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deutsch - ifm datalink

1. Beschreibung 15004 J1939_DM3TX DM Diagnostic Message erm glicht das L schen der inaktiven DTCs auf einem anderen Ger t gt Bei Eintreffen einer DM3 Nachricht werden alle nicht aktiven Fehler im Fehlerspeicher in der Hardware Konfiguration gel scht Parameter der Eing nge 15006 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t DA BYTE DA Destination Address Zieladresse der ECU auf der die DTCs gel scht werden sollen DA 254 DTCs DM2 im Ger t selbst l schen Parameter der Ausg nge 15008 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 169 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 5 2 5 Bausteine Eingangswerte verarbeiten FASTCOUNT ne ee 171 ING ENG ODER es a RE ne ne A 173 N E E E E E E E A E S A E E A N A EN 176 PERIOD e E N 178 1302 Hier zeigen wir Ihnen ifm Funktionsbausteine zum Lesen und Verarbeiten der analogen oder bin ren S
2. FB OUTPUT gt Eingang MODE 15 oder 16 15452 15450 L Qn Anschluss Ausgang n Prinzipschaltung Bin r Ausgang minus schaltend BL 8301 gt Der FB OUTPUT Seite 183 liefert die Diagnosemeldungen der Ausg nge an seinem Ausgang RESULT 53 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge PWM Ausg nge 16284 Bei den Ger te Ausg ngen sind folgende Betriebsarten m glich gt Datenblatt PWM Ausgang plus schaltend BH ohne Diagnosefunktion e PWM Ausgangspaar H Br cke ohne Diagnosefunktion 15450 gt u On Qn Anschluss Ausgang n Qn Anschluss Ausgang n i L Last gt Qn L Last i O Prinzipschaltung Bin r Ausgang plus schaltend BH Prinzipschaltung Bin r Ausgang minus schaltend BL f r positives Ausgangssignal f r negatives Ausgangssignal 16253 Sach oder K rpersch den m glich durch Fehlfunktionen F r Ausg nge im PWM Modus gilt e es gibt keine Diagnosefunktionen 9980 HINWEIS PWM Ausg nge d rfen NICHT parallel betrieben werden um z B den max Ausgangsstrom zu erh hen Die Ausg nge arbeiten nicht synchron Andernfalls kann die komplette Last ber nur einen Ausgang gehen Die Strommessung funktioniert dann nicht mehr e _PWM Ausg nge k nnen mit und ohne Stromregelfunktion
3. gt Dem FB eine Adresse bergeben auf die per Zeiger schreibend zugegriffen wird Der durch Startadresse DATA und Datenanzahl MAX_LEN definierte Speicherbereich muss verf gbar sein gt Ist die Datenmenge gr er als angegeben wird der Transfer abgebrochen und per RESULT signalisiert F r Systeme mit File System z B PDM360NG CR 108n gilt gt Dem FB den Pfad und Namen einer Datei bergeben in welcher die Daten im Bin rformat gespeichert werden sollen gt Zum Status der SDO bertragung informiert der Ausgang RESULT 114 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Eing nge Parameter Datentyp EXECUTE BOOL FALSE CHANNEL BYTE NODE BYTE IDX WORD SUBIDX BYTE DATA DWORD FILE STRING 80 MAX_LEN DWORD SegmentedTransfer BOOL FALSE Parameter Nutzung optional Timeout TIME T 10ms Parameter Nutzung optional Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp LEN DWORD RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 14945 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Node ID ID des Knotens zul ssig 0x01 0x7F 1 127 Die COB ID des SDOs errechnet sich aus Knoten ID 0x600 Index im Objektverzeichnis Subindex bezogen auf de
4. 2 02u seen en 7 Programmierhinweise f r CODESYS Projekte er Programmiersystem einrichten Programmiersystem manuell einrichten Programmiersystem ber Templates einrichten Prozessabbild m e0m 6nnene ran PWM 22er anaia PWMIOOO 2 ea Da PWM1000 LOW era een PWM Ausg nge ee aan R ratiometrisch nnen20nenennnnnne Maar Mensananunnensannnnnnnanennrannnnnennen 230 RAWSGAN un ns ea E A 230 Reaktion abh ngig von Betriebsart des Ausgangs 19 Reaktion auf Fehlermeldungen 213 Reaktion bei Einsatz von PWM oder CURRENT_CONTRUOL 19 Reaktion der Ausg nge auf berlast oder Kurzschluss 19 remanent Meeren Rarenannsnnsrnnnennnnnnnnananennnnsnnnrnnnnanennrannnnnnnnnn 230 Reset enaneinennunne 34 Retain Variablen My sse eaeiesesesererasartsotssananarinetenuananaretorasananararerena 57 O E EE A EHESTEN 230 O ir eiaicrirainianiraraidrirainiavirana iiri dainia virara tivi dadndadarara iini dainiiiaa 231 R cklesen von Retain Variablen ne 57 RUN ZUStand WE AM 35 AA BB A EE 231 S EAE MRE aoo A N Schnelle Eing nge nnnsnennennensnnnnennennennnennennnnnnnnn Schnittstellen Beschreibung ennnnennenn Schutzfunktionen der Ausg nge ni SDC afara el SDO ne ane ean a aa as Selbsttest anean a EA SETADEN TIY 2 222 SET TED ee A SET PASSWORD nciiaiiironnia ninnan aaan Sicherheitshinweise nnnenenennennenn
5. 2 2400nnnn0ennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 53 eaei E re A E E ee re ee 54 Zul ssige Betriebsarten Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 216 Software Filter der Ausg nge konfigurieren 15421 ber den Eingang FILTER im FB OUTPUT Seite 183 kann ein Software Filter konfiguriert werden das den gemessene Ausgangsstrom an den PWM Ausg ngen filtert Das FILTER Byte gilt nur f r Ausg nge mit Strommessung F r Ausg nge ohne Strommessung FILTER 0 setzen Der Strom am Ausgang wird ber eine PWM Periode gemittelt Falls Dithering eingestellt ist wird der Strom ber die Ditherperiode gemittelt Das Filter verh lt sich wie ein Tiefpassfilter wobei die Grenzfrequenz durch den in FILTER eingetragenen Wert eingestellt wird F r FILTER sind Werte von 0 8 zul ssig Tabelle Grenzfrequenz Software Tiefpassfilter am PWM Ausgang Sprungantwort ms f r FILTER Filterfrequenz Hz Hinweise 0 90 0 95 0 99 0 Filter deaktiviert mn 1 600 0 8 1 0 1 4 2 233 1 8 2 2 3 4 3 109 3 6 4 6 7 0 4 52 7 2 9 4 14 4 empfohlen 5 26 14 6 19 0 29 2 6 13 29 4 38 2 58 6 7 6 58 8 76 4 117 6 8 4 117 8 153 2 235 4 Folgende Aussagen der Sprungantwort sind relevant e Output current 0 90 und 0 99 Strom am Ausgang Filter Ergebnis Filter Ergebnis E S N pas KE E e Sprungantwort Sprungantwort t Zeit Einschalten Ausschalten Grafik Zei
6. 64 16452 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 5 2 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Inhalt Baustein AUSG NOC an ee seen 66 Bausteine RAW GANI Layer 2 sterne een a a a ern e beraten erregen 67 Baustei nes CGANODE N menne e a A a E ee 93 Bausteine SAE J93 9ni ke ee ee re eier 138 Bausteine Eingangswerte verarbeiten 2uummn444snnnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnanen 170 Bausteine Ausgangsf nktionenerme 2 e a aa era aa EE EEEE EEE s 180 BausteinerSystenmirr rd par ee ee ee 194 13988 3826 Hier finden Sie die Beschreibung der f r dieses Ger t passenden ifm Funktionselemente nach Thema sortiert 65 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 5 2 1 Baustein Ausg nge 8354 7556 Einige Bausteine geben eine Ergebnis Meldung RESULT zur ck M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex 0 00 1 31 1 01 4 04 5 05 6 06 7 07 8 08 14 0E 15 OF 32 63 64 127 128 255 238 EE 239 EF 240 FO 241 F1 242 F2 247 F7 250 FA 252 FC 253 FD 255 FF Beschreibung FB ist inaktiv Globale R ckgabewerte Beispiele FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist in der Bearbeitung Daten werden zyklisch bearbeit
7. Beim Installieren der ecomatmobile DVD Software tools and documentation wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt ifm electronic CoDeSys V Projects Template_DVD_V Die gew nschte dort gespeicherte Vorlage in CODESYS ffnen mit Datei gt Neu aus Vorlage gt CODESYS legt ein neues Projekt an dem der prinzipielle Programmaufbau entnommen werden kann Es wird dringend empfohlen dem gezeigten Schema zu folgen 4 3 Funktionskonfiguration allgemein Sye a DE a a E E EE E 46 4 3 1 Systemvariablen 15576 Alle Systemvariablen gt Kapitel Systemmerker gt Seite 214 liegen auf festen nicht verschiebbaren Adressen 46 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge 4 4 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Konfiguration der Ein und Ausg nge Voreinstellung 24044240044n400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 47 Eingange Konfigurierene are ee rare a E E e senden ATA 48 Ausgange Kontigunere Merr se ee era engere 52 7995 1394 Bei bestimmten Ein und Ausg ngen sind zus tzliche Diagnosefunktionen aktivierbar Damit kann das jeweilige Ein und Ausgangssignal berwacht werden und im Fehlerfall kann das Anwendungsprogramm darauf reagieren Je nach Ein und Ausgang m ssen bei der Nutzung der Diagnose bestimmte Randbedingungen bea
8. Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Parameter der Ausg nge 8168 Parameter Datentyp Beschreibung APP_IDENT STRING 80 Kennung der Anwendung als Zeichenkette von max 80 Zeichen z B Crane1704 RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez ki Hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 155 9B Wert konnte nicht gelesen werden 199 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 GET_SW_INFO Get Software Information Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS GET_SW_INFO NAME VERSION BUILD_NUM BUILD_DATE RESULT Beschreibung 11583 11596 GET_SW_INFO liefert Informationen ber die System Software des Ger ts Software Name Software Version Build Nummer Build Datum Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp NAME STRING 24 VERSION STRING 24 BUILD_NUM STRING 24 BUILD_DATE STRING 24 RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RES
9. Tel 0 89 8 00 91 0 Niederlassung Ost 07639 Tautenhain Tel 0 36 601 771 0 ifm electronic gmbh Friedrichstra e 1 45128 Essen ifm electronic gmbh 1120 Wien Tel 43 16 17 45 00 ifm efector pty Itd e Mulgrave Vic 3170 Tel 61 3 00 365 088 ifm electronic N V 1731 Zellik Tel 32 2 4 81 02 20 ifm electronic Ltda 03337 000 Sao Paulo SP Tel 55 11 2672 1730 ifm electronic ag 4 624 H rkingen Tel 41 62 388 80 30 ifm electronic Shanghai Co Ltd 201203 Shanghai Tel 86 21 3813 4800 ifm efector Canada inc Oakville Ontario L6K 3V3 Tel 1 800 441 8246 ifm electronic spol s r o 25243 Pr honice Tel 420 267 990 211 ifm electronic a s 2605 BROENDBY Tel 45 70 20 11 08 ifm electronic s a e 08820 El Prat de Llobregat Tel 34 93 479 30 80 ifm electronic s a e 93192 Noisy le Grand Cedex Tel 33 0820 22 30 01 ifm electronic oy 00440 Helsinki Tel 358 75 329 5000 ifm electronic Ltd e Hampton Middlesex TW12 2HD Tel 44 208 213 0000 ifm electronic Monoprosopi E P E 15125 Amaroussio Tel 30 210 6180090 ifm electronic kft e 9028 Gy r Tel 36 96 518 397 ifm electronic s a e 20041 Agrate Brianza MI Tel 39 039 68 99 982 Astragal Ltd Azur 58001 Tel 972 3 559 1660 ifm electronic India Branch Office e Kolhapur 416234 Tel 91 231 267 27 70 efector co Itd e Chiba shi Chiba 261 7118 Tel 81 043 299 2070 ifm el
10. gt Das Abarbeiten des Anwendungsprogramms ist angehalten gt Die LED leuchtet gr n Wechsel aus diesem Zustand in einen der folgenden Zust nde m glich e RUN ERROR e FATAL ERROR INIT nach Power On Reset 34 2015 03 11 Software ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 Systembeschreibung RUN Zustand 8287 Wechsel in diesen Zustand in folgenden F llen m glich e Aus dem INIT Zustand Autostart wenn folgende Bedingungen erf llt sind e Die Betriebsspannung hat einen Mindestwert erreicht UND Das Anwendungsprogramm ist vorhanden e Aus dem STOP Zustand e durch das CODESYS RUN Kommando e Die Betriebsspannung hat einen Mindestwert erreicht oder berschritten Im RUN Zustand gt Das Laufzeitsystem l uft gt Das Anwendungsprogramm l uft gt Die LED blinkt gr n mit 2 Hz Die LED kann vom Anwendungsprogramm abweichend gesteuert werden FB SET_LED gt Seite 208 Wechsel aus diesem Zustand in einen der folgenden Zust nde m glich INIT nach Power On Reset e STOP ERROR e FATAL ERROR ERROR Zustand 8290 Wechsel in diesen Zustand in folgenden F llen m glich e bei zu geringer Versorgungsspannung Im ERROR Zustand gt Die Ausg nge des Ger ts sind ausgeschaltet gt Das Abarbeiten des Anwendungsprogramms ist angehalten gt _Systemparameter werden gespeichert gt Die LED blinkt rot mit 5 Hz Wechsel aus dies
11. 243
12. Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t NODE BYTE CANopen ID des Knotens zul ssig 1 127 0x00 0x7F NODE 0 Kommando gilt f r alle Knoten im Netzwerk NODE Node ID des Ger ts Kommando gilt f r das Ger t selbst NMTSERVICE BYTE Netzwerk Kommando 0 Init Node au er Master 1 Enter PRE OPERATIONAL 2 Start Node 3 Reset Node 4 Reset Kommunikation 5 Stop Node Timeout TIME T 0ms Wartezeit des FB auf die Initialisierung Parameter Nutzung optional Nach Zeitablauf bricht der FB das Warten ab 0 Wert aus der Konfiguration verwenden 104 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CRO411 Parameter der Ausg nge 7848 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 35 36 37 043 241 242 Wert l hex 00 01 08 23 24 25 2B F1 F2 Beschreibung FB ist inaktiv Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet Funktionsbaustein ist aktiv mindestens 1 SDO der Konfiguration war nicht erfolgreich Knoten war bereits initialisiert zur Initialisierung war Knoten nicht im Modus PRE OPERATIONAL Master Slave ist nicht initialisiert Fehler CANopen Zus
13. CAN_REMOTE_REQUEST Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS EXECUTE CHANNEL ID Extended Beschreibung CAN_REMOTE_REQUEST DATALENGTHCOUNT 7625 7627 Zur Anfrage einer Remote Nachricht wird mit CAN_REMOTE_REQUEST eine entsprechende Anforderung versandt und die Antwort des anderen Ger tes als Ergebnis zur ckgeliefert Parameter der Eing nge Parameter Datentyp EXECUTE BOOL FALSE CHANNEL BYTE ID DWORD Extended BOOL FALSE Parameter Nutzung optional Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp DATALENGTHCOUNT BYTE DATA ARRAY 0 7 OF BYTE RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 0 1 5 9 242 Wert l hex 00 01 05 09 F2 Beschreibung FB ist inaktiv 7628 Beschreibung FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t sonst Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 2 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 IDs 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF TRUE FALSE Extended Frame ID 0 229 1 Normal Frame ID 0 211 1 7629 Beschreibung Data Length Count Anzahl der empfangenen Daten Bytes empfangene Daten 1 8 Bytes R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle F
14. Input analog 0 90 und 0 99 e Input bin r 0 70 Eingangssignal TRUE 70 Filter Ergebnis Filter Ergebnis FALSE 30 t Zeit Sprungantwort Sprungantwort Einschalten Ausschalten Grafik Zeitverlauf bin res Signal am Eingang beim Einschalten beim Ausschalten 49 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 Konfigurationen 2015 03 11 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Analogeing nge Konfiguration und Diagnose 14656 Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB INPUT Seite 176 gt Eingang MODE Werden die Analogeing nge auf Strommessung konfiguriert wird bei berschreiten des Endwertes 23 mA f r gt 40 ms in den sicheren Spannungsmessbereich 0 32 V DC geschaltet und im FB INPUT der Ausgang RESULT entsprechend gesetzt Nach etwa einer Sekunde schaltet der Eingang selbstt tig auf den Strommessbereich zur ck Alternativ kann ein Analog Kanal auch bin r ausgewertet werden Grafik Prinzipschaltung Multifunktions Eingang Bin reing nge Konfiguration und Diagnose 8971 In Anschluss Multifunktions Eingang n CR Ger t 2 analoge Strommessung 3a Bin r Eingang plus schaltend 3b Bin r Eingang minus schaltend 4a analoge Spannungsmessung 0 10 V 4b analoge Spannungsmessung 0 32 V 5 Spannung 6 Referenz Spannung
15. Projekt gt Projektinformation gt Version e eindeutige CODESYS Build Nummer CODESYS Build Datum Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp NAME STRING 24 VERSION STRING 24 BUILD_NUM STRING 24 BUILD_DATE STRING 24 RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 11594 Beschreibung TRUE FALSE Baustein ausf hren Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert 11595 Beschreibung Name der Anwendung Version des Anwendungsprogramms eindeutige CODESYS Build Nummer z B 45 CODESYS Build Datum z B 20111006123800 R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle Wert E dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 197 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 GET_HW_INFO 11582 Get Hardware Information Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS GET_HW_INFO ORDER_NUM NAME SERIAL REVISION MAN_DATE RESULT Beschreibung 1599 GET_HW_INFO liefert Informationen ber die Hardware des Ger ts e ifm Artikelnummer z B CR0403 e Artikelbezeichnung e e
16. misst am angegebenen Kanal die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us initialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgangskanal das Puls Pausen Verh ltnis kann in 1 Schritten angegeben werden initialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgangskanal minus schaltend das Puls Pausen Verh ltnis kann in 1 Schritten angegeben werden setzt eine anwendungsspezifische Programmkennung im Anwendungsprogramm Frequenz und Farbe der Status LED ndern setzt Benutzerkennung f r Zugangskontrolle bei Programm und Speicher Upload liest die aktuelle Systemzeit in us aus Max Wert 1h 11min 34s 967ms 295us 60 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bibliotheken f r das Ger t CR0411 5 1 2 Bibliothek ifm_RAWCan_NT_Vxxyyzz LIB 14715 Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein CAN_ENABLE Seite 68 CAN_RECOVER Seite 69 CAN_REMOTE_REQUEST Seite 90 CAN_REMOTE_RESPONSE Seite 91 CAN_RX gt Seite 74 CAN_RX_ENH Seite 75 CAN_RX_ENH_FIFO gt Seite 77 CAN_RX_RANGE Seite 79 CAN_RX_RANGE_FIFO Seite 81 CAN_SETDOWNLOADID Seite 70 CAN_STATUS Seite 71 CAN_TX Seite 84 CAN_TX_ENH gt Seite 85 CAN_TX_ENH_CYCLIC Seite 87 Kurzbeschreibung initialisiert die angegebene CAN Schnittstelle parametriert die CAN Baudrate das autom
17. optional wenn eine CAN Schnittstelle des Ger ts mit einer Motorsteuerung kommunizieren soll Detailinformationen ifm Bibliotheken f r das Ger t CR0411 Seite 59 29 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Software 3 4 2 Programmierhinweise f r CODESYS Projekte EBSEUNSPRGINGODESYSE Hm ee 30 ZyKl szeit pgachtenimar re ee ee ee A E EAE 31 Anwendungsprogrammierstellen mret essen ces A A E E E A ERTA 32 im Maintemnance Fool NUtZem is nesmie re Ea AE EE E AA een 33 Verteilen des Anwendungsprogramms z 444404444n4annnnnnnnn nenn nnnnnnnnnnnnnennnnannennnnnnnennnnannennnnnnnennnanen 33 Hier erhalten Sie Tipps zum Programmieren des Ger ts Beachten Sie die Hinweise im CODESYS Programmierhandbuch www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt CR0411 gt Betriebsanleitungen ecomatmobile DVD Software tools and documentation FB FUN PRG in CODESYS 15410 In CODESYS unterscheiden wir folgende Typen von Bausteinen POUs FB function block Funktionsbaustein Ein FB kann mehrere Eing nge und mehrere Ausg nge haben e Ein FB darf in einem Projekt mehrmals aufgerufen werden e F r jeden Aufruf muss eine Instanz deklariert werden Erlaubt Im FB aufrufen von FB und FUN FUN function Funktion Eine Funktion kann mehrere Eing nge aber nur einen Ausgang haben Der Ausgang ist vom gleichen Date
18. schneller Eingang f r z B Inkrementalgeber und Frequenz oder Periodendauermessung Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 216 Diagnosef hige Sensoren nach NAMUR k nnen ausgewertet werden Alle Eing nge zeigen das gleiche Verhalten bei Funktion und Diagnose Detaillierte Beschreibung Kapitel Adressbelegung Ein Ausg nge gt Seite 215 Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB INPUT Seite 176 gt Eingang MODE FBs FASTCOUNT Seite 171 INC_ENCODER Seite 173 oder PERIOD Seite 178 gt Werden die Analogeing nge auf Strommessung konfiguriert wird bei berschreiten des Endwertes 23 mA f r gt 40 ms in den sicheren Spannungsmessbereich 0 32 V DC geschaltet und im FB INPUT der Ausgang RESULT entsprechend gesetzt Nach etwa einer Sekunde schaltet der Eingang selbstt tig auf den Strommessbereich zur ck Eingangsgruppe 11 IN4 IN7 14569 Bei diesen Eing ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Eing nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal Eingang f r Widerstandsmessung z B Temperatursensoren oder Tankgeber Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 216 Diagnosef hige Sensoren nach NAMUR k nnen ausgewertet werden Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber das Anwendun
19. 132 136 141 142 144 Wert l hex 00 01 02 03 82 84 88 8D 8E 90 Beschreibung FB ist inaktiv 16653 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Nummer des Eingangskanals 0 7 0 7 f r die Eing nge INO IN7 Betriebsart des Eingangskanals 0 0x00 Aus 4 0x01 nur f r bin r ausgewertete Eing nge Bin reingang plus schaltend BL 3 0x03 Spannungseingang 0 10 000 mV 6 0x06 Spannungseingang ratiometrisch 0 1 000 o 7 0x07 Stromeingang 0 20 000 pA 9 0x09 Spannungseingang 0 32 000 mV 10 0x0A nur f r analog ausgewertete Eing nge Bin reingang plus schaltend BL nur f r analog ausgewertete Eing nge 11 0x0B Bin reingang plus schaltend BL mit Diagnose Namur 12 0x0C Bin reingang minus schaltend BH 18 0x12 Widerstandseingang 16 30 000 Q Filter f r die Messung am Eingang zul ssig 0 8 empfohlen 4 Kapitel Software Filter der Eing nge konfigurieren Seite 49 8106 Beschreibung aktueller Wert oder Zustand des Eingangskanals R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet Funktionsbaustein ist aktiv es liegen noch keine g ltigen Werte vor Kanaleinstellung ist u
20. 17888 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt gestartete Prozesse laufen im Hintergrund weiter gt FB Ausg nge werden nicht aktualisiert Nummer des stromgeregelten Ausgangskanals 0 7 0 7 f r die Ausg nge OUTO OUT7 Stromsollwert des Ausgangs in mA zul ssige PWM Frequenz am Ausgang in Hz zul ssig 20 250 0x0014 0x00FA Dither Frequenz in Hz Wertebereich 0 FREQUENCY 2 FREQUENCY DITHER_FREQUENCY muss geradzahlig sein Alle anderen Werte erh ht der FB auf den n chst passenden Wert Spitze Spitze Wert des Dithers in o zul ssig 0 1 000 0x0000 0x03E8 Proportional Anteil des Ausgangsignals Integral Anteil des Ausgangsignals 8088 Beschreibung Zu Kontrollzwecken Anzeige PWM Tastverh ltnis 0 1000 o nur f r stromregelbare Ausg nge m glich aktueller Ausgangs Strom in mA R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet Funktionsbaustein ist aktiv es liegen noch keine g ltigen Werte vor Unterspannung an VBBx Kanaleinstellung ist ung ltig Wert f r DESIRED_CURRENT ist ung ltig Wert f r FREQUENCY ist ung ltig Dither Einstellung ist ung ltig 182 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente
21. CR253n Piktogramm Piktogramme sind bildhafte Symbole die eine Information durch vereinfachte grafische Darstellung vermitteln gt Kapitel Was bedeuten die Symbole und Formatierungen Seite 7 229 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Begriffe und Abk rzungen Pre Op Pre Op PRE OPERATIONAL mode engl Zustand vor betriebsbereit Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung geht jeder Teilnehmer automatisch in diesem Zustand Im CANopen Netz k nnen in diesem Modus nur SDOs und gt NMT Kommandos bertragen werden jedoch keine Prozessdaten Prozessabbild Mit Prozessabbild bezeichnet man den Zustand der Ein und Ausg nge mit denen die SPS innerhalb eines Zyklusses arbeitet e Am Zyklus Beginn liest die SPS die Zust nde aller Eing nge in das Prozessabbild ein W hrend des Zyklusses kann die SPS nderungen an den Eing ngen nicht erkennen e Im Laufe des Zyklusses werden die Ausg nge nur virtuell im Prozessabbild ge ndert e Am Zyklus Ende schreibt die SPS die virtuellen Ausgangszust nde auf die realen Ausg nge PWM PWM Puls Weiten Modulation Bei dem PWM Ausgangssignal handelt es sich um ein getaktetes Signal zwischen GND und Versorgungsspannung Innerhalb einer festen Periode PWM Frequenz wird das Puls Pausenverh ltnis variiert Durch die angeschlossene Last stellt sich je nach Puls
22. J1939_RX 7724 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_RX Beschreibung 7725 J1939_RX ist die einfachste Methode zum Empfangen von Single Frame Nachrichten Es wird die zuletzt auf dem CAN Bus gelesene Nachricht zur ckgegeben Parameter der Eing nge 7726 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t PGN DWORD PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer zul ssig 0 262 143 0x00000000 0x0003FFFF D Die PGN 0 wird nicht verwendet Parameter der Ausg nge 7727 Parameter Datentyp Beschreibung SA BYTE Source Address des Senders PRIO BYTE Nachrichten Priorit tin der PDU Parameter Data Unit zul ssig 0 7 LEN WORD Anzahl der empfangenen Bytes 0 8 DATA ARRAY 0 7 OF BYTE empfangene Daten 1 8 Bytes RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 Funktionsbaustein ist noch nicht ausgef hrt 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 150 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeit
23. Software Version Startadresse f r einfaches Lesen mit IEC Struktur liest unterschiedliche Datentypen direkt aus dem Flash Speicher in den RAM liefert Informationen ber das im Ger t gespeicherte Anwendungsprogramm Name der Anwendung Version der Anwendung eindeutige CODESYS Build Nummer CODESYS Build Datum liefert Informationen ber die Hardware des Ger ts ifm Artikelnummer z B CR0403 Artikelbezeichnung e eindeutige Seriennummer Hardware Revision Produktionsdatum liest die im Ger t gespeicherte Kennung der Anwendung wurde zuvor mit SET_IDENTITY Seite 207 gespeichert liefert Informationen ber die System Software des Ger ts Software Name Software Version Build Nummer Build Datum liefert Informationen ber die Versionen der im Ger t gespeicherten Software Basic System Version Bootloader Version e SIS Version Anwendungsprogramm Version User Flash Version Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebern weist einem Eingangskanal eine Betriebsart zu liefert den aktuellen Zustand am gew hlten Kanal meldet Fehler in einigen Parametern oder im Speicher Re Initialisierung von Systemressourcen schreibt und liest unterschiedliche Datentypen direkt in den Speicher parametrierbarer Betriebsstunden Z hler 0 3 weist einem Ausgangskanal eine Betriebsart zu liefert den aktuellen Zustand am gew hlten Kanal
24. dez Sn Hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 FB ist aktiv noch nicht bearbeitet 39 27 kein Objekt 10011s in der Konfiguration 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 137 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 5 2 4 Bausteine SAE J1939 Bausteine SAE J1939 StatUS s mannaia enai a e ee regnen 138 Bausteine SAE JT939 REQUE St rn re ee E A A a 146 Bausteine SAE J1939 Empfangen tree ae ee ee nee E ee ee eneseee 149 Bausteine SAE J1939 Senden mamot re E a A e a AE A 154 BausteinezsAEJ1ISNDIAgNO SCH re E R E A E 162 2273 F r SAE J1939 stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verf gung die im Folgenden erkl rt werden Bausteine SAE J1939 Status RE NA E E E E E A E E e E A E 139 ILSSIRGENIDABNN AN EEE 141 SR ES re TEE RE re 143 N ESESSSH E ne een rer Eee 145 15077 138 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 J1939_ENABLE 7641 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_ENABLE ENABLE CHANNEL BaudRate PreferredAddress Ace Beschreibung 7642 Zur Initialisierung des J1939 Stack wird J1939_ENABLE auf TRUE 1 gesetzt
25. gt Dieser FB startet auch die Soft l Os aus der CFG Datei gt Eine andere Baudrate wird nur bernommen wenn CAN_ENABLE nicht bereits aufgerufen wurde ACE Address Claiming Enable Freigabe Adressanforderung e Wenn ein ifm Controller via J1939 mit nur einem Motorsteuerger t kommuniziert dann ACE FALSE setzen e Wenn jedoch mehrere Motorsteuerger te am selben Bus arbeiten dann ACE TRUE setzen In diesem Fall m ssen die Motorsteuerger te das Address Claiming auch unterst tzen Andernfalls riskieren Sie Adress berschneidungen mit nachfolgendem Systemausfall Parameter der Eing nge 7643 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE J1939 Kanal freigeben Ace TRUE Adressanforderung erfolgt FALSE J1939 Kanal sperren CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t BaudRate WORD 250 Baudrate kBit s Parameter Nutzung optional zul ssige Werte 20 50 100 125 250 500 800 1 000 PreferredAddress BYTE 252 Bevorzugte Quell Adresse Parameter Nutzung optional Ace BOOL TRUE Address Claiming Enable Freigabe Adressanforderung Parameter Nutzung optional TRUE Adressanforderung freigegeben Steuerger t ist selbst konfigurierend FALSE Keine Adressanforderung 139 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CRO411 Parameter der Ausg nge 8542 Parameter Datentyp Beschreib
26. kein Fehler 1 0x01 Zeit berschreitung Konfiguration 127 0x7F noch keine Heartbeat Nachricht empfangen WORD COB ID der Heartbeat Nachricht auf die der Consumer Heartbeat der Steuerung h rt Konfiguration BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex 0 00 1 01 8 08 242 F2 Beschreibung FB ist inaktiv Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet FB ist aktiv noch nicht bearbeitet Fehler Einstellung ist nicht m glich 131 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Bausteine CANopen Emergency CANOPEN_GETEMCYMESSAGES a A PIE LEBER EPELES TIER LEPP TREE SPEPEEEEEE IE EETE LESER ER 133 GANGRENPGEIERRORREG SITE Res ren ee ee een een een 135 GANORENESENDEMENMMESSA GE ke ae ee 136 15073 132 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_GETEMCYMESSAGES 7921 Get Emergency Messages Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_GETEMCYMESSAGES EXECUTE CHANNEL RstList Beschreibung 7923 CANOPEN_GETEMCYMESSAGES gibt alle Emergency Nachrichten zur ck die die Steuerung seit dem l
27. r einen elektronischen Speicherbaustein mit wahlfreiem Zugriff Random Access Memory RAM Das speichernde Element ist dabei ein Kondensator der entweder geladen oder entladen ist Uber einen Schalttransistor wird er zug nglich und entweder ausgelesen oder mit neuem Inhalt beschrieben Der Speicherinhalt ist fl chtig die gespeicherte Information geht bei fehlender Betriebsspannung oder zu sp ter Wiederauffrischung verloren DTC DTC Diagnostic Trouble Code Fehler Code Beim Protokoll J1939 werden St rungen und Fehler ber zugeordnete Nummern den DTCs verwaltet und gemeldet E ECU 1 Electronic Control Unit Steuerger t oder Mikrocontroller 2 Engine Control Unit Steuerger t eines Motors 223 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Begriffe und Abk rzungen EDS Datei EDS Electronic Data Sheet elektronisch hinterlegtes Datenblatt z B f r Datei f r das Objektverzeichnis im CANopen Master e CANopen Ger tebeschreibungen Via EDS k nnen vereinfacht Ger te und Programme ihre Spezifikationen austauschen und gegenseitig ber cksichtigen Embedded Software System Software Grundprogramm im Ger t praktisch das Laufzeitsystem Die Firmware stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und dem Anwendungsprogramm Die Firmware wird vom Hersteller der Steuerung als Teil des Systems geliefert und kann vom Anwender nicht ver n
28. zusammengebaut und ins Register 0x1003 eingetragen CANopen Set State Parameter des Masters eines Slave Devices oder eines bestimmten Knotens im Netz setzen CANopen Set SYNC State die SYNC Funktionalit t ein und ausschalten CANopen Write Object Directory schreibt Konfigurationsdaten in das Objektverzeichnis des Ger ts Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB 14912 Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein J1939_DM1RX Seite 163 J1939_DMITX Seite 165 J1939_DMITX_CFG gt Seite 168 J1939_DM3TX gt Seite 169 J1939_ENABLE Seite 139 J1939_GETDABYNAME Seite 141 J1939_NAME Seite 143 J1939_RX Seite 150 J1939_RX_FIFO gt Seite 151 J1939_RX_MULTI gt Seite 153 J1939_SPEC_REQ gt Seite 147 J1939_SPEC_REQ_MULTI Seite 148 J1939_STATUS Seite 145 J1939_TX Seite 155 J1939_TX_ENH Seite 156 J1939_TX_ENH_CYCLIC gt Seite 158 J1939_TX_ENH_MULTI gt Seite 160 Kurzbeschreibung J1939 Diagnostic Message 1 RX empf ngt Diagnosemeldungen DM1 oder DM2 von anderen ECUs J1939 Diagnostic Message 1 TX eine aktive Fehlermeldung an den CAN Stack bergeben J1939 Diagnostic Message 1 TX configurable CAN Stack sendet keine zyklischen DM1 zero active faults Nachrichten J1939 Diagnostic Message 3 TX l scht inaktive DTCs DM2 auf einem Ger t Initialisiert den J1939 Stack Get Destination Arbitrary Name anhan
29. 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 2 IDs 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF Extended BOOL FALSE TRUE Extended Frame ID 0 22 1 Parameter Nutzung optional FALSE Normal Frame ID 0 211 1 DATALENGTHCODE BYTE Data Length Code Anzahl der zu sendenden Daten Bytes 0 8 DATA ARRAY 0 7 OF BYTE zu sendende Daten 1 8 Bytes 91 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge 7636 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez Sn Hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 6 06 FB ist in der Bearbeitung Remote f r ID nicht aktiv 7 07 FB ist in der Bearbeitung Remote f r ID aktiv 92 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 5 2 3 Bausteine CANopen Bausteine CANopen Status cr een nee ee 93 Bausteine CANopen Netzwerkmanagement u urs0unssnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 102 Bausteine CANopen Objektverzeichnis 4444440444400nnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnn 106 Bausteine CANopen SDOS Sri en ia Ee a E EEA E E R e A a TA 111 Bausteine CANOPEN S YNO mirae ne
30. 2 2 M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge uuneesennneesennnenssnnnnerennnnnennnnnnnnnnnnnen nennen ernennen nnnnernrnnnnnn 216 7 3 Fehler Tabellen rennen einen ana nn ahnen hen sehen 218 7 3 1 EAEE PPRETFPPPEESERPERIEPRFBER E EEREFEFIEPRRERERFEHRENLEFRSEFELLERIETDEENEIELEFEFRIEBUFERESELEETFIESHEFEFTEEFER 218 7 3 2 Fehler CAN CANopen a Wen 422unnnnunnnnnnnnnnnnannnnnnannnnnensnonnnnnnnnnsnnnnnnnnnsnnannnnnnnnnnnsennen 218 8 Begriffe und Abk rzungen 220 9 Index 234 10 Notizen Notes Notes 238 11 ifm weltweit ifm worldwide ifm l chelle internationale 243 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ber diese Anleitung Copyright 1 ber diese Anleitung Inhalt CHpMIhl aaa 5 bersicht Dokumentations Module f r ecomatmobile Ger te uursnsersnnnnssnnnnnnnnnnnennnnnnnnenn 6 GODESY S Programmierhandbuchme area ee ee nee een 6 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 2u 2400444000ssnonnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn 7 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut ursnsersnsnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnannn 8 HistoriesderAnleit ng CROSTA re es 9 202 1 1 Copyright 6088 Alle Rechte bei ifm electronic gmbh Vervielf ltigung und Verwertung dieser Anleitung auch auszugsweise nur mit Zustimmung der ifm electronic gmbh Alle auf unseren Seiten verwendeten Produktnamen B
31. A Na CANBPWENH CYCLIC GANOPEN ENABLE unensenssenssenssenssenssensnenssensnenssensnenssensnenssensnenssensnene CANOPEN_GETBUFFERFLAGS nenenenennennnennnen CANOPEN_GETEMCYMESSAGES ueeeeeenenenene CANOPEN_GETERRORREGISTER eeeeeeeenn CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST CANOPEN_GETGUARDHBSTATSLV CANOPEN_GETNMTSTATESLAVE ceeesenennnnn CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG CANOPEN GETST TE uuaann aaa 3 CANOPEN GETSYNGSTAT E sennonkinonisnainuniiniinann CANOPEN_NMTSERVICES sennssnseneennenneennennennennen CANOPEN_READOBJECTDICT enenenneenenn CANOPEN_SDOREAD nsensnensensnnennensensennenennennnnenne CANOPEN_SDOREADBLOCK nseenenenennnennensennenenne CANOPEN_SDOREADMULT eenenenenenenneneenenne CANOPEN_SDOWRITE CANOPEN_SDOWRITEBLOCK nneneennennennennenenne CANOPEN_SDOWRITEMULTI eenenennenenneenenn CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE neneenenenn CANOPEN SETST TE 2200 ea CANOPEN SETSYNEST TE u CANOPEN_WRITEOBJECTDICT neneennneenenn CAN Schnittstellen eennnnnennnennennennennnennennnnnnnnn CODES Y Sibi ipaa E EE get CODESYS Programmierhandbuch eeeennneen 6 COPINE a ee ee 5 CSY Dale aan 222 CURRENT_CONTROL nnnennennnennennnennennennn 181 D Datentypen aan aus hakrie 222 D a E EE E E E EE EA EE 223 Definition Kurzschlu
32. Abk rzungen IEC 61131 Norm Grundlagen Speicherprogrammierbarer Steuerungen e Teil 1 Allgemeine Informationen Teil 2 Betriebsmittelanforderungen und Pr fungen e Teil 3 Programmiersprachen e Teil 5 Kommunikation e Teil 7 Fuzzy Control Programmierung IEC User Zyklus IEC User Zyklus SPS Zyklus im CODESYS Anwendungsprogramm IP Adresse IP Internet Protocol Internet Protokoll Die IP Adresse ist eine Nummer die zur eindeutigen Identifizierung eines Internet Teilnehmers notwendig ist Zur besseren bersicht wird die Nummer in 4 dezimalen Werten geschrieben z B 127 215 205 156 ISO 11898 Norm Stra enfahrzeuge CAN Protokoll Teil 1 Bit Ubertragungsschicht und physikalische Zeichenabgabe Teil 2 High speed medium access unit e Teil 3 Fehlertolerante Schnittstelle f r niedrige Geschwindigkeiten e Teil 4 Zeitgesteuerte Kommunikation e Teil 5 High speed medium access unit with low power mode ISO 11992 Norm Stra enfahrzeuge Austausch von digitalen Informationen ber elektrische Verbindungen zwischen Zugfahrzeugen und Anh ngefahrzeugen Teil 1 Bit bertragungsschicht und Sicherungsschicht e Teil 2 Anwendungsschicht f r die Bremsausr stung e Teil 3 Anwendungsschicht f r andere als die Bremsausr stung e Teil 4 Diagnose ISO 16845 Norm Stra enfahrzeuge Steuerger tenetz CAN Pr fplan zu Konformit t J J1939 SAE J1939 K Klemme 15 Klemme 15 istin Fa
33. Adresse e ung ltige Ziel Adresse e ung ltige Anzahl Bytes 156 9C unzul ssige Werte e ung ltiger Wert f r SVAP_TYPE LEN passt nicht zu SWAP_TYPE 8163 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle Daten sind g ltig 204 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 OHC 14777 Operating Hours Counter Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS ENABLE OHC_NUM MODE PRESET_HOURS PRESET_MINUTES Beschreibung 14778 OHC bietet 4 universell verwendbare Betriebsstundenz hler Aber bei Hardware Stand lt AD nur 2 Betriebsstundenz hler m glich G ltiger Z hlbereich 0 00 4 294 967 295 59 Stunden 490 293 Jahre 25 Tage 15 Stunden Falls Hardware Stand des Ger ts lt AD Den Speicherbereich f r OHC einmalig zur cksetzen gt Im FB MEM_ERROR Seite 202 den Eingang RESET_OHC TRUE setzen gt Erst jetzt sind die Betriebsstundenz hler verwendbar Parameter der Eing nge 14779 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt gestartete Prozesse laufen im Hintergrund weiter gt FB Ausg nge werden nicht aktualisiert OHC BYTE Operating Hours Counter Betriebsstundenz hle
34. Ausg nge 16273 Parameter Datentyp Beschreibung CURRENT WORD immer 0 im minus schaltenden PWM Pfad ist keine Strommessung verf gbar RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez En hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 3 03 Funktionsbaustein ist aktiv es liegen noch keine g ltigen Werte vor 128 80 Unterspannung an VBBx 130 82 Kanaleinstellung ist ung ltig 131 83 Wert f r VALUE ist ung ltig 132 84 Kanaleinstellung ist ung ltig gew hlter minus schaltender Kanal erf llt Anforderung nicht 133 85 Wert f r FREQUENCY ist ung ltig 134 86 Dither Einstellung ist ung ltig 188 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 H_BRIDGE Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_util_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS H_BRIDGE ENABLE CHANNEL FREQUENCY VALUE DIRECTION BRAKE_MODE BRAKE_VALUE BRAKE_TIME Beschreibung 16233 16412 H_BRIDGE organisiert das Ansteuern der H Br cken an den PWM Kan len Der FB dient zur einfachen Verwendung der Ausg nge als H Br cke Dazu werden jeweils zwei aufeinander folgende Ausgangskan le mit minu
35. Ausgang amp Konfigurieren u ee es lin 52 4 5 Variablen Beten A E NTT 56 4 5 1 Reta Varnablen asieran aneren raa aa aa AAE Ea nn E E E aa 57 4 5 2 Netzwerkvariablen 2 44440444HHH0nnennnan nen nnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnenrnnnnennnnnnnensnnnen ran 58 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Inhalt 5 ifm Funktionselemente 59 5 1 ifm Bibliotheken f r das Ger t CRO411 440rsnsusnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnn nn 59 5 1 1 Bibliothek ifm_CRO411_VO3yyZZ LIB 0220nnnnnsennennnennnennnennnennnnnnnnnnnnnennnennnnnnnennentnennnennn 60 5 1 2 Bibliothek ifm_RAWCan_NT_VxxyyZZ LIB nccueesnsnensenssnnnsnnnnnnnennnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnneennennnnnnnnnnn 61 5 1 3 Bibliothek ifm_CANopen_NT_VxxyyZz LlB uunnunnnssensnnsnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 62 5 1 4 Bibliothek ifm_J1939_NT_VxxyyZZ LlB ensenssnsennsennnennnennnennnnnnnnnnnnnennnennnonnnennennnennnennn 63 5 1 5 Bibliothek ifm_CRO411_util_VxxyyZz LlB uneeeeensnnsennnnnnsnnnnnnnnnnnnnnennnnnnennnnnnnennennennnnnnnnnnnnnn 64 5 2 ifm Bausteine f r das Ger t CRO411 20unn0nsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 65 5 2 1 Baustein Ausg ng 224u4m4444004HnRnn nenn nenn nenn nn nnnnnnnnnnnnnnnnn nenn a Maps anna nnnennnnnnen nennen 66 5 2 2 Bausteine RAW CAN Layer 2 uu222nnsa
36. B Betriebsstunden die zur Laufzeit der Maschine fortgeschrieben werden e Positionswerte von Inkrementalgebern im Bildschirmger t eingetragene Sollwerte Maschinenparameter also alle Variablen deren Werte beim Ausschalten des Ger ts nicht verloren gehen d rfen Als Retain k nnen alle Variablentypen auch komplexe Stukturen z B Timer gekennzeichnet werden gt Dazu in der Variablen Deklaration das Kontrollfeld RETAIN aktivieren gt Bild Klasse Name Ip 0K var fane vono al Abbrech Variablen Liste riiehwen Ad esse ass chn pesseya E F CONSTANT Kommentar Counter operation cycle II RETAIN Sichern von Retain Variablen 9853 Im Ger t werden auch die Daten vom Typ RETAIN zur Laufzeit nur im fl chtigen Speicher RAM abgelegt Um sie dauerhaft zu sichern werden sie am Ende jedes Zyklus automatisch in den FRAM Speicher geschrieben 1 FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern HINWEIS In diesem Ger t die folgenden Funktionen aus der 3S Bibliothek SysLibPlcCtrl 1ib NICHT einsetzen FUN SysSaveRetains FUN SysRestoreRetains R cklesen von Retain Variablen 9854 Nach dem Einschalten und vor dem ersten Programmzyklus schreibt das Ger t die gesicherten Daten einmalig automatisch zur ck in den Arbeitsspeicher Dazu m ssen keine zus tzlichen Bausteine in das Anwendungsprogramm integriert werden HINWEIS
37. CAN Parameter E a ocal CAN CommunicationfFix Irlintertace CAN IFI Baudrate 250000 X H CANopen Interface FIX PN Com Cycle Period usech u i IRICANopen MasterVAR i 1 11939 InterfacelFix Syne window Lenght seck fO E fnlinterface CAN ZIG Sync C0B4D ha n aklivieren M amp fnlinterface CAN 3 FIX amp fpiinterface CAN 4 FIX Nodeto I Automatisch starten 17 DSP301 v4 01 und DSP305 unterst tzen Heartbeat Master ms O Wenn das Ger t via Netzwerkvariablen oder CAN_RX CAN_TX auf CAN Layer 2 oder als Slave betrieben wird Pr fen ob f r das Ger t die richtige Baudrate eingestellt ist Baudrate muss f r alle Teilnehmer identisch sein gt Wenn das Ger t als CANopen Master betrieben wird Alle Parameter Einstellungen pr fen Das Fenster Steuerungskonfiguration schlie en gt Mit Men Datei gt speichern unter dem Projekt einen sinnvollen Namen geben und das Projekt im gew nschten Verzeichnis speichern y y m Anwendungsprogramm f r jede CAN Schnittstelle immer eine eigene Instanz des FBs CANOPEN_ENABLE Seite 94 anlegen 45 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Konfigurationen Funktionskonfiguration allgemein 4 2 2 Programmiersystem ber Templates einrichten 13745 ifm bietet vorgefertigte Templates Programm Vorlagen womit Sie das Programmiersystem schnell einfach und vollst ndig einrichten k nnen 970
38. FALSE keine nderung am Speicherinhalt RESET_OHC BOOL TRUE Remanenten OHC Speicher l schen FALSE keine nderung am Speicherinhalt Parameter der Ausg nge 14774 Parameter Datentyp Beschreibung COM_ERR BOOL Download ID und Baudrate sind auf Voreinstellwerte gesetzt Download Parameter gingen verloren CALIB_ERR BOOL Kalibrierungswerte sind ung ltig analoge Eing nge PWM Ausg nge Systemspannungen RETAIN_ERR BOOL Retain Speicher ist ung ltig z B wegen zu starken Magnetfelds teilweise gel scht OHC_ERR BOOL Betriebsstundenz hler OHC Werte sind ung ltig z B wegen zu starken Magnetfelds teilweise gel scht RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 202 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 MEMCPY 8160 Memory Copy Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS MEMCPY Beschreibung 412 MEMCPY erm glicht das Schreiben und Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt in den Speicher Der FB schreibt den Inhalt ab der Adresse von SRC an die Adresse DST F r die Adressen SRC und DST gilt Die Adresse mit dem
39. FALSE FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t NODE BYTE CANopen ID des Knotens zul ssig 1 127 0x01 0x7F IDX WORD Index im Objektverzeichnis SUBIDX BYTE Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis LEN BYTE Anzahl der zu bertragenden Daten Bytes zul ssige Werte 1 4 0x01 0x04 DATA ARRAY 0 3 OF BYTE Datenbereich 1 4 Bytes Timeout TIME T 10ms Wartezeit des FB auf die Antwort Parameter Nutzung optional 118 Nach Zeitablauf bricht der FB das Warten ab Wert 0 Wert aus der Konfiguration verwenden ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CRO411 Parameter der Ausg nge 7829 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez Sn Hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 8 08 Funktionsbaustein ist aktiv 32 20 SDO bertragung abgebrochen von Client oder Server SDO Abort Code 0x80 33 21 TIMEOUT ist abgelaufen 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 119 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionsele
40. Ger t CR0411 J1939_DMIRX J1939 Diagnostic Message 1 RX Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_DMIRX Beschreibung REDSTOPLAMP AMBERWARNINGLAMP PROTECTLAMP NUMBER SPN FMI SPN_CM oc RESULT MIL_FC REDSTOPLAMP_FC AMBERWARNINGLAMP_FC PROTECTLAMP_FC 14977 7761 J1939_RX_DM1 empf ngt Diagnosemeldungen DM1 oder DM2 von anderen ECUs Parameter der Eing nge Parameter ENABLE CHANNEL DA ACTIVE Datentyp BOOL FALSE BYTE BYTE BOOL 163 14979 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t DA Destination Address Zieladresse der ECU von der die DTCs geholt werden sollen DA 254 DTCs aus Ger t selbst lesen TRUE aktive DTCs DM1 lesen FALSE davor aktive DTCs DM2 lesen ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CRO411 Parameter der Ausg nge 14980 Parameter Datentyp Beschreibung REDSTOPLAMP BOOL Rote Stopp Lampe nur f r ltere Projekte TRUE EIN FALSE AUS AMBERWARNINGLAMP BOOL Gelbe Warn Lampe nur f r ltere Projekte TRUE EIN FALSE AUS PROTECTLAMP BOOL Schutz Lampe nur f r ltere Projekt
41. Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Ausg nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Ausgang plus schaltend BH teilweise auch minus schaltend BL analoger Ausgang stromgeregelt PWMi analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM teilweise als H Br cke Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 216 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB OUTPUT Seite 183 gt Eingang MODE Stromregelung und Anzeigen der Laststr me FB CURRENT_CONTROL Seite 181 PWM Ausgang FB PWM1000 Seite 185 H Br cke steuern FB H_BRIDGE Seite 189 Bei Einsatz der H Br cke wird die Stromregelung nicht unterst tzt gt C Zuden Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten Diagnose bin re Ausg nge via Strom und Spannungsmessung 19433 19434 Die Diagnose dieser Ausg nge erfolgt ber eine interne Strom und Spannungsmessung im Ausgang Grafik Prinzipschaltung 1 Ausgangskanal 2a R cklesekanal f r Diagnose via Strommessung 2b R cklesekanal f r Diagnose via Spannungsmessung 3 Anschluss Ausgang 4 Last GND Diagnose berlast 19437 15249 berlast kann nur an einem Ausgang mit Strommessung erkannt werden berlast ist definiert als nominaler Maximalstrom laut Datenblatt 12 5 Diagnose Leiterbruch via Strommessung 19435 19400 Eine Leiterbruch Er
42. Hardware und oder Software Elementen in einem System B Baud Baud Abk Bd Ma einheit f r die Geschwindigkeit bei der Daten bertragung Baud ist nicht zu verwechseln mit bits per second bps Bit s Baud gibt zwar die Anzahl von Zustands nderungen Schritte Takte pro Sekunde auf einer Ubertragungsstrecke an Aber es ist nicht festgelegt wie viele Bits pro Schritt bertragen werden Der Name Baud geht auf den franz sischen Erfinder J M Baudot zur ck dessen Code f r Telexger te verwendet wurde 1 MBd 1024 x 1024 Bd 1 048 576 Bd Bestimmungsgem e Verwendung Das ist die Verwendung eines Produkts in bereinstimmung mit den in der Anleitung bereitgestellten Informationen Bootloader Im Auslieferungszustand enthalten ecomatmobile Controller nur den Bootloader Der Bootloader ist ein Startprogramm mit dem das Laufzeitsystem und das Anwendungsprogramm auf dem Ger t nachgeladen werden k nnen Der Bootloader enth lt Grundroutinen e zur Kommunikation der Hardware Module untereinander zum Nachladen des Laufzeitsystems Der Bootloader ist das erste Software Modul das im Ger t gespeichert sein muss Bus Serielle Daten bertragung mehrerer Teilnehmer an derselben Leitung 220 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Begriffe und Abk rzungen C CAN CAN Controller Area Network CAN gilt als Feldbussystem f r gr ere Datenmengen das pr
43. In diesem Ger t die folgenden Funktionen aus der 3S Bibliothek SysLibPlcCtrl 1ib NICHT einsetzen FUN SysSaveRetains FUN SysRestoreRetains 57 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Konfigurationen Variablen 4 5 2 Netzwerkvariablen 15242 9856 Globale Netzwerkvariablen dienen dem Datenaustausch zwischen Controllern im Netzwerk Die Werte von globalen Netzwerkvariablen stehen allen CODESYS Projekten im gesamten Netzwerk zur Verf gung wenn die Variablen in deren Deklarationslisten enthalten sind Dazu folgende Bibliothek en in das CODESYS Projekt einbinden 3S_CANopenNetVar lib ifm_NetVarLib_NT_Vxxyyzz lib 58 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bibliotheken f r das Ger t CR0411 5 ifm Funktionselemente im Bibliotheken T r das Gerat CROAT Tee AEAEE EEE 59 im Bausteine t r das Gerat CROT ee ENEE 65 13586 Alle CODESYS Funktionselemente FBs PRGs FUNs sind in Bibliotheken zusammengefasst Nachfolgend zeigen wir Ihnen alle ifm Bibliotheken die Sie zusammen mit diesem Ger t nutzen k nnen Anschlie end finden Sie eine thematisch gegliederte Beschreibung der Funktionselemente 5 1 ifm Bibliotheken f r das Ger t CR0411 Bibliethekitme ROAKIEVDSyyzz ll Be 60 Bibliothek tm RAW Gane NT NVXXy yZ N Br ee 61 BibliothekitmECANopenm NIT NVxxyyz2 UB m een 62 BDIOmME
44. Inhalt Anleitung f r Montage elektrische Installation Inbetrieonahme Technische Daten Quelle Anleitung wird mit dem Ger t mitgeliefert Auch zu finden auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt CR0411 gt Betriebsanleitungen 3 Programmierhandbuch Online Hilfe Inhalt Beschreibung der Konfiguration und der Funktionen der Ger te Software Quelle www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt CR0411 gt Betriebsanleitungen 4 Systemhandbuch Know How ecomatmobile Inhalt Hintergrundwissen zu folgenden Themen e bersicht Templates und Demo Programme CAN CANopen Ausg nge steuern User Flash Speicher e V isualisierungen e bersicht Dateien und Bibliotheken Quelle www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt CR0411 gt Betriebsanleitungen Die in Klammern gesetzten Beschreibungen sind nur in den Anleitungen bestimmter Ger te enthalten 1 3 CODESYS Programmierhandbuch Im erg nzenden Programmierhandbuch CODESYS V2 3 der 35 GmbH erhalten Sie weitergehende Informationen ber die Nutzung des Programmiersystems Dieses Handbuch steht auf der ifm Homepage als kostenloser Download zur Verf gung www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download gt Systeme f r mobile Arbeitsmaschinen Handb cher und Online Hilfen f r ecomatmobile finden Sie auch hier ecomatmobile DVD Software tools and documentation
45. Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben gt Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese unter LEN angegeben wurden Dadurch ist es auch m glich genau ein Byte einer Word Variablen zu bertragen Parameter der Eing nge 8162 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert DST DWORD Startadresse im Zielspeicher w Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben SRC DWORD Quell Adresse LEN WORD Anzahl der zu kopierenden Bytes SWAP_TYPE 1 LEN muss Mehrfaches von 2 sein SWAP_TYPE 2 LEN muss Mehrfaches von 4 sein SWAP_TYPE BYTE Byte Reihenfolge tauschen 0 kein Tausch z B 1A2B3C4D gt 1A2B3C 4D 1 2 Bytes tauschen WORD INT zB 1A2B3C4D gt 2B 1A4D 3C LEN muss ein Mehrfaches von 2 sein 2 4 Bytes tauschen DWORD DINT REAL TIME zB 1A2B3C4D 4D3C2B 1A LEN muss ein Mehrfaches von 4 sein 203 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet 152 98 _ unzul ssiger Speicherbereich e ung ltige Quell
46. PASSWORD STRING 16 Benutzerkennung Wenn PASSWORD dann ist Zugriff ohne Passworteingabe m glich Parameter der Ausg nge 8181 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert z dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 210 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 TIMER_READ_US 8219 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS TIMER_READ_US Beschreibung 660 TIMER_READ_US liest die aktuelle Systemzeit in us aus Mit Anlegen der Versorgungsspannung bildet das Ger t einen Zeittakt der in einem Register aufw rts gez hlt wird Dieses Register kann mittels des FB Aufrufes ausgelesen werden und z B zur Zeitmessung genutzt werden Info Der System Timer l uft maximal bis zum Z hlerwert 1h 11min 34s 967ms 295us und startet anschlie end wieder mit 0 Parameter der Ausg nge 8220 Parameter Datentyp Beschreibung TIME_US DWORD Aktuelle Systemzeit us RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert 2 dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funkti
47. RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert 11589 Beschreibung TRUE FALSE Baustein ausf hren Baustein wird nicht ausgef hrt gt gestartete Prozesse laufen im Hintergrund weiter gt FB Ausg nge werden nicht aktualisiert 11590 Beschreibung Name des Speicherbereichs vom User vorgegeben Software Version Startadresse der Daten R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 157 9D Software Header ist ung ltig CRC Fehler 195 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 FLASH_READ Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS FLASH_READ Beschreibung 8147 11579 FLASH_READ erm glicht das Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt aus dem Flash Speicher Der FB liest den Inhalt ab der Adresse von SRC aus dem Flash Speicher Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese unter LEN angegeben sind gt Die aus SRC LEN resultierende Adresse muss lt 65 408 sein F r die Zieladresse DST gilt C Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL DST DWORD SRC DWORD
48. Schnittstelle CAN 1 CAN2 CAN 3 CAN 4 voreingestellte Download ID ID 127 ID 126 ID 125 ID 124 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CAN Protokolle CANopen CANopen en on SAE J1939 SAE J1939 Standard Baudrate 250 kBit s Alle CAN Schnittstellen k nnen zeitgleich mit allen CAN Protokollen arbeiten Die verwendeten IDs d rfen sich nicht beeintr chtigen 26 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Software 3 4 Software Software Medulefturdas Ger tc ee 27 Programmierhinweise f r CODESYS Projekte 2u42444444004nn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 30 Betriebszustande reee EE E ee ee 34 keist ngsgrenzen des Ger lskrsesesst ass sr aa an ea eg een eat gr R SE 37 14107 3 4 1 Software Module f r das Ger t Bootloadern a re edge 28 kaufzeitsyste mie ae ee ee ee ae Eee een ee geer a 28 Anwendungsprogrammi are pe erras tgee ren 28 Bibliotheken ene E ET E E E E 29 14110 Die Software in diesem Ger t setzt wie folgt auf der Hardware auf Software Modul Anwender kann das Modul ndern Anwendungsprogramm 4 mit Bibliotheken ja Laufzeitsystem LZS eia i Bootloader nein Hardware nein womit CODESYS MaintenanceTool MaintenanceTool Die Laufzeitsystem Versionsnummer muss der Target Versionsnummer in der CODESYS Zielsystemeinstellung entsprechen Kapitel Target einrichten Seite 43 Nachfolgend beschreiben wir dies
49. Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 FB ist aktiv noch nicht bearbeitet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 134 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_GETERRORREGISTER Get Error Register Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_GETERRORREGISTER EXECUTE CHANNEL Reset_1001 Reset_1003 Beschreibung ER ERROR_FIELD RESULT 7915 7917 CANOPEN_GETERRORREGISTER liest die Fehler Register 0x1001 und 0x1003 der Steuerung aus Parameter der Eing nge 7918 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Reset_1001 BOOL FALSE TRUE Fehler Register 0x1001 zur cksetzen Parameter Nutzung optional FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt Reset_1003 BOOL FALSE TRUE Fehler Register 0x1003 zur cksetzen Parameter Nutzung optional Anzahl der Eintr ge auf 0 setzen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt Die Eintr ge bleiben unver ndert Parameter der Ausg nge 7919 Paramete
50. V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CAN_RX_ENH_FIFO 7615 CAN RX enhanced with FIFO Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_RX_ENH_FIFO MATCHED_ID DATALENGTHCOUNT DATA Extended MORE_DATA_AVAILABLE ID_Mask RESULT Beschreibung 7616 CAN_RX_ENH_FIFO stellt im Vergleich zu CAN_RX_ENH Seite 75 zus tzlich ein FiFo f r die empfangenen Daten zur Verf gung Somit k nnen mehrere CAN Telegramme innerhalb eines Zyklus empfangen werden Wenn das FiFo voll ist wird nicht berschrieben Eingehende Nachrichten gehen dann verloren In diesem Fall gt Mittels ENABLE den FB deaktivieren und wieder aktivieren gt Das FiFo wird gel scht und kann von neuem bef llt werden Parameter der Eing nge 7609 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 2 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 IDs 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF Extended BOOL FALSE TRUE Extended Frame ID 0 22 1 Parameter Nutzung optional FALSE Normal Frame ID 0 2 1 ID_Mask DWORD 0 Fi
51. bridge PWMvalue WORD 188 current PWM value 8 1088 H_direction BOOL TRUE TRUE counter clockwise FALSE clockwise END_VAR aL BRIDGE 84 H_BRIDGE RunBridge 4 258 PwMvalue H_direction 4 50 T 2000ms 191 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Eing nge Parameter ENABLE CHANNEL FREQUENCY VALUE DIRECTION BRAKE_MODE BRAKE_VALUE BRAKE_TIME Datentyp BOOL BYTE WORD WORD BOOL BYTE WORD TIME 192 6885 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt gestartete Prozesse laufen im Hintergrund weiter gt FB Ausg nge werden nicht aktualisiert Erster Kanal des Ausgangspaares CHANNEL 4 OUTO4 0UTO5 CHANNEL 6 OUTO6 OUTO7 PWM Frequenz in Hz zul ssig 20 250 0x0014 0x00FA PWM Wert Puls Periode Verh ltnis in o zul ssig 0 1 000 0x0000 0x03E8 Werte gt 1 000 gelten als 1 000 Drehrichtung des Motors TRUE PWM plus schaltend BH ist auf Kanal B FALSE PWM plus schaltend BH ist auf Kanal A Bremsmethode f r den Antrieb an der H Br cke 0 Kein Bremsen entspricht VALUE 0 Der Antrieb trudelt aus 1 Maximale Bremswirkung Notbremse Falls VALUE 0 der Antrieb bremst w hrend und nach Ablauf von BRAKE_TIME 2 Maximale Bremswirk
52. dann verloren In diesem Fall gt Mit ENABLE die Funktion deaktivieren und wieder aktivieren gt Das FiFo wird gel scht und kann von neuem bef llt werden Parameter der Eing nge 7595 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t ID_START DWORD Anfangs Nummer des Datenobjekt Identifier Bereichs Normal Frame 211 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF ID_STOP DWORD End Nummer des Datenobjekt Identifier Bereichs Normal Frame 211 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF Extended BOOL FALSE TRUE Extended Frame ID 0 22 1 Parameter Nutzung optional FALSE Normal Frame ID 0 211 1 81 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CRO411 Parameter der Ausg nge 7604 Parameter Datentyp Beschreibung ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers DATALENGTHCOUNT BYTE Data Length Count Anzahl der empfangenen Daten Bytes DATA ARRAY 0 7 OF BYTE empfangene Daten 1 8 Bytes MORE_DATA_AVAILABLE BOOL TRUE weitere empfangene Daten im FiFo vorhanden FALSE ke
53. das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge 7527 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 250 FA Fehler FiFo ist voll Daten wurden verloren 86 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CAN_TX_ENH_CYCLIC 7568 CAN TX enhanced Cyclic Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_TX_ENH_CYCLIC Extended DATALENGTHCODE DATA PERIOD Beschreibung 7569 CAN_TX_ENH_CYCLIC dient dem zyklischen Versand von CAN Nachrichten Der FB entspricht ansonsten CAN_TX_ENH Seite 85 gt Mit dem Parameter PERIOD die Periodendauer einstellen Eine zu kurze Periodendauer kann zu einer hohen Buslast f hren was das Verhalten des Gesamtsystems beintr chtigen k nnte Parameter der Eing nge 7582 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger
54. des Masters 255 0xFF PLC l uft als Slave PLC Node ID Node ID der SPS auf der das Programm ausgef hrt wird Wert 0 127 0x00 0x7F Baudrate der SPS Version der SPS Status des CANopen Netzwerks Ger t als Master betrieben Node ID 0 Ger t selbst 0 0x00 OK 128 0x80 BUSOFF Node ID 0 Knoten 0 0x00 OK 1 0x01 Guard oder Heartbeat Fehler an Knoten 128 0x80 BUSOFF Ger t als Slave betrieben 0 0x00 OK 1 0x01 Guard oder Heartbeat Fehler 128 0x80 BUSOFF Node State interner Knotenstatus eines Slaves aus Sicht des Masters Der Knoten wird durch den Eingang NODEID bezeichnet 1 0xFF R cksetzen nach ResetNode 1 0x01 Warten auf BOOTUP 2 0x02 Nach Empfang der BOOTUP Nachricht 3 0x03 noch nicht konfiguriert STOPPED 4 0x04 nach der Konfiguration mit SDOs PRE OPERATIONAL 5 0x05 nach dem Starten des Knotens OPERATIONAL 97 0x61 optionaler Knoten 98 0x62 anderer Ger tetyp als in 0x1000 konfiguriert 99 0x63 Node Guarding Last Node State letzter Status des Knotens Knotenstatus nach CANopen mit diesen Werten wird der Status auch in den entsprechenden Nachrichten vom Knoten her codiert 0 0x00 BOOTUP 4 0x04 STOPPED 5 0x05 OPERATIONAL 127 0x7F PRE OPERATIONAL R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist aktiv noch nicht bear
55. gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Betriebsanleitungen 10 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Sicherheitshinweise Welche Vorkenntnisse sind notwendig 2 2 Welche Vorkenntnisse sind notwendig 215 Das Dokument richtet sich an Personen die ber Kenntnisse der Steuerungstechnik und SPS Programmierkenntnisse mit IEC 61131 3 verf gen Zum Programmieren der SPS sollten die Personen zus tzlich mit der Software CODESYS vertraut sein Das Dokument richtet sich an Fachkr fte Dabei handelt es sich um Personen die aufgrund ihrer einschl gigen Ausbildung und ihrer Erfahrung bef higt sind Risiken zu erkennen und m gliche Gef hrdungen zu vermeiden die der Betrieb oder die Instandhaltung eines Produkts verursachen kann Das Dokument enth lt Angaben zum korrekten Umgang mit dem Produkt Lesen Sie dieses Dokument vor dem Einsatz damit Sie mit Einsatzbedingungen Installation und Betrieb vertraut werden Bewahren Sie das Dokument w hrend der gesamten Einsatzdauer des Ger tes auf Befolgen Sie die Sicherheitshinweise 2 3 Anlaufverhalten der Steuerung 15233 Gefahr durch unbeabsichtigtes und gef hrliches Anlaufen von Maschinen oder Anlagenteilen gt Der Programmierer muss bei der Programmerstellung verhindern dass nach Auftreten eines Fehlers z B NOT HALT und der anschlie enden Fehlerbeseitigung unbeabsichtigt Maschinen oder Anlag
56. ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 OUTPUT 8078 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS OUTPUT Beschreibung 16288 OUTPUT weist einem Ausgangskanal eine Betriebsart zu Datenblatt Der FB erm glicht die Zustandserfassung am gew hlten Ausgangskanal Die Messung und der Ausgangswert resultieren aus der ber MODE angegebenen Betriebsart e bin rer Ausgang plus schaltend BH mit ohne Diagnosefunktion e bin rer Ausgang plus schaltend BH mit Diagnosefunktion und Protection e bin rer Ausgang minus schaltend BL ohne Diagnosefunktion C Im laufenden Betrieb sollte die Betriebsart nicht ge ndert werden Parameter der Eing nge 16289 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE Nummer des Ausgangskanails 0 7 0 7 f r die Ausg nge OUTO OUT7 VALUE BOOL TRUE Ausgang aktivieren FALSE Ausgang deaktivieren MODE BYTE Betriebsart des Bausteins 0 0x00 Aus 2 0x02 Bin rausgang plus schaltend 13 0x0D Bin rausgang minus schaltend 15 0x0F Bin rausgang plus schaltend mit Diagnose 16 0x10 Bin rausgang plus schaltend mit Diagnose und Protection FILTER BYTE nur f r Ausg nge mit Stromr cklesung Filter f r die Messung am Ausgang
57. im Anwendungsprogramm f r den RUN Zustand Frequenz und Farbe der Status LED ge ndert werden C Der Einsatz des LED Bausteins im Anwendungsprogramm ersetzt im RUN Zustand die System Voreinstellung der Status LED 25 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Schnittstellen Beschreibung 3 3 Schnittstellen Beschreibung CAN Schnittstolent a aena NE 26 3 3 1 CAN Schnittstellen CAN Schnittstellen und Protokolle 000000uuunnannnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnen 26 Anschl sse und Daten Datenblatt CAN Schnittstellen und Protokolle 14589 15238 Die Ger te werden je nach Aufbau der Hardware mit mehreren CAN Schnittstellen ausger stet Grunds tzlich k nnen alle Schnittstellen unabh ngig voneinander mit folgenden Funktionen genutzt werden RAW CAN Layer 2 CAN auf Ebene 2 Kapitel Bausteine RAW CAN Layer 2 gt Seite 67 e CANopen Master CANopen Slave Kapitel Bausteine CANopen Seite 93 e CANopen Netzwerkvariablen via CODESYS Kapitel Netzwerkvariablen gt Seite 58 e SAE J1939 f r Antriebsmanagement Kapitel Bausteine SAE J1939 Seite 138 e Buslast Erkennung Errorframe Z hler e Download Schnittstelle e 100 Buslast ohne Paketverlust 14591 In desem ecomatmobile Ger t sind folgende CAN Schnittstellen und CAN Protokolle verf gbar CAN
58. in CODESYS CAN_RX_RANGE ENABLE ID CHANNEL DATALENGTHCOUNT ID_START ID_STOP Extended Beschreibung CAN_RX_RANGE bietet folgende Einstellungen e den Nachrichten Typ w hlen 11 oder 29 Bit e einen Identifier Bereich definieren 7592 7594 CAN_RX filtert auf den eingestellten Identifier Wenn innerhalb eines Zyklus mehrere CAN Nachrichten mit dem gleichen Identifier empfangen werden steht nur die letzte aktuellste Nachricht zur Verf gung Parameter der Eing nge 7595 Beschreibung Baustein ausf hren Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Anfangs Nummer des Datenobjekt Identifier Bereichs Normal Frame 211 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF End Nummer des Datenobjekt Identifier Bereichs Normal Frame 211 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 Parameter Datentyp ENABLE BOOL FALSE TRUE FALSE CHANNEL BYTE ID_START DWORD ID_STOP DWORD Extended BOOL FALSE TRUE Parameter Nutzung optional FALSE 79 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF Extended Frame ID 0 22 1 Normal Frame ID 0 2 1 1 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r da
59. ist diese Unf higkeit w hrend vorbeugender Wartung oder anderer geplanter Handlungen oder aufgrund des Fehlers externer Mittel Ein Fehler ist oft das Resultat eines Ausfalls der Einheit selbst kann aber ohne vorherigen Ausfall bestehen In der ISO 13849 1 ist mit Fehler der zuf llige Fehler gemeint 212 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Diagnose und Fehlerbehandlung Reaktion auf Fehlermeldungen 6 3 Reaktion auf Fehlermeldungen 8504 Es liegt grunds tzlich in der Verantwortung des Programmierers auf die Fehlermeldungen im Anwendungsprogramm zu reagieren ber die Fehlermeldung erh lt man eine Fehlerbeschreibung gt Das System setzt die Fehlermeldung zur ck sobald der fehlerausl sende Zustand nicht mehr vorliegt 6 3 1 Beispielablauf f r Reaktion auf Fehlermeldungen 8505 Das Laufzeitsystem schreibt zyklisch den Systemmerker TEMPERATURE Das Anwendungsprogramm erkennt die Ger tetemperatur durch Abfrage der INT Variable Falls f r die Anwendung zul ssige Werte ber oder unterschritten werden gt Das Anwendungsprogramm schaltet die Ausg nge ab Die Ursache des Fehlers beheben gt _Anwendungsprogramm erkennt den wieder normalen Temperaturwert Die Maschine Anlage darf neu gestartet oder weiter betrieben werden 6 4 CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung Systemhandbuch Hintergrundwissen ecomatmobile Kapitel CAN CANopen F
60. m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 32 33 34 242 255 Wert l hex 00 01 05 20 21 22 F2 FF Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist aktiv noch keine Daten empfangen SDO bertragung abgebrochen von Client oder Server SDO Abort Code 0x80 TIMEOUT ist abgelaufen Toggle Bit Fehler Fehler Einstellung ist nicht m glich Fehler zu wenig Speicher f r Empfangs Multiframe verf gbar 117 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_SDOWRITE 7825 SDO Write Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_SDOWRITE Beschreibung 7826 CANOPEN_SDOWRITE ist ein einfacher Funktionsbaustein zur Bearbeitung von Expedited SDOs also SDOs mit maximal 4 Nutzdaten Bytes Diese Art bildet in der Regel einen Gro teil der SDO Kommunikation ab Expedited SDO beschleunigtes Nachrichten Objekt mit Servicedaten Wegen der auf max 4 Nutzdaten Bytes begrenzten Datenmenge l sst sich erheblich Speicherplatz sparen da dieser FB nur 4 Bytes als Pufferspeicher vorhalten muss und selbst kein gro es Daten Array anlegt Parameter der Eing nge 7828 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL
61. spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t DA BYTE 249 DA Destination Address Zieladresse der ECU PGN gt 61139 Parameter DA wird ignoriert PGN DWORD PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer zul ssig 0 262 143 0x00000000 0x0003FFFF DATA ARRAY 0 7 OF BYTE zu sendende Daten 1 8 Bytes Parameter der Ausg nge 7693 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert 7 dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 250 FA Fehler FiFo ist voll Daten wurden verloren 155 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 J1939_TX_ENH 7696 J1939 TX enhanced Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_TX_ENH Beschreibung 7697 Zus tzliche Einstellm glichkeiten bietet J1939_TX_ENH f r enhanced f r Single Frame Nachrichten e _Sende Priorit t e Datenl nge Multi Frame Nachrichten J1939_TX_ENH_MULTI gt Seite 160 Parameter der Eing nge 7702 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef h
62. ssige Werte 1 2 000 Parameter der Ausg nge 8125 Parameter Datentyp Beschreibung VALUE_CYCLE DWORD MODE 14 19 20 Zykluszeit in us am Eingang MODE 25 Zykluszeit in us am Kanal A des Eingangspaars VALUE_FREQ REAL MODE 14 19 20 Frequenz der erfassten Perioden in Hz am Eingang MODE 25 Frequenz der erfassten Perioden in Hz am Kanal A des Eingangspaars VALUE_TIME TIME MODE 14 Wert 0 nicht erfasst MODE 19 20 Verstrichene Zeit seit der letzten positiven Flanke MODE 25 Verstrichene Zeit seit der letzten g ltigen Messung VALUE_RATIO WORD MODE 14 Wert 0 nicht erfasst MODE 19 20 Puls Pause Verh ltnis des Eingangssignals in o MODE 25 Phasenverschiebung in RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 130 132 137 146 Wert l hex 00 01 02 03 82 84 89 92 Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet Funktionsbaustein ist aktiv es liegen noch keine g ltigen Werte vor Kanaleinstellung ist ung ltig Moduseinstellung ist ung ltig Wert f r PERIODS oder TIMEBASE ist ung ltig Periodendauer zu gro Bei MODE 25 auch fehlende Flanken auf Eingangskanal B 179 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktion
63. wieder entfernen oder durch weitere ifm Bibliotheken erg nzen gt Immer die passende Ger te Bibliothek ifm_CR 411_Vxxyyzz LIB manuell erg nzen HINWEIS Es m ssen immer die zum gew hlten Target passenden Software St nde zum Einsatz kommen e des Laufzeitsystems ifm_CRO411_Vxxyyzz RESX e der Steuerungskonfiguration ifm_CR0411_Vxx CFG e der Ger tebibliothek ifm_CR0411_Vxxyyzz LIB und e der weiteren Dateien V Version xx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Dabei m ssen der Basisdateiname z B CR8411 und die Software Versionsnummer xx z B 81 berall den gleichen Wert haben Andernfalls geht das Ger t in den STOP Zustand Die Werte f r yy Release Nummer und zz Patch Nummer m ssen nicht bereinstimmen 4368 0 Folgende Dateien m ssen ebenfalls geladen sein e die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken in IEC 61131 erstellt e die Konfigurationsdateien CFG e und die Target Dateien TRG Es kann vorkommen dass das Zielsystem mit Ihrer aktuell installierten Version von CODESYS nicht oder nur teilweise programmiert werden kann Im diesem Fall wenden Sie sich bitte an den technischen Support der ifm electronic gmbh 43 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Steuerungskonfiguration aktivieren 10079 Die Steuerun
64. 00 125 250 500 800 1000 Parameter der Ausg nge 8530 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 2 hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 Funktionsbaustein ist aktiv 9 09 CAN ist nicht aktiv 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 68 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CAN_RECOVER 7512 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_RECOVER ENABLE CHANNEL RECOVER_EXECUTE InhibitTime Beschreibung 7513 CAN_RECOVER hat folgende Aufgaben e das automatische BusOff Handling aktivieren deaktivieren e bei Vorliegen eines BusOff die CAN Schnittstelle wieder neu starten gt Wenn BusOff CAN Controller l scht alle Puffer auch die Puffer der anderen Protokolle Wenn CAN_RECOVER nicht verwendet wird ENABLE FALSE gt Bei einem BusOff wird automatisch nach 1 s ein Recover versucht gt Nach 4 erfolglosen Recover Versuchen in Folge wird die betroffene CAN Schnittstelle deaktiviert Parameter der Eing nge 7514 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE KEIN automatisches Recover nach CAN Busoff FALSE A
65. 00000 0x0003FFFF 7744 Beschreibung Source Address des Senders Nachrichten Priorit tin der PDU Parameter Data Unit zul ssig 0 7 Anzahl der empfangenen Bytes zul ssige Werte 0000 0000 0000 06F94s 0 1 78510 Empfangene Daten 1 1785 Bytes R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 5 05 FB ist aktiv noch keine Daten empfangen 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 153 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Bausteine SAE J1939 Senden J1939_TX J1939_TX_ENH J1939_TX_ENH_CYCLIC J1939 _TX_ENH _MULTI 154 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 J1939_TX 7688 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_TX Beschreibung 7689 J1939_TX ist die einfachste Methode zum Versenden von Single Frame Nachrichten Parameter der Eing nge 7690 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht
66. 000mn0nn0nnHHnnnannnnnnannnnnnnnnnnnnnannnnnnannnnnnnannennnannenn 12 3 2 1 Hardwars Aufbau 222 22222400022000 E Mt A E n ER A Lasirin ianiai i tidwaan raira naiean etena iia 13 3 2 2 Eing nge Technologie 42 21 a naanarengnnenananeennsnannnnnnnsnnnnnannennnnnnennnnnnernnnnnn nnennenn 14 3 2 3 Ausg nge Technologie Biss snunnesadennnennnennnnnnnnnnnannnnnennnennnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnernnnn 18 3 2 4 Hinweise zur Anschlussbelegung uurrz2sssrsnnnnensnnnnnennnnnnnen ernennen nnnner nennen nnnnnnnnnnnnennennnnen nr 24 3 2 5 Sicherheitshinweise zu Reed Relais 2uu4240444044nnBennnnennnnensnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnn 24 3 2 6 Stat s EED a uu annn anne anna un peine E EERE aE E Ee ee Foren Tiefen 25 3 3 Schnittstellen Beschreibung ss4 44044424044n40nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnn 26 3 3 1 CAN Schnittstellen 22 2 Ws Marssnnnsannnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnannnnnennannnsanenn 26 3 4 SOLAN ae EEEE _ Ne A E 27 3 4 1 Software Module f r das Ger t 2044240nnn0ennnnensnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnen nn 27 3 4 2 Programmierhinweise f r CODESYS Projekte uurssnsssnensnnsnnnennnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnennnnn 30 3 4 3 Betriebszustande isisisi s _ SER are ipata oaa Eene PE Eate AAE EE AA rE ONE E ETE on OTSE REAN 34 3 4 4 Leistungsgrenzen des Ger ts
67. 1 0x00 0x1F 255 OxFF Filter f r alle Instanz des Steuerger ts zul ssige Werte 0 7 255 OxFF Filter f r alle Hersteller Code muss bei SAE beantragt werden zul ssige Werte 0 2047 211 1 0x0000 0x07FF 65 535 OXFFFF Filter f r alle Seriennummer des Ger ts sollte nicht berschrieben werden zul ssige Werte 0 2047 211 1 4 294 967 295 OxFFFF FFFF Filter f r alle 7668 Beschreibung Liste mit den gefundenen Teilnehmern 255 Teilnehmer mit dieser Nummer nicht gefunden Anzahl der gefundenen Busteilnehmer R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 08 Funktionsbaustein ist aktiv Wert dez hex 0 00 FB ist inaktiv 4 8 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 142 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 J1939_NAME 7646 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_NAME ENABLE CHANNEL IndustryGroup VehicleSystemiInstance VehicleSystem nFunction Functioninstance ECUinstance ManufacturerCode IdentityNumber Beschreibung 7648 Mit J1939_NAME kann dem Ger t ein Name gegeben werden mit dem es sich im Netzwerk identifiziert Voreingestellt wird der Name der if
68. 130 82 Kanaleinstellung ist ung ltig 138 8A Aufl sungseinstellung ist ung ltig 175 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 INPUT 8103 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS Beschreibung 16650 INPUT weist einem Eingangskanal eine Betriebsart zu gt Datenblatt Der FB erm glicht die Zustandserfassung am gew hlten Kanal Die Messung und der Ausgangswert resultieren aus der ber MODE angegebenen Betriebsart e bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal mit ohne Diagnose e bin rer Eingang minus schaltend BH f r negatives Gebersignal analoger Eingang 0 20 mA e analoger Eingang 0 10 V analoger Eingang 0 32 V analoger Eingang ratiometrisch 0 32 V analoger Eingang Widerstandsmessung 16 30 000 Q C Im laufenden Betrieb sollte die Betriebsart nicht ge ndert werden Die Analogwerte werden normiert ausgegeben 176 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL CHANNEL BYTE MODE BYTE FILTER BYTE Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp VALUE WORD RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 130
69. 132 84 Kanaleinstellung ist ung ltig gew hlter minus schaltender Kanal erf llt Anforderung nicht 133 85 Wert f r FREQUENCY ist ung ltig 140 8C Wert f r BRAKE_TIME nicht im zul ssigen Bereich 193 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 5 2 7 FLASH_INFO FLASH_READ GET_APP_INFO GET_HW_INFO GET_IDENTITY Bausteine System Hier zeigen wir Ihnen ifm Funktionen mit denen Sie Folgendes erreichen e Speicherinhalte verwalten Informationen von Software und Hardware lesen e diverse Daten und Parameter setzen oder lesen 194 GEIRS NEO es ae men GET SW VERSION ne ee ee na ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 FLASH_INFO Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS FLASH_INFO NAME VERSION START_ADDR RESULT Beschreibung 11580 11588 FLASH_INFO liest die Informationen aus dem User Flash Speicher Name des Speicherbereichs vom User vorgegeben Software Version e Startadresse f r einfaches Lesen mit IEC Struktur Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp NAME STRING 24 VERSION STRING 24 START_ADDR DWORD
70. 16647 Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB INPUT Seite 176 gt Eingang MODE MODE BYTE Betriebsart des Eingangskanals 0 0x00 Aus 4 0x01 nur f r bin r ausgewertete Eing nge Bin reingang plus schaltend BL 3 0x03 Spannungseingang 0 10 000 mV 6 0x06 Spannungseingang ratiometrisch 0 1 000 o 7 0x07 Stromeingang 0 20 000 pA 9 0x09 Spannungseingang 0 32 000 mV 10 0x0A nur f r analog ausgewertete Eing nge Bin reingang plus schaltend BL nur f r analog ausgewertete Eing nge 11 0x0B Bin reingang plus schaltend BL mit Diagnose Namur 12 0x0C Bin reingang minus schaltend BH 18 0x12 Widerstandseingang 16 30 000 Q 50 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Diagnose der Eing nge aktivieren 7352 Soll die Diagnose genutzt werden muss diese zus tzlich aktiviert werden gt Am Eingang MODE des FB INPUT Seite 176 die Betriebsart des Eingangs einstellen gt Der FB INPUT Seite 176 liefert die Diagnosemeldungen der Eing nge an seinem Ausgang RESULT j om 0 56 1 KQ S Inn Diagnose bei nichtelektronischen Schaltern Schalter mit einer zus tzlichen 15 KQ Widerstandsbeschaltung versehen Grafik Nichtelektronischer Schalter S am Eingang Inn An diesen Eing ngen k nnen diagnosef hige Sensoren na
71. 2 103 Z hler Startwert TRUE nur 1 Zyklus lang Z hler Startwert PRESET_VALUE laden FALSE Z hler ist aktiv Auswertung der Drehgeber Aufl sung 01 z hlt bei jeder vierten Flanke Aufl sung des Drehgebers 02 z hlt bei jeder zweiten Flanke 04 z hlt bei jeder steigenden und fallenden Flanke Alle anderen Werte z hlen wie 01 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp VALUE DINT UP BOOL DOWN BOOL RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 8138 Beschreibung wenn RESOLUTION 1 VALUE 536 870 912 536 870 911 Bereich von DINT wenn RESOLUTION 2 VALUE 1 073 741 824 1 073 741 823 Bereich von DINT wenn RESOLUTION 4 VALUE 2 147 483 648 2 147 483 647 Bereich von DINT TRUE Z hler z hlte im letzten Zyklus aufw rts FALSE Z hler z hlte im letzten Zyklus nicht aufw rts TRUE Z hler z hlte im letzten Zyklus abw rts FALSE Z hler z hlte im letzten Zyklus nicht abw rts R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez ii hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 3 03 Funktionsbaustein ist aktiv es liegen noch keine g ltigen Werte vor
72. 3 03 03 03 05 05 05 09 Byte 3 10 LSB 10 LSB 10 LSB Q0 LSB Q0 LSB herstellerspezifische Informationen Byte 4 10 MSB 10 MSB 10 MSB Q0 MSB Q0 MSB Byte 5 Byte 6 Byte 7 8412 Beschreibung Leiterbruch Eing nge Kurzschluss Eing nge berstrom 4 20 mA Leiterbruch Ausg nge Kurzschluss Ausg nge Versorgungsspannung VBBS Klemmenspannung VBBO Ausgangsspannung VBBR bertemperatur Im CANopen Stack ist noch keiner dieser EMCY Codes fix implementiert Vorschlag gt Diese EMCY Codes mit CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE erzeugen 219 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Begriffe und Abk rzungen 8 Begriffe und Abk rzungen A Adresse Das ist der Name des Teilnehmers im Bus Alle Teilnehmer ben tigen eine unverwechselbare eindeutige Adresse damit der Austausch der Signale fehlerfrei funktioniert Anleitung bergeordnetes Wort f r einen der folgenden Begriffe Montageanleitung Datenblatt Benutzerinformation Bedienungsanleitung Ger tehandbuch Installationsanleitung Onlinehilfe Systemhandbuch Programmierhandbuch usw Anwendungsprogramm Software die speziell f r die Anwendung vom Hersteller in die Maschine programmiert wird Die Software enth lt blicherweise logische Sequenzen Grenzwerte und Ausdr cke zum Steuern der entsprechenden Ein und Ausg nge Berechnungen und Entscheidungen Architektur Spezifische Konfiguration von
73. 3 21 TIMEOUT ist abgelaufen 65 41 Fehler Datei konnte nicht ge ffnet werden 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 121 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_SDOWRITEMULTI SDO Write Multi Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_SDOWRITEMULTI EXECUTE CHANNEL NODE IDX SUBIDX LEN DATA Timeout Beschreibung 7832 7834 CANOPEN_SDOWRITEMULTI schreibt den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz Die COB ID f r den SDO wird nach CANopen Konvention aus der bergebenen Node ID berechnet Parameter der Eing nge Parameter Datentyp EXECUTE BOOL FALSE CHANNEL BYTE NODE BYTE IDX WORD SUBIDX BYTE LEN DWORD DATA ARRAY 0 SDOMAXDATA OF BYTE Timeout TIME T 10ms Parameter Nutzung optional 122 7835 Beschreibung FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t CANopen ID des Knotens zul ssig 1 127 0x01 0x7F Index im Objektverzeichnis Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis Anzahl der zu bertragenden Daten Bytes zul ssige Werte 0000 0001 0000 080016 1 2 04810 Pufferspeicher
74. ATA ARRAY 0 1784 OF BYTE RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex 0 00 1 01 5 05 242 F2 Beschreibung FB ist inaktiv 15037 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer zul ssig 1 22 0x00000001 0x2 J1939 Adresse des angefragten Ger ts 15038 Beschreibung Nachrichten Priorit tin der PDU Parameter Data Unit zul ssig 0 7 Anzahl der zu bertragenden Daten Bytes zul ssig 1 1 785 0x0001 0x06F9 Empfangene Daten 1 1785 Bytes R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist aktiv noch keine Daten empfangen Fehler Einstellung ist nicht m glich 148 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CR0411 Bausteine SAE J1939 Empfangen US JE JS HEN RA CSESHICHERBELTEFEREETAEIFEFPREFFLLESFFSSTHFERLEER N E a E ECHTE 150 JIII RX RIFO gera E R e E E E e a EEE 151 JIS IRA MUR T ee ee O E 153 15081 149 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411
75. B Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist in der Bearbeitung Empfangen l uft noch CAN ist nicht aktiv Fehler Einstellung ist nicht m glich 90 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CAN_REMOTE_RESPONSE 7631 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_REMOTE_RESPONSE ENABLE CHANNEL ID Extended DATALENGTHCODE DATA Beschreibung 7633 CAN_REMOTE_RESPONSE stellt dem CAN Controller im Ger t Daten zur Verf gung die automatisch auf die Anfrage einer Remote Nachricht gesendet werden Dieser FB ist stark ger te abh ngig Es kann nur eine begrenzte Anzahl von Remote Nachrichten eingerichtet werden BasicController CR040n CR041n CR043n BasicDisplay CR045n PDM360 NG CR108n max 100 Remote Nachrichten max 40 Remote Nachrichten Parameter der Eing nge 7634 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Flanke Baustein initialisieren nur 1 Zyklus gt Baustein Eing nge lesen TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 21 IDs 0
76. BRIDGE Kapitel Ausg nge Technologie Dokumentationsstruktur Fehlercodes Systemmerker Verf gbarer Speicher nderung Beschreibung FB Eingang CHANNEL pr zisiert Beschreibung FB Eingang ENABLE pr zisiert Leistungsgrenzen erg nzt f r CAN CANopen und CAN J1939 Systemhandbuch umbenannt zu Programmierhandbuch erg nzt um Betriebsart Phasenmessung ab LZS V03 02 zz Warnung vor Notbremsbetrieb highside lowside ersetzt durch plusschaltend minusschaltend Grafik Prinzipschaltung korrigiert Abschnitt Diagnose der bin ren Ausg nge erg nzt oder korrigiert Fehlermerker nur noch im Anhang Kapitel Systemmerker e CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung nur noch im Systemhandbuch Know How e Fehlercodes EMCY Codes nun im Anhang Kapitel Fehler Tabellen Darstellung verbessert ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Sicherheitshinweise Beachten 2 Sicherheitshinweise Beachten ee 10 Welche Vorkenntnisse sind Notwendig sisemisse nnani enee Arenan AAEEen AEEA NAANA EANAN EEG 11 Anla fverhaltenider SteuerUng tienenie ee E A E AAE AERA E AAE AAAA EAEN ende 11 213 2 1 Beachten 6091 11212 Mit den in dieser Anleitung gegebenen Informationen Hinweisen und Beispielen werden keine Eigenschaften zugesichert Die abgebildeten Zeichnungen Darstellungen und Beispiele enthalten weder Systemverantwortung noch anwendungsspezifische Besonderheite
77. BUSOFF FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt 71 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 7504 Beschreibung aktuelle Baudrate des CANopen Knotens in kBaud aktueller Download ID Fehler CAN BUSOFF an der Schnittstelle Empfangs Warnschwelle an der Schnittstelle berschritten Sende Warnschwelle an der Schnittstelle berschritten Version der ifm CAN Stack Bibliothek mittlere Buslast in zul ssig 0 100 R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp BAUDRATE WORD DOWNLOAD_ID BYTE BUSOFF BOOL WARNING_RX BOOL WARNING_TX BOOL VERSION DWORD BUSLOAD BYTE RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 8 08 Funktionsbaustein ist aktiv 9 09 CAN ist nicht aktiv 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 72 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Bausteine RAW CAN Daten empfangen CAN_RX_ENH CAN_RX_ENH_FIFO 73 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CAN_RX 7586 Bau
78. Betriebsarten 7 2 1 Adressbelegung Ein Ausg nge Eing nge Adressbeleglnglr tr mirerien e E a E e A E 215 Ausg ngezAdressbelegungesse te ee een 215 2371 Eing nge Adressbelegung Abk rzungen Kapitel Hinweise zur Anschlussbelegung gt Seite 24 Betriebsarten der Ein und Ausg nge Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 216 IEC Adresse Symbolische Adresse IB00 INOO IB01 INO1 1B02 INO2 IB03 INO3 1B04 IN04 IB05 INO5 IB06 INO6 IB07 INO7 Ausg nge Adressbelegung 16468 Abk rzungen Kapitel Hinweise zur Anschlussbelegung Seite 24 Betriebsarten der Ein und Ausg nge Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 216 IEC Adresse Symbolische Adresse QBO OUTOO QB1 OUTO1 QB2 OUTO2 QB3 OUTO3 QB4 OUT04 QB5 OUTO5 QB6 OUTO6 QB7 OUTO7 215 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten 72 2 M gliche Betriebsarten Ein JAusg nge Eing nge Betriebsarten Ausg nge Betriebsarten Eing nge Betriebsarten diese Konfiguration ist voreingestellt Eing nge INOO INO3 INO4 INO7 m gliche Betriebsart Aus Spannungseingang Spannungseingang ratiometrisch Stromeingang Spannungseingang Bin rer Eingang Bin rer Eingang mit Diagnose Namur Bin rer Eingang Widerstandseingang Frequenzmessung Periodendauermessung Per
79. Controller CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge 7945 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez Sn Hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 Funktionsbaustein ist noch nicht ausgef hrt 40 28 Objektverzeichnis Eintrag ist ung ltig 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 110 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Bausteine CANopen SDOs CANOPEN SDOREAD Mu ses een E rennen nee reinen 112 GANOPENKSBOREAPBLOCK Fre aeg ee ran ET 114 GANORENESBOREABMULN Fe esse genen re enter see 116 GANOPENKSBOWRITER Es mes ers ee na ee ee er ee ren race en 118 GANGORENESBOWRITEBLO CK ee nen A een 120 GANDBENESBOWRITEM LET Eee ee ee ee 122 2071 Hier finden Sie ifm Bausteine f r den Umgang von CANopen mit Service Data Objects SDOs 111 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_SDOREAD 7791 SDO Read Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN
80. D_ID BYTE 1 127 Download ID setzen 0 Download ID lesen Parameter der Ausg nge 7520 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez Hi hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 Funktionsbaustein ist aktiv 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 70 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CAN_STATUS 7499 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_STATUS BAUDRATE DOWNLOAD_ID BUSOFF WARNING_RX WARNING_TX VERSION BUSLOAD RESULT Beschreibung 7501 Mit CAN_STATUS k nnen Informationen zum gew hlten CAN Bus abgefragt werden Ohne Hardware Initialisierung k nnen folgende Merker wieder auf FALSE gesetzt werden BUSOFF WARNING_RX WARNING_TX Parameter der Eing nge 7502 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t CLEAR BOOL FALSE TRUE Folgende Anzeigen zur cksetzen WARNING_RX WARNING_TX
81. E R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 8 08 Funktionsbaustein ist noch nicht ausgef hrt 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 159 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 J1939_TX_ENH_MULTI J1939 TX enhanced Multiframe Message Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_TX_ENH_MULTI Beschreibung 7699 7705 Die bertragung von Multi Frame Nachrichten erfolgt mit J1939_TX_ENH_MULTI Der FB entspricht J1939_TX_ENH Seite 156 Zus tzlich kann hier bestimmt werden ob die bertragung als BAM Broadcast Announce Message erfolgen soll Parameter der Eing nge Parameter EXECUTE CHANNEL DA Prio Parameter Nutzung optional PGN Len Parameter Nutzung optional DATA Bam Parameter Nutzung optional Datentyp BOOL FALSE BYTE BYTE 249 BYTE 3 DWORD WORD 8 ARRAY 0 1784 OF BYTE BOOL FALSE 160 7712 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t DA Destination Address Ziel
82. F Datentyp BOOL FALSE BYTE BOOL WORD BYTE 0 ARRAY 0 4 OF BYTE 7911 Beschreibung FALSE amp TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t FALSE gt TRUE Flanke sendet den anstehenden Fehler Code TRUE amp FALSE Flanke Wenn der Fehler NICHT mehr ansteht wird nach einer Verz gerung von ca 1 s eine Null Fehlermeldung gesendet EEC Emergency Error Code Fehlermeldungsnummer 0 Wert aus dem Fehler Register 0x1001 verwenden MSEF Manufacturer Specific Error Code Zus tzlicher Fehler Code der vom Hersteller festgelegt wird Wert kommt aus der Anwendung Write1003 BOOL FALSE TRUE Diese EMCY Nachricht im Objekt 0x1003 eintragen Parameter Nutzung optional FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt SendSysStatus BOOL FALSE Send System Status Parameter Nutzung optional 136 TRUE Der Systemstatus wird berpr ft und bei Vorliegen eines Fehlerstatus wird dieser ins Netzwerk bertragen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CRO411 Parameter der Ausg nge 7912 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT
83. Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 FB ist aktiv noch nicht bearbeitet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 107 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_READOBJECTDICT Read Object Directory Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_READOBJECTDICT EXECUTE CHANNEL IDX SUBIDX Beschreibung 7933 7935 CANOPEN_READOBJECTDICT liest bis zu 4 Bytes Konfigurationsdaten aus dem Objektverzeichnis des Ger ts zur Verwendung im Anwendungsprogramm Parameter der Eing nge Parameter Datentyp EXECUTE BOOL FALSE CHANNEL BYTE IDX WORD SUBIDX BYTE Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp DATA DWORD RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex 0 00 1 01 8 08 40 28 242 F2 Beschreibung FB ist inaktiv Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet Funktionsbaustein ist noch nicht ausgef hrt Objektverzeichnis Eintrag ist ung ltig Fehler Einstellung ist nicht m glich 108 7936 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren Baustein nicht aktiv ein
84. I 22 22444200nnnannnnannnnnnnnnannnnnnnnnennannnnnsnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnrnnn 37 4 Konfigurationen 39 4 1 Laufzeitsystem einrighi amp n e saaan Hanna naar namen nannten 39 4 1 1 Laufzeitsystem neu installieren uus444244s4 sn nennnnnnnnnen nennen nnnnnnnnnnnnennennnnennnnnnnnnnnnnennennnner nr 40 4 1 2 Laufzeitsystem ak allglgfen 20 nennen 41 4 1 3 Installation verifizieren 40ur44444HHHnnnannnnnnnannnnnnnnnennnnnnnnnnannennnnnnennnnsnnnnnnnnnennsnnnen ernennen 41 4 2 Programmiersystemeinrichten erenneren earann EEA EEA EENE EEN EAE 42 4 2 1 Programmiersystem manuell einrichten sssessseesseeeesirreriressrrnsrirtsrinnnstinnntitnnetitnntinnnnennnnnenne 42 4 2 2 Programmiersystem ber Templates einrichten sesssesessesssireesrrreerirrsrirnssiinneritnerinensrinnnsennne 46 4 3 Funktionskonfiguration allgemein aasssseesssseessrnesesrnnssnnnsrnnnesnnnnnntnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 46 4 3 1 Systemvariablen 2uur240snnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnen nn 46 4 4 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge 4sssssnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ann nnn nn 47 4 4 1 Konfiguration der Ein und Ausg nge Voreinstellung 2uusrs0nsnnnennnnnnnennnensnnnnnnenn nn 47 4 4 2 EiNGARIAk nfigurieren 22u4444nnrnnnnnennnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnrnannnnnnnnnnrnnnnnnennsnnnnnnnnnnernnnnnnnn nennen 48 4 4 3
85. ITHER_FREQUENCY DITHER_VALUE Beschreibung 16408 PWM1000_LOW dient der Initialisierung und Parametrierung der minus schaltenden PWM Ausg nge Der FB erm glicht eine einfache Anwendung der PWM Funktion im Ger t F r jeden Kanal kann jeweils eine eigene PWM Frequenz und das Puls Pause Verh ltnis eingestellt werden Die PWM Frequenz FREQUENCY kann direkt in Hz und das Puls Pause Verh ltnis VALUE in Schritten von 1 angegeben werden Parameter der Eing nge 17886 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt gestartete Prozesse laufen im Hintergrund weiter gt FB Ausg nge werden nicht aktualisiert CHANNEL BYTE Nummer des PWM Ausgangskanals 4 7 4 7 f r die Ausg nge OUT4 OUT7 FREQUENCY WORD PWM Frequenz in Hz zul ssig 20 250 0x0014 0x00FA VALUE WORD PWM Wert Puls Periode Verh ltnis in o zul ssig 0 1 000 0x0000 0x03E8 Werte gt 1 000 gelten als 1 000 DITHER_FREQUENCY WORD Dither Frequenz in Hz Wertebereich 0 FREQUENCY 2 FREQUENCY DITHER_FREQUENCY muss geradzahlig sein Alle anderen Werte erh ht der FB auf den n chst passenden Wert DITHER_VALUE WORD Spitze Spitze Wert des Dithers in o zul ssig 0 1 000 0x0000 0x03E8 187 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CRO411 Parameter der
86. Im laufenden Betrieb sollte die Betriebsart nicht ge ndert werden D Falls MODE 19 oder MODE 20 oder MODE 25 Zul ssige Eingangsfrequenz 0 1 3 000 Hz Bei zu hoher Belastung kann die Zykluszeit unzul ssig lang werden Kapitel Leistungsgrenzen des Ger ts Seite 37 Parameter der Eing nge 8124 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt gestartete Prozesse laufen im Hintergrund weiter gt FB Ausg nge werden nicht aktualisiert CHANNEL BYTE MODE 14 19 20 Nummer des schnellen Eingangskanals 0 3 0 3 f r die Eing nge INO IN3 MODE 25 Nummer des schnellen Eingangs A Kanals 0 2 0 2 f r die Eing nge INO IN2 B Kanal A Kanal 1 178 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter Datentyp Beschreibung MODE BYTE Betriebsart des Bausteins 0 0x00 keine Messung 14 0x0E Freguenzmessung 19 0x13 Periodendauermessung 20 0x14 Periodendauer und Ratiomessung 25 0x19 Phasenverschiebung zweier Eingangssignale PERIODS BYTE Anzahl der Perioden ber die gemittelt wird 1 4 e wenn MODE 14 19 20 arithmetisch mitteln e wenn MODE 25 geometrisch mitteln e wenn PERIODS 1 keine Mittelung TIMEBASE TIME nur relevant bei MODE 14 Zeitdauer zum Z hlen der Flanken in ms zul
87. K im AISI NT Vy 2 ED 63 Bibliethekifme RO BU VZ LB a 64 14235 Legende f r _Vxxyyzz LIB V Version xx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Hier finden Sie die f r dieses Ger t passenden ifm Funktionselemente aufgelistet nach CODESYS Bibliotheken sortiert 59 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bibliotheken f r das Ger t CR0411 5 1 1 Bibliothek ifm_CR0411_VO3yyzz LIB 16397 Dies ist die Ger te Bibliothek Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein CURRENT_CONTROL Seite 181 FASTCOUNT gt Seite 171 FLASH_INFO Seite 195 FLASH_READ Seite 196 GET_APP_INFO Seite 197 GET_HW INFO Seite 198 GET_IDENTITY Seite 199 GET_SW_INFO gt Seite 200 GET_SW_VERSION Seite 201 INC_ENCODER gt Seite 173 INPUT Seite 176 MEM_ERROR Seite 202 MEMCPY Seite 203 OHC Seite 205 OUTPUT Seite 183 PERIOD Seite 178 PWM1000 Seite 185 PWM1000_LOW Seite 187 SET_IDENTITY gt Seite 207 SET_LED Seite 208 SET_PASSWORD gt Seite 210 TIMER READ_US Seite 211 Kurzbeschreibung Stromregler f r einen PWMi Ausgangskanal Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse liest die Informationen aus dem User Flash Speicher Name des Speicherbereichs vom User vorgegeben
88. LEN WORD Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 8148 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Startadresse im Zielspeicher w Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben relative Anfangsadresse im Speicher zul ssig 0 65 407 0x0000 0000 0x0000 FF7F Anzahl gt 1 der zu bertragenden Daten Bytes 8152 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez nn her Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 152 98 unzul ssiger Speicherbereich e ung ltige Quell Adresse e ung ltige Ziel Adresse e ung ltige Anzahl Bytes 196 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 GET_APP_INFO Get Application Information Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS GET_APP_INFO NAME VERSION BUILD_NUM BUILD_DATE RESULT Beschreibung 11581 11593 GET_APP_INFO liefert Informationen ber das im Ger t gespeicherte Anwendungsprogramm Name Dateiname des CODESYS Projekts e Version aus CODESYS Men
89. NC Funktionalit t SyncError CANopen Network Management Services aktualisiert den internen Knotenstatus sowie abh ngig von den NMT Kommando Eing ngen l st ein NMT Kommando aus oder e l st die Initialisierung eines Knotens aus CANopen Read Object Directory iest Konfigurationsdaten aus dem Objektverzeichnis des Ger ts CANopen Read SDO iest ein expedited SDO beschleunigtes Nachrichten Objekt mit Servicedaten CANopen Read SDO Block iest den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz per SDO Blocktransfer CANopen Read SDO Multi iest den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz SDO Write schreibt ein expedited SDO beschleunigtes Nachrichten Objekt mit Servicedaten CANopen Write SDO Block schreibt in den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz per SDO Blocktransfer CANopen Write SDO Multi schreibt in den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz 62 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bibliotheken f r das Ger t CR0411 Baustein CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE Seite 136 CANOPEN_SETSTATE Seite 100 CANOPEN_SETSYNCSTATE Seite 127 CANOPEN_WRITEOBJECTDICT Seite 109 5 1 4 Kurzbeschreibung CANopen Send Emergency Message versendet eine EMCY Nachricht Die Nachricht wird aus den entsprechenden Parametern
90. NFO ana TERT inania TATTAR N aTa aTe 195 FLASH READ siart Mi eiienssieennsanieinnarisenanienanenanennne 196 Flash Speicher een 225 FLASH Speiche a nnunsnnnsnsnsnenssnssnssnnsnnnssnssnnene 13 235 Funktionskonfiguration ennennnnennnnnennens 47 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge 47 Funktionskonfiguration allgemein 46 G Ger tekonfiguration 42242ne02sn40an0nnnneennunnnennen a Mana 39 GETZAPPLINFO u 0 un an AS 197 GET_HW_INFO susssesssesesersvororersverereneverererenenen enes a Mensen 198 GET IDENTITY 22 22 2 ee 199 GET SWEINFO Aa feel 200 GET_SW_VERSION u ssenssensaenseonsaonseonseonseenne Maas enseeneensennnen 201 Grenzen f r CAN in diesem Ger t 38 Grenzen f r CAN J1939 in diesem Ger t n en 38 Grenzen f r CANopen in diesem Ger t 38 H H BRIDGEEu a Re 189 Hardware Aufbau tseeestennennneennennenneennennennnnnnnnennennnn 13 Hardware Beschreibung n ennnennnennnennennenn 12 Heartbeat trage eiia ainai na a i 225 D EAn a 225 ECONO D essiennenssnnnnesnsnnnnaunnnnenauninnnnnnnnnsennnnsnnannnnnnen 226 JE USELZYKIUSFBM 00000uissesssesisossseissennraaisannne nsenneaisennneanrennenn 226 ifm weltweit ifm worldwide ifm l chelle internationale 243 ifm Bausteine f r das Ger t CRO411 nennnnnn ifm Bibliotheken f r das Ger t CR0411 ifm Funktionselemente eeneneneennnennenn
91. NGTHCODE DATA Beschreibung 7559 Zus tzliche Einstellm glichkeiten bietet CAN_TX_ENH f r enhanced Hier k nnen alle CAN spezifischen Eigenschaften individuell eingestellt werden z B e Handelt es sich um einen 11 oder 29 Bit Identifier e Die zus tzlichen Eing nge k nnen voreingestellt werden so dass CAN_TX Seite 84 nicht erforderlich ist gt Bei mehrmaligem Aufruf derselben Instanz dieses FBs w hrend eines Zyklus werden die Daten ebenfalls mehrmals versendet Parameter der Eing nge 7634 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Flanke Baustein initialisieren nur 1 Zyklus gt Baustein Eing nge lesen TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 2 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 IDs 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF Extended BOOL FALSE TRUE Extended Frame ID 0 22 1 Parameter Nutzung optional FALSE Normal Frame ID 0 2 1 DATALENGTHCODE BYTE Data Length Code Anzahl der zu sendenden Daten Bytes 0 8 DATA ARRAY 0 7 OF BYTE zu sendende Daten 1 8 Bytes 85 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r
92. OL TXOVFL BOOL TXWARN BOOL RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez 0 1 8 242 hex 00 01 08 F2 Beschreibung FB ist inaktiv 7894 Beschreibung Zustand des RX Overflow Flags TRUE berlauf im Empfangspuffer FALSE Kein berlauf im Empfangspuffer Zustand des RX Overflow Warning Flags TRUE F llstand im Empfangspuffer ist kritisch FALSE F llstand im Empfangspuffer ist unkritisch Zustand des TX Overflow Flags TRUE berlauf im Sendepuffer FALSE Kein berlauf im Sendepuffer Zustand des TX Overflow Warning Flags TRUE F llstand im Sendepuffer ist kritisch FALSE F llstand im Sendepuffer ist unkritisch R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet Funktionsbaustein ist noch nicht ausgef hrt Fehler Einstellung ist nicht m glich 97 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_GETSTATE 7865 Get State Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_GETSTATE MASTERSTATE PLCNODEID PLCBAUDRATE PLCVERSION CANSTATE NODESTATE LASTNODESTATE RESULT Beschreibung 7867 Mit CANOPEN_GETSTATE k nnen Parameter des Masters eines Slave Devices oder eines bestimmten Knotens im Netz abgefragt we
93. Pausenverh ltnis der entsprechende Effektivstrom ein R ratiometrisch Ratio lat Verh ltnis Messungen k nnen auch ratiometrisch erfolgen Verh ltnismessung Wenn das Ausgangssinal eines Sensors proportional zu seiner Versorgungsspannung ist kann durch ratiometrische Messung Messung im Verh ltnis zur Versorgung der Einfluss von Schwankungen der Versorgung reduziert im Idealfall sogar beseitigt werden Analogeingang RAW CAN RAW CAN bezeichnet das reine gt CAN Protokoll das ohne ein zus tzliches Kommunikationsprotokoll auf dem CAN Bus auf ISO OSI Schicht 2 arbeitet Das CAN Protokoll ist international nach ISO 11898 1 definiert und garantiert zus tzlich in ISO 16845 die Austauschbarkeit von CAN Chips remanent Remanente Daten sind gegen Datenverlust bei Spannungsausfall gesch tzt Z B kopiert das Laufzeitsystem die remanenten Daten automatisch in einen gt Flash Speicher sobald die Spannungsversorgung unter einen kritischen Wert sinkt Bei Wiederkehr der Spannungsversorgung l dt das Laufzeitsystem die remanenten Daten zur ck in den Arbeitsspeicher Dagegen sind die Daten im Arbeitsspeicher einer Steuerung fl chtig und bei Unterbrechung der Spannungsversorgung normalerweise verloren ro ro read only engl nur lesen Unidirektionale Daten bertragung Daten k nnen nur gelesen werden jedoch nicht ver ndert 230 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsyst
94. RO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_GETBUFFERFLAGS 7890 Get Buffer Flags Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_GETBUFFERFLAGS EXECUTE RXOVFL CHANNEL RXWARN ResetRXFlags TXOVFL ResetTXFlags TXWARN RESULT Beschreibung 7892 CANOPEN_GETBUFFERFLAGS liefert Informationen zu den Buffer Flags ber optionale Eing nge k nnen die Flags zur ckgesetzt werden Der Funktionsbaustein liefert den Zustand der Overflow Flags zur ck Parameter der Eing nge 7893 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t ResetRXFlags BOOL FALSE TRUE Flag Status am Ausgang ausgeben und Parameter Nutzung optional anschlie end zur cksetzen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt ResetTXFlags BOOL FALSE TRUE Flag Status am Ausgang ausgeben und Parameter Nutzung optional anschlie end zur cksetzen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt 96 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RXOVFL BOOL RXWARN BO
95. SYS CANOPEN_GETSYNCSTATE SYNC SYNCERROR RESULT Beschreibung CANOPEN_GETSYNCSTATE liest e die Einstellung der SYNC Funktionalit t aktiv deaktiv den Fehlerzustand der SYNC Funktionalit t SyncError 7871 7872 Wenn die PLC als CANopen Slave l uft wird ber diesen FB signalisiert ob SYNC Signale ausbleiben oder ob sie regelm ig kommen Die Bearbeitung von synchronen PDOs usw l uft im CAN Stack CANOPEN_GETSYNCSTATE liefert jedoch den Fehlerzustand so dass das Anwendungsprogramm darauf entsprechend reagieren kann Parameter der Eing nge Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst 7874 ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t 125 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge 7875 Parameter Datentyp Beschreibung SYNC BOOL Status der SYNC Funktionalit t SYNCERROR RESULT TRUE SYNC ist aktiviert Im Master Betrieb werden SYNC Telegramme erzeugt entsprechend Einstellungen in Konfiguration sowie synchrone PDOs gesendet und empfangen Im Slave Betrieb werden SYNC Telegramme empfangen und entsprechend bearbeitet FALSE SYNC ist nicht aktiv BYTE Sync Error SYNC Fehlermeldung 0 kein Fehler gt 0 SYNC E
96. TOG Kommentar INPUTOD Kanal Id 10010 I Be E5 System Outputs FIX Klasse fp Local CAN Communication FIX Gr e 1 Default Identifier INDO 44 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Konfigurationen Programmiersystem einrichten CAN Schnittstellen deklarieren z B CR1080 10080 In der CODESYS Steuerungskonfiguration m ssen Sie nun die CAN Schnittstelle n deklarieren gt Rechtsklick auf CANopen Interface FIX der gew nschten CAN Schnittstelle gt Klick auf Unterelement anh ngen Auch wenn das Ger t als CANopen Slave betrieben wird Klick auf CANopen Master FE Steuerungskonfiguration E CICR1080 Configuration V02 a H Cg Inputs Outputs FIX Ei Enhloca CAN Communication FIX H Enhinterface CAN 1 FIx ipiinte Element einf gen Enlinterface c Unterelement anh ngen gt CanSlave_Device REN Enhinterface c Element ersetzen CANopen Master Adressen berechnen Info Wenn das Ger t als Slave betrieben wird w re die Auswahl CanSlave_Device ebenfalls m glich Bei der insgesamt einfacheren Konfiguration als Master k nnen auch alle CAN Layer2 und Netzwerkvariablen Funktionen genutzt werden gt Die CAN Parameter der Steuerungskonfiguration erscheinen Hier sind bereits einige CAN Parameter voreingestellt Fr Steuerungskonfiguration EH JCR1080 Configuration V02 amp sinputs Outputs Fix
97. ULT Wert 11597 Beschreibung TRUE FALSE Baustein ausf hren Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert 11598 Beschreibung Name der System Software z B BasicSystem Version der System Software z B V02 00 03 Build Nummer der System Software z B 45 Build Datum der System Software z B 20111006123800 R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 200 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 GET_SW_VERSION 14763 Get Software Version Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS GET_SW_VERSION BS_VERSION BL_VERSION SIS_VERSION IEC_VERSION USER_VERSION RESULT Beschreibung 14765 GET_SW_VERSION liefert die Informationen zur Software im Ger t BasicSystem Version Bootloader Version e SIS Version e IEC Anwendungsprogramm Version e IEC User Flash Version Parameter der Eing nge 14766 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sin
98. X Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_DM1TX REDSTOPLAMP AMBERWARNINGLAMP PROTECTLAMP REDSTOPLAMP_FC AMBERWARNINGLAMP_FC PROTECTLAMP_FC Beschreibung 7747 Mit J1939_TX_DM1 DM Diagnostic Message kann die Steuerung nur eine aktive Fehlermeldung an den CAN Stack bergeben gt Diese Meldung wird in die Hardware Konfiguration gesichert gt Meldung wird als aktiv markiert und sek ndlich als DM1 gesendet gt Falls der Fehler bereits auftrat wird der Ereignis Z hler inkremeniiert Der Ereignis Z hler wird vom CAN Stack verwaltet gt Es erfolgt eine ODER Verkn pfung aller Bits der Trouble Codes Sobald in einem der Trouble Codes ein Bit gesetzt ist ist es auch im Lampenstatus gesetzt Sobald eine Anfrage nach DM2 kommt kann der CAN Stack die entsprechenden Informationen aus der Hardware Konfiguration auslesen und versenden gt Bei Eintreffen einer DM3 Nachricht werden alle nicht aktiven Fehler im Fehlerspeicher in der Hardware Konfiguration gel scht 165 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Eing nge Parameter EXECUTE CHANNEL ACTIVE REDSTOPLAMP AMBERWARNINGLAMP PROTECTLAMP SPN FMI SPN_CM MIL_FC REDSTOPLAMP_FC AMBERWARNINGLAMP_FC PROTECTLAMP_FC Da
99. YS CANOPEN_GETGUARDHBSTATSLV EXECUTE GUARDSTATE CHANNEL PROD_HBSTATE Reset CONS_HBSTATE CONS_HBCOBID RESULT Beschreibung 7902 7904 CANOPEN_GETGUARDANDHBSTATESLAVE meldet der Steuerung im Slave Betrieb folgende Zust nde Node Guarding berwachung Heartbeat Uberwachung Dabei kann die Steuerung Heartbeat Producer und Heartbeat Consumer sein Parameter der Eing nge Parameter EXECUTE CHANNEL Reset Parameter Nutzung optional Datentyp BOOL FALSE BYTE BOOL FALSE 130 7905 Beschreibung FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t TRUE Die aktuellen Zust nde an den Ausg ngen ausgeben und anschlie end auf Kein Fehler zur cksetzen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge 7906 Parameter Datentyp Beschreibung GUARDSTATE BYTE Status des Nodeguarding PROD_HBSTATE CONS_HBSTATE CONS_HBCOBID RESULT 0 0x00 kein Fehler oder inaktiv 1 0x01 Zeit berschreitung Konfiguration 127 0x7F noch keine Guarding Nachricht empfangen BYTE Steuerung als Heartbeat Producer 0 0x00 inaktiv 1 0x01 aktiv BYTE Steuerung als Heartbeat Consumer 0 0x00
100. _SDOREAD Beschreibung 7793 CANOPEN_SDOREAD ist ein einfacher Funktionsbaustein zur Bearbeitung von Expedited SDOs also SDOs mit maximal 4 Nutzdaten Bytes Diese Art bildet in der Regel einen Gro teil der SDO Kommunikation ab Expedited SDO beschleunigtes Nachrichten Objekt mit Servicedaten Wegen der auf max 4 Nutzdaten Bytes begrenzten Datenmenge l sst sich erheblich Speicherplatz sparen da dieser FB nur 4 Bytes als Pufferspeicher vorhalten muss und selbst kein gro es Daten Array anlegt Parameter der Eing nge 7794 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t NODE BYTE CANopen ID des Knotens zul ssig 1 127 0x01 0x7F IDX WORD Index im Objektverzeichnis SUBIDX BYTE Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis Timeout TIME T 10ms Wartezeit des FB auf die Antwort Parameter Nutzung optional Nach Zeitablauf bricht der FB das Warten ab Wert 0 Wert aus der Konfiguration verwenden 112 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CRO411 Parameter der Ausg nge 7795 Parameter Datentyp Beschreibung LEN BYTE Anzahl der empfangenen Bytes 1 4 DATA DWORD der empfangene Datenwert RESULT BYTE R ckmeldung
101. ach Ger t IndustryGroup BYTE 0xFF Industry Group Industriegruppe des Ger ts Parameter Nutzung optional zul ssige Werte 0 7 255 OxFF Filter f r alle VehicleSystemInstance BYTE OxFF Instanz des Fahrzeugsystems Parameter Nutzung optional zul ssige Werte 0 15 0x00 0x0F 255 OxFF Filter f r alle VehicleSystem BYTE OxFF Fahrzeugsystem Parameter Nutzung optional zul ssige Werte 0 127 0x00 0x7F 255 OxFF Filter f r alle nFunction WORD OxFFFF Funktionsnummer des Ger ts Parameter Nutzung optional zul ssige Werte 0 255 0x0000 0x00FF 65 535 OxFFFF Filter f r alle Functioninstance BYTE 0xFF Instanz der Funktion Parameter Nutzung optional zul ssige Werte 0 31 0x00 0x1F 255 0xFF Filter f r alle ECUlnstance BYTE 0xFF Instanz des Steuerger ts Parameter Nutzung optional zul ssige Werte 0 7 255 OxFF Filter f r alle ManufacturerCode WORD OxFFFF Hersteller Code muss bei SAE beantragt werden Parameter Nutzung optional zul ssige Werte 0 2047 211 1 0x0000 0x07FF 65 535 OXFFFF Filter f r alle IdentityNumber DWORD OxFFFF FFFF Seriennummer des Ger ts sollte nicht berschrieben werden Parameter Nutzung optional zul ssige Werte 0 2047 211 1 4 294 967 295 OxFFFF FFFF Filter f r alle Parameter der Ausg nge 7661 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins M gliche Ergebnisse f
102. adresse der ECU PGN gt 61139 Parameter DA wird ignoriert Nachrichten Priorit t zul ssige Werte 0 7 PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer zul ssig 0 262 143 0x00000000 0x0003FFFF Anzahl der zu bertragenden Daten Bytes zul ssig 1 1 785 0x0001 0x06F9 Zu sendende Daten 1 1785 Bytes BAM Broadcast Announce Message Nachricht an alle Teilnehmer TRUE Multi Frame bertragung als BAM Nachricht an alle Teilnehmer FALSE automatisch Nachricht nur an Zieladresse ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CRO411 Parameter der Ausg nge 7714 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 Funktionsbaustein ist noch nicht ausgef hrt 65 41 Fehler senden ist nicht m glich 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 161 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Bausteine SAE J1939 Diagnose 162 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das
103. agen Hier ist der Programmierer verantwortlich auf das Ereignis zu reagieren 19 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Ausgangsgruppe Q0 OUT0 OUT3 15908 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Ausg nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Ausgang plus schaltend BH mit ohne Diagnosefunktion analoger Ausgang stromgeregelt PWMi analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 216 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB OUTPUT Seite 183 gt Eingang MODE PWM Ausgang FB PWM1000 Seite 185 Stromregelung und Anzeigen der Laststr me FB CURRENT_CONTROL Seite 181 gt U Zuden Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten Diagnose bin re Ausg nge via Strom und Spannungsmessung 19433 19434 Die Diagnose dieser Ausg nge erfolgt ber eine interne Strom und Spannungsmessung im Ausgang Grafik Prinzipschaltung 1 Ausgangskanal 2a R cklesekanal f r Diagnose via Strommessung 2b R cklesekanal f r Diagnose via Spannungsmessung 3 Anschluss Ausgang 4 Last Diagnose berlast 19437 15249 berlast kann nur an einem Ausgang mit Strommessung erkannt werden berlast ist de
104. amt im Ger t vorhanden FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern Davon sind folgende Speicherbereiche reserviert f r im Anwendungsprogramm als VAR_RETAIN deklarierte Variablen fest als remanent definierte Merker MB0 127 Der verbleibende Speicher ist reserviert f r system interne Zwecke 13 14561 13736 13053 1 536 kByte 512 kByte 64 kByte 14027 592 kByte 128 kByte 2262 2 kByte 128 Byte 128 Byte ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 3 2 2 Eing nge Technologie Analog EDO NE aean ee re ee ee een rn 14 Binar Eng ao eea aa E ee 15 Eingangsgr ppe losl NOEINS F Arsree ee ee ee 16 Eingangsor ppe MINA INZ Pr rs ee 16 14090 Analog Eing nge 15444 Die Analog Eing nge k nnen ber das Anwendungsprogramm konfiguriert werden Der Messbereich kann zwischen folgenden Bereichen umgeschaltet werden e Stromeingang 0 20 mA e Spannungseingang 0 10 V e Spannungseingang 0 32 V Widerstandsmessung 16 30 000 Q Messung gegen GND Die Spannungsmessung kann auch ratiometrisch erfolgen 0 1000 o ber FBs einstellbar Das bedeutet ohne zus tzliche Referenzspannung k nnen Potentiometer oder Joysticks ausgewertet werden Ein Schwanken der Versorgungsspannung hat auf diesen Messwert keinen Einfluss Alternativ kann ein Analog Kanal auch bin
105. ann dies unterschiedlich lange dauern 233 9 Index A Adressbeleg Ng nnns ns aaia 215 Adressbelegung der Eing nge 215 Adressbelegung Ein Ausg nge nnenenennenenenen 215 Adressbelegung und E A Betriebsarten ee 214 10 1231 iiias rinasa aanas n aian 220 Analogeing nge Konfiguration und Diagnose eeenennnnenneennnennn 50 Analog Eing nge nnnneenennennennennnenennennnnnnnnnennennanan 14 Angaben zumiGer t n 2 en ea aa 12 Anhang 214 Anlaufverhalten der Steuerung 11 Anleitung 22 2 220 Anschlussbalegung esnensenneen 24 Anwendungsprogramm nnnnnennenennennennnennennennnens 28 220 Anwendungsprogramm erstellen 32 PEN oi0 10 1 11 FORSEERRERREEFRELEREERE TORE EEE EREEUEEEEREEEREEEREEUREEEREEERESERREURESERERERSEEREECF 220 Ausg nge Adressbelegung Betriebsarten Ausg nge Technologie nnnnnennennenennnn 18 Ausg nge k nfigufiefeni eu 52 Ausgangsgruppe QO OUTO OUT3 nenenennn 20 Ausgangsgruppe Q1 OUT4 OUT7 uneenneneen 22 B Bald mann 220 Baustein Ausg nge nnesneennennenemnnnnennnnnennnnnnnnnenannnnnnnenn 66 Bausteine Ausgangsfunktionen CANopen CANopen Emergency CANopen Guarding CANopen Netzwerkmanagement CANopen Objektverzeichnis CANopen SDOs CANopen Status CANopen SYNC Eingangswerte verarbeiten RAW CAN Layer 2 RAW CAN Dat
106. as Ger t CR0411 Parameter der Eing nge Parameter ENABLE CHANNEL IndustryGroup Parameter Nutzung optional VehicleSystemInstance Parameter Nutzung optional VehicleSystem Parameter Nutzung optional nFunction Parameter Nutzung optional Functioninstance Parameter Nutzung optional ECUlnstance Parameter Nutzung optional ManufacturerCode Parameter Nutzung optional IdentityNumber Parameter Nutzung optional Parameter der Ausg nge Parameter DA NUMBER RESULT Datentyp BOOL FALSE BYTE BYTE OxFF BYTE OxFF BYTE OxFF WORD OxFFFF BYTE OxFF BYTE OxFF WORD OxFFFF DWORD OxFFFF FFFF Datentyp ARRAY 0 254 OF BYTE BYTE BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Beschreibung 7667 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Industry Group Industriegruppe des Ger ts zul ssige Werte 0 7 255 OxFF Filter f r alle Instanz des Fahrzeugsystems zul ssige Werte 0 15 0x00 0x0F 255 OxFF Filter f r alle Fahrzeugsystem zul ssige Werte 0 127 0x00 0x7F 255 OxFF Filter f r alle Funktionsnummer des Ger ts zul ssige Werte 0 255 0x0000 0x00FF 65 535 OxFFFF Filter f r alle Instanz der Funktion zul ssige Werte 0 3
107. atische BusOff Handling aktivieren deaktivieren bei Vorliegen eines BusOff die CAN Schnittstelle wieder neu starten eine entsprechende Anforderung senden und die Antwort des anderen Ger tes als Ergebnis zur ckliefern stellt dem CAN Controller im Ger t Daten zur Verf gung die automatisch auf die Anfrage einer Remote Nachricht gesendet werden konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus Frame Typ und Maske w hlbar konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus Frame Typ und Maske w hlbar mehrere CAN Telegramme je Zyklus m glich konfiguriert einen Bereich von Datenempfangsobjekten und liest den Empfangspuffer der Datenobjekte aus Frame Typ und Maske w hlbar konfiguriert einen Bereich von Datenempfangsobjekten und liest den Empfangspuffer der Datenobjekte aus Frame Typ und Maske w hlbar mehrere CAN Telegramme je Zyklus m glich Set CAN Download ID stellt den Download Identifier f r die CAN Schnittstelle ein Informationen zum gew hlten CAN Bus abfragen BAUDRATE DOWNLOAD_ID BUSOFF WARNING_RX WARNING_TX VERSION BUSLOAD und bei Bedarf zur cksetzen BUSOFF WARNING_RX WARNING_TX bergibt in jedem Aufruf ein CAN Datenobjekt Message an die parametrierte CAN Schnittstelle zur bertragung bergibt in je
108. beitet Fehler Einstellung ist nicht m glich 99 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_SETSTATE Set State Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_SETSTATE GlobalStart CfgTimeout InitNoSdos Beschreibung 7858 7860 Mit CANOPEN_SETSTATE k nnen Parameter des Masters eines Slave Devices oder eines Knotens im Netz gesetzt werden Die Behandlung des NMT Zustands von Master Knoten oder Device erfolgt im CAN Stack oder ber die Kommandos des FB CANOPEN_NMTSERVICES Seite 104 Dabei werden gleichzeitig auch Zul ssigkeitspr fungen durchgef hrt Aus Konsistenzgr nden sind deshalb hier f r diesen Zweck keine Eing nge vorgesehen 100 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Eing nge Parameter Datentyp EXECUTE BOOL FALSE CHANNEL BYTE NODE BYTE GlobalStart BOOL TRUE Parameter Nutzung optional CfgTimeout TIME T 0ms Parameter Nutzung optional InitNoSdos BOOL FALSE Parameter Nutzung optional Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex 0 00 1 01 8 08 242 F2 Beschre
109. ben Test in Ordnung Downloader Maintenance Tool Projektdateifen mit CRC Projekt auslesen Grafik Erstellen und Verteilen der Software 32 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Software ifm Maintenance Tool nutzen 8492 Das ifm Maintenance Tool dient dem einfachen bertragen des Programmcodes vom Programmierplatz in das Ger t Grunds tzlich kann jedes Anwendungsprogramm mit dem ifm Maintenance Tool auf die Ger te kopiert werden Vorteil Dazu ist kein Programmiersystem mit einer CODESYS Lizenz erforderlich Hier finden Sie das aktuelle ifm Maintenance Tool www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download gt Systeme f r mobile Arbeitsmaschinen ecomatmobile DVD Software tools and documentation im Register R360 tools D E Verteilen des Anwendungsprogramms 8493 Wir empfehlen folgenden Ablauf wenn das Anwendungsprogramm auf Serienmaschinen kopiert wird und zum Einsatz kommt e Sichern der Software Nach Abschluss der Programmentwicklung muss die letzte Version des in das Ger t geladenen Anwendungsprogramms mit dem ifm Maintenance Tool zun chst aus dem Ger t ausgelesen und auf einem Datentr ger unter dem Namen projektdatei RESX gespeichert werden Nur dieses Verfahren gew hrleistet dass das Anwendungsprogramm mit den entsprechenden Pr fsummen gesichert ist e Download der Software Um in der Serien
110. ber Parameter Gruppennummer zul ssig 1 2 0x00000001 0x2 DA BYTE J1939 Adresse des angefragten Ger ts Parameter der Ausg nge 15029 Parameter Datentyp Beschreibung PRIO BYTE Nachrichten Priorit tin der PDU Parameter Data Unit zul ssig 0 7 LEN WORD Anzahl der empfangenen Bytes 0 8 DATA ARRAY 0 7 OF BYTE empfangene Daten 1 8 Bytes RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 5 05 FB ist aktiv noch keine Daten empfangen 64 40 Fehler Multiframe empfangen 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 147 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 J1939_SPEC_REQ_MULTI J1939 Specific Request Multiframe Message Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_SPEC_REQ_MULTI Beschreibung 15033 15036 J1939_SPECIFIC_REQUEST fragt eine spezifizierte Multiframe Nachricht bei einer anderen Steuerung an und empf ngt sie Parameter der Eing nge Parameter Datentyp EXECUTE BOOL FALSE CHANNEL BYTE PGN DWORD DA BYTE Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp PRIO BYTE LEN WORD D
111. bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t sonst Index im Objektverzeichnis Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis 7937 Beschreibung Parameter Wert R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_WRITEOBJECTDICT 7940 Write Object Directory Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_WRITEOBJECTDICT EXECUTE RESULT CHANNEL IDX SUBIDX DATA Beschreibung 7942 CANOPEN_WRITEOBJECTDICT schreibt Konfigurationsdaten in das Objektverzeichnis der Steuerung ACHTUNG Wichtige Systemeinstellungen k nnen hierbei verf lscht werden z B Guarding Zeiten Heartbeat Zeiten gt Eingabe Parameter sorgf ltig pr fen Parameter der Eing nge 7943 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE amp TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t IDX WORD Index im Objektverzeichnis SUBIDX BYTE Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis DATA DWORD Parameter Wert 109 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile Basic
112. betrieben werden Stromgeregelte PWM Ausg nge werden berwiegend zur Ansteuerung von proportionalen Hydraulikfunktionen genutzt Verf gbarkeit von PWM 16285 Ger t Anzahl verf gbare davon stromgeregelt PWM Frequenz PWM Ausg nge PWMi Hz BasicController CRO411 8 8 20 250 54 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge FBs f r PWM Funktionen 16387 F r die PWM Funktion der Ausg nge stehen folgende Funktionsbausteine zur Verf gung CURRENT_CONTROL Seite 181 Stromregler f r einen PWMi Ausgangskanal H_BRIDGE Seite 189 H Br cke an einem PWM Kanalpaar PWM1000 Seite 185 initialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgangskanal das Puls Pausen Verh ltnis kann in 1 Schritten angegeben werden PWM1000_LOW Seite 187 initialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgangskanal minus schaltend das Puls Pausen Verh ltnis kann in 1 Schritten angegeben werden Stromregelung mit PWM PWMi 14722 ber die im Controller integrierten Strommesskan le kann eine Strommessung des Spulenstroms durchgef hrt werden Dadurch kann zum Beispiel der Strom bei einer Spulenerw rmung nachgeregelt werden Damit bleiben die Hydraulikverh ltnisse im System gleich Grunds tzlich sind die stromgeregelten Ausg nge gegen Kurzschluss gesch tzt 55 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicC
113. ch MODE 1 Der CAN Stack sendet keine zyklischen DM1 zero active faults Nachrichten Auf DM2 Anfragen wird automatisch geantwortet manuelles Senden von DM1 Nachrichten ber den FB J1939_DM1TX Seite 165 ist m glich MODE 2 Der CAN Stack sendet keine zyklischen DM1 zero active faults Nachrichten Der CAN Stack sendet auch keine automatische Antwort auf DM2 Anfragen Parameter der Eing nge 15427 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t MODE BYTE 0 Betriebsart des Bausteins zul ssig 0 2 gt Beschreibung des FBs Parameter der Ausg nge 15429 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 168 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 J1939_DM3TX 15002 J1939 Diagnostic Message 3 TX Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_DM3TX
114. ch NAMUR verwendet werden Eine zus tzliche Widerstandsbeschaltung ist dann nicht erforderlich Schnelle Eing nge 8292 Die Ger te verf gen ber schnelle Z hl Impulseing nge f r eine Eingangsfrequenz bis 30 kHz Datenblatt D Werden z B mechanische Schalter an diesen Eing ngen angeschlossen kann es durch Kontaktprellen zu Fehlsignalen in der Steuerung kommen Geeignete Funktionsbausteine sind z B FAST_COUNT Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse INC_ENCODER gt Seite 173 Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebern PERIOD Seite 178 misst am angegebenen Kanal die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us Bei Einsatz dieser Bausteine werden automatisch die dort parametrierten Ein Ausg nge konfiguriert Der Programmierer der Anwendung ist hiervon entlastet Einsatz als Bin reing nge 3804 Durch die zul ssigen hohen Eingangsfrequenzen k nnen auch Fehlsignale erkannt werden z B prellende Kontakte mechanischer Schalter gt Bei Bedarf die Fehlsignale im Anwendungsprogramm unterdr cken 51 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge 4 4 3 Ausg nge konfigurieren Software Filter der Ausg nge konfigurieren 220us4400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannn 52 Bin rausg nge Konfiguration und Diagnose
115. chtet werden Anhand des Datenblattes pr fen f r welche Ein und Ausg nge des Ger ts welche Diagnosem glichkeit zur Verf gung steht e Zur Konfiguration der Ein und Ausg nge sind in den Ger tebibliotheken ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Konstanten vordefiniert z B IN_DIGITAL_H Ausf hrliche Angaben Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 216 4 4 1 Konfiguration der Ein und Ausg nge Voreinstellung 2249 e Alle Ein Ausg nge sind im Auslieferungszustand im Bin r Modus plus schaltend e Die Diagnosefunktion ist nicht aktiv e Der berlastschutz ist aktiv 47 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge 4 42 Eing nge konfigurieren Sicherheitshinweise zu Reed Relais men ehe aa ae 48 Software Filter der Eing nge konfigurieren s20us4s0unnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnn 49 Analogeing nge Konfiguration und Diagnose u 40rs440snsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 50 Bin reing nge Konfiguration und Diagnose 220us2400nnnnnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannn 50 Schnelle Eing nge tt tn aee E A R 51 3973 Zul ssige Betriebsarten Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 216 Sicherheitshinweise zu Reed Relais 7348 Beim Einsatz von nichtelektronischen Schaltern Folg
116. d der Namensinformation die Ziel Adresse eines oder mehrerer anderer Teilnehmer bestimmen dem Ger t einen Name geben mit dem es sich im Netzwerk identifiziert empf ngt eine Single Frame Nachricht zeigt die zuletzt auf dem CAN Bus gelesene Nachricht 1939 RX with FIFO empf ngt alle spezifizierten Nachrichten und liest sie nacheinander aus einem FIFO 1939 RX Multiframe Message empf ngt Multiframe Nachrichten J1939 Specific Request fragt eine spezifizierte Nachricht bei einer anderen Steuerung an und empf ngt sie J1939 Specific Request Multiframe Message fragt eine spezifizierte Multiframe Nachricht bei einer anderen Steuerung an und empf ngt sie zeigt relevante Informationen zum J1939 Stack versendet einzelne Single Frame Nachrichten J1939 TX enhanced versendet einzelne Single Frame Nachrichten zus tzlich einstellbar Sende Priorit t Datenl nge J1939 TX enhanced cyclic versendet zyklisch Single Frame Nachrichten zus tzlich einstellbar Sende Priorit t Datenl nge Periode J1939 TX enhanced Multiframe Message versendet einzelne Multiframe Nachrichten 63 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bibliotheken f r das Ger t CR0411 5 1 5 Bibliothek ifm_CR0411_util_Vxxyyzz LIB Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein Kurzbeschreibung H_BRIDGE Seite 189 H Br cke an einem PWM Kanalpaar
117. d nicht spezifiziert Parameter der Ausg nge 14767 Parameter Datentyp Beschreibung BS_VERSION STRING 24 Basic System Version BL_VERSION STRING 24 Bootloader Version SIS_VERSION STRING 24 SIS Version SIS System Information Service IEC_VERSION STRING 24 IEC Anwendungsprogramm Version USER_VERSION STRING 24 IEC User Flash Version RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 201 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 MEM_ERROR 14770 Memory Error Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS MEM_ERROR ENABLE COM_ERR RESET_RETAIN CALIB_ERR RESET_OHC RETAIN_ERR OHC_ERR RESULT Beschreibung 14772 MEM_ERROR meldet Fehler in einigen Parametern oder im Speicher ber entsprechende FB Eing nge lassen sich die Speicherbereiche l schen Parameter der Eing nge 14773 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert RESET_RETAIN BOOL TRUE Remanenten Retain Speicher l schen
118. dem Aufruf ein CAN Datenobjekt Message an die parametrierte CAN Schnittstelle zur bertragung CAN spezifische Eigenschaften sind einstellbar bergibt zyklisch ein CAN Datenobjekt Message an die parametrierte CAN Schnittstelle zur bertragung CAN spezifische Eigenschaften sind einstellbar 61 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bibliotheken f r das Ger t CR0411 5 1 3 Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB 14914 Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein CANOPEN_ENABLE Seite 94 CANOPEN_GETBUFFERFLAGS Seite 96 CANOPEN_GETEMCYMESSAGES Seite 133 CANOPEN_GETERRORREGISTER Seite 135 CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST Seite 129 CANOPEN_GETGUARDHBSTATSLV Seite 130 CANOPEN_GETNMTSTATESLAVE Seite 103 CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG gt Seite 107 CANOPEN_GETSTATE Seite 98 CANOPEN_GETSYNCSTATE Seite 125 CANOPEN_NMTSERVICES Seite 104 CANOPEN_READOBJECTDICT Seite 108 CANOPEN_SDOREAD Seite 112 CANOPEN_SDOREADBLOCK Seite 114 CANOPEN_SDOREADMULTI Seite 116 CANOPEN_SDOWRITE Seite 118 CANOPEN_SDOWRITEBLOCK Seite 120 CANOPEN_SDOWRITEMULTI Seite 122 Kurzbeschreibung initialisiert die angegebene CANopen Master Schnittstelle parametriert die CAN Baudrate CANopen Get Bufferflags iefert Informationen zu den B
119. dert werden EMCY Abk rzung f r Emergency engl Notfall Nachricht im CANopen Protokoll mit der Fehler gemeldet werden EMV EMV Elektro Magnetische Vertr glichkeit Gem der EG Richtlinie 2004 108 EG zur elektromagnetischen Vertr glichkeit kurz EMV Richtlinie werden Anforderungen an die F higkeit von elektrischen und elektronischen Apparaten Anlagen Systemen oder Bauteilen gestellt in der vorhandenen elektromagnetischen Umwelt zufriedenstellend zu arbeiten Die Ger te d rfen ihre Umgebung nicht st ren und d rfen sich von u erlichen elektromagnetischen St rungen nicht ung nstig beeinflussen lassen Ethernet Ethernet ist eine weit verbreitete herstellerneutrale Netzwerktechnologie mit der Daten mit einer Geschwindigkeit von 10 bis 10 000 Millionen Bit pro Sekunde Mbps bertragen werden k nnen Ethernet geh rt zu der Familie der sogenannten bestm glichen Daten bermittlung auf einem nicht exklusiven bertragungsmedium 1972 entwickelt wurde das Konzept 1985 als IEEE 802 3 spezifiziert EUC EUC Equipment Under Control kontrollierte Einrichtung EUC ist eine Einrichtung Maschine Ger t oder Anlage verwendet zur Fertigung Stoffumformung zum Transport zu medizinischen oder anderen T tigkeiten IEC 61508 4 Abschnitt 3 2 3 Das EUC umfasst also alle Einrichtungen Maschinen Ger te oder Anlagen die gt Gef hrdungen verursachen k nnen und f r die sicherheitsgerichtete Systeme er
120. des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 0 1 5 32 33 242 255 Wert l hex 00 01 05 20 21 F2 FF Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist aktiv noch keine Daten empfangen SDO bertragung abgebrochen von Client oder Server SDO Abort Code 0x80 TIMEOUT ist abgelaufen Fehler Einstellung ist nicht m glich Puffer berlauf zu viele Daten Bytes wurden empfangen 113 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_SDOREADBLOCK 14942 SDO Read Block Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_SDOREADBLOCK SegmentedTransfer TimeOut Beschreibung 14943 CANOPEN_SDOREADBLOCK liest den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz per SDO Blocktransfer gt Falls der Knoten keinen Blocktransfer unterst tzt schaltet der FB automatisch um auf den Segmented Transfer Per Eingang kann aber auch direkt auf den Segmented Transfer umgeschaltet werden gt Die COB ID f r den SDO wird aus der bergebenen Node ID berechnet Multiframe SDOs sind in der L nge grunds tzlich nicht begrenzt F r Systeme ohne File System z B BasicController CR04nn gilt
121. e TRUE EIN FALSE AUS NUMBER BYTE Anzahl der empfangenen DTCs 0 8 SPN WORD Suspect Parameter Number FMI BYTE Failure Mode Indicator zul ssige Werte 0 31 0x00 0x1F SPN_CM BOOL Conversion Method oc BYTE Occurrence Count Ereignisz hler RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle MIL_FC BYTE Status der elektronischen Komponente Fehlfunktion Anzeigelampe Status und Blink Code 0 Aus 1 Ein REDSTOPLAMP_FC 2 langsam blinken 3 schnell blinken BYTE Status der elektronischen Komponente Rote Stopp Lampe Status und Blink Code 0 Aus 1 Ein 2 langsam blinken 3 schnell blinken AMBERWARNINGLAMP_FC BYTE Status der elektronischen Komponente PROTECTLAMP_FC Gelbe Warnlampe Status und Blink Code 0 Aus 1 Ein 2 langsam blinken 3 schnell blinken BYTE Status der elektronischen Komponente Schutz Lampe Status und Blink Code 0 Aus 1 Ein 2 langsam blinken 3 schnell blinken M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex 0 00 1 01 8 08 242 F2 Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist aktiv keine Daten wurden empfangen Fehler Einstellung ist nicht m glich 164 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 J1939_DMITX 14993 J1939 Diagnostic Message 1 T
122. e Software Module 27 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Software Bootloader 14111 Im Auslieferungszustand enthalten ecomatmobile Controller nur den Bootloader Der Bootloader ist ein Startprogramm mit dem das Laufzeitsystem und das Anwendungsprogramm auf dem Ger t nachgeladen werden k nnen Der Bootloader enth lt Grundroutinen e zur Kommunikation der Hardware Module untereinander zum Nachladen des Laufzeitsystems Der Bootloader ist das erste Software Modul das im Ger t gespeichert sein muss Laufzeitsystem 14112 Grundprogramm im Ger t stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und dem Anwendungsprogramm Kapitel Software Module f r das Ger t gt Seite 27 Im Auslieferungszustand ist im Normalfall kein Laufzeitsystem im Controller geladen LED blinkt gr n mit 5 Hz In diesem Betriebszustand ist nur der Bootloader aktiv Dieser stellt die minimalen Funktionen f r den Laufzeitsystem Ladevorgang zur Verf gung u a die Unterst tzung der Schnittstellen z B CAN Der Laufzeitsystem Download muss im Normalfall nur einmalig durchgef hrt werden Das Anwendungsprogramm kann anschlie end auch mehrmals in den Controller geladen werden ohne das Laufzeitsystem zu beeinflussen Das Laufzeitsystem wird zusammen mit dieser Dokumentation auf einem separaten Datentr ger zur Verf gung gestellt Zus tzlich kann auch die a
123. e ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 18938 ACHTUNG Gefahr von thermischer berlastung Bei Nutzung der Notbremse BRAKE_MODE 1 2 k nnen der Antrieb und oder die Ausgangstreiber der Steuerung wegen thermischer berlastung besch digt werden Grenzwert f r die maximal r ckspeisbare Energie Datenblatt Max Energier ckspeisung Den Antrieb mit BRAKE_MODE 3 4 sanft abbremsen HINWEIS Bei Einsatz der H Br cke wird die Stromregelung nicht unterst tzt Ausg nge die im PWM Modus betrieben werden unterst tzen keine Diagnosefunktionen gt FB in jedem SPS Zyklus aufrufen Lage der als H Br cke verwendbaren Ausgangskan le Datenblatt Der FB ben tigt die in der gleichen Bibliothek vorhandenen Funktionen C Diese Funktionen nicht separat einsetzen Prinzip der H Br cke 16279 16411 Hier sehen Sie wie eine H Br cke am ifm Controller via PWM Ausg ngen betrieben werden kann Prinzipschaltung einer H Br cke mit PWM Ansteuerung T1 und T2 bilden zusammen z B den Ausgang Qx Genauso bilden T3 und T4 z B den Ausgang Qy Dadurch werden nur zwei Anschl sse f r den DC Motor ben tigt 190 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Programm Beispiel BRIDGE 4 H_BRIDGE H bridge for output channels 84 85 RunBridge BOOL FALSE TRUE run the H
124. ectronic Pte Ltd 47100 Puchong Selangor Tel 603 8063 9522 ifm efector S de R L de C V Monterrey N L 64630 Tel 52 81 8040 3535 Sivilingeni r J F Knudtzen A S 1396 Billingstad Tel 47 66 98 33 50 ifm electronic b v e 3843 GA Harderwijk Tel 31 341 438 438 ifm electronic s a 4410 136 S o Felix da Marinha Tel 351 223 71 71 08 ifm electronic Sp z 0 0 40 106 Katowice Tel 48 32 608 74 54 ifm electronic s r l e 1107 Buenos Aires Tel 54 11 5353 3436 ifm electronic Ltd 140 884 Seoul Tel 82 2 790 5610 Gram Industrial Inc e 1770 Mantilupa City Tel 63 2 850 22 18 ifm electronic 105318 Moscow Tel 7 495 921 44 14 ifm electronic a b 41250 G teborg Tel 46 31 750 23 00 ifm electronic Pte Ltd Singapore 609 916 Tel 65 6562 8661 2 3 ifm electronic s r o 835 54 Bratislava Tel 421 2 44 87 23 29 SCM Allianze Co Ltd e Bangkok 10 400 Tel 66 02 615 4888 ifm electronic Ltd Sti 34381 Sisli Istanbul Tel 90 212 210 50 80 TOV ifm electronic 02660 Kiev Tel 380 44 501 8543 ifm efector inc Exton PA 19341 Tel 1 610 5 24 2000 ifm electronic Pty Ltd e 0157 Pretoria Tel 27 12 345 44 49 Technische nderungen behalten wir uns ohne vorherige Ank ndigung vor We reserve the right to make technical alterations without prior notice Nous nous r servons le droit de modifier les donn es techniques sans pr avis
125. egeben werden initialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgangskanal minus schaltend das Puls Pausen Verh ltnis kann in 1 Schritten angegeben werden 217 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 Anhang 2015 03 11 Fehler Tabellen 7 3 Fehler Tabellen leere Fehler CANA GANOpe Mtro ee ra ernten rare a green 7 3 1 Fehlermerker Kapitel Systemmerker gt Seite 214 732 Fehler CAN CANopen Systemhandbuch Hintergrundwissen ecomatmobile Kapitel CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung EMCY Codes CANx Die Angaben f r CANx gelten f r jede der CAN Schnittstellen EMCY Code Objekt Objekt 0x1003 0x1001 Byte0 Byte1 Byte2 hex hex hex herstellerspezifische Informationen 00 80 11 _ Ben b 00 81 11 _ ee 10 81 11 11 81 11 gt 30 81 11 _ em s 218 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Beschreibung CANx Monitoring SYNC Error nur Slave CANx Warngrenze gt 96 CANx Empfangspuffer berlauf CANx Sendepuffer berlauf CANx Guard Heartbeat Error nur Slave 19608 19610 19604 13094 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 Anhang 2015 03 11 Fehler Tabellen EMCY Codes E As System EMCY Code Objekt 0x1003 Byte0 Byte 1 hex hex 00 21 08 21 10 21 00 23 08 23 00 31 00 33 08 33 00 42 Objekt 0x1001 Byte 2 hex 03 0
126. ehler und Fehlerbehandlung 19604 213 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Anhang Systemmerker 7 Anhang Systemmelkel ar Ter na a ee 214 Adressbelegung und E A Betriebsarten 2 u 22004n40nnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnn 214 Gehler labelle mike ee none na ee near 218 1664 Hier stellen wir Ihnen erg nzend zu den Angaben in den Datenbl ttern zusammenfassende Tabellen zur Verf gung 7 1 Systemmerker 8374 8440 Die zu den Systemmerkern geh renden Merkeradressen k nnen sich bei einer Erweiterung der Steuerungskonfiguration ndern gt F r die Programmierung nur die Symbolnamen der Systemmerker nutzen Kapitel Fehler Codes und Diagnoseinformationen Systemmerker Symbolname Typ Beschreibung TEMPERATURE INT Temperatur im Ger t C SUPPLY_VOLTAGE_VBBS WORD Versorgungsspannung an VBBS in mV SUPPLY_VOLTAGE_VBBx WORD Versorgungsspannung an VBBx in mV CRO040n x 1 2 CRO41n x 1 2 CR253n x 1 2 SUPPLY_VOLTAGE_VU WORD interne Versorgungsspannung in mV 7 2 Adressbelegung und E A Betriebsarten Adressbelegung Ein AUSGANGgEL 2rs 0 0er nennen anne neee O andren E 215 M glicheiBetriebsartenEinJ Ausg nges rnenee essen nennen anna en ane nahen Annan 216 1656 auch Datenblatt 214 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Anhang Adressbelegung und E A
127. eigen die letzte Z hlrichtung des Z hlers an Die Ausg nge sind dann TRUE wenn der Z hler in die entsprechende Richtung gez hlt hat Wurde der Drehgeber seit dem letzten Aufruf des Bausteins nicht ver ndert sind beide Ausg nge FALSE Am Eingang RESOLUTION kann die Aufl sung des Drehgebers vervielfacht ausgewertet werden 1 normale Aufl sung 536 870 912 536 870 911 identisch mit der Aufl sung des Drehgebers 2 Aufl sung doppelt auswerten 1 073 741 824 1 073 741 823 4 Aufl sung 4 fach auswerten 2 147 483 648 2 147 483 647 Alle anderen Werte an diesem Eingang bedeuten normale Aufl sung 173 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 1 1 1 1 1 1 1 Parameter der Eing nge Parameter ENABLE CHANNEL PRESET_VALUE PRESET RESOLUTION Datentyp BOOL BYTE DINT BOOL BYTE RESOLUTION 1 z hlt bei jeder vierten Flanke Aufl sung des Drehgebers RESOLUTION 2 z hlt bei jeder zweiten Flanke RESOLUTION 4 z hlt bei jeder steigenden und fallenden Flanke 174 8137 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt gestartete Prozesse laufen im Hintergrund weiter gt FB Ausg nge werden nicht aktualisiert Nummer des Eingangskanal Paares 0 2 0 Kanalpaar 0 Eing nge 100 101 2 Kanalpaar 1 Eing nge 10
128. ein zweiter Watchdog f hrt das Ger t in den Zustand Fatal Error gt die Status LED leuchtet rot St rung beseitigen gt PowerOn Reset Wenn ohne Erfolg gt Goto Bootloader gt PowerOn Reset gt Laufzeitsystem neu ins Ger t laden gt Anwendungsprogramm neu ins Ger t laden Wenn ohne Erfolg gt Hardware Fehler Ger t an ifm einsenden 37 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 Systembeschreibung 2015 03 11 Software Grenzen f r CAN in diesem Ger t 17975 FIFO First In First Out Arbeitsweise des Stapelspeichers Das Datenpaket das zuerst in den Stapelspeicher geschrieben wurde wird auch als erstes gelesen Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher als Warteschlange zur Verf gung Einige RAW CAN Bausteine erm glichen das Versenden und Empfangen mehrerer Nachrichten innerhalb eines SPS Zyklus da die Nachrichten in einem FiFo zwischengespeichert werden CAN_TX Bausteine RAW CAN Daten senden CAN_RX_ENH_FIFO gt Seite 77 CAN_RX_RANGE FIFO Seite 81 Die Anzahl der FiFo Nachrichten ist begrenzt Es gelten folgende Leistungsgrenzen der Ger te Ger t BasicController CR040n CRO41n CR043n BasicDisplay CR045n SmartController CR253n Kriterium max FiFo senden mit FB CAN_TX mit FBCAN_TX_ENH 4 Nachrichten 16 Nachrichten max FiFo empfangen mit FBCAN_RX_ _FIFO 32 Nachrichten Grenzen f r CANop
129. einzelnen Knoten ausgetauscht werden PDO Linking Zus tzlich wird festgelegt ob der Datenaustausch ereignisgesteuert asynchron oder synchronisiert erfolgen soll Je nach der Art der zu bertragenden Daten kann die richtige Wahl der bertragungsart zu einer erheblichen Entlastung des gt CAN Bus f hren Dem Protokoll entsprechend sind diese Dienste nicht best tigte Dienste es gibt keine Kontrolle ob die Nachricht auch beim Empf nger ankommt Netzwerkvariablen Austausch entspricht einer 1 zu n Verbindung 1 Sender zu n Empf ngern PDU PDU Protocol Data Unit Protokoll Daten Einheit Die PDU ist ein Begriff aus dem gt CAN Protokoll gt SAE J1939 Sie bezeichnet einen Bestandteil der Ziel oder Quelladresse PES Programable electronic system Programmierbares elektronisches System e zur Steuerung zum Schutz oder zur berwachung auf der Basis einer oder mehrerer programmierbarer Ger te e einschlie lich aller Elemente dieses Systems wie Ein und Ausgabeger te PGN PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer PGN PDU Format PF PDU Source PS Die Parameter Gruppennummer ist ein Begriff aus dem gt CAN Protokoll gt SAE J1939 Sie fasst die Teiladressen PF und PS zusammen PID Regler Der PID Regler proportional integral derivative controller besteht aus folgenden Anteilen P Proportional Anteil e Integral Anteil e D Differential Anteil jedoch nicht beim Controller CRO4nn
130. elle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 133 85 Wert f r FREQUENCY ist ung ltig 151 97 Wert f r Farbe ist ung ltig 209 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 SET_PASSWORD 8178 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SET_PASSWORD ENABLE PASSWORD Beschreibung 8179 SET_PASSWORD setzt Benutzerkennung f r Programm und Speicher Upload mit dem Maintenance Tool Ist die Benutzerkennung aktiv kann durch das Maintenance Tool das Anwendungsprogramm oder der Datenspeicher nur ausgelesen werden wenn das richtige Passwort eingegeben wurde Wird an den Eingang PASSWORD ein Leer String Default Zustand bergeben so wird ein zuvor gesetztes Passwort zur ckgesetzt Ein Upload des Anwendungsprogramms oder des Datenspeichers ist dann jederzeit m glich C Beim Laden eines neuen Anwendungsprogramms wird das Passwort wieder zur ckgesetzt Parameter der Eing nge 8180 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert
131. em V03 2015 03 11 Begriffe und Abk rzungen RTC RTC Real Time Clock Echtzeituhr Liefert batteriegepuffert aktuell Datum und Uhrzeit H ufiger Einsatz beim Speichern von Fehlermeldungsprotokollen rw rw read write engl lesen und schreiben Bidirektionale Daten bertragung Daten k nnen sowohl gelesen als auch ver ndert werden S SAE J1939 Das Netzwerkprotokoll SAE J1939 beschreibt die Kommunikation auf einem gt CAN Bus in Nutzfahrzeugen zur bermittlung von Diagnosedaten z B Motordrehzahl Temperatur und Steuerungsinformationen Norm Recommended Practice for a Serial Control and Communications Vehicle Network e Teil 2 Agricultural and Forestry Off Road Machinery Control and Communication Network Teil 3 On Board Diagnostics Implementation Guide Teil 5 Marine Stern Drive and Inboard Spark Ignition Engine On Board Diagnostics Implementation Guide e Teil 11 Physical Layer 250 kBits s Shielded Twisted Pair Teil 13 Off Board Diagnostic Connector e Teil 15 Reduced Physical Layer 250 kBits s Un Shielded Twisted Pair UTP e Teil 21 Data Link Layer e Teil 31 Network Layer e Teil 71 Vehicle Application Layer e Teil 73 Application Layer Diagnostics e Teil 81 Network Management Protocol SD Card Eine SD Memory Card Kurzform f r Secure Digital Memory Card deutsch Sichere digitale Speicherkarte ist ein digitales Speichermedium das nach dem Prinzip der gt Flash Speicherung a
132. em Zustand in einen der folgenden Zust nde m glich e RUN e STOP FATAL ERROR INIT nach Power On Reset 35 2015 03 11 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 Software Systembeschreibung FATAL ERROR Zustand 8289 Wechsel in diesen Zustand in folgenden F llen m glich e Speicherfehler RAM Flash Ausnahmezustand e Laufzeitsystem Fehler Im FATAL ERROR Zustand gt Die Ausg nge des Ger ts sind abgeschaltet gt Das Anwendungsprogramm ist beendet gt Das Laufzeitsystem ist beendet gt Die LED leuchtet rot Wechsel aus diesem Zustand in einen der folgenden Zust nde m glich INIT nach Power On Reset 36 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Software 3 4 4 Leistungsgrenzen des Ger ts 7358 B Leistungsgrenzen des Ger ts beachten Datenblatt Verhalten des Watchdog 15365 Ein Watchdog berwacht in diesem Ger t die Programmlaufzeit der CODESYS Anwendung Wird die maximale Watchdog Zeit 100 ms berschritten gt Ger t geht in den Zustand Timeout Error gt alle Prozesse werden angehalten Reset gt alle Ausg nge werden ausgeschaltet gt die Status LED blinkt rot mit 10 Hz St rung beseitigen gt Anwendungsprogramm l schen gt PowerOn Reset Anwendungsprogramm neu ins Ger t laden Sollte der beschriebene Watchdog ausfallen dann gt
133. en FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 2 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 IDs 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF TRUE Extended Frame ID 0 22 1 FALSE Normal Frame ID 0 2 1 1 Filter Maskierung zum Identifier Wenn ID_MASK Bit 0 dann darf CAN ID Bit 0 oder 1 sein Wenn ID_MASK Bit 1 dann muss CAN ID Bit ID Bit sein ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CRO411 Parameter der Ausg nge 7613 Parameter Datentyp Beschreibung MATCHED_ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers DATALENGTHCOUNT BYTE Data Length Count Anzahl der empfangenen Daten Bytes DATA ARRAY 0 7 OF BYTE empfangene Daten 1 8 Bytes RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 0 1 5 9 242 Wert hex 00 01 05 09 F2 Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist in der Bearbeitung Empfangen l uft noch CAN ist nicht aktiv Fehler Einstellung ist nicht m glich 76 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem
134. en die ber das Internet bertragen werden der richtigen Anwendung zukommen zu lassen Derzeit sind Netzwerkvariablen auf Basis von gt CAN und UDP implementiert Die Variablenwerte werden dabei auf der Basis von Broadcast Nachrichten automatisch ausgetauscht In UDP sind diese als Broadcast Telegramme realisiert in CAN als PDOs Dem Protokoll entsprechend sind diese Dienste nicht best tigte Dienste es gibt keine Kontrolle ob die Nachricht auch beim Empf nger ankommt Netzwerkvariablen Austausch entspricht einer 1 zu n Verbindung 1 Sender zu n Empf ngern V Verwendung bestimmungsgem Das ist die Verwendung eines Produkts in bereinstimmung mit den in der Anleitung bereitgestellten Informationen W Watchdog Der Begriff Watchdog englisch Wachhund wird verallgemeinert f r eine Komponente eines Systems verwendet die die Funktion anderer Komponenten beobachtet Wird dabei eine m gliche Fehlfunktionen erkannt so wird dies entweder signalisiert oder geeignete Programm Verzweigungen eingeleitet Das Signal oder die Verzweigungen dienen als Ausl ser f r andere kooperierende Systemkomponenten die das Problem l sen sollen wo wo write only engl nur schreiben Unidirektionale Daten bertragung Daten k nnen nur ver ndert werden jedoch nicht gelesen Z Zykluszeit Das ist die Zeit f r einen Zyklus Das SPS Programm l uft einmal komplett durch Je nach ereignisgesteuerten Verzweigungen im Programm k
135. en empfangen RAW CAN Daten senden RAW CAN Remote RAW CAN Status SAE 1939 SAE J1939 Diagnose SAE J1939 Empfangen SAE J1939 Request SAE J1939 Senden Beispielablauf f r Reaktion auf Fehlermeldungen 213 Bestimmungsgem e Verwendung eeneneneene Betriebsstundenz hler Bl SE Museen Betriebsz st nde i esicrcugggsr Was ailias laraaishah Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LlB nne Bibliothek ifm_CRO411_util_Vxxyyzz LlB u Bibliothek ifm_CRO411_VO3yyzz LIB nnennen Bibliothek ifm_J1939_NT_VXxyyzZ LIB sssrin Bibliothek ifm_RAWCan_NT_Vxxyyzz LIB has Bibliotheken Ci A EET 234 Bin rausg nge Konfiguration und Diagnose 53 Bin reing nge Konfiguration und Diagnose 50 Bijat ENJANG Ossana 15 Bogtloadei nss nennen 28 220 Schnittstellen und Protokolle eneesnensnennenne 26 CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung eeenenennennnen 213 CAN_ENABLE CAN_RECOVER CAN_REMOTE_REQUEST WA Wu nnnesunnneennennenssnnnennnnnn 90 CAN_REMOTE_RESPONSE unnennennenennnennennensenenne 91 109 11 9 eroana r OHERENTHERBIEREREEFSIEHETTERBENUER CAN RX ENH naires A aaa CAN RX_ENH FIFO a Ran CAN_RX_RANGE neennensennensnnensensnnensesennennensennnnenneneanenne CAN_RX_RANGE_FIFO nnneenennnennensennnennennenennennennnnnne CAN_SETDOWNLOADID en CAN ST AIU SE a a na 7N E D EN E E E A CAN PEEN niiin a a
136. en in diesem Ger t Es gelten folgende Leistungsgrenzen der Ger te Ger t BasicController CR040n CRO41n CR043n BasicDisplay CR045n SmartController CR253n 32 Meldungen Kriterium max Guarding Fehler max SDO Daten 2 048 Bytes Grenzen f r CAN J1939 in diesem Ger t Es gelten folgende Leistungsgrenzen der Ger te Ger t BasicController CR040n CR041n CR043n BasicDisplay CR045n SmartController CR253n Kriterium max FiFo senden mit FB J1939_TX mit FB J1939_TX_ENH 4 Nachrichten 16 Nachrichten max FiFo empfangen mit FB J1939_RX_FIFO max DTCs 32 Nachrichten 64 Meldungen max Daten J1939 1 785 Bytes 38 PDM360 NG CR108n 4 Nachrichten 16 Nachrichten 32 Nachrichten 17976 PDM360 NG CR108n 128 Meldungen 2 048 Bytes 17977 PDM360 NG CR108n 4 Nachrichten 16 Nachrichten 32 Nachrichten 64 Meldungen 1 785 Bytes ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Laufzeitsystem einrichten Konfigurationen 4 Konfigurationen kaufzeitsystemleinrichtem ure een enge near er ern ee ee eat 39 Rrogrammiersystemreintichtemiizr nern sense staaten EE 42 Eunktionskonfiguration allgemein zer entered EAEE nennen een ren 46 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge 22 u02240n42n0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 47 56 V nlable mine ee Die in den jeweiligen Montage und Installationsanweisungen od
137. endes beachten Kontakte von Reed Relais k nnen reversibel verkleben wenn sie ohne Vorwiderstand an den Ger te Eing ngen angeschlossen werden gt Abhilfe Vorwiderstand zum Reed Relais installieren Vorwiderstand max Eingangsspannung zul ssiger Strom im Reed Relais Beispiel 32 V 500 mA 64 Ohm Der Vorwiderstand darf 5 des Eingangswiderstands RE des Ger te Eingangs Datenblatt nicht berschreiten Sonst wird das Signal nicht als TRUE erkannt Beispiel RE 3 000 Ohm max Vorwiderstand 150 Ohm 48 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Software Filter der Eing nge konfigurieren 15418 ber den Eingang FILTER im FB INPUT Seite 176 kann ein Software Filter konfiguriert werden das die gemessene Eingangsspannung an den Analogeing ngen filtert Das Filter verh lt sich wie ein Tiefpassfilter wobei die Filterfrequenz durch den in FILTER eingetragenen Wert eingestellt wird F r FILTER sind Werte von 0 8 zul ssig Tabelle Grenzfrequenz Software Tiefpassfilter am Analogeingang FILTER Filterfrequenz Hz EbAE DOSE WON DB IE Hinweise 0 70 0 90 0 99 0 Filter deaktiviert 1 120 2 4 7 2 47 5 9 17 3 22 10 18 35 4 10 19 36 72 empfohlen 5 5 38 73 146 6 2 5 77 147 293 7 1 2 154 294 588 8 0 7 308 589 1177 Folgende Aussagen der Sprungantwort sind relevant
138. ennenennenennenne ifm Maintenance Tool nutzen Installation verifizieren nennen IP Adresse atianiatienanaktikanntaenanken KON I een ISO 11922 ISO 1084S rir a N tele 1939 DMIRN ae ee a 41939 DMITX sense J1939_DM1TX_CFG J1999 DMITX ssas een lan aa 419399 ENABIE teippasin J1939 GETDABYNAME nenne J1999 RX IMULTI ne ea een al J1999 SPEC REQ na a J1939_SPEC_REQ_MULTI 419399 STATUS un INBIETX 2 ti E J1999 TX ENR ae een au 41939 TX ENH CYCLIC un 91939 PE ENA MULTI 2 ee K KIEMMEN Is ame 226 Konfiguration der Ein und Ausg nge Voreinstellung 47 Konfigurationen isstsenssliserssshenennssrenerssshebennestenerkentevnngelenersnahenenne 39 L L ufzeitsystem 2 202 28 227 Laufzeitsystem aktualisieren nennnnen 41 Laufzeitsystem einrichten neennnnennnnennnens 39 M MACD ee aa a a 227 Master n AOE 227 MEM ERROR Somrarna A A 202 MEMEPY u a 203 N Netzwerkvarl blen u u een 58 IN IT era 228 Node ee arena 228 Node Guarding 4 24 Beet 228 Notizen Notes Notes snno dreia 238 O ODI OBJEKT sil nennen 228 ObjektverzeiChNiS s srississsnsassvsi asdisran isai 228 OBV ia a aa A Aa Aa AAA Ta LA Aiiki 228 OHG inia irsila tanata laraniaaiaais tarnais larani 205 OB ee 228 operaliondl 2 sun 228 OUTR T zu 183 P PID Regler 22a kt ra 229 Piktogrami ee neuere 229 Biktogramme
139. ennenneennennnnnnnnn Sicherheitshinweise zu Reed Relais ee 24 48 Sichern von Retain Variablen SOMWAIB N eosina genen rrnerernreerreeenn Software Filter der Ausg nge konfigurieren 52 Software Filter der Eing nge konfigurieren 49 Software Module f r das Ger t 27 Software Steuerungskonfiguration eeennenn 43 Speicher verf gbar s is aata taeigene 13 SRAM 422824 aa inna iai 13 Status LED 25 Steuerungskonfiguration unneneenennennennennnen 43 232 Steuerungskonfiguration aktivieren 44 stopped u nennen 232 STOP ZUStANd ee nee tiere 34 Stromregelung mit PWM PWMi enennsnmnnnenn 55 SYMDOlEE m asien 232 Systembeschreibung seeneennennnnnnnnenannnennnennennennnnnnnnnenn 12 SYSIEINMEIKER a aeg 214 Systemvatabl Essin 232 Systemyaria blei srsisiiisisisiassoraisarirassaranitarirars tarais teiinars iarna 46 Systemvoraussetzungen unnesnnnennennennnnennnnnennennnennennmnnnnnnenn 12 T IE 11 1 5OESPRNIAUENRITENEEEENLSIERFETFSEEEENEINEPEFEEHIETPLAEINEUEENETEEFPIFEENEEFTIEENEFRLEEUREPFFRESOE 232 Target eintichtenies rennen IE 43 TO Re STETTEN TERN 232 Templale li aai taiar laaie eia aaa aieiaa 232 TIMER READ US seen 211 U ber diese Anleitung 5 bersicht Dokumentations Module f r ecomatmobile Ger te ee 6 UDP eiere T E 233 237 V Vanablen ceroruan tinon AEEA 56 Verf gbarer Speicher i nssinrnncnincun
140. enteile gef hrlich anlaufen k nnen gt Wiederanlaufsperre realisieren gt Dazu im Fehlerfall die in Frage kommenden Ausg nge im Programm logisch abschalten Ein Wiederanlauf kann z B verursacht werden durch e Spannungswiederkehr nach Spannungsausfall Reset nach Watchdog Ansprechen wegen zu langer Zykluszeit e Fehlerbeseitigung nach NOT HALT So erreichen Sie sicheres Verhalten der Steuerung Spannungsversorgung im Anwendungsprogramm berwachen gt Im Fehlerfall alle relevanten Ausg nge im Anwendungsprogramm ausschalten gt Aktuatoren die zu gefahrbringenden Bewegungen f hren k nnen zus tzlich im Anwendungsprogramm berwachen Feedback 6827 gt Relaiskontakte die zu gefahrbringenden Bewegungen f hren k nnen zus tzlich im Anwendungsprogramm berwachen Feedback Bei Bedarf im Anwendungsprojekt sicherstellen dass verschwei te Relaiskontakte keine gefahrbringenden Bewegungen ausl sen oder fortf hren k nnen 11 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Angaben zum Ger t 3 Systembeschreibung Inhalt Angaben zum Gerate sre se ee er 12 Hlardware BeschreibUngsseenesse een AE A E A een E E E E AAE E 12 Schnittstellen Beschreibung ia mariin muessen E Eaa E TEET EAE E EAE AAE A E 26 SoftWare ee 27 975 3 1 Angaben zum Ger t 14551 Diese Anleitung beschreibt aus der Ger tefamilie f r den mobilen Einsatz ecomatmobile der if
141. er Datentyp Beschreibung VALUE DWORD Ausgabewert RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 3 03 Funktionsbaustein ist aktiv es liegen noch keine g ltigen Werte vor 130 82 Kanaleinstellung ist ung ltig 132 84 Moduseinstellung ist ung ltig 172 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 INC_ENCODER 8134 Incremental Encoder Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS INC_ENCODER PRESET_VALUE PRESET RESOLUTION Beschreibung 8135 INC_ENCODER organisiert Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebern Immer zwei Frequenzeing nge bilden das Eingangspaar das mit dem FB ausgewertet wird Zul ssige Eingangsfrequenz 0 1 000 Hz ber den PRESET_VALUE kann der Z hler auf einen Voreinstellwert gesetzt werden Der Wert wird bernommen wenn PRESET auf TRUE gesetzt wird Anschlie end muss PRESET wieder auf FALSE gesetzt werden damit der Z hler wieder aktiv wird Am Ausgang VALUE steht der aktuelle Z hlerstand an Die Ausg nge UP und DOWN z
142. er dem Anhang gt Seite 214 dieser Dokumentation beschriebenen Ger tekonfigurationen stehen als Standardger te Lagerware zur Verf gung Diese decken bei den meisten Anwendungen die geforderten Spezifikationen ab Entsprechend den Kundenanforderungen bei Serieneinsatz ist es aber auch m glich dass andere Ger tekonfigurationen z B hinsichtlich der Zusammenstellung der Ein und Ausg nge und der Ausf hrung der Analogkan le eingesetzt werden 4 1 Laufzeitsystem einrichten Laufzeitsystemineulinstalllerems rzenessasaseteeseraseneat era Eaa a AEA R R A 40 autzeitsystem aktualisierte M ue me aire a EE A Aaa EE E EE E EE EER 41 installation veritiziere mces ceru reae ea ee a e e Aa E a A RRES 41 39 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Konfigurationen Laufzeitsystem einrichten 4 1 1 Laufzeitsystem neu installieren 14635 8486 Im Auslieferungszustand ist im Normalfall kein Laufzeitsystem im Ger t geladen LED blinkt gr n mit 5 Hz In diesem Betriebszustand ist nur der Bootloader aktiv Dieser stellt die minimalen Funktionen f r den Laufzeitsystem Ladevorgang zur Verf gung u a die Unterst tzung der Schnittstellen z B RS232 CAN Der Laufzeitsystem Download muss im Normalfall nur einmalig durchgef hrt werden Das Anwendungsprogramm kann anschlie end auch mehrmals in das Ger t geladen werden ohne das Laufzeitsystem zu beeinflussen Das Laufzeitsystem wird zusam
143. ersionen wird dies ber den Eingang EXTENDED festgelegt Mit den einfachen Funktionen kann man folglich keine Extended Frames im ID Bereich 0 2047 versenden Parameter der Eing nge 7524 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 21 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 IDs 2 048 536 870 911 0x0000 0800 Ox1FFF FFFF DATA ARRAY 0 7 OF BYTE zu sendende Daten 1 8 Bytes Parameter der Ausg nge 7527 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 250 FA Fehler FiFo ist voll Daten wurden verloren 84 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CAN_TX_ENH 7558 CAN TX enhanced Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_TX_ENH Extended DATALE
144. eschreibung 8054 Mit SET_LED k nnen im Anwendungsprogramm Frequenz und Farbe der Status LED ge ndert werden C Wird der Blinkmodus im Anwendungsprogramm ge ndert gilt die Voreinstellung Tabelle nicht mehr Kapitel Status LED gt Seite 25 Parameter der Eing nge 8223 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert COLOR_1 BYTE LED Farbe f r eingeschaltet Farbkonstante aus der Datenstruktur System LED Color zul ssige Werte 00 LED_BLACK LED aus 01 LED_RED 02 LED_GREEN 03 LED_YELLOW COLOR_2 BYTE LED Farbe f r ausgeschaltet Farbkonstante aus der Datenstruktur System LED Color zul ssige Werte 00 LED_BLACK LED aus 01 LED_RED 02 LED_GREEN 03 LED_YELLOW FREQUENCY BYTE LED Blinkfrequenz Frequenzkonstante aus der Datenstruktur System LED Frequency zul ssige Werte 00 LED_0HZ dauernd EIN 01 LED_O5HZ blinkt mit 0 5 Hz 02 LED_1Hz blinkt mit 1 Hz 04 LED_2HZ blinkt mit 2 Hz 10 LED_5HZ blinkt mit 5 Hz 208 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge 8227 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tab
145. essourcen belegen k nnen nicht immer alle Bausteine gleichzeitig und mehrfach eingesetzt werden ACHTUNG Gefahr von zu tr gem Verhalten des Ger ts Zykluszeit darf nicht zu lang werden gt Beim Erstellen des Anwendungsprogramms die oben aufgef hrten Empfehlungen beachten und durch Austesten berpr fen Bei Bedarf durch Neustrukturieren der Software und des Systemaufbaus die Zykluszeit vermindern 31 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Software Anwendungsprogramm erstellen 8007 Das Anwendungsprogramm wird mit dem Programmiersystem CODESYS erstellt und w hrend der Programmentwicklung mehrfach zum Testen in die Steuerung geladen In CODESYS Online gt Einloggen gt das neue Programm laden F r jeden derartigen Download via CODESYS wird dazu der Quellcode neu bersetzt Daraus resultiert dass auch jedes Mal im Speicher der Steuerung eine neue Pr fsumme gebildet wird Auch f r Sicherheitssteuerungen ist dieses Verfahren bis zur Freigabe der Software zul ssig Programmieren in CODESYS Projekt gt Alles bersetzen Online gt Bootprojekt erzeugen abh ngig vom Ger t Online gt Einloggen Neu ge ndert Das neue Programm laden TEST ecomatmobile Ger t SERIE ecomatmobile Ger t Im Speicher erg nzt mit CRC Downloader Maintenance Tool Applikationitesten Projekt in SPS schrei
146. et FB ist in der Bearbeitung Empfangen l uft noch FB ist in der Bearbeitung Senden l uft noch FB ist in der Bearbeitung Remote f r ID aktiv Funktionsbaustein ist aktiv FB ist aktiv CANopen Manager konfiguriert Devices und sendet SDOs FB ist aktiv CANopen Manager ist gestartet FB spezifische R ckgabewerte FB spezifische Fehlermeldungen Globale Fehlermeldungen Beispiele Fehler CANopen Konfiguration ist zu gro und kann nicht gestartet werden Fehler CANopen Manager konnte nicht gestartet werden Fehler Mehrere modale Eing nge sind aktiv z B CANopen NMT Services Fehler CANopen Zustands bergang ist nicht erlaubt Fehler Einstellung ist nicht m glich Fehler Speicher berschreitung L nge gr er als Array Fehler FiFo ist voll Daten wurden verloren Fehler CAN Multiframe Sendung ist fehlgeschlagen Fehler CAN Sendung ist fehlgeschlagen Daten k nnen nicht gesendet werden Fehler zu wenig Speicher f r Empfangs Multiframe verf gbar 66 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 ifm Funktionselemente 5 2 2 Bausteine RAW CAN Layer 2 Bausteine RAW CAN Status ET 67 Bausteine RAW CAN Daten empfangen urs44snnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnann 73 BausteimesRAWEGA N Daten sendenene sr se ee ea ea 83 Bausteine RAW CAN Remolie ae 89 15051 Hier besc
147. etzten L schen der Nachrichten von anderen Knoten am Netz empfangen hat Die Liste kann durch Setzen des entsprechenden Eingangs zur ckgesetzt werden Es werden maximal MAXEMCYMSGS Nachrichten gespeichert Jede Nachricht enth lt dabei als Info von welchem Knoten sie gesendet wurde Dabei steht die j ngste Nachricht im Index 0 Parameter der Eing nge 7924 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t RstList BOOL FALSE TRUE Liste mit aufgelaufenen CAN Nachrichten Parameter Nutzung optional am Ausgang ausgeben und anschlie end l schen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt 133 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge 7925 Parameter Datentyp Beschreibung N_MSGS DWORD Anzahl der aufgelaufenen Nachrichten EMCY ARRAY 0 MAXEMCYMSGS Emergency Nachrichten OF T_EMCY Der j ngste Eintrag steht im Index 0 Struktur von T_LEMCY NODEID ID des Knotens von dem die Nachricht kam EEC Emergency Error Code ER Error Register MSEF Manufacturer Specific Error Code MAXEMCYMSSG 10 RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende
148. f r Nutzdaten der SDO Daten bertragung Wartezeit des FB auf die Antwort Nach Zeitablauf bricht der FB das Warten ab Wert 0 Wert aus der Konfiguration verwenden ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge 7836 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez ur hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 8 08 Funktionsbaustein ist aktiv 32 20 SDO bertragung abgebrochen von Client oder Server SDO Abort Code 0x80 33 21 TIMEOUT ist abgelaufen 34 22 Toggle Bit Fehler 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 123 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Bausteine CANopen SYNC EANOPENBGEISANESTATE reset O ano nern ee Henne 125 GANORENZSEISYNG STATE see ser een 127 15069 124 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_GETSYNCSTATE Get SYNC State Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODE
149. finiert als nominaler Maximalstrom laut Datenblatt 12 5 Diagnose Leiterbruch via Strommessung 19435 19400 Eine Leiterbruch Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei geschaltetem Ausgang QAn TRUE wird dann ein Leiterbruch erkannt wenn ber den Widerstand Ri kein Strom flie t keine Spannung abf llt Ohne den Leiterbruch flie t durch den L ngswiderstand Ri der Laststrom und erzeugt damit einen Spannungsabfall der ber den R cklesekanal ausgewertet wird 20 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Diagnose Leiterbruch via Spannungsmessung 19436 19404 Eine Leiterbruch Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei gesperrtem Ausgang QAn FALSE wird dann ein Leiterbruch erkannt wenn der Widerstand Ru den R cklesekanal auf HIGH Potential VBB zieht Ohne den Leiterbruch w rde die niederohmige Last R lt 10 kOhm LOW logisch 0 erzwingen Diagnose Kurzschluss 19405 Eine Kurzschluss Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei geschaltetem Ausgang Qn TRUE wird dann ein Kurzschluss gegen GND erkannt wenn der R cklesekanal auf LOW Potential GND gezogen wird 21 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Ausgangsgruppe Q1 OUT4 OUT7 15822 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um eine
150. forderlich sind Falls eine vern nftigerweise vorhersehbare Aktivit t oder Inaktivit t zu durch das EUC verursachten Gef hrdungen mit unvertretbarem Risiko f hrt sind Sicherheitsfunktionen erforderlich um einen sicheren Zustand f r das EUC zu erreichen oder aufrecht zu erhalten Diese Sicherheitsfunktionen werden durch ein oder mehrere sicherheitsgerichtete Systeme ausgef hrt F Fehlanwendung Das ist die Verwendung eines Produkts in einer Weise die vom Konstrukteur nicht vorgesehen ist Eine Fehlanwendung f hrt meist zu einer gt Gef hrdung von Personen oder Sachen Vor vern nftigerweise vorhersehbaren Fehlanwendungen muss der Hersteller des Produkts in seinen Benutzerinformationen warnen 224 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Begriffe und Abk rzungen FiFo FIFO First In First Out Arbeitsweise des Stapelspeichers Das Datenpaket das zuerst in den Stapelspeicher geschrieben wurde wird auch als erstes gelesen Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher als Warteschlange zur Verf gung Flash Speicher Flash ROM oder Flash EPROM oder Flash Memory kombiniert die Vorteile von Halbleiterspeicher und Festplatten Die Daten werden allerdings wie bei einer Festplatte blockweise in Datenbl cken zu 64 128 256 1024 Byte zugleich geschrieben und gel scht Vorteile von Flash Speicher e Die gespeicherten Daten bleiben auch bei fehlender Versorgung
151. gnal nicht als TRUE erkannt Beispiel RE 3 000 Ohm max Vorwiderstand 150 Ohm 24 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 3 2 6 Status LED 7998 Die Betriebszust nde werden durch die integrierte Status LED Voreinstellung angezeigt LED Farbe Blinkfrequenz Beschreibung aus konstant aus keine Betriebsspannung Orange kurzzeitig ein INIT Zustand Reset Checks Gr n 5Hz kein Laufzeitsystem geladen Gr n 2 Hz RUN Zustand Anwendungsprogramm l uft Gr n konstant ein STOP Zustand Anwendungsprogramm angehalten Rot 5 Hz STOP Zustand mit Fehler Anwendungsprogramm angehalten Ursache Unterspannung STOP Zustand mit Fehler Anwendungsprogramm angehalten Ursache Laufzeit berschreitung des Anwendungsprogramms oder der Visualisierung Rot ne Anwendungsprogramm l schen gt PowerOn Reset gt Anwendungsprogramm neu ins Ger t laden FATAL ERROR Anwendungsprogramm angehalten Ursache Software Watchdog ist ausgefallen gt PowerOn Reset Wenn ohne Erfolg Goto Bootloader gt PowerOn Reset BasicSystem neu ins Ger t laden gt Anwendungsprogramm neu ins Ger t laden Wenn ohne Erfolg Hardware Fehler Ger t an ifm einsenden Rot konstant ein Die Betriebszust nde STOP und RUN k nnen vom Programmiersystem ge ndert werden LED im Anwendungsprogramm steuern 15481 Mit SET_LED Seite 208 k nnen
152. gskonfiguration wird automatisch zusammen mit dem Zielsystem geladen Die Steuerungskonfiguration bildet den Inhalt der Datei CR0411 cfg in CODESYS ab Der Programmierer hat dadurch einfachen Zugriff auf vordefinierte System und Fehlermerker Ein und Ausg nge sowie die CAN Schnittstellen des Ger ts Um auf die Steuerungskonfiguration zuzugreifen Bsp CR1080 gt In CODESYS den Reiter Ressourcen w hlen Z Bausteine 4 Datentypen 32 visualisierungen Fr Ressourcen Im Ressourcen Baum Doppelklick auf Steuerungskonfiguration Editor Fenster zeigt aktuelle Steuerungskonfiguration des Ger ts Beispiel gt folgendes Bild v FEE Steuerungskonfiguration EI H Eginputs Outputs FIX Einstellungen j fp Local CAN CommunicationfFix r r Konfigurationsdateien im Projekt speichern E Der Programmierer hat ber die Steuerungskonfiguration einfachen Zugriff auf folgende Komponenten e System und Fehlermerker Je nach Anwendung und Anwendungsprogramm m ssen diese Merker bearbeitet und ausgewertet werden Der Zugriff erfolgt ber deren symbolischen Namen e Struktur der Ein und Ausg nge Diese k nnen im Fenster Steuerungskonfiguration gt Bild unten direkt symbolisch bezeichnet werden sehr empfohlen und stehen als globale Variablen im gesamten Projekt zur Verf gung Steuerungskonfiguration E CICR1080 Configuration V02 Oiginputs Outputs Fix Basisparameter 100 AT IB140 BOOL INPU
153. gsprogramm FB INPUT Seite 176 gt Eingang MODE 16 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Widerstandsmessung 9773 Typische Sensoren an diesen Eing ngen e Tankpegel Temperatur PT1000 NTC 8972 Grafik Prinzipschaltung Widerstandsmess Eingang In Anschluss Widerstandsmess Eingang n CR Ger t 1 Einganggstilter 2 Konstantstromquelle 3 Spannung 8970 Bei diesem Ger t ist die Aufl sung nicht linear abh ngig vom Widerstandswert Grafik Q 1000 SI 100 Grafik Aufl sung abh ngig vom Widerstandswert 1 Widerstandswert am Eingang 10 2 Aufl sung 4 10 100 1000 10000 30000 1 Q Um wieviel Ohm ndert sich der Messwert wenn sich das Signal des A D Wandlers am Eingang um 1 ndert Beispiele Im Bereich 1 100 Q betr gt die Aufl sung 1 2 Q Im Bereich bei 1 KQ betr gt die Aufl sung ca 2 Q Im Bereich bei 2 KQ betr gt die Aufl sung ca 3 Q Im Bereich bei 3 KQ betr gt die Aufl sung ca 6 Q Im Bereich bei 6 KQ betr gt die Aufl sung ca 10 Q Im Bereich bei 10 kQ betr gt die Aufl sung ca 11 Q Im Bereich bei 20 KQ betr gt die Aufl sung ca 60 Q 17 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 3 2 3 Ausg nge Technol
154. handen RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex 0 00 1 01 5 05 242 F2 250 FA Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist aktiv noch keine Daten empfangen Fehler Einstellung ist nicht m glich Fehler FiFo ist voll Daten wurden verloren 152 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 J1939_RX_MULTI J1939 RX Multiframe Message Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS 31939 _RX_MULTI Beschreibung 7736 7741 Mit J1939_RX_MULTI ist der Empfang von Multiframe Nachrichten m glich Parameter der Eing nge Parameter Datentyp EXECUTE BOOL FALSE CHANNEL BYTE PGN DWORD O Die PGN 0 wird nicht verwendet Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp SA BYTE PRIO BYTE LEN WORD DATA ARRAY 0 1784 OF BYTE RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert 7743 Beschreibung FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer zul ssig 0 262 143 0x000
155. hreiben wir die RAW CAN Funktionsbausteine CAN Layer 2 der ifm electronic zur Nutzung im Anwendungsprogramm Bausteine RAW CAN Status CAN CERENABLE ara ee E E E ee 68 OANE O E E A A E A a 69 CANE EIDOS NEOA DID a a E 70 CANE Se 71 15049 67 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CAN_ENABLE 7492 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_ENABLE Beschreibung 7494 Mit CAN_ENABLE wird die CAN Hardware initialisiert Ohne diesen Aufruf sind keine anderen Aufrufe im RAW CAN m glich oder liefern einen Fehler zur ck Zum ndern der Baudrate ist folgender Ablauf erforderlich gt Funktionsbaustein einen Zyklus lang auf ENABLE FALSE halten gt Alle Protokolle werden zur ckgesetzt gt Re Initialisierung der CAN Schnittstelle und auch der darauf laufenden CAN Protokolle Alle zum zyklischen Senden vorhanden Informationen gehen dabei ebenfalls verloren und m ssen neu aufgesetzt werden gt Beim erneuten ENABLE TRUE wird die neue Baudrate bernommen Parameter der Eing nge 7495 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE CAN Schnittstelle freigeben FALSE CAN Schnittstelle sperren CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t BAUDRATE WORD 250 Baudrate kBit s zul ssig 20 50 1
156. hrzeugen die vom Z ndschloss geschaltete Plusleitung 226 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Begriffe und Abk rzungen L Laufzeitsystem Grundprogramm im Ger t stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und dem Anwendungsprogramm Kapitel Software Module f r das Ger t gt Seite 27 LED LED Light Emitting Diode Licht aussendende Diode Leuchtdiode auch Luminiszenzdiode ein elektronisches Element mit hoher farbiger Leuchtkraft auf kleinem Volumen bei vernachl ssigbarer Verlustleistung Link Ein Link ist ein Querverweis zu einer anderen Stelle im Dokument oder auf ein externes Dokument LSB Least Significant Bit Byte Niederwertigstes Bit Byte in einer Reihe von Bit Bytes MAC ID MAC Manufacturer s Address Code Hersteller Seriennummer ID Identifier Kennung Jede Netzwerkkarte verf gt ber eine so genannte MAC Adresse ein unverwechselbarer auf der ganzen Welt einzigartiger Zahlencode quasi eine Art Seriennummer So eine MAC Adresse ist eine Aneinanderreihung von 6 Hexadezimalzahlen etwa 00 0C 6E D0 02 3F Master Wickelt die komplette Organisation auf dem Bus ab Der Master entscheidet ber den zeitlichen Buszugriff und fragt die Slaves zyklisch ab MMI MMI Mensch Maschine Interface HMI Seite 225 MRAM MRAM Magnetoresistive Random Access Memory Die Informationen werden mi
157. ht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Resettist BOOL FALSE Fehlerliste zur cksetzen Parameter Nutzung optional TRUE Die Fehlerliste sowie die Anzahl der fehlerhaften Knoten am Ausgang ausgeben und anschlie end zur cksetzen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt Parameter der Ausg nge 7900 Parameter Datentyp Beschreibung N_NODES WORD Anzahl der Knoten mit Heartbeat oder Guarding Fehlern 0 kein Knoten hat einen Guarding oder Heartbeat Fehler NODEID ARRAY Liste der Knoten IDs mit Heartbeat oder Guarding Fehler 0 MAXGUARDERROR OF Der j ngste Eintrag steht im Index 0 BYTE MAXGUARDERROR ist abh ngig vom Ger t Kapitel Leistungsgrenzen der Ger te CANopen Seite 38 RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 FB ist aktiv noch nicht bearbeitet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 129 ifm Funktionselemente ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_GETGUARDHBSTATSLV Get Guard and Heartbeat State Slave Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODES
158. hten Quell Adresse des Knotens der Daten f r Prozessabbild nicht rechtzeitig zur Verf gung gestellt hat 255 OxFF alle Knoten haben rechtzeitig gesendet Version der ifm CAN Stack Bibliothek R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Bausteine SAE J1939 Request J1939 Sm REQ ar n O T T 147 JISSIESBEGEREOEM WET mran e A E A ET 148 15079 146 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 J1939_SPEC_REQ 15023 J1939 Specific Request Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_SPEC_REQ Beschreibung 15026 J1939_SPECIFIC_REQUEST fragt eine spezifizierte Nachricht bei einer anderen Steuerung an und empf ngt sie Beim Request einer Multiframe Nachricht der FB gibt die ersten 8 Bytes der Daten aus e RESULT zeigt einen Fehler an Parameter der Eing nge 15028 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t PGN DWORD PGN Parameter Group Num
159. ibung FB ist inaktiv 7861 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Node ID ID des Knotens 0 127 Ger t als CANopen Master Wert 0 Die Anderungen beziehen sich nur auf das Ger t selbst Wert nicht 0 Node ID eines Knotens am Netzwerk dessen Parameter ver ndert werden sollen Nur f r diesen Knoten nicht f r das Ger t werden die angelegten Einstellungen bernommen Ger t als CANopen Slave Im Slave Mode kann ber diesen Eingang der Node ID des Slave gesetzt werden Wert 0 keine Aktion Wert nicht 0 Diesen Wert bernimmt der FB als neuen Node ID des Ger ts Voraussetzung FB muss unmittelbar nach dem Start des IEC Programms aufgerufen werden Diese Einstellung berschreibt die Einstellung aus der Konfiguration TRUE alle Teilnehmer gleichzeitig starten FALSE alle Teilnehmer nacheinander starten Konfigurations Timeout f r einen Knoten setzen Wert 0 keine Aktion Konfigurationsdaten behalten Wert nicht 0 Daten aus der Konfiguration mit dem neuen Wert berschreiben An den in NODE angegebenen Knoten beim Initialisieren TRUE keine Konfigurationsdaten senden FALSE die konfigurierten SDOs senden 7862 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle FB Ausf hrung wurde ohne Fehler bee
160. iesem Modus werden nur gt NMT Kommandos bertragen Symbole Piktogramme sind bildhafte Symbole die eine Information durch vereinfachte grafische Darstellung vermitteln gt Kapitel Was bedeuten die Symbole und Formatierungen Seite 7 Systemvariable Variable auf die via IEC Adresse oder Symbolname aus der SPS zugegriffen werden kann T Target Das Target enth lt f r CODESYS die Hardware Beschreibung des Zielger ts z B Ein und Ausg nge Speicher Dateiablageorte Entspricht einem elektronischen Datenblatt TCP Das Transmission Control Protocol ist Teil der Protokollfamilie TCP IP Jede TCP IP Datenverbindung hat einen Sender und einen Empf nger Dieses Prinzip ist eine verbindungsorientierte Daten bertragung In der TCP IP Protokollfamilie bernimmt TCP als verbindungsorientiertes Protokoll die Aufgabe der Datensicherheit der Datenflusssteuerung und ergreift Ma nahmen bei einem Datenverlust vgl gt UDP Template Template englisch Schablone ist eine Vorlage die mit Inhalten gef llt werden kann Hier Eine Struktur von vorkonfigurierten Software Elementen als Basis f r ein Anwendungsprogramm 232 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Begriffe und Abk rzungen U UDP UDP User Datagram Protocol ist ein minimales verbindungsloses Netzprotokoll das zur Transportschicht der Internetprotokollfamilie geh rt Aufgabe von UDP ist es Dat
161. iff e Am Anfang eines Kapitels geben wir Ihnen eine kurze bersicht ber dessen Inhalt e Abk rzungen und Fachbegriffe Anhang Bei Fehlfunktionen oder Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit dem Hersteller in Verbindung www ifm com gt Land w hlen gt Kontakt Wir wollen immer besser werden Jeder eigenst ndige Abschnitt enth lt in der rechten oberen Ecke eine Identifikationsnummer Wenn Sie uns ber Unstimmigkeiten unterrichten wollen dann nennen Sie uns bitte diese Nummer zusammen mit Titel und Sprache dieser Dokumentation Vielen Dank f r Ihre Unterst tzung Im brigen behalten wir uns nderungen vor so dass sich Abweichungen vom Inhalt der vorliegenden Dokumentation ergeben k nnen Die aktuelle Version finden Sie auf der ifm Homepage wwnw ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Betriebsanleitungen ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ber diese Anleitung 2015 03 11 Historie der Anleitung CRO41n 1 6 Historie der Anleitung CR041n 15905 Was hat sich wann in dieser Anleitung ge ndert Ein berblick Datum 2014 04 28 2014 04 29 2014 05 12 2014 06 30 2014 08 08 2014 08 08 2014 08 26 2014 10 15 2014 11 12 2015 01 13 2015 03 10 Thema diverse FBs FB CAN_REMOTE_RESPONSE Leistungsgrenzen CAN Name der Dokumentation FB PERIOD FB H_BRIDGE Beschreibung Eing nge Ausg nge FB H_
162. ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CR0411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ber diese Anleitung Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 1 4 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 203 Folgende Symbole oder Piktogramme verdeutlichen Ihnen unsere Hinweise in unseren Anleitungen Tod oder schwere irreversible Verletzungen sind m glich Leichte reversible Verletzungen sind m glich ACHTUNG Sachschaden ist zu erwarten oder m glich w Wichtige Hinweise auf Fehlfunktionen oder St rungen Weitere Hinweise gt Handlungsaufforderung Dh Reaktion Ergebnis gt siehe abc Querverweis 123 Dezimalzahl 0x123 Hexadezimalzahl 0b010 Bin rzahl Bezeichnung von Tasten Schaltfl chen oder Anzeigen ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ber diese Anleitung Wie ist diese Dokumentation aufgebaut 1 5 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut 204 1508 Diese Dokumentation ist eine Kombination aus verschiedenen Anleitungstypen Sie ist eine Lernanleitung f r den Einsteiger aber gleichzeitig auch eine Nachschlageanleitung f r den versierten Anwender Dieses Dokument richtet sich an die Programmierer der Anwendungen Und so finden Sie sich zurecht e Um gezielt zu einem bestimmten Thema zu gelangen benutzen Sie bitte das Inhaltsverzeichnis e Mit dem Stichwortregister Index gelangen Sie ebenfalls schnell zu einem gesuchten Begr
163. ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CAN_RX_ENH CAN RX enhanced Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_RX_ENH MATCHED_ID DATALENGTHCOUNT Extended ID_Mask Beschreibung 7606 7608 CAN_RX_ENH bietet im Vergleich zu CAN_RX Seite 74 zus tzlich folgende M glichkeiten den Frame Typ w hlen 11 oder 29 Bit e eine Maske f r die Auswertung des CAN ID definieren Bit Vergleich von Wenn ID_MASK Bit 0 dann darf CAN ID Bit 0 oder 1 sein ID und Maske Wenn ID_MASK Bit 1 dann muss CAN ID Bit ID Bit sein Mit der Maske k nnen Sie mehrere Identifier als Filter definieren Beispiel ID 0x100 0b0001 0000 0000 ID_MASK 0x1F1 060001 1111 0001 Ergebnis Die CAN IDs mit folgendem Bitmuster werden ausgewertet Obxxx1 0000 xxx0 x beliebig also f r dieses Beispiel alles in hex 100 102 104 106 108 10A 10C 10E 300 302 304 306 308 30A 30C 30E 500 502 504 506 508 50A 50C 50E 700 702 704 706 708 70A 70C 70E Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL FALSE CHANNEL BYTE ID DWORD Extended BOOL FALSE Parameter Nutzung optional ID_Mask DWORD 0 Parameter Nutzung optional 75 7609 Beschreibung TRUE Baustein ausf hr
164. ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Inhalt Original Programmierhandbuch BasicController a ecomak oo ecomaoaE CRO411 mibi a Laufzeitsystem V03 CODESYS V2 3 Deutsch 8 fo Lu Q x to Ss D R ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Inhalt Inhaltsverzeichnis 1 ber diese Anleitung 5 1 1 Copyrigt sepana ee Meinst 5 1 2 bersicht Dokumentations Module f r ecomatmobile Ger te unse 6 1 3 CODESYS Programmierhandbuch 240rsnn0ennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 6 1 4 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 224444040Hsnnonnennnnnnnnnnnenn nenn 7 1 5 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut unnsersnsenssnonnssnnnnnnenn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 8 1 6 Historie der Anleitung CRO41n urs0unnseennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn 9 2 Sicherheitshinweise 10 2 1 Beachen enunta a a AR a aE 10 2 2 Welche Vorkenntnisse sind notwendig 4 4440404200nnnn0nnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnenn nennen 11 2 3 Anlaufverhalten der Steuerung 24444244044n40nnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 11 3 Systembeschreibung 12 3 1 Angaben zum Ger t eree a DL unssnnuanannenunnnn nnnnannnnannnnnsnnnnnnanehann 12 3 2 Hardware Beschreibung 222 0um2224
165. ignale am Ger te Eingang 170 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 FASTCOUNT 8112 Fast Count Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS FASTCOUNT ENABLE CHANNEL MODE PRESET_VALUE PRESET Beschreibung 8114 FASTCOUNT arbeitet als Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse bis 30 kHz Dieser FB erfasst Impulse an den schnellen Eingangskan len Datenblatt berlauf oder Unterlauf des Z hlerwerts wird nicht erkannt Parameter der Eing nge 8115 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt gestartete Prozesse laufen im Hintergrund weiter gt FB Ausg nge werden nicht aktualisiert CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0 3 0 3 f r die Eing nge 100 103 MODE BYTE Betriebsart des Bausteins 0 0x00 Z hler stoppen 21 0x15 Aufw rts Z hler 22 0x16 Abw rts Z hler PRESET_VALUE DWORD Z hler Startwert PRESET BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang Z hler Startwert PRESET_VALUE laden FALSE Z hler ist aktiv 171 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CRO411 Parameter der Ausg nge 8116 Paramet
166. ilder Unternehmen oder sonstige Marken sind Eigentum der jeweiligen Rechteinhaber AS i ist Eigentum der AS International Association www as interface net CAN ist Eigentum der CiA CAN in Automation e V Deutschland gt www can cia org CODESYS ist Eigentum der 3S Smart Software Solutions GmbH Deutschland www codesys com e DeviceNet ist Eigentum der ODVA Open DeviceNet Vendor Association USA www odva org EtherNet IP ist Eigentum der gt ODVA IO Link gt www io link com ist Eigentum der PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland Microsoft ist Eigentum der Microsoft Corporation USA gt www microsoft com PROFIBUS ist Eigentum der PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland www profibus com PROFINET ist Eigentum der gt PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland Windows ist Eigentum der Microsoft Corporation USA ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ber diese Anleitung bersicht Dokumentations Module f r ecomatmobile Ger te 1 2 bersicht Dokumentations Module f r ecomatmobile Ger te 17405 Die Dokumentation f r ecomatmobile Ger te besteht aus folgenden Modulen 1 Datenblatt Inhalt Technische Daten in Tabellenform Quelle www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt CR0411 gt Technische Daten im PDF Format 2 Montageanleitung Betriebsanleitung
167. indeutige Seriennummer Hardware Revision Produktionsdatum Parameter der Eing nge 11600 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Parameter der Ausg nge 11601 Parameter Datentyp Beschreibung ORDER_NUM STRING 24 ifm Artikelnummer z B CR0403 NAME STRING 24 Artikelbezeichnung z B BasicController 12 12 SERIAL STRING 24 Seriennummer des Ger ts z B 000045784 REVISION STRING 24 Hardware Revisionsstand des Ger ts z B V01 00 01 MAN_DATE STRING 24 Herstellungsdatum des Ger ts z B 20111007123800 RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 198 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 GET_IDENTITY 8166 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS GET_IDENTITY APP_IDENT RESULT Beschreibung 15411 GET_IDENTITY liest die im Ger t gespeicherte Kennung wurde zuvor mit SET_IDENTITY gt Seite 207 gespeichert Parameter der Eing nge 8167
168. ine weiteren Daten im FiFo vorhanden RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 0 1 5 9 242 250 Wert hex 00 01 05 09 F2 FA Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist in der Bearbeitung Empfangen l uft noch CAN ist nicht aktiv Fehler Einstellung ist nicht m glich Fehler FiFo ist voll Daten wurden verloren 82 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Bausteine RAW CAN Daten senden on CAN_TX_ENH_CYCLIC 83 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CAN_TX 7522 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS Beschreibung 7523 CAN_TX sendet eine Standard Nachricht pro Zyklus Der FB beschr nkt sich auf wenige Funktionen und hat nur geringen Speicherbedarf gt Bei mehrmaligem Aufruf derselben Instanz dieses FBs w hrend eines Zyklus werden die Daten ebenfalls mehrmals versendet Bei den einfachen Funktionen CAN_TX und CAN_RX wird anhand des ID ermittelt ob ein Standard oder ein Extended Frame versendet werden soll Bei den Enhanced V
169. iodendauer und Ratiomessung Phasenverschiebung Aufw rtsz hler Abw rtsz hler Drehgeber erfassen Aus Bin rer Eingang Bin rer Eingang mit Diagnose Namur Widerstandseingang a RR 216 ae 217 2386 16655 Wert einstellen mit FB FB Eingang dez hex INPUT MODE 0 00 0 10 000 mV INPUT MODE 3 03 0 1 000 o INPUT MODE 6 06 0 20 000 pA INPUT MODE 7 07 0 32 000 mV INPUT MODE 9 09 plus schaltend INPUT MODE FE plus schaltend INPUT MODE 11 0B minus schaltend INPUT MODE 12 0C 16 30 000 Ohm INPUT MODE 18 12 0 30 000 Hz PERIOD MODE 14 0E 0 1 3 000 Hz PERIOD MODE 19 13 0 1 3 000 Hz PERIOD MODE 20 14 0 359 PERIOD MODE 25 19 21 15 0 30 000 Hz FASTCOUNT MODE 22 16 0 1 000 Hz INC_ENCODER INPUT MODE 0 00 plus schaltend INPUT MODE De plus schaltend INPUT MODE 11 0B 16 30 000 Ohm INPUT MODE 18 12 Betriebsarten mit folgendem Funktionsbaustein einstellen INPUT Seite 176 FASTCOUNT Seite 171 INC_ENCODER gt Seite 173 PERIOD Seite 178 weist einem Eingangskanal eine Betriebsart zu liefert den aktuellen Zustand am gew hlten Kanal Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebern misst am angegebenen Kanal die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us misst am angegebenen Kanalpaar die Phasenverschiebung in zwischen Kanal A und Kanal B 216 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicCo
170. iorit tengesteuert arbeitet Es gibt mehrere h here Protokolle die auf CAN aufsetzen z B CANopen oder J1939 CAN Stack CAN Stack Software Komponente die sich um die Verarbeitung von CAN Telegramme k mmert CiA CiA CAN in Automation e V Anwender und Herstellerorganisation in Erlangen Deutschland Definitions und Kontrollorgan f r das CANopen Protokoll Homepage www can cia org CiA DS 304 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r sichere Kommunikation CiA DS 401 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r digitale und analoge E A Baugruppen CiA DS 402 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Antriebe CiA DS 403 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Bedienger te CiA DS 404 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Messtechnik und Regler CiA DS 405 DS Draft Standard CANopen Spezifikation der Schnittstelle zu programmierbaren Steuerungen IEC 61131 3 CiA DS 406 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Drehgeber Encoder CiA DS 407 DS Draft Standard CANopen Anwendungsprofil f r den ffentlichen Nahverkehr 221 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Begriffe und Abk rzungen COB ID COB Communication Object Kommunikationsobjekt ID Identifier Kennung ID eines CANopen Kommunikationsobjekts Entspricht dem Identifier der CAN Nachricht mit der das Kommunikationsobje
171. iothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SET_IDENTITY ENABLE APP_IDENT Beschreibung 8535 SET_IDENTITY setzt eine anwendungsspezifische Programmkennung Mit dem FB kann durch das Anwendungsprogramm eine Programmkennung erzeugt werden gt Diese Kennung kann zur Identifizierung des geladenen Programms ausgelesen werden e ber das Maintenance Tool im Anwendungsprogramm ber den FB GET_IDENTITY Seite 199 Parameter der Eing nge 8175 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert APP_IDENT STRING 80 Kennung der Anwendung als Zeichenkette von max 80 Zeichen z B Crane1704 R cksetzen mit APP_IDENT Parameter der Ausg nge 8176 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert F dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 207 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 SET_LED 8052 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SET_LED ENABLE COLOR _1 COLOR_2 FREQUENCY B
172. it 8 Bytes STRING number of char 1 222 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Begriffe und Abk rzungen DC Direct Current Gleichstrom Diagnose Bei der Diagnose wird der Gesundheitszustand des Ger tes gepr ft Es soll festgestellt werden ob und gegebenenfalls welche gt Fehler im Ger t vorhanden sind Je nach Ger t k nnen auch die Ein und Ausg nge auf einwandfreie Funktion berwacht werden Drahtbruch Kurzschluss Wert au erhalb des Sollbereichs Zur Diagnose k nnen Konfigurations Dateien herangezogen werden die w hrend des normalen Betriebs des Ger tes erzeugt wurden Der korrekte Start der Systemkomponenten wird w hrend der Initialisierungs und Startphase berwacht Zur weiteren Diagnose k nnen auch Selbsttests durchgef hrt werden Dither to dither engl schwanken zittern Dither ist ein Bestandteil der gt PWM Signale zum Ansteuern von Hydraulik Ventilen F r die elektromagnetischen Antriebe von Hydraulik Ventilen hat sich herausgestellt dass sich die Ventile viel besser regeln lassen wenn das Steuersignal PWM Impulse mit einer bestimmten Frequenz der PWM Frequenz berlagert wird Diese Dither Frequenz muss ein ganzzahliger Teil der PWM Frequenz sein DLC Data Length Code bei CANopen die Anzahl der Daten Bytes in einer Nachricht F r gt SDO DLC 8 DRAM DRAM Dynamic Random Access Memory Technologie f
173. ite 68 aufgerufen wurde Parameter der Eing nge 7788 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE TRUE e CANopen f r den gew hlten Kanal freigeben CANopen Manager oder CANopen Device starten entsprechend den Konfigurations Einstellungen FALSE e CANopen f r den gew hlten Kanal sperren e CANopen Manager oder CANopen Device beenden CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Baudrate WORD 0 Baudrate kBit s Parameter Nutzung optional zul ssig 20 50 100 125 250 500 800 1 000 0 Einstellung aus der Steuerungskonfiguration verwenden 94 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge 7789 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez 0 1 14 15 238 239 242 hex 00 01 0E OF EE EF F2 Beschreibung FB ist inaktiv Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet FB ist aktiv CANopen Manager konfiguriert Devices und sendet SDOs FB ist aktiv CANopen Manager ist gestartet Fehler CANopen Konfiguration ist zu gro und kann nicht gestartet werden Fehler CANopen Manager konnte nicht gestartet werden Fehler Einstellung ist nicht m glich 95 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController C
174. kennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei geschaltetem Ausgang QAn TRUE wird dann ein Leiterbruch erkannt wenn ber den Widerstand Ri kein Strom flie t keine Spannung abf llt Ohne den Leiterbruch flie t durch den L ngswiderstand Ri der Laststrom und erzeugt damit einen Spannungsabfall der ber den R cklesekanal ausgewertet wird 22 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Diagnose Leiterbruch via Spannungsmessung 19436 19404 Eine Leiterbruch Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei gesperrtem Ausgang On FALSE wird dann ein Leiterbruch erkannt wenn der Widerstand Ru den R cklesekanal auf HIGH Potential VBB zieht Ohne den Leiterbruch w rde die niederohmige Last R lt 10 kOhm LOW logisch 0 erzwingen Diagnose Kurzschluss 19405 Eine Kurzschluss Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei geschaltetem Ausgang Qn TRUE wird dann ein Kurzschluss gegen GND erkannt wenn der R cklesekanal auf LOW Potential GND gezogen wird 23 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 3 2 4 Hinweise zur Anschlussbelegung 1426 Die Anschlussbelegungen Montageanleitungen der Ger te Kapitel Anschlussbelegung beschreiben die Standard Ger tekonfigurationen Die Anschlussbelegung dient der Zuordnung der Ein u
175. kt ber den CAN Bus gesendet wird CODESYS CODESYSS ist eingetragene Marke der 3S Smart Software Solutions GmbH Deutschland CODESYS for Automation Alliance vereinigt Firmen der Automatisierungsindustrie deren Hardware Ger te alle mit dem weit verbreiteten IEC 61131 3 Entwicklungswerkzeug CODESYS programmiert werden Homepage www codesys com CSV Datei CSV Comma Separated Values auch Character Separated Values Eine CSV Datei ist eine Textdatei zur Speicherung oder zum Austausch einfach strukturierter Daten Die Dateinamen Erweiterung lautet csv Beispiel Quell Tabelle mit Zahlenwerten Wert 1 0 Wert 1 1 Wert 1 2 Wert 1 3 Wert 2 0 Wert 2 1 Wert 2 2 Wert 2 3 Wert 3 0 Wert 3 1 Wert 3 2 Wert 3 3 Daraus entsteht folgende CSV Datei Wert 1 8 Wert 1 1 Wert 1 2 Wert 1 3 Wert 2 8 Wert 2 1 Wert 2 2 Wert 2 3 Wert 3 8 Wert 3 1 Wert 3 2 Wert 3 3 D Datentyp Abh ngig vom Datentyp k nnen unterschiedlich gro e Werte gespeichert werden Datentyp min Wert max Wert Gr e im Speicher BOOL FALSE TRUE 8 Bit 1 Byte BYTE 0 255 8 Bit 1 Byte WORD 0 65 535 16 Bit 2 Bytes DWORD 0 4 294 967 295 32 Bit 4 Bytes SINT 128 127 8 Bit 1 Byte USINT 0 255 8 Bit 1 Byte INT 32 768 32 767 16 Bit 2 Bytes UINT 0 65 535 16 Bit 2 Bytes DINT 2 147 483 648 2 147 483 647 32 Bit 4 Bytes UDINT 0 4 294 967 295 32 Bit 4 Bytes REAL 3 402823466 1038 3 402823466 1038 32 Bit 4 Bytes ULINT 0 18 446 744 073 709 551 615 64 B
176. ktuelle Version von der Homepage der ifm electronic gmbh heruntergeladen werden www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download Anwendungsprogramm 14118 Software die speziell f r die Anwendung vom Hersteller in die Maschine programmiert wird Die Software enth lt blicherweise logische Sequenzen Grenzwerte und Ausdr cke zum Steuern der entsprechenden Ein und Ausg nge Berechnungen und Entscheidungen 8340 F r die sichere Funktion der Anwendungsprogramme die vom Anwender erstellt werden ist dieser selbst verantwortlich Bei Bedarf muss er zus tzlich entsprechend der nationalen Vorschriften eine Abnahme durch entsprechende Pr f und Uberwachungsorganisationen durchf hren lassen 28 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Software Bibliotheken 15409 ifm electronic bietet passend f r jedes Ger t eine Reihe von Bibliotheken LIB an die Programmmodule f r das Anwendungsprogramm enthalten Beispiele Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Verwendung ger tespezifische Bibliothek Muss immer im Anwendungsprogramm enthalten sein optional wenn eine CAN Schnittstelle des Ger ts mit CAN Layer 2 betrieben werden soll optional wenn eine CAN Schnittstelle des Ger ts als CANopen Master oder als CANopen Slave betrieben werden soll
177. lter Maskierung zum Identifier Parameter Nutzung optional Wenn ID_MASK Bit 0 dann darf CAN ID Bit 0 oder 1 sein Wenn ID_MASK Bit 1 dann muss CAN ID Bit ID Bit sein 77 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CRO411 Parameter der Ausg nge 7617 Parameter Datentyp Beschreibung MATCHED_ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers DATALENGTHCOUNT BYTE Data Length Count Anzahl der empfangenen Daten Bytes DATA ARRAY 0 7 OF BYTE empfangene Daten 1 8 Bytes MORE_DATA_AVAILABLE BOOL TRUE weitere empfangene Daten im FiFo vorhanden FALSE keine weiteren Daten im FiFo vorhanden RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 0 1 5 9 242 250 Wert hex 00 01 05 09 F2 FA Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist in der Bearbeitung Empfangen l uft noch CAN ist nicht aktiv Fehler Einstellung ist nicht m glich Fehler FiFo ist voll Daten wurden verloren 78 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CAN_RX_RANGE Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol
178. m electronic gmbh e BasicController CR0411 3 2 Hardware Beschreibung Hardware AutbaU ieee en E A A AEE A E A ae AA AA AA 13 Eingange TechNologie ee re nenne E E EE AE AE A E AA A AAS 14 Al sgangei lechnologie z r res ee EEE AE AEA E EE AE EEE AAA 18 Hinweise zur Anschlussbelegung r ernennen EOT 24 Sicherheitshinweise zu Reed Relaise sau naar aan aaa at eat ar an aan aan aan as een ea 24 Status BED ee ee aaa 25 12 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 Systembeschreibung 2015 03 11 Hardware Beschreibung 3 2 1 Hardware Aufbau Grundger t ohne Abdeckung Schutzart IP 20 Verf gbarer Speicher FLASH Speicher FLASH Speicher nichtfl chtiger langsamer Speicher insgesamt im Ger t vorhanden Davon sind folgende Speicherbereiche reserviert f r maximale Gr e f r das Anwendungsprogramm Daten au erhalb des Anwendungsprogramms Daten mit FB FLASH_READ lesen bei Files abz glich 128 Byte f r Header Der verbleibende Speicher ist reserviert f r system interne Zwecke SRAM SRAM fl chtiger schneller Speicher insgesamt im Ger t vorhanden SRAM steht hier allgemein f r alle Arten von fl chtigen schnellen Speichern Davon sind folgende Speicherbereiche reserviert f r vom Anwendungsprogramm reservierte Daten Der verbleibende Speicher ist reserviert f r system interne Zwecke FRAM FRAM nichtfl chtiger schneller Speicher insges
179. m V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge 7750 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert A dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Daten wurden in Fehlerspeicher aktiv gekennzeichnet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 167 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 J1939_DM1TX_CFG 15424 J1939 Diagnostic Message 1 TX configurable Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_V82 08 82 LIB oder h her Symbol in CODESYS J1939_DMATX_CFG Beschreibung 15426 Ab Laufzeitsystem V03 00 03 sendet der CAN Stack automatisch sek ndliche DM1 Nachrichten sobald der FB J1939_ENABLE Seite 139 f r das betreffende CAN Interface aufgerufen wurde gt Den FB J1939_DM1TX_CFG nutzen wenn dieses automatische zyklische Senden von DM1 Nachrichten des CAN Stacks nicht gew nscht ist Folgende Modi f r die zyklische Sendung von DM1 Nachrichten stehen mit dem FB zur Verf gung MODE 0 Der CAN Stack sendet normkonform sek ndlich DM1 zero active faults Nachrichten voreingestellt Manuelles Senden von DM1 Nachrichten ber den FB J1939_DM1TX Seite 165 ist m gli
180. m verwendet Der Anwender hat die folgenden M glichkeiten den Namen des Ger tes zu ndern die Informationen aus der CFG Datei verwenden oder gt die gew nschten Daten mittels J1939_NAME berschreiben e Wird an den optionalen Eing ngen kein oder der voreingestellte Wert eingestellt gt der voreingestellte Wert wird nicht berschrieben Die folgende Aufstellung zeigt die Zusammensetzung der 64 Bit NAME Information entsprechend SAE J1939 81 Parameter Datentyp Beschreibung Arbitrary Address Capable 1 Bit beliebige Adresse verf gbar Industry Group 3 Bit Industriegruppe des Ger ts Vehicle System Instance 4 Bit Instanz des Fahrzeugsystems Vehicle System 7 Bit Fahrzeugsystem reserved 1 Bit reserviert Function 8 Bit Funktion des Ger ts Function Instance 5 Bit Instanz der Funktion ECU Instance 3 Bit Instanz der Steuerung Manufacturer Code 11 Bit Hersteller Code muss bei SAE beantragt werden Identify Number 21 Bit Seriennummer des Ger ts sollte nicht berschrieben werden Tabelle Zusammensetzung der 64 Bit NAME Information entsprechend SAE J1939 81 143 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Eing nge 7652 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE beliebige Adresse verf gbar FALSE feste Adresse CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je n
181. men mit dieser Dokumentation auf einem separaten Datentr ger zur Verf gung gestellt Zus tzlich kann auch die aktuelle Version von der Homepage der ifm electronic gmbh heruntergeladen werden www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download gt Systeme f r mobile Arbeitsmaschinen ACHTUNG Gefahr von Datenverlust Bei Spannungsausfall w hrend der Daten bertragung k nnen Daten verloren gehen so dass das Ger t nicht mehr funktionsf hig ist Reparatur ist nur bei ifm electronic m glich gt F r st ndige Spannungsversorgung w hrend der Daten bertragung sorgen HINWEIS Es m ssen immer die zum gew hlten Target passenden Software St nde zum Einsatz kommen e des Laufzeitsystems ifm_CRO411_Vxxyyzz RESX e der Steuerungskonfiguration ifm_CRO411_Vxx CFG e der Ger tebibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB und der weiteren Dateien V Version xx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Dabei m ssen der Basisdateiname z B CR8411 und die Software Versionsnummer xx z B 81 berall den gleichen Wert haben Andernfalls geht das Ger t in den STOP Zustand Die Werte f r yy Release Nummer und zz Patch Nummer m ssen nicht bereinstimmen 4368 W Folgende Dateien m ssen ebenfalls geladen sein die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken in IEC 61131 erstellt e die Konfigurationsdateien CFG e und die Target Da
182. mente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_SDOWRITEBLOCK 14961 SDO Write Block Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_SDOWRITEBLOCK RESULT SegmentedTransfer TimeOut Beschreibung 14963 CANOPEN_SDOWRITEBLOCK schreibt in den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz per SDO Blocktransfer Per FB Eingang kann bei Bedarf auf den Segmented Transfer umgeschaltet werden gt Die COB ID f r den SDO wird aus der bergebenen Node ID berechnet gt Zum Status der SDO bertragung informiert der Ausgang RESULT Multiframe SDOs sind in der L nge grunds tzlich nicht begrenzt F r Systeme ohne File System z B BasicController CR04nn gilt gt Dem FB eine Adresse bergeben auf die per Zeiger lesend zugegriffen wird F r Systeme mit File System z B PDM360NG CR 108n gilt gt Dem FB den Pfad und Namen einer Datei bergeben aus welcher die Daten im Bin rformat gelesen werden sollen 120 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Eing nge Parameter Datentyp EXECUTE BOOL FALSE CHANNEL BYTE NODE BYTE IDX WORD SUBIDX BYTE LEN DWORD DATA DWORD FILE STRING 80 SegmentedTransfer BOOL FALSE Parameter Nutzung optional Timeout TIME T 10ms Paramete
183. mpfangen und entsprechend bearbeitet FALSE SYNC ist nicht aktiv 7887 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez Sn hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 Funktionsbaustein ist noch nicht ausgef hrt 38 26 SYNC konnte nicht aktiviert werden 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 127 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Bausteine CANopen Guarding EGANOPENFGETGUARDHBERREISITE ornan ea T A E E E 129 CANOPEN_GETGUARDHBSTATSLV 128 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST 7896 Get Guard and Heartbeat Error List Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST EXECUTE N_NODES CHANNEL NODEID ResetList RESULT Beschreibung 7898 CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST listet in einem Array alle Knoten auf f r die der Master einen Fehler erkannt hat e Guarding Fehler e Heartbeat Fehler Parameter der Eing nge 7899 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nic
184. n Die Sicherheit der Maschine Anlage muss auf jeden Fall eigenverantwortlich durch den Hersteller der Maschine Anlage gew hrleistet werden Beachten Sie die nationalen Vorschriften des Landes in welchem die Maschine Anlage in Verkehr gebracht werden soll Bei Nichtbeachten der Hinweise in dieser Anleitung sind Sach oder K rpersch den m glich Die ifm electronic gmbh bernimmt hierf r keine Haftung Die handelnde Person muss vor allen Arbeiten an und mit diesem Ger t die Sicherheitshinweise und die betreffenden Kapitel dieser Anleitung gelesen und verstanden haben Die handelnde Person muss zu Arbeiten an der Maschine Anlage autorisiert sein Die handelnde Person muss f r die auszuf hrende Arbeit ber die erforderliche Ausbildung und Qualifikation verf gen Beachten Sie die Technischen Daten der betroffenen Ger te Das aktuelle Datenblatt finden Sie auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Technische Daten im PDF Format Beachten Sie die Montage und Anschlussbedingungen sowie die bestimmungsgem e Verwendung der betroffenen Ger te mitgelieferte Montageanleitung oder auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Betriebsanleitungen Beachten Sie die Korrekturen und Hinweise in den Release Notes zur vorhandenen Hardware Software und Dokumentation auf der ifm Homepage wwn ifm com
185. n FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_SDOREADMULTI Beschreibung 7808 CANOPEN_SDOREADMULTI liest den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz Die COB ID f r das SDO wird nach CANopen Konvention aus der bergebenen Node ID berechnet Parameter der Eing nge 7809 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE amp TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t NODE BYTE Node ID ID des Knotens zul ssig 0x01 0x7F 1 127 Die COB ID des SDOs errechnet sich aus Knoten ID 0x600 IDX WORD Index im Objektverzeichnis SUBIDX BYTE Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis Timeout TIME T 10ms Wartezeit des FB auf die Antwort Parameter Nutzung optional Nach Zeitablauf bricht der FB das Warten ab Wert 0 Wert aus der Konfiguration verwenden 116 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge 7810 Parameter Datentyp Beschreibung LEN DWORD Anzahl der empfangenen Bytes zul ssige Werte 0x0000 0001 0x0000 0800 1 2 048 DATA ARRAY 0 SDOMAXDATA OF Pufferspeicher f r Nutzdaten der SDO Daten bertragung BYTE RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins
186. n Index im Objektverzeichnis Adresse des Datenbereichs zum Speichern der empfangenen Daten Eingang ist ohne Funktion bei Ger t mit Dateisystem Linux Pfad und Dateiname zum Speichern der empfangenen Daten im Bin rformat Eingang ist ohne Funktion bei Ger t ohne Dateisystem BasicSystem Maximal erlaubte Anzahl der Bytes die empfangen werden d rfen TRUE FALSE Segmented SDO Transfer SDO Blocktransfer Wartezeit des FB auf die Antwort Nach Zeitablauf bricht der FB das Warten ab Wert 0 Wert aus der Konfiguration verwenden 14951 Beschreibung Anzahl der empfangenen Daten Bytes R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez en hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 16 10 bertragung l uft als segmentierter Download 17 11 bertragung l uft als Block Download 32 20 SDO bertragung abgebrochen von Client oder Server SDO Abort Code 0x80 33 21 TIMEOUT ist abgelaufen 64 40 Fehler Schreibzeiger ist au erhalb des zul ssigen Datenbereichs 65 41 Fehler Datei konnte nicht ge ffnet werden 66 42 Fehler bei Schreiben auf Datei 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 115 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_SDOREADMULTI 7806 SDO Read Multi Baustein Typ Funktionsbaustei
187. naninasnnannnaunianii 13 Verf gbarkeit VON PWM 2 een 54 Verhalten des Watchdog ennnnenennennennennnennennen 37 Verteilen des Anwendungsprogramms ensnneneeneensennee 33 Verwendung bestimmungsgem eneteenetennee 233 Vorkenntnisse ssssesssnssnnssnnsnnusssussnussnunnunnnun ARa P aeee 11 W Was bedeuten die Symbole und Formatierungen s s 7 Z Zykluszeit 22 2 22 22 A a enennnnnnnannnnnnunnnnananensnnnnnnnnsnunenn 233 Zykluszeit beachten nnnssonnennsssannennsnnnnuntananannann 31 10 Notizen Notes Notes 238 239 240 241 11 ifm weltweit ifm worldwide ifm l chelle internationale Stand 2015 03 06 8310 www ifm com E Mail info ifm com Service Hotline 0800 16 16 16 4 nur Deutschland Mo Fr 07 00 18 00 Uhr ifm Niederlassungen Sales offices e Agences D AUS B L BR CH CN CND CZ DK FIN GB IRL GR IL IND MAL MEX NL PL RA ROU ROK RP RUS SGP SK THA TR UA USA ZA ifm electronic gmbh Vertrieb Deutschland Niederlassung Nord 31135 Hildesheim Tel 0 51 21 76 67 0 Niederlassung West 45128 Essen Tel 02 01 364 75 0 Niederlassung Mitte West 58511 L denscheid Tel 0 23 51 43 01 0 Niederlassung S d West 64646 Heppenheim Tel 0 62 52 79 05 0 Niederlassung Baden W rttemberg 73230 Kirchheim Tel 0 70 21 80 86 0 Niederlassung Bayern 82178 Puchheim
188. nd Ausgangskan le zu den IEC Adressen und den Ger teanschlussklemmen Die einzelnen K rzel haben folgende Bedeutung A Analog Eingang BH Bin rer highside Eingang minus schaltend f r negatives Sensorsignal Bin rer highside Ausgang plus schaltend f r positives Ausgangssignal BL Bin rer lowside Eingang plus schaltend f r positives Sensorsignal Bin rer lowside Ausgang minus schaltend f r negatives Ausgangssignal CYL Eingang Periodendauermessung ENC Eingang Drehgebersignale FRQ Frequenzeingang H Bridge Ausgang mit H Br cken Funktion PWM Pulsweiten moduliertes Signal PWMi PWM Ausgang mit Strommessung IH Impuls Z hlereingang highside minus schaltend f r negatives Sensorsignal IL Impuls Z hlereingang lowside plus schaltend f r positives Sensorsignal R R cklesekanal f r einen Ausgang Zuordnung der Ein Ausgangskan le Katalog Montageanleitung oder Datenblatt 3 2 5 Sicherheitshinweise zu Reed Relais 7348 Beim Einsatz von nichtelektronischen Schaltern Folgendes beachten Kontakte von Reed Relais k nnen reversibel verkleben wenn sie ohne Vorwiderstand an den Ger te Eing ngen angeschlossen werden gt Abhilfe Vorwiderstand zum Reed Relais installieren Vorwiderstand max Eingangsspannung zul ssiger Strom im Reed Relais Beispiel 32 V 500 mA 64 Ohm Der Vorwiderstand darf 5 des Eingangswiderstands RE des Ger te Eingangs Datenblatt nicht berschreiten Sonst wird das Si
189. ndet Daten sind g ltig FB ist aktiv noch nicht bearbeitet Fehler Einstellung ist nicht m glich 101 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Bausteine CANopen Netzwerkmanagement GANOPENEGEINMTESTATESEAVE Ferne een are eigene ner eG 103 GANOPRENENMIESERVIGE St vs were ee ser en 104 15063 102 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_GETNMTSTATESLAVE 7851 Get Network Management State Slave Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_GETNMTSTATESLAVE EXECUTE NMTSTATE CHANNEL RESULT Beschreibung 7853 Baustein nur verwenden wenn das Ger t als CANopen Slave betrieben wird An die Anwendung wird mit CGANOPEN_GETNMTSTATESLAVE nur noch der Betriebszustand nach CANopen gemeldet sowie eine Fehlermeldung falls ein ung ltiger Zustands bergang angefordert wurde Parameter der Eing nge 7854 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Parameter der Ausg nge 7855 Parameter Date
190. ne EAA E EEA EE AE E A 124 Bausteine CANopen G ardingi oes erraten A 128 BausteineXGANopeN Emergeneye arn enter aE A EER A A 132 15059 F r CANopen stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verf gung die im Folgenden erkl rt werden Bausteine CANopen Status SAN BENBEN AB A A 94 GANGRENKGEIB RFRERE EN Se 96 SAN BENBGEISTE TE A E E E E E E A E 98 CANOREN SEO AT a a 100 15061 93 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_ENABLE 7785 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_ENABLE ENABLE CHANNEL Baudrate Beschreibung 7787 CANOPEN_ENABLE erlaubt es den CANopen Master ein und auszuschalten gt im Anwendungsprogramm f r jede CAN Schnittstelle immer eine eigene Instanz des FBs CANOPEN_ENABLE Seite 94 anlegen Zur Vermeidung von Guarding oder Heartbeat Fehlern m ssen zuvor die Knoten durch eine geeignete Sequenz heruntergefahren werden Wird der Master nach einem Stopp wieder gestartet so m ssen auch alle angeschlossenen Knoten wieder initialisiert werden Ohne CANOPEN_ENABLE wird der CANopen Master automatisch gestartet sofern dies in der Konfiguration gew hlt wurde Die konfigurierte Baudrate wird nur bernommen wenn zuvor nicht CAN_ENABLE Se
191. ng ltig Moduseinstellung ist ung ltig Filtereinstellung ist ung ltig Leiterbruch ist aufgetreten Schluss gegen Versorgung ist aufgetreten Strom am Eingang ist zu hoch 177 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 PERIOD 8122 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS PERIOD ENABLE VALUE_CYCLE CHANNEL VALUE_FREQ MODE VALUE_TIME PERIODS VALUE_RATIO TIMEBASE RESULT Beschreibung 15850 PERIOD misst die Frequenz in Hz oder die Periodendauer Zykluszeit in us oder die Phasenverschiebung in am angegebenen Kanal je nach eingestellter Betriebsart MODE s dez hex Beschreibung 0 00 keine Messung 14 0E Frequenzmessung Die positiven Flanken ber eine bestimmte Zeit z hlen 19 13 Periodendauermessung besser ersetzen durch MODE 20 Den Zeitabstand zwischen zwei positiven Flanken messen Den Mittelwert ber eine bestimmte Anzahl von Perioden angeben 20 14 Periodendauer und Ratiomessung Den Zeitabstand zwischen zwei positiven Flanken messen Den Mittelwert ber eine bestimmte Anzahl von Perioden angeben 25 19 ab LZS Version 03 02 zz Phasenverschiebung 0 359 zwischen Kanal A und Kanal B eines Eingangssignalpaars Mittelung nur sinnvoll wenn keine gro en Spr nge gt 179 im System auftreten k nnen C
192. nsnnnnnnnnnnnnnannnnnnnonnnnnnnnnonntnhnnnnonstnnnnnenannnnannonnnnnnanennnnn 67 5 2 3 Bausteine CANOPEN ocenienie nenne Mar ade rn Eain iin ain Eini 93 5 2 4 Bausteine SAE J1939 u2uumrsannnnannnsannnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnn nn Algrnanggeannnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnn 138 5 2 5 Bausteine Eingangswerte verarbeiten unessssnenssnnnnnsnnnnneneennnnenennnnnnnnnnnen nennen ennnnnernnnnen nr 170 5 2 6 Bausteine Ausgangsfunktionen uussssnneneneennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen nnnnnner nennen ennnnnrnnnnner nr 180 5 2 7 Bausteine System 22 2 ie eg As iaaa arane iets irin 194 6 Diagnose und Fehlerbehandlung 212 6 1 DIAGNOSE A E A E E PE A E T E 212 6 2 A ET E E r20 E A PEITTLRSLLTTERE TEITLRRELEE 212 6 3 Reaktion auf Fehlermeldungen ur 22400u0nn440Bnnnnnnnnnnnonnnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnannnn 213 6 3 1 Beispielablauf f r Reaktion auf Fehlermeldungen u44 4444444nnBen nennen nennen ennnnnennnnnen ernennen 213 6 4 CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung 240srs40unnsnonnnnnnnnnennnnnnnnnn 213 7 Anhang 214 7 1 Systemmerker 20 00usrs4aH0nnna00nnn EN unnsnannsinsnnnnnnnsnnnssssonnnndnnsnnnnshnenennden 214 7 2 Adressbelegung und E A Betriebsarten 44442s440nnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ann nnnn nn 214 7 2 1 Adressbelegung Ein Ausg nge uunzeennnenssnnnensennnnenennnnnennnnnnnennnnner ernennen ennnnnrnnnnner nennen nnnnnnnnnn 215 7
193. ntroller CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten Ausg nge Betriebsarten Fr diese Konfiguration ist voreingestellt Ausg nge OUTOO OUT03 OUTO4 OUT07 m gliche Betriebsart Aus Bin rer Ausgang Bin rer Ausgang mit Diagnose Bin rer Ausgang mit Diagnose und Protection analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation analoger stromgeregelter Ausgang Aus Bin rer Ausgang Bin rer Ausgang analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation analoger stromgeregelter Ausgang H Br cke mit PWM 16469 Wert einstellen mit FB FB Eingang dez hex OUTPUT MODE 0 00 plus schaltend OUTPUT MODE 2 02 plus schaltend OUTPUT MODE 15 OF plus schaltend OUTPUT MODE KaTa PWM1000 CURRENT_CONTROL OUTPUT MODE 0 00 plus schaltend OUTPUT MODE Pa minus schaltend OUTPUT MODE 13 0D PWM1000 minus regelnd PWM1000_LOW CURRENT_CONTROL H_BRIDGE Betriebsarten mit folgendem Funktionsbaustein einstellen CURRENT_CONTROL Seite 181 H_BRIDGE Seite 189 OUTPUT Seite 183 PWM1000 Seite 185 PWM1000_LOW Seite 187 Stromregler f r einen PWMi Ausgangskanal H Br cke an einem PWM Kanalpaar weist einem Ausgangskanal eine Betriebsart zu liefert den aktuellen Zustand am gew hlten Kanal initialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgangskanal das Puls Pausen Verh ltnis kann in 1 Schritten ang
194. ntyp Beschreibung NMTSTATE BYTE Netzwerk Betriebszustand des Knotens 0 INIT 1 OPERATIONAL 2 PRE OPERATIONAL 3 STOPPED RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez za hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 FB ist aktiv noch nicht bearbeitet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 103 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_NMTSERVICES 7843 Network Management Services Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_NMTSERVICES EXECUTE CHANNEL NODE NMTSERVICE Timeout Beschreibung 7844 CANOPEN_NMTSERVICES l st abh ngig von seinen NMT Kommando Eing ngen ein NMT Kommando oder die Initialisierung eines Knotens aus NMT Network ManagemenT Der Funktionsbaustein aktualisiert den internen Knotenstatus Sollte ein Zustands bergang nach CANopen NMT Status nicht erlaubt sein so wird das Kommando nicht ausgef hrt Ein CANopen Device kann mit Hilfe des FB seinen CANopen Status selbst ndig ndern Preoperational Operational Parameter der Eing nge 7847 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE gt TRUE Flanke
195. ntyp wie die Funktion selbst PRG program Programm e Ein PRG kann mehrere Eing nge und mehrere Ausg nge haben Ein PRG darf in einem Projekt nur einmal aufgerufen werden Erlaubt im PRG aufrufen von PRG FB und FUN HINWEIS Funktionsbausteine d rfen NICHT in Funktionen aufgerufen werden Sonst Bei der Ausf hrung st rzt das Anwendungsprogramm ab Alle Bausteine POUs d rfen NICHT rekursiv aufgerufen werden auch nicht indirekt Eine IEC Anwendung darf maximal 8000 Bausteine POUs enthalten in diesem Ger t maximal 512 Bausteine POUs Hintergrund Alle Variablen von Funktionen werden beim Aufruf initialisiert und werden nach der R ckkehr zum Aufrufer ung ltig Funktionsbausteine haben 2 Aufrufe e einen Initialisierungsaufruf und e den eigentlichen Aufruf um irgend etwas zu tun Folglich hei t das f r den FB Aufruf in einer Funktion e jedesmal erfolgt ein zus tzlicher Initialisierungsaufruf und e die Daten des letzten Aufrufs gehen verloren 30 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Software Zykluszeit beachten 8006 Bei den frei programmierbaren Ger ten aus der Controller Familie ecomatmobile stehen in einem gro en Umfang Bausteine zur Verf gung die den Einsatz der Ger te in den unterschiedlichsten Anwendungen erm glichen Da diese Bausteine je nach Komplexit t mehr oder weniger Systemr
196. ogie Schutzf nktionen der Ausgang si cerrada e nee ee een E 18 Au sgangsgruppe QO OUTO OUTS merice metere ee een nee ee 20 Ausgangsgrppe QT OUTA OUT ee 22 14093 Schutzfunktionen der Ausg nge 15248 Die Ausg nge dieses Ger ts sind in Grenzen gegen berlast und Kurzschluss gesch tzt Datenblatt Definition berlast 15249 berlast kann nur an einem Ausgang mit Strommessung erkannt werden berlast ist definiert als nominaler Maximalstrom laut Datenblatt 12 5 Definition Kurzschluss 15644 Ein Kurzschluss kann an allen diagnosef higen Ausg ngen erkannt werden und ist wie folgt definiert Kurzschluss ist definiert als Absinken der Ausgangsspannung unter 93 5 2 0 der zugeh rigen Versorgungsspannung gt Ein Schluss gegen Masse kann nur erkannt werden bei Ausgang TRUE 18 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Reaktion der Ausg nge auf berlast oder Kurzschluss 15251 Eigenschutz des Ausgangs 15253 Unabh ngig von der Betriebsart des Ausgangs und der Fehlererkennung sch tzt sich die Hardware selbst Bei zu hoher thermischer Belastung durch Kurzschluss oder berlast beginnt der Ausgangstreiber zu takten Bei zu lange andauerndem Takten des Ausgangs mehrere Stunden kann der Treiber besch digt werden Wir empfehlen deshalb Diagnosef hige Ausg nge des Ger ts
197. onsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 211 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Diagnose und Fehlerbehandlung Diagnose 6 Diagnose und Fehlerbehandlung Diagnose A EA ee E 212 ee ee A A E E 212 Reaktionaufigehlermeldungent n uze nen rannte A AA E aE EA AAAA AASE AEE 213 CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung 244444240442400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 213 19598 Das Laufzeitsystem LZS berpr ft das Ger t durch interne Fehler Checks in der Startphase Reset Phase w hrend der Ausf hrung des Anwenderprogramms So wird eine m glichst hohe Betriebssicherheit gew hrleistet 6 1 Diagnose 19601 Bei der Diagnose wird der Gesundheitszustand des Ger tes gepr ft Es soll festgestellt werden ob und gegebenenfalls welche Fehler im Ger t vorhanden sind Je nach Ger t k nnen auch die Ein und Ausg nge auf einwandfreie Funktion berwacht werden Drahtbruch Kurzschluss Wert au erhalb des Sollbereichs Zur Diagnose k nnen Konfigurations Dateien herangezogen werden die w hrend des normalen Betriebs des Ger tes erzeugt wurden Der korrekte Start der Systemkomponenten wird w hrend der Initialisierungs und Startphase berwacht Zur weiteren Diagnose k nnen auch Selbsttests durchgef hrt werden 6 2 Fehler 19602 Ein Fehler ist die Unf higkeit einer Einheit eine geforderte Funktion auszuf hren Kein Fehler
198. ontroller CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Konfigurationen Variablen 4 5 Variablen Retain Vvanablenz rn as a a enteo essen 57 Netzwerkvanabienn Zee Eee ee er Eee Seelen 58 3130 In diesem Kapitel erfahren Sie mehr ber den Umgang mit Variablen Grunds tzlich unterscheiden wir in CODESYS folgende Arten von Variablen 3130 Das Ger t unterst tzt folgende Variablentypen 5 Deklarationsort G ltigkeitsbereich Speicherverhalten Variable lokal im Deklarationsteil des Bausteins gilt nur im Baustein POU in dem sie fl chtig konfiguriert wurde R lokal Retain nicht fl chtig global in Ressourcen gt Globale Variablen it in allen Bausteinen POUs dieses s chtig gt Globale_Variablen CODESYS Projekts global Retain nicht fl chtig Netzwerk in Ressourcen gt Globale Variablen Werte stehen allen CODESYS fl chtig gt Deklarationsliste Projekten im gesamten Netzwerk zur Verf gung wenn die Variable in ihren Deklarationslisten enthalten ist Netzwerk Retain nicht fl chtig CODESYS Programmierhandbuch gt ecomatmobile DVD Software tools and documentation 56 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Konfigurationen Variablen 4 5 1 Retain Variablen 8672 Retain Variablen werden automatisch in einen gesch tzten Speicherbereich gesichert und automatisch bei Neustart wieder geladen 14166 Typische Eins tze f r Retain Variablen sind z
199. produktion alle Maschinen mit einer einheitlichen Software auszur sten darf nur diese Datei mit dem ifm Maintenance Tool in die Ger te geladen werden e Ein Fehler in den Daten dieser Datei wird durch die integrierte Pr fsumme beim erneuten Laden durch das ifm Maintenance Tool automatisch erkannt 33 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Software 3 4 3 Betriebszust nde 1075 Nach Anlegen der Versorgungsspannung kann sich das ecomatmobile Ger t in einem von f nf m glichen Betriebszust nden befinden BOOTLOADER e INIT e STOP RUN e SYSTEM STOP INIT Zustand Reset 1076 Voraussetzung ein g ltiges Laufzeitsystem ist installiert Dieser Zustand wird nach jedem Power On Reset durchlaufen gt Das Laufzeitsystem wird initialisiert gt Verschiedene Checks werden durchgef hrt z B Warten auf g ltige Versorgungsspannung gt Dieser nur tempor re Zustand wird vom RUN oder STOP Zustand abgel st gt Die LED leuchtet orange Wechsel aus diesem Zustand in einen der folgenden Zust nde m glich e RUN e STOP STOP Zustand 8288 Wechsel in diesen Zustand in folgenden F llen m glich Aus dem INIT Zustand wenn kein Anwendungsprogramm geladen ist e Aus dem RUN Zustand wenn folgende Bedingung erf llt ist e STOP Kommando kommt ber die CODESYS Schnittstelle Im STOP Zustand gt Die Ausg nge des Ger ts sind abgeschaltet
200. r Nummer des Z hlers 0 3 MODE BYTE Betriebsmodus des Z hlers Zul ssige Werte 0 Z hler anhalten 1 Z hlen fortsetzen beim zuletzt gespeicherten Wert 2 Z hler zur cksetzen 3 Z hler voreinstellen mit den folgenden Werten PRESET_HOURS DWORD Voreinstellwert Stunden 0 4 294 967 295 0x0000 0000 0xF FFF FFFF PRESET_MINUTES BYTE Voreinstellwert Minuten 0 59 0x00 0x3B 205 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge 14780 Parameter Datentyp Beschreibung HOURS DWORD Z hlerstand Stunden 0 4 294 967 295 0x0000 0000 0xFFFF FFFF MINUTES BYTE Z hlerstand Minuten 0 59 0x00 0x3B RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 130 82 Z hlernummer in OHC_NUM ist ung ltig 131 83 Voreinstellwert ist ung ltig 132 84 Moduseinstellung ist ung ltig 158 9E Remanent Speicher ist ung ltig CRC Fehler 206 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 SET_IDENTITY 8174 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibl
201. r Datentyp Beschreibung ER BYTE Inhalt des Fehler Registers 0x1001 ERROR_FIELD ARRAY 0 MAXERR OF Inhalt des Error Registers 0x1003 DWORD Index 0 Anzahl der gespeicherten Fehler Index 1 MAXERR gespeicherte Fehler Der j ngste Fehler steht im Index 1 voreingestellt MAXERR 5 RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex 0 00 1 01 8 08 242 F2 Beschreibung FB ist inaktiv Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet FB ist aktiv noch nicht bearbeitet Fehler Einstellung ist nicht m glich 135 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE 7908 Send Emergency Message Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE EXECUTE CHANNEL ERRORACTIVE ER MSEF Write1003 SendSysStatus Beschreibung RESULT 7910 CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE versendet eine EMCY Nachricht Die Nachricht wird aus den entsprechenden Parametern zusammengebaut und ins Register 0x1003 eingetragen Die COB ID f r die Emergency Nachricht wird aus den Konfigurationsdaten ermittelt Parameter der Eing nge Parameter EXECUTE CHANNEL ERRORACTIVE EEC ER Parameter Nutzung optional MSE
202. r Nutzung optional Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 14964 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Node ID ID des Knotens zul ssig 0x01 0x7F 1 127 Die COB ID des SDOs errechnet sich aus Knoten ID 0x600 Index im Objektverzeichnis Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis Anzahl der in DATA zu bergebenen Daten Bytes zul ssig 1 2 048 0x0000 0001 0x0000 0800 Adresse des Datenbereichs zum Lesen der zu sendenden Daten Eingang ist ohne Funktion bei Ger t mit Dateisystem Linux Pfad und Dateiname zum Lesen der zu sendenden Daten im Bin rformat Eingang ist ohne Funktion bei Ger t ohne Dateisystem BasicSystem TRUE FALSE Segmented SDO Transfer SDO Blocktransfer Wartezeit des FB auf die Antwort Nach Zeitablauf bricht der FB das Warten ab Wert 0 Wert aus der Konfiguration verwenden 14968 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez Hi Hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 16 10 bertragung l uft als segmentierter Download 17 11 bertragung l uft als Block Download 32 20 SDO bertragung abgebrochen von Client oder Server SDO Abort Code 0x80 3
203. r RESULT m gliche Meldungen folgende Tabelle dez H hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 Funktionsbaustein ist aktiv 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 144 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 J1939_STATUS Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_STATUS Beschreibung Mit J1939_STATUS k nnen relevante Informationen zum J1939 Stack zur ckgelesen werden Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL FALSE CHANNEL BYTE Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp SA BYTE CYCLIC WORD TIMEOUT BYTE VERSION DWORD RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex 0 00 1 01 2 02 3 03 4 04 242 F2 Beschreibung FB ist inaktiv Protokoll ist aktiv Protokoll ist inaktiv Source Adresse angefordert Adresse verloren Fehler Einstellung ist nicht m glich 145 7670 7672 7673 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t 7674 Beschreibung aktuelle Quell Adresse z B nach Adress Claiming Anzahl der zyklischen Nachric
204. r ausgewertet werden Bei ratiometrischer Messung m ssen die angeschlossenen Sensoren mit VBBs des Ger ts versorgt werden Dadurch werden Fehlmessungen durch Spannungsverschiebungen vermieden 8971 In Anschluss Multifunktions Eingang n 6 CR Ger t 1 Eingangsfilter In i 2 analoge Strommessung I 3a Bin r Eingang plus schaltend l 3b Bin r Eingang minus schaltend I H 4a analoge Spannungsmessung 0 10 V H 4b analoge Spannungsmessung 0 32 V I I 5 Spannung I i 8a 3b 6 Referenz Spannung i I 8972 Grafik Prinzipschaltung Widerstandsmess Eingang In Anschluss Widerstandsmess Eingang n CR Ger t 1 Eingangsfilter 2 Konstantstromquelle 3 Spannung 14 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Bin r Eing nge 1015 7345 Der Bin r Eingang kann in folgenden Modi betrieben werden bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal e bin rer Eingang minus schaltend BH f r negatives Gebersignal Je nach Ger t k nnen auch die Bin r Eing nge unterschiedlich konfiguriert werden Neben den Schutzmechanismen gegen St rungen werden die Bin r Eing nge intern ber eine Analogstufe ausgewertet Das erm glicht die Diagnose der Eingangssignale Im Anwendungsprogramm steht das Schaltsignal aber direk
205. rbeitet SDO SDO Service Data Object Nachrichten Objekt mit Servicedaten Das SDO dient dem Zugriff auf Objekte in einem CANopen Objektverzeichnis Dabei fordern Clients die gew nschten Daten von Servern an Die SDOs bestehen immer aus 8 Bytes Beispiele e Automatische Konfiguration aller gt Slaves ber SDOs beim Systemstart e Auslesen der Fehlernachrichten aus dem Objektverzeichnis Jedes SDO wird auf Antwort berwacht und wiederholt wenn sich innerhalb der berwachungszeit der Slave nicht meldet Selbsttest Testprogramm das aktiv Komponenten oder Ger te testet Das Programm wird durch den Anwender gestartet und dauert eine gewisse Zeit Das Ergebnis davon ist ein Testprotokoll Log Datei aus dem entnommen werden kann was getestet wurde und ob das Ergebnis positiv oder negativ ist 231 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Begriffe und Abk rzungen Slave Passiver Teilnehmer am Bus antwortet nur auf Anfrage des Masters Slaves haben im Bus eine eindeutige gt Adresse Steuerungskonfiguration Bestandteil der CODESYS Bedienoberfl che gt Programmierer teilt dem Programmiersystem mit welche Hardware programmiert werden soll gt CODESYS l dt die zugeh rigen Bibliotheken gt Lesen und schreiben der Peripherie Zust nde Ein Ausg nge ist m glich stopped stopped engl angehalten Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers In d
206. rden Parameter der Eing nge 7868 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE amp TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t NODE BYTE Node ID ID des Knotens 0 127 Ger t als CANopen Master Wert 0 Nur die Statusinformationen des Ger ts selbst werden an den Ausg ngen zur ckgeliefert Die Ausg nge mit Informationen zu den Knoten sind ung ltig Wert nicht 0 Node ID eines Knotens im Netzwerk F r diesen sowie f r das Ger t werden an den Ausg ngen die Zust nde zur ckgeliefert Ger t als CANopen Slave Wert 0 voreingestellt Die Statusinformationen des Slave werden an den Ausg ngen zur ckgeliefert Wert nicht 0 keine Aktion 98 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp MASTERSTATE BYTE PLCNODEID BYTE PLCBAUDRATE DWORD PLCVERSION DWORD CANSTATE BYTE NODESTATE BYTE LASTNODESTATE BYTE RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex 0 00 1 01 8 08 242 F2 Beschreibung FB ist inaktiv 7869 Beschreibung Master State interner Zustand des Masters 0 0x00 Master l uft hoch 4 0x04 Konfiguration der Knoten l uft 5 0x05 normaler Betriebszustand
207. rror Slave Betrieb BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex 0 00 1 01 8 08 242 F2 Beschreibung FB ist inaktiv Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet Funktionsbaustein ist noch nicht ausgef hrt Fehler Einstellung ist nicht m glich 126 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_SETSYNCSTATE Set SYNC State Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_SETSYNCSTATE Beschreibung 7883 7884 Mit CANOPEN_SETSYNCSTATE wird die SYNC Funktionalit t ein und ausgeschaltet Parameter der Eing nge Parameter Datentyp EXECUTE BOOL FALSE CHANNEL BYTE SYNC BOOL Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 7886 Beschreibung FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Status der SYNC Funktionalit t TRUE SYNC ist aktiviert Im Master Betrieb werden SYNC Telegramme erzeugt entsprechend Einstellungen in Konfiguration sowie synchrone PDOs gesendet und empfangen Im Slave Betrieb werden SYNC Telegramme e
208. rt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t DA BYTE 249 DA Destination Address Zieladresse der ECU PGN gt 61139 Parameter DA wird ignoriert Prio BYTE 3 Nachrichten Priorit t Parameter Nutzung optional zul ssige Werte 0 7 PGN DWORD PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer zul ssig 0 262 143 0x00000000 0x0003FFFF Len BYTE 8 Anzahl der zu sendenden Bytes Parameter Nutzung optional zul ssige Werte 0 8 DATA ARRAY 0 7 OF BYTE zu sendende Daten 1 8 Bytes 156 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge 7969 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 250 FA Fehler FiFo ist voll Daten wurden verloren 157 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 J1939_TX_ENH_CYCLIC 7716 J1939 TX enhanced Cyclic Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist en
209. rungen in der Betriebsystem Software oder des CODESYS Laufzeitsystems kommt gibt ifm davon eine neue Version heraus Die Versionen werden fortlaufend durchnummeriert V01 V02 V03 Welche neuen Zusatzfunktionen die neue Softwareversion enth lt entnehmen Sie bitte der jeweiligen Dokumentation Beachten Sie ob in der Dokumentation auf besondere Anforderungen an die Hardware Version hingewiesen wird Wenn Sie im Besitz eines Ger tes mit einer lteren Version sind und wenn die Bedingungen f r die Hardware und Ihr Projekt stimmen k nnen Sie Ihr Ger t durch Aktualisieren der Software auf den neuen Software Stand bringen Prinzipiell gelten f r diesen Vorgang die gleichen Hinweise wie zuvor im Kapitel Laufzeitsystem neu installieren gegeben wurden 4 1 3 Installation verifizieren 14637 Nach dem Laden des Laufzeitsystems in die Steuerung e Pr fen ob das Laufzeitsystem korrekt bertragen wurde e Pr fen ob sich das richtige Laufzeitsystem auf der Steuerung befindet 1 Pr fung mit dem ifm Maintenance Tool pr fen ob die richtige Laufzeitsystem Version geladen wurde Name und Version des Laufzeitsystems im Ger t auslesen e Diese Daten manuell mit den Soll Daten vergleichen 2 Pr fung optional Im Anwendungsprogramm pr fen ob die richtige Laufzeitsystem Version geladen wurde Name und die Version des Laufzeitsystems im Ger t auslesen e Diese Daten mit fest vorgegebenen Werten vergleichen Zum Au
210. s Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge 7598 Parameter Datentyp Beschreibung ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers DATALENGTHCOUNT BYTE Data Length Count Anzahl der empfangenen Daten Bytes DATA ARRAY 0 7 OF BYTE empfangene Daten 1 8 Bytes RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 0 1 5 9 242 Wert hex 00 01 05 09 F2 Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist in der Bearbeitung Empfangen l uft noch CAN ist nicht aktiv Fehler Einstellung ist nicht m glich 80 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CAN_RX_RANGE_FIFO 7601 CAN RX Range with FIFO Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_RX_RANGE_FIFO ENABLE ID CHANNEL DATALENGTHCOUNT ID_START DATA ID_STOP MORE_DATA_AVAILABLE Extended RESULT Beschreibung 7603 CAN_RX_RANGE_FIFO arbeitet grunds tzlich wie CAN_RX_RANGE Seite 79 Zus tzlich stellt CAN_RX_RANGE_FIFO ein FiFo f r die empfangenen Daten zur Verf gung Somit k nnen mehrere CAN Telegramme innerhalb eines Zyklus empfangen werden Wenn das FiFo voll ist wird nicht berschrieben Eingehende Nachrichten gehen
211. s schaltendem Treiber zu einer Br cke zusammengefasst Drehrichtung festlegen Ist DIRECTION FALSE wird beim ersten Ausgang der plus schaltende Treiber ber ein PWM Signal angesteuert und der minus schaltende Treiber des zweiten Ausgangs ist durchgeschaltet Bremsmethode festlegen BRAKE_MODE Bremsverhalten 0 Kein Bremsen entspricht VALUE 0 Der Antrieb trudelt aus 1 Maximale Bremswirkung Notbremse Falls VALUE 0 der Antrieb bremst w hrend und nach Ablauf von BRAKE_TIME 2 Maximale Bremswirkung Notbremse w hrend BRAKE_TIME Nach Ablauf von BRAKE_TIME trudelt der Antrieb aus 3 Antrieb bremst mit BRAKE_VALUE Falls VALUE 0 der Antrieb bremst w hrend und nach Ablauf von BRAKE_TIME 4 Antrieb bremst mit BRAKE_VALUE w hrend BRAKE_TIME Nach Ablauf von BRAKE_TIME trudelt der Antrieb aus 189 Wende Verhalten Kein Bremsen Die Drehrichtung wechselt sofort Maximale Bremswirkung Notbremse w hrend BRAKE_TIME Nach Ablauf von BRAKE_TIME wechselt die Drehrichtung Maximale Bremswirkung Notbremse w hrend BRAKE_TIME Nach Ablauf von BRAKE_TIME wechselt die Drehrichtung Antrieb bremst mit BRAKE_VALUE w hrend BRAKE_TIME Nach Ablauf von BRAKE_TIME wechselt die Drehrichtung Antrieb bremst mit BRAKE_VALUE w hrend BRAKE_TIME Nach Ablauf von BRAKE_TIME wechselt die Drehrichtung ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselement
212. se und Protection 184 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 PWM1000 8060 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS PWM1000 ENABLE CHANNEL FREQUENCY VALUE DITHER_FREQUENCY DITHER_VALUE Beschreibung 8062 PWM1000 dient der Initialisierung und Parametrierung der PWM Ausg nge Der FB erm glicht eine einfache Anwendung der PWM Funktion im Ger t F r jeden Kanal kann jeweils eine eigene PWM Frequenz und das Puls Pause Verh ltnis eingestellt werden Die PWM Frequenz FREQUENCY kann direkt in Hz und das Puls Pause Verh ltnis VALUE in Schritten von 1 angegeben werden Parameter der Eing nge 8063 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt gestartete Prozesse laufen im Hintergrund weiter gt FB Ausg nge werden nicht aktualisiert CHANNEL BYTE Nummer des PWM Ausgangskanals 0 7 0 7 f r die Ausg nge OUTO OUT7 FREQUENCY WORD PWM Frequenz in Hz zul ssig 20 250 0x0014 0x00FA VALUE WORD PWM Wert Puls Periode Verh ltnis in o zul ssig 0 1 000 0x0000 0x03E8 Werte gt 1 000 gelten als 1 000 DITHER_FREQUENCY WORD Dither Frequenz in Hz Wertebereich 0 FREQUENCY 2 FREQUENCY DITHER_FREQUENCY muss geradzahlig
213. sein Alle anderen Werte erh ht der FB auf den n chst passenden Wert DITHER_VALUE WORD Spitze Spitze Wert des Dithers in o zul ssig 0 1 000 0x0000 0x03E8 185 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CRO411 Parameter der Ausg nge 8523 Parameter Datentyp Beschreibung CURRENT WORD nur f r stromregelbare Ausg nge m glich aktueller Ausgangs Strom in mA RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 2 hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 3 03 Funktionsbaustein ist aktiv es liegen noch keine g ltigen Werte vor 128 80 Unterspannung an VBBx 130 82 Kanaleinstellung ist ung ltig 131 83 Wert f r VALUE ist ung ltig 132 84 Moduseinstellung ist ung ltig 133 85 Wert f r FREQUENCY ist ung ltig 134 86 Dither Einstellung ist ung ltig 186 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 PWM1000_LOW 16399 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS PWM1000_LOW ENABLE CHANNEL FREQUENCY VALUE D
214. seinbr chen der Versorgungsspannung In Abh ngigkeit der Gr e des Spannungseinbruchs wird zus tzlich zum Regelverhalten des Reglers die Ratio des PWMs dementsprechend so vergr ert dass der Regler so schnell wie m glich den Sollwert erreicht Je nach eingesetzter Steuerungs Hardware ist ein unterschiedliches Teach Verhalten zu beachten HINWEIS Bei der Definition des Parameters DITHER_VALUE darauf achten dass das resultierende PWM Ratio im Arbeitsbereich der Regelung zwischen 0 1000 bleibt PWM Ratio DITHER_VALUE lt 1000 o und e PWM Ratio DITHER_VALUE gt 0 o Au erhalb dieses zul ssigen Bereichs kann der im Parameter DESIRED_CURRENT angegebene Strom nicht erreicht werden gt Bei PWM Frequenzen unter 100 Hz und zus tzlichem Dither kann die Stromregelung die angegebene Genauigkeit Datenblatt nicht mehr erreichen 181 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL CHANNEL BYTE DESIRED_CURRENT WORD FREQUENCY WORD DITHER_FREQUENCY WORD DITHER_VALUE WORD KP BYTE Kl BYTE Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp PWM_RATIO WORD CURRENT WORD RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 128 130 131 133 134 Wert hex 00 01 02 03 80 82 83 85 86 Beschreibung FB ist inaktiv
215. selemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 5 2 6 Bausteine Ausgangsfunktionen PWM1000_LOW H_BRIDGE F r dieses Ger t k nnen Sie die Funktionsweise von einigen oder von allen Ausg ngen einstellen Hier zeigen wir Ihnen geeignete Bausteine dazu 180 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CURRENT_CONTROL 8082 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CRO411_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CURRENT_CONTROL DESIRED_CURRENT FREQUENCY DITHER_FREQUENCY DITHER_VALUE Beschreibung 8086 CURRENT_CONTROL arbeitet als Stromregler f r die PWMi Ausg nge Der Regler regelt in Abh ngigkeit der Periodendauer des PWM Signals Die beiden Anstellparameter KI und KP repr sentieren den Integral und den Proportional Anteil des Reglers gt Zur Ermittlung der besten Einstellung des Reglers bietet sich als Startwert an KI 50 und KP 50 zu setzen Je nach gew nschtem Reglerverhalten k nnen die Werte schrittweise vergr ert Regler wird h rter schneller oder verkleinert Regler wird schw cher langsamer werden gt Bei Sollwert DESIRED_CURRENT 0 wird der Ausgang sofort auf 0 mA geschaltet wobei nicht entsprechend der eingestellten Parameter auf 0 mA heruntergeregelt wird Der Regler verf gt ber einen schnellen Ausgleichsmechanismus bei Spannung
216. slesen der Daten dient folgender FB GET_SW_INFO Seite 200 liefert Informationen ber die System Software des Ger ts Software Name Software Version Build Nummer Build Datum 41 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 Konfigurationen 2015 03 11 Programmiersystem einrichten 4 2 Programmiersystem einrichten Programmiersystem manuell einrichten Programmiersystem ber Templates einrichten 4 2 1 Programmiersystem manuell einrichten Target einrichten Steuerungskonfiguration aktivieren CAN Schnittstellen deklarieren z B CR1080 42 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Target einrichten 13136 11379 Beim Erstellen eines neuen Projektes in CODESYS muss die dem Ger t entsprechende Target Datei geladen werden gt Im Dialog Fenster Zielsystem Einstellungen im Men Konfiguration die gew nschte Target Datei w hlen gt Die Target Datei stellt f r das Programmiersystem die Schnittstelle zur Hardware her gt Gleichzeitig mit Wahl des Targets werden automatisch einige wichtige Bibliotheken und die Steuerungskonfiguration geladen gt Bei Bedarf im Fenster Zielsystem Einstellungen gt Reiter Netzfunktionen gt Parameter Manager unterst tzen und oder Netzvariablen unterst tzen aktivieren Bei Bedarf geladene 3S Bibliotheken
217. ss berlast DIAGNOSE aininn bin re Ausg nge via Strom und Spannungsmessung 20 22 Kurzschluss Leiterbruch via Spannungsmessung Leiterbruch via Strommessung Ule ES A E E E E E A BIER Diagnose der Ausg nge konfigurieren 53 Diagnose der Eing nge aktivieren neennnen 51 E EU nannten nah innen ANa EDS Dalei n n nennen Eigenschutz des Ausgangs Eing nge Adressbelegung Betriebsarten Eing nge Technologie Eing nge konfigurieren eenenennennennenneennennnnnnnnnennen Eingangsgruppe 10 INO IN3 Eingangsgruppe 11 IN4 IN7 Eingangswerte verarbeiten neneneennennennennennnennn Einsatz als Bin reing nge ennennnenmennennennnen Embedded SoWaleknencroninmeroninneroninn oan EMG Y 52er enibnepenen EMCY Codes GAN X neu 218 E AS SyS lOM siina A 219 EMV essen 224 ERROR Zustand n nsnsnsnenenenununsnnsnsnsnsn Me 35 Ethene t anll gel 224 EUG aan A NES R 224 F FASTCOUNT nnnnenenennnennnn ER Meeenennne 171 FATAL ERROR Zustand sessnensenseneeneennsenneenneeneenneen 36 FB FUN PRG in CODESYS eacee A nme 30 FBs f r PWM Funktionen nesneensennsennsennsensenneenneenneen 55 Fehlanwendung 8en 2s fe ginn 224 Fehlen Zen 212 CAN CANopen 218 Fehlermerker siiin a A Na innin 218 Fehler Tabellen gg p ara 218 DEA E Y A 225 REASHEI
218. sspannung erhalten e Wegen fehlender beweglicher Teile ist Flash ger uschlos unempfindlich gegen Ersch tterungen und magnetische Felder Nachteile von Flash Speicher e Begrenzte Zahl von Schreib bzw L schvorg ngen die eine Speicherzelle vertragen kann e Multi Level Cells typ 10 000 Zyklen e Single Level Cells typ 100 000 Zyklen e Da ein Schreibvorgang Speicherbl cke zwischen 16 und 128 kByte gleichzeitig beschreibt werden auch Speicherzellen beansprucht die gar keiner Ver nderung bed rfen FRAM FRAM oder auch FeRAM bedeutet Ferroelectric Random Access Memory Der Speicher und L schvorgang erfolgt durch eine Polarisations nderung in einer ferroelektrischen Schicht Vorteile von FRAM gegen ber herk mmlichen Festwertspeichern nicht fl chtig e kompatibel zu g ngigen EEPROMs jedoch e Zugriffszeit ca 100 ns e fast unbegrenzt viele Zugriffszyklen m glich H Heartbeat Heartbeat engl Herzschlag Die Teilnehmer senden regelm ig kurze Signale So k nnen die anderen Teilnehmer pr fen ob ein Teilnehmer ausgefallen ist HMI HMI Human Machine Interface Mensch Maschine Schnittstelle ID Identifier ID Identifier Kennung Name zur Unterscheidung der an einem System angeschlossenen Ger te Teilnehmer oder der zwischen den Teilnehmern ausgetauschten Nachrichtenpakete 225 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Begriffe und
219. stein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS Beschreibung 7588 CAN_RX dient zum Empfang einer Nachricht Der FB beschr nkt sich auf wenige Funktionen und hat nur geringen Speicherbedarf CAN_RX filtert auf den eingestellten Identifier Wenn innerhalb eines Zyklus mehrere CAN Nachrichten mit dem gleichen Identifier empfangen werden steht nur die letzte aktuellste Nachricht zur Verf gung Parameter der Eing nge 7589 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 2 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 IDs 2 048 536 870 911 0x0000 0800 Ox1FFF FFFF Parameter der Ausg nge 7590 Parameter Datentyp Beschreibung DATA ARRAY 0 7 OF BYTE empfangene Daten 1 8 Bytes RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 5 05 FB istin der Bearbeitung Empfangen l uft noch 9 09 CAN ist nicht aktiv 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 74
220. system V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 J1939_RX_FIFO 7732 J1939 RX with FIFO Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_RX_FIFO MORE_DATA_AVAILABLE RESULT Beschreibung 7733 J1939_RX_FIFO erm glicht es alle spezifizierten Nachrichten zu empfangen und nacheinander aus einem FIFO zu lesen Parameter der Eing nge 7734 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t PGN DWORD PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer zul ssig 0 262 143 0x00000000 0x0003FFFF C Die PGN 0 wird nicht verwendet 151 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge 7735 Parameter Datentyp Beschreibung SA BYTE Source Address des Senders PRIO BYTE Nachrichten Priorit tin der PDU Parameter Data Unit zul ssig 0 7 LEN BYTE Anzahl der empfangenen Bytes 0 8 DATA ARRAY 0 7 OF BYTE empfangene Daten 1 8 Bytes MORE_DATA_AVAILABLE BOOL TRUE weitere empfangene Daten im FiFo vorhanden FALSE keine weiteren Daten im FiFo vor
221. t ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 21 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 IDs 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF Extended BOOL FALSE TRUE Extended Frame ID 0 22 1 Parameter Nutzung optional FALSE Normal Frame ID 0 21 1 DataLengthCode BYTE 8 L nge der zu sendenden Daten 0 8 Bytes Parameter Nutzung optional DATA ARRAY 0 7 OF BYTE zu sendende Daten 1 8 Bytes PERIOD TIME Periodendauer 87 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge 7510 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 8 08 Funktionsbaustein ist aktiv 9 09 CAN ist nicht aktiv 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 88 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Bausteine RAW CAN Remote CANARE MOTE REQUEST eea a nennen are O a EEE TER E 90 CANAREMOTE RESPONSE rra e E E A A E 91 15057 89 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r das Ger t CR0411
222. t als Bit Information zur Verf gung In Anschluss Bin r Eingang n CR Ger t 1 Input Filter 3 2a Eingang minus schaltend 2b Eingang plus schaltend 8 Spannung Grafik Prinzipschaltung Bin r Eingang minus schaltend plus schaltend f r negative und positive Gebersignale m S i A In Anschluss Bin r Eingang n In In Anschluss Bin r Eingang n S Sensor S Sensor 2i O O Prinzipschaltung Bin r Eingang plus schaltend BL Prinzipschaltung Bin r Eingang minus schaltend BH f r positives Sensorsignal f r negatives Sensorsignal Eingang offen Signal Low Supply Eingang offen gt Signal High GND Bei einem Teil dieser Eing nge gt Datenblatt kann das Potential gew hlt werden gegen das geschaltet wird 15 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Eingangsgruppe 10 INO IN3 14568 Bei diesen Eing ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Eing nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e analoger Eingang 0 20 mA e analoger Eingang 0 10 V analoger Eingang 0 32 V Spannungsmessung ratiometrisch 0 1000 o bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal mit ohne Diagnose bin rer Eingang minus schaltend BH f r negatives Gebersignal
223. t magnetischen Ladungselementen gespeichert Dabei wird die Eigenschaft bestimmter Materialien ausgenutzt die ihren elektrischen Widerstand unter dem Einfluss magnetischer Felder ndern Vorteile von MRAM gegen ber herk mmlichen Festwertspeichern e nicht fl chtig wie FRAM jedoch e Zugriffszeit nur ca 35 ns e unbegrenzt viele Zugriffszyklen m glich MSB Most Significant Bit Byte H chstwertiges Bit Byte einer Reihe von Bits Bytes 227 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Begriffe und Abk rzungen N NMT NMT Network Management Netzwerk Verwaltung hier im CANopen Protokoll Der NMT Master steuert die Betriebszust nde der NMT Slaves Node Node engl Knoten Damit ist ein Teilnehmer im Netzwerk gemeint Node Guarding Node engl Knoten hier Netzwerkteilnehmer Guarding engl Schutz _ Parametrierbare zyklische berwachung von jedem entsprechend konfigurierten Slave Der Master pr ft ob die Slaves rechtzeitig antworten Die Slaves pr fen ob der Master regelm ig anfragt Somit k nnen ausgefallene Netzwerkteilnehmer schnell erkannt und gemeldet werden O Obj Objekt Oberbegriff f r austauschbare Daten Botschaften innerhalb des CANopen Netzwerks Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis OBV enth lt alle CANopen Kommunikationsparameter eines Ger tes sowie ger tespezifische Parameter und Daten OBV Das Objek
224. tands bergang ist nicht erlaubt Fehler Einstellung ist nicht m glich 105 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Bausteine CANopen Objektverzeichnis CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG EE E E EEE 107 GANOPENHREABOBJESTIBISTE Free O E R a 108 CANORENCWRITEOBJECTDIGI nanea a E E R 109 15065 106 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG 7927 Get Object Directory Changed Flag Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG EXECUTE CHANNEL IDX SUBIDX Beschreibung 7928 CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG meldet wenn bei einem bestimmten Objektverzeichnis Eintrag der Wert ge ndert wurde Parameter der Eing nge 7930 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t IDX WORD Index im Objektverzeichnis SUBIDX BYTE Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis Parameter der Ausg nge 7931 Parameter Datentyp Beschreibung DATA DWORD Parameter Wert RESULT BYTE R ckmeldung des
225. teien TRG Es kann vorkommen dass das Zielsystem mit Ihrer aktuell installierten Version von CODESYS nicht oder nur teilweise programmiert werden kann Im diesem Fall wenden Sie sich bitte an den technischen Support der ifm electronic gmbh Das Laufzeitsystem wird mit dem eigenst ndigen Programm Maintenance Tool in das Ger t bertragen Das Programm befindet sich auf der ecomatmobile DVD Software tools and documentation oder kann bei Bedarf von der ifm Homepage heruntergeladen werden www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download gt Systeme f r mobile Arbeitsmaschinen Das Anwendungsprogramm wird im Normalfall ber das Programmiersystem in das Ger t geladen Es kann aber ebenfalls mit dem Maintenance Tool geladen werden wenn es zuvor aus dem Ger t ausgelesen wurde 40 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Konfigurationen Laufzeitsystem einrichten 4 1 2 Laufzeitsystem aktualisieren 13269 Auf dem Ger t ist bereits ein lteres Laufzeitsystem installiert Nun m chten Sie das Laufzeitsystem auf dem Ger t aktualisieren 14158 ACHTUNG Gefahr von Datenverlust Beim L schen oder Aktualisieren des Laufzeitsystems werden alle Daten und Programme auf dem Ger t gel scht gt Alle erforderlichen Daten und Programme sichern bevor das Laufzeitsystem gel scht oder aktualisiert wird 3084 Immer wenn es zu wesentlichen Verbesse
226. tentyp BOOL FALSE BYTE BOOL BOOL BOOL BOOL WORD BYTE BOOL BYTE BYTE BYTE BYTE 166 14995 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t TRUE DTC ist aktiv Wird zyklisch 1x je Sekunde als DM1 gesendet FALSE DTC ist nicht mehr aktiv Wird in der Hardware Konfiguration gesichert Wird bei Anfrage als DM2 gesendet Rote Stopp Lampe nur f r ltere Projekte TRUE EIN FALSE AUS Gelbe Warn Lampe nur f r ltere Projekte TRUE EIN FALSE AUS Schutz Lampe nur f r ltere Projekte TRUE EIN FALSE AUS Suspect Parameter Number Failure Mode Indicator zul ssige Werte 0 31 0x00 0x1F Conversion Method Status der elektronischen Komponente Fehlfunktion Anzeigelampe Status und Blink Code 0 Aus 1 Ein 2 langsam blinken 3 schnell blinken Status der elektronischen Komponente Rote Stopp Lampe Status und Blink Code 0 Aus 1 Ein 2 langsam blinken 3 schnell blinken Status der elektronischen Komponente Gelbe Warnlampe Status und Blink Code 0 Aus 1 Ein 2 langsam blinken 3 schnell blinken Status der elektronischen Komponente Schutz Lampe Status und Blink Code 0 Aus 1 Ein 2 langsam blinken 3 schnell blinken ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsyste
227. thalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_TX_ENH_CYCLIC Beschreibung 7718 J1939_TX_ENH_CYCLIC dient dem zyklischen Versand von CAN Nachrichten Der FB entspricht ansonsten J1939_TX_ENH Seite 156 Mit dem Parameter PERIOD die Periodendauer einstellen Eine zu kurze Periodendauer kann zu einer hohen Buslast f hren Die Buslast kann das Verhalten des Gesamtsystems beintr chtigen Parameter der Eing nge 7719 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t DA BYTE 249 DA Destination Address Zieladresse der ECU PGN gt 61139 Parameter DA wird ignoriert Prio BYTE 3 Nachrichten Priorit t Parameter Nutzung optional zul ssige Werte 0 7 PGN DWORD PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer zul ssig 0 262 143 0x00000000 0x0003FFFF Len BYTE 8 Anzahl der zu sendenden Bytes Parameter Nutzung optional zul ssige Werte 0 8 DATA ARRAY 0 7 OF BYTE zu sendende Daten 1 8 Bytes PERIOD TIME Periodendauer 158 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge 7720 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYT
228. tverlauf bin res Stromsignal am Ausgang beim Einschalten beim Ausschalten 52 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 Konfigurationen 2015 03 11 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Bin rausg nge Konfiguration und Diagnose Bei den Ger te Ausg ngen sind folgende Betriebsarten m glich gt Datenblatt e bin rer Ausgang plus schaltend BH mit ohne Diagnosefunktion e bin rer Ausgang minus schaltend BL ohne Diagnosefunktion Qn Anschluss Ausgang n L Last Qn L Last qJ L I gg Prinzipschaltung Bin r Ausgang plus schaltend BH f r positives Ausgangssignal f r negatives Ausgangssignal gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB OUTPUT Seite 183 gt Eingang MODE Gef hrlicher Wiederanlauf m glich Gefahr von Personenschaden Gefahr von Sachschaden an der Maschine Anlage Wird ein Ausgang im Fehlerfall hardwarem ig abgeschaltet ndert sich der durch das Anwendungsprogramm erzeugte logische Zustand dadurch nicht Abhilfe e Die Ausg nge zun chst im Anwendungsprogramm logisch zur cksetzen e Fehler beseitigen e Ausg nge situationsabh ngig wieder setzen Diagnose der Ausg nge konfigurieren Soll die Diagnose genutzt werden muss diese zus tzlich aktiviert werden Ausgang als Bin rausgang mit Diagnose nutzen Datenblatt
229. tverzeichnis OBV enth lt alle CANopen Kommunikationsparameter eines Ger tes sowie ger tespezifische Parameter und Daten OPC OPC OLE for Process Control Objektverkn pfung und einbettung f r Prozesssteuerung Standardisierte Software Schnittstelle zur herstellerunabh ngigen Kommunikation in der Automatisierungstechnik OPC Client z B Ger t zum Parametrieren oder Programmieren meldet sich nach dem Anschlie en am OPC Server z B Automatisierungsger t automatisch bei diesem an und kommuniziert mit ihm operational Operational engl betriebsbereit Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers In diesem Modus k nnen gt SDOs gt NMT Kommandos und gt PDOs bertragen werden P PC Karte PCMCIA Karte 228 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 Begriffe und Abk rzungen PCMCIA Karte PCMCIA Personal Computer Memory Card International Association ein Standard f r Erweiterungskarten mobiler Computer Seit der Einf hrung des Cardbus Standards 1995 werden PCMCIA Karten auch als PC Karte engl PC Card bezeichnet PDM PDM Process and Dialog Module Prozess und Dialog Monitor Ger t zur Kommunikation des Bedieners mit der Maschine Anlage PDO PDO Process Data Object Nachrichten Objekt mit Prozessdaten Die zeitkritischen Prozessdaten werden mit Hilfe der Process Data Objects PDOs bertragen Die PDOs k nnen beliebig zwischen den
230. uffer Flags ber optionale Eing nge k nnen die Flags zur ckgesetzt werden Get CANopen Emergency Messages istet alle Emergency Nachrichten auf die die Steuerung seit dem letzten L schen der Nachrichten von anderen Knoten am Netz empfangen hat Die Liste kann durch Setzen des entsprechenden Eingangs zur ckgesetzt werden Get CANopen Error Register liest die Fehler Register 0x1001 und 0x1003 der Steuerung aus Die Register k nnen durch Setzen der entsprechenden Eing nge zur ckgesetzt werden Get CANopen Guard and Heartbeat Error List listet in einem Array alle Knoten auf f r die der Master einen Fehler erkannt hat Guarding Fehler Heartbeat Fehler Die Liste kann durch Setzen des entsprechenden Eingangs zur ckgesetzt werden CANopen Slave get Guard and Heartbeat State meldet der Steuerung im Slave Betrieb folgende Zust nde Node Guarding berwachung Heartbeat berwachung Die gemeldeten Fehler k nnen durch Setzen des entsprechenden Eingangs zur ckgesetzt werden CANopen Slave get Network Management State meldet den Netzwerk Betriebszustand des Knotens Get Object Directory Changed Flag meldet wenn bei einem bestimmten Objektverzeichnis Eintrag der Wert ge ndert wurde CANopen Set State Parameter des Masters eines Slave Devices oder eines bestimmten Knotens im Netz abfragen CANopen get SYNC State e liest die Einstellung der SYNC Funktionalit t aktiv deaktiv liest den Fehlerzustand der SY
231. unbedingt mit folgenden Einstellungen betreiben da hier die Software zus tzlich die Treiber durch Abschalten sch tzt FB OUTPUT Seite 183 gt Eingang MODE 16 Dies ist auch dann voreingestellt wenn nur die Merker in der Steuerungskonfiguration verwendet werden Reaktion abh ngig von Betriebsart des Ausgangs 15252 Im Falle von berlast oder Kurzschluss h ngt das Verhalten des Ausgangs von dessen Betriebsart ab gt FB OUTPUT Seite 183 gt Eingang MODE e MODE 2 binary output plus schaltend keine Diagnose und kein Schutz gt der Ausgang wird weiter betrieben e MODE 15 binary output plus schaltend with diagnosis gt Fehler wird erkannt und vom FB OUTPUT am Ausgang RESULT gemeldet z B RESULT 128 141 142 oder 145 Das h ngt vom Ausgangstyp und dem Strom oder der Spannung am Ausgang ab Der Programmierer kann im Programm auf den Fehler reagieren e MODE 16 binary output plus schaltend with diagnosis and protection gt Fehler wird erkannt und vom FB OUTPUT am Ausgang RESULT gemeldet gt Der betreffende Ausgang wird abgeschaltet gt W Der logische Zustand des Ausgangs bleibt davon unver ndert Reaktion bei Einsatz von PWM oder CURRENT_CONTROL 15254 Anders verh lt es sich bei Einsatz der FBs PWM oder CURRENT_CONTROL Hier gibt es keine Diagnose Der gt Eigenschutz des Ausgangs wird aktiv Bei Ausg ngen mit Stromr cklesung Im Anwendungsprogramm den typischen Strom f r den Ausgang abfr
232. ung Notbremse w hrend BRAKE_TIME Nach Ablauf von BRAKE_TIME trudelt der Antrieb aus 3 Antrieb bremst mit BRAKE_VALUE Falls VALUE 0 der Antrieb bremst w hrend und nach Ablauf von BRAKE_TIME 4 Antrieb bremst mit BRAKE_VALUE w hrend BRAKE_TIME Nach Ablauf von BRAKE_TIME trudelt der Antrieb aus 1 4 Wenn Drehrichtungswechsel angefordert Nach Ablauf von BRAKE_TIME wechselt die Drehrichtung PWM Wert in ho f r den minus schaltenden Ausgang beim Bremsen Bremsdauer des Antriebs an der H Br cke zul ssig 0 3 600 s ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CRO411 Parameter der Ausg nge 6905 Parameter Datentyp Beschreibung CURRENT WORD nur f r Ausg nge mit Strommessung m glich aktueller Ausgangs Strom in mA Bei Bremsbetrieb ist keine Strommessung verf gbar RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 3 03 Funktionsbaustein ist aktiv es liegen noch keine g ltigen Werte vor 128 80 Unterspannung an VBBx 130 82 Kanaleinstellung ist ung ltig Kanal existiert nicht oder hat ungerade Kanalnummer 131 83 Wert f r VALUE ist ung ltig
233. ung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez Sn Hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 Funktionsbaustein ist aktiv 9 09 CAN ist nicht aktiv 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 140 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 J1939_GETDABYNAME 7664 Get Destination Arbitrary Name Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_GETDABYNAME ENABLE CHANNEL IndustryGroup VehicleSystemInstance VehicleSystem nFunction Functioninstance ECUlnstance ManufacturerCode IdentityNumber Beschreibung 7665 ber J1939 _GETDABYNAME l sst sich anhand der Namensinformation die Ziel Adresse eines oder mehrerer anderer Teilnehmer bestimmen e Wird an den optionalen Eing ngen ein bestimmter Wert angelegt in der Ergebnisliste erscheinen nur die Teilnehmer die diesen Wert besitzen e Wird an den optionalen Eing ngen kein oder der voreingestellte Wert eingestellt bei der Filterung der Liste wird auf diesen Eintrag nicht geachtet 141 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 ifm Funktionselemente 2015 03 11 ifm Bausteine f r d
234. utomatisches Recover nach CAN Busoff CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t RECOVER_EXECUTE BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang Neustart der CAN Schnittstelle Busoff Zustand beheben FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt InhibitTime TIME T 1s Wartezeit zwischen BusOff und Neustart der CAN Schnittstelle Parameter Nutzung optional 69 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0411 CAN_SETDOWNLOADID 7516 Set Download ID Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_SETDOWNLOADID EXECUTE CHANNEL DOWNLOAD_ID Beschreibung 7517 Die Download ID ist zum Datenaustausch erforderlich bei der Verbindung zwischen dem Laufzeitsystem und der CODESYS Entwicklungsumgebung Die Download ID wird voreingestellt beim Start des Ger ts mit dem Wert aus der Hardware Konfiguration gesetzt Mit CAN_SETDOWNLOADID kann dieser Wert im SPS Programm z B anhand bestimmter Eing nge gesetzt werden Die ge nderte ID wird auch in die Hardware Konfiguration geschrieben Parameter der Eing nge 7519 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t DOWNLOA
235. zul ssig 0 8 empfohlen 4 Kapitel Software Filter der Ausg nge konfigurieren gt Seite 52 0 F r Ausg nge ohne Stromr cklesung FILTER 0 oder Parameter FILTER nicht belegen C Im laufenden Betrieb sollte die Betriebsart nicht ge ndert werden 183 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile BasicController CRO411 Laufzeitsystem V03 2015 03 11 ifm Funktionselemente itm Bausteine f r das Ger t CR0411 Parameter der Ausg nge 8081 Parameter Datentyp Beschreibung OUTPUT BOOL TRUE Ausgang ist aktiviert FALSE Ausgang ist deaktiviert CURRENT WORD nur f r stromregelbare Ausg nge m glich aktueller Ausgangs Strom in mA RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez Hi hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 3 03 Funktionsbaustein ist aktiv es liegen noch keine g ltigen Werte vor 128 80 Unterspannung an VBBx 130 82 Kanaleinstellung ist ung ltig 132 84 Moduseinstellung ist ung ltig 136 88 Filtereinstellung ist ung ltig 141 8D ein Leiterbruch wurde erkannt bei Bin rausgang plus schaltend BH mit Diagnose 142 8E ein Kurzschluss wurde erkannt bei Bin rausgang plus schaltend BH mit Diagnose 145 91 Strom am Ausgang ist zu hoch bei Bin rausgang plus schaltend BH mit Diagno

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