ÿþM icrosoft W ord - M anual _ R ob - 2 3 0 . docx - EDV-Technik-TS
Contents
1. te benennen ERE OE EE EE AETERNE 25 Roboter reagiert nicht nach dem Einschaltvorgang nesseessnssnnssnnsnnesnnesnnnnnennnennnnnnonnennnnnnnnnnnnnrnnerne nn 25 Kontakt lan reisen Haken SE E EE nk EE he Pobe han ernsten o Fra baue E TEE EEEE EE 25 edv technik ts Seite 2 Vorwort Der Rob 230 ist in seiner Art das bisher einzige in dieser Preisklasse erh ltliche humanoide Robotersystem welches mit zahlreichen Sensoren einer Spracherkennungs und Sprachausgabefunktion sowie einer leicht erlernbaren Programmerstellungssoftware ausgestattet ist Das Hauptziel das wir bei der Entwicklung von Rob 230 verfolgt haben ist die M glichkeit einer einfachen Auswertung aller Sensorsignale sowie komplexe Bewegungsabl ufe mit nur einem Befehl abzurufen Die Programmerstellungssoftware Editor Interpreter welche komplett im Robotersystem integriert wurde hnelt etwas einem Basic Dialekt und ist selbst f r jeden Programmiereinsteiger in k rzester Zeit erlernbar Durch die Implementierung von speziellen aber sehr effektiven Steuer und Sensorauswertbefehlen k nnen bereits mit wenigen Programmzeilen sehr beeindruckende autonome Steuerabl ufe des Roboters erstellt werden Es stehen folgende Sensoren und Module f r die Verwendung in Ihrem Steuerprogramm zur Verf gung e Entfernungsmessung Ultraschallsensor im Bereich von 3 bis ber 300cm mit einer Aufl sung von lcm e Ger uschmessung Mikrofon und Auswertung der Ger usc2. Pfeiltaste lt unten gt bzw Funktionstaste lt F2 gt Scrollt das Anwenderprogramm im Darstellungsfenster um eine Programmzeile nach unten Funktionstaste lt F3 gt Scrollt das Anwenderprogramm im Darstellungsfenster 20 Programmzeilen nach oben Funktionstaste lt F4 gt Scrollt das Anwenderprogramm im Darstellungsfenster 20 Programmzeilen nach unten Taste lt Backspace gt L scht das links vom Cursor stehende Zeichen Pfeiltaste lt rechts gt Bewegt den Cursor um eine Stelle nach rechts auf der Eingabezeile Pfeiltaste lt links gt Bewegt den Cursor um eine Stelle nach links auf der Eingabezeile Tastenkombination Ctrl S Speichert bzw kopiert das im Editor befindliche Steuerprogramm in den Flash Speicher des Ausf hrungsbereiches welches erst dann vom Robotersystem ausgef hrt werden kann Der Speichervorgang kann einige Sekunden dauern wobei Sie entsprechend in der Statuszeile informiert werden Bitte unterbrechen Sie w hrend dieses Speichervorganges NICHT die Stromversorgung Tastenkombination Ctrl L L dt ein im Flash Speicher zuvor abgelegtes Steuerprogramm in den Editor welches dann weiter bearbeitet werden kann Tastenkombination Ctrl B Verzweigt in ein Utility Men das die Hauptaufgabe hat die von den Sensoren gemessenen Werte und den empfangenen Code Remote Code der IR Fernbedienung darzustellen Neben einer allgemeinen Funktionspr fung k nnen Sie diese Werte und Wertebereiche in Ihrem Steuerprogramm un
3. h here Versionsnummer vorliegt Laden Sie die log Datei herunter und speichern diese in ein Verzeichnis Ihrer Wahl 2 Installieren Sie das Terminalprogram ShamCom auf Ihren PC falls noch nicht geschehen um einen reibungslosen Update Vorgang zu gew hrleisten 3 Verbinden Sie das serielle Schnittstellenkabel einerseits mit dem ausgeschalteten Rob 230 und Ihrem PC Falls Ihr PC nur ber eine USB Schnittstelle verf gt schalten Sie den USB to SERIAL Converter dazwischen und installieren die entsprechenden beiliegenden Treiber falls noch nicht geschehen 4 Starten Sie das Terminalprogram ShamCom auf Ihrem PC 5 Aktivieren Sie nun den Firmware Update Modus ihres Rob 230 Systems indem Sie als erstes den Firmware Update Aktivierungsstecker 5 poliger DIN Stecker in die 5 polige DIN Buchse an der linken vorderen Schulter des Rob 230 einstecken Danach schlie en Sie den Ladeadapter an und stecken den Stromstecker in die vordere Strombuchse Es sollte jetzt die rechte rote LED leuchten was die Bereitschaft des Robotersystems f r den Datenempfang signalisiert 6 Senden Sie nun mit Ihrem Terminalprogram die zuvor gespeicherte log Datei an das Rob 230 System Rufen Sie dazu die Men punkte Ausf hren und Textdatei abspielen auf Es ffnet sich ein Fenster wo Sie die gespeicherte log Datei ausw hlen und mit dem Button ffnen den Upload Vorgang starten Die rechte LED sollte dabei ausgehen und die
4. Remote Code von der Fernbedienung gewartet Wurde zu dieser Zeit ein Code empfangen wird er in der Systemvariable int54 gespeichert und in die angegebene Programmzeile gesprungen Bei Aufruf dieses Befehls wird int54 zun chst mit 0 initialisiert Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Zeilennummer get_sonar_distance Es wird eine Entfernungsmessung mit dem Ultraschallsensor durchgef hrt und der gemessene Wert cm in der angegebenen Variable gespeichert Parameter bergabe Variable Befehle f r das Setzen von Parametern Befehle Beschreibung set_sonar_distance_near Setzt einen minimalen Entfernungswert in cm ab dem ein Bewegungsvorgang bei Unterschreitung bereits vor Ablauf der Bewegungszeit beendet werden kann Voreingestellt ist eine Entfernung von 40 cm Folgende Befehle werten diesen Parameter aus e walk_forward_time_near_goto e turmn_right_time_near_goto e turn_left_time_near_goto Parameter bergabe Konstante Variable set_sonar_distance_far Setzt einen maximalen Sonar Entfernungswert in cm ab dem ein Bewegungsvorgang bei berschreitung bereits vor Ablauf der Bewegungszeit beendet werden kann Voreingestellt ist eine Entfernung von 80 cm Folgende Befehle werten diesen Parameter aus e walk_backward_time_far_goto e turn_right_time_far_goto e _turn_left_time_far_goto Parameter bergabe Konstante Variable edv technik ts Seite 19 Allgemeine Befe
5. r die Registrierung und Auswertung von Sensorsignalen Befehle Beschreibung notice_noise_time_goto Es wird innerhalb der angegebenen Zeit zehntel sec auf eine Ger uschpegel berschreitung gewartet Wurde w hrend dieser Zeit der Ger uschpegel berschritten so wird in die angegebene Programmzeile gesprungen Der zum Vergleich herangezogene Pegelwert steht in der Systemvariablen int38 welcher nach Programmstart mit dem Wert 300 initialisiert wird Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Zeilennumer notice_human_time_goto Es wird innerhalb der angegebenen Zeit zehntel sec gewartet die Richtung einer Person festzustellen Konnte innerhalb dieser Zeit die Richtung eindeutig festgestellt werden so wird in die angegebene Programmzeile gesprungen Hinweis Die Person muss sich zumindest etwas bewegen damit die IR Passiv Sensoren dies auch registrieren k nnen Der entsprechende Richtungswert befindet sich danach in der Systemvariable Int46 und kann vom Anwenderprogramm ausgewertet werden Es sind folgende Richtungswerte in Blickrichtung des Roboters m glich 0 Keine eindeutige Richtung Es erfolgt keine Programmverzweigung 1 Person befindet sich seitlich vorne rechts 2 Person befindet sich direkt voraus 3 Person befindet sich seitlich vorne links Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Zeilennummer notice_remote_time_goto Es wird innerhalb der angegebenen Zeit zehntel sec auf einen gesendeten
6. Variablen zu dem Inhalt einer weiteren Variable Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Variable sub Subtrahiert den Wert einer Konstanten oder den Inhalt einer Variablen von dem Inhalt einer weiteren Variable Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Variable mul Multipliziert den Wert einer Konstanten oder den Inhalt einer Variablen mit dem Inhalt einer weiteren Variablen Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Variable div Dividiert den Wert einer Konstanten oder den Inhalt einer Variablen durch den Inhalt einer weiteren Variable Das Ergebnis wird in der 2 Variablen gespeichert Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Variable edv technik ts Seite 20 Befehle um Werte zu vergleichen F r den Vergleich von 2 Werten muss zun chst die Systemvariable Int31 mit dem 1 Vergleichswert geladen werden Der 2 Wert kann eine Konstante oder Variable sein welche als 1 Parameter in der Programmzeile angegeben wird Der 2 Parameter enth lt die Zeilennummer zu der gesprungen wird wenn der entsprechende logische Vergleich zwischen dem 1 Parameter mit dem Wert in der Systemvariable int31 wahr ist Befehl Beschreibung if_int3l_less_equal_goto Sprung wird ausgef hrt wenn der Wert in der Systemvariable int31 kleiner oder gleich ist wie der in der Steuerprogrammzeile angegebene Parameterwert Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Zeilennummer if_int31_less_goto Sprung wird ausgef hrt wenn der We
7. Zeicheneingabe Nach Bet tigung der Enter Taste wird diese sofort entfernt e Ein berschreiben einer bereits vorhandenen Steuerprogrammzeile wird durch Neueingabe mit identischer Zeilennummer erreicht edv technik ts Seite 8 Editor und Ausf hrbereich Das Steuerprogramm welches Sie mit dem Editor erstellen befindet sich zun chst in einem fl chtigen Speicher welches sofort verloren geht wenn die Stromversorgung unterbrochen wird Somit muss sp testens wenn Sie die Programmierung beenden m chten das zuvor im Editor erstellte Programm in den nicht fl chtigen Flash Speicher f r den Ausf hrbereich kopiert bzw gesichert werden Ctrl S Nur ein Steuerprogramm welches sich im Ausf hrbereich befindet wird auch nachdem der Betriebsstromschalter eingeschaltet wurde ausgef hrt Es wird empfohlen auch zwischenzeitlich w hrend der Programmerstellung stets eine Sicherung vorzunehmen Umgekehrt wenn Sie ein im Flash Speicher bereits abgelegtes Steuerprogramm weiter bearbeiten m chten muss dieses zun chst in den Editor mit Ctrl L geladen werden Immer zu Beginn wenn Sie den Programmiermodus starten Stromstecker des Ladeadapters in die auf der Vorderseite angebrachte Strombuchse stecken ist der Speicher des Editors komplett gel scht Zusammenfassung der Editorbefehle Pfeiltaste lt oben gt bzw Funktionstaste lt F1 gt Scrollt das Anwenderprogramm im Darstellungsfenster um eine Programmzeile nach oben
8. hrung auf einen Zuruf vom Anwender wartet Dieser Zuruf muss zuvor im Utility Men trainiert und gespeichert worden sein wobei das System gleichzeitig eine zugeh rige Index Nr vergibt Wurde innerhalb der Registrierungszeit ein Zuruf registriert wird die Zeilennummer welche durch den zweiten Parameter spezifiziert wird angesprungen Die Auswertung eines registrierten Zurufs kann dann vom Anwender mit Hilfe der Systemvariable int54 erfolgen Siehe auch hierzu die Beschreibung im Abschnitt Systemvariabe Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Zeilennummer Sonstige Befehle Befehle Beschreibung get_random_100 Es wird eine ganze Zufallszahl im Bereich von O und 99 erzeugt und in die angegebene Variable abgelegt Parameter bergabe Variable sleep Der Roboter geht in einen etwas energiesparenden Modus ber Das Programmablauf wird dennoch fortgesetzt und auch die Sensoren arbeiten uneingeschr nkt weiter Sobald Sie allerdings irgendeinen Bewegungsvorgang starten m chten m ssen Sie den Roboter zuvor mit dem Befehl wake_up wieder aufwecken Parameter bergabe Keine wake_up Wenn der Roboter zuvor in den Energiesparmodus gesetzt wurde wird dieser Befehl ihn wieder aufwecken und es k nnen wieder Bewegungsvorg nge aktiviert werden Parameter bergabe Keine toggle_walk_mode Rob 230 unterst tzt zwei Gangarten die durch Aufruf dieses Befehls gewechselt werden Voreingestellt ist die
9. linke LED sich im Gegenzug daf r einschalten Dies signalisiert den zur Zeit korrekt ablaufenden Datenempfang 7 Warten Sie bitte bis auch diese LED erlischt was das Ende des Update Vorganges signalisiert Die Zeit f r das Update kann mehrere Minuten in Anspruch nehmen bitte haben Sie etwas Geduld und unterbrechen Sie in dieser Zeit auf KEINEN Fall die Stromversorgung Sollte mindestens eine LED anfangen zu blinken oder der Update Vorgang l nger als 5 Minuten andauern liegt ein Fehler vor und Sie k nnen den Vorgang abbrechen In einem solchen Fall berpr fen Sie bitte die von Ihnen herunter geladene log Datei und die vorgenommenen Einstellungen und wiederholen den Update Vorgang edv technik ts Seite 23 Programmbeispiele Einfacher autonomer Spaziergang mit Hinderniserkennung 10 set_sonar_distance_near 40 Setzen einer minimalen Hindernisentfernung von 40cm 20 Leerzeile f r eine bessere optische Abgrenzung des nachfolgenden Prorammabschnittes 30 walk_forward_time_near 300 100 300 zehntel Sekunden geradeaus bewegen oder zur Zeile 100 springen wenn ein Hindernis innerhalb 40cm erkannt wurde 35 wait 30 Pause von 3 sec einlegen 40 goto 30 Zur ck zum Schleifenanfang 90 Leerzeile f r eine bessere optische Abgrenzung des nachfolgenden Prorammabschnittes 100 turn_right_time 40 Rechtsdrehung f r 4 sec da Hindernis voraus 110 goto 30 Zur ck zum Schleifenanfang Auswertung der Umgebungsger usche mit entspre
10. rechten Seite befindet sich der Betriebsstromschalter Kippschalter um ein zuvor gespeichertes Steuerprogramm auszuf hren Schalterstellung oben Programmausf hrung aktiviert Stromanschluss f r den Betrieb im Programmiermodus Auf der Vorderseite befindet sich ebenfalls eine Strombuchse Bei eingestecktem Ladeadapter wird nach ca 4 sec der Programmiermodus gestartet womit Sie in Verbindung mit einem betriebsbereiten Terminalprogram z B ein zuvor gespeichertes Steuerprogramm weiter bearbeiten k nnen F r eine Verbindung mit Ihrem PC besitzt das Rob 230 System eine RS232 Schnittstelle die als 3 polige Klinkenbuchse unterhalb der Strombuchse ausgef hrt ist Ein notwendiges im Lieferumfang beigelegtes Adapterkabel f hrt die Signale auf einen genormten 9 poligen SUB Stecker Besitzt Ihre Rechner jedoch keine RS232 Schnittstelle mehr so verwenden Sie bitte den beigelegten USB to SERIAL Converter den Sie nur noch installieren und dazwischenschalten m ssen RS232 Schnittstelle Die gleich unter der Stromanschluss befindliche RS232 Schnittselle ist als 3 polige Klinkenbuchse ausgef hrt und stellt die Verbindung zu einem Terminalprogramm her IR Passiv Sensoren Bewegungsmelder mit integrierten Lichtsensoren Auf der Vorderseite befinden sich zwei IR Passiv Sensoren die Bewegungen von Personen und deren Position registrieren k nnen Zus tzlich enth lt jeder Sensor intern noch einen lichtempfindlichen Widerstand LDR f r die Erfassung d
11. rke erf llt so sind auch Entfernungen f r Zurufe von ber 3m m glich e Bei einem notwendigen Austausch der Sicherung 2A flink verwenden Sie immer eine entsprechende Ersatzsicherung mit genau den gleichen Kenndaten e Bitte beachten bei der Entsorgung von Elektronikprodukten wie dem Rob 230 und dessen Akkuzellen auf die gesetzlich vorgeschriebenen Bestimmungen Alle Komponenten m ssen fachgerecht entsorgt werden und geh ren nicht in den Hausm ll e Das Robotersystem wurde versiegelt womit jeglicher Eingriff nicht mehr von einer Gew hrleistungspflicht abgedeckt wird edv technik ts Seite 4 Lieferumfang Rob 230 inkl bereits eingesetzten Akkuzellen 1800mAh Ladeadapter welcher auch f r den Programmiermodus die notwendige Betriebsspannung liefert Infrarot Fernbedienung Firmware Update Aktivierungsstecker 5 poliger DIN Stecker Serielles Verbindungskabel mit 9 poligem SUB Stecker RS232 kompatibel USB to SERIAL Converter f r den Betrieb an einer USB Schnittstelle CD Rom auf der dieser Bedienungsanleitung und ein universelles Terminalprogramm f r Windows Betriebssysteme Anschl sse Bedien Sensor und Signalelemente Ladestromanschluss Auf der R ckseite links von Rob 230 befindet sich eine Ladestrombuchse womit Sie die Akkus bei entladenem Zustand mit maximal 15 Stunden aufladen k nnen W hrend des Ladevorganges ist die Ausf hrung eines Steuerprogrammes nicht m glich Betriebsstromschalter Auf der
12. Gangart die den Roboter am Besten geradeaus laufen l sst Parameter bergabe Keine make_action_number bergabe eines Remote Codes um direkt die Robotermechanik anzusteuern Anwendungsbeispiel Durch Empfang von Remote Codes ber den Befehl notice_remote_time_goto mit anschlie ender Codeweitergabe an den Befehl make_action_number l sst sich der Roboter ber die Fernbedienung steuern Parameter bergabe Konstante V ariable reset Setzt den Roboter wieder in einen definierten Anfangszustand bez glich seiner Gelenke zur ck die auch immer nach einem Einschaltvorgang in seiner Initialisierungsphase eingenommen wird Parameter bergabe Keine Um eine Leerzeile in Ihrem Steuerprogramm einzuf gen geben Sie lediglich einen Bindestrich als Befehl ein Dadurch haben Sie ein einfaches Hilfsmittel einzelne Programmabschnitte optisch voneinander abzugrenzen und somit die bersichtlichkeit deutlich zu erh hen Parameter bergabe Keine edv technik ts Seite 22 Firmware Update durchf hren Wir sind stets bestrebt unsere Firmware zu pflegen und ggf mit erweiterten Funktionen auszustatten Damit Sie immer von der aktuellsten und leistungsf higsten Firmware Version profitieren k nnen Sie nachfolgend beschriebene Prozedur f r ein Update durchf hren 1 Besuchen Sie unsere Website www homerobot service de und vergewissern Sie sich ob f r Ihr Robotersystem eine aktuellere Firmware Version
13. Ihrem Steuerprogramm abfragen k nnen lt ESC gt Verlassen des System Utility Men und R ckkehr in den Editorbereich edv technik ts Seite 10 Utility Men Sprachausgabemodul Es stehen folgende Men punkte zur Auswahl lt l gt Eingabe einer englischen Textzeile die eine L nge von bis zu 40 Zeichen betragen darf inkl einer vom Anwender festgelegten Index Nr Unter dieser Index Nr wird im Steuerprogramm der Text ausgew hlt und ber den eingebauten Lautsprecher ausgegeben lt 2 gt Auflistung der bisher gespeicherten Texte mit der zugeh rigen Index Nr lt 3 gt Akustische Ausgabe eines an dieser Stelle eingegebenen Textes der jedoch nicht gespeichert wird Diese Funktion dient lediglich dazu einen Satz akustisch zu berpr fen Testausgabe lt Z gt L schen des gesamten Textspeichers lt ESC gt R ckkehr in das System Utility Men Utility Men Spracherkennungsmodul Es stehen folgende Men punkte zur Auswahl lt l gt Einen Zuruf trainieren und speichern Der Zuruf muss zweimal hintereinander mit gleicher Klangfarbe und Lautst rke gesprochen werden Beachten Sie bitte hierzu die in deutsch gesprochenen Anweisungen Nach erfolgreichem Training eines Zurufs wird vom System eine Index Nr beginnend mit 1 erzeugt die sich der Anwender unbedingt merken sollte Diese Index Nr kann der Anwender sp ter in seinem Steuerprogramm nach einem erkannten Zuruf abfragen und somit zuordnen lt 2 gt Mit dieser Funktion
14. Programmierbarer humanoider Roboter Rob 230 Firmware SV2x0x edv technik ts Seite 1 VOL WO ee N AAEE EAS ee ee AEAT E A 3 Wichtige Hinweise zum Betrieb des Rob 230 Systems u 222r202s0nrsnnnsnensnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnnnnnennnennnnnnen nennen 4 Lieferumfang aie eE E A EE EA AE E AE EEE EE 5 Anschl sse Bedien Sensor und Signalelemente osssesssesessseseessetesetsstesereesrttestesstesstesseestessteseteseensrensresseessee 5 Erstmalige Inbetriebnahme nes ont innere 6 Vorbereitung f r die Erstellung eines Steuerprogramms ursuursuensernennnnnnnnnsnnesnnennnennnnnnennnennnennnennnnnnnnnnnnnnnnnnn 6 Konfiguration des Terminalprogramms ShamCom uesseessrssnnsnnsnnesnnnnnennnennnnnnnnnnnnnnnnnennennnennennnn nennen 6 Ausf hr Programmier und Firmware Update Modus u 2224202420n2snnennnennensnensennnonnnnnnnnnnnnnnennennnn nassen 7 Programmzeilenedit r e 2 en Helen RER nn E A ae 8 Funktionsweise des Programmzeileneditors 2242244424022n0nnnennonnnennnnnnnnnnnnsnnennnnsnnennnnsnnnnnensnensnnnsnnnsnnnnnennnnn 8 Editor und Ausf hrbereich en 9 Zusammenfassung der Editorbefehle usus2ss0sssnnennnennnennnnnnennennnennnnnnnnnnnennnennnennnsnnnsnansnensnensnnnnonnnnen 9 System Utility Men en a a e E B E TEE SE E E E EE E E E 10 Utility Men Sprachausgabemodul 22u2240s2n0nsnennnennnnnnnnnnnennnennnsnnn
15. Richtungsermittlung durch Rob 230 zu beobachten int45 F r eine sichere Richtungsangabe einer bewegenden Person wird vom System eine gewisse Richtungs Registrierungszeit veranschlagt In dieser Zeit m ssen beide Passiv IR Sensoren ein konstantes Signal Person bewegt sich bzw Person bewegt sich nicht liefern Die Systemvariable int45 enth lt diese Richtungs Registrierungszeit welche auf ca 2 sec voreingestellt ist Je l nger diese Zeit gew hlt wird desto sicherer kann eine bestimmte Richtungsaussage vom System gemacht werden Gleichzeitig jedoch nimmt die Tr gheit f r eine Richtungsaussage zu D h wenn sich die Richtung einer Person zu schnell ndert wird das System auch keine Richtungsaussage mehr machen k nnen int46 0 int46 Diese Systemvariable enth lt die von Rob 230 registrierte Richtung einer Person Folgende Werte sind m glich 0 Es wurde keine eindeutige Richtung einer Person festgestellt 1 Person befindet sich seitlich rechts von Rob 230 2 Person befindet sich direkt vor Rob 230 3 Person befindet sich seitlich links von Rob 230 edv technik ts Seite 14 int47 Bewegungen von Personen k nnen nur registriert werden wenn sich das System selbst in einem Ruhezustand befindet Auch nachdem ein Bewegungsvorgang beendet wurde muss eine bestimmte Zeit gewartet werden bis die Passiv IR Sensoren Bewegungsmelder f r Messungen aktiviert werden k nnen Diese sogenannte Totzeit nach Beendigung eines Bewegung
16. alprogramme sind f r alle popul ren Betriebssystem wie Windows Dos Linux Apple usw erh ltlich und werden auch f r zuk nftige Betriebssysteme erh ltlich sein Dadurch ist gew hrleistet dass Ihr Rob 230 System auch in Zukunft immer verwendbar und einsatzf hig bleibt Die vom Rob 230 System zur Verf gung gestellten Resourcen Sensoren mechanische Ansteuerung sind so vielf ltig dass sich einerseits unz hlige programmierbare M glichkeiten f r den Anwender ergeben wie andererseits die M glichkeit besteht die Firmware stetig mit neuen Funktionen zu erweitern Aus diesem Grund haben wir uns dazu entschlossen einen Bootloader in das Rob 230 System zu integrieren was ein Update der neuesten Firmware erm glicht edv technik ts Seite 3 Wichtige Hinweise zum Betrieb des Rob 230 Systems e Unbedingt NUR den org mitgelieferten Ladenetzadapter zum Laden der Akkus und f r den Programmiermodus verwenden Das System ist exakt auf die zur Verf gung gestellte Lade und Betriebsspannung eingestellt Da aus technischen Gr nden auf ein Verpolungsschutz verzichtet werden musste f hrt ein versehentliches Vertauschen der Spannungsrichtung eines fremden Ladenetzteiles unweigerlich zur Zerst rung der internen Elektronik e Die maximale Ladedauer bei entladenem Akku beide LEDs auf der Frontseite blinken schnell liegt bei 15 Stunden ACHTUNG Das berschreiten der Ladezeiten kann die Akkukapazit t drastisch verringern e Die Gelenk
17. chender Reaktion 10 notice_noise_time_goto 50 100 5 sec auf eine Ger uschpegel berschreitung warten Sprung zur Zeile 100 wenn Umgebungsger usch berschritten wurde 20 tilt_body_right Korpus kurz nach rechts neigen 30 tilt_body_left Korpus kurz nach links neigen 40 wait 10 10 zehntel Sekunden warten 50 goto 10 Zur ck zum Anfang und Wiederholung der Prozedur 99 Leerzeile f r eine bessere optische Abgrenzung des nachfolgenden Prorammabschnittes 100 right_arm_up Rechten Arm heben 110 wait 20 20 zehntel Sekunden warten 120 right_arm_down Rechten Arm senken 130 wait 10 10 zehntel Sekunden warten 140 goto 10 Zur ck zum Anfang und Wiederholung der Prozedur Ann herung eines Objektes auswerten mit Reaktion bei Abstandunterschreitung 10 copy 100 int31 Vergleichsvariable Systemvariable mit einer Entfernung von 100cm laden bei dessen Unterschreitung eine Aktion ausgef hrt wird 20 get_sonar_distance intl Entfernungsmessung durchf hren und Ergebnis cm in Variable intl f r die nachfolgende Auswertung sichern 30 if_int31_grater_goto intl 100 Sprung zur Zeile 100 wenn Wert in int31 gr er ist als die gemessene Entfernung in intl 40 wait 3 3 zehntel Sekunden warten 50 goto 20 Zur ck zum Schleifenanfang 99 Leerzeile f r eine bessere optische Abgrenzung des nachfolgenden Prorammabschnittes 100 walk_backward_time 30 3 Sekunden lang sich r ckw rts vom Objekt entfernen 110 goto 20 Zu
18. e des Robotersystems sollten m glichst NICHT von Hand bewegt werden auch nicht im ausgeschalteten Zustand Bewegen Sie diese dennoch mit der Hand und bergehen dabei einen merklichen Widerstand so kann dies zu einem Getriebeschaden f hren e Sie sollten das System w hrend des Betriebs st ndig beobachten und m gliche Gefahrenquellen wie absch ssige Untergr nde vermeiden Steckt Ihr Rob 230 mal in einem Hindernis fest so befreien Sie ihn m glichst schnell aus seiner misslichen Lage um unn tige Belastungen f r das Getriebe zu vermeiden Auch in diesem Zusammenhang sollte der Betrieb nur auf m glichst glattem Untergrund wie Parkett Laminat oder Teppichb den mit niedrigem Flor erfolgen e Sie haben die M glichkeit das Robotersystem stetig mit der neuesten Firmware zu aktualisieren Achten Sie dabei dass Sie dies NUR mit dem auf der Frontseite eingesteckten Ladenetzteil durchf hren Ein vorzeitiges Unterbrechen der Stromversorgung w hrend die Firmware aktualisiert wird kann den internen Flash Speicher so durcheinander bringen dass eine komplette Neuprogrammierung des Bootloaders vorgenommen werden muss e Bei der Spracherkennung ist zu beachten dass diese naturgem am Besten funktioniert je geringer der Abstand bei einem Zuruf zum Roboter ist und dass m gliche St rger usche vermieden werden Sind alle Voraussetzungen f r eine vorteilhafte Spracherkennung wie z B ein identischer Klang und eine der Entfernung angepasste Lautst
19. echts bzw nach links Parameter bergabe Keine arms_out Bewegt beide Arme nach vorne und kurzzeitig auch den Oberk rper Parameter bergabe Keine arms_in Bewegt beide Arme nach hinten und kurzzeitig auch den Oberk rper Parameter bergabe Keine edv technik ts Seite 17 Befehle f r die Ausf hrung einer kompletten Bewegungssequenz mit Soundausgabe Es werden unterschiedliche Bewegungssequenzen mit entsprechender Soundunterlegung ausgef hrt Parameter bergabe Keine Befehle Beschreibung right_hand_thump Mit der rechten bzw linken Hand schlagen left_hand_thump right_hand_throw Werfen eines Gegenstandes left_hand_throw right_hand_pick_up Aufnehmen eines Gegenstandes left_hand_pick_up right_hand_sweep Mit der rechten bzw linken Hand winken left_hand_sweep right_hand_strike_1 Kampfsequenz Nr 1 rechts bzw links left_hand_strike_1 right_hand_strike_2 Kampfsequenz Nr 2 rechts bzw links left_hand_strike 2 right_hand_strike_3 Kampfsequenz Nr 3 rechts bzw links left_hand_strike_3 arms_right_down Beide Arme werden kurzzeitig nach rechts bzw links unten gestreckt arms_left_down animation_burp Animation R lpsen animation_oops Animation Pupsen animation_roar Animation Gr len animation_whistle Animation Pfeifen animation_talk_back animation_dance Aufw ndiges Tanzdemo mit Soundausgabe edv technik ts Seite 18 Befehle f
20. eine Bewegung wird ein Zahlenwert von ungef hr 512 ausgegeben Durch Anregung des Sensors eine Person bewegt sich wird ausgehend vom Ruhezustand sowohl ein positiver int40 gt 512 wie auch ein negativer Pegelwert int40 lt 512 generiert Der Wert welcher vom Sensor generiert wird pendelt dynamisch um den Wert des Ruhezustandes int41 Enth lt den aktuellen Pegelwert des linken Passiv Infrarot Sensor Der theoretische Wertebereich kann zwischen 0 und 1023 liegen Im Ruhezustand Sensor registriert keine Bewegung wird ein Zahlenwert von ungef hr 512 ausgegeben Durch Anregung des Sensors eine Person bewegt sich wird ausgehend vom Ruhezustand sowohl ein positiver Int40 gt 512 wie auch ein negativer int40 lt 512 Pegelwert generiert Der Wert welcher vom Sensor generiert wird pendelt dynamisch um den Wert des Ruhezustandes int42 Mit dieser Systemvariable bestimmen Sie einen Pegelwert der bei positiver berschreitung ausgehend vom Ruhezustand des Passiv IR Sensors durch ein Passiv Infrarot Signal als Bewegung registriert gez hlt und vom System ausgewertet wird Sie k nnen also die Empfindlichkeit f r das Erkennen von bewegenden Personen und dessen Richtung somit erh hen bzw verkleinern Der theoretische Wertebereich kann somit zwischen 513 und 1023 liegen Bitte beachten Sie dass eine Ver nderung dieses Wertes nur dann sinnvoll ist wenn Sie gleichzeitig auch den Wert in Systemvariable int43 im gleichen Ma e nur i
21. ektrischen Verbindungen beider Akkupacks welche sich auf der Unterseite der beiden F e befinden getrennt Somit ffnen Sie zun chst beide Abdeckungen mit einem Kreuzschraubenzieher und verbinden die beiden Stromstecker Vergewissern Sie sich bitte zuvor dass der Betriebsstromschalter Kippschalter auf der R ckseite nach unten AUS Stellung zeigt Es befindet sich zur Demonstration bereits ein kurzes Steuerprogramm im Flash Speicher so dass dieses nach dem Einschaltvorgang Kippschalter zeigt nach oben und einer nachfolgenden kurzen Initialisierungssequenz sofort ausgef hrt wird Sie k nnen den Roboter zu jeder Zeit auch im laufenden Betrieb ber diesen Betriebsstromschalter ausschalten Die Akkupacks wurden bereits ab Werk vorgeladen und m ssen sobald die beiden LEDs auf der Vorderseite im schnellen Rhythmus blinken f r maximal 15 Stunden erneut aufgeladen werden Bitte beachten Sie dass ein berladen die Lebensdauer der Akkuzellen deutlich herabsetzen kann Vorbereitung f r die Erstellung eines Steuerprogramms Um ein Steuerprogramm f r Rob 230 mit einem PC zu erstellen muss zun chst ein Terminalprogramm darauf installiert sein Auf der beiliegenden CD unter dem Verzeichnis Terminalprogramm finden Sie das Programm ShamCom welches Sie bitte auf Ihrem PC installieren Die Kommunikation mit dem Rob 230 System und dem Terminalprogramm erfolgt ausschlie lich ber eine RS232 Schnittstelle die allerdings bei m
22. er Umgebungshelligkeit aus zwei leicht versetzten Richtungen Signal LEDs Direkt oberhalb der IR Passiv Sensoren befindet sich jeweils eine rote LED die unterschiedliche Zust nde im Ausf hr und Firmware Update Modus signalisieren W hrend der Steuerprogrammausf hrung signalisieren diese die Richtung einer Person die durch die IR Passiv Sensoren festgestellt werden konnte Nachfolgende drei Richtungen sind m glich e Rechte LED leuchtet Person befindet sich seitlich rechts e Beide LED leuchten Person befindet sich vor dem Roboter e Linke LED leuchtet Person befindet sich seitlich links vom Roboter Eine h here Priorit t hat die Mitteilung einer zu geringen Akkuspannung was durch schnelles Blinken beider LEDs signalisiert wird Beschreibung der LED Signaldarstellung im Firmware Update Modus finden Sie im Abschnitt Firmware Update durchf hren Firmware Update Anschluss Auf der vorderen linken Schulter von Rob 230 befindet sich ein Firmware Update Anschluss 5 polige DIN Buchse Diese wird nur verwendet wenn Sie ein Update der Firmware mit dem beiliegenden 5 poligen Firmware Update Aktivierungsstecker vornehmen m chten edv technik ts Seite 5 Erstmalige Inbetriebnahme Bitte entfernen Sie als erstes vorsichtig s mtliche Verpackungsmaterialien am Roboter inklusive aller evt angebrachten Klebeb nder Um ein versehentliches Einschalten des Robotersystems w hrend des Transports zu vermeiden wurden die el
23. ern een rnnssrssssssnasssennaertonesunnnsensesunheessetersen 19 Allgemeine Befehle der Programmsteuerung u 240220422042s0rsnennnnsnnesnnesnnennnnnnensnennnnnnonnsnnnnnnnennnernnernernnenn 20 Tr nsterbeiehle sioen ie E EE R EER E R een haste an engeren ser E A EE HER ETA 20 Arithmetische Befehlesu 2 m series E E E AEEA 20 Befehle m Werte zu vergleichen u er EE A E RERE 21 Befehle f r die Ein und Ausgabe ber die serielle Schnittstelle sssseesseseeseseseeesesreessstrrrssrrrrerrsreerrsrrereeene 21 Befehle f r die Ansteuerung des Sprachausgabemoduls 22 224420244202 0002 nnonnnensennnnnnnnnnnnnnnennnnnnennennne en 22 Befehl f r die Ansteuerung des Spracherkennungsmoduls 22242224202 202 0B9n0nennnnnnennnnnnnnnnnnnnnennenne san 22 Sonstige Befehle uu msn un nee EEE AEE EE TEE E 22 Firmware Update durcht htenissssorcin isione renes eiee er uE aoe EE EE EE EEE E EE EE EEEE EE 23 Programmbeispi lestiet ionsar ene praean eE aT EEEE E E E EE E E EE EEEE PEER E Ee SRE TETA r E 24 Einfacher autonomer Spaziergang mit Hinderniserkennung seeesseesesrressererresrrrrerrsreetesrerrsstrrreresrrerrsrerese 24 Auswertung der Umgebungsger usche mit entsprechender Reaktion sssesessesrssrerrsrreresrerrssrrrrerrsrrerrsrerresen 24 Ann herung eines Objektes auswerten mit Reaktion bei Abstandunterschreitung essereeseerrererrsrrerrereereern 24 M gliche St rungen
24. fenbach www EDV Technik TS de eMail kontakt edv technik ts de edv technik ts Seite 25
25. hlautst rke e Bewegungsmelder 2 St ck IR Passiv Sensoren seitlich rechts und seitlich links f r die Ortung von Personen Durch die automatische Auswertung dieser Signale kann auf sehr einfache Weise eine Aussage ber die Bewegungsintensit t sowie einer von 3 m glichen Richtungen des Standortes einer Person gemacht werden e Helligkeitsmessung 2 St ck Lichtsensoren seitlich rechts und seitlich links Auswertung der Leuchtst rke in 1024 Stufen sowie dessen Richtung e _Betriebsspannungsh he Spannungsmessung der Akkuzellen mit einer Aufl sung von ca 15mV e Fernbedienung Auswertung der von der IR Fernbedienung gesendeten Signale e Spracherkennungseinheit mit integrierter Lernfunktion e Synthetische englische Sprachausgabe Text to Speech F r ein schnelles Erfolgserlebnis bei der Steuerprogrammerstellung durch den Anwender ist es immer vorteilhaft die Zeiten f r die Programmerstellung im Editor bis zur Programmausf hrung so kurz wie m glich zu halten Dies erreichen wir durch die Verwendung eines im Robotersystem integrierten Editors und Interpreters der das eingegebene Steuerprogramm sofort nach dessen Speicherung ausf hren kann F r die Steuerprogrammerstellung wird neben einem PC mit USB oder RS232 Schnittstelle nur noch ein Terminalprogramm ben tigt welches VT100 kompatibel sein sollte Das Terminalprogramm ShamCom ist bereits im Lieferumfang enthalten und l uft auf allen Windows Systemen Termin
26. hle der Programmsteuerung Befehle Beschreibung goto F hrt einen Sprung zu der angegebene Programmzeile durch Parameter bergabe Zeilennummer gosub Vom Hauptprogramm aus wird ein Unterprogramm welches sich an der angegebenen Programmzeile befindet aufgerufen Das Unterprogramm muss am Ende mit dem Befehl Return abgeschlossen werden Danach wird die n chste Programmzeile nach dem gosub Befehl fortgesetzt Aus einem Unterprogramm heraus darf kein weiterer Unterprogrammaufruf mehr erfolgen Parameter bergabe Zeilennummer return Mit diesem Befehl wird ein zuvor vom Hauptprogramm durch den Befehl gosub aufgerufenes Unterprogramm beendet Danach wird die Programmausf hrung nach dem gosub Befehl fortgesetzt Parameter bergabe Keine wait Die Programmausf hrung wartet um die entsprechend angegebene Zeit in zehntel sec Parameter bergabe Konstante Variable wait_sec Die Programmausf hrung wartet um die entsprechend angegebene Zeit in sec Parameter bergabe Konstante Variable Transferbefehle Befehl Beschreibung copy Dieser Befehl kopiert den Wert einer Konstanten oder den Inhalt einer Variable in eine weitere Variable Es k nnen sowohl Anwender wie auch Systemvariable damit bearbeitet werden Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Variable Arithmetische Befehle Befehl Beschreibung add Addiert den Wert einer Konstanten oder den Inhalt einer
27. kann ein Zuruf auf Erkennung getestet werden lt Z gt L scht alle bisher gespeicherten Zurufe mit den zugeh rigen Index Nr Wird ein neuer Zuruf erstellt so beginnt dieser wieder mit der index Nr 1 lt ESC R ckkehr in das System Utility Men edv technik ts Seite 11 Programmiersprache f r die Steuerprogrammerstellung F r das Rob 230 System wurde eine ganz spezielle Programmiersprache entwickelt die eine schnelle Einarbeitung erm glicht und trotzdem alle Funktionen des Roboters hervorragend unterst tzt Es ist ein Interpreter der ein wenig einem Basic Dialekt hnelt Es wurden allerdings nur solche Funktionen implementiert die f r eine effektive und sinnvolle Programmerstellung ausreichend sind Durch die Verwendung eines Interpreters k nnen Sie sofort nach der Steuerprogrammeingabe die Aktionen des Roboters im Ausf hrungsmodus beobachten Grundlegender Aufbau einer Programmzeile Jede Programmzeile kann bis zu 4 Eintr ge aufweisen die spaltenweise mit mindestens einem Leerzeichen voneinander getrennt sein m ssen 1 Der erste Eintrag enth lt immer die Zeilennummer die zwischen 1 und 450 liegen muss 2 Der zweite Eintrag spezifiziert den Befehl auf dessen Gro und Kleinschreibung nicht geachtet werden muss Der Editor konvertiert ggf jede eingegebene Programmzeile automatisch auf Kleinschreibung um F r ein besseres Verst ndnis sind fast alle Befehle aus mehreren W rtern zusammengesetzt die mit einem Unte
28. m sofort ausgef hrt sobald Sie den Roboter ber den Betriebsstromschalter einschalten Programmiermodus Um in den Programmiermodus f r die Neueingabe bzw Nachbearbeitung eines Steuerprogrammes zu gelangen muss der Betriebsstromschalter ausgeschaltet und der Stromstecker des Ladenetzteiles auf der Vorderseite eingesteckt sein Bei einer zuvor eingerichteten Terminalverbindung wird nach ca 4 sec der Programmzeileneditor f r Ihre Steuerprogrammeingabe dargestellt Firmware Update Modus Im Laufe der Zeit wird unsere Firmware stetig erweitert Um Ihr Robotersystem softwaretechnisch immer auf den neuesten Stand zu halten k nnen Sie ber den Firmware Update Modus das System auf einfachste Art und Weise aktualisieren In diesen Modus gelangen Sie wenn der Betriebsstromschalter ausgeschaltet ist und der Firmware Update Aktivierungsstecker in die auf der Frontseite befindliche 5 polige DIN Buchse eingesteckt ist Sobald Sie dann den Stromstecker des Ladenetzteiles in die Strombuchse auf der Vorderseite einstecken ist das System f r ein Firmware Update ber die serielle Schnittstelle aktiviert W hrend das System auf einen g ltigen Datenstrom wartet wird dies durch die rechte aktivierte rote LED signalisiert Weitere Einzelheiten erfahren Sie im Abschnitt Firmware Update durchf hren edv technik ts Seite 7 Programmzeileneditor Der im Rob 230 System integrierte Editor ist ein sogenannter Zeileneditor der die Aufnahme von bis
29. n Lichtsensor durchgef hrt und zeilenweise dargestellt Hierbei entsprechen die Werte der rechten Spalte dem rechten Lichtsensor Abschlie end wird nach 3 sec automatisch wieder in das Utility Men zur ckgekehrt lt 5 gt Personenortung ber die beiden IR Passiv Sensoren Es werden im zeitlichen Abstand von 0 3 sec fortlaufend 20 Messungen vom rechten und linken Sensor durchgef hrt und zeilenweise dargestellt Hierbei entsprechen die Werte der rechten Spalte dem rechten IR Passiv Sensor Abschlie end wird nach 3 sec automatisch wieder in das Utility Men zur ckgekehrt lt 6 gt Darstellung der empfangenen Remote Codes der IR Fernbedienung Jeder Tastendruck auf der Fernbedienung zeigt dessen zugeh rigen Remote Code zeilenweise an Nach dem Empfang des 20 Remote Codes wird automatisch wieder in das Utility Men zur ckgekehrt WICHTIGER HINWEIS Um den Empfang von Remote Codes zu erm glichen muss nachdem Sie das Utility Men aufgerufen haben der Betriebsstromschalter eingeschaltet werden da die Stromversorgung des IR Empf ngers nur ber den Akku versorgt wird lt A gt Verzweigt in das Untermen Utility Men Sprachausgabemodul f r die Eingabe englischer S tze die Sie in Ihrem Steuerprogramm ber das integrierte Sprachausgabemodul Text to Speech ausgeben k nnen lt B gt Verzweigt in das Untermen Utility Men Spracherkennungsmodul f r die Erstellung inkl Training von Sprachbefehlen die Sie in
30. n Programmiersprachen blich ist Um eine neue Zeile zu beginnen senden Sie im Anschluss nacheinander die Befehle print_bin 13 und print_bin 10 Parameter bergabe Konstante Variable print_bin Der Wert einer Variablen oder Konstante wird direkt als Byte an die serielle Schnittstelle gesendet Somit best nde die M glichkeit auch extern angeschlossene Hardware die ber eine RS232 Schnittstelle verf gen anzusteuern Parameter bergabe Konstante Variable input_bin Dieser Befehl wartet auf ein Byte welches ber die serielle Schnittstelle empfangen wird Ist ein Terminal angeschlossen so wartet die Programmausf hrung bis eine Taste gedr ckt wurde Der empfangene Byte Wert wird in der mit angegebenen Variable gespeichert Parameter bergabe Variable edv technik ts Seite 21 Befehle f r die Ansteuerung des Sprachausgabemoduls Befehle Beschreibung talk_text_number Der unter der Index Nr im Utility Men gespeicherte Text wird ber das synthetische Sprachausgabemodul ausgegeben Parameter bergabe Konstante Variable wait_talk_end Die weitere Programmausf hrung wartet bis die Sprachausgabe beendet wurde Parameter bergabe Keine Befehl f r die Ansteuerung des Spracherkennungsmoduls Befehle Beschreibung notice_recognition_time_goto Der erste Parameter enth lt die Registrierungszeit in zehntel Sekunden indem die weitere Programmausf
31. n entgegengesetzter negativer Pegelrichtung ver ndern int43 Mit dieser Systemvariable bestimmen Sie einen Pegelwert der bei negativer berschreitung ausgehend vom Ruhezustand des Passiv IR Sensors durch ein Passiv Infrarot Signal als Bewegung registriert gez hlt und vom System ausgewertet wird Sie k nnen also die Empfindlichkeit f r das Erkennen von bewegenden Personen und dessen Richtung somit erh hen bzw verkleinern Der theoretische Wertebereich kann somit zwischen 511 und 0 liegen Bitte beachten Sie dass eine Ver nderung dieses Wertes nur dann sinnvoll ist wenn Sie gleichzeitig auch den Wert in Systemvariable int42 im gleichen Ma e nur in entgegengesetzter positiver Pegelrichtung ver ndern int44 F r eine sichere Richtungsangabe einer bewegenden Person wird vom System eine gewisse Richtungs Registrierungszeit Voreingestellt sind ca 2 sec veranschlagt In dieser Zeit m ssen beide Passiv IR Sensoren ein konstantes Signal Person bewegt sich bzw Person bewegt sich nicht liefern Wird von einem Passiv IR Sensor eine bewegende Person registriert so wird dieses Ergebnis eine Zeitlang aufrechterhalten auch wenn danach kurzzeitig keine Bewegung mehr erkannt wurde Diese maximale Zeitspanne wird in der Systemvariable int44 hinterlegt Im Allgemeinen ist keine Ver nderung des voreingestellten Wertes notwendig Doch k nnen Sie ruhig mit unterschiedlichen Werten experimentieren um somit gewisse Ver nderungen bei der
32. odernen Notebooks oft nicht mehr vorhanden ist Aus diesem Grund geh rt zum Lieferumfang auch ein USB to SERIAL Converter den Sie dann zus tzlich noch installieren m ssen Die genaue Installationsanweisung entnehmen Sie bitte der beiliegenden Beschreibung Konfiguration des Terminalprogramms ShamCom 1 2 Programm ShamCom starten Name z B Rob 230 der neuen zu konfigurierenden seriellen Schnittstelle eingeben Aus der angezeigten Liste der zur Verf gung stehenden korrekte serielle Schnittstelle ausw hlen Unter dem Men punkt Optionen setzen Sie bitte folgende Einstellungen Baudrate 57600 Stopbits 1 Datenbits 8Bit Parit t Keine Dr cken Sie auf OK und es ffnet sich die Bedienoberfl che von ShamCom wo Sie unter dem Men punkt Konfiguration und Terminaleinstellungen folgende Einstellungen vornehmen Terminal Emulation VT100 Ansi Echomodus Kein Echo Zeichencode IBM MSDOS Terminalbreite 80 Zeichen Empfang von CR CR gt CR lt Return gt Sendet CR bernahme und Speicherung der neuen Einstellungen mit OK edv technik ts Seite 6 Ausf hr Programmier und Firmware Update Modus Es existieren insgesamt drei unterschiedliche Arbeitsmodes f r das Rob 230 System welche nachfolgende Funktionen hat Ausf hrmodus Wie bereits kurz in dem Abschnitt Erstmalige Inbetriebnahme beschrieben wird ein im Flash Speicher abgelegtes Steuerprogram
33. r ck zum Schleifenanfang K rzeres Programm mit hnlicher Funktion welches einen speziellen walk_back Befehl mit Entfernungsmessung verwendet 10 set_sonar_distance_far 100 Entfernungs berschreitungsgrenze von 100cm setzen 20 walk_back_time_far_goto 10000 30 R ckw rtsbewegung wird gestoppt und zur Zeile 30 gesprungen sobald eine Entfernung von einem vorausstehenden Objekt gemessen wird das weiter als 100cm vom Roboter entfernt ist Hinweis Die Bewegung wird ggf erst gar nicht gestartet 30 goto 20 Zur ck zum Schleifenanfang edv technik ts Seite 24 M gliche St rungen Roboter reagiert nicht nach dem Einschaltvorgang Fehlergrund L sungsvorschlag Die Akkupacks sind Vergewissern Sie sich dass beide Akkupacks welche sich in den beiden F en des nicht alle angeschlossen Rob 230 Systems befinden aufgeladen und ber die Steckverbinder angeschlossen bzw nicht aufgeladen sind Die Sicherung ist Setzen Sie die beigef gte Ersatzsicherung 2A flink in den Sicherungshalter ein durchgebrannt Dieser befindet sich im linken Fu Sie m ssen dabei die Kappe des Sicherungshalter heraus drehen Sollte die neu eingesetzte Sicherung gleich wieder durchbrennen so kontaktieren Sie bitte den Kundendienst Verwenden Sie auf keinen Fall eine st rkere Sicherung denn dies k nnte ernsthafte Sch den nach sich ziehen Kontakt EDV Technik TS Dipl Ing Thomas Spangemacher Marktplatz 3 D 63065 Of
34. rstrich wie z B beim Befehl left_arm_up miteinander verbunden sind 3 Abh ngig vom Befehl sind entweder keine weiteren Eintr ge mehr notwendig oder ein weiterer dritter Parametereintrag der dann als Integer Variable Konstante oder Zeilennummer definiert ist 4 Maximal ist auch noch ein vierter Parametereintrag m glich der eine Integer Variable oder eine Zeilennummer spezifiziert Beispiele f r m gliche Steuerprogrammzeilen 10 left_arm_up Um nur den linken Arm anzuheben sind lediglich 2 Eintr ge f r Zeilennummer und Befehl notwendig 30 walk_forward_time 40 Drei Eintr ge sind notwendig damit sich der Roboter in Vorw rtsrichtung f r 4 Sekunden bewegt Die Parameterangabe im dritten Eintrag entspricht der Zeit in zehntel Sekunden und entspricht in diesem Beispiel der Konstante 40 122 copy 3491 int23 Um einen Wert von z B die Integer Konstante 3491 in eine Integer Variable int23 zu kopieren sind 4 Eintr ge notwendig 95 if_int31_not_equal_goto int3 200 Bei einem Vergleich wird der Inhalt der Integer Variable int3 mit dem Inhalt der Variablen int31 verglichen Ein Sprung zur Programmzeile 200 wird nur dann ausgef hrt wenn die Werte in den beiden Variablen ungleich sind edv technik ts Seite 12 Anwender und Systemvariable F r den Anwender stehen 30 Variable intl bis int30 f r sein erstelltes Steuerprogramm zur Verf gung Diese sind alle vom Typ integer und decken somit den Wertbereich
35. rt in der Systemvariable int31 kleiner ist als der in der Steuerprogrammzeile angegebene Parameterwert Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Zeilennummer if_int3l_greater_equal_goto Sprung wird ausgef hrt wenn der Wert in der Systemvariable int31 gr er oder gleich ist wie der in der Steuerprogrammzeile angegebene Parameterwert Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Zeilennummer if_int3l_greater_goto Sprung wird ausgef hrt wenn der Wert in der Systemvariable int31 gr er ist als der in der Steuerprogrammzeile angegebene Parameterwert Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Zeilennummer if_int3l_equal_goto Sprung wird ausgef hrt wenn der Wert in der Systemvariable int31 gleich ist wie der in der Steuerprogrammzeile angegebene Parameterwert Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Zeilennummer if_int31_not_equal_goto Sprung wird ausgef hrt wenn der Wert in der Systemvariable int31 ungleich ist wie der in der Steuerprogrammzeile angegebene Parameterwert Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Zeilennummer Befehle f r die Ein und Ausgabe ber die serielle Schnittstelle Befehl Beschreibung print Der Wert einer Variablen oder Konstante wird als Zeichenkette an die serielle Schnittstelle ausgegeben Bitte beachten Sie wenn Sie ein Terminal angeschlossen haben da nach Ausgabe dieses Befehls keine neue Zeile begonnen wird wie dies bei den meiste
36. s aktiviert int34 Dies ist eine sogenannte Flag Variable und wird nach dem Start von Rob 230 mit 0 initialisiert Unterschreitet die Akkuspannung den in der Systemvariable int33 gesetzten Wert so wird diese Flag Variable auf 1 gesetzt int35 Enth lt die Beleuchtungsst rke des rechten Lichtsensor Fotowiderstand Dieser Wert ist weder genormt noch linear bez glich der Beleuchtungsst rke Der theoretische Wertbereich kann zwischen 0 und 1023 liegen int36 Enth lt die Beleuchtungsst rke des linken Lichtsensor Fotowiderstand Dieser Wert ist weder genormt noch linear bez glich der Beleuchtungsst rke Der theoretische Wertbereich kann zwischen 0 und 1023 liegen int37 Enth lt den Wert der momentanen Lautst rke Dieser Wert ist weder genormt noch linear und kann theoretisch zwischen 0 und 1023 liegen int38 Die Systemvariable int38 k nnen Sie mit einem bestimmten Lautst rkepegelwert laden Wird dieser Pegelwert von der aktuellen Lautst rke int37 berschritten so wird eine Flag Variable int39 auf 1 gesetzt int39 Diese Flagvariable wird nach dem Start von Rob 230 mit 0 initialisiert berschreitet die aktuelle Lautst rke den in der Systemvariable int38 gesetzten Lautst rkepegel so wird die Flag Variable auf 1 gesetzt edv technik ts Seite 13 int40 Enth lt den aktuellen Pegelwert des rechten Passiv Infrarot Sensor Der theoretische Wertebereich kann zwischen 0 und 1023 liegen Im Ruhezustand Sensor registriert k
37. snnennnnnnonsnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnernnennn rn 11 Utility Men Spracherkennungsmodul 22u22404404nsennnnnnnnnnnennennnennnsnnnnnnnsnensnensnnnnonnnnnnnnnnnnnnnrnnennnennne rn 11 Programmiersprache f r die Steuerprogrammerstellung uursuursensensennnnnnnnnsnnesnnennnennnennonnnennnennnnnnnnnnnnnnnnn 12 Grundlegender Aufbau einer Programmzeile ursuursuessenssnennnennnsnnnsnnesnnesnennnensnnnsnnnnonnnnnnnnnnnnnnnrnnernnenn nn 12 Beispiele f r m gliche Steuerprogrammzeilen ursuussuenseesnnennnennnennnennnennnennnsnnnnnnennensnnsnnnnonnnennsnnnnnnn nn 12 Anwender und Systemmvariable zusc s0 50s8ss800408230040 00000 aee iain i eE aE EEEE EEA E ERR ie ehr 13 Ste erprogt ammbefeble sesscrirssiote n n EE ENEE EE EEEE elek E ES 16 Befehle f r zeitabh ngige Geh und Drehbewegungen uesseessrsnnrsnnesnnesnnnnnensnensnnnnonnnonnnnnennnnernnennne nn 16 Befehle f r zeitabh ngige Geh und Drehbewegungen mit vorzeitiger Abbruchm glichkeit 17 Befehle f r die Bewegung der Arme und des Oberk rpers u nsuessessnesnnesnnensnesnensnensennennnnnnnnnnnnnnnnennennnennne en 17 Befehle f r die Ausf hrung einer kompletten Bewegungssequenz mit Soundausgabe uenseesnesnnesnneennenn 18 Befehle f r die Registrierung und Auswertung von Sensorsignalen uu surs0nssnnesnennensnensennennnennnn nme nn 19 Befehle f r das Setzen von Paramet
38. svorganges ist in der Systemvariable int47 hinterlegt Voreingestellt ist eine Totzeit von 2 4 sec was einem Wert von 60 entspricht Die zeitliche Aufl sung betr gt somit 0 04 sec int48 Wird ein Bewegungsvorgang vorzeitig durch ber bzw Unterschreitung einer Ultraschallentfernungsmessung gestoppt so kann diese Bewegung eine gewisse Zeit die die Systemvariable int48 enth lt fortgesetzt werden Nach dem Einschaltvorgang wird diese Systemvariable mit 0 initialisiert Die zeitliche Aufl sung betr gt 0 04 sec womit int48 25 einer Zeit von 1 sec entspricht Int49 Einstellung der Lautst rke f r das synthetische Sprachausgabemodul Der g ltige Wertbereich liegt zwischen 0 und 7 wobei der Wert 0 der maximalen Lautst rke entspricht Voreingestellt ist der Wert 0 Int50 Einstellung der Geschwindigkeit der Sprachausgabe Der g ltige Wertbereich liegt zwischen 0 und 7 wobei der Wert 0 der minimalsten Ausgabegeschwindigkeit entspricht Voreingestellt ist der Wert 4 Int51 Einstellung der Tonlage f r das synthetische Sprachausgabemodul Voreingestellt ist der Wert 2 Int52 Nachdem vom Spracherkennungsmodul mit dem Befehl notice_recognition_time_goto ein Zuruf registriert worden ist steht in dieser Systemvariable bei erkanntem Zuruf die zugeh rige Indexnummer 0 59 Konnte jedoch der Zuruf nicht erkannt werden so steht ein entsprechender Fehlercode beginnend ab 128 in dieser Systemvariable int53 Reserviert int54 Wird
39. te Variable 2 Zeilennummer turn_left_time_near Drehbewegung links in zehntel Sec mit vorzeitigem Bewegungsstop wenn die Entfernung zu einem vorausstehenden Objekt zu gering ist M gliche Anwendung Zuwendung einem Objekt bzw einer Person Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Zeilennummer turn_left_time_far Drehbewegung links in zehntel Sec mit vorzeitigem Bewegungsstop wenn ein vorausstehendes Objekt zu weit entfernt ist M gliche Anwendung Hindernisfreien Durchgang finden Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Zeilennummer Befehle f r die Bewegung der Arme und des Oberk rpers Befehl Beschreibung right_arm_up left_arm_up Bewegt den rechten bzw linken Oberarm um eine Stufe nach oben Es gibt insgesamt zwei Stufen f r die Oberarmstellung Parameter bergabe Keine right_arm_down left_arm_down Bewegt den rechten bzw linken Oberarm um eine Stufe nach unten Es gibt insgesamt zwei Stufen f r die Oberarmstellung Parameter bergabe Keine right_arm_out left_arm_out Bewegt den rechten bzw linken Unterarm um eine Stufe nach au en Es gibt insgesamt zwei Stufen f r die Unterarmstellung Parameter bergabe Keine right_arm_in left_arm_in Bewegt den rechten bzw linken Unterarm um eine Stufe nach innen Es gibt insgesamt zwei Stufen f r die Unterarmstellung Parameter bergabe Keine tilt_body_right tilt_body_left Bewegt den Oberk rper kurzzeitig nach r
40. technik ts Seite 16 Befehle f r zeitabh ngige Geh und Drehbewegungen mit vorzeitiger Abbruchm glichkeit Nachfolgend sind alle zeitlich einstellbaren Geh und Drehbewegungen aufgef hrt dessen Bewegungsvorgang vorzeitig abgebrochen werden kann wenn die Entfernungsmessung mit dem Ultraschallsensor einen zuvor festgelegten Entfernungswert unter bzw berschreitet Befehl Beschreibung walk_forward_time_near Bewegung geradeaus in zehntel Sec mit vorzeitigem Bewegungsstop wenn die Entfernung zu einem vorausstehenden Objekt zu gering ist M gliche Anwendung Stop vor einem Hindernis Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Zeilennummer walk_backward_time_far Bewegung r ckw rts in zehntel Sec mit vorzeitigem Bewegungsstop wenn ein vorausstehendes Objekt zu weit entfernt ist M gliche Anwendung Abstandhalten vor einem sich n hernden Objekt Person Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Zeilennummer turn_right_time_near Drehbewegung rechts in zehntel Sec mit vorzeitigem Bewegungsstop wenn die Entfernung zu einem vorausstehenden Objekt zu gering ist M gliche Anwendung Zuwendung einem Objekt bzw einer Person Parameter bergabe 1 Konstante Variable 2 Zeilennummer turn_right_time_far Drehbewegung rechts in zehntel Sec mit vorzeitigem Bewegungsstop wenn ein vorausstehendes Objekt zu weit entfernt ist M gliche Anwendung Hindernisfreien Durchgang finden Parameter bergabe 1 Konstan
41. ter Anderem dazu verwenden einen Schwellwert zu berechnen um bei berschreitung eine bestimmte Roboteraktion auszul sen edv technik ts Seite 9 System Utility Men ber dieses Men k nnen Sie Werte der Sensoren und Remote Codes der IR Fernbedienung in Echtzeit darstellen Sprachbefehle f r die Spracherkennung trainieren sowie englische S tze f r die synthetische Sprachausgabe eingeben Das Men wird aufgerufen wenn Sie sich im Programmiermodus befinden und die Tastenkombination Ctrl B dr cken ber die Taste lt ESC gt verlassen Sie das Utility Men und gelangen zur ck in den Editorbereich Die Werte folgender Sensoren bzw Datenerfassungssysteme werden nach Bet tigung der entsprechenden Auswahltaste angezeigt lt l gt Ausgabe der Versorgungsspannung des eingesteckten Ladenetzteils lt 2 gt Ger uschmessung der Umgebungslautst rke Es werden im zeitlichen Abstand von 0 3 sec fortlaufend 20 Messungen durchgef hrt und zeilenweise dargestellt Abschlie end wird nach 3 sec automatisch wieder in das Utility Men zur ckgekehrt lt 3 gt Entfernungsmessung des Ultraschallsensors Es werden im zeitlichen Abstand von 0 3 sec fortlaufend 20 Messungen durchgef hrt und zeilenweise dargestellt Abschlie end wird nach 3 sec automatisch wieder in das Utility Men zur ckgekehrt lt 4 gt Helligkeitsmessung der beiden Lichtsensoren Es werden im zeitlichen Abstand von 0 3 sec fortlaufend 20 Messungen vom rechten und linke
42. tionsweise des Programmzeileneditors Da der gesamte Editor in der Firmware integriert wurde welche sich im Mikrocontroller des Rob 230 Systems befindet musste dieser recht kompakt und somit einfach in seiner Funktionsweise ausgef hrt werden Es stehen f r seine Bedienung zwar nur wenige Funktionen zur Verf gung doch sind diese f r die Programmerstellung v llig ausreichend e In dieser ersten Firmware Version kann nur ein Anwenderprogramm bearbeitet und im internen Flash Speicher des Rob 230 Systems gespeichert werden Die M glichkeit ein solches Steuerprogramm auch extern auf einem PC auszulagern wird in einer nachfolgenden Firmware Version verwirklicht e Die maximale Anzahl von Steuerprogrammzeilen betr gt 450 Zeilen e Jede Programmzeile die Sie in der Eingabezeile erstellen muss mit einer Zeilennummer im Bereich zwischen 1 und 450 beginnen Nach der Programzeileneingabe wird diese entsprechend der Zeilennummer automatisch im bisher erstellten Steuerprogramm eingef gt Tipps Sie sollten an bestimmten Stellen im Programm bewusst einige Zeilennummern auslassen um auch nachtr glich noch Programmzeilen einf gen zu k nnen Sie k nnen die bersichtlichkeit von zusammenh ngenden Programmabschnitten deutlich erh hen wenn Sie zwischen den einzelnen Programmabschnitten Leerzeilen einf gen e Das L schen einer bereits eingegebenen Programmzaeile erfolgt durch Eingabe der entsprechenden Zeilennummer ohne jede nachfolgende
43. von 32768 bis 32767 ab Die restlichen Variablen int31 bis int54 sind ebenfalls vom Typ integer und sind die sogenannten Systemvariablen die speziell f r das System reserviert sind das darin z B seine Sensorwerte speichert die der Anwender dann in seinem Steuerprogramm auslesen und weiterverarbeiten kann In anderen Systemvariablen k nnen wiederum bestimmte Einstellungen vom Anwender vorgenommen werden die das System dann w hrend seiner Programmausf hrung ber cksichtigt Eine ausf hrliche Beschreibung ber die unterschiedlichen Funktionen der zur Verf gung stehenden Systemvariablen ist nachfolgend aufgef hrt Anwendervariable int1 int2 int30 Diese insgesamt 30 Anwendervariablen stehen f r den Anwender in seinem Steuerprogramm zur freien Verwendung Systemvariable int31 M chten Sie zwei Werte miteinander vergleichen Compare Befehl so mu zun chst diese Systemvariable mit einem der beiden Werte geladen werden Der andere Wert wird in der Compare Befehlszeile spezifiziert Siehe auch hierzu die Beschreibung der Compare Befehle int32 Die Systemvariable int32 enth lt den Wert der Akkuspannung Dabei entspricht der Wert 65 etwa 1V int33 Die Systemvariable int33 k nnen Sie mit einem bestimmten Spannungspegelwert laden Wird dieser Pegelwert von dem Wert der aktuellen Akkuspannung int32 unterschritten so wird eine Flag Variable int34 auf 1 gesetzt und ein dauerhaftes Warnsignal schnelles Blinken beider LED
44. w hrend dem Betrieb ein Remote Code von der Fernbedienung empfangen so steht in dieser Systemvariable der zuletzt empfangene Code edv technik ts Seite 15 Steuerprogrammbefehle Es lassen sich folgende Typen von Befehlen unterscheiden Befehle f r zeitabh ngige Geh und Drehbewegungen Befehle f r zeitabh ngige Geh und Drehbewegungen mit vorzeitiger Abbruchm glichkeit Befehle f r die Bewegung der Arme und des Oberk rpers Befehle f r die Ausf hrung einer kompletten Bewegungssequenz mit Soundausgabe Befehle f r die Registrierung und Auswertung von Sensorsignalen Befehle f r das Setzen von Parametern Allgemeine Befehle der Programmsteuerung Transferbefehle Arithmetische Befehle Befehle um Werte zu vergleichen Befehle f r die Ein und Ausgabe ber die serielle RS232 Schnittstelle Befehle f r die Ansteuerung des Sprachausgabemoduls Befehl f r die Ansteuerung des Spracherkennungsmoduls Sonstige Befehle Befehle f r zeitabh ngige Geh und Drehbewegungen Befehl Beschreibung walk_forward_time Bewegung geradeaus in zehntel Sekunden Parameter bergabe Konstante Variable walk_backward_time Bewegung r ckw rts in zehntel Sekunden Parameter bergabe Konstante Variable turn_right_time Drehung rechts auf der Stelle in zehntel Sekunden Parameter bergabe Konstante Variable turn_left_time Drehung links auf der Stelle in zehntel Sekunden Parameter bergabe Konstante Variable edv
45. zu 450 Programmzeilen erlaubt Der Editor l sst sich in folgende drei Bereiche aufteilen die durch Trennungslinien optisch abgegrenzt sind 1 Steuerprogramm Darstellungsfenster 21 Zeilen 2 Statuszeile 1 Zeile 3 Eingabezeile 1 Zeile Steuerprogramm Darstellungsfenster In diesem Bereich werden maximal 21 Zeilen von Ihrem eingegebenen Steuerprogramm dargestellt F r das zeilenweise Vor bzw Zur ckscrollen k nnen Sie die Pfeiltasten lt oben gt bzw lt unten gt oder die Funktionstasten lt F1 gt bzw lt F2 gt verwenden F r gr ere Scroll Bewegungen 20 Zeilen verwenden Sie bitte die Funktionstasten lt F3 gt bzw lt F4 gt Statuszeile Die Statuszeile teilt Ihnen folgende Informationen mit e _Firmware Version nach dem Aufruf des Programmiermodus bzw Editors e _Fehlerbeschreibung nach der Eingabe einer fehlerhaften Programmzeile e _Bearbeitungsvorg nge wie z B das Speichern und Laden eines Steuerprogramms Eingabezeile Hier erstellen Sie eine einzelne Steuerprogrammzeile die Sie auch leicht editieren k nnen Zum Editieren stehen Ihnen die Backspace Taste l scht das links vom Cursor stehende Zeichen und die Pfeiltasten lt rechts gt bzw lt links gt zur Verf gung womit Sie den Cursor an eine beliebige Position innerhalb der Zeile bewegen k nnen Die Zeicheneingabe erfolgt immer im Einf gemodus weshalb evt rechtsstehende Zeichen nach rechts bez glich der Cursorposition verschoben werden Funk
Download Pdf Manuals
Related Search