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UPMV 4-12 Deutsch

1. 159 3 3 46 Funktion 46 Schreiben eines reservierten Datenbyte 160 3 3 47 Funktion 47 Ein oder Ausschalten des Gleep Modus nn 160 3 3 48 Funktion 48 Aktivieren Deaktivieren des Sicherheitskreises 160 3 3 49 Funktion 49 Abfragen des Kontrollbytes AAA 162 3 3 50 Funktion 50 Abfragen der Soll Positionen der Achsen im Bezug auf den Werkat ck Nullpunkt 163 3 3 51 Funktion 51 Abfragen der Soll Positionen der Achsen im Bezug auf den 2 ahnen 164 3 3 52 Funktion 52 Abfragen der Treiberlautzen AAA 164 3 3 53 Funktion 53 Lesen der 5 165 3 3 54 Funktion 54 Ausgabe den berwachungsausgabepotts 167 3 3 55 Funktion 55 Lesen der 168 3 3 56 Funktion 56 Initialisieren der berwachungsausgabepots 169 3 3 57 Funktion 57 Umschalten der Achsen 170 3 3 58 Funktion 58 Setzen den Radius f r das Bearbeiten auf einer 2 172 3 3 59 Funktion 59 Benutzung der letzten Achse im Spindel Modus 175 3 3 60 Funktion 60 Festlegen des Benutzungsortes der Spindelachse 176 3
2. 244 Ermitteln der maximalen 246 Das Untermen Schalter ke 249 Das Untermen berbr ckung aun auuan anna 251 Das Untermen 252 Das Untermen Totzeit 252 Das Hauptmen Info uuuuessanennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 253 M gliche Fehler beim Parameter einstellen 253 14 iselautomation Einleitung Hardware Beschreibung 1 Einleitung 1 1 Schrittmotor oder Servomotor Zuerst m chten wir Ihnen die wichtigsten Unterschiede zwischen einem Steuerungssystem f r Schrittmotoren und einem solchen f r Servomotoren erl utern Wenn die Schrittmotoren in definierten Arbeitsbereichen betrieben werden kann eine R ckmeldung der Verfahrdaten entfallen Es ergibt sich somit eine offene Steuerkette die sehr einfach zu handhaben ist siehe Bild 1 1 Das ist der entscheidende Grund f r die starke Verbreitung der Schrittmotoren Au erdem sind Schrittmotoren wesentlich billiger als Servomotoren Anwender Signal Signal Schritt Getriebe programm erzeugung wandlung motor 1 Werkzeug Signal Schritt Getriebe wandlung motor 2 Werkzeug Weitere Schrittmotoren Bil
3. NL iselautomation PARKON Untermen berwachungsport In der Kategorie Kontrollbyte kann ein Eingabeport definiert werden ber diesen Eingabeport k nnen Sie bis zu acht Hardware Signale dem Treiber zur ckf hren Somit k nnen Sie dem Treiber bis zu acht externe Fehlerquellen wie z B Stromausfall Kabelbruch Encoder defekt usw mitteilen Im Fehlerfall wird die momentane Bewegung sofort unterbrochen Entsprechende Sicherheitsma nahmen werden vom Treiber ausgef hrt um eine m gliche Gefahr zu vermeiden Die Benutzung der einzelnen Bits dieses Kontrollbyte Eingabeports wird im Feld Maske festgelegt Ein Bitwert gleich O in diesem Feld bedeutet dass das entsprechende Bit des Kontrollbyte Eingabeports nicht benutzt und d h vom Treiber nicht bewertet wird Falls ein Bit des Kontrollbyte Eingabeports benutzt werden soll muss das entsprechende Bit in der Maske gleich 1 gesetzt werden Im Feld Wert definieren Sie die fehlerfreien Werte f r die entsprechende Bits des Kontrollbyte Eingabeports Der Kontrollebyte Eingabeport wird regelm ig vom Treiber eingelesen Einen Eingabewert ungleich als der von Ihnen definierte fehlerfreie Wert interpretiert der Treiber als ein Fehlerfall Die durch die Maske als unbenutzt definierten Bits werden logischerweise vom Treiber nicht bewertet Der wichtigste Anwendungsfall des Kontrollbyte Eingabeports ist die berwachung des Stromausfalls ber ein entsprechendes B
4. Bye 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Bye 1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Byte 1 Byte 2 Byte3 Byte4 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Postion_1 Position_2 vom Kreismittelpunkt vom Kreismittelpunkt Kreisebene Bewegungsrichtung LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB NG N EN NG O a S a O Endposition der X Achse Endposition der Y Achse Endposition der Z Achse Endposition der A Achse LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 30 Belegung des Speicherbereichs f r eine Kreisbewegung 134 Der von Ihnen in Ihrem Anwenderprogramm reservierte Speicherbereich in dem die Kreisinformationen stehen ist 32 Bytes gro aufgrund des Papierformates wird dieser Speicherbereich im Bild 3 30 in zwei Teile geteilt In Wirklichkeit geh ren diese beiden Bereiche zusammen Die Position 1 und die Position 2 sind die Positionen des Kreismittelpunkts In Abh ngigkeit von der Kreisebene sind dies die Positionen der X oder Y oder Z Achse Durch den Wert der in den ersten 4 Bytes des Speicherbereiches liegt k nnen Sie dann selbst bestimmen auf welcher Ebene die Kreisinterpolation stattfinden soll Die Zuordnung zwischen diesem Wert und den anderen Gr en lautet Wert Kreisebene Position 1 Position 2 0 XY Ebene X Achse Y Achse 1 XZ Ebene X Achse Z Achse 2 YZ Ebene Y Achse Z Achse sonst YZ Ebene Y Achse Z Achse Wir m ssen Si
5. 9 9094 ISXE ENE 9 S094 ONS 115 609 z 6 9 or Y N 187 4 N 2 gona 8 el 5 Lg sche Di GEZ zit CN 3 IVONI SEI 18 Se E 291 RI Ei 90At 5 0097 1 3 r z z 21 5 4 SEET 009N a KI S KETTER EN 15 4 109 2 439 4N00 0090 E TISXE 2Mr 8 09 ISXE Mr 8 109 _ J 19 9 ENEE 109 o lt 13 Im 2 186 NL iselautomation NCP Quelldatei Anhang B bersicht des Formats zur Ansteuerung von isel Maschinen NCP Dateikennung IMF_PBLXXXXXXXXXX Gro Kleinschreibung Achsbezeichner Kommentar Trennzeichen Zeilennummer Referenzfahrt Angabe einer Kennung f r eine g ltige NCP Quelldatei Die Angabe dieser Kennung ist nur erforderlich falls mit einer Servo Steuerung Bahnbewegungen realisiert werden sollen Die Kennung steht am Anfang der ersten Zeile der NCP Quelldatei beliebig keine Unterscheidung zwischen Gro und Kleinschreibung 2 Zul ssige Achsbezeichner sind X Y und 2 sowie A f r die 4 Achse B f r die 5 Achse usw Einleitung eines Kommentars Der Kommentar gilt bis zum Ende der aktuellen Zeile Zwischen den Kommandos und den einzelnen Parametern sind sogenannte
6. 1 295 o 4 7 2 iselautomation PAREIN Hauptmen Achse Das Arbeitsmen bei der Dimensionierung der PID Regler Das Grundgedanke bei unserem Einstellverfahren zur Dimensionierung der PID Regler ist die Bewertung der Sprungantwort der Ist Geschwindigkeit Die Reglerparameter sind und Il siehe Handbuch isel Servo steuerkarte UPMV 4 12 Ihre Aufgabe besteht darin diese Parameter so einzustellen dass die Sprungantwort der Ist Geschwindigkeit auf dieser Achse optimal ist Um diese Arbeit zu erm glichen simuliert das Inbetriebnanmeprogramm f r Sie einen einfachen Oszillographen mit den entsprechenden Eingabem glichkeiten auf dem Bildschirm siehe Bild 4 3 POSITIONSREGLER Ermitteln Reglerparameter Anregelzeit berschwingweite 200 SUR X_Achse EHRE Dees Gesch 100 EE a Sa A ee ee e ee Inkr s Zeitbasis ms To E7 HWE Uberbr cken i 50 100 Tb F1 Richtung F10 Reset F2 Richtung Beenden mit ESCAPE Taste 0 Bild 4 3 Das Arbeitsmen bei der Dimensionierung des PID Reglers Auf der linken Seite haben Sie die Eingabefelder f r die Reglerparameter Kd Ki Il Die Anfangswerte in diesen Eingabefeldern werden von der ge ffneten Initialisierungsdatei bernommen ber die Variable V k nnen Sie die Soll Geschwindigkeit de
7. 34 Wie wird die Bahnbearbeitung realisiert 37 Wie kann man den Bahngenerator benutzen 43 Benutzung der Objektfiles zur Berechnung der 44 Bnutzung des Programms BAHN EXE zur Berechnung der Bahndaten 50 Fehlerm glichkeiten bei der Berechnung der Bahndaten 53 Sicherheit der Anlage AAA 55 Watch Dog Signal und Kontroll Byte 55 Hardware Endechalter AAA 56 Software Endschalter AAA 57 Nachlauffehler und Ausschalten 59 Die Referenztahrt n anne end 61 Geschwindigkeitsabh ngige Peripheriesteuerung eseeeienenirnrrreierreresn 62 Das Datenformat die Einheiten Mikrometer Bogensekunde und die Sonderzahl VMALUE A 64 3 2 10 3 2 11 3 2 12 3 2 13 3 2 14 3 2 15 3 2 16 3 2 17 3 2 18 3 2 19 3 2 20 3 3 3 3 1 3 3 2 3 3 3 3 3 4 3 3 5 3 3 6 3 3 7 3 3 8 3 3 9 3 3 10 3 3 11 3 3 12 3 3 13 3 3 14 3 3 15 3 3 16 3 3 17 3 3 18 3 3 19 3 3 20 3 3 21 3 3 22 3 3 23 3 3 24 3 3 25 3 3 26 3 3 27 3 3 28 3 3 29 3 3 30 3 3 31 3 3 32 3 3 33 3 3 34 3 3 35 3 3 36 3 3 37 3 3 38 3 3 39 VIII Die vielen Geschwindigkeiten und wie kann man sie 67 Der Regler und seine Parame
8. Sicherheit der Anlage Um die Sicherheit der Servoanlagen zu gew hrleisten werden verschiedene Ma nahmen in den Treiber integriert Diese Ma nahmen werden in den folgenden Unterkapiteln erl utert Alle diese Sicherheitsma nahmen Watch Dog Signal berwachung der Hardware Endschalter der Software Endschalter und der Nachlauffehler laufen nebeneinander und erg nzen sich Dadurch bekommen Sie als Anwender eine wesentlich gr ere Sicherheit f r Ihre Servoanlage Watch Dog Signal und Kontroll Byte Nach der Installation im Speicher generiert der Treiber Hardware Interrupts ber die Interruptquelle IRQ10 oder IRQ11 in regelm igen Abst nden von ein paar Millisekunden siehe Handbuch f r das Programm PARKON Das Ausl sen dieses Interrupts h ngt nicht davon ab ob eine Bewegung im Hintergrund aktiv ist oder nicht In der Interrupt Serviceroutine wird ein so genanntes Watch Dog Signal an dem Pin 40 des 50 poligen RIBBON Steckverbinders siehe Kapitel 2 6 ausgegeben Der Zustand des Watch Dog Signals ndert sich periodisch zwischen HIGH Zustand und LOW Zustand Dieses Watch Dog Signal sollten Sie benutzen um Ihren Servocontroller zu berwachen Wenn das Watch Dog Signal in einer bestimmten Zeit seinen Zustand nicht ndert muss der Servocontroller nach einer definierten Zeit von selbst ausschalten Der Sinn des Watch Dog Signals liegt in der berwachung der Software Falls die Software auf dem Steuerrechner aus einem
9. Die zweite Besonderheit betrifft die Variable A_pro Auf dem Arbeitsmen f r die Beschleunigung haben wir diese Variable nicht Mit Hilfe dieser Variable k nnen Sie einen bestimmten Prozentsatz eingeben Der Wert kann im Bereich 1 100 variieren Aus diesem Prozentsatz und der von Ihnen im letzten Arbeitsmen ermittelten Maximalbeschleunigung berechnet das Einstellprogramm den Beschleunigungswert mit dem die Achse zu der Maximalgeschwindigkeit beschleunigt wird d h mit der Variable A_pro k nnen Sie die Rampe flacher oder steiler gestalten Diese Variable hat aber keinen Einfluss auf die Endgeschwindigkeit der Rampe 247 NJ iselautomation PAREIN Hauptmen Achse Standardm ig hat die Variable A_pro den Wert 100 d h die Rampe wird mit der Maximalbeschleunigung ausgef hrt Falls Sie w hrend des Einstell vorgangs die Mechanik schonen wollen sollten Sie der Variable A_pro einen kleineren Wert zuweisen um einen weichen Verlauf der Rampe zu erreichen In diesem Arbeitsmen wird die Achse bis zu der maximal m glichen Geschwindigkeit beschleunigt Die Rampe wird on line angezeigt Anhand des aufgenommenen Ist Geschwindigkeitsverlaufs k nnen Sie ermitteln wie viel Prozent des in der Variable V definierten Wertes die Rampen Endgeschwindig Arbeitsmen wieder eingeben zu k nnen keit betr gt Diesen Prozentsatz sollten Sie sich notieren um ihn im n chsten Nachdem Sie den experimentellen Vorgang mit
10. der Datei AUTOEXEC BAT platziert werden soll Mit den optional erh ltlichen Objektdateien BAHN_S OBJ BAHN_C OBJ und BAHN_L OBJ sowie dem ausf hrbaren Programm BAHN EXE k nnen Sie die notwendigen Bahndaten f r eine 3D Bahnbearbeitung erzeugen Sie k nnen Ihr eigenes Anwenderprogramm schreiben um dem Treiber zu sagen was er f r Sie machen soll Die Kommunikation zwischen Ihrem Programm und dem Treiber erfolgt ber einen von Ihnen selbst definierten Interrupt Warum diese Konzeption Das Bild 1 6 zeigt Ihnen wie Ihr Programm und Ihre Anlage zusammen mit unserem Treiber und unserer PC Einsteckkarte arbeiten werden Anwender Programm Interruptaufrufe Treiber ISELDRV EXE MS DOS ab Version 4 1 DOS Fenster im WINDOWS 3 xx oder DOS Fenster im WINDOWS 95 oder DOS Fenster im OS 2 AT Bus PC Einsteckkarte Bild 1 6 Funktionsstruktur einer mit dem Treiber gesteuerten Anlage Unser Treiber ist ein MS DOS Programm Im Zeitalter von WINDOWS und OS 2 scheint ein MS DOS Programm ein bisschen altmodisch zu sein Aber wegen der starken Verbreitung von MS DOS ist jedes neue PC Betriebssystem gezwungen die Kompatibilit t zu MS DOS zu gew hrleisten Aus diesem Grund k nnen Sie ohne Problem unseren Treiber auf jedem PC mit den g ngigen Betriebssystemen wie WINDOWS 3 xx oder WINDOWS 95 oder OS 2 installieren Die Installation muss aber in einem DOS Vollbild Task erfolgen Jeder Programmierer hat s
11. 148 500 Inkr s 4 000 um Motorumdrehung 148 500 um s 4 1 000 Inkr Motorumdrehung ar E PAREIN Hauptmen Achse 4 10 Das Untermen Schalter Nach der Auswahl dieses Untermen s erscheint das Arbeitsmen auf dem Bildschirm siehe Bild 4 16 Kontrollieren von Referenz und Endschaltern Schalter Richtung Ein Aus Port Bit Portuwert _76543218_ Positiv _ 1 8 1 Negativ F 30E 4 111111111 Referenz NI Standard 38E 4 11111111 Achsrichtung Aktivpegel Istposi Inkr lt gt High 2 Standard lt Low 8 1 Schalter berbr ckung TeachIn U_TeachIn Inkr s F1 Richtung lt gt da lt Nein F18 Nullpunkt 20000 1 2 Richtung lt ESC Abbruch gt Bild 4 16 Arbeitsmen bei der Auswahl des Untermen s Schalter Das Inbetriebnahmeprogramm bernimmt s mtliche Informationen ber die End und Referenzschalter sowie ber die Achsrichtungen von der Initialisierungsdatei und zeigt sie im Arbeitsmen an hnlich wie bei dem Konfigurationsprogramm k nnen Sie hier alle Angaben f r den positiven bzw den negativen Hardware Endschalter der Achse eingeben Sie k nnen den jeweiligen Hardware Endschalter freilassen oder sperren Das Sperren und das Freilassen sieht so aus Ein Aus X gt Der jeweilige Endschalter wird benutzt 1 gt Der jeweilige Endschalter wird nicht benutzt F r jeden benutzten Endschalter m
12. 4 8 4 9 4 9 1 4 9 2 4 10 4 11 4 12 4 13 lU Tue WE 220 Das Hauptmen 221 Das Untermen ffnen sans er ee 221 Das Untermen Speicher 221 Das Untermen Speichern als AA 221 Das Untermen Druchen A 222 Das Untermen Beenden AAA 222 Das Hauptmen nnna 222 Das Untermen Einsteckkarte AAA 222 Das Untermen berwachung u uuaesnennnnnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnennnnnnnnn 222 Das Untermen bet Taste ii iioii osis adei tebii ensia pri andap ienie haek iia ia dia ted nas 224 Das Untermen 22 224 Das Hauptmen 226 Das Untermen Auswahl AAA 227 Das Untermen Heibenioloe AAA 227 Das Untermen Achsfixieren AAA 228 B s Untermen V Beete unse 228 Das Untermen Offset nu edu a 230 Das A 230 Das UntermenO Post Regler 232 Allgemeine Bemerkungen 444s 444444 HHBRHH RR anne en ann 232 Das Arbeitsmen bei der Dimensionierung der 233 Die Dimensionierung der PID Heoler AAA 235 EE EE 242 Das Untermen kaninn 244 Ermitteln der maximalen
13. Aber solange der Sicherheitskreis des Servocontrollers berbr ckt ist ist die Sicherheit der Steuerung nicht gew hrleistet In diesem Zustand werden aufgrund der Sicherheit nur noch folgende Funktionen ausf hrbar Reset Funktion Funktion 2 nderung der Reglerparameter Funktion 4 Abfragen des Status Funktionen 5 und 49 Zeitfunktionen Funktionen 7 und 52 Ein oder Ausschalten des Hand Modus Funktion 8 Ein oder Ausschalten des Teach In Modus Funktion 9 Breakfunktion Funktion 10 Einlesen von einem Port Funktionen 36 37 40 41 53 55 und 56 Ausgeben an einem Port Funktionen 38 39 42 48 und 54 Abfragen der Ist Positionen Funktion 18 Abfragen der Ist Geschwindigkeit Funktion 19 Abfragen der Soll Positionen Funktionen 50 und 51 Relative oder absolute Linearnormalbewegung Funktionen 24 und 25 im Teach In Modus Operationen mit den reservierten Datenbytes Funktionen 44 45 und 46 Setzen den Sicherheitskreis Ausgabeport Funktion 48 Der berbr ckungszustand wird intern in einem Flag gespeichert Das R cksetzen dieses Flags ist nur durch die Funktion 48 m glich Die Reset Funktion hat keinen Einfluss auf dieses Flag Fehlercode 28 Referenzfahrt Unterbrechung Fehler W hrend der Referenzfahrt wird die ganze Rechenzeit des Rechners von der Steuerung beansprucht Eine Unterbrechung der Referenzfahrt ist nur durch eine von Ihnen selbst definierte Taste m glic
14. Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 24 Siehe auch Kapitel 3 2 17 3 3 16 3 3 36 153 3 3 38 Funktion 38 Ausgeben eines Bits an einen vordefinierten 154 Ausgabeports Zweck Ausgabe eines Bits an einen vordefinierten Ausgabeport mit Hilfe der logischen Kanalnummer Aufrufparameter ax 38 Funktionsnummer bx Kanalnummer CN Ausgabewert undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar hnlich wie bei den Eingabeports k nnen Sie mit Hilfe des Konfigurations programms PARKON EXE bis zu 4 Ausgabeports definieren die bitweise ber die Kanalnummer und byteweise ber die Portnummer zugreifbar sind siehe Handbuch PARKON Details ber die Kanal und die Portnummer k nnen Sie im Kapitel 3 3 36 nachlesen Hier gilt das gleiche wie bei Eingabeports Neben dem Vorteil einer Trennung zwischen Anwenderprogrammen und der Hardware hat die Benutzung der logischen Nummer noch einen weiteren Vorteil Weil man an einen Port nur byteweise ausgeben kann stellt die bitweise Ausgabe an Ausgabeports immer ein Problem dar falls Ausgabeports nicht gepuffert sind weil man solche Ausgabeports nicht zur cklesen kann Aus diesem Grund reserviert der Treiber intern f r jeden der 4 vordefinierten Ausgabeports ein Byte das als ein Zwischenpuffer des jeweiligen Ausgabeports fungiert Der Wert f r jede Ausgabe wird in diesem Puffer abgespeichert Auf diese Weise ist es f r den Treib
15. Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 LSBit Last Significant Bit Niederwertigstes Bit MSBit Most Significant Bit H chstwertigstes Bit Bild 3 19 Nummerierung der Bits in einem Byte Der allgemeine Status des Treibers steht in ah Dieses Statusbyte soll Ihnen mitteilen ob ein Segment momentan abgefahren wird und ob der Treiber im Stop Modus im Teach In Modus im Test Modus bzw im Hand Modus steht Die Bedeutung der einzelnen Bits wird Im Folgenden beschrieben Register ah Bit Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 In Segment Bewegung Status Momentan ist kein Bewegungssegment im Hintergrund aktiv Momentan ist ein Bewegungssegment im Hintergrund aktiv Stop Status Momentan ist der Stop Modus nicht aktiv Momentan befindet sich der Treiber im Stop Modus siehe Kapitel 3 3 10 Teach In Status Momentan steht der Treiber nicht im Teach In Modus Momentan steht der Treiber im Teach In Modus siehe Kapitel 3 3 9 Test Status Momentan steht der Treiber nicht im Test Modus Momentan steht der Treiber im Test Modus siehe Kapitel 3 3 3 Hand Status Momentan steht der Treiber nicht im Hand Modus Momentan steht der Treiber im Hand Modus siehe Kapitel 3 3 8 Bahnfahren Status Momentan keine 3D Bahnbewegung im Hintergrund ausgef hrt Momentan wird 3D Bahnbewegung im Hintergrund ausgef hrt siehe Kapitel 3 3 33 In Bewegung Status Momentan befindet sich die Anlage in Ruhe Momentan b
16. Datenbit 5 Verbunden mit Watch Dog Datenbit 6 nicht belegt beim R cklesen 1 Datenbit 7 nicht belegt beim R cklesen 1 Eingabeport U9 Basisadresse OEh Bit am Datenbus Pin am RIBBON Stecker Bezeichnung Datenbit 0 25 INPUT 1 Endschalter Datenbit 1 49 INPUT 2 Endschalter Datenbit 2 24 INPUT 3 Endschalter Datenbit 3 48 INPUT 4 Endschalter Datenbit 4 23 INPUT 5 Endschalter Datenbit 5 47 INPUT 6 Endschalter Datenbit 6 22 INPUT 7 Endschalter Datenbit 7 46 INPUT 8 Endschalter Die Eingabekan le INPUT 1 bis INPUT 13 werden intern vom Treiber zur Abfrage der Referenz und Endschalter benutzt Beschaltung der Encoder In diesem Kapitel wollen wir die Beschaltungsm glichkeiten unserer Steuerkarte f r die verschiedenen Encoder beschreiben Diese Information ist nur f r denjenigen Anwender wichtig der unsere PC Einsteckkarte als Einzelst ck erwerben und in Eigenentwicklung einsetzen will Unsere PC Einsteckkarte arbeitet nur mit Inkrementalgebern Ein Betrieb mit Absolutgebern ist nicht m glich Die Signale der Spuren A und B m ssen einen Phasenversatz von 90 aufweisen Aus diesen beiden Signalen wird die Drehrichtung des Motors abgeleitet und die Aufl sung des Encoders vervierfacht Das Referenzsignal Z der Dreh Inkremmentalgeber das eine volle Umdrehung der Motorwelle signalisiert ist aus Platzgr nden nicht zur ckgef hrt Um die Encoder mit Strom zu besorgen k nnen Sie ber unsere PC Einsteckkarte
17. Die Vorberechnunggszeit h ngt sehr stark davon ab was f r einen PC Sie haben Bei einem PC 486DX 66 MHz haben wir folgende Satzzykluszeit gemessen Interpolationsmethode Satzzykluszeit Linearinterpolation Funktionsnummer 24 25 26 27 12 90 ms Kreis und Helixinterpolation Funktionsnummer 28 29 30 31 14 24 ms Diese Satzzykluszeit hat nur Bedeutung f r die vektorielle Bearbeitung F r die Bahnbearbeitung hat diese Satzzykluszeit keinen Sinn weil die Interpolations daten schon vorher mit Hilfe des Bahndatengenerators berechnet werden Man kann sagen dass die Satzzykluszeit f r die Bahnbearbeitung gleich 0 ist Treiberstart mit dem Optionsschalter DSM f r die Steuerung der Arbeitsspindel Dieser Start Modus wurde eingef hrt um die Besonderheiten der Bedienoberfl che der Firma iselautomation im Zusammenhang mit der Spindelsteuerung zu ber cksichtigen Der Treiber mit dem Optionsschalter DSM wird folgenderma en gestartet Laufwerk Pfad ISELDRV EXE INI DSM 85 iselautomafion Erl uterungen zum Software Treiber Der Sinn und der Zweck des Optionsschalters DSM ist die Benutzung eines freien LM6283 Chips auf der PC Einsteckkarte UPMV4 12 um die Arbeitsspindel zu steuern Falls der Treiber mit diesem Optionsschalter gestartet wurde und Sie die Funktion 59 aufrufen um den Spindel Modus der letzten Achse zu aktivieren wird nicht die letzte Achse sondern die Achse dahinter in den Spindel Modus eingesch
18. Die h ufigste Anwendung dieses Kontrollbytes liegt in der berwachung bestimmter Hardwarefehler wie z B Stromausfall Bruch der Encoder Leitung etc Beim Vorhandensein eines Hardwarefehlers wird ein aktives Bewegungs segment oder eine Referenzfahrt sofort unterbrochen So kann keine unkontrollierte Bewegung entstehen iselautomation Treiberfunktionen Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 Siehe auch Kapitel 3 2 15 3 2 17 3 3 5 3 3 50 Funktion 50 Abfragen der Soll Positionen der Achsen im Bezug auf den Werkst ck Nullpunkt Zweck Abfragen der aktuellen Soll Positionen der Achsen im Bezug auf den Werkst ck Nullpunkt Aufrufparameter 50 Funktionsnummer bx Segmentadresse der Soll Positionen cx Offsetadresse der Soll Positionen dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Weil die Servomotoren in einem geschlossenen Regelkreis arbeiten gibt es fter eine gewisse Abweichung zwischen der Ist und der Soll Position Das Abfragen der Ist Positionen erfolgt mit Hilfe der Funktion 18 Mit dieser Funktion k nnen Sie die Soll Positionen der Achsen im Bezug auf den momentanen Werkst ck Nullpunkt abfragen Um diese Funktion nutzen zu k nnen m ssen Sie zuerst einen Speicher bereich in Ihrem Anwenderprogramm reservieren Die Anfangsadresse dieses Speicherbereichs legen Sie beim Aufruf dieser Funktion in bx cx Mit Hilfe dieser Anfangsadresse sch
19. white spaces als Trennzeichen zul ssig das sind Formatierungszeichen wie Leerzeichen TABs usw Angabe einer Zeilennummer des aktuellen NC Satzes F r die sp tere Verwendung des Bahndatengenerators einer Servo Steuerung ist die Angabe von Zeilennummern in der NCP Quelldatei notwendig Der Bahndatengenerator einer Microstep Steuerung kann Dateien mit und ohne Zeilennummern bearbeiten REF X Y ZA Ausf hren einer Referenzfahrt der angegebenen Achsen Die Reihenfolge der Angabe ist beliebig Die Referenzfahrt wird in der Reihenfolge Z Y X ausgef hrt Um die Reihenfolge zu ndern f gen Sie ein Whitespace Trennzeichen zwischen Achsbezeichnern ein Beispiel REF X Ausf hren der Referenzfahrt X REF XYZ Referenzfahrt der Reihenfolge Z Y X REFXYZ Referenzfahrt der Reihenfolge X Y Z REF X YZA Zuerst Referenzfahrt X dann in der Reihenfolge ZYA 187 SE X iselautomation NCP Quelldatei SW Endschalter Normal geschwindigkeit Eilgeschwindigkeit Absolutbewegung 188 LIMIT Xneg pos Yneg pos Zneg pos Aneg pos Definieren der Software Endschalter f r den nachfolgenden Verfahrbetrieb Nach dem Achsbezeichner folgt der negative sowie der positive Wert f r den Software Endschalter Die Angabe der Positionen erfolgt in Mikrometer um VEL xxx Setzen der Normalgeschwindigkeit auf den Wert xxx Die Normalgeschwindigkeit ist die Segment Verfahrgeschwind
20. 0 Zust ndig f r den negativen Hardware Endschalter der Der Hardware Endschalter ist momentan nicht aktiv Der Hardware Endschalter ist momentan aktiv Zust ndig f r den negativen Hardware Endschalter der Y Achse Der Hardware Endschalter ist momentan nicht aktiv Der Hardware Endschalter ist momentan aktiv Zust ndig f r den negativen Hardware Endschalter der Z Achse Der Hardware Endschalter ist momentan nicht aktiv Der Hardware Endschalter ist momentan aktiv Zust ndig f r den negativen Hardware Endschalter der A Achse Der Hardware Endschalter ist momentan nicht aktiv Der Hardware Endschalter ist momentan aktiv Reservierte Bits Diese Bits sind momentan noch nicht benutzt und immer gleich 0 Zust ndig f r den positiven Hardware Endschalter der X Achse Der Hardware Endschalter ist momentan nicht aktiv Der Hardware Endschalter ist momentan aktiv Zust ndig f r den positiven Hardware Endschalter der Y Achse Der Hardware Endschalter ist momentan nicht aktiv Der Hardware Endschalter ist momentan aktiv Zust ndig f r den positiven Hardware Endschalter der Z Achse Der Hardware Endschalter ist momentan nicht aktiv Der Hardware Endschalter ist momentan aktiv Zust ndig f r den positiven Hardware Endschalter der A Achse Der Hardware Endschalter ist momentan nicht aktiv Der Hardware Endschalter ist momentan aktiv Reservierte Bits Diese Bits sind momentan noch nicht benutzt und immer gleich 0 gesetz
21. 0 1 0 1 LM3 0 1 1 0 LMA 0 1 1 1 LM4 Bei der Adressierung der LM Servo Bausteine gilt gt geradzahlige Adresse Kommando Byte ungeradzahlige Adresse Daten Byte Timerbaustein 182654 AB 7 A A2 AO Belegung 1 0 Kanal 0 Basisadresse 1 1 Kanal 1 1 O 1 Kanal 2 1 0 1 1 Steuerport z B Adr 300 301 302 303 304 305 306 307 Adr 300h Adr 301h Adr 308 309 30A 30B 13 iselautomation Die PC Einsteckkarte Ein Ausgabeport A9 A8 A7 5 4 2 1 AO Belegung Adr 1 1 0 30C Basisadresse 1 1 0 1 30D Die Adresse 30C und 30D haben bei einem Schreib Lesezugriff auf die Ein Ausgabeports die gleiche Bedeutung Adresse 30C 30D schreiben Ausgabeport U13 Adresse 30C 30D lesen Eingabeport U6 1 1 1 0 Basisadresse 1 1 1 1 30F Die Adressen 30E und 30F haben beim Lesezugriff die gleiche Bedeutung Adresse 30E 30F lesen Eingabeport U9 Ein Schreibzugriff auf die Adressen 30E 30F hat keine Wirkung da physikalisch kein Ausgabeport vorhanden ist 2 3 Die Achscontroller F r jede Achse steht ein Achscontroller vom Typ LM628 Hersteller National Semiconductor auf der PC Einsteckkarte zur Verf gung Der LM Chip wird mit einer Quarzfrequenz von 6 MHz versorgt Der Chip LM628 erzeugt ber einen nachgeschalteten 12 Bit D A Wandler ein 10 V Stellsignal Bei Bedarf ist der Einbau des LM629 m glich Dieser Baust
22. 3 2 13 Die Zweier Komplement r Darstellung der Zahlen An verschiedenen Stellen haben wir schon erw hnt dass die Austauschdaten zwischen einem Anwenderprogramm und dem Treiber im Zweier Komplement r Format dargestellt werden m ssen An dieser Stelle wollen wir Ihnen erl utern wie Sie ganze Zahlen in das Zweier Komplement r Format transformieren k nnen Um die positiven Zahlen brauchen Sie Sich nicht zu k mmern weil die Transformation nur die negativen Zahlen betrifft Sie m ssen zuerst den Betrag der negativen Zahl bilden Dieser Betrag wird bitweise negiert und danach um 1 inkrementiert Das Ergebnis ist dann die negative Zahl in der Zweier Komplement r Darstellung Am Beispiel von 3 und 3 wollen wir die Vorgehensweise der Transformation verdeutlichen 00000011B gt Die positive Zahl 3 bzw Betrag von der negativen Zahl 3 11111100B gt Bitweise Negation 11111101B gt Um 1 inkrementiert 00000011B 03H gt Zweier Komplement r Darstellung von 3 11111101B FDH gt Zweier Komplement r Darstellung von 3 Dieses Datenformat wird von jeder Hochprogrammiersprache unterst tzt Das ist der entscheidende Vorteil von diesem Datenformat Der Austausch der Daten zwischen einem Anwenderprogramm und dem Treiber geschieht durch die Prozessorregister Im Falle gro er Datenmengen wird noch ein Speicherbereich zus tzlich benutzt dessen Anfangsadresse ber die Prozessorregister bergeben wird Abgesehen von der
23. 3 3 2 Funktion 55 Lesen der berwachungsausgabeports Zweck Lesen der an den berwachungsausgabeports liegenden Werte Aufrufparameter 55 Funktionsnummer bx cx dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx Inhalt der Ausgabeports dx undefiniert Kommentar Jederzeit k nnen Sie mit Hilfe dieser Funktion den Inhalt der f r die berwachung bestimmten Ausgabeporits einlesen Das Ergebnis bekommen Sie im Register bx zur ck wobei der Inhalt des ersten Ports in und der des zweiten in bh steht Die eingelesenen Werte sind logische Werte Vor der R ckkehr werden die tats chlichen Werte an Ausgabeports mit den Aktivwerten und den Maskebytes kombiniert Ein Bitwert gleich 1 wird zur ckgegeben falls der Aktivwert und der in bx stehende Wert des entsprechenden Bits gleich sind Es ist unabh ngig davon ob sie gleich 0 oder 1 sind Im anderen Fall wird der Wert gleich 0 das entsprechende Bit ausgegeben Ein Bit der Maskebyte gleich 0 bedeutet dass das entsprechende Bit der Ausgabeports nicht benutzt ist An unbenutzten Bits werden generell die von Ihnen definierten Initialisierungswerte zur ckgegeben d h falls alle Bits als unbenutzt definiert sind bekommen Sie in bx die kompletten Initialisierungs werte zur ck Eine Fehlermeldung dass die berwachungsports nicht definiert sind gibt es nicht Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 Siehe auch Kapitel 3 2 15 3 2 17 3 3 56 F
24. Aufrufparameter ax 40 Funktionsnummer bx Kanalnummer cx dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx Inhalt vom Ausgabebit cx dx undefiniert 155 3 3 41 156 Kommentar Weil der Treiber f r jeden vordefinierten Ausgabeport intern einen Puffer reserviert und weil der Wert im Puffer bei jeder Ausgabe aktualisiert wird besteht absolut kein Problem den Wert jedes einzelnen Bits jederzeit abzufragen Mit Hilfe dieser Funktion k nnen Sie das erledigen Beim Aufruf dieser Funktion steht die Kanalnummer im Register bx Als Ergebnis bekommen Sie den Wert des gew nschten Bits im Register bx Einer der m glichen Fehler dieser Funktion ist der Kanalfehler Fehlercode 23 Dieser Fehler deutet daraufhin dass entweder die Kanalnummer au erhalb den Bereich bis 31 liegt oder dass die Kanalnummer zwar zu einem vordefinierten Ausgabeport geh rt der aber f r die Benutzung nicht frei gegeben ist Definition und Freigabe eines Ausgabeports geschieht ausschlie lich ber das Konfigurationsprogramm PARKON EXE siehe Handbuch PARKON Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 23 Siehe auch Kapitel 3 2 17 3 3 36 3 3 38 3 3 41 Funktion 41 Lesen eines vordefinierten Ausgabeports Zweck Lesen eines Byte von einem vordefinierten Ausgabeport mit Hilfe der logischen Portnummer Aufrufparameter 41 Funktionsnummer bx Portnummer dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx Inhalt vom Ausgabeport cx
25. Benutzen Sie dazu die Treiberfunktion 48 Der Schl sselschalter der bei der Treiberversion 3 00 das manuelle berbr cken des Sicherheitskreises erm glicht f llt bei der Version 3 10 ganz weg d h das Herausfahren aus einem aktiven Hardware Endschalter muss auch mit Hilfe der Funktion 48 realisiert werden Bei der Treiberversion 3 10 legen wir einen gro en Wert auf die Sicherheit der Anlagen Eine der Ma nahmen ist das st ndige Ausl sen von Hardware Interrupt IRQ10 oder IRQ11 In der Version 3 00 wird der Hardware Interrupt nur im Fall eines aktiven Bewegungssegments ausgel st d h der Hardware Interrupt dient ausschlie lich zur Generierung des Interpolatiostaktes Dies f hrt dann zu dem Nachteil dass die Servoanlage nicht berwacht werden kann falls kein Bewegungssegment im Hintergrund aktiv ist In machen Situationen wie z B beim Einschalten des Servocontrollers kann es zu einer ruckartigen Bewegung f hren Bei der Version 3 10 wird der Hardware Interrupt st ndig ausgel st egal ob ein Bewegungssegment aktiv ist oder nicht Dadurch ist es m glich die Servoanlage st ndig zu berwachen Durch das Einf hren des Kontroll Bytes siehe Treiberfunktion 49 ist der Treiber in der Lage auf solche Hardwarefehler wie z B Stromausfall Bruch der Encoder Signalleitungen etc sofort zu reagieren Eine unkontrollierte Bewegung ist nicht mehr m glich Selbst der Softwareabsturz ist durch das Watch Dog Signal abgefang
26. Es ist nicht m glich den Treiber abzufragen welches der Hardware Fehlersignale aktiv war Mit Hilfe der Funktion 49 k nnen Sie nur die momentanen Zust nde der Hardware Fehlersignale abfragen Bit 1 7 Reservierte Bits 0 Diese Bits sind momentan noch nicht benutzt und immer 0 Um genau zu wissen welche Hardware Endschalter momentan aktiv sind und welche nicht m ssen Sie das Register cx bewerten Dabei ist das Register cl zust ndig f r alle negativen Hardware Endschalter und ch f r alle positiven Jeder Achse werden 2 Bits eines in cl und eines in ch zugeordnet Wenn Bit gleich 0 ist ist der entsprechende Hardware Endschalter momentan nicht aktiv Wenn ein Bit gleich 1 ist ist der entsprechende Hardware Endschalter momentan aktiv Durch das mitgelieferte Konfigurationsprogramm k nnen Sie die Anzahl der Achsen f r Ihre Anlage festlegen Weiterhin k nnen Sie auch selbst bestimmen ob keiner oder nur einer oder ob beide Hardware Endschalter einer Achsen benutzt werden sollen siehe Kapitel 4 3 Die Bits f r nicht benutzte Hardware Endschalter sowie f r Hardware Endschalter der nicht benutzten Achsen sind immer gleich 0 d h diese Hardware Endschalter sind f r ein Anwenderprogramm nicht aktiv Register cl Bit 0 1 Bit 1 0 1 Bit 2 0 1 Bit 3 0 1 Bit 4 7 0 Register ch Bit 0 1 Bit 1 0 1 Bit 2 0 1 Bit 3 0 1 Bit 4 7
27. Es kann auch sein dass die PC Einsteckkarte defekt ist Der Treiber kann nat rlich nicht installiert werden Unbekannter Fehler Die Fehlerquelle kann vom Treiber nicht lokalisiert werden Im Fall dieser Fehlermeldung wird der Treiber nicht installiert Einschalten der Endstufe Weiter mit ENTER Endlich haben Sie es geschafft den Treiber zu installieren Hier erinnert der Treiber Sie an das Einschalten der Endstufe Nachdem die Taste ENTER best tigt wurde erscheint der DOS Prompt wieder auf dem Monitor Der Treiber ist ordnungsgem installiert Der PC geh rt wieder Ihnen Ab diesem Zeitpunkt k nnen Sie mit dem Treiber ber die von Ihnen selbst definierte Interrupt Schnittstelle kommunizieren Falls Sie den Treiber mit der Option lt _ENTER_ starten brauchen Sie die Taste ENTER nicht zu best tigen Das Best tigen mit der Taste ENTER wird durch das Umleitungszeichen lt und der Datei _ENTER_ nachgebildet Trotzdem bekommen Sie diese Zeile zu sehen Treiber ist schon installiert Entfernen mit der Taste Der Treiber ist schon installiert Wenn Sie den Treiber aus dem Speicher entfernen wollen m ssen Sie entweder die Taste e oder die Taste E bet tigen Wenn Sie eine dieser Tasten bet tigen versucht der Treiber sich aus dem Speicher selbst zu entfernen Wenn es ihm gelingt erscheint die Nachricht Treiber wurde entfernt auf dem Monitor Wenn es mit dem Entfernen nicht klappen sollte bekommen Sie entweder die Meldung
28. Funktion 2 nderung der Reglerparamter Funktion 4 Abfragen des Status Funktionen 5 und 49 Zeitfunktionen Funktionen 7 und 52 Ein oder Ausschalten des Hand Modus Funktion 8 Ein oder Ausschalten des Teach In Modus Funktion 9 Stop und Breakfunktion Funktion 10 falls der Teach In Modus eingeschaltet ist Einlesen von einem Port Funktionen 36 37 40 41 53 55 und 56 Ausgeben an einem Port Funktionen 38 39 42 48 und 54 Abfragen der Ist Positionen Funktion 18 Abfragen der Soll Positionen Funktionen 50 und 51 Abfragen der Ist Geschwindigkeit Funktion 19 Bewegungsfunktionen Funktionen 24 und 25 falls der Teach In Modus eingeschaltet ist Operationen mit den reservierten Datenbytes Funktionen 44 45 und 46 Dieses Flag k nnen Sie nur durch die Reset Funktion zur cksetzen Fehlercode 16 Referenz Nachlauf Fehler Dieser Fehler kann nur im Zusammenhang mit dem Aufruf der Referenzfahrtfunktion Funktion 6 auftreten Er besagt dass ein Nachlauffehler w hrend der Referenzfahrt auftritt Der Unterschied zum Nachlauf Fehler mit dem Fehlercode 15 besteht darin dass dieser Fehler nicht intern im Treiber z B durch das Setzen eines Flags registriert wird Fehlercode 17 Geschwindigkeits Fehler Dieser Fehler kann nur im Zusammenhang mit dem Aufruf einer der Funktionen 20 22 23 32 auftreten Er besagt dass Sie einen nicht positiven Geschwindigkeitswert lt 0 dem Tr
29. cken des Sicherheitskreises Pin 43 RIBBON Stecker WatchDog Signal Pin 40 RIBBON Steckker ID Steuerrelais Bild 2 4 Prinzipschaltbild des Sicherheitskreises 18 2 6 Der Pin 43 des RIBBON Steckers ist der optoisolierte Ausgang des Ausgabeports auf der PC Einsteckkarte siehe Kapitel 2 5 Sie k nnen jederzeit einen Wert an diesem Pin ausgeben um den Sicherheitskreis zu berbr cken wie es im Bild 2 4 beschrieben ist Wenn der Sicherheitskreis geschlossen ist haben die Hardware Endschalter keine Wirkung mehr Das Einschalten der Leistungsendstufen ist m glich selbst bei einem aktiven Hardware Endschalter Beachten Sie dass die berbr ckung des Sicherheitskreises nur so lange dauert wie es notwendig ist d h so schnell wie m glich sollten Sie den entsprechenden Wert an dem Pin 43 ausgeben um den Sicherheitskreis wieder zu aktivieren Wenn Sie unseren Treiber benutzen sollten Sie die Funktion 48 benutzen um den Sicherheitskreis ein bzw auszuschalten siehe Kapitel 3 3 48 Der Pin 40 des RIBBON Steckers ist auch ein optoisolierter Ausgang des Ausgabeports auf der PC Einsteckkarte Wenn Sie den Treiber benutzen wird ein Watch Dog Signal regelm ig an diesem Pin ausgegeben Wenn Sie das Watch Dog Signal in den Sicherheitskreis so integrieren wie es im Bild 2 4 beschrieben ist wird der Servocontroller sofort ausgeschaltet wenn das Watch Dog Signal nicht mehr da ist So was kann bei einem Softwareabstu
30. entweder die Segment Geschwindigkeit siehe Kapitel 3 3 20 oder die Eilgeschwindigkeit siehe Kapitel 3 3 23 f r seine internen Berechnungen nutzt kann ein Helixsegment hnlich wie bei einem Kreissegment nur mit der Segment Geschwindigkeit siehe Kapitel 3 3 20 interpoliert werden Ein anderer Unterschied zu einem Linearsegment besteht darin dass die Helixinterpolation nur bei einer Anlage mit XY TTT oder mit XYZ TTT Struktur m glich ist siehe Kapitel 1 2 hnlich wie bei einem Linearsegment k nnen Sie w hrend des Fahrens eines Helixsegments den Teach In Modus einschalten nachdem die Stop Funktion aufgerufen wurde siehe Kapitel 3 3 9 Im Teach In Modus k nnen Sie dann problemlos eine der Funktionen 24 oder 25 aufrufen um Teach In abarbeiten siehe Kapitel 3 3 9 140 Bewegungen zu realisieren Nach dem Ausschalten des Teach In Modus l sst sich der evtl vorhandene Rest des Helixsegments weiter wie normal Falls Sie w hrend der Bewegung die Abort Unterfunktion aufrufen wird die Anlage genau wie bei der Stop Funktion angehalten Hier geht ein evil vorhandener Rest des Segments aber verloren Es wird kein Fehlerflag gesetzt 3 3 31 siehe Kapitel 3 3 10 Im Teach In Modus k nnen Sie keine Helixfunktionen aufrufen W hrend des Fahrens eines Helixsegments k nnen Sie durch einen Aufruf der Funktion 21 den Faktor Kv und damit die Werkzeuggeschwindigkeit ndern Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M
31. gliche Fehlercodes 0 2 3 4 7 8 9 12 15 18 19 22 Siehe auch Kapitel 3 2 1 3 2 2 3 2 3 3 2 6 3 2 13 3 2 17 3 3 9 3 3 10 3 3 28 3 3 29 Funktion 31 Absolute Helixbewegung Zweck Ausf hren einer absoluten Helixbewegung mit der Segment Geschwindigkeit Aufrufparameter ax 31 Funktionsnummer bx Segment Adresse der Kreisparameter CN Offset Adresse der Kreisparameter undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion sind Sie in der Lage eine Helixinterpolation mit dem Grundkreis auf einer der Ebenen YZ ZX durchzuf hren Abgesehen davon dass die ber bx cx bergebenen Positionen des Kreismittelpunkts und des Segmentendpunktes Absolutpositionen sind ist diese Funktion in Bezug sowohl auf die Funktionalit t als auf das Daten bergabeformat absolut identisch zu der Funktion 30 siehe Bild 3 31 Bei der Berechnung der Absolutpositionen dient der Werkst ck Nullpunkt wie immer als Bezugspunkt siehe Kapitel 3 2 1 In Abh ngigkeit von der Achsenart Linear oder Drehachse ist die Einheit der Positionen entweder Mikrometer um oder Bogensekunde siehe Kapitel 3 2 9 Der Bewegungswinkel ist hnlich wie bei einem relativen Helixsegment weiterhin der Kreiswinkel zwischen dem auf die Kreisebene projezierten Segment Anfangspunkt d h dem Endpunkt des letzten Segments und dem ebenfalls auch auf die Kreisebene projezierten Segment Endpunkt Die Einheit des Beweg
32. zu kontrollieren ob die Verbindung zwischen der PC Einsteckkarte und dem Encoder vorhanden ist und ob die Encoder Signalleitungen richtig angeschlossen sind es iselautomation PAREIN Hauptmen Achse Beachten Sie dass das Inbetriebnahmeprogramm nicht in der Lage ist St rungen auf den Encoder Signalleitungen aufzusp ren und anzuzeigen weil solche St rungen und deren Beseitigung eine h chst komplizierte Angelegenheiten sind Sie sollten aber besonders auf die Abschirmung der Signalleitungen die verschiedenen Erdschleifen das Bezugspotential sowie die Signalentkopplungen achten Um auf das Vorhandensein der Verbindung zwischen der PC Einsteckkarte und dem Encoders zu pr fen m ssen Sie die Achse mit der Hand hin und her bewegen Anhand der Ist Positionsanzeige auf dem Bildschirm wissen Sie sofort ob die Verbindung da ist Wenn sich die Ist Positionsanzeige nicht ndert ist die Verbindung offensichtlich nicht vorhanden In diesem Fall bleibt Ihnen nichts anderes brig als das Inbetriebnahmeprogramm zu beenden und den Hardwarefehler zu beheben Eine vorhandene Verbindung zwischen der PC Einsteckkarte und dem Encoder bedeutet l ngst noch nicht dass die Welt schon in Ordnung ist In diesem Fall kann es ja noch passieren dass die Encoder Signalleitungen verkehrt angeschlossen sind Sie haben z B die Encoder Signalleitung A bzw A_Negation mit dem Signaleingang B bzw B_Negation des Achscontrollers und die
33. 1 Der PID Positionsregler im Chip LM628 wird ausgeschaltet FA o iselautomation PAREIN Hauptmen Achse GESCHWINDIGKEITSREGLER Einstellen Externer Geschwindigkeitsregler S 7 RER 200 Spannung mV U 2000 U 2000 Gesch Inkr s 100 aana EE V 200000 Zeitbasis ms Tb 2000 7 HWE Uberbr cken Nein 0 50 100 Tb 1 Richtung F2 Richtung Beenden mit ESCAPE Taste Bild 4 1 Das Arbeitsmen beim Einstellen des Geschwindigkeitsreglers Wenn Sie die Funktionstaste F1 bet tigen und niederhalten erzeugt das Inbetriebnahmeprogramm f r Sie eine Spannungssprungfunktion mit der positiven Sprungh he die Sie ber die Variable U auf der linken Seite des Bildschirms eingeben k nnen ber das Bedienen der Eingabefelder k nnen Sie im Abschnitt 3 7 2 nachlesen Wenn Sie die Funktionstaste F2 bet tigen und niederhalten bekommen Sie eine Spannungssprungfunktion mit der negativen Sprungh he die Sie ber die Variable U definiert haben Beachten Sie dass die Einheit der Spannungswerte von U und U mV ist Die so erzeugte Spannungssprungfunktion wird an dem jeweiligen Ausgang der gew hlten Achse ausgegeben Beim Loslassen der jeweiligen Taste wird die Spannung sofort auf 0 zur ckgesetzt Diese Spannungssprungfunktion f hrt zu einer Sprungantwort der Achse Die Sprungant
34. Achse mit der schlechtesten Dynamik wird als Bezugsachse genommen Die Reglerparameter der anderen Achsen werden so variiert dass diese Achsen ann hernd die gleiche Dynamik wie die der Bezugsachse haben Beim Variieren der Reglerparameter gilt im Allgemeinen dass gro e Werte von Kd und Kp zu einem gro en Geschwindigkeits Verst rkungsfaktor f hren und umgekehrt Um Ihnen den Vergleich der Achsdynamik zu erleichtern werden die Geschwindigkeits Verst rkungsfaktoren aller Achsen im letzten Arbeitsmen eingeblendet Der D mpfungsgrad ist ein Kennwert f r die Schwingneigung der Achse Der Wert der D mpfung liegt im Bereich 0 1 Je gr er der D mpfungsgrad ist desto kleiner die Schwingneigung und desto besser das Achsverhalten Ein D mpfungsgrad gr er oder gleich 0 7 ist w nschenswert 4 8 Das Untermen bersetzung Bei vielen Anlagen ist es nicht einfach den bersetzungsfaktor der Achsen zu bestimmen Hier denken wir z B an Achsen mit Zahnriemen In diesem Untermen haben Sie die M glichkeit den Achs bersetzungsfaktor experimentell zu bestimmen Zuerst wird der alte bersetzungsfaktor aus der Initialisierungsdatei entnommen und angezeigt Sie k nnen selbst entscheiden ob Sie den bersetzungsfaktor neu einstellen wollen Falls ja wird das n chste Arbeits men ge ffnet In diesem Arbeitsmen k nnen Sie mit den Tasten F1 oder F2 Teach In Bewegungen durchf hren Beim Bet tigen der Taste F10 k nnen Sie jed
35. Adresse m ssen alle sowohl ber die Prozessorregister als auch die ber den zus tzlichen Speicherbereich bergebenen Daten im Zweier Komplement r Format stehen F r die ber einen zus tzlichen Speicherbereich bergebenen Daten gilt au erdem dass das niederwertigste Byte einer Zahl immer an der niedrigsten Adresse d h an der Anfangsadresse des f r diese Zahl reservierten Speicherbereiches und dass das h chstwertigste Byte immer auf der h chsten Adresse liegen muss Diese Speicherzuordnung wird auch von allen Hochprogrammiersprachen unterst tzt Zusammenfassend kann man sagen dass Sie sich ber die Datentrans formation und die Belegung eines Speicherbereichs mit den zu bergebenen Daten absolut keine Gedanken zu machen brauchen wenn Sie Ihr Anwenderprogramm in einer Hochprogrammiersprache schreiben Es ist nur dann interessant wenn Sie in Assembler programmieren Anschlie end wollen wir ein kleines Programm in C zeigen um zu verdeutlichen was wir Ihnen oben erz hlt haben 78 Erl uterungen zum Software Treiber Aus diesem Beispiel sollten Sie entnehmen wie Sie die verschiedenen Variablentypen und Speicherbereiche f r den Datenaustausch zwischen Ihrem Programm und dem Treiber deklarieren k nnen void main void short KurzZahl long LangZahl Der Compiler legt die beiden Variablen KurzZahl und LangZahl als Zweier Komplement r Zahlen im Speicher ab Die Variable KurzZahl belegt 2 Byte und
36. Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 0 2 4 9 12 Siehe auch Kapitel 3 2 17 Funktion 9 Ein oder Ausschalten des Teach In Modus Zweck Realisieren der Teach In Bewegung Aufrufparameter 9 Funktionsnummer bx Unterfunktionen dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Diese Funktion erm glicht es Ihnen die Teach In Bewegungen m helos zu realisieren Die Zuordnung zwischen dem Wert im Register bx und den einzelnen Unterfunktionen ist folgende bx Unterfunktionen 0 Ausschalten des Teach In Modus 1 Einschalten des Teach In Modus sonst Einschalten des Teach In Modus Sie k nnen den Teach In Modus nur einschalten wenn sich Ihre Anlage nicht bewegt d h der Treiber darf keine Bewegung im Hintergrund durchf hren Wenn eine Bewegung im Hintergrund aktiv ist muss zuerst die Stop Funktion aufgerufen werden um die Achsen zum Stillstand zu bringen siehe Kapitel 3 3 10 Falls der Treiber noch beim Abfahren eines Bewegungssegments ist muss der Stop Modus eingeschaltet werden Sonst k nnen Sie den Teach In Modus nicht einschalten Die Kontrolle ob sich die Anlage momentan bewegt oder nicht k nnen Sie durch einen Aufruf der Funktion 5 und das abschlie ende Bewerten des Bits 6 vom Register ah siehe Kapitel 3 3 5 realisieren Im Teach In Modus ergeben sich folgende Besonderheiten die Sie besonders beachten m ssen Bez glich der Bewegungsfunktio
37. Ausgabeports und berwachungsports liegen ndern sich beim Reset nicht siehe Kapitel 3 3 38 bis 3 3 41 und 3 3 55 Durch einen Aufruf der Funktion 42 bzw der Funktion 56 k nnen Sie aber jederzeit diese Ausgabeports auf ihren ber das Konfigurationsprogramm einstellbaren Initialisierungswerten zur cksetzen siehe Kapitel 3 3 42 3 3 56 Die Inhalte der Datenbytes die Sie im Treiber f r Ihre eigenen Zwecke reservieren bleiben bei einem Aufruf der Reset Funktion auch unver ndert siehe Kapitel 3 3 44 bis 3 3 46 Das berbr cken des Sicherheitskreis siehe Kapitel 3 3 48 wird von der Reset Funktion auch nicht beeinflusst Wir empfehlen Ihnen diese Funktion aufzurufen bevor Sie Ihr Anwender programm beenden Dadurch setzen Sie den Treiber in seinen originalen Zustand in dem er sich nach einem Neustart befindet Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 Siehe auch Kapitel 3 2 17 3 3 5 3 3 3 Funktion 3 Ein oder Ausschalten des Test Modus Zweck Ein oder Ausschalten den Test Modus Aufrufparameter Funktionsnummer bx Unterfunktionen undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar In der Phase der Inbetriebnahme kommen sehr h ufig Fehler vor die nicht durch Ihre Programme selbst sondern durch falsche Konfiguration auftreten wie z B falsche Adressen oder falsche Aktivpegel der Schalter Deswegen ist es sehr angenehm f r den Anwender wenn er
38. Bewegung ist k nnen Sie nur durch einen Aufruf der Reset Funktion oder durch einen Aufruf dieser Funktion mit der Spindelgeschwindigkeit gleich 0 sofort anhalten Im Bezug auf die Referenzfahrt beachten Sie folgendes Wenn Sie einmal die letzte Achse aus dem Achsverbund trennen ndert sich der Status des Referenzflags nicht solange sich die Spindelachse noch nicht im Geschwindigkeits Modus mit einer Geschwindigkeit ungleich 0 bewegt Wenn Sie einmal diese Funktion mit einer Geschwindigkeit ungleich aufrufen wird der Referenzflag dieser Spindelachse zur ckgesetzt d h wenn Sie irgendwann die Achstrennung aufheben m ssen Sie die Referenzfahrt f r diese Achse neu ausf hren Wenn sich die Spindelachse nur im Positions Modus bewegt ndert sich der Status des Referenzflags dieser Achse nicht Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja der neue Wert wird sofort akzeptiert M gliche Fehlercodes 0 2 3 4 7 8 31 32 33 34 Siehe auch Kapitel 3 3 21 3 3 61 Anhang B 3 3 63 Funktion 63 Positionieren der Spindelachse Aufrufparameter 63 Funktionsnummer bx Segmentadresse der Bewegungsparameter CN Offsetadresse der Bewegungsparameter undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion k nnen Sie die Spindelachse zu einer neuen Zielposition bewegen Falls die Referenzfahrt der Spindelachse noch nicht ausgef hrt ist wird die aktuelle Position nach dem Treiberstart a
39. Die Geschwindigkeit f r die Teach In Bewegung wird ber die Variable V_ti eingegeben Mit der Variable V k nnen Sie den Ma stab f r die Ordinatenachse definieren Gleichzeitig wird hier die maximal zu bewegende Geschwindigkeit w hrend der Aufnahme der Ist Geschwindigkeitsverl ufe auf den Wert dieser Variable begrenzt Die Einheit der Geschwindigkeit ist Inkrement Sekunde Den Ma stab f r die Abszissenachse k nnen Sie mit der Zeitbasis Tb festlegen Die Einheit von Tb ist Millisekunde Mit Hilfe der Taste F7 ist es jederzeit m glich die Endlageschalter zu berbr cken ber die Bedienung der Eingabefelder k nnen Sie im Abschnitt 4 7 2 nachlesen ar E PAREIN Hauptmen Achse Um die maximale Beschleunigung der Achse zu bestimmen gehen Sie wie folgt vor Mit den Funktionstasten 1 oder F2 wird die Achse bis zu einem ihrer Enden bewegt Hier definieren Sie mit der Taste F4 den Punkt 1 Danach wird die Achse zum anderen Ende bewegt Hier definieren Sie mit der Taste F5 den Punkt 2 Die Koordinaten dieser beiden Punkte werden ber die Variablen P1 und P2 angezeigt und intern vom Einstellprogramm gespeichert Jedes Mal wenn Sie mit der Taste F10 den Nullpunkt der Achse neu definieren werden die beiden Koordinaten entsprechend korrigiert Am Anfang sind diese Koordinaten gleich Null Nachdem der Punkt 1 und der Punkt 2 definiert sind ermittelt das Einstellprogramm jedes Mal beim Bet tigen der Taste F8 welcher P
40. Eingabe des Software Interrupts muss in Hexadezimalzahlen erfolgen Die Auswahl der Nummer des Software Interrupts verlangt von Ihnen h chste Sorgfalt Der Interrupt darf noch nicht von einem anderen Programm benutzt werden F r uns ist es nat rlich unm glich Ihnen zu sagen welcher Interrupt momentan in Ihrem Rechner noch frei ist weil dies von der konkreten Konfiguration des Rechners abh ngt Um zu bestimmen welche Interrupts momentan noch frei sind sollten Sie in der Interrupt Tabelle Ihres Rechners nachsehen Die Interrupt Tabelle liegt im Speicherbereich von 0000 0000 bis 205 Ea iselautomation PARKON 0000 03FF Es gibt 100h Interrupt Nummern Jede Interrupt Nummer belegt in der Tabelle eine 4 Byte Sprungadresse Die Nummer 0 belegt den Speicherbereich 0000 0000 bis 0000 0003 und die Nummer 100h belegt den Bereich 0000 03FC bis 0000 03FF Wenn der Speicherbereich eines Interrupts nur mit 00h geladen ist ist dieser Interrupt noch frei Die meisten Interrupts sind f r das Betriebsystem reserviert Die restlichen stehen allen Anwenderprogrammen frei zur Verf gung Nach unserer Erfahrung sind die Interrupts 60h 66h sowie 78h 7Fh meistens frei Die Benutzung eines Interrupts in diesen Bereichen ist empfehlenswert Es gibt nat rlich einige Programme die die Interrupt Tabelle f r Sie analysieren und die freien Interrupt Nummern anzeigen wie z B das sehr popul re Programm NORTON COMMANDER von Syma
41. Endschalters nur w hrend des Abfahrens eines Segments m glich ist d h der Treiber startet zuerst die Bewegung Sofort danach wird die Ausf hrbarkeit der Bewegung kontrolliert Im negativen Fall wird die Bewegung unterbrochen und Sie haben wieder den Segmentrest am Hals Um den Rest des Segments in diesem Fall los zu werden ohne dass die Anlage bis zum Segmentende fahren muss m ssen Sie die Reset Funktion aufrufen siehe Kapitel 3 3 2 Der Rest eines Segments wird nur dann vom Treiber nicht bemerkt wenn er sich im Teach In Modus befindet und wenn Sie die Bewegung durch die Stoppfunktion l schen siehe Kapitel 3 3 10 3 2 6 4 Genau wie bei den Hardware Endschaltern werden die Software Endschalter im Teach In Modus weiterhin vom Treiber berwacht Das Bild 3 13 soll Ihnen zeigen was wir unter der Ausf hrbarkeit einer Bewegung im Fall der Software Endschalter verstehen Die Software Endschalter bilden einen Arbeitsraum f r das Werkzeug Au erhalb dieses Raumes haben wir dann den Sperraum Falls es momentan keine Software Endschalter Fehler gibt ist jede Bewegung ausf hrbar siehe Punkt P1 Wenn dies nicht der Fall ist werden nur solche Bewegungen erlaubt die versuchen das Werkzeug zur ck in den Arbeitsraum zu bringen siehe Punkte P2 und P3 Die Ausf hrbarkeit einer Bewegung h ngt damit von der momentanen Werkzeugposition ab Nachlauffehler und Ausschalten von Achsreglern Eine weitere Sicherheit f r Ihre Anlage be
42. Falsche lInitialisierungsdatei Treiber wurde nicht entfernt oder die Meldung Treiber kann nicht mehr entfernt werden Im ersten Fall haben Sie offensichtlich die falsche Initialisierungsdatei benutzt Im zweiten Fall bleibt das Neustarten des PC der einzige Ausweg um den Treiber loszuwerden Wenn Sie eine andere Taste als die beiden Tasten e und E bet tigen erscheint die Meldung Treiber bleibt resident im Speicher auf dem Monitor Der Treiber bleibt dann weiterhin resident im Speicher 29 iselautomation Erl uterungen zum Software Treiber 3 2 Einige Vorerl uterungen zum Softwaretreiber 3 2 1 Das Bewegungssegment Ein Bewegungssegmernt ist eine Kurve auf der sich das Werkzeug von seinem momentanen Anfangspunkt zu seinem Endpunkt bewegt Falls es sich um eine vorher definierte Kurve handelt haben wir dann eine Interpolation der Bewegung In diesem Fall sind die meist benutzten Bewegungssegmente kurz gesagt Segmente die Linear und die Kreissegmente Entsprechend haben wir dann eine Linearinterpolation und eine Kreisinterpolation Die Kreis interpolation ist ein Sonderfall der Helixinterpolation siehe Kapitel 3 3 30 Weil die Helixinterpolation nicht so sehr gebr uchlich ist sprechen wir nur von der Kreisinterpolation obwohl unsere Steuerung sowohl die Kreis als auch die Helixinterpolation anbietet Au erdem haben wir noch ein sogenanntes PTP Segment Ein PTP Segment liegt vor falls Sie eine PTP Steuerung haben
43. Geberversorgung vorgesehen Die negierten Signale der Encoder Signale A B und Index sind nicht unbedingt erforderlich Aber ihr Vorhandensein kann die Sicherheit der Daten bertragung zwischen Encodern und Achscontrollern wesentlich erh hen Das Gleiche gilt auch wenn Sie Encoder mit einer Versorgungsspannung von 12 V benutzen 15 Us Nur ein abgeschirmtes Kabel zwischen der PC Einsteckkarte und der Anlagen kann eine st rungsfreie Daten bertragung garantieren 2 4 16 Wenn Sie den Treiber ISELDRV EXE nicht benutzen besteht f r Sie die M glichkeit die Achscontroller einzeln zu programmieren und zu benutzen Bei der Programmierung der Achscontroller LM628 bzw LM629 benutzen Sie bitte die entsprechenden Datenbl tter der Firma National Semiconductor Benutzen Sie den Jumper 3 wenn Sie wollen dass die Achscontroller Interrupts ausl sen siehe Bild 2 2 Achscontroller 1 Achscontroller 2 J3 RQ10 Achscontroller 3 11 s IRQ12 15 Achscontroller 4 Ausgangsport Bit 1 Bild 2 2 Interrupt Ausg nge der Achscontroller Durch den Jumper 3 k nnen Sie den Interrupt f r die Achscontroller w hlen Alle Achscontroller benutzen gemeinsam einen Interrupt Durch das Auswerten der internen Statusregister der Achscontroller k nnen Sie aber jederzeit bestimmen welcher Achscontroller den Interrupt ausl st ber das Datenbit 1 des Ausgabeports k nnen Sie den Interrupt aus oder e
44. IRQ11 ausw hlen Die Auswahl muss mit der Jumper Einstellung auf der PC Einsteckkarte bereinstimmen und der gew hlte Interrupt muss noch frei sein siehe Handbuch isel Servosteuerkarte UPMV 4 12 Sonst bekommen Sie diese Fehlermeldung 7 iselautomation Lizenzvertrag Wichtiger Hinweis Lesen Sie vor dem ffnen der Verpackung bitte die Bestimmungen des umseitigen Lizenzvertrages genau durch Falls Sie mit dem Lizenzvertrag oder mit Teilen des Lizenzvertrages nicht einverstanden sind so senden Sie das Produkt gegen Erstattung des an iselautomation entrichteten Kaufpreises in unge ffnetem Zustand zur ck Mit dem ffnen der Verpackung erkl ren Sie sich mit den Bedingungen des Lizenzvertrages einverstanden 255 N iselaufomation Lizenzvertrag Lizenzvertrag Einr umung einer Lizenz GmbH amp Co KG gew hrt Ihnen das Recht Kopien des beiliegenden Programmes bzw Programmpaketes die Software auf einem oder mehreren Computern zu benutzen solange die Nutzung im Eigengebrauch stattfindet Die Software wird benutzt wenn sie in den tempor ren Speicher RAM oder in einem permanenten Speicher Festplatte Streamer Diskette CD ROM installiert wird Erweiterung der Lizenz Falls die Software ein Sprachprodukt ist z B Interpreter zur freien Programmierung so haben Sie das Recht die f r den Betrieb der NC Steuerdateien erforderlichen Runtime Modu
45. Im Folgenden werden die Bedeutung der einzelnen Ein und Ausgabebits beschrieben Die Belegung dieser Ein Ausgabebits ist mit dem isel Servocontroller verbunden Andere Belegungen sind durchaus m glich Ausgabeport U13 Basisadresse OCh Das Ausgabeport U13 wird zur Systemsteuerung und f r allgemeine Ausgaben zur Verf gung gestellt Nach einem RESET und POWER ON sind alle Ausg nge dieses Ausgabeports gel scht Datenbit 0 Enable Timer Interrupt DBO 1 Datenbit 1 Enable LM628 Achse 1 4 Interrupt DB1 1 Datenbit2 Initialisierung 0 1 bzw 1 0 Wechsel innerhalb einer Zeitspanne von kleiner 1 8 s solange DB3 0 garantiert dieser Wechsel den Einzustand des Opto Kopplers Pin 43 Datenbit3 Sperre Watch Dog DB3 b 1 gt Opto Koppler immer durchgesteuert Datenbit 4 OUT 1 DB4 1 gt Opto Koppler durchgesteuert Enable Disable Leistungsendstufen Pin 16 Datenbt5 OUT2 DB5 1 gt Opto Koppler durchgesteuert berbr cken des Sicherheitskreises im Controller Pin 40 0 gt Disable 1 gt Enable berbr cken des Sicherheitskreises Datenbit 6 nicht belegt Datenbit 7 nicht belegt 20 2 7 Eingabeport U6 Basisadresse OCh Bit am Datenbus Pin am RIBBON Stecker Bezeichnung Datenbit 0 21 INPUT 9 Referenzschalter Datenbit 1 45 INPUT 10 Referenzschalter Datenbit 2 20 INPUT 11 Referenzschalter Datenbit 3 44 INPUT 12 Referenzschalter Datenbit 4 19 INPUT 13 Error Endstufe
46. In Modus 0 2 4 9 Siehe auch Kapitel 3 2 1 3 2 2 3 2 6 3 2 9 3 2 13 3 2 15 3 3 9 3 3 10 3 3 24 Funktion 26 Relative Linear Eilbewegung Zweck Ausf hren einer relativen Linearbewegung mit der Eilgeschwindigkeit Aufrufparameter ax 26 Funktionsnummer bx Segment Adresse der Endposition cx Offset Adresse der Endposition dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion k nnen Sie die Linearinterpolation f r bis zu 4 Achsen realisieren Vor dem Aufruf m ssen Sie die Endpositionen des zu fahrenden Bewegungssegmentes in den von Ihnen in Ihrem Anwenderprogramm reservierten Speicherbereich ablegen dessen Anfangsadresse Sie dem Treiber durch bx cx bergeben siehe Bild 3 29 Diese Funktion ist absolut identisch zur Funktion 24 mit einer Ausnahme dass die Eilgeschwindigkeit anstelle der Bahngeschwindigkeit steht Nach dem Laden oder nach einem Reset des Treibers hat die Eilgeschwindigkeit ihren Standardwert den Sie mit dem mitgelieferten Konfigurationsprogramm eingestellt haben Durch den Aufruf der Funktion 23 sind Sie in der Lage diese Geschwindigkeit zu ndern Es wird zwischen dem Normalbetrieb und dem Teach In Modus unterschieden Im Normalbetrieb k nnen Sie mit der Funktion 21 den nderungsfaktor Kv und damit auch die Werkzeuggeschwindigkeit w hrend der Bewegung ndern Im Teach In Modus ist die Werkzeug Soll Geschwindigkeit immer gleich der Teach In Geschwindigkeit D
47. Ist Geschwindigkeitsverl ufe aufzuzeichnen Wenn die Videokarte keinen Graphik Modus unterst tzt bekommen Sie diesen Fehler Im Normalfall darf dieser Fehler gar nicht auftreten weil alle g ngigen Videokarten auf dem Markt grafikf hig sind Die Ursache f r diesen Fehler liegt am meistens darin dass Sie den falschen Treiber f r die Videokarte installiert haben Falsche Basisadresse oder defekter Timer Dieser Fehler tritt nur bei der Auswahl des Untermen s Einsteckkarte auf In den meisten F llen deutet diese Fehlermeldung auf eine falsche Basisadresse hin Sie m ssen mit dem Konfigurationsprogramm PARKON die richtige Basisadresse eingeben Sehr selten wird diese Fehlermeldung durch den defekten Timer auf der PC Einsteckkarte ausgel st In diesem Fall m ssen Sie den Timerbaustein umtauschen Hersteller INTEL Defekter Achscontroller Diese Fehlermeldung kommt nur bei der Auswahl des Untermen s Einsteckkarte Die Achse deren Achscontroller defekt ist wird angezeigt Hier ist der Achscontroller entweder nicht vorhanden oder defekt In den meisten F llen wird diese Fehlermeldung durch die falsche Angabe der Achsanzahl ausgel st Wenn Sie z B die Achsanzahl gleich 4 angeben obwohl die PC Einsteckkarte nur f r 3 Achsen mit 3 Achscontrollern best ckt ist bekommen Sie diesen Fehler Fehlerhafte IRQ Nummer Unsere Treibersoftware f r die PC Einsteckkarte ben tigt intern einen Hardware Interrupt Sie k nnen zwischen IRQ10 und
48. Mit dieser Funktion k nnen Sie den Werkst ck Nullpunkt l schen Nach einem Aufruf dieser Funktion ist der Referenzpunkt der neue Werkst ck Nullpunkt d h der Referenzpunkt dient als Bezugspunkt f r alle nachfolgenden Angaben von Absolutkoordinaten Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 0 2 3 4 7 8 9 15 19 22 Siehe auch Kapitel 3 2 1 3 2 17 3 3 11 3 3 12 3 3 14 Funktion 14 Setzen die Software Endschalter Zweck Setzen der Software Endschalter Aufrufparameter ax 14 Funktionsnummer bx Segmentadresse des Software Endschalters cx Offsetadresse des Software Endschalters undefiniert Ergebnis al Fehlercode dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion definieren Sie sowohl die negativen als auch die positiven Software Endschalter aller Achsen Ihrer Anlage neu Im Speicherbereich dessen Anfangsadresse Sie dem Treiber ber bx cx bergeben stehen die neuen Positionen der Software Endschalter der einzelnen Achsen siehe Bild 3 23 Diese neuen Positionen der Software Endschalter sind Absolutkoordinaten und haben den Werkst ck Nullpunkt als den Bezugspunkt Anfangsadresse des Speicherbereichs in bx cx LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB NG N ZN Vox v y y V PSWE der X Achse NSWE der X Achse PSWE der Y Achse NSWE der Y Achse LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB NG N ZN Vox N EN NG A nn 1 ho 1 PSWE der Z Achse NSWE der Z Ach
49. Treiber Ihnen optional die M glichkeit den Regler beim Nachlauffehler auszuschalten Wenn der Regler einmal ausgeschaltet ist k nnen selbst gro e Regel abweichungen nicht mehr zu einem hohen Motorstrom f hren Mit Hilfe des Konfigurationsprogramms PARKON EXE k nnen Sie selbst festlegen ob der Treiber beim Nachlauffehler den Regler automatisch ausschaltet oder nicht Bei der n chsten Bewegung wird der Regler automatisch wieder eingeschaltet Sie als Anwender werden von dem Ein bzw Ausschalten des Reglers absolut nichts merken und brauchen darum auch um nichts zu k mmern Die M glichkeit des Treibers zum Ausschalten des Reglers sollten Sie unbedingt benutzen wenn Ihre Leistungsendstufen keine hardwarem igen Ma nahmen zur Strombegrenzung haben Wenn die hardwarem ige Strombegrenzung m glich ist ist die Benutzung optional iselaufomation Erl uterungen zum Software Treiber Die Referenzfahrt Um den Maschinen Nullpunkt zu definieren muss die Referenzfahrt ausgef hrt sein Das ist eigentlich blich bei jeder Anlage die keine absoluten Positionsmesssysteme benutzen Absolutmesssysteme sind normalerweise sehr teuer und fordern ein kompliziertes Interface Sie arbeiten daf r aber sehr zuverl ssig und haben keine Probleme mit St rungen Unsere PC Einsteckkarte kann nicht mit absoluten Positionsmesssystemen arbeiten Deswegen ist die Referenzfahrt ein muss Wir haben zwei Modi der Referenzfahrt ber cksichtigt Es sind de
50. Unterschied besteht in der Endphase Beim Herausfahren aus dem Referenzschalter wird nicht mehr der Punkt in dem der Referenzschalter seinen Pegel ndert sondern der darauf folgende Punkt in dem das Encoder Indexsignal ankommt als der Maschinen Nullpunkt definiert Die Position des Indexsignals das der Encoder einmal pro Umdrehung liefert ist unabh ngig von der Genauigkeit des Referenzschalters Auf diese Art und Weise wird eine sehr hohe Genauigkeit des Maschinen Nullpunkts erreicht Unsere Treibersoftware benutzt diese M glichkeit der Referenzfahrt standardm ig nicht Um die Referenzfahrt mit dem Encoder Indexsignal ausf hren zu k nnen m ssen Sie den Treiber mit dem Optionsschalter IR starten Laufwerk Pfad ISELDRV EXE INI Beim Aufruf der Funktion 6 des Treibers wird die Referenzfahrt mit dem Encoder Indexsignal automatisch ausgef hrt falls die Achse im Referenzfahrt_Standard Modus steht Der Optionsschalter IR hat keinen Einfluss auf die Achsen die im Referenzfahrt_Nicht Standard Modus stehen Es gibt keinen Unterschied beim Aufruf der Funktion 6 egal ob Sie die Referenzfahrt mit oder ohne Indexsignal ausf hren wollen Beachten Sie dass Sie hardwarem ig die Indexsignale der Encoder zu den entsprechenden Pins auf dem RIBBON Steckverbinder der Einsteckkarte zur ckf hren m ssen siehe Kapitel 2 9 Sonst bekommen Sie beim Aufruf der Funktion 6 den Fehlercode 37 siehe Kapitel 3 2 20 Au erdem m ssen S
51. Verf gung stellt Deswegen darf diese Zeile dem Treiber gar nicht bergeben werden Die eigentlichen Bahndaten fangen erst ab der n chsten Zeile an auf der die lokale Nummer des ersten Segments steht Die Bahndaten f r jedes Segment betragen genau 140 Byte und in 3 Zeilen geteilt Das Anwenderprogramm muss die Bahndaten segmentweise lesen d h die Bahndaten f r einen Segment d rfen nicht geteilt werden Daraus folgt dass die Anzahl der Datenbytes den Speicherbereichen Bereich 1 und Bereich 2 immer ein Vielfaches von 140 Byte ist Nachdem die beiden Bereiche mit Daten gef llt sind m ssen die Statusbytes gleich 1 gesetzt werden um die Bereiche als voll zu kennzeichnen es kann nat rlich auch sein dass die Kontur so wenig Segmente hat dass das Anwenderprogramm nur den ersten Speicherbereich Bereich 1 braucht Der Aufruf dieser Funktion aktiviert den Treiber Ab diesem Zeitpunkt arbeitet der Treiber selbst ndig im Hintergrund Die Kontrolle ber den Rechner hat weiterhin das Anwenderprogramm ber die Register bx cx ermittelt der Treiber zuerst die Anfangsadressen der beiden Speicherbereiche Bereich 1 und Bereich 2 Mit Hilfe dieser Anfangsadressen ist der Treiber in der Lage die Bahndaten aus den Speicherbereichen zu lesen und das Bahnfahren zu generieren Beachten Sie unbedingt dass der Treiber immer mit den Daten im ersten Speicherbereich Bereich 1 anf ngt Wenn alle Daten in diesem Bereich abgearbeitet sind schaltet d
52. Werkzeuggeschwindigkeit nach diesem Geschwindigkeitsprofil Auf der einen Seite begrenzt das Geschwindigkeits profil die maximale Werkzeuggeschwindigkeit f r jeden bergang zwischen zwei beliebig aufeinander folgenden Segmenten um die Bahnabweichungen an den berg ngen in einem zul ssigen Fehlerbereich zu halten Auf der anderen Seite zwingt das Geschwindigkeitsprofil das Werkzeug sich so zu bewegen dass der Endpunkt des letzten Segments der Kontur ohne berschwingen erreicht werden kann Das Generieren des Geschwindigkeits profils ist eine sehr komplizierte Sache und erfordert dass alle Segmente der Kontur von vornherein bekannt sein m ssen Im Prinzip gibt es zwei Wege um das Geschwindigkeitsprofil zu generieren Bei der ersten Methode legt man ein kleines Fenster ber die zu bearbeitende Kontur ber den Segmenten die in dieses Fenster passen wird ein Geschwindigkeitsprofil erzeugt W hrend der Bearbeitung wird das Fenster in Richtung des Konturendes verschoben Das Geschwindigkeitsprofil wird jedes Mal wieder aktualisiert Die Berechnung des Geschwindigkeitsprofils geschieht in Echtzeit Bei der zweiten Methode wird das Geschwindigkeitsprofil komplett fertig berechnet bevor das Bahnfahren beginnt Bei der ersten Methode ist eine immense Rechenkapazit t notwendig Au erdem ist das berechnete Geschwindigkeitsprofil nicht optimal in Bezug auf die gesamte Kontur weil man das Geschwindigkeitsprofil nur ber dem jeweiligen Fens
53. X50000 Y50000 Z 2500 dieser Befehl erzeugt CWABS 175000 die gleiche Bewegung aber nur die absolut notwendigen Parameter werden bergeben CWREL CCWREL l J X 2 An Dieser Befehl f hrt eine Kreisinterpolation unter Verwendung von Relativkoordinaten aus Die Verwendung der Kreisparameter erfolgt sinngem wie bei der Ausf hrung mit der Angabe von Absolutkoordinaten mit dem Unterschied dass die Parameter relative Positionen beschreiben Die Angabe der Parameter erfolgt modal d h wenn eine relative Endposition 0 ist kann diese Angabe entfallen Falls Parameter X Y Z Bund auftauchen die nicht ben tigt werden werden diese ignoriert Beispiel PLANE XY Festlegen der Interpolationsebene MOVEABS X50000 Y50000 Z 2500 Startpunkt anfahren CWAREL 120000 YO 20 AO Vollkreis mit Radius 20 mm MOVEABS X50000 Y50000 Z 2500 derselbe Kreis aber ohne CWREL 120000 die nicht erforderlichen Parameter WAIT xxx Ausf hren einer Zeitverz gerung w hrend der Bearbeitung Die Angabe der Zeit erfolgt in Millisekunden ms W hrend der Ausf hrung des Befehls kann die Zeitverz gerung je nach Art des verwendeten Steuerungsprogramms bersprungen bzw abgebrochen werden Beispiel WAIT 2000 2 Sekunden warten WPZERO Die Position an dem das Werkzeug im Augenblick steht wird als neuer Werkst cknullpunkt gesetzt Der alte Werkst cknullpunkt wird gel scht Es werden keine Paramete
54. absoluten Position der Spindelachse Funktion 63 Einschalten des Hand Modus der Spindelachse Funktion 64 Abfragen der Bewegungsparameter der Spindelachse Funktion 66 Falls die letzte Achse im Spindel Modus steht k nnen Sie die folgende Funktion nicht aufrufen Umschaltung der Achsen Funktion 57 Fehlercode 32 Spindelachse in Bewegung Fehler Falls die Spindelachse in Bewegung ist k nnen Sie folgende Funktionen nicht ausf hren Ausschalten des Spindel Modus Funktion 59 97 iselautomation Erl uterungen zum Software Treiber Festlegen des Benutzungsortes der Spindelachse Funktion 60 nderung der Spindelgeschwindigkeit Funktion 62 falls sich die Spindelachse im Positions Modus befindet nderung der absoluten Position der Spindelachse Funktion 63 Einschalten des Hand Modus der Spindelachse Funktion 64 Fehlercode 33 Spindel Benutzungsort Fehler Falls Sie mit Hilfe der Funktion 60 die Spindelachse f r die Benutzung in der Bahn festgelegt haben k nnen Sie folgende Funktionen nicht mehr benutzen nderung der Spindelgeschwindigkeit Funktion 62 Die Spindelgeschwindigkeit l sst sich nur noch durch einen entsprechenden Befehl in der Bahn ndern siehe Anhang B nderung der absoluten Position der Spindelachse Funktion 63 Einschalten des Hand Modus der Spindelachse Funktion 64 Fehlercode 34 Spindel Handbewegung Fehler Falls der Hand Modus der Spindelachse aktiv ist sin
55. auf die Kreisebene projezierten Segment Endpunkt Die Einheit des Bewegungswinkels ist Bogensekunde siehe Kapitel 3 2 9 Der Bewegungswinkel kann einen beliebigen Wert zwischen 0 251 1 Bogensekunden annehmen Weil man die Bewegungsrichtung aber separat definieren kann darf der Bewegungswinkel deshalb keinen negativen Wert annehmen Durch die Umrechnung ergibt sich der Werbereich f r den Bewegungswinkel 0 2 147 483 647 Bogensekunde oder 0 35 791 394 11667 Bogenminute 1 oder 0 596 523 2352778 oder 0 1 657 008986883 Umdrehungen oder 0 10 411 29452025 Radiant Die letzten 16 Byte des im Anwenderprogramm reservierten Speicherbereichs sind f r die bergabe der Endpunktpositionen bestimmt Die Positionswerte der beiden Achsen die die Kreisebene bilden werden vom Treiber einfach ignoriert weil der Treiber die Positionen f r diese beiden Achsen aus dem Bewegungswinkel selbst berechnet F r diese Achsen k nnen Sie theoretisch beliebige Werte bergeben Wir empfehlen den Wert f r diese Achsen zu bergeben 139 NJ iselautomation Treiberfunktionen Es sei ausdr cklich betont dass Sie die bergabe f r diese beiden Achsen bewertet werden nicht weglassen d rfen obwohl die bergebenen Werte vom Treiber nicht Die Reihenfolge f r die bergabe der Achskoordinaten ist hnlich wie bei der Kreisinterpolation d h zuerst die Koordinate f r die X Achse zuletzt die Koordina
56. auf eine andere Art und Weise realisieren brauchen Sie diesen Abschnitt nicht zu lesen Im Bild 4 17 haben wir das Arbeitsmen f r die Kontrolle der Schalter berbr ckung Kontrollieren die Schalter berbr ckung Schalter berbr ckung Endschalter Unbenutzt lt gt da Nein Negativ Inaktiv Referenz Inaktiv U_TeachIn Inkr s Istposition Inkr 20000 1 8 1 Positiv TeachIn_Bewegung Fi Richtung PIR NullPunkt F2 Richtung lt ESC Abbruch gt Bild 4 17 Arbeitsmen bei der Auswahl des Untermen s Schalter berbr ckung Das Kontrollieren der Schalter berbr ckung ist eine sehr einfache Sache Mit den Funktionstasten F1 und F2 fahren Sie die Achse an den jeweiligen Endlageschalter Im fehlerfreien Fall m ssen die Leistungsendstufen ausgeschaltet werden falls Sie im Feld Schalter berbr ckung die Option Nein gew hlt haben Wenn die Option Ja aktiviert ist bleiben die Leistungsendstufen an Wenn sich der Controller etwas anders verh lt haben Sie einen Fehlerfall vor sich Um Ihnen das Leben leichter zu machen werden die Zust nde aller Endlageschalter und des Referenzschalters st ndig eingelesen und on line dargestellt Die Teach In Geschwindigkeit ist frei definierbar 251 ef US D NJ iselautomation PAREIN Hauptmen Achse 4 12 4 13 252 Das Untermen Enable Disable Es ist oft w nschenswert die Motoren stroml
57. bei seiner Installation den DOS Multiplex Interrupt 2F umbiegt Zus tzlich legt der Treiber dabei noch eine eigene Identifikationszeichenkette an Das Umbiegen des Multiplex Interrupts 2 ist eine sehr h ufig verwendete Technik beim Programmieren von residenten Programmen Jedes residente Programm biegt diesen Interrupt auf seine eigene Routine und bekommt eine eigene Identifikationsnummer die im Bereich OFFh liegt Alle Nummern kleiner als sind bereits von DOS Treibern belegt Falls der Treiber schon installiert ist bekommt er auch seine eigene Identifikationsnummer die im Bereich OCh OFFh liegt In der Routine ChecklInstall wird der Interrupt 2F mit dem Register ah gleich der Identifikationsnummer und dem Register al gleich 0 aufgerufen Wenn das Register al nach dem Aufruf gleich OFFh ist bedeutet dies dass die Identifikationsnummer von irgendeinem residenten Programm belegt ist Um feststellen zu k nnen dass es sich dabei um unseren Treiber handelt muss noch weiter kontrolliert werden Die neue von unserem Treiber angelegte Routine des Interrupts 2F legt vor der R ckkehr in das aufrufende Programm den Registern ds si die Anfangsadresse der oben erw hnten Identifikationszeichenkette und in das Register ah die Nummer des Software Interrupts ab ChecklInstall kontrolliert anhand des ob es sich dabei um die vom Treiber angelegte Identifikationszeichenkette handelt Wenn es der Fall ist wird das Regi
58. berbr ckt ist Aus Sicherheitsgr nden sollten Sie so schnell wie m glich den Sicherheitskreis wieder aktivieren Aus unserer Sicht sollten Sie diese Funktion bei der Referenzfahrt und bei einer Teach In Bewegung benutzen d h direkt vor der Referenzfahrt sowie vor dem Einschalten des Teach In Modus sollten Sie mit dieser Funktion den Sicherheitskreis berbr cken Nach der Referenzfahrt sowie nach dem Ausschalten des Teach In Modus sollte der Sicherheitskreis sofort wieder aktiviert werden W hrend ein Bewegungssegment im Hintergrund aktiv ist ist der Aufruf dieser Funktion verboten Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 0 2 4 Siehe auch Kapitel 2 5 2 7 2 8 3 2 15 3 2 17 3 3 6 3 3 9 161 3 3 49 Funktion 49 Abfragen des Kontrollbytes 162 Zweck Abfragen der einzelnen Hardware Fehlersignale des Kontrollbytes Aufrufparameter ax 49 Funktionsnummer bx cx dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx Kontrollbyte Status cx dx undefiniert Kommentar Beim Aufruf dieser Funktion bekommen Sie einen Wert in bx zur ck Wobei das h herwertige Byte von bx das Register bh immer gleich Null ist Das niederwertige Byte in bl zeigt den Fehlerzustand des Kontrollbytes ein von Ihnen frei definiertes Eingabeport ber das Kontrollbyte k nnen bis zu 8 Hardware Fehlersignale dem Treiber zur ckgef hrt werden Das Kontrollbyte wird regelm ig in einem Zeitintervall von weniger als 10 ms eingelesen
59. bergeben Dabei hat eine Achskoordinate wie die folgende eine besondere Bedeutung 3FFFFFFFh 1073741823 Auf der einen Seite ist sie der gr te Achskoordinatenwert den Sie dem Treiber bergeben k nnen weil der Achscontroller LM628 bzw LM629 einen gr eren Wert nicht bearbeiten kann Auf der anderen Seite erreichen Sie mit Ihrer Anlage nie eine so gro e Achskoordinate Deswegen ordnen wir diesem Wert eine besondere Bedeutung zu Bei einer Relativkoordinate interpretiert der Treiber diesen Wert als eine Null Bei einer Absolutkoordinate wird die momentane Absolutkoordinate anstelle dieses Wertes benutzt d h eine Achskoordinate von dieser Zahl bewirkt keine Bewegung der Achse Das Gleiche gilt auch f r Koordinaten des Mittelpunktes eines Kreissegments Deswegen wird diese Zahl NO_MOVE_VALUE genannt In solchen F llen in denen Sie in Ihrem Anwenderprogramm die Achskoordinaten nicht st ndig mitschleppen wollen ist die Benutzung dieser Zahl sehr vorteilhaft Die vielen Geschwindigkeiten und wie kann man sie berechnen Sie werden in diesem Handbuch noch auf verschiedene Begriffe die Geschwindigkeit betreffend sto en Um einer m glichen Verwirrung vorzubeugen wollen wir Ihnen diese Begriffe hier kurz erl utern Achsgeschwindigkeit Das ist die Geschwindigkeit der einzelnen Achse Ihrer Anlage Referenzgeschwindigkeiten Um den Maschinen Referenzpunkt zu definieren m ssen Sie f r jede Achs
60. bestimmten Grund abst rzt ndert sich das Watch Dog Signal nicht mehr Nach einer bestimmten Zeit schaltet sich der Servocontroller von selbst aus Dadurch entsteht keine Gefahr In der Interrupt Serviceroutine wird nach dem Generieren des Watch Dog Signals der Inhalt des sogenannten Kontroll Bytes eingelesen Das Kontroll Byte ist ein Eingabeport den Sie optional benutzen k nnen Mit Hilfe des Programms PARKON k nnen Sie die Portadresse die Benutzungsmaske sowie den Portwert f r den fehlerfreien Fall definieren Falls der eingelesene Portwert und der fehlerfreie Portwert unterschiedlich sind wird die Bewegung der Anlage sofort unterbrochen Intern im Treiber wird ein 55 3 2 6 2 56 Fehlerflag gesetzt Solange dieser Flag aktiv ist ist eine Bewegung nicht m glich ber dieses Kontroll Bytes k nnen Sie bis zu 8 Hardwaresignale zur ckf hren Jedes dieser Hardwaresignale soll eine bestimmte hardwarem ige Fehlerquelle darstellen Die h ufigste Anwendung findet dieses Kontroll Byte in der berwachung des Stroms des Servocontrollers Falls der Strom des Servocontrollers ausf llt merkt der Treiber es durch das Lesen des Kontroll Bytes Die Bewegung wird sofort gesperrt Wenn der Strom irgendwann wieder da ist ist eine Bewegung weiterhin unm glich solange die Reset Funktion Treiberfunktion 2 noch nicht aufgerufen wird Eine unkontrollierte Bewegung ist also unm glich Das berwachen der Encoder Signale sind ein
61. dabei benutzt wird h ngt von der Struktur Ihrer Anlage ab siehe Kapitel 3 2 9 Falls Ihre Anlage eine TTT Struktur hat wird eine Linearinterpolation durchgef hrt d h das Werkzeug bewegt sich wirklich auf einer Geraden im Raum bzw in einer Ebene Falls diese Struktur nicht vorliegt realisiert der Treiber beim Aufruf dieser Funktion eine Synchron PTP Steuerung f r Sie siehe Kapitel 1 2 und 3 2 1 Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 0 2 3 4 7 8 9 12 15 19 22 Siehe auch Kapitel 3 2 1 3 2 2 3 2 6 3 2 9 3 2 13 3 2 17 3 3 9 3 3 24 3 3 26 3 3 28 Funktion 28 Relative Kreisbewegung Zweck Ausf hren einer relativen Kreisbewegung mit der Segment Geschwindigkeit Aufrufparameter 28 Funktionsnummer bx Segment Adresse der Kreisparameter cx Offset Adresse der Kreisparameter dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion sind Sie in der Lage eine Kreisinterpolation auf einer der Ebenen XY YZ ZX durchzuf hren Im Unterschied zu einer Linearbewegung haben Sie hier in bx cx die Anfangsadresse eines Speicherbereich in dem nicht nur die Endpositionen sondern auch die Informationen ber die Kreisebene den Kreismittelpunkt und die Bewegungsrichtung stehen Das Bild 3 30 zeigt Ihnen wie die Informationen in diesem Speicherbereich stehen Anfangsadresse des Speicherbereichs in bx cx LSB MSB LSB MSB LSB MSB
62. der Achscontroller Wenn die hier eingegebene Adresse und die hardwarerm ig eingestellte Adresse nicht bereinstimmen erscheint beim Starten des Treibers folgende Fehlermeldung auf dem Monitor Keine bzw defekte PC Einsteckkarte oder falsche Konfiguration Der Treiber wird dann nicht installiert 206 NJ iselautomation Untermen Struktur In diesem Men definieren Sie die Achsenanzahl die Art der einzelnen Achsen und die Struktur Ihrer Anlage Nur nachdem Sie diese Parameter eingegeben haben werden die beim Programmstart gesperrten Men s f r Sie zug nglich Die hier eingegebenen Parameter entscheiden welche Einheiten die Position die Geschwindigkeit sowie die Beschleunigung haben werden und welche Parameter berfl ssig bzw notwendig f r den Treiber sind Die entsprechen den Men s werden gesperrt oder freigegeben Sie sehen schon wie wichtig die richtige Eingabe der verlangten Parameter in diesem Men ist PARKON Die Achsenanzahl brauchen wir nicht weiter zu erl utern Zu beachten ist die Beziehung zwischen der Achsenanzahl und der Zuordnung der einzelnen Achsen Wenn die Achsenanzahl gleich 1 ist spricht der Treiber nur die X Achse an Eine Achsenanzahl gleich 2 bedeutet dass Ihre Anlage die X und die Y Achse hat Bei einer Achsenanzahl gleich 3 hat Ihre Anlage die X die Y und die Z Achse Die vierte Achse d h die A Achse ist nur dann aktiv wenn Sie die Achsenanzahl gleich 4 de
63. der Taste ESCAPE beendet haben erscheint das n chste Men in das der von Ihnen w hrend des experimentellen Vorgangs ermittelten Prozentsatz f r die Maximal geschwindigkeit eingegeben werden muss bei der Beschleunigung hnlich wie bei der Beschleunigung k nnen Sie hier auch mit dem maximal zur Verf gung stehenden Geschwindigkeitswertes die Maximal sogenannten Geschwindigkeitsfaktor selbst definieren wie viel Prozent des geschwindigkeit der Achse betragen soll Aber hier ist es nicht so kritisch wie F r den Geschwindigkeitsfaktor k nnen Sie ohne Bedenken einen Wert von 100 eingeben Bei unseren Anlagen nehmen wir normalerweise einen Wert von etwa 90 Nachdem alle Eingaben mit der Taste ENTER best tigt sind berechnet das Einstellprogramm automatisch die Maximalgeschwindigkeit f r Sie Dieser Wert wird angezeigt Sie k nnen dann entscheiden ob dieser Wert in die Initialisierungsdatei aufgenommen werden soll oder nicht Obwohl alle Berechnungen von dem Einstellprogramm erledigt werden wollen wir Ihnen am Beispiel im Bild 4 15 zwecks eines besseren Verst ndnisses erl utern wie die Maximalgeschwindigkeit intern berechnet wird Die Maximalgeschwindigkeit der Achse betr gt 110 von V F r einen Geschwindigkeitsfaktor von 90 haben wir V_max 90 110 150 000 Inkr s 148 500 Inkr s 4 000 um Motorumdrehung gilt F r einen Encoder mit 1 000 Linien und einen bersetzungsfaktor von 248 V_max
64. die 5 V oder 12 V Spannung des PC s benutzen Hier haben Sie die M glichkeit mit dem Jumper J700 die Versorgungsspannung f r die 21 22 Encoder zu definieren siehe Bild 2 1 Die entsprechenden Stellungen daf r sind Stellung 1 2 5 V Versorgungsspannung der externen Encoder Stellung 3 2 12 V Versorgungsspannung der externen Encoder Bei einer externen Spannungsversorgung der Encoder m ssen Sie Ihr GND Signal auf die entsprechende Klemme am RIBBON Stecker legen um ein gemeinsames Bezugspotential sicherzustellen Pin 50 Grunds tzlich ist die Encoder Eingangsbeschaltung auf unserer PC Einsteckkarte anpassbar sowohl f r einen Betrieb von Encodern mit Signalen nach RS422 Standard als auch f r einen Betrieb von Encodern deren Signale einen Massenbezug haben In jedem Fall ist der RS422 f r einen st rungsfreien Betrieb zu empfehlen F r den Fall dass die Signale A A und B B nach der RS422 Spezifikation vom Encoder geliefert werden muss auf der Einsteckkarte ein Leitungsabschlusswiderstand zur Unterbindung von Leitungsreflexionen je Kanal gesetzt werden um einen st rungsfreien Empfang zu garantieren Der Widerstand sollte im Bereich von 220 Ohm liegen siehe Bild 2 6 Dieser Widerstand wird zwischen die Signalleitungen A und A sowie B und B geschaltet Die Best ckungspfads sind auf der PC Einsteckkarte vorhanden 220 Ohm A bzw B A bzw B z B MC3686 Bild 2 6 Signalanpassung f r Encoder nach RS42
65. die M glichkeit hat die Abfrage der Hardware Endschalter ausschalten zu k nnen Au erdem ist es sicher w nschenswert dass die meist sehr langwierige Referenzfahrt nicht immer wiederholt werden muss Aufgrund dieser W nsche haben wir den sogenannten Test Modus eingef hrt In Abh ngigkeit vom Wert im Register bx k nnen Sie den Test Modus ein oder ausschalten Zuordnung zwischen dem Wert in bx und den einzelnen Unterfunktionen bx Unterfunktionen 0 Ausschalten den Test Modus 1 Einschalten den Test Modus sonst Einschalten den Test Modus Im Test Modus behandelt der Treiber die Referenzfahrt und die Hardware Endschalter anders als im normalen Betrieb Alle anderen Treiberfunktionen k nnen Sie aber weiterhin wie im Normalbetrieb benutzen Wenn Sie die Funktion 6 f r das Ausf hren der Referenzfahrt im Test Modus aufrufen f hrt der Treiber keine Referenzfahrt im eigentlichen Sinne aus sondern er setzt den Punkt als Referenzpunkt in dem die Achse direkt vor dem Aufruf steht Danach kehrt der Treiber wieder zu Ihrem Programm zur ck Beachten Sie dass Sie trotz des eingeschalteten Test Modus die Referenzfahrtfunktion aufrufen m ssen da Sie sonst den Referenzfehler beim Aufruf vieler Treiberfunktionen bekommen siehe Kapitel 3 2 10 Im Test Modus berwacht der Treiber weiterhin die Hardware Endschalter d h Sie k nnen jederzeit die Zust nde der Hardware Endschalter durch einen Aufruf der Funktion 5 abfragen Der Unterschie
66. die Variable LangZahl belegt 4 Byte Dabei sind void far amp KurzZahl und void far amp LangZahl die Anfangsadressen des jeweiligen Speicherbereichs F r die beiden Variablen gilt dass das niederwertigste Byte an der Anfangsadresse des f r sie reservierten Speicherbereiches und das h chstwertigste Byte an der h chsten Adresse liegen struct long X long Y long Z long A Position Die Struktur Position belegt genau 16 Byte im Speicher void far amp Position ist die Anfangsadresse dieses Speicherbereichs Jede der Variablen Position X Position Y Position Z und Position A wird als eine Zweier Komplement r Zahl dargestellt und belegt 4 Byte im Speicher F r jede Variable gilt dass das niederwertigste Byte an der Anfangsadresse des f r sie reservierten Speicherbereiches und das h chstwertigste Byte an der h chsten Adresse liegen long 6 Jedes Element von Array wird als eine Zweier Komplement r Zahl dargestellt und belegt 4 Byte im Speicher F r jede Variable gilt dass das niederwertigste Byte an der Anfangsadresse des f r sie reservierten Speicherbereiches und das h chstwertigste Byte an der h chsten Adresse liegen Das Feld Array belegt genau 24 Byte im Speicher void far amp Array 1 bzw void far Array ist die Anfangsadresse dieses Speicherbereichs 79 3 2 14 80 Ist der Treiber schon installiert Es ist nat rlich sehr peinlich wenn ein Anwenderprogramm den S
67. dieses Speicherbereichs wird dem Treiber ber die Register bx cx bergeben Im Bild 3 37 k nnen Sie sehen wie die Belegung dieses Speicherbereichs aussehen muss Anfangsadresse des Speicherbereichs in bx cx LSB MSB LSB MSB LSB MSB Achsnummer Beschleunigungsfaktor Geschwindigkeitsfaktor LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 37 Belegung des Speichers f r die Rampenparameter nderung Aus dem Feld Achsnummer kann der Treiber entnehmen bei welcher Achse die nderung vorgenommen werden muss Pro Aufruf k nnen Sie die Rampenparameter nur bei einer Achse ndern Zuordnung zwischen dem Wert in diesen 4 Bytes und der Anlagenachse Achsnummer Anlagenachse 1 X Achse 2 Y Achse 3 Z Achse 4 A Achse Bei seiner Installation liest der Treiber unter anderem die Werte der Maximal Achsbeschleunigung und der Maximal Achsgeschwindigkeit aus der Initialisierungsdatei Diese Werte werden intern im Treiber abgespeichert 150 Beim Aufruf dieser Funktion interpretiert der Treiber den Beschleunigungsfaktor und den Geschwindigkeitsfaktor als Prozents tze dieser intern abgespeicherten Werte Mit Hilfe dieser Prozents tze werden die neuen Werte der Maximal Achsbeschleunigung und der Maximal Achsgeschwindigkeit berechnet Um dies zu verdeutlichen haben wir f r Sie ein paar Beispiele der Beschleunigung berechnet Maximala
68. eine Teachbox ge ffnet mit deren Hilfe Sie einen neuen Werkst cknullpunkt anteachen k nnen Mit OK wird die aktuelle Position als neuer Werkst cknullpunkt bernommen das Beenden mit ESC beh lt den alten Werkst cknullpunkt bei Dieser Befehl steht nur zur Verf gung wenn Sie das Programm REMOTE f r Servomotoranlagen oder REMOTE f r Schrittmotoranlagen benutzen Beispiel WPCLEAR aktuellen Werkst cknullpunkt l schen MOVEABS YO 2 0 an dieser Stelle wird ein neuer Werkst cknullpunkt ben tigt WPTEACH ffnen der Teachbox MOVEABS 10000 Y20000 Weiter mit der Bearbeitung MOVEABS Z 15000 SETPORT An v Setzen eines Ausgabeports Die Zuweisung einer physikalischen Adresse zu einer logischen Adresse wird im Einstellprogramm des Treibers vorgenommen Das Einrichten der logischen Adresse ist f r die Benutzung dieser Funktion erforderlich Der Parameter n Ziffer zwischen 1 und 4 gibt die logische Adresse eines Ausgabeports an Der Parameter v ist der auszugebende Wert Das Format des Ausgabewertes richtet sich nach dem angeh ngten Buchstaben Beispiel SETPORT 1 100101 setzt den Bin rwert 00100101 SETPORT 1 42 setzt den Dezimalwert 42 SETPORT AT F2H setzt den Hexadezimalwert F2 193 ER iselautomation NCP Quelldatei Bit setzen Bit l schen Warten auf Bitwert 194 SETBIT An b Setzen eines einzelnen Bits eines Ausgabeports Die Zuweisung
69. erledigt werden k nnen Nur beim Abfahren eines Bewegungssegments kann die Ausf hrungszeit l nger sein In diesem Fall hat der Interrupt Aufruf nur die Aufgabe dem Treiber die Segment parameter mitzuteilen Dann hat das Anwenderprogramm wieder die Kontrolle ber den PC Ab diesem Zeitpunkt arbeitet der Treiber selbst ndig im Hintergrund Die Interpolation die Ausgabe der Soll Werte an die Achsregler usw werden automatisch durchgef hrt Wenn das Bewegungssegment irgendwann zu Ende ist deaktiviert sich der Treiber selbst Das Anwenderprogramm braucht sich darum nicht zu k mmern Statt dessen kann das Anwenderprogramm durch die noch zugelassenen Interrupt Aufrufe die Kommunikation zwischen dem Benutzer und dem Treiber realisieren wie z B Abfragen und Anzeigen der Ist Positionen sowie der Ist Geschwindigkeit oder Ver nderungen der Bearbeitungsgeschwindigkeit oder Unterbrechen des Bearbeitungsvorgangs usw Nat rlich kann das Anwenderprogramm in dieser Zeit auch die Daten f r das n chsten Segment vorbereiten wie z B das Lesen der Daten aus einem Datentr ger und das Konvertieren der Daten in das entsprechende Format Das Anwenderprogramm und der Treiber teilen sich die Rechenzeit des PC untereinander Deswegen sollten Sie die rechenintensiven Funktionsaufrufe wie das Abfragen der Ist Positionen siehe Kapitel 3 3 18 oder das Abfragen der Ist Geschwindigkeit siehe Kapitel 3 3 19 nicht in kurzen Zeitabst nden hintereinander ausf h
70. im Hauptspeicher des PC weniger Speicherplatz gibt merken Sie als PC Anwender absolut keinen Unterschied zwischen vor und nach dem Laden des Treibers d h Sie k nnen weiterhin normal mit dem PC arbeiten Es ist eigentlich egal ob Sie jetzt mit anderen Programmen arbeiten oder ob Sie jetzt Ihre eigenen Programme starten um die Dienste des Treibers in Anspruch nehmen zu k nnen Im Fall dass es nicht mehr gen gend Speicher f r den Start Ihrer eigenen Programme gibt ist es empfehlenswert Speicheroptimierungsprogramme wie z B MEMMAKER EXE von MICROSOFT zu benutzen oder gegebenenfalls andere residente Treiber zu entfernen Das Laden des Treibers bzw das Entfernen des bereits installierten Treibers aus dem PC Speicher ist sehr einfach weil Sie nichts anderes als die DOS Konventionen anwenden m ssen Sie starten den Treiber mit der Kommandozeile Laufwerk Pfad ISELDRV EXE INI oder mit der Kommandozeile Laufwerk Pfad ISELDRV EXE INI lt _ENTER_ steht f r die Initialisierungsdatei die Sie mit unserem Konfigurationsprogramm PARKON EXE erzeugt haben siehe das entsprechende Handbuch Beachten Sie dass Treiber und Initialisierungsdatei im selben Verzeichnis stehen Beim Start ruft der Treiber das Initialisierungsprogramm ISELINI EXE auf Dieses Initialisierungsprogramm muss ebenfalls im diesem Verzeichnis stehen Es hat die Aufgabe alle notwendigen Parameter und Standardwerte aus der angegebenen Initialisie
71. internen Puffer dieser Ausgabeports werden ebenfalls mit diesen Anfangswerten geladen Bei einem Reset werden sowohl die Ausgabewerte als auch die Pufferwerte nicht ge ndert Wenn Sie aus irgendwelchen Gr nden den Wunsch haben alle vordefinierten Ausgabeports auf ihre Anfangswerte zur ckzusetzen ist diese Funktion gerade das richtige Mittel daf r Diese Funktion braucht au er der Funktionsnummer im Register ax keine weiteren Parameter Nach einem Aufruf dieser Funktion werden die Anfangswerte an die entsprechenden Ausgabeports ausgegeben falls sie frei gegeben sind Die dazugeh rigen Puffer werden ebenfalls mit den Anfangswerten geladen h es ist genauso wie beim Laden des Treibers Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 Siehe auch Kapitel 3 2 17 3 3 17 3 3 36 3 3 38 3 3 39 3 3 40 3 3 41 Funktion 43 Ein und Ausschalten der geschwindigkeitsabh ngi gen Ausgabe an einem vordefinierten Ausgabeport Zweck Ein und Ausschalten der geschwindigkeitsabh ngigen Ausgabe Aufrufparameter 43 Funktionsnummer bx Unterfunktionen undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Falls die Ausgabe eines geschwindigkeitsabh ngigen Wertes an einem vom Anwender definierten Ausgabeport ber das Konfigurationsprogramm PARKON EXE zugelassen ist k nnen Sie mit Hilfe dieser Funktion die Ausgabe in Abh ngigkeit von dem Wert im Register bx freigeben oder sperren siehe Ka
72. isel Servomotor Steuerkarte UPMV 4 12 Dieses Handbuch ist f r die PC Einsteckkarte UPMV 4 12 bestimmt In diesem Handbuch sind enthalten die Beschreibung der PC Einsteckkarte sowohl f r die Hardware als auch f r die mitgelieferte Treibersoftware die Beschreibung f r das Konfigurationsprogramm PARKON EXE die Beschreibung f r das Einstellprogramm PAREIN EXE Die aufeinander folgenden Schritte bei der Installation der Hardware und Software sind hier beschrieben 1 Installation der Hardware Einstellen der Basisadresse f r die Karte siehe Kapitel 2 2 in der Hardware Beschreibung Einstellen der Hardware Interruptnummer siehe Kapitel 2 3 und 2 4 in der Hardware Beschreibung Anpassen der Encoder Signale und der Encoder Spannung siehe Kapitel 2 7 in der Hardware Beschreibung Einstecken der Karte in einen Rechner mit dem DOS WINDOWS Betriebs system von Microsoft Es wird ein verl ngerter ISA Bus Steckplatz ben tigt Falls Sie einen Pentium Rechner haben m ssen Sie wahrscheinlich nderungen im BIOS des Rechners vornehmen siehe Kapitel 2 4 in der Hardware Beschreibung und 3 2 12 2 in der Software Beschreibung Verbinden der Karte mit den Leistungseinheiten und der Mechanik Der 50 polige Steckverbinder ist das Hardwareinterface der Karte zur Au enwelt siehe Kapitel 2 9 in der Hardware Beschreibung Falls Sie einen isel Servocontroller benutzen erfolgt die Verbindung ber das mitgelieferte Kabel We
73. jede zu einer Bahn zusammengefassten Kontur werden vom Bahngenerator ebenfalls mit Befehlsnummern versehen Die Information ber die Anzahl der zu einer Kontur geh renden Segmente sowie die lokale Segmentnummer innerhalb einer Kontur sind in vielen F llen sehr n tzlich Hier k nnen wir uns z B vorstellen dass Sie auf Ihrer Bedieneroberfl che eine Anzeige aufbringen um dem Bediener zeigen zu k nnen wie viel Prozent der Kontur schon abgearbeitet sind Die Befehlsnummern f r PATH und PATHEND sowie die lokalen Segmentnummern k nnen Sie in Ihrem Anwenderprogramm dazu benutzen eine M glichkeit zu schaffen dass der Bediener das Werkst ck nach dem Beheben eines Bearbeitungsfehlers z B im Fall eines gebrochenen Fr sers von der tats chlichen Fehlerstelle aus weiter bearbeiten lassen kann siehe Treiberfunktion 34 Nachdem die Bahndaten erzeugt und in der Ausgangsdatendatei gespeichert wurden entsteht logischerweise die Frage wie der Interpreter mit diesen Bahndaten eine Bahn erzeugen kann Hier k nnen wir schon kurz sagen dass sich die Aufgabe des Interpreters genau wie bei anderen Befehlen ausschlie lich darauf beschr nkt die Bahndaten aus der Datei zu lesen und sie dem Treiber ber die entsprechende Funktion zu bergeben siehe Treiberfunktion 33 Es ist die alleinige Sache des Treibers wie er aus diesen Bahndaten eine Bahn erzeugt Wie kann man den Bahngenerator benutzen Die Aufgabe des Bahngenerators ist das Ber
74. jeden Parameter Aus Platzgr nden haben wir im Bild 3 18 diesen Speicherbereich in zwei Teile geteilt In Wirklichkeit geh ren diese beiden Teile zusammen Anfangsadresse des Speicherbereichs in bx cx LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB N Byte 1 Byte 2 Byte3 4 Bye 1 Byte2 Byte 3 Bye 4 Byte 1 Byte2 Byte3 Byte4 Bye 1 Byte2 Byte 3 4 Achsnummer Kp Ki Kd LSB MSB LSB MSB LSB MSB Byte 1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Pre 1 Byte 2 Prie 3 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Prie 4 Il Td Kv LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 18 Belegung des Speichers f r die Achsreglerparameter Jeder Parameter den Sie dem Treiber bergeben wollen belegt genau 4 Byte im Speicher und wird als eine ganze Zahl in Zweier Komplement r Darstellung interpretiert Aus den ersten 4 Bytes entnimmt der Treiber bei welcher Achse die nderung vorgenommen werden soll 102 Zuordnung zwischen dem Wert in diesen 4 Bytes und der Anlagenachse Achsnummer Anlagenachse 1 X Achse 2 Y Achse 3 Z Achse 4 A Achse In den folgenden Bytes liegen die neuen Werte f r Ki Il und Jeder der Parameter Ki und Il werden intern vom Treiber auf den Wertebereich von 0 32767 0 2 1 begrenzt Wenn einer der Parameter kleiner als 0 ist wird er gleich 0 gesetzt und wenn er gr er als 32767 ist wird er gleich
75. kleinen Dauerschwingungen verursachen wiederum ein deutliches Schwingungsger usch das Sie sehr gut h ren k nnen NJ iselautomation Aufgrund dieser Erscheinungen k nnen Sie sehr schnell feststellen ob Kp zu gro ist PAREIN Hauptmen Achse Bild 4 6 Typischer Ist Geschwindigkeitsverlauf bei einem zu gro en Wert von Kp Sie m ssen Kp schrittweise erh hen bis die oben genannten Erscheinungen auftreten Danach wird Kp wieder schrittweise verkleinert bis diese Erscheinungen nicht mehr auftreten Damit ist der Parameter Kp fertig eingestellt Ab jetzt k nnen Sie die Bewegungsgeschwindigkeit V noch variieren um Kp feiner einzustellen Im Bild 4 7 k nnen Sie den typischen Ist Geschwindigkeitsverlauf nach dem Einstellen von Kd und Kp sehen Bild 4 7 Typischer Ist Geschwindigkeitsverlauf nach dem Einstellen von Kd und Kp Schritt 5 Einstellen von Ki Ein Ki ungleich ist notwendig um eine bleibende Abweichung zwischen dem Soll und Ist Wert auszuregeln d h es f hrt zu einer Regelabweichung gleich 0 Aber ein Ki ungleich 0 f hrt zwangsl ufig immer zu einem berschwingen Um diesen Widerspruch zu l sen ist es oft notwendig einen Geschwindigkeitsregler mit Integrationsanteil zu benutzen Der Integrationsanteil des Geschwindigkeitsregler sorgt daf r dass die bleibende Regelabweichung verschwindet In diesem Fall brauchen Sie Ki gar nicht einzustellen Ki wird einfach gleich 0 gesetzt
76. komplexe Kontur erzeugen indem Sie die Anlage die einzelnen Segmente der Kontur nacheinander abarbeiten lassen Bei dieser segmentweisen Bearbeitung entstehen Zwischenstops zwischen zwei aufeinander folgenden Segmenten siehe Bild 3 4 Mit dem segmentweisen Abfahren k nnen Sie die meisten Aufgaben im Handlingbereich sehr gut l sen F r viele Bearbeitungsaufgaben reicht die segmentweise Bearbeitung v llig aus obwohl die Zwischenstops zwischen den Segmenten in den meisten F llen negative Einfl sse auf die Bearbeitungs qualit t haben Bei vielen anspruchsvollen Bearbeitungsaufgaben besteht der Wunsch eine aus mehreren Segmenten bestehende Kontur vom Anfang bis zum Ende in einem Gang ohne Zwischenstops zu erzeugen Diese Art der Bearbeitung hei t Bahnbearbeitung 37 38 Inoffiziell unterteilt man die Bahnbearbeitung wieder in 2D Bahnbearbeitung und 3D Bahnbearbeitung Bei einer 2D Bahnbearbeitung kann man das Bahnfahren in einer Ebene realisieren Die 3D Bahnbearbeitung entspricht dem Bahnfahren im Raum Eine Maschine mit der F higkeit einer 3D Bahnbearbeitung ist auch in der Lage eine 2D Bahnbearbeitung auszuf hren Abgesehen von der Verbesserung der Bearbeitungsqualit t ist auch die Bearbeitungszeit wesentlich kleiner weil die Zwischenstops entfallen Um die Bahnbearbeitung realisieren zu k nnen muss zuerst ein sogenanntes Geschwindigkeitsprofil ber die gesamte Kontur generiert werden Beim Bahnfahren richtet sich die
77. neue Struktur angeben Die Zuordnung zwischen dem Wert in diesem Feld und der Anlagenstruktur lautet Wert Anlagenstruktur 1 X_TTT Struktur 2 XY_TTT Struktur 3 XYZ_TTT Struktur 4 KEIN_TTT Struktur Mit Hilfe der Angabe ber die neue Anlagenstruktur entscheidet der BahnDatenGenerator ob eine Bahnbearbeitung m glich ist Die Funktion BahnDatenGenerator legt einen Fehlercode in das Feld Funktionsfehler_Code und kehrt zu der aufrufenden Funktion zur ck 49 3 2 5 2 50 Anhand dieses Fehlercodes kann die aufrufende Funktion feststellen ob die Berechnung des Geschwindigkeitsprofils erfolgreich ist Im Kapitel 3 2 5 3 werden diese Fehlerm glichkeiten ausf hrlich erl utert Benutzung des Programms BAHN EXE zur Berechnung der Bahndaten Um die Bahndaten zu berechnen k nnen Sie anstelle von Objektfiles auch das ausf hrbare Programm BAHN EXE benutzen ber eine Kommandozeile k nnen Sie BAHN EXE direkt von Ihrem Anwenderprogramm heraus aufrufen Der Aufruf von BAHN EXE innerhalb eines C Programms kann wie folgt aussehen include lt process h gt include lt sTdlib h gt include lt errno h gt void main void int iFehlerCode char cKommandozeile 128 1 Bilden die Kommandozeile Aufrufen der Kommandozeile iFehlerCode system cKommandopzeile Das Format der Kommandozeile cKommandozeile lautet BAHN EXE Par_Datei Input_Datei Output_Datei Ini_Datei Die Bedeutung der ein
78. nnen sogar den Ausgabebereich durch die Angabe vom Maximal und Minimalwert selbst definieren Vor jeder Bewegung berechnet der Treiber den Geschwindigkeitsfaktor aus diesen Grenzwerten und der zu bewegenden Geschwindigkeit Der Geschwindigkeitsfaktor lautet Maximalwert Minimalwert Geschwindigkeitsfaktor 0 1 4 Bewegungsgeschwindigkeit W hrend des Segmentfahrens ist die Bewegungsgeschwindigkeit gleich der Segment Geschwindigkeit W hrend des Bahnfahrens ist sie gleich der Bahngeschwindigkeit Der Faktor 1 4 im Nenner soll den Override von 140 ber cksichtigen Der Ausgabewert l sst sich so berechnen Ausgabewert Aktuellsollgeschwindigkeit Geschwindigkeitsfaktor Minimalwert 64 3 2 9 Falls sich die Anlage nicht bewegt wird der Minimalwert ausgegeben Falls sich die Anlage mit der maximalen Geschwindigkeit bewegt wird der Maximalwert ausgegeben Die Verz gerungszeit mit der man eine exakte geschwindigkeitsabh ngige Steuerung realisieren kann siehe Bild 3 17 k nnen Sie auch ber das Konfigurationsprogramm frei definieren Die Benutzung dieser geschwindig keitsabh ngigen Ausgabe muss ausdr cklich wiederum ber das Konfigurationsprogramm angegeben werden Sonst erfolgt die Ausgabe nicht Nachdem der Treiber schon geladen ist k nnen Sie diese Ausgabe sperren oder freilassen wie es n tig ist siehe Kapitel 3 3 43 Das Datenformat die Einheiten Mikrometer Bogensekunde und die Sonderzahl NO_MOVE_VAL
79. oder zu deaktivieren Nach dem Start des Treibers oder nach dem Reset sind die Software Endschalter immer gesperrt d h sie sind nicht aktiv Nur durch diese Funktion haben Sie die M glichkeit die Software Endschalter freizugeben oder zu sperren Die Funktion 14 kann zwar neue Software Endschalter definieren sie kann deren Benutzung aber nicht aktivieren oder deaktivieren Au erdem m ssen Sie noch beachten dass Sie durch das Konfigurations programm selbst festlegen k nnen ob jede Achse Ihrer Anlage keine oder nur eine oder zwei Hardware Endschalter hat siehe Handbuch f r das Konfigurationsprogramm PARKON EXE Bei den Software Endschaltern ist das nicht mehr so Wenn Sie die Benutzung der Software Endschalter offen lassen hat jede Achse Ihrer Anlage automatisch den positiven und den negativen Software Endschalter Der Wert in bx und dessen Bedeutung ist bx Bedeutung 0 Deaktivieren der Software Endschalter 1 Aktivieren der Software Endschalter sonst Aktivieren der Software Endschalter Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 3 5 7 8 9 15 19 22 Siehe auch Kapitel 3 2 6 3 2 15 3 3 14 121 3 3 16 3 3 17 122 Funktion 16 Lesen eines Bytes von einem Eingabeport Zweck Lesen von einem Eingabeport Aufrufparameter ax 16 Funktionsnummer bx Portadresse undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx Inhalt vom Eingabeport undefiniert Kommentar Diese Funktion
80. r eine Bewegung in X Richtung bergeben Sie dem Treiber eine Bewegungsl nge auf der Zylinderoberfl che mit der Einheit Mikrometer Weil der Treiber den Zylinderradius kennt wird der Drehwinkel f r die X Achse selbst ndig berechnet Sie brauchen sich hier absolut keine Gedanken zu machen Falls Sie die Position der X Achse abfragen bekommen Sie auch keinen Drehwinkel zur ck Die Bewegungsl nge auf der Zylinderoberfl che wird zur ckgeliefert Alle Bewegungsfunktionen wie die Linear oder Kreisbewegungsfunktionen k nnen Sie ohne Beschr nkung verwenden Selbst die Bahnbearbeitung ist auch m glich Nach einem erfolgreichen Aufruf dieser Funktion ist die Drehachse eine Linearachse f r Sie d h wir haben hier eine Art von Achsumwandlung Deswegen ist die Angabe der neuen Anlagenstruktur notwendig siehe Bild 3 44 Um die durch diesen Aufruf entstehende X Linearachse in die X Drehachse zur ckzuwandeln k nnen Sie auch diese Funktion benutzen Beachten Sie dass Sie den Zylinderradius gleich Null setzen m ssen Ein negativer Wert des Zylinderradius wird nicht akzeptiert Die Reset Funktion ist eine zweite M glichkeit um die Achse zur ckzusetzen Beim Aufruf der Reset Funktion werden alle umgewandelten Achsen zur ckgesetzt An diesem Beispiel haben wir die Drehachse als X Achse gew hlt Aber genau so gut kann die Drehachse die Y oder die Z oder die A Achse sein Mit der Funktion 57 f r das Achsumschalten k nnen Sie jederze
81. sehr n tzlich bei der Auswahl der Achsrichtungen Beachten Sie dass das Bet tigen der Tasten F1 bzw F2 immer eine positive bzw eine negative Bewegung hervorruft Eine nderung der Richtungsauswahl f hrt sofort zu einer nderung der Bewegungsrichtung Bei einer nderung der Achsrichtung m ssen Sie nat rlich die Portadresse die Bitnummern aller Schalter sowie die Richtung des Referenzschalters entsprechend umtauschen Mit der Taste ENTER best tigen Sie die Eingabe Die neue Konfiguration wird automatisch in die Initialisierungsdatei bernommen 250 1 295 o iselautomation PAREIN Hauptmen Achse Das Untermen berbr ckung Der physikalische Arbeitsbereich Ihrer Anlage wird durch die Hardware Endlageschalter begrenzt Es ist empfehlenswert die Hardware Endlage schalter in den Sicherheitskreis zu integrieren Um die Motoren sowie die Mechanik zu sch tzen werden die Leistungsendstufen in isel Servocontrollern bei einem Hardware Endlageschalterfehler sofort ausgeschaltet Das aber bedeutet dass man ohne besondere Ma nahmen die Achse bzw die Achsen nicht mehr aus den Hardware Endlageschaltern herausfahren kann Aus diesem Grund benutzen wir in unserem Servocontroller das Bit 5 des Ausgabeports mit der Adresse Basisadresse 0Ch auf der PC Einsteckkarte um den Sicherheitskreis zu berbr cken Danach ist das Einschalten der Leistungsendstufen wieder m glich Wenn Sie den Sicherheitskreis Ihres Controllers
82. siehe entsprechendes Handbuch ber das Datenbit 0 des Ausgabeports kann der Treiber den Hardware Interrupt ein oder ausschalten Die Hardware Interrupt Eing nge IRQ12 und IRQ15 stehen zwar zur Verf gung d rfen von Ihnen aber nicht benutzt werden Beachten Sie dass die Achscontroller auch in der Lage sind Hardware Interrupts auszul sen siehe Kapitel 2 3 Deswegen darf es bei der Konfiguration der Jumper 2 und 3 keinen Konflikt geben Bei der Benutzung des Treiber ISELDRV EXE d rfen Sie den Jumper 3 nicht stecken Der Timer 0 und der Timer 2 werden kaskadiert geschaltet Der Clock Eingang von Timer 0 wird mit einer Frequenz von MHz versorgt Die Timer 0 und 2 werden intern von dem Treiber ISELDRV EXE f r die Zeitmessung benutzt Der zyklische Interrupt generiert vom IRQ10 oder IRQ11 ist zust ndig f r die Erzeugung des Interpolationstaktes innerhalb unseres Treibers ISELDRV EXE Falls dieser Interrupt aus irgendwelchen Gr nden nicht ausgel st werden kann sind eine Bewegung abgesehen von der Referenzfahrt und die Ausgabe des Watch Dog Signals nicht m glich 17 iselautomation Die PC Einsteckkarte F r das Ausf hren der Referenzfahrt ben tigt der Treiber keinen zyklischen Interrupt Beim Pentium Rechner der neueren Generation mit PCI Bus werden die IRQ s einschlie lich IRQ10 und IRQ11 intern vom BIOS verwaltet Hier im BIOS k nnen Sie selbst definieren ob Sie den einen oder den anderen IRQ benutz
83. ssen Sie noch angeben an welchem Port und an welchem Bit der Endschalter angeschlossen ist Jede Achse muss einen Referenzschalter haben hnlich wie bei den Endschaltern m ssen Sie auch hier die Portadresse und die Bitnummer angeben Au erdem m ssen Sie noch angeben ob der Referenzschalter auf der negativen oder positiven Seite liegt Das Definieren der Referenzschalter richtung sieht so aus Richtung X Standard gt Der Referenzschalter liegt auf der negativen Seite Standard gt Der Referenzschalter liegt auf der positiven Seite F r jede Achse hat die PC Einsteckkarte bereits die positive und die negative Richtung festgelegt Trotzdem haben Sie hier die M glichkeit diese vordefinierten Richtungen beizubehalten oder zu ndern Die Beibehaltung der vordefinierten Richtungen erfolgt durch die Auswahl der Standardeinstellung 249 iselautomation PAREIN Hauptmen Achse Wenn Sie die Standardeinstellung nicht ausw hlen werden die positive und die negative Richtung umgetauscht Die Einstellung sieht so aus Achsrichtung X Standard gt Beibehaltung der vordefinierten Richtungen Standard gt Umtauschen der vordefinierten Richtung Weiterhin haben Sie die M glichkeit den aktiven Pegel der Referenz bzw der Hardware Endschalter zu definieren Der aktive Pegel High oder Low liegt an einem Eingabeport vor wenn der entsprechende Referenz bzw Hardware Endschalter angefahren ist B
84. ume nie ganz realisierbar Im Allgemeinen schwankt der Ist Wert um den Soll Wert der Mittelwert des Ist Wertes tendiert gegen den Soll Wert ber die Funktion 19 besteht f r Sie die M glichkeit die momentane Ist Geschwindigkeit abzufragen siehe Kapitel 3 3 19 Die Segment die Bahn die Eil die Teach In sowie die Ist Geschwindig keit geh ren zur Kategorie der Werkzeug Geschwindigkeit Sie alle werden auf die gleiche Art und Weise aus den einzelnen Achs Geschwindigkeiten berechnet Im Folgenden werden wir Ihnen zeigen wie man sie in Abh ngigkeit von dem zu fahrenden Bewegungssegment berechnen kann Linearsegment Die Werkzeug Geschwindigkeit l sst sich in Abh ngigkeit von der Anlagenstruktur und vom aktuellen Bewegungssegment berechnen Auf der Seite der Anlagenstruktur haben wir die X_TTT Struktur mit der X Achse als Hauptachse die XY_TTT Struktur mit X Achse und Y Achse als Hauptachsen die XYZ_TTT Struktur mit den 3 Hauptachsen X Y Z und die Kein_TTT Struktur siehe Kapitel 1 2 und Handbuch f r das Konfigurationsprogramm PARKON EXE Alle Achsen die keine Hauptachsen sind nennen wir Mitschleppachsen Auf der Seite des Bewegungssegments haben wir das Normal und das Mitschleppsegment Bei einem Normalsegment ist der Bewegungsweg mindestens einer der Hauptachsen ungleich Null Bei einem Mitschleppsegment sind die Bewegungswege aller Hauptachsen gleich Null Beachten Sie dass jedes Bewegungssegment bei einer Ke
85. 1 Die Software Endschalter nehmen ebenfalls ihre Standardwerte an werden aber gesperrt Ein evtl vorhandener Software Endschalter Fehler wird nat rlich gel scht Der Referenzpunkt wird als Werkst ck Nullpunkt definiert Der Treiber wird in die Normal Betriebsart zur ckgeschaltet falls er sich vorher im Teach In Modus im Test Modus oder im Hand Modus befand Au erdem werden alle Achsregler mit den Standardwerten ihrer Parameter initialisiert Das Break Flag und das In Bewegung Hardware Endschalter Status Flag die einen Hardware Endschalter Fehler w hrend der Bearbeitung zeigen werden wieder auf zur ckgesetzt siehe Kapitel 3 3 5 Es gibt einige Dinge auf die das Reset keinen Einfluss hat Das sind die Referenzflags der Achsen die momentanen Zust nde der Hardware Endschalter die Werte der ber logische Nummern ansprechbaren Ausgabeports und die Inhalte der im Treiber f r Anwender reservierten Datenbytes Wenn Sie die Referenzfahrt einmal durchgef hrt haben gilt auch nach dem Reset dass die Referenzfahrt schon ausgef hrt worden ist Sie brauchen die Referenzfahrt nicht noch einmal auszuf hren Bei den Hardware Endschaltern gilt dass sich ihre momentanen Zust nde durch die Reset Funktion nicht ndern d h direkt vor und nach dem Reset sind die Zust nde der Hardware Endschalter identisch Durch einen Aufruf der Funktion 5 k nnen Sie sie jederzeit abfragen Die Werte die an den ber logischen Nummern ansprechbaren
86. 11 bereits von einer anderen Hardware benutzt ist Sie haben zwei Wahlm glichkeiten Wenn es mit der einen nicht geht m ssen Sie die andere M glichkeit nehmen Falls es trotzdem nicht weiterhilft m ssen Sie einen der Hardware Interrupts freimachen in dem Sie die entsprechende Soft und Hardware entfernen die den von Ihnen gew nschten Hardware Interrupt weggenommen haben Bei Pentium Rechnern mit PCI Bus kann es sein dass Sie im BIOS Ihres Rechners den gew nschten Interrupt erst frei lassen bevor Sie ihn benutzen k nnen siehe Kapitel 2 4 Die Hardware Interrupte k nnen nicht nur hardwarem ig sondern auch softwarem ig gesperrt werden Auf der Assembler Ebene ist der Befehl CLI zust ndig f r das Sperren aller Interrupt Anforderungen Das Gegenst ck ist der Befehl STI f r das Freilassen der Hardware Interrupts Sie sollten mit der h chsten Sparsamkeit den Befehl CLI benutzen Wenn es anders nicht geht sollen die Interrupts so schnell wie m glich durch den Befehl STI wieder freigelassen werden Wenn Sie mit einer Hochsprache wie oder PASCAL programmieren werden Sie wahrscheinlich h ufig die Bibliothekroutinen benutzen Weil viele Bibliothekfunktionen den Befehl CLI intern aufrufen werden die Interrupts unbewusst von Ihnen gesperrt Erfahrungsgem wird der Befehl CLI sehr h ufig von den Bibliothekroutinen 3 2 17 3 2 18 benutzt die zust ndig f r die direk
87. 2 WatchDog Baustein PIN 43 berbr ckung des Sicherheitskreises Ausgabeport Basisadresse 0Ch PIN 40 Enable Disable des Datenbit 5 Servokontrollers Hardware f r die Treiberversion 3 10 Bild 2 8 Hardwareunterschiede zwischen den Treiberversionen 3 00 und 3 10 In der Version 3 00 wird der isel Servocontroller durch das Signal an Pin 40 freigegeben oder gesperrt Das Watch Dog Signal an Pin 43 berbr ckt des Sicherheitskreises automatisch w hrend der Referenzfahrt 23 iselautomation Die PC Einsteckkarte 2 9 24 Bei der Version 3 10 wird der Servocontroller durch das Watch Dog Signal an Pin 40 freigegeben Falls die Treibersoftware abgest rzt ist wird kein Watch Dog Signal ausgel st Der Servocontroller wird sofort abgeschaltet Das berbr cken des Sicherheitskreises f r die Referenzfahrt und f r das Herausfahren aus einem aktiven Hardware Endschalter wird durch das Setzen des Datenbits 5 an Pin 43 realisiert Die nderung bei der Version 3 10 ist notwendig wegen der st ndigen berwachung der Software durch das Watch Dog Signal Die Hardware nderung wird nur durch den Umtausch des Bausteins U14 realisiert siehe Bild 2 1 Es ist ein PLD Falls Sie von der Treiberversion 3 00 auf der Version 3 10 umsteigen wollen k nnen Sie jederzeit von uns den neuen PLD bekommen Bei der Bestellung sollten Sie auf den Namen des alten und des neuen PLD achten Treiberversion PLD N
88. 2 Spezifikation F r den Fall dass die Encoder die Signale A A und B B mit Massenbezug liefern m ssen die nicht benutzten Leitungssignale ber internen Spannungsteiler auf LOW Spannungspegel gelegt werden Bei einer Versorgungsspannung von z B 5 V m ssen die nicht benutzten Leitungssignale auf ca 2 2 V herabgesetzt werden siehe Bild 2 7 Sollten Ihre Encoder mit anderen Signalpegeln arbeiten so muss deren externen Anpassung entsprechend erfolgen ef UN 7 iselautomation Die PC Einsteckkarte 5 Volt A bzw B A bzw B 3 3 z B 686 Bild 2 7 Signalanpassung f r Encoder mit Massenbezug Falls Sie die Anpassung f r die Encoder selbst machen m ssen sollten Sie es fachgerecht durchf hren Im Anhang A ist die Encoder Eingangschaltung zu sehen 2 8 Treiberversion 3 10 und Hardware Unterschiede zu der Version 3 00 Im Vergleich zu der Treiberversion 3 00 ben tigt die Version 3 10 eine kleine Hardware nderung auf der PC Einsteckkarte UPMV 4 12 Diese nderung bezieht sich ausschlie lich auf die beiden Ausgabeports an den Pin 40 und Pin 43 des RIBBON Steckers Das Bild 2 8 zeigt Ihnen den Unterschied berbr ckung des PIN 43 Sicherheitskreises w hrend der Referenzfahrt WatchDog Baustein Datenbit 2 Ausgabeport Basisadresse 0Ch DIN 40 Enable Disable Datenbit 5 des Servocontrollers Hardware f r die Treiberversion 3 00 WatchDog_Signal TLT Datenbit
89. 3 2 17 Funktion 10 Start Stop Break Abort Zweck Damit k nnen Sie Ihre Anlage stoppen Stop oder weiterfahren Starten nach einem Stop oder den Bearbeitungsvorgang unterbrechen Break und Abort Aufrufparameter ax 10 Funktionsnummer bx Unterfunktionen undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Durch das Setzen von entsprechenden Werten in bx sind Sie in der Lage Ihre Maschine w hrend des Fahrens eines Segments anzuhalten und danach weiterzufahren oder den ganzen Verarbeitungsvorgang zu unterbrechen Zuordnung zwischen dem Wert in bx und den einzelnen Unterfunktionen bx Unterfunktion 0 Starten Weiterfahren nach einem Stop 1 Stop 2 Break Not Aus Unterbrechen 3 Abort Unterbrechen sonst Abort Unterbrechen W hrend des Fahrens eines Segments k nnen Sie diese Funktion mit bx 1 aufrufen um die Anlage anzuhalten Damit schalten Sie den sogenannten Stop Modus des Treibers ein Ein Aufruf dieser Funktion mit bx 0 l sst die Anlage danach weiterfahren d h Sie schalten den Stop Modus aus Durch einen Aufruf der Funktion 5 k nnen Sie sich jederzeit vergewissern ob sich der Treiber momentan im Stop Modus befindet oder nicht siehe Kapitel 3 3 5 Falls Sie die Start Unterfunktion aufrufen ohne die Stop Unterfunktion vorher aufgerufen zu haben hat dieser Aufruf keine Wirkung Falls die Stop Unterfunktion aufgerufen wird w hrend Ihre Anlage nicht beim Fahren eines Segm
90. 3 61 Funktion 61 Setzen des nderungsfaktors der Spindelgeschwindigkeit 177 3 3 62 Funktion 62 Setzen einer neuen 177 3 3 63 Funktion 63 Positionieren der 179 3 3 64 Funktion 64 Ein oder Ausschalten des Hand Modus der Spindelachse 180 3 3 65 Funktion 65 Abfragen des Status der Spindelachse 181 3 3 66 Funktion 66 Abfragen der Bewegungsparameter der Spindelachse 182 3 3 67 Funktion 67 Ein oder Ausschalten des Handrad Modus 183 3 3 68 Funktion 68 Stop einer Handracd Bewegung 185 3 3 69 Funktion 69 Abfragen der Parameter des Handrad Modus 185 Anhang E EE EE 186 Anhang bersicht der Befehlsformate enenennnenennenenn 187 PARKON EXE 1 Einleitung EEEa E a 202 2 Das Hauptmen Datei 202 3 Das Hauptmen Hardware 205 4 Das Hauptmen Software 214 5 Das Hauptmen 218 6 M gliche Fehler bei der 218 PAREIN EXE 1 2 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 3 3 1 3 2 3 3 3 4 4 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 4 6 4 7 4 7 1 4 7 2 4 7 3
91. 3 9 Achsen umschalten Funktion 57 Definition des Zylinderradius Funktion 58 Alle anderen Funktionen sind aufrufbar Besonders interessant f r Sie sind die Funktionen 5 18 und 19 zum Abfragen des Treiberstatus der Ist Positionen und der Werkzeug Ist Geschwindigkeit Damit haben Sie die M glichkeit diese Informationen in Ihrem Anwenderprogramm fortlaufend zu kontrollieren und anzuzeigen Bei der Bearbeitung einer aus mehreren Bewegungssegmenten bestehenden Kontur m ssen Sie st ndig den Treiberstatus abfragen und kontrollieren ob das Abfahren eines Segments schon fertig ist um ein weiteres Bewegungssegment dem Treiber bergeben zu k nnen Um die Werkzeuggeschwindigkeit w hrend der Bearbeitung zu ndern k nnen Sie die Funktion 21 benutzen Fehlercode 5 Software Endschalter Fehler Dieser Fehler kann nur auftreten wenn Sie die Funktion 14 oder 15 aufrufen Mit diesem Fehlercode will der Treiber Ihnen mitteilen dass das Werkzeug momentan au erhalb des durch die Software Endschalter definierten Arbeitsbereichs liegt Durch das Abfragen des Treiberstatus Funktion 5 k nnen Sie immer bestimmen welche Software Endschalter momentan aktiv sind Beachten Sie dass ein Software Endschalter Fehler nur dann auftreten kann wenn Sie die Benutzung der Software Endschalter durch die Funktion 15 zulassen Wenn die Benutzung der Software Endschalter nicht zugelassen ist kann dieser Fehler auch nicht auftreten unabh ngig
92. 30000 An Position X 30 mm Y 30 mm bohren DRILLDEF C3 Bohrzyklus 3 Spanbrechen aktivieren DRILL X50000 Y30000 An Position X 50 mm Y 30 mm bohren CYL X Y Z A radius X Y Z A Angabe des Radius eines in einer Drehachse aufgespannten Zylinders Falls Sie eine Zwischenformatdatei f r die Bearbeitung eines zylindrischen Drehk rpers gestalten wollen k nnen Sie diesen Befehl benutzen Der Treiber rechnet dann die linearen Geschwindigkeiten auf der Zylinderoberfl che in entsprechende Drehgeschwindigkeiten um Der erste Parameter gibt die Maschinenachse an die als Drehachse konfiguriert ist Nachfolgend angegeben ist der Radius des eingespannten Zylinders die Angabe erfolgt in Millimetern Der zweite Parameter gibt an welche der drei Achsen X Y oder Z eines kartesischen Koordinatensystems durch die Drehachse ersetzt wird Zu beachten Auf einer Zylinderoberfl che kann keine Kreis oder Helixinterpoaltion stattfinden In die Originalkonfiguration zur ckschalten k nnen Sie mit der bergabe des Radius 0 z B CYL AO Beispiel CYL A5000 A Zylinderradius 5 Drehachse ist Achse A Bearbeitung anhalten Rampen Spindel ein aus K hlmittel ein aus Def Werkzeug HALT Anhalten der laufenden Bearbeitung und Umschalten in den Bearbeitungs Modus Einzelschritt Die Bearbeitung kann schrittweise oder kontinuierlich fortgesetzt werden nachdem die an dieser Stelle notwendigen Aktionen von Benutzerse
93. 32767 gesetzt hnlich wie diese Parameter wird Td auch begrenzt Der Wertebereich f r liegt aber zwischen 0 255 0 28 1 Der Wertebereich von Kv liegt zwischen 1 10 und ist damit wesentlich gr er als der Wertebereich der anderen Parameter Diese Begrenzungen sind notwendig weil die Parameter der Achsregler technisch bedingt nur in den genannten Wertebereichen liegen d rfen siehe Kapitel 3 2 6 Nachdem der Treiber die neuen Werte zum Achscontroller der gew nschten Achse geschickt hat kehrt er zum Anwenderprogramm zur ck Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 0 2 4 14 Siehe auch Kapitel 3 2 11 3 2 13 3 2 15 3 2 17 3 3 5 Funktion 5 Abfragen des Treiberstatus Zweck Abfragen des momentanen Status des Treibers Aufrufparameter 5 Funktionsnummer bx cx dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode ah Allgemeiner Status des Treibers bx Fehlerstatus CN Status des Hardware Endschalters dx Status des Software Endschalters Kommentar Dies ist die einzige Funktion bei der der Treiber alle Register ax bx cx und dx f r die Daten bergabe nutzt Der Fehlercode des Aufrufs dieser Funktion steht wie immer in al In den restlichen Registern k nnen Sie als Anwender die einzelnen Bits bewerten um den momentanen Zustand des Treibers zu erkennen Das Bild 3 19 soll Ihnen zeigen wie wir die Bits eines Bytes nummerieren 103 104 MSBit LSBit Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4
94. 767 0 2 5 1 0 32767 0 25 1 75 3 2 12 76 Die oben genannten Formeln bilden die Grundlagen f r die Berechnung der Reglerparameter im Achscontroller Zuerst k nnen Sie die Reglerparameter kp ki und kd mit einer beliebigen Ihnen vertrauten Reglerentwurfsmethode berechnen Aus diesen Parametern k nnen Sie dann Kp Ki und Kd berechnen Sie m ssen Kp Ki und Kd nat rlich noch abrunden Die Werte Ki Il und sind die Werte die Sie am Ende entweder ber das Konfigurationsprogramm als Standardwerte oder ber die Funktion 4 siehe Kapitel 3 3 4 dem Achscontroller bergeben m ssen F r alle Berechnungen brauchen Sie noch den Wert f r die Abtastzeit Ta des digitalen Reglers im Achscontroller Es gilt 2048 6 MHz Dabei ist 6 MHz die Taktfrequenz mit der der Chip LM628 oder der Chip LM629 auf unserer PC Einsteckkarte arbeiten Der Wert 2048 ist eine interne Konstante des Chips Wie k nnen Sie den Treiber benutzen Der Treiber stellt Ihnen verschiedene Funktionen zur Verf gung Diese Funktionen k nnen Sie nutzen in dem Sie einen sogenannten Software Interrupt aufrufen Die Nummer dieses Software Interrupts k nnen Sie durch das Konfigurationsprogramm selbst w hlen siehe Handbuch f r das Konfigurationsprogramm PARKON EXE Anhand der Daten die Sie vor dem Interrupt Aufruf in den einzelnen Prozessorregistern abgelegt haben wei der Treiber dann welche Funktion Sie b
95. 8 Abfragen der Ist Positionen der Achsen Zweck Abfragen der aktuellen Ist Positionen der Achsen Aufrufparameter 18 Funktionsnummer bx Segmentadresse der Ist Positionen CN Offsetadresse der Ist Positionen undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Diese Funktion erm glicht es Ihnen die aktuellen Ist Positionen der Achsen abzufragen Um diese Funktion nutzen zu k nnen m ssen Sie zuerst einen Speicherbereich in Ihrem Anwenderprogramm reservieren Die Anfangsadres se dieses Speicherbereichs legen Sie beim Aufruf dieser Funktion in bx cx fest Mit Hilfe dieser Anfangsadresse schreibt der Treiber die Ist Positionen der Achsen in den von Ihnen reservierten Speicherbereich siehe Bild 3 24 F r jede Achse braucht der Treiber 4 Byte Speicher Den Wert in diesen 4 Bytes m ssen Sie als eine ganze Zweier Komplement r Zahl interpretieren Beachten Sie dass es zwar f r Ihre zuk nftigen Anwendungen sinnvoll ist beim Aufruf dieser Funktion 16 Byte Speicher f r den Datenaustausch zu reservieren dies muss aber nicht sein Wenn Ihre Anlage z B nur 3 Achsen hat brauchen Sie f r die 3 Achsen X Y und Z nur 12 Byte im Speicher zu reservieren Anfangsadresse des Speicherbereichs in bx cx MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB Byte 1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte 1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte 1 2 Byte3 Byte4 Byte 1 Byte2 Byte3 Byte 4 Istposition der X Achse Istposition d
96. Abfragen der Istgeschwindigkeit Steuerungsbefehl zu Peripherien Wirkung vom Steuerungsbefehl EE i Zeitachse Bearbeitungszeit Nachlaufzeit der Peripherien Verz gerungszeit Bild 3 16 Verz gerung der Wirkung von Peripherie Steuerungsbefehlen Die Bearbeitungszeit die ein Anwenderprogramm braucht um aus der Ist Geschwindigkeit den entsprechenden Steuerungsbefehl f r die Peripherie zu erzeugen ist in den meisten F llen sehr klein Falls die Verz gerungszeit bestehend aus dieser Bearbeitungszeit und der Nachlaufzeit der Peripherie nicht mehr vernachl ssigbar klein ist hat diese Methode keinen Sinn Neben der oben genannten Methode haben Sie mit dem Treiber noch eine zweite M glichkeit um eine geschwindigkeitsabh ngige Steuerung zu realisieren Diese verbesserte Methode basiert auf dem Gedanken dass auch die Bearbeitungsanlage eine Tr gheit besitzt Jede Bearbeitungsanlage braucht eine gewisse Nachlaufzeit bis die Ist Geschwindigkeit ihren Soll Wert erreicht hat Wenn Sie anstelle der Ist Geschwindigkeit ihren Soll Wert f r die geschwindigkeitsabh ngige Steuerung benutzen kompensiert die Nachlaufzeit der Anlage ganz oder teilweise die Nachlaufzeit der Peripherie s Bild 3 17 63 iselautomation Erl uterungen zum Software Treiber Sollgeschwindigkeitausgabe zur Anlage Steuerungsbefehl zu Peripherien Istgeschwindigkeit erreicht den Sollwert Verz gerung der Ausgabe Nachlaufzeit der Periph
97. Achse zugeordneten Potentiometer erfolgen z B X Achse P101 Einstellung der Steilheit Y Achse P201 Einstellung der Steilheit Das klingt etwas zeitaufwendig ist aber nur f r eventuelle Nachregelungen erforderlich da wir Offset und Referenzspannung f r Sie bereits ab Werk eingestellt haben nderungen sind fachgerecht durchzuf hren Unsachgem er Umgang mit der Einsteckkarte kann zu nachhaltigen Beeintr chtigungen der Funktionen f hren Wenn Sie nderungen an der Einsteckkarte vorgenommen haben und der Originalzustand nicht mehr beibehalten wurde k nnen Sie keine Garantieanspr che mehr geltend machen Durch den Jumper J700 kann eine Inkrementalgeber Versorgung von 5 V bzw 12 V eingestellt werden F r die ber iselautomation beziehbaren DC Servomotoren ist zwingend die Geberversorgung auf 5 V zu jumpern Bevor Sie den Geber der Servomotoren an den Peripherie Steckverbinder anstecken pr fen Sie die an der Sicherung SI1 anliegende Spannung Die am Peripherie Steckverbinder zur Verf gung gestellte Spannung zur Geberversorgung wird durch das PC Netzteil zur Verf gung gestellt und ist auf der PLUS Versorgungsseite durch eine Sicherung SI1 abgesichert J700 Br cke 2 1 5 V Geberversorgung Br cke 2 3 12 V Geberversorgung Gegen auftretende Transienten sollten vor dem Steckverbinder entsprechende Schutzma nahmen vorgesehen werden Intern ist ein Schutz der ber die Sicherung 11 nach au en zur Verf gung gestellten
98. Anfangspunkt bzw der Endpunkt des letzten Segments als Bezugspunkt nicht nur f r die Berechnung der Koordinaten des Segmentendpunktes sondern auch f r die Berechnung der Koordinaten des Kreismittelpunktes Sie sehen dass sich der Bezugspunkt f r die Berechnung von Koordinaten der Relativsegmente st ndig ndert Jedes Relativsegment hat seinen eigenen Bezugspunkt und das ist nichts anderes als sein eigener Anfangspunkt Bei Absolutsegmenten ist das nicht mehr der Fall Hier haben alle Segmente immer den selben Bezugspunkt f r die Berechnung der Koordinaten Dies ist der Koordinatenursprung Nullpunkt Das Bild 3 3 soll verdeutlichen was hier gemeint ist 31 3 2 2 32 Hierher wollen Sie das Werkzeug bewegen V Aktuelles Segment Hier steht das Werkzeug lt AbsEnd Letztes Segment Nullpunkt und das ist der Bezugpunkt lt x X_AbsEnd gt X AbsEnd und Y AbsEnd sind die Absolutkoordinaten des Segmentend punktes Der Bezugspunkt ist der Koordinatenursprung bzw der Nullpunkt Bild 3 3 Berechnung der Absolutkoordinaten des Endpunktes am Beispiel eines Linearabsolutsegments in der XY Ebene Im Bild 3 3 ist ein Beispiel f r die Berechnung der Koordinaten eines Linearabsolutsegments in der XY Ebene aufgezeigt Auf hnliche Weise k nnen Sie auch die Koordinaten f r andere Achsen bzw f r ein Kreisabsolutsegment bestimmen Hier m ssen wir aber erg nzen dass man den
99. B f r solche F lle sehr n tzlich in denen Sie nderungen an einer bereits in Betrieb genommenen Achse vornehmen wollen Sie k nnen dann in der Betriebsart Beliebig unn tige Schritte berspringen und sofort zu dem gew nschten Untermen gelangen um die Nachbesserungen durchzuf hren 227 D NJ 4 3 4 4 228 iselautomation PAREIN Hauptmen Achse Das Untermen Achsfixieren W hrend der Inbetriebnahme einer Achse stehen alle anderen Achsen normalerweise im stromlosen Zustand In manchen Anlagenkonfigurationen kann es zu einer verlagerten Bewegung der Achsen w hrend des starken Beschleunigens und Bremsens der gew hlten Achse f hren Mit Hilfe dieses Men s k nnen Sie eine oder alle nicht gew hlten Achsen auf bestimmten Positionen w hrend der Inbetrieonahme der gew hlten Achse fixieren Das Untermen V_Regler Dieses Untermen wird nur freigegebenen wenn Ihre Anlage Geschwindigkeitsregler hat siehe Handbuch PARKON EXE Die Benutzung eines Geschwindigkeitsreglers ist zwar optional aber Sie sollten sich bewusst sein dass Sie mit einem Geschwindigkeitsregler der in hochwertigen Antriebssystemen normalerweise immer vorhanden ist eine wesentlich h here Dynamik einen besseren Gleichlauf eine gr ere Robustheit usw erreichen k nnen In den meisten F llen ist der Geschwindigkeitsregler direkt in der Leistungsendstufe integriert Deswegen m ssen Sie genau den Hinweisen des jeweiligen He
100. C nur noch f r die Kommunikation zwischen dem Bediener und der Maschine zust ndig Das w re nat rlich reine Verschwendung Mit dem PC brauchen Sie sich au erdem keine Gedanken dar ber zu machen ob die Leistungsf higkeit Ihres PC ausreicht oder nicht eine CNC Maschine oder ein Positioniersystem zu steuern Bei einem 286 15 MHz arbeitet unser Treiber zusammen mit unserer Benutzeroberfl che selbst w hrend der Interpolationsphase f r vier Achsen zeitlich gesehen problemlos Die Nutzung der PC Intelligenz bringt Ihnen und uns noch einen anderen gro en Vorteil F r eine zuk nftige Erweiterung werden wir nicht mehr durch irgendeine schwer erweiterbare Intelligenz auf der PC Einsteckkarte begrenzt Einzig und allein die PC Leistungsf higkeit ist unsere obere Grenze 2 2 1 10 Die PC Einsteckkarte Technische Daten und das Layout der PC Einsteckkarte Vier PID Regler mit einer Abtastzeit von 0 35 ms und 12 Bit D A Wandler zur Ansteuerung von bis zu vier Servoachsen ber 10 V Signalen Spannungsquelle von 5 V oder 12 V z f r Encoder TTL oder RS422 Interface f r Inkrementalgeber Encoder 32 Positions Geschwindigkeits und Beschleunigungsregister 32 Ist Positionserfassung 14 optoisolierte Eing nge z f r Endlagen Referenzschalter 0optoisolierte Ausg nge 50 poliger RIBBON Stecker Die PC Einsteckkarte ist der Hardwareteil unseres Produktes Sie i
101. Co KG und durch Urheberrechtsgesetze und nationale Rechtsvorschriften gegen Kopieren gesch tzt F r den Eigengebrauch und f r Sicherungs und Archivierungszwecke d rfen Sie Kopien der Software anfertigen Weder die Software noch die Handb cher oder Teile davon d rfen kopiert oder in anderer Form vervielf ltigt und an Dritte weitergegeben oder Dritten in anderer Form zug nglich gemacht werden Zur ckentwicklung Reverse Engineering Dekompilieren und Disassemblieren der Software durch Sie oder durch Dritte ist nicht gestattet Einschr nkung der Haftung und Anspr che des Kunden iselaufomafion ist nicht f r Sch den uneingeschr nkt eingeschlossen sind Sch den aus entgangenem Gewinn Datenverlust Betriebsunterbrechungen oder aus anderem finanziellem Verlust ersatzpflichtig die aufgrund der Benutzung der Software oder der fehlerhaften Benutzung der Software entstehen In jedem Fall ist die Haftung von iselautomation GmbH amp Co KG auf den Betrag beschr nkt den Sie an iselaufomation GmbH amp Co KG f r die Software bezahlt haben Die gesamte Haftung von iselautomation GmbH amp Co KG und Ihr alleiniger Anspruch besteht nach Wahl von GmbH amp Co KG entweder in der R ckerstattung des bezahlten Preises oder in der Reparatur oder dem Ersatz der Software oder der Hardware Dies gilt nicht wenn der Ausfall der Software auf fehlerhafte Anwendung oder Unfall zur ckzuf hren ist 256
102. Der eingelesene Wert wird mit einem von Ihnen als fehlerfrei definierten Wert verglichen Falls ein Fehlersignal aktiv ist wird das entsprechende Bit in dem Kontrollbyte gleich 1 gesetzt Der Wert Null bedeutet dass es fehlerfrei ist Mit dem Programm PARKON k nnen Sie nicht nur die Adresse des Kontrollbytes und den fehlerfreien Wert definieren Sie k nnen sogar noch definieren welches Bit des Kontrollbytes benutzt wird Jedes unbenutzte Bit liefert immer einen Wert gleich Null zur ck d h bei einem unbenutzten Bit ist es immer fehlerfrei Beachten Sie dass der bei dieser Funktion zur ckgelieferte Wert nicht der wirkliche Wert des als Kontrollbyte definierten Eingabeports ist Dieser Wert ist nur ein logischer Wert In einem fehlerfreien Fall von allen hardwarem igen Fehlersignalen sind alle Bits des Registers bx gleich Null Falls ein Fehlersignal aktiv ist wird das entsprechende Bit gleich 1 gesetzt Ein interner Flag wird gesetzt und bleibt solange gesetzt bis die Reset Funktion aufgerufen wird Den Zustand dieses Flags k nnen Sie jederzeit mit der Funktion 5 abfragen Der Wert vom Bit 0 des Registers bh ist der Flagzustand Im Unterschied zu diesem Flag zeigt Ihnen das Bit 7 des Registers bl beim Aufruf der Funktion 5 an ob mindestens eines der Hardware Fehlersignale momentan aktiv ist oder nicht Falls ein Hardwarefehler vorhanden ist ist der Aufruf dieser Funktion die einzige M glichkeit um die Fehlerquelle zu lokalisieren
103. Die Kurve auf der sich das Werkzeug bewegt ist eine undefinierte Kurve Hier m ssen wir aber erg nzen dass der Begriff PTP Segment ein von uns definierter Begriff ist Jede Segmentart wird noch einmal in Absolut und Relativsegmente geteilt siehe Bild 3 1 Relativlinearsegment Linearsegment Absolutlinearsegment Kreisrelativsegment Bewegungssegment Kreissegment Kreisabsolutsegment PTP Relativsegment PTP Segment PTP Absolutsegment Bild 3 1 Verschiedene Arten der h ufig benutzten Bewegungssegmente Im Folgenden wollen wir Ihnen die Unterschiede zwischen einem Relativ und einem Absolutsegment erkl ren Um ein Bewegungssegment eindeutig zu bestimmen muss nat rlich zuerst bekannt sein welche Segmentart ein Linear ein Kreissegment oder ein PTP Segment vorliegt Der Anfangspunkt eines Segments ist immer bekannt Das ist der Punkt in dem das Werkzeug steht direkt bevor das Segment abgefahren wird W hrend der Bearbeitungsphase wenn der sich das Werkzeug auf verschiedenen aufeinander folgenden Segmenten bewegt ist der Endpunkt eines Segments gleichzeitig der Anfangspunkt des n chsten Segments Bei einem Linearsegment oder einem PTP Segment m ssen Sie noch die Koordinaten des Endpunkts angeben Damit ist ein Linearsegment bzw ein PTP Segment eindeutig bestimmt Da die notwendigen Angaben f r ein Linearsegment sowie f r ein PTP Segment identisch sind werden wir im Weiteren nur noch vom Linearsegment sprechen Es
104. Die letzte Achse befindet sich nicht im Spindel Modus 1 Die letzte Achse befindet sich im Spindel Modus Bit 1 Benutzungs Ort der Spindelachse 0 Die Spindelachse ist nicht f r die Benutzung in der Bahn bestimmt 1 Die Spindelachse ist f r die Benutzung in der Bahn bestimmt Bit 2 3 Submodi der Spindelachse Bt2 0 Die Spindelachse steht im Geschwindigkeits Modus mit Bt3 0 einer Geschwindigkeit gleich 0 d h die Spindelachse bewegt sich nicht Das Bit 4 ist gleich 0 181 Ee 4 NJ iselautomation Treiberfunktionen Bt2 1 Die Spindelachse steht im Geschwindigkeits Modus mit Bt3 0 einer Geschwindigkeit ungleich 0 d h die Spindelachse ist momentan in einer endlosen Bewegung Das Bit 4 ist gleich 1 Bt2 0 Die Spindelachse steht im Positions Modus d h die 1 Spindelachse wurde zuletzt durch die Funktion 63 beauftragt sich zu einer absoluten Zielposition zu bewegen Das Bit 4 zeigt an ob die Bewegung momentan aktiv Bit 4 1 ist oder nicht Bit 4 0 Eine nicht aktive Bewegung bedeutet dass die Zielposition schon erreicht ist Bit 4 Bewegungs Status der Spindelachse 0 Die Spindelachse ist nicht in Bewegung 1 Die Spindelachse ist in Bewegung Bit 5 Hand Modus Status Der Hand Modus der Spindelachse ist nicht aktiv 1 Der Hand Modus der Spindelachse ist aktiv Bit 6 Spindel Dauer Modus Status 0 Der Treiber wurde nicht mit dem Optionsschalter DSM gestartet 1 Der Treiber wurde mit dem Optionsscha
105. Diese Funktion realisiert f r Sie eine Zeitverz gerung zwischen 1 60 000 ms Beim Aufruf dieser Funktion legen Sie das gew nschte Zeitintervall in Millisekunde in bx cx fest siehe Bild 3 20 MSB LSB Zeitintervall in ms LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 20 Das Zeitintervall in bx cx in Millisekunden Der Treiber interpretiert den Wert in bx cx als eine Zweier Komplement r Zahl Wenn die Zahl in bx cx gr er als 60 000 ist begrenzt der Treiber sie auf 60 000 Wenn sie kleiner als 1 ist wird sie gleich 1 gesetzt d h die Zeitverz gerung liegt immer im Bereich zwischen 1 60 000 ms Bei dieser Funktion m ssen Sie beachten dass der Treiber erst zu Ihnen zur ckkehrt wenn die gew nschte Verz gerungszeit abgelaufen ist W hrend dieser Verz gerungszeit hat Ihr Programm keine Kontrolle ber den PC Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 Siehe auch Kapitel 3 2 17 3 3 8 Funktion 8 Ein oder Ausschalten des Hand Modus Zweck Die Anlage mit der Hand zu bewegen Aufrufparameter 8 Funktionsnummer bx Unterfunktionen dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert 113 3 3 9 114 Kommentar normalerweise k nnen Sie die einzelnen Achsen Ihrer Anlage nicht mit der Hand hin und her bewegen weil jede Achse einen geschlossenen Regelkreis hat Dieser Regelkreis wirkt gege
106. Encoder Signalleitung B bzw B_Negation mit dem Signaleingang A bzw A_Negation des Achscontrollers verbunden Bei solchen Hardwarefehlern kann es beim Einschalten der Leistungsendstufe passieren dass die Achse mit voller Kraft gegen einen Anschlag f hrt Mechanische Sch den sind vorprogrammiert Aus diesem Grund bieten wir Ihnen hier eine Testm glichkeit an um diesen Fehler abzufangen Bei diesem Test m ssen Sie zuerst eine Bewegungsl nge definieren Eine Bewegungsl nge von 0 Inkrement wird intern automatisch in eine Bewegungsl nge von 1 Inkrement umgewandelt Nachdem die Bewegungsl nge best tigt wird beginnt der Test Wenn der Test fertig ist werden die Soll und die Ist Position angezeigt Wenn die Vorzeichen der Soll und der Ist Position unterschiedlich sind liegt ein Verbindungsfehler vor In diesem Fall m ssen Sie das Inbetriebnahmeprogramm beenden und den Hardwarefehler beheben Eine Ist Position von 0 oder einigen Inkrementen deutet in den meisten F llen darauf hin dass die Achse momentan auf einem Anschlag steht oder dass Sie vergessen haben die Leistungsendstufe einzuschalten Es kann nat rlich auch sein dass die Leistungsendstufe defekt oder dass die Verbindung zwischen der PC Einsteckkarte und der Leistungsendstufe nicht in Ordnung ist Sie sollten den Hardwarefehler beheben und den Test neu starten Wenn die Soll und Ist Position das gleiche Vorzeichen haben ist die Verbindung zwischen der PC Einsteckkarte und dem E
107. Geschwindigkeitsfaktor und den D mpfungsgrad zu ermitteln Die berschwingweite ist die Differenz zwischen der Spitze des ersten berschwingens der Sprungantwort und dem Sollwert Im Fall einer berschwingweite gr er als 0 ist die Anregelzeit die Zeit zwischen dem Zeitpunkt 0 und dem Zeitpunkt in dem die Sprungantwort zum erstenmal den Sollwert erreicht Im Bild 4 12 wollen wir verdeutlichen wie Sie diese beiden Kennwerte anhand der Sprungantwort ermitteln k nnen 200 V berschwingweite gt 0 100 Sollwert 0 50 100 Tb Anregelzeit Bild 4 12 Ermitteln der Anregelzeit und der berschwingweite im Fall einer berschwingweite gr er als 0 240 ar E PAREIN Hauptmen Achse Die Sprungantwort im Bild 4 12 ist ein bisschen bertrieben dargestellt um die Ermittlung der berschwingweite zu verdeutlichen In vielen F llen haben wir keine berschwingweite siehe Bild 4 13 d h der Wert der berschwingweite ist gleich Hier ist die Anregelzeit die Zeit zwischen dem Zeitpunkt 0 und dem Zeitpunkt in dem die Sprungantwort den Sollwert erreichen k nnte falls die Sprungantwort ihre Anfangssteigung beibehalten w rde 200 V berschwingweite 0 100 Sollwert 50 100 Tb Anregelzeit Bild 4 13 Ermitteln der Anregelzeit und der berschwingweite im Fall einer berschwingweite gleich 0 Um die Anregelzeit und die berschwingweite einfacher ablesen zu k nnen so
108. In machen F llen k nnen Sie Ki einen ganz kleinen Wert zuweisen im Allgemein ist es aber nicht notwendig Damit hat die Achse sowohl kein berschwingen als auch keine Regelabweichung 237 ef US NJ iselautomation Wenn die Geschwindigkeitsregler nicht vorhanden sind ist das Einstellen von Ki ein muss Im Folgenden wollen wir Ihnen erl utern wie Sie es machen sollten Sie m ssen Td gleich 0 setzen Der Integrallimit darf nicht gleich 0 sein Wir haben Il immer gleich 2048 gesetzt Diesen Standardwert sollten Sie auch f r Ihre Anlage bernehmen Kd und Kp haben die Werte die Sie in den Schritten 3 und 4 eingestellt haben In diesem Schritt m ssen Sie Ki schrittweise erh hen Der Anfangswert von Ki soll 2 oder 3 sein Ein Vergr erungsschritt von 10 ist angemessen Nach jeder neuen Eingabe von Ki m ssen Sie mit dem Bet tigen von F1 oder F2 die Achse in Bewegung setzen um den Ist Geschwindigkeitsverlauf aufzunehmen Je gr er Ki ist desto besser Aber ein zu gro er Wert von Ki f hrt zu folgenden Erscheinungen PAREIN Hauptmen Achse Die Ist Geschwindigkeit schwingt w hrend der Bewegung um den Sollwert siehe Bild 4 8 Bei einem sehr gro en Wert von Ki k nnen Sie wegen der Schwingung der Ist Geschwindigkeit um den Sollwert wieder ein deutliches Bewegungsger usch h ren W hrend des Ruhezustands neigt die Achse sehr leicht zu Dauer schwingungen um ihre Position Durch einen leichte
109. Koordinatenursprung bzw Nullpunkt jederzeit neu definieren kann Dann gilt der neue Nullpunkt solange als Bezugspunkt f r alle Absolutsegmente bis wieder ein neuer Nullpunkt definiert wird Wie wird ein Bewegungssegment realisiert Aufgrund der Tr gheit sowie des begrenzten Beschleunigungsverm gens eines Antriebsystems muss die Interpolation ein geeignetes Geschwindigkeitsprofil f r das Werkzeug generieren damit das Werkzeug nicht ber den Segmentendpunkt hinausf hrt siehe Bild 3 4 Erl uterungen zum Software Treiber Diese Fl che ist der zur ckgelegte Weg Bild 3 4 Geschwindigkeitsprofil f r das Fahren eines Segments Im Bild 3 4 k nnen Sie das von unserer Interpolation generierte Profil der Werkzeuggeschwindigkeit sehen Es ist egal ob es sich hier um ein Linear oder ein Kreissegment handelt Der Unterschied zwischen einem Linear und einem Kreissegment besteht viel mehr im Profil der Achsgeschwindigkeiten Bei einem Linearsegment haben die Achsgeschwindigkeiten hnliche Profile wie es im Bild 3 4 gezeigt ist Bei einem Kreissegment haben die Achsgeschwindigkeiten Profile die einer Sinus bzw Cosinus Funktion hnlich sind Aber ber die Profile der Achsgeschwindigkeiten brauchen Sie sich keine Gedanken zu machen Die Integration des Geschwindigkeitsprofils ber die Zeit ist der zur ckgelegte Weg Mit unserer Interpolation ist es m glich die Geschwindigkeiten w hrend des Fahrens eines Segments im Bereich zwische
110. MOVEABS Z1000 N000034 MOVEREL Y65875 N000035 MOVEREL X61250 N000036 MOVEREL Y 65875 N000037 MOVEREL X 61250 N000038 MOVEABS Z 3000 N000039 PROGEND 201 ef US D NJ 202 iselautomation PARKON PARKON Konfigurationsprogramm Einleitung Sie k nnen mit dem Konfigurationsprogramm PARKON EXE eine sogenannte Initialisierungsdatei erzeugen und alle systemspezifischen Parameter Ihrer Anlage in diese Datei eingeben Die Initialisierungsdatei wird vom Treiber bei dessen Start eingelesen Aus Sicherheitsgr nden ist die Initialisierungsdatei schreibgesch tzt Somit ist eine unbeabsichtigte nderung der Datei nahezu unm glich Eine nderung der Parameter sollten Sie generell ber das Konfigurations programm vornehmen weil die Initialisierungsdatei intern ein eigenes Format hat Eine kleine nderung des internen Dateiformats kann schon dazu f hren dass der Treiber beim Start die Datei nicht mehr lesen kann Beim Neustarten des Konfigurationsprogramms m ssen Sie zuerst die Struktur Ihrer Anlage definieren um gesperrte Eingabefelder freizubekommen Diese Vorgehensweise ist deshalb notwendig weil die Struktur der Anlage TTT_Struktur oder nicht Achsenanzahl Achsenart dar ber entscheidet welche Einheiten die Position die Geschwindigkeit sowie die Beschleunigung haben und welche Eingabefelder zugelassen oder gesperrt sind Die Bedienung des Konfigurationsprogramms ist sehr einfach nicht nur wegen des SAA Standa
111. Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 11 Struktur der Parameterdatei zur Berechnung der Bahndaten mit BAHN EXE Abgesehen von dem Fehlen der 4 Bytes Datenfelder Initialisierungs_datei_Zeiger Eingangdatendatei Zeiger Ausgangdatendatei_Zeiger sowie Anwenderfunktion_Zeiger und das Hinzuf gen der 4 Bytes Datenfelder Monitorzeilennummer sowie Monitorspaltennummer ist die Struktur der Parameterdatei im Bild 3 11 weitgehend identisch zu der Struktur des Speicherbereichs im Bild 3 10 f r die Berechnung der Bahndaten mit BahnDatenGenerator Die Bedeutung der Datenfelder im Bild 3 11 k nnen Sie im Kapitel 3 2 5 1 nachlesen Bei der Benutzung von BAHN EXE ist es nicht m glich eine Anwenderfunktion periodisch aufrufen zu lassen Um eine prozentuale Angabe ber die bereits 51 52 ausgef hrten Bahndatenberechnung online machen zu k nnen m ssen Sie die beiden Parameter Monitorzeilennummer und Monitorspaltennummer benutzen Diese beiden Parameter legen die Anfangsposition auf dem Bildschirm fest an der das Programm BAHN EXE periodisch die gew nschte Prozentangabe ausgibt Diese Prozentangabe hat die Form xxx und belegt genau 4 Textspalten einer Zeile Diese beiden Parameter haben den Wertbereich wie im Bild 3 12 dargestellt ist 1 1 1 80 Monitor P 25 1 P 25 80 Monitorzeilennummer 1 25 Monitorspaltennummer 1 80 Bild 3 12 Wertbereich f r Monitorzeilennummer und Monitorspaltennumm
112. N000008 VEL 10000 N000009 CCWABS 10 J1000 X1000 Y1000 Z 1000 N000010 COOLANT OFF N000011 REF XYZ Ausgangsdatendatei des Bahngenerators KKKAKKKKKKKKKKKKKKKK KK KK KK KK KK KK KK KK KH KK KK UK D Datendateibeispiel f r den Bahngenerator kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkk N000001 IMF_PBL_V1 0 N000002 FASTABS X500 Y 500 Z500 A500 N000003 WPZERO N000004 PATH 0000000002 0000000001 07002CA22C4AD6C6B04457 1 BBA48DED284420000000000007A44000 07A4400 000000F304353FF304353F00000000000000000000000000000000000 000000000000002 0700907A084A16C10B45B35D5A480000000000007A44000000000000 FAC42E F9E43E000000002EF964BF00000000000000000000000000000000000 00000 N000005 PATHEND N000006 COOLANT ON N000007 PATH 0000000003 0000000001 40 Erl uterungen zum Software Treiber 080000002CA22C497C59C444012A86439C829542010000007A44DBO 49400000000000007 400007 400007 400007 446 12833A83F9223F0000000002 0A0000401C46000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000003 080000002 22 497 59 444012 864300000000010000007 44 4 9640000000000000000000007 4400007 4400007 4400007 6 1 2833A83F922BF N000008 PATHEND N000009 COOLANT OFF N000010 REF XYZ Bild 3 9 Beispiel f r die Eingangs und die Ausgangsdatendatei des Bahngenerators In der Datendatei f ngt ein Kommentar mit dem Zeichen an Kommentare auf sep
113. ON EXE Die korrekte Einstellung in diesem Untermen spielt eine gro e Rolle bei der Inbetriebnahme der einzelnen Achsen Deswegen wird das Hauptmen Achse nur nach der Konfiguration in diesem Untermen freigelassen Das Untermen Ref _Taste Dieses Untermen unterst tzt Sie bei der Bestimmung des Scan Codes der f r die Unterbrechung der Referenzfahrt zust ndigen Taste Es geschieht hier alles automatisch Sie brauchen nur die gew nschte Taste zu bet tigen Der Scan Code wird f r Sie ermittelt Beachten Sie dass es verschiedene Typen von Tastaturen gibt Unterschiedliche Tastaturtypen haben auch unterschiedliche Scan Codes Beim Wechseln der Tastatur ist der Scan Code neu zu ermitteln Das Untermen Ein Ausgabeport Der Treiber gibt den Anwendern die M glichkeit bis zu 4 Ein und 4 Ausgabeports zu definieren Das Ansprechen dieser Ports erfolgt nicht mehr ber die physikalischen Adressen sondern ber die logischen Nummern Parallel dazu besteht die M glichkeit eine geschwindigkeitsabh ngige Ausgabe ber einen 8 Bit Port w hrend der Bearbeitungsbewegung zu realisieren Alle diese Ein und Ausgabeports k nnen Sie hier in diesem Men auf ihre Funktionst chtigkeit berpr fen Das Bild 3 2 zeigt Ihnen das Arbeitsmen f r die Kontrolle von Ein und Ausgabeports ef IN NJ iselautomation PAREIN Hauptmen Anlage Kontrolle von Ein und Ausgabeports Eingabe Ausgabe Nr Ein Aus Port Byte Nr Ein Au
114. Sollwert siehe Bild 4 10 Deswegen sollten Sie Td nur dann weiter vergr ern solange Sie keine Verschlechterung des Ist Geschwindigkeitsverlaufes bemerken Eine Verbesserung des Regelverhaltens durch die Vergr erung von Td ist normalerweise nur bei tr gen Achsen erreichbar Eine hoch dynamische Achse neigt sehr schnell zu einer Dauerschwingung wenn Sie Td vergr ern Bei unseren Anlagen liegt Td meistens im Bereich 0 2 Bild 4 10 Typischer Ist Geschwindigkeitsverlauf bei einem zu gro en Wert von Td W hrend des Einstellens der Reglerparameter ist es sehr empfehlenswert dass Sie die Achse in beide Richtungen bewegen um die Ist Geschwindigkeits verl ufe in beide Richtungen aufnehmen und bewerten zu k nnen Das Bild 4 11 zeigt Ihnen den Ist Geschwindigkeitsverlauf bei optimal eingestellten Reglerparametern 239 ar E PAREIN Hauptmen Achse Bild 4 11 Typischer Ist Geschwindigkeitsverlauf bei optimal eingestellten Reglerparametern Schritt 7 Ermitteln der Anregelzeit und der berschwingweite Sie k nnen die Anregelzeit und die berschwingweite nicht einstellen sondern nur anhand der Sprungantwort ermitteln Diese beiden Parameter sind Kennwerte der geregelten Achse und h ngen sehr stark von den eingestellten Reglerparametern ab Bevor Sie mit ESCAPE das Regler Einstellmen beenden m ssen Sie diese beiden Kennwerte ermitteln weil das n chste Arbeitsmen diese beiden Kennwerte verlangt um den
115. T Struktur ist eine notwendige Bedingung f r die Kreis und Helixinterpolation sowie f r das Bahnfahren Sie k nnen diese Interpolationsart vom Treiber nur dann verlangen wenn eine der beiden genannten Strukturen vorliegt und wenn Sie dies dem Treiber ber dieses Men mitteilen Untermen Richtung F r jede Achse hat die PC Einsteckkarte bereits die positive und die negative Richtung festgelegt In diesem Men k nnen Sie festlegen ob diese vordefinierten Richtungen beibehalten oder ge ndert werden sollen Die Beibehaltung der vordefinierten Richtungen erfolgt durch die Auswahl der Standardeinstellung Wenn Sie die Standardeinstellung nicht ausw hlen werden die positive und die negative Richtung umgetauscht Die Einstellung in diesem Men sieht so aus X Standard gt Standardeinstellung Standard gt Keine Standardeinstellung Nachdem Sie die Achsrichtungen definiert haben sind nur noch diese neuen Richtungen f r Sie interessant Alle Angaben die Bezug auf die Achsrichtungen nehmen beziehen sich dann auf die von Ihnen neu definierten Richtungen Hier denken wir in erster Linie an die Eingabe der positiven bzw der negativen Positionen einer Achse an die Definition der positiven bzw der negativen Hardware bzw Software Endschalter oder an die Referenzschalter die auf der positiven oder auf der negativen Seite der Achsen liegen k nnen Untermen Schalter_Aktiv Die Referenz sowie die Hardware Endschalter sin
116. Teach In Modus werden weitere Bewegungssegmente vom Treiber akzeptiert um eine Teach In Bewegung realisieren zu k nnen Es sei betont dass die Hardware Endschalter im Teach In Modus weiterhin berwacht werden d h eine Bewegung wird auch sofort unterbrochen falls einer der Schalter bet tigt ist Im Teach In Modus wird das oben genannte Flag im Fehlerfall aber nicht gesetzt d h das Anfahren auf einen der Schalter im Teach In Modus hat keine Nachwirkungen f r den weiteren Ablauf Auch den 3 2 6 3 Zustand dieses Flag kann das bzw das Ausschalten des Teach In Modus nicht beeinflussen Dieses Flag falls einmal gesetzt kann nur durch ein Reset siehe Kapitel 3 3 2 zur ckgesetzt werden Dies sollte auch getan werden weil sehr viele Treiberfunktionen bei gesetztem Flag gesperrt sind Die Ma nahmen die der Treiber im Falle eines aktiven Hardware Endschalters trifft sind softwarem ige Ma nahmen Solche Ma nahmen sind nicht ausreichend f r die Sicherheit einer Servosteuerung Zus tzlich sollte der Servocontroller im Fehlerfall eines Hardware Endschalters daf r sorgen dass entweder die Leistungsendstufen sofort stromlos geschaltet oder die Str me in die aktive Richtung der Hardware Endschalter gesperrt werden Im ersten L sungsweg k nnen Sie die Achsen bei einem Hardware Endschalter Fehler nicht mehr bewegen Das Ausfahren aus einem Hardware Endschalter heraus ist somit ohne weiteres nicht mehr m glich Aus die
117. UE Ein Anwenderprogramm und der Treiber m ssen st ndig miteinander kommunizieren und die Daten austauschen Nat rlich m ssen die Daten in einem solchen Format dargestellt werden das sowohl das Anwenderprogramm als auch der Treiber ihre Daten einfach und schnell in ein solches Format umwandeln sowie die Daten in diesem Format schnell und einfach lesen und interpretieren k nnen Aus dieser Forderung ergibt sich als Konsequenz Die Austauschdaten m ssen ganze Zahlen in einer Zweier Komplement r Darstellung sein weil dieses Datenformat von jeder Hochsprache automatisch unterst tzt wird siehe Kapitel 3 2 13 Als Anwender brauchen Sie sich ber die Datentransformation keine Gedanken zu machen Es gibt zwei Bewegungsm jglichkeiten Einmal ist es die Linearbewegung mit L ngeneinheit wie z B Meter Millimeter zum zweiten ist es die Drehbewegung mit Winkeleinheit wie z B Grad Auf der einen Seite ist es sehr angenehm f r die Anwender falls sie nur mit den Ihnen bekannten Einheiten arbeiten k nnen Auf der anderen Seite m ssen die Einheiten so gew hlt sein dass die Bewegungsparameter als ganze Zahlen mit einer ausreichenden Genauigkeit darstellbar sind Aus diesen Gr nden haben wir f r die Linearbewegung die Einheit Mikrometer gew hlt Es gilt 1 Millimeter mm 1 000 Mikrometer um In fast allen Anwendungsf llen ist die Genauigkeit von einem Mikrometer v llig ausreichend F r die Drehbewegung ist die Einheit Bogensekund
118. XE entwickelt Das Inbetriebnahmeprogramm soll Ihnen bei der Inbetriebnahme Ihrer Anlage mit unserer PC Einsteckkarte UPMV 4 12 helfen Mit diesem Programm k nnen Sie kontrollieren ob der Encoder sowie dessen Verbindung zur PC Einsteckkarte in Ordnung ist Es unterst tzt Sie beim Ein stellen der Offset Spannungen auf der PC Einsteckkarte sowie auf der Endstufe Weiterhin k nnen Sie ohne gro e M he pr fen ob die End sowie Referenzschalter Ihrer Anlage funktionst chtig und richtig konfiguriert sind Eventuelle Fehler lassen sich schnell erkennen und aufheben Achs bersetzungsfaktoren deren Bestimmung bei manchen Anlagen sehr kompliziert ist k nnen mit unserem Programm sehr schnell ermittelt werden Au erdem gibt das Ihnen entsprechende Hilfsmittel um die PID Positionsregler auf der PC Einsteckkarte sowie die eventuell vorhandenen Geschwindigkeitsregler schnell und einfach zu dimensionieren Aus der Anwendersicht ist es nat rlich w nschenswert alle Schritte der Inbetriebnahme zu automatisieren Dieses Ziel ist aufgrund der verschiedenen Hardwareplattformen kaum realisierbar Das Inbetriebnahmeprogramm geh rt zu dem Softwarepaket das wir den Kunden anbieten und bei uns im Haus benutzen um Servomotoren zu steuern Zu diesem Softwarepaket geh ren au erdem noch der residente Softwaretreiber ISELDRV EXE f r das Betriebsystem MS DOS und das Konfigurationsprogramm PARKON EXE Mit diesem So
119. Y YZ ZX durchzuf hren Abgesehen davon dass die ber bx cx bergebenen Positionen des Kreismittelpunktes und des Segment Endpunktes Absolutpositionen sind ist diese Funktion in Bezug sowohl auf die Funktionalit t als auf das Daten bergabeformat absolut identisch zu der Funktion 28 siehe Bild 3 30 Bei der Berechnung der Absolutpositionen dient der Werkst ck Nullpunkt wie immer als Bezugspunkt siehe Kapitel 3 2 1 In Abh ngigkeit von der Anlagenstruktur ist die Einheit der Positionen entweder Mikrometer um oder Bogensekunde siehe Kapitel 3 2 9 Diese Funktion k nnen Sie im Teach In Modus nicht aufrufen Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 2 3 4 7 8 9 12 13 15 19 22 Siehe auch Kapitel 3 2 1 3 2 2 3 2 6 3 2 9 3 2 13 3 2 17 3 3 10 3 3 28 3 3 30 3 3 31 Funktion 30 Relative Helixbewegung Zweck Ausf hren einer relativen Helixbewegung mit der Segment Geschwindigkeit Aufrufparameter 30 Funktionsnummer bx Segment Adresse der Helixparameter CN Offset Adresse der Helixparameter undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion sind Sie in der Lage eine Helixinterpolation durchzuf hren Genaugenommen ist die Kreisinterpolation Funktionen 28 und 29 ein Sonderfall der Helixinterpolation siehe Kapitel 1 2 Aufgrund der Angabe vom Kreisendpunkt durch die kartesischen Koordinaten kann man bei der Kreisinterpolat
120. abe T steht f r das englische Wort Translate F r andere Strukturen deren Hauptachsen teils Linearachsen und teils Drehachsen sind verlangen die Interpolationsalgorithmen eine immense Rechenleistung weil man hier verschiedene Transformationen in Echtzeit durchf hren muss um die Synchronisation zwischen den Achsen zu realisieren Ee 4 iselautomation Lieferumfang 1 3 Lieferumfang Im Rahmen dieses Produkts liefern wir Ihnen PC Einsteckkarte mit AT Bus Treiberprogramm ISELDRV EXE Initialisierungsprogramm ISELINI EXE Assemblerroutine KON_INS ASM mit der entsprechenden Objektdatei KON_INS OBJ Konfigurationsprogramm PARKON EXE Initialisierungsdatei EXAMPLE INI als Beispiel Einstellprogramm PAREIN EXE Installationsprogramm INSTALL BAT mit den dazu geh rigen Hilfsdateien ISELINST EXE und ISELDRV CFG Hilfsdatei_ENTER_ Objektfiles BAHN_S OBJ BAHN_M OBJ BAHN C OB und BAHN_L OBJ sowie das ausf hrbare Programm BAHN EXE zur Berechnung der Bahndaten f r die 3D Bahnberabeitung optional erh ltlich Handbuch Unser Produkt ist f r die Steuerungen von bis zu vier Servomotoren ber Leistungsendstufen mit dem 10 V Eingang konzipiert Die PC Einsteckkarte ben tigt in dem PC einen ISA 16 Bit Slot F r jeden Motor ist bereits ein digitaler PID Lageregler auf der PC Einsteckkarte implementiert Au erdem hat die PC Einsteckkarte noch frei programmierbare 16 Bit Timer sowie getrennte Ein
121. abeports Daraus entstehen 32 logische Ausgabekan le die von 0 31 nummeriert sind Die Nummer hinter dem Befehl ist die Kanalnummer siehe Abs 3 3 36 und 3 3 38 PATHRESBIT x Setzen eines Ausgabe Bit mit dem Wert 0 Das Programm PARKON erm glicht das Definieren von 4 logischen Ausgabeports Daraus entstehen 32 logische Ausgabekan le die von 0 31 nummeriert sind Die Nummer hinter dem Befehl ist die Kanalnummer siehe Abs 3 3 36 und 3 3 38 Beispiel f r eine NCP Quelldatei Die Beispieldatei wurde mit einem HP GL Konverter erstellt und zeigt das Ausfr sen von drei Rechtecken N000001 IMF_PBL_V1 0 HPREMOTE V1 32 PP FILE NO000002 KAKKKKKKKKKKKKKKKKKKK KK KK KK KK KK KK KK KK KK KK KK KK D N000003 3RECTS NCP Fri Mar 01 12 04 29 1996 N000004 EE N000005 VEL 5000 N000006 FASTVEL 50000 N000007 MOVEABS Z 3000 N000008 VEL 8000 N000009 FASTVEL 50000 N000010 FASTABS X53375 YO Z 3000 N000011 MOVEABS Z5000 N000012 VEL 12000 N000013 MOVEREL Y69625 N000014 MOVEREL X67625 N000015 MOVEREL Y 69625 N000016 MOVEREL X 67625 N000017 VEL 10000 N000018 MOVEABS Z 3000 N000019 VEL 5000 N000020 FASTVEL 50000 N000021 FASTABS X30625 Y54000 Z 3000 N000022 MOVEABS Z7000 N000023 VEL 12000 N000024 MOVEREL Y76250 N000025 MOVEREL X72875 N000026 MOVEREL Y 76250 N000027 MOVEREL X 72875 N000028 VEL 10000 N000029 MOVEABS Z 3000 N000030 VEL 5000 N000031 FASTVEL 50000 N000032 FASTABS Y16875 Z 3000 N000033
122. ahren wird siehe Treiberfunktion 25 Die Absolutkoordinaten des Segmentendpunktes werden durch die Buchstaben X Y Zund A gekennzeichnet N000011 FASTREL X5000 Y1000 Z11000 A100 36 3 2 4 Dieser Befehl beschreibt ein Relativlinearsegment das im Eilgang gefahren wird siehe Treiberfunktion 26 Die Relativkoordinaten des Segment endpunktes werden durch die Buchstaben X Y Z und A gekennzeichnet N000008 CWREL 10 J5000 10000 21000 A20000 Dieser Befehl beschreibt ein Relativkreissegment das im Uhrzeigersinn gefahren wird siehe Treiberfunktion 28 Die Koordinaten des Kreismittelpunkts werden durch und J angegeben Die Endpunktkoordinaten werden durch die Buchstaben X Y Z und A gekennzeichnet N000016 GETTOOL 7 Dieser Befehl verlangt das Werkzeug mit der Nummer 7 zu holen N000005 COOLANT ON Dieser Befehl verlangt die K hlmittelpumpe einzuschalten N000062 REF XYZA Dieser Befehl verlangt die Referenzfahrt f r die Achsen X Y Z und A auszuf hren siehe Treiberfunktion 6 Abgesehen von der Bahnbearbeitung ist die Benutzung des isel Zwischenformates nicht zwingend aber empfehlenswert Wenn Sie unser Format benutzen k nnen Sie dann jederzeit auf unsere fertigen Software Parkete wie z B Umsetzer f r verschiedenen Formate oder den Interpreter f r unser Zwischenformat zur ckgreifen Dadurch k nnen Sie eine Menge Geld und Zeit sparen Wie wird die Bahnbearbeitung realisiert Sie k nnen also eine
123. alten oder wenn die eingetragene Grenzwerizeit zu klein ist Falls Sie den isel Servocontroller nicht benutzen und die Besonderheiten beim Hand Modus nicht gebrauchen k nnen m ssen Sie die Benutzung ber das Feld Ein Aus ausschalten 223 ef US NJ 3 3 3 4 224 iselautomation PAREIN Hauptmen Anlage Die Angabe sieht so aus X gt Ein gt Aus In der Kategorie Eingabe k nnen Sie jederzeit die Adressen der beiden Eingabeports f r die berwachung neu eingeben und die Benutzungsmaske sowie die Aktivwerte modifizieren Die Portinhalte werden st ndig eingelesen und mit den Aktivwerten kombiniert Die logischen Werte der Portinhalte werden on line angezeigt siehe Handbuch PARKON EXE Als nicht benutzt definierte Bits werden nicht angezeigt Im Unterschied zu den Eingabeports k nnen Sie die Adressen der Ausgabeports nicht ndern Eine nderung ist nur ber das Programm PARKON EXE m glich Die Benutzungsmasken sowie die Aktivwerte der Ausgabeports k nnen Sie ohne weiteres ber das Feld Maske und das Feld Aktiv definieren ber das Feld Byte geben Sie die Werte ein die sofort mit den Aktivwerten kombiniert und an den entsprechenden Ports ausgegeben werden Auf Weise k nnen Sie sehr einfach und schnell die Funktionalit t der Ports kontrollieren Beachten Sie dass Sie hier hnlich wie bei den Eingabeports auch mit den logischen Werten arbeiten siehe Handbuch PARK
124. altet Die Anzahl der Achsen im Interpolationsverbund ndert sich nicht Res Das folgende Beispiel soll es Ihnen verdeutlichen Sie definieren mit dem Programm PARKON EXE die Achsenanzahl gleich 3 h Ihre Anlage hat drei Achsen X Y und Z Falls der Optionsschalter DSM aktiv ist und Sie die Funktion 59 erfolgreich aufgerufen haben steht nicht die Achse Z sondern die Achse A im Spindel Modus obwohl Ihre Anlage laut Definition nur die drei Achsen X Y und Z hat Diese drei Achsen stehen weiterhin im Verbund der Interpolationsachsen Wenn der Spindel Modus auf diese Art aktiviert wurde bleibt dieser Modus f r immer erhalten Ein Aufruf der Funktion 59 um den Spindel Modus auszuschalten kehrt mit dem Fehlercode 102 sofort zur ck Selbst die Reset Funktion kann den Spindel Modus nicht mehr deaktivieren Im Unterschied zu dem Normalfall funktioniert die Achsenumschaltung mit der Funktion 57 selbst bei einem aktiven Spindel Modus ber die Funktionen 60 bis 66 kann die im Spindel Modus stehende Achse ganz normal angesprochen werden Wenn Sie mit dem Programm PARKON EXE die Achsenanzahl gleich 4 definiert haben wird der Optionsschalter DSM schon w hrend der Treiberinitialisierung deaktiviert Mit der Funktion 65 haben Sie jederzeit die M glichkeit abzufragen ob der Treiber mit dem Optionsschalter 05 gestartet wurde oder nicht Sie k nnen diesen Start Modus f r Ihre eigene Applikation benutzen Aber falls Sie wollen k nnen Sie
125. alwerte die von den Motoren im Leerlauf erbracht werden k nnen Untermen A_Referenz Hier geben Sie f r jede Achse einen Verkleinerungsfaktor der Beschleunigung ein Die Referenzfahrt wird mit einer kleineren Beschleunigung als bei einer normalen Bewegung durchgef hrt Bei einem Verkleinerungsfaktor von 10 ist 214 iselautomation PARKON die Beschleunigung w hrend der Referenzfahrt gleich 1 10 der Beschleunigung w hrend einer normalen Bewegung d h die Bewegung w hrend der Referenzfahrt ist wesentlich sanfter Dadurch werden die Referenzschalter mechanisch geschont Untermen A_S ttigung Die Leistungsendstufen ben tigen eine bestimmte Versorgungsspannung um die ben tigten Motorstr me einzupr gen W hrend der Bewegung erzeugen die Motorspulen aufgrund der Spulen Induktivit t eine Gegenspannung EMK Je schneller sich der Motor dreht desto gr er ist die Gegenspannung Dadurch reduziert sich der Spannungsanteil f r das Stromeinpr gen im Motor Weil die Versorgungsspannung in der Praxis nicht unendlich gro sein kann verl uft die Beschleunigungskurve im oberen Drehzahlbereich flacher als im unteren Drehbereich d h im oberen Drehbereich haben die Motoren einen kleineren Beschleunigungswert als im unteren Drehbereich Mit Hilfe dieses S ttigungsfaktors kann der Servo Treiber den Standardwert der Beschleunigung entsprechend verkleinern falls der Motor bzw die Achse sich sehr schnell bewe
126. amen Version 3 00 SE_LIW2N Version 3 10 SE_LIW3N Beim Stecken des neuen PLD s m ssen Sie auf die Pin Nummer des PLD s achten Die Halbkreis Markierung auf der Platine und die Halbkreis Markierung auf dem Geh use des PLD s m ssen in die gleiche Richtung zeigen Die Software und die Hardware der beiden Versionen 3 00 und 3 10 sind zu einander nicht kompatibel Die Belegung des 50 poligen RIBBON Steckverbinders Bei dem eingesetzten Steckverbinder handelt es sich um einen 50 poligen RIBBON Steckverbinder mit folgender Pin Belegung Pin Richtung Bedeutung 1 IN Index Spur Encoder Servo 4 2 IN Negat Index Spur Encoder Servo 4 IN Negat Spur A Encoder Servo 4 4 IN Negat Spur B Encoder Servo 4 5 N Negat Index Spur Encoder Servo 3 6 IN Negat Spur A Encoder Servo 3 7 IN Negat Spur B Encoder Servo 3 8 IN Negat Index Spur Encoder Servo 2 9 IN Negat Spur A Encoder Servo 2 10 10 V Sollwert Servo 4 11 IN Negat Spur B Encoder Servo 2 12 IN Negat Index Spur Encoder Servo 1 13 IN Negat Spur A Encoder Servo 1 14 IN Negat Spur B Encoder Servo 1 15 OUT 10 V Sollwert Servo 2 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 Emitter Opto Koppler OUT 1 Enable Disable der Leistungsendstufen Analog GND GND externe I O Spannungsversorgung GND Masse I O Versorgung INPUT 13 Anode Opto Koppler INPUT 11 Anode Opto Koppler INPUT 9 Anode O
127. angsadressen von zwei im Anwenderprogramm reservierten Speicherbereichen stehen siehe Bild 3 34 143 144 Bereich_1 Bereich_2 LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 34 Organisation der Speicherbereiche f r die bergabe der Bahndaten ber die beiden Speicherbereiche Bereich 1 und Bereich 2 bergibt das Anwenderprogramm dem Treiber die notwendigen Bahndaten Das erste Byte des jeweiligen Bereichs ist das Statusbyte das kennzeichnet ob der jeweilige Bereich voll mit Bahndaten oder leer ist Die Zuordnung zwischen dem Wert in den Statusbytes und dem Zustand der Bereiche lautet Statusbyte Zustand 0 leer 1 voll sonst voll Die Bahndaten d rfen erst ab dem zweiten Byte im jeweiligen Speicherbereich stehen Bevor diese Funktion aufgerufen wird muss das Anwenderprogramm die Bahndaten aus der mit Hilfe von BahnDatenGenerator erzeugten Datendatei lesen und diese Bahndaten unver ndert in die beiden Speicherbereiche schreiben Es ist bekannt dass mehrere bahngesteuerte Konturen in einer Datendatei existieren k nnen Jede bahngesteuerte Kontur f ngt mit dem Befehl PATH an und endet mit dem Befehl PATHEND Auf der Zeile direkt hinter dem Befehl PATH steht die Anzahl der Kontursegmente Diese Information geh rt nicht zu den eigentlichen Bahndaten Sie ist viel mehr eine Hilfsinformation die die Funktion BahnDatenGenerator dem Anwenderprogramm zur
128. arameterdatei auftreten Er deutet darauf hin dass die bergebenen Parameter nicht korrekt sind Die Ursache des Fehlercodes 10 kann sein par_Datei ist nicht vorhanden oder Dateih ndler ist nicht mehr vorhanden oder falsches Format der par Datei Dieser Fehler tritt nur auf wenn Sie f r die Berechnung der Bahndaten das Programm BAHN EXE benutzen Fehlercode 11 Zeilenkommando Fehler Beim Aufruf des Programms BAHN EXE zur Berechnung der Bahndaten m ssen Sie eine Kommandozeile bilden auf der notwendige Parameter stehen Wenn die Kommandozeile fehlerhaft ist wie z B ein Parameter fehlt erscheint dieser Fehler Dieser Fehler tritt nur auf wenn Sie f r die Berechnung der Bahndaten das Programm BAHN EXE benutzen Fehlercode 12 Achsnummer Fehler Die Angabe der Achsnummer in den Feldern Definition_Achse X Definition_Achse_Y Definition_Achse_Z ist fehlerhaft Die Ursache dieses Fehlers kann sein die Achsnummer ist kleiner als 1 oder die Achsnummer ist gr er als die Achsanzahl der Anlage oder mindestens zwei Achsnummern in den Feldern sind gleich 3 2 6 3 2 6 1 Dieser Fehler tritt sowohl bei der Benutzung von Objektfiles als auch bei der Benutzung von BAHN EXE auf Beachten Sie dass die Ausgangsdatendatei im Fehlerfall d h Fehlercode ungleich 0 gel scht wurde bevor die Funktion BahnDatenGenerator oder das Programm BAHN EXE zur ckkehrt d h im Fehlerfall gibt es keine Ausgangsdatendatei
129. araten Zeilen werden nicht bewertet Der erste Befehl einer Datendatei muss der Kennungscode IMF_PBL sein Die Zeichenkette _V1 0 direkt hinter dem Kennungscode hat keine Bedeutung f r den Bahngenerator und wird von ihm nicht ber cksichtigt In diesem Beispiel bedeutet diese Zeichenkette die Versionsnummer des Bahngenerators Der Kennungscode IMF_PBL ist unbedingt notwendig weil der Bahngenerator mit Hilfe dieses Kennungscodes seine Eingangsdatendatei von jeder anderen Datei unterscheiden kann Der Befehl mit der Satznummer 2 in der Eingangsdatei ist ein Befehl f r die Eilbewegung Er wird unver ndert in die Ausgangsdatendatei geschrieben Der n chste Befehl mit der Nummer 3 setzt den momentanen Werkzeugpunkt als neuen Werkst cknullpunkt fest Dieser Befehl ist kein Bewegungsbefehl Er wird ebenfalls unver ndert in die Ausgangsdatendatei geschrieben Die Befehle mit den Nummern 4 und 5 sind aufeinander folgende Bewegungsbefehle die vom Bahngenerator als eine Kontur zusammengefasst werden Es ist nicht notwendig eine Bewegungsl nge gleich O wie bei der X Achse im Befehl 4 anzugeben Weil der Befehl der Nummer 6 kein Bewegungsbefehl ist endet die Kontur hier Die Kontur die durch die Bahnbearbeitung erzeugt werden soll besteht aus den Segmenten 4 und 5 Aus den Parametern dieser beiden Segmente berechnet der Bahngenerator das Geschwindigkeitsprofil dessen Daten ebenfalls in der Ausgangsdatendatei abgespeichert werden Der An
130. are k nnen Sie die Ein und Ausgabeports f r die berwachung der Anlage konfigurieren Im Fall dass Ihre Anlage keine isel Anlage ist sollten Sie die Beschreibung f r das Konfigurationsprogramm PARKON EXE lesen Ansonsten sollten Sie uns kontaktieren Wir werden Ihnen weiterhelfen CH Im Untermen V_Achsfaktor des Hauptmen s Hardware werden die Geschwindigkeitsverst rkungsfaktoren der Achsen definiert Diese Faktoren k nnen Sie mit Hilfe des Einstellprogramms PAREIN EXE ermitteln d Beim Konvertieren werden der Kreisreduktionsfaktor und der Bahnreduktionsfaktor im Untermen V_Reduktion des Hauptmen s Hardware gleich 1 gesetzt In der neuen Treiberversion sollten Sie diese Werte nicht mehr ndern Im Untermen Regler des Hauptmen s Hardware besteht die M glichkeit zu definieren ob die Achsregler im Fall eines Nachlauffehlers ausgeschaltet werden sollen oder nicht Standardm ig ist immer Aus eingestellt d h die Achsregler werden ausgeschaltet Das Programm wird erst nach dem Abspeichern der Initialisierungsdatei beendet Lesen Sie die Beschreibung des Konfigurationsprogramms PARKON EXE um mehr Informationen zu bekommen Vervollst ndigen der neuen Initialisierungsdatei mit dem neuen Einstellprogramm PAREIN EXE a Im Men Einsteckkarte des Hauptmen s Anlage wird die Hardware der Einsteckkarte gepr ft Beachten Sie dass die Software nicht kontrollieren kann ob der PLD Baustein schon umgetau
131. as Anwenderprogramm bei der Ist Positionsabfrage einen Wert von 150 000 um vom Treiber bekommt ist der zur ckgelegte Weg gleich Bewegungsweg in um Umsetzungsfaktor 150 000 1 000 150 mm Beispiel 2 Berechnung des Umsetzungsfaktors f r eine Drehachse Wenn das Anwenderprogramm die Einheit Grad benutzt haben wir den Umsetzungsfaktor 3 600 weil ein Grad gleich 3 600 Bogensekunden hat Wenn die Achse um 10 Grad gedreht werden soll m ssen Sie dem Treiber folgenden Winkel bergeben Drehwinkel Umsetzungsfaktor 10 3 600 36 000 Wenn das Anwenderprogramm bei der Ist Positionsabfrage einen Wert von 72 000 vom Treiber bekommt ist der zur ckgelegte Drehwinkel gleich Drehwinkel Umsetzungsfaktor 72 000 3600 20 Sie haben sicherlich auch festgestellt dass die Anzahl der Encoder Linien und der Getriebefaktor in den obigen Berechnungen nicht vorkommen Der Grund Der Treiber hat intern aufgrund der von Ihnen in die Konfigurationsdatei eingegeben Parameter dies schon f r Sie ber cksichtigt 3 2 10 Der gr te Vorteil bei der Benutzung der Einheiten Mikrometer und Bogensekunde besteht in der Trennung zwischen dem Anwenderprogramm und der Mechanik Das Anwenderprogramm braucht nicht zu beachten welchen Encoder bzw welchen Getriebefaktor die jeweilige Achse der Anlage hat Um die Achsen zu bewegen m ssen Sie durch den Aufruf einer Bewegungsfunktion dem Treiber die entsprechenden Achskoordinaten
132. ategorie HandModus eingetragen werden siehe Handbuch PARKON EXE ber das Feld Maske k nnen Sie definieren welche Bits des Kontrollbyte_Eingabe ports Sie benutzen wollen Ins Feld Wert sind die fehlerfreien Bitwerte einzutragen Der Inhalt des Kontrollbyte_Eingabeports wird st ndig eingelesen und on line bitweise im Feld Byte dargestellt Die nicht benutzten Bits werden hier aber nicht angezeigt Die Kategorie HandModus und die Kategorie HandModus Aktivieren Deaktivieren sind eigentlich nur f r isel Anlagen gedacht Beim Aktivieren des Hand Modus schalten die Leistungsendstufen stromlos und beim Deaktivieren des Hand Modus schalten Sie den Strom wieder ein Beim Wechseln zwischen Aktivieren und Deaktivieren wird die Verz gerungszeit der Relais automatisch ermittelt und ins Feld Zeit eingetragen Das Ermitteln der Verz gerunggszeit ist eine ziemlich einfache Geschichte Das Wechseln zwischen Aktivieren und Deaktivieren l st den Vorgang zur Zeitmessung aus Dieser Messvorgang wird nur gestoppt wenn sich der Zustand des Bits 4 des Kontrollbyte_Eingabeports ndert oder wenn die Messzeit den von Ihnen ins Feld Grenzwert eingetragenen Maximalwert berschreitet In dem zweiten Fall wird die Fehlermeldung Grenzwertzeit ist erreicht Weiter mit beliebiger Taste auf dem Bildschirm gebracht Dieser Fehler tritt dann auf wenn Sie vergessen den Servocontroller einzusch
133. atenausgabe zu erreichen Beachten Sie dass die Radienangaben in den Feldern Zylinder_Radius_X Zylinder Radius und Zylinder 2 immer zusammen mit den Achsnummern in den Feldern Definition_Achse_X Definition_Achse_Y Definition_Achse_Z sind Wenn 2 Definition_Achse_Y 4 und Zylinder 10000 sind interpretiert der BahnDatenGenerator die A Achse der Anlage als eine Y Achse Der auf der A Achse der Anlage befestigten Zylinderk rper hat einen Radius von 10 000 um Im Zusammenhang mit den achsspezifischen Parametern der A Achse der Anlage und dem Zylinderradius von 10000 um werden die Koordinaten der Y Achse in der Eingangsdatendatei in die entsprechende Bahndaten f r die Y Achse berechnet Beim Gravieren k nnen Sie dem Treiber die Bahndaten f r die Y Achse bergeben nachdem Sie mit Hilfe der Funktion 57 die A Achse der Anlage als Y Achse umdefiniert und mit der Funktion 58 den Zylinderradius f r die A Achse der Anlage d h die momentane Y Achse bergeben haben Die Werte in den Feldern Zylinder_Radius_X Zylinder_Radius_Y und Zylinder _Radius_Z m ssen gleich 0 sein falls Sie nicht die Absicht haben auf einem Zylinder zu gravieren Bei einem Zylinderradius ungleich 0 wird die entsprechende Rundachse als eine Linearachse interpretiert Durch diese Tatsache und durch die Achsumschaltung kann die Struktur der Anlage ge ndert werden Deswegen m ssen Sie in dem letzten Feld Anlagenstruktur die
134. auch Der Parameter n ist der Index des benutzten Registers Die bergebenen Koordinaten sind Absolutwerte und beziehen sich auf den Maschinennullpunkt Position nach Referenzfahrt Die einzelnen Werkst cknullpunkte k nnen mit der Funktion WPREGNACT aktiviert werden wobei den Index des gew nschten Registers angibt In Abh ngigkeit vom benutzten Steuerungsprogramm k nnen zwei oder mehr Werkst cknullpunkte verwaltet werden n 2 falls Sie PRO PAL oder PRO DIN als Steuerungsprogramm benutzen n 8 falls Sie REMOTE f r Servomotoranlagen oder REMOTE f r Schrittmotoranlagen benutzen Beispiel WPREG1 100000 Y50000 Z 50000 Register 1 mit Pos laden WPREG2 X100000 Y100000 Z 50000 2 mit Pos laden WPREGTACT Register 1 aktivieren MOVEABS YO 20 an die Pos 0 0 0 fahren WPREG2ACT Register 2 aktivieren MOVEABS YO 20 die Position 0 0 0 fahren die Position Y ist nun um 50 mm verschoben iselautomation NCP Quelldatei WS Nullpkt Reg aktivieren WS Null teachen Port setzen WPREGnACT Diese Funktion aktiviert den Werkst cknullpunkt der zuvor in das Register n geladen wurde Der Parameter n ist der Index des gew nschten Registers er ist im Unterschied zu den meisten anderen Befehlen Bestandteil des Kommandos Es d rfen also keine Leerzeichen vor oder hinter n stehen Beispiel siehe Befehl WPREGn WPTEACH W hrend der Bearbeitung wird
135. bedeutet wird wieder unver ndert zur ckgespeichert Die Befehle 7 8 und 9 werden vom Bahninterpreter zur zweiten Kontur zusammengefasst die mit der Bahnbearbeitung erzeugt werden soll Der Befehl 8 ist zwar kein Bewegungsbefehl wird vom Bahngenerator aber als ein Bewegungsbefehl betrachtet Auf diese Weise ist es m glich die Bahngeschwindigkeit f r den Kreis im Befehl 9 auf 10 000 zu setzen ohne die Bewegung stoppen zu m ssen Das Geschwindigkeitsprofil dieser Kontur wird berechnet und in die Ausgangsdatendatei gespeichert Falls die Befehle 10 und 11 Bewegungsbefehle w ren w rden sie auch vom Bahngenerator zu einer Kontur zusammengefasst Aber weil das nicht der Fall ist endet die zweite Kontur ebenfalls nach drei Segmenten Die Befehle 10 und 11 werden unver ndert in der Ausgangsdatendatei gespeichert Unserer Bahngenerator ist in der Lage Geschwindigkeitsprofile f r die 3D Bahnbearbeitung zu erzeugen Sie sollten aber beachten dass die vierte Achse w hrend der Bahnbearbeitung einfach ignoriert wird Bei unserem Zwischenformat ist es zwar m glich alle 4 Achsen bei separaten 3 2 5 Bewegungsbefehlen interpolierend zu fahren aber es ist momentan nicht m glich die vierte Achse w hrend der Bahnbearbeitung mitzuverwalten Am Beispiel im Bild 3 9 k nnen Sie sich ungef hr vorstellen wie der Bahngenerator arbeitet Beachten Sie dass der Bahngenerator die Befehle neu nummeriert Die Kenncodes PATH und PATHEND f r
136. ber den Geheimcode im Register bx kann der Treiber das von Ihnen reservierte Byte identifizieren ber diesen Geheimcode k nnen Sie dann mit Hilfe der Funktion 45 den Wert dieses Bytes jederzeit zur cklesen Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 26 Siehe auch Kapitel 3 2 17 3 3 44 3 3 45 Funktion 47 Ein oder Ausschalten des Sleep Modus Zweck Ein oder Ausschalten des Sleep Modus der Anlage Aufrufparameter 47 Funktionsnummer bx cx dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Nur aus Kompatibilit tsgr nden zu den Schrittmotorsteuerungen der Firma iselautomation wird diese Funktion eingef hrt Ein Aufruf dieser Funktion hat keine Wirkung sowohl auf den Treiber als auch auf den Servocontroller Sie bekommen im Normalfall st ndig den Fehlercode O Fehlerfrei zur ck Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 Siehe auch Kapitel 3 2 17 Funktion 48 Aktivieren Deaktivieren des Sicherheitskreises Zweck Ein oder Ausschalten des Sicherheitskreises von Servocontrollern Aufrufparameter 48 Funktionsnummer bx Unterfunktionen dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit Hilfe dieser Funktion k nnen Sie einen definierten Wert an dem PIN 43 des RIBBON Steckers ausgeben Falls die Hardware Ihrer Servocontroller nichts anders zul sst sollten Sie dieses optoisolierte Signal benut
137. bx cx fest Aus den ersten 4 Bytes und den zweiten 4 Bytes entnimmt der Treiber welche Achsen umgetauscht werden sollen Die Zuordnung zwischen den Achsnummern und den Anlageachsen ist die folgende 170 Achsnummer Anlagenachse 1 X Achse 2 Y Achse 3 Z Achse 4 A Achse ber die letzten 4 Bytes k nnen Sie dem Treiber die nach dem Achsumtausch neu entstehende Anlagestruktur mitteilen Die Zuordnung zwischen dem Wert in diesen Bytes und der Anlagenstruktur ist Wert Anlagenstruktur 1 X TTT Struktur 2 XY TTT Struktur 3 XYZ TTT Struktur 4 KEIN TTT Struktur Am folgenden Beispiel wollen wir das Gesagte verdeutlichen Wenn Sie diese Funktion mit den Parameter Be Achsnummer f r Achse 1 1 Achsnummer f r Achse 2 4 Anlagenstruktur aufrufen werden die X und die A Achse umgetauscht d h ab diesem Zeitpunkt wird die physikalische A Achse als X Achse und umgekehrt behandelt Jeder Zugriff von der Oberfl che auf die physikalische X Achse wird von dem Treiber direkt auf die physikalische A Achse umgeleitet und umgekehrt Das f hrt unter anderem dazu dass der Treiber eine Interpolation mit den Achsen X Y und Z als eine Interpolation mit den physikalischen Achsen A Y und Z ausf hrt Ein Referenzfahrt der X Achse wird an der physikalischen A Achse durchgef hrt Alle Abfragen wie Positionen Endlageschalterstatus usw werden auch entsprechend umgetauscht F r die interne Verwaltung im Treiber ist die Angabe der Anlagen
138. bytes Funktionen 44 45 und 46 Durch das Lesen des Treiberstatus k nnen Sie zwar jederzeit ermitteln ob ein Referenzfehler vorliegt oder nicht Sie k nnen aber nicht bestimmen bei welchen Achsen die Referenzfahrt noch nicht durchgef hrt worden ist 91 92 Fehlercode 10 Handbewegung Fehler Die Funktion kann nicht ausgef hrt werden weil der Treiber momentan im Hand Modus steht siehe Kapitel 3 3 8 Falls der Hand Modus aktiv ist k nnen Sie die folgenden Funktionen nicht aufrufen Referenzfahrt Funktion 6 Abfragen der Ist Geschwindigkeit Funktion 19 Durch das Lesen des Treiberstatus k nnen Sie immer ermitteln ob der Hand Modus momentan aktiv ist oder nicht Fehlercode 11 Stop Fehler Dieser Fehler tritt nur auf wenn Sie die Referenzfahrt Funktion 6 ausf hren wollen w hrend sich der Treiber noch im Stop Modus befindet siehe Kapitel 3 3 10 Fehlercode 12 Teach In Fehler Die von Ihnen verlangte Funktion kann vom Treiber nicht durchgef hrt werden weil der Teach In Modus momentan aktiv ist siehe Kapitel 3 3 9 Wenn der Treiber momentan im Teach In Modus steht k nnen Sie die folgenden Funktionen nicht aufrufen Einschalten des Hand Modus Funktion 8 Ausschalten des Teach In Modus Funktion 9 w hrend ein Bewegungssegment noch aktiv im Hintergrund ist Start oder Breakfunktion Funktion 10 nderung des Geschwindigkeitsfaktors Funktion 21 Eilbewegungsfunktionen Funk
139. chalten des 114 Funktion 10 Start Stop Break Abort AA 116 Funktion 11 Setzen des aktuellen Punktes als Werkst cknullpunkt 118 Funktion 12 Setzen Werkst ck Nullpunkt nen 118 Funktion 13 L schen Werkst ck Nullpunkt 119 Funktion 14 Setzen die Software Endschalter AAA 120 Funktion 15 Sperren Freilassen von Software Endschaltern 121 Funktion 16 Lesen eines Bytes von einem 122 Funktion 17 Ausgeben eines Bytes an einen 122 Funktion 18 Abfragen der Ist Positionen der Achsen u 123 Funktion 19 Abfragen der Werkzeug Ist Geschwindigkeit 124 Funktion 20 Setzen der Gegoment Geschwindhoket 124 Funktion 21 Setzen des nderungsfaktors der Werkzeuggeschwindigkeit 125 Funktion 22 Setzen der Teach In Geschwindigkeit 127 Funktion 23 Setzen der Eilgeschwindigkeit 128 Funktion 24 Relative 129 Funktion 25 Absolute Linearnormalbewegung 131 Funktion 26 Relative 132 Funktion 27 Absolute Linear Eilbeweogumg nr nnnnn nn en nn 133 Funk
140. cheinen der neue Dateiname mit dem Verzeichnis sowie das aktuelle Datum im Statusfenster 221 NJ 2 4 2 5 3 3 1 3 2 222 iselautomation PAREIN Hauptmen Anlage Das Untermen Drucken Die momentan in Bearbeitung befindliche Datei wird gedruckt Auf der Druckliste mit eindeutigen Kommentaren und Parameternamen k nnen Sie problemlos alle eingegebenen Daten kontrollieren Ein eventuell vorhan dener Druckfehler wird sofort angezeigt Das Untermen Beenden Hiermit beenden Sie das Inbetriebnahmeprogramm Das Inbetriebnahmeprogramm fordert Sie auf die in Bearbeitung befindliche Datei zu speichern falls diese Datei ge ndert wurde Das Hauptmen Anlage In diesem Hauptmen k nnen Sie die PC Einsteckkarte und alle anderen Funktionen die nicht direkt mit einer Achse verbunden sind auf ihre Funktionst chtigkeit berpr fen Das Untermen Einsteckkarte Wenn Sie dieses Untermen ausw hlen wird die Funktionst chtigkeit der PC Einsteckkarte gepr ft Dabei wird zuerst kontrolliert ob die Basisadresse korrekt ist und ob der Timer sowie die Achscontroller in Ordnung sind Es wird auch getestet ob die von Ihnen gew hlte Hardware Interruptnummer IRQ10 oder IRQ11 verf gbar ist Falls die PC Einsteckkarte nicht in Ordnung ist wird der entsprechende Fehler zur ckgemeldet siehe Abschnitt 6 Nur bei einer funktionst chtigen PC Einsteckkarte werden die restlichen Untermen s in dem Haup
141. chen dem Bahnreduktionsfaktor und dem Umkehrreduktionsfaktor besteht darin dass der Bahnreduktionsfaktor bei jedem Segment bergang aktiv ist Der Umkehrreduktionsfaktor wirkt noch Bearbeitungsgeschwindigkeit zus tzlich zu dem Bahnreduktionsfaktor falls mindestens eine Achse ihre Bewegungsrichtung beim Segment bergang wechselt Beim Kreisfahren gilt Je gr er der Reduktionsfaktor ist desto kleiner ist die Untermen Totzeit Jede Achse einer Anlage hat naturgem immer eine Totzeit ungleich Null Die Totzeit stellt nichts anders als die Verz gerungszeit der Achsen dar Intern benutzt der Treiber die Totzeiten der Achsen und die von Ihnen angegebene Toleranz um den Nachlauffehler der Anlage w hrend des Fahrens zu berwachen Eine Toleranz von 200 ist sinnvoll Im Handbuch f r die isel Servosteuerkarte UPMV 4 12 k nnen Sie nachsehen wie der Untermen Endschalter Nachlauffehler der Anlage intern im Treiber berechnet wird Hier definieren Sie die Standardwerte der Software Endschalter in Bezug auf den Referenzpunkt Diese Standardwerte werden vom Treiber nach seinem erfolgt extra durch eine andere Funktion Start oder nach einem Reset angenommen obwohl die Software Endschalter Die nderung der Software Endschalter w hrend der Laufzeit des Treibers Untermen Regler erst nach einem Aufruf der entsprechenden Funktion aktiv werden In diesem Men definieren Sie die Parameter f r die PID Regler der Achscontrol
142. chend verkleinert werden siehe unten Die Begrenzung der Integration kann man durch den Parameter Il problemlos realisieren Es gilt 0 32767 0 2 1 Der Parameter kann nur einen ganzen und positiven Wert in diesem Bereich annehmen Nachdem Il eingestellt wurde sind 11 bzw Il die obere bzw die untere Grenze f r die Integration Es ist selbstverst ndlich dass der I Anteil des Reglers keine Wirkung hat falls Sie II gleich 0 setzen Der Wertbereich 0 32767 f r II ist mehr als gro genug wenn man bedenkt dass das Stellsignal des Achscontrollers eine 12 Bit Aufl sung hat Bei einer 12 Bit Aufl sung liegt das Stellsignal im Bereich 2 2 1 2 1 Neben den beiden oben genannten Modifikationen im Bezug auf den I Anteil und den D Anteil gibt es noch weitere Modifikationen f r den PID Algorithmus der Achscontroller Diese Modifikationen haben einen rein rechnerischen Hintergrund Sie ist notwendig um den Rundungsfehler beim Berechnen zu vermeiden Aufgrund dieser Modifikationen haben wir dann die folgenden Umrechnungsformeln zwischen den Parametern des PID Reglers im Controller und den Parametern eines normalen PID Reglers 256 65536 ki 256 256 hnlich wie bei und II k nnen Ki und positive und ganze Werte annehmen In Bezug auf den Wertbereich gilt 0 32767 0 2 5 1 0 32
143. chern Die momentan in Bearbeitung befindliche Datei wird unter ihrem alten Namen gespeichert Falls es sich um eine neue Datei handelt m ssen Sie zuerst noch das Verzeichnis ausw hlen und den Dateinamen eingeben Danach werden der Dateiname mit dem Verzeichnis und das aktuelle Datum im Statusfenster angezeigt Wenn der von Ihnen eingegebene Dateiname nicht die Erweiterung INI hat wird Dateinamenfehler angezeigt Untermen Speichern als Die momentan in Bearbeitung befindliche Datei wird unter einem neuen Namen gespeichert Sie m ssen nat rlich zuerst das Verzeichnis ausw hlen und den neuen Dateiname angeben Ein Dateiname mit einer anderen Erweiterung als INI wird nicht akzeptiert und ein Dateinamenfehler angezeigt Nachdem die Datei erfolgreich gespeichert wurde erscheint im Statusfenster der neue Dateiname mit dem Verzeichnis sowie das aktuelle Datum Untermen Drucken Die momentan in Bearbeitung befindliche Datei wird gedruckt Auf der Druckliste mit sehr deutlichen Kommentaren und Parameternamen k nnen Sie problemlos alle eingegebenen Daten kontrollieren Ein eventuell vorhandener Druckerfehler wird sofort angezeigt Untermen Beenden Hiermit beenden Sie das Konfigurationsprogramm Es fordert Sie auf die in Bearbeitung befindliche Datei zu speichern falls diese Datei ge ndert wurde 204 3 1 o iselautomation PARKON Das Hauptmen Hardware Alle Parameter die mit der Hardware bzw der M
144. chreibbar ist bekommen Sie diesen Fehler zu sehen Der Datentr ger ist voll Beim Start ruft der Treiber das Initialisierungsprogramm ISELINI EXE um die Anlagenparameter in der Initialisierungsdatei zu lesen Mit Hilfe des Datentr gers Diskette oder Festplatte auf dem der Treiber steht werden die eingelesenen Werte dem Treiber bergeben Falls dieser Datentr ger voll ist kommt diese Fehlermeldung auf dem Monitor Rechner ist zu langsam Treiber wurde nicht installiert Beim Erstellen der Initialisierungsdatei mit dem Initialisierungsprogramm PARKON EXE k nnen Sie definieren wie viel Prozent der Rechenleistung Ihres Rechners dem Treiber zur Verf gung stehen soll Beim Starten kontrolliert der Treiber ob die ihm zugeteilte Rechenleistung ausreicht um seine Aufgaben zu bew ltigen Falls es nicht der Fall ist wird diese Fehlermeldung ausgegeben der Treiber wurde nicht installiert In diesem Fall m ssen Sie den dem Treiber zur Verf gung stehenden Anteil der Rechenleistung erh hen Der dem Treiber zugeh rige Anteil der Rechenleistung soll den Grenzwert 75 nicht berschreiten weil Ihr Anwenderprogramm auch eine bestimmte Rechenzeit braucht Falls es trotzdem nicht geht m ssen Sie einen Co Prozessor in ihren Rechner einbauen Das Fehlen eines Co Prozessors ist in den meisten F llen der Grund f r diese Fehlermeldung Bei unseren Anlagen haben wir meistens den Wert 50 benutzt Warnung Rechner ist langsam Installation de
145. chs Beschleunigungs Berechnung Maximalachs beschleunigung faktor beschleunigung aus der Initiali nach dem sierungsdatei Funktionsaufruf 1 500 000 um s s 5 150000 5 75 000 um s s 200 000 um s s 25 200 000 25 40 000 um s s 4 000 000 5 5 100 4 000 000 100 4 000 000 um s s Die gleiche Berechnungsweise gilt auch f r die Achsgeschwindigkeit Maximalachs Geschwindigkeits Berechnung Maximalachs Geschwindigkeit faktor geschwindigkeit aus der Initiali nach dem Funktions sierungsdatei aufruf 1 000 000 um s 5 1000000 5 50 000 um s 500 000 um s 40 500 000 40 200 000 um s 2 000 000 um s 100 2 000 000 100 2 000 000 um s Beachten Sie dass diese Funktion die aus der Initialisierungsdatei entnommenen Werte der Maximal Achsbeschleunigung und der Maximal Achsgeschwindigkeit nur als Grundlage f r die Berechnung nimmt und diese Werte nicht ndert Wenn z B die aus der Initialisierungsdatei entnommene Maximal Achsbeschleunigung 1 000 000 um s s betr gt ist die Maximal Achsbeschleunigung 300 000 um s s nachdem Sie diese Funktion mit z einem Beschleunigungswert gleich 30 aufrufen Beim n chsten Aufruf dieser Funktion mit z B einem Beschleunigungswert gleich 50 hat die Maximal Achsbeschleunigung den Wert 500 000 um s s 1 000 000 um s s 50 nicht aber den Wert 150 000 um s s 300 000 um s s 50 Nach dem Laden oder nach einem Reset des Treibers haben alle Achsen der Anla
146. chwindigkeitsverl ufe 246 ec iselautomation PAREIN Hauptmen Achse ACHSGESCHWINDIGKEIT Ermitteln Geschwindigkeit 200 X_Achse Weg Inkr 150920 f 50920 Gesch Inkr s V_ti 20000 V 150000 Besch A_max A_pro 50 E E PEN E R Zeitbasis ms Tb 750 0 A 100 ne e sex enee 8 8 eps EEN EE SE eege EE e geen E er berbr cken 0 50 100 Tb F1 Richtung F10 Nullpunkt F2 Richtung F4 P1 Start F5 P2 Beenden mit ESCAPE Taste Bild 4 15 Arbeitsmen f r das Ermitteln der Maximalgeschwindigkeit Die Art und Weise wie Sie Ist Geschwindigkeitsverl ufe aufnehmen k nnen haben wir bereits im Abschnitt 4 9 1 erl utert Es gibt hier aber zwei Besonderheiten die Sie beachten m ssen Die erste betrifft die auf der linken Seite stehende Variable V Hier wird ein Geschwindigkeitswert mit der Einheit Inkrement Sekunde eingegeben Dieser Wert ist der Ma stab der Ordinatenachse Bei der Ermittlung der Beschleunigung stellt dieser Wert gleichzeitig die Obergrenze f r die Endgeschwindigkeit der Bewegung dar siehe Bild 4 14 Hier hat dieser Wert aber keinen Einfluss auf die Endgeschwindigkeit der Rampe Wir wollen schlie lich die Maximalgeschwindigkeit der Achse bestimmen
147. d ber entsprechende Eingabeports mit dem Treiber verbunden Anhand des Signalpegels High oder Low der an diesen Ports anliegt wei der Treiber ob der oder die Schalter momentan angefahren sind oder nicht In diesem Men definieren Sie ob der High oder der Low Pegel der aktive Pegel sein soll Der aktive Pegel ist der an dem entsprechenden Eingabeport liegende Pegel wenn der Schalter angefahren ist Hier haben Sie die Auswahl zwischen dem Low Pegel und dem High Pegel Der definierte aktive Pegel gilt dann f r alle Referenzschalter und f r alle Hardwareendschalter Ihrer Anlage Untermen Endschalter In diesem Men definieren Sie die Portadressen und die Bitnummern mit denen die Endschalter Ihrer Anlage verbunden sind Alle Adressen sind als Hexadezimalzahlen anzugeben Die Nummerierung der Bits in einem Byte f ngt bei 0 an Das h chstwertigste Bit hat die Nummer 7 F r jede Achse k nnen Sie bis zu zwei Hardware Endschalter definieren NJ iselautomation Zudem k nnen Sie jeden Schalter sperren lassen falls Sie diesen Endschalter in Ihrer Anlage nicht brauchen Das Sperren und Freilassen sieht so aus PARKON X Ein Aus gt Benutzen des Endschalters Ein Aus gt Kein Benutzen des Endschalters Der positive bzw der negative Hardware Endschalter liegt auf der positiven bzw auf der negativen Richtung der Achse Vergessen Sie nicht dass Sie selbst die positive bzw die negative Richtung i
148. d 1 1 Schrittmotoransteuerung als offene Steuerketten Im Bild 1 1 k nnen Sie das Beispiel eines Steuerungssystems f r mehrere Schrittmotoren sehen Zum Funktionsblock Signalerzeugung geh ren u a die Rampengenerierung die Interpolation und die Synchronisation der Motoren Die Ausgangssignale dieses Funktionsblocks sind meistens Impuls und Richtungen f r die einzelnen Motoren Der Funktionsblock Signalwandlung benutzt diese Signale um die Str me in den einzelnen Motorspulen ein bzw auszuschalten und bei Mikroschrittbetrieb au erdem noch die Stromst rke zu ndern Die offene Steuerkette erm glicht eine sehr einfache Inbetriebnahme des Steuerungssystems Sie kaufen unter Ber cksichtigung der Belastbarkeit der Motoren und der Leistungsendstufen ein Schrittmotor Steuerungssystem an das Sie nur noch an Ihre Anlage anzuschlie en brauchen und schon haben Sie ein funktionsf higes Antriebssystem Einfacher geht es wirklich nicht mehr Bei einem Steuerungssystem f r Servomotoren ist alles nicht mehr so einfach Bild 1 2 zeigt Ihnen ein Steuerungssystem mit Servomotoren iselautomation Einleitung Getriebe Werkzeug Servo motor 1 Strom regler Anwender programm Signal erzeugung Lage regler Geschwindig keitsregler Tachosignal erzeugung Lagesignal erzeugung Lage Geschwindig Strom Servo Getriebe regler keitsre
149. d folgende Funktionen nicht verf gbar Bahnbewegung Funktion 33 nderung der Geschwindigkeit der Spindelachse Funktion 62 nderung der absoluten Position der Spindelachse Funktion 63 Fehlercode 35 Handrad Modus Fehler Falls die Achsen im Handrad Modus stehen k nnen Sie folgende Funktionen nicht benutzen Einschalten des Hand Modus Funktion 8 Abfragen der Soll Positionen Funktion 50 und Funktion 51 Bewegungsfunktionen Funktion 25 27 31 und 33 Falls die Achsen nicht im Handrad Modus stehen k nnen Sie die folgende Funktion nicht aufrufen Anhalten der Handrad Bewegung Funktion 68 Fehlercode 36 Handrad Bewegung Fehler Falls die im Handrad Modus stehenden Achsen noch in Bewegung sind k nnen Sie den Handrad Modus nicht ausschalten Funktion 67 Fehlercode 37 Der Treiber ist mit dem Optionsschalter IR gestartet Hardwarem ig ist das Indexsignal von mindestens einem Encoder nicht vorhanden Beim Aufruf der Funktion 6 um die Referenzfahrt auszuf hren meldet der Treiber mit diesem Fehlercode zur ck 98 3 3 3 3 1 3 3 2 Treiberfunktionen Funktion 1 Abfragen der Treiberversion Zweck Abfragen der Treiberversion Aufrufparameter 1 Funktionsnummer bx cx dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bh bl In diesem Register stehen ch cl 6 ASCII Zeichen f r die dh d Treiberversion Kommentar Aufgrund der st n
150. d zum Normalbetrieb besteht darin dass der Treiber im Test Modus eine Bewegung nicht unterbricht falls ein Hardware Endschalter Fehler auftritt Die Anlage f hrt weiter als ob der Fehler gar nicht da w re obwohl der Treiber die momentanen Zust nde dieser Schalter weiterhin berwacht Der Nachlauffehler wird im Test Modus ganz normal berwacht Ein evtl auftretender Nachlauffehler unterbricht die aktuelle Bewegung aber nicht 101 7 iselautomation Treiberfunktionen Wie bei Hardware Endschalter Fehlern k nnen Sie jederzeit den Zustand des Nachlauffehlers durch einen Aufruf der Funktion 5 abfragen Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 0 2 3 4 8 15 19 Siehe auch Kapitel 3 2 17 3 3 4 Funktion 4 nderung der Reglerparameter Zweck nderung der Reglerparameter einer Achse Aufrufparameter 4 Funktionsnummer bx Segmentadresse der Reglerparameter CN Offsetadresse der Reglerparameter undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion sind Sie in der Lage die Achsreglerparameter Ihrer Anlage zu ver ndern Pro Aufruf k nnen Sie sie aber nur bei einer Achse ndern Die Information dar ber an welcher Achse die nderung stattfinden soll sowie die neuen Reglerparameter m ssen Sie in einem Speicherbereich ablegen dessen Anfangsadresse beim Aufruf dieser Funktion in bx cx steht Bild 3 18 zeigt Ihnen die Speicherzuordnung f r
151. datei zu lesen Auf diese Art und Weise k nnen wir den residenten Treiber klein halten Die Assemblerroutine KON_INS ASM mit der Objektdatei KON_INS OBJ k nnen Sie in Ihrem Anwenderprogramm verwenden um festzustellen ob unser Treiber in Ihrem PC schon installiert ist oder nicht und ber welchen Interrupt der Treiber angesprochen werden kann Das Konfigurationsprogramm PARKON EXE hilft Ihnen bei der Anpassung des Treibers an Ihre Anlage siehe das entsprechende Handbuch Die mitgelieferte Initialisierungsdatei EXAMPLE INI dient ausschlie lich als Beispiel f r Sie Das Einstellprogramm PAREIN EXE ist ein wertvolles Hilfsmittel w hrend der Inbetriebnahme einer Servoanlage Mit diesem Programm k nnen Sie unter anderem sehr schnell die Reglerparameter dimensionieren oder die Rampen der einzelnen Achsen bestimmen siehe im entsprechenden Handbuch Das Installationsprogramm INSTALL BAT mit den Hilfsdateien ISELINST EXE und ISELDRV CFG installiert unsere Software auf Ihrem PC Wobei wird ein Verzeichnis mit dem Name SERVO erstellt In diesen Verzeichnis werden alle ben tigten Dateien automatisch herein kopiert Die Hilfsdatei_ENTER_ ist eine einfache Datei mit dem einzigen Zeichen ENTER Im Zusammenhang mit dem Umleitungszeichen lt bildet diese Datei das Best tigen der Taste ENTER nach Damit kann der Treiber ohne ein Best tigen der Taste ENTER installiert werden Diese Art des Starts ist sehr sinnvoll falls der Treiber
152. davon ob sich das Werkzeug momentan innerhalb oder au erhalb des durch die Software Endschalter definierten Arbeitsbereich befindet Das Auftreten dieses Fehlers bedeutet aber nicht dass die aufgerufene Funktion Funktion 14 oder 15 nicht ausgef hrt worden ist Wenn Sie die Funktion 14 aufrufen werden die neuen Software Endschalter auf jeden Fall vom Treiber angenommen falls der Software Endschalter Setzen Fehler Fehlercode 6 nicht vorkommt Das Gleiche gilt auch wenn Sie die Benutzung der Software Endschalter zulassen wollen Funktion 15 Die Benutzung der Software Endschalter wird auf jeden Fall zugelassen unabh ngig davon ob der Software Endschalter Fehler vorkommt oder nicht Fehlercode 6 Software Endschalter Setzen Fehler Dieser Fehler kann nur auftreten wenn Sie die Funktion 14 aufrufen um neue Software Endschalter zu definieren Er besagt dass mindestens auf einer Achse der Positionswert des positiven Software Endschalters kleiner oder gleich dem Positionswert des negativen Software Endschalters ist Die neuen Software Endschalter werden vom Treiber nicht akzeptiert unabh ngig davon ob die Benutzung der Software Endschalter momentan zugelassen ist oder nicht Der Treiber beh lt weiterhin die alten Software Endschalter bei wenn dieser Fehler auftritt 89 90 Fehlercode 7 Momentaner Hardware Endschalter Fehler Er besagt dass mindestens ein Hardware Endschalter momentan aktiv ist Die aufgerufene Funk
153. den Interpolationsbetrieb Linear Kreisinterpolation nur innerhalb der 3 Achsen X Y und Z realisieren Abgesehen von der Helixinterpolation wo alle 4 Achsen ben tigt werden wird die A Achse eigentlich nur synchron gesteuert bzw mitgeschleppt Die Zuordnung zwischen der PC Einsteckkarte und den mechanischen Achsen ist physikalisch festgelegt d h eine Interpolation zwischen den beliebigen mechanischen Achsen ist im Normalfall gar nicht m glich Um diesen Nachteil zu berwinden haben wir diese Funktion eingef hrt Mit dieser Funktion k nnen Sie die Achsbenennung softwarem ig ndern Ein hardwarem iger Eingriff ist gar nicht notwendig Auf diese Weise ist es sehr einfach die Interpolation zwischen den beliebigen Achsen zu realisieren Um diese Funktion nutzen zu k nnen m ssen Sie zuerst einen Speicherbereich in Ihrem Anwenderprogramm reservieren Die Parameter in diesem Speicherbereich teilen dem Treiber mit welche Achsen umgetauscht werden sollen und welche Anlagestruktur Ihre Anlage nach der Umtauschaktion hat siehe Bild 42 Anfangsadresse des Speicherbereichs in bx cx LSB MSB LSB MSB LSB MSB N ZEN Vox N Achsnummer f r die Achse 1 Achsnummer f r die Achse 2 Anlagenstruktur LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 42 Parameter f r den Achsumtausch Die Anfangsadresse dieses Speicherbereichs legen Sie beim Funktionsaufruf in
154. dene Initialisierungsdatei ndern aber keine neue erstellen In diesem Men k nnen Sie eine Initialisierungsdatei ffnen Dabei werden alle eingestellten Parameter dieser Datei vom Inbetriebnahmeprogramm bernommen Es gibt einige Parameter die unbedingt richtig sein m ssen wenn Sie mit dem Inbetriebnahmeprogramm arbeiten wollen Das sind die Basisadresse der PC Einsteckkarte die Struktur Ihrer Anlage Achsenanzahl Linear oder Drehachse und die Encoder Linie Anzahl der gelieferten Inkremente pro Motorumdrehung Alle diese Parameter wurden mit Hilfe des Konfigurationsprogramms in die Initialisierungsdatei eingegeben und entscheiden ber den weiteren Programmablauf Erst nach dem ffnen einer Initialisierungsdatei werden die restlichen Untermen s dieses Men s und das Men Anlage zugelassen Im Statusfenster im unteren Teil des Bildschirms k nnen Sie immer sofort erkennen an welcher Datei Sie momentan arbeiten Das Untermen Speichern Die momentan in Bearbeitung befindliche Initialisierungsdatei wird unter dem alten Name gespeichert Das Untermen Speichern als Die momentan in Bearbeitung befindliche Initialisierungsdatei wird unter einem neuen Name gespeichert Sie m ssen nat rlich zuerst das Verzeichnis ausw hlen und den neuen Dateinamen angeben Ein Dateiname mit einer anderen Erweiterung als INI wird nicht akzeptiert und ein Dateinamenfehler wird angezeigt Nachdem die Datei erfolgreich gespeichert wurde ers
155. der 1 dieses Bits entscheidet der Treiber ob die Referenzfahrt durchgef hrt wird oder nicht Das Register bh ist momentan noch unbenutzt und sollte beim Aufruf dieser Funktion immer gleich 0 gesetzt sein Im Folgenden k nnen Sie die Zuordnung zwischen den Bits von und den einzelnen Achsen sehen siehe Bild 3 19 f r die Nummerierung der einzelnen Bits in einem Byte Register bl Bit F r X Achse 0 Keine Referenzfahrt 1 Referenzfahrt Bit 1 F r Y Achse 0 Keine Referenzfahrt 1 Referenzfahrt Bit 2 F r Z Achse Keine Referenzfahrt 1 Referenzfahrt 111 112 Bit 3 F r A Achse Keine Referenzfahrt 1 Referenzfahrt Bit 4 7 Reservierte Bits Diese Bits sollen beim Aufruf der Funktion immer gleich 0 gesetzt werden Mit dem Setzen bzw R cksetzen der einzelnen Bits sind Sie in der Lage die Referenzfahrt sowohl f r eine Achse als auch f r mehrere Achsen durch einen einzigen Funktionsaufruf zu realisieren Falls Sie die Referenzfahrt f r mehr als eine Achse durchf hren wollen m ssen Sie beachten dass der Treiber die Referenzfahrt in der Reihenfolge Z Y X A ausf hrt Wenn Sie z B die Referenzfahrt f r die X Z und A Achse durchf hren wollen m ssen Sie die Bits 0 2 gleich 1 und das Bit 1 gleich 0 setzen Der Treiber f hrt die Referenzfahrt zuerst in der Z Achse dann in der X Achse und anschlie end in der A Achse aus Falls Sie die Hardware Endschalter als Referenzschalter be
156. der Anlage Achsnummer 1 als Z Achse Die achsspezifischen Parameter wie die Achsbeschleunigung Achsgeschwindigkeit usw werden aus der Initialisierungsdatei gelesen Die Koordinaten der Achsen X Y und Z innerhalb der Bahn werden mit den gelesenen Parametern der Achsen A Z und X kombiniert Daraus werden die Bahndaten berechnet Die bergabe der Bahndaten zum Treiber erfolgt wie normal Aber vor der bergabe m ssen Sie mit Hilfe der Funktion 57 dem Treiber die gew nschte Achszuordnung mitteilen um eine korrekte Ausgabe zu bekommen In den meisten F llen wird die Achsumschaltung gar nicht ben tigt In diesem Fall m ssen Sie Definition_Achse_X 1 Definition_Achse_Y 2 Definition 2 setzen Parallel zu der Achsenumschaltung bietet der Treiber ab der Version 3 1 noch die M glichkeit auf einem zylindrischen K rper zu gravieren siehe Funktion 58 ber den Feldern Zylinder _Radius_X Zylinder_Radius_Y und Zylinder 2 k nnen Sie dem BahnDatenGenerator die Zylinderradien der entsprechenden Achsen bergeben Daraus werden die Bahndaten f r das Gravieren auf der Zylinderoberfl che berechnet Das Gravieren auf einer Zylinderoberfl che ist somit im Bahn Modus ohne weiteres m glich Die bergabe der Bahndaten zum Treiber erfolgt wie normal Aber vor der bergabe der Bahndaten m ssen Sie mit Hilfe der Funktion 58 dem Treiber auch den selben Zylinderradius wie hier mitteilen um eine korrekte Bahnd
157. der Ist Geschwindigkeit von 0 bis zur Soll Geschwindigkeit besser beobachten Eine gro e Zeitbasis eignet sich f r das Beobachten des Langzeitverhaltens der Ist Geschwindigkeit Am Anfang k nnen Sie den Standardwert Tb 1 000 ms nehmen W hrend des Einstellvorgangs k nnen Sie Tb jederzeit ndern um sie auf Ihre Bed rfnisse anzupassen Schritt 3 Einstellen von Kd Sie m ssen Ki und gleich 0 setzen sollte im Bereich 2 20 sein In diesem Schritt bleiben die Parameter Ki II w hrend des Einstellvorgangs f r Kd unver ndert Kd muss schrittweise vergr ert werden Der Anfangswert f r Kd kann gleich 50 sein Ein Vergr erungsschritt von 50 ist angemessen Nach jeder neuen Eingabe von m ssen Sie die Achse mit Hilfe der Funktionstasten F1 oder F2 in Bewegung setzen Auf dem Bildschirm erscheint der Ist Geschwindig keitsverlauf Im Bild 4 4 k nnen Sie einen typischen Ist Geschwindigkeits verlauf w hrend dieser Phase sehen Bild 4 4 Typischer Ist Geschwindigkeitsverlauf w hrend des Einstellvorgangs f r Kd 235 236 iselautomation PAREIN Hauptmen Achse W hrend des Einstellens von Kd spielt der Ist Geschwindigkeitsverlauf nur eine untergeordnete Rolle Viel wichtiger f r Sie ist das Ger usch das Sie w hrend der mit F1 oder F2 durchgef hrten Achsbewegung h ren k nnen Sie m ssen Kd schrittweise erh hen bis Sie das Ger usch w hrend der Bewegung deutlich h re
158. der Reglerparameter ist keine einfache Geschichte Es gibt verschiedene Dimensionierungsmethoden wie z B das Symmetrieoptimum Verfahren das Betragoptimum Verfahren das Wurzelortverfahren das Amplituden und Phasenrandverfahren usw Solche Dimensionierungsmethoden haben zwar einen hohen theoretischen Wert sind aber in der Praxis der Antriebstechnik kaum einsetzbar weil sie vom Anwender viel Erfahrungen und tiefgr ndige Kenntnisse in der Regelungstechnik voraussetzen Au erdem muss das Antriebssystem in seinem Amplituden und Phasengang bekannt sein um diese Methoden zu benutzen Theoretisch besteht zwar die M glichkeit ein Antriebssystem in seinem Amplituden und Phasenrand sowie in seiner Struktur und deren Parameter programmm ig mit entsprechenden Identifikationsverfahren zu ermitteln aber aufgrund der mathematisch nie erfassbaren St rungen sowie aufgrund der bei einem realen Antriebssystem immer existierenden Totzeit und auch wegen der Vielfalt der in der Praxis eingesetzten Antriebsyssteme ist es nur schwer m glich mit einem Identifikationsprogramm zu brauchbaren Ergebnissen zu gelangen Aus diesem Grund haben wir f r Sie ein experimentelles Einstellverfahren entwickelt Mit diesem Verfahren sind Sie in der Lage sehr schnell die notwendigen Parameter f r den PID Regler zu bestimmen Auf eventuelle Fragen wie warum und weshalb k nnen wir hier leider nicht eingehen weil es den Rahmen dieser Beschreibung sprengen w rde
159. digen Verbesserung sowie Erweiterung hat jedes Softwareprodukt bis zu seinem Lebensende verschiedene Versionen Mit Hilfe dieser Funktion k nnen Sie die momentan von Ihnen benutzte Treiberversion abfragen In jedem der Register bh ch cl dh und d steht ein ASCII Zeichen Wenn Sie diese 6 5 2 in der Reihenfolge bh ch dh zusammensetzen bekommen Sie die Versionsnummer 2 wenn die Versionsnummer 1 00 ist ergibt sich die folgende Zuordnung bh 49 ASCII Zeichen 1 46 ASCII Zeichen ch 48 ASCII Zeichen 0 cl 48 ASCII Zeichen 0 dh 0 ASCII Zeichen NUL di 0 ASCII Zeichen NUL Falls die Zeichenanzahl der Versionsnummer kleiner als 6 ist haben die restlichen Prozessorregister den Wert 0 ASCII Zeichen NUL Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 Siehe auch Kapitel 3 2 17 Funktion 2 Reset Zweck Treiber Reset Aufrufparameter 2 Funktionsnummer bx cx dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Diese Funktion setzt den Treiber auf seinen Anfangszustand wie bei einem Neustart 99 100 Falls sich die Anlage momentan in einer Bewegung befindet wird diese Bewegung sofort unterbrochen Die Teach In die Bahn und die Eilgeschwindigkeit werden auf ihre Standardwerte zur ckgesetzt Der nderungsfaktor Kv f r die Werkzeuggeschwindigkeit wird gleich 100 100 gesetzt siehe Kapitel 3 3 2
160. dx undefiniert Kommentar Mit Hilfe dieser Funktion sind Sie jederzeit in der Lage den Wert an jedem vordefinierten Ausgabeport zur ckzulesen Beim Aufruf dieser Funktion steht die Portnummer im Register bx Als Ergebnis bekommen Sie den Ausgabewert an den gew nschten Ports im Register bx Einer der m glichen Fehler dieser Funktion ist der Portfehler Fehlercode 24 Dieser Fehler deutet daraufhin dass entweder die Portnummer au erhalb des Bereichs bis 3 liegt oder dass die Portnummer zwar zu einem vordefinierten Ausgabeport geh rt der aber f r die Benutzung nicht frei gegeben ist Definition und Freigabe eines Ausgabeports geschieht ausschlie lich ber das Konfigurationsprogramm PARKON EXE siehe Handbuch PARKON Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 24 Siehe auch Kapitel 3 2 17 3 3 36 3 3 38 3 3 40 3 3 42 3 3 43 Funktion 42 Initialisieren aller vordefinierten Ausgabeports Zweck Initialisieren aller Ausgabeports die ber die logischen Nummern zugreifbar sind Aufrufparameter 42 Funktionsnummer bx cx dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Alle vordefinierten Ausgabeports haben ihre Anfangswerte die ber das Konfigurationsprogramm PARKON EXE definierbar sind siehe Handbuch PARKON Beim Laden des Treibers werden diese Anfangswerte an die entsprechenden Ausgabeports ausgegeben falls diese Ports f r die Benutzung freigegeben sind Die
161. e F r den sp teren Gebrauch 199 SE X iselautomation NCP Quelldatei Init WZWechsel Programmende Spindel Modus der letzten Achse ein aus nderung der Geschwindigkeit der letzten Achse im Spindel Modus Bit setzen w hrend der Bahn Bit r cksetzen w hrend der Bahn 200 INITTOOL Initialisieren des angeschlossenen Werkzeugwechslers des Werkzeugwechselteils der CNC Software Durchf hren von WZ Wechsel Initialisierung Feststellen der aktuellen Konfiguration Referenzl ufe etc F r den sp teren Gebrauch PROGEND der NC Datei Markiert das Ende der NC Datei Abh ngig von den Einstellungen im Steuerungsprogramm wartet der Interpreter entweder auf Anweisungen zum Neustart der Bearbeitung oder das Ausgabefenster wird automatisch geschlossen und die Haupteingabemaske des Steuerungsprogramms wieder angezeigt Beispiel SPINDLE OFF Spindel ausschalten COOLANT OFF K hlmittelpumpe ausschalten REF XYZ Achsen an definierte Positionen fahren PROGEND Programmende kennzeichnen SEPAXIS ON OFF Der Spindel Modus f r die letzte Achse wird ein oder ausgeschaltet Es bedeutet dass die letzte Achse aus dem Achsverbund getrennt oder wieder eingef gt wird SPINDELVEL xxx Die Geschwindigkeit der im Spindel Modus stehenden letzten Achse wird w hrend der Bahnbearbeitung gesetzt PATHSETBIT x Setzen eines Ausgabe Bit mit dem Wert 1 Das Programm PARKON erm glich das Definieren von 4 logischen Ausg
162. e H chstwertigste Byte Bild 3 29 Belegung des Speicherbereichs f r eine relative Linearbewegung Jeder Positionswert belegt 4 aufeinander folgende Bytes im Speicherbereich An der ersten Stelle steht der Wert f r die X Achse Dann kommen die Werte f r Y Z und A Achse Der Treiber interpretiert die Positionswerte als ganze Zweier Komplement r Zahlen Beachten Sie dass es zwar f r Ihre zuk nftigen Anwendungen sinnvoll ist beim Aufruf dieser Funktion 16 Byte Speicher f r den Datenaustausch zu reservieren dies muss aber nicht sein Wenn Ihre Anlage z B nur 3 Achsen hat brauchen Sie f r die 3 Achsen X Y und Z nur 12 Byte im Speicher zu reservieren W hrend der Abarbeitung des durch diese Funktion bergebenen Bewegungssegments im Hintergrund k nnen Sie den Teach In Modus einschalten nachdem die Stop Funktion aufgerufen wurde Im Teach In Modus k nnen Sie dann andere Bewegungssegmente abfahren lassen Damit sind die Teach In Bewegungen realisierbar Diese Funktion k nnen Sie im Teach In Modus ganz normal aufrufen Nach dem Ausschalten des Teach In Modus kann der Segmentrest dann ganz normal abgearbeitet werden siehe Kapitel 3 3 9 Wenn Sie w hrend der Bewegung die Abort Unterfunktion aufrufen wird die Anlage genau wie bei der Stop Unterfunktion angehalten Bei der Abort Unterfunktion geht ein evtl vorhandener Rest des Segments aber unwiderruflich verloren Es ist unabh n gig davon ob der Teach In Modus aktiv ist oder n
163. e Ihrer Anlage eine sogenannte Referenzfahrt durchf hren siehe Kapitel 3 2 7 und 3 3 6 Zuerst wird die Achse in Richtung des Referenzschalters gefahren Diese Fahrt dauert solange bis der Referenzschalter bet tigt ist Danach f hrt die Achse wieder zur ck Die R ckfahrt dauert solange bis der Referenzschalter nicht mehr bet tigt ist Der Punkt in dem sich die Achse nach der R ckfahrt befindet ist der Referenzpunkt der Achse Um eine schnelle Referenzfahrt durchf hren zu 67 68 k nnen und eine hohe Wiederholgenauigkeit des Referenzpunktes zu bekommen w hlt man die Geschwindigkeit f r der Hinfahrt zum Referenzschalter wesentlich gr er als die f r die R ckfahrt vom Schalter Diese beiden Geschwindigkeiten bezeichnet man als Referenzgeschwin digkeiten Sie k nnen beide ber das Konfigurationsprogramm f r jede Achse getrennt einstellen Die Referenzgeschwindigkeiten geh ren zur Kategorie der Achsgeschwindigkeiten Segment Geschwindigkeit Diese Geschwindigkeit ist die der vektoriellen Bearbeitung Wenn Sie eine der Funktionen 24 25 28 und 29 siehe Kapitel 3 3 24 3 3 25 3 3 28 und 3 3 29 aufrufen benutzt der Treiber diese Geschwindigkeit f r die interne Interpolation Aber diese Geschwindigkeit ist nicht immer gleich der Soll Geschwindigkeit f r die Bearbeitung weil der Treiber intern die Soll Geschwindigkeit gleich dem Produkt aus der Segment Geschwindigkeit und dem sogenannten Geschwindigkeitsfaktor s
164. e unten sehen Eilgeschwindigkeit Diese Geschwindigkeit ist f r den Eilgang gedacht Ein Eilgang ist f r ein schnelles Positionieren wie z B bei einem Werkzeugwechsel interessant Wenn Sie eine der Funktionen 26 oder 27 siehe Kapitel 3 3 26 und 3 3 27 aufrufen benutzt der Treiber diese Geschwindigkeit f r die Interpolation hnlich wie bei der Segment Geschwindigkeit l sst sich die Soll Geschwindigkeit beim Abfahren der Eilsegmente durch die Variation des Geschwindigkeitsfaktors ndern weil sie das Produkt aus Eilgeschwindigkeit und Geschwindigkeitsfaktor ist Wie sich diese Eilgeschwindigkeit aus den einzelnen Achsgeschwindigkeiten zusammensetzt werden wir Ihnen noch zeigen Neue Werte der Eilgeschwindigkeit k nnen Sie durch die Funktion 23 einstellen siehe Kapitel 3 3 23 Der Standardwert l sst sich wieder beim Konfigurationsprogramm einstellen Teach In Geschwindigkeit Diese Geschwindigkeit ist f r die Teach In Bewegung gedacht Beim Aufruf einer der Funktionen 24 oder 25 siehe Kapitel 3 3 24 und 3 3 25 wird diese Geschwindigkeit f r die Interpolation nur benutzt wenn Sie vorher den Teach In Modus durch die Funktion 9 siehe Kapitel 3 3 9 eingeschaltet haben Beim Abfahren dieser Linearsegmente hat der Geschwindigkeitsfaktor aber keinen Einfluss darauf ob sich die Anlage schneller oder langsamer bewegen soll Der Treiber benutzt direkt diese Teach In Geschwindigkeit f r die Interpolation d h sie i
165. e Anwendungsf lle bei denen es notwendig ist die Laufzeitinformationen abzuspeichern Diese Informationen k nnen dann von anderen Anwenderprogrammen oder vom selben Programm das die Information abgespeichert hat beim n chsten Aufruf benutzt werden Die Speicherung der Informationen erfolgt normalerweise ber solche Speichermedien wie z B Festplatten oder Diskette Das ist meistens sehr aufwendig Deswegen bietet der Treiber den Anwendern die M glichkeit intern im Treiber bis zu 8 Datenbytes f r die eigene Benutzung zu reservieren Das Reservieren eines Datenbytes erfolgt mit Hilfe dieser Funktion und ber den anwendereigenen Geheimcode im Register bx Der Geheimcode ist not wendig um das Durcheinander zwischen den verschiedenen Anwender programmen zu vermeiden Ein Datenbyte das mit einem bestimmten Geheimcode reserviert wurde ist nur ber diesen Geheimcode ansprechbar sowohl beim Lesen als auch beim Schreiben sowie beim Freilassen Der Geheimcode ist ein beliebiger Wert zwischen 1 255 Falls das Anwenderprogramm irgendwann das reservierte Byte nicht mehr braucht soll dieses Byte auch wieder mit Hilfe dieser Funktion aber nur ber den zugeh rigen Geheimcode freigelassen werden Der Wert im Register cx entscheidet dar ber ob ein Datenbyte reserviert oder freigelassen werden soll Die Bedeutung des Wertes im Register cx ist Unterfunktionen 0 Freilassen eines reservierten Bytes 1 Reservieren eines Bytes s
166. e Eingabe der berschwingweite und der Anregelzeit um den Geschwindigkeitsfaktor und den D mpfungsgrad der Achse bei dem gerade ermittelten Reglerparametersatz zu berechnen Die Reglerparameter der Geschwindigkeitsfaktor und der D mpfungsgrad werden angezeigt Wenn Sie diese Werte akzeptieren werden die ermittelten Parameter mit Ausnahme des D mpfungsgrades automatisch in die Initialisierungsdatei bernommen Der D mpfungsgrad ist nur ein Hilfswert der vom Treiber nicht ben tigt und auch nicht in der Initialisierungsdatei bernommen wird Anhand dieses D mpfungsgrades und dem ermittelten Reglerparametersatz k nnen Sie das Schwingungsverhalten der Achse bewerten 234 1 SN o 4 7 3 iselautomation PAREIN Hauptmen Achse Die Dimensionierung der PID Regler F r den Erfolg des Einstellverfahrens ist es sehr wichtig dass Sie die im Folgenden beschriebenen Schritte genau in der angegebenen Reihenfolge verfolgen Schritt 1 Definieren der Soll Geschwindigkeit V Die Soll Geschwindigkeit V sollten Sie w hrend des Einstellens der Reglerparameter auf mindestens 10 000 Inkremente Sekunde setzen Nach dem fertigen Einstellen dieser Parameter k nnen Sie die Soll Geschwindigkeit noch variieren um feiner einstellen zu k nnen Schritt 2 Definieren der Zeitbasis Tb Die Zeitbasis Tb ist der Ma stab f r die graphische Darstellung der Ist Geschwindigkeit Bei einer kleinen Zeitbasis k nnen Sie den bergang
167. e Linear Eilbewegung Zweck Ausf hren einer absoluten Linearbewegung mit der Eilgeschwindigkeit Aufrufparameter 27 Funktionsnummer bx Segment Adresse der Endposition CX Offset Adresse der Endposition dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion k nnen Sie die Linearinterpolation von bis zu 4 Achsen realisieren Diese Funktion ist f r die Realisierung von Eilbewegungen gedacht Abgesehen davon dass die ber bx cx bergebenen Endpositionen Absolutpositionen sind ist diese Funktion in Bezug sowohl auf die Funktionalit t als auch auf das Daten bergabeformat absolut identisch zur Funktion 26 siehe Bild 3 29 Bei der Berechnung der Absolutpositionen dient der Werkst ck Nullpunkt als Bezugspunkt Bei der Berechnung der Soll Geschwindigkeit f r das Werkzeug wird die Eilgeschwindigkeit anstelle der Bahngeschwindigkeit benutzt wenn der Teach In Modus nicht eingeschaltet ist Durch die nderung des Faktors Kv k nnen Sie im Normalbetrieb die Werkzeuggeschwindigkeit ndern Im Teach In Modus geht das nat rlich nicht weil die Soll Geschwindigkeit f r das Werkzeug immer gleich der Teach In Geschwindigkeit ist Der Faktor Kv hat hier wie immer keine Wirkung Im Teach In Modus k nnen Sie diese Funktion nicht aufrufen 133 iselautomation Treiberfunktionen Die Einheit des Positionswertes ist entweder Mikrometer um oder Bogensekunde Welche Einheit
168. e PC Einsteckkarte wieder ein 6 2 nderung der Treibersoftware Installieren Sie die neue Treibersoftware Sie sollten unbedingt eine Sicherheitskopie von der alten Treibersoftware einschlie lich der Initialisierungsdatei machen Danach installieren Sie die neue Treiberversion Starten Sie dazu das Programms INSTALL BAT auf der mitgelieferten Diskette Alle notwendigen Programme werden in das Verzeichnis SERVO kopiert Falls Sie bis z Z ein anderes Verzeichnis f r den Servo Treiber benutzen k nnen Sie die neuen Programme von dem Verzeichnis SERVO in das alte Verzeichnis kopieren Umwandeln der Initialisierungsdatei der alten Treiberversion in eine Treiberversion 3 10 Starten Sie das neue Konfigurationsprogramm PARKON EXE um die alte Initialisierungsdatei INI Ihrer Anlage in eine Initialisierungsdatei der Treiberversion 3 10 zu konvertieren Das Konvertieren findet im Untermen Konvertieren des Hauptmen s Datei statt Beim Konvertieren werden alle Anlagenparameter in die neue Initialisierungsdatei bernommen Hier gibt es aber einige Erweiterungen a Im Untermen Ref_Schalter des Hauptmen s Software k nnen Sie den Scan Code der von Ihnen gew nschten Taste f r die Unterbrechung der Referenzfahrt definieren Standardm ig wird daf r die ESC Taste genutzt Mit dem Einstellprogramm PAREIN EXE k nnen Sie jederzeit den Scan Code jeder anderen Taste ermitteln b Im Untermen berwachungsport des Hauptmen s Softw
169. e Wert der Eilgeschwindigkeit wird aber erst beim Fahren des n chsten Bewegungs segmetes im Eilgang akzeptiert Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja der neue Wert wird erst beim Fahren des n chsten Bewegungs segmentes angenommen M gliche Fehlercodes 0 2 3 7 8 9 15 17 19 22 Siehe auch Kapitel 3 2 9 3 2 10 3 2 13 3 2 17 3 3 21 3 3 32 Funktion 24 Relative Linearnormalbewegung Zweck Ausf hren einer relativen Linearbewegung mit der Segment Geschwindigkeit Aufrufparameter ax 24 Funktionsnummer bx Segment Adresse der Endposition CN Offset Adresse der Endposition dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion sind Sie in der Lage eine Linearinterpolation f r bis zu 4 Achsen zu realisieren ber die Register bx cx m ssen Sie dem Treiber eine FAR Adresse bergeben Diese Adresse ist die Anfangsadresse eines von Ihnen in Ihrem Anwenderprogramm reservierten Speicherbereichs in den Sie vor dem Aufruf dieser Funktion die Endpositionen der 4 Achsen abgelegt haben Die Einheit des Positionswertes ist entweder Mikrometer um oder Bogensekunde Welche Einheit dabei benutzt wird h ngt von der Struktur Ihrer Anlage ab siehe Kapitel 3 2 9 Das Wort Relativ im Funktionsnamen hat mit dem Bezugspunkt der zu bergebenen Endpositionen zu tun siehe Kapitel 3 2 1 Der Bezugspunkt f r diese Endpositionen ist der Punkt in dem das Werkzeug direkt vor dem Funktionsauf
170. e hier aber unbedingt darauf aufmerksam machen das Sie nur einen Kreis bekommen k nnen wenn die Koordinaten der nicht zur Kreisebene geh renden Achsen gleich 0 sind Ansonsten bekommen Sie eine Spirale mit dem Grundkreis in der entsprechenden Ebene In diesem Fall haben Sie dann die sogenannte Helixinterpolation siehe Kapitel 3 3 30 und 3 3 31 F r die Kreisinterpolation ist noch die Bewegungsrichtung wichtig In die n chsten 4 Bytes direkt hinter dem Wert f r die Kreisebene k nnen Sie den Wert setzen der die Bewegungsrichtung definiert Die Zuordnung zwischen diesem Wert und der Bewegungsrichtung lautet Wert Bewegungsrichtung 0 Uhrzeigersinn 1 gegen Uhrzeigersinn sonst gegen Uhrzeigersinn Wie Sie sicher selbst bemerkt haben haben wir f r jeden Kreisparameter 4 Bytes im Speicherbereich reserviert Es best nde hier zwar keine Notwendigkeit f r 4 Bytes besonders bei der Kreisebene und bei der Bewegungsrichtung aber dadurch erreichen wir eine einheitliche Darstellung f r alle Parameter Alle Kreisparameter werden vom Treiber als ganze Zweier Komplement r Zahlen interpretiert Beachten Sie dass es zwar f r Ihre zuk nftigen Anwendungen sinnvoll ist beim Aufruf dieser Funktion extra 16 Byte am Ende des Speicherbereichs f r die Endpositionen zu reservieren dies muss aber nicht sein Wenn Ihre Anlage z B nur 3 Achsen hat brauchen Sie f r die Endpositionen der 3 Achsen X Y und Z nur 12 Byte am Ende des Speicherbereic
171. e liegt im Bereich 0 127 In dem Feld Funktionsfehler_Code gibt die Funktion BahnDatenGenerator der aufrufenden Funktion einen Fehlercode zur ck ber diesen Fehlercode kann die aufrufende Funktion feststellen ob die Funktion BahnDatenGenerator fehlerfrei ausgef hrt wurde oder nicht Anhand dieses Fehlercodes k nnen Sie ermitteln welcher Fehler aufgetreten ist Die verschiedenen Fehlerm glichkeiten werden wir am Ende dieses Kapitels noch genauer behandeln ber das Feld Datendatei_Zeilennummer gibt die Funktion BahnDatenGenerator der aufrufenden Funktion im Fehlerfall die Zeilennummer der Eingangsdatendatei zur ck Anhand dieser Zeilennummer k nnen Sie feststellen an welcher Stelle in der Eingangsdatendatei die Berechnung abgebrochen wurde Dies ist sehr n tzlich f r die Fehleranalyse Im fehlerfreien Fall ist die Zeilennummer gleich 0 Beachten Sie hier dass die zur ckgegebene Zeilennummer der Eingangsdatendatei sich wegen zus tzlicher Kommentarzeilen sehr stark von der Befehlsnummer in der Datei unterscheiden kann Im Feld Kreisebene m ssen Sie die Kreisebene definieren Solange die Kreisebene nicht durch einen entsprechenden Befehl in der Eingangsdatendatei ge ndert wird findet die Kreis sowie die Helixinterpolation auf dieser Ebene statt Die Zuordnung zwischen dem Wert im Feld Kreisebene und der Kreisebene lautet Wert Kreisebene 0 XY Ebene 1 XZ Ebene 2 YZ Ebene sonst YZ Ebene ber den Feldern Nu
172. e sehr einfach realisieren Zus tzlich zu den Achsreglerparameter Ki Il und haben wir noch den Achsgeschwindigkeits Verst rkungsfaktor Kv eingef hrt Dieser Faktor ist der dynamische Kennwert der betreffenden Achse Aufgrund dieses Faktors m ssen Sie bei der Funktion 4 den Speicherbereich f r die Parameter bergabe genau um 4 Byte erweitern um den Faktor Kv bergeben zu k nnen Keine oder ruckartige Bewegung was haben Sie falsch gemacht Der Datenaustausch mit dem Treiber geschieht ber den Software Interrupt dessen Nummer Sie frei definieren k nnen siehe Kapitel 3 2 12 Beim Hardware Interrupt haben Sie die Auswahl zwischen IRQ10 oder IRQ11 siehe Handbuch f r das Konfigurationsprogramm PARKON EXE Der Hardware Interrupt ist zust ndig f r das Generieren vom Interpolationstakt in dem die St tzpunkte der Bewegung berechnet werden Wenn dieser Interrupt nicht ausgel st werden kann kann der Treiber auch keine St tzpunkte berechnen Deswegen wird es auch keine Bewegung geben Wenn der Interrupt nur unregelm ig ausgel st wird werden die St tzpunkte der Bewegung auch nur unregelm ig berechnet Dadurch ist die Bewegung ruckartig Im Folgenden werden die verschiedenen Gr nde genannt die dazu f hren k nnen dass Sie keine oder nur eine ruckartige Bewegung bekommen Ein Grund daf r warum der Hardware Interrupt nicht ausgel st wird besteht darin dass der von Ihnen gew hlte Interrupt IRQ10 oder IRQ
173. e viel Prozent der Eingangsdatendatei fertig abgearbeitet sind Diese von Ihnen selbst definierte Funktion dient als ein Informationskanal zwischen Ihrem Anwenderprogramm und der Funktion BahnDatenGenerator w hrend der Zeit in der das Geschwindigkeitsprofil berechnet wird So k nnen Sie sehr einfach z B eine Anzeige auf den Bildschirm bringen die anzeigt wie viel Prozent des Geschwindigkeitsprofils schon fertig berechnet sind 47 48 Der Treiber ab der Version 3 1 bietet die M glichkeit zwischen den Achsen umzuschalten siehe Funktion 57 Nach dem Umschalten k nnen Sie mit der neuen Achsenzuordnung ganz normal arbeiten Die Bahnbearbeitung ist weiterhin m glich wie alle anderen Funktionen auch ber den Feldern Definition Achse Definition Achse_Y Definition 2 k nnen Sie dem BahnDatenGenerator mitteilen welche Achse Sie als X Achse bzw als Y Achse bzw als Z Achse w hrend der Bahnbearbeitung haben wollen Die Zuordnung zwischen den Achsnummern in diesen Feldern und der wirklichen Achsen lautet Wert Achse 1 X Achse 2 Y Achse 3 Z Achse 4 A Achse Am folgenden Beispiel wollen wir das Zusammenspiel zwischen der Achsumschaltung und der Bahnbearbeitung erl utern Falls Definition_Achse X 4 Definition_Achse_Y Definition_Achse_Z 1 sind betrachtet der BahnDatenGenerator die A Achse der Anlage Achsnummer 4 als X Achse die Z Achse der Anlage Achsnummer 3 als Achse und die X Achse
174. e weitere m gliche Anwendung des Kontroll Bytes Hardware Endschalter Um die Mechanik zu sch tzen hat jede Achse einer Anlage normalerweise zwei sogenannte Hardware Endschalter Achsenanschl ge Am Achsenanschlag muss die Bewegung sofort unterbrochen werden Sonst kann es passieren dass der Regler mit seinem Integrationsanteil aufgrund der vorhandenen Abweichung zwischen der Soll und der Ist Position zu einem hohen Motorstrom f hrt Der hohe Motorstrom erzeugt auf der einen Seite eine gro e Kraft die zu mechanischen Sch den f hren kann und auf der anderen Seite eine starke berhitzung die im schlimmsten Fall den Motor besch digen kann Unser Treiber bietet Ihnen die Unterst tzung f r bis zu zwei Hardware Endschaltern pro Achse Die Portadresse und die Bitnummer an denen der jeweilige Hardware Endschalter angeschlossen ist sowie den aktiven Pegel High oder Low k nnen Sie durch das mitgelieferte Konfigurationsprogramm PARKON einstellen W hrend einer Bewegung berwacht der Treiber st ndig die Hardware Endschalter Falls einer der Schalter bet tigt ist wird die momentane Bewegung sofort unterbrochen Ein eventuell noch vorhandener Rest des Bewegungssegments geht unwiderruflich verloren Danach wird intern ein Flag gesetzt Solange dieses Flag gesetzt ist kann das Anwenderprogramm keine weiteren Bewegungssegmente mehr zum Treiber schicken falls der Teach In Modus nicht eingeschaltet ist siehe Kapitel 3 3 9 Im
175. e zust ndig Es gilt 1 Umdrehung 360 Grad 1 Grad 60 Bogenminuten 1 Bogenminute 1 60 Bogensekunden Daraus folgt 1 Umdrehung 21 600 Bogenminute 1 1 Umdrehung 1 296 000 1 Grad 3600 Bogensekunden 65 66 In Ihrem Anwenderprogramm m ssen Sie alle Bewegungsdaten Position Geschwindigkeit und Beschleunigung zuerst von der konventionellen Einheit wie z B Millimeter oder Grad in die Einheit Mikrometer bzw Bogensekunde umwandeln bevor Sie die Daten dem Treiber bergeben Die vom Treiber kommenden Bewegungsdaten m ssen Sie nat rlich wieder in die konventionellen Einheiten zur ck transformieren Diese ganze Hin und Hertransformationen k nnen Sie aber sehr schnell und einfach erledigen indem Sie f r jede Achse einen sogenannten Umsetzungsfaktor einf hren Die ganze Transformation f r jede Achse ist dann nur noch eine Multiplikation oder eine Division mit diesem Umsetzungsfaktor Um Klarheit zu schaffen berechnen wir im Folgenden zwei Beispiele f r Sie Beispiel 1 Berechnung des Umsetzungsfaktors f r eine Linearachse Wenn das Anwenderprogramm die Einheit Millimeter mm benutzt haben wir dann den Umsetzungsfaktor 1 000 weil ein Millimeter gleich 1 000 Mikrometer um sind Wenn die Achse einen Weg von 500 mm bewegt werden soll m ssen Sie dem Treiber folgenden Weg bergeben Bewegungsweg Umsetzungsfaktor 500 1 000 500 000 um Wenn d
176. eachten Sie dass der definierte aktive Pegel f r alle Referenzschalter und f r alle Hardware Endschalter Ihrer Anlage gilt ber die Funktionstasten F1 und F2 k nnen Sie eine Teach In Bewegung mit der Achse durchf hren Die Teach In Geschwindigkeit l sst sich ber das Eingabenfeld V_Teach In frei definieren Um die Portadresse und die Bitnummer des jeweiligen Schalters sowie den aktiven Pegel zu kontrollieren m ssen Sie mit F1 oder F2 die Achse in die jeweilige Richtung bewegen Der Inhalt jedes definierten Ports wird bitweise on line angezeigt Beim Bet tigen des jeweiligen Schalters muss das entsprechende Bit gesetzt oder zur ckgesetzt werden Anhand dieser Anzeige k nnen Sie sehr leicht feststellen ob sie vorhanden ist oder nicht Beachten Sie dass eine mit F1 durchgef hrte positive Teach In Bewegung den positiven Endschalter sowie den Referenzschalter bet tigen muss falls der positive Schalter vorhanden ist und falls der Referenzschalter auf der positiven Seite liegt die Position des Referenzschalters auf der positiven Seite wird als nicht standard bezeichnet Eine mit F2 durchgef hrte negative Teach In Bewegung bet tigt den negativen Endschalter sowie den Referenzschalter falls der negative Endschalter vorhanden ist und falls der Referenzschalter auf der negativen Seite liegt die Position des Referenzschalters auf der negativen Seite wird als standard bezeichnet Die Teach In Bewegungen mit F1 und F2 sind f r Sie
177. ebnis al Fehlercode bx cx Treiberlaufzeit in Millisekunde dx undefiniert Kommentar Intern speichert der Treiber die Zeit die seit seiner Installation verstrichen ist Beim Aufruf dieser Funktion bekommen Sie die verstrichene Zeit in Millisekunde zur ck Die Genauigkeit der Zeitangabe liegt im Mikrosekunden Bereich Dadurch sind Sie in der Lage eine sehr genaue Zeitbasis zu realisieren Die verstrichene Zeit wird in bx cx zur ckgeliefert siehe Bild 3 39 MSB LSB Treiberlaufzeit in ms LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 39 Die Treiberlaufzeit in bx cx Sie m ssen den Wert in bx cx als eine ganze Zweier Komplement r Zahl interpretieren Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 Siehe auch Kapitel 3 2 9 3 2 13 3 3 7 3 2 15 3 3 16 3 3 53 Funktion 53 Lesen der berwachungseingabeports Zweck Lesen der beiden Eingabeports zur berwachung Aufrufparameter 53 Funktionsnummer bx cx dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx Inhalt der berwachungseingabeports undefiniert Kommentar Die Ein und Ausgabeports sind f r das Steuern der Peripherien wie z Werkzeugwechsler K hlmittelpumpe Abdeckhauben usw Es kommt fter vor dass die Anwender noch zus tzliche Peripherien zur Maschine aufr sten Um eine klare Trennung bei der Bedienung zwischen den maschineneigenen Peripherien und den an
178. echanik zusammenh ngen k nnen in diesem Hauptmen eingegeben werden Untermen Bemerkung Hier haben Sie die M glichkeit bis zu 30 ASCII Zeichen einzugeben Diese Zeichenkette erscheint sofort im Statusfenster Sie wird au erdem intern in der Datei abgelegt Jedes Mal wenn Sie die Datei ffnen wird sie zusammen mit dem Dateinamen und dem letzten nderungsdatum im Statusfenster angezeigt Mit der Eingabe einer eigenen Zeichenkette k nnen Sie die verschiedenen Initialisierungsdateien besser voneinander unterscheiden Untermen Ressourcen Hier k nnen Sie festlegen wie viel Prozent der Rechenleistung von Ihrem PC der Treiber beanspruchen darf Beim Starten kontrolliert der Treiber selbst ob er genug Rechenzeit bekommt Falls nicht werden folgende Fehlermeldungen ausgegeben Rechner ist zu langsam Treiber wurde nicht installiert Oder Warnung Rechner ist langsam Installation des Treibers erfolgt mit der Taste J Sie m ssen den Prozentsatz erh hen Der Grenzwert von 75 sollte aber nicht berschritten werden weil Ihr Anwenderprogramm selbst auch Rechenzeit ben tigt Falls es trotzdem nicht geht m ssen Sie einen Co Prozessor in ihren Rechner einbauen Das Fehlen eines Co Prozessors ist in den meisten F llen der Grund f r diese Fehlermeldung Untermen Interrupt Hier k nnen Sie den Software und Hardware Interrupt definieren ber den Software Interrupt k nnen Sie mit dem Treiber kommunizieren Die
179. echnen und das Erzeugen des Geschwindigkeitsprofils Er ist kein Bestandteil des Treibers sondern ein Bestandteil der Anwenderprogramme Im Rahmen unseres Produktes bieten wir Ihnen optional die Funktion Bahnsteuerung an Wir stellen Ihnen den Bahngenerator sowohl in der Form von mit Compiler Microsoft C7 00 erzeugten Objektfiles als auch in der Form eines ausf hrbaren Programms zur Verf gung Falls Sie Ihre Anwendungsprogramme mit einer Entwicklungsumgebung von Microsoft entwickeln k nnen Sie ohne weiteres diese Objektfiles in Ihre Programme einbinden Wenn Sie diese Objektfiles nicht benutzen wollen oder k nnen weil z B Ihre Entwicklungsumgebung nicht eine von Microsoft ist k nnen Sie mit dem mitgelieferten EXE Programm die Bahndaten berechnen 43 Im Lieferumfang sind f r eine 3D Bahnsteuerung folgende Dateien enthalten BAHN SG OB f r das Speichermodell SMALL BAHN_M OBJ f r das Speichermodell MEDIUM BAHN_C OBJ f r das Speichermodell COMPACT BAHN _L OBJ f r das Speichermodell LARGE und BAHN EXE ausf hrbares Programm 3 2 5 1 Benutzung der Objektfiles zur Berechnung der Bahndaten 44 Falls Sie die Bahnbearbeitung w nschen m ssen Sie das passende Objektfile in Ihr Programm einbinden und die entsprechende Funktion aufrufen um das Geschwindigkeitsprofil aus einer Datendatei mit isel Zwischenformat zu erzeugen Danach ist es die Aufgabe des Interpreters in Ihrem Anwenderprogramm unter anderem diese Bahndate
180. efindet sich die Anlage in Bewegung Bit 7 Sicherheitskreis berbr ckung Status 0 Momentan ist der Sicherheitskreis nicht berbr ckt Momentan ist der Sicherheitskreis berbr ckt Mit der Funktion 48 k nnen Sie auf dem PIN 43 des RIBBON Steckers einen LOW oder HIGH Wert ausgeben Ein LOW Wert am PIN 43 bedeutet dass der Sicherheitskreis nicht berbr ckt ist und ein HIGH Wert am PIN 43 bedeutet dass der Sicherheitskreis berbr ckt ist Beachten Sie dass Bit und Bit 6 unterschiedliche Bedeutungen haben Bit 0 sagt nur aus ob ein Segment momentan im Hintergrund des Treibers bearbeitet wird Es ist durchaus m glich dass die Anlage sich nicht bewegt w hrend ein Segment im Hintergrund aktiv ist So etwas ist m glich wenn Sie z B w hrend einer Segmentbearbeitung die Stop Funktion aufrufen siehe Kapitel 3 3 10 oder wenn Sie den nderungsfaktor der Werkzeug geschwindigkeit gleich setzen siehe Kapitel 3 3 21 ber das Bit 0 k nnen Sie feststellen ob eine Bearbeitung momentan im Hintergrund aktiv ist Falls nicht k nnen Sie eine weitere Bearbeitung zum Treiber delegieren Es gilt sowohl f r eine Segment als auch f r eine Bahnbearbeitung Vor jedem Aufruf einer der Bewegungsfunktionen siehe Kapitel 3 3 24 bis 3 3 31 und 3 3 33 m ssen Sie dieses Bit kontrollieren ber das Bit 6 k nnen Sie kontrollieren ob sich die Anlage momentan bewegt Diese Kontrolle ist notwendig wenn Sie z B nach einem Aufr
181. eiber bergeben wollen Dieser Geschwindigkeitswert wird vom Treiber nicht akzeptiert d h der alte Geschwindigkeitswert bleibt erhalten 93 94 Fehlercode 18 Helix Fehler Dieser Fehler kann nur im Zusammenhang mit dem Aufruf der Funktionen 30 und 31 auftreten Er besagt dass die dem Treiber bergebenen Parameter nicht korrekt sind d h aus diesen Parametern kann der Treiber keinen Kreis bzw Kreisbogen auf der Hauptebene nachbilden Es kann auch sein dass der bergebene Bewegungswinkel negativ ist Weiterhin kann dieser Fehler auch auftreten wenn Ihre Anlage nur eine Achse oder eine Kein TTT Struktur hat Wenn Ihre Anlage zwei Achsen hat tritt der Fehler auch dann auf wenn die Kreisebene der Helixinterpolation die XZ oder YZ Ebene ist Fehlercode 19 Bahndaten Nachspeichern Fehler Dieser Fehler kann nur im Zusammenhang mit dem Bahnfahren siehe Funktion 33 auftreten Er besagt dass das Anwenderprogramm w hrend der Bahnbearbeitung die Bahndaten nicht rechtzeitig in den beiden Datenbereichen nachgeladen hat Falls dieser Fehler auftritt wird die Bahn sofort abgebrochen Der Fehler wird intern im Treiber bemerkt Solange dieses Flag aktiv ist k nnen Sie nur noch folgende Funktionen aufrufen Reset Funktion Funktion 2 nderung der Reglerparameter Funktion 4 Abfragen des Status Funktionen 5 und 49 Zeitfunktionen Funktionen 7 und 52 Ein oder Ausschalten des Hand Modus Funktion 8 Ein
182. ein entsprechendes Anwenderprogramm k nnen Sie die Dienste des Treibers und der Karte nicht benutzen Als Anwenderprogramm k nnen Sie unsere Software wie z B die Programme HPREMOTE REMOTE PRO DIN PRO PAL etc einsetzen Wenn Sie Ihr Anwenderprogramm selbst entwickeln wollen sollten Sie die Hardware und Software Beschreibung ausf hrlich lesen Dort finden Sie entsprechende Hinweise und die Programmierschnittstellen Falls Sie von der Treiberversion 3 00 auf die Version 3 10 umsteigen sollten Sie unbedingt den Punkt 6 lesen 6 Umsteigen von der Treiberversion 3 00 oder 3 00A auf die Version 3 10 Um von der Treiberversion 3 00 oder 3 00A auf die Version 3 10 umsteigen zu k nnen sind folgende Schritte notwendig 6 1 Hardware nderung auf PC Einsteckkarte Fordern Sie von uns einen neuen PLD Baustein mit der Kennzeichnung SE_LIW3N an Bauen Sie die PC Einsteckkarte aus Ihrem PC aus Tauschen Sie den PLD Baustein auf der PC Einsteckkarte aus Umzutauschender PLD Baustein Achten Sie beim Umtausch unbedingt auf die richtige Pin Position des Bausteins Pin 20 Pin 11 PLD Baustein SE_LIW3N Pin 1 10 Die Pin Nummer des PLD Bausteins k nnen Sie anhand der Halbkreis Markierung am Rand erkennen Auf der Platine der PC Einsteckkarte s Zeichnung muss der Pin 1 des neuen PLD Bausteins in der Ecke unten links sein weitere Informationen in der Hardware Beschreibung Kapitel 2 8 Bauen Sie di
183. ein erm glicht statt der oben 10 V Schnittstelle den Betrieb mit einem PWM Signal und einem zugeordneten Direction Bit positive oder negative Richtungswahl In dieser Version ist die Beschaltung des D A Wandlerparts nicht notwendig optionale Bestellung Die Adressen der einzelnen Achscontroller k nnen Sie im vorherigen Kapitel nachlesen Die Positionen der einzelnen Achscontroller auf der Karte sind in Bild 2 1 gezeigt Die vom LM628 zur Auswertung der Ist Positionen ben tigten Signale die von einem am Stellglied angebrachten Encoder geliefert werden m ssen werden auf der PC Karte entsprechend aufbereitet und dem LM628 zur Verf gung gestellt Bei Auslieferung der PC Karte ist die Beschaltung der Encoder Kan le f r die im Hause iselautomation beziehbaren Servomotoren mit integriertem Encoder mit RS422 Ausgang vorbereitet Die Beschaltung der Empf nger f r die Encoder Signalaufbereitung kann auch f r massebezogene Encoder Ausg nge ohne zus tzlich gelieferte Invers Signale erfolgen Die maximale Encoder Signalspannung darf 12 V nicht berschreiten 14 Die Ausg nge der Servoachsen sind durch interne Verst rker Einstellungen auf 10 normiert Eine Offset Einstellung ist f r die erste Analog Verst rkerstufe mittels Potentiometer m glich z B X Achse P100 f r Offset Einstellung Y Achse P200 f r Offset Einstellung Der Nullpunkt der zweiten Verst rkerstufe kann ebenfalls durch Einstellung an dem der jeweiligen
184. eine Lieblingssprache Um diese Vielfalt zu ber cksichtigen sowie um einen reibungslosen Datenaustausch zwischen einem Anwenderprogramm und unserer Software zu gew hrleisten haben wir unsere Software als ein residentes Programm ausgef hrt mit dem ein Anwenderprogramm die Daten ber Interrupt Aufrufe austauscht Die Benutzung der Interrupt Aufrufe f r die Kommunikation ist eine bliche Methode bei der Programmierung unter MS DOS Fast alle Programme die die Ressourcen vom BIOS oder von MS DOS nutzen wollen m ssen auch entsprechende Interrupts aufrufen In C PASCAL oder TURBO BASIC haben Sie bereits entsprechende Befehle um einen Interrupt aufzurufen In anderen Programmiersprachen die solche Befehle nicht zur Verf gung stellen m ssen Sie entsprechende Ersatzroutinen benutzen um Interrupts aufrufen zu k nnen FA o iselautomation Einleitung Die PC Einsteckkarte besitzt keine eigene Intelligenz Die notwendige Intelligenz die eine CNC Maschine oder ein Positioniersystem f r die Interpolation die Koordinierung usw braucht wird vom Treiber durch die Nutzung der PC Ressourcen geschaffen Warum sind wir diesen Weg gegangen Der PC ist heutzutage eine Massenware und wird immer billiger Im Gegenzug dazu nimmt seine Leistungsf higkeit st ndig zu Angenommen unsere PC Einsteckkarte h tte eine eigene Intelligenz und Interpolation Koordinierung etc w rden ausschlie lich mit dieser Intelligenz durchgef hrt w re der P
185. einer physikalischen Adresse zu einer logischen Adresse wird im Einstellprogramm des Treibers vorgenommen Das Einrichten der logischen Adresse ist f r die Benutzung dieser Funktion erforderlich Der Parameter n Ziffer zwischen 1 und 4 gibt die logische Adresse des Ausgabeports an der Parameter b Ziffer zwischen 1 und 8 kennzeichnet die Bitnummer des zu setzenden Bits Beispiel SETBIT A1 4 setzt Bit 4 von Ausgabeport 1 auf 1 SETBIT A2 1 setzt Bit 1 von Ausgabeport 2 auf 1 RESBIT An b L schen eines einzelnen Bits eines Ausgabeports Die Zuweisung einer physikalischen Adresse zu einer logischen Adresse wird im Einstellprogramm des Treibers vorgenommen Das Einrichten der logischen Adresse ist f r die Benutzung dieser Funktion erforderlich Der Parameter n eine Ziffer zwischen 1 und 4 gibt die logische Adresse des Ausgabeports an der Parameter b eine Ziffer zwischen 1 und 8 kennzeichnet die Bitnummer des zu l schenden Bits Beispiel RESBIT A1 4 setzt Bit 4 von Ausgabeport 1 auf O RESBIT A2 1 setzt Bit 1 von Ausgabeport 2 auf O WAITBIT Ep n v Warten auf einen Bitwert Die Zuweisung einer physikalischen Adresse zu einer logischen Adresse wird im Einstellprogramm des Treibers vorgenommen Das Einrichten der logischen Adresse ist f r die Benutzung dieser Funktion erforderlich Das Steuerungsprogramm stoppt die Bearbeitung und wartet bis der definierte Bitwert am angegebenen E
186. eispiel VEL 5000 Geschwindigkeit 5 mm s MOVEREL X20000 Y15000 Z 5000 Bewegung von 3 Achsen MOVEREL Z 5000 nur Achse Z 5 mm abw rts FASTREL Y 2 A Relative Bewegung in Eilgeschwindigkeit das ist die Geschwindigkeit die durch Verwendung des Befehls FASTVEL gesetzt wird Die Bedeutung der nachstehenden Parameter ist die gleiche wie bei der Relativen Normalbewegung Beispiel VEL 5000 Normalgeschwind 5 mm s FASTVEL 35000 Eilgeschwindigkeit 35 mm s MOVEREL Z5000 Achse Z 5 mm anheben FASTREL X100000 Y100000 Positionierung in XY 189 SE X iselautomation NCP Quelldatei Kreisebene Kreis Absolut 190 PLANE XY XZ YZ Festlegen der Bearbeitungsebene f r die Kreisinterpolation bei Verwendung eines der Befehle CWABS CCWABS CWREL oder CCWREL Dieser Befehl gilt nur f r die Bearbeitungsebene des Kreises er kann nicht zur Festlegung einer Arbeitsebene der Linearbewegungen verwendet werden Das Verhalten des Befehls ist modal d h wenn die Kreisebene einmal gesetzt ist bleibt diese Einstellung bis zum n chsten Aufruf des Befehls PLANE erhalten Beispiel PLANE XY f r die Kreisinterpolation werden die Achsen X und Y benutzt CWREL 120000 YO ZO Kreisinterpolation ausf hren PLANE YZ die Achsen Y Z werden benutzt CWREL 120000 YO 20 AO mit dem gleichen Kommando f hren Y und Z den Kreis aus CWABS CCWABS 1 J X 2 Ausf
187. elnen Unterfunktionen ist folgende bx Unterfunktion 0 Die Spindel wird w hrend der Bahn nicht benutzt 1 Die Spindel wird w hrend der Bahn benutzt Sonst Die Spindel wird w hrend der Bahn benutzt Nach dem Start des Treibers oder nach einem Aufruf der Reset Funktion l sst sich die Spindelachse nicht in der Bahn benutzen Ein Aufruf dieser Funktion mit dem Wert 1 im Register bx ist notwendig falls Sie die Spindelachse w hrend des Bahnfahrens benutzen wollen Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 0 2 3 4 7 8 14 15 19 21 22 31 32 34 Siehe auch Kapitel 3 3 59 3 3 61 3 3 66 Anhang 3 3 61 Funktion 61 Setzen des nderungsfaktors der Spindelgeschwindigkeit Aufrufparameter 61 Funktionsnummer bx nderungsfaktor der Spindelgeschwindigkeit dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Die Geschwindigkeit einer Spindelachse ist das Produkt aus der mit Hilfe der Funktion 62 gesetzten Soll Geschwindigkeit und dem nderungsfaktor der mit dieser Funktion jederzeit neu festgelegt werden kann Sie haben also mit diesem nderungsfaktor die M glichkeit die Spindelgeschwindigkeit zu ndern ohne die Funktion 62 benutzen zu m ssen Falls Sie mit der Funktion 60 festgelegt haben dass die Spindelachse nur in der Bahn benutzt werden darf ist diese Funktion die einzige M glichkeit um die Spindelgeschwindigkeit zu ndern Die Art und Weise wie die
188. en In diesem Fall wird der Servocontroller sofort stromlos geschaltet Eine Gefahr kann gar nicht mehr entstehen Falls Sie eine genaue Zeitbasis brauchen k nnen Sie die neue Treiberfunktion 52 nehmen Mit dieser Funktion k nnen Sie jederzeit die abgelaufene Zeit seit der Treiberinstallation abfragen Sie bekommen die Zeitangabe zwar in Milli sekunden zur ck die Genauigkeit der Zeitangabe ist aber in Mikrosekunden Diese Funktion steht nicht in Konkurrenz zu der Funktion 7 mit der Sie eine Zeitverz gerung realisieren k nnen Bei den Servoanlagen gibt es immer eine Abweichung zwischen der Ist und Soll Position der Achsen Mit der Funktion 18 sind Sie in der Lage jederzeit die Ist Position der Achsen abzufragen Die Abfrage der aktuellen Soll Positionen ist in vielen F llen sehr sinnvoll aber in der Treiberversion 3 00 leider noch nicht m glich In der Treiberversion 3 10 k nnen Sie mit den beiden Funktionen 50 und 51 sehr bequem und einfach die aktuellen Soll Positionen abfragen Eine weitere nderung der Treiberversion 3 10 umfasst die Ein und Ausgaben Die Funktionen 16 und 17 zum direkten Lesen und Schreiben von Ein und Ausgabeports werden nicht mehr unterst tzt Alle Ein und Ausgabeoperatio nen erfolgen nur noch ber den Treiber Damit wollen wir verhindern dass Sie wahllos auf jeden Ein und Ausgabeport zugreifen In solchen F llen k nnte es gef hrlich werden Neben den Funktionen 36 bis 42 f r die Ein und Ausgabe
189. en wir hier schon vorgesehen dass Sie bei jeder Achse einen separaten Schalter oder einen der beiden Hardware Endschalter als Referenzschalter konfigurieren k nnen siehe das Handbuch f r das Konfigurationsprogramm PARKON EXE 61 62 W hrend der Referenzfahrt wird der Hardware Endschalter bet tigt der als Referenzschalter benutzt wird Durch die hardwarem ige Ihrer Servosteuerung k nnen die Leistungsendstufen beim Bet tigen des Hardware Endschalters ausgeschaltet werden wie wir im Kapitel 3 2 6 2 schon erw hnt haben In diesem Fall sind Hardwarema nahmen notwendig um das Ausschalten der Leistungsendstufen zu vermeiden Eine der M glichkeiten ist die Benutzung der Treiberfunktion 48 siehe Kapitel 3 3 48 Vor der Referenzfahrt m ssen Sie diese Funktion aufrufen um den Sicherheitskreis des Servocontrollers zu berbr cken Nach der Referenzfahrt ist die Funktion noch einmal zu benutzen um den Sicherheitskreis des Servocontrollers wieder in Gang zu bringen Im Fall dass die Leistungsend stufen nicht ausgeschaltet sind sondern nur der Strom in die aktive Richtung gesperrt wird brauchen Sie bei der Referenzfahrt gar nichts weiter zu machen In der Praxis ist es blich dass das Encoder Indexsignal bei der Referenzfahrt benutzt wird um einen hoch genauen Maschinen Nullpunkt definieren zu k nnen Die Referenzfahrt mit dem Indexsignal ist in der Anfangphase hnlich wie die ohne Indexsignal Der
190. en Teach In Modus einschalten nachdem die Stop Unterfunktion aufgerufen wurde siehe Kapitel 3 3 9 Im Teach In Modus k nnen Sie dann problemlos eine der Funktionen 24 oder 25 aufrufen um Teach In Bewegungen zu realisieren Nach dem Ausschalten des Teach In Modus l sst sich der evtl vorhandene Rest des Kreissegments weiter wie normal abarbeiten siehe Kapitel 3 3 9 Wenn Sie w hrend der Bewegung die Abort Unterfunktion aufrufen wird die Anlage genau wie bei der Stop Unterfunktion angehalten Ein evtl vorhandener Rest des Segments geht aber verloren Dabei wird kein Fehlerflag gesetzt siehe Kapitel 3 3 9 Im Teach In Modus k nnen Sie die Kreisfunktionen nicht benutzen W hrend des Fahrens eines Kreissegments k nnen Sie durch einen Aufruf der Funktion 21 den Faktor Kv und damit die Werkzeuggeschwindigkeit ndern Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 2 3 4 7 8 9 12 13 15 19 22 Siehe auch Kapitel 3 2 1 3 2 2 3 2 6 3 2 9 3 2 13 3 2 17 3 3 9 3 3 10 3 3 30 3 3 31 3 3 29 3 3 30 Funktion 29 Absolute Kreisbewegung Zweck Ausf hren einer absoluten Kreisbewegung mit der Segment Geschwindigkeit Aufrufparameter ax 29 Funktionsnummer bx Segment Adresse der Kreisparameter CN Offset Adresse der Kreisparameter dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion sind Sie in der Lage eine Kreisinterpolation auf einer der Ebenen X
191. en der Ist Geschwindigkeit Funktion 19 Abfragen der Soll Positionen Funktionen 50 und 51 Bewegungsfunktionen Funktionen 24 und 25 falls der Teach In Modus eingeschaltet ist siehe Kapitel 3 9 9 Operationen mit den reservierten Datenbytes Funktionen 44 45 und 46 Das Aufrufen der Reset Funktion ist die einzige M glichkeit diesen Fehler zu beheben Fehlercode 9 Referenzfahrt Fehler Die Funktion kann vom Treiber nicht ausgef hrt werden weil Sie bei mindestens einer Achse Ihrer Anlage noch keine Referenzfahrt gemacht haben Solange der Treiber nicht aus dem Speicher entfernt wird brauchen Sie die Referenzfahrt nur einmal zu machen Intern reserviert der Treiber f r jede Achse ein sogenanntes Referenz Flag Nachdem die Referenzfahrt durchgef hrt wurde wird dieser Flag gesetzt Abgesehen von der Referenzfahrt Funktion kann keine der Treiberfunktionen den Zustand dieses Flags ndern Selbst die Reset Funktion kann die Zust nde dieses Flags nicht ver ndern Solange der Referenzfehler vorliegt k nnen Sie nur noch eine der folgenden Funktionen aufrufen Ein oder Ausschalten des Test Modus Funktion 3 Reglerparameter nderung Funktion 4 Abfragen des Status Funktionen 5 und 49 Referenzfahrt Funktion 6 Zeitschleife Funktion 7 Einlesen von einem Port Funktionen 36 37 40 41 53 55 und 56 Ausgeben an einem Port Funktionen 38 39 42 48 und 54 Operationen mit den reservierten Daten
192. en f r Sie wichtigen Bauteilen zeigen wir Ihnen im Bild 2 1 NL iselautomation Die PC Einsteckkarte ST 50 poliger RIBBON Stecker Techn nderungen vorbehalten s 3 10 x wi 345 mm ag 25 25 CH ag 25 N ag 25 St 3 lt Bild 2 1 Layout der PC Einsteckkarte 11 2 2 12 berblick ber die verschiedenen Jumper Stecker und Potentiometer Name Bez Aufgabe Potentiometer P100 Offset der 1 Verst rkerstufe X Achse Potentiometer P200 Offset der 1 Verst rkerstufe Y Achse Potentiometer P300 Offset der 1 Verst rkerstufe Z Achse Potentiometer P400 Offset der 1 Verst rkerstufe A Achse Potentiometer P101 Offset der 2 Verst rkerstufe X Achse Potentiometer P201 Offset der 2 Verst rkerstufe Y Achse Potentiometer P301 Offset der 2 Verst rkerstufe Z Achse Potentiometer P401 Offset der 2 Verst rkerstufe A Achse Jumper J1 Basisadresse der Karte Jumper J2 Interrupt Timerbaustein Jumper J3 Interrupt LM628 Baustein Jumper J700 Inkrementalgeberversorgung 5 V bzw 12 V U6 Eingabeport U9 Eingabeport U13 Ausgabeport U14 PLD Stecker ST1 50 poliger RIBBON Stecker Die Basisadresse der PC Einsteckkarte und die einzelnen Portadressen Die Einsteckkarte belegt einen Ein Ausgabe Portadressenbereich von OFh im PC Die Achskontroller Timer sowie die Ein und Ausgabeports k n
193. en in den Speicherbereichen stehen m ssen Bereich_Anfangsadresse Statusbyte Bereich_Anfangsadresse Statusbyte lt Das erste Byte der Bahndaten lt T Das erste Byte der Bahndaten in diesem Speicherbereich in diesem Speicherbereich Bahndaten Bahndaten lt Das letzte Byte der Bahndaten lt Das letzte Byte der Bahndaten 48 in diesem Speicherbereich 45 in diesem Speicherbereich 48 48 48 48 48 48 48 48 48 Zeichenkette 0000000000 r n 48 Zeichenkette 0000000000 r n 48 bedeutet das Ende der Bahndaten 48 bedeutet das Ende der Bahndaten 48 in diesem Speicherbereich in diesem Speicherbereich und 48 48 bedeutet gleichzeitig das Ende 18 der bahngesteuerten Kontur 48 13 49 13 10 10 M glicherweise unbenutzte Bytes M glicherweise unbenutzte Bytes des Speicherbereiches des Speicherbereiches Bild 3 35 Ende eines Speicherbereichs und Ende der bahngesteuerten Kontur Die beiden Speicherbereiche Bereich 1 und Bereich 2 muss das Anwenderprogramm selbst reservieren Diese Bereiche m ssen gen gend gro sein Damit hat das Anwenderprogramm genug Zeit die Bahndaten aus der Datei zu lesen den leeren Speicherbereich zu f llen w hrend der Treiber mit dem anderen Speicherbereich arbeitet Falls die Speicherbereiche zu klein sind kann es sehr leicht zum Bahndaten Nac
194. en wiederum in der Reihenfolge X Y Z A gez hlt F r jede Achse wird der Bewegungsfaktor berechnet Der Bewegungsfaktor ist der Quotient aus dem Achsbewegungsweg und der Segmentl nge Die Achs geschwindigkeit ist gleich dem Produkt aus dem Bewegungsfaktor und der Werkzeuggeschwindigkeit Die ganze Berechnung wird am folgenden Beispiel verdeutlicht F r eine Anlage mit der XY_TTT Struktur haben wir bei einem Normalsegment 2 2 rel Trei Bei einem Mitschleppsegment haben BI Ziel falls Zrel ungleich Null ist Sonst haben wir BI falls die A Achse existiert Dabei ist die Segmentl nge Na 2 UDO A sind die Bewegungswege der jeweiligen Achsen Die Geschwindigkeit der jeweiligen Achse l sst sich so berechnen rel 77707777 werkzeug Y rel 07mm werkzeug 71 3 2 11 72 V 007 17 werkzeug Kreis und Helixsegment Eine Kreis bzw eine Helixinterpolation l sst der Treiber nur zu falls Ihre Anlage die XY_TTT oder die XYZ_TTT Struktur hat Die Werkzeuggeschwindigkeit setzt sich aus den Achsgeschwindigkeiten der Achsen zusammen die die Kreisebene bilden Wir haben Vverkzeug S Dabei sind V und die Achsgeschwindigkeiten der beiden Achsen die die Kreisebene bilden Es kann die XY oder XZ oder YZ Ebene sein Vwerxzeug ISt die tats chliche Geschwindigkeit des Werkzeugs auf der Kreisbahn Aus der Werkzeuggeschwindigke
195. en wollen oder nicht Standardm ig werden IRQ10 und IRQ11 im BIOS gesperrt D h um unsere PC Einsteckkarte und den Treiber ISELDRV EXE benutzen zu k nnen m ssen Sie den BIOS Ihres Pentium Rechners entsprechend konfigurieren 2 5 Sicherheitsma nahmen eines Servo Controllers Um die Mechanik zu schonen hat jede Achse einer Anlage normalerweise zwei Hardware Endschalter an jedem Ende einen Wenn einer dieser Endschalter bet tigt ist muss die Bewegung sofort unterbrochen werden Bei einem Fehler der Hardware Endschalter ist entweder das Ausschalten der Leistungsendstufen oder das Sperren des Stroms in der Richtung des aktiven Hardware Schalters notwendig siehe Kapitel 3 2 6 2 Die zweite Methode ist sicherlich einfacher und besser Sie k nnen diese Methode aber nur benutzen wenn die Leistungsendstufen mitmachen Falls die Leistungsendstufen bei einem Hardware Endschalter komplett ausgeschaltet werden m ssen m ssen Sie daf r sorgen dass die Leistungsendstufen wieder eingeschaltet werden k nnen um aus den Hardware Endschaltern heraus fahren zu k nnen Das Gleiche gilt auch f r die Referenzfahrt falls Ihre Anlage aus Spargr nden die Hardware Endschalter als Referenzschalter benutzt Im Folgenden wollen wir eine der M glichkeiten beschreiben wie Sie dieses Problem l sen k nnen siehe Bild 2 4 Start Schalter A Not Aus Schalter Hardwareendschalter 1 ER Hardwareendschalter 2 5 Hardwareendschalter 3 berbr
196. enn Sie Ihren eigenen Controller bauen und Ihre Hardware in der Lage ist eindeutig zwischen dem Hand Modus und dem Stromausfall zu unterscheiden m ssen Sie ber das Feld Ein Aus dem Treiber mitteilen dass Sie die oben genannten Sonderbehandlung beim Hand Modus nicht haben m chten Bei der Benutzung der isel Controller ist die Sonderbehandlung beim Hand Modus ein muss Die Eingabe in diesem Feld sieht so aus Ein Aus X gt _Sonderbehandlung beim Hand Modus Ein Aus gt Sonderbehandlung beim Hand Modus Die Ein und Ausgabeports werden f r die Steuerung der Peripherien ben tigt Um eine klare Trennung zwischen den maschineneigenen Peripherien wie 2 Werkzeugwechsler Abdeckhauben K hlmittelpumpe etc und den vom Anwender zus tzlich aufger steten Peripherien zu bekommen haben wir die Ein und Ausgabeports in zwei Typen unterteilt Zum ersten Typ geh ren die Ein und Ausgabeports f r die berwachung Diese Ports werden f r die maschineneigenen Peripherien benutzt und in diesem Untermen konfiguriert Zum zweiten Typ geh ren die Ein und Ausgabeports die im Untermen Ein Ausgabeport definiert werden k nnen In der Kategorie Eingabe k nnen Sie bis zu zwei Eingabeports f r die berwachung definieren Ins Feld Port werden die Portadressen in Hexadezimal Format eingetragen ber das Feld Maske besteht die M glichkeit die Benutzung der einzelnen Bits ein oder auszuschalten E
197. ents ist bleibt die Wirkung dieses Aufrufes erhalten bis Sie eine Start Unterfunktion aufrufen Bevor Sie nicht die Start Funktion aufgerufen haben bewegt sich die Anlage nicht falls Sie eine der Bewegungsfunktionen nutzen siehe Kapitel 3 3 24 bis 3 3 29 Der gr te Nutzen dieser beiden Unterfunktionen besteht darin dass Sie w hrend des Fahrens eines Bewegungssegmentes die Teach In Bewegungen einfach realisieren k nnen siehe Kapitel 3 3 9 Die Break Unterfunktion mit bx 2 k nnen Sie jederzeit aufrufen Beim Aufruf dieser Funktion bleibt Ihre Anlage sofort stehen Es werden dabei keine Bremsrampen wie bei der Stop Unterfunktion generiert Intern wird ein sogenanntes Break Flag gleich 1 gesetzt Den Zustand dieses Break Flags k nnen Sie jederzeit durch einen Aufruf der Funktion 5 ermitteln siehe Kapitel 3 3 5 Diese Unterfunktion k nnen Sie als die Not Aus Funktion verstehen Solange das Break Flag gesetzt ist stehen die meisten Treiberfunktionen darunter auch alle Bewegungsfunktionen nicht zur Verf gung Eine Ausnahme bildet der Teach In Modus Wenn Sie den Teach In Modus einschalten k nnen Sie weiterhin die beiden Bewegungsfunktionen 24 und 25 aufrufen siehe Kapitel 3 3 24 und 3 3 25 Somit ist die Teach In Bewegung selbst bei einem Break Fehler weiterhin m glich Das Aufrufen der Reset Funktion ist die einzige M glichkeit dieses Break Flag zur ckzusetzen Die Abort Unterfunktion mit bx 3 k nnen Sie jederzeit auf
198. entuelle Achstrennung k nnen Sie entweder durch einen Aufruf dieser Funktion mit dem Wert 0 oder einen Aufruf der Reset Funktion aufheben Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 0 2 3 4 7 8 14 15 19 21 22 32 Siehe auch Kapitel 3 3 60 3 3 66 Funktion 60 Festlegen des Benutzungsortes der Spindelachse Aufrufparameter ax 60 Funktionsnummer bx Unterfunktion cx dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion k nnen Sie festlegen dass die Spindelachse w hrend der Bahn benutzt wird Innerhalb einer Bahn k nnen Sie dann einen entsprechenden Befehl benutzen um die Spindelgeschwindigkeit zu ndern ohne die Funktion 62 separat aufrufen zu m ssen siehe Anhang Die Funktionen 62 63 und 64 k nnen nicht mehr separat aufgerufen werden Falls es einmal festgelegt wurde dass die Spindelachse nicht in der Bahn benutzt werden soll k nnen die Funktionen 62 63 und 64 immer benutzt werden Es ist unabh ngig davon ob die Bahn aktiv ist oder nicht Ein in der Bahn stehender Befehl zur nderung der Spindelgeschwindigkeit wird w hrend der Bahnbearbeitung einfach bersprungen d h es gibt keine Fehlermeldung Beachten Sie dass Sie die Funktion 61 immer benutzen k nnen um die Spindelgeschwindigkeit zu ndern egal ob die Spindelachse in der Bahn benutzt werden soll oder nicht Die Zuordnung zwischen dem Wert im Register bx und den einz
199. enutzen wollen und wie er diese Funktion ausf hren soll Nachdem die Funktion ausgef hrt wurde legt der Treiber seine Daten in die entsprechenden Prozessorregister und kehrt zur ck Aufgrund der zur ckgegebenen Daten wissen Sie dann wie die Funktion ausgef hrt wurde An dieser Stelle sagen wir Ihnen gleich dass nur die 4 Prozessorregister ax bx cx und dx f r den Datenaustausch zwischen einem Anwenderprogramm und dem Treiber benutzt werden und dass die Nummer der von Ihnen gew nschten Funktion immer in das Prozessorregister ax geladen werden muss und dass immer das Prozessorregister al bei R ckkehr vom Treiber den Fehlercode f r die Ausf hrung der gew nschten Funktion erh lt Bis jetzt haben wir ber einen Interrupt Aufruf gesprochen aber wie man einen Interrupt Aufruf realisieren kann haben wir Ihnen noch nicht verraten Falls Sie diese Programmiertechnik schon kennen k nnen Sie im n chsten Kapitel weiterlesen Falls es nicht der Fall ist geben Sie sich ein bisschen M he bis zum Ende dieses Kapitels zu lesen Danach wissen auch Sie Bescheid wie man das macht Vor dem Aufruf eines Interrupts m ssen Sie zuerst Ihre Daten in den Prozessorregistern ablegen Danach teilen Sie dem Prozessor mit welchen Interrupt Sie haben m chten Der Prozessor ruft dann die entsprechende Interrupt Routine auf Die aufgerufene Interrupt Routine beendet ihre Arbeit und kommt zur ck In den Prozessorregistern liegen die Daten die die Int
200. enze berschreitet wird die Bearbeitung sofort unterbrochen und dieses Bit gleich 1 gesetzt Dadurch werden viele Treiberfunktionen gesperrt Nur durch ein Reset k nnen Sie dieses Bit auf 0 zur cksetzen Sie m ssen aber beachten dass der Treiber im Teach In Modus die Nachlauffehler zwar weiterhin berwacht und eine Bewegung sofort unterbricht falls die zul ssige Grenze bei einer Achse berschritten wurde Dieses Bit wird hier aber nicht auf 1 gesetzt d h nur w hrend der Bearbeitung nicht aber w hrend eines Teach In Fahrens wird dieses Bit gleich 1 gesetzt falls die zul ssigen Grenzen berschritten wurden Bahndaten Nachspeichern Fehler Status Seit dem Laden bzw dem letzten Reset des Treibers ist noch nie ein Nachspeichern Fehler w hrend der 3D Bahnbearbeitung aufgetreten W hrend einer 3D Bahnbearbeitung liest der Treiber die Bahndaten aus zwei im Anwenderprogramm reservierten Speicherbereichen Das Anwenderprogramm hat die Aufgabe die Bahndaten aus einer Datei zu lesen und diese beiden Speicherbereiche rechtzeitig nachzuladen Falls die Bahndaten aus irgendeinem Grund nicht rechtzeitig nachgeladen werden k nnen tritt der so genannte Nachspeichern Fehler auf Die Bahnbewegung wird sofort unterbrochen egal ob der Test Modus momentan aktiv ist oder nicht Dieses Bit wird gleich 1 gesetzt Das Aktivieren des Test Modus kann diesen Fehler nicht ignorieren Dadurch bleiben 107 D NJ iselautomation Treiberfunk
201. er Falls die Parameter Monitorzeilennummer und Monitorspaltennummer eine Position au erhalb des Monitors z B 0 0 darstellen erfolgt keine Ausgabe Das Erstellen der Parameterdatei im Bin rformat ist eine ziemlich einfache Sache Zuerst m ssen Sie in Ihrem Programm einen Speicherbereich mit der gleichen Struktur wie im Bild 3 11 definieren Danach erfolgt die Initialisierung der Parameter in diesem Speicherbereich Anschlie end wird dieser komplette Speicherbereich bin r in eine Datei geschrieben Diese Datei ist dann die Parameterdatei f r Ihre Berechnung Nach der Berechnung der Bahndaten bekommen Sie hnlich wie bei der Benutzung vom BahnDatenGenerator in dem Feld Funktionsfehler_Code den Fehlercode f r die Berechnung Die Fehlerm glichkeiten und deren Bedeutungen werden ausf hrlich im Kapitel 3 2 5 3 behandelt Input_Datei Die Input_Datei ist die Datendatei im isel Zwischenformat aus der die Bahndaten berechnet werden sollen Output_Datei Die Output Datei ist die Bahndatendatei in der das Ergebnis der Berechnung abgespeichert werden soll Ini_Datei Die Ini_Datei ist die Initialisierungsdatei f r Ihre Anlage 3 2 5 3 Fehlerm glichkeiten bei der Berechnung der Bahndaten Bei der Berechnung der Bahndaten k nnen verschiedene Fehler auftreten Sowohl bei der Benutzung von BahnDatenGenerator als auch bei der Benutzung von BAHN EXE wird der Fehlercode ber dem Feld Funktionfehler_Code zur ckgeliefert Die Feh
202. er Faktor Kv hat in diesem Modus keine Wirkung Diese Funktion k nnen Sie im Teach In Modus nicht aufrufen Diese Funktion ist besonders n tzlich wenn Sie einen Eilgang Eilbewegung realisieren wollen um z B Ihre Anlage einzurichten oder das Werkzeug w hrend der Bearbeitung zu wechseln oder ein Werkst ck zu holen 3 3 27 Die Endpositionen die Sie vor dem Funktionsaufruf in den Speicherbereich ablegen sind relative Koordinaten d h der Bezugspunkt f r diese Endpositionen ist der Punkt in dem das Werkzeug direkt vor dem Funktionsaufruf steht Beim Fahren mehrerer Segmente hintereinander ist der Bezugspunkt der Endpunkt des letzten Segments und gleichzeitig der Anfangspunkt des zu fahrenden Segments siehe Kapitel 3 2 1 Die Einheit des Positionswertes ist entweder Mikrometer um oder Bogensekunde Welche Einheit dabei benutzt wird h ngt von der Struktur Ihrer Anlage ab siehe Kapitel 3 2 9 Falls Ihre Anlage eine TTT Struktur hat wird eine Linearinterpolation durchgef hrt d h das Werkzeug bewegt sich wirklich auf einer Geraden im Raum bzw in einer Ebene Falls diese Struktur nicht vorliegt realisiert der Treiber beim Aufruf dieser Funktion eine Synchron PTP Steuerung f r Sie siehe Kapitel 1 2 und 3 2 1 Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 2 3 4 7 8 9 12 15 19 22 Siehe auch Kapitel 3 2 1 3 2 2 3 2 6 3 2 9 3 2 13 3 2 17 3 3 9 3 3 24 Funktion 27 Absolut
203. er Treiber auf den zweiten Bereich In der Zeit in der der Treiber mit den Daten aus dem zweiten Bereich arbeitet kann das Anwenderprogramm parallel dazu weitere Bahndaten lesen und den ersten Bereich ausf llen Wenn der zweite Bereich irgendwann leer wird schaltet der Treiber wieder auf den ersten Bereich um Es geht immer so weiter mit dem Umschalten zwischen den beiden Bereichen bis die Bahndaten zu Ende sind Wie dieses Spiel im Detail aussieht wollen wir Ihnen Im Folgenden erl utern Die Bahndaten in dem jeweiligen Speicherbereich werden vom Treiber nacheinander gelesen Bei Umschalten auf einen neuen Bereich kontrolliert der Treiber immer zuerst das dazu geh rige Statusbyte Hier gibt es zwei F lle zu unterscheiden a Falls das Statusbyte einen leeren Speicherbereich zeigt interpretiert der Treiber diesen Zustand als ein Bahndaten Nachspeichern Fehler Fehlercode 19 Die Bewegung wird sofort unterbrochen Der Treiber deaktiviert sich selbst Die Funktion ist somit beendet 145 146 b Wenn das Statusbyte einen vollen Speicherbereich zeigt f ngt der Treiber an die Bahndaten segmentweise zu lesen und abzuarbeiten Bei jedem Segment liest der Treiber zuerst nur die lokale Segmentnummer Der gelesene Wert entscheidet dann ber den weiteren Ablauf Falls die lokale Segmentnummer gr er als 0 ist liest der Treiber die zu diesem Segment geh rigen Bahndaten Mit Hilfe dieser Bahndaten wird das Segment abgearbeitet Wen
204. er Y Achse Istposition der Z Achse Istposition der A Achse LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 24 Belegung des Speichers mit den aktuellen Ist Positionen der Achsen Die Ist Positionen die Sie zur ckbekommen sind Absolutpositionen d h die Ist Positionen haben den Werkst ck Nullpunkt als Bezugspunkt Beachten Sie dass der Werkst ck Nullpunkt nach dem Laden oder nach Reset des Treibers identisch mit dem Referenzpunkt ist In Abh ngigkeit von der Anlagenstruktur ist die Einheit der Ist Positionen entweder Mikrometer um oder Bogensekunde Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 9 Siehe auch Kapitel 3 2 9 3 2 13 3 2 17 3 3 19 123 Ee 4 NJ iselautomation Treiberfunktionen 3 3 19 Funktion 19 Abfragen der Werkzeug Ist Geschwindigkeit Zweck Abfragen der aktuellen Werkzeug Ist Geschwindigkeit Aufrufparameter ax 19 Funktionsnummer bx cx dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx Aktuelle Ist Geschwindigkeit dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion sind Sie in der Lage die aktuelle Ist Geschwindigkeit des Werkzeugs jederzeit abzufragen Der Treiber legt die Ist Geschwindigkeit in bx cx ab siehe Bild 3 25 MSB LSB Aktuelle Ist Geschwindigkeit LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 25 Die aktuelle I
205. er den Wert vom 1 000 um s 5 000 um s 20 Nach dem Laden oder nach einem Reset ist Kv standardm ig gleich 100 Das bedeutet Werkzeuggeschwindigkeit Bearbeitungsgeschwindigkeit 100 Bearbeitungsgeschwindigkeit bzw Werkzeuggeschwindigkeit Eilgeschwindigkeit 100 Eilgeschwindigkeit 3 3 22 Der Wert vom Kv gilt nicht nur f r das Fahren eines einzigen Segments sondern bleibt g ltig bis zum erneuten Aufruf dieser Funktion oder bis zum Reset des Treibers kann einen Wert zwischen 0 bis 140 annehmen h zwischen 0 140 der Bearbeitungs bzw Eilgeschwindigkeit k nnen Sie die Werkzeuggeschwindigkeit variieren Wenn der Wert in bx gr er als 140 ist wird Kv gleich 140 gesetzt Falls dieser Wert kleiner als 0 ist wird 0 Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 2 3 7 8 9 12 15 19 22 Siehe auch 3 2 10 3 2 13 3 2 17 3 3 18 3 3 20 3 3 32 Funktion 22 Setzen der Teach In Geschwindigkeit Zweck Setzen einer neue Teach In Geschwindigkeit Aufrufparameter 22 Funktionsnummer bx cx Teach In Geschwindigkeit dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Im Teach In Modus benutzt der Interpolationsalgorithmus direkt die Teach In Geschwindigkeit f r seine internen Berechnungen Der Geschwindigkeits nderungsfaktor Kv hat in diesem Modus keine Wirkung Damit wollen wir garantieren dass Sie in jedem Fall die Teach In Bewe
206. er gar nicht angesprochen d h es erfolgt keine Ausgabe an diesem Port 167 3 3 55 168 Falls die als unbenutzt definierten Bits eines berwachungsausgabeports im Mischbetrieb bei den Kanalausgabeports Funktionen 38 bis 42 benutzt sind werden die durch Funktionen 38 39 und 42 festgelegten Werte an diesen Bits ausgegeben Somit ist die gemeinsame Benutzung eines Ausgabeports sowohl bei dem Kanal als bei der berwachung m glich Beachten Sie dass die Benutzung durch die berwachung immer eine h here Priorit t hat An dem folgenden Beispiel wollen wir das Gesagte verdeutlichen Port 1 Port 0 Maske 00000000 11110000 Initialisierungswert 00001111 11110001 Aktivwert 11101101 11001011 Inhalt von bx 00000000 01010101 bh Realwert 01100101 An dem zweiten Port wird nicht ausgegeben weil alle Bits des Maskebytes gleich 0 sind d h alle Bits sind nicht benutzt Die niederwertigsten 4 Bits des ersten Ports sind nicht benutzt Deswegen werden die Initialisierungswerte hier ausgegeben Die Initialisierungswerte sind auch nur logische Werte Daher werden sie vor der Ausgabe zuerst mit den entsprechenden Aktivwerten kombiniert Bei den h herwertigsten 4 Bits werden die Bits von mit den entsprechenden Bits des Aktivwertes ebenfalls verkn pft Dadurch entsteht der auszugebende Realwert Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 Siehe auch Kapitel 3 2 15 3 2 17
207. er kein Problem mehr bitweise Ausgaben zu realisieren Es ist unabh ngig davon ob die Ausgabeports r cklesbar sind oder nicht Beim Neustart oder beim Aufruf der Funktion 42 werden die Puffer und die Ausgabeports mit den ber das Konfigurationsprogramm definierbaren Anfangswerten initialisiert Beachten Sie jedoch dass die Werte der Ausgabeports und deren Puffer bei einem Reset nicht ver ndert werden Mit dieser Funktion sind Sie in der Lage einen Wert an jedem beliebigen Bit der vordefinierten Ausgabeports ber die entsprechende logische Kanalnummer im Bereich von 0 bis 31 auszugeben Bei einem Aufruf dieser Funktion enth lt das Register bx die logische Kanalnummer und das Register den Ausgabewert In Bezug auf den Ausgabewert gilt dass ein Ausgabewert ungleich Null vom Treiber als ein Ausgabewert gleich 1 betrachtet wird Einer der m glichen Fehler dieser Funktion ist der Kanalfehler Fehlercode 23 Dieser Fehler deutet daraufhin dass entweder die Kanalnummer au erhalb des Bereichs 0 bis 31 liegt oder dass die Kanalnummer zwar zu einem vordefinierten Ausgabeport geh rt der aber f r die Benutzung nicht frei gegeben ist Definition und Freigabe eines Ausgabeports geschieht ausschlie lich ber das Konfigurationsprogramm PARKON EXE siehe Handbuch PARKON Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 23 Siehe auch Kapitel 3 2 17 3 3 17 3 3 36 3 3 39 3 3 40 3 3 41 3 3 42 3 3 39 Funkti
208. er nicht Zum genaueren Verst ndnis wollen wir Ihnen hier am Beispiel im Bild 4 14 erl utern wie das Einstellprogramm aus den eingegebenen Daten die F r die Endgeschwindigkeit gilt Maximalbeschleunigung f r einen Beschleunigungsfaktor vom 80 berechnet V_end 91 200 000 Inkr s 182 000 Inkr s Um diese Endgeschwindigkeit zu erreichen braucht die Achse eine Beschleunigunggszeit von 10 Tb Daraus folgt 80 V_end 10 500 mei 80 182 000 Inkr s 0 05 s 2 912 000 Inkr s2 Aufgrund der Encoder Linienzahl und des bersetzungsfaktors der Achse wird die Einheit Inkrement in die Einheit Mikrometer bei einer Linearachse bzw Bogensekunde bei einer Drehachse umgerechnet Wir nehmen als Beispiel eine Linearachse Die gleiche Berechnungsweise gilt auch f r eine Drehachse Nehmen wir an die Achse habe einen Encoder mit 1 000 Linien und einen bersetzungsfaktor von 4 000 um Motorumdrehung Vergessen Sie nicht dass 4 9 2 der Controllerchip LM628 die Encoder Linienzahl vervierfacht Daraus folgt A_max 2 912 000 Inkr s 4 000 um Motorumdrehung 4 1 000 Inkr Motorumdrehung 2 912 000 um s Ermitteln der maximalen Geschwindigkeit hnlich wie bei der Bestimmung der maximalen Achsbeschleunigung wird die maximale Achsgeschwindigkeit auch anhand von Ist Geschwindigkeits verl ufen experimentell ermittelt Das Bild 4 15 zeigt Ihnen das Arbeitsmen f r die Aufnahme der Ist Ges
209. erfolgreich ge ffnet wurde erscheinen der Dateiname mit dem Verzeichnispfad sowie das letzte nderungsdatum der Datei im Statusfenster Ein von Ihnen eingegebener Kommentar zur Identifikation der Datei wird in diesem Satusfenster auch angezeigt siehe Untermen Bemerkung im Hauptmen Hardware Untermen Konvertieren Eine Initialisierungsdatei der Version 3 00 kann hier in eine Initialisierungsdatei der aktuellen Version umgewandelt werden Einige Parameter der alten Version werden weggelassen Viele neue Einstellm glichkeiten kommen hinzu Deswegen ist es notwendig ber den entsprechenden Men s die umgewandelte Datei zu vervollst ndigen Falls Sie es nicht tun werden immer Standardwerte genommen Die Unterschiede zwischen der Version 3 00 und der Version 3 10 sind hier aufgelistet Im Untermen Ref_Schalter des Hauptmen s Hardware der Version 3 10 ist das Feld Watch Dog nicht mehr vorhanden Das berbr cken der Endlageschalter bei der Referenzfahrt wird bei der Version 3 10 nicht mehr durch das Watch Dog Signal sondern durch eine separate Treiberfunktion realisiert siehe Handbuch isel Servosteuerkarte UPMV 4 12 Anstelle des Felds Watch Dog haben Sie das Feld KeyCode mit dem Sie eine Tastaturtaste f r die Referenzfahrtunterbrechung definieren k nnen Bei der fr heren Treiberversion dient der Schl sselschalter zum berbr cken der Hardware Endlageschalter Damit ist es m glich die Leistungsends
210. erien Zeitachse vom Steuerungsbefehl Nachlaufzeit der Anlage T Wirkung vom Steuerungsbefehl Bild 3 17 Kompensation der Peripherienachlaufzeit durch die Anlagen Nachlaufzeit Falls die Nachlaufzeit der Anlage gr er oder gleich die der Peripherien ist kann der Befehl zur Steuerung der Peripherien k nstlich verz gert ausgegeben werden Diese k nstliche Verz gerungszeit kann so variiert werden dass der Steuerungsbefehl seine Wirkung genau zu dem Zeitpunkt zeigt in dem die Ist Geschwindigkeit ihren Soll Wert erreicht Damit ist eine exakte geschwindigkeitsabh ngige Steuerung erreicht Aber wie Sie selbst sehen k nnen funktioniert diese Methode nur in solchen F llen in denen die Nachlaufzeit der Anlage gr er oder gleich die der Peripherien ist Diese Methode ist eine Verbesserung im Vergleich zur ersten Methode Auf keinen Fall ist sie aber die L sung f r alle F lle Diese zweite Methode ist in unserem Treiber implementiert und unterst tzt Als Anwender k nnen Sie diese M glichkeit nutzen indem Sie einen Ausgabeport mit Hilfe des Konfigurationsprogramms PARKON EXE definieren An diesem Ausgabeport gibt der Treiber regelm ig w hrend der Bewegung einen Wert aus der von der Soll Geschwindigkeit abh ngig ist Dieser Ausgabewert ist f r Sie eine Information ber die Anlagengeschwindigkeit Mit Hilfe dieser Information k nnen Sie dann eine geschwindigkeitsabh ngige Peripheriesteuerung realisieren Sie k
211. erm glicht es Ihnen den Inhalt eines Eingabeports zu lesen In bx m ssen Sie die Portadresse ablegen Bei der R ckkehr vom Treiber bekommen Sie den Portinhalt in Ab der Version 3 10 steht diese Funktion nicht mehr zur Verf gung siehe Kapitel 3 2 15 Anstelle dieser Funktion sollen Sie die Funktionen 36 und 37 benutzen Beim Aufruf dieser Funktion bekommen Sie den Fehlercode 1 Falsche Funktionsnummer zur ck Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 1 2 Siehe auch Kapitel 3 2 15 3 2 17 3 3 36 3 3 37 Funktion 17 Ausgeben eines Bytes an einen Ausgabeport Zweck Ausgeben von einem Byte an einen Ausgabeport Aufrufparameter ax 17 Funktionsnummer bx Portadresse cx Ausgabewert undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion sind Sie in der Lage ein Byte an einem Ausgabeport auszugeben Sie m ssen bei einem Aufruf dieser Funktion die Portadresse in bx und das Ausgabebyte in cx ablegen Ab der Version 3 10 steht diese Funktion nicht mehr zur Verf gung siehe Kapitel 3 2 15 Anstelle dieser Funktion sollen Sie die Funktionen 38 bis 42 benutzen Beim Aufruf dieser Funktion bekommen Sie den Fehlercode 1 Falsche Funktionsnummer zur ck Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 1 2 Siehe auch Kapitel 3 2 15 3 2 17 3 3 38 3 3 39 3 3 42 iselautomation Treiberfunktionen 3 3 18 Funktion 1
212. errupt Routine Ihnen bergeben will Damit haben Sie einen Interrupt Aufruf ausgef hrt Im Folgenden wollen wir Ihnen an einem kleinen Beispiel in der Programmier sprache C Compiler Microsoft C 6 00A zeigen wie Sie einen Interrupt aufrufen k nnen include lt dos h gt void main void int IntNr Deklaration f r die Interrupt Nummer union REGS ProReg Deklaration f r die Prozessorregister IntNr Hier initialisieren Sie die Variable IntNr mit der Nummer des Interrupts den Sie gern aufrufen m chten Hier laden Sie die Prozessorregister mit Ihren Daten ProReg x ax Hier laden den Prozessorregister ax ProReg h bl Hier laden den Low Byte vom Prozessorregister bx ProReg h bh Hier laden den High Byte vom Prozessorregister bx Auf einer hnlichen Weise k nnen Sie alle anderen Prozessorregister laden int86 IntNr amp ProReg amp ProReg Hier rufen Sie Ihren Interrupt auf Ab dieser Stelle stehen die Daten die die Interrupt Routine Ihnen mitteilen will in ProReg Sie k nnen auf diese Daten zugreifen indem Sie die einzelnen Variablen wie z B ProgReg x ax oder ProgReg x bx benutzen Auf die gleiche Weise k nnen Sie in anderen Programmiersprachen Ihren Interrupt aufrufen Nat rlich hat jede Programmiersprache ihre eigenen Befehle um den Interrupt aufzurufen 77 iselaufomafion Erl uterungen zum Software Treiber
213. erzeit den aktuellen Punkt als den Nullpunkt der Achse definieren ber das Eingabefeld V_Teach In haben Sie die M glichkeit die Teach In Geschwindigkeit beliebig zu definieren W hrend der Teach In Bewegung wird die Anzahl der zur ckgelegten Inkremente on line angezeigt Um den bersetzungsfaktor der Achse zu bestimmen gehen Sie wie folgt vor Zuerst wird die Achse bis zu einem Ende bewegt Hier markieren Sie den Anfangspunkt auf der Achse Durch das Bet tigen der Taste F10 definieren Sie den Anfangspunkt gleichzeitig als den Nullpunkt der Achse Dieser Nullpunkt der Achse dient als Bezugspunkt f r das Z hlen der zur ckgelegten Inkremente Danach bewegen Sie die Achse zum anderen Ende Hier markieren Sie den Endpunkt auf der Achse Mit dem Bet tigen der Taste ENTER kommen Sie zum n chsten Arbeitsmen in dem die Anzahl der zwischen dem Anfangspunkt und dem Endpunkt zur ckgelegten Inkremente vom letzten Arbeitsmen bernommen wird Hier m ssen Sie noch die Bewegungsl nge ermitteln und eingeben 242 Bei einer Linearachse ist die Bewegungsl nge der L ngenabstand zwischen dem markierten Anfangspunkt und dem markierten Endpunkt Die L ngeneinheit ist Mikrometer Bei einer Drehachse ist die einzugebende Bewegungsl nge der Drehwinkel zwischen dem Anfangspunkt und dem Endpunkt Die Winkeleinheit ist Bogensekunde Aus der eingegebenen Bewegungsl nge der Anzahl der zur ckgelegten Inkremente und der Anzahl der Encode
214. ese Funktion d rfen Sie auch nicht benutzen falls die Spindelachse mit der Funktion 60 f r die Benutzung in der Bahn festgelegt wurde oder falls sich die Spindelachse im Hand Modus befindet Falls die Spindelachse f r die Benutzung in der Bahn bestimmt wurde kann die Spindelgeschwindigkeit entweder durch einen Aufruf der Funktion 61 oder durch einen entsprechenden Befehl in der Bahndatei ver ndert werden siehe Anhang B Die neue Spindelgeschwindigkeit die Sie dem Treiber bergeben wollen steht in bx cx siehe Bild 3 45 MSB LSB Spindelgeschwindigkeit LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 45 Die neue Spindelgeschwindigkeit in bx cx Ein erfolgreicher Aufruf dieser Funktion f hrt sofort zu einer nderung der Spindelgeschwindigkeit Der Treiber interpretiert die Zahl in bx cx als eine ganze Zweier Komplement r Zahl In Abh ngigkeit davon ob die Spindelachse als eine Linearachse oder eine Drehachse definiert wurde ist die Einheit der Bahngeschwindigkeit entweder Mikrometer Sekunde um s oder Bogensekunde Sekunde 5 Im Unterschied zu der Funktion 20 mit der Sie die Segmentgeschwindigkeit neu definieren k nnen kann die Spindelgeschwindigkeit hier einen negativen oder einen positiven Wert haben Entsprechend bewegt sich die Spindelachse in die negative oder in die positive Richtung Falls die Spindelachse im Geschwindigkeits Modus und in
215. etzt Damit haben Sie die M glichkeit die Bearbeitungsgeschwindigkeit durch die nderung dieses Geschwindigkeitsfaktors zu variieren siehe Kapitel 3 3 21 Beachten Sie dass sich die Segment Geschwindigkeit immer auf das Werkzeug bezieht d h diese Geschwindigkeit setzt sich aus den Achsgeschwindigkeiten zusammen Wie man sie berechnet k nnen Sie weiter unten sehen Der Standardwert der Segment Geschwindigkeit l sst sich ber das Konfigura tionsprogramm einstellen ber die Funktion 20 siehe Kapitel 3 3 20 k nnen Sie dann neue Werte definieren Bahngeschwindigkeit Diese Geschwindigkeit ist die der Bahnbearbeitung Wenn Sie die Funktion 33 siehe Kapitel 3 3 33 aufrufen benutzt der Treiber diese Geschwindigkeit f r die interne Interpolation hnlich wie bei der vektoriellen Bearbeitung ist die Soll Geschwindigkeit f r die Bahnbearbeitung gleich dem Produkt aus der Bahngeschwindigkeit und dem Geschwindigkeitsfaktor Damit haben Sie hier auch die M glichkeit die Bearbeitungsgeschwindigkeit durch die nderung dieses Geschwindigkeitsfaktors zu variieren siehe Kapitel 3 3 21 Der Standardwert der Bahngeschwindigkeit l sst sich ber das Konfigurationsprogramm einstellen ber die Funktion 32 siehe Kapitel 3 3 32 k nnen Sie neue Werte definieren Die Bahngeschwindigkeit bezieht sich auf das Werkzeug d h diese Geschwindigkeit l sst sich aus den Achsgeschwindigkeiten berechnen Wie man sie berechnen kann k nnen Si
216. euerungsoberfl che REMOTE festlegen Beispiel MOVEABS Z5000 Bearbeitung FASTABS X5000 Y5000 Bearbeitung COOLANT OFF K hlmittelopumpe aus SPINDLE OFF Spindel aus GETTOOL 3 Neues Werkzeug holen SPINDLE ON Spindel wieder einschalten MOVEABS Z10000 Sicherheitsh he FASTABS X150000 Y200000 Positionieren COOLANT ON K hlmittelpumpe ein DRILLDEFC lt 1 gt P lt 2 gt D lt 3 gt T lt 4 gt V lt 5 gt F lt 6 gt lt 7 gt 1 lt 8 gt R lt 9 gt L lt 10 gt S lt 11 gt Ein Bohrzyklus wird definiert ohne die Bohrung unmittelbar auszuf hren Dieser Befehl wird benutzt um alle Bohrparameter f r den nachfolgenden Befehl DRILL zu setzen Die Handhabung der Bohrparameter ist modal d h wenn ein Parameter einmal gesetzt ist bleibt diese Einstellung bis zum n chsten Aufruf des Befehls sowie Parameters g ltig Die Angabe der Bohrparameter kann in einer oder mehreren Zeilen erfolgen z B um generelle Einstellungen zu Beginn der NC Datei vorzunehmen und ver nderliche Einstellungen vor Aufruf des jeweiligen Bohrbefehls FA 295 o iselautomation NCP Quelldatei Parameter benutzt in Zyklus Voreinstellwert Bedeutung Angabe des Bohrzyklus 1 Einfaches Bohren 2 Tieflochbohren bzw Ausr umen 3 Spanbrechen 1 2 3 Referenzebene auf die sich alle weiteren Parameter des Bohrzyklus beziehen Die Referenzebene bezieht sich auf den definierten Werkst cknull
217. ewegungsgeschwindigkeit Soll Position LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 46 Die Bewegnungsparameter f r das Positionieren der Spindelachse Der Treiber interpretiert die bergegebenen Werte als eine ganze Zweier Komplement r Zahl In Abh ngigkeit davon ob die Spindelachse als eine Linearachse oder eine Drehachse definiert wurde ist die Einheit der Position entweder Mikrometer Sekunde um s oder Bogensekunde Sekunde s Achten Sie bitte dass die Bewegungsgeschwindigkeit positiv sein muss Sonst bekommen Sie den Fehlercode 17 zur ck Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 2 3 4 7 8 31 32 33 34 Siehe auch Kapitel 3 3 60 3 3 62 3 3 64 3 3 65 3 3 66 Funktion 64 Ein oder Ausschalten des Hand Modus der Spindelachse Aufrufparameter ax 64 Funktionsnummer bx Unterfunktion dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar In der Praxis ist es oft notwendig dass Sie die Spindelachse mit der Hand bewegen k nnen Mit Hilfe dieser Funktion kann der Hand Modus der Spindelachse ein oder ausgeschaltet werden Falls der Hand Modus aktiv ist ist der Positionsregler der Spindelachse ausgeschaltet Zur Leistungsendstufe ist Volt ausgegeben obwohl die Position der Spindelachse weiterhin berwacht wird Die Spindelachse l sst sich aber nur mit der Hand bewegen falls Sie gleichzei
218. f r die Spindelsteuerung auch unsere Software benutzen Das Programm SP_DIREC EXE mit der entsprechenden Dokumentation ist auf der Installationsdiskette mitgeliefert 3 2 19 Was m ssen Sie machen um unsere Steuerung 86 in WINDOWS NT 2000 zu benutzen Unser Treiber ist ein MS DOS Programm das Sie aber ohne weiteres im DOS Fenster von WINDOWS 3 xx 9x oder OS 2 benutzen k nnen s Kapitel 1 4 In WINDOWS NT 2000 k nnen Sie weiterhin DOS Fenster starten Die Sicherheitsmechanismen von WINDOWS NT 2000 verbieten aber direkte Hardware Zugriffe d h Sie k nnen unsere Steuerung im DOS Fenster von WINDOWS NT 2000 nicht ohne weiteres laufen lassen weil unser Treiber direkt auf die Hardware zugreift Um die Sicherheitsmechanismen von WINDOWS NT 2000 umzugehen ben tigen Sie noch eine zus tzliche Software die diese Mechanismen ausschaltet Es gibt hier verschiedene Anbieter Wir haben bisher nur die Software DOS Enabler der Firma Kithara Software http www kithara de getestet Aufgrund der guten Funktionalit t und des g nstigen Preis ist die iselaufomation Erl uterungen zum Software Treiber Benutzung dieser Software zu empfehlen In der mitgelieferten Dokumentation wurde schon sehr ausf hrlich beschrieben wie die Software konfiguriert werden soll Im Zusammenhang mit unserer Steuerung wollen wir hier noch etwas dazu erg nzen Um unseren Treiber zu benutzen brauchen Sie eine Bedienoberfl che d h es laufen zwei DOS P
219. f Bin rwert 00100101 oder WAITPORT E1 37D warte auf Dezimalwert 37 oder WAITPORT E1 25D warte auf Hexadezimalwert 25 MOVEABS X20000 Y5000 weiter mit der Bearbeitung PATH Startet die Bearbeitung eines Bahndatenfeldes Das Starten und Beenden der Bearbeitung eines Bahndatenfeldes sind intern benutzte Funktionen f r einen besonderen Arbeits Modus des Steuerungsprogrammes Ein Bahndatenfeld bzw eine Datei mit Bahndatenfeldern wird durch ein spezielles Hilfsprogramm von iselautomation erstellt einem sogenannten Bahndatengenerator Anwender sollten auf keinen Fall eigene Bahndatenfelder generieren PATHEND Kennzeichnet das Ende eines Bahndatenfeldes Das Starten und Beenden der Bearbeitung eines Bahndatenfeldes sind intern benutzte Funktionen f r einen besonderen Arbeits Modus des Steuerungsprogrammes Ein Bahndatenfeld bzw eine Datei mit Bahndatenfeldern wird durch ein spezielles Hilfsprogramm von iselautomation einen sogenannten Bahndatengenerator erstellt Anwender sollten auf keinen Fall eigene Bahndatenfelder generieren 195 SE X iselautomation NCP Quelldatei Werkzeugwechsel Definition Bohrzyklus 196 GETTOOL x Ruft das Hilfsprogramm f r den automatischen Werkzeugwechsel auf Der Parameter x gibt die Nummer des neuen Werkzeuges an Bevor Sie diesen Befehl benutzen k nnen m ssen Sie das Werkzeugwechselprogramm ITC selbst einrichten sowie die Benutzung des Werkzeugwechselprogramms in der St
220. f dem Referenzpunkt Aufrufparameter 51 Funktionsnummer bx Segmentadresse der Soll Positionen cx Offsetadresse der Soll Positionen undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Genau wie bei der Funktion 50 k nnen Sie hier die Soll Positionen der Achsen abfragen Nur die Bezugspunkte der Soll Positionen unterscheiden sich Mit dieser Funktion fragen Sie die Soll Positionen im Bezug auf den Referenzpunkt ab Falls Sie keinen Werkst ck Nullpunkt definieren sind der Referenzpunkt und der Werkst ck Nullpunkt identisch d h in diesem Fall liefern die beiden Funktionen 50 und 51 dieselben Ergebnisse Die Vorgehensweise beim Aufruf dieser Funktion ist genauso wie bei der Funktion 50 d h zuerst m ssen Sie einen Speicherbereich in Ihrem Anwenderprogramm reservieren Die Anfangsadresse dieses Speicherbereichs legen Sie beim Aufruf dieser Funktion in bx cx fest Mit Hilfe dieser Anfangsadresse schreibt der Treiber die Achs Soll Positionen in den von Ihnen reservierten Speicherbereich siehe Bild 3 38 In Abh ngigkeit von der Anlagenstruktur ist die Einheit der Soll Positionen entweder Mikrometer um oder Bogensekunde Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 9 Siehe auch Kapitel 3 2 9 3 2 13 3 2 15 3 2 17 3 3 50 Funktion 52 Abfragen der Treiberlaufzeit Zweck Abfragen der Treiberlaufzeit Aufrufparameter 52 Funktionsnummer bx cx dx undefiniert Erg
221. fang des Geschwindigkeitsprofils wird durch den Kenncode PATH gekennzeichnet 41 42 In der n chsten Zeile steht die Anzahl der zu dieser Kontur geh renden Bewegungssegmente Um die Anzahl der Segmente in der Ausgangsdatendatei abzuspeichern sind exakt 12 Byte notwendig die Zeichen CARRIAGE RETURN und LINEFEED am Zeilenende wurden dabei mitgez hlt Danach stehen die Daten des Geschwindigkeitsprofils f r diese Kontur fest Jedes Segment der Kontur braucht 3 Zeilen um den Teil des Geschwindig keitsprofils ber sich zu speichern In der ersten Zeile steht die Segmentnummer die lokal innerhalb der Kontur ist Einschlie lich der Zeichen CARRIAGE RETURN und LINEFEED am Zeilenende belegt die lokale Segmentnummer genau 12 Byte in der Ausgangsdatendatei In den n chsten beiden Zeilen stehen die eigentlichen Daten des Geschwindigkeitsprofils f r das Segment Aus Platzgr nden werden diese Daten nicht in einem Klar Text Format wie bei der lokalen Segmentnummer sondern in einem internen ASCII Format gespeichert Einschlie lich der Zeichen CARRIAGE RETURN und LINEFEED an jedem Zeilenende werden exakt 128 Byte hierf r in der Ausgangsdatendatei reserviert Insgesamt braucht jedes Segment 140 Byte in der Ausgangsdatendatei um den Teil des Geschwindigkeitsprofils ber sich zu speichern Das Ende des Geschwindigkeitsprofils wird durch den Kenncode PATHEND gekennzeichnet Der Befehl mit der Nummer 6 der das Ende der ersten Kontur
222. finieren mit der sich die Achse bei der Teach In Bewegung mit den Funktionstasten F1 und F2 bewegen soll Die Einheit von V ist Inkrement Sekunde Die Soll Geschwindig keit V ist der Ma stab der Ordinatenachse Auf dieser Achse wird eine Geschwindigkeit im Bereich 0 200 von V dargestellt Die Variable Tb ist der Zeitma stab auf der Abszissenachse Die Einheit von Tb ist Millisekunden Auf dieser Achse wird eine Zeit im Bereich 0 100 von Tb dargestellt ber die beiden Cursortasten CURSOR_UP und CURSOR_DOWN k nnen Sie zwischen den Eingabefeldern wechseln Welches Eingabefeld momentan aktiv ist k nnen Sie an dem kleinen Cursor erkennen In jedem Eingabefeld k nnen 233 NLY iselautomation PAREIN Hauptmen Achse Sie eine beliebige Zahl ohne Vorzeichen eingeben solange diese Zahl den jeweiligen Rahmen nicht berschreitet Mit den Cursortasten CURSOR_LEFT oder BACKSPACE k nnen Sie die Eingabe l schen Mit dem Bet tigen einer der Funktionstasten F1 F10 der Taste ENTER oder der Cursortasten CURSOR_UP und CURSOR_DOWN werden die eingegebenen Werte bernommen Durch das Niederhalten einer der beiden Funktionstasten F1 F2 k nnen Sie veranlassen dass die Achse eine Teach In Bewegung mit den zuletzt eingegebenen Reglerparametern und mit der zuletzt eingegebenen Soll Geschwindigkeit V ausf hrt Beim Loslassen der Taste wird die Bewegung sofort unterbrochen Diese Sicherheitsma nahme ist notwendig u
223. finieren ob der LOW Wert oder der HIGH Wert aktiv ist Sie bekommen den HIGH Wert in einem Bit zur ck falls der von Ihnen als aktiv definierte Wert an dem Bit liegt Umgekehrt bekommen Sie den LOW Wert zur ck F r ein von Ihnen als unbenutzt definiertes Bit bekommen Sie auch immer den LOW Wert zur ck Das folgende Beispiel soll Ihnen verdeutlichen was hier gemeint ist Port 1 Port O Maske 00000000 11110000 Aktivwert 11101101 11001010 Realwert 00001111 01101111 Inhalt von bx 00000000 01010000 bh bl Das zweite Port wird nicht benutzt weil alle Maskebits gleich 0 sind Der zur ckgelieferte Wert in bh ist immer gleich Die ersten 4 Bits des Ports 0 werden nicht benutzt Deswegen sind die ersten 4 Bits von bl auch gleich Das Bit 4 hat sowohl den Aktivwert als auch den Realwert der tats chlich am Bit liegende Pegel gleich Der Aktivwert und der Realwert vom Bit 6 sind gleich 1 Daher bekommen Sie in bl den Wert 1 in den entsprechenden Bits F r das Bit5 und Bit 7 sind der Aktivwert und der Realwert unterschiedlich Folglich sind die entsprechenden Bits gleich 0 Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 Siehe auch Kapitel 3 2 15 3 2 17 3 3 54 Funktion 54 Ausgabe an den berwachungsausgabeports Zweck Beschreiben die beiden Ausgabeports f r die berwachung Aufrufparameter 54 Funktionsnummer bx Ausgabewert undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undef
224. finiert haben Alle Eingabefelder der Achsen die vom Treiber nicht angesprochen werden werden vom Konfigurationspro gramm gesperrt Bei jeder benutzten Achse m ssen Sie noch angeben ob diese Achse eine Linear oder eine Drehachse ist Bei einer Linearachse wird die L ngeneinheit Mikrometer um benutzt Bei einer Drehachse wird die Winkeleinheit Bogensekunde benutzt Die Achsenanzahl die Art der einzelnen Achsen sowie die Zuordnung der Achsen entscheiden ber die Struktur Ihrer Anlage Ihre Anlage hat eine XYZ_TTT Struktur wenn Ihre Anlage mindestens 3 Achsen hat Es sind die X die Y und die Z Achse Diese Achsen m ssen Linearachsen sein Gleichzeitig m ssen sie ein kartesisches Koordinaten system im Raum bilden Die A Achse hat hier nichts zu sagen Eine XY_TTT Struktur liegt vor wenn Ihre Anlage mindestens zwei Achsen hat Diese beiden Achsen sind die X und die Y Achse Sie m ssen Linearachsen sein und bilden ein kartesisches Koordinatensystem in der XY Ebene Die beiden anderen Achsen Z und A haben hier keinen Einfluss Eine X_TTT Struktur liegt vor falls Ihre Anlage mindestens eine Achse hat Es ist die X Achse Diese Achse muss eine Linearachse sein Alle anderen drei Achsen haben hier nichts zu sagen Jede andere Struktur die keine der drei oben genannten Strukturen ist geh rt zur Kategorie KEIN_TTT_Struktur 207 NJ 208 iselautomation PARKON Die XY_TTT oder die XYZ_TT
225. ftwarepaket und der PC Einsteckkarte UPMV 4 12 ist es m glich derzeit bis zu 4 Servoachsen anzusteuern Unter anderem sind die 4 Achsen Linearinterpolation und die Kreis sowie die Helixinterpolation die Hauptmerkmale unseres Servosteuerungssystems Das Inbetriebnahmeprogramm arbeitet selbst ndig und achsorientiert Sie brauchen vor dem Starten des Inbetriebnanmeprogramms den Treiber ISELDRV EXE nicht zu installieren Falls der Treiber schon resident im Speicher installiert ist m ssen Sie ihn entfernen falls Sie unseres Inbetriebnahmeprogramm benutzen wollen Auf diese Weise wollen wir die Konflikte der beiden Programme vermeiden 1 295 2 2 1 2 2 2 3 iselautomation PAREIN Hauptmen Datei Die Bedienung dieses Programms ist wegen des SAA Standards System Application Architectur und der On Line Hilfe sehr einfach In den folgenden Abschnitten wollen wir genau erl utern wie Sie die Men s benutzen k nnen Das Hauptmen Datei In diesem Hauptmen k nnen Sie eine Initialisierungsdatei ffnen speichern oder drucken Das Inbetriebnahmeprogramm l sst sich in diesem Hauptmen beenden Das Untermen ffnen Der Treiber ISELDRV EXE braucht bei seinem Start eine Initialisierungsdatei die alle f r ihn notwendigen Parameter erh lt Das Erstellen der Initialisie rungsdatei ist einzig und allein die Aufgabe des Konfigurationsprogramms PARKON EXE Das Inbetriebnahmeprogramm kann zwar eine bereits vorhan
226. gabeports geschieht ausschlie lich ber das Konfigurationsprogramm PARKON EXE siehe Handbuch PARKON Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 23 Siehe auch Kapitel 3 2 17 3 3 16 3 3 36 3 3 37 3 3 37 Funktion 37 Lesen eines vordefinierten Eingabeports Zweck Lesen eines Bytes von einem vordefinierten Eingabeport mit Hilfe der logischen Portnummer Aufrufparameter 37 Funktionsnummer bx Portnummer undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx Inhalt vom Eingabeport undefiniert Kommentar Die vordefinierten Eingabeports werden von 0 bis nummeriert siehe Kapitel 3 3 36 Mit Hilfe dieser Funktion k nnen Sie auf einmal alle 8 Kan le des gew nschten Ports in Form eines Bytes einlesen Auf diese Weise k nnen Sie Ihren Aufwand im Vergleich zur Funktion 36 reduzieren falls Sie byteweise arbeiten wollen Beim Aufruf dieser Funktion steht die Portnummer im Register bx Als Ergebnis bekommen Sie den Eingabewert des gew nschten Ports im Register bx Einer der m glichen Fehler dieser Funktion ist der Portfehler Fehlercode 24 Dieser Fehler deutet darauf hin dass entweder die Portnummer au erhalb des Bereichs 0 bis liegt oder dass die Portnummer zwar zu einem vordefinierten Eingabeport geh rt der aber f r die Benutzung nicht freigegeben ist Definition und Freigabe eines Eingabeports geschieht ausschlie lich ber das Konfigurationsprogramm PARKON EXE siehe Handbuch PARKON
227. ge Ausgabe w hrend der Bearbeitungs bewegung erfolgt Die Begrenzung des Ausgabebereichs erfolgt durch die Angabe des Minimal und des Maximalwertes Diese Angaben sind in Hexadezimalzahlen einzugeben ber die Verz gerungszeit besteht die M glichkeit die Ausgabe wegen der Nachlaufzeit der angeschlossene Peripherie anzupassen siehe Handbuch isel Servosteuerkarte UPMV 4 12 Die Benutzung dieser M glichkeiten des Treibers ist optional Deswegen m ssen Sie die Benutzung auch angeben falls Sie diese M glichkeit nutzen wollen 213 Ea iselautomation PARKON Untermen Encoderlinie In diesem Men geben Sie die Linienzahl des benutzten Encoders der jeweiligen Achse ein Die Linienzahl eines Encoders wird als die Anzahl der von diesem Encoder pro Umdrehung gelieferten Inkremente definiert Sie sollten beachten dass die interne Vervierfachung durch den Achscontroller hier nichts zu sagen hat d h wenn der Encoder 1000 Impulse pro Umdrehung liefert geben Sie hier wirklich 1000 und nicht 4000 4 1 000 ein Der Treiber benutzt diese Information zusammen mit dem bertragungsfaktor der dazugeh rigen Achse siehe unten um einen internen bersetzungsfaktor zu berechnen Untermen bersetzung Der Treiber benutzt die Informationen ber die Linienzahl der Encoder zusammen mit der von Ihnen in diesem Men eingegebenen Informationen um interne bersetzungsfaktoren zu berechnen Der Achs bersetzungsfakto
228. ge die aus der Initialisierungsdatei gelesenen Werte als ihre Maximal Achsbeschleunigungen bzw ihre Maximal Achsgeschwindigkeiten Sowohl der Beschleunigungsfaktor als auch der Geschwindigkeitsfaktor k nnen einen Wert zwischen 5 100 annehmen h zwischen 5 100 k nnen Sie die Maximalbeschleunigung sowie die Maximalgeschwindigkeit der Achse variieren Ein Prozentsatz kleiner als 5 wird ohne eine Fehlermeldung auf 5 gesetzt Einen Prozentsatz gr er als 100 setzt der Treiber ebenfalls auch 151 3 3 36 152 ohne Fehlermeldung auf 100 zur ck Daraus ergibt sich dass Sie in der Initialisierungsdatei maximal m gliche Beschleunigungs sowie Geschwindigkeitswerte abspeichern sollten weil Sie mit dieser Funktion die Beschleunigung sowie die Geschwindigkeit im Vergleich zu den aus der Initialisierungsdatei gelesenen Werten nur verkleinern k nnen W hrend der Bewegung im Teach In Modus und im Hand Modus k nnen Sie diese Funktion nicht aufrufen Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 0 2 3 4 7 8 9 10 12 15 19 22 Siehe auch Kapitel 3 2 2 3 2 17 Funktion 36 Lesen eines Bits eines vordefinierten Eingabeports Zweck Lesen eines Bits von einem vordefinierten Eingabeport mit Hilfe der logischen Kanalnummer Aufrufparameter ax 36 Funktionsnummer bx Kanalnummer undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx Inhalt vom Eingabe Bit dx undefiniert Kommentar ber das Konf
229. gen sollen d h der S ttigungsfaktor ist nicht anders als ein Verkleinerungsfaktor Der Beschleunigungswert im oberen Drehzahlbereich wird um diesen Faktor verkleinert Der Standardwert ist 10 Falls Sie nicht so genau wissen wie dieser Faktor gesetzt werden soll nehmen Sie einfach den Standardwert Untermen V_Max Die maximalen Geschwindigkeiten der einzelnen Achsen werden hier eingegeben Die hier eingegebenen Werte sind sehr wichtige Grenzwerte f r die Interpolation Wenn die hier eingegebenen Werte gr er als die tats chlichen Maximalgeschwindigkeiten der Achsen sind kann dies dazu f hren dass die Interpolation nicht mehr richtig funktioniert Untermen V_Segment Hier geben Sie den Standardwert der Geschwindigkeit w hrend der vektoriellen Bearbeitung ein Dieser Wert wird vom Treiber direkt nach seinem Start oder nach einem Reset als die gew nschte Bearbeitungs Geschwindigkeit angenommen bis ein neuer Wert durch den entsprechenden Funktionsaufruf gesetzt wird Im Handbuch f r die ise Servosteuerkarte UPMV 4 12 haben wir Ihnen gezeigt wie man die Werkzeuggeschwindigkeit aus den Achsgeschwindigkeiten und umgekehrt berechnen kann Untermen V_Bahn Hier geben Sie den Standardwert der Geschwindigkeit w hrend der 3D Bahnbearbeitung ein Dieser Wert wird vom Treiber direkt nach seinem Start oder nach einem Reset als die gew nschte Bahnbearbeitungs Geschwindigkeit angenommen bis ein neuer Wert durch den entsprechenden F
230. gler K regler motor 2 Werkzeug Tachosignal erzeugung Lagesignal erzeugung Weitere Servomotoren Bild 1 2 Servomotorsteuerung mit geschlossenen Regelkreisen Das Blockschaltbild einer Servomotorsteuerung ist viel komplexer als das einer Schrittmotorsteuerung Der Funktionsblock Signalerzeugung hat hier die gleichen Aufgaben wie bei den Schrittmotoren und liefert meistens die Lageinformationen als Ausgangssignale Die Servomotoren werden in Regelkreisen ber die R ckf hrung der Ausgangsinformationen gesteuert Der u ere Regelkreis ist der Lageregelkreis der f r das Positionieren zwingend notwendig ist Aus dem Vergleich zwischen der Soll und der Ist Position bildet der Lageregler den Sollwert der Geschwindigkeit Der Geschwindigkeitsregler f r das Positionieren ist nicht unbedingt notwendig Dieser Regelkreises ist optional er bringt Ihnen aber einen gro en Gewinn in Bezug auf die Dynamik und den Gleichlauf des Antriebssystems Dies ist vor allem bei hochwertigen Antriebssystemen blich Es gibt aber auch Systeme bei denen der Geschwindigkeitsregelkreis f r die Systemstabilit t notwendig ist Im Gegensatz zu dem Lageregler der digital arbeitet wird der Geschwin digkeitsregler meist analog realisiert Der Ausgang des Geschwindigkeits reglers dient wiederum als Eingang f r den Stromregler d h den Strom Soll Wert Dieser Stromregler ist meist schon in die Leistungsendstufe integriert Eine Reglerstruktur wie im Bi
231. gr er dieser Wert ist desto besser ist die Dynamik der Achse Auf der einen Seite h ngt die Achsdynamik von der Hardware und Mechanik ab auf der anderen Seite k nnen Sie die Achsdynamik durch eine bewusste nderung der Reglerparameter beeinflussen Der V Verst rkungsfaktor ist experimentell mit Hilfe des Programms PAREIN EXE zu ermitteln Aufgrund der Anlagensymmetrie die einen gro en Einfluss auf die Bearbeitungsgenauigkeit hat ist es w nschenswert dass alle Anlagenachsen die gleichen V Verst rkungsfaktoren haben Untermen V Reduktion ber das Feld Reduktionsfaktor geben Sie anlagenspezifische Faktoren ein die mathematisch nicht fassbare Einfl sse wie z B Reibung Spiel etc ber cksichtigen Solche Einfl sse wirken sich negativ auf die Bahngenauigkeit aus Um diese negativen Einfl sse zu fassen haben wir den Bahn und den Umkehrreduktionsfaktor eingef hrt ber diese Faktoren k nnen Sie die bergangsgeschwindigkeit zwischen zwei aufeinander folgende Bewegungselemente variieren Beachten Sie dass die bergangsgeschwindigkeit nicht direkt proportional zu den Reduktionsfaktoren ist Die Reduktionsfaktoren sind durch Probieren an der jeweiligen Anlage zu bestimmen D NJ iselautomation h heren Genauigkeit PARKON Im Bahnbetrieb gilt Je gr er die Reduktionsfaktoren sind desto kleiner ist die Geschwindigkeit beim bergang zwischen zwei Segmenten Das f hrt zu einer Der Unterschied zwis
232. gungen ausf hren k nnen Mit dieser Funktion haben Sie die M glichkeit eine neue Teach In Geschwindigkeit zu definieren Vor dem Aufruf dieser Funktion legen Sie den neuen Wert der Teach In Geschwindigkeit in bx cx ab Diesen Wert interpretiert der Treiber als eine ganze Zweier Komplement r Zahl siehe Bild 3 27 Die Einheit der Geschwindigkeit ist in Abh ngigkeit von der Anlagenstruktur entweder Mikrometer Sekunde um s oder Bogensekunde Sekunde 5 MSB LSB V Teachln Geschwindigkeit LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 27 Die neue Teach In Geschwindigkeit in bx cx 127 3 3 23 128 Diese Funktion k nnen Sie zwar w hrend der Bewegung aufrufen der neue Wert wird vom Treiber aber erst beim Fahren des n chsten Bewegungssegments im Teach In Modus akzeptiert Auf das momentane Bewegungssegment hat diese Funktion also keinen Einfluss Nach dem Laden oder nach einem Reset des Treibers hat die Teach In Geschwindigkeit den Standardwert den Sie ber das Konfigurations programm PARKON EXE eingestellt haben siehe Handbuch PARKON Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja der neue Wert wird erst beim Fahren des n chsten Bewegungs segments angenommen M gliche Fehlercodes 2 3 7 8 9 15 16 19 22 Siehe auch Kapitel 3 2 9 3 2 10 3 2 13 3 2 17 3 3 9 Funktion 23 Setzen der Eilgeschwindigkeit Zweck Setzen einer neue
233. h Die Festlegung der Unterbrechungstaste erfolgt durch das Programm PARKON EXE Mit dem Programm PAREIN EXE k nnen Sie den Code der Unterbrechungstaste ermitteln Dieser Fehler entsteht nur im Zusammenhang mit dem Aufruf der Funktion 6 siehe Kapitel 3 3 6 und wird intern nicht abgespeichert Fehlercode 29 Anlagenstruktur Fehler Bei der Achsenumschaltung Funktion 57 und bei dem Setzen von Zylinderradius einer Drehachse Funktion 58 m ssen Sie die neue Anlagenstruktur angeben Beim Aufruf dieser beiden Funktionen kontrolliert der Treiber ob die neue Anlagenstruktur zu den Achsenarten Linear oder Drehachse passt oder nicht Dieser Fehler wird nicht intern abgespeichert Fehlercode 30 Zylinderradius Fehler Dieser Fehler entsteht nur beim Aufruf der Funktion 58 Bei der Umwandlung einer Drehachse zu einer Linearachse zwecks Zylindergravierens m ssen Sie den Zylinderradius definieren Der Zylinderradius darf keinen negativen Wert haben Ein Wert gleich Null wird nur bei der Umwandlung zur ck in eine Drehachse akzeptiert Dieser Fehler wird intern nicht abgespeichert Fehlercode 31 Spindel Modus Fehler Falls die letzte Achse noch nicht im Spindel Modus steht k nnen Sie folgende Funktionen nicht benutzen Festlegen des Benutzungsortes der Spindelachse Funktion 60 Definieren des nderungsfaktors der Spindelgeschwindigkeit Funktion 61 nderung der Geschwindigkeit der Spindelachse Funktion 62 nderung der
234. h ngt dann nur noch von 30 der Anlagenstruktur ab ob dann ein Linearsegment oder ein PTP Segment entsteht Um ein Kreissegment eindeutig zu bestimmen m ssen Sie au er den Koordinaten des Endpunktes noch die Koordinaten des Kreismittelpunktes sowie die Bewegungsrichtung auf dem Kreis im Uhrzeigersinn oder gegen Uhrzeigersinn angeben Hierher wollen Sie das Werkzeug bewegen Aktuellessegment TER Hier steht das Werkzeug amp Und das ist der Bezugpunkt Letztes Segment X_RelEnd Nullpunkt 7 x X RelEnd und Y RelEnd sind die Koordinaten des Segmentendpunktes die relativ zum Segmentanfangspunkt sind Bild 3 2 Berechnung der Relativkoordinaten am Beispiel eines Linearrelativsegments in der XY Ebene Das Wort Relativ im Begriff Relativsegment hat mit dem Bezugspunkt f r die Berechnung der Koordinaten etwas zu tun Der Bezugspunkt f r diese Koordinaten ist der Punkt in dem das Werkzeug direkt vor dem Abfahren des Segments steht W hrend der Bearbeitungsphase ist der Bezugspunkt f r jedes neue Segment im Prinzip sein eigener Anfangspunkt und gleichzeitig der Endpunkt des vorigen Segments Das Bild 3 2 hilft Ihnen weiter wie dies zu verstehen ist Dieses Bild ist nur ein Beispiel wie man die Koordinaten eines Linearrelativsegments in der XY Ebene berechnen kann Auf die gleiche Weise k nnen Sie auch die Koordinaten f r verschiedene Achsen bestimmen Bei einem Kreisrelativsegment dient sein
235. h jeder Teach In Bewegung mit einem von uns festgelegten Reglerparametersatz eingeladen wird der den Motorstrom begrenzt Nachdem der neue Reglerparametersatz aktiv ist werden Sie feststellen dass die Achse keine Kraft mehr hat Es ist aber kein Grund zur Sorge Sie sollten auf Ihrer Seite trotzdem niemals eine Achse bis zum Anschlag fahren und dort stehen lassen So schnell wie m glich sollten Sie die Achse aus dem Anschlag herausfahren FA 295 o iselautomation PAREIN Hauptmen Achse 4 1 4 2 Aufgrund der Anlagensicherheit wird der Strom bei isel Servocontrollern generell ausgeschaltet falls einer der Endlageschalter aktiv ist In diesem Fall m ssen Sie bei der Treiberversion 3 0 den Schl sselschalter benutzen um den Strom wieder einschalten zu k nnen Erst wenn der Strom da ist k nnen Sie die Achse weiterfahren Bei der Treiberversion 3 1 gibt es die Option Schl sselschalter nicht mehr Um die Endlageschalter zu berbr cken muss das Bit 5 des Ausgabeports Basisadresse 0Ch gesetzt werden Das Setzen dieses Bits k nnen Sie sehr einfach machen weil wir Ihnen in jedem Arbeitsmen die entsprechende M glichkeit einr umen Das berbr cken der Endlageschalter stellt aber eine gewisse Gefahr dar Deswegen wird Sie die blinkende Warnung HWE berbr cken der unteren rechten Ecke des Bildschirms daran erinnern dass die Endlagenschalter berbr ckt sind Das Stromabschalten und das Stromeinschalten bei aktive
236. hiedene Fehler auftreten In diesem Abschnitt wollen wir diese Fehler und ihre Ursachen auflisten Dateischreibfehler Dieser Fehler tritt nur beim Speichern der Initialisierungsdatei auf Der Grund daf r liegt bei dem Datentr ger der entweder defekt voll oder schreibgesch tzt ist Dateinamenfehler Diesen Fehler k nnen Sie beim ffnen oder Speichern einer Initialisierungs datei bekommen Die Namen der Initialisierungsdateien sind Namen nach der DOS Konvention Alle Buchstaben von a bis z werden in den Namen akzeptiert Es gibt keine Unterscheidung zwischen Gro und Kleinbuchstaben Die Zahlen von 0 bis 9 sowie die Zeichen und _ werden als normale Buchstaben akzeptiert Au erdem m ssen die Dateinamen die Erweiterung haben 253 254 Dateiformatfehler Sie bekommen diesen Fehler wenn Sie versuchen eine Datei zu ffnen die keine Initialisierungsdatei ist oder die eine falsche Versionsnummer hat Druckerfehler Diesen Fehler bekommen Sie nur wenn Sie versuchen die Initialisierungsdatei zu drucken Wenn der Drucker nicht bereit ist oder wenn die Verbindung zum Drucker nicht vorhanden ist bekommen Sie logischerweise diesen Fehler Der Rechner ist nicht graphikf hig Dieser Fehler kann nur auftreten wenn Sie ein von den Untermen s V Regler Posi Regler oder Rampe benutzen wollen Hier muss das Einstellprogramm den Graphik Modus der Videokarte in Ihrem Rechner benutzen um
237. hmus au er Kraft gesetzt Dadurch bleiben der Integrationswert und somit auch das Stellsignal immer begrenzt Wir wollen Ihnen den digitalen PID Regler des Achscontrollers jetzt etwas genauer erl utern nachdem Sie sich schon mit der Theorie eines konventionellen PID Reglers vertraut gemacht haben Der PID Regler des Achscontrollers hat die Differenzengleichung n U nTa Kp E nTa Ki E Ta Kd E kTs 1 5 mit 0 den beiden zus tzlichen Parametern und Il die aber nicht der Differenzengleichung vorkommen Hier haben Sie schon bemerkt dass der Term im I Anteil sowie der Term 1 Ts im D Anteil gar nicht mehr vorhanden sind Das kommt daher dass diese beiden Parameter bereits in den jeweiligen Parametern Ki bzw Kd mit eingegangen sind Die Modifikation der Differentiation wird durch den Parameter gew hrleistet Dabei haben wir die Beziehung Ts Td 1 Ta mit Td 0 255 Durch die nderung von Td k nnen Sie die Abtastzeit Ts der Differentiation variieren Der Parameter Td kann nur einen ganzen und positiven Wert zwischen 0 und 255 annehmen h die Abtastzeit Ts f r die Differentiation ist immer ein ganzes Vielfache der Abtastzeit Ta Im Allgemein sollte man w hrend der Inbetriebnahme zuerst gleich 0 setzen Nachdem alle Reglerparameter fertig eingestellt wurden kann Td dann schrittweise erh ht werden um das Optimum des Regelverhaltens zu finden Dabei muss der Faktor Kd entspre
238. hren einer Kreisinterpolation Kreisinterpolation in einer der zul ssigen Ebenen XY YZ oder XZ unter Verwendung von Absolutkoordinaten Die Angabe der Koordinaten erfolgt absolut d h alle Positions angaben beziehen sich auf den gesetzten Werkst cknullpunkt Die Festlegung der Kreisrichtung erfolgt mit dem Kommando CWABS im Uhrzeigersinn oder CCWABS Gegen Uhrzeigersinn Die Parameter und J geben die Koordinaten des Kreismittelpunktes an I und J sind Abh ngigkeit von der jeweils aktiven Kreisebene Bearbeitungsebene Bedeutung XY Ebene entspricht einer X J einer Y Koordinate XZ Ebene entspricht einer X J einer Z Koordinate YZ Ebene entspricht einer Y J einer Z Koordinate Die Parameter X Y Z und A geben die jeweiligen absoluten Endpositionen an Falls eine Achse ihre aktuelle Position behalten soll kann die Angabe der Endposition f r diese Achse entfallen Falls Angaben f r Achsen gemacht werden die f r die Kreisinterpolation nicht ben tigt werden werden diese ignoriert Die Angabe der Positionen erfolgt in Mikrometer Als Fahrgeschwindigkeit wird die Normalgeschwindigkeit verwendet das ist die Geschwindigkeit die durch Verwendung des Befehls VEL gesetzt wird Kreis Relativ Zeitverz gerung WS Null Setzen Beispiel PLANE XY Festlegen der Interpolationsebene MOVEABS X50000 Y50000 Z 2500 Startpunkt anfahren CWABS 175000 J50000 X50000 Y50000 Z 2500 25 mm MOVEABS
239. hs zu reservieren Die Einheit sowohl der Mittelpunktpositionen Position 1 und Position 2 als auch der Endpunktpositionen der Achse ist entweder Mikrometer um oder 135 136 Bogensekunde Welche Einheit dabei benutzt wird h ngt von der Struktur Ihrer Anlage ab siehe Kapitel 3 2 9 Das Wort Relativ im Funktionsnamen hat mit dem Bezugspunkt der zu bergebenden Positionen sowohl f r den Kreismittelpunkt als auch f r den Endpunkt etwas zu tun siehe Kapitel 3 2 1 Der Bezugspunkt f r diese Endpositionen ist der Punkt in dem das Werkzeug direkt vor dem Funktionsaufruf steht Beim Fahren mehrerer Segmente hintereinander ist der Bezugspunkt der Endpunkt des letzten Segments und gleichzeitig der Anfangspunkt des zu fahrenden Segments siehe Kapitel 3 2 1 Im Unterschied zu einem Linearsegment bei dem der Interpolationsalgorithmus in Abh ngigkeit von der aufgerufenen Treiberfunktion Funktionen 24 25 oder Funktionen 26 27 entweder die Segment Geschwindigkeit siehe Kapitel 3 3 20 oder die Eilgeschwindigkeit siehe Kapitel 3 3 23 f r seine internen Berechnungen nutzt kann ein Kreissegment nur mit der Segmentgeschwindigkeit siehe Kapitel 3 3 20 interpoliert werden Ein weiterer Unterschied zu einem Linearsegment besteht darin dass die Kreisinterpolation nur bei einer Anlage mit TTT Struktur m glich ist siehe Kapitel 1 2 hnlich wie bei einem Linearsegment k nnen Sie w hrend des Fahrens eines Kreissegmentes d
240. hspeichern Fehler Fehlercode 19 kommen Wir haben mit Speicherbereichen von jeweils 28 012 Bytes entspricht 200 Segmenten ganz gute Erfahrungen gemacht Je gr er die Speicherbereiche sind desto besser ist es Abgesehen vom st ndigen Nachladen der Bahndaten aus einer Datei verh lt sich das Bahnfahren gegen ber dem Anwenderprogramm genau wie das Segmentfahren d h w hrend des Bahnfahrens kann das Anwenderprogramm problemlos die Ist Positionen oder die Ist Geschwindigkeit berwachen siehe 147 3 3 34 148 Kapitel 3 3 18 und 3 3 19 Die Bahngeschwindigkeit l sst sich ohne weiteres mit der Funktion 21 ndern Selbst der Teach In Modus ist w hrend des Bahnfahrens nach einem Aufruf der Stop Unterfunktion weiterhin m glich siehe Kapitel 3 3 9 und 3 3 10 Nach dem Ausschalten des Teach In Modus kann der Rest der Bahn problemlos abgearbeitet werden Genau wie bei der Segmentbearbeitung f hrt ein Aufruf der Abort Unterfunktion zu einem rampenm igen Anhalten der Anlage Ein evtl vorhandener Bahnrest geht verloren Es wird kein Fehlerflag gesetzt siehe Kapitel 3 3 10 Alle Hardware und Software Endschalter werden weiterhin im Hintergrund vom Treiber berwacht Kurz gesagt alle Ihnen w hrend des Segmentfahrens zur Verf gung stehenden M glichkeiten k nnen Sie auch w hrend des Bahnfahrens nutzen Das gleiche gilt auch f r die Beschr nkungen Diese Bahnfunktion k nnen Sie im Teach In Modus nicht aufrufen A
241. icht siehe Kapitel 3 3 10 130 Falls Ihre Anlage eine TTT Struktur hat wird eine Linearinterpolation durchgef hrt d h das Werkzeug bewegt sich wirklich auf einer Geraden im Raum bzw in einer Ebene Falls diese angenehme Struktur nicht vorliegt realisiert der Treiber beim Aufruf dieser Funktion eine Synchron PTP Steuerung f r Sie siehe Kapitel 1 2 und 3 2 1 Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja aber nur nachdem der Teach In Modus eingeschaltet ist sonst Nein M gliche Fehlercodes im Normalbetrieb 0 2 3 4 7 8 9 15 19 22 M gliche Fehlercodes im Teach In Modus 2 4 9 Siehe auch Kapitel 3 2 1 3 2 2 3 2 6 3 2 9 3 2 13 3 3 10 3 2 17 3 3 9 3 3 25 Funktion 25 Absolute Linearnormalbewegung Zweck Ausf hren einer absoluten Linearbewegung mit der Segment Geschwindigkeit Aufrufparameter 25 Funktionsnummer bx Segment Adresse der Endposition CN Offset Adresse der Endposition dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion sind Sie in der Lage die Linearinterpolation bis zu 4 Achsen durchzuf hren Abgesehen davon dass die ber bx cx bergebenen Endpositionen Absolutpositionen sind ist diese Funktion in Bezug sowohl auf die Funktionalit t als auch auf das Daten bergabeformat absolut identisch zu der Funktion 24 Im Kapitel 3 2 1 haben wir Ihnen bereits erkl rt dass Sie bei der Berechnung der Absolutpositionen immer den Werkst ck Nullpu
242. ie beachten dass unsere Einsteckkarte im Lieferzustand f r das direkte Anschlie en von Encoder Indexsignalen nicht geeignet ist Eine kleine nderung des Widerstandnetzwerks ist notwendig In diesem Fall sollten Sie mit unseren Service Technikern sprechen 3 2 8 Geschwindigkeitsabh ngige Peripheriesteuerung Bei vielen Bearbeitungsaufgaben besteht die Notwendigkeit eine oder mehrere Peripherien geschwindigkeitsabh ngig zu steuern z B bei der Bearbeitung mit LASER ist es oft notwendig die LASER Intensit t geschwindigkeits abh ngig zu steuern Oder beim Kleberauftrag erreicht man dann eine wesentlich gr ere Bearbeitungsgeschwindigkeit falls es m glich ist die ffnung des D senventils geschwindigkeitsabh ngig zu steuern Das sind zwei von vielen Anwendungsf llen wo man wirklich gro e Vorteile durch die geschwindigkeitsabh ngige Peripherie Steuerung erreichen kann W hrend der Bewegung besteht die M glichkeit die Ist Bahngeschwindigkeit der Anlage durch den Aufruf der entsprechenden Treiberfunktion abzufragen Diese Informationen k nnen Sie dann in Ihrem Anwenderprogramm f r eine geschwindigkeitsabh ngige Steuerung der Peripherien benutzen Solange die durch die Tr gheit verursachte Nachlaufzeit vernachl ssigbar klein ist kann man ohne weiteres diese Methode benutzen Falls dies nicht der Fall ist kann von einer geschwindigkeitsabh ngigen Steuerung keine Rede sein Im Bild 3 16 wird diese Tatsache verdeutlicht
243. iegenden Wert f r die Kreisebene k nnen Sie selbst bestimmen auf welcher Ebene der Grundkreis f r die Helixinterpolation liegen soll Die Position 1 und die Position 2 sind die Positionen des Kreismittelpunktes Zwischen der Kreisebene und diesen Positionen gilt die gleiche Zuordnung wie bei einer Kreisinterpolation Wert Kreisebene Position 1 Position 2 0 XY Ebene X Achse Y Achse 1 XZ Ebene X Achse Z Achse 2 YZ Ebene Y Achse Z Achse sonst 2 Y Achse Z Achse Die Bewegungsrichtung f r die Helixinterpolation wird durch den Wert in den n chsten 4 Bytes direkt hinter dem Wert f r die Kreisebene definiert Hier gilt das Gleiche wie bei einer Kreisinterpolation Wert Bewegungsrichtung 0 Uhrzeigersinn 1 gegen Uhrzeigersinn sonst gegen Uhrzeigersinn Bei der Helixinterpolation bewegt sich das Werkzeug bekanntlich in der Kreisebene auf einem Kreissegment 138 ber den Wert f r den Bewegungswinkel kann man selbst definieren wie gro das Kreissegment auf der Kreisebene sein soll siehe Bild 3 32 Achse2 Grundkreis f r einen Helixsegment Der Grundkreis liegt in der Kreisebene Bewegungswinkel Position 2 Kreismittelpunkt Endpunkt Anfangpunkt Position 1 Achse Bild 3 32 Bewegungswinkel f r ein Helixsegment Der Bewegungswinkel ist im Prinzip der Kreiswinkel zwischen dem auf die Kreisebene projezierten Segment Anfangspunkt d h dem Endpunkt des letzten Segments und dem ebenfalls
244. igkeit die bei Verwendung eines der Befehle MOVEABS MOVEREL FASTABS FASTREL CWABS CWREL CCWABS CCWREL CWHLXABS CWHLXREL CCWHLXABS oder CCWHLXREL benutzt wird Die Einheit des bergebenen Geschwindigkeitswertes ist um s Beispiel VEL 5000 setzt die Normalgeschwindigkeit auf 5 mm s FASTVEL xxx Setzen der Eilgeschwindigkeit auf den Wert Die Eilgeschwindigkeit ist die Segment Verfahrgeschwindigkeit die bei Verwendung eines der Befehle FASTABS oder FASTREL benutzt wird Die Einheit des bergebenen Geschwindigkeitswertes ist um s Beispiel FASTVEL 50000 setzt die Eilgeschwindigkeit auf 50 mm s MOVEABS X Y Z Absolute Linearbewegung mit Normalgeschwindigkeit Geschwin digkeit die durch Verwendung des Befehls VEL gesetzt wird Diese Funktion f hrt eine Bewegung von bis zu vier Achsen aus Bei einer Konfiguration der Achsen als XYZ_TTT Struktur werden die drei Achsen X Y und Z interpoliert die Achse A wird synchron nachgef hrt Durch den Achsbezeichner X Y wird die Zielkoordinate der entsprechenden Achse zugewiesen Die Zielposition der Bewegung wird in Absolutkoordinaten angegeben bezogen auf den aktuell gesetzten Werkst cknullpunkt Die Angabe der Zielposition f r jede Achse ist modal d h wenn f r eine oder mehrere Achsen kein Wert bergeben wird wird die aktuelle Position beibehalten Die Einheit der Zielposition ist Mikrometer um f r Linearachsen und Bogensekunden TT f
245. igurationsprogramm PARKON EXE k nnen Sie bis zu 4 Eingabeports mit logischen Nummern versehen siehe Handbuch PARKON Der Treiber verwaltet diese Eingabeports sowohl bitweise als auch byteweise Das Einlesen jedes dieser vordefinierten Eingabeports geschieht ber die entsprechende logische Portnummer bis 3 Das Einlesen jedes Bits dieser vordefinierten Eingabeports l uft ber die entsprechenden logischen Kanalnummern 0 bis 31 Die Zuordnung zwischen den logischen Portnummern und den logischen Kanalnummern lautet Portnummer Kanalnummer 0 7 bis 0 1 15 bis 8 2 23 bis 16 3 31 bis 24 In jedem Port gilt je gr er die Kanalnummer desto h herwertiger ist das zugeordnete Bit Der entscheidende Vorteil eines Zugriffs ber die logischen Nummer besteht in der Trennung zwischen einem Anwenderprogramm und der Hardware Mit Hilfe dieser Funktion sind Sie in der Lage jedes beliebige Bit der vordefinierten Eingabeports ber die entsprechende Kanalnummer zu lesen Beim Aufruf dieser Funktion steht die Kanalnummer im Register bx Als Ergebnis bekommen Sie den Wert des gew nschten Bits im Register bx Einer der m glichen Fehler dieser Funktion ist der Kanal Fehler Fehlercode 23 Dieser Fehler deutet daraufhin dass entweder die Kanalnummer au erhalb des Bereichs 0 bis 31 liegt oder dass die Kanalnummer zwar zu einem vordefinierten Eingabeport geh rt der aber f r die Benutzung nicht frei gegeben ist Definition und Freigabe eines Ein
246. ils und Koeffizient des D Anteils Das Produkt zwischen der bertragungsfunktion und dem Fehlersignal E s Fehlersignal Soll Wert Ist Wert ist die Stellgr e U s E s kp ki s E s kd s Durch die R cktransformation in die Zeitebene haben wir die zeitliche Gleichung f r das Stellsignal d e t u t kp e t ki J dt d an 0 wobei u t sowie e t das Stellsignal sowie das Fehlersignal in der Zeitebene sind Durch die Diskretisierung dieser Gleichung bekommen wir die Differenzengleichung eines diskontinuierlichen bzw digitalen PID Reglers 2 E nTa 1 Ta U nTa E nTa ki gt E iTa kd Ta Zo 2 a elt at 0 eg P Anteil I Anteil D Anteil mit Ta Abtastzeit des digitalen PID Reglers U n Ta Stellsignal zum Zeitpunkt t n Ta E n Ta Fehlersignal zum Zeitpunkt t Ta n 1 Fehlersignal zum Zeitpunkt t n 1 Diese originale Differenzengleichung sieht zwar sch n aus ist aber in der Praxis nur sehr begrenzt einsetzbar Man muss sie modifizieren um sie an die 73 74 realen Bedingungen anzupassen Diese Problematik wollen wir Ihnen im Folgenden n her erl utern Bei einer kleiner werdenden Abtastzeit Ta tendiert das Verhalten eines digitalen Reglers immer mehr zu dem eines analogen Reglers Dadurch k nnen das Fehlersignal und die St rungen sehr sch
247. in Bitwert in der Maske gleich 1 bedeutet dass das entsprechende Bit der Eingabeports benutzt wird Falls Sie ein bestimmtes Bit der Eingabeports nicht benutzen wollen m ssen Sie das entsprechende Bit in der Maske gleich 0 setzen Falls alle Bits der Maske gleich 0 sind werden die Eingabeports vom Treiber gar nicht abgefragt ber das Feld Aktiv werden die Aktivpegels f r die einzelnen Bits der Eingabeports definiert Somit k nnen Sie in Ihrem Anwenderprogramm auf der logischen Ebene arbeiten siehe Handbuch ise Servosteuerkarte UPMV 4 12 Beim Aufruf der entsprechenden Treiberfunktionen bekommen Sie den Bitwert 1 falls der tats chliche Bitwert und der als aktiv definierte Bitwert identisch sind In den anderen F llen bekommen Sie den Bitwert 0 hnlich wie in der Kategorie Eingabe k nnen Sie in der Kategorie Ausgabe auch bis zu zwei Ausgabeports f r die berwachung definieren Die Portadressen stehen im Feld Port Die bitweise Benutzung der Ausgabeports kann ber das Feld Maske definiert werden Wenn Sie die Ausgabeports nicht benutzen wollen m ssen Sie alle Bits im Feld Maske gleich 0 setzen Diese Ports werden dann nicht mehr vom Treiber angesprochen 212 NL iselautomation PARKON Die Aktivpegel k nnen Sie im Feld Aktiv festlegen um auf der logischen Ebene arbeiten zu k nnen Die Initialisierungswerte die der Treiber beim Start an den entsprechenden Ports au
248. in_TTT Struktur ein Mitschleppsegment ist Bei einem Normalsegment l sst sich die Werkzeuggeschwindigkeit aus den Geschwindigkeiten der Hauptachsen berechnen Bei einem Mitschleppsegment ist die Werkzeuggeschwindigkeit gleich der Geschwindigkeit der ersten Mitschleppachse bei der der Bewegungsweg ungleich Null ist Hier werden die Mitschleppachsen in der Reihenfolge X 2 A gez hlt Am folgenden Beispiel wollen wir das Gesagte verdeutlichen Bei einer Anlage mit der XY_TTT Struktur haben wir f r einen Normalsegment 2 2 Vverkzeug Bei einem Mitschleppsegment haben Vverkzeug wo falls der Bewegungsweg der Z Achse ungleich Null ist Sonst haben wir Vwerkzeug Va falls die A Achse existiert F r ein Normalsegment entspricht die Werkzeuggeschwindigkeit wirklich der Geschwindigkeit des Werkzeugs auf der X Achse bei der X_TTT Struktur oder auf der XY Ebene bei der XY_TTT Struktur oder im Raum bei der XYZ_TTT Struktur F r ein Mitschleppsegmernt ist es nat rlich nicht der Fall Um die einzelnen Achsgeschwindigkeiten aus der Werkzeuggeschwindigkeit berechnen zu k nnen m ssen Sie zuerst die sogenannte Segmentl nge berechnen Bei einem Normalsegment l sst sich die Segmentl nge aus den Bewegungswegen der Hauptachsen berechnen Bei einem Mitschlepp segment ist die Segmentl nge gleich dem Bewegungsweg der ersten Mitschleppachse bei der der Bewegungsweg ungleich Null ist Hier werden die Achs
249. indigkeit Funktion 19 Operationen mit den reservierten Datenbytes Funktionen 44 45 und 46 Dieses Fehlerflag k nnen Sie nur durch die Reset Funktion zur cksetzen Fehlercode 23 Bitnummer Fehler Dieser Fehler kann nur beim Aufruf einer der Funktionen 36 38 und 40 auftreten Er bedeutet dass die Bitnummer fehlerhaft ist siehe Kapitel 3 3 36 3 3 38 und 3 3 40 95 Fehlercode 24 Portnummer Fehler Dieser Fehler kann nur beim Aufruf der Funktionen 37 39 und 41 auftreten Er bedeutet dass die Portnummer fehlerhaft ist siehe Kapitel 3 3 37 3 3 39 und 3 3 41 Fehlercode 25 In Bewegung Ausgabeport Fehler Dieser Fehler kann nur beim Aufruf der Funktion 43 auftreten Er bedeutet dass die Benutzung der 8 Bit Ausgabe w hrend der Bewegung nicht zugelassen ist siehe Kapitel 3 2 und 3 3 40 Die Ausgabe w hrend der Bewegung ist optional Die Einstellung erfolgt mit dem Konfigurationsprogramm PARKON EXE Fehlercode 26 Geheimcode Fehler Dieser Fehler kann nur im Zusammenhang mit dem Aufruf einer der Funktionen 44 45 und 46 auftreten Er bedeutet dass Sie auf ein Reserviert Byte ber einen fehlerhaften Geheimcode zugreifen wollten Fehlercode 27 Sicherheitskreis berbr ckung Fehler Falls einer der Hardware Endschalter aktiv ist muss die Funktion 48 benutzt werden um den Servocontroller einschalten zu k nnen siehe Kapitel 3 2 6 2 Das Gleiche passiert auch bei der Referenzfahrt siehe Kapitel 3 2 7
250. iner Zylinderoberfl che identisch mit der Bearbeitung auf einer Ebene Am Bild 3 43 k nnen Sie es am Beispiel eines Zylinders erkennen deren Drehachse die X Achse ist LA Yx N Abwicklung 2 3 14 R L nge der Zylinderoberfl che in X Richtung Bild 3 43 Abwicklung einer Zylinderoberfl che Die Bewegung in der X Achse auf der Zylinderoberfl che entsteht durch eine Drehbewegung und ist abh ngig vom Zylinderradius In Abh ngigkeit vom Radius R muss die Drehgeschwindigkeit auch entsprechend ge ndert werden falls Sie eine konstante Bearbeitungsgeschwindigkeit und einen bestimmten L ngenma stab haben wollen Der Verwaltungsaufwand f r die unterschiedlichen Radien ist nicht klein wenn Sie alles selbst machen wollen Aus diesem Grund haben wir diese Funktion eingef hrt FA o iselautomation Treiberfunktionen Um diese Funktion nutzen zu k nnen m ssen Sie zuerst einen Speicher bereich in Ihrem Anwenderprogramm reservieren In diesem Speicherbereich werden die notwendigen Parameter abgelegt siehe Bild 3 44 Anfangsadresse des Speicherbereichs in bx cx LSB MSB LSB MSB LSB MSB NZ N N ZEN NG Achsnummer Zylinderradius Anlagenstruktur LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 44 Belegung des Speichers mit den Parametern f r die Bearbeitung auf einer Zylinderoberfl che Beim Aufruf dieser Funktion wird die Anfangsadresse dieses S
251. ingangskanal auftritt Der Parameter E gibt die logische Portadresse Ziffer zwischen 1 und 4 sowie Bitnummer Ziffer zwischen 1 und 8 des zu pr fenden Eingangskanals an Der Parameter v hinter dem Vergleichs operator ist der logische Pegel auf den gewartet werden soll F r Test oder Kontrollzwecke ist es m glich diese Funktion abzubrechen bzw zu berspringen Beispiel MOVEABS YO Bearbeitung WAITBIT E1 4 Warten bis Bit 4 an Port 1 high wird MOVEABS X20000 Y5000 weiter mit der Bearbeitung NL iselautomation NCP Quelldatei Warten auf Bitmuster Beginn Bahnbearbeitung Ende Bahnbearbeitung WAITPORT Ep v Warten auf Bitmuster an einem Eingangsport Die Zuweisung einer physikalischen Adresse zu einer logischen Adresse wird im Einstellprogramm des Treibers vorgenommen Das Einrichten der logischen Adresse ist f r die Benutzung dieser Funktion erforderlich Das Steuerungsprogramm stoppt die Bearbeitung und wartet bis das definierte Bitmuster am angegebenen Eingangsport auftritt Der Parameter E gibt die logische Portadresse an Ziffer zwischen 1 und 4 Der Parameter v hinter dem Vergleichsoperator ist der 8 Bit Wert auf den gewartet werden soll F r Test oder Kontrollzwecke ist es m glich diese Funktion abzubrechen bzw zu berspringen Beispiel MOVEABS 20 Bearbeitung MOVEABS YO Bearbeitung WAITPORT E1 00100101B _ warte au
252. iniert Kommentar hnlich wie bei den Eingabeports k nnen Sie bei den beiden Ausgabeports f r die berwachung auch die Maskebytes und die Aktivwerte definieren Die auszugebenden Werte werden beim Aufruf dieser Funktion in das Register bx eingelegt wobei das Register f r das erste Port und das Register bh f r das zweite Port bestimmt ist siehe Bild 3 41 MSB LSB Ausgabeport 2 Ausgabeport 1 LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 41 Auszugebende Werte f r die berwachungsausgabeports Die auszugebenden Werte in bx sind logische Werte d h vor der tats chlichen Ausgabe werden diese Werte zuerst mit den Maskebytes und den Aktivwerten kombiniert Ein Bitwert gleich 1 wird ausgegeben falls der Aktivwert und der in bx stehende Wert des entsprechenden Bits gleich sind Es ist unabh ngig davon ob sie gleich 0 oder 1 sind Im anderen Fall wird der Wert gleich 0 an das entsprechende Bit ausgegeben Ein Bit des Maskebytes gleich bedeutet dass das entsprechende Bit der Ausgabeports nicht benutzt ist An unbenutzten Bits werden generell die von Ihnen definierten Initialisierungswerte ausgegeben wobei die Initialisierungswerte wieder nur logische Werte sind Bei der Ausgabe an unbenutzten Bits gibt es folgende Ausnahmen Falls alle Bits eines Ausgabeports durch das entsprechende Maskebyte als nicht benutzt definiert sind wird dieses Port von dem Treib
253. iniert haben Die Richtungen die die PC Einsteckkarte f r jede Achse festgelegt hat sind hier uninteressant Im Standard Modus f hrt die Achse zuerst mit einer konstanten Geschwindigkeit zum Referenzschalter bis dieser Schalter bet tigt wird Mit einer wesentlich kleineren Geschwindigkeit f hrt die Achse wieder aus dem Schalter heraus Der Punkt in dem der Schalter seinen Pegel ndert wird blicherweise als der Referenzpunkt bzw als der Maschinennullpunkt definiert 209 D NJ 210 iselautomation PARKON In solchen F llen in denen Sie einen der Hardware Endlageschalter als Referenzschalter benutzen kann es beim Nullpunktanfahren wegen der berschwingung zu einem ungewollten Hardware Endlagerschalter Fehler f hren Deswegen haben wir die Option Referenzabstand eingef hrt So haben Sie die M glichkeit den Referenzpunkt um den definierten Abstand weg vom Schalter zu verschieben Diese Option hat keine Wirkung beim Referenzfahrt Modus Nicht Standard Modus Sie k nnen einen Hardware Endlageschalter als Referenzschalter definieren indem Sie die Portadresse und die Bitnummer des Hardware Endschalters als die Portadresse und die Bitnummer des Referenzschalters definieren Falls es aus Sicherheitsgr nden notwendig ist die Leistungsendstufen bei Hardware Endlageschalter Fehlern auszuschalten m ssen Sie bei der Treiberversion 3 00 die Watch Dog Option benutzen um die Referenzfahrt ausf hren zu k nne
254. inschalten Der Timer auf unserer PC Einsteckkarte ist auch in der Lage Interrupts auszul sen siehe Kapitel 2 4 Deswegen darf es bei der Konfiguration der Jumper 2 und 3 keinen Konflikt geben Bei der Benutzung des Treibers ISELDRV EXE d rfen Sie den Jumper 3 nicht stecken Die Timer die Hardware Interrupts und die gl cklosen Besitzer von Pentium Rechnern mit PCI Bus F r Zeitmessungen sowie Generierung zyklischer Timer Interrupts steht auf der PC Karte der Timerbaustein 8254 Hersteller INTEL zur Verf gung Gem oberer Beschreibung belegt der Timer vier aufeinander folgende Adressen ab der eingestellten Basisadresse 08h z B die Adressen 308h 309h 30Ah 30Bh 5V 3 MHz Timer 8254 0 OUTO CLK 1 GATE 1 T J2 OUT 1 a IRQ10 IRQ11 IRQ12 CLK 2 e RQ15 GATE 2 OUT2 Ausgangsport Bit Bild 2 3 Blockschaltung des Timerbausteins 8254 auf der PC Einsteckkarte Der Timer ist f r den internen Gebrauch bestimmt falls Sie unseren Treiber ISELDRV EXE benutzen Der Treiber benutzt den Timer f r die Generierung von Hardware Interrupts und f r die Zeitmessung Sie haben die Wahl den Ausgang des Timers mit IRQ10 Pin 1 mit Pin 8 oder mit IRQ11 Pin 2 mit Pin 7 zu verbinden Die Einstellung des Hardware Interrupts IRQ10 oder IRQ11 erfolgt an Jumper 2 und muss mit der Eingabe Konfigurationsprogramm PARKON bereinstimmen
255. ion 8 Ein oder Ausschalten des Teach In Modus Funktion 9 Breakfunktion Funktion 10 Einlesen von einem Port Funktionen 36 37 40 41 53 55 und 56 Ausgeben an einem Port Funktionen 38 39 42 48 und 54 Abfragen der Ist Positionen Funktion 18 Abfragen der Ist Geschwindigkeit Funktion 19 Abfragen der Soll Positionen Funktionen 50 und 51 Relative oder absolute Linearnormalbewegung Funktionen 24 und 25 im Teach In Modus Operationen mit den reservierten Datenbytes Funktionen 44 45 und 46 Setzen des Sicherheitskreis Ausgabeport Funktion 48 Das Break Flag kann nur durch einen Aufruf der Reset Funktion Funktion 2 zur ckgesetzt werden Fehlercode 4 In Bewegung Fehler Die Funktion ist nicht ausf hrbar weil der Treiber momentan ein Bewegungssegment im Hintergrund ausf hrt Falls das Abfahren eines Bewegungssegments im Hintergrund noch nicht fertig ist k nnen Sie die folgenden Funktionen nicht aufrufen Ein oder Ausschalten des Test Modus Funktion 3 nderung der Reglerparameter Funktion 4 Referenzfahrt Funktion 6 Einschalten des Hand Modus Funktion 8 Einschalten des Teach In Modus Funktion 9 wenn die Stop Funktion vorher noch nicht aufgerufen wurde siehe Kapitel 3 3 10 Setzen oder L schen von Werkst cknullpunkt Funktionen 11 12 und 13 Bewegungsfunktionen Funktionen 24 bis 31 und 33 wenn der Teach In Modus nicht eingeschaltet ist siehe Kapitel 3
256. ion aber nicht mehr als eine Umdrehung in der Kreisebene bewegen Diese Beschr nkung wird durch die Helixinterpolation Funktionen 30 und 31 aufgehoben hnlich wie bei der Kreisbewegung 137 7 iselautomation Treiberfunktionen haben Sie hier in bx cx die Anfangsadresse eines Speicherbereichs in dem die Parameter f r die Helixbewegung stehen Das Bild 3 31 zeigt Ihnen wie die Informationen in diesem Speicherbereich stehen Anfangsadresse des Speicherbereichs in bx cx LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB d Postion 1 Position 2 1 Kreisebene Bewegungsrichtung Bewegungswinkel vom Kreismittelpunkt vom Kreismittelpunkt LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB Vv Byte 1 Byte 2 Byte3 4 Byte 1 Byte2 Byte4 Byte 1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte 1 Byte2 Byte3 Byte4 S A n 1 nn __ Endposition der X Achse Endposition der Y Achse Endposition der Z Achse Endposition der A Achse LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 31 Belegung des Speicherbereichs f r eine Helixbewegung Der von Ihnen in Ihrem Anwenderprogramm reservierte Speicherbereich in dem die Helixinformationen stehen ist 36 Bytes gro Aufgrund des Papierformats wird dieser Speicherbereich im Bild 3 31 in zwei Teil geteilt In Wirklichkeit geh ren diese beiden Bereiche zusammen Durch den in den ersten 4 Bytes l
257. iselautomation Von der Komponente zum System isel 4 Achs Servomotor Steuerkarte UPMV 4 12 Erir Vareinn Ann 21N 29N Bedienungsanleitung Seite Wichtige Hinweise e Inhaltsverzeichnis VI e Hardware Beschreibung Kapitel 1 2 1 Software Beschreibung Kapitel 3 26 e Anhang A Schaltplan 186 e Anhang B isel Zwischenformat 187 e PARKON EXE Konfigurations Programm 202 e PAREIN EXE Inbetriebnahme Programm 220 e Lizenzvertrag 256 B 326 003 03 2000 24 Zu dieser Anleitung In dieser Anleitung finden Sie verschiedene Symbole die Ihnen schnell wichtige Informationen anzeigen Gefahr Achtung Hinweis Beispiel Zusatz Infos A Ir In Fa iselautomation GmbH amp Co KG 1997 Alle Rechte Vorbehalten Kein Teil dieser Ver ffentlichung darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung der Firma iselautomation GmbH amp Co KG in jeglicher Weise reproduziert in einem EDV System gespeichert oder bertragen werden Alle Angaben in diesem Handbuch erfolgen ohne Gew hr nderungen des Inhaltes sind jederzeit ohne Vorank ndigung m glich Trotz aller Sorgfalt k nnen Druckfehler und Irrt mer nicht ausgeschlossen werden F r Verbesserungsvorschl ge und Hinweise auf Fehler sind wir dankbar Hersteller Fa iselautomation GmbH amp Co KG B rgermeister Ebert Str 40 D 36124 Eichenzell Fax 06659 981 776 e mail automation isel com http www isel com Wichtige Hinweise f r die Benutzung der
258. it auch die Achsen umbenennen Diese Funktion k nnen Sie auf jede Drehachse und beliebig oft anwenden Die Anwendung dieser Funktion auf eine Linearachse ist nicht gestattet Beachten Sie au erdem dass die Bearbeitung nur m glich ist wenn die Drehachse des Zylinders im Zusammenhang mit den beiden anderen Achsen exakt ein kartesisches Koordinatensystem bildet Eine andere Zuordnung ist mit dem Treiber momentan nicht machbar Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 2 3 4 7 8 9 14 15 19 21 22 29 30 Siehe auch Kapitel 3 2 5 3 2 15 3 2 17 3 3 59 Funktion 59 Benutzung der letzten Achse im Spindel Modus Aufrufparameter 59 Funktionsnummer bx Unterfunktion dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Diese Funktion erm glicht Ihnen die letzte Achse aus dem Achsverbund zu trennen bzw in den Achsverbund wieder hinzuzuf gen Dadurch haben Sie die M glichkeit eine der Achsen als eine separate Achse zu benutzen 2 eine Spindel zu betreiben Die Zuordnung zwischen dem Wert im Register bx und den einzelnen Unterfunktionen ist folgende bx Unterfunktion 0 Die getrennte Achse wird wieder hinzugef gt 1 Die letzte Achse wird aus dem Achsverbund getrennt Sonst Die letzte Achse wird aus dem Achsverbund getrennt Die Anzahl der Achsen im System wird im Programm PARKON definiert Nach dem Start oder einem Reset ist die letzte Achse wie folg
259. it dieses Eingabeports wird dem Treiber mitgeteilt ob der Strom da ist oder nicht Auch wir im Hause benutzen diese M glichkeit um den Strom zu berwachen Hardwarem ig bedingt ist es bei unseren Anlagen aber nicht m glich eindeutig zwischen einem tats chlichen Stromausfall und einem aktiven Hand Modus stromloser Zustand der Leistungsendstufen zu unterscheiden In diesen beiden F llen ist das entsprechende Hardware Signal aktiv ber einen internen Flag wei der Treiber wann der Hand Modus aktiv ist In diesem Fall interpretiert der Treiber das aktive Signal nicht als Fehlerfall selbst dann nicht wenn der Strom tats chlich ausgefallen ist Beim Deaktivieren des Hand Modus ben tigt der Controller aufgrund der Tr gheit der Relais eine gewisse Zeit bis der Strom wieder da ist Diese Verz gerunggszeit der Relais m ssen Sie dem Treiber mitteilen damit der Treiber in diesem Fall das Deaktivieren des Hand Modus w hrend der Verz gerungszeit das aktive Hardware Signal nicht als einen Stromausfall interpretiert All diese Besonderheiten werden in der Kategorie Hand Modus zusammengefasst In das Feld m ssen Sie die f r die berwachung des Stromausfalls zust ndige Bitnummer des Kontrollbyte Eingabeports eintragen Beachten Sie dass die Bits von 0 bis 7 nummeriert sind Die Verz gerungszeit der Relais ist im Feld Zeit definiert 211 ER NL iselautomation PARKON W
260. it kann man die Achsgeschwindigkeiten V und V leider nicht mehr so einfach berechnen wie bei einem Linearsegmernt weil sie Cosinus und Sinus Funktionen sind Aber f r die dritte Achse und die A Achse haben wir Achse3 e rel 3 BI A rel V Dabei sind Achse 3 und A die Relativkoordinaten der dritten Achse und der A Achse im Segment Endpunkt Sowohl bei einem Linearsegment als auch bei einem Kreis bzw Helixsegment haben die Achsgeschwindigkeiten abgesehen von der Zeit dieselbe L ngeneinheit wie die Achsposition Mikrometer oder Bogensekunde Die Einheit der Werkzeuggeschwindigkeit ist nat rlich dieselbe wie die der Achsgeschwindigkeiten aus denen sie berechnet wird Der Regler und seine Parameter Jede Achse Ihrer Anlage wird durch einen auf der PC Einsteckkarte befindlichen Achscontroller vom Typ LM628 bzw LM629 berwacht Unter anderem bietet dieser Chip Ihnen einen digitalen PID Regler dessen Parameter Sie vor der Benutzung entsprechend den spezifischen Besonderheiten Ihrer Anlage einstellen m ssen Erl uterungen zum Software Treiber Aber bevor der PID Algorithmus dieses Chips unter die Lupe genommen werden soll werden wir Sie noch ein bisschen in die Theorie der Regelungstechnik einf hren Ein kontinuierlicher bzw analoger PID Regler hat die bertragungsfunktion G s kp ki s kd s mit s Operator der LAPLACE Transformation kp Koeffizient des P Anteils ki Koeffizient des I Ante
261. ite ausgef hrt wurden In der NC Datei kann an entsprechender Stelle ein Kommentar stehen der die erforderlichen Aktionen auf Seite des Benutzers beschreibt Beispiel SPINDLE OFF Spindel ausschalten MOVEABS Z5000 Bearbeitung FASTABS X5000 Y5000 Bearbeitung Kommentar mit Anweisungen f r den Bediener z B HALT Drehen Sie das Werkst cks um 90 nach links und setzen Sie die Bearbeitung fort MOVEABS 210000 Sicherheitsh he FASTABS X15000 Y20000 Positionieren SPINDLE ON TIME2000 Spindel wieder einschalten ACCEL Y 2 Einstellen der Beschleunigungswerte f r die Achsen Die Angabe des Wertes erfolgt in Prozent Der Wert der Beschleunigung kann in einem Bereich von 5 100 liegen Der maximale Beschleunigungswert 100 wurde in der Initialisierungsdatei eingestellt SPINDLE CW CCW RPMxxx RPSxxx TIMExxx Ein Ausschalten der Antriebsspindel CW bzw CCW bestimmen die Drehrichtung der Spindel der Parameter RPM RPS die Drehzahl in Umdrehungen Minute U s Eine Programmverz gerung f r den Anlauf der Spindel auf Nenndrehzahl kann durch den Parameter TIME angegeben werden Die Angabe der Zeit erfolgt in Millisekunden ms COOLANT ON OFF Ein Ausschalten der K hlmittelpumpe Die Festlegung der Art der K hlmittelpumpensteuerung erfolgt im Interpreterteil des NC Steuerungsprogramms TOOLDEF Tx Ly Rz Bekanntgabe der verwendeten bzw best ckten Werkzeug
262. kommen Sie dadurch dass der Treiber den sogenannten Nachlauffehler Schleppfehler berwacht Jede Achse einer Anlage hat naturgem immer eine Totzeit ungleich Null Die Totzeit stellt nichts anders als die Verz gerungszeit der Anlage dar Aufgrund dieser Totzeit k nnen das Soll Geschwindigkeitssignal und das Ist Geschwindigkeitssignal niemals zeitgleich laufen Es f hrt dann dazu dass eine Abweichung ungleich Null zwischen der Soll und der Ist Position w hrend einer Bewegung immer vorhanden ist siehe Bild 3 14 Diese Abweichung ist der Nachlauffehler Endposition Nachlauffehler Bild 3 14 Nachlauffehler w hrend einer Bewegung Die obere Grenze des durch die Totzeit entstehenden Nachlauffehlers kann man in Abh ngigkeit von der Geschwindigkeit wie im Folgenden grob absch tzen Nachlauffehler Totzeit x Geschwindigkeit Risikofaktor Die Totzeit der einzelnen Achsen Ihrer Anlage k nnen Sie mit Hilfe des Einstellprogramms PAREIN EXE m helos ermitteln 59 60 Der Risikofaktor ist deshalb wichtig weil jede Anlage einer gewissen Lastschwankung w hrend der Bearbeitung unterliegt Den Risikofaktor k nnen Sie frei definieren Ein Wert von 200 ist vern nftig W hrend einer Bewegung kontrolliert der Treiber st ndig den Nachlauffehler Falls der Nachlauffehler die nach der obigen Formel berechnete Obergrenze berschreitet ist einer der folgenden Fehler die Ursache daf r Die Soll Geschwindigkeiten wurde
263. ld 1 2 nennt man in der Regelungstechnik auch einen Kaskadenregler F r die Regelung braucht man immer Messsysteme um die Ausgangssignale erfassen zu k nnen Das ist u a ein Grund warum ein Antriebssystem mit Servomotoren teuerer ist als eines mit Schrittmotoren Man kann aber auch die Geschwindigkeitsinformationen aus den Lageinformationen durch entsprechende Soft oder Hardwarel sungen ableiten und so das Messsystem f r die Geschwindigkeitserfassung ersetzen Die Qualit t eines Servoantriebssystems h ngt sehr stark von den benutzten Reglerstrukturen und von der Dimensionierung der Reglerparameter ab FA 295 o 1 2 iselautomation Einleitung Aufgrund der Besonderheiten eines geschlossenen Regelkreises kann es bei ung nstiger Wahl unter Umst nden zur Instabilit t des Systems f hren Die Auswahl der Reglerstruktur ist nicht schwierig Abgesehen von einigen exotischen Strukturen wie z B der Zustandsregler k nnen Sie immer wieder auf die schon lange in der Praxis bew hrte PID Struktur zur ckgreifen Dagegen ist die Dimensionierung der Reglerparameter eine Wissenschaft f r sich Aber auch hier lassen wir Sie nicht im Regen stehen Sie bekommen von uns das Einstellprogramm PAREIN EXE das Sie bei der Inbetriebnahme Ihrer Servoanlage einschlie lich beim Dimensionieren der PID Regler unterst tzt Wo liegen die St rken des Servomotors bzw wo liegen die Schw chen des Schrittmotors Die gr te St rke eines Schrit
264. le der Software zu vervielf ltigen und zu verbreiten unter folgenden Voraussetzungen a Sie vertreiben die Runtime Module nur als Teil Ihres Software Produktes und als Teil desselben b Sie verwenden bei der Vermarktung Ihres Produkts weder den Namen noch das Logo noch andere Kennzeichen von iselautomation GmbH amp Co KG Sie nehmen die Copyright Meldung von iselautomation GmbH amp Co KG f r die Software als Teil der Bereitschaftsmeldung in Ihr Produkt auf Falls Sie Runtime Module von iselautfomafion GmbH amp Co KG benutzen so d rfen deren Copyright Meldungen weder entfernt noch modifiziert werden Sie erkl ren sich einverstanden iselautomation GmbH amp Co KG bez glich aller Anspr che oder Rechtsstreitigkeiten die aufgrund des Gebrauchs oder der Verbreitung Ihres Produkts entstehen k nnen freizustellen schadlos zu halten und gegen solche Anspr che zu verteidigen Runtime Module sind die Dateien der Software f r die in den schriftlichen Unterlagen ausdr cklich angegeben ist da sie erforderlich sind f r den Betrieb der Hardware den Ablauf Ihres NC Steuerungsprogramms Die Runtime Module sind auf die speicherresidenten Steuerungsprogramme Treiber f r die Maschinensteuerung die Objekt Dateien f r die Bahndatenerstellung und Interpreter Module f r NC Quelldateien deren Gebrauch und Weitergabe ausdr cklich gestattet ist beschr nkt Urheberrecht Die Software ist Eigentum von iselautomation GmbH A
265. ler Das sind die Standardwerte die der Treiber nach seinem Start oder einem Reset den Achscontrollern bergibt Eine nderung dieser Parameter ist durch die entsprechende Funktion m glich Hier k nnen Sie au erdem noch festlegen ob die Regler bei einem Nachlauffehler abgeschaltet werden sollen Diese Ma nahme ist sehr sinnvoll falls Ihre Leistungsendstufen nicht die M glichkeit haben den Strom hardwarem ig zu begrenzen In solchen F llen f hrt das Abschalten der Regler dazu dass der Strom vom Treiber bei einem Nachlauffehler softwarem ig begrenzt wird d h ein Nachlauffehler bei dem der Strom wegen der gro en Regelabweichung ber die zul ssige Grenze UPMV 4 12 Leistungsendstufen immer die beste Methode bersteigen kann stellt aufgrund dieser Ma nahme keine echte Gefahr dar Aber nach wie vor ist die hardwarem ige Strombegrenzung direkt in den Weitere Informationen finden Sie im Handbuch f r die ise Servosteuerkarte 217 ef US D NJ 218 iselautomation PARKON Das Hauptmen Info Hier k nnen Sie nichts eingeben sondern nur sehen was f r eine Treiber version Sie haben m ssen wenn Sie mit diesem Konfigurationsprogramm die Initialisierungsdateien f r den Treiber erzeugen wollen Au erdem k nnen Sie aus diesem Men unsere Anschrift entnehmen die f r Sie in manchen kritischen Situationen n tzlich sein kann M gliche Fehler bei der Parameterkonfiguration Beim Er
266. lerm glichkeiten und deren Bedeutungen werden im Folgenden erl utert Fehlercode 0 Fehlerfrei Die Ausgangsdatendatei mit Bahndaten konnte fehlerfrei erzeugt werden Im Feld Datendatei_Zeilennummer steht die Zahl 0 Fehlercode 1 Unterbrechungstaste Fehler Der Code f r die Unterbrechungstaste im Feld Unterbrechungstaste_Code ist fehlerhaft h der Wert in diesem Feld liegt au erhalb des Bereichs 0 127 Fehlercode 2 Unterbrechungs Fehler W hrend ihrer Arbeit wurde die Funktion BahnDatenGenerator durch das Bet tigen der im Feld Unterbrechungstaste_Code definierten Taste unterbrochen Im Feld Datendatei_Zeilennummer steht die Nummer der zuletzt bearbeiteten Zeile der Eingangsdatendatei Fehlercode 3 Anlagenstruktur Fehler Die Bahnbearbeitung kann nur in solchen Anlagen durchgef hrt werden deren Hauptachsen ein kartesisches Koordinatensystem auf der Ebene oder im Raum bilden Die Bahnbearbeitung ist nur dann m glich wenn Ihre Anlage die Struktur vom Typ XY_TTT oder vom Typ XYZ_TTT hat siehe Handbuch f r das Konfigurationsprogramm PARKON EXE Fehlercode 4 Initialisierungsdateiname Fehler Der Name der Initialisierungsdatei dessen Zeiger im Feld Initialisierungsdatei_Zeiger steht ist offensichtlich falsch Entweder hat der Dateiname nicht die Form INI oder die genannte Datei existiert gar nicht Fehlercode 5 Initialisierungsdateiformat Fehler Die Datei deren Name durch den Zeiger im Feld Initialisieru
267. lisierungsdatei zu ndern ohne das Programm PARKON EXE dazu zu benutzen Eine nderung per Hand kann dazu f hren dass die ge nderte Datei nicht mehr eingelesen werden kann NL iselautomation PARKON Druckerfehler Diesen Fehler bekommen Sie nur wenn Sie versuchen die Initialisierungsdatei zu drucken Wenn der Drucker nicht bereits ist oder wenn die Verbindung zu dem Drucker nicht vorhanden ist bekommen Sie logischerweise diesen Fehler Adressenkonflikt ber den Untermen s berwachungsport Ein Ausgabeport und Bew _Ausgabeport k nnen Sie verschiedene Ein und Ausgabeports f r den Treiber definieren Bei jeder Eingabe werden alle Portadressen sowohl die neu eingegebenen Adressen als auch die bereits ber den anderen Untermen s definierten Adressen miteinander verglichen Falls zwei unterschiedlichen Ports die selben Adressen haben bekommen Sie in der Regel diese Fehlermeldung zu sehen Es gibt hier aber eine Ausnahme Ein Port den Sie im Untermen berwachungsport definiert haben kann weiterhin im Untermen Ein Ausgabeport eingeben werden wenn nicht alle Bits dieses Ports schon als benutzt markiert sind Die Adressen der Ausgabeports werden nicht nur miteinander sondern auch noch mit dem Adressenbereich unserer PC Einsteckkarte verglichen Ein Ausgabeport in diesem Adressenbereich ist streng verboten Hier haben Sie nichts zu suchen Die Adressen unserer PC Einsteckkarte liegt im Bereich Basisadre
268. llen zu einer Kontur zusammengefasst die mit einer Bahnbearbeitung erzeugt werden soll ber diese Kontur wird ein Geschwindigkeitsprofil berechnet Die Daten des Geschwindigkeitsprofils werden anstelle der Parameter aller zur Bahn geh renden Segmente in der Datendatei gespeichert Alle Eilbewegungs befehle und alle Befehle die keine Bewegungsbefehle sind werden vom Bahngenerator als das Ende einer eventuell vorhandenen Bahn interpretiert und unver ndert in die Datendatei zur ckgespeichert Auf diese Art und Weise kann eine Datendatei mehrere Konturen enthalten die mit der Bahnbearbeitung erzeugt werden sollen Zwischen den Konturen k nnen ohne weiteres andere Aktionen wie z B Werkzeugwechseln Handhaben der Ein und Ausgabeports Ein und Ausschalten der K hlmittelpumpe etc durchgef hrt werden Sie haben gesehen welche Flexibilit t hier erreichbar ist 39 iselaufomafion Erl uterungen zum Software Treiber Im Bild 3 9 wollen wir Ihnen an einem Beispiel die Eingangsdatendatei und die Ausgangsdatendatei des Bahngenerators zeigen Eingangsdatendatei des Bahngenerators kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkk D Datendateibeispiel f r den Bahngenerator kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkk D N000001 IMF_PBL_V1 0 N000002 FASTABS X500 500 2500 A500 N000003 WPZERO N000004 MOVEREL Y1000 21000 N000005 MOVEABS X1000 Y1000 Z 1000 N000006 COOLANT ON N000007 CCWREL 10 J 1000 X 1000 Y 1000 21000
269. llpunktkoordinate_X Nullpunktkoordinate_Y und Nullpunktkoordinate_Z m ssen Sie die Koordinaten des Werkst cknullpunktes in Bezug auf den Referenzpunkt der Maschine angeben d h Sie m ssen angeben wo der Werkst cknullpunkt definiert ist bevor es anf ngt die Datendatei zu bearbeiten Diese Angabe ist deswegen wichtig weil alle Absolutkoordinaten in den Bewegungsbefehlen den Werkst cknullpunkt als Bezugspunkt nehmen Die Angabe der Koordinaten erfolgt in Mikrometer um ber die Felder Aktuellpunktkoordinate_X Aktuellpunktkoordinate_Y und Aktuellpunktkoordinate_Z m ssen Sie genau angeben wo das Werkzeug steht direkt bevor es anf ngt die Datendatei zu bearbeiten Die Einheit der Koordinaten ist Mikrometer um Beachten Sie dass der Bezugspunkt f r die Berechnung dieser Aktuellpunkt koordinaten nicht der Referenzpunkt sondern der Werkst cknullpunkt ist Die Koordinaten des Werkst cknullpunktes im Bezug auf den Referenzpunkt werden der Funktion BahnDatenGenerator ber die oben erw hnten Felder Nullpunktkoordinate_X Nullpunktkoordinate_Y und Nullpunktkoordinate_Z bergeben ber das Feld Initialisierungsdatei_Zeiger bekommt die Funktion BahnDatenGenerator einen Far Zeiger der auf eine Zeichenkette zeigt Diese Zeichenkette ist der Name der Initialisierungsdatei der Anlage siehe Handbuch f r das Konfigurationsprogramm PARKON EXE Der Dateipfad muss angegeben werden Diese Angabe ist deswegen notwendig weil s m
270. llten Sie die Zeitbasis Tb verkleinern Es werden die Anregelzeit in Prozent der Zeitbasis Tb und die berschwingweite in Prozent des Sollwertes abgelesen In Bild 4 12 haben wir z B eine Anregelzeit von 7 Tb und eine berschwingweite von 42 Sollwert Im Bild 4 13 haben wir eine Anregelzeit von 4 Tb und eine berschwingweite von 0 Sollwert Der Wert der Anregelzeit und der Wert der berschwingweite m ssen Sie f r das n chste Arbeitsmen notieren Das Arbeitsmen das nach dem ESCAPE zum Beenden des Regler Einstellmen s kommt verlangt die Eingabe der Anregelzeit und der berschwingweite um den Geschwindigkeits Verst rkungsfaktor und den D mpfungsgrad der Achse zu berechnen Der Geschwindigkeits Verst rkungsfaktor ist der dynamische Kennwert der Achse den der Treiber f r die interne Berechnung braucht Deswegen wird dieser Faktor in die Initialisierungsdatei bernommen Je gr er dieser Faktor ist desto besser ist die Dynamik der Achse Aufgrund der Anlagensymmetrie ist es oft w nschenswert dass alle Achsen einer Anlage ungef hr dieselbe Dynamik besitzen d h Sie sollten die Reglerparameter so einstellen dass die Geschwindigkeits Verst rkungsfaktoren der Achsen etwa gleich sind In der Praxis wird h ufig so verfahren dass die Reglerparameter der Achsen zuerst so eingestellt dass alle Achsen die maximal m gliche Dynamik haben 241 iselautomation PAREIN Hauptmen Achse Die
271. ls Nullpunkt angenommen d h Sie k nnen die Spindelachse immer bewegen ohne die Referenzfahrt ausf hren zu m ssen Falls sich die Spindelachse im Geschwindigkeits Modus bewegt oder im Hand Modus befindet oder f r die Benutzung in der Bahn bestimmt ist ist ein Aufruf dieser Funktion 63 nicht erlaubt Falls sich die Spindelachse im Positions Modus bewegt ist ein Aufruf der Funktion 62 nicht erlaubt Beachten Sie dass die absolute Position der Spindelachse unbekannt ist falls sich die Spindelachse einmal im Geschwindigkeits Modus befindet Sie k nnen die absolute Position aber jederzeit mit der Funktion 66 abfragen Weil das interne Positionsregister des Chips LM628 32 bit betr gt kann es im Geschwindigkeits Modus sehr oft dazu f hren dass das Positionsregister berlaufen ist D h der mit der Funktion 66 zur ckgelieferte Positionswert muss nicht immer gleich dem im Geschwindigkeits Modus zur ckgelegten Weg sein Um diese Funktion zu benutzen m ssen Sie einen Speicherbereich in Ihrem Programm reservieren Die Belegung des Speicherbereichs ist in Bild 3 46 zu sehen In den ersten 4 Bytes steht die Bewegungsgeschwindigkeit mit der die Spindelachse sich zur Soll Position bewegen soll Die Soll Position steht in den letzten 4 Bytes Beim Aufruf dieser Funktion m ssen Sie die Anfangsadresse des Speicherbereichs in bx cx einlegen 179 3 3 64 180 Anfangsadresse des Speicherbereichs in bx cx MSB LSB MSB V IB
272. lter DSM gestartet Bit 7 Reservierte Bits Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 Siehe auch Kapitel 3 3 5 3 3 59 3 3 64 3 3 66 Funktion 66 Abfragen der Bewegungsparameter der Spindelachse Aufrufparameter ax 66 Funktionsnummer bx Segmentadresse der Bewegungsparameter cx Offsetadresse der Bewegungsparameter undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Diese Funktion erm glicht es Ihnen die Bewegungsparameter der Spindelachse abzufragen Es sind die Ist Geschwindigkeit die Ist Position sowie die Soll Position der Spindelachse Die Soll Position ist die Position die der Chip LM628 aufgrund der Rampengenerierung berechnet und ausgibt Die Ist Position ist die aktuelle Position die logischerweise der Soll Position hinterher l uft 182 3 3 67 Um diese Funktion nutzen zu k nnen m ssen Sie zuerst einen Speicherbereich in Ihrem Anwenderprogramm reservieren Die Anfangsadresse dieses Speicherbereichs legen Sie beim Aufruf dieser Funktion in bx cx fest Mit Hilfe dieser Anfangsadresse schreibt der Treiber die Bewegungsparameter der Spindelachsen in den von Ihnen reservierten Speicherbereich siehe Bild 3 47 F r jeden Parameter braucht der Treiber 4 Byte Speicher Den Wert in diesen 4 Bytes m ssen Sie als eine ganze Zweier Komplement r Zahl interpretieren Anfangsadresse des Speicherbereichs in bx cx MSB LSB MSB LSB MSB V y Is
273. m mechanische Sch den durch eine falsche Bedienung zu vermeiden W hrend der Teach In Bewegung wird der Verlauf der Ist Geschwindigkeit auf dem Bildschirm gezeichnet Die gezeichnete Kurve ist die Sprungantwort der Ist Geschwindigkeit mit den zuletzt eingegeben Reglerparametern Sie dient als die Grundlage f r die Bewertung der Reglerqualit t Um die Einfl sse der Umkehrspanne zu vermeiden sollten Sie die entsprechende Taste F1 bzw F2 kurz bet tigen bevor der Ist Geschwindig keitsverlauf richtig aufgenommen werden sollte Bei einer ung nstigen Einstellung der Reglerparameter kann es w hrend der Inbetriebnahme passieren dass die Achse zu stark schwingt Dies kann dann zu mechanischen Sch den f hren Aus diesem Grund haben wir die Reset Funktion mit der Funktionstaste F10 eingef hrt Beim Bet tigen dieser Taste wird der PID Regler mit einem intern definierten Satz von Werten geladen Der PID Regler mit diesen Parametern garantiert eine schwingungsfreie Achse Mit der Taste F7 k nnen Sie bei einem isel Servocontroller jederzeit die Endlageschalter berbr cken um den Controller bei aktiven Endlageschaltern einschalten zu k nnen Nachdem Sie diese Taste bet tigt haben erscheint das Wort Ja statt des Wortes Nein Gleichzeitig gibt es eine blinkende Warnung HWE berbr ckung auf der unteren rechten Ecke des Bildschirms Mit der ESC Taste beenden Sie den Einstellvorgang Das Inbetriebnahme programm verlangt di
274. m Untermen Richtung definiert haben Untermen Ref_Schalter hnlich wie bei den Hardware Endschaltern definieren Sie hier die Portadressen und die Bitnummern mit denen die Referenzschalter verounden sind Wir haben zwei Modi der Referenzfahrt definiert Das sind der Standard und der Nicht Standard Modus siehe Handbuch isel Servosteuerkarte UPMV 4 12 Im Normalfall wird der Standard Modus benutzt Der Nicht Standard Modus findet seine Anwendung bei einer endlosen Drehachse mit einem Magnetschalter als Referenzschalter Die Auswahl des Referenz Modus sieht so aus X Modus gt Standard Modus der Referenzfahrt Modus gt Nicht Standard Modus der Referenzfahrt Weiterhin m ssen Sie angeben ob die Referenzschalter auf der positiven oder negativen Seite der dazugeh rigen Achse liegen Standardm ig liegen die Referenzschalter immer auf der negativen Seite Damit bewegen sich die Achsen in positiver Richtung beim Herausfahren aus dem Schalter Sie k nnen den Referenzschalter nat rlich auch auf die positiven Seite der Achsen bauen Sie m ssen dann aber in diesem Men eingeben dass Sie etwas nicht standardm ig gemacht haben Die Eingabe sieht so aus X Richtung gt Referenzschalter auf der negativen Seite 1 Richtung gt Referenzschalter auf der positiven Seite hnlich wie bei den Hardware Endschaltern sollten Sie beachten dass Sie selbst die positive bzw die negative Richtung im Untermen Richtung def
275. n Register ah Bit Status des Handrad Modus 0 Der Handrad Modus ist nicht aktiv 1 Der Handrad Modus ist aktiv Bit 1 Status der Handrad Bewegung 0 Keine Bewegung ist aktiv im Handrad Modus 1 Eine Bewegung ist aktiv im Handrad Modus Bit 2 7 Reservierte Bits Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 Siehe auch Kapitel 3 3 67 3 3 68 185 E N D i ci 001 eyon g Z Uld 1099 lt gt 9094 gue 8 et 001 349M Z 094 lt gt 1 094 9 gt WUO 022 Ir Z 09 lt gt 9094 1215 5 gt ZN EEN S094 094 LO9H D N 5 d U3AOON3 2259 145 AND u syoy 1N Bojeue 1 sapujo 0094 8 g org PA Ben 29 4 4 gona SS sl 5 zrtev D g zvona 7 tza D 2 ar e ZW ONJ S Di 9 2 XAONI sl 2 Z XANI Hy 21 SE E 109 ADIN al z JSX6 2 t gt 09 SNE ANE 9 2094 z t ISXE 2Nr 8094 719 9 209 0084 z Ve HEEN 5 bes 2 430 4N001 1092 T 9 2 D 9 Ee E L 7 115
276. n Endlageschaltern ist ein Merkmal der isel Servocontroller Wenn Sie unsere PC Einsteckkarte mit Servocontrollern anderer Hersteller benutzen brauchen Sie sich wahrscheinlich gar nicht darum zu k mmern Das Gesagte hat keine Bedeutung f r Sie Das Untermen Auswahl Hier haben Sie die M glichkeit eine der Achsen auszuw hlen die Sie in Betrieb nehmen wollen Nach der Auswahl der wird das Untermen Reihenfolge freigegeben Das Untermen Reihenfolge Hier entscheiden Sie ber die Arbeitsweise des Hauptmen s Achse In der Betriebsart Nacheinander werden die Untermen s nacheinander von oben nach unten freigegeben Ein Untermen wird nur dann aktiv wenn die Arbeit im vorangegangenen Untermen erfolgreich abgeschlossen werden konnte Diese Betriebsart ist daf r gedacht wenn Sie die Achse zum erstenmal in Betrieb nehmen wollen Die Anlagenachse stellt ein Antriebssystem aus verschiedenen Teilen dar Das Funktionieren eines Systemteils ist die notwendige Voraussetzung f r die Inbetriebnahme eines anderen Systemteils Sie k nnen z B keinen Regler dimensionieren falls der Encoder noch nicht l uft Mit der Betriebsart Nacheinander wollen wir verhindern dass Sie schwerwiegende Fehler w hrend der Inbetriebnahme machen In der Betriebsart Beliebig werden alle Untermen s auf einmal freigegeben Sie k nnen jederzeit ein beliebiges Untermen benutzen Diese Betriebsart ist f r Nachbesserungen bei einer Achse gedacht Sie ist z
277. n siehe Handbuch isel Servosteuerkarte UPMV 4 12 Ab der Version 3 10 ist diese Option nicht mehr vorhanden Um das Abschalten der Leistungsendstufen bei der Referenzfahrt zu verhindern m ssen Sie eine separate Treiberfunktion benutzen Die Referenzfahrt ist eine langwierige Geschichte Falls aus irgendwelchen Gr nden der Wunsch besteht die Referenzfahrt zu unterbrechen k nnen Sie ab der Version 3 10 eine Taste definieren mit der Sie die Referenzfahrt problemlos unterbrechen k nnen Das Definieren der Taste erfolgt durch die Eingabe des Scan Codes der Taste in das Feld KeyCode Um den Scan Code der entsprechenden Taste zu ermitteln benutzen Sie das Einstellprogramm PAREIN EXE Standardm ig ist der Wert 01 hier eingetragen Das ist der Scan Code f r die ESC Taste Der Unterschied zwischen dem Referenzschalter und Hardware Endlageschaltern einer Achse besteht darin dass jede benutzte Achse einen Referenzschalter ben tigt um einen Bezug f r alle Positionsangaben zu haben Aus diesem Grund haben Sie hier nicht die M glichkeit die Benutzung der Referenzschalter ein oder auszuschalten Untermen V_Regler Hier geben Sie ein ob die Geschwindigkeitsregler f r die Achsregelung vorhanden sind oder nicht Jede Achse Ihrer Anlage hat einen Positionsregler der durch den Chip LM628 bzw LM629 realisiert wird Die Geschwindigkeitsregler sind optional Man kann mit ihnen eine wesentlich gr ere Dynamik der Anlage erreichen
278. n 0 140 zu ver ndern Der Fachbegriff daf r hei t Override Anwenderprogramm Interruptaufrufe Treiber Abfahren eines Segments Zeit Der Prozess ist aktiv Der Prozess ist nicht aktiv Bild 3 5 Paralleles Arbeiten zwischen einem Anwenderprogramm und dem Treiber Wir wollen nochmals betonen dass die Generierung der Geschwindigkeits profile eine Aufgabe der Interpolation unseres Treibers ist Sie als Anwender brauchen dem Treiber nur die Segmentparameter durch entsprechende Funktionsaufrufe mitzuteilen Danach realisiert der Treiber das Bewegungssegment selbst ndig 33 3 2 3 34 In Abh ngigkeit von der gew nschten Werkzeuggeschwindigkeit und auch von dem zu fahrenden Segment kann das Abfahren eines Bewegungssegments sehr lange dauern Es w re witzlos wenn der Treiber in dieser ganzen Zeit die Kontrolle ber den PC hat Wenn das der Fall w re h tten Sie keine M glichkeiten mehr den Bewegungsablauf zu beeinflussen d h Sie k nnten z B die Geschwindigkeit nicht ndern oder die Bewegung nicht anhalten Aus diesem Grund haben wir den Treiber so konzipiert dass der Treiber das Abfahren eines Bewegungssegments im Hintergrund realisiert Das Bild 3 5 soll Ihnen die Parallelit t zwischen einem Anwenderprogramm und dem Treiber verdeutlichen Dabei spielt der Treiber eine passive Rolle Bei den meisten Interrupt Aufrufen wird der Treiber sehr kurz aktiviert weil die zu l senden Aufgaben sehr schnell
279. n Ansto k nnen Sie sofort bei der Achse kleine Dauerschwingungen hervorrufen Diese Dauerschwingungen sind wiederum durch ein deutliches Schwingungs ger usch zu erkennen Bild 4 8 Typischer Ist Geschwindigkeitsverlauf bei einem zu gro en Wert von Ki Sie m ssen Ki schrittweise erh hen bis die oben genannten Erscheinungen auftreten Danach Ki wieder schrittweise verkleinern bis diese Erscheinungen nicht mehr auftreten Damit ist Ki fertig eingestellt Eine Variation von V kann sehr n tzlich sein um Ki noch feiner einzustellen Im Bild 4 9 k nnen Sie den typischen Ist Geschwindigkeitsverlauf nach dem Einstellen von Kd Kp und Ki sehen 238 FA o iselautomation PAREIN Hauptmen Achse Bild 4 9 Typischer Ist Geschwindigkeitsverlauf nach dem Einstellen von Kd Kp und Ki Schritt 6 Einstellen von Td Die Parameter Ki und Il haben die Werte die Sie in den letzten Schritten eingestellt haben hatte bis jetzt den Wert 0 In diesem Schritt m ssen Sie Td schrittweise um 1 erh hen Sie sollten darauf achten dass Sie jedes Mal Kd halbieren m ssen wenn Sie Td um 1 erh hen Nach jeder neuen Eingabe sollten Sie mit Hilfe von F1 oder F2 die Achse bewegen um den Ist Geschwindigkeitsverlauf aufzunehmen Bei einer Vergr erung von Td werden Sie bemerken dass sich das Bewegungsger usch deutlich vermindert Ein zu gro er Wert von Td f hrt zu einer Schwingung der Ist Geschwindigkeit um den
280. n Eilgeschwindigkeit Aufrufparameter ax 23 Funktionsnummer bx cx Eilgeschwindigkeit dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Beim Eilgang siehe Kapitel 3 3 26 und 3 3 27 benutzt der Interpolationsalgorithmus das Produkt aus dem nderungsfaktor Kv und der Eilgeschwindigkeit f r seine internen Berechnungen Mit dieser Funktion haben Sie die M glichkeit eine neue Eilgeschwindigkeit zu definieren Vor einem Aufruf dieser Funktion legen Sie den neuen Wert in bx cx ab Der Treiber interpretiert den Wert in bx cx als eine ganze Zweier Komplement r Zahl siehe Bild 3 28 Die Einheit der Geschwindigkeit ist in Abh ngigkeit von der Anlagenstruktur entweder Mikrometer Sekunde um s oder Bogensekunde Sekunde 5 MSB LSB Eilgeschwindigkeit LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 28 Die neue Eilgeschwindigkeit in bx cx 3 3 24 Der nderungsfaktor Kv ist beim Eilgang weiterhin aktiv wie w hrend einer normalen Bearbeitungsphase siehe Kapitel 3 3 20 d h er hat hier weiter seine vergr ernde bzw verkleinernde Wirkung auf die Werkzeug geschwindigkeit Nach dem Laden oder nach einem Reset des Treibers hat die Eilgeschwindigkeit ihren Standardwert der ber das Konfigurationsprogramm PARKON EXE eingestellt werden kann siehe Handbuch PARKON Diese Funktion k nnen Sie w hrend der Bewegung aufrufen Der neu
281. n aus der mit dem Bahngenerator erzeugten Datendatei zu lesen und dem Treiber ber die entsprechende Funktion zu bergeben Der Aufruf des Bahngenerators in Ihrem Programm kann wie folgt aussehen void BahnDatenGenerator char far ParameterZeiger Funktionsdeklaration void main void char far ParameterZeiger BahnDatenGenerator ParameterZeiger Aufruf der Funktion zum Berechnen des Geschwindigkeitsprofils In Ihrem Programm brauchen Sie nur die Funktion BahnDatenGenerator aufzurufen Der Rest wird von dieser Funktion erledigt Beachten Sie dass die aufrufende Funktion eine Stack Gr e von mindesten 10000 Bytes haben muss Die Kommunikation zwischen Ihrem Programm und der Funktion BahnDatenGenerator geschieht ber einen in Ihrem Anwenderprogramm definierten Speicherbereich dessen Anfangsadresse der Far Zeiger ParameterZeiger ist Dieser Speicherbereich ist genau 84 Byte gro Die Organisation dieses Speicherbereichs ist im Bild 3 10 zu sehen U NLY iselautomation Erl uterungen zum Software Treiber Anfangsadresse des Speicherbereichs LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB Byte 1 Bue Byte 3 Byte4 Byte 1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte 1 Byte2 Byte3 Byte4 Bue 2 Byte 3 Byte 4 1 1 1 1 1 Unterbrechungstaste_Code Funktionfehler_Code 1 Datendatei_Zeilennummer Kreisebene LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB Nullpunktkoordinate_X Nullpunktkoordinate_Y Nullp
282. n dieses Segment fertig ist liest der Treiber wieder die lokale Segmentnummer des n chsten Segments Es wiederholt sich bis der Bereich leer wird Eine lokale Segmentnummer gleich 1 wird vom Treiber als das Bahnende interpretiert Der Treiber deaktiviert sich selbst Das Bahnfahren ist somit fehlerfrei abgeschlossen Eine lokale Segmentnummer gleich 0 bedeutet dass dieser Speicherbereich zu Ende ist Das Statusbyte des momentan aktiven Speicherbereich wird mit 0 geladen um dem Anwenderprogramm mitzuteilen dass der Speicherbereich wieder leer ist Der Treiber wechselt den Speicherbereich Als erstes kontrolliert der Treiber bei dem neuen Speicherbereich wieder das Status Byte Das Spiel geht wieder von vorne los und wiederholt sich bis die Bahn zu Ende ist W hrend des Bahnfahrens hat das Anwenderprogramm die volle Kontrolle ber den Rechner Der Treiber erledigt seine Aufgabe im Hintergrund W hrend des Bahnfahrens muss das Anwenderprogramm daf r sorgen dass die beiden Speicherbereiche immer voll mit Bahndaten sind Das kann erledigt werden in dem das Anwenderprogramm die beiden Status Bytes st ndig abfragt Wenn einer der Bereiche leer ist muss das Anwenderprogramm die Daten aus der Datei lesen und in den leeren Bereich schreiben Danach wird das Status Byte dieses Speicherbereichs gleich 1 gesetzt um dem Treiber mitteilen zu k nnen dass der Bereich wieder voll ist Um das Ende der Bahndaten in diesem Speicherbereich zu kenn
283. n in unterschiedlichen Formaten in den entsprechenden Geometriedateien abspeichern Mit der Zeit haben sich solche Standards wie z B HP GL ADI NCI Dateiformat etc ergeben Weil es diese unterschiedlichen Formate gibt brauchen Sie logischerweise auch unterschiedliche Interpreter Dadurch entsteht ein Mehraufwand wenn Sie mit Ihrer CNC Anlage verschiedene Dateiformate bearbeiten wollen siehe Bild 3 6 NCI Dateiformat ADI Dateiformat Andere Dateiformate HP GL Interpreter NCI Interprete ADI Interpreter Andere Interpreter Treiber ISELDRV EXE f r Steuerung von Servomotoren Hardware und Mechanik Bild 3 6 Anlagensteuerung mit unterschiedlichen Interpretern f r verschiedene Dateiformate HP GL Dateiformat Um den Mehraufwand durch verschiedene Interpreter zu vermeiden haben wir ein so genanntes isel Zwischenformat definiert Die verschiedenen Dateiformate werden zuerst durch entsprechende Umsetzer in das isel Zwischenformat konvertiert Um Ihre Servoanlage ber unseren Treiber zu steuern brauchen Sie schlie lich nur noch einen Interpreter der das isel Zwischenformat liest interpretiert und dann entsprechende Treiberfunktionen aufruft siehe Bild 3 7 35 ef US 7 iselautomation Erl uterungen zum Software Treiber NCI Dateiformat ADI Dateiformat Andere Dateiformate NCI Umsetzer ADI Umsetzer Andere Umsetzer ISEL Zwischenformat Interpreter f r ISEL Zwischenformat Treiber ISELDRV EXE f
284. n jede Bewegung die die Achse aus ihrer Soll Position herausf hren soll Diese Funktion erm glicht es Ihnen mit dem entsprechenden Wert im Register bx den sogenannten Hand Modus ein bzw auszuschalten In diesem Hand Modus schaltet der Treiber den Regelkreis der einzelnen Achse aus Damit k nnen Sie die Achsen mit der Hand bewegen Zuordnung zwischen dem Wert im bx und den einzelnen Unterfunktionen bx Unterfunktionen 0 Ausschalten den Hand Modus 1 Einschalten den Hand Modus sonst Einschalten den Hand Modus Im Hand Modus werden die Achspositionen vom Treiber weiterhin berwacht d h wenn Sie die Achspositionen abfragen wollen k nnen Sie die Funktion 20 ohne weiteres benutzen Die Werkzeug Ist Geschwindigkeit wird aber nicht mehr kontrolliert Wenn Sie den Hand Modus ausschalten schaltet der Treiber die Regelkreise wieder ein nachdem er die aktuellen Achspositionen als die neuen Soll Positionen der einzelnen Achsen definiert hat Dadurch bleibt die Anlage in dem Punkt stehen in dem sie direkt vor dem Ausschalten des Hand Modus gestanden hat Der Hand Modus verursacht keinen Positionsverlust Falls Ihre Anlage keine unterlagerten Geschwindigkeitsregelkreise hat funktioniert der Hand Modus immer Falls die unterlagerten Geschwindigkeitsregelkreise vorhanden sind funktioniert der Hand Modus nur wenn Sie das Datenbit 0 vom Ausgabeport 1 f r das Enable Disable der Leistungsendstufen benutzen siehe Kapitel 1 1 und 2 5 bis 2 8
285. n k nnen Je gr er Kd ist desto besser Dann m ssen Sie Kd schrittweise verkleinern bis das Bewegungsger usch verschwindet Somit ist der Parameter Kd fertig eingestellt Ab jetzt k nnen Sie die Bewegungsgeschwindigkeit V noch variieren um Kd feiner einzustellen Im Bild 4 5 k nnen Sie den typischen Ist Geschwindig keitsverlauf nach dem Einstellen von Kd sehen Bild 4 5 Typischer Ist Geschwindigkeitsverlauf nach dem Einstellen von Kd Schritt 4 Einstellen von Kp Sie m ssen Ki und gleich 0 setzen hat den Wert den Sie im Schritt 3 eingestellt haben Sie m ssen Kp schrittweise erh hen Der Anfangswert von sollte im Bereich 2 10 sein Ein Vergr erungsschritt von 5 ist angemessen Nach jeder neuen Eingabe von sollten Sie mit F1 oder F2 die Achse bewegen um den Ist Geschwindigkeitsverlauf aufzunehmen Je gr er Kp ist desto besser Aber ein zu gro er Wert von Kp f hrt zu folgenden Erscheinungen W hrend der Bewegung schwingt die Ist Geschwindigkeit um den Sollwert siehe Bild 4 6 Die Schwingung der Ist Geschwindigkeit um den Sollwert verursacht ein Bewegungsger usch das Sie w hrend der Achsbewegung deutlich h ren k nnen W hrend des Ruhezustands neigt die Achse zu kleinen Schwingungen um ihre aktuelle Position Das k nnen Sie sehr einfach feststellen in dem Sie die Achse leicht sto en Bei einem zu gro en Wert von Kp f ngt die Achse an um ihre Position zu schwingen Diese
286. n wird Der Treiber interpretiert die Zahl in bx cx als eine ganze Zweier Komplement r Zahl Eine negative Zahl wird aber nicht akzeptiert Die Einheit der Bahngeschwindigkeit ist Mikrometer Sekunde um s Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja der neue Wert wird erst beim Fahren der n chsten Bahn angenommen M gliche Fehlercodes 2 3 7 8 9 15 17 19 22 Siehe auch Kapitel 3 2 3 3 2 4 3 2 5 3 2 9 3 2 10 3 2 17 3 3 19 3 3 20 3 3 22 3 3 33 Funktion 33 Bahnbewegung Zweck Ausf hren einer Bahnbewegung mit der Bahngeschwindigkeit Aufrufparameter 33 Funktionsnummer bx Segment Adresse des Speicherbereichs CN Offset Adresse des Speicherbereichs undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion sind Sie in der Lage eine Kontur mit der Bahnbearbeitung zu erzeugen Diese Funktion ist die komplexeste Funktion die der Treiber Ihnen anbietet In den Kapiteln 3 2 4 und 3 2 5 haben Sie bereits die Prinzipien der Bahnbearbeitung kennengelernt Dort wurde bereits erkl rt wie das Geschwindigkeitsprofil berechnet werden kann und wie die Bahndaten in einer Datei abgespeichert sind Mit Hilfe dieser Funktion m ssen Sie dem Treiber die auf dieser Weise berechneten Bahndaten bergeben um das Bahnfahren zu erm glichen ber die Register bx cx bergeben Sie dem Treiber die Anfangsadresse eines im Anwenderprogramm reservierten Speicherbereich in dem wiederum Anf
287. n zu hoch gesetzt Die Achsen k nnen diese Werte gar nicht erreichen Die Encoder oder die Encoder Signalleitungen sind nicht in Ordnung Die Leistungsendstufen sind defekt oder es wurde einfach vergessen sie einzuschalten Diese Nachl ssigkeit tritt fter ein als man denkt Der Schlitten f hrt auf einen Anschlag oder auf ein un berwindbares Hindernis Wenn der Treiber einen unzul ssigen Nachlauffehler feststellt wird die Bewegung sofort unterbrochen Ein eventuell vorhandener Segmentrest geht verloren Intern wird ein Fehlerflag gesetzt das Sie nur durch die Reset Funktion zur cksetzen k nnen siehe Kapitel 3 3 2 Solange dieses Fehlerflag gesetzt ist k nnen Sie die meisten Treiber funktionen nicht aufrufen Ein neues Bewegungssegment wird nicht mehr akzeptiert wenn sich der Treiber nicht im Teach In Modus befindet In diesem Modus wird der Nachlauffehler weiterhin berwacht Falls der Fehler auftritt wird die Bewegung auch sofort unterbrochen Das Fehlerflag wird dabei aber nicht gesetzt Die berwachung des Nachlauffehlers ist deshalb wichtig weil ein zu gro er Nachlauffehler d h eine zu gro e Regelabweichung zu einem hohen Motorstrom f hrt Unter Umst nden k nnen Sch den beim Motor und bei der Mechanik entstehen Bei einem Regler mit Integrationsanteil kann der Nachlauffehler mit der Zeit zu einem hohen Motorstrom f hren obwohl der Nachlauffehler vom Treiber bemerkt ist Um das zu vermeiden bietet der
288. nachfolgenden Absolut Koordinatenangaben bis wieder ein neuer Werkst ck Nullpunkt definiert wird Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 0 2 3 4 7 8 9 15 19 22 27 Siehe auch Kapitel 3 2 1 3 2 17 3 3 12 Funktion 12 Setzen Werkst ck Nullpunkt Zweck Setzen des neuen Werkst ck Nullpunktes Aufrufparameter 12 Funktionsnummer bx Segmentadresse des neuen Werkst ck Nullpunktes CN Offsetadresse des neuen Werkst ck Nullpunktes dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert iselautomation Treiberfunktionen Kommentar hnlich wie bei Funktion 11 k nnen Sie mit einem Aufruf dieser Funktion einen neuen Werkst ck Nullpunkt definieren In bx cx bergeben Sie dem Treiber die Anfangsadresse eines Speicherbereichs in dem die Absolutkoordinaten des neuen Werkst ck Nullpunktes stehen Der Bezugspunkt f r diese Koordinaten ist der zuletzt definierte Werkst ck Nullpunkt Falls Sie noch keinen Werkst ck Nullpunkt definiert haben ist der Referenzpunkt der Bezugspunkt Jede Achskoordinate belegt 4 Byte im Speicher und wird vom Treiber als Zweier Komplement r Zahl interpretiert In Abh ngigkeit von der Anlagenstruktur ist die Einheit der Koordinaten entweder Mikrometer um oder Bogensekunde Im Bild 3 22 k nnen Sie die Speicherzuordnung f r die einzelnen Absolutkoodinaten des neuen Werkst ck Nullpunktes sehen Sie sollten beachten dass es zwar f r Ih
289. ncoder in Ordnung Trotzdem sollten Sie den Test ein paar Mal sowohl mit positiven als auch mit negativen Bewegungsl ngen durchf hren 231 D NJ iselautomation PAREIN Hauptmen Achse 4 7 4 7 1 232 Das Untermen Posi Reger Allgemeine Bemerkungen Servomotoren k nnen nur in geschlossenen Regelkreisen betrieben werden Die Qualit t eines Servo Antriebssystems h ngt sehr stark von den benutzten Reglerstrukturen und von der Dimensionierung der Reglerparameter ab Es gibt verschiedene Reglerstrukturen wie z B Mehrgr enregler Adaptivregler Zustandsregler konventionelle Regler u a m es ist eine Liste fast ohne Ende Abgesehen von einigen Strukturen die in der Praxis nie richtig funktioniert haben wie z B Dead Beat Regler hat jede Reglerstruktur ihr eigenes Anwendunggsfeld in der Verfahrenstechnik in der Antriebstechnik in der Kraftfahrzeugtechnik usw In der Antriebstechnik ist der konventionelle PID Regler mit verschiedenen Modifikationen zu Hause Weil sich diese konventionelle Reglerstruktur schon seit langem bew hrt hat bieten wir Ihnen f r jede Achse einen Achscontroller Chip LM628 an der einen PID Regler zur Verf gung stellt Sie brauchen sich also keine Gedanken dar ber zu machen welche Reglerstruktur Sie nehmen sollten Diese ist schon fest definiert Sie haben nur noch das Problem herauszufinden wie die Parameter dieses Reglers dimensioniert werden m ssen Die Dimensionierung
290. nd momentan noch nicht benutzt und immer gleich 0 gesetzt Zust ndig f r den positiven Software Endschalter der X Achse Der Software Endschalter ist momentan nicht aktiv Der Software Endschalter ist momentan aktiv Zust ndig f r den positiven Software Endschalter der Y Achse Der Software Endschalter ist momentan nicht aktiv Der Software Endschalter ist momentan aktiv Zust ndig f r den positiven Software Endschalter der Z Achse Der Software Endschalter ist momentan nicht aktiv Der Software Endschalter ist momentan aktiv 3 3 6 Bit 3 Zust ndig f r den positiven Software Endschalter der A Achse Der Software Endschalter ist momentan nicht aktiv 1 Der Software Endschalter ist momentan aktiv Bit 4 7 Reservierte Bits 0 Diese Bits sind momentan noch nicht benutzt und immer gleich 0 gesetzt Ausf hrbarkeit w hrend einer Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 Siehe auch Kapitel 3 2 15 3 2 17 Funktion 6 Referenzfahrt Zweck Ausf hren die Referenzfahrt Aufrufparameter x 6 Funktionsnummer bx Achscode undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion erm glicht der Treiber Ihnen die Referenzfahrt m helos auszuf hren Alle notwendigen Parameter f r die Referenzfahrt k nnen Sie mit dem Konfigurationsprogramm PARKON EXE einstellen siehe Handbuch PARKON Jede Achse Ihrer Anlage hat ein korrespondierendes Bit im Register bl Anhand der Werte 0 o
291. nell ausgeregelt werden Aber je kleiner die Abtastzeit Ta ist desto ungenauer ist die N herungsberechnung der Differentiation im D Anteil aufgrund der St rungen und der Ungenauigkeiten der Messsysteme Deswegen wird die Differenzengleichung abge ndert Die modifizierte Differenzengleichung lautet n E k 1 Ts U nTa kp E nTa ki E iTa kd mit i 0 Ts Ts Abtastzeit f r die Differentiation des D Anteils Die Abtastzeit Ts f r die Berechnung der Differentiation muss nicht unbedingt mit der Abtastzeit Ta des Reglers identisch sein Je gr er Ts ist desto genauer ist die Differentiation Aber gleichzeitig wird die Stabilit t des geschlossenen Systems schlechter Eine weitere Modifikation der Differenzengleichung betrifft die Integration des I Anteils Unter Umst nden wie z B bei einem gro en Soll Wert bei dem das Fehlersignal sehr lange positiv bzw negativ bleibt kann es dazu f hren dass das Stellsignal durch die Integration einen sehr gro en Wert erreicht Einerseits berschreitet das Stellsignal die Grenze des Stellglieds der realen Anlage Auf der anderen Seite verursacht ein gro er Wert des Stellsignals eine starke berschwingung ber den Soll Wert hinaus Das f hrt dazu dass das Positionieren sehr lange dauert Deswegen ist es in der Praxis blich dass man den Integrationswert begrenzt Wenn der Integrationswert den zugelassenen Bereich verl sst wird der Inte grationsalgorit
292. nen Sie durch entsprechende Portadressen ansprechen Durch den Jumper J1 legen Sie eine Basisadresse f r die Karte fest Damit werden die Adressen aller Ports auf der Karte definiert Beim Erzeugen der Initialisierungsdatei durch das Konfigurationsprogramm PARKON siehe Handbuch daf r brauchen Sie nur diese Basisadresse einzugeben Daraus berechnet der Treiber alle f r ihn notwendigen Portadressen selbst Zum Einstellen der Basisadresse an Jumper 1 m ssen Sie wissen welcher Adressenraum in Ihrem Rechner noch frei ist Sonst kann es zu einem Adressenkonflikt zwischen unserer Einsteckkarte und den anderen Karten im PC kommen Die Reset Taste hat dann wieder mal darunter zu leiden Hier k nnen wir Ihnen einen Tipp geben In einem AT Rechner ist der Adressbereich 300h 31Fh immer f r Anwender reserviert Falls Sie keine andere zus tzliche Einsteckkarte im Rechner haben k nnen Sie diesen Adressbereich sorglos nutzen Das Einstellen der Basisadresse am Jumper J1 ist im Folgenden erl utert alle angegebenen Adressbez ge beziehen sich auf Hexadezimal Darstellung Beispiel der Basisadresse 300h J1 A9 A8 A7 A6 A5 4 0 0 0 Pin offen Pin gesteckt Alle folgenden Beschreibungen beziehen sich auf die bei Auslieferung eingestellte Basisadresse 300hl LM Servo Regler A9 8 A7 5 4 2 1 Belegung 0 0 1 1 Basisadresse 0 1 LM1 0 1 0 LM2 0 1 1 LM2 0 1 0 LM3
293. nen k nnen Sie im Teach In Modus nur noch die beiden Funktionen 24 und 25 aufrufen siehe Kapitel 3 3 24 und 3 3 25 Wenn Sie eine dieser Funktionen aufrufen schaltet der Treiber seinen Arbeitsspeicher um d h er arbeitet mit einem anderen Speicherbereich als im Normalfall Dadurch bleiben die Daten eines Bewegungssegmenis erhalten falls dieses Segment vor dem Einschalten in den Teach In Modus noch nicht fertig abgearbeitet wurde Im Teach In Modus interpoliert der Treiber das Bewegungssegment mit der Teach In Geschwindigkeit deren Standardwert Sie mit dem Konfigurationsprogramm einstellen k nnen Diese Geschwindigkeit k nnen Sie aber auch jederzeit durch einen Aufruf der Funktion 22 ndern siehe Kapitel 3 3 22 Eine Geschwindigkeits nderung mit der Funktion 21 ist im Teach In Modus nicht m glich siehe Kapitel 3 2 10 und 3 3 21 Wenn Sie die Stop Funktion w hrend der Abarbeitung eines Segments aufrufen wird die Bewegung sofort unterbrochen siehe Kapitel 3 3 10 Der Rest des Segments wird vergessen d h f r den Treiber und f r Sie ist das Segment schon fertig abgearbeitet Das ist der entscheidende Unterschied zum Normalfall Im Normalfall geht der Rest des Segments nach einer Stop Funktion nicht verloren Dieser Segmentrest wird nach einer Start Funktion abgearbeitet siehe Kapitel 3 3 10 Die Start Funktion und die Stop Funktion haben nur lokale Wirkungen innerhalb des Teach In Modus wenn sie im Teach In M
294. ngsdatei_Zeiger lokalisiert ist hat nicht das interne Format einer Initialisierungsdatei siehe Handbuch f r das Konfigurationsprogramm PARKON EXE Fehlercode 6 Eingangsdatendateiname Fehler Die Eingangsdatendatei deren Name durch den Zeiger im Feld Eingangsdatendatei_Zeiger lokalisiert ist und aus der die Ausgangsdatendatei mit Bahndaten erzeugt werden soll existiert nicht oder zumindest nicht in dem angegebenen Pfad 53 54 Fehlercode 7 Eingangsdatendateiformat Fehler Die Eingangsdatendatei aus der die Ausgangsdatendatei mit Bahndaten erzeugt werden soll besitzt nicht das interne Format das eine Datendatei mit isel Zwischenformat haben muss Fehlercode 8 Eingangsdatendateisegment Fehler Die Eingangsdatendatei hat einen fehlerhaften Befehl Durch die zur ckgegebene Zeilennummer im Feld Datendatei_Zeilennummer kann die aufrufende Funktion ermitteln auf welcher Zeile der Eingangsdatendatei dieser fehlerhafte Befehl steht In den meisten F llen handelt es sich hier um Bewegungsbefehle mit der Kreis bzw Helixinterpolation Fehlercode 9 Ausgangsdatendateinamen Fehler Die Ausgangdatendatei deren Name durch den Zeiger im Feld Ausgangdatendatei_Zeiger lokalisiert ist konnte nicht erzeugt werden In den meisten F llen ist der angegebene Pfad nicht existent oder der angegebene Name entspricht nicht der Namenskonvention von MS DOS Fehlercode 10 Parameterdatei Fehler Dieser Fehler kann in Verbindung mit der P
295. ngspunkt und dem Endpunkt betr gt 89 mm Aus diesen Daten erhalten wir den bersetzungsfaktor 89 000 um 4 500 Inkr Motorumdrehung 34 784 Inkr 5 117 um Motorumdrehung Analog zum ersten Beispiel ist der Faktor 4 auch hier notwendig 243 ef US D NJ 4 9 4 9 1 200 V 100 iselautomation PAREIN Hauptmen Achse Das Untermen Rampe Die Dynamik einer Achse wird durch die maximale Beschleunigung und durch die maximale Geschwindigkeit ausgedr ckt Diese beiden Rampenparameter kann man experimentell anhand der Ist Geschwindigkeitsverl ufe ermitteln In diesem Untermen bieten wir Ihnen entsprechende Hilfsmittel um den Ist Geschwindigkeitsverlauf einer Achse aufzunehmen Ermitteln der maximalen Beschleunigung Das Arbeitsmen f r die Aufnahme der Ist Geschwindigkeitsverl ufe ist im Bild 4 14 dargestellt ACHSBESCHLEUNIGUNG Ermitteln Beschleunigungszeit Geschwindigkeit A Achse Weg Inkr Sti 2 150920 Gesch Inkr s V_ti 20000 V 200000 Zeitbasis ms Tb 500 E7 HWE Uberbr cken 0 244 50 100 Tb F1 Richtung F10 Nullpunkt F2 Richtung F4 Pi F8 Start F5 P2 Beenden mit ESCAPE Taste Bild 4 14 Arbeitsmen f r das Ermitteln der Maximalbeschleunigung An der ersten Stelle auf der linken Seite haben Sie die Variable S_ti Hier wird die Anzahl der zur ckgelegten Inkremente on line w hrend der Teach In Bewegung angezeigt
296. nkt Anfangsposition Endposition der X Achse der X Achse Bild 1 3 PTP Bewegungsablauf am Beispiel eines Handlingsystem mit zwei Achsen W hrend hier die Y Achse ihre Endposition schon erreicht hat ist die X Achse erst auf dem Weg dahin Dies ist ein typischer Bewegungsablauf bei einem Handlingsystem Eine solche Art der Steuerung nennt man PTP Steuerung Point To Point Neben der einfachen PTP Steuerung gibt es noch die Synchron PTP Steuerung siehe Bild 1 4 Y Endpunkt Endposition der Y Achse Anfangsposition der Anfangspunkt Anfangsposition Endposition der X Achse der X Achse Bild 1 4 Synchron PTP Bewegungsablaufes am Beispiel eines Handlingsystems mit zwei Achsen Durch das zugegeben ein wenig bertriebene Beispiel im Bild 1 4 k nnen Sie deutlich das Hauptmerkmal einer Synchron PTP Steuerung erkennen Alle Achsen erreichen gleichzeitig ihre Endpositionen Dabei ist es unerheblich wie sich das Werkzeug 2 ein Greifer im Raum bewegt Das Werkzeug bewegt sich vom Anfangspunkt zum Endpunkt auf einer nicht definierten Kurve im Raum Die einfache PTP Steuerung und die Synchron PTP Steuerung sind die Hauptsteuerungsarten f r Handlingsysteme Bei einer CNC Steuerung ist das nicht mehr so einfach Hier wird gefordert dass sich das Werkzeug vom Anfangspunkt zum Endpunkt auf einer vorher definierten Kurve bewegt siehe Bild 1 5 Man spricht hier von Interpolation Die zur Interpolation meist benu
297. nkt als den Bezugspunkt nehmen m ssen hnlich wie bei der Funktion 24 schreiben Sie die Endpositionen in den von Ihnen in Ihrem Anwenderprogramm reservierten Speicherbereich dessen Anfangsadresse dann in bx cx abgelegt wird Jeder Positionswert belegt wieder 4 Byte in diesem Speicherbereich siehe Bild 3 29 Die Einheit des Positionswertes ist entweder Mikrometer um oder Bogensekunde Welche Einheit dabei benutzt wird h ngt von der Struktur Ihrer Anlage ab siehe Kapitel 3 2 9 Bei dieser Funktion wird die Soll Geschwindigkeit f r das Werkzeug auf die gleiche Art und Weise wie bei der Funktion 24 berechnet Auch hier ist zwischen dem Normalbetrieb und dem Teach In Modus zu unterscheiden Teach In Bewegungen k nnen Sie auch hier problemlos realisieren nachdem der Teach In Modus eingeschaltet ist Diese Funktion k nnen Sie im Teach In Modus ganz normal aufrufen 131 3 3 26 132 Falls Ihre Anlage eine TTT Struktur hat wird eine Linearinterpolation durchgef hrt d h das Werkzeug bewegt sich wirklich auf einer Geraden im Raum bzw in einer Ebene Falls diese Struktur nicht vorliegt realisiert der Treiber beim Aufruf dieser Funktion eine Synchron PTP Steuerung f r Sie siehe Kapitel 1 2 und 3 2 1 Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja aber nur nachdem der Teach In Modus eingeschaltet ist sonst Nein M gliche Fehlercodes im Normalbetrieb 2 3 4 7 8 9 15 19 22 M gliche Fehlercodes im Teach
298. nn Sie von der Treiberversion 3 00 oder 3 00A auf die Version 3 10 umsteigen sollten Sie unbedingt den Punkt 6 lesen Weil wir standardm ig nur noch die Treiberversion 3 10 ausliefern sollten Sie unbedingt den Punkt 7 lesen wenn Sie weiterhin die Treiberversion 3 00 oder 3 00A benutzen wollen 2 bertragen der Software auf den Rechner Verwenden Sie das Programm INSTALL BAT um die mitgelieferte Software zu kopieren Das Verzeichnis SERVO auf Ihrem Rechner enth lt alle Programme die Sie f r die Benutzung der Karte ben tigen 3 Inbetriebnahme der Karte Erstellen einer Initialisierungsdatei mit dem Programm PARKON EXE siehe dazugeh rige Beschreibung Die mitgelieferte Initialisierungsdatei EXAMPLE INI soll als Beispiel f r Sie dienen Falls Sie einen isel Servocontroller benutzen sollten Sie unbedingt das entsprechende Handbuch daf r lesen Inbetriebnahme der Karte und Ihrer Anlage mit dem Programm PAREIN EXE siehe dazugeh rige Beschreibung Es ist unbedingt notwendig alle Untermen s in diesem Programm f r jede Achse durchzuarbeiten 4 Installation der Treibersoftware Installieren der Treibersoftware ISELDRV EXE f r die Karte siehe Kapitel 3 1 in der Software Beschreibung Der Installationsprozess l sst sich automatisieren wenn Sie die entsprechende Kommandozeile in die Datei AUTOEXEC BAT Ihres Rechners eintragen 5 Starten des Anwenderprogramms Starten Sie Ihr Anwenderprogramm Ohne
299. nsaufrufe k nnen Sie die Benutzung der Software Endschalter zulassen sperren oder die Positionen der Software Endschalter variieren siehe Kapitel 3 3 14 und 3 3 15 Diese M glichkeit gestattet es Ihnen den Arbeitsraum Ihrer Anlage besonders flexibel zu begrenzen Wenn die Software Endschalter aktiviert sind wird eine Bewegung sofort unterbrochen falls die Anlage versucht diese von Ihnen selbst gesetzte Grenze zu berschreiten 57 58 X PosEnd Unzul ssige Bewegung A Unzul ssiger Bereich Zul ssige Bewegung Werkzeugposition X NegEnd X PosEnd Positionen der Software Endschalter in der X Achse Y NegEnd Y PosEnd Positionen der Software Endschalter in der Y Achse Bild 3 13 Ausf hrbarkeit einer Bewegung im Fall der Benutzung von Software Endschaltern Im Unterschied zu den Fehlern der Hardware Endschalter geht ein eventuell noch vorhandener Rest des unterorochenen Bewegungssegments nicht verloren Wenn Sie jetzt die Software Endschalter deaktivieren oder deren Positionen neu setzen wird der Segmentrest automatisch abgefahren Ein weiterer Unterschied zwischen einem Hardware Endschalter Fehler und einem Software Endschalter Fehler besteht darin dass ein neues Bewegungssegment w hrend eines Software Endschalter Fehlers weiterhin vom Treiber akzeptiert wird falls ein Segmentrest nicht mehr vorhanden ist Beachten Sie dass eine Kontrolle des Software
300. ntanfangsabsoluposition_Z LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 36 Belegung des Speicherbereichs f r das Abfragen der Bahninformationen Nach der Referenzfahrt k nnen Sie jederzeit diese Funktion aufrufen Im fehlerfreien Zustand des Treibers und nicht w hrend des Bahnfahrens bekommen Sie laufend Nullwerte Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 3 4 7 8 9 12 15 18 19 22 Siehe auch Kapitel 3 2 1 3 2 4 3 2 5 3 2 17 3 3 2 3 3 11 3 3 12 3 3 33 149 7 iselautomation Treiberfunktionen 3 3 35 Funktion 35 nderung der Rampenparameter Zweck nderung der Rampenparameter einer Achse Aufrufparameter 5 Funktionsnummer bx Segment Adresse der Rampenparameter cx Offset Adresse der Rampenparameter dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Bei vielen Anwendunggsf llen besteht oft der Wunsch die Rampenparameter der Achsen situationsgerecht zu ndern Hier denken wir in erster Linie an Aufgaben in Handlingbereichen wo sich das zu bewegende Gewicht st ndig ndert Es besteht somit die Notwendigkeit die dynamischen Eigenschaften der Anlagen durch die nderung der Rampenparameter anzupassen Vor dem Aufruf dieser Funktion muss das Anwenderprogramm einen Speicherbereich reservieren in den die gew nschten Parameter nderungen abgelegt werden Die Anfangsadresse
301. ntec oder das Programm PC Tools von Central Point Intern braucht der Treiber einen Hardware Interrupt Sie haben die Auswahl zwischen dem Hardware Interrupt IRQ10 und dem Hardware Interrupt IRQ11 Die Interrupts IRQ10 und IRQ11 sind normalerweise f r die seriellen Schnittstellen COM3 und reserviert Die meistens PC s benutzen aber nur die seriellen Schnittstellen COM1 und COM2 d h in den meisten F llen sind IRQ10 und IRQ11 noch frei Wenn diese beiden Interrupts in Ihrem PC bereits besetzt sein sollten m ssen Sie erst einen frei machen um den Treiber nutzen zu k nnen Die Definition des Hardware Interrupts muss mit der hardwarm igen Einstellung des Interrupts des entsprechenden Jumpers auf der PC Einsteckkarte bereinstimmen siehe Handbuch isel Servosteuerkarte UPMV 4 12 da sonst gar nichts l uft Nachdem Sie alle Einstellungen f r den Hardware Interrupt erledigt haben brauchen Sie sich darum nicht weiter zu k mmern Dies ist dann eine interne Sache des Treibers F r Sie ist dann nur noch der oben erw hnte Software Interrupt von Bedeutung Untermen Basisadresse Hier geben Sie die Basisadresse die Sie auf den entsprechenden Jumpern der PC Einsteckkarte eingestellt haben ein siehe Handbuch ise Servosteuerkarte UPMV 4 12 Beachten Sie dass die Adresse in Hexadezimalzahlen eingegeben werden muss Aus dieser Basisadresse berechnet der Treiber intern alle f r ihn notwendigen Adressen wie z B die Adressen
302. nutzen und falls es bei Ihrem Servocontroller notwendig ist m ssen Sie direkt vor der Referenzfahrt noch die Funktion 48 aufrufen um den Sicherheitskreis Ihres Servocontrollers zu berbr cken siehe Kapitel 2 5 und 3 2 6 2 Nach der Referenzfahrt ist es empfehlenswert den Sicherheitskreis sofort wieder zu aktivieren Viele Treiberfunktionen bleiben so lange gesperrt bis Sie die Referenzfahrt f r alle Achsen Ihrer Anlage ausgef hrt haben Nach jeder Referenzfahrt definiert der Treiber den Punkt als den Referenzpunkt Ihrer Anlage in dem sich das Werkzeug direkt nach der Referenzfahrt befindet Dieser Punkt ist gleichzeitig als der momentane Maschinen Nullpunkt und der momentane Werkst ck Nullpunkt zu verstehen Daraus ergibt sich die Konsequenz dass Sie die Referenzfahrt f r alle Achsen Ihrer Anlage direkt nacheinander durchf hren m ssen Bei den Achsen bei denen keine Referenzfahrt durchgef hrt wurde kann es sonst passieren dass die Positionen des Referenzpunktes nicht identisch mit den Positionen der Referenzschalter sind Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 2 3 4 10 11 15 16 19 22 Siehe auch Kapitel 2 5 3 2 6 2 3 2 15 3 2 17 3 3 7 Funktion 7 Definition einer Zeitverz gerung Zweck Definition einer Zeitverz gerung Aufrufparameter x 7 Funktionsnummer bx cx Zeitintervall 1 ms 60 000 ms dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar
303. oder Ausschalten des Teach In Modus Funktion 9 Stop und Breakfunktion Funktion 10 falls der Teach In Modus eingeschaltet ist Einlesen von einem Port Funktionen 36 37 40 41 53 55 und 56 Ausgeben an einem Port Funktionen 38 39 42 48 und 54 Abfragen der Ist Positionen Funktion 18 Abfragen der Soll Positionen Funktionen 50 und 51 Abfragen der Ist Geschwindigkeit Funktion 19 Bewegungsfunktionen Funktionen 24 und 25 falls der Teach In Modus eingeschaltet ist Abfragen der Bahnfehlerparameter Funktion 34 Operationen mit den reservierten Datenbytes Funktionen 44 45 und 46 Dieses Fehlerflag l sst sich nur durch einen Reset l schen Fehlercode 20 Bahn Anlagenstruktur Fehler Dieser Fehler kann nur im Zusammenhang mit dem Aufruf der Funktion 33 auftreten Es bedeutet dass das Bahnfahren bei Ihrer Anlage nicht m glich ist h Ihre Anlage hat nur eine Achse oder eine Kein TTT Struktur Fehlercode 21 Momentan Kontrollebyte Fehler ber ein frei definiertes Eingabeport k nnen Sie bis zu 8 hardwarem ige Fehlersignale dem Treiber zur ckf hren siehe Kapitel 3 2 6 1 Dieser Fehler signalisiert Ihnen dass mindestens ein Fehlersignal momentan aktiv ist Mit der Funktion 49 k nnen Sie jederzeit abfragen welche Signale des Kontrollbytes aktiv sind Der Fehler l sst sich dadurch lokalisieren Dieser Fehler wird intern im Treiber gemerkt Solange dieses Flag aktiv ist k nnen Sie nu
304. odus aufgerufen werden d h diese beiden Funktionen haben keine Nachwirkungen auf den Treiber nach dem der Teach In Modus ausgeschaltet ist 115 3 3 10 116 Die Break Funktion k nnen Sie im Teach In Modus nicht aufrufen siehe Kapitel 3 3 10 Die Behandlung der Hard und Software Endschalterfehler ist anders als im Normalfall siehe Kapitel 3 2 3 und 3 3 5 hnlich wie beim Einschalten k nnen Sie den Teach In Modus nur ausschalten wenn sich Ihre Anlage nicht mehr bewegt Nach dem Ausschalten des Teach In Modus benutzt der Treiber wieder seinen alten Speicherbereich den er schon vor dem Einschalten in den Teach In Modus gehabt hatte Einen evtl vorhandenen Segmentrest k nnen Sie normal mit der Start Funktion abarbeiten siehe 3 3 10 Das Werkzeug bewegt sich von dem Punkt weiter in dem er sich direkt nach dem Ausschalten des Teach In Modus befand Er kehrt nicht zu dem Punkt zur ck in dem er direkt vor dem Einschalten des Teach In Modus stand Dadurch ergibt sich eine Verschiebung des Segmentrestes siehe Bild 3 21 Y Segmentende H TeachlIn Bewegung Segmentrest wird erschoben Einschalten Teachln Ausschalten Teachln ER Segmentanfang Bild 3 21 Verschiebung des Bewegungssegments nach einem Teach In am Beispiel eines Linearsegmentes Auszuf hren w hrend der Bewegung nur nach einem Aufruf der Stop Funktion M gliche Fehlercodes 0 2 4 9 15 Siehe auch Kapitel
305. oftware Interrupt aufruft um sich mit dem Treiber zu unterhalten obwohl der Treiber noch gar nicht installiert ist In solchen F llen bleibt meistens nichts anders brig als die Reset Taste des PC zu dr cken Deswegen ist es schon empfehlenswert dass ein Anwenderprogramm beim Start kontrollieren sollte ob der Treiber schon da ist oder nicht Auf welche Weise k nnen Sie das kontrollieren ber einen Interrupt Aufruf geht das nat rlich nicht weil der Aufruf ins Leere gehen w rde falls der Treiber noch nicht installiert ist Dann hat die Reset Taste darunter zu leiden Im Rahmen unseres Produkts bieten wir Ihnen zwei kleinen Assemblerroutinen Checklnstall und Koninstall die Sie in Ihr Programm einbinden sollten Bevor Sie weiterlesen sollten Sie die mitgelieferten Assemblerroutinen in der Datei KON_INS ASM ausdrucken Mit Hilfe dieser Routinen sind Sie in der Lage das Vorhandensein des Treibers zu kontrollieren und die Nummer des f r die Kommunikation zwischen dem Anwenderprogramm und dem Treiber zust ndigen Software Interrupts zu ermitteln Um m gliche Fehlerquellen im Zusammenhang mit der Benutzung einer falschen Nummer des Software Interrupts zu vermeiden ist die Benutzung dieser Assemblerroutinen sehr empfehlenswert obwohl die Software Interruptnummer Ihnen bekannt ist weil Sie selbst sie definieren m ssen siehe Handbuch f r das Konfigurationsprogramm PARKON EXE Diese Routinen benutzen die Tatsache dass der Treiber
306. ogramm PARKON EXE benutzen Bei den als benutzt gekennzeichneten Eingabeports werden die an den jeweiligen Ports liegenden Werte st ndig eingelesen und on line angezeigt Damit haben Sie die M glichkeit sehr schnell und einfach diese Eingabeports auf ihre Funktionst chtigkeit zu kontrollieren Bei den Ausgabeports k nnen Sie die Ausgabewerte im Eingabefeld Byte jederzeit ndern Bei den als benutzt gekennzeichneten Ports werden die gerade eingegebenen Werte sofort an die jeweiligen Ports ausgegeben Somit k nnen Sie sehr einfach die jeweiligen Ausgabeports auf ihre Funktionalit t kontrollieren 225 ef US D NJ 226 iselautomation PAREIN Hauptmen Achse Im Unterschied zu den berwachungsports die Sie im Untermen s berwachung pr fen k nnen arbeiten Sie hier nicht mit den logischen sondern mit den tats chlichen Portinhalten d h die Werte die von den Eingabeports eingelesen und on line angezeigt werden sind tats chliche Inhalte der jeweiligen Ports und bei den Ausgabeports werden die von Ihnen eingegebenen Werte ohne jede nderung direkt an den jeweiligen Port ausgegeben Das Hauptmen Achse Die Hauptarbeit f r die Inbetriebnahme einer Achse findet in diesem Men statt Dieses Hauptmen wird nur dann zugelassen nachdem Sie das Untermen berwachung im Hauptmen Anlage ordentlich bearbeitet haben Sie k nnen in diesem Hauptmen den Offset der Einsteckkarte sowie den der Leist
307. ollten zuerst den Offset auf der PC Einsteckkarte einstellen wenn Sie diesen Offset Servosteuerkarte UPMV 4 12 bereits im Untermen V_Regler eingestellt haben brauchen Sie es hier nicht noch einmal zu machen Zu diesem Zweck stellt die PC Einsteckkarte f r jede Achse entsprechende Potentiometer zur Verf gung siehe Handbuch isel Durch das Messen der Spannung an den jeweiligen Ausg ngen k nnen Sie feststellen ob der Offset gut eingestellt ist Die Offset Spannung auf der PC Einsteckkarte sollte 0 Volt betragen Im Allgemeinen k nnen Sie davon Werk richtig eingestellt ist ausgehen dass der Offset jeder Achse auf der PC Einsteckkarte bereits ab Nachdem Sie mit dem Einstellen des Offset der PC Einsteckkarte fertig sind k nnen Sie zum Offset der Leistungsendstufe kommen Wie Sie hier den Offset einstellen k nnen m ssen Sie im Handbuch des jeweiligen Herstellers nachlesen Aber in den meisten F llen wird der Offset der Leistungsendstufe auch hier wieder durch das Drehen von entsprechenden Potentiometern eingestellt Hier sollte der Offset so eingestellt sein dass die Achse auf jeder beide Richtungen bewegen k nnen 4 6 Position beharren kann und dass Sie mit der Hand ohne M he die Achse in Das Untermen Encoder Die Funktionst chtigkeit des Encoders ist eine unbedingt notwendige Regelkreis 230 Voraussetzung f r das einwandfreie Funktionieren der Achse in einem In diesem Men bieten wir Ihnen die M glichkeit
308. on 39 Ausgeben an einen vordefinierten Ausgabeport Zweck Ausgabe an einen vordefinierten Ausgabeport mit Hilfe der logischen Portnummer Aufrufparameter ax 39 Funktionsnummer bx Portnummer CX Ausgabewert dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Die vordefinierten Ausgabeports werden von 0 bis 3 nummeriert siehe Kapitel 3 3 36 Mit Hilfe dieser Funktion k nnen Sie auf einmal ein Byte an allen 8 Kan len des gew nschten Ausgabeports ausgeben Auf diese Weise k nnen Sie Ihren Aufwand im Vergleich zur Funktion 38 reduzieren falls Sie byteweise arbeiten wollen Beim Aufruf dieser Funktion steht die Portnummer im Register bx und der Ausgabewert im Register cx Einer der m glichen Fehler dieser Funktion ist der Portfehler Fehlercode 24 Dieser Fehler deutet daraufhin dass entweder die Portnummer au erhalb des Bereichs bis 3 liegt oder dass die Portnummer zwar zu einem vordefinierten Ausgabeport geh rt der aber f r die Benutzung nicht frei gegeben ist Definition und Freigabe eines Ausgabeports geschieht ausschlie lich ber das Konfigurationsprogramm PARKON EXE siehe Handbuch PARKON Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 24 Siehe auch Kapitel 3 2 17 3 3 17 3 3 36 3 3 38 3 3 40 3 3 41 3 3 42 3 3 40 Funktion 40 Lesen eines Bits eines vordefinierten Ausgabeport Zweck Lesen eines Bits von einem vordefinierten Ausgabeport mit Hilfe der logischen Kanalnummer
309. on oberhalb des Werkst cknullpunktes 1 2 3 Relative Sicherheitsh he die nach dem Ende des Bohrens relativ zur Referenzebene eingestellt wird Angabe in mm Vorzeichen Positiv wenn Z Position oberhalb des Werkst cknullpunktes Beispiel siehe Befehl DRILL 197 SE X iselautomation NCP Quelldatei Loch Bohren Zylinderradius 198 DRILL X Y Bohrung an der Position X Y Die Parameter des Bohrzyklus und der auszuf hrende Bohrzyklus m ssen zuvor mit dem Befehl DRILLDEF festgelegt worden sein Die Angabe der Bohrposition erfolgt mit den Parametern X und Y die Einheit der Position ist Mikrometer um Beispiel DRILLDEF P2000 Referenzebene 2 mm ber dem definierten Werkst cknullpunkt Z DRILLDEF D20000 20 mm relativ zur Referenzebene DRILLDEF T1000 Zeitverz gerung am Lochende 1 Sekunde DRILLDEF V10000 Vorschubgeschw f r Bohren 10 mm s DRILLDEF F7000 Erste Zustelltiefe der Bohrung ist 7 mm DRILLDEF 05000 Alle weiteren Zustelltiefen sind 5 mm und DRILLDEF 11000 nehmen pro Zustellung um 1 ab DRILLDEF R1000 Der inkrementelle R ckzug betr gt 1 DRILLDEF L1000 R ckzugsh he relativ zur Referenzebene DRILLDEF S3000 Sicherheitsh he relativ zur Referenzebene DRILLDEF C1 Bohrzyklus 1 Einfaches Bohren aktivieren DRILL X10000 Y30000 An Position X 10 mm Y 30 mm bohren DRILLDEF C2 Bohrzyklus 2 Tieflochbohren aktivieren DRILL X30000 Y
310. onst Reservieren eines Bytes Beachten Sie dass selbst ein Reset die Zust nde der anwendereigenen Bytes nicht ndern kann Beim Neustart des Treibers sowie direkt nach dem Freilassen hat das jeweilige Byte den Wert 0 Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 26 Siehe auch Kapitel 3 2 17 3 3 45 3 3 46 3 3 45 Funktion 45 Lesen eines reservierten Datenbytes Zweck Lesen eines reservierten Datenbytes Aufrufparameter 45 Funktionsnummer bx Geheimcode dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx Inhalt des reservierten Bytes dx undefiniert Kommentar Mit Hilfe dieser Funktion k nnen Sie den Inhalt eines von Ihnen reservierten Bytes lesen Das Lesen eines reservierten Bytes erfolgt ausschlie lich ber den Geheimcode im Register bx Im Fall dass der Treiber den Geheimcode nicht identifizieren kann bekommt das Anwenderprogramm den Fehlercode 26 zur ck Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 26 Siehe auch Kapitel 3 2 17 3 3 44 3 3 46 159 3 3 46 3 3 47 3 3 48 160 Funktion 46 Schreiben eines reservierten Datenbyte Zweck Schreiben eines reservierten Datenbytes Aufrufparameter ax 46 Funktionsnummer bx Geheimcode cx Wert undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit Hilfe dieser Funktion k nnen Sie ein beliebiges Byte Wertebereich 0 255 in ein von Ihnen reserviertes Byte einzuschreiben
311. operationen ber Kanalnummern haben wir noch die Funktionen 53 bis 56 eingef hrt Mit Hilfe dieser neuen Funktionen k nnen Sie auf zwei Ein und zwei Ausgabeports zugreifen Diese Ports sind frei definierbar Mit dem Einf hren dieser Ports wollen wir eine klare Trennung zwischen Ein und Ausgabeports f r die Anwender Funktionen 36 bis 42 und Ein und Ausgabeports f r steuerungseigene Zwecke Funktionen 53 bis 56 erreichen Bei allen als benutzt definierten Ausgabeports werden die Ausgabewerte intern im Treiber abgespeichert Diese Werte k nnen Sie jederzeit zur cklesen Funktionen 40 41 und 55 Au erdem werden diese Werte periodisch vom Treiber in seiner Hardware Interruptroutine an den Ausgabeports ausgegeben Auf diese Art und Weise wollen wir Sie zwingen die Portausgabe mit den Treiberfunktionen zu machen Falls Sie ohne die Benutzung der Treiberfunktionen direkt ausgeben werden die Ports in der n chsten Hardware Interruptroutine wieder mit den alten Werten beschrieben Somit bleibt Ihre direkte Ausgabe wirkungslos Mit Hilfe der Funktion 57 k nnen Sie die Achsen umschalten d h Sie sind jederzeit in der Lage die Achsnummerierung X Y Z A intern im Treiber zu ndern Das Achsenumschalten ist sehr sinnvoll f r viele Anwendungsf lle wie 2 bei Maschinen f r die Serienfertigung 83 3 2 16 84 Im Zusammenhang mit dieser Funktion k nnen Sie mit Hilfe der Funktion 58 das Gravieren auf einer Zylinderoberfl ch
312. os zu schalten Damit haben Sie die M glichkeit die Achsen per Hand zu bewegen Das Ein und Ausschalten von Motorstr men wird durch die Ausgabe entsprechender Werte an einem Ausgang realisiert siehe Handbuch ise Servosteuerkarte UPMV 4 12 Bei unserem Servocontroller verbinden wir dieses Ausgangssignal mit den Enable Disable Eing ngen der Leistungsendstufen Falls Sie bei Ihrer Steuerelektronik etwas anders realisiert haben brauchen Sie hier nicht weiterzulesen Sie k nnen mit dem n chsten Kapitel weiter arbeiten Das Bild 4 18 zeigt Ihnen das Arbeitsmen f r das Kontrollieren des Enable Disable Kontrollieren vom Enable Disable_Signal Endstufe Endschalter Istposi Inkr lt Enable Positiv LUnbenutzt 0 1 lt gt Disable Negativ Inaktiv Schalter berbr ckung TeachIn U_TeachIn Inkr s F1 Richtung lt gt da lt Nein F18 Nullpunkt 20000 1 F2 Richtung lt OK gt lt ESC Abbruch gt Bild 4 18 Arbeitsmen f r das Kontrollieren des Enable Disable Das Kontrollieren vom Enable Disable ist sehr einfach Mit den Funktionstasten F1 und F2 k nnen Sie die Achse in beide Richtungen bewegen Die Hardware Endlageschalter sollten inaktiv sein Zuerst w hlen Sie Enable im Feld Endstufe Im fehlerfreien Fall k nnen Sie mit den Funktionstasten die Achse weiterhin fahren Danach w hlen Sie Disable Im fehlerfreien Fall k nnen Sie die Achse jetzt nicht mehr bewegen Das Untermen Tot
313. peicherbereichs in bx cx abgelegt Aus den ersten 4 Bytes entnimmt der Treiber f r welche Achse Ihrer Anlage der Aufruf gilt Die Zuordnung zwischen der Achsnummer und der Achse ist die folgende Achsnummer Anlagenachse 1 X Achse 2 Y Achse 3 Z Achse 4 A Achse In den n chsten 4 Bytes wird der Zylinderradius definiert Der Treiber interpretiert den Wert in diesen Bytes als eine ganze Zweier Komplement r Zahl mit der Einheit Mikrometer ber den letzten 4 Bytes k nnen Sie dem Treiber die neu entstehende Anlagestruktur mitteilen Es wird noch erl utert warum Sie eine neue Anlagenstruktur definieren m ssen Die Zuordnung zwischen dem Wert in diesen Bytes und der Anlagenstruktur ist Wert Anlagenstruktur X TTT Struktur XY TTT Struktur XYZ TTT Struktur KEIN TTT Struktur P Am Beispiel eines Zylinders mit der Drehachse als X Achse wollen wir Ihnen diese Funktion weiter erl utern siehe Bild 3 43 Die Achsnummer muss logischerweise gleich 1 sein Nachdem der Treiber den Radius kennt wird der ganze Verwaltungsaufwand von ihm bernommen Als Anwender brauchen Sie nichts weiter zu tun 173 174 F r Sie ist die Bewegung in X Richtung eine Linearbewegung Entsprechend des Radius ndert der Treiber die Drehgeschwindigkeit so dass die Bearbeitung auf der Zylinderoberfl che genau wie die Bearbeitung auf einer Ebene ist sowohl im Hinblick auf die Geschwindigkeit als auch im Hinblick auf den L ngenma stab F
314. pitel 3 2 8 157 3 3 44 158 Die Bedeutung des Wertes im Register bx ist bx Unterfunktionen 0 Freilassen der Ausgabe 1 Sperren der Ausgabe sonst Sperren der Ausgabe Nach dem Laden des Treibers sowie nach einem Reset wird die Ausgabe gesperrt Wenn die Ausgabe einmal freigegeben worden ist erfolgt die geschwindigkeitsabh ngige Ausgabe automatisch bei jeder Bewegung falls der Teach In Modus nicht aktiv ist siehe Kapitel 3 3 9 W hrend einer Bewegung k nnen Sie diese Funktion f r die Freigabe der Ausgabe nicht aufrufen Aber das Sperren der Ausgabe k nnen Sie jederzeit aktivieren Beim Sperren wird der von Ihnen definierte Minimalwert automatisch ausgegeben Diese Funktion k nnen Sie nicht aufrufen falls Sie mit Hilfe des Konfigurationsprogramms PARKON EXE schon ausdr cklich festgelegt haben dass die geschwindigkeitsabh ngige Ausgabe nicht benutzt wird siehe Handbuch PARKON Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja aber nur f r das Sperren der Ausgabe M gliche Fehlercodes 0 2 25 Siehe auch Kapitel 3 2 8 3 2 17 Funktion 44 Reservieren oder Freilassen eines Datenbytes Zweck Reservieren oder Freilassen eines anwendereigenen Datenbytes Aufrufparameter ax 44 Funktionsnummer bx Geheimcode cx Unterfunktion undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Beim Beenden eines Anwenderprogramms gehen alle Laufzeitinformationen normalerweise verloren Es gibt aber sehr viel
315. pto Koppler INPUT 7 Anode Opto Koppler INPUT 5 Anode Opto Koppler INPUT 3 Anode Opto Koppler INPUT 1 Anode Opto Koppler Versorgung Encoder Spur A Encoder Servo 4 Spur B Encoder Servo 4 Index Spur Encoder Servo 3 Spur A Encoder Servo 3 Spur B Encoder Servo 3 Index Spur Encoder Servo 2 Spur A Encoder Servo 2 Spur B Encoder Servo 2 10 V Sollwert Servo 3 Index Spur Encoder Servo 1 Spur A Encoder Servo 1 Spur Encoder Servo 1 10 V Sollwert Servo 1 Emitter Opto Koppler OUT Watch Dog Signal Spannung der externen I O Versorgung 18 V lt I O Versorgung lt 26 V Analog GND Emitter Opto Koppler OUT Freigabe des Sicherheitskreises des Controllers INPUT 12 Anode Opto Koppler INPUT 10 Anode Opto Koppler INPUT 8 Anode Opto Koppler INPUT 6 Anode Opto Koppler INPUT 4 Anode Opto Koppler INPUT 2 Anode Opto Koppler GND Encoder Versorgung 25 iselaufomafion Der Software Treiber Installation Software Beschreibung 3 3 1 26 Der Softwaretreiber f r die Steuerung von Servomotoren Installation des Treibers Das Herzst ck des Steuerungssystems ist der Treiber ISELDRV EXE isel drive Er bleibt nach dem Laden resident im Hauptspeicher belegt ungef hr 110 KByte und bernimmt ab diesem Zeitpunkt f r Sie als Anwender solche Arbeiten wie z B die Interpolation und die Koordinierung der Achsbewegun gen die Verwaltung des Systems die Kommunikation mit der Hardware etc Abgesehen davon dass es
316. punkt der Wert der Z Koordinate gibt den Abstand dazu an Die Angabe erfolgt in Mikrometern um Vorzeichen Positiv falls Z Position oberhalb des Werkst cknullpunktes 1 2 3 Tiefe des Bohrlochs in mm relativ zur Referenzebene Vorzeichen Positiv wenn Zustellung nach unten 1 2 3 Verz gerungszeit f r Freischnitt bei Erreichen des Lochendes Angabe in Millisekunden ms 1 2 3 1000 Vorschubgeschwindigkeit f r Bohren Angabe mm s Als Geschwindigkeit f r Eilbewegungen wird die zuletzt durch den Zwischenformat Befehl FASTVEL eingestellte Eilgeschwindigkeit bzw die Default Eilgeschwindigkeit des Steuerungsprogramms benutzt 2 3 Erste inkrementelle Zustelltiefe f r Ausr umen und Spanbrechen Angabe in mm Vorzeichen Positiv wenn Zustellung nach unten 2 3 Alle weiteren inkrementellen Zustelltiefen f r Ausr umen und Spanbrechen Angabe in mm Vorzeichen Positiv wenn Zustellung nach unten 2 3 Abnahme der inkrementellen Zustelltiefen pro Arbeitsgang Vorzeichen Positiv wenn inkr Zustelltiefe verringert wird Inkrementeller R ckzug f r Spanbrechen oder Differenz h he f r das Wiederanfahren der letzten Bohrtiefe im Eilgang bei Tieflochbohren Angabe in mm Vorzeichen Positiv da R ckzugwert angegeben wird 1 2 3 R ckzugsh he bez glich der definierten Referenzebene nach dem Ende des Bohrens Angabe in mm Vorzeichen Positiv wenn Z Positi
317. r ser abgebrochen oder Bahndaten Nachspeichern Fehler oder Hardware Endschalter unterbrochen wurde bleiben diese Informationen erhalten Das Anwenderprogramm kann ohne weiteres diese Informationen abfragen Somit ist es m glich die Bahnbearbeitung nach dem Aufheben des Fehlers an der Stelle fortzusetzen an der die Bahnbearbeitung unterbrochen wurde Diese Informationen werden bei einem Reset siehe Kapitel 3 3 2 gel scht Beachten Sie dass die durch einen Aufruf dieser Funktion erhaltenen Absolut positionen nicht wie blich den aktuellen Werkst ck Nullpunkt sondern den Referenzpunkt als Bezugspunkt haben Das ist deswegen so weil eine Weiterbearbeitung im Fehlerfall nur nach einem Reset m glich ist Das Reset l scht aber den zuletzt definierten Werkst ck Nullpunkt Somit werden die Informationen ber die Absolutkoordinaten des Segmentanfangspunktes wertlos falls der Werkst ck Nullpunkt der Bezugspunkt ist Vor einem Aufruf dieser Funktion m ssen Sie einen Speicherbereich in Ihrem Anwenderprogramm reservieren Die Anfangsadresse dieses Speicherbereichs wird dem Treiber ber die Register bx cx bergeben Die gew nschten Informationen werden vom Treiber in diesen Speicherbereich abgelegt siehe Bild 3 36 Anfangsadresse des Speicherbereichs in bx cx LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB V Aktuelle lokale Segmentnummer Segmentanfangsabsolutposition_X Segmentanfangsabsolutpotion_Y Segme
318. r wird bei einer Linearachse als die Bewegungsl nge in Mikrometer pro eine Motorumdrehung und bei einer Drehachse als der Drehwinkel in Bogensekunde pro eine Motorumdrehung definiert 4 Das Hauptmen Software Die Parameter die in direktem Zusammenhang mit der Bewegung stehen und Grenzwerte bzw Standardwerte sind sowie die Reglerparameter k nnen Sie in diesem Hauptmen eingeben Achten Sie besonders auf die Einheiten der Parameter in den Eingabefeldern Die Einheiten werden entsprechend Ihrer Auswahl im Untermen Struktur vom Konfigurationsprogramm festgelegt Deswegen ist dieses Hauptmen gesperrt bis Sie die Parameter im Untermen Struktur eingegeben haben Untermen A_Max In diesem Men geben Sie die maximalen Beschleunigungen der Achsen ein Diese Beschleunigungswerte werden vom Treiber bei der Rampengenerierung f r die einzelnen Achsen benutzt Wenn die von Ihnen eingegebenen Werte gr er sind als die Werte die von den jeweiligen Motoren erbracht werden k nnen werden Sie ein ungleichm iges Bewegungsverhalten der Achsen bekommen Je kleiner die eingegebenen Werte sind desto sanfter und tr ger sind die Achsbewegungen Beachten Sie bei der Dimensionierung Beschleunigungswerte dass die Motoren einen Teil ihres Beschleunigungsverm gens f r die berwindung der Last w hrend der Bearbeitung aufbringen m ssen d h entsprechend der Bearbeitungslast m ssen Sie die hier einzugebenden Werte kleiner w hlen als die Maxim
319. r Drehachsen 1 60 3600 Beispiel VEL 10000 Geschw 10 mm s MOVEABS X20000 Y15000 Z 5000 Achsen XYZ an neue Position MOVEABS Y15000 nur Achse Y an neue Position andere Achsen bleiben stehen Abs Eilbewegung FASTABS 2 A Bewegung zu einer Absolutposition in Eilgeschwindigkeit das ist die Geschwindigkeit die durch Verwendung des Befehls FASTVEL gesetzt wird Die Bedeutung der nachstehenden Parameter ist die gleiche wie bei der Absolutbewegung mit Normalgeschwindigkeit Relativbewegung Rel Eilbewegung MOVEREL X Y Z A Relative Linearbewegung mit Normalgeschwindigkeit das ist die Geschwindigkeit die durch Verwendung des Befehls VEL gesetzt wird Diese Funktion f hrt eine Bewegung von bis zu vier Achsen aus Bei einer Konfiguration der Achsen als XYZ_TTT Struktur werden die drei Achsen X Y und Z interpoliert die Achse A wird synchron nachgef hrt Durch den Achsbezeichner X Y wird die Zielkoordinate der entsprechenden Achse zugewiesen Die Zielposition der Bewegung wird in Absolutkoordinaten angegeben bezogen auf die aktuelle Position der Achsen Die Angabe der Zielposition f r jede Achse ist modal d h wenn f r eine oder mehrere Achsen kein Wert bergeben wird wird f r diese Achse n automatisch der Verfahrweg 0 angenommen Die Einheit der Zielposition ist Mikrometer um f r Linearachsen und Bogensekunden f r Drehachsen 1 60 3600 B
320. r Linien berechnet das Einstellprogramm automatisch f r Sie den Achs bersetzungsfaktor Sie haben noch die M glichkeit den errechneten Wert zu editieren Nach dem Bet tigen der Taste ENTER wird der neue Wert automatisch in die Initialisierungsdatei bernommen Mit einem neuen bersetzungsfaktor ergibt sich zwangsl ufig die Not wendigkeit die Rampenparameter der Achse Maximalachs Geschwindigkeit und Maximalachs Beschleunigung dem neuen bersetzungsfaktor anzupassen siehe Abschnitt 4 9 Hier k nnen Sie frei entscheiden ob die Rampenparameter aktualisiert werden sollen oder nicht Falls Sie wollen erfolgt die Aktualisierung automatisch An folgenden Beispielen wollen wir Ihnen verdeutlichen wie das Einstellprogramm intern den Achs bersetzungsfaktor berechnet Beispiel 1 bersetzungsfaktor einer Drehachse Die Anzahl der Encoder Linien ist 1000 Die Anzahl der zur ckgelegten Inkremente ist 25455 Der Abstand zwischen dem Anfangspunkt und dem Endpunkt betr gt 74 Grad Aus diesen Daten erhalten wir den bersetzungsfaktor 74 600 Bogensekunde 4 1 000 Inkr Motorumdrehung 25 455 Inkr 41 862 Bogensekunden Motorumdrehung Der Faktor 4 in der obigen Formel ist deswegen notwendig weil der Chip LM628 intern die Encoder Impulse vervierfacht Beispiel 2 bersetzungsfaktor einer Linearachse Die Anzahl der Encoder Linien ist 500 Die Anzahl der zur ckgelegten Inkremente ist 34 789 Der Abstand zwischen dem Anfa
321. r Standard Modus und der Nicht Standard Modus Im Standard Modus f hrt die Achse zuerst mit einer konstanten Geschwindigkeit zum Referenzschalter bis dieser Schalter bet tigt wird Mit einer wesentlich kleineren Geschwindigkeit f hrt die Achse wieder aus dem Schalter heraus Der Punkt in dem der Schalter seinen Pegel ndert wird blicherweise als der Referenzpunkt bzw als der Maschinen Nullpunkt definiert Mit dem Nicht Standard Modus wollen wir Drehachsen ber cksichtigen die endlos drehen k nnen Bei solchen Drehachsen werden normalerweise Magnetschalter als Referenzschalter benutzt Man kann hier ohne weiteres den Standard Modus benutzen Die Symmetrie der Achse nach der Referenzfahrt wird aber nicht gew hrleistet siehe Bild 3 15 Beim Nicht Standard Modus werden die Positionen der beiden Umschaltpunkte des Magnetschalters ermittelt Der Mittelpunkt dieser beiden Umschaltpunkte wird als Referenzpunkt bzw als Maschinen Nullpunkt definiert Somit wird die Symmetrie der Achse nach der Referenzfahrt gew hrleistet mens Bild 3 15 ES Scheck ES IINNNNNNNNN Magnetschalter gt Endlose Drehachse 1 Standardmodus Nichtstandardmodus Bild 3 15 Modi der Referenzfahrt bei Drehachsen mit Magnetschaltern Die Hardware Endschalter die zur Begrenzung des physikalischen Arbeitsbereichs der Anlage notwendig sind werden in vielen F llen aus Spargr nden gleichzeitig als Referenzschalter benutzt Softwareseitig hab
322. r Steuerung von Servomotoren Hardware und Mechanik Bild 3 7 Anlagensteuerung mit unterschiedlichen Umsetzern und einem Interpreter HP GL Dateiformat HP GL Umsetzer Aus dem ersten Blick scheint die Anlagensteuerung mit dem isel Zwischenformat komplizierter Aber Sie sollten nicht vergessen dass der Aufwand f r einen Interpreter mit einer entsprechenden Bedienoberfl che wesentlich h her ist als der f r einen einzigen Umsetzer Ein anderer Vorteil liegt in der Bahnbearbeitung was Gegenstand des n chsten Kapitels ist Wenn Sie Details ber das isel Zwischenformat wissen wollen nehmen Sie das entsprechende Handbuch zu Rate Hier wollen wir unser Zwischenformat nur ganz kurz erl utern damit Sie in der Lage sind die im n chsten Kapitel behandelte Bahnbearbeitung zu verstehen Das isel Zwischenformat ist ein ASCII Format Jeder Befehl liegt separat auf einer Zeile Am Zeilenanfang steht die Satznummer Danach kommt Klartext Kenncode f r den Befehl Es folgen dann die entsprechenden Befehlsparameter falls die Parameter notwendig sind Der Befehlssatz ist erweiterbar und umfasst momentan verschiedene Befehlstypen wie z B Bewegungsbefehle Befehle f r das Wechseln der Werkzeuge Befehle f r das Handhaben der Ein Ausgabeports etc Im Folgenden k nnen Sie einige Befehle als Beispiele sehen N000064 MOVEABS X1000 Y1000 Z1000 AO Dieser Befehl beschreibt ein Absolutlinearsegment das im Normalgang gef
323. r ben tigt Beispiel REF XYZ Referenzfahrt MOVEABS X30000 Y25000 An eine Absolutposition fahren WPZERO und diese Position als neuen Werkst cknullpunkt setzen 191 SE X iselautomation NCP Quelldatei WS Null Absolut Clear WS Nullpkt Laden WS Nullpkt 192 WPZEROABS Y ZA Die bergebenen Koordinaten werden als neuer Werkst cknullpunkt gesetzt Die Koordinaten sind Absolutwerte und beziehen sich auf den Maschinennullpunkt das ist die Position die normalerweise durch eine Referenzfahrt ermittelt wird Der alte Werkst cknullpunkt wird gel scht Die Angabe der Positionen erfolgt in Mikrometer um Falls die Position des Werkst cknullpunktes f r eine oder mehrere Achsen unver ndert bleiben soll gen gt es die entsprechenden Parameter auszulassen F r diese Achse wird die bisher benutzte Koordinate beibehalten Beispiel REF XYZ Referenzfahrt von XYZ WPZEROABS X5000 Y5000 Z 5000 Werkst cknullpunkt an X5000 5000 Z 5000 setzen WPZEROABS X35000 Y20000 jetzt an Position X35000 Y20000 Z 5000 setzen WPCLEAR L schen des aktuell gesetzten Werkst cknullpunktes Der Maschinennullpunkt Position nach Referenzfahrt wird als neuer Werkst cknullpunkt angenommen Diese Funktion erfordert keine Parameter Beispiel WPCLEAR Werkst cknullpunkt l schen WPREGn Y 2 Laden einer Werkst cknullpunktposition in das Werkst ck nullpunktregister n zum sp teren Gebr
324. r noch folgende Funktionen aufrufen Reset Funktion 2 Abfragen des Status Funktionen 5 und 49 Zeitfunktionen Funktionen 7 und 52 Einlesen von einem Port Funktionen 36 37 40 41 53 55 und 56 Ausgeben an einem Port Funktionen 38 39 42 48 und 54 Abfragen der Ist Positionen Funktion 18 Abfragen der Soll Positionen Funktionen 50 und 51 Abfragen der Ist Geschwindigkeit Funktion 19 Operationen mit den reservierten Datenbytes Funktionen 44 45 und 46 Dieses Fehlerflag k nnen Sie nur durch das Beseitigen der Fehlerquelle und danach durch die Reset Funktion zur cksetzen Fehlercode 22 Kontroll Byte Fehler ber ein frei definiertes Eingabeport k nnen Sie bis zu 8 hardwarem ige Fehlersignale dem Treiber zur ckf hren siehe Kapitel 3 2 6 1 Dieser Fehler signalisiert Ihnen dass mindestens ein Fehlersignal irgendwann mal aktiv war Es gibt keine M glichkeit abzufragen welches Fehlersignal aktiv war Dieser Fehler wird intern im Treiber bemerkt Solange dieses Flag aktiv ist k nnen Sie nur noch folgende Funktionen aufrufen Reset Funktion 2 Abfragen des Status Funktionen 5 und 49 Zeitfunktionen Funktionen 7 und 52 Einlesen von einem Port Funktionen 36 37 40 41 53 55 und 56 Ausgeben an einem Port Funktionen 38 39 42 48 und 54 Abfragen der Ist Positionen Funktion 18 Abfragen der Soll Positionen Funktionen 50 und 51 Abfragen der Ist Geschw
325. rds System Application Architektur sondern auch wegen der On Line Hilfe Im Statusfenster k nnen Sie immer sofort erkennen an welcher Datei Sie momentan arbeiten In den folgenden Abschnitten werden wir Ihnen die einzelnen Men s und Untermen s genau erl utern Das Hauptmen Datei In diesem Hauptmen k nnen Sie eine Initialisierungsdatei erzeugen ffnen konvertieren speichern und drucken Das Konfigurationsprogramm wird ebenfalls in diesem Hauptmen beendet Untermen Neu Damit k nnen Sie eine neue Initialisierungsdatei erzeugen Alle Initialisierungs dateien haben die Namenserweiterung INI Nach der Auswahl dieses Untermen s fragt das Programm ob Sie eine eventuell vorhandene Datei speichern wollen falls diese alte Datei ge ndert wurde Ein Teil des Hauptmen s Hardware und das ganze Hauptmen Software sind gesperrt Sie m ssen die Struktur Ihrer Anlage zuerst eingeben um diese Men s frei zu bekommen NL iselautomation PARKON Untermen ffnen Eine bereits vorhandene Initialisierungsdatei wird ge ffnet Falls diese Datei ein falsches Format hat wird Formatfehler angezeigt Ein Dateinamenfehler wird angezeigt wenn Sie eine Datei mit einer anderen Namenserweiterung als INI ffnen wollen Bevor eine Datei ge ffnet wird fordert das Konfigurationsprogramm Sie auf eine in Bearbeitung befindliche Datei zu speichern falls diese Datei von Ihnen vorher ge ndert wurde Nachdem die Datei
326. re zuk nftigen Anwendungen sinnvoll ist beim Aufruf dieser Funktion 16 Byte Speicher f r den Datenaustausch zu reservieren Dies muss aber nicht sein wenn Ihre Anlage z nur 3 Achsen hat brauchen Sie nur 12 Byte im Speicher f r die 3 Achsen X Y und Z zu reservieren Anfangsadresse des Speicherbereichs in bx cx LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB V v Absolutposition vom WNP Absolutposition vom WNP Absolutposition vom WNP Absolutposition vom WNP in der X Achse in der Y Achse in der Z Achse in der A Achse LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte WNP Werkst cknullpunkt Bild 3 22 Belegung des Speichers f r die Absolutkoordinaten des neuen Werkst ck Nullpunktes Dieser neue Werkst ck Nullpunkt ist dann der Bezugspunkt f r alle nachfolgenden Absolutkoordinatenangaben bis ein neuer Werkst ck Nullpunkt definiert wird Der alte Werkst ck Nullpunkt wird beim Aufruf dieser Funktion gel scht Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 0 2 3 4 7 8 9 15 19 22 27 Siehe auch Kapitel 3 2 1 3 2 9 3 2 13 3 2 17 3 3 11 3 3 13 Funktion 13 L schen Werkst ck Nullpunkt Zweck L schen des Werkst ck Nullpunktes Aufrufparameter 13 Funktionsnummer bx cx dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert 119 iselautomation Treiberfunktionen Kommentar
327. reibt der Treiber die Achs Soll Positionen in den von Ihnen reservierten Speicherbereich siehe Bild 3 38 F r jede Achse braucht der Treiber 4 Byte Speicher Den Wert in diesen 4 Bytes m ssen Sie als eine ganze Zweier Komplement r Zahl interpretieren Beachten Sie dass es zwar f r Ihre zuk nftigen Anwendungen sinnvoll ist beim Aufruf dieser Funktion 16 Byte Speicher f r den Datenaustausch zu reservieren dies muss aber nicht sein Wenn Ihre Anlage z B nur 3 Achsen hat brauchen Sie nur 12 Byte im Speicher f r die 3 Achsen X Y und Z zu reservieren Anfangsadresse des Speicherbereichs in bx cx LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB V Vv y v y V Sollposition der X Achse Sollposition der Y Achse Sollposition der Z Achse Sollposition der A Achse LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 38 Belegung des Speichers mit den aktuellen Soll Positionen der Achsen 163 Ee 4 NJ iselautomation Treiberfunktionen 3 3 51 3 3 52 164 In Abh ngigkeit von der Anlagenstruktur ist die Einheit der Soll Positionen entweder Mikrometer um oder Bogensekunde TL Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 9 Siehe auch Kapitel 3 2 9 3 2 13 3 2 15 3 2 17 3 3 51 Funktion 51 Abfragen der Soll Positionen der Achsen im Bezug auf den Referenzpunkt Zweck Abfragen der aktuellen Soll Positionen der Achsen im Bezug au
328. ren Sonst bekommt der Treiber nicht mehr die f r ihn notwendige Rechenzeit Es kann dann zu einer ungleichm igen Bewegung f hren Der Zeitabstand zwischen zwei Aufrufen sollte schon etwa 50 100 ms betragen Eine Zeitverz gerung k nnen Sie mit der Funktion 7 problemlos realisieren siehe Kapitel 3 3 7 Wie kann man eine Kontur ber das isel Zwischenformat erzeugen Mit einer CNC Anlage will man normalerweise Werkst cke mit vordefinierten Konturen herstellen Bei einer einfachen Kontur wie z B Rechteck oder Kreis ist es im Prinzip kein Problem diese Kontur in einzelne Bewegungssegmente iselaufomation Erl uterungen zum Software Treiber zu zerlegen und ber entsprechenden Treiberfunktionen zu Fu zu programmieren Bei einer komplexen Kontur ist dieser Weg nicht mehr m glich bzw nicht mehr sinnvoll Hier wird normalerweise ein CAD oder ein Zeichenprogramm benutzt um die gew nschten Konturen zu erzeugen Die erzeugten Konturen werden automatisch von dem benutzten Programm in entsprechende Bewegungs segmente zerlegt und dann in einer Geometriedatei abgespeichert Wenn Sie einen Interpreter besitzen der unter anderem diese Geometrie dateien lesen interpretieren und in entsprechende Treiberfunktionen umsetzen kann steht Ihnen nichts im Wege eine komplexe Kontur mit Ihrer Anlage zu erzeugen Der Nachteil dieser Methode liegt in der Vielfalt der auf dem Markt vorhandenen CAD und Zeichenprogramme die die Geometriedate
329. rogramme gleichzeitig in einem DOS Fenster Hier ist es notwendig ein Batch Programm bat zu erzeugen Das Batch Programm soll zuerst den Treiber starten und dann die Bedienoberfl che Es reicht aber nicht aus nur das Batch Programm in das Kithara Control Center einzugeben Sie m ssen sowohl das Batch Programm als auch den Treiber sowie die Bedienoberfl che in das Kithara Control Center eingeben F r das Batch Programm brauchen Sie keine Hardware Resourcen zu konfigurieren Es m ssen aber die benutzten Hardware Resourcen sowohl f r den Treiber als auch f r die Bedienoberfl che eingegeben werden Nach der Konfiguration ist ein Neustart des Rechners notwendig um die Einstellungen wirksam werden zu lassen 3 2 20 Fehlerm glichkeiten beim Treiberaufruf Bei jedem Aufruf einer der Treiberfunktionen bekommt das Anwenderprogramm unter anderem im Register al einen Fehlercode zur ck Anhand dieses Fehlercodes k nnen Sie feststellen ob die Funktion vom Treiber ordnungsgem ausgef hrt wurde Wenn das nicht der Fall ist k nnen Sie durch diesen Fehlercode feststellen warum die Ausf hrung der Funktion gescheitert ist Im Folgenden wollen wir Ihnen die einzelnen Fehlercodes und ihre Bedeutungen erl utern Fehlercode 0 Fehlerfrei Die Funktion ist vom Treiber akzeptiert und fehlerfrei ausgef hrt worden Fehlercode 1 Falsche Funktionsnummer Sie wollten eine Funktion aufrufen die gar nicht vorhanden ist d h Sie haben
330. rogrammiersprache C schreiben Der Integer R ckkehrwert von der C Routine Koninstall ist der Wert im Register ax Im Folgenden zeigen wir Ihnen an einem Beispiel wie Sie diese Routine in Ihrem Programm benutzen k nnen short Koninstall void Prototype der Routine in C void main void int SoftwarelnterruptNummer Anhand des R ckkehrwerts vom Konlnstall k nnen Sie feststellen ob der Treiber schon installiert ist oder nicht und welche Nummer der Software Interrupt hat if SoftwarelnterruptNummer Konlnstall 0 Der Treiber ist noch nicht installiert else 81 3 2 15 82 Der Treiber ist bereits installiert Wenn Sie in einer anderen Sprache als C programmieren m ssen Sie diese beiden Assembler Routinen anhand des mitgelieferten Quellcodes entsprechend modifizieren und neu bersetzen Aber das d rfte eigentlich kein Problem f r Sie sein Treiberversion 3 10 und Software Unterschiede zu der Version 3 00 Abgesehen von der Hardware nderung siehe Kapitel 2 7 weist die Treiberversion 3 10 eine Menge von nderungen und Erweiterungen auf Die gr te Software nderung ist mit der Hardware nderung verbunden Es betrifft die Referenzfahrt und den Schl sselschalter Bei der Referenzfahrt wird nicht mehr ein Watch Dog Signal am PIN 43 ausgel st wie bei der Version 3 00 Das berbr cken des Sicherheitskreises muss separat ber das Ausgabeport an PIN 40 erfolgen
331. rstellers folgen um den Regler einzustellen Hier bieten wir Ihnen aber die entsprechenden Hilfsmittel damit Sie beurteilen k nnen ob der Regler optimal eingestellt ist Die Grundlage daf r ist das Bewerten der Sprungantwort siehe Abschnitt 4 7 2 Nach der Auswahl dieses Men s haben Sie die M glichkeit den Offset der Leistungsendstufe einzustellen Vom Achscontroller Chip LM628 wird hier O Volt ausgegeben Sie sollten zuerst den Offset auf der PC Einsteckkarte einstellen Zu diesen Zweck stehen auf der PC Einsteckkarte f r jede Achse entsprechende Potentiometer zur Verf gung siehe Handbuch isel Servo steuerkarte UPMV 4 12 Durch das Messen der Spannung am jeweiligen Ausgang k nnen Sie feststellen ob der Offset gut eingestellt ist Die Offset Spannung auf der PC Einsteckkarte sollte 0 Volt betragen Im Allgemeinen k nnen Sie davon ausgehen dass wir den Offset der jeweiligen Achse bereits ab Werk richtig eingestellt haben Nachdem Sie mit dem Offset der PC Einsteckkarte fertig sind k nnen Sie zum Offset der Leistungsendstufe kommen Wie Sie hier den Offset einstellen k nnen m ssen Sie im Handbuch des jeweiligen Herstellers nachlesen Aber in den meisten F llen wird der Offset der Leistungsendstufe auch wieder durch das Drehen von entsprechenden Potentiometern eingestellt Um die Sprungantwort bewerten zu k nnen simuliert das Inbetriebnahme programm f r Sie einen einfachen Oszillographen auf dem Bildschirm siehe Bild 4
332. ruf steht Beim Fahren mehrerer Segmente hintereinander ist der Bezugspunkt der Endpunkt des letzten Segments und gleichzeitig der Anfangspunkt des zu fahrenden Segments siehe Kapitel 3 2 1 Das Wort Normal im Namen dieser Funktion h ngt mit der Werkzeug Soll Geschwindigkeit zusammen die das Produkt aus dem nderungsfaktor Kv und der Bahngeschwindigkeit ist solange der Teach In Modus nicht aktiv ist 129 Mit Hilfe der Funktion 21 k nnen Sie w hrend der Bewegung den Faktor und damit auch die Werkzeuggeschwindigkeit ndern Im Teach In Modus ist die Werkzeug Soll Geschwindigkeit immer gleich der Teach In Geschwindigkeit Der nderungsfaktor Kv hat also keine Wirkung in diesem Modus Nach dem Laden und nach einem Reset des Treibers haben die Segment die Bahn bzw die Teach In Geschwindigkeit die mit dem Konfigurations programm eingestellten Standardwerte siehe Handbuch f r das Konfigurationsprogramm PARKON EXE Mit Funktion 20 bzw 22 sind Sie in der Lage diese Geschwindigkeiten zu ndern Im Folgenden wollen wir Ihnen erkl ren wie die Endpositionen im Speicherbereich stehen m ssen siehe Bild 3 29 Anfangsadresse des Speicherbereichs in bx cx LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB NG Vv y Vox xy NG A 1 n 117 14 Endposition der X Achse Endposition der Y Achse Endposition der Z Achse Endposition der A Achse LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byt
333. rufen Der Aufruf hat aber keine Wirkung falls es momentan keine Bearbeitung im Hintergrund gibt 117 3 3 11 3 3 12 118 W hrend einer Segmentbearbeitung f hrt ein Aufruf dieser Unterfunktion hnlich wie bei der Stop Unterfunktion zu einem rampenm igen Anhalten der Anlage Aber im Unterschied zur Stop Unterfunktion geht ein evtl vorhandener Segmentrest hier unwiderruflich verloren Dies ist unabh ngig davon ob der Teach In Modus aktiv ist oder nicht Dabei wird kein Fehlerflag gesetzt Falls der Teach In Modus aktiv ist hat diese Unterfunktion die gleiche Wirkung wie die Stop Unterfunktion Der gr te Nutzen dieser Unterfunktion liegt im Normal Modus falls Sie eine Bewegung unterbrechen wollen ohne die Break Unterfunktion zu benutzen Dabei wird kein Fehlerflag gesetzt Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 2 3 7 8 9 12 15 19 22 27 Siehe auch Kapitel 3 2 17 Funktion 11 Setzen des aktuellen Punktes als Werkst ck Nullpunkt Zweck Setzen des momentanen Punktes des Werkzeugs als neuen Werkst ck Nullpunkt Aufrufparameter 11 Funktionsnummer bx cx dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Der Punkt in dem das Werkzeug momentan steht wird durch einen Aufruf dieser Funktion als neuer Werkst ck Nullpunkt definiert Der alte Werkst ck Nullpunkt wird gel scht Dieser neue Werkst ck Nullpunkt ist solange der Bezugspunkt f r alle
334. rungsdatei zu lesen und den Treiber mit den gelesenen Werten zu initialisieren iselautomation Der Software Treiber Installation Wenn Sie den Treiber mit dem Umleitungszeichen lt und mit der von uns mitgelieferten Datei _ENTER_ starten brauchen Sie nachher die Taste ENTER nicht zu bet tigen In diesem Fall l uft die Installation des Treibers automatisch ohne Ihr Tun Anhand der auf dem Monitor erscheinenden Meldung k nnen Sie dann feststellen ob der Treiber erfolgreich geladen bzw entfernt wurde oder nicht Eine der folgenden Meldungen ist auf dem Monitor zu erwarten Falsches Format der Initialisierungsdatei Die Initialisierungsdatei ist schreibgesch tzt und hat intern ein eigenes Format Diese Meldung deutet darauf hin dass das Format der Datei aus irgendeinem Grunde ver ndert wurde Der Treiber kann die Parameter nicht mehr ordnungsgem aus der Datei einlesen und damit auch nicht installiert bzw entfernt werden Es bleibt Ihnen nicht anderes brig als die Initialisierungsdatei mit Hilfe des Konfigurationsprogramms neu zu erzeugen Falscher Name der Initialisierungsdatei Die von Ihnen angegebene Initialisierungsdatei kann in dem Verzeichnis in dem der Treiber steht nicht gefunden werden Damit kann der Treiber nicht installiert bzw entfernt werden Fehlende Initialisierungsdatei Sie haben vergessen den Namen der Initialisierungsdatei anzugeben Der Treiber kann somit nicht installiert bzw entfernt werden Zu
335. rz passieren Wenn Sie den Treiber nicht benutzen m ssen Sie das Watch Dog Signal selbst generieren siehe Kapitel 2 5 d h eine wechselnde Ausgabe von 0 1 0 1 an diesem Ausgabeport m ssen Sie selbst organisieren um das Steuerrelais zum Anzug zu bringen Bei berbr ckten Hardware Endlageschaltern sind die Sicherheitsschalter der numerischen Achsen abgeschaltet Somit sind insbesondere alle Vorsichtsma nahmen der Unfallverh tungs vorschriften zu ber cksichtigen Unsachgem e Bedienung der Controller kann in dieser Betriebsart zu Beeintr chtigungen der Maschinenfunktion f hren Die Belegung der Ein und Ausgabeports Die auf der Karte realisierten digitalen Ein Ausg nge werden galvanisch getrennt am 50 poligen RIBBON Steckverbinder zur Verf gung gestellt Es sind 14 optoisolierte Eing nge und 3 optoisolierte Ausg nge f r 24 V Betrieb vorhanden Aus der Belegung der Ein und Ausgabeports k nnen Sie sofort herausfinden an welchem Pin des Peripheriesteckers das jeweilige Datenbit liegt Beachten Sie welche Ports intern vom Treiber benutzt werden und Ihnen nicht mehr zur Verf gung stehen Die Eing nge werden mit 24 V extern aufgeschaltet intern 1 Bei den Ausg ngen werden die Opto Koppler mit max 50 mA durchgeschaltet offener Emitter 19 iselautomation Die PC Einsteckkarte OUT PIN 25 N 7 18 GND Bild 2 5 optoisolierte Ein und Ausg nge auf der PC Einsteckkarte
336. s Port Byte _76543218_ _76543218_ 13441 11111111 318 88888888 311 X 346 312 312 89688888 346 11111111 313 88686868 Ausgabeport w hrend der Bewegung _76543210_ Benutzung lt gt Ja lt e Nein Port 346 Byte 1 lt ESC Abbruch gt Bild 3 2 Arbeitsmen f r die Kontrolle von Ein und Ausgabeports Zuerst m ssen Sie angeben ob Sie den jeweiligen Ein und Ausgabeport benutzen wollen Die Angabe sieht so aus Ein Aus X gt Port wird benutzt gt Port wird nicht benutzt Beim Port f r die Ausgabe w hrend der Bearbeitungsbewegung geschieht die Angabe durch den Klartext Ja oder Nein Alle physikalischen Adressen der Eingabeports k nnen Sie jederzeit neu eingeben bzw ndern Bei den Ausgabeportts ist es anders Hier k nnen Sie die Adressen nicht ndern Der Grund daf r ist ganz einfach Um die Ausgabeports zu testen werden die von Ihnen ver nderbaren Werte im Feld Byte st ndig eingelesen und an den entsprechenden Ports ausgegeben Falls Sie die M glichkeit h tten die Portadressen beliebig zu ndern k nnte es dazu f hren dass die Ausgabeoperationen zu den Portadressen erfolgen die zu den anderen Hardwaren geh ren Es k nnte sehr gef hrlich werden Deswegen haben wir hier die nderung der Ausgabeportadressen nicht zugelassen Falls Sie die Adressen der Ausgabeports ndern wollen m ssen Sie das Konfigurationspr
337. s Treibers erfolgt mit der Taste J Diese Fehlermeldung stellt einen Grenzfall dar Falls Sie trotzdem den Treiber mit der Taste oder mit der Taste installieren m ssen Sie damit rechnen dass der Treiber aufgrund der fehlenden Rechenleistung die Bewegung Ihrer Anlage nicht mehr gleichf rmig ausf hren kann Jede andere Taste bewirkt dass der Treiber nicht installiert wird Mit Hilfe des Konfigurationsprogrammes PARKON EXE k nnen Sie den dem Treiber zur Verf gung stehenden Anteil der Rechenleistung erh hen um diese Warnung zu vermeiden Der dem Treiber zugeh rige Anteil der Rechenleistung soll den Grenzwert 75 nicht berschreiten weil Ihr Anwenderprogramm auch eine bestimmte Rechenzeit braucht Falls es trotzdem nicht geht m ssen Sie einen Co Prozessor in ihren Rechner einbauen Das Fehlen eines Co Prozessors ist in den meisten F llen der Grund f r diese Fehlermeldung 28 Zu viel residente Programme im Speicher Im Speicher vom PC stehen schon zu viele residente Programme Der Treiber konnte nicht installiert werden Um die Installation zu erm glichen m ssen Sie einige residente Programme entfernen Damit hat der PC wieder Platz f r den Treiber Keine bzw defekte PC Einsteckkarte oder falsche Konfiguration Sie haben entweder vergessen die mitgelieferte Karte einzustecken oder eine falsche Basisadresse der Karte in die Initialisierungsdatei eingegeben siehe Handbuch f r das Konfigurationsprogramm PARKON EXE
338. s nicht direkt die Bearbeitungs bzw die Eilgeschwindigkeit sondern das Produkt aus Kv und der Bearbeitungs bzw der Eilgeschwindigkeit Durch den Aufruf dieser Funktion k nnen Sie Kv und damit auch die Werkzeuggeschwindigkeit ndern Eine Ausnahme bildet der Teach In Modus In diesem Modus ist die Werkzeuggeschwindigkeit immer gleich der Teach In Geschwindigkeit h der nderungsfaktor hat keine Wirkung im Teach In Modus In diesem Modus k nnen Sie diese Funktion nicht aufrufen Den Wert von Kv den Sie in bx abgelegt haben interpretiert der Treiber als eine ganze Zweier Komplement r Zahl Dieser Wert ist der Prozentsatz von Bearbeitungs bzw Eilgeschwindigkeit Um dies zu verdeutlichen haben wir f r Sie ein paar Beispiele berechnet Bearbeitungs bzw WertvomKv Berechnung Werkzeuggeschwindigkeit Eilgeschwindigkeit in bx nach Funktionsaufruf 70 000 um s 0 70000 0 0 um s 20 000 um s 50 20000 50 10 000 um s 50 000 um s 100 50 000 100 50 000 um s 30 000 um s 140 30 000 140 42 000 um s Beachten Sie dass diese Funktion die Bearbeitungs bzw die Eilgeschwindigkeit nicht ndert Wenn z B die Bearbeitungsgeschwindigkeit 10 000 um s betr gt ist die Werkzeuggeschwindigkeit 5 000 um s nachdem Sie diese Funktion mit bx 50 aufgerufen haben Beim n chsten Aufruf dieser Funktion mit z B bx 20 bekommen Sie f r die Werkzeuggeschwindigkeit den Wert vom 2 000 um s 10 000 um s 20 nicht ab
339. scht ist oder nicht b Im Untermen berwachung des Hauptmen Anlage k nnen Sie die Konfiguration der berwachungsports kontrollieren Im Fall dass Ihre Anlage eine isel Anlage ist k nnen Sie die Standardeinstellung nehmen die Sie mit dem Konfigurationsprogramm PARKON EXE eingegeben haben c Im Untermen Ref _Taste des Hauptmen s Anlage ermitteln Sie den Scan Code der gew nschten Taste mit der Sie die Referenzfahrt jederzeit unterbrechen k nnen Sie sollten die Standardtaste ESCAPE benutzen Im Untermen Posi _ Regler des Hauptmen s Achse k nnen Sie die Geschwindigkeitsverst rkungsfaktoren der Achsen ermitteln Die Reglerparameter brauchen Sie nicht neu zu bestimmen Lesen Sie unbedingt das entsprechende Kapitel in der Beschreibung des Einstellprogramms PAREIN EXE 6 3 nderung der Anwendersoftware Anpassen der Oberfl chenprogramme Falls Sie Ihre eigenen Anwenderprogramme schreiben m ssen Sie einige nderung vornehmen sonst laufen Ihre Programme mit der neuen Treiberversion nicht mehr zusammen Alle notwendigen Informationen f r Ihre nderungsarbeiten finden Sie in Kapitel 2 8 der Hardware Beschreibung und in Kapitel 3 2 15 der Software Beschreibung VI Im Fall dass Sie unsere Oberfl chensoftware wie z B die Programme HPREMOTE REMOTE PRO DIN PRO PAL etc einsetzen m ssen Sie von uns die neuen Versionen anfordern Unsere alte Oberfl chensoftware l uft mit der neuen Treiberversion nicht z
340. se PSWE der A Achse NSWE der A Achse LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte PSWE Positive Softwareendschalter MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte NSWE Negative Softwareendschalter Bild 3 23 Belegung des Speichers f r die Software Endschalter Jeder Wert der Software Endschalter ist eine ganze Zweier Komplement r Zahl und belegt 4 Byte im Speicherbereich In Abh ngigkeit von der Anlagenstruktur ist die Einheit entweder Mikrometer um oder Bogensekunde 120 3 3 15 Die Standardwerte der Software Endschalter k nnen Sie ber das Konfigurationsprogramm PARKON EXE einstellen siehe Handbuch PARKON Beachten Sie dass es zwar f r Ihre zuk nftigen Anwendungen sinnvoll ist beim Aufruf dieser Funktion 32 Byte Speicher f r den Datenaustausch zu reservieren dies muss aber nicht sein Wenn Ihre Anlage z B nur 3 Achsen hat brauchen Sie f r die 3 Achsen X Y und Z nur 24 Byte im Speicher zu reservieren Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 2 3 5 6 7 8 9 15 19 22 Siehe auch Kapitel 3 2 1 3 2 9 3 2 13 3 2 17 3 3 15 Funktion 15 Sperren Freilassen von Software Endschaltern Zweck Sperren oder Freilassen der Software Endschalter Aufrufparameter 15 Funktionsnummer bx Unterfunktionen undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion haben Sie die M glichkeit die Software Endschalter zu aktivieren
341. sem Grund haben wir die Treiberfunktion 48 eingef hrt siehe Kapitel 3 3 48 Beim Aufruf dieser Funktion k nnen Sie an dem Pin 43 des RIBBON Steckers ein HIGH oder LOW Signal ausgeben Im aktiven Zustand der Hardware Endschalter sollen Sie dieses Signals benutzen um den Sicherheitskreis der Servosteuerung zu berbr cken Nach dem berbr cken ist das Einschalten der Leistungsendstufen wieder m glich Das Ausfahren der Achsen ist kein Problem mehr Beachten Sie dass Sie den Sicherheitskreis der Servosteuerung nur so lange wie notwendig berbr cken Sonst ist die Sicherheit der Servosteuerung nicht mehr gew hrleistet siehe Kapitel 2 5 Der zweite L sungsweg ist nur dann m glich wenn die Leistungsendstufen mitmachen Solche Leistungsendstufen haben zwei Eing nge einen f r die positive und einen f r die negative Richtung Hardware Endschalter werden direkt mit diesen Eing ngen verbunden Im Fehlerfall wird der entsprechende Eingang aktiviert und der Strom in diese Richtung sofort gesperrt Das Herausfahren der Achsen aus den Hardware Endschaltern ist weiterhin m glich weil nur der Strom in die aktive Richtung gesperrt ist Software Endschalter Die Hardware Endschalter wie sie im Kapitel 3 2 6 2 erw hnt sind begrenzen hardwarem ig den Arbeitsraum Ihrer Anlage Mit den Software Endschaltern bietet unser Treiber Ihnen eine weitere M glichkeit um den Arbeitsraum Ihrer Anlage zu definieren Durch entsprechende Funktio
342. ser Faktor intern im Treiber gehandhabt wird und wie Sie diese Funktion benutzen k nnen ist hnlich wie beim nderungsfaktor der Werkzeuggeschwindigkeit siehe Funktion 21 Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 3 4 7 8 31 Siehe auch Kapitel 3 3 21 3 3 62 3 3 62 Funktion 62 Setzen einer neuen Spindelgeschwindigkeit Aufrufparameter 62 Funktionsnummer bx cx Spindelgeschwindigkeit dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion haben Sie die M glichkeit die Spindelachse in den Zustand der endlosen Bewegung zu setzen falls die Geschwindigkeit der Spindelachse ungleich 0 ist Nach dem Treiberstart bzw nach einem Aufruf der Reset Funktion ist die Spindelgeschwindigkeit immer gleich 0 Die tats chliche Soll Geschwindigkeit der Spindelachse ist gleich dem Produkt der hier gesetzten Geschwindigkeit und dem nderungsfaktor der sich mit der Funktion 61 ndern l sst Beachten Sie dass die Spindelachse entweder im Geschwindigkeits Modus oder im Positions Modus arbeiten kann Der Positions Modus ist mit der 177 178 Funktion 63 zu erreichen Im Positions Modus bewegt sich die Spindelachse unabh ngig von allen anderen Achsen bis zu der gew nschten Zielposition Solange diese Zielposition noch nicht erreicht ist ist der Aufruf dieser Funktion nicht erlaubt d h das Umschalten in den Geschwindigkeits Modus ist nicht gestattet Di
343. sgibt sind im Feld Init einzutragen Beachten Sie dass die Initialisierungswerte auch logische Werte sind siehe Handbuch isel Servosteuerkarte UPMV 4 12 Die bitweise Benutzung der Ein und Ausgabeports erm glicht Ihnen den Mischbetrieb der Ein und Ausgabeports Ein Port deren Bits nur teilweise hier f r die berwachung benutzt wird kann auch ber den Kanalein und Kanalausgabeports angesprochen werden siehe Untermen Ein Ausgabeport Untermen Ein Ausgabeport In diesem Men k nnen Sie bis zu 4 Ein und 4 Ausgabeports definieren die wir Kanalein und Kanalausgabeports nennen Das bitweise bzw byteweise Ansprechen dieser Ports erfolgt dann durch logische Nummer Im Handbuch f r die ise Servosteuerkarte UPMV 4 12 k nnen Sie sich ber die Vorteile informieren die Ports durch logische Nummern anzusprechen Die Eingabeports werden mit den Nummer E1 E2 und versehen Die Ausgabeports werden mit den Nummern AO 1 2 und nummeriert Bei den Ausgabeports m ssen Sie noch die Anfangswerte der Ports definieren Beim Starten des Treibers werden die Ausgabeports mit diesen Anfangswerten initialisiert Die Benutzung der Ein und Ausgabeports ist optional Die Definition der Benutzung jedes einzelnen Ports sieht so aus Ein Aus X gt benutzt gt nicht benutzt Untermen Bew_Ausgabeport In diesem Men haben Sie die M glichkeit einen Port zu definieren ber den eine geschwindigkeitsabh ngi
344. sse 00h Basisadresse OFh Die Basisadresse wird im Untermen Basisadresse definiert Fehlerhafte Strukturangabe Dieser Fehler tritt nur im Untermen Struktur auf Es h ngt mit der Angabe der Anlagenstruktur zusammen Eine XYZ_TTT Struktur muss mindestens 3 Achsen haben und die X die Y und die Z Achse m ssen Linearachsen sein Eine XY_TTT Struktur ben tigt mindestens 2 Achsen wobei die X und die Y Achse Linearachsen sein m ssen Bei einer X_TTT Struktur haben Sie mindestens eine Achse und die X Achse ist eine Linearachse Alle anderen Anordnungen f hren zwangsl ufig zu einer KEIN_TTT Struktur Bei dieser Struktur m ssen Sie beachten dass die X Achse eine Drehachse sein muss Sonst haben Sie mindestens eine X_TTT Struktur vor sich Fehlerhafte Referenzmode F r eine Drehachse k nnen Sie entweder den Referenzfahrt_Standard Modus oder den Referenzfahrt_Nicht_Standard Modus definieren Aber bei einer Linearachse ist nur der Referenzfahrt_Standard Modus zul ssig Falls Sie bei einer Linearachse unbedingt etwas anders probieren wollen bekommen Sie diese Fehlermeldung als Antwort 219 220 PAREIN Einstellprogramm Einleitung Die Inbetriebnahme einer Servoanlage ist sehr kompliziert und gewiss nicht jedermanns Sache Ehe sich der Aha Effekt einstellt m ssen viele Schwierigkeiten berwunden werden Um Ihnen das Leben leichter zu machen haben wir ein sogenanntes Inbetriebnahmeprogramm mit dem Namen PAREIN E
345. ssegments Der Treiber interpretiert die Zahl in bx cx als eine ganze Zweier Komplement r Zahl In Abh ngigkeit von der Anlagenstruktur ist die Einheit der Bahngeschwindigkeit entweder Mikrometer Sekunde um s oder Bogensekunde Sekunde s Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja der neue Wert wird erst beim Fahren des n chsten Bewegungs segments angenommen M gliche Fehlercodes 2 3 7 8 9 15 17 19 22 Siehe auch Kapitel 3 2 9 3 2 10 3 2 13 3 2 17 3 3 19 3 3 32 3 3 21 Funktion 21 Setzen des nderungsfaktors der Werkzeuggeschwindigkeit Zweck nderung der momentanen Werkzeuggeschwindigkeit Aufrufparameter 21 Funktionsnummer bx nderungsfaktor der Bahngeschwindigkeit dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert 125 Ee 4 NJ iselautomation Treiberfunktionen 126 Kommentar Normalerweise benutzt Interpolationsalgoritnmus w hrend der Bearbeitung bzw w hrend eines Eilgangs direkt die Bearbeitungs bzw die Eilgeschwindigkeit f r seine internen Berechnungen bei der Koordinierung der Achsbewegung die Bearbeitungsgeschwindigkeit ist entweder die Segment oder die Bahngeschwindigkeit Damit w re die Werkzeuggeschwindigkeit gleich der Bearbeitungs bzw der Eilgeschwindigkeit Um aber die Werkzeuggeschwindigkeit ndern zu k nnen haben wir einen sogenannten nderungsfaktor Kv eingef hrt Bei seinen Berechnungen benutzt der Interpolationsalgorithmu
346. st Geschwindigkeit in bx cx Sie m ssen den Wert in bx cx als eine ganze Zweier Komplement r Zahl interpretieren Es h ngt von der Anlagenstruktur ab ob die Einheit der Werkzeuggeschwindigkeit Mikrometer Sekunde um s oder Bogensekunde Sekunde s ist Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 9 10 Siehe auch Kapitel 3 2 9 3 2 10 3 2 13 3 2 17 3 3 18 3 3 20 Funktion 20 Setzen der Segment Geschwindigkeit Zweck Setzen einer neuen Segment Geschwindigkeit Aufrufparameter ax 20 Funktionsnummer bx cx Bahngeschwindigkeit dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert 124 Kommentar Mit dieser Funktion k nnen Sie eine neue Segment Geschwindigkeit des Werkzeugs definieren Solange Sie diese Funktion nach dem Laden oder nach einem Reset des Treibers noch nicht aufgerufen haben nimmt die Werkzeuggeschwindigkeit ihren Standardwert an den Sie ber das Konfigurationsprogramm PARKON EXE eingestellt haben siehe Handbuch PARKON Die neue Segment Geschwindigkeit die Sie dem Treiber bergeben wollen steht in bx cx siehe Bild 3 26 Segmentgeschwindigkeit LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 26 Die neue Segment Geschwindigkeit in bx cx Diese Funktion k nnen Sie w hrend des Fahrens eines Bewegungssegments aufrufen Der neue Wert der Geschwindigkeit gilt aber erst beim Fahren des n chsten Bewegung
347. st f r den Betrieb von bis zu vier Achsen vorgesehen Als Ausgangssignal wird ein Einheitssignal von 10 V mit einer Aufl sung von 12 Bit f r die Ansteuerung nachfolgender Leistungsverst rker zur Verf gung gestellt Alle Komponenten zur Auswertung der f r eine R ckkopplung notwendigen Encoder Signale sind ebenfalls auf der Einsteckkarte vorhanden Zur Verbindung mit der Peripherie werden 14 optoisolierte Eing nge und 3 optoisolierte Ausg nge f r einen 24 V Betrieb bereitgestellt Prinzipiell kann mit einem auf der Karte vorhandenen Timer Baustein ein Real Time Clock f r allgemeine Anwendungen genutzt werden Der Real Time Clock ist interrupt f hig Ein Interrupt Betrieb der LM Chip ist hardwarem ig ebenfalls m glich Bitte beachten Sie dass die Timerkan le sowie ein Teil der Ein und Ausg nge bei Verwendung des Treibers ISELDRV EXE intern benutzt werden und Ihnen nicht mehr zur Verf gung stehen Unsere Einsteckkarte arbeitet nur mit inkrementalen Encodern Sie k nnen Encoder mit einer Versorgungsspannung von 5 V oder 12 V benutzen Die Signale k nnen TTL oder RS422 Signale sein Zum Einbau innerhalb eines Steuerrechners ist ein ISA 16 Bit Slot erforderlich Wir haben unsere Karte so gebaut um ein m glichst gro es Spektrum von Anwendungsf llen abdecken zu k nnen Sie als Anwender m ssen die Karte durch das Einstellen der Jumper entsprechend Ihren Aufgabenstellungen und Ihrem System konfigurieren Die Positionen von all
348. st immer gleich der Soll Geschwindigkeit Der Standardwert und die neuen Werte der Teach In Geschwindigkeit lassen sich durch das Konfigurationsprogramm und die Funktion 22 ver ndern siehe Kapitel 3 3 22 Weiter unten werden wir Ihnen noch zeigen wie der Treiber die Teach In Geschwindigkeit aus den Achsgeschwindigkeiten berechnet Werkzeug Soll Geschwindigkeit oder Werkzeug Geschwindigkeit Das ist die Geschwindigkeit mit der sich das Werkzeug Ihrer Anlage bewegen soll Es ist offensichtlich dass sich diese Geschwindigkeit aus den einzelnen Achsgeschwindigkeiten zusammensetzt Diese wiederum h ngen davon ab ob der Teach In Modus momentan aktiv ist ob der Treiber einen Eilgang realisieren will oder ob es sich um einen Bearbeitungsvorgang handelt Der Treiber entscheidet dann ob er die Werkzeuggeschwindigkeit gleich der Teach In Geschwindigkeit oder gleich dem Produkt zwischen der Eilgeschwin digkeit und dem Geschwindigkeitsfaktor oder gleich dem Produkt zwischen der Segment bzw Bahngeschwindigkeit und dem Geschwindigkeitsfaktor setzt W hrend der Referenzfahrt ist die Werkzeuggeschwindigkeit gleich der Referenzgeschwindigkeit Werkzeug Ist Geschwindigkeit oder Ist Geschwindigkeit Das ist die Geschwindigkeit mit der sich das Werkzeug tats chlich bewegt Es ist nat rlich w nschenswert dass Soll und Ist Geschwindigkeit immer 69 70 gleich sind Aber aufgrund der St rungen in einer realen Anlage sind solche Tr
349. stellen der Initialisierungsdatei f r den Treiber sollten Sie unbedingt unser Programm PARKON EXE benutzen Mit Hilfe dieses Programms k nnen Sie auf der einen Seite sehr einfach und bersichtlich die Datei konfigurieren Auf der anderen Seite kontrolliert das Programm so gut wie m glich Ihre Angaben auf Unstimmigkeiten Fehlerhafte Angaben werden sofort zur ckgemeldet In diesem Abschnitt wollen wir Ihnen die typischen Fehler und deren Ursachen auflisten Dateischreibfehler Dieser Fehler tritt nur beim Speichern der Initialisierungsdatei auf Der Grund daf r liegt bei dem Datentr ger der entweder defekt voll oder schreib gesch tzt ist Dateinamenfehler Diesen Fehler k nnen Sie beim ffnen beim Konvertieren oder beim Speichern einer Initialisierungsdatei bekommen Die Namen der Initialisierungs dateien sind Namen nach der DOS Konvention Alle Buchstaben von a bis z werden akzeptiert Es gibt keine Unterscheidung zwischen Gro und Kleinbuchstaben Die Zahlen von 0 bis 9 sowie die Zeichen und _ werden als normale Buchstaben akzeptiert Au erdem m ssen die Dateinamen die Erweiterung INI haben Dateiformatfehler Sie bekommen diesen Fehler zu sehen wenn Sie versuchen eine Datei zu ffnen die keine Initialisierungsdatei ist oder die eine falsche Versionsnummer hat Das Gleiche kann auch beim Konvertieren passieren Wir betonen ausdr cklich dass Sie nicht versuchen sollten die Initia
350. ster ax gleich dem Register ah gesetzt Danach kehrt Checklnstall mit dem gesetzten Carry Flag in die aufrufende Routine Koninstall zur ck Anhand des gesetzten Carry Flags und des Registers ax wei Koninstall dass der Treiber schon installiert ist und welche Nummer der Software Interrupt hat Wenn die Register ds si nicht auf die Identifikationszeichenkette zeigen oder wenn das Register al nach dem Aufruf des Interrupts 2F nicht gleich OFFh ist wird die Identifikationsnummer in ah um 1 inkrementiert und das Ganze wiederholt sich bis ah gleich OFFh Falls die Identifikationszeichenkette nicht gefunden werden kann kehrt _Checklnstall mit dem zur ckgesetzten Carry Flag zu_Koninstall zur ck Anhand dieses zur ckgesetzten Carry Flags wei _Koninstall dass der Treiber noch nicht installiert ist Vor der R ckkehr der Routine _Koninstall in das aufrufende Anwender programm l dt sie das Register ax mit 0 wenn der Treiber noch nicht installiert ist Sonst ist das Register ax gleich der Nummer des Software Interrupts Sie als Anwender brauchen sich um die Routine _Checklnstall nicht zu k mmern weil diese von der Routine _Koninstall aufgerufen wird Neben dem Quellcode bekommen Sie von uns noch das Object File dieser beiden Assemblerroutinen Das Object File wurde mit Microsoft Macro Assembler Version 6 1 erzeugt Die Routine _Koninstall wurde so geschrieben dass sie als ein Unterprogramm aufgerufen werden kann wenn Sie Ihr Programm in der P
351. struktur unbedingt notwendig Diese Angabe soll korrekt zu der tats chlichen Anlagenstruktur sein Beachten Sie aber dass nicht mehr die Zuordnung der physikalischen Achsen X Y und Z sondern die Zuordnung der physikalischen Achsen A Y und Z entscheidend f r die Anlagenstruktur ist Wenn Sie noch einmal diese Funktion mit den Parameter Achsnummer f r Achse 1 Achsnummer f r Achse 2 Anlagenstruktur 3 aufrufen werden die Achse Z Achsnummer 3 physikalische Z Achse und die Achse X Achsnummer 1 physikalische A Achse nach dem ersten 171 3 3 58 172 Achsumtausch umgetauscht Die neue Anlagenstruktur ist die XYZ TTT Struktur Direkt nach dem Start des Treibers oder nach einem Reset werden die Achsbezeichnungen wieder korrekt zu den physikalischen Achsen zugeordnet Es ist unabh ngig davon wie oft Sie diese Funktion inzwischen aufgerufen haben Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 0 2 4 9 14 29 Siehe auch Kapitel 3 2 5 3 2 15 3 2 17 Funktion 58 Setzen den Radius f r das Bearbeiten auf einer Zylinderoberfl che Zweck Definieren des Zylinderradius Aufrufparameter 58 Funktionsnummer bx Segmentadresse der Zylinderparameter CN Offsetadresse der Zylinderparameter dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar In der Praxis kommt die Bearbeitung auf einer Zylinderoberfl che sehr oft vor Bis zu einer bestimmten Tiefe ist die Bearbeitung auf e
352. t 109 110 Durch das Bewerten des Registers dx k nnen Sie genau wissen welche Software Endschalter momentan aktiv sind und welche nicht hnlich wie bei den Hardware Endschaltern ist je ein Bit des Registers d zust ndig f r einen negativen Software Endschalter und je ein Bit des Registers dh zust ndig f r einen positiven Die Bits f r die Software Endschalter einer nicht benutzten Achse erscheinen einem Anwenderprogramm immer als nicht aktiv Falls die Benutzung der Software Endschalter nicht zugelassen ist sind alle Bits gleich 0 siehe Kapitel 3 3 15 Die Bedeutung der einzelnen Bits von dh und d Register dl Bit 0 1 Bit 1 0 1 Bit 2 1 Bit 3 0 1 Bit 4 7 0 Register dh Bit 0 1 Bit 1 1 Bit 2 0 Zust ndig f r den negativen Software Endschalter der X Achse Der Software Endschalter ist momentan nicht aktiv Der Software Endschalter ist momentan aktiv Zust ndig f r den negativen Software Endschalter der Y Achse Der Software Endschalter ist momentan nicht aktiv Der Software Endschalter ist momentan aktiv Zust ndig f r den negativen Software Endschalter der Z Achse Der Software Endschalter ist momentan nicht aktiv Der Software Endschalter ist momentan aktiv Zust ndig f r den negativen Software Endschalter der A Achse Der Software Endschalter ist momentan nicht aktiv Der Software Endschalter ist momentan aktiv Reservierte Bits Diese Bits si
353. t Geschwindigkeit Ist Position Soll Position LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 47 Belegung des Speichers mit Bewegungsparametern der Spindelachse Die Positionen die Sie zur ck bekommen sind Absolut Positionen mit dem Referenzpunkt als Bezugpunkt In Abh ngigkeit davon ob die Spindelachse eine Linearachse oder eine Drehachse ist hat die Ist Geschwindigkeit die Einheit Mikrometer Sekunde um s oder Bogensekunde Sekunde s und die Position die Einheit Mikrometer um oder Bogensekunde Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 31 Siehe auch 3 3 61 3 3 62 3 3 63 Funktion 67 Ein oder Ausschalten des Handrad Modus Aufrufparameter 67 Funktionsnummer bx Unterfunktionen undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Um die Achsen manuell zu bewegen wird das Handrad in der Praxis sehr h ufig benutzt Deswegen haben wir diese Funktion eingef hrt um das Integrieren des Handrads in die Steuerung zu erleichtern Von den Bewegungsfunktionen 24 31 und 33 k nnen Sie nur noch die Relativbewegungsfunktionen 24 oder 26 benutzen falls der Handrad Modus aktiv ist Im Bewegungsverhalten gibt es keinen Unterschied welche Funktion Sie benutzen In diesem Modus werden die Achsen nicht interpoliert sondern 183 184 unabh ngig voneinander bewegt Jede Achse versucht au
354. t aktiv Der Handrad Modus und der Hand Modus d rfen nicht gleichzeitig aktiv sein Das Ausschalten des Handrad Modus ist nicht gestattet falls eine Bewegung noch aktiv ist d h Sie m ssen warten bis die Bewegung zu Ende ist oder die Funktion 68 benutzen um die Bewegung zu stoppen Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 0 2 4 10 36 Siehe auch Kapitel 3 3 8 3 3 24 3 3 26 3 3 68 3 3 69 3 3 68 Funktion 68 Stop einer Handrad Bewegung Aufrufparameter 68 Funktionsnummer bx cx dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit Hilfe dieser Funktion k nnen Sie eine mit der Funktion 24 oder 26 gestartete Bewegung im Handrad Modus sofort unterbrechen Diese Funktion k nnen Sie nicht aufrufen falls der Handrad Modus nicht aktiv ist Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja aber nur bei aktivem Handrad Modus M gliche Fehlercodes 0 2 35 Siehe auch Kapitel 3 3 24 3 3 26 3 3 67 3 3 69 3 3 69 Funktion 69 Abfragen der Parameter des Handrad Modus Aufrufparameter ax 69 Funktionsnummer bx cx dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode ah Parameter des Handrad Modus bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion k nnen Sie den Status des Handrad Modus abfragen Das Ergebnis der Abfrage befindet sich im Register ah Die Nummerierung der Bits vom Register ah ist im Bild 3 19 zu sehen Die Bedeutung der einzelnen Bits wird im Folgenden beschriebe
355. t festgelegt Achsanzahl Achsen letzte Achse 1 x x 2 X Y Y 3 2 2 4 X Y Z A A Mit Hilfe der Funktion 57 k nnen die Achsen noch umgetauscht werden Nach dem Achsumtausch sind die physikalischen Achsen und die logischen Achsen nicht mehr identisch Beachten Sie dass sich die Achsnummerierung immer auf die logischen Achsen bezieht Um dies zu verdeutlichen wollen wir das Ganze am einem Beispiel erl utern Die Anlage hat 3 Achsen X Y und 2 Nach dem Start bzw einem Reset ist die Z Achse die letzte Achse sowohl physikalisch als auch logisch Mit dieser Funktion k nnen Sie die physikalische Z Achse aus dem Achsverbund trennen Falls die X und die Z Achse mit der Funktion 57 umgetauscht sind ist die physikalische Z Achse die logische X Achse und die physikalische X Achse die logische Z Achse Mit dieser Funktion k nnen Sie die logische Z Achse d h die physikalische X Achse aus dem Achsverbund trennen Nachdem die letzte Achse getrennt ist reduziert sich die Achsanzahl automatisch um 1 Ab diesem Zeitpunkt ist die letzte Achse f r die meisten Funktionen nicht mehr sichtbar ber die Funktionen 60 66 k nnen Sie diese Achse wie eine autonome Achse bedienen die mit den anderen Achsen nichts mehr zu tun hat 175 3 3 60 176 Beachten Sie dass die Funktion 57 nicht mehr aufgerufen werden darf solange die Achstrennung aktiv ist und die Achstrennung ist nur m glich bei Anlagen mit mindestens 2 Achsen Eine ev
356. te Eingabe von der Tastatur oder die direkte Ausgabe an dem Monitor sind Einige Routinen der Programmiersprache C wollen wir hier nennen Es sind printf scanf putch getch Wenn eine Bewegung im Hintergrund aktiv ist sollten Sie so wenig wie m glich solche Routinen benutzen W hrend einer Bewegung besteht oft der Wunsch verschiedene Informationen vom Treiber durch Aufrufe von entsprechenden Funktionen zu holen Die h ufig benutzten Funktionen sind die Funktion 5 zum Abfragen des Treiberstatus sowie die Funktionen 18 und 19 zum Abfragen der Ist Positionen und Ist Geschwindigkeit Wegen des Koordinierens der Daten innerhalb des Treibers f hrt ein Aufruf von Treiberfunktionen zwar nicht immer aber fter zu einem kurzzeitigen Sperren von Hardware Interrupts Deswegen ist es schon sinnvoll dass Sie eine kurze Zeitverz gerung zwischen den Aufrufen der Treiberfunktionen einf gen Besonders kritisch ist das Abfragen der Ist Positionen weil die Controllerchips LM628 dabei besonders belastet werden Eine Zeitverz gerung von etwa 5 ms ist hier sehr sinnvoll Satzzykluszeit Die Satzzykluszeit ist die Zeit die der Treiber f r die Interpolationsvorbereitung ben tigt d h jedes Mal wenn Ihre Applikationssoftware eine Treiber bewegungsfunktion aufruft ben tigt der Treiber diese Zeit um die Vorberechnung f r die Interpolation durchzuf hren Nach der Vorberechnungszeit f ngt die Bewegung erst
357. te f r die A Achse Sie sollten beachten dass es zwar f r Ihre zuk nftigen Anwendungen sinnvoll ist beim Aufruf dieser Funktion extra 16 Byte am Ende des Speicherbereichs f r die Endpositionen zu reservieren dies muss aber nicht sein Wenn Ihre Anlage z B nur 3 Achsen hat brauchen Sie f r die Endpositionen der 3 Achsen X Y und Z nur 12 Byte am Ende des Speicherbereichs zu reservieren Die Einheit der Mittelpunktpositionen Position 1 und Position 2 sowie der Endpunktpositionen der die Kreisebene bildenden beiden Achsen ist Mikrometer um Die Einheit der Endpositionen der beiden anderen Achsen ist entweder Mikrometer um oder Bogensekunde U Welche Einheit dabei benutzt wird h ngt davon ab ob die Achse eine Linearachse oder eine Drehachse ist siehe Kapitel 3 2 9 Das Wort Relativ im Funktionsnamen hat mit dem Bezugspunkt der zu bergebenden Positionen sowohl f r den Mittelpunkt des Grundkreises als auch f r den Endpunkt etwas zu tun siehe Kapitel 3 2 1 Der Bezugspunkt f r diese Positionen ist der Punkt in dem das Werkzeug direkt vor dem Funktionsaufruf steht Beim Fahren mehrerer Segmente hinter einander ist der Bezugspunkt der Endpunkt des letzten Segments und gleich zeitig der Anfangspunkt des zu fahrenden Segments siehe Kapitel 3 2 1 Im Unterschied zu einem Linearsegment bei dem der Interpolationsalgorithmus in Abh ngigkeit von der aufgerufenen Treiberfunktion Funktionen 24 25 oder Funktionen 26 27
358. ter 72 Wie k nnen Sie den Treiber benutzen 76 Die Zweier Komplement r Darstellung der Zahlen 77 Ist der Treiber schon Inetalllert AA 79 Treiberversion 3 10 und Softwareunterschiede zu der Version 3 00 82 Keine oder ruckartige Bewegung was haben Sie falsch gemach 84 Satzzykluszeit r ee enge ige 85 Treiberstart mit dem Optionsschalter DSM f r die Steuerung der 5 85 Was m ssen Sie machen um unsere Steuerung in WINDOWS NT 2000 zu benutzen 86 Fehlerm glichkeiten beim 87 Treiberfunktionen a Abee 99 Funktion 1 Abfragen der 99 Funktion 2 Reset 99 Funktion 3 Ein oder Ausschalten des Test Modus 101 Funktion 4 nderung der 102 Funktion 5 Abfragen des Treiberstatus AAA 103 Funktion 6 Heterenztabrt 111 Funktion 7 Definition einer Zeitverz gerung nn 113 Funktion 8 Ein oder Ausschalten des Hand Modus 113 Funktion 9 Ein oder Auss
359. ter optimieren kann Der Nachteil der zweiten Methode liegt darin dass eine Vorberechnung notwendig ist Aber wir sind der Meinung dass die Vorberechnunggszeit im Vergleich zu der Bearbeitungszeit vernachl ssigbar ist Abgesehen vom optimalen Geschwindigkeitsprofil ber der gesamten Kontur ist das Handhaben w hrend des Bahnfahrens hier wesentlich einfacher Aus diesen Gr nden haben wir die Bahnbearbeitung mit der zweiten Methode realisiert iselautomation Erl uterungen zum Software Treiber ADI Dateiformat Andere Dateiformate ADI Umsetzer Andere Umsetzer HP GL Dateiformat NCI Dateiformat HP GL Umsetzer NCI Umsetzer ISEL Zwischenformat Bahngenerator ISEL Zwischenformat mit Bahndaten Interpreter f r ISEL Zwischenformat Treiber ISELDRV EXE f r Steuerung von Servomotoren Hardware und Mechanik Bild 3 8 Prinzip der Maschinensteuerung mit Bahnbearbeitung Aus diesem Bild k nnen Sie sehen dass die Bahnbearbeitung eine Option der Maschinensteuerung darstellt Sie k nnen Ihre Maschine sowohl mit einer segmentweisen Bearbeitung als auch mit einer Bahnbearbeitung steuern Dadurch erreichen Sie eine sehr gro e Flexibilit t Das Arbeitsprinzip des Bahngenerators ist ziemlich einfach Der Bahngenerator liest und interpretiert nacheinander die Befehle aus der im isel Zwischenformat gespeicherten Datendatei Dabei werden alle aufeinander folgenden Bewegungsbefehle die keine Eilbewegung darste
360. tig die Leistungsendstufe f r die Spindelachse ber einen Ausgabenport den Disable Zustand setzen Das Setzen der Leistungsendstufe in den Disable Zustand m ssen Sie selber erledigen Solange der Hand Modus aktiv ist k nnen Sie die Funktionen 62 und 63 nicht benutzen Die Zuordnung zwischen dem Wert im Register bx und den einzelnen Unterfunktionen ist folgende bx Unterfunktion 0 Ausschalten des Hand Modus der Spindelachse 1 Einschalten des Hand Modus der Spindelachse Sonst Einschalten des Hand Modus der Spindelachse Verwechseln Sie diese Funktion nicht mit der Funktion 8 Mit Hilfe dieser Funktion k nnen Sie nur den Hand Modus der Spindelachse ein oder ausschalten und es gilt umgekehrt dass der Hand Modus der Spindelachse mit der Funktion 8 nicht ndern l sst Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 31 32 33 Siehe auch Kapitel 3 3 8 3 3 62 3 3 63 3 3 65 3 3 65 Funktion 65 Abfragen des Status der Spindelachse Aufrufparameter 65 Funktionsnummer bx cx dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode ah Status der Spindelachse bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion k nnen Sie den Status der Spindelachse abfragen Das Ergebnis der Abfrage befindet sich im Register ah Die Nummerierung der Bits vom Register ah ist im Bild 3 19 zu sehen Die Bedeutung der einzelnen Bits wird im Folgenden beschrieben Register ah Bit Benutzungs Status des Spindel Modus 0
361. tion 28 Relative Kreisbewegung AAA 134 Funktion 29 Absolute kreisbeweogunmg nn nnnnnnnnnnnnnnn nn nnnn nn 137 Funktion 30 Relative Helixbewegung AAA 137 Funktion 31 Absolute Heltvbeweoung AA 141 Funktion 32 Setzen der 142 Funktion 33 Bahnbewegung nn nnn nn nnnn nn 143 Funktion 34 Abfragen der Bahnparameter AAA 148 Funktion 35 nderung Rampenparameter 150 Funktion 36 Lesen eines Bits eines vordefinierten Eingabeports 152 Funktion 37 Lesen eines vordefinierten 153 Funktion 38 Ausgeben eines Bits an einen vordefinierten Ausgabeports 154 Funktion 39 Ausgeben an einen vordefinierten Ausgabepott 155 3 3 40 Funktion 40 Lesen eines Bits eines vordefinierten 155 3 3 41 Funktion 41 Lesen eines vordefinierten 156 3 3 42 Funktion 42 Initialisieren aller vordefinierten lt 157 3 3 43 Funktion 43 Ein und Ausschalten der geschwindigkeitsabh ngigen Ausgabe an einem vordefinierten lt 157 3 3 44 Funktion 44 Reservieren oder Freilassen eines Datenbytes 158 3 3 45 Funktion 45 Lesen eines reservierten
362. tion wurde nicht ausgef hrt Durch das Abfragen des Treiberstatus Funktion 5 sind Sie immer in der Lage zu wissen welche Hardware Endschalter momentan aktiv sind Im Fall eines Hardware Endschalter Fehlers k nnen Sie nur noch folgende Funktionen aufrufen Reset Funktion 2 Ein oder Ausschalten des Test Modus Funktion 3 nderung der Reglerparameter Funktion 4 Abfragen des Status Funktionen 5 und 49 Referenzfahrt Funktion 6 Zeitfunktionen Funktionen 7 und 52 Ein oder Ausschalten des Hand Modus Funktion 8 Ein oder Ausschalten des Teach In Modus Funktion 9 StartStopBreak Funktion Funktion 10 falls der Teach In Modus eingeschaltet ist siehe Kapitel 3 3 9 Einlesen von einem Port Funktionen 36 37 40 41 53 55 und 56 Ausgeben an einem Port Funktionen 38 39 42 48 und 54 Abfragen der Ist Positionen Funktion 18 Abfragen der Soll Positionen Funktionen 50 und 51 Abfragen der Ist Geschwindigkeit Funktion 19 Bewegungsfunktionen Funktionen 24 und 25 falls der Teach In Modus eingeschaltet ist siehe Kapitel 3 3 9 Operationen mit den reservierten Datenbytes Funktionen 44 45 und 46 Es sei betont dass sich die momentanen Zust nde der Hardware Endschalter durch die Reset Funktion nicht ndern Fehlercode 8 In Bearbeitung Hardware Endschalter Fehler Die aufgerufene Funktion kann nicht ausgef hrt werden weil ein Hardware Endschalter irgendwann einmal
363. tionen 108 viele Treiberfunktionen gesperrt Nur durch ein Reset k nnen Sie dieses Bit auf zur cksetzen siehe Kapitel 3 3 33 Bit 7 Momentan Kontrollbyte Status 0 Momentan sind keine Hardware Fehlersignale am Kontrollbyte festzustellen 1 Momentan ist mindestens ein Hardware Fehlersignal am Kontrollbyte aktiv ber das frei definierte Kontrollbyte k nnen Sie bis zu 8 Hardware Fehlersignale zur ckf hren Der Treiber vergleicht st ndig den aktuellen Wert dieses Eingabeports mit einem von Ihnen als fehlerfrei definierten Wert Eine Abweichung zwischen diesen beiden Werten interpretiert der Treiber als ein Hardwarefehler Mit der Funktion 49 k nnen Sie die momentane Hardware Fehlersignale lokalisieren Register bh Bit Kontrollbyte Fehler Status 0 Seit dem Laden bzw seit dem letzten Reset des Treibers waren die Hardware Fehlersignale am Kontrollbyte noch nie aktiv 1 Mindestens ein der Hardware Fehlersignale war sei dem Laden bzw seit dem letzten Reset des Treibers aktiv oder mindestens ein der Hardware Fehlersignale ist momentan aktiv Der Unterschied zwischen diesem Bit und Bit 7 des Registers bl besteht darin dass Bit 7 den momentanen Fehlerzustand des Kontrollbyte zeigt und dieses Bit den Fehlerzustand des Kontrollbytes abspeichert Es ist durchaus m glich dass dieses Bit aktiv ist w hrend das Bit 7 einen fehlerfreien Momentan zustand anzeigt falls einer der Hardware Fehlersignale irgendwann mal aktiv ist
364. tionen 26 und 27 Kreisbewegungsfunktionen Funktionen 28 und 29 Durch das Lesen des Treiberstatus k nnen Sie jederzeit ermitteln ob der Teach In Modus momentan aktiv ist oder nicht Fehlercode 13 Kreis Fehler Dieser Fehler kann nur im Zusammenhang mit einem Aufruf der Funktionen 28 oder 29 auftreten Er besagt dass die dem Treiber bergebenen Kreisparameter nicht korrekt sind d h aus diesen Parametern kann der Treiber keinen Kreis bzw Kreisbogen machen Weiterhin kann dieser Fehler auch auftreten wenn Sie vom Treiber das Abfahren eines Kreises oder Kreisbogens verlangen obwohl Ihre Anlage nur eine Achse oder keine TTT Struktur hat Wenn Ihre Anlage zwei Achsen hat tritt der Fehler dann auf wenn Sie einen Kreis bzw einen Kreisbogen auf der XZ oder YZ Ebene w nschen Fehlercode 14 Achsen Fehler Dieser Fehler kann nur im Zusammenhang mit dem Aufruf der Funktion 4 auftreten Die von Ihnen dem Treiber bergebene Achsennummer ist nicht korrekt d h diese Nummer liegt au erhalb des Bereichs 1 4 Fehlercode 15 Nachlauf Fehler Die gew nschte Funktion kann nicht ausgef hrt werden weil ein Nachlauf Fehler vorliegt W hrend der Ausf hrung eines Bewegungssegments berwacht der Treiber st ndig den Nachlauffehler siehe Kapitel 3 2 6 Falls dieser Fehler auftritt wird ein Flag intern gesetzt Solange dieses Flag gesetzt ist k nnen Sie nur noch eine der folgenden Funktionen aufrufen Reset Funktion
365. tliche Anlagenparameter in dieser Initialisierungsdatei enthalten sind Die Funktion BahnDatenGenerator braucht viele dieser Anlagenparameter um das Geschwindigkeitsprofil zu berechnen ber das Feld Eingangdatendatei Zeiger m ssen Sie einen Far Zeiger auf eine Zeichenkette angeben Diese Zeichenkette ist der Name der Eingangsdatendatei aus der Sie Bahndaten berechnen lassen wollen Der komplette Pfad muss angegeben werden ber das Feld Ausgangdatendatei_Zeiger definieren Sie wie die Ausgangsdatendatei hei en soll In dieser Ausgangsdatendatei werden die Bahndaten gespeichert Den Pfad m ssen Sie angeben Falls eine Datei mit demselben Namen in diesem Verzeichnis bereits vorhanden ist wird diese bereits vorhandene Datei ohne jede Warnung gel scht ber das Feld Anwenderfunktion_Zeiger k nnen Sie einen Far Zeiger angeben der auf eine von Ihnen definierte Funktion zeigt Beachten Sie dass der Wert in diesem Feld erst dann als ein Funktionszeiger interpretiert wird wenn der Wert ungleich 0 ist Sonst wird dieses Feld einfach ignoriert Diese Funktion darf nur einen einzigen Parameter haben Es ist eine Long Zahl Die Deklaration dieser Funktion muss so aussehen void AnwenderFunktion long Zahl Diese Funktion wird mit Hilfe des angegebenen Zeigers regelm ig innerhalb der Funktion BahnDatenGenerator aufgerufen ber den einzigen Parameter dieser Funktion wird der Prozentsatz 0 100 bergeben Diese Zahl sagt aus wi
366. tmen Anlage freigelassen Das Untermen berwachung Der Kontrollbyte_Eingabeport alle Angaben im Bezug auf den Hand Modus sowie die Ein und Ausgabeports f r die berwachung k nnen in diesem Untermen gepr ft und entsprechend modifiziert werden Im Bild 3 1 k nnen Sie das Arbeitsmen sehen ar E PAREIN Hauptmen Anlage Hardware berwachung Kontrollbyte HandModus _76543210_ Bit 4 Maske 88010808 Zeite 8 827 Wert 88810808 Grenzwert s 1 1 OK 8 1 Ein Aus 1 X HandModus Aktivieren Deaktivieren Aktivieren Deaktivieren Ausgabe 1 Ai Port 344 13461 Port 346 13161 Bit _76543218 76543218_ Bit _76543218 76543210_ Maske 111000011 1 1 Aktiv 88801111 111100001 Byte 10000001 88111108 Maske 1110000111 888811111 Aktiv 11000011 118000111 Byte 11 111 80111 lt ESC Abbruch gt Bild 3 1 Arbeitsmen f r die berwachungsports Der Kontrollbyte_Eingabeport ist frei w hlbar h Sie k nnen jeden Eingabeport als den Kontrollbyte_Eingabeport definieren Standardm ig benutzen wir den Eingabeport mit der Adresse Basisadresse OCh auf der PC Einsteckkarte Von diesem Port ist nur noch das Bit 4 frei Wir benutzen dieses Bit in unserer Anlage um den Strom des Servocontrollers zu berwachen In diesem Fall muss die Nummer 4 ins Feld Bit der K
367. tmotors die offene Steuerkette ist gleichzeitig seine gr te Schw che Weil es keine Kontrolle ber die Anzahl der tats chlich ausgef hrten Schritte gibt muss man darauf achten dass ein Schrittmotor nur deutlich unterhalb seiner Leistungsgrenze betrieben werden darf da es sonst zu Schrittverlusten kommt In der Praxis treten diese Schrittverluste h ufig auf Die Gefahr ist besonders gro beim starken Beschleunigen der Anlage Eine weitere Schw che tritt bei kleinen Geschwindigkeiten zu Tage da Schritt motoren hier deutlich ruckartige Bewegungen ausf hren Schrittmotoren eignen sich zudem nicht f r hohe Drehzahlen weil die Schrittverluste in solchen F llen sehr zunehmen Au erdem ist es aufgrund des lauten Ger usches sehr unangenehm sich in der N he eines Antriebssystems mit Schrittmotoren aufzuhalten Weitere Nachteile wie die starke Neigung zu Resonanz der kleine Wirkungsgrad der schlechte Gleichlauf usw sprechen f r den zunehmenden Einsatz von Servomotoren Der Unterschied zwischen einem Handlingsystem und einer CNC Bearbeitungseinheit bez glich der Steuerung Bei einem Handlingsystem geht es um die Bewegung von einem Punkt zu einem anderen Punkt im Raum Wie das geschieht interessiert nicht weiter und es gibt dabei keine Synchronisation zwischen den Achsen Das kleine Beispiel im Bild 1 3 soll Ihnen verdeutlichen worum es geht Y Endpunkt Endposition der Y Achse Anfangsposition der Y Achse Anfangspu
368. tonom ihre vorgegebene Zielposition so schnell wie m glich zu erreichen Das Integrieren des Handrads in die Steuerung geschieht folgenderma en Das Handrad mit der zugeh rigen Elektronik liefert beim Drehen st ndig Impulse die die Bewegung nachbilden Sie m ssen diese Impulse z B mit Hilfe einer Z hlkarte z hlen In regelm igen Zeitabst nden m ssen Sie die Anzahl der Impulse abfragen in quivalente Bewegungsl nge umwandeln und zum Treiber schicken Die Achsen versuchen der regelm ig geschickten Positionen nachzukommen Dadurch entsteht eine Nachbildung der Handradbewegung auf den Achsen Beachten Sie dass die mit der Funktion 24 bzw 26 zum Treiber geschickten Positionen relative Positionen sind und dass Sie gleichzeitig mehr als eine Achse im Handrad Modus bewegen k nnen Au erdem m ssen Sie beachten dass Sie st ndig neue Relativpositionen schicken k nnen ohne warten zu m ssen bis die vorherige Bewegung schon fertig ist Das ist der gro e Unterschied zu einem normalen Aufruf der Funktion 24 oder 26 bei dem der Handrad Modus nicht aktiv ist Hier m ssen Sie warten bis die vorherige Bewegung zu Ende ist Die Zuordnung zwischen dem Wert im Register bx und den einzelnen Unterfunktionen ist folgende bx Unterfunktion 0 Ausschalten des Handrad Modus 1 Einschalten des Handrad Modus Sonst Einschalten des Handrad Modus Nach dem Treiberstart oder nach einem Aufruf der Reset Funktion ist der Handrad Modus nich
369. tufen bei Hardware Endlagerschalterfehlern einzuschalten und die Achsen aus den Endlageschaltern herauszufahren Bei der neuen Treiberversion wird das berbr cken der Hardware Endlageschalter durch eine separate Treiberfunktion realisiert siehe Handbuch isel Servosteuerkarte UPMV 4 12 Die Funktionalit t des Schl sselschalters wird nicht mehr unterst tzt Deswegen gibt es das Untermen Schl sselschalter nicht Beim Konvertieren werden die Parameter des Schl sselschalters einfach weggelassen Das Untermen berwachungsport im Hauptmen Hardware sowie das Untermen V_Achsfaktor im Hauptmen Software sind komplett neu 203 Ea iselautomation PARKON hinzugekommen Alle Einstellparameter in diesen beiden Men s m ssen neu gesetzt werden falls Sie die Standardwerte nicht haben m chten Beim Konvertieren der Initialisierungsdatei werden die Reduktionsfaktoren f r Kreis und Bahnfahren generell auf 1 gesetzt Durch das Einf hren der V Achsverst rkungsfaktoren ist es notwendig die Reduktionsfaktoren auf die Standardwerte 1 zu setzen Die Reduktionsfaktoren k nnen Sie hinterher immer noch ndern falls Sie das f r n tig halten Im Untermen Regler des Hauptmen s Software k nnen Sie bei der Version 3 10 definieren ob die Positionsregler Ihrer Anlage bei einem Nachlauffehler automatisch abgeschaltet werden sollen oder nicht Diese Ma nahmen ist wichtig f r die Strombegrenzung Untermen Spei
370. tzten Kurven sind die Gerade Linear interpolation und der Kreis Kreisinterpolation Bei der Kreisinterpolation m ssen wir aber noch erg nzen dass es sich meistens um einen Kreis auf einer der Hauptebenen XY YZ und XZ handelt Falls sich die anderen Achsen die nicht zu der Hauptebene geh ren w hrend der Kreisinterpolation mit bewegen entsteht die Helixinterpolation Man kann also sagen dass die Kreisinterpolation ein Sonderfall der Helixinterpolation ist Andere Interpolationsarten wie z B die elliptische Interpolation oder die dreidimensionale Kreisinterpolation sind nicht besonders gebr uchlich obwohl sie nicht wesentlich schwerer zu realisieren w ren FA o iselautomation Einleitung Y Endpunkt Endposition der Y Achse Linearinterpolation Anfangsposition der Y Achse Kreisinterpolation x Anfangsposition Endposition der X Achse der X Achse Bild 1 5 Linear und Kreisinterpolation am Beispiel einer CNC Bearbeitungseinheit mit zwei Achsen Im Vergleich zur CNC Steuerung ist die PTP Steuerung ein Kinderspiel weil die Interpolation viel schwerer zu realisieren ist Au erdem erfordern die unterschiedlichen Strukturen von CNC Maschinen verschiedene Interpolationsalgorithmen mit unterschiedlichen Rechenaufw nden Die meisten CNC Maschinen haben die sogenannte TTT Struktur d h die Hauptachsen X Y und Z sind Linearachsen und stellen ein kartesisches Koordinatensystem im Raum dar Der Buchst
371. uerunmg 3 Lieferumfang ee hut Miele 6 Warum diese Konzeption 8 Die PC Einsteckk rte 2 2 HH 10 Technische Daten und das Layout der PC Einsteckkarte ne 10 Die Basisadresse der PC Einsteckkarte und die einzelnen Portadressen 12 Bie AChsScontrollar 2 2 8 RRRnE Eee 14 Die Timer die Hardware Interrupts und die gl cklosen Besitzer von Pentium Rechnern mit PEI BuS ia Din 16 Sicherheitsma nahmen eines Gervocontrollers AA 18 Die Belegung der Ein und 19 Beschaltung der 21 Treiberversion 3 10 und Hardware Unterschiede zu der Version 3 00 23 Die Belegung des 50 poligen RIBBON Steckverbinders 24 Software Beschreibung 3 3 1 3 2 3 2 1 3 2 2 3 2 3 3 2 4 3 2 5 3 2 5 1 3 2 5 2 3 2 5 3 3 2 6 3 2 6 1 3 2 6 2 3 2 6 3 3 2 7 3 2 8 3 2 9 Der Softwaretreiber f r die Steuerung von Servomotoren 26 Installation des Treibers u 2 2u a ea 26 Einige Vorerl uterungen zum Softwaretreiber namen nenn 30 Das Bewegungssegment 30 Wie wird ein realisiert nn 32 Wie kann man eine Kontur ber das isel Zwischenformat erzeugen
372. uf der Stop Funktion w hrend der Bearbeitung den Teach In Modus einschalten wollen siehe Kapitel 3 3 9 Der Teach In Modus l sst sich nur aktivieren wenn sich die Anlage nicht bewegt Das Bit 6 ist immer gleich 0 falls keine Bearbeitung im Hintergrund aktiv ist h falls das Bit gleich ist Der Fehlerstatus des Treibers steht in bx Durch diesen Fehlerstatus k nnen Sie erkennen welche Fehler der Treiber momentan hat Die Bedeutung der einzelnen Bits wird Im Folgenden erl utert Register bl Bit Referenzfahrt Status 0 Bei allen Achsen wurde die Referenzfahrt bereits durchgef hrt 1 Bei mindestens einer der Achsen wurde die Referenzfahrt noch nicht durchgef hrt Solange dieses Bit gesetzt ist k nnen Sie viele Treiberfunktionen nicht aufrufen siehe Kapitel 3 3 6 Bit 1 Break Status 0 Die Break Funktion wurde seit dem Start bzw dem letzten Reset des Treibers noch nicht aufgerufen 1 Die Break Funktion wurde schon einmal aufgerufen Bei einem Aufruf dieser Unterfunktion die man als eine Not Aus Funktion verstehen kann wird dieses Bit gleich 1 gesetzt Solange dieses Bit gesetzt ist stehen die meisten Treiberfunktionen nicht zur 105 106 Verf gung Nur durch Reset k nnen Sie dieses Bit auf zur ck setzen und damit die gesperrten Funktionen wieder zulassen siehe Kapitel 3 3 10 Hardware Endschalter Status Momentan ist kein der Hardware Endschalter aktiv Momentan ist mindestens ein Hard
373. und Ausg nge die Sie f r SPS Funktionen oder End bzw Referenzschalter nutzen k nnen Abgesehen von den digitalen Lagereglern hat die Einsteckkarte keine eigene Intelligenz siehe Kapitel 1 4 Ein 50 poliger RIBBON Steckverbinder dient als Schnittstelle zur Au enwelt Das Treiberprogramm das als ein TSR Programm Terminated Stay Resident ausgef hrt ist k nnen Sie auf einem PC mit dem MS DOS Betriebssystem ab Version 4 1 installieren Auf einem PC mit WINDOWS 3 xx bzw WINDOWS 95 oder OS 2 k nnen Sie das Treiberprogramm ISELDRV EXE ohne weiteres in einem DOS Vollbild Task benutzen Der Treiber bernimmt die Funktionen des Blocks Signalerzeugung siehe Bild 1 1 und 1 2 Die 4 Achsen Linear und die 2 Achsen Kreis sowie die Helixinterpolation sind f r Anlagen mit einer TTT Struktur F r alle anderen Strukturen k nnen Sie mit dem Treiber problemlos eine Synchron PTP Steuerung realisieren Jede Achse kann entweder als eine Dreh oder als eine Linearachse konfiguriert sein NJ iselautomation Um Ihnen die Arbeit zu erleichtern stellt der Treiber noch verschiedene zus tzliche Funktionen zur Verf gung Mit diesen Funktionen sind Sie in der Lage m helos eine CNC Anlage oder ein Positioniersystem zu realisieren Lieferumfang Das Initialisierungsprogramm ISELINI EXE ist ein Hilfsprogramm f r den Treiber Es wird vom Treiber beim Installieren aufgerufen um die Anlagenparameter aus einer Initialisierungs
374. ungsendstufe einstellen Der Encoder sowie die End und Referenzschalter lassen sich auf ihre Funktionst chtigkeit pr fen Andere Optionen wie z B berbr ckung der Endlageschalter Enable Disable der Leistungsendstufen usw lassen sich hier auch pr fen In diesem Men bekommen Sie au erdem noch die entsprechenden Hilfsmittel um den Achs bertragungsfaktor die Parameter f r den optionalen Geschwin digkeitsregler und den PID Positionsregler sowie die Bewegungsrampen zu bestimmen Wir betonen dass das Dimensionieren der Regler und das Ermitteln der Bewegungsrampen unter den realen Bedingungen stattfinden sollte Wenn die Achse z B w hrend der Bearbeitung mit bis zu 50 kg belastet werden soll sollten Sie die Achse w hrend des Inbetriebnahmevorgangs auch mit 50 kg belasten Es gibt zwar immer einen gewissen Toleranzbereich der Fachbegriff daf r Robustheit aber je praxisn her die Bedingungen w hrend des Inbetriebnahmevorgangs sind desto besser ist die Reglungsqualit t hinterher Sie sollten bedenken dass der Servomotor zerst rt werden kann falls der Motorstrom ber l ngere Zeit den vom Motorhersteller angegebenen Grenzwert bersteigt Wegen der Regelung kann der Motorstrom aber sehr schnell seinen Grenzwert bersteigen wenn z B die Achse auf einen Anschlag gefahren ist und nicht rechtzeitig zur ckgefahren wird Aus diesem Grund sind wir hier so verfahren dass der Controllerchip LM628 der Achse generell 2 Sekunden nac
375. ungswinkels ist Bogensekunde siehe Kapitel 3 2 9 Diese Funktion k nnen Sie im Teach In Modus nicht aufrufen Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 2 3 4 7 8 9 12 15 18 19 22 Siehe auch Kapitel 3 2 1 3 2 2 3 2 6 3 2 9 3 2 13 3 2 17 3 3 9 3 3 10 3 3 28 3 3 29 141 3 3 32 Funktion 32 Setzen der Bahngeschwindigkeit 142 Zweck Setzen einer neuen Bahngeschwindigkeit Aufrufparameter 32 Funktionsnummer bx cx Bahngeschwindigkeit dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit dieser Funktion k nnen Sie eine neue Geschwindigkeit des Werkzeugs f r das Bahnfahren definieren siehe Kapitel 3 3 33 Solange Sie diese Funktion nach dem Laden oder nach einem Reset des Treibers noch nicht aufgerufen haben nimmt die Werkzeuggeschwindigkeit w hrend des Bahnfahrens ihren Standardwert an den Sie ber das Konfigurationsprogramm PARKON EXE eingestellt haben siehe Handbuch PARKON Die neue Bahngeschwindigkeit die Sie dem Treiber bergeben wollen steht in bx cx siehe Bild 3 33 Bahngeschwindigkeit LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 33 Die neue Bahngeschwindigkeit in bx cx Diese Funktion k nnen Sie w hrend des Bahnfahrens aufrufen Der neue Wert der Bahngeschwindigkeit gilt aber nicht mehr f r die momentane Bahn sondern f r die n chste Bahn die evtl noch gefahre
376. unkt am weitesten von der aktuellen Position entfernt liegt Danach wird die Achse mit einem maximal m glichen Beschleunigungswert beschleunigt und zwar falls m glich bis zu der in der Variable V definierten Geschwindigkeit Die Begrenzung der Fahrgeschwindigkeit durch die Variable V ist in solchen F llen sinnvoll wo eine hohe Bewegungsgeschwindigkeit 2 wegen der Gefahr f r Mensch und Maschine nicht erw nscht ist Wenn der am weitesten entfernt liegende Punkt erreicht ist wird die Bewegung gestoppt W hrend der Bewegung wird der Ist Geschwindigkeitsverlaufs on line angezeigt Anhand des aufgenommenen Geschwindigkeitsverlaufs k nnen Sie zwei Zahlen ermitteln Erstens wie viel Prozent des in der Variable V definierten Wertes erreicht die Endgeschwindigkeit Zweitens wie viel Prozent der in der Variable Tb definierten Zeitbasis wird f r das Beschleunigen der Achse bis zur Endgeschwindigkeit ben tigt Diese beiden Prozents tze sollten Sie sich notieren um sie im n chsten Arbeitsmen wieder eingeben zu k nnen Es ist im Allgemeinen aufgrund der Asymmetrie der Achse empfehlenswert dass Sie die Rampe sowohl in positiver als auch in negativer Richtung aufnehmen Daraus werden entsprechende Prozents tze f r die Maximalgeschwindigkeit und die Beschleunigungszeit abgelesen Der kleinere Prozentsatz der Maximalgeschwindigkeit und der gr ere Prozentsatz der Beschleunigungszeit dienen dann als Grundlage f r die Berechnung der Ma
377. unktion 56 Initialisieren der berwachungsausgabeports Zweck Initialisieren der berwachungsausgabeports Aufrufparameter ax 56 Funktionsnummer bx cx dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar F r die berwachungsports k nnen Sie mit dem Programm PARKON entsprechende Initialisierungswerte definieren Diese Anfangswerte werden beim Treiberstart und beim Aufruf dieser Funktion an den berwachungsports ausgegeben Beachten Sie aber auch dass die von Ihnen definierten Initialisierungswerte auch nur logische Werte sind Wenn Sie die Funktion 54 mit den Initialisierungswerten als Aufrufparameter im Register bx benutzen wird die gleiche Wirkung wie der Aufruf dieser Funktion erzielt Um die berwachungsports auf ihren Anfangswerten zur ckzusetzen bietet sich diese Funktion an Die Reset Funktion k nnen Sie daf r nicht benutzen weil sie keinen Einfluss auf den berwachungsports hat Ausf hrbarkeit w hrend der Bewegung Ja M gliche Fehlercodes 0 2 Siehe auch Kapitel 3 2 15 3 2 17 3 3 2 169 7 iselautomation Treiberfunktionen 3 3 57 Funktion 57 Umschalten der Achsen Zweck Sofwarem iges Umtauschen der Achsen Aufrufparameter 57 Funktionsnummer bx Segmentadresse der Achsumschaltungsparameter cx Offsetadresse der Achsumschaltungsparameter undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar Mit unserer Treibersoftware k nnen Sie
378. unktionsaufruf gesetzt wird 215 D NJ 216 iselautomation PARKON Untermen V_Teach In Durch dieses Untermen ist die Eingabe des Standardwertes der Teach In Geschwindigkeit m glich Dieser Wert wird vom Treiber direkt nach seinem Start oder nach einem Reset als die gew nschte Teach In Geschwindigkeit angenommen bis ein neuer Wert durch den entsprechenden Funktionsaufruf gesetzt wird Die verschiedenen Geschwindigkeiten und wie man sie berechnen kann k nnen Sie im Handbuch f r die ise Servosteuerkarte UPMV 4 12 nachsehen Untermen V_Eil Der Standardwert f r die Eilgeschwindigkeit wird hier eingegeben Der Standardwert wird vom Treiber nach seinem Start oder einem Reset angenommen bis ein neuer Wert durch den entsprechenden Funktionsaufruf gesetzt wird Wie man diese Geschwindigkeit berechnen kann k nnen Sie im Handbuch f r die ise Servosteuerkarte UPMV 4 12 nachlesen Untermen V_Referenz Die Anfangsgeschwindigkeit mit der sich die Achse w hrend der Referenzfahrt zum Referenzschalter bewegt und die Endgeschwindigkeit mit der sich die Achse w hrend der Referenzfahrt aus dem Referenzschalter heraus bewegt k nnen Sie hier definieren Um eine schnelle Referenzfahrt und eine hohe Wiederholgenauigkeit zu erm glichen muss die Anfangsgeschwindigkeit wesentlich gr er als die Endgeschwindigkeit sein Untermen V Achsfaktor Der V Verst rkungsfaktor ist der dynamische Kennwert einer Achse Je
379. unktkoordinate_Z Aktuellpunktkoordinate_X LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB yte 1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte 1 Byte2 Byte3 4 Byte 1 2 Byte3 Byte4 Byte 1 Byte2 Byte4 1 l 1 Aktuellpunktkoordinate_Y Aktuellpunktkoordinate_Z Initaltslerungscdatel 2 Eingangdatendatei_Zeiger LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Ausgangdatendatei_Zeiger Anwenderfunktion_Zeiger Definition_Achse_X Zylinder_Radius_X LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB Byte 1 Byte 2 Byte 3 Bye 4 Byte 1 Prie 2 Byte 3 Bye 4 Byte 1 Bue Byte 3 Byte 4 Byte 1 Byte2 Byte3 Byte4 Definition_Achse_Y Zylinder_Radius_Y Definition_Achse_Z Zylinder_Radius_Z LSB MSB 1 Anlagenstruktur l LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 10 Speicherbereich f r den Datenaustausch mit der Funktion BahnDatenGenerator In dem ersten 4 Byte Feld Unterbrechungstaste_Code k nnen Sie den ASCIl Code einer beliebigen Taste der Tastatur definieren Mit dem Best tigen dieser Taste ist der Anwender in der Lage die Funktion BahnDatenGenerator w hrend ihrer Abarbeitung sofort zu unterbrechen Er kehrt dann zu der aufrufenden Funktion mit dem entsprechenden Fehlercode zur ck 45 46 Beachten Sie hier dass ein erweiterter IBM ASCII Code nicht akzeptiert wird h der ASCII Code der Unterbrechungstast
380. us w hrend der Abarbeitung einer der Bewegungsfunktion weiterhin die Hardware Endschalter und unterbricht die Bewegung sofort falls einer der Hardware Endschalter aktiv wird Das Bit wird in diesem Fall aber nicht auf 1 gesetzt nur w hrend der Bearbeitung nicht aber w hrend eines Teach In Fahrens wird dieses Bit gleich 1 gesetzt falls einer der Hardware Endschalter aktiv wird Die zweite Besonderheit dieses Bits ergibt sich im Test Modus siehe Kapitel 3 3 3 Bit 5 Beim Abarbeiten einer der Bewegungsfunktionen im Test Modus werden die Hardware Endschalter wie normal berwacht Aber beim Aktiv werden einer der Hardware Endschalter wird die Abarbeitung nicht unterbrochen und dieses Bit nicht auf 1 gesetzt Die momentanen Zust nde der Hardware Endschalter k nnen Sie im Test Modus weiterhin durch einen Aufruf dieser Funktion und durch das anschlie ende Bewerten des Registers cx erkennen Nachlauffehler Status Seit dem Laden bzw dem letztem Reset des Treibers haben die Nachlauffehler von allen Achsen w hrend der Abbearbeitung der Bewegungsfunktionen noch nie die zul ssigen Grenzen berschritten Der Nachlauffehler von mindestens einer Achse hat w hrend der Abarbeitung einer Bewegungsfunktion die zul ssige Grenze berschritten W hrend der Abarbeitung der Bewegungs funktionen berwacht der Treiber st ndig die Nachlauffehler von allen Achsen Falls der Nachlauffehler von einer beliebigen Anlagenachse die zul ssige Gr
381. usammen 7 Benutzung der alten Treiberversionen 3 00 oder 3 00A Standardm ig liefern wir nur noch die PC Einsteckkarte und die dazugeh rige Treibersoftware der Version 3 10 aus Wenn Sie bei der alten Treiberversion 3 00 bzw 3 00A bleiben wollen m ssen Sie zus tzlich noch den alten PLD Baustein mit der Kennzeichnung SE_LIW2N und die alte Treibersoftware anfordern Analog zu Punkt 6 1 k nnen Sie den alten PLD Baustein gegen den neuen PLD Baustein umtauschen 8 Benutzung der Treiberversion 3 20 Die Treiberversion 3 20 ist eine Software Erweiterung im Vergleich zu der Treiberversion 3 10 Bei der Version 3 20 besteht unter anderem die M glichkeit das unterschiedliche Motor Beschleunigungsverhalten im niedrigen und hohen Drehzahlbereich zu ber cksichtigen Es gibt keinen hardwarem igen Unterschied zwischen diesen beiden Versionen Das Umsteigen von der Treiberversion 3 10 auf 3 20 geschieht sehr einfach indem Sie die Initialisierungsdatei mit dem Programm PARKON EXE in die neuere Version konvertieren Das Umsteigen von der Treiberversion 3 00 und 3 00A auf der Version 3 20 ist hnlich wie beim bergang zu der Version 3 10 Inhaltsverzeichnis Hardware Beschreibung 1 1 1 1 2 1 3 1 4 2 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 2 6 2 7 2 8 2 9 Einleitung DEE 1 Schrittmotor oder nun nnnnnnnnnnnnnnn 1 Der Unterschied zwischen einem Handlingsystem und einer CNC Bearbeitungseinheit bez glich der Gre
382. usf hrbarkeit w hrend der Bewegung Nein M gliche Fehlercodes 2 3 4 7 8 9 12 15 19 22 Siehe auch Kapitel 3 2 3 3 2 4 3 2 5 3 2 6 3 2 17 3 3 9 3 3 10 3 3 32 3 3 34 Funktion 34 Abfragen der Bahnparameter Zweck Abfragen der aktuellen lokalen Segmentnummer und der Absolutpositionen des aktuellen Segments im Bezug auf den Referenzpunkt der Anlage Aufrufparameter ax 34 Funktionsnummer bx Segment Adresse des Speicherbereichs cx Offset Adresse des Speicherbereichs dx undefiniert Ergebnis al Fehlercode bx cx dx undefiniert Kommentar W hrend des Bahnfahrens werden die Segmente der Konturen nacheinander abgearbeitet Bevor der Treiber beginnt ein Segment abzuarbeiten wird die lokale Nummer dieses Segments abgespeichert Gleichzeitig werden die Anfangskoordinaten dieses Segments im Bezug auf den Referenzpunkt der Anlage berechnet und ebenfalls vom Treiber abgespeichert Mit Hilfe dieser Funktionen k nnen Sie jederzeit w hrend des Bahnfahrens diese Informationen des gerade in Bearbeitung befindlichen Segments abfragen Wenn das Bahnfahren fehlerfrei abgeschlossen ist werden diese Informationen gel scht iselautomation Treiberfunktionen Der Sinn dieser Funktion liegt auf der einen Seite darin dass das Anwender programm jederzeit den Stand der Bearbeitung abfragen kann Auf der anderen Seite ist diese Funktion eine wertvolle Hilfe im Fehlerfall Falls die Bahnbewegung im Fehlerfall F
383. viel Parameter Auf der Kommandozeile d rfen Sie au er dem Namen des Treibers nur noch den Namen der Initialisierungsdatei angeben Hier haben Sie offensichtlich auf der Kommandoebene etwas mehr angegeben Der Treiber kann diese Kommandozeile nicht mehr richtig interpretieren Damit kann der Treiber auch nicht installiert bzw entfernt werden Initialisierungsprogramm nicht vorhanden Das Initialisierungsprogramm ISELINI EXE existiert nicht in dem Verzeichnis in dem der Treiber und die Initialisierungsdatei stehen Der Treiber kann somit nicht installiert bzw entfernt werden Sie m ssen das Initialisierungsprogramm in dieses Verzeichnis kopieren um den Treiber starten zu k nnen Initialisierungsprogramm nicht ausf hrbar Diese Fehlermeldung deutet in den meisten F llen darauf hin dass Ihr Rechner zu wenig freien Speicher hat Deswegen kann der Treiber das Initialisierungsprogramm ISELINI EXE nicht mehr aufrufen In diesem Fall sollen Sie einige residente Programme in Ihrem Rechner entfernen um Platz zu schaffen 27 iselaufomation Der Software Treiber Installation Der Zugriff auf den Datentr ger ist nicht m glich Beim Start ruft der Treiber das Initialisierungsprogramm ISELINI EXE um die Anlagenparameter in der Initialisierungsdatei zu lesen Mit Hilfe des Datentr gers Diskette oder Festplatte auf dem der Treiber steht werden die eingelesenen Werte dem Treiber bergeben Falls dieser Datentr ger nicht lesbar oder bes
384. vor dem Funktionsaufruf eine falsche Funktionsnummer in das Register ax geladen Fehlercode 2 Der Software Interrupt ist bereits aktiv Sie wollten eine Funktion aufrufen w hrend ein anderer Funktionsaufruf noch nicht beendet ist d h es liegt ein verschachtelter Aufruf der Treiberfunktionen vor Dieser Fehler kann normalerweise nicht auftreten wenn Sie die Treiberfunktionen nur aus einem Anwenderprogramm heraus aufrufen Falls Sie aber versuchen die Treiberfunktionen von mehreren voneinander unabh ngigen Prozessen wie z B von Ihrem Anwenderprogramm oder auch von einer Hardware Interruptroutine aufzurufen kann dieser Fehler auftreten Wir raten Ihnen aber diese Methode in Ihrem Programm nicht zu verwenden weil Sie dann nicht mehr in der Lage sind die Funktionsaufrufe zu kontrollieren und auf einen eventuell vorhandenen Fehler entsprechend zu reagieren Sie w rden sich die Haare raufen 87 Fehlercode 3 Break Fehler Die Funktion kann nicht ausgef hrt werden weil die Breakfunktion aufgerufen wurde siehe Kapitel 3 3 10 Nachdem Sie die Breakfunktion aufgerufen haben wird ein sogenanntes Break Flag intern im Treiber gesetzt Solange dieses Flag gesetzt ist k nnen Sie nur noch die folgenden Funktionen aufrufen Reset Funktion Funktion 2 nderung der Reglerparameter Funktion 4 Abfragen des Status Funktionen 5 und 49 Zeitfunktionen Funktionen 7 und 52 Ein oder Ausschalten des Hand Modus Funkt
385. w hrend der Bearbeitung aktiv war Sie d rfen diesen Fehler mit dem momentanen Hardware Endschalter Fehler Fehlercode 7 nicht verwechseln W hrend des Abfahrens eines Bewegungssegments werden die Hardware Endschalter st ndig berwacht Falls einer der Hardware Endschalter aktiv ist wird ein Flag intern gesetzt Dieses Flag bleibt solange gesetzt bis Sie die Reset Funktion aufrufen Beachten Sie dass dieses Flag bei einem aktiven Hardware Endschalter nicht gesetzt wird wenn die Bewegung im Teach In Modus stattfindet Dieses Flag ist ein Indikator daf r ob ein Hardware Endschalter Fehler w hrend eines Bearbeitungsvorgangs aufgetreten ist oder nicht Den Zustand dieses Flags k nnen Sie jederzeit durch das Lesen des Treiberstatus Funktion 5 abfragen Wenn dieses Flag gesetzt ist k nnen Sie nur noch eine der folgenden Funktionen aufrufen Reset Funktion Funktion 2 nderung der Reglerparameter Funktion 4 Abfragen des Status Funktionen 5 und 49 Referenzfahrt Funktion 6 Zeitfunktionen Funktionen 7 und 52 Ein oder Ausschalten des Hand Modus Funktion 8 Ein oder Ausschalten des Teach In Modus Funktion 9 StartStopBreak Funktion Funktion 10 falls der Teach In Modus eingeschaltet ist siehe Kapitel 3 9 9 Einlesen von einem Port Funktionen 36 37 40 41 53 55 und 56 Ausgeben an einem Port Funktionen 38 39 42 48 und 54 Abfragen der Ist Positionen Funktion 18 Abfrag
386. ware Endschalter aktiv Dieses Bit zeigt Ihnen den momentanen Zustand der Hardware Endschalter an Um genau zu wissen welche Hardware Endschalter momentan aktiv sind m ssen Sie das Register cx bewerten W hrend des aktiven Zustands eines der Hardware Endschalter sind viele Treiberfunktionen gesperrt Software Endschalter Status Momentan ist kein Software Endschalter aktiv Momentan ist mindestens ein Software Endschalter aktiv Nachdem Sie die Software Endschalter gesetzt und freigegeben haben berwacht der Treiber st ndig die Software Endschalter und dieses Bit zeigt Ihnen den momentanen Zustand der Software Endschalter an Um genau zu wissen welche Software Endschalter momentan aktiv sind m ssen Sie das Register dx bewerten siehe Kapitel 3 3 14 und 3 3 15 In Bewegung Hardware Endschalter Status W hrend der Bearbeitung war bzw ist noch nie ein Hardware Endschalter aktiv geworden W hrend der Bearbeitung war bzw ist mindestens ein Hardware Endschalter aktiv geworden W hrend der Abarbeitung einer der Bewegungsfunktionen im Hintergrund berwacht der Treiber st ndig die Hardware Endschalter Falls einer dieser Hardware Endschalter aktiv wird wird die Bearbeitung sofort unterbrochen und dieses Bit gleich 1 gesetzt Dadurch werden viele Treiberfunktionen gesperrt Nur durch ein Reset k nnen Sie dieses Bit zur ck auf 0 setzen Sie m ssen zwei Besonderheiten dieses Bits beachten Der Treiber berwacht im Teach In Mod
387. wendereigenen Peripherien zu erreichen haben wir noch zwei Ein und zwei Ausgabeports eingef hrt Das sind die Ports f r die berwachung der Maschinen Diese Ports sollen nur vom Anwenderprogramm benutzt werden Die Bedienung dieser berwachungsports erfolgt mit den Funktionen 53 bis 56 Die Kanalein und Kanalausgabeports die mit den Funktionen 36 bis 42 benutzt werden k nnen sollen f r die Anwender reserviert werden 165 166 Diese klare Trennung verhindert dass die Anwender irrt mlich die maschineneigenen Peripherien bedienen Diese Funktion erm glicht Ihnen das Lesen der beiden Eingabeports f r die berwachung Die Adressen dieser beiden Ports k nnen Sie mit dem Programm PARKON definieren ber das entsprechende Maskebyte k nnen Sie sogar die Benutzung der einzelnen Bits festlegen Die hier nicht benutzten Bits k nnen Sie bei den Kanaleingabeports benutzen Der beim Aufruf dieser Funktion zur ckgelieferte Wert liegt im Register bx wobei der Wert im Register dem ersten Eingabeport und der Wert im Register bh dem zweiten Eingabeport entspricht siehe Bild 3 40 MSB LSB Eingabeport 1 Eingabeport 0 LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB Most Significant Byte H chstwertigste Byte Bild 3 40 Inhalte der Eingabeports f r die berwachung Beachten Sie unbedingt dass die zur ckgelieferten Werte logische Werte sind Mit dem Programm PARKON k nnen Sie f r jedes einzelne Bit de
388. wort der Achse ist nichts anders als der Ist Geschwindigkeitsverlauf der on line auf dem Bildschirm dargestellt wird ber die Variablen V und Tb auf der linken Seite des Bildschirms k nnen Sie den Ma stab der graphischen Darstellung festlegen Mit der Taste F7 k nnen Sie bei einem isel Servocontroller jederzeit die Endlageschalter berbr cken um den Controller bei aktiven Endlageschaltern einschalten zu k nnen Nachdem Sie diese Taste bet tigt haben erscheint das Wort Ja statt des Wortes Nein Gleichzeitig gibt es eine blinkende Warnung HWE berbr ckung auf der unteren rechten Ecke des Bildschirms Anhand der gezeichneten Kurve k nnen Sie dann feststellen ob der Geschwindigkeitsregler schon optimal eingestellt ist oder nicht Da man mit dem Geschwindigkeitsregler eine gr ere Dynamik erreichen will und weil der Geschwindigkeitsregler die hochfrequenten St rungen ausregeln soll sollten 229 NJ iselautomation 60 der Sprungh he hat siehe Bild 4 2 PAREIN Hauptmen Achse Sie ihn so einstellen dass die Sprungantwort eine berschwingh he von etwa f 60 Sprungh he Sprungh he Bild 4 2 Sprungantwort der Achse mit dem optimal eingestellten Geschwindigkeitsregler Geschwindigkeitsreglers beenden 4 5 Mit der ESC Taste k nnen Sie jederzeit das Arbeitsmen zum Einstellen des Das Untermen Offset Vom Achscontroller Chip LM628 wird hier Volt ausgegeben Sie s
389. ximalbeschleunigung Aus Sicherheitsgr nden haben wir dies bei der Aufnahme der Rampe so realisiert dass die Bewegung nur solange ausgef hrt wird wie Sie die Taste F8 niederhalten Beim Loslassen wird die Bewegung sofort unterbrochen ber die Taste ESCAPE beenden Sie das Arbeitsmen f r die Aufnahme der Ist Geschwindigkeitsverl ufe Das n chste Arbeitsmen verlangt die Eingabe der ermittelten Maximalachs Geschwindigkeit und der Beschleunigungszeit Aufgrund der Lastschwankungen w hrend der Bearbeitung muss jede Achse immer eine gewisse Reserve bei der Beschleunigung haben Diese Reserve 245 NJ iselautomation ber cksichtigt PAREIN Hauptmen Achse wird durch den von Ihnen einzugebenden Beschleunigungsfaktor Mit diesem Beschleunigungsfaktor teilen Sie dem Einstellprogramm mit wie viel Prozent des maximal zur Verf gung stehenden Beschleunigungswerts Sie als die Maximalbeschleunigung der Achse definieren wollen In unserer Anlage bewegt je kleiner der Beschleunigungswert ist geben wir f r den Beschleunigungsfaktor normalerweise einen Wert von etwa 80 ein Sie sollten auch daran denken dass sich die Achse um so weicher EA Nachdem alle Eingaben mit der Taste ENTER best tigt sind berechnet das Einstellprogramm automatisch die Maximalbeschleunigung f r Sie Diese Werte werden angezeigt Sie k nnen dann entscheiden ob diese Werte in die Initialisierungsdatei aufgenommen werden sollen od
390. zeichnen muss das Anwenderprogramm direkt hinter den gerade gespeicherten Bahndaten die lokale Segmentnummer gleich 0 schreiben Falls die bahngesteuerte Kontur zu Ende ist muss die lokale Segmentnummer gleich 1 hier stehen Wenn das Anwenderprogramm seine Aufgabe vers umt oder nicht korrekt durchf hrt tritt der Bahndaten Nachspeichern Fehler Fehlercode 19 sofort ein Die lokale Segmentnummer die neben den Status Bytes eine entscheidende Bedeutung f r den Ablauf hat ist in ASCII Klar Text Format dargestellt Sie ist eine Zeichenkette die einschlie lich der Zeichen CARRIAGE RETURN und LINEFEED genau 12 Zeichen betr gt Solange Sie aber nur die Bahndaten von der Datei lesen und in die Speicherbereiche schreiben brauchen Sie sich ber das Format der lokalen Segmentnummer keine Gedanken zu machen weil die lokale Segmentnummer bereits in dem entsprechenden Format dargestellt ist ef US D iselautomation Treiberfunktionen Wenn Sie aber das Ende der bahngesteuerten Kontur oder das Ende des Speicherbereichs kennzeichnen wollen m ssen Sie das Format unbedingt beachten Die Zeichenkette f r die lokale Segmentnummer gleich 1 Ende der bahngesteuerten Kontur ist 000000001 r n Die Zeichenkette f r die lokale Segmentnummer gleich 0 Ende des Speicherbereichs ist 0000000000 r n Dabei sind die Zeichen r und n CARRIAGE RETURN und LINEFEED Im Bild 3 35 wollen wir Ihnen ein bisschen genauer erkl ren wie diese Zeichenkett
391. zeit Intern braucht der Treiber die Totzeit der einzelnen Achsen um den Nachlauffehler zu berwachen In diesem Untermen k nnen Sie die Totzeit der Achsen sehr schnell und einfach ermitteln Das Bild 4 19 zeigt Ihnen das Arbeitsmen f r das Ermitteln der Totzeit 1 o iselaufomation PAREIN Hauptmen Info Ermitteln von Totzeit Totzeit s Istposi Inkr 8 8166 8 1 Schalter berbr ckung UV_TeachIn Inkr s lt gt da lt Nein 20000 1 TeachIn_Bewegung Fi Richtung LIF18 NullPunkt F2 Richtung lt ESC Abbruch gt Bild 4 19 Arbeitsmen f r das Ermitteln der Totzeit Mit den Funktionstasten 1 und F2 k nnen Sie die Achse bewegen Beim Starten jeder Bewegung wird die Totzeit automatisch berechnet und angezeigt Beachten Sie dass nur der Bewegungsstart f r die Berechnung der Totzeit wichtig ist Aufgrund der Asymmetrie jeder Achse sollten Sie die Totzeit in beide Richtungen ermitteln Sie haben dann noch die M glichkeit die Totzeit zu editieren Dabei sollten Sie den gr eren Wert der gerade ermittelten Totzeiten eingeben Das Hauptmen Info Hier k nnen Sie sehen welche Treiberversion Sie haben m ssen wenn Sie mit diesem Einstellprogramm arbeiten wollen Au erdem finden Sie hier unsere Anschrift die f r Sie in manchen Situationen n tzlich sein kann M gliche Fehler beim Parameter einstellen Bei der Inbetriebnahme k nnen versc
392. zelnen Parameter in der Kommandozeile ist BAHN EXE Dies ist das ausf hrbare Programm zur Berechnung der Bahndaten Par_Datei Es handelt sich hier um eine Parameterdatei die die Anfangsparameter zur Berechnung der Bahndaten beinhaltet Sie m ssen eine Datei im bin ren Datenformat erzeugen mit folgender Struktur ef IN NJ iselautomation Erl uterungen zum Software Treiber Anfangsadresse des Speicherbereichs LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte4 Byte 1 Byte2 Byte4 1 2 Byte4 Byte1 Byte2 Byte3 Byte 4 1 1 l 1 l 1 1 1 Unterbrechungstaste_Code Funktionfehler_Code Datendatei_Zeilennummer Kreisebene LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB 1 1 1 1 Nullpunktkoordinate_X Nullpunktkoordinate_Y Nullpunktkoordinate_Z 1 Aktuellpunktkoordinate_X LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB JL 4 1 1 1 1 1 1 Aktuellpunktkoordinate_Y Akiuellpounktkoordinate 7 Monitorzeilennummer Monitorspaltennummer LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB L N 1 Definition_Achse_X Zylinder_Radius_X Definition_Achse_Y Zylinder_Radius_Y LSB MSB LSB MSB LSB MSB Byte 1 Byte d 3 Byte 4 1 Byte 2 Byte 3 SH 4 1 d Byte 3 Byte 4 1 1 1 1 1 Definition_Achse_Z Zylinder_Radius_Z Anlagenstruktur LSB Last Significant Byte Niederwertigste Byte MSB
393. zen um den Sicherheitskreis Ihrer Servocontroller bei der Referenzfahrt oder beim Herausfahren aus einem aktiven Hardware Endschalter zu berbr cken siehe Kapitel 2 5 und 2 7 Das berbr cken des Sicherheitskreises verhindert das Ausschalten des Servocontrollers bei einem aktiven Hardware Endschalter In Abh ngigkeit von dem Wert in bx wird der Sicherheitskreis des Servocontrollers aktiviert oder deaktiviert Die Bedeutung des Werts im Register bx ist bx Unterfunktionen Wert am PIN 43 Bedeutung des RIBBON Steckers 0 Aktivieren des 0 Sicherheitskreis Sicherheitskreises nicht berbr ckt 1 Deaktivieren des 1 Sicherheitskreis Sicherheitskreises berbr ckt sonst Deaktivieren des 1 Sicherheitskreis Sicherheitskreises berbr ckt Sie m ssen Ihren Servocontroller so aufbauen dass ein LOW Wert am PIN 43 den Sicherheitskreis aktiviert und dass ein HIGH Wert am PIN 43 den Sicherheitskreis deaktiviert Beim Starten des Treibers ist der Sicherheitskreis immer aktiviert Das bedeutet dass ein LOW Wert am PIN 43 liegt Der Zustand ob der Sicherheitskreis aktiviert oder deaktiviert ist wird vom Treiber intern in einem Flag abgespeichert Die Reset Funktion hat keinen Einfluss auf diesen Flag Diesen Flag k nnen Sie nur mit Hilfe dieser Funktion setzen oder zur cksetzen Es ist m glich den Zustand dieses Flags jederzeit mit der Funktion 5 abzufragen Beachten Sie dass viele Treiberfunktionen gesperrt sind falls der Sicherheits kreis

UPMV 4-12 Deutsch

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