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KR 1000 titan, KR 1000 L750

1. dE d ea ZO ZA be ds o Fig 5 1 D placer A1 AN AVERTISSEMENT Lorsque l on d place un axe avec le dispositif de d gagement le frein moteur peut tre endomma g Cela peut causer des dommages corporels ou mat riels Apr s avoir uti lis le dispositif de d gagement le moteur doit tre remplac 5 4 4 2 D placer A2 avec le dispositif de d gagement Pi ces n ces saires Proc dure Pi ces n cessaires du dispositif de d gagement Support moments Douille six pans 12 mm Arbre d entra nement Cliquet r versible Douille six pans creux SW24 I UE TEMA Respecter strictement la proc dure suivante DE SECURITE 1 Arr ter la commande du robot et la prot ger contre toute remise en service interdite p ex avec un cadenas A ATTENTION Lors du service les moteurs atteignent des temp ratures pouvant donner lieu des br lures Eviter tout contact Il faut donc prendre des mesures de protection appropri es par ex porter des gants de protection 2 D visser le couvercle de l arbre du moteur gauche d A2 3 Monter le support moments sur le moteur gauche 4 Fixer la douille six pans sur l arbre du moteur gauche et la bloquer contre toute rotation avec 2 vis six pans creux M6 5 Desserrer les 4 vis six pans creux M12 du moteur droit 6 Retirer le moteur poids env 44 kg et le d poser 7 Monter l arbre d entra nement sur l arbre d entr e r ducteur du mo
2. ACHTUNG CAUTION ATTENTION for Entfemen des Motors Roboterachse gegen Kippen sicham IT dormio age du mabour CL ESE Agtt ArikH Mr 0138 0034 detentr TA Transportstellung Transport position Position de transport e ALAS A3 A4 AS AB y lt E 0 130 130 0 ea a ACHTU MGI CAUTION kalih podi sa keh abani gengeachrautan caen betire thi da bedi derrak ACHTUNG CAUTION ATTENTION Bevor Ausglelchasyatem druckios gemacht wird Roboler GmbH Achse gegen Kippen sichem Zugspitzstra he 140 de Gag Augsburg Germany Before depressurizing the counterbalancing system a secure axis against toppling Avant de decomprimer la guzian d equilibrage bloquer Tan pour qu il ne tombe pas Are Mr 0015414 db ACHTUNG CAUTION ATTENTION em sieht unter Drikk ree darf 200 bar nicht ueberschr eitenl System e pressurized Filing pressure must not exceed 200 bar Syel me est sous pression La pression de remplissage ne doi pas d passer 200 bars Aran dr OD ASADA detik Fig 4 11 Plaques Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 8 Courses et temps d arr t 4 8 1 Remarques g n rales Informations concernant les donn es m La course d arr t est la distance que le robot parcourt entre le d clenche ment du signal de stop et I arr t total m Letemps d arr t est le laps de temps qui s coule entre le d clenchement du signal de stop
3. C 19 20x M30 12x RZ25 OZ 600 2000 800 Fig 6 2 Fixation aux fondations avec centrage plan cot Pour que les forces exerc es sur les chevilles soient introduites de mani re s re respecter les cotes indiqu es dans la figure suivante gt gt gt Fig 6 3 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA gt 210 Fig 6 3 Coupe transversale des fondations 1 Plaque de fondation 2 Chevilles chimiques chevilles collantes 3 Fondations en b ton 6 3 Fixation l embase de machine Description Le module de fixation l embase de machine est utilis lorsque le robot est fix sur une construction en acier une plate forme console ou une unit li n aire KUKA Cette construction portante doit garantir que les forces engen dr es charges des fondations soient fiablement absorb es La figure suivante contient toutes les informations n cessaires et devant tre respec t es pour la r alisation de la surface d appui La fixation l embase de la machine comprend m des boulons avec l ments de fixation gt gt gt Fig 6 4 m des pieds de centrage avec l ments de fixation Vis t te hexagonale avec rondelles de serrage Fig 6 4 Fixation l embase de machine 1 Vis t te hexagonale 12x 3 Boulon 2 Pied de centrage Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA KR 1000 titan
4. observer lors du mode manuel m Lorsque les entra nements ne sont pas n cessit s ils doivent tre d sac tiv s afin d viter que le manipulateur ou les axes suppl mentaires op tion soient d plac s par inadvertance m Tout nouveau programme ou programme modifi est d abord tester en mode Manuel Vitesse R duite T1 m Les outils le manipulateur ou les axes suppl mentaires option ne doi vent jamais entrer en contact avec la grille de protection ou d passer la grille KUKA Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA m Le d placement du robot industriel ne doit pas avoir pour effet que les pi ces les outils et autres objets soient coinc s provoquent des courts circuits ou tombent m Tous les travaux de r glage doivent tre effectu s le plus loin possible hors de la zone limit e par des dispositifs de protection Si les travaux de maintenance doivent tre effectu s depuis la zone limit e par les dispositifs de protection il faudra prendre en compte les points suivants En mode Manuel Vitesse R duite T1 m Si cela peut tre vit aucune autre personne ne doit se trouver dans la zone limit e par des dispositifs de protection S il est n cessaire que plusieurs personnes se trouvent dans la zone limi t e par des dispositifs de protection il faudra prendre en compte Chaque personne doit disposer d un dispositif d homme mort Toutes les personnes doivent avoi
5. Interface alimen Le robot peut tre quip d une alimentation en nergie entre les axes 1 et 3 tation en nergie et d une deuxi me alimentation en nergie entre les axes 3 et 6 L interface A1 n cessaire cet effet se trouve sur la face arri re l interface A3 sur le c t du bras et l interface pour l axe 6 sur l outil du robot En fonction du cas d applica tion les interfaces sont dot es de connexions pour les flexibles et les c bles lectriques Des informations d taill es concernant le brochage les filets rac cords et similaires sont fournies dans des documentations individuelles Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA 7 Transport 7 1 Transport de l ensemble m canique du robot Avant chaque transport le robot doit tre amen en position de transport gt gt gt Fig 7 1 Pendant le transport veiller la stabilit Tant que le robot n est pas fix il doit rester en position de transport Avant de soulever le robot s assurer qu il est bien libre Enlever tous les blocages comme vis et clous au pr alable D tacher au pr lable tous les contacts par rouille ou colle Si le robot est envoy par transport a rien le syst me d quilibrage doit tre enti rement d pressuris huile et azote Un syst me d quilibrage hydropneumatique est d clar produit dan i gereux Les directives locales en vigueur son
6. 99 700 Nm Masse totale pour la charge des fonda 6 000 kg tions Robots KR 1000 titan 4 690 kg KR 1000 F titan 4 700 kg KR 1000 L750 titan 4 740 kg KR 1000 L750 titan F 4 750 kg Charge totale pour la charge des fonda 1 050 kg pour le KR 1000 titan tions 800 kg pour le KR 1000 L750 titan AVIS Les charges des fondations indiqu es dans le ta bleau sont les charges maximum pouvant appa raitre Elles doivent tre prises en compte pour le calcul des fondations et doivent tre imp rativement respect es pour des raisons de s curit Des dommages mat riels peuvent tre la cons quence d une erreur Les charges suppl mentaires ne sont pas pris en compte dans la charge des fondations Ces charges suppl mentaires doivent tre prises en compte pour E Qualit du b ton Lors de la r alisation de fondations en b ton veiller la portance du sol et res pour les fonda pecter les directives de construction en vigueur dans le pays Aucune couche tions d isolation ou de chape ne doit se trouver entre les plaques de fondation et les Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 7 Plaques Plaques fondations en b ton Le b ton doit remplir les conditions de qualit la norme suivante sm C20 25 selon DIN EN 206 1 2001 DIN 1045 2 2008 Les plaques suivantes sont mont es au robot Il est interdit de les enlever ou de les modifier Les plaques illisibles sont remplacer
7. Commande de robot Bo tier de programmation portatif C bles de liaison Axes suppl mentaires option par ex unit lin aire table tournante basculante positionneur m Logiciel m Options accessoires Le robot industriel est construit conform ment au niveau actuel de la tech nique et aux r gles techniques reconnues en mati re de s curit Cependant l utilisation non conforme aux fins pr vues peut se traduire par des dangers de blessures ou de mort et des dommages du robot industriel et d autres valeurs mat rielles Le robot industriel ne doit tre utilis que lorsqu il est en parfait tat technique en tenant compte de la conformit d utilisation de la s curit et des dangers Son utilisation doit s effectuer conform ment aux prescriptions du pr sent do cument et la d claration d incorporation jointe la livraison du robot indus triel Les d fauts susceptibles de nuire la s curit doivent tre limin s sans retard Informations Les informations relatives la s curit ne pourront tre interpr t es en d fa relatives la veur de la soci t KUKA Roboter GmbH M me si toutes les consignes de s curit sont respect es on ne peut exclure un dommage corporel ou mat riel d au robot industriel s curit Il est interdit de modifier le robot industriel sans autorisation pr alable de KUKA Roboter GmbH Des composants suppl mentaires outils logiciels etc non compris dans la fou
8. Equipement lectrique de machines partie 1 Crit res g n raux Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 6 Planification 6 Planification 6 1 Information concernant la planification Lors de la planification et de la conception il faut accorder de l importance aux fonctions ou applications que la cin matique devra ex cuter Les conditions suivantes peuvent provoquer une usure pr matur e Elles exigent des inter valles de maintenance plus courts et ou des remplacements de composants avanc s De plus les seuils de service indiqu s dans les caract ristiques techniques doivent tre pris en compte lors de la planification Exploitation prolong e aux limites de temp rature ou dans un environne ment abrasif Exploitation prolong e aux seuils de puissance p ex niveau lev de ro tation d un axe m Dur e de mise en service lev e d axes individuels Profils de d placement monotones p ex des d placements d axes courts cycliques et fr quents m Position statique des axes p ex position verticale prolong e d un axe de poignet Si une ou plusieurs de ces conditions sont remplies lors de l exploitation de la cin matique il faudra consulter la soc KUKA Roboter GmbH 6 2 Fixation aux fondations avec centrage Description La fixation aux fondations avec centrage est utilis e si le robot est fix au sol La fixation aux fo
9. Fax 33 1 6931660 1 commercial kuka fr www kuka fr Inde KUKA Robotics India Pvt Ltd Office Number 7 German Centre Level 12 Building No 9B DLF Cyber City Phase III 122 002 Gurgaon Haryana Inde T l 91 124 4635774 Fax 91 124 4635773 info kuka in www kuka in Italie KUKA Roboter Italia S p A Via Pavia 9 a int 6 10098 Rivoli TO Italie T l 39 011 959 5013 Fax 39 011 959 5141 kuka Dkuka it www kuka it Japon KUKA Robotics Japan K K YBP Technical Center 134 Godo cho Hodogaya ku Yokohama Kanagawa 240 0005 Japon T l 81 45 744 7691 Fax 81 45 744 7696 info kuka co jp Canada KUKA Robotics Canada Ltd 6710 Maritz Drive Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Canada T l 1 905 670 8600 Fax 1 905 670 8604 info kukarobotics com www kuka robotics com canada Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Cor e KUKA Robotics Korea Co Ltd RIT Center 306 Gyeonggi Technopark 1271 11 Sa 3 dong Sangnok gu Ansan City Gyeonggi Do 426 901 Cor e T l 82 31 501 1451 Fax 82 31 501 1461 info kukakorea com Malaisie KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No 24 Jalan TPP 1 10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malaisie T l 60 3 8061 0613 or 0614 Fax 60 3 8061 7386 info kuka com my Mexique KUKA de M xico S de R L de C V Progreso 8 Col Centro Industrial Puente de Vigas Tlalnepantla de Baz 54020 Estado de M xico Mexique T l 52 55
10. Les sources externes doivent donc tre arr t es si l on travaille sur la commande du robot Les directives CRE sont a respecter lorsqu on travaille sur les composants de la commande du robot Une fois la commande de robot arr t e diff rents composants peuvent se trouver sous une tension de plus de 50 V jusqu a 600 V pendant plusieurs minutes Il est donc interdit de travailler sur le robot industriel pendant ce temps pour exclure tout risque de blessures tres dangereuses La p n tration d eau et de poussi re dans la commande du robot doit tre vi t e Quelques types de robot sont galement dot s d un systeme de compensa tion du poids ou d quilibrage hydropneumatique ou m canique v rin gaz ressorts Les systemes d quilibrage hydropneumatiques et avec v rins a gaz sont des appareils sous pression et font partie des installations devant tre surveill es Selon la variante de robot les systemes d quilibrage correspondent a la ca t gorie O Il ou Ill groupe de fluides 2 de la Directive appareils sous pression L exploitant doit respecter les lois directives et normes en vigueur pour les ap pareils sous pression Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA KUKA Intervalles de contr le en Allemagne selon les directives concernant la s cu rit dans l entreprise 814 et 815 Contr le effectuer par l exploitant au lieu de montage avant la mise en service Mesures de s curi
11. 2 AC Da 7 E giei aiz eia e 7 2 2 Utilisation conforme l emploi pr vu rss 7 3 Description du DFOQUIL isane ia Ka kab NG aa aa a aa aa aa Gaga a teta 9 3 1 Aper u du robot industriel eaa eaaa nana a aa 9 32 iee uela QU TODO eii 9 4 Caract ristiques techniques 13 4 1 Donn es de base KR 1000 titan aaa 13 4 2 Donn es de base KR 1000 L750 titan iii 15 4 3 Caract ristiques des axes iii 17 44 Charges KR 1000 gla 20 do Charges KR TO0O LSO UR casan 23 4 6 Caract ristiques des fondations VV 26 Sd REA OR 0 OO Una 21 4 8 Courses et temps d arr t aaa 28 4 8 1 Remarques g n rales assa 28 4 8 2 TEMES UNIDOS Da de a Ba NG a dd 26 4 6 3 Courses et temps d arr t STOP 0 axe 1 axe 3 rss 29 4 8 4 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 1 ss 30 4 8 5 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 2 essa 32 4 8 6 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 3 rss 34 4 6 7 Courses et temps d arr t STOP 0 axe 1 axe 3 re 34 4 8 8 Courses et temps d arr t STOP 1 axe ss 35 4 6 9 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 2 essa 37 4 8 10 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 3 eee 39 5 COUE e O o KN Ta aga KA KN BA Ta aga a Ia Aa 41 S1 GOOM an ana a ad a a D a no 41 5 1 1 RESDONMSADIIIMS waana aana akan AN aa apa A panan ct ah An 41 5 1 2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins pr vues assa 42 31 8 D claration
12. 23 CE Directive sur les appareils sous pression 1997 Directive 97 23 CE du Parlement Europ en et du Conseil du 29 mai 1997 pour l harmonisation des l gislations des pays membres sur les appareils sous pression n est utilis e que pour les robots avec syst me d quilibrage hydropneumatique EN ISO 13850 S curit des machines 2008 Principes de la conception dARRET D URGENCE EN ISO 13849 1 S curit des machines 2008 Parties de la commande ayant trait la s curit partie 1 Directives g n rales de la conception Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 5 S curit KU KA EN ISO 13849 2 S curit des machines 2012 Parties de la commande ayant trait a la s curit partie 2 Validation EN ISO 12100 S curit des machines 2010 Directives g n rales de la conception valuation des risques et r ductions des risques EN ISO 10218 1 Robot industriel 2011 S curit Remarque le contenu correspond au standard ANSI RIA R 15 06 2012 partie 1 EN 614 1 S curit des machines 2009 Principes ergonomiques partie 1 Notions et directives g n rales EN 61000 6 2 Compatibilit lectromagn tique CEM 2005 Partie 6 2 normes sp cifiques de base antiparasitage pour secteur industriel EN 61000 6 4 Compatibilit lectromagn tique CEM 2007 Partie 6 4 normes sp cifiques de base antiparasitage pour secteur industriel EN 60204 1 A S curit des machines 2009
13. 5203 8407 Fax 52 55 5203 8148 info kuka com mx www kuka robotics com mexico Norvege KUKA Sveiseanlegg Roboter Sentrumsvegen 5 2867 Hov Norvege T l 47 61 18 91 30 Fax 47 61 18 62 00 info kuka no Autriche KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9 1 4020 Linz Autriche T l 43 732 784752 Fax 43 732 793880 office kuka roboter at www kuka roboter at Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Pologne KUKA Roboter Austria GmbH Sp lka z ograniczona odpowiedzialnoscia Oddziat w Polsce UI Porcelanowa 10 40 246 Katowice Pologne T l 48 327 30 32 13 or 14 Fax 48 327 30 32 26 ServicePL Dkuka roboter de Portugal KUKA Sistemas de Automatizaci n S A Rua do Alto da Guerra n 50 Armaz m 04 2910 011 Set bal Portugal T l 351 265 729780 Fax 351 265 729782 kuka mail telepac pt Russie KUKA Robotics RUS Werbnaja ul BA 107143 Moskau Russie T l 7 495 781 31 20 Fax 7 495 781 31 19 info kuka robotics ru www kuka robotics ru Suede KUKA Svetsanl ggningar Robotar AB A Odhners gata 15 421 30 V stra Fr lunda Suede T l 46 31 7266 200 Fax 46 31 7266 201 info kuka se Suisse KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr 9 5432 Neuenhof Suisse T l 41 44 74490 90 Fax 41 44 74490 91 info kuka roboter ch www kuka roboter ch Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Espagne KUKA Robots IB RICA S A Pol Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Ba
14. 8AN Royaume Uni T l 44 121 585 0800 Fax 44 121 585 0900 sales kuka co uk Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 ES KUKA Index Chiffres 2004 108 CE 54 2006 42 CE 54 89 336 CEE 54 95 16 CE 54 97 23 CE 54 A Accessoires 9 41 Affectation 7 Angle de rotation 28 ANSI RIA R 15 06 2012 55 Aper u du robot industriel 9 Assistance client KUKA 69 Axe suppl mentaire 43 Axes majeurs 28 Axes suppl mentaires 41 B Boulons 59 Bo tier de programmation portatif 9 41 Bras 9 10 Bride de fixation 10 21 24 But es m caniques 45 B ti de rotation 9 11 C Caract ristiques des axes 17 Caract ristiques techniques 13 Cat gorie de stop 0 43 Cat gorie de stop 1 43 Cat gorie de stop 2 43 Centre de gravit 63 Charge suppl mentaire 22 25 Charges 20 23 Charges des fondations 26 Chariot l vateur fourches 64 Clavier externe 49 Commande de robot 9 41 Compatibilit lectromagn tique CEM 55 Contr le de fonctionnement 51 Cotes de transport 14 16 Cotes transport 63 Course d arr t 28 43 Course de freinage 43 Course de r action 43 Courses d arr t 28 C bles de liaison 9 14 16 41 60 D Demande d assistance 69 Description du produit 9 Diagramme des charges 20 23 Directive appareils sous pression 53 Directive basse tension 42 Directive CEM 42 54 Directive Machines 42 54 Directive sur les appareils
15. Aucun corps tranger pi ce d fectueuse ou l che ne se trouve sur le ro bot industriel m Tous les dispositifs de protection n cessaires sont install s correctement et op rationnels m Les valeurs de connexion du robot industriel concordent avec la tension secteur locale m La terre et le c ble de compensation du potentiel ont une longueur suffi sante et sont correctement connect s m Les c bles de connexion sont correctement connect s et les connecteurs sont verrouill s S assurer que la plaque signal tique de la commande de robot pr sente des param tres machine identiques celles de la d claration d incorporation Les param tres machine figurant sur la plaque signal tique du manipulateur et des axes suppl mentaires option doivent tre saisies lors de la mise en ser vice AN AVERTISSEMENT Il est interdit de d placer le robot industriel si de faux param tres machine sont charg s Si cela n est pas respect des risques de mort de blessures graves ou de dom mages mat riels importants peuvent s ensuivre Les param tres machine corrects doivent tre charg s 5 5 4 Mode manuel Le mode manuel est le mode pour les travaux de r glage Les travaux de r glage sont tous les travaux devant tre ex cut s sur le robot industriel afin de pouvoir exploiter le mode automatique Parmi les travaux de r glage on a m Mode pas pas m Apprentissage Programmation m V rification de programme
16. POV Yo A1 66 ren 33 DS 100 Phi 100 120 0 20 40 60 80 POV A1 100 Phi 40 60 80 100 120 POV Fig 4 13 Courses d arr t STOP 1 axe 1 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA A1 1 33 A1 1 66 A1 I 100 Fig 4 14 Temps d arr t STOP 1 axe 1 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 8 5 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 2 A2 1 33 Phi 0 20 40 60 80 100 120 POV A2 I 66 Phi 40 60 80 100 120 A2 I 100 Phi 0 20 40 60 80 100 120 POV Yo Fig 4 15 Courses d arr t STOP 1 axe 2 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA A2 1 33 m 33 m 66 em 100 A2 1 100 Fig 4 16 Temps d arr t STOP 1 axe 2 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 8 6 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 3 A3 1 100 12 E m 33 10 E pra m EE e e aJ T m 100 l ed a 2 0 0 20 40 60 80 100 120 POV 5 Fig 4 17 Courses d arr t STOP 1 axe 3 A3 1 100 0 46 5 0154 De ee o 0 44 m 66 70 ed i Za 043 m 100 A e EEA w o ei d 0 41 E e se 0 40 2 SO 0 39 0 38 0 37 D 20 40 60 80 100 120 POV Fig 4 18 Temps d arr t STOP 1 axe 3 4 8 7 Courses et temps d arr t STOP 0
17. axe 1 axe 3 Le tableau repr sente les courses et temps d arr t lors du d clenchement d un STOP O de la cat gorie de stop 0 Les valeurs se r f rent la configuration suivante m Surplomb 100 m Override programme POV 100 Masse m charge maximum charge nominale charge suppl mentaire sur le bras Course d arr t Temps d arr t s Axe 1 36 25 1 013 Axe 2 19 39 0 533 Axe 3 16 41 0 442 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 8 8 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 1 A1 1 33 Phi 60 80 100 120 POV A1 66 m 66 m 100 Phi 40 60 80 100 120 A1 1 100 Sr 66 IOS IDO Phi 9 40 60 80 100 120 POVI Fig 4 19 Courses d arr t STOP 1 axe 1 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA A1 1 33 A1 1 66 A1 I 100 Fig 4 20 Temps d arr t STOP 1 axe 1 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 8 9 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 2 A2 1 33 nocnoosoom pj 33 KO m 66 m 100 Phi 20 40 60 80 100 120 POV A2 1 66 Phi 40 60 80 100 120 A2 I 100 Phi 80 100 120 0 20 40 POV Yo Fig 4 21 Courses d arr t STOP 1 aye 2 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA A2 1 33 A2 100 sescs
18. bar Sans teneur en huile et eau Flexible pneumatique dans le jeu de c bles 0 1 m h Connexion flexible pneumatique Raccord enfichable Quick Star pour flexible PUN 6x1 bleu Connexion r gulateur de pression R 1 8 filet int rieur Pression d alimenta tion 0 1 1 2 MPa 1 12 bars R gulateur de pres sion Zone du manom tre Filtre de mailles Sollicitation en temp rature R sistance Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 0 005 0 07 MPa 0 05 0 7 bars 0 0 0 1 MPa 0 0 1 0 bars 25 30 um 10 s min 353 K 180 C R sistance lev e contre la poussi re les lubri fiants les r frig rants et la vapeur d eau KUKA KUKA Peinture sp ciale du Peinture argent r sistant aux temp ratures le poignet v es et refl tant la chaleur Peinture sp ciale du Peinture sp ciale de l ensemble du robot et une robot couche protectrice suppl mentaire de laque transparente Autres sollicitations Si le robot est utilis sous d autres conditions ambiantes il faudra contacter KUKA Roboter GmbH Cotes de sans tampon A 2 avec tampon A 2 transport Longueur 2 506 mm 2 506 mm Largeur 1 420 mm 1 420 mm Hauteur 2 371 mm 2 543 mm Ces dimensions ne se rapportent qu au robot sans supports de transport en bois Cotes de Manspor NC Longueur 4 000 mm dispositif de Largeur 1 750 mm
19. de c bles Standard 15 m 25 m 35 m 50 m avec RoboTeam 15 m 25 m 35 m avec SafeRobot 15 m 25 m 35 m Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 4 Caract ristiques techniques Pour des indications d taill es sur les c bles de liaison voir gt gt gt 6 4 C bles de liaison et interfaces Page 60 Avec des c bles de liaison gt 25 m un c ble de terre de 16 mm doit tre mont imp rativement 4 2 Donn es de base KR 1000 L750 titan Donn es de base Robot Foundry Type KR 1000 L750 titan et KR 1000 L750 F titan Nombre d axes 6 Volume de travail 122 6 m R p tabilit ISO 0 10 mm 9283 Point de r f rence enveloppe d volution Poids Sollicitations dyna miques principales Mode de protection du robot Mode de protection du poignet en ligne Mode de protection du poignet en ligne F Niveau sonore Position de montage Surface peinture Point d intersection des axes 4 et 5 KR 1000 L750 titan env 4 740 kg KR 1000 L750 F titan env 4 750 kg Voir charges des fondations IP65 Op rationnel avec c bles de liaison connect s selon EN 60529 IP65 IP67 lt 75 dB A l ext rieur de l enveloppe d volu tion Au sol Embase fixe noir RAL 9005 pi ces mobiles orange KUKA 2567 Surpression dans le bras Air comprim Amen e d air com prim Consommation air comprim 0 01 MPa 0 1
20. k9 400 300 200 100 A5 KR 1000 titan E A4 I E AG 100 200 300 400 500 600 700 Fig 4 4 Diagramme des charges du KR 1000 titan Bride de fixation Bride de fixation similaire DIN ISO 9409 1 A200 Qualit des vis 10 9 Taille des vis M16 Longueur de serrage 1 5 x diam tre nominal Profondeur de vissage min 24 mm max 25 mm El ment d adaptation 12 H7 Le diam tre d ajustement int rieur a t r gl sur 160 H7 Ceci diff re de la norme La repr sentation de la bride de fixation gt gt gt Fig 4 5 correspond la posi tion z ro des axes 4 et 6 Le symbole Xm montre la position de l l ment d adaptation respectif douille de per age en position z ro Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA KR 1000 titan KR 1000 L750 Charge suppl mentaire Ma e Dimensions mm Xm 12x20 1 372 26 9 1 5 2 L 00 Ze NGO 5 d o b E 212958 O o o ZE M16x25 16x Lo AZ 12 Fig 4 5 Bride de fixation Le robot peut prendre des charges suppl mentaires sur le bras Lors de la mise en place des charges suppl mentaires il faut tenir compte de la charge totale maximum autoris e Si une alimentation en nergie A3 A6 est utilis e la masse de l alimentation en nergie doit tre s
21. lala gi ed AAA ARA 69 jale AAA 77 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA 1 Introduction 1 1 Documentation du robot industriel La documentation du robot industriel est form e des parties suivantes Documentation pour l ensemble m canique du robot Documentation pour la commande de robot Manuels de service et de programmation pour le logiciel syst me Instructions relatives aux options et accessoires Catalogue des pi ces sur support de donn es Chaque manuel est un document individuel 1 2 Repr sentation des remarques S curit Remarques Ces remarques se r f rent la s curit et doivent donc tre respect es im p rativement DANGER Ces remarques signifient que des blessures graves voire m me mortelles vont s rement ou tr s vraisemblablement tre la cons quence de l absence de mesures de pr caution AN AVERTISSEMENT Ces remarques signifient que des blessures graves voire m me mortelles peuvent tre la cons quence de l absence de mesures de pr caution A ATTENTION Ces remarques signifient que des blessures l g res peuvent tre la cons quence de l absence de mesures de pr caution AVIS Ces remarques signifient qu un dommage mat riel peut tre la cons quence de I absence de me sures de pr caution curit ou des mesures de s curit g n rales Ces remarques ne se r f rent pas des dangers isol s ou des me sures de s curit indi
22. sistance conform ment la norme DIN EN 60204 entre le robot et l armoire de commande La connexion est effectu e avec des cosses de c bles Les boulons filet s de raccordement de la terre se trouvent sur l em base du robot Si le robot est quip de coffrets de raccordement d plac s les longueurs au toris es des c bles de liaison seron limit es 35 m Les c bles de la bo te RDW transpos e jeu de c bles doivent tre pos s de la m me fa on que les c bles de liaison Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 CCE KUKA Fig 6 6 Coffrets de raccordement transpos s 1 Bo te RDW2 5 Bo te RDW2 2 Coffret de raccordement mo 6 C bles de commande teur 3 R gulateur de pression 7 C bles moteur 4 T le d assemblage Lors de la planification et de la pose des c bles de liaison il faudra respecter les points suivants m Le rayon de courbure ne doit pas tre d pass pour la pose fixe d un c ble moteur de 150 mm et d un c ble de donn es de 60 mm Prot ger les c bles de toute influence m canique Poser les c bles sans sollicitation sans force de traction sur les connec teurs Ne poser les c bles qu l int rieur Respecter la plage de temp rature pose fixe entre 263 K 10 C et 343 K 70 C m Poser les c bles en s parant les c bles moteur et les c bles de donn es dans des conduites de c bles en t le si n cessaire prendre des mesures CEM suppl mentaires
23. sous pression 54 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 Dispositif de d gagement 46 Dispositif de transport 14 16 66 Documentation robot industriel 5 Donn es de base 13 15 Dur e d utilisation 43 D claration d incorporation 41 42 D claration de conformit 42 D claration de conformit CE 42 D faut des freins 49 E Elimination 54 Embase 9 11 EN 60204 1 A1 55 EN 61000 6 2 55 EN 61000 6 4 55 EN 614 1 55 EN ISO 10218 1 55 EN ISO 12100 55 EN ISO 13849 1 54 EN ISO 13849 2 55 EN ISO 13850 54 Enveloppe d axe 43 Enveloppe d volution 18 43 45 Epaule 9 10 Equipement de protection aper u 45 Exploitant 43 44 F Fixation aux fondations avec centrage 57 Fixation l embase de machine 59 Formations 7 Foundry quipement 13 15 H Harnais de transport 64 65 Humidit relative de l air 14 16 Hydropneumatique 11 Identification CE 42 Identifications 48 Installation lectrique 9 Interfaces 60 Introduction 5 Int grateur d installation 43 Int grateur de systeme 43 44 Int grateur syst me 42 K KCP 43 49 KCP KUKA Control Panel 28 L Limitation de l enveloppe de l axe 45 Limitation m canique de l enveloppe de l axe 45 Logiciel 9 41 KUKA M Maintenance 52 Manipulateur 9 41 43 Matieres dangereuses 54 Mesures g n rales de s curit 48 Mise en service 50 Mise hors service 54 Mode Automatique 52 Mode manuel 51 Moyens de transport 65 N N
24. ARRET D URGENCE doivent rester actifs S il faut d sactiver des fonctions de s curit ou des dispositifs de protection par suite des travaux de maintenance ou de r paration il faut rensuite nouveau r tablir imm diatement la protection AN AVERTISSEMENT Avant de travailler sur des composants sous ten sion du syst me de robot l interrupteur principal doit tre mis hors service et bloqu contre toute remise en service interdite La tension au c ble secteur est coup e faut ensuite v rifier que la com mande de robot et la tension au c ble secteur sont effectivement hors ten sion Si la commande de robot KR C4 ou VKR C4 est utilis e Avant de travailler sur des composants sous tension il ne suffit pas de d clencher un ARRET D URGENCE un arr t de s curit ou d arr ter les en tra nements En effet pour les syst mes d entra nement de la nouvelle g n ration ces op rations ne provoquent pas une coupure du systeme de robot du r seau Des composants restent sous tension Ceci provoque un risque de blessures graves ou un danger de mort Un composant d fectueux est a remplacer par un nouveau composant ayant le m me num ro d article ou par un composant signal comme quivalent par KUKA Roboter GmbH Effectuer les travaux de nettoyage et d entretien en suivant les instructions du manuel M me si la commande du robot est hors service des pieces connect es a la p riph rie peuvent tre sous tension
25. Be Dimensions mm 3500 2191 776 SS b Si Ee Fig 7 7 Dispositif de transport avec le poignet en ligne PL 750 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA 8 SAV KUKA 8 1 Demande d assistance Introduction Cette documentation comprenant des informations relatives au service et la commande vous assistera lors de l limination de d fauts La filiale locale est votre disposition pour toute autre demande Informations Pour traiter toute demande SAV nous n cessitons les informations sui vantes Type et num ro de s rie du manipulateur Type et num ro de s rie de la commande Type et num ro de s rie de l unit lin aire si existante Type et num ro de s rie de l alimentation en nergie si existante Version du logiciel System Software Logiciel en option ou modifications Progiciel de diagnostic KrcDiag En suppl ment pour KUKA Sunrise Projets existants applications com prises Pour des versions de KUKA System Software ant rieures V8 Archives du logiciel KrcDiag n est pas encore disponible ici Application existante m Axes suppl mentaires existants m Description du probl me dur e et fr quence du d faut 8 2 Assistance client KUKA Disponibilit Notre assistance client KUKA est disponible dans de nombreux pays Nous sommes votre disposition pour toute question Argentine Ruben Costantini S A agence Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industr
26. Corde G1 Corde G3 Corde G2 Vis anneau b ti de rotation droite Vis anneau b ti de rotation derri re No OQ EB ON Vis anneau b ti de rotation gauche Si la hauteur autoris e pour la position de transport est d pass e lors du transport il est possible d amener le robot dans une autre position Pour ce faire le robot doit tre viss sur le dispositif de transport avec toutes les vis de fixation Les axes 2 et 3 peuvent tre ensuite d plac s de fa on ce que la hauteur totale soit r duite gt gt gt Fig 7 6 et gt gt gt Fig 7 7 Le robot peut tre transport sur le dispositif de transport avec la grue ou le chariot l vateur a fourches charge minimum 8 000 kg Les deux variantes de robot et le dis positif de transport sans quipement ont un poids total d env 5 600 kg Avant de pouvoir transporter le robot sur le dispositif de transport les axes doi vent se trouver dans les positions suivantes Axe A 1 A 2 A3 A 4 A5 A 6 Angles 0 16 145 0 0 90 25 120 Angle pour poignet en ligne PL 750 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Ma e Dimensions mm 3 500 796 Ih gt LA e Es k E H H BO NG H Pa a E SEa F E Fig 7 6 Dispositif de transport avec le poignet en ligne PL 1000 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Ne Ma
27. KR 1000 L750 Plan cot La figure suivante gt gt gt Fig 6 2 pr cise toutes les informations concernant la fixation aux fondations ainsi que les caract ristiques des fondations n ces saires Dimensions mm d adaptation Nh eei b ros ON b UO e jpop A BHH 12x B B Fig 6 5 Fixation l embase de la machine plan cot 1 Pied de centrage 3 Vis t te hexagonale 12x 2 Surface d appui usin e 4 Boulon 6 4 C bles de liaison et interfaces Description Les c bles de liaison comprennent tous les c bles pour l alimentation en ner gie et la transmission des signaux entre le robot et la commande du robot Se lon l quipement du robot on utilise les c bles de liaison m C bles de liaison standard m C bles de liaison pour robot RoboTeam m C bles de liaison pour SafeRobot Selon l quipement du robot on utilise diff rents c bles de liaison Des lon gueurs de c bles de 7 m 15 m 25 m et 50 m sont disponibles La longueur maximum des c bles de liaison ne doit pas d passer 50 m Si le robot est ex ploit avec une unit lin aire disposant d une cha ne porte c bles propre il n est pas n cessaire de prendre ces c bles en compte Avec des c bles de liaison de plus de 25 m de long il faut imp rativement connecter un c ble de terre de 6 mm entre le robot et l armoire de commande II faut toujours pr voir un c ble de terre suppl mentaire pour tablir une liaison faible r
28. Poches traversantes 3 Centre de gravit Ma e Dimensions mm 2506 _ 130 2 140 o Ge S d b BE Em E gt Al FEA d TF KA O ma K amry 180 o EZ 2837 26657 1338 1700 Fig 7 3 Cotes de transport avec poignet en ligne PL 750 1 Robot 2 Poches traversantes 3 Centre de gravit Transport Le robot peut tre transport avec un chariot l vateur fourches ou un har nais de transport Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA AN AVERTISSEMENT Lerobot peut tre endommag OU des personnes peuvent tre bless es si le moyen de transport est Transport avec chariot l vateur fourches Transport avec harnais de transport inappropri N utiliser que des dispositifs ou moyens de transport autoris s pouvant supporter la charge Le robot ne pourra tre transport que de la mani re indiqu e sur la figure Pour le transport avec le chariot l vateur fourches gt gt gt Fig 7 4 deux poches traversantes sont moul es dans l embase Le chariot l vateur fourches doit avoir une charge minimum de 6 tonnes Il faut viter de surcharger les poches en rappro AVIS chant ou en cartant les fourches r glage hy draulique du chariot Des dommages mat riels peuvent tre la cons quence d une erreur HU ZO Fig 7 4 Transport avec chariot l vateu
29. Robots KR 1000 titan KR 1000 L750 avec variantes F et KR C2 Sp cification Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Roboter GmbH KUKA O Copyright 2014 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrate 140 D 86165 Augsburg Allemagne La pr sente documentation ne pourra tre reproduite ou communiqu e des tiers m me par ex traits sans l autorisation expresse du KUKA Roboter GmbH Certaines fonctions qui ne sont pas d crites dans la pr sente documentation peuvent galement tourner sur cette commande Dans ce cas I utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nou velle livraison ou de service apr s vente Nous avons v rifi la concordance entre cette brochure et le mat riel ainsi que le logiciel d crits Des diff rences ne peuvent tre exclues Pour cette raison nous ne pouvons garantir la concordance exacte Les informations de cette brochure sont n anmoins v rifi es r guli rement afin d inclure les corrections indispensables dans l dition suivante Sous r serve de modifications techniques n influen ant pas les fonctions Traduction de la documentation originale KIM PS5 DOC Publication Pub Spez KR 1000 titan fr Structure de livre Spez KR 1000 titan V6 1 Version Spez KR 1000 titan V7 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Table des matieres 1 INTOQUCHON a a 5 1 1 Documentation du robot industriel VV 5 1 2 Repr sentation des remarques ss 5
30. a e Dimensions mm rr Xm y 12 20 9 372 1 26 9 1 5 amp i y NI a d o E O E 2 995 8 E GAURSA Ee M16x25 16x A Se Fig 4 8 Bride de fixation Le robot peut prendre des charges suppl mentaires sur le bras Lors de la mise en place des charges suppl mentaires il faut tenir compte de la charge totale maximum autoris e Si une alimentation en nergie A3 A6 est utilis e la masse de l alimentation en nergie doit tre soustraite de la charge maxi mum suppl mentaire La figure gt gt gt Fig 4 9 pr cise les dimensions et po sitions des possibilit s de montage D autres filets et trous se trouvant sur le robot ne sont pas appropri s pour le montage de charges suppl mentaires ao MaRe Dimensions mm Ee Es L A Jl ADA AE SA CCE M12x25 Fig 4 9 Charge suppl mentaire bras Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 6 Caract ristiques des fondations Charges des Les forces et les moments indiqu s comprennent d ja la charge et la force fondations poids du robot E h A Jei Fig 4 10 Charges des fondations Type de charge Force Moment Masse F force verticale Fymax 0 000 N F force horizontale Fhmax 35 900 N M moment de basculement Mkmax 133 700 Nm M couple Mimax
31. audra v rifier si le ni veau de s curit n cessaire est garanti Pour ce contr le il faut respecter les r glements concernant la s curit des travailleurs du pays ou de la r gion en question De plus tester toutes les fonctions de s curit quant leur fonction nement fiable La maintenance et la r paration doivent garantir un tat fiable et s r du robot ou son r tablissement apr s une panne La r paration comprend le d pistage du d faut et sa r paration Mesures de s curit lorsqu on travaille sur le robot industriel Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 Commande de robot Systeme d quili brage m Ex cuter les op rations hors de la zone de danger du robot S il faut tra vailler dans la zone de danger l exploitant doit d finir des mesures de pro tection suppl mentaires pour exclure tout dommage corporel sm Mettre le robot industriel hors service et le bloquer pour viter toute remise en service par ex avec un cadenas S il faut travailler lorsque la com mande de robot est en service l exploitant doit d finir des mesures de pro tection suppl mentaires pour exclure tout dommage corporel sm S il faut travailler lorsque la commande de robot est en service les op ra tions ne peuvent tre effectu es qu en mode T1 m Signaler les op rations par une plaque sur l installation Cette plaque doit rester en place m me lorsque le travail est interrompu m Les quipements d
32. d volution L enve loppe d volution est compos e des diff rentes enveloppes d axes L exploitant d un robot industriel peut tre l entrepreneur l employeur ou la personne d l gu e responsable de l exploitation du robot industriel La zone de danger est form e de l enveloppe d volution et des courses d arr t La dur e d utilisation d une pi ce importante pour la s curit commence partir du moment de la livraison de la pi ce au client La dur e d utilisation n est pas influenc e par le fait que la pi ce soit uti lis e dans une commande de robot ou un autre endroit car les pi ces importantes pour la s curit vieillissent galement pendant le stockage Le bo tier de programmation portatif KCP KUKA Control Panel a toutes les possibilit s de commande et d affichage n cessaires la commande et la programmation du robot industriel L ensemble m canique du robot et l installation lectrique correspon dante La zone de protection se trouve hors de la zone de danger Les entra nements sont arr t s imm diatement et les freins sont serr s Le manipulateur et les axes suppl mentaires option effectuent un frei nage proche de la trajectoire Remarque cette cat gorie de stop est d sign e en tant que STOP O dans la documentation Le manipulateur et les axes suppl mentaires option effectuent un frei nage conforme la trajectoire Les entra nements sont arr t s et les freins sont se
33. de conformit CE et d claration d incorporation 42 5 1 4 Termes utilis s q D 43 DA PEONO ea 44 5 3 Enveloppe d volution zone de protection et zone de danger rss 45 5 4 Aper u de l quipement de protection Re 45 5 4 1 But es m caniques e 45 5 4 2 Limitation m canique de l enveloppe de l axe option ss 45 5 4 3 Surveillance de l enveloppe de l axe option rss 46 5 4 4 D placement du manipulateur sans nergie d entra nement 46 5 4 4 1 D placer A1 avec le dispositif de d gagement rss 46 5 4 4 2 D placer A2 avec le dispositif de d gagement rss 47 9 4 5 Identifications au robot industriel assa 48 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA 99 UEUKO aea baaa aaa 48 5 5 1 Mesures g n rales de s curit VU 48 5 5 2 EGE ear 50 5 5 3 Mise et remise en service sasu 50 5 5 4 Mode manuel vencida ici 51 5 5 5 MOJS AUTOMAIQUEe D ee ses nadae dan 52 5 5 6 Maintenance et r parations sise 52 5 5 7 Mise hors service stockage et limination VU 54 5 6 Normes et directives appliqu es UV 54 6 Blaue al 57 6 1 Information concernant la planification assa 57 6 2 Fixation aux fondations avec centrage VV 57 6 3 Fixation l embase de utze DUS 59 6 4 C bles de liaison et interfaces ss 60 7 la 076 q RR ERROR RREO ag PERDA DDR E e a a e adan SK aga ja 63 7 1 Transport de l ensemble m canique du robot rss 63 6 SAV KUKA NA 69 8 1 Demande esae rialak 69 8 2 A
34. donc prendre des mesures de protection appropri es par ex porter des gants de protection L exploitant doit garantir que le robot industriel avec le KCP ne soient com mand s que par un personnel autoris Si plusieurs KCP sont connect s une installation il faut veiller ce que chaque KCP soit affect sans quivoque au robot industriel lui correspondant Aucune confusion ne doit avoir lieu AN AVERTISSEMENT L exploitant doit garantir que les KCP d saccou pl s soient imm diatement retir s de l installation et gard s hors de vue et de port e du personnel travaillant sur le robot indus triel Cela permet d viter des confusions entre les dispositifs d ARRET D URGENCE actifs ou inactifs Des dangers de mort des risques de blessures graves ou de dommages ma t riels importants peuvent s ensuivre si cela n est pas respect Un clavier externe et ou une souris externe ne doivent tre utilis s que dans les conditions suivantes m Les travaux de mise en service ou de maintenance sont effectu s m Les entra nements sont arr t s m Aucune personne ne se trouve dans la zone de danger Le KCP ne doit pas tre utilis tant qu un clavier et ou une souris externes sont connect s faudra retirer le clavier externe et ou la souris externe d s que les travaux de mise en service ou de maintenance sont achev s ou lorsque le KCP est connect Apr s toute modification du robot industriel il faudra v ri
35. du IP65 poignet en ligne Mode de protection du IP67 poignet en ligne F Niveau sonore lt 75 dB A l ext rieur de l enveloppe d volu tion Position de montage Au sol Surface peinture Embase fixe noir RAL 9005 pi ces mobiles orange KUKA 2567 Robot Foundry Surpression dans le 0 01 MPa 0 1 bar bras Air comprim Sans teneur en huile et eau Amen e d air com Flexible pneumatique dans le jeu de c bles prim Consommation air 0 1 m h comprim Connexion flexible Raccord enfichable Quick Star pour flexible pneumatique PUN 6x1 bleu Connexion r gulateur R 1 8 filet int rieur de pression Pression d alimenta 0 1 1 2 MPa 1 12 bars tion R gulateur de pres 0 005 0 07 MPa 0 05 0 7 bars sion Zone du manometre 0 0 0 1 MPa 0 0 1 0 bars Filtre de mailles 25 30 um Sollicitation en 10 s min 353 K 180 C temp rature R sistance R sistance lev e contre la poussiere les lubri fiants les r frig rants et la vapeur d eau Peinture sp ciale du Peinture argent r sistant aux temp ratures le poignet v es et refl tant la chaleur Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KR 1000 titan KR 1000 L750 Cotes de transport Cotes de transport avec dispositif de transport Temp rature ambiante Cables de liaison Peinture sp ciale du robot Peinture sp ciale de l ensemble du robot et une couche protectrice suppl mentair
36. e basse tension Le robot industriel est livr en tant que machine incompl te avec une d clara tion d incorporation conform ment l annexe II B de la Directive Machines 2006 42 CE La d claration d incorporation contient une liste comprenant les exigences fondamentales respect es selon l annexe et les instructions de montage La d claration d incorporation d clare que la mise en service de la machine incompl te est interdite jusqu ce que la machine incompl te soit mont e Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 dans une machine ou assembl e avec d autres pi ces pour former une ma chine correspondant aux exigences de la Directive Machines CE et r pondant a la d claration de conformit CE selon l annexe II A 9 1 4 Terme Enveloppe d axe Course d arr t Enveloppe d volution Exploitant utilisateur Zone de danger Dur e d utilisation KCP Manipulateur Zone de protection Cat gorie de stop O Cat gorie de stop 1 Cat gorie de stop 2 Int grateur de sys t me int grateur d installa tion T1 T2 Axe suppl mentaire Termes utilis s Description Enveloppe de chaque axe en degr s ou millim tres dans laquelle il peut se d placer L enveloppe d axe doit tre d finie pour chaque axe Course d arr t course de r action course de freinage La course d arr t fait partie de la zone de danger Le manipulateur peut se d placer dans l enveloppe
37. e de laque transparente Autres sollicitations Si le robot est utilis sous d autres conditions ambiantes il faudra contacter KUKA Roboter GmbH sans tampon 2 avec tampon 2 Longueur 2 123 mm 2 106 mm Largeur 1 420 mm 1 420 mm Hauteur 2371 mm 2 543 mm Ces dimensions ne se rapportent qu au robot sans supports de transport en bois Longueur 4 000 mm Largeur 1 750 mm Hauteur 2 191 mm Hauteur avec dispositif de transport 3 500 mm Service Service avec Safe RDW Stockage et transport Mise en service Sollicitations environ nementales humides 283 K 328 K 10 C 55 C 283 K 323 K 10 C 50 C 233 K 333 K 40 C 60 C 283 K 288 K 10 C 15 C ces temp ratures une mise temp rature du robot peut s av rer n cessaire Autres limites de temp rature sur demande DIN EN 60721 3 3 Classe 3K3 D signation du c ble D signation du Interface robot connecteur C ble moteur 1 X20 1 X30 1 Connecteur rectangu laire taille 24 C ble moteur 2 X20 2 X30 2 Connecteur rectangu laire taille 24 C ble moteur 3 X20 3 X30 3 Connecteur rectangu laire taille 24 C ble de commande XA21 X31 2 Connecteur rond M23 1 A 1 A 2 C ble de commande X21 1 X41 Connecteur rond M23 2 AIA 2 C ble de commande X21 X31 Connecteur rond M23 Safe C ble de terre Cosse de c ble 8 mm Longueurs
38. emplir les conditions suivantes m L utilisateur doit tre form pour les t ches ex cuter m Seul un personnel qualifi est en droit de travailler sur le robot industriel s agit de personnes en mesure d valuer les t ches ex cuter et de re conna tre les dangers potentiels par suite de leur formation connais sances exp riences et ma trise des normes en vigueur correspondantes Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 5 S curit KU KA Seul un personnel qualifi est autoris a travailler sur les systemes AN lectrique et m canique du robot industriel 5 3 Enveloppe d volution zone de protection et zone de danger Les enveloppes d volution doivent tre limit es a la taille minimum requise afin d exclure tout dommage mat riel ou corporel Une enveloppe d volution est prot ger par des dispositifs de protection Les dispositifs de protection par ex portes de protection doivent se trouver dans la zone de protection Lors d un stop le manipulateur et les axes suppl mentaires option freinent et s arr tent dans la zone de danger La zone de danger est form e de l enveloppe d volution et des courses d ar r t du manipulateur et des axes suppl mentaires option Cette zone est li miter par des dispositifs de protection s parateurs pour exclure tout dommage mat riel ou corporel 5 4 Aper u de l quipement de protection L quipement de protection des composant
39. es conditions climatiques indiqu es sont respect es Toutes les utilisations divergentes des fins pr vues sont consid r es comme non conformes et sont interdites s agit par ex de Transport de personnes et d animaux Utilisation comme escalier L utilisation ne respectant pas les seuils de service L utilisation dans un environnement soumis des risques de d flagration Utilisation sous la terre AVIS Des modifications de la structure du robot par ex des percages ou autres peuvent provoquer des endommagements des pieces Ceci est consid r comme une utilisation non conforme et entra ne la perte de la garantie et des droits des d dommage ments AVIS Une divergence par rapport aux conditions de tra vail indiqu es dans les caract ristiques technique ou I utilisation de fonctions ou d applications sp ciales peut provoquer entre autres une usure pr matur e Il est n cessaire de contacter KUKA Roboter GmbH Le syst me de robot est un l ment d une installation compl te et ne DA pourra tre utilis que dans une installation conforme CE Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA KUKA Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA 3 Description du produit 3 1 Aper u du robot industriel Le robot industriel est form des composants suivants Manipulateur Commande de robot Bo tier de programmation portatif C bles de liaison Logiciel Optio
40. et l arr t total du robot m Les donn es des axes majeurs A1 A2 et A3 sont repr sent es Les axes majeurs sont les axes ayant la d viation la plus grande m La superposition de mouvements d axes peut provoquer le prolongement des courses d arr t m Les courses et temps de poursuite correspondent la norme DIN EN ISO 10218 1 annexe B m Cat gories de stop Cat gorie de stop O STOP O Cat gorie de stop 1 STOP 1 conform ment a IEC 60204 1 m Les valeurs indiqu es pour Stop O sont des valeurs de r f rence d termi n es par des essais et des simulations Ce sont des valeurs moyemnes et r pondent aux exigences selon la norme DIN EN ISO 10218 1 Les courses d arr t et temps d arr t r els peuvent diverger du fait d influences int rieures et ext rieures sur le couple de freinage Pour cette raison il est recommand de d terminer le cas ch ant les courses et temps d arr t sous conditions r elles sur place lors de I utilisation du robot m M thode de mesure Les courses d arr t ont t mesur es avec la m thode de mesure interne du robot Selon le mode l utilisation du robot et le nombre de STOP O d clench s une usure des freins plus ou moins forte peut tre provoqu e C est pour quoi il est recommand de contr ler la course d arr t au moins une fois par an 4 8 2 Termes utilis s Terme Description m Masse de charge nominale et charge suppl mentaire sur le bras Phi Angle de rotation a
41. ffectuer des formations des intervalles d termin s Personnel Le personnel doit tre inform du type et de l tendue des travaux ainsi que des dangers possibles avant de commencer ces travaux Les sessions d in formations doivent tre r p t es r guli rement Des sessions d information sont galement n cessaires apr s chaque incident particulier ou apr s des modifications techniques Font partie du personnel m L int grateur de syst me m Les utilisateurs divis s comme suit Le personnel de mise en service de maintenance et de service L op rateur Le personnel d entretien La mise en place l change le r glage la commande la mainte AN nance et la r paration devront se faire exclusivement d apres les di rectives du manuel ou des instructions de montage du composant respectif du robot industriel et ne devront tre confi es qu un personnel qualifi et form en cons quence Int grateur de Le robot industriel est int grer par l int grateur de syst me dans l installation syst me en respectant la s curit Responsabilit s de l int grateur de syst me Mise en place du robot industriel Connexion du robot industriel Ex cution de l analyse des dangers Utilisation des fonctions de s curit et des dispositifs de protection n ces saires Etablissement de la d claration de conformit Pose du sigle CE m Cr ation du manuel pour l installation Utilisateur L utilisateur doit r
42. fier si le niveau de s curit n cessaire est garanti Pour ce contr le il faut respecter les r glements concernant la s curit des travailleurs du pays ou de la r gion en question De plus tester toutes les fonctions de s curit quant leur fonctionnement fiable Toutnouveau programme ou programme modifi est d abord tester en mode Manuel Vitesse R duite T1 Si des modifications ont t effectu es sur le robot industriel les programmes existants doivent tout d abord tre test s en mode Manuel Vitesse R duite T1 Ceci est valable pour tous les composants du robot industriel et inclus galement les modifications effectu es sur le logiciel et les r glages de confi guration KUKA Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA KR 1000 titan KR 1000 L750 Pannes 5 5 2 Transport Manipulateur Commande de robot Axe suppl men taire option En cas de panne du robot industriel proc der comme suit m Arr ter la commande du robot pour la prot ger contre toute remise en ser vice interdite p ex avec un cadenas m Signaler la panne par une plaque avec la remarque ad quate m Tenir un livre des d fauts et pannes m Eliminer la panne et contr ler le fonctionnement La position prescrite pour le transport du manipulateur doit tre observ e Le transport doit se faire conform ment au manuel et aux instructions de mon tage du manipulateur Tout choc ou toute seco
43. ges s n 08800 Vilanova i la Geltr Barcelona Espagne T l 34 93 8142 353 Fax 34 93 8142 950 Comercial kuka e com www kuka e com Afrique du Sud Jendamark Automation LTD agence 6a York Road North End 6000 Port Elizabeth Afrique du Sud T l 27 41 391 4700 Fax 27 41 373 3869 www jendamark co za Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co Ltd No 249 Pujong Road Jungli City Taoyuan County 320 Talwan R publique de Chine T l 886 3 4331988 Fax 886 3 4331948 info kuka com tw www kuka com tw Thailande KUKA Robot Automation M Sdn Bhd Thailand Office c o Maccall System Co Ltd 49 9 10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt Rachatheva A Bangpli Samutprakarn 10540 Thailande T l 66 2 7502737 Fax 66 2 6612355 atika Dji net com www kuka roboter de R publique TchequeKUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemick 2757 2 193 00 Praha Horni Pocernice R publique tcheque T l 420 22 62 12272 Fax 420 22 62 12270 support kuka cz Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Hongrie KUKA Robotics Hungaria Kft F t 140 2335 Taksony Hongrie T l 36 24 501609 Fax 36 24 477031 info kuka robotics hu Etats Unis KUKA Robotics Corporation 51870 Shelby Parkway Shelby Township 48315 1787 Michigan Etats Unis T l 1 866 873 5852 Fax 1 866 329 5852 info kukarobotics com www kukarobotics com Royaume Uni KUKA Automation Robotics Hereward Rise Halesowen B62
44. ial 2400 San Francisco CBA Argentine T l 54 3564 421033 Fax 54 3564 428877 ventas costantini sa com Australie Headland Machinery Pty Ltd Victoria Head Office amp Showroom 95 Highbury Road Burwood Victoria 31 25 Australie T l 61 3 9244 3500 Fax 61 3 9244 3501 vic headland com au www headland com au Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Belgique KUKA Automatisering Robots N V Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgique T l 32 11 516160 Fax 32 11 526794 info kuka be www kuka be Br sil KUKA Roboter do Brasil Ltda Travessa Claudio Armando n 171 Bloco 5 Galp es 51 52 Bairro Assun o CEP 09861 7630 S o Bernardo do Campo SP Br sil T l 55 11 4942 8299 Fax 55 11 2201 7883 info kuka roboter com br www kuka roboter com br Chili Robotec S A agence Santiago de Chile Chili T l 56 2 331 5951 Fax 56 2 331 5952 robotec robotec cl www robotec cl Chine KUKA Robotics China Co Ltd Songjiang Industrial Zone No 388 Minshen Road 201612 Shanghai Chine T l 86 21 6787 1888 Fax 86 21 6787 1803 www kuka robotics cn Allemagne KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr 140 86165 Augsburg Allemagne T l 49 821 797 4000 Fax 49 821 797 1616 info kuka roboter de www kuka roboter de Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA France KUKA Automatisme Robotique SAS Techvall e 6 Avenue du Parc 91140 Villebon S Yvette France T l 33 1 6931660 0
45. iciel KUKA Sys respondant Si des c bles sont chang s le manipulateur et les axes suppl mentaires option peuvent contenir des donn es erron es et causer ainsi des dommages mat riels ou corporels Si l installation est com pos e de plusieurs manipulateurs les c bles de liaison doivent toujours tre connect s au manipulateur et la commande de robot correspondante La commande de robot est pr configur e pour le robot industriel cor dans la fourniture KUKA Roboter GmbH sont int gr s dans le robot industriel l exploitant devra garantir que ces composants n entravent ou ne d sactivent aucune fonction de s curit Si des composants suppl mentaires par ex des c bles non compris Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 Contr le de fonctionnement Parametres machine AVIS Si la temp rature int rieure de l armoire de la com mande de robot diff re trop de la temp rature am biante de l eau de condensation peut se former qui pourrait endommager le syst me lectrique La commande de robot ne pourra tre mise en service que quand la temp rature int rieure de l armoire se sera adapt e la tem p rature ambiante Avant la mise et la remise en service les contr les suivants doivent tre effec tu s Il faut s assurer des points suivants m Le robot industriel est mis en place et fix de fa on correcte conform ment aux indications de la documentation m
46. ifi s Utilisation dans un environnement soumis des risques de d flagration Utilisation sans dispositifs de protection suppl mentaires Utilisation l ext rieur Utilisation dans les mines 5 1 3 D claration de conformit CE et d claration d incorporation D claration de conformit D claration d incorporation Le robot industriel est une machine incompl te conform ment la directive CE des machines Le robot industriel ne peut tre mis en service que dans les conditions suivantes m Le robot industriel est int gr dans une installation Ou bien le robot industriel compose une installation avec d autres ma chines Ou bien toutes les fonctions de s curit et les dispositifs de protection in dispensables pour une machine compl te conform ment la Directive Machines CE ont t compl t s sur le robot industriel m L installation r pond aux crit res impos s par la Directive Machines CE Ceci a t d termin par un proc d d valuation de conformit L int grateur de syst me doit tablir une d claration de conformit selon la Di rective Machines pour l ensemble de l installation La d claration de conformi t est la base de l identification CE de l installation Le robot industriel ne pourra tre utilis que conform ment aux directives lois et normes en vigueur dans le pays en question La commande de robot est certifi e CE conform ment la directive CEM et la directiv
47. manometre et une soupape de s curit correspondants Si l paule se trouve en position verticale le syst me d quilibrage est sans effet Plus la d viation va en direction positive ou n gative plus l huile sera press e dans les deux accumulateurs membrane Ainsi la force antagoniste n cessaire pour l quilibrage des moments est cr e Les accumulateurs membrane sont remplis d azote Options Le robot peut tre quip et exploit avec diff rentes option telles que des ali mentations en nergie de l axe 1 3 des alimentations en nergie de l axe 3 6 ou des limitations de l enveloppe d volution Les options sont d crites dans des documentations individuelles L option Dispositif de lib ration n est pas disponible pour ce robot Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 Caract ristiques techniques 4 1 Donn es de base KR 1000 titan Donn es de base Type KR 1000 titan et KR 1000 F titan Nombre d axes 6 Volume de travail 79 8 m R p tabilit ISO 0 10 mm 9283 Point de r f rence Point d intersection des axes 4 et 5 enveloppe d volution Poids KR 1000 titan env 4 690 kg KR 1000 F titan env 4 700 kg Sollicitations dyna Voir charges des fondations miques principales Mode de protection du IP65 robot Op rationnel avec c bles de liaison connect s selon EN 60529 Mode de protection
48. mont imp rativement 4 3 Caract ristiques des axes Les donn es suivantes sont valables pour les robots KR 1000 titan KR 1000 F titan KR 1000 L750 titan et KR 1000 L750 F titan Caract ristiques Plage de mouvement limita Vitesse pour charge des axes tion logicielle nominale admissible 150 58 s 17 5 130 50 s 145 110 50 s 350 60 s 118 60 S 6 350 72 Is La figure suivante gt gt gt Fig 4 1 pr cise les sens de mouvement et les affec tations des diff rents axes Fig 4 1 Sens de rotation des axes du robot Les figures gt gt gt Fig 4 2 et gt gt gt Fig 4 3 pr cisent la taille et la forme des enveloppes d volution Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA KR 1000 titan KR 1000 L750 Enveloppe MaRe Dimensions mm d volution NS Le Y 3 02 A Man RE a GE SAN E Fig 4 2 Enveloppe d volution KR 1000 titan Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Male Dimensions mm Fig 4 3 Enveloppe d volution KR 1000 L750 titan Le point de r f rence pour l enveloppe d volution est le point d intersection des axes 4 et 5 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 4 Charges KR 1000 titan Charges Robots KR 1000 titan KR 1000 F titan Poignet en ligne PL 1000 Charge nominale 1 000 kg Distance avec centre de g
49. ndations avec centrage comprend Plaque de fondation m Chevilles chimiques chevilles collantes El ments de fixation Cette variante de fixation suppose une surface plane et lisse et des fondations en b ton ayant une haute capacit de charge Les fondations en b ton doivent pouvoir garantir que les forces engendr es soient absorb es fiablement Au cune couche d isolation ou de chape ne doit se trouver entre la plaque de fon dation et les fondations en b ton Les dimensions minimum doivent tre respect es Ede _ RU ea b Fig 6 1 Fixation aux fondations KUKA Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Qualit du b ton pour les fonda tions Plan cot 1 Plaque de fondation 4 Boulon 2 Pied de centrage 5 Chevilles chimiques che villes collantes 3 Vis t te hexagonale 6 Fondations en b ton Lors de la r alisation de fondations en b ton veiller la portance du sol et res pecter les directives de construction en vigueur dans le pays Aucune couche d isolation ou de chape ne doit se trouver entre les plaques de fondation et les fondations en b ton Le b ton doit remplir les conditions de qualit la norme suivante m C20 25 selon DIN EN 206 1 2001 DIN 1045 2 2008 La figure suivante gt gt gt Fig 6 2 pr cise toutes les informations concernant la fixation aux fondations ainsi que les caract ristiques des fondations n ces saires
50. nforme 41 Utilisation non pr vue 41 V Version Foundry bras 10 Version Foundry poignet en ligne 10 Z Zone de danger 43 Zone de protection 43 45 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7
51. ns accessoires Fig 3 1 Exemple de robot industriel 1 Manipulateur 4 Bo tier de programmation por tatif KCP 2 Armoire superpos e 5 C bles de liaison 3 Commande de robot 3 2 Description du robot Aper u Les robots sont con us en tant que cin matique dot es de bras articul s 6 axes Les pi ces de la structure des robots sont des constructions en fonte Le robot est form des sous ensembles suivants Poignet en ligne Bras Epaule B ti de rotation Embase Syst me d quilibrage Installation lectrique Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA KR 1000 titan KR 1000 L750 Poignet en ligne Bras Epaule Fig 3 2 Sous ensembles principaux du KR 1000 titan 1 Poignet en ligne 5 B ti de rotation 2 Bras 6 Embase 3 oyst me d quilibrage T Epaule 4 Installation lectrique Le robot est dot d un poignet en ligne trois axes Le poignet en ligne com prend les axes 4 5 et 6 L entra nement est obtenu par des arbres de liaison qui sont entra n s par trois moteurs mont s sur la face arri re du bras Pour monter les outils le poignet en ligne dispose d une bride de fixation La lubri fication des r ducteurs du poignet en ligne est assur e par 3 chambres d huile s par es Suivant la variante le robot peut tre dot d un poignet en ligne pour une charge nominale de 1 000 kg ou 750 kg Le poignet en ligne avec une charge nominale de 750 kg permet de disposer d
52. oppe Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA KR 1000 titan KR 1000 L750 d volution de fa on ce qu il n y ait aucun risque de dommage personnel ou mat riel m me sans limitations m caniques de l enveloppe d volution Si cela n est pas possible l enveloppe d volution doit tre limit e avec des barrages photo lectriques des rideaux lumineux ou des obstacles Les zones de chargement et de transfert ne doivent pas tre sujettes aux raflures et aux crasements i Cette option n est pas disponible pour tous les mod les de robots Il est possible de se renseigner aupr s de KUKA Roboter GmbH pour obtenir des informations concernant certains mod les de robots 5 4 3 Surveillance de l enveloppe de l axe option Certains manipulateurs peuvent tre dot s de surveillances deux canaux de l enveloppe d volution des axes majeurs A1 A3 Les axes du positionneur peuvent tre quip s d autres surveillances d enveloppes Une telle sur veillance peut tre r gl e pour d finir et surveiller la zone de protection d un axe On augmente ainsi la protection du personnel et de l installation Cette option n est pas disponible pour tous les mod les de robots i est possible de se renseigner aupr s de KUKA Roboter GmbH pour obtenir des informations concernant certains mod les de robots 5 4 4 D placement du manipulateur sans nergie d entra nement Ce dispositif de d gagement
53. ormes et directives appliqu es 54 O Options 9 11 41 Override programme vitesse de d placement 28 D Pannes 50 Param tres machine 51 Personnel 44 Pieds de centrage 59 Planification 57 Plagues 27 Poignet en ligne 9 10 Position de transport 63 Positionneur 41 R Remarques 5 Remarques g n rales 28 Remarques relatives la s curit 5 Remise en service 50 Responsabilit 41 Robot Foundry 13 15 Robot industriel 9 41 R gulateur de pression 10 13 15 R parations 52 S SAV KUKA Roboter 69 Signal de stop 28 Sollicitations environnementales humides 14 16 Souris externe 49 Sous ensembles principaux 9 Stockage 54 STOP 0 28 43 STOP 1 28 43 STOP 2 43 Surcharge 49 Surplomb 28 Surveillance de l enveloppe de l axe 46 Suspension de transport 65 Syst me d quilibrage 9 11 53 S curit 41 S curit des machines 54 55 S curit g n ralit s 41 KR 1000 titan KR 1000 L750 T T1 43 T2 43 Table tournante basculante 41 Temps d arr t 28 Temp rature ambiante mise en service 14 16 Temp rature ambiante service 14 16 Temp rature ambiante service Safe RDW 14 16 Temp rature ambiante stockage 14 16 Temp rature ambiante transport 14 16 Termes utilis s 28 Termes s curit 43 Transport 50 63 Transport avec harnais de transport 65 Travaux de nettoyage 53 U Unit lin aire 41 Utilisateur 7 43 44 Utilisation conforme aux fins pr vues 42 Utilisation non co
54. oustraite de la charge maxi mum suppl mentaire La figure gt gt gt Fig 4 6 pr cise les dimensions et po sitions des possibilit s de montage D autres filets et trous se trouvant sur le robot ne sont pas appropri s pour le montage de charges suppl mentaires ao MaRe Dimensions mm 14 e EO gt AER SA Mr a a M12x25 Fig 4 6 Charge suppl mentaire bras Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 4 Caract ristiques techniques 4 5 Charges KR 1000 L750 titan Charges Centre de gravit de la charge P Diagramme des charges Robots KR 1000 L750 titan KR 1000 L750 F titan Poignet en ligne PL 750 Charge nominale 750 kg Distance avec centre de gravit de la charge L 400 mm Distance avec centre de gravit de la charge Ly 450 mm Moment d inertie autoris 375 kgm Charge totale max 800 kg Charge suppl mentaire bras 100 kg Charge suppl mentaire paule O kg Charge suppl mentaire b ti de rotation O kg Charge suppl mentaire embase O kg Le centre de gravit de toutes les charges se rapporte la distance par rap port la bride de l axe 6 Ecart nominal voir diagramme des charges Ces courbes de charge repr sentent la capacit AVIS de charge maximum Il faut toujours v rifier les deux valeurs charge admissible et moment d inertie de masse Un d pas sement de cette capacit r duit la dur e de vie du robo
55. permet de d placer m caniquement le manipu lateur apr s une panne ou un accident Le dispositif de d gagement peut tre utilis pour les moteurs d entra nement d A1 et A2 A n utiliser qu en cas d ur gence et de situation exceptionnelle par exemple pour d gager une per sonne 5 4 4 1 D placer A1 avec le dispositif de d gagement Pi ces n ces saires Proc dure Pi ces n cessaires du dispositif de d gagement m Cliquet r versible Douille six pans 12 mm m Douille six pans creux SW12 MADE Respecter strictement la proc dure suivante DE SECURITE 1 Arr ter la commande du robot et la prot ger contre toute remise en service interdite p ex avec un cadenas A ATTENTION Lors du service les moteurs atteignent des temp ratures pouvant donner lieu des br lures Eviter tout contact Il faut donc prendre des mesures de protection appropri es par ex porter des gants de protection D connecter les connecteur du moteur gauche d A1 Desserrer les 4 vis six pans creux M12 du moteur gauche Retirer le moteur gauche en le soulevant poids env 32 kg et le d poser D visser le couvercle de l arbre du moteur droit Monter le cliquet avec la douille six pans creux SW 12 sur l arbre moteur A d Di p O Tourner A1 avec le cliquet Le sens de rotation de l axe correspond au sens de rotation du cliquet Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 5 S curit KU KA T
56. r Le robot peut galement tre transport avec un harnais de transport Pour ce faire le robot doit se trouver en position de transport Le harnais de trans port est accroch 3 vis anneau fermement viss es au b ti de rotation Toutes les cordes doivent tre men es conform ment la figure suivante de fa on ne pas endommager le robot Les outils et les quipements mont s peuvent provoquer un d calage d favorable du centre de gravit Les quipe ments en particulier les alimentations en nergie doivent tre d mont s en cas de besoin de fa on ne pas pouvoir tre endommag s par les cordes du rant le transport Toutes les cordes sont identifi es avec G1 G3 A AVERTISSEMENT Le robot peut basculer lors du transport Risque de dommages corporels et mat riels Si le robot est transport avec un dispositif il faudra particuli rement tenir compte du danger de basculement Prendre des mesures de s curit sup pl mentaires Il est interdit de soulever le robot de mani re diff rente avec une grue Si le robot est quip de coffrets de raccordement transpos s il peut gale ment tre transport avec la grue De l gers d calage du centre de gravit sont pr voir Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA KR 1000 titan KR 1000 L750 Transport avec dispositif de transport Fig 7 5 Transport avec harnais de transport Harnais de transport complet
57. r le syst me d quilibrage se trouvent sur la face arri re Embase L embase est la base du robot Elle est viss e aux fondations Les interfaces de l installation lectrique et de l alimentation en nergie accessoires se trou vent dans l embase Pour le transport avec le chariot l vateur fourches l embase est dot e de deux poches pour les fourches Installation Ce robot peut tre quip de deux variantes d installations lectriques pour lectrique jeu de c bles standard et Safe Avec la variante standard les coffrets de rac cordement et la bo te bornes moteur sont mont s sur l embase Avec la deu xi me variante tous les coffrets de raccordement sont reli s fermement avec le robot via des c bles de 15 m de fa on ce que la connexion du robot puisse tre effectu e loin du lieu de montage Les sch mas de c blage et les bro chages des deux variantes sont identiques L installation lectrique est d crite dans le chapitre La description de la bo te RDW transpos e option se fera dans une docu mentation individuelle Syst me d quili Le syst me d quilibrage est un sous ensemble se trouvant entre le b ti de ro brage tation et l paule ll minimise les couples apparaissant autour de l axe 2 lors de l arr t et du mouvement du robot Pour ce faire un syst me d quilibrage hydropneumatique ferm est utilis Le syst me comprend 2 accumulateurs membrane et un v rin avec les c bles un
58. r une vue d gag e sur le robot in dustriel doit toujours avoir la possibilit de contact visuel entre toutes les per sonnes m L op rateur se trouver dans une position lui permettant de visualiser la zone de danger et d viter tout danger En mode Manuel Vitesse Elev e T2 m Ce mode ne doit tre utilis que lorsque l application exige un text effectu avec une vitesse plus lev e que celle du mode Manuel Vitesse R duite m L apprentissage et la programmation ne sont pas autoris s dans ce mode m Avant le test l op rateur doit s assurer que les dispositifs d homme mort sont op rationnels L op rateur doit se trouver dans une position hors de la zone de danger m Aucune autre personne ne doit se trouver dans la zone limit e par des dis positifs de protection L op rateur doit veiller ce que cela soit respect 5 5 5 Mode Automatique Le mode automatique n est autoris que si les mesures de s curit suivantes sont remplies m Tous les dispositifs de s curit et de protection n cessaires sont pr sents et op rationnels m Aucune personne ne se trouve dans l installation m Les proc dures prescrites sont respect es Si le manipulateur ou un axe suppl mentaire option s arr te sans raison vi dente on ne pourra p n trer dans la zone de danger qu apr s avoir d clench un ARRET D URGENCE 5 5 6 Maintenance et r parations Apr s les travaux de maintenance et de r parations il f
59. ravit de la charge L 400 mm Distance avec centre de gravit de la charge Ly 450 mm Moment d inertie autoris 500 kgm Charge totale max 1 050 kg Charge suppl mentaire bras 100 kg Charge suppl mentaire paule O kg Charge suppl mentaire b ti de rotation O kg Charge suppl mentaire embase O kg Centre de gravit Le centre de gravit de toutes les charges se rapporte la distance par rap de la charge P port la bride de l axe 6 Ecart nominal voir diagramme des charges Diagramme des E Ee AVIS Ces courbes de charge repr sentent la capacit charges AVIS de charge maximum Il faut toujours v rifier les deux valeurs charge admissible et moment d inertie de masse Un d pas sement de cette capacit r duit la dur e de vie du robot et surcharge les mo teurs ainsi que les engrenages et transmissions Il faudra en tous cas consulter KUKA Roboter GmbH auparavant Les valeurs ainsi d termin es sont indispensables pour d finir le champ d application du robot Des donn es suppl mentaires sont n cessaires pour la mise en service du robot conform ment au manuel de service et de pro grammation du logiciel KUKA System Software Les inerties doivent tre contr l es avec KUKA Load L entr e des donn es de charge dans la commande du robot est imp rative Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 4 Caract ristiques techniques KU KA Lxy mm 500 1000 kg 20
60. rniture KUKA Roboter GmbH peuvent tre int gr s dans le robot industriel Si ces composants provoquent des dommages au robot industriel ou d autres valeurs mat rielles la responsabilit en in combera l exploitant Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Pour compl ter le chapitre de s curit on dispose de consignes de s curit suppl mentaires dans cette documentation Celles ci doivent galement tre respect es 5 1 2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins pr vues Utilisation non conforme Le robot industriel est pr vu exclusivement pour I utilisation nomm e dans le manuel ou dans les instructions de montage au chapitre Affectation Toutes les utilisations divergentes des fins pr vues sont consid r es comme non conformes et sont interdites KUKA Roboter GmbH d cline toute respon sabilit pour les dommages r sultant d une utilisation non conforme Le risque est la seule charge de l exploitant La d signation Usage conforme du robot industriel s applique galement l observation du manuel et des instructions de montage pour chaque compo sant et en particulier au respect des intervalles de maintenance Toute utilisation non conforme aux fins pr vues est considir e comme une er reur d utilisation et est interdite Il s agit par ex de Transport de personnes et d animaux Utilisation comme escalier Utilisation ne respectant pas les seuils de service sp c
61. rr s apr s 1 s Remarque cette cat gorie de stop est d sign e en tant que STOP 1 dans la documentation Les entra nements ne sont pas arr t s et les freins ne sont pas serr s Le manipulateur et les axes suppl mentaires option freinent avec une rampe de freinage normale Remarque cette cat gorie de stop est d sign e en tant que STOP 2 dans la documentation Les int grateurs de syst me sont charg s d int grer le robot industriel dans une installation conform ment la s curit et de le mettre ensuite en service Mode de test Manuel Vitesse R duite lt 250 mm s Mode de test Manuel Vitesse Elev e gt 250 mm s autoris Axe de d placement n appartenant pas au manipulateur mais pilot par la commande du robot Par ex unit lin aire table tournante bascu lante Posiflex KUKA Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA KUKA KR 1000 titan KR 1000 L750 5 2 Personnel Les personnes ou groupes de personnes suivantes sont d finies pour le robot industriel m Exploitant m Personnel Toute personne travaillant sur le robot industriel doit tre familiaris e AN avec la documentation comprenant le chapitre de s curit du robot industriel Exploitant L exploitant doit respecter les consignes et r glements concernant la s curit des travailleurs Il s agit par ex des points suivants L exploitant doit garantir la surveillance L exploitant doit e
62. s m caniques peut comprendre les l ments suivants But es m caniques Limitation m canique de l enveloppe de l axe option Surveillance de l enveloppe de l axe option Dispositif de d gagement Identifications de zones de danger Chaque quipement n est pas forc ment utilisable pour chaque composant m canique 5 4 1 But es m caniques Les enveloppes des axes majeurs et des axes du poignet du manipulateur sont limit es en partie par des but es m caniques en fonction de la variante du robot D autres but es m caniques peuvent tre mont es aux axes suppl men taires AN AVERTISSEMENT Si le manipulateur ou un axe suppl mentaire entre en collision avec un obstacle une but e m ca nique ou la limitation de l enveloppe d axe le manipulateur ne peut plus tre exploit de fa on s re Le manipulateur doit tre mis hors service et il faudra consulter KUKA Roboter GmbH avant la remise en service gt gt gt 8 SAV KU KA Page 69 5 4 2 Limitation m canique de l enveloppe de l axe option Certains manipulateurs peuvent tre dot s de limitations m caniques de l en veloppe des axes A1 A3 Ces limitations r glables limitent l enveloppe d vo lution au minimum indispensable On augmente ainsi la protection du personnel et de l installation Pour les manipulateurs qui ne sont pas pr vus pour tre quip s avec des li mitations m caniques de l enveloppe des axes il faudra concevoir l envel
63. sssss my 33 m 66 m 100 Fig 4 22 Temps d arr t STOP 1 axe 2 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 4 Caract ristiques techniques 4 8 10 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 3 A3 1 100 m 33 m m 100 Phi 20 40 60 80 100 120 Fig 4 23 Courses d arr t STOP 1 axe 3 A3 I 100 Fig 4 24 Temps d arr t STOP 1 axe 3 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA KUKA Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 5 S curit KU KA 5 S curit 5 1 G n ralit s sLe chapitre S curit pr sent se r f re un composant m canique d un robot industriel aSi le composant m canique est utilis avec une commande de robot KUKA il faudra utiliser le chapitre S curit du manuel ou des instruc tions de montage de la commande de robot Celui ci contient toutes les informations du chapitre S curit pr sent En outre il contient des informations relatives la s curit se r f rant la commande de robot et devant tout prix tre observ es Le terme robot industriel utilis dans le chapitre S curit pr sent se rapporte galement au composant m canique individuel si celui ci est utilisable 5 1 1 Responsabilit L appareil d crit dans le pr sent document est ou un robot industriel ou un composant de robot industriel Composants du robot industriel Manipulateur
64. t lorsqu on travaille sur le syst me d quilibrage m Les sous ensembles du manipulateur support s par les syst mes d qui librage doivent tre prot g s sm Seul un personnel qualifi est en droit de travailler sur le syst me d qui librage Matieres dange Mesures de s curit lors de la manipulation de mati res dangereuses reuses sm Eviter tout contact intensif prolong ou r p t avec la peau m Eviter si possible d inhaler les brouillards ou vapeurs d huile m Nettoyer et soigner votre peau Pour garantir une application sans danger de nos produits nous re commandons nos clients de demander les fiches techniques actua lis es des fabricants de mati res dangereuses 5 5 7 Mise hors service stockage et limination La mise hors service le stockage et l limination du robot industriel doivent r pondre aux l gislations normes et directives en vigueur dans le pays en ques tion 5 6 Normes et directives appliqu es Nom D finition Version 2006 42 CE Directive Machines 2006 Directive 2006 42 CE du Parlement Europ en et du Conseil du 17 mai 2006 sur les machines et pour la modification de la directive 95 16 CE nouvelle version 2004 108 CE Directive CEM 2004 Directive 2004 108 CE du Parlement Europ en et du Conseil du 15 d cembre 2004 pour harmoniser les l gislations des pays membres sur la compatibilit lectromagn tique et pour l abrogation de la directive 89 336 CEE 97
65. t donc respecter pour l envoi Si le robot est envoy avec le syst me d quilibrage mont par exmple par transport a rien certains pays peuvent exiger que le sys t me d quilibrage soit depressuris Position de Avant de transporter le robot il faut s assurer qu il se trouve en position de transport transport gt gt gt Fig 7 1 Le robot se trouve en position de transport lorsque les axes sont dans les positions suivantes A6 0 0 1 Robot avec tampon mont l axe 2 2 Robot sans tampon l axe 2 a Ede Fig 7 1 Position de transport Cotes de Les cotes de transport gt gt gt Fig 7 2 et gt gt gt Fig 7 3 du robot sont tirer ran r e la figure suivante La position du centre de gravit et le poids varient en transport de la fi ivante L ition d tre d it et id ient fonction de l quipement et de la position de l axe 2 Les cotes indiqu es se r f rent au robot sans quipement Les cotes avec l index sont valables pour le transport normal Les cotes avec l index sont atteintes lorsque le tampon de l axe 2 est retir en position n gative Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Ma e Dimensions mm 2106 2123 2543 23717 1128 9727 Fig 7 2 Cotes de transport avec poignet en ligne PL 1000 1 Robot 2
66. t et surcharge les mo teurs ainsi que les engrenages et transmissions Il faudra en tous cas consulter KUKA Roboter GmbH auparavant Les valeurs ainsi d termin es sont indispensables pour d finir le champ d application du robot Des donn es suppl mentaires sont n cessaires pour la mise en service du robot conform ment au manuel de service et de pro grammation du logiciel KUKA System Software Les inerties doivent tre contr l es avec KUKA Load L entr e des donn es de charge dans la commande du robot est imp rative Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA KUKA KR 1000 titan KR 1000 L750 Lz mm A 4 A6 100 200 300 400 500 600 700 Fig 4 7 Diagramme des charges KR 1000 L750 titan Bride de fixation Bride de fixation similaire DIN ISO 9409 1 A200 Qualit des vis 10 9 Taille des vis M16 Longueur de serrage 1 5 x diam tre nominal Profondeur de vissage min 24 mm max 25 mm El ment d adaptation 12 H7 Le diam tre d ajustement int rieur a t r gl sur 160 A7 Ceci diff re de la norme La repr sentation de la bride de fixation gt gt gt Fig 4 8 correspond la posi tion z ro des axes 4 et 6 Le symbole Xm montre la position de l l ment d adaptation respectif douille de per age en position z ro Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 Charge suppl mentaire 4 Caract ristiques techniques KU KA M
67. tansport Hauteur 2 191 mm Hauteur avec dispositif de transport 3 500 mm Temp rature Service 283 K 328 K 10 C 55 C ambiante Service avec Safe 283 K 323 K 10 C 50 C RDW Stockage et transport 233 K 333 K 40 C 60 C Mise en service 283 K 288 K 10 C 15 C A ces temp ratures une mise temp rature du robot peut s av rer n cessaire Autres limites de temp rature sur demande Sollicitations environ DIN EN 60721 3 3 nementales humides Classe 3K3 C bles de liaison D signation du c ble D signation du Interface robot connecteur C ble moteur 1 X20 1 X30 1 Connecteur rectangu laire taille 24 C ble moteur 2 X20 2 X30 2 Connecteur rectangu laire taille 24 C ble moteur 3 X20 3 X30 3 Connecteur rectangu laire taille 24 C ble de commande XA21 X31 2 Connecteur rond M23 1 A 1 A 2 C ble de commande X21 1 X41 Connecteur rond M23 2 A 1 A 2 C ble de commande X21 X31 Connecteur rond M23 Safe C ble de terre Cosse de c ble 8 mm Longueurs de c bles Standard 15 m 25 m 35 m 50 m Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 4 Caract ristiques techniques KU KA avec RoboTeam 15m 25 m 35 m avec SafeRobot 15m 25m 35m Pour des indications d taill es sur les c bles de liaison voir gt gt gt 6 4 C bles de liaison et interfaces Page 60 Avec des c bles de liaison gt 25 m un c ble de terre de 16 mm doit tre
68. teur droit 8 Monter le cliquet avec la douille six pans creux SW 24 sur l arbre d entra nement Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA KR 1000 titan KR 1000 L750 9 Tourner A2 avec le cliquet Le sens de rotation de l axe correspond au sens de rotation du cliquet Fig 5 2 D placer A2 A AVERTISSEMENT Lorsque l on d place un axe avec le dispositif de d gagement le frein moteur peut tre endomma g Cela peut causer des dommages corporels ou mat riels Apr s avoir uti lis le dispositif de d gagement le moteur doit tre remplac 5 4 5 Identifications au robot industriel Toutes les plaques remarques symboles et rep res font partie du syst me de s curit du robot industriel Il est interdit de les modifier ou de les retirer Identifications au robot industriel E E E E E E i Pour tout compl ment d information ce sujet veuillez consulter les Plaques indicatrices Avertissements Symboles de s curit Plaques indicatrices Rep res de c bles Plaques signal tiques caract ristiques techniques dans le manuel ou les instructions de montage des composants du robot industriel 5 5 Mesures de s curit 5 5 1 Mesures g n rales de s curit Le robot industriel ne doit tre utilis que lorsqu il est en parfait tat technique en tenant compte de la conformit d utilisation de la s curit et des dangers Un dommage mat riel ou corporel peut
69. tre la cons quence d une erreur M me si la commande est arr t e et bloqu e il faut s attendre des mouve ments du robot industriel Un faux montage par ex surcharge ou des d fauts m caniques par ex d faut des freins peuvent se traduire par un affaisse ment du manipulateur ou des axes suppl mentaires Si l on travaille sur un ro bot industriel hors service il faut amener le manipulateur et les axes suppl mentaires en position au pr alable de mani re ce qu ils ne puissent bouger d eux m mes avec ou sans effet de la charge Si ceci ne peut tre ex Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KCP Clavier externe souris externe Modifications clu il faut pr voir un support ad quat pour le manipulateur et les axes suppl mentaires Sans fonctions de s curit et dispositifs de protec DANGER tion op rationnels le robot industriel peut tre la cause d un dommage mat riel ou corporel Si des fonctions de s curit ou des dispositifs de protection sont d sactiv s ou d mont s il est interdit d ex ploiter le robot industriel La pr sence d une personne sous l ensemble m DANGER canique du robot peut provoquer la mort ou des blessures C est la raison pour laquelle il est interdit de se trouver sous l en semble m canique du robot A ATTENTION Lors du service les moteurs atteignent des temp ratures pouvant donner lieu des br lures Eviter tout contact Il faut
70. une port e plus grande de 400 mm Les deux variantes de poignets sont galement disponibles en version Foundry Le bras relie le poignet en ligne l paule Il loge les moteurs des axes du poi gnet A 4 A 5 et A 6 ainsi que les moteurs A 3 L entra nement du bras se fait par 2 moteurs de l axe 3 actionnant le r ducteur entre le bras et l paule un tage pr liminaire L angle de rotation maximum autoris est limit m cani quement par une but e dans chaque direction positive et n gative Les tam pons correspondants sont mont s sur le bras Si le robot est exploit en version Foundry une variante de bras correspon dante est utilis e Ce bras est aliment en air comprim via un r gulateur de pression par une conduite d air comprim L paule est le sous ensemble log entre le b ti de rotation et le bras Elle est log e dans le b ti de rotation des deux c t s respectivement dans un r duc teur et est entra n e par 2 moteurs Les deux moteurs engr nent dans un r ducteur pr alable et entra nent les deux r ducteurs via un arbre Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Bati de rotation Le b ti de rotation loge les moteurs des axes 1 et 2 Le mouvement de rotation de l axe 1 est ex cut par le b ti de rotation est viss l embase via le r ducteur de l axe 1 Les moteurs pour l entra nement de l axe 1 se trouvent l int rieur du b ti de rotation Les points d appui pou
71. usse lors du transport est viter pour exclure un en dommagement de l ensemble m canique du robot La position prescrite pour le transport de la commande de robot doit tre ob serv e Le transport doit se faire conform ment au manuel et aux instructions de montage de la commande de robot Tout choc ou toute secousse lors du transport est viter pour exclure un en dommagement de la commande de robot La position prescrite pour le transport de l axe suppl mentaire par ex unit lin aire table tournante basculante positionneur KUKA doit tre observ e Le transport doit se faire conform ment au manuel et aux instructions de mon tage de l axe suppl mentaire 5 5 3 Mise et remise en service Avant la premi re mise en service d installations et d appareils il faut avoir ef fectu un contr le garantissant que les installations et appareils sont complets et op rationnels qu il peuvent tre exploit s de fa on fiable et que d ven tuelles pannes puissent tre d tect es Pour ce contr le il faut respecter les r glements concernant la s curit des travailleurs du pays ou de la r gion en question De plus tester tous les cir cuits lectriques de s curit quant leur fonctionnement fiable tem Software en tant qu expert ou administrateur doivent tre modi fi s avant la mise en service et ne doivent tre communiqu s qu au personnel autoris Les mots de passe pour l enregistrement dans le log
72. utour de l axe respectif Cette valeur peut tre entr e dans la commande et lue avec le KCP POV Override programme vitesse de d placement du robot Cette valeur peut tre entr e dans la commande et lue avec le KCP Surplomb Distance len gt gt gt Fig 4 12 entre l axe 1 et le point d intersection des axes 4 et 5 Pour les robots parall logrammes la distance entre l axe 1 et le point d intersection entre l axe 6 et la surface de la bride de fixation KCP Le boitier de programmation portatif KCP possede toutes les possibilit s de commande et d affichage indispensables a la commande et a la programmation du systeme de robot Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 4 Caract ristiques techniques KUJ KA 33 Fig 4 12 Surplomb 4 8 3 Courses et temps d arr t STOP 0 axe 1 axe 3 Le tableau repr sente les courses et temps d arr t lors du d clenchement d un STOP 0 de la cat gorie de stop 0 Les valeurs se r f rent la configuration suivante m Surplomb 100 m Override programme POV 100 m Masse m charge maximum charge nominale charge suppl mentaire sur le bras Course d arr t Temps d arr t s Axe 1 34 94 0 914 Axe 2 35 00 1 000 Axe 3 25 00 0 700 Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA EM TEMOR 4 8 4 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 1 A1 1 33 Phi 20 40 60 60 100 120
73. viduelles Ces remarques renvoient des informations importantes pour la s Cette remarque attire l attention sur des proc cures permettant d viter ou d liminer des cas d urgence ou de panne TENG ITA TEMA Les proc dures caract ris es par cette remarque doi DE SECURITE vent tre respect es avec pr cision Ces remarques facilitent le travail ou renvoient a des informations suppl men taires Remarque facilitant le travail ou renvoi des informations suppl mentaires Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 KUKA Edition 17 02 2014 Version Spez KR 1000 titan V7 2 Affectation 2 Affectation 2 1 Groupe cible Cette documentation s adresse l utilisateur avec les connaissances sui vantes m Connaissances approfondies en construction m canique m Connaissances approfondies en lectrotechnique m Connaissances du syst me de la commande de robot Pour une application optimale de nos produits nous recommandons a nos clients une formation au KUKA College Consultez notre site In ternet www kuka com ou adressez vous une de nos filiales pour tout compl ment d information sur notre programme de formation 2 2 Utilisation conforme l emploi pr vu Utilisation Utilisation non conforme Le robot industriel sert la manipulation d outils et de dispositifs ou l usinage et le transport de pi ces ou de produits L utilisation n est autoris e que si l

KR 1000 titan, KR 1000 L750

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