SE-24 CANopen Manuel
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1. 3762 01 TX PDO 2 4 octets REES 04 5 NGC 87 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 current_ value mA 32 bits Current actual filtered value Valeur actuelle r elle filtr e 3262 01 Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 17 e J afag 5 4 2 Registre de contr le valeur de consigne 5 4 2 1 Description des signaux des donn es en entr e du servor gulateur SE 24 drive enable fault res start stop_ ref start stop move Description BOOL Ce signal est d tect deux fois Lib ration du r gulateur Hi actif Acquittement d erreur Lo actif LOW gt Le moteur n est pas mis sous tension les erreurs sont acquitt es Passage 0 gt 1 pas d erreur le moteur est mis sous tension lors d un passage de LOW HIGH et est asservi jusqu ce qu une erreur survienne ou que le signal soit plac sur LOW Si cette entr e est plac e pour la premi re fois apr s un red marrage l angle de d calage de la position de commutation est d abord d termin uniquement pour les moteurs sans capteur effet Hall Passage 1 gt 0 en cas d erreur le r gulateur tente d acquitter les erreurs pr sentes Cela n est possible que si la cause de l erreur a t limin e Un flanc croissant provoque l ex cu2. is Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 10 afag 1 G n ralit s 1 1 Documentation Le pr sent manuel est un document compl mentaire au manuel d utilisation il d crit comment effectuer le branchement bus de champ du servor gulateur SE 24 sous CANopen Il y sont d crits le r glage des param tres physiques et la communication avec le servor gulateur Il s adresse aux personnes s tant d j familiaris es avec le servor gulateur SE 24 Il comporte des prescriptions de s curit respecter Vous trouverez des informations additionnelles dans les documents suivants Document principal Manuel d utilisation du SE 24 Description des caract ristiques techniques et des fonctionnalit s de l appareil ainsi que des informations concernant les brochages des connecteurs l installation et la mise en uvre du servor gulateur SE 24 Le manuel d utilisation constitue le document de r f rence principal il devra imp rativement avoir t lu avant l installation et la mise en fonction de tous les appareils de la s rie SE 24 et cela quel que soit le mod le Documents compl mentaires au manuel d utilisation Manuel des E S I O du SE 24 Description du branchement des E S I O du servor gulateur GE 24 Manuel du Profibus du SE 24 Description du branchement du bus de champ du servor gulateur SE 24 sous PROFIBUS DP Manuel de l EtherCAT du SE 24
3. 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 acc l ration mm s s 16bit MPU acceleration 5103 02 d c l ration mm s ge 16bit MPU deceleration 5104 01 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 target_current 16 bits MPU target current 5103 01 20 Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 10 afag 5 5 Int gration dans un API Il est mis disposition aux fins d int gration un API SPS de hi rarchie sup rieure le fichier EDS suivant SE 24 eds Vous retrouverez l affectation des PDO Process Data Object Objet de donn es process aux identificateurs de COB COB ID dans le chapitre 3 2 Objets Vous trouverez la description des PDO Process Data Object Objet de donn es process dans le chapitre 5 4 Commande Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 21 10 afag 6 Diagramme des signaux ready drive enable ok N WW rev_valid drive enable fault res start_stop rev start_stop move mode Red marrage D b de rech de pos de comm Position de commutation trouv e D but course de r f rencement Fin course de r f ren cement D but en mode de positionnement Erreur D Rech de la pos de comm MM Course de pos D Course de r
4. Description du branchement du bus de champ du servor gulateur SE 24 sous EtherCAT Manuel du CANopen du SE 24 Description du branchement du bus de champ du servor gulateur SE 24 sous CANopen Manuel du logiciel du SE 24 Description du programme de param trage afagTools 6 Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 10 afag 2 Prescriptions de s curit Les prescriptions de s curit du manuel d utilisation doivent tre respect es Le manuel d utilisation constitue le document de r f rence principal il devra imp rativement avoir t lu avant l installation et la mise en fonction de tous les appareils de la s rie SE 24 et cela quel que soit le mod le Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 10 afag 3 CAN Bus Bus CAN Le CAN Bus bus CAN est con u en conformit avec la norme ISO grande vitesse ISO 11898 La vitesse de transmission baudrate peut atteindre jusqu 1 Mbit s 3 1 CANopen Le nom de CANopen d signe le protocole de communication pour syst mes ou de bus CAN CANopen s epaule sur des CAL CAN Application Layer Le protocole CANopen est un protocole de couche 7 couche d application qui se base sur le bus CAN ISO 11898 Les couches 1 amp 2 Physical Layer Layer Data Link Layer Couche physique Couche de donn es de liaison du bus CAN ne sont pas affect es Les profils de communication CANopen pour les diff rentes applic
5. de minimiser les r flexions de ligne de garantir un comportement de charge sur le bus quasi constant et de d finir sur la ligne un potentiel de repos parfaitement d fini La terminaison se fait en d but et en fin d un segment de bus En raison de son type de protection lev le module CAN du servor gulateur SE 24 ne comporte pas de r sistance de terminaison int gr e Pour cette raison il est recommand d utiliser une r sistance de terminaison prenant la forme d une fiche M12 Nous recommandons pour la terminaison du bus CAN l utilisation de la r sistance de terminaison de bus de la soci t Phoenix Contact suivante R sistance de terminaison de bus CANopen de Phoenix Contact R sistance de terminaison CANopen Mod le R f rence SAC 5P M12MS CAN TR 11507816 Une terminaison de bus incorrecte ou erron e est une source fr quence de dysfonctionnements Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 13 10 afag 5 Connexion CAN 5 1 Introduction La r alisation d une interface CAN fonctionnelle requiert plusieurs tapes Certains de ces param tres devraient ou m me doivent avoir t configur s avant l activation de la communication CAN Ce chapitre donne un aper u concernant les tapes pertinentes La transmission des donn es se fait travers ce qu on appelle des PDO Process Data Object Objet de donn es process L affectation des donn es au niveau de l esclave dans le c
6. la valeur du courant actuelle reste dans la fen tre de courant plus longtemps que le temps de propagation param tr Important Le signal est r initialis lorsque le signal start move est plac Toutefois cela ne se produit qu avec un certain retard c est pourquoi il faut tenir compte du fait qu apr s le d marrage d une course en pla ant le signal start move le signal move ok doit d abord tre interrog sur LOW et seulement apr s sur HIGH error_nr INTI6 Affichage de l erreur survenue position_value INT32 Position r elle um 1000 current_ value INT32 Courant de moteur r el mA 16 Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 10 afag 5 4 1 2 T l gramme de sortie du servor gulateur SE 24 TX PDO 1 8 octets Status Bit s Bits d tat MPU status register 5101 01 EE 20 SN AN EE EG 70 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 230 24 25 26 27 28 29 30 31 error_nr 16 bits Error register Registre d erreur 3001 00 ref valid ready drive enable ok move ok 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 position _ value um 1000 32bit Actual position Position r elle
7. ou moyenne Indique une note caract re g n ral des tours de main destin s l utilisateur ainsi que des conseils pour le travail ceux ci n ayant aucune incidence sur la s curit et la sant du personnel Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 10 afag Sommaire 1 BREET 6 1 1 Neie Olm el EE 6 2 Prescriptions de TTT ininniaimeniinaninaiasteinininistnninein 7 3 CAN BUS CES CAN nent imminente nitineriietius tt 8 3 1 CGANOPEM Re ner lee tn edea es de a aeeai asser lies een 8 3 2 Objets a a e a a a Te 9 3 3 Documentation concernant CAN et CANOPEn ire 10 4 C blage et affectation des bornes is 11 4 1 Affectation des bornes sise 11 4 1 2 Lignes de bus pour CANOpen iii 12 4 1 3 R sistances terminales et de terminaison de bus sseesseesseesseesrtsr terrer nesr rsstnssinssrnssrnssrnssrns 13 5 GONNEXIOM GAN inner 14 5 1 leede E 14 5 2 R glage des parametres CAN Adresse du n ud Node ID et baud 14 5 3 Baudrate Vitesse de transmission 14 5 4 gelunn 15 5 4 1 Registre d tat valeurs r elles sise 16 5 4 2 Registre de contr le valeur de consigne 18 5 5 Int gration dans OI EE 21 6 Di agt mme E TO N 22 4 Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 Liste des figures Figure 1 Vue des branchements X2a iii Figure 2 Vue des branchements X3a
8. 2 n C 3 CAN_GND Masse Donn es Figure 2 Vue des branchements X3a 4 CAN_H CAN Haut 5 CAN L CAN Bas Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 11 10 afag NOTE C blage du CAN Respectez imp rativement lors de la r alisation du r seau CAN les recommandations fournies par la litt rature concern e ainsi que les informations et notes qui suivent afin d obtenir un syst me stable fonctionnant fiablement En cas d un c blage incorrect il peut se produire en cours de fonctionnement des probl mes sur le bus CAN qui peuvent entra ner pour des raisons de s curit la mise l arr t du servor gulateur avec message de dysfonctionnement 4 1 2 Lignes de bus pour CANopen Nous recommandons pour la liaison CANopen l utilisation du c ble de la soci t Phoenix Contact suivant C ble de syst me de bus CANopen DeviceNet 5 p les PUR sans halog ne violet RAL 4001 blind fiche droite M12 SPEEDCON codage A sur prise droite M12 SPEEDCON codage A C ble CANopen de Phoenix Contact C ble CANopen R f rence Longueur en m 1518258 0 3 1518261 0 5 1518274 1 1518287 2 1518290 5 1518300 10 1518313 15 12 Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 10 afag 4 1 3 R sistances terminales et de terminaison de bus Chaque segment de bus d un r seau CAN doit tre termin par des r sistances de terminaison de bus afin
9. Servor gulateur SE 24 Manuel du CANopen Document compl mentaire au manuel d utilisation Copyright Afag Automation AG afag 10 afag Ce manuel est un document de compl ment pour le manuel d utilisation et est valable dans le cas du Mod le R f rence SE 24 CANopen 50315437 Montage et mise en service uniquement par un personnel qualifi en respect du manuel d utilisation Version de cette Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 documentation Comme ce manuel est un document compl mentaire au manuel d utilisation ce document seul n est pas suffisant pour le montage et la mise en service de l appareil Veuillez SVP respecter galement les notes se trouvant sous 1 1 Documentation 2 Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 10 afag Symbole A DANGER Indique un danger imm diat Lorsque l information n est pas respect e les cons quences peuvent tre la mort ou des blessures corporelles graves invalidit Indique une situation potentiellement dangereuse Lorsque l information n est pas respect e les cons quences peuvent tre la mort ou des blessures corporelles graves invalidit Indique une situation pouvant tre dangereuse Lorsque l information n est pas respect e les cons quences peuvent tre des dommages mat riels ainsi que des blessures corporelles de gravit l g re
10. Status qui contient les valeurs r elles de l entra nement et le registre de contr le Control dans lequel sont entr es les valeurs de consigne cibles On trouvera sur les pages suivantes la description et les sp cifications des signaux Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 15 10 afag 5 4 1 Registre d tat valeurs r elles 5 4 1 1 Description des signaux des donn es en sortie du servor gulateur SE 24 Description BOOL Ce signal est plac lorsque le moteur est pr t fonctionner et peut tre mis sous tension Lorsqu une erreur survient sur le moteur ce signal l instar du signal drive enable ok sont r initialis s Le signal ready n est replac que lorsque l erreur a t acquitt e par la r initialisation du signal drive enable fault res drive enable ok BOOL L tage de sortie de puissance et le syst me d asservissement sont actifs ref_valid Ce signal est plac lorsqu il y a une position de r f rence correcte Le signal n est pas plac pendant le d roulement d une course de r f rence Il n est plac que lorsque la course de r f rence a t correctement ex cut e d s la premi re fois ou suivante move ok Ce bit est r gl en fonction du mode de fonctionnement En mode position le signal est plac lorsque la position actuelle reste dans la fen tre de position plus longtemps que le temps de propagation param tr En mode courant le bit est plac lorsque
11. as pr sent sur le SE 24 est faite une fois pour toutes cartographi e Par cons quent tout ce qu il reste faire est c t esclave de d finir l adresse de p riph rique ID de n ud et la vitesse de transmission baudrate exprim e en bauds et c t ma tre de d finir combien de donn es il y a transf rer et l arrangement qu elles auront 5 2 R glage des parametres CAN Adresse du n ud Node ID et baud Pour configurer l adresse du n ud CAN Node ID et de la vitesse de transmission en communication Baudrate proc dez de la mani re suivante 1 Ouverture du programme de param trage afagTools 2 Ouverture de l Outil CAN Config x CAN Config 3 Configurer les param tres du Node ID ID Noeud et du Baudrate Baudrate dans la fen tre ouverte et confirmer par Set Appliquer f fal ES User Nodeld amp Baudrate Auto Operational NodelD 127 M Seite Delay Baudrate 125 KBit DI 1 ms Set to default Set Ready 4 Important Les modifications ne prennent effet qu apr s un red marrage du r gulateur 5 3 Baudrate Vitesse de transmission La vitesse de transmission baudrate du servor gulateur SE 24 est de 125 kbit s elle peut tre configur e jusqu un maximum de 1 Mbit s 14 Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 afag 5 4 Commande On a besoin pour la mise en uvre du SE 24 de deux registres le registre d tat
12. ations sont g r es par le CiA CAN in Automation Les l ments de service mis disposition par la couche d application permettent la r alisation d une application distribu e sur le r seau Ces l ments de service sont d crits dans le document CAN Application Layer CAL for Industrial Applications Couche d application CAN pour applications industrielles Chaque appareil pris dans un r seau CANopen poss de une adresse de n ud Node ID fixe num ro de module 1 127 Le servor gulateur SE 24 CANopen supporte les normes et standards de CA suivants e CiA DS 201 207 CAL CAN Application Layer for Industrial Applications e CiA DS 301 Version 4 0 CANopen Application Layer and Communication Profile e CiA DS 402 Version 2 0 Device Profile Drives and Motion Control 8 Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 19 afag 3 2 Objets L change de donn es avec un SE 24 CANopen esclave se fait par le biais d objets de donn es de process PDO Process Data Object d finis de fa on fixe On en trouvera la description dans le chapitre 5 4 Commande Les identificateurs des COB COB ID les Communication Object Identifier sont pr param tr s PDO 070 HI PDO Wal HI TxPDO1 180h Node ID RxPDO 200h Node ID TxPDOZ2 280h Node ID RxPDO2 300h Node ID Tx est envoy par l esclave Transmit Rx est re u par l esclave Receive Manuel du CANopen du SE 24 v
13. atteints les valeurs des objets mode move relative target_position velocity decelaration acceleration et target_current sont ignor es Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 jog_pos jog_neg move relativ target_position um 7 1000 velocity mm s 7s INT32 INT16 10 afag Lorsque l entr e est plac e la motorisation acc l re l acc l ration param tr e pour le mode Jog ralenti pour atteindre une vitesse positive galement pr param tr e En cas de flanc d croissant cette entr e le moteur d c l re la vitesse de d c l ration programm e pour le Quickstopp arr t rapide pour arriver au point mort Pendant une course de r f rence de positionnement ou de courant cette entr e est sans effet Lorsque l entr e est plac e la motorisation acc l re l acc l ration param tr e pour le mode Jog ralenti pour atteindre la vitesse n gative galement pr param tr e En cas de flanc d croissant cette entr e le moteur d c l re la vitesse de d c l ration programm e pour le Quickstopp arr t rapide pour arriver au point mort Pendant une course de r f rence de positionnement ou de courant cette entr e est sans effet Changement entre valeur absolue et valeur relative LOW absolue HIGH relative Position de consigne La valeur de la consigne de position est interpr t e comme une donn e absolue ou re
14. ers 1 2 fr 02 04 2012 10 afag 3 3 Documentation concernant CAN et CANopen CAN Controller Area Network est un standard d velopp et remis jour de l organisation des fabricants et Utilisateurs CiA CAN in Automation La description du syst me de bus de terrain peut tre trouv e dans les normes suivantes ISO 11898 2 Technologie de transfert CAN EN 50325 4 Protocole CANopen On trouvera de plus amples informations des adresses de contact etc sur le site www can cia org Documents suppl mentaires traitant de l utilisation de CAN 1 CAN Specification 2 0 Part A amp Part B 2 High Layer Protocol CANopen 3 CANopen Holger Zeltwanger VDE Verlag ISBN 3 8007 2448 0 10 Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 10 afag 4 C blage et affectation des bornes 4 1 Affectation des bornes Sur le servor gulateur SE 24 le branchement du CANopen prend la forme respectivement d une fiche et d une prise M12 codage a 5 p les DEE Fiche encastrable 5 p les M12 codage A Phoenix 1419645 SACC DSI M12MS 5CON M16 0 5 Broche D nomination Sp cification 1 Blindage 2 n c Figure 1 Vue des branchements X2a S PER EE H CAN H CAN Haut 5 CAN _L CAN Bas 4 1 1 2 CANopen OUT X3a X3a CANopen OUT Prise encastrable 5 p les M12 codage A Phoenix 1419658 SACC DSI M12FS 5CON M16 0 5 Broche D nomination Sp cification 1 Blindage
15. f rencement D Course de courant D 22 Fen tre de position atteinte esst ACDC EE EEE EEE ER D but en Mode courant Fen tre de courant atteinte D but en mode de positionnement Interruption course de positionnement D but course de r f rencement Fin course de r f rencement Erreur Acquitter l erreur R activer la lib ration en r gulation Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 10 afag Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 23 afag Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Suisse T l phone 41 0 62 959 86 86 T l copie 41 0 62 959 87 87 Couriel sales a fag com Internet www afag com
16. lative en fonction du signal move relative Vitesse de course consigne acceleration mm s INTI6 D c l ration consigne ei deceleration mm s ei target_current INT16 INT16 Acc l ration consigne Courant cible La valeur de couple consigne est impos e par la commande hi rarchiquement sup rieure en positif du syst me de limitation de courant Elle d termine quel couple le moteur doit tourner Manuel du CANopen du SE 24 vers 1 2 fr 02 04 2012 19 10 afag 5 4 2 2 T l gramme d entr e du servor gulateur SE 24 RX PDO 1 8 octets Control Bit s Bits de commande MPU control register 5101 02 1 12 3 4 NE GA 8 9 110 11 12 13 14 15 nr bitO nr biti nr bit2 nr bit3 jog_ pos start stop_ref pos pos pos pos Jog neg move relative start stop move mode drive enable fault res Le 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 target_position um 1000 32 bits MPU target position 5102 01 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 velocity mm s e 16 bits MPU velocity 5102 02 RX PDO 2 6 octets 0 12 3 4 5 6 7 8 9 1011112113 14 1516
17. tion de la course de r f rence Un flanc d croissant interrompt pr matur ment une course de r f rence en cours Dans un tel cas la s quence ressemble ceci Placement du signal drive enable fault res attendre que le signal drive enable ok soit sur HIGH Finalement placement du signal start stop_ ref la course de r f rence est ex cut e Attendre que le signal ref_ok soit sur HIGH la course de r f rence est termin e Le r gulateur est maintenant pr t pour le positionnement Un flanc croissant signale qu une nouvelle commande de course doit tre accept e et lanc e En cas de flanc d croissant un arr t rapide est ex cut Pendant une course de r f rence cette entr e est sans effet A condition qu il n y ait pas d erreur le syst me de lib ration du r gulateur est actif et la course de r f rence est correcte ce qui signifie que les sorties ready drive enable ok et ref valid doivent tre plac es Type de fonctionnement Mode du r gulateur de position du r gulateur d intensit de courant LOW Mode du r gulateur de position HIGH Mode du r gulateur d intensit de courant Bloc de position binaire qui doit tre acc d Les blocs de position 1 15 sont pr configur s partir de la fen tre d outils Blocs de positionnement dans l outil Marche manuelle du logiciel de param trage Afag Tools Attention Lorsque les blocs de position sont
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