Home

Robot Adept Cobra 600 Manuel d`instruction

1. 45 e Sortie d arr t d urgence Vers l quipement d clenchement passif _ utilisateur 46 Signal d arr t d urgence vers le panneau arri re re 0 8 A 12 V c c Arr t d urgence lt 24 CA 6 Vers le relais d alimentation du syst me MV 8 et MV 19 Si 7 seulement 2 11 Di ma T2 3 R sistance 5 i deek Contacteur amp Bornier d activation Bobine de relais i 14 p i 16 l 12 Contact normalement i 6 ouvert b 70 14e Bouton poussoir 1ge E a T reel eae Fiche de d rivation i 44 fourni par l utilisateur optionnel du MCP 4 installer s il 3 o n y a pas de MCP dans 5 8 le syst me Activation de 8 2 43 aa as ali i la puissance SE Dispositifs d arr t ee pee d alimentation Ge 41 d urgence externes 24V pc fourni par l utilisateur H utilisateur optionnel voir texte F MD BA D faillances a H PA T zg du syst me i Entr e d arr t d urgence externe h 106 0 4 A 24 V c c voir texte V Figure 3 4 Diagramme du circuit d arr t d urgence avec VFP et MCP Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Vue d ensemble du syst me de s curit 24 V ou 12 V fourni par l utilisateur KI Bornier sur le panneau ava
2. 933 po 16 0 mm 0 6 po 286 7 mm 215 9 mm 11 3 po 8 5 po A _ e le le e ele e je le le F 477 7 mm 18 8 po c LI e C w D Ty LT LI LI tees Se 15 0 mm __ 0 6 po Nota 1 Laisser un d gagement minimal de 75 mm 3 po sur le devant pour le c ble d alimentation et le c ble signaux Nota 2 Laisser un d gagement minimal de 25 mm 1 po en haut et en bas pour l entr e et l chappement d air Figure 6 4 Dimensions du contr leur Adept MV 5 MV 10 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 143 Chapitre 6 Sp cifications techniques Dimensions du contr leur Adept MV 19 290 mm 11 4 po T 431 mm 17 po Nota 1 Laisser un d gagement minimal de 75 mm 3 po _ sur le devant pour le c ble d alimentation et le c ble signaux Vue de dessus Nota 2 Laisser un d gagement minimal de 25 mm 1 po en haut et en bas pour l entr e et l chappement d air 52 mm 2 po Eee 431 mm Re 290 mm 17 po r 11 4 po a ee A A e A A A e a e a a E 479 mm 19 po Vue de l avant Vue de c t Figure 6 5 Dimensions du contr leur Adept MV 19 144 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Dimensions Dimensions du ch ssis d alimentation Adept PA 4 290 mm 11 4 po
3. 38 1 12 Restrictions dans la zone de travail 38 1 13 Qualification du personnel 38 1 14 TrAnSport 3 062603 6 nana A Deas Dh Ree dune gta an 39 1 15 quipement de s curit pour les programmeurs 39 1 16 Protection contre l utilisation non autoris e 39 1 17 S curit pendant la maintenance 40 1 18 Risquies in vitobles 2255 oer Get eno Cee ee ets 40 1 19 Que faire en situation d urgence 40 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 9 Table des mati res 1 20 Comment obtenir de l aide 41 Sur le territoire continental des tats Unis 41 APRGEIS COSONIC 38 76 sets ioa e da eed He ate Redes nt yee 4 Questions relatives aux applicatioNS 4 Adresse de messagerie Internet du d partement Applications 41 Information sur la formation 42 EM EUO DE ste Serre 0 En ba M I a Rae ee a he an 42 AIIGIMGOQN Cin coh am ha AE banni n nu Rat genie per ten 42 FRCS SS RE TR OR en 42 i Le een er cr re 42 En dehors du territoire continental des Etats Unis ou de l Europe 42 JAPON 2 5 323 63 LI Sra eee a on Sched iki Men Eas den DAR eA 42 COS r ke tetera adel etek
4. 136 5 10 Liste des pi ces d tach es PA 4 137 5 11 Liste des pi ces d tach es du robot Cobra 600 137 6 Sp cifications techniques 139 6 1 DIMENSIONS anaa 420 Lamine ans ee del ne ie nn He 140 Dimensions du robot Adept Cobra 600 140 Dimensions de la bride outil du Dimensions lat rales et du dessus du robot Adept Cobra 600 142 Dimensions du contr leur Adept MV 5 MV 10 143 Dimensions du contr leur Adept MV 19 144 Dimensions du chassis d alimentation Adept PA 4 145 Dimensions du panneau avant externe 146 Dimensions des supports de montage 147 Dimensions du support du MOP 148 6 2 D placement des axes 149 PSC LT 149 AYE ies aie a ee N de ete MON Re e i A AE GA ON e e N NN 0 ne wads 149 Limites cart siennes ii 5 150 PRES te Dars ete te hack teu es Marah du de d beatae Te ta tease Sa tect e Mb sS Deh o cria 150 NT araa the mta Oecd a bottle vA Ohh ect DA CSK as NID ACA R ek rita on 151 6 3 Caract ristiques du robot Adept Cobra 600 151 Dimensions lat rales et du dessus du Volume de travail
5. Figure 3 1 Cloison du lien avant bras 100 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Vue d ensemble du syst me de s curit Contr leur MV EJI wv LO Commande de relais d activation i H de puissance R2 BQ Commande de relais utilisateur Commande de relais FAULT Figure 3 2 Circuits d acc s la puissance du lien avant bras Contacteur PANEL INTERLOCK x 4 Relais de commande 320 V c c Ch ssis d alimentation PA4 320VDC Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 101 Chapitre 3 Pr paration pour l utilisation s curitaire et efficace du robot Cobra 600 102 Entr es et sorties num riques du module d entr e sortie du systeme SIO Le connecteur d E S num rique situ sur le module SIO est un connecteur femelle D sub haute densit 50 broches destin aux communications d E S num rique On compte 12 voies d entr e et 8 voies de sortie Toutes les voies sont opto isol es Le m me connecteur permet aussi l acc s au circuit d arr t d urgence entr e d arr t d urgence et sortie d arr t d urgence d clenchement passif Pour acc der ce connecteur il faut un c ble quip d un connecteur m le D Sub 50 broches un
6. F V Introduction 22544 6280 dou OR Wire done WEG Sol ee Wiel mode Graisse de lubrification LG 2 16 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Table des mati res G Utilitaire de configuration du robot Adept Cobra 600 193 Gil INTOAUCTION sn 2 255 505 Lun IESE ee SS i OE ee ed 194 G 2 R tablissement de la configuration d origine 194 Caract ristiques de compatibilit 194 D roulement de l ex cution 194 G 3 Modification de la position cible du capteur de J1 195 G 4 Modification de la position cible du capteur de J2 197 G 5 Modification de la position de stationnement apr s l talonnage 199 G 6 Modification de l ordre d talonnage des articulaires DORI SE A E oe D MS E era M O data ah Sn er Dee ae 201 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 17 Liste des figures Figure 1 1 Figure 1 2 Figure 1 3 Figure 2 1 Figure 2 2 Figure 2 3 Figure 2 4 Figure 2 5 Figure 2 6 Figure 2 7 Figure 2 8 Figure 2 9 Figure 2 10 Figure 2 11 Figure 2 12 Figure 2 13 Figure 2 14 Figure 2 15 Figure 2 16 Figure 2 17 Figure 2 18 Figure 2 19 Figure 2 20 Figure 2 21 Figure 2 22 Figure 2 23 Figure 2 24 Figure 2 25 Figure 2 26 Figure 2 27 Figure 3 1 Figure 3 2 Robot Adept Cobra 600 avec positio
7. nl 8164 8 ele le le eje efje E no o bo o ele e CI p J oo AYAYA YA oOo n gt a o m LA a in QUE ail 0 DO ili J v e ele ele e y re C C ble d alimentation monophas e T C ble d alimentation C ble de triphas e panneau avant l VEP x OO OO PENDANT LOCAL network PROGRAM eared D blocage 2 du frein C ble de puissance du robot Ch ssis d alimentation Cable VJI EJl a ampli Variateur double C n 2 Contr leur el Cable Pa du robot mie ICIC KT Figure 2 11 Installation des c bles du robot Adept Cobra 600 66 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Installation des interconnexions de signal Points pour options salle blanche ou lectrovanne a main Bouton de d blocage du frein Connecteur du cable Connecteur du cable signaux du robot de puissance du robot Connecteur DeviceNet Conduites pneumatiques utilisateur Lignes lectriques utilisateur arri re Cosse de fil de masse Rondelle ventail NOTA Pour l installation du fil de masse voir Mise la masse du robot Adept l
8. 153 6 4 Sp cifications du ch ssis d alimentation Adept PA 4 153 A Options install es en usine sur le robot Adept Cobra 600 155 A 1 Option salle blanche Cobra 600 156 INTFOCUGTION prar sare ir ns eek oleh a 2 nan he rats 156 SP EINE QO PS TES AE RS ES A CR Wey een 156 14 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Table des mati res COIGCTSTISI QUES e ie Sh Gori a Ent Pa Wad hbo aha ts 156 Exclusions et incompatibilit s 157 MGINTENGNC Sea sut nee patentes An des Nos yon Morn hier Ailes 157 Drainage de l humidit du filtre air comprim 157 SOMO IS raies 2 A0 20226 te tin ates N R A0 Sree tenaient 158 B Kits d accessoires install s par le client sur le robot Adept CODIA 600 2 2302 Medved eee EN os IS 159 B 1 Kit d lectrovannes du robot Cobra 600 160 IRTFOGUETION ea dys an 4 Re eh aca CRA aa ana a ladle detain ele adre fr tlie 160 Outil NECESSITE Sera uaa ere eee ack OL Rae Re ona ae 160 Temps cl installation ss use See BR Ame aaa Tir Dank aa aa ea 160 Proc Edurne z 5 ente Gu oe Seats Re oS wate En RO eats eo Gea he 160 Comment monter le filtre air sur le panneau arri re 163 Comment attacher les c bles aux distributeurs externes 165 B 2 Kit de support de cam ra du robot Cobra 600
9. Nota 1 Laisser un d gagement minimal de 75 mm 3 po sur le devant pour le cable d alimentation et le c ble signaux Vue de dessus Nota 2 Laisser un d gagement minimal de 25 mm 1 po en haut et en bas pour l entr e et l chappement d air 290 mm 216 mm rt 8 5 po 114 p0 ry e ele ele e e e eje amp j e H A Al A A 479 mm 18 9 po A S a gt in as A ie a 18 mm Vue de l avant 0 7 po Vue de c t Figure 6 6 Dimensions du ch ssis d alimentation Adept PA 4 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 145 Chapitre 6 Sp cifications techniques Dimensions du panneau avant externe 132 6 mm 5 2 po 482 6 mm 19 0 po 7 6 35 mm 0 25 po d SYSTEM HIGH POWER gt ne MANUAL AUTO o POWER ON OFF T cl 9 N EMERGENCY STOP my CCE ry PENDANT LOCAL NETWORK aM RUNNING 15 VAQ z 57 41 mm 2 2 6 po 14 3 mm 0 6 po VUE DE L AVANT 90 0 mm C 3 5 po 81 3 mm 3 2 po 48 3 mm 1 9 po VUE DE DESSOUS VERS LE HAUT VUE DE L ARRI RE Figure 6 7 Dimen
10. 113 FV SUNS ig nr A A ne A PS RE LA de Mesias Sy A fees 113 Touche de d blocage du frein 2 113 4 6 Description du bo tier de commande manuelle MCP 115 Comment tenir le MOP iouar a mu a A A d d COA Cail Ge 115 Description des touches du MCP 2 116 Touches de selection de mode 116 Touches de commande d axe 116 Berndes d VITESSE tes v ne ae he tE t AGR he DN OE nan 116 4 7 Comment arr ter le robot en mode manuel 117 4 8 Comment mettre le robot en marche 117 Activation de la puissance depuis le MCP 117 En mode QUIOMOATIQUE Lu neotenic eee nr rain 117 Enr Mode Manuel dede dence note don tete ee meet net 118 Etalonnage du robot depuis le MCP 118 4 9 D placement du robot depuis le MCP 119 Touche MAN HALT pour s lection de l tat JOINT articulaire 119 Touches de commande d axe 120 Bandes CE VITESSE veo te mire awe aan sera et Dine AA 120 S lection de l tat JOINT articulaire et d placement du robot 121 S lection et d placement de l axe 1 122 S lection et d placement de l axe 2 122 S lection et d placement de l axe 3 122 S
11. Section VI Information suppl mentaire Non identifi e Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 189 Appendice F Fiches signal tiques de s curit des produits MSDS Tableau F 1 Graisse de lubrification LG 2 suite FICHE SIGNALETIQUE DE SECURITE DES PRODUITS Section VII Propri t s physiques Point d bullition C S O Densit 5 0 Tension de vapeur 5 0 Densit de vapeur 5 0 Apparence et odeur Graisse blanche l g rement odorante Solubilit dans l eau Insoluble Point de fusion S O Section VIII Dangers d incendie et d explosion Point d clair C 243 pour huile de base m thode Cleveland en vase ouvert Limite de volume inflammable dans Limite inf rieure d explosivit S O Limite sup rieure l air en d explosivit S O Agent extincteur Utiliser un extincteur brouillard d eau poudre chimique ou CO Ne pas utiliser un jet d eau direct Le produit flotterait et pourrait s enflammer de nouveau sur l eau de surface Proc dures et pr cautions sp ciales de lutte contre l incendie Ne pas entrer dans un espace ferm o un incendie est en cours sans l quipement protecteur appropri incluant un appareil respiratoire autonome approuv NIOSH Refroidir l eau les contenants expos s l incendie l quipement et les structures environnants Section IX R a
12. B 2 Kit de support de cam ra du robot Cobra 600 A d terminer 166 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Robots doubles Adept Cobra 600 Cl Introduction 422524 V eee eee eet eee ete 168 Description du robot double Adept Cobra 600 168 C 2 INSTANANON ibs S see D Wael ae Oa iis Wha eae 168 Adresse sur bus VME pour module VJI EJI 168 Ch ssis d alimentation Adept PA 4 ww kee ees 168 Install tion des C DISS iiss hed aad ine aed eet wee nse a ee a 169 C 3 Utilisation depuis le bo tier de commande manuelle MCP 170 C 4 Information sur la programmation 170 Programmation en langage V 170 Commandes de moniteur V 170 C 5 Le circuit d arr t d urgence arr te les deux robots 171 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 167 Appendice C Robots doubles Adept Cobra 600 C 1 Introduction Toute l information contenue dans le pr sent manuel d instruction s applique la configuration de robot double Adept Cobra 600 Le pr sent appendice d crit certaines consid rations suppl mentaires concernant le travail avec le pr sent produit Description du robot double Adept Cobra 600 C 2 Un robot double Adept Cobra 600 comprend les composants suivants Deux robots Adept Cobra 600 standard sans m
13. Prise de s lecteur de tension Figure 2 21 Modification de la tension dans le ch ssis d alimentation 82 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Information suppl mentaire sur le chassis d alimentation 2 17 Information suppl mentaire sur le ch ssis d alimentation Vue d ensemble du variateur C Le variateur C est un module enfichable qui contient les circuits et les variateurs n cessaires l excitation de deux des moteurs dans un robot Adept Cobra 600 Dans un robot Adept Cobra 600 type on retrouve deux variateurs C identiques dans le ch ssis d alimentation Adept PA 4 Le variateur du c t gauche appel module 1 ampli n 1 excite les moteurs 1 et 3 Le variateurdu c t droit appel module 2 ampli n 2 excite les moteurs 2 et 4 Connecteurs et indicateurs 0 D L d tat Les D L de la colonne de gauche correspondent au premier moteur command par le module celles de la colonne de droite correspondent au deuxi me moteur command par le module Une D L allum e indique une des conditions suivantes HIGH VOLTS ON indique que la haute tension est envoy e aux variateurs PWM ON indique que l asservissement de courant est en marche Il ne se met en marche que lorsque l talonnage est termin LOW VOLTS ON indique que la source de basse tension dans le ch ssis d alimentation est en marche OPEN CKT FAULT indique la pr sence d un circuit ouvert dans les conducteu
14. ON Ceci ne signifie pas qu il y a un probl me Une fois qu on a activ la puissance les D L rouges s teindront toutes voir tape 2 ci dessous talonnage du robot 86 1 Avant l talonnage s assurer que le robot est dans une position s curitaire l int rieur de son volume de travail car il pourrait se d placer soudainement pendant l talonnage S assurer que le voyant E STOP arr t d urgence est teint sur le module SIO 2 Entrer enable power l invite sur le moniteur V du syst me Apr s un d lai d environ huit secondes le curseur appara t c t de l invite sur le moniteur V Le voyant HIGH VOLTS sur le variateur devrait tre jaune Si des d faillances se produisent dans le syst me elles seront affich es sur le moniteur Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Programme utilitaire CAL 600 3 Entrer calibrate au point d invitation sur le moniteur V AVERTISSEMENT Le robot se d place lorsqu on entre calibrate Pendant l talonnage le robot se d place aux positions cibles d talonnage de l axe 1 et de l axe 2 la but e mat rielle sup rieure de J3 et la position z ro de J4 Observer toutes les mesures de s curit NOTA Si l axe 4 est tourn e de plus de trois tours par rapport la position z ro talonn e en usine l axe peut avancer d un maximum de cinq tours suppl mentaires pendant l talonnage Ceci est caus par le couplage dynamique des axes 3
15. V version et r vision 124261 Robot 560 111 MAIN MENU MENU PRINCIPAL 0 gt Exit Quitter 1 gt Change J1 sensor target location Changer la position cible du capteur de J1 2 gt Change J2 sensor target location Changer la position cible du capteur de J2 3 gt Change park position after calibration Changer la position de stationnement apr s l talonnage 4 gt Change Jl J2 calibration order currently J2 J1 Changer l ordre d talonnage des articulaires J1 et J2 actuellement J2 J1 Enter selection Entrer la s lection 1 Joint 1 will be moved to the CCW or CW hardstop as a reference L articulaire 1 sera d plac e a la but e mat rielle sens antihoraire ou sens horaire titre de r f rence Do you want to move to the hardstop Y N Voulez vous vous d placer la but e mat riel OUI NON y oui Preparing to move to the hardstop Pr paration pour le d placement la but e mat riel AVERTISSEMENT Le d placement de l articulaire ne peut tre arr t par la commande de moniteur PANIC Avoir un interrupteur d arr t d urgence sous la main Le d placement de l articulaire 1 doit se faire sans obstacle Do you want to abort Y N Voulez vous annuler OUI NON n non Home sensor ON Capteur d origine en marche Returning to start position Retour a la position de d part
16. 1 1 Introduction Le Robot Adept Cobra 600 est un robot SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm a quatre axes Les axes 1 2 et 4 sont des rotations et l axe 3 est une translation Voir la Figure 1 1 pour une description des positions des axes du robot Le Robot Adept Cobra 600 est con u pour faire l interface avec le contr leur Adept MV et le ch ssis d alimentation PA 4 au moyen de deux variateurs doubles C voir Figure 1 2 La commande et l utilisation du robot sont programm es et ex cut es par l interm diaire du contr leur Axe 2 Axe 3 FT Figure 1 1 Robot Adept Cobra 600 avec positions des axes lt gt cS gt O gt gt ou Eos p gt e gt 8888 gt lt gt lt gt SL al i G cbr we Contr leur Adept MV 10 Ch ssis d alimentation Adept PA 4 Figure 1 2 Contr leur Adept MV 10 et ch ssis d alimentation PA 4 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 25 Chapitre 1 S curit D finition d un robot manipulateur industriel Un robot manipulateur est une machine manipulatrice commande automatique reprogrammable polyvalente plusieur
17. 15600 00090 gt A VME SIO Module SIO 30332 12350 gt P2 VME SIO Modul SIO 30332 12351 gt P2 Module VME SIO SIO IDE 30332 22350 gt A SIO IDE 30332 22351 gt A Table Tabelle Tableau 2 Accessories Zubehdr Accessoires Description Beschreibung Name Namen Part Number Teilenummer Revision R vision Nom R f rence Ethernet kit Ethernet Ausrtistung NET 90332 02020 gt P1 Ethernet kit VME Analog I O Module Analog AIO 10330 00970 gt B Ein Ausgabemodul Carte d entr es sorties analogiques VME Force sensing kit VFI Ausr stung VFI 90211 00000 08464 00550 gt B Capteur d efforts MP6 Kit MP6 Ausr stung Kit MP6 MP6 90332 12400 gt NOTE Products listed in Table 2 must be tested by the user in the final system configuration to assure full compliance with the European EMC Directive NOTE Les produits list s dans le tableau 2 doivent tres test s par l utilisateur apr s l assemblage et la configuration finale des quipements afin de s assurer que l ensemble r ponde aux directives Europ ennes EMC Table des mati res E EE E ne nn E anes ue 23 VT NO QUE NON e G 1A ER 02618 S sat wea ce ain a Let 1a 25 D finition d un robot manipulateur industriel 26 Compatibilit de l quipement Adept 26 1 2 Nota Attention et Avertissement 27 1 3
18. Chapitre 2 Installation Outils et quipement n cessaires Des outils 4 main courants plus les articles suivants sont n cessaires pour installer le robot e El vateur hydraulique Structure de montage comme une table ou un tambour de montage e Cl dynamom trique AVERTISSEMENT Les proc dures d installation contenues dans le pr sent chapitre doivent tre ex cut es seulement par des personnes comp tentes telles que d finies la section 1 13 la page 38 Proc dure de montage 1 En utilisant les dimensions donn es la Figure 2 3 percer et tarauder la surface de montage pour qu elle puisse recevoir quatre boulons m caniques M12 1 75 sur 36 mm ou 7 16 14 UNC sur 1 50 po boulons non fournis Voir le Tableau 2 4 pour les sp cifications des boulons et des couples de serrage 2 Pendant que le robot est encore boulonn la palette de transport raccorder l l vateur hydraulique l anneau de levage au sommet du lien bras voir Figure 2 1 Rattraper tout le jeu mais ne pas lever le robot ce stade AVERTISSEMENT Danger de collision Ne pas tenter de lever le robot par quelque point autre que l anneau de levage fourni Ne pas tenter de sortir les liens avant bras ou bras du robot avant que le robot soit bien fix en position Le non respect de cet avertissement pourrait entrainer la chute du robot et causer des blessures au personnel ou des dommages l quipement 3 Enlever les quat
19. 68 Installation des c bles signaux du robot au contr leur MV 70 Installation des c bles signaux du contr leur MV au chassis AQGlIMENTANON 3 05 2 8 47 sens Db Des ARTE Sale 70 Connexion du MCP QU VER at tn a a e Soa eus Oe t 73 SUPP OR AU MEP Es 32 24 270 ila Rac ey hte LDR QA HADIS ASA ee 74 2 15 Information sur la mise la masse 74 Mise la masse du contr leur Adept MV 1 74 Mise la masse du ch ssis d alimentation Adept PA 4 74 Mise Gla masse du robot Adept 74 Mise la masse de l quipement mont sur le robot 74 2 16 Connexion l alimentation secteur 75 Connexion de l alimentation secteur au contr leur MV 75 Caract ristiques de l alimentation secteur 76 Module d entr e d alimentation 2 76 Connexion du c ble d alimentation secteur 77 Connexion de l alimentation secteur au ch ssis d alimentation PAES PAA L tie kaa else arava ny AL Ca els 78 Caract ristiques de l alimentation secteur pour le ch ssis GIGIIMENTANON Eee en han ie ste me brides 79 Connexion du c ble d alimentation secteur du ch ssis CIGIIMENTONON 4 1 772 eus dit de dette ot 2008 79 Diagrammes d installation de l alimentation secteur type 80 Modification du r glage de tension pour le ch ssis d a
20. Chapitre 5 Maintenance 3 D placer l axe 3 jusqu au sommet de sa course Enlever toute trace de graisse avec un chiffon propre 4 Avec une seringue appliquer un mince cordon de graisse sur les cannelures de vis billes de l axe 3 voir Figure 5 2 5 D placer l axe 3 jusqu au bas de sa course Enlever toute trace de graisse avec un chiffon doux propre et non pelucheux 6 Appliquer une mince pellicule de graisse sur toutes les cannelures de la vis billes qui n ont pas t atteintes l tape 4 7 D placer l axe 3 vers le haut et vers le bas plusieurs fois pour tendre la graisse uniform ment 8 Remettre en place le couvercle du lien avant bras Vis de montage de couvercle de lien avant bras deux de chaque cot sur le dessus Vis de montage de couvercle de lien avant bras une sur chaque c t Figure 5 1 Enl vement du couvercle du lien avant bras 130 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Lubrification de la vis a billes de l axe 3 Points de lubrification de la vis billes de l axe 3 Points de lubrification de la vis billes de l axe 3 Points de graissage sur la partie Points de graissage sur la partie sup rieure de l arbre creux inf rieure de l arb
21. Entrer la s lection 1 Place the robot in the desired park location Placer le robot la position de stationnement d sir e Press ENTER to continue Appuyer sur ENTER pour continuer Recalibrate robot to verify change Y N Refaire l talonnage du robot pour v rifier la modification OUI NON y oui PARK POSITION MENU MENU DE POSITION DE STATIONNEMENT 0 gt Exit Quitter 1 gt Teach park location Apprendre la position de stationnement 2 gt Enter joint values for park location Entrer les valeurs des articulaires pour les positions de stationnement Enter selection Entrer la s lection 2 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 199 Appendice G Utilitaire de configuration du robot Adept Cobra 600 Enter value for Joint 1 hit RETURN to use current position 0 45 Entrer la valeur pour l articulaire 1 appuyer sur RETURN pour utiliser la position 0 courante 45 Enter value for Joint 2 hit RETURN to use current position 0 45 Entrer la valeur pour l articulaire 2 appuyer sur RETURN pour utiliser la 45 position 0 courante ter value for Joint 3 hit RETURN to use current position 0 10 Entrer la valeur pour l articulaire 3 appuyer sur RETURN pour utiliser la position 0 courante 10 nter value for Joint 4 hit RETURN to use current po
22. L quipement p riph rique comme le clavier et le moniteur fourni par Adept est con u pour servir dans des conditions industrielles peu exigeantes Dans des conditions plus rigoureuses l quipement devrait tre prot g par une enceinte ad quate NOTA Le contr leur doit tre hors tension lorsqu on enl ve ou qu on change le clavier ou la souris Proc dure d installation Un cont couleur r leur Adept MV S rie A peut tre configur pour fonctionner avec un moniteur et un clavier largi muni d une boule de pointage int gr e Ces deux dispositifs se branchent au module VGB Voir la Figure 2 8 pour les d tails les tapes sont nonc es ci dessous 1 O lt Q u mO4 ZO0z uco omo lt i 2 Q 8 fi 2900 ro S assurer que le contr leur est hors tension avant d effectuer tout branchement FEA Moniteur couleur S rie A o e eqns KEYBOARD Clavier boule de pointage S rie A LY LEE TILI T TILUTVTILTIVILITIL fy fy jy yy yy yyy yy fj fj J J J J Jy I TI fy ty yyy 2 Figure 2 8 Branchement du moniteur S rie A et du clavier Brancher le c ble signaux du moniteur au connecteur MONITOR sur le module VGB Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 61 Chapitre
23. air en le tirant et l inspecter la recherche de particules de poussi re ou de salet Si un nettoyage est n cessaire utiliser de l air comprim pour nettoyer le filtre Suivre les proc dures de s curit pertinentes pour l utilisation de l air comprim 4 Remettre en place le filtre air nettoy et fixer la grille tiquette de num ro de s rie M Le Ge adept marc technology inc NANNAN N NA gt Fusibles F3 et F4 PROTECTION ASANST RISK OF FIRE REPLACE ONLY WITH SAME TYPE AND RATING OF FUSE LU CL UY CL NA NA V LW WU Connecteur e JUVUUUULU U UYU NOTA Pour les valeurs des ae fusibles voir le Tableau 5 5 ala Etiquette de page 136 configuration d alimentation d alimentation secteur Figure 5 4 Module d entr e d alimentation MV 19 134 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Liste des pi ces d tach es MV 5 MV 10 5 8 Liste des pi ces d tach es MV 5 MV 10 Les num ros de pi ce et les sp cifications sont sujets changement Contacter le Service apr s vente de Adept pour obtenir de l information sur la commande des articles num r s au Tableau 5 2 ou des articles non num r s Tableau 5 2 Liste des pi ces d tach es MV 5 MV 10 fournies par Adept Num ro de Description r f rence Quantit Commentaires g n raux Ade
24. l alimentation secteur AVERTISSEMENT Le fait de ne pas mettre a la masse le robot l quipement mont sur le robot ou l outil qui utilise des tensions dangereuses peut entrainer des blessures ou la mort pour une personne qui touche l quipement lorsqu un d faut lectrique existe NOTA Un trou taraud est pr vu au fond de la bride outil Figure 6 3 a la page 142 L utilisateur peut installer un fil de masse entre la bride outil et la plaque de montage de cloison de lien avant bras voir Figure 3 1 la page 100 comme moyen de mise a la masse de la bride outil et de l arbre creux de l axe 3 2 16 Connexion l alimentation secteur L alimentation secteur doit tre connect e s par ment au contr leur Adept MV et au ch ssis d alimentation Adept PA 4 mais elle doit provenir de la m me source Voir la Figure 2 18 et la Figure 2 19 Connexion de l alimentation secteur au contr leur MV Le contr leur Adept MV peut fonctionner avec deux r glages de tension diff rents L tiquette d identification ID indique le mod le les num ros de s rie et les caract ristiques de tension et de courant L tiquette est situ e sur le c t gauche du ch ssis du contr leur Une plus petite tiquette portant le num ro de s rie est aussi situ e sur le devant du ch ssis au dessus de l interrupteur marche arr t Toujours avoir sous la main ce num ro de s rie lorsqu on appelle le Service apr s vente Adept pour obtenir du
25. www adept com Le site Web contient de l information sur les ventes le service la client le et le soutien technique Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 43 Installation 2 1 Caract ristiques de l environnement et des installations pour le robot 48 Qualit de l air ambiant des installations pour les robots 48 Espace libre dans la cellule de travail du robot 48 2 2 Caract ristiques de l environnement et des installations pour le contr leur 48 2 3 Caract ristiques de l environnement et des installations pour le ch ssis d alimentation us ee mauve ee sure 49 2 4 Avant le d ballage de l quipement Adept 49 2 5 Sp cifications d exp dition Adept 50 2 6 Transport et entreposage 50 2 7 D ballage et inspection de l quipement Adept 51 2 8 Remballage pour d m nagement 52 2 9 Installation du robot 52 Volume de travail du robot Adept Cobra 600 52 Surface de montage 4444444444440 53 Outils et quipement n cessaires 54 Proc dure d montage vire camge ais pat amg ade coed ea ace Anca C 54 2 10 Installation du contr leur Adept MV et du ch ssis d alimentation Adept
26. 119 Touches de commande d axe 120 Bandes de vitesse 120 S lection de l tat JOINT articulaire et d placement du robot 121 S lection et d placement de l axe T 122 S lection et d placement de l axe 2 122 S lection et d placement de l axe 3 122 S lection et d placement de l axe 4 122 4 10 Limites de course des axes et limites cart siennes 123 Buiees O9ICISIISS 42818 24 840 DENAR DE ARORA RA karia De Pa uaaa 123 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 109 Chapitre 4 Mise en service du syst me BUTESSTINGTSTISNSS a 164622 ator A A T Az et ee e But es des limites cart siennes 110 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Introduction 4 1 Introduction Le pr sent chapitre traite de la mise en service du robot Adept Ceci inclut la v rification d ach vement de l installation la mise en marche et l arr t du robot ainsi que le d placement du robot depuis le MCP 4 2 V rification des connexions physiques Connexions physiques Avant de mettre le contr leur en marche et d activer la puissance s assurer que tous les c bles menant e du robot au ch ssis d alimentation du robot au contr leur e du contr leur au ch ssis d alimentation
27. 80 mod 1 kHz Insensibilit en conduction R ussi ENV50141 au niveau 3 10 V Oscillation amortie IEC255 4 1 kV A d terminer Arr t et mise en marche graduels IEC1131 2 R ussi Pointe IEC1000 4 5 au niveau 3 2 kV en mode commun sur E S seulement R ussi missions par rayonnement EN55011 pour groupe 1 ISM classe A 2 dB R ussi missions par conduction EN55011 pour groupe 1 ISM classe A 2 dB R ussi Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 173 D pannage E 1 Introduction 4124444 99 eee is ee ee nee ee ee ou 176 E 2 D faillances pendant la mise en marche du syst me 176 Le syst me d exploitation V ne se charge pas 176 COUSES POSSIBIOS sh ani raara R nn bete Sea ae nier a 176 Actions par l UtilisAteUr 0 177 E 3 D faillances accompagn es d un message d erreur de V 177 Robot not calibrated 605 Robot non talonn 177 EXDIIGOTIOM tachi Winkie aas ee ie GAA ana G idan aM es 177 Causes possibles 177 Actions par l utilisateur 177 External E STOP 608 Arr t d urgence externe 177 EXDIIGATION AE 6 ath Sse kok ah dt he late na Walia es 177 Causes POSSIDISS arere date L NA a DU hante dr Eh rt 177 Actions poar FUNISQTEUR ss red
28. ce ou d un outil attach Les vitesses maximales d extr mit d axe qui peuvent tre atteintes par le robot Adept Cobra 600 en situation d emballement sont donn es au Tableau 1 4 Tous les outils accessoires pr henseurs ou autres articles mont s sur la bride outil le lien avant bras ou le lien bras du robot doivent tre attach s par des moyens suffisants pour emp cher leur expulsion par le robot De plus toute charge utile doit tre retenue par le pr henseur de mani re a emp cher que la charge utile ne soit expuls e accidentellement Tableau 1 4 Vitesses maximales d axe du robot Adept Cobra 600 en situation d emballement Vitesse angulaire maximale de l axe 1 490 degr s seconde Vitesse lin aire maximale de l axe 1 2 8 m tres seconde Vitesse angulaire maximale de l axe 2 840 degr s seconde Vitesse lin aire maximale de l axe 2 6 8 m tres seconde Vitesse lin aire maximale de l axe 3 1720 degr s seconde Vitesse angulaire maximale de l axe 4 1800 degr s seconde Ces vitesses ne peuvent se produire qu en situation d emballement ou de d faillance m canique Elles ne repr sentent pas les sp cifications des caract ristiques du robot voir le Chapitre 6 pour les sp cifications des caract ristiques du robot La cl ture ou barri re de s curit construite autour du robot doit tre con ue pour r sister l impact de n importe quel objet expuls accidentellement par le robot L
29. clenchem d clenche ent passif ment passif 21 Entr e 22 Retour 47 Non 48 Non 1011 1011 utilis e utilis e 23 Entr e 24 Retour 49 Non 50 Non 1012 1012 utilis e utilis e 25 Sortie 26 Sortie 0001 0001 Pour plus d information sur les broches 41 42 43 et 44 voir la Figure 3 4 et la Figure 3 5 104 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Vue d ensemble du syst me de s curit Broche 17 Broche 33 Broche 50 oo0o0o0o0o0o0o 0000000 0 CO0O000000000O00 000 oo0o000000000000000 Broche 34 Broche 18 Broche 1 Figure 3 3 Emplacement des broches du connecteur d E S num rique sur le module SIO Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 105 Chapitre 3 Pr paration pour l utilisation s curitaire et efficace du robot Cobra 600 Circuit d arr t d urgence type Les dessins suivants montrent deux exemples de diff rents types de connexions au circuit d arr t d urgence Module SIO Tension de 12 commande Bouton poussoir marche arr tn 24 lt RAEN T Tension d arr t d urgence Retour de commande ee j Commutateur cl Alimentation MANUAL AUTO du syst me Panneau avant externe Adept VFP 1 Circuit quivalent simplifi MCP Arr t d urgence
30. dispositifs industriels un r seau en vitant un c blage co teux La connectivit directe am liore la communication entre les dispositifs et fournit des diagnostics importants au niveau du dispositif qui ne sont pas facilement accessibles ou disponibles par des interfaces d E S c bl es DeviceNet est une solution r seau simple qui r duit le co t et le temps n cessaires pour c bler et installer des dispositifs d automatisation industriels tout en assurant l interchangeabilit des composants semblables de multiples fournisseurs DeviceNet permet l interchangeabilit des dispositifs simples tout en rendant possible l interconnectivit des dispositifs plus complexes Outre la lecture de l tat de dispositifs discrets DeviceNet permet le compte rendu des temp ratures la lecture du courant de charge dans un d marreur de moteur la modification de la vitesse de d c l ration des entra nements ou le comptage du nombre de paquets ayant pass sur un convoyeur dans l heure pr c dente Adept a int gr le mat riel pr t pour DeviceNet suivant au robot Adept Cobra 600 e Connecteur femelle pour le lien avant bras du robot soit des connecteurs femelles DIN filet s 12 mm de style micro et non des connecteurs filet s 7 8 16 pouce de style mini voir Figure 2 23 la page 91 e Connecteur m le pour la base du robot soit un connecteur DC 12 mm de style micro e Calibre des fils 0 2 mm 24 AWG 2 A maximum
31. e Une fois qu on a pris ces pr cautions une personne qualifi e peut effectuer la maintenance du robot Voir la section 1 13 la page 38 pour les qualifications AVERTISSEMENT Danger de nature lectrique Danger de collision Ne jamais enlever un dispositif de s curit et ne jamais apporter au syst me des modifications qui causeraient la mise hors service d un dispositif de s curit Qualification du personnel 38 Le pr sent manuel suppose que tout le personnel a suivi un cours de formation Adept et poss de une connaissance pratique du syst me L utilisateur doit fournir la formation suppl mentaire n cessaire tout le personnel qui travaillera avec le syst me Tel qu indiqu dans le pr sent manuel certaines proc dures doivent tre effectu es uniquement par des personnes comp tentes ou form es Pour d crire le niveau de qualification Adept utilise les termes normalis s suivants Les personnes comp tentes ont une connaissance technique ou une exp rience suffisante pour leur permettre d viter les dangers qu ils soient de nature lectrique ou m canique Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Transport Les personnes form es sont conseill es ou encadr es de mani re ad quate par des personnes comp tentes pour leur permettre d viter les dangers qu ils soient de nature lectrique ou m canique Tout le personnel doit observer des mesures de s curit ad qua
32. e C Amp 1 sur le connecteur Motor Power Output sur le module 1 b Installer la fiche tiquet e C Amp 2 sur le connecteur Motor Power Output sur le module 2 2 Tirer doucement sur les corps de connecteur pour s assurer qu ils sont bien verrouill s AVERTISSEMENT V rifier que tous les connecteurs sont bien serr s et introduits fond Le non respect de cet avertissement pourrait causer un d placement inattendu du robot Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Installation des interconnexions de signal Robot Adept Cobra 600 vue de l arri re C Ch ssis d alimentation Connecteur Ampli n 1 J Ampli n 2 E e e du robot A SJS l 9 0 9 00100 o g Nm sor e C ble d alimentation triphas e Figure 2 13 Installation du c ble d alimentation du moteur Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 69 Chapitre 2 Installation Installation des c bles signaux du robot au contr leur MV Le c ble qui relie le robot et le module VJI EJI dans le contr leur Adept MV est appel c ble signaux du robot Le robot et le contr leur ont chacun un connecteur D sub 50 broches voir Figure 2 11 1 Brancher le connecteur D sub 50 broches au connecteur de signaux du robot inf rieur sur le module VJI EJI Voir la Figure 2 14 2 Bien serrer les deux
33. e au moyen des touches de commande d axe Axe 2 Axe 1 i Axe 2 Axe 1 i ary Axe 3 i Axe 3 I o li Axe 4 2 si adaf i C Axe 4 IASAD Figure 4 7 tat JOINT articulaire SCARA Dans l tat JOINT articulaire seule l axe s lectionn e se d place Une fois qu on a talonn le robot qu on a s lectionn le mode manuel et qu on a r activ la puissance on doit s lectionner le mode articulaire 1 Appuyer sur la touche MAN HALT pour activer le MCP Le mode du MOP est correct quand a La D L sur la touche MAN HALT est allum e Si elle n est pas allum e appuyer sur la touche MAN HALT b Une des DEL d tat manuel est aussi allum e les DEL d tat manuel indiquent le type de d placement manuel qui a t s lectionn soit WORLD TOOL JOINT ou FREE 2 Appuyer sur la touche MAN HALT voir Figure 4 5 plusieurs fois jusqu ce que la DEL JOINT s allume Quand la DEL sur la touche MAN HALT et la DEL JOINT sont allum es l tat JOINT articulaire est s lectionn et on doit s lectionner le d placement d un axe en particulier Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 121 Chapitre 4 Mise en service du syst me S lection et d placement de l axe 1 Avant de pouvoir d placer l axe 1 on doit la s lecti
34. leur Adept MV Ch ssis d alimentation Adept PA 4 Vis cruciformes a t te plate M4 x 8mm quatre chacun Figure 2 4 Raccordement du ch ssis d alimentation et du contr leur par le sommet Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Installation du contr leur Adept MV et du chassis d alimentation Adept PA 4 Contr leur Adept MV Ch ssis d alimentation Adept PA 4 9 9 o o 4e O o lo Vis cruciformes t te plate M4 x 8 mm quatre chacun oO o Figure 2 5 Raccordement du ch ssis d alimentation et du contr leur par le fond D gagement autour du chassis Lorsque le contr leur et le ch ssis d alimentation sont install s on doit laisser des d gagements pour permettre une bonne circulation d air de refroidissement pr s des ouvertures du ch ssis des orifices d chappement et des passages des c bles voir Tableau 2 2 la page 48 pour les d gagements requis ATTENTION Il est important de garder les filtres air propres pour que le syst me de refroidissement air puls puisse fonctionner efficacement voir section 5 5 la page 132 pour les d tails du nettoyage des filtres Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 57 Chapitre 2 Installation 58 Installation par m
35. mit du flasque 387 mm 15 2 po e avec rentr e maximale de l axe 3 177 mm 6 9 po e avec sortie maximale de l axe 3 Course verticale Axe 3 axe Z 210 mm 8 26 po Rotation d axe Axe 1 105 Axe 2 150 Axe 4 360 Charge utile incluant le pr henseur et l outillage mont sur le bras Nominale 2 0 kg 4 4 lb En fonctionnement maximale 5 5 kg 12 1 Ib Charge utile externe sur le couvercle du lien avant bras Charge utile maximale 1 0 kg 2 2 Ib Charge d inertie Nominale 250 kg cm 83 Ib po Autour de l axe de l axe 4 maximale 450 kg cm 150 Ib po Force Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 151 Chapitre 6 Sp cifications techniques Tableau 6 1 Caract ristiques du robot Adept Cobra 600 Description Sp cification Force descendante de l axe 3 sans impact sans charge 25 0 kg 55 0 Ib utile Temps de cycle de salve cycle Adept Aucune charge 0 47 seconde Charge utile nominale de 2 0 kg 4 4 Ib 0 55 seconde Charge utile maximale de 5 5 kg 12 1 Ib 0 63 seconde Temps de cycle soutenu Aucune charge utile 0 56 seconde Charge utile nominale de 2 0 kg 4 4 lb 0 62 seconde Charge utile maximale de 5 5 kg 12 1 Ib 0 74 seconde R solution Axe 1 0 00045 par compte de codeur Axe 2 0 00072 par comp
36. non Recalibrate robot to verify change Y N Refaire l talonnage du robot pour v rifier la modification OUI NON y oui ove arm straight out Y N D placer le bras directement vers l ext rieur OUI NON y oui 198 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Modification de la position de stationnement apr s l talonnage G 5 Modification de la position de stationnement apr s l talonnage E EA Programme de configuration Adept Cobra V12 2A KARA Copyright c 1998 par Adept Technology Inc V version et r vision 12 2C1 Robot 560 111 MAIN MENU MENU PRINCIPAL 0 gt Exit Quitter 1 gt Change J1 sensor target location Changer la position cible du capteur de J1 2 gt Change J2 sensor target location Changer la position cible du capteur de J2 3 gt Change park position after calibration Changer la position de stationnement apr s l talonnage 4 gt Change Jl J2 calibration order currently J2 J1 Changer l ordre d talonnage des articulaires J1 et J2 actuellement J2 J1 Enter selection Entrer la s lection 3 PARK POSITION MENU MENU DE POSITION DE STATIONNEMENT 0 gt Exit Quitter 1 gt Teach park location Apprendre la position de stationnement 2 gt Enter joint values for park location Entrer les valeurs des articulaires pour les positions de stationnement Enter selection
37. support technique Les contr leurs Adept MV 5 10 sont munis de blocs d alimentation s lection automatique d chelle qui fonctionnent avec une alimentation monophas e 100 120 V c a ou 200 400 V ca Le contr leur Adept MV 19 fonctionne avec une alimentation monophas e 100 120 V c a ou 200 240 V c a Lorsqu ils sont exp di s de l usine tous les contr leurs MV 19 sont r gl s pour une alimentation monophas e 200 240 V c a Voir le Tableau 2 5 pour les d tails sur la fa on de changer la configuration 100 120 V c a Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 75 Chapitre 2 Installation Caract ristiques de l alimentation secteur Tableau 2 5 Caract ristiques de l alimentation du contr leur Adept MV Plage Tension Tension Disjoncteur externe ne oem Fr quence minimale de maximale de pr conis phases fonction fonction fourni par de tension Rea nement nement l utilisateur 200 V 240 V 50 60 Hz 180 V 264 V 10 A r glage en monophas e usine 100 V 120 V 50 60 Hz 90 V 132 V 10 A monophas e L alimentation du contr leur Adept MV et du ch ssis d alimentation PA 4 doit provenir de la m me source La dur e d interruption maximale tension de fonctionnement inf rieure aux sp cifications tol r e par le contr leur est de 16 millisecondes Module d entr e d alimentation Le module d entr e d alimentation est situ du c t inf
38. utilisateur du c ble est sans terminaison AVERTISSEMENT Danger de nature lectrique L installation du c ble d alimentation doit tre effectu e par une personne comp tente Le bloc d alimentation peut blesser ou tuer la personne qui installe le c ble une mauvaise installation peut blesser ou tuer toute personne qui touche l quipement dans la cellule de travail du robot Brancher chaque conducteur du c ble d alimentation de fa on s curitaire l alimentation secteur selon le code de couleurs donn ci dessous Fournir une fiche ou un autre dispositif de connexion ad quat qui soit conforme tous les codes europ ens et nationaux qui s appliquent Voir la section 2 15 la page 74 pour l information importante sur la mise la masse du syst me Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 77 Chapitre 2 Installation 78 Tableau 2 6 Sp cifications du c ble d alimentation du contr leur Adept MV Longueur du c ble 3 m tres 0 1 m 9 pi 10 po 4 po Courant nominal du c ble 10 amp res Nombre et dimensions 3 x 1 00 mm des conducteurs Code de couleurs ligne brun neutre bleu masse vert jaune Connexion de l alimentation secteur au ch ssis d alimentation Adept PA 4 Le ch ssis d alimentation Adept PA 4 fournit des signaux d alimentation amplifi s pour faire fonctionner les moteurs de robot dans un robot Adept Les variateurs dans le ch ssis d alimentation Adept PA
39. 130 5 5 Maintenance et inspection des filtres air 133 Inspection et nettoyage du filtre de ventilateur Adept PA 4 133 5 6 Inspection et nettoyage du filtre de ventilateur MV 5 MV 10 134 5 7 Inspection et nettoyage du filtre de ventilateur MV 19 135 5 8 Liste des pi ces d tach es MV 5 MV 10 136 5 9 Liste des pi ces d tach es MV 19 137 5 10 Liste des pi ces d tach es PA 4 138 5 11 Liste des pi ces d tach es du robot Cobra 600 138 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 127 Chapitre 5 Maintenance 5 1 Introduction Tableau 5 1 r sume les proc dures de maintenance pr ventive et les directives concernant leur fr quence Tableau 5 1 Inspection et maintenance Article P riode R f rence V rifier les interrupteurs d arr t d urgence ESTOP les 6 mois Voir section 5 2 interrupteurs d activation les commutateurs cl et les circuits de verrouillage de barri re le contr leur MV V rifier les boulons de montage du robot 6 mois Voir section 5 3 Lubrifier la vis billes de l axe 3 axe Z 3 mois Voir section 5 4 V rifier le filtre air dans le ch ssis d alimentation PA 4 et 1 mois Voir section 5 5 LAMP TEST V rifier les voyants du VFP en utilisant la touche 1 mois Voir
40. 2 Installation 3 Brancher le c ble de clavier deux extr mit s au connecteur KEYBOARD et au connecteur POINTER sur le module VGB 4 V rifier que la plage de tension indiqu e sur le moniteur est compatible avec la source de tension locale Brancher le c ble d alimentation secteur du moniteur couleur au moniteur puis le brancher une source de tension appropri e 2 12 Installation d un terminal dans un syst me non graphique Avec un syst me contr leur Adept MV S rie S le client doit fournir le terminal et le c ble n cessaire pour tablir l interface avec le contr leur Le terminal doit tre de marque Wyse mod le 60 ou 75 et muni d un clavier ANSI ou tre un terminal compatible On peut aussi utiliser un ordinateur avec un logiciel d mulation de terminal appropri Dans le cas des ordinateurs compatibles DOS ou Windows les programmes Procomm ou Procomm pour Windows qu on peut se procurer dans de nombreux magasins d informatique contiennent l mulation logicielle pour le Wyse 75 Terminal recommand pour syst me non graphique Le terminal recommand pour utilisation avec le contr leur Adept MV est le Wyse WY 60 On doit aussi pr ciser qu il faut le clavier Wyse de type ANSI VT100 Wyse num ro de r f rence 900127 02 ou 900128 02 Nota Le WY 60 est aussi offert avec des claviers tendus pour ordinateur personnel IBM et ASCII Ceux ci ne sont pas compatibles avec Adept S assurer d
41. 2 x 6 2 PR DeviceNet Figure 2 25 Faisceau de support de faisceau de lien avant bras configuration standard Figure 2 26 Faisceau de support de faisceau de lien avant bras configuration de passage interne par l arbre creux Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 93 Pr paration pour l utilisation s curitaire et efficace du robot Cobra 600 3 1 Vue d ensemble du syst me de s curit 96 IMMFOAUGTION a 6448088 830843 525 SALE SRI RARER MAL Ra MASSE RARE 96 Fonctionnement en mode manuel 6 kee eens 96 Boutons d arr t d urgence fournis par l utilisateur 96 Bornier sur le panneau avant externe 97 Entr e d arr t d urgence externe 98 Sortie d arr t d urgence d clenchement passif 98 Alimentation utilisateur circuits d acc s l arr t d urgence du lien avant bras coupure de la puissance 99 Instructions pour acc der l alimentation utilisateur 12 V c c 99 Instructions pour tablir l acc s l arr t d urgence du lien avant SO RE ohn Au AAS aban ote WAL eit ath i Ka aAa aa Mp A E BAA 99 Entr es et sorties num riques du module d entr e sortie du Systeme SIO tits ane D mue Pres ee Cr dan bain tne 102 Signaux d entr e annee tte name Te GI ta le alent te 102 SIGNAUX AS SOMOS sn icin a de D Gui
42. 31000 C Amp 10338 53005 VFP 1 90332 00380 to which this declaration relates is in conformity with the following standards auf das sich diese Erklarung bezieht mit den folgenden Normen auquel se r f re cette d claration est conforme aux normes We declare that the machine in the form delivered by us subject to the usage conditions specified below complies With the relevant and fundamental safety and health requirements defined in EU Directive 89 336 EEC Annex I and the following standards The machine must not be put into operation until all of the machinery into which it is incorporated has been declared in compliance with the provisions of the effective versions of the directives This includes all supplementary equipment and protective devices EU EEA IEC ISO EN 55011 1991 Class A EMC Emissions CISPR 11 1990 EN 50082 2 1995 EMC Immunity EN 292 1 1991 amp EN292 2 A1 1995 Safety of machinery EN 60204 1 1992 IP20 Electrical safety TEC 204 1 1992 EN 775 1992 Robot safety ISO 10218 1992 EN 954 1 1996 Safety related parts of control systems EN 1050 1996 Risk assessment _ EU Directives EG Richtlinien Directives Communautaires Direttiva CE 89 336 91 263 92 31 93 68 Machinery 89 392 91 368 93 44 93 68 EMC 73 23 93 68 Electrical Equipment Usage and installation conditions The product must be installed and used strictl
43. 4 re oivent des signaux de commande en provenance du contr leur Adept MV Les variateurs fournissent alors le courant n cessaire pour faire fonctionner les moteurs des diverses axes de robot Lorsque le ch ssis d alimentation Adept PA 4 est exp di de l usine il est configur pour le fonctionnement avec une alimentation de 380 415 V c a ou 200 240 V c a selon la commande Une tiquette de r glage de tension est situ e sur le devant du ch ssis en dessous du disjoncteur Le r glage de tension est aussi indiqu sur l tiquette d identification situ e sur le c t du ch ssis V rifier que le r glage correspond l alimentation des lieux avant l installation Ce ch ssis est con u pour fonctionner uniquement avec une alimentation triphas e Si le r glage de la tension c a doit tre chang de 380 415 V c a 200 240 V c a voir Modification du r glage de tension pour le ch ssis d alimentation la page 80 AVERTISSEMENT Danger de nature lectrique V rifier que les r glages de tension sont corrects avant d tablir l alimentation Le fonctionnement du ch ssis d alimentation Adept PA 4 un mauvais r glage de tension peut causer des dommages ou des blessures Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Connexion l alimentation secteur Caract ristiques de l alimentation secteur pour le chassis d alimentation Tableau 2 7 Caract ristiques de l alimentation du ch ssis d alimentati
44. ACCEL 3 Mettre le robot en mode FREE et d placer les axes n cessaires pour s assurer qu elles ne se coincent pas Tester le codeur et le remplacer si n cessaire Tester le moteur et le remplacer si n cessaire Tester le variateur et le remplacer si n cessaire Transf rer le contenu du module VJI ou EJI et remplacer le module si n cessaire 997 IRE ID 4 Si le probl me persiste contacter le Service apr s vente de Adept Voir Comment obtenir de l aide la page 41 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 179 Appendice E D pannage 180 Encoder quadrature error Mtr n 1008 Erreur de quadrature codeur Explication Le signal du codeur de position provenant de l axe pr cis e envoie une information dont la phase n est pas correcte Le robot ne peut se d placer avant qu une commande de moniteur CALIBRATE soit mise Causes possibles 1 Bruit lectrique excessif pr s du chemin du signal d encodeur Ceci inclut le bruit pr s des composants suivants e RSC e C bles et connecteurs de codeur de moteur e Codeur J4 haute r solution et c ble 2 D faillance d encodeur 3 D faillance de module VJI ou EJI D faillance de la connexion du c ble signaux du robot 4 D faillance du faisceau de codeur interne Actions par l utilisateur 1 S assurer qu il n y a pas de bruit sur le chemin du signal d encodeur Ce bruit peut tre caus par des c bles install s par l utilisa
45. Diam tre int rieur de l arbre creux Le diam tre int rieur de l arbre creux doit tre bouch au niveau du pr henseur pour qu une d pression suffisante soit produite dans le lien avant bras Exclusions et incompatibilit s Tableau A 3 Robinets main mont s l int rieur Consid rations d installation La conduite pneumatique interne normale ment utilis e pour approvisionner les vannes manuelles mont es l int rieur kit optionnel Adept num ro de r f rence 40560 12000 est plut t utilis e pour fournir la d pression la zone soufflets lien avant bras la place il faudra donc utiliser une des conduites pneumatiques utilisateur passives de 6 mm Consid rations d efficacit La quantit ou la qualit de l air qui sort des vannes manuelles mont es l int rieur kit optionnel Adept num ro de r f rence 40560 12000 peut faire en sorte que le robot d passe les limites relatives aux particules de classe 10 Recommandation Pour ces raisons Adept recommande de monter les vannes manuelles l ext rieur Un faisceau de 1 0 m 40 po est fourni dans le kit optionnel cette fin Maintenance Drainage de l humidit du filtre air comprim Le filtre air sur l entr e d air comprim l arri re du robot comprend un filtre qui devrait tre vid r guli rement selon la qualit de l air fourni et la fr quence d utilisation Il faut vider le fi
46. Endommager le robot ou d autre quipement e Diminuer la fiabilit et le rendement du syst me Toutes les personnes qui effectuent l installation la mise en service l utilisation ou la maintenance du robot doivent Avoir les qualifications n cessaires Lire et suivre exactement les instructions contenues dans le pr sent manuel d instruction S il existe un doute concernant l application demander conseil au bureau r gional Adept pour d terminer s il s agit d une utilisation pr vue ou non 1 8 Modifications du robot Il est parfois n cessaire de modifier le robot pour l int grer avec succ s a une cellule de travail Malheureusement de nombreuses modifications simples en apparence peuvent causer une d faillance du robot ou en diminuer l efficacit la fiabilit ou la dur e de vie L information suivante offre des lignes directrices pour l ex cution de modifications Modifications acceptables En g n ral les modifications suivantes du robot ne causeront pas de probl mes mais elles peuvent influencer le rendement du robot e Fixation d outils de bo tes d accessoires de groupes de distributeurs de pompes vide de tournevis de cam ras d clairage etc au bras a l avant bras ou au support de faisceau de J1 voir Tableau 6 1 la page 151 e Fixation de tuyaux de conduites pneumatiques ou de c bles au robot Ces l ments doivent tre con us de mani re ne pas limiter le d placement des
47. Fournisseurs recommand s pour la correspondance des c bles et connecteurs De nombreux fournisseurs produisent des c bles moul s pour les connecteurs de style micro dont Brad Harrison Crouse Hinds Lumberg Turk et d autres De plus Hirshmann et Phoenix Contact offrent des connecteurs micro correspondants munis de bornes vis dans la fiche ce qui permet l utilisateur de fabriquer des c bles sur mesure 90 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Connexions utilisateur sur le robot VU DE L EXTREMITE DU CONTACT Connecteur style micro LEGENDE 1 Consumation 2 V 3 V 4 CAN_H 5 CAN_L Connecteur male broches Connecteur femelle douilles nu rouge noir blanc bleu Figure 2 23 Brochage du connecteur de style micro Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 91 Chapitre 2 Installation 2 26 Passage externe des connexions utilisateur Lien avant bras Conduites Conduites pneumatiques 6 pneumatiques Connexion DeviceNet gt Lien bras Connexion utilisateur Conduite pneumatique 4 Figure 2 24 Connecteurs pneumatiques et lectriques du lien avant bras 92 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Passage interne des connexions utilisateur 2 27 Passage interne des connexions utilisateur Conduites pneumatiques 3 x 4 Conduites pneumatiques
48. Installation du contr leur Adept MV et du chassis d alimentation Adept PA 4 55 Raccordement d un chassis d alimentation Adept PA 4 un contr leur Adept MV 55 Raccordement par le sommet 55 Raccordement par le fond 55 D gagement autour du ch ssis 57 Installation par montage en baie ou en panneau 58 Montage en panneau 4 444 58 10 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Table des mati res Montage enbaie 58 2 11 Installation du moniteur S rie A et du clavier 61 Procedure d IRSTOIKAHON cessar ARS hee OS dee RS eee aoe 6 2 12 Installation d un terminal dans un syst me non graphique 62 Terminal recommand pour syst me non graphique 62 Procedure d INSTOllQiOoN 38 302 267 2 AeA ete et as dated ates 62 2 13 Installation du panneau avant externe 63 Commandes et indicateurs 63 Installation du panneau avant externe VFP 64 2 14 Installation des interconnexions de signal 66 Connexion des c bles du syst me 66 Connexion du robot au chassis d alimentation
49. MV 10 143 Dimensions du contr leur Adept MV 19 144 Dimensions du chassis d alimentation Adept PA 4 145 Dimensions du panneau avant externe Adept 146 Adept MV 5 MV 10 et PA 4 avec supports de montage install s 147 Dimensions du support du MOP 0 148 D placement de l articulation 1 2 149 D placement de l articulation 2 et configurations droiti re et gauch re CERY ET RIGHIY Zi ciron sare tele tak tar li ak aed aa SA dave A aha cate Mga 150 D placements de l articulation 3 et de l articulation 4 150 Dimensions lat rales et du dessus du Volume de travail du robot AdebT COB oU 324 554323 322 32 F RE RE AN Bay Beth ded dr Ma tee Bad 153 Support de montage de distributeur avec connecteur et conduite NEUN ON UES 25439232 WL rene re Mase N rT aa anne Se ania ae Loa ela ae 161 Mise en place du distributeur l aide du mat riel de montage 162 Couvercle de la base arri re du robot Adept Cobra 600 WUE de Unter 2 42220804 a annee 3 hid esate che Sow ne eee 4 162 Panneau arri re du robot Cobra 600 avec ensemble de filtre air 163 Ensemble de filtre air du robot Cobra 600 164 Robot double avec quatre variateurs 169 Brochage du connecteur Harting 184 Cib
50. Module d entr e d alimentation du contr leur Adept MV 5 10 76 Module d entr e d alimentation du contr leur Adept MV 19 77 Connexion 380 415 V c a type pour syst me de cat gorie 1 80 Connexion 200 240 V c a triphas e type pour syst me de cat gorie 1 80 Isolation du fil bleu dans le c ble d alimentation 81 Modification de la tension dans le chassis d alimentation 82 D tails de l enl vement de la bride outil 89 Brochage du connecteur de style micro 91 Connecteurs pneumatiques et lectriques du lien avant bras 92 Faisceau de support de faisceau de lien avant bras COMIQUFOTIONSTONAGIG 5 5 2352 q 4 26 es revels we hee edd ls DE 93 Faisceau de support de faisceau de lien avant bras configuration de passage interne par l arbre CreUX 93 Cloison duli n Avant Brass date 4 444 RARES MARS ELA ALES 100 Circuits d acc s la puissance du lien avant bras 101 Robot Adept Cobra 600Manuel d instruction R v A 19 Liste des figures Figure 3 3 Figure 3 4 Figure 3 5 Figure 4 1 Figure 4 2 Figure 4 3 Figure 4 4 Figure 4 5 Figure 4 6 Figure 4 7 Figure 5 1 Figure 5 2 Figure 5 3 Figure 5 4 Figure 6 1 Figure 6 2 Figure 6 3 Figure 6 4 Figure 6 5 Figure 6 6 Figure 6 7 Figure 6 8 Figure 6 9 Figure 6 10 Figure 6 11 Figure 6 12 Fig
51. PA 4 55 Raccordement d un chassis d alimentation Adept PA 4 un contr leur Adept MV 0 55 Raccordement par le sommet 55 Raccordement parle fond 55 D gagement autour du ch ssis 57 Installation par montage en baie o en panneau 58 Montage en panneau 4 444 58 Montage en baie 58 2 11 Installation du moniteur S rie A et du clavier 61 Procedure GAinstGllationy su sd ike PA he AA aod e A dE 6 2 12 Installation d un terminal dans un syst me non graphique 62 Terminal recommand pour syst me non graphique 62 Proc dure AinstGllation 54242 isa ie Fac eae eeu Bo eee re aes 62 2 13 Installation du panneau avant externe 63 Commandes et indicateurs 63 Installation du panneau avant externe VFP 64 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 45 Chapitre 2 Installation 2 14 Installation des interconnexions de signal 66 Connexion des c bles du syst me 66 Connexion du robot au chassis d alimentation 68 Installation des c bles signaux d
52. action max 32 ms ATTENTION Les sp cifications ci dessus pour les entr es et sorties num riques sur le module SIO diff rent des sp cifications pour un module DIO Sp cifiquement le courant de sortie SIO est limit 100 mA par voie alors que la sortie DIO a une caract ristique de 400 mA Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 103 Chapitre 3 Pr paration pour l utilisation s curitaire et efficace du robot Cobra 600 Brochage du connecteur d E S num rique Tableau 3 5 Brochage du connecteur d E S num rique sur le module SIO Nom du i 4 Broche Broche Signal Broche Signal Broche Signal signal 1 Entr e 2 Retour 27 Sortie 28 Sortie 1001 1001 0002 0002 3 Entr e 4 Retour 29 Sortie 30 Sortie 1002 1002 0003 0003 5 Entr e 6 Retour 31 Sortie 32 Sortie 1003 1003 0004 0004 7 Entr e 8 Retour 33 Sortie 34 Sortie 1004 1004 0005 0005 9 Entr e 10 Retour 35 Sortie 36 Sortie 1005 1005 0006 0006 11 Entr e 12 Retour 37 Sortie 38 Sortie 1006 1006 0007 0007 13 Entr e 14 Retour 39 Sortie 40 Sortie 1007 1007 0008 0008 15 Entr e 16 Retour 41 Entr e 422 Entr e 1008 1008 d arr t d arr t d urgence d urgence auxiliaire externe 17 Entr e 18 Retour 43 Entr e 44 Entr e 1009 1009 d arr t d arr t d urgence d urgence auxiliaire externe 19 Entr e 20 Retour 45 Sortie 46 Sortie 1010 1010 d arr t d arr t d urgence d urgence d
53. arriv e d air sous pression au raccord d air de l entr e et tester a la recherche de fuites d air Toute fuite d air a un effet direct sur le fonctionnement du syst me et doit tre r par e avant la mise en service de la cellule des fins de production Comment attacher les c bles aux distributeurs externes Un c ble externe plus long est fourni dans le kit des distributeurs pour permettre le montage externe des lectrovannes au choix Utiliser le c ble externe de l ensemble des lectrovannes num ro de r f rence Adept 10560 12101 cette fin Le c ble fournit l alimentation 24 V c c et les signaux appropri s pour l actionnement des vannes Accoupler le connecteur femelle P9 au connecteur m le J9 sur la carte RSC et v rifier que les connecteurs se verrouillent en place ATTENTION De mauvaises connexions peuvent causer un arc lectrique ou introduire du bruit lectrique dans le syst me Utiliser des attaches de c ble colliers plastiques fournies dans le kit lectrovannes pour attacher le c ble au faisceau interne et faire passer ce c ble distance des pales du ventilateur de refroidissement Le c ble doit passer par le panneau arri re pour se rendre l ext rieur NOTA Le robot Adept Cobra 600 accepte un total de quatre vannes deux internes et deux externes Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 165 Appendice B Kits d accessoires install s par le client sur le robot Adept Cobra 600
54. ces deux groupes d obstacles Actuellement quatre obstacles d utilisateur et deux obstacles prot g s peuvent tre d finis L instruction SOLVE ANGLES et la fonction INRANGE ont t am lior es pour inclure des tests de collision avec des obstacles cart siens statiques En plus des autres bits d erreur que cette instruction et cette fonction renvoient le bit suivant sera activ si une collision est d tect e Bit 13 en comptant partir de z ro gt collision d tect e Pour SOLVE ANGLES ce bit est renvoy dans la variable erreur Pour INRANGE ce bit est renvoy comme une partie de la valeur de la fonction Pour la fonction de d tection de collision voir le message d erreur Obstacle collision detected 901 Collision d obstacle d tect e la page 179 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 125 Maintenance 5 1 Introduction ec cece ee ek insert eee ha ete ete ees 129 5 2 V rification des syst mes de s curit 129 TOUS IGS MOIS En et 37012 fe ee ethane ar tnt aad ted teh d dr td C ER 129 TOUS IS SIX MOIS 6 26206 nes donnes ease ee dre ant ete Sak ew eas 130 5 3 V rification des boulons de montage et de mise niveau du robot 130 5 4 Lubrification de la vis billes de l axe 3 130 Graisse requise pour le robot Adept Cobra 600 130 PFOCCOURC St LE P rda drin d RP Darel RG Meta ii ten
55. d arr t d urgence consiste prot ger l op rateur en mode manuel Pour travailler en mode manuel l op rateur r gle le commutateur cl inf rieur sur le VFP la position LOCAL et le commutateur de mode de fonctionnement cl sup rieur la position MANUAL L op rateur ordonne ensuite l activation de la puissance soit par l instruction logicielle ENABLE POWER soit en appuyant sur la touche COMP PWR du MCP Le syst me commence le processus d activation de la puissance Les tapes de ce processus sont nonc es dans la liste qui suit Processus d activation de la puissance en mode manuel dure environ 8 secondes La touche poussoir HIGH POWER ON OFF du VFP se met clignoter L op rateur appuie sur la touche HIGH POWER ON OFF du VFP Le syst me attend que la touche poussoir HIGH POWER ON OFF soit enfonc Si la touche n est pas enfonc dans un d lai s lectionn le syst me arr te l activation de la puissance par un message d erreur En mode manuel la vitesse du robot est limit e par le logiciel 250 mm par seconde 10 po s Ceci prot ge toute personne qui se trouve dans la zone de mourvement du robot de la cellule de travail pendant le d veloppement du programme De plus le moteur fonctionne alors un couple r duit Il est important de se rappeler que la vitesse du robot n est pas limit e quand le robot se trouve en mode automatique Boutons d arr t d urgence fournis par l utilisateur Les sp
56. dans 5 mm x 20 mm chaque contr leur exp di Support de fusible substitut 27400 00360 5 Ces articles sont inclus dans le kit 1 4 po x 1 1 4 po d accessoires Tableau 5 5 Pi ces d tach es MV 19 fournies par un tiers Description Sp cification Quantit ce ee g n raux Fusibles F1 et F2 m me 1 AT 250 V 5 x 20 mm 2 valeur pour 200 240 V ca IEC style 127 Fusibles F1 et F2 m me 2 AT 250 V 5 x 20 mm 2 si valeur pour 100 120 V c a IEC style 127 TONNE peut eS procurer facilement Fusibles F3 et F4 m me IEC style 127 2 des fusibles 5 x 20 mm valeur installer des supports pour 200 240 V ca 6 3 AF 250 V 5 x 20 mm de fusibles substituts fournis dans le kit MV 19 d accessoires et Fusibles F3 et F4 m me IEC style 127 2 utiliser des fusibles valeur 3AG pour 100 120 V c a 8 AF 250 V 5 x 20 mm 1 4 po x 1 1 4 po MV 19 leur place Fusible F5 0 5 AF 250 V 5 x 20 mm 1 IEC style 127 Ces articles ne sont pas fournis par Adept 136 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Liste des pi ces d tach es PA 4 5 10 Liste des pi ces d tach es PA 4 Les num ros de pi ce et les sp cifications sont sujets changement Contacter le Service apr s vente de Adept pour obtenir de l information sur la commande des articles num r s au Tableau 5 6 ou des articles non num r s Tableau 5 6 Liste des pi ces d tach e
57. de vitesse S lection et d placement de l axe 3 Appuyer sur la touche Z3 du MCP pour s lectionner l axe 3 Une fois qu on a appuy sur la touche 73 la DEL sur la touche Z3 s allume Le robot est pr t d placer l axe 3 Appuyer sur la bande de vitesse positive Le flasque du robot doit se d placer vers le bas Une fois qu on a v rifi que le robot ex cute bien l instruction appuyer sur la bande de vitesse n gative et v rifier que le flasque se d place dans l autre sens S lection et d placement de l axe 4 Appuyer sur la touche RX4 du MCP pour s lectionner l axe 4 Une fois qu on a appuy sur la touche RX4 la DEL sur la touche RX4 s allume Le robot est pr t d placer l axe 4 Appuyer sur la bande de vitesse positive jusqu ce que le robot commence se d placer Lorsqu il se d place cesser d appuyer sur la bande de vitesse Appuyer alors sur la bande de vitesse n gative et observer le robot Il doit maintenant se d placer dans l autre sens Une fois qu on a v rifi que le robot peut se d placer dans les deux sens on peut rel cher la bande de vitesse Si toutes les axes du robot se sont d plac es correctement dans les deux sens l installation du mat riel est correcte Appuyer ensuite sur la touche DIS PWR du MCP pour d sactiver la puissance 122 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Limites de course des axes et limites cart siennes 4 10 Limites de course des axes et limites
58. depuis le MCP 119 forces statiques 31 maintenance 128 mise la masse 75 modifications 36 proc dure de montage 54 sp cifications 151 sp cifications d exp dition 50 sp cifications de l environnement d exploitation 48 sp cifications des boulons de montage 55 surface de montage 53 transport et entreposage 50 vitesse limit e en mode manuel 96 zone de travail 38 Robot Adept Cobra 600 sp cifications 151 robot double Cobra 600 circuit d arr t d urgence 171 programmation 170 utilisation du MCP avec 170 Robot salle blanche Adept 550 sp cifications de d pression 156 robots utilisations pr vues 35 rotation d axe sp cification 151 S SCARA 25 s curit collision et points de coincement 32 dispositifs de s curit obligatoires 31 quipement pour les op rateurs 39 expulsion d une pi ce 33 pendant la maintenance 40 qualification du personnel 38 sources d information 33 Service de r ponse par t l copie 43 Singapour 43 Soutien adresse de messagerie Internet 41 information sur la formation 42 soutien aux applications 41 supports de montage dimensions 147 installation 58 positions d installation ch ssis d alimentation 60 contr leur 59 T temp rature plage requise ch ssis d alimentation 49 temps de cycle sp cification 152 tenon de positionnement pour guidage sur pr henseurs 89 tension maximale de fonctionnement ch ssis d alimentation 80 contr leur 77 minimale de fonctionnement ch ssis d a
59. des dangers D faillance du logiciel ou de l lectronique pouvant causer un d placement du robot grande vitesse en mode manuel D faillance du mat riel associ un dispositif d activation ou un syst me d arr t d urgence Contournement volontaire d un aspect du syst me d arr t d urgence de s curit Mauvaise installation ou programmation du robot Utilisation non autoris e de c bles autres que ceux qui sont fournis ou utilisation de composants modifi s dans le syst me Contournement des circuits de verrouillage pour que l op rateur puisse entrer dans la cellule de travail pendant que la puissance est activ e jection d une pi ce de travail voir Dangers d expulsion d une pi ce ou d un outil attach la page 33 1 19 Que faire en situation d urgence Appuyer sur n importe quel bouton d arr t d urgence un bouton poussoir rouge sur un fond jaune et se conformer aux proc dures internes de l entreprise ou de l organisation pour une situation d urgence En cas d incendie utiliser du CO pour teindre le feu 40 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Comment obtenir de l aide 1 20 Comment obtenir de l aide La section suivante indique qui appeler pour obtenir de l aide Sur le territoire continental des tats Unis Adept Technology poss de un centre de service apr s vente son bureau principal de San Jose CA Les num ros de t l phone sont Appels de
60. en marche du syst me e D faillances accompagn es d un message d erreur de V NOTA Voir le document V Language Reference Guide pour obtenir de l information sur tout message d erreur de V qui n est pas d crit dans le pr sent manuel Le d pannage des messages d erreur de V peut tre tr s difficile sans l aide d un moniteur ou d un terminal Lorsqu une d faillance se produit on devrait installer un moniteur sur le syst me D faillances pendant la mise en marche du syst me Lorsque l alimentation du contr leur est mise en marche le syst me se met sous tension Le programme de mise en marche du syst me effectue des diagnostics puis le syst me d exploitation V doit tre charg partir du disque Ce processus de chargement est appel initialisation du syst me Si le syst me d exploitation ne peut tre charg V ne s ex cutera pas et un message d erreur peut tre affich par le programme de mise en marche du syst me Si une d faillance de chargement se produit dans un syst me sans terminal et que le probl me ne peut tre diagnostiqu brancher un terminal pour pouvoir visualiser les messages d erreur l cran Si une d faillance se produit et qu aucun message d erreur n est affich diagnostiquer les indications des DEL de d faillance sur le processeur du syst me et sur le module SIO Le syst me d exploitation V ne se charge pas Causes possibles 1 Iln ya pas de disquette du s
61. error erreur mat rielle de volume de travail Soft envelope error erreur logicielle de volume de travail et Motor stalled moteur cal Tous ces messages peuvent signifier qu un robot est entr en collision avec un objet inattendu dans l espace de travail par cons quent les deux robots s arr teront Le signal d arr t d urgence arr tera aussi les deux robots reli s un m me contr leur Il n est pas possible d utiliser le signal d arr t d urgence pour arr ter un seul robot Les interrupteurs d arr t d urgence situ s sur le panneau avant externe VFP et sur le bo tier de commande manuelle MCP coupent la puissance aux deux robots lorsqu un bouton est activ e Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 171 Information sur les tests de compatibilit lectromagn tique D 1 R sultats des tests de compatibilit lectromagn tique Le robot Adept Cobra 600 est conforme toutes les exigences appropri es requises par la Directive EMC Le Tableau D 1 r sume les r sultats de certains des tests les plus critiques Tableau D 1 R sultats des tests de compatibilit lectromagn tique Test effectu tat Salve transitoire rapide FTB R ussi IEC61000 4 4 au niveau 3 alimentation 2 kV E S 1 kV D charge lectrostatique ESD R ussi IEC61000 4 2 au niveau 4 d charge par contact 8 kV Insensibilit en rayonnement R ussi ENV50140 au niveau 3 10 V m 80 100 MHz
62. et 4 Les conduites pneumatiques ou lignes lectriques menant un pr henseur peuvent tre torsad es ou endommag es pendant ce processus Lorsque l talonnage est termin le moniteur affiche le point d invitation Ceci signifie que le syst me est pr t pour l utilisation propos de l talonnage 2 21 Chaque robot a des param tres sp cifiques qui permettent de rep rer la position z ro degr pour chaque axe La position z ro degr est bas e sur la proc dure d talonnage grossier ROUGH et pr cis FINE qui est ex cut e chez Adept lors de l talonnage en usine On trouve cette information sur la carte RSC La position HOME est un point fixe m moris sur la carte RSC Les angles emplacements de la position HOME des axes sont J1 43 J2 97 J3 10 mm J4 54 voir Appendice G Utilitaire de configuration du robot Adept Cobra 600 la page 193 pour l utilitaire permettant l utilisateur de changer les valeurs La premi re tape de l talonnage consiste faire vibrer le moteur de chaque axe Ceci active les trois phases du moteur et permet de trouver le point de commutation de chaque moteur et de v rifier que le c ble de puissance du robot et les c bles VJI EJI a ampli sont install s correctement Le moteur d place alors l axe vers sa position cible d talonnage ou vers sa but e mat rielle puis le ram ne sa position HOME Le robot est l g rement secou pendant ce pr
63. heurt par le robot m me en situation d acc l ration rapide d emballement ou de d faillance Le programmeur doit tenir le MCP lorsqu il se trouve l int rieur du volume de travail car le MCP lui fournit les fonctions d arr t d urgence et de commutation d activation En fonctionnement normal en mode AUTO la protection par circuit de verrouillage fournie par l utilisateur doit tre install e pour emp cher toute personne d entrer dans la cellule de travail pendant que l alimentation du bras est en marche Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 29 Chapitre 1 S curit AVERTISSEMENT Les composants du syst me fournis par Adept constituent un syst me de commande tel que d fini par la norme EN 954 Le robot doit tre install avec des barri res a circuit de verrouillage fournies par l utilisateur La barri re circuit de verrouillage devrait couper l alimentation secteur au ch ssis d alimentation PA 4 dans le cas o du personnel tenterait d entrer dans la cellule de travail pendant que la puissance du bras est activ e m me pour l apprentissage en mode manuel Le fait de ne pas installer une protection ad quate pourrait causer la mort ou des blessures L valuation des risques pour la programmation par apprentissage du pr sent produit d pend de son application Dans beaucoup d applications le programmeur devra entrer dans la cellule de travail du robot pendant que la puissance du bras est act
64. la touche DEV F3 du MCP Dans cette situation la DEL DEV s allume Pour retourner au robot 1 appuyer de nouveau sur la touche DEV F3 La D L DEV s teint Voir Description du bo tier de commande manuelle MCP la page 115 pour en savoir plus sur l utilisation du MCP C 4 Information sur la programmation Programmation en langage V Par d faut la t che 0 est utilis e pour commander le robot 1 La t che 1 est normalement recommand e pour le robot 2 Utiliser les instructions SELECT ROBOT 2 et ATTACH dans le programme pour s lectionner le robot 2 Voir le document V Language User s Guide et le document V Language Reference Guide pour en savoir plus sur ces instructions Commandes de moniteur V Par d faut les commandes de moniteur comme HERE et WHERE s appliquent au robot 1 Utiliser d abord la commande de moniteur SELECT ROBOT 2 lorsqu on doit afficher l emplacement du robot 2 NOTA La commande DISABLE POWER coupe la puissance aux deux robots dans un robot double Adept Cobra 600 La commande de moniteur CALIBRATE permet d talonner les deux robots Le robot 1 sera d abord talonn puis le robot 2 170 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Le circuit d arr t d urgence arr te les deux robots C 5 Dans un syst me double avec chassis de variateur unique on ne peut uniquement d sactiver que les deux robots la fois Dans un syst me muni de deux chassis de variateur soi
65. lection et d placement de l axe 4 122 4 10 Limites de course des axes et limites cart siennes 123 But es logicielles 123 BUTESS mat rielles r anse en NO ES nn rene AEN 124 But es des limites cart siennes 124 Maintenance acct ited ie ee een Li re eed 127 5 1 INMOGUCTION sce oct eee EE Sn AE ola 128 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 13 Table des mati res 5 2 V rification des syst mes de s curit 128 TOUS SS VOE 1244224972 tee de Rete de rene E re ae anale do 128 TOUS TESSIE MOIS LE SE tos Re A et aie nr a ea a es vat od 129 5 3 V rification des boulons de montage et de mise niveau du robot 129 5 4 Lubrification de la vis billes de l axe 3 129 Graisse requise pour le robot Adept Cobra 600 129 PIOCCCUIG rrene er ve Kate hea en Soy he RA Got E EO 129 5 5 Maintenance et inspection des filtres air 132 Inspection et nettoyage du filtre de ventilateur Adept PA 4 132 5 6 Inspection et nettoyage du filtre de ventilateur MV 5 MV 10 133 5 7 Inspection et nettoyage du filtre de ventilateur MV 19 134 5 8 Liste des pi ces d tach es MV 5 MV 10 135 5 9 Liste des pi ces d tach es MV 19
66. libre dans la cellule de travail du robot 2 2 La conception de la cellule de travail devrait permettre au robot Adept Cobra 600 de se d placer librement l int rieur de la zone pr cis e dans Dimensions lat rales et du dessus du Volume de travail la page 153 Des tol rances suppl mentaires peuvent tre n cessaires pour que l extr mit du bras puisse accepter un outil Caract ristiques de l environnement et des installations pour le contr leur L installation du contr leur Adept MV doit tre conforme aux caract ristiques de l environnement d exploitation donn es au Tableau 2 2 Voir le Tableau 2 5 la page 76 pour les caract ristiques lectriques AVERTISSEMENT Le fait de ne pas installer un dispositif verrouillable de coupure d alimentation sur l enceinte fournie par le client voir Tableau 2 2 peut causer la mort ou des blessures graves pour le personnel de maintenance ou autre Tableau 2 2 Caract ristiques de l environnement d exploitation et des installations Temp rature ambiante contr leur pendant l acc s la disquette ou au 5 C 40 C 32 104 F disque dur contr leur pendant qu on n acc de pas la 5 C 50 C 32 122 F disquette ou au disque dur ch ssis d alimentation 5 C 40 C 32 104 F 48 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Caract ristiques de l environnement et des installations pour le cha
67. nergie du projectile peut tre calcul e gr ce la formule E 1 2mv En voici deux exemples Exemple 1 charge utile de 4 kg mont e sur le pr henseur nergie possible maximale du projectile 1 2 4 kg 6 8 m s 93 J 68 pi lb Exemple 2 charge utile de 4 kg mont e sur le coude axe 2 nergie possible maximale du projectile 1 2 4 kg 2 8 m s 16J 12 pi lb Information suppl mentaire sur la s curit Les normes et r glements num r s dans le pr sent manuel contiennent des directives suppl mentaires pour l installation les dispositifs de s curit la maintenance les tests la mise en marche et la formation de l op rateur du robot Le tableau ci dessous donne les sources de diverses normes Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 33 Chapitre 1 S curit Tableau 1 5 Sources de normes et directives internationales BSI British Standards Institute Sales Department Linford Wood Milton Keynes MK14 6LE Royaume Uni T l phone 0181 996 7000 T l copieur 0181 996 7001 Beuth Verlag GmbH 10722 Berlin Allemagne T l phone 030 26 01 22 60 T l copieur 030 26 01 12 601 IEC International Electrotechnical Commission 3 rue de Varembe C P 131 CH 1211 Gen ve 20 Suisse T l phone 41 22 919 0211 T l copieur 41 22 919 0300 American Electronics Association Europe 40 rue des Drapiers C P 131 CH 1211 Gen ve 20 Suisse T l phone 322 502 7
68. non utilis e 12 borne non utilis e Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 97 Chapitre 3 Pr paration pour l utilisation s curitaire et efficace du robot Cobra 600 Entr e d arr t d urgence externe Les broches 42 et 44 sur le connecteur d E S num rique sur le module SIO doivent tre reli es par l entremise d un circuit de s curit normalement ferm NC fourni par l utilisateur De multiples boutons d arr t d urgence externes peuvent tre branch s en s rie voir Figure 3 4 la page 106 Le circuit d arr t d urgence devrait aussi tre utilis pour surveiller les autres l ments critiques pour la s curit incluant sans s y limiter les barri res de s curit et les blocs d alimentation de codeur Les broches 41 et 43 font aussi partie du circuit d arr t d urgence pour la plupart des applications relier la broche 41 la broche 43 Sortie d arr t d urgence d clenchement passif La sortie d arr t d urgence d clenchement passif provenant du module SIO est constitu e d un contact de relais libre de potentiel normalement ouvert La sortie est command e par les signaux re us des dispositifs d arr t d urgence externes et des arr ts d urgence du MCP et du panneau avant voir Figure 3 4 la page 106 La sortie d arr t d urgence d clenchement passif utilise uniquement des relais lectrom caniques pour surveiller les circuits d arr t d urgence De nombreux codes de s c
69. pi ces et la manipulation de mati res pour des charges utiles de moins de 5 5 kg 12 1 Ib AVERTISSEMENT Pour des raisons de s curit il est interdit de faire certaines modifications aux robots Adept voir Section 1 8 la page 36 Le contr leur Adept MV et le ch ssis d alimentation Adept PA 4 sont con us pour servir comme composants sous ensembles d un syst me d automatisation industriel complet Les sous ensembles de contr leur et de ch ssis d alimentation doivent tre install s l int rieur d une enceinte appropri e Les sous ensembles de contr leur et de ch ssis d alimentation ne doivent pas entrer en contact avec des liquides L quipement Adept n est pas con u pour servir dans les situations suivantes Dans des atmosph res dangereuses explosives Dans des syst mes mobiles portables de navire ou d a ronef Dans des syst mes de survie Dans des installations r sidentielles e Dans des situations o l quipement Adept sera soumis des conditions extr mes de chaleur ou d humidit Voir les sp cifications pour les plages de temp rature et d humidit permises AVERTISSEMENT Se conformer rigoureusement aux instructions d utilisation d installation et de maintenance contenues dans le pr sent manuel Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 35 Chapitre 1 S curit L utilisation non pr vue d un robot Adept Cobra 600 peut e Causer des blessures au personnel
70. positions AUTO et MANUAL Ce commutateur permet de s lectionner le mode de fonctionnement La position AUTO permet de commander le syst me depuis le contr leur La position MANUAL fait du bo tier de commande manuelle MCP l unique point de commande Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 63 Chapitre 2 Installation 64 e Commutateur cl de commande Ce commutateur cl est un commutateur rotatif deux positions LOCAL et NETWORK Ce commutateur permet de s lectionner le dispositif qui peut lancer le d placement du robot La position LOCAL fait du bo tier de commande manuelle MCP ou du terminal reli l unique point de commande La position NETWORK s utilise avec le logiciel de commande de supervision de l ordinateur h te Touche LAMP TEST Lorsqu on appuie sur cette touche tous les voyants indicateurs devraient s allumer Si un indicateur ne s allume pas le v rifier avant de poursuivre l utilisation e PENDANT Ce connecteur permet de relier le bo tier de commande manuelle MCP au panneau avant Pour que la puissance HIGH POWER soit activ e il faut avoir branch le MCP ou la fiche de d rivation de bo tier fournie Installation du panneau avant externe VFP Le VFP peut tre mont dans une baie standard de 19 pouces Voir la Figure 6 7 la page 146 pour les dimensions Comme l arri re du VFP est ouvert s assurer que celui ci est mont solidement et que les composants lectron
71. section 5 2 NOTA La fr quence de ces proc dures d pend du syst me vis de son environnement d exploitation et de l ampleur de son utilisation Utiliser les intervalles donn s au Tableau 5 1 comme lignes directrices et modifier le calendrier selon les besoins AVERTISSEMENT Les proc dures et le remplacement de pi ces dont il est question dans la pr sente section doivent tre ex cut s seulement par des personnes comp tentes ou form es telles que d finies la section 1 13 la page 38 Les couvercles d acc s du robot ne sont pas munis de circuits de verrouillage couper l alimentation si des couvercles doivent tre enlev s 5 2 V rification des syst mes de s curit Tous les mois 1 128 Test des voyants du VFP NOTA Effectuer ce test au moins une fois par mois pour v rifier que tous les voyants fonctionnent e Pendant que le contr leur est en marche appuyer sur la touche LAMP TEST du VFP Si un des voyants ne s allume pas tout sp cialement s il s agit du voyant HIGH POWER ou PROGRAM RUNNING contacter le Service apr s vente de Adept Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A V rification des boulons de montage et de mise a niveau du robot Tous les six mois 1 Tester le fonctionnement des l ments suivants Touche E STOP sur le VFP Touche E STOP sur le MCP e Interrupteur d activation sur le MCP e Commutateur AUTO MANUAL sur le VFP NOTA L
72. service 800 232 3378 24 heures par jour 7 jours par semaine 408 433 9462 T L COPIEUR NOTA Lorsqu on effectue un appel concernant le contr leur pri re d avoir sous la main le num ro de s rie du contr leur Si le syst me comprend un robot Adept avoir aussi sous la main le num ro de s rie du robot Pour obtenir les num ros de s rie utiliser la commande ID voir le document V Operating System User s Guide Questions relatives aux applications Pour toute question relative aux applications contacter le centre de soutien technique aux applications Adept de la r gion Num ro de t l phone Bureau Adept et heures d ouverture R gion San Jose CA T l phone 408 tats de l Ouest 434 5033 AR AZ CA CO ID KS LA MO MT NE T l copieur 408 NM NV OK OR TX UT WA WY 434 6248 8h00 17h00 HNP Cincinnati OH T l phone 513 Etats du Midwest 792 0266 AL IA IL IN KY MI MN MS ND T l copieur 513 Ouest NY OH Ouest PA SD TN WI 792 0274 8h00 17h00 HNE Southbury CT T l phone 203 tats de l Est 264 0564 CT DE FL GA MD ME NC NH MA T l copieur 203 NJ Est NY Est PA RI SC VA VT WV 264 5114 8h00 17h00 HNE Adresse de messagerie Internet du d partement Applications Les personnes qui ont acc s l Internet peuvent adresser les questions relatives aux applications par courrier lectronique a www adept com Cette m thode perm
73. zone de danger du robot voir section 1 9 la page 37 Le syst me de commande Adept pour le robot Adept Cobra 600 offre diverses options de commande qui peuvent aider l int grateur ou l utilisateur construire les dispositifs de s curit du syst me dont les circuits d arr t d urgence client et les lignes d entr e et de sortie num riques Les circuits de coupure d alimentation d urgence peuvent commuter les syst mes d alimentation externe et peuvent tre mis en interface avec les dispositifs de s curit utilisateur appropri s Voir le Chapitre 3 pour l information sur l utilisation s curitaire et efficace du robot Collision et points de coincement Points d emprisonnement coincement Ta 7 ey pote EE r lt Collision Figure 1 3 Dangers par collision et points de coincement avec le robot Adept Cobra 600 32 Les robots Adept peuvent se d placer grande vitesse Une personne heurt e collision ou emprisonn e coincement par un robot peut tre tu e ou gri vement bless e La configuration du robot la vitesse de l axe l orientation de l axe et la charge utile attach e sont tous des facteurs qui contribuent la quantit totale d nergie pouvant causer des blessures Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Pr cautions et dispositifs de s curit obligatoires Dangers d expulsion d une pi
74. 0 mm 7 1 po Trou de montage men 4x14 mm J 200 mm 4 endroits 7 8 po Y 70 mm 100 mm 2 8 po 3 9 po 90 0 mm 3 54 po 80 0 mm 180 0 MM 8 X 12 mm 0 31 x 0 47 po 3 15 po 50 0 mm 1 97 po 45 0 mm 1 77 po F a po 80 0 mm N S NO 1 III 160 0 mm 3 15 po 6 30 po Arri re du robot 200 0 mm 7 87 po 3 54 po DIMENSIONS DE MONTAGE DE LA BASE VUE DE DESSOUS Figure 6 2 Disposition des trous de montage robot surface de montage Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 141 Chapitre 6 Sp cifications techniques Dimensions de la bride outil du Dimensions lat rales et du dessus du robot Adept Cobra 600 12 0 mm 0 47 po 20 0 mm Voir d tail A 0 79 po 20 0 mm 0 79 po 25 0 mm 0 98 po 41 1 mm 1 62 po 63 0 mm 2 38 po Tenon de positionnement Insert h licoidal 4 X M6 ici Masse utilisateur M3 X 0 5 6H D tail A Figure 6 3 Dimensions de la bride outil du Dimensions lat rales et du dessus du robot Adept Cobra 600 142 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Dimensions Dimensions du contr leur Adept MV 5 MV 10
75. 00 88 2 24 Remplacement de la bride outil 88 En vementdelabride 0 020 040 88 Installation dela bridle sees a anbe Sa bea mea bade Sa hk a na 89 2 25 Connexions utilisateur sur le robot 89 Conduites pneumatiques utilisateur 89 Lignes lectriques utilisateur 90 Lignes DEVICENGET 1 0 14 tack a Mest ennemies Dated whe an on 90 Fournisseurs recommand s pour la correspondance des c bles et connecteurs 90 2 26 Passage externe des connexions utilisateur 92 2 27 Passage interne des connexions utilisateur 93 3 Pr paration pour l utilisation s curitaire et efficace du 12 FOO COMI O00 SAS ee et 95 3 1 Vue d ensemble du syst me de s curit 96 INTOAUCTION ca 82 22 Etude ole ich nr NN bh a ne on Eh date 96 Fonctionnement en mode manuel 96 Boutons d arr t d urgence fournis par l utilisateur 96 Bornier sur le panneau avant externe 97 Entr e d arr t d urgence externe 98 Sortie d arr t d urgence d clenchement passif 98 Alimentation utilisateur circuits d acc s l arr t d urgence du li
76. 015 T l copieur 322 502 6734 American National Standards Institute ANSI 11 West 42nd Street 13th Floor New York NY 10036 Etats Unis T l phone 212 642 4900 T l copieur 212 398 0023 Document Center Inc 1504 Industrial Way Unit 9 Belmont CA 94002 tats Unis T l phone 415 591 7600 T l copieur 415 591 7617 US Department of Commerce International Trade Administration Office of EU and Regional Affairs Herbert C Hoover Bldg Room 3036 Washington DC 20230 T l phone 202 482 5276 Source de directives pour l Union europ enne seulement 34 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Utilisation pr vue des robots 1 7 Tableau 1 6 Autres organismes li s aux normes American Electronics Association AEA Europe 40 rue des Drapiers 1050 Bruxelles Belgique T l phone 011 32 502 7015 T l copieur 011 32 2 502 6734 http web1 aeanet org homepage europe council html http www aeanet org Utilisation pr vue des robots L installation et l utilisation des produits Adept doivent tre conformes toutes les instructions de s curit et tous les avertissements contenus dans le pr sent manuel L installation et l utilisation doivent aussi tre conformes toutes les exigences et normes de s curit locales et nationales qui s appliquent voir section 1 9 la page 37 Le robot Adept Cobra 600 est con u pour servir l assemblage de
77. 166 C Robots doubles Adept Cobra 600 167 C1 INTOdUCHION 4 3 e863 ies Baie RENE a Be es a Bk Se Peed ws 168 Description du robot double Adept Cobra 600 168 C 2 INStGlatiOn 72 ites net ae a a AA Pa nie Sia ee hay 168 Adresse sur bus VME pour module VJI EJI 168 Chassis d alimentation Adept PA 4 168 Installation des c bles 0 0 008 049u0005 169 C 3 Utilisation depuis le bo tier de commande manuelle MCP 170 C 4 Information sur la programmation 170 Programmation en langage V 170 Commandes de moniteur V oo cee eee 170 C 5 Le circuit d arr t d urgence arr te les deux robots 171 D information sur les tests de compatibilit lectromagn tique 173 D 1 R sultats des tests de compatibilit lectromagn tique 173 E D PANNAGE 25223705 cee DS EEG D A6 ERES E 06 EB 16 S GG EB E T 175 E T Introduce non vus ocs a a See ne Eee Rae eel eee 177 E 2 D faillances pendant la mise en marche du syst me 177 Le syst me d exploitation V ne se charge pas 177 Causes POssibles c f ecto sia eee eae ah eld aie edn Bs 177 Actions par l utilisateur 178 E 3 D faillances accompagn es d un message d erreur de V 1
78. 2 2 Volume de travail du robot Adept Cobra 600 52 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Installation du robot Surface de montage Le robot Adept Cobra 600 est con u pour tre mont sur une table lisse plate et de niveau La structure de montage doit tre suffisamment rigide Adept recommande une plaque d acier d une paisseur de 25 mm 1 po mont e sur un cadre tubulaire rigide pour emp cher la vibration et le fl chissement pendant le fonctionnement du robot Le couple statique et dynamique maximal mesur sur le robot Cobra 600 est donn au Tableau 1 3 la page 31 Une vibration ou une flexion de montage excessive diminuera l efficacit du robot La Figure 2 3 montre la disposition des trous de montage pour le robot Adept Cobra 600 180 mm 7 1 po Trou de montage 4x14mm 200 mm 4 endroits 7 8 po Y X 200 mm y 7 8 po 70 mm 100 mm 2 8 po 3 9 po 90 0 mm 3 54 po 80 0 mm Tene 8X 12 mm 0 31 x 0 47 po 3 15 po i 50 0 mm Ta 1 97 po __ 45 0 mm _ 1 77 po A j es EE Nr po 80 0mm age POETS EEA C 29 a 160 0 mm 3 15 po 6 30 po i Y 10 0 mm Arri re du robot p A 0 39 po 200 0 mm 7 87 po 3 54 po Figure 2 3 Disposition des trous de montage robot surface de montage Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 53
79. 59 Chapitre 2 Installation Vis a t te cylindrique M4 x 25 mm 2 endroits KS ss Pour installer les supports de montage sur le chassis d alimentation Adept PA 4 e Enlever et jeter les trois vis noy es existantes o du c t du ch ssis aux endroits indiqu s sur le dessin e Placer le support dans la position voulue et le fixer avec les vis t te cylindrique M4 indiqu es et o o o les rondelles fournies dans le kit d accessoires Wa o e R p ter la proc dure pour l autre c t du ch ssis Si le ch ssis d alimentation est raccord un contr leur Adept MV la position des vis n est pas la m me que sur le c t du contr leur Voir le dessin du contr leur Nota Voir la figure 6 8 la page 137 Vis t te cylindrique M4 x 10 mm pour les dimensions du ch ssis et Montage en panneau des supports de montage Vis t te cylindrique M4 x 25 mm Vis t te cylindrique M4 x 25 mm R a endroits Bea 2 endroits C o o o c ee E Vis t te cylindrique M4 x 10 mm Vis t te cylindrique M4 x 10 mm Montage en baie affleurant Montage en baie en retrait Figure 2 7 Installation des supports de montage sur un chassis d alimentation Adept PA 4 60 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Installation du moniteur S rie A et du clavier 2 11 Installation du moniteur S rie A et du clavier NOTA
80. 7 mm 4 fois 1 13 po 2 fois Did j j CN lacas Y Za 4 H L N 271 5 mm 10 69 po 203 2 mm 8 0 po 2 fois 4 8 mm 0 19 po 4 fois Y m 9 7 mm i HE 0 38 po i 4 4fois 9 7 mm Y 0 38 po J 201 mm I 4 fois 7 91 po B 221 mm ae 8 70 po Figure 6 9 Dimensions du support du MCP Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A D placement des axes 6 2 D placement des axes Axe 1 L axe 1 aussi appel e paule assure la rotation du lien bras Le d placement de l axe 1 est limit e 105 voir Figure 6 10 Figure 6 10 D placement de l axe 1 Axe 2 L axe 2 aussi appel e coude assure la rotation du lien avant bras Le d placement de l axe 2 est limit e 150 Le d placement de l axe 2 est semblable celui d un coude pouvant agir en configuration gauch re ou droiti re voir Figure 6 11 Lors de l apprentissage d une position de robot le coude du robot vu de l arri re du robot pointera vers la gauche ou vers la droite Ces orientations du bras sont appel es gauch re et droiti re Sur la Figure 6 11 la ligne ext rieure pointill e est en configuration gauch re alors que la ligne ext rieure pleine est en configuration droiti re Lorsqu il est command par le programme le robot se d place toujours vers la prochaine position dans sa configuration courante gauch re ou droiti re moins que cet
81. 78 Robot not calibrated 605 Robot non talonn 178 EXPE OHIO era m E23 Win tate hatte neat tates ee a E r ation ate 178 Causes POSSIDISS 22 EREA EAE Fee teh Hp whois 178 Actions por lufilisQteur sis ceived okies Gane My d dah l A A leta 178 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 15 Table des mati res External E STOP 608 Arr t d urgence externe EXDIIGOTION m ginian Le E wanton take ct Re ann Causes pPOsibles er ei EEE KE S RIS R a bent EE TANNE E be Actions por l utilisateur lick bans ele A ai aia gal xa kid ne Obstacle collision detected 901 Collision d obstacle d tect e EXPlCOMOM sr RU y wnt ie Ry E casino vue Causes DOSSIBIES san de he Sh aves eile ae eee Actions par l utilisateur Soft envelope error 1006 Erreur logicielle de volume de travail EXPIICQTION A shine dates EAN M Both oh TE Ae oe CAUSES DOSIDISS er remet Sa en N S a he a Actions por Mutilisoteuria2 eren 0 2 ek he ete aS Encoder quadrature error Mtr n 1008 Erreur de quadrature Codeer s akore thik 2 3D a he Att hie re D NR doh SR Den EXPIIECQNON bass otk wars Boeke toe it Wehbe ne SOA MENU E COUSES POSSIBISS 4 is sans M 2a save ie fe A dal aah aa te ha da et Actions par l utilisateur Duty cycle exceeded Mir n 1021 Pourcentage de charge GEPOSSE i ef isan nat Mee Rae pana Re ein Ba e
82. Couper l alimentation au ch ssis d alimentation et le prot ger contre une remise en service non autoris e 2 Ouvrir la grille avant en desserrant les deux vis et en faisant basculer la grille vers l ext rieur 3 Sortir le filtre air en le tirant et l inspecter la recherche de particules de poussi re ou de salet Si un nettoyage est n cessaire utiliser de l air comprim pour nettoyer le filtre 4 Remettre en place le filtre air nettoy et fixer la grille Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Inspection et nettoyage du filtre de ventilateur MV 5 MV 10 5 6 Inspection et nettoyage du filtre de ventilateur MV 5 MV 10 Le filtre air situ l avant du ch ssis doit tre inspect r guli rement et nettoy d s le premier signe d accumulation de poussi re ou de salet Le filtre doit tre inspect et nettoy au moins une fois par mois Un nettoyage r gulier prolonge la vie du filtre Si le filtre se bouche ou devient inutilisable pour une raison ou une autre on doit commander un filtre air neuf le num ro de r f rence Adept est 40340 00030 1 Arr ter le contr leur 2 Desserrer les deux vis sur le couvercle du filtre de ventilateur pour acc der au filtre voir Figure 5 3 3 Sortir le filtre air en le tirant et l inspecter la recherche de particules de poussi re ou de salet Si un nettoyage est n cessaire utiliser de l air comprim pour nettoyer le filtre Su
83. E ent A A Goes ue Pa a brie 103 Brochage du connecteur d E S num rique 1 104 Circuit d arr t d urgence type 106 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 95 Chapitre 3 Pr paration pour l utilisation s curitaire et efficace du robot Cobra 600 3 1 Vue d ensemble du syst me de s curit Introduction Adept Technology recommande fortement l utilisation de dispositifs de s curit de la cellule de travail tels que rideaux de lumi re portes de s curit ou tapis de s curit pour emp cher l acc s la cellule de travail pendant que l alimentation est pr sente L activation de ces dispositifs ouvrirait le circuit d arr t d urgence et couperait la puissance S assurer qu il y a un nombre suffisant de boutons d arr t d urgence dans la cellule de travail pour que ceux ci soient faciles atteindre en cas d urgence Il est possible de commander diff rents dispositifs de s curit en relation avec le commutateur de mode de fonctionnement cl AUTO MANUAL et le bornier sur le panneau avant externe De pair avec le syst me de contr leur Adept divers dispositifs de commande permettent de b tir des dispositifs individuels de s curit du syst me dont e le bornier sur le panneau avant externe le circuit d arr t d urgence e les lignes d entr e et de sortie num riques Fonctionnement en mode manuel Une fonction importante du syst me
84. MP3 AMP 2 AMP 4 8 eje e e e e Dual C AMP Dual C AMP Dual C AMP Dual C AMP 8 e e1e e 1e e 1e e L Figure C 1 Robot double avec quatre variateurs Installation des c bles Le module VJI EJI et les deux variateurs en suplimentaires n cessitent des c bles suppl mentaires qui sont exp di s avec le syst me Il est important de bien organiser ces c bles et de ne pas les inverser par erreur Le Tableau C 1 montre une organisation type des attributions des c bles Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 169 Appendice C Robots doubles Adept Cobra 600 Tableau C 1 Attributions types robot VJI EJI variateur dans le robot double Adept Cobra 600 Robot num ro Module VJI EJI R glage de ale Variateurs d asservissement 1 1 gauche 1 1 2 2 2 droite 3 3 4 Dans le cas o les c bles doivent tre d branch s et r install s s assurer d tiqueter ou de marquer les c bles de fa on indiquer clairement quel robot ils appartiennent C 3 Utilisation depuis le bo tier de commande manuelle MCP Le MCP optionnel peut tre utilis pour commander l un ou l autre des deux robots dans un robot double Adept Cobra 600 Par d faut le MCP commande le robot 1 Pour passer au robot 2 appuyer sur
85. Maer a ra ansa 2 aTi 42 MING ODOURS saints at PE OE E CE ne Es ee ata 43 Demande de t l copie Adept 43 Demande sur page Web Adept 43 2 installahon 2 2 2212522000 Ni Nes RL 45 2 1 Caract ristiques de l environnement et des installations pour le robot 48 Qualit de l air ambiant des installations pour les robots 48 Espace libre dans la cellule de travail du robot 1 48 2 2 Caract ristiques de l environnement et des installations pour le contr leur 244 os eee oe ee men bte nets a a tetes 48 2 3 Caract ristiques de l environnement et des installations pour le ch ssis d alimentation eee eme dame eine pure eee 49 2 4 Avant le d ballage de l quipement Adept 49 2 5 Sp cifications d exp dition Adept 50 2 6 Transport et entreposage 50 2 7 D ballage et inspection de l quipement Adept 51 2 8 Remballage pour d m nagement 52 2 9 Installation du robot 52 Volume de travail du robot Adept Cobra 600 52 Surface AE MON AS hse hse nd eee p de ee NE ie ene ee ak 53 Outils et quipement n cessaires 54 Proc dur de montage ef aa a naa ete Al lath heey hee lata 54 2 10
86. Modes de fonctionnement des robots Adept 28 Mode automiatique sci h rni tenance ah e ara fre amare Wied in Wi leads 28 MOUS manuel miai ru triis tE iden Gow tanh AA E E De A IRE ulin hatte 28 1 4 Evaluation des risques Robots de table 28 EXPOSITION fe tedi dr Zb S ve APL te db Ani ek Glo Sant fado Gite ve ete eels 29 Gravit des blessures 29 VSS D Mar mee vache E venenatis Sn aan 00002 AE REY DIOR 29 1 5 Fiches signal tiques de s curit des produits MSDS 31 1 6 Pr cautions et dispositifs de s curit obligatoires 31 Forces et couples de serrage maximaux pour le robot 31 Barri res descuit ss 24 ded a vues R de nt ae yee te ea dt 32 Collision et points de coincement 5 32 Dangers d expulsion d une pi ce ou d un outil attach 33 Information suppl mentaire sur la s curit 33 1 7 Utilisation pr vue des robots 35 1 8 Modifications du robot 36 Modifications acceptables 36 Modifications inacceptables 36 1 9 Mesures de s curit pour l quipement suppl mentaire 37 1 10 Emissions Sonores 00 ccc eee eee cece eee 37 1 11 Danger thermique
87. Modify the Joint 1 calibration target Modifier la cible d talonnage de l articulaire 1 Enlever les quatre grosses vis pans creux sur deux petites vis cruciformes qui tiennent en place le support de faisceau de J1 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 195 Appendice G Utilitaire de configuration du robot Adept Cobra 600 NOTA Ne pas enlever le support en t le sur lequel est mont le capteur de J1 Tourner le lien bras pour que les vis dans la cible d talonnage de J1 s alignent avec les trous d acc s dans le support de montage du capteur de J1 Enlever les quatre vis cruciformes qui fixent la cible d talonnage de J1 au lien bras Modifier la cible si d sir puis remettre les vis en place Press ENTER to continue Appuyer sur ENTER pour continuer Verify that the motion of Jl is unobstructed V rifier que l d placement de J1 se fait sans obstacle Press ENTER to continue Appuyer sur ENTER pour continuer Home sensor ON Capteur d origine en marche Returning to start position Retour a la position de d part Searching for target edge Recherche du bord de la cible Is Joint 1 at the correct target edge Y N L articulaire 1 se trouve t elle au bon bord de la cible OUI NON y oui Search entire joint range for extraneous target edges Y N Chercher des bords de cible trangers sur toute la course de l a
88. PRISE ADRESSE TELEPHONE TITRE DU MANUEL NUMERO DE REFERENCE et niveau de R V COMMENTAIRES cri adept technology inc 150 Rose Orchard Way San Jose CA 95134 408 432 0888 FAX 408 432 8707 00560 00102 R v A http www adept com
89. Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction eH I C e _ Far ccla Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction CA 00560 00102 R v A Mai 1998 x 0888 z celery 150 Rose Orchard Way San Jose CA 95134 USA Phone 408 432 0888 Fax 408 432 8707 e V Otto Hahn Strasse 23 44227 Dortmund Germany Phone 49 231 75 89 40 Fax 49 231 75 89 450 adept 41 rue du Saule Trapu 91300 Massy France Phone 33 1 69 19 16 16 Fax 33 1 69 32 04 62 technology inc L information contenue ici est la propri t de Adept Technology Inc et ne doit pas tre reproduite en tout ou en partie sans l autorisation crite pr alable de Adept Technology Inc L information contenue ici peut changer sans pr avis et ne doit pas tre consid r e comme un engagement de la part de Adept Technology Inc Le pr sent manuel est examin et r vis p riodiquement Adept Technology Inc n assume aucune responsabilit pour les erreurs ou omissions dans le pr sent document Une valuation critique du pr sent manuel par l utilisateur sera la bienvenue Vos commentaires sont utiles a la pr paration des documents a venir Veuillez soumettre vos commentaires sur le formulaire fourni a la fin du manuel Copyright 1998 par Adept
90. SITION strc crave fete A fool sewn da drie Maza th eek RAR feb aria OU EA L AE 29 Gravit des blessures 29 EVrementuz seson 2104 Sn dat ane ae S PCA NERE 29 1 5 Fiches signal tiques de s curit des produits MSDS 31 1 6 Pr cautions et dispositifs de s curit obligatoires 31 Forces et couples de serrage maximaux pour le robot 31 Barri res de s curit 32 Collision et points de coincement 2 32 Dangers d expulsion d une pi ce ou d un outil attach 33 Information suppl mentaire sur la s curit 33 1 7 Utilisation pr vue des robots 35 1 8 Modifications du robot 36 Modifications acceptables 36 Modifications inacceptables 36 1 9 Mesures de s curit pour l quipement suppl mentaire 37 1 10 Emissions sonores eeee esse 37 1 11 Danger thermique 38 1 12 Restrictions dans la zone de travail 38 1 13 Qualification du personnel 38 1 14 TAnsport So ig da ek Je hoe eed re te dde Nr ceed eda ese 39 1 15 quipement de s curit pour
91. Service apr s vente Fusibles du variateur Outre les fusibles dans le ch ssis d alimentation on retrouve des fusibles l int rieur des variateurs Les fusibles de variateur ne sont pas rempla ables par l utilisateur Si un fusible de variateur semble tre grill contacter le Service apr s vente ATTENTION La d faillance d un fusible du variateur indique un d faut de circuit interne qui doit tre corrig avant que le fusible soit remplac Ne pas tenter de remplacer soi m me le fusible appeler le Service apr s vente de Adept un des num ros donn s au Chapitre 1 Remplacement des variateurs Lorsque le ch ssis d alimentation Adept PA 4 est exp di de l usine les variateurs sont d j install s dans le ch ssis Tous les emplacements inutilis s sont ferm s par des couvercles d obturation Normalement il n y a aucune raison d enlever les variateurs Si pour une raison quelconque on doit enlever et r installer un module suivre les instructions ci dessous Les quatre emplacements dans le ch ssis ne sont pas interchangeables certains emplacements sont associ s des signaux de commande sp ciaux Les variateurs sont install s en usine dans les emplacements appropri s Si on doit changer l emplacement d un module contacter le Service apr s vente de Adept AVERTISSEMENT Ne pas tenter d installer ou d enlever des variateurs sans avoir d abord coup l alimentation du ch ssis d alimentation et de tous les b
92. TART RUNNING gt O O O Q ee Figure 2 9 Panneau avant externe VFP Commandes et indicateurs EMERGENCY STOP Lorsqu on l enfonce ce poussoir d arr t d urgence d sactive la puissance HIGH POWER et immobilise imm diatement tout dispositif d axes install Touche et voyant HIGH POWER ON OFF ambre Ce voyant poussoir fonctionne de pair avec la commande d activation de puissance Lorsqu il clignote ce voyant indique l op rateur qu il doit appuyer sur la touche pour activer la puissance Si le voyant ambre est allum le robot fonctionne sous commande d asservissement et le frein est desserr Lorsque le voyant est allum le fait d appuyer sur la touche d sactive la puissance et enclenche le frein de l axe 3 Voyant PROGRAM RUNNING blanc Lorsqu il est allum ce voyant indique qu un programme V est en marche Ceci fournit un avertissement du fait que le robot et les autres m canismes dans la cellule de travail sont command s par l ordinateur et peuvent se d placer tout moment Touche et voyant SYSTEM POWER vert Cet interrupteur rotatif commande le relais d alimentation secteur principale Le voyant vert est allum lorsque l alimentation secteur principale est en marche Touche et voyant PROGRAM START vert Un programmeur peut lire l tat de la touche pour lancer des v nements sp ciaux Commutateur de mode de fonctionnement cl f Ce commutateur cl est un commutateur rotatif deux
93. TOTION 29 SEE AR dre IRE 78 en E ag te BOR ne 80 2 17 Information suppl mentaire sur le ch ssis d alimentation 83 Vue d ensemble du variateur C 83 Connecteurs et indicateurs 83 Information sur le disjoncteur et les fusibles du ch ssis d alimentation 84 Disjo Cteur d chassis fuu cins R A0 ete ae QE awe wie GE et 84 EUSIDISS AU CHOSSIS ii Datin Late Nam do Rieck be banane ste 2 ratios n 84 Fusibles AU VOITURE wind ced awk oe 2940 rh eg al 44 atin 84 Remplacement des variateurs 1 84 Enl vement des variateurs 85 Installation des variateurs 85 2 18 V rification de l installation 86 Connexions PAySIQU S a E aad PXL at no a nie An PRA 86 2 19 Mise en marche du contr leur et du ch ssis d alimentation 86 2 20 talonnage du robot 86 propos de l taloNNAQE Cand Ah goth TN rads 87 2 21 Programme utilitaire CAL 600 87 46 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 2 22 Apprentissage de l utilisation et de la programmation du robot Adept Cobra 600 87 2 23 Installation de pr henseurs sur un robot Adept Cobra 600 88 2 24 Remplacemen
94. Technology Inc Tous droits r serv s Le logo Adept est une marque de commerce d pos e de Adept Technology Inc Adept AdeptOne AdeptOne MV AdeptThree AdeptThree MV AdeptThree XL PackOne PackOne MV HyperDrive Adept 550 Adept 550 CleanRoom Adept Cobra 600 Adept Cobra 600 Clean Room Adept 1850 Adept 1850XP A Series S Series Adept MC Adept CC Adept IC Adept OC Adept MV Adept PA 4 AdeptVision AIM VisionWare AdeptMotion MotionWare PalletWare FlexFeedWare AdeptNet AdeptFTP AdeptNFS AdeptTCP IP AdeptForce AdeptModules AdeptWindows AdeptWindows PC AdeptWindows DDE AdeptWindows Offline Editor et V sont des marques de commerce de Adept Technology Inc Toute marque de commerce d une autre entreprise utilis e dans la pr sente publication est la propri t de cette entreprise Imprim aux Etats Unis Declaration of Conformity Konformit tserkl rung D claration de Conformit We Wir Nous Adept Technology Inc 150 Rose Orchard Way San Jose California 95134 USA declare under our sole responsibility that the product erkl ren in alleiniger Verantwortung daf das Produkt d clarons sous notre seule responsabilit que le produit Robot Roboter Adept Cobra 600 30560 10100 Pendant Handbediengerat Unita portatile MCP III 90332 48050 Control system Steuerung Adept MV 5 30340 10000 30000 Syst me de commande Adept MV 10 30340 20000 40000 Sistema di comando Adept PA 4 30336
95. WER ON OFF du Fa ons d arr ter le d placement d un robot Appuyer sur le bouton d arr t d urgence du MCP ou sur un autre bouton d arr t d urgence mais seulement en situation d urgence Rel cher le contacteur d activation pour couper la puissance Rel cher les bandes de vitesse du MCP Appuyer sur la touche DIS PWR d sactivation de la puissance du MCP Appuyer sur la touche HIGH POWER ON OFF du VFP ATTENTION Appuyer sur un bouton d arr t d urgence ou rel cher le contacteur d activation seulement en situation d urgence En fonctionnement normal arr ter le robot en rel chant les bandes de vitesse ou en appuyant sur le bouton de d sactivation de la puissance 4 8 Comment mettre le robot en marche Avant qu un d placement du robot ne puisse tre amorc la puissance doit tre activ e et le robot doit tre talonn Activation de la puissance depuis le MCP En mode automatique Suivre ces tapes pour activer la puissance en mode automatique au moyen du MCP NOTA Si la puissance est activ e et qu on rel che le contacteur d activation du MCP le syst me reconna t un signal d arr t d urgence et coupe imm diatement la puissance Mettre en position de marche les interrupteurs de mise sous tension sur le contr leur et sur le ch ssis d alimentation R gler l interrupteur de mise sous tension du syst me du VFP la position I pour mettre en marche l alimentation du syst me V
96. WER et OPERATING MODE sur le panneau avant externe Voir le Tableau 3 1 pour l affectation des bornes Les contacts libre de potentiel peuvent tre utilis s pour cr er des circuits de s curit suppl mentaires ou pour surveiller le circuit existant Par exemple l utilisateur peut commander des contacteurs suppl mentaires au moyen des contacts qui mettent en marche et arr tent l alimentation au ch ssis d alimentation PA 4 Il est alors possible d activer la puissance aux moteurs du robot seulement si le circuit d arr t d urgence est ferm Voir la Figure 3 5 pour un exemple d quipement de s curit suppl mentaire qui utilise les contacts sans tension sur le panneau avant externe et les entr es d arr t d urgence externes sur le module SIO dans le contr leur Adept MV Tableau 3 1 Affectation des bornes du bornier sur l arri re du VFP Num ro Description 1 Interrupteur SYSTEM POWER sur le panneau avant externe 2 les contacts sont ferm s quand l alimentation est en marche Commutateur cl de fonctionnement sur le panneau avant externe 4 les contacts sont ferm s en mode manuel 9 Interrupteur d arr t d urgence sur le panneau avant externe 6 contacts normalement ferm s 4 Interrupteur d arr t d urgence sur le boitier de commande manuelle 8 contacts normalement ferm s 7 Interrupteur d activation sur le boitier de commande manuelle 10 contacts normalement ouverts 11 borne
97. a 600 hse eae Satie Bt wee nent de 154 Tableau A 1 Sp cifications du robot salle blanche Adept Cobra 600 156 Tableau A 2 Caract ristiques du robot salle blanche Adept Cobra 600 156 Tableau A 3 Vannes main mont s l int rieur 157 Robot Adept Cobra 600Manuel d instruction R v A 21 Liste des tableaux Tableau C 1 Attributions types robot VJI EJl variateur dans le robot double Adept Cobra 600 170 Tableau D 1 R sultats des tests de compatibilit lectromagn tique 173 Tableau E 1 Identification et limites de r sistance des broches du connecteur aeisi DA EE ahah E DEE A E E ae Wat E E IAE T 185 Tableau F 1 Graisse de lubrification LG 2 422 188 22 Robot Adept Cobra 600Manuel d instruction R v A VA INO DUC HON s c cea eevee Reb Ga ee R R R GQ es aie eh ads nur NSA 25 D finition d un robot manipulateur industriel 26 Compatibilit de l quipement Adept 26 1 2 Nota Attention et Avertissement 27 1 3 Modes de fonctionnement des robots Adept 28 Mode GUuIOMOTIQUues 2o Las el San age ket eat klx 28 Mode MOnuel 22 us create te Meats E jared ey pated ed pte eee 28 1 4 Evaluation des risques Robots de table 28 EXPO
98. a mise sous tension v rifier ce qui suit 112 Apr s la mise sous tension v rifier ce qui suit 112 4 4 Modes de fonctionnement du VFP 112 Mode de fonctionnement manuel 112 Mode de fonctionnement automatique 113 4 5 Utilisation de la touche de d blocage du frein 113 FINS dan 2 5 0652 SR SRE SLR BES AIM aa TANT NAS NE AS ARTE NAS 113 Touche de d blocage du frein 113 4 6 Description du bo tier de commande manuelle MCP 115 Comment tenir le MCP eee teen eens 115 Description des touches du MCP 116 Touches de selection de mode 116 Touches de commande d axe 116 Bandes de vitesse 116 4 7 Comment arr ter le robot en mode manuel 117 4 8 Comment mettre le robot en marche 117 Activation de la puissance depuis le MCP 117 En MOJE QutOMatQue menant E a eed nw ee ae ny d 117 En MOGE MONUE aed ieuh Le raie lens Shee ad 118 talonnage du robot depuis le MCP icin ennuis aura 118 4 9 D placement du robot depuis le MCP 119 Touche MAN HALT pour s lection de l tat JOINT articulaire
99. a page 74 Figure 2 12 Panneau arri re du robot Adept Cobra 600 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 67 Chapitre 2 Installation 68 Connexion du robot au ch ssis d alimentation Le c ble qui relie le robot et le ch ssis d alimentation est appel c ble de puissance du robot L extr mit robot du cable est munie d un seul gros connecteur Harting rectangulaire comportant quatre vis fendues Ce c ble transmet une alimentation c c haute tension aux moteurs Ce circuit c c ind pendant peut tre isol uniquement par l utilisation du disjoncteur situ sur le devant du ch ssis d alimentation Adept PA 4 voir Figure 2 11 la page 66 AVERTISSEMENT Couper l alimentation au ch ssis d alimentation avant d installer ou d enlever des c bles Le non respect de cet avertissement peut entra ner des blessures ou causer des dommages l quipement Ne pas mettre le ch ssis d alimentation en marche sans avoir install les c bles d alimentation du moteur Des tensions c a et c c dangereuses peuvent tre pr sentes aux connecteurs Motor Power Output sur les variateurs NOTA L int grateur du syst me doit ajouter les d tendeurs ad quats pour les connecteurs de c ble d alimentation du moteur aux variateurs 1 Brancher le c ble d alimentation du moteur aux deux connecteurs correspondants sur les variateurs dans l ordre suivant voir Figure 2 13 la page 69 a Installer la fiche tiquet
100. acc s la cellule de travail sont ferm es R gler le commutateur cl de fonctionnement MANUAL et l autre commutateur cl LOCAL Pour plus de s curit retirer les cl s des commutateurs cl Appuyer sur la touche COMP PWR du MCP Appuyer sur la touche clignotant HIGH POWER ON OFF du VFP NOTA En mode manuel le syst me d exploitation V peut prendre environ huit secondes pour ex cuter la s quence d activation de la puissance Pour r activer la puissance apr s avoir appuy sur le bouton d arr t d urgence du MCP tourner le bouton d arr t d urgence vers la droite sens horaire Le bouton est rappel par ressort et retournera sa position normale Enfoncer le contacteur d activation On peut maintenant r activer la puissance en appuyant sur la touche COMP PWR groupe de commande de mode et sur la touche poussoir HIGH POWER ON OFF du VFP talonnage du robot depuis le MCP Le robot peut tre talonn seulement lorsque la puissance est activ e et que le mode automatique est s lectionn Si le robot est en mode manuel on doit passer au mode automatique Apr s un changement du mode de fonctionnement le contr leur coupe automatiquement la puissance Voir les instructions ci dessus pour r activer la puissance Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A D placement du robot depuis le MCP 4 9 AVERTISSEMENT Danger de collision En mode automatique personne
101. acter le Service apr s vente de Adept un des num ros donn s la section 1 20 la page 41 Fusibles du module d amplificateur et du ch ssis Six fusibles sont situ s l int rieur de la base du ch ssis d alimentation sur la carte de commande d alimentation Ces fusibles ne sont pas rempla ables par l utilisateur Si on soup onne qu un fusible est grill contacter le Service apr s vente Outre les fusibles dans le ch ssis d alimentation on retrouve des fusibles l int rieur des variateurs Les fusibles d amplificateur ne sont pas rempla ables par l utilisateur Si on soup onne qu un fusible de variateur est grill contacter le Service apr s vente ATTENTION La d faillance d un fusible de variateur indique un d faut de circuit interne qui doit tre corrig avant que le fusible soit remplac Ne pas tenter de remplacer soi m me le fusible contacter le Service apr s vente de Adept un des num ros donn s la section 1 20 la page 41 182 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Information suppl mentaire sur le chassis d alimentation Enl vement et installation des variateurs Lorsque le ch ssis d alimentation Adept PA 4 est exp di de l usine les variateurs sont d j install s dans le ch ssis Tous les emplacements inutilis s sont ferm s par des couvercles d obturation Normalement il n y a aucune raison d enlever les variateurs Si on doit enlever et r installer un modul
102. actionnement de n importe lequel des l ments ci dessus devrait d sactiver la puissance 2 Tester le fonctionnement de tout d arr t d urgence externe fourni par l utilisateur 3 Tester le fonctionnement des circuits de verrouillage de barri re etc 5 3 V rification des boulons de montage et de mise niveau du robot V rifier le serrage des boulons de montage de la base tous les six mois Serrer 85 Nem 50 pi lb V rifier aussi le serrage de toutes les vis des plaques couvercles et de toutes les vis captives des connecteurs 5 4 Lubrification de la vis billes de l axe 3 Graisse requise pour le robot Adept Cobra 600 Graisse pour ensemble de cannelures vis billes Graisse de lubrification LG 2 Graisse synth tique hydrocarbures savon de lithium Num ro de r f rence Adept 85139 00002 ATTENTION L utilisation de produits de lubrification inappropri s sur le robot Adept Cobra 600 peut causer des dommages au robot Voir Fiches signal tiques de s curit des produits MSDS la page 187 pour les lubrifiants recommand s Proc dure 1 Couper l alimentation principale au contr leur et au ch ssis d alimentation 2 Retirer le couvercle du lien avant bras en enlevant quatre vis l aide d un tournevis Phillips situ es sur le dessus et sur les c t s du couvercle Soulever soigneusement le couvercle voir Figure 5 1 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 129
103. ait qu elle doit porter de l quipement de s curit Protection contre l utilisation non autoris e Le syst me doit tre prot g contre son utilisation non autoris e Emp cher l acc s au clavier en le rangeant dans une armoire verrouill e ou en utilisant une autre m thode ad quate Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 39 Chapitre 1 S curit 1 17 S curit pendant la maintenance Seules les personnes comp tentes form es et ayant les connaissances n cessaires en mati re de s curit et d utilisation de l quipement sont autoris es effectuer la maintenance du robot du contr leur et du ch ssis d alimentation AVERTISSEMENT Pendant la maintenance et la r paration l alimentation du ch ssis d alimentation Adept PA 4 et du contr leur Adept MV doit tre coup e On doit utiliser des mesures de verrouillage s curit int gr e pour emp cher des tiers non autoris s de remettre l alimentation en marche D senclencher les disjoncteurs les verrouiller et les tiqueter Les utilisateurs doivent se conformer tous les r glements qui s appliquent aux tats Unis ceci inclut OSHA 1910 147 ou l quivalent pour l tat 1 18 Risques in vitables Le syst me de commande du robot Adept Cobra 600 comporte des dispositifs qui d sactivent la puissance en cas de d faillance du syst me Cependant certains risques r siduels ou situations inappropri es peuvent pr senter
104. al l axe 1 380 Nem 280 pi lb Couple statique maximal l axe 2 130 Nem 95 pi lb Force statique maximale exerc e par le robot 1175 N 260 Ib dans le plan XY mesur e a la bride outil Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 31 Chapitre 1 S curit Barri res de s curit Les barri res de s curit doivent faire partie int grante de la conception de la cellule de travail du robot Les syst mes Adept sont command s par ordinateur et peuvent actionner des dispositifs distance sous la commande du programme des moments inattendus ou suivant des trajectoires non pr vues par le personnel Il est imp ratif que des barri res de s curit soient en place pour emp cher le personnel d entrer dans la cellule de travail lorsque l alimentation est en marche Le robot Adept Cobra 600 n est pas s curitaire par lui m me L int grateur du robot ou utilisateur final doit s assurer qu on mettra en place les dispositifs de s curit barri res de s curit rideaux de lumi re portes de s curit tapis s curit et autres dispositifs ad quats La cellule de travail du robot doit tre con ue conform ment aux normes locales et nationales qui s appliquent voir section 1 9 la page 37 La distance s curitaire au robot d pend de la hauteur de la cl ture de s curit La hauteur et la distance de la cl ture de s curit au robot doivent tre telles que le personnel ne puisse atteindre la
105. ans la cellule de travail Appuyer sur la touche MAN HALT du MCP pour s lectionner le mode manuel du MCP puis voir les descriptions suivantes AVERTISSEMENT Danger de collision Seul un op rateur de robot comp tent ou form voir section 1 13 la page 38 et portant l quipement de s curit d crit dans la section 1 15 la page 39 est autoris travailler avec le robot Touche MAN HALT pour s lection de l tat JOINT articulaire La touche MAN HALT permet de changer l tat utilis pour d placer le robot Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 119 Chapitre 4 Mise en service du syst me 120 Figure 4 5 Touche de commande de mode Le syst me demeure en mode manuel du MCP jusqu ce que la puissance soit coup e ou qu on appuie sur la touche COMP PWR Lorsqu on appuie une fois sur la touche MAN HALT le MCP est mis l tat WORLD antisier Chaque fois qu on appuie de nouveau sur la touche MAN HALT on s lectionne le prochain tat de l outil TOOL JOINT ou FREE en se d pla ant vers la droite puis on retourne l tat le plus gauche WORLD Si le mode manuel du MCP est interrompu puis s lectionn de nouveau sans que l alimentation du syst me ait t coup e le dernier tat actif demeure s lectionn Touches de commande d axe Les touches situ s l extr me droite sont les touches de commande d axe voir Figure 4 3 la page 116 Lorsque le contr leur est e
106. apteurs d talonnage de J1 et J2 comportent des DEL qui sont normalement allum es lorsque la cible en acier est d tect e et qui sont teintes lorsque la cible est absente V rifier le bon fonctionnement de chaque capteur et le remplacer si n cessaire 3 Ex cuter la commande ou l instruction CALIBRATE apr s avoir v rifi que le robot n est pas bloqu Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 181 Appendice E D pannage 4 Sile probl me persiste contacter le Service apr s vente de Adept Voir Comment obtenir de l aide a la page 41 E 4 Information suppl mentaire sur le ch ssis d alimentation Information sur le disjoncteur et les fusibles du ch ssis d alimentation NOTA Les tiquettes SSER LVON HPON et ILMT dans le coin inf rieur droit sur le devant du ch ssis d alimentation sont destin es aux D L de diagnostic qui peuvent tre vues derri re la grille avant Ces D L sont utilis es uniquement par le service la client le de Adept Disjoncteur du ch ssis Le disjoncteur du ch ssis d alimentation d une valeur nominale de 15 amp res est situ sur la partie inf rieure gauche du devant du ch ssis sur le module d entr e d alimentation Il sert aussi d interrupteur marche arr t pour isoler le ch ssis ATTENTION Si le disjoncteur se d clenche en raison d un courant excessif c est l indication d une d faillance interne Ne pas r enclencher soi m me le disjoncteur cont
107. axes ni causer d erreurs de d placement du robot Modifications inacceptables Les modifications nonc es ci dessous peuvent endommager le robot diminuer la s curit et la fiabilit du syst me ou r duire la dur e de vie du robot ATTENTION Le fait d effectuer une des modifications nonc es ci dessous annule la garantie de tout composant qu Adept jugera avoir t endommag par la modification Si on envisage d effectuer une des modifications suivantes contacter le Service apr s vente de Adept Modification d un des faisceaux du robot ou des c bles robot contr leur Modification d un des couvercles d acc s ou des composants du syst me d entra nement du robot Modification incluant le per age ou la coupe d une des pi ces moul es du robot 36 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Mesures de s curit pour l quipement suppl mentaire 1 9 Modification d un des composants lectriques ou d une des cartes circuit imprim du robot e Passage de tuyaux conduites pneumatiques ou fils suppl mentaires dans le robot e Modifications qui compromettent les caract ristiques de compatibilit lectromagn tique EMC incluant le blindage Mesures de s curit pour l quipement suppl mentaire 1 10 L quipement suppl mentaire utilis avec le robot Adept outils de pr hension convoyeurs etc ne doit pas r duire l efficacit des dispositifs de s curit de la
108. cart siennes La plage de d placement ou course des axes est limit e par logiciel et par mat riel Les limites programmables impos es par le logiciel sont appel es but es logicielles Les limites m caniques fixes sont appel es but es mat rielles Les limites logicielles comprennent les limites articulaires et les limites cart siennes But es logicielles Les but es logicielles sont utilis es lorsque la plage normale de d placement du robot doit tre limit e pour prot ger le robot contre les collisions ou pour prot ger le robot ou le pr henseur contre le reste de l quipement se trouvant l int rieur du volume de travail Les but es logicielles de chaque axe sont r gl es leur valeur maximale en usine On utilise aussi des limites logicielles cart siennes autour de la base du robot pour prot ger le lien avant bras ou la bride outil contre tout contact avec la base du robot Figure 2 2 la page 52 Pour limiter la plage de d placement d une axe changer la valeur de la but e logicielle de cette axe en utilisant le programme utilitaire SPEC anciennement CONFIG_R se trouvant sur le disque utilitaire Adept fourni avec le syst me Se reporter au document Instructions for Adept Utility Programs pour en savoir plus sur ce programme utilitaire Le programme utilitaire SPEC peut aussi tre utilis pour modifier les nouvelles limites logicielles cart siennes y compris les volumes d vitement des obstacles
109. cellule de travail Tous les boutons d arr t d urgence doivent tre accessibles en tout temps Si le robot doit tre utilis dans un pays membre de l Union europ enne ou de l Association conomique europ enne tous les composants dans la cellule de travail du robot doivent tre conformes aux exigences de s curit de la norme European Machine Directive 89 392 EEC et amendements suivants et des normes nationales internationales et europ ennes harmonis es connexes Pour les syst mes robots elles comprennent EN 775 ISO 10218 sections 5 et 6 EN 292 1 3 71 et EN 60204 section 13 Pour les cl tures de s curit voir EN 294 Dans les autres pays Adept recommande fortement outre la conformit aux r glements locaux et nationaux qui s appliquent d obtenir un niveau de s curit semblable Aux tats Unis les normes pertinentes incluent ANSI RIA R15 06 et ANSI UL 1740 Au Canada les normes pertinentes incluent CAN CSA 7434 Emissions sonores Le niveau des missions sonores du robot Adept Cobra 600 d pend de sa vitesse et de sa charge utile La valeur maximale est de 90 dB Ce niveau s obtient la vitesse maximale en mode AUTO AVERTISSEMENT Les missions sonores produites par le pr sent robot peuvent atteindre 90 dB A dans les pires conditions Les valeurs types sont moindres et d pendent de la charge utile de la vitesse de l acc l ration et du montage Prendre des mesures de s curit appropr
110. cement des axes 149 AXES rm de dune nee doremi tae ole Anis ins done 149 NE warah s teke eaae Hela EL RS ET Gite dy deat Aaa hhh DIS 149 Limites Cart si ennes 2h a mere usa is n ba ba eta 150 PKS DER manie de de Mn eo SPA et BR DE A dE R E 150 ANS Bice din ss item ds De 7227 Got Da b d co nde Red beh eri na ay Es 151 6 3 Caract ristiques du robot Adept Cobra 600 151 Dimensions lat rales et du dessus du Volume de travail 153 6 4 Sp cifications du ch ssis d alimentation Adept PA 4 153 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 139 Chapitre 6 Sp cifications techniques 6 1 Dimensions Dimensions du robot Adept Cobra 600 370 1 mm __ 818 3 mm gt 14 57 po 32 22 po mie H A A x 120 mm 154 7 mm 4 7 po 6 09 po 7 464 0 mm He 18 27 po 2 36 po 37 5 mm 888 5 mm 1 48 po 34 98 po A 3 1 247 5 mm 210mm 9 74 po 434 8 mm 8 27 po 17 12 po CPE RO 13 46 po 172 3 mm i 100 0 mm a ay 325 0 gee E gt rua Y v 12 80 po 275 0 mm 10 83 po Figure 6 1 Dimensions lat rales et du dessus du robot Adept Cobra 600 140 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Dimensions 18
111. cifications des interrupteurs d arr t d urgence et de barri re de s curit fournis par l utilisateur sont les suivantes boutons munis de contacts excitation positive conform ment EN60204 section 10 73N1992 puissance minimale de commutation de 24 VA e tension minimale de commutation de 24 V c c e courant minimal de commutation de 1 0 A c c 96 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Vue d ensemble du syst me de s curit AVERTISSEMENT Ne pas utiliser d interrupteurs de circuit d arr t d urgence qui ne sont pas conformes aux caract ristiques de cat gorie 1 Voir le Tableau 3 1 pour l affectation des bornes du bornier sur le panneau avant externe pour la surveillance des interrupteurs d arr t d urgence sur le bo tier de commande manuelle et sur le panneau avant externe ainsi que du bouton d activation sur le MCP Bornier sur le panneau avant externe Adept fournit des contacts libre de potentiel sur le bornier situ sur l arri re du panneau avant externe pour permettre la surveillance des composants du circuit d arr t d urgence et d autres commutateurs Ces contacts constituent une partie cruciale du syst me de s curit L utilisateur a acc s aux contacts des boutons d arr t d urgence sur le bo tier de commande manuelle et sur le panneau avant externe D autres contacts permettent aussi la surveillance de l interrupteur d activation sur le MCP et de la position des commutateurs SYSTEM PO
112. circuit de commande de la puissance Lorsque ce contacteur est rel ch la puissance est coup e Pour utiliser le MCP entrer la main gauche dans l ouverture sur le c t gauche du bo tier et utiliser le pouce gauche pour manoeuvrer les bandes de vitesse du boitier Utiliser la main droite pour tous les autres touches de fonction lO SO g DO OO OO OO Enfoncer le contacteur d activation command par la paume de la main Figure 4 2 Comment tenir le MCP NOTA Lorsqu il n est pas tenu en main le MCP doit tre pos dans son support pour que le contacteur d activation soit ferm Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 115 Chapitre 4 Mise en service du syst me Description des touches du MCP Affichage cristaux liquides LCD Touches logiciels Touches de fonctions DEL pr d finies utilisateur I gt ae Fe Toot JOINT FREE j D L d tat manuel Bandes _ de vitesse _ Bouton d arr t d urgence Touches de selection de mode Touches de commande d articulation axe Contacteur Phone te d activation Touche de d sactivation de la puissance Figure 4 3 Organisation du MCP Touches de selection de mode Les to
113. ctivit Stabilit Stable Polym risation dangereuse Ne se produira pas Situations et mat riaux viter Oxydants forts Produits de d composition NOx SOx COx et d autres compos s oxyg n s non dangereux identifi s peuvent se former pendant la combustion 190 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Introduction Tableau F 1 Graisse de lubrification LG 2 suite FICHE SIGNALETIQUE DE SECURITE DES PRODUITS Section X Protection du personnel Protection respiratoire Utiliser un quipement de protection respiratoire approuv NIOSH lorsque la concentration en vapeur ou bruine d passe les normes qui s appliquent V tements de protection Utiliser des gants et d autres v tements l preuve de l huile de fa on r duire le contact avec la peau Section XI Protection de l environnement Proc dure en cas de d verse Utiliser un outil pour ramasser l exc s de graisse ment ou de fuite Nettoyer la zone avec un nettoyant appropri limination des produits liminer les produits us s dans une installation us s d limination appropri e et conforme aux r gles pertinentes Section XII Pr cautions sp ciales Entreposer dans un endroit frais et sec muni d une ventilation ad quate Tenir l cart des flammes nues et des temp ratures lev es R duire les contacts avec la peau Se laver avec du savon et d
114. de drainage de ce filtre doit tre vidang r guli rement Si cette vidange n est pas effectu e le processus de filtration sera alt r et de l huile et d autres contaminants entreront dans le syst me Un fonctionnement lent ou irr gulier des distributeurs est le signe d une mauvaise maintenance du filtre air Ensemble de filtre air Figure B 4 Panneau arri re du robot Cobra 600 avec ensemble de filtre air 1 L ensemble de cloison air num ro de r f rence Adept 30560 12010 est install par la section d fon able de droite sur le panneau arri re 2 Retirer l crou de montage de l ensemble de raccord de cloison et ins rer l ensemble par l ouverture dans le panneau arri re du robot Ins rer la rondelle et la vis dans l crou de montage depuis l int rieur du panneau arri re Monter le panneau arri re 3 Attacher l ensemble de filtre l ensemble de cloison Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 163 Appendice B Kits d accessoires install s par le client sur le robot Adept Cobra 600 Raccord rapide n Raccord Cloison Raccord rapide femelle Filtre Coude a ee Conduite pneumatique de r serve a l int rieur de la base du robot Ce 6 fo o Figure B 5 Ensemble de filtre air du robot Cobra 600 164 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Kit d lectrovannes du robot Cobra 600 Attacher la conduite d
115. dept Cobra 600 Modifier la cible si d sir puis remettre les vis en place Robot power off L alimentation du robot est coup e Press ENTER to continue Appuyer sur ENTER pour continuer Verify that the motion of J2 is unobstructed V rifier que l d placement de J2 se fait sans obstacle Press ENTER to continue Appuyer sur ENTER pour continuer Home sensor OFF Capteur d origine arr t Returning to start position Retour a la position de d part Searching for target edge Recherche du bord de la cible Is Joint 2 at the correct target edge Y N L articulaire 2 se trouve t elle au bon bord de la cible OUI NON y oui Search entire joint range for extraneous target edges Y N Chercher des bords de cible trangers sur toute la course de l articulaire OUI NON y oui Checking for joint interference V rification d interf rence a l articulaire Searching for extraneous target edges Recherche de bords de cible trangers Found an edge Un bord trouv Found 1 sensor edge as expected Un bord de capteur trouv tel que pr vu Press ENTER to continue Appuyer sur ENTER pour continuer Returning to start location Retour a la position de d part Preparing to update the RSC Pr paration a la mise a jour de la RSC Do you want to abort Y N Voulez vous annuler OUI NON n
116. e suivre les instructions ci dessous Les quatre emplacements dans le ch ssis ne sont pas interchangeables certains emplacements sont associ s des signaux de commande sp ciaux Les variateurs sont install s en usine dans les emplacements appropri s Si on doit changer l emplacement d un module contacter le Service apr s vente de Adept AVERTISSEMENT Ne pas tenter d installer ou d enlever des variateurs sans avoir d abord coup l alimentation au ch ssis d alimentation et arr t tous les blocs d alimentation externes associ s Le non respect de cet avertissement peut entra ner des blessures ou causer des dommages l quipement Enl vement des modules d amplificateur ie 7997 94 L Arr ter le ch ssis d alimentation et le contr leur Adept MV Noter l emplacement de tous les c bles branch s au module puis les d brancher Desserrer les vis captives au haut et au bas du module En utilisant la fois la poign e sup rieure et la poign e inf rieure tirer le module en ligne droite pour le sortir du ch ssis Enlever le module du ch ssis et l entreposer dans un endroit s curitaire ATTENTION Prendre des pr cautions pour viter de soumettre les variateurs des d charges lectrostatiques ESD pendant leur manipulation ou leur entreposage Adept recommande d utiliser une sangle de masse antistatique fix e au poignet lorsqu on manipule les modules Installation des variateurs Arr ter le ch ssis d al
117. e 179 NOTA Les collisions entre les autres l ments structuraux du robot et les obstacles ou entre deux robots ne sont PAS d tect es Ce dispositif a t ajout afin de mod liser des obstacles statiques comme un contr leur dans la base ou d autres l ments structuraux fixes de la cellule de travail Pour ces types d objets le syst me d tecte automatiquement les collisions possibles dans les circonstances suivantes Lors de la planification du point d extr mit pour un d placement rectiligne ou interpolation d axe Lors de l ex cution d un d placement rectiligne mais non durant un d placement joint Lors du d placement du robot sous commande manuelle dans l tat TOOL WORLD ou JOINT Le syst me accepte les solides rectangulaires bo tes les cylindres et les sph res Chaque objet est associ un robot particulier et peut tre plac dans n importe quelle position et orientation par rapport la base du robot Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Limites de course des axes et limites cart siennes Deux groupes d obstacles d utilisateur et prot g s sont d finis Les obstacles d utilisateur peuvent tre d finis et modifi s par n importe quel utilisateur final Les obstacles prot g s peuvent tre d finis par le fabricant du robot et on peut les prot ger par mot de passe afin d emp cher leur modification ult rieure Le programme SPEC permet de d finir
118. e Amplifier Control Connector 3 au connecteur B2 sur le module 1 c Brancher la fiche tiquet e Amplifier Control Connector 2 au connecteur B1 sur le module 2 d Brancher la fiche tiquet e Amplifier Control Connector 4 au connecteur B2 sur le module 2 3 V rifier que tous les connecteurs sont bien serr s introduits fond et install s au bon endroit 4 Option de configuration du robot double voir Appendice B AVERTISSEMENT V rifier que tous les connecteurs sont introduits fond et viss s en place Le non respect de cet avertissement pourrait causer un d placement inattendu du robot Un connecteur pourrait aussi tre tir ou d log de fa on inattendue Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 71 Chapitre 2 Installation Ampli n 1 AMP 1_AMP 3 Connecteur Dual C AMP Dual C AMP de commande Connecteur de variateur 1 de commande de variateur 2 Cable VJI EJI ampli au module VJI EJI dans le contr leur MV Connecteur de commande de variateur4 Connecteur de commande de variateur 3 technology inc nnnnnnn Figure 0 1 Installation du c ble reliant le ch ssis d alimentation au module VJI EJI 72 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Installation des interconnexions de signal Con
119. e a la masse information sur le syst me 75 mise la masse du syst me information 75 Mode automatique comment l utiliser 113 Mode manuel comment arr ter le robot 117 comment l utiliser 96 112 processus d activation de la puissance 96 vitesse du robot limit e 96 112 modes de fonctionnement automatique 28 113 manuel 28 112 modifications Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A acceptables 36 inacceptables 36 module d entr e d alimentation sur le contr leur 77 moniteur installation 61 montage en baie 58 montage en panneau 58 N NETWORK position du commutateur acl 64 0 Option robot salle blanche 48 P Panneau avant externe 63 64 commandes indicateurs 63 dimensions 146 installation 64 poids ch ssis d alimentation 152 contr leur 152 robot 152 port e sp cification 151 pr henseur mise la masse 89 tenon de positionnement 89 Processus d activation de la puissance description 96 programme utilitaire SPEC pour r gler les but es logicielles 123 Q qualification du personnel 38 Questions relatives aux applications 41 Questions applications 41 R r p titivit sp cification 152 r solution d axe sp cification 152 risques in vitables 40 Robot talonnage 87 programmation 88 robot comment l arr ter en mode manuel 117 comment le mettre en marche 117 d ballage et inspection 51 207 Index d finition du robot industriel 26 d placement depuis le MCP 119 talonnage
120. e cl hexagonale de 2 5 mm pour desserrer la vis de r glage voir Figure 2 22 Noter quelle cannelure verticale se trouve align e avec la vis de r glage Il faudra remettre la bride dans la m me position 4 Utiliser une cl Torx 25 pour desserrer les deux vis t te Torx M4 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Connexions utilisateur sur le robot 5 Glisser lentement la bride vers le bas jusqu ce qu elle soit sortie de l arbre Faire attention pour ne pas perdre le roulement bille 3 5 mm qui se trouve a l int rieur de la bride derri re la vis de r glage Arbre creux Vis t te Torx M4 Ensemble de bride outil via de r glage gt Figure 2 22 D tails de l enl vement de la bride outil Installation de la bride 1 S assurer que le roulement bille se trouve dans le trou de la vis de r glage l int rieur de la bride Le tenir en place avec le doigt pendant qu on se pr pare installer la bride 2 Glisser la bride vers le haut sur l arbre creux aussi loin qu elle peut aller et tourner jusqu ce que la vis de r glage soit align e avec la cannelure verticale d origine 3 Supporter la bride en utilisant une cl hexagonale de 2 5 mm pour serrer la vis de r glage Ne pas trop serrer la vis de r glage car cela pourrait d centrer la bride par rapport l arbre creux 4 Utiliser une cl Torx 25 pour serrer une des vis t te Torx en partie puis serr
121. e commander le bon clavier Le WY 60 est offert en configurations 220 volts et 110 volts Proc dure d installation 1 S assurer que le contr leur est hors tension avant d effectuer tout branchement 2 V rifier que la plage de tension indiqu e sur le terminal est compatible avec la source de tension locale Brancher le c ble d alimentation secteur au terminal puis le brancher une source de tension appropri e 3 Brancher un c ble s rie appropri entre le terminal et le connecteur RS 232 TERM sur le module processeur du syst me 4 Si le terminal est un Wyse 60 utiliser le mode de configuration pour r gler sa personnalit WY 75 Si on utilise un logiciel d mulation de terminal sur un ordinateur r gler le logiciel l mulation du WY 75 Si l mulation du WY 75 n est pas disponible essayer VT102 ou VT100 en sachant toutefois qu on ne pourra pas utiliser toutes les touches de fonction 5 R gler le d bit du terminal 9600 bauds ce qui est la valeur par d faut pour le syst me Adept Pour changer le d bit en bauds voir l information sur CONFIG_C dans le document Instructions for Adept Utility Programs 62 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Installation du panneau avant externe 2 13 Installation du panneau avant externe SYSTEM HIGH POWER 77 23 MANUAL AUTO o POWER ON OFF EMERGENCY STOP ci Cee PROGRAM PROGRAM PENDANT LOCAL NETWORK S
122. e extr mit non fourni avec le syst me Signaux d entr e Le connecteur d E S num rique porte les signaux d entr e 1001 1012 Chaque voie comprend une entr e et une ligne de retour correspondante Voir le Tableau 3 3 pour les sp cifications des entr es Les emplacements des signaux sur le connecteur sont indiqu s au Tableau 3 5 Tableau 3 3 Sp cifications des entr es DIO module SIO Plage de tension de fonctionnement 0 24 V c c Plage de tension de l tat OFF 0 3 V c c Plage de tension de l tat ON 10 24 V c c Tension de seuil type Vin 8 V c c Plage de courant de fonctionnement 0a20mA Plage de courant de l tat OFF 0 1 2 mA Plage de courant de l tat ON 7 20 mA Courant de seuil type par voie 10 mA Imp dance V Tin 1 3 KQ minimum Courant Vin 24 V c c lin lt 20 mA Temps de r action la mise en marche mat riel Temps recherche r ponse du logiciel 5 ps maximum cycle de recherche 16 ms temps de r action max 32 ms Temps de r action l arr t mat riel Temps recherche r ponse du logiciel 5 ps maximum cycle de recherche 16 ms temps de r action max 32 ms Les sp cifications du courant d entr e sont fournies titre de r f rence les sources de tension sont habituellement utilis es pour exciter les entr es p Temps de r action de 2 ms minimum pour entr es rapide
123. e l eau avant de manger de boire de fumer ou d utiliser les toilettes Lessiver les v tements contamin s avant de les utiliser de nouveau Jeter les articles en cuir s il n est pas possible de les d contaminer Se laver avant de manger ou de fumer Avoir une bonne hygi ne personnelle DECLARATION DE NON RESPONSABILIT L information contenue dans les pr sentes est bas e sur les donn es disponibles et est suppos e correcte Toutefois Showa Shell n offre aucune garantie expresse ou implicite quant l exactitude de ces donn es ou aux r sultats qui d coulent de leur utilisation Showa Shell n assume aucune responsabilit pour les blessures pouvant r sulter de l utilisation du produit d crit dans les pr sentes DATE DE PREPARATION 21 novembre 1991 PREPARE PAR Y Suita Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 191 Utilitaire de configuration du robot Adept Cobra 600 G 1 Introduction 225244400844 0 eed bont ee eed eet 194 G 2 R tablissement de la configuration d origine 194 Caract ristiques de compatibilit 194 D roulement de l ex cution 194 G 3 Modification de la position cible du capteur de JT 195 G 4 Modification de la position cible du capteur de J2 197 G 5 Modification de la position de stationnement apr s l talonnage 199 G 6 Modification d
124. e l ordre d talonnage des articulaires VOR VAE E ie eis ee ad fDi mt iti De tete Dome Se 201 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 193 Appendice G Utilitaire de configuration du robot Adept Cobra 600 G 1 Introduction L utilitaire de configuration du robot Cobra 600 est con u pour permettre l utilisateur de r gler la configuration d talonnage et la position de stationnement du robot Cobra La configuration d talonnage inclut les positions cibles de capteur d talonnage et l ordre d talonnage des articulaires 1 et 2 L utilitaire m morise les param tres mis jour sur la carte RSC AVERTISSEMENT L utilitaire ne m morise ni ne r cup re les param tres de RSC d origine ou r gl s par d faut en usine Adept recommande d utiliser l utilitaire RSC_RSTR pour sauvegarder sur disque les donn es de RSC d origine avant l ex cution de l utilitaire CFG_600 AVERTISSEMENT Pendant l op ration de r glage de cible la puissance au bras passera par des cycles d arr t et de marche Ne pas couper l alimentation au contr leur Adept Le fait de couper l alimentation au contr leur peut causer la perte de l talonnage du robot et peut n cessiter le r tablissement de la configuration d talonnage d origine du robot G 2 R tablissement de la configuration d origine Si pour une raison ou une autre on d sire r tablir la configuration d talonnage d origine du robot remettre les cibles de capteu
125. e syst me d exploitation Version 12 2 ou ult rieure 1 2 Nota Attention et Avertissement On retrouve quatre niveaux de mise en garde sp ciale dans le pr sent manuel d instruction Par ordre d croissant d importance ce sont AVERTISSEMENT Si on ne se conforme pas aux mesures indiqu es dans une rubrique AVERTISSEMENT des blessures ou des dommages mat riels importants peuvent en r sulter Un nonc Avertissement d crit g n ralement le danger ventuel ses cons quences possibles et les mesures prendre pour r duire le risque AVERTISSEMENT Si la rubrique AVERTISSEMENT est accompagn e d un clair plut t que d un point d exclamation il y a risque d lectrocution ou danger de nature lectrique pour le personnel qui travaille avec le syst me ATTENTION Si on ne se conforme pas aux mesures indiqu es dans la rubrique ATTENTION des dommages l quipement peuvent en r sulter NOTA Un NOTA fournit de l information suppl mentaire souligne un point ou une proc dure ou donne un truc pour faciliter l utilisation Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 27 Chapitre 1 S curit 1 3 Modes de fonctionnement des robots Adept Le robot Adept Cobra 600 offre deux modes de fonctionnement diff rents Mode automatique Les robots Adept sont command s par ordinateur et le programme qui commande actuellement le robot peut le d placer des moment
126. ected 901 Collision d obstacle d tect e Explication On a d tect une collision possible ou r elle entre le robot et des obstacles d finis statiquement Ces obstacles peuvent inclure des objets fixes dans la cellule de travail de m me que des l ments structuraux du robot comme sa base Causes possibles 1 Pour les programmes d application cette erreur peut indiquer que le point d extr mit pr vu du d placement touchera un objet ou qu une collision a t d tect e au milieu d un d placement rectiligne Actions par l utilisateur 1 loigner le robot de l obstacle et continuer le d placement ou modifier le programme d application ex cutant pour viter l obstacle et refaire l ex cution du programme Soft envelope error 1006 Erreur logicielle de volume de travail Explication L axe indiqu e ne poursuivait pas sa position command e avec une pr cision suffisante Causes possibles 1 La vitesse ou l acc l ration du robot est r gl e une valeur trop lev e 2 D faillance de module VJI ou EJI Actions par l utilisateur 1 Enlever tout obstacle sur la trajectoire du robot 2 R duire la vitesse ou l acc l ration moniteur V et ou la vitesse programme On peut aussi ajuster les autres param tres pour optimiser la vitesse du robot tout en vitant les erreurs de volume de travail Voir le document V Language Reference Guide pour obtenir plus d information sur les mots cl s SPEED et
127. en avant bras coupure de la puissance 99 Instructions pour acc der l alimentation utilisateur 12 V c c 99 Instructions pour tablir l acc s l arr t d urgence du lien OVNI DIAS oaia Re an Sei arg PAS a cole ON tn 99 Entr es et sorties num riques du module d entr e sortie du SYSTEME SIO engh e dane MA Cas sen RE RAR AN eats 102 SIANAUX d ENT S sg Pe neon ane 8 L 0 E S bn iad Puen toa eR 102 DIQMNGUXAS SOMO 7754 05 a tan dom 2 a nt 103 Brochage du connecteur d E S num rique 6 ees 104 Circuit d arr t d urgence type 106 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Table des mati res 4 Mise en service du SVSICING s 2 acct es ei is ie 109 4 1 INTOQUCNON 22255220 he E DIE ELLE en a Gh EE EG eels 111 4 2 V rification des connexions physiques 111 CONNEXIONS PHYSIGQUES x 2 na Oy ot nur DX nnd REX RA a V EE X N 8 es 111 4 3 Proc dure de mise en marche initidle 111 Avant la mise sous tension v rifier ce qui suit 112 Apr s la mise sous tension v rifier ce qui suit 112 4 4 Modes de fonctionnement du VFP 112 Mode de fonctionnement manuel 4 112 Mode de fonctionnement automatique 113 4 5 Utilisation de la touche de d blocage du frein
128. er l autre vis autant que la premi re Alterner entre les deux vis pour que la pression soit uniforme sur celles ci une fois qu elles sont serr es La sp cification du couple de serrage pour chaque vis est de 8 Nem 70 po lb 2 25 Connexions utilisateur sur le robot Conduites pneumatiques utilisateur Il y a cinq connecteurs pour conduites pneumatiques utilisateur sur le panneau arri re du robot voir Figure 2 12 la page 67 Les cinq conduites pneumatiques traversent le robot vers le haut jusqu un autre groupe de cinq connecteurs correspondants sur le dessus du lien avant bras Les deux plus gros connecteurs ont un diam tre de 6 mm Les trois plus petits connecteurs ont un diam tre de 4 mm Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 89 Chapitre 2 Installation Lignes lectriques utilisateur Un connecteur m le 25 broches conducteur 24 situ sur le panneau arri re du robot est destin aux lignes lectriques utilisateur Ce connecteur est c bl directement un connecteur femelle 25 broches situ sur le dessus du lien avant bras Ces connecteurs peuvent tre utilis s pour transmettre des signaux lectriques utilisateur du panneau arri re par le robot jusqu au lien avant bras Dimensions des fils 0 1 mm 12 paires broches num ros 1 24 Courant maximal par ligne 1 amp re Lignes DeviceNet DeviceNet est une liaison de communications de faible co t qui permet de connecter des
129. er de commande manuelle DE Figure 2 15 Connexion du MCP Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 73 Chapitre 2 Installation Support du MCP Le MCP est log dans le support du MCP lorsqu il n est pas tenu par un op rateur Le support est muni d une pince de retenue qui maintient le commutateur HOLD TO RUN en position ferm e Le support du MCP doit tre install l ext rieur de la cellule de travail du robot Voir la Figure 6 9 la page 148 pour les dimensions du support 2 15 Information sur la mise la masse 74 Mise la masse du contr leur Adept MV Le cordon d alimentation trois fils d brochable se connecte se la source d alimentation et la masse de protection Le conducteur de la masse de protection vert jaune dans le c ble d alimentation est reli de fa on interne aux pi ces m talliques d couvertes du contr leur Adept MV Pour assurer une protection contre l lectrocution le conducteur de la masse de protection doit tre reli une source d alimentation mise la masse ad quatement Mise la masse du ch ssis d alimentation Adept PA 4 Le conducteur de la masse de protection vert jaune du ch ssis d alimentation Adept PA 4 est reli de fa on interne aux pi ces m talliques accessibles du ch ssis d alimentation Pour assurer une protection contre l lectrocution ce conducteur doit tre re
130. et du VFP au contr leur et au MCP sont install s correctement Voir le Chapitre 2 pour les instructions d installation ATTENTION S assurer que toutes les vis qui retiennent les variateurs et les panneaux d obturation dans le ch ssis d alimentation sont bien serr es Si elles sont desserr es l alimentation du robot ne peut tre activ e S assurer que le contr leur est branch l alimentation secteur appropri e Voir le Chapitre 2 pour les d tails des caract ristiques de l alimentation lectrique des dispositifs S assurer aussi qu on a install les dispositifs de s curit et les circuits d arr t d urgence appropri s tel que d crit au Chapitre 1 et au Chapitre 3 4 3 Proc dure de mise en marche initiale AVERTISSEMENT Apres avoir install le robot en faire l essai avant de l utiliser pour la premi re fois Le non respect de cet avertissement peut causer la mort ou des blessures graves ou des dommages l quipement Effectuer tout ce qui suit au minimum Certaines situations n cessiteront des v rifications suppl mentaires Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 111 Chapitre 4 Mise en service du syst me Avant la mise sous tension v rifier ce qui suit Montage m canique et stabilit e Connexions lectriques correctes incluant le neutre au besoin La tension et la fr quence sont dans les plages pr vues e Connexions pour communications RS232 Ethernet DeviceNe
131. et aussi de joindre au message un fichier comme une partie du code de programme V Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 41 Chapitre 1 S curit NOTA Pri re de joindre uniquement de l information en format texte Information sur la formation Pour obtenir de l information sur les cours de formation Adept aux tats Unis appeler au 408 474 3246 envoyer un message par t l copieur au 408 474 3226 ou visiter le site Web Adept l adresse www adept com En Europe Allemagne Adept Technology poss de un centre de service apr s vente Dortmund Allemagne Les num ros de t l phone sont 49 231 75 89 40 depuis l Europe du lundi au vendredi de 8h00 17h00 49 231 75 89 450 T l copieur France Pour les clients de la France Adept Technology poss de un centre de service apr s vente Massy France Les num ros de t l phone sont 33 1 69 19 16 16 du lundi au vendredi de 8h30 17h30 CET 33 1 69 32 04 62 T l copieur Italie Pour les clients de l Italie Adept Technology poss de un centre de service apr s vente a Arezzo Italie Les num ros de t l phone sont 39 575 3986 11 du lundi au vendredi de 8h30 17h30 CET 39 575 3986 20 T l copieur En dehors du territoire continental des tats Unis ou de l Europe 42 Pour les appels de service les questions relatives aux applications et l information sur la formation contacter le centre de service a
132. ge 133 134 filtre de ventilateur nettoyage dans le ch ssis d alimentation 132 Fonctionnement mise en marche du contr leur 87 force sp cification 152 France bureau Adept 42 freins d blocage de J3 pour d placement manuel 113 d blocage pour d placement manuel 114 description 113 fusibles ch ssis 85 182 variateur 85 182 H humidit plage requise ch ssis d alimentation 49 l Information sur la formation 42 Information sur les tests de compatibilit lectromagn tique 173 Information formation 42 installation alimentation secteur 76 84 c ble d alimentation au contr leur 78 ch ssis d alimentation en baie ou en 206 Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Index panneau 58 clavier 61 connexion des c bles du syst me 66 moniteur 61 outils n cessaires 54 panneau avant externe 64 raccordement du ch ssis d alimentation au contr leur 55 robot double Cobra 600 168 installation des c bles robot double Cobra 600 169 Internet 41 Introduction robot double Adept Cobra 600 168 194 J Japon 42 L lignes lectriques utilisateur dans le robot 91 Liste des pi ces d tach es 135 136 LOCAL position du commutateur cl 64 lubrification type de graisse pour le robot Adept Cobra 600 129 lubrification axe 3 129 M maintenance nettoyage du filtre de ventilateur du ch ssis d alimentation 132 MANUAL position du commutateur acl 63 MCP voir boitier de commande manuelle mis
133. halation Aucune information pr cise Ingestion Aucune information pr cise Signes et sympt mes Irritation comme ci dessus tat m dical aggrav L exposition ce produit peut aggraver des probl mes cutan s d j existants Autres effets sur la sant Ce produit particulier n a pas fait l objet de tests d exposition chronique long terme Suivre les proc dures de manipulation et les mesures de s curit nonc es dans la pr sente MSDS afin de r duire les risques d exposition pour le personnel Section IV Limites d exposition au travail OSHA ACGIH AUTRES PEL TWA PEL CEILING TLV TWA TLV STEL Aucune limite OSHA PEL ou ACGIH TLV n a t tablie Section V Proc dure d urgence et de premiers soins Contact oculaire Rincer l eau pendant 15 minutes en tenant les paupi res ouvertes Voir un m decin Contact cutan Retirer les v tements contamin s et essuyer l exc s Laver avec du savon et de l eau ou avec un nettoyant sans eau suivi de savon et d eau Ne pas r utiliser les v tements avant qu ils aient t soigneusement nettoy s Si l irritation persiste voir rapidement un m decin pour viter des l sions plus graves ne pas attendre que des sympt mes apparaissent Inhalation Transporter la victime l air frais et lui fournir de l oxyg ne si elle a de la difficult respirer Voir un m decin Ingestion Voir un m decin
134. he oe pt etki he om a a E N A rT dia edt Comment monter le filtre air sur le panneau arri re Comment attacher les c bles aux distributeurs externes B 2 Kit de support de cam ra du robot Cobra 600 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Appendice B Kits d accessoires install s par le client sur le robot Adept Cobra 600 B 1 Kit d lectrovannes du robot Cobra 600 160 Introduction La pr sente proc dure contient la description n cessaire pour monter le kit optionnel d lectrovannes 24 V sur un robot Adept Cobra 600 Le kit d lectrovannes est disponible sous le num ro de r f rence Adept 90560 12000 NOTA Les vannes peuvent tre mont s l int rieur du couvercle du lien avant bras ou l ext rieur du robot pr s du panneau arri re de la RSC Le robot a t pr c bl pour recevoir un groupe de deux lectrovannes 24 V c c L alimentation n cessaire au montage interne peut tre obtenue par l interm diaire d un connecteur Molex mont l int rieur du couvercle du lien avant bras voir Figure B 1 la page 161 L alimentation n cessaire au montage externe est obtenue de la carte SIG du robot Les signaux qui actionnent les vannes sont directement commutables depuis V au moyen des signaux de logiciel 3001 et 3002 Se reporter la commande SIGNAL dans le document V Language Reference Guide pour obtenir plus d information Chaque circ
135. i es comme le port d une protection auditive et la pose d une affiche d avertissement Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 37 Chapitre 1 S curit 1 11 Danger thermique 1 12 AVERTISSEMENT Danger thermique Le personnel peut se br ler Ne pas toucher au bras ni au moteur expos de J2 peu de temps apr s que le robot a fonctionn a temp rature ambiante lev e 40 50 C 104 122 F ou a temps de cycle rapide La temp rature de surface du robot ou du moteur peut d passer 70 C 158 F Restrictions dans la zone de travail 1 13 Les robots Adept offrent un mode de fonctionnement manuel MANUAL et un mode de fonctionnement automatique AUTO Lorsque le robot est en mode automatique le personnel ne doit pas se trouver dans la cellule de travail En mode manuel seul le personnel comp tent programmeurs muni d quipement de s curit suppl mentaire voir section 1 15 la page 39 peut travailler dans la cellule de travail du robot Pour des raisons de s curit le programmeur doit dans la mesure du possible demeurer l ext rieur du volume de travail du robot afin d viter de se blesser La vitesse maximale et la puissance du robot sont r duites mais elles peuvent quand m me causer des blessures Avant d entreprendre toute activit de maintenance dans le volume de travail du robot la puissance doit tre coup e et l alimentation du robot doit tre d branch
136. ice E D pannage EXPICOTIOM 1 shia ates hi cay abd hake age a whe Sh oi a Se ee PL 180 CAUSES POSSIBIGS bev 5 QN eu Mae WA Se aie alsa alesis 4 180 Actions par l UtilisAOteUr 0 180 E 4 Information suppl mentaire sur le ch ssis d alimentation 181 Information sur le disjoncteur et les fusibles du ch ssis d alimentation 181 Disjoncteur du Ch ss S ine Pati td Mt see St 181 Fusibles du module d amplificateur et du ch ssis 18 Enl vement et installation des variateurs 182 Enl vement des modules d amplificateur 182 Installation des variateurs 182 E 5 Connecteurs Harng 2 28 2 CRR DR eA eo nent Bye MATH k ees 183 Brochage du connecteur Harting 2 183 Identification et limites de r sistance des broches du connecieur HOMS 2 322 0 3 26 F DL 3A at den GRA AA 6 A RE ASST 184 176 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Introduction E 1 Introduction E 2 Le pr sent chapitre contient de l information sur les d faillances mat rielles les messages d erreur de V qui peuvent accompagner la d faillance les causes possibles ainsi que les actions par l utilisateur qui devraient corriger la d faillance Les d faillances mat rielles seront num r es dans une des sections suivantes e D faillances pendant la mise
137. igente della suddetta normativa Il sistemasi intende comprensivo di tutte le parti accessorie e dispositivi di sicurezza Conditions d utilisation et d installation L quipement doit tre install et utilis en respectant scrupuleusement les instructions du manuel Manuel d utilisation du robot AdeptThree XL num ro de pi ce 00862 00100 En particulier les barri res de s curit doivent tre con ues et install es pour fournir un niveau de s curit de cat gorie 3 conforme la norme EN 954 Si le syst me fourni par Adept conf re selon la norme EN954 un niveau de s curit de cat gorie 1 L ensemble robotis doit comporter une enceinte de s curit non fournie par Adept sectionnant l alimentation 380 V du ch ssis d alimentation des variateurs PA 4 lors de l intrusion d une personne alors que le robot est asservi L apprentissage des positions doit se faire de l ext rieur de cette enceinte de s curit ou lorsque le robot est hors asservissement L ensemble ne doit comporter que les modules enfichables ou accessoires list s dans les tableaux 1 ou 2 Si des modules ou accessoires list s dans le tableau 2 sont install s l utilisateur devra apr s installation v rifier la conformit avec les directives EMC Cette d claration ne s applique que sur les produits Adept dont les num ros de r f rence sont sp cifiquement list s dans cette d claration Les modifications suivantes sont susceptibles d annuler la c
138. imentation et le contr leur Adept MV Si l emplacement est ferm par un panneau d obturation desserrer les vis captives au haut et au bas du panneau et enlever celui ci V rifier que l emplacement pr vu pour le module est bien pr t recevoir le module Aligner le module sur les fentes de guidage de carte au haut et au bas du porte carte Ins rer le module en le glissant lentement Exercer une pression en ligne droite sur les poign es sup rieure et inf rieure jusqu ce que le module repose fermement dans le connecteur d alimentation arri re et que la face du module soit affleurante avec les autres modules Il ne devrait pas tre n cessaire d exercer une pression ou une force excessive pour enclencher le connecteur Si la carte ne se branche pas correctement au connecteur d alimentation arri re enlever le module et inspecter le connecteur et les fentes de guidage la recherche d ventuels dommages ou d obstructions Serrer les vis captives au haut et au bas du module Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 183 Appendice E D pannage AVERTISSEMENT Un circuit de verrouillage emp che l activation de la puissance si les vis du variateur ne sont pas bien serr es Cette protection s applique aussi a tous les panneaux d obturation Des tensions dangereuses sont pr sentes l int rieur du ch ssis d alimentation ne pas tenter de le faire fonctionner sans que des panneaux d obturation soient install
139. iques sur le c t arri re du panneau sont prot g s contre tout contact avec les utilisateurs ou avec d autre quipement Monter le VFP dans la m me enceinte que le contr leur ou dans une enceinte distincte et prot g e Voir le Tableau 2 2 pour les caract ristiques de l enceinte Voir la Figure 2 10 pendant qu on ex cute la proc dure ci dessous 1 Mettre hors tension le contr leur Adept MV 2 Enlever la fiche de d rivation FP MCP du connecteur FP MCP sur le module SIO 3 Trouver le c ble de panneau avant d une longueur de 2 m tres qui est fourni avec le VFP Brancher une extr mit du c ble dans le connecteur FP MCP sur le module SIO Brancher l autre extr mit dans le connecteur D Sub 26 broches sur l arri re du VFP Serrer les molettes sur les deux connecteurs 4 Sionn utilise pas un MCP installer la fiche de d rivation de MCP dans le connecteur de MCP sur le VFP Si on utilise un MCP voir la page 73 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Installation du panneau avant externe i g L Lo a H Figure 2 10 Installation du panneau de contr le externe Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 65 Chapitre 2 Installation 2 14 Installation des interconnexions de signal Connexion des c bles du syst me Variateur double C n 1 A
140. iv e afin d effectuer la programmation par apprentissage des robots D autres applications peuvent tre con ues de sorte que le programmeur n ait pas entrer dans le volume de travail pendant que l alimentation du bras est en marche Des exemples de m thodes de rechange pour la programmation peuvent inclure 1 Programmation de l ext rieur de la barri re de s curit 2 Programmation pendant que l alimentation du bras est coup e l aide du bouton de d blocage du frein 3 Copie du programme d un autre robot maitre 4 Programmation hors ligne ou par CAD Les paragraphes suivants font r f rence aux exigences des directives europ ennes Union europ enne Association conomique europ enne pour la machinerie la s curit lectrique et la compatibilit lectromagn tique EMC Dans des conditions o les facteurs de consid ration d exposition sont faibles la norme europ enne EN 1050 pr cise l utilisation d un syst me de commande de cat gorie 1 conform ment EN 954 La norme EN 954 d finit un syst me de commande de cat gorie 1 comme un syst me qui utilise des composants de cat gorie B con us pour r sister des influences environnementales comme la tension le courant la temp rature les EMI et des principes de s curit bien prouv s Le syst me de commande Adept Cobra 600 standard d crit dans le pr sent manuel utilise dans son syst me de s curit des composants mat riels qui satisfont o
141. ivre les proc dures de s curit pertinentes pour l utilisation de l air comprim 4 Remettre en place le filtre air nettoy et fixer le support du filtre Interrupteur marche arr t Support de fusible cri Connecteur d alimentation secteur 3 z Be si DD 020 D D Num ro de s rie L_ Couvercle de filtre de ventilateur Figure 5 3 Module d entr e d alimentation MV 5 MV 10 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 133 Chapitre 5 Maintenance 5 7 Inspection et nettoyage du filtre de ventilateur MV 19 Le filtre air situ l avant du ch ssis doit tre inspect r guli rement et nettoy d s le premier signe d accumulation de poussi re ou de salet Le filtre doit tre inspect et nettoy au moins une fois par mois Un nettoyage r gulier prolonge la vie du filtre Si le filtre se bouche ou devient inutilisable pour une raison ou une autre on doit commander un filtre air neuf le num ro de r f rence Adept est 40330 11190 ATTENTION Si le ventilateur cesse de fonctionner ou si le filtre devient sale le contr leur peut surchauffer et causer une d faillance thermique Ceci s applique tous les mod les de contr leurs MV 1 Arr ter le contr leur 2 Ouvrir la grille avant en desserrant les deux vis et en faisant basculer la grille vers l ext rieur voir Figure 5 4 3 Sortir le filtre
142. l AVERTISSEMENT Adept Technology interdit strictement l installation la mise en service ou l utilisation d installations avec un robot Adept sans la pr sence de dispositifs de s curit ad quats conformes aux normes locales et nationales qui s appliquent Les installations dans les pays de l Union europ enne et de l Association conomique europ enne doivent tre conformes aux normes EN 775 ISO 10218 sections 5 et 6 EN 292 1 et EN 60204 section 13 Forces et couples de serrage maximaux pour le robot Les syst mes robots Adept contiennent des m canismes command s par ordinateur qui peuvent exercer des forces consid rables Comme tous les robots et syst mes de d placement et comme la plupart de l quipement industriel ils doivent tre trait s avec respect par l utilisateur et l op rateur voir Tableau 1 3 ATTENTION La collision du lien avant bras de la bride outil ou d une charge utile dans un objet solide peut causer une d formation permanente de la vis billes de l axe 3 La vis billes de l axe 3 peut galement subir une d formation permanente si le d placement de la bride est restreint au d but d un mouvement comme en cas de blocage d une pi ce Adept recommande l utilisation d outils arrachement pour r duire la possibilit qu une telle situation se produise Tableau 1 3 Forces et couples de serrage maximaux pour le robot Adept Cobra 600 Couple de serrage Force Couple statique maxim
143. l arri re par dessus le conduit et le placer sur le support de faisceau de l axe 1 pour la dur e de la pr sente proc dure Conduite pneumatique de r serve utilis e pour l entr e haute pression aux electrovannes Connecteur Molex pour les electrovannes crous PEM pour montage du distributeur des electrovannes Figure B 1 Support de montage de distributeur avec connecteur et conduite pneumatique 3 Couper et jeter les deux colliers plastiques qui retiennent la conduite pneumatique partir du support de montage Eloigner la conduite pneumatique pour faciliter le montage du groupe de distributeurs voir Figure B 1 la page 161 4 Monter le groupe de distributeurs sur le support en utilisant les vis M3 x 25 mm fournies voir Figure B 2 la page 162 5 Ins rer le guide de conduite pneumatique dans le raccord d entr e du distributeur d air des distributeurs S assurer que la conduite pneumatique est pouss e fond et fix e en place par le raccord d entr e Confirmer en tirant sur la conduite pneumatique 6 Brancher la fiche du connecteur Molex dans le jack de connecteur femelle voir Figure B 1 la page 161 7 Utiliser des colliers plastiques pour fixer la conduite pneumatique au support selon les besoins 8 S assurer que l entr e d air l arri re du panneau est termin e puis mettre le syst me sous tension et initialiser le syst me Une fois que l initialisation du syst me est termin e au
144. l int rieur de la cellule de travail Lorsqu on utilise le MCP pour d placer le robot le robot s arr tera brusquement s il rencontre une but e logicielle Cet arr t brusque ne signifie pas que le robot a heurt une but e mat rielle Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 123 Chapitre 4 Mise en service du syst me 124 But es mat rielles Les axes 1 2 et 3 sont munies de but es mat rielles chaque extr mit de leur course L axe 4 n a pas de but e mat rielle Toutefois son d placement est limit par le logiciel et ses but es logicielles peuvent tre r gl es de fa on limiter davantage son d placement voir ci dessus Table 4 1 Sp cifications des but es logicielles et des but es mat rielles But e logicielle USE mat rielle Environ Axe 1 105 110 Axe 2 150 153 Axe 3 0 210 mm 6 216 mm 0 8 3 po 0 2 8 5 po Axe 4 360 Aucune Limite 150 mm Sans objet cart sienne de la 5 9 po base du robot But es des limites cart siennes On a ajout une fonction de d tection des collisions entre le pr henseur du robot et les obstacles cart siens statiques Tout particuli rement V effectue des tests de collision entre l extr mit de l outil du robot ou sa bride de montage d outil et des obstacles pr cis s voir Obstacle collision detected 901 Collision d obstacle d tect e la pag
145. le d talonnage de Jl uaaa 202 Cible d talonnage de J2 203 Robot Adept Cobra 600Manuel d instruction R v A Liste des tableaux Tableau 1 1 Compatibilit du mat riel et du logiciel Adept 27 Tableau 1 2 Liste partielle des normes de s curit visant le robot et la machinerie partout dons l MONA Eat etes Re eee elon ees Rae Ree A 29 Tableau 1 3 Forces et couples de serrage maximaux pour le robot Adept Cobra 600 31 Tableau 1 4 Vitesses maximales d axe du robot Adept Cobra 600 en POSITION ASTTOMSPOM eas Rens hae b SEA GS R AVES Te RE RA hated 33 Tableau 1 5 Sources de normes et directives internationales 34 Tableau 1 6 Autres organismes li s aux normes 35 Tableau 2 1 Sp cifications de l environnement d exploitation pour les robots Adept 48 Tableau 2 2 Caract ristiques de l environnement d exploitation et des installations 48 Tableau 2 3 Sp cifications des caisses d exp dition Adept 50 Tableau 2 4 Sp cifications du couple de serrage des boulons de montage 55 Tableau 2 5 Caract ristiques de l alimentation du contr leur Adept MV 76 Tableau 2 6 Sp cifications du c ble d alimentation du contr leur Adept MV 78 Tableau 2 7 Caract ristiques de l alimentation du chassis d alimentation Adept PA 4 79 Tableau 2 8 Sp cifications du c b
146. le d alimentation secteur pour le ch ssis S AMEMAOMO M 72035232 Sy a Stated Beate ey ee wick oot Seg Wear eats ewes EAA 79 Tableau 3 1 Affectation des bornes du bornier sur l arri re du VFP 97 Tableau 3 2 Brochage des circuits d acc s l arr t d urgence du lien avant bras 99 Tableau 3 3 Sp cifications des entr es DIO module SIO 102 Tableau 3 4 Sp cifications des sorties DIO module SIO 103 Tableau 3 5 Brochage du connecteur d E S num rique sur le module SIO 104 Tableau 4 1 Sp cifications des but es logicielles et des but es mat rielles 124 Tableau 5 1 Inspection et MAINTENANCE 1 eee eens 128 Tableau 5 2 Liste des pi ces d tach es MV 5 MV 10 fournies par Adept 135 Tableau 5 3 Liste des pi ces d tach es MV 5 MV 10 fournies par un tiers 135 Tableau 5 4 Pi ces d tach es MV 19 fournies par Adept 136 Tableau 5 5 Pi ces d tach es MV 19 fournies par un tiers 136 Tableau 5 6 Liste des pi ces d tach es PA 4 2 137 Tableau 5 7 Liste des pi ces d tach es du robot Cobra 600 137 Tableau 6 1 Dimensions lat rales et du dessus du Sp cifications du robot AUEI LOD OO Les ester LE ie dep aoe Sat P dete Lan 151 Tableau 6 2 Consommation lectrique du chassis d alimentation PA 4 avec un syst me Adept Cobr
147. les programmeurs 39 1 16 Protection contre l utilisation non autoris e 39 1 17 S curit pendant la maintenance 40 1 18 Risques in vitables 22400 frame hate riens es 40 1 19 Que faire en situation d urgence 40 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 23 Chapitre 1 S curit 1 20 Comment obtenir de l aide 41 Sur le territoire continental des tats Unis 41 PDP COSONIC arene pa Seal 04 dated deed Sitio ate Redes nt yee 4 Questions relatives aux applicatioNS 4 Adresse de messagerie Internet du d partement Applications 41 Information sur la formation 42 EN EUO DCist Serra ara I a Rae ee a he ace 42 AI MAgNE 2475 G Dde te u PDR AR nn aan se rbe 50 edn d 42 FRCS SS sean tease aie euch Soe eae Gael Coase ee ab eee Mo cni the Coes 42 i Le Sen C a a E e E E N ee re 42 En dehors du territoire continental des Etats Unis ou de l Europe 42 JAPON ERREUR Sra eee a on Sched iki SDA RSA den DAR Sa 42 COS rPe L Ta a rra anra 2 an e 42 Sg 0 0 21 0151 AME E Che E Pw nee CA 43 Demande de t l copie Adept 43 Demande sur page Web Adept uuaa aana a 43 24 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Introduction
148. li une source d alimentation mise la masse ad quatement par l interm diaire du panneau de s curit AVERTISSEMENT Avant d tablir l alimentation s assurer qu il existe une connexion ad quate de masse de protection Le ch ssis d alimentation Adept PA 4 et le contr leur Adept MV doivent tre reli s la m me mise la terre Mise la masse du robot Adept Les principaux composants du robot sont mis la masse lectriquement un point de masse commun sur la base du robot voir la Figure 2 12 la page 67 Voir la section suivante pour conna tre les composants du robot qui ne sont pas mis la masse L utilisateur doit fournir une vis et une rondelle ventail Installer un fil de masse ce point pour effectuer la mise la masse du robot Mise la masse de l quipement mont sur le robot Les pi ces suivantes d un robot Adept Cobra 600 ne sont pas reli es une mise la terre de protection l arbre creux de l axe 3 la bride outil et tous les couvercles d acc s Si des tensions dangereuses sont pr sentes sur n importe quel outil ou quipement fourni par l utilisateur et mont sur le robot on doit installer une connexion de masse entre cet quipement ou outil et le point de masse sur la base du robot voir Figure 2 12 On peut consid rer comme une tension dangereuse tout ce qui exc de 30 V c a 42 4 V c a cr te ou 60 V c c Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Connexion
149. limentation 4 decere SL VC K BO EC 80 2 17 Information suppl mentaire sur le ch ssis d alimentation 83 Vue d ensemble du variateur C 83 Connecteurs et indicateurs 83 Information sur le disjoncteur et les fusibles du ch ssis d alimentation 84 DIsJONCTSURGUENGSSISS ic free Mens a p fe ld dra a ath A 84 FUSIDIES AULCNASSISE 2 5 ah pean bases dh P ode Salles dun Mem ATA pelle di 84 Fusibles duyongo tank s rilen G EGA Pos he PV AAMAS 84 Remplacement des variateurs 84 Enl vement des variateurs 85 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 11 Table des mati res Installation des variateurs 85 2 18 V rification de l installation 86 Connexions physiques 86 2 19 Mise en marche du contr leur et du ch ssis d alimentation 86 2 20 talonnage du robot 86 propos de l fdlonnage 0 80 8098 9858050 87 2 21 Programme utilitaire CAL 600 4 4 87 2 22 Apprentissage de l utilisation et de la programmation du robot Adept Cobra 600 87 2 23 Installation de pr henseurs sur un robot Adept Cobra 6
150. limentation 80 contr leur 77 modification du r glage sur le ch ssis d alimentation 81 Touche de d blocage du frein 113 Touche HIGH POWER ON OFF sur le panneau avant externe 63 Touche LAMP TEST sur le panneau avant externe 64 Touche PROGRAM START sur le panneau avant externe 63 Touche SYSTEM POWER sur le panneau avant externe 63 touches de commande de mode du MCP 120 U utilisateur conduites pneumatiques dans le robot 90 lignes lectriques dans le robot 91 V variateur circuit de verrouillage 86 184 connexions indicateurs 84 enl vement 86 183 fusibles 85 182 installation 86 183 variateur C connexions indicateurs 84 VFP voir panneau avant externe vitesse d axe sp cification 152 Volume de travail du robot Adept Cobra 600 153 208 Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Index Voyant PROGRAM RUNNING sur le panneau avant externe 63 Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 209 Manuel de l utilisateur Adept Formulaire de commentaires Nous avons inclus ce formulaire pour vous permettre de faire des commentaires sur ce manuel de nous indiquer les erreurs que vous pourriez y d celer ou d offrir des suggestions sur l information qui pourrait tre ajout e a ce manuel Nous examinons et r visons le manuel de l utilisateur de fa on r guli re et nous accorderons une attention sp ciale vos commentaires et observations Nous vous remercions de votre contribution NOM DATE ENTRE
151. locs d alimentation externes associ s Le non respect de cet avertissement peut entra ner des blessures ou causer des dommages l quipement 84 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Information suppl mentaire sur le chassis d alimentation Enl vement des variateurs Arr ter le ch ssis d alimentation et le contr leur Adept MV 8 9 Noter l emplacement de tous les c bles branch s au module puis les d brancher Desserrer les vis captives au haut et au bas du module 10 En utilisant la fois la poign e sup rieure et la poign e inf rieure tirer le module en ligne droite pour le sortir du ch ssis Enlever le module du ch ssis et l entreposer dans un endroit s curitaire ATTENTION Prendre des pr cautions pour viter de soumettre variateurs des d charges lectrostatiques ESD pendant leur manipulation ou leur entreposage Adept recommande d utiliser une sangle de masse antistatique fix e au poignet lorsqu on manipule les modules Installation des variateurs 1 2 Arr ter le ch ssis d alimentation et le contr leur Adept MV Si l emplacement est ferm par un panneau d obturation desserrer les vis captives au haut et au bas du panneau et enlever celui ci V rifier que l emplacement pr vu pour le module est bien pr t recevoir le module Aligner le module sur les fentes de guidage de carte au haut et au bas du porte carte Ins rer le module en le glissant lenteme
152. lonnage des articulaires J1 et J2 actuellement J2 J1 Enter selection Entrer la s lection 4 Recalibrate robot to verify change Y N Refaire l talonnage du robot pour v rifier la modification OUI NON y oui KAK Programme de configuration Adept Cobra V12 2A KAK Copyright c 1998 par Adept Technology Inc V version et r vision L2 42C1 Robot 560 111 MAIN MENU MENU PRINCIPAL 0 gt Exit Quitter 1 gt Change J1 sensor target location Changer la position cible du capteur de J1 2 gt Change J2 sensor target location Changer la position cible du capteur de J2 3 gt Change park position after calibration Changer la position de stationnement apr s l talonnage 4 gt Change Jl J2 calibration order currently J2 J1 Changer l ordre d talonnage des articulaires J1 et J2 actuellement J2 J1 Enter selection Entrer la s lection 0 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 201 Appendice G Utilitaire de configuration du robot Adept Cobra 600 DA EXITING TEST PROGRAM SORTIE DU PROGRAMME TEST Program completed Programme termin Program task 1 stopped at a cfg_600 step 48 T che de programme 1 arr t e a cfg_600 tape 48 Capteur d talonnage de J1 Support de montage du capteur de J1 Support du faisceau de J1 J1 Calibration Target Figure G 1 Cible d talonnage de J1 202 Rob
153. ltre quand l arriv e d air est raccord e Pour vider le filtre utiliser un chiffon pour pousser vers le haut sur le fond du filtre air Le num ro de r f rence Adept du filtre air comprim est 42045 84020 Si l eau du logement du filtre doit tre vid e fr quemment v rifier la teneur en eau de la source d air comprim et envisager la possibilit d utiliser un dispositif de dessiccation de l air L humidit l int rieur du robot peut endommager les composants m caniques lectriques et pneumatiques Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 157 Appendice A Options install es en usine sur le robot Adept Cobra 600 158 Soufflets V rifier r guli rement les soufflets num ro de r f rence Adept 40560 40340 la recherche de fissures d usure ou de dommages Remplacer les soufflets si n cessaire Se reporter la section 2 24 a la page 88 pour la proc dure d enl vement de la bride outil L arbre creux sup rieur et inf rieur doit tre lubrifi de la m me mani re que le robot Cobra 600 standard Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Kits d accessoires install s par le client sur le robot Adept Cobra 600 B 1 Kit d lectrovannes du robot Cobra 600 INTFOAUGTION srianan TU EE A NE ss LA RE OUTIISNECESSAIRES re ra ction enr Gch ded ou oad ROMANE Song teen ea TEMPS CHASTAIN GTIOM ts ss re hee doa a al ate eh acy o Ste PrOCCOUIC
154. n mode manuel ces touches permettent de s lectionner l axe du robot qui se d placera ou l axe de coordonn es suivant lequel le robot se d placera Bandes de vitesse Les bandes de vitesse servent commander la vitesse et le sens de d placement du robot Les axes qui se d placent lorsque les bandes de vitesse sont enfonc es d pendent de l tat s lectionn par la touche MAN HALT On appuie sur les bandes de vitesse avec le pouce gauche Lorsqu on appuie sur les bandes de vitesse pr s des extr mit s ext rieures le robot se d place plus rapidement lorsqu on appuie pr s du centre le robot se d place plus lentement La vitesse maximale du robot en mode manuel est de 250 mm par seconde 10 po s Basse vitesse Vitesse lev e ins l IL l Basse vitesse Figure 4 6 Bandes de vitesse Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A D placement du robot depuis le MCP S lection de l tat JOINT articulaire et d placement du robot Figure 4 7 montre un robot SCARA Adept type muni de trois axes rotatives axes 1 2 et 4 et d une axe lin are axe 3 La rotation positive des axes 1 et 2 se fait dans le sens antihoraire tel que vu du dessus La rotation positive de l axe 4 se fait dans le sens horaire tel que vu du dessus Le d placement positif de l axe 3 se fait vers le bas Pour que les bandes de vitesse puissent d placer une axe il faut d abord avoir s lectionn l axe appropri
155. nche Cobra 600 156 INTFOAUGTION si n go Ris actus ben es ew Ad ola aes sais Eh Ames 156 SPCCHICATOMS 5 scone nants ek nm an leone om ance dee aie Re me Be bes 156 Cardet sgU Szara 3 bh RAA e ne See aa aag 156 Exclusions et incompatibilit s 157 MGIRTSNGNCES 3 25881052 5a 24020 o a A E oe tout cach E A INE quate Pensa E E 7 SORSAS 157 Drainage de l humidit du filtre air comprim 157 DO TTISTS event me at dut a 44 05 we alee eae 3 a Wh eu re 158 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 155 Appendice A Options install es en usine sur le robot Adept Cobra 600 A 1 156 Introduction Option salle blanche Cobra 600 L option salle blanche classe 10 Adept Cobra 600 est une modification du robot Cobra 600 standard qui certifie que le robot est conforme aux limites de propret relatives aux particules en suspension dans l air de classe 10 telles que d finies par la norme f d rale 209E Cette option constitue une configuration install e en usine Les modifications du robot incluent l ajout d un ensemble de soufflets mont sur l arbre creux de l axe 3 de couvercles d acc s enti rement scell s et d un syst me de d pression a deux tages pour l vacuation au niveau du bras Ce syst me de d pression comprend un g n rateur de d pression air comprim mont dans la base du robot qui fournit une fo
156. ncluent ANSI RIA R15 06 Les normes europ ennes qui s appliquent incluent EN 775 EN 954 et EN 1050 Les normes internationales qui s appliquent incluent ISO 10218 Adept a effectu une valuation des risques pour le pr sent produit en se basant sur les applications pr vues du robot Les conclusions sont r sum es ci dessous Exposition Lorsque l alimentation du bras est en marche tout le personnel doit tre tenu l ext rieur du volume de travail du robot par des barri res de p rim tre circuit de verrouillage La seule exception permise vise l apprentissage du robot en mode manuel par un programmeur comp tent voir Qualification du personnel la page 38 lequel doit porter l quipement de s curit voir quipement de s curit pour les programmeurs la page 39 et tenir le bo tier de commande manuelle MCP Par cons quent l exposition du personnel aux dangers li s au robot est limit e exposition rare ou de courte dur e Gravit des blessures Pourvu que le personnel comp tent qui entre dans le volume de travail du robot Adept Cobra 600 porte le casque protecteur les lunettes et les chaussures de s curit il est probable que toute blessure caus e par le robot soit l g re normalement r versible vitement De plus en raison de la petite taille du robot de sa faible charge utile et de son montage sur une table il est probable que le personnel en question puisse viter d tre
157. ne Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 79 Chapitre 2 Installation AVERTISSEMENT Danger de nature lectrique L installation du c ble d alimentation doit tre effectu e par une personne comp tente Le bloc d alimentation peut blesser ou tuer la personne qui installe le c ble une mauvaise installation peut blesser ou tuer toute personne qui touche l quipement dans la cellule de travail du robot Diagrammes d installation de l alimentation secteur type e e 30 L2 415V 380 415V L3 39019 200 240V 20A N e PE F4 10A PE N 3 L2 fut PE N L1 Adept PA 4 Contr leur Adept 39 380 415V 19 200 240V Nota F4 est fourni par l utilisateur Figure 2 18 Connexion 380 415 V c a type pour syst me de cat gorie 1 L1 30 L2 T 200 240V 200 240V 20A PE ll F5 10A PE L3 L2 L PE L2 L1 Adept PA 4 Contr leur Adept MV 30 200 240V 1 200 240V Nota F4 et F5 sont fournis par l utilisateur Figure 2 19 Connexion 200 240 V c a triphas e type pour syst me de cat gorie 1 Modification du r glage de tension pour le ch ssis d alimentation Si on doit changer le r glage de tension c a de 380 415 V c a triphas e 200 240 V ca triphas e suivre la proc dure en deux parties ci dessous Cette proc dure doit tre ex cut e uniquement par une pers
158. ne doit entrer ni demeurer dans la cellule de travail Le robot peut se d placer grande vitesse et exercer des forces consid rables L talonnage n cessite un d placement limit du robot Observer toutes les mesures de s curit 1 R gler le commutateur cl de fonctionnement du VFP la position AUTO et v rifier que l autre commutateur cl est la position LOCAL Si n cessaire r activer la puissance 2 Appuyer sur la touche logiciel CMD pour afficher les fonctions AUTO STORE START CALIB ALL CMD1 CMD2 OL IQ QI O1 Q Figure 4 4 Touche de fonction de commande CMD 3 Appuyer sur la touche logiciel en dessous du texte CALIB sur l affichage pour commencer l talonnage Une fois que le robot est talonn on peut le d placer Si la puissance est d sactiv e une fois que l talonnage est termin il faut r activer la puissance mais il n est pas n cessaire de refaire l talonnage Si l alimentation du syst me est coup e depuis le VFP il faut r activer la puissance et refaire l talonnage 9 D placement du robot depuis le MCP La pr sente section d crit la fa on d utiliser le MCP pour d placer le robot Suivre les tapes de la page 117 pour activer la puissance et talonner le robot Ne pas entrer dans la cellule de travail Laisser le commutateur cl de fonctionnement la position AUTO S assurer que toutes les portes d acc s sont ferm es et que personne ne se trouve d
159. nexion du MCP au VFP Le MCP est reli au syst me par le connecteur PENDANT sur le VFP voir Figure 2 15 Voir le Chapitre 4 pour les instructions sur l utilisation du MCP Brancher le MCP au connecteur PENDANT sur le VFP AVERTISSEMENT Le VFP comporte deux commutateurs cl un pour s lectionner le dispositif qui commande l ex cution du programme et un pour s lectionner le mode de fonctionnement Pour qu il soit possible d utiliser le MCP dans la cellule de travail le commutateur cl de fonctionnement doit tre r gl MANUAL et l autre LOCAL Ceci emp che l ex cution du programme d tre lanc e depuis le clavier ou le terminal ATTENTION Le c ble spical sur le MCP III a t mis l preuve et peut r sister des salves lectriques r p titives de 500 V conform ment EN61000 4 4 Le fait de soumettre le MCP des tensions sup rieures 500 V peut causer l arr t du robot Dans un tel cas il peut tre n cessaire de d brancher et de rebrancher le MCP pour remettre le robot en marche NOTA La modification ou le prolongement du c ble du MCP ne sont pas approuv s par Adept Panneau avant externe VFP HIGH POWER L LAMP anual AUTO system POWER ONO E EMERGENCY STOP WS cx AS PROGRAM PROGRAM PENDANT LOCAL NETWORK START RUNNING E Fiche de d rivation du MCP installer s il n y a pas de MCP Boiti
160. nn es pr c demment dans le pr sent chapitre ATTENTION S assurer que toutes les vis qui retiennent les variateurs et les panneaux d obturation dans le ch ssis d alimentation sont bien serr es Si elles sont desserr es l alimentation du robot ne peut tre activ e Si on dispose du bo tier de commande manuelle MCP v rifier qu il est bien branch sur le panneau avant externe du contr leur Enfin s assurer que le contr leur et le ch ssis d alimentation sont tous deux branch s la bonne alimentation secteur Voir le document Adept MV Controller User s Guide pour les d tails des caract ristiques de l alimentation lectrique du contr leur Mise en marche du contr leur et du ch ssis d alimentation 2 20 Apr s avoir v rifi toutes les connexions physiques initialiser le contr leur en basulant l interrupteur ON OFF ON Le contr leur charge le syst me d exploitation V partir du code m moris sur le disque C Voir le document V Operating System User s Guide pour plus de d tails sur ce processus Ensuite basuler l interrupteur ON OFF du ch ssis d alimentation ON Le ch ssis d alimentation ne sera pas mis sous tension si le contr leur n est pas sous tension Les voyants LOW VOLTS sur le variateur devraient tre verts Les trois paires inf rieures de D L rouges sur le panneau avant des variateurs peuvent s allumer dans un ordre al atoire une fois que l interrupteur de mise sous tension est
161. ns des articuUlations 25 Contr leur Adept MV 10 et ch ssis d alimentation PA 4 25 Dangers par collision et points de coincement avec le robot Adebpr Cobro 600 ris isi et 2202720014 2005220420202320 4192044 32 Robot Adept Cobra 600 sur une palette de transport 51 Volume de travail du robot Adept Cobra 600 52 Disposition des trous de montage robot surface de montage 53 Raccordement du chassis d alimentation et du contr leur par le sommet 56 Raccordement du ch ssis d alimentation et du contr leur par le fond 57 Installation des supports de montage sur un contr leur Adept MV 59 Installation des supports de montage sur un chassis d alimentation AGSpT PAM aves ra stan a ba Osa Miia web ee nn eae A eas 60 Branchement du moniteur S rie A et du clavier 6 Panneau avant externe VFP 0 saaana aeaa 63 Installation du panneau de contr le externe 65 Installation des c bles du robot Adept Cobra 600 66 Panneau arri re du robot Adept Cobra600 67 Installation du c ble d alimentation du moteur 69 Installation du c ble robot VJI EJI 2 70 Installation du c ble reliant le ch ssis d alimentation au module VJI EJI 72 Connexion du MCP 23 017 amenant keh eee hale ere len Gop kare A 73
162. nt Exercer une pression en ligne droite sur les poign es sup rieure et inf rieure jusqu ce que le module repose fermement dans le connecteur d alimentation arri re et que la face du module soit affleurante avec les autres modules Il ne devrait pas tre n cessaire d exercer une pression ou une force excessive pour enclencher le connecteur Si la carte ne se branche pas correctement au connecteur d alimentation arri re enlever le module et inspecter le connecteur et les fentes de guidage la recherche d ventuels dommages ou obstructions Serrer les vis captives au haut et au bas du module AVERTISSEMENT Un circuit de verrouillage emp che l activation de la puissance si les vis du variateur ne sont pas bien serr es Cette protection s applique aussi tous les panneaux d obturation Des tensions dangereuses sont pr sentes l int rieur du ch ssis d alimentation ne pas tenter de le faire fonctionner sans que des panneaux d obturation soient install s dans tous les emplacements non utilis s Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 85 Chapitre 2 Installation 2 18 V rification de l installation Connexions physiques 2 19 Avant de mettre en marche le contr leur et le ch ssis d alimentation s assurer que tous les c bles reliant le robot au ch ssis d alimentation le robot au contr leur et le contr leur au ch ssis d alimentation sont install s correctement selon les instructions do
163. nt externe R TBS BBOSSOU00L RE z Interrupteur demise CoPPPPEPPPEPE sous tension Arr t d urgence VFP TB 2 Broche 44 du connecteur d E S num rique sur le module SIO Arr t d urgence MCP Entr e d arr t 4 TB 8 d urgence externe _ TB9 K2 HOLD TO RUN du MCP Dispositif d arr t TB 10 D d urgence externe 9 utilisateur i L i TB 3 oi Porte de Commutateur Coot A s curit de mode de KS silencieuse fonctionnement CE en mode TB 4 i i i manuel PE N L3 L2 iL1 gt N Dispositif d arr t De Sede as ee oi d urgence externe Ch ssis d alimentation utilisateur i PA 4 Broche 42 du connecteur e d E S num rique sur le module SIO K1 K2 K3 e e Masse La mise en service du contacteur de puissance K n cessaire pour le fonctionnement de cat gorie 1 3 n est pas selon EN 954 Nota Le pr sent dessin est SEULEMENT un exemple de mise en service de dispositifs de s curit suppl mentaires Figure 3 5 Circuit d arr t d urgence avec quipement de s curit suppl mentaire Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 107 Mise en service du systeme Al INMWOGUCTION 2 Mas Sev 3 ASE SU ee es B 9 8 MN ee Ok ea Steed ee 111 4 2 V rification des connexions physiques 111 Connexions physiquet olsan Gites ath ire bares an FAT 111 4 3 Proc dure de mise en marche initiale 111 Avant l
164. o de diam tre Figure 2 20 Isolation du fil bleu dans le c ble d alimentation Partie 2 Rotation du s lecteur de tension dans le ch ssis d alimentation 1 S assurer que le ch ssis d alimentation et le contr leur ne sont pas sous tension 2 Ouvrir la grille d entr e d air avant en desserrant deux vis et en faisant basculer la grille pour la sortir 3 V rifier le r glage de tension il est indiqu sur le devant de la fiche du s lecteur de tension Pour changer le r glage de tension enlever le s lecteur le tourner de 180 pour que le r glage voulu soit indiqu puis remettre le s lecteur en place voir Figure 2 21 4 Fermer la grille et serrer les deux vis Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 81 Chapitre 2 Installation 5 Marquer ou corriger clairement l tiquette d identification sur le c t du ch ssis pour indiquer la nouvelle configuration de tension 6 Marquer clairement l tiquette existante sous le disjoncteur sur le devant du ch ssis ou coller une autre tiquette par dessus pour indiquer la nouvelle configuration de tension N Rebrancher le ch ssis d alimentation l alimentation secteur Ch ssis d alimentation Adept PA 4 avec grille d entr e d air avant enlev e C adept technology inc 380 415 V 200 240 V Il Fiche de s lecteur de tension en position 380 415 V
165. oad ane as ete Joe elie ee 178 Obstacle collision detected 901 Collision d obstacle d tect e 178 EXP COTON eiia a en Ca R1 A Re a NE tae he qu a 178 causes possibles vn dex 45 a ane anit ae AS te Ra AN wale 178 Actions par l utilisateur eens 178 Soft envelope error 1006 Erreur logicielle de volume de travail 178 EXDIICGTIOR win DA 18 DE opis eE aa tan eaten anne engi Boy anes 178 GOUSES POSSIDICS ise bea ea on ee an ay R R a dS 178 Actions par l utilisateur eee ees 178 Encoder quadrature error Mtr n 1008 Erreur de GUACGraTUre coge Erin sonate Bate ardent Gare heen LE ew ee 179 EXDIIGOTION ma cds amp sarte Det oe Seat sarte he head Seen oh cho mln de nee haute ql 8 179 Causes POssIbles 8 2 Puce sew ee ay oe ee eee aie 179 Actions par l utilisateur nanana eens 179 Duty cycle exceeded Mir n 1021 Pourcentage de GCHOIGEGE DOSS 5 fn vg 442 eaten ata eee ead eee Bo 179 EXDIIGATION vance 4 GE nine pr Pde ay 179 Actions par l utilisateur 180 Hard envelope error 1027 Erreur mat rielle de volume de travail 180 EXPIICOTIOM Fs RER Re NT RS Bate eee ete AR es 180 COUSES POSSIBISS ere Pos done sn une ananas 180 Actions par l utilisateur 180 Calibration sensor failure Mtr n 1106 D faillance de capteur d rdlonndge 2 me rhin nan A Pee ala ee 180 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 175 Append
166. ocessus 21 Programme utilitaire CAL 600 2 22 Le programme utilitaire CAL 600 permet aux utilisateurs de changer les positions cibles d talonnage et les orientations GAUCHE DROITE de J1 et J2 et de changer la position HOME voir Appendice G Apprentissage de l utilisation et de la programmation du robot Adept Cobra 600 Une fois que le robot est talonn consulter le document V Operating System User s Guide pour obtenir l information sur l utilisation de base du syst me d exploitation V Consulter aussi le document Instructions for Adept Utility Programs pour obtenir de l information sur l utilisation des programmes utilitaires Adept Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 87 Chapitre 2 Installation 2 23 Pour de l information sur la programmation se reporter la liste suivante de manuels optionnels e V Language User s Guide e V Language Reference Guide e V Operating System Reference Guide Installation de pr henseurs sur un robot Adept Cobra 600 2 24 L utilisateur a la responsabilit de fournir et d installer un pr henseur ou un autre outil d extr mit de bras Les pr henseurs peuvent tre attach s a la bride outil au moyen de quatre vis M6 ou d un collier de serrage la visserie n cessaire dans un cas comme dans l autre est fournie dans le kit d accessoires Une goupille de positionnement M6 x 12 mm est aussi fourni dans le kit d accessoires Cette goupille
167. odifications n cessaires Un contr leur Adept MV 5 MV 10 ou MV 19 avec deux modules VJI EJI install s Un ch ssis d alimentation PA 4 avec quatre variateurs e Robots multiples Adept permis et un permis d extension V Deux processeurs 040 Installation Le processus d installation du syst me est celui qui est d crit au Chapitre 2 sauf qu il y a deux modules VJI EJI dans le contr leur Adept MV et quatre variateurs dans deux ch ssis d alimentation PA 4 Adresse sur bus VME pour module VJI EJI Si les deux robots Adept Cobra 600 ont t achet s en m me temps comme partie d un robot double Adept Cobra 600 les deux modules VJI EJI sont alors configur s en usine pour la bonne adresse sur bus VME Si on effectue une mise jour ou qu on installe une deuxi me VJI EJI comme pi ce de remplacement on doit alors v rifier le r glage d adresse du VJI EJI pour s assurer que sa configuration est correcte il devrait tre r gl comme carte d axes 3 voir le chapitre sur les VJI EJI dans le document Adept MV Controller User s Guide pour le bon r glage des commutateurs Ch ssis d alimentation Adept PA 4 168 e Chaque robot Adept Cobra 600 n cessite deux variateurs C pour un total de quatre variateurs par robot double Adept Cobra 600 voir Figure C 1 la page 169 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Installation Robot Robot n 1 n 2 Y Y AMP 1 AMP 3 ____AMP 2 AMP 4__AMP 1 A
168. on 645 mm 25 39 po Dimension de la port e radiale minimum 162 6 mm 6 40 po Limites cart siennes 30 mm 11 8 po Figure 6 13 Vue du dessus du Volume de travail du robot Adept Cobra 600 6 4 Sp cifications du ch ssis d alimentation Adept PA 4 L information de consommation lectrique ci dessous est fournie pour permettre aux clients d installer le c blage lectrique et les alimentations appropri s pour r pondre aux plus fortes demandes de courte dur e qui puissent tre impos es au ch ssis d alimentation Adept PA 4 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 153 Chapitre 6 Sp cifications techniques 154 Tableau 6 2 Consommation lectrique du chassis d alimentation PA 4 avec un syst me Adept Cobra 600 Tension de ligne D placement D placement en soutenu salve 380 415 V c a 50 60 Courant 2 4 amp res 4 4 amperes Hz triphas e efficace Puissance 1 1 kilowatt 2 1 kilowatts efficace 200 240 V c a 50 60 Courant 4 1 amp res 5 9 amperes Hz triphas e efficace Puissance 1 0 kilowatt 1 3 kilowatt efficace En configuration 380 415 V c a le syst me Adept soutire du courant pour une courte dur e pendant la pointe de tension positive seulement Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Options install es en usine sur le robot Adept Cobra 600 A 1 Option salle bla
169. on Adept PA 4 Tension Tension Disjoncteur externe Plage 2 de Rs p Fr quence minimale de maximalede pr conis nominale i d A phases fonction fonction fourni par e tension F nement nement l utilisateur 380 415 V c a 50 60 Hz 342 V c a 424 V c a 20 A triphas e avec neutre 200 240 V c a 50 60 Hz 180 V c a 245 V c a 20 A triphas e L alimentation du contr leur Adept MV et du ch ssis d alimentation PA 4 doit provenir de la m me source Connexion du c ble d alimentation secteur du ch ssis d alimentation L extr mit utilisateur du c ble est sans terminaison Brancher chaque conducteur du c ble d alimentation de fa on s curitaire l alimentation secteur selon le code de couleurs donn au Tableau 2 8 L installation doit tre conforme toutes les normes et r gles europ ennes internationales et nationales qui s appliquent Tableau 2 8 Sp cifications du c ble d alimentation secteur pour le ch ssis d alimentation Longueur du c ble 3 m tres 0 1 m 9 pi 10 po 4 po Courant nominal du c ble 25 amp res Nombre et dimensions des 5 x 2 5 mm conducteurs Code de couleurs 380 415 V c a ligne 1 noir ligne 2 noir ligne 3 brun neutre bleu masse vert jaune Code de couleurs 200 240 V c a ligne 1 noir ligne 2 noir ligne 3 brun pas de connexion bleu doit tre isol voir page 81 masse vert jau
170. on des circuits d acc s l arr t d urgence du lien avant bras a t pr vue pour que les clients puissent couper la puissance partir de la zone du lien avant bras A nsi un utilisateur d sirant utiliser un outil de pr hension arrachement pour couper la puissance devrait envoyer le signal d arr t d urgence d utilisateur SIO l outil de pr hension pour effectuer la coupure si cette fonction n tait pas offerte Cette fonction permet l utilisateur de d sactiver la puissance par l interm diaire d un circuit de relais utilisateur l int rieur du robot De plus l alimentation 12 V c c 400 mA maximum est disponible d autres fins pour l utilisateur si la fonction n est pas utilis e L utilisateur re oit une t te verrouill e AMP Mini Universal 4 douilles AMP num ro de r f rence 172159 1 mont e sur le panneau de cloison lectrique dans le lien avant bras voir Figure 3 1 la page 100 et Tableau 3 2 la page 99 Cette t te fournit l utilisateur l alimentation 12 V c c et l acc s aux contacts de bobine du relais de la RSC Le relais d arr t d urgence de la RSC est normalement mis en d rivation sur la RSC par la r sistance de z ro ohm R2 qui est situ e sur le bord sup rieur gauche de la RSC Instructions pour acc der l alimentation utilisateur 12 V c c Connecter les broches n 1 et n 2 pour acc der au 12 V c c La protection par fusible la RSC fournit un maximum de 400 mA Instruction
171. onformit des quipements avec les directives de s curit moins que de nouveaux tests ne soient effectu s par l utilisateur G Modifications non autoris es des quipements Substitution ou ajout de composants Adept non list s dans cette d claration Ajout de composants ou accessoires par le client Num ro de r f rence 00560 00102 R v A Plug in Modules and Accessories Einschubmodule und Zubeh r Modules enfichables et accessoires Table Tabelle Tableau 1 Plug in Modules Einschubmodule Modules Enfichables Description Beschreibung Name Namen Nom Part Number Teilenummer Revision R f rence R vision VME Digital 1 0 Module DIO 10332 00800 gt P2 Digitales Ein Ausgabemodul Carte d entr es sorties VME VME Graphics Module Graphik VGB 10332 10250 gt P3 Module Carte graphique VME VME Joint Interface Module VJI 10332 00500 gt P2 Achssteuerkarte Carte d axe EJI 10332 00505 gt A VME Motion Interface Module MI3 10332 11400 gt P4 Achssteuerkarte Carte MI6 10332 12400 gt P2 d interface Mouvement VME VME Processor Module 030 10332 11150 gt P6 VME Prozessormodul 030 IDE 10332 31150 gt B Carte processeur VME 040 10332 00710 gt P1 040 10332 00714 gt P1 040 IDE 10332 44710 gt B 060 10332 00716 gt P1 VME Vision Module Vision modul VIS 10332 00600 gt P2 Module d interface vision VME EVI 10332 00655 gt P1 Camera Kamera Cam ra
172. onne comp tente et devrait tre effectu e avant l installation du ch ssis d alimentation 80 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Connexion l alimentation secteur AVERTISSEMENT Danger de nature lectrique La modification du r glage de tension dans le ch ssis d alimentation doit tre effectu e par une personne comp tente Le bloc d alimentation peut blesser ou tuer toute personne qui n effectue pas cette proc dure correctement Partie 1 Isolation du fil bleu dans le c ble d alimentation 1 S assurer que le ch ssis d alimentation et le contr leur ne sont pas sous tension 2 D brancher de l alimentation secteur le c ble d alimentation 5 fils du ch ssis d alimentation 3 Trouver les deux morceaux de gaine thermor tractable dans le kit d accessoires l un a un diam tre de 7 mm 1 4 pouce et l autre a un diam tre de 19 mm 3 4 pouce 4 Poser la gaine thermor tractable de 7 mm par dessus l extr mit du fil bleu dans le c ble d alimentation et utiliser un pistolet thermique pour la fixer en place voir Figure 2 20 5 Replier le fil bleu et poser la gaine r tractable de 19 mm par dessus l extr mit du c ble d alimentation Utiliser un pistolet thermique pour fixer en place la gaine r tractable c ble d alimentation en gaine thermor tractable de 19 mm provenance du ch ssis 3 4 po de diam tre d alimentation fil bleu gaine thermor tractable de 7 mm 1 4 p
173. onner depuis le MCP Sur le c t droit de la Figure 4 7 on peut voir les touches qui permettent de s lectionner une axe dans l tat JOINT articulaire Une fois qu on a appuy sur la touche X1 qui s lectionne l axe 1 la D L sur cette touche s allume On peut ensuite d placer le robot en utilisant les bandes de vitesse NOTA L op rateur doit tenir la touche d activation enfonc pour conserver la puissance pendant le travail avec le robot Appuyer sur la bande de vitesse positive jusqu ce que le robot commence se d placer Lorsque le robot se d place dans un sens cesser d appuyer sur la bande de vitesse Appuyer alors sur la bande de vitesse n gative et observer le robot Il doit maintenant se d placer dans l autre sens Une fois qu on a v rifi que le robot peut se d placer dans les deux sens on peut rel cher la bande de vitesse S lection et d placement de l axe 2 Appuyer sur la touche Y2 du MCP pour s lectionner l axe 2 Une fois qu on a appuy sur la touche Y2 la DEL sur la touche Y2 s allume Le robot est pr t d placer l axe 2 Appuyer sur la bande de vitesse positive jusqu ce que le robot commence d placer l axe 2 Lorsqu il se d place cesser d appuyer sur la bande de vitesse Appuyer ensuite sur la bande de vitesse n gative et observer le robot Il doit maintenant se d placer dans l autre sens Une fois qu on a v rifi que le robot se d place dans les deux sens on peut rel cher la bande
174. ontage en baie ou en panneau Le ch ssis d alimentation et le contr leur peuvent tre mont s en baie ou en panneau l aide des supports de montage qui sont fournis dans le kit d accessoires Les supports peuvent tre fix s l arri re du contr leur ou du ch ssis d alimentation pour le montage en panneau ou fix s l avant du contr leur ou du ch ssis d alimentation pour le montage en baie Montage en panneau Pour monter en panneau le contr leur ou le chassis d alimentation installer un support sur chaque c t pr s de l arri re du ch ssis Utiliser les vis et les rondelles fournies dans le kit d accessoires voir Figure 2 6 et Figure 2 7 Montage en baie Pour effectuer le montage en baie du ch ssis d alimentation Adept PA 4 raccord un contr leur Adept MV 5 10 dans une baie standard de 19 pouces on doit utiliser les supports de montage les vis et les rondelles fournis dans le kit d accessoires Les supports peuvent tre install s dans deux positions pour le montage en baie affleurants ou recul s voir Figure 2 6 et Figure 2 7 NOTA Si le ch ssis d alimentation Adept PA 4 est raccord un contr leur MV 19 l ensemble sera trop large pour une baie de 19 pouces Pour effectuer le montage en baie du contr leur seulement ou du ch ssis d alimentation seulement dans une baie standard de 19 pouces on doit d abord installer les supports de montage puis fabriquer un panneau rallonge et le fixer au suppor
175. ot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Modification de l ordre d talonnage des articulaires J1 et J2 Moteur de J2 me NN gt E D Cible d talonnage de J2 Figure G 2 Cible d talonnage de J2 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 203 A Activation de la puissance depuis le MCP 117 Adept adresse messagerie Internet 41 demande de t l copie 43 demande sur page Web 43 adresse de messagerie Internet 41 adresse sur bus VME pour robot double Cobra 600 168 Alimentation secteur caract ristiques pour le ch ssis d alimentation 80 caract ristiques pour le contr leur 77 caract ristiques tension courant ch ssis d alimentation 80 contr leur 77 connexion au ch ssis d alimentation 79 connexion au contr leur 76 connexion du c ble d alimentation au contr leur 78 diagramme d installation pour 200 240 V ca 81 diagramme d installation pour 380 415 V c a 81 Allemagne 42 Appels de service 41 Appels service 41 Applications adresse de messagerie Internet du d partement 41 Arr t d urgence d clenchement passif 98 Arr ts d urgence client 96 156 AUTO position du commutateur cl 63 B bandes de vitesse du MCP 120 Barri re de s curit client sp cifications des interrupteurs 96 barri res de s curit caract ristiques 32 Bo tier de commande manuelle comment l utiliser 115 connexion sur le panneau avant externe 64 dimensions du
176. oyants avant d entrer dans la cellule de travail NOTA Le MCP peut tre utilis en mode automatique COMP et en mode manuel MAN Par exemple il est possible d talonner le robot ou d activer la puissance depuis le MCP en mode automatique 4 5 Utilisation de la touche de d blocage du frein Freins Le ch ssis d alimentation comporte une fonction de freinage dynamique qui fait d c l rer le robot en cas d urgence comme lorsque le circuit d arr t d urgence est ouvert ou qu une axe du robot d passe sa but e logicielle Cette fonction de freinage n emp che pas le personnel de d placer le robot manuellement une fois que le robot est arr t et que la puissance a t coup e De plus l axe 3 est munie d un frein lectrom canique Ce frein est d bloqu lorsque la puissance est activ e Lorsque la puissance est coup e le frein se bloque et immobilise l axe 3 Touche de d blocage du frein Dans certaines circonstances on peut vouloir positionner manuellement l axe 3 sans activer la puissance Dans un tel cas utiliser la touche de d blocage du frein situ sur la plaque arri re du robot voir Figure 4 1 la page 114 Lorsque le syst me est sous tension le fait d appuyer sur la touche d bloque le frein ce qui permet de d placer l axe 3 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 113 Chapitre 4 Mise en service du syst me Si on appuie sur cette touche pendant que la puissance est acti
177. point d invitation de V entrer la commande suivante pour exciter les distributeurs un un ATTENTION On peut couper la pression d air du robot jusqu ce que le test suivant soit effectu pour viter que des conduites pneumatiques non fix es blessent le personnel Signal 3001 3002 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 161 Appendice B Kits d accessoires install s par le client sur le robot Adept Cobra 600 NOTA Un cable de distributeur plus long sera fourni dans le kit pour le montage externe du distributeur des distributeurs au choix Colliers plastiques pour fixer le cable et la conduite pneumatique Figure B 3 Couvercle de la base arri re du robot Adept Cobra 600 vue de l int rieur 162 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Kit d lectrovannes du robot Cobra 600 Comment monter le filtre air sur le panneau arri re L ensemble de filtre air num ro de r f rence Adept 30440 03200 fourni comme partie du kit de mise jour doit tre mont sur le panneau arri re du robot l aide du mat riel aussi fourni Le filtre comprend un filtre air et emp che la poussi re et les autres d bris d entrer dans les conduites pneumatiques et de colmater le syst me ATTENTION Le filtre contient un l ment filtrant en plastique poreux caract ristique de filtration de 5 microm tres et est appropri pour la plupart des applications Le r servoir
178. pr s vente de San Jose Californie tats Unis 408 434 5000 408 433 9462 T l copieur demandes de service 408 434 6248 T l copieur questions relatives aux applications Japon Les num ros de t l phone sont 81 532 65 2391 du lundi au vendredi de 8h30 17h30 81 532 65 2390 T l copieur Cor e Les num ros de t l phone sont 82 32 547 0469 du lundi au vendredi de 8h30 17h30 82 32 547 0469 T l copieur Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Comment obtenir de l aide Singapour Les num ros de t l phone sont 65 275 1617 du lundi au vendredi de 8h30 17h30 65 275 1619 T l copieur Demande de t l copie Adept Adept met la disposition du client un syst me de renvoi d information par t l copieur Les num ros de t l phone sont le 800 474 8889 appel sans frais et le 503 207 4023 appel interurbain Ce syst me automatis permet d obtenir des programmes utilitaires d application de l information technique sur les produits de l information sur le service la client le et de l information sur l entreprise Ce service est gratuit l exception des frais d appel interurbain Il suffit de composer un de ces num ros et de suivre les instructions pour recevoir directement l information par t l copieur Demande sur page Web Adept Les personnes qui ont acc s l Internet peuvent visiter la page Web Adept l adresse suivante http
179. pt Filtre de ventilateur 40340 00030 1 Bouchon d rivation de 10330 01040 1 L utilisateur peut fabriquer le sien panneau avant Shunt d arr t d urgence pour 10330 01075 1 point d E S sur module SIO Tableau 5 3 Liste des pi ces d tach es MV 5 MV 10 fournies par un tiers Description Sp cification Quantit bed not g n raux Fusible F1 5 AT 250 V 5 x 20 mm 1 Fusible de ligne c a au IEC style 127 module d entr e d alimentation Fusible F2 5 AT 250 V 5 x 20 mm 1 Fusible de ligne c a au IEC style 127 module d entr e d alimentation Ces articles ne sont pas fournis par Adept Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 135 Chapitre 5 Maintenance 5 9 Liste des pi ces d tach es MV 19 Les num ros de pi ce et les sp cifications sont sujets changement Contacter le Service apr s vente de Adept pour obtenir de l information sur la commande des articles num r s au Tableau 5 4 ou des articles non num r s Tableau 5 4 Pi ces d tach es MV 19 fournies par Adept Num ro de Description r f rence Quantit Commentaires g n raux Adept Filtre de ventilateur 40330 11190 MV 19 2 Bouchon d rivation de 10330 01040 1 L utilisateur peut fabriquer la panneau avant sienne Shunt d arr t d urgence pour 10330 01075 1 point d E S sur module SIO Support de fusible m trique 27400 00350 5 Ces articles sont install s
180. pt MV 5 MV 10 ou MV 19 l aide des supports fournis dans le kit d accessoires Ils doivent tre reli s par le sommet et par le fond tel que d crit dans les paragraphes suivants Raccordement par le sommet 1 Placer les deux appareils l un c t de l autre Couper l alimentation de chaque appareil et d brancher le c ble d alimentation Enlever le couvercle sup rieur de chaque appareil voir Figure 2 4 Trouver le support en C dans le kit d accessoires Glisser le support sous la l vre du rebord sup rieur de l appareil sur le c t droit et dans les deux fentes dans le rebord du ch ssis Installer deux vis t te plate M4 x 8 mm dans la l vre et en descendant dans le support Installer les deux autres vis t te plate M4 x 8 mm dans le ch ssis sur le c t gauche Remettre le couvercle en place sur chaque appareil Raccordement par le fond 1 2 3 Tourner les deux appareils l envers pour avoir acc s au fond Trouver le support d coup dans le kit d accessoires Placer le support par dessus les pieds des appareils tel qu indiqu la Figure 2 5 Installer les quatre vis a t te plate M4 x 8 mm dans les trous indiqu s a la Figure 2 5 pour fixer les supports ATTENTION Ne pas utiliser des vis d une longueur sup rieure 4 8 mm pour installer le support Cela pourrait endommager l quipement Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 55 Chapitre 2 Installation 56 Contr
181. r leurs positions d origine puis utiliser l utilitaire RSC_RSTR fourni avec le robot pour r tablir les donn es de RSC d origine Caract ristiques de compatibilit L utilitaire CFG_600 doit tre utilis avec le syst me V version 12 2B8 ou ult rieure Le syst me qui ex cute CFG_600 doit contenir le code d talonnage pour la version d initialisation appropri e de pr f rence sur le disque dur Si on effectue l initialisation partir d une disquette mettre une commande de moniteur calibrate 1 avant de retirer la disquette d initialisation puis charger et ex cuter le programme CFG_600 D roulement de l ex cution Le texte pr sent aux pages suivantes est la sortie r elle produite durant le chargement et l ex cution de l utilitaire CFG_600 Chacun des quatre articles du menu principal est s lectionn dans l ordre e Modification de la position cible du capteur de J1 voir Figure G 1 la page 202 Modification de la position cible du capteur de J2 voir Figure G 2 la page 203 Modification de la position de stationnement apr s l talonnage Modification de l ordre d talonnage des articulaires J1 et J2 actuellement J2 J1 194 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Modification de la position cible du capteur de J1 G 3 Modification de la position cible du capteur de J1 ERR Programme de configuration Adept Cobra V12 2A KKK Copyright c 1998 par Adept Technology Inc
182. r Voir le Tableau 2 2 pour les caract ristiques de l environnement Voir le Tableau 2 7 la page 79 pour les caract ristiques lectriques 2 4 Avant le d ballage de l quipement Adept Inspecter soigneusement toutes les caisses d exp dition pour v rifier qu elles n ont pas t endommag es pendant le transport Faire particuli rement attention aux tiquettes relatives l inclinaison et aux chocs le cas ch ant sur l ext rieur des conteneurs Si on constate des dommages exiger que le repr sentant du transporteur soit pr sent au moment du d ballage du conteneur Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 49 Chapitre 2 Installation 2 5 Sp cifications d exp dition Adept Adept exp die l quipement dans plusieurs bo tes et caisses d exp dition selon la commande Les bo tes ont des dimensions et poids divers Le tableau suivant en donne une vue d ensemble Tableau 2 3 Sp cifications des caisses d exp dition Adept Produit en caisse Longueur Largeur Hauteur Poids Robot Adept Cobra 600 0 64 m 25 po 0 64 m 25 po 1 14 m 45 po 50 kg 110 lb Contr leur Adept MV et 0 89 m 35 po 0 64 m 25 po 0 96 m 38 po 66 kg 145 lb ch ssis d alimentation PA 4 Moniteur 0 54 m 21 po 0 51 m 20 po 0 51 m 20 po 23 kg 50 lb AVERTISSEMENT Le centre de gravit des caisses d exp dition des robots ne se trouve pas au milieu de
183. r chaque erreur est indiqu la droite Robot not calibrated 605 Robot non talonn 178 Explication On a tent d ex cuter un programme du robot alors que le robot n est pas talonn Aucun d placement n est permis tant que le robot n est pas talonn Causes possibles 1 2 Le programme CALIBRATE n a pas t ex cut D faillance de codeur Actions par l utilisateur 1 mettre une commande CALIBRATE ou faire ex cuter une instruction CALIBRATE par le programme de commande Activer le commutateur DRY RUN pour permettre l ex cution du programme sans l utilisation du robot External E STOP 608 Arr t d urgence externe Explication Le circuit d arr t d urgence du syst me est ouvert Causes possibles 1 On a appuy sur le bouton d arr t d urgence du bo tier de commande manuelle MCP ou du panneau avant externe Le circuit externe d arr t d urgence arr t distance de l alimentation du bras a t interrompu Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A D faillances accompagn es d un message d erreur de V Actions par l utilisateur 1 S assurer que les boutons d arr t d urgence sont r arm s tir s puis essayer d activer la puissance HIGH POWER du robot 2 S assurer que le circuit d arr t d urgence externe est c bl correctement 3 Transf rer le contenu du module SIO et remplacer le module si n cessaire Obstacle collision det
184. re utilis par l op rateur pour afficher de l information ou pour saisir des donn es Evaluation des risques Robots de table 28 Sans dispositifs de s curit sp ciaux dans son syst me de commande le robot Adept Cobra 600 pourrait infliger des blessures graves un op rateur se trouvant dans son volume de travail Les normes de s curit de plusieurs pays ont n cessit l installation d un quipement de s curit appropri comme partie int grante du syst me Le Tableau 1 2 la page 29 pr sente certaines des normes de s curit qui visent les robots industriels Cette liste n est pas exhaustive Se conformer toutes les normes locales et nationales qui s appliquent l endroit o le robot sera install Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Evaluation des risques Robots de table Tableau 1 2 Liste partielle des normes de s curit visant le robot et la machinerie partout dans le monde Internationale Etats Unis Canada Europe Titre de la norme ISO 10218 EN 775 Manipulating Industrial Robots Safety ANSI RI CAN CSA Industrial Robots and Robot Systems A R15 06 ZA34 94 Safety Requirements EN 292 Safety of Machinery Basic Concepts General Principles for Design EN Safety Related Parts of Control Systems 954 1 General Principles for Design EN 1050 Safety of Machinery Risk Assessment Les normes des Etats Unis qui s appliquent i
185. re boulons qui fixent la base du robot la palette Conserver ces boulons pour un ventuel d m nagement de l quipement 4 Lever le robot et le placer directement au dessus de la surface de montage AVERTISSEMENT Danger de collision Le robot peut se d gager s il n est pas lev la verticale Se tenir distance du robot en tout temps lorsqu il est support par l l vateur 5 Descendre lentement le robot tout en alignant la base et les trous de montage taraud s dans la surface de montage 6 Installer les boulons de montage fournis par le client Serrer les boulons au couple pr cis au Tableau 2 4 NOTA V rifier le serrage des boulons une semaine apr s l installation initiale puis le v rifier de nouveau tous les six mois Voir le Chapitre 5 pour la maintenance p riodique 54 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Installation du contr leur Adept MV et du chassis d alimentation Adept PA 4 Tableau 2 4 Sp cifications du couple de serrage des boulons de montage Standard Dimension Sp cification Couple de serrage M trique M12 x P1 75 ISO classe propri t s 8 8 85 Nem SAE 7 16 14 UNC SAE cat gorie 5 50 pi lb 2 10 Installation du contr leur Adept MV et du chassis d alimentation Adept PA 4 Raccordement d un ch ssis d alimentation Adept PA 4 un contr leur Adept MV Le ch ssis d alimentation Adept PA 4 peut tre raccord au contr leur Ade
186. re creux Arbre creux Point de lubrification A sur cannelure verticale on Point de lubrification B Be ER sur cannelure verticale Vue de dessus vers le bas NOTA Appliquer de la graisse sur les trois cannelures verticales et sur la cannelure en spirale Point de lubrification C sur cannelure verticale Section A A Figure 5 2 Lubrification de la vis billes de l axe 3 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 131 Chapitre 5 Maintenance 5 5 Maintenance et inspection des filtres air 132 Inspection et nettoyage du filtre de ventilateur Adept PA 4 Le filtre air situ sur l avant du ch ssis doit tre inspect r guli rement et nettoy d s le premier signe d accumulation de poussi re ou de salet Le filtre doit tre inspect et nettoy au moins une fois par mois Un nettoyage r gulier prolonge la vie du filtre Si le filtre se bouche ou devient inutilisable pour une raison ou une autre on doit commander un filtre air neuf Le num ro de r f rence du filtre est 40330 11200 AVERTISSEMENT Des tensions dangereuses sont pr sentes l int rieur du ch ssis d alimentation Couper l alimentation au ch ssis d alimentation et le prot ger contre une remise en service non autoris e avant d ouvrir la grille avant pour inspecter le filtre air Le non respect de cet avertissement peut entra ner des blessures ou causer des dommages aux quipements 1
187. rieur gauche du panneau avant du contr leur Il contient e l interrupteur de mise sous tension marche O arr t e l embase du c ble d alimentation secteur e les deux fusibles d entr e secteur Interrupteur marche arr t Support de fusible Connecteur d alimentation secteur 50 60KZ Num ro de s rie L Couvercle de filtre de ventilateur Figure 2 16 Module d entr e d alimentation du contr leur Adept MV 5 10 76 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Connexion l alimentation secteur Etiquette de num ro de s rie Interrupteur adept marche arr t technology inc o On NON NAAA gt Fusibles F3 et F4 PROTECTION AGAINST RISK OF FIRE REPLACE ONLY WITH SAME TYPE AND RATING OF FUSE J VU LU UU W KA U T LX Ls nn ait OS cite CO ie TR GEL OO LY Connecteur e UU UU YU UUUY d alimentation secteur po NOTA Pour les valeurs des Le fusibles voir le Tableau 5 5 la Etiquette de page 136 configuration d alimentation Figure 2 17 Module d entr e d alimentation du contr leur Adept MV 19 Connexion du c ble d alimentation secteur Le c ble d alimentation secteur est inclus dans le kit d accessoires L extr mit contr leur du c ble d alimentation est munie d un connecteur IEC 320 L extr mit
188. rifier que tous les boutons d arr t d urgence sont d sachr s et que toutes les portes d acc s la cellule de travail sont ferm es Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 117 Chapitre 4 Mise en service du syst me 118 AVERTISSEMENT Danger de collision En mode automatique personne ne doit entrer ni demeurer dans la cellule de travail Le robot peut se d placer grande vitesse et exercer des forces consid rables R gler le commutateur cl de fonctionnement AUTO et l autre commutateur cl LOCAL Appuyer sur la touche COMP PWR du MCP Appuyer sur la touche clignotant HIGH POWER ON OFF du VFP NOTA En mode automatique le syst me d exploitation V peut prendre environ huit secondes pour ex cuter la s quence d activation de la puissance En mode manuel Suivre ces tapes pour activer la puissance en mode manuel au moyen du MCP NOTA Si la puissance est activ e et qu on rel che le contacteur d activation du MCP le syst me reconna t un signal d arr t d urgence et coupe imm diatement la puissance Mettre en position de marche les interrupteurs de mise sous tension sur le contr leur et sur le ch ssis d alimentation R gler l interrupteur de mise sous tension du syst me du VFP la position I pour mettre en marche l alimentation du syst me V rifier que tous les boutons d arr t d urgence sont d sachr s et que toutes les portes d
189. rk position after calibration Changer la position de stationnement apr s l talonnage 4 gt Change Jl J2 calibration order currently J2 J1 Changer l ordre d talonnage des articulaires J1 et J2 actuellement J2 J1 Enter selection Entrer la s lection 2 Joint 2 will be moved to the CCW or CW hardstop as a reference L articulaire 2 sera d plac e a la but e mat rielle sens antihoraire ou sens horaire titre de r f rence Do you want to move to the hardstop Y N Voulez vous vous d placer la but e mat riel OUI NON y oui Preparing to move to the hardstop Pr paration pour le d placement la but e mat riel AVERTISSEMENT Le d placement de l articulaire ne peut tre arr t par la commande de moniteur PANIC Avoir un interrupteur d arr t d urgence sous la main Le d placement de l articulaire 2 doit se faire sans obstacle Do you want to abort Y N Voulez vous annuler OUI NON n non Home sensor OFF Capteur d origine arr t Returning to start position Retour la position de d part Modify the Joint 2 calibration target Modifier la cible d talonnage de l articulaire 2 Depuis le dessous du lien bras enlever les quatre petites vis pans creux qui maintiennent en place la cible d talonnage de J2 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 197 Appendice G Utilitaire de configuration du robot A
190. rs du moteur HV SAG OVER TEMP indique que la tension d entr e est descendue sous le niveau pr cis ou qu un d faut de surchauffe a t d tect sur un variateur SHORT FAULT indique la pr sence d un courant excessif dans les conducteurs du moteur Connecteur AMPLIFIER CONTROL Les connecteurs de c ble VJI EJI a ampli sont install s ici Nota Le connecteur TEACH RESTRICT n est pas utilis sur un robot Adept Cobra 600 Connecteur MOTOR POWER OUTPUT Le c ble d alimentation du moteur est install ici Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 83 Chapitre 2 Installation Information sur le disjoncteur et les fusibles du ch ssis d alimentation Disjoncteur du ch ssis Le disjoncteur du ch ssis d alimentation d une valeur nominale de 15 amp res est situ sur la partie inf rieure gauche du devant du ch ssis sur le module d entr e d alimentation Il sert aussi d interrupteur marche arr t pour isoler le ch ssis ATTENTION Si le disjoncteur se d clenche en raison d un courant excessif c est l indication d une d faillance interne Ne pas r enclencher soi m me le disjoncteur appeler le Service apr s vente de Adept un des num ros donn s au Chapitre 1 Fusibles du ch ssis Les six fusibles de ch ssis F1 F6 sont situ s sur la carte de commande d alimentation Ces fusibles ne sont pas rempla ables par l utilisateur Si un fusible de ch ssis semble tre grill contacter le
191. rte d pression dans la zone du lien avant bras et des soufflets Une autre source de d pression fort d bit est n cessaire au niveau du panneau arri re pour l vacuation dans le lien bras et dans la base Sp cifications Tableau A 1 Sp cifications du robot salle blanche Adept Cobra 600 Propret relative aux particules en suspension dans l air Conforme aux limites de classe 10 norme f d rale 209E Certifi par Dryden Engineering Co Fremont CA Sp cifications du robot Comme au Tableau 6 1 la page 151 Sp cifications de temp rature 5 35 degr s Celsius ambiante 41 95 degr s Fahrenheit Se reporter au Tableau 2 1 la page 48 Caract ristiques Tableau A 2 Caract ristiques du robot salle blanche Adept Cobra 600 Source de d pression D bit volum trique minimal de 0 80 m min 28 pi min Pression diff rentielle de 6 mm d eau 0 2 pouce d eau mesur e entre le robot et la source de d pression Raccord de tuyau filet m le NPT de 1 1 4 pouce au panneau de cloison arri re Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Option salle blanche Cobra 600 Tableau A 2 Caract ristiques du robot salle blanche Adept Cobra 600 suite Source d air comprim Air comprim propre sec et exempt d huile 1 1 1 5 bar 16 22 1b po D bit de 21 litres minute 0 75 pi min standard R gulateur de d bit non fourni
192. rticulaire OUI NON y oui Checking for joint interference V rification d interf rence a l articulaire Searching for extraneous target edges Recherche de bords de cible trangers Found an edge Un bord trouv Found 1 sensor edge as expected Un bord de capteur trouv tel que pr vu Press ENTER to continue Appuyer sur ENTER pour continuer Returning to start location Retour a la position de d part Preparing to update the RSC Pr paration a la mise a jour de la RSC Do you want to abort Y N Voulez vous annuler OUI NON n non Recalibrate robot to verify change Y N Refaire l talonnage du robot pour v rifier la modification OUI NON y oui ove arm straight out Y N D placer le bras directement vers l ext rieur OUI NON y oui 196 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Modification de la position cible du capteur de J2 G 4 Modification de la position cible du capteur de J2 ERR Programme de configuration Adept Cobra V12 2A KKK Copyright c 1998 par Adept Technology Inc V version et r vision 124261 Robot 560 111 MAIN MENU MENU PRINCIPAL 0 gt Exit Quitter 1 gt Change J1 sensor target location Changer la position cible du capteur de J1 2 gt Change J2 sensor target location Changer la position cible du capteur de J2 3 gt Change pa
193. s 1 La vitesse ou l acc l ration du robot est r gl e une valeur trop lev e 2 D faillance de module VJI ou EJI Actions par l utilisateur 1 Enlever tout obstacle sur la trajectoire du robot Pour s assurer de la libert du d placement mettre le robot en mode FREE et d placer les axes n cessaires jusqu aux but es mat rielles fixes 2 R duire la vitesse ou l acc l ration moniteur V et ou la vitesse programme On peut aussi ajuster les autres param tres pour optimiser la vitesse du robot tout en vitant les erreurs de volume de travail Voir le document V Language Reference Guide pour obtenir plus d information sur les mots cl s SPEED et ACCEL 3 Transf rer le contenu du module VJI ou EJI et remplacer le module si n cessaire 4 Sile probl me persiste contacter le Service apr s vente de Adept Voir Comment obtenir de l aide la page 41 Calibration sensor failure Mtr n 1106 D faillance de capteur d talonnage Explication Pendant l talonnage le capteur d talonnage du moteur indiqu n a pu tre lu correctement Ceci signifie que le d placement du robot est bloqu ou qu une erreur mat rielle s est produite Causes possibles 1 Moteur de robot cal 2 D faillance de capteur d talonnage 3 D faillance de codeur 4 D faillance de variateur 5 D faillance de module VJI EJI Actions par l utilisateur Enlever tout obstacle sur la trajectoire du robot 2 Les c
194. s 1001 1003 selon la configuration de t che du programme lorsqu utilis avec l instruction Vt INT EVENT Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Vue d ensemble du syst me de s curit Signaux de sortie Le connecteur d E S num rique porte les signaux 0001 4 0008 Voir le Tableau 3 4 pour les sp cifications des sorties Les emplacements des signaux sur le connecteur sont indiqu s au Tableau 3 5 Le module SIO fournit des connexions et distinctes pour chaque voie pas de connexions internes communes Ceci permet de choisir le c blage pour le mode de fourniture de courant ou d absorption de courant selon les besoins Chaque voie circuit de sortie devrait tre reli e un seul dispositif de sortie Chaque circuit de sortie est prot g contre le court circuitage Tableau 3 4 Sp cifications des sorties DIO module SIO Plage de tension de fonctionnement 0 24 V c c Plage de courant de fonctionnement par voie Tout lt 100 mA Vdrop aux bornes de la sortie l tat de Varop lt 0 85 V 100 mA h M Varop lt 0 80 V 10 mA Courant de fuite d arr t de sortie Tout lt 600 pA Temps de r action la mise en marche 3 us maximum MERE cycle de recherche 16 ms Temps recherche r ponse du logiciel temps de r action max 32 ms Temps de r action l arr t mat riel 200 us maximum Temps recherche r ponse du logiciel cycle de recherche 16 ms temps de r
195. s PA 4 Num ro de Description r f rence Quantit Commentaires g n raux Adept Filtre de ventilateur 40330 11200 1 5 11 Liste des pi ces d tach es du robot Cobra 600 Les num ros de pi ce et les sp cifications sont sujets changement Contacter le Service apr s vente de Adept pour obtenir de l information sur la commande des articles num r s au Tableau 5 7 ou des articles non num r s Tableau 5 7 Liste des pi ces d tach es du robot Cobra 600 Num ro de Description r f rence Quantit Commentaires g n raux Adept Graisse 85139 00002 0 59 Ne pas substituer Kit d assistance d terminer 1 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 137 Sp cifications techniques 6 1 DIMENSIONS 0380 222588 RTR es Bs SR a a a R 6 140 Dimensions du robot Adept Cobra 600 140 Dimensions de la bride outil du Dimensions lat rales et du dessus du robot Ader corron ary se 22204 eat Week ends ont 142 Dimensions du contr leur Adept MV 5 MV 10 143 Dimensions du contr leur Adept MV 19 144 Dimensions du chassis d alimentation Adept PA 4 145 Dimensions du panneau avant externe 146 Dimensions des supports de montage 147 Dimensions du support du MCP 148 6 2 D pla
196. s ajuste dans le trou de passage de la bride outil et peut tre utilis comme dispositif de guidage ou antirotation dans un pr henseur con u par l utilisateur Si des tensions dangereuses sont pr sentes au pr henseur on doit installer une connexion de masse reliant la base du robot ou le lien avant bras au pr henseur Voir la section 2 15 la page 74 Voir aussi le Chapitre 6 pour les dimensions de la bride outil NOTA Un trou filet est pr vu sur la bride outil voir Dimensions de la bride outil du Dimensions lat rales et du dessus du robot Adept Cobra 600 la page 142 L utilisateur peut attacher un fil de masse par l arbre creux reliant le lien avant bras et la bride outil i Remplacement de la bride outil La bride outil peut tre enlev e et r install e si une raison pr cise l exige Si la bride est enlev e elle doit tre r install e exactement dans la m me position afin que l talonnage du syst me ne soit pas perdu La bride comporte une vis de r glage qui retient la position en rotation de la bride sur l arbre creux Un roulement bille derri re la vis de r glage fait contact avec l arbre creux dans une des cannelures verticales de l arbre Suivre les proc dures ci dessous pour enlever la bride et la remettre en place Enl vement de la bride 88 1 Couper la puissance et l alimentation syst me au robot 2 Enlever tout pr henseur ou autre outil attach la bride 3 Utiliser un
197. s bo tes Faire attention lorsqu on transporte les caisses 2 6 Transport et entreposage Pour le transport et l entreposage des caisses et bo tes utiliser un outil ad quat comme une transpalette ou un l vateur fourche voir Figure 2 1 AVERTISSEMENT Charge lourde Ne pas tenter de transporter les bo tes des robots la main Toujours utiliser une transpalette un l vateur fourche etc Les robots doivent toujours tre entrepos s et exp di s en position debout Ne pas d poser la caisse sur le c t ou dans toute autre position Une position autre que debout sur la base du robot pourrait endommager le robot 50 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A D ballage et inspection de l quipement Adept 2 7 Anneau de levage pour lever le robot une fois qu il a t d boulonn de la palette de transport Placer l l vateur fourche ou la transpalette ici Figure 2 1 Robot Adept Cobra 600 sur une palette de transport D ballage et inspection de l quipement Adept Comparer les articles r ellement re us ne pas se contenter du bordereau d exp dition la commande d achat de l quipement et v rifier que tous les articles sont pr sents et que l envoi est correct Inspecter chaque article au moment o on le sort de son conteneur pour s assurer qu il n y a pas de dommages externes Si on observe des signes de dommages contacter Adept aux num ros donn s la fin d
198. s dans tous les emplacements inutilis s E 5 Connecteurs Harting Brochage du connecteur Harting mE OOOO lt GCLO 00 08 O NOTA Voir le Tableau E 1 a la page 185 pour l identification des broches CONNECTEUR FEMELLE HARTING CONNECTEUR MALE HARTING vue de correspondance vue d insertion Figure E 1 Brochage du connecteur Harting 184 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Connecteurs Harting Identification et limites de r sistance des broches du connecteur Harting Tableau E 1 Identification et limites de r sistance des broches du connecteur Harting sid Fonction 1 Axe 1 masse 2 Axe 1 A 3 Axe 1 B 4 Axel C 5 Aucune connexion 6 Axe2 A 7 Axe2 B 8 Axe2 C 9 Axe 2 masse 10 Axe 3 masse 11 Axe 3 12 Axe 3 B 15 Axe3 C 14 Axe 4 A 15 Axe 4 B 16 Axe 4 C 17 Axe 4 masse 18 Aucune connexion Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 185 Fiches signal tiques de k s curit des produits MSDS F 1 Introduction Graisse de lubrification LG 2 188 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 187 Appendice F Fiches signal tiques de s curit des produits MSDS ET Introduction Les fiches signal tiques de s curit des produits pr sent es ci dessous s appliquent au robot Adept Cobra 600 Grais
199. s degr s de libert pouvant tre fix e un endroit ou mobile destin e des applications d automatisation industrielle ISO 10218 1992 E Compatibilit de l quipement Adept Le robot Adept Cobra 600 tel que d crit dans le pr sent manuel est constitu du mat riel et du logiciel num r s dans le tableau suivant Voir la plaque signal tique du produit pour obtenir de l information sur les num ros de mod le ou de pi ce du robot du contr leur et du ch ssis d alimentation Pour obtenir de l information sur le syst me d exploitation V se reporter aux documents V Release Notes exp di s avec chaque syst me 26 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Nota Attention et Avertissement Tableau 1 1 Compatibilit du mat riel et du logiciel Adept Num ro de mod le de r f rence ou Produit k de version requis Robot Adept Cobra 600 num ro de mod le 560 num ro de r f rence 30560 10100 Contr leur Adept MV 5 num ro de r f rence 30340 10000 30000 Contr leur Adept MV 10 num ro de r f rence 30340 20000 40000 Contr leur Adept MV 19 num ro de r f rence 30330 25000 Ch ssis d alimentation Adept PA 4 num ro de r f rence 30336 31000 Variateur de puissance C num ro de r f rence 10338 53005 Panneau de contr le externe VFP 1 num ro de r f rence 90332 00380 Bo tier de commande manuelle num ro de r f rence 90332 48050 V Logiciel d
200. s gelieferten Ausf hrung den einschl gigen grundlegenden Sicherheits und Gesundheitsanforderungen der EG Richtlinie 89 336 EWG Anhang I und den unten aufgefuehrten Standarts entspricht Dies gilt nur wenn das Geraet unter den unten genannten Bedingungen verwendet wird Wir weisen daraufhin daf die Inbetriebnahme der Maschine solange untersagt ist bis festgestellt ist daf die Maschine in die diese Maschine eingebaut werden soll den Bestimmungen der Richtlinie in der jeweils gueltigen Fassung entspricht Dies schlie t die anwenderseitig in die Maschine zu installierenden Erg nzungen und Schutzeinrichtungen ein FRAN AIS Par la pr sente nous d clarons que la machine d crite ci dessous livr e en l tat est conforme la directive communautaire 89 336 CEE Annexe I sur les imp ratifs fondamentaux en mati re de sant et de s curit La machine ne pourra tre mise en service avant que la machine dans laquelle elle sera incorpor e ne soit d clar e compl tement conforme aux dispositions des directives en cours de validit Ceci comprend tout quipement compl mentaire et dispositif de protection ITALIANO Si dichiara che la macchina come da noi fornita soddisfa i requisiti fondamentali definiti nella direttiva CE 89 336 EEC Appendice I in fatto di sicurezza e sanit La messa in funzione della macchina resta vietata fintanto che l intero sistema nel quale questa incorporata sia stato dichiarato conforme alla versione v
201. s inattendus ou suivant des trajectoires non pr vues par le personnel Lorsque le commutateur de mode de fonctionnement a cl est a la position AUTO et que le voyant HIGH POWER ou le voyant PROGRAM RUNNING sur le panneau avant externe VFP est allum ne pas entrer dans la cellule de travail car le robot ou le dispositif d axes pourrait se d placer de fa on inattendue Utiliser le bouton LAMP TEST pour effectuer la v rification p riodique de ces voyants voir Figure 2 9 a la page 63 AVERTISSEMENT Pendant le fonctionnement en mode automatique personne ne doit entrer ni demeurer dans l espace prot g du robot car une personne qui est heurt e par le robot peut tre tu e ou gri vement bless e Mode manuel 1 4 Les robots Adept peuvent aussi tre command s manuellement lorsque le commutateur a cl de mode de fonctionnement est a la position MANUAL et que le voyant HIGH POWER du VFP est allum Lorsque le mode manuel est s lectionn on peut lancer un d placement uniquement depuis le boitier de commande manuelle MCP Selon la norme ANSI R15 06 EN 775 ISO 10218 la vitesse maximale du robot est limit e moins de 250 mm par seconde 10 pouces par seconde en mode manuel voir Restrictions dans la zone de travail a la page 38 NOTA Le boitier de commande manuelle MCP offre deux modes de fonctionnement En mode manuel MAN le MCP peut lancer un d placement du robot En mode automatique COMP le MCP peut t
202. s pour tablir l acc s l arr t d urgence du lien avant bras Enlever la r sistance R2 0 ohm de la RSC Connecter le contacteur d arrachement utilisateur normalement ferm aux broches n 1 et n 3 Connecter la broche n 2 la broche n 4 NOTA L enl vement de la r sistance R2 sur la RSC n annule pas la garantie Cependant Adept recommande d ajouter une tiquette sur la RSC pour indiquer que cette modification a t effectu e Si jamais la RSC tait remplac e par une RSC standard non modifi e l outil de pr hension arrachement de l utilisateur serait mis en d rivation et deviendrait inop rant Tableau 3 2 Brochage des circuits d acc s l arr t d urgence du lien avant bras Broches Num ro de r f rence AMP Fonction Connecteur correspondant 172167 1 UL 94 U O Broches correspondantes 170359 1 Broche n 1 12V c c Broche n 2 Retour 12 V c c Broche n 3 Signal d arr t d urgence Broche n 4 Signal d arr t d urgence Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 99 Chapitre 3 Pr paration pour l utilisation s curitaire et efficace du robot Cobra 600 T te d alimentation utilisateur et d arr t d urgence Broche n 2 Broche n 1 OV 12 V 0 4 A Broche n 4 arr t d urgence proche n 3 signal arr t d urgence signal
203. se de lubrification LG 2 Tableau F 1 Graisse de lubrification LG 2 FICHE SIGNAL TIQUE DE S CURIT DES PRODUITS Section I D signation DESIGNATION OU NUM RO DU PRODUIT Graisse de lubrification LG 2 FORMULE Nom du fabricant Showa Shell Sekiyu Kabushiki Kaisha Num ro de t l phone en cas d urgence 03 3580 0142 Adresse num ro rue ville tat et code postal 2 5 Kasumigaseki 3 Chome Chiyoad ku Tokyo 100 Japon Num ro de t l phone pour renseignements 03 3580 0142 Section II Produit Ingr dients Pourcentage Toxicit LG 2 100 non disponible Solvant synth tique reste brouillard d huile TWA a hydrocarbures ACGIH OSHA 5 mg m par voie orale LDsq gt 5 g kg nominale estim e par voie cutan e LDs9 gt 2 g kg estim e Savon de lithium environ 25 Selon les donn es disponibles 4 Showa Shell ce produit n est pas dangereux en vertu de la norme OSHA HAZARD COMMUNICATION STANDARD 29 CFR 1910 1200 IARC MONOGRAPHIE 33 Section III Information relative a la sant Voie d entr e Contact oculaire Peut irriter les yeux 188 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Introduction Tableau F 1 Graisse de lubrification LG 2 suite FICHE SIGNALETIQUE DE SECURITE DES PRODUITS Contact cutan Un contact cutan prolong ou r p t peut causer l irritation de la peau In
204. sions du panneau avant externe Adept 146 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Dimensions Dimensions des supports de montage 266 mm gt 10 47 po 3 2 mm e e e e e e e e 0 13 po k e e ele eje o 22 2 mm i A All Al A 0 87 po lt I o o 133 35 mm 5 25 po O e 1 E E o o T Il ee SON si o o F 3 i 146 05 mm Ch ssis d alimentation avec supports de montage install s 5 75 po 481 mm 18 94 po 3 133 35 mm o 5 25 po 6 8 mm 0 27 po 4 fois gt D 8 56 mm 0 34 po i gt Epa 1 33 1 mm ol lt 1 30 po 10 3 mm Contr leur et ch ssis d alimentation C avec supports de montage install s Figure 6 8 Adept MV 5 MV 10 et PA 4 avec supports de montage install s Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 147 148 Chapitre 6 Sp cifications techniques Dimensions du support du MCP 10 2 mm 0 40 po 28
205. sition 0 za EH ti ntrer la d valeur pour l articulaire 4 appuyer sur RETURN pour utiliser la position 0 courante Verification V rification Joint 1 45 articulaire 1 45 Joint 2 45 articulaire 2 45 Joint 3 10 articulaire 3 10 Joint 4 0 articulaire 4 0 Do you want to change these values before proceeding Y N Voulez vous changer ces valeurs avant de poursuivre OUI NON n non Recalibrate robot to verify change Y N Refaire l talonnage du robot pour v rifier la modification OUI NON y oui 200 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Modification de l ordre d talonnage des articulaires J1 et J2 G 6 Modification de l ordre d talonnage des articulaires JT et J2 ERA Programme de configuration Adept Cobra V12 2A KRR Copyright c 1998 par Adept Technology Inc V version et r vision 12 201 Robot 560 111 MAIN MENU MENU PRINCIPAL 0 gt Exit Quitter 1 gt Change J1 sensor target location Changer la position cible du capteur de J1 2 gt Change J2 sensor target location Changer la position cible du capteur de J2 3 gt Change park position after calibration Changer la position de stationnement apr s l talonnage 4 gt Change Jl J2 calibration order currently J2 J1 Changer l ordre d ta
206. ssis d alimentation Tableau 2 2 Caract ristiques de l environnement d exploitation et des installations suite Humidit 5 95 sans condensation Altitude jusqu 2000 m 6500 pi Degr de pollution selon IEC 1131 2 EN 61131 2 2 Espace libre autour du contr leur et du ch ssis d alimentation pour refroidissement et passage des c bles ad quats 75 mm 3 po l avant 25 mm 1 po sur le dessus Classe de protection de sous ensemble non mont IP20 NEMA type 1 Recommandations minimales pour l enceinte fournie par le client avec contr leur Adept et ch ssis d alimentation Obligatoires pour les installations dans les pays de l Union europ enne Association conomique europ enne L enceinte doit tre conforme EN 60204 IEC 204 Une caract ristique IP54 ou sup rieure est recommand e Caract ristiques de verrouillage tiquetage pour l enceinte fournie par le client Obligatoires pour les tats Unis l Union europ enne UE l Association conomique europ enne AEE et beaucoup d autres pays L enceinte doit tre quip e d un dispositif de coupure de l alimentation externe Il doit tre possible de verrouiller l alimentation la position OFF 2 3 pour le ch ssis d alimentation Caract ristiques de l environnement et des installations Le ch ssis d alimentation Adept PA 4 est habituellement install dans la m me enceinte que le contr leu
207. support 148 Index talonnage du robot 119 installation 74 EMERGENCY STOP sur le panneau avant externe 63 but es logicielles description but es mat rielles description 124 sp cifications 124 123 124 C C ble d alimentation du moteur installation 68 c ble d alimentation en provenance du ch ssis d alimentation sp cifications 80 C ble robot a VJV EJI installation 70 C ble signaux du robot installation 70 caract ristiques courant tension ch ssis d alimentation 80 contr leur 77 Caract ristiques de l environnement et des installations pour le robot 48 Cat gorie 3 valuation des risques 28 cat gorie 3 compatibilit de l quipement 26 Ch ssis d alimentation mise en marche 87 ch ssis d alimentation caract ristiques de l alimentation secteur 80 circuit de verrouillage 86 184 connexion au contr leur 70 connexion au robot 68 dimensions 145 disjoncteur 85 182 fusibles 85 182 mise la masse 75 modification du r glage de tension 81 montage en baie 58 montage en panneau 58 raccordement au contr leur 55 Circuit d arr t d urgence entr e externe 98 Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 205 Index sp cifications des interrupteurs de barri re de s curit client 96 circuit d arr t d urgence 96 156 Circuit d arr t d urgence voir circuit d arr t d urgence Circuits d acc s l arr t d urgence du lien avant bras 99 clavier installation 62 Commutateur a cl de commande s
208. t etc Pr henseur ou autre outil terminal incluant les sources d air etc Autres syst mes et quipements p riph riques AVERTISSEMENT Tout le personnel doit sortir du volume de travail du robot avant l application de l alimentation d entra nement Le non respect de cet avertissement peut causer la mort ou des blessures graves Apr s la mise sous tension v rifier ce qui suit 4 4 e Tous les interrupteurs d arr t d urgence sont fonctionnels MCP VFP fournis par l utilisateur e Chaque axe se d place de la fa on pr vue Le programme s ex cute de la fa on pr vue Les circuits de verrouillage fonctionnent par exemple la puissance devrait normalement tre coup e si on ouvre la porte de la cellule de travail Tous les autres dispositifs de s curit fonctionnent Modes de fonctionnement du VFP Les robots Adept offrent deux modes de fonctionnement diff rents Le VFP comprend un commutateur cl rotatif deux positions MANUAL et AUTO qui permet de choisir si le robot fonctionne en mode manuel ou automatique Pour des raisons de s curit la puissance est automatiquement d sactiv e lorsque le mode de fonctionnement change Mode de fonctionnement manuel 112 Lorsque le commutateur cl est la position MANUAL le d placement du robot peut tre amorc seulement depuis le bo tier de commande manuelle MCP En mode manuel il n est pas possible d amorcer un d placement depuis le cla
209. t de la bride outil 88 Enl vement de la bride 88 Instalationdelabride 0 0 00 0 89 2 25 Connexions utilisateur sur le robot 89 Conduites pneumatiques utilisateur 89 Lignes lectriques utilisateur 90 Lignes DeviceNet 90 Fournisseurs recommand s pour la correspondance des c bles EL COMNECICUIS 1 5 5 2 utiles en Panwa teal kik dut RE 3 43 A4 248 90 2 26 Passage externe des connexions utilisateur 92 2 27 Passage interne des connexions utilisateur 93 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 47 Chapitre 2 Installation 2 1 Caract ristiques de l environnement et des installations pour le robot Qualit de l air ambiant des installations pour les robots Tableau 2 1 Sp cifications de l environnement d exploitation pour les robots Adept Temp rature Humidit relative Caract ristique IP 5 40 C 5 95 IP 20 Ro standard 41 104 F sans condensation Option robot 5 35 C 5 95 IP 20 salle blanche 41 95 F sans condensation Option soufflets antipoussi re d terminer d terminer sans condensation d terminer Espace
210. t sur un c t du ch ssis Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Installation du contr leur Adept MV et du chassis d alimentation Adept PA 4 Vis a t te cylindrique M4 x 25 mm deux endroits b Pour installer les supports de P montage sur le contr leur Adept MV e Enlever et jeter les trois vis noy es existantes du c t du 7 A ch ssis aux endroits indiqu s sur le dessin e Placer le support dans la position voulue et le fixer avec les vis M4 N indiqu es et les rondelles fournies dans le kit d accessoires food Vis t te e R p ter la proc dure pour l autre lt cylindrique c t du contr leur Si le contr leur M4 x 10 mm est raccord un ch ssis d alimentation Adept PA 4 la position des vis n est pas la m me que sur le c t du contr leur Montage en panneau Voir le dessin pour le ch ssis d alimentation Nota Voir la figure 6 8 la page 137 pour les dimensions du contr leur et des supports de montage F Vis t te cylindrique M4 x 25 mm deux endroits sur chaque montage en baie i Si Vis t te cylindrique ei o L M4x10mm G un endroit sur chaque montage en baie Montage en baie affleurant Montage en baie en retrait Figure 2 6 Installation des supports de montage sur un contr leur Adept MV Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A
211. t un pour chaque robot on peut d sactiver temporairement l un des robots et continuer utiliser l autre au moyen de la commande DISABLE ROBOT Par exemple la commande DISABLE ROBOT 2 ordonne a V d ignorer le robot 2 Si on lance cette commande avant d utiliser la commande CALIBRATE un seul robot sera talonn Le robot 1 peut alors tre utilis normalement Pour r activer le robot 2 utiliser la commande ENABLE ROBOT 2 Le circuit d arr t d urgence arr te les deux robots Le contr leur Adept MV contient de nombreux dispositifs de s curit dont le circuit d arr t d urgence Ces dispositifs sont con us pour arr ter les deux robots simultan ment en toute s curit en cas de probl me Le syst me multirobot Adept est con u pour l utilisation de plusieurs robots dans la m me cellule de travail Par cons quent si un robot est d fectueux l autre robot sera aussi arr t Il y aura alors affichage d un court message qui signalera le probl me Le message indiquera aussi quelles axes et quel robot sont touch s Les messages les plus courants du syst me sont d crits dans le document V Operating System User s Guide On trouvera une liste compl te des messages du syst me ainsi que leur explication d taill e et les interventions sugg r es l utilisateur dans le document V Language Reference Guide Des exemples de d fectuosit s pouvant tre d tect es par le systeme de commande Adept sont Hard envelope
212. te de codeur Axe 3 axe vertical Z 0 0015 mm par compte de codeur Axe 4 rotation d outil 0 03125 par compte de codeur R p tabilit temp rature constante Plan X Y 0 025 mm 0 001 po Axe 3 axe vertical Z 0 025 mm 0 001 po Axe 4 rotationnelle 0 05 Vitesse maximale d axe avec charge utile de 2 kg 4 4 Ib Axe 1 360 seconde Axe 2 672 seconde Axe 3 1100 mm seconde 43 3 po seconde Axe 4 1200 seconde Masses Robot sans options environ 34 kg 75 Ib Ch ssis d alimentation avec deux variateurs environ 14 5 kg 32 Ib Contr leur MV 10 avec 040 SIO VGB environ 14 5 kg 32 Ib 152 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Sp cifications du chassis d alimentation Adept PA 4 Tableau 6 1 Caract ristiques du robot Adept Cobra 600 Description Sp cification Temp rature ambiante voir Tableau 2 2 a la page 48 L outil du robot ex cute des d placements rectilignes en trajectoire continue de 25 mm 1 po vers le haut 305 mm 12 po en travers 25 mm 1 po vers le bas puis revient suivant la m me trajectoire La fonction COARSE est activ e et le roboteur stabilis BREAK chaque position d extr mit Non r alisable sur tous les trajets Dimensions lat rales et du dessus du Volume de travail Dimension de la zone fonctionnelle de port e radiale maximum 600 mm 23 62 po Rayon maximum de contact par intrusi
213. te eS EXPIIC GNON SERRE etna den annee ee des nce aca eee Actions par l utilisateur Hard envelope error 1027 Erreur mat rielle de volume de TOVOI s 4 cna eax vet a a ea VA eee aa ee EXPlCOMON rs rene er hentai nk Ae ke Causes possibles 2 53 ereire er eel bok UN a EAR A LARS Actions par l UtilisAteUr Calibration sensor failure Mtr n 1106 D faillance de capteur d talonnage EXPIICGNON naa rene en nan ee Mao Dao re COUSSS POSSIDIES sit naiss es a ns ate RAS ee Actions par l utilisateur E 4 Information suppl mentaire sur le ch ssis d alimentation Information sur le disjoncteur et les fusibles du ch ssis d AlIM NATONION Eu sde a E wey 2106 280 S 9 5 10350 R Etes 2544 Disjoncteur du Ch SSIS Fusibles du module d amplificateur et du ch ssis Enl vement et installation des variateurs Enl vement des modules d amplificateur Installation des variateurs E 5 Connecteurs Harting Brochage du connecteur Harting 2 Identification et limites de r sistance des broches du CONNECISURHONING save ae heave saad hotes crea nn F Fiches signal tiques de s curit des produits MSDS
214. te position soit un point de pr cision ou que l instruction de programme LEFTY ou RIGHTY soit utilis e Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 149 Chapitre 6 Sp cifications techniques Limites cart siennes Il y a une exclusion limit e par le logiciel d une largeur de 300 mm l arri re du robot Adept Cobra 600 voir Figure 6 13 la page 153 Figure 6 11 D placement de l axe 2 et configurations droiti re et gauch re LEFTY et RIGHTY Axe 3 L axe 3 assure la translation verticale de l arbre creux L axe 3 entra ne l arbre creux de haut en bas sur une course maximale de 210 mm 8 26 po voir Figure 6 12 Course de l axe 3 210 mm 8 26 po Rotation de l axe 4 360 Figure 6 12 D placements de l axe 3 et de l axe 4 150 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Caract ristiques du robot Adept Cobra 600 Axe 4 la L axe 4 aussi appel e poignet assure la rotation de l arbre creux L axe 4 n est pas munie de but es mat rielles mais le logiciel limite son d placement 360 voir Figure 6 12 6 3 Caract ristiques du robot Adept Cobra 600 Toutes les sp cifications sont sujettes changement sans pr avis Tableau 6 1 Caract ristiques du robot Adept Cobra 600 Description Sp cification Port e Rayon maximum 600 mm 23 6 po Rayon minimum 163 mm 6 4 po D gagement vertical du fond de la base l extr
215. tes pendant l installation l utilisation et les tests de l quipement ayant une alimentation lectrique Pour viter de se blesser ou d endommager l quipement toujours couper l alimentation en d branchant l alimentation secteur de la source avant d entreprendre toute r paration ou activit de modernisation Utiliser les proc dures de verrouillage appropri es pour r duire le risque que l alimentation soit r tablie par une autre personne pendant qu on travaille sur le syst me AVERTISSEMENT L utilisateur doit confirmer que chaque personne qui travaillera avec le robot a re u le manuel d instruction l a lu l a compris et travaillera de la mani re d crite Transport 1 15 Toujours utiliser l quipement ad quat pour transporter et lever les dispositifs Adept Voir le Chapitre 2 pour plus d information sur le transport le levage et l installation AVERTISSEMENT Ne pas se tenir sous le robot pendant son transport quipement de s curit pour les programmeurs 1 16 Pour des raisons de s curit le personnel doit utiliser l quipement de s curit suppl mentaire suivant lorsqu il entre dans la cellule de travail du robot e des lunettes protectrices e un casque protecteur casque antichocs e des chaussures de s curit le bo tier de commande manuelle MCP Adept Poser des affiches d avertissement autour de la cellule de travail pour s assurer que toute personne qui travaille autour du robot s
216. teur selon des proc dures d installation incorrectes Tester le codeur et le remplacer si n cessaire Transf rer le contenu du module VJI ou EJI Bien fixer la connexion du c ble signaux du robot Tester le faisceau de codeur interne et le r parer si n cessaire S a F 9 N Si le probl me persiste contacter le Service apr s vente de Adept Voir Comment obtenir de l aide la page 41 Duty cycle exceeded Mir n 1021 Pourcentage de charge d pass Explication Le moteur indiqu a t entra n trop grande vitesse pendant une p riode de temps trop longue Le syst me d asservissement a d sactiv la puissance du bras pour prot ger le mat riel du robot Actions par l utilisateur 1 R duire la vitesse ou l acc l ration moniteur V et ou la vitesse programme On peut aussi ajuster les autres param tres pour optimiser la vitesse du robot tout en vitant les erreurs de volume de travail Voir le document V Language Reference Guide pour obtenir plus d information sur les mots cl s SPEED et ACCEL 2 Mettre en marche la puissance du bras et reprendre le d placement qui n a pas fonctionn Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A D faillances accompagn es d un message d erreur de V Hard envelope error 1027 Erreur mat rielle de volume de travail Explication L axe indiqu e ne poursuivait pas sa position command e avec une pr cision suffisante Causes possible
217. u Chapitre 1 Conserver tous les conteneurs et mat riaux d exp dition Ces articles peuvent tre n cessaires pour r gler une r clamation ou ult rieurement pour d m nager l quipement AVERTISSEMENT Le robot peut se renverser si le lien avant bras est sorti Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 51 Chapitre 2 Installation 2 8 Remballage pour d m nagement Si on doit d m nager le robot ou d autre quipement ex cuter en sens inverse les tapes des proc dures d installation qui suivent la pr sente section R utiliser tous les conteneurs et mat riaux d exp dition d origine et se conformer toutes les mesures de s curit suivies lors de l installation L emballage inad quat de l envoi annulera la garantie Avant de d boulonner le robot de sa base de montage rabattre le bras ext rieur contre les but es mat rielles de l axe 2 pour ramener le centre de gravit plus au milieu Le robot doit toujours tre d plac en position debout le pr ciser au transporteur si le robot doit tre exp di 2 9 Installation du robot Volume de travail du robot Adept Cobra 600 Dimension de la zone fonctionnelle de port e radiale maximum 600 mm 23 62 po Rayon maximum de contact par intrusion RE 645 mm 25 39 po Be Dimension de la port e radiale minimum 162 6 mm 6 40 po Limites cart siennes 30 mm 11 8 po Figure
218. u d passent les exigences des normes intitul es EU Machinery Directive et Low Voltage Directives De plus le syst me de commande standard est enti rement prot g contre tous les effets des EMI conform ment la norme EU EMC Directive et satisfait toutes les exigences fonctionnelles de la norme ISO 10218 EN 775 Manipulating Robots Safely galement un mode asservi par logiciel vitesse r duite bas e sur le logiciel a t int gr afin de limiter la vitesse et les forces d impact pour l op rateur et l outillage de production lorsque le robot fonctionne en mode manuel tant donn ce qui est nonc ci dessus le syst me de commande Adept Cobra 600 standard satisfait ou d passe les exigences impos es par la norme EN 954 pour le niveau de s curit de cat gorie 1 comme le confirme la D claration de conformit du fabricant au d but du pr sent manuel 30 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Fiches signal tiques de s curit des produits MSDS 1 5 Fiches signal tiques de s curit des produits MSDS Voir Appendice F pour l information de s curit relative aux lubrifiants utilis s dans le robot 1 6 Pr cautions et dispositifs de s curit obligatoires Le pr sent manuel doit tre lu par tout le personnel qui effectue l installation l utilisation ou la maintenance des syst mes robots Adept Cobra 600 ou qui travaille l int rieur ou pr s de la cellule de travai
219. u robot au contr leur MV 70 Installation des c bles signaux du contr leur MV au chassis ONE RATER RO LOI cer 2 eatin tee ota Mase dian TS e ee eMart 70 Connexion du MCP OU VFP 2 d arn te en aaa 16 6 506 dubai a 06 a aa ate le BAR a ace da 73 SUPPOTrT GUIMCP ancien R R RS oho A bevels heap an e 74 2 15 Information sur la mise la masse 74 Mise la masse du contr leur Adept MV 1 74 Mise la masse du ch ssis d alimentation Adept PA 4 74 Mise la masse du robot Adept 1 74 Mise la masse de l quipement mont sur le robot 74 2 16 Connexion l alimentation secteur 75 Connexion de l alimentation secteur au contr leur MV 75 Caract ristiques de l alimentation secteur 76 Module d entr e d alimentation 5 5 76 Connexion du c ble d alimentation secteur 77 Connexion de l alimentation secteur au ch ssis d alimentation Adept PA 4 2 78 Caract ristiques de l alimentation secteur pour le ch ssis COlIMENTONON 326 2 ane neue du hornet Be Get een A ES i 79 Connexion du c ble d alimentation secteur du chassis C OIM NIATON List haie Rd ee ae plea tpi tides oats 79 Diagrammes d installation de l alimentation secteur type 80 Modification du r glage de tension pour le ch ssis COMIMEM
220. uches de selection de mode servent commander le robot depuis le bo tier et d terminent le mode COMP par rapport au mode MANUAL Touches de commande d axe Les touches de commande d axe servent commander le robot depuis le bo tier et sont utilis s en mode manuel pour commander le d placement des axes ou axes individuels Bandes de vitesse Les bandes de vitesse et la touche SLOW servent principalement d placer le robot lorsque celui ci est dans le mode manuel du MCP NOTA La touche STEP dans le coin inf rieur droit du MCP sert passer d un mouvement l autre dans un programme V Voir les informations de mise jour de V 12 1 ou version ult rieure ou le document V Operating System User s Guide ou V Operating System Reference Guide pour les d tails 116 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Comment arr ter le robot en mode manuel 4 7 Comment arr ter le robot en mode manuel Il existe plusieurs fa ons d arr ter le d placement d un robot La fa on la plus rapide de couper l alimentation du robot consiste appuyer sur un bouton d arr t d urgence La puissance sera imm diatement coup e du bras et celui ci d c l rera Utiliser un bouton d arr t d urgence seulement en situation d urgence La fa on normale d arr ter le d placement du robot consiste appuyer sur la touche DIS PWR du MCP ou rel cher les bandes de vitesse sur le MCP ou appuyer sur la touche HIGH PO
221. uit de commande est con u pour traiter des distributeurs 24 V c c un courant nominal de 0 075 mA par vanne L ensemble des lectrovannes Adept num ro de r f rence 30560 12100 comprend deux vannes ind pendants vanne n 1 et vanne n 2 sur un distributeur commun Le distributeur fournit l air la pression utilisateur de 28 1b po minimum 114 1b po maximum Chaque vanne comprend deux orifices de sortie A et B Les orifices de sortie sont organis s de sorte que lorsque l orifice A est sous pression l orifice B ne l est pas l inverse lorsque l orifice B est sous pression l orifice A ne l est pas Dans le robot Adept Cobra 600 les conduites pneumatiques provenant de l orifice A sur chaque vanne sont bouch es en usine sur l ensemble des electrovannes Contacter le repr sentant des ventes Adept pour conna tre les prix en vigueur et les articles disponibles Outils n cessaires e Tournevis Phillips n 2 e Six colliers plastiques Une paire de pinces diagonales coupe fils e Kit de modernisation d electrovanne num ro de r f rence Adept 90560 12000 e Cl s fourche 7 8 po Temps d installation Environ une heure Proc dure 1 Couper toute alimentation au robot Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Kit d lectrovannes du robot Cobra 600 2 Enlever quatre vis sur un c t ou l autre du couvercle du lien avant bras puis retirer le couvercle Tirer le couvercle vers
222. ur le panneau avant externe 64 Commutateur cl de fonctionnement sur le panneau avant externe 63 compatibilit pour l quipement de cat gorie 3 26 conduites pneumatiques utilisateur dans le robot 90 Configuration droiti re 149 Configuration gauch re 149 connexion des c bles du syst me 66 connexion des c bles syst me 66 Connexion du boitier sur le panneau avant externe 64 contr leur connexion au ch ssis d alimentation 70 connexion au robot 70 dimensions MV 10 143 dimensions MV 19 144 mise la masse 75 montage en baie 58 montage en panneau 58 raccordement au ch ssis d alimentation 55 Contr leur S rie installation 61 Contr leur S rie S installation 62 Cor e 42 course verticale sp cification 151 D dangers d expulsion d une pi ce 33 D placement des axes axel 149 axe2 149 axe3 150 axe4 151 dimensions ch ssis d alimentation 145 contr leur MV 19 144 panneau avant externe 146 support du MCP 148 supports de montage 147 Dimensions du robot Adept Cobra 600 140 disjoncteur sur le ch ssis d alimentation 85 182 E E S num rique sur le module SIO brochage du connecteur 104 sp cifications des entr es 102 sp cifications des sorties 103 Entr e d arr t d urgence externe 98 quipement mont sur le robot mise la masse 75 talonnage comment l effectuer 119 talonnage robot 87 Etat JOINT articulaire avec le robot SCARA 121 F Filtre de ventilateur inspection 133 134 nettoya
223. ure 6 13 Figure B 1 Figure B 2 Figure B 3 Figure B 4 Figure B 5 Figure C 1 Figure E 1 Figure G 1 Figure G 2 20 Emplacement des broches du connecteur d E S num rique sur le Module SIO sessed ee fia tc Wt nae a aac a let ate ae ep re aa a AEE 105 Diagramme du circuit d arr t d urgence avec VFP et MCP 106 Circuit d arr t d urgence avec quipement de s curit suppl mentaire 107 Emplacement du bouton de d blocage du frein 114 Comment tenir le MOP ss 88460 ni L eR ered MARS ERA 115 Organisation JU MOP kano betel bale et ane ha ant ta e ea 116 Bouton de fonction de commande CMD 1 119 Boutons de commande de mode 120 Bandes de VITSSe strate garos hahaa dt aan Dey re aient 121 tat JOINT articulaire CARE tee Sie aan ae ta 121 Enl vement du couvercle du lien avant bras 130 Lubrification de la vis billes de l articulation 3 131 Module d entr e d alimentation MV 5 MV 10 133 Module d entr e d alimentation MV 19 134 Dimensions lat rales et du dessus du robot Adept Cobra 600 140 Disposition des trous de montage robot surface de montage 141 Dimensions de la bride outil du Dimensions lat rales et du dessus du robot Adept Cobrar 600 44 44 es ike a na eat he ee Et Se 142 Dimensions du contr leur Adept MV 5
224. urit ne permettent pas la commande lectronique des signaux d arr t d urgence Par cons quent la sortie d arr t d urgence d clenchement passif est souvent n cessaire pour garantir que l quipement de l utilisateur est arr t si le circuit d arr t d urgence est activ La sortie d arr t d urgence d clenchement passif devrait aussi tre utilis e pour commander tous les autres dispositifs qui se trouvent dans la cellule de travail et qui doivent tre arr t s en cas d urgence Ces dispositifs peuvent englober d autres quipements mobiles comme les courroies de convoyeur les dispositifs d indexage ou de transfert les syst mes pneumatiques etc La sortie d arr t d urgence d clenchement passif a une valeur nominale de 10 VA soit par exemple 0 8 A 12 V c c ou 0 4 A 24 V c c Cette valeur nominale ne doit pas tre d pass e Les sp cifications du relais dans le circuit d arr t d urgence d clenchement passif sont les suivantes puissance maximale de commutation 10 VA volts amp res e tension maximale de commutation 100 V c c 70 V c a eff e courant maximal de commutation 0 5 A c c 0 3 A c a eff ATTENTION La puissance dans le relais ne doit pas d passer 10 VA 98 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Vue d ensemble du syst me de s curit Alimentation utilisateur circuits d acc s l arr t d urgence du lien avant bras coupure de la puissance La foncti
225. v e la puissance est coup e automatiquement ATTENTION Lorsqu on appuie sur la touche de d blocage du frein l axe 3 peut descendre au point bas de sa course Pour viter tout dommage l quipement s assurer que l axe 3 est support e pendant le d blocage du frein et v rifier que le pr henseur ou tout autre outil install ne rencontre aucun obstacle Figure 4 1 Emplacement de la touche de d blocage du frein 114 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Description du bo tier de commande manuelle MCP 4 6 Description du boitier de commande manuelle MCP Le MCP aide l op rateur dans la programmation par apprentissage des emplacements de robot a utiliser dans les programmes d application Le MCP est aussi utilis avec des applications personnalis es utilisant des sous programmes d apprentissage Ces sous programmes suspendent l ex cution des points pr cis s et permettent l op rateur de programmer ou de reprogrammer les emplacements de robot utilis s par le programme Le syst me de logiciel Adept AIM fait une grande utilisation du bo tier pour l apprentissage des emplacements de robot On trouvera dans les sections suivantes une description des op rations de base avec le MCP comme l activation de la puissance l talonnage et le d placement du robot Comment tenir le MCP Le bo tier contient un contacteur d activation command par la paume de la main qui est reli au
226. vier du syst me Ceci prot ge l op rateur se trouvant dans la cellule de travail contre tout d placement inattendu du robot En mode manuel la vitesse maximale du point d outil et des axes du robot est r duite 250 mm par seconde 10 po s De plus le moteur fonctionne alors un couple r duit Voir la section 1 15 la page 39 pour une description de l quipement de s curit que doit porter un op rateur comp tent qui travaille dans la cellule de travail du robot Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Utilisation de la touche de d blocage du frein Mode de fonctionnement automatique La position AUTO du commutateur a cl permet la commande par ordinateur du robot Lorsqu un programme commande le robot ou un dispositif d axes ceux ci peuvent se d placer 4 des moments inattendus ou suivant des trajectoires non pr vues par le personnel Lorsque le voyant HIGH POWER et le voyant blanc PROGRAM RUNNING du VFP sont allum s ne pas entrer dans la cellule de travail car le robot ou le dispositif d axes pourrait se d placer de mani re inattendue AVERTISSEMENT Danger de collision En mode automatique personne ne doit demeurer dans la cellule de travail Le robot peut se d placer a grande vitesse et exercer des forces consid rables ATTENTION La touche LAMP TEST du VFP permet de v rifier le voyant HIGH POWER et le voyant PROGRAM RUNNING du VFP Adept recommande de v rifier p riodiquement ces deux v
227. vis captives Module VJI EJI dans an le contr leur Adept MV wes OO 1002 hOOs 500 DL Installer le c ble VJI EJI ampli ici SIGNAL LS Installer le c ble signaux du robot ici SIGNAL 6H Figure 2 14 Installation du c ble robot VJI EJI AVERTISSEMENT V rifier que tous les connecteurs sont introduits fond et viss s en place Le non respect de cet avertissement pourrait causer un d placement inattendu du robot Un connecteur pourrait aussi tre tir ou d log de fa on inattendue Installation des c bles signaux du contr leur MV au ch ssis d alimentation Le c ble VJI EJI ampli doit tre install entre le contr leur et le ch ssis d alimentation Ce c ble est muni d une seule fiche une extr mit pour le VJI EJI et de quatre fiches l autre extr mit pour les variateurs 1 Brancher l extr mit du c ble connecteur unique au connecteur Amplifier Signal sup rieur sur le module VJI EJI Serrer les vis Voir la Figure 2 11 70 Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A Installation des interconnexions de signal 2 L autre extr mit du c ble munie des quatre fiches doit tre branch e selon la disposition sp ciale suivante Voir la Figure 2 15 a Brancher la fiche tiquet e Amplifier Control Connector 1 au connecteur B1 sur le module 1 b Brancher la fiche tiquet
228. y in accordance with the AdeptThree XL Robot Instruction Handbook document p n 00862 00100 In particular the robot system must be installed with user supplied perimeter barrier interlocks The design of the barrier interlocks must provide a Category 3 level of control per EN 954 If the system has the EN 954 Category 1 Control System option The barrier interlocks must interrupt the AC supply to the PA 4 Power Chassis in the event of personnel attempting to enter the workcell You must teach the robot from outside the barrier or with arm power off The system must incorporate only those plug in modules and accessories listed in Table 1 or Table 2 If modules or accessories listed in Table 2 are installed the user must verify conformance to the EMC Directive after installation This Declaration applies only to those Adept product part numbers specifically listed in this declaration The following changes may result in the system not complying with the applicable Directives and would void this declaration unless additional testing and or evaluation is performed by the user unauthorized user modifications e substitution or addition of Adept parts not listed on this declaration e addition of user supplied parts and accessories San Jose California USA Richard J Casler Jr Vice President Engineering 12 Dec 1997 NUM RO DE R F RENCE 00560 00102 R v A DEUTSCH Hiermit erkl ren wir dafs die nachstehende Maschine in der von un
229. yst me d exploitation V dans l unit A ou le syst me d exploitation V n existe pas sur l unit C 2 La disquette dans l unit A ne contient pas le syst me d exploitation V est endommag e ou n est pas compatible avec la configuration mat rielle du pr sent syst me 3 D faillance du SIO ou de l unit de disque 4 D faillance du processeur du syst me ou configuration non valide 5 Les unit s de disque ne re oivent pas l alimentation 5 V c c SIO deux emplacements Robot Adept Cobra 600 Manuel d instruction R v A 177 Appendice E D pannage E 3 Actions par l utilisateur 1 Mettre une disquette du syst me d exploitation V dans l unit A ou copier le syst me d exploitation sur l unit C et essayer de nouveau Charger le syst me d exploitation V partir d une disquette dont on sait qu elle est en bon tat Tester le module SIO et les unit s de disque les remplacer si n cessaire Tester le processeur du syst me et le remplacer si n cessaire Tester l alimentation c c et la remplacer si n cessaire D faillances accompagn es d un message d erreur de V La pr sente section d crit certaines d faillances qui se produisent une fois que le module SIO a r ussi charger le syst me d exploitation V et qui sont accompagn es d un message d erreur de V Les erreurs d crites dans la pr sente section sont num r es par ordre alphab tique Le code d erreur de V pou

Robot Adept Cobra 600 Manuel d`instruction

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents