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syncpos synchronregler vlt5000/5000flux

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1. Optionskarte MK3C 1 01 READY Synchronbetrieb Programm 2 Fertig z B wenn die Anzahl der Markersignale die im Parameter 735 spezifiziert sind vom Slave Antrieb innerhalb der Toleranz Accuracy erreicht ist O2 FAULT Synchronbetrieb Programm 2 Fehler z B wenn die Anzahl der Markersignale die im Parameter 734 spezifiziert sind vom Slave Antrieb au erhalb der Toleranz Accuracy erreicht wurde 03 ACCURACY Synchronbetrieb Programm 2 Der Antrieb l uft innerhalb der im Parameter 733 definierten Toleranzen 18 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler Danfi 4 O4 Steuerung der Der Ausgang kann genutzt werden um eine mechanische Bremse Bremse zu steuern 0 bedeutet dass die Bremse geschlossen werden muss bremsen 1 bedeutet dass die Bremse ge ffnet werden muss nicht bremsen 5 O5 Speichern Der Ausgang bleibt w hrend des Speicherns high Das Speichern wird durch den Parameters 710 den Eingang 4 oder das Feldbus Bit 4 angesto en O6 Antrieb dreht Signal 1 wenn der Antrieb dreht O7 HOME ist erreicht Synchronbetrieb Programm 2 Wurde im Parameter 729 der Datenwert 1 oder 2 gew hlt zeigt dieser Ausgang 1 wenn die HOME Position erreicht ist 8 O8 Bereit kein Fehler Der Synchronregler ist betriebsbereit 9 24VDC Optionskarte MK3D Slave Drehgeber 5VDC
2. Relativer Offset bedeutet dass die aktuelle Slave Position verschoben ist aber der festgelegte Offset des Parameters 742 nicht ge ndert wurde Dies wiederum bedeutet dass die aktuelle Slave Position korrigiert wird wenn die Synchronisation neu gestartet wird Den relativen Offset setzt man dann ein wenn der Offset immer in die gleiche Richtung ge ndert wird denn das w rde mit einem absoluten Offset einen sehr hohen festen Offset geben Dieser hohe feste Offset w rde dann beim Neustart der Synchronisation ausgef hrt und damit eventuell die min oder max Grenze des Parameters 742 erreicht werden Testfahrt vorw rts Testfahrt Programm 1 Testfahrt vorw rts mit der im Parameter 725 definierten Geschwindigkeit Speed Pos Synchronbetrieb Programm 2 Im Modus Drehzahlsynchronisation P 725 0 1 6 oder 7 kann der Getriebefaktor und damit die Slave Geschwindigkeit mit dem im Parameter 744 festgelegten Wert ge ndert werden In den Betriebsmodi Positions und Markersynchronisation P 725 1 2 4 oder 5 kann der Positionsoffset des Slaves um den im Parameter 744 angegebenen Wert ver ndert werden Das Vorzeichen des Wertes in Parameter 744 bestimmt ob der Offset Typ absolut oder relativ ist Absoluter Offset bedeutet dass der festgelegte Offset des Para meters 742 ge ndert wurde und dieser Offset ausgef hrt wird wenn die Synchronisation neu gestartet wird Relativer Offset bedeutet dass die aktuelle S
3. 739 Nenner Getriebefaktor Werkseinstellung 1000 Einstellbereich von 1 bis 2147483647 740 Slave Markeranzahl Werkseinstellung 1 Einstellbereich von 1 bis 2147483647 741 Master Markeranzahl Werkseinstellung 1 Einstellbereich von 1 bis 2147483647 742 Fester Offset Werkseinstellung O Einstellbereich von 2147483647 bis 2147483647 BERKER zunn 0 2 9 732 TEE TI Til RES TI BE RECH een TI 741 ue 1 TI 741 742 Fester Offset MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 75 I 743 744 745 74 747 748 749 750 751 Synchronregler Schrittzeit Werkseinstellung 100 ms Einstellbereich von 10 bis 2147483647 ms Benutzereinstellung ms Schrittweite Werkseinstellung 1 Einstellbereich von 2147483647 bis 2147483647 Benutzereinstellung Faktor Slave Geschwindigkeit Werkseinstellung 400 Einstellbereich von 1 bis 2147483647 Benutzereinstellung Faktor Master Geschwindigkeit Werkseinstellung 400 Einstellbereich von 1 bis 2147483647 Benutzereinstellung Faktor Synchronisations Fehleranzeige Werkseinstellung 400 Einstellbereich bis 2147483647 Benutzereinstellung Sollwert Virtueller Master Werkseinstellung 0 Einstellbereich von 0 bis 2 Benutzereinstellung Beschleunigung Virtueller Master Werkseinstellung 25600 TL Einstellbereich von 1 bis 2147483647 nef Benutzereinstellung ef Maximale Geschwindigkeit Vir
4. bereich definiert Genauigkeit Dieser Wert gibt die zul ssige Abweichung zwischen dem Master und Slave an bei der noch eine Synchronisation gegeben ist Pulses per Revolution bzw Pulse pro Umdrehung Wenn mehrere Achsen synchron fahren sollen bzw wenn der Synchronisations fehler so gering wie m glich gehalten werden ist es oft g nstiger die Sollposition nicht von einem Antrieb abzunehmen sondern einen Master zu haben welcher die Sollposition simuliert Das hat den Vorteil dass sich die Zykluszeiten der einzelnen Antriebe nicht addieren Im Folgenden werden diese Unterschiede anhand einer Synchronregelung von drei Transportb ndern dargestellt Zuerst der klassische Synchronlauf wobei das Sollwertsignal vom jeweils davor liegendem Antrieb abge nommen wird Transport Transport Transport band 1 band 2 band 3 Istwert Istwert Istwert Leitantrieb Folgeantrieb Folgeantrieb 175ZA830 10 Sollwert Folgeantrieb Sollwert Folgeantrieb Sollwert Leitantrieb Abb 25 Synchronisation ohne Virtuellen Master MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler Darfi Wie man untenstehendem Diagramm entnehmen kann addieren sich beim Start sowie bei jeder nderung der Drehzahl des Leitantriebs die Zykluszeiten Diese werden aufgrund der Regelcharakteristik vom jeweiligen Regler wieder ausgeglichen 175ZA828 10 Startsignal Leitantrieb Position Ban
5. Inkremente 713 Encodertyp Master Werkseinstellung 0 Einstellbereich von 0 bis 102 Benutzereinstellung 714 Encoder Aufl sung des Master Antriebs Werkseinstellung 1024 Inkremente Einstellbereich von 1 bis 2147483647 Inkremente Benutzereinstellung Inkremente 715 Drehrichtung Werkseinstellung 1 Einstellbereich von 2 bis 2 Benutzereinstellung 716 Maximal Geschwindigkeit Werkseinstellung 1500 min Einstellbereich von 1 bis 65535 KC Benutzereinstellung Ve 717 Minimale Rampe Werkseinstellung 100 ms Einstellbereich von 50 bis 2147483647 ms Benutzereinstellung ms 718 Rampentyp Werkseinstellung 0 Einstellbereich von O bis 1 Benutzereinstellung MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 71 Synchronregler 72 I 719 720 721 722 723 724 725 Maximaler Schleppfehler Werkseinstellung 10000 Quadcounts Einstellbereich von 1 bis 2147483647 Quadcounts Benutzereinstellung Quadcounts Reversierungsverhalten Werkseinstellung 0 Einstellbereich von 0 bis 2 Benutzereinstellung Markertyp Slave Werkseinstellung 0 Einstellbereich von 0 bis 3 Benutzereinstellung Markerabstand beim Slave Werkseinstellung 4096 Quadcounts Einstellbereich von 0 bis 2147483647 Quadcounts Benutzereinstellung Quadcounts Markertyp Master Werkseinstellung 0 Einstellbereich von 0 bis 3 Benutzereinstellung Markerabstand beim Master Werkseinstel
6. Kurzschluss oder LED aus Kurzschluss oder offene Leitung LED gr n Ok offene Leitung LED gr n Ok 5V berwachung B LED aus keine 5V LED gr n 5V ok CPU berwachung LED muss mit 1 Hz blitzen um eine laufende CPU anzuzeigen 175ZA783 10 a a DT eese n i GC E dert d Cer JEE een CG Beat Veen iii ae S HI Yan KA Asi j C HP amn r 2 LE 175ZA784 10 ON nm 4 DANFOSS 175ZA068 10 SW 1 1 Verbunden ON nicht verbunden OFF 24 V von der Steuerkarte siehe Beschreibung der Versorgungsspannung SW 1 2 Verbunden ON nicht verbunden OFF 24 V gemeinsam von der Steuerkarte SW 1 3 Verbunden ON nicht verbunden OFF Abschlusswiderstand f r Master Drehgeber siehe Beschreibung der Funktion Virtueller Master ACHTUNG Bei OFF ist die Master Drehgeber berwachung ausgeschaltet SW 1 4 Schaltet f r Master und Slave den Z Kanal f r die Drehgeber berwachung ON OFF 10 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler Danfi Technische Daten Klemmen RK EE Stecker mit Schraubverbindungen Max LEE 1 3 mm AWG 16 Digitale Eing nge MK3A Klemmienbezeichnungen eu rar ae aaa ang ah Ee ANAR RAS 11 18 SPannungshiveau wann deele Eeer 0 24 V DC PNP positiv logisch Spannungsschwelle logisch 0 0uernnesnnnnnenennnnnnennnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 5V Spannungsschwelle logisch 1
7. Ouadeounts eila hetei diere drae aeeaiei 79 Ve E 60 Versorgungsspannungen nenn 8 R Virtueller Master Anne 80 Rampenty p peee eani irea iee a eea aee aeeai 71 WEE EE eeneg 7 Re Sychnronisation eeeeeeeeereneernnrrneene 77 W Reversierungsverhalten nenn 72 Warnung vor unbeabsichtigtem Anlaufen 3 S Weg Testtahrt cererea ai eoar E areae iani 73 Schleppiehler eege 77 78 80 VWimkelsvnchronisation nenn 4 47 Gchrttiweite A 76 Z el E 76 Sicherheitshinweise uananansnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 3 Z hler 75 Slave EEN EES 79 Z hler Getriebefaktor EEN 75 Slave Markeranzahl nennen 75 84 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss
8. Programm 2 Getriebefaktor niederwertiges Bit startet die Homefahrt Ground f r 24 V normalerweise mit Klemme 39 gebr ckt dies kann aber mittels des Schalters SW A auf OFF unterbunden werden Reset Enable Fehler Reset bei steigender Flanke Um diesen Betrieb zu aktivieren muss der Eingang auf 1 geschaltet sein 0 ist Freilauf 29 Synchronbetrieb Programm 2 Der Antrieb wird auf einer einstellbaren oder der momentanen Drehzahl gehalten Die Synchronregelung ist nicht aktiviert Testfahrt r ckw rts Testfahrt Programm 1 Testfahrt in die entgegengesetzte Richtung mit der im Parameter 725 definierten Geschwindigkeit Drehzahl Pos Synchronbetrieb Programm 2 Im Modus Drehzahlsynchronisation P 725 0 1 6 oder 7 kann man den Getriebefaktor und damit die Slave Geschwindigkeit mit dem im Parameter 744 festgelegten Wert ndern In den Betriebsmodi Positions und Markersynchronisation P 725 1 2 4 oder 5 kann der Positionsoffset des Slaves um den im Parameter 744 angegebenen Wert ver ndert werden Das Vorzeichen des Wertes in Parameter 744 bestimmt ob der Offset Typ absolut oder relativ ist Absoluter Offset bedeutet dass der festgelegte Offset des Parameters 742 ge ndert wurde und dieser Offset ausgef hrt wird wenn die Synchronisation neu gestartet wird 14 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft UO Bezeichnung Beschreibung
9. SIE keine ET e 105 oder 260 kHz Protokoll 3 22 Br gelehen ee hen EES Gray Max Positionen je UMmdreh ng keet ekt Ee dE een nme 8192 Max Anzahl Umdrehungen sirate eteen akademie hee ie 4096 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 11 Dorfsi Synchronregler Drehgebereingang 2 Slave Klemmenbezechnungen A2 A2 B2 B2 Z2 Z2 Inkremental SNAVE EE 5 V differential le LEE Leitungstreiber RS 422 lie Ile E ul TEE 120 Q Max E UE 220 kHz bei 50 Arbeitszyklus Phasenverschiebung zwischen A und B nn 90 30 Absolut Ssignalniveau EE 5 V differential le EL GE SSI Protokoll irasra een near E E A R ee EE Gray code Datenl nge EE 25 bit Pamat saioa Eege EE See Ae keine Taktfrequenz Age een Ate ea er Lern 105 oder 260 kHz Max Positionen je Umdrehung 22 2u 2CH 204H TR ATR AER ATT 8192 Max Anzahl ue line EE 4096 Drehgeberkabel Kabeltyp Twisted pair und geschirmt Beachten Sie die Anweisungen des Drehgeber Lieferanten Kabell nge nennen Beachten Sie die Anweisungen des Lieferanten des Drehgebers Der absolute Drehgeber wurde bis zu einer Kabell nge von 150 m mit 105 kHz Taktfrequenz und bis 100 m mit 260 kHz getestet Der Test wurde mit TR electronic Drehgeber Typ CE 65 M 8192 4096 und einem passenden Kabel nach TR elektronic Vorschrift durchgef hrt Max erlaubte Zeit zwischen Taktfrequenz und Datensignal gemessen an den Steuerungsklemmen An hentai 105 kH
10. Slave wieder an den Anfang des HOME Signals zur ck andernfalls wird der Versatz welcher durch das berfahren des HOME Initiators entsteht auf den Offset aufaddiert 56 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft Start der Synchronisation Sinnvollerweise wird der Master zuerst ebenfalls in seine Startposition gebracht und der Slave mittels 11 SyncStart zugeschaltet anschlie end startet man den Master Dadurch wird eine bestm gliche Syn chronisation erreicht Der Slave kann nat rlich auch durch z B ein Initiatorsignal des Masters gestartet werden Allerdings sollte man dabei beachten dass die Verz gerung des Initiatorsignals durch die Lauf zeit z B einer SPS verl ngert werden kann Ebenso ist auf die Genauigkeit des Initiatorsignals zu achten Daher ist es besser den Slave Antrieb zu starten wenn der Master auf seiner Position ist Die Position des Masters plus dem Wert des festen Offsets ist die Synchronisationsposition auf die der Slave Antrieb beim Starten mit der maximal zul ssigen Beschleunigung f hrt Dabei kann es vorkom men dass der Slave Antrieb schneller als der Master verf hrt weil der Slave Antrieb die Position aufholen muss Stopp der Synchronisation Beim ffnen des Kontaktes SyncStart 11 wird der Slave mit der zul ssigen Beschleunigung gestoppt Ein Neustart ist aufgrund der Einstellung HOME Funktion 2 erst nach einer erneuten Homefahrt m glich Fein
11. Verh ltnis 3 1 1 2 Verh ltnis 4 1 1 21 aus zuw hlen Au erdem soll es m glich sein w hrend der Produktion manuell das angew hlte Mischungs verh ltnis geringf gig zu ver ndern Beschreibung der Klemmen und Klemmenbelegung Vom Netzsch tz VLT 5000 bzw Leistungsschalter no Anwahl des ber setzungsver h ltnisses Digital eing nge Quittieren Verh ltnis Verh ltnis 3 Analog ein ausg nge se Zog eneen Syne Start Synchronregler karte Umschaltung Speichern o 3 lt 3 al Drehgeber des Leitantriebs N Nogo lr N PE 3 lt Sync Accuracy oO Speicherung Antrieb dreht Drehgeber des folgeantriebs NNN N Bereit N N o o SIE DS N 175ZA822 10 Abb 11 Schaltplan Dosierregelung 40 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft Einstellen der Parameter Bitte nehmen Sie daf r die Beschreibung der Parameter zur Hand Siehe VLT5000 VLT5000Flux Bedienungsanleitung ACHTUNG Es ist sehr wichtig dass der VLT f r den Motor optimiert wurde bevor der Synchronregler optimiert wird Zuerst tragen Sie die Motordaten ein und dann f hren Sie wenn m glich eine AMA Automatische Motoranpassung durch Dann k nnen Sie beginnen die Synchronisationsfunktionen zu programmieren Parameter 205 Maximaler Sollwert Stellen Sie die Frequenz auf einen Wert ein der etwa 10 h her ist als der maximale Wert in Param
12. Wert an 798 Synchronbetrieb Programm 2 Slave Geschwindigkeit Zeigt die Slave Geschwindigkeit mit dem im Parameter 742 verrechneten Wert 799 Synchronbetrieb Programm 2 Master Geschwindigkeit Zeigt die Master Geschwindigkeit mit dem im Parameter 741 verrechneten Wert Initialisierung der Parameter Die Funktion INITIALISIEREN Parameter 620 erm glicht das Setzen s mtlicher Parameter auf die Werkseinstellung Die Parameter 500 501 600 605 und 615 617 werden dabei nicht zur ckgesetzt ACHTUNG Vor der Initialisierung muss der VLT gestoppt werden und der Motor stehen Vorgehensweise bei der Initialisierung 1 In Parameter 620 Initialisierung w hlen 2 OK Taste dr cken 3 In Parameter 710 Speichere Daten 1 eintragen Warten bis der Wert automatisch auf 0 zur ckgesetzt wird Dauer ca 0 5 sec 4 Netzspannung unterbrechen und warten bis die Displaybeleuchtung erlischt 5 Netzspannung wieder einschalten MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 35 Dorfsi Synchronregler Drehzahlsynchronisation Der Drehzahlsynchronregler regelt die Geschwindigkeit des Slave Antriebs so dass sie unter Ber ck sichtigung des Getriebefaktors zur berechneten Master Geschwindigkeit passt Dabei wird weder auf die Einhaltung eines Winkelversatzes noch auf die Position R cksicht genommen V 1 s 175ZA835 10 Master geschwindigkeit Drehzahllgeregelter Folgeantrieb Regeldiffe
13. Zahnzahlen zueinander leicht m glich Das Getriebe ist 2 stufig die erste Stufe wird aus zwei Ritzeln 126 zu 27 gebildet die zweite Stufe aus zwei Ritzeln 117 zu 18 D A 126 117 Die bersetzung berechnet sich 301 3 27 18 Der angegebene Wert von 30 33 weicht demnach um 0 1 ab Dies erscheint wenig Wenn man jedoch diesen Fehler auf die Encoder Aufl sung bezieht erkennt man dass auch dieser Fehler gravierend ist An dem Beispiel erkennt man wie wichtig es ist die genauen Werte der Getriebestufen zu benutzen sowie darauf zu achten dass die Angaben zu den Antrieben entweder beide Pi enthalten oder keiner Beispiel mit korrigierten Zahlenwerten Masterseite Getriebe 1 Stufe 126 27 2 Stufe 117 18 Riemen bersetzung 40 20 Antriebswelle 100 mm Slaveseite Getriebe 1 Stufe 97 10 2 Stufe 43 11 3 Stufe 27 22 Wirkdurchmesser des Kettenrades 510 mm 1024 Incr 126 117 20 27 18 40 102 r Masterseite 1024 Incer 97 43 27 10 11 22 510 7 Slaveseite um Pi aus den Gleichungen zu entfernen setzt man beide Gleichungen in die Gesamtformel ein Masterseite Slaveseite 1024 Incr 126 117 20 1024Incr 97 43 27 27 18 40 102 n 10 11 22 510 n 1024 Incr 126 117 20 510 n 10 11 22 27 18 40 1024Incr 97 43 27 102 r gek rzt um Pi sowie 1024 Inkr 6 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft 126 117 20 510 10 11 22 27 18 40 97 43 27 102 weiter k
14. d h eine Einstellung von 10 bedeutet dass ACCURACY 10 Markerpulse low sein muss bevor die FAULT Meldung erzeugt wird Bei Positionssynchronisationen Parameter 725 1 oder 4 wird nur der Slave Marker benutzt bei Markersynchronisationen Parameter 725 2 oder 5 m ssen sowohl Slave als auch Master Marker erkannt werden bevor gez hlt wird 735 Synchronbetrieb Programm 2 Markeranzahl READY Geben Sie an wann eine READY Meldung 01 ausgegeben werden soll Die Angabe erfolgt in Markerpulsen d h eine Einstellung von 10 bedeutet dass f r 10 Markerpulse ACCURACY vorliegen muss bevor eine READY Meldung erscheint Bei Positionssynchronisationen Parameter 725 1 oder 4 wird nur der Slave Marker benutzt bei Markersynchronisationen Parameter 725 2 oder 5 m ssen sowohl Slave als auch Master Marker erkannt werden bevor gez hlt wird MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 27 Dorfsi Synchronregler 736 Synchronbetrieb Programm 2 M S Toleranzspeed Geben Sie die tolerierte Geschwindigkeitsabweichung zwischen Master und Slave an w hrend der Slave versucht die Master Position zu erreichen Dabei gilt Folgendes Slave muss aufholen Der Slave kann mit der maximal zul ssigen Geschwindigkeit oder mit der Geschwindigkeit Masterspeed Masterspeed M S Toleranzspeed 100 fahren je nachdem welche der beiden geringer ist Slave muss abbremsen Der Slave f hrt mit minimal mit der Geschw
15. gig zu ver ndern Der Slave Antrieb ist mit einer mechanischen Haltebremse ausgestattet damit der Pr gestempel auch bei Netzausfall arretiert stehen bleibt Die beiden Inkrementalgeber verf gen jeweils ber eine Nullspur f r die Markersynchronisation Beschreibung der Klemmen und Klemmenbelegung Vom Netzsch tz bzw Leistungsschalter n Anwahl des ber setzungsverh ltnisses Fahre Home Digital eing nge Quittieren Speed Verh ltnis Speed Verh ltnis Analog ein ausg nge Sync Start Umschaltung Speichern Home initiator Drehgeber des Leitantriebs Sync Ready Syne Fault Sync Accuracy Speicherung Antrieb dreht Drehgeber des folgeantriebs Home Bereit 175ZA815 10 Abb 17 Schaltplan Stempelregelung 50 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Darts Synchronregler Einstellen der Parameter Bitte nehmen Sie daf r die Beschreibung der Parameter zur Hand Siehe VLT5000 VLT5000Flux Bedienungsanleitung ACHTUNG Es ist sehr wichtig dass der VLT f r den Motor optimiert wurde bevor der Synchronregler optimiert wird Zuerst tragen Sie die Motordaten ein und dann f hren Sie wenn m glich eine AMA Automatische Motoranpassung durch Dann k nnen Sie beginnen die Synchronisationsfunktionen zu programmieren Parameter 205 Parameter 221 Parameter 222 Parameter 223 Parameter 701 Parameter 709 Parameter 711 Parameter 712
16. hrt werden HOME Geschwindigkeit Setzen Sie in Prozent der Maximalgeschwindigkeit den Wert f r die Geschwindigkeit fest mit der die Homefahrt ausgef hrt werden soll Positive Werte bedeuten der Antrieb dreht im Uhrzeigersinn negative Werte der Antrieb dreht gegen den Uhrzeigersinn Beschleunigung Homefahrt Legen Sie die Beschleunigung f r die Homefahrt in der minimalen Beschleunigung fest ACCURACY Geben Sie in Quadcounts den Wert f r ein Toleranzfenster ein innerhalb dessen die Slave Position von der Master Position abweichen darf Mit einem negativen Wert wird der Synchronisationsfehler Parameter 797 mit einem Vorzeichen dargestellt Markeranzahl Fault INACCURACY Geben Sie an nach wie vielen Markersignalen eine Fault Meldung erfolgen soll Markeranzahl Ready ACCURACY Geben Sie an nach wie vielen Markersignalen Ready Meldung erfolgen soll Nr Getriebefaktor Tragen Sie die Nummer des Getriebefaktors ein der in den Para metern 738 bis 739 angezeigt werden soll W hlen Sie dazu zuerst die Nummer des Getriebefaktors dann k nnen Sie in den Parametern 738 bis 739 die erforderlichen Werte f r dieses bersetzungsverh ltnis einstellen Anschlie end wird der n chste Getriebefaktor in Parameter 737 angew hlt und dort ebenso verfahren Z hler Getriebefaktor Tragen Sie den Wert des Z hlers des Getriebefaktors ein Der Wert entspricht den Encoderimpulsen des Slave Antriebs F r eine feine Verstellung mittels der Ei
17. rzen 7 5 5 1 1 22 117 27 97 43 27 E EATS 4954950 daraus ergibt sich eine bersetzung von 3040659 Dies ist ein absoluter Wert da keinerlei unendlicher Zahlenreihen sowie keine gerundeten Werte enthalten sind Hardware VLT Steuerkartenklemmen Die Steuerkartenklemmen werden f r Funktionen des Synchronreglers benutzt daher d rfen die folgenden Parametereinstellungen im Synchronisationsmodus Setup 1 nicht ge ndert werden Digitaleing nge 16 17 18 19 27 29 32 und 33 Wenn die Parameter 300 303 und 305 307 auf ohne Funktion Werkseinstellung eingestellt sind werden die Eing nge von der Steuerkarte ignoriert und k nnen als Eing nge f r den Synchronregler benutzt werden Analogeing nge 53 54 und 60 Wenn Sie die Parameter 308 311 und 314 auf Ohne Funktion einstellen werden die Eing nge von der Steuerkarte ignoriert und sie k nnen weiterhin als Eing nge f r den Synchronregler genutzt werden Digital Analogausg nge 42 und 45 Die Parameter 319 und 321 sind wie folgt gesetzt OPTION 0 20 mA 91 Analogausgang Werkseinstellung Technische Daten Die technischen Daten bzgl der Steuerkartenklemmen finden Sie im VLT5000 Produkthandbuch Optionskartenklemmen Es gibt zwei Drehgeberschnittstellen die folgende Funktionen abdecken e _Istwert Drehgeber Eingang e Master Drehgeber Eingang Virtueller Master Ausgang Es gibt 8 Digitaleing nge 8 Digitalausg nge und Klemmen f
18. ste Ursachen Kurzzeitiger Spannungsabfall Spannungsspitze oder Kurzschluss O ERR_92 Wenn Sie den lokalen Stopp am LCP Display dr cken kann der Fehler 13 am Display gezeigt werden Um dies zu vermeiden k nnen Sie den Parameter 014 auf blockiert setzen aber das blockiert die Stopp Funktion am lokalen Display O ERR_16 Parameter im EEPROM defekt Bedeutung Der im Speicher abgelegte Parametersatz ist nicht mehr korrekt vorhanden Ursachen EEPROM defekt oder Spannungsausfall w hrend des Speichervorganges Hinweis Sie m ssen die Parameter neu initialisieren folgen Sie der Anleitung Initialisierung der Parameter auf Seite 35 Wenn das nicht das Problem behebt muss die Optionskarte ersetzt werden O ERR_17 Drehgeberfehler Bedeutung Es gibt eine offene Verbindung oder einen Kurzschluss an einem der Drehgebereing nge Ursachen Ein defekter Drehgeber oder ein Problem mit dem Drehgeberkabel O ERR xx Programme im EEPROM defekt Bedeutung Die im Speicher abgelegten Programmdaten sind nicht mehr vorhanden bzw nicht mehr korrekt Ursachen EEPROM defekt Hinweis Ersetzen Sie die Optionskarte Interner Fehler Bedeutung Sollte solch ein Fehler auftreten schalten Sie bitte das Ger t einmal aus und wieder ein Falls das Problem damit nicht behoben ist muss die Optionskarte ausgetauscht werden MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Waren
19. 39500 256 38600 500 19500 512 19000 1000 9500 1024 9300 2000 4500 2048 4400 2500 3500 4096 1900 5000 1400 Parameter 711 Geben Sie den Typ des Slave Drehgebers ein 0 entspricht dem Inkrementalgeber Parameter 712 Tragen Sie die Aufl sung des Slave Drehgebers ein MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 41 Dorfsi Synchronregler Parameter 713 Tragen Sie den Typ des Master Drehgebers ein 0 entspricht dem Inkrementalgeber Parameter 714 Tragen Sie die Aufl sung des Master Drehgebers ein Parameter 715 Drehrichtung Geben Sie 1 ein wenn Rechtsdrehung f r Master und Slave gilt Geben Sie 1 ein wenn der Slave in die entgegengesetzte Richtung l uft Parameter 716 Tragen Sie die maximale Geschwindigkeit in U min gemessen am Slave Drehgeber ein Parameter 717 Minimale Rampe Geben Sie die Zeit in ms ein welche der Slave Antrieb ben tigt um aus dem Stillstand auf die maximale Geschwindigkeit Parameter 716 zu beschleunigen Dieser Wert ist wichtig da sich diese Einstellung stark auf die Genauigkeit der Regelung auswirkt Parameter 718 Rampentyp W hlen Sie 0 f r eine Rampe mit linearem Verlauf bzw 1 f r eine Rampe mit Sinus Verlauf ACHTUNG S Rampen erfordern einen h heren Beschleunigungsmoment Parameter 720 Reversierungsverhalten Geben Sie eine 0 ein wenn das Reversieren erlaubt ist eine 1 wenn der Slave Antrieb der R
20. Geberversorgung Null Spur invertiert Nicht benutzt MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 19 Dorfsi Synchronregler Beschreibung der Feldbus Schnittstelle ACHTUNG Dieser Abschnitt ist nur relevant wenn der VLT sowohl mit einem Feldbus Interface Option als auch mit dem Synchronregler ausgestattet ist Der Synchronregler kann durch die digitalen analogen Eing nge oder ber einen Feldbus gesteuert werden Diese Auswahl der Steuer Quelle kann getrennt f r die Testfahrt und f r die Synchronisation in den Parametern 753 Testfahrt und 754 Synchronisation getroffen werden Es ist jedoch nur eines von beiden zur gleichen Zeit m glich das hei t dass die digitalen analogen Eing nge nicht aktiv sind wenn der Feldbus als Steuerung ausgew hlt ist und umgekehrt Die einzige Ausnahme ist der Eingang 27 der immer STOP ENABLE ist auch wenn der Feldbus als Steuerung ausgew hlt ist Im Synchronisationsmodus sind drei Signale nur als digitale Eing nge verf gbar auch wenn der Feldbus als Steuerung ausgew hlt ist Das ist das Markersignal f r die Markersynchronisation und der HOME Schalter Dies ist so weil diese Signale f r eine Feldbus Steuerung zu zeitkritisch sind Statussignale sind auf den digitalen analogen Ausg ngen immer verf gbar aber nur via Feldbus wenn dieser als Steuerung gew hlt ist Datenlayout Steuerungs und Statussignale werden ber den sog Process Data Channel PCD de
21. MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 59 Dorfsi Synchronregler Applikationsbeispiel Verpackung Auf einem Transportband werden Kartons mit geringem Gewicht und verschiedenen L ngen transpor tiert Um sicherzustellen dass die zu verpackenden Teile mittig im Karton abgelegt werden wird eine Synchronisation mit Markerkorrektur benutzt Dazu wird das Greiferband positionssynchron zum Transport geregelt und sobald einer der beiden Marker erkannt wird das Greiferband entweder auf die Transportbandposition vorgezogen bzw entsprechend verlangsamt Zus tzlich soll der Bediener die M glichkeit bekommen mittels zweier Tasten die Lage der Ware geringf gig zu ver ndern Klemmen und Klemmenbelegung Vom Netzsch tz 8 VLT 15000 bzw Leistungsschalter 68 RS485 Quittieren Speed Verh ltnis Speed Verh ltnis Sync Start Umschaltung Speichern V Mastermarke m Slavemarke A1 Ai Drehgeber des B1 Leitantriebs Bi Z1 Zi Sync Ready Sync Fault 3 lt Sync Accuracy N Speicherung Antrieb dreht Drehgeber des folgeantriebs Home Bereit N N g m gt gt NNN N 2 175ZA821 10 Abb 22 Schaltplan Regelung Beschickungsband 60 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Darts Synchronregler Einstellen der Parameter Bitte nehmen Sie daf r die Beschreibung der Parameter zur Hand Siehe VLT5000 VLT5000Flux Bedienungsanleitung ACHTUNG Es is
22. Parameter 713 Parameter 714 Parameter 715 Parameter 716 Parameter 717 Parameter 718 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Maximaler Sollwert Stellen Sie die Frequenz auf einen Wert ein der etwa 10 h her ist als der maximale Wert in Parameter 716 Beispiel Motor 7 5 KW 1460 Tee bei 50 Hz Drehzahl der Applikation ca 1800 ee 50Hz 1800 4 l i 1 1 62 Hz Maximaler Sollwert 1460 min min Shen E D 1 1 N Nenn Momentgrenze Motorbetrieb Stellen Sie den maximalen Wert ein W hlen Sie einen niedrigeren Wert wenn dies spezielle Sicherheitsbedingungen erfordern Momentgrenze Generatorbetrieb Wenn Gef hrdungen von Menschen und Maschinen teilen auszuschlie en sind stellen Sie den maximalen Wert ein Andernfalls w hlen Sie einen niedrigeren Wert Geben Sie den minimalen Strom ein bei dem die Bremse ffnen soll Dieser Strom sollte etwas unterhalb des Magnetisierungsstroms des Motors liegen Tragen Sie eine 1 ein damit Testprogramm gestartet wird Bei Positionssynchronisationen wird dieser Parameter benutzt um einen Filter zur Kompensation eines schwingenden Mastersignals einzusetzen Wenn zum Beispiel der Master abrupte Lastwechsel erf hrt wird die Regelschleife des Synchronreglers ebenfalls eine Tendenz zum Schwingen haben Es muss ein negativer Wert eingegeben werden Beispiel Setzt man zum Beispiel einen Filterfaktor von 100000 100 ms
23. Sie der gleichen Anleitung zum Testen des Master Drehgebers Vergessen Sie nicht den Parameter 002 wieder auf Fern zu ndern und den VLT5000 durch Dr cken der Taste START am Display zu starten 42 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft Optimieren der Regelung Eine Synchronisation erreicht man durch zwei Hauptelemente der Steuerung Geschwindigkeits Feed forward und PID Regelung ACHTUNG Es ist wichtig die richtige Art der Synchronisation in Parameter 728 auszuw hlen bevor die Optimierung begonnen wird in diesem Beispiel muss es 0 f r eine Geschwindigkeitssynchronisation sein Bitte behalten Sie immer die notwendigen Grad der Genauigkeit im Kopf damit Sie nicht endlos optimieren obwohl vielleicht eine 100 ige Genauigkeit in Ihrer Anwendung nicht notwendig ist Erster Schritt ist den Geschwindigkeits Feed forward zu optimieren Dies kann mittels der automa tischen Berechnungsfunktion durchgef hrt werden Die Berechnung des Geschwindigkeits Feed forwards wird mit 1 im Parameter 729 aktiviert Denken Sie daran die erforderlichen Parameter gem der Beschreibung des Parameters 729 einzustellen bevor Sie die Berechnung starten Die Berechnung ist fertig wenn der Wert im Parameter auf 0 zur ckgesetzt wird Der Geschwindigkeits Feed forward kann auch manuell mit folgender Vorgehensweise optimiert werden 1 Setzen Sie den Parameter 706 PID Bandbreite
24. Testfahrt durchf hren um die richtige Einstellung zu finden Wenn der Antrieb unruhig wird oder wenn berspannung oder berstrom gemeldet wird reduzieren Sie den Wert im Parameter 702 auf etwa 70 80 des eingestellten Wertes Setzen Sie nun den D Anteil Parameter 703 auf den 5 fachen Wert des Parameters 702 4 Wenn ein geringerer Synchronisationsfehler notwendig ist kann der I Anteil Parameter 704 auf einen niedrigen Wert z B 10 gesetzt werden Seien Sie aber vorsichtig Ein zu hoher Wert wird zum berschwingen und zu Instabilit t f hren F r eine Testfahrt mit virtuellem Master m ssen folgende Parameter gesetzt sein Parameter 748 Sollwert Virtueller Master W hlen Sie wie der Sollwert f r die Geschwindigkeit des virtuellen Masters eingestellt wird 0 ist analoger Eingang 54 1 ist analoger Eingang 60 2 ist Parameter 216 und 3 ist Feldbus PCD 2 Parameter 749 Beschleunigung Virtueller Master Geben sie die Beschleunigung des virtuellen Masters in Drehgeberpulsen Sekunde ein Parameter 750 Maximale Geschwindigkeit Virtueller Master Geben Sie die maximale Geschwin digkeit des virtuellen Masters in Drehgeberpulsen Sekunde ein Dann f hren Sie folgende Prozedur durch 1 Trennen Sie den Master Drehgeber vom Synchronregler MK3B Starten Sie die Testfahrt mit dem virtuellen Master durch Aktivieren des Eingangs 3 W hrend der Testfahrt sehen Sie den Schleppfehler als letzten W
25. der Slave Antrieb eine festgesetzte Strecke f hrt und Synchronisation mit einem virtuellen Master bei der der Slave dem virtuellen Master in Position oder Drehzahl folgt Grunds tzlich ist es besser die Testfahrt mit einem virtuellen Master zu machen weil dies n her an die Betriebsbedingungen im Synchronisationsmodus Programm 2 kommt MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 43 Dorfsi Synchronregler F r die Testfahrt mit Positionierung m ssen folgende Parameter gesetzt werden Parameter 725 Testfahrt Geschwindigkeit Geben Sie die Geschwindigkeit als Prozentsatz der maximalen Geschwindigkeit Parameter 716 ein Parameter 726 Testfahrt Beschleunigung Geben Sie die Beschleunigungszeit in Prozent ein 100 entsprechen der minimalen Beschleunigung 50 entsprechen dem halben Wert d h die Rampenzeit wird doppelt so lang Parameter 727 Testfahrt Weg Tragen Sie die Strecke Quadcounts ein welche der Antrieb bei der Optimierung zur cklegen soll Dann f hren Sie folgende Prozedur durch 1 Schlie en Sie die Kontakte an Klemme 32 im Uhrzeigersinn positive Richtung oder 33 entge gen dem Uhrzeigersinn revers W hrend der Testfahrt zeigt der letzte Wert in der ersten Displayzeile den Schleppfehler PID Fehler Wenn die Testfahrt beendet ist wird der maximal aufgetretene Schleppfehler PID Fehler angezeigt Erh hen Sie den P Anteil im Parameter 702 Nach jeder nderung sollten Sie eine
26. ist auch am lokalen Display des Antriebs m glich Dies ist aber nur m glich wenn die Funktion Taster Stopp und damit die Taste STOP RESET in Parameter 014 de aktiviert ist ACHTUNG Sie k nnen den Antrieb nicht am lokalen Display anhalten wenn Taster Stopp blockiert ist Wenn der Antrieb wegen Erd oder Kurzschluss angehalten hat muss vor dem Reset das Netz abgeschaltet werden MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 57 Dorfsi Synchronregler Markersynchronisation Bei der Markersynchronisation muss keine vordefinierte Startposition angefahren werden Die Position wird w hrend des Betriebs st ndig aufgrund der Marker korrigiert Die Markersynchronisation wird zum Beispiel genutzt um unerw nschten Schlupf auszugleichen v 1 s 175ZA837 10 Markenausgleich Master geschwindigkeit l Drehzahllgeregelter Folgeantrieb gt Markersignale t s Abb 18 Regelverhalten bei Markersynchronisation Aus dem Diagramm ist ersichtlich dass die Genauigkeit der Regelung von der Master Beschleunigung und von der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen Slave und Master abh ngt Das folgende Beispiel zeigt den Einsatz der Markersynchronisation zur Kompensation von Reibungs schlupf der beim Aufziehen der Kartons auf das Transportband 1 entstehen kann Durch die Marker korrektur in Form von Objekterkennung wird das Slave Band so geregelt dass die Ware immer mittig in die Kartons abgeleg
27. ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Glossar Master Slave Inkrementalgeber Quadcounts Synchronregler laaft Der Ausdruck besagt dass von einem Leitantrieb Master ein Signal abgenommen wird welches dann zur Regelung des Folgeantriebs Slave herangezogen wird Der Master muss nicht zwingend ein Antrieb sein sondern es kann eine x beliebige Stelle in einem Kraft bertragungssystem sein Dies ist ein Gebersystem welches die Drehzahl und die Drehrichtung aufnimmt und entsprechend der Auslegung weitergibt Die Anzahl der Spuren also der Signale gibt Aufschluss ber die Eigenschaften des Gebersystems Es gibt einspurige Systeme die ein Taktsignal abh ngig von der Drehzahl sowie ein festes Richtungs signal liefern Zweispurige Systeme liefern zwei Taktsignale welche um 90 Grad ver setzt sind ber die Auswertung der beiden Spuren erh lt man zus tzlich das Rich tungssignal Dreispurige Geber liefern zus tzlich zu den beiden Spuren der Zwei spur Geber noch eine sogenannte Nullspur Diese dient dazu ein Signal beim Durch laufen des Nulldurchgangs abzugeben Ebenfalls ist der Ausdruck Encoder f r den Inkrementalgeber gel ufig tx 175ZA823 10 tx 175ZA825 10 Spur A Spur A Spur B Spur B U Zeit rY Zeit Spur B vor Spur A links drehend Spur A vor Spur B rechts drehend Abb 23 Inkrementalgebersignale Aus den beiden Sp
28. r 5V und 24V Versorgung Die Funk tionen und technischen Daten der Klemmen sind im Folgenden beschrieben Klemme A1 A1 B1 B1 Z1 Z1 Inkrementaler Eingang A ein A ein B ein B ein Z ein Z ein Absoluter Eingang Clk aus Clk aus Daten ein Datenein Nicht belegt Nicht belegt Virtueller Master A aus A aus B aus B aus Z aus Z aus Abb 1 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 7 Dorfsi Synchronregler Klemme A2 A2 B2 B2 Z2 Z2 Inkrementaler Eingang A ein A ein B ein B ein Z ein Z ein Absoluter Eingang Clk aus Clk aus Daten ein Datenein Nicht belegt Nicht belegt Abb 2 Beschreibung der Klemmen Es gibt 4 Klemmenbl cke 2 zehnpolige und 2 achtpolige Siehe Abb unten MK3A Digital Eing nge MK3B Master virtueller Master 1 2 13 14 15 i6 7 18 24V com s Jean 1 an m e e za az MK3C Digital Ausg nge MK3D Slave Feedback o1 o2 os o4 o5 oe o7 o8 24v com sv com a2 a2 B2 B2 z z2 Versorgungsspannungen Die Versorgung der Optionskarte erfolgt ber die interne 24V DC Versorgung des VLT5000 Da je doch die verf gbare Leistung begrenzt ist kann es erforderlich sein eine externe 24V DC Versorgung zu benutzen Die 24V DC Versorgung des VLT5000 kann insgesamt 420 mA liefern einsch
29. und Wiedereinschalten aktiv Vergessen Sie nicht vor dem Ausschalten die Einstellungen Parameter 710 oder Eingang 4 zu sichern 754 Steuer Quelle Synchronisation Steur Synchron Dieser Parameter wird benutzt um die Steuerungsart Synchronisation Parameter 701 2 auszuw hlen Es gibt nur eine Steuerungsart zur gleichen Zeit Entweder digitale Eing nge oder Feldbus Steuerwort Die einzige Ausnahme ist der Eingang 27 der auch bei einer Feldbus Steuerung f r STOP funktioniert Wenn digitale Steuerung gew hlt ist werden die Statussignale an den digitalen Ausg ngen aktualisiert wenn Feldbus Steuerung gew hlt ist werden die Statussignale sowohl an den digitalen Ausg ngen als auch am Feldbus aktualisiert Bereich 0 Digitale Eing nge Alle Steuerbefehle werden ber die digitalen Eing nge gem der Klemmen beschreibung aktiviert 1 Feldbus Alle Steuerbefehle werden ber das Feldbus Steuerwort gem der Feldbus Steuerung aktiviert ACHTUNG Wird im Parameter 753 eine neue Steuerungsart gew hlt ist diese nicht vor dem n chsten Aus und Wiedereinschalten Vergessen Sie nicht vor dem Ausschalten die Einstellungen Parameter 710 oder Eingang 4 zu sichern 755 Bremsverz gerung auf Bremsverz g Auf Dieser Parameter wird benutzt um die Verz gerungszeit zwischen dem Schlie en der mechanischen Bremse Ausgang 4 und dem Ausschalten der Motorsteuerung Freilauf zu bestimmen Dies ist notwendig um zu verhind
30. wird eine Markerkorrek tur innerhalb von 1 Sekunde 1000 Filterfaktor 10 ausgeglichen Tragen Sie den Typ des Slave Drehgebers ein 0 entspricht dem Inkrementalgeber Tragen Sie die Aufl sung des Slave Drehgebers ein Tragen Sie den Typ des Master Drehgebers ein 0 entspricht dem Inkrementalgeber Hier tragen Sie die Aufl sung des Master Drehgebers ein Drehrichtung 1 wenn Drehrichtung im Uhrzeigersinn f r Master und Slave gilt Geben Sie 1 ein wenn der Slave in die entgegengesetzte Richtung l uft Geben Sie die maximale Geschwindigkeit in U min gemessen am Slave Drehgeber ein Minimale Rampe Tragen Sie die Zeit in ms ein welche der Slave Antrieb ben tigt um aus dem Stillstand auf die maximale Geschwindigkeit Parameter 716 zu beschleunigen Dieser Wert ist wichtig da sich diese Einstellung stark auf die Genauigkeit der Regelung auswirkt Rampentyp W hlen Sie 0 f r eine Rampe mit linearem Verlauf bzw 1 f r eine Rampe mit Sinusverlauf ACHTUNG S Rampen erfordern ein h heres Beschleunigungs moment 51 Dorfsi Synchronregler Parameter 719 Maximaler Schleppfehler Tragen Sie den maximal zul ssigen Fehler in Quadcounts ein Wird diese Grenze berschritten wird Schleppfehler gemeldet Parameter 720 Reversierungsverhalten Geben Sie eine 0 ein wenn Reversieren erlaubt ist eine 1 wenn der Slave Antrieb der Richtung des Master folgen muss oder eine 2 w
31. 00000000 000000000000 00 0000 SSR nnsnennesnnnnesnnnsssnnnsnannene 60 Einstellen der PaE E 2a RE EE EE EE e 61 Testen des Motoranischl sses 4 22222 A an eieiei deiere ac 62 KEE et EE 2 2 2220 isn nenne 62 Optimieren der Regelung sirana dE EE EE EE EES 63 LEE ler eu 65 Betrieb und Betriebsf nktionen u ues0ra0ne una sans ass SEENEN 66 SEENEN 68 Meldungen und Fehlerreferenz s0ssss00u00000s0000s20000n00000000nnnsnnsnssnonsnsnnnsnnnnssnnnsssnnnsnsnnssnnnnssnnssssnnnsnsnnene 68 Parameterliste EE 70 EOE T EA P E E T A AE 79 Abbildungsverzeichnis 00 0000s000000000000000020000200000000004000000000000000nS essee ou aaie SESSE noose os Sss SSos 82 le TN E sobe sooie onse sepono enese sipao o oaie oe eoo oeoo the endeereeu en 83 Synchronregler f r VLT 5000 und VLT 5000Flux Produkthandbuch Software Version 2 1X Software Versionsnummer Siehe Parameter 779 2 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler Danfi Der Frequenzumrichter steht bei Netzanschluss unter lebensgef hrlicher Spannung Durch unsachgem e Installation des Motors oder des Frequenzumrichters k nnen ein Ausfall des Ger tes schwere Personensch den oder sogar t dliche Verletzungen verursacht werden Befolgen Sie daher stets die Anweisungen in diesem Handbuch sowie die jeweils g ltigen nationalen bzw internationalen Vorschriften und Sicherheitsbestimmungen Sicherheitshinweise 1 Bei
32. 1024 PPU gew nschte Anzeige 100 bei 1500 min 1500 400 1024 zu Faktor DI mr 102400 60 100 746 Synchronbetrieb Programm 2 Faktor Master Geschwindigkeit Tragen Sie den Faktor ein mit dem die Master Geschwin digkeit skaliert werden soll um sie dann anzuzeigen Die Formel zur Berechnung des Faktors lautet Ns a 400 Mastergeberstrichzahl Faktor 60 Anzeigewert GIM Synchronbetrieb Programm 2 Faktor Fehleranzeige Tragen Sie den Faktor ein mit dem der aktuelle Fehler skaliert werden soll um ihn dann anzuzeigen Die Formel zur Berechnung des Faktors lautet Drehzahlsynchronisation Der Faktor sollte 100 sein der Synchronisationsfehler wird dann in U min bezogen auf den Slave angezeigt Positionssynchronisation Faktor 400 Slavegeberstrichzahl Benutzereinheit Beispiel Aufl sung 1024 PPU Benutzereinheit ist 100 mm Umdrehung x x Faktor 400 1024 4096 100 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 29 Dorfsi Synchronregler 748 Sollwert Virtueller Master W hlen Sie die Art des Sollwertes f r den Virtuellen Master 0 Sollwertsignal 0 10 V ber Klemme 53 1 Sollwertsignal 0 20 mA ber Klemme 60 2 Sollwert ber Parameter 216 einstellbar 3 Sollwert wird ber Feldbus PCD 2 eingestellt 1000 entspricht der maximalen Geschwindigkeit des Virtuellen Masters Parameter 750 749 Beschleunigung Virtueller Master Geben
33. 8 Z hnen und einer Zahnteilung von 200 mm angeschlossen Abb 1 Berechnungsbeispiel Geber 175ZA833 10 Leitantrieb f H Getriebe Getriebe 2 UI DI L I Kettenrad Geber Riemen bersetzung Folgeantrieb MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 5 Dorfsi Synchronregler Berechnung mit ungen genden Zahlenwerten Das Master Slave bersetzungsverh ltnis Z hler zu Nenner wird folgenderma en berechnet Masterseite Inkremente i1 i2 Abtrieb 1024incr 30 33 20 l 48 460995 40 102mm rn Slaveseite Inkremente i1 Abtrieb 1024incr 46 54 a 29 7856 8 200mm Damit ergibt sich eine bersetzung von 2 1009 29 7856 Das ergibt f r den Z hler einen Zahlenwert von 48 460995 und f r den Nenner 29 7856 ACHTUNG Es k nnen nur ganzzahlige Werte eingegeben werden Der h ufigste schwere Fehler ist Folgender Im Masterausdruck ist der Wert Pi enthalten eine unendliche Zahlenreihe Es w rde selbst bei kleinen Zahlenwerten f r Master und Slave immer zu einem Auseinanderdriften der Antriebe kommen da der Bruch Z hler Nenner niemals ganzzahlig werden kann Ein weiterer Fehler entsteht durch die gegebenen bersetzungsverh ltnisse da das Mastergetriebe mit einem i 30 33 angegeben ist Die korrekte bersetzung ist durch Nachrechnen der einzelnen
34. Beschleunigung Geben Sie die Beschleunigung bezogen auf die maximale Beschleunigung in Prozent f r die Testfahrt ein 100 bedeuten der Antrieb beschleunigt mit der im Parameter 717 angegebenen minimalen Rampe 50 bedeuten dass der Antrieb nur mit der halben Beschleunigung verf hrt d h die Beschleunigung dauert doppelt so lange wie die im Parameter 717 angegebene minimale Rampe Synchronbetrieb Programm 2 HOLD Funktion Wird der Kontakt an Klemme 29 geschlossen wird der Slave Antrieb ausgekuppelt d h er l uft nicht weiter synchron zum Master Der Slave Antrieb wird mit 0 auf die im Parameter 725 eingestellte Geschwindigkeit gebracht bzw mit 1 auf der gerade gefahrenen Geschwindigkeit gehalten Solange dieses Signal anliegt kann mittels der Eing nge 32 und 33 die momentane HOLD Geschwindigkeit ver ndert werden 24 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft 727 Testfahrt Programm 1 Testfahrt Weg Bestimmen Sie die Strecke f r die Testfahrt in Quadcounts Synchronbetrieb Programm 2 HOLD Geschwindigkeit Wurde die HOLD Funktion 0 gew hlt geben Sie hier die Geschwindigkeit als Prozentsatz der maximalen Geschwindigkeit Parameter 716 an 728 Testfahrt Programm 1 Synchronisationstyp Sync Typ Dieser Parameter wird benutzt um den Typ der Synchronisation festzulegen der benutzt wird wenn die PID Regelung mittels des virtuellen Masters f r die Sy
35. DC 17mA 10V In Dient dem virtuellen Master als Sollwerteingang wenn im Parameter 748 0 gew hlt wurde Versorgung f r Sollwert Potentiometer 54 10V In Synchronbetrieb Programm 2 Dient als Z hler f r den Getriebefaktor wenn 6 oder 7 im Parameter 725 gew hlt ist 60 20mA In Dient dem virtuellen Master als Sollwert Eingang wenn im Parameter 748 1 gew hlt ist MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler Danfi Standard RS485 Schnittstelle Masse RS485 Nicht benutzt Nicht benutzt RS485 P Nicht benutzt RS485 N Optionskarte MK3A Az 11 Sync Start Synchronketrieb Programm 2 Start und Stopp der Synchronisation Der Eingang 1 muss toggeln wenn die Synchronisation durch einen Fehler oder durch den Eingang 27 Freilauf unterbrochen wird Das Verhalten beim Stopp kann im Parameter 725 bestimmt werden D bernahme Synchronbetrieb Programm 2 Getriebefaktor Aktiviert den an den Klemmen 16 und 17 ausgew hlten Getriebe faktor D Start Stopp Testfahrt Programm 1 Virtueller Master Startet die Testfahrt mit dem virtuellen Master Synchronbetrieb Programm 2 Der virtuelle Master wird mit der eingestellten Rampenzeit auf die eingestellte Pulsfrequenz hochgefahren bzw gestoppt 14 Speichern der 1 Alle 7xx Parameter werden gespeichert Der Eingang 4 muss Einstellung auf O zur ckges
36. N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 37 Dorfsi Synchronregler 175ZA804 10 Slave Master Pad a gt Schrittzeit auf ee Faktor ab C t s Abb 8 Faktor auf ab bei Drehzahlsynchronisation HOLD Funktion Die HOLD Funktion betreibt den Slave Antrieb in geschlossener Regelschleife Drehzahlregelung mit einer vom Master unabh ngigen Drehzahl Mittels des Parameters 726 HOLD Funktion kann gew hlt werden ob der Slave auf eine in Parameter 727 HOLD Geschwindigkeit eingestellte Drehzahl verf hrt oder ob er die momentane Drehzahl beibeh lt F r die Dauer des HOLD Signals wird die Drehzahl des Masters nicht mehr beachtet dieser kann sogar anhalten ohne dass dies irgendwelche Auswirkungen auf den Slave Antrieb hat Solange die HOLD Funktion aktiviert ist kann man die Drehzahl mit den Eing ngen 33 Speed bzw 32 Speed ver ndern Die Drehzahl ver ndert sich gem den Einstel lungen in Parameter 728 Delta HOLD speed und Parameter 744 Schrittweite 175ZA805 10 V m s amp Slave Schrittweite l l I I Master I 7 iSchrittzeiti auf T gt Faktor i gt l ab Hold Abb 9 HOLD Drehzahl 38 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler Danfi Getriebeumschaltung W hrend des synchronen Betriebs kann man zwischen 4 festen in den Parametern 737 bis 739 ein gestel
37. Nicht benutzt 8 messen 1 15 Testfahrt r ckw rts Nicht benutzt 32 1 16 Testfahrt vorw rts Nicht benutzt 33 2 Sollwert Virtueller Sollwert Virtueller 53 60 Master Master Nur wenn Parameter 748 3 Feldbus Statussignale Feldbus Testfahrt Synchronisation Entsprechender word bit Ausgang Parameter 1 1 Nicht benutzt Fertig 1 1 2 Nicht benutzt Fehler 2 1 3 Nicht benutzt Accuracy 3 1 5 Speichern Speichern 5 1 6 Fahrt Fahrt 6 1 7 Nicht benutzt Home erreicht 7 1 8 Bereit kein Fehler Bereit kein Fehler 8 2 Schleppfehler Schleppfehler P775 797 3 Nicht benutzt Synchronisationsfehler P797 4 Nicht benutzt Status der P778 Synchronisation 5 Slave Drehzahl Slave Drehzahl P798 6 Master Drehzahl Master Drehzahl P799 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 21 Danfi Synchronregler Parameterbeschreibung Parameter Beschreibung nummer 701 Auswahl des Betriebsmodus 1 Testfahrt 2 Synchronisation 702 Proportionalanteil des Synchronreglers Einstellung siehe Beispiele 703 D Anteil des Synchronreglers Einstellung siehe Beispiele 704 l Anteil des Synchronreglers Einstellung siehe Beispiele 705 Begrenzung f r l Anteil Einstellung siehe Beispiele 706 Bandwidth Bandbreite f r PID Steuerung 707 Geschwindigkeitsvorsteuerung Geschwindigkeits Feed forward Einstellung siehe Beispiele 708 Beschleunigungsvorsteuerung Beschleunigungs Feed forward Einstellung siehe Be
38. PID Bandbreite auf 0 2 Setzen Sie den Parameter 719 maximaler Schleppfehler auf einen hohen Wert z B 1 000 000 3 Setzen Sie den Parameter 707 Geschwindigkeits Feed forward auf 100 4 Starten Sie eine Testfahrt mit dem virtuellen Master mit einer bekannten Geschwindigkeit ber den Eingang 3 1 5 Erh hen Sie den Parameter 707 w hrend Sie die Master und Slave Geschwindigkeit beob achten dr cken Sie DISPLAY STATUS um die Geschwindigkeit auszulesen Sie haben den optimalen Geschwindigkeits Feed forward gefunden wenn die Slave Geschwindigkeit an n hernd gleich der Master Geschwindigkeit ist 6 Stoppen Sie die Testfahrt ber den Eingang 3 0 7 Setzen Sie den Parameter 719 auf den urspr nglichen Wert zur ck 8 Setzen Sie den Parameter 706 auf 1000 zur ck Zweiter Schritt ist die PID Regelung zu optimieren Ein guter Startpunkt kann mittels der automati schen Berechnungsfunktion gefunden werden Das Setzen des Parameters 729 auf 2 aktiviert sowohl die Berechnung des Geschwindigkeits Feed forwards als auch die Berechnung der PID Abtastzeit und der P D Faktoren Denken Sie daran die erforderlichen Parameter gem der Beschreibung in Parameter 729 einzustellen bevor Sie die Berechnung starten Die Berechnung ist fertig wenn der Wert in Parameter 729 auf 0 zur ckgesetzt wird Mit den Testfahrt Funktionen k nnen die PID Faktoren weiter optimiert werden Es stehen zwei Arten der Testfahrt zur Verf
39. Reparaturen muss die Stromversorgung des VLT Frequenzumrichters abgeschaltet werden Vergewissern Sie sich dass die Netzversorgung unterbrochen und die erforderliche Zeit verstrichen ist bevor Sie die Motor und Netzstecker entfernen 2 Die Taste STOP RESET auf dem Bedienfeld des VLT Frequenzumrichters unterbricht nicht das Versorgungsnetz und darf deshalb nicht als Notschalter bzw Reparaturschalter verwendet werden 3 Es ist daf r Sorge zu tragen dass gem den rtlichen und nationalen Vorschriften eine ordnungs gem e Erdung des Ger tes erfolgt der Benutzer gegen Leitungsspannung gesch tzt und der Motor gegen berlastung abgesichert ist 4 Der Ableitstrom gegen Erde ist h her als 3 5 mA 5 Ein berlastungsschutz des Motors ist in der Werkseinstellung nicht enthalten Wenn diese Funktion gew nscht wird Parameter 128 auf den Datenwert ETR Abschaltung oder Datenwert ETR Warnung einstellen Achtung Diese Funktion wird bei 1 16 x Motornennstrom und Motornennfrequenz initialisiert siehe Seite 101 in der VLT5000 Betriebsanleitung F r den nordamerikanischen Markt Die ETR Funktionen beinhalten Motor berlastungsschutz der Klasse 20 gem NEC 6 Die Stecker f r die Motor und Netzversorgung d rfen nicht entfernt werden wenn der VLT Frequenz umrichter an die Netzversorgung angeschlossen ist Vergewissern Sie sich dass die Netzversorgung unterbrochen und die erforderliche Zeit verstrichen ist bevor Sie die Motor und Netzs
40. Sie die Beschleunigung f r den virtuellen Master in Hz s ein Pulsgeschwindigkeit Hz del Beispiel Der Virtuelle Master soll einem Geber mit 1024 Ink Umdr entsprechen Die maximale Geschwindigkeit von 25 Encoder Umdrehungen pro Sekunde soll in 1 Sekunde erreicht werden Beschleunigung Virtueller Master 1 Ink 25 1024 LEER Umdr _ Beschleunigung Virtueller Master 1 25600 Hz s H 750 Maximale Geschwindigkeit Virtueller Master Geben Sie die maximale Geschwindigkeit des Virtuellen Masters in Hz an Inkremente a Umdr Umdr e Maximale Geschwindigkeit Virtueller Master Beispiel Das maximale virtuelle Master Signal soll einem Inkrementalgeber mit 1024 Ink Umdr bei einer Drehzahl von 50 Umdr s entsprechen 1024 20 51200 1 s S Maximale Geschwindigkeit Virtueller Master 751 Markerfenster Slave Hier k nnen Sie bestimmen wie gro die erlaubte Toleranz f r das Erscheinen des Markers sein soll Die Werkseinstellung 0 bedeutet dass alle Marker benutzt werden Bei jeder anderen Einstellung werden nur solche Marker akzeptiert die innerhalb des Fensters sind Beispiel Markerintervall 30000 und Markerfenster 1000 Nur Marker mit einem Intervall von 29000 bis 31000 werden akzeptiert ACHTUNG Dieser Parameter wird nur bei Markersynchronisationen benutzt Parameter 725 2 oder 5 752 Markerfenster Master Hier k nnen Sie bestimmen wie gro die erlaubte Toleranz f r das Er
41. Synchronregler laaft Inhaltsverzeichnis SICHEFREISHINWEISE u anin reegen bd EEeEeeee 3 Einleitung naar aaa 4 Funktionsbeschreibung 00u00000s00002000000000000000220000200000000000000 0000 00nSSS0nn sn nnnesnnnsssnnnsnsnnnsnnnnssnnssssnnnsnsnnesnen 4 IR EE e EE 4 Positionssynchronisation Wimnkelsvnchrontsaton 4 Markersynchr nisation 222 22 aan Rinne ae e EE ee e 4 Steuerung einer mechanischen Bremse na mann mas ec a 5 Tipps und Tricks f r Synchronisationsaufgaben sssssusssossssnnssssnssnonnssnnsnssnnssnsnnnsnonnsnnnsnssnnnsnsnnnsnnnne 5 Hardware cosssossssunsssnsssnssssnnsensunssnnnnssnnsssnnssnsnnssnnssssnnssnnnssnsnnssnnsssnnnssnnnesnnnsssnnssssnnssnnnssnnnsssnnssssnnssnsnnssnee 7 VET Steuerkartenkl emmen SREL 7 Technische D ten 42 5 2 2222222 ee EE EE EE H Optionsk rtenklemmen usa ea nsieass else Guergge teg nis Serie eegene Senger 7 Versorg ngsspannungen aan meet u eebe eege eet 8 Drehigeberuberw chung 3 AEE EA A E E E EE E EEE 9 Ee En EE 10 Technische E EE 11 Anschlussbeispiele der Drehgeberschnittstellen sossss0sssssossesnnssnsnnssnnnnsnnssssnnnsnsnnnsnnnnennnssssnnnsnannene 13 Klemmenbeschreibung s000s0000ss00ossssnussnnssnnssssnnssnsnnnsnonnsnnnssssnnnsnsnnnsnnnnssnnssssnnnsnsnnssnnssssnnssssnnssnennene 14 Beschreibung der Feldbus Schnittstelle cossssssssssnnssnnsssnnssssnonsnsnunsnnnnesnnssssnnnsnsnnnsnnnssnnsnssnnnnsnannene 20 IR EE 20 P
42. ameter 002 wieder auf Fern zu ndern und den VLT5000 durch Dr cken der Taste START am Display zu starten 62 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft Optimieren der Regelung Eine Synchronisation erreicht man durch zwei Hauptelemente der Steuerung Geschwindigkeits Feed forward und PID Regelung ACHTUNG Es ist wichtig die richtige Art der Synchronisation in Parameter 728 auszuw hlen bevor die Optimierung begonnen wird in diesem Beispiel muss es 1 f r eine Positions bzw Markersynchro nisation sein Bedenken Sie bei der Optimierung immer welche Genauigkeit gefordert ist damit Sie nicht endlos opti mieren obwohl vielleicht eine 100 ige Genauigkeit in Ihrer Anwendung nicht notwendig ist Erster Schritt ist den Geschwindigkeits Feed forward zu optimieren Dies kann mittels der automa tischen Berechnungsfunktion durchgef hrt werden Die Berechnung des Geschwindigkeits Feed forwards wird mit 1 im Parameter 729 aktiviert Denken Sie daran die erforderlichen Parameter gem der Beschreibung des Parameters 729 einzustellen bevor Sie die Berechnung starten Die Berechnung ist fertig wenn der Wert im Parameter auf 0 zur ckgesetzt wird Der Geschwindigkeits Feed forward kann auch manuell mit folgender Vorgehensweise optimiert werden 1 Setzen Sie den Parameter 706 PID Bandbreite auf 0 2 Setzen Sie den Parameter 719 maximaler Schleppfehler auf ei
43. an Damit k nnen Unterschiede in der Anbringung der Geber bzw Marker ausgeglichen werden Die Angabe erfolgt in Quad counts ACHTUNG Der Offset bezieht sich auf die Master Position Der Offset bezogen auf die Slave Position kann wie folgt berechnet werden Offset Parameter 138 Parameter 139 Offset Slave 28 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler Danfi 743 Synchronbetrieb Programm 2 Schrittzeit Geben Sie die Zeit in ms an e nach welcher bei aktivierter HOLD Funktion und Anstehen eines der Signale an Klemme 32 oder 33 eine Drehzahlver nderung stattfindet e im eingekuppelten Zustand ohne HOLD die n chste nderung der Slave Position erfolgt 744 Synchronbetrieb Programm 2 Schrittweite Geben Sie den Wert an um den der Positions Offset ge ndert werden soll der Parameter 742 wird dementsprechend ge ndert Das Vorzeichen dieses Parameters bestimmt den Offset Typ wenn der Offset mittels den Pos und Pos Eing ngen ge ndert wird e Positiver Wert absoluter Offset siehe Eingang 32 33 e Negativer Wert relativer Offset siehe Eingang 32 33 745 Synchronbetrieb Programm 2 Faktor Slave Geschwindigkeit Tragen Sie den Faktor ein mit dem die Slave Geschwin digkeit skaliert werden soll um sie dann anzuzeigen Dabei gilt folgende Formel zur Berechnung des Faktors Faktor Nse 400 Slavegeberstrichzahl 60 Anzeigewert Beispiel Aufl sung
44. anke 3 f r eine negative Flanke Parameter 722 Markerabstand Slave Tragen Sie den Abstand zwischen zwei Markersignalen des Slaves in Quadcounts ein Wenn der Abstand nicht bekannt ist kann er w hrend der Testfahrt auch ermittelt werden Parameter 723 Markertyp Master Da mit externen Markersignalen gearbeitet wird k nnen Sie hier die Art der Flanke des externen Markersignals einstellen 2 f r eine positive Flanke 3 bei negativer Flanke Parameter 724 Markerabstand Master Tragen Sie den Abstand zwischen zwei Markersignalen des Masters in Quadcounts ein Wenn der Abstand nicht bekannt ist kann er w hrend der Testfahrt auch ermittelt werden Parameter 725 Geschwindigkeit Testfahrt Geben Sie die Geschwindigkeit ein mit der Sie die Optimierungsfahrt durchf hren wollen Die Geschwindigkeit geben Sie in Prozent der Geschwindigkeit im Parameter 716 ein Parameter 726 Beschleunigung Testfahrt Geben Sie die Beschleunigung f r die Testfahrt in Prozent bezogen auf die minimale Beschleunigungszeit an 100 entsprechen der minimalen Beschleunigung 50 entsprechend dem halben Wert d h der Antrieb beschleunigt innerhalb der doppelten Zeit der minimalen Rampe Parameter 727 Weg Testfahrt Tragen Sie die Wegstrecke Quadcounts ein welche der Antrieb bei der Optimierung zur cklegen soll Testen des Motoranschlusses Nachdem nun die erforderlichen Parameter eingestellt wurden pr fen Sie den korrekten Ansch
45. ar meterbeschreibun esssescucesscssensr sennsesusussnsuntsnannsenusens tessnensennssenneesnn sse osos e o esoeo tses ests eors s nude 22 Initialisierung der Parameter seessoessoessoessesssesssosssesssessseossessseossosssocssoessoessoossoossoossoossosssosssossssosssosssosesse 35 E E 36 Funktionsdiagramme bei Drehzahlsynchronisation sssssssossssnossnonsssonnssnnssssnnnsnonnnsnnnnesnnssssnnnsnnnnene 37 DNA LIESSEN EEN 37 e E EE 37 HOLD Eunktion 4 2 22 R Lei irn HRER a E E E R E aE 38 VE 39 Andern des Getriebefaktors mit einem analogen Wert 39 Applikationsbeispiel Dosiereinrichtung ccoussoossesosssnnsesnssesnnnsnsnunsnnnnssnnnsssnnnsnonnesnnnsssnnsssnnnsnannene 40 Beschreibung der Klemmen und Klemmenbelegung nennen 40 Einstellen der Parametern se sa een ae Dreh an ne eh es Be ee neh 41 Testen des Motora e NU SSS a a tens a a a eaa 42 Testen derInkrementalgeber T A E E E E nennen eessnteeeiteet 42 Optimieren der egen EE T E E E E E R E 43 Synchronisation programmieren s sssseseessesetssestertsstttts tett totes ttes terts StSt ES ESES NESES EE SENEESE ENES SESE ESSES SEEE enses eses eseese eee 45 B trieb nd Betriebsfunktionen 2 22 2 2 2 ren a aaia aaa a a een 46 Positionssynchronisation Winkelsynchronisation sssssssssssssossssesssoossoossoossooessoesssoossoossoossoossssesssese 47 Funktionsdiagramme bei Positionssynchronisation eessesssesssesssessoossoossocssoossoossoossoossoossoosss
46. auch einen Kurzschluss jedes Drehgeberkanals erkennen kann F r jeden Drehgeber kanal zeigt ein LED den Status Gr n f r OK und keine Anzeige f r Fehler Die berwachung des Null Kanals kann mit Schalter 1 4 ausgeschaltet werden das ist notwendig wenn entweder inkrementale Drehgeber ohne Null Kanal oder absolute Drehgeber benutzt werden Der Schalter 1 4 schaltet die berwachung der Null Kan le von Master und Slave Drehgeber aus Wenn die berwachung von nur einem der beiden Null Kan le ausgeschaltet werden soll z B wenn ein inkrementaler Master Drehgeber und ein absoluter Slave Drehgeber benutzt werden dann muss der nicht benutzte Null Kanal Eingang an 5V common angeschlossen werden siehe unten Nur wenn die Drehgeber berwachung im Parameter 713 Master und 711 Slave aktiviert ist wird ein Drehgeberfehler ausgegeben der dann als Option Error 92 die sog ON ERROR Fehlerbehandlung ausl st Bitte beachten Sie Die berwachung des Master Drehgebers ist ausgeschaltet wenn der Schalter 1 3 auf AUS steht 5V DC gt o gt O O 2 l Om 9 mn IN 2S0202 1752ZA782 10 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 9 Dasfet Synchronregler Layout der Optionskarte Die Abbildung zeigt die Position der Anschl sse und des DIP Schalters Slave Drehgeber berwachung Master Drehgeber berwachung A Kanal A B and Z Kanal A B and Z e LED aus
47. auf 0 2 Setzen Sie den Parameter 719 maximaler Schleppfehler auf einen hohen Wert z B 1 000 000 3 Setzen Sie den Parameter 707 Geschwindigkeits Feed forward auf 100 4 Starten Sie eine Testfahrt mit dem virtuellen Master mit einer bekannten Geschwindigkeit ber den Eingang 3 1 5 Erh hen Sie den Parameter 707 w hrend Sie die Master und Slave Geschwindigkeit beobachten dr cken Sie DISPLAY STATUS um die Geschwindigkeit auszulesen Sie haben den optimalen Geschwindigkeits Feed forward gefunden wenn die Slave Geschwindigkeit ann hernd gleich der Master Geschwindigkeit ist 6 Stoppen Sie die Testfahrt ber den Eingang 3 0 7 Setzen Sie den Parameter 719 auf den urspr nglichen Wert zur ck 8 Setzen Sie den Parameter 706 auf 1000 Zweiter Schritt ist die PID Regelung zu optimieren Ein guter Startpunkt kann mittels der automatischen Berechnungsfunktion gefunden werden Das Setzen des Parameters 729 auf 2 aktiviert sowohl die Berechnung des Geschwindigkeits Feed forwards als auch die Berechnung der PID Abtastzeit und der P D Faktoren Denken Sie daran die erforderlichen Parameter gem der Beschreibung in Parameter 729 einzustellen bevor Sie die Berechnung starten Die Berechnung ist fertig wenn der Wert in Parameter 729 auf 0 zur ckgesetzt wird Mit den Testfahrt Funktionen k nnen die PID Faktoren weiter optimiert werden Es stehen zwei Arten der Testfahrt zur Verf gung Positionierung bei der
48. ave Anschluss ssssseseeessesssesesesestsssstststterstsesseststettstststrerststsstststretsttntstsstsrstrerststssesesteret 13 Abb 5 Regelverhalten bei Drebhzablsvnchrontsatton 36 Abb 6 Dosierer mit Drehzablsvnchrontsaton 36 Abb 7 SyncStart bei Drehzahlsynchronisation 22u220420442004 see nnenneennennennnennsnnnnnnennnennnnnnennnennennennennsennsennnenennonee 37 Abb 8 Faktor auf ab bei Drehzahlsynchronisation s ssneesseeeesseseeseesereesseeesstsetssesersrssesressesessrenesseeseenesstseesseserseeseeneso 38 Abb 9 HOLD Drehz hl 2 2 22 2 2 282 22228 lesen sea seanlenten nennen else rannte 38 Abb 10 ndern des Getriebefaktors bei Drehzahlsvnchronisation 39 Abb 11 Schaltplan Dosierregelung u 2n nn nennen nenssnminnenishman nenn 40 Abb 12 Regelverhalten bei Postponssvnchrontsaton 47 Abb 13 Stempelregelung mittels Posatonssvnchrontsapon 47 Abb 14 Aufschalten Aufsynchroniseren auf stehenden Master 48 Abb 15 Aufschalten Aufsynchroniseren auf laufenden Master 48 Abb 16 Positi nsverschiebung u ensenaenneinnssnnsaen anna innen Ian E EiS ESES 49 Abb 17 Schaltplan Stempelregel ng u ueen enneessnnasnesnmeeunnensnensnenanensnmennaen 50 Abb 18 Regelverhalten bei Markersvnchrontsaton 58 Abb 19 Beschickungsband mit Markersynchronisation ss esssssseesseseeesseeessstsrssesetstsseeressesteseseeseesesesetseesseseeseeseese 58 Abb 20 1 Start bei Markersvn
49. chrontsapnon sses issii i eein ress Seun Ee E Ee EE i s i eiia SE isin 59 Abb 21 Markerkorrektur w hrend des Betriebes 59 Abb 22 Schaltplan Regelung DBeschickungsband 60 Abb 23 Inkrementalgebersignale 2 u EE EE EE 79 Abb eben deele regeert 79 Abb 25 Synchronisation ohne Virtuellen Master 80 Abb 26 Addition der Zykl szeiten erer eege ee 81 Abb 27 Synchronisation mit Virtuellem Master 81 Ke Ee tee eh E 82 82 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler Stichwortverzeichnis A F Abbildungsverzeichnis nen 82 Faktor Absolutwertgeber uu44224444 nennen nennen nennen 80 Fehleranzeige ne eeeeeenn er nereererrn neeese ee 76 AO OURA E r e aS 74 80 Master Geschwindigkeit nn 76 Analoge Eimg nge nennen ern 7 Slave Geschwindigkeit AA 76 Anhang eek 68 Faktor uf ab nes 37 Anzeigeparameter oseneeeeeeeseee re eesrterr ne rerrerr reesen 78 Feed forward sid pe eriein eai aeea aieeaii 70 Applikationsbeispiel Feed forward Berechnung aktivieren eee 74 Dosiereinrtchtung nennen 40 Fehlerreferenz nn een 68 Muster in Rohformen Dr gen een 50 Fehlerverhalten Verpackung 60 Dosiereinrtchiung 46 Stempelregelung nn nnnne rennen nnnnennn nennen 57 B Verpackung Eed 67 Bandbreite f r Vorsteuerungen sesseeeiseieeeeeeen 70 Feineinstellung der Position Begrenzung f r I Anteil neennnn 70 Stempelregelung nenne 57 Beis
50. d 1 Position Band 2 Position Band 3 i Zykluszeit Zeit versatz Abb 26 Addition der Zykluszeiten In diesem Fall wird die gleiche Applikation mittels des eingebauten Virtuellen Masters realisiert Der Sollwert wird zwar am ersten Band analog vorgegeben jedoch dient er zur Einstellung der Virtuellen Mastersignale Transport Transport Transport band 1 band 2 band 3 l Istwert Folgeantrieb Istwert Folgeantrieb Istwert Leitantrieb 175ZA829 10 Virtueller Sollwert Sollwert Masterausgang Folgeantrieb Folgeantrieb Sollwert f r Virtuellen Master Abb 27 Synchronisation mit Virtuellem Master MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 81 Dorfsi Synchronregler Aus untenstehendem Diagramm ist ersichtlich dass sich der Zykluszeitfehler nicht addiert sondern f r alle Antriebe eine Zykluszeit gilt Dies hat den Vorteil dass die Regelung weniger Fehler ausregeln muss 175ZA827 10 Startsignal Virtueller Master Position Band 1 Position Band 2 Position Band 3 Zykluszeit Zeit versatz Abb 28 Keine Addition der Zykluszeiten Abbildungsverzeichnis Abb 1 D rS o tlin 01e rT E E N EE 5 Abb 2 Versorgung der Ein und Ausg nge stenenes esesten enset 8 Abb 3 Master Sl ve Anschluss is etier eein ae aana aen aa iaia eeina aeae aTa a aa aa aaaea AAE N TARE AER iea 13 Abb 4 Virtueller Master Sl
51. der Position Sobald der Slave Antrieb positionssynchron zum Master ist kann diese Position mittels der Eing nge 32 33 verschoben werden Diese Einstellungen sind nur tempor r d h die Daten der Feineinstellung gehen verloren sobald der Umrichter vom Netz getrennt wird Sollen die Daten der Verschiebung erhalten bleiben muss vor dem Abschalten des Antriebs durch Aktivieren des Eingangs Speichern 14 bzw mittels des Parameters 710 eine Speicherung erfolgen ACHTUNG Positionsverschiebungen sind immer auf die Master Position bezogen Ein Offset bezogen auf den Slave kann wie folgt berechnet werden Offset Parameter 138 Parameter 739 Offset_slave Umschalten auf einen anderen Getriebefaktor W hrend der Synchronisation kann an den Eing ngen 16 und 17 ein neues bersetzungsverh ltnis an gew hlt werden Der neue Getriebefaktor wird durch Umschalten des Eingangs I2 aktiviert Der Slave wird daraufhin mit der zul ssigen Beschleunigung die Ver nderungen vornehmen Der Offset bezieht sich auf den ersten Getriebefaktor nach SyncStart Deshalb muss ein Stopp und dann ein Start durchgef hrt werden wenn sich der Offset nach einer nderung auf den letzten Getriebefaktor beziehen soll Fehlerverhalten Tritt ein Fehler z B Schleppfehler berstrom o auf wird der Antrieb gestoppt und der Ready Ausgang O8 auf low gesetzt Der aufgetretene Fehler kann mittels des Eingangs 27 oder Feldbus Bit 1 9 zur ckgesetzt werd
52. ehgeber Geschwindigkeit in U min entsprechend der Motornennfrequenz in Parameter 104 sein VLT5000Flux Die Einstellung muss die Drehgeber Geschwindigkeit in U min entspre chend des maximalen Sollwertes in Parameter 105 sein Synchronbetrieb Programm 2 Home Geschwindigkeit Geben Sie in Prozent der maximalen Geschwindigkeit Para meter 716 die Geschwindigkeit f r das Suchen der HOME Position vor Eine zu hohe Home Geschwindigkeit verschlechtert die Genauigkeit sowie die Reproduzierbarkeit Synchronbetrieb Programm 2 Beschleunigung Homefahrt Hier geben Sie bezogen auf die maximale Beschleunigung die Beschleunigung f r die Homefahrt in Prozent an 100 bedeuten der Antrieb be schleunigt mit der im Parameter 717 angegebenen minimalen Rampe 50 bedeuten dass der Antrieb nur mit der halben Beschleunigung verf hrt d h die Beschleunigung dauert doppelt so lange wie die im Parameter 717 angegebene minimale Rampe MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler Danfi 732 Synchronbetrieb Programm 2 Markersynchronisation Bestimmen Sie wie der Slave zum Master aufsynchronisieren soll 0 Letztes Markersignal das hei t der Slave Marker synchronisiert auf das letzte erkannte Markersignal Dies wird durch Beschleunigen auf diese Position er reicht 1 N chstes Markersignal Der Slave wartet auf das n chste Markersignal und synchronisiert auf dieses 2 Nach Erreichen der Master Gesc
53. eim kinetischen Speicher ausgeschaltet sind Bei VLT 5001 5006 220 und 500 V Ger ten mindestens 4 Minuten warten Bei VLT 5008 5500 220 und 500 V Ger ten mindestens 15 Minuten warten Bei VLT 5001 5005 550 600 V Ger ten mindestens 4 Minuten warten Bei VLT 5006 5022 550 600 V Ger ten mindestens 15 Minuten warten Bei VLT 5027 5250 550 600 V Ger ten mindestens 30 Minuten warten MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 3 Dorfsi Synchronregler Einleitung Der Synchronregler ist eine optionale Applikation f r den VLT5000 und den VLT5000Flux Die Anwendung besteht aus zwei Teilen e Synchronregler e Testfahrt Funktionsbeschreibung Der Synchronregler kommt berall dort zum Einsatz wo ein Antrieb synchron zu einem vorgeschalte ten Antrieb Master betrieben werden soll Der Synchronregler realisiert dabei eine elektrische Welle bei der der Getriebefaktor frei w hlbar und w hrend des Betriebs auch umschaltbar ist Dazu wird die Drehzahl oder Position des Leitantriebs mittels eines Inkrementalgebers erfasst und der Folgeantrieb welcher ebenfalls ber ein Gebersystem verf gt entsprechend der gew hlten Regelungsart nach gef hrt F r die Synchronisierung zweier oder mehrerer Antriebe kann zwischen drei Arten gew hlt werden e _Drehzahlsynchronisation e Positionssynchronisation oder e _Markersynchronisation Drehzahlsynchronisation Dies ist die einfachste Art der Synchronisation Sie ko
54. einstellung der Position Sobald der Slave Antrieb in Positionssynchronisation zum Master ist kann mittels der Eing nge 32 33 eine Verschiebung dieser Position erfolgen Diese Einstellungen sind nur tempor r d h die Daten der Feineinstellung gehen verloren sobald der Umrichter vom Netz getrennt wird Sollen die Daten der Verschiebung erhalten bleiben m ssen sie vor dem Abschalten des Antriebs durch Aktivieren des Eingangs Speichern 14 oder mittels des Parameters 710 gesichert werden Der Offset bezieht sich auf die Master Position Der Offset f r den Slave kann wie folgt berechnet werden Offset Parameter 138 Parameter 39 Offset_slave Umschalten auf einen anderen Getriebefaktor W hrend der Synchronisation kann ber die Eing nge 16 und 17 ein neues bersetzungsverh ltnis angew hlt werden Der neue Getriebefaktor wird durch Umschalten auf den Eingang 12 aktiviert Der Slave wird daraufhin mit der zul ssigen Beschleunigung die Ver nderungen vornehmen Der Offset bezieht sich auf den ersten Getriebefaktor nach SyncStart Deshalb muss ein Stopp und dann ein Start durchgef hrt werden wenn sich der Offset nach einer nderung auf den letzten Getriebefaktor beziehen soll Fehlerverhalten Tritt ein Fehler z B Schleppfehler berstrom o auf wird der Antrieb gestoppt und die Ready Ausgang O8 auf low gesetzt Der Fehler kann mittels des Eingangs 27 oder dem Feldbus Bit 1 9 quittiert werden Ein Reset
55. einstellungen durch Aktivieren des Eingangs Speichern 14 oder durch ndern des Parameters 710 auf 1 Betrieb und Betriebsfunktionen Nachdem alle Werte wie beschrieben eingestellt sind und der Regler den Erfordernissen entsprechend angepasst ist kann nun der Normalbetrieb gefahren werden Start der Synchronisation Das Aufsynchronisieren auf den Master geschieht durch Schlie en des Kontaktes SyncStart 11 der Antrieb beschleunigt mit der maximal zul ssigen Beschleunigung auf die mit dem Getriebefaktor ver rechnete Geschwindigkeit des Masters Stopp der Synchronisation Beim ffnen des Kontaktes SyncStart 11 wird der Slave mit der zul ssigen Beschleunigung gestoppt Feineinstellung des Getriebefaktors Nun kann eine Feineinstellung des Getriebefaktors mittels der Eing nge 32 33 erfolgen Diese Einstellungen sind nur tempor r d h die Daten der Feineinstellung gehen verloren sobald der VLT5000 vom Netz getrennt wird Soll die gefundene Einstellung beibehalten werden muss vor dem Abschalten des VLT5000 eine Speicherung durch Schlie en des Kontaktes Speichern 14 bzw mittels des Parameters 710 erfolgen Umschalten auf einen anderen Getriebefaktor W hrend der Synchronisation kann an den Eing ngen 16 und 17 ein neuer Getriebefaktor angew hlt werden Das bersetzungsverh ltnis wird dann mittels des Eingangs Umschaltung 12 aktiviert Der Slave wird daraufhin mit der zul ssigen Beschleunigung dieses neue berset
56. em Inkrementalgeber Tragen Sie die Aufl sung des Slave Encoders ein Tragen Sie den Typ des Master Gebers ein 0 entspricht dem Inkrementalgeber Geben Sie die Aufl sung des Master Encoders ein Drehrichtung 1 f r Drehrichtung des Slaves im Uhrzeigersinn 1 wenn der Slave in die entgegengesetzte Richtung l uft Tragen Sie die maximale Geschwindigkeit in U min ein gemessen am Slave Encoder Minimale Rampe Tragen Sie die Zeit in ms ein welche der Slave Antrieb ben tigt um aus dem Stillstand auf die maximale Geschwindigkeit Parameter 716 zu beschleunigen W hlen Sie den Wert sorgf ltig da sich diese Einstellung stark auf die Genauigkeit der Regelung auswirkt Rampentype W hlen Sie 0 f r eine Rampe mit linearem Verlauf bzw 1 f r eine Rampe mit Sinusverlauf ACHTUNG S Rampen erfordern ein h heres Beschleuni gungsmoment Maximaler Schleppfehler Tragen Sie den Wert ein der bei berschreiten die Meldung Schleppfehler erzeugen soll Reversierungsverhalten 0 wenn Reversieren erlaubt ist 1 wenn der Slave Antrieb der Richtung des Masters folgen muss oder 2 wenn Reversieren nicht erlaubt ist MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 61 Dorfsi Synchronregler Parameter 721 Markertyp Slave Da mit externen Markersignalen gearbeitet wird k nnen Sie hier die Art der Flanke des externen Markersignals einstellen 2 f r eine positive Fl
57. en Ein Reset ist auch mit der Taste STOP RESET am lokalen Display des Antriebs m glich Dies ist aber nur m glich wenn die Funktion Taster Stopp in Parameter 014 de aktiviert ist ACHTUNG Sie k nnen den Antrieb nicht am lokalen Display anhalten wenn Taster Stopp blockiert ist Wenn der Antrieb wegen Erd oder Kurzschluss angehalten hat muss vor dem Reset das Netz abgeschaltet werden MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 67 Darf Anhang Meldungen und Fehlerreferenz Fehlermeldungen Alle Meldungen werden im LCD Display des VLT in Kurzform angezeigt Informieren Sie sich in der Tabelle in K rze oder im darauf folgenden Abschnitt im Detail ber die Fehlermeldungen Tabelle der Meldungen Die Tabelle enth lt die Meldungen nach Nummern geordnet O ERR LCP ANZEIGE 8 __ SCHEPPFEHER 9 ____ INDEXNICHTGEFUND 18 RESET DURCH CPU Synchronregler Fehlermeldungen im Detail Die Meldungen sind wie die vorhergehende Tabelle numerisch geordnet Hier finden Sie zus tzliche Hin weise zu den m glichen Fehlerursachen und Tipps zur Fehlerbehebung O ERR_5 Fehler nicht beseitigt Ursache Es wurde versucht einen Fahrbefehl auszuf hren obwohl eine aktuell bestehende Fehlermeldung noch nicht gel scht wurde O ERR_8 Schleppabstand berschritten Bedeutung Der Abstand zwischen der Soll und Ist Position war gr er als im Parameter Tolerier
58. en 65 N Synchronisationsart Sync Twpi nenn 73 SYNEStArt n n tan nennen 37 Nenner Getriebefaktor uueenaaenennennennnnnnennennnnnn 75 SyncStart auf Nr Getrebeiakior nenne 75 laufenden Master 48 laufenden Master nach Spannungseinschaltung 59 O stehenden Master 48 Optimieren der Regelung T Dosiereinrtchtung nennen 43 Stempelregelung u220ssssseessnnnnnensnnnnennnnnnnennnn 53 Technische Daten 4 24er 7 11 Verpackung 63 Testen der Inkrementalgeber Optionskarte MkKO A 17 Dosiereinrtchiung renee 42 Optionskarte MKSB uur2444en sense nennen nennen 18 Stempelregelung sss sssssineeessrssinnsrrneeennneernnneen nne 52 Optionskarte MK3C enennnennnnen 18 Verpackung en een anne 62 Optionskarte Mk3D ennnen 19 Testen des Motoranschlusses Optonskartenklemmen ss ssnssnnsnaesaaennennnsennneeneeneee neea 7 Dosiereinrtchiung nereste 42 Giempelregelung sn nennersnnnn nenn ennnnnnnn nn 52 P Verpackungs an ae et 62 Parameterbeschreibung aannnnnnen 22 Tipps und Tricks es 5 PDarameterlete nn a aaRS 70 U PID Abtastzeit 2 2444440s0nnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnenn 78 PID Berechnung aktivieren nenn 74 Umschalten auf einen anderen Getriebefaktor Dositonssvnchronisaton ee 4 47 Dosiereinrtchiung neses 46 Positionsverschiebung bei laufenden Master 49 Stempelregelung nn nnnennnnennnnnn 57 Proportionalanteil eennnn 70 VEIDAaCcKUNG ee EE 67 Q V
59. en zum Schwingen bringen Der korrekte Werte kann automatisch berechnet werden sehen Sie dazu den Testfahrt Parameter 729 ACHTUNG Die Parametereinstellung hat direkten Einfluss auf die PID Schleife falls Sie zum Beispiel die Abtastzeit verdoppeln bewirkt auch die P Anteil Parameter 702 den doppelten Effekt MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 33 Dorfsi Synchronregler ooo Die folgenden Parameter sind nur Anzeigeparameter read only 778 Status der Synchronisation Die folgenden Zustands Flags sind f r die Positions und Markersynchronisation definiert Die Flags werden w hrend der Drehzahlsynchronisation nicht aktualisiert Flag Dezimaler Wert Bit SYNCREADY 1 0 SYNCFAULT 2 1 SYNCACCURACY 4 2 Nur f r die Markersynchronisation Master Marker HIT 8 Slave Marker HIT 16 Master Marker Error 32 Slave Marker Error 64 OO Om P Gu Die Flags werden beim Re Start der Synchronisation SyncStart zur ckgesetzt SYNCACCURACY Jede Millisekunde wird gepr ft ob die aktuelle Positionsabweichung zwischen Master und Slave kleiner ist als die Parameter 733 ACCURACY Wenn es so ist wird das SYNCACCURACY Flag auf 1 gesetzt andernfalls wird das Flag zur ckgesetzt 0 SYNCFAULT SYNCREADY F r jedes Markersignal wird gepr ft ob das SYNCACCURACY Flag gesetzt ist oder nicht Wenn das Flag gesetzt ist wird der Fault Z hler erh ht und der Ready Z hler auf O gesetzt Wenn der Ready Z hler
60. enn Reversieren nicht erlaubt ist Testen des Motoranschlusses Nachdem nun die erforderlichen Parameter eingestellt wurden pr fen Sie den Anschluss des Motors wie folgt 1 Entfernen Sie alle Signale an den Klemmen 16 33 sowie 11 18 Lediglich der Eingang 27 sollte beschaltet und geschlossen sein W hlen Sie in Parameter 002 die Funktion Ort Der VLT5000 stoppt das Display blinkt 3 Im Parameter 003 stellen Sie eine geringe Frequenz von z B 3 Hz ein 4 Dr cken Sie die Taste START am Display des VLT5000 und anschlie end Sie die Taste STOP RESET Beobachten Sie dabei die Drehrichtung des Motors Dreht der Motor in die verkehrte Richtung tauschen Sie die Motorphasen Testen der Inkrementalgeber Wenn die Drehrichtung des Motors getestet ist pr fen Sie die Anschl sse der Inkrementalgeber wie folgt 1 Entfernen Sie alle Signale an den Klemmen 16 33 sowie 11 18 Nur der Eingang 27 sollte beschaltet und geschlossen sein 2 Dr cken Sie die Taste DISPLAY STATUS am Display des VLT5000 In der oberen Zeile der Anzeige erscheinen nun Slave Position Master Position und Schleppfehler 3 Drehen Sie von Hand den Slave Antrieb in die erlaubte Drehrichtung Dabei sollte die Anzeige der Slave Position aufw rts z hlen Wenn abw rts gez hlt wird tauschen Sie die Spuren A mit B und A mit B des Slave Drehgebers Wenn gar nicht gez hlt wird kontrollieren Sie die Verdrahtung des Drehgebers Folgen Sie der gleichen Anleitung z
61. ern dass wegen der Reaktionszeit der mechanischen Bremse die Last frei wird 0 5000 msec Der Wert muss entsprechend der Reaktionszeit der mechanischen Bremse gesetzt werden MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 31 Darf 756 757 758 775 32 Synchronregler Bremsverz gerung zu Bremsverz g Zu Dieser Parameter wird benutzt um die Verz gerungszeit zwischen dem Aktivieren der Motorsteuerung und dem ffnen der mechanischen Bremse Ausgang 4 zu bestimmen Dies ist notwendig um wegen der Reaktionszeit der mechanischen Bremse das Verlieren der Last zu verhindern 0 5000 msec Der Wert muss entsprechend der Reaktionszeit der mechanischen Bremse gesetzt werden Marker berwachung Dieser Parameter bestimmt das Verhalten wenn im Modus Marker Synchronisation Marker fehlen bzw ausgelassen wurden Par 725 2 or 5 Bereich 0 Ausgang 2 ein Fehler wird ausgegeben wenn f r eine Anzahl von x Markern nicht ACCURACY gilt 1 Ausgang 2 ein Fehler wird ausgegeben wenn f r eine Anzahl von x Markern nicht ACCURACY gilt ODER wenn x Marker fehlen 2 Ausgang 2 ein Fehler wird ausgegeben wenn f r eine Anzahl von x Markern nicht ACCURACY gilt UND Ausgang 2 ein Fehler wird ausgegeben und die Fehlerbehandlung wird aufgerufen wenn x Marker fehlen x Par 734 ACHTUNG Diese Funktion kann nur mit Marker Windows Toleranzfenster f r das Auft
62. ert in der ersten Displayzeile Beim Halten wird der maximal w hrend der Testfahrt aufgetretene Schleppfehler ausgelesen Weil Geschwindigkeitssynchronisation ausgew hlt ist Parameter 728 0 ist der Schleppfehler die Geschwindigkeitsabweichung zwischen Master und Slave Wenn eine genauere und dynamischere Regelung gefordert ist muss der P Anteil Parameter 702 erh ht werden Wenn der Slave instabil wird muss der wert auf etwa 25 reduziert werden Setzen Sie nun den D Anteil Parameter703 auf den 5 fachen Wert des Parameters 702 Wenn ein geringerer Synchronisationsfehler notwendig ist kann der I Anteil Parameter 704 auf einen niedrigen Wert z B 10 gesetzt werden Seien Sie aber vorsichtig Ein zu hoher Wert f hrt zum berschwingen und zur Instabilit t Speichern der optimierten Werte Aktivieren Sie den Eingang 14 Speichern oder ndern Sie den Wert des Parameters 710 auf 1 44 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft Synchronisation programmieren ndern sie den Wert des Parameters 701 auf 2 Dies startet den Synchronbetrieb des VLT5000 VLTS5000Flux Benutzen Sie folgende Parameter f r die Programmierung der Synchronisation Parameter 725 Parameter 726 Parameter 727 Parameter 728 Parameter 737 Parameter 738 Parameter 739 Parameter 743 Parameter 744 Parameter 745 Betriebsart Geben Sie 0 oder 3 f r Drehza
63. eter 716 Beispiel Motor 7 5 KW 1460 Tee bei 50 Hz Drehzahl der Applikation ca 1800 ee en S N ikation 50A 1800 2 N Ss gt 1 62 Hz Maximaler Sollwert Nenn min Parameter 221 Momentgrenze Motorbetrieb Stellen Sie den maximalen Wert ein W hlen Sie einen niedrigeren Wert wenn dies spezielle Sicherheitsbedingungen erfordern Parameter 222 Momentgrenze Generatorbetrieb Wenn Gef hrdungen von Menschen und Maschinen teilen auszuschlie en sind stellen Sie den maximalen Wert ein Andernfalls w hlen Sie einen niedrigeren Wert Parameter 701 Tragen Sie eine 1 ein damit das Testprogramm gestartet wird Parameter 709 Dieser Parameter konfiguriert den Geschwindigkeitsfilter f r die Drehzahlsynchronisation Da bei der Drehzahlsynchronisation mit der jeweils aktuellen Master Geschwindigkeit gearbeitet wird und diese sehr kleine Werte annehmen kann z B 2 qc ms wirkt sich eine kleine Schwankung der Geschwindigkeit bereits dramatisch aus Um dies zu gl tten wird die folgende Filterfunktion verwendet Cmdvel Old_Cmdvel Actvel Old_Cmdvel ms t _filt Hierbei gilt Cmdvel Soll Geschwindigkeit Old_Cmdvel Letzte Soll Geschwindigkeit Actvel Aktuelle Geschwindigkeit des Masters ms Abtastzeit Parameter 777 qt Dt Filterzeit Konstante F r Standard Drehgeber kann folgende Tabelle genutzt werden Drehgeber Aufl sung t_filt msec 250
64. etzt werden um den Speichervorgang zu beenden W hrend des Speicherns wird Parameter 710 1 und Ausgang 5 high ACHTUNG Speichern ist nur m glich wenn alle Signale bis auf das Signal an Klemme 27 deaktiviert sind Eingang 27 muss high sein ECH 15 Markereingang Wenn ein externes Markersignal f r den Master Antrieb benutzt Master wird muss es mit diesem Eingang verbunden sein 6 16 Markereingang Wenn ein externes Markersignal f r den Slave Antrieb benutzt Slave wird muss es mit diesem Eingang verbunden sein 17 Ausmessen des Testfahrt Programm 1 Master Marker abstands Das Messen des Master Markerabstands wird gestartet HOME Schalter Synchronbetrieb Programm 2 Soll eine HOME Position angefahren werden muss hier der HOME Schalter angeschlossen werden Das Signal muss eine steigende Flanke aufweisen MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 17 Dorfsi Synchronregler 18 Ausmessen des Slave Markerabstands Testfahrt Programm 1 Das Messen des Slave Markerabstands wird gestartet Synchronbetrieb Programm 2 18 VLT Modus Auswahl Schaltet den VLT in den normalen Frequenzumrichterbetrieb Die Einstellung f r diesen Betriebsmodus sind im Parametersatz 2 vorzunehmen Schlagen Sie dazu im Produkthandbuch des VLT 5000 nach Optionskarte MK3B Master Drehgeber 1 5VDC Geberversorgung Null Spur invertiert Nicht benutzt
65. g sollten Sie eine Testfahrt durchf hren um die richtige Einstellung zu finden Wenn der Antrieb unruhig wird oder wenn berspannung oder berstrom gemeldet wird reduzieren Sie den Wert im Parameter 702 auf etwa 70 80 des eingestellten Wertes Setzen Sie nun den D Anteil Parameter 703 auf den 5 fachen Wert des Parameters 702 Wenn ein geringerer Synchronisationsfehler verlangt wird kann der I Anteil Parameter 704 auf einen niedrigen Wert z B 10 gesetzt werden Seien Sie aber vorsichtig Ein zu hoher Wert verursacht berschwingen und Instabilit t F r eine Testfahrt mit virtuellem Master m ssen folgende Parameter gesetzt sein Parameter 748 Sollwert Virtueller Master W hlen Sie wie der Sollwert f r die Geschwindigkeit des virtuellen Masters eingestellt wird 0 ist analoger Eingang 54 1 ist analoger Eingang 60 2 ist Parameter 216 und 3 ist Feldbus PCD 2 Parameter 749 Beschleunigung Virtueller Master Geben sie die Beschleunigung des virtuellen Masters in Drehgeberpulsen Sekunde ein Parameter 750 Maximale Geschwindigkeit Virtueller Master Geben Sie die maximale Geschwin digkeit des virtuellen Masters in Drehgeberpulsen Sekunde ein Dann f hren Sie folgende Prozedur durch 1 Starten Sie die Testfahrt mit dem virtuellen Master durch Aktivieren des Eingangs 3 W hrend der Testfahrt sehen Sie den Schleppfehler als letzten Wert in der ersten Displayzeile Beim Halten wird der ma
66. gefundenen Daten mittels Aktivierung des Eingangs Speichern 14 bzw durch nderung des Parameters 710 auf 1 64 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler Danfi Synchronisation programmieren ndern Sie den Wert im Parameter 701 auf 2 damit wird automatisch das Synchronisationsprogramm des VLT5000 gestartet Nun stellen Sie die erforderlichen Parameter f r die Synchronisation ein Parameter 725 Parameter 732 Parameter 733 Parameter 734 Parameter 735 Parameter 737 Parameter 738 Parameter 739 Parameter 740 Parameter 741 Parameter 742 Betriebsart Geben Sie 2 oder 5 f r Markersynchronisation ein Markersynchronisations Verhalten Legen Sie fest wie der Slave Antrieb beim Auf synchronisieren auf den Master Marker reagieren soll 0 Voreilender Markerimpuls des Masters der Slave synchronisiert auf den bereits registrierten Master Markerimpuls auf er holt auf 1 Nachfolgender Master Markerimpuls der Slave wartet auf den n chsten Master Marker und synchronisiert auf diesen auf der Slave verlangsamt 2 Der Slave benutzt den dichtesten Master Marker er entscheidet selbst ob er aufholen oder verlangsamen soll ACCURACY Geben Sie in Quadcounts den Wert f r ein Toleranz Fenster ein innerhalb dessen die Slave Position von der Master Position abweichen darf Markeranzahl Fault INACCURACY Geben Sie an nach wie vielen Mar
67. genes Warenzeichen von Danfoss 25 730 731 Synchronregler 2 Aktiviert die Berechnung des Geschwindigkeits Feed forwards Par 707 der PID Abtastzeit Par 777 des Proportionalfaktors Par 702 und des Differentialfaktors Par 703 Die Berechnung basiert auf den folgenden Parametern die gesetzt sein m ssen bevor die Berechnung beginnt VLT5000 Par 104 Motornennfrequenz Par 205 Maximaler Sollwert Par 711 Slave Drehgebertyp Par 712 Slave Drehgeberaufl sung Par 716 Maximale Geschwindigkeit Par 730 Drehgeber Geschwindigkeit VLT5000Flux Par 711 Slave Drehgebertyp Par 712 Slave Drehgeberaufl sung Par 716 Maximale Geschwindigkeit Par 730 Drehgeber Geschwindigkeit Synchronbetrieb Programm 2 HOME Funktion W hlen Sie aus wie sich der Antrieb beim Starten verhalten soll der Antrieb kann aus der momentanen Position heraus aufsynchronisieren 1 der Antrieb muss nach dem Einschalten sowie nach einem Fehler zuerst in eine definierte Position gefahren werden aus der er aufsynchronisieren kann 2 der Antrieb muss vor jedem Aufsynchronisieren in die HOME Position gebracht werden Testfahrt Programm 1 Drehgeber Geschwindigkeit Drehgeber U min Dieser Parameter wird benutzt um die Drehgeber Geschwindigkeit festzulegen die f r die Geschwindigkeits Feed forward und die PID Berechnung im Parameter 729 erforderlich ist Bereich 0 65000 U min VLT5000 Die Einstellung muss die Dr
68. glichkeit einen weiteren Geber bzw Nullspur des Inkremen talgebers zu nutzen um einen Schlupf auszugleichen Dazu wird bis zum Erreichen des jeweiligen Markers winkelsynchron geregelt und bei Erreichen des Markers die Differenz zwischen dem Master Marker und dem Slave Marker ausgeglichen Diese Art der Regelung wird berall dort eingesetzt wo eine genaue Regelung n tig ist diese aber aufgrund von Getriebespielen nicht ber die am Motor angebrachten Geber realisiert werden kann Diese Regelung wird auch zum Ausgleich von nicht direkt messbaren St rgr en wie eine Dehnung des Transportbandes usw genutzt Dar ber hinaus entf llt bei der Markersynchronisation das in die Startposition bringen des Leitantriebes zum Slave Antrieb beim ersten Start da dies automatisch durch die Markerkorrektur erfolgt 4 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft Steuerung einer mechanischen Bremse Der Synchronregler hat einen 24 V DC digitalen Ausgang Ausgang 4 um eine elektromechanische Bremse zu steuern Dies ist besonders bei Anwendungen n tzlich bei denen ein Motor eine Welle ber l ngere Zeit in der gleichen Position gehalten werden muss wie dies beim Heben z B bei einem Kran der Fall ist Der Ausgang f r die Bremse wird bei einem Fehler und wenn die Synchronisation anh lt aktiviert Ilow das hei t immer wenn die Motorsteuerung ausgeschaltet ist Das Bremssignal kann verz gert werde
69. gung Positionierung bei der der Slave Antrieb eine festgesetzte Strecke f hrt und Synchronisation mit einem virtuellen Master bei der der Slave dem virtuellen Master in Position oder Drehzahl folgt Grunds tzlich ist es besser die Testfahrt mit einem virtuellen Master zu machen weil dies n her an die Betriebsbedingungen im Synchronisationsmodus Programm 2 kommt F r die Testfahrt mit Positionierung m ssen folgende Parameter gesetzt werden Parameter 725 Testfahrt Geschwindigkeit Geben Sie die Geschwindigkeit als Prozentsatz der maximalen Geschwindigkeit Parameter 716 ein Parameter 726 Testfahrt Beschleunigung Geben Sie die Beschleunigungszeit in Prozent ein 100 entsprechen der minimalen Beschleunigung 50 entsprechen der halben minimalen Beschleunigung d h die Rampenzeit wird doppelt so lang Parameter 727 Testfahrt Weg Tragen Sie die Strecke Quadcounts ein welche der Antrieb bei der Optimierung zur cklegen soll MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 53 Dorfsi Synchronregler Dann f hren Sie folgende Prozedur durch 1 Schlie en Sie die Kontakte an Klemme 32 im Uhrzeigersinn oder 33 entgegen dem Uhrzeiger sinn W hrend der Testfahrt zeigt der letzte Wert in der ersten Displayzeile den Schleppfehler PID Fehler Wenn die Testfahrt beendet ist wird der maximal aufgetretene Schleppfehler PID Fehler angezeigt Erh hen Sie den P Anteil im Parameter 702 Nach jeder nderun
70. h her ist als der in Parameter 735 gesetzte Wert Markeranzahl Ready dann wird das SYNCREADY Flag gesetzt falls nicht wird das Flag zur ckgesetzt Wenn der Fault Z hler h her ist als der in Parameter 734 Markeranzahl Fault vorgege bene Wert dann wird das SYNCFAULT Flag auf 1 gesetzt wenn nicht wird das Flag auf O zur ckgesetzt Marker HIT Flags Die Marker HIT Flags werden nach dem Erkennen des n ten Markersignals n Parameter 740 und 741 auf 1 gesetzt Marker Fehler Flags Es wird nach jedem n ten Markersignal n Parameter 740 und 741 gepr ft ob die Abweichung zwischen der aktuellen und der letzten erkannten Markerposition kleiner ist als das 1 8 fache des Wertes in Parameter 722 oder 724 Wenn nicht wird das dazugeh rende Flag auf 1 gesetzt Wenn Markerfenster benutzt werden Par 751und 752 wird gepr ft ob ein Marker innerhalb des Fensters auftritt Wenn kein Marker auftritt wird das Fehler Flag auf 1 gesetzt 779 Software Versions Nummer zeigt den Softwarestand des eingesetzten Synchronreglers 795 Slave Position zeigt die Position des Slaves in Quadcounts an 796 Master Position zeigt die Master Position in Quadcounts an 34 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler Danfi 797 Testfahrt Programm 1 Schleppfehler zeigt den Schleppfehler in Quadcounts an Synchronbetrieb Programm 2 Sync Fehler zeigt den Synchronisationsfehler mit dem im Parameter 743 verrechneten
71. hlsynchronisation ein HOLD Funktion Legen Sie fest wie der Antrieb reagieren soll wenn der Eingang 29 angesteuert wird HOLD schaltet den Antrieb von der Master Synchronisation auf eine feste Frequenz Die Funktion HOLD schaltet den Antrieb von der Master Syncrhonisation auf eine feste Frequenz Mit 1 wird die Frequenz benutzt die in Parameter 727 eingestellt ist mit 1 wird die momentan gefahrene Frequenz benutzt HOLD Geschwindigkeit Legen Sie fest mit welcher Drehzahl in Prozent der maximalen Drehzahl der Antrieb fahren soll wenn Sie HOLD aktivieren und im Parameter 726 der Wert O ausgew hlt ist Delta HOLD Geschwindigkeit Bestimmen Sie die Schrittweite mit welcher die HOLD Geschwindigkeit bei Aktivieren der Klemmen 32 33 erh ht bzw verringert werden soll Nr Getriebefaktor Tragen Sie die Nummer des Getriebefaktors ein der in den Parametern 738 bis 739 angezeigt werden soll W hlen Sie dazu zuerst die Nummer des Getriebefaktors dann k nnen Sie daf r in den Parametern 738 und 740 die erforderlichen Werte einstellen Verfahren Sie ebenso mit dem den n chsten Getriebefaktor en Z hler Getriebefaktor Tragen Sie den Wert f r den Z hler des Getriebefaktors ein Dieser entspricht den Encoderimpulsen des Slave Antriebs F r eine feine Einstellung mittels der Eing nge 32 und 33 sollte man zum Beispiel das Verh ltnis 7 zu 16 als 7000 zu 16000 programmieren Nenner Getriebefaktor Geben Sie den Wert f r de
72. hnung des Faktors lautet Ns Ga a 400 Mastergeberstrichzahl aktor 60 Anzeigewert Parameter 747 Faktor Synchronisations Fehleranzeige Tragen Sie den Faktor ein mit dem der aktuelle Fehler multipliziert werden soll um ihn dann anzuzeigen Die Formel zur Berechnung des Faktors lautet Ns a 400 Slavegeberstrichzahl Faktor 60 Anzeigewert Speichern Sie die Einstellungen mittels des Eingangs Speichern 14 oder durch ndern des Parameters 710 auf 1 Betrieb und Betriebsfunktionen Nachdem alle Werte wie beschrieben eingestellt wurden kann nun der Antrieb im Normalbetrieb gefahren werden Start der Synchronisation Die Synchronisation des Slaves wird mittels SyncStart 11 gestartet anschlie end startet man den Master Dies sichert eine bestm gliche Synchronisation Der Slave Antrieb verf hrt positionssynchron zum Master bis sowohl der Slave als auch der Master Marker erkannt wird Der Slave beschleunigt oder verlangsamt je nach Einstellung des Parameters 732 um die Markerposition plus dem eingestel Iten Offset zu erreichen Dabei kann es vorkommen dass der Slave Antrieb schneller als der Master f hrt wenn der Slave Antrieb die Position aufholen muss Stopp der Synchronisation Beim ffnen des Kontaktes SyncStart 11 wird der Slave mit der zul ssigen Beschleunigung gestoppt 66 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft Feineinstellung
73. hwindigkeit werden die n chsten folgenden Marker abgeglichen entweder durch Aufholen oder durch Abbremsen 3 Wie 0 jedoch erst nachdem die Master Geschwindigkeit erreicht ist 4 Wie 1 jedoch erst nachdem die Master Geschwindigkeit erreicht ist 5 Nach Erreichen der Master Geschwindigkeit wird der n chste Slave Marker mit dem Master Marker abgeglichen der am dichtesten folgt 1000 1005 wie oben aber ein bestehender Offset wird erst bei der n chsten Markerkorrektur angewendet ACHTUNG Die Parameter wird nur im Modus Markersynchronisation verwendet Parameter 725 2 oder 5 733 Synchronbetrieb Programm 2 ACCUARACY Dieser Parameter gibt die maximale Master Slave Abweichung an Dies wird benutzt um den ACCURACY Ausgang O 3 zu steuern Der ACCURACY Ausgang wird nur high 24 V wenn die aktuelle Master Slave Abweichung innerhalb dieses Wertes liegt Bei einer Geschwindigkeitssynchronisation Parameter 725 0 3 6 oder 7 muss der Wert in U min in allen anderen Modi muss er in Quadcounts gesetzt werden Ein negatives Vorzeichen vor dem Parameter liefert den Synchronisationsfehler Parameter 797 mit Vorzeichen Daraus l sst sich dann erkennen ob die Synchronisation voraus oder nachl uft Ein positives Vorzeichen liefert den absoluten Wert 734 Synchronbetrieb Programm 2 Markeranzahl FAULT Geben Sie an wann eine FAULT Meldung O2 ausgegeben werden soll Die Angabe erfolgt in Markerpulsen
74. hzahl Faktor 60 Anzeigewert Beispiel Aufl sung 1024 Inkremente gew nschte Anzeige 100 bei 15001 min Ser 1500 m 400 IA _ 99400 SR 60 100 z Parameter 746 Faktor Master Geschwindigkeit Tragen Sie den Faktor ein mit dem die Master Geschwindigkeit multipliziert werden soll um sie dann anzuzeigen Die Formel zur Berechnung des Faktors lautet Ns Fakt a 400 Mastergeberstrichzahl aktor 60 Anzeigewert Parameter 747 Faktor Synchronisations Fehleranzeige Tragen Sie den Faktor ein mit dem der aktuelle Fehler multipliziert werden soll um ihn dann anzuzeigen Die Formel zur Berechnung des Faktors lautet Ns a 400 Slavegeberstrichzahl Faktor 60 Anzeigewert Speichern Sie die Einstellungen durch Aktivierung des Eingangs Speichern 14 bzw durch nderung des Parameters 710 auf 1 Betrieb und Betriebsfunktionen Nachdem alle Werte wie beschrieben eingestellt wurden und der Regler denn Erfordernissen entspre chend angepasst wurde wird jetzt der Parameter 729 HOME Funktion auf den Wert 2 eingestellt Nun kann der Antrieb im Normalbetrieb gefahren werden Homefahrt Da in Parameter 729 HOME Funktion gew hlt wurde muss als Erstes vor jedem Start eine Homefahrt durchgef hrt werden Dazu wird der Kontakt an Klemme 19 geschlossen Der Slave Antrieb verf hrt jetzt bis zum HOME Initiator und stoppt dort Ist das Reversierverhalten auf 0 eingestellt f hrt der
75. ichtung des Masters folgen muss oder eine 2 wenn die Reversieren nicht erlaubt ist Testen des Motoranschlusses Nachdem nun die erforderlichen Parameter eingestellt wurden pr fen Sie den korrekten Anschluss des Motors wie folgt 1 2 Entfernen Sie alle Signale an den Klemmen 16 33 sowie 11 18 W hlen Sie mit 1 LCP Steuerung Open loop in Parameter 013 und die Funktion Ort in Parameter 002 Der VLT5000 stoppt das Display blinkt Im Parameter 003 stellen Sie eine geringe Frequenz von z B 3 Hz ein 4 Dr cken Sie die Taste START am Display des VLT5000 und anschlie end Sie die Taste STOP RESET Beobachten Sie dabei die Drehrichtung des Motors Dreht der Motor in die verkehrte Richtung tauschen Sie zwei Motorphasen Testen der Inkrementalgeber Wenn die Drehrichtung des Motors getestet ist pr fen Sie die Anschl sse der Inkrementalgeber wie folgt 1 2 Entfernen Sie alle Signale an den Klemmen 16 33 sowie 11 18 Dr cken Sie die Taste DISPLAY STATUS am Display des VLT5000 In der oberen Zeile der Anzeige erscheinen nun Slave Position Master Position und Schleppfehler Drehen Sie von Hand den Slave Antrieb in die erlaubte Drehrichtung Dabei sollte die Anzeige der Slave Position aufw rts z hlen Wenn abw rts gez hlt wird tauschen Sie die Spuren A mit B und A mit B des Slave Drehgebers Wenn gar nicht gez hlt wird kontrollieren Sie die Verdrahtung des Drehgebers Folgen
76. indigkeit Masterspeed Masterspeed M S Toleranzspeed 100 Ist der Wert M S Toleranzspeed auf den Wert 50 eingestellt f hrt der Slave nicht langsamer als die halbe Master Geschwindigkeit 737 Synchronbetrieb Programm 2 Nr Getriebefaktor W hlen Sie die Nummer des Getriebefaktors den Sie in den Para metern 738 742 editieren wollen 738 Synchronbetrieb Programm 2 Z hler Getriebefaktor Geben Sie den Z hler f r das im Parameter 737 gew hlte Getriebeverh ltnis an Stellen Sie sicher dass das Markerverh ltnis zum Getriebefaktor passt 739 Synchronbetrieb Programm 2 Nenner Getriebefaktor Hier geben Sie den Nenner f r das im Parameter 737 gew hlte Getriebeverh ltnis an Stellen Sie sicher dass das Markerverh ltnis zum Getriebefaktor passt 740 Synchronbetrieb Programm 2 Slave Markeranzahl Geben Sie die Anzahl der Slave Marker f r das Markerverh ltnis an Stellen Sie sicher dass das Markerverh ltnis zum Getriebefaktor passt ACHTUNG Dieser Parameter wird nur bei Markersynchronisationen Parameter 725 2 oder 5 benutzt 741 Synchronbetrieb Programm 2 Master Markeranzahl Geben Sie die Anzahl der Master Marker f r das Markerverh ltnis an Stellen Sie sicher dass das Markerverh ltnis zum Getriebefaktor passt ACHTUNG Dieser Parameter wird nur bei Markersynchronisationen Parameter 725 2 oder 5 benutzt 742 Synchronbetrieb Programm 2 Fester Offset Geben Sie den Positionsoffset
77. ispiele 709 Geschwindigkeitsfilter 710 Speichere Daten damit k nnen Sie die eingestellten Daten dauerhaft ins EEPROM schreiben 0 keine Funktion 1 Daten werden gesichert solange die Sicherung l uft bleibt der digitale Wert 1 ist die Sicherung beendet wechselt der digitale Wert automatisch wieder auf 0 Ebenfalls wird f r die Dauer der Sicherung der Ausgang O5 Speichern auf 1 gesetzt Speichern ist nicht im laufenden Betrieb m glich sondern nur im ausgekuppelten und gestoppten Zustand 711 Encodertyp Slave Bereich 0 Inkrementaler Drehgeber 1 Absoluter Drehgeber mit 262 kHz Taktfrequenz 2 Absoluter Drehgeber mit 105 kHz Taktfrequenz 100 wie 0 jedoch mit aktiver Hardware berwachung 101 wie 1 jedoch mit aktiver Hardware berwachung 102 wie 2 jedoch mit aktiver Hardware berwachung 712 Encoder Aufl sung des Slave Antriebs in Inkrementen je Umdrehung 713 Encodertyp Master Bereich 0 Inkrementaler Drehgeber 1 Absoluter Drehgeber mit 262 kHz Taktfrequenz 2 Absoluter Drehgeber mit 105 kHz Taktfrequenz 100 wie 0 jedoch mit aktiver Hardware berwachung 101 wie 1 jedoch mit aktiver Hardware berwachung 102 wie 2 jedoch mit aktiver Hardware berwachung 714 Encoder Aufl sung des Master Antriebs in Inkrementen je Umdrehung 22 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft 715 Drehricht
78. kersignalen eine Fault Meldung erfolgen soll Markeranzahl Ready ACCURACY Geben Sie an nach wie vielen Markersignalen eine Ready Meldung erfolgen soll Nr Getriebefaktor Tragen Sie die Nummer des Getriebefaktors ein der in den Para metern 738 bis 742 angezeigt werden soll W hlen Sie dazu zuerst die Nummer des Getriebefaktors dann k nnen Sie in den Parametern 738 bis 742 die erforderlichen Werte f r dieses bersetzungsverh ltnis einstellen Anschlie end wird der n chste Getriebefaktor in Parameter 737 angew hlt und dort ebenso verfahren Z hler Getriebefaktor Tragen Sie den Wert f r den Z hler des Getriebefaktors ein Dieser entspricht den Encoderimpulsen des Slave Antriebs F r eine feine Einstellung mittels der Eing nge 32 und 33 sollte man zum Beispiel das Verh ltnis 7 zu 16 als 7000 zu 16000 programmieren Nenner Getriebefaktor Geben Sie den Wert f r den Nenner des Getriebefaktors ein Dieser Wert entspricht den Masterimpulsen Slave Marker Tragen Sie die Anzahl der Slave Marker f r das Markerverh ltnis ein Stellen Sie sicher dass Getriebeverh ltnis und Markerverh ltnis zueinander passen Master Marker Tragen Sie die Anzahl der Master Marker f r das Markerverh ltnis ein Stellen Sie sicher dass Getriebeverh ltnis und Markerverh ltnis zueinander passen Fester Offset Geben Sie f r den gew hlten Getriebefaktor einen festen Positionsoffset ein Quadcounts Dieser Wert legt die Positionsabweichung zwi
79. lave Position ver schoben ist aber der festgelegte Offset des Parameters 742 nicht ge ndert wurde Dies wiederum bedeutet dass die aktuelle Slave Position korrigiert wird wenn die Synchronisation neu gestartet wird Den relativen Offset setzt man dann ein wenn der Offset immer in die gleiche Richtung ge ndert wird denn das w rde mit einem absoluten Offset einen sehr hohen festen Offset geben Dieser hohe feste Offset w rde dann beim Neustart der Synchronisation ausgef hrt und damit eventuell die min oder max Grenze des Parameters 742 erreicht werden 01 COM 240VACI 2A Relais Ausgang Wu Funktion kann mittels des Parameters 323 konfiguriert werden COM 50VAC 1A Relais Ausgang 75VDC 1A MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 15 Dorfsi Synchronregler 16 UO Bezeichnung Beschreibung Wu Funktion kann mittels des Parameters 326 konfiguriert werden Ground f r analoge Ein und Ausg nge normalerweise mit Klemme 20 gebr ckt dies kann aber mittels des Schalters SW 4 auf OFF unterbunden werden 42 Slave Geschwindigkeit Die maximale Slave Geschwindigkeit Parameter 716 ist als Sollwert festgesetzt der Signaltyp kann in Parameter 319 ausge w hlt werden Master Geschwindigkeit Die maximale Master Geschwindigkeit multipliziert mit dem Getriebefaktor Parameter 716 ist als Sollwert festgesetzt der Signaltyp kann in Parameter 321ausgew hlt werden 50 10V
80. lie lich der Last auf der Steuerkarte Klemme 12 13 und Ausgang 42 und 45 Die 5V Ausgangsleistung der Optionskarte wird von der 24V DC Versorgung erzeugt Die h chste Leistung auf der 5V Seite ist 5 V x 280 mA 1 4 W dies entspricht etwa 80 mA auf der 24V Seite Wenn eine externe 24V DC Ouelle benutzt wird muss die interne 24V Versorgung von der Steuer karte abgeschaltet werden und zwar durch ffnen des Schalters SW 1 1 und 1 5 Jeder Digitaleingang auf der Optionskarte nimmt 8 mA auf Jeder Digitalausgang auf der Optionskarte kann je nach Last bis zu 0 7 A bei externer 24V Versorgung liefern Die Belastung der 24V Versorgung intern oder extern kann folgenderma en berechnet werden 8 mA Anzahl der Digitaleing nge 5V MK3B MK3D Gemeinsam MK3B MK3D Belastung der Digitalausg nge MK3C 01 08 24V MK3A MK3C Belastung der 5V Versorgung MK3BID 5 V com 24V von Steuerkarte Belastung der Steuerkarte 24 V Versorgungsspannung Klemmen 12 13 und Ausg nge Klemmen 42 45 DANFOSS 175HA461 11 Abb 2 Versorgung der Ein und Ausg nge Gemeinsam MK3A MKS3C Gemeinsam Steuerkarte 8 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft Drehgeber berwachung Beide Drehgeberschnittstellen sind mit einem berwachungsstromkreis versehen der einen offenen Stromkreis wie
81. llung O Einstellbereich von 0 bis 2 Benutzereinstellung Synchronbetrieb Programm 2 HOME Funktion Werkseinstellung 0 Einstellbereich von 0 bis 2 Benutzereinstellung 730 Testfahrt Programm 1 Drehgeber Geschwindigkeit Encoder U min Werkseinstellung 1500 Einstellbereich von 0 bis 65000 U min Benutzereinstellung U min Synchronbetrieb Programm 2 HOME Geschwindigkeit Werkseinstellung 10 Einstellbereich von 1 bis 100 Benutzereinstellung 731 Beschleunigung Homefahrt Werkseinstellung 10 Einstellbereich von 1 bis 200 Benutzereinstellung 732 Markersynchronisation Modus Werkseinstellung 0 Einstellbereich von 0 bis 1005 Benutzereinstellung 733 ACCURACY Werkseinstellung 1000 Quadcounts Einstellbereich von 2147483647 bis 2147483647 Quadcounts Benutzereinstellung Quadcounts 734 Markeranzahl FAULT Werkseinstellung 5 Marker Einstellbereich von 1 bis 10000 Marker Benutzereinstellung Marker 74 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft 735 Markeranzahl READY Werkseinstellung 10 Marker Einstellbereich von 1 bis 10000 Marker Benutzereinstellung Marker 736 M S Toleranzspeed Werkseinstellung 0 Einstellbereich von 0 bis 100 Benutzereinstellung 737 Nr Getriebefaktor Werkseinstellung 0 Einstellbereich von 0 bis 3 738 Z hler Getriebefaktor Werkseinstellung 1000 Einstellbereich von 1 bis 2147483647
82. lten Getriebefaktoren umschalten Diese festen Getriebefaktoren werden an den Klemmen 16 und 17 ausgew hlt Eingang 16 Eingang 17 Getriebefaktor Der neue Faktor wird erst mit Einschalten des Einganges 12 bernommen Der neu eingestellte Getriebefaktor wird mit der minimal m glichen Rampe angefahren 175ZA806 10 V m s Slave Master I I i K I L l I l l l ee Foktori2 X Toto gt faktor Faktor AN Faktor 2 Ee Faktor 1 Ee Faktor 3 Umschaltung t s Abb 10 ndern des Getriebefaktors bei Drehzahlsynchronisation ndern des Getriebefaktors mit einem analogen Wert Alternativ kann der Getriebefaktor ber den analogen Eingang 54 mit einem 10 V Signal ge ndert werden Diese Funktion ist aktiv wenn die Synchronisationsart 6 oder 7 in Parameter 725 ausgew hlt ist Der Nenner des Getriebefaktors ist auf 500 festgesetzt Der Z hler des Getriebefaktors wird ber den Eingang 54 gesetzt 5 V entspricht 500 das ergibt dann einen Getriebefaktor von 1 1 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 39 Dorfsi Synchronregler Applikationsbeispiel Dosiereinrichtung Eine F rderschneckenpumpe pumpt eine Substanz 1 zu einer D se unter Beimischung einer Substanz 2 Um verschiedene Endprodukte zu erzeugen muss es m glich sein verschiedene Misch verh ltnisse Verh ltnis 1 1 1 Verh ltnis 2 1 1 12
83. lung 4096 Quadcounts Einstellbereich von 0 bis 2147483647 Quadcounts Benutzereinstellung Quadcounts Testfahrt Programm 1 Geschwindigkeit Testfahrt Werkseinstellung 10 Einstellbereich von 1 bis 100 Benutzereinstellung Synchronbetrieb Programm 2 Betriebsart Werkseinstellung 0 Einstellbereich von O bis 7 Benutzereinstellung MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler Darfi 726 Testfahrt Programm 1 Beschleunigung Testfahrt Werkseinstellung 10 Einstellbereich von 1 bis 200 Benutzereinstellung Synchronbetrieb Programm 2 HOLD Funktion Werkseinstellung 0 Einstellbereich von O bis 1 Benutzereinstellung 727 Testfahrt Programm 1 Weg Testfahrt Werkseinstellung 4096 Quadcounts Einstellbereich von 1 bis 2147483647 Quadcounts Benutzereinstellung Quadcounts Synchronbetrieb Programm 2 HOLD Geschwindigkeit Werkseinstellung 10 Einstellbereich von 0 bis 100 Benutzereinstellung 728 Testfahrt Programm 1 Synchronisationsart Sync Typ Werkseinstellung 0 Einstellbereich von O bis 1 Benutzereinstellung Synchronbetrieb Programm 2 Delta HOLD Geschwindigkeit Werkseinstellung 5 Einstellbereich von 1 bis 100 Benutzereinstellung MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 73 Dorfsi Synchronregler 729 Testfahrt Programm 1 Feed forward und PID Berechnung aktivieren FFVEL calc Werkseinste
84. luss des Motors wie folgt 1 Entfernen Sie alle Signale an den Klemmen 16 33 sowie 11 18 Nur der Eingang 27 muss verbunden und geschlossen sein 2 W hlen Sie die Funktion Ort in Parameter 002 Der VLT5000 stoppt das Display blinkt 3 Im Parameter 003 stellen Sie eine geringe Frequenz von z B 3 Hz ein 4 Dr cken Sie die Taste START am Display des VLT5000 und anschlie end Sie die Taste STOP RESET Beobachten Sie dabei die Drehrichtung des Motors Dreht der Motor in die verkehrte Richtung tauschen Sie zwei Motorphasen Testen der Inkrementalgeber Wenn die Drehrichtung des Motors getestet ist pr fen Sie die Anschl sse der Inkrementalgeber wie folgt 1 Entfernen Sie alle Signale an den Klemmen 16 33 sowie 11 18 Nur der Eingang 27 muss verbunden und geschlossen sein Dr cken Sie die Taste DISPLAY STATUS am Display des VLT5000 In der oberen Zeile der Anzeige erscheinen nun Slave Position Master Position und Schleppfehler Drehen Sie von Hand den Slave Antrieb in die erlaubte Drehrichtung Dabei sollte die Anzeige der Slave Position aufw rts z hlen Falls abw rts gez hlt wird tauschen Sie die Spuren A mit B und A mit B des Slave Drehgebers Wenn gar nicht gez hlt wird kontrollieren Sie die Verdrahtung des Drehgebers Folgen Sie der gleichen Anleitung zum Testen des Master Drehgebers ACHTUNG Wenn alles richtig ist muss hier aufsteigend gez hlt werden Vergessen Sie nicht den Par
85. mmt berall dort zum Einsatz wo evtl auftreten de Drehzahlunterschiede ausgeglichen werden m ssen es jedoch nicht erforderlich ist den Positions fehler wieder auszugleichen Bei einer auftretenden Regelabweichung wird der Folgeantrieb mit der maximalen Beschleunigung bis auf die Drehzahl des Leitantriebs gebracht Daher ist die auftretende Regeldifferenz direkt abh ngig von der Beschleunigung des Leitantriebs Um eine bestm gliche Regelung zu erhalten sollte daher der Folgeantrieb so ausgelegt sein dass seine maximale Beschleunigung gr er ist als die gr te Be schleunigung des Leitantriebs Positionssynchronisation Winkelsynchronisation Dies ist die eigentliche elektrische Welle Der Folgeantrieb wird so geregelt dass die Winkelposition zum Leitantrieb immer konstant gehalten wird Das hei t bei evtl auftretenden Regelabweichungen wird der Folgeantrieb mit maximaler Beschleunigung auf eine Drehzahl beschleunigt um die Position zum Leitantrieb wieder zu erreichen Ist diese Position erreicht wird mit der Drehzahl des Leitantriebs weitergefahren Das Verhalten der Regelung ist mit einem I Regelverhalten zu vergleichen da die Summe der Regelabweichungen Null ergibt Markersynchronisation Die Markersynchronisation ist ein Sonderfall der Positionsregelung Bei der Markersynchronisation wird wie bei der Positionsregelung die Winkelsynchronit t zu einem Leitantrieb ausgeregelt Zus tzlich bietet die Markersynchronisation die M
86. n wenn das Aus und Einschalten in zwei getrennten Parametern definiert wird P 755 Bremsverz gerung auf und P 756 Bremsverz gerung zu Bitte beachten Sie dass der Ausgang f r die Bremse im VLT Mode low bleibt Eingang 8 high Das hei t die Bremse muss offen sein zum Beispiel mittels der Funktion VLT mechanische Bremse im Set up 2 Tipps und Tricks f r Synchronisationsaufgaben Bei der mechanischen Auslegung der zu synchronisierenden Antriebe sollte man darauf achten m g lichst ganzzahlige Verh ltnisse zu erreichen Au erdem ist es wichtig die Zahl der Z hne der einzel nen Getriebestufen zu wissen fragen Sie den Getriebehersteller da normalerweise Getriebe so aus gelegt sind dass sie ein unendliches bersetzungsverh ltnis haben Wenn Sie das Verh ltnis zwischen Master und Slave berechnen d rfen Sie die Zahl Pi nur f r beide oder f r keinen von beiden benutzen Andernfalls w rde die Synchronisation mit der Zeit auseinander laufen Beispiel Gegeben sei ein Leitantrieb mit 4 poligem Motor und Inkrementalgeber von 1024 Inkrementen Umdre hung Dieser arbeitet auf einem 2 stufigen Getriebe mit einem angegebenen i von 30 33 Am Getriebeausgang ist eine Riemen bersetzung von 40 zu 20 angebracht welche auf der Abtriebsseite ber einen Durchmesser von 102 mm ein Transportband antreibt Der Folgeantrieb ist ber ein 3 stufiges Getriebe mit angegebenen i von 46 54 an einen Kettenantrieb mit
87. n Nenner des Getriebefaktors ein Dieser Wert entspricht den Masterimpulsen Schrittzeit Nach dieser Schrittzeit wird im HOLD Modus bei Anliegen eines der Signale an Klemme 32 oder 33 die n chste Frequenz nderung und im Synchronisationsmodus die n chste nderung des Z hler Faktors des Getriebefaktors durchgef hrt Die Schrittzeit wird in Millisekunden eingegeben Schrittweite Im Modus Drehzahlsynchronisation wird der Z hler des Getriebefaktors um diesen Betrag ge ndert wenn eine der Klemmen 32 oder 33 angesteuert ist Faktor Slave Geschwindigkeit Tragen Sie den Faktor ein mit dem die Slave Geschwin digkeit multipliziert werden soll um sie dann anzuzeigen Dabei gilt folgende Formel Ns a 400 Slavegeberstrichzahl Faktor 60 Anzeigewert Beispiel Aufl sung 1024 Inkremente gew nschte Anzeige 100 bei 1500 min EN 1500 min 400 1024 mar 102400 SE 60 100 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 45 Dorfsi Synchronregler Parameter 746 Faktor Master Geschwindigkeit Tragen Sie den Faktor ein mit dem die Master Geschwindigkeit multipliziert werden soll um sie dann anzuzeigen Die Formel zur Berechnung lautet Ns E a 400 Mastergeberstrichzahl aktor 60 Anzeigewert Parameter 747 Faktor Synchronisations Fehleranzeige Dieser Faktor muss 100 sein der Synchronisationsfehler wird in in U min bezogen auf den Slave angezeigt Speichern Sie die Daten
88. n mit einem virtuellen Master bei der der Slave dem virtuellen Master in Position oder Drehzahl folgt Grunds tzlich ist es besser die Testfahrt mit einem virtuellen Master zu machen weil dies n her an die Betriebsbedingungen im Synchronisationsmodus Programm 2 kommt F r die Testfahrt mit Positionierung m ssen folgende Parameter gesetzt werden Parameter 725 Testfahrt Geschwindigkeit Geben Sie die Geschwindigkeit als Prozentsatz der maximalen Geschwindigkeit Parameter 716 ein MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 63 Dorfsi Synchronregler Parameter 726 Testfahrt Beschleunigung Geben Sie die Beschleunigungszeit in Prozent ein 100 entsprechen der minimalen Beschleunigung 50 ist halb so schnell wie die minimale Beschleunigung d h die Rampenzeit wird doppelt so lang Parameter 727 Testfahrt Weg Tragen Sie die Strecke Quadcounts ein welche der Antrieb bei der Optimierung zur cklegen soll Dann f hren Sie folgende Prozedur durch 1 Schlie en Sie die Kontakte an Klemme 32 im Uhrzeigersinn oder 33 entgegen dem Uhrzeiger sinn W hrend der Testfahrt zeigt der letzte Wert in der ersten Displayzeile den Schleppfehler PID Fehler Wenn die Testfahrt beendet ist sehen Sie den maximal aufgetretenen Schlepp fehler PID Fehler 2 Erh hen Sie den P Anteil im Parameter 702 Nach jeder nderung sollten Sie eine Testfahrt durchf hren um die richtige Einstellung zu finden Wenn der Antrieb
89. nchronisation optimiert wird Bereich 0 Drehzahlsynchronisation 1 Positionssynchronisation W hlen sie 0 wenn Sie eine Drehzahlsynchronisation im Synchronmodus nutzen wollen oder w hlen Sie 1 wenn Sie eine Positions oder Markersynchronisation im Synchron modus nutzen wollen Synchronbetrieb Programm 2 Delta HOLD Geschwindigkeit Hier w hlen Sie aus um wie viel Prozent sich die HOLD Geschwindigkeit ver ndern soll wenn w hrend des HOLD Modus einer der Eing nge 32 oder 33 bet tigt wird 729 Testfahrt Programm 1 Feed forward und PID berechnen FFVEL calc Dieser Parameter wird benutzt um die automatische Berechnung sowohl des optimalen Wertes f r den Geschwindigkeits Feed forward Par 707 als auch die PID Abtastzeit Par 777 den Proportionalfaktor Par 702 und den Differentialfaktor Par 703 anzusto en Bereich 0 Keine Funktion 1 Aktiviert die Berechnung des Geschwindigkeits Feed forwards Par 707 Die Berechnung basiert auf den folgenden Parametern die gesetzt sein m ssen bevor die Berechnung beginnt VLT5000 Par 104 Motornennfrequenz Par 205 Maximaler Sollwert Par 711 Slave Drehgebertyp Par 712 Slave Drehgeberaufl sung Par 730 Drehgeber Geschwindigkeit Par 777 PID Abtastzeit VLT5000Flux Par 711 Slave Drehgebertyp Par 712 Slave Drehgeberaufl sung Par 730 Drehgeber Geschwindigkeit Par 777 PID Abtastzeit MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetra
90. ndigkeit des Master Antriebs Das ffnen des Kontaktes an 11 f hrt dazu dass der Slave Antrieb mit der minimalen Rampe oder im Freilauf angehalten wird Das Stopp Verhalten wird in Parameter 725 ausgew hlt V m s t 175ZA803 10 gt Pai a TI S Master Eu I SyncStart Abb 7 SyncStart bei Drehzahlsynchronisation Faktor auf ab Nachdem der Slave mittels SyncStart Klemme 11 auf die Geschwindigkeit des Masters aufsynchroni siert wurde kann nun w hrend der Synchronfahrt das Getriebeverh ltnis ver ndert werden Mittels der Eing nge 33 Speed Faktor auf bzw 32 Speed Faktor ab kann der Getriebefaktor um den im Parameter 742 Schrittweite eingestellten Wert ver ndert werden Diese Ver nderung wirkt sich nur auf den Slavefaktor aus F r eine feinere Einstellung des Getriebefaktors sollten die Dezimalstellen des Getriebefaktors erh ht und eine kleine Schrittweite gew hlt werden Wenn einer der beiden Eing nge l nger ansteht als die Zeit welche im Parameter 743 Schrittzeit definiert wurde wird ein weiterer Schritt ausgef hrt Beispiel bersetzungsverh ltnis i 22 43 Wenn die Schrittweite 1 betr gt w rde der erste Faktor auf Schritt zu i 22 44 f hren was fast 3 entspricht Besser ist es das Verh ltnis als i 2200 4300 einzustellen Jetzt f hrt der Faktor auf Schritt zu i 2200 4301 was einer nderung von etwa 0 03 entspricht MG 10
91. nen hohen Wert z B 1 000 000 3 Setzen Sie den Parameter 707 Geschwindigkeits Feed forward auf 100 4 Starten Sie eine Testfahrt mit dem virtuellen Master mit einer bekannten Geschwindigkeit ber den Eingang 3 1 5 Erh hen Sie den Parameter 707 w hrend Sie die Master und Slave Geschwindigkeit beobachten dr cken Sie DISPLAY STATUS um die Geschwindigkeit auszulesen Sie haben den optimalen Geschwindigkeits Feed forward gefunden wenn die Slave Geschwindigkeit ann hernd gleich der Master Geschwindigkeit ist 6 Stoppen Sie die Testfahrt ber den Eingang 3 0 7 Setzen Sie den Parameter 719 auf den urspr nglichen Wert zur ck 8 Setzen Sie den Parameter 706 auf 1000 Zweiter Schritt ist die PID Regelung zu optimieren Ein guter Startpunkt kann mittels der automati schen Berechnungsfunktion gefunden werden Das Setzen des Parameters 729 auf 2 aktiviert sowohl die Berechnung des Geschwindigkeits Feed forwards als auch die Berechnung der PID Abtastzeit und der P D Faktoren Denken Sie daran die erforderlichen Parameter gem der Beschreibung in Parameter 729 einzustellen bevor Sie die Berechnung starten Die Berechnung ist fertig wenn der Wert in Parameter 729 auf 0 zur ckgesetzt wird Mit den Testfahrt Funktionen k nnen die PID Faktoren weiter optimiert werden Es stehen zwei Arten der Testfahrt zur Verf gung Positionierung bei der der Slave Antrieb eine festgesetzte Strecke f hrt und Synchronisatio
92. ng ceeicesiierierreieerrireerresrrrresrs 12 HardWare snn rennen na 7 Drehgebereingang 1 224224444000n ernennen 11 HOL D Funkton nennen nennen 38 73 Drehgebereingang 2 12 HOLD Geschwindigkeit AAA 73 Drehgeberk a el 4 2225 22 2 44 iaiiaeeeai nis 12 Homefahrt Giempelregelung 56 Dreboeberbenwachung 9 HOME Funktton nennen ernennen 74 Drehrichtung re ee 71 HOME Geschwindigkeit AA 74 Drehzahlsynchronisation sssseseneeeeseennne reesen 4 36 l E 1 Anteil a a a a A AAA 70 Einleitung 4 22 ne 4 Initialisierung der Parameter AAA 35 Einstellen der Parameter Inkrementalgeber nosnneneeeeeeeeeeees reest er ne eesrrenr nereste 79 Dosiereinrtchtung nennen 41 Stempelregelung nn nnn ernennen ennnnn nennen 51 K Verpackung EEE AEE EEE ES 61 Klemmen und Klemmenbelegung EEN 60 Encoder Aufl sung Dosierelpnrichtung A0 des Master Antriebs een 71 Stempelregelung n nnnnnnnnnenn 50 des Slave Antriebs ne 71 Klemmenbeschrelbung 14 Encodertyp Master euer eunentekeeredtg EENS 71 L EE 71 Externe 24V DC Strormvereorgung 11 Layout der Optionskarte AA 10 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 83 Denpi Synchronregler M Slave Geschwindigkeit EE 78 Glave Marker 75 Markerabstand Slave Posen series ee 78 beim Master essen 72 Software Versions Nummer 78 eu 72 Sollwert Virtueller Master 76 Markeranzahl FAULT en 74 Speichere Daten uuu
93. ng nge 32 33 sollte man das Verh ltnis 7 zu 16 als 7000 zu 16000 programmieren Nenner Getriebefaktor Tragen Sie den Wert des Nenners des Getriebefaktors ein Dieser Wert entspricht den Masterimpulsen Fester Offset Hier k nnen Sie f r den ausgew hlten Getriebefaktor einen festen Positionsoffset eingeben Quadcounts Dieser Offset wird benutzt um einen Positionsfehler zwischen Slave und Master durch ung nstige Anbringung des Homeinitiators auszugleichen Dieser Offset kann w hrend des Betriebs mittels der Eing nge 32 33 ver ndert werden ACHTUNG Positionsverschiebungen sind immer auf die Master Position bezogen Die Verschiebung zum Slave kann wie folgt berechnet werden Offset Parameter38 Parameter39 Offset_slave Schrittzeit Geben Sie die Zeit in ms ein wann im HOLD Modus nach Anliegen eines der Signale an Klemme 32 oder 33 die n chste Frequenz nderung und im Synchronisations modus die n chste nderung des Z hler des Getriebefaktors durchgef hrt werden soll MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 55 Dorfsi Synchronregler Parameter 744 Schrittweite Geben Sie einen Wert f r die Positionsverschiebung zwischen Master und Slave ein Parameter 745 Faktor Slave Geschwindigkeit Tragen Sie den Faktor ein mit dem die Slave Geschwin digkeit multipliziert werden soll um sie dann anzuzeigen Dabei gilt folgende Formel zur Berechnung des Faktors Ns a 400 Slavegeberstric
94. nsessssseeinenssensnennsnnsnunhsnssnnenenn 71 Markeranzahl READY sassessnessnnnnnnnnernnnnnnnnnnnnrnrnnnnne 75 Standard RS485 Schnittstelle 2 17 Markerfenster Master ss snssssnnssnsinrisenninesnse nenne 77 Start der Synchronisation Markerfenster Slave nen 76 Bosiersinrichlung a a Be 46 Markerkorrektur bei laufendem Betrieb 59 Stempelregelung u 57 Markersynchronisation neeee 4 58 74 VEEE UN 66 Markertyp Status der Synchronisation 78 Master nenne nee 72 Status Eingang read ont 77 Slave ENEE 72 Steuer Quelle Marker berwachung nn 77 Sunchronleatlon rinnen es 77 Master armen 79 RRC E EENEG 77 Master Markeranzahl een 75 Steuerkartenklemmen sssssssssissssestinisreeitttenrerr tene reen 7 Master Geschwindigkeit ee ehe EE S N Eee 78 Steuerung einer mechanischen Bremse a EE EE IEAA 5 Master Marker DR EEE HE ER ee Stopp der Synchronisation Master Position Dosiereinrichtung 46 Maximal Geschwindoket nennen 71 Stempelregelung uuanaanaananeennennennennennennennennnnnnn 57 Virtueller Master ee 76 Verpackung er a ernten re traten 66 Maximaler Schlepptehler En 72 Eelere 78 mechanische Bremse 5 Synchronisation programmieren Meldungen EEEE IR REISE Ee Eege Se 68 Dosiereinrichtung SAUNA TOANE TEENA EASA AAEE AAEE 45 Minimale Rampe ssseeseeseseeeeseeeeeeesreserreerneerrerrneenent 71 Diempelreoelunmg issii hinienn iaa 55 M S Toleranzepeed ENEE 75 Verpackungs a e
95. osssosssosesse 48 SyncStarta f stehenden MAS E e a Er a las a Eaa era ea a eu bin 48 SyncStart auf laufenden Master 48 Positionsverschiebung bei laufendem Master 49 Applikationsbeispiel Muster in Rohformen pr gen Stempelregelung e sesssesssesssesssessoossoossoossoosso 50 Beschreibung der Klemmen und Klemmenbelegung s ss esssseesssrsssseressesrtsesersrsseerenstsessesersteseenessreresseseseseestesetnt 50 Einstellen der Parameter 2 2 2 2222 23 82 Es LER ER A EE E bien 51 Testen des Mo tora schl ss S imiinien noni Bee a a LER a i e a a 52 Testen der Inkreinentalgeber ee SS eina 2 2222 a e A E E EA nme E E GRs 52 Optimieren der Regelung ue 222222 Rainer DEEN rel Eege e 53 Synchronis tion pr grammieren 43228222 23 ASK e AEE T IRRE REIBER RAS IS ALOE eds 55 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 1 Dorfsi Synchronregler Betrieb und B triebsf nktionen e ennn E A EE E E A E O a 56 Markersynchronisalion auuuannu een 58 Funktionsdiagramme f r Markersynchronisation ssssssossesossssnnssnonnesnnsnssnnnsnsnnnsnnnnssnnsssnnnsnsnnnsnnnnene 59 SyncStart auf laufenden Master nach Spannungseinschaltung een 59 Markerkoitektur bei laufendem Betrieb 2 2 0 0 2s88sen EE 59 Applikationsbeispiel Verpackung cuusssosssssnssssonsesnnssssnnnsnnnnssnnssesnnnsnsnnsnsnnnsnnssssnnnsnsnnnsnnnsesnnnsssnnnsnannene 60 Klemmen und Klemmenbelegung u 00000s0000220000000000000002
96. piel Berechnung Verpackung NG EE 67 mit korrigierten Zahlenwerten s sisssssiisissieieneeni 6 Feineinstellung des Getriebefaktors mit ungen genden Zahlenwerten une 6 Dosiereinrichtung DEER ee erfinden 46 Beschleunigung Feldbus Statussignale A e E TTT 21 Homefabrt darei rnn n ERRE UE iE 74 Feldbus Gieuerelgnele nennen 20 E E 73 Feldbus Schnitisialie Virtueller Master senssssssisiissiisieiissiirerenrenrennne 76 Beschreibung nennen 20 Beschleunigungs Feed forward ESEL E 70 Fester Offset ara 75 Beschleunigungsvorsteuerung AR E 70 FFVEL calc deed 74 Betrieb und Betriebsfunktionen Funktionsbeschreibung EE A Dosiereinrichtung enneen 46 Funktionsdiagramme bei Stempelregelung nnennnn 56 Drehzahlsynchronisation en 37 Verpackung a iaa een 66 Markersynchronisation En 59 EE EE 72 Positionssynchronisation u ee 48 Bremsverz gerung auf 77 G Bremsverz gerung zu 77 Geschwindigkeit Testtahrt neneeese 72 D Geschwindigkeits Feed forward AA 70 DANIEL enter 70 GeschWindigkeitSMIer Seen Ar Datenlavont nn 20 Geschwindigkeitsvorsteuerung un een 70 Delta HOLD Geschwindgket 1111 11111111 1 73 Geiriebefaktor mit analogen Wert Ee Digital Analogausg nge uaaaananennennennnnnennnnnnnn 7 Getriebeumschaltung 44H en nennen een nene 39 Digitale Ausg nge e EN Ee 11 Ee EE 79 Digitale Eing nge ssesseseneneeesesenr nn resrernrrnrssrernne 7 11 H Drehgeber Geschwindoket 74 Drehgeberausga
97. r verschiedenen Feldbus Interfaces bertragen Die Telegramm Struktur und die verf gbare Anzahl der Datenworte h ngt vom eingesetzten Feldbus ab Bitte lesen Sie f r weitere Details das Handbuch der eingesetzten Feldbus Option Das folgende Beispiel basiert auf dem Layout eines PROFIBUS Telegrammes ein sog PPO Beispiel mit PROFIBUS PPO Typ 5 Parameter channel Process data channel ko Sk PCD 1 PcD 2 PCD 3 PCD 4 PCD S PCD 6 PCD 7 PCD 8 PCD 9 PCD 10 DERBEBBIDDEEZERE EEE Bit 1 1 Start of synchronisation 175ZA813 11 Feldbus Steuersignale Feldbus Testfahrt Synchronisation Entsprechender word bit Eingang 1 1 Nicht benutzt Synchronisation starten 1 1 2 Nicht benutzt Getriebefaktor 2 bernehmen 1 3 Start Stopp virtueller Start Stopp virtueller 3 Master Master 1 4 Einstellungen speichern Einstellungen speichern 4 1 5 Nicht benutzt VLT Modus 8 1 6 Nicht benutzt Getriebefaktor ausw hlen 16 MSB 20 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler 1 7 Nicht benutzt Gear ratio select LSB 17 1 8 Nicht benutzt Homefahrt starten 19 1 9 Reset enable Reset Enable 27 1 10 Nicht benutzt Hold 29 1 11 Nicht benutzt Drehzahl Position 32 1 12 Nicht benutzt Drehzahl Position 33 1 13 Master Markerabstand Nicht benutzt 7 messen 1 14 Slave Markerabstand
98. rameter zeigt den aktuellen Status des Feldbus Steuerworts PCD 1 als dezimalen Wert MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 77 Synchronregler 777 PID Abtastzeit Werkseinstellung 1 ms Einstellbereich von O bis 1000 ms Benutzereinstellung ms D Die Folgenden sind nur Anzeigeparameter read only 778 Status der Synchronisation Folgende Flags sind f r die Positions und Markersynchronisation definiert Die Flags werden bei einer Drehzahlsynchronisation nicht aktualisiert Flag Dezimaler Wert Bit SYNCREADY 1 0 SYNCFAULT 2 1 SYNCACCURACY 4 2 Nur f r Markersynchronisation Master Marker HIT 8 3 Slave Marker HIT 16 4 Master Marker Error 32 5 Slave Marker Error 64 6 Die Flags werden beim Re Start der Synchronisation SyncStart zur ckgesetzt Software Versionsnummer zeigt den Softwarestand des Ihres Synchronreglers Slave Position Anzeige der Slave Position in Quadcounts Master Position Anzeige der Master Position in Quadcounts an Testfahrt Programm 1 Schleppfehler Anzeige des Schleppfehlers in Quadcounts Synchronbetrieb Programm 2 Sync Fehler Anzeige des Synchronisationsfehlers mit dem im Parameter 743 verrechneten Wert 798 Slave Geschwindigkeit Die Slave Geschwindigkeit wird mit dem im Parameter 742 verrechneten Wert angezeigt 799 Master Geschwindigkeit Die Master Geschwindigkeit wird mit dem im Parameter 741 verrechneten Wert angezeigt 78 MG 10 N4 03 VLT
99. rderlich ist Im folgenden Beispiel ist eine Steuerung zu sehen die mittig in vorbeifahrenden Formen eine Pr gung vornimmt Hierbei ist auch ersichtlich dass dies nicht mit einen Drehzahlsynchronisation zu bewerk stelligen w re da auftretende Abweichungen zwangsl ufig zu einem Auseinanderdriften der Antriebe f hren w rde VLT5000 Istwert Master e mit Synchron regelung Home Istwert Slave initiator LU 175ZA831 10 Abb 13 Stempelregelung mittels Positionssynchronisation MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 47 Dorfsi Synchronregler Funktionsdiagramme bei Positionssynchronisation SyncStart auf stehenden Master Wird der Slave auf einen stehenden Master Antrieb synchronisiert bleibt auch der Slave in Ruhe stellung Wenn jedoch ein fester Offset f r das aktivierte bersetzungsverh ltnis definiert ist verf hrt der Slave beim Aufsynchronisieren um diesen Offset 175ZA807 10 vIm s SSC Master Slave gt SyneStart D s Abb 14 Aufschalten Aufsynchroniseren auf stehenden Master SyncStart auf laufenden Master Wird auf einen laufenden Master synchronisiert holt der Slave Antrieb erst die Differenzstrecke auf um dann synchron zum Master weiterzufahren Ist zus tzlich noch ein Offset eingestellt wird dieser ebenfalls abgefahren V m s p 175ZA808 10 paa Master Aufholen der Posi
100. renz t s Abb 5 Regelverhalten bei Drehzahlsynchronisation In obigen Schaubild erkennt man dass der geregelte Antrieb auf die Drehzahl des Leitantriebs aus geregelt wird ACHTUNG Positionsabweichungen die bei Drehzahlver nderungen auftreten werden nicht ausgeglichen Diese Art der Regelung wird z B beim Dosieren zweier Fl ssigkeiten eingesetzt Das Beispiel zeigt eine Dosiereinrichtung bei der zu einem Grundstoff eine Beimischung erfolgt Das Mischungsverh ltnis ist dabei ber den Getriebefaktor frei w hlbar Man erkennt auch den Vorteil der reinen Drehzahlsynchronisation Es macht wenig Sinn bei aufgetretenen Regelabweichungen zum Beispiel bei zu viel Beimischung von Produkt B diese durch eine ber bzw Untersteuerung des Folgeantriebs zu kompensieren da dies nur dazu f hren w rde dass anschlie end zu wenig des Produktes B beigemischt w rde JL 175ZA832 10 Leitantrieb Produkt A Produkt B Folgeantri VLT5000 mit Synchron regelung Istwert S Istwert Master Abb 6 Dosierer mit Drehzahlsynchronisation 36 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft Funktionsdiagramme bei Drehzahlsynchronisation SyncStart Nach Schlie en des Kontaktes SyncStart Klemme 11 beschleunigt der Slave Antrieb mit der minimalen Rampenzeit auf die durch das bersetzungsverh ltnis umgerechnete Geschwi
101. reten der Marker genutzt werden Par 751 und 752 Re Synchronisation Mit Re Sync aktiv bleibt die Synchronisation aktiv w hrend der Slave angehalten ist Eingang 1 und oder Eingang 27 0 Der aktuelle Synchronisationsfehler wird beim Neustart mit der gesetzten Geschwindigkeit und Beschleunigung korrigiert Bereich 0 nicht aktiv 1 aktiv Synchronbetrieb Programm 2 Schleppfehler read only Dieser Parameter gibt den aktuellen PID Fehler w hrend der Synchronisation an wie in Parameter 797 im Testfahrt Betrieb MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft 776 Status Eing nge read only Digitale Steuerung Par 753 und 754 Dieser Parameter zeigt den aktuellen Zustand der 8 digitalen Eing nge 11 18 auf MK3A als bin ren Code Beispiel Eingang 3 7 und 8 high 776 11000100 Eingang 1 und 3 high 776 101 Feldbus Steuerung Par 753 und 754 Dieser Parameter zeigt den Zustand des Feldbus Steuerworts PCD 1 als dezimalen Wert Beispiel Bit 3 7 und 8 high 776 196 Bit 1 und 3 high 776 5 1777 PID Abtastzeit Dieser Parameter setzt die Abtastzeit des Regelalgorithmus Der Wert sollte erh ht werden wenn e die Pulsfrequenz sehr niedrig ist zum Beispiel 1 bis 2 Quadcounts pro Abtastzeit man braucht mindestens 10 bis 20 qc per Abtastzeit e das System sehr langsam und schwerf llig ist hohe Tr gheit Steuerungen mit 1 ms k nnen gro e Motor
102. rkerabstand beim Master Geben Sie hier den Abstand zwischen zwei Marken am Masterantrieb in Quadcounts ein Falls dieser Wert nicht bekannt ist kann er w hrend der Testfahrt ermittelt werden Verfahren Sie wie unter Punkt Testen der Inkrementalgeber im Applikationsbeispiel Verpackung auf Seite 62 beschrieben ACHTUNG Dieser Parameter wird nur im Modus Markersynchronisation benutzt Parameter 725 2 oder 5 725 Testfahrt Programm 1 Testfahrt Geschwindigkeit Geben Sie die Geschwindigkeit vor mit der die Testfahrten ausgef hrt werden sollen Die Geschwindigkeit wird als Prozentsatz der im Parameter 716 definierten maximalen Geschwindigkeit angegeben Synchronbetrieb Programm 2 Betriebsart W hlen Sie die Betriebsart des Synchronreglers Bereich 0 OO Om P oh A N Drehzahlsynchronisation Positionssynchronisation Markersynchronisation Drehzahlsynchronisation mit Freilauf nach dem Stopp Positionssynchronisation mit Freilauf nach dem Stopp Markersynchronisation mit Freilauf nach dem Stopp Drehzahlsynchronisation mit Freilauf nach dem Stopp und Setzen des Getriebe faktors ber den analogen Eingang 54 Drehzahlsynchronisation mit Setzen des Getriebefaktors ber den analogen Eingang 34 Mit den Varianten 0 bis 2 und 7 wird der Motor immer so gesteuert dass er die aktuelle Position beh lt wenn die Synchronisation anh lt Eingang 1 0 726 Testfahrt Programm 1 Testfahrt
103. scheinen des Markers sein soll Die Werkseinstellung 0 bedeutet dass alle Marker benutzt werden Bei jeder anderen Einstellung werden nur solche Marker akzeptiert die innerhalb des Fensters sind Beispiel Markerintervall 30000 und Markerfenster 1000 Nur Marker mit einem Intervall von 29000 bis 31000 werden akzeptiert ACHTUNG Dieser Parameter wird nur bei Markersynchronisationen benutzt Parameter 725 2 oder 5 30 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft 753 Steuer Quelle Testfahrt Steur Testfahrt Dieser Parameter wird benutzt um die Steuerungsart Testfahrt Parameter 701 1 auszuw hlen Es gibt nur eine Steuerungsart zur gleichen Zeit Entweder digitale Eing nge oder Feldbus Steuerwort Die einzige Ausnahme ist der Eingang 27 der auch bei einer Feldbus Steuerung f r STOP funktioniert Wenn digitale Steuerung gew hlt ist werden die Statussignale an den digitalen Ausg ngen aktualisiert wenn Feldbus Steuerung gew hlt ist werden die Statussignale sowohl an den digitalen Ausg ngen als auch am Feldbus aktualisiert Bereich 0 Digitale Eing nge Alle Steuerbefehle werden ber die digitalen Eing nge gem der Klemmen beschreibung aktiviert 1 Feldbus Alle Steuerbefehle werden ber das Feldbus Steuerwort gem der Feldbus Steuerung aktiviert ACHTUNG Wird im Parameter 753 eine neue Steuerungsart gew hlt ist diese nicht vor dem n chsten Aus
104. schen Slave Marker und Master Marker fest Dieser Offset kann w hrend des Betriebs mittels der Eing nge 32 33 ver ndert werden ACHTUNG Der Offset bezieht sich auf die Master Position Den Offset bezogen auf die Slave Position kann man wie folgt berechnen Offset Parameter 138 Offset_Slave Parameter 739 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 65 Dorfsi Synchronregler Parameter 743 Schrittzeit Geben Sie die Zeit in ms ein wann im HOLD Modus nach Anliegen eines der Signale an Klemme 32 oder 33 die n chste Frequenz nderung und im Synchronisations modus die n chste nderung des Z hlers des Getriebefaktors durchgef hrt werden soll Parameter 744 Schrittweite Im Modus Markersynchronisation wird der Offset Parameter 740 um diesen Betrag ge ndert wenn eine der Klemmen 32 oder 33 aktiviert ist Parameter 745 Faktor Slave Geschwindigkeit Tragen Sie den Faktor ein mit dem die Slave Geschwin digkeit multipliziert werden soll um sie dann anzuzeigen Dabei gilt folgende Formel zur Berechnung des Faktors Ns a 400 Slavegeberstrichzahl Faktor 60 Anzeigewert Beispiel Aufl sung 1024 Inkremente gew nschte Anzeige 100 bei 1500 min en 1500 min 400 1024 mar 102400 S ez 100 Parameter 746 Faktor Master Geschwindigkeit Tragen Sie den Faktor ein mit dem die Master Geschwindigkeit multipliziert werden soll um sie dann anzuzeigen Die Formel zur Berec
105. sosreiiiiriiireinriroririiuneiai eeki iieri r innia aein EEE i enei oeiia ir 10 V E ee En Le NEE 28V Sege Lulu VARERERSTPEURERBERTERE SER ER SERREELLPESITFEUHEREELTEILEREFPEFEEFEEEISERUEBENETEFESLH GIELBEBSERETEEEISTFERSERFLTEAEENERLSEREN 4 kO Min Signall nge f r ON INT reie ENNEN een malen 1ms Galvanische Trennung Alle Digitaleing nge sind mit Hilfe von Optokopplern galvanisch isoliert haben jedoch dieselbe gemeinsame Leitung wie die Digitalausg nge Digitalausg nge MK3C Klemmenbezeichnungen rm ae ee deed NEEN rE Pa SAA nalen 01 08 Spannungspveat WEE 0 24 V DC EE 0 7 A mit externer Stromversorgung Aktualisierungsintervall ren s een ne reinen rl 1ms Galvanische Trennung Alle Digitalausg nge sind mit Hilfe von Optokopplern galvanisch isoliert haben jedoch dieselbe gemeinsame Leitung wie die Digitaleing nge Externe 24V DC Stromversorgung siehe VLT 5000 Handbuch Drehgebereingang 1 MK3B Master Klemmenbezeichn ngeni u seen dE EEN A1 A1 B1 B1 Z1 Z1 Inkremental Signalniveau E T mtb seines 5 V differential el LE Leitungstreiber RS 422 Eingangsimpedanz 2 22 2 ae er 120 Q DIP Schalter SW 1 3 EIN ON EE gt 24 KQ DIP Schalter SW 1 3 AUS OFF Max Frequenz unsere nen il 220 kHz bei 50 Arbeitszyklus Phasenverschiebung zwischen A und B nennen nes nnnn nn 90 30 Absolut ele E 5 V differential ell SE SSI Datencodierung en ana EE A A E RE Gray Code BE El e ET 25 Bit
106. t sehr wichtig dass der VLT f r den Motor optimiert wurde bevor der Synchronregler optimiert wird Zuerst tragen Sie die Motordaten ein und dann f hren Sie wenn m glich eine AMA Automatische Motoranpassung durch Dann k nnen Sie beginnen die Synchronisationsfunktionen zu programmieren Parameter 205 Parameter 701 Parameter 709 Parameter 711 Parameter 712 Parameter 713 Parameter 714 Parameter 715 Parameter 716 Parameter 717 Parameter 718 Parameter 719 Parameter 720 Maximaler Sollwert Stellen Sie die Frequenz auf einen Wert ein der etwa 10 h her ist als der maximale Wert in Parameter 716 Beispiel Motor 7 5kW 1460 Je bei 50 Hz Drehzahl der Applikation ca 1800 E S Nenn N Applikation D N 3 Nenn a e Maximal Sollwert 1460 62Hz Maximal Sollwe Tragen Sie eine 1 ein damit Testprogramm gestartet wird Bei Positionssynchronisationen wird dieser Parameter benutzt um einen Filter zur Kompensation eines schwingenden Mastersignals einzusetzen Wenn zum Beispiel der Master abrupte Lastwechsel erf hrt wird die Regelschleife des Synchronreglers ebenfalls eine Tendenz zum Schwingen haben Es muss ein negativer Wert eingegeben werden Beispiel Setzt man zum Beispiel einen Filterfaktor von 100000 100 ms wird eine Markerkorrek tur innerhalb von 1 Sekunde 1000 Filterfaktor 10 ausgeglichen Tragen Sie den Typ des Slave Gebers ein 0 entspricht d
107. t werden kann selbst wenn der Karton nicht mittig in seinem Transportfach liegt VLT5000 Istwert Master Markersignal Master Istwert Slave Markersignal Slave 175ZA834 10 u Abb 19 Beschickungsband mit Markersynchronisation 58 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft Funktionsdiagramme f r Markersynchronisation SyncStart auf laufenden Master nach Spannungseinschaltung Wird der Slave auf einen laufenden Master Antrieb synchronisiert synchronisiert der Slave zuerst seine Position auf den Master Wenn mindestes ein Slave sowie ein Master Marker erkannt wurde wird der Markerausgleich aktiv A vim el de 175ZA810 10 ZZA Master Marken korrektur Slave SyncStart Master marken I I I I I I I I I I I I I i j I I I I Slave marken I l N Abb 20 1 Start bei Markersynchronisation Markerkorrektur bei laufendem Betrieb W hrend des Betriebs wird die Markerkorrektur immer ausgef hrt sobald die Marker erkannt werden Dies sichert eine bestm gliche Synchronisation selbst bei nicht korrekten Getriebefaktoren oder bei Schlupf A Ze Bag 175ZA812 10 ZZA Master Marken Marken Se korrektur korrektur Aufholen der Position ____ Slave SyneStart gt Master marken j SI Seen I RE t s Abb 21 Markerkorrektur w hrend des Betriebs
108. tecker entfernen 7 Beachten Sie bitte dass der VLT Frequenzumrichter mehr Spannungseing nge als L1 L2 und L3 hat wenn Zwischenkreiskopplung Zusammenschalten des DC Zwischenkreises und extern 24 V DC installiert sind Kontrollieren Sie dass vor Beginn der Reparaturarbeiten alle Spannungseing nge ab geschaltet sind und die erforderliche Zeit verstrichen ist Warnung vor unbeabsichtigtem Anlaufen 1 Der Motor kann mit einem digitalen Befehl einem Bus Befehl einem Sollwert oder Ort Stop angehalten werden obwohl der Frequenzumrichter weiter unter Netzspannung steht Ist ein unbeabsichtigtes Anlaufen des Motors gem den Bestimmungen zur Personensicherheit jedoch unzul ssig so sind die oben genannten Stoppfunktionen nicht ausreichend 2 W hrend der nderung der Parameter kann der Motor ohne Vorwarnung anlaufen Daher immer die Stopp Taste STOP RESET bet tigen bevor Datenwerte ge ndert werden 3 Ist der Motor abgeschaltet kann er automatisch wieder anlaufen sofern die Elektronik des VLT Fre quenzumrichters defekt ist oder falls eine kurzfristige berlastung oder ein Fehler in der Versorgungs spannung bzw am Motoranschluss beseitigt wurde AN Warnung Das Ber hren spannungsf hrender Teile auch nach der Trennung vom Netz ist lebensgef hrlich Achten Sie au erdem darauf dass andere Spannungseing nge wie z B 24 V DC Zwischenkreiskopplung Zusammenschalten eines DC Zwischenkreises sowie der Motoranschluss b
109. ter Positionsfehler definiert Ursachen Mechanisch blockierter oder berlasteter Antrieb zu kleiner Tolerierter Positionsfehler Sollgeschwindigkeit gr er als VLT Parameter 202 und 205 zu gro e Sollbeschleunigung zu geringer Proportionalfaktor KPROP 11 oder VLT nicht freigegeben O ERR_9 Indeximpuls Drehgeber nicht gefunden Bedeutung Bei einer Referenz bzw Indexsuche konnte der Indeximpuls des Encoders nicht innerhalb einer Encoder Umdrehung gefunden werden Ursachen Es wird ein Drehgeber ohne Indeximpuls verwendet der Indeximpuls ist nicht korrekt angeschlossen nicht korrekter Indeximpuls oder die Geberstrichzahl ist zu niedrig angegeben 68 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler O ERR_13 Darf O ERR_18 VLT NICHT BEREIT Bedeutung Der VLT ist nicht bereit obwohl die PID Regelung aktiv ist Das VLT Zustandswort Bit 09 und Bit 11 wird alle 20 ms berwacht wenn die PID Regelung aktiv ist Der VLT ist im NICHT BEREIT Status wenn e ein Alarm ist e erim lokalen Modus Parameter 002 Ort ist e der lokale LCP Stopp wirksam ist O ERR 13 kann durch Ein und Ausschalten Toggeln des Eingangs 27 zur ckgesetzt werden Hinweis Reset durch CPU ausgel st Bedeutung Der Prozessor wurde angehalten was wiederum durch eine interne berwachungsschaltung Watch dog erkannt wurde und automatisch einen Reset ausl
110. tion Slave SyncStart tel Abb 15 Aufschalten Aufsynchroniseren auf laufenden Master 48 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Darts Synchronregler Positionsverschiebung bei laufendem Master Wird w hrend der Synchronfahrt einer der Eing nge 32 oder 33 bet tigt wird die momentane Position zum Master um den im Parameter 742 eingestellten Wert verschoben Ist die Verschiebung positiv beschleunigt der Slave um die erforderliche Strecke zu verfahren um dann wieder mit der im Getriebe faktor festgelegten Geschwindigkeit synchron zum Master zu fahren Ist die Verschiebung negativ bremst der Slave ab um die erforderliche Strecke zu erreichen um dann wieder mit der im Getriebe faktor festgelegten Geschwindigkeit synchron zum Master zu fahren V m s 4 175ZA809 10 e ZZA Master Ee l l __ Schritt __ zeit 4 L gt Pos EE t s Abb 16 Positionsverschiebung MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 49 Dorfsi Synchronregler Applikationsbeispiel Muster in Rohformen pr gen Stempelregelung Auf einem Transportband werden Rohformen transportiert In diese Rohformen wird mittels eines Stempels ein Muster eingepr gt Es werden zwei verschiedene Arten von Formen benutzt die sich in der L nge unterscheiden Der Bediener soll die M glichkeit bekommen mittels zweier Tasten die Lage der Pr gung geringf
111. toppt der Antrieb und meldet Schleppfehler Der Wert sollte h her eingestellt werden als der erlaubte Toleranzbereich ACCURACY im Parameter 733 Eingabe in Quadcounts Reversierungsverhalten 0 bedeutet der Slave Antrieb darf immer Reversieren z B nach dem berfahren der Zielposition 1 der Slave Antrieb darf nur Reversieren wenn auch der Master reversiert 2 der Slave Antrieb darf nicht Reversieren 0 steigende Flanke der Nullspur 1 fallende Flanke der Nullspur 2 steigende Flanke an I6 3 fallende Flanke an I6 Markerabstand beim Slave Geben Sie den Abstand zwischen zwei Marken am Slave Antrieb in Quadcounts ein Falls dieser Wert nicht bekannt ist kann er w hrend der Testfahrt ermittelt werden Verfahren Sie wie unter Testen der Inkrementalgeber im Applikationsbeispiel Verpackung auf Seite 62 beschrieben Markertyp Slave W hlen Sie den Typ des Markersignals f r den Slave Antrieb ACHTUNG Dieser Parameter wird nur im Modus Markersynchronisation benutzt Parameter 725 2 oder 5 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 23 Darf Synchronregler 723 Markertyp Master Geben Sie den Typ des Markersignals f r den Master Antrieb ein 0 1 2 3 steigende Flanke der Nullspur fallende Flanke der Nullspur steigende Flanke an I5 fallende Flanke an I5 ACHTUNG Dieser Parameter wird nur im Modus Markersynchronisation benutzt Parameter 725 2 oder 5 724 Ma
112. tueller Master Werkseinstellung 25600 1 Einstellbereich von 1 bis 2147483647 i Benutzereinstellung 1 Markerfenster Slave Werkseinstellung 0 Einstellbereich von 0 bis 2147483647 Benutzereinstellung MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft 752 753 754 Z 756 757 758 775 776 Markerfenster Master Werkseinstellung O Einstellbereich von 0 bis 2147483647 Benutzereinstellung Steuer Quelle Testfahrt Steur Testfahrt Werkseinstellung 0 Einstellbereich von O bis 1 Benutzereinstellung Steuer Quelle Synchronisation Steur Synchron Werkseinstellung 0 Einstellbereich von O bis 1 Benutzereinstellung Bremsverz gerung zu Bremsverz g Zu Werkseinstellung 0 Einstellbereich von 0 bis 500 ms Benutzereinstellung ms Bremsverz gerung auf Bremsverz g Auf Werkseinstellung 0 Einstellbereich von 0 bis 500 Benutzereinstellung ms Marker berwachung Marker monitor Werkseinstellung O Einstellbereich von 0 bis 5 Benutzereinstellung Re Synchronisation Resync Werkseinstellung 0 Einstellbereich von O bis 1 Benutzereinstellung Synchronbetrieb Programm 2 Schleppfehler read only Status Eingang read only Digitale Steuerung Par 753 und Par 754 Dieser Parameter zeigt den aktuellen Status der 8 digitalen Eing nge 11 18 auf MK3A als bin ren Code Feldbus Steuerung Par 753 und Par 754 Dieser Pa
113. um Testen des Master Drehgebers ACHTUNG Wenn alles richtig ist muss hier aufsteigend gez hlt werden Vergessen Sie nicht den Parameter 002 wieder auf Fern zu ndern und den VLT5000 durch Dr cken der Taste START am Display zu starten 52 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler laaft Optimieren der Regelung Eine Synchronisation erreicht man durch zwei Hauptelemente der Steuerung Geschwindigkeits Feed forward und PID Regelung ACHTUNG Es ist wichtig die richtige Art der Synchronisation in Parameter 728 auszuw hlen bevor die Optimierung begonnen wird in diesem Beispiel muss es 1 f r eine Positionssynchronisation sein Bitte behalten Sie immer die notwendigen Grad der Genauigkeit im Kopf damit Sie nicht endlos optimieren obwohl vielleicht eine 100 ige Genauigkeit in Ihrer Anwendung nicht notwendig ist Erster Schritt ist den Geschwindigkeits Feed forward zu optimieren Dies kann mittels der automa tischen Berechnungsfunktion durchgef hrt werden Die Berechnung des Geschwindigkeits Feed forwards wird mit 1 im Parameter 729 aktiviert Denken Sie daran die erforderlichen Parameter gem der Beschreibung des Parameters 729 einzustellen bevor Sie die Berechnung starten Die Berechnung ist fertig wenn der Wert im Parameter auf 0 zur ckgesetzt wird Der Geschwindigkeits Feed forward kann auch manuell wie folgt optimiert werden 1 Setzen Sie den Parameter 706
114. ung 1 Standard d h positive Sollwerte ergeben positive Drehgeberwerte 1 Das Vorzeichen der Position wird gedreht Positive Sollwerte ergeben demnach positive Drehgeberwerte die aber negativ angezeigt werden 2 Das Vorzeichen des Sollwertes wird intern getauscht Plus wird Minus und umgekehrt Dies kommt einem Umdrehen der Motorleitungen gleich bzw dem Vertauschen der A und B Spur beim Drehgeber Damit kann man die beiden Motorphasen tauschen wenn die Richtung der Motorumdrehung falsch ist 2 wie 2 also das Vorzeichen des Sollwertes wird intern getauscht und zus tzlich wie bei 1 das Vorzeichen der Position negiert 716 Maximal Geschwindigkeit Tragen Sie die maximale Geschwindigkeit des Slave Antriebs gemessen am Slavegeber in Umdrehungen pro Minute ein 717 Minimale Rampe Geben Sie die minimal m gliche Rampe an in der der Slave Antrieb von 0 auf die im Parameter 716 angegebene Geschwindigkeit beschleunigen kann an Die Eingabe erfolgt in Millisekunden 718 Rampentyp geben Sie den zu verwendenden Rampentyp an 0 Lineare Rampe 1 Sinus Rampe Bitte beachten Sie dass eine sinusf rmige Rampe h here Beschleunigungsmomente er fordert als eine lineare Rampe Eine S Rampe entlastet dagegen die Mechanik Maximaler Schleppfehler Geben Sie hier den maximalen Schleppfehler an Dies ist der zul ssige Fehler zwischen der berechneten Position und der tats chlichen Position Wird der Wert berschritten s
115. unruhig wird oder wenn berspannung oder berstrom gemeldet wird reduzieren Sie den Wert in Parameter 702 auf etwa 70 80 des eingestellten Wertes 3 Setzen Sie nun den D Anteil Parameter 703 auf den 5 fachen Wert des Parameters 702 4 Wenn ein geringerer Synchronisationsfehler verlangt wird kann der I Anteil Parameter 704 auf einen niedrigen Wert z B 10 gesetzt werden Seien Sie aber vorsichtig Ein zu hoher Wert verursacht berschwingen und Instabilit t Falls der Abstand zwischen zwei Markersignalen am Slave nicht bekannt ist kann dieser Abstand nun ausgemessen werden Dazu wird der Kontakt am Eingang Markersuche Slave 18 geschlossen Der Slave Antrieb dreht mit der eingestellten Testfahrt Geschwindigkeit Im Parameter 722 kann bei jedem Markersignal der Abstand abgelesen werden Wird die Markersuche durch ffnen des Kontaktes Markersuche Slave 18 gestoppt wird ein Mittelwert ber alle Markerabst nde gebildet und dieser als Wert im Parameter 722 eingetragen Die Abst nde zwischen den Markersignalen des Master Antriebs werden analog dazu mittels des Eingangs Markersuche Master I7 gemessen Hierzu ist es allerdings erforderlich den Master zu starten Die Abst nde werden im Parameter 724 laufend angezeigt Nach ffnen des Kontaktes Markersuche Master 17 wird wiederum der berechnete Mittelwert ber alle Messungen als Endergebnis im Parameter 724 eingetragen Nachdem der Antrieb soweit optimiert wurde speichern Sie die
116. uren A B der Inkrementalgeber wird durch Flankenauswertung eine Vervierfachung der Inkremente erzeugt dies dient zur Verbesserung der Aufl sung 175ZA826 10 tx Spur A Spur B Quadcounts Zeit Abb 24 Ableiten der Quadcounts MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 79 Darf Absolutwertgeber Schleppfehler ACCURACY PPR bzw PPU Virtueller Master 80 Synchronregler Dies ist eine Sonderform der Inkrementalgeber Er gibt nicht nur Drehzahl und Drehrichtung an sondern informiert auch ber die absolute physikalische Position Die wird durch parallele bertragung der Position in paralleler Form bzw in Form eines Telegramms in serieller Form bermittelt Die Absolutwertgeber unterscheiden sich noch in zwei Ausf hrungen Single Turn sind Geber die auf eine Wellenum drehung eine absolute Position abgeben k nnen Multi Turn Geber k nnen die absolute Position ber eine bestimmte Anzahl bzw ber eine frei definierbare Anzahl an Umdrehungen die absolute Position melden Der Synchronregler des Folgeantriebs berechnet aus dem Signal des Leitantriebs und des Getriebefaktors einen Positions Sollwert f r den Folgeantrieb Die Abwei chung der tats chlichen Position zur berechneten Position bezeichnet man als Schleppfehler Dieser wird in Quadcounts angegeben Der maximale Schleppfehler ist au erdem ein Grenzwert welcher dem Synchronregler den zul ssigen Betriebs
117. ximal w hrend der Testfahrt aufgetretene Schleppfehler ausgelesen Wenn eine genauere und dynamischere Regelung gefordert ist muss der P Anteil Parameter 702 erh ht werden Wenn der Slave instabil wird muss der Wert auf etwa 25 reduziert werden Setzen Sie nun den D Anteil Parameter703 auf den 5 fachen Wert des Parameters 702 Wenn ein geringerer Synchronisationsfehler notwendig ist kann der I Anteil Parameter 704 auf einen niedrigen Wert z B 10 gesetzt werden Seien Sie aber vorsichtig Ein zu hoher Wert f hrt zum berschwingen und zur Instabilit t Speichern der optimierten Werte Aktivieren Sie den Eingang l4 Speichern oder ndern Sie den Wert des Parameters 710 auf 1 54 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Darts Synchronregler Synchronisation programmieren ndern sie den Wert in Parameter 701 auf 2 Dies startet den Synchronbetrieb des VLT5000 Parameter 725 Parameter 729 Parameter 730 Parameter 731 Parameter 733 Parameter 734 Parameter 735 Parameter 737 Parameter 738 Parameter 739 Parameter 742 Parameter 743 Betriebsart Geben Sie 1 oder 4 f r Positionssynchronisation ein HOME Funktion Legen Sie die Startfunktion des Antriebs fest 0 keine definierte Position 1 vor dem ersten Start der Synchronisation muss eine Homefahrt ausgef hrt werden 2 vor jedem Start der Synchronisation muss eine Homefahrt ausgef
118. z clock Yusec Seegen Eeer eege EE Daer A 260 kHz clock 3 5 usec Drehgeberausgang MK3B Klemmenbezeichnungen 2 2 2 2122 2 Hr ira A2 A2 B2 B2 Z2 Z2 el E EE E E E tee at TA T Leitungstreiber RS 485 Max DU EE 150 kHz MM WC EX EE 150 Hz Max Anzahl Slaves nn 31 mehr bei Einsatz von Repeatern Max e Le CEET 400 m INKREMENTALE DREHGEBER ABSOLUTE DREHGEBER MK3B MK3D DN DANFOSS DANFOSS 175ZA258 10 175ZA256 10 12 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler Anschlussbeispiele der Drehgeberschnittstellen DANFOSS 175HA466 10 MK3B Master Encoder Slave Encoder Abb 3 Master Slave Anschluss Mi Virtueller Jr Master L Anschluss MK3B MK3D CT H i Slave 1 Slave 2 Encoder Encoder Abb 4 Virtueller Master Slave Anschluss MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 13 Dorfsi Synchronregler Klemmenbeschreibung UO Bezeichnung Beschreibung WER 24 VDC 24V Versorgung f r Schalter usw maximale Last 200 mA siehe Seite 8 24 VDC 24V Versorgung f r Schalter usw maximale Last 200 mA siehe Seite 8 Getriebefaktor 2 Synchronbetrieb Programm 2 Getriebefaktor h herwertiges Bit Getriebefaktor 2 Synchronbetrieb Programm 2 19 Homefahrt Synchronbetrieb
119. zeichen von Danfoss 69 Synchronregler Parameterliste Parameter Beschreibung nummer 702 Proportionalanteil Werkseinstellung 10 Einstellbereich von 0 bis 65000 Benutzereinstellung 703 D Anteil Werkseinstellung O Einstellbereich von 0 bis 65000 Benutzereinstellung 704 I Anteil Werkseinstellung O Einstellbereich von 0 bis 65000 Benutzereinstellung 705 Begrenzung f r I Anteil Werkseinstellung 1000 Einstellbereich von 0 bis 65000 Benutzereinstellung 706 Bandbreite f r Vorsteuerungen Feed forward Werkseinstellung 1000 Einstellbereich von 0 bis 65000 Benutzereinstellung 707 Geschwindigkeitsvorsteuerung Geschwindigkeits Feed forward Werkseinstellung 0 Einstellbereich von 0 bis 65000 Benutzereinstellung 708 Beschleunigungsvorsteuerung Beschleunigungs Feed forward Werkseinstellung O Einstellbereich von 0 bis 65000 Benutzereinstellung 709 Geschwindigkeitsfilter Werkseinstellung 0 Einstellbereich von 0 bis 65000 Benutzereinstellung 70 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler 710 Speichere Daten Werkseinstellung 0O Einstellbereich von O bis 1 Benutzereinstellung 711 Encodertyp Slave Werkseinstellung 0 Einstellbereich von 0 bis 102 Benutzereinstellung 712 Encoder Aufl sung des Slave Antriebs Werkseinstellung 1024 Inkremente Einstellbereich von 1 bis 2147483647 Inkremente Benutzereinstellung
120. zungsverh ltnis anfahren Fehlerverhalten Tritt ein Fehler z B Schleppfehler berstrom o auf wird der Antrieb gestoppt und die Bereitmeldung 08 gel scht Der aufgetretene Fehler kann mittels des Eingangs 27 oder dem Feldbus Bit 1 9 quittiert werden Ein Reset ist auch mit der Taste STOP RESET am lokalen Display des Antriebs m glich Dies ist aber nur m glich wenn die Funktion Taster Stopp in Parameter 014 de aktiviert ist ACHTUNG Sie k nnen den Antrieb nicht am lokalen Display anhalten wenn Taster Stopp blockiert ist Wenn der Antrieb wegen Erd oder Kurzschluss angehalten hat muss vor dem Reset das Netz abgeschaltet werden 46 MG 10 N4 03 VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss Synchronregler Danfi Positionssynchronisation Winkelsynchronisation Der Positionsregler passt die Position bzw den Winkel des Slave Antriebs an den Master an v 1 s 175ZA836 10 Master geschwindigkeit l Drehzahllgeregelter Folgeantrieb Regeldifferenz t s Abb 12 Regelverhalten bei Positionssynchronisation Aus dem Diagramm ist ersichtlich dass die Genauigkeit der Regelung von der Master Beschleunigung und von der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen Slave und Master abh ngt Typisches Einsatzgebiet einer derartigen Regelung ist zum Beispiel der Ersatz einer K nigswelle Oder auch Steuerungen f r Mischeinrichtungen bei denen eine Mischung nach verschiedenen Verh ltnissen erfo

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