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Bedienungsanleitung

1. Funktion Beschreibung Call Job F hrt die angegebene Job Nummer des aktuellen Programms Rufe Job aus Job Daten k nnen von einem externen PC mit dem Win dows M Software Paket programmiert werden Set UO Definiert eine Anweisung die entweder den Wert eines Aus Setzt WO gangssignals setzt oder auf ein Eingangssignal wartet Wait Point Definiert einen Wartepunkt an der aktuellen XYZ Position Bei der Wartepunkt Programmausf hrung bewegt sich die Spitze an diese Position und wartet die festgelegte Zeit Stop Point Definiert einen Stopppunkt an der aktuellen XYZ Position Bei der Stopppunkt Programmausf hrung bewegt sich die Spitze an diese Position und wartet bis der Start Knopf gedr ckt wird Home Point Definiert eine Anweisung die alle Achsen in ihre Nullposition Nullpunkt bringt Lesen Sie bitte im Abschnitt Setup Men wie sie den Home Point einstellen k nnen Loop Address Veranlasst das Programm eine Adressengruppe eine festgelegte Wiederhole Adresse Anzahl von Wiederholungen ausf hren zu lassen Dummy Definiert die aktuelle XYZ Position als Platzhalterpunkt Die Spitze Platzhalter wird lediglich durch diesen Punkt fahren um zum Beispiel Hin dernissen auf dem Werkst ck auszuweichen Initialize Definiert einen Initialisierungspunkt Der Roboter f hrt eine me Initialisieren chanische Initialisierung durch Label Definiert einen Platzhalter f r eine Zeile die als Sprungziel f r GOTO Be
2. Anweisung Angezeigt wird 1 Dr cken Sie die Menu 1 Taste dann 1 f r Group GROUP EDIT Edit FROM 1 Die Anzeige fragt nach der Startadresse From und To 1 Endadresse To der Gruppe die bearbeitet werden 1 lt gt 1000 soll 2 Geben Sie 1 bei From ein und dr cken Sie Enter GROUP EDIT 1 200 Geben Sie 200 bei To ein und dr cken Sie Enter 1 Copy 4 Line SP 2 Delete Dispen TM E 2 Move 6 Offset 3 Das Group Edit Men fragt nun welche Funktion auf GROUP LINE SP die Speichergruppe angewendet werden soll Multiple Value Dr cken Sie 4 f r Line SP 4 Nun fragt die Anzeige nach dem Multiplizierfaktor GROUP LINE SP Multiple Value der auf die Liniengeschwindig Multiple Value 1 2 keiten angewendet werden soll Zum Beispiel Der 1 Yes 2 No Faktor 1 2 erh ht die Geschwindigkeit um 20 Der SELECT Faktor 0 8 verringert die Geschwindigkeit um 20 Geben Sie 1 2 ein und dr cken Sie Enter um die Geschwindigkeit um 20 zu erh hen 5 Nun zeigt das Display eine Sicherheitsabfrage Dr cken Sie 1 f r Yes Alle Liniengeschwindigkeiten des gew hlten Bereichs werden nun mit 1 2 multipliziert Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 52 Punkttypen und Funktionen Dispen TM Dispense Time Dosierzeit Beispiel Alle Punktdosierzeiten Point Dispense Setup im Speicherbereich 1 200 des aktuellen Programms sollen mit Group Edit um 15
3. Teaching Box O Signale 8 Eing nge 8 Eing nge 8 Ausg nge 8 Ausg nge Externe Schnittstelle USB RS232 USB RS232 Stromversorgung Autom Umschaltg AC 95 132 V 300 W AC 180 250 V 300 W Autom Umschaltg AC 95 132 V 300 W AC 180 250 V 300 W Betriebstemperatur 0 40 C 0 40 C Relative Feuchtigkeit nicht kondensierend 20 90 20 90 Abmessungen 545 x 554 x 850 635 x 644 x 850 BxTxH mm Gewicht 40 kg 46 kg 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Spezifikationen 69 Maschinenabmessungen 1 amp J7300LF 1225 300 X Max Stroke 1225 pans Wie 1 e O e E ii i i i we l i KK d Kaes ver o BR 5 Wi 1ar7a00 28 SSC g 0 108 g eg Z 1 ES zs Is lt 1o Z WS A S E E z s ben S Ei KC S B 2 i l I 2 M5TAP L 15_ 30 demb 2 M4TAP Leid 50 GG 8 A ZG S m Si i e H 1807300 LF En H g BE55 amp 1 ee UU Tee om Ld D Y Stroke 994 it H Lu Si BI amp o ei e Vieweg GmbH
4. erh ht werden Anweisung Angezeigt wird 1 Dr cken Sie die Menu 1 Taste dann 1 f r Group GROUP EDIT Edit FROM 1 Die Anzeige fragt nach der Startadresse From und To 1 Endadresse To der Gruppe die bearbeitet werden 1 lt gt 1000 soll 2 Geben Sie 1 bei From ein und dr cken Sie Enter GROUP EDIT 1 200 Geben Sie 200 bei To ein und dr cken Sie Enter 1 Copy 4 Line SP 2 Delete 5 Dispen TM 3 Move D Offset 3 Das Group Edit Men fragt nun welche Funktion auf GROUP DISPENSE TM die Speichergruppe angewendet werden soll Multiple Value Dr cken Sie 5 f r Dispen TM 4 Nun fragt die Anzeige nach dem Multiplizierfaktor GROUP DISPENSE TM Multiple Value der auf die Dosierzeiten angewen Multiple Value 1 15 det werden soll Zum Beispiel Der Faktor 1 15 er 1 Yes 2 No h ht die Zeiten um 15 Der Faktor 0 85 verringert SELECT die Zeiten um 15 Geben Sie 1 15 ein und dr cken Sie Enter um die Zeiten um 15 zu erh hen 5 Nun zeigt das Display eine Sicherheitsabfrage Dr cken Sie 1 f r Yes Alle Point Dispense Setup Anweisungen des gew hlten Bereichs werden nun mit 1 15 multipliziert I amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 53 Offset Versatz Mit der Offset Funktion k nnen alle XYZ Positionen in einem Programm an der X Y oder Z Achse verschoben werden Beispiel
5. trieb nicht im Weg sind Stellen Sie sicher dass die Kabel und Luftschl uche die Be wegungen des X Z Kopf des Roboters nicht behindern und achten Sie darauf dass sie sich nicht verwirren k nnen wenn der Roboterkopf sich ber die Arbeitsfl che be wegt Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 14 Teaching Teaching Teaching bersicht Ein Programm besteht aus einer Reihe von Anweisungen die sich im Hauptspeicher des Roboters befinden Jede Anweisung befindet sich an einer nummerierten Speicheradres se Eine Speicheradresse kann eine Punktposition mit X Y Z Achsenwerten und Punkt typ speichern oder eine Parameteranweisung wie zum Beispiel eine Dosierzeit oder eine Liniengeschwindigkeit Wenn ein Programm gestartet wird werden die Speicheradressen Schritt f r Schritt durchlaufen und der Roboter f hrt die jeweils gespeicherte Anweisung aus Wenn die Speicheradresse eine Punktposition enth lt bewegt der Roboter die X Y und Z Achse zu dieser Position Abh ngig von der Art des Punktes f hrt der Roboter auch noch ande re Funktionen aus zum Beispiel schaltet er das Dosierger t ein oder aus Die gebr uchlichsten Punkttypen sind Dosierpunkt Dispense Point Start Dosierlinie Line Start Durchgangspunkt Line Passing Bogenpunkt Arc Point und Ende Do sierlinie Line End Um dem Roboter einen Dosierpunkt zu programmieren muss die Spitze schrittweise an die gew nschte XYZ Position bewegt werden
6. Alle X Achsenwerte im Speicherbereich 1 200 des aktuellen Programms sollen mit Group Edit um 15 mm verschoben werden Anweisung Angezeigt wird 1 Dr cken Sie die Menu 1 Taste dann 1 f r Group Edit Die Anzeige fragt nach der Startadresse From und Endadresse To der Gruppe die bearbeitet werden soll GROUP EDIT FROM 1 TORI 1 lt gt 1000 2 Geben Sie 1 bei From ein und dr cken Sie Enter Geben Sie 200 bei To ein und dr cken Sie Enter GROUP EDIT 1 200 1 Copy 4 Line SP 2 Delete 5 Dispen TM 3 Move 6 Offset 3 Das Group Edit Men fragt nun welche Funktion auf die Speichergruppe angewendet werden soll Dr cken Sie 6 f r Offset GROUP OFFSET x Offset mm Y Offset mm Z Offset mm 4 Nun fragt die Anzeige nach den X Y und Z Werten die auf die Positionen im Bereich 1 200 aufaddiert werden sollen Geben Sie 15 ein und dr cken Sie Enter um 15 mm auf die X Achsenwerte zu addieren Dr cken Sie noch zweimal Enter um die Werte f r die Y und Z Achse zu belassen GROUP OFFSET 1 Yes 2 No SELECT 5 Nun zeigt das Display eine Sicherheitsabfrage Dr cken Sie 1 f r Yes Auf alle X Achsenwerte in der Gruppe werden nun15 mm aufaddiert Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 1 amp J7000LF Serie 54 Punkttypen und Funktionen Expand Step amp Repeat Erweitere Step amp Repeat Die Funktion Expand Step amp Repeat erweitert eine existierende S
7. r Systemfehlen e nnu nn eaherse EES 62 VO Spezifikation I amp J7300LF 7400LF uunsunnnaansnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnnnnnnnnnnnannnnnnnnn 63 Ext G ntr l Anschluss n nenn din ann Aus nnn ENEE EAEE EAE 63 Ee E ele Det IEN 64 Eingangssign le 22 28 2 area AATA EATARRA 65 System Spezifikation a 44 ea m m ns namen 69 Maschinenabmessungen nsrsssnnsennennnennnnnnennnnnnnnnnnnnn nennen nennen nennen nennen anne 70 Arbeitstisch Abmessungen unssunnnnenunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn nnmnnn nnmnnn nnmnnn mnnn 71 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Einf hrung 7 Einf hrung Sicherheitsvorkehrungen Q Um die CE Sicherheitsbestimmungen zu erf llen muss der Roboter unter einer Schutzhaube aufgestellt werden Die Schutzhaube ist bei Fa VIEWEG GmbH erh lt lich Die Schutzhaube verhindert dass der Arbeiter in den Arbeitsbereich des Robo ters ger t Die Schutzhaube erzeugt ein Nothalt Signal wenn der T rschalter ge ffnet wird w hrend der Roboter in Betrieb ist Die Schutzvorrichtung sollte dabei mindes tens der Sicherheitskategorie 2 entsprechen 0 Stellen Sie sicher dass der Roboter und das elektrische Zubeh r an eine ordnungs gem e Erdung angeschlossen sind U Lassen Sie keine Fremdobjekte oder Material wie Schrauben oder Fl ssigkeiten in den Roboter eindringen U Ber hren Sie keine beweglichen Roboterteile w hrend der Ro
8. wie beim normalen Teaching Prozess definieren dr cken Sie die Enter Taste und w hlen Sie den Punkttyp Der Punkt ist anschlie end an der neuen Position definiert Anweisungen einf gen l schen U Um eine Anweisung einzuf gen dr cken Sie die Ins Taste An der aktuellen Spei cheradresse wird eine leere Adresse eingef gt und die nachfolgenden Anweisungen werden eine Speicheradresse nach hinten verschoben U Um die aktuell angezeigte Anweisung zu l schen dr cken Sie die Del Taste Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 30 Programmbeispiel Die Programmnummer ndern Die Programmnummer wird mit den Programmwahlschaltern am Bedienpult des Robo ters eingestellt CW 010 a FROG NO LI Dr cken Sie die Tasten und um die Programmnummer einzustellen Wechseln vom Teach Modus zum Run Modus U Um vom Teach in den Run Modus zu wechseln ndern Sie die Einstellung des Mo dusschalters am Bedienpult des Roboters Wenn der Run Modus eingeschaltet ist wird die Teaching Box nicht ben tigt Die Pro gramme k nnen mit den Schaltern auf dem Bedienpult des Roboters aufgerufen und gestartet werden I amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Dosierparameter 31 Z Clearance Dosierparameter Dispense End Setup Dosier Ende Einstellung Nach einem Dosierpunkt oder einer Dosierlinie ist es oft erforderlich die Spitze langsam etwas anzuheben damit das Material Gelegenheit hat
9. 12V 13 12V 14 12V 15 12V 16 12V 17 12V 18 12V 19 12V 20 12V 21 12V 22 12V 23 12V 24 12V 25 12V Ausgangstyp Optokoppler Ausgangslast Die Ausg nge k nnen max 12 Volt treiben Die Ausg nge k nnen max 250mA pro Pin treiben Funktion NPN Sobald der Ausgang gesetzt wird wird der Opto koppler leitend und der Ausgang wird auf GND gezogen Wichtig 1 Mit den Ausgangssignalen sollten nur externe Relais geschaltet werden Schalten Sie externe Ger te nicht direkt mit den Ausgangssignalen die elektrischen St rspannungen w rden die Ausgangsrelais zerst ren 2 Wenn eine induktive Last z B Relais an den Ausgang angeschlossen wird installie ren Sie unbedingt eine Freilaufdiode parallel zum Relais um eine Zerst rung des Aus ganges sicherzustellen 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Spezifikationen 65 Eingangssignale Pin Beschreibung 26 IN 1 27 IN 2 28 IN 3 29 IN 4 30 IN 5 31 IN 6 32 IN 7 33 IN 8 34 GND 35 GND 36 GND 37 GND 38 GND 39 GND 40 GND 41 GND 42 GND 43 GND 44 GND 45 GND 46 GND 47 GND 48 GND 49 GND 50 GND Hinweis Um die Eingangssignale zu schlie en legen Sie die Eingangspins Pin 26 33 auf GND Pin 34 50 Die Eingangssignale nutzen eine interne Spannung 5 Volt weniger als 2 5 mA Um ein Eingangssignal in ein Programm mit einzubinden
10. 47 Line Speed LL intengeschwindioket manner nenn 47 Line Dispense Setup LL iniendoser Einstellung 47 Point Dispense Setup Punkidosier Emstellung 47 Dispense End Setup Dosler Ende Emstellung 47 Z Clearance GZ Freiraum 47 X Y Move Speed NI Bewegungsgeschaindigket nn 48 Z Move Speed Z Bewegungsgeschwindigkeit 2 24044440nsnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne nn 48 Set Home Position GetzeNull bosigont nenn 48 Retract Zur ckziehen svisnu i NEAN A A aE AEE EA EE aiai 48 M n Men RE 49 Group Edit Gruppe bearbeiten 49 ele V elei E 49 Delete Geelen eigene ENEE eege 50 Move Verschieben nenn 50 Line SP Line Speed Liniengeschwindigkeit u 4224400422000nnennnennennnnenneennn nennen 51 Dispen TM Dispense Time Dosierzenm nenese nnt 52 Ofiser Varsa E 53 Expand Step A Repeat Erweitere Step A Hepneat anne 54 Program Name Programmnamel nennen 55 Z Axis Limit Z Achsengrenze sssssssssssssrrensssersrnnnsrssttttnnnnntestttnnnnsstntnannnnestennnnn nenen nnt 55 Initial Output Status Anf nglicher Ausgangsstaius 55 Debug Speed Debug Geschwindigkeit u 2000s4s00nnennnnnneennnnnnnennnnnnennnnnnnnnnennnnannennnnn 55 Jog Speed Gchrtttweise Bewegen Geschwindigkent 55 Utility Menu LGZubeh r Men 56 Run Mode Run Modus s44444444440000nnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnn nn 56 VIC NEE 56 Resume Foneetzenk eeetzugegzeuse
11. Dis Setup Anweisung ist ber die Setup Taste erreichbar Siehe auch Seite 47 Line Speed Liniengeschwindigkeit und Seite 34 Line Dis pense Setup Dosierlinien Einstellung Die Aufw rtsbewegung der Dosiernadel kann in einer vorhergehenden Speicheradresse mit einer Dispense End Setup Anweisung und oder einer Z Clearance Anweisung kon trolliert werden Dispense End Setup Anweisungen und Z Clearance Anweisungen werden ber die Setup Taste definiert Siehe auch Seite 31 Dispense End Setup Dosier Ende Einstellung und Seite 32 Z Clearance Z Freiraum Arc Kreisbogen Definiert die aktuelle XYZ Position als Kreisbogenpunkt Kreisbogenpunkte werden be nutzt um Material entlang von B gen oder kreisf rmigen Pfaden auszubringen Siehe auch Seite 26 Programmbeispiel als Beispiel f r die Benutzung von Bogen punkten Line End Ende Dosierlinie Definiert die aktuelle XYZ Position als Ende einer Dosierlinie Die Dosierverz gerung am Ende einer Linie kann in einer vorhergehenden Speicherad resse mit einer Line Dis Setup Anweisung kontrolliert werden Die Line Dis Setup Anweisungen wird ber die Setup Taste definiert Siehe auch Seite 34 Line Dispense Setup Dosierlinien Einstellung Die Aufw rtsbewegung der Dosiernadel kann in einer vorhergehenden Speicheradresse mit einer Dispense End Setup Anweisung und oder einer Z Clearance Anweisung ein gestellt werden I amp J7000LF Serie Rev A Ja
12. Geschwindigkeit Mit der Funktion Jog Speed wird die Schrittgeschwindigkeit zum Programmieren im Teach Modus eingestellt Die Schrittgeschwindigkeit kann auf niedrig Low mittel Middle oder hoch High eingestellt werden Der Standardwert ist 2 High Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 1 amp J7000LF Serie 56 Punkttypen und Funktionen Utility Menu Zubeh r Men Basiseinstellungen ffnet das Utility Menu Siehe Seite 25 Utility Menu Zubeh r Men Run Mode Run Modus Legt fest ob der Roboter im Standalone Modus Grundeinstellung oder im Slave Modus arbeitet Im Glave Modus kann der Roboter durch Kommandos ber die RS232 Schnittstelle ferngesteuert werden Vision ffnet das Vision Men in dem der Roboter zur Arbeit dem optionalen CCD Kamera Vision System eingestellt werden kann F r weitere Informationen lesen Sie bitte das Handbuch zum Vision System Resume Fortsetzen Die Resume Einstellung legt fest ob das Programm neu gestartet wird oder bei der un terbrochenen Position mitten im Programm fortf hrt Wenn Resume auf 2 Yes eingestellt ist und durch ein Notstopp Signal oder ein T rschal ter Offen Signal der Schutzhaube unterbrochen wird wird das Programm nach dem Dr cken des Start Knopfs an der Programmstelle fortgesetzt an der es unterbrochen wurde Wenn Resume auf 1 No eingestellt ist und durch ein Notstopp Signal oder ein T rschal ter Offen Signal der Schutzhaube unterbrochen w
13. Geschwindigkeit wenn sie zusammen mit den Tasten X X Y Y Z Up oder Z Down benutzt wird Bewegt die Y Achse in die Richtung Bewegt de Y Achse in die Richtung Bewegt die X Achse in die Richtung Bewegt die X Achse in die Richtung ffnet das Setup Men Speed 10 5 Bb CR Zehn Speicheradressen vorw rts 10 Redo Eine Speicheradressen vorw rts 1 EU Einmal dr cken l scht den aktuellen numerischen Wert Zweimal dr cken Bricht die aktuelle Funktion ab Wenn ein Programm l uft wird das Programm abgebrochen Wenn Punktdaten geteached werden schaltet vom Punktlisten Anzeigemodus zur Einzelpunktanzeige ZCI Jump Sprung zu einer bestimmten Speicheradresse y Eine Speicheradresse zur ck 1 Zehn Speicheradresse zur ck 10 Home Start Initialisiert alle Achsen und bewegt sie zur Home Position X 0 Y 0 Z2 0 el 8 E Ni de Move Bewegt die Spitze zur Punktposition die eben am Bildschirm ange zeigt wird DI Eine leere Speicheradresse vor der aktuellen Adresse einf gen Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 1 amp J7000LF Serie 20 Teaching Funktion First 1 Zeigt im Bildschirm die Speicheradresse Nummer 1 an Enter wird zur Best tigung von Dateneingaben genutzt und ffnet das Men zur Punktdefinition Das Programm starten o zen Die
14. Z Axis Limit Setzt die H he in der die Z Achse innerhalb eines Programms Z Achsengrenze von einer Figur zur n chsten f hrt Initial IO Setzt die Werte der Ausgangssignale wenn der Roboter initiali siert wird Debug Speed Setzt die Geschwindigkeit f r den Debug Modus Utility Menu ffnet das Zubeh r Men siehe Seite 25 Utility Menu Zu Zubeh r Men beh r Men Run Mode Bestimmt ob der Roboter im Standalone Modus Standard Run Modus oder im Slave Modus l uft Im Glave Modus kann der Roboter mit Befehlen ber die RS232 Schnittstelle ferngesteuert wer den Vision ffnet das Vision Men in dem der Roboter zur Arbeit dem optionalen CCD Kamera Vision System eingestellt werden kann F r weitere Informationen lesen Sie bitte das Handbuch zum Vision System Resume Legt fest ob das Programm neu gestartet wird oder bei der Fortsetzen unterbrochenen Position fortf hrt wenn es durch einen Not stopp oder ein T rschalter Offen Signal der Schutzhaube un terbrochen wurde Jog Speed Hier kann die Schrittgeschwindigkeit der Spitze f r den Teach Schrittgeschwindigkeit Modus eingestellt werden Niedrig mittel und hoch Low Middle und High kann ausgew hlt werden Relocate Data Wird f r die Lagekorrektur ber zwei Punkte ben tigt siehe separate Beschreibung im englischen Hauptmanual Move Z Lifting Hier kann ein oder ausgeschaltet werden dass der Roboter im
15. das Programm auf Plausibilit t gepr ft werden Home Position Nullposition Die Funktion bringt die Spitze zur Home Position Nullposition Die Standard Nullposition ist bei X 0 Y 0 und Z 0 System Info Systeminfos Zeigt Systeminformationen an zum Beispiel Softwareversion Arbeits fl chengr e und Steuerungskartenversion Execute Point F hre Punkt aus F hrt die markierte Position einmal aus z B Dosierpunkt Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 1 amp J7000LF Serie 26 Programmbeispiel Programmbeispiel Das Programmbeispiel Um sich mit der Roboterprogrammierung vertraut zu machen gehen Sie bitte die folgen den Anweisungen durch Ziel der bung ist ein Programm zu erzeugen das entspre chend dem abgebildeten Muster dosiert 3 Arc Point Bogenpunkt 1 Line Start 5 Line Passing Start Dosierlinie Durchgangspunkt 2 Line Passing 4 Line Passing Durchgangspunkt Durchgangspunkt 6 Line Passing Durchgangspunkt 7 Line End Ende Dosierlinie 8 Dispense Point 9 Dispense Point 10 Dispense Point Dosierpunkt Dosierpunkt Dosierpunkt Hinweise Das Programm wird in Programmnummer 10 erzeugt Es wird eine Liniengeschwindigkeit von 40 mm s f r die Linien und B gen eingestellt F r die Punkte wird eine Dosierzeit von 0 5 Sekunden und eine Wartezeit nach der Do sierung von 0 1 Sekunden eingestellt 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Programmb
16. des Punkt Men s das mit der Enter Taste aufge rufen wird Funktion Beschreibung Dispense Dot Definiert die aktuelle XYZ Position als Dosierpunkt f r eine Dosierpunkt Punktdosierung Line Start Definiert die aktuelle XYZ Position als einen Line Start Punkt f r Start Dosierlinie eine Liniendosierung Line Passing Definiert die aktuelle XYZ Position als einen Line Passing Punkt Durchgangspunkt Das ist eine Position auf der Linie an der die Spitze die Richtung ndert wie an der Ecke eines Rechtecks Circle Definiert an der aktuellen XYZ Position den Kreismittelpunkt eines Kreis Kreises Der Anwender wird anschlie end nach dem Kreisdurch messer gefragt Arc Definiert die aktuelle Position als einen Arc Punkt Kreisbogen Kreisbogen punkte benutzt man um Material auf Kreisb gen oder Kreisen auszubringen Line End Definiert die aktuelle Position als Linienendpunkt Ende Dosierlinie End Program Definiert die aktuelle Speicheradresse als Ende des Programms Programmende Dispenser ON OFF Definiert eine Anweisung die das Dosierger t an der aktuellen Dosierer Ein Aus Speicheradresse ein oder ausschaltet Goto Address Bei der Ausf hrung des Programms springt das Programm zu der Gehe zu Adresse angegebenen Speicheradresse Step amp Repeat X Schritt amp wiederho le X Definiert eine Anweisung die eine ausgew hlte Gruppe von Spei cheradressen wiederholt
17. keine Hindernisse kann man mit einer kleinen Z Clearance H he zum Beispiel 5 mm die Programmlaufzeit etwas optimieren Um die Z Clearance Werte zu definieren dr ckt man die Setup Taste und w hlt dann Z Clearance Die Z Clearance Werte sind ab der aktuellen Position g ltig und werden bis zu einer neuen Z Clearance Anweisung benutzt Normalerweise sollte eine Z Clearance Anweisung am Anfang eines Programms in einer der ersten Speicheradressen definiert werden Die Z Clearance H he kann als relativer oder als absoluter Wert definiert werden Wenn sie als relative H he definiert wird ist sie die H he ab der geteachten Punktposition Wenn sie als absolute H he definiert ist ist es die H henentfernung zur Nullposition der Z Achse Die Spitze f hrt dann in diese H he unabh ngig vom Z Achsenwert der ge teachten Punktposition Zum Beispiel Z Clearance 10 mm RELATIV Z 0 mm 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Dosierparameter 33 Z Clearance 10 mm ABSOLUT Z 0 mm Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 34 Dosierparameter Line Dispense Setup Dosierlinien Einstellung Beim Dosieren hochviskoser Materialien gibt es oft eine Verz gerung zwischen dem Einschalten des Dosierger ts und dem Moment ab dem das Material zu fliesen beginnt Die Head Time Kopfzeit Einstellung ist eine Verz gerungszeit die verhindert dass die Spitze sich schon entlang des Dosierpfads beweg
18. und anschlie end wird die Position als Dispense Point definiert indem man die entsprechende Taste auf der Teaching Box dr ckt Material punktweise dosieren Dispense Point Dosierpunkt Um den Roboter zu programmieren eine Materialspur entlang eines durchg ngigen Pfads zu dosieren wird die XYZ Anfangsposition als Line Start definiert Die Position an der die Spitze die Richtung wechselt wird als Line Passing Punkt definiert Das Ende der Linie wird als Line End Punkt definiert Line Start Line Passing Start Dosierlinie Durchgangspunkt Material auf Linien Tr pfchen pfaden dosieren Line End Line Passing Ende Dosierlinie Durchgangspunkt I amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Teaching Um Material auf einem Kreisbogen auszubringen wird die XYZ Anfangsposition als Line Start definiert Der Hochpunkt des Kreisbogens wird als Arc Point definiert Das Ende der Linie wird als Line End definiert Material auf Kreisb gen kur Arc Point vigen Tr pfchenpfaden dosie ar ei N Line Ge Line G Start Dosierlinie Ende Dosierlinie Linien und B gen k nnen auch kombiniert werden um Material entlang komplexer Figu ren auszubringen Arc Point N Start Line ra Line Passing amp Line Passing Line Passing Line End Line Passing Nachdem die ben tigten Positionen f r das Programm eingegeben sind wird die Tea
19. verwenden Sie die Funktion Set UO Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 1 amp J7000LF Serie 66 Spezifikationen Schaltplan Ein Ausg nge OutPut GN 3 Tessa Tot E TEH TE TE Kl CES al 2 I amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Spezifikationen 67 elektrische Spezifikation Ein Ausg nge 1 amp J7300 LF und I amp J7400 LF Eing nge Ausg nge Interne Interne Spannungsversorgung Spannungsversorgung MAX Span 5 VDC 12 VDC nung MAX Strom 2 5 mA 250 mA Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 68 Spezifikationen System Spezifikation I amp J 7300LF I amp J 7400LF Arbeitsbereich X Y Z mm 300 300 100 400 400 100 Last Arbeitstisch Werkzeug 11 0 kg 6 0 kg 11 0 kg 6 0 kg Maximale Geschw X amp Y Z mm sec 800 320 800 320 Wiederholgenauigkeit 0 02 mm Achse 0 02 mm Achse Aufl sung 0 01 mm Achse 0 01 mm Achse Datenhauptspeicher 4000 Punkte Progr 100 Programme 4000 Punkte Progr 100 Programme Datenspeicher Compact Flash Compact Flash Prozessor 32 Bit 32 Bit Bildschirm Teaching Box LCD Teaching Box LCD Antrieb 5 Phasen 5 Phasen Schrittmotor Bewegungssteuerung PTP amp CP PTP amp CP Lineare Circul re Interpolati 3 Achsen 3 Achsen on Programmierung Teaching Box
20. von der Dosiernadel abzureisen und nicht ungewollt ber das Werkst ck gezogen wird Die Strecke und Geschwindigkeit mit der die Spitze nach der Dosierung abgehoben wird werden ber die Parameter L Length L nge und L Speed Geschwindigkeit einge stellt Nachdem die Spitze die Entfernung L Length mit der Geschwindigkeit L Speed zur ck gelegt hat hebt sich die Spitze noch bis zur H he Z Clearance Z Freiraum mit der Ge schwindigkeit H Speed Die Einstellung der Z Clearance H he erm glicht es die Spitze ber eventuelle Hinder nisse auf dem Weg zum n chsten Punkt zu fahren H Speed 2 Die Spitze hebt sich bis zur Z Clearance H he mit H Speed L Length 1 Nach der Dosierung hebt sich die Spitze um L Length mit L Speed gt Die Werte f r H Speed L Speed und L Length werden im Dispense End Setup ein gestellt Es wird ber die Setup Taste und anschlie end Dispense End Setup aufgeru fen Nachdem die Werte des Dispense End Setup an einer Speicheradresse eingestellt sind sind sie ab dieser Adresse g ltig Sie bleiben g ltig bis sie eventuell an einer h heren Speicheradresse erneut definiert werden Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 32 Dosierparameter Z Clearance Z Freiraum Der Sinn der Z Clearance Funktion ist die Spitze soweit anzuheben das sie sich ber allen m glichen Hindernissen von einem Punkt zum n chsten bewegen kann Gibt es zwischen den Programmpunkten
21. 0 Dr cken Sie Enter und dann 7 um die Speicherad EMPTY resse 13 als Programmende END zu definieren 20 Dr cken Sie die Run Taste um das Programm zu 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Programmbeispiel 29 Ein Programm bearbeiten Sie k nnen mit den folgenden Tasten durch die Speicheradressen eines existierenden Programms navigieren Taste Funktion Redo Eine Speicheradresse vorw rts bewegen 1 Eine Speicheradresse zur ck bewegen 1 Zur ersten Speicheradresse des Programms gehen First HISIE sS KZ u Zur letzten Speicheradresse des Programms gehen Speed 10 5 Zehn Speicheradresse vorw rts bewegen 10 Zehn Speicheradresse zur ck bewegen 10 1 m T z N D Bewegt die Spitze zur XYZ Position des ausgew hlten Punkts Springt zur angegebenen Speicheradresse Die XYZ Position eines Punkts ndern O Um die XYZ Position eines Punkts zu ver ndern dr cken Sie die 1 oder 1 Taste bis der zu ndernde Punkt im Bildschirm angezeigt wird LI Sie k nnen berpr fen dass der richtige Punkt im Display angezeigt wird indem Sie die Move Taste dr cken Das bewirkt dass die Spitze zum im Display angezeigten Punkt f hrt O Anschlie end k nnen Sie die Spitze mit den Pfeiltasten T ZT und Z4 an die neue Position f hren LI Sobald die Position richtig ist m ssen Sie die Position
22. 1 Nun kann eine Step amp Repeat X Anweisung genutzt werden um das Programm an den 11 weiteren Werkst cken zu wiederholen Die Anweisung an Speicheradresse 8 wird von einer Programm Ende Anweisung in eine Step amp Repeat X Anweisung ge ndert Um die Anweisung an Speicheradresse 8 zu ndern gehen Sie folgenderma en vor Anweisung Angezeigt wird 1 Dr cken Sie die Taste 1 oder 1 bis die Adresse ADDR 8 PROG 20 8 im Display erscheint End Program Dr cken Sie die Enter Taste und dann gt um zur zweiten Seite zu wechseln Step amp Repeat X Columns X W hlen Sie dort Step amp Repeat X ee E 3 Geben Sie 4 f r die Spalten Columns ein und dr cken Sie dann die Enter Taste Step amp Repeat X Columns X 4 Rows Y 4 Geben Sie 3 f r die Zeilen Rows ein und dr Columns X 4 cken Sie dann die Enter Taste Rows Y 3 x Offset mm Y Offset mm 5 In unserem Beispiel ist der X Versatz X Offset Columns X 4 zwischen den Teilen 30 mm Rows Y 3 Geben Sie 30 ein um den X Versatz von 30 mm x Offset 30 mm einzustellen und dr cken Sie die Enter Taste Y Offset mm 6 In unserem Beispiel ist der Y Versatz Y Offset Rows Y 3 zwischen den Teilen 25 mm X Offset 30 mm Geben Sie 25 ein um den Y Versatz von 25 mm Y Offset 25 mm Start Addr einzustellen und dr cken Sie die Enter Taste 7 Das Display fragt nun nach der Startadress
23. 3 Point Dispense Setup Dosierpunkt Einstellung Dis Time 0 25 s Tail Time 0 10 s Dispense Point Dosierpunkt Dispense Point Dosierpunkt Dispense Point Dosierpunkt Dispense Point Dosierpunkt back Ms OS A Step amp Repeat X Schritt und wiederhole X Cols 4 Rows 3 X Off 30mm Y Off 25mm Addr 4 S Path 9 End Program Programmende Das obige Beispiel verwendet einen S Path Der Unterschied zwischen S Path und N Path ist die Reihenfolge in der die Werkst cke abgefahren werden Step amp Repeat X S Path N Path 1 2 3 4 1 2 3 4 8 7 6 5 5 6 7 8 2s s s s s ss ss es O OO O O O O O 9 10 11 12 9 10 11 12 es ss 2s L es s s es eo 00 OO oa OO 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 43 Step amp Repeat Y Schritt und wiederhole Y Step amp Repeat Y arbeitet wie Step amp Repeat X mit dem einen Unterschied das der Y Achsenversatz vor dem X Achsenversatz hat Step amp Repeat X S Path Step amp Repeat Y S Path 1 2 3 4 1 6 7 12 O OO eo Oe O OO OO 0O OO O oo 0 OO oo oo 8 7 6 5 2 5 8 11 O OO eo Oe O OO OO e oe oo oo eo oo oo 9 10 11 12 3 4 9 10 OO OO O OO OO 08 oe oO vo OO oe 900 oo Brush Area F llbereich Die Brush Area Anweis
24. Inhalt 1 VIEWEG Vieweg GmbH Dosier und Mischtechnik TEE Gewerbepark 13 SE IONAFR 85402 Kranzberg Tel 49 0 81 66 67 84 0 Fax 49 0 81 66 67 84 20 info dosieren de www dosieren de Dosierroboter 1 amp J7000 LF Bedienungsanleitung Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 2 Inhalt Wir danken Ihnen f r den Erwerb des I amp J7000LF Roboters Lesen Sie dieses Handbuch bitte sorgf ltig durch um den einwandfreien und ordnungsgem en Umgang mit dem System zu erlernen Bewahren Sie das Handbuch an einem sicheren Ort auf damit Sie bei Bedarf darauf zur ckgreifen k nnen F r Fragen und Anregungen stehen wir Ihnen jederzeit gerne zur Verf gung 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Inhalt 3 Inhalt Einf hrung 7 Sicherheitsvorkehrungen 2240s4000n400nnnnnannnnnnnnnannnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnnnnnnannnnnannnnnn 7 Lieferumfang BE 8 Stecker und Schalteranordnung usussrssnsnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnan 9 1 amp J7300LF Frontansicht A 9 1 amp J7300EF Ke Te UE 9 Inbetriebnahme 11 Auspacken des Roboters unennssnnennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnnannennnnennnnnnnennennnnannenn 11 Transporthalterung entfernen uursusassnannsnnnnannnnannnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnanannnnnnnnnnnnnan nn 11 us E EE OU 12 Teaching 14 Teaching barsicht nase ana nie 14 Bedienung der Teac
25. Rev A Jan 2010 1 amp J7000LF Serie Spezifikationen 1 amp J7400LF Smiil 5 T8 J FISNAR INC 8 Ih Fisnar nc d i FEN Mi en H Ha bi EEEL ii II Hr E WW 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Spezifikationen 71 Arbeitstisch Abmessungen pis 190 LJ 40 40 D H o amp EN al N BSZ 4 4 5 DRILL F 8 D4 4 N Ka Ka Si fe Set S A A Yy K CH amp KE n au 10 170 10 20 M4TAP Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 1 amp J7000LF Serie
26. Teaching Box automatisch in den numerischen Eingabemodus Die Zahlen die den Tasten zugeordnet sind stehen rechts unten an den Tasten 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Teaching Tastenzuordnung Tastendarstellung kann je nach Roboterausf hrung geringf gig variieren Menu Tasten ZE ffnet das Point Registration Men Punkt definieren D Off ffnet das Setup Menu Einstellung Setup Menu1 ffnet Menu 1 Men 1 KA bt ke ffnet Menu 2 Men 2 J e g Tasten Schrittbewegungstasten Bewegt die X Achse in die Richtung Bewegt die X Achse in die Richtung Bewegt die Y Achse in die Richtung Bewegt die Y Achse in die Richtung Bewegt die Z Achse hoch Z up Bewegt die Z Achse runter Z down 9999500 Erh ht die Bewegungsgeschwindigkeit benutzt mit X X Y Y Z Up und Z Down Anzeige Navigation Redo Eine Speicheradresse vorw rts 1 Eine Speicheradresse r ckw rts 1 Speed 10 5 Zehn Speicheradresse vorw rts 10 D N HI E Zehn Speicheradresse r ckw rts 10 Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 1 amp J7000LF Serie 18 Teaching Men Navigation al neid LEO PAoL Setup ff menu1 UE Beim Dr cken dieser Tasten werden die entsprechenden Men s ge ffnet Innerhalb eines Men s be
27. Teachmodus mit der Funktion MOVE den gew nschen Punkt direkt ohne abheben der Z Achse oder mit anheben der Z Achse anf hrt Z Lifting Length Hier kann eine relative Z Verfahrh he f r die Funktion MOVE im Teachmodus definiert werden 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Teaching 25 Utility Menu Zubeh r Men Nachfolgend die Liste der Funktionen des Menu 1 gt Utility Menu Funktion Beschreibung Program ffnet das Program Utility Men Hier k nnen Programme Programm kopiert gesichert zur ckgespielt oder gel scht werden Memory ffnet das Memory Utility Men Hier kann der Hauptspeicher Speicher des Roboters gesichert zur ckgespielt oder gel scht werden Teach Pendant Teaching Box ffnet das Teach Pendant Utility Men Hier kann das aktuelle Programm in die Teaching Box kopiert werden um es auf einen anderen Roboter zu kopieren Relocate Data Daten verschieben Hier kann die Position eines Programms mit Hilfe zweier Refe renzpunkte korrigiert werden Korrigiert werden X Y und Z Versatz sowie der Rotationswinkel Lock Unlock Program Programm sichern Sichert oder entsichert ein Programm um die Ver nderung eines Programms zu verbieten oder zu erm glichen entsichern Password Passwort Hier kann ein Programm gegen unerlaubter Ver nderung mit einem Passwort gesichert oder entsichert werden C
28. aktuelle Speicheradresse l schen Gd bi E E Zeigt die letzte im Programm verwendete Speicheradresse an o 3 m bi Reserviert f r sp teren Gebrauch Shi D Reserviert f r sp teren Gebrauch Shift M Tastenk rzel zum Definieren eines Dosierpunkts Dispense Point Shift M Tastenk rzel zum Definieren eines Start Dosierlinie Punkts Start Line gt Fr KU e ke ki BW E H Ki N Tastenk rzel zum Definieren eines Durchgangspunkts Line Pas sing Undo Die letzte Programm nderung r ckg ngig machen Tastenk rzel zum Definieren eines Ende Dosierlinie Punkts Line End Ka 3 Tastenk rzel zum Definieren eines Bogenpunkts Arc Point Ze BI ER 1 D Die letzte r ckg ngig gemachte Programm nderung wiederherstel len Menu1 N 2 D Tastenk rzel zum Definieren einer Dosierpunkt Einstellung Shift MM end 4 Tastenk rzel zum Definieren der Dosierlinien Einstellung elle h 5 Tastenk rzel zum Definieren einer Liniengeschwindigkeit Shift M EE m Hi 2 Ki L o g 2 2 E ch Ka 5 KR EI Tastenk rzel zum Definieren der Programm Ende Anweisung 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Teaching 21 Punkttypen und Funktions bersicht Punkt Men Nachfolgend die Liste der Punkttypen
29. auben und Innensechs kantschl ssel Ihr System kann noch anderes optionales Zubeh r enthalten Wenn eines der oben aufgef hrten Teile fehlt kontaktieren Sie bitte Ihren Lieferanten I amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Einf hrung Stecker und Schalteranordnung kann geringf gig abweichen je nach Roboterausf hrung Frontansicht Betriebsart Wahlschalter Programmwahlschalter START Taster RUN START DISPENSER PROG NO PURGE BE Kg BE TEACH sr USB Anschluss 1 amp J7000LF Serie Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 10 Einf hrung R ckansicht External Control Anschluss Kurzschlussstecker oder Startbox Dosierkabelanschluss Netzausgang Netzeingang O Anschluss 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Inbetriebnahme 11 Inbetriebnahme Auspacken des Roboters Zum Auspacken des Roboters werden mindestens zwei je nach Modell mehr Personen ben tigt Versuchen Sie nicht den Roboter ohne Hilfe zu heben Fassen Sie den Roboter beim Anheben nie an der Oberseite an Heben Sie ihn immer an der Unterseite LU Entfernen Sie bevor sie den Roboter aus der V
30. boter in Betrieb ist Q Best cken und entnehmen Sie Werkst cke nur wenn der Roboter nicht in Betrieb ist Q Komponenten und Werkzeuge d rfen nur ausgetauscht werden wenn der Roboter vom Stromnetz getrennt ist UI Betreiben Sie den Roboter nur bei einer Umgebungstemperatur zwischen 0 und 400 und einer Luftfeuchtigkeit zwischen 20 und 95 nicht kondensierend O Der Roboter darf nicht in direkter Sonneneinstrahlung gelagert oder betrieben werden UI Achten Sie darauf dass der Roboter keinen elektrischen St rsignalen ausgesetzt ist LI Benutzen Sie zur Reinigung nur neutrale Reinigungsmittel Benutzen Sie keinen Alko hol Benzin oder Verd nner O Ersatzteilliste entnehmen Sie bitte dem Original englischen Handbuch Kapitel 8 U Das System ist grundlegend wartungsfrei Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 8 Einf hrung Lieferumfang Neben dieser Bedienungsanleitung sollten dem Roboter folgenden Teile beigepackt sein Grundger t Schutzhaube 1 amp J7300LF oder I amp J7400LF nur CE Ger te d Es Sun Dosiererhalterung Kartuschenhalter oder Ventilhalter 1 amp J7300LF und I amp J7400LF GG DEIER 0080 oefe PECH ees sanaa BEER BERAI LE L J Teaching Box Start Stopp Box optional nur CE Ger te in Schutzein hausung 1 O Port Stecker lt S CO ma D ke 2 Netzkabel Ersatzschr
31. ching Box nicht mehr ben tigt Der Roboter kann in den Run Modus geschaltet werden und mit den Tastern und Schaltern auf dem Bedienpult des Roboters bedient werden Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 16 Teaching Bedienung der Teaching Box Mit der Teaching Box kann der Anwender Programmdaten eingeben indem er den Roboterkopf schrittweise bewegt jog Wenn SHIFT aktiviert wurde Tasten LED leuchtet und die Menu1 Taste wird gedr ckt gelangt man in das PUNKT SETUP Men Wenn diese Taste allein i Bei Nummerneingabe gedr ckt wird gelangt man p dE entspricht diese Taste in das SETUP Men der Nr 0 Star Home Tastenauswahl Die meisten Tasten auf der Teaching Box haben mehrere Funktionen Wenn eine Taste alleine gedr ckt wird wird die Funktion die im wei en Feld der Taste dargestellt ist aus gef hrt Zum Beispiel sind Menu 1 Menu 2 und Setup die Standard Funktionen der ent sprechenden Taste Sie werden ausgef hrt wenn die Taste alleine gedr ckt wird Um die Funktionen die im blauen oberen Teil der Tasten gezeigt werden auszuf hren muss zuerst die Shift Taste gedr ckt und wieder losgelassen werden anschlie end kann die gew nschte Taste gedr ckt werden Um zum Beispiel die Speed Funktion aufzuru fen muss die Shift Taste gedr ckt und wieder losgelassen werden dann kann man die Speed Taste dr cken Wenn die Eingabe einer Zahl erforderlich ist schaltet die
32. d der Dosierrline Node Zeit und die Wartezeit am Ende der Dosier linie Tail Zeit sowie die Distanz des Vorabschaltens Tail L nge Die definierten Werte gelten ab der aktuellen Speicheradresse bis zur n chsten Line Dispense Setup Anweisung Siehe Seite 34 Line Dispense Setup Dosierlinien Einstellung Point Dispense Setup Punktdosier Einstellung Definiert die Punktdosierwerte f r die Dosierzeit und die Wartezeit am Ende der Dosie rung Tail Zeit von Punkten Die definierten Werte gelten ab der aktuellen Speicher adresse bis zur n chsten Point Dispense Setup Anweisung Dispense End Setup Dosier Ende Einstellung Mit der Dispense End Setup Anweisung werden die Parameter L Length L Speed und H Speed definiert Diese Parameter bestimmen wie weit und wie schnell die Do siernadel nach der Dosierung angehoben wird Bitte lesen Sie auf Seite 31 Dispense End Setup Dosier Ende Einstellung die detaillierte Beschreibung dieser Funktion Z Clearance Z Freiraum Mit der Z Clearance Anweisung wird die H he definiert in die die Dosiernadel nach der Dosierung angehoben wird um Hindernissen auf dem Werkst ck auszuweichen Bitte lesen Sie auf Seite 31 Dispense End Setup Dosier Ende Einstellung und Seite 32 Z Clearance Z Freiraum die detaillierte Beschreibung dieser Funktion Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 48 Punkttypen und Funktionen Hinweis X Y Move Speed X Y Bewegungsgeschw
33. e Start Start Addr 4 Addr Die Startadresse ist die Speicheradresse 1 S Path an der die erste Anweisung steht die in der Start amp 2 N Path Repeat Anweisung wiederholt werden soll Select In unserem Beispiel wollen wir alle Anweisungen ab Speicheradresse 4 wiederholen Geben Sie 4 f r die Speicheradresse ein und dr cken Sie die Enter Taste 8 Das Display fragt nun ob ein 1 S Path oder 2 N Path verwendet werden soll S Path S Pfad bedeutet dass in Zeile 1 die Spalten 1 bis 4 abgearbeitet werden in Zeile 2 die Spalten 4 bis 1 abgearbeitet werden in Zeile 3 die Spalten 1 bis 4 abgearbeitet werden N Path N Pfad bedeutet dass in Zeile 1 die Spalten 1 bis 4 abgearbeitet werden in Zeile 2 die Spalten 1 bis 4 abgearbeitet werden in Zeile 3 die Spalten 1 bis 4 abgearbeitet werden Dr cken Sie 1 f r S Path 9 Das Programm ist nun fertig Dr cken Sie Enter und w hlen Sie dann End Program um Adresse 9 als Programmende zu definieren Starten Sie das Programm mit Run Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 42 Punkttypen und Funktionen Das Programm l uft nun entsprechend dem folgenden Muster und mit den unten aufge listeten Anweisungen s oo 10 ZE EE EE se Adresse Anweisung 1 Dispense End Setup Dosier Ende Einstellung H Speed 100 mm s L Speed 15 mm s L Length 5mm 2 Z Clearance Z Freiraum Relative 10 mm
34. einer neuen Line Dispense Setup Anweisung 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Dosierparameter 35 Retract Zur ckziehen Die Retract Funktion zieht die Spitze ein St ck in umgekehrte Richtung zur ck und nach oben Das ist f r hochviskose oder fadenziehende Materialien n tzlich deren Ende somit auf dem bereits dosierten Material abgelegt wird Es gibt zwei Arten der Retract Funktion normal und square rechteckig 3 KR 2 Retract normal RETRACT HEIGHT Retract square u 3 A ef RETRACT HEIGHT 12 41 gt RETRACT LENGTH Die Retract Funktion hat die folgenden Parameter Retract Length die Strecke zur ck ber die Linie Retract Height die angehobene H he beim Zur ckfahren Retract Speed die Geschwindigkeit mit der zur ckgefahren wird Retract Type 0 normal 1 retract back zur ck 2 square back zur ck 3 forward 4 square forward Normal bedeutet dass gleichzeitig zur ckgezogen und angehoben wird Square bedeutet dass zuerst angehoben und dann zur ckgefahren wird Forward bedeutet dass zuerst angehoben und dann vorw rts gefahren wird Die Retract Anweisung gelten ab der aktuellen Speicheradresse bis eine neu Retract Anweisung erscheint Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 36 Dosierparameter Adjust Origin Nadeljustierung durchf hren Wenn eine Kartusche oder eine Dosiernadel ausgetausc
35. eispiel 27 Anweisung Angezeigt wird Stellen Sie den Roboter entsprechend dem Abschnitt Inbetriebname ein W hlen Sie die Programmnummer 1 0 mit den Pro grammwahlschaltern auf dem Bedienpult Schalten Sie den Roboter ein MACHINE HOME START Dr cken Sie den Start Knopf Der Roboter f hrt zur Nullposition ADDR 1 EMPTY PROG 10 X 0 00 2 0 00 Y 0 00 Dr cken Sie die Setup Taste und anschlie end 1 Line Speed Setup um die Liniengeschwindigkeit in der Speicheradresse 1 auf 40 mm sec einzustellen Line Speed Setup Speed unit mm sec Der Roboter wartet nun auf die Eingabe der Linien geschwindigkeit Dr cken Sie 4 0 und Enter um die Geschwindigkeit auf 40 mm sec zu stellen ADDR 2 EMPTY PROG 10 Das Display zeigt die aktuelle Speicheradresse 2 und dass die Adresse leer ist EMPTY Bewegen Sie die Dosiernadel zur ersten Position in der Grafik 1 Start Line Bewegen Sie die X und Y Achse mit den Pfeiltas ten T der Teaching Box Dr cken und halten Sie die Shift Taste um den Kopf schneller zu bewegen F r mehr Informationen lesen Sie bitte auf Seite 18 Jogging schrittweise be wegen Wenn die Spitze an der richtigen XYZ Position f r den ersten Punkt 1 Start Line ist dr cken Sie die Enter Taste und dann 2 um den Punkt als Start Line Punkt zu definieren ADDR 3 EMPTY PROG 10 Das Display zei
36. emente einer Step amp Repeat Gruppe bearbeitet werden m ssen Eine erweiterte Step amp Repeat Anweisung ben tigt immer mehr Speicherplatz als eine nicht erweiterte Anweisung 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 55 Program Name Programmname Mit der Funktion Program Name kann man dem aktuellen Programm einen Namen ge ben Dieser Name erscheint sp ter im Display wenn das Programm im Run Modus l uft Z Axis Limit Z Achsengrenze Mit der Funktion Z Axis Limit kann der Z Achsenbereich eingeschr nkt werden O Bewegen Sie die Z Achse mit den Tasten ZT und Z4 an die tiefste Stelle die Sie er lauben wollen W hlen Sie dann Menu 1 und 4 Z Axis Limit Die Z Achsenbewegung ist nun an der aktuellen Z Position nach unten beschr nkt Initial Output Status Anf nglicher Ausgangsstatus Die Funktion Initial Output Status setzt die anf nglichen Werte der Ausg nge f r jeden Programmdurchlauf Im dezimalen Wert Initial Output Status sind die acht Ausg nge in acht Bitwerten bin r codiert Codierungstabelle Ausgangsstatus X ein on leer aus off 1 2 3 4 5 6 7 8 Dezimal wert 0 1 X Debug Speed Debug Geschwindigkeit Mit Debug Speed wird die Geschwindigkeit f r den Debug Modus eingestellt Siehe auch Seite 60 Debug Program Programm debuggen Jog Speed Schrittweise Bewegen
37. er Ende Einstellung erscheint Z Clearance Definiert die zus tzliche Entfernung die sich die Spitze ber die H he Z Freiraum der Dosier Ende Einstellung heben soll um Hindernissen die sich zwischen den einzelnen Figuren befinden auszuweichen Die einge stellten Werte gelten ab der aktuellen Speicheradresse und bis eine neue Z Clearance Einstellung erscheint XY Move Speed XY Geschwin digkeit Setzt die Geschwindigkeit der XY Achsen f r Bewegungen von einer Figur zur n chsten innerhalb eines Programms Z Move Speed Z Geschwindig keit Setzt die Geschwindigkeit der Z Achse f r Bewegungen von einer Figur zur n chsten innerhalb eines Programms Home Position Nullposition ndert die Position an die der Roboter am Programmende f hrt Adjust Position Definiert die aktuelle XYZ Position als die Ausrichtungsposition Die Ausrichtungs ser Referenzpunkt kann sp ter zum Korrigieren der Programmposition position benutzt werden wenn z B die Dosiernadel gewechselt wurde Retract Setup Definiert die Zur ckziehen Werte an der aktuellen XYZ Position Zu Zur ckziehen r ckziehen bewirkt dass die Spitze sich anhebt und nach einer Li Einstellung niendosierung ber die gezogene Linie zur ckf hrt Quickstep Gibt die M glichkeit eine Abfolge vieler Dosierpunkte hintereinander zu beschleunigen Topfzeit Definiert eine Warte und Dosierzeit nach welcher eine automatische k
38. erholt eine Gruppe von Speicheradresse mehrmals wobei zwischen den Wiederholungen ein Versatz der X oder Y Achse stattfindet Die Anweisung ist besonders n tzlich wenn zum Beispiel eine Vorrichtung auf dem Ro boter montiert ist in der viele gleiche Werkst cke liegen die in Zeilen und Spalten ange ordnet sind Nun muss man lediglich f r das erste Werkst ck im Rahmen ein Programm erzeugen Die restlichen St cke werden mit der Step amp Repeat Funktion angefahren und bearbeitet Die Step amp Repeat Anweisung wird mit der Anzahl der Zeilen und Spalten und den X und Y Versatzl ngen zwischen den Werkst cken programmiert Beispiel Das Programmbeispiel hat vier Dosierpunkte E Das Programm besteht aus den folgenden acht Anweisungen Adresse Anweisung 1 Dispense End Setup Dosier Ende Einstellung H Speed 100 mm s L Speed 15 mm s L Length 5mm 2 Z Clearance Z Freiraum Relativ 10 mm 3 Point Dispense Setup Dosierpunkt Einstellung Dis Time 0 25 s Tail Time 0 10 s Dispense Point Dosierpunkt Dispense Point Dosierpunkt Dispense Point Dosierpunkt Dispense Point Dosierpunkt OI NIO IOII A End Program Programmende Der Vorrichtung nimmt 12 Werkst cke in 4 Spalten und 3 Zeilen auf eo oo oo eo oo oo HE eo oo E Y Versatz 25 mm E EE X Versatz 30 mm I amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 4
39. ern k nnen Loop Address Wiederhole Adresse Definiert eine Anweisung die eine Gruppe von Speicheradressen wiederholt W hrend der Definition der Loop Address Anweisung fragt das Display nach der einer Adresse Address und nach der Anzahl der Wiederholungen Count Address ist die Speicheradresse an die von der aktuellen Adresse gesprungen wird Die Adresse muss kleiner als die aktuelle Adresse sein Count ist die Anzahl der auszuf hrenden Wiederholungen Dummy Platzhalter Definiert die aktuelle XYZ Position als einen Dummy Punkt Die Dosiernadel f hrt ein fach durch diese Punktposition Dummy Punkte sind n tzlich um Hindernissen auf dem Werkst ck zu umfahren Initialize Initialisieren Definiert einen Initialize Punkt Der Roboter f hrt eine mechanische Initialisierung durch Die Dosiernadel f hrt in die Nullposition X 0 Y 0 Z 0 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 47 Setup Menu Setup Men Nachfolgend die Liste der Funktionen die ber die Setup Taste erreicht werden Mit all diesen Funktionen werden Dosierparametern eingestellt Line Speed Liniengeschwindigkeit Definiert die Liniengeschwindigkeit f r alle Linien ab der aktuellen Speicheradresse bis zur n chsten Line Speed Anweisung Line Dispense Setup Liniendosier Einstellung Definiert die Liniendosierwerte f r die Dosierverz gerungszeit am Anfang der Dosierlinie Head Zeit w hren
40. erpackung heben zuerst alle Zubeh r teile aus der Verpackung LI Stellen Sie den Roboter auf einen sicheren Platz einer stabilen Arbeitsfl che Bewahren Sie die Verpackungsmaterialen oder Transporthalterung auf damit Sie den Roboter bei zuk nftigen Umz gen oder Transporten wieder fixieren k nnen Transporthalterung entfernen Alle Ger te sind ab Werk mit einer Transporthalterung versehen Die Transporthalterung sichert den X Z Kopf an der Arbeitsfl che um Ersch tterungen und Besch digungen w hrend des Transports zu vermeiden LI Entfernen Sie die vier Innensechskantschrauben die die Transporthalterung sichern Bewahren Sie die Transporthalterung und die Schrauben an einem sicheren Ort auf Entfernen Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 12 Inbetriepbnahme Hinweis Inbetriebnahme Die I amp J7000LF Roboter sind in vielen verschiedenen Konfigurationen erh ltlich Die Kon figuration jeder Maschine und das Zubeh r h ngen von den Kundenbed rfnissen ab Exemplarisch wird hier die Inbetriebnahme eines Systems mit 30 cc Kartusche und ei nem DSP501A Dosierger t beschrieben Wenn das System in der Europ schen Union benutzt wird muss der Roboter mit der Schutzhaube erh ltlich bei VIEWEG GmbH installiert werden Die Schutzhaube verhin dert dass der Arbeiter in den Arbeitsbereich des Roboters ger t Die Schutzhaube er zeugt ein Notstopp Signal wenn der T rschalter ge ff
41. fehle verwendet werden kann SPS kundenspezifisch Vision Mark Definiert die aktuelle XYZ Position als Visionmarker Position beim Einsatz des Visionsystems Blend Point Noch nicht in Funktion 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Teaching 23 Setup Men Nachfolgend die Liste der Funktionen die mit der Setup Taste aufgerufen werden Funktion Beschreibung Line Speed Liniengeschwin digkeit Definiert die Liniengeschwindigkeit f r alle Linien ab der aktuellen Speicheradresse bis zum n chsten Auftauchen einer Line Speed Anweisung Line Dis Setup Liniendosier einstellung Definiert die Liniendosiereinstellungswerte f r die Dosierwartezeit am Anfang einer Linie head time und die Wartezeit am Ende einer Linie tail time Die eingestellten Werte gelten ab der aktuellen Speicher adresse bis eine neue Liniendosiereinstellung erscheint Point Dis Setup Punktdosier einstellung Definiert die Punktdosiereinstellungswerte f r die Dosierzeit und die Wartezeit am Ende der Dosierung tail time bei Punkten Die einge stellten Werte gelten ab der aktuellen Speicheradresse bis eine neue Punktdosiereinstellung erscheint Dis End Setup Dosier Ende Definiert die H he und Geschwindigkeit mit der die Spitze am Ende der Dosierung vom Werkst ck wegf hrt Die eingestellten Werte gel Einstellung ten ab der aktuellen Speicheradresse bis eine neue Dosi
42. formation lesen Sie bitte die Bedienungsanleitung des Windows Software Paket Set UO Setzt UO Die Anweisung Set UO setzt einen Wert f r ein Ausgangssignal oder liest den Wert eines Eingangsignals aus W hrend der Definition der Set I O Anweisung hat man die M glichkeit 1 Input Ein gang oder 2 Output Ausgang zu w hlen Wenn 1 Input gew hlt wurde muss man einen der acht Input Ports Eing nge 1 8 w hlen bestimmen auf welches Signal man wartet 1 oder 0 f r offen oder geschlossen und muss die Speicheradresse oder das Label Goto eingeben zu der gesprungen wird wenn das richtige Signal erscheint Wenn 2 Output gew hlt wurde muss man einen der neun Output Ports Ausg nge 0 8 angeben und ob er ein oder ausgeschaltet On oder Off wird Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 46 Punkttypen und Funktionen Wait Point Wartepunkt Definiert an der aktuellen XYZ Position eine Wait Point Anweisung Bei der Ausf hrung des Programms bewegt sich die Dosiernadel zu dieser Position und wartet die angege bene Zeit Stop Point Stopppunkt Definiert an der aktuellen XYZ Position eine Stop Point Anweisung Bei der Ausf hrung des Programms bewegt sich die Dosiernadel zu dieser Position und wartet bis der Start Knopf gedr ckt wird Home Point Nullpunkt Definiert eine Anweisung die alle Achsen zum Nullpunkt f hrt Lesen Sie im Abschnitt Setup Men wie Sie die Position des Home Point ver nd
43. g ngig gemacht wurde wieder her Debug Program Programm debuggen Startet das Programm im Debug Modus an der aktuellen Position und mit der in Debug Speed eingestellten Geschwindigkeit 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Spezifikationen 61 Spezifikationen Fehlermeldungen Points Closed Error Fehler Punkte verschmelzen Diese Meldung erscheint wenn zwei benachbarte Linien oder Bogenpunkte an exakt der selben XYZ Position definiert wurden Definieren Sie zwei aufeinanderfolgende Linienpunkte nicht an exakt der gleichen Stelle Need Line Start Point ben tige Linienanfangspunkt Es wurde versucht einen Durchgangspunkt Line Passing Bogenpunkt Arc Point oder einen Linienendepunkt Line End zu definieren ohne dass zuvor ein Linienan fangspunkt Line Start definiert wurde Definieren Sie einen Linienanfangspunkt Line Start bevor sie einen Durchgangspunkt Bogenpunkt oder einen Linienendepunkt definieren Need Step amp Repeat ben tige Step amp Repeat Die Expand Step amp Repeat Funktion wurde aufgerufen als keine Step amp Repeat Anweisung im Display angezeigt wurde Lassen Sie die Step amp Repeat Anweisung die Sie erweitern m chten im Display anzei gen bevor Sie die Funktion Expand Step amp Repeat aufrufen Unlock Program Programm entsichern Es wurde versucht ein gesichertes Programm im Teach Modus zu ver ndern Das Programm kann nicht ver ndert werden solange es ges
44. geegegegfegefe ege Tee 56 Utility Menu Zubeh r Menu uusr4r2s4HHnnRRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne nun nn 57 Program Programm TE 57 Memony Speichen nu haste ee E Aaea A AE AET ENERE AASS 57 Teach Pendant Teachmg Bos 57 Relocate Data Daten versetzen 58 Lock Unlock Program Programm sichermientachem nennen 58 Password Passwort egene ee eebe eege 59 Cycle Counter Programmlautz blert nennen 59 EU E 60 Numerical Move numerische Bewegung 60 Save Temp Point Punkt tempor r speichern ssssesssssssisssresrnesrnesrnssrnssrnssrnssrnssrnssrnssrns 60 Retrieve Temp Point tempor ren Punkt abrufen nen 60 Undo Program r ckg ngig Programm 60 Redo Program wiederherstellen Programm 60 Debug Program Programm debuggen ENEE 60 Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 6 Inhalt Spezifikationen 61 Fehlermeldungen ars nriran EE A A E 61 Points Closed Error Fehler Punkte verschmelzent nn 61 Need Line Start Point ben tige Linienanfangspunkt u 2 usrs00nnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 61 Need Step A Repeat ben tige Step A Repeat nuunsennensesnnennennnnnnnennnnnnnennnennennen 61 Unlock Program Programm entsichern 4444nHnnnnnnnnnnnnennennnnnnennnnennnnnnen nennen 61 Address Over Memory Adresse au erhalb des Speichers snnr nn 61 Move Over Memory Verschiebung au erhalb des Gpeichers 62 System Ert
45. gezeigt wird 13 Bewegen Sie die Spitze nun zum siebten Punkt ADDR 9 PROG 10 7 Linie End Sobald die Position stimmt dr cken EMPTY Sie die Enter Taste und anschlie end 6 um den Punkt als Linie End Punkt der Dosierlinie zu definie ren 14 Die Linie ist jetzt komplett Als n chstes werden die Point Dispense Punktdosiereinstellungen vorgenommen Setup Dr cken Sie die Setup Taste und dann 3 um die das Point Dispense Setup aufzurufen Dis Time sec Tail Time sec unit sec 15 Geben Sie 0 5 ein um die Dosierzeit Dis Time auf ADDR 10 PROG 10 0 5 Sekunden zu stellen und dr cken Sie dann auf EMPTY Enter Geben Sie 0 1 ein um die Wartezeit nach der Dosie rung Tail Time auf 0 1 Sekunden zu stellen und dr cken Sie dann auf Enter 16 Bewegen Sie die Spitze zum ersten Dosierpunkt ADDR 11 PROG 10 8 Dispense Point Sobald die Position stimmt EMPTY dr cken Sie die Enter Taste und anschlie end 1 um den Punkt als Dispense Point zu definieren 17 Bewegen Sie die Spitze zum zweiten Dosierpunkt ADDR 12 PROG 10 9 Dispense Point Sobald die Position stimmt EMPTY dr cken Sie die Enter Taste und anschlie end 1 um den Punkt als Dispense Point zu definieren 18 Bewegen Sie die Spitze zum dritten Dosierpunkt ADDR 13 PROG 10 10 Dispense Point Sobald die Position stimmt EMPTY dr cken Sie die Enter Taste und anschlie end 1 um den Punkt als Dispense Point zu definieren 19 Das Programm ist jetzt fertig ADDR 14 PROG 1
46. gt nun die aktuelle Speicheradresse 3 und dass die Adresse leer ist F hren Sie die Spitze nun zur XYZ Position des zwei ten Punkts in der Grafik 2 Line Passing Sobald die Position stimmt dr cken Sie die Enter Taste und anschlie end 3 um den Punkt als Line Passing Punkt zu definieren ADDR 4 EMPTY PROG 10 Bewegen Sie die Spitze nun zum dritten Punkt 3 Arc Point Sobald die Position stimmt dr cken Sie die Enter Taste und anschlie end 5 um den Punkt als Arc Point zu definieren ADDR 5 PTY PROG 10 es 10 Bewegen Sie die Spitze nun zum vierten Punkt 4 Line Passing Sobald die Position stimmt dr cken Sie die Enter Taste und anschlie end 3 um den Punkt als Line Passing Punkt zu definieren ADDR 6 PTY PROG 10 es 11 Bewegen Sie die Spitze nun zum f nften Punkt 5 Line Passing Sobald die Position stimmt dr cken Sie die Enter Taste und anschlie end 3 um den Punkt als Line Passing Punkt zu definieren PROG 10 PTY es 12 Bewegen Sie die Spitze nun zum sechsten Punkt 6 Line Passing Sobald die Position stimmt dr cken Sie die Enter Taste und anschlie end 3 um den Punkt als Line Passing Punkt zu definieren ADDR 8 HI PROG 10 m Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 1 amp J7000LF Serie 28 Programmbeispiel starten Anweisung An
47. hing Box unnserennnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 16 HEET IT 16 Tastenzuordnung 228 rei RR IH ish eben 17 Men Tasten E 17 Jog Tasten Schrittbewegungstasten s40s4s00nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn nenn 17 AE EE te LTE 17 OUER te EE 18 Jogging schrittweise bewegen 18 RENE Tee 18 Ein Programmrst rten u ein el in nal 18 Teaching Box Tastenzuordnung uuurresnnnnernnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnenn namen 19 Punkttypen und Funktions bersicht ausrssssnannnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 21 Punk ME 2222 a aa aa a a a T aa aa Aeae ke iin Birke 21 Setup Men sssssssesssesssessseessassrassrasrnaetsnsennaornaonneonnncanscanneanecaneeana nanese ae a m 23 UE E REN E EA 24 Utility Menu LGZubehor Men NEEN 25 III WEED M00 25 Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie Inhalt Programmbeispiel Das Programmbeispiel urreennnennnennnnnnnnnnennnnnnnennnnennennn nn Ein Programm bearbeiten unnssnrssnnsennnnnnennnnnnnennnnnnnnennn nn Die XYZ Position eines Punkts mdem Anweisungen einf gen l schen nennen nn Die Programmnummer ndern urrsnaunnnaannnnnannnnnnnnnnnnnnnnn Wechseln vom Teach Modus zum Run Modus u2 22000u000 Dosierparameter Dispense End Setup Dosier Ende Einstellung Z Clearance Z Freiraum unnnnenn
48. ht wird kann es passieren das die neue Kartusche Dosiernadel gegen ber der alten in einer leicht ver nderten XYZ Position sitzt Der I amp J7000LF hat eine Zusatzfunktion um die Nadeljustierung durchzuf hren Damit kann das Positionsproblem gel st werden Dazu muss man einen Referenzpunkt auf der Werkst ckbefestigung oder auf dem Werk st ck selbst bestimmen Der Referenzpunkt muss nur einmal bestimmt werden zum Beispiel beim Erzeugen des Programms Anweisung Angezeigt wird Bewegen Sie die Spitze zum Referenzpunkt Oder Wenn der Referenzpunkt im Programm vorhanden ist Dr cken Sie de Move Taste um die Spitze zur ent sprechenden XYZ Position zu bringen Dr cken Sie die Setup Taste und w hlen Sie auf Seite 2 Adjust Position um die Position zu spei chern Nachdem die Kartusche Dosiernadel gewechselt ist justieren Sie den Programm ursprung f r die neue Dosiernadel Anweisung Angezeigt wird Schalten Sie in den Run Modus der Modusschalter auf dem Bedienfeld des Roboters ist in Position RUN Dr cken Sie die F1 Taste 1 Reset Counter 2 Adjust Origin Select Dr cken Sie 2 um Adjust Origin auszuw hlen Move to First Point Press Any Key Dr cken Sie eine beliebige Taste Die Spitze f hrt zur gespeicherten Ursprungsposition Wenn die neue Dosiernadel nicht exakt gleich montiert ist dann sehen Sie jetzt dass die Nadel nicht exakt am Referenzpunkt posit
49. hwindigkeit muss in einer vorhergehenden Speicheradresse mit einer Speed Anweisung erreichbar ber die Setup Taste erfolgen Die Dosierverz gerung f r den Linienanfang und das Ende k nnen in einer vorhergehen den Speicheradresse mit der Line Dis Setup Anweisung kontrolliert werden Die Line Dis Setup Anweisung ist ber die Setup Taste erreichbar Siehe auch Seite 47 Line Speed Liniengeschwindigkeit und Seite 34 Line Dis pense Setup Dosierlinien Einstellung Line Passing Durchgangspunkt Definiert die aktuelle XYZ Position als Durchgangspunkt Das ist ein Punkt auf der Do sierlinie an dem die Dosiernadel die Richtung wechselt zum Beispiel an der Ecke eines Rechtecks Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 38 Punkttypen und Funktionen Circle Kreis Definiert die aktuelle XYZ Position als Mittelpunkt eines Kreises U Um einen Kreis zu definieren bewegen Sie die Dosiernadel zum Mittelpunkt des Krei ses und dr cken die Enter Taste LI Auf dem Display werden Sie aufgefordert den Kreisdurchmesser einzugeben Geben Sie den Durchmesser ein und dr cken Sie die Enter Taste Die Liniengeschwindigkeit muss in einer vorhergehenden Speicheradresse mit einer Speed Anweisung erreichbar ber die Setup Taste eingestellt werden Die Dosierverz gerung f r den Kreisanfang und das Ende k nnen in einer vorhergehen den Speicheradresse mit der Line Dis Setup Anweisung kontrolliert werden Die Line
50. ichert ist Entsichern Sie das Programm ber Menu 1 Utility Menu und Lock Program Address Over Memory Adresse au erhalb des Speichers Es wurde versucht Daten zu kopieren Der Kopiervorgang w rde aber ber die h chste verf gbare Speicheradresse hinausgehen Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 62 Spezifikationen Move Over Memory Verschiebung au erhalb des Speichers Es wurde versucht Daten zu verschieben Der Verschiebevorgang w rde aber ber die h chste verf gbare Speicheradresse hinausgehen System Error Systemfehler Diese Meldung wei t auf Probleme mit der CF Speicherkarte hin Bitte kontaktieren Sie Ihren H ndler I amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Spezifikationen 63 UO Spezifikation I amp J7300LF 1 amp J7400LF Ext Control Anschluss Ext Control Anschluss Die Pin Belegung des Ext Control Anschluss Pin Beschreibung Start Knopf Start Knopf T rschalter Common T rschalter ffner T rschalter Schliesser NOT HALT NOT HALT N Io Oo PR IoOD Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 64 Spezifikationen Ausgangssignale Pin Beschreibung 1 OUT 1 2 OUT 2 3 OUT 3 4 OUT 4 5 OUT 5 6 OUT 6 7 OUT 7 8 OUT 8 9 Reserviert 10 Reserviert 11 Reserviert 12
51. indigkeit Die X Y Move Speed Anweisung definiert die Bewegungsgeschwindigkeit in der X und Y Achse wenn die Dosiernadel von einer Figur zur n chsten gefahren wird Also von einem Dosierpunkt zum n chsten oder vom Ende einer Dosierlinie zum Anfang der n chsten Dosierlinie Z Move Speed Z Bewegungsgeschwindigkeit Die Z Move Speed Anweisung definiert die Bewegungsgeschwindigkeit der Z Achse wenn die Dosiernadel von einer Figur zur n chsten gefahren wird Also von einem Do sierpunkt zum n chsten oder vom Ende einer Dosierlinie zum Anfang der n chsten Do sierlinie Set Home Position Setze Null Position Mit der Set Home Position Anweisung wird die Home Position des Programms defi niert Am Ende eines Programms wird die Dosiernadel in die Home Position gefahren Um die Home Position zu definieren bewegen Sie die Dosiernadel an die gew nschte Position und dr cken anschlie end die Tasten Setup dann und w hlen Set Home Position Wenn ein Programm im Teach Modus ausgef hrt wird f hrt der Roboter am Anfang je des Programmzyklus an die mechanische Home Position X 0 Y 0 Z 0 Wenn das gleiche Programm im Run Modus ausgef hrt f hrt der Roboter an die in der Set Home Position Anweisung definierte Position Retract Zur ckziehen Mit der Retract Anweisung werden die Parameter eingestellt die den Roboter am Ende einer Dosierlinie ein St ck hoch und ber die gezogene Linie zur ckfahren lassen Das ist sinnvo
52. ioniert ist Adjust the First Point Bewegen Sie die Dosiernadel zum exakten Referenz punkt Dr cken Sie Enter sobald die Position stimmt Der Programmursprung ist nun f r die neue Dosierna del justiert 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 37 Punkttypen und Funktionen Point Menu Punktmen Nachstehend die Liste der Funktionen die ber die Enter Taste erreicht werden Diese Funktionen sind Punkttyp Anweisungen Diese Anweisungen und die zugeordneten Werte belegen eine Speicheradresse Dispense Dot Dosierpunkt Definiert die aktuelle XYZ Position als Dispense Dot f r die Punktdosierung Die Dosierzeit und Wartezeit muss in einer vorhergehenden Speicheradresse mit einer Point Dispense Setup Anweisung erreichbar ber die Setup Taste definiert werden Die Aufw rtsbewegung der Spitze nach der Dosierung kann in einer vorhergehenden Speicheradresse mit einer Dispense End Setup Anweisung und oder einer Z Clearance Anweisung kontrolliert werden Dispense End Setup Anweisungen and Z Clearance Anweisungen werden ber die Setup Taste definiert Siehe auch Seite 47 Point Dispense Setup Punktdosier Einstellung Seite 31 Dispense End Setup Dosier Ende Einstellung und Seite 32 Z Clearance Z Freiraum Line Start Start Dosierlinie Definiert die aktuelle XYZ Position als Line Start Punkt f r die Liniendosierung Die Liniengesc
53. ird startet das Programm nach dem Dr cken des Start Knopfs an der Speicheradresse 1 Die Standardeinstellung ist 1 No 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 57 Utility Menu Zubeh r Menu Program Programm ffnet das Program Utility Menu Es enth lt vier Optionen 1 Copy Kopiert das aktuelle Programm zu einer anderen Programmnummer 2 Backup Speichert das aktuelle Programm an einer speziellen Backup Position auf der Speicherkarte Auf der Speicherkarte gibt es f r jede Programm nummer eine Backup Position 3 Restore Holt ein mit 2 Backup gespeichertes Programm in den Speicher zur ck Die aktuelle Programmnummer wird entsprechend restauriert 4 Clear L scht die Daten der aktuellen Programmnummer Memory Speicher ffnet das Memory Utility Men Es enth lt drei Optionen 1 Backup Erzeugt ein Backup des momentanen Speicherinhalts alle Programm nummern Das Backup wird an eine spezielle Stelle der Speicherkarte geschrieben 2 Restore Stellt den Speicherinhalt des Roboters entsprechend der zuvor mit 1 Backup gespeicherten Daten wieder her 3 Clear L scht den gesamten Speicher des Roboters Die Funktion ist mit einem Passwort abgesichert Das Master Passwort ist 8888 Teach Pendant Teaching Box ffnet das Teach Pendant Utility Men Es enth lt zwei Optionen 1 Backup Kopier
54. ispiel Die Speicherinhalte des aktuellen Programms sollen mit Group Edit von Adresse 10 20 an Adresse 50 60 verschoben werden Anweisung Angezeigt wird 1 Dr cken Sie die Menu 1 Taste dann 1 f r Group GROUP EDIT Edit FROM 1 Die Anzeige fragt nach der Startadresse From und To 1 Endadresse To der Gruppe die bearbeitet werden 1 lt gt 1000 soll 2 Geben Sie 10 bei From ein und dr cken Sie Enter GROUP EDIT 10 20 Geben Sie 20 bei To ein und dr cken Sie Enter 1 Copy 4 Line SP 2 Delete 5 Dispen TM 3 Move D Offset 3 Das Group Edit Men fragt nun welche Funktion auf GROUP MOVE die Speichergruppe angewendet werden soll SOURCE 10 20 Dr cken Sie 3 f r Move Destination l 4 Nun fragt die Anzeige nach der Zieladresse des Ver GROUP MOVE schiebevorgangs Dr cken Sie die Clear Taste SOURCE 10 20 backspace um den alten Wert zu l schen Dann Destination 50 geben Sie 50 ein und dr cken Enter um die Ziel 1 Yes 2 No speicheradresse 50 zu w hlen 5 Nun zeigt das Display eine Sicherheitsabfrage Dr cken Sie 1 f r Yes um den Vorgang zu best tigen und die Inhalte zu verschieben 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 51 Line SP Line Speed Liniengeschwindigkeit Beispiel Alle Liniengeschwindigkeits Anweisungen im Speicherbereich 1 200 des aktuellen Pro gramms sollen mit Group Edit um 20 erh ht werden
55. iten Referenzpunktis 5 Dr cken Sie die Menu 2 Taste dann w hlen Sie ADDR 4 PROG 20 Save Temp Point um die Position zu speichern Save to Point 1 9 Die Anzeige fragt an welcher Stelle die Position gespeichert werden soll 1 9 6 Dr cken Sie 2 um die zweite Position an der 2 Stelle zu speichern 7 Dr cken Sie Menu 2 dann w hlen Sie 7 Utility 1 All Points Menu und Relocate Program 2 Some Points SELECT 8 Dr cken Sie 1 f r All Points Relocate All Point Le S2 gt 9 Dr cken Sie 3 und Enter um die XYZ Position an Relocate All Point Speicheradresse 3 als Referenzpunkt 1 zu benen S1 gt 3 nen S2 gt 10 Dr cken Sie 4 und Enter um die XYZ Position an Relocate All Point Speicheradresse 4 als Referenzpunkt 2 zu benen ER nen S2 gt 11 Die Programmposition ist nun auf den neuen Ver satz der X Y und Z Achsen und der Rotation angepasst Lock Unlock Program Programm sichern entsichern Man kann ein Programm mit einem Passwort vor Ver nderungen sch tzen Wenn ein Programm gesch tzt ist k nnen die Programmdaten nicht ver ndert werden Nach dem Entfernen des Schutzes kann das Programm wieder ge ndert werden 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 59 Password Passwort Mit der Password Funktion kann das Passwort f r das aktuelle Programm gesetzt und entfernt werden LI Um ein Pas
56. ll bei hochviskosen oder fadenziehenden Materialen bei denen das letzte St ck Material auf der bereits gezogenen Strecke abgelegt wird Bitte lesen Sie auf Seite 35 Retract Zur ckziehen die detaillierte Beschreibung die ser Funktion 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 49 Beispiel Menu 1 Men 1 Group Edit Gruppe bearbeiten Copy Kopieren Group Edit ist eine m chtige Zusatzfunktion mit der mehrere verschiedene Funktionen auf eine Gruppe von Speicheradressen angewendet werden k nnen Diese Funktionen sind Kopieren L schen Verschieben Liniengeschwindigkeit multiplizieren Dosierzeit multiplizieren X Versatz anwenden Y Versatz anwenden und Z Versatz anwenden Die Speicherinhalte des aktuellen Programms sollen mit Group Edit von Adresse 1 20 an Adresse 21 40 kopiert werden Anweisung Angezeigt wird Dr cken Sie die Menu 1 Taste dann 1 f r Group Edit Die Anzeige fragt nach der Startadresse From und Endadresse To der Gruppe die bearbeitet werden soll GROUP EDIT FROM 1 TOA 1 lt gt 1000 Geben Sie 1 bei From ein und dr cken Sie Enter GROUP EDIT 1 20 Geben Sie 20 bei To ein und dr cken Sie Enter 1 Copy 4 Line SP 2 Delete 5 Dispen TM 3 Move 6 Offset Das Group Edit Men fragt nun welche Funktion auf GROUP COPY die Speichergruppe angewendet werden soll Dr cken Sie 1 f r Copy SOURCE 1 20 Destinati
57. lst rke Brush Width eingeben Die Pinselst rke mit dem Circle Parameter ist der Abstand den die einzelnen Spirallinien voneinander ent fernt sind Q Geben Sie den gew nschte Abstand ein und dr cken Sie dann Enter LI Bewegen Sie nachdem die Pinselst rke definiert ist die Dosiernadel auf einen Punkt auf dem Umkreis und definieren Sie Ihn als Line Start LI Bewegen Sie die Dosiernadel in die Mitte des Umkreis und definieren Sie den Punkt als Line End Line Start I amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 45 Wenn zum Beispiel eine Pinselst rke von 5 mm eingegeben wurde nimmt die Dosierna del beim Ablaufen des Programms folgenden Weg Call Subroutine Rufe Unterroutine Die Anweisung Call Subroutine springt zu einer Speicheradresse und f hrt die Anwei sungen an der Speicheradresse aus Sobald eine End Program Anweisung erreicht wird kehrt die Programmausf hrung zu der Speicheradresse mit der Call Subroutine Anweisung zur ck und f hrt die nachfolgenden Anweisungen aus Call Program Rufe Programm Die Anweisung Call Program f hrt die angegebene Programmnummer aus Nachdem das aufgerufene Programm beendet ist wird das aufrufende Programm fortgesetzt Call Job Rufe Job Die Anweisung Call Job f hrt die angegebene Job Nummer des aktuellen Programms aus Job Daten k nnen mit einem extern PC und dem Windows Software Paket pro grammiert werden F r mehr In
58. n 2010 Vieweg GmbH Punkttypen und Funktionen 39 Problem L sung Dispense End Setup Anweisungen und Z Clearance Anweisungen werden ber die Setup Taste definiert End Program Programmende Definiert die aktuelle Speicheradresse als Ende des Programms Die End Program Anweisung f hrt dazu dass die Dosiernadel am Ende des Programms in die Null Position Home Position f hrt Dispenser ON OFF Dosierung ein aus Die Dispenser ON OFF Anweisung erlaubt es dem Anwender eine Anweisung zu pro grammieren die das Dosierger t ein oder ausschaltet Die Anweisung kann genutzt werden um das Dosierger t vor dem Linienende auszu schalten um eine berm ige Materialansammlung am Linienende zu vermeiden Zu viel Material am Linienende E Das Dosierger t vor dem Linienende ausschalten Dosierger t hier ausschalten zum Linienende weiter bewegen U Um eine Dispenser Off Anweisung zu definieren bewegen Sie die Dosiernadel zur XYZ Position an der das Dosierger t ausgeschaltet werden soll Dr cken Sie dann die Enter Taste und w hlen Sie Dispenser ON OFF LI Dr cken Sie 1 wenn Sie das Dosierger t einschalten wollen oder 2 wenn Sie es ausschalten wollen Goto Address Gehe zu Adresse Veranlasst das Programm an die angegebene Adresse zu springen Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 40 Punkttypen und Funktionen Step amp Repeat X Schritt und wiederhole X Die Anweisung wied
59. nachdem ein festgelegter Weg in X oder Y Richtung zur ckgelegt wurde Angegeben werden die An zahl der Zeilen und Spalten sowie der X Versatz und der Y Versatz Step amp Repeat X bedeutet dass der Roboter die X Achse bevor zugt Er arbeitet die Teile entlang der X Achse zuerst ab Step amp Repeat Y Schritt amp wiederho le Y Definiert eine Anweisung die eine ausgew hlte Gruppe von Spei cheradressen wiederholt nachdem ein festgelegter Weg in X oder Y Richtung zur ckgelegt wurde Angegeben werden die An zahl der Zeilen und Spalten sowie der X Versatz und der Y Versatz Step amp Repeat Y bedeutet dass der Roboter die Y Achse bevor zugt Er arbeitet die Teile entlang der Y Achse zuerst ab Brush Area F llbereich FOI einen definierten Bereich Der F llbereich kann die Form eines Rechtecks oder eines Kreises Spirale haben Call Subroutine Rufe Unterroutine Springt beim Ausf hren des Programms an eine bestimmte Spei cheradresse und f hrt die dortigen Anweisungen aus Wenn die Programm Ende Anweisung erreicht wird wird das Programm hinter der Call Subroutine Anweisung fortgesetzt Call Program Rufe Programm F hrt die angegebene Programmnummer innerhalb des aktuellen Programms aus Nachdem das aufgerufene Programm beendet ist wird das aufrufende Programm fortgesetzt Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 1 amp J7000LF Serie 22 Teaching
60. net wird w hrend der Roboter l uft LI Verbinden Sie die externe Start Stopp Box und den T rschalter oder Lichtvorhang mit dem Ext Control Anschluss am Grundger t F r weitere Information siehe Seite 63 Ext Control Anschluss Wenn die Schutzhaube nicht verwendet wird kann der T rschalter der Schutzhaube berbr ckt werden indem man den Stecker mit der Aufschrift SHORTED in den Ext Control Anschluss steckt Standard Systeme werden mit einem Kartuschenhalter ausgeliefert Der Kartuschenhal ter muss am X Z Kopf des Roboters angebracht werden Mit dem Kartuschenhalter k n nen 30 cc oder 50 cc Kartuschen am Roboterkopf befestigt werden Optional kann statt des Kartuschenhalters ein Ventilhalter montiert werden LI Montieren Sie den Kartuschen oder Ventilhalter mit den zwei Innensechskant schrauben am X Z Achsen Kopf siehe Bild Der Kartuschenhalter hat mehrere Sets Bohrungen dadurch kann die Kartusche in vier verschiedenen H hen montiert wer den Suchen Sie sich die Bohrungen aus bei der das Werkst ck den maximalen Frei raum hat und die Spitze noch alle zu bearbeitenden Bereiche erreichen kann LI Das Dosierger t zum Beispiele das DSP501A wir mit dem Dosiererkabel am Dosie reranschluss DISPENSER drei Pins auf der R ckseite des Roboters verbunden 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Inbetrieonahme U Verbinden sie den kleinen Plastikstecker am anderen Ende des Dosiererkabel mit dem S
61. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nn Line Dispense Setup Dosierlinien Einstellung Retract Zur ckziehen uunrsurssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn Adjust Origin Ursprung einstellen nrunn24HHnennBnnn nn Punkttypen und Funktionen Point Menu Punktmen uussnssnnssnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn Dispense Dot Dosierpunkt AA Line Start Start Dosierinie nn nnennnnennnnnnnen Line Passing Durchogangspunkt nennen Girele Kreis uiau niia 2a Are ele le BEE Line End Ende Dosierlinie nn nennen End Program Programmende AA Dispenser ON OFF Dosierung eimiaus Goto Address Gehe zu Adresse Step amp Repeat X Schritt und wiederhole X Step amp Repeat Y Schritt und wiederhole Y Brush Area F llbereich A Brush Area Rectangle Rechteck r Brush Area Circle Kreis asseesssessessseessesssesssesssesrsnsrnnsnnees Call Subroutine Rufe Unterroutine ursnennnnennnn Call Program Rufe Programm Call Job Rufe Job Set VO Setzt WO ENEE Wat Point artepunkt ann nnnn nn Stop Point Gtopppunkt Home Point Nullpunkt Loop Address Wiederhole Adresse Dummy Platzhalter A Initialize Unmtaleieren AA 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Inhalt 5 Setup Menu Setup Men unsnssennssnonnnnnnnnnnnnnnnnnnunnannnnnnnnnannnnannnnnannnnnnnnnnn nennen nenn
62. on l Nun fragt die Anzeige nach der Zieladresse des Ko piervorgangs Dr cken Sie die Clear Taste backspace um den alten Wert zu l schen Dann geben Sie 21 ein und dr cken Enter um die Ziel speicheradresse 21 zu w hlen GROUP COPY SOURCE 1 20 Destination 2l 1 Yes 2 No Nun zeigt das Display eine Sicherheitsabfrage Dr cken Sie 1 f r Yes um den Vorgang zu best tigen und die Inhalte zu kopieren Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 1 amp J7000LF Serie 50 Punkttypen und Funktionen Delete L schen Beispiel Die Speicherinhalte 15 25 des aktuellen Programms sollen mit Group Edit gel scht werden Anweisung Angezeigt wird 1 Dr cken Sie die Menu 1 Taste dann 1 f r Group GROUP EDIT Edit FROM 1 Die Anzeige fragt nach der Startadresse From und To 1 Endadresse To der Gruppe die bearbeitet werden 1 lt gt 1000 soll 2 Geben Sie 15 bei From ein und dr cken Sie Enter GROUP EDIT 15 25 Geben Sie 25 bei To ein und dr cken Sie Enter 1 Copy 4 Line SP 2 Delete 5 Dispen TM 3 Move D Offset 3 Das Group Edit Men fragt nun welche Funktion auf GROUP DELETE die Speichergruppe angewendet werden soll 1 Yes 2 No Dr cken Sie 2 f r Delete SELECT _ 4 Nun zeigt das Display eine Sicherheitsabfrage Dr cken Sie 1 f r Yes um den Vorgang zu best tigen und die Inhalte zu l schen Move Verschieben Be
63. ontrolle Dosierung f r eine bestimmte Dosierzeit erfolgt wenn der Roboter in der Homeposition steht NOT AUS Nach Ausl sen des NOT HALT kann der Status der Ausg nge beibe Output halten werden Beschleunig Definiert abweichende Beschleunigungswerte f r jede Achse separat ung Defaultwert 25 Pause Status Definiert wohin der Roboter nach Dr cken der START Taste Pause fahren soll Entweder in die Homeposition oder zum n chsten Punkt im Programm Language Erm glicht die Umschaltung der Sprachanzeige in der Teachbox Tip Detect Pos Noch nicht in Funktion Tip Detect Offs Noch nicht in Funktion Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 1 amp J7000LF Serie 24 Teaching Men 1 Nachfolgend die Liste der Funktionen die mit der Menu 1 Taste aufgerufen werden Funktion Beschreibung Group Edit Damit kann eine Funktion auf eine ausgew hlte Gruppe von Gruppe bearbeiten Speicheradressen angewendet werden Die Funktionen sind Kopieren L schen Verschieben Liniengeschwindigkeit multip lizieren Dosierzeiten multiplizieren X Versatz anwenden Y Versatz anwenden und Z Versatz anwenden Expand Step amp Repeat Erweitere Step amp Erweitert die aktuelle Step amp Repeat Anweisung Anschlie end k nne die einzelnen Punkte der Wiederholfunktion bearbeitet Repeat werden Program Name Erm glicht eine Namensvergabe f r die aktuelle Programm Programmname nummer
64. swort zu setzten dr cken Sie die Menu 1 Taste w hlen Utility Menu und dann Set Password Die Anzeige fragt nach dem neuen Passwort New Password Q Geben Sie das Passwort ein und dr cken Sie Enter Wenn das Eingabefeld f r das Passwort leer gelassen wurde wird das Passwort ge l scht Nachdem das Passwort ge ndert wurde sollte der Roboter ausgeschaltet wer den Mit einem Passwort kann ein Programm vor nicht autorisierter Ver nderung gesch tzt werden Der Anwender kann den Teach Mode nicht ohne das richtige Passwort aktivie ren Wenn das Passwort vergessen wurde kann man mit dem Master Passwort 8888 wieder auf das Programm zugreifen Cycle Counter Programmlaufz hler Im Run Modus zeigt die erste Zeile im Display die Anzahl der abgeschlossenen Pro gramml ufe f r das aktuelle Programm Run Mode X Q Zum R cksetzen des Z hlers dr cken Sie die Menu 1 Taste w hlen Utility Menu dann Cycle Counter In der Zeile f r den neuen Wert New Val geben Sie 0 ein und dr cken Enter Man kann nach einer bestimmten Anzahl von Programml ufen einen Alarm ausl sen lassen LU Dr cken Sie die Menu 1 Taste w hlen Sie Utility Menu und Cycle Counter Bei der Frage nach dem neuen Wert New Val geben Sie die Anzahl der Programml ufe ein die abgeschlossen sein m ssen bevor der Alarm ausgel st wird und dr cken Enter Wenn die eingestellte Anzahl von Programmdurchl ufe im Run Modus erreicht ist zeigt das Display Coun
65. t bevor das Material flie t Die Spitze bewegt sich zum Dosierlinienanfang schaltet das Dosierger t ein wartet die in Head Time definierte Zeit und beginnt dann die Linie abzufahren Der Zeitwert kann so eingestellt werden dass der Materialfluss und die Linienbewegung zur gleichen Zeit be ginnen Am Ende der Dosierung wird oft eine Verz gerungszeit gebraucht um nach dem Ab schalten des Dosierger ts dem Kartuschendruck etwas Zeit zu geben sich zu normalisie ren bevor die n chste Punktposition angefahren wird Das vermeidet die Materialvertei lung an ungewollter Stelle Diese Verz gerungszeit ist die sogenannte Tail Time Schwanzzeit W hrend der Dosierung einer Dosierlinie kann es z B bei Fahrten um ein Eck vorkom men dass es notwendig ist am Eckpunkt eine gewisse Zeit zu warten Diese Verweildau er an einem Passierpunkt ist die sogenannte Node Time Bei hochviskosten Materalien kann es u U notwendig sein das Dosiersignal bereits vor dem eigentlichen Dosierlinienende abzuschalten Dabei flie t nach dem Abschalten des Dosiersignales bis zum Druckabbau noch etwas Material nach Dieser Abstand kann ber die sogenannte Tail Length eingestellt werden Die Werte f r Head Time Tail Time Node Time und Tail Length die w hrend der Li niendosierung benutzt werden definiert man indem man die Setup Taste dr ckt und anschlie end Line Dispense Setup w hlt Die eingegebenen Werte gelten ab der aktuellen Speicheradresse bis zu
66. t die aktuelle Programmnummer in die Teaching Box 2 Restore Kopiert den Speicherinhalt der Teaching Box in die aktuelle Programm nummer Das Teach Pendant Utility Men ist eine einfache M glichkeit Programmdaten von einem Roboter zu einem anderen zu kopieren Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 1 amp J7000LF Serie 58 Punkttypen und Funktionen Relocate Data Daten versetzen Mit der Relocate Data Funktion kann die Programmposition korrigiert werden Die Kor rekturm glichkeit umfasst X Y und Z Versatz sowie Rotation Wenn sich zum Beispiel die Werkst ckhalterung ndert kann die Programmposition au tomatisch der neuen Halterung angepasst werden Die Relocate Data Funktion ben tigt zwei Referenzpunkte f r die Berechnung Suchen Sie sich zwei Punkte aus Ihrem Programm aus die als Referenzpunkte genutzt werden k nnen Beispiel Anweisung Angezeigt wird 1 In diesem Beispiel ist Speicheradresse 3 der erste und Adresse 4 der zweite Referenzpunkt Bewegen Sie die Dosiernadel zur neuen richtigen Position des Referenzpunkts 2 Dr cken Sie die Menu 2 Taste dann w hlen Sie ADDR 3 PROG 20 Save Temp Point um die Position zu speichern Save to Point 1 9 Die Anzeige fragt an welcher Stelle die Position gespeichert werden soll 1 9 3 Dr cken Sie 1 um die erste Position an der 1 Stel le zu speichern 4 Bewegen Sie die Dosiernadel zur neuen richtigen Position des zwe
67. tecker FOOT PEDAL auf der R ckseite des Dosierger ts LI Verbinden Sie den Stecker des beim DSP501A Dosierger ts mitgelieferten Kartu schenanschlussschlauchs mit dem Luftanschluss an der Vorderseite des DSP501A LU Schlie en Sie am anderen Ende des Kartuschenanschlussschlauchs eine gef llte 30 cc oder 55 cc Kartusche an Montieren Sie eine passende Luer Lock Dosiernadel an der Kartusche Setzen Sie die Kartusche in den Kartuschenhalter am X Z Kopf des Roboters ein Eine detaillierte Beschreibung zur Bedienung des DSP501A Dosierger ts finden Sie in der Bedienungsanleitung zum DSP501A Im normalen Betrieb sollte der orange Schalter TIMER NO TIMER in der Position NO TIMER sein das Symbol mit der durchgestrichenen Uhr 0 Schlie en Sie das eine Ende des Teaching Box Kabels an die Teaching Box an Ste cken Sie das andere Ende des Kabels in den seitlichen Teaching Box Anschluss des Roboters 0 Schlie en Sie das Stromkabel des DSP501A auf der R ckseite des Dosierger ts an Stellen Sie sicher dass Sie das richtige Stromkabel und die richtige Stromquelle f r Ihr Dosierger t 110 Volt oder 220 Volt verwenden U Schlie en Sie das Stromkabel des I amp J7000LF Roboters an der R ckseite des Robo ters an Stellen Sie sicher dass Sie das richtige Stromkabel und die richtige Strom quelle f r Ihr Robotermodell 110 Volt oder 220 Volt verwenden DO Fixieren Sie alle Kabel und Luftschl uche so dass sie den Roboterbewegung im Be
68. tep amp Repeat Anweisung zu den Daten die tats chlich abgearbeitet werden Im folgenden Beispielprogramm bedeutet dies Vorher Adresse Anweisung 1 2 3 4 Lk e E e Dispense End Setup 0 OO oo Z Clearance Point Dispense Setup Dispense Point 8 7 6 5 es ze s s oo G Dispense Point Dispense Point 9 10 11 12 L L L es O OO O Dispense Point INIA AIOI N Step amp Repeat X Addr 4 co End Program Das Originalprogramm belegt neun Speicheradressen Wenn man nun die Speicheradresse 8 im Display anzeigen l sst dann Menu 1 und an schlie end Expand Step amp Repeat w hlt wird die Speicheradresse 8 zu den 44 Dosier punkten erweitert die sie eigentlich repr sentiert Das erh ht die Anzahl der Speicherad ressen des Programms auf 51 plus der End Program Anweisung an Speicheradresse 52 Nachher Address Anweisung Dispense End Setup 1 2 3 4 s Ss s L i O O Z Clearance Point Dispense Setup Dispense Point 8 7 6 5 L L i es a oo O 1 1 Dispense Point Dispense Point Dispense Point 23 23 ES ES Dispense Point Dispense Point gt NIIAJ PO D 0 Dispense Point 51 Dispense Point 52 End Program Die Expand Step amp Repeat Funktion ist sinnvoll wenn einzelne El
69. ter Full und der Start Knopf wird angezeigt Das Programm l uft nun nicht mehr bevor der Roboter ausgeschaltet wurde und der Programmz hler zur ckge stellt ist Der Z hler kann auch mit der folgenden Methode zur ckgesetzt werden Anweisung Angezeigt wird 1 Bei ausgeschaltetem Roboter den Start Knopf dr 1 Reset Counter cken und gedr ckt halten 2 Adjust Origin Bei gedr cktem Start Knopf den Roboter einschal Select ten 2 Dann 1 eingeben um den Z hler auf Null zu stel len Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 60 Punkttypen und Funktionen Menu 2 Numerical Move numerische Bewegung Erlaubt die numerische Positionierung der Dosiernadel durch Zahleneingaben f r die X Y und Z Achse Save Temp Point Punkt tempor r speichern Die Funktion Save Temp Point speichert eine XYZ Position in einem von 1 9 numme rierten Speicherbereich Die Save Temp Point Funktion wird auch bei der Relocate Data Funktion genutzt Siehe Seite 58 Relocate Data Daten versetzen Retrieve Temp Point tempor ren Punkt abrufen Die Funktion Retrieve Temp Point holt einen zuvor mit Save Temp Point gespeicherten Punkt wieder zur ck Undo Program r ckg ngig Programm Macht die letzte Programm nderung r ckg ngig Kehrt zum Programmstatus vor der letzten nderung zur ck Redo Program wiederherstellen Programm Stellt die letzte Programm nderung die mit Undo Program r ck
70. ung bemalt den definierten Bereich indem der Bereich entlang der X Achse wiederholt mit der Dosiernadel abgefahren wird und bei jedem Umkehrpunkt um die Strecke Brush Width Pinselst rke entlang der Y Achse versetzt wird Es gibt zwei F llbereichformen rechteckig und kreisf rmig rectangle circle Brush Area Rectangle Rechteck U Um die Brush Area Anweisung zu definieren dr cken Sie Enter dann um auf die zweite Seite zu wechseln DO W hlen Sie Brush Area und dann dr cken Sie 1 f r Rectangle Anschlie end m ssen Sie die Pinselst rke Brush Width eingeben Die Pinselst rke ist die Strecke die nach jeder Bewegung der X Achse in die Y Achsenrichtung stattfindet U Geben Sie die gew nschte Strecke ein und dr cken Sie dann Enter Q Teachen Sie nachdem die Pinselst rke definiert ist eine Linie von der linken oberen Ecke des zu f llenden Bereichs bis zur rechten unteren Ecke Line Start Line End Vieweg GmbH Rev A Jan 2010 I amp J7000LF Serie 44 Punkttypen und Funktionen Wenn zum Beispiel eine Pinselst rke von 5 mm eingegeben wurde nimmt die Dosierna del beim Ablaufen des Programms folgenden Weg 5 mm 5 mm 5 mm 5 mm Brush Area Circle Kreis LI Um die kreisf rmige Brush Area Anweisung zu definieren dr cken Sie Enter dann um auf die zweite Seite zu wechseln O W hlen Sie Brush Area und dann dr cken Sie 2 f r Circle Anschlie end m ssen Sie die Pinse
71. wegt man sich mit diesen Tasten zu den Punkten des Men s D Mit den links rechts Tasten kommt man auf die vori ge n chste Seite lt Mit der Enter Taste w hlt man den aktuellen Punkt aus Jogging schrittweise bewegen Die Roboterkopf wird mit den Jog Tasten bewegt T Wenn zuerst die FAST Taste gedr ckt und gehalten wird und anschlie end eine der Jog Tasten gedr ckt wird wird die Achse mit maximaler Jog Geschwindigkeit bewegt Wenn zuerst eine Jog Taste gedr ckt ist und anschlie Bend die FAST Taste gedr ckt wird nimmt die Jog Geschwindigkeit allm hlich zu Wenn die FAST Taste losgelassen wird nimmt die Jog Geschwindigkeit allm hlich ab Dateneingabe Die Teaching Box wird auch zur numerischen Dateneingabe genutzt Sobald eine Zahl eingegeben werden muss schaltet die Teaching Box automatisch in den numerischen Eingabemodus Mit den Tasten 1 9 und k nnen die Zahlen eingegeben werden Ein Programm starten O Dr cken Sie die viii Taste um die Achsen in die Home Position zu bringen LI Dr cken Sie die run O Taste um das Programm zu starten 1 amp J7000LF Serie Rev A Jan 2010 Vieweg GmbH Teaching Teaching Box Tastenzuordnung Taste Funktion eSetup Menu1 ffnet Men 1 ffnet Men 2 Bewegt die Z Achse hoch Z up Bewegt die Z Achse runter Z down Erh ht die Jog
72. ycle Counter Wiederholz hler Schaltet die Anzeige des Programmwiederholz hlers im Display ein oder aus SPS Kundenspezifisch Tastenklick Hier kann der Tastenklick ein oder ausgeschaltet werden Testfunktion Hier k nnen die diversen Funktionen des Roboters bzw der Teachbox einzeln berpr ft und getestet werden USB Hier k nnen sowohl die Betriebssoftware des Roboters als auch die Programme ber USB Stick gesichert und geladen werden Wichtig der USB Stick darf nicht FAT32 formatiert sein sondern FAT oder FAT16 Remote Command Noch nicht in Funktion Menu 2 Nachfolgend die Liste der Funktionen die mit der Menu 2 Taste aufgerufen werden Funktion Beschreibung Numerical Move numerische Be Hier kann die Spitze durch die Eingabe numerischer Werte f r die Z Y und X Achse positioniert werden wegung Save Temp Die Funktion speichert die aktuelle XYZ Position in einem von 1 bis 9 Point durchnummerierten tempor ren Speicherbereich Retr Temp Point temp Pos holen Die Funktion holt eine der zuvor mit Save Temp Point tempor r ge speicherten XYZ Positionen zur ck Undo Program Progr zur ck L scht die letzte Programm nderung Kehrt zum Programmstatus vor der letzten Anderung zur ck Redo Program Progr vor Stellt die letzte Programm nderung die mit Undo Program aufgeho ben wurde wieder her Pr fe Program Hier kann

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