平成16年度 研究報告
Contents
1. 000 0000000000 HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL EEO ESE GEE HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHUHHL O00 0000000000 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHUHHL O00 00000100 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 000 0 0 00000 00000 0000 H HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHH HOO HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHUHHL HUHHHHHUHHLEHHHHHHHHHHHHHLEHIHH HHHHHLH 000 HHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH2. Luo AA ni Li L1 09 0000000000000 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHH IIHHH3HHHHHHHHH HH360HHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH 000 00000000 HHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHH1IOHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH v as 000 00000 0000 0 000 0 0 0 ied UU HHHHHHLUHHHUHHHUHHUHHHHHHHHL la u 1 u Electrostatic Electrostatic 7 motor 7 motor x I w ____ 7 b ly H L H L f N A n N Impedance analyzer Impedance analyzer DHHHHH 010 000000000 48 y 7vR 8 HHHHwlHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHAHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHIHHHHHHOHHHHHHHHHHHHL 100900 000
3. 50mm 750mm 9 0 9 9 00000 7509010 jj 250 O 000 000 00000 00 BED LU C 0 00000 0000 00 Ll 00 00 00 REDI CIO D E CD
4. 2 2 1 3 CAD 3 3 6 6 2 2 2 3 3
5. 0 000 UU 04 Ut HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHH HHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHUHHHHH 0 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HOU Il HHHHTHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHH THHHHHHHHH 1710 2 HHHHHHHHHHHHHHHIHHHH HH HHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHLH EE LPD EL HOU E UO Nol pp23 26 2004 3 HHHIHHHH HHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHH HHHHH NOL 27 28 2004 HO 00000 HO 00000000 22 HHHHUHUHHHHHHHHHHU IUUU UL UU 00 00 U 0 0 0 00 HI UU HL Walking Pattern Generation for Humanoi
6. 00D CCD 5 3 PC X bU
7. 32 HHHHHHHHHLH 50mx 12m 03 HHHHHHHHHHHHUHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHUHHRFIDHHH5mHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHUHH5emHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HU20emHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHUHHUHIHHHHH20emlHHHHHHHHHH DU 3 5 gu UO 0 60 00000000000 IDHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHIDHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHHUIDHHHHHHHH HHHHHIDHHHHHHHUHHHHHHHHUHHHLH HHHHHHHHHHHHUHHHU42HHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHUHHHHHHHHL HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHUHL UUUUUUUUUUUUUNUUUUU 41 IU DH OLD LI D 0 245G6Bz REDO HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUH
8. CG CG CG 3 CAD CG 2 1 Intel OpenCV 1
9. 20 F7 UE a TOL 15 MM pee xi i pd r 1 10 F JN mna undue ore HOO LEN EE AM EE E g SS S se andes erreur DEM NI TR 0 0 5 1 15 2 25 3 35 4 Time s Ub OUT 1 S gem etinm Sensor output V ye L hir 4 ti 4 0 Dessen 5 Dk hin 0 0005 0 01 0 015 0 02 0 025 0 03 Time s 016 MU E it 0 0 01 002 003 004 0 05 0 06 Time s 017 HHHHHHHUHHHHHHHHHH 1000 0 HHH023HHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHH1000VaHHHHHHUHHHHL 0820 10082 HH17HHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH oggi liue 0 0029 rad JU WU D HOO UU O DO D BE COLD D EE EE C 18000 00660 00060 000 6000 lll HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHH
10. 0 00 0 HHHHHHHHHH 000 HHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHUHHL 0 HHHHHUHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL gt EE Om COO O 5 00000 HHHHHHHUHHHHHHHUH HOUOOUU O0000000000000000 0 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HOUOUM O00000000000000000 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH 000 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHLH HHHHHUHH
11. HHHHHHHHHHHHHH 0 Smhi 0000 0 0 0 3mm II III LI C HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHUHHL HHUHUHHHHHHUHHHHHHHHHHHH FSR 00 LU Ceiling board of crawler unit Side panels of crawler unit Suspension pole x2 Joint Crawler belt 06 HHHHHHHHHHHHH Ceiling board of crawler unit Side panels of crawler unit Crawler belt Suspension pole 07 0000000000000 HHHHHHHUHHHHHHHUH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH 0 U H
12. 2 3 Ex P6 3 8 ECAD 3 CAD 3 L 3k 2
13. HHHHHHHHHHHHHPHHHHHHHHHHHH Ii HHHHH 200000 O LE BE DU 0 0 116 146 2000 2HHHHHHHHHHHHHHHPTHHHHHHL HHHHHHHHHH UU UU OU 041 3 pp217 220 2003 3 HHHHHPTHHHHHHHHHHHHHHHHL 70 LS DYNA Users Conference 2001 00000 pp 17 2 15 9 2001 4HHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHH 40 2 pp 195 198 2002 5 Livermore Software Technology Oo Corporation http www lstc com 6000 07 00000 0000 OO 174 176 1983 7 Campbell J G The in plane elastic constants of paper Australian J Appl Sci 12 3 pp356 357 1961 00 D LOI E DE 00 EL 0 0 0 MUH 103 108 2001 1910 000 000000 0000 2003 uult UO UU UU UU UO O L Development of a humanoid robot NAGARA 3 Akio INABA Teruaki MITSUI Shigeki KUDOMI Taito TANAKA Yukihiro OGAWA Tomohiko IMAI Qin Zhang 0000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHUHHHHHHHHHHHHHUHHUHUUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHH2HHHHH
14. 3 3 X B 1 Toshio Yamada et al Development of Complete Immersiv e Display COSMOS International Society on Virtual Syste ms and MultiMedia vol 2 p 522 527 Nov 1998 2 Hirokazu kato et al ARToolKit http www hitl washingt on edu artoolkit 2000 HHHHHHHUHHHHHHUH RFIDJOUUUUUUUUUUUUUUUO UUUUUUUUUUUUUUUUUNUUUUUUU HI UL Study on a position measurement method using RFID tags Ubiquitous display which superimposes on the real world Toshio YAMADA Hideki TANAHASHI 0000 HHHHHHHHUHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHUUHHHHHHHHIHHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHUHUHHHHHHHHUHUHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHUUHHHHHHHHHHHLH 00 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHUHUUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHL 00000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH RFID HUE HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHLH HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHH
15. 0 00000 Campbell 000000 HO 000000000 N OOF 0000 MPa ro 363 186 123 792 9 8 7 0 nan 4663 39 04 2384 000 HHHHHHUHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHO2OIHHHHH 3S0mml 300mm 234mm 00000 00 76 202 2 2 2919 8N0 0 0 EE 0O 156 0N L O UNU 14 HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHH 01HHHHHHH 000000 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHH HHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHHHHHHUHHHHH 3500 3000 2500 2000 1500 Rigid wall force N o 8 O 00 100 20 0 30 0 40 0 Displacerrent rrm 000 20 0 coL EL LI LE LI L 000000 uu HHHHHHHHHHHHHHHHL UU
16. 0 L 0 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HUN BMO I JI L HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH BSMI HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HLHH HHTHH EL HHHHHHHHHHUHHHHHUHL LE P E HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH DB ee HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH TE a HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHHHH
17. k a Transformational Crawler unit 2DOF X6 echanism 1DOF x 5 b 0000 3 CUBIC R 1 b 0000 a 104 CUBIC R 01 CUBIC LTD D D L Total Weight Cubic Size Without Crawler unit 31 0kg 260x 260x 260mm Robot Size Standard mode Full expansion mode 360 x 360x 360mm 1040x 780x 210mm 000 90000 000000000 000 HD D UO HO D DU UE 10 00 0O O CUBIC R HHHHHHLH HHHHHHHHHHHUHHHH72AhH HHHHHUHHHHHHHHHHH40HHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHUHHHH HHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHLH 000 00000 00000 00000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHL 0500 U Long direction Short direction O O O OU HHHHHHHHHHHHHHHHHHHH Surface 50 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHL HHHH6HHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH Long direction Short drec
18. 1 2 2003 67 CG CT Development of a CG superimposing tool over photo images Hideki TANAHASHI Toshio YAMADA CG CG X HZ CG 1
19. CG CG Emi Photoshop v 2 qee F p r 3D CG Rhinoceros Photoshop Bb 3 4 Photoshop 4 LECTIP F 5 6
20. DU LU LI 000 000 000000000 HUU HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 000 000 000000000 B Th th LL B HE HHHHH J A HHHHHHHHHHHHHH LU D 00000 HHHHHHHHHHHH M 7 HHHHHHHHHHH gt HHHHHHHH HHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHUHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH 0 HHHHHHHHH 000 0000 HHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHL HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH
21. 3 1 3 ARToolKit COSMOS 3 4 3 2 3
22. COKER 3 2 1 C CD 2 3 3 4 3 1 CCD Web 30 CCD 2 ARToolkiC AR ToolKit 3 3 CCD 3 ARToolkit 22
23. HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH D LI L LUO IDD EE Ge 00000000000000000_ Robovi e 0000 00000 Vol J85 DI pp 380 389 2002 1200 000000000 Roo 00000000 Vol 18 Nb 2 pp 40 41 2000 3 Entertainment System AIBO 0 L1 Vol 41 No 2 pp 146 150 2002 4100 00 00 00 000000000000 0000000000000 000 ve Jaebp Il 12 pp 2644 2653 2001 5 Moti on Anal ysis Eva 5 20 Ref erence Manual 1999 6 S Drouin R Poulin Hebert and M Pari zeau Monitoring Huan Activities Flexible Cal i brati on of a Wde Area Systemof Synchroni zed Caneras Proc of 16th COM pp 49 56 2003 10 00 00 000 7 000000000000 000000000 Vol J84DII 1 pp 102 110 2001 8 S Drouin R Poulin P Hebert
24. bt tL 38mm s Ee Vk PE TH pe OT FCT TCR BOUT 83 1 5
25. 4 0 00 L 00000 00 00000 0 0 0 0 O cuBICRQI 0 HHHHHHH HHHH 000 0000 03000 0000 CUBIC RI DT TI 0000 L HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHIHHHHHHHUHHHHHUHHHHHH 11 HHHHHHHHHHHHIHHHHUHHHHHHUHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH 36 HHHHHHHHHHHHHL m EE BU BEBE ONO ELLO HE EI dH HHHHHHHHHHHUHHHHHUHHHH1IHHHHH HHHHH 000 0000 CUBIC RH I HD D DO HE BL 20 DEBEO UO UL EE BED C C HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH CUBICRII O HHHHHHHHHHH HHHHHHHHHH CUBICCRIHHUHHHUHUHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH
26. HHHHHHHHHOHHHHHHHHHHHHUHHHHH HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH 6 a 0000 50 22500000 ID D HEU D UL D EI C 05 UUUUUUUUUUUUU D D DI DI DI DI deb j g DI 3 g Ll l D DI D DJ Ll l D D D UN EL deb dep qub au 00000 00 00000000 06 HHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHUHHHHHHHUH HHHHHHHH20emHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHH
27. 0 0 0 00 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HOODOO i iLL L L DU 00 00000 0 0 10000 0 61001 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHH4 HHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH 000 000 HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HO 00000000060 0 5 0 0 0 935410 00000 DOOOOOLNIOO 14650 D U 0000 D l 485100000 000 0000 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH
28. EL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHUHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHUHHL HHHHHURFIDHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHUHHHL HHHHHUHHHHHHUHHHHH HHHHHHHHUHHHHHHHHHRFIDH 0 9 10 RFIDI ODO 900 21 50 Im 2m 000 0900 mi O HHHHHHHUHHHHHHHH920HHHHHHL 90 1000000 0000 FIDI D O000000 He HHHHHHHUHHHHHHHUH 010 HHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHH
29. 31 HHHHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHUUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHUHHUHHHHHHHHUHHHUCADHHHH COSMOS 66000 120 COSMOS 2000 HHHHHUHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHL 2 E HTTP UU UU 30000000000 0000000000000 HHHHHHH 3 2 3HHHHHHHHHHHHHHHHH 4L LL l 253000000000 HHHUHHUHHHHHUHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHUHHHHHHHHHHHHHLH HHHUHHHHHHHHHHUHHHHHHHHL 2g g0ggagggguug 3003000000000 HHHUHHHHHHUHHUHHHHHHHHHH HHHUHHHHHHHHHHHHHHH HHHUHHHHHHHHHHL HHH2FEHHHHHHHHHHHHHHHH 30000000000 283000000000 00000000000 CAMS HH HHHHHH A TH ILLPA HHHUHHUHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHLH 3 3 HHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHL
30. We E Pk E BE E DEAN 65 a b 6 2 3 3 1 PC 6 C 3 CCD 1 CCD PC 1 1
31. a L U 00 10 Q BI C FdH LI 00000 HHHHHHHUHHHHHHHUH 03 QBCRHHHHHHH Total Weight Cubic Size Without Crawler unit 22 0kg 248 248 x 220mm Robot Size Standard mode Full expansion mode 348 x 348 x 270mm 681 x 681 x 210mm Crawler unit Surface 1 r sn motion controller motor Fight Tencoder lt inclinometer potentiometer To surface 21 5 Surface 2 5 To robot control ter e eve ee cuu uestem am Em e en e e lm amasisa sa a seis saras encoder Tm brake encode motor controller motor controller motor 11QBCRIHHHHHHHHH motor Heft To motion controller 04 QBCRHHHOUBCRIHHHHHH up a slope Result oo R CUBIC R R 38 degrees Traversing the stairs Same as the left column Width 500 mm Escaping from a groove Same as the left column Inclination 37 degrees Height 240 mm Angle of flight 35 degrees rise 160 mm tread 230 mm Depth above 200mm 0200000 0000 40 UU HHHHHHHHHHHHHHHHHL EET EE Es SEE BEL HABE DAE BB LE s 00000 OO 1997 01170 2 Murphy R R Resucue Robots at the World Trade Center Journal of the Japan Society of Mechanic
32. HHHHHHHHHH 417 19 TEL 0583 79 3300 FAX 0583 79 3301 http www rd pref gifu jp imit
33. 83 CAD CG CG CG CG RK CG CG
34. HHHUHHHHHHHHH 000 HE ELE HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHIHHHHL COSMOSHHHHHHHHHHHHHHL IIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHIHHHHL IlHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HIHHHHHHHHHHHH 5LHHHHHHHHHHH Lu DD E HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHIHHHHL HIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 0 0 1 Toshio Yamada et al Development of Complete Immersiv e Display COSMOS International Society on Virtual Syste ms and MultiMedia vol 2 p 522 527 Nov 1998 HHHHHH 000010 HHHHHHHUHHHHHHUH 0 UU 00 000 0 0 0 0 L HHHHHHHHL HL HL CG Painting Method for the Feel of Clothes Katsutoshi FUJII Naonori OHNO 0000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHUHUHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHUHUHUHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHUHUHUUUHHHHHHHUHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUUUUHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHLH HHHHH HHHHHHHHHHHHH OpenGLH O LU OU LLL 0 0 0 0 0 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH
35. 3 2 CG 3 8 3 amp 3 CAD Rhinoceros CG Photoshop 4 2
36. aN E MS RE MO ON ON bibil ayy PE 41 UUUUUUUUUDUUUUUUUUUUUU 45 A p YE e 51 HHHHHHHUHHHHHHUH PCO CADO 00 COSMOS OO ELU UE U D E L HI HL Considering PC CAD Data Viewer for COSMOS Katsutoshi FUJII OHNO 0000 HHHUHHHHHHHHUHHHHHHECHHHHCADHHHUUHHHHHHHUHUHHHHHH 5 COSMOS CADP ELLO LB 0 EE lI HHHHHUCOSMOSHCADHHHUHHHHHHHHUHHHHHHCADHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHUHHHHUHCOSMOSHHHHHHHHHHHUHCADHHHHHUHHHHHHHCOSMOSHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHHHHHHHHHHH 00000 CADU COSMOSH OpenGL O 19988 COSMOS DD 000 U DT HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHVRHHHHUHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH CADHHHHHUUHHHHHUHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHCOSMOSHHHUHHHL HHHHUHUHHHHHCADHHHUHHHHHHHHHH 2000 HHCADHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHCADHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHUHUHHHUHHHCADH 5 5 4 1 1 CSMS 0000000 0 00 COSMOS HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHLH HHC
37. E 01 HHHHHHHHHHHHHUHHH HHHHHHHUHHHHHHHUH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHULANIHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHLH em DEO D DE BLU FT mm E EL DL EE UO D D HE 7E C L HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHLH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL 10cmllHHHHHUHHUUHHHHHHHHHHHHH HHHHHHUHHHHRFIDHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHHHHH 22 RHD HHHH HHHHHHHHHHH15HHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH 0 220 HHHHHHHHHUIDHHHHHHU300MHzHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH 0075090 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHH 2aHHHHHHHHHHH D HE EL BEL O D EE B BE 7O 7 DE 7E C HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHUHL 23 HHHHRFIDHHHHHHHHHHHHLH ICHHUHHHHHUHHHHUHHHHHUHHHHHHLH HHHHHHU2bHHHHHHUHHHHHHHHH 13 56MzH 2 45GHz 13 56
38. HHHHHHHHHHHUHL HHHHHUHHUHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHUHHHHH 0000 000 000001 HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH 00000 3 0000000000 00000000000000 3 UU HHHHHHH 000 9000001000 HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHUHHHHH HHHHHIHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HOU 0000000 HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHUHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHH
39. 000 COSMOSII HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHUHHHHIHHHUHHHHHHHLH Microsoft Windows OpenGL API opengl32 dlD E E E E L1 L HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHAPHHHHHHHHHHHH HHCOSMOSHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHCOSMOSH O ET D CI C HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHCADHHHHHUHHHHL HHCOSMOSHHHHUHHHHUHHHHHHHL 0100 Qena APO D EL E UO U U LU OpenGL API glTranslate GL PROJECTION DG OO 0 glRotate OGL_MODELVIEW OOO glScale gIMultMatrix UU L_MODELVIEW 00 0 0 cosmosg D DU UU CADH D EI LI l 6 HHHHUHHHHCADH OpenGLAPIH D IJ J C CI L HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL O O D EE OL BE 0 COSMOSH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHL 000 9000010000100 HHHCADHHHHHUHHHHUHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH CADHHHHHHHUHHUHHHHHHHHHHHHH HHDXFHVRMLHHHHHHHUHHHHUHHHUHHHH HHHHHHCOSMOSHHHHHUHHHHHHHHH HHHUHHHUH UHHHHUHHHHHHHHHHH COSMOSII HH HHHHHHHHHSambaPHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHH
40. HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH 100 0 0 0 0 120 0 i Designer 1 0 HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH 0100000000 i Designer HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHUHHL HHHHHHHUHHUHHHHHHHHHrHHHH HHHHHUHUHHHHHHHHHHHHHHHUHL HHCGHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHUHHL HHHHHHHHOpenGLHHHHOpenGLHHHHHH 0 HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHP HHHHHHHHHHH
41. HHHHHHHUHHHHHHHUH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHH HHHHHHHL 20 HHHHHHHUHHHHHHUHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHH4 HHHHHHHHHHUHHHHH HHHHHHUHHH3HHHHHHHHHHHUHHHHHL HUHHHHHHHHUHUHrDesisnerl HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHUHHHHHHHHHLH HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH 010000 EL E EE EJ E 14 18 1999 2 E E http www i designe
42. 1 e eceod 9 5 6 5 LECIP in Ir n LT X RK 1 3 CG 2001 HHHHHHHUHHHHHHUH MI OG OU OUOUOUUUUUUUUUUOUUUUUUUUG HHHHHHHHHHHHHHUHHLHHH HH HH HH 0 HL oo UO UU HH Research on the Application of Numerical Simulation in IT MT field Structural analysis for corrugated fiberboard products Masahito HARADA Akira TEZUKA Yoshitaka KAWASHIMA Yasuyoshi UMEZU Shigeki KUDOMI Kazumi MATSUI 0000 HHHHHHHHHHHHUHHUHUHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHUUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHLSDYNAHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHUHHHLH HHHHH 0000000000 0 LS DYNA HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHHHHHHHHHUHH
43. 3 phase w voltage AN SW Lo P mmm ZR comparator Sensor Input AMA UI f mm an Tansiormer WO KEC Carrier wave Sensor 3 phase ac voltage U7 0000000000 HHHHHHHUHHHHHHUH HH HHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHH3HHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH ULU 00 00000 20 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 ell HHHHHHHHHHL 2 a 2 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HOUUUU cos 0 gt cos 0 gt C cos 27 C cos cos 0 C cos cos 0 gt 3 cos 0 gt HHHLCCGCOHHHHHHHHHHHHHHHHHH GG HHHHHUHHHHHLH OLCOS D Beod t 0 i i seing in S a 28 4 acos a 1 Boole 1 0 eL BO OU eu U U DL UL EE EE D D vI UU LEE EL DE D D D 00000000000 000200000 LL EL EE DIE 20 0 EE EE EE D 20000 0 0 0 000 U HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL ut 0 lll 200 0 72 U O D 000000 HOOUUUUZ00U0UU0 12000 00000 00 0 U 5 6 lyse 7
44. pp 804 812 1996 30000 Neck B LH ri ngnurstDD O D 0 000000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHLH 4 No 4 1999 0 100 200 E 300 400 cr 500 600 700 800 3927 4324 4720 5116 5514 5911 nsec 90000000000 HHHHHHHUHHHHHHUH HHHUHHHHHUHHL 00000000000 0000000000000 UO HI HL HH UO UU Study on Motion Emulation Technique for Humanoid Robot Improving Human Friendly Interface based on Interaction with Robot Yukihiro OGAWA Taito TANAKA Kazuhiko YAMAMOTO Qin ZHANG Akio INABA 0000 HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHUHUHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHUHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHL 00000 HHHHHHHHHHHHHHHHH LU UU LU LI HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHT2HHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH
45. HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HUU RHHIHHHHHHLH 24GHz O 24bit O O L HHHHHHHHHHHUHHHRFHDHHHHHHHHHH HHHRFIDHHHHUHHHHHRFlDHHHHHHHUHH Ul RHD LL HL BL DHL BL HEB ELO ELO EE COE CELO EE CI ET C 00 00 0 0 RFID O L HHHHHHUHHICHHHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHRFIDHHHHUHHHHH O E 00 DU DU SELLE C HHHHRFIDHHHHHHUHHHUHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH RFIDH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHUHH RED HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHIHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHURFIDHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHLH HHHHHHHUHHHHHHUH 2 3 4 5 6 08 HHHHHHHHHHHHH RDQ 0 HOU RHHIHHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHUHL RFIDIHHHHHUHUHHHHHHHRFIDHHHUHH
46. 0 00 000000000 pp 13 18 2004 12 K Tabata et al Development of a Transformational Mobile Robot to Search Victims under Debris and Rubbles Proc of the IEEE RSJ Int Conference on Intelligent Robots and System pp 46 51 2004 operations HHHHHHHUHHHHHHUH 00 HH HH HH HH HH HH Improvement of Mobile Robot Mechanism to gather Information for Relief Activities Katsuhiko Akio INABA AMANO 0000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHUHUHUHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHUUHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 00000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 0 ODODO U PCOBIC RTFH ETE L 00000 D UL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHUHHHHHHHUHHHHHHHHHL e HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHUUUHUHUUUHUUH i HPI PPITH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHUHHHHHHUHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHUHHUHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHH Crawler unit x 5 HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHL HHHUHHHHHHHHHUHH
47. Stator electrodes Ce Slider electrodes 05 0000000000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHPHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 1 5HHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 40mm 60mm HOU 00000000000 0000000000000 000000000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 92mm 92mm O O 73mmll O HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHIOHHHHHHHHH1IHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHH200umH 0000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 06 000000 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH 00000 0 0 0 0 HHHHHHHHHHHHHI HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHH HOU ul HHHHHHHHHHHHHH7UHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHH y v sin sn 0 1 27 3 5 1231 E E E LU HHHHHHH ili sisi O Le 1 L 2 559 UC 0 e UOJ 1 00000 00000 00 transformer u w velet
48. YY BESS RO 55555999999999999999999999 Rub AAA AA A A ETT TS EE NEUE EE ERE 9999999995 AAAAAAAAAAAA 2 SS RESIS ASSS33 ESSERE R bble 22 SSRIS ENS BESS 2 08 00000 00 HHHHHUHHHHHHHHHUHHHHHHHHHH surface HHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL UU HHHHHHHHH2HHHHHHUHHHHHHUHL HHHHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHL e HHHHHUHHHHHHHHHHHUHHHHHLH HHHHHHHHHHHUHL HHHHHUHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHU2U HHH 00000000 UOUUUUUCuUBICRUUOUUUUUUUUUUUO O 10000 100 0 0 00 0 UJU U 37 0 000 0 0 0 0 0 00 IU UU O O O O CUBIC R4 O 1 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL 9 0 CUBIC RO O J U LU U l HHHHHHHHHHHH 50000 00 0 0000 0 6 6kglHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHH 4HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH UCUBIC R HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHSurfaee6HHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL 32HGHHHHH
49. 51 Surface 5 Surface 10 0 1 Surface 50 Surface 64 TOU UU OU 00 0 Surface 0000100 DD HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHUHHHHHHHUH SHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHUHHHHHHH UU HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHHUHL 000 00000000000 0 86 0 00 0 00 6 0 0 6 0 0 0 0 00 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL 8 0 00000000000000 0 HHHHHUHHHHH HHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHPCHHHHHHHHHUHUHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHUHL HHHHHHHUHHHHHHHUHHHHHH9
50. HH Surface HHHHHHHHHHHUHHUHHHHHUSCEHHHHLH U7UUUUUU 0 00 0 Surface 61 USurfacee HHHHHHHHHHHHHHHUHHHUHHHHHHL HHHUHHHHHHUHHHHHHHHHHSHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHUHHHHHHHHSurfaee6HHHHHHHHH HHHHHUHHHHHHHHHHUHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHL e HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHL e HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL uu e iuuluuilullitulLbiluLluilutltLll e HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHHHH U 7 b e JUUDUUUDDDDDDUDUDUUUIDDDUDUUUU HHHHHHHH e O Short direction Long direction U U U uuu O O D LI D Surfaee DEL UL ODE ELO D ET 7 3 19 LT 0 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL surface 6 T HL UO D UL UO D EE UL OE EE GL DE DEBEO DT EE LT OI HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHL 3 1 090 D LEE O D EE UO D DE UL OI CTS EE OE EE EE O BD LEE HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL 38 Surface 2 ES Pa 1 1 Crawler unit Plate Transformational mechanism Uniting mechanism Surface 4 b 000 U7 GB C Rat E q 33 e pe ee NORA 2 2 2 2 VV EE SOMA 5555 Ss 3333 MOSS OS
51. HHHHHHUHHHH HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHL HHHHHUHHHHHLH 00 000000 EM 00000 j 000 00 i 00 ____ 0009 I 00000 Enon M 000 nu f 00 n Iul la Ono MI 0 _____000 i 0 000 000 non j na Inn 0009 n 000 00 I inn 00 1 e J m li 00000000 1000 0000 HHHH 00000 oon RS 292Cr 000000000 uno 00000 000000000 HHHHHHHHHH 0000 U 000 0000 00000000 00150 HO HHHHHHHHHHL 20 HHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHLH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL 0 00000 00000 00 EEE EE Tp TOD Ph Bp OO LG ED HHHHHHHHHHUHHHHHHLAMJHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH UU HO HHHHHHHUHHH 000 00000000600 HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHT HHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH UU 000 0000000000 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHLH
52. and M Pari zeau Fl exi bl e Mnitoring Hunan Activities A IIHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHH UHHHHHHHHHH HHHHHH HHHHHHHUHHHHHHUH Cal i brati on of Wde Area Syst emof Synchroni zed Caneras Proc of 16th COM pp 49 56 2003 9 J M gnol a J F Lal onde and R Bergevin Progressi ve Hunan Skel eton Fi tti ng Proc of leth 35 42 2003 10 CJ Park S E K m RHLee and I H Le Real Tine Mrker free Mtion Capture System ng ob Feature Analysis and Inverse Ki nenati cs Proc of FCV 2003 167 173 2003 11 S M Baek KJ Park CJ Park and 1 H Lee A Single Canera based Avatar Control Systeni Proc of VSMM2003 pp 310 317 2002 12 K Yananoto Present State of Recogni ti on Met hod on Consi der ati on of Nei ghbor Poi nts 1 ts Abi lity in Conmon Database Transacti ons Vol E79 D 5 pp 417 422 1996 13 00 000 HHHHHHL 0000600 PRM2001 121 20011 0100000 UU 34 HHHHHHHUHHHHHHUH MED OOD OHE OOE E E 31 bh EE DB EE HH HH HH HH Development of Mobile Robot to Gather Information for Relief Activities 3 report Katsuhiko TABATA Akio INABA Tomohiko IMAI Hisanori AMANO Takashi SUZUKI 0000 HHHHHHHHHHHHHHHHH
53. 0 0000 U LU D U UU 00000 i Ri 9 _ Vm l 10 i R jo C R HHHHHHH 0 20000000000 10000 HHHHHHHHHHHHHHHZUIHGDHHHHHH HHHHHHHHHHCiHHHHHHHHHHHI z 11 jO 1000 0 0 0 8 11 1 010 000000 HHHHHH GOHHHCHHHHHHHHHHHHHH 0 gt JOG C 28 100 00000 0 2 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH V6 L1 EL EL EL EL 0 BL B 0 0 0 0 0 L 00 10 00 LI HHHHHHHHHHHHHHHMUHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHEFTHHHHHH 12 coefficients nF 41 3 5 3 2n Capacitance coeffients nF 71 3 21 3 T 41 3 5 3 2n Electric angle 0 rad Du 0000 4 94 0 38 0 2 3 4 23 0 37 08 6 5 88 0 39 0 27 3 1 65 0 35 0 27 3 3 27 0 40 2 60 0 39 0 27 3 DD GU OUCH HU LE UL BE CL D DEO B 7L OE ETE OE EE EE OE DT CE EE CIE UI LI HHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHL Lu DLL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HIHHHHHHHHHHHHHH 4040 HHHHHHHHHHH1HH2HHHHH43HHHHL HHHHHHHIHH2HHHHH92HHH U 390uHDH DI
54. 0 0 OU E HZMPTI HHHHO 15hmlHH0 10 mmll HHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH UU A H TT EE EISE BI HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH 0 lateral HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHUHL ooo ooo HHHHUHHHHHHHHHHHU HHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHH2ZMPHHL HHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHEHHHHHHHHH 206 O 0 0 0 00000 HHHHHHHHLH 0 15 ml 0 03 m HHHHHHH 250 0 125 m HHHHHUHHHHHHHHHHHH LW tsi HH 701 HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHZMPHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHH Sagittal Plane 0000 Lateral Plane HHHHHHGOHHHHHHHHHHHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH ZME U HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 2MPHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH U Sagittal Plane Lateral Plane HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHZMPHHHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 00 0 00 00 0 0 0 0 0 0 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHH
55. 00 HHH II BT DI 9 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHUHHHHHHHHHHHHHHAHHHHHH HHHUHHUHHHHHHBHHHHHHHHHHHH LEO Ee Leo 21 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHH HHHHHUHHHHH4HHHHUHHHHHHHHL 0 000 00000000 0 56580010 HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHLH 000 HHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHH HHHHHHHHHCOBICRTHHHHHHHHUHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHUHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH Brake disk Uniting shaft Interface Hole 05 HHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHH PH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH DU HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL 5 00 60 0000 0 0000 00 0 0000 HHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHU5SHHHHHHHUHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHUHHHHHHHHL HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHH
56. 0000 00 ell 00 300 4 000000 OUTO 9720 DEO D BLUE BLU B EE CE EI C Ui UNU 00000000000000 HHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL 0360 CVS 2KA Q 800 1600VH 1008 00000 00000 HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHUHHL 1600Vo 0 O 0 ULEN eml D EE EE D UE L Ci HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH O00 HUHHHHHUHHHHHLH HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHIeHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHH42HHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHUHHHHHH6eHHHHUHHHH 6 0 61
57. 6 COSMOS AT 3 1 6 2 2 3 3 1 CCD
58. ADHHHHCOSMOSHHHHHHHI CADHHPCHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH CADE COSMOSIJ HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHCADHHHHCOSMOSHHHHHHHHHLH HHHHHHUHHHCADHHHHHHHHHHHHHH COSMOSHHHHHHHUHHHUHHHHUHHHHH HHHHH3UHSHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHUHHHH 2 000000 OpenGLAPIHHHHHHHH D0000 0000 OpenGL API 0 0 0 ___0000000000 000000 AC J COSMOS 03 00000000000 A ug 000000 _____00000 _____ 000000 00000 HHHHHHH m en COSMOS J400000000000000000 j 22 000000 000 HHHHHHHH _____000000 _ HHHHHHHHH COSMOS KIKIKI KI KI KI KI KI KI KI 05 0000000000000 UNU COSMOSHHHHHUHHHHHHH HHHHHHHHUHHUDHHHHHHHHHHH 3HHHHHUHHHHHUHHHHHHCADHL HHHHHHHHHCADHHHHHHHHHHHHL HHHHHHUHHUHHHHHHUHHHHHHLH OpenGL 00000 0 O Soi GwST T ET ELE C 0 000 00 0 606 00 00 00 HHWSHEPCUHHHHHHHUHHHHHHHHH LLL HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHAPIHHHFH COSMOS 1 000000
59. H PCHH1HHHHHHHHHHHHHHHHHHHH1 IIHHHHHHHHHHHHHHH HHHHH 200 IIHHHHHHHHHHHHHHHHHIDHHHHH IIHHHHHUHHHHHH7UHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHsmHHHHH IIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH IIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 43 00000000000 400 000 25 D D D 0700000000 1 5mx1 5m 000000000 IIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHH180HHHHHHHHHHHHHH IIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHH12mmlHHHH HH15mmlHHHHHHHHHHHHHHHHHH IIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH IIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 0 84 0000000000000 IIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 70cmHHHHHUHHHUHUHHHHUHHHUHHHHL HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL 1 2 s I 3 4 07 E E E E E E D D D D D D D DI D UE UO 7 U eT 08 0000 gt X mm 000000 0 0
60. HH HHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH 3270 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL LU B LE 27 000 6000000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHPHHHHHHH HHHHH3HHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHH L HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH 00 20000 120 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHH HHHHHHHI UNU 00000000000 HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHewHHHHHHUHHHHHHHHLH 4HHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHU600HHHHHH HHHHHHHHHHUHO6HHHHHHHHHHHH HHHO03HHHHIP3HHHHHUHHHHHHHHHH HHHHH HHHHHHHHHUHHHH9HHHUHL 6 27 600 rad ELO D 0017 000 0 OLD DT DD 0000 297100 rad s E E E 5000 0000 000 dB iul 46 Slider running velocity Slider traveling wave um AG 3 phase I Velocity of stator wave ac power source F un Stator traveling wave 02 0000 3 phase ac voltage High frequency carrier wave 03 00000 12 3 a 5 m 2 n IB 1415 i Stator Slider 04 0000000000000
61. HHHHH 0 000 0 0280 00000 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH 50 S HS zu o masu A er Bi een sume S B e 5 02 T Go 0 04 0 04 0 02 0 0 02 0 04 Rotary stage rad 018 0000000000 1000V HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL 1 00 0 1 HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHIOOO0VHHHHHHHUHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH 0 28 HHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL LE ET E ET EL ET UULU Vol 16 No 1 pp 102 109 1998 21 HHHHHHHHHH HHHHHHHHHHH 14 131 136 1996 JUD 0060 00 00 00 0 0 0 0 0 60 0 0 00 uUi ui 00000 0 0 OVol 15 No 1 pp 97 102 1997 4 A Yamamoto T Nino T Higuchi Servo Control of High Power Electrostatic Linear Motor Proc ICMT 99 pp 274 279 1999 5 A Yamamoto T Niino T Ban T Higuchi Performance Improvement of Electrosta
62. HHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHLH Lu 0 0 25 UU 12 Mene OP REM ZMP 0 8 06 04 02 ZMP m 02 Sagittal Plane ZMP U zu ZMP ZMP ml t s Lateral Plane ZMPTI HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHLH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHU HHHUHHHHHHHHHH 10100000000000000 00000000 IIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHH 1 No 40 pp 581 586 1993 2 LH BL EL DL HL BL HL BL B BL BD HL BE B DE OL EE BL EE BE 7E 7T EI 00000 000000000000000 DD EL le BP EE BE E ELLEN 721 722 2000 VE A HHHHHHHHHHHHH 20000000000 1710 MAUUUUUUUUUUUUUUNUUUUMUUUU 26 OD SEDE EE EOM ER EE EE O O pp 519 520 2001 5 Jiang Shan Fumio Nagashima Biologically Inspired Spinal locomotion Controller for Humanoid Robot PH E SR pp 517 518 2001 elHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHH O No3 pp 1 8 2002 7 Shuuji Kajita Osamu Matsumoto Muneharu Saigo Real time 3D walking pattern generation for a biped robot with telescopic legs Pr
63. HHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHH12 GOH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH 160 HHHHHHH5SHHHHHHH6UHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HIHHHHHHHHHHHHHHHHH12O OH 0 0 0 E HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHUHHHHHHUH HHHHHHHUHHHHHHHHHHHUHHHHHHL HHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHUHHHLH CUBICCRH HHHHHUHHUHUHHUHHHHHHHHHUHLH CUBICCRKHHHHHHHHUHHHHHHHHHHUHHHLH HHHHUHHHHUHHHUHHH HHHLH CUBICRI HHHHHH5SHHHCOBIC RTHHHHHHHUHHHHHLH HHHHHUHHHHUHHHHHHLH HHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHUHHHLH HHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHUHHHHHHUHHHUHHHHHHHHHL Left Joystick Right Joystick 02 00000000000 Surface s Assigned Button Motion Assigned Button or Joystick Selection of Active Surface s Motion of Surface s All Surfaces R Open Close RI direction A Open Cross Buttons Close direction B Left or Right and Open A Close Up 5 Direction Control of Crawler Unit s Turn1 Right Joystick L and Right Joystick L1 and Surfacel Up or Down and Surface2 Right Surface3 Turn2 Surface5 Turn3 Right Joystick Movement Control Forward Backward Left Joystick Movement Surface4
64. HHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHUHUUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHUHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHUHUHHHH HHHHHHHHHHL 00000 LU UU LLL HHHHHUHHHHUHHHHHHHHHHHUHL HHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHH2HHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHH HHHHUHHHHHLH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHL HHHHHHHHHHHUHL HHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHL UO HHHHHUHHHHHHUHHHH HHH HHHHHH 1 100mm 0 0000 000 0 00 00000 H HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HO HHHH HHHHH UU 04 HO 00000000 00 _ HLIOOmm ________ 00000 2900000 HHHHHHHHHHH HOU 000 29 61 21 100 2 00210000 2000 0010 00000
65. HHHHHHHHHHHHHH O E DDD pp 29 32 2002 2 OpenGL ARB OpenGLH 000000000 0 2 3 19930 3 0 U Sambal httpz www samba gr jp 2005 3 4 HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHUCOSMOSH 0 2 CATIA 0000000 HHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHH Project Reviewer Auto Vue LE EE ET ET ET E E ET E E E EL 0000 HHHHHHHHHHHHHHH TOPview Light HHHHHHHHHHHHHHHH iy HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH E 7707500002202 HHHHHHHHHHHHHHHHHH UU DDD AutoCAD 3DHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHH 00000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHH HHHUUUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HI HL Research on the Effect of Life sized Stereo Display for housing design Naonori OHNO Katsutoshi FUJII and Yoshitomo OISHI 0000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHUHUHHHHHHHHHHHHHHL HHUHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHUUHHHHHHHHHHHHHL HHHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHUUHHHHHHHHHHHHHHL HHHUUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHPCHHHHHHHHHHHHHHUHUHUHHHLH HHUHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHUHHUHHHLH 00000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH DU DU LU LI UI HHHHHHHHUHHHHHHHUUHHHHHHHLH HHH
66. HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHH8HHHL B 000 HHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH Il 00 00 0 00 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHH 000000000 HHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHH 0000000 0 No 4 pp 31 36 2003 HHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHL 2 00 0 00 000000000000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 3 00000000000 020 000000 DD 00 No 5 pp 13 18 2004 3 Tabata Inaba Zhang Amano Development of a LL EL EL E EL E ET EL EL LEE LJ Transformational Mobile Robot to Search Victims under Debris and Rubbles Proc of the IEEE RSJ Int HHHHHL on Intelligent Robots and System pp 46 51 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHH CUBIC R 41 000 000 00000000000 LL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL OUUU IIHHHHHHHHHHHHH 00000000 HIHHHHHHHHHHHHH 0 3000000 457 494 2005 5 Murphy R R Resucue Robots at the World Trade Center Journal of the Japan Society of Mechanical Engineers special issue on Disaster Reponse Robotics vol 102 no 1019 pp 794 802 2003 191 HHH
67. HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH6HL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHH2HHHHHHHHHHHHHHH an 56 0000000 000 00100 150 HIHHHHHHHH2UHHHHHHHHHHHHH 60 IIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH IIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH IlHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL IIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL IIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHIHHHHHHHHHHHH IlHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL IIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHH22HHHHHHHHHHHHHHHHHHH IIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL IlHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL uultu 100 u7Hupiduuuuiliiiuiiliil D uluit it RADU IDE E D UU J U L RFID O ID H E UL EL D 0000000000000 UNESENESENESENENENENENESENENENENENENENENENENENENE UNESENESENESENENENENENESENENENENENENENENENENENENE UNESENESENESENENENENENESENESENENENENENENENENENENE BGOMIJIIDD DD JUD JUD DJ U L 0 00000000000000 00000 uuuiuiluili ODDO RD DD 0000 00 07 000000 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHLANHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHLH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHH
68. HHHHHHHHHHHHHLH 30 24 Zc Lateral Plane 000 HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHL HHHLateralPlaneHHHHHHHHHHHUHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHUHHL HHHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHUHHL Lateral Planei O O 0O HHHHHUHHHUHHUHHHHZMPHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHUHHHL HHHHHHHHHH HHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHLH O O O CADU Solid Works D D DE U D BU D EE UE LI CI Ba DH EL ODE ET COSMOS MOTION HD HB D BELEL BL O D EE DE LT l HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH t s Sagittal Plane ZMPI D HD DU DE DE EE LI L 0 1 2 3 4 s Lateral Plane ZMP OO DB E E D B EL EH D y Em 10 t s HHHHHHHHHHHHHHHH amp 0 05 gt 0 05 0 10 tis HHHHHUHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HUHHHHHHHHHSagittal Plane ZMPO O O OL Lateral Plane ZMP JO OU E
69. HHHHHHHHHHUHUHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHUHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHHHH CUBIC R HHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHUHUHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHUHUHUHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHUHCUBICCRHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUUHHHHHHHHHHHHHHH CUBIC R 0 HHHHHHHHHL 00000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHUHHHHLH HHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHHL 00000 0000000000000000000 UU HHHHHHHUHHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHUHHHHHHUHHHHHHHHHIHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHUHHHHHHHHUHHHHHHHHL UU HHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHL EL EE CL H h HHHHHHHHHHHHHHH THHHHH HH 0 0000 HHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHL E HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHL HHHHHHHUHHHHUHHHHHHHUHHHHHHL 00000 00000 3D HHHHUHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHL H
70. HHHHHHHHIHHL 03 DB E U CD ROM 2P2 2F A7 2003 17100 00 0 00 t BN UUU SI 6 2005 09 000000000 44 HHHHHHHUHHHHHHUH 000 I L 00000000000000000000 UU HH HH HL Development of an Electrostatic Clutch for Robot Joints System Design to support Welfare for the Aged Takashi NISHIJIMA Yamamoto Toshiro Higuchi Tomohiko IMAI Akio INABA 0000 HHHHHHHHUHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHUHUHUHHHHHHHHHHHHHHHHUUHHHHHHHHHL PBH HBH HHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHI600VHHHHHHHI16NLemHUHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHH028HHHHHL 00000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHH OU O E MIA Mechanical Impedance Adjuster O UU HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHFHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 0 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHH
71. HHHHHHHHLH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHH240mmlHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH 16 0 HHHHHHHHHHUHHHHHUH2IHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHLHS50mml 00000 0 TEE UO D EE U 67 900 00 HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHLHH 24mm HH35mmHHHHHHUHHHHHHLH HHHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HH3HHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHH 40mm 60mm O O ODOL HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH 43 HHHHHHHUHHHHHHUH
72. HHHHHHHHU CARL HHHHHHUHHHHHHHHHUHHHHCADHHHL COSMOSHHHHUHHHHUHHHUHHHHUHHHHH HHHHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHH CADHHHHUHHUHHHUHHHHHHHH 0 20 0000 0 COSMoSJJUUUUUUU CADU L CADE CoD UT DD U CI HHHHHUHHHHHHHHCADHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHUHHHHHHCOSMOSH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHCADHHHL HHHHHUHHHUHHCADHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHUHHHL HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHL 7000 00 0 06 HHHCOSMOSHHHHUHHHHUUHHHHHHH HHHHHHUHHHCOSMOSHHHUHHCADHHHHH COSMOSII J JII L HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHUHHHHHHHUH HHHHL HHHHHUHHHHUCOSMOSHHHHHHUHLH COSMOS D HEB DO EL BE EE BE DT COSMOSH HHHHHHHHL HHHHHCOSMOSHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHLH I illHHHHHIHHHHHHHHHHHHHHHHH HIHHHHHHH H
73. HHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL GL 000 HHHHHHUHHHHUHHHHHHHHL HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHP HHHHHHHHHHHHH THHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHUHHHL HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HH HH1 HHHHHHHHHHHH PP 000 HHHHHHHL HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHHHHH 30 HHHHHHHL 000 HH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHH HHHHHHHHHHH 000000000000 HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH Eb ELE EEE ERER HHHHHHHHHHHHHHH
74. HHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH H HHHHHIHHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHH HHHHHHHHUHHHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHH 2200000 HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHL 000 00000000000 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHLH UU UU UU HHHHH1HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHH 15 000 000 HHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHUHJS20403 2H 00000 90mml 60mm 200mmi 20mm 150mmlHHHHHHHHHHUH 10mm min 0000000 5 28703 23x 50 5 HHHHH 0 170 HHHHHHH120gm2HHHHHUHHHUHHHHHH 170 ggm2HHHHHHUHUHHHHUHHHHUUHAHH 5 1 2 4 6 Displacerrent rrm Qu 2 0 HO HHHHHHHUHHHHHHHUH 1 0 0 5 10 15 20 25 30 Displacement mm 00 2 0 HO HHHHHHUHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH 000000000000 0000000000000
75. HHHHHL HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH 55 HHHHHHHUHHHHHHUH HHHHH Ut HHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH RHD J H EVE HHHHHHHHHHLH HHLHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH DLE GEEEELES EE HT 59 E H ilt HHHHHUHHHHUHHHHHLH DD LVol 22 No 7 pp 4 7 2004 210000000000000 0 2004 3100000000000 000 0 0 iiit TOE EY er BEI D EO BL OL EL E D D C Vo 19 No 1 pp59 67 2001 HHHHHHHHHHHHHHHH 0O 60 21600 170 70 30
76. HHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH a E 000000000000000 000 0000 00 00000 00 0 0 000 0000 000 FPC Flexible Printed Circuit HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH 2001 1 0 HH16HHHHHUUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 20u tkv FC 773M 3 phase electrodes slider stator a0 OO 9000 01 0000000000 000 000000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH n HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL 000 0001 LL E EJ EE EE E E 2 3 2 3 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH
77. HHHHUHHHHHHHHH HHHHUHHUHHUHHHHHHHHHHHHHHH 12 HHHHHHUHHHHHHHHHHSHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH 2 45GHzZ 0 HP 4738 8482A 120 TH DH DHL UO D DL UO D D LE LE C HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH T T 4 8000 8004 1 3 T 5 8000 8004 2784 6261 1 4 5 T 6 8000 8004 2784 6260 2 T 7 8000 8004 2784 6 2 T 8 8000 8004 2784 6263 T 9 8000 8004 2784 6262 4 T 10 8000 8004 2784 2 T 11 8000 8004 2784 6296 3 T 8004 2784 6379 3 T 8000 8004 2784 6071 3 ca 04 E 5 3 IEEE B oz ee BRE HHHHHHHUHHHHHHUH HHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHH 50emY 100emY O E ET LE E C Sdo p D DD BD UD 000 D PITI H HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHH5SHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL 42 HHHHHHHHL
78. HHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHUHHHHHHHHL HHHHHHHI UNU 00000000000 HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL RFID HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHUHRFDHHH20OHHHHH2HHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHLH HHHHHHHH1IOUHHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH 1000 0 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHSH7mHHHHHUHHHHHHHHHHH RFIDHIHHUHHHHHHHHHHUHHHHHHHHH 000 000000000000000000 100 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH 54 J Hu 000000000 HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHUHHHHHUHHHHHHUHHL HHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH 0 ULU DL UU 160 70 90 00190 0 0 0 100 E LlActive G 30 HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHIHHHH
79. HHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH 0 HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHUHHL HHHHHUHHHHHHUHHHH UU 000 0000 ES BED DE 1 NP 935N 00000 HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHH 000 100000 lofps fp DD D D 20 0 0 B d DLE D D DO 7 D U D 00 HHHHHH 0000 Hismy 000000 000000 O00 HHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 00 IIHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHLH
80. HHHUHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHLH HHHHHHHL HUE HHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL D D DU U DU D 9 DOE B U 7 CI CI DE E D HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH 000 0000000000 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHH 463 0 UU U 0 0 000 L HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH 28 0 0 0 0 HHHHHHHHHHHLH 000000 00000 00000000000 00000000000000 00000000 Vol 31 8 pp 1015 1022 1995 21000 0000 0000 000 000000 DD HHHHHHHHHHH O Vol J 79 A
81. HHHUHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHL HHHHUHHHHHUHHHHHHUHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHH 00000 HHHHHUHHHHUHHHHUHHHHHUHHHH HHHHHHHUHHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHUHHHHHHHUHHHHHUHHHLH HHHUHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHL HHHHHHHUHHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHUHHHHHHUHHHHHHHHHIHH HHHHHHHUHHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHH 770 HHHHHHHUHHHHHHHHH1IeHHHUHHHHLH HHHHHHHUHHHHHHUHHUHHHHHHHHH HHHHHHHUHHHHHHHHHHHHUHHHHLH 0 160 HHHHUHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHL og 57g HHHHHHHUHHHHHHHUHHHHHUHHHHLH HHHHHHHUHHHHHHHUH Crawler High Movement Ability R 0 Low rotation ability High rotation movement R40 AD 00000 00000000 Instability in direction lt Vehicular swept path HHHHHHHHHHH Geometry of guide High movement ability for four directions 00000000 02 HHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHL HHHHHHHUHHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHUHHHHHHUHHUHHHHHHHIHH 0 HHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHUHHHHUHHHHHHHUHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHCUBIC RHHHHHHH TH HHHHHHHHHUHHHCUOBIC RHHHHHHL HHHUHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHL 00000000000 CUBIC RO
82. HHHUHHHHHL HHHHHHHUHUHHHHHUHHHHHHHHHL HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHL ELTE OO A HHHHHHH 9000 HHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 00 00 120 000 0 0000 0 000000 Og EDT BED HHHHHHHUHHHHUHHHHHHHUHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHL 0 0000 00000 00000 02 QBICRHHHHHHHH 41 HHHHHHHUHHHHHHHUH O00 UU 00000 00006 00000 0 0000 000 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHUHHHHHHHHHUHHHHHUHHH 2 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHH6NmHHHHHUHHHHHUS576gHHHL CUBIC R H HHHHHHHUHHHHHHHHUHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHH HHHHHHUHHHHHHH 3HUHHHHHUHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHLH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHLH 2 HHHUHHHHHHHHHHHABHHHUHHHHHH 0
83. HL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHURFIDHHHHHHHUHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHUHL t HHHHHHHUHHHHHHHHH1IHHHHHH 1100mm 800mm 000 O O OHO 0000 HHHHHHHHHHFRPHHHHHUHHHHHHLH HHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHUHL EET LG CD 200 L HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHHUHUHHHHHUHHHHHUHHL 01 0000000010 HHHHHHHUHHHHHHHUH 04 HHHHHHHHHHHHHHHHH 000 0001 uuiuuiuuluullitutlbl22ittulutLt Pionner2 DX8 ActivMedia Robotics 24 HHHH2UHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH O O LMS 200 L1 B B EL GL D DEDE D DE DE OE CE 180 1800 00 0 25 Alien Technolog REDU HHHHHHHHHHHHHHHHH3HHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHH8SHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHH
84. HL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHUHHHHHHUH 000 HHHHL UU HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH4 0 0 000 220 000000006060 HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHUHHHHHUHHHHUHHHHHLH ol HHHHHHHUHHHHHHHUH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHL 000 900000000000 HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHH HOU HHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHUHHHL IIHHHHHHHH HH HHHHHHHHHHHH HHHHHHLH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH 00 39000000 0 0 0 3 HHHHHHHHHHUHH
85. HUHHHHHHHHHH HHHHHHHHCOSMOSHHHUHHHHHUHHHH 2HHHHHUHHCOSMOSHHHHHHUHHHL HHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH 00 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHHHHCOSMOSHHHHHHL HHHHHUHHHHHLH HHHHHHUHHHUHHHUHHHCADH COSMOSH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH DL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHUHHHUHCADHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHUHHHHHHUH HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHUHHL HHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHCOSMOS HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHHUHHHHHHHHH 000 0000000000000 HHHCADHHHHHUHHHHHHHUHHHHHL cang capi O CADE J l 0 COSMOSH T J I D DL 000000000 HHHHHHHHHHHHHL HHHHHUHHHHHHHHHLH HHHHHHHHUHHHHHHUCADHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHUHHHHHHLH COSMOSARIX OS WOU UU UCADUUUUUUUU UU HHHHHHHHHHUHHHHHHUHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHH
86. HUUHUHHCADHHHUHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHUHUHHHHHHUHHHHHLH CAD 3 HHHHHHHUHHHHHHHUHHHHHHUHHL HHHHUHHHUHUHHHHHHH3HH CAD HHHHHHHHLH HHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHH3HH CADHHH 3HHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHVRHHHHUHHL HHHHHHHHUHHHHHHHUHHHHHHHHHHHL HHHHUHHHHUHHHHHHHHHH2HHHHHHL HHHHHHHHUHHHH3HHUHHHHHHHH 200 HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHUHHL HHHHHHHHUHHHHHHHUHHHHHHHHHHL HHHHHHHUHHHUHHHHUHHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHUHHHL HHHHHHHHH3HHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHUHHL UU CGEMRE I T UU LU L JHHHHHHHHHHHH HHHHH3HH cap HHHHUHHUHUHHHUHHHUHHHHHHHHUHHL HHHHHUHHHHUUHHHHUHHHHHHLH HHHHHHHUHHHHHHUHHHHHHHHUHHHHL HHHHHHHUHHHHHHHUHHHHHHHHLH HHHHUHHHUHHHUHHHUHHHHHHHHUHHL HHHHHHHUHHHHHHUHHHHHHHHHUHHL HHHHHHHUHHHHHHUHHHHHHHHUHHHHL HHHHHHHUHHHHHHHUHHHHHHHHHHHL HHHHHHHUHHHUHHHUHHHHHHHHHUHHL UU HHHHUUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHUHHVRHHHHHHHHU3HH CA 000100 CADHHHHHHUHHHHHHHL cosMos
87. ISSN 1345 5923 00 O O O 160 HHHHHHHHHHHH Gifu Prefectural Research Institute of Manufacturing Information Technology 10 11 12 13 14 15 CDHHH 0000000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUDCD Tah TEA eT TS ATT SP nC 1 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HADI ee gt 5 ipi pipi iB e e e el la E asa nie ate Bae ya Ayayay ER 7 HHHHHHHHHHUHHHHHL ee e A E 9 HHIDHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 11 HHHOGHHHHHHHHHHHH 000000000000000000000 15 HHHHHHHHHHHHHHHHHHH IDMHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHI URN heer tee ee eee re eyni ee E Exe ig b Sua pa ka km eni A Pu an 17 HHHHHHHHHHHH HHHHH 19 ee 9 23 000000000000 27 HHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHHHUHHHHHH 090100010 B as SE m pa 29 ITT EE CEP ES ET TED ens aaa ee ration tue aot dd a di obti e ae nm 35
88. LH LU BU 1 E U DE UL UU EDI UI LI HHHHHHHHHHHHHHHHHHHH H Sagittal 0000000 UL D DE OL 0 0 0 0 0000 L HHHHHZMPHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHLateralPlanel E U DE U U U LU U HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL ZMPI HH DL DL O D DO 0 U ULEL E CE DC D D O 7 UE DELE 00000000 tl 0 Lateral Plane 00000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHL UD HHHHHHH 3D LipmMg HHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 3D LIPMHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHH Sagittal Plane Lateral Plane Plane Lateral Plane Sagittal Plane HHHHHHHHHHL HHHHHHHHHL i C HHHHHHHHHHHHHHHO IIHHHzHUHHHHHHgHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHL LL CODEL EL DL BL BE BD BL BL EJ ET DT DT U i Koc X T C t T C rvs Jo E EE ET E 0000 7 2 8 Xe Vo U UL U D DIU LI HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH 00 00 yiyen sa o 00004 HIHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL ee HHHHHHHL 0 S LL EL EE EE EE EE EE E EE D DI D E 6 cost ZE Vm HHHHHHHHH C sinh C 1 max 1 s csi z zl 3T Jo 8 C sO 120 5D DEL BL 0 0 EE COE 000 0 COE BE 0 0 00 HHHHHUHHHHH HHHHHLH L LH 0 HHHHH
89. LI D UL D D 7D UL 7E UL DE DO DU D DEO DEO D 218kHz D D 0120 0 ELBL ELO 00000 00 600 00 0 0 LI LI HHHHHHH12HHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHL from output transfomer Adder BPF Se comparator i aa EN Reference X gt signal WAY UR HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH Adder out o TFF gt t Reference signal Q o4 T FF re CK 1 OUTI XOR OUT2 m 2 UB 00000 Output ae 27 0 2n 14 b P d NZ gt Phase lag 6 f X SY 49 HHHHHHHUHHHHHHUH 3000 00 06 DEBE 02000 00000 00000 00 0 50 BENE OEM 00 0000 0000 00 5o 00600 00 00 HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHUHHL HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHUHHL 20 4 81 000010000100 14000 0 6 D 000 270 00 270 HHHHHHHHD FFHHHHHUHHHHHHHHH HHUH 00000
90. M8z0 0 OL D D HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH A 2 3 4 5 6 000000 00000 2 458 000000000 000000000000 02 RADIO 000000 2456821 Dn OD D EL UO D D L HHHHHHHHHHHHHHHHHH1 2mH HH 00 HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 2568210 HD DB D DU D DI DI C HHHHHHHUHHHHUHHHHHIDHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHH2HHHHHHHHHHHHHHHUHH DU LH 31 HUHHHHHHHHHH HHmHHHHUHHHUHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHUHHHHH
91. UHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH H1 D D 0 D UU C D D D U D C D D D U 7 7T DI HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH2 0000000 HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHUHHHHHHHHL HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHRFIDHHHHH2HHHH 20 0000060 HHHHHUHHHH 21 HHHHHHHHHHH 0 0 J GPS 1 0 id NN lt 4 o
92. al Engineers special issue on Disaster Reponse Robotics vol 102 no 1019 pp 794 802 2003 3 http www packbot com 4 T Takayama et al Developement of Souryu I amp Connected Crawler Vehicle for Inspection of Narrow of Robotics Mechatoronicsm Vol 15 1 pp 61 69 2003 M Arai et al Development of Souryu III Connected and Winding Space Journal and Crawler Vehicle for Inspection inside Narrow and Winding Spaces Proc of the IEEE RSJ Int Conference on Intelligent Robots and System pp 52 57 2004 W Lee et al ROBHAZ DT3 Platform with Passively Adaptive Double Track for of the IEEE RSJ Int Conference on Intelligent Robots and System pp 33 38 2004 K Osuka et al Development of Mobile Inspection Robot for Rescue Activities MOIRA Proc of the IEEE RSJ Int Conference on Intelligent Robots and System pp 3373 3377 2003 M Guarnieri et al 6 Teleoperated Mobile Hazardous Environment Applications Proc 7 HELIOS a New Arm Equipped Vehicle Tracked Journal of Robotics Mechatoronicsm Vol 15 No 5 2003 M Guarnieri et al 8 and 9 Development of Helios an arm equipped tracked vehicle for search and rescue Proc of the IEEE RSJ Int Conference on Intelligent Robots and System pp 39 45 2004 00 0 00 UL 0 000000000 No 4 pp 31 36 2003
93. d Robot NAGARA 3 Shigeki KUDOMI Teruaki MITSUI Akio INABA 0000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHUHHUHUHUHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHUHUUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHUHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUUHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHH 00000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH UU HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH a HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHPHHHHHHHHHHHHHHH H HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL Sagittal Plane Lateral Plane Sagittal Plane EL EL E E HJ E E EJ EL EL E Lateral Plane HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH Lateral Plane HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHLateralPlaneHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHTH HHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHH 23 HHHHHHHHHHHHHHHHL ACE EE TE EE HHHHHHHHHHHHHHHHHHH Sagittal Lateral Plane
94. ion HHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH Long directioni HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH Short direction 1 E D E D D DE D D D D D DI B OE LI HHHHHHHHHHHHHHHHHH eb HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL Short direction D U U D D U L of HHHHHHHUHHHHHHUH Crawler unit Plate Transformational mechanism Uniting mechanism OS5O000000 00 Geometry of guide Surface 2 Surface 4 lt lt lt C a long H recti on Surface 10000 Instability roll axis Geometry of groove Open Surface 2 and 4 Close Surface 6 5 1 and 3 T Next vehicular swept path Ia b Short O recti on Surface 1 00000000000 06 000000000000 000 Long direction uui CUBIC R j D D UH BEL BLU 0 0 0 0 0 230 000 HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH 50 00 0 Long direction D UL U U EL U U HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHL Suarface6HHHHHHHHHHHHHH Surface 10 5 510 L 0 Surface UNU 41 00000000 5 0 1 5 0 5 6 1 00000
95. oc of the 2001 IEEE International Conf on Robotics amp Automation pp2299 2306 2001 8 00000 D UO DH BE E HE B OO DD HHHHHHHHHHHHHHHNo4H 7 100 2003 191 0000000000000 600000000 2HHHHHHHHZMPHHHHHHHHH Vol 10H 6 828 833 1992 HHHHHHHUHHHHHHUH 0 0 0 0 00 U HI UO UU Examination of Positional Detection Technique of Movement Object Yukihiro OGAWA Akio INABA 0000 HHHHUHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHUHUHHHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHUHHHHHHHHUHUHUHHHHHHHHHHUHUHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHUHHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHH HHHHHHHLH HHHHH HHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHL UUUUUUNU 000 HHHHHH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHL HHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHH 9 HHHHHHHHHH HHHHHHHUHHHHHHHHHLH HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHH 21
96. r web com 2005 3 31 3 OpenGL ARB OpenGL 1 LU LU UL UL UE UE LE LT L pp 318 319 1997 41 0000 D 0 7I D LI CHI 20 L pp 18 37 2005 012 000000 00000 U30U0000 We Ee RAE PET R Pe BRO Study on a easy interface for 3D viewer OHNO Hideki TANAHASHI C SE 3 3 3 1
97. tic Actuators by Skewing Electrodes Proc IEEE IAS 31 Annual meeting pp 1980 1985 1996 6 LL HL EL UO UD DE OL O DU DE 7 O 600 0 0 0 00000 uuiumutiiiilil ilututL iut 1 pp 1287 1291 1998 7 A Yamamoto H Yasui T Nishyima T Higuchi Electrostatic Linear Servo Motor with Built in Position ISIS 2003 Sensor for Vacuum Environment Proc CDROM 2003 HHHHHHHUHHHHHHUH LO BO I UO UL UO UL UO UL Development of a Guide Robot Takashi NISHIJIMA Toshio YAMADA Yukihiro OGAWA TomohikoIMAI Akio INABA OHNO 0000 HHHHHHHHHHUHHUHHHHHHHHHHHHHHHHHHJRHHHHHHHUHHHLH Actve GHHHHHHHHHHHHHHHHUUHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHUUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUUHHHHHHHUHUHUHHUHHHHLH HHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHUHHUHUHUUHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHL HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHHUHUHRFIDHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUHHUHUUHHHHHHRFDH O E HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUHUUHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHUUHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHUUHHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHHHHH HHHHHHLH 00000 HHHHHHHHHHHHHHLH RAD HUE HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHHHL a EAE HHHHHHHHHHHHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHUHHHHHUHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHH H HHHJRHHHHUHHHHHHHUH ACTIVEGI HOU HHHHHUHHHHHUHHHHHHHHHHHH
Download Pdf Manuals
Related Search