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Notice d`utilisation - Vers un rep. de plus haut niveau

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1. 24 2 13 PED EM tun sh aa tu cum 24 3 PARAMETRES ET PROGRAMMATION 25 3 1 Utilisation du clavier en option 26 3 22 Mise en marched ut LVD ina 27 3 3 Param etr s EE 30 3 4 Commandes essentitelles rdi iq esee ais 36 3 5 erleedegen ee 37 3 6 Modes de fonctionneme rit uis eed bae eo ian Ped eaa aca hec 44 3 1 Controle de cople Ce u aste tates Dn dies Oed as Dress 44 3 8 Controle d acceleratioti eios ae Grid e te talon GR a o epe n 44 3 9 et mise en servtlce 45 46 3 11 Arbre lectrique verrouillage digital 48 3 12 Simulateur moteur pas pas 49 3 13 Orientation de broche ee ptr ied duas re pne ER RAE DE 50 3 14 Arbre lectrique Positionneur a 51 3 15 Contr le de position par CanBus ou Came lectronidue 53 3 16 Sch mas fonctionnels ect RR RN Ra e ees 55 3 17 Autres fonctions utiles 63 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 4 PROGRAMMATION ENTREES ET SORTIES NUMERIQUES 66 get Eg DICO BEC de catt e d S o Su N asas 66
2. ETS A0 A3 Adresse LVD esclave Pr27 1 valeurs valables 1 15 Donn es En cas d criture param tre il contient la valeur de ce dernier En cas de modification d un ou plusieurs bits il contient le masque des bits modifier En cas de demande lecture param tre ce champ n est pas significatif Adresse de donn es C est l adresse du param tre concernant l op ration voir tableau dans le paragraphe Adresses s rie SBCCAN et longueurs des param tres Cmd amp Long Sous champ Valeur Signification Cmd 0 4 0 Demande lecture 1 Ecriture 2 SET Bit Pr Pr OU Donn es 3 RESET Bit Pr Pr ET Donn es NOT 4 Bit de BASCUL Pr Pr XOU Donn es 5 31 non utilis Lon 5 7 0 4 Nombre d octets significatifs dans le champ Donn es Message acyclique de r ponse une demande de param tre du LVD au Ma tre R ponse des donn es Longueur de 5 octets donn es Nom de champ Adr amp R s Contenu Pr27 1 donn es de r ponse 32 bits Identificateur m2 m IDO ms ID7 ID6 ID5 1D4 ID3 az AT 480 Xx IE EE ERREURS A0 A3 Adresse LVD esclave Pr27 1 valeurs valables 1 15 98 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Message d mission pour criture param tre du Maitre au LVD Ecriture donn es d mission Longueur de 7 octets donn es Cmd amp Long Adresse de donn es Commande de
3. OUTN SET F RES y V er Pa y ETI j Pb pe OU ADD para OUR EE ADD T ROB US SUB NE DIV oe o Pay MUL FN DIV END FIN 73 Pa y Pa y Pa y Pa y Pa y Pa y Pa Pb Pc Pa Pb Pc Pa Pb Pc Pa Pb Pc y 0 1 charge le bit du param tre Pa dans la pile charge le bit invers du param tre Pa dans la pile d finit le bit y du param tre Pa la valeur charg e dans la pile d finit le bit y du param tre Pa la valeur de la pile en l inversant si la pile est gale 1 d finit le bit y du param tre Pa 1 si la pile est gale 1 d finit le bit y du param tre Pa 0 le bit charg dans la pile partage le r sultat de l op ration logique ET entre lui et le bit y du param tre Pa partage le r sultat de l op ration logique ET entre lui et le bit y du param tre Pa invers partage le r sultat de l op ration logique OU entre lui et le bit y du param tre Pa partage le r sultat de l op ration logique OU entre lui et le bit y du param tre Pa invers si le bit de la pile est d fini sur 1 la somme des param tres est ex cut e et donc Pc Pa Pb si le bit de la pile est d fini sur 1 la soustraction des param tres est ex cut e et donc Pc Pa Pb si le bit de la pile est d fini sur 1 la multiplication des param tres est ex cut e et donc Pc Pa Pb si le
4. ovio NODO 1 ULTIMO NODO 26 27 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD RS 422 MASTER X3 X3 TX RX TX IRX NODO 1 NODO ULTIMO NODO 2 12 Fonction d alimentation de sauvegarde S il tait n cessaire d assurer l alimentation de sauvegarde du syst me lectronique de commande du convertisseur en cas de coupure de l alimentation principale en vue de garantir par exemple l mulation codeur il suffit de maintenir la tension au niveau des bornes 1 et 2 de X8 Si le bit b99 8 est d fini sur un l alarme de tension insuffisante sera automatiquement remise l tat lorsque l alimentation sera r tablie 2 13 Led d tat Si le clavier de programmation n est pas activ 2 led lumineuses sont visibles la premi re indique si allum e la pr sence de la tension d alimentation pour le syst me lectronique et le deuxi me signale les tats du convertisseur Led teinte le convertisseur est d sactiv sans alarme active Led allum e le convertisseur est activ Led clignotant rapidement 10Hz le convertisseur est activ il n y a pas d alarme active mais la commande de 121 est active Led intermittente pause entre deux clignotements lents en s quence le convertisseur est d sactiv et une alarme est activ e Pour identifier l alarme active il suffit de compter le nombre
5. oriented window peli not oriented FA 3 J proportional gain target position reserved reference max regulator H speed Pr 50 Pr 52 shaft position Cry 66 67 S B C Elettronica SpA Engineering Division in progress profile generator Notice d utilisation LVD DIGITAL LOCK POSITIONER OPERATING MODE Pr69 Pr68 Pr59 ramps Pr 54 steady time speed reverse forward Pr65 Pr64 actual position master speed ratio o absolute position Servo error Pr56 window b70 5 HC Servo error 1 Prso max regulator Pr 50 speed proportional reserved gain reference Pr61 Pr60 RS Pr57 target position digital lock feed forward L Pr63 Pr62 motor position slip speed Pr 58 encoder e d Pr 51 dt Pr 53 b70 8 gt feedforward speed from CanBus Pr 65 64 position reference from CanBus Pr 67 Pr66 l motor position to CanBus Pb70 8 sync Pr 52 ramp positioner feed forward b70 6 L reset 1 b70 7 b70 10 target position motor position 0 b70 11 gt gt target position motor position reset 2 POSITION LOOP FOR CanBus Link Pr 54 feedforward speed
6. Adresse de donn es C est l adresse du param tre concernant l op ration voir tableau dans le paragraphe Adresses s rie SBCCAN et longueurs des param tres Cmd amp Long Sous champ Valeur Signification Cmd 0 4 0 Demande lecture 1 2 SET Bit Pr Pr OU Donn es 3 RESET Bit Pr Pr ET Donn es NOT 4 Bit de BASCUL Pr SOU Donn es 5 31 non utilis Long 5 7 0 4 Nombre d octets significatifs dans le champ Donn es R ponse suite une demande de param tre du au Ma tre Donn es de la r ponse Longueur de 5 octets donn es Nom de donn es Adr amp R s Donn es Contenu Pr27 1 donn es de r ponse 32 bits Identificateur m2 m mof IDIO ID9 ms m7 ID6 ms IDA ID3 x oo ot rt r 1010 A A0 A3 Adresse LVD esclave Pr27 1 valeurs valables 1 15 102 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Message d mission d criture param tre du Ma tre au LVD Ecriture des donn es d mission Longueur de 7 octets donn es Cmd amp Long Adresse de donn es Commande de 5 bits et longueur Adresse de donn es 16 bits Donn es 32 bits de 3 bits Identificateur m2 ipi ipo mio mo ms ID7 ID6 ID5 m4 ID3 310503 E Exe E SERRES Donn es En cas d criture param tre il contient la valeur de ce dernier En cas de modification
7. en amont ou en aval de l autotransformateur Dans le premier cas connexion en amont un c ble blind peut s av rer n cessaire pour la liaison entre autotransformateur et LVD dans le deuxi me cas connexion en aval le c ble filtre LVD doit tre le plus court possible 50 cm maximum Utiliser la formule suivante pour le dimensionnement du transformateur 1 73 2 Pt Paz 17 80 o Pt est la puissance du transformateur en VA Paz est la somme des puissances nominales des moteurs en W est le nombre de convertisseurs aliment s 22 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Branchement direct sur le secteur 230V fusibles filtre CEM L3 PE Oc RESEAU E Ee E 10 e le gt Barre de terre MOTEUR connecteur r solveur Alimentation 24V 2A Uniquement si la sortie de l alimentation n est pas prot g e Remarques le c ble de connexion entre filtre et LVD doit tre le plus court possible et ne pas d passer 50 cm En cas de connexion monophas e l alimentation fournie par le convertisseur LVD subit une diminution l alimentation maximale que LVD peut fournir en cas d alimentation monophas e est issue de la formule Pmax 27 1073 Vsect2 watt En cas de branchement direct sur r seau on doit
8. 5 24V SORTIE 200mA 6 ENTREE ANAL AUX 0 V SORTIE TACHYMETRE E REFERENCE ANALOGIQUE NTREE DIGITALE 1 NTREE DIGITALE 3 12 ENTREE DIGITALE 7 Hs UN o F C P i DB9 p les femelle X8 alimentation X9 r solveur Esc N lt 6 9 OV OG Ex L n 5 Oe 1 1 6 Nonutilis e 8 Sint O 9 Cot JJ 18 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 2 5 Connexions d alimentation C ble moteur Il est important de choisir entre le c ble pour une installation mobile et le c ble pour une installation fixe Le c ble doit tre blind et opportun ment dimensionn au niveau de l isolation et des sections Choisir de pr f rence un c ble en polypropyl ne r ticul Apr s avoir choisi la longueur 35 m maximum la capacit conducteur conducteur ne doit pas d passer 8 nF La section minimum des conducteurs doit tre de 1 5 mm pour LVDI LVD2 et LVDS 2 5 mm pour LVDIO et de 4 mm pour LVD15 C ble d alimentation Les c bles ne doivent pas tre blind s La section minimum des conducteurs doit tre de 1 5 mm pour LVDI LVD2 et LVDS de 2 5 mm pour LVD10 et de 4 mm pour LVDI5 Dimensionner les fusibles d entr e comme suit MODELE Fusibles lents A LVDI 6 LVD2 LVDIO LVDIS Il est possible d utiliser un coupe circuit thermomagn tique
9. d activer la communication s rie en d finissant 640 14 1 et d initialiser celle ci en donnant la commande b42 3 A ce stade m moriser la configuration l aide de la commande b99 15 Si l on veut initialiser plusieurs convertisseurs en s rie et donc en simultan proc der comme suit connecter les convertisseurs en s rie et les mettre sous tension tout en tant d sactiv s utiliser les entr es digitales 3 4 5 et 6 pour d finir le codage binaire de l adresse s rie que l on veut attribuer chaque convertisseur L entr e digitale 3 repr sente le bit le moins significatif Par cons quent les codages de 0 15 sont disponibles envoyer le message type 7 pour d finir l octet l adresse 0x9C 128 savoir S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 7E E0 01 9C 80 SFD De cette fa on chaque convertisseur avec Pr27 0 par d faut d finit Pr27 avec le codage figurant dans les entr es digitales d finit b40 14 1 et initialise la communication s rie par la commande b42 3 Pour les adresses et les longueurs des param tres se reporter au tableau correspondant En ce qui concerne les instructions du pico PLC chaque instruction occupe 2 ou 4 octets dont le format est d crit ci apr s Instruction code longueur octets LD Pa y 0 2 LDN 1 2 2 2 OUTN Pa y 3 2 4 2 5 2 6 2 OUI 7 2 ADD Pb Pc 8 4 SU
10. em omm E ELETTRONICA S p A LVD LVD1 LVD2 LVD5 LVD10 LVD15 Notice d utilisation r v 1 3 Janvier 1999 version logiciel 55 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD DIGITAL LOCK VARIABLE RATIO AR POSITIONER I J ELECTRONIC STEP MOTOR V SIMULATION EASY HN Page MAINTENANCE o TORQUE CONTROL 2 Se GC ACCELERATION K 9 CONTROL d _ S SOFTWARE TOOLS SPINDLE ORIENTATION AVAILABLE FOR TOOL CHANGING P d RS 485 or RS 422 SERIAL LINK gt BUILT IN P L C CanBus interface Ne _ S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD ATTENTION S B C LVD ELETTRONICA partout Via Gounod 1 Cinisello B MI Italy tel 39 02 66012459 fax 39 02 66012808 e_mail sbcit tin it quelle que soit l application HAUTE TENSION Certains circuits internes du convertisseur LVD sont soumis des tensions qui constituent des risques potentiels de l sions graves voire vitales pour la sant des personnes proximit de cet appareil Il est interdit d acc der n importe quelle partie avec le convertisseur sous tension S il tait n cessaire d y acc der avant d op rer sur le convertisseur hors tension laisser passer 15 minutes pour permettre au
11. 10 3 de X7 entr es pour lecture chiffre en BCD la broche 9 est le bit moins significatif Le sch ma de connexion figure la page suivante 90 1 80 0 LD 90 1 a OUT 80 0 90 2 80 1 LD 90 2 OUT 80 1 90 3 80 2 LD 90 3 Lt _ OUT 80 2 E 80 3 LD 90 4 c gt OUT 80 3 SE 102681 LD 914 a a a s MUL MUL 80 73 81 91 2 807581 Pm LD 91 2 S MUR eeng MUL 80 75 81 91 3 80 76 81 CS LD 91 3 Dh MUL 80 76 81 91 4 80 77 81 muL LD 914 MUL 80 77 81 99 13 81 82 82 M app LD 99 43 s 82 72 83 ADD 81 82 82 ADD LD 914 82 82 82 ADD 82 72 83 SUB SUB 82 82 82 91 3 91 4 LD 91 3 OUT 914 LD 91 2 OUT 913 LD 914 OUT 912 LDN 912 ANDN 91 3 ANDN 91 4 OUT 91 1 END 82 83 S B C Elettronica SpA Engineering Division fin du programme Notice d utilisation LVD Copier bit 0 chiffre BCD Copier bit 1 chiffre BCD Copier bit 2 chiffre BCD Copier bit 3 chiffre BCD si premier chiffre calculer les unit s si deuxi me chiffre calculer les dizaines si troisi me chiffre calculer les centaines si quatri me chiffre calculer les milliers ajouter le chiffre qu on vient de calculer au param tre auxiliaire Pr81 si dernier chiffre le plus significatif copier la valeur finale dans Pr83 mettre z ro le param tre Pr82 mettre jour les sorties de mani re activer la lecture du chiffre suivant si le dernier chiffre a t lu recommencer le balayage
12. 11 gt Pr64 N42 Pr65 N 13 gt Pr66 N 14 gt Pr67 N 15 Pr68 N 16 gt Pr69 N 17 Pb70 Avant de donner la commande b94 14 1 la valeur du param tre Pr43 devra tre l index du premier l ment N du tableau Si b40 2 1 il est conseill de donner la commande avec l arbre moteur l arr t Cette fonction est ex cut e tous les 6 144 ms Comme l on peut remarquer Pr61 60 et Pr63 62 ne sont pas copi s car ils contiennent les informations sur la position courante du moteur Codeur virtuel En d finissant b94 3 1 on active la fonction Codeur virtuel Sur le connecteur X4 sera disponible un codeur virtuel avec la vitesse d finie dans Pr3 La vitesse peut tre d finie une r solution de 1 t mn et une valeur comprise entre 3500 et 3500 t mn Les signaux en sortie phase A phase B simuleront un codeur de 1024 pas tour sans la phase C de z ro Pour utiliser cette fonction il est n cessaire de d finir b42 0 0 b42 1 0 et b42 2 1 Ne pas oublier que Pr3 ne sera plus disponible comme pleine chelle de vitesse et que b94 3 n est pas m morisable et devra tre d fini par le pico PLC 70 71 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 4 PROGRAMMATION ENTREES ET SORTIES NUMERIQUES 4 1 Le pico PLC Avec le pico PLC interne il est possible de connecter des entr es sorties pour le pilotage du LVD En utilisant le PLC il est possible de copier une entr e digitale dans un p
13. 4 3 1 En effet une tension d alimentation excessive peut endommager le convertisseur e Ne jamais d brancher les liaisons lectriques du convertisseur lors qu il est sous tension e Se conformer scrupuleusement aux instructions de cette notice pour l installation Contacter imm diatement notre SAV en cas de doutes Apr s avoir coup l alimentation et m me lorsque le convertisseur est teint depuis 60 secondes des tensions dangereuses peuvent persister ne jamais toucher les c bles d alimentation pendant ce lapse de temps e Ne jamais ouvrir le convertisseur pour les dangers potentiels qu il repr sente et sous peine d annulation de garantie S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Les op rations d installation et de c blage doivent toujours se d rouler avec l armoire lectrique hors tension S assurer que la commande de validation du convertisseur a t coup e du circuit d urgence La premi re mise sous tension doit tre ex cut e en pr sence d un personnel technique qualifi 2 2 Conseils pour l limination des interf rences parasites A cause des cr tes rapides de la tension de PWM il est possible que des courants parasites consid rables circulent travers des circuits capacitifs et des syst mes de terre Ces courants peuvent interf rer avec d autres unit s fonctionnelles Cela entra ne en fonction des dimensions g om triques du syst me convert
14. Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Annexe C caract ristiques du mat riel Entr es digitales Sorties digitales type PNP collecteur ouvert sorties 6A et 6B PRE eom sorties 6A et 6B R f rence analogique imp dance CMMR 160 dB j Entr e analogique auxiliaire CMMR gt 4 dB Sortie analogique V r solution LB bits 106 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Annexe D conventions R f rence Positive Rotation arbre moteur vue arbre moteur Compteur r solveur Sortie codeur A B Signal achym rique Entr e auxiliaire positive Pr22 positif Pr38 positif Sortie analogique auxiliaire positive In Codeur A TL TL Augmentation compteur B L P 107 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Annexe temporisations logiciel gestion modes de fonctionnement rapides gestion limites de couple gestion r f rence de vitesse gestion r sistance de freinage jgetonFN 2 048 ms gestion modes de n EN entr e digitales programme pico PLC sorties digitales 49 152 ms gestion fen tres de vitesse 108 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD F 90 4 40 0 90 5 05 05 05 41 0 91 0 41 1 91 1 41 2 91 2 41
15. La borne de terre du filtre doit tre reli e la barre de terre par une liaison qui soit la plus courte possible L installateur doit veiller ce que les bornes des filtres soient prot g es Assurer dans la mesure du possible l cartement entre la zone de puissance convertisseur et la zone de commande PLC ou CN par le biais d une division de la base m tallique Les c bles ne doivent pas passer au travers de ce blindage S B C Elettronica SpA Engineering Division 2 4 Disposition des connecteurs s NON lt SSS SSO A N ek to X10 9 GR Notice d utilisation LVD 16 S B C Elettronica SpA Engineering Division Bornier X10 puissance MOTEUR PHASE U MOTEUR PHASE V MOTEUR PHASE W DB9 p les X2 CanBus DB 9 p les m le X4 sortie codeur EE ER C Ip C 72 C 6 JZ 0 0 v 17 Notice d utilisation LVD DB 9 p les femelle X clavier Connecteur pour clavier de programmation DB p les femelle X3 liaison s rie DB p les femelle X5 entr e codeur S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD DB 15 p les femelle DB15 p les m le X6 sorties X7 entr es SORTIE DIGITALE 0 VALIDATION E SORTIE NTREE DIGITALE 2 DIGITALE 2 3 ENTREEDIGITALE4 4 ENTREEDIGITALEG
16. PAR D0 Dn CHK L adresse du p riph rique ADDR doit tre z ro Remarques Les param tres qui pr sentent des valeurs d cimales doivent tre trait s comme des valeurs enti res Par exemple une valeur de 978 5 est lue et crite comme 9785 Toutes les valeurs tant pr c d es du symbole doivent tre consid r es comme des chiffres hexad cimaux La valeur entre parenth ses carr es identifie l unit de base octet du message Tous les messages doivent tre termin s dans un d lai temporisation qui est fonction de la vitesse et bien d finis pour que les messages soient consid r s comme valides avec parit et total de contr le exacts Le convertisseur ne r pond une demande ou un envoi de donn es que si le message a t bien re u En cas d erreur dans le message aucune r ponse n est transmise Seule exception le message du type 7 avec lequel une donn e est transmise avec un seul message tous les convertisseurs reli s la liaison s rie Initialisation et gestion de la liaison s rie Il est possible d activer ou d sactiver la communication s rie du convertisseur l aide du bit b40 14 Le convertisseur est livr avec b40 14 0 et par cons quent la liaison s rie est d sactiv e d faut La liaison s rie est automatiquement activ e si le convertisseur est d sactiv 641 12 0 Pour l utiliser il suffit de d finir la vitesse dans Pr26 avant l adresse s rie dans Pr27
17. Pr 61 Pr60 position reference Pr 56 servo error eros CI ero servo error proportiona gain N E Pr57 N Z Pr6 reserved reference Pr 50 max regulator speed Pr 63 Pr62 resolver position Pr 58 b70 1 encoder position Pr 59 Pb70 2 enable auto answer sync 0 Pb70 3 enable realtime mode rea Pb70 4 time mode low speed enable auto answer sync 1 b70 10 reset 1 b70 11 reset 2 b70 12 reset 3 VA target position motor position 0 target position motor position shaft position target position motor position S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 3 17 Autres fonctions utiles Fonction tableau LVD met la disposition un tableau de 64 256 l ments que l on peut utiliser pour les op rations les plus disparates telles que m moriser des valeurs alternatives des param tres de base m moriser jusqu 64 positionnements ex cuter des profils de vitesse ou de position complexes ex cuter des cames lectroniques voir mode de fonctionnement 15 La gestion du tableau se fait par les param tres Pr43 et Pr44 Pr43 est le pointeur du tableau tandis que Pr44 est la valeur de l l ment s lectionn Les valeurs de Pr43 vont de 0 255 et correspondent aux 256 l ments dont les 64 premiers sont m morisab
18. Pr68 69 Position atteinte Unit pas Param tre de lecture seule A la demande d ex cution profil ce param tre est mis jour avec la position atteinte b70 1 R troaction Par d faut 0 Si programm e z ro la r troaction est assur e par le r solveur si programm sur 1 la r troaction est assur e par le codeur X5 dans ce dernier cas les param tres Pr58 et Pr59 servent pour normaliser les impulsions tours 4096 b70 2 RAZ position incr mentale Commande qui permet la mise z ro de Pr64 65 Elle s av re utile en cas de programmation de la cote incr mentale via l entr e de fr quence b70 3 R serv b70 4 En avant en arri re la commande de d marrage profil b70 8 si b70 4 0 le moteur parcourra le nombre de pas d fini dans Pr64 65 dans le sens des vitesses positives Si b70 4 1 la m me distance sera parcourue mais pour des vitesses n gatives b70 5 Erreur de poursuite b70 5 sera d fini sur 1 si l erreur de position en valeur absolue d passe la valeur d finie dans Pr56 Si utilis le bit b70 5 devra suite une erreur d asservissement tre remis z ro par l utilisateur par exemple l aide du programme PLC b70 6 Activation action directe Par d faut 0 S il est d fini sur 1 l action directe est activ e sur le r gulateur de position b70 7 Profil en ex cution S il est d fini sur 1 c est que le convertisseur ex cute un profil de position S B C Elettronica SpA
19. che la convertisseur devra conna tre certaines caract ristiques du moteur utilis et de la partie m canique accoupl e Ces informations sont communiqu es au convertisseur l interm diaire des D ETALONNAGE ERREUR l erreur est la diff rence entre la r f rence de vitesse et la vitesse du moteur La valeur erreur est celle utilis e par la boucle de vitesse pour pouvoir calculer via les param tres d talonnage la quantit optimale de courant que le moteur peut recevoir COUPLE le courant qui circule dans les enroulements du moteur se transforme en couple ce qui permet au moteur d acc l rer ou de d c l rer GAIN tant donn les applications typiques du convertisseur LVD on d finit par gain dans cette notice la rigidit de l axe plus connue comme ANGLE DE FLECHISSEMENT ou comme stiffness mot anglais Pour mieux illustrer ce que nous entendons par ANGLE DE FLECHISSEMENT imaginons un moteur contr l par un convertisseur avec demande de vitesse gale z ro L arbre moteur apparaitra immobile mais si nous appliquons un couple l arbre il c dera d un angle proportionnel au couple appliqu Maintenant supposons vouloir appliquer le couple nominal du moteur et de mesurer ANGLE DE FLECHISSEMENT en degr s les degr s mesur s d termineront l efficacit du r gulateur ainsi param tr Il est vident qu il n est pas le seul indicateur d efficacit CE DONT ON A BESOIN P
20. re ce qu un saut de 1000 t mn demande le nombre de milli mes de seconde d finis dans Pr52 cela peut s av rer utile lors de la phase de synchronisation Pr53 Facteur de division de la r f rence Par d faut 1 plage 32000 32000 Ce param tre permet avec Pr51 de d finir la valeur souhait e pour la fr quence de r f rence en entr e Pr55 Vitesse actuelle d sir e Unit t mn Param tre de lecture seule qui montre la fr quence de la r f rence en entr e traduite en t mn 52 53 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Pr56 Fen tre d erreur de poursuite Unit pas par d faut 100 Si l erreur de position en valeur absolue d passe la valeur d finie dans Pr56 le bit b70 5 1 est d fini Si utilis le bit b70 5 devra suite une erreur d asservissement tre remis z ro par l utilisateur par exemple l aide du programme PLC Pr57 Gain proportionnel de la boucle de position Par d faut 100 plage 0 32000 Pr58 Vitesse de glissement Par d faut 0 plage 0 6000 Pr60 61 R f rence de la boucle de position Unit pas steps Pr62 63 Position moteur Unit pas steps augmente de 4096 pas par tour b70 2 Arbre lectrique synchronis Lors de la phase de synchronisation avec rampe d finie Pr52 autre que z ro ce bit indique la fin de la phase transitoire b70 3 Activation en position Par d faut 0 Si b70 8 0 ce bit permet s il est d fini sur 1 de main
21. tre de lecture seule qui indique l valuation de la chaleur de la r sistance de freinage Si l on atteint la valeur de 100 0 ou sup rieure il est n cessaire de tenir compte de la possibilit d utiliser une r sistance de freinage externe Pr38 Sortie analogique auxiliaire Unit de 9 76V par d faut 0 plage 100 0 r solution 8 bit Si b40 11 est gal 1 la sortie analogique auxiliaire sera gale 976 Pr38 100 volts Pr43 Pointeur tableau Pr43 est utilis en tant que pointeur dans le tableau des param tres cf paragraphe Autres fonctions utiles 36 37 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Pr 44 Valeur l ment tableau Pr44 pr sente la valeur de l l ment du tableau s lectionn par Pr43 cf paragraphe Autres fonctions utiles Pr 45 Entr e analogique principale Unit 16000eme de 9 76V 16347 Repr sente la valeur de l entr e analogique principale 47 46 Entr e codeur ou fr quence signe Unit pas Compteur de l entr e codeur ou fr quence signe b42 5 49 48 Capture position moteur Valeur de la position moteur captur e par l entr e appropri e cf paragraphe Autres fonctions utiles Pr96 95 Comparateur de cote v cf paragraphe Autres fonctions utiles Pr98 97 Comparateur de cote cf paragraphe Autres fonctions utiles S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD PARAMETRES BINAIRES Le pa
22. 3 91 3 41 4 91 6 41 11 91 4 90 11 99 0 92 78 92 ADD 05 71 05 MUL 90 5 40 12 90 11 END 109 LD ORN OUTN LD ORN OUTN LD ORN OUTN LD OUT LD SUB LD OUT LD OUT LD OUT OUT LD OUT LD OUT LD AND ADD MUL LD OR OUT END 90 1 90 10 40 4 90 2 90 10 40 5 90 3 90 10 40 6 90 4 40 0 90 5 05 05 05 41 2 91 2 41 3 91 3 41 4 91 6 41 11 91 4 90 11 99 0 92 78 92 05 71 05 90 5 90 11 40 12 programme par d faut du pico PLC entr e digitale 1 pour fin de course gauche activ uniquement si b90 10 1 entr e digitale 2 pour fin de course gauche activ uniquement si b90 10 1 entr e digitale 3 pour arr t urgence activ uniquement si b90 10 1 entr e digitale 4 pour rotation horaire ou anti horaire entr e digitale 5 pour marche arr t mise z ro le param tre Pr5 sortie digitale 0 qui indique une vitesse sup rieure Pr13 sortie digitale 1 qui indique la vitesse moteur r f rence sortie digitale 2 qui indique la vitesse moteur 0 sortie digitale 3 qui indique la rotation moteur horaire ou anti horaire la sortie digitale 6 indique que le convertisseur est ok la sortie digitale 4 indique l image thermique moteur active si b90 11 1 le convertisseur ex cute une inversion tous les 6 secondes la vitesse d finie dans 5 entr e digitale 5 pour marche arr t d sactiv si b90 11 1 fin
23. 5 bits et longueur Adresse de donn es 16 bits Donn es 32 bits de 3 bits Identificateur 102 D 1D0 IDIO ID ms ID7 ID6 ID5 IDA ID3 Laco qx xXx ES Donn es En cas d criture param tre il contient la valeur de ce dernier En cas de modification d un ou plusieurs bits il contient le masque des bits modifier Adresse de donn es C est l adresse du param tre concernant l op ration voir tableau dans le paragraphe Adresses s rie SBCCAN et longueurs des param tres Cmd amp Long Sous champ Valeur Signification Cmd 0 4 0 Non utilis 1 Ecriture 2 SET Bit Pr Pr OU Donn es 3 RESET Bit Pr Pr ET Donn es NOT 4 Bit de BASCUL Pr Pr XOU Donn es 5 31 non utilis Long 5 7 0 4 Nombre d octets significatifs dans le champ Donn es Message d alarme du LVD au Ma tre Erreur Longueur de 3 octets donn es Nom de donn es Adr Erreur Contenu Pr27 1 Pr23 Identificateur D2 m iD IDI0 ID9 ms ID7 D6 ID5 IDA ID3 ss ms ms msnm A0 A3 Adresse LVD esclave Pr27 1 valeur valides 1 15 Si le convertisseur atteint l tat d alarme il enverra ce message sur le bus Pour le calcul du temps d chantillonnage minimum utiliser la formule suivante Tesi Nr Nt 5 0 12 Tesi est le temps d chantillonnage minimum en milliseconde
24. Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 5 2 Adresses s rie SBCCAN et longueurs des param tres Param tres Adresse Longueur Signification Pr 038h 2 vitesses moteur en t mn 1 034h 2 d calage r f rence analogique Pr2 03Ah 2 pleine chelle 1 Pr3 03Ch 2 pleine chelle 2 Pr4 036h 2 pleine chelle fr quence Pr5 03Eh 2 r f rence interne Pr 040h 2 r f rence r serv e Pr7 042h 2 r f rence choisie Pr8 OAEh 2 acc l ration positive en secondes Pr9 0BOh 2 d c l ration positive en secondes Pr10 0B2h 2 acc l ration n gative en secondes 11 0B4h 2 d c l ration n gative en secondes Pr12 0B6h 2 d c l ration pour fonctions fin de course et arr t Pr13 0B8h 2 seuil de survitesse 14 044h 2 limite sup rieure vitesse 15 046h 2 limite inf rieure vitesse Pr16 048h 2 gain int gral Pr17 2 amortissement du r gulateur de vitesse Pr18 0BCh 2 constante de temps filtre Pr19 OBEh 2 limite courant utilisateur Pr20 04Ah 2 tension de bus Pr21 04Ch 2 limite de couple Pr22 04Eh 2 r f rence auxiliaire Pr23 051h 1 code d alarme courant Pr24 052h 1 code de la derni re alarme Pr25 053h 1 code version logiciel Pr26 OSEh 1 vitesse s rie Pr27 OSFh 1 adresse s rie Pr28 0COh 2 position arbre 0 4095 Pr29 061h 1 nombre de p les Pr30 OC2h 2 d calage Pr31 054h 1 mode de fonctionnement Pr32 OC4h 2 vitesse nominale moteur Pr33 OC6h 2 courant nominal Pr35 OC8h 2
25. Solution Code d erreur LVD 1 Surtension sur Bus CC V rifier la ligne triphas e d alimentation 253 V maxi Code d erreur LVD 2 Sous tension sur Bus CC V rifier la ligne triphas e d alimentation tension minimum 130 V Code d erreur LVD 3 Alarme de surintensit V rifier les connexions et les courts circuits ventuels phase phase et phase terre V rifier que le filtre secteur n est pas reli au moteur Code d erreur LVD 4 Alarme R solveur Contr ler les connexions du r solveur et les connecteurs des deux c t s convertisseur moteur Code d erreur LVD 6 Alarme de surchauffe convertisseur V rifier les ventilateurs de refroidissement et la pr sence d ventuels obstacles ou tranglements du flux d air V rifier le cycle de freinage V rifier la temp rature ambiante de l armoire lectrique o est mont le convertisseur et la temp rature ambiante externe V rifier les fusibles de protection ext rieurs sur le secteur A la mise sous tension S d alimentation triphas e l afficheur ne visualise ni IDLE ni RUN reste teint V rifier si mont s que les filtres secteur et moteur sont bien connect s V rifier la connexion du clavier digitale et le bon montage D 2 x L afficheur LED du L Re A atteint SE d une uei LVD n affiche que des ourant sup rieur au courant maximum possible es e ees n cessaire virgules d cimales la 1
26. bit de la pile est d fini sur 1 la division des param tres est ex cut e et donc Pc Pa Pb fin du programme entr e avec balayage rapide S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD DESCRIPTION DU FONCTIONNEMENT Le balayage du programme du pico PLC lieu tous les 6 144 millisecondes et cet chantillonnage permet de lire les entr es en premier de mettre jour les deux temporisations Pr92 Pr93 b99 0 et b99 1 d analyser le programme de l utilisateur par balayage et de mettre jour les sorties C est pourquoi la lecture des entr es et la d finition des sorties ont une variation de 6 144 ms par rapport l v nement physique Au cas o le microprocesseur serait surcharg mode de fonctionnement actif requ tes liaisons s rie fr quentes programme PLC long le balayage complet du programme PLC pourrait prendre plus de 6 144 millisecondes Toutes les instructions du pico PLC l exception des arithm tiques op rent sur un seul bit En plus la pile la disposition a une profondeur de 1 bit L instruction LD LDN charge le bit d fini comme s il op rait dans la pile tandis que toutes les autres instructions logiques op rent sur la pile proprement dite Les op rations arithm tiques ne sont ex cut es que si le bit de pile est d fini sur 1 Pour faciliter la t che de l utilisateur voici les tableaux de v rit des op rations logiques op ration logique ET op ration
27. d alarme Consulter le tableau des codes des alarmes pour plus de d tails Pr 24 Derni re alarme La derni re alarme est m moris e dans ce param tre Pr24 sera remis z ro lors de l ex cution de la commande de remise l tat des alarmes b99 10 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD aucune alarme surchauffe convertisseur temp rature j Jsurtension alarme externe 2 jsoustenion 8 alarme auxiliaire 3 Jjsuintenst JL 9 surintensit sorties digitales 4 Jalrmeder soluion 10 totalde contr le PLC _ 11 total de contr le param tres Pr25 Code de la version du logiciel Param tre de lecture seule indiquant le code de la version de logiciel install e Pr26 Code vitesse liaison s rie Par d faut 8 C est le code permettant la programmation de la vitesse de transmission Pour des informations plus d taill es consulter le chapitre correspondant INTERFACE SERIE Pr 27 Code de l adresse pour la liaison s rie Par d faut 0 plage 0 31 Pour des informations plus d taill es consulter le chapitre correspondant 28 Position de l arbre moteur Unit pas steps plage 0 4095 Param tre de lecture seule qui indique la position absolue du r solveur Pr29 Nombre de p les moteurs plage 2 64 par d faut 8 Rapport entre le nombre de p les moteur et les couples polaires du r solveur Pr 30 D calage sur la
28. d allumages entre deux pauses S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 3 PARAMETRES ET PROGRAMMATION Les fonctions de contr le de couple vitesse acc l ration et position sont ex cut es par un syst me lectronique digitale pr vu cet effet Ce chapitre illustre le param trage de donn es la signification de chaque param tre le sch ma fonctionnel et la description des fonctions avanc es La configuration du syst me tient compte de la facilit d utilisation sans n gliger sa flexibilit la figure ci apr s est la sch matisation fonctionnelle et g n rale du param trage possible sur le convertisseur analogico digitale GESTIONE interno RIFERIMENTO b40 2 FINE CORSA REGOLATORE amp STOP VELOCITA RICHIE COPF GESTIONE LIMITI OPERATIVO COPPIA FINESTRE GESTIONE VELOCITA Pr31 ALLARMI CONTROLLO CONTROLLQ TEST CONTROLLO ASSE MOTORE ORIENTAM CAN COPPIA ACCELERAZ CABLAGGIO POSIZIONE ELETTRICO PASSO MANDRINO CAMMA Le chapitre Sch mas fonctionnels d crit en d tail le sch ma fondamental et les blocs qui se rapportent des fonctionnalit s sp ciales modes de fonctionnement Le chapitre Le pico PLC d crit comment associer les entr es et les sorties au param trage du convertisseur Il est possible de subdiviser les param tres selon leur fonction comme suit de PrO Pr49 param tres essentiels de P
29. d une instruction dans la zone du PLC Le format de ce message est le suivant STX 01 T ADDR LUN PAR D0 Dn CHK CMD4 c est le message de lecture d un param tre Le format de ce message est le suivant STX 100 ADDR LUN PAR CHK CMDS c est le message d criture d un param tre Le format de ce message est le suivant STX 101 ADDR LUN PAR D0 Dn CHK 88 89 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD CMD6 c est le message de changement d un octet de param tre de bit Le format de ce message est le suivant STX 110 ADDR LUN PAR D0 D1 CHK Dans ce cas LUN 2 Autrement dit deux octets sont envoy s pour les donn es le premier est le masque contenant des 0 la place des bits changer et des 1 la place des autres emplacements Le deuxi me octet contient des 1 la place des bits que l on veut d finir 1 et des z ros dans les autres positions L adresse PAR est celle du param tre octet o l on veut modifier un ou plusieurs bits Si le param tre est un mot et que le bit modifier est l un des 8 premiers b0 b7 PAR adresse du param tre Si le bit modifier est l un des 8 sup rieurs b8 b15 PAR adresse du param tre 1 CMD7 c est le message d criture d un param tre tous les convertisseurs reli s la ligne s rie Le format de ce message est le suivant STX 11100000 LUN
30. du programme S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Annexe G informations rapides e POUR ENREGISTRER LES PARAMETRES UTILISER b99 15 e POUR ENREGISTRER LE PROGRAMME PLC UTILISER b99 14 e POUR POUVOIR MODIFER LES INSTRUCTIONS PLC b99 13 DOIT ETRE EGAL A 0 e SI MODIFIE LE MODE DE FONCTIONNEMENT UTILISER b99 11 POUR CHARGER SES PARAMETRES PAR DEFAUT b40 2 DOIT ETRE EGAL A 0 e ATTENTION AVANT DE MODIFIER Pr31 S ASSURER QUE b40 2 0 e LA REFERENCE DE VITESSE SERA LIMITEE A LA VALEUR DE Pr32 e SI L ON UTILISE LE CONTROLE DE COUPLE Pr2 E Pr3 DOIVENT DEFINIS A 1000 e POUR UTILISER LE MODE DE FONCTIONNEMENT ACTIF 640 2 DOIT EGAL 1 e SI L ON UTILISE Pr32 POUR MODIFIER LA RESOLUTION DE LA RETROACTION IMMEDIATEMENT DESACTIVER LA COMPENSATION DE COUPLE b42 6 0 e S IL EST IMPOSSIBLE DE MODIFIER LES PARAMETRES D ECRITURE LECTURE A L AIDE DU CLAVIER S ASSURER QUE b99 7 EST EGAL A 0 DANS L AFFIRMATIVE CES PARAMETRES PEUVENT TRE MODIFIES PAR LE PROGRAMME PLC 110 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Annexe H d pannage En cas de probl mes avec le convertisseur ou le syst me de contr le identifier le type de panne en consultant le tableau r capitulatif ci apr s et ex cuter les op rations conseill es Pour supprimer l erreur du convertisseur en liminer la cause et d finir Pb99 10 1 RAZ Panne ou type d erreur
31. figure ci dessous supposons vouloir d placer le chariot sur 32 positions diff rentes s lectionn es par cinq entr es digitales MOTORE PROXIMITY Bo CARRELLO POSIZIONI 0 1 Pe 30 31 Les positions sont pr d finies dans les premiers param tres du tableau m morisables en points r solveur en prenant comme valeur z ro la position du capteur d origine Les param tres du tableau sont pris comme long ce qui fait que la position z ro correspond Pr43 0 44 0 et Pr43 1 Pr44 0 la position 1 correspond Pr43 2 Pr44 partie la moins significative de long et Pr43 3 Pr44 partie la plus significative de long et ainsi de suite A la mise sous tension de la machine le convertisseur reste dans l attente de la commande pour l ex cution de la prise d origine en donnant la commande l entr e 6 du LVD 1 proc dure d origine 2 sera ex cut e cfr chapitre Autres fonctions utiles A ce stade les entr es digitales 1 2 3 4 et 5 s lectionnent la position atteindre tandis qu une impulsion au niveau de l entr e digitale 6 permet d ex cuter le positionnement l aide d un profil trap zoidal Il est n cessaire de d finir le codage binaire de s lection du profil au moins 13 millisecondes avant de donner la commande d ex cution Dans le sch ma ci apr s figure la correspondance entre les param tres du tableau et le codage sur les 5 entr es digitales Par exemple la seule entr e 1 si elle est d fini
32. l arr t Si la tension de la r f rence analogique varie la vitesse du moteur devra changer proportionnellement Si tel n est pas le cas contr ler le c blage 8 Enregistrer le param trage par la commande b99 15 Le convertisseur est livr avec un param trage par d faut ex cut en usine qui permet d ex cuter la plupart des applications Dans l tat par d faut pico PLC incorpor dans le convertisseur ex cute le programme d crit l annexe F et les fonctions suivantes seront associ es aux connecteurs d entr e et de sortie X6 X7 vitesse actuelle gt Pr13 validation fin de course gauche fin de course droit n f arr t d urgence n f 1 9 vitesse moteur r f rence 20 tours min 2 vitesse actuelle 0 10 vitesse actuelle gt 0 3 image thermique moteur active i t rotation sens horaire sens anti horaire l x marche arr t 4 borne convertisseur pr t 12 borne B contact n f Les fonctions associ es aux broches 9 2 et 10 de X7 doivent tre activ es en d finissant le bit b90 10 sur un Pour ce faire il est n cessaire d acc der au menu tendu des param tres Le programme PLC par d faut g re le param tre PrS outre la temporisation 1 Pr92 et les bits b40 0 b40 4 b40 5 b40 6 b40 12 Par cons quent il est impossible d utiliser ces S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD param tres et commutateur bits moins de d sactiver le
33. le front n gatif du signal et la variation du signal de direction doit tre faite au moins lus avant le front n gatif de la fr quence la diff rence des moteurs pas pas il n y a aucun risque de perte de pas En ce qui concerne les sch mas de connexion se rapporter au chapitre Connexion entr e en fr quence PARAMETRES MODE DE FONCTIONNEMENT 11 Pr50 Vitesse maximum Unit t mn par d faut 3000 plage 0 9000 Ce param tre permet tout de m me de limiter la vitesse maximum du moteur Pr51 Facteur de multiplication de la r f rence Par d faut l course 0 4096 Ce param tre permet de d finir le rapport de multiplication d sir pour la fr quence de r f rence en entr e Pr56 Fen tre pour erreur de poursuite Unit pas steps par d faut 100 Si l erreur de position en valeur absolue d passe la valeur d finie dans Pr56 le bit b70 5 1 est d fini Si le bit b70 5 est utilis il devra suite une erreur d asservissement tre remis z ro par l utilisateur par exemple l aide du programme PLC S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Pr57 Gain proportionnel de la boucle de position Par d faut 100 plage 0 32000 Pr60 61 R f rence r gulateur de position Unit pas steps Pr62 63 Position moteur Unit pas steps augmente de 4096 pas par tour b70 5 Erreur de poursuite b70 5 est d fini sur 1 si l erreur de position en valeur absolue d passe la valeur d fini
34. logique OU bit A bit A r sultat 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 Les op rations correspondantes invers es NON ET et NON OU suivent la m me logique une exception pr s la valeur invers e du bit sp cifi sera utilis e Aux PLC sont r serv s 8 bits de b90 8 b90 15 m morisables Les autres 8 bits de b91 8 b91 15 sont la disposition du PLC non m moris s et toujours z ro lors de la mise sous tension du convertisseur 10 param tres mot sont galement r serv s savoir de Pr80 Pr89 m morisables et utilisables comme 5 param tres double mot Le Pico PLC dispose de 9 constantes pour les op rations arithm tiques savoir de Pr71 Pr79 s lectionn es parmi les plus courantes des applications standard Lorsque l on utilise les instructions arithm tiques ADD SUB MUL DIV tenir compte du fait que les op rations sont saisies en tant que mot et avec leur signe Si une op ration double mot tait n cessaire il faudrait d finir b94 0 1 avant de commencer cette op ration Une fois l op ration termin e le PLC met automatiquement ce bit z ro Les param tres Pr60 Pr69 sont trait s syst matiquement comme double mot ce qui fait qu une op ration telle que ADD 71 72 64 enregistrera le r sultat 1 dans le double mot Pr64 65 sans devoir d finir b94 0 1 avant l op ration Si Pr80 1 et 81 0 l op ration ADD 80 72 64 donnera comme r sultat Pr64 65 1 tandis que la m me op rati
35. position du r solveur Par d faut 0 Pr30 permet de corriger lectroniquement la position m canique du r solveur Pr 31 Mode de fonctionnement Par d faut 0 Pr31 permet de s lectionner le mode de fonctionnement actif La valeur z ro signifie aucun mode de fonctionnement 32 Vitesse nominale Unit t mn plage 0 9000 par d faut 3200 C est la vitesse nominale du moteur Il est n cessaire de d finir la vitesse du moteur de mani re ce que la tension nominale corresponde la tension d alimentation du convertisseur r duite de 13 Pour les formules utiliser consulter le chapitre Mise en marche d un LVD Pr33 Courant nominal du moteur Unit du courant cr te du convertisseur plage 10 0 50 0 r solution 0 196 par d faut 50 0 est n cessaire de d finir le courant nominal du moteur Pr35 Moniteur de couple Unit du couple au courant cr te r solution 0 1 Ce param tre indique le pourcentage de couple ou de courant que le moteur fournit 36 Image thermique enroulement Unit de la temp rature nominale C est un param tre de lecture seule qui indique l valuation de la chaleur dans les enroulements les plus internes du moteur Si la valeur de 100 0 96 est atteinte ce qui quivaut la valeur nominale b41 11 passe 1 ce qui limitera le courant la valeur nominale 37 Image thermique de la r sistance de freinage Unit de la temp rature nominale C est un param
36. re tr s utile si l on utilise les fonctions de mouvements impl ment es dans le logement de base du LVD Le mode communication est d fini automatiquement avec Pr31z15 ou avec Pr31 15 et b70 3 0 la vitesse de transmission utilis e est de 125kbps et la longueur maximum du bus est de 500m Toutes les variations de vitesse adresse et mode de fonctionnement sont activ es avec la commande b42 3 ou lors d une ult rieure mise sous tension Si l on veut initialiser en s rie plusieurs convertisseurs en m me temps utiliser la proc dure suivante connecter les convertisseurs en s rie et les mettre sous tension en les maintenant d sactiv s en utilisant les entr es digitales 3 4 5 et 6 d finir le codage binaire de l adresse s rie que l on veut attribuer chaque convertisseur l entr e digitale 3 repr sente le bit le moins significatif et on dispose des codages de 0 14 envoyer le message d mission pour d finir l octet l adresse 0x9C 128 De cette fa on chaque convertisseur avec Pr27 0 par d faut d finit Pr27 avec le codage concernant les entr es digitales d finit b40 14 1 et initialise la liaison s rie avec la commande b42 3 96 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 6 1 Description des champs en mode temps r el Message cyclique du Maitre au LVD Donn es cvcliques Longueur de 8 octets donn es Nom de champ Contenu r f de position 32 bits r f de position
37. secondaire L3 PE Oc RES oTo X10 Joa o N MOTEUR Barre de terre C 1 A 9 5 d U 31 1 ro 9 cs 0 Le f iv V o o b connecteur r solveur 3 15 Alimentation 1 24V 2A 2 X8 3 x Uniquement si la sortie de l alimentation n est pas prot g e 20 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Utilisation d un transformateur reli en toile avec cran primaire secondaire RESEAUL2 L3 MOTEUR Barre de terre connecteur r solveur Alimentation 24V 2A X8 Uniquement si la sortie de l alimentation n est pas prot g e S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Utilisation d un autotransformateur filtre CEM L1 RESEAUL2 D MOTEUR Barre de terre connecteur r solveur 3 15A Alimentation 24V 2 Uniquement si la sortie de l alimentation n est pas prot g e Remarque il est possible de relier le filtre
38. sente de l alimentation 24V tandis que la led verte signale l tat du Can bus si elle est allum e bus ok si elle clignote une fois bus off si elle clignote deux fois indication bus Connexions Description LED VERTE Etat de Can bus LED ROUGE alimentation 24V alimentation ov ne pas utiliser CANL 8 CANH 9 0 OUT 0 7 P91 8 P91 15 IN 0 7 P89 0 P89 7 24V out 24V out IN 8 15 P89 8 P89 15 113 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD IOBOX LVD Can bus X2 Can bus X8 Alimentazione Dimensions m caniques 21 QOOOODOQOGOQOOOOQOQOQOO 32 105 114 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Historique des r visions de la notice d utilisation R v 1 Premi re dition Ao t 98 R v 1 1 Novembre 98 Chapitre 2 8 Sch ma de connexion des c bles de signaux sch ma de connexion modifi Chapitre 6 CANBUS message de synchronisation modifi SBCCAN en mode temps r el R v 1 2 Janvier 99 Table des mati res nouveau chapitre 3 14 annexe I et num rotation des pages Chapitre 1 1 nformations g n rales Chapitre 2 6 Sch mas de connexion d alimentation formule de dimensionnement sur transformateur Chapitre 3 3 Param tres de base b41 15 ajout Chapitre 3 14 Arbre lectrique Positionneur nouveau mode de fonctionnement 13 Chapitre 3 15 C
39. tenir compte du fait que des courants de 100A peuvent tre requis lors de l allumage pour des d lais inf rieurs 3ms Il est donc conseill d utiliser des fusibles de protection et d adopter une m thode d alimentation s quentielle si plusieurs unit s sont install es en parall le 23 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 2 7 Connexion des signaux de commande Utiliser pour la r f rence analogique un c ble paire torsad e et blind e Le c ble utilis pour la connexion de signaux de l mulation codeur doit comporter trois paires torsad es blind es en plus d un blindage g n ral Il est conseill d utiliser des c bles blind s m me pour les entr es et les sorties digitales Section minimale de tous les c bles de signaux 0 35 2 8 Sch ma de connexion des signaux de commande CONTROLLO ASSE Riferimento ggg X7 Riferimento in Encoder in X4 Encoder out OO P ND 24Vcc Abilitazione Uscita con a YJ XT Ingressi contatto DE X6 Uscite uscita contatto pulito drive ok ALLA BARRA DI TERRA 2 9 Connexion entr e de fr quence L entr e de fr quence de type RS 422 peut tre configur e par logiciel de deux fa ons diff rentes la configuration par d faut sert accepter des signaux en quadrature provenant du codeur et l
40. utiliser la fonction d origine ex cuter ces op rations relier le capteur de prise d origine l entr e digitale 7 d finir la vitesse de prise d origine sur le param tre Pr4 attention au sens de rotation d finir Pr 0 b40 12 1 40 13 0 b40 2 0 Pour activer la proc dure de mise z ro d finir b94 12 1 pour la mise z ro du type 1 et b94 13 1 pour la mise z ro du type 2 Une fois la proc dure termin e le bit d activation correspondant sera mis z ro Pour interrompre la proc dure mettre le bit de commande z ro arr ter le moteur c est dire en mettant Pr5 z ro et g rer ventuellement b40 2 qui sera laiss z ro DESCRIPTION MISE A ZERO DU TYPE 1 A l activation de la proc dure b94 12 1 l axe atteindra la vitesse s lectionn e dans 4 Pr5 Pr4 Sur le front positif du capteur l axe sera amen la vitesse z ro Pr5 0 Au bout de 150ms le moteur tant l arr t Pr61 60 et Pr63 62 seront mis z ro la boucle de position sera activ e en positionnant b40 2 1 et la commande b94 12 sera mise z ro Seul le signal du capteur doit rester actif au moment de l arr t du moteur Si l activation de la proc dure le capteur d origine est d j actif l axe se d place la vitesse d finie dans Pr4 mais dans le sens contraire jusqu au d gagement du capteur d origine La proc dure continuera comme d crite auparavant DESCRIPTION DE MISE A ZERO DU TYPE 2 A l activat
41. utiliser lors de la phase de synchronisation ou de d synchronisation Pr52 d ajouter la vitesse de glissement Pr58 d avoir une limitation sur la demande de vitesse de la partie proportionnelle de la boucle Pr50 D autres informations disponibles sont maitre et esclave et erreur de poursuite En utilisant Pr52 les rampes principales et le PLC interne il est possible de programmer plusieurs modes de synchronisation et d synchronisation avec ou sans r cup ration de phase En ce qui concerne les sch mas de connexion se rapporter au chapitre Connexion entr e en fr quence Si l on utilise une entr e digitale pour la commande de synchronisation choisir l entr e digitale 1 en mode FAST IN pour minimiser les erreurs de phase PARAMETRES MODE DE FONCTIONNEMENT 10 Pr50 Vitesse maximum Unit t mn par d faut 200 plage 0 9000 Ce param tre permet tout de limiter la vitesse maximum du moteur peut tre utilis pour limiter la vitesse lors d un accrochage imm diat ou d une variation brusque de la vitesse voir Pr58 Pr51 Facteur de multiplication de la r f rence Par d faut 1 plage 32000 32000 Ce param tre permet avec Pr53 de d finir la valeur souhait e pour la fr quence de r f rence en entr e Pr52 Rampe d acc l ration et d c l ration Unit s kt mn par d faut 500 plage 0 30000 r solution milli me de seconde L acc l ration et la d c l ration demand es au moteur peuvent tre limit es de mani
42. 0 1 aj Pr 58 encoder position s pulses Drop EX Pr65 Pr64 bos Pr 50 tal Position steps for pulse reset 1 ie 670 12 gt target position motor position b70 10 target position motor position 0 p reset 3 lt b70 11 target position motor position shaft position b70 2 gt incremental position Pr 65 Pr 64 0 reset 2 reset 4 master speed mm lt gt encoder ratio locked es d Pr 51 1708 dt 53 670 8 Pr 52 ramp feed forward proportional gain x Lex t O Pr 61 Pr60 P Pr 57 WP Pr6 target position reserved reference Pr 58 50 slip Pi r 63 Pr62 speed max regulator speed motor position reset 1 t y Pr 56 DER Servo error b70 10 7 target position motor position 0 b70 5 HC Window Servo error 1 65 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD STEPPER LIKE OPERATING MODE feed forward Servo error window Servo error Pr 61 Pr60 target position yea k mul proportional gain Ve A Pr 57 reserved reference max regulator speed tO Pr 63 Pr62 motor position reset 1 b70 10 target position motor position 0 b70 11 gt target position motor position shaft position reset 2 b70 12 gt target position motor position reset 3 SPINDLE ORIENTATION OPERATING MODE
43. 0 2 profile generator AIR K b70 0 start stop Pr 51 52 Pr 53 Pr 54 err std dev test speed test stroke starting point delay OPERATING MODE reserved reference wiring test selector pos b70 3 Pr 57 0 error code 1 motor poles 2 resolver phase 3 val e reference input 4 aux analog input 5 digital input status 1 6 digital input status 2 7 encoder in counter 8 bus voltage 64 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD TRAPEZOIDAL POSITIONER OPERATING MODE L in progress lt b70 7 PER S profile generator feed LR PUER forward P NY LA EE servo error V b70 5 LE Window servo error gt 041 1 proportional reserved gain T reference lt Pr61 Pr60 J Pr 57 0 Pr6 Pr51 Pr 52 A 7 Ne ramps steady time target position speed ES E renne gt reverseiforward profile on Ke SCH resolver position A i JT XAR b70 4 EE b7
44. 0V cn 50007 M ooms Chi 7 OV 2g Mar 1996 08 42 16 Fig 2 Pour des valeurs croissantes de Pr17 la r ponse du syst me sera semblable la r ponse illustr e dans la figure 3 ci apr s Run 500 5 5 Hi Res E OV 28 Mar 1996 08 43 22 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD La valeur optimale de Pr17 correspondra la r ponse du syst me illustr e dans la figure 4 ci apr s Tek Run 500 S s Hi Res p h 08 44 37 Fig 4 Autrement dit il est n cessaire d obtenir un surd passement d environ 10 overshoot qui n entra ne pas par la suite un sous d passement undershoot Apr s avoir d termin la valeur optimale de Pr17 il faut v rifier le mouvement de l axe s il se d place bien sans vibration ni bruit acoustique le syst me peut tre consid r comme tant r gl Dans la n gative r p ter les proc dures ci dessus avec des valeurs de Pr16 inf rieures aux valeurs courantes Dans certaines applications il est possible de r duire le bruit acoustique en incr mentant de quelque points le param tres Pr18 La fig 5 ci apr s montre que le r glage optimal obtenu peut entrainer une oscillation de courant et donc du bruit acoustique des vibrations m caniques En augmentant 3 la valeur de Pr18 la situation est nettement meilleure fig 6 44 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisati
45. 1 sinon 0 Si b40 7 1 et que la vitesse moteur est inf rieure Pr14 et sup rieure Pr15 b41 1 sera 1 sinon 0 Pr 16 Gain int gral de la boucle de vitesse plage 0 32767 par d faut 120 Pr 17 D sactivation de la boucle de vitesse plage 0 32767 par d faut 2000 Si Pr16 est d fini sur z ro Pr17 devient le gain proportionnel du r gulateur de vitesse Pr 18 Limiteur de largeur de bande Unit 512ys plage 1 1000 par d faut 1 Pr18 permet de d finir la constante de temps d un filtre de la premi re commande situ sur le signal digitale de demande de couple La fr quence de coupure du filtre sera 310 Pr18 Hertz Pr 19 Courant de cr te Unit plage 0 100 0 r solution 0 1 par d faut 100 096 C est le courant maximum que le convertisseur peut fournir au moteur Il est exprim en du courant cr te du convertisseur et en principe il ne doit pas tre sup rieur au triple du courant nominal du moteur Pr 20 Tension du bus CC Unit volt param tre de lecture seule Affiche la valeur de tension pr sente sur le bus CC Pr 21 Limiteur de couple Unit Param tre r serv et de lecture seule peut tre utilis par les modes de fonctionnement pour limiter le couple moteur Pr 22 R f rence analogique auxiliaire Unit La valeur affich e sera Pr22 Vin 100 9 76 La r solution est de 0 2 Pr 23 Code alarme C est le code d alarme pr sent Le code z ro repr sente l absence
46. 11 S B C Elettronica SpA Engineering Division place des caract res Le moteur s emballe lorsque le convertisseur est activ Le moteur tourne lentement lorsque le convertisseur est activ Le moteur ne se d place pas et n a pas de couple Le moteur tourne dans le mauvais sens V rifier Le c blage entre LVD et moteur pas de phases invers es Faire notamment attention aux moteurs avec le bornier au lieu du connecteur car il est tr s facile de commettre une erreur Respecter rigoureusement les sch mas de c blage Le dimensionnement m canique La cause la plus probable est une connexion erron e entre la sortie codeur du convertisseur X4 et l entr e codeur sur le contr le des axes Autre possibilit la connexion erron e entre les terminaux de la sortie analogique sur les axes DRVI et Gnd et l entr e de r f rence analogique du LVD V rifier le c blage du c ble de signal de r f rence analogique et le c ble du signal de r action codeur S il est correct inverser l entr e analogique de LVD V rifier en dessous si le moteur tourne dans le mauvais sens Le convertisseur n est pas asservi au contr le des axes V rifier le c ble de connexion entre la sortie codeur et le contr le des axes V rifier le c ble de connexion de la r f rence analogique entre le convertisseur et le contr le des axes V rifier que la sortie analogique du contr le des axes distribue un
47. 16 Pr52 bits Identificateur CR ES ES En re 55 IDIO ma REGE mim EE EREEH NB BB EE A0 A3 Adresse LVD esclave Pr27 1 valeurs valables 1 15 Pr52 est utilis comme commande et doit tre g r par le pico PLC Message de synchronisation du Maitre au LVD Message de synchronisation donn es pas de signification pas de signification 16 bits 102 m IDO IDI0 19 ID8 ID7 ID6 ID5 1D4 ID3 07 E0 0 L3 E RENNES 0 1 EU Synchronisation de type 0 Sync 0 chaque LVD active les r f rences de vitesse et de position et m morise la position courante du moteur Synchronisation de type 1 Sync 1 m morise la position courante du moteur Message cyclique du LVD au Ma tre R ponse cyclique Longueur de 6 octets donn es Pr27 1 position moteur 32 bits Identificateur A0 A3 Adresse LVD esclave Pr27 1 valeurs valables 1 15 Le param tre Pr53 est utilis comme tat 97 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Message acyclique d criture ou demande param tre du Ma tre au LVD Ecriture ou demande de donn es acvclique Longueur de 7 octets donn es Cmd et Long Adresse de donn es Commande 5 bits et longueur de 3 Adresse de donn es 16 Donn es 32 bits bits bits Identificateur m2 ip ipo mio mo ms ID7 ID ID5 ID4 ID3 LA LEA oo pex excep
48. 18 017 Si le r sultat de la formule est inf rieur 1 d finir ce param tre 1 Si le r glage n est pas satisfaisant r p ter la proc dure en diminuant la valeur de Pr16 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 3 6 Modes de fonctionnement Le param tre Pr31 par d faut 0 permet de s lectionner le mode de fonctionnement Chacun des modes disponibles commande le contr le de la vitesse via le param tre Pr6 et peut limiter le couple moteur par le biais du param tre Pr21 voir sch mas fonctionnels Le contr le de vitesse utilisera comme r f rence Pr7 ou Pr6 en fonction de la valeur de b40 2 Avant de modifier Pr31 b40 2 doit tre mis z ro pour viter tout mouvement du moteur non voulu Il est possible de d finir par la suite le param tre Pr31 la valeur correspondant au mode de fonctionnement b99 11 permet de charger les param tres par d faut du mode de fonctionnement d fini D finir b40 2 1 pour activer le mode de fonctionnement 3 7 Contr le de couple Ce mode de fonctionnement n ex cute pas le contr le de couple de la fagon classique car le contr le de vitesse continue de fonctionner pour obtenir un contr le de la vitesse limite La r f rence de couple sera la r f rence principale Pr7 Pour programmer le contr le de couple il est n cessaire de r gler au pr alable le r gulateur de vitesse pour assurer la stabilit du syst me et d finir Pr31 1 pour program
49. 4 0 pour la rotation dans le sens des aiguilles d une montre Il est possible de d finir le d placement en utilisant l entr e de fr quence du convertisseur Si le bit b70 1 0 la r troaction est assur e par le r solveur si b70 1 1 la r troaction est assur e par le codeur X5 Il est possible d obtenir d autres performances avec le PLC interne Ne pas oublier que la commande d ex cution profil b70 8 n est pas ex cut e temps constant le calcul du profil peut demander un temps variable jusqu 40 ms Lors de l ex cution du profil signal e par le bit b70 7 1 il est possible de varier les param tres du profil et de les calculer au pr alable l aide de la commande b70 15 Ensuite la commande b70 13 permet d ex cuter le profil sans le recalculer En r p tant la commande b70 13 on r p te le dernier profil relatif calcul Ne pas modifier les param tres lors du calcul du profil 670 15 1 50 51 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD PARAMETRES MODE DE FONCTIONNEMENT 9 Pr50 Facteur de multiplication K pour impulsions d entr e Par d faut 1 Si b70 9 1 les impulsions de fr quence signe seront multipli es par la valeur de Pr50 et le r sultat sera ajout Pr64 65 Le signal de direction de l entr e de fr quence devra tre forc un niveau fixe Pour les sch mas de connexion se reporter au chapitre Connexion entr e de fr quence Pr51 Temps d acc l ration Unit
50. 4 2 Exemples et applications REI RE OP OUR 7 43 Programmation avec ou ei essei cote ENSE 79 5 INTERFACE SERIE nantais 80 5 1 Protocole de commumicaton 80 5 2 Adresses s rie SBCCAN et longueurs des param tres 86 6 CANBUS ER aaa T RAR anka a S 87 6 1 Description des champs en mode temps r el 88 6 2 Description des champs mode communication 93 ANNEXES A Dimensions m caniques 95 B Connecteurs moteurs s rie MB 96 C Caract ristiques du materiel ect ep i Oe P CERT ERN 97 D Da Sua Ehe 98 E Temportsations logictelles qe arr eet dass eio 99 F Programme par d faut du pico PLC7 100 G Informations rapides ker doe RU D b a gud 101 H JD epan ag ex c 102 I Boitier E SIOBOXS T LS ated eds tnl esa tace 104 Historique des r visions de la notice d utilisation 106 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 1 INTRODUCTION 1 1 G n ralit s Ce manuel d crit l installation et la mise en service du convertisseur pour des moteurs sans balais LVD Low Voltage Drive ou variateur basse tension Lire attentivement tous les c
51. 42 6 Compensation de couple Par d faut 0 Si 1 une compensation de couple est ex cut e pour en am liorer la lin arit b42 7 R serv b94 3 Codeur virtuel Si 1 le codeur virtuel est actif la sortie X4 cf paragraphe Autres fonctions utiles b99 6 Activation menu tendu Par d faut 0 Si 1 le menu tendu est activ b99 7 S curit Par d faut 0 Si 1 emp che la modification des param tres b99 8 Autor glage UV Par d faut 0 Si 1 l alarme de sous tension sera automatiquement remise l tat lorsque l alimentation sera r tablie b99 13 Etat de pico PLC Par d faut 1 Si 1 ex cution du programme PLC si 0 pico PLC est en arr t et permet de modifier les instructions PLC S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 3 4 Commandes essentielles Pour envoyer les commandes suivantes 11 est n cessaire que b99 7 soit sur z ro Pour les commandes b42 3 et b94 1 il est n cessaire que b99 6 soit sur 1 b42 3 R initialisation liaison s rie et SBCCAN Commande pour r initialiser la communication s rie si la valeur de la vitesse de la liaison s rie a t modifi e Pr26 Commande pour r initialiser SBCCAN si l adresse ou le mode de fonctionnement ont t modifi s La liaison s rie et SBCCAN sont toutefois initialis s la mise sous tension du convertisseur b94 1 Commande pour la mise z ro du d calage de la r f rence principale Cette commande permet de d fi
52. 43 app 2 LD 99 13 ADD 90 72 43 d finition du param tre P SC RST 430 Pr43 avec le code du m P ox RST 43 6 profil souhait 43 6 RST 437 C Rer 437 C gt 91 0 90 6 i 70 8 A SET LDN 70 8 70 4 AND 91 0 en cas de commande de E AND 90 6 positionnement s il n y a pas de profil en cours 94 0 Se We et que l origine a d j t 6 N ex cut e calculer 940 l espace entre la position 44 60 64 SUB 44 60 64 actuelle et celle d sir e AND 992 s lectionner la direction C SUB 2 SET 70 4 et commencer le profil 99 2 70 4 ser LDN 91 0 signale que OR 70 8 moteur a atteint 1 OR 70 5 position souhait e avec OUTN 91 1 la pr cision donn e par RST 70 5 la fen tre d erreur Pr56 LD 41 4 signale que le OUT 91 6 convertisseur est ok END fin du programme S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Exemple 10 lecture d un codage 4 chiffres Variation de la valeur du param tre Pr83 l aide d un codage 4 chiffres Pour ce faire quatre sorties et quatre entr es digitales sont utilis es broche 9 de sortie pour s lection premier chiffre moins significative du codage broche 2 de X6 sortie pour s lection second chiffre du codage broche 10 de X6 sortie pour s lection troisi me chiffre du codage broche 3 de X6 sortie pour s lection quatri me chiffre du codage broches 9 2
53. A B C D E et F e Seulement si A 1 B 1 alors C 1 sinon C 0 e SiAouBestd finisur1 C 1 sinon C 0 60 P rx 61 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD e valeur provenant du mat riel valeur envoy e au mat riel a valeur de A est convertie en B Par exemple si dans le symbole du triangle apparait A D cela signifie que la valeur analogique de A est convertie en la valeur num rique B e La valeur maximum de A sera PrX S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD torque demand analog out drive enabled AID left sw b40 4 L VD offset EL M oM ELM MAIN BLOCK DIAGRAM ref 1 stop b40 6 XM ramps values torque demand S H band width enc in full scale Pr 8 speed control limitator Pr 35 lt gt ret 2 LE b40 2 b40 3 Er S 0 I Pr 10 Pr 16 max fq ref Pr 11 Pr 17 Pr 18 gt Pr 4 u e user current limit internal reference _ Pr 12 ramp ee b40 11 M value b40 7 PRS 40 15 thermal image limit V reserved reference motor speed _ D Pr 38 Pr 33 Vout aux rated current Parameter Description R W over rese
54. B Pa Pb Pc 9 4 MUL Pa Pb Pc 10 4 DIV Pa Pb Pc 11 4 SET Pay 12 2 RES 13 2 FIN Pb40 y Pb70 y 14 2 END 15 2 La zone de m moire disposition des instructions du PLC est de 256 octets avec adresse de Oh FFh Etant donn que la longueur minimale de chaque instruction est de 2 octets le programme du PLC peut comporter 128 instructions au maximum Pour chaque instruction les 4 premiers bits b0 b3 du premier octet contiennent le code de l instruction proprement dite Pour les 8 premi res instructions du tableau LD OUI et les instructions SET et RES les 4 bits qui restent du premier octet b4 b7 contiennent la valeur y tandis que le second octet contient la valeur Pa Pour les instructions ADD SUB MUL et DIV le deuxi me octet contient la valeur Pa le troisi me Pb et le quatri me Pc Pour l instruction END le deuxi me octet n est pas utilis Pour l instruction FIN le cinqui me bit b4 du premier octet s lectionn inverse le param tre b4 0 se r f re Pb40 b4 1 se r f re Pb70 le sixi me bit b5 du premier octet est utilis pour l inversion logique ventuelle b5 0 le bit est copi b5 1 le bit est invers avant d tre copi Le deuxi me octet de l instruction FIN contient la valeur de y Les instructions FIN si utilis es doivent tre les premi res du programme 3 au maximum qui occuperont les adresses de Oh 5h Si l on ins re une instruction FIN partir de l adresse 6h
55. DD 92 76 92 recharger la temporisation 1 600 AP millisecondes NN LD 81 15 MUL 81 71 81 si Pr81 est n gatif en changer le signe Exemple 7 Fen tre de vitesse z ro d finissable Objectif faire en sorte que si la r f rence analogique principale a une valeur au dessous du seuil d fini elle est annul e Pour ce faire l on d finit une fen tre de vitesse autour de z ro l int rieur de laquelle la vitesse est mise z ro La valeur du seuil est d finie dans le param tre Pr88 en t mn Le param tre Pr89 est utilis comme emplacement de m moire suppl mentaire Le programme ins rer dans pico PLC est le suivant 99 13 07 72 89 LD 99 13 Copier la valeur de 1 r f rence ADD gt ADD 07 72 89 analogique dans Pr89 Bim GE E d LD 89 15 sur Pr89 0 inverser Pr89 pour obtenir MUL 89 71 89 le module 99 13 89 88 72 E sus gt LD 99 13 calculer la diff rence entre Pr89 et k SUB 89 88 72 Pr88 99 2 40 6 AND 99 2 OUT 40 6 si n gative mettre le convertisseur l arr t 78 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Exemple 8 Inter Drive Communication IDC Inter Drive Communication est un mode de configuration de la communication s rie de LVD permettant d changer des param tres entre deux ou plusieurs convertisseurs Si IDC est activ 26 10 et que le bit b99 5 est d fini sur 1 LVD active une commande d mis
56. Engineering Division Notice d utilisation LVD b70 8 D marrage profil C est la commande de calcul et d ex cution du positionnement b70 9 Activation entr e de fr quence Par d faut 0 S il est d fini sur 1 il est possible de charger Pr64 65 via l entr e de fr quence b70 10 RAZ du type 1 Commande de mise z ro de la position moteur et r f rence Elle n est activ e que s il n y a pas de profils en cours b70 11 RAZ du type 2 Commande pour d finir la position moteur et la r f rence correspondant la position absolue de l arbre Elle n est activ e que s il n y a pas de profils en cours b70 12 RAZ du type 3 Commande pour d finir la r f rence correspondant la position moteur Elle n est activ e que s il n y a pas de profils en cours b70 13 Ex cution profil Ex cution du profil calcul au pr alable avec b70 15 b70 14 R serv b70 15 Calcul profil Il peut tre effectu m me lors de l ex cution d un profil 3 11 Arbre lectrique verrouillage num rique Le mode de fonctionnement 10 est une fonction de d placement rapport e au signal d entr e en fr quence connecteur X5 d fini comme signal codeur en appuyant sur b42 5 1 ce signal codeur est compt sur chaque front de commutation des signaux A et B Le compteur de la position moteur augmente de 4096 pas par tour Il est possible de programmer le rapport maitre esclave l aide des param tres Pr51 et Pr53 Il est possible de choisir la rampe
57. Position moteur par CanBus A la r ception de SYNC Pb70 8 1 Pr62 63 sera copi dans Pr66 67 et par cons quent si la transmission de l action directe est activ e b70 2 1 elle sera transmise automatiquement par CanBus Pr68 69 Module ma tre Si l on utilise la fonction came lectronique dans Pr68 69 il y a lieu de d finir le module du maitre par pas b70 1 R troaction Par d faut 0 Si 0 la r troaction est assur e par le r solveur si 1 la r troaction est assur e par le codeur X5 Dans ce cas les param tres Pr58 et Pr59 permettent de normaliser les impulsions par tour 4096 b70 2 Activation transmission r troaction Par d faut 0 S il est d fini sur 1 la r ception de SYNC de type 0 le param tre Pr66 67 sera transmis par CanBus b70 3 Activation mode temps r el Par d faut 0 Si 1 le mode de fonctionnement en temps r el du CanBus est activ b70 4 Mode basse vitesse Par d faut 0 S il est d fini sur 1 ce bit programme la vitesse du mode de fonctionnement temps r el de CanBus 500kbps sinon la m me modalit pr sente une vitesse de IMbps b70 5 Erreur de serveur b70 5 sera d fini sur 1 si l erreur de position en valeur absolue d passe la valeur d finie dans Pr56 Si utilis le bit b70 5 devra suite une erreur d asservissement tre remis z ro par l utilisateur par exemple l aide du programme PLC b70 6 Activation transmission r troaction Par d faut 0 S il est d fini
58. a deuxi me est la configuration de fr quence direction pour la programmation voir chapitre Param tres de base bit b42 5 Dans le premier cas le sch ma utiliser est le suivant 24 25 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD LVD 8 e 9 1 X5 2 4 7 Les connexions aux broches 9 5 6 8 cas de connexion parall le plusieurs LVD ne peuvent se faire que sur le dernier convertisseur de la s rie Si l on utilise la configuration fr quence direction le canal A est d di la fr quence tandis que le canal B se rapporte la direction Bien souvent une interface 24V est pr f rable une interface RS 422 Au cas o les signaux CLOCK et DIR seraient du type push pull l interface entre deux standards se fait directement sur le connecteur externe selon ce sch ma ci apr s X5 XA LVD master X5 LVD X5 LVD vedi testo per le resistenze di chiusura linea L exemple ci apr s illustre la connexion de deux LVD en arbre lectrique avec un ma tre mais le sch ma peut tre tendu plusieurs convertisseurs si la connexion s rie a t adopt e Il est n cessaire de relier sur le dernier convertisseur les r sistances de charge de la ligne en court circuitant sur le m me connecteur X5 les broches 1 et 9 2 et 5 3 et 6 et 4 et 8 Le ma tre peut tre un codeur aliment par l
59. al du moteur Pour valuer la valeur correcte de amp compte tenu que si la m canique entra ner est rigide et non pas lastique et qu il n y a pas de jeu de transmission l angle de fl chissement optimal avoisine 4 degr s En revanche il peut s av rer n cessaire de diminuer le gain en cas de m canique peu rigide Si le couple du moteur a t dimensionn pour obtenir de fortes acc l rations et que les couples dynamiques sont tr s faibles lors du traitement il est possible de choisir des angles de fl chissement de 20 30 ou 40 degr et de garantir ainsi des performances acceptables S il tait difficile de choisir l angle d affaiblissement le plus appropri il est recommand de partir de 10 degr s qui est le r glage par d faut si l on utilise un moteur avec le m me courant nominal que le convertisseur A ce stade nous allons d finir la valeur calcul e pour le param tre Pr16 et de d marrer ainsi le moteur avec une r f rence onde carr e choisir soigneusement les largeurs et les 42 43 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD fr quences de la r f rence pour viter des probl mes en cas d axe course limit e En observant l oscilloscope nous remarquerons qu au fur et mesure que Pr17 varie la r ponse change Pour des valeurs d croissantes de Pr17 la r ponse du syst me est celle de la figure 2 ci apr s Run 500 S s Hi Res p T 8
60. ant de demander ARC Elettronica SpA des informations techniques Voici un exemple d tiquette d identification S B C Elettronica S p A VIA GOUNOD 1 20092 CINISELLO B MILANO ITALY LVD 5 S N 98120001 POWER INPUT POWER OUTPUT 3XAC230V 4 6A 3XAC230 5A 50 60 Hz 0 600 Hz INSTRUCTION MANUAL USE COPPER WIRE READ INSTALLATION BEFORE INSTALLING RATED 60 75 C S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 1 4 Caract ristiques principales du mat riel Tension d alimentation puissance 230 10 Tension d alimentation commande 24 10 1 5A Mod les wes on mar Courant cr te de sortie 4 s Puissance fournie l arbre moteur Dissipation lectronique de commande Dissipation tage de puissance R sistance de freinage interne r solveur vitesse 1 Fr quence de commutation tage de KHz 1 puissance 6 Fr quence fondamentale en sortie Hz 450 maximale Degr de protection IP 20 Entr es digitales 24V nbre Sorties digitales 24 100mA PNP nbre 6 CanBus 11 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 1 5 Caract ristiques principales du logiciel LVD a impl ment les fonctions suivantes Contr leur de vitesse Gestionnaire volu de r gulation de couple e Gestion des plages de vitesse e Positionnements avec profils de vitesse trap zo daux e Fonctions d arbre lectrique a
61. aram tre binaire de copier un param tre binaire dans une sortie digitale et d ex cuter des op rations math matiques et bool ennes Le programme du PLC doit tre ins r sous forme de liste d instructions l aide du clavier ou par mode s rie l aide d un ordinateur personnel et d un programme d interface tel que PC2LVD permettant de programmer avec le syst me graphique le plus commun dit ladder diagram Au param trage par d faut b99 12 correspond un programme du PLC cf Annexe F crit pour satisfaire un grand nombre d applications ce qui signifie qu il n est pas n cessaire de programmer le PLC dans la plupart des applications Les caract ristiques principales du pico PLC sont Pas de programme 128 temps de scrutation 6 144 ms nombre de temporisations 2 nombre d instructions 15 profondeur de la pile 1 op rations math matiques 16 32 bits entr es rapides 3 512 us PARAMETRES PLC Pr71 Valeur constante 1 Double mot Pr72 Valeur constante 0 Double mot Pr73 Valeur constante 1 Double mot Pr74 Valeur constante 2 Double mot Pr75 Valeur constante 10 Double mot Pr76 X Valeur constante 100 Double mot Pr77 Valeur constante 1000 Double mot Pr78 Valeur constante 1024 Double mot Pr79 Valeur constante 4096 Double mot Pr80 Param tre libre Param tre libre m morisable la disposition de l utilisateur mot Pr81 Param tre libre Param tre libre m morisable la disposition de
62. arme de contr le de total persiste Pr23 et Pr24 seront mis z ro ce qui permet de remettre l alarme l tat par la suite La commande n est ex cut e que si b99 13 0 b99 14 M morisation instructions pico PLC Commande pour l enregistrement du programme du pico PLC Elle n est pas admise si une alarme de total de contr le est activ e Dans ce cas il est n cessaire de d finir les param tres par d faut de remettre l alarme en tat et de m moriser le nouveau param trage b99 15 M morisation des param tres Cette commande permet de m moriser tous les param tres Elle n est pas admise si une alarme de total de contr le est activ e Dans ce cas il est n cessaire de d finir les param tres par d faut de remettre l alarme en tat et de m moriser le nouveau param trage 40 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 3 5 R glage de la boucle de vitesse QUELQUES CONCEPTS IMPORTANTS BOUCLE DE VITESSE la t che principale d un convertisseur est de contr ler la vitesse du moteur pour qu elle suive le plus fid lement possible la demande de vitesse galement dite REFERENCE Cela signifie non seulement que la vitesse du moteur galise la r f rence dans des conditions statiques mais aussi que la vitesse du moteur soit la plus proche possible de la demande m me en cas de changements soudains de cette derni re conditions dynamiques Pour pouvoir accomplir cette t
63. ce d utilisation LVD b70 15 points D marrage came 128 points b70 15 1 initialise et active la came 128 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 3 16 Sch mas fonctionnels Le sch ma fonctionnel principal d crit le fonctionnement du convertisseur en mode graphique Chaque bloc rectangulaire repr sente un ou plusieurs param tres de lecture et d criture tandis que les blocs losanges repr sentent les mx L param tres de lecture seule Le programme permet de trouver d autres blocs fonctionnels tels que sup rieur gal inf rieur et ou logiques Des symboles standard ont t choisis pour Pr X tous ces blocs fonctionnels En ce qui concerne les param tres binaires ils figurent comme interrupteurs et la position dans le A lt gt dessin correspond la valeur par d faut e Lecture criture du param tre PrX lt amp gt valeur du param tre PrX c s e Lecture criture du param tre PrX B valeur qui d pend des valeurs de A et de PrX e Param tre de lecture seule A y ER PrX indique la valeur de peut tre galement binaire lc e Lecture criture d un param tre binaire la position de l interrupteur indique x y 0 D a valeur du param tre binaire bx y positionne l interrupteur e Si est inf rieur B C 1 vrai sinon C 0 faux gt UJ TITI OO gt a valeur de G est la moins lev e parmi
64. d un ou plusieurs bits il contient le masque des bits modifier Adresse de donn es C est l adresse du param tre concernant l op ration voir tableau dans le paragraphe Adresses s rie SBCCAN et longueurs des param tres Cmd amp Long Sous champ Valeur Signification Cmd 0 4 0 Non utilis 1 Ecriture 2 SET Bit Pr Pr OU Donn es 3 RESET Bit Pr Pr ET Donn es NOT 4 Bit de BASCUL Pr Pr XOU Donn es 5 31 non utilis Long 5 7 0 4 Nombre d octets significatifs dans le champ Donn es 103 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD dimensions m caniques LVD eeng Mo kg LVD 360 104 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Annexe B connecteurs moteur s rie MB COLLEGAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS bianco rosso EXCT resolver bianco giallo EXCT p C blu COS D giallo COS CONNETTORE MOTORE VENTILATORE PER MBmax 105 E nero SIN F rosso SIN Terra schermo del cavo Terra schermo del cavo K PTC J PTC CONNETTORE Maschio CONNETTORE Femmina G Eseno 24V 10 MOTORE VENTILAT per MBmax 145 205 CONNETTORE Maschio CONNETTORE Femmina F F G FRENO L C B A MOTORE 105 S B C
65. de 5 7 d finissent le type de message envoy comme indiqu dans le tableau ci apr s CMD it 7 bit 6 bit5 type de message 0 r ponse du convertisseur lecture instruction pico PLC criture instruction pico PLC lecture param tre criture param tre changement d un bit criture param tre tous les esclaves b 0 0 0 1 1 1 1 ON Q gt D ra m 5 EC LUN nombre d octet de la donn e transmise param tre ou Instruction PLC Elle peut prendre des valeurs de 1 4 Cette valeur ne doit pas comprendre d ventuels caract res z ro 00 ins r s apr s des valeurs correspondant au caract re du d but de transmission 7E PAR adresse d criture lecture du param tre ou instruction PLC D0 Dn donn e transmise CHK somme module 256 de tous les champs l exclusion de STX total de contr le Types de message CMDI c est le message de r ponse du convertisseur une demande de donn es Le message de r ponse pr sente le format suivant STX 001 ADDR LUN PAR D0 Dn CHK ou il peut s agir du message de confirmation d une criture ou d un changement de donn es STX 001 ADDR ADDR identifie toujours le convertisseur qui r pond CMD2 c est le message de lecture d une instruction dans la zone PL Le format de ce message est le suivant STX 010 ADDR LUN PAR CHK CMD3 c est le message d criture
66. de donner cette commande s assurer que le moteur fonctionne vide ce qui signifie qu aucune charge m me inertielle ne doit tre soumise au moteur En outre b40 9 0 et b40 2 1 b70 4 R serv b70 5 Test d oscillations Si aucune des fonctions ci dessus n est active d finir ce bit 1 pour valuer le degr d oscillation de l arbre moteur en augmentant de mani re absolue le param tre Pr64 d une valeur proportionnelle l oscillation proprement dite Il incombe l utilisateur d valuer et de mettre z ro Pr64 un d lai fix b70 6 R serv b70 7 R serv b70 8 R serv 3 10 Positionneur Le mode de fonctionnement 9 ex cute un simple profil trap zoidal Pour ce profil l utilisateur doit d finir l acc l ration l aide de Pr51 la vitesse au r gime en d finissant Pr52 le d placement en utilisant les deux param tre en format double mot Pr64 65 A chaque commande d ex cution profil b70 8 le moteur ex cute le nombre de pas d fini dans le param tre Pr64 65 un tour moteur quivaut 4 096 pas En observant le sch ma fonctionnel on remarque 4 diff rents types de commande de raz la disponibilit d une signalisation d erreur d asservissement et la possibilit d utiliser le contr le d espace avec ou sans action directe La position incr mentale doit tre toujours positive sinon la valeur absolue est automatiquement saisie La direction du mouvement doit tre choisie travers le bit b70 4 670
67. de la phase de synchronisation avec rampe d finie Pr52 autre que z ro ce bit indique la fin de la phase transitoire b70 4 Direction profil Rep re de lecture seule indique la direction du mouvement du positionneur b70 5 Erreur de poursuite b70 5 est d fini sur 1 si l erreur de positon en valeur absolue d passe la valeur d finie dans Pr56 Si le bit b70 5 est utilis il devra suite une erreur de poursuite tre remis z ro par l utilisateur par exemple l aide du programme PLC b70 6 Action directe arbre lectrique Par d faut 1 S il est d fini sur 1 l action directe relative l arbre lectrique sur le r gulateur de position est activ e b70 7 Action directe positionneur Par d faut 0 S il est d fini sur 1 l action directe relative au positionneur sur le r gulateur de position est activ e b70 8 Synchronisation d synchronisation axe l Ce bit permet de synchroniser 71 et de d synchroniser 0 l axe de r f rence codeur en entr e b70 9 R serv b70 10 RAZ de type 1 Commande pour la remise z ro de toutes les positions moteur et des r f rences b70 11 RAZ de type 2 Commande qui compare la position de l arbre moteur Pr62 63 la r f rence principale Pr62 63 et du positionneur Pr64 65 par la mise z ro de la position de l arbre lectrique b70 15 R serv 56 57 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 3 15 Contr le de position
68. de vitesse par CanBus C est la valeur d action directe re ue par CanBus A la r ception de SYNC Pb70 8 1 Pr55 sera copi dans Pr54 et deviendra actif Pr56 Fen tre pour erreur de poursuite Unit pas par d faut 100 Si l erreur de position en valeur absolue d passe la valeur d finie dans Pr56 le bit b70 5 1 est d fini Si utilis le bit b70 5 devra suite une erreur de poursuite tre remis z ro par l utilisateur par exemple l aide du programme PLC S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Pr57 Gain proportionnel de la boucle de position d faut 100 plage 0 32000 Pr58 Facteur de multiplication de la r troaction Par d faut l plage 32000 32000 Ce param tre permet avec 59 de normaliser les impulsions tour de la r troaction par codeur 4096 impulsions tour Pr59 Facteur de division de la r troaction Par d faut 1 plage 32000 32000 Ce param tre permet avec Pr58 de normaliser les impulsions tour de la r troaction par codeur 4096 impulsions tour Pr60 61 R f rence boucle de position Unit pas steps Pr62 63 Position moteur Unit pas steps augmente de 4096 pas tour Pr64 65 R f rence de position par CanBus C est la r f rence de position re ue via CanBus A la r ception de SYNC 70 8 1 Pr64 65 sera copi dans Pr60 61 et deviendra ainsi actif En cas d utilisation de la fonction came lectronique ce param tre est r serv Pr66 67
69. des chiffres partir de l unit S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD COLLEGAMENTO IMPOSTATORE 4 CIFRE 84 85 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 4 3 Programmation avec PC2LVD Un kit s rie LVD est disponible pour pouvoir communiquer avec le convertisseur par un ordinateur personnel Le kit comprend un convertisseur RS 422 RS 232 avec alimentation correspondant 230V ainsi que le c ble de connexion s rie La configuration minimale pour installer le logiciel de communication en annexe gratuit PC2LVD est la suivante ordinateur personnel 486 ou sup rieur avec Windows 3 1 ou sup rieur une souris pour se d placer dans les programmes et un port s rie pour la connexion du convertisseur Les caract ristiques principales de PC2LVD sont connexion s rie jusqu 32 convertisseurs lecture et d finition des param tres essentiels outre les commandes du convertisseur lecture et d finition des param tres et des commandes des modes de fonctionnement Sch mas fonctionnels programmation du pico PLC en Ladder Diagram affichage de l tat du programme pico PLC au cours du fonctionnement tat des entr es et des sorties enregistrement du param trage y compris le programme pico PLC dans un fichier chargement du param trage y compris le programme pico PLC par un fichier s lectionnable parmi ceux m moris s au pr alable simulate
70. e correspondant l tat du convertisseur s affiche la place de la vitesse Pr1 Offset de la r f rence analogique Exprim en fonction du convertisseur d entr e A D Les seuils de param trage sont 10000 et 10000 tandis que la course du convertisseur analogique digital va de 16384 16383 dans l chelle 10 V Pr2 Premier seuil d chelle de la r f rence analogique Unit t mn plage 10000 par d faut 3000 Si 640 0 0 et b40 12 0 la valeur de Pr7 sera gale Pr2 9 76 o Vin est la tension pr sente sur l entr e analogique Pr3 Deuxi me seuil d chelle de la r f rence analogique Unit t mn plage 10000 par d faut 3000 Si b40 0 0 et b40 12 0 la valeur de Pr7 sera gale Vin Pr2 9 76 o Vin est la tension pr sente sur l entr e analogique Si 694 3 1 Pr devient la vitesse de l axe virtuel Pr 4 Seuil d chelle de la r f rence de fr quence connecteur X5 Unit t mn plage 32767 d faut 3000 Si b40 12 1 et b40 13 1 la valeur de Pr7 sera la suivante si b42 5 0 Pr7 Fin Pr4 2000000 signaux fr quence signe 51 642 5 1 7 4 500000 signaux en quadrature Fin est la fr quence pr sente l entr e du codeur 5 R f rence interne Unit t mn plage 9000 0 Si 640 12 1 et b40 13 0 Pr7 sera gal Pr Pr 6 R f rence de vitesse r serv e de lecture seule Unit t mn plage 9000 Si b40 2 1 il est utilis comme r f re
71. e dans Pr56 Si le bit b70 5 est utilis il devra suite une erreur d asservissement tre remis z ro par l utilisateur par exemple l aide du programme PLC b70 6 Activation action directe Par d faut 0 S il est d fini sur 1 l action directe est activ e sur le r gulateur de position b70 8 Synchronisation d synchronisation axe Ce bit permet de synchroniser 71 et de d synchroniser 0 l axe de la r f rence codeur en entr e b70 9 R serv b70 10 RAZ du type 1 Commande pour la remise z ro de la position moteur et de la r f rence b70 11 RAZ du type 2 Commande pour d finir les positions moteur et r f rence correspondant la position absolue de l arbre b70 12 RAZ du type 3 Commande pour d finir la r f rence correspondant la position moteur 3 13 Orientation de broche Si le mode de fonctionnement 12 est s lectionn et que b40 2 devient gal 1 le mode de fonctionnement est activ En utilisant les rampes programm es avec Pr52 le moteur atteindra la vitesse programm e dans le param tre Pr50 puis le moteur en se d pla ant vitesse constante atteindra la position d finie dans Pr54 en fermant ainsi la boucle de position PARAMETRES MODE DE FONCTIONNEMENT 12 Pr50 Vitesse maximum lors de la phase d orientation de broche Unit t mn par d faut 200 plage 0 500 Ce param tre permet de limiter tout de m me 1 vitesse maximale du moteur lors de la phase d orientation de br
72. e de mani re ce qu un saut de 1000 t mn soit accompli en Pr 10 secondes Pr 11 Rampe de d c l ration pour vitesse n gative Unit s kt mn plage 0 002 65 535 r solution 0 001 s par d faut 0 002 s La d c l ration pour vitesse n gative demand e au moteur via la r f rence de vitesse est limit e en interne de mani re ce qu un saut de 1000 t mn soit accompli en Pr 11 secondes Pr 12 Rampe d c l ration pour les fonctions de fin de course et d arr t Unit s kt mn plage 0 002 65 535 r solution 0 001 s par d faut 0 002 s La d c l ration demand e au moteur via les fonctions de fin de course et d arr t est limit e en interne de mani re ce qu un saut de 1000 t mn soit accompli en Pr 12 secondes Pr 13 Seuil de survitesse Unit t mn plage 0 13000 par d faut 3500 Si la valeur absolue de la vitesse moteur d passe la valeur d finie dans Pr13 b41 0 sera 1 sinon 0 Pr 14 Seuil de vitesse lev e Unit t mn plage 13000 par d faut 20 Si 40 7 0 et que la diff rence de vitesse entre moteur et r f rence est inf rieure Pr14 et sup rieure Pr15 b41 1 sera 1 sinon 0 Si b40 7 1 et que la vitesse moteur est inf rieure Pr14 et sup rieure Pr15 b41 1 sera 1 sinon 0 Pr 15 Seuil de basse vitesse Unit t mn plage 13000 par d faut 20 Si b40 7 0 et que la diff rence de vitesse entre moteur et r f rence est inf rieure 14 et sup rieure Pr15 b41 1 sera
73. e l instruction FIN entr e dans le programme PLC apr s les trois premi res instructions ou une autre instruction diff rente de FIN elle sera ignor e L utilisateur dispose de deux temporisations Pr92 et Pr93 Pour utiliser le premier il suffit de d finir dans Pr92 le temps exprim en nombre d chantillons 6 144 ms A titre d exemple 92 100 quivaut 614 millisecondes Dans ce cas Pr92 diminuera au fil du temps le bit 699 0 demeurera z ro jusqu ce que la temporisation soit termin e Si 92 0 alors b99 0 1 Il en est de m me pour la deuxi me temporisation qui concerne le param tre Pr93 et le bit b99 1 Attention la mise jour de Pr92 Pr93 699 0 et b99 1 n a lieu qu avant l ex cution du balayage du programme du pico PLC Le nombre d instructions maximum est de 128 A remarquer que les op rations arithm tiques occupent l espace de deux op rations logiques et que par cons quent le nombre des instructions accept es diminue lorsqu elles sont utilis es Le programme PLC doit toujours tre termin par l instruction END L dition du programme du pico PLC peut se faire sur un ordinateur personnel voir chapitre Programmation avec PC2LVD ou directement partir de la popcket Dans ce dernier cas pour faciliter les op rations de modification du programme si on veut supprimer une instruction atteindre l instruction effacer appuyer sur M pour visualiser le type d instruction en maintenant enfonc la t
74. e seule de la r f rence d acc d c Unit s kt mn plage 2 30000 r solution 1 milli me de seconde 48 49 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 3 9 Entretien et mise en service Ce mode de fonctionnement sp cial a t congu pour faciliter la mise en service de la machine au personnel technique Le mode de fonctionnement 8 permet d ex cuter plusieurs tests pour v rifier si le c blage du convertisseur est correct Il est galement possible de d placer l axe en utilisant Pr50 b70 1 et b70 2 ou le g n rateur de profils interne qui simplifie le r glage du r gulateur de vitesse sans que la course programm e ne soit d pass e Les param tres de programmation pour le g n rateur de profils interne sont vitesse course et tours moteur point de d part et pause en secondes entre le mouvement en avant et le mouvement en arri re Pour ex cuter un test de c blage d solidariser le moteur de toute charge m me inertielle d sactiver le convertisseur par le logiciel b40 9 0 d finir Pr30 0 l activer par le logiciel et d finir b70 3 1 A ce stade le convertisseur ex cutera la proc dure de test la fin de laquelle b70 3 0 il sera possible d afficher le code d erreur dans Pr56 en s lectionnant d abord le commutateur Pr57 0 Les codes d erreur sont les suivants 0 aucune erreur 1 b40 9 1 ou convertisseur non valid par voie externe 2 s quence des phases moteur et direc
75. e sur 1 s lectionne la position 1 et dans Pr44 2 3 sera d finie la distance en pas entre le point z ro de l axe et la position 1 compte tenu du fait qu un tour de l arbre moteur correspond 4096 pas entr e 5 cote 0 0 0 o o 0 Pro 0 Pr44 2 3 0 Pr44 4 5 F Pr44 1 44 60 61 1 Pr44 62 63 Apr s avoir d fini les valeurs par d faut il est n cessaire de d finir les param tres suivants sur le LVD Pr4 10 vitesse de recherche position z ro 31 9 b99 11 1 b40 2 1 b40 12 1 5 1 d acc l ration du profil Pr52 vitesse de d placement 80 81 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Pr44 0 1 0 Pr44 2 3 position 1 jusqu Pr44 62 63 position 31 entr es digitales 1 5 codage de s lection profil entr e digitale 6 commande de prise d origine ex cuter positionnement entr e digitale 7 proximit de z ro axe PNP sortie digitale 0 origine ex cut e sortie digitale 1 en position dans la fen tre d erreur Pr56 sortie contact libre convertisseur ok Programmer le pico plc du convertisseur avec le programme suivant Ar n pur LD 91 8 Si la prise d origine 2 est ser 2 ETI 94 13 termin e r gler la sortie 90 6 91 0 94 13 SET 91 0 digitale 0 Vi ser gt LD 90 6 91 8 ETI 91 0 En cas d entr e digitale sET SET 94 13 6 ex cuter l origine 2 s il A HE SET 918 n a pas t fait 99 13 90 72
76. e tension Contr ler qu avec le convertisseur activ l afficheur visualise run Si tel n est pas le cas v rifier de nouveau la programmation de LVD et son c blage V rifier les signaux d E S vers le contr le des axes Inverser les signaux codeur A amp A et les entr es de r f rence analogique du LVD Notice d utilisation LVD 112 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Annexe 1 BOITIER D E S SEENEN 0 1 2 3 4 5 6 7 24V 8 9 inputs en a 1 0 BOX Ex MOTOVARIATORI 16 8 serial for LVD C led pwr can outputs Ink on 24v a CL eng 1 2 3 4 5 6 7 a x e 929009 OCOCOCOCOOOCO Description du produit Le bo tier d E S est un module d extension des entr es et des sorties pour le convertisseur LVD qu il est possible de monter sur le rail DIN 16 entr es digitales 24V PNP et 8 sorties digitales 24V PNP sont disponibles avec courant maximum en sortie de 50 mA chacune pour un total de 150 mA La connexion entre le boitier d E S et LVD se fait par l interface s rie Can bus avec protocole SBCCAN en mode communication 125Kbps Tous les 5ms ce boitier envoie l tat des entr es l aide de la commande d mission au param tre Pr89 du LVD et lit l tat des sorties aux bits b91 8 b91 15 du LVD avec adresse Pr27 0 Le boitier d E S pr sente deux LED qui indiquent l tat du syst me notamment la led rouge qui signale la pr
77. ences des autres syst mes Lors de l installation prendre en consid ration les filtres pour entr e secteur et pour la sortie moteur Pour le convertisseur LVD il est possible d utiliser d autres m thodes de branchement sur le secteur A titre d exemple un transformateur avec cran entre primaire et secondaire permet d viter l installation de filtre CEM Ce dernier est indispensable si l on opte pour un transformateur simple sans cran ou pour le branchement direct au secteur 14 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 2 3 Instructions d installation des filtres secteur Afin d assurer la compatibilit lectromagn tique conform ment aux normes en vigueur le respect des conditions requises EMC est essentiel lors de la configuration d une armoire de commande Pour optimiser les effets des filtres se conformer rigoureusement aux instructions de ce chapitre car m me le filtre le plus sophistiqu et le plus cher n a aucun effet si les conditions requises EMC ne sont pas respect es Il est donc indispensable d viter d acheminer des c bles metteurs de bruit en parall le avec des c bles signaux les c bles parall les notamment proximit du filtre assurer l cartement physique les boucles de c bles utiliser les c bles les plus courts possibles et pr s du potentiel commun Mesures suppl mentaires Hormis les c bles d alimentation du fil
78. eur apparait le message IdLE 5 D finir les param tres essentiels ci apr s Calcul de Pr33 t inal alcul de Pr courant nomina Pr33 InM 100 2 est le courant nominal du moteur vitesse z ro en InD est le courant nominal du convertisseur en Amp res La valeur maximum de Pr33 est 50 0 Calcul de Pr19 courant cr te Pr19 43 BE 30 31 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD La valeur maximum ne doit pas tre sup rieure au triple de la valeur de Pr33 Calcul de Pr29 nombre de p les Pour les moteurs de la s rie MB suivre le tableau ci apr s Bride mm 56 70 105 145 205 8 Calcul de Pr32 vitesse nominale Pr32 Vmax 1 12 Vmax est la vitesse maximum d utilisation du moteur Calcul de Pr16 et Pr17 gain de la boucle de vitesse Les valeurs par d faut de 16 et Pr17 ont t choisies en tenant compte du fait que les courants nominaux du moteur et du convertisseur correspondent Si tel n est pas le cas il est n cessaire de corriger les valeurs des param tres Pr16 et Pr17 avec le rapport des courants nominaux moteur convertisseur Il est vident que cette compensation vitera toute vibration du moteur lors du premier d marrage 6 D finir la consigne analogique sur 0 V broches 15 8 du connecteur X7 et valider le convertisseur 24 V la broche 1 du connecteur X7 7 A ce stade l arbre moteur doit tre
79. ext rieur ou l mulation codeur d un autre convertisseur S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Le signal du codeur maitre doit tre du type diff rentiel 5 RS 422 qui permet de connecter jusqu 10 LVD asservis Si le ma tre est un convertisseur du type LVD il est possible de connecter jusqu 32 convertisseurs en arbre lectrique en utilisant le m me signal d mulation codeur standard RS 422 Pour la programmation d un LVD se reporter au chapitre Arbre lectrique plus loin dans cette notice 2 10 Sortie mulation codeur Le connecteur X4 pr sente les signaux d mulation codeur phase A phase B et phase C signal de z ro Les signaux sont du type RS 422 Pour la programmation du nombre d impulsions tour se reporter au chapitre Param tres de base bit b42 0 b42 1 et b42 2 valeur par d faut 1024 impulsions tour 2 11 Connexion liaison s rie La liaison s rie du LVD peut tre configur e sur une interface du type RS 422 ou RS 485 selon l ex cution de la connexion Des r sistances de terminaison sont n cessaires dans les deux cas 150 Q Si plusieurs convertisseurs sont reli s la m me liaison le dernier n ud doit tre termin comme illustr ci apr s Les figures ci apr s illustre les deux configurations RS 485 MASTER X3 X3 X3 H TX TX IRX O 9 BR O
80. hapitres et l historique des r visions du manuel derni re page avant l utilisation 1 2 Description du produit LVD est un convertisseur digital pour moteurs sans balais BRUSHLESS Gr ce l utilisation d une interface op rateur pocket permettant de changer la valeur des param tres la configuration de ce convertisseur est la fois simple et r p table En plus d autres configurations possibles permettent d adapter ce convertisseur un nombre illimit d applications La puissance du microcontr leur 16 bits permet de contr ler la vitesse avec les caract ristiques requises pour un moteur asservi et d assurer une s rie de performances auxiliaires pouvant tre utilis es en vue de r duire la pr sence de l lectronique de commande dans l application ce qui se traduit en un avantage conomique consid rable Outre les fonctions de positionneur profil trap zoidal arbres lectriques verrouillage digitale orientation de broche simulateur de moteur pas pas contr le de couple et contr le d acc l ration le LVD comporte galement un automate PLC Il utilise des applications de programmation industrielle les plus communes garantit une grande libert d utilisation des entr es et des sorties et permet de d velopper des performances suppl mentaires en dehors des fonctionnalit s de base telles que cames lectroniques adaptation des gains des boucles en fonction de la vitesse et de la distance monitoring du co
81. harg 60 ADD 72 75 92 millisecondes RES 99 0 si l entr e digitale 1 est 1 pour 60 millisecondes 699 0 1 et b90 11 1 LDN 90 1 si l entr e digitale 1 est 1 le ET 90 10 compteur est charg 60 ADD 72 75 92 millisecondes RES 99 0 si l entr e digitale 1 est 0 pour 60 LD 90 1 millisecondes 699 0 1 et b90 11 1 OUT 90 10 LD 90 1 ET 99 0 SET 90 11 b90 11 est l tat de l entr e LDN 90 1 digitale 1 filtr e ET 99 0 RES 90 11 Exemple 5 comparaisons entre valeurs de param tres LD SUB LD OUT LD OUT LDN OUT LDN ETI OUT LDN OUT LD OR OUT 99 13 calculer la diff rence entre PrO et 0 80 72 Pr80 de mani re d finir b99 2 b99 3 99 3 81 0 si 0 80 alors b81 0 1 99 2 81 1 si PrO Pr80 alors b81 1 1 99 3 81 2 si Pr0 lt gt Pr80 alors b81 2 1 99 2 99 3 81 3 si Pr0 gt Pr80 alors b81 3 1 si Pr0 gt Pr80 alors b81 4 1 Kd si PrO Pr80 alors b81 5 1 81 5 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Exemple 6 filtre 600 millisecondes pour la lecture de la valeur d un param tre 99 13 35 60 60 ajouter Pr35 dans Pr60 LD 99 13 ADD a ADD 35 60 60 si le temps de la temporisation 1 est 39 0 PES LD 990 d j pass calculer Pr35 filtr en DV DIV DIV 60 76 81 mettant le r sultat dans Pr81 60 60 60 SL sus SUB 60 60 60 mettre z ro Pr60 92 76 92 NY n A
82. i me temporisation du PLC Tous les 6 144 ms si Pr93 est autre que z ro il est diminu s il est d fini sur 0 le bit 699 1 1 Force une op ration format e double mot Il est d fini sur 0 la mise sous tension S il est d fini sur 1 la premi re op ration math matique ex cut e par le pico PLC se fait en imposant les trois op rations du type double mot Une fois l op ration ex cut e b94 0 est automatiquement mis z ro Si l on utilise Pr60 Pr68 le formatage double mot est implicite D sactive la premi re entr e rapide b94 5 1 Il est d fini sur 0 la mise sous tension D sactive la deuxi me entr e rapide b94 6 1 est d fini sur 0 la mise sous tension D sactive la troisi me entr e rapide b94 7 1 Il est d fini sur 0 la mise sous tension Etat de la premi re temporisation Il est d fini sur 1 si Pr92 0 Etat de la deuxi me temporisation Il est d fini sur 1 si Pr93 0 Il est d fini sur 1 si le r sultat de la derni re op ration du PLC est n gatif Il est d fini sur 1 si le r sultat de la derni re op ration du PLC est z ro Etat du PLC Par d faut 1 S il est d fini sur 1 le programme PLC est ex cut S il est d fini sur 0 le programme n est pas ex cut mais il est possible de modifier les instructions PLC 72 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD INSTRUCTIONS PLC Pa y H LD Pay Pa y I V LDN Pa y OUT Re
83. ion de la proc dure b94 13 1 l axe atteindra la vitesse d finie dans Pr4 Pr5 Pr4 Sur le front positif du capteur l axe sera amen la vitesse z ro 5 0 Au bout de 150ms le moteur tant l arr t Pr61 60 et Pr63 62 seront mis z ro la boucle de position sera activ e en positionnant 640 2 1 et la commande b94 13 sera mise z ro Seul le signal du capteur d origine doit rester actif au moment de l arr t du moteur Si l activation de la proc dure le capteur d origine est d j actif l axe se d place la vitesse d finie dans Pr4 mais dans le sens contraire jusqu au d gagement du capteur d origine La proc dure continuera comme d crite auparavant Chargement rapide d un mode de fonctionnement Il est possible de d finir dans le tableau les param tres d un mode de fonctionnement pour les charger ensuite sur une commande en d finissant b94 14 1 18 l ments du tableau seront copi s mot partir de l l ment s lectionn par Pr43 dans les param tres Pr50 Pb70 Pr31 pour activer un nouveau mode de fonctionnement Une fois l op ration termin e b94 14 sera mis z ro automatiquement Le tableau devra tre s lectionn comme suit S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Copie de TABLEAU pour mode op ratoire Pr50 N 2 gt Pr51 N43 Pr52 N44 Pr53 Ni gt Pr54 Pr55 N 7 gt Pr56 Pr57 N 9 gt Pr58 N 10 Pr59
84. isseur c bles moteur moteur une hausse d nergie plus ou moins significative non d sir e Cette nergie causera des rayonnements lectromagn tiques qui pourront interf rer avec les autres syst mes existants Les normes actuelles ne pr voient pas de limitations pour des interf rences de ce type Mesures de pr vention Mesures de base la s paration du convertisseur du milieu d utilisation un bon syst me conducteur pour la neutralisation de tensions mise la terre et les blindages appropri s Ces derniers avec les filtres et les convertisseurs doivent avoir une large zone de contact pour obtenir la meilleure s paration possible et donc l limination du bruit la plus efficace Il est cependant n cessaire de surveiller toute l installation ce qui est certainement la mesure la plus efficace pour l limination du bruit La haute fr quence interf r e sous forme de radiations notamment par le c ble moteur dans l espace libre et peut tre r duite par un blindage appropri Une autre mesure essentielle pour l limination du bruit est l installation de filtres Cette mesure a pour but de r duire l interf rence amen e dans les c bles et de la renvoyer la source convertisseur en utilisant des parcours avec l imp dance la plus basse possible De cette facon les autres syst mes branch s sur la m me ligne peuvent tre prot g s de facon efficace et le convertisseur est galement prot g contre les interf r
85. l utilisateur mot Pr82 Param tre libre Param tre libre m morisable la disposition de l utilisateur mot Pr83 Param tre libre Param tre libre m morisable la disposition de l utilisateur mot Pr84 Param tre libre Param tre libre m morisable la disposition de l utilisateur mot Pr85 Param tre libre Param tre libre m morisable la disposition de l utilisateur mot Pr86 Param tre libre Param tre libre m morisable la disposition de l utilisateur mot Pr87 Param tre libre Param tre libre m morisable la disposition de l utilisateur mot Pr88 Param tre libre Param tre libre m morisable la disposition de l utilisateur mot Pr89 Param tre libre Param tre libre m morisable la disposition de l utilisateur mot b90 X Etat de l entr e digitale X Si X est sup rieur 7 il repr sente un bit m morisable la disposition de l utilisateur b90 0 activation convertisseur b91 Y Etat de l entr e digitale Y Si Y est sup rieur 7 il repr sente un bit la disposition de l utilisateur Le param tre Pb9 n est pas enregistr et est mis z ro la mise sous tension S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Pr92 Pr93 b94 0 b94 5 b94 6 b94 7 b99 0 b99 1 b99 2 b99 3 b99 13 Premi re temporisation du PLC Tous les 6 144 ms si Pr92 est autre que z ro il est diminu s il est d fini sur 0 le bit 699 0 1 Deux
86. la place des fusibles le s lectionner en fonctions des c bles d alimentation utilis s C ble r solveur Choisir un c ble de 3 paires torsad es et blind es individuellement en plus du blindage g n ral La capacit conducteur conducteur pour la longueur utilis e ne doit pas d passer 10 nF et la section ne doit pas tre inf rieure 0 35 mm La longueur maximale est de 35 m En cas de connexion d un filtre CEM Si le branchement sur r seau 230V est direct la longueur du c ble de connexion entre LVD et filtre ne doit pas d passer 50 cm pour garantir l efficacit optimale Si l on utilise un autotransformateur d alimentation il est possible d installer le filtre en aval ou en amont de ce dernier Dans ce dernier cas le c ble utilis pour la connexion entre transformateur et LVD doit tre blind Mise la terre Il est n cessaire de minimiser la longueur de chaque mise la terre Il est conseill de placer une barre de terre qui soit le plus proche possible des convertisseurs 19 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Cette barre de terre doit tre en inductance Monter cette barre sur m mm mm des supports isolants Les w C 90 f G dimensions minimales en fonction _ 1 40 6 de la longueur sont indiqu es ci 15 50 6 contre 2 6 Sch mas de connexion de l alimentation Utilisation d un transformateur reli en triangle avec cran primaire
87. le convertisseur est d sactiv run A la mise sous tension et au niveau du Pr0 ce message indique qu aucune alarme ne s est d clench e et que le convertisseur est activ l arbre moteur peut tre en rotation Er xx Au niveau du Pr0 ce message indique que le convertisseur a d tect une alarme xx indique le code de l alarme pr sente et qu il est donc d sactiv Lors qu il d tecte une alarme le convertisseur atteint toujours PrO en affichant le code correspondant l alarme d clench e Pr xx Indication du param tre xx dont la valeur est visible en appuyant sur la touche M Pb xx Indication du param tre bit xx bxx yy Indication du bit yy du param tre xx Appuyer sur la touche M pour afficher l tat du bit In xx Indication de l instruction xx du programme du PLC donE S affiche pendant 1 seconde environ chaque fois qu une commande est envoy e rESet S affiche pendant 1 seconde environ chaque fois qu une commande de remise l tat des alarmes est envoy e b99 10 tESt S affiche pendant le test de c blage b70 3 3 2 Mise en marche d un LVD Voici la proc dure suivre scrupuleusement lors de la premi re mise en marche du convertisseur 1 Relier le moteur au convertisseur en se conformant rigoureusement aux sch mas de connexion de la notice 2 S assurer que le convertisseur est d sactiv broche 1 du connecteur X7 ouvert 3 Mettre le convertisseur sous tension 4 Sur l affich
88. le n est effectu b40 5 Fin de course droit S il est d fini sur 1 et que la r f rence s lectionn e demande une vitesse positive la r f rence est forc e 0 selon la rampe d finie dans Pr12 S il est d fini sur 0 aucun contr le n est effectu b40 6 Fonction Stop Par d faut 0 S il est d fini sur 1 le moteur est amen la vitesse z ro selon la rampe d finie dans Pr12 b40 7 S lection fen tre de vitesse absolue relative Par d faut 0 S il est d fini sur 0 la fen tre de vitesse Pr14 Pr15 b41 1 fonctionnera en mode relatif et si 1 en mode absolu b40 8 Limite de couple analogique Par d faut 0 S il est d fini sur 1 sera utilis Pr22 et donc l entr e analogique auxiliaire pour limiter le couple moteur b40 9 Validation logiciel Par d faut 1 S il est d fini sur 0 il sera impossible de valider le convertisseur b40 11 S lecteur pour sortie analogique auxiliaire Par d faut 0 Su est d fini sur 0 la sortie analogique pr sentera un signal proportionnel au couple fourni au moteur Si 1 une valeur proportionnelle Pr38 sera pr sente b40 12 S lection r f rence digitale analogique Par d faut 0 Si 0 l entr e analogique est s lectionn e comme r f rence principale Si 1 la r f rence sera du type digitale et en utilisant b40 13 il sera possible de choisir le param tre Pr4 ou le param tre Pr5 b40 13 S lecteur r f rence interne Pr5 ou fr quence Pr4 Par d faut 0 Si b40 12 1 b40 13 pe
89. lectionner le mode de fonctionnement 1 Pr31 et que le convertisseur dispose de l adresse s rie 3 Le message envoyer est le suivant 7E A3 01 54 01 F9 Le convertisseur r pond par le message 7E 23 4 cas criture d un param tre 2 octets Supposons vouloir d finir le courant nominal 25 3 Pr33 et que le convertisseur dispose de l adresse s rie 3 Le message envoyer est le suivant 7E A3 02 C6 SFD 00 68 Le convertisseur r pond par le message 7E 23 5 cas d finir un bit 1 Supposons vouloir donner la commande d enregistrement du programme du PLC 699 14 1 et que le convertisseur dispose de l adresse s rie 0 Le message envoyer est le suivant 7Ej CO 02 93 SBF 40 54 Le convertisseur r pond par le message 7E 20 6 cas d finir un bit 0 Supposons vouloir d sactiver le convertisseur par voie logicielle b40 9 0 et que le convertisseur dispose de l adresse s rie 0 Le message envoyer est le suivant 7Ej CO 02 5D ISFD 00 1C Le convertisseur r pond par le message 7E 20 7 cas criture d une instruction du PLC Supposons vouloir d finir la premi re instruction du PLC en tant que LD 90 4 et que le convertisseur dispose de l adresse s rie 0 Le message envoyer est le suivant 7Ej 60 02 00 40 5 A FC Le convertisseur r pond par le message 7E 20 92 93 S B C
90. les et les autres de 64 255 seront mis z ro chaque mise sous tension du convertisseur Il existe un param tre 44 1 qui n est pas visible partir du clavier avec la valeur de l l ment apr s celui qui est s lectionn par Pr43 Cette fonction s av re tr s pratique si le tableau est structur en long LVD g re le tableau tous les 6 144ms comme suit si Pr44 ou Pr43 et Pr44 ensemble sont modifi s le convertisseur copie la valeur de Pr44 dans l emplacement s lectionn par Pr43 Si Pr43 a t modifi la valeur de l l ment relative au tableau et affich e dans Pr44 est visualis e Autrement dit si l on veut lire une valeur du tableau dans le programme de pico PLC il faut d finir Pr43 et attendre le cycle de balayage suivant pour en avoir la valeur en Pr44 Si l on veut varier une valeur du tableau commencer par d finir Pr43 et Pr44 en attendant le balayage suivant pour une autre lecture ou criture ventuelle De la m me fa on pour lire un param tre du tableau en mode s rie commencer par d finir Pr43 et apr s 6 144ms il est possible d en lire la valeur dans Pr44 pour enregistrer des valeurs dans le tableau entrer d abord les valeurs de Pr43 et de Pr44 en attendant 6 144ms avant toute criture lecture d un param tre dans le tableau Si la fonction tableau n est pas utilis e il est possible d utiliser Pr43 comme param tre l usage g n ral Le programme du pico PLC permet d acc der directement au
91. mer le mode de fonctionnement en d finissant les valeurs par d faut avec la commande b99 11 D finir 2 1000 10 V 100 0 de couple b40 0 0 b40 12 0 b40 2 1 pour activer la r f rence r serv e et Pr50 pour limiter la vitesse maximale du moteur PARAMETRES DU MODE DE FONCTIONNEMENT 1 Pr50 Vitesse maximum Unit t mn par d faut 3000 plage 0 9000 Ce param tre permet galement de limiter la vitesse maximum absolue du moteur au cours du fonctionnement de couple 3 8 Contr le d acc l ration Ce mode de fonctionnement n ex cute pas le contr le d acc l ration en mode boucle ferm e mais utilise la r f rence principale Pr7 pour moduler dynamiquement la valeur des rampes Pour programmer le contr le d acc l ration analogique il est n cessaire d avoir une boucle de vitesse stable et de d finir 31 2 pour programmer le mode de fonctionnement en d finissant les valeurs par d faut l aide de la commande b99 11 D finir Pr2 3 2 ACC est l acc l ration en rad s que l on veut obtenir avec une r f rence de 10V b40 0 0 b40 12 0 b40 2 1 pour activer la r f rence r serv e D finir par le param tre Pr50 la vitesse de limitation du moteur PARAMETRES MODE DE FONCTIONNEMENT 2 Pr50 Vitesse maximum Unit t mn par d faut 3000 plage 0 9000 Ce param tre permet tout de m me de limiter la vitesse maximum absolue du moteur Pr55 Acc l ration d c l ration Param tre de lectur
92. n Notice d utilisation LVD 2 INSTALLATION e Monter le convertisseur LVD la verticale bornier d alimentation vers le haut e Laisser un espace libre au dessus et en dessous du convertisseur de 190 mm minimum 2 1 Consignes de s curit e Contr ler que le convertisseur est bien dimensionn pour le moteur choisi Comparer les tensions et les courants nominaux e Ex cuter le c blage de l armoire convertisseur moteur conform ment aux instructions de ce chapitre et aux normes en mati re de compatibilit lectromagn tique et de s curit actuellement en vigueur e utilisateur est responsable des fusibles de protection sur l alimentation CA du convertisseur e Les c bles d alimentation et les c bles de commande doivent tre s par s 20 cm minimum S il est impossible de les s parer les disposer en position orthogonale Les c bles moteur et d alimentation ne doivent jamais tre parall les Tous les c bles d alimentation doivent avoir une section suffisante se reporter au tableau du 2 7 et suivant CEI227 2 e Les c bles reli s au convertisseur par le biais d un bornier ne doivent pas tre fix s par une soudure l tain plomb EN60065 art 15 3 5 e S assurer que le convertisseur et le moteur sont correctement mis la terre e S assurer que la tension maximale aux niveaux des bornes L1 L2 L3 ne d passe pas de plus de 1096 la tension nominale m me dans les pires des cas cf EN60204 1 section
93. nce pour le r gulateur de vitesse Le mode de fonctionnement actif va crire sa demande de vitesse dans le param tre Pr6 7 R f rence principale Param tre de lecture seule Unit t mn plage 9000 Si b40 2 0 utilisation de Pr7 en tant que r f rence du r gulateur de vitesse Dans certains modes de fonctionnement Pr7 peut tre utilis comme r f rence pour d autres grandeurs couple acc l ration et dans ce cas Pr7 sera exprim dans l unit la plus appropri e Pr 8 Rampe d acc l ration pour vitesse positive Unit s kt mn plage 0 002 65 535 r solution 0 001 s par d faut 0 002 s L acc l ration pour vitesse positive demand e au moteur via la r f rence de vitesse est limit e en interne de mani re ce qu un saut de 1000 t mn soit accompli en Pr 8 secondes 9 Rampe de d c l ration pour vitesse positive Unit s kt mn plage 0 002 65 535 r solution 0 001 s par d faut 0 002 s La d c l ration pour vitesse positive demand e au moteur via la r f rence de vitesse est limit e en interne de mani re ce qu un saut de 1000 t mn soit accompli en Pr 9 secondes 34 35 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Pr 10 Rampe d acc l ration pour vitesse n gative Unit s kt mn plage 0 002 65 535 r solution 0 001 s par d faut 0 002 s L acc l ration pour vitesse n gative demand e au moteur via la r f rence de vitesse est limit e en intern
94. ncerne les param tres de LVD et le programme ex cuter sur pico PLC Ce dernier est repr sent sous forme de Ladder Diagram et de liste d instructions Exemple 1 deux entr es pour fonction de marche arr t 90 1 90 2 91 2 LD 90 1 entr e digitale 1 met 1 le bit b91 2 OR 91 2 91 2 ETI 90 2 entr e digitale 2 met 0 le bit b91 2 OUT 91 2 Exemple 2 modifier la valeur d un parametre l aide des touches augmenter diminuer 90 1 99 0 05 73 05 EE LD 90 1 si l entr e digitale 1 est 1 le param tre dns AND 99 0 Pr5 augmente d une unit tous les 614 92 76 92 ADD 05 73 05 millisecondes ADD ADD 92 76 92 90 2 99 0 05 71 05 ERN LD 90 2 si l entr e digitale 2 est 1 le param tre ADD 7 AND 99 0 Pr5 diminue d une unit tous les 614 92 76 92 ADD 05 71 05 millisecondes App ADD 92 76 92 Exemple 3 commande sur EE le front positif d une entr e digitale 90 1 90 10 70 8 LD 90 1 entr e digitale 1 d finit le bit b70 8 Lt SET poe ETI une seule fois lorsque le signal passe Y 90 10 de bas en haut 90 1 90 10 SET 70 8 gt LD 90 1 OUT 90 10 76 77 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Exemple 4 entr e digitale filtr e 60 millisecondes 90 10 72 75 92 C ADD 90 10 727592 ADD gt 99 0 RST 90 10 I 99 0 90 11 ser 99 0 90 11 Leer LD 90 1 si l entr e digitale 1 est O le ETI 90 10 compteur est c
95. nificative du r sultat contient le reste de la division Autrement dit en d finissant b94 0 1 et en ex cutant DIV 79 77 80 le r sultat sera Pr80 4 et Pr81 96 Remarquer que les param tres Pr23 Pr24 Pr25 Pr26 Pr27 Pr29 Pr31 sont des octets comme Pb42 ce qui signifie que les op rations math matiques sont impossibles les op rations logiques sont utilis es pour changer la valeur des param tres L instruction FIN 3 instructions sont disponibles pour la saisie rapide des entr es dans ce cas le balayage est de 512us le balayage normal est de 6 144ms Si ces instructions doivent tre utilis es il doit s agir des premi res instructions du PLC La premi re instruction FIN copie l entr e digitale 1 dans le bit y du param tre Pb40 deuxi me op ration 0 ou Pb70 deuxi me op ration 1 La deuxi me FIN copie l entr e digitale 2 dans le bit y du param tre Pb40 deuxi me op ration 0 ou Pb70 deuxi me 1 La troisi me FIN copie l entr e digitale 3 dans le bit y du param tre Pb40 deuxi me op ration 0 ou Pb70 deuxi me op ration 1 Si la seconde op ration est ajout e la valeur 2 l entr e sera invers e avant d tre copi e Si l on entre une instruction FIN dans une autre position elle n aura aucun effet Les instructions FIN peuvent tre activ es d sactiv es par un bit pour chaque FIN 1 FIN activ e si b94 5 0 2 FIN activ e si b94 6 0 3 FIN activ e si 94 7 0 Si l on entr
96. nir automatiquement le param tre Prl de mani re mettre automatiquement z ro le d calage de tension ventuel sur la r f rence analogique principale Cette op ration n est admise que si la valeur absolue du d calage est inf rieure 200 mV b94 8 Comparateur de cote cf paragraphe Autres fonctions utiles b94 9 Comparateur de cote cf paragraphe Autres fonctions utiles b94 10 Comparateur de cote cf paragraphe Autres fonctions utiles b94 11 Comparateur de cote cf paragraphe Autres fonctions utiles b94 12 Fonction origine 1 cf paragraphe Autres fonctions utiles b94 13 Fonction origine 2 cf paragraphe Autres fonctions utiles b99 10 Commande pour la remise l tat des alarmes Cette commande met z ro Pr23 et Pr24 si l alarme persiste elle s affiche Elle n est pas admise en cas d erreur de total de contr le 23 10 11 Dans ce cas il est n cessaire de d finir les param tres par d faut 699 12 et de remettre l alarme l tat b99 11 Valeurs par d faut des param tres du mode de fonctionnement Cette commande d finit les param tres du mode de fonctionnement actuel aux valeurs par d faut Elle n est ex cut e que si b40 2 0 b99 12 Valeurs par d faut Cette commande d finit tous les param tres aux valeurs par d faut en mettant z ro le valeurs utilis es par les modes de fonctionnement Elle d finit galement le programme de pico PLC comme d crit l Annexe F Si une al
97. nner et appuyer sur ENTREE D finir en s quence les param tres suivants sur le convertisseur b40 14 1 26 6 b42 3 1 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Windows et le logo de Windows sont des marques d pos es ou commerciales de Microsoft Corporation aux Etats Unis et dans les autres pays 86 87 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 5 INTERFACE SERIE L interface s rie de communication du convertisseur est du type half duplex maitre esclave sur la ligne RS 485 RS 422 asynchrone Les convertisseurs ne prennent le contr le de la ligne que s ils sont interrog s par le ma tre Il est possible de connecter sur la m me ligne s rie jusqu 32 convertisseurs en s lectionnant dans chacun d entre eux une adresse s rie diff rente par le param tre P127 est galement possible de s lectionner la vitesse d mission par le param tre Pr26 comme indiqu dans le tableau Pr26 base d cimale temporisation ms 0 600 512 1 1200 256 2 2400 128 3 4800 64 4 9600 32 5 9600 32 6 19200 16 7 38400 12 8 57600 8 9 125000 4 10 57600 8 La version avec code 26 4 diff re de 26 5 de par le retard de la r ponse de 25 ms Cette version a t d velopp e pour pouvoir cr er une interface de communication avec les PLC qui demandent cette caract ristique La version avec code Pr26 10 a t d velopp e
98. oche Pr52 Rampe de d c l ration Unit s kt mn par d faut 500 plage 2 30000 r solution milli me de seconde A la commande d orientation de broche b40 2 1 l acc l ration demand e au moteur peut tre limit e de mani re ce qu un saut de 1000 t mn demande le nombre de milli mes de seconde d finis dans Pr52 Pr54 Position de l arbre moteur pour l orientation de broche Unit pas par d faut 0 plage 0 4095 Un tour de l arbre moteur correspond 4096 pas Pr56 Fen tre pour erreur de poursuite Unit pas steps par d faut 100 Si l erreur de position en valeur absolue d passe la valeur d finie dans Pr56 le bit 670 5 1 sera d fini Pr57 Gain proportionnel du r gulateur de position Par d faut 100 plage 0 32000 b70 5 Erreur de poursuite b70 5 est d fini sur 1 si l erreur de position en valeur absolue d passe la valeur d finie dans Pr56 sinon il est remis z ro 3 14 Arbre lectrique Positionneur Le mode de fonctionnement 13 regroupe les fonctions d arbre lectrique positionneur dynamique et vitesse de glissement de mani re pouvoir les utiliser simultan ment 54 55 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD La fonction de poursuite se rapporte au signal d entr e en fr quence connecteur X5 d fini comme signal codeur en programmant 642 5 1 Ce signal codeur est compt sur chaque front de commutation des signaux A et B Le compteur de la position mote
99. on LVD Run 500 5 5 Sample OV 28 Mar 1996 08 46 27 Tek Run 500 S s Hi Res most ume TEUER OMNE NOCET HV 28 Mar 1906 08 47 40 Fig 6 En cas de m caniques susceptibles d entrer tr s facilement en collision il est conseill de d finir 16 des valeurs tr s basses Dans cette configuration LVD offre l avantage d att nuer la demande de couple du moteur pour viter d entra ner des oscillations m caniques La figure 7 montre cette configuration 45 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Run 250 5 5 Hi Res m DV 28 Mar 1996 08 50 13 46 47 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD REGLAGE SANS INSTRUMENTATION Si l on ne dispose pas d un oscilloscope il est n cessaire de A Calculer la valeur de Pr16 comme d crit au pr alable B Calculer le param tre Pr17 en appliquant la formule ci apr s 13541 Pr16 J Nm 17 1488 tot ESt l inertie totale moteur charge kom NM icco est le couple disposition avec le courant cr te du convertisseur C D marrer le convertisseur et en faisant d placer l axe avec le contr le externe ventuel d placer Pr17 et rechercher la valeur qui correspond au d placement optimal de l axe D Calculer le param tre Pr18 en appliquant la formule ci apr s Pr17 Pr16
100. on LVD TABLES DES MATIERES 1 INTRODUCTION tute auc a ud itia tte fonts 6 MES cec usus tr 6 1 2 Description du produit 6 1 5 dent ifia lO SR eese bete aec an 7 1 4 Caract ristiques principales du mat rtel 8 15 Caract ristiques principales du logictel 9 1 6 Conformit aux directives e EE 9 IN NES sat ne bus 9 2 INSTALLATIONS na aniaya nt nat 10 KS Me EE 10 2 2 Conseils pour l limination des interf rences parasites 11 2 3 Instructions d installation des filtres secteur 12 24 Disposition des connecteurs ramener terrestres 13 2 9 Connexions d alimentation ten Sae ear Deos es 16 2 6 Sch mas de connexion de l alimentation 17 2 7 Connexion des signaux de commande iiia qaid sta erento dieran 2 2 8 Sch ma de connexion des signaux de commande 21 20 Connexion entr e de fr quence A CERE RD 21 2 10 Sortie mulation codeur n 23 2 TT Connexion hason Series u n a EE 23 2 12 Fonction d alimentation de sauvegarde
101. on ex cut e avec b94 0 1 prend Pr81 comme partie haute du double mot Pr80 81 et donnera comme r sultat Pr64 65 65535 Autrement dit dans le premier cas les op rations autres que Pr60 Pr69 sont trait es comme mot et dans le deuxi me cas comme double mot A remarquer que dans les op rations math matiques sur double mot les op rations et le r sultat sont d finis comme suit le param tre de l op ration d fini la partie la moins significative tandis que la partie la plus significative est repr sent e par le mot avec l adresse s rie suivant voir chapitre Adresses s rie SBCCAN et longueur des param tres Les param tres de Pr50 Pr69 et de Pr80 o Pr89 sont toujours en s quence A la conclusion de chaque op ration arithm tique on d finit b99 2 0 si le r sultat est positif b99 2 1 s il est n gatif De la m me fa on on d finit b99 3 0 si le r sultat est z ro b99 3 1 s il diff re de 0 Ce param trage est valable jusqu l ex cution de l op ration arithm tique suivante l op ration n est ex cut e que si le bit de pile est d fini sur 1 Il est possible d ex cuter une 74 75 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD op ration math matique en mettant le r sultat dans l un des param tres constants Pr71 Pr79 uniquement dans les buts de d finir les bits b99 2 et b99 3 Dans le cas de l op ration DIV si elle est ex cut e sur double mot la partie la plus sig
102. ontr le de position via CanBus ou Cam lectronique b70 6 ajout Chapitre 3 16 Sch mas fonctionnels sch ma OP 9 mis jour sch ma OP 13 ajout Chapitre 3 17 Autres fonctions utiles Fonction tableau avec les 128 premiers l ments adressables directement partir du programme de pico plc l aide de Pr128 Pr255 Fonction homing utilisable m me avec le nouveau mode de fonctionnement 13 Fonction axe virtuel Chapitre 6 CANBUS identificateur SBCCAN modifi nombre de convertisseurs maximum dans Can bus modifi Annexe I Boitier d E S IOBOX R v 1 3 Janvier 99 Annexe I IOBOX erreur d alimentation 24V corrig e 115
103. ou apr s toute autre instruction FIN perd la fonctionnalit d origine et est n glig e NOP Il est n cessaire que les instructions s enchainent partir de l adresse Oh sans octets libres Le programme est unique et sa terminaison est identifi e par l instruction END 90 91 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Exemples d utilisation de la liaison s rie Pour mieux comprendre comment impl menter le protocole de communication par la liaison s rie voici des exemples pour chaque type de message Les valeurs indiqu es sont donn es titre indicatif pour les exemples S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 1 cas lecture d un param tre 1 octet Supposons vouloir lire la valeur du param tre Pr31 mode de fonctionnement que sa valeur est gale 9 et que le convertisseur dispose de l adresse s rie 0 Le message envoyer est le suivant 7E 80 01 54 D 5 Le convertisseur r pond par le message 7E 20 01 54 09 7E 00 2 cas lecture d un param tre 2 octets Supposons vouloir lire la vitesse de r f rence Pr7 que sa valeur est gale 2000 et que le convertisseur dispose de l adresse s rie 1 Le message envoyer est le suivant 7E 81 02 42 C 5 Le convertisseur r pond par le message 7E 21 02 42 DO 07 3C 3 cas criture d un param tre 1 octet Supposons vouloir s
104. ouche M pr sent et en appuyant sur la touche l instruction sera effac e en rel chant les deux touches ensemble Par contre si on veut ajouter une instruction apr s In06 atteindre l instruction suivante In07 appuyer sur M pour visualiser le type la touche M pr sent et en appuyant sur la touche l instruction FIN sera ins r e en rel chant les deux touches ensemble Dans ce dernier cas s assurer que le programme ne d passe pas la limite maximum d instructions pour viter de perdre les derni res L dition ou la modification du programme de pico PLC n est possible qu avec PLC l arr t 699 13 0 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 4 2 Exemples et applications Voici des exemples de fonctionnalit issus d une programmation ad quate du pico PLC du LVD Ces exemples sont r alis s dans le but de sugg rer des solutions pour certaines application o il est possible de r duire les composants n cessaires pour r aliser la machine ou une partie d elle et d en r duire m me les co ts dans plusieurs cas Lors de l application tenir compte du fait que le pico PLC pr sente un temps de balayage de 6 144 millisecondes et permet 128 instructions au maximum Il doit tre consid r essentiellement comme un gestionnaire des entr es et des sorties digitales du convertisseur Chaque exemple comporte outre une br ve description de l application la d finition n cessaire en ce qui co
105. our pouvoir r gler convenablement un convertisseur LVD il est opportun d utiliser un oscilloscope avec m moire qui doit tre confi un technicien comp tent S il est impossible d utiliser un oscilloscope une m thode alternative moins pr cise mais toujours applicable sera d crite au chapitre suivant S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD AVANT DE COMMENCER Avant de commencer regardons attentivement la figure ci apr s Fig 1 Tek Run 500 S s Hi Res MEE 20 12 5007 Mi00ms Chi SS OV 28 Mar 1996 08 40 26 Hed ANOUT GND Elle montre la r ponse du syst me une r f rence de vitesse onde amp TACHO carr e Le canal 1 Chl repr sente la vitesse et le canal 2 Ch2 le courant dans le moteur Autrement dit les sondes ont t connect es aux points de test situ es sur le bornier X8 L chelle V div et la base des temps ne seront pas mentionn s car elles sont susceptibles d tre sensiblement modifi es X8 CALCUL DE Pr16 Il est opportun de calculer Pr16n bien avant de valider le convertisseur La valeur de Pr16 permet de d finir le gain du syst me Pour convertir la valeur de Pr16 en degr s par couple Pr33 Au nominal appliquer la formule suivante a PET 28 o est l angle de fl chissement va sans dire qu avant d utiliser la formule ci dessus le param tre Pr33 doit tre d finit la valeur correcte du courant nomin
106. our une came ferm e ou le module asservi pour une came ouverte Dans ce cas le module asservi divis par le nombre de points du tableau doit tre inf rieur 32767 La fonction came mettra jour Pr54 et Pr60 61 et il sera possible de l interrompre en d finissant 670 14 ou 670 15 z ro Si l on veut arr ter la came sur le module d finir b70 13 un Il est impossible de modifier le module Pr68 69 lors de l ex cution de la came Si b70 9 0 l entr e X5 le codeur ma tre sera connect cf chapitre Connexion entr e en fr quence sinon le param tre Pr51 d finit la vitesse d un maitre virtuel PARAMETRES MODE DE FONCTIONNEMENT 15 Pr50 Vitesse maximum Unit t mn par d faut 3000 plage 0 9000 Ce param tre permet de limiter la vitesse maximum du moteur demand e par la boucle de position Cette limite n intervient pas sur la vitesse d action directe Pr51 Ma tre virtuel Par d faut 0 plage 0 20000 Si b70 9 1 ce param tre d finit la vitesse du maitre virtuel associ la came lectronique Etant donn la vitesse en t mn Pr51 devra tre d fini sur la valeur suivante S 524288 51 speed 254575 Pr52 Commandes CanBus cf chapitre CANBUS Pr53 Etat CanBus cf chapitre CANBUS Pr54 Action directe de vitesse Unit t mn par d faut 0 plage 0 9000 La valeur de ce param tre est ajout e la sortie de la boucle de position pour obtenir la demande de vitesse Pr6 Pr55 Action directe
107. par Canbus ou Came lectronique En activant le mode de fonctionnement 15 le LVD ex cutera une boucle de position du type proportionnel avec action directe le g n rateur de profil est consid r comme externe et devra envoyer les informations relatives la r f rence de position et de vitesse via CanBus conform ment au protocole SBCCAN voir chapitre CANBUS Si b70 1 0 la r troaction est assur e par le r solveur si b70 1 1 la r troaction est assur e par le codeur X5 Il est galement possible d utiliser le mode de fonctionnement 15 avec la fonction tableau pour obtenir une came lectronique Pour utiliser cette fonction il est n cessaire de d finir dans Pr68 69 la r solution du maitre par pas et de d finir dans le tableau les points esclaves en format long Les points ma tre sont consid r s comme quidistants et la distance entre deux points asservis ne peut pas d passer 32767 pas Les points esclaves dans le tableau peuvent tre soit 32 soit 128 et la valeur peut tre positive et n gative Si l on utilise un tableau de 128 points il ne sera plus possible d enregistrer le tableau dans 1 Eprom Etant donn que les l ments du tableau sont en format long Pr43 pointera sur la valeur du param tre Pr43 divis e par 2 Pour utiliser un profil came il suffira de d finir b70 14 1 pour une came de 32 points ou b70 15 pour une 128 points Le premier point de la came doit tre 0 le dernier point doit tre 0 p
108. pico PLC b99 13 0 ou de modifier le programme de base 32 33 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Menu r duit et menu tendu Si le LVD est dans l tat par d faut seul un nombre r duit de param tres peut tre affich Ce sont les seuls param tres n cessaires pour les applications o le LVD est utilis comme convertisseur simple sans b n ficier des performances volu es qu il offre par ex l utilisation de LVD avec une commande num rique ou une carte de contr le axe intelligente Le passage de menu r duit menu tendu se fait par b99 6 0 menu r duit 1 menu tendu Les param tres utilisables dans le menu r duit sont Pr Vitesse actuelle de l arbre moteur en tours min 1 Offset pour l entr e r f rence analogique principale Pr2 Pleine chelle de la r f rence analogique c est la valeur de la vitesse en tours min correspondant une tension de r f rence de 10 V Pr8 Valeurs des rampes d acc l ration d c l ration en secondes par 1000 tours min avec une r solution de millisecondes Si une autre configuration est n cessaire pour les rampes d acc l ration et d c l ration 1l faut passer au menu tendu afin d acc der aux param tres Pr9 Pr10 et Pr11 Pr16 Gain int gral du r gulateur de vitesse Pr17 D sactivation du r gulateur de vitesse Pr19 Courant cr te donn par le convertisseur exprim en de la valeur cr te de la
109. plaque de firme du convertisseur Pr29 Nombre de p les du moteur Pr32 Vitesse nominale tours min Pr33 Courant nominal que le convertisseur peut distribuer peut tre maintenu l infini exprim en 96 par rapport au courant de cr te de la plaque de firme du convertisseur Pr35 Courant instantan demand au moteur exprim en par rapport au courant de cr te de la plaque de firme du convertisseur Pb99 Param tre de bit pour les commandes fondamentales Le menu tendu permet d acc der ces param tres aux autres disponibles et aux instructions du pico PLC Restauration du param trage par d faut Si l on veut ex cuter le param trage par d faut sur le convertisseur comme fourni par le fabricant proc der comme suit d sactiver le convertisseur par voie mat rielle broche 1 de X7 ouverte mettre le convertisseur sous tension sur l afficheur apparait le message IdLE d finir b99 7 et b99 13 sur z ro donner la commande b99 12 enregistrer le param trage par mise 1 de b99 14 et b99 15 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 3 3 Param tres essentiels Pour acc der tous ces param tres s lectionner le menu tendu en d finissant b99 6 sur un Il est galement n cessaire que b99 7 soit sur z ro PARAMETRES DECIMAUX Pr 0 Vitesse moteur c est un param tre de lecture seule exprim en tours min le message Pr0 ne s affichera jamais car le messag
110. positionneur actif et direction correspondante erreur de poursuite vitesse du maitre Pr55 PARAMETRES MODE DE FONCTIONNEMENT 13 Pr50 Vitesse maximum Unit t mn par d faut 3000 plage 0 9000 Ce param tre permet tout de m me de limiter la vitesse maximum du moteur Il peut tre utilis pour limiter la vitesse lors d une synchronisation Pr51 Facteur de multiplication de la r f rence Par d faut 1 plage 32000 32000 Ce param tre permet avec Pr53 de d finir le rapport souhait pour la fr quence de r f rence en entr e Pr52 Rampe d acc l ration et d c l ration axe l Unit s krpm par d faut 500 plage 0 30000 r solution milli me de seconde L acc l ration et la d c l ration demand es au moteur peuvent tre limit es de mani re ce qu un saut de 1000 t mn demande le nombre de milli mes de seconde d finis dans Pr52 Cela peut s av rer utile lors de la phase de synchronisation axe Pr53 Facteur de division de la r f rence axe l Par d faut 1 plage 32000 32000 Ce param tre permet avec Pr51 de d finir le rapport souhait pour la fr quence de r f rence en entr e Pr54 Vitesse de r gime positionneur Unit t mn par d faut 1000 plage 0 9000 C est la vitesse de r gime qui sera utilis e au cours de la g n ration du profil de position Pr55 Vitesse actuelle d sir e axe l Param tre de lecture seule qui montre la fr quence de la r f rence en entr e trad
111. pour permettre l change de donn es entre deux convertisseurs du type LVD Pour les sch mas de connexion se reporter au paragraphe Connexion liaison s rie 5 1 Protocole de communication La colonne droite du tableau pr c dent indique la valeur de temporisation exprim e en millisecondes pour chaque vitesse de communication Il s agit du d lai d coulant du d but de chaque message STX dans lequel l envoi de ce message doit se conclure Par cons quent en cas d interruption d un message apr s ce d lai le convertisseur ignore ce qu il a et se met attendre un nouveau d but de message Les messages se composent de plusieurs donn es cons cutives le format des donn es est le suivant 1 bit de d marrage 8 bits de donn es d finis ensuite par un octet entre parenth ses carr es 1 bit de parit even 1 bit d arr t La structure du message est la suivante STX CMD ADDR LUN PAR D0 Dn CHK S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD STX 7E indicateur de d but de transmission Si un champ autre que STX prend la valeur 7 dans le message ce champ est suivi d un z ro 00 pour qu il ne puisse pas tre interpr t comme un STX CMD ADDR commande et adresse du p riph rique toujours autre que z ro Cette donn e se compose comme suit les 5 premiers bits de 0 4 d finissent l adresse du convertisseur de 0 31 Les 3 bits qui restent
112. r au mode param tres appuyer de nouveau sur la touche M Plusieurs formes d affichages sont possibles en fonction du type de param tre affich S il est n cessaire d incr menter ou de d cr menter rapidement la valeur d un param tre il est possible de le faire en appuyant sur la touche M tout en maintenant enfonc e la touche incr ment ou d cr ment an LVD keypad IDLE XXXXX UJ Y Mi 41 NM 9 Pr 01 NEM D zs e KM Y Ca M Ca C Y M ALE 1 M 9 Pr 02 2 nt RE GER 1 AD CM NECI Gi Gs SS ies Pb 40 Kee b40 XX 9 XX ce gt 0 00 E M lt z TEN d Pb 99 ix b99 XX M XX NS eeno J co l M EN T T T In 00 KM PLC inst 1st 2nd oper M gt 3rd oper Mi ep MJ uJ T M mp NI C 5 7 2 In XX S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Outre la valeur des param tres et les instructions de pico PLC les messages d tat suivants peuvent s afficher Ce message indique lors de la phase de mise sous tension la version de logiciel install e IdLE A la mise sous tension et au niveau du Pr0 ce message indique qu aucune alarme ne s est d clench e et que
113. r50 Pr70 param tres mode de fonctionnement de Pr71 a Pr99 param tres pico PLC de In0 In127 instructions pico PLC 28 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Les unit s de mesure et les r solutions principales des param tres sont param tre vitesse l acc l ration 0 001 position 1 4096 de tour courant 0 1 3 1 Utilisation du clavier en option Le module clavier afficheur est facile utiliser et permet de programmer les donn es de fonctionnement de contr ler l tat du convertisseur et d envoyer des commandes Il ne comporte que trois touches en haut sur la partie avant juste au dessous de l afficheur Ces touches sont marqu es respectivement M La touche M permet de changer le mode d affichage Deux modes d affichage sont possibles le mode param tres et le mode valeurs des param tres la mise sous tension du convertisseur si aucune alarme ne s est d clench e sur l afficheur apparait le sigle IdLE veille ou run ex cution respectivement si le convertisseur est d sactiv ou activ C est galement la position du param tre Pr En appuyant sur les touches ou il est possible de faire d filer tous les param tres Si l on veut v rifier la valeur pr d finie il suffit d appuyer sur la touche M Lorsque la valeur s affiche il est possible de la modifier en agissant sur les touches et Pour reveni
114. ram tre binaire Pb40 peut tre lu et d fini par bit et m moris Le param tre binaire Pb41 donne des indications relatives l tat du syst me Les param tres Pb42 et Pb99 peuvent tre lus d finis par bits et m morisables b40 0 S lection 1 ou 2 seuil d chelle de la r f rence de la vitesse Valeur par d faut 0 Si elle est d finie sur 0 sera utilis e Pr2 pour normaliser la r f rence analogique si elle est d finie sur 1 le param tre Pr3 sera utilis b40 1 Activation algorithme pour limination des vibrations vitesse z ro Par d faut 0 S il est d fini sur 1 l algorithme est activ b40 2 S lection r f rence utilisateur r serv e S il est d fini sur 1 la r f rence provenant du mode de fonctionnement en cours d utilisation est utilis e s il est d fini sur 0 la r f rence s lectionn e par b40 0 b40 12 et b40 13 est utilis e La valeur par d faut est gale z ro b40 3 Figeage hold de la r f rence Par d faut 0 S il est d fini sur 1 la r f rence ne sera plus mise jour et le moteur ne suivra plus les variations de la r f rence en entr e S il est d fini sur 0 la r f rence suivra les variations de la r f rence en entr e b40 4 Fin de course gauche Par d faut 0 S il est d fini sur un et que la r f rence s lectionn e demande une vitesse n gative la r f rence est forc e 0 selon la rampe d finie dans Pr12 S il est d fini sur 0 aucun contr
115. rmet de s lectionner s il est d fini sur 0 la r f rence interne et s il est d fini sur l entr e de fr quence codeur in qui peut tre configur e son tour comme fr quence direction ou comme signal en quadrature en utilisant b42 5 b40 14 Activation communication s rie Par d faut 0 Il doit tre d fini sur 1 pour activer la communication s rie b40 15 R serv Doit tre toujours z ro b41 0 Survitesse Lorsque la valeur absolue de la vitesse moteur d passe la valeur d finie dans Pr13 b41 0 71 sinon 0 38 39 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD b41 1 En vitesse Si b40 7 0 si la diff rence de vitesse entre moteur et r f rence est inf rieure Pr14 et sup rieure 15 b41 1 sera 1 sinon 0 Si b40 7 1 si la vitesse moteur est inf rieure Pr14 et sup rieure Pr15 b41 1 sera 1 sinon 0 b41 2 Vitesse z ro Si la vitesse du moteur Pr0 est gale 0 641 2 1 sinon b41 2 0 b41 3 En avant Si la vitesse du moteur Pr0 est positive b41 3 1 sinon b41 3 0 b41 4 Convertisseur Si 1 aucune alarme n est pr sente sinon 0 b41 5 Etat de la validation Ce param tre est d fini sur 1 si la validation externe est pr sente b41 7 Alarme externe Alarme la disposition de l utilisateur b41 8 Alarme auxiliaire Seconde alarme la disposition de l utilisateur b41 10 Saturation r gulateur de vitesse b41 10 1 lorsque le r gulateur de vitesse dis
116. rved current limit Pr 13 over speed lt Pr 25 SOFTWARE ISSUE N Pr 26 BAUD RATE Y high max Pr 27 SERIAL LINK ADDRESS Y w Pr 28 SHAFT POSITION N SC Pr 29 MOTOR POLES Y Pr 30 RES PHASE SHIFT Y E trip code Pr 31 OPERATING MODE Y low aux reference present last Pr 32 RATED SPEED Y Pr 36 I2T ACCUMULATOR N pras Pr 37 BRAKE RESISTOR USE N over voltage under voltage drive ok Pr 20 DC BUS VOLTAGE N 9 PEN B40 1 VIBRATION STOP Y See Ges lt gt lt B42 0 resolver brea We B42 1 ENCODER OUT RESOL Y power stage over temp hardware external tril enable B42 2 TR B42 5 QUADRATURE FD Y forward SR DA b 41 8 output short circuit m PLC check sum soare PAR check sum enable b40 9 62 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD SELEZIONE DEL RIFERIMENTO offset full scale main ref ref 1 b40 0 gt ramps values full scale i ref 2 max fq ref internal reference b40 13 reserved reference TORQUE CONTROL OPERATING MODE E max speed 1 reserved reference main ref 4 reserved current limit 63 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD ACCELERATION CONTROL max speed agi 1 main ref OPERATING MODE ramps reserved reference MAINTENANCE amp COMMISSIONING manual speed 4 C b70 1 Pr 50 1 b7
117. s Nr est le nombre de LVD qui demandent la r f rence Nt est le nombre de LVD qui transmettent la r troaction 99 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD La temporisation typique de SBCCAN en mode temps r el est illustr e dans la figure de la page suivante 100 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD SBCCAN feedback from LVD 1 feedback from LVD 2 feedback from LVD 3 feedback from LVD 4 Estee J esie EL tnn cyclic msg to LVD 1 cyclic msg to LVD 2 cyclic msg to LVD 3 cyclic msg to LVD 4 101 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 6 2 Description des champs en mode communication Message d criture ou demande de param tres du Maitre au LVD criture ou demande de param tres Longueur de 7 octets donn es Nom de donn es Cmd amp Long Adresse de donn es Donn es Contenu Commande 5 bits et longueur de 3 Adresse de donn es 16 Donn es 32 bits bits bits Identificateur 102 m IDO IDI0 ID9 ms ID7 ID6 ID5 IDA ID3 A TA XT ea 4p 9 34 935 0 969 A0 A3 Adresse LVD esclave Pr27 1 valeur valables 1 15 Donn es En cas d criture param tre il contient la valeur de ce dernier En cas de modification d un ou plusieurs bits il contient le masque des bits modifier En cas de demande lecture param tre ce champ n est pas significatif
118. s kt mn plage 0 002 30 000 r solution 0 001s par d faut 0 500 s C est la rampe d acc l ration qui sera utilis e lors du profil de positionnement Pr52 Vitesse de d placement Unit t mn par d faut 1000 C est la vitesse de d placement qui sera utilis e lors de la g n ration du profil de position Pr56 Fen tre pour erreur de poursuite Unit pas par d faut 100 Si l erreur de position en valeur absolue d passe la valeur d finie dans Pr56 le bit sera b70 5 1 Si utilis le bit b70 5 devra suite une erreur d asservissement tre remis z ro par l utilisateur par exemple l aide du programme PLC Pr57 Gain proportionnel du r gulateur de position Par d faut 100 plage 0 32000 Pr58 Facteur de multiplication de la r troaction Par d faut 1 plage 32000 32000 Ce param tre permet avec Pr59 de normaliser les impulsions tour de la r troaction par codeur 4 096 impulsions tour Prag Facteur de division de la r troaction Par d faut 1 plage 32000 32000 Ce param tre permet avec Pr58 de normaliser les impulsions tour de la r troaction par codeur 4 096 impulsions tour Pr60 61 R f rence boucle de position Unit pas steps Pr62 63 Position moteur Unit pas steps augmente de 4096 pas par tour Pr64 65 Position incr mentale Unit pas A la demande d ex cution profil b70 8 le moteur parcourera le nombre de pas d finis dans Pr64 65 dans la direction programm e dans b70 4
119. sion en envoyant la valeur de Pr81 l adresse de Pr80 LVD qui re oit cette commande avec Pr26 10 d finit automatiquement b99 5 1 en causant une transmission automatique de Pr81 l adresse de Pr80 en mode mission Gr ce cette caract ristique il est tr s simple de connecter deux LVD par les ports s rie en boucle et il suffira d crire un programme de quelques instructions avec le PLC interne dans le but lancer la transmission la mise sous tension et de la relancer si des erreurs de communication surviennent L exemple ci dessous d crit le programme du PLC pour copier les Pr81 des deux convertisseurs dans les param tres Pr80 Connexions fonctionalit drive 1 drive 2 xi xs LVDI LVD 10 4 2 30 2 20 3 40 1 Pr8l Pr80 50 5 60 6 e 4 Pr80 Dr i 9 9 99 5 75 74 92 TER A En cas de r ception DV cs d une mission charger pm la temporisation 30ms 99 0 99 5 xii ra En cas de d passement M SET 492 de la temporisation 75 74 92 99 0 Relancer la communication s rie SET 99 5 et charger la DIV temporisation 75 74 92 Ces instructions PLC ne doivent tre ins r es que sur l un des deux convertisseurs qui doivent avoir tous les deux le param tre 26 10 pour activer la fonction IDC 79 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Exemple 9 32 positionnements En faisant r f rence la
120. sur 1 la r ception de SYNC de type 0 le param tre Pr66 67 sera transmis par CanBus b70 7 Echantillonnage r troaction Si b70 7 0 la position de l arbre moteur transmise la r ception du SYNC est lue au dernier temps d chantillonnage de la boucle de position Si b70 7 1 cette position est lue lors de la r ception du message de SYNC b70 8 Accrochage d synchronisation axe La commande par CanBus de synchronisation d finit b70 8 1 permettant ainsi de copier Pr55 sur Pr54 Pr65 64 sur Pr61 60 et Pr63 62 sur Pr67 66 et de mettre jour les r f rences du contr le de position Apr s cette proc dure b70 8 se remet automatiquement z ro b70 9 Codeur ma tre came Par d faut 0 Si 0 l entr e X5 est le codeur ma tre de la came lectronique sinon Pr51 d finit la vitesse du maitre b70 10 RAZ du type 1 Commande pour la mise z ro des positions moteur et r f rence b70 11 RAZ du type 2 Commande pour d finir la position moteur et la position de r f rence correspondant la position absolue de l arbre b70 12 RAZ du type 3 Commande pour d finir la r f rence correspondant la position moteur b70 13 Arr t came En d finissant ce bit sur 1 on arr te la came la fin du module A l arr t b70 13 et le bit de d marrage came sont mis z ro b70 14 D marrage came 32 points b70 14 1 initialise et active la came 32 points 58 59 S B C Elettronica SpA Engineering Division Noti
121. t une pause gale la valeur de Pr54 la vitesse z ro Pr55 Indice d cartement Lors de l ex cution du profil la valeur de Pr16 tant gale la valeur optimale de Pr17 sera obtenue en minimisant la valeur de Pr55 Pr56 Valeur des informations requises Retour de l information requise via Pr57 Pr57 Informations requises Ce param tre permet de demander plusieurs informations au convertisseur Le tableau des informations disponibles peut tre visualis dans le sch ma fonctionnel du mode de fonctionnement 8 Pr58 R serv Pr59 R serv S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Pr60 61 R serv Pr62 63 R serv Pr64 65 R serv Pr66 67 R serv Pr68 69 R serv b70 0 D marrage profil En d finissant 1 le profil programm sera ex cut Ne pas oublier de programmer b40 2 1 pour pouvoir vraiment transmettre la r f rence de vitesse au r gulateur b70 1 Vitesse manuelle avant Si elle est d finie sur 1 et que b70 0 0 et b40 2 1 l axe se d placera la vitesse programm e dans Pr50 b70 2 Vitesse manuelle arri re Si elle est d finie sur 1 et que b70 0 0 et b40 2 1 l axe se d placera la vitesse programm e dans Pr50 mais avec le signe oppos b70 3 Test de c blage En donnant cette commande le convertisseur ex cute une proc dure de test en retournant le r sultat en CODE D ERREUR qu il est possible de visualiser avec le couple de param tres Pr56 Pr57 Avant
122. tenir la position pr d finie dans Pr61 60 b70 5 Erreur de poursuite b70 5 est d fini sur 1 si l erreur de positon en valeur absolue d passe la valeur d finie dans Pr56 Si utilis le bit b70 5 devra suite une erreur de poursuite tre remis z ro par l utilisateur par exemple l aide du programme PLC b70 6 Activation action directe Par d faut 1 S il est d fini sur 1 l action directe sur le r gulateur de position est activ e b70 8 Accrochage d synchronisation axe Ce bit permet de synchroniser 71 et de d synchroniser 0 l axe de r f rence codeur en entr e b70 9 R serv b70 10 RAZ du type 1 Commande pour la remise z ro de la position moteur et de la r f rence N est activ e que si b70 8 0 b70 15 R serv 3 12 Simulation moteur pas pas Ce mode simule le fonctionnement d un moteur pas pas chaque impulsion re ue par l entr e de fr quence connecteur X5 canal A fr quence canal B direction est multipli e par Pr51 et le r sultat est ajout la position de r f rence Il est n cessaire de d finir l entr e de fr quence en tant que signal de direction signe en d finissant b42 5 0 A l inverse des autres modes de fonctionnement il est possible d activer l action directe de limiter l action de la partie proportionnelle d avoir la signalisation d erreur d asservissement et la possibilit d avoir plusieurs types de RAZ A remarquer que le comptage de la fr quence a lieu sur
123. teur cote 1 LSB comparateur cote 1 MSB comparateur cote 2 LSB comparateur cote 2 MSB rep res utilis s pour PLC et commandes 94 95 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Longueur zone PLC 256 octets adresses pour la liaison s rie de 00h FFh adresses pour SBCCAN 100h 1FFh S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 6 CANBUS Le convertisseur LVD dispose d une interface CanBus bas e sur la couche physique ISO DIS11898 La couche de liaison de donn es est full CAN version 2 0 part A ID 11bits et un sous ensemble de la couche d application SBCCAN est utilis Connexion mat rielle CanBus MASTER 2 2 NODO 1 NODO n ULTIMO NODO CanBus sur le LVD pr sente deux modes de fonctionnement savoir mode temps r el permettant une liaison digitale en temps r el entre 15 LVD et un contr le qui ex cute le calcul des trajectoires et envoie la r f rences de position de vitesse ou toutes les deux aux LVD qui pourront retourner la position courante des moteurs b70 2 1 Le mode temps r el est actif si l on d finit Pr31 15 et b70 3 1 La vitesse de transmission en mode r el est de 1Mbps si b70 4 0 ou de 500kbps si b70 4 1 La longueur maximum du bus est de 40m 1Mbps ou de 100m 500kbps mode communication permettant d crire ou de lire tous les param tres de tous les LVD reli au bus 15 au maximum Ce mode de fonctionnement s av
124. tion r solveur incompatibles 3 nombre de p les moteur et Pr29 incompatibles 4 erreur de cabl ge r solveur 5 valeur Pr30 autre que z ro 99 proc dure interrompue En d finissant d autres valeurs dans Pr57 il est possible d avoir d autres informations utiles pour l installation et l entretien voir tableau dans le sch ma fonctionnel PARAMETRES MODE DE FONCTIONNEMENT 8 Pr50 Vitesse manuelle Unit t mn par d faut 100 C est la vitesse utilis e pour les d placements manuels ex cut s l aide de b70 1 b70 2 avec b70 0 0 et b40 2 1 Pr51 Vitesse d ex cution profil Unit t mn par d faut 1000 C est la vitesse utilis e lors de l ex cution du profil Pr52 Course Unit tours par d faut 30 C est la course en tours de l arbre moteur parcourir lors de la g n ration du profil Pr53 Point de d part Par d faut 1 S il est d fini sur 1 lors du d marrage profil 670 0 le moteur commencera se d placer en parcourant le nombre de tours d fini dans Pr52 la vitesse positive S il est d fini sur 2 il commencera se d placer en parcourant le nombre de tours Pr52 2 la vitesse positive S il est d fini sur 3 il commencera se d placer en parcourant le nombre de tours d finis dans Pr52 la vitesse n gative Pr54 Arr t Unit dixi mes de secondes par d faut 1 Lors de l ex cution du profil entre le mouvement la vitesse positive et le mouvement la vitesse n gative le convertisseur fai
125. tre tous les c bles d alimentation et de commande doivent tre blind s et espac s dans la mesure du possible distance minimum de 20 cm Si le croisement de ces deux types de c ble est in vitable veiller ce qu ils forment un angle droit Monter les blindages sur une barre en cuivre avec montage par collier ayant une bonne conductibilit La surface de contact doit tre la plus large possible et le blindage doit tre uniforme En r gle g n rale le blindage doit tre reli sur les deux c t s Il est parfois possible de relier les blindages des c bles sur un seul c t c est dire 51 le bruit de courant pouvait interf rer avec le signal de commande Cette d cision doit tre prise au cas par cas tant donn le grand nombre de facteurs prendre en consid ration En r gle g n rale le crit re suivant est valable s il s agit d un blindage tout court sans autres fonctions il doit tre reli sur les deux c t s et si le courant circulant au niveau du blindage trouble les signaux blinder le blindage doit tre reli sur un seul c t Le c ble d alimentation doit tre reli par une fixation vis la terre afin d assurer le bon contact entre le blindage et la terre Monter les filtres antiparasite RF le plus proche possible du convertisseur en veillant ce qu il y ait une large surface de contact avec le panneau ou la base de montage Toute trace de peinture doit tre limin e
126. tribue le courant maximum b41 11 actif Indique que Pr36 a atteint la valeur 100 0 et que le convertisseur limite le courant la valeur nominale b41 12 Convertisseur valid b41 13 Communication clavier b41 13 1 si la communication entre le clavier et le convertisseur s av re difficile b41 14 Erreur hors bus Indique l erreur permanente de communication sur SBCCAN b41 15 Chien de garde CanBus A chaque r ception SBCCAN ce bit est sur 1 b42 0 S lecteur pour la configuration de l mulation codeur Par d faut 0 b42 1 S lecteur pour la configuration de l mulation codeur Par d faut 0 b42 2 S lecteur pour la configuration de l mulation codeur Par 1 Pr32 jusqu 9000 t mn Pr32 jusqu 3500 t mn EMULATION CODEUR 4096 2048 1024 512 256 128 b42 0 ET SE lr 0 I 0 1 0 1 b42 1 1 1 0 0 1 1 142 2 0 0 1 1 1 1 La double ligne indique les r solutions codeur possibles dans les diff rentes plages de vitesse b42 4 Surcharge 24V S il est d fini sur 1 il indique que la protection s est d clench e au niveau des sorties digitales cause d une absorption de courant anormale lecture seule b42 5 Entr e de fr quence connecteur X5 Si 1 l entr e de fr quence est programm e pour recevoir deux phases en quadrature et c est la valeur par d faut S il est d fini sur 0 la fr quence est activ e pour pouvoir recevoir une entr e du type fr quence direction b
127. uite en t mn Pr56 Fen tre pour erreur de poursuite Unit pas par d faut 100 Si l erreur de position en valeur absolue d passe la valeur d finie dans Pr56 le bit b70 5 1 est d fini Si utilis le bit b70 5 devra suite une erreur d asservissement tre remis z ro par l utilisateur par exemple l aide du programme PLC Pr57 Gain proportionnel de la boucle de position Par d faut 100 plage 0 32000 Pr58 Vitesse totale Par d faut 0 plage 0 6000 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Pr59 Temps d acc l ration positionneur Unit s krpm plage 0 002 30 000 r solution 0 001s par d faut 0 500 s C est la rampe d acc l ration qui sera utilis e au cours du profil de positionnement Pr60 61 R f rence boucle de position Unit pas steps C est le total des r f rences de l axe lectrique et du positionneur Pr62 63 Position moteur Unit pas steps augmente de 4096 pas par tour Pr64 65 Position actuelle positionneur Unit pas steps param tre de lecture qui indique la position courante se rapportant au profil trap zoidal Pr68 69 Position finale positionneur Unit pas steps param tre qui d finit la position finale souhait e pour le g n rateur de profil trap zoidal en consid rant 4096 pas par tour b70 0 Positionneur actif Ce bit est actif lors du positionnement Pr64 65 z Pr68 69 b70 1 R serv b70 2 Arbre lectrique synchronis Lors
128. uple utilis pour l usure des outils etc LVD est quip d une interface s rie RS 422 RS 485 permettant de configurer surveiller et de g rer jusqu trente deux LVD en m me temps Il est possible de connecter plusieurs pupitres op rateur conformes au protocole S B C Une interface CanBus est galement disponible soit en mode communication qu en mode temps r el Gr ce au CanBus il est possible d obtenir une liaison digitale avec une grande largeur de bande ce qui simplifie le c blage du syst me Cela permet d exploiter les E S des LVD en tant que E S d port es du maitre En alternative s il ny a pas de r seau de LVD et que l on d sire un nombre sup rieur d E S le boitier d E S IO BOX peut tre utilis Module compact r alis par fixation sur rail DIN g re 16 entr es et 8 sorties 24V S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD 1 3 Identification Les convertisseurs de la s rie LVD sont disponibles en 5 mod les LVDI LVD2 LVDS LVD10 et LVDIS o le nombre qui suit LVD correspond la valeur du courant nominal du convertisseur en Amp re Dans les convertisseurs de la s rie LVD une plaque de firme est situ e sur le c t droit Elle contient toutes les donn es essentielles pour l identification de l appareil en question est important de prendre note du contenu de cette tiquette av
129. ur augmente de 4096 pas par tour Il est possible de programmer le rapport maitre esclave l aide des param tres Pr51 et Pr53 et de choisir la rampe utiliser lors de la phase de synchronisation ou de d synchronisation Pr52 Il est galement possible de programmer plusieurs modes de synchronisation et de d synchronisation avec ou sans r cup ration de phase en utilisant les rampes principales et le PLC interne En ce qui concerne les sch mas de connexion se rapporter au chapitre Connexion entr e en fr quence Si l on utilise une entr e digitale pour la commande de synchronisation afin de minimiser des erreurs de phase choisir l entr e digitale 1 en mode FAST IN La fonction positionneur ex cute un profil trap zoidal les rampes d acc l ration et de d c l ration sont d finies par Pr59 la vitesse de d placement par Pr54 et la position finale par Pr68 69 un tour moteur quivaut 4096 pas Il est possible d ajouter les param tres tout moment La position courante du positionneur est visible dans le param tre Pr64 65 Il est possible d ajouter une vitesse l aide du param tre Pr58 Le r gulateur de position est d fini par le gain proportionnel Pr57 avec limitation de la demande de vitesse Pr50 et la fen tre d erreur de poursuite Pr56 L action directe de l arbre lectrique et du positionneur est galement disponible D autres informations sont ma tre et esclave synchronis s l arbre lectrique
130. ur de r gulation de vitesse et simulateur de r gulation de position synchronisation automatique fonction oscilloscope easy commissioning a de la connexion PC LVD kit s rie LVD CL 422 personal computer f 17 DB9 DB25 k RS 232 50 3 O 2 rx 14 O 2 9 30 ov 20 5 7 97 RS422 70 Pour obtenir les vedi testo per le resistenze di chiusura FN r sistances de charge de ligne court circuiter la broche 2 avec 6 et la broche 4 avec 7 sur le connecteur X3 du dernier convertisseur connect en s rie En cas de PC aliment par batterie ordinateur non reli la terre le sch ma de connexion ci apr s peut tre utilis personal computer X3 LVD DB9 DB25 8 5 0 1 I Lo 2 2 30 3 3 O 2 o 4 Pour l installation du programme PC2LVD acc der l environnement WINDOWsS ins rer la disquette dans A choisir dans le menu Fichier du Gestionnaire de programmes l option Ex cuter et lancer le fichier ex cutable Setup exe qui se trouve dans A en entrant dans la Ligne de commande la chaine ou s lectionner le fichier l aide de la touche Parcourir L installation est ainsi lanc e et l application cr e une nouvelle ic ne pour PC2LVD Une fois l installation termin e pour lancer PC2LVD double cliquer sur l ic ne de PC2LVD ou s lectio
131. valeur actuelle de couple Pr36 058h 2 valeur t Pr37 05Ah 2 image thermique pour freinage Pr38 OCAh 2 sortie analogique auxiliaire Pb40 05Ch 2 rep res utilis s par le bloc principal Pb41 056h 2 rep res utilis s par le bloc principal Pb42 060h 1 rep res utilis s par le bloc principal S B C Elettronica SpA Engineering Division Param tres Pr43 Pr44 Pr45 Pr46 Pr47 Pr48 Pr49 Pr50 Pr51 Pr52 Pr53 Pr54 Pr55 Pr56 Pr57 Pr58 Pr59 Pr60 Pr61 Pr62 Pr63 Pr64 Pr65 Pr66 Pr67 Pr68 Pr69 Pb70 Pr80 Pr81 Pr82 Pr83 Pr84 Pr85 Pr86 Pr87 Pr88 Pr89 Pb90 Pb91 Pr92 Pr93 Pb94 commande Pr95 Pr96 Pr97 Pr98 Pb99 Adresse OESH OE4H OEAH OEEH OFOH OF2H 064H 066H 068H 06AH 06CH 06 070 072 074 076 078 07AH 07CH 07EH 080H 082H 084H 086H 088H 08AH 062H 0D2H 0D4H 0D6H OD8H ODAH ODCH ODEH 2 08CH SEH 090 032 OF4H OF6H OF8H OFAH 092H Longueur 2 242 D D LS D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D ND ND D D ND D Notice d utilisation LVD Signification pointeur tableau l ment tableau r f rence analogique codeur en LSB codeur en MSB saisie cote LSB saisie cote MSB rep res utilis s par le mode de fonctionnement entr es sorties temporisation num ro 1 temporisation num ro 2 rep res utilis s par le PLC et les compara
132. vec rapport variable et correction de phase Orientation de broche e Simulation d un moteur pas pas e Contr le du moteur en couple avec superposition du contr le de vitesse e Contr le du moteur en phase d acc l ration avec superposition de vitesse Modalit de simplification de l entretien et du d marrage e Automate PLC interne pour la programmation volu e des entr es sorties 1 6 Conformit aux directives CEM En mati re d immunit EN50082 1 EN50082 2 Directives de base mati re d immunit aux perturbations lectromagn tiques CEI1000 4 2 ex CEI 801 2 niveau 3 Immunit relative la charge lectrostatique CEI1000 4 3 ex CEI 801 3 niveau 3 Immunit relative au champ lectromagn tique CEI1000 4 4 CEI 801 4 niveau 4 Immunit relative la suramplification brusque transitoire en mati re de compatibilit EN50081 1 EN50081 2 Directives de base en mati re d interf rences radio ENSS011 groupe 1 classe A Limites de mesure pour interf rences radio ENSS011 groupe 1 classe Bi Limites de mesure pour interf rences radio 1 7 S curit Normes de s curit EN60065 EN50178 Directive en mati re de basse tension 73 23 modifi e par 93 68 CEE Norme appliqu e EN60204 1 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD La conformit au milieu domestique ou industriel est fonction de l installation 12 S B C Elettronica SpA Engineering Divisio
133. x 128 premiers l ments du tableau car ils correspondent aux param tres Pr128 Pr255 Attention Pr43 et Pr44 sont prioritaires et par cons quent si l on acc de directement au tableau partir du programme PLC d finir Pr43 une valeur sup rieure 128 pour viter d craser des donn es non voulues Comparateurs de cote Les param tres Pr96 95 et Pr98 97 font galement fonction de comparateurs de cote Quand b94 10 0 le bit b94 8 1 si Pr96 95 gt Pr63 62 Quand b94 10 1 le bit b94 8 1 si Pr96 95 gt Pr61 60 Quand b94 11 0 le bit b94 9 1 si Pr98 97 gt Pr63 62 Quand b94 11 1 le bit b94 9 1 si Pr98 97 gt Pr61 60 Cette fonction est ex cut e tous les 6 144 ms Si les fonctions de comparateur de cote ne sont pas utilis es les param tres Pr95 Pr96 Pr97 Pr98 b94 10 et b94 11 sont utilisables par le programme PLC comme des registres d utilisation g n rale 68 69 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD Saisie de cote A chaque front positif de l entr e digitale 2 la valeur de Pr63 62 est saisie et d pos e dans Pr49 48 Le bit b94 15 est d fini sur 1 pour signaler l v nement La RAZ de b94 15 n est pas automatique mais doit tre ex cut e par le pico PLC ou en mode s rie Fonction origine Cette fonction ne peut tre utilis e qu avec les modes de fonctionnement 9 10 11 13 ou 15 Elle ex cute la proc dure typique de mise z ro axe Avant d
134. x condensateurs de se d charger L utilisateur doit faire en sorte que l installation ait lieu conform ment aux normes de s curit en vigueur en mati re de travail Nous rappelons ce propos que le convertisseur doit tre consid r comme un composant plut t que comme un appareil Toute manipulation ou intervention abusive comporte l annulation imm diate de la garantie La p riode de garantie est de 1 an un Cette notice d utilisation se rapporte la version standard du convertisseur S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisation LVD S B C Elettronica SpA d cline toute responsabilit pour n importe quel dommage issu de la mauvaise utilisation du convertisseur Seul un personnel qualifi et form ayant une bonne connaissance de base de l lectronique est autoris installer et ex cuter des op rations d entretien sur le convertisseur ainsi que sur les dispositifs connect s ce dernier Seul un personnel qualifi et form ayant une bonne connaissance de base de l lectronique et de la technologie des convertisseurs est autoris la mise en service de cet appareil S B C Elettronica SpA organise des cours de formation sur demande Les performances du convertisseur ne sont garanties que sur des moteurs synchrones aimants permanents de la s rie MB de notre production ISBN9905310950 S B C Elettronica SpA Engineering Division Notice d utilisati

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