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ServoPac TT - eTranstechnik

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1. 186 3 181 8 J F j ZB DEE sel BIS H Fer d E e 1 123 68 Chapitre 2 Sp cifications 17 servom canismes ServoPac TT Guide d installation Gabarit de montage GDPS TT ST TT ST TT PT TT PT Montage standard Montage standard Montage en Montage en travers e de cloison travers e de cloison 80 8 Description Svmbole ServoPac TT Espace minimum sup rieur et inf rieur A 50 Espace minimum lat ral B 10 Pas recommand D 80 18 Chapitre 2 Sp cifications ServoPac TT Guide d installation servom canismes SPECIFICATIONS THERMIQUES Le variateur est class IP20 lectronique ET variateur doit tre mont dans un bo tier le prot geant de poussi res conductrices et de la condensation environnement de degr 2 de pollution Pour b n ficier des avantages d un montage en travers e de cloison il est conseill d utiliser une armoire lectrique avec s paration thermique Design d armoire recommand R partition thermique de l armoire 1 Variateur 2 Radiateur sur le variateur 3 Ven
2. 7 1 4 DESIGNATION COMMERCIALE 8 1 5 DESIGNATION COMMERCIALE DU KIT DE 8 1 6 DESCRIPTION DES KITS DE CONNECTEURS 9 CHAPITRE 2 SP CIFICATIONS I U uu 10 2 1 DONNEES TECHNIQUES PRINCIPALES 10 2 1 1 Variateur EE 10 21 2 Variateur T F400 85 apayaq ea deeg aae 11 2 1 3 Caract ristiques techniques ss 11 2 2 ENCOMBREMENTS ET EMPLACEMENT DES CONNECTEURS 14 EE RE 14 2 2 2 Variateur 400 1 dimensions et sp cifications Hermioues 16 CHAPITRE 3 5 5 5 4 2 2 uu 20 3 12 AFFICHAGE 20 3 1 1 Identification des E 20 3 1 2 Version TT CAN bus de communication 21 3 1 3 Version bus de communication Eier ATI 21 3 2 ADRESSAGE VARIATEUR SELECTION DE LA VITESSE DE TRANSMISSION 21 3 2 1 Version TT CAN Bus de communication 21 3 2 2 Version TT ETH Bus de communication EtherCAT 22 3 3 CONNECT
3. servom canismes 33 ServoPac TT Guide d installation 400 La polarit doit tre respect e 50V max T l commande de relais 300mA max de puissance RPU 24V A puissance E gt amp Arr t puissance Relais puissance Source de tension diff rentielle ou unipolaire R cepteur de ligne conseill 261932 unipolaire Entr e analogique unipolaire Commande D Autres axes ou X Terminal 120R REMARQUE CANopen d ON tension l W W Version CANopen 400 Relais q AOK TC moteur TC moteur INx Retour r solveur R f rence r solveur Terre E Terre 24 Entr e 1 analogique 1 diff rentielle Terre du bo tier X9 Terre 10 Phase moteur U 4 zZ Sorties Phase moteur V 2 Z pseudo codeur Phase moteur W 3 A diff rentielles A RS422 5V 20mA 4 max 5 Seconde entr e analogique ANA 2 Entr e directe 10V _OUT 2 5 V 2 V Terre CAN L CAN H CAN GND CAN L CAN H CAN GND J 2 servom canismes Autres capteurs voir Pour les terminaisons de c blage n utiliser que des conducteurs
4. 07 gp servom canismes TRANSTECHNI CAUTION Risk of electric shock Wait 10 minutes after power OFF 168 8 167 75 Chapitre 2 Sp cifications ServoPac TT Guide d installation Gabarit de montage servom canismes 9 H TRANSTECHNIK d i d X5 n X5 A CAUTION CAUTION Risk of electric shock Node ID Risk of electric shock Node ID E Wait 10 minutes E Wait 10 minutes E after power OFF E after power OFF E Baud EI EI DM D A 2 2 1 0 1 0 ter DA SE 2 SE 1 X1 t 1 1 d a of 107 SH Description Symbole ServoPac TT Espace minimum sup rieur et inf rieur Espace minimum lat ral 10 Pas minimum 80 Chapitre 2 Sp cifications 15 ServoPac TT Guide d installation 2 2 2 VARIATEUR TT400 I DIMENSIONS ET SP CIFICATIONS THERMIQUES Version standard 186 3
5. servom canismes ServoPac TT Guide d installation Variateur num rique pour moteurs AC synchrones sinus ServoPac Guide d installation AVERTISSEMENT Ce manuel produit concerne une s rie de variateurs destin s l asservissement des moteurs AC synchrones sinus servom canismes Autres documents associ s manuel TT User Guide manuel ServoPac TT Templates manuel ServoPac TT Safe Torque Guide de d marrage rapide Drive Studio pour le param trage du variateur Manuel EtherCAT fieldbus interface pour la version Manuel GDPS pour l utilisation du module d alimentation GDPS Pour les instructions de stockage d utilisation apr s stockage de mise en service ainsi que pour tous les d tails techniques la lecture du manuel d utilisation est OBLIGATOIRE avant toute mise en uvre L acc s ce mat riel ainsi que son utilisation doivent tre strictement r serv s au personnel qualifi ayant des connaissances approfondies de l lectronique et des syst mes d entra nement vitesse variable norme EN 60204 1 La conformit aux normes et l homologation CE n est valable que si les appareils sont install s conform ment aux recommandations de ce manuel Le non respect des recommandations et sch mas de connexions est sous la responsabilit de l utilisateur des blessures graves Apr s la mise hors tension de l ap
6. automate ou PU AOK AOK IER 1 1 ETTE 2 n 3 4 3 SP CIFICATION DES SORTIES LOGIQUES OUT1 OUT3 ServoPac TT Retour variateur interne 24 Chapitre 3 Entr es Sorties servom canismes ServoPac TT Guide d installation 4 4 SP CIFICATION DES ENTR ES ANALOGIQUES ANA1 ET 2 2 1 X2 10 I REF ADC r I ml 5 10nF 22 kQ 18 KQ X2 11 ANA2 X2 2 22 15 T REF ADC 4 5 SP CIFICATION DES SIGNAUX DE SORTIE CODEUR Remarque disponible sur la version TT ETH uniquement Transmetteur de ligne de type RS 422 20 mA sortie Driver 26LS31 A B Z X2 9 8 7 2 2 18 17 16 Chapitre 3 Entr es Sorties 25 ServoPac TT Guide d installation servom canismes 3 4 6 SP CIFICATION DE LA SORTIE ANALOGIQUE 2 2 kOhm 2 2 kOhm 1 2 2 ANA OUT X2 12 3 5 CONNECTEURS CODEUR 3 5 1 PRISE X3 POUR ENTREE CODEUR INCREMENTAL TTL amp HES SUB D HD 26 POINTS FEMELLE La configuration Codeur incr mental TTL amp HES est s lectionnable par l outil software et sauvegard e dans la m moire du variateur PIN FONCTION REMARQUES 22 Top z ro Z
7. r solveur oo Ww 8 5 g 2 Bo tier terre MOTEUR X9 Terre Phase U moteur Phase 1 Phase V moteur Phase 2 Phase W moteur Pour des applications axe lectrique du type ma tre esclave le variateur asservit la position de Taxe du moteur esclave par rapport la consigne issue de l axe ma tre La consigne de position venant de ma tre peut tre interfac e soit avec un codeur ma tre avec la sortie pseudo codeur d un variateur ServoPac TT ma tre 38 Chapitre 4 Connexions ServoPac TT Guide d installation servom canismes 4 3 ACCESSOIRES ET CONNEXIONS SYSTEME DE RECUPERATION D ENERGIE PAR RESISTANCE DE DECHARGE Tous les variateurs ServoPac TT sont quip s du syst me de r cup ration d nergie Lors d un freinage moteur avec une forte inertie et grande vitesse l nergie m canique du freinage est envoy e au variateur Cette nergie est dissip e dans une r sistance appel e R sistance de d charge Une commande lectronique de la puissance dissip e permet d viter de surcharger la r sistance de d charge Ainsi si l nergie restitu e aux variateurs est trop importante la tension du bus DC s l vera jusqu au d clenchement du d faut OVERVOLTAGE 4 3 1 CONNEXION DE LA R SISTANCE DE D CHARGE INTERNE AU VARIATEUR SERVOPAC TT Le variateur ServoPac TT est quip d une r sistance de d charge interne de
8. ServoPac TT Voie Mark Voie Mark Voie Mark Voie Mark Voie Sin Voie Sin Voie Cos Voie Cos TC TC 5V capteur HALL HALL si diff rente Terre de 5V codeur 4 2 5 CONNEXION AVEC CODEUR ABSOLU HIPERFACE CONNECTEUR X3 26 POINTS FEMELLE HD ServoPac TT Codeur absolu Hiperface Data Data Sin Sin Cos Cos externe 12V pour alimenter le codeur Hiperface Chapitre 4 Connexions 37 servom canismes ServoPac TT Guide d installation 4 2 6 CONFIGURATION DU VARIATEUR SERVOPAC EN FONCTION AXE LECTRIQUE Codeur ma tre Connexion sortie pseudo codeur du variateur ServoPac TT ma tre ou Variateur ServoPac TT esclave connexion d un codeur TTL ma tre N 3 A 12 4 15 OU Connexion sortie pseudo codeur du variateur ServoPac TT ma tre 5V B s 46 Variateur ServoPac site TC moteur 2 Terre 18 A Sorties pseudo 9 A codeur variateur Retour Eo T 17 B r solveur J R f rence g r solveur T Terre 5 Bo tier terre gt K wama ios Phase U moteur Phase 1 Phase V moteur 2 on 2 Phase W moteur U Phase 3 moteur 4 4 1 MM K HWH Sa Joe r solveur Q D L Sil R f rence
9. Afin d assurer la meilleure fiabilit et les meilleures performances possibles du syst me global il est recommand d utiliser des c bles RJ45 Ethernet de cat gorie 5 au minimum 3 6 1 VERSION TT CAN AVEC BUS CANOPEN Connecteur standard RJ45 7 SIGNAL DESCRIPTION EH Autres 3 6 2 VERSION TT ETH AVEC BUS ETHERCAT Connecteur standard RJ45 SIGNAL DESCRIPTION Signaux diff rentiels Autres R serv es Pour plus d informations se reporter au manuel EtherCAT fieldbus Interface 28 Chapitre 3 Entr es Sorties ServoPac TT Guide d installation A LI servom canismes 7 CONNECTEUR LIAISON SERIE RS 232 X5 7 1 VERSION AVEC BUs CANOPEN Connecteur SUB D 9 points m le identique aux gammes ServoPac A et ServoPac B GND repiquage du blindage si pas de reprise 360 sur le connecteur Blindage 360 vivement recommand Transmit data RS 232 Receive data RS 232 7 2 VERSION TT ETH AVEC BUS ETHERCAT Connecteur SUB D 9 points m le FONCTION REMARQUE GND GND Repiquage du blindage si pas de reprise 360 sur le connecteur Blindage 360 vivement recommand PIN Transmit data RS 232 Receive data RS 232 CAN H Ligne CAN H dominant high CAN L Ligne CAN L dominant low Autres R serv es Dans la version EtherCAT le param trage et le monitoring multiax
10. D gt 24 Alimentation 24 VDC isol e 230 VAC La consommation du variateur ServoPac TT est de 320 mA sous 24 Vdc Ainsi une batterie de 24 V et 30 peut maintenir le variateur sous tension durant un long week end de 3 jours Cette m thode de sauvegarde est tr s int ressante pour sauvegarder l initialisation de la machine et la position de l axe m me cas de mouvement de ce dernier r seau hors tension 4 4 CONNEXIONS A L OUTIL LOGICIEL GEM DRIVE STUDIO 4 4 1 CONNEXION DE LA LIAISON SERIE SUR LE CONNECTEUR X5 Reprise de blindage sur 360 RxD 2 TT PC 5 Port s rie TxD 3 GND 5 Sub D 9 pts femelle Sub D 9 pts femelle 4 4 2 CONNEXION DE LIAISON S RIE EN MULTIAXE 4 4 2 1 Variateur TT CAN en configuration CANopen Visualisation r glage bus CAN bus CAN glag X6 SS X7 X6 X7 Commande CANopen DS402 RT r sistance de terminaison 120 Ohms connect e entre les lignes CAN L et CAN H Le param trage de tous les axes se fait par une seule connexion au premier axe par la liaison s rie RS232 Les param tres des autres axes se font via le bus CAN Chapitre 4 Connexions 41 servom canismes ServoPac TT Guide d installation 4 4 2 2 Variateur TT ETH en configuration EtherCAT Visualisation EtherCAT EtherCAT r glage X7 X7 Commande EtherCAT bus 5 bus CAN RT r sistance de terminaison
11. VARIATEUR TT230 I servom canismes Chapitre 2 Sp cifications Pr sentation Stand alone Version de refroidissement Convection forc e standard Tension d alimentation de puissance direct r seau 230 Vac 10 15 monophas 50 60 Hz Privil gier un r gime de neutre la terre En cas de r gime de neutre non reli la terre contacter le support technique TRANSTECHNIK Filtre CEM sur l alimentation puissance r seau Int gr dans le variateur Tension de sortie phase phase moteur 95 de la tension r seau Syst me de d charge sur r sistance int gr 100 R 35 W R sistance ext rieure d connexion de la r sistance interne cf chapitre 4 Connexions R sistance ext rieure minimale 50 Q 200 W dp 50 200 Inductance minimale entre phases 1 mH CALIBRES DES COURANTS DE SORTIE Imax de sortie Pertes Joule Inom d entr e Fusibles de 3 S P MODELE pour 1 s Aeff ie courant protection max 5 230 VAC nominal 230 VAC circuit de ligne da reseau VAC W 60 Hz agr s A60Q TT230 5 5 2 5 31 4 3 10 A 5 TT230 11 11 5 5 62 9 5 15 A 5 TT230 17 17 8 5 94 14 7 20 A 5 Temp rature ambiante maximale 40 C A Remarque RESTRICTION DE PUISSANCE D UTILISATION Puissance efficace continue garantissant une dur e de vie des condensateurs
12. pas Positionneur etc La fonction Oscilloscope digital incluse dans ce logiciel assure une mise en route simple et rapide du variateur L outil logiciel Gem Drive Studio permet galement le param trage et le diagnostic en configuration multiaxe 6 Chapitre 1 G n ralit s servom canismes ServoPac TT Guide d installation 1 2 2 R F RENCE AUX NORMES APPLICABLES CE Compatibilit Electromagn tique En accord avec la Directive 2004 108 EC relative la compatibilit lectromagn tique les actionneurs sont conformes aux normes de compatibilit lectromagn tique applicables aux entra nements de puissance r f renc es dans la norme EN 61800 3 Partie 3 sur les entra nements lectriques de puissance vitesse variable EMISSION 61800 3 2004 Partie Paragraphe 6 4 2 Equipement de cat gorie tableaux 17 et 18 IMMUNITE EN 61000 4 2 3 4 5 6 Usage pr vu Deuxi me environnement comprenant les lieux autres que ceux qui sont directement aliment s en lectricit par un r seau public basse tension NOTA Les zones industrielles et les locaux techniques sont des exemples de deuxi me environnement Cat gorie de l quipement variateur C3 S curit 73 23 CEE modifi e par la directive 93 68 CEE Directive basse tension EN 61800 5 1 Exigences de s curit Electrique Thermique et Energ tique EN 60204 1 S curit des machines
13. J Autres capteurs voir 4 2 230 1 7 moteur moteur r solveur R f rence r solveur Terre 24Vdc 15 isol e 4 Terre 3A 24VDC Entr e Terre du bo tier 9 MOTEUR 10V Phase moteur U Phase moteur V Phase moteur W DC DC DC 5 braking Connexion de la d charge de cf S Accessoires Entr e SCH directe r sistance interne resistor 10 100 ohms 35 W dp 50 200 Iw 230Vac 230 8 R seau monophas 230 Vac 9 230 VAC RPU Terre Courbe D du coupe circuit l1s 10 In 10 N utiliser que des conducteurs cuivre pour les terminaisons de c blage Les valeurs de couple des terminaisons de c blage doivent tre conformes au block terminal agr REMARQUE La protection c t source des alimentations 24 V et puissance doit tre r alis e par l utilisateur 32 Chapitre 4 Connexions 230VAC ServoPac TT Guide d installation Version EtherCAT 230 voir 8 4 2 La polarit doit OPTO RELAIS tre respect e 44 AOK HIT Ze T l commande de relais 50V max 44 Rou I AOK puissance 300 24V EGND INx sTot4 AK STO2 Retour r solve
14. Sp cifications ServoPac TT Guide d installation servom canismes Version en travers e de cloison VUE DE DESSOUS 185 22 123 6 T CLD ge g 8 1 I 61 63 VUE 80 4 40 Ja d TRANSTECHNIK T mi sief g ll HHHH nesem 1 lJ i E O J m posg 8 8 8 8 D m SS 88 g tt B m L x g ENCODER 252 RESOLVER 4 CA i dre m E m ET 1 1 1 55 f tr 123 3 L 62 43 2 5 40 60 VUE DE DESSUS
15. 100 35 W Pour la connecter il suffit de r aliser un pont de c blage entre les pins 6 et 7 du connecteur X9 Si la puissance nominale de la r sistance de d charge n cessaire pour l application est sup rieure 35 W ou si la puissance impulsionnelle est sup rieure 1500 W il faut monter une r sistance ext rieure de puissance sup rieure de type dp 50 200 Pour connecter une r sistance de d charge externe il faut supprimer le pont de c blage entre les pins 6 et 7 du connecteur 9 Chapitre 4 Connexions 39 ServoPac TT Guide d installation servom canismes 4 3 2 CONNEXION DE LA R SISTANCE DE La r sistance de d charge doit IMPERATIVEMENT tre mont e loin des l ments inflammables et sensibles la chaleur plastique gaines de c bles Afin d viter des probl mes lectriques ou de compatibilit lectromagn tique dus quelques r gles doivent tre respect es 1 chaleur doit tre vacu e c bles blind s ou au minimum torsad s doivent tre utilis s les c bles doivent supporter des tensions et temp ratures lev es type recommand 011015 AWG 14 les c bles doivent tre les plus courts possible maximum 1 m owcig 8 E 6 H 5 40 Chapitre 4 Connexions ServoPac TT Guide d installation servom canismes 4 3 3 BRANCHEMENT D UNE BATTERIE DE SAUVEGARDE
16. 40 us NOTE Les entr es 5 et IN3 peuvent tre utilis es comme entr es logiques PULSE et DIR pour l mulation de moteur pas pas avec interface 24 V optocoupl e 4 1 SP CIFICATION DES ENTR ES LOGIQUES X2 22 23 24 25 26 Entr es INx X2 20 0 V externe Pour les variateurs avec num ro de s rie lt 108210001 Zin 2 kOhms Ces entr es optocoupl es fonctionnent en logique positive La tension d entr e correspondante au niveau 1 doit tre comprise entre 18 V et 30 V Chapitre 3 Entr es Sorties 23 servom canismes ServoPac TT Guide d installation 3 4 2 SP CIFICATION DE LA SORTIE LOGIQUE AOK OPTO RELAIS SORTIES POLARIS ES L utilisation de la sortie AOK sur opto relais est obligatoire pour autoriser le branchement de l alimentation de puissance Attention l ouverture du dispositif de s curit du circuit d riv peut indiquer l interruption d un d faut Pour r duire le risque d incendie ou de choc lectrique les l ments conducteurs de courant et autres composants du variateur doivent tre examin s AOK X2 14 Transil ransil bidirectionnel X2 4 Relais statique polaris ferm si Variateur OK ouvert si d faut Pmax 10 W avec Umax 50 V Imax 300 mA La sortie AOK est un contact de relais statique dont la polarit doit tre respect e cf sch ma ci dessous 24V
17. Alimentation entr e r seau 230 Vac monophas 10 15 230 Vac monophas Filtre secteur int gr LL maqqa sal c ble d alimentation 230 Connexion de la terre r seau 230 Vac Branchement c ble moteur avec connexion la terre par vis et crou sur la plaque de base et 1 0 6 moteur U reprise du blindage par un collier r uni au potentiel de la terre sur la plaque de r f rence de l armoire IMPORTANT Les c bles moteur et frein doivent tre blind s La reprise de blindage sur 360 par des colliers doit tre r unie au potentiel de r f rence de la terre Le fil de terre du c ble moteur doit obligatoirement tre connect la vis de terre rep r e par le signe caract ristique de la terre sur la plaque de base du bo tier Voir le 4 5 pour les pr cautions de mise la terre et de blindage 10 2 400 1 Fabricant Phoenix contact Type PC 5 7 G 7 62 R f rence 1720518 Couple de serrage 0 7 0 8 Nm PIN SIGNAL vO FUNCTION DESCRIPTION _ 1 0 S Phase moteurU Connexion du c ble moteur avec mise la terre s s ia par vis avec crou sur la t le du dessous et S Phase moteur W connexion du blindage par collier mis la terre F sur la t le de r f rence de l armoire 4 Sortie de tension n gative bus DC Entr e Sortie vers variateurs puissance 5 DC E S Sortie de tension positive bus DC Section de c ble reco
18. Entr e diff rentielle du top z ro codeur Z 21 Top z ro Z Entr e diff rentielle du top z ro codeur Z 3 Voie A Entr e diff rentielle de la voie codeur ou PULSE pour mulation pas pas 12 Voie Entr e diff rentielle de la voie codeur ou PULSE pour mulation pas pas 4 Voie B Entr e diff rentielle de la voie codeur B ou DIR pour mulation pas pas 13 Voie B Entr e diff rentielle de la voie codeur B ou DIR pour mulation pas pas 7 5 V Tension d alimentation codeur courant max 300 mA 16 GND GND alimentation codeur 5V 6 HALL 0 Signal d entr e capteur Hall phase U ou PULSE pour mulation pas pas 15 HALL V Signal d entr e capteur Hall phase V ou DIR pour mulation pas pas 23 HALL W Signal d entr e capteur Hall phase W 24 Alimentation Tension d alimentation capteurs Hall diff rente de 5 Vdc externe Alimentation c bl e sur le connecteur X2 pin 3 16 GND GND alimentation capteurs Hall 14 TC Entr e sonde de temp rature moteur 5 TC Entr e sonde de temp rature moteur Autres R serv es NOTE 1 Les voies et B peuvent tre utilis es comme entr es PULSE et DIRECTION pour l mulation de moteur pas pas avec interface r cepteur RS422 NOTE 2 Les entr es HALL U et HALL V peuvent tre utilis es comme entr es logiques PULSE et DIRECTION pour l mulation de moteur pas pas avec interface logique 5 V 24 V Chapitre 3 Entr es Sorties ServoPac TT Guide d i
19. R solveur transmetteur Codeur incr mental signaux TTL ou SinCos Codeur incr mental capteurs effet Hall Codeur absolu Hiperface Protections puissance Voir Paragraphe 3 1 1 Identification des Leds Fr quence de d coupage 8 kHz Entr e analogique 1 0 10 V r solution 12 bits Entr e analogique 2 0 10 V r solution 12 bits R gulateurs de vitesse et de position P riode d chantillonnage de 0 5 ms Syst me anti saturation de l int grateur Filtre anti r sonnance Gains num riques ajustables Bande passante boucle de vitesse Fr quence de coupure pour d phasage 45 s lectionnable 50 Hz 75 Hz ou 100 Hz Bande passante boucle de courant Fr quence de coupure pour d phasage 45 1000 Hz Vitesse max moteur Ajustable de 100 tr min 25 000 tr min Chapitre 2 Sp cifications 11 servom canismes ServoPac TT Guide d installation Sortie de position pseudo codeur sur version Deux voies en quadrature A et B 1 top Z ro par tour CANopen Transmetteur de ligne de type RS 422 20 mA sortie R solution programmable de 64 ppt 16384 ppt en Pas de sortie pseudo codeur disponible sur la fonction de la vitesse maximale du moteur version EtherCAT Pr cision en minutes d arc 8 5400 r solution N B la pr cision de position totale doit prendre compte la pr cision du r solveur
20. Rx Data Rx Data X6 IN Esclave 2 servom canismes Autres capteurs voir 8 4 2 24 Vdc 15 isol e R seau Autres variateurs Voir manuel GDPS Pour les terminaisons de c blage n utiliser que des conducteurs de cuivre Les valeurs de couple des terminaisons de c blage doivent tre configur es au bloc agr REMARQUE La protection c t source des alimentations 24 V et puissance doit tre r alis e par l utilisateur Chapitre 4 Connexions 35 ServoPac TT Guide d installation stechnik servom canismes 4 2 CONNEXIONS DES DIFFERENTS CAPTEURS 4 2 1 CONNEXION AVEC R SOLVEUR CONNECTEUR X1 SUB D 15 POINTS FEMELLE ServoPac TT TC moteur K moteur Ee Retour r solveur R f rence r solveur O Q 8 e 4 2 2 CONNEXION AVEC CODEUR NCR MENTAL TTL CONNECTEUR X3 26 POINTS FEMELLE HD ServoPac TT Codeur incr mental TTL gt gt NN gt gt NN B B TC TC Codeur incr mental 5 21 Ci am Alimentation capteur Hall si diff rente de 5V codeur 36 Chapitre 4 Connexions ServoPac TT Guide d installation servom canismes 4 2 4 CONNEXION AVEC CODEUR SIN COS INCR MENTAL ET CAPTEUR HALL CONNECTEUR X3 26 POINTS FEMELLE HD Codeur incr mental Sin Cos et HES
21. VUE DE DESSOUS 182 3 70 mms x ke VUE 219 5 16 5 235 VUE DE DESSUS 186 83 182 3 ES P 81 E 16 ter z7technik servom canismes FACE AVANT 70 40 43 F gah 5 225 97 TRANSTECHNIK fo Node H 71 D d 224 92 tetette J Chapitre 2
22. de cuivre Les valeurs de couple des terminaisons de c blage doivent tre configur es au terminal bloc agr 42 RESOLVEUR TC R seau MOTEUR Terre Phase 2 Phase 3 Autres variateurs Voir manuel GDPS La protection c t source des alimentations 24 V et puissance doit tre r alis e par l utilisateur 34 Chapitre 4 Connexions ServoPac TT Guide d installation Version EtherCAT TT 400 OPTO Relais La polarit doit tre AOK T l commande de relais respect e 50V max TC moteur de puissance RPU 300 mA max AOK 20 EGND 1 STO1A K Retour STO2 r solveur IN1 IN2 R f rence IN3 r solveur IN4 5 Arr t puissance Ge puissance OUT OUT2 re OUT3 CAN H Terre 24VDC ANA1 Source de e 7 analogique tension LL CU diff rentielle Phase diff rentielle AL LL Terre PI Phase V moteur ou unipolaire Seconde entr e Phase W moteur 5 lt analogique ource de Entr e tension TT eg 2 directe DC i Terre unipolaire 7 10V DC Entr e ANA OUT 2 5 V 2 V Terre unipolaire V Z EtherCAT ma tre Esclave 1 C ble standard l RJ45 Tx Data Tx Data Rx Data Rx Data X7 Esclave 1 OUT Tx Data Tx Data
23. e la place de la r sistance de d charge interne dp 50 200 V rifier que les connexions la terre ainsi que les reprises de blindage sur 360 soient correctement effectu es ATTENTION Pendant les phases de r glages de la machine des erreurs de branchement ou de param trage du A variateur peuvent des mouvements dangereux de l axe appartient l utilisateur de prendre les mesures qui contribueront la r duction du risque provoqu par des d placements non contr l s de l axe pendant la pr sence des op rateurs dans la zone expos e ces d placements 4 6 2 BRANCHER L ALIMENTATION 24 VDC La LED rouge en face avant rep r e Err doit clignoter d faut lt Absence tension puissance gt pr sent Le signal AOK broches 4 et 14 de 2 est ferm Il est alors possible de commander le relais de mise sous tension puissance Rpu suivant la recommandation du Chapitre 4 6 1 sch mas de raccordement Respecter le branchement suivant la s rigraphie du connecteur X8 4 6 3 BRANCHER L ALIMENTATION DE PUISSANCE 230 VACI La LED rouge en face avant rep r e Err doit tre teinte Remarque En pr sence d un d faut la LED rouge rep r e Err reste allum e en continu 4 6 4 PROCEDURE DE DEMARRAGE Pour la suite de la proc dure de d marrage se reporter au manuel ServoPac TT User Guide Chapitre 4 Connexions 45 servom canismes
24. les applications suivantes contr le d axes asservis par bus de terrain CANopen suivant le protocole de commande 05402 fonctionnement autonome s quenceur de mouvements avec commande par E S logiques variateur de vitesse analogique classique avec consigne 10 V et sortie de position par mulation de signaux codeur B Z mulation de moteur pas pas avec signaux de commande de type PULSE et DIR La version TT ETH EtherCAT peut tre utilis e dans les applications suivantes contr le d axes asservis par bus de terrain EtherCAT suivant le protocole de commande 05402 fonctionnement autonome en s quenceur de mouvement avec commande par E S logiques Le logiciel de param trage et de configuration Gem Drive Studio permet une configuration rapide des variateurs de la gamme ServoPac en fonction de l application vis e Templates EtherCAT est une marque d pos e et une technologie brevet e de la soci t Beckhoff Automation GmbH Allemagne Chapitre 1 G n ralit s 5 servom canismes ServoPac TT Guide d installation 1 2 DESCRIPTION CONFORMITE AUX NORMES 1 2 1 DESCRIPTION SOMMAIRE Le variateur ServoPac TT contr le directement le couple et la vitesse du moteur partir des informations d livr es par un capteur de position r solution lev e r solveur ou codeur La commutation de courant sinuso dale g n r e partir des informa
25. logique Gamme de tension non requis pour FL 230 Kit de connecteurs pour variateur 230 V 404 Kit de connecteurs pour variateur 400 V 8 servom canismes TT UUU xx XXX cc mm d 5 celle du variateur utiliser la r f rence suivante TT rrr Chapitre 1 G n ralit s ServoPac TT Guide d installation servom canismes 1 6 DESCRIPTION DES KITS DE CONNECTEURS X8 connecteur 5 points pour alimentation auxiliaire 24 Vdc et relais de c blage pour le frein moteur X9 connecteur de l alimentation puissance pour r seau et moteur Pac FL X1 connecteur m le 15 points Sub D pour le r solveur X2 connecteur femelle 26 points Sub D HD pour les entr es sorties logiques X3 connecteur m le 26 points Sub D HD pour le codeur X5 connecteur femelle 9 points Sub D pour la liaison s rie Pac FCL X1 connecteur m le 15 points Sub D pour le r solveur X2 connecteur femelle 26 points Sub D HD pour les entr es sorties logiques X3 connecteur m le 26 points Sub D HD pour le codeur X5 connecteur femelle 9 points Sub D pour la liaison s rie X8 connecteur 5 points pour alimentation auxiliaire 24 Vdc et relais de c blage pour le frein moteur X9 connecteur de l alimentation puissance pour r seau et moteur Chapitre 1 G n ralit s 9 ServoPac TT Guide d installation 2 1 DONNEES TECHNIQUES PRINCIPALES 2 1 1
26. quipement lectrique des machines UL508C Equipements de conversion de puissance UL840 Coordination de l isolation des quipements lectriques EN 61800 5 2 Entra nement lectrique de puissance vitesse variable Exigences de s curit Fonctionnelle 1 3 AUTRES DOCUMENTS ServoPac TT User Guide ServoPac TT Safe Torque Off ServoPac TT Templates Guide de d marrage rapide Gem Drive Studio Manuel EtherCAT Fieldbus Interface Manuel GDPS du module d alimentation Chapitre 1 G n ralit s 7 ServoPac TT Guide d installation 1 4 DESIGNATION COMMERCIALE Gamme de tension 230 Gamme de tension 230 V 400 Gamme de tension 400 V Calibres de courant en 230 V 05 5 Aeff 11 11 Aeff 17 17 Aeff Calibres de courant en 400 V 45 45 Aeff Version logique CAN Interfaces analogique et CANopen ETH Interface EtherCAT Kit de connecteurs 00 Sans kit de connecteurs FC Avec kit connecteurs puissance moteur FL Avec kit connecteur logique Avec kit connecteur puissance moteur logique Version de montage pour gamme 400 V uniquement ST Version standard PT Version en travers e de cloison 1 5 DESIGNATION COMMERCIALE DU DE CONNECTEUR Si le kit de connecteur fait l objet d une commande diff rente de Type de kit de connecteurs FL Avec kit connecteurs puissance moteur FC Avec kit connecteur logique Avec kit connecteur puissance moteur
27. utilis Entr e r solveur Fr quence d excitation 8 2 Rapport de transformation 0 3 0 5 r glage en usine pour les autres valeurs Entr e codeur S lectionnable par software Signaux et en quadrature avec top z ro Z R cepteur de ligne RS 422 Fr quence maximale d impulsions codeur 1 MHZ R solution 500 10 ppt Entr es Pulse amp Direction Reconfiguration par software de 2 entr es logiques pour mulation de moteur pas pas 3 canaux s lectionnables logique 24V optocoupl e fr quence max d impulsion 10 kHz 5 V 24 V non optocoupl fr quence max d impulsion 50 kHz R cepteur diff rentiel RS422 fr quence max d impulsion 1 MH2 Entr e capteurs effet Hall Tension logique positive 5 V 24 V accept e Tension d alimentation externe des capteurs n cessaire si diff rente de 5 V D tection d erreur des s quences de capteurs Hall 7 entr es logiques opto isol es param trables 5 entr es logiques configurables par l outil logiciel 2 entr es d di es la fonction STO Safe Torque Off Sortie Var Pr t Relais OptoMos sortie ouverte si d faut Umax 50 V Imax 300 mA 3 sorties logiques param trables Type PNP high side 24 Vdc max 300 mA charge la masse Sortie analogique 2 5 V 2 5 V r solution 8 bit charge 10 mA lin arit 2 Filtre passe bas 160 Hz signal de sortie prog
28. 120 Ohms connect e entre les lignes CAN L et CAN H Dans la configuration EtherCAT la communication RS232 et CAN se trouve sur le connecteur SUB D 9 points r f rence X5 Le param trage en multiaxe se fera suivant le sch ma ci dessus 4 5 IMPERATIFS DE CABLAGE suivant normes EN61000 4 2 3 4 5 et EN55011 voir sch ma Reprise de blindage sur les connecteurs chapitre 4 4 5 2 4 5 1 CABLAGE DES MASSES ET MISE A LA TERRE ATTENTION Chaque l ment conducteur de potentiel doit tre blind Plusieurs conducteurs de potentiel circulant dans un m me cheminement doivent tre torsad s et blind s Un blindage n a plus d int r t s il n est pas raccord un potentiel de r f rence parune liaison la plus courte possible quelques centim tres seulement un d cim tre est prohibitif parune liaison de blindage dite 360 c est dire que le p rim tre complet de la gaine de blindage doit tre li au conducteur de r f rence par collier m tallique circulaire Les prises utilis es pour conserver la conformit la norme EN61000 4 doivent tre m talliques ou m tallis es et doivent permettre les reprises circulaires de blindage L existence de boucles de potentiel de r f rence avec la terre en particulier est recommand e uniquement si ces boucles sont d imp dance tr s faible inf rieure 0 10 Tout blindage qui n est pas utilis comme conducteur peut tre connect aux deux e
29. 3 3 CONNECTEUR RESOLVEUR X1 CONNECTEUR SUB D 15 POINTS FEMELLE brochage compatible avec les versions ServoPac A et ServoPac B PIN FONCTION E S DESCRIPTION 1 Repiquage des blindages Le blindage doit tre connect sur 360 au capot m tallique du connecteur Cette connexion peut tre compl t e par le branchement des fils sur la broche 1 12 TC sonde temp rature 13 sonde temp rature 2 53 cosinus Signal r solveur 10 S1 cosinus E Signal r solveur 11 S2 sinus E Signal r solveur 3 S4 sinus Signal r solveur 5 R1 r f rence Signal r solveur 4 R2 r f rence Signal r solveur 7 5V 5 8 GND 5 9 R serv 5 14 12C SCL 2 15 12C SDA 2 Pour le branchement d autres mod les de r solveurs voir chapitre 5 2 22 Chapitre 3 Entr es Sorties servom canismes ServoPac TT Guide d installation 4 CONNECTEUR ENTREES SORTIES X2 CONNECTEUR SUB D 26 POINTS FEMELLE HD PIN FONCTION E S DESCRIPTION 1 ANA1 E Entr e analogique N 1 10 ANA1 E Entr e diff rentielle 10 V Imp dance d entr e 20 2 GND Entr e analogique N 2 non diff rentielle 11 ANA2 E Entr e directe 10 V R f rence GND 4 AOK 5 Relais optoMos haute imp dance de sortie si 14 AOK 5 d faut Umax 50 V Imax 300
30. D 26 POINTS FEMELLE La configuration du codeur absolu Hiperface est s lectionnable par software et sauvegard e dans la m moire du variateur PIN FONCTION REMARQUES 3 Data Entr e diff rentielle de la voie Data du codeur Hiperface 12 Data Entr e diff rentielle de la voie Data du codeur Hiperface 17 Voie Sin Entr e diff rentielle de la voie Sin du codeur Hiperface 18 Voie Sin Entr e diff rentielle de la voie Sin du codeur Hiperface 8 Voie Cos Entr e diff rentielle de la voie Cos du codeur Hiperface 9 Voie Cos Entr e diff rentielle de la voie Cos du codeur Hiperface 24 Alimentation Tension d alimentation du codeur Hiperface externe 12V Alimentation c bl e sur le connecteur X2 pin 3 16 GND GND alimentation des capteurs Hall 14 TC Entr e sonde de temp rature moteur 5 TC Entr e sonde de temp rature moteur Autres R serv es SPECIFICATION DES LIGNES D ENTREE CODEUR INCREMENTAL TTL SPECIFICATION DES LIGNES LIGNES D ENTREE CAPTEUR HALL Receiver 75 176 Chapitre 3 Entr es Sorties Hall U V W La tension logique positive doit tre sup rieure 3 3 V La tension logique n gative doit tre inf rieure 0 6 V ServoPac TT Guide d installation servom canismes SPECIFICATION DES SIGNAUXCODEUR Sin Cos ET HIPERFACE Sin Cos Mark Sin Cos Mark 3 6 CONNECTEURS BUS DE TERRAIN
31. EUR RESOLVEUR NI 22 3 4 CONNECTEUR ENTREES SORTIES NA 23 3 4 1 Sp cification des entr es logiques a 23 3 4 2 Sp cification de la sortie logique lt AOK gt opto relais sorties 24 3 4 3 Sp cification des sorties logiques OUT1 OUT uns 24 3 4 4 Sp cification des entr es analogiques ANA1 et ANAZ 25 3 4 5 Sp cification des signaux de sortie codeur reene 25 3 4 6 Sp cification de la sortie analogique 26 3 5 CONNECTEURS CODEUR X3 26 3 5 1 Prise pour entree codeur incremental TTL amp HES Sub D HD 26 points femelle 26 3 5 2 Prise pour entree codeur incremental Sin Cos amp HES SubD HD 26 points femelle 27 3 5 3 Prise pour entree codeur absolu Hiperface Sub D HD 26 points femelle 27 SPECIFICATION DES 27 D ENTR E CAPTEUR eegene 27 tension logique positive doit tre sup rieure 33M 27 La tension logique n gative doit tre inf rieure 0 6 Vu 27 3 6 CONNECTEURS BUS DE TERRAIN 28 3 6 1 Version TT CAN avec bus 0 28 3 6 2 Version avec bus EtherCA T6 seen 28 3 7 CONNECTEUR LIAISON SERIE 5 232 5 29 3 7 1 Version TT CAN ave
32. G 46 5 1 ADAPTATION A DIFF RENTS RESOLVEURS 22 0 2 01 0000000000000000 46 5 2 00000000000 senc een 46 5 3 CONDITIONS D ENVIRONNEMENT DE SERVICE ui 47 4 Sommaire ServoPac TT Guide d installation servom canismes Chapitre 1 G n ralit s 1 1 INTRODUCTION Le module variateur enti rement num rique commande PWM sinuso dale de la s rie ServoPac TT est destin piloter des moteurs sans balai quip s d un capteur de position L interface de commande standard peut tre CANopen EtherCAT analogique mulation de moteur pas pas entr es sorties logiques Des fonctions plus complexes sont implant es dans la gamme ServoPac TT 05402 incluant capture de position ma tre esclave et came positionneur s quencement des mouvements Toutes les versions sont livr es en standard avec la fonction de s curit int gr e Safe Torque Off STO SIL 2 Avec son encombrement tr s r duit le variateur ServoPac TT est disponible en version stand alone ou multiaxe en version standard avec convection forc e ou en travers e de cloison Les variateurs de la gamme ServoPac TT sont enti rement configurables afin de s adapter facilement diff rentes applications Les deux versions d appareils disponibles dans la gamme ServoPac TT sont d crites ci dessous La version TT CAN CANopen peut tre utilis e dans
33. ServoPac TT Guide d installation Chapitre 5 Annexes 5 1 ADAPTATION A DIFFERENTS RESOLVEURS Voir sch ma de c blage ci dessous pour la connexion du r solveur sur le connecteur X1 Pour les r solveurs avec rapports de transformation inf rieurs ou sup rieurs la marge de 0 3 0 5 le r glage doit tre r alis en usine 5 2 MAINTENANCE Le variateur ServoPac TT ne n cessite pas d entretien particulier dans un environnement sp cifi L ouverture du bo tier supprime la garantie Dans un environnement avec de la poussi re de type fibres textiles par exemple il peut tre n cessaire de nettoyer pr ventivement le radiateur au niveau de la ventilation AVERTISSEMENT L utilisation d une soufflette doit tre strictement limit e au radiateur Il est interdit de souffler l int rieur du variateur risque d introduction d air humide sur les cartes lectroniques 46 Chapitre 5 Annexes servom canismes ServoPac TT Guide d installation 3 CONDITIONS D ENVIRONNEMENT DE SERVICE 0 CONDITIONS CLIMATIQUES 1 Temp rature du fluide de refroidissement Air 0 C 0 40 C 5 C 40 C 2 Temp rature ambiante A partir de 40 C les courants nominaux sont r duits de 3 C maximum 50 C 3 Humidit relative 5 85 sans condensation e Air propre degr de pollution 2 4 Poussieres etiparticules Prot ger l appareil de poussi res conductrice
34. T PRE OPERATIONNEL OFF 200 ms ON OPERATIONNEL Voir lt DR 303 3 Indicator specification gt pour plus d informations 1 3 VERSION TT ETH BUS DE COMMUNICATION ETHERCAT Voir manuel EtherCAT Fieldbus interface 2 ADRESSAGE VARIATEUR SELECTION DE LA VITESSE DE TRANSMISSION 2 1 VERSION TT CAN BUS DE COMMUNICATION CANOPEN Chaque variateur du r seau devra tre configur avec une adresse unique Un commutateur DIP8 accessible par l utilisateur permet de configurer l adresse variateur ainsi que la vitesse de communication du bus e Adressage 6 bits de s lection Etat des curseurs Adresse 6 5 4 3 OFF OFF OFF OFF OFF 0 OFF OFF OFF OFF OFF ON 1 OFF OFF OFF OFF ON OFF 2 ON ON ON ON ON ON 63 e Vitesse de communication 2 bits de s lection Etat des curseurs Vitesse 8 7 1 Mbits 500 Kbits 250 Kbits R serv Note L adresse lt 00 gt configure l appareil en mode lt Local gt Une adresse diff rente de lt 00 gt configure l appareil mode lt Remote gt utilisation du bus CANopen Chapitre 3 Entr es Sorties 21 ServoPac TT Guide d installation 3 2 2 VERSION TT ETH BUS DE COMMUNICATION ETHERCAT Voir manuel EtherCAT fieldbus interface servom canismes
35. Temele ER UN 37 4 2 5 Connexion avec codeur absolu Connecteur 26 points femelle HD 37 4 2 6 Configuration du variateur ServoPac en fonction lt Axe lectrique gt 38 4 3 ACCESSOIRES ET CONNEXIONS 1 00 000000000000000000000000000 39 4 3 1 Connexion de la r sistance de d charge interne au variateur ServoPac 39 4 3 2 Connexion de la r sistance de d charge L 40 4 3 3 Branchement d une batterie de sauvegarde 41 4 4 CONNEXIONS A L OUTIL LOGICIEL GEM DRIVE STUDIO 41 4 4 1 Connexion de la liaison serie sur le connecteur Kb 41 4 4 2 Connexion de liaison s rie en multiaxe 41 4 4 2 1 Variateur en configuration CANOpen sise 41 4 4 2 2 Variateur en configuration EtherCAT ss 42 4 5 IMP RATIFS DE CABLAGE 42 4 5 1 Cablage des masses et mise la terre 42 4 5 2 Reprise de blindage sur les 1 43 4 5 4 Cables liaison serie et cables de communication CAN 45 4 6 PREMIERE MISE SOUS TENSION DUVARIATELUR iii 45 4 6 1 1 TEE 45 4 6 2 Brancher l alimentation 24 Mode 45 4 6 3 Brancher l alimentation de puissance 230 Mac 45 4 6 4 Procedure de demarrage sereine 45 5 22 gen tonnes EENE
36. ante l utilisateur peut soit raccorder les fils du signal SENSE aux fils d alimentation puissance la section de fil requise repr sentant alors la moiti 0 6 soit utiliser le m me type de codeur mais dans une version qui permette une tension d alimentation de 3 6 V 5 25 V 300 mA Tension d alimentation minimale 3 6 V gt AUmax 1 4 V gt Section minimale S 0 21 mm Les moteurs quip s d un frein doivent aussi avoir les c bles du frein blind s pour tre conformes CEM Longueur maximale des c bles 100 m Pour des longueurs de c ble gt 25 m il est recommand d utiliser la section de c ble maximale autoris e par les connecteurs d ins rer une r actance de valeur selfique comprise entre 1 et 3 de la valeur selfique du moteur pour le c ble moteur La valeur selfique de la r actance doit tre prise en compte dans le calcul des boucles de courant Le calibre en courant de la r actance doit tre sup rieur ou gal au calibre du variateur La r actance doit tre plac e la sortie du variateur L utilisation d une r actance ne n cessite plus obligatoirement un c ble blind Un filtre sinus plus complexe de type FN510 de SCHAFFNER peut galement tre ins r la place de la r actance EFFETS INDESIRABLES DES CABLES MOTEUR DE LONGUEUR gt 25 M Echauffement du module de puissance du moteur et du c ble Fortes surtensions sur les bobinages moteur entra nant une dimi
37. associ et de l entra nement dans des conditions s cartant des conditions habituelles d finies par la CEI 60146 1 1 doit tre consid r e comme anormale Ces conditions anormales de service doivent tre pr cis es par l acheteur Des conditions anormales de service telles que celles num r es ci dessous peuvent exiger une construction sp ciale ou des protections particuli res Les conditions ci dessous doivent tre signal es si elles sont connues ou sp cifi es Exposition des gaz corrosifs Exposition une humidit excessive humidit relative sup rieure 85 Exposition un niveau d empoussi rement excessif Exposition de la poussi re abrasive Exposition de la vapeur ou de la condensation d eau Exposition de la vapeur d huile Exposition des m langes explosifs de poussi res ou de gaz Exposition l air salin Exposition des vibrations anormales chocs secousses 10 Exposition aux intemp ries ou aux gouttements d eau 11 Exposition des conditions de magasinage ou de transport inhabituelles 12 Exposition des changements soudains ou brutaux de temp rature 13 Exigu t anormale de l espace disponible 14 Radiations nucl aires anormalement lev es 15 Altitude sup rieure 1000 m 16 Longues p riodes d arr t 17 Equipement ext rieur D INSTALLATION MISE SERVICE FONCTIONNEMENT Les conditions normales de service e
38. c bus CANODEN L n n 29 3 7 2 Version avec bus 0 61000000000000005000000000099 000000 29 3 8 CONNECTEUR X8 ALIMENTATION AUXILIAIRE 24 VDC ET FREIN MOTEUR 29 Sommaire 3 ServoPac TT Guide d installation servom canismes 3 9 SPECIFICATION DE LA SORTIE FREIN MOTEUR I n nan 30 en en es titles et lle en 30 3 02 A diet 30 3 10 X9 CONNECTEUR PUISSANCE 31 e ana PEU EA 31 2 EE 31 CHAPITRE 4 65 2 8 32 4 1 SCHEMAS DE RACCORDEMENT 32 S Su Shu na A uma Su 32 34 4 2 CONNEXIONS DES DIFFERENTS CAPTEURS 220 36 4 2 1 Connexion r solveur Connecteur X1 Sub D 15 points 36 4 2 2 Connexion avec codeur Incr mental TTL Connecteur 26 points femelle HD 36 4 2 3 Connexion avec codeur incr mental TTL et capteur Hall Connecteur 26 points din sh dessertes eee ass ni asset annee n e ee rate tie 36 4 2 4 Connexion avec codeur Sin Cos incr mental et capteur Hall Connecteur X3 26 points
39. dc 15 g n ralement disponible sur les machines Le fonctionnement sous alimentation auxiliaire assure le maintien des alimentations logiques du variateur lors de la coupure de l alimentation puissance Ainsi la sortie position peut tre conserv e sans avoir faire de nouvelles initialisations machine Une alimentation par batterie 24 Vdc avec un c blage sp cifique permet de sauvegarder la position m me en cas de coupure de l alimentation auxiliaire 24 Vdc Ce c blage peut tre r alis pour utiliser le variateur en pseudo absolu L alimentation puissance est en 230 Vac monophas direct r seau Un syst me de pr charge de l alimentation de puissance permet de limiter le courant d appel la mise sous tension L encombrement extr mement r duit du variateur ServoPac TT permet une int gration optimale dans les armoires de 200 mm de profondeur connecteurs compris Tous les param tres de commande sont programmables par liaison s rie de type RS 232 et sauvegard s dans une m moire Les fonctions d auto configuration et d auto r glage permettent une mise en route simple et rapide de l appareil Le logiciel Drive studio compatible PC avec l environnement WINDOWS permet de visualiser et de modifier facilement l ensemble des param tres du variateur Le logiciel Gem Drive Studio permet galement de configurer rapidement le variateur ServoPac TT suivant l application Variateur Analogique Emulation de moteur pas
40. de 20 000 heures 650 W pour les calibres 230 05 et 11 1000 W pour le calibre 230 17 Dans les applications de puissance continue sup rieure il faut soit ajouter des condensateurs externes r f 230 soit connecter en parall le les bus DC cf note d application DC bus interfacing Chapitre 2 Sp cifications ServoPac TT Guide d installation 1 2 VARIATEUR TT400 45 servom canismes Pr sentation Multiaxe Version de refroidissement convection forc e standard travers e de cloison Tension d alimentation puissance direct r seau 100 800 Filtre CEM sur alimentation puissance r seau Externe Tension de sortie phase phase moteur 95 Upc 2 Vrms Inductance minimale entre phases 2 mH CALIBRES DES COURANTS DE SORTIE Imax de sortie pour 1s Inom de sortie Arms Pertes Joules Inom d entree TYPE Arms 5 480 courant nominal W 480 Vao Arms 800 TT400 45 45 22 5 424 27 5 Temp rature ambiante maximale 40 C 1 3 CARACT RISTIQUES TECHNIQUES Tension d alimentation auxiliaire isol e galvanique 24 Vdc 15 300 mA sans frein moteur Filtre de mode commun sur l alimentation auxiliaire Int gr dans le variateur Boucles d asservissement courant vitesse position Num riques Capteur position
41. ervoPac TT Guide d installation servom canismes RISQUES PARTICULIERS DE MAGASINAGE Les risques suivants requi rent une attention particuli re 1 Eau l quipement doit tre prot g de la pluie de la neige du givre etc Altitude il convient que l quipement ne soit pas entrepos plus de 3 000 m au dessus du niveau de la mer 3 Agents corrosifs l quipement doit tre prot g des projections d embruns sal s des manations de gaz dangereux ou des liquides corrosifs 4 Dur e les sp cifications des articles ci dessus ne s appliquent qu des dur es totales de transport et de magasinage inf rieures six mois Des dur es sup rieures peuvent n cessiter un traitement sp cial gamme r duite de temp rature ambiante comme dans la classe 1K3 5 Rongeurs et moisissures les conditions de magasinage doivent viter le risque d exposition aux rongeurs et la moisissure z gt TRANSPORT 1 Conditions climatiques Le transport de l quipement dans l emballage standard est possible dans les conditions d environnement sp cifi es par la classe 2K3 de la CEI 60721 3 2 Ce qui inclut a Temp rature ambiante 25 C 70 C NOTE La temp rature ambiante est la temp rature avoisinant imm diatement l quipement par exemple l int rieur du conteneur b Humidit relative 95 40 C NOTE Certaines combinaisons de temp rature et d humidi
42. es l outil logiciel Gem Drive Studio peut tre effectu via le connecteur X5 de la liaison du bus CANopen 8 CONNECTEUR X8 ALIMENTATION AUXILIAIRE 24 VDC ET FREIN MOTEUR Fabricant Weidm ller Type BLZ 5 08 5 R f rence 152676 Couple de serrage 0 4 0 5 Nm PIN SIGNAL 5 FUNCTION DESCRIPTION 1 Frein S Sortie frein moteur R f rence de potentiel la terre GND 2 Frein S Sortie frein moteur 24 Imax 1 5 A 3 Brake In E Connexion du signal pour le Broches 2 et 3 connect es en interne sur X8 pour relais de c blage de l alimentation faciliter le c blage en cas de relais de frein ext rieur du frein moteur option 4 24 E Alimentation puissance auxiliaire Alimentation 24 Vdc 10 5 0 24Vdcisol e Consommation 0 320 A sans frein Entr e 0 V r f renc e la terre sur le bo tier du variateur Chapitre 3 Entr es Sorties 29 ServoPac TT Guide d installation servom canismes 3 9 SPECIFICATION DE LA SORTIE FREIN MOTEUR 3 9 1 400 1 Un driver high side pilote directement le frein moteur Mod le Tension nominale de sortie Courant de sortie maximum TT400 45 24 V 1 5 400 24V BR IN BR BR 24V 3 9 2 230 1 Sila consommation du frein d passe la sp cification de la sortie num rique un relais externe doit tre utilis pour
43. eux extr mit s doit tre assur e par colliers m talliques Si le blindage est r alis par une queue Chapitre 4 Connexions 43 servom canismes ServoPac TT Guide d installation de cochon il doit tre raccord une extr mit la broche de terre du connecteur c t variateur avec une liaison la plus courte possible V rifier que la chute de tension dans les fils de l alimentation du c ble codeur soit compatible avec les sp cifications techniques du codeur La valeur de chute de tension pour un c ble donn est calcul e comme suit 40 10 6 29 1 1 S mm avec AU chute de tension en volts longueur du c ble en m tres l courant du codeur en milliamp res voir sp cifications techniques S section en millim tres carr s Cette chute de tension implique les conditions suivantes choix d un codeur avec une plage de tension d alimentation large sj le codeur poss de des fils de mesure d alimentation signal SENSE ceux ci peuvent tre raccord s aux fils d alimentation afin de r duire la chute de tension de moiti le signal SENSE n est pas utilis dans le variateur Exemple L application n cessite un codeur lin aire Heidenhain aliment par 5 V 5 300 mA avec une longueur de c ble de 25 m Tension d alimentation 5 V 5 AUmax 0 25 V Section minimale S 1 2 mm Etant donn qu il est difficile d utiliser une section aussi import
44. janvier 2003 relative aux d chets d quipements lectriques et lectroniques les appareils TRANSTECHNIK sont munis d une tiquette autocollante sur laquelle figure le symbole d une poubelle sur roues barr e d une croix repr sent e dans l annexe IV de la directive 2002 96 CE WE Ce symbole indique que pour leur limination les appareils TRANSTECHNIK doivent faire l objet d une collecte s lective TRANSTECHNIK se d gage de toute responsabilit concernant des accidents corporels et mat riels dus des n gligences des erreurs de manipulation ou de mauvaises d finitions de mat riel TRANSTECHNIK se r serve le droit toute modification technique destin e l am lioration de ses appareils Toute intervention sur les appareils qui n est pas sp cifi e dans le manuel entra nera l arr t imm diat de la garantie mai 2011 Tous droits r serv s Indice de r vision 2 1 ServoPac TT Guide d installation ztechnik servom canismes Sommaire PAGE SOMMAIRE 2 a EE 3 CHAPITRE 1 G N RALIT S 5 1 1 INTRODUCTION share sert de 5 1 2 DESCRIPTION AUX NORMES 6 7 2 1 S mm9l eu Di annee 6 1 2 2 R f rence aux normes applicables CE ss 7 1 3 AUTRES
45. la commande du frein moteur Une sortie logique doit tre configur e par software en tant que sortie frein moteur BR IN et BR sont reli s de mani re interne pour faciliter le c ble du relais externe TT 230 l Signal variateur interne 30 Chapitre 3 Entr es Sorties ServoPac TT Guide d installation servom canismes 10 9 CONNECTEUR PUISSANCE 10 1 TT230 1 Fabricant Weidm ller Type BLZ 5 08 10 R f rence 152956 Couple de serrage 0 4 0 5 Nm PIN SIGNAL FONCTION DESCRIPTION 5 7 S Connexion d une r sistance de Supprimer la connexion 6 7 de X9 et connecter la d charge externe si la dissipation r sistance externe entre les pins 5 et 7 de 9 d nergie de la r sistance est Les r sistances de d charge externes doivent tre sup rieure 35 W command es s par ment Rmin 50 Q R sistance minimum 50 Q type 50 200 500 Pmax 200 W 200 W 4 C E S Connexion C d un bo tier de Pour des applications dont la puissance d utilisation condensateurs externe est continue et sup rieure 650 W pour les Connexion C d un bo tier de calibres 5 11 et 1000 W pour le calibre 17 condensateurs externe il est n cessaire d ajouter un bo tier de condensateurs externe pour garantir une dur e de vie des condensateurs sup rieure 20000 h Re d charge interne de 100 Q 35 W connecter la r sistance interne du variateur Vac
46. mA La polarit doit tre respect e AOK potentiel positif AOK potentiel n gatif 13 GND Alimentation externe pour capteur Hall si 3 Alimentation externe 24 Vdc maximum diff rente du 5 V codeur ou alimentation 300 mA maximum externe pour codeur Hiperface 5 OUT 5 Sorties logiques DRIVER PNP charge GND 15 OUT2 5 optocoupl es 24 V 300 mA 6 OUT3 5 16 Sortie diff rentielle Codeur 2 5 7 Sortie diff rentielle Codeur Z 5 Sorties diff rentielles pseudo codeur disponibles 17 Sortie diff rentielle Codeur Voie B 5 sur la version uniquement 8 Sortie diff rentielle Codeur Voie B 5 5 V 60 mA par canaux A Z 18 Sortie diff rentielle Codeur Voie A 5 9 Sortie diff rentielle Codeur Voie A 5 19 5 2 Toutes les entr es logiques sont optocoupl es 20 EGND EGND r f rence des entr es optocoupl es 21 STO1 E Tension Vin 18 V lt Vin lt 27 V 22 5 PULSE moteur pas pas E Imp dance d entr e Zin 5 kOhms 23 IN4 Retard de la mont e du signal 20 us 24 IN3 DIR emul moteur pas pas Retard de la descente du signal 15 us 25 IN2 26 IN1 12 5 Sortie analogique 2 5 V 2 V 8 bits Sortie analogique configurable par outil logiciel Pour les variateurs avec num ro de s rie lt 108210001 Zin 2 kKOhms Retard de la mont e du signal 2 us retard de la descente du signal
47. mmand e 6 DC E S Sortie de tension positive bus DC 6 mm ou AWG10 pour GDPS 32 kW 7 DC E S Sortie de tension n gative bus DC 2 5 mm ou AWG14 pour GDPS 16 kW Longueur maximale 200 mm La polarit DC DC entre l alimentation puissance multiaxe et les variateurs doit IMPERATIVEMENT respect e Chapitre 3 Entr es Sorties 31 ServoPac TT Guide d installation 4 1 SCHEMAS DE RACCORDEMENT 4 1 1 230 1 La polarit doit tre respect e T l commande de 50 V max relais puissance Rpu 300 mA max 24V 4 uissance 5 l Arr t puissance Charge Relais puissance 300 de p gt lt lt N tension diff rentielle HH ou unipolaire ni R cepteur de ligne conseill 261532 Source de N A tension l j unipolaire Entr e analogique II unipolaire VE V Re CANopen U Autres axes ou terminal 120R V servom canismes Chapitre 4 Connexions ersion CANopen GND AN GND Terre CAN L CAN H CAN GND OPTO RELAIS AOK AOK analogique Jensen Sorties seudo codeur diff rentielles OUT 2 5V 2V CAN L CAN H CAN GND 5V 20mA
48. nstallation servom canismes 5 2 PRISE X3 POUR ENTREE CODEUR INCREMENTAL SIN Cos amp HES SUBD HD 26 POINTS FEMELLE La configuration Codeur incr mental SinCos amp HES est s lectionnable par software et sauvegard e dans la m moire du variateur PIN FONCTION REMARQUES 25 Voie Mark Entr e diff rentielle de l impulsion de r f rence de la voie Mark du codeur Sin Cos 26 Voie Mark Entr e diff rentielle de l impulsion de r f rence de la voie Mark du codeur Sin Cos 17 Voie Sin Entr e diff rentielle de la voie Sin du codeur Sin Cos 18 Voie Sin Entr e diff rentielle de la voie Sin du codeur Sin Cos 8 Voie Cos Entr e diff rentielle de la voie Cos du codeur Sin Cos 9 Voie Cos Entr e diff rentielle de la voie Cos du codeur Sin Cos 7 5 V Tension d alimentation du codeur courant max 300 mA 16 GND GND alimentation du codeur 6 HALL U Signal d entr e capteur Hall phase U 15 HALL V Signal d entr e capteur Hall phase V 23 HALL W Signal d entr e capteur Hall phase W 24 Alimentation Tension d alimentation capteurs Hall diff rente de 5 externe Alimentation c bl e sur le connecteur X2 16 GND GND alimentation des capteurs Hall 14 TC Entr e sonde de temp rature moteur 5 TC Entr e sonde de temp rature moteur Autres 5 3 PRISE POUR ENTREE CODEUR ABSOLU SUB
49. nution de leur dur e de vie La r actance r duit les effets ind sirables sur le variateur et le moteur mais elle peut avoir une l vation de temp rature non n gligeable pr voir une ventilation suffisante 44 Chapitre 4 Connexions ServoPac TT Guide d installation servom canismes 4 5 4 CABLES LIAISON SERIE ET CABLES DE COMMUNICATION CAN Pour les c bles de la liaison s rie et de communication CAN utiliser galement des c bles blind s en respectant les r gles de reprise de blindage num r es pr c demment ATTENTION Les c bles de commande r solveur liaison s rie CAN comme les c bles de puissance doivent tre connect s et d connect s avec le variateur HORS TENSION Rappel La tension puissance peut rester aux bornes des condensateurs de puissance durant plusieurs minutes Un contact sous haute tension peut tre tr s dangereux pour la s curit des personnes gt 4 6 PREMI RE MISE SOUS TENSION DU VARIATEUR 4 6 1 TRES IMPORTANT S assurer des connexions en particulier des alimentations 24 Vdc et puissance V rifier que la s rigraphie sur le bo tier corresponde bien aux connexions de puissance Une connexion en 400 Vac sur un variateur 230 Vac est fatale Si une entr e logique est configur e par software avec la fonction Enable elle doit tre d sactiv e S assurer de la caract ristique de la r sistance de d charge si elle est connect
50. oire ferm e exempte de substances conductrices et ou agressives et tenant compte des exigences d finies sur les conditions de temp rature ambiante Condensation non autoris e Poids TT230 5 11 et 17 1 5 kg 400 45 environ 2 4 kg Chapitre 2 Sp cifications 13 ServoPac TT Guide d installation 2 2 ENCOMBREMENTS ET EMPLACEMENT DES CONNECTEURS Les dimensions sont indiqu es en mm 2 2 1 VARIATEUR TT230 I 143 VUE DE DESSOUS MONTAGE VERTICAL OBLIGATOIRE 139 3 9 E Brake GND Braketi 230Vac Brake in 24 ES 5 DC w MOTOR v 1 VUE DE COTE dite _ 1 1 Za e d Kai 1 1 Al VUE DE DESSUS z E a es z E 55
51. pareil attendre 5 minutes avant d effectuer toute manipulation sur le variateur une tension r siduelle sup rieure plusieurs centaines de volts peut rester pr sente durant plusieurs minutes Tout contact avec les parties lectriques m me apr s la mise hors tension de l appareil peut causer ESD INFORMATION ElectroStatic Discharge Les variateurs TRANSTECHNIK sont con us et fabriqu s de fa on offrir la meilleure r sistance possible aux effets des ESD Cependant ils contiennent des composants particuli rement sensibles qui peuvent tre d t rior s si les pr cautions ad quates ne sont pas respect es pendant le stockage et la manipulation des appareils STOCKAGE Les appareils doivent tre stock s dans leur conditionnement d origine Une fois sortis de leur emballage ils doivent tre stock s en appui sur une de leur surface m tallique plane sur un support dissipateur ou lectrostatiquement neutre Ne jamais mettre en contact les connecteurs du variateur avec des mat riaux g n rateurs de potentiels lectrostatiques films plastiques polyesters moquettes MANIPULATION En l absence d quipements de protections chaussures ou bracelets dissipateurs les appareils doivent tre imp rativement manipul s par le ch ssis m tallique Ne jamais entrer en contact avec les connecteurs ELIMINATION Conform ment aux exigences de la directive 2002 96 du Parlement Europ en et du Conseil du 27
52. piquage du blindage doit tre r alis par un collier m tallique reli au potentiel de r f rence de la terre Le fil de terre du c ble moteur doit imp rativement tre reli la vis de terre marqu e du symbole de la terre au bas du bo tier La r f rence de terre doit galement tre connect e cette vis par une tresse m tallique ou par un fil vert jaune de forte section Couple de serrage de la vis de terre 0 77 Nm Connexion PE T le Connexion du conductrice blindage sur 360 par collier m tallique REMARQUE Le blindage ne doit jamais tre interrompu ou endommag sur toute la longueur du c ble Si la reprise de blindge sur 360 est effectu e au moyen d un collier il n est pas n cessaire de connecter un fil suppl mentaire sur la broche correspondante du connecteur de puissance 4 5 3 CABLES MOTEUR RESOLVEUR CODEUR Les moteurs les r solveurs et les codeurs sont reli s la terre par leur carcasse Les entr es de c ble doivent se faire par des prises m talliques avec colliers permettant la reprise de blindage sur 360 Le c ble r solveur doit tre torsad et blind par paire sin cos r f II est imp ratif que les c bles moteur soient galement blind s et repris sur 360 aux deux extr mit s comme indiqu sur le plan de reprise des blindages Les c bles des entr es codeur A C D Z et R doivent tre torsad s par paire et blind s La reprise de blindage aux d
53. rammable tous les objets peuvent tre configur s Visualisation des d fauts LEDs en face avant diagnostic par liaison s rie ou bus CAN Param trage moteur et application Liaison s rie RS 232 ou Liaison par Bus sous protocole CANopen Liaison CAN Protocole CANopen 05301 05 402 Liaison EtherCAT Voir manuel EtherCAT Fieldbus Interface Fonctions automatiques Adaptation du variateur au moteur AUTOPHASING R glage des asservissements AUTO TUNING 12 Chapitre 2 Sp cifications ServoPac TT Guide d installation servom canismes Temp rature ambiante maximale fonctionnement 5 50 partir de 40 C le courant nominal doit tre r duit de 3 par degr Celsius suppl mentaire Stockage 20 70 Altitude 1000 m Humidit lt 50 40 C et lt 90 20 C norme EN 60204 1 Condensation non autoris e stockage et fonctionnement Refroidissement Ventilation naturelle ou ventilation forc e en fonction du calibre de courant Assurer une a ration sans entrave pas d obturation des ou es d a ration hautes et basses Environnement Ch ssis ouvert monter dans un bo tier prot geant le variateur de poussi res conductrices et de la condensation environnement avec degr de pollution 2 Position de montage Verticale Lieu de montage Arm
54. s lt 1 pas de restriction gt 1 an reformater les capacit s de puissance 5 P riodes de non fonctionnement en alimentant l appareil avec une tension lt 50 de la tension nominale de l appareil pendant 30 minutes CONDITIONS MECANIQUES D INSTALLATION Le variateur doit tre mont sur une surface rigide dans des locaux ou dans des enveloppes additionnelles sans g ner le dispositif de refroidissement et de ventilation L installation d une climatisation peut tre envisag e afin d am liorer la fiabilit attention la condensation D autres conditions d installation doivent tre examin es sp cialement et doivent faire l objet d une sp cification et d une consultation de TRANSTECHNIK Montage m canique Vertical en fond d armoire Vibrations Les vibrations doivent rester dans les limites de valeurs de la CEI 60721 3 3 classe 3M1 consid r e pour les quipements poste fixe Fr quence Hz Amplitude mm Acc l ration m s 2 lt f lt 9 0 3 Sans objet g lt f lt 200 Sans objet 1 Des vibrations au del de ces limites ou l utilisation sur un quipement mobile sont consid r es comme des conditions de service inhabituelles Chapitre 5 Annexes 47 ServoPac TT Guide d installation gt 48 servom canismes CONDITIONS INHABITUELLES D ENVIRONNEMENT DE SERVICE L utilisation du convertisseur de puissance du syst me de commande
55. t peuvent tre la cause de condensation 2 Conditions climatiques inhabituelles Dans le cas o l quipement serait transport des temp ratures inf rieures 25 il faut soit employer un r chauffage soit d monter certains composants sensibles aux basses temp ratures 3 Conditions m caniques Le transport de l quipement dans l emballage standard est possible dans les conditions sp cifi es par la classe 2M1 de la CEI 60721 3 2 Cela inclut les vibrations et les chocs voir tableaux 4 et 5 TABLEAU 4 Limites de vibrations au cours du transport Fr quence Hz Amplitude mm Acc l ration m s 2 lt f lt 9 3 5 Sans objet 9 lt f lt 200 Sans objet 10 200 lt f lt 500 Sans objet 15 TABLEAU 5 Limites de chocs au cours du transport Masse kg Hauteur de chute libre m M lt 20 0 25 20 lt M lt 100 0 25 100 lt M 0 10 NOTE Si des chocs ou des vibrations sont pr vus au del de ces limites des conditions sp ciales d emballage ou de transport sont n cessaires Chapitre 5 Annexes 49
56. t les conditions inhabituelles de service s appliquent de la m me mani re l installation la mise en service et l utilisation E MAGASINAGE DE L QUIPEMENT D s r ception l quipement doit tre plac sous un abri ad quat Le conditionnement de transport n est pas pr vu pour un stockage ext rieur ou non prot g Conditions climatiques Les quipements doivent pouvoir tre stock s dans les conditions d environnement sp cifi es par la CEI 60721 3 1 Ce qui inclut 1 Temp rature ambiante classe 1K4 25 C 55 C 2 Humidit relative classe 1K3 5 95 Les modules et les panneaux doivent tre prot g s de la condensation Dans toute la mesure du possible il convient d viter les variations brutales de temp rature et d humidit Si la temp rature du local de magasinage varie de telle mani re que l quipement soit susceptible d tre soumis la condensation ou au gel l quipement doit alors tre prot g par un dispositif de chauffage s r et fiable maintenant celui ci une temp rature l g rement sup rieure celle du local Si l quipement a t maintenu basse temp rature pendant une longue p riode il convient qu il ne soit pas d ball tant qu il n a pas atteint la temp rature du local afin d viter la condensation La pr sence d une telle humidit dans certaines parties de l quipement peut tre la cause d un d faut d isolement lectrique Chapitre 5 Annexes S
57. tilateur 4 Filtre B Partie lectronique 5 Ou es de convection naturelle La partie thermique de l armoire est refroidie par ventilation L air froid passe travers un filtre qui doit tre nettoy p riodiquement en fonction du degr de pollution ambiante de l usine La partie lectronique de l armoire est refroidie par convection naturelle Chapitre 2 Sp cifications 19 servom canismes ServoPac TT Guide d installation Chapitre 3 Entr es Sorties 3 1 AFFICHAGE 3 1 1 IDENTIFICATION DES LEDS RUN verte O ERROR rouge RUN indique l tat de la connexion des bus de communication CANopen ou EtherCAT suivant la version ERROR d fauts regroup s sur la LED ERROR ces d fauts sont cod s et peuvent tre visualis s l aide du logiciel de param trage via la liaison s rie RS 232 ou par le bus CANopen LED ERROR teinte en de d faut LED ERROR clignotante indication d faut UNDERVOLTAGE absence de tension d alimentation puissance LED ERROR allum e en permanence en pr sence d un d faut La Led ERROR regroupe les d fauts suivants Surtension alimentation puissance Alimentation logique 24 Vdc inf rieure 17 5 Vdc Court circuit phase moteur terre Syst me de d charge en court circuit ou surchauff ou r sistance de d charge en circuit ouvert Court circuit phase moteur phase moteur surtemp rat
58. tions d livr es par ce capteur de position haute r solution assure un asservissement en couple force sans coup Le variateur ServoPac TT peut tre configur pour diff rents types de capteurs de position La configuration correspondant au type de capteur de position utilis est s lectionnable par software et enregistr e dans le variateur Avec un capteur r solveur la valeur de position absolue du moteur sur un tour est disponible et le servo moteur peut tre mis imm diatement sous asservissement apr s la mise sous tension du variateur Avec un codeur incr mental seul il faut ex cuter une proc dure de calage du moteur Phasing chaque mise sous tension du variateur avant l asservissement du moteur Avec un codeur incr mental quip de capteurs effet Hall HES la proc dure de calage du moteur n est plus n cessaire et le servo moteur peut tre mis imm diatement sous asservissement apr s la mise sous tension du variateur Avec un codeur absolu simple tour multi tour ou lin aire utilisant le protocole de communication et quip de sorties incr mentales de type le servo moteur peut galement tre mis imm diatement sous asservissement apr s la mise sous tension du variateur Les modules variateurs ServoPac TT comportent leur propre convertisseur DC DC qui g n re les tensions n cessaires au fonctionnement de l appareil partir d une source d alimentation 24 V
59. ur 1 5 gt INT AOK IN2 R f rence IN3 r solveur Arr t IN4 CS T i puissance 5 Terre Ba vd OUT L Terre OUT2 OUT3 24VDC Relais puissance Terre du bo tier Source de 1 Foz tension ANA1 Hiff rentielle Phase moteur U diff rentielle 10V A Phase moteur V ou unipolaire Seconde entr e Phase moteur W analogique Source de ANA 21 Entr e tension Terre directe DC unipolaire 10V DC Connexion de la r sistance de d charge interne 100 ohms 35 W 2 5 V 2V Entr e unipolaire X6 Esclave 1 IN Ma tre EtherCAT C ble standard Tx Data monophas 230 Vac Tx Data Rx Data Rx Data 230 Vac 7 Esclave 1 OUT Tx Data Tx Data Rx Data Rx Data 6 IN Esclave 2 Courbe D du coupe circuit l1s 10 x In In 10A N utiliser que des conducteurs en cuivre pour les terminaisons de c blage Les valeurs de couple des terminaisons de c blage doivent tre conformes au bloc terminal agr REMARQUE Autres capteurs MOTEUR Terre R sistance de d charge externe dp 50 200 24Vdc 15 isol CAPABOX Voir Accessoires La protection c t source des alimentations 24 V et puissance doit tre r alis e par l utilisateur Chapitre 4 Connexions
60. ure du module de puissance module IGBT d faillant D clenchement de la protection lt D faut de comptage Erreur de tra nage de position D passement vitesse r duite D faut m moire D faut d ex cution d une proc dure busy D faut offset de courant D faut sur courant calibre de variateur D faut temp rature moteur D faut fil coup r solveur ou codeur D faut capteurs effet Hall ou codeur absolu Remarques L apparition d un quelconque de ces d fauts l exception du d faut lt Undervolt entra ne l allumage continu de la Led rouge lt Err la mise hors asservissement du variateur la commande du frein moteur si une des sorties logiques est configur e en sortie frein l ouverture du contact de relais AOK Ce relais doit tre c bl comme indiqu au chap 5 pour couper l alimentation de puissance et respecter un arr t de cat gorie 0 Le d faut Absence tension puissance LED Err clignotante entra ne e la mise hors asservissement du variateur la commande du frein moteur 20 Chapitre 3 Entr es Sorties ServoPac TT Guide d installation servom canismes 1 2 VERSION TT CAN BUS DE COMMUNICATION CANOPEN RUN CAN RUN LED indique le statut de la machine d tat NMT cf DS 301 9 52 NMT state machine CAN RUN LED ETAT ON 1 000 ms FLASH STOP mno de 1 200 ms 200 ms 2 e CLIGNOTEMEN
61. xtr mit s condition qu il soit r uni sur 360 aux deux extr mit s avec des liaisons m talliques pour assurer la continuit de blindage Le potentiel de r f rence doit tre la terre section 10 mm ou tresse de masse au potentiel de r f rence Les liaisons de faible potentiel ne doivent jamais cheminer au voisinage de liaisons de fort potentiel S il existe une r f rence de potentiel comme un ch ssis ou une armoire de faible imp dance entre les diff rents l ments de son volume l utiliser au maximum pour des liaisons courtes ce potentiel qui lui m me sera raccord la terre COURANT DE FUITE A LA TERRE Ce produit peut provoquer un courant de fuite dans le conducteur de protection Si un dispositif courant r siduel il doit tre de type dans les applications monophas es de type B dans les applications triphas es RECOMMANDATIONS POUR LE RACCORDEMENT DU CONDUCTEUR DE PROTECTION A LA TERRE L quipement Ensemble Electronique de Puissance qui comprend la commande le variateur le moteur et les capteurs provoque un courant de fuite la terre gt 10 mA en continu le conducteur de protection doit avoir une section au moins gale 10 mm Cu ou 16 AI 42 Chapitre 4 Connexions TT Guide d installation ztechai servom canismes 4 5 2 REPRISE DE BLINDAGE SUR LES CONNECTEURS Le blindage des c bles moteur et frein doit tre repiqu sur 360 Le re

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