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MR-J3-B_Bedienungsanleitung_204626-A

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1. Servoverst rker Servoverst rker Servoverst rker Achse 1 Achse 2 letzte Achse IEL WEL SE Steuerun BEIS SE Sale 9 SSCNET III Kabel El SSCNET III Kabel IE SSCNET III Kabel IE le ds de HOST 1 p 1 S CNA 271 CN1A S d SI CHA E ei E Her SE Mo ef CNIB JS CN1B o CNIB uU H EH TS ent ene Schutzkappe S001314C Abb 3 10 Verkabelung des optischen SSCNET III Bus Die Anschl sse CN1A und CNIB sind mit einer Kappe zum Schutz vor Staub und mechani schen Einwirkungen abgedeckt Daher sollten Sie die Kappe erst entfernen sobald Sie das SSCNET II Kabel einstecken Nach dem Entfernen des SSCNET IIl Kabels sollten Sie die Schutzkappe sofort wieder aufstecken Verwahren Sie die Schutzkappen der Anschl sse CN1A und CN1B sowie die Schutzh lsen der Enden des SSCNET III Kabels immer vor Staub gesch tzt in einem verschlie baren Plasikbeutel auf Bei Austausch eines defekten Servoverst rkers versehen Sie die Anschl sse CNA und CN1B immer mit den Schutzkappen um bei der Handhabung des Servoverst rkers Besch digungen der optischen Schnittstelle zu verhindern Offen liegende SSCNET III Kabelenden z B nach Ausbau eines defekten Servoverst r kers sollten zum Schutz vor Be
2. A Im Jan 7 Ho LI gml E III P H I ON Unten gd N j W S001288C Servoverst rker c Servoverst rker bis 7 kW 40 Servoverst rker ab 11 kW 40 Tab 2 2 Minimaler Montageabstand Verkabelungsfreiraum a MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Betriebsbedingungen Montage HINWEIS Montage mehrerer Servoverst rker und weiteren Zubeh rs Belassen Sie zwischen der Oberseite des Servoverst rkers und der Schaltschrankinnenseite einen ausreichend gro en Abstand Aufgrund der Verlustleistung der Ger te ist darauf zu ach ten dass die Innentemperatur des Schaltschrankes die f r den Servoverst rker zul ssige Um gebungstemperatur von 55 C nicht berschreitet Gegebenenfalls muss der Schaltschrank bel ftet werden Dabei darf der Servoverst rker nicht im K hlstrom eines anderen Betriebs mittels montiert werden Der oder die L fter des zwangsbel fteten Geh uses ist oder sind unter Ber cksichtigung einer optimalen K hlluftf hrung zu installieren Angaben zu W rmeabfuhr von Schaltschr nken und Geh usen machen die jeweiligen Her steller Wenn Sie W rme erzeugendes Zubeh r installieren wie zum Beispiel optionale Bremswider st nde sollte dies unter Ber cksichtigung der abgegebenen W rme mit einem so gro e
3. OIO Ce Em Schutzleiter PE S001298C S001299C S001300C MR J3 200B4 g9 i z Si Gen MISE dE ger Lo Behut l her PE FE S001495C S001494C S001300C Tab 3 3 Anschlussklemmen der Servoverst rker 1 MELSERVO J3 B Anschluss Anschluss des Servoverst rkers Anschluss Servoverst rker Versor gungs Steuerspannung b Bremswiderstand Bremseinheit Schutzleiter PE MR J3 350B4 MR J3 500B MR J3 500B4 vip TE1 HFE HE Befestigungsschraube f r Fjoer EKES eee euv wl ere iec intemen geg ar Bremswiderstandes im Falle der Nichtbenutzung Schutzleiter PE 8 TE2 S001301C TE3 MR J3 700B MR J3 700B4 S001302C S001303C MR J3 11KB bis MR J3 22KB MR J3 11KB4 bis MR J3 22KB4 u 12 sr u VOW Schutzleiter PE et e lolnl TE Sehutzleiter S001496C S001492C Tab 3 4 Anschlussklemmen der Servoverst rker 2 3 4 MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss des Servoverst rkers Anschluss bersicht der Leistungsanschl sse Beschreibung Spannungs versorgung Die Spannungsversorgung wird an L1 L2 und L3 angeschlossen Bei der einphasi gen Spannungsversorgung mit 200 V bis 230 V AC werden nur die Klemmen L1 und L2 beschaltet die Klemme L3 bleibt offen MR J3 10B bis 70B
4. CN3 lt pocom Dicom S ALM Alarm A S001325C Abb 3 23 Einphasiger Anschluss des Servoverst rkers MR J3 10B bis MR J3 70B Verbinden Sie immer die Klemmen P1 und P2 Auslieferungszustand Die Klemmen die nen zum Anschluss einer Zwischenkreisdrossel Verbinden Sie immer die Klemmen P und D Auslieferungszustand Siehe Abschn 7 1 1 wenn Sie eine Bremsoption verwenden Verwenden Sie das empfohlene Encoder Kabel Zur Kabelauswahl siehe Abschn 7 1 2 HI Wenn Sie den Alarmausgang ALM durch Parameter nderung deaktivieren erweitern Sie den Spannungsversorgungskreis so dass das Leistungssch tz MC bei Auftreten eines Alarms von der Steuerung abgeschaltet wird Verwendung der E A Schnittstelle in negativer Logik Bei Verwendung in positiver Logik siehe Abschn 3 2 3 Siehe Abschn 3 3 a MITSUBISHI ELECTRIC Spannungsversorgung Anschluss NOT AUS Alarm Steuerung NOT AUS AUS EIN PAI RA2 1 DO o colo olo Eip SK Servoverst rker Servomotor NFB Spannungs TI Sro gege versorgung u 200 bis 230 V CH u 2 otor 3 phasig E gt o vl3 o w A E a1 E 0777 Encoderkabel Encoder bm CN3 24 V DC NOT AUS mE Lt DICOMI l ALM Ra mi gt S001326C Abb 3 24 Dreiphasiger Anschluss des Servoverst r
5. S001333C Abb 3 36 Standardanschluss der Verst rker MITSUBISHI ELECTRIC Beispiel f r Standardbeschaltung Anschluss GEFAHR Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverst rker Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags m ssen Sie die Schutzleiterklemme PE des Servoverst rkers gekennzeichnet mit mit der Erdungsklemme des Schalt kastens verbinden ACHTUNG Achten Sie bei der Diode auf korrekten Anschluss Ein verkehrter Anschluss der Diode f hrt zu fehlerhaftem Verhalten des Servoverst rkers und verhindert das Aussenden von Signalen die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT AUS oder andere steuern Verf gt die Steuerung ber keine NOT AUS Funktion muss ein externer NOT AUS Schalter eingesetzt werden Hinweise zu Abb 3 36 Schalten Sie den NOT AUS Eingang EM1 immer EIN Normalzustand NOT AUS Schalter geschlos sene Kontakte bevor Sie mit dem normalen Betrieb beginnen Durch Einstellen des DRU Parameters PAOA der Steuereinheit auf 1100 kann der NOT AUS Eingang EMT deaktiviert werden Verwenden Sie MRZJW3 SETUP 221E OO Die Kabell ngen f r die Abst nde zwischen den einzelnen Servoverst rkern f r das SSCNET IIl Kabel zeigt folgende Tabelle Abstand zwischen den Kabel Kabelbezeichnung Kabell nge Seruovarst rkenn Standardkabel innerhalb MR J3BUS O M i des Schaltschranks 0 15 m bis 3 0 m Standar
6. i G d I c L moa ale uaoaclla n a z o 9 E zZ T 9 jo N ojoo COD OUOopDOOOuU0 O E Gleis 161 168 LI PPO IM I Le Bes ca 14 Mit Batterie MR J3BAT S001421C Abb 12 3 Au enabmessungen Gewicht kg 1 0 Tab 12 2 Bema ung CNP1 CNP2 CNP3 Schutzleiter PE Si S001420C Abb 12 4 Klemmen 12 2 A MITSUBISHI ELECTRIC Servoverst rker Abmessungen MR J3 70B und MR J3 100B Einheit mm ES Di H 12 E SE 60 6 Befestigungsbohrung u T S ca 80 IT Le JO enp2 Jl P D U e d 0 CNP3 418 5 Lo on OU J 1 U 156 ee e SI 68 O D O paai 7 IR oo cf wi P l t a ca 14 D LTES N N l uuuuuuuuu ez H D E L 12 a ca 25 5 Mit Batterie MR J3BAT 42 S001423C Abb 12 5 Au enabmessungen Ger tet
7. S001455mC Abb 1 31 Servomotor HF SP S001456mC Abb 1 32 Servomotor HC RP 1 22 MITSUBISHI ELECTRIC Bedienungs Anzeigeelemente und Anschl sse Einleitung S001457mC Abb 1 33 Servomotor HA LP Bezeichnung Beschreibung Siehe Encoderanschluss Anschluss f r das Encoderkabel Abschn 7 1 2 Anschluss f r das Spannungsversorgungs Leistungsanschluss kabel Klemmenkasten Abb 3 20 Abschn 7 1 2 Tab 1 7 Anschl sse des Servomotors Bei der jeweiligen Motorversion mit elektromagnetischer Haltebremse hat der Motor einen ul zus tzlichen Bremsanschluss Siehe auch Abschn 3 3 2 und Abb 3 19 MELSERVO J3 B 1 23 Einleitung Funktionen 1 6 1 24 Funktionen Bezeichnung Beschreibung Der Motor Encoder hat eine Aufl sung von Hochaufl sender Encoder 262144 Impulsen pro Umdrehung Ein erneutes Anfahren des Referenzpunktes Null Absolutes Positionserkennungs punktes ist nach dem Einschalten der Versorgungs system spannung nicht erforderlich wenn die Referenzpunktfahrt einmal ausgef hrt worden ist Es kann zwischen Verst rkungsfaktoren f r den Still Umschaltbare Verst rkungs stand und den Betrieb umgeschaltet werden oder die faktoren Verst rkungsfaktoren k nnen durch ein externes Signal w hrend des Betriebes ver ndert werden Abschn 5 2 Filterabstimmung zur Vibrationsun Mit dieser Funktion werden Vibrati
8. CM10 R10P DDK CEO5 2A32 23PD B Zusammen im Leistungs stecker CEO05 2A24 10PD B Tab 3 10 Schnittstellen f r Versorgungsspannung Encoder und Haltebremse HINWEIS Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro magnetischer Haltebremse Bei den Motoren ohne elektromagnetische Haltebremse entf llt der Anschluss Haltebremse Encoder Leistungs Leistungs Leistungs CM10 R10P anschluss anschluss anschluss MS3102A18 10P CE05 2A22 23PD B CEO5 2A24 10PD B MS3102A22 22P CE05 2A32 17PD B Pin Signal U 5 Signal Pin Signal Schutz leiter B10 B20 IJO nim o O u gt Ansichten auf die Anschlussstifte S001319C Abb 3 18 Anschl sse Versorgungsspannung Encoder und Haltebremse 3 20 a MITSUBISHI ELECTRIC Servomotor Anschluss Haltebremse Haltebremse CM10 R2P MS3102A10SL 4P Signal B10 Ansichten auf die Anschlussstifte B2 S001497C Abb 3 19 Anschl sse Haltebremse Bei Motoren mit elektromagnetischer Bremse muss eine 24 V DC Versorgungsspannung zum L sen der Bremse angeschlossen werden Die Polarit t spielt hier keine Rolle Anschlussklemmen Temperaturf hler Anschlussklemmen OHS1 OHS2 Spannungs N versorgung Se U V W l ce j lt j Anschlussklemmen Erdungs K hll
9. ndern Sie den Parameter Auto Tuning auf manuell PA08 0003 GO Setzen Sie den Verst rkungsfaktor Lageregelung des virtuellen Regelkreises PBO7 und des Lageregelkreises PBO8 auf einen etwas kleineren Wert ein Setzen Sie den I Anteil des Drehzahlregelkreises PB10 auf einen etwas gr eren Wert Setzen Sie PBO9 auf einen niedrigen Wert im vibrations und ger uschfreien Bereich Erh hen Sie den Wert allm hlich und verringern Sie ihn wieder sobald Vibrationen einset zen Der optimale Wert ist erreicht kurz bevor die Vibration einsetzt Setzen Sie PB10 auf einen Wert im vibrations und ger uschfreien Bereich Verringern Sie den Wert allm hlich und erh hen Sie ihn wieder sobald Vibrationen einsetzen Der optimale Wert ist erreicht kurz bevor die Vibration einsetzt Erh hen Sie den Verst rkungsfaktor des Lageregelkreises PBO8 allm hlich und verringern Sie ihn wieder sobald Vibrationen einsetzen Erh hen Sie den Verst rkungsfaktor Lageregelung des virtuellen Regelkreises PBO7 allm hlich und verringern Sie ihn wieder sobald berschwinger einsetzen K nnen die Verst rkungsfaktoren aufgrund mechanischer Resonanzen nicht erh ht und das gew nschte Ansprechverhalten nicht erreicht werden wiederholen Sie die Schritte Gi und 6 unter Verwendung der Filterabstimmung zur Unterdr ckung von Resonanzen oder der Filter zur Unterdr ckung mechanischer Resonanzen PB13 PB16 Pr fen Sie die Positionieru
10. Schalter ki e ca 5 mA 24 V DC 10 Vers 1 0 V ISOTA IcEo lt 100 UA S001312C Abb 3 8 Digitale Eingangsschnittstelle DI 1 Digitale Ausgangsschnittstelle DO 1 Spannungsabfall ber den Ausgang des Servoverst rkers gegen DOCOM 2 6 V Bei falscher Polarit t der Diode kann Servoverst rker der Servoverst rker Ba besch digt werden a Last DOCOM de li 24 V DC 10 150 mA S001313C Abb 3 9 Digitale Ausgangsschnittstelle DO 1 ACHTUNG Achten Sie beim Anschluss einer induktiven Last auf die richtige Polarit t der Frei laufdiode D Eine falsche Polung der Diode kann zur Zerst rung des Servoverst rkers f hren a MITSUBISHI ELECTRIC Schnittstellen Anschluss 3 2 4 HINWEISE SSCNET II Schnittstelle Kabelverbindung ACHTUNG Schauen Sie niemals direkt in das aus den Anschl ssen CN1A und CN1B austretende Licht oder in das offene Ende des SSCNET II Kabels Das ausgesendete Licht entspricht gem der Norm IEC60825 1 der Laserklasse 1 class 1 und kann bei direktem Hineinschauen Augensch den hervorrufen In den Anschluss CN1A wird das SSCNET III Kabel von der HOST Steuerung oder vom vor hergehenden Servoverst rker eingesteckt In den Anschluss CN1B wird das SSCNET III Kabel zum nachfolgenden Servoverst rker eingesteckt Der Anschluss CN1B des letzten Servover st rkers wird mit einer Schutzkappe abgedeckt
11. S001477C S001478C Abb 1 25 Servoverst rker MR J3 60B4 100B4 links und MR J3 200B4 rechts 1 16 MITSUBISHI ELECTRIC Bedienungs Anzeigeelemente und Anschl sse Einleitung Bezeichnung Beschreibung Siehe Anschluss Spannungsversor gung CNP1 Zum Anschluss der Spannungsversorgung Abschn 3 5 Abschn 3 1 2 USB Anschluss CNS Zum Anschluss eines Personal Computers PC Abschn 7 1 8 Anschluss f r Steuer und Sta tussignale CN3 Zum Anschluss von digitalen E A Signalen oder analogen Anzeigeinstrumente Abschn 3 2 2 Abschn 3 2 3 Anschluss Steuerspannungs versorgung CNP2 Zum Anschluss der Spannungsversorgung des Steuerteils oder des optionalen Bremswiders standes Abschn 3 5 Abschn 3 1 2 SSCNET III Buskabel Anschluss CN1A Zum Anschluss der Steuerung oder des vor hergehenden Servoverst rkers Abschn 3 2 4 SSCNET III Buskabel Anschluss CN1B Zum Anschluss des nachfolgenden Servover st rkers Stecken Sie beim letzten Servover st rker auf dem Bus eine Schutz Kappe auf Abschn 3 2 4 Servomotoranschluss CNP3 Encoderanschluss CN2 Zum Anschluss der Spannungsversorgung des Servomotors Zum Anschluss des Servomotorencoders Abschn 3 5 Abschn 3 1 2 Abschn 3 1 3 Abschn 7 1 3 Kontrollleuchte CHARGE Leuchtet bei aufgeladenem Zwischenkreis Wenn die Kontrollleuchte leuchtet d rfen
12. 200 152 202 103 153 200 B4 1524 2024 350 352 203 350 B4 3524 500 502 353 503 500 B4 5024 700 702 700 B4 7024 11K Abb 1 5 Modellbezeichnung und Nennausgangsleistung der Servoverst rker M gliche Kombinationen Servoverst rker mit Servomotoren Die Servoverst rkermodelle bis einschlie lich MR J3 70B k nnen 1 phasig angeschlossen werden B4 Servoverst rkermodelle in der 400V Version Versorgungsspannung 380 480 V AC MITSUBISHI ELECTRIC bersicht der Modelle Einleitung 1 3 3 Typenschild MITSUBISHI AC SERVO Modell MODEL MR J3 10B 77 Leistung POWER 100W mmm INPUT _ 0 9A 3PH 1PH200 230V 50Hz Externe Versorgungsspannung 3PH 1PH200 230V 60Hz 1 3A_1PH 200 230V 50 60Hz OUTPUT 170V 0 360Hz 1 1A Ausgangsdaten SERIAL AB4230001 77 L Seriennummer A MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION MADE IN JAPAI S001268C Abb 1 6 Typenschild MELSERVO J3 B Einleitung bersicht der Modelle 1 3 4 Servomotoren Serie HF MP HF KP Serie HC RP S001269C Abb 1 7 Servomotoren Servomotoren Serie HF MP HF KP HF MP O 3 U Elektromagnetische Haltebremse v Nenndrehzahl 1 min 3000 Ausgangs leistung W 50 10
13. Die Abmessungen des optischen Steckverbinders entsprechen den o a Angaben f r das Kabel MR J3BUS015M Kabell nge entsprechend den Angaben in Tab 12 43 U MELSERVO J3 B 12 33 Abmessungen Transformatoren 12 6 Transformatoren Eingangsspannung 400 V Ausgangsspannung 230 V em Alm Y Li gt L3 k L2 v 8 T k B gt o ee A lo n S000693C Verlust mans leistung formator W 103 167 110 199 155 282 170 330 MT 5 5 60 243 MT 1 3 60 MT 1 7 60 MT 2 5 60 MT 3 5 60 Tab 12 44 Bema ung 12 34 a MITSUBISHI ELECTRIC Index Index A Abmessungen Bremswiderst nde 12 30 Servomotoren 12 1
14. MITSUBISHI ELECTRIC bersicht der Modelle Einleitung 1 3 bersicht der Modelle 1 3 1 Servoverst rker L e Ba MR J3 100B oder kleiner H 2 a Z dl e II p An V Il ur MR J3 350B4 500B 4 MR J3 700B 4 MR J3 11KB 4 bis 22KB 4 S001264C S001265C S001266C S001267C S001470C S001471C S001472C Abb 1 4 Modell bersicht der Servoverst rker MELSERVO J3 B Einleitung bersicht der Modelle 1 3 2 Modellbezeichnung Ausgangsleistung und verwendbare Servomotoren MR J3 Serie L px Kennzeichen der Modelle MR J3 11KB 4 bis MR J3 22KB 4 die ber keinen internen Bremswiderstand verf gen Versorgungsspannung 200 230 V AC 1 phasig oder 3 phasig SSCNET III kompatibel 380 480 V AC 3 phasig Verwendbare Servomotoren HF MP HF KP HF SP HC RP 053 13 053 13 23 23 52 102 100 B4 1024
15. Absolute encoder dat Amplifier diagnostic S001376T W hlen Sie im Men Diagnostics den Men punkt Absolute encoder Data Es erscheint das Fenster zur Anzeige der Absolutwertdaten SC Absolute encoder data Absolute position data The interface data transferred between servo system control ler and servo amplifier are displayed value of each motor edge pulse Command pulse value 2621422 2621422 Encoder data Current position Position at power loss Absolute encoder datafpulse Absolute encoder data CYCiCommand pulse value CYCD Command pulse value 78581 0 Number of motor rotationsirev Number of motor rotations ABS 8251 ABSO S001377T Abb 6 7 Fenster zur Anzeige der Absolutwertdaten Klicken Sie auf die Schaltfl che Close um das Fenster zu schlie en MELSERVO J3 B 6 5 System der Absolutwert Positionserkennung Allgemeines 6 6 a MITSUBISHI ELECTRIC Zubeh r 7 Zubeh r GEFAHR Vor dem Anschluss von Zubeh r und anderen Bauteilen m ssen Sie sich vergewis sern dass nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung die Kontrollleuchte CHARGE seit mindestens 15 min erloschen ist Zur Sicherheit pr fen Sie den Span nungszustand mit einem Messger t Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags ACHTUNG Verwenden Sie nur das vorgesehene und freigegebene Zubeh r Die Verwendung anderer Bauteile kann zu fehlerhaftem Betrieb oder
16. Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Parameter die im Interpolationsmodus au tomatisch gesetzt werden Parameter Bezeichnung PB06 Massentr gheitsverh ltnis PB08 Verst rkungsfaktor Lageregelkreis PB09 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis PB10 I Anteil Drehzahlregelkreis Tab 4 28 Parameteranpassung im Interpolationsmodus Folgender Parameter muss manuell eingestellt werden Parameter Symbol Bezeichnung PBO7 PG1 Verst rkungsfaktor Lageregelung virtueller Regelkreis Tab 4 29 Manuell einzustellender Parameter Bei Interpolation zwischen mehreren Achsen sollte der Verst rkungsfaktor des Lageregelkrei ses bei allen Achsen auf den gleichen Wert eingestellt sein Gehen Sie bei der Einstellung wie folgt vor Setzen Sie PA08 auf 0001 um Auto Tuning 1 anzuw hlen Erh hen Sie den Wert des Ansprechverhaltens PA09 und verringern Sie ihn wieder sobald Vibrationen einsetzen Der optimale Wert ist erreicht kurz bevor die Vibration einsetzt Stellen Sie den Verst rkungsfaktor Lageregelung des virtuellen Regelkreises PG1 auf den h chstm glichen Wert Setzen Sie DAG auf 0000 um den Interpolationsmodus anzuw hlen Der in Schritt eingestellte Wert von PG1 entspricht dem oberen Grenzwert des Verst r kungsfaktors f r den Lageregelkreis PG2 Stellen Sie PG1 der zu interpolierenden Achse auf den gleichen Wert ein Pr fen Sie das Interpolationsverhalten s
17. Niederspannungsrichtlinie MELSERVO J3 B Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Spezielle Hinweise f r die Arbeit mit diesem Handbuch Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung GEFAHR Bedeutet dass eine Gefahr f r das Leben und die Gesundheit des Anwenders besteht wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden ACHTUNG Bedeutet eine Warnung vor m glichen Besch digungen des Ger tes oder anderen Sachwerten sowie fehlerhaften Einstellungen wenn die entsprechenden Vorsichts ma nahmen nicht getroffen werden HINWEIS bedeutet dass eine falsche Handhabung zu einem fehlerhaften Betrieb des Servoverst r kers oder des Servomotors f hren kann Eine Gefahr f r die Gesundheit der Betreiber oder eine Besch digung des Ger tes oder anderer Sachwerte besteht jedoch nicht Dieser Hinweis deutet auch auf eine andere Parametereinstellung auf eine andere Funk tion einen anderen Gebrauch hin oder er bietet Informationen f r den Einsatz von Zusatz bzw Erweiterungsger ten Il a MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Konformit t mit EG Richtlinien Die EG Richtlinien sollen dazu dienen den freiz gigen G tervertrieb innerhalb der EU zu er m glichen Mit der Festschreibung wesentlicher Schutzvorschriften stellen die EG Richtlinien sicher dass technische Barrieren im Handel zwischen den Mitgliedsstaaten der EU ausge r umt werde
18. S001426C Abb 12 10 Klemmen MELSERVO J3 B 12 5 Abmessungen Servoverst rker MR J3 200B4 Einheit mm 6 Befestigungsbohrung Gi See il 90 ea 6 45 85 ca 80 195 1 N 1 _ e ee 5 CNP1 a g CNP2 bal g CNP3 Bla ri E il Ir z BER una ow p i oO TE E i x al Luftstrom Richtung des ca 68 ca 25 5 Ki L fters el a 5 7 8 Al Mit Batterie MR J3BAT l Li BI Au SE CT i e S001490C Abb 12 11 Au enabmessungen Ger tetyp Gewicht kg MR J3 200B4 2 3 Tab 12 6 Bema ung CNP1 CNP3 CNP2 Schutzleiter PE S001489C Abb 12 12 Klemmen 12 6 MITSUBISHI ELECTRIC Servoverst rker Abmessungen MR J3 500B MR J3 350B4 und MR J3 500B4 Einheit mm 6 2 66 Befestigungsbohrung ca 80 200 130 131 5 i 68 5 Luft ich Z 118 a hung des L fers 6 A el M I i A d o g pai D e H N N i AE e NE D D Zb TE2 TE3 CHARGE Mit Batterie MR J3BAT ER ER TE1 6 3 Erdungsklemmen 2 d N Q d of oar S001427C Abb 12 13 Au enabmessungen Ger tetyp Gewicht kg MR J3 350B4 MR J3 500B 4 6 MR J3 500B4 Tab 12 7 Bema ung TE1 Schutzleiter PE D amp D S001428C Abb 12 14 Klemmen MELSERVO J3 B 12 7 Abmessungen Servoverst rker MR J3 700B MR J3 700B4 Einheit mm Befestigungs 6 2 amp 6 bohrung
19. o lt NOT AUS alo S001329C Abb 3 28 NOT AUS Schaltung Verwendung der E A Schnittstelle in negativer Logik Bei Verwendung in positiver Logik siehe Abschn 3 2 3 3 30 MITSUBISHI ELECTRIC Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung Anschluss 3 6 Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung ACHTUNG Tritt ein Alarm auf m ssen Sie erst die Fehlerursache beseitigen Vor dem Zur ckset zen der Alarmmeldung m ssen Sie sich vergewissern dass kein Startsignal gesetzt und ein sicheres Wiederanlaufen des Servomotors gew hrleistet ist Leistungskreis und EIN Spannung AUS fSpannungEN Steuerkreis AUS S Ge IGBT Ansteuerung Se df 7 Wiederstands Aktive bremsung jnaktive Bremsbetrieb Bremsbetrieb Servo EIN EIN von der Steuerung AUS _ Aarm NEIN JA NEIN JA NEIN Reset Befehl EIN JD von der Steuerung AUS Be 1250 ms gt 60 ms ALARM Beseitigung der Fehlerursache S000975C Abb 3 29 Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung MELSERVO J3 B 3 31 Anschluss Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse 3 7 Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse ACHTUNG F hren Sie die Schaltung der elektromagnetischen Haltebremse so aus dass die Haltebremse nicht nur durch ein Signal vom Servoverst rker sondern auch durch den externen Notaussch
20. MR J3 100B bis 22KB Servoverst rker Spannungsversorgung 3 Phasen 200 V 230 V 50 60 Hz L1 L2 L3 1 Phasen 200 V 230 V 50 60 Hz L1 L2 t rk Servoverst rker MR J3 60B4 bis 22KB4 Spannungsversorgung 3 Phasen 380 V 480 V 50 60 Hz L1 L2 L3 Zwischenkreisdros sel DC MR J3 700B oder kleiner MR J3 700B4 oder kleiner Die Klemmen P1 P2 sind ab Werk gebr ckt Wenn Sie die optionale Zwischenkreisdrossel einsetzen m ssen Sie die Kabel br cke entfernen Schlie en Sie die optionale Zwischenkreisdrossel an die Klem men P1 P2 an MR J3 11KB bis MR J3 22KB MR J3 11KB4 bis MR J3 22KB4 MR J3 11KB bis MR J3 22KB MR J3 11KB4 bis MR J3 22KB4 haben keine Klemme P2 Die Klemmen P1 P sind ab Werk gebr ckt Wenn Sie die optionale Zwischenkreis drossel einsetzen m ssen Sie die Kabelbr cke entfernen Schlie en Sie die optio nale Zwischenkreisdrossel an die Klemmen P1 P an Optionaler Brems widerstand Brems einheit MR J3 350B oder kleiner MR J3 200B4 oder kleiner Die Klemmen P D sind ab Werk gebr ckt Wenn Sie einen optionalen Bremswiderstand einsetzen m ssen Sie die Kabel br cke entfernen Schlie en Sie den optionalen Bremswiderstand an die Klemmen P D an MR J3 350B4 MR J3 500B MR J3 500B4 MR J3 700B MR J3 700B4 MR J3 350B4 MR J3 500B MR J3 500B4 MR J3 700B MR J3 700B4 haben keine Klemme D Vor Anschluss des optionalen Bremswiderstandes oder der optionalen Bremsein hei
21. MR J3 11KB 14 AWG6 c MR J3 15KB 22 AWGA d MR J3 22KB 50 AWG1 0 1 25 AWG16 g 22 AWG4 d 30 AWG2 e 5 5 AWG10 j 60 AWG2 0 5 5 AWG10 k MR J3 60B4 MR J3 100B4 MR J3 200B4 2 AWG14 1 25 AWG16 1 25 AWG16 2 AWG14 2 AWG14 MR J3 350B4 2 AWG14 g MR J3 500B4 MR J3 700B4 5 5 AWG10 a 2 AWG14 g 5 5 AWG10 a 2 AWG14 g MR J3 11KB4 8 AWG8 MR J3 15KB4 14 AWG6 c MR J3 22KB4 14 AWG6 m 8 AWG8 3 5 AWG12 j 22 AWG4 d 5 5 AWG10 j 22 AWG4 n 5 5 AWG10 k 1 25 AWG16 1 25 AWG16 1 25 AWG16 1 25 AWG16 Tab 3 2 Kabelquerschnitte Anschl sse F r Servomotoren mit L fterk hlung a MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss des Servoverst rkers Anschluss 3 1 2 Klemmenleisten f r Spannungsversorgung und Steuerspannung Servoverst rker Anschluss Versorgungs Steuerspannung Bremswiderstand Bremseinheit Schutzleiter PE MR J3 100B 0000 obooooo olooooo el DO IO O OJLOOTT i banad Schutzleiter PE S001295C S001296C S001297C MR J3 60B4 MR J3 100B4 SS Schutzleiter PE S001493C 001494C S001300C MR J3 200B MR J3 350B
22. 8 MT 2 5 60 2 5 KVA P MT 3 5 60 5 5 KVA x 1 9 0 2 0 1 MT 5 5 60 5 5 kVA 8 26 A MT 7 5 60 7 5 kVA 11 25 A MT 11 60 11 kVA 16 40 A Tab 7 12 Transformatoren HINWEIS Die Abmessungen der Transformatoren entnehmen Sie dem Abschn 12 6 7 18 a MITSUBISHI ELECTRIC Inspektion Wartung und Inspektion 8 8 1 8 2 Wartung und Inspektion Inspektion Die folgenden Punkte sollten regelm ig gepr ft werden Pr fen Sie ob sich Klemmschrauben gel st haben und drehen Sie diese wieder an Pr fen Sie am Servomotor ob die Lager de Bremseinheit usw ungew hnliche Ger usche erzeugen CG Pr fen Sie am Servomotor ob die Stecker des Leistungs und Encoder Kabels noch fest sitzen und drehen Sie diese ggf wieder an GO Pr fen Sie die Verkabelung auf Kratzer Schnitte oder andere Besch digungen Pr fen Sie periodisch die Funktionst chtigkeit der verschiedenen Bauteile Pr fen Sie die Servomotorwelle und die Kupplung auf Versatz Standzeit Die in der folgenden Tabelle aufgef hrten Bauteile sollten in den angegebenen Abst nden aus getauscht werden Sollte ein Bauteil vor Ablauf seiner Standzeit defekt sein muss es sofort aus getauscht werden Die angegebene Standzeit ist keine Garantie f r die tats chliche Lebens erwartung eines Bauteils da diese von der jeweiligen Belastung und den Umgebungs bedingungen abh ngt F r den Austausch der Bauteile wenden Sie sich bit
23. 8 1 IASpektionssrrs tere einer ir den 8 1 8 2 x Standzeit u aiee o rena E Ba ia Den ben 8 1 9 Fehlererkennung und behebung 9 1 Alarm und Warnmeldungen 22nH2nen seen een nennen 9 1 9 1 1 Liste der Alarm und Warnmeldungen 2 2 22ur Henne 9 1 HI Alarmmeldungen u naar is are een 9 3 9 1 3 Wammeldungen rennen nennen nn nen 9 11 10 Technische Daten 10 1 Leistungsdaten 42 22 W222 ier dE EENS asien een EN 10 1 10 1 1 Lastdagramme rennen een ern enn 10 1 10 1 2 W rmeverluste des Servoverst rkers 22 2222 eneenren nennen 10 4 10 1 3 Daten der elektromagnetischen Haltebremse 2 2 2200 10 5 10 1 4 Widerstandsbremsung Dynamische Motorbremse 10 7 10 2 Standarddaten nor se sa rare 10 10 10 2 1 Servoverst rker 10 10 la Be e e EE 10 12 10 2 3 Drehmomentverl ufe 10 15 MELSERVO J3 B xl Inhaltsverzeichnis 11 EMV Richtlinien 11 1 Anforder ngen 2 A 282 rn ne we A NAA 11 1 12 Abmessungen 12 1 Servoverst rker sod rioaren na i e a aa E E ED T E A E A 12 1 Een DEE 12 10 12 2 1 HF MP und HE kb Gerte 22222222 anaana een enennn nn 12 10 122 2 e TEE en pre 12 15 12 2 3 HCG RP Serie a Eee erkenne 12 22 12 2 4 HA LP Serie aoti hanea n aea a ae ea a a oal e aaa e a a aaa 12 27 12 3 Optionale Bremswiderst nde aaua eaea 12 30 12 4 Optionale Eiter 12 31 12 5 SSCNET II Kabel 222 2222 ooneeen nennen eennenennnnn 12 32 12
24. EN 61800 3 erste Umgebung eingeschr nkte Erh ltlichkeit f r die leitungsgebundenen St rungen Bei Einbau in einen geerdeten Schaltschrank sind au erhalb des Schaltschranks keine nichtleitungsgebundenen St rungen zu erwarten F r die auf den Servoverst rker von au en einwirkenden St rungen EN 50082 2 Einbauhinweise Der Servoverst rker ist f r den Schaltschrankeinbau vorgesehen Der Schaltschrank ist gut leitend zu erden Die Motorleitung ist abgeschirmt auszuf hren Der Schirm ist beidseitig hochfrequent gut leitend aufzulegen Max L nge lt 30 m Alle Leitungen die Leistung f hren sind von Telefonleitungen Signalleitungen o separat zu verlegen Der Erdanschluss des Servoverst rkers sollte wenn m glich separat erfolgen Zwischen dem Servoverst rker und anderen eventuell EMV empfindlichen Betriebsmitteln sollte ein Mindestabstand gt 10 cm eingehalten werden Installations und Anschlussanweisungen zum Funkentst rfilter sind der entsprechenden Einbauanweisung zu entnehmen Aufgrund ihrer Vielzahl ist es nicht m glich s mtliche in der Praxis auftretenden Installati ons bzw Einbaum glichkeiten zu ber cksichtigen In der Praxis k nnen sich daher Resul tate einstellen die von den hier gemachten Angaben abweichen MELSERVO J3 B 11 1 EMV Richtlinien Anforderungen 11 2 a MITSUBISHI ELECTRIC Servoverst rker Abmessungen 12 Abmessungen 12 1 Servoverst rker
25. MR J3 10B und MR J3 20B Einheit mm a 6 Befestigungsbohrung 40 e gt p E EI 5 ofe S ol enra AU ll In 2 08 al 28 OD E 5 CNP3 JO oo 8 E el A 8 A el a 1 ca 25 5 x a pe 7 k ZE o Mit Batterie MR J3BAT g RS DI nlonl u I me Fra sseaahne EI UUDUUUDUDDODL H S001419C Abb 12 1 Au enabmessungen Gewicht kg 0 8 Tab 12 1 Bema ung CNP1 CNP2 CNP3 Schutzleiter PE S001420C Abb 12 2 Klemmen MELSERVO J3 B 12 1 Abmessungen Servoverst rker MR J3 40B und MR J3 60B Einheit mm EES kees 6 Befestigungsbohrung e 5 40 alas nn 6 ca 80 n Le S y HA er A gt E gt gt Se ee E a O Zz 3 y oo DO Sei
26. ist die Motorausf hrung mit elektro magnetischer Haltebremse I 5 Bremsanschluss Leistungsanschluss B1 IjO nim ojojoj Tab 12 34 Leistungsanschlussbelegung Motorserie HC RP Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse sind die Pins E und F des Leistungsanschlusses nicht beschaltet MELSERVO J3 B 12 25 Abmessungen Servomotoren HINWEIS 12 26 HC RP503 B d e na aA 6 3 Lal r 1 13 il Encoder anschluss e Leistungs anschluss 4 99 Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden E 205 Erdung w Leistungs anschluss Einheit mm 0130 Befestigungs bohrung 45 v mm e ED i D A Proz S Bremsans schluss u EAK H s Go eA y 46 Si i S001447mC Abb 12 35 Abmessungen Ausgangs leistung kW Haftreibungs drehmoment Nm Massentr g heitsmoment J x 104 kg ml Gewicht kg 5 0 HC RP503B 12 0 17 17 Tab 12 35 Daten und Bema ung 15 5 21 Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro magnetischer Haltebremse Bremsanschluss Leistungsanschluss Tab 12 36 Leistungsanschlussbelegung Motorserie HC RP Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse sind die Pins E und F des Leistungsanschlusses nicht beschaltet
27. rungsparameter und Zusatzparameter freigegeben Eine versehentliche nderung der Parameter kann ber den Parameter PA19 Schreibschutz der Parameter gesperrt werden Nach der nderung von Parameter PA19 schalten Sie die Spannungsversorgung einmal aus und wieder ein oder f hren einen Reset der Steuerung aus um die Einstellung zu aktivieren Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Einstellung des Parameters PA19 Der Schreibschutz ist bei den mit v gekennzeichneten Parametern wirksam Einstellwert Parameter PA19 Funktion Grundparameter Kalibrier parameter Nr PB Zusatz parameter Nr PC E A Parameter Nr 0000 Lesen Schreiben 000B Initialwert Lesen Schreiben Lesen Schreiben Lesen Schreiben nur PA19 Tab 4 13 Parameterzugriff MELSERVO J3 B Lesen v Schreiben nur PA19 Betrieb Parameter 4 5 3 Beschreibung der Grundparameter Werks S A PAO2 Siehe Beschreibung Auswahl optionaler Bremswiderstand Servoverst rker Auswahl des optionalen Bremswiderstandes 00 keiner Beim Servoverst rker MR J3 10B wird kein Bremswiderstand verwendet Bei den Servoverst rkern MR J3 20B bis MR J3 700B wird der eingebaute Bremswiderstand verwendet FR BU H FR RC H FR CV H MR RFH75 40 MR RFH75 40 MR RFH220 40
28. 1 838 48 12 Krasnij Prospekt 220 1 Telefon 81 3 6221 6060 Telefon 358 0 2 522 3300 E Mail info econotec ch OFFICE NO 312 S Telefax 81 3 6221 6075 eg INEA SR d o o __SERBIENMONTENEGRO WS 2 Novosibirsk Karadjordjeva 12 260 Telefax 3832 10 66 26 a SPANIEN UTECO A B E E GRIECHENLAND SCG 113000 Smederevo f Carretera De Rub 76 80 5 Mavrogenous Str Telefon 381 0 26 617 163 ICOS RUSSLAND E 08190 Sant Cugat del Vall s GR 18542 Piraeus Telefax 381 0 26 617 163 Industrial Computer Systems Zao Telefon 34 9 3 565 3131 Telefon 30 210 42 10 050 E Mail inea_sr verat net Ryazanskij Prospekt 8A Office 100 Telefax 34 9 3 589 2948 Telefax 30 210 42 12 033 F RU 109428 Moscow e E Mail sales uteco gr En SLOWENIEN Telefon 7 095 232 0207 a en UK INEA CR d o o KROATIEN SI 1230 Ljubljana a ge Travellers Lane Losinjska 4 A Telefon 386 0 1 513 8100 GB Hatfield Herts AL10 8 XB HR 10000 Zagreb Telefax 386 0 1 513 8170 NPP URALELEKTRA RUSSLAND Telefon 44 0 1707 27 61 00 aa en E Mail inea inea si Eeer ge Telefax 44 0 1707 27 86 95 ei S aterinburg E Mail automation meuk mee com E Mail inea inea hr A A a BERNIE an e EE SE MITSUBISHI ELECTRIC usa SIA POWEL LETTLAND Nemocnicni 12 E Mail elektra etel ru 500 Corporate Woods Parkway LV 1009 Riga Telefon 420 59 6152 111 STC DRIVE TECHNIQUE RUSSLAND Vernon Hills Illinois 60061 Telefon 371 0 784 2280 Telefax 420 59 6152 562 UI Bajkalska
29. 1 2 1 3 1 4 1 5 1 6 1 7 3 2 3 3 3 4 Inhaltsverzeichnis Einleitung Leistungsmerkmale und Aufbau 2 2222 2uee seen een nenn 1 1 Blockscha ltbild 2 4 2 saw se He Rdn 1 2 CN Mee EE 1 2 bersicht der Modelle esoguer g t Aafen tee S ien Been SEN Ae 1 5 1 3 1 Servoverst rker 2 21 dE E SN ak 1 5 1 3 2 Modellbezeichnung Ausgangsleistung und verwendbare Servomotoren 1 6 1 3 3 Twvpenschid 22m o2een nennen nennen nennen 1 7 1 3 4 Gernvomotoren 2220 era a a nennen nennen nenn 1 8 Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung 2 222220 r seen 1 11 1 4 1 Entfernen der Frontabdeckung der MR J3 350B4 MR J3 500B 4 und MR J3 700B A 2 2 2 oen nennen nennen nennen 1 11 1 4 2 Anbringen der Frontabdeckung der MR J3 350B4 MR J3 500B 4 und MR J3 700B A 22222 oen een en een nn nn 1 12 1 4 3 Entfernen der Frontabdeckung der MR J3 11KB 4 bis MR J3 22KB 4 1 13 1 4 4 Anbringen der Frontabdeckung der MR J3 11KB 4 bis MR J3 22KB 4 1 14 Bedienungs Anzeigeelemente und Anschl sse 22222 2eee een 1 15 1 5 1 Servoverst rker nanana nanana een een 1 15 er IC NEE 1 22 Funktionen rasen ar no ne A a BER HE 1 24 Systemkonfiguration auauua sense een een een nennen een 1 25 1 7 1 Servoverst rker 1 25 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2 1 2 1 1 Montage der Gervoverst tker 22m cunener nennen nennen 2 2 2 1 2 Verlegung der kabel 2 4 2 1 3 Montage des
30. 7 095 416 4321 Westgate Business Park Ballymount E Mail EE ARATRONAB SCHWEDEN E Mail info eltechsystems ru Telefon 353 1 4198800 UTU Elektrotehnika AS ESTLAND Box 20087 ELECTROTECHNICAL RUSSLAND Telefax 353 1 4198890 P rnu Mnt 1601 S 16102 Bromma SYSTEMS SIBERIA EE 11317 Tallinn Telefon 46 0 8 40 41 600 Shetinkina St 33 Office 116 MITSUBISHI ELECTRIC ITALIEN Telefon 372 0 6 51 72 80 elefax 46 0 8 98 42 81 RU 630088 Novosibirsk EUROPE B V Telefax 372 0 6 51 72 88 E Mail Telefon 7 3832 22 03 05 Italian Branch E Mail utu utu ee S Telefax 7 3832 22 03 05 Via Paracelso 12 f Beijer Electronics AB SCHWEDEN E Mail info eltechsystems ru 1 20041 Agrate Brianza MI Beijer Electronics oY FINNLAND Krangatan 4A i Telefon 39 0 39 60 53 1 Ansatie 6 A S 20124 Malm ELEKTROSTYLE RUSSLAND Telefax 39 0 39 60 53 312 FIN 01740 Vantaa Telefon 46 0 40 35 86 00 Poslannikov Per 9 Str 1 E Mail factory automation it mee com Telefon 358 0 9 886 77 500 Telefax 46 0 40 35 86 02 RU 107005 Moscow Telefax 358 0 9 886 77 555 E Mail Telefon 7 095 542 4323 MITSUBISHI ELECTRIC JAPAN E Mail info beijer fi Telefax 7 095 956 7526 CORPORATION ECONOTEC AG SCHWEIZ E Mail info estl ru 8 12 1 Chome Harumi Chuo Ku PROVENDOR OY FINNLAND 2 CH 8309 N rensdorf Office Tower Telj nkatu 8A 3 Telefon 41 0 1 83848 11 ELEKTROSTYLE RUSSLAND Tokyo 104 6212 FIN 28130 Pori Telefax 41 0
31. A MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren Abmessungen HF SP152 B Einheit mm Befestigungs L 55 bohrung p a 5 0130 KL d 2813 B T al D amp r D AN7A ZS 9 J Encoder anschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss 135 jesle 29 k 58 gt eo 4 09 0 Al Schrauben mit Innensechs B1 B2 kantkopf verwenden Bremsanschluss Leistungsanschluss S001438mC Abb 12 26 Abmessungen Haftreibungs Massentr g drehmoment heitsmoment J Gewicht kg Nm x 104 kg x ml 17 8 8 3 Ausgangs leistung kW 1 5 HF SP152B 8 5 20 0 10 3 Tab 12 22 Daten und Bema ung HINWEIS Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro magnetischer Haltebremse Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entf llt der Bremsan schluss MELSERVO J3 B 12 17 Servomotoren Abmessungen HF SP202 B Einheit mm Bohrung _ L LK 1 q A j SS S 6 2 3 alt __13 Encoder d anschluss 65 J Bremsanschluss 9 44 24 8 wW Erdung 82 Leistungsanschluss 798 GE 4 913 5 EX Schrauben mit Innensechs B1 B2 x u kantkopf verwenden Bremsans
32. Abklemmen der Batterie nicht verloren gehen Gehen Sie beim Batterieanschluss folgenderma en vor Stecken Sie die Batterie MR J3BAT in die Batteriehalterung Stecken Sie den Batteriestecker auf Klemme CNA auf d gt I Batteriestecker auf Klemme CNA gt N aufstecken m S001374C Abb 6 3 Anschluss der Batterie bei Verst rkern MR J3 200B4 und kleiner und MR J3 350B und kleiner Batteriestecker auf Klemme CNA aufstecken S001375C Abb 6 4 Anschluss der Batterie bei den Verst rkern ab MR J3 350B4 und ab MR J3 500B MELSERVO J3 B 6 3 System der Absolutwert Positionserkennung Allgemeines 6 1 5 Parametereinstellung Setzen Sie Parameter PAO3 auf zu aktivieren 101 um die Funktion der Absolutwert Positionserkennung ER Positionier System 0 Inkremental 1 Absolut S000635C Abb 6 5 Parameter PAO3 6 4 MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeines System der Absolutwert Positionserkennung 6 1 6 Absolutwertdaten Mit Hilfe der Setup Software MR Configurator k nnen Sie Absolutwertdaten anzeigen Gehen Sie dabei wie folgt vor W hlen Sie das Men Diagnostics Abb 6 6 ect name Axis1 00Station MR J Offnen des Men s Diagnostics Alarm Reiden Parameters Test Advan System composition listing Axis name setting A No motor rotation V System information display L Tuning data
33. Beim Servoverst rker MR J3 700B ist das maximale Verh ltnis der Massentr gheitsmo mente f r die Widerstandsbremsung 5 wenn der Motor mit einer Drehzahl ber 2000 U min betrieben wird MELSERVO J3B 10 7 Technische Daten Leistungsdaten Zeitkonstante 1 s d 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Drehzahl U min SO0O1411C Abb 10 8 Darstellung der Bremszeitkonstanten HF MP Serie S S S Z o5 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Drehzahl U min S001412C Abb 10 9 Darstellung der Bremszeitkonstanten HF KP Serie 120 100 80 D S 60 S 40 z 20 5 500 1000 1500 2000 2500 3000 Drehzahl U min S001413C Abb 10 10 Darstellung der Bremszeitkonstanten HF SP Serie 10 8 MITSUBISHI ELECTRIC Leistungsdaten Technische Daten 0 018 0 016 Fa 0 014 EI e 0 012 0 010 bad t 0 008 2 0 006 K 0 004 0 002 r 353 203 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Drehzahl U min S000961C Abb 10 11 Darstellung der Bremszeitkonstanten HC RP Serie 80 60 A c S 40 De Z 5 20 0 0 500 1000 1500 2000 Drehzahl U min S001485C Abb 10 12 Darstellung der Bremszeitkonstanten HA LP Serie 200 V Typ 0 04 0 035 0 03 0 025 0 02 0 015 0 01 0 005 22K2 Zeitkonstante 1 s 0 500 1000 1500 2000 Drehzahl U min S001486C Abb 10 13 Darstellung der Bremszeitkonstanten HA LP Serie 400 V Typ
34. Dreiphasiger Anschluss des Servoverst rkers MR J3 11KB4 bis MR J3 22KB4 Verbinden Sie immer die Klemmen P1 und P Auslieferungszustand Die Klemmen dienen zum Anschluss einer Zwischenkreisdrossel Siehe Abschn 7 1 1 wenn Sie die Bremsoption verwenden Verwenden Sie das empfohlene Encoder Kabel Zur Kabelauswahl siehe Abschn 7 1 2 Hi Wenn Sie den Alarmausgang ALM durch Parameter nderung deaktivieren erweitern Sie den Spannungsversorgungskreis so dass das Leistungssch tz MC bei Auftreten eines Alarms von der Steuerung abgeschaltet wird Verwendung der E A Schnittstelle in negativer Logik Bei Verwendung in positiver Logik siehe Abschn 3 2 3 Siehe Abschn 3 3 Bei Servomotoren mit einphasiger Betriebsspannung f r den K hll fter entf llt der Anschluss BW Anschluss der Spannungsversorgung des K hll fters siehe Seite 3 21 Sehen Sie bei einer 400 V Spannungsversorgung einen Transformator vor falls die Steuer kontakte des Leistungssch tzes MC f r 230 V Steuerspannung ausgelegt sind MITSUBISHI ELECTRIC Spannungsversorgung Anschluss 3 5 2 Einschaltfolge Schalten Sie die Spannungsversorgung unter Verwendung von Schaltsch tzen auf die Klem men L1 L2 und L3 bzw L1 und L2 bei einphasigem Anschluss wie zuvor gezeigt Die Ver schaltung muss immer sicherstellen dass das Leistungssch tz MC abgeschaltet wird sobald ein Alarm auftritt Die Spannungsversorgung des Steuerkreis
35. Faktoren f r eine manuelle Einstellung Der Wert f r das Ansprechverhalten ist auf den Maschinengrenzwert angestiegen Die Maschine ist zu komplex um ein optimales Filter automatisch zu ermitteln Sonderfunktionen Filterfunktionen HINWEISE Die automatische Vibrationsunterdr ckung ist in der Werkseinstellung deaktiviert d h PBO1 ist auf 0000 Filter abgeschaltet gesetzt W hrend der automatischen Vibrationsunterdr ckung erh ht sich das Vibrationsger usch weil f r mehrere Sekunden ein Stimulationssignal eingespeist wird W hrend der automatischen Filterabstimmung wird f r max zehn Sekunden die Maschinen resonanzfrequenz ermittelt und daraus das passende Filter ermittelt Danach wechselt die automatische Einstellung in den manuellen Einstellmodus Die automatische Filterabstimmung ermittelt mit den aktuellen Verst rkungseinstellungen das optimale Filterverhalten Erscheint nach Erh hung des Werts f r das Ansprechverhalten erneut eine Vibration f hren Sie die automatische Vibrationsunterdr ckung erneut aus Es wird ein Filter mit der bestm glichen Sperrd mpfung entsprechend den aktuellen Ver st rkungseinstellungen ermittelt Um bei weiterhin auftretenden mechanischen Resonanzen die Filtereinstellbegrenzung zu erweitern stellen Sie die D mpfung des Sperrfilters manuell ein 5 4 a MITSUBISHI ELECTRIC Filterfunktionen Sonderfunktionen 5 1 2 Filter zur Unterdr ckung von mechanisc
36. Feed Forward Vorsteuerung zur Minimierung der Regelabweichung bei Lageregelung Bei einer Einstellung von 100 und konstanter Drehzahl ist die Regelabweichung Null Beim Bremsen und Beschleunigen k nnen berschwinger auftreten die mittels der Vorsteuerung kompensiert werden PB05 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Tab 4 16 Detaillierte bersicht der Parameter PBOD 2 MELSERVO J3 B 4 25 Betrieb Parameter Werks d S Massentr gheitsverh ltnis Dient zur Einstellung des Verh ltnisses der Massentr gheit zwischen Motor und Last Bei eingeschalteten Auto Tuning 1 und bei Interpolation wird dieser Parameter automatisch gesetzt In diesem Fall ndert sich der Wert zwischen 0 und 100 0 Ist der Parameter PA08 auf UI oder 3 eingestellt kann dieser Parameter manuell eingestellt werden Verst rkungsfaktor Lageregelung virtueller Regelkreis Dieser Parameter kann im Modus Drehzahlregelung nicht verwendet werden Bei eingeschaltetem Auto Tuning 1 oder 2 optimiert sich dieser Parameter kontinuierlich selbst Ist der Parameter PA08 auf UI oder 3 eingestellt kann dieser Parameter manuell eingestellt werden Verst rkungsfaktor Lageregelkreis Dieser Parameter kann im Modus Drehzahlregelung nicht verwendet werden Erh hen Sie diesen Wert um das Ansprechverhalten des Lag
37. Funktionen wie Parametereinstellung Testbetrieb Statusanzeige Verst rkungseinstellung usw ausgef hrt werden Mittels Echtzeit Auto Tuning ist eine automatische Anpassung der Verst rkungseinstellungen an der Maschine m glich Alle MELSERVO J3 Serie Servomotoren sind standardm ig mit einem Absolutwert Encoder ausgestattet Dabei erm glicht eine erh hte Aufl sung von 262 144 Impulsen pro Umdrehung die Implementierung von zus tzlichen Regelfunktionen zur Kompensation eventueller Maschi nenresonanzen Das System der Absolutwert Positionserkennung im Servoverst rker wird durch den Einbau der Pufferbatterie aktiviert Durch die Funktion der Absolutwert Positionserkennung entf llt nach einmaliger Einstellung der Referenzposition ein erneutes Einstellen der Referenzposition nach einem Netzausfall oder nach Auftreten eines Alarms MELSERVO J3 B 1 1 Einleitung Blockschaltbild 1 2 1 2 1 HINWEIS Blockschaltbild Servoverst rker MR J3 350B oder kleiner und MR J3 200B4 oder kleiner
38. Last reduzieren Siehe Alarm 50 51 Absolutpositions z hlerwarnung Fehler des Absolut wertes 1 Elektromagnetische St run gen wirken auf den Encoder ein Elektromagnetische St rung unterdr cken 2 Encoderfehler Servomotor austau schen Parameter warnung berschreitung des Ein stellbereiches Einstellbereich eines Parame ters durch Steuerung ber schritten Einstellung korrigieren Servo NOT AUS EM1 Signal ist ge ffnet Externes NOT AUS Signal NOT AUS zur cksetzen Steuerung NOT AUS Ein NOT AUS Signal wurde in die Steuerung eingegeben NOT AUS zur cksetzen Verringerte L fter drehzahl Die Drehzahl des K hll f ters ist unter den zul ssigen Wert abgesunken Die Warnung wird nur von Servoverst rkern ange zeigt die mit einem K hll f ter ausger stet sind Die Lebensdauer des L fters ist berschritten siehe Abschn 8 2 L fter des Servover st rkers austauschen Der L fter hat keine Versor gungsspannung Servoverst rker aus tauschen Leistungskreis unterbrochen Der Servoverst rker war bei ausgeschalteter Spannung des Leistungskreises eingeschaltet Einschalten der Span nungsversorgung des Leistungskreises berlastwarnung 2 Ein Zyklus wurde wiederholt ausgef hrt bei dem ein berh hter Strom in einer der Phasen U V oder W auftrat Der Warngrenzwert des Pha senstromes U V W wurde bersc
39. MELSERVO J3B 10 11 Technische Daten Standarddaten 10 2 2 Servomotor Servomotor HF MP Serie HF KP Serie 13 23 43 73 053 13 23 43 Verwendbarer Servoverst rker MR J3 10B 10B Nennausgabeleistung kW 0 05 0 1 Nenndrehmoment Nm 0 16 Nenndrehzahl U min Maximale Drehzahl U min Zul ssige H chstdrehzahl U min Maximaldrehmoment Nm Massentr gheitsmoment J x 10 kg x m2 Empfohlenes Verh ltnis des Lasttr gheitsmomentes zum Tr gheitsmoment des Servo motors Nennstrom A 1 6 2 7 5 6 0 9 0 8 1 4 2 7 Max Strom A 5 0 8 6 16 7 2 7 2 4 4 2 8 1 Drehzahl Positionsdetektor Encoder Aufl sung 262144 Impulse Umdrehung Schutzart IP65 K hlung Selbstk hlung Umgebungsbedingungen Siehe Abschn 2 1 Zul ssige Wellenbelastung Siehe Abschn 2 1 3 Gewicht kg Tab 10 5 Standarddaten des Servomotors der Serien HF MP und HF KP berschreitet das Verh ltnis des Lasttr gheitsmoments zum Tr gheitsmoment der Motor welle den angegebenen Wert setzen Sie sich mit Ihrem Vertriebspartner in Verbindung Ist der Servomotor mit einer elektromagnetischen Haltebremse ausgestattet entnehmen Sie die entsprechenden Werte bitte aus Tab 10 2 Die Stirnseite ist ausgeschlossen 10 12 a MITSUBISHI ELECTRIC Standarddaten Technische Daten Servomotor HF SP Se
40. MELSERVO J3B 10 9 Technische Daten Standarddaten 10 2 10 2 1 Standarddaten Servoverst rker Servoverst rker MR J3 1 200 V Typen 10B 20B 40B 60B 70B 100B 200B 350B 500B 700B 11KB 15KB Spannungs versorgung des Hauptkreises Spannung Frequenz 3 oder 1 200 230 V AC 50 60 Hz 3 200 230 V AC 50 60 Hz Zul ssige Spannungs schwankung 3 170 253 V AC 1 170 253 V AC 3 170 253 V AC Zul ssige Frequenz schwankung 5 Spannungs versorgung des Steuerkreises Spannung Frequenz Zul ssige Spannungs schwankung 1 200 230 V AC 50Hz 60 Hz 1 170 253 V AC Zul ssige Frequenz schwankung Leistungsauf nahme Schnittstellen versorgung Spannung 24 V DC 10 Stromauf nahme 150 mA oder h her Regelung Sinuskommutierte PWM Regelung Widerstandbremse Eingebaut Externe Option Schutzfunktionen d berstrom berspannung berlast elektronisches Thermorelais berhitzungsschutz des Servomotors Encoderfehler Bremskreis berlastung Unterspannung Netzausfall zu hohe Drehzahl zu gro e Regelabweichung Schutzart Offen IP00 Umgebungsbedingungen Siehe Abschn 2 1 Gewicht kg Tab 10 3 Standarddaten der 200 V Servoverst rker 10 10 Die Stromaufnahme ist 150 mA wenn alle E A Signale benutzt wer
41. MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren Abmessungen 12 2 4 HA LP Serie HA LP11K2 B HA LP11K24 B Einheit mm Encoder Brems anschluss anschluss TE 208 L1 146 KL LI Ve L2 Befestigungs bohrung Le gt Z i j D Dreh richtung L fter S Achtung Ki B 3 anschluss a 4 914 5 Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden M10 Gewindebohrung f r Transport se Tiefe 22 M10 Gewindebohrung Transport se Verschlie en Sie die Gewindebohrung nach Entfernen der Transport se mit einer Schraube M10 x 20 oder k rzer S001448mC Abb 12 36 Abmessungen Haftreibungs Massentr g Ger tetyp Ausgangs drehmoment heitsmoment J eistung kW 4 2 Nm x 104 kg x m HA LP11K2 105 HA LP11K24 HA LP11K2B 113 HA LP11K24B Tab 12 37 Daten und Bema ung HINWEIS Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro magnetischer Haltebremse Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entf llt der Bremsan schluss MELSERVO J3 B 12 27 Abmessungen Servomotoren HA LP15K2 B HA LP15K24 B HA LP11K24 B Einheit mm Encoder Brems anschluss anschluss 6 250 D Li 180 1 KL L2 En e A Zi Ye KL E as TL eg d S N R d j b s A Dreh g f richtung N GH L fter o A G Brems ansch
42. MR BKS2CBL mg IP55 Standard MR BKS1CBLUOM A2 L MR BKS1CBLOM A2 H MR BKS2CBL03M A2 L Servomotor HF MP HF KP S001452C 24 V DC Spannungsquelle Bremsstecker f r Servomotor Die Spannungsquelle 24 V DC dient zur Spannungsversorgung der elektromagnetischen Bremse des Servomotors Ansicht auf die Anschlussstifte S001317cC S001453C Tab 7 9 Verschaltung Anschlussbelegung und Verdrahtungsschema MELSERVO J3 B 7 15 Zubeh r Optionales Zubeh r SSCNET II Kabel ACHTUNG Schauen Sie niemals direkt in das aus den Anschl ssen CN1A und CN1B austretende Licht oder in das offene Ende des SSCNET II Kabels Das ausgesendete Licht entspricht gem der Norm IEC60825 1 der Laserklasse 1 class 1 und kann bei direktem Hineinschauen Augensch den hervorrufen HINWEIS 7 16 bersicht SSCNET III Kabel Kabell ngenbezeichnung Aus Anwendungs 05m 1m 3m 5m f hrung bereich Innerhalb des MR J3BUS 05 Standard Schalt schranks au erhalb des MR J3BUSLIM 20 Standard Schalt schranks Tab 7 10 SSCNET III Kabel Beschreibung Kabel MR J3BUSOM MR J3BUSOM A Kabell nge 0 3 bis 3 m 5 bis 20 m Lichtleiter 25 mm Verst rkte Umh llung 50 mm Kleinster Biegeradius 420 N Maximale Zugkraft 140
43. MR J3 40B 85 11 MR J3 60B 4 85 11 MR J3 70B 80 18 MR J3 100B 80 18 MR J3 100B4 80 12 MR J3 200B 85 40 MR J3 200B4 85 25 MR J3 350B 85 40 MR J3 350B4 85 36 MR J3 500B 4 90 45 MR J3 700B 4 90 70 MR J3 11KB 4 90 MR J3 15KB 4 90 MR J3 22KB 4 90 Tab 7 3 Verlustleistung des Servomotors und des Servoverst rkers Wirkungsgrad Generatorischer Betrieb n Wirkungsgrad des Motors beim Bremsen mit Nenn drehmoment bei Nenndrehzahl Da der Wirkungsgrad in Abh ngigkeit von der Drehzahl und dem Drehmoment schwankt soll ten Sie eine Sicherheit von 10 zugeben Kondensatorenergie E Energie die der Kondensator im Servoverst rker aufnimmt Die Energie Ep die der Bremswiderstand aufnimmt berechnet sich wie folgt EplJl nx Es Ec Die Leistungsaufnahme der Bremseinheit zur Auswahl der geeigneten Bremseinheit errechnet sich aus der Energie Er und der Zyklusdauer f r einen abgeschlossenen Arbeitsgang tf s E P IW amp Er Anschluss eines optionalen Bremswiderstandes Bei Verwendung des optionalen Bremswiderstandes klemmen Sie den internen Bremswider stand ab und schlie en den optionalen Bremswiderstand an den Klemmen P C an In Para meter PAO2 stellen Sie den angeschlossenen Bremswiderstand ein Parameter PAO2 EE Auswahl des optionalen Bremswiderstandes 00 keiner Beim Servoverst rker MR J3 10B wird kein Bremswiderstand verwendet Bei den Servoverst rkern M
44. S001479C Abb 1 28 Servoverst rker MR J3 11KB bis MR J3 22KB Servoverst rker MR J3 11KB4A bis MR J3 22KB4 Bezeichnung Beschreibung Anzeigefeld Drehschalter Achseneinstel lung SW1 Dreistellige 7 Segment LED zur Anzeige des Servostatus und der Alarmcodes Codierschalter zur Einstellung der Stations nummer des Servoverst rkers Abschn 3 9 SW2 1 dient beim Betrieb mit der Setup Soft ware MR Configurator zur Auswahl des Testbe triebs SW2 2 ist ohne Funktion und sollte sich in der unteren Stellung befinden Tab 1 5 Bedienelemente und Bedeutung 1 20 Abschn 3 9 a MITSUBISHI ELECTRIC Bedienungs Anzeigeelemente und Anschl sse Einleitung a K hll fter Montage ME IILI ILILILILIL LLL LITLA O bohrungen 4 Stck e e e Z e 8 2 S e 0 4 6 dl d o O 0 2 DICH V W E amp SEN e l H IEN IEN TE Ten n o N P P c Ni el eu e S001480C Abb 1 29 Servoverst rker MR J3 11KB bis MR J3 22KB Servoverst rker MR J3 11KB4 bis MR J3 22KB4 Bezeichnung Beschreibung Siehe USB Anschluss CN5 Zum Anschluss eines Personal Computers PC Abschn Anschluss f r Steuer und Status Zum Anschluss von digitalen E A Signalen oder Abschn signale CN3 analoger Anzeigeinstrumente Abschn
45. Schritt Q Entfernen der Frontabdeckung S001473C Abb 1 20 Schritt Q Entfernen der Frontabdeckung S001474C MELSERVO J3 B 1 13 Einleitung Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung 1 4 4 Anbringen der Frontabdeckung der MR J3 11KB 4 bis MR J3 22KB 4 Setzen die Frontabdeckung auf die Verriegelungspunkte bis am Geh use des Servoverst rkers auf Abb 1 21 Schritt Anbringen der Frontabdeckung S001475C Dr cken Sie die Frontabdeckung gegen das Geh use des Servoverst rkers bis die Verrie gelung einrastet Abb 1 22 Schritt Anbringen der Frontabdeckung al gt lt _Verriegelungs aussparung S001476C Die L fterabdeckung kann mit den mitgelieferten Schrauben M4 x 40 befestigt werden Die Frontabdeckung kann mit der mitgelieferten Schraube M4 x 14 befestigt werden Dazu muss am Befestigungspunkt des Servoverst rkers ein Loch mit einem etwas kleineren Durchmesser als 4 mm gebohrt werden 1 14 a MITSUBISHI ELECTRIC Bedienungs Anzeigeelemente und Anschl sse Einleitung 1 5 Bedienungs Anzeigeelemen
46. dass die elektromagnetische Haltebremse auch nach einem Alarm seitens der Steuerung anspricht Einstellungsprozedur Stellen Sie ber Parameter PCO2 eine Zeitverz gerung To zwischen dem Einfallen der elek tromagnetischen Haltebremse und dem Abschalten des Leistungskreises ein wie in Abb 3 31 dargestellt Zeitverlaufsdiagramme Leerlauf Drehzahl Servomotor 0 U min IGBT Ansteuerung EIN AUS i Verz gerungszeit der elektro GE En 1 magnetischen Haltebremse Haltebremse MBR MER AUS Servo EIN EIN von der Steuerung AUS SO1331E Abb 3 31 Servo Ein Signal von der Steuerung EINVYAUS Inaktiv Im Zustand EIN ist die Haltebremse gel st Aktiv Im Zustand AUS ist die Haltebremse in Funktion MELSERVO J3 B 3 33 Anschluss Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Dynamische Motorbremse l Dyn Motorbremse elektromagn Haltebremse u Elektromagnetische Haltebremse Drehzahl Servomotor elektromagnetische D Haltebremse l sen FH DEE E l i j IGBT Ansteuerung EIN i i AUS j j 210 ms 5 S Verz gerungszeit der elektromagnetische Inaktiv EIN elektromagnetischen Haltebremse MBR aktiv AUS Maltebremse NOT AUS Signal EIN von der Steuerung oder externes AUS NOT AUS Signal EM1 S001332C Abb 3 32 NOT AUS Signal von der Steuerung oder externes NOT AUS Signal EM1 EIN AUS eg Dynamische Motorbremse Drehzahl Servomotor K Dyn Motorbrems
47. hochilexibel 2 5 10m Bremskabel f r Motoren HF MP HF KP MR BKS2CBLO3M A2 L Kabell nge 0 3 m MR BKS1CBL M A2 L Standard Kabell nge in 2 5 10m MR BKS1CBL M A2 H hochilexibel Kabell nge in 2 5 10m Leistungskabel f r Motoren HF MP HF KP MR PWS2CBLOSM A2 L Kabell nge 0 3 m MR PWS1CBL Kabell nge in M A2 L Standard 2 5 10m MR PWS1CBL M A2 H hochilexibel Kabell nge in 2 5 10m Encoder Stecker Set f r Motoren HF SP HC RP HA LP MR J3SCNS Encoder Kabel f r Motoren HF SP HC RP HA LP MR J3ENSCBL Kabell nge in 5 10m MR J3ENSCBL M L Standard H hochflexibel Kabell nge in 2 M 2 5 10m Bremsstecker Set f r Motor HF SP Leistungsstecker Set f r Motoren HF SP52 102 152 Anschlussklemmenquerschnitt 2 mm bis 3 5 mm MR BKCNS1 MR PWCNS4A Leistungsstecker Set f r Motoren HF SP352 502 Anschlussklemmenquerschnitt 5 5 mm bis 8 mm MR PWCNS5 Leistungsstecker Set f r Motoren HF SP702 HC RP Anschlussklemmenquerschnitt 14 mm bis 22 mm MR PWCNS3 Brems Stecker Set f r Motor HC RP MR BKCN Leistungs Stecker Set f r Motoren HF SP702 HC RP Anschlussklemmenquerschnitt 14 mm bis 22 mm MR PWCNS3 Leistungsstecker Set f r Motor HC RP Anschlussklemmenquer
48. ssen Sie die Schutzerdeklemme des Servoverst rkers immer mit der Schutzerdeklemme des Schaltschranks verbinden 1 7 1 Servoverst rker Systemkonfiguration f r MR J3 100B oder kleiner Spannungsversorgung 3 phasig oder 1 phasig i 200 230 V AC Ge L1 L2 L3 Setup Software MR Configurator CNS Leistungs Servoverst rker schalter Leistungs sch tz Vorhergehender CH Servoverst rker CNiB oder Steuerung Nachfolgender m Servoverst rker CN1A oder Abdeckkappe Encoder Batterie MR J3BAT Servomotor PSSC optionaler Bremswiderstand L41 S001284C Abb 1 34 bersicht der Systemkonfiguration f r MR J3 100B oder kleiner Die optionale Batterie wird f r die Absolutpositionserkennung im Modus Lageregelung ver wendet Bei den Servoverst rkern bis MR J3 70B kann auch eine einphasige Spannungsversor gung 200 V bis 230 V verwendet werden Bei der einphasigen Spannungsversorgung mit 200 bis 230 V AC werden nur die Klemmen L1 und L2 beschaltet die Klemme L3 bleibt offen HINWEIS Eine Auflistung des Zubeh rs und der Ersatzteile finden Sie in Tab 1 9 auf Seite 1 32 MELSERVO J3 B 1 25 Einleitung Systemkonfiguration HINWEIS 1 26 Systemkonfiguration f r MR J3 60B4 und MR J3 100B4 Personalcomputer optional Setup Software Spannungsversorgung MR Configurator 3 phasig 380 4
49. ter PD07 bis PD09 eingestellt werden Das Signal ABSV schaltet EIN wenn die Daten der Absolutwertpositionierung gel scht sind Das Signal kann im Modus Lageregelung nicht verwendet werden Anschluss Anschluss des Servoverst rkers 3 10 Signal Beschreibung Encoder A Phasenimpuls Differential Ausg nge Encoder B Phasenimpuls Differential Ausg nge Die Anzahl der Ausgangsimpulse pro Servomotorumdrehung wird ber Parameter PA15 eingestellt Bei Vorw rtsdrehung des Servomotors eilt der B Phasenimpuls dem A Phasenim puls um 7 2 nach Die Beziehung zwischen Drehrichtung und Phasendifferenz der A und B Phasenimpulse kann mit dem Parameter PCO3 ge ndert werden Die Definition der Aus gangsimpulse sowie das Teiler Verh ltnis kann eingestellt wer den Siehe auch Tab 4 14 PA15 Encoder Z Phasenimpuls Differential Ausg nge Das Nullpunktsignal des Encoders wird ausgegeben Es wird ein Impuls pro Servomotordrehung ausgegeben Das Signal wird eingeschaltet wenn die Nullpunkt Position erreicht ist Die minimale Impulsbreite ist 400 us Nutzen Sie diesen Impuls um zur Referenzposition zur ck zu kehren und stellen Sie die Kriechgeschwindigkeit auf 100 U min oder kleiner ein Analoge Monitorausgabe 1 Analoge Monitorausgabe 2 Tab 3 8 Ausgangssignale 3 Versorgungsspannung Signal Die f r CH1 in Parameter PC09 eingestellten Daten werden ber MO1 LG analog ausg
50. viert F hren Sie bei dieser Anwendung die Verst rkungsumschaltung immer aus nachdem der Servo Motor gestoppt Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden CE N Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Be ei N NT N Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Tab 4 16 Detaillierte bersicht der Parameter PBOD 7 a MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Betrieb Werks J r PB39 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PB40 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PBA Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PB42 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PB43 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PB44 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Tab 4 16 Detaillierte bersicht der Parameter PBODO 8 Damit die Einstellung aktiv wird erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung oder einen Reset der Steuerung MELSERVO J3 B 4 31 Betrieb
51. weichem Lappen reinigen siehe Abschn 3 2 4 3 Kabelbruch oder Unterbrechung Kabel austauschen 4 St reinstreuung in den Servover st rker Ma nahmen zur St runterdr ckung durchf hren Parameterfehler Parametereinstel lung ist fehlerhaft 1 Servoverst rkerfehler verursacht die berschreibung der Parameter einstellung Servoverst rker austauschen 2 Einstellbereich eines Parameters durch Steuerung berschritten Parameter inner halb des Einstell bereichs setzen Die Anzahl der Schreibzyklen in das E PROM hat 100000 berschritten Servoverst rker austauschen berhitzung des Leistungsteils Tab 9 2 MELSERVO J3 B Leistungsteil ist berhitzt Fehlerbehebung 4 1 Servoverst rker defekt Servoverst rker austauschen 2 Spannungsversorgung wurde durch berlast wiederholt ein und ausge schaltet Regelmodus pr fen 3 Umgebungstemperatur des Servo verst rkers ist ber 55 C Bei Projektierung der Anlage darauf achten dass die Umgebungstem peratur zwischen 0 und 50 C liegt 4 Servoverst rker sind zu nah neben einander montiert Mindestmontage abst nde beachten Fehlererkennung und behebung Alarm und Warnmeldungen Fehler Definition Ursache Behebung Servomotor berhitzung Temperatur des Ser vomotors bersteigt den zul ssigen Wert und schaltet den Thermoschutz ein 1
52. 100 0 Hz wirksam Halten Sie den Motor immer an bevor Sie die Parameter PB02 PB19 PB20 PB33 und PB34 ndern Warten Sie nach einer Positionierung immer ausreichend lange damit die Vibration komplett abgebaut werden kann Wenn die verbleibende Vibration am Ende der Positionierung zu klein ist ist das Verhalten der erweiterten Vibrationsunterdr ckung nicht vorhersehbar Die erweiterte Vibrationsunterd ckung stellt mit den aktuellen Verst rkungseinstellungen die optimalen Parameter ein F hren Sie die erweiterte Vibrationsunterdr ckung erneut aus wenn der Wert f r das Ansprechverhalten erh ht wird 5 8 a MITSUBISHI ELECTRIC Filterfunktionen Sonderfunktionen Wert des Ansprechverhaltens verringern bis R tteln am Werk st ckende usw verschwindet Erw Vibrationsunterdr ckung Filterabstimmung je y Einstellung Ist das Sollansprech verhalten erreicht Wert des Ansprechverhaltens erh hen Hat sich das R tteln am Werkst ckende erh ht Betrieb anhalten Filterabstimmung Vibrations unterdr ckung ausf hren Parameter PBO2 auf 0001 einstellen Betrieb fortsetzen Filterabstimmung endet nach vor gegebener Anzahl an Durchl ufen Parameter PBO2 stellt sich auf 0002 oder 0000 ein R tteln am Werk st ckende beendet Erweiterte Vibrationsunterdr ckung mit Hi
53. 2 1 2 Verlegung der Kabel Bei der Verlegung von Kabeln ist darauf zu achten dass auf die Kabel wirkende Zugkr fte oder durch das Eigengewicht der Kabel verursachte Zugkr fte nicht auf die Anschlussstellen wirken In Einsatzf llen in denen sich der Servomotor bewegt darf das Kabel nicht unter Zugspannung geraten Sind die Kabel in einem Kabelschacht verlegt muss ein ausreichender Spielraum in der Kabell nge des Motorkabels und des Encoder Kabels vorgesehen sein Vermeiden Sie dass Kabel an scharfen Kanten aufgeschabt werden ber Ecken geknickt oder durch Personen Gegenst nde oder Fahrzeuge gequetscht werden k nnen Die Standzeit des Standard Encoder Kabels ist in Abb 2 3 dargestellt Die Lebensdauer des Encoder Kabels MR J3ENCBLLIM A2 L wird nach 5000 maligem Biegen bei einem Biegera dius von 60 mm beendet sein In der Praxis sollten Sie einen gewissen Sicherheitsfaktor mit ein rechnen In Einsatzf llen in denen sich der Servomotor bewegt sollten Sie den Biegeradius so gro wie m glich w hlen 1x 10 g io e Hochflexible Encoder Kabel Hochflexible Leistungskabel Hochflexible Bremskabel 1x 107 5x 10 Standard Encoder Kabel Standard Leistungskabel e 1x1 Standard Bremskabel D 5x10 Standard SSCNET III Kabel zur Verlegung im S Schaltschrank Si Standard SSCNET III Kabel zur Verlegung m 1x1 au erhalb des Schaltsch
54. 2 can 7 18 Testbetrieb 2 esse 4 11 Tipp Betrieb 4 11 U USB Kabel a 2 0 Ae ENT AA AEN 7 17 Schnittstelle 1 1 v Verst rkungsfaktor Auto Tuning ora r oa u pa 4 46 Einstellmethoden 4 43 Einstellung ber Setup Software 4 45 Manuelle Einstellung 4 50 Umschaltung 5 13 MELSERVO J2 Super WwW Warnmeldungen Behebung 9 11 bersicht una Ee 9 1 Wartung e RN end 8 1 Widerstandsbremsung 10 7 Z Zubeh r Batteriekabel unua nuaaaaa naaa 7 13 Bremskabel 2 222222 7 15 Bremswiderstand 7 2 Encoderkabel HF MP HF KP 7 11 Encoderkabel HF SP HC RP 7 12 Kabel ora mimet Na era 3 1 Leistungskabel 7 14 Leistungsschalter 3 1 Leistungssch tze 22 222220 3 1 Sicherungen 3 1 SSCNET III Kabel 7 16 Transformator 7 18 USB Kabel n 22m reneennnn 7 17 Verbindungskabel 222 22200 7 8 Zusatzparameter Detaillierte Beschreibung 4 33 Parameterliste 4 32 Index iv a MITSUBISHI ELECTRIC A MITSUBISHI ELECTRIC HEADQUARTERS EUROP ISCHE VERTRETUNGEN EUROP ISCHE VERTRETUNGEN VERTRETUNGEN EURASIEN MITSUBISHI ELECTRIC EUROPA Getronics BELGIEN GEVA STERREICH AVTOMATIKA SEVER LTD RUSSLAND EUROPE B V Pontbeeklaan 43 Wiener Stra e 89 Lva Tolstogo Str 7 Off 311 German Branch BE 173
55. 300 c Kurzzeitiger N Kurzzeitiger E E 107 Betrieb E Betrieb E Kurzzeitiger zZ zZ 720 El ke Betrieb keng eeng E Ge E SZ o g on g o o fe E E 10 Fb gt 50 60 EN D Dauer a Dauer a Dauer betrieb betrieb betrieb D 0 0 H 1000 2000 o 1000 2000 o 1000 2000 Drehzahl U min Drehzahl U min Drehzahl U min HA LP11K24 HA LP22K2 HA LP22K24 200 240 300 z z WE eer z 150 180 etriel iti Ki iti Z Kurzzeitiger Z Z 20 Betrieb Betrieb z E 10 E om E o S o E E E S S S 100 De Dauer a Dauer Dauer betrieb betrieb betrieb o D o 0 1000 2000 0 1000 2000 0 1000 2000 Drehzahl U min Drehzahl U min Drehzahl U min S001484C Abb 10 18 Drehmomenitkennlinien HA LP Serie MELSERVO J3B 10 17 Technische Daten Standarddaten 10 18 a MITSUBISHI ELECTRIC Anforderungen EMV Richtlinien 11 11 1 HINWEISE EMV Richtlinien Anforderungen Der Servoverst rker MELSERVO JS entspricht hinsichtlich seiner elektromagnetischen Ver tr glichkeit den Anforderungen der Europ ischen Union Zur Erf llung dieser Anforderungen ist es notwendig den Servoverst rker mit einem eingangsseitigen Funkentst rfilter auszur sten sowie die Installation und die Verkabelung EMV gerecht zu gestalten Bei Verwendung eines Funkentst rfilters sowie bei EMV gerechtem Aufbau werden folgende Grenzwerte eingehalten F r die vom Servoverst rker ausgehenden St rungen
56. Anzeige und Betrieb een EE en een een nenn 4 6 4 3 1 Flussdiagramm der Anzeige 22222eer een nennen nen 4 6 4 3 2 Giatusanzege nennen een 4 8 4 4 Testbetrieb RE ENEE EEN te de MR NEEN 4 10 4 4 1 Vorgehensweise beim Testbeiteb seen een nn 4 13 4 5 Parametern 20a te a ehe e A S 4 15 4 5 1 Einstellung der Grundparameter PAID 2222222 ns nern 4 16 4 5 2 Schreibschutz f r Parameter 4 17 4 5 3 Beschreibung der Grundparameter 2 222222 san 4 18 4 5 4 Einstellung der Kalibrierparameter PI 4 22 4 5 5 Beschreibung der Kalibrierparameter 4 24 4 5 6 Einstellung der Zusatzparameter POH 4 32 4 5 7 Beschreibung der Zusatzparameier rennen nen 4 33 4 5 8 Einstellung der E A Parameter DD 4 38 4 5 9 Beschreibung der E A Parameter 4 39 4 6 Verst rkung eer Eer T as Penner karl ale ner 4 43 4 6 1 Einstellung des Verst rkungsfaktors 4 43 4 6 2 Einstellung des Verst rkungsfaktors mit der Setup Software 4 45 4 6 3 AUtO TUNINg el EIERE rn re ach ee 4 46 4 6 4 Manuelle Einstellung der Verst rkungsfaktoren 222222000 4 50 4 6 5 Interpolation dE Neem 4 54 4 6 6 Unterschiede beim Auto Tuning zwischen MR J2S und MR J3 4 55 5 Sonderfunktionen 5 1 Filterfunktionen 222mm E nee nen nennen een een nenn 5 1 5 1 1 Automatische Vibrationsunterdr ckung Adaptives Filter II 5 2 5 1 2 Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen 5 5
57. Beim Anschluss der Servomotorwelle darf die Welle keinen harten Schl gen z B Hammerschl gen ausgesetzt werden Dies k nnte zu Besch digungen am Enco der f hren Sichern Sie die Motorwelle und drehende Teile durch geeignete Abdeckungen gegen Zugriff Belasten Sie den Servomotor nur bis zur maximal zul ssigen Last Andernfalls k nnte die Welle brechen und zu Verletzungen f hren Hinweise zum Schutz der Servomotorwelle Verwenden Sie bei der Montage einer Kupplungsscheibe f r eine starre Verbindung mit Keilnut die Gewindebohrung am Ende der Motorwelle siehe Abb 2 5 Schrauben Sie einen Gewindebolzen in die Motorwelle ein und setzen Sie die Kupplungsscheibe an Legen Sie eine Unterlegscheibe vor die Kupplungsscheibe und drehen Sie eine Mutter auf den Gewindebolzen Ziehen Sie die Mutter an und schieben Sie so die Kupplungsscheibe auf die Welle Verwenden Sie auf keinen Fall einen Hammer f r Montagearbeiten an der Servomotorwelle Servomotor Kupplungsscheibe f r starre ee A Unterlegscheibe S000522C Abb 2 5 Montage einer Riemenscheibe Bei Servomotoren ohne Nut in der Welle m ssen Sie eine reibschl ssige Verbindung oder hnliches einsetzen Bei der Demontage der Kupplungsscheibe verwenden Sie eine geeignete Abziehvorrich tung um die Welle oder den Motor nicht zu besch digen Die Ausrichtung des Encoders am Servomotor kann nicht ver ndert werden MELSERVO J3 B 2 7 Montage Allge
58. Dap SE ach Jm Je IT J SE x 8 T f K Lier In aH S 79 Bes amp Nun E 7 GEES Encoder d Bremsan de R I anschluss 1127 117 schluss teen 13 9 1 6 4 e Le 58 30 gt 27 5 1 R A SCH 2 e 2 M Lei x SC Bas SC Kee Samea D a LG SE Schrauben mit Innensechskantkopf 4 verwenden S001431mC Abb 12 19 Abmessungen Haftreibungs Massentr g Ausgangs drehmoment heitsmoment J Gewicht kg leistung W 4 2 Nm x 10 kg x m 0 019 das 0 052 HF MPO53B 0 025 g HF KP053B 0 054 Tab 12 10 Daten und Bema ung HINWEIS Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro magnetischer Haltebremse Erdung Bremsanschluss Leistungsanschluss Tab 12 11 Motoranschlussbelegung O Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entf llt der Bremsan schluss 12 10 A MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren Abmessungen Einheit mm L 25 Dap z 25 Befesti Del i 215 bohung LI a d n SC e z p EEE Si Encoder um Ke ame anschluss Fr Lei n Bremsan eistungs ls schluss 195 anschluss z Lan i 139 64 27 4 53 30 40 5 C as 1 fr Bremsan z9 S Bes Schluss et e Leistungs 2 4 5 Ze RES anschluss Schrauben mit Innensechskantkopf ANE verwenden S001432mC Abb 12 20 Abmessungen Haftreibungs Mass
59. Enth lt die Batterie f r die Speicherung der Batteriehalterung Daten der Absolutwertpositionierung Abschn SSCNET IIl Buskabel Anschluss Zum Anschluss der Steuerung oder des vorher CN1A gehenden Servoverst rkers EE Zum Anschluss des nachfolgenden Servoverst r kers Stecken Sie beim letzten Servoverst rker Abschn auf dem Bus eine Schutz Kappe auf SSCNET III Buskabel Anschluss CN1B Abschn Encoderanschluss CN2 Zum Anschluss des Servomotorencoders Abschn Zum Anschluss der Batterie f r die Speicherung Batteriganschiuss CIN4 der Daten der Absolutwertpositionierung Kap 6 Leuchtet bei aufgeladenem Zwischenkreis Kontrollleuchte CHARGE Wenn die Kontrollleuchte leuchtet d rfen die Kabelverbindungen nicht getrennt werden ejioe o 0 eo oeez Zum Anschluss der Spannungsversorgung des externen Bremswiderstandes einer DC Zwi Abschn schenkreisdrossel der Spannungsversorgung Abschn des Steuerteils und des Servomotors Abschn Zur Erdung des Moduls Hauptanschlussklemmleiste und Klemme f r Schutzerde TE Typenschild Abschn Tab 1 6 Anschl sse und Bedeutung HINWEIS Der Servoverst rker ist ohne Frontabdeckung dargestellt Das Entfernen der Frontabdek kung ist in Abschn 1 4 beschrieben MELSERVO J3 B 1 21 Einleitung Bedienungs Anzeigeelemente und Anschl sse 1 5 2 Servomotoren S001454mC Abb 1 30 Servomotor HF MP und HF KP
60. MF oc 40 V z PCF Servomotor 5l E C Ed O aleIS HELFER O E O S001323C Abb 3 2 Internes Anschlussdiagramm Mit den Einstellungen der Host Steuerung k nnen diesen Pins Signale zugeordnet wer den Siehe auch in der Bedienungsanleitung f r die Host Steuerung Dieses Signal kann im Modus Drehzahlregelung nicht verwendet werden Verwendung der E A Schnittstelle in negativer Logik Bei Verwendung in positiver Logik siehe Abschn 3 2 3 Anschluss Schnittstellen 3 2 2 Beschreibung der Schnittstellen Digitale Eingangsschnittstelle DI 1 Das Signal wird ber ein Relais oder einen Transistor mit Open Collector gegeben Siehe auch Abschn 3 2 3 Servoverst rker F r Transistor 5 mA EMI 5eko m usw gt E TR Schalter EER i DICOM Vers lt 1 0 V 24 V DC 10 IcEo lt 100 pA 150 mA S001308C Abb 3 3 Digitale Eingangsschnittstelle DI 1 Digitale Ausgangsschnittstelle DO 1 ber diese Schnittstelle kann zum Beispiel eine Kontrollleuchte ein Relais oder ein Optokopp ler angesteuert werden Sehen Sie bei einer induktiven Last eine Diode D und bei einer Leuch te einen Einschaltstromwiderstand R vor zul ssiger Strom 40 mA Einschaltstromspitze 100 mA Spannungsabfall ber den Ausgang des Servoverst rkers gegen DOCOM 2 6 V Siehe auch Abschn 3 2 3 Bei falscher Polarit t der Diode kann der Servoverst
61. MP73 B HF KP73 B Einheit mm L se 40 DN 3 2180 Pose 7 F Na o o 177 gl Zu sl 19h6 ES L T Encoder u anschluss 95 13 7 J 115 T T 14 113 11 8 117 27 4 72 3 65 50 Leistungsanschluss Bremsanschluss Bremsan schluss Leistungs 4 06 6 anschluss Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden S001435mC Abb 12 23 Abmessungen Haftreibungs Massentr g drehmoment heitsmoment J Gewicht kg Nm x 104 kg x ml 0 60 1 43 Ausgangs leistung W 2 9 Tab 12 18 Daten und Bema ung HINWEIS Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro magnetischer Haltebremse Bremsanschluss Leistungsanschluss B1 Erdung Tab 12 19 Motoranschlussbelegung Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entf llt der Bremsan schluss 12 14 a MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren Abmessungen 12 2 2 HF SP Serie HF SP52 B Einheit mm Befestigungs bohrung L 11130 KL 12 3 i 15 2 RX VO S gt o Encoder 2 S anschluss 590 Bremsanschluss Ge Leistungsanschluss 578 13 5 29 Erdung 58 B1 B2 4 9 0 Bremsanschluss e Schrauben mit Innensechs kantkopf verwenden S001436mC Abb 12 24 Abmessungen Haftreibungs Massentr g Ausg
62. MR RFH400 13 MR RFH400 13 MR RFH400 6 7 MR RFH400 6 7 MR PWR R T 400 120 MR PWR R T 600 47 MR PWR R T 600 26 ACHTUNG Eine falsche Einstellung kann zur berhitzung des Bremswiderstandes f hren Brandgefahr HINWEIS Wenn der eingestellte Bremswiderstand nicht zum Servoverst rker passt wird ein Parameterfehler 37 angezeigt PA03 Siehe Beschreibung Auswahl Absolutwertsystem Positionierung 0 Standard inkremental 1 Absolutwertsystem Auswahl des Absolutwertsystems zur Positionierung Funktionswahl A 1 Auswahl der NOT AUS Funktion des Servoverst rkers Auswahl der NOT AUS Funktion 0 aktiv Die NOT AUS Funktion kann ber die Klemme EMT geschaltet werden 1 nicht aktiv Die NOT AUS Funktion kann nicht ber die Klemme EM geschaltet werden Die Klemme ist intern geschaltet Setzen Sie diesen Parameter auf deaktiviert 0100 wenn Sie den NOT AUS Eingang EM1 des Servoverst rkers nicht verwenden wollen PA05 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PA06 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Tab 4 14 Detaillierte bersicht der Parameter PA Hi a MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Betrieb Werks o r PA07 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PA08 Siehe Beschreibung Auto Tuning Auswahl der Verst rkungseinstellmethode Ver
63. O Kabel Schutzart 2m 5m Ausf hrung 10m MR J3ENSCBL 5 10 IP67 Standard MR J3ENSCBL 5 10 IP67 Hochflexibel Servoverst rker MR J3ENSCBL MR J3ENSCBL o Servomotor HA LP Servomotor HF SP HC RP S001395C Steckverbindung f r CNS Steckverbindung f r Encoderanschluss Ansicht auf die Anschlussstifte So gekennzeichnete Stifte N d rfen nicht belegt werden S001396C Ansicht auf die Anschlussstifte So gekennzeichnete Stifte DD d rfen nicht belegt werden S001397C Anschlussstecker Servoverst rker P5 LG MR MRR BAT SD Geh use 1 2 3 4 Anschlussstecker Encoder 9 S001399C Encoder Stecker Set MR J3SCNS S001389C S001400C Tab 7 6 Verschaltung Anschlussbelegung und Verdrahtungsschema a MITSUBISHI ELECTRIC Optionales Zubeh r Zubeh r 7 1 4 Schaltdiagramm des Batteriekabels Anschlusskabel f r Batterie Kabel Anwendung MR J3BTCBLO3M Servomotoren HF MP HF KP und HF SP Servoverst rker MR J3BTCBLO3M Encoder Kabel ES au Servomotor 27 S001401C Steckverbindung f r CN2 Steckverbindung f r Encoder Kabel OBatterieanschluss
64. Optionaler Bremswiderstand ee Spannungsversorgung 5 S r 3 phasig oder 1 phasig Servoverst rker Pi zs IP LG AN N aa Servomotor te 200 230 V AC Dioden 1 1 1 i e i i i ruppe Relais i 1 1 NFB MC 9 Sg i KE Ai TI To T e 4u U 1 A A Wi DI E L2 Strom HR i 1 Ke Brems erfassung M i i Z h I IW WW S Be Ls Kontroll transistor n PRA i leuchte K amp M CHARGE rr SP yy en f A es d b l K hl j T T l s l fter Dynamische Elektro 1 1 En Motorbremse BS magnetische f FT eu Haltebremse La Spannungs i I i j versorgung 1 B2 1 La 3 Zr Steuerkreis l 1 T e 1 E 1 i i i i Encoder b d E Y GBT Ansteuerung Spannungs Uber Strom ui i l y ber strom ber z U f f wachung schutz wachung oO f Y Y i i i 1 l 1 j 1 1 i 1 1 1 a 1 f 1 Eingang Virtueller Positionier Encoder i l befehl Virtuelle Virtuelle Dreh b Lageregelung zahlregelung i 1 Virtueller i l Motor 1 U U i i i i Virtuelle Virtuelle Virtuelles j Position Drehzahl Drehmoment i i i i y 1 Aktuelle Aktuelle Dreh Aktuelle I F Lageregelung zahlregelung Stromregelung i 1 CN f i t i i i i i U U i L MR J3BAT 1 st l Steuerung USB ER g Schnittstelle Optionale Batterie i f r Absolutwert Positionserkennung 1 i t 4 CN1A CN1B F CNS mead a 2 analoge Act Steuerung Servoverst rker Personal 10 Digitale E A oder oder co
65. R ckw rts 50 U min 1 Hysterese drehung Aus bei 120 U min v 70 U min EIN AUS ZPS schaltet EIN wenn der Servomotor auf 50 U min verz gert hat und schaltet wieder AUS wenn der Motor wieder auf 70 U min beschleunigt ZPS schaltet EIN wenn der Servomotor wieder auf 50 U min verz gert hat und schaltet AUS wenn der Motor 70 U min erreicht hat Der Bereich zwischen dem Einschalt und dem Ausschaltpegel des ZPS Signals wird Hysterese genannt F r die Servoverst rker der Serie MR J3 B ist der Hysteresebereich 20 U min Zur Nutzung dieses Signals m ssen die Parame ter PD07 bis PD09 eingestellt werden Bei Auftreten einer Warnung schaltet das Signal WNG EIN Ist keine Warnung vorhanden schaltet das Signal WNG nach 1 5 sek nach Einschalten der Versorgungsspannung AUS Batteriewarnung Zur Nutzung dieses Signals m ssen die Parame ter PD07 bis PD09 eingestellt werden Das Signal BWNG schaltet EIN wenn eine War nung f r Batteriekabelbruch 92 oder eine Batte riewarnung 9F auftritt Ist keine Warnung vorhanden schaltet das Signal BWNG 1 5 sek nach Einschalten der Versor gungsspannung AUS Variable Verst rkung Zur Nutzung dieses Signals m ssen die Parame ter PD07 bis PD09 eingestellt werden Das Signal CDPS ist w hrend der variablen Ver st rkung EIN L schen der absoluten Position Tab 3 8 Ausgangssignale 2 MELSERVO J3 B Zur Nutzung dieses Signals m ssen die Parame
66. Servomotors nen seneene een nennen nn 2 7 Anschluss Anschluss des Servoverst rkers 2 2 2un sense sense nn 3 1 3 1 1 Leistungsschalter Sicherungen Leistungssch tze und Kabel 3 1 3 1 2 Klemmenleisten f r Spannungsversorgung und Steuerspannung 3 3 3 1 3 Signalleitungen asana aa aaae 3 6 Schnittstellen syi dd a 820 Ha RE 3 11 3 2 1 Internes Schaltdiagramm sssusa aeaaaee 3 11 3 2 2 Beschreibung der Schnittstellen auaa 3 12 3 2 3 EJ A Schnittstellen in positiver Look 3 14 3 2 4 SSCNET IIl Schnittstelle Kabelverbindung 22222220200 3 15 e ue EE 3 17 3 3 1 Anschluss des Servomotors nennen nen 3 17 SA Motor fnschluss REESEN ee ea dann 3 18 Erd ng un ee a nee Dee te A 3 22 MELSERVO J3 B Inhaltsverzeichnis 3 5 Spannungsversorgung 2n Henne nn 3 23 3 5 1 Anschlusesbeiepnel rennen nennen rennen 3 24 3 5 2 Emschatoloe nennen een een nenn 3 29 3 5 3 EN a nl ee NE IN ee 3 30 3 6 Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung 3 31 3 7 Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse 3 32 3 8 Beispiel f r Standardbeschaltung 3 36 3 9 Einstellung der Stationsnummer 2 nnneseen nennen nenn 3 38 4 Betrieb 4 1 Pr fpunkte vor der Inbetriebnahme 2un seen ernennen nenn 4 1 4 2 Inbetriebn hme s2 0044 hang kn bed Dr Der AEN end 4 4 4 2 1 Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme 2eenrneee en 4 4 4 3
67. Spannungs i H Se i Z versorgung 1 i gL2 3 Steuerkreis i i i l 1 i H H i Encoder 1 fi GBT Ansteuerung Spannungs ber Strom N l 5 mwa strom ber z FC l wachung schutz wachung GE I I 1 1 d d i i Eingang Virtueller Positionier Encoder f i befehl Virtuelle Virtuelle Dreh i i Lageregelung zahlregelung 1 Y Virtueller i Motor i 1 1 1 A A 1 Virtuelle Virtuelle Virtuelles i Position Drehzahl Drehmoment i i i i i 1 b d y 1 e Aktuelle Aktuelle Dreh Aktuelle S 1 Lageregelung gt zahlregelung Stromregelung 1 i H i H i i i i i i i 1 1 St USB D A IA euerung i Schnittstelle L i Optionale Batterie r f r Absolutwert i i Positionserkennung 4 CN1A CN1BF CN5 Les CN3 Lt Steuerung Servoverst rker Personal 2 analoge Digitale E A oder oder computer Monitor Steuerung Servoverst rker Schutzkappe ausg nge USB S001263C Abb 1 2 Blockschaltbild der Servoverst rker MR J3 350B4 MR J3 500B 4 und MR J3 700B 4 MELSERVO J3 B 1 3 Einleitung Blockschaltbild MR J3 11KB4 bis MR J3 22KB4 Optionaler Bremswiderstand Steuerung oder Servoverst rker Servoverst rker ode
68. Tab 7 7 Verschaltung MELSERVO J3 B 7 13 Zubeh r Optionales Zubeh r 71 5 Schaltdiagramme der Leistungskabel ACHTUNG Schlie en Sie das Kabel korrekt an Andernfalls kann es zu einem Fehlbetrieb oder zur Zerst rung der Ger te kommen Leistungskabel f r Servomotoren HF MP und HF KP Kabell ngenbezeichnung Kabel Schutzart Ausf hrung 2m 5m MR PWSI1CBL 2 5 Standard MR PWSI1CBL 2 5 Hochflexibel MR PWS2CBL Standard Servoverst rker MR PWS1CBLLIM A2 L MR PWS1CBLIIM A2 H MR PWS2CBLOSM A2 L Servomotor HF MP HF KP o S001450C Steckverbindung f r CNP3 Leistungsstecker f r Servomotor Der Steckverbinder CNP3 wird beim Servoverst rker mitgeliefert Ansicht auf die Anschlussstifte S001317aC AWG 19 rot AWG 19 weiss AWG 19 schwarz AWG 19 gr n gelb S001451C Tab 7 8 Verschaltung Anschlussbelegung und Verdrahtungsschema 7 14 MITSUBISHI ELECTRIC Optionales Zubeh r Zubeh r 7 1 6 Schaltdiagramme der Bremskabel ACHTUNG Schlie en Sie das Kabel korrekt an Andernfalls kann es zu einem Fehlbetrieb oder zur Zerst rung der Ger te kommen Bremskabel f r Servomotoren HF MP und HF KP Kabell ngenbezeichnung Kabel Schutzart Ausf hrung 2m 5m MR BKSICBL 2 5 IP65 Standard MR BKS1CBL 2 5 IP65 Hochflexibel
69. Werkseinstellungen eingestellt Ist der Parameter auf 1 eingestellt ist die Filterabstimmung beendet nachdem innerhalb einer voreingestell ten Zeit eine festgelegte Anzahl an Positioniervorg ngen ausgef hrt wurde Danach ndert sich die Einstellung auf l 2 Wenn keine Filterabstimmung n tig ist ndert sich die Parametereinstellung auf JOLO Bei der Einstellung auf 0 werden f r das 1 Filter zur Unterdr ckung von Maschinenresonanzen PB13 und dessen Sperrfilterkurve PB14 die Werkseinstellwerte verwendet Der zuvor beschriebene Ablauf trifft im Modus Servo AUS nicht zu Tab 4 16 Detaillierte bersicht der Parameter PBOD 1 4 24 a MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Betrieb Siehe Beschreibung Filterabstimmung zur Vibrationsunterdr ckung Erweiterte Funktion Dieser Parameter kann im Modus Drehzahlregelung nicht verwendet werden Dieser Parameter ist aktivierbar wenn der Parameter PA08 Auto Tuning auf l 2 oder 3 eingestellt wurde Ist PAO8 auf 1 eingestellt ist die Vibrationsunterdr ckung immer deaktiviert Auswahl der Einstellmethode f r die Filterabstimmung zur Vibrationsunterdr ckung Die Einstellung dieses Parame ters auf 1 ndert automatisch die Einstellung der Vibrationsfrequenz PB19 und die Einstellung der Reso nanzfrequenz niederfrequenter Vibrationen PB20 nachd
70. besteht die Gefahr dass Sie einen elektrischen Schlag erhalten Die Servoverst rker d rfen nicht mit demontierter Frontabdeckung betrieben wer den Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages durch spannungsf hrende Teile Die Frontabdeckung darf bei eingeschalteter Spannungsversorgung oder w hrend des Betriebes nicht ge ffnet werden Es besteht die Gefahr dass Sie einen elektri schen Schlag erhalten berpr fen Sie vor der Inbetriebnahme die Einstellung der Parameter Durch falsche Einstellung der Parameter k nnten einige Maschinen unerwartete Bewegungen ausf hren Ber hren Sie bei eingeschalteter Spannungsversorgung oder kurz nach Ausschal ten der Spannungsversorgung nicht die K hlrippen des Servoverst rkers den Bremswiderstand den Servomotor oder andere Bauteile Diese k nnen sehr hei sein so dass es zu Verbrennungen kommen k nnte 4 2 1 Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme Einschalten der Spannungsversorgung Nach Anlegen der Versorgungsspannung an Leistungskreis und Steuerkreis erscheint auf der Anzeige des Servoverst rkers b01 bei Werkseinstellung mit Stationsadresse 1 Im System der Absolutwert Positionserkennung f hrt das erste Einschalten der Spannungs versorgung zu der Fehlermeldung 25 Verlust der Absolutposition Das Servosystem kann nicht eingeschaltet werden Diese Reaktion ist durch die ungeladene Kapazit t des Encoders bedingt und kein Fehler Die Fehlermeldung kann da
71. fter S BU BV kemme U VW BU Bv Encoder anschluss CM10 R10P S001452mC Abb 3 20 Klemmenkasten der Motoren HA LP11K2 4 B g Ev zu ST OHR Anschlussklemmen D Anschlussklemmen K hll fter Temperaturf hler BU BV OHS1 OHS2 Anschlussklemmen Spannungs g versorgung Encoder e U V W j anschluss f CM10 R10P Erdungsklemmen S001453mC Abb 3 21 Klemmenkasten der Motoren HA LP15K2 4 B und HA LP22K2 4 B MELSERVO J3 B 3 21 Anschluss Erdung 3 4 Erdung GEFAHR Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverst rker Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags m ssen Sie die Schutzleiterklemme PE des Servoverst rkers gekennzeichnet mit mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden Schaltschrank Servoverst rker Servomotor Spannungs versorgung 200 230 V H 50 Hz Netzfilter Schutzerde anschlie en Steuerung Servosystem chutzerde PE Q S001324C Abb 3 22 Erdung 3 22 A MITSUBISHI ELECTRIC Spannungsversorgung Anschluss 3 5 Spannungsversorgung GEFAHR Tritt an dem Servoverst rker ein Defekt auf ist die Spannungsversorgung des Servo verst rkers sofort auszuschalten Verwenden Sie das ALARM Signal ALM um die Spannungsversorgung des Leis tungskreises L1 L2 L3 abzuschalten HINWEIS Schalten Sie die Spannungsversorgung des Steuerkreises L11 L
72. le 1 1 Modellbezeichnung 1 6 bersicht der Modelle 1 5 Verwendbare Servomotoren 1 6 Sicherungen 3 1 Sonderfunktionen Automatische Vibrationsunterdr ckung 5 2 Filterfunktionen 5 1 Tiefpassfilter 222 222er seen 5 12 Unterdr ckung mechanischer Resonanzen 5 5 Verst rkungsfaktoren umschalten 5 13 Vibrationsunterdr ckung 5 7 SSCNET III Bussytsem 1 1 Kabel uses seat 7 16 Kabelverbindung 2222200 3 15 Kabelverlegung 2222222220 2 5 Schutzkappe 3 15 Stationsnummer Einstellung 3 38 Systemkonfiguration f r MR J3 700B 222222 r een 1 30 MR J3 100B und kleiner 1 25 MR J3 100B4 2 2222 n sen en nn 1 26 MR J3 11KB bis MR J3 22KB 1 31 MR J3 11KB4 bis MR J3 22KB4 1 31 MR J3 200B 2 2 22 2 sense 1 28 MR J3 200B4 2222 nan een en nn 1 27 MR J3 350B 2222n sans 1 28 MR J3 350B4 2 22 cnneeneenenn 1 29 MR J3 500B 2 22222 n nennen 1 29 MR J3 500B4 22 2n can aaan 1 29 MR J3 60B4 ananunua aana 1 26 MP J3 008 1 30 MR J3 700B4 222 n nennen 1 30 a MITSUBISHI ELECTRIC Index T Technische Daten 200 V Servoverst rker 2 2 2 2 2 10 10 400 V Servoverst rker 2 2 2 2 10 11 Drehmomentverl ufe 10 15 Elektromagnetische Haltebremse 10 5 SErVOMOLOr 2 een 10 12 Transformator 222
73. mit der Anzahl Umdrehungen des Servomotors Siehe Beschreibung Schaltverz gerung elektromagnetische Haltebremse Einstellung der Verz gerungszeit Tb zwischen dem Ausschalten des Signals zur Verriegelung der elektro magnetischen Haltebremse MBR und der Unterbrechung des Leistungskreises PC03 Siehe Beschreibung Encoder Pulsausgabe I Phasen nderung der Impulse des Encoderausgangs A Phase B Phase Drehrichtung des Servomotors Links Rechts PpnseA f f f Passa f f L f Phase B d If f Phase B f f d fi Phasea f f f pre Ft ytY Wert pnseB f 4 f 4 f Phase III Einstellung der Encoderimpulse siehe auch Parameter PA15 0 direkte Ausgabe der Encoderimpulse 1 Einstellung des Divisors f r die Impulsausgabe PC04 Siehe Beschreibung Funktionswahl C 1 Auswahl des Encoder Kabeltyps Encoder Kabeltypauswahl 0 Zwei Leiterkabel 1 Vier Leiterkabel Eine falsche Einstellung dieses Parameters f hrt zu der Alarmmeldung Encoder Fehler 1 16 oder Encoder Fehler 2 20 PC05 Siehe Beschreibung Funktionswahl C 2 Betrieb ohne Servomotor Auswahl Betrieb ohne Servomotor 0 aktiv 1 nicht aktiv Tab 4 18 Detaillierte bersicht der Parameter PCOD 1 MELSERVO J3 B 4 33 Betrieb Parameter Werks z F PC06 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PC07 0 10000 Stillstandserkennung Eingabe der Drehzahl unter d
74. nicht mehr als 70 des Nenndrehmoments betragen Servomotoren HF MP053 HF MP13 08 12 05 ec E E so Z 04 Kurzzeitiger Z 08 De Betrieb E Pr N bi Kurzzeitiger s E o E ot Betrieb x S S N E E y T 02 G 04 E eem A e en 01 Dauer 02 F Dauer betrieb betrieb L L i L O 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Drehzahl U min HF MP43 45 4 Kurzzeitiger Betrieb Drehmoment Nm Dauer 05 betrieb o O 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Drehzahl U min o m D 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Drehzahl U min HF MP73 8 D E Z 6 5 5 Kurzzeitiger E Betrieb O 4 E 5 3 D Dauer 1 betrieb D D 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Drehzahl U min HF MP23 25 2 E E eg N 15 2 Kurzzeitiger K 1 E Betrieb x p V D 05 x Dauer betrieb f 0 t O 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Drehzahl U min S001415C Abb 10 14 Drehmomentkennlinien HF MP Serie HF KP053 HF KP13 HF KP23 oe 12 25 05 m SS 2 E Z R 2 B Z 04 Kurzzeitiger Z osf Kurzzeitiger 5 Betrieb 5 Betrieb N E as 5 03 E os KN E urzzeitig S S i Betrieb a 02 5 0 5 E Uer E TEEN 04 Dauer ns Dauer i
75. rker besch digt werden Servoverst rker 24 V DC 10 150 mA S001309C Abb 3 4 Digitale Ausgangsschnittstelle DO 1 ACHTUNG Achten Sie beim Anschluss einer induktiven Last auf die richtige Polarit t der Frei laufdiode D Eine falsche Polung der Diode kann zur Zerst rung des Servoverst rkers f hren a MITSUBISHI ELECTRIC Schnittstellen Anschluss Emulierter Encoderausgang Differentialausg nge max Ausgangsstrom 35 mA Servoverst rker Servoverst rker LA A Schneller LB LZ o ES Ss 1000 Optokoppler CC LAR 0 LBR LZR S001431C Abb 3 5 Schnittstelle G Servomotordrehrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn LA LAR Die Zeitabfolge T wird mit den LB L E L LBR LILI L n 2 a LZ LZR gt l Z400 usek Parametern PA15 und PC13 festgelegt S001310C Abb 3 6 Zeitverhalten der Ausgangssignale Analogausgang Servoverst rker MO MO2 LG Abb 3 7 Analogausgang MELSERVO J3 B Max 1 mA Ausgangspannung 10 V Max Ausgangsstromaufl sung 10 Bit S001311C Anschluss Schnittstellen 3 2 3 E A Schnittstellen in positiver Logik F r diesen Servoverst rker k nnen alle E A Schnittstellen in Form einer Strom Spannungs quelle verwendet werden Digitale Eingangsschnittstelle DI 1 Servoverst rker EMI ca 5 6 kQ usw
76. rkungsfaktor des Drehzahlregelkreises PPOO allm hlich und verringern Sie ihn wieder sobald Vibrationen einsetzen Der optimale Wert ist erreicht kurz bevor die Vibration einsetzt Erh hen Sie den Verst rkungsfaktor Lageregelung des virtuellen Regelkreises PB07 allm hlich und verringern Sie ihn wieder sobald berschwinger einsetzen Verringern Sie den I Anteil des Drehzahlregelkreises PB10 allm hlich und erh hen Sie ihn wieder sobald Vibrationen einsetzen Der optimale Wert ist erreicht kurz bevor die Vibration einsetzt K nnen die Verst rkungsfaktoren aufgrund mechanischer Resonanzen nicht erh ht und das gew nschte Ansprechverhalten nicht erreicht werden wiederholen Sie die Schritte und unter Verwendung der Filterabstimmung zur Unterdr ckung von Resonanzen oder der Filter zur Unterdr ckung mechanischer Resonanzen PB13 PB16 Pr fen Sie die Drehbewegung und f hren Sie ggf einen Feinabgleich der Verst rkungsfak toren durch a MITSUBISHI ELECTRIC Verst rkung Betrieb Das Ansprechverhalten des Drehzahlregelkreises wird ber den Verst rkungsfaktor VG2 PB09 festgelegt Ein gr erer Wert erh ht das Ansprechverhalten kann aber zu Vibrationen f hren F r die Ansprechfrequenz des Drehzahlregelkreises gilt VG2 Ansprechfrequenz des Drehzahlregelkreises Hz lt 51 P a g Hz 1 Massentr gheitsverh ltnis x 27 Die Einstellung des l Anteils des Drehzahlregelkr
77. ver ndert werden PC32 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Tab 4 18 Detaillierte bersicht der Parameter PCOD 5 Damit die Einstellung aktiv wird erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung oder einen Reset der Steuerung Damit die Einstellung aktiv wird erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung MELSERVO J3 B 4 37 Betrieb Parameter 4 5 8 Einstellung der E A Parameter PDC Beschreibung Werksein stellung Einheit Benutzer einstellung Herstellereinstellung 00004 00004 00004 00004 00004 00004 Ausgangssignal Auswahl 1 Pin CN3 13 00054 Ausgangssignal Auswahl 2 Pin CN3 9 00044 Ausgangssignal Auswahl 3 Pin CN3 15 00034 Herstellereinstellung 00004 Funktionswahl D 3 Herstellereinstellung Tab 4 19 Parameterliste E A Parameter Damit die Einstellung aktiv wird erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung oder einen Reset der Steuerung a MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Betrieb 4 5 9 Beschreibung der E A Parameter Werks a S ke en E Je oe PDO1 Reservier
78. 0 Modell bezeichnung Eigenschaft HF MP Kleinstes Massentr gheitsmoment kleine Leistung HF KP Geringes Massentr gheitsmoment kleine Leistung Abb 1 8 Modellbezeichnung der Servomotoren Serie HF MP HF KP MITSUBISHI ELECTRIC bersicht der Modelle Einleitung Servomotoren Serie HF SP HF SP 121 Modell bezeichnung HF SP Elektromagnetische Haltebremse Y Nenndrehzahl 1 min 2000 Ausgangs leistung kW 0 5 1 0 1 5 2 0 3 5 5 0 7 0 Abb 1 9 Modellbezeichnung der Servomotoren Serie HF SP Servomotoren Serie HA LP HA LP O 2 OL Modell bezeichnung HA LP Elektromagnetische Haltebremse v Spannung V 200 230 V AC 3 phasig 380 460 V AC 3 phasig Nenndrehzahl 1 min 2000 Ausgangs leistung kW Abb 1 10 Modellbezeichnung der Servomotoren Serie HA LP MELSERVO J3 B Einleitung bersicht der Modelle HINWEIS 1 10 Servomotoren Serie HC RP HC RP 12 1 Modell bezeichnung HC RP Elektro magnetische Halte bremse De Nenndrehzahl 1 min 3000 Ausgangs leistung W 1000 1500 2000 3500 5000 Abb 1 11 Modellbezeichnung der Servomotoren Serie HC RP Die Motoren entspre
79. 0 Servoverst rker 12 1 SSCNET IIl Kabel 12 32 Transformatoren 12 34 Absolutwert Positionserkennung Absolutwertdaten 2 222220 0 6 5 Batterieanschluss 2220 6 3 Datenkommunikation 6 2 Parameter 6 4 Technische Daten 6 1 Alarmmeldungen 9 3 Behebung 9 4 bersicht sr 2 arte 9 1 Ansprechverhalten 4 49 Anzeige Flussdiagramm 4 6 E ENEE 4 8 Ausgangssignale 3 8 Automatische Vibrationsunterdr ckung 5 2 Auto Tuning 4 46 B Batterie le Eer 6 3 Bedienelemente 1 15 Betrieb ania heran let An dgrr 4 1 Betrieb ohne Servomotor 4 14 Blockschaltbild MR J3 11KBA 222 222 nn nennen 1 4 MR J3 200B4 oder kleiner 1 2 MR J3 22KBA 2 222 222 1 4 MR J3 350B oder kleiner 1 2 MR J3 350B4 2 2 2 2 nnnn nennen 1 3 MR J3 500B A 2 2 2222 22n sense 1 3 MR J3 700B A 22222222 seen 1 3 Bremswiderstand Anschluss 7 4 Buskabel 7 17 MELSERVO J2 Super CG Codierschalter Einstellung der Stationsnummer 3 38 D Dynamische Motorbremse 10 7 E E A Parameter Detaillierte Beschreibung 4 39 Parameterliste 4 38 Eingangssignale 3 7 Elektromagnetische Vertr glichkeit 11 1 Encoder AUSGANG NNN base nn 3 13 Erzwungenes Ausgangssignal 4 12 F Frontabdeckung Entfernen und Anbringen 1 11 Funktionen bersicht anne 1 24 G Gru
80. 00 2000 3000 Drehzahl U min Drehzahl U min Drehzahl U min Drehzahl U min HF SP352 HF SP502 HF SP702 Ki 80 120 70 i u Kurzzeitiger u E Kurzzeitiger E MT Betrieb IS Kurzzeitiger Z at Betrieb Ey zo Betrieb N E E E mo E wm E o fo o fe E E 9 E S 2 5 5 wm Ei WEE ZS o E 10 Dauer _ I Dauer 20 Dauer betrieb 10 betrieb betrieb 5 S CH un o 1000 2000 30 0 o 1000 2000 3000 o 1000 2000 3000 Drehzahl U min Drehzahl U min Drehzahl U min S001417C Abb 10 16 Drehmomentkennlinien HF SP Serie HC RP103 HC RP153 HC RP203 H 15 18 E N F g Zo of Benes Z Benes Toj 5 S 5 5 s E E lt 3 lt lt 5 6 De S S PET E D Dauer a Dauer Dauer betrieb betrieb betrieb To A000 2000 3000 4000450 Do 1000 2000 3000 40004500 To 1000 2000 3000 40004500 Drehzahl U min Drehzahl U min Drehzahl U min HC RP353 HC RP503 30 45 Kurzzeitiger Kurzzeitiger E Betrieb E Betrieb zZ E amp 20 m S T S E D Ser 5 7 gemeng a Dauer Dauer betrieb betrieb O 1000 2000 3000 40004500 Do 1000 2000 300040004500 Drehzahl U min Drehzahl U min S001418C Abb 10 17 Drehmomentkennlinien HC RP Serie 10 16 MITSUBISHI ELECTRIC Standarddaten Technische Daten HA LP11K2 HA LP15K2 HA LP22K2 200 240
81. 1 Asse Zellik AT 2500 Baden RU 197376 St Petersburg Gothaer Stra e 8 Telefon 32 0 2 467 17 51 Telefon 43 0 2252 85 55 20 Telefon 7 812 1183 238 D 40880 Ratingen Telefax 32 0 2 467 17 45 Telefax 43 0 2252 488 60 Telefax 7 812 118 3239 Telefon 02102 486 0 E Mail infoautomation getronics com E Mail office geva at E Mail as avtsev spb ru Telefax 02102 4 86 1 12 _Mail TELECON CO BULGARIEN MPL Technology Sp z 0 0 POLEN CONSYS RUSSLAND ee Andrej Ljapchev Lbvd Pb 21 4 UL Sliczna 36 Promyshlennaya St 42 MITSUBISHI ELECTRIC FRANKREICH BG 1756 Sofia PL 31 444 Krak w RU 198099 St Petersburg EUROPE B V Telefon 359 0 2 97 44 05 8 Telefon 48 0 12 632 28 85 Telefon 7 812 325 36 53 25 Boulevard Des Bouvets Telefax 359 0 2 97 44 06 1 Telefax 48 0 12 632 47 82 Telefax 7 812 325 36 53 F 92741 Nanterre Cedex E Mail E Mail krakow mpl pl E Mail consys consys spb ru ee Louis Poulsen D NEMARK Sirius Trading amp Services srl RUM NIEN ELECTROTECHNICAL RUSSLAND E Mail factory automation fra mee com Industri amp Automation Str Biharia Nr 67 77 SYSTEMS SIBERIA Geminivej 32 RO 013981 Bucuresti 1 Partizanskaya St 27 Office 306 MITSUBISHI ELECTRIC IRLAND DK 2670 Greve Telefon 40 0 21 201 1146 RU 121355 Moscow EUROPE B V Telefon 45 0 70 10 15 35 Telefax 40 0 21 201 1148 Telefon 7 095 416 4321 Irish Branch Telefax 45 0 43 95 95 91 E Mail sirius siriustrading ro Telefax
82. 12 nicht ab auch wenn ein Alarm aufgetritt Wenn der Steuerkreis abgeschaltet wird ist der Datenverkehr ber den optischen Bus SSCNET III nicht mehr funktionsf hig Dadurch zeigt der Servoverst rker der nachfolgenden Station in der Anzeige AA an und schaltet seinen Hauptkreis ab Das f hrt dazu dass die dynamische Abbremsung des Motors gestoppt wird Die Verdrahtung sollte wie nachfolgend dargestellt erfolgen Sobald ein Alarm auftritt muss die Betriebsspannung und das Signal Servo EIN abgeschaltet werden Die NOT AUS Funktion muss f r den Servoverst rker und f r die Steuerung m glich sein Sehen Sie f r die Spannungsversorgung des Servoverst rkers immer einen Leistungsschalter NFB vor MELSERVO J3 B Anschluss Spannungsversorgung 3 5 1 Anschlussbeispiel Anschluss der Servoverst rker Anschlussbeispiele der ein und dreiphasigen Spannungsversorgung sind in den folgenden Ab bildungen dargestellt F r die digitalen Steuerkreise wird eine negative Signallogik NPN vor ausgesetzt NOT AUS Alarm Steuerung NOT AUS AUS EIN RA1 RA2 SC li O O oO 0 e alo O O MO Eea SK Servoverst rker Servomotor Spannungs NFB MC CNP1 versorgung E Gees D CNP3 200 bis 230 V i oi 1 phasig a I S SIE u o ann wt ee 3 Ion W 4 o Op a 1 P PE ez SEN nor oe Wee es CN2 Encoder t Lu 1 Lat
83. 15 Motoranschlussbelegung Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entf llt der Bremsan schluss a MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren Abmessungen HF MP43 B HF KP43 B Einheit mm m 30 00 ee j LN amp DI o wel K Gi 5 o X 8 E ee 1 Encoder TS 1 UT jrm CT anschluss BR i ul ZIERT Leistungs anschluss Ij 13 7 10 11 8 111 7 ER KEES 138 28 4 S 57 80 _ kel 27 8 33 Bremsanschluss 1 RI Bremsan 7 166 4 5 8 schluss 2 ZP Leistungs i Y 3 Way anschluss Schrauben mit Innensechskantkopf 4 LE verwenden CIE E S001434mC Abb 12 22 Abmessungen Haftreibungs Massentr g drehmoment heitsmoment J Gewicht kg Nm x 104 kg x ml 0 15 0 42 0 18 0 50 Ausgangs leistung W 1 5 Tab 12 16 Daten und Bema ung HINWEIS Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro magnetischer Haltebremse Bremsanschluss Leistungsanschluss B1 Erdung Tab 12 17 Motoranschlussbelegung Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entf llt der Bremsan schluss MELSERVO J3 B 12 13 Abmessungen Servomotoren HF
84. 1C Abb 5 13 Wirksame Werte bei Umschaltung der Verst rkungsfaktoren 5 18 a MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeines System der Absolutwert Positionserkennung 6 System der Absolutwert Positionserkennung 6 1 Allgemeines ACHTUNG Nach Auftreten des Alarms 25 Verlust der Absolutposition oder Warnung E3 Fehler hafter Absolutwert muss der Referenzpunkt erneut eingestellt werden um ein kontrol liertes Verhalten des Systems zu gew hrleisten 6 1 1 Technische Daten Technische Daten Beschreibung System Batteriegepuffertes Absolutsystem Batterie Lithiumbatterie MR J3BAT Max Umdrehungsbereich Referenzposition 32767 Umdrehungen Maximaldrehzahl bei Spannungsausfall 3000 U min Speicherzeit Ca 10000 h Lebensdauer der Batterie Ca 5 Jahre Tab 6 1 bersicht der technischen Daten Backup Zeit bei ausgeschalteter Spannungsversorgung MELSERVO J3 B 6 1 System der Absolutwert Positionserkennung Allgemeines 6 1 2 Systemaufbau Steuerung Servoverst rker Batterie Servomotor LZ MR J3BAT S001373a Abb 6 1 Aufbau des Systems bersicht der Datenkommunikation Blockdiagramm Der Encoder der Motoren zum Betrieb an den Sevoverst rkern MR J3 verf gt ber eine abso lute Positionserkennung innerhalb einer Umdrehung sowie einem Z hler zum Addieren voll st ndiger Umdrehungen Die Absolutwertpositionserkennung erfasst die absolute Positi
85. 5 1 3 Filterabstimmung zur Vibrationsunterdr ckung erweiterte Funktion 5 7 SL Tiefpasstillenr u en ege ande 5 12 5 2 Umschaltung der Verst rkungsfaktoren 222222 e rennen 5 13 5 2 1 Funktionsweise der Umschaltung der Verst rkungsfaktoren 5 17 x a MITSUBISHI ELECTRIC Inhaltsverzeichnis 6 System der Absolutwert Positionserkennung 6 1 Allgemeines 2 non nnnnennn nennen nenn 6 1 6 1 1 Technische Daten 6 1 6 12 Systemaufb u nase en ee EE Werer E 6 2 6 1 3 bersicht der Datenkommunikation 2 222er 6 2 6 1 4 Batterieanschluss 3 22H dena aa le a ans 6 3 6 1 5 Parametereinstellung 222 onen nen 6 4 6 1 6 Absolutwertdaten 222 eeeeeennneeeennnneeeeenennnn 6 5 7 Zubeh r 7 1 Optionales Zubeh r 2 222eneeeeneneeneneneenen EEE a E EE 7 2 7 1 1 Bremswiderstand 2 224 0 240er aa re are 7 2 7 1 2 Verbindungskabel nennen nennen nn 7 8 7 1 3 Schaltdiagramme der Encoder Kabel 222222 neeeenenn en 7 11 7 1 4 Schaltdiagramm des Batteriekabels 2 222222 es seen 7 13 7 1 5 Schaltdiagramme der Leistungskabel 7 14 7 1 6 Schaltdiagramme der Bremskabel 2 22 nseneen nennen 7 15 71 1 gt SSCNET III Kabel r EE EE dE EN EE a ed 7 16 TES USB Kabel ann near Bas arte ne be een 7 17 7 2 Sonderzubeh r 22222 eeneeeeeeeeeneneen en een nenn 7 18 T21 Transformatoren aeia d oa EE ae a Dr 7 18 8 Wartung und Inspektion
86. 6 Transformatoren iea nineden d eet Aer d e EE Ee Ze 12 34 XII a MITSUBISHI ELECTRIC Leistungsmerkmale und Aufbau Einleitung 1 1 1 Einleitung Leistungsmerkmale und Aufbau Die Servoverst rker MELSERVO J3 Serie verf gen neben den Funktionen der Servoverst r ker der MELSERVO J2 Super Serie ber weitere Merkmale und Funktionen Die Servoverst rker MR J3 B sind f r den Betrieb mit einem Mitsubishi Motion Controller ber einen seriellen Bus SSCNET III ausgelegt Dabei liest der Servoverst rker die Positionsdaten direkt ein um anschlie end den Positioniervorgang auszuf hren Das Bussystem SSCNET IIl in Verbindung mit dem Servoverst rker MR J3 B hat eine wesentlich h here Kommunikations geschwindigkeit verglichen mit dem bisherigen Bussystem SSCNET II Aufgrund des opti schen bertragungsmediums des Bussystems SSCNET III haben elektromagnetische St rsi gnale von Fremdprodukten keinen Einfluss auf die SSCNET III Kommunikation Durch die Vorgabe von Drehzahl und Drehrichtung ber die Befehlseinheit ist eine pr zise Positionierung m glich Zum Schutz vor Zerst rung der Leistungstransistoren hat der Servo verst rker interne Schutzschaltungen Eine ber Parameter einstellbare Drehmomentbegren zung sch tzt die angeschlossene Maschine Die USB Schnittstelle ber die die neue Serie verf gt erlaubt eine Kommunikation des Servoverst rkers mit einem PC ber die von Windows unterst tzte Setup Software k nnen
87. 80 V AC L1L2L3 RS Servoverst rker Leistungs schalter Vorhergehender d Servoverst rker CN1B oder Steuerung Leistungs sch tz Nachfolgender d Servoverst rker CN1A oder Abdeckkappe Encoder Batterie MR J3BAT Servomotor S001481C Abb 1 35 bersicht der Systemkonfiguration f r MR J3 60B4 und MR J3 100B4 Die optionale Batterie wird f r die Absolutpositionserkennung im Modus Lageregelung ver wendet Eine Auflistung des Zubeh rs und der Ersatzteile finden Sie in Tab 1 9 auf Seite 1 32 a MITSUBISHI ELECTRIC Systemkonfiguration Einleitung Systemkonfiguration f r MR J3 200B4 Spannungsversorgung 3 phasig 380 480 V AC L1 L2 L3 Leistungs F schalter Personalcomputer optional l Leistungs Setup Software sch tz MR Configurator Servoverst rker Benz 222 sense ass Vorhergehender Servoverst rker CN1B oder Steuerung optionaler P 7 Bremswiderstand C Nachfolgender Servoverst rker CN1A oder Abdeckkappe Encoder Batterie MR J3BAT Servomotor S001482C Abb 1 36 bersicht der Systemkonfiguration f r MR J3 200B4 Die optionale Batterie wird f r die Absolutpositio
88. A MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO Servoverst rker und Motoren Bedienungsanleitung MR J3 B Art Nr 204626 10 08 2007 A MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION Version A Bedienungsanleitung Servoverst rker MR J3 B Artikel Nr 204626 Version nderungen Erg nzungen Korrekturen A 08 2007 pdp rw Zu diesem Handbuch Die in diesem Handbuch vorliegenden Texte Abbildungen Diagramme und Beispiele dienen ausschlie lich der Erl uterung zur Installation Bedienung und zum Betrieb der Servoantriebe und Verst rker der MELSERVO J3 B Serie Sollten sich Fragen bez glich Installation und Betrieb der in diesem Handbuch beschriebenen Ger te ergeben z gern Sie nicht Ihr zust ndiges Verkaufsb ro oder einen Ihrer Vertriebspartner siehe Umschlagseite zu kontaktieren Aktuelle Informationen sowie Antworten auf h ufig gestellte Fragen erhalten Sie ber die Internet Adresse www mitsubishi automation de Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V beh lt sich vor jederzeit technische Anderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen 08 2007 Allgemeine Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich ausschlie lich an anerkannt ausgebildete Elektrofachkr fte die mit den Sicherheitsstandards der elektrischen Antriebs und Automatisierungstechnik vertraut sind Projektierung Installation
89. Anschluss des Servomotors ACHTUNG Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverst rker Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags m ssen Sie die Klemme der Schutzer de PE des Servoverst rkers gekennzeichnet mit mit der Erdungsklemme des Schaltschranks verbinden Schlie en Sie die Kabel am Servoverst rker und am Servomotor an den richtigen Klemmen mit der richtigen Phase U V W an Andernfalls arbeitet der Servomotor nicht korrekt Schlie en Sie den Servomotor nicht direkt an eine Wechselspannungsquelle an Dies f hrt zu Fehlern und Besch digungen Schlie en Sie die Servomotoren ber den entsprechenden Leistungsstecker an Zur Erdung schlie en Sie das Erdungskabel des Servomotors an die Klemme der Schutz erde am Servoverst rker an Gleichzeitig m ssen Sie den Servoverst rker ber die Erdung des Schaltschranks erden Siehe Abb 3 12 Bei Einsatz eines Servomotors mit Haltebremse ist diese ber eine externe Spannungs quelle 24 V DC anzuschlie en Schaltschrank Servoverst rker Servomotor S000557C Abb 3 12 Anschluss der Schutzleiter MELSERVO J3 B 3 17 Anschluss Servomotor 3 3 2 Motoranschluss Servomotorserie HF MP und HF KP P Encoderanschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss S001316mC Abb 3 13 Servomotorserien HF MP und HF KP Bremsanschluss Leistungsansch
90. Belastung bei kontinu ierlich auftretender Regeneration in vertikalen Bewegungsabl ufen zu ermitteln oder zur ein gehenderen Berechnung der Notwendigkeit einer Bremseinheit tr 1 Zyklus heben Drehzahl Servomotor S D gt Zeit S z senken OO gQ Ss amp E ti t2 t3 t4 5 Toar Toms Han Manz 5 2 R ZS Tr g D L E o I 5 S i T 5 Zeit Q lt S000634C Abb 7 1 Darstellung der regenerativen Energie Regenerative Energie Drehmoment angewandt auf den Servomotor Nm Energie J a N _ 0 1047 2 x Ty Tr E N 9 55 x 107 Tea X No x Tix Tasai T2 Tut Tr E2 0 1047 x N x T Xt J Hr m x No xl E E 0 1047 9 55 x 10 Tee 2 3 x No X T X Tpsa T4 Ty E420 5 cul x No 1 _ 0 1047 2 Tut Tr Es x No X Ts X Tpsa2 9 55 x 10 Ts Te Ty Tp Es 0 1047 x No X Tg X t3 J tx y 1 _ Tat e 097 9 55 x 10 TPsa2 2 7 x No x Ty X Tpsa2 Absolutwert der Summe der negativen Energien Tab 7 2 Formeln zur Berechnung der regenerativen Energie E MELSERVO J3 B 7 3 Zubeh r Optionales Zubeh r Servoverst rker Verlustleistung des Servomotors und des Servoverst rkers im generatorischem Betrieb Wirkungsgrad Generatorischer Betrieb Kondensator energie J Servoverst rker Wirkungsgrad Generatorischer Betrieb Kondensator energie J MR J3 10B 55 9 MR J3 20B 70 9
91. Betrieb im spannungsf hrenden Zustand Die Bauteile erhitzen sich stark es besteht Verbrennungsgefahr Baugruppen Bauteile und Ger te m ssen in einem ber hrungssicheren Geh use mit einer bestimmungsgem en Abdeckung und Schuftzeinrichtung installiert wer den Bei Ger ten mit ortsfestem Netzanschluss muss ein allpoliger Netztrennschalter oder eine Sicherung in die Geb udeinstallation eingebaut werden Servoverst rker und Servomotor sind sicher zu erden berpr fen Sie spannungsf hrende Kabel und Leitungen mit denen die Ger te verbunden sind regelm ig auf Isolationsfehler und Bruchstellen Bei Feststellung eines Fehlers in der Verkabelung m ssen Sie die Ger te und die Verkabelung sofort spannungslos schalten und die defekte Verkabelung ersetzen berpr fen Sie vor der Inbetriebnahme ob der zul ssige Netzspannungsbereich mit der rtlichen Netzspannung bereinstimmt NOT AUS Einrichtungen gem VDE 0113 m ssen in allen Betriebsarten des Ser voantriebs wirksam bleiben Ein Entriegeln der NOT AUS Einrichtung darf keinen unkontrollierten und undefinierten Wiederanlauf bewirken Die NOT AUS Einrichtung muss so geschaltet sein dass die elektromagnetische Haltebremse auch bei einem NOT AUS aktiviert wird Fehlerstrom Schutzeinrichtungen nach DIN VDE 0664 Teil 1 3 sind als alleiniger Schutz bei indirekten Ber hrungen in Verbindung mit Servoverst rkern nicht aus reichend Hierf r sind zus tzliche bzw andere Schut
92. Bremsung H Tab 10 2 Technische Daten der elektromagnetischen Haltebremse MELSERVO J3B An der elektromagnetischen Haltebremse ist keine manuelle L sevorrichtung vorhanden Wenn Sie die Haltebremse zum Beispiel zum Zentrieren der Maschine l sen wollen m s sen Sie eine zus tzliche 24 V Spannungsquelle verwenden ber die Sie die Haltebremse bei Bedarf l sen k nnen Diese Werte gelten f r eine Temperatur von 20 C Die Verz gerung der Bremsenaktivierung vergr ert sich mit dem Verschlei des Brems belages Die 24 V DC der internen Spannungsversorgung der Schnittstellen VDD darf hier nicht verwendet werden Verwenden Sie f r die elektromagnetische Haltebremse eine separate externe Spannungsquelle 10 5 Technische Daten Leistungsdaten Spannungsversorgung der Bremseinheit Die 24 V DC der internen Spannungsversorgung der Schnittstellen VDD darf f r die elektro magnetische Haltebremse nicht verwendet werden Sehen Sie die folgende externe Span nungsquelle f r die ausschlie liche Versorgung der Haltebremse vor Beispiele f r den An schluss der Haltebremse sind in der folgenden Abbildung gegeben Schalter Spannungs quelle 24 V DC Elektromagnetische Haltebremse oder A Elektromagnetische 24 VDC Haltebremse VAR berspannungsschutz S001410C Abb 10 6 Anschluss der Bremseinheit 10 6 MITSUBISHI ELECTRIC Leistungsdaten Te
93. Dauer betrieb betrieb betrieb je f f 1 1 2 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Drehzahl U min Drehzahl U min Drehzahl U min HF KP43 HF KP73 45 8 4 7 E35 E el z E K iti zZ Kurzzeitiger Fra Ke a al Betrieb E 25 E E 4 S 2 A o E N Es G 15 5 CG SES L 2 N Dauer Dauer 05 betrieb 1f betrieb Iesse 5 1000 2000 3000 4000 5000 6000 5 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Drehzahl U min Drehzahl U min S001416C Abb 10 15 Drehmomentkennlinien HF KP Serie MELSERVO J3B 10 15 Technische Daten Standarddaten HF SP52 HF SP102 HF SP152 HF SP202 8 15 o N 2 a K iti be N Kurzzeitiger z z er z a Kurzzeh ger Betrieb Z Kurzzeitiger Z 0 Z Zz 2 Betrieb E E E E E S E E E o S o o E EM E 5 o 5 5 5 e L 2 SS S a Dauer 2 Dauer E Dauer A Dauer betrieb betrieb betrieb betrieb l l l o 1000 2000 300 0 Do 1000 2000 3000 1000 2000 3000 e 10
94. E Mail info beijer no Dar laceze Cad No 43 Kat 2 TR 80270 Okmeydani Istanbul Telefax 7 3952 23 02 98 E Mail privod irk ru Telefon 90 0 212 320 1640 STC DRIVE TECHNIQUE RUSSLAND Telefax 90 0 212 320 1649 Poslannikov Per 9 Str 1 E Mail gts turk net RU 107005 Moscow CSC Automation Ltd ukame eiefon 7 095 790 72 10 15 M Raskova St FI 10 Office 1010 g_Mail info privod ru UA 02002 Kiev Telefon 380 0 44 238 83 16 Telefax 380 0 44 238 83 17 E Mail csc a csc a kiev ua VERTRETUNGEN Meltrade Automatika Kft UNGARN MITTCEREROSTEN 55 Harmat St SHERF Motion Techn LTD ISRAEL HU 1105 Budapest Rehov Hamerkava 19 Telefon 36 0 1 2605 602 IL 58851 Holon Telefax 36 0 1 2605 602 Telefon 972 0 3 559 54 62 E Mail office meltrade hu Telefax 972 0 3 556 01 82 E Mail STC Drive Dechnique TEHNIKON WEISSRUSSLAND Oktyabrskaya 16 5 Off 704 BY 220030 Minsk Telefon 375 0 17 210 46 26 Telefax 375 0 17 210 46 26 E Mail technikon belsonet net VERTRETUNG AFRIKA S DAFRIKA CBI Ltd Private Bag 2016 ZA 1600 Isando Telefon 27 0 11 928 2000 Telefax 27 0 11 392 2354 E Mail cbi cbi co za MITSUBISHI ELECTRIC NDUSTRIAL AUTOMATION Telefon 02102 486 0 Hotline 01805 000 7650 Fax 02102 486 7170 www mitsubishi automation de melfa mail meg mee com www mitsubishi automation com
95. F MR J3 700B Tab 12 41 Optionale Filter f r 200 V Servoverst rker 400 V Servoverst rker Filter E 203855 Artikel nummer MR J3 60B4 MF 3F480 010 233MF3 1 0 MR J3 100B4 208775 MR J3 200B4 MF 3F480 015 230MF3 200463 MR J3 350B4 MF 3F480 015 233MF MR J3 500B4 MF 3F480 025 230MF3 3 0 MR J3 700B4 Tab 12 42 Optionale Filter f r 400 V Servoverst rker MELSERVO J3 B 208776 203854 12 31 Abmessungen SSCNET III Kabel 12 5 12 32 SSCNET III Kabel SSCNET III Kabel MR J3BUSI M MR J3BUSI M A Kabell nge 0 3 bis 3m 5 bis 20 m 2 2 0 07 Abmasse in mm Tab 12 43 Bema ung Alle Ma angaben in mm 6 7 15 Schutzh lse R 13 4 37 65 gE a H gt AE a S001458C S001459C Abb 12 40 Bema ung MR J3BUS015M Schutzh lse d Ef GER D S001460C Abb 12 41 Bema ung MR J3BUSO3M bis MR J3BUS3M Die Abmessungen des optischen Steckverbinders entsprechen den o a Angaben f r das Kabel MR J3BUS015M Kabell nge entsprechend den Angaben in Tab 12 43 0 MITSUBISHI ELECTRIC SSCNET III Kabel Abmessungen Schutzh lse lt ar Abb 12 42 Bema ung MR J3BUS5M A MR J3BUS10M A MR J3BUS20M A gt S001461C
96. Fehlerhafte CPU Speicherfehler 3 Flash ROM ROM Speicherfehler Fehlerhafte Teile im Servoverst rker Pr fmethode Alarm 17 oder 19 tritt auf wenn die Spannung eingeschaltet wird nachdem alle Anschl sse getrennt wurden au er die Span nungsversorgung des Steuerkreises Servoverst rker austauschen Falscher Servomotor Fehlerhafte Auswahl des Servomotors Die Kombination von Servoverst rker und Servomotor ist nicht korrekt Korrekte Kombina tion verwenden Encoderfehler 2 Tab 9 2 Kommunikations fehler zwischen dem Encoder und dem Servoverst rker Fehlerbehebung 1 1 Encoderanschluss CN2 unterbrochen Korrekt anschlie en 2 Encoder Kabelfehler Draht gebrochen oder Kurzschluss Kabel reparieren oder wechseln 3 Encoder defekt Servomotor austauschen MITSUBISHI ELECTRIC Alarm und Warnmeldungen Fehlererkennung und behebung Fehler Definition Ursache Behebung Fehler im Leistungskreis Verbindung zwischen Lastkreis und Erdpotential 1 Elektrisch leitende Verbindung zwischen Ein und Ausgangsklemmen 2 Zu geringer Isolationswiderstand zwischen Kabel oder Motor und Erd potential Korrekt anschlie en Kabel wechseln 3 Defekter Leistungskreis im Servo verst rker Pr fmethode Alarm 24 tritt auf wenn die Spannung eingeschaltet wird nachdem die Anschl sse U V und W getrennt wurden Servoverst rker aust
97. III Kommunikation Spannungsversorgung des Servoverst rkers EIN SSCNET III Kommunikation startet Datenaustausch mit der gt Servo Systemsteuerung zur Initialisierung o Bei Auftreten eines Alarms erfolgt eine Alarmmeldung 4 I Betriebsbereitschaft AUS Servo AUS Betriebsbereitschaft EIN Betriebsbereitschaft EIN Servo AUS Servo EIN Betriebsbereitschaft EIN Servo EIN Normalbetrieb Spannungsversorgung der Steuerung AUS Hinweise siehe folgende Seite Spannungsversorgung der Steuerung EIN Anzeige von Alarm oder Warnungsnr LI Anzeige blink IL berlastwarnung E i Anzeige blink NOT AUS der Steuerung E I Anzeige blink NOT AUS E 5 Anzeige blink R cksetzen von Alarm oder Warnung S001433C Abb 4 4 Flussdiagramm der Anzeige MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Nur die Alarm und die Warnungsnummer wird angezeigt nicht die Stationsnummer Erscheint eine andere Warnung als E6 oder E7 zeigt das Blinken des Dezimalpunkts an der zweiten Anzeigestelle dass der Status Servo EIN ist Die rechten beiden Segmente bei der Anzeige b01 c02 und d16 zeigen die Nummer der Station an Station 1 Station 2 Station 16 S001435C MELSERVO J3 B 4 7 Betrieb Anzeige und Betrieb 4 3 2 Statusanzeige Status Be
98. Inbetriebnahme Wartung und Pr fung der Ger te d rfen nur von einer anerkannt ausgebildeten Elektrofachkraft die mit den Sicherheitsstandards der elek trischen Antriebs und Automatisierungstechnik vertraut ist durchgef hrt werden Bestimmungsgem er Gebrauch Die Ger te der MELSERVO Serie sind nur f r die Einsatzbereiche vorgesehen die in diesem Handbuch beschrieben sind Achten Sie auf die Einhaltung aller in diesem Handbuch angege benen Kenndaten Es d rfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE empfohlene Zusatz bzw Erweiterungsger te benutzt werden Jede andere dar ber hinausgehende Verwendung oder Benutzung gilt als nicht bestimmungs gem Sicherheitsrelevante Vorschriften Bei der Projektierung Installation Inbetriebnahme Wartung und Pr fung der Ger te m ssen die f r den speziellen Einsatzfall g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften beach tet werden Es m ssen besonders folgende Vorschriften ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit beachtet wer den VDE Vorschriften VDE 0100 Bestimmungen f r das Einrichten von Starkstromanlagen mit einer Nennspannung bis 1000 V VDE 0105 Betrieb von Starkstromanlagen VDE 0113 Sicherheit von Maschinen elektrische Ausr stung von Maschinen VDE 0160 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln Brandverh tungsvorschriften Unfallverh tungsvorschriften VBG Nr 4 Elektrische Anlagen und Betriebsmittel
99. Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD18 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD19 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD20 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden ia N N Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden E Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden C EH Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD24 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD25 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD26 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Tab 4 20 Detaillierte bersicht der Parameter DOC 3 MELSERVO J3 B 4 41 Betrieb Parameter Werks d A PD27 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD28 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD29 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD30 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD31 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD32 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Tab 4 20 Detaillierte bersicht der
100. J3 B 4 21 Betrieb Parameter 4 5 4 Einstellung der Kalibrierparameter PBOD Beschreibung Benutzer einstellung Werksein stellung zul Automatische Vibrationsunterdr ckung Adaptives Filter II 00004 Filterabstimmung zur Vibrationsunterdr ckung erweiterte Funktion 00004 Herstellereinstellung 0 Vorsteuerung Lageregelung Feed Forward 0 Herstellereinstellung Massentr gheitsverh ltnis 7 0 Verst rkungsfaktor Lageregelung virtueller Regel kreis 24 Verst rkungsfaktor Lageregelkreis 37 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis I Anteil Drehzahlregelkreis D Anteil Drehzahlregelkreis Herstellereinstellung 1 Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen Sperrfilterkurve 1 2 Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen Sperrfilterkurve 2 Herstellereinstellung Tiefpassfilter Vibrationsfrequenz zur Unterdr ckung von Vibra tionen Resonanzfrequenz von Vibrationen Herstellereinstellung Einstellung Tiefpassfilter Vibrationsunterdr ckung im Stillstand Herstellereinstellung Verst rkungsfaktorumschaltung Schwelle zur Umschaltung der Verst rkungs faktoren Zeit f r Umschaltung der Verst rkungsfaktoren 2 Massentr gheitsverh ltnis 2 Verst rkungsfaktor Lageregelkreis 2 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 I Anteil Dr
101. J3 IB 260 V AC MR J3 L1B4 535 V AC 1 Zykluszeiten erh hen 2 Regenerativen Bremswiderstand gr erer Kapazit t benutzen 3 Last reduzieren Ger te an korrek ter Spannungsver sorgung anschlie en 5 Eingebauter Bremswiderstand oder regenerativer Bremswiderstand ist defekt 6 Bremstransistorfehler Pr fmethode 1 Der Bremswiderstand hat sich anormal berhitzt 2 Der Alarm tritt nach dem Ausbau des eingebauten oder des optionalen Bremswiderstandes auf Servoverst rker oder Bremswider stand austauschen Servoverst rker austauschen Fehlererkennung und behebung Alarm und Warnmeldungen Fehler Definition Ursache Behebung Zu hohe Drehzahl Drehzahl bersteigt die max zul ssige Drehzahl 1 Kleine Beschleunigungs Bremszeiten verursachen ber schwingen Beschleunigungs Bremszeiten erh hen 2 Instabiles Servosystem verursacht berschwingungen Regelparameter optimieren Gelingt dies nicht 1 Massentr gheits verh ltnis verringern 2 Beschleuni gungs Bremszei ten pr fen 3 Encoderfehler Servomotor austauschen berstrom Strom ist h her als der zul ssige Strom des Servoverst r kers 1 In den Phasen U V und W des Ser voverst rkers tritt ein Kurzschluss auf Kurzschluss beseitigen 2 Ausgangstransistor des Servover st rkers ist fehlerhaft Pr fmethode Alarm 32 trit
102. N Verst rkte Umh llung Betriebstemperatur 40 bis 85 C Innerhalb geschlossener R ume u Kein direktes Sonnenlicht gung Keine L sungsmittel oder Ole bg Oo E O J ge x N E O VE SEH Q O Tab 7 11 Spezifikation SSCNET III Kabel Die Abmessungen der SSCNET III Kabel entnehmen Sie dem Abschn 12 5 a MITSUBISHI ELECTRIC Optionales Zubeh r Zubeh r 7 1 8 USB Kabel ACHTUNG Schlie en Sie das Kabel korrekt an Andernfalls kann es zu einem Fehlbetrieb oder zur Zerst rung der Ger te kommen Der Servoverst rker MR J3 B verf gt ber eine USB Schnittstelle Dies erm glicht den Betrieb und die berwachung des Servoverst rkers sowie die Einstellung von Parametern ber einen Rechner PC Empfohlenes USB Kabel MR J3USBCBL3M Kabell nge 3m Personalcomputer PC Servoverst rker USB Kabel zum USB CNS Option Anschluss u Pe 229 E III lo CH zZ N S001465C Abb 7 8 Verbindung mit einem PC ber die USB Schnittstelle MELSERVO J3 B 7 17 Zubeh r Sonderzubeh r 7 2 Sonderzubeh r 7 2 1 Transformatoren Eingang 3 x 400 V Ausgang 3 x 230 V A A Ausgangs Klemmen Transformator Leistung Eingangsstrom Steam querschnitt 2 02A 3 26 A 2 5 mm 103 W MT 1 3 60 1 3 kVA 2 69 A 4 27 A 2 5 mm 167 W Verlustleistung 2 5 mm 110W MT 1 7 60 1 7 KVA 2 5 mm 199 W 6
103. Nm x 10 kg x ml 154 32 7 0 HF SP702B 44 164 38 Ausgangs leistung kW Tab 12 26 Daten und Bema ung HINWEIS Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro magnetischer Haltebremse Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entf llt der Bremsan schluss MELSERVO J3 B 12 21 Abmessungen Servomotoren 12 2 3 HINWEIS 12 22 HC RP Serie HC RP103 B Einheit mm Befestigungs bohrung AN Fon Er ui 1 Ke CH V E 13 H Bremsa SE T schluss fo J Encoder Leistungs 69 5 anschluss anschluss D 4 99 Leistungs Schrauben mit Innensechskantkopf anschluss verwenden 50 9 E D S001443mC Abb 12 31 Abmessungen Haftreibungs Massentr g drehmoment heitsmoment J Gewicht kg Nm x 104 kg x ml 1 5 3 9 1 0 HC RP103B 7 1 85 6 0 Ausgangs leistung kW Tab 12 27 Daten und Bema ung Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro magnetischer Haltebremse Bremsanschluss nn Tab 12 28 Leistungsanschlussbelegung Motorserie HC RP Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Halt
104. Parameter 4 5 6 Einstellung der Zusatzparameter PCOO Benutzer einstellung Werksein stellung zul Beschreibung Schaltschwelle Schleppfehler U Schaltverz gerung Haltebremse Encoder Pulsausgabe Funktionswahl C 1 Funktionswahl C 2 Herstellereinstellung Stillstandserkennung Herstellereinstellung Funktionswahl Analogausgang 1 Funktionswahl Analogausgang 2 Offset Analogausgang 1 mV Offset Analogausgang 2 mV Niederwertige Stellen f r die Standard Istwert position e H herwertige Stellen f r die Standard Istwert 10000 position Impulse Herstellereinstellung Funktionswahl C 4 Herstellereinstellung L schen der Alarmliste Herstellereinstellung Tab 4 17 Parameterliste Zusatzparameter Damit die Einstellung aktiv wird erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung oder einen Reset der Steuerung Damit die Einstellung aktiv wird erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung 4 32 a MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Betrieb 4 5 7 Beschreibung der Zusatzparameter pee Tom E Jemen PCO1 Schaltschwelle Schleppfehler Dieser Parameter kann im Modus Drehzahlregelung nicht verwendet werden Einstellung der Schaltschwelle
105. Parameter DOC 4 Damit die Einstellung aktiv wird erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung oder einen Reset der Steuerung 4 42 a MITSUBISHI ELECTRIC Verst rkung Betrieb 4 6 Verst rkung 4 6 1 Einstellung des Verst rkungsfaktors F hren Sie zur Einstellung des Verst rkungsfaktors eines einzelnen Servoverst rkers das Auto Tuning 1 aus Sollten Sie mit einzelnen Bewegungsabl ufen der Maschine im Betrieb nicht zufrieden sein f hren Sie folgende Schritte in der angegebenen Reihenfolge durch Auto Tuning 2 manuelle Einstellung des Verst rkungsfaktors Folgende Tabelle zeigt die Merkmale der verschiedenen Methoden zur Einstellung der Ver st rkung Massentr gheits Automatische Manuelle verh ltnis Einstellung der PB Einstellung der PA PB Einstellung PA08 Auto Tuning 1 St ndige Berechnung GD2 PB06 Ansprechverhalten in PG2 PB08 PA09 PG1 PB07 VG2 PB09 VIC PB10 Auto Tuning 2 Wie in PBO6 einge PG2 PB08 GD2 PB06 stellt PG1 PB07 Ansprechverhalten in VG2 PB09 PA09 VIC PB10 Manuelle PG1 PB07 Einstellung GD2 PB06 VG2 PB09 VIC PB10 Interpolations St ndige Berechnung GD2 PB06 PG1 PB07 modus PG2 PB08 VG2 PB09 VIC PB10 Tab 4 21 Methoden zur Einstellung des Verst rkungsfaktors MELSERVO J3 B 4 43 Betrieb Verst rkung Interpolation
106. R J3 20B bis MR J3 700B wird der eingebaute Bremswiderstand verwendet 01 FR BU H FR RC H FR CV H 02 MR RFH75 40 03 MR RFH75 40 04 MR RFH220 40 05 MR RFH400 13 06 MR RFH400 13 08 MR RFH400 6 7 09 MR RFH400 6 7 81 MR PWR R T 400 120 83 MR PWR R T 600 47 85 MR PWR R T 600 26 S000635C Abb 7 2 Einstellung des Parameters PA02 a MITSUBISHI ELECTRIC Optionales Zubeh r Zubeh r Der Bremswiderstand kann sich im Betrieb auf ber 100 C erhitzen Pr fen Sie die W rme abfuhr die Montageposition und die Verkabelung bevor Sie den Bremswiderstand montieren Zur Verkabelung verwenden Sie hitzebest ndige Kabel und verlegen Sie diese nicht ber das Widerstandsgeh use Die L nge des paarig verdrillten Kabels darf maximal 5 m betragen Vor Anschluss eines externen Bremswiderstandes an die Servoverst rker bis MR J3 350B bzw bis MR J3 200B4 muss die Kabelbr cke an den Klemmen P D entfernt werden Schlie en Sie dann den optionalen Bremswiderstand an die Klemmen P C an Br cke entfernen Optionaler Servoverst rker Bremswiderstand Maximal 5 m S001402C Abb 7 3 Anschluss der Bremseinheit f r Verst rker MR J3 350B bzw MR J3 200B4 und kleiner MELSERVO J3 B 7 5 Zubeh r Optionales Zubeh r Vor Anschluss eines externen Bremswiderstandes an die Servoverst rker MR J3 350B4 MR J3 500B MR J3 500B4 MR J3 700 und MR J3 700B4 muss der interne Bremswiderstand ab
107. SHI ELECTRIC Filterfunktionen Sonderfunktionen 5 Sonderfunktionen Verwenden Sie die in diesem Kapitel beschriebenen Funktionen wenn Sie mit den im Abschn 4 6 aufgef hrten Einstellmethoden keine zufrieden stellenden Ergebnisse erzielen k nnen 5 1 Filterfunktionen Der Servoverst rker MR J3 verf gt ber verschiedene Filterfunktionen Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen Tiefpassfilter Eine Erh hung des Ansprechverhaltens des Servoverst rkers kann bei den Eigenfrequenzen des mechanischen Systems zu Resonanzerscheinungen f hren Als Folge treten Vibrationen oder eine erh hte Ger uschentwicklung auf Die Filterfunktionen dienen zur Unterdr ckung auftretender Resonanzerscheinungen Drehzahl Strom regelung PB16 PB23 befehl EEE sie 087 Tiefpass BEI filter I Filter zur 1 T i T Unterdr v mech 1 1 1 1 Pesopnanzen II EE en 2 Filter zur j 1 Encoder Automatische Unterdr v mech Abstimmung Resonanzen 1 Manuell S001367aC Abb 5 1 Blockschaltbild der Filterfunktionen MELSERVO J3 B 5 1 Sonderfunktionen Filterfunktionen 5 1 1 HINWEISE Automatische Vibrationsunterdr ckung Adaptives Filter II Ist die automatische Vibrationsunterdr ckung aktiviert erfasst de
108. SS L KC 1176 KL 18 13 Ze x ei B Ki se 2 l 113 Encoder f a See Ke 66 50 S TI Bremsanschluss En Erdung SH Leistungsanschluss 139 8 OA J 4 0135 EX S B1 B2 v u Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden Bremsanschluss Leistungsanschluss M8 Gewindebohrung f r Transport se S001441mC Abb 12 29 Abmessungen Haftreibungs Massentr g Ausgangs drehmoment heitsmoment J Gewicht kg leistung kW A 2 Nm x 10 kg x m 97 22 5 0 HF SP502B 44 107 28 Tab 12 25 Daten und Bema ung HINWEIS Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro 12 20 magnetischer Haltebremse Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entf llt der Bremsan schluss MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren Abmessungen Einheit mm Befestigungs bohrung L 2 F 0176 KL 18 73 95 H OS q 49 j L e ae o p a o io 4 Ge 8 Ce i UW D r i aan A e L a a i 6 S g vo i ei ke f A 5 et e DL j Gigs i 1 Encoder 66 50 anschluss Brems anschluss L 44 w Erdung t 32 LE 7 i 8 27 Leistungs ABLE e B1 B2 EI anschluss K H Bremsanschluss Leistungsanschluss 4 913 5 Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden M8 Gewindebohrung f r Transport se S001442mC Abb 12 30 Abmessungen Haftreibungs Massentr g drehmoment heitsmoment J Gewicht kg
109. Servomotors HA LP Servomotor Vibrationsfestigkeit HA LP X 11 7 m s 1 2 g Y 29 4 m s 3 9 Tab 2 8 Vibrationsfestigkeit der Servomotoren HA LP siehe Abb 2 7 1000 Vibrationsamplitude in X und Y Richtung um CH 1 D O 10002000 Drehzahl 1 min S001292dC Abb 2 11 Grafische Darstellung der Vibrationsamplitude des Servomotors HA LP MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Installationsrichtung Die Servomotoren der Serie HF SP HF MP HF SP und HC RP k nnen horizontal und vertikal montiert werden die Motoren der Serie HA LP nur horizontal Bei der horizontalen Installation des Servomotors m ssen Sie darauf achten dass die Anschl sse f r das Spannungsversor gungskabel und das Encoder Kabel nach unten zeigen Bei vertikaler Montage des Servomo tors verlegen Sie die Kabel mit einer ausreichenden Kabelschlaufe um mechanische Lasten auf Kabel und Motor zu vermeiden KE Kabelschlaufe A pig Abb 2 12 Montage des Servomotors horizontal oder vertikal mit Kabelschlaufe H S001293C MELSERVO J3 B 2 13 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Schutz vor Wasser und l Achten Sie darauf dass die zum Servombotor f hrenden Kabel nicht in l oder Wasser liegen Durch die Kapillarwirkung k nnte Ol oder Wasser ber die Kabel in den Motor gel
110. USB Anschluss CN5 Siehe Abschn 7 1 8 CN3 VOPEN d on Er en 1 11 mio oly gt alle ai o DI3 LIO 3 13 o p 4 14 N No DOCOM MBR A zZ P O 9 MO1 5 MO2 15 P U ID PIO 6 DICOM 16 ALM c a LA LAR o U OOS SSCNET I Kabel scheck Ze gle vom vorherigen LB LBR e Ee Servoversst rker LZ 3 LZR 78 VL A v o p SEK SSCNET III Kabel 10 20 On 6 INP DI wilo zum folgenden Servoversst rker REN EM CHARGE ai Lem 4 u gt iz BR E Ee Die Steckergeh use von CN2 und CN3 sind intern mit der Schutzleiterklemme PE des Servoverst rkers verbunden Der Stecker des Herstellers 3M wird hier gezeigt Bei Verwendung eines anderen Steckers siehe Abschn 7 1 3 S001307C Abb 3 1 Signalstecker HINWEIS Die Ansicht der Pinbelegung in der Abb 3 1 stellt die Sicht von der L tfahnenseite dar 3 6 MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss des Servoverst rkers Anschluss Schnittstellenbeschreibung Anschluss Bezeichung Beschreibung CNI1A Buskabel Anschluss von der vorhergehenden Achse Anschluss der Steuerung oder des vorherge henden Servoverst rkers CN1B Buskabel Anschluss zu der nachfolgenden Achse Ans
111. Umgebungstemperatur des Servo motors liegt bei ber 40 C Bei Projektierung der Anlage darauf achten dass die Umgebungstem peratur zwischen 0 und 40 C liegt 2 Servomotor ist berlastet 3 Thermoschutz im Encoder ist fehler haft 1 Last reduzieren 2 Zykluszeiten verl ngern 3 Servomotor mit gr erer Leistung benutzen Servomotor austauschen L fteralarm berlast 1 Der K hll fter dreht nicht mehr bzw die Drehzahl ist unter den zul ssigen Wert abgesunken berlastung des Servoverst rkers Lastverh ltnis 300 gt 2 5 s Lastverh ltnis 200 gt 100 s Tab 9 2 Fehlerbehebung 5 Lebensdauer des L fters ist berschrit ten L fter des Servo verst rkers austau schen Fremdk rper blockiert den L fter Fremdk rper ent fernen L fter hat keine Spannungsversorgung 1 Der Ausgangsstrom bersteigt kontinuierlich den Nennstrom Servoverst rker austauschen 1 Last reduzieren 2 Zykluszeiten ver l ngern 3 Servomotor mit gr erer Leistung benutzen 2 Servosystem ist instabil 1 Beschleunigung Bremsung wieder holen zwecks Auto Tuning 2 Ansprechverhal ten ndern 3 Auto Tuning ausschalten und manuell einstellen 3 Mechanische berlastung 1 Auf Leicht g ngigkeit der Mechanik achten 2 Begrenzungs schalter installieren 4 Fehlerhafte Verbindung des Servo motors Klemmen U V W des Servoverst
112. W MR J3 700B4 NF32 SW 3P 40A W MR J3 11KB4 NF32 SW 3P 63A W MR J3 15KB4 NF125 SGW 3P RT 63 100A W MR J3 22KB4 NF250 SGW 3P RE 125 250A W Tab 3 1 Erforderliches Zubeh r MELSERVO J3 B 10 10 15 20 20 20 40 70 S N10 S N10 S N10 S N10 S N10 S N10 S N18 S N20 S N35 S N50 S N65 S N95 S N125 S N10 S N10 S N10 S N10 S N18 S N20 S N25 S N35 S N65 Anschluss Anschluss des Servoverst rkers ACHTUNG Es ist darauf zu achten dass die Kurzschlussausl secharakteristik auf die Schalt schrankauslegung abgestimmt ist Unter Umst nden ist ein Leistungsschalter mit einer abweichenden Kurzschlussausl secharakteristik auszuw hlen HINWEIS Der Auswahl in Tab 3 1 liegt zugrunde dass keine Eingangsdrossel verwendet wird Bei Einsatz einer Eingangsdrossel k nnen unter Umst nden kleinere Leistungsschalter verwen det werden Servo verst rker Anschluss Leiterquerschnitt mm L1 L2 L3 Erdung PE L11 L21 U V W Erdung PE P C B1 B2 Haltebremse BU BV BW OHS1 OHS2 MR J3 10B MR J3 20B MR J3 40B MR J3 60B MR J3 70B MR J3 100B MR J3 200B MR J3 350B 3 5 AWG12 2 AWG14 3 5 AWG12 2 AWG14 MR J3 500B 5 5 AWG10 a MR J3 700B 8 AWG8 b 5 5 AWG10 a 2 AWG14 g 8 AWG8 b 3 5 AWG12 a
113. WEIS 12 24 Abb 12 33 Abmessungen Ausgangs leistung kW Haftreibungs drehmoment Nm Massentr g heitsmoment J x 10 kg x m Gewicht kg HC RP203B 2 0 2 30 6 2 7 2 65 8 3 Tab 12 31 Daten und Bema ung Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro magnetischer Haltebremse I S Bremsanschluss Leistungsanschluss o n m o o u gt bg y wW N Tab 12 32 Leistungsanschlussbelegung Motorserie HC RP Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse sind die Pins G und H des Leistungsanschlusses nicht beschaltet MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren Abmessungen Einheit mm L D 11130 Befesti bohrung 38 z e E 45 pN Fa EE k v ATTN gt Yes N 2 f v H f y doe amp S CO 7 _ IT Bremsan L A schluss Encoder Erdung ee A anschluss 7 Es H Leistungs A g d y __ anschluss 1a8 Sg L46 4 9 Leistungs hl Schrauben mit Innensechskantkopf anschluss verwenden S001446mC HINWEIS Abb 12 34 Abmessungen Haftreibungs Massentr g drehmoment heitsmoment J Gewicht kg Nm x 104 kg x ml 8 3 12 3 5 HC RP353B 17 11 8 15 Tab 12 33 Daten und Bema ung Ausgangs leistung KW Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B
114. achung Motoren Serie HF SPR HC RP HA LP 11K2 22K2 HA LP 11K24 22K24 10000 1000 Rotation 100 Betriebszeit s Stillstand 10 0 100 200 300 Lastverh ltnis S001487C Abb 10 5 Arbeitsdiagramm thermische Last berwachung Motoren Serie HA LP 10 3 Technische Daten Leistungsdaten 10 1 2 HINWEIS 10 4 W rmeverluste des Servoverst rkers Vom Servoverst rker abgegebene W rmemenge Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Leistungsverluste unter Nennlast Servoverst rker Servomotor Verlustleistung Bei Nenndrehmoment W Bei Servo AUS W MR J3 20B HF MPO53 25 15 HF MP13 25 15 HF KP053 13 25 15 MR J3 40B MR J3 60B MR J3 60B4 MR J3 70B HF KP73 MR J3 100B MR J3 100B4 HF SP102 HF SP1024 MR J3 200B MR J3 200B4 HF SP152 HF SP1524 HF SP202 HF SP2024 HC RP103 HC RP153 MR J3 350B MR J3 350B4 HF SP352 HF SP3524 HC RP203 MR J3 500B MR J3 500B4 HF SP502 HF SP5024 HC RP353 HC RP503 MR J3 700B MR J3 700B4 HF SP702 HF SP7024 MR J3 11KB MR J3 11KB4 HA LP11K2 HA LP11K24 MR J3 15KB MR J3 15KB4 HA LP15K2 HA LP15K24 MR J3 22KB MR J3 22KB4 Tab 10 1 Verlustleistung der Servoverst rker bei Nennlast HA LP22K2 HA LP22K24 Der Wert in Klammern gilt f r die 400 V Version Die W rmemenge die
115. alter aktiviert werden kann Servomotor EM1 pHi NOT AUS Signal n Dieser Kontakt ist bei ausgeschaltetem Servo EIN Signal bei einem Alarm oder beim Bremssignal ge ffnet Elektro magnetische Haltebremse Anschlussdiagramm Beachten Sie die folgenden Hinweise f r den Einsatz eines Servomotors mit elektromagneti scher Haltebremse ACHTUNG Die elektromagnetische Haltebremse ist nur zum Festhalten einer ruhenden Last z B von vertikalen Hebeachsen gedacht Das Abbremsen und h ufige Schalten der NOT AUS Funktion f hrt innerhalb weniger Zyklen zur Zerst rung der Haltebremse Pr fen Sie die Funktion der elektromagnetischen Haltebremse bevor Sie die Anlage regul r in Betrieb nehmen Versorgen Sie die elektromagnetische Haltebremse ber eine separate Spannungsquelle mit 24 V DC Verwenden Sie nur eine Spannungsquelle die f r die elektromagnetische Haltebremse geeignet ist Die elektromagnetische Haltebremse wird durch Ausschalten der Spannung 24 V DC aktiviert Schalten Sie das Signal Servo EIN aus nachdem der Servomotor angehalten hat a MITSUBISHI ELECTRIC Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Anschluss Elektro Servoverst rker magnetische Servo NOT Servomotor Haltebremse alarm AUS ff MM SEE B1 00 Glo 2a v eh l id B2 S001330C Abb 3 30 Anschlussdiagramm Legen Sie die Spannungsversorgungsbeschaltung so aus
116. altet wird nachdem alle Anschl sse getrennt wurden au er die Spannungsversor gung des Steuerkreises Defekte Teile im Servoverst rker Pr fmethode Alarme 12 und 13 treten auf wenn die Spannung eingeschaltet wird nachdem alle Anschl sse getrennt wurden au er die Span nungsversorgung des Steuerkreises Servoverst rker austauschen Servoverst rker austauschen Von der Steuerung bertragener Timer fehler Defekte Steuerung Pr fmethode Alarm 13 tritt auf wenn die Servosteuerung in einem Mehr fach CPU System verwendet wird Servosystem Steuerung austau schen Speicherfehler 2 E2PROM E PROM Fehler Defekte Teile im Servoverst rker Pr fmethode Alarm 15 tritt auf wenn die Spannung eingeschaltet wird nachdem alle Anschl sse getrennt wurden au er die Spannungsversor gung des Steuerkreises Die Anzahl der Schreibzyklen in das E PROM hat 100000 berschritten Servoverst rker austauschen Encoderfehler 1 Beim Einschal ten Kommunikations fehler zwischen dem Encoder und dem Servoverst rker 1 Encoderanschluss CN2 unterbrochen Korrekt anschlie en 2 Fehlerhafter Encoder Servomotor austauschen 3 Encoder Kabelfehler Draht gebrochen oder Kurzschluss Kabel reparieren oder wechseln 4 Falsches Encoder Kabel in den Parametern eingestellt 2 Leiter 4 Leiter Kabel Parameter PCO4 an vierter Stelle korri gieren Platinenfehler 2
117. angen H D SC Dr Schutzhaube l Wasserbecken Falsch Kapillar Effekt an der Kabelschlaufe S001294aC Abb 2 13 Kabel zum Motor nicht in l oder Wasser liegend verlegen Wenn Sie den Servomotor mit dem Wellenende nach oben montieren wollen m ssen Sie ge eignete Ma nahmen ergreifen so dass kein Ol aus einem Getriebe oder sonstigem in den Mo tor eindringen kann Kommt der Motor mit K hlmitteln oder sonstigen len usw in Ber hrung kann es sein dass die Dichtungen das Geh use und die Kabel des Servomotors dadurch besch digt werden In einer Umgebung mit lnebel Wasser Schmierfett usw kann es sein dass ein Standard servomotor nicht verwendbar ist Fragen Sie Ihren Vertriebspartner nach alternativen L sun gen Getriebe DEENEN EE Schmier l Servomotor S001294bC Abb 2 14 Montage des Motors mit der Welle nach oben Im Allgemeinen kann die Montage des Servomotors in jeder beliebigen Lage und Ausrichtung erfolgen Wird ein Servomotor mit Haltebremse mit der Welle nach oben zeigend montiert kann es zu einer Ger uschentwicklung kommen die aber keinen fehlerhaften Zustand bedeutet 2 14 a MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss des Servoverst rkers Anschluss 3 3 1 3 1 1 Anschluss Anschluss des Servoverst rkers ACHTUNG Die jeweiligen Klemmen d rfen nur mit der angegebenen Spannung belegt werden Eine falsche Spannung kann zu Sch den am Servoverst rker f hr
118. angs drehmoment heitsmoment J Gewicht kg leistung kW 4 2 Nm x 10 kg x m 6 1 4 8 0 5 8 5 8 3 6 7 Tab 12 20 Daten und Bema ung HINWEIS Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro magnetischer Haltebremse Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entf llt der Bremsan schluss MELSERVO J3 B 12 15 Abmessungen Servomotoren HF SP102 B KL Einheit mm Befestigungs bohrung d 4 9 0 Encoder Schrauben mit Innensechs kantkopf verwenden 79 9 509 T anschluss 590 1209 Leistungsanschluss j 79 8 Bremsanschluss 9 17 La SE Bremsanschluss WI iS 2 Erdung WAAT es A u Leistungsanschluss 1125 S001437mC Abb 12 25 Abmessungen Ausgangs leistung kW Haftreibungs drehmoment Nm Massentr g heitsmoment J x 104 kg x ml Gewicht kg HF SP102B 1 0 11 9 6 5 8 5 Tab 12 21 Daten und Bema ung 14 0 8 5 Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro magnetischer Haltebremse Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entf llt der Bremsan schluss
119. auschen Verlust der Absolutposition Daten der Absolut position sind fehler haft 1 Spannungsabfall im Encoder Batterie nicht angeschlossen Nach dem Auftre ten des Alarms Spannung f r einige Minuten ein geschaltet lassen dann einmal aus schalten und wie der einschalten Nullpunkt R ck kehr durchf hren 2 Batteriespannung niedrig 3 Batteriekabel oder die Batterie ist fehlerhaft Batterie wechseln Nullpunkt R ck kehr durchf hren Erstmaliges Einschalten der Spannungversor gung im System der Absolutwert Positionserkennung 4 Nullpunktposition ist nicht einge stellt Nach dem Auftre ten des Alarms Spannung f r einige Minuten ein geschaltet lassen dann einmal aus schalten und wie der einschalten Nullpunkt R ck kehr durchf hren Tab 9 2 MELSERVO J3 B berlastung Bremskreis Die zul ssige Belastung des Bremskreises ist berschritten Fehlerhafter Brems transistor Fehlerbehebung 2 1 Fehlerhafte Einstellung des Parameters PAO2 Korrekt einstellen 2 Eingebauter Bremswiderstand oder regenerativer Bremswiderstand ist nicht angeschlossen Korrekt anschlie en 3 Kurze Zykluszeiten bzw kontinuierli cher generatorischer Betrieb berlas ten den Bremskreis Pr fmethode In der Statusanzeige die Auslastung des Bremskreises ber pr fen 4 Spannung der Spannungsver sorgung steigt auf folgenden Wert MR
120. b 10 2 Die Stirnseite ist ausgeschlossen MELSERVO J3B 10 13 Technische Daten Standarddaten Servomotor HA LP Serie 15K2 15K24 Verwendbarer Servoverst rker MR J3 15KB 15KB4 Nennausgabeleistung kW Nenndrehmoment Nm Nenndrehzahl U min Maximale Drehzahl U min Zul ssige H chstdrehzahl U min Maximaldrehmoment Nm Massentr gheitsmoment J x 1074 kg x cm Empfohlenes Verh ltnis des Lasttr gheitsmomentes zum Tr gheitsmoment des Servo motors Nennstrom A 32 77 40 112 Max Strom A 96 231 117 280 Drehzahl Positionsdetektor Encoder Aufl sung 262144 Impulse Umdrehung Schutzart IP44 K hlung Zwangsk hlung durch L fter Umgebungsbedingungen Siehe Abschn 2 1 Zul ssige Wellenbelastung Siehe Abschn 2 1 3 Gewicht kg 95 Tab 10 7 Standarddaten des Servomotors der Serie HA LP berschreitet das Verh ltnis des Lasttr gheitsmoments zum Tr gheitsmoment der Motor welle den angegebenen Wert setzen Sie sich mit Ihrem Vertriebspartner in Verbindung Ist der Servomotor mit einer elektromagnetischen Haltebremse ausgestattet entnehmen Sie die entsprechenden Werte bitte aus Tab 10 2 10 14 a MITSUBISHI ELECTRIC Standarddaten Technische Daten 10 2 3 Drehmomentverl ufe HINWEIS Wirkt bei gestopptem Servomotor eine Last sollte das abgegebene Drehmoment
121. ber ein Umschaltsignal par Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Die Verst rkungsfaktoren PB29 bis PB32 werden in Abh ngigkeit der folgenden Auswahl umgeschaltet O nicht aktiv 1 Verst rkungsumschaltung durch Steuerungsbefehl ist aktiviert 2 Frequenzsollwert Einstellwert aus PB27 3 Regelabweichung in Impulsen Einstellwert aus PB27 4 Drehzahl des Servomotors Einstellwert aus PB27 Schwelle zur Umschaltung der Verst rkung 0 g ltig bei der Bedingung gr er als der Schwellwert Bei Steuerungsbefehl g ltig bei EIN 1 g ltig bei der Bedingung kleiner als der Schwellwert Bei Steuerungsbefehl g ltig bei AUS S000885C Abb 5 11 Verst rkungsumschaltung Schwelle zur Umschaltung des Verst rkungsfaktors CDL PB27 Ist in PB26 der Frequenzsollwert die Regelabweichung oder die Drehzahl angew hlt dient PB27 zur Einstellung des Wertes bei dem die Verst rkung umgeschaltet werden soll F r die verschiedenen Gr en gelten folgende Einheiten Frequenzsollwert 1000 Impulse s Regelabweichung Impulse Drehzahl U min Tab 5 2 Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Zeit f r Umschaltung des Verst rkungsfaktors CDT PB28 PB28 dient zur Einstellung der Filterzeitkonstanten bei Umschaltung der Verst rkungsfak toren Das Filter soll z B Belastungen der Maschine bei Umschaltung zwischen stark unterschiedlichen Verst rkungsfaktoren verhindern 5 16 MITSUBISHI ELECTRIC Umschaltun
122. berhitzung des Verst rkers oder des Bremswiderstandes f hren MELSERVO J3 B 7 1 Zubeh r Optionales Zubeh r 7 1 Optionales Zubeh r 7 1 1 Bremswiderstand ACHTUNG Es d rfen nur die in der folgenden Tabelle aufgef hrten optionalen Bremswiderst nde in Verbindung mit den angegebenen Servoverst rkern betrieben werden Eine unzu l ssige Kombination aus Bremswiderstand und Servoverst rker kann zu einer Uber hitzung der Bauteile f hren Zul ssige Kombinationen Bremswiderstand Servoverst rker Regenerative Leistung W Servo Eingebauter MR RFH MR RFH MR RFH MR PWR R T MR PWR R T MR PWR R T verst rker Brems 75 40 220 40 400 13 400 120 600 47 600 26 widerstand 40 0 40 9 13 0 120 0 47 9 26 9 MR J3 10B 150 ams MR J3 20B 10 150 MR J3 40B 10 150 ees MR J3 60B 10 150 MR J3 60B4 15 MR J3 70B 150 MR J3 100B 150 MR J3 100B4 MR J3 200B MR J3 200B4 MR J3 350B MR J3 350B4 MR J3 500B MR J3 500B4 MR J3 700B MR J3 700B4 Tab 7 1 Zul ssige Kombinationen Bremswiderstand Servoverst rker UI Die angegebenen Leistungswerte sind nicht gleichzusetzen mit den Nennleistungen der Widerst nde 7 2 MITSUBISHI ELECTRIC Optionales Zubeh r Zubeh r Auswahl des Bremswiderstandes Berechnung der regenerativen Energie Verwenden Sie die folgenden Formeln in Tab 7 2 um eine zul ssige
123. ca 80 200 172 138 62 RR Luftstromrich Pl 8 180 tung L fter 6 e L S ER el H i i a D nn B L n II KR WH TI d JC Mit Batterie MR J3BAT TE3 SECH es E DEER ar 6 m Je 3 Erdungsklemmen TE2 9 i D N j z Ka r u RW ji i p H 1 T S01429C Abb 12 15 Au enabmessungen Ger tetyp Gewicht kg MR J3 700B MR J3 700B4 6 2 Tab 12 8 Bema ung Schutzleiter PE S001428C Abb 12 16 Klemmen 12 8 A MITSUBISHI ELECTRIC Servoverst rker Abmessungen MR J3 11KB bis MR J3 22KB MR J3 11KB4 bis MR J3 22KB4 260 Einheit mm 12 _ 236 T12 ca 80 260 S S 2 12 Befestigungsbohrung T ee u p P A A 1 4 sle EEN 3 GE 7 b d e E d Mit Batterie MR J3BAT 123 5 13 tt 9 D We i 183 227 D A D on ON D CN e ZE 2 SO1491C Abb 12 17 Au enabmessungen Ger tetyp Gewicht kg MR J3 11KB MR J3 11KB4 MR J3 15KB MR J3 15KB4 MR J3 22KB MR J3 22KB4 Tab 12 9 Bema ung L3 Gau U VM W cCIN I 8 S001492C Abb 12 18 Klemmen MELSERVO J3 B 12 9 Abmessungen Servomotoren 12 2 Servomot oren 12 2 1 HF MP und HF KP Serie HF MP053 B HF KP053 B Einheit mm L 25
124. che Anpassung der Verst rkung auf einen optimalen Wert bei schwankender Last an der Motor Real time Auto Tuning welle Abschn 4 6 3 Diese Funktion ist beim MR J3 B leistungsf higer als beim MR J2 Super Wenn der eingebaute Bremswiderstand keine ausrei chende Leistung f r die auftretende regenerative Lei stung aufweist kann ein externer Bremswiderstand angeschlossen werden Abschn 7 1 1 Optionaler Bremswiderstand Alarmspeicher l schen Der Alarmspeicher wird gel scht Parameter PC21 Das Ausgangssignal kann unabh ngig vom Servo Erzwungenes Ausgangssignal status ein und ausgeschaltet werden Sie k nnen diese Funktion zum Beispiel zur Pr fung der Signal leitung verwenden Abschn 4 4 Der Testbetrieb erm glicht die Ausf hrung verschiede ner Funktionen wie Tipp Betrieb Positionierbetrieb oder erzwungenes Ausgangssignal Abschn 4 4 Die Setup Software MR Configurator MRZJW3 SETUP221E ist hierzu notwendig Der Servostatus wird als Funktion Spannung ber Zeit ausgegeben Analoger Monitorausgang Parameter PC09 Durch den Einsatz eines PCs k nnen die Parameter einstellungen der Testbetrieb die Statusanzeige und Abschn 7 1 8 weiteres ber den PC erfolgen Setup Software MR Configurator Tab 1 8 Funktionsbeschreibung a MITSUBISHI ELECTRIC Systemkonfiguration Einleitung 1 7 Systemkonfiguration ACHTUNG Um einen elektrischen Schlag zu verhindern m
125. chen generell den CE und UL cUL Standards A MITSUBISHI AC SERVO MOTOR HF KP13 INPUT 3AC 96V 0 8A OUTPUT 100W IEC60034 1 03 3000r min IP65C1 B 0 5kg SER No H14425001 034 RE MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION MADE IN JAPAN Modell Eingangsdaten Spannung Strom Ausgangsleistung Schutzklasse IEC Nenndrehzahl Schutzart IP Isolationsklasse Gewicht Seriennummer S001270C Abb 1 12 Typenschild a MITSUBISHI ELECTRIC Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Einleitung 1 4 Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Bei den Modellen MR J3 350B4 und gr er bzw MR J3 500B und gr er muss die Frontab deckung entfernt werden bevor die Klemmenleisten zum Anschluss der Versorgungsspan nung des Motors TE1 und der Steuerspannung TE2 zug nglich sind GEFAHR Vor dem Entfernen der Frontabdeckung ist die Netzspannung abzuschalten und eine Wartezeit von mindestens 15 Minuten einzuhalten Diese Zeit wird ben tigt damit sich die Kondensatoren nach dem Abschalten der Netzspannung auf einen ungef hrlichen Spannungswert entladen k nnen 1 4 1 Entfernen der Frontabdeckung der MR J3 350B4 MR J3 500B 4 und MR J3 700B 4 Halten Sie den unteren Teil der Frontabdeckung rechts und links mit beiden H nden fest Abb 1 13 Schritt Q Entfernen der Frontabdeckung S001271C Ziehen Sie die Abdeckung in einer Drehbewegung um die Punkte A nach v
126. chluss Leistungsanschluss S001439mC Abb 12 27 Abmessungen Haftreibungs Massentr g Ausgangs drehmoment heitsmoment J Gewicht kg leistung kW a 5 Nm x 10 kg x m Gs 38 3 12 2 0 HF SP202B 44 47 9 18 Tab 12 23 Daten und Bema ung HINWEIS Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro magnetischer Haltebremse O Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entf llt der Bremsan schluss 12 18 a MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren Abmessungen HF SP352 B Einheit mm Bonur E L 79 D176 18 3 V RK L 75 J 45 k B be SE D J 13 Encoder 7 Om anschluss 66 50 E Bremsanschluss 5 4 24 8 w 82 Leistungsanschluss L 119 8 X 4 013 5 x lt gt Erdung Schrauben mit Innensechs SLP u kantkopf verwenden Bremsanschluss Leistungsanschluss S001440mC Abb 12 28 Abmessungen Haftreibungs Massentr g else EW drehmoment heitsmoment J Gewicht kg Nm x 104 kg x ml 75 0 19 3 5 HF SP352B 44 0 84 7 25 Tab 12 24 Daten und Bema ung HINWEIS Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro magnetischer Haltebremse O Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entf llt der Bremsan schluss MELSERVO J3 B 12 19 Servomotoren Abmessungen HF SP502 B Einheit mm boning E
127. chluss des nachfolgenden Servoverst rkers oder der Schutzkappe CN2 Encoder Anschluss Anschluss des Servomotor Encoders Zum Anschluss der Batterie MR J3BAT f r die Speicherung der Daten der Absolutwertpositio nierung Wenn sie die Batterie anschlie en stellen Sie sicher dass die Kontrollleuchte CHARGE nach mindestens 15 Minuten ausgeschaltet ist nach dem die Versorgungsspannung des Hauptekrei ses abgeschaltet wurde Wenn Sie die Batterie ersetzen lassen Sie die Steuerspannungsver sorgung eingeschaltet und schalten nur die Ver sorgungsspannung des Leistungskreises ab Andernfalls gehen die Daten der Absolutwert positionierung verloren Anschluss f r einen Personalcomputer Tab 3 6 Beschreibung der Schnittstellen CNTA CN1B CN2 CN4 und CNS Batterieanschluss Kommunikationsanschluss Eingangssignale Beschreibung E A UO Schalten Sie das EM1 Signal aus um den Servo motor bei einem NOT AUS zu stoppen Der Servo motor wird ausgeschaltet und die Widerstand bremsung aktiviert Schalten Sie das EM1 Signal bei einem NOT AUS zum Zur cksetzen des NOT AUS Status ein Wird der Parameter PAO4 auf 11 gesetzt kann intern automatisch EIN immer EIN einge stellt werden Mit den Steuerungseinstellungen DI1 DI2 und DI3 k nnen Operanden zugeordnet werden Im Steue rungshandbuch sind die zuordbaren Operanden beschrieben F r Q172HCPU Q173HCPU und QD75MH k nnen folgende Op
128. chnische Daten 10 1 4 Widerstandsbremsung Dynamische Motorbremse Tritt ein Alarm ein NOT AUS oder ein Spannungsabfall auf wird der Servomotor direkt auf eine Widerstands Bremseinheit geschaltet und abgebremst In Abb 10 7 ist die Verz gerungskurve dargestellt NOT AUS EMG E N AUS r Zeitkonstante t e i Maschinenge schwindigkeit gt S000657C Abb 10 7 Bremsverlauf Die Berechnung der ungef hren Auslaufl nge kann ber die folgende Formel erfolgen V J 0 L Dee disc Sch Lmax maximale Auslaufl nge mm Vo Geschwindigkeit der Maschine mm min Jm Massentr gheitsmoment des Servomotors kgem J Massentr gheitsmoment der Last umgerechnet auf einen quivalenten Wert an der Servomotorwelle kgcem T Bremszeitkonstante s te Verz gerung durch die Steuereinheit Schaltzeit des internen Relais ca 30 ms s ACHTUNG Verwenden Sie die Widerstandsbremsung bei den Servoverst rkern MR J3 10B bis MR J3 200B nur bis zu einem maximalen Verh ltnis der Massentr gheitsmomente von 30 bei den Servoverst rkern MR J3 350B bis zu einem Massentr gheitsverh ltnis von 16 und bei den Servoverst rkern MR J3 500B und MR J3 700B bis zu einem Massentr gheitsver h ltnis von 15 Bei einem h heren Wert kann die eingebaute Widerstandsbremse berhitzt werden Brandgefahr Besteht die Gefahr dass der Wert berschritten wird nehmen Sie bitte Kontakt mit Ihrem Vertriebspartner auf
129. das empfohlene Encoder Kabel Zur Kabelauswahl siehe Abschn 7 1 2 H Wenn Sie den Alarmausgang ALM durch Parameter nderung deaktivieren erweitern Sie den Spannungsversorgungskreis so dass das Leistungssch tz MC bei Auftreten eines Alarms von der Steuerung abgeschaltet wird Verwendung der E A Schnittstelle in negativer Logik Bei Verwendung in positiver Logik siehe Abschn 3 2 3 Siehe Abschn 3 3 3 26 MITSUBISHI ELECTRIC Spannungsversorgung Anschluss Temperaturschalter NOT AUS Servomotor Alarm Steuerung NOT AUS AUS EIN RA3 RA1 RA2 SES o o o 0 o 0 a o olo o 0 uo ENEE SK Servoverst rker Dynamische Servomotor NFB TE Motor Spannungs ee Eee 1 bremse versorgung ei 200 bis 230 V SI Motor 3 phasig 5 gt CN2 Encoderkabel Encoder bm K hll fter_BU Sal Bw Temperaturschalter Spannungs OHS1 OHS2 quelle 24V DC gS CN CN3 24 V DC Dee NOT AUS Mi i DOCOM DICOM ALM Alarm Sak S001498C Abb 3 26 Dreiphasiger Anschluss des Servoverst rkers MR J3 11KB bis MR J3 22KB Verbinden Sie immer die Klemmen P1 und P Auslieferungszustand Die Klemmen dienen zum Anschluss einer Zwischenkreisdrossel Siehe Abschn 7 1 1 wenn Sie die Bremsoption verwenden Verwenden Sie das empf
130. dass die Maschine nicht r ttelt Position Position Motorverhalten Maschinenverhalten Motorverhalten Maschinenverhalten Vibrationsunterdr ckung AUS Vibrationsunterdr ckung EIN Normaleinstellung S001368C Abb 5 6 Wirkungsweise der erweiterten Filterabstimmung zur Vibrationsunterdr ckung Die Vibrationsfrequenz der Maschine bei der Endpositionierung wird mit dieser Funktion Pa rameter PBO2 automatisch ermittelt Bei der Filterabstimmung der Vibrationsunterdr ckung wird nach der vorgegebenen Anzahl an Durchl ufen auf den manuellen Modus geschaltet Im manuellen Modus kann mit Hilfe des Fil ters zur Unterdr ckung von Vibrationen die Einstellung der Vibrationsfrequenz PB19 und der Resonanzfrequenz PB20 ge ndert werden MELSERVO J3 B 5 7 Sonderfunktionen Filterfunktionen Parameter Einstellung der erweiterten Filterabstimmung Automatisch eingestell ter Parameter Einstellung Filterabstimmung Vibrationsunterdr ckung abgeschaltet Siehe Hinweise Filterabstimmung zur Vibrationsunterdr ckung Erweiterte Funktion Manuell Hinweis Parameter PB19 und PB20 sind auf die Werkseinstellungen eingestellt S000611C HINWEISE Diese Funktion wird mit der Einstellung von PAO8 Auto Tuning auf Auto Tuning 2 0002 oder Manuell 0003 aktiviert l Diese Funktion ist nur f r Maschinen Resonanzfrequenzen von 0 1 bis
131. den Die Stromauf nahme kann durch Reduzierung der genutzten Ein und Ausg nge verringert werden a MITSUBISHI ELECTRIC Standarddaten Technische Daten Servoverst rker MR J3 400 V Typen 200B4 350B4 500B4 700B4 11KB4 Spannungs versorgung des Hauptkreises Spannung Frequenz 3 380 480 V AC 50 60 Hz Zul ssige Spannungs schwankung 3 323 528 V AC Zul ssige Frequenz schwankung 5 Spannungs versorgung des Steuerkreises Spannung Frequenz 1 380 480 V AC 50Hz 60 Hz Zul ssige Spannungs schwankung 1 323 528 V AC Zul ssige Frequenz schwankung Leistungsauf nahme Schnittstellen versorgung Spannung 24V DC 10 Stromauf nahme 150 mA Regelung Widerstandbremse Sinuskommutierte PWM Regelung Eingebaut Externe Option Schutzfunktionen berstrom berspannung berlast elektronisches Thermorelais berhitzungsschutz des Servomotors Encoderfehler Bremskreis berlastung Unterspannung Netzausfall zu hohe Drehzahl zu gro e Regelabweichung Schutzart Offen IP00 Umgebungsbedingungen Siehe Abschn 2 1 Gewicht kg Tab 10 4 Standarddaten der 400V Servoverst rker Die Stromaufnahme ist 150 mA wenn alle E A Signale benutzt werden Die Stromauf nahme kann durch Reduzierung der genutzten Ein und Ausg nge verringert werden
132. der Einstellung von Parameter PB02 Filterabstimmung zur Vibrationsunterdr ckung auf 1 wird dieser Parameter automatisch ge ndert Ist der Parameter PBO2 auf 2 eingestellt kann dieser Parameter manuell eingestellt werden PB21 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PB22 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PB23 Siehe Beschreibung Einstellung Tiefpassfilter Auswahl Tiefpassfilter 0 Automatische Einstellung 1 Manuelle Einstellung ber Parameter PB18 Bei der automatischen Einstellung hat das Filter eine Bandbreite die ann hernd der folgenden Formel entspricht Ve Tab 4 16 Detaillierte bersicht der Parameter PBOD 5 a MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Betrieb Werks A P PB24 MVS Siehe Beschreibung Vibrationsunterdr ckung im Stillstand Wird der Parameter PAO8 auf 3 eingestellt ist dieser Parameter aktiviert Auswahl Vibrationsunterdr ckung im Stillstand 0 Deaktiviert 1 Aktiviert Auswahl von PI oder PID Verhalten 0 Pl Verhalten ist aktiviert Mit Befehlen der Steuerung ist eine Umschaltung auf PID Verhalten m glich 3 PID Verhalten ist st ndig aktiviert PB25 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PB26 Siehe Beschreibung Verst rkungsfaktorumschaltung Um
133. des Auto Tunings nicht zufrieden stellend kann die Einstellung der Verst r kung ber die Parameter manuell vorgenommen werden Verwenden Sie bei Resonanzerscheinungen der Maschine die automatische Vibrationsun terdr ckung PBO1 oder die Filter zur Unterdr ckung mechanischer Resonanzen PB13 bis PB16 Drehzahlregelung Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die bei der manuellen Einstellung der Verst r kungsfaktoren verwendeten Parameter bei Drehzahlregelung Parameter Bezeichnung PBO06 Massentr gheitsverh ltnis PBO7 Verst rkungsfaktor Lageregelung virtueller Regelkreis Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis I Anteil Drehzahlregelkreis Tab 4 26 Einzustellende Parameter bei Drehzahlregelung Gehen Sie bei der Einstellung wie folgt vor Nehmen Sie zuerst eine Einstellung mit Auto Tuning vor Siehe Funktionsweise des Auto Tunings auf Seite 4 47 ndern Sie den Parameter Auto Tuning auf manuell PA08 0003 Setzen Sie PBO6 auf einen angenommenen Wert f r das Massentr gheitsverh ltnis War die Einstellung beim vorhergehenden Auto Tuning in Ordnung braucht dieser Wert nicht ge ndert zu werden GO Setzen Sie den Verst rkungsfaktor Lageregelung des virtuellen Regelkreises PBO7 und des Lageregelkreises PBO8 auf einen etwas kleineren Wert ein Setzen Sie den I Anteil des Drehzahlregelkreises PB10 auf einen etwas gr eren Wert Erh hen Sie den Verst
134. des nachfolgenden Servoverst r kers Stecken Sie beim letzten Servoverst rker auf dem Bus eine Schutz Kappe auf Abschn Encoderanschluss CN2 Batterieanschluss CN4 Zum Anschluss des Servomotorencoders Zum Anschluss der Batterie f r die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung Abschn Abschn Anschluss f r Zwischenkreisdrossel TE3 Zum Anschluss einer DC Zwischenkreisdrossel eoeie e oe oe vor Kontrollleuchte CHARGE Leuchtet bei aufgeladenem Zwischenkreis Wenn die Kontrollleuchte leuchtet d rfen die Kabelverbindungen nicht getrennt werden Klemmleiste der Spannungsversor gung TE1 Zum Anschluss der Spannungsversorgung des optionalen Bremswiderstandes und des Servo motors Abschn Abschn Klemmleiste der Steuerspannungs versorgung TE2 Zum Anschluss der Spannungsversorgung des Steuerteils Abschn Abschn Klemme f r Schutzerde PE Zur Erdung des Moduls Abschn ee Typenschild Tab 1 4 Anschl sse und Bedeutung HINWEIS MELSERVO J3 B Abschn Die Servoverst rker sind ohne Frontabdeckung dargestellt Das Entfernen der Frontabdek kung ist in Abschn 1 4 beschrieben 1 19 Einleitung Bedienungs Anzeigeelemente und Anschl sse Servoverst rker MR J3 11KB bis MR J3 22KB Servoverst rker MR J3 11KB4 bis MR J3 22KB4
135. die Kabelverbindungen nicht getrennt werden d Batterieanschluss CNA Zum Anschluss der Batterie f r die Speiche rung der Daten der Absolutwertpositionierung Kap 6 Batteriehaltererung Klemme f r Schutzerde PE Enth lt die Batterie f r die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung Zur Erdung des Moduls Abschn 6 1 4 Abschn 3 4 Typenschild Tab 1 2 Anschl sse und Bedeutung MELSERVO J3 B Abschn 1 3 3 1 17 Einleitung Bedienungs Anzeigeelemente und Anschl sse Servoverst rker MR J3 350B4 bis MR J3 700B4 Servoverst rker MR J3 500B und MR J3 700B N S001281C Abb 1 26 Servoverst rker MR J3 350B4 bis MR J3 700B4 Servoverst rker MR J3 500B und MR J3 700B Bezeichnung Beschreibung Anzeigefeld Drehschalter Achseneinstel lung SW1 Dreistellige 7 Segment LED zur Anzeige des Servostatus und der Alarmcodes Codierschalter zur Einstellung der Stations nummer des Servoverst rkers Abschn 3 9 SW2 1 dient beim Betrieb mit der Setup Soft ware MR Configurator zur Auswahl des Testbe triebs SW2 2 ist ohne Funktion und sollte sich in der unteren Stellung befinden Tab 1 3 Bedienelemente und Bedeutung 1 18 Abschn 3 9 a MITSUBISHI ELECTRIC Bedienungs Anzeigeelemente und Anschl sse Einleitu
136. die Bremseinheit f r mindestens 30 Minuten abk hlen bevor Sie den Alarm zur cksetzen und den Betrieb wieder aufnehmen Bei einigen Kommunikationszust nden der Steuerung kann es vorkommen dass der Alarm nicht gel scht werden kann 9 2 a MITSUBISHI ELECTRIC Alarm und Warnmeldungen Fehlererkennung und behebung HINWEIS Alarmmeldungen GEFAHR Bei Auftreten eines Alarms m ssen Sie die Ursache beseitigen Vergewissern Sie sich dass ein Neustart sicher erfolgen kann setzen Sie den Alarm zur ck und starten Sie den Betrieb wieder Zur Vermeidung von Fehlfunktionen muss bei einem Verlust der Absolutposition 25 eine erneute Einstellung des Referenzpunktes vorgenommen werden Tritt ein Alarm auf stetzen Sie den Status auf Servo AUS und unterbrechen Sie die Spannungsversorgung des Leistungs und des Steuerkreises Hinweise zu Tab 9 2 Schutzma nahmen bei Auftreten einer Alarmmeldung ACHTUNG Wenn einer der folgenden Alarme auftritt beheben Sie die Ursache und lassen Sie den Servoverst rker den Servomotor und die Bremseinheit f r mindestens 30 Minuten abk hlen bevor Sie den Betrieb wieder aufnehmen berlastung Bremskreis 30 berlast 1 50 berlast 2 51 Wird der Alarm durch Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung zur ck gesetzt und der Betrieb einfach fortgef hrt kann es zu Sch den am Servoverst rker am Servomotor und am Bremswiderstand kommen GEFAHR Kurz
137. dkabel au er MR J3BUS M A halb des Schaltschranks 5 0 m bis 20 0 m Tab 3 11 SSCNET III Kabel Die Verkabelung zwischen der zweiten und den nachfolgenden Stationsnummern ist ausgelassen Bis zu acht Stationen n 1 bis 8 k nnen verbunden werden Siehe auch Abschn 3 9 Stecken Sie die Schutzkappen immer auf die unbenutzten Anschl sse von CN1A und CN1B Spannungsversorgung 24 V DC 10 150 mA f r externe Schnittstellensignale Der Strom von 150 mA wird ben tigt wenn alle E A Anschl sse verwendet werden Mit Verringerung der Anzahl der verwendeten E A Anschl sse kann die Stromaufnahme reduziert werden Siehe auch Abschn 3 2 2 Im st rungsfreien Betrieb ist der Ausgang Alarm ALM eingeschaltet Bei einem Alarm wird der Ausgang abgeschaltet und die Ausgabe von Signalen durch die programmierbare Steuerung sollte durch das Ablaufprogramm gestoppt werden Klemmen mit gleichem Signalnamen sind im Servoverst rker intern verbunden Die Signale k nnen mit dem Parametern PD07 PD08 PD09 ver ndert werden d Verwendung der E A Schnittstelle in negativer Logik Bei Verwendung in positiver Logik siehe Abschn 3 2 3 Durch die Einstellungen der Steuerung k nnen den Eing ngen DI1 DIS DI3 Operanden wie z B Schalter oder Sensoren zugeordnet werden Weitere Einzelheiten finden Sie im Handbuch der Steuerung Folgende Operanden k nnen bei Q172HCPU Q173HCPU und QD75MH zugeordnet werden DI1 Obe
138. durch behoben werden dass die Span nungsversorgung w hrend des Alarmstatus einige Minuten eingeschaltet bleibt und anschlie Bend aus und wieder eingeschaltet wird Weiterhin kann es im System der Absolutwert Positionserkennung beim Einschalten der Span nungsversorgung bei Drehzahlen ab 500 U min zu Positionsabweichungen aufgrund externer Krafteinwirkungen o A kommen Deshalb muss die Spannungsversorgung w hrend eines Motorstopps eingeschaltet sein Parametereinstellung Nehmen Sie die Parametereinstellungen entsprechend der Anwendung und den technischen Daten der Maschine vor Parameterdefinitionen in Abschn 4 5 Bedeutung Einstellung Beschreibung Vorw rtsdrehung erfolgt in Richtung steigender Drehrichtung des Servomotors Adressen Auto Tuning Aktiviert Ansprechverhalten Auto Tuning Langsames Ansprechverhalten Grundeinstellung Tab 4 1 Einstellwert und Regelfunktion Schalten Sie nach Einstellung der Parameter die Spannungsversorgung aus und wieder ein um die neuen Parameterwerte zu aktivieren 4 4 a MITSUBISHI ELECTRIC Inbetriebnahme Betrieb Servo einschalten Gehen Sie beim Einschalten des Servoverst rkers wie folgt vor Schalten Sie die Spannungsversorgung des Leistungs und Steuerkreises ein OG Die Steuerung sendet den Servo EIN Befehl Im Servo EIN Zustand ist der Servoverst rker betriebsbereit Der Servomotor ist in Regelung Referenzp
139. e elektromagn Haltebremse IGBT Ansteuerung EIN AUS elektromagnetische inaktiv EIN Haltebremse MBR Verz gerungszeit der I elektromagnetischen Haltebremse aktiv AUS Alarm nein EIN ja AUS S000803C Abb 3 33 Auftreten eines Alarms Dynamische Motorbremse Dynamische Motorbremse Elektromagnetische Haltebremse Drehzahl Servomotor P elektromagnetische Haltebremse 15bs i 100 ms 1 1 EIN IGBT Ansteuerung AUS 1 elektromagnetische inaktiv EIN Haltebremse MBR aktiv AUS l 1 1 i l 1 Verz gerungszeit der 1 1 elektromagnetischen Haltebremse Alarm EIN i AUS i Leistungskreis und EIN Steuerkreis AUS Abb 3 34 Leistungskreis und Steuerkreis AUS S000804C Fu note siehe Folgeseite Fu note siehe Folgeseite 3 34 MITSUBISHI ELECTRIC Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Anschluss Dynamische Motorbremse Dynamische Motorbremse T Elektromagnetische Haltebremse ahl Servomotor g B ss p e ektromagnetische Haltebremse IGBT Ansteuerung ak elektromagnetische inaktiv EIN _ Haltebremse MBR aktiv AUS Verz gerungszeit der EIN elektromagnetischen Haltebremse AUS Leistungskreis und EIN Steuerkreis AUS Abb 3 35 Leistungskreis AUS Versorgungsspannung des Steuerkreises bleibt erhalten Alarm S000899C wenn d
140. ebremse sind die Pins G und H des Leistungsanschlusses nicht beschaltet a MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren Abmessungen HC RP153 B Einheit mm L 45 5100 10 3 Befestigungs 38 2 bohrung Ze OZN d a rs t E S S 3 R ra gA S 2 gt r D 13 IM Bremsan Erdung schluss d San H Encoder Leistungs L 94 5 x 44 anschluss anschluss w Z x 4 9 Leistungs Schrauben mit Innensechskantkopf anschluss verwenden S001444mC Abb 12 32 Abmessungen Haftreibungs Massentr g drehmoment heitsmoment J Gewicht kg Nm x 104 kg x ml 1 90 5 0 1 5 HC RP153B 7 2 25 7 0 Tab 12 29 Daten und Bema ung Ausgangs leistung kW HINWEIS Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro magnetischer Haltebremse Bremsanschluss Leistungsanschluss Tab 12 30 Leistungsanschlussbelegung Motorserie HC RP Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse sind die Pins G und H des Leistungsanschlusses nicht beschaltet MELSERVO J3 B 12 23 Abmessungen Servomotoren Einheit mm L EOE A e D100 A 10 3 d ECH e Got A DH i x H N DA Te t PS N r N g Bremsan schluss Erdung VAN u Encoder Leistungs 119 5 Z v 44 anschluss anschluss vi 4 09 Leistungs Schrauben mit Innensechskantkopf ansehluss verwenden S001445mC HIN
141. egeben Aufl sung 10 Bit Die f r CH2 in Parameter PC10 eingestellten Daten werden ber MO1 LG analog ausgegeben Aufl sung 10 Bit Beschreibung Spannungsversorgung der digitale Eing nge Eingang 24 V DC 150 mA der Eingangsschnittstelle Die Leistungsaufnahme h ngt von der Anzahl der benutzten E A Punkte ab Plus Pol des 24 V DC Netzteils anschlie en 24 V DC 10 Die Pins sind intern gebr ckt Bezugspunkt der digitalen Eing nge Bezugspunkt f r Monitorsignale Minus Pol des 24 V DC Netzteils anschlie en Gemeinsamer Bezugspunkt f r die digitalen Eing nge wie z B EM1 Die Pins sind intern gebr ckt und galvanisch getrennt von Klemme LG Bezugspunkt f r die analogen Ausg nge MO1 und MO2 Die Pins sind intern gebr ckt Abschirmung Tab 3 9 Versorgungsspannung Schlie en Sie hier die Abschirmung der Signalkabel an a MITSUBISHI ELECTRIC Schnittstellen Anschluss 3 2 3 2 1 MELSERVO J3 B Schnittstellen Im Folgenden wird der Anschluss der externen Peripherie an die im Abschn 3 1 3 beschrie benen Schnittstellen erl utert Internes Schaltdiagramm NOT STOP CNS CN3 2 ca 5 6kQ an 0 C Rl 10 icom 13 MBR Beta o Dm INP i 15 ALM LRA S a p B T _ _ galvanische _ u S S S E 8 Trennung CN3 LA k ssen DG un LB Differentielle go Ausgangstreiber LZ rz Pen Analog Monitor CNS gt DC 10 V IS LG ik CH D3
142. egelabweichung in dem das Signal In Position an die Steuerung ausgegeben wird Regelabweichung Sollwert Pa AE Servomotor Sollwert Regelabweichung a Bereich In Position Impulse In Position INP HINWEIS Dieser Parameter kann im Modus Drehzahlregelung nicht verwendet werden PA11 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PA12 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PA13 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PA14 Siehe Beschreibung Auswahl der Drehrichtung Legt die Drehrichtung des Servomotors fest Einstellung Drehrichtung Servomotor Parameter Ansteigende Abfallende PA14 Adressen Adressen 0 links rechts 1 rechts links R ckw rtsdrehung rechts HINWEIS Dieser Parameter kann im Modus Drehzahlregelung nicht verwendet werden Tab 4 14 Detaillierte bersicht der Parameter PA 3 4 20 MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Betrieb Werks J r PA15 Aufl sung Encodersimulation Einstellung der Anzahl der Impulse A Phase B Phase die bei einer vollen Umdrehung des Motors am simulierten Encoderausgang ausgegeben wird Da die Anzahl der ausgegebenen Impulse nur des hier eingetragenen Wertes betr gt m ssen Sie den vierfa chen Wert der gew nschten Impulse als Vorgabewert eintragen Mit Parameter PC03 kann die Ausgabe der I
143. ehzahlregelkreis 2 Vibrationsfrequenz zur Unterdr ckung von Vibrationen 2 Resonanzfrequenz von Vibrationen Tab 4 15 Parameterliste Kalibrierparameter 1 a MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Betrieb Benutzer einstellung Werksein stellung 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 Beschreibung Einheit Herstellereinstellung Tab 4 15 Parameterliste Kalibrierparameter 2 Damit die Einstellung aktiv wird erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung oder einen Reset der Steuerung MELSERVO J3 B 4 23 Betrieb Parameter 4 5 5 Beschreibung der Kalibrierparameter Werks S A Siehe Beschreibung Automatische Vibrationsunterdr ckung Adaptives Filter II Auswahl der Einstellmethode f r die Filterabstimmung Die Einstellung dieses Parameters auf 1 ndert automatisch die Einstellmethode des 1 Filters zur Unter dr ckung von Maschinenresonanzen PB13 und dessen Sperrfilterkurve PB14 Resonanzverhalten des mechanischen Resonanzpunkt Systems Frequenz Filterkurve Frequenz Resonanzfrequenz Automatischeingestellter Einstellung Filterabstimmung Parameter 0 Filter abgeschaltet Siehe Hinweis 1 Automatische PB13 Filterabstimmung PB14 2 Manuell Hinweis Parameter PB13 und PB14 sind auf die
144. ehzahlregelkreis l Anteil Drehzahlregelkreis Tab 4 23 Parameteranpassung beim Auto Tuning 1 Folgende Bedingungen gelten f r die einwandfreie Ausf hrung des Auto Tunings 1 Die Beschleunigungs Bremszeit zum Erreichen einer Drehzahl von 2000 U min ist kleiner oder gleich 5 s Die Drehzahl betr gt 150 U min oder mehr Das Verh ltnis der Massentr gheiten zwischen Last und Motor ist kleiner oder gleich 100 Das Drehmoment w hrend des Beschleunigungs Bremsvorgangs ist gr er oder gleich 10 des Nenndrehmoments Bei Betriebsbedingungen mit pl tzlichen Drehmomentschwankungen w hrend des Be schleunigungs Bremsvorgangs und bei lose gekoppelten Maschinen kann das Auto Tuning 1 nicht einwandfrei durchgef hrt werden Verwenden Sie in diesen F llen das Auto Tuning 2 oder die manuelle Methode zur Einstellung der Verst rkungsfaktoren Auto Tuning 2 Ist keine einwandfreie Ausf hrung des Auto Tuning 1 m glich verwenden Sie das Auto Tuning 2 Da in diesem Modus keine Erfassung des Massentr gheitsverh ltnisses stattfindet muss dieser Wert in Parameter PBO6 gesetzt werden Folgende Parameter werden beim Auto Tuning 2 automatisch angepasst Parameter Bezeichnung Verst rkungsfaktor Lageregelung virtueller Regel PBO7 kreis PB08 Verst rkungsfaktor Lageregelkreis Tab 4 24 Parameteranpassung beim Auto Tuning 2 a MITSUBISHI ELECTRIC Verst rkung Betrieb Funktionsweise de
145. eises VIC erfolgt ber PB10 und kann wie folgt berechnet werden 2000 bis 3000 VIC D E ms VG2 1 Massentr gheitsverh ltnis x 0 1 Das Ansprechverhalten auf einen Positionierbefehl wird durch den Verst rkungsfaktor Lage regelung des virtuellen Regelkreises PG1 PB07 festgelegt Ein gr erer Wert verbessert das F hrungsverhalten bei Eingabe eines Positionierbefehls kann aber zum berschwingen bei der Positionierung f hren Die folgende Formel dient zur Berechnung eines Richtwerts f r PG VG2 Toad DO e eg bs 1 Massentr gheitsverh ltnis G S E MELSERVO J3 B 4 51 Betrieb Verst rkung Lageregelung Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die bei der manuellen Einstellung der Verst r kungsfaktoren verwendeten Parameter bei Lageregelung Parameter Symbol Bezeichnung Massentr gheitsverh ltnis Verst rkungsfaktor Lageregelung virtueller Regelkreis Verst rkungsfaktor Lageregelkreis Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis I Anteil Drehzahlregelkreis Tab 4 27 Einzustellende Parameter bei Lageregelung Gehen Sie bei der Einstellung wie folgt vor Nehmen Sie zuerst eine Einstellung mit Auto Tuning vor Siehe Funktionsweise des Auto Tunings auf Seite 4 47 Setzen Sie PBO6 auf einen angenommenen Wert f r das Massentr gheitsverh ltnis War die Einstellung beim vorhergehenden Auto Tuning in Ordnung braucht dieser Wert nicht ge ndert zu werden
146. em innerhalb einer voreingestellten Zeit eine festgelegte Anzahl an Positioniervorg ngen ausgef hrt wurde Regelabweichung Regelabweichung automatische ollwert Filterabstimmung San Endposition der Endposition der Maschine Maschine Sollwert Automatisch eingestellter Einstellung Filterabstimmung Parameter Vibrationsunterdr ckung abgeschaltet Siehe Hinweis 0 Filterabstimmung zur PB19 Vibrationsunterdr ckung PB20 Erweiterte Funktion Manuell Hinweis Parameter PB19 und PB 20 sind auf die Werkseinstellungen eingestellt Ist der Parameter auf 1 eingestellt ist die Filterabstimmung beendet nachdem innerhalb einer voreingestell ten Zeit eine festgelegte Anzahl an Positioniervorg ngen ausgef hrt wurde Danach ndert sich die Einstellung auf a 2 Wenn keine Filterabstimmung n tig ist ndert sich die Parametereinstellung auf JOLO Bei der Einstellung auf 0 werden f r die Einstellung der Vibrationsfrequenz PB19 und der Resonanzfre quenz niederfrequenter Vibrationen PB20 die Werkseinstellwerte verwendet Dies geschieht nicht wenn der Ser voverst rker AUS ist PB03 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Siehe Beschreibung Vorsteuerung Lageregelung
147. en Leistungsschalter Sicherungen Leistungssch tze und Kabel Die Klemmenleisten f r den Netz und Motoranschluss werden bei den Modellen MR J3 500B oder gr er nach Entfernen der Frontabdeckung sichtbar Der Netzanschluss erfolgt ber die Klemmen L1 L2 und L3 Bei den Modellen MR J3 70B oder kleiner ist ein einphasiger An schluss m glich Der Motor wird an die Klemmen U V und W angeschlossen Eine Beschreibung der Klemmen f r die Leistungsanschl sse enthalten Tab 3 5 auf Seite 3 5 Das folgende Zubeh r in diesem Abschnitt ist f r den Betrieb des Servoverst rkers und des Servomotors zu verwenden Einspeisung Servoverst rker Leistungsschalter Sicherung Ausl se charakteristik Nennstrom A Nenn spannung AC V Sch tz MR J3 10B NF32 SW 3P 6A W MR J3 20B NF32 SW 3P 6A W MR J3 40B NF32 SW 3P 10A W MR J3 60B NF32 SW 3P 16A W MR J3 70B NF32 SW 3P 16A W MR J3 100B NF32 SW 3P 16A W MR J3 200B NF32 SW 3P 20A W MR J3 350B NF32 SW 3P 32A W MR J3 500B NF32 SW 3P 63A W MR J3 700B NF125 SGW 3P RT 63 100A W MR J3 11KB NF125 SGW 3P RT 63 100A W MR J3 15KB NF250 SGW 3P RE 125 250A W MR J3 22KB NF250 SGW 3P RE 125 250A W MR J3 60B4 NF32 SW 3P 6A W MR J3 100B4 NF32 SW 3P 10A W MR J3 200B4 NF32 SW 3P 16A W MR J3 350B4 NF32 SW 3P 20A W MR J3 500B4 NF32 SW 3P 32A
148. en des Kabels bzw an dessen Steckeranschl ssen Im Extremfall kann dies zum Kabelbruch bzw zur Besch digung der Steckverbinder f hren Zum Thema Zugbelastung siehe auch Abschn 7 1 7 Seitlicher Druck Bei der Aus bung von seitlichem Druck auf das optische Kabel kommt es zu Einschn rungen und Zerrungen des Kabels was die Signal bertragung einschr nkt Im Extremfall f hrt dies zum Kabelbruch Aus diesem Grund sollten keine Nylon Kabelbinder zur Fixierung verwendet werden Klemmen Sie das Kabel nicht mit T ren oder sonstigen beweglichen Teilen ein und treten Sie nicht darauf Verdrehung Die Auswirkungen einer Verdrehung des optischen Kabel ist hnlich dem seitlichen Druck siehe vorhergehender Punkt Entsorgung Bei der Verbrennung von optischen SSCNET III Kabeln entstehen Fluorwasserstoff oder Chlorwasserstoff Gase die korrosiv wirken und gesundheitssch dlich sind Daher sollten diese Kabel nur entsprechend den lokalen Abfallentsorgungsvorschriften entsorgt werden a MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Montage des Servomotors Sicherheitshinweise ACHTUNG Halten und tragen Sie den Servomotor nicht am Kabel an der Welle oder am Encoder Es besteht die Gefahr der Besch digung des Servomotors Befestigen Sie den Servomotor sicher an der Maschine Bei unzureichender Be festigung kann sich der Servomotor w hrend des Betriebs l sen und zur Verletzung des Maschinenpersonals f hren
149. entr g drehmoment heitsmoment J Gewicht kg Nm x 104 kg x ml 0 032 0 088 0 039 0 090 Ausgangs leistung W 0 56 0 86 Tab 12 12 Daten und Bema ung HINWEIS Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro magnetischer Haltebremse Bremsanschluss Leistungsanschluss B1 Erdung Tab 12 13 Motoranschlussbelegung O Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entf llt der Bremsan schluss MELSERVO J3 B 12 11 Abmessungen Servomotoren HF MP23 B HF KP23 B Einheit mm L 30 Den DR Poomgger Encoder ALL anschluss U 104 N Leistungs N anschluss 14 8 11 7 13 9 57 80 39 3 278 228 Bremsan schluss 4 5 8 ee Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden S001433mC Abb 12 21 Abmessungen Haftreibungs Massentr g Ausgangs drehmoment heitsmoment J Gewicht kg leistung W A 2 Nm x 10 kg x m 0 088 0 94 0 24 0 12 1 6 0 31 Tab 12 14 Daten und Bema ung HINWEIS Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro 12 12 magnetischer Haltebremse Bremsanschluss Leistungsanschluss B1 Erdung Tab 12
150. er Leistungskreis bei gestopptem Servomotor ausgeschaltet wird und der Steuer kreis noch eingeschaltet sind wird die Warnmeldung E9 ausgegeben Das Signal ALM wird nicht ausgeschaltet Diese Zeit ist abh ngig vom Betriebszustand des Servoverst rkers MELSERVO J3 B 3 35 Anschluss Beispiel f r Standardbeschaltung 3 8 HINWEIS Beispiel f r Standardbeschaltung Im Folgenden ist ein Anschlussbeispiel mit mehreren Servoverst rkern gezeigt l Beachten Sie alle in diesem Kapitel bisher aufgef hrten Hinweise 24 VDC Spannungs versorgung NOT AUS MR Configurator Setup Software Personalcomputer USB Kabel MR J3USBCBL3M Option Servosystem Steuerung SSCNET III Kabel Servoverst rker 27 Elektromagnetische Haltebremse Signal In Position Alarm Encoder A Phasen gt Impuls gt Encoder B Phasen Encoder Z Phasen Impuls a j ji 1 l i d gt i 1 u gt Impuls 1 1 d I ji H j 1 I s Bezugspunkt Steuersignale ATO Monitorausgabe 1 max 1mA Monitorausgabe 2 EP E DE LS max 1mA I ma Optional Verbindung zwischen zwei Verst rkern S 2 SSCNET II Kabel optional nn N Schutzkappe 1B Stationsnr 3 N1A sw1 SW2 me 12
151. er Parameter PCOD 2 MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Betrieb Werks 5 2 PC12 999 999 Offset Analogausgang 2 Dient zur Offset Einstellung von Analogausgang 2 MO2 9999 9999 Niederwertige Stellen f r die Standard Istwertposition Dient zum Einstellen der Standardposition ber die R ckf hrungsimpulse am Analogausgang 1 MO1 oder Analog ausgang 2 MO2 Mit diesem Parameter werden die niederwertigen vier Dezimalstellen der Standardposition eingestellt 9999 9999 H herwertige Stellen f r die Standard Istwertposition Dient zum Einstellen der Standardposition ber die R ckf hrungsimpulse am Analogausgang 1 MO1 oder Analog ausgang 2 MO2 Mit diesem Parameter werden die h herwertigen vier Dezimalstellen der Standardposition eingestellt PC15 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PC16 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PC17 Siehe Beschreibung Funktionswahl C 4 Referenzpunkteinstellung im absoluten Positioniersystem Bedingung f r die Referenzpunkteinstellung 0 Nachdem die Spannungsversorgung eingeschaltet wurde muss der Z Phasenimpuls des Motors berfahren werden 1 Nachdem die Spannungsversorgung eingeschaltet wurde muss der Z Phasenimpuls des Motors nicht berfahren werden PC18 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PC19 Reserviert Der Inhal
152. er das Ausgangssignal Stillstand ausgegeben wird Der Signalaufnehmer f r Stillstand hat eine Hysterese von 20 U min PC08 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PC09 Siehe Beschreibung Funktionswahl Analogausgang 1 Auswahl Ausgangsfunktion f r Analogmonitor 1 MO1 Einstellung Ausgangsfunktion 0 Motordrehzahl 8 V Maximaldrehzahl Abgegebenes Drehmoment 8 V Maximaldrehmoment Motordrehzahl 8 V Maximaldrehzahl Abgegebenes Drehmoment 8 V Maximaldrehmoment Stromsollwert 8 V maximaler Nennstrom Sollwertdrehzahl 8 V Maximaldrehzahl Schleppfehler 10 V 100 Impulse Schleppfehler 10 V 1000 Impulse Schleppfehler 10 V 10000 Impulse j Schleppfehler 10 V 100000 Impulse Positionsistwert 10 V 1000000 Impulse Positionsistwert 10 V 10000000 Impulse T Positionsistwert 10 V 100000000 Impulse Busspannung 8 V 400 V Einheit Encoder Impulse Bei maximalem Drehmoment werden 8 V ausgegeben Kann zur Absolutpositionsaufnahme verwendet werden olu gt o lo sJoluolr iolnw el D DI kkk PC10 Siehe Beschreibung Funktionswahl Analogausgang 2 U Auswahl Ausgangsfunktion f r Analogmonitor 2 MO2 Die Einstellungen entsprechen denen von Analogmonitor 1 MO1 PC11 Offset Analogausgang 1 Dient zur Offset Einstellung von Analogausgang 1 MO1 Tab 4 18 Detaillierte bersicht d
153. eranden zugeordnet werden DI1 oberer Endschalter FLS DI2 unterer Endschalter RLS DI3 N herungsschalter DOG Externer NOT AUS Tab 3 7 Eingangsignale MELSERVO J3 B Anschluss Anschluss des Servoverst rkers Ausgangssignale Beschreibung E A UO ALM wird abgeschaltet wenn die Versorgungs spannung ausgeschaltet wird oder die Schutz schaltung aktiviert wurde um den Basiskreis abzuschalten Ohne das Auftreten eines neuen Alarms schaltet ALM 2 5 sek nach Einschalten der Versorgungsspannung wieder ein Zur Nutzung dieses Signals muss die Verz ge Automatisches Schalten rungszeit der elektromagnetischen Haltebremse in einer Haltebremse Parameter PCO2 eingestellt werden Im Status Servo AUS oder Alarm schaltet MBR aus Liegt die Regelabweichung innerhalb des f r den In Position eingestellten Bereichs schaltet das Signal INP ein Mit dem Parameter PA10 ndert In Position man den Wert f r In Position Ist f r PA10 ein Positionierung gro er Wert eingestellt kann INP bereits bei einer abgeschlossen kleinen Drehzahl einschalten INP schaltet EIN wenn Servo EIN einschaltet Das Signal kann im Modus Drehzahlregelung nicht verwendet werden Zur Nutzung dieses Signals m ssen die Parame ter PD07 bis PD09 eingestellt werden Das Signal RD schaltet EIN wenn der Servover st rker eingeschaltet und betriebsbereit ist Zur Nutzung dieses Signals m ssen d
154. eregelkreises zu erh hen Ein gr erer Wert erh ht das Ansprechverhalten kann aber zu Vibrationen f hren Ist das Auto Tuning 1 oder 2 oder der Interpolationsmodus angew hlt optimiert sich dieser Parameter automatisch Ist der Parameter PA08 auf III eingestellt kann dieser Parameter manuell eingestellt werden 20 50000 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis Erh hen Sie diesen Wert um das Ansprechverhalten des Lageregelkreises zu erh hen Ein gr erer Wert erh ht das Ansprechverhalten kann aber zu Vibrationen f hren Ist das Auto Tuning 1 oder 2 oder der Interpolationsmodus angew hlt optimiert sich dieser Parameter automatisch Ist der Parameter PA0O8 auf 3 eingestellt kann dieser Parameter manuell eingestellt werden PB10 0 1 1000 0 I Anteil Drehzahlregelkreis Verringern Sie diesen Wert um das Ansprechverhalten des Drehzahlregelkreises zu erh hen Ein kleinerer Wert erh ht das Ansprechverhalten kann aber zu Vibrationen f hren Ist das Auto Tuning 1 oder 2 oder der Interpolationsmodus angew hlt optimiert sich dieser Parameter automatisch Ist der Parameter PA08 auf UI eingestellt kann dieser Parameter manuell eingestellt werden PB11 D Anteil Drehzahlregelkreis Wird der Parameter PB24 auf eingestellt ist dieser Parameter aktiviert Wird der Parameter PAO8 auf eingestellt kann dieser Parameter durch Befehle der Steueru
155. erten Stelle des Parameters PBO1 ein IS Einstellung der Filterabstimmung Einstellung Filterabstimmung Aufomauseieinge stellter Parameter Filter abgeschaltet Siehe Hinweis Automatische Filter PB13 abstimmung PB14 Manuell Hinweis Parameter PB13 und PB14 sind auf die Werkseinstellungen eingestellt S000611C MITSUBISHI ELECTRIC Filterfunktionen Sonderfunktionen MELSERVO J3 B Automatische Filterabstimmung y Einstellung Ist das Sollansprech verhalten erreicht Wert des Ansprechverhaltens erh hen Treten Vibrationen oder Ger usche auf Automatische Filterabstimmung ausf hren Parameter PBO1 auf O001 einstellen Die automatische Filterabstimmung endet nach einer vorgegebenen Zeit Parameter PBO1 stellt sich auf 0002 oder 0000 ein Ist Vibrationen oder Ger usch verschwunden Nein Wert des Ansprechverhaltens verringern bis Das Filter mit Hilfe der Maschinendiagnose Ger usch oder Vibration verschwindet manuell einstellen S001367C Abb 5 3 Ablauf der automatischen Vibrationsunterdr ckung Schl gt die automatische Filterabstimmung fehl so dass danach eine starke Vibration oder Schwingung auftritt stellen Sie den Wert f r das Ansprechverhalten auf die Vibrationsfre quenz ein und f hren die automatische Filterabstimmung erneut aus
156. es an den Klemmen L11 und L21 sollte vor oder gleichzeitig mit dem Einschalten der Hauptspannungsversorgung erfolgen Ist die Hauptspan nungsversorgung an L1 L2 und L3 noch nicht eingeschaltet wird im Anzeigefeld eine entspre chende Fehlermeldung ausgegeben Bei Einschalten der Hauptspannungsversorgung an L1 L2 und L3 erlischt die Fehlermeldung und der Servoverst rker arbeitet normal Das Schalten des Signals Servo EIN kann nach 3 Sekunden nach Einschalten der dreipha sigen Spannungsversorgung erfolgen Zeitdiagramm Servo EIN Befehl akzeptiert D i Leistungskreis und EIN Steuerkreis AUS i EIN ES Hauptkreis AUS a o 8 ms ms ms ServoEIN EIN gt 8 Ze o D P von der Steuerung AUS S001328C Abb 3 27 Zeitdiagramm zur Einschaltung der Spannungsversorgung MELSERVO J3 B 3 29 Anschluss Spannungsversorgung 3 5 3 NOT AUS Zur Sicherheit muss immer ein externer NOT AUS Schalter installiert werden der bei einem NOT AUS den Leistungskreis abschaltet Bei Unterbrechung des Kontakts an EM1 wird der Servomotor auf eine Widerstandsbr cke dynamische Motorbremse geschaltet und schnellst m glich zum Stoppen gebracht Gleichzeitig erscheint im Anzeigefeld die NOT AUS Meldung E6 Im normalen Betrieb darf die NOT AUS Schaltung nicht zum Stoppen und Einschalten des Servomotors verwendet werden Reduzierung der Lebensdauer des Servoverst rkers Servoverst rker 24 V DC
157. ese einfache Abgleich methode ist f r Maschinen mit gro en Resonan zen mit geringen Regelzeiten geeignet Automatische Bei der automatischen Verst rkungsein Verst rkungs stellung wird die optimale Verst rkung einstellung unter Ber cksichtigung der k rzesten m glichen Regelzeit ermittelt Die Verst rkungsfaktoren werden automatisch so gesetzt dass minimale Positionierzeiten erreicht werden Maschinen Das Antwortverhalten der Maschine simulation w hrend der Positionierung wird simu liert und vom PC erfasst Tab 4 22 Abgleich mit der Setup Software MELSERVO J3 B Die optimalen Verst rkungsfaktoren und Befehlssequenzen k nnen ermittelt werden Betrieb Verst rkung 4 6 3 Auto Tuning Der Servoverst rker verf gt ber eine Echtzeit Auto Tuning Funktion die die Verst rkungsfak toren der Regelkreise in Abh ngigkeit der Maschinencharakteristik Massentr gheitsverh ltnis kontinuierlich optimiert Somit entfallen aufwendige Einstellungen bei der Inbetriebnahme Auto Tuning 1 Werkseitig ist das Auto Tuning 1 angew hlt Das Massentr gheitsverh ltnis wird kontinuierlich ermittelt und die Verst rkungsfaktoren entsprechend optimiert Folgende Parameter werden beim Auto Tuning 1 automatisch angepasst Parameter Bezeichnung PBO6 Massentr gheitsverh ltnis Verst rkungsfaktor Lageregelung virtueller Regel PBO7 kreis PB08 Verst rkungsfaktor Lageregelkreis Verst rkungsfaktor Dr
158. esonanzen 0 Deaktiviert 1 Aktiviert D mpfung Einstellung 0 D mpfung 40 dB 14 dB 8 dB 1 2 3 4 dB Tab 4 16 Detaillierte bersicht der Parameter P MELSERVO J3 B Bandbreite Einstellung 0 1 2 3 ID 4 Betrieb Parameter Werks S PB17 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden 100 18000 Mit der Einstellung von Parameter PB23 Tiefpasstfilter auf _IL10 1 wird dieser Parameter automatisch ge ndert Ist der Parameter PB23 auf UU eingestellt kann dieser Parameter manuell eingestellt werden VRF1 0 1 100 Vibrationsfrequenz von Vibrationen Dieser Parameter kann im Modus Drehzahlregelung nicht verwendet werden Stellen Sie die Vibrationsfrequenz von niederfrequenten Maschinenvibrationen ein die unterdr ckt werden sollen Mit der Einstellung von Parameter PBO2 Filterabstimmung zur Vibrationsunterdr ckung auf 1 wird dieser Parameter automatisch ge ndert Ist der Parameter PBO2 auf 2 eingestellt kann dieser Parameter manuell eingestellt werden PB20 VRF2 Resonanzfrequenz von Vibrationen Dieser Parameter kann im Modus Drehzahlregelung nicht verwendet werden Stellen Sie die Resonanzfrequenz von niederfrequenten Maschinenvibrationen ein die unterdr ckt werden sollen Mit
159. euerungsprogramm im Modus Betrieb ohne Ser vomotor Testbetrieb des Servomotors allein Testmodus Tipp Betrieb Testbetrieb des Servomotors nur durch Anweisungen Testbetrieb des Servomotors mit angekoppelter Maschine Hier wird gepr ft ob der Servoverst rker und der Servomotor ord nungsgem arbeiten Der Servomotor ist mechanisch von der Maschine abgekoppelt In die sem Test wird berpr ft ob der Servomotor richtig dreht Hier wird gepr ft ob der Servomotor richtig auf die Anweisungen der Steuerung reagiert und richtig dreht Pr fen Sie dass der Servomotor entsprechend der folgenden Proze dur dreht Geben Sie zuerst den Befehl f r langsame Drehzahl aus und pr fen Sie ob der Servomotor in der richtigen Richtung usw dreht Pr fen Sie das Eingangssignal falls der Servomotor in der falschen Richtung dreht Koppeln Sie hier den Servomotor wieder mechanisch an die Maschine an Pr fen Sie ob die Maschine entsprechend den eingegebenen Anweisungen normal funktioniert Pr fen Sie dass der Servomotor entsprechend der folgenden Proze dur dreht Geben Sie zuerst den Befehl f r langsame Drehzahl aus und pr fen Sie ob der Servomotor in der richtigen Richtung usw dreht Pr fen Sie bei Problemen mit der Drehzahl des Servomotors der Befehlsimpulsfrequenz des Lastverh ltnisses usw die angezeigten Informationen der Statusanzeige Pr fen Sie mit dem Programm der Steueru
160. f r Ja Gehen Sie zur Einstellung des Verst rkungsfaktors wie folgt vor 2 oder mehr Achsen Nein Auto Tuning 1 Betrieb Auto Tuning 2 Betrieb Interpolation Anwendung Betrieb Wird ausschlie lich zum Abgleich des Verst rkungs faktors f r die Lageregelung des virtuellen Rgelkreises PG1 zum Betrieb von 2 oder mehr Achsen verwendet Erm glicht die Einstellung durch Anderung des Ansprechverhaltens Verwenden Sie im ersten Schritt diese Methode Wird bei unzureichendem Ergebnis des Auto Tunings 1 verwendet z B bei ungenauer Berechnung des Massentr gheitsverh lt nisses Alle Verst rkungsfaktoren k nnen manuell eingestellt werden Die Methode wird z B zur Minimierung der Regelzeiten verwendet S001365C Abb 4 6 Vorgehensweise zur Einstellung des Verst rkungsfaktors MITSUBISHI ELECTRIC Verst rkung Betrieb 4 6 2 Einstellung des Verst rkungsfaktors mit der Setup Software In der folgenden Tabelle sind die Funktionen und Abgleichmethoden bei Verwendung der Setup Software aufgef hrt Funktion Beschreibung Maschinenanalyse Die Eigenschaften des gesamten mechanischen Systems werden vom PC erfasst Abgleich Die Resonanzfrequenz der Maschine wird erfasst und das Sperrfilter entsprechend abge glichen Die f r die Maschine optimalen Verst rkungsfak toren werden gesetzt Di
161. g der Verst rkungsfaktoren Sonderfunktionen 5 2 1 Funktionsweise der Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Dieser Abschnitt zeigt anhand von Einstellbeispielen die Funktionsweise der Verst rkungsfak torumschaltung Umschaltung durch externes Signal Bezeichnung Einstellung Einheit Verst rkungsfaktor Lageregelung virtueller Regelkreis 100 rad s Massentr gheitsverh ltnis 4 0 x 0 1 Verst rkungsfaktor Lageregelkreis rad s Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis I Anteil Drehzahlregelkreis rad s 2 Massentr gheitsverh ltnis 2 Verst rkungsfaktor f r Lageregelkreis 2 Verst rkungsfaktor f r Drehzahlregelkreis 4000 2 I Anteil Drehzahlregelkreis 50 Verst rkungsfaktorumschaltung 0001 Umschaltung durch EIN AUS Signal am Eingang Zeit f r Umschaltung der Verst rkungsfaktoren 100 2 Vibrationsfrequenz zur Unterdr ckung von Vibrationen Einstellung der Vibrations frequenz zur Vibrationsun terdr ckung nach Umschaltung zu VRF1B 2 Resonanzfrequenz von Vibrationen Tab 5 3 Einstellungen Einstellung der Resonanz frequenz zur Vibrationsun terdr ckung nach Umschaltung zu VRF2B Umschaltsignal Verst rkung vor der Umschaltung nderung der Verst rkung Verst rkungsfaktor Lageregelung virtueller Regelkreis Verst rkung nach der Umschaltung AUS EIN AUS Massent
162. g nicht verwendet werden Dient zur Einstellung der Verst rkung des Lageregelkreises nach Verst rkungsumschaltung Der Parameter ist bei deaktivierten Auto Tuning wirksam 20 20000 2 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis Dient zur Einstellung der Verst rkung des Drehzahlregelkreises nach Verst rkungsumschaltung Der Parameter ist bei deaktivierten Auto Tuning wirksam PB32 0 1 5000 0 2 I Anteil Drehzahlregelkreis Dient zur Einstellung des I Verst rkungsfaktors des Drehzahlregelkreises nach Verst rkungsumschaltung Der Parameter ist bei deaktivierten Auto Tuning wirksam 0 1 100 0 2 Vibrationsfrequenz zur Unterdr ckung von Vibrationen Dieser Parameter kann im Modus Drehzahlregelung nicht verwendet werden Dient zur Einstellung der Vibrationsfrequenz zur Vibrationsunterdr ckung nach Verst rkungsumschaltung Mit der Einstellung von Parameter PBO2 auf 2 und Parameter PB26 auf 1 wird dieser Parameter akti viert F hren Sie bei dieser Anwendung die Verst rkungsumschaltung immer aus nachdem der Servo Motor gestoppt 0 1 100 0 2 Resonanzfrequenz von Vibrationen Dieser Parameter kann im Modus Drehzahlregelung nicht verwendet werden Dient zur Einstellung der Resonanzfrequenz zur Vibrationsunterdr ckung nach Verst rkungsumschaltung Mit der Einstellung von Parameter PBO2 auf 2 und Parameter PB26 auf 1 wird dieser Parameter akti
163. g niemals direkt an die Leistungsklemmen U V W des Servomotors anschlie en und niemals die Leistungsklemmen des Servoverst rkers L1 L2 L3 direkt mit den Leistungsklemmen U V W des Servomotors verbinden Servoverst rker Servomotor S001337C Anderfalls kann das Ger t zerst rt werden MELSERVO J3 B 4 1 Betrieb Pr fpunkte vor der Inbetriebnahme Servoverst rker und Servomotor sind sicher geerdet Servoverst rker Servomotor ab O S001338C Abb 4 2 Erdung F r den Einsatz eines optionalen Bremswiderstandes f r Ger te mit 3 5 kW oder kleiner muss die Kabelbr cke ber den Klemmen D P von CNP2 entfernt sein muss die Bremseinheit an die Klemmen P und C angeschlossen sein muss ein paarig verdrilltes Kabel verwendet werden Siehe Abschn 7 1 1 F r den Einsatz eines optionalen Bremswiderstandes f r Ger te mit 5 kW oder gr er muss der interne Bremswiderstand von den Klemmen P D von TE1 abgeklemmt sein muss die Bremseinheit an die Klemmen P und C angeschlossen sein muss bei einer L nge zwischen 5 m und 10 m ein paarig verdrilltes Kabel verwendet werden Siehe Abschn 7 1 1 F r den Einsatz der Bremseinheit ber 5 kW muss der interne Bremswiderstand von den Klemmen P D von TE1 abgeklemmt sein muss die Bremseinheit an die Klemmen P und N angeschlossen sein MITSUBISHI ELECTRIC Pr fpunkte vor der Inbetriebnahme Betrieb E A Schnittstelle
164. ge der Nummer der Alarm Warnmeldung Abschn 9 1 CPU Fehler Von CPU berwachung erkannter Fehler GIS el fe El a E RB Ei Testbetrieb a e LS LS E Tab 4 3 Statusanzeige Tipp Betrieb Positionierbetrieb Programmbetrieb erzwun genes Ausgangssignal an DO Betrieb ohne Servomotor Die Zeichen sind Platzhalter f r die Ziffern 00 bis 16 Die Bedeutung der Ziffern finden Sie in Tab 4 4 Die Zeichen sind Platzhalter f r die Nummer der Alarm Warnmeldung Zur Ausf hrung der Funktionen ist die Setup Software MR Configurator erforderlich a MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb K Beschreibung Tab 4 4 Testbetrieb Bedeutung des Zeichens CH _ Station 1 Station 2 Station 3 Station 4 Station 5 Station 6 Station 7 Station 8 2 3 4 5 6 7 8 9 Station 9 CH Station 10 Station 11 Station 12 Station 13 Station 14 Station 15 Station 16 MELSERVO J3 B Ge Betrieb Testbetrieb 4 4 Testbetrieb F hren Sie einen Testbetrieb aus bevor Sie mit dem normalen Betrieb beginnen Das dient da zu sicher zu stellen dass die Maschine normal funktioniert Beachten Sie auch die Angaben in Abschn 4 2 bzgl der Inbetriebonahmemethoden des Servoverst rkers HINWEIS berpr fen und korrigieren sie ggf das St
165. geklemmt werden L sen Sie dazu die Kabel an den Klemmen P und C Fixieren Sie anschlie Bend die Kabel mit der Befestigungsschraube am Geh use des Servoverst rkers siehe Abb 7 5 Servoverst rker Internen Bremswiderstand abklemmen Optionaler Bremswiderstand Maximal 5 m l Abb 7 4 Anschluss der Bremseinheit f r Verst rker MR J3 350B4 MR J3 500B MR J3 500B4 MR J3 700 und MR J3 700B4 S001403C 7 6 A MITSUBISHI ELECTRIC Optionales Zubeh r Zubeh r Befestigen Sie die Anschlusskabel des internen Bremswiderstandes bei Verwendung eines ex ternen Bremswiderstandes wie nachfolgend gezeigt MR J3 500B Befestigungsschraube S000930C Abb 7 5 Befestigung der Kabel des internen Bremswiderstandes beim MR J3 350B4 MR J3 500B MR J3 500B4 MR J3 700 und MR J3 700B4 HINWEIS Die Abmessungen der optionalen Bremswiderst nde finden Sie in Abschn 12 3 MELSERVO J3 B 7 7 Zubeh r Optionales Zubeh r 7 1 2 Verbindungskabel Verwenden Sie folgende Kabel zum Anschluss des Servomotors und des Servoverst rkers Servosystemsteuerung o a I Ha Servoverst rker Batterie MR J3BAT Anschluss magnetische Haltebremse 24 V DC f r elektro Personalcomputer PC Servoverst rker Schutzkappe mitgeliefert H Motor HF MP HF KP Le
166. hen Resonanzen Das Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen ist ein Sperrfilter mit einstellbarer Resonanzfrequenz und D mpfung Resonanzverhalten des mechanischen Systems a I Resonanzpunkt Frequenz Filterkurve Filterbreite Filtertiefe Frequenz Resonanzfrequenz S000876C Abb 5 4 Wirkungsweise des Filters zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen Der Servoverst rker verf gt ber zwei Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resonan zen die unabh ngig voneinander eingestellt werden k nnen Verwenden Sie Parameter PB13 und PB14 zur Einstellung des Filters 1 und PB15 und PB16 zur Einstellung des Filters 2 Bei der Ausf hrung der automatischen Vibrationsunterdr ckung PBO1 wird das Filter 1 zur Unter dr ckung von mechanischen Resonanzen automatisch abgestimmt Ist PBO1 aktiviert wird nach einer vorgegebenen Zeit auf den manuelle Modus geschaltet Im manuellen Modus kann die Einstellung mit Hilfe des Filters 1 zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen ge ndert werden yo Resonanzpunkte Resonanzverhalten des mechanischen Systems i l Frequenz Filterkurve l VT I Frequenz Parameter PB01 Parameter PB15 PB13 PB14 PB16 S000877C Abb 5 5 Wirkungsweise bei Kombination von Filter 1 und 2 MELSERVO J3 B 5 5 Sonderfunktionen Filterfunktionen HINWEISE Parameter Erstes Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resona
167. hritten 1 Zykluszeiten verl ngern 2 Last reduzieren 3 Servomotor mit gr Berer Leistung benut zen berm ige Aus gangsleistung des Motors Die Ausgangsnennleistung Drehzahl x Drehmoment des Servomotors wurde regelm ig berschritten Tab 9 3 Bedeutungen der Warnmeldungen Im st ndigen Betrieb wurde die Ausgangsnennleistung Drehzahl x Drehmoment des Servomotors um mehr als 150 berschritten 1 Drehzahl des Servo motors reduziereren 2 Last reduzieren a MITSUBISHI ELECTRIC Leistungsdaten Technische Daten 10 10 1 10 1 1 Technische Daten Leistungsdaten Lastdiagramme Im Servoverst rker ist eine Last berwachung eingebaut die den Servoverst rker und den Ser vomotor vor einer berlastung sch tzen Die Arbeitsdiagramme der Last berwachung sind in den folgenden Abbildungen dargestellt Der berlastalarm 1 50 tritt auf wenn die berlast au erhalb des markierten Bereichs liegt Der berlastalarm 2 51 tritt auf wenn f r mehrere Sekunden der maximale Strom flie t Dies kann z B der Fall sein wenn die Maschine aufgrund einer Kollision blockiert ist In den Diagrammen stellt der Bereich unterhalb der durchgezoge nen bzw der gestrichelten Linie den normalen Arbeitsbereich dar Die gestrichelte Linie stellt die Lastkurve bei gestopptem Servomotor dar Wirkt bei gestoppten Servomotor eine Last soll te das abgegebene Drehmoment nicht mehr als 70 de
168. ie Parame ter PD07 bis PD09 eingestellt werden Das Signal DB schaltet EIN wenn die Wider standsbr cke in Betrieb ist Zur Nutzung dieses Signals m ssen die Parame ter PD07 bis PD09 eingestellt werden Im Status Servo AUS ist auch SA AUS Erreicht die Servomotordrehzahl ann hernd die einge Geschwindigkeit erreicht stellte Drehzahl schaltet SA EIN Ist die einge stellte Drehzahl 20 U min oder kleiner ist SA immer eingeschaltet Das Signal kann im Modus Lageregelung nicht verwendet werden Zur Nutzung dieses Signals m ssen die Parame ter PD07 bis PD09 eingestellt werden Drehmomentbegrenzung Wenn das in der Steuerung eingestellte Drehmo ment erreicht wird schaltet das Signal TLC ein Ist der Status Servo AUS ist auch TLC AUS Sperre Widerstandsbr cke Tab 3 8 Ausgangssignale 1 3 8 a MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss des Servoverst rkers Anschluss Beschreibung E A OO Stillstandsdrehzahl Zur Nutzung dieses Signals m ssen die Parame ter PD07 bis PD09 eingestellt werden Ist der Status Servo AUS ist auch ZSP AUS Das Signal ZSP schaltet EIN wenn die Motor drehzahl 50 U min oder kleiner ist Die Stillstandsdrehzahl kann mit dem Parameter PC07 ge ndert werden Beispiel ZSP ist 50 U min Vorw rts 70 U min S Hysterese drehung EIN bei 20 U min 50 U min Parame ter PC07 a bei Drehzahl i Servomotor H U min Parame EIN bei ter PC07
169. ignalen der Steuerung Signale und Anzeigewerte ausgibt die den Be trieb mit Servomotor simulieren Diese Funktion kann zum Beispiel zur Pr fung des Programms des angeschlossenen Positioniermoduls dienen Diese Funktion kann auch zum R cksetzen nach dem NOT AUS genutzt werden Im Modus Betrieb ohne Motor reicht es aus die Steuer spannungsversorgung nur an die Klemmen L11 und L21 des Servoverst rkers anzulegen Zum Stoppen dieser Funktion stellen Sie den Auswahlschalter Betrieb ohne Servomotor in der Servo Parametereinstellung der Steuerung auf deaktiviert Der Betrieb ohne Servomotor kann ber die Setup Software ausgef hrt werden Stellen Sie den Parameter f r den Betrieb ohne Servomotor ber die Steuerung ein Die Steuerung des Betriebs ohne Servomotor erfolgt ber das Men der Setup Software Last Einstellung Lastmoment 0 Massentr gheit der Last Gleich der Massentr gheit des Servomotors Tab 4 10 Einstellungen f r die Last Folgende Fehler und Warnmeldungen k nnen im Betrieb ohne Servomotor nicht auftreten Encoder Fehler 1 16 Encoder Fehler 2 20 Verlust der Absolutposition 25 Kontakt zur Batterie unterbrochen 92 Alle anderen Fehlermeldungen entsprechen denen bei angeschlossenem Servomotor Schalten Sie die Spannungsversorgung aus SW2 oben Stellen Sie den Schalter SW2 1 auf die Position unten unten 1 2 5001359C F hren Sie nun den Betrieb ohne Servomoto
170. in der folgenden Tabelle MELSERVO J3 B 9 11 Fehlererkennung und behebung Alarm und Warnmeldungen Name Definition Ursache Behebung Kontakt zur Batte rie unterbrochen Spannung des Systems zur Erfassung der Absolutposi tion ist zu niedrig 1 Batteriekabel ist unterbro chen Kabel reparieren oder Batterie austauschen 2 Batteriespannung sinkt auf 3 V oder darunter Erfassung vom Encoder Batterie austauschen Fehler bei Null punktfahrt Nullpunktfahrt konnte nicht ausgef hrt werden 1 Schleppfehler ist gr er als der Einstellbereich der In Position Ursache f r den Schleppfehler entfer nen 2 Sollwert wurde nach L schen des Schleppfehlers eingegeben 3 Drehzahl f r Nullpunktfahrt ist zu hoch Nach dem L schen des Schleppfehlers keinen Sollwert eingeben Drehzahl f r Nullpunkt fahrt reduzieren Batteriewarnung Spannung des Systems zur Erfassung der Absolutposi tion ist zu niedrig Batteriespannung sinkt auf 3 2 V oder darunter Batterie austauschen berlast Bremskreis berlastwarnung 1 Vorwarnung Alarm 30 Vorwarnung Alarm 50 51 Auslastung des Bremskreises bersteigt 85 Pr fmethode Statusanzeige aufrufen und Lastverh ltnis berpr fen Last steigt auf 85 oder mehr der Ausl sebedingungen f r berlast 1 2 1 Zykluszeit erh hen 2 Regenerativen Bremswiderstand gr erer Kapazit t ein setzen 3
171. indern damit die dort befindlichen Stecker CN1A und CNIB durch das Eigengewicht der Kabel nicht belastet werden Das Kabel sollte in einer lockeren Schlaufe verlegt und nicht verdreht werden um den minmalen Biegeradius nicht zu unterschreiten siehe auch Abb 2 4 Stecker f r CNIA CNiB Glasfaser Kabelende in lockerer Schlaufe verlegen FIN Kabel Empfohlenes Befestigungsmaterial Pas NK KLemme Typ SP NIX INC S001290C Abb 2 4 B ndelung und Befestigung des SSCNET III Kabels Kabelb ndelung Verwenden Sie beim Verlegen der Glasfaserkabel nur gepolsterte Halterungen z B mit Gummi die keine plastifizierenden Stoffe enthalten Benutzen Sie zum B ndeln der Glas faserkabel keinesfalls Vinyl Klebeband weil dieses Stoffe enth lt die in die Glasfaser eindringen und die optischen Eigenschaften verschlechtern was im Extremfall zum Bruch des Kabels f hren kann Zum B ndeln wird das feuerbest ndige Acetat Gewebe Klebeband 570F Teraoka Seisakusho Co Ltd empfohlen Bei der Verlegung zusammen mit anderen Kabelarten vermeiden Sie unbedingt die Ber hrung des Glasfaserkabels mit Kabeln aus Polyvinylchlorid PVC Polyethylen PE Teflon Fluor Karbon oder Nylon weil diese plastifizierende Stoffe enthalten MELSERVO J3 B 2 5 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Zugbelastung Eine Zugbelastung des optischen Kabels wirkt haupts chlich an den Befestigungspunkt
172. istungs Brems Encoder anschluss anschluss Anschluss Te D v Weiter folgende Seite Encoderverbindung Motor HF SP Leistungs Brems Encoder anschluss anschluss Anschluss 2 22222255 go k 0 bi Motor HC RP Leistungs Brems Encoder anschluss anschluss Anschluss S001378aC Abb 7 6 Anschl sse 1 MITSUBISHI ELECTRIC Optionales Zubeh r Zubeh r Von vorhergehender Seite Encoderverbindung Encoder Anschluss Klemm kasten S001378bC Abb 7 7 Anschl sse 2 MELSERVO J3 B 7 9 Zubeh r Optionales Zubeh r Bezeichnung SSCNET IIl Kabel MR J3BUSIIM Kabell nge in 0 15 0 3 0 5 1 3 m Verwendung im Schaltschrank MR J3BUSIIM A Kabell nge in 5 10 20 m Verwendung au erhalb des Schaltschranks USB Kabel f r PC MR J3USBCBL3M Kabell nge 3 m Spannungsversorgungsstecker f r Servoverst rker bis 3 5 kW Bei Servoverst rkern ab 5 kW sind statt dessen Anschlussklemmen vorhanden Zum Servoverst rker mitgeliefertes Zubeh r Anschlusskabel f r Batterie MR J3BTCBLO3M Kabell nge 0 3 m Encoder Kabel f r Motoren HF MP HF KP MR J3ENCB Kabell nge in M A2 L Standard 2 5 10m MR J3ENCB Kabell nge in M A2 H
173. it der Servomotoren HF MP und HF KP siehe Abb 2 7 1000 100 Vibrationsamplitude in X und Y Richtung um D O 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 Drehzahl 1 min S001292aC Abb 2 8 Grafische Darstellung der Vibrationsamplitude der Servomotoren HF MP und HF KP MELSERVO J3 B 2 9 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Vibrationsfestigkeit des Servomotors HF SP Servomotor Vibrationsfestigkeit HF SP52 bis152 X Y 24 5 m s 2 5 g HF SP202 bis 352 X 24 5 m s 2 5 g Y 49 m s 5 g HF SP502 702 X 24 5 m s 2 5 g Y 29 4 m s 3 9 Tab 2 6 Vibrationsfestigkeit des Servomotors HF SP siehe Abb 2 7 1000 100 Vibrationsamplitude in X und Y Richtung um WW 1000 2000 3000 Drehzahl 1 min S001292bC Abb 2 9 Grafische Darstellung der Vibrationsamplitude des Servomotors HF SP 2 10 a MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Vibrationsfestigkeit des Servomotors HC RP Servomotor Vibrationsfestigkeit HC RP X Y 24 5 m s 2 5 g Tab 2 7 Vibrationsfestigkeit der Servomotoren HC RP siehe Abb 2 7 1000 100 Vibrationsamplitude in X und Y Richtung um 2 0 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl 1 min S001292cC Abb 2 10 Grafische Darstellung der Vibrationsamplitude des Servomotors HC RP MELSERVO J3 B 2 11 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2 12 Vibrationsfestigkeit des
174. ja 239 Office 2 23 Telefon 1 0 847 478 21 00 Telefax 371 0 784 2281 E Mail consys autocont cz RU 664075 Irkutsk Telefax 1 0 847 478 22 83 E Mail utu utu lv ars T RKEI Telefon 7 3952 24 38 16 KUNDEN TECHNOLOGIE CENTER DEUTSCHLAND MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Kunden Technologie Center Nord Revierstra e 5 D 44379 Dortmund Telefon 49 0 231 96 70410 Telefax 49 0 231 96 7041 41 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Kunden Technologie Center S d West Kurze Stra e 40 D 70794 Filderstadt Telefon 49 0 711 7705980 Telefax 49 0 711 77059879 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Kunden Technologie Center S d Ost Am S ldnermoos 8 D 85399 Hallbergmoos Telefon 49 0 811 99 87 40 Telefax 49 0 811 998 74 10 A Ta Gothaer Stra e D 40880 Ratingen UAB UTU POWEL Savanoriu Pr 187 LT 2053 Vilnius Telefon 370 0 5 232 3101 Telefax 370 0 5 232 2980 E Mail powel utu lt INTEHSIS SRL Cuza Voda 36 1 81 MD 2061 Chisinau Telefon 373 0 2 562 263 Telefax 373 0 2 562 263 E Mail intehsis mdl net GETRONICS NEDERLAND B V Donauweg 2 B NL 1043 AJ Amsterdam Telefon 31 0 20 587 6700 Telefax 31 0 20 587 6839 E Mail info gia getronics com NORWEGEN LITAUEN MOLDAWIEN NIEDERLANDE Beijer Electronics A S Teglverksveien 1 NO 3002 Drammen Telefon 47 0 32 24 30 00 Telefax 47 0 32 84 85 77
175. kers MR J3 10B bis MR J3 70B Verbinden Sie immer die Klemmen P1 und P2 Auslieferungszustand Die Klemmen die nen zum Anschluss einer Zwischenkreisdrossel Verbinden Sie immer die Klemmen P und D Auslieferungszustand Siehe Abschn 7 1 1 wenn Sie eine Bremsoption verwenden Verwenden Sie das empfohlene Encoder Kabel Zur Kabelauswahl siehe Abschn 7 1 2 Wenn Sie den Alarmausgang ALM durch Parameter nderung deaktivieren erweitern Sie den Spannungsversorgungskreis so dass das Leistungssch tz MC bei Auftreten eines Alarms von der Steuerung abgeschaltet wird Verwendung der E A Schnittstelle in negativer Logik Bei Verwendung in positiver Logik siehe Abschn 3 2 3 Siehe Abschn 3 3 MELSERVO J3 B 3 25 Anschluss Spannungsversorgung NOT AUS Alarm Steuerung NOT AUS AUS EIN RA1 RA2 oO 0 o o alo alo o o mc Servoverst rker Servomotor NFB Spannungs 678 940 10 SL TI versorgung Interner 200 bis 230 V SLP L2 Brems 3 phasig 5 Widerstand Encoderkabel Encoder 24V DC NOT AUS HE Ra Alarm 2 So S001327C Abb 3 25 Dreiphasiger Anschluss des Servoverst rkers MR J3 500B und MR J3 700B Verbinden Sie immer die Klemmen P1 und P2 Auslieferungszustand Die Klemmen die nen zum Anschluss einer Zwischenkreisdrossel Siehe Abschn 7 1 1 wenn Sie die Bremsoption verwenden Verwenden Sie
176. lfe der Maschinendiagnose anhand der Verlaufskurve am Werkst ck ende usw manuell einstellen S001369C Abb 5 7 Ablauf der Abstimmung bei der erweiterten Vibrationsunterdr ckung Fu note siehe folgende Seite MELSERVO J3 B Sonderfunktionen Filterfunktionen Faktoren f r eine manuelle Einstellung Es k nnen keine Diagnosedaten erzeugt werden wenn die Endvibration nicht auf den Motor bertragen wird Die Frequenz beim Ansprechverhalten der Verst rkung des virtuellen Regelkreises wurde bis zur Frequenz der Endvibration erh ht Einstellgrenze der Vibrationsunter dr ckung ist erreicht Manuelle Filtereinstellung zur Vibrationsunterdr ckung Messen Sie mit Hilfe der Maschinendiagnose des MR Configurator oder eines externen Mess ger tes die Endvibration bzw R tteln der Maschine Stellen Sie die Vibrationsfrequenz Para meter PB19 und die Resonanzfrequenz Parameter PB20 des Filters zur Unterdr ckung von Vibrationen manuell ein Die Vibrationsspitze kann mit dem MR Configurator oder einem externen Messger t FFT Analyzer erfasst werden Verst rkungs charakteristk 1Hz Pi N 100 Hz Kon Vibrationsfrequenz Resonanzfrequenz Resonanzfrequenzen Vibrationsunterdr ckung Vibrationsunterdr ckung ber 100 Hz k nnen Gegenresonanzfrequenz Parameter PB20 nicht verarbeitet Parameter PB19 werden Phase 90 S001370C Abb 5 8 Vibrationserfassung
177. luss x Si 4 014 5 Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden M10 Gewindebohrung f r Transport se Tiefe 22 M10 Gewindebohrung Transport se Verschlie en Sie die Gewindebohrung nach Entfernen der Transport se mit einer Schraube M10 x 20 oder k rzer S001449mC Abb 12 37 Abmessungen Haftreibungs Massentr g Ger tetyp een drehmoment heitsmoment J Nm x 10 kg x ml HA LP15K2 220 HA LP15K24 HA LP15K2B 293 HA LP15K24B Tab 12 38 Daten und Bema ung HINWEIS Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro 12 28 magnetischer Haltebremse O Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entf llt der Bremsan schluss a MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren Abmessungen HA LP22K2 B HA LP22K24 B HA LP11K24 B Einheit mm Encoder Brems anschluss anschluss 6 Let 0250 Zu e A Sr 3 H bd i L sg fi ji gt 265 A 2 as SEI GC a d Ze L fter S er S gt p N l seg dichtung Kai 4 014 5 Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden M10 Gewindebohrung f r Transport se Tiefe 22 M10 Gewindebohrung Transport se Verschlie en Sie die Gewindebohrung nach Entfernen der Transport se mit einer Schraube M10 x 20 oder k rzer S001450mC Abb 12 38 Abmessungen Haftreibungs Massentr g Ger tetyp N Ausgangs drehmoment heit
178. luss 7 S Kabel S S Kabel Pin Signal farbe Pin Signal farbe Schutz Gr n Gelb Rot Wei Schwarz Ansichten auf die Anschlussstifte S001382C S001317cC S001317aC Abb 3 14 Anschl sse Versorgungsspannung Encoder und Haltebremse Servomotorserien HF MP und HF KP Bei Motoren mit elektromagnetischer Bremse muss eine 24 V DC Versorgungsspannung angeschlossen werden Die Polarit t spielt hier keine Rolle 3 18 A MITSUBISHI ELECTRIC Servomotor Anschluss Servomotorserie HF SP _ S i ze Encoderanschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss S001318mC Abb 3 15 Servomotorserie HF SP Servomotorserie HC RP Encoderanschluss Leistungsanschluss S001320mC Abb 3 16 Servomotorserie HC RP Bremsanschluss gemeinsam mit Leistungsanschluss Servomotorserie HA LP Encoderanschluss Klemmenkasten Bremsanschluss S001451mC Abb 3 17 Servomotorserie HA LP MELSERVO J3 B 3 19 Anschluss Servomotor Anschl sse Servomotor Leistungsanschluss Encoder Haltebremse HF SP52 4 B HF SP102 4 B MS3102A18 10P HF SP152 4 B CM10 R2P HF SP202 4 B DDK HF SP352 4 B MS3102A22 22P HF SP502 4 B HF SP702 4 B CEO5 2A32 17PD B HC RP103 B HC RP153 B HC RP203 B HC RP353 B HC RP503 B HA LP11K 4 B HA LP15K 4 B Im Klemmenkasten MS3102A10SL 4P HA LP22K 4 B
179. meine Betriebsbedingungen Ziehen Sie die Befestigungsschrauben bei der Montage des Servomotors fest an und verwenden Sie Federscheiben ringe oder hnliche Sicherungen die daf r sorgen dass sich die Verschraubungen bei auftretenden Vibrationen nicht l sen Bei Einsatz einer Riemenscheibe eines Kettenrades oder einer Synchronriemenscheibe w hlen Sie einen Durchmesser der die zul ssige radiale Last nicht berschreitet siehe folgende Tabelle Verwenden Sie keine unelastischen starren Verbindungen die zu berm igen Biege lasten an der Welle und damit zu Wellenbruch f hren k nnen Servomotor Zul ssige Radialkraft N Zul ssige Schubkraft N 053 13 88 59 HF MP 23 43 245 98 73 392 053 13 88 59 23 43 245 98 73 392 52 bis 152 980 202 bis 702 103 bis 203 353 503 11K2 11K24 Tab 2 4 Zul ssige radiale Last und axiale Last am Servomotor L Radialkraft CH Schubkraft L Abstand zwischen Motorflansch und Lastzentrum S000523C Abb 2 6 Wirkrichtungen der Kr fte am Servomotor 2 8 A MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Vibrationsfestigkeit Servomotor S001291C Abb 2 7 Vibrationsrichtungen am Servomotor Vibrationsfestigkeit der Servomotoren HF MP und HF KP Servomotor Vibrationsfestigkeit HF MP a HF KP X Y 49 m s 5 g Tab 2 5 Vibrationsfestigke
180. mer Anschluss Einstellung Reserveschalter SW2 2 Codierschalter SW1 Zuordnung Anzeige Stationsnr 1 01 Stationsnr 2 02 Stationsnr 3 03 Stationsnr 4 04 Stationsnr 5 05 Stationsnr 6 06 Unten Stationsnr 7 07 Stellen Sie sicher dass sich der Schalter immer in der Position unten Stationsnr 8 Stationsnr 9 08 befindet Stationsnr 10 Stationsnr 11 Stationsnr 12 Stationsnr 13 Stationsnr 14 Stationsnr 15 nim olol oa ojoj Jl ol oi oj m Tab 3 12 Einstellung der Stationsnummer MELSERVO J3 B Stationsnr 16 Anschluss Einstellung der Stationsnummer 3 40 a MITSUBISHI ELECTRIC Pr fpunkte vor der Inbetriebnahme Betrieb 4 4 1 Betrieb Pr fpunkte vor der Inbetriebnahme Anschluss Pr fen Sie vor der ersten Inbetriebnahme die folgenden Punkte Die Spannungsversorgung ist an den Leistungsklemmen dreiphasig L1 L2 L3 L11 L21 einphasig L1 L2 L11 L21 des Servoverst rkers korrekt angeschlossen Die Klemmenbelegung U V W des Leistungsausgangs am Servoverst rker stimmt in der Phase mit der Klemmenbelegung U V W des Leistungseingangs am Servomotor berein Servoverst rker Servomotor S001336C Abb 4 1 Anschluss Servoverst rker mit Servomotor Korrekter Anschluss der Versorgungsspannung ACHTUNG Die Spannungsversorgun
181. mit MR Konfigurator oder externem Messger t a MITSUBISHI ELECTRIC Filterfunktionen Sonderfunktionen HINWEISE MELSERVO J3 Die Vibration wird ber das Monitorsignal oder einem externen Sensor erfasst Motorendvibration externer Beschleunigungs 4 Regelabweichung 4 aufnehmer Pa ana Positionssollwert A gt DA gt Vibrationsperiode T N Vibrationsunterdr ckung Vibrationsperiode T Frequenz 1 T Hz Vibrationsfrequenz Frequenz 1 T Hz Vibrationsunterdr ckung Resonanzfrequenz Beides auf den gleichen Wert einstellen S001371C Wenn die Maschinenendvibration nicht auf den Motor bertragen wird hat die Einstellung der Motorendvibrationsfrequenz keine Wirkung Wenn die Resonanzfrequenz und die Gegenresonanzfrequenz mit der Maschinendiagnose oder einem FFT Analyser erfasst werden konnten stellen Sie die Vibrations und Resonanz frequenz der Vibrationsunterdr ckung nicht auf die gleichen Werte ein Damit erh ht sich die Wirksamkeit der Vibrationsunterdr ckung Die Vibrationsunterdr ckung ist unwirksam wenn die Abh ngigkeit zwischen der Verst r kung der Lageregelung des virtuellen Regelkreises PG1 Parameter PBO7 und der Vibrati onsfrequenz folgender Bedingung entspricht Vibrationsfrequenz lt _1 x 1 5x PG1 2T Reduzieren Sie beispielsweise nach einer Verringerung des Verst rkungsfaktors der Lage regelung des virtuellen Regelkreises PG1 den Wert des Ansprechverhaltens RSP Pa
182. mpulse angepasst werden Die max Frequenz der Ausgangsimpulse ist 4 6 Mpps nach der Multiplikation mit 4 Beispiele zur Einstellung Mit Parameter PCO3 wird die direkte Impulsausgabe angew hlt Inhalt PCO3 O00000 Bei einer Vorgabe in Para meter PA15 von 5600 werden bei einer Umdrehung des Motors 5600 4 1400 Impulse ausgegeben Parameter PC03 wird so eingestellt Inhalt PC03 0010 dass die Impulse die bei einer vollen Umdrehung des Motors entstehen durch den Wert geteilt werden der in PA15 eingestellt ist Wenn z B in Parameter PA15 der Wert 8 vorgegeben wird werden bei einer Motorumdrehung 262144 8 x 1 4 8192 Impulse ausgegeben PA16 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PA17 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PA18 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PA19 Schreibschutz f r Parameter Siehe Abschn 4 5 2 und Tab 4 13 zur detaillierten Einstellung Tab 4 14 Detaillierte bersicht der Parameter PA 4 Damit die Einstellung aktiv wird erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung oder einen Reset der Steuerung Damit die Einstellung aktiv wird erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung MELSERVO
183. mputer EE e Steuerung Servoverst rker Schutzkappe USB gang S001262C Abb 1 1 Blockschaltbild des Servoverst rkers bis Modell MR J3 350B und bis Modell MR J3 200B4 Bis 750 W MR J3 70B ist ein einphasiger Anschluss m glich Detaillierte Hinweise siehe Abschn 3 1 2 Bei den Modellen ab 750 W MR J3 70B ist ein K hll fter vorhanden Das Modell MR J3 10B hat keinen internen Bremswiderstand MITSUBISHI ELECTRIC Blockschaltbild Einleitung MR J3 350B4 MR J3 500B 4 und MR J3 700B 4 Optionaler Bremswiderstand De i Servoverst rker P P l p CN Servomotor Spannungsversorgung 7777777577 Zen e deer 1 A 3 phasig 200 230 V AC Dioden l N NFB MC gruppe Relais i lt TS 1 4 j o o 0 D 1 f T l A L A Strom NV IV u N Kontroll erfassung i M i Ax La leuchte 77 Brems W W 0990 s CHARGE N transisitor f EE o 1 1 TR N 1 i 1 1 SE or K hll fter Dynamische Elektro l os Motorbremse 1L magnetische Y 2 gt Pr Haltebremse au
184. n In den Mitgliedsstaaten der EU regeln die Maschinen Richtlinie g ltig seit Ja nuar 1995 die EMV Richtlinie g ltig seit Januar 1996 und die Niederspannungs Richtlinie g ltig seit Januar 1997 der EG Richtlinien die Sicherstellung der fundamentalen Sicherheits bed rfnisse und das Tragen der Kennzeichnung CE Konformit t mit den EG Richtlinien wird durch die Abgabe einer Konformit tserkl rung sowie durch die Anbringung der Kennzeichnung CE am Produkt an seiner Verpackung oder in sei ner Betriebsanleitung angezeigt Die oben genannten Richtlinien beziehen sich auf Apparate und Systeme nicht jedoch auf Ein zelkomponenten es sei denn die Komponenten haben eine direkte Funktion f r den Endbe nutzer Da ein Servoverst rker zusammen mit einem Servomotor mit einer Steuervorrichtung und weiteren mechanischen Teilen installiert werden muss um einen f r den Endbenutzer sinn vollen Zweck zu erf llen haben die Servoverst rker diese Funktion nicht Sie k nnen daher als eine komplexe Komponente bezeichnet werden bei der eine Konformit tserkl rung oder die Kennzeichnung CE nicht erforderlich ist Diese Position wird auch von CEMEP dem euro p ischen Verband der Hersteller von elektronischer Antriebstechnik und elektrischen Maschi nen gest tzt Die Servoverst rker erf llen jedoch entsprechend der Niederspannungs Richtlinie die Voraus setzungen zur Kennzeichnung CE der Maschinen oder Zubeh rteile in de
185. n Ab stand erfolgen dass der Servoverst rker dadurch nicht beeinflusst wird Servoverst rker mit einer Leistung bis 3 5 kW k nnen mit einem Abstand von 1 mm nah nebeneinander montiert werden Dabei muss die Umgebungstemperatur auf 45 C beschr nkt werden Ist die Umgebungstemperatur h her ist der Ausgangsstrom auf 75 des Nennausgangsstroms zu begrenzen Servoverst rker mit einer Leistung ab 5 0 kW ben tigen einen gr eren Montageabstand von mindestens 10 mm Schaltschrank Schaltschrank WIDE p ER AG Sal oocaoa ER boosoo I u si 0000 Esch Keess ououa af E l d OCH ooog k mi D SCH TE e P gt oo gt 0000 Gooler o o God aoo TE Gon K Ue ole oji ve o a d D u T N S DREIER 7 Abb 2 2 Montage mehrerer Servoverst rker S001289C Minimaler Montageabstand mm B c Servoverst rker Servoverst rker bis 3 5 kW 10 Servoverst rker ab 5 0 kW bis 7 0 kW Servoverst rker ab 11 0 kW bis 22kW 10 Tab 2 3 Minimaler Montageabstand Beachten Sie den Hinweis auf dieser Seite MELSERVO J3 B 2 3 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen
186. ndparameter Detaillierte Beschreibung 4 18 Parameterliste 4 16 Inbetriebnahme 4 1 Inspektion 8 1 Interpolation 4 54 J JOG se a na ie ta 4 11 Index K Kabel 232440228 Bra en 3 1 Anschlussquerschnitte 3 2 Kalibrierparameter Detaillierte Beschreibung 4 24 Parameterliste 4 22 Kr fte am Servomotor 2 8 L Leistungsschalter 2 2 2222 22er 3 1 Leistungssch tze 2222222 3 1 M Montage 2 1 Motoranschluss 3 18 N NOT AUS zn ra rn ih 3 30 O Optionale Filter 200 VE e aee nn ele AEN 12 31 400V rear ee 12 31 S Schnittstellen 3 11 Schutzleiter 3 17 Servomotor AnsehUsS tier d eE ES 3 17 Drehmomentverl ufe 10 15 Elektromagnetische Haltebremse 3 32 HA EP a2 ra RE 1 9 HE RP aa aaa kan 1 10 el Ma ae rer 1 8 HF MP ers nem 1 8 el 1 9 Typenschild 1 10 bersicht satt ERT 1 22 Vibrationsfestigkeit HA LP 2 12 Vibrationsfestigkeit HC RP 2 11 Vibrationsfestigkeit HF KP 2 9 Vibrationsfestigkeit HF MP 2 9 Vibrationsfestigkeit HF SP 2 10 ii Servoverst rker Amechluee e Zen ara 3 1 Ausgangsleistung 2 222222 ee 0 1 6 Blockschaltbild 200 V Modelle 1 2 Dreiphasiger Anschluss 3 25 Einphasiger Anschluss 3 24 Klemmenleisten f r Spannungsversorgung und Steuerspannung 2222er nenn 3 3 Leistungsmerkm
187. nen der Servover st rker eingesetzt wird Zur Gew hrleistung der Konformit t mit den Anforderungen der EMV Richtlinie hat MITSUBISHI ELECTRIC das Handbuch EMC INSTALLATION GUIDELINES Artikelnummer 103944 zusammengestellt in welchem die Installation des Servoverst rkers der Bau eines Schaltschranks und andere Installationst tigkeiten beschrieben werden Wen den Sie sich bitte an den f r Sie zust ndigen Vertriebspartner MELSERVO J3 B II Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinien f r Servoantriebe in Verbindung mit anderen Ger ten zu verstehen Sie m ssen bei Projektierung Installation und Betrieb der elektrotechnischen Anlage unbedingt beachtet werden GEFAHR Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits und Unfallverh tungsvor schriften sind zu beachten Der Einbau die Verdrahtung und das ffnen der Baugruppen Bauteile und Ger te m ssen im spannungslosen Zustand erfolgen Vor der Installation der Verdrahtung und dem ffnen der Baugruppen Bauteile und Ger te m ssen Sie die Ger te in den spannungslosen Zustand schalten und min destens 15 Minuten warten Messen Sie vor dem Ber hren mit einem Spannungs messger t ob sich die Restspannung in Kondensatoren etc abgebaut hat Ber hren Sie Servoverst rker oder Servomotor oder den optionalen Bremswider stand nicht w hrend oder kurz nach dem
188. ng K hll fter o 2 4 5 6 LI eg o 9 10 Montage bohrungen 4 Stck S001282aC S001282bC Abb 1 27 Servoverst rker MR J3 350B4 500B 500B4 links und MR J3 700B 700B4 rechts Bezeichnung Beschreibung Siehe USB Anschluss CN5 Zum Anschluss eines Personal Computers PC Abschn Anschluss f r Steuer und Status signale CN3 Zum Anschluss von digitalen E A Signalen oder analoger Anzeigeinstrumente Abschn Abschn Batteriehalterung Enth lt die Batterie f r die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung Abschn SSCNET III Buskabel Anschluss CN1A Zum Anschluss der Steuerung oder des vorher gehenden Servoverst rkers Abschn SSCNET III Buskabel Anschluss CN1B Zum Anschluss
189. ng aktiviert werden PB12 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden 1 Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen Einstellung der Sperrfilterfrequenz Mit der Einstellung von Parameter PBO1 Automatische Vibrationsunterdr ckung auf JL UI wird dieser Parame ter automatisch ge ndert Steht der Parameter PBO1 auf 0 wird die Einstellung dieses Parameters ignoriert Tab 4 16 Detaillierte bersicht der Parameter PBOD 3 a MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Betrieb PB14 Siehe Beschreibung Sperrfilterkurve 1 DEE D mpfung Einstellung D mpfung 0 40 dB 14 dB 8 dB 1 2 3 4 dB Ist der Parameter PBO1 auf Bandbreite Einstellung 0 1 2 3 5 Ist der Parameter PAO1 auf 1 eingestellt wird dieser Parameter automatisch ge ndert 0 eingestellt wird die Einstellung dieses Parameters ignoriert 2 Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen Einstellung der Sperrfilterfrequenz Mit der Einstellung von Parameter PB16 Sperrfilterkurve 2 auf 1 wird dieser Parameter aktiviert PB16 Siehe Beschreibung Sperrfilterkurve 2 2 Filter zur Unterdr ckung von mechanischen R
190. ng den Automatikbetrieb Abb 4 5 Testbetrieb des Servomotors 4 10 a MITSUBISHI ELECTRIC Testbetrieb Betrieb HINWEIS ACHTUNG Der Testbetrieb dient zum Testen des Servomotors und nicht zum Testen der Maschine Im Testbetrieb darf nur der Servomotor ohne die Maschine betrieben werden Sollte irgendein Fehler im Betrieb auftreten stoppen Sie den Betrieb durch Bet ti gung des externen NOT AUS Signals EM1 Mit Hilfe eines Personalcomputers und der Setup Software MR Configurator k nnen Funk tionen wie Tipp Betrieb Positionierung Betrieb ohne Servomotor und erzwungenes Ausgangs signal ausgef hrt werden ohne die Steuerung anzuschlie en Der Systemaufbau ist entsprechend Abb 3 36 vorzunehmen l Eine detaillierte Beschreibung der Funktionen finden Sie im Handbuch der Setup Software JOG Tipp Betrieb Im Tipp Betrieb kann der Servomotor auch ohne Steuerung verfahren werden Der Tipp Betrieb ist unabh ngig von der Betriebsbereitschaft des Servoverst rkers und ohne angeschlossene Steuerung m glich Nutzen Sie den Tipp Betrieb auch zum R cksetzen des Motors nach dem NOT AUS Der Tipp Betrieb ist unabh ngig von der Betriebsbereitschaft des Servoverst rkers und ohne angeschlossene Steuerung m glich Die Steuerung des Tipp Betrieb erfolgt ber das Men der Setup Software Bezeichnung Grundeinstellung Einstellbereich Drehzahl 1 min 200 0 bis maximale Drehzahl Beschleunigungs Verz geru
191. ng und die Drehbewegung und f hren Sie ggf einen Feinabgleich der Verst rkungsfaktoren durch a MITSUBISHI ELECTRIC Verst rkung Betrieb Das Ansprechverhalten des Drehzahlregelkreises wird ber den Verst rkungsfaktor VG2 PB09 festgelegt Ein gr erer Wert erh ht das Ansprechverhalten kann aber zu Vibrationen f hren F r die Ansprechfrequenz des Drehzahlregelkreises gilt VG2 Ansprechfrequenz des Drehzahlregelkreises Hz 7 S A 3 Hz 1 Massentr gheitsverh ltnis x 27 Die Einstellung des l Anteils des Drehzahlregelkreises VIC erfolgt ber PB10 und kann wie folgt berechnet werden VIC ms gt 200 bis 3000 2 VG2 1 Massentr gheitsverh ltnis Das Ansprechverhalten auf einen Positionierbefehl wird durch den Verst rkungsfaktor Lage regelung des virtuellen Regelkreises PG1 PB07 festgelegt Ein gr erer Wert verbessert das F hrungsverhalten bei Eingabe eines Positionierbefehls kann aber zum berschwingen bei der Positionierung f hren Die folgende Formel dient zur Berechnung eines Richtwerts f r PG VG2 Las 21 SL EE PEIE 1 Massentr gheitsverh ltnis S G E 5 MELSERVO J3 B 4 53 Betrieb Verst rkung 4 6 5 Interpolation Der Interpolationsmodus dient zur Anpassung der Verst rkungsfaktoren bei Anwendungen zur Regelung mehrerer Achsen z B X Y Tische Im Interpolationsmodus wird der Verst rkungs faktor PG1 manuell alle anderen Verst rkungen automatisch gesetzt
192. ngszeit ms 1000 0 bis 50000 Tab 4 5 Einstellung f r den Tipp Betrieb Funktion Schaltfl che Start Vorw rtsdrehung Forward Start R ckw rtsdrehung Reverse Stopp Stop Tab 4 6 Steuerung des Tipp Betriebs MELSERVO J3 B 4 11 Betrieb Testbetrieb 4 12 Positionierung Positioniervorg nge k nnen auch ohne Steuerung ausgef hrt werden Nutzen Sie den Tipp Betrieb auch zum R cksetzen der Position nach dem NOT AUS Die Positionierung ist unab h ngig von der Betriebsbereitschaft des Servoverst rkers und ohne angeschlossene Steue rung m glich Die Steuerung der Positionierung erfolgt ber das Men der Setup Software Bezeichnung Voreinstellung Einstellbereich Verfahrweg Impulse 4000 D bis 99999999 Drehzahl 1 min 200 D bis maximale Drehzahl Beschleunigungs Verz gerungszeit ms 1000 D bis 50000 Tab 4 7 Einstellungen f r die Positionierung Funktion Schaltfl che Start Vorw rtsdrehung Forward Start R ckw rtsdrehung Reverse Pause Pause Tab 4 8 Steuerung der Positionierung Programmbetrieb Im Programmbetrieb k nnen verschiedene Programmabschnitte auch ohne Steuerung ausge f hrt werden Der Programmbetrieb ist unabh ngig von der Betriebsbereitschaft des Servover st rkers und ohne angeschlossene Steuerung m glich Die Steuerung des Programmbetriebs erfolgt ber das Men der Setup Softwa
193. nserkennung im Modus Lageregelung ver wendet HINWEIS Eine Auflistung des Zubeh rs und der Ersatzteile finden Sie in Tab 1 9 auf Seite 1 32 MELSERVO J3 B 1 27 Einleitung Systemkonfiguration Systemkonfiguration f r MR J3 200B und MR J3 350B Spannungsversorgung 3 phasig 200 230 V AC L1 L2 L3 Leistungs schalter un Personalcomputer optional Leistungs i Setup Software sch tz MR Configurator CNS Servoverst rker CN3 E A Schnittstelle CS Vorhergehender CNA Servoverst rker CN1B Ss oder Steuerung d Nachfolgender Ba GEN Servoverst rker CN1A go oder Abdeckkappe Encoder 7 Batterie MR J3BAT Servomotor S001285C Abb 1 37 bersicht der Systemkonfiguration f r MR J3 200B und MR J3 350B Die optionale Batterie wird f r die Absolutpositionserkennung im Modus Lageregelung ver wendet HINWEIS Eine Auflistung des Zubeh rs und der Ersatzteile finden Sie in Tab 1 9 auf Seite 1 32 1 28 MITSUBISHI ELECTRIC Systemkonfiguration Einleitung HINWEIS MELSERVO J3 B Systemkonfiguration f r MR J3 500B Systemkonfiguration f r MR J3 350B4 und MR J3 500B4 Spannungsversorgung 3 phasig L1 L2 L3 Personalcomputer optional Setup Software MR Configurator Leistungs schalter CNS Servoverst rke
194. nsprechen auf Sollwert nderungen zu und die Anre gelzeit nimmt ab Eine zu gro e Einstellung f hrt zu Vibrationen Stellen Sie den Wert so ein dass im vibrationsfreien Bereich das gew nschte Ansprechverhalten erreicht wird Ist eine Erh hung des Ansprechverhaltens auf den gew nschten Wert aufgrund von Maschi nenresonanzen bei Frequenzen gr er als 100 Hz nicht m glich verwenden Sie die automa tische Vibrationsunterdr ckung PBO1 oder die Filter zur Unterdr ckung mechanischer Reso nanzen PB13 bis BP16 Der Einsatz der Filter erm glicht in der Regel eine weitere Erh hung des Ansprechverhaltens Maschinencharakteristik Ansprechverhalten Maschinenresonanz Anwendung Langsam 10 0 Hz k 11 3 Hz 12 7Hz 14 3 Hz 16 1 Hz 18 1 Hz 20 4 Hz 23 0 Hz 25 9Hz 29 2 Hz 32 9 Hz Gro e 37 0 Hz F rderb nder 41 7Hz 47 0 Hz Roboterarme Y 52 9 Hz e F rderb nder Mittel 59 6 Hz N 67 1 Hz EE Pr zisions 75 6 Hz maschinen 85 2 Hz 95 9 Hz Best ckungs Montier und 108 0 Hz Schwei ger te 121 7 Hz 137 1 Hz 154 4 Hz 173 9 Hz 195 9 Hz 220 6 Hz 248 5 Hz 279 9Hz 315 3 Hz Y 355 1 Hz Schnell 400 0 Hz Tab 4 25 Einstellung des Ansprechverhaltens PA09 oIsI oJo P o m MELSERVO J3 B 4 49 Betrieb Verst rkung 4 6 4 HINWEIS Manuelle Einstellung der Verst rkungsfaktoren Ist das Ergebnis
195. nverdrahtung Die E A Signale m ssen korrekt angeschlossen sein Verwenden Sie erzwungene Ausgangssignale um die Kontakte am Stecker CN3 EIN und AUS zu schalten Mit dieser Funktion kann ein Verdrahtungstest gemacht werden Hierf r darf nur die Versorgungsspannung f r den Steuerkreis L11 L12 angelegt werden Am Stecker CN3 darf keine Spannung von 24 V DC oder h her anliegen Am Stecker CN3 d rfen die Kontakte SD und DOCOM nicht kurzgeschlossen sein Servoverst rker pecon Abb 4 3 Kurzschluss von SD und DOCOM S001340C Kabelverlegung Die Anschlusskabel stehen unter keiner mechanischen Belastung Zug oder berm ige Biegung usw OG Das Encoder Kabel sollte nicht in einer Weise betrieben werden die die maximale Anzahl der erlaubten Verbiegungen bersteigt Der Steckerbereich des Servomotors sollte nicht mechanisch belastet sein Stationsnummer Die Stationsnummer muss der in der Steuerung festgelegten Einstellung entsprechen siehe Abschn 3 9 Parameter Pr fen Sie die Einstellung der Parameter ber die Anzeige der Steuerung oder die Setup Soft ware Umgebung Pr fen Sie vor der ersten Inbetriebnahme den folgenden Punkt Die Signal und Versorgungsleitungen sind nicht durch Kabelreste Metallsp ne oder Ahnliches kurzgeschlossen MELSERVO J3 B 4 3 Betrieb Inbetriebnahme 4 2 Inbetriebnahme GEFAHR Bedienen Sie die Schalter nicht mit feuchten H nden Es
196. nzen Stellen Sie die Frequenz die D mpfung und die Bandbreite des ersten Filters zur Unter dr ckung von mechanischen Resonanzen ein Parameter PB13 PB14 Nach Einstellung der automatischen Vibrationsunterdr ckung PBO1 auf manuell wird das er ste Filter zur Unterdr ckung von mechanischen Resonanzen wirksam Durch die Laufzeiten der Filter treten im Servosystem zus tzliche Verz gerungen auf Bei fehlerhaft eingestellter Resonanzfrequenz oder zu gro er D mpfung k nnen Vibrationen zunehmen Ist die Resonanzfrequenz der Maschine nicht bekannnt beginnen Sie mit einem gro en Einstellwert der Frequenz und verringern Sie ihn allm hlich Die optimale Einstellung ist bei minimaler Vibration erreicht Eine gr ere D mpfung bewirkt eine h here Unterdr ckung der Resonanz Durch die stei gende Laufzeit k nnen jedoch auch Vibrationen auftreten Mit Hilfe der Setup Software MR Configurator k nnen die Eigenschaften einer Maschine ermittelt werden Dadurch l sst sich die Resonanzfrequenz sowie die ben tigte Filter d mpfung vor der Inbetriebnahme ermitteln a MITSUBISHI ELECTRIC Filterfunktionen Sonderfunktionen 5 1 3 Filterabstimmung zur Vibrationsunterdr ckung erweiterte Funktion Die erweiterte Filterabstimmung dient zur Unterdr ckung von auftretenden Vibrationen am Be arbeitungsende wie z B am Werkst ckende oder bei Maschinenr tteln Das Verhalten des Motors wird bei der Positionierung so eingestellt
197. ohlene Encoder Kabel Zur Kabelauswahl siehe Abschn 7 1 2 Wenn Sie den Alarmausgang ALM durch Parameter nderung deaktivieren erweitern Sie den Spannungsversorgungskreis so dass das Leistungssch tz MC bei Auftreten eines Alarms von der Steuerung abgeschaltet wird Verwendung der E A Schnittstelle in negativer Logik Bei Verwendung in positiver Logik siehe Abschn 3 2 3 Siehe Abschn 3 3 Die Betriebsspannung f r den K hll fter des Motors HA LP11K2 ist einphasig Verwenden Sie in diesem Fall f r den K hll fter nicht die Spannungsversorgung des Servoverst rkers sondern eine separate Spannungsversorgung MELSERVO J3 B 3 27 Anschluss Spannungsversorgung Temperaturschalter NOT AUS Al g Servomotor Alarm Steuerung NOT AUS AUS SR Spannungs o oO oo o O alo alo E MO EO Transformator 5o SK Servoverst rker Dynamische Servomotor NFB GZ MC Motor Spannungs ag o ra een bremse versorgung B 380 bis 480 v gt t i o Cake U Motor 3 phasig 6 gt 30 O L3 V Q 1 C W 0 Brems P widerstand 9 P4 Ou o FEI Gi i L11 EE o ia peche CN2 Encoderkabel Encoder bm bm K nll fter BU Sl Bw Temperaturschalter o o Spannungs T quelle OHS1 OHS2 24 V DC eren L Alarm S001499C
198. omotor mit gr erer Leistung benutzen 4 Wert in Parameter PBO07 ist zu klein Einstellwert erh hen und auf korrekten Betrieb einstellen 5 Welle des Servomotors wurde durch externe Krafteinwirkung gedreht 1 Wenn Dreh moment begrenzt wird den Begren zungswert erh hen 2 Last reduzieren 3 Servomotor mit gr erer Leistung benutzen 6 Mechanische berlastung 1 Auf Leicht g ngigkeit der Mechanik achten 2 Begrenzungs schalter installieren 7 Encoderfehler Servomotor austauschen 8 Fehlerhafte Verbindung des Servo motors Klemmen U V W des Servoverst r kers sind nicht an die Klemmen U V W des Servomotors angepasst Korrekt verbinden 9 SSCNET III Kabel defekt SSCNET II Kabel austauschen Fehlererkennung und behebung Alarm und Warnmeldungen 9 10 Fehler Definition Ursache Behebung Zeit berschrei tung USB Kom munikation Die Kommunikation ist im Testbetrieb l nger als die erlaubte Zeit unter brochen Kabelbruch des USB Kabels USB Kabel austau schen USB Kommunika tion Kommunikations fehler tritt zwischen Servoverst rker und PC auf 1 USB Kabel ist fehlerhaft Unterbrechung oder Kurzschluss USB Kabel austau schen 2 PC fehlerhaft PC austauschen Watchdog CPU Fehler Tab 9 2 Fehlerbehebung 7 Beim Einschalten erscheint immer die Anzeige 888 Das ist kein Fehle
199. on der Maschine und legt diese in einem batteriegepufferten Speicher dauerhaft ab Dadurch bleibt die Absolutposition auch bei Abschalten der Spannungsversorgung erhalten Nachdem bei der Installation der Maschine einmal der Nullpunkt Referenzpunkt festgelegt worden ist ist daher ein Anfahren dieser Position nach dem Einschalten der Spannungsver sorgung oder nach einem Spannungsausfall nicht erforderlich Steuerung Servoverst rker Positionsdaten Aktuelle Position Drehzahlregelung Lageregelung Referenzpunktdaten Erfassung der Erfassung der Anzahl der Position Umdrehungen innerhalb einer Umdrehung Batterie Schnelle serielle Servomotor Schnittstelle Z hler zum Addieren vollst ndiger Umdrehungen Positionserkennung innerhalb einer Umdrehung Encoder S001373C Abb 6 2 Blockdiagramm der Absolutwertverarbeitung a MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeines System der Absolutwert Positionserkennung Batterieanschluss ACHTUNG Die interne Schaltung des Servoverst rkers kann durch Entladung statischer Ladun gen besch digt werden Treffen Sie die folgenden Vorkehrungen Erden Sie sich und Ihren Arbeitsplatz Unterlage Werkbank Ber hren Sie keine Kontakte mit der blo en Hand Schalten Sie den Leistungskreis vor dem Batterietausch ab Lassen Sie den Steuerkreis aber unbedingt eingeschaltet damit die Absolutpositionsdaten bei
200. onen am Ende des terdr ckung erweiterte Funktion Arms bzw Restvibrationen unterdr ckt EE Automatische Vibrations Der Servoverst rker erkennt mechanische Resonan unterdr ckung zen und passt ein Filter zur Unterdr ckung von Maschi Abschn 5 1 1 Adaptives Filter Il nenvibrationen automatisch an Unterdr ckung von hochfrequenten Resonanzen die Filter mit Tiefpass Charakteristik auftreten k nnen wenn die Empfindlichkeit des Servo Abschn 5 1 4 systems erh ht wird Durch Anschluss des MR J3 B an einen PC auf dem die Setup Software installiert ist kann die Frequenz charakteristik des mechanischen Systems erfasst wer den Die Setup Software MR Configurator MRZJW3 SETUP221E ist hierzu notwendig Mit dem Ergebnis der Maschinen Analyse k nnen Bewegungen der Maschine auf dem Bildschirm eines Maschinensimulation PCs simuliert werden Die Setup Software MR Configurator MRZJW3 SETUP221E ist hierzu notwendig Durch einen Personalcomputer werden die Verst r kungsfaktoren automatisch ver ndert und schnell der Automatische Anpassung der Ver Verst rkungsfaktor gefunden bei dem kein ber st rkungsfaktoren schwingen auftritt Die Setup Software MR Configurator MRZJW3 SETUP221E ist hierzu notwendig Vibrationen mit einer Amplitude von 1 Impuls beim Stoppen des Servomotors werden unterdr ckt Maschinen Analyse Vibrationsunterdr ckung Parameter PB24 Automatis
201. orn Abb 1 14 Schritt Q Entfernen der Frontabdeckung S001272C MELSERVO J3 B 1 11 Einleitung Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Ziehen Sie die Frontabdeckung nach schr g vorn ab Abb 1 15 Schritt Entfernen der Frontabdeckung S001273C 1 4 2 Anbringen der Frontabdeckung der MR J3 350B4 MR J3 500B 4 und MR J3 700B 4 Setzen Sie die beiden Haltezapfen der Frontabdeckung in die zwei Aussparungen am Geh use des Servoverst rkers ein Haltezapfen der Frontabdeckung Abb 1 16 Schritt D Anbringen der Frontabdeckung S001274C Dr cken Sie die Abdeckung in einer Drehbewegung um die Punkte A nach hinten 1 12 Abb 1 17 Schritt Anbringen der Frontabdeckung S001275C MITSUBISHI ELECTRIC Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Einleitung Dr cken Sie die Frontabdeckung gegen das Geh use des Servoverst rkers bis die Verrie gelung einrastet Abb 1 18 Schritt Anbringen der Frontabdeckung vr di Verriegelungs As g gs aussparung S001276C 1 4 3 Entfernen der Frontabdeckung der MR J3 11KB 4 bis MR J3 22KB 4 Dr cken Sie die Punkte und und entriegeln Sie den unteren Bereich der Abdeckung Dr cken Sie den Punkt zum Entriegeln des oberen Bereichs der Abdeckung Abb 1 19
202. owie die Drehbewegung und f hren Sie ggf einen Feinabgleich der Verst rkungsfaktoren und des Ansprechverhaltens durch Das Ansprechverhalten des Lageregelkreises wird ber den Verst rkungsfaktor PG1 PB07 festgelegt Ein gr erer Wert verbessert das F hrungsverhalten bei Eingabe eines Positionier befehls kann aber zum berschwingen bei der Positionierung f hren F r die Regelabwei chung gilt Drehzahl U min x 262144 Impulse Regelabweichung Impulse 60 xPGI a MITSUBISHI ELECTRIC Verst rkung Betrieb 4 6 6 Unterschiede beim Auto Tuning zwischen MR J2S und MR J3 Ansprechverhalten Im Vergleich zu den Servoverst rkern der MR J2 Super Serie ist bei den Servoverst rkern der MR J3 Serie der Bereich f r die Einstellung des Anprechverhaltens erweitert worden MR J2 Super MR J3 Ansprechverhalten Ansprechverhalten Pr 9 Maschinenresonanz PB09 Maschinenresonanz 10 0 Hz 11 3Hz 12 7Hz 14 3 Hz 16 1 Hz 18 1 Hz 20 4 Hz 23 0 Hz 25 9Hz 29 2 Hz 32 9 Hz 37 0 Hz 41 7Hz 47 0 Hz 52 9 Hz 59 6 Hz 67 1 Hz 75 6 Hz 85 2 Hz 95 9 Hz 108 0 Hz 121 7 Hz 137 1 Hz Tab 4 30 Vergleich des Ansprechverhaltens HINWEIS Aufgrund von Abweichungen in den Verst rkungskurven kann das Ansprechverhalten auch bei gleich gew hlter Resonanzfrequenz variieren MELSERVO J3 B 4 55 Betrieb Verst rkung a MITSUBI
203. peratur bei Betrieb Daten Servoverst rker 0 bis 55 C kein Frost Servomotor O bis 40 C kein Frost Zul ssige rel Luftfeuchtigkeit bei Betrieb Max 90 ohne Kondensation Max 80 ohne Kondensation Lagertemperatur 20 bis 65 C 15 bis 70 C Zul ssige rel Luftfeuchtigkeit bei Lagerung Max 90 ohne Kondensation Max 90 ohne Kondensation Umgebungsbedingungen Aufstellung in geschlossenen R umen keine direkte Sonneneinstrahlung Umgebungen mit aggressiven Gasen entflammbaren Gasen oder Olne beln meiden staubfrei aufstellen Montageh he ber NN Max 1000 m Schutzart IPOO HF MP HF KP HC RP IP65 HF SP IP67 Vibrationsfestigkeit Max 5 9 m s 0 6 g Tab 2 1 bersicht der Betriebsbedingungen Abschn 2 1 3 MELSERVO J3 B Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Montage der Servoverst rker ACHTUNG OG Bei den Montagearbeiten ist darauf zu achten dass keine Bohrsp ne oder Kabel abf lle in das Innere des Servoverst rkers gelangen Achten Sie darauf dass durch ffnungen im Schaltschrank oder einen installierten L fter kein Metallstaub Ol oder Wasser an den Servoverst rker gelangt Montage eines Servoverst rkers Der Servoverst rker muss wie in folgender Abbildung dargestellt aufrecht an einer senkrech ten ebenen Wand montiert werden Schaltschrank Schaltschrank E Es GG G
204. r Servoverst rker fehlerhaft Pr fmethode Alarm 888 tritt auf wenn die Spannung eingeschaltet wird nachdem alle Anschl sse getrennt wurden au er die Span nungsversorgung des Steuerkreises Servoverst rker austauschen a MITSUBISHI ELECTRIC Alarm und Warnmeldungen Fehlererkennung und behebung HINWEIS Warnmeldungen Abhilfema nahmen ACHTUNG Nach Auftreten der Warnung E3 Fehlerhafter Absolutwert muss der Referenzpunkt erneut eingestellt werden um ein kontrolliertes Verhalten des Systems zu gew hrleisten Wenn einer der folgenden Warnungen auftritt setzen Sie den Betrieb nicht durch wiederhol tes Ein und Ausschalten des Servoverst rkers fort Es kann zu Sch den am Servoverst r ker und am Servomotor kommen Lassen Sie den Servoverst rker und den Servomotor f r mindestens 30 Minuten abk hlen bevor Sie den Betrieb wieder aufnehmen e Warnung berm ige regenerative Belastung E0 e berlastwarnung 1 E1 Tritt eine der Warnmeldungen E6 E7 oder E9 auf wird der Servoverst rker abgeschaltet Tritt eine andere Warnmeldung auf so stoppt der Servoverst rker nicht Wird der Betrieb bei einer Warnmeldung fortgef hrt kann es nachfolgend zu St rungen des Betriebs oder zu einer Alarm meldung kommen Verwenden Sie die optionale Setup Software MR Configuratur um die Ur sache f r die Warnung heraus zu finden Beheben Sie die Ursache f r die Warnmeldung entsprechend den Hinweisen
205. r D h une ge IN Icn3 E A Salz Schnittstelle Vorhergehender CAT Servoverst rker CN1B do oder Steuerung fo Nachfolgender T Servoverst rker CN1A goj O oder Abdeckkappe CNS Encoder Batterie MR J3BAT Be Se EHE es m Ir d O E Toptionaler U vpw Bremswiderstand Servomotor S001286C Abb 1 38 bersicht der Systemkonfiguration f r MR J3 500B MR J3 350B4 und MR J3 500B4 Die optionale Batterie wird f r die Absolutpositionserkennung im Modus Lageregelung ver wendet Spannungsversorgung MR J3 500B 200 230 V AC MR J3 350B4 und MR J3 500B4 380 480 V AC Eine Auflistung des Zubeh rs und der Ersatzteile finden Sie in Tab 1 9 auf Seite 1 32 1 29 Einleitung Systemkonfiguration Systemkonfiguration f r MR J3 700B und MR J3 700B4 Spannungsve
206. r kers sind nicht an die Klemmen U V W des Servomotors angepasst Korrekt verbinden 5 Encoderfehler Servomotor auswechseln a MITSUBISHI ELECTRIC Alarm und Warnmeldungen Fehlererkennung und behebung Fehler Definition Ursache Behebung berlast 2 Es flie t f r mehrere Sekunden der max Ausgangsstrom Servomotor ist mechanisch verrie gelt 1 s oder l nger 1 Mechanische berlastung 1 Auf Leicht g ngigkeit der Mechanik achten 2 Begrenzungs schalter installieren 2 Fehlerhafte Verbindung des Servo motors Klemmen U V W des Servoverst r kers sind nicht an die Klemmen U V W des Servomotors angepasst Korrekt verbinden 3 Servosystem ist instabil 1 Beschleunigung Bremsung wieder holen zwecks Auto Tuning 2 Ansprechverhal ten ndern 3 Auto Tuning ausschalten und manuell einstellen 4 Encoderfehler Servomotor auswechseln Zu gro e Abweichung Schleppfehler ist gr er als der mit Parameter PCO1 gesetzte Wert Werkseinstellung 3 Umdrehungen Tab 9 2 Fehlerbehebung 6 MELSERVO J3 B 1 Beschleunigungs Bremszeit ist zu klein Beschleunigungs Bremszeit erh hen 2 Drehmomentbegrenzungswert ist zu klein Drehmoment begrenzungswert erh hen 3 Kein ausreichendes Drehmoment aufgrund von Spannungseinbr chen beim Beschleunigen 1 Impedanz der Spannungsversor gung verbessern 2 Serv
207. r ber den Personalcomputer aus Auf dem Servoverst rker erscheint folgende Anzeige E to Dezimalpunkt blinkt S001359aC MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Betrieb 4 5 HINWEISE Parameter Ist der Servoverst rker an die Steuerung angeschlossen werden die Parameter auf die Werte der Steuerung gesetzt Ein Ausschalten und anschlie endes Wiedereinschalten der Span nungsversorgung deaktiviert die ber die Setup Software eingestellten Parameterwerte und aktiviert die Parameter der Steuerung Die herstellerspezifischen Parameter d rfen ausschlie lich auf die Werkseinstellung gesetzt werden In Abh ngigkeit der Steuerung d rfen einige Parameter nicht eingestellt werden Weiterhin kann der Einstellbereich mancher Parameter in Abh ngigkeit von der verwendeten Steue rung variieren Detaillierte Informationen finden Sie im Handbuch der Steuerung Beim Servoverst rker MR J3 B sind die Parameter in folgende Gruppen entsprechend der Funktion unterteilt Parametergruppe Beschreibung Grundparameter Erm glicht Grundeinstellungen zur Regelung und zum Betrieb des Servoverst r Nr PAOD kers Kalibrierparameter Erm glicht die manuelle Einstellung der Regelungsparameter Nr PB Zusatzparameter Erm glicht die Einstellung des analogen Monitorausgangs der Encodersignale Nr PCOD und des Einsatzes der elektromagnetischen Haltebremse Erm glicht die Einstellung der E A Signale des Se
208. r Schutzkappe MR J3BAT f Spannungs Soroverstarker p KEEN nen een Servomotor versorgung Dioden Thyristor i l gruppe NFB ST Ai Bi gt U a 1 A 1 L2 I Strom 1V V We Kontroll Brems erfassung Sp M euchte transisitor 1 RE CHARGE e g z gt 1 1 n f YO K nll fter Dynamische Elektro Motorbremse kela magnetische f B1 Haltebremse Spannungs il R versorgung i B2 Steuerkreis 1 i 1 ii i Encoder 1 d je IGBT ber Strom N SC er strom ber Ansteuerung wachung schutz wachung 5 U H ji 1 1 1 T l o o EE i Eingang Virtueller i i Positionier Encoder t befehl Virtuelle Virtuelle Dreh i t Lageregelung H zahlregelung i f T Virtueller f Motor f i 1 1 i T Virtuelle Virtuelle Virtuelles Position Drehzahl Drehmoment i J d i i i Aktuelle Aktuelle Dreh Aktuelle l Lageregelung zahlregelung Stromregelung i j H 1 l 1 Li 1 i 1 U 1 1 f f 1 1 x 1 E j oO 1 l 1 U 1 f l D USB een CN5 kummen Personal 2 analoge computer Monitor ausg nge USB Digitale E A Steuerung Optionale Batterie f r Absolutwert Positionserkennung S001468C Abb 1 3 Blockschaltbild der Servoverst rkers MR J3 11KB4 bis MR J3 22KB4 Hinweise zum Anschluss der Spannungsversorgung finden Sie in Abschn 3 1 2
209. r gheitsverh ltnis Verst rkungsfaktor Lageregelkreis Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis l Anteil Drehzahlregel kreis S000880C Abb 5 12 Wirksame Werte bei Umschaltung der Verst rkungsfaktoren MELSERVO J3 B Sonderfunktionen Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Umschaltung durch Regelabweichung Bezeichnung Einstellung Einheit Verst rkungsfaktor Lageregelung virtueller Regelkreis 190 rad s Massentr gheitsverh ltnis 4 0 x 0 1 Verst rkungsfaktor Lageregelkreis 120 rad s Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 3000 rad s I Anteil Drehzahlregelkreis 20 ms 2 Massentr gheitsverh ltnis 10 0 x 0 1 2 Verst rkungsfaktor f r Lageregelkreis 84 rad s 2 Verst rkungsfaktor f r Drehzahlregelkreis 4000 rad s 2 I Anteil Drehzahlregelkreis 50 ms 0003 Verst rkungsfaktorumschaltung Umschaltung durch Regelabweichung Schwelle zur Umschaltung der Verst rkungs faktoren Impulse Zeit f r Umschaltung der Verst rkungsfaktoren ms Sollwert Regelabweichung Regelabweichung Impulse o Verst rkung nach der Umschaltung Verst rkung vor nderung der Verst rkung der Umschaltung Verst rkungsfaktor Lageregelung virtueller Regelkreis Massentr gheitsverh ltnis Verst rkungsfaktor Lageregelkreis Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis I Anteil Drehzahlregel kreis S00088
210. r Servoverst rker kontinuier lich Maschinenresonanzen und passt die Filtercharakteristik Frequenz D mpfung entspre chend der erfassten Daten an Vibrationen des mechanischen Systems werden unterdr ckt ohne dass die Resonanzfrequenzen des Systems bekannt sein m ssen ber die kontinuier liche Erfassung der Daten wird die Filtercharakteristik st ndig nachgeregelt so dass eine op timale Filterwirkung auch dann gew hrleistet ist wenn sich die Resonanzfrequenz ndert Resonanz Resonanzpunkt Resonanz verhalten des verhalten des R k mechanischen mechanischen mesonanzpun t Systems Systems i i Frequenz Frequenz CL o Filterkurve Filterkurve i i y H E Frequenz Frequenz Resonanzfrequenz Resonanzfrequenz Hohe Maschinenresonanz Niedrige Maschinenresonanz und niedrige Resonanzfrequenz und hohe Resonanzfrequenz S000878C Abb 5 2 Wirkungsweise der automatischen Vibrationsunterdr ckung Die automatische Vibrationsunterdr ckung kann in einem Frequenzbereich von 100 bis 2 25 KHz verwendet werden Bei Resonanzen au erhalb dieses Bereiches ist die Funktion unwirksam Bei Systemen mit komplexem Resonanzverhalten und bei sehr hohen Resonanzamplituden ist die automatische Vibrationsunterdr ckung unwirksam Ist die automatische Vibrationsunterdr ckung unwirksam so ist eine manuelle Einstellung m glich Parameter Stellen Sie die Eigenschaften der automatischen Vibrationsunterdr ckung in der vi
211. rame ter PA09 B 5 11 Sonderfunktionen Filterfunktionen 5 1 4 HINWEIS Tiefpassfilter Bei der Ansteuerung von z B Kugelgewinden k nnen mit steigendem Ansprechverhalten im Bereich hoher Frequenzen Resonanzen auftreten Daher ist dem Stromsollwert ein Tiefpassfil ter vorgeschaltet Dieses Filter ist werksseitig aktiviert Die Grenzfrequenz des Tiefpassfilters l sst sich wie folgt berechnen Grenzfrequenz rad s _VG2 _ x10 1 GD2 Die manuelle Einstellung von Parameter PB18 kann ausgew hlt werden wenn Parameter PB23 auf 0010 eingestellt ist Parameter Stellen Sie die Eigenschaften des Tiefpassfilters in der zweiten Stelle des Parameters PB23 ein IT AuswahlTiefpassfilter 0 Automatische Einstellung lt Werkseinstellung 1 Manuelle Einstellung ber Parameter PB18 S000635C Abb 5 9 Einstellung des Tiefpassfilters In einem starren System mit geringer Resonanzneigung kann das Ansprechverhalten durch Deaktivierung des Tiefpassfilters erh ht und somit die Positionierzeit verringert werden MITSUBISHI ELECTRIC Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Sonderfunktionen 5 2 Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Die Funktion erm glicht eine Umschaltung der Verst rkungsfaktoren w hrend des Betriebs und w hrend eines Stopps Die Umschaltung kann durch ein externes Signal erfolgen Die Funktion zur Umschaltung der Verst rkungsfaktoren wird verwendet wenn
212. ranks o 5x10 o E N 1x10 c x T 5x10 1x10 4 7 10 20 40 70100 200 Biegeradius mm 5000529C Abb 2 3 Anzahl der Biegungen in Abh ngigkeit vom Biegeradius A MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Verlegung der optischen SSCNET III Kabel Das optische SSCNET IIl Kabel wird aus Glasfaser hergestellt Wenn das optische Kabel star kem Druck Zug Verdrehung oder Verbiegung ausgesetzt wird verzerrt oder bricht die innen lie gende Glasfaser so dass eine fehlerfreie optische Signal bertrgung nicht mehr sicher gestellt werden kann Die Glasfaserkabel MR J3BUSIIM und MR J3BUSIIM A werden aus syntheti schem Harz hergestellt und schmelzen wenn sie hohen Temperaturen oder Feuer ausgesetzt werden Vermeiden Sie daher eine Verlegung der Kabel in der N he von heissen Teilen wie K hlk rper K hll fter Auslass ffnungen Bremswiderst nden usw Minimaler Biegeradius Verlegen Sie SSCNET III Kabel immer mit einem gr eren Biegeradius als der minimal erlaubte Beachten Sie dass die Kabel nicht beim Schlie en von T ren von Steuerschr n ken usw eingeklemmt und geknickt werden Auch sollte auf eine Einengung der Biegeradien des SSCNET III Kabels durch bewegliche Montagevorrichtungen f r die Servoverst rker usw geachtet werden Zu den minimalen Biegeradien siehe auch Abschn 7 1 7 Kabelfixierung Fixieren Sie die Kabel immer in der N he der Kabelenden mit geeigneten Kabelb
213. re Funktion Schaltfl che Start Start Stopp Reset Tab 4 9 Steuerung des Programmbetriebs Erzwungenes Ausgangssignal DO Forced output Das Ausgangssignal DO kann unabh ngig vom Status des Servomotors ein oder ausge schaltet werden Diese Funktion wird z B zum Pr fen der Signalleitungen verwendet Verwenden Sie zur Ausf hrung der Funktion die Setup Software a MITSUBISHI ELECTRIC Testbetrieb Betrieb 4 4 1 Vorgehensweise beim Testbetrieb Tipp Betrieb Positionierung Programmbetrieb erzwungenes Ausgangssignal Schalten Sie die Spannungsversorgung aus Stellen Sie den Schalter SW2 1 auf die obere Position SW2 Stellen Sie den Schalter SW2 1 auf die Position oben oben unten 1 2 S001357C Ist der Schalter SW2 1 in der oberen Position ist ber den Codierschalter SW1 die Stationsnummer eingestellt und wird der Betrieb ber die Steuerung ausgef hrt erscheint zwar das Men des Testbetriebs auf dem Bildschirm des Personalcomputers es wird aber keine Funktion ausgef hrt Schalten Sie die Spannungsversorgung ein Nach der Initialisierung erscheint folgende Anzeige Dezimalpunkt blinkt S001358C GO F hren Sie nun den Betrieb ber den Personalcomputer aus MELSERVO J3 B 4 13 Betrieb Testbetrieb HINWEIS Betrieb ohne Servomotor Ohne angeschlossenen Servomotor besteht die M glichkeit dass der Servoverst rker in Ab h ngigkeit von den S
214. rer Endschalter FLS DI2 Unterer Endschalter RLS DI3 N herungsschalter DOG MELSERVO J3 B 3 37 Anschluss Einstellung der Stationsnummer 3 9 Einstellung der Stationsnummer Die Stationsnummer des Servoverst rkers wird ber den Codierschalter SW1 eingestellt Be achten Sie dass eine einmal vergebene Stationsnummer nicht ein zweites Mal f r einen an deren Servoverst rker vergeben werden kann Bei einer solchen Einstellung ist ein ordnungs gem er Betrieb nicht gew hrleistet Die Einstellung der Stationsnummer ist unabh ngig von der Reihenfolge bei der SSCNET III Verkabelung der Servoverst rker HINWEIS Die ber den Codierschalter SW1 eingestellte Stationsnummer muss der in der Steuerung festgelegten Stationsnummer entsprechen Abb 3 37 Codierschalter SW1 zum Einstellen der Stationsnummer S000972C Reserve SW2 2 sw2 Stellen Sie sicher dass sich der Schalter immer in der oben Position unten befindet unten Auswahl Testbetrieb SW2 1 Stellen Sie f r den Testbetrieb SW2 1 in die obere Position Mit Hilfe des MR Configurators wird der Testbetrieb ausgef hrt Servokonfiguration S01277C Abb 3 38 Schalter SW2 zur Auswahl des Testbetriebs Die nachfolgende Funktionstabelle Tab 3 12 gilt nur unter der Voraussetzung dass sich der Schalter SW2 2 Reserve in der unteren Position befindet Standardeinstellung 3 38 MITSUBISHI ELECTRIC Einstellung der Stationsnum
215. ri gieren a MITSUBISHI ELECTRIC Alarm und Warnmeldungen Fehlererkennung und behebung Fehler Definition Ursache Behebung Empfangsfehler 1 SSCNET II Kommunikationsfeh ler St ndiger Kommu nikationsfehler im Intervall von 3 5 ms 1 SSCNET III Kabel ist nicht ange schlossen 2 Verschmutzung auf den optischen Fl chen an den Kabelenden Steuerkreis des Servoverst rkers abschalten und SSCNET II Kabel anschlie en Kabelenden mit weichem Lappen reinigen siehe Abschn 3 2 4 3 Kabelbruch oder Unterbrechung Kabel austauschen 4 St reinstreuung in den Servover st rker Ma nahmen zur St runterdr ckung durchf hren Zu hohe Ein gangsfrequenz Eingegebene Impulsfrequenz ist zu hoch 1 Frequenzbefehl berschreitet die maximale Motordrehzahl Programm pr fen 2 Steuerung arbeitet fehlerhaft Steuerung austauschen 3 St reinstreuung in den Servover st rker Ma nahmen zur St runterdr ckung der E A Kan le durchf hren 4 St reinstreuung in die Steuerung Ma nahmen zur St runterdr ckung durchf hren Empfangsfehler 2 SSCNET II Kommunikations fehler Zeitweiser Kommu nikationsfehler im Intervall von 70 ms 1 SSCNET III Kabel ist nicht ange schlossen Steuerkreis des Servoverst rkers abschalten und SSCNET II Kabel anschlie en 2 Verschmutzung auf den optischen Fl chen an den Kabelenden Kabelenden mit
216. rie HC RP Serie 152 202 352 502 702 153 203 353 Verwendbarer Servoverst rker MR J3 LIB Nennausgabeleistung kW 1 5 2 0 35 50 70 1 5 2 0 3 5 Nenndrehmoment Nm 7 16 9 55 16 7 23 9 33 4 4 78 6 37 11 1 Nenndrehzahl U min 2000 3000 Maximale Drehzahl U min 3000 4500 Zul ssige H chstdrehzahl U min Maximaldrehmoment Nm 28 6 15 9 200 200 350 500 700 200 350 500 3450 5175 Massentr gheitsmoment J x 1074 kg x cm2 Empfohlenes Verh ltnis des Lasttr gheitsmomentes zum Tr gheitsmoment des Servo motors Nennstrom A 8 0 10 16 24 33 6 1 8 8 14 Max Strom A 24 30 48 72 99 18 23 37 Drehzahl Positionsdetektor Encoder Aufl sung 262144 Impulse Umdrehung Schutzart IP67 IP65 K hlung Selbstk hlung Umgebungsbedingungen Siehe Abschn 2 1 Zul ssige Wellenbelastung Siehe Abschn 2 1 3 Gewicht kg 4 8 6 5 8 3 12 19 22 32 3 9 5 0 6 2 Tab 10 6 Standarddaten des Servomotors der Serien HF SP und HC RP berschreitet das Verh ltnis des Lasttr gheitsmoments zum Tr gheitsmoment der Motor welle den angegebenen Wert setzen Sie sich mit Ihrem Vertriebspartner in Verbindung Ist der Servomotor mit einer elektromagnetischen Haltebremse ausgestattet entnehmen Sie die entsprechenden Werte bitte aus Ta
217. rks Einstellbereich einstellung Siehe Beschreibung Ausgangssignal Auswahl 2 Pin CN3 9 Der Klemme CN3 9 k nnen die in der Tabelle unter PD07 aufgef hrten Ausgangssignale zugeordnet werden Funktionszuweisung Klemme CN3 9 Siehe Beschreibung Ausgangssignal Auswahl 3 Pin CN3 15 Der Klemme CN3 15 k nnen die in der Tabelle unter PD07 aufgef hrten Ausgangssignale zugeordnet werden NR Funktionszuweisung Klemme CN3 15 Ei OO O O SO 1 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD11 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD12 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD13 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD14 Siehe Beschreibung Funktionsauswahl D 3 Einstellung des Alarmausgangssignals ALM bei Auftreten einer Warnung WNG Ausgabesignale des Servoverst rkers bei Auftreten einer Warnung Einstellung Signalstatus 1 WNG o 1 ALM 4 4 Zeitpunkt der Warnung 1 a WNG o 1 ALM H Zeitpunkt der Warnung Tab 4 20 Detaillierte bersicht der Parameter DOC 2 MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Betrieb Werks J r PD15 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD16 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD17 Reserviert Der
218. rsorgung 3 phasig L1 L2 L3 Personalcomputer optional Setup Software MR Configurator Leistungs CNS J schalter i 8 Servoverst rker jE u T L eA mrj CNS E A DES Leen Schnittstelle sch tz T Vorhergehender och Servoverst rker CN1B D oder Steuerung m Nachfolgender Batterie CN1B i Servovest rker CN1A MR J3BAT oj L oder Abdeckkappe cna E0 Encoder CNA USDEBEHKRSRbSen E EK ET anI uS E ie I a H ECHT L1 Za zb d Ea ed PIC ulv optionaler Bremswiderstand gt Servomotor Ur NI D 3 S001287C Abb 1 39 bersicht der Systemkonfiguration f r MR J3 700B und MR J3 700B4 Die optionale Batterie wird f r die Absolutpositionserkennung im Modus Lageregelung ver wendet Spannungsversorgung MR J3 700B 200 230 V AC MR J3 700B4 380 480 V AC HINWEIS Eine Auflistung des Zubeh rs und der Ersatzteile finden Sie in Tab 1 9 auf Seite 1 32 1 30 a MITSUBISHI ELECTRIC Systemkonfiguration Einleitung Systemkonfiguration f r MR J3 11KB bis MR J3 22KB Systemkonfiguration f r MR J3 11KB4 bis MR J3 22KB4 Spannungsversorgung 3 phasig L1 L2 L3 P e 1 Leistungs F ersonalcomputer optional Setup Software MR Configurator E A Schnittstelle D Vorhergehender Servoverst rker CN1B CNS schalter l i La Servoverst rker Leistungs i sch tz 7 CNS SE EF gal cniad Batterie MR J3BAT Lo oder S
219. rvoverst rkers Tab 4 11 Parametergruppen Befindet sich der Servoverst rker im Steuerungsmodus kann mit den Grundparametern PAOCO der Auslieferungszustand Werkseinstellung wiederhergestellt werden MELSERVO J3 B 4 15 Betrieb Parameter 4 5 1 Einstellung der Grundparameter PAOD Benutzer einstellung Werksein stellung Einheit Beschreibung Herstellereinstellung 0000 Auswahl optionaler Bremswiderstand 0000 Auswahl Absolutwertsystem 0000 Funktionsauswahl A 1 0000 Herstellereinstellung Auto Tuning Ansprechverhalten des Auto Tunings Schaltschwelle In Position Impulse Herstellereinstellung Drehrichtung Anzahl Encoder Ausgabepulse Impulse U Herstellereinstellung Parameter Schreibschutz siehe Abschn 4 5 2 Tab 4 12 Parameterliste Grundparameter Damit die Einstellung aktiv wird erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung oder einen Reset der Steuerung Damit die Einstellung aktiv wird erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung 4 16 a MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Betrieb 4 5 2 Schreibschutz f r Parameter Im Auslieferzustand des Servoverst rkers ist die Einstellung der Grundparameter Kalibrie
220. s Auto Tunings Folgende Abbildung zeigt das Blockschaltbild der Auto Tuning Funktion Massentr gheit der Last automatische Einstellung Encoder Verst rkungen PG1 VG1 PG2 VG2 VIC Befehl Strom regelung R ckf hrung Aktivierung durch 0 oder 1 Position Drehzahl Echtzeit IT nn i Verst r Erfassung i l kungs Massentr gheits tabelle si verh ltnis d IO DE E Parameter PAO8 Parameter PA09 PBO06 Massen tr gheits 0 0 0 verh ltnis Auswahl der Verst rkungs Ansprech einstellmethode verhalten S001366C Abb 4 7 Blockschaltbild der Auto Tuning Funktion Die Berechnung des Massentr gheitsverh ltnisses erfolgt w hrend der Beschleunigung Ver z gerung ber den Motorstrom und die Drehzahl Der erfasste Wert wird in PBO6 geschrieben ber die Statusanzeige der Setup Software ist eine Anzeige des Wertes m glich Ist der Wert des Massentr gheitsverh ltnissses bereits bekannt oder eine Erfassung nicht m g lich w hlen Sie das Auto Tuning 2 PA08 0002 und stellen Sie den Wert in Parameter 34 ma nuell ein Aufgrund der Einstellungen von PB06 und des Ansprechverhaltens PA09 erfolgt die Auswahl der optimalen Verst rkung aus der internen Verst rkungstabelle Das Ergebnis des Auto Tunings wird nach dem Einschalten der Spannungsversorgung alle 60 Minuten im E PROM des Servo
221. s Nenndrehmoments betragen Bei einer Montage des Servoverst rkers durch Verklebung betr gt der zul ssige Temperatur bereich 0 bis 45 C Alternativ k nnen Sie den Verst rker auch nur bis maximal 75 seines ef fektiven Lastverh ltnisses betreiben HF MP 053 13 HF KP 053 13 1000 Rotation 100 10 Stillstand Betriebszeit s 0 50 100 150 200 250 300 Lastverh ltnis S001406C Abb 10 1 Arbeitsdiagramm thermische Last berwachung Motoren Serie HF MP HF KP MELSERVO J3B 10 1 Technische Daten Leistungsdaten 10 2 HF MP 23 bis 73 HF KP 23 bis 73 1900 HF SP 52 102 HF SP 524 1024 Rotation 100 10 Stillstand Betriebszeit s D 50 100 150 200 250 300 Lastverh ltnis S001407C Abb 10 2 Arbeitsdiagramm thermische Last berwachung Motoren Serie HF MR HF KR HF SP HF SP 152 bis 352 HF SP 1524 bis 3524 1000 HC RP 103 bis 203 Rotation 100 10 Stillstand Betriebszeit s 50 100 150 200 250 300 Lastverh ltnis S001408C Abb 10 3 Arbeitsdiagramm thermische Last berwachung Motoren Serie HE GP HC RP a MITSUBISHI ELECTRIC Leistungsdaten Technische Daten MELSERVO J3B HF SP 502 702 HF SP 5024 7024 HC RP 353 503 10000 1000 Rotation Stillstand 100 Betriebszeit s 10 _ 0 50 100 150 200 250 300 Lastverh ltnis S001409C Abb 10 4 Arbeitsdiagramm thermische Last berw
222. sch digungen sofort mit der Schutzh lse versehen werden MELSERVO J3 B 3 15 Anschluss Schnittstellen Einstecken des SSCNET III Kabels Entfernen Sie die an den Enden der SSCNET III Kabel angebrachten mitgelieferten Schutz h lsen Entfernen Sie die Schutzkappen der Anschl sse CN1A und CNIB des Servoverst rkers Packen Sie den Griff des Steckers an einem Ende des SSCNET III Kabels an und dr cken Sie ihn in den Anschluss CN1A oder CNIB des Servoverst rkers bis Sie ein h rbares Klicken wahrnehmen Ist der optische Leiter des SSCNET IIl Steckers verschmutzt reinigen Sie diesen mit einem weichen fusselfreien Tuch Verschmutzungen des SSCNET III Steckers f hren zu einer schlechteren oder gest rten optischen bertragung was zu Fehlfunktionen f hrt Verwen den Sie zur Reinigung des SSCNET III Steckers keine l sungsmiittelhaltigen Fl ssigkeiten Steckergriff des SSCNET III Kabels S001315C Abb 3 11 Einstecken und Entfernen des SSCNET Ill Kabels Entfernen des SSCNET III Kabels Entfernen Sie den Stecker aus dem Anschluss CN1A oder CN1B des Servoverst rkers indem Sie am Steckergriff anpacken und den Stecker heraus ziehen Stecken Sie die Schutzkappe auf den offenen Anschluss CN1A oder CN1B des Servo verst rkers Stecken Sie die Schutzh lse auf das offene Ende des SSCNET III Kabels 3 16 MITSUBISHI ELECTRIC Servomotor Anschluss 3 3 3 3 1 Servomotor
223. schaltung der Verst rkungsfaktoren Die Verst rkungsfaktoren werden in Abh ngigkeit der Parameter PB29 bis PB32 umgeschaltet O nicht aktiv 1 Verst rkungsumschaltung durch Steuerungsbefehl ist aktiviert 2 Frequenzsollwert Einstellwert aus PB27 3 Regelabweichung in Impulsen Einstellwert aus PB27 4 Drehzahl des Servomotors Einstellwert aus PB27 Schwelle zur Umschaltung der Verst rkung 0 g ltig bei der Bedingung gr er als der Schwellwert Bei Steuerungsbefehl g ltig bei EIN 1 g ltig bei der Bedingung kleiner als der Schwellwert Bei Steuerungsbefehl g ltig bei AUS Schwelle zur Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Einstellung des Schwellwertes von Frequenzsollwert oder Regelabweichung oder Drehzahl entsprechend der Ein stellung in Parameter PB26 bei dem die Verst rkung umgeschaltet werden soll Zeitkonstante zur Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Die Zeitkonstante zur Umschaltung der Verst rkungsfaktoren h ngt von den Parametern PB26 und PB27 ab PB29 2 Massentr gheitsverh ltnis Dient zur Einstellung des Verh ltnisses der Massentr gheit zwischen Motor und Last nach einer Umschaltung der Verst rkung Der Parameter ist bei deaktivierten Auto Tuning wirksam Tab 4 16 Detaillierte bersicht der Parameter PBOD 6 MELSERVO J3 B 4 29 Betrieb Parameter Werks d A 2 Verst rkungsfaktor Lageregelkreis Dieser Parameter kann im Modus Drehzahlregelun
224. schnitt 2 mm bis 3 5 mm MR PWCNS1 Leistungsstecker Set f r Motor HC RP Anschlussklemmenquerschnitt 2 mm bis 2 5 mm MR PWCNS2 Tab 7 4 bersicht der vorkonfektionierten Verbindungskabel bzw der Anschluss Stecker 7 10 a MITSUBISHI ELECTRIC Optionales Zubeh r Zubeh r 7 1 3 Schaltdiagramme der Encoder Kabel ACHTUNG Schlie en Sie das Kabel korrekt an Andernfalls kann es zu einem Fehlbetrieb oder zur Zerst rung der Ger te kommen Encoder Kabel f r Servomotoren HF MP und HF KP Kabell ngenbezeichnung O0 Kabel Schutzart Ausf hrung 2m 5m 10m MR J3ENCBL 5 10 IP65 Standard MR J3ENCBL 5 10 IP65 Hochflexibel MR J3ENCBLI MR J3ENCBLO m Servomotor ECHT ml Im HF MP HF KP FI S001380C Steckverbindung f r Encoderanschluss Ansicht auf die Anschlussstifte Ansicht auf die Anschlussstifte So gekennzeichnete Stifte So gekennzeichnete Stifte d rfen nicht belegt werden NS d rfen nicht belegt werden S001381C S001382C Anschlussstecker Anschlussstecker Servoverst rker Encoder 9 Geh use S001384C Tab 7 5 Verschaltung Anschlussbelegung und Verdrahtungsschema MELSERVO J3 B 7 11 Zubeh r Optionales Zubeh r Encoder Kabel f r Servomotoren HF SP HC RP und HA LP Kabell ngenbezeichnung
225. schreibung Initialisierung Der Servoverst rker wurde eingeschaltet w hrend die Steuerung ausgeschaltet war Die in der Steuerung festgelegte Stationsnummer stimmt nicht mit der ber den Codierschalter SW1 des Servoverst rkers eingestellten Stationsnummer berein Es ist ein Fehler des Servoverst rkers oder ein Kommunikationsfehler mit der Steuerung aufgetreten In diesem Fall ndert sich die Anzeige Ab AC Ad Ab Die Steuerung arbeitet fehlerhaft Initialisierung Vorbereitung der Kommunikationseinstellungen Initialisierung Vorbereitende Kommunikationseinstellungen abgeschlos sen Start der Synchronisation zwischen Steuerung und Servoverst rker Initialisierung Kommunikation mit der Steuerung zur Parametereinstel lung Initialisierung Austausch der Motor und Encoderdaten mit der Steuerung Initialisierung Austausch der Signaldaten mit der Steuerung Initialisierung abgeschlossen Abschluss des Datenaustausches mit der Steuerung zur Initialisierung Initialisierung Betriebsbereitschaft Die Steuerung wurde ausgeschaltet w hrend der Servo verst rker eingeschaltet ist Ready AUS Empfang des Signals Ready AUS von der Steuerung Servo EIN Empfang des Signals Ready AUS von der Steuerung All AE Servo AUS Alarm Warnmeldung Empfang des Signals Ready AUS von der Steuerung Anzei
226. schreibung Massentr gheitsverh ltnis x1 Regelparameter vor Umschaltung der Verst r kungsfaktoren Verst rkungsfaktor Lage regelung virtueller Regel kreis Die Verst rkungsfaktoren des virtuellen Drehzahl und Lageregelkreises zur Einstellung des Ansprechverhaltens nach Eingabe eines Befehls sind immer wirksam Verst rkungsfaktor Lageregelkreis Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis I Anteil Drehzahlregelkreis 2 Massentr gheitsver h ltnis Einstellung des Verh ltnisses der Massentr g heiten von Last zu Motor nach Umschaltung der Verst rkungsfaktoren 2 Verst rkungsfaktor Lageregelkreis Einstellung des Verst rkungsfaktors des Lage regelkreises nach Umschaltung zu PG2B 2 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 I Anteil Drehzahlregelkreis Einstellung des Verst rkungsfaktors des Drehzahl regelkreises nach Umschaltung zu VG2B Einstellung des I Anteils des Drehzahlregelkreises nach Umschaltung zu VICB Verst rkungsfaktor umschaltung Einstellung der Bedingung zum Umschalten der Verst rkungsfaktoren Schwelle zur Umschal tung der Verst rkungs faktoren 1000 Imp s Impulse U min Einstellung des Wertes Frequenzsollwert Regel abweichung Drehzahl bei dem die Verst rkung umgeschaltet werden soll Zeit f r Umschaltung der Verst rkungsfaktoren ms Zeitkonstante des Filters bei Umschaltung der Verst rkungsfaktoren 2 Vibra
227. smomentJ eistung kW 4 2 Nm x 10 kg x m2 HA LP22K2 295 HA LP22K24 HA LP22K2B 369 HA LP22K24B Tab 12 39 Daten und Bema ung HINWEIS Der Ger tetyp mit dem zus tzlichen Endbuchstaben B ist die Motorausf hrung mit elektro magnetischer Haltebremse O Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entf llt der Bremsan schluss MELSERVO J3 B 12 29 Abmessungen Optionale Bremswiderst nde 12 3 Optionale Bremswiderst nde MR RFH75 bis MR RFH400 und MR PWR R T 400 bis MR PWR R T 600 Einheit mm S000954C Abb 12 39 Abmessungen Typ en Leistung Widerstand 2 Gewicht kg MR RFH75 40 150 40 0 16 MR RFH220 40 0 42 MR RFH400 13 600 13 0 73 MR RFH400 6 7 600 0 73 MR PWR R T 400 120 120 0 4 MR PWR R T 600 47 600 47 0 64 MR PWR R T 600 26 Tab 12 40 Bema ung 12 30 600 26 0 64 a MITSUBISHI ELECTRIC Optionale Filter Abmessungen 12 4 Optionale Filter Einsatz f r Servoverst rker bis einschlie lich 7 kW MR J3 700B 200 V R Verlust Servoverst rker Filter leistung W Artikel nummer MR J3 60B MF 2F230 006 230MFa 189332 MR J3 100B MF 3F480 010 230MF3 208775 MR J3 200B MF 3F480 015 230MF3 200463 MR J3 350B MF 3F480 025 230MF3 203854 MR J3 500B MF 3F480 050 230M
228. st rkungs Automatisch eingestellte Einstellung Parameter Hinweis Interpolation PB06 PB08 PB09 PB10 Auto Tuning 1 PB06 PB07 PBO8 PB09 PB10 Auto Tuning 2 PB07 PB08 PB09 PB10 manuell HINWEIS Die Parameter PB haben die folgende Bedeutung Einstellung Parameter Nr Bedeutung PBO6 Massentr gheitsverh ltnis PBO7 Verst rkungsfaktor Lageregelung virtueller Regelkreis PB08 Verst rkungsfaktor Lageregelkreis PB09 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis PB10 I Anteil Drehzahlregelkreis PA09 RSP Siehe Beschreibung Einstellung des Ansprechverhaltens des Auto Tunings ae Ansprech wei der Maschine Hz Maschine Hz Langsam 10 0 Mittel 67 1 75 6 85 2 95 9 108 0 121 7 137 1 154 4 173 9 195 9 220 6 248 6 279 9 315 3 355 1 Mittel Schnell 400 0 Ansprech verhalten HINWEIS Wenn die Maschine zu stark vibriert oder ein lautes Ger usch vom Getriebe erzeugt verringern Sie den eingestell ten Wert Zur Verbesserung der Maschineneffizienz sollten Sie diesen Wert erh hen und gleichzeitig die Ein schwingzeit verk rzen Tab 4 14 Detaillierte bersicht der Parameter PA 2 MELSERVO J3 B 4 19 Betrieb Parameter Werks Einstellbereich einstellung PA10 Siehe Beschreibung Meldeausgang In Position Einstellung der R
229. t Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PDO2 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD03 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD04 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD05 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PD06 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Siehe Beschreibung Ausgangssignal Auswahl 1 Pin CN3 13 Der Klemme CN3 13 k nnen die in der Tabelle aufgef hrten Ausgangssignale zugeordnet werden EEE E Funktionszuweisung Klemme CN3 13 Die Funktionen die dem Ausgang zugeordnet werden k nnen sind in der folgenden Tabelle mit dem Symbol gekennzeichnet Einstellung Funktion Symbol Einstellung Funktion Symbol 00 St ndig AUS DA St ndig AUS 01 Reserviert 0B Reserviert 02 RD oC ZSP 03 ALM oD Reserviert 04 INP 0E Reserviert 05 MBR OF CDPS 06 DB 10 Reserviert 07 TLC 11 ABSV 08 WNG Reserviert 09 BWNG Reserviert Im Modus Drehzahlregelung ist diese Funktion st ndig auf AUS geschaltet Im Modus Drehzahlregelung wird diese Funktion zu SA Herstellereinstellung Diese Einstellung darf nicht verwendet werden Tab 4 20 Detaillierte bersicht der Parameter PDOD 1 MELSERVO J3 B 4 39 Betrieb Parameter We
230. t auf wenn die Spannung eingeschaltet wird nachdem die Anschl sse U V und W getrennt wurden Servoverst rker austauschen 3 Niederimpedanter Erdschluss tritt in den Phasen U V und W auf Erdschluss beheben 4 Externe St rstrahlungen verursa chen ein Ausl sen des berstrom alarms Ma nahmen zur Verringerung der externen St rstrah lung treffen berspannung Zwischenkreis Spannung ber steigt folgenden Spannungswert MR J3 IB 400 V DC MR J3 IB4 800 V DC Tab 9 2 Fehlerbehebung 3 1 Bremswiderstand wird nicht benutzt Bremswiderstand benutzen 2 Trotz verwendeten Bremswiderstan des ist Parameter PAO2 auf 0000 eingestellt kein Bremswiderstand 3 Verbindunggsleitung der Brems widerst nde ist offen oder getrennt Parameter richtig einstellen 1 Leitung wechseln 2 Korrekt verbinden 4 Fehlerhafter Bremstransistor Servoverst rker wechseln 5 Kabelbruch am eingebauten oder optionalen Bremswiderstand 1 Servoverst rker wechseln 2 Optionalen Bremswiderstand wechseln 6 Die Leistung des eingebauten Bremswiderstandes oder optionalen Bremswiderstandes ist zu gering Optionalen Brems widerstand verwen den bzw vergr ern 7 Versorgungsspannung zu hoch Ger te an korrek ter Spannungsver sorgung anschlie en 8 Erdungsfehler am Servomotor U V W Verkabelung kor
231. t dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PC20 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Tab 4 18 Detaillierte bersicht der Parameter PCOD 3 MELSERVO J3 B 4 35 Betrieb Parameter Werks n S PC21 Siehe Beschreibung L schen der Alarmliste Alarmspeicher l schen 0 Nicht l schen 1 L schen des Alarmspeichers beim n chsten Einschalten der Spannungsversorgung Danach wird dieses Bit automatisch wieder auf O nicht l schen zur ckgesetzt PC22 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PC23 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PC24 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PC25 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PC26 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PC27 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PC28 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PC29 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden PC30 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht ver ndert werden Tab 4 18 Detaillierte bersicht der Parameter PCOD 4 a MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Betrieb Werks J 7 PC31 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht
232. t muss der interne Bremswiderstand von den Klemmen P C abgeklemmt werden Schlie en Sie den optionalen Bremswiderstand an die Klemmen P C an MR J3 11KB bis MR J3 22KB MR J3 11KB4 bis MR J3 22KB4 MR J3 11KB bis MR J3 22KB MR J3 11KB4 bis MR J3 22KB4 haben keine Klemme D Schlie en Sie den optionalen Bremswiderstand oder die optionale Bremseinheit an die Klemmen P C an Steuerspannungs versorgung Die Spannungsversorgung wird an L11 L21 angeschlossen Dabei sollte L11 gleichphasig mit L1 und L21 gleichphasig mit L2 verbunden sein Servoverst rker Spannungsversorgung 1 Phasen 200 V 230 V 50 60 Hz L11 L21 1 Phasen 380 V 480 V 50 60 Hz L11 L21 Servomotoraus gang Schlie en Sie hier die Spannungsversorgungsklemmen U V W des Servomotors an Optionale Brems einheit Schutzleiter Schlie en Sie die optionale Bremseinheit an die Klemmen P und N an An die Servoverst rker MR J3 350B oder kleiner MR J3 350B4 oder kleiner darf keine optionale Bremseinheit angeschlossen werden Schlie en Sie hier den Schutzleiter des Servomotors und die Erdungsklemme des Schaltschranks an Tab 3 5 bersicht der Signale MELSERVO J3 B Anschluss Anschluss des Servoverst rkers 3 1 3 Signalleitungen Die gezeigte Frontansicht ist die des Servoverst rkers MR J3 20B oder kleiner Die Zeichnun gen und die Steckerbelegung der anderen Servoverst rker sind in Kap 12 gezeigt
233. te an Ihren Ver triebspartner Name des Teils Lebensdauer Zwischenkreiskondensatoren 10 Jahre Relais Schaltzyklen 100000 Servoverst rker L ftungsgebl se 10000 bis 30000 Stunden 2 3 Jahre Batterie f r Absolutsystem 10000 Stunden Lager 20000 bis 30000 Stunden Servomotor Encoder 20000 bis 30000 Stunden ldichtung V Ring 5000 Stunden Tab 8 1 Standzeiten der Bauteile MELSERVO J3 B 8 1 Wartung und Inspektion Standzeit 8 2 a MITSUBISHI ELECTRIC Alarm und Warnmeldungen Fehlererkennung und behebung 9 Fehlererkennung und behebung 9 1 Alarm und Warnmeldungen HINWEIS Tritt ein Alarm auf setzen Sie den Status auf Servo AUS und unterbrechen Sie die Span nungsversorgung des Leistungskreises 9 1 1 Liste der Alarm und Warnmeldungen Tritt w hrend des Betriebs ein Fehler auf wird eine entsprechende Alarm oder Warnmeldung ausgegeben Ist dies der Fall sehen Sie unter Abschn 9 1 2 oder Abschn 9 1 3 nach und f h ren Sie die empfohlene Gegenma nahme aus Alarm zur cksetzen Anzeige Fehler bei Versorgungs spannung RESET Befehl RESET der CPU AUS EIN 10 Unterspannung v y 12 Speicherfehler 1 RAM 13 Timerfehler 15 Speicherfehler 2 E PROM 16 Encoderfehler 1 17 Platinenfehler 19 Speicherfehler 3 Flash ROM 1A Falscher Servomotor 20 Encoderfehler 2 24 Fehler im Leistungskreis SISISISISISISISISIS 25 Verlust der Absolutposi
234. te und Anschl sse 1 5 1 Servoverst rker Servoverst rker bis MR J3 350B Servoverst rker bis MR J3 200B4 S001279C Abb 1 23 Servoverst rker bis MR J3 350B Servoverst rker bis MR J3 200B4 Bezeichnung Beschreibung Anzeigefeld Dreistellige 7 Segment LED zur Anzeige des Servostatus und der Alarmcodes Stationsnummer SW1 Codierschalter zur Einstellung der Stations nummer des Servoverst rkers Abschn 3 9 Tab MELSERVO J3 B SW2 1 dient beim Betrieb mit der Setup Soft ware MR Configurator zur Auswahl des Testbe triebs SW2 2 ist ohne Funktion und sollte sich in der unteren Stellung befinden 1 1 Bedienelemente und Bedeutung Abschn 3 9 1 15 Einleitung Bedienungs Anzeigeelemente und Anschl sse Geeee e e K nll fter Z Kr Montage bohrungen S001280aC S001280bC Abb 1 24 Servoverst rker bis MR J3 100B links und MR J3 200B 350B rechts oo ll WII 1 wt 5 98000909 00 Montage bohrungen 3 Stck
235. teuerung Nachfolgender Servoverst rker CN1A oder Abdeckkappe Encoder J S ie EN 3 Al ba WIVIU E P C optionaler Bremswiderstand I 3 NS Servomotor D 2 S001483C Abb 1 40 bersicht der Systemkonfiguration f r MR J3 11KB bis MR J3 22KB und f r MR J3 11KB4 bis MR J3 22KB4 Die optionale Batterie wird f r die Absolutpositionserkenn wendet Spannungsversorgung MR J3 11KB bis MR J3 22KB MR J3 11KB4 bis MR J3 22KB4 HINWEIS Eine Auflistung des Zubeh rs und der Ersatzteile finden Si MELSERVO J3 B ung im Modus Lageregelung ver 200 230 V AC 380 480 V AC e in Tab 1 9 auf Seite 1 32 1 31 Einleitung Systemkonfiguration Zubeh r und Ersatzteile Siehe Leistungsschalter Abschn 3 1 1 Leistungssch tz Abschn 3 1 1 Optionaler Bremswiderstand Abschn 7 1 1 Verbindungskabel Abschn 7 1 2 Transformator Ug U 400 V 230 V Abschn 7 2 1 Tab 1 9 Zubeh r und Ersatzteile 1 32 A MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Betriebsbedingungen Montage 2 2 1 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen ACHTUNG Die Montage der Servoverst rker muss in der angegebenen Ausrichtung erfolgen da es sonst zu Fehlern im Betrieb kommen kann Halten Sie die angegebenen Mindestabst nde zwischen dem Servoverst rker und den Schaltschrankinnenseiten oder weiterem Zubeh r ein Betriebsbedingungen Umgebungstem
236. tion S 30 berlast Bremseinheit 31 Zu hohe Drehzahl 32 berstrom 33 berspannung 34 Empfangsfehler 1 35 Zu hohe Eingangsfrequenz 36 Empfangsfehler 2 37 Parameterfehler 45 berhitzung Leistungsteil 46 Servomotor berhitzung 47 L fter Alarm 50 berlast 1 51 berlast 2 52 Zu gro e Abweichung Zeit berschreitung USB Kommunikation 8E USB Kommunikation Watchdog 8A lt s s s Is s s s als lei sIs iss sis Tab 9 1 bersicht der Alarm und Warnmeldungen 1 MELSERVO J3 B 9 1 Fehlererkennung und behebung Alarm und Warnmeldungen Alarm zur cksetzen Anzeige Fehler bei Versorgungs spannung RESET Befehl RESET der CPU AUS EIN 92 Kontakt zur Batterie unterbrochen 96 Fehlerhafte Nullpunktfahrt 9F Batteriewarnung Warnung berm ige regenera tive Belastung E0 E1 berlastwarnung 1 E3 Fehlerhafter Absolutwert Ss Parameterwarnung Der Alarm wird automatisch durch Entfernen der Fehlerursache E6 Servo NOT AUS zur ckgesetzt E7 Steuerung NOT AUS Warnung Verringerte L fterdrehzahl E9 Warnung Leistungskreis AUS EC berlastwarnung 2 Warnung berm ige Ausgangs EE gt leistung des Motors E8 Tab 9 1 bersicht der Alarm und Warnmeldungen 2 Beheben Sie die Fehlerursache und lassen Sie den Servoverst rker den Servomotor und
237. tionsfrequenz zur Vibrationsunterdr ckung Hz Einstellung der Vibrationsfrequenz zur Vibrations unterdr ckung nach Umschaltung zu VRF1B 2 Resonanzfrequenz von Vibrationen Tab 5 1 Verst rkungsumschaltung MELSERVO J3 B Hz Einstellung der Resonanzfrequenz zur Vibrations unterdr ckung nach Umschaltung zu VRF2B Sonderfunktionen Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Parameter PBO6 bis PB10 Die Parameter entsprechen denen der manuellen Einstellung Bei aktivierter Verst rkungs umschaltung k nnen die Parameter GD2 PG2 VG2 und VIC ge ndert werden Verh ltnis der Massentr gheiten von Last zu Motor GD2B PB29 In Parameter PB29 wird das Verh ltnis der Massentr gheit der Last zur Massentr gheit des Motors nach der Umschaltung der Verst rkungsfaktoren eingestellt Setzen Sie Parameter PB29 auf den gleichen Wert wie Parameter PBO6 GD2 falls die Massentr gheit der Last unver ndert bleibt Stellen Sie die Werte f r den 2 Verst rkungsfaktor Lageregelkreis PG2B PB30 den 2 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis VG2B PB31 und den 2 I Anteil Drehzahlregelkreis VICB PB32 nach der Verst rkungsumschaltung ein Verst rkungsumschaltung CDP PB26 Die erste und zweite Stelle des Parameters 26 dient zur Einstellung der Bedingungen bei denen die Verst rkung umgeschaltet werden soll Bei einer Einstellung der ersten Stelle auf auf 1 erfolgt die Umschaltung der Verst rkung
238. tzung und Selbstentz ndung der Ger te kommen kann MELSERVO J3 B V Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise VI Struktur Leistungs schalter Servo motor Servover st rker S001260C Umgebungsbedingungen Betreiben Sie den Servoverst rker maximal bis zu einem Verschmutzungsgrad 2 festgelegt in IEC 60664 1 Installieren Sie den Servoverst rker zu diesem Zweck falls n tig in einem Schalt schrank der Schutzklasse IP54 Schutz gegen Feuchtigkeit Ol Kohlenstoff Staub Schmutz etc Schutzerde Zum Schutz vor einem elektrischen Schlag schlie en Sie die Schutzerde des Servoverst rkers an die Erdungsklemmen des Schaltschranks an Dabei d rfen Sie nicht zwei oder mehr Er dungskabel an eine Klemmenschraube anschlie en age Erdungsklemmen Erdungsklemmen S001261C MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Kabelanschluss Die Kabel werden ber isolierte Rundloch Kabelschuhe an die Klemmenleiste des Servover st rkers angeschlossen Rundloch Kabelschuh e Isolierh lse Kabel Verwenden Sie zum Anschluss des Servomotors an den Servoverst rker ausschlie lich die da f r vorgesehenen Verbindungsstecker Die Stecker sind als Zubeh r erh ltlich S00502C MELSERVO J3 B VII Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise VIII a MITSUBISHI ELECTRIC Inhaltsverzeichnis 1 1
239. unkt einstellen Stellen Sie vor Ausf hrung eines Positioniervorgangs den Referenzpunkt ein Stopp In folgenden F llen wird der Betrieb des Servoverst rkers und des Servomotors unterbrochen Verf gt der Servomotor ber eine elektromagnetische Haltebremse siehe Abschn 3 7 ees Bedingung Stoppverhalten Der Leistungskreis wird abgeschaltet und Servo AUS Befehl der Servomotor l uft aus Der Leistungskreis wird abgeschaltet und der Motor ber die dynamische Bremse Widerstandsbr cke gestoppt Die Fehler meldung der Steuerung E7 erscheint NOT AUS Befehl Der Leistungskreis wird abgeschaltet und Auftreten eines Fehlers der Motor ber die dynamische Bremse Widerstandsbr cke gestoppt Servoverst rker Der Leistungskreis wird abgeschaltet und Externer NOT AUS Schalter EM1 wird der Motor ber die dynamische Bremse bet tigt Widerstandsbr cke gestoppt Die Fehler meldung Servo NOT AUS E6 erscheint Tab 4 2 Stoppverhalten MELSERVO J3 B 4 5 Betrieb Anzeige und Betrieb 4 3 4 3 1 Anzeige und Betrieb Flussdiagramm der Anzeige Die Einstellung der Parameter die Anzeige der Stationsnummer sowie Diagnose und Status anzeige erfolgen ber das Anzeigefeld an der Frontseite des Servoverst rkers 3 stellige 7 Segment LED Spannungsversorgung des Servoverst rkers EIN Wartestatus bis zum Einschalten der Spannungsversorgung der Systemsteuerung SSCNET
240. verst rkers gespeichert Beim Einschalten wird das Auto Tuning mit den zuletzt im E PROM gespeicherten Verst rkungswerten durchgef hrt HINWEIS Treten im Betrieb pl tzliche Drehmomentschwankungen auf kann die Erfasssung des Massentr gheitsverhaltnisses fehlerhaft sein W hlen Sie in diesem Fall das Auto Tuning 2 PAO8 0002 und setzen Sie PBO6 manuell MELSERVO J3 B 4 47 Betrieb Verst rkung Vorgehensweise beim Auto Tuning Das Auto Tuning ist standardm ig angew hlt Sie brauchen in den meisten F llen nur den Mo tor anzuschlie en und zu starten ohne aufw ndige Einstellungen vornehmen zu m ssen Stel len Sie einfach das Ansprechverhalten des Auto Tunings ein um den Einstellvorgang durch zuf hren E Auto Tuning Y Wiederholtes Beschleunigen Abbremsen Erfasstes Massentr g heitsverh ltnis stabil Ja Auto Tuning 2 w hlen PA08 0002 und PBO6 manuell einstellen Wiederholtes Beschleunigen Abbremsen Ansprechverhalten f r vibrations freien Betrieb einstellen Wiederholtes Beschleunigen Abbremsen Nein Betrieb o k Zur manuellen Einstellung S000869C Abb 4 8 Vorgehensweise beim Auto Tuning a MITSUBISHI ELECTRIC Verst rkung Betrieb Ansprechverhalten des Auto Tunings Stellen Sie das Ansprechverhalten des gesamten Servosystems mit der ersten Stelle von PA09 ein Mit steigenden Werten nimmt das A
241. w hrend der Servoverriegelung ein kleiner Verst rkungsfaktor und im Betrieb zur Ger uschreduzierung ein gro er Verst rkungsfaktor verwendet werden soll wenn zur Verk rzung der Positionierzeit w hrend der Positionierung ein gro er Verst r kungsfaktor verwendet werden soll wenn die Verst rkung des Systems aus Gr nden der Stabilit t ber ein externes Signal umgeschaltet werden soll da das Massentr gheitsverh ltnis im Stillstand stark variiert z B gro e Last auf einer Hebevorrichtung MELSERVO J3 B 5 13 Sonderfunktionen Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Die eingestellten Verst rkungsfaktoren PG2 VG2 VIC und GD2 des aktuellen Regelkreises werden ber die Parameter CDP PB26 und CDS PB27 umgeschaltet I Externes Signal gt i H 1 Sollwertfrequenz N O Regelabweichung Umschaltung Drehzahl aktiver GD2 Wert aktiver PG2 Wert aktiver VG2 Wert aktiver VIC Wert aktiver VRF1 Wert aktiver VRF2 Wert S001372C Abb 5 10 Blockschaltbild der Umschaltung der Verst rkungsfaktoren MITSUBISHI ELECTRIC Umschaltung der Verst rkungsfaktoren Sonderfunktionen Parameter Setzen Sie PAO8 Auto Tuning auf 3 wenn Sie die Funktion zur Umschaltung der Ver st rkungsfaktoren verwenden Ist in PAO8 nicht der manuelle Modus angew hlt ist keine Um schaltung der Verst rkungsfaktoren m glich Bezeichnung Einheit Be
242. w hrend des generatorischen Betriebes abgegeben wird ist in der Verlustleistung die der Servoverst rker im Betrieb abgibt nicht beinhaltet Die Berechnung der vom Bremswiderstand abgegebenen W rmemenge ist in Abschn 7 1 1 beschrieben a MITSUBISHI ELECTRIC Leistungsdaten Technische Daten 10 1 3 Daten der elektromagnetischen Haltebremse ACHTUNG Die elektromagnetische Haltebremse ist zum Halten einer Last ausgelegt Sie darf nicht zum Bremsen des drehenden Motors verwendet werden Punkt Die technischen Daten der elektromagnetischen Haltebremse f r die entsprechenden Servo motoren sind in der folgenden Tabelle aufgelistet HF MP Serie A e o Servomotor HF KP Serie HF SP Serie HC RP Serie HA LP Serie 15K2B 15K24B 22K2B 22K24B 053B 13B 23B 43B 52B 152B 202B 702B 103B 203B 353B 503B 11K2B 73B 11K24B Typ Elektromagnetische Scheibenbremse elektrisch gel ftet und durch Federkraft gebremst Nennspannung 24 V DC 0 10 Leistung W 6 3 7 9 10 Haftreibungs drehmoment Nm 0 32 1 3 2 4 Verz gerungszeit Freigabe s 0 03 Bremsverz ge rungszeit s DC Aus 0 01 Zul ssige pro Bremsung 5 6 Brems arbeit J pro Stunde 56 Bremsspielraum Lebensdauer am Servomotorschaft grad Anzahl der Bremszyklen 2 5 der Haltebremse Arbeit pro
243. yp Gewicht kg MR J3 70B 1 4 MR J3 100B Tab 12 3 Bema ung CNPI CNP2 CNP3 Schutzleiter PE S001420C Abb 12 6 Klemmen MELSERVO J3 B 12 Abmessungen Servoverst rker MR J3 60B4 und MR J3 100B4 Einheit mm 60 Ca 80 195 6 6 Befestigungsbohrung 12 T DEM x SS Si GI CNP2 2158 8 CNP3 l Ho ee ale Or nt X A _ Ca 68 2142 E ca 25 5 m 8 Mit Batterie MR J3BAT S001488C Abb 12 7 Au enabmessungen Ger tetyp Gewicht kg MR J3 60B4 MR J3 100B4 1 7 Tab 12 4 Bema ung CNP1 CNP2 CNP3 Schutzleiter PE S001489C Abb 12 8 Klemmen 12 4 MITSUBISHI ELECTRIC Servoverst rker Abmessungen MR J3 200B und MR J3 350B S001425C Abb 12 9 Au enabmessungen Ger tetyp Gewicht kg MR J3 200B 2 3 MR J3 350B Tab 12 5 Bema ung CND CNP3 CNP2 Schutzleiter PE
244. zeitige Spannungsabsenkung Tritt f r l nger als 60 ms eine Spannungsabsenkung auf wird der Spannungsabsen kungsalarm 10 ausgegeben H lt die Spannungsabsenkung l nger als weitere 20 ms an wird der Steuerkreis ausgeschaltet W rde in diesem Zustand die Spannung wieder ansteigen und gleichzeitig ein Signal Servo EIN anliegen w rde der Servomotor unkontrolliert wieder anlaufen Um ein solches Verhalten zu vermeiden m ssen Sie eine Schaltung vorsehen die das Signal Servo EIN bei Auftreten eines Alarms sofort ausschaltet Tritt ein Alarm auf wird der Servomotor gestoppt und im Anzeigefeld erscheint der zugeh rige Alarmcode Sie k nnen die optionale Setup Software zur Fehlersuche einsetzen MELSERVO J3 B 9 3 Fehlererkennung und behebung Alarm und Warnmeldungen Fehler Definition Ursache Behebung Unterspannung Speicherfehler 1 Spannungswert der Spannungs versorgung sinkt ab RAM Speicherfehler 1 Spannung der Spannungsver sorgung ist zu niedrig 2 Spannungsunterbrechung von min destens 60 ms 3 Die Impedanz der Spannungsver sorgung ist zu hoch 4 Die BUS Spannung ist unter folgen den Spannungswert abgesunken MR J3 IB 200 V DC MR J3 L1B4 380 V DC Spannungs versorgung berpr fen Timerfehler Fehlerhafte Steuerplatine 5 Defekter Servoverst rker Pr fmethode Alarm 10 tritt auf wenn die Spannung eingesch
245. zma nahmen zu ergreifen Demontieren Sie die Frontabdeckung nur im abgeschalteten Zustand des Servover st rkers und der Spannungsversorgung Bei Nichtbeachtung besteht Stromschlag gefahr W hrend des Betriebs des Servoverst rkers muss die Frontabdeckung montiert sein Die Leistungsklemmen und andere offen liegende Bauelemente f hren eine lebensgef hrlich hohe Spannung Bei Ber hrung besteht Stromschlaggefahr Auch wenn die Spannung ausgeschaltet ist sollte die Frontabdeckung nur zur Verdrahtung oder Inspektion demontiert werden Bei Ber hrung der spannungsf h renden Leitungen besteht Stromschlaggefahr IV a MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise in Bezug auf die Ger te ACHTUNG Beachten Sie bei der Installation der Servoger te die w hrend des Betriebs auftre tende W rmeentwicklung Sorgen Sie f r ausreichende Abst nde zwischen den einzelnen Modulen und f r ausreichende Bel ftung zur W rmeabfuhr Installieren Sie Servoverst rker Servomotor oder die optionale Bremseinheit nicht in der N he von leicht brennbaren Stoffen Achten Sie beim Einsatz des Servoantriebs stets auf die strikte Einhaltung der Kenndaten f r elektrische und physikalische Gr en Schalten Sie bei einem auftretenden Fehler am Servoverst rker am Servomotor oder am optionalen Bremswiderstand den Servoantrieb sofort spannungsfrei da es sonst zu einer berhi

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