Les robots TX - Fischertechnik
Contents
1. m i 1 E e s a bi FT i WI N I a F mn 1 1 ri j m N AN nh en W MW gi Wu H f i D _ mm MY NU fl hi tu Li i n Fo E i M DE _ i Fl WW I i B lli Ll j LC __ ll Sommaire Bienvenus dans l univers de fischertechnik Computing Sur ce manuel d accompagnement Robots industriels Explications des l ments de construction Tout est contenu dans la bo te de construction Actionneurs Moteurs codeurs Moteurs XS Capteurs Bouton En tant que contact de fermeture Comme contact d ouverture ROBO TX Controller Logiciel ROBO Pro Robot grappin Syst me des coordonn es du robot Rayonnage haut Grappin basculant Robot 3 axes M thode Teach ln Programmation rapide du robot 3 axes Charger d marrer s lectionner le panneau de commande Bouton du panneau de commande Stopper Enregistrer Tours de Hano Charger le d roulement du Teach ln sur le TX Controller wW 6 OO o Oo o gol l l Ol IG IB co 10 12 14 14 15 15 15 16 16 17 17 Tschertechnix Bienvenus dans l univers de fischertechnik Computing Bonjour Sinc res f licitations d avoir achet la bo te de construction ROBO TX Auto mation Robots de fischertechnik Nous vous promettons gue votre int r t sera largement r compens Cette bo te de construction a t sp cialement concue pour r aliser d innombrables essais int ressants et pour r2. grappin le renommer pour en faire le point Y et l adapter en cons quence Les programmes d exemple pour cette bo te de construction disposent aussi d un programme de saisie appel Teach ln pour le robot 3 axes Ce programme est destin vous faciliter la programmation de ce robot La signification et le fonctionnement du programme de saisie Teach In sont expliqu s ci apr s M thode Teach ln Teach In est un type de programmation utilis pour les robots industriels Teach saisie signifie que vous pouvez vous servir d une commande pour amener le robot sur une position d finie La position est enregistr e d s que vous avez amen le robot sur la position correcte ll suffit de r p ter cette op ration jusqu l enregistrement complet de l enchainement des mouvements Le programme r unit ensuite tou tes les positions enregistr es en vue de cr er l enchainement des mouvements Le robot peut ex cuter cet encha nement des mouvements automatiquement Vous pouvez d marrer le programme d s que toutes les positions ont t saisies et tout tourne et se d place D Programmation rapide du robot 3 axes Charger d marrer s lectionner le panneau de commande pa ROBO Pro Popo Cliquez sur ce pictogramme pour charger le programme Teach In i Teachln_TX rpp Fichier Aper u _ Niveau FD Fen tre Aide Sd HO XE O amp Henent ag H El ments des prog El ment de com Ce pro
3. affichant des informations relatives au terme d s que vous passez par dessus avec le pointeur de la souris e Texte bleu soulign ll suffit de cliquer sur le texte pour d clencher une fonction p ex pour d marrer l aide ROBO Pro e Le pictogramme ROBO Pro ll se situe toujours proximit des exercices et cet emplacement est d autant plus important qu il ouvre un programme d exemple appropri l exercice respectif d s que vous cliquez dessus Tous les programmes d exemple sont votre distribution sur C Programmes ROBOPro Programmes d exemple ROBO TX Automation Robots fischertechnik Robots industriels Un robot industriel est une machine capable d ex cuter un encha ne ment de mouvements programmation libre universelle en vue d ac complir diff rentes t ches ll peut servir au maniement au montage ou au traitement de pi ces usiner Les robots industriels sont fr guem ment quip s d un grappin destin la pr hension des pi ces usiner bien qu il soit galement possible d int grer des outils suppl mentaires leur permettant de proc der d autres op rations de travail Les robots industriels font honneur leur d nomination et sont habituellement affect s au secteur industriel p ex dans la fabrication automobile Le robot est capable d accomplir la t che automatiquement et sans commande manuelle d s qu il a t programm George Devol est consid r comme l inventeur du pre
4. afficher le programme d exemple pr par pour cet exercice La course de r f rencement proc de au positionnement exact des axes et du grappin Ces points servent donc aussi de points z ro parce qu ils permettent de calculer des distances que les moteurs doivent parcourir Exercice 2 Montez la pi ce usiner destin e au robot et d crite dans les instructions de montage Effectuez une nouvelle course de r f rencement avec votre maquette au pr alable Ensuite le grappin du robot doit se d placer de 1175 impulsions vers le bas et saisir la pi ce usiner Le robot doit lever son bras de 250 impulsions par la suite ex cuter une rotation de 1000 impulsions r abaisser le bras et lib rer la pi ce usiner Apr s ceci le robot industriel retourne sur la position affect e ses interrupteurs de fin de course Conseils de programmation La programmation des moteurs codeurs exige des l ments des programmes sp cifiques L utilisation est d crite aux chapitres 4 4 2 et 11 6 de l aide ROBO Pro Nous vous recommandons de cr er un organigramme avant de proc der la programmation dans l en semble L organigramme en question pourrait se pr senter comme suit gt Bras vers le bas gt Lever le bras Rotation gt Ouvrir le grappin o MAPA RODO Vous pouvez charger le programme pr par en cliguant sur le pictogramme Robot grappin_2 rpp La programmation du robot est aussi possibl
5. 3 tours et 64 disques de diam tres diff rents Tous les disques sont plac s sur une tour par ordre d croissant au d but en sachant que le plus grand disque forme la base et le plus petit la pointe Les r gles pr voient qu on peut placer la disque sup rieur de chaque tour sur une des autres tours chaque tour de jeu sauf que la tour d arriv e ne doit pas tre occup e par un disque plus petit que celui qu on veut y placer Tous les disques de chaque tour doivent donc tre plac s par ordre d croissant tout moment Servez vous uniquement de 3 tonneaux au lieu de 64 disques pour r soudre le probl me Collez les chif fres de 1 3 sur les tonneaux tant donn qu ils sont de m me taille Et voici les r gles du jeu e Vous disposez de 3 places de construction pour les tours de tonneaux e Une tour avec 3 tonneaux num rot s de 1 3 est plac e sur la position 1 e Les tonneaux sont de tailles diff rentes c est dire que le tonneau num ro 1 est le plus petit et le num ro 3 le plus grand e Le jeu consiste d placer la tour de la position 1 sur la position 3 e Vous ne pouvez que d placer un tonneau la fois et il devra toujours s agir du ton neau le plus haut de la tour Vous ne devez jamais placer un tonneau plus grand sur un tonneau plus petit le ne devra p ex PAS tre empil sur le 1 et 3 ne devra PAS tre empil sur le 2 Les images ci apr s vous montrent la so
6. d attente est pratiquement identique la pose sur un emplacement de stockage Tout ce que vous devez faire dans l organigramme est de permuter Se rendre sur l aire d at tente et Se rendre sur la position ROBO Rayonnage haut_2 rpp Nous estimons qu il serait judicieux pour une meilleure vue d ensemble de r unir certains exercices partiels dans un r sum des sous programmes Fourche en avant Lever la fourche Soulever Fourche en arri re Lever la fourche Fourche en avant D poser Abaisser la fourche Fourche en arri re nschertechnik ROE O Exercice 3 Votre rayonnage haut doit devenir plus confortable Ajoutez un r gulateur coulissant l affichage Rayonnage haut_5 rpp de votre contr leur Ce r gulateur coulissant sert s lectionner l emplacement de stockage souhait L cran doit afficher l emplacement de stockage choisi L actionnement du bouton I5 doit avoir pour effet de lancer la pr hension d un tonneau sur l aire d attente et son d p t sur l emplacement de stockage choisi L actionnement du bouton 16 doit avoir pour effet de lancer la pr hension d un tonneau sur l emplacement de stockage choisi et son d p t sur l aire d attente Les informations concernant l cran du ROBO TX Controller et le r gulateur coulissant figurent au chapitre 11 7 de l aide ROBO Pro ll est cependant important de commuter ROBO Pro sur le niveau 3 Grappin basculant Les deux
7. e de mani re conviviale en utilisant des sous programmes POPO de positionnement Cliguez sur le pictogramme pour ouvrir un programme d exemple vous montrant ce gue vous devez faire i SM aa Robot grappin 2arpp POUF r soudre l exercice 2 l aide de sous programmes de positionnement Les informations sp cifiques aux sous programmes et leur utilisation vous sont donn es au chapitre 4 de l aide ROBO Pro ll est important pour ce faire que vous basculiez dans le Niveau 3 de ROBO Pro Exercice 3 Proc dez la programmation du programme Robot grappin_2a rpp de mani re ce que le ro bot saisisse la pi ce usiner qu il ex cute une rotation et qu il d pose la pi ce usiner sur une plateforme La description de la construction de la plateforme figure aux instructions de montage MAPA RODO Le programme d exemple est votre disposition en cliguant sur le pictogramme Mais tentez toutefois de trouver une solution vous m me avant de le consulter Bonne chance Robot grappin_3 rpp Nous sommes convaincus gue vous disposez de nombreuses autres id es d exercices pour votre robot Nous vous souhaitons beaucoup de plaisir durant la programmation et la r alisation de vos exp rimenta tions nschertechnik Rayonnage haut Un rayonnage haut est un syst me de stockage permettant de d placer les marchandises automatiquement dans un entrep t Les grands rayonnages hauts peuvent atteindre ju
8. ervis pour les autres maquettes Placez un support portant un tonneau gauche et droite de votre robot Placez une plateforme suppl mentaire pour d poser les tonneaux devant le robot Les instructions pour le montage des supports et de la plateforme figurent aux instructions de montage Exercice 2 Effectuez une nouvelle course de r f rencement avec votre maquette au pr alable Le grappin se d place en position verticale par la suite Ensuite le robot doit abaisser le grappin saisir le tonneau le soulever et tourner le grappin avec le tonneau nouveau en position horizontale Le robot doit d placer le grappin par dessus la plateforme et d poser le tonneau sur la plateforme Le robot doit saisir le deuxi me tonneau par la suite et le d poser sur le premier tonneau de mani re cr er une tour L op ration doit se terminer par une nouvelle course de r f rencement du robot Conseil de programmation Servez vous nouveau des sous programmes de positionnement pour r soudre cet exercice Exercice 3 Elargissez le programme de l exercice 2 en se faisant que le robot doit d monter la tour pr alable ment cr e sur la plateforme et d poser les tonneaux nouveau sur les supports droite et gauche de la maquette TischertechniK Robot a 3 axes RODO Robot 3 axes_1 rpp Cette maquette est un robot 3 axes Ce robot peut d placer le grappin dans trois directions diff re
9. gramme est aussi disponible dans les programmes d exemple de ROBO Pro sur EE Dessiner T gt C Programmes ROBOPro Programmes d exemple PURRA i ROBO TX Automation RobotsXTeachln_TX rpp ROBO Pro Teachin T D marrez le programme Teach ln ial Fichier Editer Dessiner Aper u Niveau _ D amp El E ID I O Element groups m El ments des prog H El ment de comi H Dessiner Biblioth que Biblioth que perse Er Programme charg ROBC B 1 S lectionnez le bouton Panneau de commande pour la qi bM Programmation du robot D amp El ve X Oes Element groups Programme principal Mana E El ments des prog H El ment de com El Dessiner M ande TX H Biblioth que Biblioth que perso H Programme charg Bouton du panneau de commande I Boutons de direction pour commander le robot lt 2 Home d placement du robot sur la position de d part G Coller enregistrement de la position actuelle Recouvrir Effacer modification de positions existantes 6 Touches fl ch es sauter sur la position pr c dente suivante amp Play d marrage du d roulement programm et d placement successif sur toutes les positions ajout es 2 Continu r p tition ininterrompue du d roulement Arr t arr t du d roulement 9 Pause interruption du d roulement qui se poursuivra d s le nouvel actionnement du bouton pn S
10. guette du robot grappin en vous servant des instructions de montage Proc dez ensuite au c blage des l ments lectriques Le robot peut tourner et lever et abaisser son bras C est ce qu on nomme les axes de mouvement du robot Syst me des coordonn es du robot 1010 Robot grappin_1 rpp ll est reguis d indiguer la position dans laguelle se trouve chaque axe lin aire individuel ou chague axe de rotation La position actuelle du grappin est le r sultat de ces indications La position de r f rence de chaque axe et du grappin est d finie par un interrupteur de fin de course Le positionnement exact provient du comptage des impulsions dans le moteur codeur respectivement du palpeur impulsions m canique Un aper u des diff rents axes de votre maquette figure au tableau ci apr s Palpeur impulsions codeur Interrupteur de fin de course Action Moteur Rotation X M1 11 Lever Abaisser Z M3 13 Ouvrir f uvrir ermer M4 4 ca le grappin Sens de rotation des moteurs e gauche l axe se d place dans la direction de l interrupteur de fin de course e droite l axe s loigne de l interrupteur de fin de course Exercice 1 Ecrivez un programme pour une course de r f rencement Votre programme doit ouvrir le grappin puis d placer les deux axes du robot dans la direction de l interrupteur de fin de course respectif Cliquez sur le pictogramme ci contre si vous voulez
11. l emplacement de stockage 1 Dessiner d abord un organigramme avant de cr er un programme dans ROBO Pro Conseils de programmation Vous pouvez utiliser les m mes programmes de positionnement que pour la maquette du robot grap pin lors de la programmation des d placements de l axe X et de l axe Z L organigramme pour cet exercice pourrait se pr senter comme suit attente L Es Lu RE fischertecnnik RODO Cr ez un sous programme pour chaque diff rent exercice partiel Vous pouvez galement vous servir des sous programmes ainsi cr s pour les exercices cons cutifs Rayonnage haut_1 rpp Exercice 2 largissez votre programme via des sous programmes pour vous rendre sur les autres emplacements de stockage Modifiez le programme de mani re ce que vous puissiez stocker plusieurs tonneaux les uns apr s les autres sur diff rents emplacements de stockage Le programme cons cutif doit ensuite permettre au gerbeur d aller chercher les tonneaux stock s les uns apr s les autres sur leurs emplacements de stockage avant de les d poser sur l aire d attente ll va de soi que vous devrez toujours disposer de nouveaux tonneaux pr lever pour leur mise en stock sur l aire d attente et enlever les tonneaux se situant sur l aire d attente en vue de leur sortie afin de disposer de suffi samment de place pour d poser le prochain tonneau Conseils de programmation La pose d un tonneau sur l aire
12. lution du probl me avec 3 tonneaux ee eoo e D Charger le d roulement du Teach In sur le TX Controller Servez vous du programme Teach Player_TX rpp et chargez d abord le fichier enregistr au format csv dans le Teach ln Player avant de charger un d roulement cr avec le programme Teach In sur le TX Controller Chargez ensuite le programme dans le ROBO TX Controller Le d roulement est effectu ROBO Teach Player_TXipp automatiquement par t l chargement dans un tel cas fischertechnik GmbH Weinhalde 14 18 D 72178 Waldachtal Tel 49 7443 12 4369 Fax 49 7443 12 4591 E Mail info fischertechnik de http www fischertechnik de Illustrationen Bernd Skoda design Layout ido Redaktionsburo V 1 0 Created in Germany Technische nderungen vorbehalten Subject to technical modification
13. mier robot industriel en raison de son brevet d pos aux tats Unis d Am rique pour un manipulateur programmable en 1954 ll a fond la premi re compagnie de robotique du monde appel e Unimation avec Joseph F Engelberger Domaines d application Les robots industriels sont utilis s dans de nombreux domaines de fabrication p ex comme Robots de soudage Robots de d coupage Robots mesureurs Robots de peinture Robots de pon age Dispositif de manipulation pour Palettiser Empiler Emballer Assembler quiper des machines Pr lever des pi ces Explications des elements de construction Tout est contenu dans la bo te de construction La boite de construction contient de nombreux l ments de construction fischertechnik diff rents mo teurs des boutons de m me que des instructions de montage en couleur destin es la construction des diff rentes maquettes Commencez par d baller tous les l ments de construction et monter d abord quelques composants les c bles et connecteurs par exemple avant de vous attaquer au travail Les instructions de montage vous donnent une description de ce que vous devez faire la rubrique Conseils pour le montage Nous vous recommandons d effectuer ces travaux en premier lieu Actionneurs Le terme actionneur d signe tous les l ments de construction capables d ex cuter une action Ils deviennent donc actifs d une certaine mani re d s que v
14. n des maquettes de robot ll commande les actionneurs et interpr te les infor mations des capteurs Le ROBO TX Controller est capable d assumer cette mission parce qu il dispose de nombreuses possibilit s pour raccorder les l ments de construction Le mode d emploi du ROBO TX Controller d crit les l ments de construction que vous pouvez raccorder quels raccordements de m me que les fonctions de ces raccordements L interface Bluetooth int gr e est un v ritable l ment de premier choix Elle permet de relier votre PC avec le ROBO TX Controller sans c ble ni fil Ou de relier plusieurs Controllers entre eux Vous d cidez de la manipulation des diff rents l ments de construction et de ce que chaque l ment doit faire via le programme consign au pr alable et par vos soins au logiciel ROBO Pro fischertechnik Logiciel ROBO Pro ROBO Pro est une interface de programmation graphique pour l labora tion des programmes requis pour le ROBO TX Controller Le terme interface de programmation graphique signifie que vous ne devez pas crire les programmes manuellement ligne par ligne mais que vous pouvez les composer tout simplement en vous servant des pictogrammes Un exemple d un tel programme pr par vous est donn gauche Une description d taill e de l laboration d un programme vous est donn e aux chapitres 3 et 4 de l aide ROBO Pro Nous vous recommandons de commencer par la lectu
15. ntes Les robots que vous avez mont s jusqu pr sent taient des sp cialistes particuli rement bien appropri s pour r pondre des besoins sp cifiques Le robot 3 axes est un Monsieur je sais tout dans l univers des robots et peut servir d innombrables t ches diff rentes Les trois axes en rotation du robot sont affect s aux trois lettres ci apr s La rotation du robot est la direction X la rentr e et la sortie du grappin correspondent la direction Y et le levage et l abaissement sont la direction Z Servez vous des instructions de montage pour construire la maquette du robot 3 axes et proc dez au c blage des l ments lectriques Les moteurs et boutons de m me que les d signations des axes de la maquette figurent au tableau ci apr s course codeur M1 11 C1 Rotation X Rentr e sortie du grappin Y M2 12 C2 Lever Abaisser Z M3 13 C3 Ouvrir fermer le grappin M4 14 C4 Sens de rotation des moteurs e gauche l axe se d place dans la direction de l interrupteur de fin de course e droite l axe s loigne de l interrupteur de fin de course Nous vous sugg rons de r soudre cet exercice en cr ant un organigramme l aide des sous program mes de positionnement que vous avez d j utilis s pour les autres maquettes Vous devez cr er un nouveau sous programme de positionnement pour l axe Y Pour ce faire vous pouvez copier le sous pro gramme de positionnement du
16. ous les raccordez au courant lectrique Leur action est visible directement dans la plupart des cas p ex du fait qu un moteur se met en marche Moteurs codeurs Les moteurs codeurs sont des moteurs lectriques normaux premi re vue qui sont dimensionn s pour une tension de 9 Volts et une puissance absorb e maximale de 0 5 amp res Sauf que les performances des moteurs codeurs ne s arr tent pas l ils disposent en plus du raccord assurant l alimentation en courant lectrique du moteur d une douille pour le raccordement d un c ble tripolaire qui pour sa part permet d interpr ter le mouvement de rotation du moteur via le codeur qui est un syst me permettant de transcrire automatiquement une information d apr s un code Les codeurs des moteurs codeurs fischertechnik g n rent 3 impulsions par rotation de l arbre du moteur Une rotation de l arbre sortant de l engrenage correspond 75 impulsions du codeur tant donn que les moteurs codeurs sont aussi quip s d un engrenage avec un rapport de d multiplication de 25 1 soit de 25 1 Le raccordement des moteurs codeurs s effectue aux sorties de M1 M4 du ROBO TX Controller Les signaux des codeurs sont import s via les entr es de C1 C4 Moteurs XS Le moteur XS est un moteur lectrique qui est exactement aussi long et aussi haut qu un l ment de construction fischertechnik ll est aussi tr s l ger Son montage est donc possible partout o il n
17. re de ce chapitre de l aide ROBO Pro La lecture vous familiarisera un peu avec le logiciel et nous pourrons d marrer les essais imm diatement apr s Vous devez disposer de la version 3 1 ou sup rieure de ROBO Pro pour la bo te de construction ROBO TX Automation Robots L installation du CD de ROBO TX Automation Robots lance l actualisa tion automatique du logiciel supposer que vous disposiez d une version du logiciel plus ancienne Astuces Les exp rimentations font bien plus plaisir si les essais fonctionnent impeccablement Nous vous recom mandons de ce fait de respecter quelques r gles fondamentales dans ce contexte e Apportez une attention particuli re votre travail Prenez tout le temps qu il vous faut et lisez les instructions de montage de la maquette avec soin La re cherche d une erreur apr s coup demande beaucoup plus de temps e Contr lez le jeu et la mobilit de tous les l ments Contr lez galement au cours du montage que les l ments qui doivent se d placer sont aussi capables de se d placer facilement e Utilisez le test d interface Nous vous recommandons de tester tous les l ments raccord s au ROBO TX Controller via le test d interface de ROBO Pro avant de commencer crire un programme pour une maquette Le fonctionne ment du test est d crit au chapitre 2 4 de l aide ROBO Pro nschertechnik Robot grappin Pour commencez vos premiers essais vous montez la ma
18. robots industriels pr sent s ci dessus sont dot s de grappins rigides Les grappins basculants peuvent se d placer autour d un axe Ils permettent de tourner des pi ces en cours de manipulation de pivoter etc Servez vous des instructions de montage pour construire la maquette du grappin basculant et proc dez au c blage des l ments lectriques Un apercu des diff rents axes de la maguette vous est donn ci apr s Palpeur impulsions codeur Interrupteur de fin de course Action Moteur Rotation X M1 11 Lever Abaisser Z M3 13 I2 Grappin Pivoter le M2 ROL OI grappin I5 Grappin vertical Ouvrir fermer le grappin M4 14 C4 Sens de rotation des moteurs e gauche l axe se d place dans la direction de l interrupteur de fin de course le grappin pivote en position horizontale e droite l axe s loigne de l interrupteur de fin de course le grappin pivote en position verticale RODO Grappin basculant_1 rpp ROBO Grappin basculant_2 rpp ROBO Grappin basculant_3 rpp Exercice 1 Ecrivez un programme pour une course de r f rencement Le grappin doit s ouvrir en pre mier lieu et se d placer en position horizontale par la suite puis d placer les deux axes du robot dans la direction de l interrupteur de fin de course respectif Conseil de programmation Nous vous sugg rons d utiliser les sous programmes de positionnement qui vous ont d j s
19. soudre des exercices captivants La lecture de ce manuel virtuel et tous les essais tests et exercices propos s dans ce contexte vous apprendra tape par tape tout ce que vous devez faire pour commander et programmer diff rents robots industriels gr ce au ROBO TX Controller de fischertechnik Les exercices compliqu s sont souvent plus int ressants que les simples essais et tests mals Il est important de comprendre ce qui se passe et c est pour cette raison que ce manuel d bute par des exercices plut t simples Les essais et exercices de ce manuel ont donc t structur s de mani re ce que chague nouvel exercice vous apprend quelque chose de neuf que vous pouvez utiliser directement pour l exercice cons cutif Ne vous faites pas de soucis Nous commencerons tout doucement et avancerons ensemble jusqu la r solution d exercices compliqu s ll ne nous reste plus qu vous souhaiter beaucoup de plaisir et de succ s avec la bo te de construction ROBO TX Automation Robots Votre guipe fischertechnik Ex Sur ce manuel d accompagnement ROE O Uniguement pour tester rpp Ce manuel d accompagnement au format PDF dispose de fonctions suppl mentaires gu un manuel im prim sur papier ne saurait vous offrir Ces fonctions ressemblent des applications gue vous connaissez probablement via l utilisation d Internet et certaines sont m mes plus performantes e Texte de couleur mauve ll s agit de textes
20. squ 50 m tres de haut et offrir de la place pour stocker des milliers de palettes Servez vous des instructions de montage pour construire la maquette du rayonnage haut et proc dez au c blage des l ments lectriques Les marchandises sont stock es dans la zone de stockage du rayonnage haut Deux trav es de rayonnage sont s pa r es par un couloir destin au d placement des gerbeurs pour soulever empiler et d placer les marchandises dans les rayonnages Un rayonnage haut doit aussi disposer d une aire d attente destin e aux entr es et sorties de mar chandises Un apercu des diff rents axes de la maquette vous est donn ci apr s Palpeur impulsions codeur D placer le gerbeur X M1 I1 C1 Lever abaisser la fourche Interrupteur de fin de course Action Moteur de chargement M3 I3 C3 Fourche de chargement M2 2 fourche derri re en avant en arri re 14 fourche devant Sens de rotation des moteurs e gauche l axe se d place dans la direction de l interrupteur de fin de course la fourche se d place en arri re e droite l axe s loigne de l interrupteur de fin de course la fourche se d place en avant Les boutons encastr s 11 14 servent d interrupteurs de fin de course pour le positionnement du syst me Les boutons 15 16 sont d crits dans l exercice respectif xercice 1 Le gerbeur doit aller chercher un tonneau de l aire d attente et le d poser sur
21. toppez le programme Teach ln El ments des prog El ment de corn Dessiner Biblioth que Biblioth que perse El Programme charg Enregistrer N oubliez pas d enregistrer les positions programm es comme tableau dans un fichier de format csv avant de fermer le programme Teach ln Ceci vous permet de les charger nouveau apr s chaque ouverture du programme Teach ln Les positions sont effac es si vous oubliez de les enregistrer avant de fermer le programme Enregistrer Enregistrer sous Installer l imprimante Imprimer la fen tre Imprimer l aper u Liste des biblioth ques personnelles L narateur nmur les fichier cou Charger la m moire csv pour les listes r a E z E om Terminer Le programme Teach In permet de r soudre les exercices suivants Exercice 1 Le robot doit soulever un tonneau avec son grappin et le d poser nouveau sur une autre position Exercice 2 Le robot doit empiler trois tonneaux pour former une tour Ensuite le robot doit d monter les tonneaux l un apr s l autre de la tour et cr er une nouvelle tour ailleurs fischertechnik Tours de Hanoi Cet exercice est une r cr ation math matique con ue par le math maticien Edouard Lucas en 1883 ll avait imagin l histoire suivante Un moine du monast re de Hanoi avait pour mission de placer 64 disques d une tour de d part sur une tour d arriv e ll y avait
22. y a pas suffisamment de place pour les grands moteurs Le moteur XS est dimensionn pour une tension d ali mentation de 9 Volts et une consommation de courant maximale de 0 3 amp re Son raccordement se fait galement aux sorties de M1 M4 ROBO TX Controller fischertecnnik Capteurs Les capteurs sont en quelque sorte les pendants des actionneurs Les capteurs n ex cutent aucune ac tion mais r agissent certaines situations et v nements Bouton Le bouton est aussi appel d tecteur de contact L actionnement du bouton rouge a pour effet de produire une commutation m canique le courant circule entre les contacts 1 contact moyen et 3 tandis que le contact entre les raccordements 1 et 2 est interrompu Vous pouvez vous servir du bouton de deux fa ons diff rentes En tant que contact de fermeture 3 nn Les contacts 1 et 3 sont raccord s D Appuyez sur le bouton le courant lectrique circule N appuyez par sur le bouton le courant lectrique ne circule pas 2 Comme contact d ouverture 3 Les contacts 1 et 2 sont raccord s D Appuyez sur le bouton le courant lectrique ne circule pas N appuyez par sur le bouton le courant lectrique circule Le raccordement des boutons s effectue aux entr es universelles de 11 18 du ROBO TX Controller ROBO TX Controller Le ROBO TX Controller est l l ment le plus important pour la constructio
Download Pdf Manuals
Related Search