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Manuel d`utilisation

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1. DCmind Soft _ Supprimer C MO SAV 00006 FR V2 23 novembre 2012 Page 38 160 ind BRUSHLESS MOTORS SMI21 LAr q7 Crouzet Remarque Pour les PC quip s de Windows XP il est possible que la version de Framework ne soit pas assez r cente pour pouvoir installer VIHM DCmind Soft Lors du lancement du setup PIHM informe automatiquement l utilisateur de ce probl me en affichant la fen tre suivante 5 DCmind Motion Ce programme d installation requiert le NET Framework version 3 5 Installez le NET Framework et r ex cutez ce programme d installation Vous pouvez vous procurer le NET Framework sur le Web Voulez vous le faire maintenant Figure 23 Il est recommand de t l charger sur le site de Microsoft la derni re version de Framework disponible Dans le cas o aucune connexion internet n est disponible une version minimale de Framework est fournie sur la cl USB du kit de programmation Pour installer le Framework version 3 5 fourni sur la cl USB lancer le fichier dotnetfx35 exe et suivre les Instructions M Installation de Microsoft NET Framework 3 5 SP1 Microsoft Bienvenue dans le programme d installation NET Framework Assurez vous de lire et de comprendre tous les droits et restrictions d crits dans les Termes de Licence Yous devez les accepter avant de pouvoir installer le logiciel TERMES DU CONTRAT DE LICENCE D UN SUPPLEMENT MIC
2. A AVERTISSEMENT SURTENSIONS Lors des phases de freinage le moteur g n re des surtensions e V rifier que ses surtensions sont acceptables par les autres appareils branch s sur la m me alimentation e Favoriser l utilisation d un circuit externe pour limiter les surtensions En cas d utilisation intensive du freinage Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels Param trage du seuil de d tection d une surtension Si la tension aux bornes du moteur d passe ce seuil une erreur est g n r e le moteur est arr t et aucun couple de maintien n est appliqu libre sur laxe D tection Surtension Tension de seuil 57 V Figure 258 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 140 160 23 novembre 2012 SMI21 ind BRUSHLESS D MOTORS CI LA Crouzet 12 2 6 11 Param tres de l onglet Erreurs Param trage de l action r aliser lorsque l on d tecte une erreur de sur couple couple r el sup rieur au couple nominal CnomnaL gt pendant une dur e sup rieure tmax M Erreur Surcouple La limitation de couple est d pass e Moteur arr t pas de couple de maintien appliqu Moteur arr t couple de maintien appliqu 150 Le moteur essaie de r aliser la consigne Figure 259 Pour toutes les erreurs concernant la s curit du moteur l action r aliser n est pas param trable en cas d er
3. LP CI Crouzet 12 1 3 2 Onglet Descriptif C est un onglet d information dans lequel sont d crits succinctement les diff rents profils de vitesse qui peuvent tre r alis s partir de ce mode expert ie Speed Possibilit de nommer le projet Nom du projet Proj Speed Int ON OFF Ain Direction Speed in3 Holding In4 Quick stop in5 Acc decc 0 10V PWM 5 Speed 0 10V PWM Output Vcc supply PNF open collector Pulse Torque PWM Direction Error Description sommaire des profils r alisables partir de ce programme expert r gulation de vitesse rampes d acc l ration Fiqure 51 12 1 3 3 Onglet Entr es Cet onglet permet de configurer les diff rentes entr es de ce mode expert polarit des entr es num riques valeur type de commande borne maxi et mini des commandes ni Entr e 1 TOR Marche Ar t Entr e 2 TOR Sens de rotation Marche 1 Ar t 0 6 Marche 0 Ar t 1 Sens Aiguille 1 inverse 0 Sens Aiguille 0 Inverse 1 Entr e 3 TOR Maintien en position l arr t Entr e 4 TOR Ar t Rapide Active l tat haut Couple de Maintien 150 2 mm Active l tat haut Pi Active l tat bas E Active l tat bas Entr e 5 Consigne Propartionnelle Acc l ration D c l ration Entr e 6 Consigne Proportionnelle Vitesse 10V 10V 100 pms 4000 gt pm iW DLW PWM iW AL
4. l installation NET Framework Installation en cours CE T l chargement termin Vous pouvez vous d connecter d Internet Annuler Figure 26 Installation de Microsoft NET Framework 3 5 SP1 Installation termin e Microsoft NET Framework Microsoft NET Framework 3 5 SP1 a t install avec succ s i Il est fortement recommand de t l charger et d installer les Service Packs et les mises jour de s curit les plus r cents pour ce produit Pour plus d informations visitez le site Web suivant Windows Update Figure 27 Une fois l installation du Framework 3 5 termin e relancer l installation de l IHM DCmind Soft en se r f rant au chapitre Installation de l IHM Crouzet DCmind Soft de ce document C MO SAV 00006 FR V2 Page 40 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS M MOTORS LA CJ Crouzet SMI24 10 5 Description de la fen tre principale Une fois toutes les installations r alis es drivers IHM on connecte le moteur au PC et on lance l IHM en double cliquant sur l ic ne suivante DCmind Soft exe Figure 28 La page d accueil de l IHM apparait Barre du menu principal Fen tre d aide contextuelle Barre du menu principal N Ge DCmind Soft sex Fichier Langue Bootloader Informations Moteur Connexion Moteur Aide Er Programmes Applicatifs Vanne Tapis Roulant i Machine Tapis Roulant 0 10V Affichage des diff rents programmes Ch
5. la vitesse de 4000 rpm Sortie 1 PWM Vitesse R elle centr e sur 50 Fr quence PWM 1000 Hz M Figure 162 Param trage de la sortie PWM n 2 Couple R el centr sur 50 On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 1 et la valeur de couple correspondant un rapport cyclique de 100 mise l chelle Si rapport cyclique 0 Couple de freinage fourni Couple S2 Si rapport cyclique 50 Couple fourni OmNm Si rapport cyclique 100 Couple moteur fourni Couple S2 Sortie 2 PWM Couple R el centr sur 50 Fr quence PWM 1000 Hz Couple 52 100 PWM 1000 AU AU mm Figure 163 Combinaisons des sorties num riques n 3 amp 4 Etat du Moteur Permet de conna tre l tat dans lequel se trouve le moteur Sortie 3 4 TOR Etat du Moteur O0 Erreur d tect e 01 Moteur en rotation 10 Moteur ar t et couple de maintien actif 11 Moteur arr t sans maintien Figure 164 C MO SAV 00006 FR V2 Page 99 160 23 novembre 2012 LAr CY Crouzet SMI21 12 1 7 7 Param tres de l onglet Tuning Choix des diff rents param tres repr senter graphiquement soit 1 soit 2 soit les 3 param tres On peut donc comparer la r ponse en vitesse du syst me mesure vs consigne tout en visualisant l volution du courant Consigne de Vitesse Vitesse R elle Coupl
6. 1 but e m canique sssesensernrrrrreenennn 50 TLA Goupo s Taps ROLE ia N E E E 52 11 4 1 Programme Applicatif Tapis Roulant 0 10V gt ie 52 11 4 2 Programme Applicatif Tapis Roulant PWM is 54 Lo WOUE MERE ennn i a RA e Aa Eae Eaa EARE DERRER 56 11 5 1 Programme Applicatif Vis Sans Fin saannnnnnannnnennnnnnnnsnnnnnessnnnnnnnrnrernssnnrrensnnrnrrsrnrrrennennnee 56 115 2 Programme Applicat e PINCO RE oem E 58 12 programmes SR OBS ENANAR EENAA ERER ENAA E EAA ERARE AEAN ANE NN 60 12 1 Programmes en vitesse iii enneeseeeneesereeneseeeeneseeenensnnnne 60 12 1 1 Typologie des entr es des programmes V100 VU 60 12 1 2 Typologie des sorties des programmes 100 60 12 1 3 Description des diff rents onglets 4 61 12 1 4 Programme Export V TO OP PT eie e aE E EAA EE aben anan 65 12 1 5 Programme Expert V102 iieii iseina na ana ee EEr aE ANERE rita ion ne 75 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 3 160 23 novembre 2012 LA diet 6 CY Crouzet SMI21 12 1 6 Fod amme EPEn VTO a ass inter es nenane autant aie encens 84 12 1 7 Prog amme EXPE AR een torse are te ae tete 94 12 2 Programmes en DOSILIONE Snecma nee athanesre ends sans tation 103 12 2 1 Typologie des entr es des programmes P100 sssssssssssssssssssssrrnnnnntrrrrrereeessssrrrnnnrtnnnnrrrreeeee 103 12 2 2 Typologie des sorties des programmes P100 UUUUU 104 12 2 3 Description des diff rents types de homing
7. 2 2 Utilisation conforme l usage Conform ment aux pr sentes instructions ce produit est un composant pr vu pour tre utilis en milieu industriel Les instructions de s curit en vigueur les conditions sp cifi es et les caract ristiques techniques doivent tre respect es tout moment Avant toute mise en uvre du produit il faut proc der une analyse des risques en mati re d utilisation concr te Selon le r sultat il faut prendre les mesures de s curit n cessaires Comme le produit est utilis comme composant d un syst me global il est du ressort de l utilisateur de garantir la s curit des personnes par le concept du syst me global p ex concept machine N utiliser que les accessoires et les pi ces de rechange d origine Le produit ne doit pas tre utilis en atmosph re explosible zone Ex Toutes les autres utilisations sont consid r es comme non conformes et peuvent g n rer des dangers Seul le personnel d ment qualifi est habilit installer exploiter entretenir et r parer les appareils et les quipements lectriques C MO SAV 00006 FR V2 Page 8 160 23 novembre 2012 CP CY Crouzet SMI21 2 3 Informations fondamentales DANGER PH NOM NE DANGEREUX LI S UN CHOC LECTRIQUE L EXPLOSION OU L EXPLOSION DUE UN ARC LECTRIQUE e Seul le personnel qualifi connaissant et comprenant le contenu du pr sent manuel est autoris travailler sur ce
8. Avec 1 capteur de fin de course en r cup rant l information sur une des entr es Par d tection de sur couple lorsque le moteur est en but e m canique Nota Le sens de rotation par d faut du moteur est le sens aiguille 12 2 3 1 Phase de homing sans switch a D part en position courante D part position courante 1 but e m canique D 2but es m caniques O 1switch 1 switch puis 1 but e O 1but e puis 1 switch Choix type de homing Actif l tat haut Actif l tat bas 1000 1 000 1000 E 300 E 0 150 Aucun param tre accessible T pour ce type de homing Inverser le sens de rotation Figure 173 Au lancement de la s quence de homing la position courante sert de r f rence position 0 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 105 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS SMI21 CI LA Crouzet b Une seule but e m canique O D pat postion courante 1 but e m canique 2but es m caniques 1 swich RSR ES CE RES Choix type de homing gt Actif l tat haut Actif l tat bas Offset pulse Offset 1 1000 s Offset 2 1000 Vitesse Homing a a O O O zero mecanique 1000 pm 300 Param tres accessibles accessibles gt Couple Homing pye ne Dur e Homing Max Sens de rotation E Inverser le sens de rotation Figure 174 Cette phase de homing permet de rechercher la but e m canique du syst me de la mani re suiv
9. Marche 0 Ar t 1 Figure 268 Entr e num rique n 2 Permet de r gler la polarit de l entr e Sens de rotation Entr e 2 TOR Sens de rotation Sens Aguile 1 Inverse 0 Sens Aiguille 0 Inverse 1 Figure 269 Entr e num rique n 3 Non utilis e Entr e num rique n 4 Permet de r gler la polarit de l entr e Arr t Rapide Cette entr e permet d arr ter le moteur le plus rapidement possible sans tenir compte des consignes appliqu es aux autres entr es Entr e 4 TOR Ar t Rapide Active l tat haut 0 Active l tat bas Figure 270 C MO SAV 00006 FR V2 Page 147 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS CI LA Crouzet SMI21 Entr e consigne n5 Permet de choisir le type de commande pour la consigne de rampe de couple et de fixer les bornes maxi et mini de cette consigne Il est possible de fonctionner en chelle invers e Entr e Consigne Procorti mnel Rampe de Couple 10 V 0 mNm s 0 10V A HW G PWM 20000 mms OV Figure 271 Entr e consigne n 6 Permet de choisir le type de commande pour la consigne de couple et de fixer les bornes maxi et mini de cette consigne Il est possible de fonctionner en chelle invers e Entr e 6 Consigne Propartionnelle Couple 10V 2000 mNm 0 10V A 0 54 A PWM 0 mNm OV Figure 272 C MO SAV 00006 FR V2 Page 148 160 23 novembre 2012 BRUSHLESS y
10. Nb LOUTpermeture vanne X 1 Vanne vs Moteur Le param tre Temps pour r aliser la course totale permet de calculer la vitesse de rotation du moteur lors des phases de positionnement Course Totale tourssteurl X 60 Vitesse Moteur RPM TEMPS course totale sec La valeur calcul e est donn e titre indicatif dans la case gris e La vitesse de rotation du moteur lors de la phase de recherche de la but e m canique homing est d termin e de la mani re suivante Vitesse Moteur RPM Vitesse Homing RPM 11 3 2 3 Configuration du moteur Permet de configurer la phase de recherche de la but e m canique homing en r glant le couple de d tection Couple Homing ainsi que le sens de fermeture de la vanne Les couples nominal et maxi au niveau du moteur seront d termin s partir de la valeur de Couple Homing de la mani re suivante Couple Nominal Couple Homing Couple Maxi 2 x Couple Homing A titre indicatif la valeur de couple maximal vu par la vanne en fonctionnement est donn e dans la case gris e 11 3 2 4 Table des positions L utilisateur na pas la possibilit de modifier les consignes de positions elles sont automatiquement d finies de 2 30 positions quidistantes en fonction de la course totale d finie et du param tre Nombre de positions Pour les modifier il faut basculer en Mode Expert Par d faut la position n 1 correspond la d tection de la
11. Velocity rpm 1000 Time ms 103 Figure 169 Remarque Il est possible de modifier les chelles d affichages avec la molette de la souris D autres fonctionnalit s sont disponibles avec un clic droit sur la souris Copy Save Image s Page Setup Print Show Point Values Un Zoom Undo All Zoom Pan Set Scale to Default Figure 170 C MO SAV 00006 FR V2 Page 101 160 23 novembre 2012 LAr Cy rouzet SMI21 12 1 7 8 Param tres de l onglet Limitations AVERTISSEMENT SURTENSIONS Lors des phases de freinage le moteur g n re des surtensions e V rifier que ses surtensions sont acceptables par les autres appareils branch s sur la m me alimentation e Favoriser l utilisation d un circuit externe pour limiter les surtensions En cas d utilisation intensive du freinage Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels Param trage du seuil de d tection d une surtension Si la tension aux bornes du moteur d passe ce seuil une erreur est g n r e le moteur est arr t et aucun couple de maintien n est appliqu libre sur l axe D tection Surtension Tension de seuil 57 y Figure 171 12 1 7 9 Param tres de l onglet Erreurs Pour toutes les erreurs concernant la s curit du moteur l action r aliser n est pas param trable en cas d erreur on arr te le moteur a
12. ind BRUSHLESS MOTORS CI LA Crouzet Moteurs DCmind brushless SMI21 Manuel d utilisation et de s curit Notes importantes Ce manuel fait partie du produit Lire et suivre les instructions de ce manuel Conserver ce manuel en lieu s r Remettre ce manuel ainsi que tous les documents relatifs au produit tous les utilisateurs du produit e Lire et observer plus particuli rement toutes les instructions de s curit et le chapitre Avant de commencer Informations li es la s curit e Veuillez consulter le catalogue en vigueur pour conna tre les caract ristiques techniques du produit e Nous nous r servons le droit de proc der des modifications sans pr avis C MO SAV 00006 FR V2 Page 1 160 23 novembre 2012 LAr Cy rouzet SMI21 Table des mati res OO E E A 6 1 1 Famille de moteurs iisiiiseeesseereneneseeeeeeeeeseeeeeneneseeeennes 6 1 2 CCEE a E E E E 6 1 3 OPUONG de E R Ce 6 1 4 Etgustte LICOAUTICAIONS SE des Ge ENE nE Rd eee 6 1 5 Codiicaton OO E EEEE A A EE AEEA AEAEE 7 2 Avant de commencer Informations li es la S curit ss 8 2 1 Qualcation dU DES ORE r 8 2 2 Utilisation conforme l usage sinisiraan inina dera AARE erR Ra an a aiana 8 2 8 Informations Tondamentales s ss dsesimebechenensetsesseebeseanses tube etes sance renteboe etes bocheneenn 9 2 4 NORMES er rCoNCEDI era EE E 10 3 Precautions d utilisation au niveau m canique sise 11 3
13. une fois l acquisition termin e Bouton Exporter Donn es permet de r cup rer les donn es correspondant aux param tres s lectionn s dans un fichier texte ixt Pour que ce fichier soit compatible avec le tableur Excel modifier son extension en csVv Figure 219 C MO SAV 00006 FR V2 Page 126 160 23 novembre 2012 CI LA Crouzet Exemple SMI21 ind BRUSHLESS MOTORS Position 1 2000000 points rampe d acc l ration 400rpm sec palier de vitesse 1000 rpm rampe de d c l ration 100 rpm sec Position 2 0 point rampe d acc l ration 400rpm sec palier de vitesse 1000 rpm rampe de d c l ration 100 rpm sec On obtient la repr sentation graphique suivante 1500 1000 500 Velocity rpm oO 500 1000 1500 Position pulses 106 Motor Graphic mi no de Position Position R elle Vitesse mi no 2 9 2 0 1 5 1 0 0 5 0 0 Time A ma Figure 220 Remarque Il est possible de modifier les chelles d affichages avec la molette de la souris D autres fonctionnalit s sont disponibles avec un clic droit sur la souris Copy Save Image s Page Setup Print Show Point Values Un Zoom Undo All Zoom Pan Set Scale to Default Figure 221 C MO SAV 00006 FR_V2 23 novembre 2012 Page 127 160 CY Crouzet SMI21 12 2 5 10 Param tres de l onglet Limitations A AVERTISSEMENT MOUV
14. une cl USB comportant entre autres le logiciel de param trage DCmind Soft et les pilotes d installation de cette IHM Il est possible d acqu rir ce kit de programmation en commandant la r f rence 79 298 008 C MO SAV 00006 FR V2 Page 12 160 23 novembre 2012 CY Crouzet SMI21 5 INSTALLATION L installation doit se faire d une mani re g n rale conform ment aux r gles de l art A AVERTISSEMENT MASSE IMPORTANTE ET CHUTES DE PI CES Le moteur peut poss der une masse importante e Lors du montage tenir compte de la masse du moteur e Proc der au montage couple de serrage des vis de telle sorte que le moteur ne se d tache pas m me en cas de fortes acc l rations ou de secousses permanentes Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels A AVERTISSEMENT CHAMPS LECTROMAGN TIQUES IMPORTANTS Les moteurs peuvent g n rer localement de puissants champs lectriques et magn tiques Cela peut occasionner des d faillances d appareils sensibles e Tenir distance du moteur les personnes portant des implants tels que des stimulateurs cardiaques e Ne pas placer des appareils sensibles proximit imm diate du moteur Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels AVERTISSEMENT COMPORTEMENT INATTENDU SUITE UNE D T RIOR
15. RRUSHI ESS JIT BRUSHI i MOTORS 12 1 7 3 Param tres de l onglet Sorties type 1 Param trage de la sortie Pulse n 1 Vitesse R elle Un top Hall de largeur param trable 100 800 us est g n r chaque fois qu un des 3 capteurs hall du moteur change d tat Les moteurs 80140 SMI21 et 80180_SMI21 ont 12 tops Hall par tour 2 paires de p les Le moteur 80280 SMI21 a 24 tops Hall par tour 4 paires de p les Sortie 1 Pulse Vitesse R elle Largeur du top hall 500 us Fiqure 150 Param trage de la sortie PWM n 2 Couple R el On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie et la valeur de couple correspondant un rapport cyclique de 100 mise l chelle Si rapport cyclique 0 Couple fourni OmNm Si rapport cyclique 100 Couple fourni Couple S2 Sortie 2 PWM Couple R e Fr quence PWM 1000 Couple 52 1004 PWM 1000 Hz m m Figure 151 Etat de la sortie num rique n 3 Sens de Rotation Permet de connaitre le sens de rotation du moteur Sortie 4 TOR Sens de Rotation 0 Sens Inverse 1 Sens Aiguille Figure 152 Etat de la sortie num rique n 4 Erreur Permet de savoir si une erreur a t d tect e Sortie 4 TOR Erreur 1 pas d erreur d tect e Figure 153 C MO SAV 00006 FR V2 Page 96 160 23 novembre 2012 Crouzet SMI21 RRUSHI ESS JI BRUSHI i MOTORS 12 1 7 4 Param
16. Si 0 moteur en rotation si 1 moteur l arr t e OUT4 Si 0 erreur d tect e si 1 pas d erreur 11 4 1 2 Configuration de l application e L utilisateur a la possibilit de donner un nom de 4 caract res dans Nom Projet qui est m moris dans le moteur et qui apparait dans la fen tre Informations Moteur e En cas de sauvegarde sur le PC par l utilisateur ce nom est utilis par d faut Pour plus de d tails voir le paragraphe Sauvegarde des param tres e La vitesse maximale du moteur correspondant une tension de 10V est calcul e comme suit Vitesse Max Tapis m s71 x 60 Consigne Vitesse Moteur y RPM Rapport de Vitesse m tr La valeur calcul e est donn e titre indicatif dans la case gris e C MO SAV 00006 FR V2 Page 53 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS M MOTORS LA CJ Crouzet SMI24 11 4 2 Programme Applicatif Tapis Roulant PWM Gi DCmind Soft Fichier Langue Bootloader Informations Moteur Connexion Moteur Aide Tapis Roulant PWM Configuration de l Application Nom du projet Proj Vitesse Max Tapis 2000 m s Rapport de vitesse 11 00 t in ON oFF Speec g e In2 Direction ins Holding p a4 n4 Quick stop fin5 Acc decc 0 10V PWM In6 Speed 0 10V PWM Branchement des sorties Figure 47 Le programme applicatif Tapis Roulant PWM fait appel au programme expert V101 tout moment l utilisateur peut basculer vers
17. VV 105 12 2 4 Description des diff rents onglets ss 111 12 2 5 Programme Exper OR a an seat tient teen nl 117 12 2 6 Programme Expert P111 iii eeneeseeeneseeenenne 130 123 Programmes 6n COUDIB nn iane E EE eaa Eia EE EE arenis 142 12 3 1 Typologie des entr es des programmes C100 VU 142 12 3 2 Typologie des sorties des programmes C100 e 142 12 3 3 Description des diff rents onglets 4 ss 143 12 94 Programme Expert OCTO 1 ien E E S 147 13 Sauvegarde des param tres ii iiiiiiiiiii iirreeeeesseeeeeeenenneeseeeeeeeennnnnsns 154 14 Diagnostic et limination d erreurs iii 157 14 1 D faillances m caniques ii iiiiiisiiiieneneeesseeeeeeeennenses 157 14 2 D faillances lectriques e aa E a A E a 157 15 Service maintenance et limination iiiiiiieieercercereeeeceneeeeceneeeceneneceeeeecese 157 15 1 Adresses des points de service apr s vente ss 157 SORA E E E 157 Do EAIC R R ER EE R E 157 15 4 Remplacement du moteur iiiisisrrennresseereneeesseeeneeeseeeennes 158 15 5 Exp dition stockage limination iii 159 156 Termes et abr viations ae EEE E EEEa E AEEA EE EAEE EAEN 160 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 4 160 23 novembre 2012 LA C e Crouzet SMI21 r ind A propos de ce manuel Ce manuel s applique aux produits DCmind brushless SMI21 e _801400SM121 801495SM121 801496SM121 801410SMI21 e _801800SM121 801896SM121 801897SM121 801810SMI21 e _802800SM121 802896SM1
18. cup rer les donn es correspondant aux param tres s lectionn s dans un fichier texte ixt Pour que ce fichier soit compatible avec le tableur Excel modifier son extension en csSv Figure 283 C MO SAV 00006 FR V2 Page 151 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS CY L Crouzet SMI21 Exemple Avec une consigne de couple sur l entr e n 6 200 mN m et une consigne de rampe de couple sur l entr e n 5 50 mN m s on obtient la repr sentation graphique suivante enregistrement sur une dur e de 20 secondes Motor Graphic Consigne de Couple Couple R el on es j D j E T 3 j Time ms 1043 Figure 284 Remarque Il est possible de modifier les chelles d affichages avec la molette de la souris D autres fonctionnalit s sont disponibles avec un clic droit sur la souris Copy Save Image s Page Setup Print Show Point Values Un Zo0om Undo All Zoom Pan Set Scale to Default Figure 285 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 152 160 23 novembre 2012 LAr CY Crouzet SMI21 12 3 4 6 Param tres de l onglet Limitations AVERTISSEMENT SURTENSIONS Lors des phases de freinage le moteur g n re des surtensions e V rifier que ses surtensions sont acceptables par les autres appareils branch s sur la m me alimentation e Favoriser l utilisation d un circuit externe pour limiter les surtensions
19. rieur CnomnaL le couple du moteur est limit la valeur Cnomnaz jusqu ce que le couple de l application redevienne inf rieur cette valeur AVERTISSEMENT SURTENSIONS Lors des phases de freinage le moteur g n re des surtensions e V rifier que ses surtensions sont acceptables par les autres appareils branch s sur la m me alimentation e Favoriser l utilisation d un circuit externe pour limiter les surtensions En cas d utilisation intensive du freinage Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels Param trage du seuil de d tection d une surtension Si la tension aux bornes du moteur d passe ce seuil une erreur est g n r e le moteur est arr t et aucun couple de maintien n est appliqu libre sur l axe D tection Surtension Tension de seuil 57 V Figure 143 C MO SAV 00006 FR V2 Page 92 160 23 novembre 2012 SMI21 CI LA Crouzet 12 1 6 9 Param tres de l onglet Erreurs BRUSHLESS MOTORS Param trage de l action r aliser lorsque l on d tecte une erreur de sur couple couple r el sup rieur au couple nominal Criounar gt pendant une dur e sup rieure tuax M Erreur Surcouple La limitation de couple est d pass e Moteur arr t pas de couple de maintien appliqu Moteur arr t couple de maintien appliqu 150 Le moteu
20. tres de l onglet Sorties type 2 Param trage de la sortie PWM n 1 Vitesse R elle On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 2 Si rapport cyclique 0 Vitesse r elle Orpm Si rapport cyclique 100 Vitesse r elle 4000 rpm Sortie 1 PWM Vitesse R elle Fr quence PWM 1000 Hz Figure 154 Param trage de la sortie PWM n 2 Couple R el On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 1 et la valeur de couple correspondant un rapport cyclique de 100 mise l chelle Si rapport cyclique 0 Couple fourni OmNm Si rapport cyclique 100 Couple fourni Couple S2 Sortie 2 PWM Couple R el Fr quence PWM 1000 Couple 52 100 PWM 1000 Hz mh m Figure 155 Etat de la sortie num rique n 3 Moteur en Rotation Permet de savoir si le moteur est l arr t ou en rotation Sortie 3 TOR Moteur en Rotation 0 moteur en rotation 1 moteur l arr t Figure 156 Etat de la sortie num rique n 4 Erreur Permet de savoir si une erreur a t d tect e Sortie 4 TOR Erreur 0 erreur d tect e 1 pas d erreur d tect e Figure 157 C MO SAV 00006 FR V2 Page 97 160 23 novembre 2012 SMI21 CI LA Crouzet BRUS LI MoT ORS 12 1 7 5 Param tres de l ongle
21. 1 Donn es sp cifiques l arbre moteur siens 11 3 1 1 Force d emmanchement ii iiiiiiiiiiiisiiiseeierereseceeeeeseeeesenene 11 3 1 2 Charge radiale sur l arbre sise 11 3 2 OO E E E E E 12 J2 Frein de mainte Meisenes eea aa ia A eoi eaa aE E KEE EO 12 3 2 2 RC RS ee R 12 3 2 3 AS E E E E 12 CO 10 015151510 LCIS PEPTTEEEE E 12 4 1 Kitade DrOOAMMAION Si ee sde Eaa a EEEE E A aE Taa 12 SO EE EE A E E 13 5 1 Aper u relatif la proc dure d installation ss 15 5 2 Compatibilit lectromagn tique CEM LL iiiieeeeessreeeeeennn 15 59 Au en ON E eee E E E E EE 16 5 4 Montage du MOIOUR sie ca atane eue menace ee tee en ce ere 17 9 9 EOE Eae E ed EE A E T 18 5 5 1 Raccordement du frein de maintien option 20 5 6 Sope ee U S e EEE OE TO E EE OTI A E TT 21 C MSCONS aea E R E E A A R E N 22 6 1 Pr paration de la mise en service sisi 22 ETS DES C0 10 EC DIE Prod sser E Er 24 TA Desciphonmau Produ seriea EAEE 24 7 2 Electronique de commande SMI21 iii 24 7 9 Logiciel de param trage sur PC DCmind Soft gt 25 8 Caract ristiques techniques sessista eA iiai aE iaieiiea inida iiei 26 8 1 Donn es CIC OURS ae i san ane tan AEAEE na be ee 26 8 2 D ONN SS dne aean e A de EE 26 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 2 160 23 novembre 2012 LAr Cy rouzet SMI21 8 3 Faisceau logique de commande iii 27 8 4 CAD T AA 2 Dee co 28 9 Raccordement lectrique du moteur
22. 1000rpm 1000 Hz Figure 129 Etat de la sortie num rique n 2 Sens de Rotation Permet de connaitre le sens de rotation du moteur Sortie TOR Sens de Rotation 0 Sens inverse 1 Sens Aiguille Figure 130 Etat de la sortie num rique n 3 Moteur en Rotation Permet de savoir si le moteur est l arr t ou en rotation Sortie 3 TOR Moteur en Rotation 0 moteur en rotation 1 moteur l arr t Figure 131 Etat de la sortie num rique n 4 Erreur Permet de savoir si une erreur a t d tect e Sortie 4 TOR Erreur 1 pas d erreur d tect e Figure 132 C MO SAV 00006 FR V2 Page 88 160 23 novembre 2012 Crouzet SMI21 RRUSHI ESS JIT BRUSHI i MOTORS 12 1 6 6 Param tres de l onglet Sorties type 4 Param trage de la sortie PWM n 1 Vitesse R elle centr e sur 50 On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 2 Si rapport cyclique 0 Si rapport cyclique 50 Si rapport cyclique 100 rotation en sens aiguille la consigne de vitesse maximale d finie en E6 Vitesse r elle 0 rpm rotation en sens inverse la consigne de vitesse maximale d finie en E6 Sortie 1 PWM Vitesse R elle centr e sur 50 Fr quence PWM 1000 Hz M Figure 133 Param trage de la sortie PWM n 2 Couple R el centr sur 50 On peut param tre
23. 4 TOR Erreur 0 Pas d erreur 1 Erreur d tect e Figure 238 C MO SAV 00006 FR V2 Page 133 160 23 novembre 2012 SMI21 IN BRUSHLESS M MOTORS CI LA Crouzet 12 2 6 5 Param tres de l onglet Sorties type 6 Etat de la sortie num rique n 1 T moin de cible atteinte Permet de savoir si la consigne de position a t atteinte Sortie 1 TOR T moin de cible atteinte 0 Position de consigne non atteinte 1 Position de consigne atteinte Figure 239 Etat de la sortie num rique n 2 Information phase Homing Permet de savoir o en est la phase de homing termin e en cours ou non faite Sortie 2 TOR Information phase Homing 0 Homing en cours ou non fait 1 Homing termin Figure 240 Etat de la sortie num rique n 3 Moteur en Rotation Permet de savoir si le moteur est l arr t ou en rotation Sortie 3 TOR Moteur en Rotation 0 Moteur en rotation 1 Moteur l arr t Figure 241 Etat de la sortie num rique n 4 Erreur Permet de savoir si une erreur a t d tect e Sortie 4 TOR Erreur 1 Pas d erreur Figure 242 C MO SAV 00006 FR V2 Page 134 160 23 novembre 2012 SMI21 BRUSHLESS MOTORS CI LA Crouzet 12 2 6 6 Param tres de l onglet Sorties type 7 Etat de la sortie num rique n 1 T moin de cible atteinte Permet de savoir si la consigne de position a t atteinte So
24. Arr t Entr e TOR 6 Marche Ar t Marche 1 Ar t 0 Marche 0 Ar t 1 Figure 198 C MO SAV 00006 FR V2 Page 120 160 23 novembre 2012 SMI21 IN BRUSHLESS MOTORS CI LA Crouzet 12 2 5 4 Param tres de l onglet Sorties type 5 Etat de la sortie num rique n 1 T moin de cible atteinte Permet de savoir si la consigne de position a t atteinte Sortie 1 TOR T moin de cible atteinte 0 Position de consigne non atteinte 1 Position de consigne atteinte Figure 199 Etat de la sortie num rique n 2 Information phase Homing Permet de savoir o en est la phase de homing termin e en cours ou non faite Sortie TOR Information phase Homing 0 Homing temin 1 Homing en cours ou non fait Figure 200 Etat de la sortie num rique n 3 Moteur en Rotation Permet de savoir si le moteur est l arr t ou en rotation Sortie 3 TOR Moteur en Rotation 0 Moteur l arr t 1 Moteur en rotation Figure 201 Etat de la sortie num rique n 4 Erreur Permet de savoir si une erreur a t d tect e Sortie 4 TOR Erreur 0 Pas d erreur 1 Erreur d tect e Figure 202 23 novembre 2012 SMI21 IN BRUSHLESS M MOTORS CI LA Crouzet 12 2 5 5 Param tres de l onglet Sorties type 6 Etat de la sortie num rique n 1 T moin de cible atteinte Permet de savoir si la consigne de po
25. CW PWM 40000 pms 0 rpm OV OV Figure 52 C MO SAV 00006 FR V2 Page 62 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS M MOTORS LA CJ Crouzet SMI24 12 1 3 4 Onglet Sorties Cet onglet permet de choisir et de configurer les diff rentes sorties de ce mode expert type 1 type 4 en vitesse Descriptif Entr es Sorties Tuning Limitations Ereurs ne Sortie 1 Pulse Vitesse R elle Largeur du top hall 500 S Le Fr quence PWM 1000 _E Hz Fr quence 1000p 1000 v Hz Fr quence PWM 1000 Sortie 2 PWM Couple R el Fr quence PWM 1000 H Hz Fr quence PWM 1000 j Hz 0 Sens Inverse PRES PWM 1000 Couple S2 100 PWM 1000 E adia Couple S2 100 PWM 1000 El N 1 Sens Aiguille OP SE ooo Sortie 3 TOR Sens de Rotation 0 Sens Inverse 1 Sens Aiguille Sortie 4 TOR Erreur 0 erreur d tect e 1 pas d erreur d tect e R glages param tres du type de sorties n 1 R glages param tres R glages param tres R glages param tres du type de sorties n 2 du type de sorties n 3 du type de sorties n 4 Figure 53 12 1 3 5 Onglet Tuning Cet onglet permet de repr senter graphiquement certains param tres vitesse couple et de modifier les coefficients de la boucle de r gulation de vitesse Il est commun tous les programmes experts en vitesse na Consigne de Vitesse Vitesse R elle Couple R el 1 0 Cette zone pe
26. Combinaisons des entr es num riques n 4 et n5 Permet de choisir le mouvement r aliser parmi les 4 actions indiqu es ci dessous Entr es 4 5 TOR Choix Mouvement 0 0 Ar t Rapide 1 0 Rotation en sens inverse 0 Rotation en sens aiguille 1 1 Arr t et d sactivation de l erreur Figure 118 C MO SAV 00006 FR V2 Page 84 160 23 novembre 2012 SMI21 ind BRUSHLESS M MOTORS CI LA Crouzet Entr e consigne n 6 Permet de choisir le type de commande pour la consigne de vitesse et de fixer les bornes maxi et mini de cette consigne Il est possible de fonctionner en chelle invers e Entr e 6 Consigne Proportionnelle Vitesse 10V 4000 gt pm 10W A tW G PWM 0 pm OV Figure 119 R glage des pentes d acc l ration et de d c l ration Ces valeurs sont fix es via l IHM et ne peuvent pas tre modifi es par des entr es au cours du fonctionnement du moteur Par d faut les pentes sont fix es 40000 RPM sec Fente d acc l ration 0000 pms Fente de d c l ration 40000 pms Figure 120 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 85 160 23 novembre 2012 Crouzet SMI21 RRUSHI ESS JIT BRUSHI i MOTORS 12 1 6 3 Param tres de l onglet Sorties type 1 Param trage de la sortie Pulse n 1 Vitesse R elle Un top Hall de largeur param trable 100 800 us est g n r chaque fois qu un des 3 capteurs hall du moteur change d tat Les moteurs 801
27. Expert P101 et Programme Expert P111 de ce document 12 2 4 1 Page d accueil Cette page est commune tous les programmes experts et applicatifs que ce soit en mode vitesse position ou couple Elle permet de choisir entre les diff rents types de programmes applicatifs et experts Dans notre cas d exemple on choisit dans le groupe Programmes Experts la cat gorie Position P100 les icones des diff rents programmes experts de type P100 apparaissent dans la fen tre en bas droite il faut alors cliquer sur celui correspondant au programme expert P101 Information d crivant succinctement le programme expert P101 S DCmind So Fichier Langue Bootloader Informations Moteur Connion Moteur Aide PF PEET T net de a Crouzet r aliser une phase de homing pour initialiser le syst me avec d tection des fins CE de course Fa b r aliser diff rents positionnements en utilisant 4 positions de consigne pr r gl es 5 Tapis Roulant i Machine Er Programmes Experts L Vitesse V100 Couple C100 Choix de la cat gorie du programme expert P100 Choix du programme expert P101 Figure 179 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 111 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS M MOTORS SMI21 CI L Crouzet 12 2 4 2 Onglet Descriptif C est un onglet d information dans lequel sont d crits succinctement les diff rents profils de position qui peuvent tre r ali
28. Il est possible de modifier les chelles d affichages avec la molette de la souris D autres fonctionnalit s sont disponibles avec un clic droit sur la souris Copy Save Image s Page Setup Print Show Point Values Un Zoom Undo All Zoor Pan Set Scale to Default Figure 141 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 91 160 23 novembre 2012 CY Crouzet SMI21 12 1 6 8 Param tres de l onglet Limitations A AVERTISSEMENT MOUVEMENT INATTENDU Un r glage inappropri des valeurs de couple peut entrainer des mouvements inattendus de l application et la destruction du moteur e S assurer que cela ne peut provoquer aucun dommage e Ne proc der l essai que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de danger Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels Cet onglet permet de r gler les valeurs limites de diff rents param tres G stion des couples Torque mm Couple Nominal nominal 250 m m a CMAX Couple Max Cmax 500 mNm ra Temps Max tmax 2000 ms CNOMINALB K M Time ms a max Figure 142 Param trage des diff rents couples Lorsque le couple de l application devient sup rieur au couple Cnomnar le moteur peut fournir un couple jusqu la valeur Cmax gt pendant la dur e maximale tuax Au del si le couple de l application est toujours sup
29. Sans Fin Ge DCmind Soft EEE Fichier Langue Bootloader Informations Moteur Connexion Moteur Aide O Crouzet Las pamates du p ain Be santega dees dars un TENE e eN R glages m caniques N Longueur totale de la course 300 L mm Pas de vis 10 PAT EN Rapport de r duction entre la vis ahn e et le moteur r ducteur du moteur compris 80 21 al Target Homing done 0 Running Out4 1 1 0 0 1 1 0 0 1 ml ss lslslsls ss sssssssls i C S O ES EE CS 21919 09 010 Branchement des sorties Branchement des entr es Figure 48 Le programme applicatif Vis Sans Fin fait appel au programme expert P111 tout moment l utilisateur peut basculer vers ce mode expert pour acc der l ensemble des r glages en cliquant sur le bouton Mode Expert Les valeurs pr r gl es en mode applicatif seront charg es directement dans le mode expert II n est pas possible alors de revenir dans ce programme applicatif A tout moment l utilisateur peut appuyer sur le bouton STOP pour arr ter rapidement l application Pour red marrer le moteur il est n cessaire de recharger le programme Une fois les r glages termin s appuyer sur le bouton Charger Programme pour param trer le moteur 11 5 1 1 Affectation des Entr es Sorties Il est n cessaire de se r f rer au chapitre
30. activer l entr e num rique n 1 Marche Arr t C MO SAV 00006 FR V2 Page 74 160 23 novembre 2012 ind SHLESS BRUS MOTORS SMI21 CI LA Crouzet 12 1 5 Programme Expert V102 12 1 5 1 Descriptif Le programme expert V102 permet de R aliser des profils de vitesse avec une commande de type analogique ou PWM R gler la limitation de couple avec une commande de type analogique ou PWM 12 1 5 2 Param tres de l onglet Entr es Entr e num rique n 1 Permet de r gler la polarit de l entr e Marche Arr t Entr e 1 TOR Marche 7 Arr t Marche 1 Ar t 0 Marche 0 Am t 1 Figure 88 Entr e num rique n 2 Permet de r gler la polarit de l entr e Sens de rotation Entr e TOR Sens de rotation Sens Aguile 1 Inverse 0 Sens Aiguille 0 Inverse 1 Figure 89 Entr e num rique n 3 Permet de r gler la polarit de l entr e Maintien en position l arr t et de r gler la valeur du Couple de Maintien Entr e 3 TOR Maintien en position l arr t Active l tat haut Couple de Maintien 150 mm D Active l tat bas Figure 90 C MO SAV 00006 FR V2 Page 75 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS SMI21 CI LA Crouzet Entr e num rique n 4 Permet de r gler la polarit de l entr e Arr t Rapide Cette entr e permet d arr ter le moteur
31. ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL D LA D T RIORATION MECANIQUE DU MOTEUR Un d passement des forces maximales admissibles l arbre entra ne une usure rapide des paliers la casse de l arbre ou la d t rioration du codeur interne e Ne jamais d passer les forces max admissibles radiales et axiales e Prot ger l arbre contre les chocs e Lors de l emmanchement des l ments ne pas d passer la force axiale maximale admissible Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels C MO SAV 00006 FR_V2 Page 17 160 23 novembre 2012 Crouzet SMI21 r ind Position de montage Le moteur accepte n importe quelle position de montage Montage Lors du montage du moteur sur la bride de fixation le moteur doit tre align avec pr cision dans le sens axial et radial Toutes les vis de fixation doivent tre serr es selon le couple de serrage prescrit par l application en veillant ne g n rer aucun gauchissement Mettre en place les organes de transmission En cas de mise en place incorrecte de l organe de transmission le moteur peut subir des dommages Les organes de transmission tels que les poulies et les engrenages doivent tre mont s en respectant les forces axiales et radiales maximales d finies dans
32. de homing est termin e Par mesure de s curit si la phase de homing n est pas termin e au bout de la Dur e Homing Max le moteur d tecte une erreur de type Homing et s arr te C MO SAV 00006 FR V2 Page 107 160 23 novembre 2012 SMI21 Ad D MOTORS CI LA Crouzet 12 2 3 2 Phase de homing avec 1 switch a 1 switch et aucune but e m canique D part position courant _ 1 but e m canique _ 2but es m caniques 1 switch 1 switch puis 1 but _ 1 but e puis 1 switch a r i i db Doi Choix type de homing Etat Switch Actif l tat haut 5 Actif l tat bas Offset pulse Takaia l Offset 1 1000 E Offset 2 1000 E Vitesse Homing Vitesse d approche 1000 pm 300 gt pm z ro m canique Couple Homing 150 NT N eanan iic z ro logiciel Dur e Homing Max 300 A second ss Param tres accessibles E Inverser le sens de rotation Figure 176 Cette phase de homing permet de rechercher la but e type switch du syst me de la mani re suivante Configurer au pr alable la polarit du switch actif l tat haut ou actif l tat bas En fonction de la position du switch droite ou gauche l utilisateur choisi le Sens de rotation appropri et fixe une Vitesse Homing Lorsque le switch change d tat la but e Switch 1 est d tect e Le moteur se trouve en position z ro m canique
33. e en entr e du moteur 8 combinaisons possibles Entr es 1 2 3 TOR Choix Consigne Vitesse 0 Entr e 2 Entr e 3 0 H pm 0 300 pm g 1000 rpm 0 10 pm 1 2000 pm 1 20 pm 1 300 pm 1 300 pm Figure 146 Combinaisons des entr es num riques n 4 et n5 Permet de choisir le mouvement r aliser parmi les 4 actions indiqu es ci dessous Entr es 4 6 TOR Choix Mouvement 0 0 Entr e 5 0 Ar t Rapide 0 Rotation en sens inverse Rotation en sens aiguille Arr t et d sactivation de lereur Fiqure 147 C MO SAV 00006 FR V2 23 novembre 2012 Page 94 160 SMI21 ind BRUSHLESS M MOTORS CI LA Crouzet Entr e consigne n 6 Permet de choisir le type de commande pour la consigne de limitation de couple et de fixer les bornes maxi et mini de cette consigne Il est possible de fonctionner en chelle invers e Entr e 6 Consigne Proportionnelle Limitation de Couple 10V 0 mm S O 10V 0 54 PWM 1000 mm OV Figure 148 R glage des pentes d acc l ration et de d c l ration Ces valeurs sont fix es via l IHM et ne peuvent pas tre modifi es par des entr es au cours du fonctionnement du moteur Par d faut les pentes sont fix es 40000 RPM sec Acc l ration et D c l ration Pente d acc l ration 40000 pms Fente de d c l ration 40000 pms Figure 149 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 95 160 23 novembre 2012 Crouzet SMI21
34. e sur les blindages de c ble Recourir des conducteurs de liaison quipotentielle pour r duire les courants sur les blindages de c ble C MO SAV 00006 FR V2 Page 15 160 23 novembre 2012 CY Crouzet SMI21 5 3 Avant le montage Rechercher les dommages Les syst mes d entra nement endommag s ne doivent tre ni mont s ni mis en service gt V rifier le syst me d entra nement avant le montage la recherche de signes visibles de dommages Nettoyage de l arbre Les bouts d arbre des moteurs sont enduits au d part usine d un film d huile En cas de rajout d organes de transmission par collage il peut s av rer n cessaire d liminer le film d huile et de nettoyer l arbre Si n cessaire utiliser des produits de d graissage conform ment aux indications du fabricant de la colle gt Eviter tout contact direct de la peau et des mat riaux d tanch it avec le produit de nettoyage utilis Surface de montage pour la bride La surface de montage doit tre stable plane et propre gt S assurer c t installation du respect de toutes les dimensions et tol rances Sp cification des fils d alimentation Les fils d alimentation du moteur et de ses accessoires doivent tre s lectionn s avec soin selon leur longueur la tension d alimentation du moteur la temp rature ambiante le niveau de courant y circulant et leur environnement AVERTISSEMENT D T RIORATION ET INCENDIE SUITE UNE MAUVAISE INST
35. est n cessaire de se r f rer au chapitre Connexion des entr es sorties Les entr es e INT IN5 32 combinaisons possibles INT IN2 IN3 IN4 IN5 0 Arr t IN 1 les 4 autres 0 Lancement de la phase de homing Les 30 autres combinaisons correspondent aux 30 consignes de position IN6 Non utilis e Les sorties Ne pas oublier de monter les r sistances de pull down sur chacune des sorties e OUT1 Si 0 gt position de consigne non atteinte si 1 position de consigne atteinte e OU UT2 Si 0 phase de homing termin e si 1 phase de homing en cours ou non faite e OUT3 Si 0 moteur l arr t si 1 moteur en rotation e OUT4 Si 0 pas d erreur si 1 erreur d tect e C MO SAV 00006 FR_V2 Page 50 160 23 novembre 2012 CY Crouzet SMI21 11 3 2 2 Configuration de l application L utilisateur a la possibilit de donner un nom de 4 caract res dans Nom Projet qui est m moris dans le moteur et qui apparait dans la fen tre Informations Moteur En cas de sauvegarde sur le PC par l utilisateur ce nom est utilis par d faut Pour plus de d tails voir le paragraphe Sauvegarde des param tres Les param tres Nombre de tour s pour fermer la vanne et Rapport de r duction entre la vanne et le moteur permettent de calculer la course totale de l application en nombre de tours moteur Course Totale tOUrmoteur
36. expert pour acc der l ensemble des r glages en cliquant sur le bouton Mode Expert Les valeurs pr r gl es en mode applicatif seront charg es directement dans le mode expert Il n est pas possible alors de revenir dans ce programme applicatif A tout moment l utilisateur peut appuyer sur le bouton STOP pour arr ter rapidement l application Pour red marrer le moteur il est n cessaire de recharger le programme Une fois les r glages termin s appuyer sur le bouton Charger Programme pour param trer le moteur 11 3 1 1 Affectation des Entr es Sorties Il est n cessaire de se r f rer au chapitre Connexion des entr es sorties Les entr es e N1 Si O Pas de consigne de position si 1 Consigne Param tre Position 1 e IN2 Si O Pas de consigne de position si 1 Consigne Param tre Position 2 e IN3 Si 0 Pas de consigne de position si 1 Consigne Param tre Position 3 e N4 Si O Pas de consigne de position si 1 Consigne Param tre Position 4 e IN5 Si 0 Aucune action si 1 Lancement de la phase de homing e IN6 Si 0 Arr t si 1 Marche Nota si plus de 1 entr e IN IN4 sont activ es en m me temps le moteur passe en mode arr t C MO SAV 00006 FR V2 Page 48 160 23 novembre 2012 CY Crouzet SMI21 Les sorties Ne pas oublier de monter les r sistances de pull down sur chacune des
37. la fiche technique de chaque moteur Observer les instructions de montage du fabricant de l organe de transmission Le moteur et l organe de transmission doivent tre align s avec pr cision tant sur le plan radial qu axial Tout non respect entra ne un fonctionnement irr gulier une d t rioration des roulements et une usure importante 5 5 Installation lectrique Ces moteurs ne sont pas destin s tre raccord s directement au r seau lectrique Il est de la responsabilit de l installateur de d finir les protections lectriques mettre en uvre suivant la r glementation applicable au domaine d utilisation du produit final Pour l alimentation de la partie puissance nous recommandons l utilisation d une alimentation stabilis e avec double isolation lectrique Le moteur n est pas prot g contre les inversions de polarit de la partie puissance Le moteur est dit r jectif c est dire qu il peut renvoyer de l nergie vers l alimentation lors des phases de freinage Les surtensions ainsi cr es peuvent atteindre des seuils qui sont destructifs pour le moteur lui m me ou pour les appareils plac s sur la m me alimentation DANGER CHOC LECTRIQUE Des tensions lev es peuvent appara tre de fa on inattendue sur la connexion moteur e Le moteur produit une tension lorsque l arbre tourne Prot ger l arbre du moteur contre tout entra nement externe avec d effectuer des travaux sur le syst me d entra nem
38. le plus rapidement possible sans tenir compte des consignes appliqu es aux autres entr es Entr e 4 TOR Arr t Rapide Active l tat haut Pi Active l tat bas Fiqure 91 Entr e consigne n5 Permet de choisir le type de commande pour la consigne de limitation de couple et de fixer les bornes maxi et mini de cette consigne Il est possible de fonctionner en chelle invers e Entr e 5 Consigne Proportionnelle Limitati 0 mm 0 10V ALW PWM 1000 gt mN m OV Figure 92 Entr e consigne n 6 Permet de choisir le type de commande pour la consigne de vitesse et de fixer les bornes maxi et mini de cette consigne Il est possible de fonctionner en chelle invers e Entr e 6 Consigne Proportionnelle Vitesse 10V 4000 gt pm 0 10V A tW G PWM 0 pm OV Figure 93 C MO SAV 00006 FR V2 Page 76 160 23 novembre 2012 Crouzet SMI21 RRUSHI ESS JIT BRUSHI i MOTORS 12 1 5 3 Param tres de l onglet Sorties type 1 Param trage de la sortie Pulse n 1 Vitesse R elle Un top Hall de largeur param trable 100 800 us est g n r chaque fois qu un des 3 capteurs hall du moteur change d tat Les moteurs 80140 SMI21 et 80180_SMI21 ont 12 tops Hall par tour 2 paires de p les Le moteur 80280 SMI21 a 24 tops Hall par tour 4 paires de p les Sortie 1 Pulse Vitesse R elle Largeur du top hall 500 us Fiqure 94 Param trage de la s
39. les consignes analogiques on pourra visualiser leur valeur rpm rpm sec mN m en face des cadres IN5 et ING Le type d erreur d tect e sera consultable dans cet onglet Les sorties de type PWM Pulse ou Fr quence ne sont pas prises en compte dans cet onglet C MO SAV 00006 FR V2 23 novembre 2012 Page 47 160 ind BRUSHLESS M MOTORS LA CJ Crouzet SMI24 11 3 Groupe Vanne 11 3 1 Programme Applicatif Vanne 4 positions i DCmind Soft Fichier Langue Bootloader Informations Moteur Connexion Moteur Aide LA INT OV switch ouvert pas d action Vec swith fem atteindre position 1 TE Crouzet IN2 OV switch ouvert pas d action Vec swith fem atteindre position 2 ae oa IN3 OV switch ouver pas d action Vcc swith fem atteindre position 3 IN4 OV switch ouvert pas d action Vec swith ferm atteindre position 4 amp IN5 OV switch ouvert pas d action Voc swith femm lancement Homing Vanne 4 positions ING OV switch ouvert Ar t Voc swith ferm M Configuration de l Application Nom du projet Proj Nombre de tour s pour fermer la vanne Position 1 4 Position 2 Positions Target Position 3 Homing done 0 Position 4 Running Homing Error On Of Branchement Branchement des entr es des sorties Figure 44 Le programme applicatif Vanne 4 positions fait appel au programme expert P101 tout moment l utilisateur peut basculer vers ce mode
40. m caniques et les limites de la course compl te de l application la but e 1 END1 repr sente le d but de la course la but e 2 END2 repr sente la fin de la course Remarque Dans le cas o l on a une seule but e m canique le param tre Offset 2 n est pas disponible Offset pulse Offset 1 1000 Offset 2 1000 Figure 187 R glage de la vitesse de recherche des but es durant la phase de homing Vitesse Homing 100 gt pm Figure 188 R glage du couple de homing permettant de trouver une but e m canique par d tection de sur couple Couple Homing 150 al mNm Figure 189 R glage de la dur e maximale autoris e pour la phase de homing En cas de d passement une erreur sera g n r e Dur e limit e 300 secondes Dur e Homing Max 300 gt second Figure 190 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 117 160 23 novembre 2012 SMI21 CI L Crouzet BRUSHLESS M MOTORS R glage du sens de rotation pour la recherche de la premi re but e END1 Nota Par d faut le moteur tourne en sens aiguille Sens de rotation E Inverser le sens de rotation Figure 191 C MO SAV 00006 FR V2 Page 118 160 23 novembre 2012 SMI21 ind BRUSHLESS MOTORS CI LA Crouzet 12 2 5 3 Param tres de l onglet Entr es Entr e num rique n 1 Permet de r gler la polarit de entr e Position 1 Entr e 1 TOR Position 1 Active l tat haut O Acti
41. moteur permettant d atteindre la but e s lectionn e ci dessus rotation en sens aiguille par d faut e Pour prot ger l application et viter que la but e m canique soit atteinte chaque retour en position z ro il est possible de r gler un offset de position en mm entre la but e m canique et la position n 1 correspondant la r f rence de l application 11 5 1 3 Configuration de l application e Pour d terminer la vitesse maximale de fonctionnement lors des phases de positionnement l utilisateur doit renseigner la vitesse lin aire maximale en mm s et les param tres de r glages m caniques Pas de vis et Rapport de r duction entre la vis et le moteur permettent d obtenir une vitesse de rotation moteur selon la formule suivante Vitesse Lin aire mm s x Rapport n X 60 Vitesse Moteur RPM peter ne POP GRP OP Ra Pasy Imm tour e La vitesse de rotation du moteur lors de la phase de recherche de la but e m canique homing est d termin e de la mani re suivante Vitesse Moteur RPM Vitesse Homing RPM 2 11 5 1 4 Configuration du moteur e Pour d terminer le couple en fonctionnement nominal l utilisateur doit renseigner la pouss e maximale de son application en Newton et les param tres de r glages m caniques Pas de vis et Rapport de r duction entre la vis et le moteur permettent d obtenir un couple nominal moteur selon la formule suivante 1 Pouss e N x Pas
42. moteur se trouve l tat d mont Le frein de maintien est ferm gt Mesurer le couple de maintien du frein de maintien l aide d une cl dynamom trique gt Comparer la valeur avec le couple de maintien indiqu sur la fiche technique gt Si le couple de maintien diff re sensiblement des valeurs indiqu es tourner l arbre moteur la main de 25 tours dans les deux sens gt R p ter l op ration Si au bout de 3 r p titions le couple de maintien n est pas r tabli veuillez vous adresser votre revendeur 15 4 Remplacement du moteur gt Couper toutes les tensions d alimentation S assurer qu aucune tension n est plus appliqu e instructions de s curit gt Rep rer tous les branchements et d monter le produit gt Le remplacer par un moteur de m me r f rence gt Installer le nouveau produit conform ment au chapitre 4 Installation gt Proc der une mise en service conform ment au chapitre 5 Mise en service C MO SAV 00006 FR V2 Page 158 160 23 novembre 2012 CI LA Crouzet SMI21 BRUSHLESS MOTORS 15 5 Exp dition stockage limination Respecter les conditions ambiantes d crites au chapitre CARACTERISTIQUES TECHNIQUES Exp ditions Ne transporter le produit qu en le prot geant contre les chocs Utiliser pour cela le conditionnement d origine Stockage Stocker le produit uniquement dans les conditions ambiantes indiqu es et admissibles de temp ra
43. onglets Pour la description des onglets le programme expert V101 est pris comme exemple pour le d tail de chaque programme expert en vitesse voir les parties Programme Expert V101 Programme Expert V104 de ce document 12 1 3 1 Page d accueil Cette page est commune tous les programmes experts et applicatifs que ce soit en mode vitesse position ou couple Elle permet de choisir entre les diff rents types de programmes applicatifs et experts Dans notre cas d exemple on choisit dans le groupe Programmes Experts la cat gorie Vitesse V100 les icones des diff rents programmes experts de type V100 apparaissent dans la fen tre en bas droite il faut alors cliquer sur celui correspondant au programme expert V101 Information d crivant succinctement le programme expert V101 NN D nn Fichier Langue Bootloader Informations Moteur ConMgxion Moteur Aide Le programme expert V101 pemet de R aliser des profils de vitesse avec une commande de type analogique ou PWM R gler les phases d acc l ration d c l ration avec une commande de type analogique ou PWM Tapis Roulant Machine Er Programmes Experts Position a L Couple A peed 0 10V PWM Choix du programme expert V101 Choix de la cat gorie du programme expert V100 Figure 50 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 61 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS SMI21
44. positionnement et de couple lls sont param trables via une Interface Homme Machine IHM lls sont quip s de 2 c bles non blind s en standard 1 pour la puissance 1 pour les signaux de commande 1 3 Options Les moteurs peuvent tre fournis avec des options comme e diff rents r ducteurs de vitesse e un frein de maintien manque de courant e diff rentes versions d axe de sortie du moteur 1 4 Etiquette d identification L tiquette comporte les donn es suivantes j Tn T Read instructions before use Wwwww crouzelcom LT J XXXXXXXX oo UnzxxWDC 8 Q YXXXX xxx Nm MAX Class X 12 i 13 IPXXM ex Crouzet XKXXXX 14 m Y i 10 4 11 Figure 1 Code famille du produit R f rence du produit Zone r serv e Zone r serv e pour des marquages sp cifiques client Date de fabrication semaine ann e Tension de fonctionnement Vitesse nominale du moteur 24V Courant nominal du moteur Rapport de r duction pour les versions motor ducteurs Couple nominal maximal applicable au r ducteur pour les versions motor ducteurs Homologations du moteur Classe de temp rature du syst me d isolation Degr de protection tanch it du produit en fonctionnement hors axe de sortie Pays de fabrication PRE a a a A T i i i eh M RS ND C MO SAV 00006 FR V2 Page 6 160 23 novembre 2012 SMI21 r nind CI LA Cr
45. tres de l onglet Entr es Entr e num rique n 1 Permet de r gler la polarit de l entr e Marche Arr t Entr e 1 TOR Marche Ar t Marche 1 Ar t 0 Marche 0 Ar t 1 Figure 57 Entr e num rique n 2 Permet de r gler la polarit de l entr e Sens de rotation Entr e TOR Sens de rotation Sens Aguile 1 Inverse 0 Sens Aiguille 0 Inverse 1 Figure 58 Entr e num rique n 3 Permet de r gler la polarit de l entr e Maintien en position l arr t et de r gler la valeur du Couple de Maintien Entr e 3 TOR Maintien en position l arr t Active l tat haut Couple de Maintien 150 mm Di Active l tat bas Figure 59 C MO SAV 00006 FR V2 Page 65 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS SMI21 CI LA Crouzet Entr e num rique n 4 Permet de r gler la polarit de entr e Arr t Rapide Cette entr e permet d arr ter le moteur le plus rapidement possible sans tenir compte des consignes appliqu es aux autres entr es Entr e 4 TOR Ar t Rapide Active l tat haut D Active l tat bas Figure 60 Entr e consigne n Permet de choisir le type de commande pour la consigne d acc l ration d c l ration et de fixer les bornes maxi et mini de cette consigne Il est possible de fonctionner en chelle invers e Entr e 5 Consigne Proportionnelle Acc
46. 00 us Figure 249 Etat de la sortie num rique n 2 Sens de Rotation Permet de connaitre le sens de rotation du moteur Sortie TOR Sens de Rotation 0 Sens Inverse 1 Sens Aiguille Figure 250 Combinaisons des sorties num riques n 3 amp 4 Etat du Moteur Permet de conna tre l tat dans lequel se trouve le moteur Sortie 3 amp 4 TOR Etat du moteur 00 Erreur d tect e ou moteur en mode arr t 01 Mon utilis 10 Moteur lar t et cible atteinte 11 Moteur en rotation positionnement Figure 251 C MO SAV 00006 FR V2 Page 137 160 23 novembre 2012 LAr CY Crouzet SMI21 12 2 6 9 Param tres de l onglet Tuning Choix des diff rents param tres repr senter graphiquement soit 1 soit 2 soit 3 soit les 4 param tres On peut donc comparer la r ponse en position du syst me mesure vs consigne tout en visualisant l volution du courant et de la vitesse Vitesse R elle E Couple R el Position R elle Consigne de Position Figure 252 R glage des coefficients du correcteur PID dans lasservissement de position cette fonctionnalit est r serv e aux utilisateurs avertis Les valeurs donn es dans l exemple ci dessous assurent un fonctionnement correct des produits dans la plupart des cas Param tres du r gulateur de position Kp 0 50000 K 000600 Kd 3 00000 a Figure 253 Il est possible de r gler la dur e d enregistrement qu
47. 2012 LAr CY Crouzet SMI21 Les sorties Ne pas oublier de monter les r sistances de pull down sur chacune des sorties e OUT1 fourni une information sur la valeur de la vitesse du moteur en PWM Rapport cyclique 0 vitesse Orpm Rapport cyclique 100 vitesse 4000rpm e OUT2 fourni une information sur la valeur du couple r el en PWM Rapport cyclique 0 couple OmNm Rapport cyclique 100 couple couple maximal e OUT3 Si0 moteur en rotation si 1 moteur l arr t e OUT4 Si 0 erreur d tect e si 1 pas d erreur 11 5 2 2 Configuration de l application e L utilisateur a la possibilit de donner un nom de 4 caract res dans Nom Projet qui est m moris dans le moteur et qui apparait dans la fen tre Informations Moteur e En cas de sauvegarde sur le PC par l utilisateur ce nom est utilis par d faut Pour plus de d tails voir le paragraphe Sauvegarde des param tres e Le couple maximal du moteur correspondant une tension de 10V est calcul comme suit Force Maxi Serrage N Consigne Couple Moteur oy mNm tov Rapportpincejmoteur N MmNm La valeur calcul e est donn e titre indicatif dans la case gris e C MO SAV 00006 FR_V2 Page 59 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS M MOTORS SMI21 LA Fp CI Crouzet 12 PROGRAMMES EXPERTS 12 1 Programmes en vitesse 12 1 1 Typologie des entr
48. 21 802897SM121 802810SMI21 Source de r f rence des manuels Les manuels sont disponibles au t l chargement sur Internet l adresse suivante htip www crouzet com Unit s Les unit s SI sont les valeurs par d faut Cat gories de risques Dans ce manuel les instructions de s curit sont identifi es par des symboles d avertissement En fonction de la gravit de la situation les instructions de s curit sont r parties en 3 cat gories de risque A DANGER DANGER signale une situation directement dangereuse qui en cas de non respect entra ne in luctablement un accident grave ou mortel AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT signale une situation ventuellement dangereuse qui en cas de non respect entra ne dans certains cas un accident grave ou mortel ou occasionne des dommages aux appareils ATTENTION ATTENTION signale une situation potentiellement dangereuse qui en cas de non respect entra ne dans certains cas un accident ou occasionne des d t riorations sur les appareils C MO SAV 00006 FR_V2 Page 5 160 23 novembre 2012 SMI21 1d BRUSHI D ROTORS CI LA Crouzet 1 INTRODUCTION 1 1 Famille de moteurs Les moteurs DCmind brushless SMI21 sont des moteurs courant continu sans balai avec carte lectronique de pilotage int gr e 1 2 Caract ristiques Les moteurs DCmind brushless SMI21 sont des servomoteurs intelligents pour les applications de contr le de vitesse de
49. 40 SMI21 et 80180_SMI21 ont 12 tops Hall par tour 2 paires de p les Le moteur 80280 SMI21 a 24 tops Hall par tour 4 paires de p les Sortie 1 Pulse Vitesse R elle Largeur du top hall 500 us Fiqure 121 Param trage de la sortie PWM n 2 Couple R el On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie et la valeur de couple correspondant un rapport cyclique de 100 mise l chelle Si rapport cyclique 0 Couple fourni OmNm Si rapport cyclique 100 Couple fourni Couple S2 Sortie 2 PWM Couple R e Fr quence PWM 1000 Couple 52 1004 PWM 1000 Hz m m Figure 122 Etat de la sortie num rique n 3 Sens de Rotation Permet de connaitre le sens de rotation du moteur Sortie 3 TOR Sens de Rotation 0 Sens inverse 1 Sens Aiguille Figure 123 Etat de la sortie num rique n 4 Erreur Permet de savoir si une erreur a t d tect e Sortie 4 TOR Erreur 1 pas d erreur d tect e Figure 124 C MO SAV 00006 FR V2 Page 86 160 23 novembre 2012 RRUSHI ESS JI BRUSHI i MOTORS Crouzet SMI21 12 1 6 4 Param tres de l onglet Sorties type 2 Param trage de la sortie PWM n 1 Vitesse R elle On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 2 Si rapport cyclique 0 Vitesse r elle Orpm Si rapport cyclique 100 Vi
50. 6 Proc dure de red marrage du moteur suite la d tection d une erreur Supprimer la cause du d faut Passer en mode arr t d sactiver l entr e num rique n 1 Marche Arr t Repasser en mode marche activer l entr e num rique n 1 Marche Arr t C MO SAV 00006 FR V2 Page 83 160 23 novembre 2012 RRIISHI ESS F DRUSHLI MOTORS Crouzet SMI21 12 1 6 Programme Expert V103 12 1 6 1 Descriptif Le programme expert V103 permet de R aliser des profils de vitesse avec une commande de type analogique ou PWM Forcer la commande de vitesse sur une des 3 vitesses pr programm es Param trer les phases d acc l ration d c l ration via IHM 12 1 6 2 Param tres de l onglet Entr es Combinaisons des entr es num riques n 1 n 3 Permet de choisir le type de consigne de vitesse appliqu e en entr e du moteur Si aucune entr e n est active la consigne sera celle appliqu e sur l entr e n 6 Si une de ces 3 entr es est active la consigne sera la vitesse prioritaire associ e cette entr e Nota si plus de 1 entr e E1 E3 sont activ es la consigne prise en compte est celle de l entr e n 6 Entr es 1 4 3 TOR Choix Consigne Vitesse E E E3 g g 0 Vitesse consigne Entr e amp 1 0 O0 Vitesseprioritairen 1 1000 mm 0 1 0 Vitesse pioritairen 2000 gt pm 0 0 1 Vitesse pioritairen 3 3000 gt mm Figure 117
51. ALLATION Les forces et les d placements au niveau des passes fils peuvent endommager les c bles e Respecter les rayons de courbures indiqu s e Eviter de soumettre les passes fils des forces ou des d placements e Fixer les c bles d alimentation proximit des passe fils l aide d une d charge de traction Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner des blessures ou des dommages mat riels C MO SAV 00006 FR V2 Page 16 160 23 novembre 2012 LA C lt y Crouzet SMI21 ind 5 4 Montage du moteur A DANGER SURFACES CHAUDES La surface du moteur peut chauffer plus de 70 C selon l utilisation e Eviter le contact avec les surfaces chaudes e Ne pas poser de composants inflammables ou sensibles la chaleur proximit imm diate e Favoriser un assemblage permettant la bonne dissipation de la chaleur e V rifier la temp rature lors d un essai Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner des blessures ou des dommages mat riels AVERTISSEMENT D PLACEMENT INATTENDU D AUX D CHARGES ELECTROSTATIQUES Les d charges lectrostatiques ESD sur l arbre peuvent dans des cas rares entra ner des pannes du syst me de codeur et g n rer des d placements inattendus du moteur e Utiliser des l ments conducteurs p ex des courroies antistatiques ou d autres mesures appropri es pour viter toute charge statique due au d placement Si
52. ATION OU DES CORPS ETRANGERS Suite une d t rioration du produit ainsi qu la pr sence de corps trangers de d p ts ou de la p n tration de fluide un comportement inattendu peut se produire e Ne pas utiliser de produits endommag s e S assurer qu aucun corps tranger n a pu p n trer dans le produit e V rifier la mise en place correcte des joints et des entr es de fils d alimentation e V rifier la mise en place correcte du bouchon prot geant le connecteur micro USB B to USB A Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels C MO SAV 00006 FR V2 Page 13 160 23 novembre 2012 CY Crouzet SMI21 AVERTISSEMENT SURFACES CHAUDES La surface m tallique du produit peut chauffer plus de 70 C selon l utilisation e viter tout contact avec la surface m tallique e Ne pas poser de composants inflammables ou sensibles la chaleur proximit imm diate e Favoriser un assemblage permettant la bonne dissipation de la chaleur Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner des blessures ou des dommages mat riels AVERTISSEMENT D T RIORATION ET DESTRUCTION DU MOTEUR DUE AUX CONTRAINTES Le moteur n est pas con u pour porter des charges En cas de contrainte le moteur peut tre endommag voire m me chuter e Ne pas utiliser le moteur comme marchepied e Emp cher toute utilisatio
53. BRUSHLE MOTORS Crouzet SMI21 12 3 4 3 Param tres de l onglet Sorties type 2 Param trage de la sortie PWM n 1 Vitesse R elle On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 2 Si rapport cyclique 0 Vitesse r elle Orpm Si rapport cyclique 100 Vitesse r elle consigne de vitesse maximale d finie en E6 Sortie 1 PWM Vitesse R elle Fr quence PWM 1000 Hz Figure 273 Param trage de la sortie PWM n 2 Couple R el On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 1 et la valeur de couple correspondant un rapport cyclique de 100 mise l chelle Si rapport cyclique 0 Couple fourni OmNm Si rapport cyclique 100 Couple fourni Couple S2 Sortie 2 PWM Couple R el Fr quence PWM 1000 Hz Couple 52 100 PWM 1000 mh m Figure 274 Etat de la sortie num rique n 3 Moteur en Rotation Permet de savoir si le moteur est l arr t ou en rotation Sortie 3 TOR Moteur en Rotation 0 moteur en rotation 1 moteur l arr t Figure 275 Etat de la sortie num rique n 4 Erreur Permet de savoir si une erreur a t d tect e Sortie 4 TOR Erreur 0 erreur d tect e 1 pas d erreur d tect e Figure 276 C MO SAV 00006 FR V2 Page 149 160 23 nove
54. CY Crouzet SMI21 Les sorties Ne pas oublier de monter les r sistances de pull down sur chacune des sorties e OUT1 e OUT2 e OUT3 e OUT4 fourni une information sur la valeur de la vitesse du moteur en PWM Rapport cyclique 0 vitesse Orpm Rapport cyclique 100 vitesse vitesse maximale fourni une information sur la valeur du couple r el en PWM Rapport cyclique 0 couple OmNm Rapport cyclique 100 couple 1Nm Si 0 moteur en rotation si 1 moteur l arr t Si 0 erreur d tect e si 1 pas d erreur 11 4 2 2 Configuration de l application e L utilisateur a la possibilit de donner un nom de 4 caract res dans Nom Projet qui est m moris dans le moteur et qui apparait dans la fen tre Informations Moteur e En cas de sauvegarde sur le PC par l utilisateur ce nom est utilis par d faut Pour plus de d tails voir le paragraphe Sauvegarde des param tres e La vitesse maximale du moteur correspondant un signal PWM de rapport cyclique 100 est calcul e comme suit Vitesse Max Tapis m s7t x 60 C i Vit Moteur poo RPM onsigne Vitesse Moteu 100 pwm L Rapport de Vitesse m tr La valeur calcul e est donn e titre indicatif dans la case gris e C MO SAV 00006 FR V2 Page 55 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS M MOTORS LA CJ Crouzet SMI24 11 5 Groupe Machine 11 5 1 Programme Applicatif Vis
55. Connexion des entr es sorties Les entr es e INT INS 32 combinaisons possibles INT IN2 IN3 IN4 IN5 0 Arr t IN 1 les 4 autres 0 Lancement de la phase de homing Les 30 autres combinaisons correspondent aux 30 consignes de position e __IN6 Switch ou non utilis e si but e m canique s lectionn e Les sorties Ne pas oublier de monter les r sistances de pull down sur chacune des sorties e O T1 Si 0 position de consigne non atteinte si 1 position de consigne atteinte e OU UT2 Si 0 phase de homing termin e si 1 phase de homing en cours ou non faite e OU T3 Si 0 moteur l arr t si 1 moteur en rotation e OUTA4 Si0 pas d erreur si 1 erreur d tect e C MO SAV 00006 FR V2 Page 56 160 23 novembre 2012 CY Crouzet SMI21 11 5 1 2 Phase d initialisation e L utilisateur a la possibilit de donner un nom de 4 caract res dans Nom Projet qui est m moris dans le moteur et qui apparait dans la fen tre Informations Moteur e En cas de sauvegarde sur le PC par l utilisateur ce nom est utilis par d faut Pour plus de d tails voir le paragraphe Sauvegarde des param tres e S lectionner le type de but e soit M canique si la but e se fait par d tection d obstacle sur l application soit Switch si un capteur de fin de course est utilis dans l application e D finir le sens de rotation du
56. EMENT INATTENDU Un r glage inappropri des valeurs de couple peut entrainer des mouvements inattendus de l application et la destruction du moteur e S assurer que cela ne peut provoquer aucun dommage e Ne proc der l essai que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de danger Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels Cet onglet permet de r gler les valeurs limites de diff rents param tres G stion des couples Torque mm Couple Nominal nominal 250 mMm x CMAX P Couple Max Cmax 500 mNm Temps Max tmas 2000 ms E C NOMINAL x M Time ms MA i Figure 222 Param trage des diff rents couples Lorsque le couple de l application devient sup rieur au couple Cnomnar le moteur peut fournir un couple jusqu la valeur Cmax gt pendant la dur e maximale tuax Au del si le couple de l application est toujours sup rieur CnomnaL le couple du moteur est limit la valeur Cnomnaz jusqu ce que le couple de l application redevienne inf rieur cette valeur A AVERTISSEMENT SURTENSIONS Lors des phases de freinage le moteur g n re des surtensions e V rifier que ses surtensions sont acceptables par les autres appareils branch s sur la m me alimentation e Favoriser l utilisation d un circuit externe pour limiter les surtensions En cas d utilis
57. En cas d utilisation intensive du freinage Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels Param trage du seuil de d tection d une surtension Si la tension aux bornes du moteur d passe ce seuil une erreur est g n r e le moteur est arr t et aucun couple de maintien n est appliqu libre sur l axe D tection Surtension Tension de seuil 57 y Figure 286 12 3 4 7 Param tres de l onglet Erreurs Pour toutes les erreurs concernant la s curit du moteur l action r aliser n est pas param trable en cas d erreur on arr te le moteur et aucun couple de maintien n est appliqu libre sur l axe Ereurs S curit Moteur 81 Erreur Temp rature 110C ms Moteur ar t pas de couple de maintien appliqu 82 Erreur Soustension 8V Moteur ar t pas de couple de maintien appliqu g3 Erreur Surtension 57W oteur ar t pas de couple de maintien appliqu Figure 287 Proc dure de red marrage du moteur suite la d tection d une erreur Supprimer la cause du d faut Passer en mode arr t d sactiver l entr e num rique n 1 Marche Arr t Repasser en mode marche activer l entr e num rique n 1 Marche Arr t C MO SAV 00006 FR V2 Page 153 160 23 novembre 2012 SMI121 ind CA CI Crouzet 13 SAUVEGARDE DES PARAMETRES Dans tous les programmes experts vitesse posi
58. LESS M MOTORS LA CJ Crouzet SMI24 La fen tre d aide contextuelle donne un descriptif de l application s lectionn e lorsqu on passe dessus avec le curseur de la souris Remarque DCmind Soft est en am lioration permanente La derni re mise jour est disponible en t l chargement sur notre site http www crouzet com Description des onglets de la barre du menu principal Langue choix de la langue de IHM Bootloader mise jour du firmware de la carte Bootloader Informations Moteur Connexion Moteur Aide Fichier Langue Ouvrir English Enregistrer sous Informations Moteur permet de conna tre les f donn es du moteur lorsque celui ci est Deutch connect Espa ol Ouvrir chargement d un fichier de param tres Enregistrer sous sauvegarde d un fichier de param tres Quitter fermeture de IHM Figure 30 Fen tre Information moteur Informations N lote ar Nom du Projet Proj R f rence Moteur 80149401 5 R f rence Bobine 79294824 Date de Fabrication 39 12 are 01 01 Figure 31 Dans l onglet Aide on retrouve le manuel d utilisation des moteurs DcMind brushless SMI21 au format pdf C MO SAV 00006 FR V2 Page 42 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS M MOTORS LA F CIJ Crouzet SMI21 10 6 Connexion du moteur Pour connecter le moteur relier le moteur et le PC l aide du c ble micro USB B to USB A fourni dans le kit de pro
59. Le c ble d alimentation est homologu UL Style 2517 105 C 300V de longueur 500mm en standard En cas d utilisation d une rallonge du c ble la section du c ble doit tre dimensionn e en fonction du courant consomm et de la longueur de c ble C MO SAV 00006 FR V2 Page 28 160 23 novembre 2012 LR CY Crouzet SMI21 9 RACCORDEMENT ELECTRIQUE DU MOTEUR 9 1 Connexion puissance Nous recommandons la mise la terre de la carcasse du moteur Sch ma de connexion de la puissance Tension nominale i gt a a a a a a a a a a a a o O a lt amp Moteur z SIR l gt Il amp l i l I Q I E E I o j u I I 1 __ _1 T GND Figure 7 Mettre des condensateurs pour lisser les appels de courant Valeur recommand e 1000UF consomm Optionnel Le circuit de ballast limine les surtensions produites en cas de freinage Voir chapitre suivant Le produit n est pas prot g contre une inversion de polarit sur le c ble de puissance Une inversion de polarit peut endommager irr m diablement le produit 9 1 1 Circuit ballast Lorsque le moteur freine l nergie cin tique emmagasin e dans les inerties en rotation est renvoy e sur l alimentation et g n re une surtension Cette surtension peut tre destructrice pour le moteur ou pour les appareils raccord s sur la m me alimentation En cas de freinage fr quent un circuit ballast externe doit tre
60. Moteur en rotation 10 Moteur arr t consigne de couple atteinte Sortie 4 TOR Erreur Sortie 4 TOR Erreur et maintenue 11 Moteur arr t pas de couple appliqu fi R glages param tres du 0 erreur d tect e 0 erreur d tect e 1 pas d erreur d tect e pas d erreur d tect e R glages param tres du type de sorties n 2 type de sorties n 10 12 3 3 5 Onglet Tuning Cet onglet permet de repr senter graphiquement certains param tres vitesse couple et de modifier les coefficients de la boucle de r gulation de couple Il est commun tous les programmes experts en couple Vitesse R elle Couple R el Consigne de Couple Cette zone permet de visualiser graphiquement les param tres Param tres du r gulateur de couple choisis Kp 0 008477 K 0000162 Kd 0999990 Cette zone permet de Choisir les param tres Dur e Enregistrement visualiser graphiquement R gler les coefficients du Jl correcteur de couple R gler le temps d affichage pagas zN ne Exporter les donn es csv ECS Figure 265 C MO SAV 00006 FR V2 Page 145 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS M MOTORS LA Crouzet we SMI21 12 3 3 6 Onglet Limitations Cet onglet permet de r gler le seuil de surtension d alimentation Tuning Limitations D tection Surtension R glages du seui
61. Pour viter au moteur de venir en contact sur le switch chaque retour en position de r f rence on peut r gler l Offset 1 en pulses codeur Cette nouvelle position sera consid r e comme la position de r f rence Le moteur se positionne en z ro logiciel la phase de homing est termin e Par mesure de s curit si la phase de homing n est pas termin e au bout de la Dur e Homing Max le moteur d tecte une erreur de type Homing et s arr te C MO SAV 00006 FR V2 Page 108 160 23 novembre 2012 SMI21 LAr Ci Crouzet b 1 switch puis 1 but e m canique le z ro tant d fini par le switch D part position courante _ 1 but e m canique 2but es m caniques 1switch 1 switch puis 1 but e _ 1 but e puis 1 switch k Choix type de homing Etat Switch Actif l tat haut D Actif l tat bas Offset pulse Offset 1 1000 Offset 2 1000 Vitesse Homing Vitesse d approche 1000 E pm 300 E pm fin m canique Switch 1 abh a Re z ro m canique 150 mNm course totale EP CELLLELLLTEL LEE EL LEELE d Dur e Homing Max aaa 300 Hi socond O en zero loaiciel Sens de rotation Param tres accessibles M Inverser le sens de rotation Figure 177 Cette phase de homing permet de rechercher dans un 1 temps la but e type switch du syst me puis dans un 2 temps la but e m canique du syst me de la m
62. ROSOFT Appuyez sur la touche Pg suiv pour voir le reste du texte J ai lu le contrat de licence et J ACCEPTE ses termes et conditions C Envoyer des informations sur mon installation Microsoft Corporation D tails relatifs la strat gie de collection de donn es Taille du fichier t l charg 20 Mo Estimation de la dur e du 51 min 56 Kbits s t l chargement 5 min 512 Kbits s Figure 24 Cocher la case J ai lu le contrat de licence et j ACCEPTE ses termes et conditions puis appuyer sur le bouton Installer gt M Installation de Microsoft NET Framework 3 5 SP1 E Progression du t l chargement et de Microsoft l installation M net Fra mewo rk T l chargement en cours LLLELLLELLLELLELLLLLLELELELLELELELEL tat R tablissement de la connexion avec le serveur tentative 3 sur 5 Progression du t l chargement total 10 Mo 20 Mo Annuler Figure 25 C MO SAV 00006 FR V2 Page 39 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS SMI21 LA CI Crouzet Lors de l installation Windows essaye de se connecter au serveur pour t l charger le package multi langues du Framework cela peut prendre quelques minutes car il y a 5 tentatives de connexion au serveur Au bout de 5 tentatives l installation se fait directement via le setup fourni sur la cl USB F Installation de Microsoft NET Framework 3 5 SP1 E Progression du t l chargement et de Microsoft
63. Sortie 3 4 TOR Etat du Moteur O0 Erreur d tect e 01 Moteur en rotation 10 Moteur ar t et couple de maintien actif 11 Moteur arr t sans maintien Figure 77 C MO SAV 00006 FR V2 Page 70 160 23 novembre 2012 LAr CY Crouzet SMI21 12 1 4 7 Param tres de l onglet Tuning Choix des diff rents param tres repr senter graphiquement soit 1 soit 2 soit les 3 param tres On peut donc comparer la r ponse en vitesse du syst me mesure vs consigne tout en visualisant l volution du courant Consigne de Vitesse Couple R el Figure 78 R glage des coefficients du correcteur PID dans lasservissement de vitesse cette fonctionnalit est r serv e aux utilisateurs avertis Les valeurs donn es dans lexemple ci dessous assurent un fonctionnement correct des produits dans la plupart des cas Param tres du r gulateur de vitesse Kp 5 0000 K 0 10000 Kd 0 00000 Figure 79 Il est possible de r gler la dur e d enregistrement que l on souhaite visualiser de 1 300 secondes Le pas d chantillonnage est de 10ms Pendant l acquisition des donn es les autres fonctions de l IHM sont indisponibles Dur e Enregistrement 10 seconde s Figure 80 Bouton Courbes permet de lancer l acquisition des donn es L affichage des courbes ne se fait qu une fois l acquisition termin e Bouton Exporter Donn es permet de r cup rer les donn es correspon
64. TOR Etat du Moteur 00 Erreur d tect e 01 Moteur en rotation 10 Moteur arr t consigne de couple atteinte et maintenue 11 Moteur arr t pas de couple appliqu Figure 279 C MO SAV 00006 FR V2 Page 150 160 23 novembre 2012 LAr CY Crouzet SMI21 12 3 4 5 Param tres de l onglet Tuning Choix des diff rents param tres repr senter graphiquement soit 1 soit 2 soit les 3 param tres On peut donc comparer la r ponse en couple du syst me mesure vs consigne tout en visualisant l volution de la vitesse Vitesse R Couple R el Consigne de Couple elle Figure 280 R glage des coefficients du correcteur PID dans lasservissement de couple cette fonctionnalit est r serv e aux utilisateurs avertis Les valeurs donn es dans l exemple ci dessous assurent un fonctionnement correct des produits dans la plupart des cas Param tres du r gulateur de couple Kp 0008477 K 0 000162 E Kd 0 999990 Figure 281 Il est possible de r gler la dur e d enregistrement que l on souhaite visualiser de 1 300 secondes Le pas d chantillonnage est de 10ms Pendant l acquisition des donn es les autres fonctions de l IHM sont indisponibles Dur e Enregistrement 10 seconde s Figure 282 Bouton Courbes permet de lancer l acquisition des donn es L affichage des courbes ne se fait qu une fois l acquisition termin e Bouton Exporter Donn es permet de r
65. allation lectrique est effectu e de mani re professionnelle contr ler plus particuli rement les liaisons des conducteurs de protection et les liaisons de mise la terre Veiller ce que tous les raccords soient corrects bien reli s et que les vis soient bien serr es gt V rifier les conditions ambiantes et d utilisation s assurer que les conditions ambiantes prescrites sont respect es et que la solution d entrainement est conforme aux conditions d utilisation pr vues D V rifier si les organes de transmission ventuellement d j mont s sont quilibr s et align s avec pr cision gt V rifier que les conditions d utilisations ne g n rent pas de surtensions anormales pour le produit ou l application gt V rifier que le frein de maintien peut supporter la charge maximale S assurer apr s avoir appliqu la tension de freinage que le frein de maintien est bien desserr S assurer que le frein de maintien est bien desserr avant le d but d un d placement gt V rifier que le bouchon de protection du connecteur Micro USB a bien t remis en place AVERTISSEMENT MOUVEMENT INATTENDU Suite un branchement incorrect ou une autre erreur les entrainements peuvent ex cuter des d placements inattendus e V rifier le c blage e Ne d marrer l installation que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de danger e Effectuer les premiers d placements tests sans charges accoupl es e Ne pas toucher l a
66. ani re suivante Configurer au pr alable la polarit du switch actif l tat haut ou actif l tat bas En fonction de la position du switch droite ou gauche l utilisateur choisi le Sens de rotation appropri et fixe une Vitesse Homing Lorsque le switch change d tat la premi re but e Switch 1 est d tect e Le moteur se trouve en position z ro m canique Pour viter au moteur de venir en contact sur la but e Switch 1 chaque retour en position de r f rence on peut r gler l Offset 1 en pulses codeur qui nous donne la diff rence de position entre le z ro m canique et le z ro logiciel gt Le moteur part alors dans l autre sens pour rechercher la 2 but e m canique END2 Lorsque le couple de l application devient sup rieur au Couple Homing la but e m canique END2 est d tect e le moteur se trouve en position fin m canique Pour viter au moteur de venir en contact sur la but e m canique END2 on peut r gler l Offset 2 en pulses codeur qui nous donne la diff rence de position entre la fin m canique et la course totale Apr s la d tection des 2 but es le moteur se positionne en END2 offset 2 la phase de homing est termin e Par mesure de s curit si la phase de homing n est pas termin e au bout de la Dur e Homing Max le mote
67. ante En fonction de la position de la but e END1 droite ou gauche l utilisateur choisi le Sens de rotation appropri et fixe une Vitesse Homing Lorsque le couple de l application devient sup rieur au Couple Homing la but e m canique END1 est d tect e le moteur se trouve en position z ro m canique Pour viter au moteur de venir en contact sur la but e m canique END1 chaque retour en position de r f rence on peut r gler l Offset 1 en pulses codeur Cette nouvelle position sera consid r e comme la position de r f rence Le moteur se positionne en z ro logiciel la phase de homing est termin e Par mesure de s curit si la phase de homing n est pas termin e au bout de la Dur e Homing Max le moteur d tecte une erreur de type Homing et s arr te C MO SAV 00006 FR V2 Page 106 160 23 novembre 2012 i d BRUSHLESS MOTORS SMI21 LAr Ci Crouzet J c Deux but es m caniques _ D part position courante 1 but e m canique 2but es m caniques 1switch 1 switch puis 1 but e _ 1 but e puis 1 switch i Choix type de homing gt Actif l tat haut Actif l tat bas Offset pulse Offset 1 1000 Offset 2 1000 Vitesse Homing 1000 pm 300 ma Le Offset 1 Couple Homing A course totale _ 150 mNm EEE EREREREREENERE Offset 2 Dur e Homin
68. ation intensive du freinage Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels Param trage du seuil de d tection d une surtension Si la tension aux bornes du moteur d passe ce seuil une erreur est g n r e le moteur est arr t et aucun couple de maintien n est appliqu libre sur l axe D tection Surtension Tension de seuil 57 y Figure 223 C MO SAV 00006 FR V2 Page 128 160 23 novembre 2012 SMI21 ind BRUSHLESS D MOTORS CI LA Crouzet 12 2 5 11 Param tres de l onglet Erreurs Param trage de l action r aliser lorsque l on d tecte une erreur de sur couple couple r el sup rieur au couple nominal CnomnaL gt pendant une dur e sup rieure tmax M Erreur Surcouple La limitation de couple est d pass e Moteur arr t pas de couple de maintien appliqu Moteur arr t couple de maintien appliqu 150 Le moteur essaie de r aliser la consigne Figure 224 Pour toutes les erreurs concernant la s curit du moteur l action r aliser n est pas param trable en cas d erreur le moteur s arr te aucun couple de maintien n est appliqu libre sur l axe S curit Moteur 81 Ereur Temp rature 110 Cm Moteur arr t pas de couple de maintien appliqu 83 Erreur Soustension 84 Moteur arr t pas de couple de maintien appliqu 834 Erreur Surtension 57 Moteu
69. aue ou R gler les rampes de mont e et descente du couple avec une commande de 4 pe analogique ou PWM E Programmes Applicatifs Vanne Tapis Roulant Machine Er Programmes Experts Position P100 Vitesse V100 ins Torque ramp 0 10v Pwmf in6 Torque 0 10V PWM Choix de la cat gorie du programme expert C100 Choix du programme expert C101 Figure 261 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 143 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS SMI21 FA CI Crouzet 12 3 3 2 Onglet Descriptif C est un onglet d information dans lequel sont d crits succinctement les diff rents profils de couple qui peuvent tre r alis s partir de ce mode expert pos f Possibilit de nommer le projet Nom du projet Proj Torque Torque 5Vdc 24 Vde ini ON OFF In Direction In3 Motused Ing Quick stop In5 Torque ramp 0 10V PWM Torque 0 10V PWM Torque Torque Output Vec supply PNP open collector Speed PWM Torque PWM Out Out3 Running Error ne Description sommaire des profils r alisables partir de ce programme expert r gulation de couple avec gestion de rampes Figure 262 12 3 8 3 Onglet Entr es Cet onglet permet de configurer les diff rentes entr es de ce mode expert polarit des entr es num riques valeur type de commande borne maxi et mini des commandes Entr e 1 TOR Mar
70. but e m canique vanne ferm e Par d faut la derni re position correspond la course totale de l application vanne ouverte A titre indicatif les consignes de positions sont donn es en nombre de tours vanne et en nombre de pulses 4096 pulses par tour moteur C MO SAV 00006 FR V2 Page 51 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS M MOTORS LA CJ Crouzet SMI24 11 4 Groupe Tapis Roulant 11 4 1 Programme Applicatif Tapis Roulant 0 10V S DCmind Soft EEE Fichier Langue Bootloader Informations Moteur Connexion Moteur Aide cG Crouzet aaa Tapis Roulant 0 10V i Zint ON off Spee r PNP open collector 4in2 Direction ins Holding ES In4 Quick stop y In Acc decc 0 10V PWM In6 Speed 0 10V PWM a Out4 1 rror 7 p L z Er E Branchement des sorties Branchement TE dass STOP Figure 46 Le programme applicatif Tapis Roulant 0 10V fait appel au programme expert V101 tout moment l utilisateur peut basculer vers ce mode expert pour acc der l ensemble des r glages en cliquant sur le bouton Mode Expert Les valeurs pr r gl es en mode applicatif seront charg es directement dans le mode expert Il n est pas possible alors de revenir dans ce programme applicatif A tout moment l utilisateur peut appuyer sur le bouton STOP pour arr ter rapidement l application Pour red marrer le moteur il est n cessaire de recharger l
71. ce mode expert pour acc der l ensemble des r glages en cliquant sur le bouton Mode Expert Les valeurs pr r gl es en mode applicatif seront charg es directement dans le mode expert II n est pas possible alors de revenir dans ce programme applicatif A tout moment l utilisateur peut appuyer sur le bouton STOP pour arr ter rapidement l application Pour red marrer le moteur il est n cessaire de recharger le programme Une fois les r glages termin s appuyer sur le bouton Charger Programme pour param trer le moteur 11 4 2 1 Affectation des Entr es Sorties Il est n cessaire de se r f rer au chapitre Connexion des entr es sorties Les entr es INT Si O Arr t si 1 Marche IN2 Si 0 rotation du moteur en sens inverse si 1 rotation du moteur en sens aiguille IN3 Si IN3 1 et INT 1 et IN6 O application d un couple de maintien de 150mNm IN4 Si 0 pas d action si 1 Arr t rapide par mise en court circuit des bobines Cette action est prioritaire sur les autres commandes e IN5 Commande en PWM R glage de l acc l ration et de la d c l ration du moteur 40000 rpm sec pour 0 du PWM acc l ration maxi et 100 rpm sec pour 100 du PWM e _IN6 Commande en PWM R glage de la consigne de vitesse 0 du PWM pour Orpm et 100 du PWM pour vitesse maximale du moteur d finie par l utilisateur C MO SAV 00006 FR V2 Page 54 160 23 novembre 2012 LR
72. che Arr t Entr e 2 TOR Sens de rotation Marche 1 Ar t 0 Marche 0 Ar t 1 Sens Aiguille 1 Invese 0 Sens Aiguille 0 inverse 1 Entr e 3 Non Lilis e Entr e 4 TOR Ar t Rapide Active l tat haut D Active l tat bas Entr e 6 Consigne Propartionnelle Couple Entr e 5 Consigne Proportionnelle Rampe de Couple 10V 0 mms m m mi m s mm Figure 263 C MO SAV 00006 FR_ V2 Page 144 160 23 novembre 2012 LA CI Crouzet SMI21 nd BRUSHLESS M MOTORS 12 3 3 4 Onglet Sorties Cet onglet permet de choisir et de configurer les diff rentes sorties de ce mode expert type 2 et type 10 en couple n Sortie 1 PWM Vitesse R elle Sortie 1 Fr quence Vitesse R elle Sortie 1 PWM Vitesse R elle centr e sur 50 Fr quence PWM 1000 Hz Fr quence 1000pm Hz Fr quence PWM 000 Hz sortie 2 PWM Couple R el Sortie 2 TOR Sens de Rotation Sortie 2 PWM Couple R el centr sur 50 Fr quence PWM 1000 H Hz D Sens CCW Fr quence PWM 1000 H Hz Couple 52 100 PWM 1000 l 1 Sens CW c S mm Couple 52 100 PWM 1000 mNm Sortie 3 TOR Moteur en Rotation Sortie 3 TOR Moteur en Rotation Sortie 3 amp 4 TOR Etat du Moteur D moteur en rotation D moteur en rotation 00 Erreur d tect e 1 moteur l arr t 1 moteur l arr t 01
73. ci dessous assurent un fonctionnement correct des produits dans la plupart des cas Param tres du r gulateur de vitesse Kp 5 70000 K 0 10000 k Kd 0 00000 4 Figure 137 Il est possible de r gler la dur e d enregistrement que l on souhaite visualiser de 1 300 secondes Le pas d chantillonnage est de 10ms Pendant l acquisition des donn es les autres fonctions de l IHM sont indisponibles Dur e Enregistrement 10 seconde s Figure 138 Bouton Courbes permet de lancer l acquisition des donn es L affichage des courbes ne se fait qu une fois l acquisition termin e Bouton Exporter Donn es permet de r cup rer les donn es correspondant aux param tres s lectionn s dans un fichier texte ixt Pour que ce fichier soit compatible avec le tableur Excel modifier son extension en csVv Figure 139 C MO SAV 00006 FR V2 Page 90 160 23 novembre 2012 SMI21 ind BRUSHLESS M MOTORS CI LA Crouzet Exemple Avec une vitesse prioritaire sur l entr e n 1 1000 RPM une vitesse prioritaire sur l entr e n 2 2000 RPM et une vitesse prioritaire sur l entr e n 3 3000 RPM on obtient la repr sentation graphique suivante enregistrement sur une dur e de 15 secondes Motor Graphic Vitesse R elle Consigne de Vitesse 3900 3000 2500 2000 1500 Velocity rpm 1000 500 0 i Time ms 10 3 Figure 140 Remarque
74. correcte de ces recommandations CEM Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels Recommandations vis vis de la CEM pose des fils d alimentation du moteur D s la planification du c blage tenir compte du fait que les fils d alimentation moteur doivent tre pos s isol s des c bles r seaux ou transportant des signaux Observer les mesures suivantes en mati re de CEM Mesures relatives la CEM Maintenir les c bles aussi courts que possible R duire les couplages parasites capacitifs et Ne pas installer de boucles de c ble inutiles inductifs Mettre le produit la terre R duire les missions augmenter l immunit aux perturbations En cas d utilisation de c bles blind s poser les R duire les missions blindages de c bles par reprise grande surface de contact utiliser des serres c bles et des bandes de terre Positionner les fils d alimentation du moteur s par s des c bles transportant des signaux ou utiliser des t les de blindage c bles sans point de sectionnement 1 Quand un c ble est coup pour l installation les c bles doivent tre reli s au niveau du point de sectionnement par une connexion de blindage et un bo tier m tallique Conducteurs de liaison quipotentielle En cas d utilisation de c bles blind s les diff rences de potentiel peuvent g n rer des courants d intensit non autoris
75. ction en temp rature Lorsque la temp rature interne d passe 110 le produit bascule en mode ERREUR automatiquement Dans le mode ERREUR le moteur n est plus contr l Pour r armer le moteur il faut que La temp rature soit inf rieure 90 Les entr es du moteur soient misent en mode ARRET 9 2 3 Limitation de courant Le produit dispose d une limitation de courant interne Cette limitation intervient directement de mani re hardware sur le moteur Cette limitation cr te automatiquement le courant 17A dans les phases du moteur Si cette limite est atteinte cela se traduit par une diminution des performances du moteur Ce produit n est pas pr vu pour fonctionner en continu au niveau de cette limitation voir le chapitre Donn es lectriques C MO SAV 00006 FR V2 Page 32 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS M MOTORS SMI21 LA CI Crouzet 9 3 Connexion USB La liaison USB n cessite une prise Micro USB type B au niveau du moteur La longueur du c ble doit tre inf rieure 3m R f rence de c ble possible MOLEX 68784 0003 Proc dure de raccordement e Enlever avec pr caution le bouchon noir sur le c t du moteur pour d couvrir le connecteur Micro USB B Le bouchon est quip d un lien qui permet de le laisser fix au moteur Figure 9 Figure 10 e Ins rer le c ble USB et suivre la proc dure d installation des pilotes Attention de ne jamais toucher le connec
76. ctions p nales pr vues par la loi Pr c dent J DCmind Soft Confirmer l installation Le programme d installation est pr t installer DCmind Soft sur votre ordinateur Cliquez sur Suivant pour d marrer l installation Annuler lt Pr c dent Suivant gt Figure 22 3 DCmind Soft S lectionner le dossier d installation Le programme d installation va installer DCmind Soft dans le dossier suivant Pour l installer dans ce dossier cliquez sur Suivant Pour l installer dans un autre dossier entrez son nom ci dessous ou cliquez sur Parcourir Dossier C DCmind Softs Parcourir Espace requis Installer DCmind Soft pour vous ou pour toute personne qui utilise cet ordinateur Tout le monde Seulement moi lt Pr c dent Annuler Etapes 1 et 2 3 DCmind Soft Installation termin e Installation de DCmind Soft r ussie Cliquez sur Fermer pour quitter Utilisez Windows Update pour rechercher les mises jour critiques du NET Framework Pr c dent Fermer Annuler Etapes 3 et 4 Lorsque l installation est termin e le logiciel PC peut tre lanc directement via l ic ne DCmind Soft pr sente sur le bureau Remarque Pour d sinstaller l application DCmind Soft faire la proc dure standard Windows D marrer Panneau de configuration Ajout Suppression de programmes
77. danger Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels Cet onglet permet de r gler les valeurs limites de diff rents param tres G stion des couples Torque mN m Couple Nominal Cnominal 250 mN m CMAX gt Can Lx Gad 50 E mNm Temps Max tmas 200 ms CNOMINAL 7 SEL Time ms a max Figure 84 Param trage des diff rents couples Lorsque le couple de l application devient sup rieur au couple Cnomnar le moteur peut fournir un couple jusqu la valeur Cmax gt pendant la dur e maximale tuax Au del si le couple de l application est toujours sup rieur Ciomnar le couple du moteur est limit la valeur Cnomnaz jusqu ce que le couple de l application redevienne inf rieur cette valeur AVERTISSEMENT SURTENSIONS Lors des phases de freinage le moteur g n re des surtensions e V rifier que ses surtensions sont acceptables par les autres appareils branch s sur la m me alimentation e Favoriser l utilisation d un circuit externe pour limiter les surtensions En cas d utilisation intensive du freinage Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels Param trage du seuil de d tection d une surtension Si la tension aux bornes du moteur d passe ce seuil une erreur est g n r e
78. dant aux param tres s lectionn s dans un fichier texte ixt Pour que ce fichier soit compatible avec le tableur Excel modifier son extension en csSv Figure 81 C MO SAV 00006 FR V2 Page 71 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS SMI21 CI LA Crouzet Exemple Avec une consigne de vitesse sur l entr e n 6 3200 RPM et une consigne d acc l ration sur l entr e n 5 800 RPM S on obtient la repr sentation graphique suivante enregistrement sur une dur e de 10 secondes Motor Graphic Vitesse R elle Consigne de Vitesse 4000 3500 3000 2500 2000 Velocity rpm 1500 1000 500 0 Time ms 1013 Fiqure 82 Remarque Il est possible de modifier les chelles d affichages avec la molette de la souris D autres fonctionnalit s sont disponibles avec un clic droit sur la souris Copy Save Image s Page Setup Print Show Point Values Un Z oom Undo All Zoom Pan Set Scale to Default Figure 83 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 72 160 23 novembre 2012 CY Crouzet SMI21 12 1 4 8 Param tres de l onglet Limitations A AVERTISSEMENT MOUVEMENT INATTENDU Un r glage inappropri des valeurs de couple peut entrainer des mouvements inattendus de l application et la destruction du moteur e S assurer que cela ne peut provoquer aucun dommage e Ne proc der l essai que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de
79. devrait tre inf rieure 36 mois Afin de pr server le bon fonctionnement une mise en marche occasionnelle de la solution d entra nement est recommand e 15 3 Entretien Seul le fabricant est habilit proc der aux r parations En cas d interventions personnelles toute garantie et responsabilit s teint La r paration l tat mont est impossible Avant toute intervention sur le syst me d entra nement veuillez consulter les chapitres Installation et Mise en service pour conna tre les mesures prendre Nous recommandons d effectuer les travaux suivants intervalles r guliers C MO SAV 00006 FR V2 Page 157 160 23 novembre 2012 CY Crouzet SMI21 Branchements et fixation gt V rifier r guli rement tous les c bles de raccordement et les connexions la recherche de dommages Remplacer imm diatement les c bles endommag s gt V rifier le bon serrage de tous les organes de transmission gt Resserrer toutes les liaisons boulonn es m caniques et lectriques selon le couple de serrage adapt AVERTISSEMENT MOUVEMENT INATTENDU En cas de d passement des conditions ambiantes admissibles des corps trangers provenant de l entourage peuvent p n trer et entrainer des d placements inattendus ou des dommages mat riels e V rifier les conditions ambiantes e Eviter imp rativement toute stagnation de fluides au niveau de la travers e d arbre Si ces pr cautions ne sont pa
80. du faisceau d E S Moteur en Rotation TOR 00 erreur d tect e 01 moteur en rotation 10 moteur arr t consigne de couple atteinte et maintenue 11 moteur arr t pas de couple appliqu Combinaisons de TOR L gende Sortie de type num rique Sortie de type PWM Pulse Fr quence C MO SAV 00006 FR_ V2 Page 142 160 23 novembre 2012 IN BRUSHLESS M MOTORS LP CI Crouzet SMI21 12 3 3 Description des diff rents onglets Pour la description des onglets le programme expert C101 est pris comme exemple pour le d tail de chaque programme expert en couple voir la partie Programme Expert C101 de ce document 12 3 3 1 Page d accueil Cette page est commune tous les programmes experts et applicatifs que ce soit en mode vitesse position ou couple Elle permet de choisir entre les diff rents types de programmes applicatifs et experts Dans notre cas d exemple on choisit dans le groupe Programmes Experts la cat gorie Couple C100 les icones des diff rents programmes experts de type C100 apparaissent dans la fen tre en bas droite il faut alors cliquer sur celui correspondant au programme expert C101 Information d crivant succinctement le programme expert C101 Ce DCmind Se Fichier Langue Bootloader Informations Moteur anexion Moteur Aide LA ppemempeney ppa j TZ Crouzet R sa des profis de couple avec une commande de pe analogi
81. e L Affectation des sorties Cr ouzet OUT1 0V Position de consigne non atteinte Vec Position de consigne SP j atteinte OUT2 OV Homing temin Vcc Homing en cours ou non fait a OUT3 OV moteur l arr t Vcc moteur en rotation Vanne 30 positions OUT OV pas d erreur Vcc emeur d tect e Configuration de l Application Nom du projet Proj Nombre de tour s pour fermer la vanne Position INT IN2 IN3 IN4 INS tour Target Out1 Homing done 0 Out2 o 1 lo jo 0 000 INP a Ta eaa Out4 o j jo jo joom7 4 1 jo j1 o fo 0 026 j I a D j i a Branchement des sorties Branchement des entr es Figure 45 Le programme applicatif Vanne 30 positions fait appel au programme expert P111 tout moment l utilisateur peut basculer vers ce mode expert pour acc der l ensemble des r glages en cliquant sur le bouton Mode Expert Les valeurs pr r gl es en mode applicatif seront charg es directement dans le mode expert II n est pas possible alors de revenir dans ce programme applicatif A tout moment l utilisateur peut appuyer sur le bouton STOP pour arr ter rapidement l application Pour red marrer le moteur il est n cessaire de recharger le programme Une fois les r glages termin s appuyer sur le bouton Charger Programme pour param trer le moteur 11 3 2 1 Affectation des Entr es Sorties Il
82. e 100 Couple moteur fourni Couple S2 Sortie 2 PWM Couple R el centr sur HW Fr quence PWM 1000 Couple 52 100 PWM 1000 41 40 F Figure 211 Combinaisons des sorties num riques n 3 amp 4 Etat du Moteur Permet de conna tre l tat dans lequel se trouve le moteur Sortie 3 4 TOR Etat du moteur 00 Erreur d tect e ou moteur en mode arr t et homing non fait 01 Moteur en rotation positionnement 10 Homing termin et moteur l arr t 11 Non utilis Figure 212 C MO SAV 00006 FR V2 Page 124 160 23 novembre 2012 BRUSHLESS MOTORS CI LS Crouzet SMI21 12 2 5 8 Param tres de l onglet Sorties type 9 Param trage de la sortie Pulse n 1 Vitesse R elle Un top Hall de largeur param trable 100 800yus est g n r chaque fois qu un des 3 capteurs hall du moteur change d tat Les moteurs 80140 SMI21 et 80180 SMI21 ont 12 tops Hall par tour 2 paires de p les Le moteur 80280 SMI21 a 24 tops Hall par tour 4 paires de p les Sortie 1 Pulse Vitesse R elle Largeur du top hall 500 us Figure 213 Etat de la sortie num rique n 2 Sens de Rotation Permet de connaitre le sens de rotation du moteur Sortie TOR Sens de Rotation 0 Sens Inverse 1 Sens Aiguille Figure 214 Combinaisons des sorties num riques n 3 amp 4 Etat du Moteur Permet de conna tre l tat dans lequel se tro
83. e 69 160 23 novembre 2012 Crouzet SMI21 RRUSHI ESS JI BRUSHI i MOTORS 12 1 4 6 Param tres de l onglet Sorties type 4 Param trage de la sortie PWM n 1 Vitesse R elle centr e sur 50 On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 2 Si rapport cyclique 0 rotation en sens aiguille la consigne de vitesse maximale d finie en E6 Si rapport cyclique 50 Vitesse r elle 0 rpm Si rapport cyclique 100 rotation en sens inverse la consigne de vitesse maximale d finie en E6 Sortie 1 PWM Vitesse R elle centr e sur 50 Fr quence PWM 1000 Hz M Figure 75 Param trage de la sortie PWM n 2 Couple R el centr sur 50 On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 1 et la valeur de couple correspondant un rapport cyclique de 100 mise l chelle Si rapport cyclique 0 Couple de freinage fourni Couple S2 Si rapport cyclique 50 Couple fourni OmNm Si rapport cyclique 100 Couple moteur fourni Couple S2 Sortie 2 PWM Couple R el centr sur 50 Fr quence PWM 1000 Hz Couple 52 100 PWM 1000 N Y ES y mm Figure 76 Combinaisons des sorties num riques n 3 amp 4 Etat du Moteur Permet de conna tre l tat dans lequel se trouve le moteur
84. e R el Figure 165 R glage des coefficients du correcteur PID dans lasservissement de vitesse cette fonctionnalit est r serv e aux utilisateurs avertis Les valeurs donn es dans lexemple ci dessous assurent un fonctionnement correct des produits dans la plupart des cas Param tres du r gulateur de vitesse Kp 5 70000 K 0 10000 k Kd 0 00000 4 Figure 166 Il est possible de r gler la dur e d enregistrement que l on souhaite visualiser de 1 300 secondes Le pas d chantillonnage est de 10ms Pendant l acquisition des donn es les autres fonctions de l IHM sont indisponibles Dur e Enregistrement 10 seconde s Figure 167 Bouton Courbes permet de lancer l acquisition des donn es L affichage des courbes ne se fait qu une fois l acquisition termin e Bouton Exporter Donn es permet de r cup rer les donn es correspondant aux param tres s lectionn s dans un fichier texte ixt Pour que ce fichier soit compatible avec le tableur Excel modifier son extension en csSv Figure 168 C MO SAV 00006 FR V2 Page 100 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS SMI21 CI L Crouzet Exemple Avec 8 vitesses pr programm es on obtient la repr sentation graphique suivante enregistrement sur une dur e de 30 secondes La vitesse n 1 est O RPM Motor Graphic Vitesse R elle Consigne Vitesse 4000 3000 2000
85. e l on souhaite visualiser de 1 300 secondes Le pas d chantillonnage est de 10ms Pendant l acquisition des donn es les autres fonctions de l IHM sont indisponibles Dur e Enregistrement 100 Seconde s T Figure 254 Bouton Courbes permet de lancer l acquisition des donn es L affichage des courbes ne se fait qu une fois l acquisition termin e Bouton Exporter Donn es permet de r cup rer les donn es correspondant aux param tres s lectionn s dans un fichier texte ixt Pour que ce fichier soit compatible avec le tableur Excel modifier son extension en csSv Figure 255 C MO SAV 00006 FR V2 Page 138 160 23 novembre 2012 SMI21 ind BRUSHLESS MOTORS CI L Crouzet Exemple Position 1 2000000 points rampe d acc l ration 400rpm sec palier de vitesse 1000 rpm rampe de d c l ration 100 rpm sec Position 2 O point rampe d acc l ration 400rpm sec palier de vitesse 1000 rpm rampe de d c l ration 100 rpm sec On obtient la repr sentation graphique suivante Motor Graphic mi no de Position Position R elle Vitesse mi no 1500 25 1000 20 T 500 15 E es 0 n amp 0 35 1 0 S S 500 4 05 A 1000 0 0 1500 i Time A ma Remarque Il est possible de modifier les chelles d affichages avec la molette de la souris D autres fonctionnalit s sont disponibles avec un clic droit sur la sour
86. e programme Une fois les r glages termin s appuyer sur le bouton Charger Programme pour param trer le moteur 11 4 1 1 Affectation des Entr es Sorties Il est n cessaire de se r f rer au chapitre Connexion des entr es sorties Les entr es INT Si O Arr t si 1 Marche IN2 Si 0 rotation du moteur en sens inverse si 1 rotation du moteur en sens aiguille IN3 Si IN3 1 et IN 1 et IN6 O application d un couple de maintien de 150mNm IN4 Si 0 pas d action si 1 Arr t rapide par mise en court circuit des bobines Cette action est prioritaire sur les autres commandes e IN5 Commande en 0 10V R glage de l acc l ration et de la d c l ration du moteur 40000 rpm sec pour OV acc l ration maxi et 100 rpm sec pour 10V e _IN6 Commande en 0 10V R glage de la consigne de vitesse OV pour Orpm et 10V pour vitesse maximale du moteur d finie par l utilisateur C MO SAV 00006 FR V2 Page 52 160 23 novembre 2012 LAr CY Crouzet SMI21 Les sorties Ne pas oublier de monter les r sistances de pull down sur chacune des sorties e OUT1 fourni une information sur la valeur de la vitesse du moteur en PWM Rapport cyclique 0 vitesse Orpm Rapport cyclique 100 vitesse vitesse maximale e OUT2 fourni une information sur la valeur du couple r el en PWM Rapport cyclique 0 couple OmNm Rapport cyclique 100 couple 1Nm e OUT3
87. ecteur de position R gler le temps d affichage Exporter les donn es csv Figure 184 12 2 4 7 Onglet Limitations Cet onglet permet de param trer les diff rentes limites de fonctionnement du moteur couple nominal et maximal autorisation de pic de couple et le seuil de surtension d alimentation Descriotif Hami J Entr es Sorties Tuning Limitations ET Configuration Torque mN_ m Description sommaire de Couple Nominal Cnominal 250 gt l mNm la g e stio n d e cou p e Couple Max Cmar 500 mN m Temps Max tmas 2000 ms CNOMINAL R glage des param tres associ s la gestion des couples ne Time ms D tection Surtension R glages du seuil de surtension Tension de seul 57 y si cette valeur est d pass e une erreur sera g n r e Figure 185 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 115 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS q L Crouzet SMI21 12 2 4 8 Onglet Erreurs Cet onglet informe sur le type d erreur rencontr e partir du code d erreur et sur l action r aliser par le moteur suite cette erreur L action pour l erreur sur couple est param trable 84 Erreur Surcouple R glage de l action r aliser lorsqu on rencontre une erreur de sur couple La limitation de couple est d pass e Moteur arr t pas de couple de maintien appliqu Moteur arr t couple de ma
88. elle Si rapport cyclique 0 Couple de freinage fourni Couple S2 Si rapport cyclique 50 Couple fourni OmNm Si rapport cyclique 100 Couple moteur fourni Couple S2 Sortie 2 PWM Couple R el centr sur HW Fr quence PWM 1000 Couple 52 100 Pwm 1000 4 40 F Figure 208 Combinaisons des sorties num riques n 3 amp 4 Etat du Moteur Permet de conna tre l tat dans lequel se trouve le moteur Sortie 3 4 TOR Etat du moteur 00 Erreur d tect e 01 Homing en cours ou non fait 10 Homing termin et moteur l arr t 11 Moteur en rotation positionnement Figure 209 C MO SAV 00006 FR V2 Page 123 160 23 novembre 2012 BRUSHLESS M MOTORS CI LA Crouzet SMI21 12 2 5 7 Param tres de l onglet Sorties type 8 Etat de la sortie num rique n 1 T moin de cible atteinte Permet de savoir si la consigne de position a t atteinte Sortie 1 TOR T moin de cible atteinte 0 Position de consigne non atteinte 1 Position de consigne atteinte Figure 210 Param trage de la sortie PWM n 2 Couple R el centr sur 50 On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie et la valeur de couple correspondant un rapport cyclique de 100 mise l chelle Si rapport cyclique 0 Couple de freinage fourni Couple S2 Si rapport cyclique 50 Couple fourni OmNm Si rapport cycliqu
89. ent e Le fabricant du syst me est responsable du respect de toutes les r gles applicables en mati re de mise la terre du syst me d entra nement Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela entra nera la mort ou des blessures graves A AVERTISSEMENT MOUVEMENT INATTENDU Suite un branchement incorrect ou une autre erreur les entrainements peuvent ex cuter des d placements inattendus e Ne d marrer l installation que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de danger e Effectuer les premiers d placements tests sans charges accoupl es e Ne pas toucher l arbre du moteur ou les l ments d entra nement li s Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels C MO SAV 00006 FR V2 Page 18 160 23 novembre 2012 CY Crouzet SMI21 A AVERTISSEMENT SURTENSIONS Lors des phases de freinage le moteur g n re des surtensions e V rifier que ses surtensions sont acceptables par les autres appareils branch s sur la m me alimentation e Favoriser l utilisation d un circuit externe pour limiter les surtensions En cas d utilisation intensive du freinage Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels ATTENTION INCENDIE D DE MAUVAIS CONTACTS Le connecteur de raccordement du moteur peut s chauffer et les contacts peuvent f
90. epen Modifi le Type Taille MD Bureau 20 11 2012 11 29 Document XML il Emplacements r cents m3 T l chargements Biblioth ques B Documents Ex Images d Musique E Vid os nn z S lectionner le fichier de G ServeurAppli NTALEO K sauveg arde de param tres Es PARTAGE NTALEO L G Groupe_Ale NTALEO N G scanner ntaleO S Fa ACID A MTAI EN AA Nom du fichier v xml files xml X v 4 m Figure 292 Lorsque le fichier de param tres est charg l IHM lance automatiquement le programme expert ou applicatif associ dans notre cas d exemple le programme expert V101 g DCmind Soft Fichier Langue Bootloader Informations Moteur Connexion Moteur Aide Crouzet La pannas aa TEA V101 TOR M TOR M TOR TOR ANA ana JET TOR M TOR oN oFFr Speed Direction Holding Quick stop Acc decc 0 10V PWM Speed 0 10V PWM Chargement des param tres sauvegard s Fiqure 293 Appuyer sur le bouton Charger Programme pour charger les param tres du fichier MOT1 xml dans le moteur C MO SAV 00006 FR V2 Page 155 160 23 novembre 2012 Crouzet SMI2 OGrin I BRUSHLESS MOTORS C MO SAV 00006 FR_V2 Page 156 160 23 novembre 2012 LAC CY Crouzet SMI21 14 DIAGNOSTIC ET ELIMINATION D ERREURS 14 1 D faillances m caniques Suppression de d faut Echauffement important Surcharge R duire la charge Frein de maintien non
91. es des programmes V100 Le tableau ci dessous d finit la fonction associ e chacune des entr es des 4 programmes de type V100 la couleur associ e au num ro de l entr e correspond celle du faisceau d E S Programmes V101 V102 V103 V104 ON OFF ON OFF 000 vitesse consigne E6 ne R 001 Vitesse prioritaire n 1 np A 010 Vitesse prioritaire n 2 ire me 100 Vitesse prioritaire n 3 PEREI Maintien Maintien E4 Arr t rapide Arr t rapide u Pire apide AE apide l OoOo O E 10 Rotation en sens inverse Rotation en sens inverse 01 Rotation en sens aiguille Rotation en sens aiguille 11 Arr t d sactivation erreur Arr t d sactivation erreur L gende o Entr e de type num rique o Entr e de type analogique ou PWM 12 1 2 Typologie des sorties des programmes V100 Pour l ensemble des programmes experts en vitesse 4 configurations de sorties param trables sont disponibles la couleur associ e au num ro de la sortie correspond celle du faisceau d E S Erreur TOR Sens de Rotation TOR TOR erreur d tect e moteur en rotation moteur arr t en mode maintien _ moteur arr t libre sur l axe Combinaisons de TOR L gende L e Sortie de type num rique f Sortie de type PWM Pulse Fr quence C MO SAV 00006 FR V2 Page 60 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS LA CIJ Crouzet SMI21 12 1 3 Description des diff rents
92. et permet de configurer les diff rentes entr es de ce mode expert polarit des entr es num riques param trage des 4 positions cibles position vitesse maxi pente d acc l ration et de d c l ration Entr e 1 TOR Position 1 Entr e 2 TOR Position 2 Entr es 1 2 3 4 TOR Choix Consigne Position Active l tat haut Active l tat haut Positionfpulses Vitesse pm Acc l rationtpm s D c l ration pm s 0 Active l tat bas Active l tat bas E1 1000 e 1000 40000 40000 E2 2000 1000 4000 4000 Entr e 3 TOR Position 3 Entr e 4 TOR Position 4 E3 3000 1000 4000 40000 Active l tat haut Active l tat haut Es 4000 1000 4000 40000 0 Active l tat bas 0 Active l tat bas Entr e 5 TOR Lancement phase homing Entr e TOR 6 Marche Arr t Start homing 1 Stop homing 0 Marche 1 Ar t 0 Start homing 0 Stop homing 1 Marche 0 Arr t 1 Figure 182 C MO SAV 00006 FR V2 Page 113 160 23 novembre 2012 LA w7 Crouzet 12 2 4 5 Onglet Sorties Cet onglet permet de choisir et de configurer les diff rentes sorties de ce mode expert type 5 type 9 en position SMI21 ind BRUSHLESS M MOTORS Sortie 1 TOR T moin de cible atteinte 0 Position de consigne non atteinte 1 Position de consigne atteinte Sortie 2 TOR Infomation phase Homing Homing ter
93. eur sur couple est param trable ript Ereurs B4 Erreur Surcouple R glage de l action r aliser lorsqu on rencontre une erreur de sur couple La limitation de couple est d pass e Moteur ar t pas de couple de maintien appliqu Moteur arr t couple de maintien appliqu 150 Le moteur essaie de r aliser la consigne Si on d tecte une erreur pouvant remettre Emeus G Moteur en cause la s curit du moteur le moteur est automatiquement coup et laiss libre 81 Ereur Temp rature 1100 memm Moteur ar t pas de couple de maintien appliqu sur l axe 82 Erreur Soustension lt 8V Moteur ar t pas de couple de maintien appliqu 84 Erreur Surtension 57W loteur arr t pas de couple de maintien appliqu Proc dure de red marrage du moteur suite la d tection d une erreur Supprimer la cause du d faut Passer en mode arr t puis repasser en mode marche Figure 56 C MO SAV 00006 FR V2 Page 64 160 23 novembre 2012 ind BRUSHI MOTORS SMI21 CI LA Crouzet 12 1 4 Programme Expert V101 12 1 4 1 Descriptif Le programme expert V101 permet de R aliser des profils de vitesse avec une commande de type analogique ou PWM R gler les phases d acc l ration d c l ration avec une commande de type analogique ou PWM Param trer les couples nominal et maximum pour la s curit de l application via l IHM 12 1 4 2 Param
94. g la but e m canique END1 est d tect e le moteur se trouve en position z ro m canique Pour viter au moteur de venir en contact sur la but e m canique END1 chaque retour en position de r f rence on peut r gler l Offset 1 en pulses codeur qui nous donne la diff rence de position entre le z ro m canique et le z ro logiciel gt Le moteur part alors dans l autre sens pour rechercher la 2 but e Switch 2 me Lorsque le switch change d tat la 2 fin m canique but e Switch 2 est d tect e le moteur se trouve en position Pour viter au moteur de venir en contact sur la but e Switch 2 on peut r gler l Offset 2 en pulses codeur qui nous donne la diff rence de position entre la fin m canique et la course totale Apr s la d tection des 2 but es le moteur se positionne en Switch 2 offset 2 la phase de homing est termin e Par mesure de s curit si la phase de homing n est pas termin e au bout de la Dur e Homing Max le moteur d tecte une erreur de type Homing et s arr te C MO SAV 00006 FR V2 Page 110 160 23 novembre 2012 IN BRUSHLESS M MOTORS LA CIJ Crouzet SMI21 12 2 4 Description des diff rents onglets Pour la description des onglets le programme expert P101 est pris comme exemple pour le d tail de chaque programme expert en position voir les parties Programme
95. g Max Le lt lt scans a ceusg z ro lo iciel gt 300 al second 0 ONP Param tres accessibles T Inverser le sens de rotation Figure 175 Cette phase de homing permet de rechercher les 2 but es m caniques du syst me de la mani re suivante En fonction de la position de la 1 but e END1 droite ou gauche l utilisateur choisi le Sens de rotation appropri et fixe une Vitesse Homing Lorsque le couple de l application devient sup rieur au Couple Homing la but e m canique END1 est d tect e le moteur se trouve en position z ro m canique gt Pour viter au moteur de venir en contact sur la but e m canique END1 chaque retour en position de r f rence on peut r gler l Offset 1 gt en pulses codeur qui nous donne la diff rence de position entre le z ro m canique et le z ro logiciel gt Le moteur part alors dans l autre sens pour rechercher la 2 but e m canique END2 De fa on similaire la but e m canique END2 est d tect e Le moteur se trouve en position fin m canique Pour viter au moteur de venir en contact sur la but e m canique END2 on peut r gler l Offset 2 en pulses codeur qui nous donne la diff rence de position entre la fin m canique et la course totale Apr s la d tection des 2 but es m caniques le moteur se positionne en END2 offset 2 la phase
96. grammation mettre le moteur sous tension et cliquer sur Connexion Moteur dans la barre du menu principal La fen tre suivante appara t Configuration COM Figure 32 Cliquer sur le bouton Autodetect pour lancer la recherche automatique du moteur Si un moteur est connect au PC il est automatiquement d tect et la fen tre suivante appara t Configuration COM Port COM sur lequel a t Vitesse de transmission de la liaison d tect le moteur Port Name COM7 Figure 33 Figure 34 Cliquer sur OK le moteur est pr sent connect et pr t tre utilis Si dans la fen tre d information il appara t Moteur non d tect v rifier que le moteur est bien aliment que le c ble micro USB B to USB A est bien branch et recommencer la proc dure C MO SAV 00006 FR V2 Page 43 160 23 novembre 2012 SMI21 CI LA Crouzet BRUSHI M MOTORS 10 7 Mise jour du firmware Pour mettre jour la version du logiciel embarqu dans le moteur on utilise un bootloader via la communication USB Cette op ration ne pourra tre r alis e que par des utilisateurs avertis toute mauvaise manipulation pourra entrainer le non fonctionnement du produit Mettre le moteur sous tension et cliquer sur Bootloader dans la barre du menu principal r criture compl te de toute la m moire la fen tre suivante appara t Ecriture M moire Clique
97. gure 232 Choix du nombre de consignes de position pr r gl es voir tableau ci dessous Nombre de consigne de position 19 Fiqure 233 Index Position INt IN2 IN3 IN4 IN5 Position pulses Vitesse pm en C me 500 mo qi L Figure 234 C MO SAV 00006 FR V2 Page 132 160 23 novembre 2012 SMI21 IN BRUSHLESS M MOTORS CI LA Crouzet 12 2 6 4 Param tres de l onglet Sorties type 5 Etat de la sortie num rique n 1 T moin de cible atteinte Permet de savoir si la consigne de position a t atteinte Sortie 1 TOR T moin de cible atteinte 0 Position de consigne non atteinte 1 Position de consigne atteinte Figure 235 Etat de la sortie num rique n 2 Information phase Homing Permet de savoir o en est la phase de homing termin e en cours ou non faite Sortie TOR Information phase Homing 0 Homing temin 1 Homing en cours ou non fait Figure 236 Etat de la sortie num rique n 3 Moteur en Rotation Permet de savoir si le moteur est l arr t ou en rotation Sortie 3 TOR Moteur en Rotation 0 Moteur l arr t 1 Moteur en rotation Figure 237 Etat de la sortie num rique n 4 Erreur Permet de savoir si une erreur a t d tect e Sortie
98. hon situ sur le bo tier Le bouchon emp che la p n tration de corps trangers ou de fluides l int rieur du moteur Le bouchon emp che le contact avec le connecteur micro USB B des doigts ou de tout objet non pr vu cet effet Il est indispensable de le remettre avec soin apr s utilisation afin de de conserver au moteur son tanch it AVERTISSEMENT D PLACEMENT INATTENDU D AUX D CHARGES ELECTROSTATIQUES Les d charges lectrostatiques ESD sur le connecteur micro USB B peuvent dans certains cas entra ner une alt ration ou une destruction de certains composants du syst me et g n rer des fonctionnements inattendus du moteur e Ne jamais toucher le connecteur avec les doigts ou avec tout objet non pr vu cet effet Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels ATTENTION PERTE D ETANCHEITE Le bouchon assure l tanch it du moteur e Le remettre en place une fois le param trage termin e V rifier visuellement sa mise en uvre Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner des blessures ou des dommages mat riels C MO SAV 00006 FR V2 Page 21 160 23 novembre 2012 LA Te CY Crouzet SMI21 6 MISE EN SERVICE 6 1 Pr paration de la mise en service Avant la mise en service gt V rifier que l installation m canique est correcte gt V rifier que l inst
99. ie num rique n 3 Moteur en Rotation Permet de savoir si le moteur est l arr t ou en rotation Sortie 3 TOR Moteur en Rotation 0 moteur en rotation 1 moteur l arr t Figure 69 Etat de la sortie num rique n 4 Erreur Permet de savoir si une erreur a t d tect e Sortie 4 TOR Erreur 0 erreur d tect e 1 pas d erreur d tect e Figure 70 C MO SAV 00006 FR V2 Page 68 160 23 novembre 2012 SMI21 CI LA Crouzet BRUS LI MoT ORS 12 1 4 5 Param tres de l onglet Sorties type 3 Param trage de la sortie fr quence n 1 Vitesse R elle On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie pour laquelle le moteur tourne 1000 RPM 200 500 ou 1000 Hz Sortie 1 Fr quence Vitesse R elle Fr quence 1000rpm 1000 Hz Figure 71 Etat de la sortie num rique n 2 Sens de Rotation Permet de connaitre le sens de rotation du moteur Sortie TOR Sens de Rotation 0 Sens inverse 1 Sens Aiguille Figure 72 Etat de la sortie num rique n 3 Moteur en Rotation Permet de savoir si le moteur est l arr t ou en rotation Sortie 3 TOR Moteur en Rotation 0 moteur en rotation 1 moteur l arr t Figure 73 Etat de la sortie num rique n 4 Erreur Permet de savoir si une erreur a t d tect e Sortie 4 TOR Erreur 1 pas d erreur d tect e Figure 74 C MO SAV 00006 FR V2 Pag
100. iiiiiiiiisiiiireeeeeeesseeeeereenssses 29 9 1 CONNEXION pussa E 25 niina iaaiiai iaiia iranienne cesse net iele sis caen 29 9 1 1 CC AS E R 29 9 1 2 Protection pour la CENT nes san ceenrrconannenaneneents ane mstuelte entente nesrsuttesemrenteners 31 9 2 POI IO See derbi E lentes de tie de doi ile il 32 9 2 1 Proteccion CAO SION eee da nes EAE state aie ea Erario 32 9 2 2 Protection en temp rature isiiiieeserreeeeessereeeeneseeeeenensneennes 32 9 2 8 Limitation de CODANL nn emneneen eat ete dedans ira ee i 32 9 3 Connexion US S eee aan nest aa een ne 33 9 4 Connexion des entr es sorties LL iiiiiiirneeeesseeereeenneeeesseeeeennnes 35 9 4 1 Sch ma quivalent des entr es iii 35 9 4 2 Sch ma quivalent des sorties iii 36 10 Installation de l IHM DCmind Soft iiiiiesieresreneseeeneenes 37 TO OC O a E E ee 37 10 2 Systeme MEQUIS siiderin niena a a a R ae aa d aR aR 37 10 3 ns des SUR a E N 37 10 4 Installation de l IHM Crouzet DCmind Soft 38 10 5 Description de la fen tre principale sis 41 106 SAN RICO OI SUR E E E E 43 10 7 Mise jour du firmware iii iiiieeeesssseerrreneeeeesseeeeeeenennnnnses 44 11 BIC A DICO san dance abtes te titane ee reed ss ec ac ee ot chan 46 D D EST 61 110 1 Re 46 11 2 Description de la partie monitoring iii 47 T3 SOU CE VANNE Merani o a a ae Ea Na a E 48 11 3 1 Programme Applicatif Vanne 4 positions sise 48 11 3 2 Programme Applicatif Vanne 30 positions
101. intien appliqu 150 Le moteur essaie de r aliser la consigne S curit Moteur 81 Erreur Temp rature 110 Cjmh Moteur arr t pas de couple de maintien appliqu Si on d tecte une erreur pouvant remettre en cause la s curit du moteur le moteur est automatiquement coup et laiss libre sur l axe 82 Erreur Soustension lt 8V Moteur arr t pas de couple de maintien appliqu 83 Erreur Surtension 57V Moteur arr t pas de couple de maintien appliqu 85 Erreur Homing Moteur ar t pas de couple de maintien appliqu Proc dure de red marrage du moteur suite la d tection d une erreur Supprimer la cause du d faut Passer en mode arr t puis repasser en mode marche Figure 186 C MO SAV 00006 FR_ V2 Page 116 160 23 novembre 2012 LAr ws Crouzet SMI21 12 2 5 Programme Expert P101 12 2 5 1 Descriptif Le programme expert P101 permet de R aliser une phase de homing pour initialiser le syst me avec d tection des fins de course R aliser diff rents positionnements en utilisant 4 positions de consigne pr r gl es chacune correspondant une des entr es num riques E1 E4 R gler les phases d acc l ration d c l ration ainsi que la vitesse maximale ne pas d passer entre chacun des points via IHM 12 2 5 2 Param tres de l onglet Homing R glage de la diff rence de position en pulses entre les but es
102. is Copy Save Image s Page Setup Print Show Point Values Un Zoom Undo All Zoom Pan Set Scale to Default Figure 256 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 139 160 23 novembre 2012 CY Crouzet SMI21 12 2 6 10 Param tres de l onglet Limitations A AVERTISSEMENT MOUVEMENT INATTENDU Un r glage inappropri des valeurs de couple peut entrainer des mouvements inattendus de l application et la destruction du moteur e S assurer que cela ne peut provoquer aucun dommage e Ne proc der l essai que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de danger Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels Cet onglet permet de r gler les valeurs limites de diff rents param tres G stion des couples Torque mm Couple Nominal nominal 250 mMm x CMAX P Couple Max Cmax 500 mNm Temps Max tmas 2000 ms E C NOMINAL x M Time ms MA i Figure 257 Param trage des diff rents couples Lorsque le couple de l application devient sup rieur au couple Cnomnar le moteur peut fournir un couple jusqu la valeur Cmax gt pendant la dur e maximale tuax Au del si le couple de l application est toujours sup rieur CnomnaL le couple du moteur est limit la valeur Cnomnaz jusqu ce que le couple de l application redevienne inf rieur cette valeur
103. ixer peut aussi tre fix par serrage collage ou frettage 3 1 2 Charge radiale sur l arbre Il Le point d application X de la force radiale F d pend de la taille du moteur Ces informations figurent dans la fiche technique du moteur Figure 2 Les charges maximales radiales et axiales ne doivent pas tre appliqu es simultan ment C MO SAV 00006 FR V2 Page 11 160 23 novembre 2012 LR Cy Crouzet SMI21 3 2 Options 3 2 1 Frein de maintien Les moteurs DCmind brushless SMI21 peuvent tre quip s en s rie d un frein lectrom canique manque de courant Le frein de maintien est destin bloquer l arbre du moteur l tat hors tension Le frein de maintien n est pas une fonction de s curit La description du pilotage figure au chapitre Raccordement du frein de maintien 3 2 2 R ducteurs Les moteurs DCmind brushless SMI21 peuvent tre quip s de diff rents types de r ducteurs Les r ducteurs propos s en standard catalogue sont les r ducteurs plan taires qui allient compacit et robustesse et les r ducteurs vis sans fin qui permettent une sortie d axe perpendiculaire laxe du moteur 3 2 3 Autres D autres types d adaptations sont possibles sur demande contacter le service commercial 4 ACCESSOIRES 4 1 Kit de programmation Ce kit se compose d un c ble de connexion micro USB B to USB A r f rence MOLEX 68784 0003 d une longueur de 2 m tres et d
104. l ration D c l ration 10V 100 pms O 10V ALW PWM 40000 pms OV Figure 61 Entr e consigne n 6 Permet de choisir le type de commande pour la consigne de vitesse et de fixer les bornes maxi et mini de cette consigne Il est possible de fonctionner en chelle invers e Entr e 6 Consigne Proportionnelle Vitesse 10V 4000 pm 0 10V A tW G PWM 0 pm OV Figure 62 C MO SAV 00006 FR V2 Page 66 160 23 novembre 2012 Crouzet SMI21 RRUSHI ESS JIT BRUSHI i MOTORS 12 1 4 3 Param tres de l onglet Sorties type 1 Param trage de la sortie Pulse n 1 Vitesse R elle Un top Hall de largeur param trable 100 800 us est g n r chaque fois qu un des 3 capteurs hall du moteur change d tat Les moteurs 80140 SMI21 et 80180_SMI21 ont 12 tops Hall par tour 2 paires de p les Le moteur 80280 SMI21 a 24 tops Hall par tour 4 paires de p les Sortie 1 Pulse Vitesse R elle Largeur du top hall 500 us Fiqure 63 Param trage de la sortie PWM n 2 Couple R el On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie et la valeur de couple correspondant un rapport cyclique de 100 mise l chelle Si rapport cyclique 0 Couple fourni OmNm Si rapport cyclique 100 Couple fourni Couple S2 Sortie 2 PWM Couple R el Fr quence PWM 1000 Couple 52 100 PWM 1000 Hz mh m Figure 64 Etat de la
105. l de surtension Tension de seuil 7 si cette valeur est d pass e une erreur sera g n r e Figure 266 12 3 8 7 Onglet Erreurs Cet onglet informe sur le type d erreur rencontr e partir du code d erreur et sur l action r aliser par le moteur suite cette erreur Erreurs S curit Moteur Si on d tecte une erreur pouvant remettre en cause la s curit du moteur le moteur est automatiquement coup et laiss libre sur laxe 81 Erreur Temp rature 10 C mm Moteur arr t pas de couple appliqu 82 Erreur Soustension 8V Moteur arr t pas de couple appliqu 83 Emeur Surtension 57V mh Moteur ar t pas de couple appliqu Proc dure de red marrage du moteur suite la d tection d une erreur Supprimer la cause du d faut Passer en mode arr t Figure 267 C MO SAV 00006 FR V2 Page 146 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS CI LA Crouzet SMI21 12 3 4 Programme Expert C101 12 3 4 1 Descriptif Le programme expert C101 permet de R aliser des profils de couple avec une commande de type analogique ou PWM R gler les rampes de mont e et descente en couple avec une commande de type analogique ou PWM 12 3 4 2 Param tres de l onglet Entr es Entr e num rique n 1 Permet de r gler la polarit de l entr e Marche Arr t Entr e 1 TOR Marche Ar t Marche 1 Arr t 0
106. le moteur est arr t et aucun couple de maintien n est appliqu libre sur l axe D tection Surtension Tension de seuil 57 V Figure 85 C MO SAV 00006 FR V2 Page 73 160 23 novembre 2012 BRUSHLESS MOTORS SMI21 CI LA Crouzet 12 1 4 9 Param tres de l onglet Erreurs Param trage de l action r aliser lorsque l on d tecte une erreur de sur couple couple r el sup rieur au couple nominal CnomnaL gt pendant une dur e sup rieure tmax 34 Erreur Surcouple La limitation de couple est d pass e Moteur arr t pas de couple de maintien appliqu Moteur arr t couple de maintien appliqu 150 Le moteur essaie de r aliser la consigne Figure 86 Pour toutes les erreurs concernant la s curit du moteur l action r aliser n est pas param trable en cas d erreur on arr te le moteur et aucun couple de maintien n est appliqu libre sur l axe Erreurs S curit Moteur 81 Erreur Temp rature 1100 Moteur arr t pas de couple de maintien appliqu 82 Emeur Soustension 8V Moteur ar t pas de couple de maintien appliqu 84 Erreur Surtension 57W oteur arr t pas de couple de maintien appliqu Figure 87 Proc dure de red marrage du moteur suite la d tection d une erreur Supprimer la cause du d faut Passer en mode arr t d sactiver l entr e num rique n 1 Marche Arr t Repasser en mode marche
107. le to Default Figure 114 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 82 160 23 novembre 2012 LAr Cy rouzet SMI21 12 1 5 8 Param tres de l onglet Limitations AVERTISSEMENT SURTENSIONS Lors des phases de freinage le moteur g n re des surtensions e V rifier que ses surtensions sont acceptables par les autres appareils branch s sur la m me alimentation e Favoriser l utilisation d un circuit externe pour limiter les surtensions En cas d utilisation intensive du freinage Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels Param trage du seuil de d tection d une surtension Si la tension aux bornes du moteur d passe ce seuil une erreur est g n r e le moteur est arr t et aucun couple de maintien n est appliqu libre sur l axe D tection Surtension Tension de seuil 57 y Figure 115 12 1 5 9 Param tres de l onglet Erreurs Pour toutes les erreurs concernant la s curit du moteur l action r aliser n est pas param trable en cas d erreur on arr te le moteur aucun couple de maintien n est appliqu libre sur l axe Erreurs S curit Moteur 81 Ereur Temp rature 110C my Moteur arr t pas de couple de maintien appliqu 82 Erreur Soustension lt 8V eur ar t pas de couple de maintien appliqu 83 Erreur Surtension 57W mm oteur ar t pas de couple de maintien appliqu Figure 11
108. mbre 2012 BRUSHLESS y BRUSHLE MOTORS Crouzet SMI21 12 3 4 4 Param tres de l onglet Sorties type 10 Param trage de la sortie PWM n 1 Vitesse R elle centr e sur 50 On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 2 Si rapport cyclique 0 rotation en sens aiguille la consigne de vitesse maximale d finie en E6 Si rapport cyclique 50 Vitesse r elle 0 rpm Si rapport cyclique 100 rotation en sens inverse la consigne de vitesse maximale d finie en E6 Sortie 1 PWM Vitesse R elle centr e sur 50 Fr quence PWM 1000 Hz Figure 277 Param trage de la sortie PWM n 2 Couple R el centr sur 50 On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 1 et la valeur de couple correspondant un rapport cyclique de 100 mise l chelle Si rapport cyclique 0 Couple de freinage fourni Couple S2 Si rapport cyclique 50 Couple fourni OmNm Si rapport cyclique 100 Couple moteur fourni Couple S2 Sortie 2 PWM Couple R el centr sur 50 Fr quence PWM 1000 Hz Couple 52 100 PWM 1000 N Y ES y mm Figure 278 Combinaisons des sorties num riques n 3 amp 4 Etat du Moteur Permet de conna tre l tat dans lequel se trouve le moteur Sortie 3 4
109. min 1 Homing en cours ou non fait Sortie 3 TOR Moteur en Rotation 0 Moteur l arr t 1 Moteur en rotation Sortie 4 TOR Erreur 0 Pas d erreur 1 Erreur d tect e R glages param tres du type de sorties n 5 Sortie 1 TOR T moin de cible atteinte Position de consigne non atteinte 1 Position de consigne atteinte Sortie 2 TOR Infomation phase Homing D Homing en cours ou non fait 1 Homing termin Sortie 3 TOR Moteur en Rotation 0 Moteur en rotation 1 Moteur l arr t Sortie 4 TOR Erreur 0 Erreur d tect e 1 Pas d emeur R glages param tres du type de sorties n 6 Sortie 1 TOR T moin de cible atteinte 0 Position de consigne non atteinte Position de consigne atteinte Sortie 2 PWM Couple R el centr sur 50 Fr quence PWM E nz Couple 2 100 PWM mNm sortie 3 amp 4 TOR Etat du moteur O0 Erreur d tect e 01 Homing en cours ou non fait 10 Homing termin et moteur l arr t 11 Moteur en rotation positionnement R glages param tres du type de sorties n 7 sortie 1 TOR T moin de cible atteinte D Position de consigne non atteinte 1 Position de consigne atteinte Sortie 2 PWM Couple R el centr sur 50 Fr quence PWM 1000 Hz Couple 52 100 PWM 1000 Hi mm Sortie 3 amp 4 TOR Etat du moteur 00 Erreur d tect e ou moteur en mode arr t et homi
110. mm tour Couple Moteur mN m x 4 21 Rapportr duction e Les couples de homing pour la d tection de la but e m canique et maxi au niveau du moteur sont d termin s partir de la valeur du Couple Moteur d termin ci dessus de la mani re suivante Couple Homing Couple Moteur Couple Maxi 2 x Couple Moteur 11 5 1 5 Table des positions e L utilisateur na pas la possibilit de rentrer lui m me les 2 30 consignes de positions elles sont automatiquement d finies en 2 30 positions quidistantes en fonction de la course totale d finie Longueur totale de la course et du param tre Nombre de positions e La position n 1 correspond la d tection de la but e m canique l offset pr s e La derni re position correspond la course totale de l application e Dans le tableau les consignes de positions sont donn es en mm C MO SAV 00006 FR V2 Page 57 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS M MOTORS LA CJ Crouzet SMI24 11 5 2 Programme Applicatif Pince K DCmind Soft Fichier Langue Bootloader Informations Moteur Connexion Moteur Aide Application Pince faisant appelle au programme expert C101 avec une entr e ji amp C rouzet couple analogique Le in2 Direction aafin Notused _ Lin Quick stop ins Torque ramp 0 10V PWM In6 Torque 0 10V PWM BE Branchement cmnroree STOP Branchement des entr es des sorties Figure 49 Le programme a
111. n Ce logiciel DCmind Soft est n cessaire pour la premi re utilisation du moteur et sa mise au point permet de r aliser e Le choix du programme de fonctionnement du moteur O O O O Position Vitesse Couple D marrage rapide et simple en utilisant les applications pr programm es Utilisation des programmes expert qui donnent l acc s l ensemble des r glages e Les diff rents r glages n cessaires au bon fonctionnement de l application e Les mises jour du programme moteur firmware en utilisant la fonction bootloader C MO SAV 00006 FR_V2 Page 25 160 23 novembre 2012 Crouzet SMI21 ind 8 CARACTERISTIQUES TECHNIQUES 8 1 Donn es lectriques Tension d alimentation Vcc mx 60 V Courant maximum leg mx SSS 20 O Tension maximale sur les entr es Vin mx o 50 S V maa a a a O _Courant maximum des sorties lour max d 50 mA Tension d alimentation Veo 9 12 24 48 56 V Courantle 7 0 17 Consommation moteur l arr t sans maintien Wo J d W Param tres Min Typique Max Unit Imp dance d entr e ET Ruo 1 Imp dance d entr e E5 E6 Rn anapwm 69 Q Niveau logique bas sur les entr es E1 E4 Vi ron 0 2 V Niveau logique haut sur les entr es ET E4 Vy ron 4 5 V Niveau logique bas sur les entr es E5 E6 Vi pwu 0 DE T ES ES Ve eus 75 50 E Pa
112. n non conforme l usage pr vu en prenant des mesures de protection ou en appliquant les instructions de s curit Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner des blessures ou des dommages mat riels ATTENTION SURTENSIONS Lors des phases de freinage le moteur g n re des surtensions e V rifier que ses surtensions sont acceptables par les autres appareils branch s sur la m me alimentation e Favoriser l utilisation d un circuit externe pour limiter les surtensions En cas d utilisation intensive du freinage Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner des blessures ou des dommages mat riels C MO SAV 00006 FR V2 Page 14 160 23 novembre 2012 Crouzet SMI21 r ind 5 1 Aper u relatif la proc dure d installation La proc dure d installation est d crite dans les chapitres suivants Compatibilit lectromagn tique CEM Avant le montage Montage du moteur Installation lectrique Raccordement du c ble USB pour le param trage du moteur V rifier que ces chapitres ont t lus et compris et qu ensuite l installation a bien t ex cut e 5 2 Compatibilit lectromagn tique CEM DANGER PERTURBATION DE SIGNAUX ET D APPAREILS Des signaux perturb s peuvent entra ner des r actions impr visibles des appareils e Proc der au c blage conform ment aux recommandations CEM propres chaque appareil e S assurer de l ex cution
113. ne but e m canique amortie ou un frein de service Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entrainer la mort des blessures graves ou des dommages mat riels 2 4 Normes et concepts Ce produit est conforme la Directive Europ enne 2011 65 CE relative la ROHS et b n ficie ce titre du marquage CE La conception lectrique de ce produit est r alis e en conformit avec les normes IEC 60335 1 et IEC 60950 1 C MO SAV 00006 FR_ V2 Page 10 160 23 novembre 2012 LAr Cy rouzet SMI21 3 PRECAUTIONS D UTILISATION AU NIVEAU MECANIQUE 3 1 Donn es sp cifiques l arbre moteur 3 1 1 Force d emmanchement AVERTISSEMENT M CANIQUE DU MOTEUR Un d passement des forces maximales admissibles l arbre entra ne une usure rapide des paliers la casse de l arbre ou la d t rioration des accessoires ventuels codeur frein e Ne jamais d passer les forces max admissibles radiales et axiales e Prot ger l arbre contre les chocs e Lors de l emmanchement des l ments ne pas d passer la force axiale maximale admissible Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels La force d emmanchement maximale est limit e par la force axiale maximale admissible agissant sur les roulements billes Cette force axiale maximale est donn e dans la fiche technique du moteur Alternativement l l ment f
114. ner une usure Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels AVERTISSEMENT MOUVEMENT INATTENDU Un desserrage du frein de maintien peut provoquer un d placement inattendu au niveau de l installation e S assurer que cela ne peut provoquer aucun dommage e Ne proc der l essai que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de danger Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels A ATTENTION DYSFONCTIONNEMENT DU FREIN DE MAINTIEN DU A UNE TENSION INAPPROPRIEE e En cas de tension trop faible le frein de maintien ne peut pas se desserrer ce qui provoque une usure e En cas de tensions sup rieures la valeur sp cifi e le frein de maintien va subir un chauffement important Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner des blessures ou des dommages mat riels Un moteur avec frein de maintien n cessite une logique de commande correspondante qui desserre le frein de maintien au d but du mouvement de rotation et qui bloque l arbre du moteur temps lors de l arr t du moteur C MO SAV 00006 FR_V2 Page 20 160 23 novembre 2012 SMI21 CI LA Crouzet BRUSHLESS MOTORS 5 6 Connecteur USB Bouchon Boitier Figure 3 Le moteur est quip d un connecteur micro USB B accessible en enlevant le bouc
115. ng non fait 01 Moteur en rotation positionnement 10 Homing termin et moteur l arr t 11 Mon utilis R glages param tres du type de sorties n 8 Sortie 1 Pulse Vitesse R elle Largeur du top hall Sortie 2 TOR Sens de Rotation D Sens Inverse 1 Sens Aiguille Sortie 3 amp 4 TOR Etat du moteur 00 Erreur d tect e ou moteur en mode arr t 01 Mon utilis 10 Moteur l ar t et cible atteinte 11 Moteur en rotation positionnement M R glages param tres du type de sorties n 9 Figure 183 C MO SAV 00006 FR_V2 23 novembre 2012 Page 114 160 ind BRUSHLESS MOTORS SMI21 CI L Crouzet 12 2 4 6 Onglet Tuning Cet onglet permet de repr senter graphiquement certains param tres vitesse position couple et de modifier les coefficients de la boucle de r gulation de position Il est commun tous les programmes experts en position Descriptif Homing Entr es Sorties Tuning Limitations Ereurs S Vitesse R elle Couple R el Position R elle S S amp Consigne de Position Param tres du r gulateur de position Cette zone permet de visualiser graphiquement les param tres Kp p500 E K 000600 choisis poea Dur e Enregistrement 1 Seconde s Cette zone permet de Choisir les param tres visualiser graphiquement Pre DER R gler les coefficients du corr
116. oix Programmes Applicatifs applicatifs sous forme d ic nes Position P100 Vitesse V100 Couple C100 Quick stop CW and CCW In6 Speed 0 10V PWM st In6 Speed 0 10V PWM Quick stop i 2CLZ ma Eee nes Affichage des diff rents programmes pe a disait experts sous forme d ic nes Fi 2 Choix Programmes Experts Figure 29 Programmes applicatif e Les programmes applicatifs sont rassembl s en groupes d applications semblables vanne tapis roulant machine e Ils permettent une mise en route rapide en compl tant juste quelques valeurs clefs de l application e Chaque programme applicatif s appuie sur un programme expert pr configur Apr s quelques essais du moteur dans l application l utilisateur peut affiner le fonctionnement du moteur en acc dant l ensemble des param tres de r glage via le programme expert li au programme applicatif et en modifiant les valeurs pr remplies Programmes experts e Les programmes experts sont rassembl s en groupes de programmes semblables contr le de position P1xx P2xx de vitesse V1xx V2xx de couple C1xx C2xx e Ce sont des programmes g n riques non sp cifiques une application Ils permettent l acc s l ensemble des options et des r glages e ls peuvent tre utilis s directement sans passer par l tape programme applicatif et ils offrent un choix plus large d utilisations C MO SAV 00006 FR V2 Page 41 160 23 novembre 2012 ind BRUSH
117. oming RPM 11 3 1 3 Configuration du moteur Permet de configurer la phase de recherche de la but e m canique homing en r glant le couple de d tection Couple Homing ainsi que le sens de fermeture de la vanne Les couples nominal et maxi au niveau du moteur sont d termin s partir de la valeur de Couple Homing de la mani re suivante Couple Nominal Couple Homing Couple Maxi 2 x Couple Homing A titre indicatif la valeur de couple maximal vu par la vanne en fonctionnement est donn e dans la case gris e 11 3 1 4 Positionnement de la vanne L utilisateur a la possibilit de param trer 4 positions de consignes en pourcentage d ouverture de vanne Par d faut la position n 1 correspond la d tection de la but e m canique vanne ferm e Si l utilisateur veut ajouter un offset pour viter les chocs m caniques lors de la fermeture vanne il doit modifier le param tre Position 1 en cons quence Par d faut la position n 4 correspond la course totale de l application vanne ouverte A titre indicatif les 4 positions sont donn es en nombre de pulses 4096 pulses par tour moteur dans les cases gris es C MO SAV 00006 FR V2 Page 49 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS M MOTORS LA CJ Crouzet SMI24 11 3 2 Programme Applicatif Vanne 30 positions 1 but e m canique DCmind Soft Lo lalz Fichier Langue Bootloader Informations Moteur Connexion Moteur Aid
118. on la but e 1 END repr sente le d but de la course la but e 2 END2 repr sente la fin de la course Remarque Dans le cas o l on a une seule but e m canique le param tre Offset 2 n est pas disponible Offset pulse Ofset 1 1000 Offset 2 1000 Figure 227 R glage de la vitesse de recherche des but es durant la phase de homing Vitesse Homing 100 gt pm Figure 228 R glage du couple de homing permettant de trouver une but e m canique par d tection de sur couple Couple Homing 150 m m Figure 229 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 130 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS SMI21 CI L Crouzet R glage de la dur e maximale autoris e pour la phase de homing En cas de d passement une erreur sera g n r e Dur e limit e 300s Dur e Homing Max 300 second Figure 230 R glage du sens de rotation pour la recherche de la premi re but e Nota Par d faut le moteur tourne en sens aiguille Sens de rotation E Inverser le sens de rotation Figure 231 C MO SAV 00006 FR V2 Page 131 160 23 novembre 2012 ind ri ne LA Y Crouzet SMI21 12 2 6 3 Param tres de l onglet Entr es Information concernant la polarit du switch c bl sur l entr e num rique n 6 Le choix de cette polarit se fait dans l onglet Homing voir ci dessus Entr e 6 TOR Switch Actif l tat haut Actif l tat bas Fi
119. ondre du fait d un arc lectrique si le connecteur n est pas correctement enfich e Un mauvais raccordement peut provoquer un chauffement du fait d un arc lectrique Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entrainer des blessures ou des dommages mat riels ATTENTION DESTRUCTION DU PRODUIT SUITE A UNE INVERSION DE POLARITE Un branchement incorrect de la puissance peut se traduire par une inversion de la polarit entrainant la destruction de la carte lectronique l int rieur du moteur e V rifier la conformit du raccordement de la puissance Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entrainer des blessures ou des dommages mat riels Liaison du conducteur de protection Il est de la responsabilit de l installateur de d terminer la n cessit de mettre le moteur la terre Celle ci doit tre faite via la bride de fixation Ne brancher ou d brancher en aucun cas les fils d alimentation du produit tant que la tension est appliqu e C MO SAV 00006 FR V2 Page 19 160 23 novembre 2012 CY Crouzet SMI21 5 5 1 Raccordement du frein de maintien option AVERTISSEMENT PERTE DE LA FORCE DE FREINAGE PAR L USURE O LA HAUTE TEMPERATURE Le serrage du frein de maintien lorsque le moteur tourne entra ne une usure rapide et une perte de la force de freinage e Ne pas utiliser le frein comme frein de service e Noter que l arr t en cas d urgence peut aussi entra
120. orsque la mise jour est termin e la fen tre suivante apparait cela signifie que le chargement s est bien pass Figure 39 C MO SAV 00006 FR V2 Page 45 160 23 novembre 2012 SMI121 IN MR LP CE Crouzet 11 PROGRAMMES APPLICATIFS 11 1 Description S lectionner un groupe d application dans la liste des programmes applicatifs puis une des ic nes correspondants votre application 5 Programmes Applicatifs Tapis Roulant i Machine Fiqure 40 Figure 41 B Programmes Applicatifs Tapis Roulant Figure 42 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 46 160 23 novembre 2012 LA Fp CI Crouzet ind BRUSHLESS M MOTORS SMI21 11 2 Description de la partie monitoring La partie monitoring de l IHM est commune tous les onglets de tous les programmes experts et applicatifs Figure 43 Cette zone indique l aide d ic nes graphiques le type d entr es sorties du programme utilis ici 4 entr es num riques 2 entr es consignes analogiques 2 sorties en PWM et 2 sorties num riques Cette zone d crit l tat de la connexion entre l IHM et le moteur vert pour connect et rouge pour non connect Elle donne en temps r el toutes les secondes la valeur des diff rentes mesures r alis es sur le moteur tension temp raiure vitesse position et couple Etats des diff rentes entr es sorties num riques du programme vert pour active et bleu pour inactive Pour
121. ortie Vitesse nominale Vitesse de rotation du moteur lorsqu est appliqu le couple nominal Courant nominal Courant appel par le moteur lorsqu est appliqu le couple nominal Couple nominal Couple maximum applicable en fonctionnement continu l arbre du moteur Firmware Logiciel de pilotage et contr le embarqu dans le moteur Bootloader Fonction disponible dans lIHM permettant la mise jour du firmware Switch Interrupteur utilis comme fin de course Abr viations couramment utilis es IHM Interface Homme Machine SMI21 Nom commercial de la nouvelle gamme brushless CROUZET Homing Phase d initialisation pour la recherche des but es TOR Type d entr es sorties num riques Tout Ou Rien PWM Pulse Width Modulation Modulation de Largeur d Impulsion SA Sens Aiguille SI Sens Inverse NO Normalement Ouvert NF Normalement Ferm CEM Compatibilit Electromagn tique FOC Field Oriented Control C MO SAV 00006 FR_ V2 Page 160 160 23 novembre 2012
122. ortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 1 et la valeur de couple correspondant un rapport cyclique de 100 mise l chelle Si rapport cyclique 0 Couple fourni OmNm Si rapport cyclique 100 Couple fourni Couple S2 Sortie 2 PWM Couple R el Fr quence PWM 1000 Couple 52 100 PWM 1000 Hz mh m Figure 99 Etat de la sortie num rique n 3 Moteur en Rotation Permet de savoir si le moteur est l arr t ou en rotation Sortie 3 TOR Moteur en Rotation 0 moteur en rotation 1 moteur l arr t Figure 100 Etat de la sortie num rique n 4 Erreur Permet de savoir si une erreur a t d tect e Sortie 4 TOR Erreur 0 erreur d tect e 1 pas d erreur d tect e Figure 101 C MO SAV 00006 FR V2 Page 78 160 23 novembre 2012 SMI21 BRUS LI MoT ORS CI LA Crouzet 12 1 5 5 Param tres de l onglet Sorties type 3 Param trage de la sortie fr quence n 1 Vitesse R elle On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie pour laquelle le moteur tourne 1000 RPM 200 500 ou 1000 Hz Sortie 1 Fr quence Vitesse R elle Fr quence 1000rpm 1000 Hz Figure 102 Etat de la sortie num rique n 2 Sens de Rotation Permet de connaitre le sens de rotation du moteur Sortie TOR Sens de Rotation 0 Sens inverse 1 Sens Aiguille Figure 103 Etat de la sortie n
123. ortie PWM n 2 Couple R el On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie et la valeur de couple correspondant un rapport cyclique de 100 mise l chelle Si rapport cyclique 0 Couple fourni OmNm Si rapport cyclique 100 Couple fourni Couple S2 Sortie 2 PWM Couple R e Fr quence PWM 1000 Couple 52 1004 PWM 1000 Hz m m Figure 95 Etat de la sortie num rique n 3 Sens de Rotation Permet de connaitre le sens de rotation du moteur Sortie 3 TOR Sens de Rotation 0 Sens inverse 1 Sens Aiguille Figure 96 Etat de la sortie num rique n 4 Erreur Permet de savoir si une erreur a t d tect e Sortie 4 TOR Erreur 1 pas d erreur d tect e Figure 97 C MO SAV 00006 FR V2 Page 77 160 23 novembre 2012 RRUSHI ESS IT BRUSHI i MOTORS Crouzet SMI21 12 1 5 4 Param tres de l onglet Sorties type 2 Param trage de la sortie PWM n 1 Vitesse R elle On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 2 Si rapport cyclique 0 Vitesse r elle Orpm Si rapport cyclique 100 Vitesse r elle consigne de vitesse maximale d finie en E6 Sortie 1 PWM Vitesse R elle Fr quence PWM 1000 Hz Figure 98 Param trage de la sortie PWM n 2 Couple R el On peut param trer la fr quence du signal de cette s
124. ouvert V rifier la commande du frein de maintien Vibration radiale Alignement insuffisant de l organe de Aligner l organe de transmission transmission Balourd de l organe de transmission Equilibrer l organe de transmission Arbre tordu Contacter le service apr s vente R sonance dans la fixation V rifier la rigidit de la fixation du moteur Vibration axiale Alignement insuffisant de l organe de Aligner l organe de transmission transmission Chocs sur l organe de transmission V rifier l organe de transmission R sonance dans la fixation V rifier la rigidit de la fixation du moteur 14 2 D faillances lectriques Erreur Cause Suppression de d faut ___ Le moteur ne d marre pas ou Surcharge R duire la charge difficilement D faut dans les fils de raccordement Contr ler les fils de raccordement Contacter le service apr s vente stator raccordement serr s 15 SERVICE MAINTENANCE ET ELIMINATION 15 1 Adresses des points de service apr s vente Contacter votre distributeur La liste des distributeurs est accessible sur le site de CROUZET Automatismes www crouzet com 15 2 Stockage Les moteurs ne doivent tre transport s et stock s que dans des environnements secs exempts de poussi re et insensibles aux vibrations Les conditions ambiantes sont mentionn es dans la fiche technique du produit et doivent tre respect es La dur e de stockage est essentiellement dict e par la stabilit des lubrifiants et
125. ouzet 1 5 Codification produit 80 XX XX SMI21 Famille de produits sur base lectronique SMI21 REFERENCE DU PRODUIT 8 0 X X XX XX Moteur Type du stator 14 brushless stator de 30mm 18 brushless stator de 50mm 28 brushless stator de 50mm fort couple Adaptation r ducteur 00 pas de r ducteur 10 r ducteur RAD10 95 r ducteur P52 96 r ducteur P62 97 r ducteur P81 Num ros d incr ment C MO SAV 00006 FR_V2 Page 7 160 23 novembre 2012 CY Crouzet SMI21 2 AVANT DE COMMENCER INFORMATIONS LIEES A LA SECURITE 2 1 Qualification du personnel Seul le personnel qualifi connaissant et comprenant le contenu du pr sent manuel est autoris travailler sur et avec ce produit Le personnel qualifi doit poss der une bonne connaissance des normes r glementations et prescriptions en mati re de pr vention des accidents en vigueur lors des travaux effectu s sur et avec le produit Ce personnel qualifi doit avoir suivi une instruction en mati re de s curit afin de d tecter et d viter les dangers correspondants En vertu de leur formation professionnelle de leurs connaissances et de leur exp rience ces personnels qualifi s doivent tre en mesure de pr venir et de reconna tre les dangers potentiels susceptibles d tre g n r s par l utilisation du produit la modification des r glages ainsi que l quipement m canique lectrique et lectronique de l installation globale
126. pour votre application il est n cessaire de limiter la valeur de la tension de ces sorties il faut r aliser le sch ma suivant R33 Sortie client 24V CD C 69 J ap S1 S2 S3 S RH Zener 24V GND C MO SAV 00006 FR_V2 Page 36 160 23 novembre 2012 SMI21 BRUSHLESS MOTORS CI LA Crouzet 10 INSTALLATION DE L IHM DCMIND SOFT 10 1 Introduction Pour configurer les moteurs de la gamme DCmind Brushless SMI21 Crouzet fournit une IHM conviviale et simple d utilisation A travers une interface de communication IHM tablit la connexion entre le PC et le moteur et permet de param trer le moteur en vue d adapter son fonctionnement l application 10 2 Syst me requis L IHM est compatible avec les syst mes d exploitation suivants Windows XP Familial amp Professionnel avec version de Framework 3 5 minimale fournie sur cl USB Windows Vista Windows Seven 32 amp 64 bits Les fichiers d installation de IHM sont fournis sur la cl USB du kit de programmation et disponibles au t l chargement sur Internet l adresse suivante http www crouzet com 10 3 Installation des drivers USB Lancer le fichier Driver Motor exe pr sent dans le dossier Driver Installateur de USB S rie Device Driver Bienvenue dans l installateur de USB S rie Device Driver Ce wizard permet d installer les pilotes du Moteur LP CI Crouzet Cliquez sur Suivant pour con
127. pplicatif Pince fait appel au programme expert C101 tout moment l utilisateur peut basculer vers ce mode expert pour acc der l ensemble des r glages en cliquant sur le bouton Mode Expert Les valeurs pr r gl es en mode applicatif seront charg es directement dans le mode expert II n est pas possible alors de revenir dans ce programme applicatif A tout moment l utilisateur peut appuyer sur le bouton STOP pour arr ter rapidement l application Pour red marrer le moteur il est n cessaire de recharger le programme Une fois les r glages termin s appuyer sur le bouton Charger Programme pour param trer le moteur 11 5 2 1 Affectation des Entr es Sorties Il est n cessaire de se r f rer au chapitre Connexion des entr es sorties Les entr es INT Si O Arr t si 1 Marche IN2 Si 0 rotation du moteur en sens inverse si 1 rotation du moteur en sens aiguille IN3 Non utilis e IN4 Si 0 pas d action si 1 Arr t rapide par mise en court circuit des bobines Cette action est prioritaire sur les autres commandes e IN5 Commande en 0 10V R glage de la rampe de couple du moteur 20000 mNm sec pour OV rampe maxi et 100 mNm sec pour 10V e _IN6 Commande en 0 10V R glage de la consigne de couple OV pour 0 mNm et 10V pour couple maximal du moteur d finie par l utilisateur valeur dans la case gris e C MO SAV 00006 FR V2 Page 58 160 23 novembre
128. pport cyclique 50 Si rapport cyclique 100 Couple de freinage fourni Couple S2 Couple fourni OmNm Couple moteur fourni Couple S2 Sortie 2 PWM Couple R el centr sur 50 Fr quence PWM 1000 Hz Couple 52 100 PWM 1000 on yY mi m Figure 107 Combinaisons des sorties num riques n 3 amp 4 Etat du Moteur Permet de conna tre l tat dans lequel se trouve le moteur Sortie 3 4 TOR Etat du Moteur 00 Erreur d tect e 01 Moteur en rotation 10 Moteur ar t et couple de maintien actif 11 Moteur arr t sans maintien Figure 108 C MO SAV 00006 FR V2 23 novembre 2012 Page 80 160 LAr CY Crouzet SMI21 12 1 5 7 Param tres de l onglet Tuning Choix des diff rents param tres repr senter graphiquement soit 1 soit 2 soit les 3 param tres On peut donc comparer la r ponse en vitesse du syst me mesure vs consigne tout en visualisant l volution du courant Consigne de Vitesse Vitesse R elle Couple R el Figure 109 R glage des coefficients du correcteur PID dans lasservissement de vitesse cette fonctionnalit est r serv e aux utilisateurs avertis Les valeurs donn es dans lexemple ci dessous assurent un fonctionnement correct des produits dans la plupart des cas Param tres du r gulateur de vitesse Kp 9 0000 K 0 10000 k Kd 0 00000 4 Figure 110 Il est possible de
129. produit Seul le personnel qualifi est habilit proc der l installation au r glage la r paration et l entretien e Le constructeur de l installation est responsable du respect de toutes les prescriptions et r glementations applicables en mati re de mise la terre du syst me d entra nement e I est de la responsabilit de l utilisateur de d finir si il est n cessaire de r aliser la mise la terre du moteur en fonction de son utilisation e Ne pas toucher les pi ces non prot g es sous tension e Utiliser exclusivement des outils isol s lectriquement e Des tensions alternatives peuvent se coupler sur des conducteurs inutilis s dans le c ble moteur isoler les conducteurs inutilis s aux deux extr mit s du c ble moteur e Le moteur produit une tension lorsque l arbre tourne Prot ger l arbre du moteur contre tout entra nement externe avant d effectuer des travaux sur le syst me d entra nement Mettre tous les branchements hors tension Apposer un panneau NE PAS METTRE EN MARCHE sur tous les commutateurs Prot ger tous les commutateurs contre le r enclenchement Attendre le d chargement des condensateurs interne du moteur Mesurer la tension sur le c ble de puissance et v rifier qu elle est inf rieure 12 Vdc e Installer et fermer tous les capots de protection avant la mise sous tension Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela entra nera la mort ou des ble
130. r gler la dur e d enregistrement que l on souhaite visualiser de 1 300 secondes Le pas d chantillonnage est de 10ms Pendant l acquisition des donn es les autres fonctions de l IHM sont indisponibles Dur e Enregistrement 10 seconde s Figure 111 Bouton Courbes permet de lancer l acquisition des donn es L affichage des courbes ne se fait qu une fois l acquisition termin e Bouton Exporter Donn es permet de r cup rer les donn es correspondant aux param tres s lectionn s dans un fichier texte ixt Pour que ce fichier soit compatible avec le tableur Excel modifier son extension en csSv Figure 112 C MO SAV 00006 FR V2 Page 81 160 23 novembre 2012 SMI21 ind BRUSHLESS M MOTORS CI L Crouzet Exemple Avec une consigne de vitesse sur l entr e n 6 2000 RPM et une limitation de couple sur l entr e n 5 1000 mN m on obtient la repr sentation graphique suivante enregistrement sur une dur e de 5 secondes Motor Graphic Vitesse R elle Consigne de Vitesse 2500 2000 1500 Fey 2 S 1000 500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Time ms Figure 113 Remarque Il est possible de modifier les chelles d affichages avec la molette de la souris D autres fonctionnalit s sont disponibles avec un clic droit sur la souris Copy Save Image s Page Setup Print Show Point Values Un Zo0om Undo All Zoom Pan Set Sca
131. r arr t pas de couple de maintien appliqu 85 Ereur Homing ioteur ar t pas de couple de maintien appliqu Figure 225 Proc dure de red marrage du moteur suite la d tection d une erreur Supprimer la cause du d faut Passer en mode arr t d sactiver l entr e num rique n 6 Marche Arr t Repasser en mode marche activer l entr e num rique n 6 Marche Arr t C MO SAV 00006 FR V2 Page 129 160 23 novembre 2012 LAr ws Crouzet SMI21 12 2 6 Programme Expert P111 12 2 6 1 Descriptif Le programme expert P111 permet de R aliser une phase de homing pour initialiser le syst me avec d tection des fins de course type switch ou m canique Un seul contact type switch est g r dans ce programme R aliser diff rents positionnements en utilisant 1 30 positions de consignes pr r gl es chacune correspondant une combinaison sp cifique au niveau des entr es num riques E1 E5 R gler les phases d acc l ration d c l ration ainsi que la vitesse maximale ne pas d passer entre chacun des points via IHM 12 2 6 2 Param tres de l onglet Homing R glage de la polarit du switch c bl sur l entr e num rique E6 Etat Switch Actif l tat haut PF Actif l tat bas Figure 226 R glage de la diff rence de position en pulses entre les but es m caniques et les limites de la course compl te de l applicati
132. r essaie de r aliser la consigne Figure 144 Pour toutes les erreurs concernant la s curit du moteur l action r aliser n est pas param trable en cas d erreur on arr te le moteur aucun couple de maintien n est appliqu libre sur l axe Erreurs S curit Moteur 81 Erreur Temp rature 110C ms Moteur arr t 82 Ereur Soustension 84 Moteur ar t 83 Erreur Surtension 57W oteur ar t Figure 145 pas de couple de pas de couple de Proc dure de red marrage du moteur suite la d tection d une erreur Supprimer la cause du d faut Passer en mode arr t activer les entr es num riques n 4 et n 5 Repasser en mode marche d sactiver soit l entr e num rique n 4 soit l entr e num rique n 5 pas de couple de maintien appliqu maintien appliqu maintien appliqu C MO SAV 00006 FR V2 23 novembre 2012 Page 93 160 CI LA Crouzet SMI21 BRUSHLESS M MOTORS 12 1 7 Programme Expert V104 12 1 7 1 Descriptif Le programme expert V104 permet de R aliser des profils de vitesse avec un choix de 8 valeurs pr configur es R gler la limitation de couple avec une commande de type analogique ou PWM Param trer les phases d acc l ration d c l ration via IHM 12 1 7 2 Param tres de l onglet Entr es Combinaisons des entr es num riques n 1 n3 Permet de choisir le type de consigne de vitesse appliqu
133. r la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 1 et la valeur de couple correspondant un rapport cyclique de 100 mise l chelle Si rapport cyclique 0 Si rapport cyclique 50 Si rapport cyclique 100 Couple de freinage fourni Couple S2 Couple fourni OmNm Couple moteur fourni Couple S2 Sortie 2 PWM Couple R el centr sur 50 Fr quence PWM 1000 Hz Couple 52 100 PWM 1000 a en m m Figure 134 Combinaisons des sorties num riques n 3 amp 4 Etat du Moteur Permet de conna tre l tat dans lequel se trouve le moteur Sortie 3 4 TOR Etat du Moteur 00 Erreur d tect e 01 Moteur en rotation 10 Moteur arr t et couple de maintien actif 11 Moteur ar t sans maintien Figure 135 C MO SAV 00006 FR V2 23 novembre 2012 Page 89 160 LAr CY Crouzet SMI21 12 1 6 7 Param tres de l onglet Tuning Choix des diff rents param tres repr senter graphiquement soit 1 soit 2 soit les 3 param tres On peut donc comparer la r ponse en vitesse du syst me mesure vs consigne tout en visualisant l volution du courant Consigne de Vitesse Vitesse R elle Couple R el Figure 136 R glage des coefficients du correcteur PID dans lasservissement de vitesse cette fonctionnalit est r serv e aux utilisateurs avertis Les valeurs donn es dans l exemple
134. r sur ce bouton pour lancer la r criture compl te du programme Mise jour fimware Figure 35 Un message d avertissement apparait pour confirmer la demande de mise jour du firmware et pour viter toute mauvaise manipulation Avertissement A Voulez vous vraiment mettre jour le firmware Figure 36 Pour lancer la mise jour cliquer sur Oui et choisir le programme hex fourni par CROUZET Ouvrir EX T n fichier hex Rechercher dans fichier hex Organiser Nouveau dossier iss X Nom Modifi le Type Taille Favoris BH Bureau SML21_VO hex 25 09 2012 09 59 Fichier HEX 243 Kc Emplacements r cents r3 T l chargements 3 Biblioth ques Documents m Images a Musique Programme hex fourni E Vid os par CROUZET 1 Ordinateur amp Disque local C Es ServeurAppli NTALEO K Es PARTAGE NTALEO L G2 Groupe_Ale NTALEO N G scanner ntaleO S n w L Al CIOD ANNIT AI CM AAA Nom du fichier SMI21_VO hex v Ouvrir M Annuler Figure 37 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 44 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS SMI21 CI L Crouzet Cliquer sur le bouton Ouvrir la mise jour commence Ecriture M moire C Users ALEJBD 1 Desktop fichier hex SM121_VOhex Emplacement du fichier hex Barre de progression du en cours de chargement chargement Figure 38 L
135. ram tres Min Typique Niveau logique bas sur les sorties S1 S4 VoL Ri 4K70 Vec 24V Niveau logique haut sur les sorties S1 S4 VoL Vcc R1 4K7Q Vec 24V 0 5V s o E Type PNP collecteur ouvert 8 2 Donn es g n riques Param tres Temp rature ambiante du moteur 30 70 M Classe d isolation conforme la directive IEC E J 60085 Indice de protection hors axe de sortie IP65M C MO SAV 00006 FR_V2 Page 26 160 23 novembre 2012 LS CY Crouzet SMI21 8 3 Faisceau logique de commande Il est compos d un c ble homologu UL Style 2464 80 c 300V longueur 500mm en standard quip d un connecteur MOLEX r f rence 43025 1200 12 contacts 6 Entr e n Consigne analogique ou PWM ou Tout Ou Rien Orange 8 Masse logique OVdc _ ___ _ _ Bl lanc Noir 9 Sortie n 1 Tout Ou Rien ou PWM Marron _____ Sortie n 4 Tout Ou Rien Une tiquette appos e sur le moteur rappelle ces informations POWER CABLE COMMAND CABLE R f rences du connecteur utiliser pour le raccordement Sur une carte MOLEX s rie 43045 Sur un c ble MOLEX s rie 43020 Au del de 3m de longueur de c ble il est n cessaire de r aliser des essais en situation C MO SAV 00006 FR_V2 Page 27 160 23 novembre 2012 Co Crouzet SMI21 8 4 C ble d alimentation Alimentation Puissance 12Vdc 48Vdc Masse Puissance 0Vdc
136. rammes experts en position 5 configurations de sorties param trables sont disponibles la couleur associ e au num ro de la sortie correspond celle du faisceau d E S En attente Phase de Moteur en rotation cible atteinte si 1 ermine Gio si 1 TOR TOR TOR Phase de homing termin e si 1 Moteur en rotation si 0 En attente cible atteinte si 1 TOR TOR TOR erreur d tect e En attente e homing non fait OU non termin cible atteinte si 1 ntr sur 5 moteur l arr t ET homing termin TOR WA Combinaisons de TOR erreur d tect e OU moteur en mode arr t ET homing non fait 01 moteur en rotation positionnement 10 moteur l arr t ET homing termin non utilis TOR WM Combinaisons de TOR erreur d tect e OU moteur en mode arr t non utilis moteur l arr t ET cible atteinte moteur en rotation positionnement Combinaisons de TOR En attente cible atteinte si 1 Sens de rotation L gende o Sortie de type num rique o e Sortie de type PWM Pulse Fr quence C MO SAV 00006 FR_V2 Page 104 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS SMI21 CI LA Crouzet 12 2 3 Description des diff rents types de homing La s quence de homing est une phase d initialisation qui permet au moteur d estimer la course compl te de l application en allant chercher des but es m caniques La d tection de ces but es peut se faire de 2 mani res
137. rbre du moteur ou les l ments d entra nement li s Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels AVERTISSEMENT PI CES ROTATIVES Les pi ces rotatives peuvent provoquer des blessures happer les v tements ou les cheveux Les pi ces d tach es ou les pi ces d s qauilibr es peuvent tre ject es e Contr ler le montage de toutes les pi ces rotatives e Utiliser un capot de protection pour les pi ces en rotation Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels C MO SAV 00006 FR_ V2 Page 22 160 23 novembre 2012 CY Crouzet SMI21 CHUTES DE PI CES Le moteur peut se d placer avec le couple de r action il peut basculer et tomber e Fixer le moteur de fa on s re afin qu il ne puisse pas se d tacher lors de fortes acc l rations Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels ATTENTION SURFACES CHAUDES La surface du moteur peut chauffer plus de 70 C selon l utilisation e Eviter le contact avec les surfaces chaudes e Ne pas poser de composants inflammables ou sensibles la chaleur proximit imm diate e Favoriser un assemblage permettant la bonne dissipation de la chaleur e V rifier la temp rature lors d un essai Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela pe
138. rents types de fonctionnements o Stand alone moteur seul sans automate ext rieur o Utilisation avec d autres moteurs ayant des lectroniques SMI21 ou TNI21 ou Motomate o Utilisation avec un automate programmable la SMI21 simplifiant au maximum la gestion du moteur L interface avec le logiciel de param trage install sur le PC o Facile d utilisation m me par un non expert gr ce aux programmes applicatifs simplifi s de mise en marche rapide o Grand choix de programmes experts couvrant une large plage d utilisations o Connexion USB par c ble standard du commerce livrable sur demande e La gestion de 6 entr es et de 4 sorties pour le pilotage du moteur o 2 entr es configurables en commande analogique 10 bits 0 10V ou PWM ou Tout Ou Rien 4 entr es Tout Ou Rien 1 sorties configurables en PWM ou fr quence ou Tout Ou Rien 1 sorties configurables en PWM ou Tout Ou Rien 2 sorties Tout Ou Rien O O O En version standard les moteurs disposent d un codeur interne de 4096 points par tour qui permet d atteindre de grandes r solutions de positionnement et de r gulation C MO SAV 00006 FR_V2 Page 24 160 23 novembre 2012 LAr Ci Crouzet SMI21 7 3 Logiciel de param trage sur PC DCmind Soft Ce logiciel est disponible au t l chargement sur Internet l adresse suivante http www crouzet com II peut tre galement fourni sous forme d un kit voir le chapitre Kit de programmatio
139. reur on arr te le moteur aucun couple de maintien n est appliqu libre sur l axe S curit Moteur 81 Ereur Temp rature 110 Cm Moteur arr t pas de couple de maintien appliqu 83 Erreur Soustension 84 Moteur arr t pas de couple de maintien appliqu 84 Erreur Surtension 57V Moteur arr t pas de couple de maintien appliqu 85 Erreur Homing oteur ar t pas de couple de maintien appliqu Figure 260 Proc dure de red marrage du moteur suite la d tection d une erreur Supprimer la cause du d faut Passer en mode arr t d sactiver les entr es num riques n 1 n5 Repasser en mode marche activer une des entr es num riques n 1 n 5 C MO SAV 00006 FR V2 Page 141 160 23 novembre 2012 BRUSHLESS M MOTORS LA CI Crouzet SMI21 12 3 Programmes en couple 123 1 Typologie des entr es des programmes C100 Le tableau ci dessous d finit la fonction associ e chacune des entr es des 2 programmes de type C100 la couleur associ e au num ro de l entr e correspond celle du faisceau d E S C101 C102 ON OFF L Arr t rapide L gende Entr e de type num rique Entr e de type analogique ou PWM RE Programmes venir 12 3 2 Typologie des sorties des programmes C100 Pour l ensemble des programmes experts en couple nous disposons de 2 configurations de sorties param trables la couleur associ e au num ro de la sortie correspond celle
140. rmet de visualiser Param tres du r gulateur de vitesse graphiquement les param tres choisis Y Axis a Ti Cette zone permet de Choisir les param tres 0 4 visualiser graphiquement R gler les coefficients du correcteur de vitesse 0 2 R gler le temps d affichage Courbe SITE hinn EE Exporter les donn es csv 0 0 0 0 0 2 0 4 0 6 0 8 1 0 1 2 X Axis Figure 54 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 63 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS M MOTORS SMI21 CI L Crouzet 12 1 3 6 Onglet Limitations Cet onglet permet de param trer les diff rentes limites de fonctionnement du moteur couple nominal et maximal autorisation de pic de couple et le seuil de surtension d alimentation G stion des couples Torque mN m Description sommaire de la gestion de couple Couple Nominal nominal 250 gt mhm Couple Max max 200 mm Temps Max tmax 200 ms NOMINAL x R glage des param tres associ s la gestion des couples Time ms a MAX p ms D tection Surtension R glages du seuil de surtension si cette Valeur est d pass e une erreur sera g n r e Tension de seuil 57 v Figure 55 12 1 3 7 Onglet Erreurs Cet onglet informe sur le type d erreur rencontr e partir du code d erreur et sur l action r aliser par le moteur suite cette erreur L action pour l err
141. rtie 1 TOR T moin de cible atteinte 0 Position de consigne non atteinte 1 Position de consigne atteinte Figure 243 Param trage de la sortie PWM n 2 Couple R el centr sur 50 On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie et la valeur de couple correspondant un rapport cyclique de 100 mise l chelle Si rapport cyclique 0 Couple de freinage fourni Couple S2 Si rapport cyclique 50 Couple fourni OmNm Si rapport cyclique 100 Couple moteur fourni Couple S2 Sortie 2 PWM Couple R el centr sur HW Fr quence PWM 1000 Couple 52 100 Pwm 1000 df 4f F Figure 244 Combinaisons des sorties num riques n 3 amp 4 Etat du Moteur Permet de conna tre l tat dans lequel se trouve le moteur Sortie 3 4 TOR Etat du moteur O0 Erreur d tect e 01 Homing en cours ou non fait 10 Homing termin et moteur l arr t 11 Moteur en rotation positionnement Figure 245 C MO SAV 00006 FR V2 Page 135 160 23 novembre 2012 BRUSHLESS M MOTORS CI LA Crouzet SMI21 12 2 6 7 Param tres de l onglet Sorties type 8 Etat de la sortie num rique n 1 T moin de cible atteinte Permet de savoir si la consigne de position a t atteinte Sortie 1 TOR T moin de cible atteinte 0 Position de consigne non atteinte 1 Position de consigne atteinte Figure 246 Param trage de la sor
142. s s partir de ce mode expert Possibilit de nommer le projet 4 Preset positions Nom du projet Pro Descriptif Position ini Position 1 4 1In2 Position 2 Positions m3 Position 3 Hind Position 4 In5 Homing On Of E S Output Vec supply PNP open collector Target Homing done 0 Out Running Se Error pr Ti GS JHF Fe me P ir Description sommaire des profils r alisables partir de ce programme expert positionnement avec 4 cibles pr d finies rampes d acc l ration Figure 180 C MO SAV 00006 FR V2 Page 112 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS SMI21 CI L Crouzet 12 2 4 3 Onglet Homing Cet onglet permet de choisir le type de homing r aliser et de le param trer offset s vitesse couple de d tection dur e maxi de la phase de homing sens de rotation du moteur pour aller chercher la 1 but e Choix du type de homing r aliser 0 1 ou 2 but es m caniques Offset pulse Ofset 1 0 Offset 2 0 Vitesse Homing Vitesse d Approche 100 pm 50 afset 1 Couple Homing L Offset2 100 mm Dur e Homing Max 300 gt second Param tres associ s au type de homing choisi Description sommaire de la phase de homing choisie Sens de rotation E Inverser le sens de rotation Figure 181 12 2 4 4 Onglet Entr es Cet ongl
143. s respect es cela peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels Nettoyage Nettoyer r guli rement le moteur de la poussi re et de toute salet Une dissipation insuffisante de chaleur dans l air ambiant peut entra ner des temp ratures anormalement lev es Les moteurs ne sont pas con us pour tre nettoy s avec un nettoyeur haute pression La haute pression peut faire p n trer de l eau l int rieur du moteur En cas d utilisation de produits de nettoyage ou de solvants il faut veiller ne pas endommager les fils d alimentation du moteur et de ses options ventuelles frein les roulement billes et le rev tement du moteur V rifier roder le frein de maintien Le freinage occasionnel avec une charge d plac e contribue pr server le couple de maintien du frein de maintien Si le frein de maintien ne produit pas de travail m canique sur une p riode prolong e freinage avec charge d plac e certaines pi ces du frein de maintien peuvent se corroder ou d autres d p ts peuvent s accumuler et r duire ainsi le couple de maintien Le frein de maintien est rod d part usine Si le frein ne produit pas de travail m canique pendant une p riode prolong e certaines pi ces du frein de maintien peuvent se corroder Si le frein de maintien devait ne pas pr senter le couple de maintien sp cifi dans les caract ristiques techniques un nouveau rodage s av rerait n cessaire gt Le
144. sition a t atteinte Sortie 1 TOR T moin de cible atteinte 0 Position de consigne non atteinte 1 Position de consigne atteinte Figure 203 Etat de la sortie num rique n 2 Information phase Homing Permet de savoir o en est la phase de homing termin e en cours ou non faite Sortie 2 TOR Information phase Homing 0 Homing en cours o non fait 1 Homing termin Figure 204 Etat de la sortie num rique n 3 Moteur en Rotation Permet de savoir si le moteur est l arr t ou en rotation Sortie 3 TOR Moteur en Rotation 0 Moteur en rotation 1 Moteur lar Figure 205 Etat de la sortie num rique n 4 Erreur Permet de savoir si une erreur a t d tect e Sortie 4 TOR Erreur 1 Pas d erreur Figure 206 C MO SAV 00006 FR V2 Page 122 160 23 novembre 2012 SMI21 ind BRUSHLESS M MOTORS CI LA Crouzet 12 2 5 6 Param tres de l onglet Sorties type 7 Etat de la sortie num rique n 1 T moin de cible atteinte Permet de savoir si la consigne de position a t atteinte Sortie 1 TOR T moin de cible atteinte 0 Position de consigne non atteinte 1 Position de consigne atteinte Figure 207 Param trage de la sortie PWM n 2 Couple R el centr sur 50 On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie et la valeur de couple correspondant un rapport cyclique de 100 mise l ch
145. sortie num rique n 3 Sens de Rotation Permet de connaitre le sens de rotation du moteur Sortie 3 TOR Sens de Rotation 0 Sens inverse 1 Sens Aiguille Figure 65 Etat de la sortie num rique n 4 Erreur Permet de savoir si une erreur a t d tect e Sortie 4 TOR Erreur 0 erreur d tect e 1 pas d erreur d tect e Figure 66 C MO SAV 00006 FR V2 Page 67 160 23 novembre 2012 RRUSHI ESS IT BRUSHI i MOTORS Crouzet SMI21 12 1 4 4 Param tres de l onglet Sorties type 2 Param trage de la sortie PWM n 1 Vitesse R elle On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 2 Si rapport cyclique 0 Vitesse r elle Orpm Si rapport cyclique 100 Vitesse r elle consigne de vitesse maximale d finie en E6 Sortie 1 PWM Vitesse R elle Fr quence PWM 1000 Hz Figure 67 Param trage de la sortie PWM n 2 Couple R el On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 1 et la valeur de couple correspondant un rapport cyclique de 100 mise l chelle Si rapport cyclique 0 Couple fourni OmNm Si rapport cyclique 100 Couple fourni Couple S2 Sortie 2 PWM Couple R el Fr quence PWM 1000 Couple 52 100 PWM 1000 Hz mh m Figure 68 Etat de la sort
146. sorties e OUT1 Si 0 position de consigne non atteinte si 1 position de consigne atteinte e OUT2 Si 0 phase de homing termin e si 1 phase de homing en cours ou non faite e OUT3 Si 0 moteur l arr t si 1 moteur en rotation e OUT4 Si0 pas d erreur si 1 erreur d tect e 11 3 1 2 Configuration de l application L utilisateur a la possibilit de donner un nom de 4 caract res dans Nom Projet qui est m moris dans le moteur et qui apparait dans la fen tre Informations Moteur En cas de sauvegarde sur le PC par l utilisateur ce nom est utilis par d faut Pour plus de d tails voir le paragraphe Sauvegarde des param tres Les param tres Nombre de tour s pour fermer la vanne et Rapport de r duction entre la vanne et le moteur permettent de calculer la course totale de l application en nombre de tours moteur Course Totale L O moteur Nb tOUTFermeture vanne X n Vanne vs Moteur Le param tre Temps pour r aliser la course totale permet de calculer la vitesse de rotation du moteur lors des phases de positionnement Course Totale t0Ufrmnoteur X 60 Vitesse Moteur RPM TEMPS course totale sec La valeur calcul e est donn e titre indicatif dans la case gris e La vitesse de rotation du moteur lors de la phase de recherche de la but e m canique homing est d termin e de la mani re suivante Vitesse Moteur RPM Vitesse H
147. ssures graves nind C MO SAV 00006 FR V2 23 novembre 2012 Page 9 160 CY Crouzet SMI21 AVERTISSEMENT PERTE DE CONTR LE DE LA COMMANDE e Lors de la mise au point du concept de commande le fabricant de l installation doit tenir compte des possibilit s de d faillance potentielles des chemins de commande et pr voir pour certaines fonctions critiques des moyens permettant de revenir des tats de s curit pendant et apr s la d faillance d un chemin de commande Exemples de fonctions de commande critiques sont ARRET D URGENCE limitation de positionnement final panne de r seau et red marrage e Des chemins de commande s par s ou redondants doivent tre disponibles pour les fonctions critiques e Respecter les consignes de pr vention des accidents ainsi que toutes les directives de s curit en vigueur e Toute installation au sein de laquelle le produit d crit dans ce manuel est utilis doit tre soigneusement et minutieusement contr l e avant la mise en service quant son fonctionnement correct Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entra ner la mort ou des blessures graves AVERTISSEMENT D PLACEMENT NON FREIN En cas de panne de tension et d erreurs provoquant la coupure de l tage de puissance le moteur n est plus frein de mani re contr l e et peut occasionner des dommages e Bloquer l acc s la zone risque e En cas de besoin utiliser u
148. t Sorties type 3 Param trage de la sortie fr quence n 1 Vitesse R elle On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie pour laquelle le moteur tourne 1000 RPM 200 500 ou 1000 Hz Sortie 1 Fr quence Vitesse R elle Fr quence 1000rpm 1000 Hz Figure 158 Etat de la sortie num rique n 2 Sens de Rotation Permet de connaitre le sens de rotation du moteur Sortie TOR Sens de Rotation 0 Sens inverse 1 Sens Aiguille Figure 159 Etat de la sortie num rique n 3 Moteur en Rotation Permet de savoir si le moteur est l arr t ou en rotation Sortie 3 TOR Moteur en Rotation 0 moteur en rotation 1 moteur l arr t Figure 160 Etat de la sortie num rique n 4 Erreur Permet de savoir si une erreur a t d tect e Sortie 4 TOR Erreur 1 pas d erreur d tect e Figure 161 C MO SAV 00006 FR V2 Page 98 160 23 novembre 2012 Crouzet SMI21 RRUSHI ESS JI BRUSHI i MOTORS 12 1 7 6 Param tres de l onglet Sorties type 4 Param trage de la sortie PWM n 1 Vitesse R elle centr e sur 50 On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 2 Si rapport cyclique 0 rotation en sens aiguille la vitesse de 4000 rpm Si rapport cyclique 50 Vitesse r elle 0 rpm Si rapport cyclique 100 rotation en sens inverse
149. t pessimiste puisqu il ne tient pas compte de l nergie stock e dans les condensateurs ni de celle perdue dans les frottements le r ducteur etc C MO SAV 00006 FR_V2 Page 30 160 23 novembre 2012 LAr Cy rouzet SMI21 9 1 1 3 Choix de la tension de coupure La tension de coupure doit tre choisie En fonction de l alimentation En fonction des autres appareils connect s sur cette m me alimentation Si votre alimentation n accepte pas les retours de courant mettre une diode en s rie en amont du circuit de ballast pour la prot ger On choisit g n ralement la tension de coupure entre 10 et 20 de la tension d alimentation Ex Pour 24Vdc on prendra 28Vdc de tension de coupure Liste des composants pour les tensions de fonctionnement usuelles SMBJ14A SMBJ28A SMBJ36A SMBJ54A R3 OR 560RO 5W 1K1W 2K2 2W 15K 1 4K32 1 3K09 1 1K95 1 9 1 2 Protection pour la CEM Afin de garantir au produit la compatibilit avec les normes CEM CEI 61000 6 1 CEI 61000 6 2 CEI 61000 6 3 CEI 61000 6 4 Nous recommandons De mettre le moteur la terre en limitant la longueur de la tresse de masse _ D ajouter des condensateurs sur l alimentation principale Nous recommandons 1000uF par amp re consomm C MO SAV 00006 FR V2 Page 31 160 23 novembre 2012 LA C qy Crouzet SMI21 ind 9 2 Protections DANGER PROTECTIONS Le produit dispose de protections internes qui coupent l alimen
150. tation du moteur lorsqu elles sont activ es Le moteur n tant plus command les charges entrainantes peuvent tomber e Le fabricant du syst me est responsable du respect de toutes les r gles applicables en mati re de s curit en cas de d faillance du produit Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela entra nera la mort ou des blessures graves 9 2 1 Protection en tension Le produit dispose d une protection pour les surtensions et les sous tensions Protection pour les surtensions Le seuil de surtensions est r glable dans l IHM de 12 57V r gl 57V par d faut Lorsque la tension d alimentation d passe le seuil le produit bascule en mode ERREUR automatiquement Dans le mode ERREUR le moteur n est plus contr l Pour r armer le moteur il faut que La tension d alimentation soit inf rieure d au moins 1V la valeur du seuil Les entr es du moteur soient misent en mode ARRET Protection pour les sous tensions Lorsque la tension d alimentation passe en dessous de 8V le produit bascule en mode ERREUR automatiquement Dans le mode ERREUR le moteur n est plus contr l Pour r armer le moteur il faut que La tension d alimentation soit sup rieure 9V Les entr es du moteur soient misent en mode ARRET 9 2 2 Protection en temp rature Le produit dispose d une protection en temp rature par l interm diaire d un capteur de temp rature sur la carte de pilotage moteur Prote
151. tesse r elle consigne de vitesse maximale d finie en E6 Sortie 1 PWM Vitesse R elle Fr quence PWM 1000 Hz Figure 125 Param trage de la sortie PWM n 2 Couple R el On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 1 et la valeur de couple correspondant un rapport cyclique de 100 mise l chelle Si rapport cyclique 0 Couple fourni OmNm Si rapport cyclique 100 Couple fourni Couple S2 Sortie 2 PWM Couple R el Fr quence PWM 1000 Couple 52 100 PWM 1000 Hz mh m Figure 126 Etat de la sortie num rique n 3 Moteur en Rotation Permet de savoir si le moteur est l arr t ou en rotation Sortie 3 TOR Moteur en Rotation 0 moteur en rotation 1 moteur l arr t Figure 127 Etat de la sortie num rique n 4 Erreur Permet de savoir si une erreur a t d tect e Sortie 4 TOR Erreur 0 erreur d tect e 1 pas d erreur d tect e Figure 128 C MO SAV 00006 FR V2 Page 87 160 23 novembre 2012 SMI21 CI LA Crouzet BRUS LI MoT ORS 12 1 6 5 Param tres de l onglet Sorties type 3 Param trage de la sortie fr quence n 1 Vitesse R elle On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie pour laquelle le moteur tourne 1000 RPM 200 500 ou 1000 Hz Sortie 1 Fr quence Vitesse R elle Fr quence
152. teur ou les contacts l int rieur du moteur avec le doigt ou avec tout objet non pr vu cet effet Une fois termin il est indispensable de remettre avec soin le bouchon afin de de conserver au moteur son tanch it et de prot ger le connecteur de tout contact Une simple pression avec le doigt au centre du bouchon permet d en assurer la bonne fermeture F sd DS d d V2 C MO SAV 00006 FR V2 Page 33 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS M MOTORS SMI21 LA CI Crouzet Montage incorrect du bouchon Figure 12 Figure 13 Montage correct du bouchon Figure 14 Figure 15 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 34 160 23 novembre 2012 N o i a 9 4 Connexion des entr es sorties 9 4 1 Sch ma quivalent des entr es Entr es num riques NPN _ GND GND Figure 16 Entr es analogiques PWM num riques Le pl GND GND Figure 17 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 35 160 23 novembre 2012 BRUSHLESS MOTORS SMI21 CI LA Crouzet 9 4 2 Sch ma quivalent des sorties Sorties PNP collecteur ouvert 50mA max Mettre une r sistance de pull down valeur pr conis e 4 7 KQ Figure 18 Attention le niveau de sortie est gal la tension d alimentation du moteur si Vcc 48V alors S1 S2 S3 S4 48V En cas de r jection cette tension augmente en cons quence elle peut monter jusqu 57V maxi valeur du seuil de surtension Si
153. tie PWM n 2 Couple R el centr sur 50 On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie et la valeur de couple correspondant un rapport cyclique de 100 mise l chelle Si rapport cyclique 0 Couple de freinage fourni Couple S2 Si rapport cyclique 50 Couple fourni OmNm Si rapport cyclique 100 Couple moteur fourni Couple S2 Sortie 2 PWM Couple R el centr sur HW Fr quence PWM 1000 Couple 52 100 PWM 1000 41 40 F Figure 247 Combinaisons des sorties num riques n 3 amp 4 Etat du Moteur Permet de conna tre l tat dans lequel se trouve le moteur Sortie 3 4 TOR Etat du moteur 00 Erreur d tect e ou moteur en mode arr t et homing non fait 01 Moteur en rotation positionnement 10 Homing termin et moteur l arr t 11 Non utilis Figure 248 C MO SAV 00006 FR V2 Page 136 160 23 novembre 2012 BRUSHLESS MOTORS CI LS Crouzet SMI21 12 2 6 8 Param tres de l onglet Sorties type 9 Param trage de la sortie Pulse n 1 Vitesse R elle Un top Hall de largeur param trable 100 800yus est g n r chaque fois qu un des 3 capteurs hall du moteur change d tat Les moteurs 80140 SMI21 et 80180 SMI21 ont 12 tops Hall par tour 2 paires de p les Le moteur 80280 SMI21 a 24 tops Hall par tour 4 paires de p les Sortie 1 Pulse Vitesse R elle Largeur du top hall 5
154. tinuer Figure 19 Installateur de USB S rie Device Driver F licitations Vous avez finis l Installation des pilotes Les pilotes ont t install s sur cet ordinateur Vous pouvez connecter votre p riph rique cet ordinateur Si votre mat rie est accompagn d un manuel d emploi lisez4e auparavant Nom du pilote Statut VW Microchip Technology l Pr t l emploi LP G Crouzet Figure 20 C MO SAV 00006 FR_V2 Page 37 160 23 novembre 2012 Le LS Crouzet 10 4 SMI21 ind BRUSHLESS MOTORS Installation de l IHM Crouzet DCmind Soft Lancer le fichier Setup DCmind Soft _Vxxx msi et suivre les instructions Nota Lors de l installation de IHM DCmind Soft v rifier que le Bluetooth du PC est d sactiv Les pilotes USB doivent tre imp rativement install s en amont 35 DCmind Soft Bienvenue dans l Assistant Installation de DCmind Soft 2 4 Le programme d installation va vous guider tout au long des tapes n cessaires l installation de DCmind Soft sur votre ordinateur AVERTISSEMENT ce logiciel est prot g par la loi relative au droit d auteur et par les conventions internationales Toute reproduction ou distribution partielle ou totale du logiciel par quelque moyen que ce soit est strictement interdite Toute personne ne respectant pas ces dispositions se rendra coupable du d lit de contrefa on et sera passible des san
155. tion et couple l utilisateur a la possibilit de donner un nom son projet 4 caract res alphanum riques maximum l aide du param tre Nom du projet situ dans l onglet Descriptif des programmes le programme expert V101 sera utilis comme exemple Nom du projet MOT Figure 288 Une fois qu il a configur son application l utilisateur doit charger le programme dans le moteur Cette action est indispensable pour que le moteur puisse prendre en compte le nom du projet et les param tres associ s On peut acc der au param tre Nom du projet en cliquant sur l onglet Informations Moteur dans la barre de menu principal Informations Moteur Mise jour du param tre Nom du projet jet MOTI lt Figure 289 Les param tres du projet peuvent tre sauvegard s dans un fichier xml en cliquant sur Enregistrer sous dans l onglet Fichier du menu principal Fichier Ouvrir Quitter Figure 290 Ils pourront galement tre r utilis s en cliquant sur Ouvrir dans l onglet Fichier du menu principal puis en s lectionnant le fichier MOT1 xml appropri Enregistrer sous Quitter Figure 291 C MO SAV 00006 FR V2 Page 154 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS M MOTORS LA CI Crouzet SMI21 Ouvrir LS e 20 d Param tres V101 v f Rechercher dans Param tres P Organiser Nouveau dossier z gt I
156. ture et d humidit de l air Prot ger le produit de la poussi re et de l encrassement Elimination Le produit est constitu de diff rents mat riaux susceptibles d tre r utilis s ou devant faire l objet d un recyclage s lectif Eliminer le produit conform ment aux prescriptions locales C MO SAV 00006 FR V2 Page 159 160 23 novembre 2012 CY Crouzet SMI21 15 6 Termes et abr viations Codeur Mont sur le moteur le capteur de position angulaire fourni des impulsions de fr quence proportionnelle la vitesse de rotation du moteur Degr de protection Le degr de protection est une d termination normalis e utilis e pour les quipements lectriques et destin e d crire la protection contre la p n tration de solides et de liquides l int rieur de l enveloppe du moteur exemple IP54M Le M indique que les essais sont r alis s moteur en fonctionnement Cette valeur ne prend pas en compte l tanch it au niveau de l axe de sortie qui doit tre prise en compte par l installateur Forces axiales Forces de traction ou de compression qui agissent sur l arbre dans le sens longitudinal Forces radiales Forces agissant de mani re radiale sur l arbre Sens de rotation Sens de rotation positif ou n gatif de l arbre du moteur Le sens de rotation positif est le sens de rotation de l arbre du moteur dans le sens des aiguilles d une montre lorsque l on regarde le moteur du c t de l arbre de s
157. ucun couple de maintien n est appliqu libre sur laxe Erreurs S curit Moteur 81 Ereur Temp rature 110C my Moteur arr t pas de couple de maintien appliqu 82 Erreur Soustension lt 8V eur ar t pas de couple de maintien appliqu 83 Erreur Surtension 57W mm oteur ar t pas de couple de maintien appliqu Figure 172 Proc dure de red marrage du moteur suite la d tection d une erreur Supprimer la cause du d faut Passer en mode arr t activer les entr es num riques n 4 et n 5 Repasser en mode marche d sactiver soit l entr e num rique n 4 soit l entr e num rique n 5 C MO SAV 00006 FR V2 Page 102 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS M MOTORS CY rouzet SMI21 12 2 Programmes en position 12 2 1 Typologie des entr es des programmes P100 Le tableau ci dessous d finit la fonction associ e chacune des entr es des 12 programmes de type P100 la couleur associ e au num ro de l entr e correspond celle du faisceau d E S Programmes Entr es P101 P102 Position 1 ON OFF Entr es P107 Homing Positions ON OFF Switch 1 but e L gende Entr e de type num rique Entr e de type analogique ou PWM e Programmes venir C MO SAV 00006 FR V2 Page 103 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS SMI21 CI LA Crouzet 12 2 2 Typologie des sorties des programmes P100 Pour l ensemble des prog
158. um rique n 3 Moteur en Rotation Permet de savoir si le moteur est l arr t ou en rotation Sortie 3 TOR Moteur en Rotation 0 moteur en rotation 1 moteur l arr t Figure 104 Etat de la sortie num rique n 4 Erreur Permet de savoir si une erreur a t d tect e Sortie 4 TOR Erreur 0 erreur d tect e 1 pas d erreur d tect e Figure 105 C MO SAV 00006 FR V2 Page 79 160 23 novembre 2012 LA 1 CY Crouzet SMI21 RRUSHI ESS JIT BRUSHI i MOTORS 12 1 5 6 Param tres de l onglet Sorties type 4 Param trage de la sortie PWM n 1 Vitesse R elle centr e sur 50 On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 2 Si rapport cyclique 0 Si rapport cyclique 50 Si rapport cyclique 100 rotation en sens aiguille la consigne de vitesse maximale d finie en E6 Vitesse r elle 0 rpm rotation en sens inverse la consigne de vitesse maximale d finie en E6 Sortie 1 PWM Vitesse R elle centr e sur 50 Fr quence PWM 1000 Hz F Figure 106 Param trage de la sortie PWM n 2 Couple R el centr sur 50 On peut param trer la fr quence du signal de cette sortie imp rativement identique celle de la sortie PWM n 1 et la valeur de couple correspondant un rapport cyclique de 100 mise l chelle Si rapport cyclique 0 Si ra
159. ur d tecte une erreur de type Homing et s arr te C MO SAV 00006 FR V2 Page 109 160 23 novembre 2012 ind NDIICUI BRUSHLESS MOTORS SMI21 LAr Ci Crouzet c 1 but e m canique puis 1 switch le z ro tant d fini par la but e m canique _ D part position courante 1 but e m canique _ 2 but es m caniques 1 switch 1 switch puis 1 but e 1 but e puis 1 switch Choix type de homing Etat Switch Actif l tat haut Actif l tat bas Offset pulse Offset 1 1000 Ofset 2 1000 E C Vitesse Homing Vitesse d approche 1000 pm 300 pm CopeHomins gt ui z ro m canique 150 CESR t course totale Ke fin m cani ue Offset 2 rnnnmnnnnnmnnnnnnnnnnne Dur e Homing Max a 205 E second Re EEE zero loaiciel Sens de rotation Param tres accessibles M Inverser le sens de rotation Figure 178 Cette phase de homing permet de rechercher dans un 1 temps la but e m canique du syst me puis dans un 2 temps la but e type switch du syst me de la mani re suivante Configurer au pr alable la polarit du switch actif l tat haut ou actif l tat bas En fonction de la position de la but e m canique END1 droite ou gauche l utilisateur choisi le Sens de rotation appropri et fixe une Vitesse Homing Lorsque le couple de l application devient sup rieur au Couple Homin
160. ut entra ner des blessures ou des dommages mat riels ATTENTION SURTENSIONS Lors des phases de freinage le moteur g n re des surtensions e V rifier que ses surtensions sont acceptables par les autres appareils branch s sur la m me alimentation e Favoriser l utilisation d un circuit externe pour limiter les surtensions En cas d utilisation intensive du freinage Si ces pr cautions ne sont pas respect es cela peut entrainer des blessures ou des dommages mat riels C MO SAV 00006 FR V2 Page 23 160 23 novembre 2012 BRUSHLESS MOTORS SMI21 CI LA Crouzet 7 PRESENTATION DU PRODUIT 7 1 Description du produit Connecteur logique 12 contacts Entr es Sorties Etiquette Frein arri re manque de courant Optionnel Alimentation Puissance et Logique Codeur optique int gr 1024 points Axe de sortie Connecteur micro USB B l aa Param trage via IHM Electronique int gr e SMI21 7 2 Electronique de commande SMI21 La carte lectronique SMI21 est une lectronique de commande pour moteur brushless int gr e dans le corps du moteur Cette lectronique permet de r aliser e La commande de puissance du moteur en mode sinus commande vectorielle FOC e Les algorithmes de contr le de Position Vitesse Couple et Courant e La prise en compte de programmes pr configur s qui permettent de r aliser un grand nombre d applications courantes e La gestion de diff
161. utilis Dans tous les cas il est n cessaire de proc der des essais pour son dimensionnement C MO SAV 00006 FR V2 Page 29 160 23 novembre 2012 CY Crouzet SMI21 9 1 1 1 Proposition de sch ma du circuit ballast Le sch ma ci dessous permet de dissiper l nergie de freinage dans une r sistance limitant ainsi les surtensions aux bornes du moteur LM 7 z g 2 T gt Li i js n TEL S L iaa Lo EJ D GND GO or R12 RBol Lost TL ESCEE FNGENS 3 Ti LM2943 1M 17 GD n IC1E L Li JS GD LM2903 Figure 8 9 1 1 2 Dimensionnement de la r sistance R12 RBaiast La valeur de la r sistance est d autant plus faible que le courant de freinage est lev Des valeurs typiques sont autour de quelques Ohms Avec V la vitesse de rotation en tours par minute et J l inertie en Kg m2 l nergie E en Joules emmagasin e dans l inertie est donn e par 2 E xI xV 1800 J Si t est la dur e du freinage en secondes la puissance P1 dissip e durant celui ci sera de P1 t Remarque Le temps t se r gle travers la valeur des rampes de d c l ration dans l IHM Si T est l intervalle de temps entre 2 freinages en seconde la puissance moyenne P2 dissip e sera de P1 P2 T La r sistance devra tre dimensionn e pour dissiper la puissance P2 tout en acceptant des pointes P1 On notera toutefois que ce calcul est simplifi e
162. uve le moteur Sortie 3 amp 4 TOR Etat du moteur 00 Erreur d tect e ou moteur en mode arr t 01 Mon utilis 10 Moteur lar t et cible atteinte 11 Moteur en rotation positionnement Figure 215 C MO SAV 00006 FR V2 Page 125 160 23 novembre 2012 LAr CY Crouzet SMI21 12 2 5 9 Param tres de l onglet Tuning Choix des diff rents param tres repr senter graphiquement soit 1 soit 2 soit 3 soit les 4 param tres On peut donc comparer la r ponse en position du syst me mesure vs consigne tout en visualisant l volution du courant et de la vitesse Vitesse R elle E Couple R el Position R elle Consigne de Position Figure 216 R glage des coefficients du correcteur PID dans l asservissement de position cette fonctionnalit est r serv e aux utilisateurs avertis Les valeurs donn es dans l exemple ci dessous assurent un fonctionnement correct des produits dans la plupart des cas Param tres du r gulateur de position Kp 0 50000 Ki 00060 E kd 3 00000 a Figure 217 Il est possible de r gler la dur e d enregistrement que l on souhaite visualiser de 1 300 secondes Le pas d chantillonnage est de 10ms Pendant l acquisition des donn es les autres fonctions de l IHM sont indisponibles Dur e Enregistrement 100 Seconde s Figure 218 Bouton Courbes permet de lancer l acquisition des donn es L affichage des courbes ne se fait qu
163. ve l tat bas Figure 192 Entr e num rique n 2 Permet de r gler la polarit de l entr e Position 2 Entr e 2 TOR Position 2 Active l tat haut O Active l tat bas Figure 193 Entr e num rique n 3 Permet de r gler la polarit de l entr e Position 3 Entr e 3 TOR Position 3 Active l tat haut Pi Active l tat bas Figure 194 Entr e num rique n 4 Permet de r gler la polarit de l entr e Position 4 Entr e 4 TOR Position 4 Active l tat haut Pi Active l tat bas Figure 195 C MO SAV 00006 FR V2 Page 119 160 23 novembre 2012 ind BRUSHLESS MOTORS CI LA Crouzet SMI21 R glages des 4 consignes de positions et des profils de vitesses suivre rampe d acc l ration palier de vitesse et rampe de d c l ration profil trap zo dal Entr es 1 4 3 4 TOR Choix Consigne Position Positionfulses Vitesse pm Acc l ration pm s D c l ration pms Ei 1000 1000 4000 4000 E2 2000 1000 40000 40000 E3 3000 1000 4000 4000 E4 4000 o oo 40000 4000 G Figure 196 Entr e num rique n 5 Permet de r gler la polarit de l entr e Lancement phase homing Entr e 5 TOR Lancement phase homing W Start homing 1 Stop homing 0 E Start homing 0 Stop homing 1 Figure 197 Entr e num rique n Permet de r gler la polarit de l entr e Marche

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