ROBOT CLEM 50 - SGA
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1. Zone de travail ELS 665 00 SGA 2 rue Alfred Campmas 76130 Mont Saint Aignan T l 33 0 232 10 38 53 Fax 33 0 232 10 11 30 www sga automation com CLEM 56 2 3 4 3 Zone de travail horizontale en 4 axes r 665 max ILLE M a Al 270 2 3 4 4 Plan de pose Plaque de base vue de dessous 280 y Pr voir le passage d des c bles 60 Avant du robot Pr voir le passage des c bles www sga automation com CLEM 56 Interface c t pince L 7 12 Passage des cnr cables DMA x4 3 LOGICIEL DE COMMANDE 3 Pr sentation Le logiciel de commande est une application sous Windows 2000 ou Xp utilisable sur tout PC m me un portable quip de e Une sortie RS232 ou USB e Un cran 1024 x 768 e Un processeur a 1 GHz ou plus Il s installe automatiquement partir du CD Il se pilote la souris Il permet de commander toutes les fonctions du robot Mouvements en mode manuel avec le clavier du PC ou un joystick Enregistrement des points de passage et sauvegarde d un mouvement en m moire Visualisation du d tail du mouvement en code ISO modification sauvegarde des modifications Chargement d un mouvement stock en m moire et l ex cuter V rification d un mouvement en tracant sa trajectoire l cran Etude de la trajectoire en faisant varier le point de vue rotations et zooms Ex cution d un mouvement en mode pas2. de limiter volontairement l amplitude des articulations Grande possibilit d extension de 2000 pas de programme Fonctionnement autonome sans PC Pas de disque dur Pick and place machines d assemblage chargement et d chargement de machines outils machines de conditionnement manipulations en laboratoire m dical classement de produit etc 1 3 Espace de travail Il incombe l utilisateur d effectuer tous les pr paratifs n cessaires l implantation du bras sur le site La zone d volution du bras doit obligatoirement tre entour e d une enceinte de s curit ferm e conforme la l gislation du pays interdisant l acc s du personnel la zone dangereuse Norme internationale ISO 10218 1992 Norme fran aise NF EN 775 1993 Directive Europ enne Directive machine CEE 89 392 www sga automation com CLEM 56 1 4 Donn es techniques Poids embarqu R p tabilit Course des axes X enZetenR X 450mm Z 580mm 270 Capacit m moire 2000 pas de programmes Brushless pour les 3 axes Moteur i me Pas pas pour le 4 axe Interpolation XYZ simultan ment interpolation 3D Entr es sorties par module 12 entr es et sorties Nombre de module max 32 Entr es analogiques Tension des entr es analogiques Interface ext rieure RS232 ou USB Poids du bras en 4 axes 25 Kg Poids du coffret lectrique 12 Kg Dimensions du coffret lectrique 250 x 250 x 250mm
3. Alimentation 220V 10 A 1 5 Syst me d quilibrage Le bras est quip d un syst me d quilibrage par ressort permettant de compenser le porte faux du poids de la partie embarqu e 1 6 Couples limites Axe de r f rence Couple statique Nm Note ces couples sont disponibles pour des charges transport es gales 0 kg 1 7 Circuit lectrique Le circuit lectrique de raccordement est compos de cables blind s dans une gaine de diam tre 25mm Longueur maxi entre la baie et le bras 1 20m Le coffret lectrique comprend une alimentation 220v 70 volts une alimentation 24 v 2A pour le moteur pas pas et une alimentation 5v 2A pour la partie logique Les moteurs brushless fonctionnent sous tension continue de 70 volts et peuvent recevoir un courant de 10 amp res maximum Les 3 axes principaux sont pilot s par des cartes ind pendantes et interchangeables pilot es par des microcontr leurs et utilisant des transistors IGBT pour la partie puissance Les blindages ne doivent pas tre utilis s comme fil conducteur www sga automation com CLEM 56 1 8 Circuit pneumatique Le raccordement du bras au r seau d air comprim 6 bars lubrifi ou non s effectue sur le pied Quatre canalisations relient le pied l avant bras en ligne direct Possibilit de montage d lectrovanne ou de venturi directement sur l avant bras du robot 1 9 Fixation Le bras doit tre install verticale
4. changent pas On n crit que celles qui changent Les autres fonctions sont donn es par les lettres suivantes Consigne de vitesse exemple N2 F25 donne une consigne de vitesse de 25 9o 100 correspond la vitesse maximum o Ouverture de la pince Open Fermeture de la pince Close P Pause avec un temps en millisecondes N5 P2000 est une pause de 2 secondes Il faut obligatoirement un retour la ligne touche entr e la fin du programme www sga automation com CLEM 56 3 5 Simulation du mouvement Affichage de la ligne du simulation pas pas Simulation complete programme a UE Le mouvement p Alo x uoce gt ha baad bo o i Qt s affiche l cran Le A 436 0 2 3200 Wessemena 20 trait jaune correspond CASGA Mouvements M5 txt N F 2393 s S ratio 100 96 MaZ OK Mode Programme au premier segment En cliquant sur la boule on fait tourner la vue pour mieux voir le mouvement La croix avec les A Q ___ fl ches jaunes permet de faire des translations de la vue et les signes et yon des zooms aut Pr t NUM 3 6 Mouvement en mode manuel A tout moment il est possible de faire bouger le robot en mode manuel Pour de petits mouvements le plus simple est d utiliser le clavier PC Il faut se servir du pav num rique La vitesse de d placement est affich e en haut droite de l cran Il est possible de la changer en utilisant l
5. pas Initialiser le robot faire le point 0 V rifier et modifier les param tres de vitesse acc l ration r gulation des moteurs Acc der aux parametres de s curit but es logicielles Lire le manuel d utilisation et d entretien www sga automation com CLEM 56 3 2 Ecran principal Position des bras en impulsions Valeur de la vitesse en mode Position de la t te en X Y T W codeur par rapport au point 0 manuel soit c te en X c te en Z hauteur angle du bras angle de la t te Boutons de commande T moin de mise z ro Mode d utilisation SON Censo cup Clavier D FRERES Qe gt mm gel a ot e Joystick x 435 0 z 3200 r 0 0lw 0 foot Olter D Vitesse manu 20 e Programme F 2393 S S ratio 104 MaZ NON Mode clavier Boule servant faire varier le point de vue de l affichage 200 Pr sentation Jo sch matique du robot Pr t NUM A dans position d origine www sga automation com CLEM 56 3 3 Mode programme Le bouton ouvrir permet de charger un mouvement partir de la m moire Le nom du programme en cours s affiche dans Le bouton visualiser ouvre une fen tre de l diteur de l cran texte et affiche le code ISO du mouvement n m mp uo Foc ID X uw gt eS Mi M CASGA Mouvements M5 txt N F 2393 S ratio 100 96 MaZ OK Mode Programme Nl GOl x492 000 250 000 000 wo Nl
6. CLEM 56 1 PRESENTATION Ce robot de type parall logramme d formable est compos d un bras articul mont sur un axe vertical Cette combinaison modulaire concue pour une grande vari t d applications permet de couvrir une tr s large surface de travail et de r aliser des d placements rapides et pr cis Il est tr s compact facile programmer par apprentissage direct avec Joystick ou par un logiciel fonctionnant sous Windows Les robots CLEM sont livr s avec une carte m moire g n rale ou pr programm e pour s int grer directement en ligne 1 1 Avantages AVANTAGES MECANIQUES Sa modularit et sa dimension permettent une utilisation dans de nombreuses applications Ensemble m canique rigide Fiabilit moteur Brushless Mat riaux innovants carbone M canique simple et fiable Roulement tanche R p tabilit 0 5 mm Possibilit de monter un changeur d outils Passage pneumatique et lectrique int gr Utilisation d articulation creuse pour le passage des c bles Option augmentation des entr es et sorties 1 2 Principales applications AVANTAGES LOGICIELS Facilit et rapidit de mise en oeuvre Un cycle automatique de calibrage peut tre programm pour chaque mise sous tension Possibilit d changer des donn es avec des p riph riques tiers comme des lecteurs codes barre des syst mes de vision et des PCs Syst me de programmation par apprentissage PC ou Joystick Possibilit
7. G01 2 18 Nl P200 Nl C Nl P200 Nl GOl 2120 Nl GOl T20 Nl GOl w180 Nl GOl 2 16 Nl P200 Nl Nl P300 Nl F10 Nl GOl x494 20 Nl F25 Nl P200 Nl GOl wo N2 GOl x435 2320 TO Pr t NUM 3 4 Format du programme Les mouvements du robot sont enregistr s dans un fichier texte lisible et modifiable par n importe quel diteur de texte comme le bloc notes de Windows Chaque ligne doit comporter un N au d but suivi d un num ro Le num ro n a pas d importance mais il faut qu il y en ait un S il n y a pas de N en d but de ligne le programme consid rera que la ligne est un commentaire en n en tiendra pas compte Les mouvements sont sous la forme d un G01 suivi d une indication de la position d arriv e Les c tes peuvent tre en coordonn es cylindriques X ZT W ou X est la distance horizontale en mm entre la pince et l axe de rotation vertical Z est la distance verticale en mm entre la pince et le plan sur lequel repose la base du robot T est l angle en degr s partir de la position milieu de la course du robot et W est la c te angulaire en unit de pas du moteur de la position de la pince Les c tes peuvent aussi tre rentr es en coordonn es cart siennes X Y Z W La premiere ligne doit obligatoirement comporter soit un Y ou soit un T pour indiquer si on est en cart sien ou en cylindrique Les coordonn es sont modales c est dire qu il n est pas n cessaire de les r p ter chaque ligne si elles ne
8. es boutons avec une fleche vers le haut ou vers le bas situ s juste au dessus de la vitesse R sultat 0 et La pince bouge Rotation du 4 axe pr henseur L axe 1 bouge Rotation autour de l axe vertical L axe2 bouge La premi re partie du bras bouge la plus grosse L axe3 bouge L avant bras bouge Les mouvements manuels sont aussi possibles avec un joystick ou un joypad comme d crit pr c demment www sga automation com CLEM 56 4 ACCESSOIRES 4 1 Pr henseurs possibles sur le poignet Pinces pneumatiques Pinces lectriques Ventouses Changeur d outils pour changer de pr henseur en automatique 4 2 Extensions Le module d entr es sorties est compos de 12 lignes Chacune est configurable soit en entr e soit en sortie Il y a 3 entr es analogiques pour une tension 0 5V On peut mettre jusqu 32 modules par ailleurs 11 faut tenir compte des modules de contr le de moteur La programmation conditionnelle est galement possible e siune entr e est activ e on ex cute un sous programme de mouvement e Si une entr e diff rente est activ e on ex cute un autre sous programme e Une sortie est activ e la fin d un sous programme www sga automation com
9. ment pied en bas version fixation au sol La surface de fixation sera plane Un support d formable r duira de facon tr s significative les performances de vitesse et de pr cision du bras Une version invers e ou t te en bas est l tude Bras fix au sol avec une charge de 2 kg Fv 690 N Fg 700 N Cb 470 Nm Cp 115 Nm www sga automation com CLEM 56 2 LES DIFFERENTES PARTIES UTILISABLES 2 3 1 Unit s de rotation base du robot 2 3 1 1 Encombrements Raccordement avec coffret ais lectronique Trou central pour le 6 tous OMS porr tkati 334 passage des cables Rotation de 0 2709 www sga automation com CLEM 50 2 3 2 2 axes bras et avant bras 2 3 2 1 Zone de travail verticale en 2 axes Zone de travail 340 240 215 665 00 www sga automation com CLEM 50 2 3 3 3 axes bras avant bras et rotation du poignet 2 3 3 1 Zone de travail verticale en 3 axes ES a i Y PON Zone de travail 340 mmm Pr 10 240 215 665 00 www sga automation com CLEM 56 2 3 4 4 axes base bras avant bras et poignet 2 3 4 1 Encombrements en 4 axes 529 404 340 636 SGA 2 rue Alfred Campmas 76130 Mont Saint Aignan T l 33 0 232 10 38 53 Fax 33 0 232 10 11 30 www sga automation com CLEM 56 CLEM 56 665 2 3 4 2 Zone de travail verticale en 4 axes
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