Magnosens MSN/MPN avec interface CANopen
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1. Programmation et diagnostic SDO D signation Type de M moire _ Domaine Par Commentaire donn e Lieu Valeur d faut 2st transmit PDO Unsigned8 mo ROM 2 sous indice le plus grand Node ID mode de transmission pour PDO2 L I Gu 2 sous 254 3 6 3 6 Unsigned8 rw 1st transmit PDO Unsigned32 rw XRAM mapping 0200120 1 Mapping pour PDO1 par d faut Je einen 60300110 2 Mapping pour PDO1 par d faut TE gd 63000108 3 Mapping pour PDO1 par d faut Il e valeur limite statut aimant 1 i 4 Mapping pour PDO1 par d faut non utilis car le plus grand sous indice est r gl par d faut sur 3 2st transmit PDO Uer mapping 0200220 1 Mapping pour PDO2 par d faut 60300210 2 Mapping pour PDO2 par d faut eee lou weese aimam By 63000208 3 Mapping pour PDO2 par d faut EE limite statut aimant 2 4 Mapping pour PDO2 par d faut non utilis car le plus grand sous indice est r gl par d faut sur 3 5 2 Description des param tres sp cifiques au constructeur D signation Type de M moire Domaine Par Commentaire PR donnee Lacets Een elen Oner 2006 00 Raw positon value Unsigneds ro ROM 2 __ sousindice le pus gand Unsigneda2 ro RAM valeur brute position aiman 1T Unsigned32 ro Ram valeur brute position aimam 2 Unsimeds ro ROM 2 sousindce le plus gand rege ro XRAM fvaleur offset position aimam2. 1 Cintegers2 ro RAM o valeur offset positon aimant 2 TVWVK 5 Programmation et diagnostic SDO 5 3 Description des param tres standards de l appareil Encoder Profil 5 3 1 Param tres D signation Type de Plage Par Commentaire donn e e Valeur d faut 6000 Unsigned16 XRAM 4 Actuellement seule la fonction Scaling function control Bit 2 est support e 6005 00 Linear encoder Unsigned8 ro ROM 2 _ sous indice le plus grand measuring step Unsigned32 ROM roo E position r solution en 0 001 um settings eee Ji vitesse r solution en 0 01 mm s Preset value ie cal ROM 2 sous indice le plus grand on XRAM 0 7FFFF Preset pour aimant 1 FFF gl ei 0 7FFFF K Preset pour aimant 2 EEE 6020 Ge Position value is RON 2 ousie pusad CRT eenz o RAM _ aleurposiionaman Speed value Unsigned8 vo ROM 2 sousindicele plus grand geg o RAM hialeur vitesse zeen tegere 0 f RAM aeurwesse amant 2 6200 CHE timer Unsigned16 XRAM 0 temps de cycle en ms pour le mode de fonctionnement asynchrone R gler le temps en mode Pre Operational Apr s passage sur Operational le Timer est actif 6300 00 CAM state Unsigned8 Oo ROM 2 sous indice le plus grand register Unsigned8 RAM statut de la valeur limite aimant 1 les Bits 0 3 correspondent aux valeurs limite 1 4 E EE el 6301 CAM enable Unsigned8 ro ROM register Unsi
3. 7E4 TX 17 message de r ussite du onguan al S E Med bal ll ll feur eea Operational Mode Tx 2 01 40 Operational pour TT O ASA TU TU Vasen P PP SR rr e ECCEP PEA xx valeur de la position yy valeur de la vitesse zz Statut de l interrupteur de valeur limite WER TWK 8 R f rences bibliographiques 8 R f rences bibliographiques A1 2 3 4 CiA Draft Standard 406 Version 2 0 Device Profile for Encoders CiA Draft Standard 301 Version 3 0 CANopen Application Layer and Communication Profile CiA Draft Recommendation Proposal 303 1 Version 1 1 1 CANopen Cabling and Connector Pin Assignment CiA Draft Standard Proposal 205 LMT Service Specification WER
4. Si TT TIET CT EE Unsin o ROM 2 __ sous indice Te plus grand 01 imi Integer32 rw XRAM max limite sup rieure plage de travail be Meel Bled ME eg ee 02 Integer32 rw XRAM max limite sup rieure plage de travail E LIT TEE 5 3 2 Diagnostic D signation Type de Plage Par Commentaire donn e Leit Leu Valeur d faut 6500 00 Operating status Unsigneate ro XRAM formaceso CO EC 6608 00_ Alas _ Unsinegt ro RAM messages dalarme 6504 Supported alarms Unsigned16 a alarme support e Bit 0 erreur de position Bit 12 15 sp cifiques au constructeur actuellement non utilis s 6505 eh ee Unsigned16 Deeg KE messages d avertissement 6506 Supported Unsigned16 F000 avertissement support warnings Bit 12 15 sp cifiques au constructeur actuellement non utilis s 6507 Profil and software Unsigned32 ro ROM 0x1000200 versions Profile et software Profile version 2 0 software 1 0 650A module Integer32 Eh sous indice le plus grand identification Integer32 valeur de position minimale 02 Integer32 ro valeur de position maximale e pas 10 TWK 6 Informations Emergency 7 Exemples 6 Informations Emergency Apr s avoir branch le capteur sur le secteur il envoie une information Emergency pour signaliser sa pr sence l automate Ensuite l envoie d informations Emergency a lieu chaque modification du registre de statut d erreur interne indice 1001 m me s
5. facilement les param tres du capteur et de lire les informations de diagnostic Le fichier EDS se divise en une partie g n rale avec les informations concernant constructeur et appareil ainsi qu en une partie sp cifique l appareil avec la description de toutes les donn es de l appareil voir registre de l objet chapitre 5 4 Echange de donn es PDO La transmission de donn es E A a lieu sur CANopen via le t l gramme PDO Process Data Object Le capteur met deux PDOs disposition Leurs comportements de transmission transmission type et la quantit de donn es utiles mapping peuvent tre r gl s ind pendamment l un de l autre Les PDOs peuvent transmettre un bloc de donn es utiles de 8 octets max Ces donn es peuvent concerner la position indice 6020 la vitesse indice 6030 _ registre du statut de la valuer limit indice 6300 registre du statut de la plage de travail indice 6400 hex beg L indice indique la position de la valeur dans le registre de l objet voir chapitre 5 3 1 Dans le r glage standard le Mapping est le suivant octet o 1 2 3 4 5 6 PDO 1 position aimant 1 vitesse aimant 1 statt valeur libre limite aimant 1 PDO 2 position aimant 2 vitesse aimant 2 Statur valeur libre limite aimant 2 Pour les valeurs de position et de vitesse LSB pr vaut toujours sur MSB 5 Programmation et diagnostic SDO Dans CANopen tous les param tres et les infor
6. MXN 11240 BF Magnosens MSN MPN avec interface CANopen Supplements MSN 11238 et MPN 11239 10 2003 Manuel d utilisation MAGNOSENS TWK France 21 rue du Cimeti re 67410 ROHRWILLER Tel 03 88 53 97 17 Fax 03 88 53 92 44 twk wanadoo fr www twk de COPYRIGHT The user manual 11240 is owned by TWK ELEKTRONIK GmbH and is protected by copyright laws and international treaty provisions 2003 by TWK ELEKTRONIK GmbH POB 10 50 63 m 40041 D sseldorf m Germany Tel 49 211 96117 0 m Fax 49 211 96117 99 e mail info twk de m internet www twk de Sommaire I G n ral S SES Se sa eege 4 2 Caract eristiques de CANOPEN WEE 4 3 Remarques pour l installation ssccssadivainsnncederdicsssndzausectanscadaantwanncadvartuadeows caves sedanancuounsnataanatdueditaareaaneceues 4 3 1 R ccordement lectrigue 242 same EE 4 3 2 Vitesses de transmission et longueur de c ble ss 5 3 3 R glage de l adresse et de la vitesse de transmission cccecccceeeeeeeeeeeeeeeeeeeceeeeesaeeeeeeeseentnaeeeeeeess 5 3 4 Fichier EDS rnn e a E R a a a E E a ESRA 6 4 Echange de dompeg Eege eege EE Ee 6 5 Programmation et diagnostic SDO ss nnnnnnnenenneneensnnneeennnneneennnnenes 6 5 1 Description des param tres de communication ss 7 5 2 Description des param tres sp cifiques au Constructeur cccccceceeeessesseceeeeeceeeeseeeeeeeeeseseeneeeeeeees 8 5 3 Description des param tres stand
7. arding 00E COD ID guarding Unsigned32 XRAM 700h Node guarding co ne devrait el lec cs Bl bce UME Fr al OOF Number of SDOs Unsigned32 nombre des SDOs support s bett a eent ci 1010 00 Store parameters Unsigned8 ro ROM 1 sous indice le plus grand 01 Unsigned32 rw RAM 1 Les parametres actuels enregistr s par l entr e save en hex 73 61 75 65 sont a m moire permanente gard en m moire m me apres une coupure secteur T Restore default ESC a oe sous indice le plus grand 01 parameters Unsigned32 RAM L entr e load en hex 6C 6F 61 64 enregistre les valeurs par d faut des param tres dans la RAM Pour un enregistrment a m moire permanente ces param tres doivent tre enregistr s sous l indice 1010 1014 COB ID SYNC Unsigned32 ec 80h COB ID de l information ee ID Emergency 1200 00 1st Server SDO Unsigned8 Gelee ROM sous indice le plus grands parameter Unsigned32 ROM hs SDO COD ID Client gt Server Node ID Unsigned32 580h SDO COD ID Server gt Client Node ID 1st transmit PDO Unsigned8 sous indice le plus grand parameter Unsigned32 rw ROM 180h COB ID pour PDO1 Node ID RES ae Unsigned8 rw 254 mode de transmission pour PDO1 0 240 transmission de donn es synchrone i e apr s le nombre correspondant d informations SYNC 254 transmission de donn es asynchrone les donn es sont transmises de fagon cyclique selon le rythme de cyclic timer 5
8. ards de l appareil Encoder Prof 9 EE eege Eed O E E 9 5 3 2 EES seriaro nee Eege At Ne AR 10 6 Informations Emelgeney enee ainan aduana naaa anaana EENAA Eed 11 T 2 EEN 11 FA MiSS EE 11 Ase Ee EE 12 7 3 R glage de l adresse gr ce au LMT iii 12 8 R f rences bibliographiques nnmnnn nnmnnn 13 RW G n ralit s 2 Caract ristiques de CANopen 3 Remarques pour l installation 1 G n ralit s Les capteurs magn tostrictifs MSN version tige et MPN version profil peuvent tre raccord s directement au bus CAN Le raccordement est r alis de fa on interne gr ce au Controler CAN Bus SJA1000 et au Transceiver 82C251 selon la norme ISO 11898 Les sp cifications suivantes ont t r alis es Device Profile for Encoders CiA Draft Standard 406 Version 2 0 1 CANopen Application Layer and Communication Profile CiA Draft Standard 301 Version 3 0 2 Les donn es techniques sont d crites en d tail dans les suppl ments MSN 11238 et MPN 11239 Les sp cifications peuvent tre obtenues aupr s de l organisation d utilisateurs CiA www can cia org 2 Caract ristiques de CANopen esclave NMT esclave LMT un SDO par direction de communication pour l acc s au registre de l objet deux PDOs par direction de communication modes PDO synchrone asynchrone identificateur PDO r glable via le SDO types de transmission r glables pour tous les PDOs information SYNC information EMERGENCY inf
9. de valeur limite 11 TWK 7 Exemples 7 2 Param trage L exemple suivant pr sente le r glage du param tre Cyclic Timer et l enregistrement de tous les param tres dans EEPROM Situation de d part le capteur se trouve en mode Operational Pre Operational Tx 2 Pre Operational ici seule ment pour adresse 127 bo et aa giel 7 3 R glage de l adresse grace au LMT Dans le LMT les participants CANopen sont contact s soit tous ensemble grace a un commandement global soit individuellement via leurs adresses LMT qui se composent du nom du constructeur de la d signation du produit et du num ro de s rie voir chapitre 3 3 Dans l exemple suivant le capteur est contact grace son adresse LMT l adresse 64 est programm e et enregistr e Pour se faire et pour des raisons de s curit le mode Stop est d abord activ Rx Tx DLC Octets de donn es Remarques PU PP ee os a a Stop Mode Tx 2 02 7F mode Stop ici seule prem ETT NENNEN Beer LMT Switch Mode 7E5 TX 01 54 57 4B 1 transmission du nom gege a a a D a a Te LMT Switch Mode ZER TX 02 4D 78 4E 2 transmission de la accion tL LT TL hl lo LMT Switch Mode 7E5 TX 03 03 27 01 77 3 transmission du Bee 1 1 1 1 Kar ieag LMT Configure TES Tx 11 40 programmation de went OO UE Pen LMT Configure 7E4 Rx 11 message de r ussite du pod el al MA Mal ball ll ES LMT Store TES TX 17 enregistrementa Congo TL LL ee Le ene LMT Store
10. gned8 NM XRAM statut de la valeur limite aimant 2 sous indice le plus grand D blocage de la valeur limite aimant 1 les Bits 0 3 correspondent aux valeurs limite 1 4 D blocage de la valeur limite aimant 2 Go valeur limite aimant 1 les Bits 0 3 correspondent aux valeurs sala 1 4 as Meal XRAM D CAM polarity Eeer Biel FO register Unsigned8 EN XRAM EZ Unsigned XRAN sc CAM T iow imit Unsigned o ROM 2 EL integers w RAM o hialeurlimite 1 aimant2 Wel e mes DEE integers w RAM o hvaleurlimite 2 aimant2 6312 00 CAMS Tow imit Unsigned o ROM 2 ___ sous indice le plus grand Be EE ege w RAM 0 hvaleurlimite 3 aimant2 6313 _00 CAM4Towlimit Unsigned o ROM 2 sousndceleplsgen Wes ege w RAM o _halourlimite 4 aimant integers w RAM o hialeurlimite 4 aimant2 5 Programmation et diagnostic SDO ee Type de M moire Plage Commentaire donn e Acc s Lieu Valeur Be _ be state register Unsigned8 E Be sous indice le plus grand 2 01 Unsigned8 RAM statut plage de travail aimant 1 Bit 0 en dehors de la plage Bit 1 au dessus de la plage Bit 2 en dessous de la plage Unsigned8 RS ee EE statut plage de travail aimant 2 6401 FE Work area low Unsigned8 ro ROM 2 sous indice le plus grand 01 imi Integer32 XRAM limite inf rieure plage de travail E based Ba nd BE E eegent 02 Integer32 XRAM limite inf rieure plage de travail
11. i l erreur a t corrig e Une information Emergency se compose de 8 octets ayant les fonctions suivantes Be o 1 2 contenu code erreur Error register sp cifiques au constructeur indice 1001h PEN Sur les MSN MPN les codes d erreur suivants peuvent appara tre 7 Exemples L exemple suivant pr sente l change de t l grammes entre un maitre et un capteur lin aire magn tostrictif TWK pendant la mise en route et lors de l adressage des esclaves avec le LMT Sous forme d un tableau sont repr sent s l identifier Id la direction de transmission Rx Tx le Data Length Code DLC et les octets de donn es Les configurations sont les suivantes le capteur a l adresse 127 par d faut et est l unique esclave capteur avec valeurs des param tres par d faut ma tre carte ordinateur CANAC2 entreprise Softing Tx maitre envoie donn es au capteur lin aire Rx capteur envoie donn es 7 1 Mise en route Le tableau suivant montre la mise en route du capteur depuis le branchement sur le secteur jusqu l envoi cyclique des donn es i pe a a oa actif capteur dans 2 ose avec adresse 127 UB off gt on Boot up node 1 t l gramme Emergency sans donn e ee EE ee ee kl el el PP ee Tx Start all attention m E yy yy donn es ue LSB E NN hl ll PPT ones PDO2 2FF Rx w vw donn es Zeen LSB pee EE PPT Fs xx valeur position yy valeur vitesse zz Statut interrupteur
12. mations de diagnostic se trouvent dans le dit registre de l objet Ils peuvent y tre modifi s ou lus apr s avoir indiqu leurs indices et sous indices gr ce au t l gramme SDO Service Data Object Le registre de l objet se divise ainsi param tres de communication indice 1000 1FFF x param tres sp cifiques au constructeur indice 2000 SFFF ex param tres standards de l appareil indice 6000 9FFF ex La description de chaque param tre et des informations de diagnostic se trouve dans les tableaux suivants ji 5 Programmation et diagnostic SDO 5 1 Description des param tres de communication D signation Type de M moire Plage Commentaire donn e Valeur de EH De 0xa0196 a Multi Sensor Encoder Interface 196 Device Profile 406 Error register el Bit O erreur g n rale Bit 4 erreur de communication Bit 7 erreur capteur 1004 00 Number of PDOs SE on nombre des PDOs support s supported Unsignedg ro ROM 2 nombredes PDOs synchrones SCH DEER 1005 00 COB ID SYNC Unsigned32 rw XRAM 0x80 COB ID de l information Sync 1009 Manufacturer String ROM XX XX ni ee pert 100A Manufacturer String XX XX Bal I LY Me BE 100B Node ID Unsigned32 XRAM 127 l adresse peut tre modifi e gr ce Es eee ET ne EE Unsigned16 rw XRAM Guard Time en ms multipli par le eae i RE Life Time Factor r gle le Life Time 100D 00 Life time factor Unsigned w XRAM __ H _ pour le Node Gu
13. ormation NODEGUARD Boot Up simple selon DS 301 r glage de l adresse et de la vitesse de transmission via le Layer Management LMT 3 Remarques pour l installation 3 1 Raccordement lectrique Pour le raccordement du capteur lin aire il est recommand de se conformer au CiA Draft Recommendation Proposal 303 1 Version 1 1 1 CANopen Cabling and Connector Pin Assignment 3 surtout en ce qui concerne les r sistances de terminaison les caract ristiques des c bles la longueur des lignes d embranchement et de la longueur de transmission Les r sistances de terminaison de bus doivent tre r alis es de fa on externe HZ ca 2z lz UO S g CAN_H CAN_H 1200 CAN Bus 120Q CAN_L CAN_L Terminaison du bus Pour les donn es exactes du raccordement se r f rer aux suppl ments correspondants de meas Remarques pour l installation Lors de la fixation de la version profil gr ce aux pieds de montage le capteur n est pas reli la masse de la machine Pour cette raison il faut imp rativement raccorder la terre la cosse pr vue cet effet sur le bo ter du capteur Raccord de mise a la terre Pied de montage Terre isol 3 2 Vitesses de transmission et longueur de c ble Wess de vansmission KBaxd 10 21 Si 1 250 50 600 1000 selon CIA DS 301 Longueur de cable fm 2000 200 100 00 20 10 50 2 3 3 R glage de l adresse et de la vitesse de tran
14. smission Le r glage de l adresse des participants et de la vitesse de transmission s effectue gr ce au service LMT voir CiA DS 205 4 Chaque participant dispose d une adresse LMT univoque gr ce laquelle il peut tre identifi dans le r seau Cette adresse se compose des l ments suivants Nom du constructeur TWKGmbH ASCII cod Nom du produit MXN ASCII cod Num ro de s rie XXXX XXXX BCD cod Apr s avoir branch l esclave via le service LMT en mode Switch Mode Global ou Switch Mode Selective dans le configuration mode il est possible ensuite de r gler via le service LMT dans Configure Module ID l adresse et dans Configure Bit Timing la vitesse de transmission Les nouveaux r glages pour l adresse et la vitesse de transmission sont actifs imm diatement voir l exemple du chapitre 7 3 Configure Bit Timing Protocol Table Selector 0 Table Index Baud rate kBit s Oh 07h 20 Les valeurs par d faut sont vitesse de transmission 125 kBaud adresse 127 TWK 4 Echange de donn es PDO 5 Programmation et diagnostic SDO 3 4 Fichier EDS Il vous est fourni un fichier EDS sur disquette pour effectuer la liaison du capteur dans votre logiciel CANopen Dans un format d fini ce fichier d crit de fa on compl te et univoque les caract ristiques du capteur CANopen Apr s avoir li le fichier EDS dans votre logiciel CANsetter de Vektor Informatik par ex il est possible de r gler
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