Les robots - Fischertechnik
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1. Sch ma des connexions composant lectrique pneumatique 5 1 9 Se Les deux sch mas ci dessous repr sentent l installation l arr t droite lorsque le bouton est actionn L image de droite identifie clairement le flux de courant et le flux d air ave 9V 7 EA T4 T4 x V1 LH v1 ZH 7 Pl R 0 0 Sch ma des connexions tat de repos Sch ma des connexions Avec la touche actionn e Commande du logiciel ROBO Pro Logique de commande avec le logiciel ROBO Pro et le ROBO TX Controller En plus de sa construction m canique l installation a besoin d une logique de commande d un logiciel pour PC et d un l ment de transfert ROBO TX Controller convertissant les commandes du logiciel en signaux identifiables pour la machine Le logiciel de commande ROBO Pro pr sente une interface de programmation simple graphique vous permettant de cr er les programmes sans avoir conna tre la langue de programmation Pour la bo te de construction ROBO TX ElectroPneumatic vous avez besoin de la version ROBO Pro 3 1 3 ou sup rieure Si vous avez une version plus ancienne du Programme avec com logiciel elle sera automatiquement mise jour lors de l installation du CD ROBO TX mandes ElectroPneumatic ROBO TX Controller Le ROBO TX Controller est la pi ce ma tresse des mod les commande les actionneurs moteurs feux soupapes et interpr te les informations des capteurs Le ROBO TX Controller est cap2. e e 2555 W 5 7 0 50 pe E p gmh afat ip E j fi F NT EN h 1 g 1 t 1 9 57 E ji B E 9 7 T i 1 i 1 1 1 A PO RON 07 17 N IB OO 00 10 10 11 12 13 14 15 Sommaire Bienvenus dans l univers de fischertechnik Computing Sur ce manuel d accompagnement Historique Principes de base de la pneumatique Cr er des mouvements avec l air Cr er et conserver l air comprim la pompe membrane comme compresseur Activer l air comprim la soupape lectromagn tique Association de la commutation lectrique et pneumatique Commande du logiciel ROBO Pro ROBO TX Controller Moteur pneumatique Programmation Robot de triage des couleurs Capteur Capteurs et actionneurs Sous programme D tection de la couleur Parcours billes avec grappin pneumatique Variables Flipper fischertechnik Bienvenus dans l univers de fischertechnik Computing Bonjour Sinc res f licitations d avoir achet la bo te de construction ROBO TX ElectroPneumatic de fischertechnik Et nous vous promettons que votre Int r t sera largement r compens Cette bo te de construction a t sp cialement con ue pour r aliser d innombrables essais int ressants et pour r soudre des exercices captivants L Ce manuel virtuel t
3. le courant lectrique circule _ Bouton non actionn le courant lectrique ne circule pas 2 en tant que contact d ouverture 3 Les contacts 1 et 2 sont raccord s D ZE Bouton actionn le courant lectrique ne circule pas Boutons Bouton non actionn le courant lectrique circule NN C blez les composants lectriques comme indiqu dans les instructions de montage sch ma de connexion A Exercice 1 Commande manuelle par une pression du bouton Appuyez sur le bouton et observez l installation R fl chissez comment la roue se met en rotation Comme vous pouvez le voir lors de chaque fermeture du bouton l lectrovanne est actionn e et le v rin sorti La roue tourne alors d un demi tour Lorsque vous rel chez le bouton la roue tourne encore d un demi tour Cela est possible gr ce au ressort de rappel du v rin pneumatique Disque de commutation Tournez le bouton dans le sens de montage pr vu La pression manuelle sur le bouton est alors prise en charge par un disque de commutation Essayez de vous imaginer comment cette technique agit sur le mod le La soupape doit tre activ e et d sactiv e au bon moment Il s en suit alors une rotation continue de la roue Disque de commutation Important R glez le disque de commutation de mani re ce que le bouton actionne la soupape exactement lorsque la manivelle se trouve en position haute
4. Droite 2 98 03 04 2 J 8 Programmation Nouveau programme Important Vous trouverez de l aide sous le point propos Aide T l charger une nouvelle version Page d accueil fischertechnik ou en cliquant avec le bouton droit de la souris sur un l ment du programme dans la Fen tre d l ments Si le programme est fini vous pouvez le d marrer en cliquant sur le bouton Lancer le programme en mode Online Les diff rentes tapes du programme sont trait es Comme vous avez programm le programme dans une boucle sans fin il doit galement tre nouveau arr t Pour cela cliquez sur le bouton Arr ter tous les programmes en cours Il est possible que vous soyez oblig de r gler nouveau le disque de commutation lors du fonctionnement du moteur pneumatique avec le ROBO TX Controller pour que le moteur tourne en rond Essayez simplement Il est possible d envoyer le programme au ROBO TX Controller C est possible l aide du bouton T l charger Une bo te de dialogue appara t o vous pouvez d terminer diff rents param tres E T l charg EE D marrer le programme Le programme d marre directement Zone 5 0 ER EI apr s le transfert ou juste sur une pression du bouton Vous trouverez les informations sous Aide ROBO Pro dans le Lancer progamme 5 chapitre 3 7
5. Variables 7 7 Niveau 4 Commandes d finies par l utilisateur Dans le menu de s lection Groupe d l ments vous trouverez toutes les commandes n cessaires cet exercice Aide ROBO Pro est aussi tr s utile pour la programmation Chaque programme d marre toujours avec le signal du pi ton vert Les diff rentes commandes telles que Moteur allumer ou Attente sont ensuite ajout es Le symboles sont tir s avec la souris sur l cran de travail Vous trouverez les informations sur les commandes utilis es sous Aide ROBO Pro dans le chapitre 3 Importez les programmes de la structure de programme suivante 180 Sortie Moteur Un clic avec le bouton temps date E Entr e Moteur Image droit de la souris sur le tes i M1 D Moteur b d 1 Unit de tempa ak symbole correspondan ezm D M3 Vanne magn tique permet d afficher la bn minute M4 D Electroaimant b 7 di d O fre LT Sonnerie OI e 6 la ogue ans EE Interface Extensio Crer Fi laquelle vous pouvez Intensit 1 8 faire diff rents r glages indare 8 Un invers par ex r glage de l heure de l actionneur etc Sana 7 PORO Le symbole vous permet d ouvrir un programme fini pour cet exercice moteur pneumatique rpp Sorties Mode M1 incr ments Gauche Stop Droite M1 98 5 01 02 2 J 8 Mode M2 incr ments Gauche Stop
6. la boule se trouve les deux cellules photo lectriques sont consult es La boule r cup r e est transport e sur la position 3 de la voie boules et d pos e ici La boule se d place jusqu l aiguille et y est dirig e sur un des deux parcours finaux Le programme doit travailler comme boucle sans fin Extr mit s du parcours de boule Astuces Tout comme dans les autres exercices essayez de vous imaginer comment cela fonctionne Essayez galement d imaginer quelles parties du programme doivent tre d crites dans un sous programme Mise en route du compresseur et des lampes lentille pour les cellules photo lectriques retard de 2 sec D marrage de l installation et positionnement du bras du robot en position de d part consultation du bouton 11 sens de rotation du moteur Gauche Consultation des deux cellules photo lectriques R cup ration des boules Transport en position de d p t P3 et d p t de la boule compteur impulsions Retour la consultation des cellules photo lectriques pour voir si d autres boules sont disponible 00 Le symbole vous permet d ouvrir Un programme fini pour cet exercice p prog p parcours billes_1 rpp Exercice 2 Deux parcours ROBO Pro niveau 2 Gr ce la consultation des cellules photo lectriques le robot d tecte o une boule se trouve et la transporte au d but du parcours Si la boule se trouve sur la voie finale avant P 1 elle doi
7. accompagne pas pas lors de la commande et de l utilisation des mod les fischertechnik In contient des conseils importants et des informations suppl mentaires pour la construction et l optimisation Le ROBO TX Controller vous permet de commander et de programmer diff rents mod les lectropneumatiques Afin de garder le m me plaisir du d but la fin nous allons commencer avec les choses les plus simples Une fois ces nouvelles connaissances acquises vous pourrez passer la suivante et ainsi de suite Etape par tape N aies crainte nous plongeons ensemble dans l univers de fischertechnik Computing et avan ons vers l ensemble des fonctions Il ne nous reste plus qu vous souhaiter beaucoup de plaisir et de succ s avec la bo te de construction ROBO TX ElectroPneumatic Votre quipe fischertechnik a Sur ce manuel d accompagnement Ce manuel d accompagnement PDF contient quelques fonctions qui ne se trouvent pas dans la version imprim e Elles ressemblent pour la plupart ce que vous pouvez voir sur Internet Parfois il peut y en avoir plus Texte de couleur mauve Il contient des informations sur le terme sur lequel vous passez par dessus Texte bleu soulign Vous lancez une fonction en cliquant dessus comme par ex le d marrage de l aide ROBO Pro Le symbole ROBO Pro PORO Vous le trouverez c t de chaque exercice En effet d s que vous cliquez dessus un exemple de programme s o
8. air Vous pouvez le tester l aide d un petit essai Sortez compl tement le piston rouge du v rin Tenez le raccordement avec un doigt Rel chez alors le piston Que constatez vous Le piston est comprim en une toute petite pi ces par le ressort R sultat L air dans le v rin est comprim et emp che la tige de piston de bouger Plus l air est compress plus l air comprim dans le v rin est important Cette pression peut tre mesur e avec un manom tre mais aussi calcul e L unit de pression est le bar ou Pascal Vous pouvez utiliser la formule suivante Pression force surface ou p F A Cette formule permet de reconna tre que la pression est fonction de la force appliqu e que la surface ronde du v rin Cr er et conserver l air comprim la pompe membrane comme compresseur La pompe membrane contenue dans la bo te de construction fournit la pression n cessaire pour que vous puissiez commander les diff rents mod les Dans l industrie l on parle de source d air comprim Principe de fonctionnement Une pompe membrane est constitu e de deux chambres s par es par une membrane Dans la premi re la membrane lastique est d plac e vers le haut et vers le bas l aide d un piston Entra nement manivelle et d un axe excentrique Lors de la descente la membrane est tir e en arri re dans la deuxi me chambre l air est aspir par la soupape Membrane d admission Lors
9. de la mont e du piston la membrane comprime l air hors de la t te de la pompe via la soupape d chappement Soupape d admission d chappement Piston Observation La surpression cr e par le compresseur est d env 0 7 0 8 bar La pompe membrane ne n cessite aucun entretien Diagramme du v rin simple 61 Manom tre pour la mesure de la pression de l air Compresseur A Diagramme de la source d air comprim Activer l air comprim la soupape lectromagn tique En pneumatique la soupape doit commander le flux d air vers le v rin pneumatique pour que le v rin rentre ou sorte La soupape peut tre actionn e manuellement pneumatiquement ou lectromagn tiquement comme sur vos mod les techniques Caract ristiques techniques de la soupape Soupape 3 2 voies 9V CC 130 mA Une soupape 3 2 voies est une soupape pr sentant 3 raccordements et 2 tats de commutation Observation Lors du raccordement de la soupape la source de courant resp au ROBO TX Controller vous n avez pas besoin de faire attention la polarit Petite explication technique Quand vous appliquez une tension sur la bobine 1 un champ magn tique se forme et tire le noyau 2 vers le bas La soupape s ouvre et l air circule du raccordement P vers le v rin via le raccordement A En l absence de tension le noyau est pouss vers le haut par un ressort 3 la soupape est ferm e Lorsqu
10. har touche de lint rface Laroer be programe is Cotes T ti ger bours les ammes Buel Le mod le Robot de triage des couleurs permet de trier automatiquement les pi ces en fonction de leur couleur Construisez le mod le l aide des instructions de montage et c blez le l aide du sch ma de connexion des composants pneumatiques et lectriques Lors du montage faites bien attention l emplacement des pi ces la pose des flexibles et au c blage des composants lectriques Cela vous vitera la recherche d erreurs lors de la mise en service de l installation Avec ce mod le vous apprenez conna tre de nouveaux composants comme ils sont utilis s dans les installations industrielles Il s agit de la ventouse vide avec la ventouse la cr ation du vide avec deux v rins le capteur de couleurs optique et la cellule photo lectrique avec le phototransistor et la source de lumi re Capteur de couleurs optique Les capteurs de coleurs sont habituellement utilis s en technique d automation Ils servent par exemple contr ler la couleur ou les couleurs imprim es afin de garantir le montage des l ments de construction corrects dans un tout Le capteur de couleurs fischertechnik met une lumi re rouge qui est r fl chie avec une intensit diff rente en fonction des couleurs de la surface respective Le volume de lumi re r fl chi est mesur par un phototran
11. E boules restantes Les deux touches rouges permettent de commander l cran d Sem Saisie et dition des valeurs mesur es Exercice 1 Programme de commande du Flipper ROBO Pro niveau 3 Gr ce la rampe de lancement un boule est amen e dans le jeu Cette ci traverse le parcours d fini Lors du passage dans la cellule photo lectrique et l approche du capteur de couleurs des points sont distribu s Les points sont affich s sur l cran TX Chaque joueur dispose de 3 boules Lorsque les 3 boules ont t jou es le jeu est fini La touche rouge gauche permet de red marrer une jeu bouton OK Avec cet exercice vous utilisez toutes les commandes connues La nouveaut est l affichage des donn es sur l cran du ROBO TX Controller KORO flipper rpp Le symbole vous permet d ouvrir le programme fini pour cet exercice Vous trouverez des informations sur les commandes utilis es et leur utilisation sous Aide ROBO Pro aux chapitres 9 et 11 Astuce Pour la programmation essayez de comprendre le d roulement du jeu Voici une petite aide Mise en route du compresseur 03 sortie de la lampe 06 et O7 pour les cellules photo lectriques Lancement de la boule manuel Consultation des touches gauche 11 et droite 12 du flipper commande des soupapes 04 et 05 Consultation et exploitation du capteur de couleurs sur 18 Consultation et exploitation des cellules p
12. able d assumer cette mission parce qu il dispose de nombreuses possibilit s pour raccorder les l ments de construction Le mode d emploi du ROBO TX Controller d crit les l ments de construction que vous pouvez raccorder quels raccordements de m me que les fonctions de ces raccordements L interface Bluetooth int gr e est un v ritable l ment de premier choix Elle permet de relier votre PC avec le ROBO TX Controller sans c ble ni fil Ou encore plusieurs Controller ensembles Vous d cidez de la manipulation des diff rents l ments de construction et de ce que chaque l ment doit faire via le programme consign au pr alable et par vos soins au logiciel ROBO Pro Moteur pneumatique Construisez tout d abord le moteur pneumatique comme premier mod le l aide des instructions Un moteur pneumatique fonctionne comme une machine vapeur y a un v rin un piston une admission et un chappement La seule diff rence est l utilisation d air comprim comme carburant la place de la vapeur Pour le premier exercice placez le bouton de mani re ce que vous puissiez l actionner la main SOUpape 3 2 voies Observation technique sur le bouton Le bouton pr sente trois raccordements Selon l application vous pouvez utiliser le bouton en tant que contact de fermeture T98 V rin pneumatique Les contacts 1 et 3 sont raccord s Bouton actionn
13. e fin de course 1 soit ferm sens de rotation du moteur gauche Consultation de la cellule photo lectrique une pi ce est elle disponible R cup ration de la pi ce et transport pour la d tection de la couleur consulter le compteur d impulsions 110 Bouton sur le 0 7 000 Contr le des couleurs avec le capteur de couleurs 13 Suite du transport et r partition en fonction des couleurs compteur d impulsions C1D Retour vers la consultation de la cellule photo lectrique fin de course 11 RODO robot de triage des couleurs rpp Le symbole vous permet d ouvrir un programme fini pour cet exercice Sous programme D tection de la couleur En plus du programme principal vous pouvez cr er des sous programmes dans ROBO Pro Ils permettent de conserver la structure du programme des sous programmes cr es une fois peuvent tre copi s dans d autres applications Vous trouverez des informations sur les sous programmes et sur leur utilisation sous OUS Programme Aide ROBO Pro au chapitre 4 Il est important que vous passiez au ROBO Pro niveau 2 Sous programme Entr e Le sous programme D tection de la couleur vous donne un exemple Comme d fini dans l exercice la couleur doit tre identifi e puis la pi ce d pos e en fonction de cette derni re Dans le programme principal vous pouvez retourner dans le sous programme Sortie D tection de la couleur via la case v
14. e la soupape est ferm e le raccordement est reli l chappement R Il est important que l air du v rin puisse s chapper Les raccordements sont toujours identifi s de la mani re suivante en pneumatique P raccordement d air comprim A raccordement au v rin R chappement Association de la commutation lectrique et pneumatique Exercice Un v rin simple effet doit tre sorti l aide d une soupape lectromagn tique Cela doit avoir lieu lorsque l utilisateur ferme un connecteur D s que le connecteur est ferm le v rin doit rest sorti Lorsque le connecteur est ramen en position le v rin doit galement retourner en position l aide de la pression du ressort Ces exercices sont repr sent s par des symboles dans la technique C est pourquoi il existe un sch ma de connexion pour la pi ce lectrique et un pour la pi ce pneumatique 50100308 3 2 voies 1 3 Diagramme de la soupape 3 2 voies Sur le sch ma vous trouverez la pi ce lectrique gauche et la pi ce pneumatique droite La pi ce lectrique pr sente une source de tension de 9 le bouton et la bobine lectroaimant de la soupape La pi ce pneumatique pr sente une source d air comprim la soupape et le v rin Observation La bobine magn tique et la soupape sont une unit elle sont donc identifi es par le m me symbole La bobine est ainsi clairement affect e la soupape
15. erte SOUS programme Sortie Important Pour pouvoir int grer un sous programme au LS Branchement programme principal il doit tout d abord est cr comme Saa sous programme SB Or 7 14 8 Afin que la d tection de la couleur fonctionne correctement il PEI est possible que vous deviez ajuster les valeurs dans le sous zi z 7 z Type du capteur programme aux valeurs d termin es dans l exercice 1 Condton Valeur analogique gt 1590 Sous programme D tection de la couleur nt 2 Laisser les raccordements ON intacts Permuter les raccordements OJN Arner En D tect couleur bl bl Symbole sous programme D tection de la couleur Parcours billes avec grappin pneumatique Sur ce mod le le grappin pneumatique ram ne automatiquement les boules de la fin du parcours au d but Construisez le mod le l aide des instructions de montage et c blez le l aide du sch ma de connexion des composants pneumatiques et lectriques Lors du montage faites bien attention l emplacement des pi ces la pose des flexibles et au c blage des composants lectriques Cela vous vitera la recherche d erreurs lors de la mise en service de l installation Exercice 1 Retour d une boule ROBO Pro niveau 2 Une boule doit tre r cup r e par le grappin pneumatique sur une des deux extr mit s du parcours P1 ou P2 Pour d terminer o
16. es mentionn es Vous trouverez des informations sur les variables et leur utilisation sous Aide ROBO Pro au chapitre 5 Il est important que vous passiez au ROBO Pro niveau 3 Voici la solution Pour chacune des 4 positions P1 P2 P3 et P4 d finissez une variable Pos 1 Pos4 Lorsqu une position est approch e r glez la variable correspondante sur la valeur 1 et observez quelle position a t approch e en dernier Exemple Premi re boule Variable Valeur Variable Valeur La boule est sur P1 Pos1 1 Pos2 0 La boule est amen e vers 3 Pos3 1 Pos4 0 Deuxi me boule Une boule se trouve sur P1 et P2 Comme Pos1 1 le robot doit se d placer vers P2 Puis 205 1 0 et Pos2 1 Comme lors du premier passage la boule est d pos e sur P3 Pos3 1 la boule est d sormais transport e vers P4 Puis Pos3 0 et Pos4 1 RODO parcours billes_3 rpp Trop compliqu Le symbole vous permet d ouvrir un programme fini pour cet exercice Essayez de comprendre le principe de fonctionnement l aide du parcours fini Var 0 Jouons au flipper Construisez le mod le l aide des instructions de montage et c blez le l aide du sch ma de connexion des composants pneumatiques et lectriques Lors du montage faites bien attention l emplacement des pi ces la pose des flexibles et au c blage des composants lectriques Cela vous vitera la recherche d erreurs lors de la mise en service de l i
17. gramme par exemple est lorsque la cellule photo lectrique est franchie pour la premi re fois un temps d attente de 5 secondes et un d compte simultan du nombre de fois o la cellule photo lectrique est franchie pendant ce temps Plus souvent vous lancez des boules rapidement travers la cellule photo lectrique plus vous recevez de points Sous programme Cellule photo lectrique Avec le capteur de couleurs vous pouvez attribuer plus de points plus la boule est proche du capteur Avez vous d autres id es Laissez vous tenter Amusez vous bien en programmant et en jouant au flipper Votre quipe fischertechnik
18. hoto lectriques sur 13 et 14 Affichage des points obtenus et des boules jou es sur l cran Fin du jeu r initialisation des sorties 03 06 et 07 sur O Nouveau jeu avec le bouton OK touche droite de l cran Le sous programme repr sent Compter les boules doit vous afficher le lien entre le programme et la repr sentation sur l cran TX Pour commencer le jeu la valeur 3 appara t l cran pour cran LCD trois boules Si une boule est saisie sur 4 par la cellule photo P 5000 Points lectrique la valeur affich e est r duite de 1 TT Boules cran LCD TE 816 Boules 8 Nouveau jeu Lorsque toutes les boules sont utilis es l cran affiche z ro Le jeu est ainsi fini Si vous voulez compl tement finir le programme qui a t charg sur le TX Controller appuyez simultan ment sur les deux touches de l cran Flipper gauche Flipper droite Cellule photo Fonction Symbole Panneau de commande TX Display Propri t s Programme principal Appel du programme cran TX cran TX d fini Groupes d l ments E8 El ments d affichage de l interface 3 Afficher El ments de commande Groupe d l ments cran TX Panneau Entr e Entr e du champ de commande D compte des points Lors de l attribution des points vous pouvez imaginer plusieurs syst mes Un pro
19. nstallation Avant de commencer avec la programmation du mod le encore un petit conseil technique sur le v rin du mod le et sur les autres actionneurs et capteurs Le v rin est utilis comme r serve d air afin que suffisamment d air soit disponible lors des mouvements de v rin rapidement effectu s les uns apr s les autres avec les touches du flipper La boule de flipper est amen e sur la droite du mod le l aide d un m canisme ressort Cela fonctionne exactement comme un vrai flipper Les deux touches gauche et droite servent la commande lectrique des deux soupapes pour les v rins install s Ces derniers commandent les deux bras du flipper Si une boule tombe entre les deux bras ou cause d un bras mal positionn elle est maintenue par une cellule photo lectrique Cette cellule photo lectrique sert galement plus tard au d compte de boules pr vues pour un jeu Fin du parcours de la boule Une autre cellule photo lectrique ainsi que le capteur de couleurs servent d terminer les points du jeu La cellule photo lectrique permet de mesurer le passage et le capteur de couleurs l loignement boule capteur de couleurs L explication suit plus tard dans le programme Cellule photo lectrique pour la mesure Capteur de couleurs pour la mesure de la proximit du passage L cran du ROBO TX Controller permet de ne contr ler le niveau de points et le nombre de
20. pplications techniques Le vent entra ne uniquement un gain d nergie comme par ex les roues oliennes La pneumatique utilise l air pour cr er des mouvements et transf rer des forces Vous connaissez certainement un outil pneumatique la pompe v lo Elle pr sente les caract ristiques physiques et techniques des v rins contenus dans cette bo te de construction par ex lors de la g n ration d air comprim par le compresseur Cr er des mouvements avec l air La bo te de construction ElectroPneumatic contient plusieurs v rins pneumatiques Vous n en avez besoin que d un pour la premi re tentative V rins pneumatiques de fischertechnik Raccord flexible A La tige de piston est mobile et Raccord flexible B tanch ifi e par des joints sur la sans fonction paroi du v rin Si vous soufflez de l air dans le v rin par le raccordement A le piston se V rin industriel d place Tige de piston avec piston et ressort Ce v rin peut uniquement tre d plac pneumatiquement dans une direction Le retour en position est assur par un ressort Un tel v rin est appel v rin simple effet Observation Le raccordement par lequel vous faites sortir le piston est identifi par la lettre le piston est rentr l aide d une ressort L air de laisse comprimer Toute personne travaillant aujourd hui avec des installations lectriques doit conna tre les propri t s physiques de l
21. r ez le vide avec une solution simple Vous avez besoin de deux v rins dont les tiges de piston sont reli es Le raccordement A est reli au compresseur via la soupape lectromagn tique Le raccordement B m ne la A ventouse Lorsque la soupape est pilot e les deux pistons sont d plac s vers l avant Lorsque la ventouse repose sur la pi ce l air est aspir par le deuxi me piston une d pression se forme La ventouse dispose d une fonction de levage et peut tre utilis e aussi bien sur des surfaces plates que l g rement vo t es Cellule photo lectrique Phototransistor Lampe capteur actionneur Ventouse 0 ES Ventouse fischertechnik Diagramme de la ventouse Exercice 2 Programme de commande 1080 Pro niveau 2 Une cellule photo lectrique la fin du glissoir permet de savoir si la pi ce est disponible Si tel est le cas le bras saisit la pi ce et la pose sur le capteur de A couleurs pour la d tection de la couleur Le capteur d termine la couleur La pi ce est ensuite d pos e dans le compartiment correspondant 7 Bo te 1 blanc Bo te 2 rouge et Bo te 3 bleu Astuce Pour la programmation d finissez le d roulement du tri Voici une petite aide Activation du compresseur sortie O3 et pour ampoule lentille O6 D marrage de l installation apr s la mont e en pression Rotation du bras du robot jusqu ce que l
22. resp basse Pour le prochain exercice installez le ROBO TX Controller dans le mod le et c bles les composants lectriques comme indiqu dans les instructions de montage sch ma de connexion B Exercice 3 Testez le mod le avec le ROBO TX Controller Reliez le ROBO TX Controller l alimentation lectrique et branchez l appareil Reliez le ROBO TX Controller au PC D marrez le logiciel ROBO Pro Activez le bouton Test Un cran de travail appara t pour le test du Controller des capteurs raccord s et des actionneurs Cliquez avec la souris sur la sortie M1 droite puis sur la sortie M2 droite Observez le comportement l entr e 11 Le compresseur au niveau de la sortie M1 fonctionne et produit de l air comprim pour le v rin Lorsque M2 est actionn l lectrovanne est activ e et le piston du v rin sort Un crochet se trouve au niveau de l entr e 1 lorsque le bouton raccord est ferm Exercice 4 Commande du programme avec ROBO Pro Niveau 1 Les actions de l exercice 3 doivent tre prises en compte par un programme de ROBO TX Controller L tat de commutation du bouton 11 doit tre consult et les informations ouvert ferm utilis es pour la commande de la soupape et du v rin Le bouton Nouveau ouvre un cran de travail vide iveau 1 D butant Dans la fen tre de s lection de Niveau passez sur Niveau 2 Sous programme le Niveau 1 Niveau 3
23. sistor et exprim sous forme d une valeur analogique dans ROBO Pro Afin d viter une lumi re diffuse trop forte le capteur est mont dans le mod le dans une sorte de chambre noire Une ouverture est pr vue pour le capteur L outil est plac sur cette derni re pour la mesure Le capteur de couleurs est raccord 13 avec le c ble noir et le c ble vert et avec le c ble rouge voir sch ma de connexion dans les instructions de montage Lancer le programme en mode Online Arr ter tous les programmes en cours 0 FA Charger le programme dans le ROBO TX Controller Robot de triage des couleurs Capteur Exercice 1 D terminer les valeurs des couleurs Contr lez tout d abord quelles valeurs le ROBO TX Controller donne pour les pi ces en couleur dans le test de l interface blanc rouge bleu Utilisez pour cela le test d interface dans ROBO Pro R glez l entr e 13 reli e au capteur de couleurs sur la valeur analogique 10V capteur de couleurs Elaborez un petit tableau et prennez note des valeurs mesur es N oubliez pas d observer les modifications dues la distance par rapport la surface color e et la lumi re environnante Une cellule photo lectrique est utilis e pour le prochain exercice Elle comprend un capteur photosensible phototransistor et une ampoule lentille actionneur comme source de lumi re Couleur Valeur Blanc Rouge Bleu Capte
24. t tre d pos e en position P3 Si la boule se trouve sur la voie finale arri re P2 elle doit tre d pos e en position P4 00 Le symbole vous permet d ouvrir Un programme fini pour cet exercice 0 prog p parcours billes_2 rpp Astuces A l aide de la commande Compteur d impulsions il est possible de d finir la position du bras du grappin Les valeurs n cessaires sont r gl es via la bo te de dialogue Si la position id ale se trouve entre deux impulsions vous pouvez aussi r gler la position initiale ou finale des boules en d placant un ou plusieurs blocs de mani re ce que le grappin r cup re resp d pose les boules en toute s curit Vous trouverez les informations sur les commandes utilis es sous Aide ROBO Pro dans les chapitres 3 et 8 1 10 Variables Exercice 3 Deux boules dans le parcours ROBO Pro niveau 3 Le parcours compte d sormais deux boules Pour que le robot r partisse uniform ment les boules sur les deux voies deux conditions doivent tre remplies e Les boules se trouvant au dessous du point final P1 ou P2 doivent tre positionn es alternativement sur les points de d part sup rieurs P3 et P4 e Si une boule est affect e en m me temps aux deux points finaux P1 et P2 elles doivent tre r cup r es tour de r le Vous pouvez remplir les exigences en tendant le programme Astuces Pour r aliser cet exercice servez vous des variabl
25. urs et actionneurs Phototransistor Un phototransistor est galement appel d tecteur de luminosit Il s agit d une sonde r agissant la luminosit sert de pendant l ampoule lentille dans une cellule photo lectrique Il est conducteur de courant lectrique en pr sence d une luminosit lev e soit chaque fois que l ampoule lentille illumine le transistor La conduction de l lectricit est interrompue d s que le faisceau lumineux de la lampe n illumine plus le phototransistor Attention Apportez une attention majeure la polarit correcte lors du raccordement du phototransistor Rouge Plus Ampoule lentille s agit d une lampe incandescence avec lentille int gr e concentrant la lumi re Elle est indispensable pour la construction d une cellule photo lectrique Vous pouvez peux la reconna tre son socle gris Moteur lectrique Le moteur courant continu transforme l nergie lectrique en nergie m canique Le mouvement de rotation du moteur est le produit de cette transformation L engrenage fait galement partie du moteur Cet engrenage vous permet de r duire la vitesse du moteur et d augmenter simultan ment le couple de rotation la force du moteur Pompe vide Pour votre mod le vous avez as besoin d une pompe vide g n rant la d pression pour l aspiration des pi ces Etant donn que les pompes vide utilis es dans l industrie sont tr s ch res vous c
26. uvre avec une solution possible Tous les exemples de programme se trouvent galement sous C Programme ROBOPro Programmes Test uniquement rpp d exemple ROBO TX ElectroPneumatic fischertechnik Historique L air comprim fait partie des nergies les plus anciennes Ainsi il y a 2500 ans env l on construisait des appareils militaires projetant des objets tels que des boulets ou des javelots l aide d air comprim Ktesibios d Alexandrie en Egypte 296 av JC en Alexandrie T 228 av JC tait un technicien chercheur et math maticien grec ayant v cu la premi re moiti du 3 me si cle avant JC et ayant construit des appareils militaires fonctionnant l air comprim Ce n est donc pas tonnant que la technique pneumatique tienne son nom du mot grec pneuma signifiant air Le soufflet peut tre consid r comme le premier compresseur Dans les forges du Moyen Age et m me dans les res industrielles actuelles et modernes des soufflets sont utilis s pour augmenter la temp rature du feu L industrie moderne ne peut plus se passer de la pneumatique L on trouve des machines et des installations entra nement pneumatique partout Ainsi par ex sur les tapis de montage diverses petites pi ces sont assembl es en une seule et m me pi ce leur fonctionnement contr l et les marchandises sont tri es et emball es de la pneumatique L air peut tre utilis pour diff rentes a
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