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Bedienungsanleitung

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1. Schulter I FB 98 956 rs Ellbogen 126 223 Handgelenk 1 46 295 Handgelenk 2 q 91 392 Handgelenk 3 m 1 776 Simulati simulation Geschwindigkeit 100 Abbrechen W OK Realer Roboter Roboter Die aktuelle Position des Roboters wird mit einer SD Grafik angezeigt Klicken Sie auf die Lupensymbole um hinein herauszuzoomen oderziehen Sie einen Finger dar ber um die Ansicht zu Andern Um das beste Gef hl f r die Steuerung des Roboters zu bekommen w hlen Sie die Funktion nsicht nd drehen Sie den Blickwinkel der 3D Zeichnung damit dieser Ihrer Ansicht des echten Roboters entspricht Funktion und Werkzeugposition Oben rechts im Bildschirm ist die Auswahlfunktion f r die Funktionen zu finden Die Funktion zur Auswahl von Merkmalen legt fest auf welches Merkmal der Ro boter gesteuert wird w hrend die darunter angeordneten K sten den vollst ndigen Koordinatenwert fur das Werkzeug in Relation zum ausgew hlten Merkmal an zeigen Werte k nnen manuell durch Anklicken des Koordinaten oder die Gelenkpo sition bearbeitet werden 39 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung Bewegung des Werkzeuges e Halten Sie einen Verschiebungspfeil oben gedr ckt um die Werk zeugspitze des Roboters in die angezeigte Richtung zu bewegen e Halten Sie einen Drehungspfeil Schaltfl che gedr ckt um die Ausrich tung des Roboterwerkzeuges in die angezeigte Richtung zu ndern Der Drehpunkt ist der TCP als kl
2. Befehl l Grafik Struktur Variablen ARGOT os at de Richtung FromPos M u ster ae Sens ae Ein Muster ist eine Gruppe von Positionen Yes es Muster k nnen zum Palettieren usw verwendet werden Handlung Warten Wegpunkt Positionen auf einer Linie Zeile S Warten Y Ordner Le lt empty gt TEE Kommentar Positionen in einem Rechteck Quadrat ER Halt Meldung e WM Schleife es lt empty gt E Script EE yar_l 1 1 Unterprogramm_1 EE en a If e ze wm Positionen in einer Box Box ees Il lt empty gt eo Muster Ereignis lt empoty gt Thread_1 E pn pty gt L Interprogramm_1 v Il It lt gt G Si e simulation pal gt NN WM Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Der Befehl Muster kann eingesetzt werden um die Positionen im Roboterpro gramm durchzulaufen Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausf hrung einer Position Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie in einem Quadrat in einem Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen Linie Quadratund Bos konnen f r Positionen in einem regelm igen Muster verwendet werden Die Punkte de finieren die Kanten Ecken des Musters F r Linieist dies die beiden Endpunkfe fur Quadratist es drei der vier Eckpunkte w
3. 3 5 6 Bildschirm Setup Einstellung Touch Screen X Zeigen Sie sehr genau in der Mitte des blauen Kreuzes ABBRECHEN Einstellung des Touch Screens Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Einstellung des Touch Screens Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen 84 URIO 3 5 Setup UNIVERSAL ROBOTS nicht metallischen Gegenstand beispielsweise einen geschlossenen Stift Durch Geduld und Sorgfalt l sst sich ein besseres Ergebnis erzielen 3 5 7 Bildschirm Setup Netzwerk Roboter EINSTELLEN Bitte wahlen NETZWERK einstellen Roboter INITIALISIEREN Bitte w hlen Sie Ihre DHCP Netzwerkmethode Statische Adresse Deaktiviertes Netzwerk SPRACHE w hlen IN l Netzwerk detaillierte Einstellungen IP Adresse 0 0 0 0 Roboter AKTUALISIEREN Subnetzmaske 0 0 0 0 Standard Gateway 0 0 0 0 PASSWORT angeben Bevorzugter DNS Server 0 0 0 0 Bildschirm KALIBRIEREN Alternativer DNS Server 0 0 0 0 NETZWERK einstellen Einstellungen bernehm Aktualisieren ZUR CK Feld zur Einrichtung des Ethernet Netzwerkes F r die grundlegenden Roboter funktion ist keine Ethernet Verbindung erforderlich so dass diese standardm ig deaktiviert ist 85 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 9 Setup 86 URIO Kapitel 4 Sicherheit 4 1 Einleitung Dieses Kapitel bietet eine kurze Einf hrung zur gesetzlich vorgeschriebenen Do kum
4. Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Positi S alla Modbus E A Einstellung KI Montage E A Einstellung Seen Modbus ee i D u Digitaler Ausgang w 0 8 Modbus_1 St Programm WW Laden Speichern w Bitte wahlen v Funkti Pe wi Bitte wahlen 0 0 0 0 r 0 0 0 0 Set _ Erweiterte Optionen anzeigen ep ppppp 46 URIO 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS Aktualisieren Dr cken Sie diese Schaltfl che um den Konnektivitatsstatus aller Modbus Signale in der aktuellen Installation zu aktualisieren Einheit hinzu Dr cken Sie diese Schaltfl che um der Roboterinstallation eine neue Modbus Einheit hinzuzuf gen Einheit l schen Dr cken Sie diese Schaltfl che um die Modbus Einheit und alle der Einheit hin zugef gten Signale zu l schen Einstellung IP Adresse Einheit Hier wird die IP Adresse der Modbus Einheit angezeigt Dr cken Sie die Schalt fl che um diese zu ndern Signal hinzu Dr cken Sie diese Schaltfl che um der Roboterinstallation ein Signal hinzuzuf gen das in der entsprechenden Modbus Einheit zu finden ist Signal l schen Dr cken Sie diese Schaltfl che um das Modbus Signal aus der Installation zu l schen Signaltyp einstellen Verwenden Sie dieses Auswahlmenu um den Signaltyp auszuw hlen Die fol genden Typen stehen zur Verf gung e Digitaler Eingang Ein Digitaleingan
5. je nach dem Zustand des jeweiligen Sensoreingang oder Programmvariable werden die folgenden Zeilen ausgef hrt If HI kommentar Halt Meldung Schleife lt empty gt E Script yar _1 1 1 P Rufen Unterprogramm_1 ve Il lt empty gt eo Muster rreignis lt empty gt Thread_1 lt empty Hinzuf gen Elself Entfernen Elself Jnterprogramm_1 dl I Ir 4 Hinzuf gen Else G Simulation Le gt pH SS Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Eine Wenn dann sonst Struktur kann den Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreing ngen oder Variablenwerten ndern lassen Verwenden Sie den Ausdruckseditor um die Bedingung zu beschreiben in der der Roboter mit den Unterbefehlen dieses If fortfahren soll Wenn die Bedingung f r True bewertet wird werden die Zeilen in diesem If ausgef hrt Jedes If kann mehrere ElseIf und einen Else Befehl haben Diese k nnen mit Hilfe der Schaltfl chen auf dem Bildschirm hinzugef gt werden Ein ElseIf Befehl kann f r diesen Befehl vom Bildschirm entfernt werden Durch Anklicken von Check Expression Continuously wird die Bewertung der Bedingungen der If und ElseIf Aussagen erm glicht w hrend die dar in enthaltenen Zeilen ausgef hrt werden Wenn ein Ausdruck mit False bewertet wird w hrend dieser inner
6. Bei der Wiederholung f r eine bestimmte Anzahl wird eine fest zugeord nete Schleifenvariable die so genannte loop_1 im Screenshot oben erstellt 6 URIO UNIVERSAL ROBOTS die in Ausdr cken innerhalb der Schleife eingesetzt werden kann Die Schleifen variable z hlt ab 0 bis N 1 Bei der Erstellung von Schleifen mit einem Ausdruck als Endbedingung bietet PolyScope eine Option zur kontinuierlichen Bewertung dieses Ausdrucks so dass die Schleife jederzeit w hrend der Ausf hrung unterbrochen werden kann anstelle nach jedem Durchlauf 3 4 16 Programm Registerkarte Command Unterprogramm 3 4 Programmierung Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll eq lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur Variablen 7 JI GS 9 ee Richtung Ka Umbenennen Regie Unterprogramm_1 0 cn oo hien Ein Unterprogramm kann entweder auf eine Datei auf der Festplatte verweisen oder re SE j kann in diesem Programm enthalten sein gt tlapeir s Handlung Unterprogrammdatei Warten Bam lt No File Selected E SE Datei laden lt empty Kommentar Halt Meldung o V Schleife lt empty gt E Script var_l 1 1 P Rufen Unterprogramm e SH lt empt gt eo Muster e Ereignis Unterprogramm speichern Unterprogramm l schen lt empty V Thread_1 lt empty gt P Unterprogramm_1
7. Entladung von Maschinen dem Zusammenbau und der Palettierung 93 UNIVERSAL ROBOTS 6 5 Wichtige Anforderungen Allgemeine Bezeichnung URIO Universalindustrieroboter URIO Seriennummer Roboterarm Handelsbezeichnung URIO 6 5 Wichtige Anforderungen Die einzelnen Roboteranlagen verf gen ber unterschiedliche Sicherheitsanfor derungen und der Integrator ist deshalb verantwortlich f r alle Gefahren die nicht von der allgemeinen Konstruktion des Roboters abgedeckt werden Die allgemeine Konstruktion des Roboters einschlie lich der Schnittstellen erfullt je doch alle wichtigen Anforderungen aus Anhang der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Die technische Dokumentation des Roboters erfolgt in bereinstimmung mit teilweise zusammengebauten Maschinen gem Beschreibung in Anhang VII Teil B der 2006 42 EG 94 URIO 6 5 Wichtige Anforderungen UNIVERSAL ROBOTS Angewendefte Richtlinien 2006 42 EG Maschinenrichtlinie 2004 108 EG EMV Richilinie 2002 95 EG ROHS Richilinie 2002 96 EG WEEE Richtlinie Angewendete harmonisierte Normen ISO 13849 1 2006 unter angewendefen Richtlinien ISO 13849 2 2003 ISO 10218 1 2006 teilweise ISO 10218 1 2011 teilweise ISO 10218 2 2011 teilweise ISO 13850 2006 ISO 12100 2010 ISO 3745 2003 IEC 61000 6 2 ED 2 0 2005 IEC 61000 6 4 AMD ED 2 0 2010 IEC 61131 2 ED 3 0 2007 teilweise EN ISO 13849 1 2008 EN ISO 13849 1 AC 2009 EN ISO 13849 2 2008 EN ISO 10218 1 2008 teilweise EN IS
8. ki Unterprogrammbaum zeigen prog S I DI gem p Programmausf hrung verfolgen Simulation u os BE ege gt K WE Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt ealer Roboter Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten die an mehreren Stellen erforderlich sind Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette und kann auch versteckt sein um sie gegen ungewollte Anderungen am Unter programm zu sch tzen 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS Programm Registerkarte Command Unterprogramm aufrufen Datei Protokoll f Programm Installation Bewegen lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen Ita os 9 ee Richtung o FromPos Unterprogramm aufrufen ToPos o ee Sequenz w hlen 8 ER e GA 2 R StapelPos Wahlen Sie die Unterroutine fur diese Stelle in der Programmausfuhrung Handlung Warten Unterprogramm_1 e Wegpunkt Warten F Ordner lt empty gt Kommentar Halt Meldung Schleife lt empty gt var_l 1 1 P Rufen Unterprogramm_1 V if lt empty gt eo Muster creignis lt empty gt Thread_1 lt empty gt nterprogramm_1 x Simulation at gt 2 Li Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen werden die Programmzeilen im Un terprogramm ausgef hrt und anschlie end geht es in der n chste
9. nnen e Eine grelle gelbe LED Leuchte weist darauf hin dass das Gelenk l uft aber seine aktuelle Position nicht wei und in die Ausgangsposition gef hrt wer den muss e Eine gr ne LED Leuchte weist abschlie end darauf hin dass das Gelenk korrekt l uft und bereit f r eine Ausf hrung ist Alle LED Leuchten m ssen gr n sein damit der Roboter normal arbeitet Manuelle Bewegung von Hand Wenn die Gelenke Bereit sind und die Schaltfl che Freigeben uf der R ckseite des Bildschirmes bet tigt wurde wechseln die Gelenkmodi auf Teach In diesem Modus l sen die Gelenke die Bremsen wenn eine Bewegung erkannt wird So kann der Roboter manuell aus einer Maschine bewegt werden bevor er gest artet wird Die Bremsen werden wieder aktiviert wenn die Schaltfl che wieder losgelassen wird Auto Bewegung Auto Schaltfl chen In der Regel ist es immer ratsam die Schaltfl che Auto zu verwenden um die einzelnen Gelenke zu bewegen bis diese ihre Position kennen Um die Schalt fl che zu bet tigen m ssen Sie die Schaltfl che Auto gedr ckt halten 36 URIO 3 2 Bildschirm Editoren UNIVERSAL ROBOTS Die Schaltfl chen Auto k nnen einzeln f r jedes Gelenk oder f r den gesam ten Roboter bet tigt werden Gehen Sie vorsichtig vor wenn der Roboter einen Gegenstand oder einen Tisch ber hrt da das Getriebe eines Gelenks Schaden nehmen k nnte wenn der Roboter in ein Hindernis gesteuert wird Direkte Bewegung Move Schal
10. 2C3 ZA4 2C4 stellen si cher dass der Roboter in den Schutzstopp bergeht sobald eine Tur an der IMM ge ffnet wird Bitte beachten Sie dass das Anhalten der IMM bei einem Schutz stopp des Roboters nicht im euromap6 Standard vorgesehen ist Das bedeutet dass wenn ein Bediener in den Arbeitsbereich des Roboters geht er nicht in die IMM greifen darf ohne dabei eine Schutzstoppbedingung auszul sen Wenn sowohl Roboter als auch IMM durch ein Sicherheitsger t in den Schutz stopp gesetzt werden sollen schlie en Sie das Ger t an die IMM an HINWEIS Der spezielle externe Not AusEingang EEA EEB kann fur den An schluss des Roboters an eine dritte Maschine eingesetzt werden Ist dies der Fall geht nur der Roboter in den Not Aus wenn ein Notausschalter an der dritten Maschine betatigt wird und nicht die IMM A 2 Integration Roboter und IMM UNIVERSAL ROBOTS A 2 2 Anschluss eines MAF Lichigitters Das MAF Signal A3 C3 im euromap 7 Kabel erm glicht die kraftvolle Bewe gung des Werkzeuges Ein Schlie en des Werkzeuges muss verhindert werden wenn sich der Roboter in der Maschine befindet Die euromap6 Schnittstelle wird ohne MAF Lichtgitter geliefert Das bedeu tet dass ein Fehler im Roboterprogramm dazu f hren k nnte dass sich das Werkzeug der IMM schlie t und den Roboter zerquetscht Es ist jedoch m glich ein Lichtgitter anzuschlie en siehe Abbildung unten um diese Unf lle zu verhin dern Ein Lichtgitter
11. 33 V Differenzialeingangswiderstand Eingangswiderstand Gleichtakt Unterdr ckungsverh ltnis Gleichtakt 75 27 URIO UNIVERSAL ROBOTS 2 4 Steuergerat E A Die analogen Eingange konnen auf vier unterschiedliche Spannungsberei che eingestellt werden die auf unterschiedliche Art und Weise umgesetzt wer den und deshalb unterschiedliche Ausgleichs und Verst rkungsfehler aufwei sen Die vorgegebene Eingangsspannung im Differenzialmodus gilt nur bei einer Gleichtaktspannung von UV Es werden einige einfache Abbildungen gezeigt um zu verdeuflichen wie einfach die Verwendung andloger Ausg nge ist Verwendung analoger Eing nge Differenzialspannungseingang Die einfachste Art und Weise zur Verwendung analoger Eing nge Die ab gebildete Ausr stung wobei es sich um einen Sensor handeln k nnte verf gt ber einen Differenzialspannungsausgang Verwendung analoger Eing nge nicht differenzierender Spannungseingang Wenn es nicht m glich ist ein Differenzialsignal von den verwendeten Ger ten zu erhalten k nnte eine L sung wie oben stehender Aufbau aussehen Im Ge gensaiz zum Beispiel f r einen nicht differenzierenden analogen Ausgang in Un terabschnitt 2 4 3 w re diese L sung beinahe so gut wie die Differenziall sungen Verwendung analoger Eing nge Differenzialstromeingang en ap Gar Wenn l ngere Kabel eingesetzt werden oder die Umgebung sehr ger uschintensiv ist werden auf Strom basierende Sign
12. 4 19 Programm Registerkarte Command Script 22 2 69 3 4 20 Programm Registerkarte Command Event 2 2 2 2 69 3 4 21 Programm Registerkarte Command Ihread 70 3 4 22 Programm Registerkarte Command Muster D ONS ees Gore 72 3 4 24 Programm Registerkarte Command Stapeln OO DCMI ee EE EELER 80 3 0 1 Bildschirm Setup 2 2 2 2 mn 80 3 5 2 Bildschirm Setup Initialisieren 0 oo on 8 4 URIO Inhaltsverzeichnis UNIVERSAL ROBOTS nn 81 ENEE 81 3 5 5 Bildschirm Setup Passwort 2 2 a m m m nn a 82 ee 82 3 5 7 Bildschirm Setup Netzwerk 0 00 a 83 4 Sicherheit 85 A l Einleitung 2 a 85 TETTETETT TEETE 85 4 3 Risikobewertung o aaa a 86 oe een ad oe ee eee sole eee ee TESTTE 87 5 Gew hrleistung 89 5 1 Produktgewahrleistung 2 2 2 22m un nn 89 5 2 Haftungsausschluss zu x u wi u u ee ba ee nen ee ew 90 Einbauerklarung 91 Onl EIERE gaa enue tha eu ee x 9 6 2 Produkthersteller oaoa aa a a a a a 9 ENEE Si EEN 92 EE ER 94 LEE ER TTT 94 6 8 Ort und Datum derErkl rungl aaa 94 6 9 Identit t und Unterschrift der bevollm chtigten Person 95 97 Pel Einleitung za eee oe eh ee bh eee Emo wee D EE 97 A 1 1 Euromap standard aoaaa a 98 ee ku Bec aeee nee eRageehe eee EE 98 A 3 2 E A Uberblick und Febietebetung 2 2 2 22 A 3 3 Pro
13. Die Registerkarte Variablen zeigt die Live Werte der Variablen in das laufen de Programm und f hrt eine Liste von Variablen und Werte zwischen Programm verl ufe Die Registerkarte Variablen erscheint nur wenn sie Informationen an gezeigt hat 3 4 29 Programm Registerkarte Command Initialisierung von Varia blen Datei Programm Installation Bewegen Protokoll lt unnamed gt Init Variablen F Roboterprogramm 9 V FahreAchse Befehl Grafik Struktur Variablen Erste Variablenwerte Wegpunkt ev Glen Pose_1 hat keinen spezifischen Anfangswert Handlung Pose_2 hat keinen spezifischen Anfangswert o amp Palettieren Pose_3 hat keinen spezifischen Anfangswert gt Muster Schleife_1 hat keinen spezifischen Anfangswert e amp PaletteSequenz Yar_1 hat keinen spezifischen Anfangswert o Herangehensw cntl 0 a MusterPunkt cnt_2 0 Handlung interpolieren_1 0 0 Warten Abbrechen o ee Entstapeln StartPos o ee Richtung FromPos ToPos EH Variable Ausdruck Handlung Warten u Wegpunkt Warten Wert des vorherigen Laufes bevorzugen o V Ordner en LEE Umbenennen lt Ausdruck l schen lt gt GQ Simulation p e a Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter ON Realer Roboter Ei gt 2 LI j 2 Dieser Bildschirm erm glicht die Einstellung variabler Werte bevor das Programm und alle Faden ausg
14. Position erweitert mit der Dicke des Elements in der Stapelrichtung Das Stapeln ist beendet wenn die Stapelh he eine bestimmte Anzahl erreicht oder wenn ein Sensor ein Signal gibt 6 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS Entstapeln Datei Protokoll Bewegen Befehl Grafik Struktur Entstapeln Abstapeln entfernt nacheinander Elemente von einem Stapel Der Stapel wird durch folgende Parameter definiert 4 i ag Programm Installation lt unnamed gt F Roboterprogramm 9 V FahreAchse o Wegpunkt o V FahreAchse o Wegpunkt Handlung o eo Palettieren eo Muster 9 eo PaletteSequenz o Herangehensw MusterPunkt Handlung Warten Abbrechen 9 oo Entstapeln StartPos o ee Richtung o FromPos ToPos 9 eo Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten Elementst rke Gemeinsame Parameter o Wegpunkt Warten o ol mm Werkzeuggeschwindigkeit 250 0 mm s 2 F Ordner A lt empty gt Werkzeugbeschleunigung 1200 0 mm s DR an C Reihenfolge NachEnde Auf Werkseinstellungen zur cksetzen Simulation e ked o WM E Geschwindigkeit hugs 4 Zur ck Weiter gt Realer Roboter s Die Ausgangslage d d Die Richtung des Stapels i Der Artikeldicke li Die nachste Stapelposition ist erreicht wenn too Be Beim Entstapeln bewegt sich der Roboter von der Ausgangsposition in die an gegebene Richtu
15. Roboter nicht und kann deshalb sich selbst und Ger te in der N he bei Zusammenst en nicht besch digen Verwenden Sie die Simulationsfunktion zum Testen von Programmen wenn Sie sich bzgl der Bewegungen des Roboters unsicher sind W hrend das Programm geschrieben wird wird die daraus folgende Bewe gung des Roboters mit Hilfe einer SD Zeichnung in der Registerkarte Graphics dargestellt siehe Beschreibung in Abschnitt 3 4 26 Neben jedem Programmbefehl befindet sich ein kleines Symbol das entwe der rot gelb oder gr n ist Ein rotes Symbol bedeutet dass ein Fehler in diesem Befehl vorliegt gelb bedeutet dass der Befehl nicht abgeschlossen ist und gr n bedeutet dass alles in Ordnung ist Ein Programm kann erst ausgef hrt werden wenn alle Befehle gr n sind 3 4 3 Programm Registerkarte Command lt Leer gt Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur F Roboterprogramm Programmzeilen hier einlegen In der Registerkarte Struktur finden Sie verschiedene Programmaussagen die eingef gt werden k nnen Struktur Ji gt lt gt G Simulation A e 4 peel gt KW E Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Programmbefehle m ssen hier eingegeben werden Drucken Sie auf die Schalt fl che SStructure um zur Registerkarte Structure zu gelangen in der
16. Schaltfl che Aufo Nahe der Oberseite des Bildschirmes verf hrt alle Ge lenke bis diese fertig sind Wenn diese Schaltfl che losgelassen und erneut ge dr ckt wird andern alle Gelenke die Bewegungsrichtung Die Schaltfl chen Manual erm glichen ein manuelles Verfahren jedes Gelenks Eine detaillierte Beschreibung des Initialisierungsbildschirmes finden Sie im Abschnitt 3 1 2 1 2 4 Abschaltung des Roboters Die Stromversorgung zum Roboter kann ber die Schaltfl che OFF auf dem In itialisierungsbildschirm unterbrochen werden Die meisten Benutzer m ssen die se Funktion nicht in Anspruch nehmen da der Roboter automatisch abgeschal tet wird wenn das Steuerger t herunferf hrt 1 2 5 Abschaltung des Steuergerates Schalten Sie das System ber die gr ne Schaltfl che Power auf dem Bildschirm oder ber die Schaltfl che Abschaltung auf dem Startbildschirm ab Eine Abschaltung durch Herausziehen des Kabels aus der Steckdose kann das Dateisystem des Roboters besch digen was zu einer Fehlifunktion des Ro boters f hren k nnte 10 URIO 1 3 Schnellstart Schritt f r Schritt UNIVERSAL ROBOTS 1 3 Schnellstart Schritt f r Schritt Um den Roboter schnell einzurichten f hren Sie die folgenden Schritte durch 1 2 3 4 5 6 N 18 Packen Sie den Roboter und das Steuerger t aus Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen Oberfl che Positionieren Sie das Steuerger t auf dessen Fu
17. Sequenz w hlen StapelPos Handlung Warten Wegpunkt Warten oe Y Ordner v 4 Diesen Punkt entfernen Wegpunkt davor einf gen Wegpunkt danach einf gen e Simulation Realer Roboter Leg gt Di WE Geschwindigkeit fl 100 Zur ck Weiter gt Ein Punkt entlang des Weges des Roboters Wegpunkte sind der wichtigste Teil eines Roboterprogramms denn durch sie wei der Roboter wo er sein Muss Ein Wegpunkt mit einer festen Position wird vorgegeben indem der Roboter phy sikalisch in die entsprechende Position bewegt wird 3 4 6 Einstellung des Wegpunktes Bet tigen Sie diese Taste um in den Bewegen Bildschirm zu gelangen ber den Sie die Roboterposition f r diesen Wegpunkt vorgeben k nnen Wenn der Weg punkt unter einem Bewegen Befehl im linearen Raum gesetzt wird FahreLinear oder moveP muss ein g ltiges Merkmal fur diesen Bewegen Befehl ausgew hlt werden damit diese Taste bet tigt werden kann l URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Namen der Wegpunkte Die Namen der Wegpunkte sind veranderlich Zwei Wegpunkte mit demselben Namen sind immer ein und derselbe Wegpunkt Die Wegpunkfte werden mit ihrer Festlegung nummeriert Verschnittradius Wenn ein Verschnittradius eingestellt wird wird der Roboter um den Wegpunkt gef hrt so dass der Roboter an dem Punkt nicht anhalten muss Verschnitte d rf
18. Stecken Sie das Roboterkabel in den Stecker am Boden des Steuerger tes Stecken Sie den Netzstecker des Steuerger tes ein Dr cken Sie den Not Aus laster an der Vorderseite des Handprogrammier gerates Bet tigen Sie die Schaltfl che Power am Handprogrammiergerat Warten Sie eine Minute w hrend das System hochfahrt und Text auf dem Touch Screen angezeigt wird Wenn das System bereit ist erscheint ein Pop up Fenster auf dem Touch Screen das Ihnen mitteilt dass der Not Aus Schalter gedr ckt ist Ber hren Sie die Schaltfl che To the initialization screen Zum In tialisierungsbildschirm im Pop up Fenster Entriegeln Sie die Not Aus Schalter Der Roboterzustand ndert sich nun von Emergency Stopped durch Not Aus angehalten auf Robot Power Off Roboter Strom abgeschaltet Ber hren Sie die Schaltfl che On auf dem Touch Screen Warten Sie einige Sekunden Ber hren Sie die Schaltfl che Start auf dem Touch Screen Der Roboter gibt nun ein Ger usch von sich und bewegt sich ein wenig w hrend er die Bremsen entriegellt Ber hren Sie die blauen Pfeile und bewegen Sie die Gelenke bis alle Leuch ten auf der rechten Seite des Bildschirms gr n sind Achten Sie darauf dass es zu keinen Zusammenst en kommen kann Nun sind alle Gelenke ox Ber hren Sie die Schaltfl che Verlassen wodurch der Startbildschirm erscheint Ber hren Sie die Schaltfl che PROGRAM Rob
19. hrend f r Boxes vier der acht Eck punkten ist Der Programmierer gibt die Anzahl der Positionen entlang jeder der Ecken im Muster ein Die Robotersteuerung errechnet dann die einzelnen Mu sterpositionen indem die Eckenvektoren proportional addiert werden Wenn die gew nschten Positionen nicht in einem regelm igen Muster fal len kann man die Liste w hlen und willk rliche Positionen bestimmen Auf diese Weise kann jede Art von Positionierung realisiert werden Muster definieren Bei Wahl der BoxMuster wechselt der Bildschirm zu dem unten gezeigten 73 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Datei fl Programm Installation Bewegen EI A I Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen 7 TIUTIU3 a o eo Sequenz w hlen StapelPos 8 Ecke 1 Umbenennen Handlung z g Warten o Wegpunkt ndern Sie diese Position Warten V Ordner lt empty gt Roboter hierher bewegen Kommentar Halt Meldung Schleife empty gt E Script var_l 1 1 P Rufen Unterprogramm_1 Vif o ee Palettieren o eo Muster Box EE a 1 Ecke Gin 2 Ecke 6 eat 3 Ecke __ amp 4 Ecke op Ecke iz ty e 6 _Ecke s Ke a 7 _Ecke a BEE o8 Ekel v or TL gt I SEE ERR mme One Les men Ein BoxMuster verwendet drei Vektoren um die Seite des Boxes zu definieren Diese drei Vektoren sind als vi
20. m glich eine Stromversorgung mit 110 V zu verwenden Wenn sich der Roboter jedoch mit einer hohen Geschwindigkeit oder eine gro en Beschleunigung bewegt wird der Netzstrom seinen maxima len Nennwert berschreiten wodurch Kabel Stecker und die Hauptsicherung berlastet werden Dar ber hinaus l uft der L fter langsamer 16 URIO Kapitel 2 Elektrische Schnittstelle 2 1 Einleitung Der Roboter ist eine Maschine die so programmiert werden kann dass sie ein Werkzeug im Arbeitsbereich des Roboters bewegen kann Oftmals ist eine Ab stimmung der Roboterbewegung mit Maschinen in der N he oder Ger ten am Werkzeug erforderlich Die geradlinigste Art und Weise dies zu erreichen ist der Einsatz einer elektronischen Schnittstelle Im Steuerger t und am Flansch des Roboterwerkzeuges befinden sich elek trische Ein und Ausgangssignale E A Dieses Kapitel beschreibt den Anschluss von Ger ten an die E A Einige der E A im Steuerger t sind f r die Sicherheits funktionen des Roboters konzipiert und andere Universal E A sind zum Anschluss an andere Maschinen oder Ger te gedacht Die Universal E A k nnen direkt Uber die Registerkarte E A in der Benutzerschnittstelle eingestellt werden siehe Abschnitt 3 3 2 oder ber die Roboterprogramme F r zus tzliche E A k nnen Modbus Einheiten ber einen zus tzlichen Ethernet Anschluss im Steuerger t angeschlossen werden 2 2 Wichtige Hinweise Bitte beachten Sie dass die Kabel
21. muss in den Stecker am Schalter am Steuerger t ge steckt werden Stellen Sie sicher dass der Stecker ordnungsgem eingerastet ist Das Roboterkabel darf nur angeschlossen und getrennt werden wenn die Stromzufuhr zum Roboter abgeschaltet ist 13 URIO UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Montageanweisungen Abbildung 1 3 L cher zur Montage des Roboters Ma stab 1 2 Verwenden sie 4 M8 Schrauben Alle MaBangaben in mm 14 URIO 1 4 Montageanweisungen UNIVERSAL ROBOTS 2 N KEN LU IAN WV RDI ZF 18 URIO UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Montageanweisungen 1 4 7 Anschluss des Netzkabels Das Netzkabel vom Steuerger t verf gt am Ende ber einen standardm igen IEC Stecker Verbinden Sie den IEC Stecker mit einem l nderspezifischen Netz stecker oder Netzkabel Wenn der Nennstrom des spezifischen Steckers unzureichend ist oder wenn eine dauerhaftere L sung bevorzugt wird schlie en Sie das Steuerger t direkt an Die Stromversorgung muss Mindestens mit dem Folgenden ausgestattet sein 1 Hauptsicherung 2 Fehlerstromeinrichtung 3 Verbindung mit Masse Die Vorgaben fur die Eingangsspannung sind unten stehend aufgef hrt Parameter eg 200 230 260 Wa Externe Netzsicherung 15 16 stand by Leistung 0 5 Fr Verwenden Sie den mit dem Erdungssymbol gekennzeichneten Schrauban schluss im Steuerger t wenn ein Potentialausgleich mit anderen Maschinen er forderlich ist Hinweis Es ist aus technischer Sicht
22. negativen Teil des Ausgangs mit der Er dung U V uber eine Klemmenleiste und die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenzierenden Sensors 32 URIO Kapitel 3 PolyScope Software UNIVERSAL ROBOTS 3 1 Einleitung 3 1 Einleitung PolyScope ist die grafische Benutzerschnittstelle GUI durch die Sie den Robo ter bedienen vorhandene Roboterprogramme ausf hren oder einfach neue Programme erstellen k nnen PolyScope l uft auf dem Touch Screen am Steu erger t Zur Einstellung des Touch Screens lesen Sie bitte Abschnitt 3 5 6 Polyscope Roboterbenutzeroberfl che Bitte w hlen Programm AUSF HREN UNIVERSAL ROBOTS oe Roboter EINSTELLEN ber ABSCHALTUNG Roboter Die oben stehende Abbildung zeigt den Startbildschirm Die bl ulichen Be reiche des Bildschirmes sind Schaltfl chen die mit dem Finger oder der R ckseite eines Stiffes bet tigt werden k nnen PolyScope verf gt ber eine hierarchische Bildschirmstruktur In der Programmierumgebung sind die Bildschirme f r einen leichten Zugang zu den Bildschirmen in Registerkartfen angeordnet Datei Programm Installation Bewegen 1 0 Log bel lt ohne Name Kommando Grafik Struktur F Roboter Programm EI In diesem Beispiel ist die Registerkarte Program auf der obersten Ebene gew hlt und darunter ist die Registerkarte Structure ausgew hlt Die Registerkarte Program enth lt Informatione
23. warten auf lt An Input gt w gt w 0 0 Volt ae L m CL Warten auf QO simulation kee gt gt w Geschwindigkeit J100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Wartet eine bestimmte Zeit oder wartet auf ein E A Signal 64 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 10 Programm Registerkarte Command Aktion Datei f Programm Installation Bewegen EI A l Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur F Roboterprogramm 9 V FahreAchse Wegpunkt Handlung V FahreAchse Wegpunkt W hlen Sie die Aktion welche der Roboter an dieser Stelle im Programm ausf hren soll Sie k nnen auch nderungen in der Roboter Nutzlast angeben Handlung o eo Palettieren Muster G Keine Aktion o Peo Palettesequenz Digitalausgang setzen lt Di Outpu Aus M o Herangehensw MusterPunkt Handlung Analogausgang setzen lt An Outp 4 0 mA Warten mmer einstein lt Output gt x m o eo Entstapeln StartPos z e amp Richtung _ Gesamtnutzlast einstellen auf 0 0 kg FromPos ToPos Handlung jetzt ausf hren o ee Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten Wegpunkt Warten o V Ordner QO simulation vr gt gt EI Geschwindigkeit 100
24. wer den k nnen sind die gew nschte Werkzeuggeschwindigkeit und die Werk zeugbeschleunigung laut Vorgabe in mm s bzw mm s und auch ein Merk mal Das ausgew hlte Merkmal bestimmt in welchem Merkmalsraum die Werkzeugpositionen der Wegpunkte dargestellt werden Variable Merkma le und variable Wegpunkte sind von besonderem Interesse im Hinblick auf 59 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Merkmalsr ume Variable Merkmale k nnen eingesetzt werden wenn die Werkzeugposition eines Wegpunktes durch den Istwert des variablen Merk mals bei laufendem Roboterprogramm bestimmt werden muss e moveP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und kreisrunden Biegungen und ist fur einige Abl ufe konzipiert wie beispiels weise Kleben oder Ausgeben Die Gr e des Kurvenradius ist standardm ig ein gemeinsamer Wert zwischen allen Wegpunkten Ein kleinerer Wert sorgt f r eine scharfere Kurve und ein gr erer Wert sorgt fur eine lang gezo genere Kurve W hrend sich der Roboter bei konstanter Geschwindigkeit durch die Wegpunkte bewegt kann der Roboter weder auf die Bet tigung eines E A noch auf eine Eingabe durch den Bediener warten Dadurch werden die Bewegung des Roboters eventuell angehalten und ein Schutz Aus ausgel st Auswahl von Merkmalen Bei FahreLinear und MoveP ist es m glich bei der Festlegung der Wegpunkte auszuw hlen in welchem Merkmalsraum diese Wegpunkte unter dem Bewegen Befehl dargestellt werde
25. werden Status Signalkonnektivit t Dieses Symbol zeigt an ob das Signal korrekt gelesen geschrieben gr n wer den kann oder ob die Einheit unerwartet antwortet oder nicht erreichbar ist grau Erweiterte Optionen anzeigen Dieses Kontrollk stchen zeigt die erweiterten Optionen f r jedes Signal bzw blen det diese aus Erweiterte Optionen e Aktualisierungsfrequenz Mit diesem Men kann die Aktualisierungsfrequenz des Signals ge ndert werden Dies gilt f r die Frequenz mit der Anfragen 48 URIO 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS an das Modbus Steuerger t geschickt werden um den Signalwert entwe der zu lesen oder zu schreiben e Slave Adresse Dieses Textfeld kann eingesetzt werden um eine spezifische slave Adresse fur Anfragen im Zusammenhang mit einem spezifischen Si gnal einzustellen Der Wert muss in einem Bereich zwischen 0 und 255 lie gen jeweils einschlie lich und der Standardwert betr gt 255 Wenn Sie diesen Wert andern empfehlen wir die Lekt re des Handbuchs Ihrer Modbus Ger te um zu pr fen dass deren Funktion mit einer ge nderten Slave Adresse erhalten bleibt 3 3 11 Funktionen Kunden die Industrieroboter kaufen wollen allgemein in der Lage sein einen Roboter zu steuern oder zu bet tigen und den Roboter zu programmieren in Relation zu verschiedenen Objekten und Grenzen in der Umgebung des Robo ters wie beispielsweise Maschinen Objekte oder Formlinge Aufs tze F rderer Pale
26. zwischen dem Steuerger t und anderen Ma schinen und Ger ten gem IEC 61000 und EN 61000 nicht l nger als 30 m sein d rfen es sei denn es werden erweiterte Pr fungen durchgef hrt Bitte beachten Sie dass jeder Nullanschluss OV als Erdung bezeichnet und an den Schirm des Roboters und dem Steuerger t angeklemmt wird Alle erw hnten Erdungsanschl sse sind jedoch nur zur Stromversorgung und Signal gebung konzipiert Verwenden Sie als PE Schutzerde eine der beiden M Schraubverbindungen im Steuerger t Verwenden Sie als FE Funktionserde ei Im Allgemeinen ist es wichtig die Sicherheitsschnittstellensignale von den nor malen E A Schnittstellensignalen getrennt zu halten Die Sicherheitsschnittstelle darf dar ber hinaus nicht an eine SPS angeschlossen werden bei der es sich nicht um eine Sicherheits SPS mit entsprechender Schutzebene handelt Wenn diese Regel nicht beachtet wird k nnen Sie keine hohe Sicherheit erreichen da eine St rung der normalen Ein und Ausg nge das Not Aus Signal an der Ausl sung einer Abschaltung hindern kann 17 UNIVERSAL ROBOTS 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle Im Steuerger t gibt es eine Schraubklemmenleiste Die Sicherheitsschnittstel le befindet sich ganz links schwarzer Teil der Abbildung ber die Sicherheits schnittstelle kann der Roboter an andere Maschinen oder Schutzgerdte ange schlossen werden um sicherzustellen dass er in bestimmten
27. 12 5 TA TB At Rt Strom 120 TA TB AT Rt Stromschutz SA SB Eingangsspannung SA SB garantiert AUS wenn SA SB Garantiert EIN wenn SA SB garantiert AUS wenn SA SB EIN Strom 10 30 V A RL Eingangsspannung AL RL Eingang garantiert AUS wenn A RL Eingang garantiert EIN wenn A RY AJ RY A R R garantiert AUS wenn EIN Strom 10 30 V Der Schutz Aus Eingang SA SB ist ein potentialfreier Eingang entsprechend IEC 60664 1 und EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 berspannungsklasse Il Bitte beachten Sie dass der gelbe 24 V Anschluss von derselben internen 24 V Stromversorgung versorgt wird wie die 24 V Anschl sse der normalen Ein und Ausg nge und dass der H chstwert von 1 2 A f r beide Stromquellen gemein sam gilt 23 URIO UNIVERSAL ROBOTS 2 4 Steuergerat E A 2 4 Steuerger t E A Im Steuerger t gibt es ein Feld mit Schraubklemmen mit verschiedenen E A Teilen siehe Abbildung oben Der rechte Teil dieses Feldes ist der Universal E A 24V 24 V Versorgungsanschluss D V Versorgungsanschluss DOx Digitaler Ausgang Nummer x AOx Analoger Ausgang Nummer x plus Ax Analoger Eingang Nummer x plus Ax Analoger Eingang Nummer x minus Das E A Feld im Steuerger t verf gt ber 8 digitale und 2 analoge Eing nge 8 digitale und 2 analoge Ausg nge und eine eingebaufe 24 V Stromversorgung Digitale Eingange und Ausg nge sind pnp Technologie und ge
28. 2 g Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch 3 v Test Eingang Position Auswerfer zur ck Hoch 4 ii Ausgang festlegen Freier Formbereich Hoch 3 fr Ausgang festlegen Werkzeugschlie ung aktivieren Hoch 6 v Ausgang festlegen Volle Werkzeug ffnung aktivieren Hoch 7 fr 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln ee ww bk Wi WE Geschwindigkeit Log Zur ck Weiter gt Auf Werkstuck warten Dient dazu den Roboter warten zu lassen bis ein Werkstuck aus der IMM fertig ist Verwenden Sie die Kontrollkastchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll E67 Vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen Y Roboterprogramm a gd er Euromap67 Auf Werkst ck warten gt _EjectorBack E6 _CorePullersin E67_FreeToMould Warten Sie auf die Spritzgiessmaschine bis zum Ende eines Zyklus E67_ WaitForltem und setzt fort wenn die Maschine offen ist E67_CorePullersOut Schritte E6 _EjectorForward 1 Test Ausgang Freier Formbereich Hoch Test Ausgang Werkzeugschlie ung aktivieren Hoch Test Ausgang Roboterbetriebsart Niedrig Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch Ausgang festlegen Werkzeugschlie ung aktivieren Hoch Ausgang festlegen Yolle Werkzeug ffnung aktivieren Hoch Ausgang festlegen Auswerfer zur ck aktivieren Niedrig Ausgang festlegen Auswerfer vorwarts aktivieren Niedrig ns a an Ui bh D H
29. AL ROBOTS Inhaltsverzeichnis EE EEN 35 3 2 1 Bildschirmnummernblock 2 2 2 2 mn 35 3 2 2 Bildschirmtastatur oa a aaa a a e 36 TELER ee ee ee ee eS 36 3 3 Roboter Steuerung 6 a a a 3 3 3 1 Registerkarte Bewegen aoaaa aa a a 3 eee Eee ee 38 EE ee eee se ee ee eee ewes ee 39 ee 40 3 3 5 Installierung Laden Speichern A ee Al 3 3 7 Installierung Montage 2 2 m nn nn 42 3 3 8 Installierung gt E ASetup m nn mn 43 3 3 9 Installierung Standard Programm aaa 2 nn 44 3 3 10 E A Einstellung Mochel 44 a aa aaa 47 3 3 12 Registerkarte Log 5 en ne le 5 we eee 53 3 4 Programmierung 54 3 4 1 Programm Neues Programm 59 EES 55 ENEE 20 Zur re 57 3 4 5 Programm Registerkarte Command Fester Wegpunkt 59 3 4 6 Einstellung des Wegpunktes aoaaa a a a a a 59 3 4 7 Programm Registerkarte Command Relativer Wegpunkt 61 3 4 8 Programm Registerkarte Command Variabler Wegpunktfl 61 TEn 62 Vs ee a oars 63 3 4 11 Programm Registerkarte Command Meldung 63 3 4 12 Programm Registerkarte Command Half 64 3 4 13 Programm Registerkarte Command Kommentar 64 3 4 14 Programm Registerkarte Command Oranerl 2 69 EEN 65 ae ER 3 4 17 Programm Registerkarte Command Zuweisung a 6 3 4 18 Programm Registerkarte Command If 2 2 2222020 68 3
30. Bewegen an gezeigt wird Variable W hlen Sie ob das ausgew hlte Merkmal als Variable eingesetzt werden kann Wenn diese Option gew hlt ist wird eine nach dem Namen des Merkmals be nannte gefolgt von var Variable bei der Bearbeitung von Roboterprogram men verf gbar und dieser Variablen kann ein neuer Wert in einem Programm zugewiesen werden der dann zur Steuerung von Wegpunkten eingesetzt wer den kann die vom Wert des Merkmals abh ngig sind 50 URIO 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS Position einstellen oder andern Verwenden Sie diese Schaltflache um die ausgew hlte Funktion einzustellen oder zu ndern Der Bildschirm Bewegen erscheint und eine neue oder andere Pose derFunktion kann eingestellt werden Roboter auf Funktion bewegen Wenn Sie diese Schaltfl che bet tigen bewegt sich der Roboter in Richtung der ausgew hlten Funktion Am Ende dieser Bewegung stimmen die Koordinatensy steme der Funktion und des TCP berein ausgenommen einer Drehung um 180 Grad um die x Achse Punkt hinzuf gen Bet tigen Sie diese Schaltfl che um eine Punktfunktion zur Installation hinzu zuf gen Die Position einer Punktfunktion wird als die Position des TCP dieses Punktes definiert Die Ausrichtung der Punktfunktion ist dieselbe wie die TCP Ausrichtung mit der Ausnahme dass das Koordinatensystem der Funktion um 1800 Grad um seine x Achse gedreht ist Dadurch ist die z Achse der Punktfunk tion in die Gegenrich
31. Control C10040 Robotermodus ver ndert OK T 0000d00h07m03 224s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m05 600s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m07 104s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m07 328s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m07 984s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m09 824s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m12 656s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m15 104s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m15 408s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m15 576s RTMaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h07m19 744s RTMaschine No contact to Modbus unit with IP 0 0 0 0 Il gt gt Gesundheit des Roboters Die obere H lfte des Bildschirms zeigt die Gesund heit des Roboters an Der linke Teil zeigt Informationen im Zusammenhang mit dem Steuerger t des Roboters w hrend der linke Teil Informationen zu jedem Robotergelenk anzeigt Jedes Robotergelenk zeigt Informationen uber die Mo tortemperatur und zur Elektronik zur Belastung des Gelenkes und zur Spannung am Gelenk Roboterprotokoll In der unteren H lfte des Bildschirmes werden Protokollmel dungen angezeigt Die erste Spalte zeigt die Eingangszeit einer Meldung Die n chste Spalte zeigt den Absender einer Meldung Die letzte Spalte zeigt die eigentliche Meldung 3 3 13 Bildschir
32. DI8 Digitaler Eingang 9 DI9 Wei Analoger Eingang 2 Al2 Dieser Stecker liefert Leistungs und Steuerungssignale f r grundlegende Grei fer und Sensoren die an einem bestimmten Roboterwerkzeug vorhanden sein k nnen Dieser Stecker kann zur Reduzierung des Kabelaufwands zwischen Werk zeug und Steuerger t eingesetzt werden Bei dem Stecker handelt es sich um einen Standardstecker der Marke Lumberg RSMEDGS8 der auf ein Kabel namens RKMV 8 354 passt Bitte beachten Sie dass der Werkzeugflansch an die Erdung angeschlossen wird wie die rote Ader 29 URIO UNIVERSAL ROBOTS 2 0 Werkzeug E A Daten der internen Stromversorgung Parameter Versorgungsspannung im EE aa TBD 24 TBD Versorgungsspannung im 12 V Modus RILES Versorgungsstrom in beiden Modi Soest 650 ma Kapazitive Belastung TBD UF menge Im Die verf gbare Stromversorgung kann auf der Registerkarte E A in der grafi schen Benuizeroberflache auf 0 V 12 V oder 24 V eingestellt werden siehe Abschnitt 3 3 2 Verwenden Sie die Option 12 V vorsichtig da ein Fehler durch den Programmierer einen Spannungswechsel auf 24 V verursachen kann was zu Sch den an den Ger ten und sogar zu einem Brand f hren kann Das interne Steuerungssystem erstellt eine Fehlermeldung im Roboterproto koll wenn der Strom diesen Grenzwert berschreitet Die unterschiedlichen Ein und Ausg nge am Werkzeug werden in den folgenden drei Unterabschnitten beschrieben 2 5 1 Dig
33. Dicke der Elemente auf dem Stapel i zu definieren Dazu ist die Voraussetzung f r die n chste Stapelposition sowie eine speziel le Programmabfolge die an jeder Stapelposition ausgef hrt wird zu definieren Auch Geschwindigkeit und Beschleunigungen m ssen f r die Bewegung im Sta pel bestimmt werden Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll A lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur F Roboterprogramm el 9 V FahreAchse as e 0 Wegpunkt W hlen Sie Suchen Typ 9 V FahreAchse Wegpunkt ae s Handlung Ein Suchbetrieb ist von einer bestimmten o A Palettieren Ausgangsposition 5 und einer Richtung vorgegeben eo Muster o eo PaletteSequenz Herangehenswe Bitte zwischen Stapeln und Abstapeln w hlen MusterPunkt Handlung Warten Abbrechen Ka suchen Stapeln Entstapeln Waren 9 Y Ordner kommentar Halt Meldung o V Schleife r f ag d en P a E script Ba P Rufen La Ti Ti Vit 4 il gt lt gt QO simulation gt gt Ki Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter i Beim Stapeln bewegt sich der Roboter in die Ausgangsposition und danngegen die Richtung um die n chste Stapel Position zu suchen Wenn gefunden merkt sich der Roboter die Position und f hrt die spezielle Abfolge aus Das n chste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser
34. INWEIS Die Signale der SSchnittstelle MAF LichtgitterBind nicht galvanisch vom Schirm des Steuergerates getrennt A 5 2 Not Aus Sicherheitsgerate und MAF Signale Die Signale die Not Aus und MAF gegenuber der IMM anzeigen werden durch zwangsgesteuerte Sicherheitsrelais gem EN 50205 gesteuert Die Schaltkon takte sind galvanisch von allen anderen Signalen getrennt und entsprechen IEC 60664 1 und EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 berspannungsklasse Ill Die Signale die Not Aus und Schutz Aus Sicherheitsgerate gegen ber dem Roboter anzeigen sind an die Potentialklemme des Steuergerates angeschlos sen C1 C2 C3 C4 Spannung 102 12 12 5 C1 C2 C3 C4 Strom pro Ausgang 120 MM C1 C2 C3 c4 Stromschuiz 400 l l l A3 A4 Eingangsspannung A3 A4 garantiert AUS wenn A3 A4 Garantiert EIN wenn A3 A4 garantiert AUS wenn A3 A4 EIN Strom 10 30 V i Il Il Il Al C1 A2 C2 A3 C3 Kontaktstrom AC DC 06 A1l C1 A2 C2 A3 C3 Spannung DC a A1 C1 A2 C2 A3 C3 Spannung AC 250 A 5 3 Digitale Eing nge Die digitalen Eing nge werden als pnp umgesetzt und galvanisch mit dem Steu erger t verbunden Die Eing nge werden in bereinstimmung mit allen drei de finierten digitalen Eingangstypen aus IEC 61 131 2 und EN 61 131 2 gebaut d h sie arbeiten mit allen digitalen Ausgangsarten aus denselben Normen zusam me
35. In einer Palettenabfolgelinie sind die Bewegungen des Roboters auf die Positi on der Palette bezogen Das Verhalten einer Abfolge ist so dass sich der Ro boter an der durch das Muster vorgegebenen Position befinden wird in der Verankerungsposition im Musterpunkt Die verbleibenden Positionen wer den alle verschoben damit dies passt Verwenden Sie bitte den Befehl verschieben nicht innerhalb einer Abfolge da dieser nicht relativ zur Verankerungsposition erfolgen wird VorStart Die optionale VorStart Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann genutzt werden um nach Freigabesignale zu warten NachEnde Die optionale NachEnde Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann eingesetzt werden um zu signalisieren dass die Bewegung des F rderers beginnen kann Dies erfolgt in Vorbereitung auf die n chste Pa lette 3 4 24 Programm Registerkarte Command Stapeln Ein Stapel Stack ist hnlich einer Palette Der Sensor kann ein Drucktastenschal ter ein Drucksensor oder ein kapazitiver Sensor sein Diese Funktion ist f r Arbei ten an Stapeln aus Artikeln mit unterschiedlicher Dicke konzipiert oder wenn die genauen Positionen der Artikel nicht bekannt oder schwierig zu programmieren sind 79 URIO UNIVERSAL ROBOTS Stapeln 3 4 Programmierung Entstapeln Ti Bei der Programmierung einer Stapelvorgang ist der Ausgangspunkt s Die Stapelrichtung d und die
36. M Warten bis Eingang Position Werkzeug offen Hoch Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch Ausgang festlegen Freier Formbereich Niedrig Ausgang festlegen Werkzeugschlie ung aktivieren Niedrig Ausgang festlegen Yolle Werkzeug ffnung aktivieren Niedrig 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln aS x N N NNN NNN NN NNN S kA ba bh b Fa A Oo HM k Gi x a ww P WW Geschwindigkeit cl 100 Zur ck Weiter gt Auswerfer vor Aktiviert die Bewegung des Auswerfers der ein Werkzeug aus der Form ent fernt Sollte eingesetzt werden wenn der Roboter in einer Position ist um die Werkst cke zu greifen Verwenden Sie die Kontrollk stchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren 107 URIO UNIVERSAL ROBOTS AA GBO Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll E67 Vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen F Roboterprogramm GE Euromap67 Auswerfer vorw rts _EjectorBack E6 _CorePullersin A ee Test Ausgang Werkzeugschlie ung aktivieren Niedrig E67_CorePullersOut 2 v Test Ausgang Roboterbetriebsart Niedrig E67_Ejectorforward 3 Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch 4 wi Test Eingang Position Werkzeug offen Hoch 3 iv Test Ausgang Auswerfer vorwarts aktivieren Niedrig 6 v Test Eingang Position Auswerfer vorn Niedrig 7 wi Test Eingang Position Auswerfer zur ck Hoch 8 jw Ausgang festlegen Auswerfer zur ck aktivie
37. Maschinenrichtlinie abgedeckt Die Konstruktion des Roboters erf llt jedoch alle relevanten Anforderungen an die elektrische Bauweise die in der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG beschrieben werden Beachten Sie bitte au erdem dass die Anwendung der WEEE Richilinie 2002 96 EG bedeutet dass ein durchgestrichenes Symbol eines Abfallbehalters mit R dern auf der Kennzeichnung des Roboters und auf dem Steuerger t angebracht ist Universal Robots ApS meldet alle Roboterverk ufer innerhalb D nemarks an das nationale WEEE Verzeichnis von D nemark Jeder Vertriebsh ndler au er halo D nemarks aber innerhalb der EU muss die Verk ufe selbst an das WEEE Verzeichnis des Landes melden in dem das Unternehmen seinen Sitz hat 6 6 Kontaktinformationen der nationalen Beh rde Befugte Person Lasse Kieffer 45 8993 897 kieffer universal robots com Technischer Direktor Esben H stergaard 45 8993 8974 esben universal robots com Haupigesch ftsf hrer Enrico Krog Iversen 45 8993 8973 eki universal robots com 6 7 Wichtiger Hinweis Der Roboter darf erst in Betrieb genommen werden wenn fur die Maschine in die der Roboter eingebaut werden soll erkl rt wurde dass diese die Bestimmun gen der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und der national geltenden Gesetzge bung erf llt 6 8 Ort und Datum der Erkl rung Universal Robots Aps svendborgvej 102 5260 Odense S Danemark Datum 1 Dezember 201 1 96 URIO 6 9 Ide
38. O 10218 1 2011 teilweise EN ISO 10218 2 2011 teilweise EN ISO 13850 2008 EN ISO 12100 2010 EN ISO 3748 2009 EN 61000 6 2 2005 EN 61000 6 4 A 1 2011 EN 61131 2 2007 teilweise EN 1037 2010 Angewendete allgemeine Normen ISO 9409 1 2004 teilweise Nicht alle Normen aufgef hrt ISO 9283 1999 teilweise ISO 9787 2000 teilweise ISO 9946 2000 teilweise ISO 8373 1996 teilweise ISO TR 14121 2 2007 ISO 1101 2004 ISO 286 1 2010 ISO 286 2 2010 IEC 60664 1 ED 2 0 2007 IEC 60947 5 5 1997 IEC 60529 1989 A1 1999 IEC 60320 1 Ed 2 0 2001 IEC 60204 1 Ed 5 0 2005 teilweise EN ISO 9409 1 2004 teilweise EN ISO 9283 1999 teilweise EN ISO 9787 2000 teilweise EN ISO 9946 2000 teilweise EN ISO 8373 1996 teilweise EN ISO TR 1412 1 2 2007 EN ISO 1101 2005 EN ISO 286 1 2010 EN ISO 286 2 2010 EN 60664 1 2007 EN 60947 5 5 1998 EN 60947 5 5 A 1 2005 EN 50205 2003 EN 60529 199 1 A 1 2000 EN 60320 2003 EN 60204 2006 teilweise Bitte beachten Sie dass die Niedersoannungsrichtlinie nicht mit aufgef hrt 95 URIO UNIVERSAL ROBOTS 6 6 Kontaktinformationen der nationalen Beh rde wurde Die Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und die Niederspannungsrichilinie sind Primarrichtlinien Ein Produkt kann lediglich von einer Prim rrichtlinie abge deckt werden und da die Hauptgefahren des Roboters durch Mechanische Bewegungen und nicht durch elektrischen Schlag ausgel st werden wird der Roboter von der
39. OTS 2 4 3 Analoge Ausg nge G ltige Ausgangsspannung im Strommodus Gultiger Ausgangsstrom im Spannungsmodus Kurzschlussstrom im Spannungsmodus Ausgangswiderstand im Spannungsmodus Die analogen Ausg nge k nnen sowohl f r den Soannungs als auch f r den Strommodus im Bereich zwischen 0 10V bzw 4 20 MA eingestellt werden Es werden einige Beispiele abgebildet um zu zeigen wie einfach die Ver wendung analoger Ausg nge ist Verwendung analoger Ausg nge Hierbei handelt es sich um die normale und beste Art und Weise der Ver wendung analoger Ausg nge Die Abbildung zeigt einen Aufbau bei dem das Steuerger t des Roboters einen Stellmotor steuert z B ein F rderband Das be ste Ergebnis wird im Strommodus erzielt da dieser unempfindlicher gegen ber St rsignalen ist Verwendung analoger Ausg nge nicht differenzierendes Signal Wenn die gesteuerten Ger te keinen Differenzialeingang aufnehmen kann eine alternative L sung wie oben stehend umgesetzt werden Diese L sung ist hinsichtlich der St ranf lligkeit nicht ideal und kann St rsignale von ande ren Maschinen einfach aufnehmen Bei der Verkabelung ist vorsichtig vorzuge hen und man muss sich bewusst sein dass in analogen Ausgangen induzierte St rsignale auch bei anderen analogen Ein und Ausg ngen vorhanden sein k nnen 2 4 A Analoge Eing nge Min Typ Max Einheit Eingangsspannung Gleichtakt 33 33 V Eingangsspannung Differenzialmodus 33
40. Programm diesen Befehl erreicht Der Stil der Meldung ist w hlbar und der Text kann mit Hilfe der Tastatur auf dem Bildschirm vorgegeben werden Der 65 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Roboter wartet bis der Benutzer Bediener die Schaltfl che OKUnter dem Pop up bet tigt bevor er mit dem Programm fortfahrt Wenn der Punkt SStopp die Programmausf hrung gew hlt ist h lt das Programm an dieser Meldung 3 4 12 Programm Registerkarte Command Halt Datei Programm Installation Bewegen Protokoll lt unnamed gt T Y Tanrerciise Grafik Struktur Befehl o Wegpunkt e V FahreAchse Halt Wegpunkt Handlung Programmausf hrung stoppt an dieser Stelle o oo Palettieren eo Muster o eo PaletteSequenz o Herangehensw MusterPunkt Handlung Warten Abbrechen o ee Entstapeln StartPos o eo Richtung o FromPos o ToPos 9 ee Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten o Wegpunkt Warten 9 Y Ordner lt empty gt Kommentar er gt gt E Geschwindigkeit e nm Zur ck Weiter gt Die Ausfuhrung des Programms wird an dieser Stelle angehalten 3 4 13 Programm Registerkarte Command Kommentar Datei fl Programm Installation Bewegen Protokoll f Befehl lt unnamed gt Grafik Struktur o V FahreAchse Wegpunkt 9 V FahreAchse Kommen
41. Roboter auf einem flachen Tisch oder Untergrund montiert wobei keine nderungen in diesem Bildschirm erforderlich werden Wenn der Roboter jedoch an der Decke montiert wird an der Wand mon tiert wird oder in einem Winkel montiert wird kann dies mit Hilfe der Tasten ein gestellt werden Die Schaltfl chen auf der rechten Seite des Bildschirmes die nen der Einstellung des Winkels der Robotermontage Die drei Schaltfl chen 44 URIO 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS oben rechts stellen den Winkel auf Decke 180 Wand 90 Boden 0 ein Die Schaltfl chen Neigen k nnen zur Einstellung eines willk rlichen Winkels ein gesetzt werden Die Schaltfl chen im unteren Teil des Bildschirmes werden zur Drehung der Montage des Roboters eingesetzt um der eigentlichen Montage zu entsprechen 3 3 8 Installierung E A Setup Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Position Eingang Ausgang Einstellung Montage Namen eingeben Namen ausgeben E A Einstellung Modbus St Programm Laden Speichern Funktionen digital_in 0 digital_in 1 digital_in 2 digital_in 3 digital_in 4 digital_in 5 digital_in 6 digital_in 7 digital_in 8 digital_in 9 analog_in 0 analog_in 1 analog_in 2 analog_in 3 lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt def
42. SD Ansicht deaktivieren Die gezeigten Bewegungssegmente h ngt vom gew hlten Programm Knoten ab Wenn ein Bewegen Knoten gew hlt wird ist der gezeigte Pfad die Bewegung definiert durch dieses Bewegen Wenn ein wegpunkt Knoten gew hlt wird zeigt das Display die folgenden 10 Schritten von Bewegung 9 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung 3 4 27 Programm gt Registerkarte Struktur Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur F Roboterprogramm lt empty gt Programm Struktur Editor Einf gen Basis Fortgeschritten Assistenten Bewegen Wegpunkt Warten E A Aktion Nach gew hlt Meldung Halt Kommentar Ordner Bearbeiten Bewegen Kopieren Einf gen Nach w gew hlt 1 l Bewegen Ausschneiden L schen Unterdr cken lt gt e Simulation Realer Roboter Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt gt re Auf der Registerkarte Struktur kann man die verschiedenen Befehlsarten einf gen verschieben kopieren und oder entfernen Um neue Befehle einzufugen gehen Sie wie folgt vor 1 Wahlen Sie einen vorhandenen Programmbefehl 2 Wahlen Sie ob der neue Befehl Uber oder unter dem gew hlten Befehl eingef gt werden soll 3 Dr cken Sie die Sch
43. Situationen anh lt Die Sicherheitsschnittstelle besteht aus zwei Teilen der Not Aus Schnittstelle und der Schutz Aus schnittstelle Weitere Informationen hierzu finden Sie in den folgenden Kapiteln Die unten stehende Tabelle bietet eine Zusammenfassung der Unterschiede OT Nofabschalfung Schutzstopp Roboferbewegungstoppt Je w o Einleitung Manuell Manuell oder automatisch Programmausf hrung stoppvorgange Pausen Bremsvorgange Aktiv Inaktiv Motorleistung AUS Begrenzt Reset Manuell Automatisch oder manuell Einsatzh ufigkeit Nicht h ufig Jeder Durchlauf bis nicht h ufig Erfordert erneute Initialisierung Nur Bremsfreigabe Nein EN IEC 60204 und NFPA 79 stoppkategorie stoppkategorie 2 Leistungsniveau ISO 13849 1 PLd ISO 13849 1 PLd 2 3 1 Die Not Aus Schnittstelle Not Aus Ausgang Anschluss Not Aus Ausgang Anschluss 2 Not Aus Ausgang Anschluss 3 Not Aus Ausgang Anschluss 4 24 V Versorgungsanschluss fur Sicherheitsger te D V Versorgungsanschluss f r Sicherheitsgerate Die Not Aus Schnittstelle verf gt uber zwei Eing nge den Roboter Not Aus Eingang und den externen Not Aus Eingang Jeder Eingang ist aus Redundanzgr nden durch Sicherheitsleistungsniveau d doppelt vorhanden Die Roboter Not Aus Schnittstelle stoppt den Roboter und setzt den Not Aus Ausgang der zur Verwendung durch Sicherheitsgerate in der Nahe des Robo ters gedacht ist Der externe Not Aus stoppt den Roboter auch hat aber keinen Einflu
44. UNIVERSAL ROBOTS Bedienungsanleitung Version 1 5 Januar 2012 Roboter UR10 mit CB2 Euromapd UNIVERSAL ROBOTS 2 URIO Inhaltsverzeicnnis tel Einleitung 6 aoe cee4 5 8 SER EGE REDRESS SHEE EES Ee Ee LA ICPRODOICH lt 2aak ac wans he rauen feel ae EEN 1 1 3 Sicherheitsbewerfungl en pe eee SRE EE e YO ee oe eee ee oe wees 1 2 1 Das Steuerger t einschalten 2 2 2 2 ee Keeps Gang De be ee 1 2 3 Initialisierung des Roboters 1 2 4 Abschaltung des Roboters 2 2 2 2 mn onen 1 2 5 Abschaltung des Steuerger tesl 2 2 2 m mm 1 3 _schnellstart Schritt f r Schriff 2 22 2 2 u 2 ou n nn sarah ruangeeierunien 1 4 1 Der Arbeitsbereich des Roboters 00000 1 4 2 Montage des Robotersl 0 oo no 1 4 3 Montage des Werkzeugs 2 2 no nun nn 1 4 4 Montage des Steuergerates 2 2 a m mn mn 1 4 5 Montage des Bildschirms 1 4 0 Anschluss des Roboterkabelsi 2 2 nn u nn n a 1 4 7 Anschluss des Netzkabelsi 2 2 KH a mo nn ZN EMENDO ses 5s an eso tee Beeauy dee due Saws amp ot RAGS hae edhe pee wan Geos ROaME Ee ome sate eueeee eG a 2 3 1 Die Not Aus Schnittstelle oa aaa aa a a a a a aa EE 2 3 3 Automatisches Fortfahren nach Schutz Aus 2 0 1 Digitale Ausgange 3 PolyScope Software Dal EINIGHUNO s z u 2 0 2 eee et bee ed En OR a een 3 1 1 startbildschirm 2 2 nn nun 3 1 2 Initialisierungsbildschirm 222 2 nn nenn UNIVERS
45. Zur ck Weiter gt Realer Roboter Setzt entweder digitale oder analoge Ausg nge auf einen vorgegebenen Wert Kann ebenfalls zur Einstellung der Tragf higkeit des Roboters eingesetzt werden beispielsweise das Gewicht das durch diese Ma nahme aufgenom men wird Die Einstellung des Gewichtes kann notwendig sein um zu verhin dern dass der Roboter aus Gr nden der Sicherheit pl tzlich anh lt wenn sich das Gewicht am Werkzeug vom erwarteten Gewicht unterscheidet 3 4 11 Programm Registerkarte Command Meldung Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll D eq lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur o V FahreAchse Wegpunkt Meldung Handlung o eo Palettieren eo Muster o eo PaletteSequenz Herangehensw o MusterPunkt Handlung Popup Typ vorschau Popup Warten Abbrechen Meldung eo Entstapeln warung o StartPos G oo Richtung 3 Fehler FromPos o ToPos 9 Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten o Wegpunkt Warten 9 V Ordner lt empty gt Zeigt die Meldung auf dem Bildschirm und wartet auf das OKT dr cken Kommentar Halt Meldung 4 Il gt H Stopp der Programmausf hrung bei diesem Pop up simulation vr p gt a Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter S Realer Roboter Eine Meldung ist ein Pop up das auf dem Bildschirm angezeigt wird wenn das
46. _ SSH Te SC Test Ausgang Roboterbetriebsart Niedrig 2 Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch 3 v Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 1 auf Position 1 aktivieren Niedrig 4 fy Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 1 auf Position 2 aktivieren Hoch 3 fr 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln D BC E HR men me Em mme AAA E A handeln und warten Da die digitalen Ausg nge des Roboters durch einen Aktion Knoten eingestellt werden k nnen ist dies auch f r die euromap67 Ausgangssignale m glich Bei der Installation der euromapd6 Schniftstelle erscheinen die Signale in den Men s aus denen sie ausgew hlt werden k nnen Ebenso wie die digitalen Eing nge des Roboters k nnen die euromap Eingangssignale zur Steuerung des Pro 109 URIO UNIVERSAL ROBOTS A 4 Installation und Deinstallation der Schnittstelle grammverhaltens eingesetzt werden indem ein Warfen Knoten eingef gt wird wodurch das Programm wartet bis ein Eingang entweder hoch oder niedrig ist Fortgeschrittene Benutzer k nnen einen Ausgang auf einen Wert eines vor gegebenen Ausdrucks einstellen Ein solcher Ausdruck kann beide Eing nge Ausg nge Variablen usw enthalten und dazu eingesetzt werden eine kom plexe Programmfunktion zu erhalten Gleicherma en kann ein Warfen Knoten gesetzt werden um zu warfen bis der Wert eines Ausdrucks wahr true ist Im Allgemeinen stehen alle euromap signale Uber den Ausdrucksb
47. _input 1 Sensors erst abgelesen wird wenn der Robo ter kurz davor ist in den Verschnittbereich um Wegpunkt 2 zu gelangen auch wenn der Befehl if then nach Wegpunkt 2 in der Programmfolge liegt Dies ist ein wenig gegen das Empfindungsbewusstsein aber ist notwendig damit der Roboter den richtigen Verschnittweg w hlen kann 62 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 7 Programm Registerkarte Command Relativer Wegpunkt Datei Programm Installation Bewegen EI A l Protokoll eq lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen Relative Position w Y Roboterprogramm Weg punkt Umbenennen o V FahreAchse Wegpunkt oe Y FahreAchse Relative Bewegung vorgegeben durch die Differenz zwischen von und nach Positionen Wegpunkt Von Punkt Zum Punkt Handlung Entfernung 0 0mm o de Palettieren Diesen Punkt festlegen Diesen Punkt festlegen eo Muster Winkel 0 0 o eo PaletteSequenz o Herangehensw MusterPunkt Handlung Warten o Abbrechen o ee Entstapeln StartPos o ee Richtung FromPos o ToPos o eo Sequenz w hlen a StapelPos Handlung Warten Wegpunkt Warten o F Ordner D Diesen Punkt entfernen Wegpunkt davor einf gen Wegpunkt danach einf gen e Simulation Het HR zouge Duos zurak weg Realer Roboter Ein Wegpunkt dessen Position in Relation zur vorhergehend
48. abe aus indem er sich entlang der Wegpunkte bewegt Im Pro gramm k nnen verschiedene Optionen vorgegeben werden die beschreiben wie sich der Roboter zwischen den Wegpunkten bewegen soll Festlegung der Wegpunkte Bewegung des Roboters Am einfachsten lassen sich Wegpunkte festlegen indem man den Roboter in die gew nschte Position bringt Dies kann auf zwei Arten erfolgen 1 Durch einfaches Ziehen des Robo ters bei gleichzeitiger Bet tigung der Schaltfl che Teach auf dem Bildschirm siehe B 3 1 2 Durch Einsatz des Touch Screens um das Werkzeug linear oder jedes Gelenk einzeln zu verfahren 8 URIO 1 2 Ein und Ausschalten UNIVERSAL ROBOTS Verschnitt Standardm ig halt der Roboter bei jedem Wegpunkt an Wenn man dem Roboter die Entscheidung uberlasst wie er sich in der Nahe des Weg punktes bewegt kann der gew nschte Weg schneller und ohne anhalten ab gefahren werden Dieses berschleifen wird gew hrt indem ein Verschnittradi us f r den Wegpunkt eingestellt wird d h sobald der Roboter einen bestimmten Abstand zum Wegpunkt erreicht hat kann der Roboter eine Abweichung vom Weg entscheiden Ein Verschnittradius von 5 10 cm ergibt in der Regel gute Er gebnisse Funktionen Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an bestimmten Stellen entlang des Weges des Roboters E A Signale an ande re Maschinen senden und aufgrund von Variablen und E A Signalen Befehle ausf hren beispielsweise
49. afik Datei Programm l Installation Bewegen E A Protokoll A lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen Cl e e e a gt F Roboterprogramm 4 4 9 V FahreAchse Es Seitert o Wegounk BEE B Handlung o eo Palettieren oo Muster o eo PaletteSequenz o Herangehenswe MusterPunkt H Handlung Warten o Abbrechen o ee Entstapeln StartPos o ee Richtung FromPos o ToPos ae o ee Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten Wegpunkt Warten m r lt gt e J Simulation jaga gt pH u Geschwindigkeit Esc HONG EN Zuruck Weiter gt Realer Roboter Ce Kg Grafische Darstellung des aktuellen Roboterprogramms Der Weg des TCP wird in der 3D Ansicht gezeigt mit schwarzen Bewegungssegmenten und gr nen Verschnittsegmenten berg nge zwischen den Bewegungssegmenten Die gr nen Punkte bestimmen die Positionen des TCP an jedem der Wegpunkte im Programm Die SD Zeichnung des Roboters zeigt die aktuelle Position des Robo ters und der Bhadow Schatten des Roboters zeigt wie der Roboter beabsich tigt die auf der linken Bildschirmseite gew hlten Wegpunkte zu erreichen Die 3D Ansicht kann vergr ert und gedreht werden um den Roboter bes ser sehen zu k nnen Die Schaltfl chen oben rechts im Bildschirm k nnen die verschiedenen grafischen Komponenten in der
50. ale bevorzugt Einige Ger te werden dar ber hinaus ausschlie lich mit einem Stromausgang geliefert Um den Strom als Ein gang zu verwenden wird ein externer Widerstand ben tigt siehe oben Der Wert des Widerstandes w re in der Regel circa 200 Ohm wobei das beste Er gebnis erzielt wird wenn der Widerstand in der N he der Schraubklemmen des steuergerates befestigt wird Bitte beachten Sie dass die Toleranz des Widerstands und die ohmsche Ver nderung durch die Temperafur zu den Fehlerspezifikationen der analogen Eing nge hinzuzuf gen sind 28 URIO 2 0 Werkzeug E A UNIVERSAL ROBOTS Verwendung analoger Eing nge nicht differenzierender Stromeingang ooo OOO Peages 200 aa I oS eos TESEZEH f el d a Wenn es sich beim Gerateausgang um ein nicht differenzierendes Stromsi gnal handelt muss ein Widerstand wie oben gezeigt eingesetzt werden Der Widerstand sollte bei circa 200 Ohm liegen und die Beziehung zwischen der Spannung am Eingang des Steuerger tes und am Ausgang des Sensors wird durch Folgendes vorgegeben Spannung Strom x Widerstand Bitte beachten Sie dass die Toleranz des Widerstands und die ohmsche Ver nderung durch die Temperatur zu den Fehlerspezifikationen der analogen Eing nge hinzuzuf gen sind 2 5 Werkzeug E A An der Werkzeugseite des Roboters gibt es einen kleinen Stecker mit acht An schl ssen Rot UV Erdung Blau Digitaler Ausgang 8 DO8 Gelb Digitaler Eingang 8
51. altfl che f r die Befehlsart die Sie einf gen m chten Gehen Sie zur Einstellung der Details des neuen Befehls zur Registerkarte Command Befehle k nnen mit Hilfe der Schaltfl chen im Bearbeitungsrahmen verscho ben kopiert gel scht werden Wenn ein Befehl ber Unterbefehle verf gt ein Dreieck neben dem Befehl werden alle Unterbefehle ebenfalls verschoben kopiert gel scht Nicht alle Befehle passen an alle Stellen in einem Programm Wegpunkte m ssen unter einem Move Befehl stehen nicht notwendigerweise direkt darun ter ElseI und Else Befehle m ssen nach einem If stehen Im Allgemeinen kann die Verschiebung von ElseIf Befehlen zu Verwirrungen f hren Variablen m ssen Werte zugeordnet werden bevor diese verwendet werden 80 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 28 Programm gt Variables Tab Datei Programm Installation Bewegen Protokoll H lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen Yariablen F Roboterprogramm o F FahreAchse Wegpunkt 9 V FahreAchse Wegpunkt o Wegpunkt Handlung o eo Palettieren eo Muster o eo PaletteSequenz o Herangehensw o MusterPunkt Handlung Warten o Abbrechen o de Entstapeln o StartPos 9 ee Richtung o FromPos o ToPos 9 eo Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten o Wegpunkt Warten et ed bk WW Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt
52. atei Programm Installation Bewegen Ej A Protokoll Neues Programm Aus Datei laden Programm laden Yorlage verwenden Einlegen und Entnehmen Neues Programm Euromap67 Durch die Auswahl der euromap6 Programmschnittstelle erscheint der Pro grammbildschirm mit der geladenen Vorlage Die Struktur der Vorlage ist dann auf der linken Seite des Bildschirmes ersichtlich 102 URIO A 3 GBO UNIVERSAL ROBOTS Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll A 67 Vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen V Roboterprogramm 9 V FahreAchse Wegpunkt_Start E67_StartupCheck Programm Das Fenster auf der linken Seite zeigt das Programmbaum Wegpunkt_Warten F S Vv a nn Verwenden Sie die Weiter und Zur ck Tasten um durch Sei Se den Programmbaum E6 _WaitForltem zu navigieren A MEgRUNKL AUNNENMER e Verwenden Sie die Registerkarte Struktur um die E67_EjectorForward Programmstruktur zu ndern Handlung Warten 0 3 E67_EjectorBack o Wegpunkt_Warten E6 _FreeToMould o Wegpunkt_Ablegen Handlung o Wegpunkt_Warten _ VorStart Reihenfolge hinzuf gen 4 gt Erste Variablenwerte einstellen i vi Programm l uft ewig eg gt gt HE Geschwindigkeit lung Zur ck Weiter gt e Simulation Realer Roboter Die euromap Pr
53. ault gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt digital_out 0 digital_out 1 digital_out 2 digital_out 3 digital_out 4 digital_out 5 digi tal_out 6 digital_out 7 digi tal_out 8 digital_out 9 analog_out 0 analog_out 1 lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt Bitte wahlen Sie einen Ein oder Ausgang E Umbenennen nach Neuer Name Eingangs und Ausgangssignale k nnen Namen gegeben werden Somit sieht man einfacher wof r das Signal verwendet wird W hlen Sie einen E A indem Sie darauf klicken und legen Sie den Namen uber die Tastatur auf dem Bild schirm Sie k nnen den Namen zur cksetzen indem Sie nur Leerzeichen einset Zen Wenn ein Ausgang ausgew hlt wird werden einige Optionen aktiviert Mit Hilfe des Kontrollkastchens kann ein Standardwert fur den Ausgang entweder auf niedrig oder hoch gesetzt werden Das bedeutet dass der Ausgang auf die sen Wert gesetzt wird wenn ein Programm nicht lauft Wenn das Kontrollk stchen nicht abgehakt wird beh lt der Ausgang nach Programmende seinen aktuel len Zustand bei Es kann dar ber hinaus vorgegeben werden ob ein Ausgang ber die Registerkarte E A gesteuert werden kann entweder durch Program mierer oder sowohl Bediener als a
54. botern die gegenseitig eine Notabschaltung ausl sen 19 URIO UNIVERSAL ROBOTS 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle 20 URIO 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle UNIVERSAL ROBOTS Elektrische Daten Eine vereinfachte interne Schaltkreisdarstellung finden Sie unten stehend Bitte beachten Sie dass jeder Kurzschluss und jede unterbrochene Verbindung ei ne sicherheitsabschaltung zur Folge hat solange nur jeweils ein Fehler auftritt St rungen und abnormales Verhalten von Relais und Stromversorgungseinrich tungen f hren zu einer Fehlermeldung im Roboterprotokoll und verhindern ein Hochfahren des Roboters Unten Technische Daten der Not Aus Schnittstelle V EEA EEB Eingangsspannung EEA EEB garantiert AUS wenn EEA EEB Garantiert EIN wenn EEA EEB garantiert AUS wenn EA EEB EIN Strom 10 30 V EO3 E04 Kontaktspannung DC EO3 EO4 Kontaktspannung AC Bitte entnehmen Sie die Anzahl der einzusetzenden Sicherheitskomponenten und deren Funktionsweise aus der Risikobewertung die in Abschnitt 4 Tlerl utert wird Bitte beachten Sie dass es wichtig ist regelm ige berpr fungen der Sicher heitsstoppfunktion durchzuf hren um sicherzustellen dass alle Sicherheitsstopp einrichtungen ordnungsgem funktionieren Die beiden Not Aus Eingange EA EB und EEA EEB sind potentialfreie Eing nge gem IEC 60664 1 und EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 berspannungsklasse I Die Not Au
55. che berwachungssignal des Formbereiches m glicherweise mit Einsatz eines Lichtgitters siehe oben und das MAF Signal der Software beide hoch sind Das MAF Signal von der Software kann uber die entsprechende Schaltfl che gesteuert werden Das Notaussignal der Maschine zeigt an ob die IMM durch einen Not Aus angehalten wurden Der Eingang Schutz offen zeigt den Zustand der Signale SSicherheitsger te gem Vorgabe im euromap Standard an Zustand Die Betriebsmodi des Roboters und der IMM k nnen gesteuert aufgerufen wer den diese Signale werden ebenfalls in den Programmstrukturen eingesetzt Die Balken f r die Spannungs und Stromverbr uche zeigen die der IMM und even tuell einem Lichtgitter durch das euromap6 Modul bereitgestellten Werte AAA Programmstrukturfunktion Es gibt sieben Programmstrukturen die auf der Registerkarte Struktur auf dem Programmbildschirm ausgew hlt werden k nnen Diese Strukturen stehen zur Verf gung nachdem die euromap67 Schniftstelle ordnungsgem installiert wur de siehe Beschreibung in Abschnitt A A Ein Nutzungsbeispiel ist aus der euromap67 Programmiervorlage ersichtlich Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll A E67 vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen V Roboterprogramm d lt empty Programm Struktur Editor Einf gen Basis Fortgesc
56. d Fehlerbehebung Die E A Ubersicht in euromap67 befindet sich auf der Registerkarte E A 103 URIO UNIVERSAL ROBOTS A 3 GBO Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll Roboter Modbus Euromap67 Steuerung Sicherheit Roboter Maschine Roboter Maschine Werkzeug schlie t u Notabschaltung u Werkzeug ffnet w Schutz offen I Auswerfer zur ck VI Freier Formbereich Elektronisch Ni Auswerfer vor iva Freier Formbereich Goftware BH Kernz ge 1 ein Zustand Kernztige 1 aus Roboter Maschine Kernz ge 2 ein I u Automatikbetrieb I Kernz ge 2 aus zu Abweisung I Herstellerabh ngig Zwischenposition Werkzeug B Euromap67_DI_ZC8 24 V Energie I Euromap67_D0_AS Spannung Strom Euromap67_DO_C5 a Gell Euromapp DO CR Es gibt vier Rahmen auf dem Bildschirm die unten stehend beschrieben sind Allen gemeinsam sind die beiden Spalten Roboter und Maschine die jeweils Schaltfl chen zur Steuerung der Ausgangssignale und Anzeigen zur Anzeige des Zustandes der Eingangssignale umfassen Der normale Zustand der Signale beim Hochlauf ist dass sie alle niedrig sind ausgenommen der 24 V Signale und Roboterausgang Automatikbetrieb der im aktiven Zustand niedrig und daher standardm ig auf hoch gesetzt ist Wenn ein Signal kein Bestandteil einer Programmstrukfur ist und in einem Ro boterprogramm v
57. d vor dass alle sicherheitsspezi fischen Signale in Betrieb sein m ssen Dies kann zu Gefahrensituationen f hren und steht im Widerspruch zu den Sicherheitsvorgaben aus ISO 13849 1 und EN ISO 13849 1 Daher ffnet das UR euromap67 Moduil die Notaussignale die MAF Signale und alle E A Signale wenn das Steuerger t abgeschaltet ist Alle optionalen herstellerspezifischen und reservierten E A Signale werden unterst tzt Der Anschluss in bereinstimmung mit euromap67 1 ist ebenfalls m glich A 1 2 CE Die UR euromap6 7 Schniftstelle ist Teil des internen Schaltkreises des Steuerger fes von UR und ist ausschlie lich zusammen mit einem Steuerger t von UR erh ltlich Die UR euromap67 Schnittstelle f llt daher unter die Einbauerkl rung die Sie in der Gebrauchsanleitung des Roboters finden Die Schnittstelle wird mit denselben Komponenten Prinzipien und Pr fanforderungen gebaut wie das Steuerger t Daher f hrt die Schnittstelle zu keinerlei nderungen an der Einbauerkl rung des Roboters Die Sicherheitsfunktionen sind PLd Kategorie 3 gem ISO 13849 1 und EN ISO 13849 1 A 2 Integration Roboter und IMM Die folgenden Unterabschnitte enthalten wichtige Informationen fur den Inte grator A 2 1 Not Aus und Schutzstopp Die Notaussignale werden zwischen Roboter und IMM geteilt Das bedeutet dass ein Not Aus des Roboters die IMM ebenfalls mit einem Not Aus anhalt und umgekehrt Die Schutzstoppsignale Sicherheitsgerate ZA3
58. den und IB und SB mit einem Draht berbr cken Denken Sie daran eine Reset lasten Konfiguration zu verwenden so dass der Schutz Aus einrastet Anschluss einer Reset Taste Den Anschluss einer Reset laste sehen Sie oben stehend Eine permanent bet tigte Reset Taste ist unzul ssig Wenn die Reset Taste bet tigt ist erfolgt ein schutz Aus und eine Fehlermeldung erscheint auf dem Bildschirm 22 URIO 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle UNIVERSAL ROBOTS 2 3 3 Automatisches Fortfahren nach Schutz Aus Die Schutzschnittstelle kann sich selbst zur cksetzen wenn ein Ereignis f r einen Schutz Aus beseitigt ist Die Aktivierung der automatischen Reset Funktion sehen Sie oben stehend Hierbei handelt es sich um die empfohlene Konfigurati on wenn die Schuizschnittstelle nicht verwendet wird Der Einsatz der automati schen Rucksetzung ist jedoch nicht ratsam wenn eine Reset lasten Konfiguration m glich ist Die automatische R cksetzung ist f r Spezialanlagen und Anlagen mit anderen Maschinen konzipiert Elektrische Daten Zum besseren Verst ndnis der Schutzfunktion finden Sie unten stehend eine ver einfachte schematische Darstellung des Schaltkreises Alle St rungen im Sicher heitssystem f hren zu einer sicheren Abschaltung des Roboters und einer Fehler meldung auf dem Bildschirm Typ Mox Einheit 24 V Spannungstoleranz 20 Strom von der 24 V Versorgung 1 2 Uberlastschutz TA TB AT Rt Spannung
59. der Kategorie 1 ist fur ein paar hundert Euro erh ltlich z B die BPCX Modellreihe von Infra A 2 3 Montage des Roboters und Werkzeuges Vor dem Bau eines Werkzeuges und einer Montageflache muss der Integrator die Ausrichtung von Gelenk 4 Handgelenk 2 w hrend der Vorg nge Einlegen und Entnehmen ber cksichtigen Die Gelenke 1 2 und 3 verf gen ber paral lele Achsen und wenn Gelenk 4 Gelenk 5 nach links oder rechts ausrichtet ist Gelenk 5 parallel zu den anderen drei Achsen was eine Singularitat bildet Im Allgemeinen ist es eine gute Idee den Roboter in einem Winkel von 45 Grad an zuordnen oder ein Werkzeug zu bauen bei dem die Oberfl che des Flansches des Roboterwerkzeuges nach unten zeigt wenn Werkzeuge von der vertikalen Werkzeugfl che gegriffen werden A 2 A Verwendung des Roboters ohne IMM Um den Roboter ohne eine IMM zu bedienen muss ein Bypass Stopfen ein gesetzt werden um die Not und Schutzsignale zu schlie en Die einzige Alter native ist der dauerhafte Ausbau der Schnittstelle gem Beschreibung in Ab schnitt A 4 1 A 2 5 Umwandlung von euromap12 auf euromap67 Fur den Anschluss einer IMM mit euromap 12 Schnittstelle muss ein E12 E6 Adapfter eingesetzt werden Mehrere Adapter von unterschiedlichen Herstellern sind auf dem Markt erh ltlich Leider sind die meisten Adapter f r spezielle Roboter oder IMM konzipiert und gehen von spezifischen Gestaltungswahlm glichkeiten aus Das bedeutet dass eini
60. der auf hoch oder auf niedrig Die Schritte Warten bis werden in der Regel eingesetzt um abzuwarten bis eine Bewegung abgeschlossen ist bevor man Mit den weiteren Schritten und folgenden Programmknoten fortfahrt Startprufung Muss einmal zu Beginn eines Roboterprogramms eingesetzt werden um sicher zustellen dass Roboter und Maschine vor dem Start des Gie vorgangs richtig eingestellt sind Verwenden Sie die Kontrollk stchen um einzelne Schritte zu ak tivieren deaktivieren Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll H E67 vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen Y Roboterprogramm EUROMAP67 Anlaufpr fung E67_CorePullersin verwenden Sie diese Struktur einmal zu Beginn des Programms een semue E67 CorePullersOut 1 wi Ausgang festlegen Roboterbetriebsart Hoch 67_EjectorForward 2 fr Ausgang festlegen Freier Formbereich Hoch 3 fr Ausgang festlegen Werkzeugschlie ung aktivieren Hoch 4 Ausgang festlegen Volle Werkzeug ffnung aktivieren Hoch 3 fy Ausgang festlegen Auswerfer zur ck aktivieren Hoch D ly Ausgang festlegen Auswerfer vorwarts aktivieren Hoch 7 fr Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 1 auf Position 1 aktivieren Hoch 8 Y Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 1 auf Position 2 aktivieren Hoch 9 wi Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 2 auf Position 1 akt
61. die ver schiedenen ausw hlbaren Programmzeilen zu finden sind Ein Programm kann erst ausgef hrt werden wenn alle Zeilen vorgegeben und festgelegt sind 58 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 4 Programm Registerkarte Command Bewegen Datei Programm Installation Bewegen EI A l Protokoll eq lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen FahreAchse E Y Roboterprogramm Bewegen o V FahreAchse Wegpunkt Hier legen Sie fest wie der Roboter die Bewegungen zwischen den unten stehenden Wegpunkten o V FahreAchse ausf hren soll o Wegpunkt Handlung Verwenden Sie das Men unten rechts um zwischen verschiedenen Bewegungsarten umzuschalten Die unter Gemeinsame Parameter eingestellten Werte gelten f r alle unten o eo Palettieren i 3 stehenden Wegpunkte und h ngen von der gew hlten Bewegungsart ab eo Muster o eo PaletteSequenz o Herangehenswe MusterPunkt Handlung Warten o Abbrechen o ee Entstapeln o StartPos o ee Richtung o FromPos o ToPos 9 Sequenz w hlen Gemeinsame Parameter o StapelPos Handlung Gelenkgeschwindigkeit 60 d is ie Warten r o Wegpunkt Gelenkbeschleunigung 80 0 SE Warten SS _ o V Ordner E Auf Werkseinstellungen zur cksetzen 4 II Wegpunkt hinzuf gen Osi i m bert Test Een Leg p Lal 8 Geschwindig
62. drei Ziffern sind x y z und die letzten drei Ziffern beschreiben die Ausrichtung als Rofationsvekfor der 63 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung durch den Vektor rx ry rz vorgegeben wird Die Lange der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten und der Vektor selbst gibt die Achse an um die die Drehung erfolgt Die Pose wird immer in Bezug auf einen Bezugsrahmen oder ein Koordinatensystem angegeben definiert durch die ausgew hlte Funk tion Der Roboter bewegt sich immer linear zu einem variablen Wegpunkt Beispielsweise um den Roboter 20 mm entlang der z Achse des Werkzeuges zu bewegen var 1 5 0 0 0 02 0 0 0 FahreLinear Wegpunkt_1 variable Verwenden Sie Variable var_l Funktion Werkzeug 3 4 9 Programm Registerkarte Command Warten Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll eq lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur F Roboterprogramm o V FahreAchse Wegpunkt o V FahreAchse Wegpunkt Handlung o Palettieren eo Muster o eo PaletteSequenz o Herangehensw o MusterPunkt Handlung Warten o Abbrechen o ee Entstapeln StartPos o de Richtung FromPos o ToPos o eo Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten o Wegpunkt Warten 9 V Ordner empty Warten Bitte w hlen Sie was die n chste Handlung des Roboters ausl sen soll CL Kein Warten O warten l 0 01 Sekunden e Auf Digitaleingang warten lt Di Input gt M Lo v
63. e wie zum Beispiel x zur Multiplikation und lt f r we niger als oder gleich Die Tastatursymbolschaltflache oben rechts im Bildschirm schaltet auf Textbearbeitung des Ausdruckes um Alle definierten Variablen sind in der Variable Auswahlfunktion enthalten w hrend die Namen der Ein und Ausgangsanschlusse in den Auswahlfunktionen Eingang und Ausgang zu finden sind Einige Sonderfunktionen finden Sie in Funktion 38 URIO 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS Der Ausdruck wird auf grammatische Fehler berpr fen wenn Sie die Schalt fl che ok bet tigen Mit der Schaltfl che Abbrechen verlassen Sie den Bild schirm und verwerfen alle nderungen Ein Ausdruck kann wie folgt aussehen digital_in 1 Wahr und analog_in 0 lt 0 5 3 3 Roboter Steuerung 3 3 1 Registerkarte Bewegen Mit diesem Bildschirm k nnen Sie den Roboter immer direkt bewegen ruck weise einstellen entweder durch Versetzung Drehung des Roboterwerkzeuges oder durch Bewegung der einzelnen Robotergelenke Datei Programm Installation Installation Programm Installation Bewegen E A Protokoll Bewegung des Werkzeuges Roboter Funktion ek Ansicht v Werkzeugposition x 179 93 mm Y 606 87 mm Z 169 21 mm RX 0 0012 RY 3 1163 RZ 0 0389 i Bewegung der Gelenke Startseite Fu 91 713
64. e Polyscope software und fur die Hilfe Funktion Die GUI muss neu gestartet werden um Anderungen wirksam zu machen 3 5 4 Bildschirm Setup Aktualisieren Roboter EINSTELLEN Robotersoftware aktualisieren Bitte wahlen Suche Roboter INITIALISIEREN SPRACHE w hlen Auf Suchen klicken um eine Liste der m glichen Updates f r diesen Roboter AKTUALISIEREN E EE Beschreibung PASSWORT angeben Bildschirm KALIBRIEREN NETZWERK einstellen ZURUCK 83 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 5 Setup Vorausgesetzt dass der Roboter an das Internet angeschlossen ist kann neue Software heruntergeladen werden 3 5 5 Bildschirm Setup Passwort Roboter EINSTELLEN Bitte wahlen Passwort andern Roboter INITIALISIEREN Altes Passwort eingeben SPRACHE wahlen ENEE Passwort erneut eingeben Roboter AKTUALISIEREN Passwort festlegen PASSWORT angeben Damit die Benutzer das Programm nicht ndern k nnen sollten Sie diesen Bereich mit einem Passwort Bildschirm KALIBRIEREN sch tzen NETZWERK einstellen ZUR CK Der Programmierteil der Software kann mit Hilfe eines Passwortes gesperrt werden Im gesperrten Zustand k nnen die Programme zwar ohne Passwort ge laden und ausgef hrt werden aber zur Erstellung und nderung von Program men ist ein Passwort erforderlich
65. ef hrt wird W hlen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen indem Sie darauf klicken oder indem Sie die Variable Auswahlbox anwenden Fur eine ausgew hlte Va 8 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 5 Setup riable kann ein Ausdruck eingegeben werden mit dem den Variabel Wert bei Programmanfang festgelegt wird Bei Wahl des Zieht vor den Wert aus der letzten Ausf hrung zu bewahren Checkfeldes wird die Variable auf den Wert initialisiert die aus der Variablen Registerkarte hervorgeht beschrieben im Abschnitt So k nnen Varia blen ihre Werte zwischen Programmausfuhrungen beibehalten Die Variable be kommt ihren Wert von dem Ausdruck wenn das Programm zum ersten Mal aus gef hrt wird oder wenn der Wert Registerkarte gel scht worden ist Eine Variable kann aus dem Programm gel scht werden indem sie ihren Namen in blank ndern nur Leerschritte 3 5 Setup 3 5 1 Bildschirm Setup Roboter EINSTELLEN Bitte wahlen Roboter INITIALISIEREN SPRACHE w hlen Roboter AKTUALISIEREN PASSWORT angeben Bildschirm KALIBRIEREN PolyScope 1 5 7672 Jan 18 2012 14 46 29 j NETZWERK einstellen ZUR CK l e Roboter initialisieren F hrt Sie zum Initialisierungsbildschirm siehe Abschnitt e Aktualisierung Aktualisiert die Robotersoftware auf eine neuere Version uber das Internet siehe Abschnitt e Passwort einstellen Bietet die M glichkeit zur Sperrung des Programmier
66. ei en A Basis B Schulter C Ellenbogen und DEE Handgelenk 1 2 3 An der Fu flansch ist der Roboter montiert und auf der ande ren Seite Handgelenk 3 ist das Roboterwerkzeug befestigt Durch die Koordi nierung der Bewegungen der einzelnen Gelenke kann der Roboter sein Werk zeug frei bewegen mit Ausnahme des Bereiches direkt uber und unter dem Roboter und naturlich begrenzt durch die Reichweite des Roboters 850mm von der Mitte der Basis 1 1 2 Programme Ein Programm ist eine Auflistung von Befehlen die dem Roboter vorgeben was dieser zu tun hat Die weiter unten in dieser Anleitung beschriebene Bedienero berflache PolyScope erm glicht die Programmierung des Roboters auch durch Personen mit wenig Programmiererfahrung F r die meisten Aufgaben erfolgt die Programmierung ausschlie lich mit dem Touch Screen ohne dabei krypti sche Befehle eingeben zu m ssen Da die Werkzeugbewegung ein sehr wichtiger Teil eines Roboterprogramms ist ist eine Methode wichtig mit der man dem Roboter die Bewegungen bei bringt Bei dem PolyScope sind die Bewegungen des Werkzeuges mit Hilfe einer Reihe von Wegpunkfen vorgegeben Jeder Wegpunkt ist ein Punkt innerhalb des Arbeitsbereiches des Roboters Wegpunkte Ein Wegpunkt ist ein Punkt im Arbeitsbereich des Roboters Ein Wegpunkt kann vorgegeben werden indem man den Roboter in eine bestimmte Position be wegt oder indem man diesen durch die Software berechnen l sst Der Roboter f hrt die Aufg
67. eine blaue Kugel gezeichnet Hinweis Lassen Sie die Schaltfl che los um die Bewegung jederzeit zu stop pen Bewegung der Gelenke Erm glicht die direkte Steuerung der einzelnen Gelenke Jedes Gelenk kann sich zwischen 360 und 360 bewegen wobei es sich um die Gelenkgrenzen handelt die durch die horizontale Leiste f r jedes Gelenk angezeigt werden Wenn ein Gelenk seine Grenze erreicht kann es sich nicht weiter weg von 0 bewegen Teach Wenn die Schaltfl che Teach gedr ckt wird kann der Roboter angefasst und an die gew nschte Stelle gezogen werden Wenn die Gravitationseinstellung siehe 3 3 7 in der Registerkarte Setup falsch ist oder wenn der Roboter eine schwere Last tr gt kann sich der Roboter bewegen fallen wenn die Schalt fl che Teach gedr ckt wird Lassen Sie die Schaltfl che Teach in diesem Fall einfach los 3 3 2 Registerkarte E A Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll Roboter Modbus Reglereingang Werkzeugeingang Digital Digital 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 mol Tt ILL LIL LIL Brel Se zu el analog_in D analog_in 1 analog_in 2 eegen fe GA 0 000 DVDM v 0 000 DV DM M 0 000 Jov sv v ov DN DY DN analog_in 3 oov Jov sv gt Reglerausgang Werkzeugausgang Digital Digital 0 1 2 3 4 5 6 7 WS ZE eem Ein Aus Ei
68. en Position des Roboters angegeben wird wie zum Beispiel Bwei Zentimeter nach links Die re lative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt links nach rechts Bitte beachten Sie dass wiederholte relative Posi tionen den Roboter aus dessen Arbeitsbereich heraus bewegen k nnen 3 4 8 Programm Registerkarte Command Variabler Wegpunkt Datei Programm Installation Bewegen Protokoll A lt unnamed gt Befehl Init Variablen a YF Roboterprogramm Vari able e V Variablenposition v 9 V FahreAchse Wegpunkt 9 V FahreAchse Wegpunkt o Wegpunkt Handlung o oo Palettieren eo Muster o eo PaletteSequenz o Herangehensw MusterPunkt Handlung Warten Abbrechen o de Entstapeln StartPos o Richtung o FromPos o ToPos o de Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten o Wegpunkt Warten ie p Diesen Punkt entfernen Wegpunkt davor einf gen Wegpunkt danach einf gen e Simulation p E Be za Geschwindigkeit L 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Grafik Struktur variablen Bewegen Sie den Roboter auf eine variable Position Variable verwenden M ww Ein Wegpunkt dessen Position durch eine Variable angegeben wird in die sem Fall calculated_pos Die Variable muss eine pose sein wie beispielsweise var p 0 5 0 0 0 0 3 14 0 0 0 0 sein Die ersten
69. en nicht berlappen so dass es nicht m glich ist einen Verschnittradius ein zustellen der einen Verschnittradius f r einen vorhergehenden oder nachfol genden Punkt berlappft Ein Stopppunkt ist ein Wegpunkt mit einem Verschnit tradius von 0 0mm Hinweis zum E A Timing Wenn es sich bei einem Wegpunkt um einen Stopppunkt mit einem E A Befehl als n chsten Befehl handelt wird der E A Befehl ausgef hrt wenn der Roboter am Wegpunkt anh lt Wenn der Wegpunkt jedoch ber einen Verschnittradi us verf gt wird der folgende E A Befehl ausgef hrt wenn der Roboter in den Verschnittbereich gelangt Beispiel Starting point Program S P movel ees Waypoint Start Straight line segment Waypoint Waypoint if digital_input 1 then gt Waypoint WaypointEnd AJ 5 em blend else i WaypointEnd Straight line segment endif Waypoint 2 7 10 cm blend This is where the input port 1s read Ending point 2 Ending point Ein kleines Beispiel in dem ein Roboterprogramm ein Werkzeug von einer Aus gangslage in einer von zwei Endlagen bewegt in Abh ngigkeit vom Zustand des digital_input 1 Bitte beachten Sie dass sich die Werkzeugbahn dicke schwarze Linie in geraden Linien au erhalb der Verschnittbereiche bewegt ge strichelte Kreise w hrend die Werkzeugbahn in den Verschnittbereichen von der geraden Linienf hrung abweicht Achten Sie bitte au erdem darauf dass Zustand des digital
70. entation und wichtige Hinweise zur Risikobewertung gefolgt von einem Ab schnitt ber Noffallsituationen Im Hinblick auf die allgemeine Sicherheit sind alle Montagehinweise aus 1 4 und Trau befolgen Technische Daten der elektroni schen sicherheitsschnittstelle einschlie lich Leistungsniveau und Sicherheitska tegorien entnehmen sie bitte Abschnitt 2 3 4 2 Gesetzlich festgelegte Dokumentation Eine Roboterinstallation in der EU muss die Maschinenrichilinie erf llen um die Sicherheit zu gew hrleisten Dies umfasst die folgenden Punkte 1 Stellen Sie sicher dass die Installation alle grundlegende Anforderungen folgt 2 Machen Sie eine Risikobewertung Geben Sie die Anweisungen fur den Betreiber vor Stellen Sie eine Konformit tserkl rung sammeln Sie alle Informationen in einem technischen Unterlagen O Oo KR O Die Installation mit einem CE Zeichen markieren Bei jeder Roboter Installation ist der Integrator fur die Einhaltung aller ein schl gigen Richtlinien verantwortlich Universal Robots ist f r die Einhaltung der einschl gigen Richtlinien durch den Roboter selbst verantworflich siehe Ab schnitt 6 1 Universal Robots bietet einen Sicherheitsleitfaden erh ltlich unter http www universal robots com f r Integratoren mit wenig oder keiner Erfahrung in der Erstellung der notwendigen Dokumentation Wird der Roboter au erhalb der EU aufgestellt muss die Roboterintegrati on die lokalen Richtlinien
71. er Punkte gegeben wo der erste Vektor geht vom Punkt ein bis zwei der zweite vom Punkt zwei bis drei und der dritte geht von Punkt drei bis vier Jeder Vektor wird durch die Anzahl der Punkte in dem ange gebenen Intervall dividiert Jede Position im Muster wird durch das proportionale Addieren der Intervektoren berechnet Die Linieund QuadratMuster funktionieren hnlich Ein Zahler Variable wird beim Durchgehen der Positionen im Muster verwen det Der Name des Variablen wird auf der Pattern Kommando Bildschirm ge zeigt Der Variable durchl uft die Zahlen von 0 bis X x Y x Z 1 Anzahl der Punkte im Muster Dieser Variable kann mit Aufgaben manipuliert werden und in Ausdr cken verwendet werden 3 4 23 Programm Registerkarte Befehle Palette Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen Ira os ee Richtung em ee Palettieren toe S Mit der Palettierungsbetrieb kann der Roboter die gleiche Sequenz von Bewegungen und Pes Sequenz w hlen Aktionen an verschiedenen Positionen ausf hren Dies ist f r die Palettierung oder hnlichen 2 Beete Operationen n tzlich Eine Palettierungsbetrieb besteht aus dem folgenden Waren Eine Programmsequenz wird an mehreren Stellen durchgef hrt o Wegpunkt Ein Muster entweder als Liste oder als Gitter gegeben Warten Eine optionale bevor Start Sequenz das vor der ersten Po
72. erluste auf wie zum Beispiel Produkfionsausfall oder Besch digungen an anderen Produktionsgeraten 9 UNIVERSAL ROBOTS 5 2 Haftungsausschluss 5 2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an einer verbesserten Zuverl ssigkeit und Lei stung seiner Produkte und beh lt sich daher das Recht vor das Produkt ohne vorherige Ank ndigung zu verbessern Universal Robots unternimmt alle Anstren gungen dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist bernimmt je doch keine Verantwortung f r jedwede Fehler oder fehlende Informationen 92 URIO Kapitel 6 Einbauerklarung 6 1 Einleitung In bereinstimmung mit der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG wird der Roboter als teilweise zusammengebaufe Maschine betrachtet Die folgenden Unterab schnitte entsprechen Anhang Il dieser Richtlinie und stimmen mit diesem berein 6 2 Produkthersteller Name Universal Robots AC Adresse Svendborgvej 102 5260 Odense S D nemark 45 8993 8989 E Mail Adresse sales universal robots com Internationale USt ID Nr DK29 138060 6 3 Zur Zusammenstellung der technischen Dokumentation befugte Person Name tose Kefe Adresse Svendborgvej 102 5260 Odense S D nemark Telefonnummer 45 8993 897 1 E Mail Adresse kieffer universal robots com 6 4 Beschreibung und Kennzeichnung des Produktes Der Roboter dient der Ausf hrung einfacher und sicherer Handhabungsauf gaben wie beispielsweise der Best ckung der Be
73. erstreckt sich nicht auf Leistungen die durch den befugten Vertriebsh ndler oder den Kunden selbst durchgef hrt wer den z B Aufbau Konfiguration herunterladen von Software Der Kaufbeleg aus dem das Kaufdatum hervorgeht ist als Nachweis f r die Gew hrleistung er forderlich Anspr che im Rahmen der Gew hrleistung sind innerhalb von zwei Monaten einzureichen nachdem der Gew hrleistungsmangel aufgetreten ist Das Eigentumsrecht an Ger ten oder Komponenten die durch Universal Ro bots ausgetauscht und an Universal Robots zuruckgeschickt wurden geht auf Universal Robots uber Diese Gew hrleistung deckt jegliche anderen Anspr che nicht ab die durch das oder im Zusammenhang mit dem Ger t entstehen Kei ne Angaben in dieser Gew hrleistung zielen darauf ab die gesetzlich vorge schriebenen Rechte des Kunden und die Herstellerhaftung f r Tod oder Perso nenschaden durch die Verletzung der Sorgfaltspflicht zu begrenzen oder auszu schlie en Der Gew hrleistungszeitraum wird nicht durch Leistungen verl ngert die gem der Bestimmungen der Gew hrleistung erbracht werden Sofern kein Gew hrleistungsmangel besteht beh lt sich Universal Robots das Recht vor dem Kunden die Austausch und Reparaturarbeiten in Rechnung zu stellen Die oben stehenden Bestimmungen implizieren keine nderungen hinsichtlich der Nachweispflicht zu Lasten des Kunden Wenn ein Ger t M ngel aufweist kommt Universal Robots nicht f r Folgesch den oder V
74. ert EIN wenn garantiert AUS wenn EIN Strom 10 30 V URIO UNIVERSAL ROBOTS 2 4 Steuergerat E A Die Digitaleingange sind als pnp umgesetzt d h sie sind aktiv wenn sie mit Spannung versorgt werden Die Eing nge k nnen zum Ablesen von Tasten Sen soren oder zur Kommunikation mit anderen SPS Anlagen eingesetzt werden Die Eing nge werden in bereinstimmung mit allen drei definierten digitalen Ein gangstypen aus IEC 61 131 2 und EN 61 131 2 gebaut d h sie arbeiten mit allen digitalen Ausgangsarten aus denselben Normen zusammen Technische Daten der Digitaleingange finden Sie unten stehend Digitaler Eingang einfacher Taster Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines einfachen Tasters oder schalters Digitaler Eingang einfacher Taster externe Stromversorgung Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines lasters mit Hilfe einer ex ternen Stromquelle Signalkommunikation mit anderen Maschinen oder SPS i e EE ES boo por EES EES ES EE Kinert dE an Alololelelo d A P GE lololol Alololololc ololglolalalo 3 GEET Sofern eine Kommunikation mit anderen Maschinen oder SPS erforderlich ist m ssen diese pnp Technologie einsetzen Denken Sie daran dass sie eine ge meinsame Erdungsverbindung zwischen den verschiedenen Schnittstellen her stellen Oben stehend finden Sie ein Beispiel in dem zwei UR Roboter A und B miteinander kommunizieren 26 URIO 2 4 Steuerger t E A UNIVERSAL ROB
75. erwendet werden soll ist dies durch die Nutzung der Aktion und Warten Knoten m glich HINWEIS Der utomatikbetrieb vom Roboter zur IMM ist im aktivierten Zustand niedrig Die Schaltfl che spiegelt die physikalische Ebene wieder und daher wird der Automatikbetrieb aktiviert wenn die Schaltfl che nicht aktiviert ist HINWEIS Die Schaltfl chen zur Steuerung der Ausgangssignale stehen stan dardm ig nur im Programmiermodus des Roboters zur Verf gung Dieser kann jedoch nach Bedarf auf der Registerkarte E A Einstellung im Bildschirm Installa tion eingestellt werden Steuerung Die mit der Steuerung der Interaktion zwischen dem Roboter und der IMM ver bundenen Signale sind hier dargestellt Diese Signale werden alle durch die Pro grammstrukturen verwendet wo sie sicher und angemessen zusammengef hrt wurden Herstellerabh ngig Hierbei handelt es sich um Signale die entsprechend IMM Hersteller ber spezi fische Zwecke verf gen k nnen Der Roboter h ngt nicht von den Besonderhei ten dieser Signale ab und sie k nnen nach Bedarf verwendet werden 104 URIO A 3 GBO UNIVERSAL ROBOTS Sicherheit In der Spalte Roboter k nnen die Anzeigen Nof Aus und Feier Formbereich Elek frisch nicht uber diesen Bildschirm gesteuert werden Sie zeigen nur an ob der Roboter per Not Aus angehalten wurde und ob der MAF Ausgang auf hoch ge stellt ist Der MAF Ausgang wird unter der Bedingung auf hoch gestellt dass das elektris
76. fnet sich die aktuell ausgew hlte Datei und das System kehrt zum vorhergehenden Bild schirm zur ck Schaltfl che Cancel Durch anklicken der Schaltfl che Cancel Abbrechen wird der aktuelle Ladevorgang abgebrochen und der Bildschirm wechselt auf die vorhergehende Ansicht Aktionsschaltflachen Eine Reihe von Schaltfl chen bietet dem Benutzer die M glichkeit die Handlungen vorzunehmen die in der Regel durch Rechtsklick auf einen Dateinamen in einem herk mmlichen Dateidialog verf gbar sind Zus tzlich gibt es die M glichkeit zum Aufsteigen innerhalb der Verzeichnisstruk tur und direkt in den Ordner Program e Parent Wechsel nach oben in der Verzeichnisstruktur Die Schaltfl che ist in zwei F llen deaktiviert wenn das aktuelle Verzeichnis das oberste Ver zeichnis ist oder wenn der Bildschirm im begrenzten Modus l uft und das aktuelle Verzeichnis der Ordner Program ist e Gehe zu Ordner Programs Zum Ausgangsbildschirm zur ck e Aktionen Aktionen wie beispielsweise Verzeichnis erstellen Datei l schen USW 3 3 14 Registerkarte Laufen Datei Laufen Bewegen EI A Protokoll UNIVERSAL ROBOTS Programm ABCDE Variablen Status Gestoppt Zeit 0000d400h06m47 888s lt gt gt oe Diese Registerkarte bietet einen sehr einfachen Weg zur Bedienung des Ro boters mit so wenig Schaltfl chen und Optionen wie m glich Dies kann sinnvoll mit einem Passwort kombiniert werden das den Pro
77. g ist eine Ein Bit Menge die von der Modbus Einheit an der Spule abgelesen wird die im Adressfeld des Signals angegeben ist Funktionscode 0x02 diskrete Ausg nge lesen wird einge setzt Digitaler Ausgang Ein Digitalausgang ist eine Ein Bit Menge die entspre chend der Konfiguration der entsprechenden Modbus Klemme entweder hoch oder tief eingestellt wird Bis der Wert dieses Ausgangs durch den Benutzer eingestellt wurde wird der Wert von der Einheit abgelesen Das bedeutet dass Funktionscode 0x01 Spulen lesen eingesetzt wird bis der Ausgang gesetzt wurde und dann wenn der Ausgang entweder durch ein Roboterprogramm oder durch Bet tigung der Schaltfl che SSignalwert seizen gesetzt wurde ab dann wird Funktionscode 0x05 einzelne Spule schreiben eingesetzt Registereingang Ein Registereingang ist eine 16 Bit Menge die von der Adresse abgelesen wird die im Adressfeld angegeben ist Funktionscode 0x04 Eingangsverzeichnisse lesen wird eingesetzt 47 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung e Registerausgang Ein Registerausgang ist eine 16 Bit Menge die durch den Benutzer eingestellt werden kann Bis der Wert f r das Register eingestellt wurde wird der Wert einfach abgelesen Das bedeutet dass Funktionsco de 0x03 Halteverzeichnisse lesen wird eingesetzt bis das Signal entweder durch ein Roboterprogramm oder durch die Vorgabe eines Signalwertes im Feld Ssignalwert einstellen gesetzt wird und anschlie end wird F
78. ge Adapter nicht korrekt an den Roboter von UR oder an Ihre IMM angeschlossen werden k nnen Wir empfehlen sowohl den euro mapI2 als auch den euromap Standard zu lesen wenn Sie einen Adapter verwenden oder bauen Es Liste mit h ufig auftretenden Fehlern finden Sie unten stehend 1 Messen Sie 24 V zwischen A9 und C9 101 URIO UNIVERSAL ROBOTS AA GBO e Die IMM muss 24 V liefern um E A Signale zu ermoglichen e Wenn der Roboter und die IMM ber einen gemeinsamen Minus 0 V verf gen k nnen die 24 V vom Roboter durch den Anschluss von Au an ZA9 und C9 an ZC9 verwendet werden Die 24 V der IMM liegen oftmals am euromap12 Anschluss 32 an 2 Schaltet der Adapter beide Roboternotkandle und beide Kan le f r Ro boterschutzgerate e Dies wird in der Regel durch 4 Relais erreicht AA GB Die folgenden Unterabschnitte beschreiben die Bedienung der euromap schnittstelle von der grafischen Benutzeroberflache GBO die Verifizierung der Signale an die und von der IMM die einfache Programmierung mit Strukturen und die Durchf hrung erweiterter Dinge durch die direkte Verwendung der Signale Es wird jedoch dringend empfohlen die euromap Programmiervorlage zu verwenden und ein Programm nicht komplett neu zu erstellen siehe unten ste hend AAT Euromap67 Programmiervorlage Nach der Installation der euromap67 Schnittstelle erscheint eine zus tzliche Schalt fl che f r den Zugriff auf die euromap6 Programmiervorlage D
79. grammierfeil von PolyScope sch tzt siehe Abschnitt 3 5 5 um den Roboter zu einem Werkzeug zu machen das ausschlie lich vorher geschriebene Programme ausf hrt 55 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung 3 4 Programmierung 56 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 1 Programm Neues Programm Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll Neues Programm Aus Datei laden Programm laden Vorlage verwenden Einlegen und Entnehmen Neues Programm Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von ei nem vorhandenen gespeicherten Roboterprogramm gestartet werden Eine Vorlage kann die Gesamtprogrammstruktur bieten so dass nur die Details des Programms ausgef llt werden m ssen 3 4 2 Registerkarte Programm Datei Programm i Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur V Roboterprogramm aj lt empty gt Prog ramm Das Fenster auf der linken Seite zeigt das Programmbaum Verwenden Sie die Welter und Zur ck Tasten um durch den Programmbaum zu navigieren Verwenden Sie die Registerkarte Struktur um die Programmstruktur zu ndern YorStart Reihenfolge hinzuf gen di gt Erste Variablenwerte einstellen lt rv Programm l uft ewig Q Simulation vr gt bet BE Geschwindigkeit Juge Zur ck Weiter Sr Reale
80. grammstrukturfunktion EE EE EECHER 107 SEENEN 108 SELTER ee ee ee ERETTE ee 108 CARERE R EY TEESE Ye eee EE 109 EEE 109 A 5 1 Schnittstelle MAF Lichtgitterl 22222 un 110 EERE 110 E 110 PSO EMER SEU YER HOEK ETS BE wees 111 5 URIO UNIVERSAL ROBOTS Inhaltsverzeichnis 6 URIO Kapitel I Erste Schritte 1 1 Einleitung Herzlichen Gl ckwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robot URIO a Der Roboter ist eine Maschine die zur Bewegung eines Werkzeuges program miert werden kann und die mit anderen Maschinen ber elektrische Signale kommunizieren kann ber unsere patentierte Programmieroberfl che PolySco pe ist die Programmierung des Roboters zur Bewegung eines Werkzeuges ent lang eines gew nschten Weges einfach Eine Beschreibung zu PolyScope finden Sie in Abschnitt 3 1 Der Leser dieser Anleitung sollte technisches Verst ndnis mitbringen mit den grundlegenden allgemeinen Programmierungskonzepten vertraut sein eine Er dungsader an eine Schraubklemme anschlie en k nnen und in der Lage sein L cher in eine Metallplatte zu bohren Es sind keine speziellen Kenntnisse ber Roboter im Allgemeinen oder Universal Robots im Speziellen erforderlich Der Rest dieses Kapitels ist ein Appefitanreger zum Start mit dem Roboter UNIVERSAL ROBOTS 1 1 Einleitung 1 1 1 Der Roboter Der Roboter ist ein Arm der aus stranggepressten Aluminiumrohren und Gelen ken besteht Die Gelenke h
81. gswiderstand im Bereich OV bis 5V Eingangswiderstand im Bereich OV bis 10V Eingangswiderstand im Bereich A mA bis 20 mA Bitte beachten Sie unbedingt dass eine Anderung des Stromes im Gleichtak terdungsanschluss zu einem Storsignal in den analogen Eing ngen f hren kann 3 URIO UNIVERSAL ROBOTS 2 0 Werkzeug E A da es entlang der Erdungsleiter und der inneren Stecker zu einem Spannungs abfall kommen wird Bitte beachten Sie dass eine Verbindung zwischen der Stromversorgung des Werkzeugs und der analogen Eing nge die Ein und Ausgangsfunktion dauer haft besch digen wird wenn die analogen Eing nge auf Strommodus gestellt werden Es werden einige einfache Beispiele gezeigt um zu verdeuflichen wie ein fach die Verwendung digitaler Eing nge ist Verwendung analoger Eing nge nicht differenzierend POWER GRAY Die einfachste Art und Weise zur Verwendung analoger Eing nge Der Ausgang des Sensors kann entweder Strom oder Spannung sein solange der Eingangs modus dieses analogen Eingangs auf der Registerkarte E A entsprechend ein gestellt ist siehe Abschnitt 3 3 2 Bitte denken Sie daran zu pr fen dass der sensor mit Spannungsausgang den internen Widerstand des Werkzeugs anfrei ben kann Andernfalls kann die Messung ungultig sein Verwendung analoger Eing nge differenzierend POWER GRAY Die Verwendung von Sensoren Mit Differenzialausgangen ist ebenfalls un kompliziert Verbinden Sie einfach den
82. halb des I Teiles ist wird folgende ElseIf oderElse Aussage erreicht 70 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 19 Programm Registerkarte Command Script Datei f Programm Installation Bewegen I E A Protokoll eq lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur 7 TA TTAITATAT0Tg E o eo Palettieren eo Muster H o eo PaletteSequenz Script Code Line v o Herangehensw o MusterPunkt Unten k nnen Sie Text eingeben der als Script Code vom URController ausgef hrt wird Handlung Warten o Abbrechen o ee Entstapeln a StartPos o ee Richtung FromPos o ToPos o eo Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten o Wegpunkt Warten o V Ordner lt empty gt Kommentar Halt Meldung 9 V Schleife lt empty nn ee bk Bi Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Dieser Befehl erm glicht den Zugang zur zugrunde liegenden Echizeitskript sprache die vom Steuerger t des Roboters ausgef hrt wird Dieser Punkt ist nur f r fortgeschrittene Benutzer konzipiert Wenn die Option Dateioben links angew hlt wurde k nnen Script Programmdateien erstellt und bearbeitet werden So k nnen lange und komplexe Script Programme zusammen mit der bedienerfreundlichen Programmierung von PolyScope ein gesetzt werden 3 4 20 Programm Registerkarte Command Event Datei Bewegen Protokoll f Prog
83. hend sicher ist und in den meisten F llen ist die Kombination einer gut gebauten Roboterinstallation und der Maximalkraft von 150 N ausreichend 4 4 Noffallsituationen Im unwanhrscheinlichen Fall einer Noffallsituation bei der ein oder mehrere Ro botergelenke bewegt werden m ssen und die Stromzufuhr zum Roboter entwe der nicht m glich oder nicht gewollt ist gibt es drei verschiedene Wege Bewe gungen der Robotergelenke zu erzwingen ohne die Motoren der Gelenke mit strom zu versorgen 1 Aktives Zur ckfahren Schalten Sie den Roboter ggf mit Hilfe der Schalt fl che ONduf dem Initialisierungsbildschirm ein Dr cken Sie die Lernen Taste auf der R ckseite des Handprogrammiergerates anstelle der Bet tigung der laste Bremsfreigabe um die Gelenkmotoren einzuschalten Ein spe zieller R ckfahrmodus wird gestartet und der Roboter l st die Bremsen au tomatisch w hrend die Roboter per Hand gef hrt wird Durch Loslassen der Lernen laste werden die Bremsen wieder aktiviert 2 Manuelles L sen der Bremsen Entfernen Sie die Gelenkabdeckung indem sie die wenigen M3 schrauben herausschrauben mit denen diese gehal ten wird L sen Sie die Bremse indem Sie den St el am kleinen Elektroma gneten dr cken siehe unten stehende Abbildung 3 Erzwungenes Zur ckfahren Zwingen Sie ein Gelenk dazu sich zu bewegen indem Sie fest am Roboterarm ziehen Jede Gelenkbremse verf gt ber 89 URIO UNIVERSAL ROBOTS 4 4 Noftfallsi
84. hren kann ohne dabei andere Ge genst nde zu Treffen Auto Halten Sie die Schaltfl che Auto gedr ckt um den Roboter wie in der Animation gezeigt zubewegen Hinweis Lassen Sie die Schaltflache los um die Bewegung jederzeit zu stoppen Manuell Dr cken Sie die Schaltfl che Manual um Zur Registerkarte MoveTab zu gelan gen wo der Roboter manuell bewegt werden kann Diese Funktion ist nur not wendig wenn die in der Animation gezeigte Bewegung nicht bevorzugt wird 42 URIO 3 3 Roboter Steuerung 3 3 9 UNIVERSAL ROBOTS Installierung Laden Speichern Datei Programm Y installation Bewegen EI A Protokoll TCP Position Montage E A Einstellung Modbus St Programm Laden Speichern Funktionen Roboterinstallation auf Datei laden speichern Die Roboterinstallation umfasst die Optionen die mit den Registerkarten links gesetzt werden k nnen Das hei t E 4A Namen die TCP Einstellung und Montage des Roboters Die Roboterinstallation umfasst kein Roboterprogramm Die aktuelle Installation speichern default K E Speichern Laden Sie eine andere Installationsdatei Laden Die Installierung zeigt wie der Roboter in seinem Arbeitsumfeld platziert ist und zwar sowohl die mechanische Befestigung des Roboters wie die elektri schen Verbindungen zu anderen Ger ten Diese Einstellungen k nnen durch die verschiedenen Bildschirmen unter der Registerkarte Installation fe
85. hritten Assistenten Euromap67 ez Start Check Auf Werkst ck war Auswerfer zur ck Auswerfer vor Nach eg gew hlt Kernzug ein Kernzug aus Freigabe Werkzeug Bearbeiten Bewegen Kopieren Einf gen Nach M gew hlt L Bewegen Ausschneiden L schen Unterdr cken 4 b lt gt CH 7 b E r f 1 J Simulation W gt DI Geschwindigkeit l 100 Zur ck Weiter gt J Realer Roboter Alle Strukturen sind so konzipiert dass eine ordnungsgem e und sichere In teraktion mit der IMM erreicht wird weshalb sie Tests zur berpr fung der korrek ten Einstellung bestimmter Signale umfassen Des Weiteren k nnen sie eventuell mehrere Ausg nge setzen um eine Aktion auszul sen 105 URIO UNIVERSAL ROBOTS AA GBO Wenn eine Programmstruktur in ein Roboterprogramm eingef gt wird kann es angepasst werden indem die Struktur im Programm ausgew hlt und an schlie end die Registerkarte Befehl angeklickt wird Alle Programmstrukturen bestehen aus einer Reihe von Schritten Die Mehrheit dieser Schritte ist stan dardm ig aktiviert und einige k nnen nicht deaktiviert werden weil sie f r den Zweck der Struktur enorm wichtig sind Die Pruf Schritte halten das Programm an wenn die Pr fbedingung nicht eingehalten wird Es k nnen sowohl der Zu stand der Eing nge als auch der Zustand der Ausg nge gepr ft werden Die Schritte Ausgang einstellen setzen einen Ausgang entwe
86. i Programm Installation Bewegen E A Protokoll Modbus Eing nge Ausg nge Roboter e Simulation Realer Roboter Eing nge Aufrufen des Status der digitalen Modbus Eingange Ausg nge Aufrufen und umschalten des Status der digitalen Modbus Ausgange Ein Signal kann nur umgeschaltet werden wenn die Auswahl f r die Steuerung durch die Registerkarte E A beschrieben unter 3 3 8 dies zul sst Al URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung 3 3 4 Registerkarte AutoMove Die Registerkarte AutoMove wird eingesetzt wenn sich der Roboter in eine be stimmte Position innerhalb seines Arbeitsbereiches bewegen muss beispielswei se wenn sich der Roboter in die Ausgangsposition des Programmes bewegen Muss bevor dieses durchl uft oder wenn es sich auf einen Wegpunkt bewegt w hrend er ein Programm abandert Datei Laufen Bewegen E A Protokoll Automove Bewegen Sie den Roboter in Position Auto gedr ckt halten um die gezeigte Bewegung durchf hren Die Taste loslassen um abzubrechen Manuel dr cken um den Roboter von Hand in Position zu bringen Auto Sp Manuell Di Geschwindigkeit 100 X Abbrechen Animation Die Animation zeigt die Bewegung die der Roboter ausf hren wird Vergleichen Sie die Animation mit der Position des echten Roboters und stellen Sie sicher dass der Roboter die Bewegung sicher ausf
87. iehe Informationen auf den Bildschirmgrafiken Die beiden Schaltfl chen unten im Bildschirm werden wichtig wenn der TCP ver ndert wird e Bewegungen ndern berechnet alle Positionen im Roboterprogramm neu so dass diese dem neuen ICP entsprechen Dies wird wichtig wenn Form oder Gr e der Werkzeuge ge ndert wurden e Grafiken ndern zeichnet die Grafiken des Programms neu so dass diese dem neuen TCP entsprechen Dies ist wichtig wenn der TCP ohne physika lische Anderungen am Werkzeug ge ndert wurde 3 3 7 Installierung Montage Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll D dali Geben Sie Roboterbefestigung und Winkel an Montage E A Einstellung T Modbus St Programm Laden Speichern ch Funktionen Neigung ZS Ans E 0 0 A A 45 Roboterfu montage drehen da 45 0 0 gt 45 Hier kann die Montage des Roboters vorgegeben werden Dies dient zwei Zwecken 1 Der Roboter sieht so aus wie auf dem Bildschirm 2 Das Steuerger t wird ber die Richtung der Gravitationskraft informiert Das Steuerger t verwendet ein erweitertes Dynamikmodell um dem Roboter weiche und genaue Bewegungen zu verleihen und den Roboter sich selbst hal ten zu lassen wenn er nach hinten gefahren wird Aus diesem Grund ist es wich tig dass die Montage des Roboters korrekt eingestellt ist Standardm ig wird der
88. ildschirm zur Verf gung d h sie k nnen in allen Situationen eingesetzt werden in denen ein Ausdruck gew hlt werden kann Um Signale zu verwenden die kein Bestandteil von euromap Programstrukturen sind m ssen diese manuell von einem Programm entweder eingestellt oder ge lesen werden indem zus tzliche Aktion Warten usw Knoten eingef gt wer den Dies gilt beispielsweise f r die herstellerabhangigen und die reservierten Si gnale die alle eingesetzt werden k nnen obwohl sie auf der Registerkarte E A von euromap nicht aufgef hrt werden Das bedeutet des Weiteren dass das Vorlagenprogramm angepasst und erweitert werden muss um die Eing nge Ablehnung und Zwischen ffnungsposition Werkzeug zu nutzen Abschlie end wird empfohlen das Signal Freier Formbereich NICHT manuell zu setzen da dies zu Gefahrensituationen f hren k nnte A A Installation und Deinstallation der Schnittstelle Um die Sicherheitsfunktion redundant zu machen wei das Steuerger t ob es die Anwesenheit einer euromap schnittstelle erwarten soll oder nicht Des halb sind die unten stehenden Installations und Deinstallationsvorgange ge nauestens zu befolgen Bitte beachten Sie die Ausrichtung des Flachkabels unten be rie we ne ly Warnireol I Power OFF before pegging enpleggi g Fi Use correct erlestation Gee red wira elim HINWEIS Verbinden Trennen Sie das Flachkabel nicht unter Strom mit dem vom Steuerger t A 4 1 Insta
89. inige Warnungen angezeigt werden A Deaktivieren Sie die Sicherheitsfunktion e Gehen Sie zum Bildschirm Installation und w hlen Sie dort die Register karte Einstellungen e Bet tigen Sie die Schaltfl che Euromap67 deaktivieren e Ein Sicherheitsprozessor unterbricht die Kommunikation w hrend die neue Konfiguration gespeichert und 10 20 Warnmeldungen und Feh ler in das Protokoll geschrieben werden Das ist normal e Das Sicherheitssystem startet neu A S Elektrische Eigenschaften Die folgenden Unterabschnitte enthalten n tzliche Informationen f r Maschi nenbauer und mit der Fehlerbehebung besch ftigte Personen 111 URIO UNIVERSAL ROBOTS A3 Elektrische Eigenschaften A 5 1 Schnittstelle MAF Lichigitter Die 24 V werden mit den 24 V ZA9 ZC9 im euromap Kabel geteilt Die Ein gangssignale des Steuergerates sind jedoch vom Typ niedriger Strom und daher steht der Gro teil des Stromes zur Verf gung Wir empfehlen die Belastung unter 1 2 A zu halten Der 24 V Strom und die 24 V Spannung werden auf der Register karte E A von euromap angezeigt Die beiden MAF Signale mussen an potentialfreie Schaltkontakte angeschlos sen werden Die MAF Signale haben 0 V D mA wenn das Bit Freier Formbereich Software bgeschaltet ist 24 V Spannungstoleranz 15 20 strom von der 24 V Versorgung ZU Uberlastschutz Re 2 MAF MAF sp seein wenn getrennt 12 12 5 Ewe m MAF MAF Ee gegen falschen Anschluss mA oo eens ee H
90. ion 1 Welche Kernzuge einge setzt werden wird ber das Auswahlmenu ausgew hlt Verwenden Sie die Kon trollk stchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren 108 URIO A 3 GBO UNIVERSAL ROBOTS Datei Programm Installation Bewegen Protokoll H E67 vortage Befehl Grafik Struktur Variablen F Roboterprogramm E67_StartupCheck D I E67_EjectorBack Euromap6 Kernz ge In E67_CorePullersin E67_FreeToMould Kernz ge 1 e SE6 _WaitForltem _ an eo Test Ausgang Roboterbetriebsart Niedrig 2 g Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch 3 i Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 1 auf Position 2 aktivieren Niedrig 4 Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 1 auf Position 1 aktivieren Hoch 3 r2 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln 4l D eier ww bk WW Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Kernzuge aus Ermoglicht die Bewegung der Kernzuge in Position 2 Welche Kernzuge einge setzt werden wird uber das Auswahlmenu ausgew hlt Verwenden Sie die Kon trollk stchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren Datei Programm Installation Bewegen Protokoll E67 Vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen F Roboterprogramm a E67 _StartupCheck Euromap6 Kernz ge Aus E67_EjectorBack E67_CorePullersin E67 _FreeToMould Kernziige 1 e SE6 _WaitForltem
91. itale Ausg nge Spannung wenn offen 0 5 26 Spannung beim Absinken 1 A O 05 O strom beim Absinken strom durch die Erdung Te ft e Kapazitive Belastung TBD UF menge mz Die digitalen Ausg nge werden so umgesetzt dass sie nur auf die Erdung 0 V und nicht auf den Quellstrom absinken k nnen Wenn ein digitaler Aus gang aktiviert wird wird der entsprechende Anschluss auf Erdung gesetzt Wenn ein digitaler Ausgang deaktiviert wird ist der entsprechende Anschluss offen Sammler ffnen Ablauf ffnen Der Hauptunterschied zwischen den digitalen Ausgangen im Steuerger t und den digitalen Ausgangen im Werkzeug liegt im reduzierten Strom durch den kleinen Stecker Bitte beachten Sie dass die digitalen Ausg nge im Werkzeug nicht strom begrenzt sind und eine berschreitung der vorgegebenen Daten zu dauerhaf ten Sch den f hren kann Ein einfaches Beispiel wird abgebildet um deuflich zu zeigen wie einfach die Verwendung von digitalen Ausgangen ist Verwendung digitaler Ausg nge POWER GRAY DOS BLUE 30 URIO 2 0 Werkzeug E A UNIVERSAL ROBOTS Dieses Beispiel zeigt die Aktivierung eines Verbrauchers mit Hilfe der internen 12 V oder 24 V Stromversorgung Bitte bedenken Sie dass Sie die Ausgangs spannung auf der Registerkarte E A festlegen m ssen siehe Abschnitt 3 3 2 Bitte beachten Sie dass zwischen dem Anschluss POWER und dem Schirm der Erdung Spannung anliegt auch wenn der Verbraucher ausgeschal
92. ivieren Hoch 10 wi Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 2 auf Position 2 aktivieren Hoch 11 wi Meldung Pause bis Fortfahren bet tigt wird LI Ausgang festlegen Roboterbetriebsart Niedrig 13 ii Warten bis Eingang Position Werkzeug geschlossen Hoch 14 wi Test Eingang Position Auswerfer vorn Niedrig 15 y Test Eingang Position Auswerfer zur ck Hoch 16 jy Ausgang festlegen Auswerfer zur ck aktivieren Niedrig el 17 ei Ausgang festlegen Auswerfer vorw rts aktivieren Niedrig gt 18 wi 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln lt gt Simulation p gt WE Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Freigabe Werkzeug signalisiert der IMM dass diese einen Gie vorgang starten kann Wenn das Si gnal aktiviert wird muss der Roboter au erhalb der IMM angeordnet werden Verwenden Sie die Kontrollk stchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren 106 URIO A 3 GBO UNIVERSAL ROBOTS Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll E67 Vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen F Roboterprogramm E67 Startupcheck e S sl abate Euromap67 Frei zum Gie en E6 _CorePullersin E67 _FreeToMould Der Roboter hat das Formteil Bereich verlassen und die E6 _WaitForitem Spritzgie maschine kann ge ffnet oder geschlossen werden E67_CorePullersOut Schritte E6 _EjectorForward 1 wei Test Ausgang Roboterbetriebsart Niedrig
93. ke u Geschwindigkeit J100 w Zuruck Weiter gt ea Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmte Programm teile zur Bereinigung des Programmbaumes und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens des Programms eingesetzt Der Ordner selbst f hrt keine Ma nahmen durch 3 4 15 Programm gt Registerkarte Command Schleife Datei Programm Installation Bewegen Protokoll A lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur Y Vv Tanrerciise Wegpunkt em oo Handlung Schleife o ee Palettieren eo Muster Bitte w hlen Sie wie oft das Programm in dieser Schleife ausgef hrt werden soll o eo PaletteSequenz Herangehensw ON Immer Schleife o MusterPunkt Handlun Warten i Schleife 0 Mal mit Variablen Schl eife_1 o Abbrechen o ee Entstapeln o StartPos e Schleife solange der folgende Ausdruck wahr ist o Richtung o FromPos o ToPos o eo Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten o Wegpunkt Warten o F Ordner lt empty gt Kommentar Halt Meldung o V Schleife v 4 H UU Simulation er gt gt B Geschwindigkeit J100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Schleifen sind zugrunde liegende Programmbefehle In Abh ngigkeit von der Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt ei ne gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung war ist
94. keit 100 Zur ck Weiter gt L 9 Realer Roboter Der Befehl Bewegen steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde lie genden Wegpunkte Wegpunkte mussen unter einem Bewegen Befehl vorhan den sein Der Bewegen Befehl definiert die Beschleunigung und die Geschwin digkeit mit denen sich der Roboter zwischen diesen Wegpunkten bewegen wird Bewegungsarten Es ist moglich eine der drei Bewegungsarten auszuwahlen FahreAchse Fahre Linear und MoveP wobei zu jeder Art unten stehend eine Erlauterung zu finden ist e FahreAchse f hrt Bewegungen aus die im Gelenkspalf des Roboters be rechnet werden Jedes Gelenk wird so gesteuert dass alle Gelenke die gew nschte Stellung gleichzeitig erreichen Diese Bewegungsart sorgt fur eine gekrummte Bewegung des Werkzeugs Die gemeinsamen Parameter die fur diese Bewegungsart gelten sind die maximale Gelenkgeschwindig keit und die Gelenkbeschleunigung fur die Berechnungen der Bewegung siehe auch deg s bzw deg s Wenn es gew nscht ist dass der Roboter sich zwischen Wegpunkten schneller bewegt ungeachtet der Bewegung des Werkzeugs zwischen diesen Wegpunkten ist diese Bewegungsart aus zuw hlen e FahreLinear sorgt dafur dass sich das Werkzeug zwischen Wegpunkten li near bewegt Das bedeutet dass jedes Gelenk eine komplexere Bewe gung ausf hrt um die lineare Bewegung des Werkzeugs sicherzustellen Die gemeinsamen Parameter die f r diese Bewegungsart eingestellt
95. le eines hohen Ein gangsniveaus ausgel st wird 3 4 21 Programm Registerkarte Command Thread Datei Programm Installation Bewegen l EI A I Protokoll lt unnamed gt f Befehl Grafik Struktur Variablen Halt Meldung Th read 9 V Schleife B S Eeer Mi Ein Thread ist ein paralleles Programm das neben dem Hauptprogramm l uft Ein Thread kann script 1 0 ausf hren Signale abwarten und Variablen setzen u Var 1 re N tzlich f r die Steuerung anderer Maschinen w hrend der Roboter l uft P Rufen Unterprogramm Vif o Palettieren o de Muster Box l Ecke 2 Ecke 3 Ecke 4 Ecke ob Ecke 6 _Ecke 7 _Ecke Handlung Warten Abbrechen amp Ereignis lt empty V Thread_1 el jr Endlosschleife 4 Il gt 4 gt _ Programmausf hrung verfolgen e Simulation gt RR SH tee he gt NN a Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine unabh ngig vom Roboterarm einge setzt werden Ein Thread kann mit Hilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Roboterprogramm kommunizieren 72 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 22 Programm Registerkarte Command Muster Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll A lt unnamea gt
96. len Sie ein neues Programm e Setup Stellen Sie Passw rter ein aktualisieren Sie die Software ber das In ternet fordern Sie Unterst tzung an kalibrieren Sie den Touch Screen usw Roboter abschalten Schaltet den Steuerungscomputer ab und f hrt den Roboter herunter 35 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 1 Einleitung 3 1 2 Initialisierungsbildschirm Roboter initialisieren Auto bet tigen bis alle Lichter auf Gr n schalten Gelenke individuell drehen falls erforderlich Ein Roboterleistung wi Roboter Auto OK D Fu a Auto STROMABSCHALTUNG D j E el Schulter a Auto STROMABSCHALTUNG D u Lt el desse Ellbogen a E gt Auto STROMABSCHALTUNG D Handgelenk 1 a E gt Auto STROMABSCHALTUNG D jl en m Handgelenk 2 a Auto STROMABSCHALTUNG wi Ls lt Handgelenk 3 a E gt Auto STROMABSCHALTUNG D send LI Werkzeug STROMABSCHALTUNG wi Steuerger t VERBINDE wi wg 2 OK Mit diesem Bildschirm steuern Sie die Initialisierung des Roboters Wenn der Roboter eingeschaltet ist muss er die Positionen jedes Gelenks finden Um die Gelenkpositionen zu erhalten muss der Roboter jedes Gelenk bewegen Status LED Leuchten Die Status LED Leuchten zeigten den Befriebszustand der Gelenke an e Eine grelle rote LED Leuchte weist darauf hin dass sich der Roboter gerade in einem Stoppzustand befindet dessen Gr nde mannigfaltig sein k
97. lerstrom ger t und eine ordnungsgem e Verbindung zur Masse gesch tzt wird Siehe Abschnitt 1 4 7 10 Fehler durch unterschiedliche Not Aus lasten f r unterschiedliche Maschi nen Verwenden Sie eine gemeinsame Not Aus Funktion siehe Beschrei bung in Abschnitt Folgendes kennzeichnet den UR10 als einen sehr sicheren Roboter 1 Steuerung entspricht ISO 13849 1 Leistungsniveau d 2 Die Steuerung des Roboters ist redundant so dass alle gef hrlichen St rungen den Roboter dazu zwingen in einen sicheren Zustand zu wechseln 3 High level software generiert einen Sicherheitsstopp wenn der Roboter auf etwas trifft Die Beanspruchungsgrenze ist niedriger als ISON A Dar ber hinaus begrenzt eine Low Level Software das durch die Gelenke generierte Drehmoment und erlaubt dadurch nur eine kleine Abweichung vom erwarteten Drehmoment 5 Die Software verhindert die Programmausf hrung wenn der Roboter nicht wie in den Einstellungen vorgegeben montiert ist 6 Das Gewicht des Roboters betr gt weniger als 28kg 88 URIO 4 4 Noftfallsituationen UNIVERSAL ROBOTS 7 Die Form des Roboters ist glatt um den Druck N m pro Kraft N zu re Cuzieren 8 Es ist m glich die Gelenke zu bewegen wenn der Roboter nicht mit Strom versorgt wird Siehe Abschnitt 4 4 Die Tatsache dass der Roboter sehr sicher ist er ffnet die M glichkeit ent weder keine Schutzeinrichtungen oder Schutzeinrichtungen mit einem niedri gen Leistungs
98. ll bewegen m ssen obwohl sich das Werkzeug langsam bewegt 12 URIO 1 4 Montageanweisungen UNIVERSAL ROBOTS Front Geneigt Abbildung 1 2 Der Arbeitsbereich des Roboters Der Roboter kann um das Unterteil in einem ungef hren Raum von 170 cm arbei ten mit Ausnahme eines zylindrischen Volumens direkt ber und direkt unter dem Roboterunterteil 1 4 2 Montage des Roboters Der Roboter wird mit Hilfe von A M8 Schrauben montiert Hierzu werden die vier 8 5mm L cher im Roboterunterteil eingesetzt Wenn eine sehr genaue Verlegung des Roboters angestrebt wird werden zwei 8 L cher zur Verwendung mit ei nem Stiff geliefert Dar ber hinaus ist ein genaues Gegenst ck des Unterfeils als Zubehorteil verf gbar Abbildung 1 3 zeigt die Stelle an der die L cher zu boh ren und die Schrauben zu montieren sind 1 4 3 Montage des Werkzeugs Der Werkzeugflansch des Roboters verf gt ber vier L cher zur Befestigung des Werkzeugs am Roboter Eine Zeichnung des Werkzeugflansches finden Sie in Ab bildung 1 4 1 4 4 Montage des Steuergerates Das Steuergerat kann an der Wand angebracht oder auf den Boden gestellt werden Ein freier Raum von 50 mm zu beiden Seiten erm glicht einen ausrei chenden Luftstrom 1 4 5 Montage des Bildschirms Der Bildschirm kann an eine Wand oder an das Steuerger t geh ngt werden Es k nnen zus tzliche Befestigungen mitgeliefert werden 1 4 6 Anschluss des Roboterkabels Das Kabel vom Roboter
99. llation Die Schnittstelle kann unten oder links am Steuerger t angeordnet werden sie he Abbildungen unten und folgen Sie dem Ablauf Die Schnittstelle darf nicht anderweitig installiert werden 1 Fahren Sie das Steuerger t herunter e Die grune Betriebsleuchte des Handprogrammiergerates darf nicht leuchten 2 Montieren Sie die Schnittstelle e Verwenden Sie 1 M Mutter um den Masseverbinder anzuschrauben e Verwenden Sie 4 Schrauben der Gr e M4 x 8 mm um die Schnittstelle anzuschrauben 110 URIO A D Elektrische Eigenschaften UNIVERSAL ROBOTS e Verwenden Sie 4 Schrauben der Gr e M4 x 8 mm um die leeren L cher abzudecken e Klicken Sie das Flachkabel mit der richtigen Ausrichtung an e Verwenden Sie Befestigungsunterlagen um das Flachkabel zu befesti gen 3 Fahren Sie das Steuerger t hoch e Die Schnittstelle wird automatisch erkannt e Die Sicherheitsfunktion ist dauerhaft aktiviert e Das Sicherheitssystem startet neu A 4 2 Deinstallation Folgen Sie dem unten beschriebenen Ablauf 1 Fahren Sie das Steuerger t herunter e Die gr ne Betriebsleuchte des Handprogrammiergerates darf nicht leuchten 2 Demontieren Sie die Schnittstelle e Entfernen Sie das Flachkabel e Entfernen Sie die M Muftter vom Masseverbinder e Entfernen Sie alle MA Schrauben von der Au enseite des Steuerger fes 3 Fahren Sie das Steuerger t hoch e Das Steuerger t bleibt im Boot Zustand e Es k nnen e
100. m IEC 61131 2 und EN 61131 2 konstruiert 24 V und GND k nnen als Eingang f r das E A Modul oder Ausgang als 24 V Stromversorgung eingesetzt werden Wenn das Steuerger t hochf hrt pr ft es ob Spannung am 24 V Anschluss von der ex ternen Stromversorgung anliegt Ist dies nicht der Fall nutzt es sofort die interne 24 V Stromversorgung Elektrische Daten der internen Stromversorgung Interne 24 V Spannungstoleranz 15 20 strom von interner 24 V Versorgung 1 2 A berlastschutz 14 A Spannung externe Stromversorgung 10 30 V Bitte beachten Sie dass die gelben 24 V Schutzanschlusse von derselben in ternen 24 V Stromversorgung versorgt werden wie die 24 V Anschl sse der nor malen Ein und Ausg nge und dass der H chstwert von 1 2 A f r beide Strom quellen gemeinsam gilt Wenn die Stromlast der internen 24 V Stromversorgung berschritten wird wird eine Fehlermeldung auf dem Bildschirm angezeigt Die Stromversorgung versucht nach wenigen Sekunden eine automatische Wiederherstellung 2 4 1 Digitale Ausg nge Quellstrom pro Ausgang 2 A Quellstrom alle Ausg nge zusammen 4 A spannungsabfall wenn EIN 0 2 V Kriechstrom wenn AUS 0 0 1 mA 24 URIO 2 4 Steuerger t E A UNIVERSAL ROBOTS Die Ausg nge k nnen zur direkten Ansteuerung der Ger te eingesetzt wer den z B pneumatische Relais oder man setzt sie zur Kommunikation mit ande ren SPS Anlagen ein Die Ausg nge werden in be
101. m Laden Mit Hilfe dieses Bildschirmes w hlen Sie welches Programm Sie laden wollen Es gibt zwei Versionen dieses Bildschirms ein Bildschirm der nur zum Laden und Ausf hren eines Programmes einzusetzen ist und ein Bildschirm der zur eigentli chen Auswahl und Bearbeitung eines Dateiprogramms gedacht ist Der Hauptunterschied liegt darin welche Aktionen dem Benutzer zur Verf gung stehen Im Grundbildschirm Laden kann der Benutzer nur auf Dateien zugrei fen l schen und ver ndern nicht m glich Dar ber hinaus darf der Benutzer die Verzeichnisstruktur nicht verlassen die vom Ordner programs ausgeht Der Benutzer kann in ein Unterverzeichnis wechseln aber er kann nicht uber den Ordner programs hinaus gehen Deshalb sind alle Programme in den Ordner Programs und oder in Unterord ner unter dem Ordner Programs zu speichern 53 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung Layout des Bildschirmes Programm laden Aktuelles Verzeichnis var lib hudson programs vi E ABCDEurp j Dateiname Filter Univers al Robots Programmdateien v ffnen Abbrechen Die Abbildung zeigt den eigentlichen Bildschirm Laden Dieser besteht aus den folgenden wichtigen Bereichen und Schaltfl chen Pfadgeschichte Die Pfadgeschichte zeigt eine Liste der Pfade die zum aktu ellen Ort fuhren Das bedeutet dass alle bergeordneten Verzeichnisse bis zum Root Verzeichnis des Computers angezeigt werden Hie
102. n 112 URIO A D Elektrische Eigenschaften UNIVERSAL ROBOTS Eingangsspannung Eingang garantiert AUS wenn Eingang garantiert EIN wenn garantiert AUS wenn EIN Strom 10 30 V A 5 4 Digitale Ausg nge Die digitalen Ausg nge werden als pnp umgesetzt und galvanisch mit der IMM verbunden Die galvanische Trennung zwischen den Spannungen der IMM und des Roboters entspricht IEC 60664 1 und EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 berspannungsklasse Il Die Ausg nge werden in bereinstimmung mit allen drei definierten digitalen Eingangstypen aus IEC 61131 2 und EN 61 131 2 und allen Anforderungen an Digitalausg nge derselben Normen gebaut Die digitalen Ausg nge verwenden einen Teil der mA des 24 V Ausgangs der IMM zur Steuerung und Beaufschlagung der Transistoren die elektronische Last relais bilden _QuelisiromproAusaang 0 120 ma Spannungsabfall wenn EIN 0 1 V Leckagestrom wenn AUS O 0 1 mA Vom 24 V Ausgang der IMM verwendeter Strom 12 25 MA 113 URIO UNIVERSAL ROBOTS Vertrieb durch pi4 Gustav Meyer Allee 25 Geb ude 26 Aufgang B D 13355 Berlin fon 49 0 30 700 96 94 0 fax 49 0 30 700 96 94 69 http www pi4 de Email vertrieb pi4 de
103. n Aus JI j Spannung Strom analog_out 0 analog_out 1 wg Strom e O Strom 000 mA 4mA 20mA 4mA 20mA H 12 24 e Simulation Realer Roboter In diesem Bildschirm k nnen Sie die spannungsf hrenden E A Signale vom zum Roboter stets berwachen und einstellen Der Bildschirm zeigt den aktuellen Zu stand der Ein und Ausg nge an einschlie lich w hrend der Programmausf hrung AQ URIO 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS Wenn sich w hrend der Ausf hrung des Programms nderungen ergeben h lt das Programm an Wenn ein Programm anh lt behalten alle Ausgangssignale ihren Status bei Der Bildschirm wird bei nur 10 Hz aktualisiert so dass ein sehr schnelles Signal eventuell nicht richtig angezeigt wird Die elektrischen Angaben der Signale sind in folgendem Abschnitt beschrie ben Abschnitt 1 Einstellung des analogen Bereiches Der analoge Ausgang kann entweder auf stromausgang 4 20 mA oder Spannungsausgang 0 10 V eingestellt werden Die analogen Eingangsbereiche k nnen zwischen 10 10 V und 0 5 V ein gestellt werden Die Einstellungen werden f r m gliche sp tere Neustarts des steuergerates des Roboters bei der Speicherung eines Programms gespeichert 3 3 3 Modbus E A Hier werden die digitalen E A Signale des Modbus angezeigt wie sie in der In stallation eingegeben wurden Bei einem Verlust der Signalverbindung wird der entsprechende Eintrag auf dem Bildschirm deaktiviert Date
104. n Zeile weiter 3 4 17 Programm Registerkarte Command Zuweisung Datei Protokoll Bewegen Befehl Grafik Struktur f Programm Installation lt unnamed gt eo Muster o eo PaletteSequenz o Herangehensw o MusterPunkt Handlung Warten o Abbrechen o ee Entstapeln o StartPos oo Richtung o FromPos o ToPos o eo Sequenz w hlen o StapelPos Handlung Warten o Wegpunkt Warten o V Ordner lt empty gt Zuweisung Weist die ausgew hlte Variable dem Wert des Ausdrucks zu Variable Ausdruck Var_i1 v 1 1 Umbenennen w E Kommentar Halt Meldung o V Schleife lt empty gt E Script yar_l 1 1 4 gt Simulation er gt gt Li Geschwindigkeit gg Zur ck Weiter gt Realer Roboter Weist Variablen Werte zu Eine Zuweisung bringt den berechneten Wert auf der rechten Seite zur Variablen auf der linken Seite Dies kann bei komplexen Programmen hilfreich sein 69 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung 3 4 18 Programm Registerkarte Command If Datei 7 ger Programm Installation Bewegen E A Protokoll A lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur Variablen ew JN os o ee Richtung o FromPos ToPos f o de Sequenz w hlen StapelPos Handlung Warten Wegpunkt Warten V Ordner bw Check Ausdruck kontinuierlich f69 lt empty gt
105. n sollen Das bedeutet dass sich das Programm bei der Einstellung eines Wegpunktes an die Werkzeugkoordinaten im Merkmalsraum des gew hlten Merkmals erinnert Es gibt einige wenige Umst nde die einer detaillierten Erl uterung bed rfen e Festes Merkmal Wenn ein festes Merkmal wie beispielsweise Base aus gew hlt wird wirkt sich dies nicht auf die Festen und Relativen Wegpunkte aus Das Verhalten f r Variable Wegpunkte ist unten stehend beschrieben e Variables Merkmal Wenn eines der Merkmale in der aktuell geladenen Installation als variabel ausgew hlt wird werden die entsprechenden Vo riablen ebenfalls im Men zur Auswahl der Merkmale w hlbar Wenn eine Merkmalsvariable benannt nach dem Namen des Merkmals und mit vor angestelltem _var ausgew hlt wird h ngen die Roboterbewegungen ausgenommen auf Relative Wegpunkte vom Istwert der Variablen ab wenn das Programm lauft Der Anfangswert einer Merkmalsvariablen ist der Wert des eigentlichen Merkmals Das bedeutet dass die Bewegungen sich nur ndern wenn die Merkmalsvariable aktiv durch das Roboterpro gramm ge ndert wird e Variabler Wegpunkt Wenn sich der Roboter auf einen variablen Wegpunkt bewegt wird die Zielposition des Werkzeugs immer als die Koordinaten der Variable im Raum des ausgew hlten Merkmals berechnet Deshalb andert sich die Roboterbewegung f r einen variablen Wegpunkt immer wenn ein anderes Merkmals ausgew hlt wird Die Einstellungen der gemei
106. n zum aktuell geladenen Programm Wenn die Registerkar te Move ausgew hlt wird wechselt der Bildschirm in den Bildschirm Move Be wegung von wo aus der Roboter bewegt werden kann Durch die Auswahl der Registerkarte 1 0 wird gleichzeitig der aktuelle Zustand der elektrischen Ein und Ausg nge berwacht und ge ndert Der Anschluss einer Maus oder einer Tastatur an das Steuerger t ist m glich wird jedoch nicht ben tigt Wenn Sie einen Text oder eine Ziffer eingeben m ssen stehen Ihnen hierzu ein Bildschirmnummernblock und eine Bildschirmtastatur zur Verf gung Der Bildschirmnummernblock die Bildschirmtastatur und der Ausdruckseditor auf dem Bildschirm sind mit den oben gezeigten Schaltfl chen erreichbar Die verschiedenen Bildschirme von PolyScope werden in den folgenden Ab schnitten beschrieben 34 URIO 3 1 Einleitung UNIVERSAL ROBOTS 3 1 1 Startbildschirm Polyscope Roboterbenutzeroberfl che Bitte w hlen Programm AUSF HREN UNIVERSAL ROBOTS Roboter EINSTELLEN Uber ABSCHALTUNG Roboter Nach dem Starten des Steuerungscomputers wird der Startbildschirm ange zeigt Der Bildschirm bietet die folgenden Optionen e Programm ausf hren W hlen Sie ein auszuf hrendes Programm Dies ist die einfachste Art der Bedienung des Roboters erfordert jedoch ein bereits erstellfes geeignetes Programm Roboter programmieren ndern Sie ein Programm oder erstel
107. nd ist als Differenz aus der er sten ICP Punkt zu einem anderen Punkt TCP berechnet Hinweis Eine Richtung ber cksichtigt nicht die Orientierung der Punkte Ausdruck der n chsten Stapel Position Der Roboter bewegt sich entlang der Richtungsvektor w hrend er fortlaufend bewertet ob die n chste Stapel Position erreicht worden ist Wenn der Ausdruck als True bewertet wird wird die spezielle Abfolge ausgef hrt VorsStart Die optionale VorStart Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann genutzt werden um nach Freigabesignale zu warten NachEnde Die optionale NachEnde Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann genutzt werden um dem F rderer ein Signal zur Vorbereitung auf den n chsten Stapel zu geben Einlege Entnahme Sequenz Wie bei den Paletten Betrieb 3 4 23 wird an jeder Stapelposition eine spezielle Programmabfolge ausgef hrt 3 4 25 Programm Registerkarte Command Unterdr cken Unterdruckte Programmzeilen werden vom Programm einfach bersprungen Unterdruckte suppressed Programmzeilen werden einfach bersprungen wenn das Programm ausgef hrt wird Eine unterdruckte Zeile kann wieder zu einem sp teren Zeitpunkt nicht unterdr ckt werden Dies ist ein schneller Weg um nderungen an einem Programm zu machen ohne die urspr nglichen Inhalte zu zerst ren 78 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 26 Programm Registerkarte Gr
108. ne Ebene ist durch drei Unterpunktfunktionen definiert Die Position des Koordinatensystems ist dieselbe wie die Position fur den ersten Unterpunkt Die Z Achse der Ausrichtung ist die zweidimensionale Normale und die Y Achse richtet sich vom ersten Punkt in Richtung des zweiten Punktes Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Position Ebene_1 Umbenennen Montage E A Einstellung Modbus St Programm Laden Speichern Funktionen Fu Werkzeug 9 Z Ebene_l Punkt_1 H Punkt_2 Punkt_3 R Achsen zeigen Roboter hierher bewegen Is Tippbetrieb Variable 52 URIO 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS 3 3 12 Registerkarte Log Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll Gesundheit des Roboters Aktuelle werte Gelenkbelastung Regler Temp 0 0 C Fu STROMABSCHALTUNG ag 0 0 V Hauptspannung 0 0 Schulter STROMABSCHALTUNG er 0 0 Y Roboter Effekt 0 W Ellbogen STROMABSCHALTUNG See 0 0 V Roboterstrom 0 0 A Handgelenk 1 STROMABSCHALTUNG eg 0 0 V IO Strom 0 mA Handgelenk 2 STROMABSCHALTUNG ee 0 0 V Werkzeugstrom 0 mA Handgelenk 3 STROMABSCHALTUNG ei 0 0 V 00 C Dea E T 0000d00h06m32 656s Polyscope Mit Regler verbunden v 0000d00h06m32 656s URControl URControl 1 5 7672 Jan 18 2012 14 46 32 R 0000d00h06m32 664s URControl C102A0 Real Roboter nicht angeschlossen Roboter Simulation R 0000d00h06m32 672s UR
109. ng um nach dem n chsten Element zu suchen Wenn gefun den merkt sich der Roboter die Position und f hrt die spezielle Abfolge aus Das n chste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position erweitert mit der Dicke des Elements in der Stapelrichtung Ausgangsposition Das Stapeln beginnt mit der Ausgangsposition Wenn die Ausgangsposition weg gelassen wird f ngt das Stapeln an der aktuellen Position des Roboters an Richtung Datei Protokoll Installation Programm Bewegen H lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur F Roboterprogramm 9 V FahreAchse o Wegpunkt 9 V FahreAchse o Wegpunkt Handlung o eo Palettieren eo Muster o eo PaletteSequenz o Herangehensw o MusterPunkt Handlung Warten Abbrechen 9 oo Entstapeln StartPos 9 eo Richtung o FromPos ToPos o eo Sequenz w hlen a StapelPos Handlung Warten o Wegpunkt Werkzeuggeschwindigkeit 10 d mm s Warten oe Y Ordner Werkzeugbeschleunigung 1200 0 mm s SS lt empty gt dal gt Auf Werkseinstellungen zur cksetzen Simulation S A a TT Realer Roboter Richtung Eine Richtung wird durch die Linie zwischen der TCP Position von zwei Wegpunkten vorgegeben Stopp nach 500 0 mm Ze C Stopp wenn foo ite Gemeinsame Parameter L URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt u
110. niveau zu verwenden Um sowohl Kunden als auch ortlicne Behorden zu berzeugen wurde der Roboter URIO vom Danischen Technologischen Insti tut zertifiziert die benannte Stelle im Rahmen der Maschinen Richtlinie in D nemark Dieses Zertifikat kommt zu dem Ergebnis dass der Roboter den Artikel 5 10 5 der EN ISO 10218 1 2006 erf llt Der Standard ist im Rahmen der Maschinen kRichtlinie harmonisiert und stellt ausdr cklich fest dass ein Roboter als Kooperativer Robo ter d h ohne Schufzeinrichtungen zwischen dem Roboter und dem Betreiber betrieben werden kann wenn er in bereinstimmung mit dem Artikel 5 10 5 ist Eine Risikobewertung muss jedoch jederzeit f r die ganze Robofter Installation durchgef hrt werden Eine Kopie des Pr fberichts kann von Universal Robots angefordert werden Die Norm EN ISO 10218 1 2006 ist g ltig bis 1 Januar 2013 Mittlerweile ha ben die neuere Version EN ISO 10218 1 2011 und die entsprechende EN ISO 10218 2 2011 f r die Integratoren ebenfalls G ltigkeit erlangt Wo die EN ISO 10218 1 2006 in Verbindung mit einer unterstutzenden Risikobewertung explizit vorgab dass eine Maximalkraft von 150N f r einen kooperativen Betrieb erfor derlich ist geben die neuen Normen keine spezifische Maximalkraft vor sondern berlassen dies der jeweiligen Risikobewertung Im Allgemeinen bedeutet dies dass ungeachtet der angewendeten Norm eine Risikobewertung best tigen soll dass die kooperative Roboterinstallation ausreic
111. nsamen Parameter eines Bewegen Befehls gel ten f r den Weg zwischen der aktuellen Position des Roboters und dem ersten Wegpunkt unter dem Befehl und von dort zu jedem weiteren der folgenden Wegpunkte Die Einstellungen des Bewegen Befehls gelten nicht f r den Weg vom from letzten Wegpunkt unter diesem Bewegen Befehl 60 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS Cruise I d Deceleration Time Abbildung 3 1 Geschwindigkeitsprofil fur eine Bewegung Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt Beschleunigung accelerati on gleichbleibend cruise und Verz gerung deceleration Die H he der Phase cruise wird durch die Geschwindig keitseinstellung der Bewegung vorgegeben w hrend die Steilheit der Phasen acceleration und deceleration durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird 3 4 5 Programm Registerkarte Command Fester Wegpunkt Datei Programm l Installation Bewegen EI A I Protokoll eq lt unnamea gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen D F Roboterprogramm Wegpunkt Umbenennen 9 V FahreAchse Feste Position e Wegpunkt 9 V FahreAchse o Wegpunkt Handlung a o de Palettieren eo Muster o de PaletteSequenz o Herangehenswre o MusterPunkt Roboterposition fur diesen Wegpunkt vorgeben Wegpunkt festlegen Handlung _ Warten o Abbrechen o ee Entstapeln a StartPos o Richtung o FromPos o ToPos o eo
112. ntit t und Unterschrift der bevollmachtigten Person UNIVERSAL ROBOTS 6 9 Identit t und Unterschrift der bevollmachtigten Person Name tose Kefe 7 Adresse Svendborgvej 102 5260 Odense S D nemark 45 8993 8977 E Mail Adresse kieffer universal robots com Unterschrift 9 URIO UNIVERSAL ROBOSS Identit t und Unterschrift der bevollmachtigten Person 98 URIO Anhang A Euromap 7 Schnittstelle A l Einleitung Dieses Handbuch ist f r den Integrator konzipiert Es enth lt wichtige Informatio nen hinsichtlich Einbau Programmierung Verst ndnis und Fehlerbehebung fg en cl Die in diesem Dokument verwendeten Abk rzungen sind unten stehend be schrieben Abk rzung Bedeutung UR Universal Robots IMM Spritzgie maschine MAF Freier Formbereich Signale im euromap 7 Kabel WARNUNG Eine IMM kann bei einigen Signalen bis zu 250 V verbrauchen Ver binden Sie eine IMM nicht mit einer euromap 7 schnittstelle wenn diese nicht ordnungsgem in einem Steuerger t montiert wurde einschlie lich aller vor geschriebenen Erdungsanschl sse 99 UNIVERSAL ROBOTS A 2 Integration Roboter und IMM ATI Euromap67 Standard Der euromap standard ist kostenfrei und kann von folgender Internetseite her untergeladen werden www euromap org Das UR euromap67 Modul entspricht allen Anforderungen aus diesem Standard wenn es eingeschaltet ist Im abge schalteten Zustand gibt der euromap Standar
113. ogrammiervorlage ist fur die Durchf hrung der einfachen Interaktion mit einer IMM ausgelegt Durch die Vorgabe weniger Wegpunkte und einiger E A Aktionen ist der Roboter in der Lage die in der IMM hergestell ten Gegenst nde umzuschlagen Die Wegpunkte lauten e WP_home_position Der Startpunkt des Roboters f r den Vorgang e WP_wait for_item Der Wegpunkt an dem der Roboter angeordnet wird w hrend er darauf wartet dass die IMM ein Werkst ck fertigstellt e WP take_item Der Wegpunkt an dem der Roboter das Werkst ck aus der IMM entnimmt e WP_drop_item Der Wegpunkt an dem der Roboter das gerade aus der IMM entnommene Werkst ck ablegt Die beiden Aktion Knoten dienen der Steuerung eines Werkzeuges das die Werkst cke aus der IMM greifen und halten und anschlie end freigeben und ablegen kann wenn es sich aus der IMM heraus bewegt hat Jetzt durchl uft der Ablauf die Schritte und entnimmt dabei fortlaufend neu hergestellte Werkst cke aus der IMM Offensichtlich sollte der Loop Knoten an gepasst werden so dass der Roboter diesen Zyklus nur durchl uft solange noch Werkst cke zur Entnahme bereitstehen Des Weiteren sollte durch die Anpas sung des MoveJ Knotens die Robotergeschwindigkeit an die Taktzeit der IMM und ggf an den Grad der Zerbrechlichkeit der Werkst cke angepasst werden Abschlie end kann jede euromap Struktur so angepasst werden dass sie dem spezifischen Ablauf der IMM entspricht A 3 2 E A berblick un
114. ot Roboter programmieren und w hlen sie Empty Program leeres Programm Ber hren Sie die Schaltfl che Next Weiter unten rechts so dass die lt empt y gt leere Ziele in der Baumstruktur auf der linken Bildschirmseite gew hlt wird Gehen Sie zur Registerkarte Structure Ber hren Sie die Schaltfl che Move Bewegen 20 21 Gehen Sie zur Registerkarte Command Befehl Beruhren Sie die Schaltfl che Next Weiter um zu den Einstellungen fur die Wegpunkte zu gelangen 1 URIO UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Montageanweisungen 22 Ber hren Sie die Schaltfl che Set this waypoint diesen Wegpunkt set zen neben der Abbildung 2 23 Bewegen Sie den Roboter im Bildschirm Move Bewegen indem Sie die verschiedenen blauen Pfeile dr cken oder bewegen Sie den Roboter in dem Sie die Schaltfl che Teach gedr ckt halten w hrend Sie den Arm des Roboters ziehen 24 Dr cken Sie auf OK 25 Dr cken Sie auf Add waypoint before Wegpunkt davor hinzuf gen 26 Ber hren Sie die Schaltfl che Set this waypoint diesen Wegpunkt set zen neben der Abbildung 2 2 Bewegen Sie den Roboter im Bildschirm Move Bewegen indem Sie die verschiedenen blauen Pfeile dr cken oder bewegen Sie den Roboter in dem Sie die Schaltfl che Teach gedr ckt halten w hrend Sie den Arm des Roboters ziehen 28 Dr cken Sie auf OK 29 Ihr Programm ist fertig Der Roboter wird sich zwischen den beiden Weg punkten bewegen
115. pielsweise an verschiedenen Stationen einer Ferfigungsanlage einsetzen will und es erscheint einem Kunden Mitunter Nerv t tend oder unverst ndlich wenn man diesem erkl rt dass es auf solche wichtigen Fragen mitunter keine einfache Antwort gibt Es gibt mehrere komplizierte Gr nde daf r und um diese Problem anzusprechen hat Universal Robots einzigartige und einfache Wege entwickelt mit denen ein Kun de den Standort mehrere Objekte in Relation zum Roboter vorgeben kann Mit weniger Schritten ist es daher m glich genau das auszuf hren was in den oben stehenden Fragen gefragt wurde 49 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung Datei Programm Installation Bewegen EI A t Protokoll TCP Position X Funktionen Montage E A Einstellung Modbus St Programm Laden Speichern Funktionen Fu Werkzeug 8 e_ e i Neu Punkt Zeile KI Umbenennen Diese Schaltflache ermoglicht die Umbenennung einer Funktion Loschen Diese Schaltfl che l scht die ausgew hlte Funktion und alle Unterfunktionen sofern vorhanden Achsen zeigen Wahlen Sie ob die Koordinatenachsen der ausgew hlten Funktion in der 3D Grafik sichtbar sein sollen Die Auswahl gilt f r diesen Bildschirm und den Bild schirm Bewegen Tippbetrieb Wahlen Sie ob Tippbetrieb fur die gew hlte Funktion m glich sein soll Dadurch wird festgelegt ob die Funktion im Funktionsmenu im Bildschirm
116. r Roboter Die Registerkarte Programm zeigt das aktuell bearbeitete Programm Der Programmbaum auf der linken Bildschirmseite zeigt das Programm als Auflistung von Befehlen w hrend der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Informationen im Zusammenhang Mit dem aktuellen Befehl anzeigt Der ak tuelle Befehl wird durch Anklicken der Befehlsliste bzw Uber die Schaltfl chen 5 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Previous UNd Next unten rechts auf dem Bildschirm ausgew hlt Befehle k nnen mit Hilfe der Registerkarte Structure eingegeben oder entfernt werden siehe Beschreibung in Abschnitt 3 4 27 Der Programmname erscheint direkt Uber der Befehlsliste mit einem kleinen Symbol das zur schnellen Speicherung des Pro gramms angeklickt werden kann Der unterste Teil des Bildschirms ist das Dashboard Das Dashboard verf gt ber Schaltfl chen die einem traditionellen Kassettenrekorder hneln mit de nen Programme gestartet und gestoppt einzeln durchgegangen und neu ge startet werden k nnen Der speed slider erm glicht Ihnen die Anpassung der Programmgeschwindigkeit zu jeder Zeit was sich direkt auf die Geschwindig keit auswirkt mit der sich der Roboter bewegt Links vom Dashboard schalten die Schaltfl chen Simulation und Real Robot zwischen der Ausf hrung des Programms in einer Simulation oder am echten Roboter hin und her Bei der Ausf hrung einer Simulation bewegt sich der
117. r er Arbeiten ausf hren kann 1 2 3 Initialisierung des Roboters Nachdem der Roboter hochgefahren ist muss jedes der Gelenke des Roboters seine genaue Position finden indem es sich in eine Ausgangsposition bewegt 9 URIO UNIVERSAL ROBOTS 1 2 Ein und Ausschalten Roboter initialisieren Auto bet tigen bis alle Lichter auf Gr n schalten Gelenke individuell drehen falls erforderlich Ein Roboterleistung wi Roboter Auto OK D Fu ao E gt Auto STROMABSCHALTUNG w z k Daaa SEH Schulter a Auto STROMABSCHALTUNG wi Ellbogen a gt Auto STROMABSCHALTUNG wi Handgelenk 1 da gt Auto STROMABSCHALTUNG D Handgelenk 2 a E gt Auto STROMABSCHALTUNG wi Handgelenk 3 d ci SE Auto STROMABSCHALTUNG D Werkzeug STROMABSCHALTUNG D Steuerger t VERBINDE D ef OK Abbildung 1 1 Der Initialisierungsbildschirm Jedes gro e Gelenk verf gt Uber circa 20 Ausgangspositionen gleichm ig ver teilt uber eine Umdrehung des Gelenkes Die kleinen Gelenke verf gen ber circa 10 Positionen Der Initialisierungsbildschirm siehe Abbildung 1 1 gew hrt Zugang zum manuellen und halbautomatischen Verfahren der Robotergelen ke um diese in eine Ausgangsposition zu bewegen Der Roboter ist nicht in der Lage Zusammenst e mit sich selbst und mit seiner Umgebung automatisch zu vermeiden Deshalb muss dieser Vorgang Mit Sorgfalt durchgef hrt werden Die
118. r sollten Sie beachten dass Sie eventuell nicht auf alle Verzeichnisse uber dem Ordner Programs zu greifen k nnen Durch die Auswahl eines Ordnernamens aus der Liste wechselt das Dialog fenster in dieses Verzeichnis und zeigt es im Dateiauswanhlbereich anj3 3 13 Dateiauswahlbereich In diesem Bereich des Dialogfensters werden die Inhalte des eigentlichen Bereiches angezeigt Hier erh lt der Benutzer die M glichkeit eine Datei auszuw hlen indem er einmal auf den entsprechenden Namen klickt oder die Datei durch einen Doppelklick auf deren Namen zu ffnen Wenn der Benutzer doppelt auf ein Verzeichnis klickt wechselt das Dialog fenster in diesen Ordner und zeigt die Inhalte an Dateifilter Durch die Verwendung des Dateifilfers kann man die angezeigten Dateien so begrenzen dass nur die gew nschten Dateitypen angezeigt wer den Durch Wahl von Backup DateienBeigt das Dateiauswanhlbereichdisplay die neuesten 10 gespeicherten Versionen der einzelnen Programme wobei o1d0 die neueste ist und o1d9 die lteste Dateifeld Hier wird die aktuell ausgew hlte Datei angezeigt Der Benutzer hat die M glichkeit den Dateinamen per Hand einzugeben indem er auf das Ta statursymbol rechts im Feld klickt Dadurch wird eine Bildschirmtastatur ange zeigt mit der man den Dateinamen direkt auf dem Bildschirm eingeben kann 54 URIO 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS Schaltfl che Open Durch anklicken der Schaltfl che Open ffnen f
119. ramm Installation lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen y wv ormer lt empty gt Kommentar SE Ereignis Meldung Ein Event ist mit einer Unterbrechung hnlich jedoch setzt in ein Event die Ausf hrung des Hauptprogramms fort w hrend der Event Code ausgef hrt wird W hrend der E Script Ausf hrung des Events werden neue Events keine Wirkung haben je nach dem Zustand des jeweiligen Sensor Eingang oder Programm Variable werden o Schleife lt empty gt Var_l 1 1 die folgenden Zeilen ausgef hrt P Rufen Unterprogramm 9 Wir o Palettieren o eo Muster Box rn 1 Ecke Tod SS A Ecke oz Ecke o 4 Ecke op Ecke 6 _Ecke a 7 _Ecke 8 _Ecke_1 o eo PaletteSequenz Herangehe MusterPunk Handlung Warten o Abbrechen amp Ereignis 4 Be MCD Pm mmm me zu wener Ein Ereignis kann zur Uberwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Ma nahme durchf hren oder eine Variable einstellen wenn dieses Zi URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Eingangssignal einen hohen Wert annimmt Wenn ein Ausgangssignal beispiels weise einen hohen Wert annimmt kann das Ereignisprogramm 100 ms warten und das Signal anschlie end wieder auf einen niedrigen Wert einstellen Da durch kann der Hauptprogrammcode erheblich vereinfacht werden wenn ei ne externe Maschine durch eine ansteigende Flanke anstel
120. reinstimmung mit allen drei definierten digitalen Eingangstypen aus IEC 61131 2 und EN 61 131 2 und allen Anforderungen an Digitalausg nge derselben Normen gebaut Alle Digitalausgange k nnen automatisch deaktiviert werden wenn ein Pro gramm angehalten wird indem das Kontrollk stchen Immer bei Programm stopp erlauben im Bildschirm E A Name verwendet wird siehe Abschnitt 3 3 8 In diesem Modus ist der Ausgang immer niedrig wenn ein Programm nicht l uft Die Digitalausg nge sind nicht strombegrenzt und eine berschreitung der vorgegebenen Dafen kann zu dauerhaften Sch den f hren Durch den Strom schutz ist eine Besch digung der Ausg nge jedoch nicht m glich wenn die interne 24 V Stromversorgung eingesetzt wird Bitte beachten Sie dass Steuerger t und Metallschirme an die Masse ange schlossen werden Leiten Sie Strom von den Ein und Ausg ngen nicht durch die Schirm oder Erdungsanschl sse Die folgenden Unterabschnitte enthalten einige einfache Beispiele f r die Verwendung der Digitalausgange Verbraucher gesteuert durch digitalen Ausgang Dieses Beispiel zeigt den Einschaltvorgang eines Verbrauchers Verbraucher gesteuert durch digitalen Ausgang externe Stromversorgung Wenn der seitens der internen Stromversorgung verf gbare Strom nicht aus reicht verwenden Sie einfach eine externe Stromversorgung siehe oben 2 4 2 Digitale Eing nge Eingangsspannung Eingang garantiert AUS wenn Eingang garanti
121. ren Niedrig 9 m Ausgang festlegen Auswerfer vorw rts aktivieren Hoch 10 v 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln 11 vi Warten bis Eingang Position Auswerfer vorn Hoch ee ww bk WW Geschwindigkeit el 100 Zur ck Weiter gt Auswerfer zuruck Ermoglicht die Bewegung des Auswerfers in die hintere Position Verwenden Sie die Kontrollkastchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren Datei fl Programm Installation Bewegen Protokoll E67 Vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen Y Roboterprogramm E6 _StartupCheck en WEE Euromap67 Auswerfer zur ck E6 _CorePullersin GE Gare Test Ausgang Werkzeugschlie ung aktivieren Niedrig E67_CorePullersOut 2 fr Test Ausgang Roboterbetriebsart Niedrig E67_Ejectorforward 3 Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch 4 wi Test Eingang Position Werkzeug offen Hoch 3 v Test Ausgang Auswerfer zur ck aktivieren Niedrig 6 iv Test Eingang Position Auswerfer zur ck Niedrig 7 Test Eingang Position Auswerfer vorn Hoch 8 r2 Ausgang festlegen Auswerfer vorwarts aktivieren Niedrig H Jk Ausgang festlegen Auswerfer zur ck aktivieren Hoch 10 vi 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln 11 vi Warten bis Eingang Position Auswerfer zur ck Hoch T D Simulati me Wd bk PIE Geschwindigkeit ng Zur ck Weiter gt Kernzuge ein Ermoglicht die Bewegung der Kernzuge in Posit
122. s Ausgange EO EO2 EO3 EOA sind Relaiskontakte gem IEC 60664 1 und EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 berspannungsklasse Ill 2 3 2 Die Schutzschnittstelle Automatisches Fortfahren nach Schutz Aus Schutz Aus zur cksetzen 24 V Versorgungsanschluss f r Sicherheitsger te D V Versorgungsanschluss f r Sicherheitsgerate 2 URIO UNIVERSAL ROBOTS 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle Die Schutzschnittstelle wird eingesetzt um die Roboterbewegung sicher an zuhalten Die Schutzschnittstelle kann fur Lichtgitter Turschalter Sicherheits SPS usw eingesetzt werden Die Fortf hrung aus einem Schutz Aus kann in Abh ngigkeit von der Schutzkonfiguration automatisch oder ber einen Taster gesteuert wer den Wenn die Schutzschnittstelle nicht eingesetzt wird aktivieren Sie die Funkti on zum automatischen Zur cksetzen siehe Beschreibung in Abschnitt 2 3 3 Anschluss eines T rschalters Der Anschluss eines T rschalters o A erfolgt wie oben gezeigt Denken Sie daran eine Reset Tasten Konfigurafion zu w hlen wenn der Roboter beim Schlie Ben der T r nicht automatisch anlaufen soll Anschluss eines Lichigitters zn meee eE E Den Anschluss eines Lichtgitters sehen Sie oben stehend Ein Lichtgitter der Klasse 1 ISO 13849 1 und EN 954 1 kann ebenfalls eingesetzt werden sofern die Risikobewertung dies erlaubt Beim Anschluss eines Lichtgitters der Klasse m ssen Sie TA und SA verwen
123. sition ausgef hrt wird YF Ordner Eine optionale nach Ende Sequenz das nach der letzten Position ausgef hrt wird lt empty gt Kommentar Halt Meldung V Schleife lt empty gt E Script var_l 1 1 P Rufen Unterprogramm_1 Vif o oo Palettieren eo Muster o eo PaletteSequenz o Herangehensw o MusterPunkt Handlung Wi Warten e Optionale Programmabl ufe 4 d _ Spezialprogrammablauf vor dem ersten Punkt lt Be _ Spezialprogrammablauf nach dem letzten Punkt e Simulation Leg Geschwindigkeit cl 100 Zur ck Weiter Realer Roboter gt gt E 2 74 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS Ein Palettenbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stel len durchf hren die als Muster vorgegeben sind siehe Beschreibung in Ab schnitt 3 4 22 An jeder Stelle im Muster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Position im Muster durchgef hrt Programmierung eines Paletienbetriebs Die durchzuf hrenden Schritte lauten wie folgt 1 Festlegung eines Musters 2 F hren Sie eine Palettenabfolge fur die Aufnahme das Ablegen an je der einzelnen Stelle durch Die Abfolge beschreibt was an jeder Position im Muster durchzuf hren ist 3 Verwenden Sie das Auswahlwerkzeug im Men Abfolgebefehl um festzu legen welcher der Wegpunkte in der Abfolge welcher Position im Muster entsprechen soll Palettenabfolge Verankerbare Abfolge
124. ss auf den Not Aus Ausgang und ist nur zum Anschluss an andere Maschi nen gedacht 18 URIO 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle UNIVERSAL ROBOTS Die einfachste Not Aus Konfiguration Bei der einfachsten Konfiguration wird die interne Not Aus laste als einzige Komponente fur eine Notabschaltung eingesetzt Dies wird mit oben gezeig ter Konfiguration erreicht Diese Konfiguration ist standardm ig ab Werk ein gestellt so dass der Roboter betriebsbereit ist Wenn die Risikobewertung dies erfordert sollte die Not Aus Konfiguration jedoch ge ndert werden Anschluss an eine externe Not Aus Taste Bei beinahe jeder Roboteranwendung ist der Anschluss einer oder mehrerer externer Not Aus lasten erforderlich Dies ist einfach und leicht Oben sehen Sie ein Beispiel f r den Anschluss einer zus tzlichen Taste Anschluss Not Aus an andere Maschinen Wenn der Roboter zusammen mit anderen elektromechanischen Maschinen verwendet wird ist oftmals die Einrichtung eines gemeinsamen Not Aus Schaltkreises erforderlich Dadurch wird sichergestellt dass der Bediener im Falle einer gef hrlichen situation nicht dar ber nachdenken muss welche Tasten er dr cken muss Die Synchronisierung jedes Teils einer Unterfunktion in einer Produktlinie ist ebenfalls oftmals vorzuziehen da eine Abschaltung in nur einem Teil der Produkflinie zu einer gef hrlichen Situation f hren kann Unten stehend finden Sie ein Beispiel mit zwei UR Ro
125. stgelegt werden Es ist m glich mehr als eine Installationsdatei f r den Roboter zu ha ben Programme werden die aktive Installation verwenden und werden diese Installation automatisch laden wenn sie verwendet werden Alle nderungen an eine Installation m ssen gespeichert werden um nach dem Herunterfahren erhalten zu bleiben Um einer Installierung zu speichern entweder Speichern Taste dr cken oder ein Programm das die Installierung verwendet speichern 3 3 6 Setup TCP Position Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Position Montage E A Einstellung Modbus St Programm Laden Speichern Funktionen Einstellung fur den Werkzeugmittelpunkt Einstellen des Werkzeugmittelpunktes TCP Koordinaten x 0 0 mm Peer Y 0 0 mm le u E Ge Z0 0 mm Co Ze Ze Die Nutzlast auf der TCP ist 0 0 kg SS Programm f r neue TCP einpassen P R X IS Bewegungen ndern a r 7 Illustration ndern 43 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung Der Werkzeugmittelounkt ICP ist der Punkt am Ende des Roboterarms der einen charakteristischen Punkt auf dem Roboterwerkzeug ergibt Wenn sich der Roboter linear bewegt bewegt sich dieser Punkt auf einer geraden Linie Dar ber hinaus ist die Bewegung des ICP in der Registerkarte Graphics visualisiert Der TCP wird bezogen auf die Mitte des Werkzeugausgangsflansches angegeben s
126. tar o Wegpunkt Handlung o ee Palettieren eo Muster o A PaletteSequenz ER o Herangehensw a MusterPunkt Handlung Warten o Abbrechen o ee Entstapeln o StartPos 9 ee Richtung o FromPos o ToPos o da Sequenz w hlen a StapelPos Handlung Warten o Wegpunkt Warten o V Ordner lt empty gt Bitte Kommentar eingeben Kommentar er ww DB WW Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Hier erhalt der Programmierer die Moglichkeit das Programm durch eine Textzeile zu erg nzen Diese Textzeile hat w hrend der Ausf hrung des Programms keinerlei Wirkung 66 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 14 Programm gt Registerkarte Command Ordner Datei f Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur F Roboterprogramm 9 V FahreAchse o Wegpunkt Ordner o V FahreAchse Wegpunkt Ein Ordner ist einfach eine Sammlung von Programmzeilen Handlung eo Palettieren Bitte geben Sie den im Programmbaum anzuzeigenden Text ein eo Muster o eo PaletteSequenz o Herangehensw o MusterPunkt Handlung Warten o Abbrechen o eo Entstapeln StartPos so Richtung o FromPos Ordner o ToPos o eo Sequenz w hlen a StapelPos Handlung Warten Wegpunkt Warten 9 Y Ordner D _ Ordner Programmbaum ausblenden gt
127. tei les des Roboters f r Personen ohne Passwort siehe Abschnitt e Bildschirm einstellen Stellt den touch des Touch Screens ein siehe Ab schnitt 3 5 6 e Netzwerk einrichten Offnet eine Schnittstelle zur Einrichtung des Ethernet Netzwerkes fur den Roboter siehe Abschnitt e Zuruck Fuhrt Sie zum Startbildschirm zuruck 82 URIO 3 5 Setup UNIVERSAL ROBOTS 3 5 2 Bildschirm Setup Initialisieren Roboter initialisieren Auto bet tigen bis alle Lichter auf Gr n schalten Gelenke individuell drehen falls erforderlich Roboterleistung a Roboter Auto OK el Fu a Auto STROMABSCHALTUNG E Schulter ao gt Auto STROMABSCHALTUNG E Ellbogen a gt Auto STROMABSCHALTUNG E Handgelenk 1 a E Auto STROMABSCHALTUNG E Handgelenk 2 lt a gt Auto STROMABSCHALTUNG E Handgelenk 3 a gt Auto STROMABSCHALTUNG E Werkzeug STROMABSCHALTUNG E Steuerger t VERBINDE a e OK Dieser Bildschirm wird verwendet wenn der Roboter gestartet wird Bevor der Roboter normal arbeiten kann muss sich jedes Gelenk ein wenig bewegen circa 20 um seine genaue Position zu finden Die Schaltfl che Auto steuert alle Gelenke an bis diese or sind Die Gelenke ndern die Antriebsrichtung wenn die Schaltfl che losgelassen und erneut gedr ckt wird 3 5 3 Bildschirm Setup Sprache w hlen W hlen Sie die Sprache f r Ihr
128. tet ist 2 5 2 Digitale Eing nge Parameter Min Typ Max Einheit _Engengspomnung 05 gt 125 V a SPONU Niederspannung 2 0 Logische Hochspannung 5 5 oosa PR onm Die digitalen Eing nge werden mit schwachen Pulldown Widerst nden um gesetzt Das bedeutet dass ein potentialfreier Eingang immer einen niedrigen Wert anzeigen wird Die digitalen Eing nge am Werkzeug werden auf dieselbe Art und Weise umgesetzt wie die digitalen Eing nge am Steuerger t Verwendung digitaler Eing nge POWER GRAY Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines einfachen Tasters oder schalters 2 5 3 Analoge Eing nge Die analogen Eing nge am Werkzeug unterscheiden sich sehr stark von de nen im Steuerger t Der erste bemerkenswerte Aspekt ist dass sie nicht dif ferenzierend sind was im Vergleich mit den analogen Eing ngen am Steuer ger t E A einen Nachteil darstellt Der zweite bemerkenswerte Aspekt ist dass die analogen Eing nge am Werkzeug eine Strommodusfunktion haben was im Vergleich mit den analogen Eing ngen am Steuerger t E A einen Vorfeil darstellt Die analogen Eing nge k nnen auf unterschiedliche Eingangsberei che eingestellt werden die auf unterschiedliche Art und Weise umgesetzt wer den Deshalb k nnen die analogen Eing nge unterschiedliche Ausgleichs und Verst rkungsfehler aufweisen Eingangsspannung im Spannungsmodus Eingangsspannung Im Strommodus Eingangsstrom im Strommodus Eingan
129. tfl chen Wenn sich ein Gelenk in einer Position befindet in der die Gefahr besteht dass eine unkontrollierte Bewegung den Roboter oder dessen Umgebung besch digen w rde kann der Bediener manuell f r jedes Gelenk w hlen den Roboter in die Ausgangsposition zu bringen Abschnitt 3 1 2 3 2 Bildschirm Editoren 3 2 1 Bildschirmnummernblock OO mm OK SW Abbrechen Einfache Zifferneingabe und bearbeitungsfunktion In vielen F llen wird die Einheit des eingegebenen Wertes neben dem Zahlenwert angezeigt 3 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 2 Bildschirm Editoren 3 2 2 Bildschirmtastatur abcdef lt lt X Abbrechen Einfache Texteingabe und bearbeitungsfunktion Die Taste Umschalt kann verwendet werden um zus tzliche Sonderzeichen zu erhalten 3 2 3 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm or xor not True HI lt False LO lt Input gt 7 lt Output gt v lt Variable gt 7 lt Pose gt v lt Function gt v SHIFT X Abbrechen W hrend der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird verfugt der Ausdruck seditor ber eine Vielzahl von Schaltfl chen und Funktionen zur Eingabe der speziellen Ausdruckssymbol
130. tten oder Sichtsysteme Traditionell erfolgt dies durch die Definition von RR ahmen Koordinatensysteme die einen Bezug zwischen dem internen Koor dinatensystem des Roboters das grundlegende Koordinatensystem und dem Koordinatensystem des relevanten Objektes herstellen Ein Bezug kann sowohl zu Werkzeugkoordinatenals auch zu Grundkoordinaten hergestellt werden Ein Problem bei solchen Rahmen ist dass ein bestimmtes Niveau an mathe matischen Kenntnissen erforderlich ist um solche Koordinatensysteme zu de finieren und dass dies mit erheblichem Zeitaufwand verbunden ist selbst f r einen Fachmann im Bereich Roboterprogrammierung und installation Oftmals umfasst diese Aufgabe die Berechnung von Axd Grundger sten Insbesondere ist die Darstellung der Ausrichtung f r eine Person schwierig der es an der Erfah rung fehlt die zum Verstehen dieses Problems erforderlich ist H ufig seitens der Kunden gestellte Fragen lauten beispielsweise e Ist es m glich den Roboter um 4 cm vom Greifer meiner computergestutzten numerisch gesteuerten CNC Maschine wegzubewegen e Ist es m glich das Werkzeug des Roboters um 45 Grad bezogen auf den Tisch zu drehen e K nnen wir den Roboter vertikal nach unten mit dem Objekt bewegen das Objekt loslassen und den Roboter anschlie end wieder vertikal nach oben bewegen Die Bedeutung dieser und hnlicher Fragen ist fur einen durchschnitflichen Kunden sehr unkompliziert der einen Roboter beis
131. tuationen eine Rutschkupplung mit der eine Bewegung bei hohem Zwangsdrehmo ment ermoglicht wird Das erzwungene Zuruckfahren ist nur fur dringende Notf lle konzipiert und kann zu Sch den an den Gelenkgetrieben und an deren Baufeilen f hren Drehen Sie die Gelenke nicht weiter als unbedingt notwendig und achten sie auf die Schwerkraft und gro e Nutzlasten I L ee e Wy gt age AN K 2777 VD 90 URIO Kapitel 5 Gew hrleistung 5 1 Produktgew hrleistung Unbeschadet jeglicher Anspr che die der Benutzer Kunde gegen ber dem Vertrieoshandler oder Einzelh ndler geltend machen kann wird dem Kunden eine Herstellergarantie entsprechend der unten stehenden Bedingungen gew hrt Wenn neue Ger te und deren Komponenten innerhalb von 12 Monaten maximal 15 Monate ab Versand nach Inbetriepnahme M ngel aufgrund von Herstellungs und oder Materialfehlern aufweisen stellt Universal Robots die er forderlichen Ersatzteile bereit w hrend der Benutzer Kunde Arbeitsstunden f r den Austausch der Ersatzteile bereitstellt tauscht das Bauteil entweder durch ein anderes Bauteil aus das dem aktuellen Stand der Technik entspricht oder repariert das besagte Bauteil Diese Gew hrleistung verliert ihre G ltigkeit wenn der Geratedefekt auf eine unsachgem e Behandlung und oder die fehlende Einhaltung der Informationen in den Benutzerhandb chern zur ckzuf hren ist Diese Gew hrleistung gilt nicht f r und
132. tung zur z Achse des TCP an diesem Punkt ausgerichtet Datei Programm Installation Bewegen EI A Protokoll TCP Position L schen Pu n kt_ 1 Umbenennen Montage E A Einstellung Modbus St Programm Laden Speichern Funktionen Fu Werkzeug H Punkt_1 vi Achsen zeigen v Tippbetrieb Variable Roboter hierher bewegen Diesen Punkt ndern Linie hinzuf gen Bet tigen Sie diese Schaltfl che um eine Linienfunktion zur Installation hinzu zuf gen Eine Linie ist als eine Achse zwischen zwei Punktfunktionen definiert Diese Achse ist vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y Achse des Koordinatensystems der Linie Die z Achse wird durch die Projektion der z Achse des ersten Unterounktes auf die senkrecht auf der Linie stehende Ebene definiert Die Position des Koordinatensystems der Linie ist dieselbe wie die Position f r den ersten Unfterpunkt 5l URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung Datei Programm Installation Bewegen Protokoll TCP Position Zeil e_ 1 Umbenennen Montage E A Einstellung Modbus t Programm Laden Speichern Funktionen Fu Werkzeug oe Zeile_1 Punkt_1 MN Punkt_2 vi Achsen zeigen v Tippbetrieb Variable Roboter hierher bewegen Ebene hinzufugen Bet tigen Sie diese Schaltfl che um eine Ebenenfunktion zur Installation hinzu zuf gen Ei
133. uch Programmieren oder ob der Ausgangs wert nur durch Roboterprogramme ge ndert werden kann 45 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung 3 3 9 Installierung Standard Programm Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Position Mente Standardprogramm einstellen E A Einstellung Das Standardprogramm wird automatisch geladen wenn der Roboter eingeschaltet wird Modbus 9 t Programm Laden Speichern Funktionen _ Automatisches Laden Standardprogramm Standardprogrammdatei lt No Program Selected Standardprogramm w hlen __ Standard Programm automatisch starten wenn lt Di Input gt v ist HI v Das Standard Programm wird geladen wenn der Steuereinheit eingeschaltet ist 3 3 10 E A Einstellung Modbus Hier k nnen die E A Signale des Modbus eingestellt werden Modbus Einheiten auf spezifischen IP Adressen k nnen hinzugefugt geloscht werden und Eingangs Ausgangssignale Register oder digital an diesen Einheiten k nnen auch hin zugef gt gel scht werden Jedes Signal muss ber einen unverwechselbaren Namen verf gen Mehrere Signale mit unterschiedlichen Namen k nnen sich aber auf dasselbe Modbus Signal beziehen wobei dem Benutzer geraten wird dies zu vermeiden Unten stehend finden Sie eine detaillierte Erkl rung der un terschiedlichen Schaltfl chen und Felder
134. und Gesetze des jeweiligen Landes einhalten Der In tegrator tr gt die Verantwortung fur diese Einhaltung Die Durchf hrung einer Risikobewertung ist immer notwendig um sicherzustellen dass die vollst ndige Roboterinstallation ausreichend sicher ist 87 UNIVERSAL ROBOTS 4 3 Risikobewertung 4 3 Risikobewertung Es ist am allerwichfigsten dass der Integrator eine Risikobewertung vornimmt Universal Robots hat die unten stehenden potentiell bedeutenden Gefahren als Gefahren erkannt die vom Integrator beachtet werden m ssen Bitte beachten sie dass andere bedeutende Risiken in einer speziellen Roboter Installation vor handen sein k nnte 1 Einklemmung von Fingern zwischen RoboterfuB und Basis Gelenk 0 2 Einklemmung von Fingern zwischen Roboterarm und handgelenk Gelenk A 3 Offene Wunden durch scharfe Kanten und Punkte auf Werkzeug oder Werkzeug Anschluss 4 Offene Wunden durch scharfe Kanten und Punkte auf Hindernisse in der Nahe des Roboters 5 Blufergusse durch Schlag vom Roboter 6 Verstauchung oder Knochenbruch zwischen eine schwere Nutzlast und ei ne harte Oberfl che Folgen aufgrund loser Schrauben die den Roboterarm oder das Werkzeug halten 8 Aus dem Werkzeug fallende Artikel Z B durch schlechten Halt oder eine Unterbrechung der Stromversorgung 9 Elektrischer Schlag oder Feuer durch Fehlfunkfion der Stromversorgungen sofern der Netzanschluss nicht durch eine Hauptsicherung ein Feh
135. unkti onscode 0x06 einzelnes Verzeichnis schreiben eingesetzt Signaladresse einstellen Dieses Feld zeigt die Adresse des Signals Verwenden Sie die Tastatur auf dem Bildschirm um eine andere Adresse auszuw hlen Gultige Adressen h ngen von Hersteller und Konfiguration der Modbus Einheit ab Ein gutes Verst ndnis der in ternen Speicherkarte des Modbus Steuergerates ist notwendig um sicherzustel len dass die Signaladresse wirklich mit der Absicht des Signals bereinstimmt Unter Umst nden ist es eventuell besonders n tzlich die Bedeutung einer Signal adresse zu pr fen wenn unterschiedliche Funktionscode eingesetzt werden Sie he 3 3 10 fur eine Beschreibung der mit den unterschiedlichen Signaltypen im Zusammenhang stehenden Funktionscodes Signalname einstellen Mit der Tastatur auf dem Bildschirm kann der Benutzer dem Signal einen aus sagekraftigen Namen geben was intuifiveres Programmieren des Roboters mit dem Signal erm glicht Signalbezeichnungen sind einzigartig d h zwei Signale k nnen nicht denselben Namen haben Signalbezeichnungen d rfen maximal aus 10 Zeichen bestehen Signalwert Hier wird der Istwert des Signals angezeigt Bei Registersignalen wird der Wert als vorzeichenlose ganze Zahl ausgedr ckt Bei Ausgangssignalen kann der gew nschte Signalwert mit der Schaltfl che eingestellt werden F r den Registerausgang muss der an die Einheit zu schreibende Wert als vorzeichenlose ganze Zahl be reitgestellt
136. wenn dann und Schleife 1 1 3 Sicherheitsbewertung Der Roboter ist eine Maschine und daher ist eine Sicherheitsbewertung f r je den Teil des Roboters erforderlich Kapitel 4 beschreibt die Durchf hrung einer sicherheitsbewertung 1 2 Ein und Ausschalten Eine Beschreibung der Ein und Ausschaltvorg nge der unterschiedlichen Teile des Robotersystems finden Sie in den folgenden Unterabschnitten 1 2 1 Das Steuerger t einschalten Das Steuerger t wird mit Hilfe der Taste Powereingeschaltet Diese befindet sich an der Vorderseite des Handprogrammiergerates Wenn das Steuerger t ein geschaltet ist erscheint eine Menge Text auf dem Bildschirm Nach ungef hr 20 Sekunden erscheint das Logo von Universal Robot gemeinsam mit dem Text Loading Lade Nach circa 40 Sekunden erscheinen einige Schaltfl chen auf dem Bildschirm und ein Pop up Fenster fordert den Benutzer auf in den Initiali sierungsbildschirm zu wechseln 1 2 2 Den Roboter einschalten Der Roboter kann eingeschaltet werden wenn das Steuerger t eingeschaltet ist und alle Not Aus Schalter nicht aktiviert sind Der Roboter wird uber den Initia lisierungsbildschirm eingeschaltet durch Bet tigung der Schaltfl che ON auf dem Bildschirm und anschlie ende Bet tigung der Schaltfl che Start Wenn ein Roboter gestartet wird ist ein Ger usch h rbar wenn die Bremsen entrie geln Nachdem der Roboter hochgefahren wurde Muss dieser initiiert werden bevo
137. wenn Sie das Symbol Play Abspielen drucken Tre ten Sie zur ck und halten Sie eine Hand am Not Aus laster Dr cken Sie anschlie end auf Play 30 Herzlichen Gl ckwunsch Sie haben Ihr erstes Roboterprogramm erstellt das den Roboter zwischen zwei vorgegebenen Positionen bewegt Den ken Sie daran dass Sie eine Gefahrenanalyse durchf hren und den Ge samtsicherheitszustand verbessern m ssen bevor Sie den Roboter wirklich arbeiten lassen 1 4 Montageanweisungen Der Roboter besteht im Wesentlichen aus sechs Robotergelenken und zwei Alu miniumrohren durch die das Unferfeil des Roboters mit dem Werkzeug des Ro boters verbunden wird Der Roboter wird so konstruiert dass das Werkzeug in nerhalb des Arbeitsbereiches des Roboters seitlich bewegt und gedreht werden kann Die folgenden Unterabschnitte beschreiben die grundlegenden Aspekte die Sie bei der Montage der verschiedenen Teile des Robotersystems kennen m ssen 1 4 1 Der Arbeitsbereich des Roboters Der Arbeitsbereich des Roboters UR10 erstreckt sich bis zu 850 mm vom Armge lenk Der Arbeitsbereich des Roboters wird in folgender Abbildung gezeigt Ab bildung l 2 Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes f r den Roboter unbedingt das zylindrische Volumen direkt ber und direkt unter dem Roboterunterteil Eine Bewegung des Werkzeugs in der Nahe des zylindrischen Volumens sollte m glichst vermieden werden da sich dadurch die Roboterge lenke schne

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