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Softwarehandbuch

1. Positionseinheiten Geschwindigkeitseinheiten Beschleunigungseinheiten x Beenden e Inkremente Ink 5 E nl Umdrehungen U RL Le C Grad C is C Meter m pro Sekunde G un C Millimeter mm Imin Einstellungen 7 Nachkommastellen Getriebe Vorschubkonstante Stellen f Antrieb fi 1 00 mm Abtrieb fi Umrechnungsfaktoren Factor Group Position Geschwindigkeit Beschleunigung phys Einheit phys Einheit U U u min rphys Einheit U min position factor velocity factor racceleration factor Z hler Z hler 2048 Z hler 32 Nenner 5 Nenner 75 ze Speichern der Factor Group im Semopositionierregler Nenner 5 hexadezimale Darstellung Das Men enth lt die folgenden Elemente Anzeigeeinheiten Hier kann der Benutzer eingeben in welchen Einheiten er in seiner Applikation arbeiten m chte gt Positionseinheiten In diesem Feld wird die Einheit der Lagewerte ausgew hlt gt Geschwindigkeitseinheiten In diesem Feld wird die Zeiteinheit f r die Geschwindigkeit eingestellt Die verwendete Positionseinheit wird im Feld dar ber eingestellt Beispiel Positionseinheit mm Geschwindigkeitseinheit pro Sekunde Resultierende Geschwindigkeitseinheit mm s gt Beschleunigungseinheiten In diesem Feld wird die Zeiteinheit f r die Beschleunigung eingestellt Die verwendete Positions
2. u02240020400n0nn nenn ennnn nenne nenne nenne nenne nennen 70 6A SollWerte seleklierens snssssiesiesienseieieilelelieleik lee 71 6 5 Sollwerte vorgeben Drehzahlen Momente 002220022002200 nenn 12 6 5 1 Einstellungen f r analoge Eing nge sessseessnseerrnrrresrrerrree 74 6 5 2 Sollwerte und Sollwertrampe 0022220002220000enne nennen 75 6 6 Start des Antriebs im Drehzahlgeregelten Betrieb 76 6 7 Optimierung des Stromreglers u0020400020000nnnnnennnnnennnnnn nennen nennen 78 6 8 Optimierung des Drehzahlreglers 220022200022200022nnnnnnne nennen 79 6 8 1 DEISICHns see 79 6 8 2 Optimierung des Drehzahlistwertfilters 2000224002222000 79 6 8 3 Optimierung Drehzahlregler Verst rkung und Zeitkonstante 80 6 8 4 Strategien zur Optimierung Drehzahlregler 81 6 8 5 Optimierung des Lagereglers 2 200022400022n0ennenne nenne nennen 83 7 ANZEIGEEINHEITEN DETAILS 2222000 22000002000000 nn000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun 85 7 1 Benutzerdefinierte Anzeigeeinheiten u 444444sHenn nennen nennen 86 7 2 Direkteingabe der Weg Geschwindigkeits und Beschleunigungseinheiten 200240020000200000nonnnn nenn nano nenn nenne nnnenenn 87 8 KOMMUNIKATION ee 88 8 1 Kommunikation ber RS232 uu222u02220002nnonennenenne ne
3. DIN4 Endstufenfreigabe DIN5 Reglerfreigabe DING Endschalter links negativ DINZ Endschalter rechts positiv Die Eing nge DIN 8 und DIN 9 sind f r Start und Sample Funktion Referenzierung reserviert Zus tzliche Eing nge k nnen geschaltet werden indem die analogen Eing nge AIN 1 und AIN 2 sowie die digitalen Ausg nge DOUT 2 und DOUT 3 als digitale Eing nge genutzt werden Durch Einsatz eines EA88 Technologie Moduls l sst sich die Zahl der digitalen Eing nge um weitere acht erh hen Bis zu zwei Technologie Module sind in den Servopositionierregler ARS 2000 integrierbar Eine bersicht ber die verf gbaren digitalen Eing nge und die aktuelle Beschaltung bietet das Men Anzeige Digitale Eing nge Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 174 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Digitale Eing nge Funktions bersicht bersicht Konflikterkennung Standard Eing nge DINO Positionsselektor Bit 0 ODINI Positionsselektor Bit 1 O DIN 2 Positionsselektor Bit 2 DIN 3 Positionsselektor Bit 3 O DIN 4 Endstufenfreigabe O DIN 5 Reglerfreigabe CODING Endschalter links O DIN 7 Endschalter rechts DIN 8 Positionierung Start DIN 9 Sample Eingang Zus tzliche Eing nge C DIN ID C DINTI Positionsselektor Bit 5 CJ DIN AINI O DIN AINZ Positionsselektor Bit 6 Bei einer mehrfache Belegung von digitalen Ei
4. M CANopen aktiv Baudriate Optionen C 10 kBaud Test auf doppelte Knotennummer C 20 kBaud M Knotennummer C 50 kBaud Basisknotennummer 1 a Offset aus 0 100 kBaud f Addition von DINO DIN3 zur Knotennummer 125 kBaud f Addition von AIN1 zur Knotennummer C 250 kBaud M Addition von AIN2 zur Knotennummer 500 kBaud Effektive Knotennummer 1 C 800 kBaud 1000 kBaud S OK X Abbruch Hilfe Sie k nnen folgende Kommunikationsparameter festlegen Baudrate Dieser Parameter bestimmt die auf dem CANopen Bus verwendete Baudfrate Basis Knotenadresse Dieser Parameter beinhaltet die Basisknotenadresse des entsprechenden Ger tes Auf der Knotenadresse basieren die Identifier der einzelnen Nachrichten Jede Knotenadresse darf in einem CANopen Netzwerk nur einmal vergeben Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 216 Feldbus Ankopplung werden Es ist m glich dass in die Berechnung der Knotenadresse zus tzlich die digitalen Eing nge einbezogen werden siehe unten Test auf doppelte Knotenadresse Der Servopositionierregler ARS 2000 pr ft automatisch ob im CANopen Netzwerk m glicherweise eine Knotenadresse doppelt vergeben wurde In diesem Fall wird in der Anzeige des Servopositionierreglers ARS 2000 ein Fehler ausgegeben Addition von DINO DIN3 zur Knotenadresse Zur Basis Knotenadresse wird der Wert der digitalen Eing nge DINO DIN3 addiert
5. N Aktivierung des Men Eintrags Datei Reset Servo 2 Klicken Sie auf die RESET Schaltfl che in der Men leiste Jeder Servopositionierregler ARS 2000 besitzt weiterhin einen Default Parametersatz Dieser Parametersatz ist fest in der Firmware verankert und kann nicht berschrieben werden Falls eine Parametrierung aus unbekanntem Grund nicht erfolgreich ist kann der Standardparametersatz geladen werden um auf geordneten Verh ltnissen aufzubauen Die Aktivierung des Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Parameters tze Seite 97 Standardparametersatzes erfolgt durch Aktivierung des Men eintrags Datei Parametersatz Default Parametersatz laden Der Default Parametersatz wird daraufhin in das EEPROM und das RAM kopiert 9 1 2 Laden und Speichern von Parameters tzen Bezugnehmend auf die vorigen Kapitel besteht weiterhin die M glichkeit Parameters tze extern d h auf Festplatte oder Diskette zu speichern und zu verwalten Dazu wird der Parametersatz vom Servopositionierregler ARS 2000 gelesen und in einer Datei gespeichert oder von Datei gelesen und im Servopositionierregler ARS 2000 gespeichert Die Erweiterung der Parameterdateien auf PC Seite lautet DCO Das Lesen bzw Schreiben der DCO Dateien geschieht unter Metronix ServoCommander in den Men punkten Lesen einer DCO Datei Datei Parametersatz Datei gt gt Servo Schreiben einer DCO Datei Datei Parame
6. enuuueenensnenennnnennnenennn nennen 136 12 APPLIKATIONEN MIT MEHREREN WINKELGEBERN 2 2220 20020200220o 137 12 1 Synchronisation Master parametrieren 44u044444Ren nen ernennen 138 12 2 Synchronisation Slave parametrieren 4uus44444snnennn nennen nennen 139 12 3 Drehzahlsynchroner Betrieb 02 0202202022000000n0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnennnn 139 124 L3988ynCh1oner Beieb c ee 140 12 5 Fliegende S ge Produktstufe 3 4 2002220022200nennennnnnnnnnnnnneennnnenn 141 12 6 Kurvenscheibe Achsfehlerkompensation Nockenschaltwerk 141 12 6 1 Prinzip Kurvenscheibe u02220002000020n0onnnn nenn nennen 141 12 6 2 Prinzip Achsfehlerkompensation us 4u0444sne nennen nennen 143 12 6 3 Prinzip Nockenschaltwerk u0044044nsnennnenne nenne nenne nennen 143 12 6 4 Realisierung in der Ger tefamilie ARS 2000 und im ParamMeltrier r0g9ramM u a 144 12 6 5 Aufbau der Tabelle zur Kurvenscheibe Nockenschaltwerk und Achsfehlerkompensation 02200240020000n0nnn nano ann nnn nen 145 12 6 6 Physikalische Einheiten Steuerungsparameter zur Kurvenscheibe und Achsfehlerkompensation 149 12 6 7 Fenster zur Steuerung der Kurvenscheiben 150 12 6 7 1 Reite AKUVIELUNG versenken 150 12 6 7 2 Kurvenscheibe aktiv uuessunueensssenennennnennennnnennnnnnnnnnnne nennen
7. 26 O Offline Parametrierung 2220000222222000e 98 OK n 26 ONING aaa a E 95 Optimierung Diehzahlresit en 79 QSZINOSKOD 2 5 191 Chane S aa 191 192 Kanaldarstellung ss 192 Toe n 192 Ze ee 192 P Parametersatz Drucken uuuene nen 100 Parametersatz Laden unnii 97 Parametersatz sichern Online Parametrierung EEPROM 95 Parametersatz Speichern 222000 97 Parameters tze eneneessenseneneennennennnnnenennnnen 94 PFC Power Factor Control 56 Positionierung 2 u22220022200 nennen 109 123 Einstellungen Men u 123 RDS D H E arena 127 Version 2 6 Seite 230 F hrprofil Sasse 126 Momentenvorsteuerung eeeeeeeesnnsnnesseeeeeneenn 125 Positionen anahi eene 128 POSILONSINIGIEr an 181 PIEINOGET Arsen 198 PROFIBUS DP Basis Slave Adresse 216 217 219 220 222 223 224 Inhalt des Unterverzeichnis PROFIBUS DP 226 Kommunikation einstellen 223 Physikalische Einheiten 226 Telesrammer zus a 224 PROFIBUS DP Addition von AINI zur Slave Adresse 224 Addition von AIN2 zur Slave Adresse 224 Addition von DINO DIN3 zur Slave Adresse ee EN En lee 224 Programm beenden 022422422000Bne nenn 164 R Referenzfahrt 44444444H4HHRR Rn nenn 112 F hrpronl aen e 121 Methode
8. OP Code OP Code 5 Eintragsnummer 2 Bedingung Keine Bedingung Parameter 8 0x00000000 Typ z Einrag 2 fect r Verhalten nach Reset Operation code OP Code 0 Keine Aktion Bedingung Keine Bedingung mTransfer Servo gt gt Service Modul Service Modul gt gt Servo Ausf hren Hier ist es m glich ber die Oberfl che Daten aus dem Service Modul in den Servopositionierregler zu bewegen bzw umgekehrt Das ist in der Regel die Voraussetzung um sp ter einen Parametersatz automatisch aus dem Service Modul in der Servopositionierregler laden zu k nnen Dann wird dieser Transfer selbst ndig in Abh ngigkeit von den Operation Codes und Bedingungen durch die Firmware gesteuert siehe Anfang dieses Kapitels Transfer Stellen Sie hier ein ob Sie Daten vom Service Modul in den Servopositionierregler transportieren wollen oder umgekehrt F r einen Transfer Service Modul gt Servopositionierregler f hren Sie bitte folgende Schritte aus e W hlen Sie im Baumdiagramm den Eintrag aus der transferiert werden soll e Aktivieren Sie im Fenster Bereich Transfer die Box Service Modul gt gt Servo e Klicken Sie auf die Taste Ausf hren Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServroCommanderPTMP Seite 159 F r einen Transfer Servopositionierregler gt Service Modul f hren Sie bitte folgende Schritte aus
9. l Beschreibung Erstellung berarbeitung Anpassung an MSC 2 1 berarbeitung Anpassung an MSC 2 2 Anpassung an MSC 2 3 Anpassung an MSC 2 5 Anpassung an MSC 2 7 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 MER KEN Version 2 6 Seite 4 INHALTSVERZEICHNIS 1 ALLGEMEINES van aaa 13 1 1 BOKUMENtal Nennen een 13 1 2 LIEIEIUMIaN Gear III 14 2 _SICHERHEITSHINWEISE F R ELEKTRISCHE ANTRIEBE UND STEUERUNGEN era 224 2 00020020 302000 Haan nano aninioansaek een enin get aa 15 2 1 Verwendete Symbole issue nee ea 15 2 2 Algemene HINWEISE 3 sense 16 2 3 Gefahren durch falschen Gebrauch 22200022200020n00Rnnnn en nnnne ne 17 2 4 SICHEINEIISNINWEISE ne ne sekee here 18 2 4 1 Allgemeine Sicherheitshinweise u0022400020000 nennen 18 2 4 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung uu 19 2 4 3 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile 20 2 4 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen E E Are sei ee 21 2 4 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen uuu2 4ss0nenne nenne nennen 22 2 4 6 Schutz gegen Ber hren hei er Teile 002220002220022200 0 22 2 4 7 Schutz bei Handhabung und Montage uu 4ssennenee nen 23 3 ALLGEMEINE INFORMATIONEN ZUM PARAMETRIERPROGRAMM METRONIX SERVOCOMMANDERT nnunusennsnsunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 24 3 1 Grundlegende
10. 380 U min Der Einrichtbetrieb muss ber einen digitalen Eingang aktiviert werden Siehe hierzu das Kapitel 13 9 Seite 173 Die Abschaltgrenze des Schleppfehlers kann eine Deaktivierung des Antriebs bewirken sofern die Soll und Istlage um einen Betrag voneinander abweichen der gr er als der eingestellte Schwellwert ist Dazu muss die Reaktion im Fehlermanagement entsprechend parametriert sein ber die Schaltfl che Einstellungen im Feld Absoluter Positionierbereich gelangen Sie in das Men Einstellung f r alle Positionss tze siehe Kapitel 11 3 4 Seite 123 Die geeignete Parametrierung der Sicherheitsparameter wird dringend empfohlen Hierbei empfiehlt sich die folgende Vorgehensweise Optimierung und Straffung der Drehzahl und Lageregelung sowie die Anpassung der Beschleunigungen f r den Bewegungsprozess Analyse und Anpassung des Schleppfehlers und des Verfahrprofils mittels der Oszilloskop Funktion Auswahl eines geeigneten Bremsverhaltens im Fehlermanagement z B Stop mit Maximalstrom bei Linearmotoren 5 2 13 PFC Power Factor Control In diesem Men kann f r die einphasig versorgten Ger te ARS 2100 die Power Factor Control PFC aktiviert oder deaktiviert werden Das Men kann auch aufgerufen werden ber Parameter Ger teparameter PFC PFC Power Factor Control PFC ein W DK Abbruch Hilfe Der Einsatz der PFC stellt im station ren Betrieb die Aufnahme eines sinusf
11. 7 2 Direkteingabe der Weg Geschwindigkeits und Beschleunigungseinheiten Vorsicht Nur f r erfahrene Benutzer Die Direkteingabe der physikalischen Einheiten erlaubt eine tiefgreifende nderung der Reglerparameter des Servopositionierreglers ARS 2000 In der Registerkarte Direkteingabe im Men Optionen Anzeigeeinheiten k nnen Sie die Factor Group der Lage der Geschwindigkeit und der Beschleunigung direkt beschreiben wenn Sie vorher im Men Optionen Anzeigeeinheiten die Auswahl Direkteingabe angew hlt haben Au erdem haben Sie die M glichkeit f r die Anzeige in dem Parametrierprogramm Metronix ServoCommander eine Auswahl aus folgenden Einheiten zu treffen Inkremente Grad Radiant Umdrehung Meter Millimeter Mikrometer Userdefiniert Keine Einheit Hier zum Beispiel in Millimeter und hexadezimaler Darstellung nzeigeeinheiten Anzeigeeinheiten Nachkommastellen Direkteingabe amuna Deser Menu tt hireifahiene Banutzerresened u Factorgroup Lage 7 Hilfe Z hler fi Millimeter mm x Nenner 64 Factorgroup Geschwindigkeit lt Z hler 48 Millimeter pro Sekunde mm s Nenner ac r Factorgroup Beschleunigung Fi Z hler ja Millimeter pro Quadratsekunde mm s2 Y Nenner fi 1 V hexadezimale Darstellung Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 88 Kommunikation 8 Kommunikation Nachfolg
12. 7 h Sollwert Selektor M otor und Reglerkaskade Piw winkelgeber x2A z X2A Resolver Einstellungen Einstellungen x Abbruch Hilfe immer vom gleichen Winkelgeber m 1l Die Information ber die Kommutierlage und den Istwert der Geschwindigkeit sammen Der Einsatz eines separaten Winkelgebers f r die Lageaufl sung ist beispielsweise in folgendem Fall sinnvoll Der Motor ist ber ein Getriebe mit Spiel mit einem Positioniermechanismus verbunden an den hohe Genauigkeitsanforderungen gestellt sind Dieser Positioniermechanismus besitzt einen Winkelgeber mit hoher Aufl sung In diesem Fall ist es sinnvoll diese Information f r die Bestimmung der aktuellen Lage zu benutzen w hrend die Geschwindigkeit und die Kommutierlage weiterhin vom Geber des Motors bereit gestellt werden Eine weitere Klasse von Applikationen kann unter dem Oberbegriff Synchronisation zusammengefasst werden Hierbei werden mehrere Servopositionierregler ARS 2000 synchronisiert indem sie im Master Slave Betrieb miteinander gekoppelt werden Der Master gibt die Lageinformation ber den Inkrementalgeberausgang Stecker X11 an den Slave weiter der sie ber den externen Inkrementalgebereingang Stecker X10 einliest Die Stecker m ssen hierbei durch ein 1 1 Kabel verbunden werden Pin1 mit Pin1 Pin2 mit Pin2 Die untenstehende Abbildung zeigt die Konfiguration f r zwei Servopositionierregler
13. Folgeposition 1 immer angefahren anfahren Ignorieren falls Ziel Die digitalen Eing nge NEXT1 und So lange Position 4 noch nicht noch nicht erreicht NEXT2 werden ausgewertet erreicht ist werden Flankenwechsel Verzweigung Wenn die aktuelle auf DINO und DIN1 ignoriert Positionierung noch nicht abgeschlossen ist werden die digitalen Eing nge jedoch ignoriert Ist die Position 4 erreicht bewirkt DINO ein Anfahren von Position 19 w hrend DIN1 ein Anfahren von Position 20 bewirken w rde Auswerten Die digitalen Eing nge NEXT1 und Das Setzen von DINO bewirkt ein Folgeposition sofort NEXT2 werden ausgewertet Anfahren von Position 19 w hrend anfahren Verzweigung Bei Detektierung einer DIN1 ein Anfahren von Position 20 Signalflanke wird eine laufende bewirkt Positionierung ggf abgebrochen und die neue Zielposition sofort angefahren Auswerten erst Ziel Die digitalen Eing nge NEXT1 und Ist die Position 4 erreicht bewirkt dann Folgeposition NEXT2 werden ausgewertet DINO ein Anfahren von Position 19 anfahren Verzweigung w hrend DIN1 ein Anfahren von Position 20 bewirken w rde Wenn die aktuelle Positionierung noch nicht abgeschlossen ist und eine W hrend der laufenden Signalflanke detektiert wurde wird Positionierung 4 tritt erst eine zun chst die aktuelle Position Signalflanke an DINO auf danach angefahren Danach wird die neue noch an DIN1 Dann wird nach Zielposition angefahren Treten Erreiche
14. Positionstrigger Seite 181 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServroCommanderPTMP Seite 179 Sollwertsperre aktiv Endschalter 5 2 21 Einstellung der Endschalterpolarit t Seite 64 Alternatives Ziel erreicht 11 3 4 Positionierung Seite 123 13 10 2 Einstellung der Meldungen f r die digitalen Ausg nge Unter dem Men punkt Parameter Positionierung Meldungen erscheint ein Fenster in dem man Drehzahlmeldungen Zielpositionsmeldungen und Schleppfehlermeldungen parametrieren kann 13 10 2 1 Drehzahlmeldungsfenster Vergleichsdrehzanhl erreicht Unter dem Reiter Drehzahlmeldung gibt es folgende Einstellm glichkeiten Drehzahlmeldung Zielposition Schleppfehler Drehzahlmeldung Vergleichsdrehzahl 4 U min Meldefenster Al gt i 0 0 ms 0 0 ms Ansprechverz gerung T 4 gt eai Schwellwert Mit den Parametern Vergleichsdrehzahl Meldefenster und Ansprechverz gerung kann man die Funktion Vergleichsdrehzahl erreicht eines digitalen Ausgangs steuern Der Ausgang wird aktiv wenn die aktuelle Drehzahl sich im Bereich Nvergi NMeld Nvergi NMeid befindet Die Aktivierung erfolgt jedoch nur dann wenn der Bereich mindestens f r die Zeit tansprech nicht verlassen wird Mit dem Parameter Schwellwert wird eine zweite Vergleichsdrehzahl eingestellt diese wird momentan nur ber Statusworte von Feldbussys
15. Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 138 Applikationen mit mehreren Winkelgebern X11lout X1 Oin Slave Master M1 M2 Abbildung 18 Master Slave Betrieb Der Master arbeitet in einer der vorher beschriebenen Betriebsarten Drehzahlregelung Positionierung w hrend der Slave sich im synchronisierten Betrieb befindet Mit dieser Konfiguration sind z B folgende Applikationen m glich Drehzahlsynchrones Fahren Lagesynchrones Fahren Fliegende S ge 12 1 Synchronisation Master parametrieren Im Master Slave Betrieb emuliert der Master einen Inkrementalgeber der durch die Parameter des Men s Betriebsmodus Inkrementalgeberemulation beschrieben ist Inkrementalgeberemulation 171 E Inkrementalgebe EN 1024 Strichzahl JN F Inkremente pro Umdrehung 4096 C A B Spur abschalten C Mullimpuls unterdr cken Drehrichtungsumkehr Offsetwinkel 0 0 u ME y OR x Abbruch Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Applikationen mit mehreren Winkelgebern Seite 139 12 2 Synchronisation Slave parametrieren Im Synchronisationsbetrieb muss dem Slave mitgeteilt werden dass die Winkelgeberinformation ber den Gebereingang X10 zur Verf gung gestellt wird Dies geschieht im Kommandofenster wo die Option Synchronisiert f r lage und drehzahlsynchrone Applikationen bzw
16. COOPER Power Tools Softwarehandbuch a ir f r ra paai nn AV Pat amm Br L FA O A a i F ak 2 ef Tr zu a r a e i r N I MM t m j u Copyright 2003 Metronix Me ger te und Elektronik GmbH rn COOPER Tools Servopositionierregler ARS 2000 Metronix Me ger te und Elektronik GmbH Telefon 49 0 531 8668 0 Kocherstra e 3 Telefax 49 0 531 8668 555 _ BB D 38120 Braunschweig E mail vertrieb metronix de Germany http www metronix de m etro n x Seite 2 Urheberrechte 2006 Metronix Me ger te und Elektronik GmbH Alle Rechte vorbehalten Die Informationen und Angaben in diesem Dokument sind nach bestem Wissen zusammengestellt worden Trotzdem k nnen abweichende Angaben zwischen dem Dokument und dem Produkt nicht mit letzter Sicherheit ausgeschlossen werden F r die Ger te und zugeh rige Programme in der dem Kunden berlassenen Fassung gew hrleistet Metronix den vertragsgem en Gebrauch in bereinstimmung mit der Nutzerdokumentation Im Falle erheblicher Abweichungen von der Nutzerdokumentation ist Metronix zur Nachbesserung berechtigt und soweit diese nicht mit unangemessen Aufwand verbunden ist auch verpflichtet Eine eventuelle Gew hrleistung erstreckt sich nicht auf M ngel die durch Abweichen von den f r das Ger t vorgesehenen und in der Nutzerdokumentation angegebenen Einsatzbedingungen verursacht werden Metronix bernimmt keine Gew hr daf r dass die Pro
17. E3 Winkelgeber Einstellungen Offset Phasenfolge Hilfe E3 Stromregler Endschalter E Drehzahlregler D Lageregler e3 Parametersatz sichern Sie sollten den Parametersatz archivieren um z B weitere Antriebspakete mit der gleichen Servopositionierregler Motor Kombination schnell und einfach in Betrieb nehmen zu k nnen Weiterhin ist es sinnvoll f r den St rungs und Servicefall einen Parametersatz parat zu haben Um die Datei auf dem PC als DCO Datei zu speichern klicken Sie auf Weiter gt gt Es erscheint folgendes Fenster Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 68 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Sichern auf Festplatte Diskette Daten Kommentar r Dateiauswahl X Abbruch EXAMPLE01 DCO BE EXAMPLE01 DCO E gt E N Hilfe gt Programme E gt Metronix_Servo_Commander Device Communication Objects dco E c r r Dateibeschreibung Reglerart Ars 21005 Motortyp P Beschreibung P Datum 21 01 03 Geben Sie in dem Feld mit DCO einen Dateinamen mit der Endung DCO ein Weiterhin tragen Sie den Motortyp und eine kurze Beschreibung ein Das Speichern wird mit einem Klick auf die OK Taste gestartet Wenn Sie den Parametersatz nicht archivieren wollen klicken Sie auf die Schaltfl che berspringen Die Erstinbetriebnahme ist jetzt abgeschlossen Softwarehandbuch S
18. In den entsprechenden Kapitel berschriften und Textstellen finden sich dementsprechende Hinweise der Form oder lt FW3 x gt mit denen auf die jeweilige Verf gbarkeit der Funktionen der Firmwareversionen hingewiesen wird Die dargestellten Fenster des Parametrierprogramms Metronix SerroCommander in diesem Handbuch sind teilweise noch nicht in Ihrer endg ltigen Fassung abgebildet und k nnen von denen in der Parametriersoftware Metronix ServoCommander abweichen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 14 Allgemeines 1 2 Lieferumfang Die Lieferung umfasst Tabelle 1 Lieferumfang CD ROM mit Installationsprogramm Metronix ServoCommander Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 15 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 1 Verwendete Symbole Information Wichtige Informationen und Hinweise Applikation Weitere Informationen zur Anwendung Vorsicht Die Nichtbeachtung kann hohe Sachsch den zur Folge haben GEFAHR Die Nichtbeachtung kann Sachsch den und Personensch den zur Folge haben Vorsicht Lebensgef hrliche Spannung Der Sicherheitshinweis enth lt einen Hinweis auf eine eventuell auftretende lebensgef hrliche Spannung Weitere Symbole Tabelle 2 Allgemeine Symbole L D Disketten Symbol Alle folgenden Arbeitsschritte betref
19. berschreitung dieser Grenze schaltet der Antrieb ab Dazu ist die Reaktion im Fehlermanagement entsprechend einzustellen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Seite 67 5 2 23 Dauerhafte Speicherung der ermittelten Parameter Um die Parametrierung erfolgreich abzuschlie en m ssen die Parameter dauerhaft im Servo gespeichert werden Diese Funktion ist auch ber das Men Datei Parametersatz Parametersatz sichern EEPROM zug nglich Klicken Sie auf Weiter gt gt Erstinbetriebnahme Erstinbetriebnahme e Parametersatz laden ee Grundkonfiguration e Anzeigeeinheiten 8 1 O Konfiguration DB Motordaten 8 Sicherheitsparameter Prc amp Temperatur berwachung PAGODE Zur ck lt lt Weiter gt gt Winkelgeber Einstellungen Offset Phasenfolge X Abbruch Hilfe Stromregler D Endschalter r Drehzahlregler Lageregler Parametersatz sichern 5 2 24 Speicherung als DCO Datei Es wird noch angeboten die ermittelten Parameter zus tzlich auf dem PC zu speichern Es erscheint folgendes Fenster Erstinbetriebnahme e o Erstinbetriebnahme Parametersatz laden Grundkonfiguration 7 Anzeigeeinheiten e 1 0 Konfiguration D Motordaten e Sicherheitsparameter PFC Temperatur berwachung Kommutiergeber Weiter gt gt berspringen
20. gt Identifier gt L nge gt Enthaltene Parameter mapped objects gt bertragungsart transmission type gt Wert Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Feldbus Ankopplung Seite 217 Transmit PDO Parametrierung bersicht Transmit PDOs TPDO Objekt 1 Objekt2 Objekt3 Objekt 4 ao Anderung 0 0 ms x Beenden 2 Joxze1 3 Bytes statusword KO 604 modes_of_operation Anderung 0 0 ms 0x381 6 Bytes statusword KO 604 position_actual_value nderung 0 0 ms 0x481 6 Bytes statusword KO 604 velocity_actual_value nderung 0 0 ms Werte bernehmen Edit TPDO1 Einstellungen Identifier hex 181 bertragungsart aktiv Zeitintervall 0 0 ms C SYNC Message oo h 4 gt Es wurde kein PDO aktiviert Zyklisch nderung Speicherbelegung 1 181 204 _02 sample_data 204 _03 sample_data 204A_04 sample_data 204 _05 sample_data 204 _06 sample_data 603F_00 error_code 6040_00 controlword 6041_00 statusword ANAN AN nale n mher D2 os oa os os D7 Maske bin Maske FF FF FF FF FF FF JFF FF Objekt einf gen f ersetzen Objekt entfernen encoder_x10_data_field 2026_04 encoder_x2b_data_field L nge 2 Obj 1 Obj 1 Position T Obij 1 statusword Bytes Byte Byte Obj 1 Byte Bytes Bytes Bytes L nge L nge L nge L nge L nge L nge L nge L nge
21. o 1l Falls die Berechnung des Assistenten nicht arbeitet sollte unter Excel im Men Extras Add Ins Manager das K stchen Analyse Funktionen aktiviert werden 12 6 7 Fenster zur Steuerung der Kurvenscheiben Das Fenster zur Kurvenscheibe befindet sich im Men Parameter CAM Kurvenscheibe Es erscheint folgendes Men Im Servo vorhandene Kurrenscheiben O Kurrenscheibe 1 aktiv s Name Control Axis St tzstellen 10 u Offset Referenzposition 0 10 mm F Yerst rkung 1 23 Kurrenscheibe u Name Control Y Axis St tzstellen 20 a Offset Referenzposition 0 30 mm m Yerst rkung 1 23 Aktivierung Parameter Transfer Kurvenscheibe Freie St tzstellen 2018 Loschen 12 6 7 1 Reiter Aktivierung In der Baumansicht wird dargestellt wie viele Kurvenscheiben momentan geladen sind Zu jeder geladenen Kurvenscheibe werden folgende Zusatzinformationen angezeigt e Name der Kurvenscheibe e Anzahl der benutzten St tzstellen e Offset der Referenzposition e Verst rkung Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Applikationen mit mehreren Winkelgebern Seite 151 o Jl Eine aktive Kurvenscheibe wird mit dem Zusatz aktiv gekennzeichnet Weiterhin wird die noch verbleibende Anzahl der freien St tzstellen angezeigt 12 6 7 2 Kurvenscheibe aktiv ber dieses Kontrollk stchen kann eine Kurvenscheibe aktiviert bzw deaktiviert werden Wird das Ko
22. 119 Nullimpuls berwachung 121 DEU Serie 112 Referenzfahrtmethode Aktuelle Posi ons 117 Nesativer Anschlag u a 118 Negativer Anschlag mit Nullimpulsauswertung Re See ee 117 Negativer Endschalter 115 Negativer Endschalter mit Nullimpulsauswertung IRRE EPEE T SIE E T EHRE TERFER 113 Nullimipulssasssnesesiensenesnsesaa 116 P sitiver Anschlag nase 118 Positiver Anschlag mit Nullimpulsauswertung EICHE EN S DREHTE NEE AAE IE T ER ERLERNEN EEE 117 Positiver Endsch lter aaa 115 Positiver Endschalter mit Nullimpulsauswertung IRRE EIER RUE ERE A A T E LEEREN 113 Referen sch lter 2 0 115 116 Referenzschalter und Nullimpulsauswertung 114 Referenzfahrtmethoden 112 REF Seh ltfl che u a re 119 Regelinterrupts 220022200002220ene nennen 189 Reglerfreigabelogik s 04e0 gt 69 Reversiergener tor u022242002000ene nennen 199 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Feldbus Ankopplung Rotorpositionstrigger uu02444ee nennen 184 RO 31 190 Kommunikation san 89 Oplimierine eier 35 Problembehebung e 34 RS232 Schnittstelle 000 190 PUndachse an nen 43 47 S Schleppfehler arciere a a 66 AXbschaltsrenz amp Juon 66 Mellune ses sseieeinne 66 SCI BOT ee 27 SERCOS Anttiebsadiesse n 0 eine 221 Kommunikation ein
23. Antworttelegramm 0 So OK Im Bereich Telegrammtyp k nnen Sie ausw hlen ob Sie Empfangstelegramme oder Antworttelegramme edieren wollen Im oberen Teil des Bereiches Telegrammeditor k nnen Sie Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Feldbus Ankopplung Seite 225 das Empfangs bzw Antworttelegramm dann ausw hlen Falls es sich um ein Empfangstelegramm handelt Master gt Slave k nnen Sie das dazugeh rige Antworttelegramm bestimmen Im gro en Fenster ist der Aufbau des Telegramms dargestellt F r jeden Eintrag finden sich folgende Informationen Adresse N Kommunikationsobjektnummer 7 L nge des Eintrags in Bytes Die Adresse des darauffolgenden Eintrags ist immer die Adresse des aktuellen Eintrags plus der L nge in Bytes Es gibt mehrere M glichkeiten das Telegramm zu ndern Diese sind mit folgenden Schaltfl chen erreichbar Eintrag ndern Eintrag anf gen untersten Eintrag l schen Beim Klick auf Eintrag ndern muss vorher eine Zeile im Telegrammfenster selektiert worden sein Es erscheint dann folgendes Fenster Eintrag 2010 0 1 Byte Eintrag 367 0 2 Eytes Eintrag 1001 1 4 Bytes Eintrag anfugen 2 Eintrag 1001 5 4 Bytes 7 Untersten Eintrag loschen Eintrag ndern p m p hexadezimale Darstellung W OK X Abbruch dez 2010 0 hex 07DA 00 Geben Sie jetzt die neue ID ein Fall
24. Die Parametrierung der Fahrgeschwindigkeiten und Beschleunigungen in positiver und negativer Richtung werden im Positionsfenster durchgef hrt Parameter Positionierung Ziele parametrieren Ziele parametrieren Fa Fahrprofil C Position Geschwindigkeit Fahrgeschwindigkeit 100 Uimin f Beschleunigung Zeiten Beschleunigung Beschleunigungszeit C CAN Bus 4000 Uiminis 100 0 ms C PROFIBUS I Tippbetrieb Bremsbeschleunigung Bremszeit TIPP 0 pos 1000 U min s 100 0 ms TIPP 1 neg 4 T b er Positionier Einstellungen E Kopieren 34 GO X Abbruch Hilfe Die Zuweisung der digitalen Eing nge erfolgt im Fenster Parameter lOs Digitale Eing nge Reiter Tipp Betrieb Digitale Eing nge Allgemein wegprogramm Tipp Betrieb Fahrtrichtungen negalir DIN 0 x positiv DIN 1 x Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 136 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen 11 3 7 Setzen von digitalen Ausg ngen Durch das Setzen von digitalen Ausg ngen Parameter lOs Digitale Ausg nge im Positionierbetrieb kann eine bergeordnete Steuerung dar ber in Kenntnis gesetzt werden dass eine Positionierung abgeschlossen ist wird 1 M glichkeit Sollposition Zielposition 2 M glichkeit Istposition Zielposition 3 M glichkeit Restweg bis zum Ende des Positioniervorganges erreicht 4 M glichkeit
25. F r den Normalfall wird eine rechteckf rmige Funktion f r die Sollgeschwindigkeit ben tigt Die Felder Beschleunigung und Bremsbeschleunigung sollten in diesem Fall mit dem Maximalwert vorbelegt werden Aus der Geschwindigkeit und Beschleunigungen werden die resultierenden Zeiten f r den Anfahr und Bremsvorgang ermittelt und in der Oberfl che angezeigt nderungen bei der Reversierstrecke werden nur nach einem Neustart des Reversiergenerators bernommen Ein nderung der brigen Parameter wird jeweils an den Umkehrpunkten bernommen An den Umkehrpunkten wird f r einige ms gestoppt Die Leuchtdiode zeigt den derzeitigen Betriebszustand des Reversiergenerators an Eine gr ne LED bedeutet der Reversierbetrieb ist aktiv Ein inaktiver Reversiergenerator wird durch eine graue Leuchtdiode angezeigt gi akt y inakt y ber diese Schaltfl che wird der Reversiergenerator gestartet ber diese Schaltfl che wird der Reversiergenerator gestoppt Vorsicht bei linearen Bewegungen mit Anschl gen Wenn der Generator gestartet wird f hrt der Servopositionierregler zyklische Bewegungen aus s obige Abbildung Es empfiehlt sich den Schlitten zun chst manuell in eine Position mit gr tm glichen Abstand zu den Anschl gen zu bewegen und dann mit kleinen Verfahrenwegen und Geschwindigkeiten zu beginnen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServroCommanderPTMP S
26. Getriebefaktor Die Defaulteinstellung ist Antrieb Abtrieb 1 Geben Sie andere Werte ein wenn Sie einen Winkelgeber mit einer Polpaarzahl gt 1 verwenden Dies ist z B der Fall wenn mehr als 1 Nullimpuls pro Umdrehung des Winkelgebers auftreten Achtung Diese Einstellungen beziehen sich nur auf den Getriebefaktor des Winkelgebers Wenn Sie eine Applikation mit Getriebe parametrieren wollen Parameter in Einheiten des Abtriebs geben Sie diesen Getriebefaktor im Men Anzeigeeinheiten ein gt Strichzahl Inkrementalgeber liefern ihre Winkelinformation ber Spursignale Diese liefern bei konstanter Drehzahl periodische rechteckf rmige digitale oder sinusf rmige analoge Signale Die Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 N N N Weitere Funktionen von Metronix ServroCommanderPTMP Seite 169 Strichzahl entspricht der Anzahl voller Perioden einer Spur pro Umdrehung Die Strichzahl ist in den meisten F llen aus einem Datenblatt oder dem Typenschild des Winkelgebers zu entnehmen Bei der Angabe der Strichzahl selbst wird eine m gliche Hochaufl sung nicht ber cksichtigt Bei digitalen Inkrementalgebern ist aufgrund der Vierfachauswertung der Inkrementalsignale die Aufl sung um den Faktor 4 h her als die Strichzahl selbst Bei analogen Inkrementalgebern kann sich die Aufl sung noch weiter erh hen Einige Firmware Versionen erlauben auch eine automatische Bestimmung der Strichzahl d
27. Lage X Ein Pegelwechsel ist an den St tzstellen m glich Aus diesem Grund wird das Nockenschaltwerk zusammen mit der Kurvenscheibe implementiert Befindet sich die Eingangslage au erhalb der St tzstellen kleiner als Minimallage oder gr er als Maximallage wird der logische Pegel der Minimallage bzw der Maximallage benutzt Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 144 Applikationen mit mehreren Winkelgebern 12 6 4 Realisierung in der Ger tefamilie ARS 2000 und im Parametrierprogramm Die in der Ger tefamilie ARS 2000 implementierte Funktionalit t besitzt folgende Merkmale Stand Produktstufe 3 3 e Es k nnen bis zu 16 Tabellen mit bis zu insgesamt 2048 St tzstellen verwaltet werden Die Verteilung der Tabellen und der St tzstellen auf Kurvenscheiben bzw Achsfehlerkompensationen ist beliebig e Die St tzstellen m ssen nicht quidistant ein Zwischen den St tzstellen erfolgt eine lineare Interpolation e An jede Kurvenscheibe ist ein vierkanaliges Nockenschaltwerk gekoppelt Aktive Schaltnocken erfordern eine aktive Kurvenscheibe e Die Kurvenscheibe kann drehrichtungsabh ngig definiert werden ebenso das Nockenschaltwerk wie auch die Achsfehlerkompensation Lage Y Lage X e Die Kurvenscheibe kann online um einen bestimmten Betrag verschoben werden Lage Y Offset X Lage X Eine verschobene Kurvenscheibe wirkt sich auch auf das damit verbun
28. Offset des Winkelgebers 30 5 Drehsinn links Digitale Temperaturuberwachung Analoge Temperaturuberwachung Werte bernehmen und Dialog schlie en x Abbruch ohne nderungen W hlen Sie den Motor aus falls Sie ihn in der Liste entdecken und best tigen Sie den ausgew hlten Motor mit Werte bernehmen und Dialog schlie en Andernfalls klicken Sie auf Abbruch ohne nderungen Die Daten werden dann direkt abgefragt siehe n chstes Kapitel 5 2 11 5 2 11 Einstellung der Motordaten D l Dieses Men wird in der Erstinbetriebnahme nur durchlaufen wenn der Motor nicht anhand der Liste identifiziert werden konnte Eine hnliche Funktion ist auch ber das Men Optionen Ger teparameter Motordaten zug nglich siehe hierzu das Kapitel 13 6 Seite 165 In der Erstinbetrieobnahme erscheint folgendes Men in das Maximal und Nennstr me des verwendeten Motors eingetragen werden k nnen sowie die Drehmomentkonstante Motordaten Neuen Motor aussuchen v ox Grenzwerte x An Maximalstrom in Effektivwert gt bild 7 Hilfe 4 gt Nennstrom in Effektivwert 2 29 A 2 29 A gt let Zeit 3 0 S 3 0 s f f Die maximalen Stromgrenzwerte sind abh ngig von der Taktfrequenz der Endstufel Endstufe Anzahl der Pole ja 2 Paare Hrmi Drehmomentkonstante l Softwarehandbuch Servopositionierregler
29. Parametersatz speichern _Parametersatzspeichem Donei rmn Dateisiehenunr Wie aus der Tabelle ersichtlich ist gleichen sich die Funktionalit ten im Betriebszustand RS232 und UDP die daher in den folgende Kapiteln zusammenfassend als Online Parametrierung zusammengefasst werden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Parameters tze Seite 95 9 1 Funktionalit ten in der Online Parametrierung In der Online Parametrierung werden folgende Funktionen angeboten Tabelle 13 Online Parametrierung Datei gt gt Servo Der Parametersatz wird aus einer Datei gelesen und zum RAM Arbeitsspeicher des Servopositionierreglers ARS 2000 bertragen Ferner wird er im nichtfl chtigen EEPROM eingespeichert und es wird anschlie end ein RESET durchgef hrt Servo gt gt Datei Der aktuelle Parametersatz des RAM Arbeitsspeichers wird an den Computer bertragen und dort gespeichert Drucken Der aktuelle Parametersatz des RAM Arbeitsspeichers wird als Klartext generiert Dieser kann auf dem Bildschirm betrachtet gedruckt oder als Textdatei abgespeichert werden Siehe hierzu Kapitel 9 3 Defaultparametersatz Der fest in der Firmware gespeicherte Parametersatz wird ins EEPROM laden und RAM geschrieben und gespeichert Der Servopositionierregler ARS 2000 f hrt einen mittels internem Software Befehl ausgel sten RESET durch Hierdurch werden alle bislang durchgef hrten Parametrierungen gel scht D
30. Servopositionierregler gespeichert 15 1 5 Einstellung der PROFIBUS DP Kommunikationsparameter Unter dem Men Parameter Eeldbus PROFIBUS Betriebsparameter k nnen Sie die PROFIBUS DP Kommunikationsparameter des Servopositionierreglers ARS 2000 mit Technologie Steckmodul PROFIBUS DP auf Ihr PROFIBUS DP Netzwerk anpassen PROFIBUS aktiv 126 Slare Adresse Be Yi 4 Offset aus 0 F Addition von DINO DINZ zur Slave Ad esse T Addition von AINI zur Slave Adresse Addition von AIN2 zur Slare Adresse Effektive Slave Adresse 126 Dr7E x Abbruch 7 Hilfe Die PROFIBUS DP Kommunikation kann ber das Feld Profibus aktiv ein und ausgeschaltet werden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 224 Feldbus Ankopplung Weiterhin k nnen Sie folgende Parameter festlegen Slave Adresse Dieser Parameter beinhaltet die Basis Slave Adresse des entsprechenden Ger tes Auf dieser Adresse basieren die Identifier der einzelnen Nachrichten Jede Adresse darf in einem Netzwerk nur einmal vergeben werden Es ist m glich dass in die Berechnung der Slave Adresse zus tzlich die digitalen Eing nge einbezogen werden siehe unten Addition von DINO DIN3 zur Slave Adresse Zur Basis Slave Adresse wird der Wert der digitalen Eing nge DINO DIN3 addiert Die Eingangskombination wird nur direkt nach dem Ger te Reset einmal ausgelesen Somit k nnen durch einfache Br cken nach 24V im Steckergeh
31. ob sich das PDO ge ndert hat UND Verkn pfung von Maske und PDO Uber die Schaltfl che Maske hex bzw Maske bin kann man die Darstellung umschalten Speicherbelegung PDO Nr Identifier Hex 1 181 2 Maske D2 D3 D4 D5 D6 D Obi 1 0bj 1 har Mana 11111111 arm 1111111 11111111 Mana 11111111 Objekte einf gen ersetzen Hier kann man Objekte einf gen bzw ersetzen Im linken Bereich gibt es eine Liste aus der man die einzuf genden bzw zu ersetzenden Objekte ausw hlen kann Objekt einf gen ersetzen error_code controlword statusword Fosition wor bj 1 vor Obj pole_nunber nodes_of_operation nodes_of_operat on_d splar am Ende rl einf gen W einf gen Es kann nur ein neues Objekt einf gt werden wenn das Kontrollk stchen aktiviert wurde Ist das Kontrollk stchen inaktiv werden die Objekte ersetzt einfugen position _demand_value position _actual_value position actual value 1 folloving error window fal lamina errar time mnit Durch Bet tigung der Schaltfl che einf gen wird das Objekt an die entsprechende Position eingef gt Diese Schaltfl che ist nur sichtbar wenn das Kontrollk stchen einf gen aktiv ist ersetzen Durch Bet tigung der Schaltfl che ersetzen wird das Objekt an der entsprechende Position ersetzt Diese Schaltfl che ist nur sichtbar wenn das Kontrollk stchen einf gen inaktiv ist Im Feld Position kann im Einf gem
32. speichern Operation Code 2 in Bit 8 15 Diese Aktion immer durchf hren Bedingungstyp 0 in Bit 16 23 gt F r Parameter 8 ergibt sich hierdurch der Wert 0x00000200 Folgende Parametrierung muss gew hlt werden Inhaltstyp Operation Code Bedingungstyp VE 0x0000000 0x00000200 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Seite 163 13 2 Aktivierung des Default Parametersatzes Bei der Auslieferung ist im Servopositionierregler der Default Parametersatz aktiv Dieser versetzt den Servopositionierregler in einen Grundzustand Der Servopositionierregler hat den Status nicht in Betrieb genommen und die 7 Segment Anzeige zeigt den Buchstaben A Der Parametersatz muss durch die Erstinbetriebnahme an die jeweilige Anwendung angepasst werden Andernfalls besitzt der Servopositionierregler den Status nicht in Betrieb genommen Die Hersteller Einstellungen im Default Parametersatz lassen sich restaurieren durch das Men Datei Parametersatz Default Parametersatz laden Durch Laden des Default Parametersatzes werden die anwendungsspezifischen Parameter berschrieben und der Reglerstatus auf nicht in Betrieb genommen gesetzt Dies sollte bei der Verwendung dieser Funktion ber cksichtigt werden da somit eine erneute Erstinbetriebnahme erforderlich wird 13 3 Transfer Fenster Das Parametrierprogramm Metronix ServoCommander ko
33. und weisen dann die Reaktionen zu Die Reaktionen sind im Folgenden von geringer Priorit t ausgehend aufsteigend geordnet 1 Eintrag im Puffer Das Ereignis wird lediglich im Fehlerpuffer gespeichert Siehe hierzu auch Kapitel 10 3 Seite 104 Das Ereignis wird nicht angezeigt die Applikation l uft unbeeinflusst weiter 2 Warnung Das Ereignis wird kurzfristig auf der 7 Segment Anzeige des Servopositionierreglers ausgegeben 3 Reglerfreigabe ausschalten Die Applikation wird mit der Nothalt Rampe heruntergefahren siehe auch Kapitel 5 2 12 Seite 54 4 Stopp mit Maximalstrom Der Antrieb wird mit maximalen Strom zum Stillstand gebracht 5 Endstufe sofort abschalten Der Antrieb trudelt aus da die Endstufe stromlos geschaltet wird Einige der Ereignisse sind so schwer wiegend dass bestimmte Reaktionen nicht ausgeschaltet werden k nnen Dies ist an gesperrten Kontrollk stchen in der Oberfl che zu sehen siehe Beispiel Reglerfreigabe ausschalten Warnung Eintrag im Puffer Fehlerereignisse l Die Konfiguration kann nur f r Fehlergruppen vorgenommen werden nicht f r einzelne 10 3 Fehlerpuffer Im Fenster Fehler Fehlerpuffer sind die seit dem letzten Einschalten Reset w hrend des Betriebs des Servopositionierreglers aufgetretenen Fehler Warnungen und Ereignisse aufgelistet Folgende Informationen sind verf gbar Fehlernummer Systemzeit Stunden Minuten Sekunden Fehlerbeschreibung Te
34. use von X1 bis zu 16 verschiedene Ger teadressen vergeben werden Addition von AIN1 zur Slave Adresse Der analoge Eingang AIN1 wird mit einer Wertigkeit von 16 zur Bildung der Slave Adresse einbezogen F r einen Low Pegel kann er unbeschaltet bleiben f r den High Pegel muss dieser Eingang auf Ve 10V gebr ckt werden Addition von AIN2 zur Slave Adresse Der analoge Eingang AIN2 wird mit einer Wertigkeit von 32 zur Bildung der Slave Adresse einbezogen F r einen Low Pegel kann er unbeschaltet bleiben f r den High Pegel muss dieser Eingang auf Vrer 10V gebr ckt werden Bestimmte Profibus Parameter werden erst nach der Durchf hrung eines Save und Reset aktiv Dies wird durch einen Hinweistext angezeigt und einer entsprechenden Schaltfl che 15 1 6 Design der Profibus Telegramme Unter dem Men Parameter Eeldbus PROFIBUS Telegrammeditor Profibus k nnen Sie die Profibus Telegramme f r ihre Applikation anpassen Es erscheint folgendes Men Telegrammeditor Profibus Telegrammtyp Empfangstelegramm Master gt gt Slave C Antworttelegramm Slave gt gt Master Telegrammeditor Empfangstelegramm 0 ADR 1 Eintrag 2010 0 1 Byte ADR 2 Eintrag 967 0 2 Bytes ADR 4 Eintrag 1001 0 4 Bytes ADR Eintrag 1001 1 4 Bytes Eintrag anf gen ADR 12 Eintrag 1001 5 4 Bytes 3 Untersten Eintrag l schen Speicherbelegung 16 Bytes dazugeh riges
35. 0 U min Sollwert 0 U min Eff Hotorstrom 0 00 A Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Erster Start und Optimierung des Motors Seite 71 6 4 Sollwerte selektieren W hlen Sie in der Men leiste Betriebsmodus Sollwert Selektion Es erscheint folgendes Fenster Sollwert Selektoren Momentenregelung Prehzahlregelung Lagesollwert Selektor Kfkiharor Solksernane A DK V Analogeingang 0 Analogeingang 1 X Abbruch f Analogeingang 2 l Fester Wert 1 l Fester Wert 2 l Fester Wert 3 z N M n ref PWH_X10 Funktionsselektor 7 Synchrondrehzahl Drehzahlsollwert v 7 Proze regler LEER EEE r Selektor B Funktionsselektor B Fester Wert 2 4 symm Momentenbegrenzung Selektor C Funktionsselektor C vi inaktiv t Neg Momenten begrenzung Drehzahlsollwert Pos Momenten begrenzung 1 000 A 0 U min 1 000 A F r die Betriebsarten Drehmoment und Drehzahlregelung kann der Sollwert ber ein Sollwertmanagement vorgegeben werden Als Sollwertquellen k nnen selektiert werden 3 Analogeing nge gt AINO AIN 1 und AIN 2 3 Festwerte gt 1 Wert Einstellung abh ngig von der Reglerfreigabelogik Fester Wert 1 oder RS232 Schnittstelle oder CANopen Bus Schnittstelle oder PROFIBUS DP Schnittstelle oder SERCOS Schnittstelle gt 2 und 3 Wert Einstellung fester W
36. 1 ist 0x2005 ARS 2102 gt Parameter 3 0x2005 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Seite 161 Analog ergibt sich die Parametrierung f r den Eintrag 2 im Service Modul Diese unterscheidet sich nur in Parameter 3 Der Zieltyp ist ein ARS 2310 srvc_device_type 0x200B Folgende Parametrierung muss gew hlt werden OxFFFFFFFF OxFFFFFFFF Parameter3 ___ oxoos 0x2008 Fallbeispiel B Situation Im Service Modul sind unter den Eintr gen 1 3 Parameters tze f r Servopositionierregler ARS 2102 gespeichert Ziel sind drei identische Ger te die sich nur durch Codierstecker unterscheiden welche die digitalen Eing nge belegen Dieser Parametersatz soll bei Power On Reset geladen werden wenn das Modul in dem Servopositionierregler eingesteckt ist an dessen digitalen Eing ngen die zugeh rige Kombination anliegt Nach dem Laden soll der Parametersatz dauerhaft gespeichert werden SAVE Parametrierung Der Inhaltstyp f r alle Eintr ge 1 3 ist 2 Anwender Parametersatz Der Operation Code f r alle Eintr ge 1 3 ist 2 Parametersatz aus dem Service Modul in den Servopositionierregler laden und mit SAVE speichern Die Bedingung f r das Laden des Parametersatzes ist dass der Inhalt des KOs f r die digitalen Eing nge einen bestimmten Wert haben muss gt Bedingungstyp 1 Der Status der digitalen Eing nge ist im KO ioh_din abgel
37. 11 3 3 und 11 3 4 Seite112 Drehzahlsynchroner Betrieb siehe Kapitel 12 3 Seite 139 Lagesynchroner Betrieb siehe Kapitel 12 4 Seite140 Fliegende S ge Produktstufe 3 4 siehe Kapitel 12 5 Seite 141 Die Detail Einstellung der verschiedenen Betriebsmodi werden vorgenommen in Sollwert Selektoren siehe Kapitel 6 4 Sollwerte selektieren Seite 71 Istwert Selektor siehe Kapitel 5 2 15 Kommutiergeber Seite 57 Parameter Bremsenansteuerung siehe Kapitel 13 12 Bremsenansteuerung und Automatikbremse Seite 181 11 1 _Drehzahlgeregelter Betrieb Im drehzahlgeregelten Betrieb wird eine bestimmte Solldrehzahl vorgegeben Der Servopositionierregler ARS 2000 ermittelt ber die Geberauswertung die aktuelle Istdrehzahl n_ist Zur Einhaltung der Solldrehzahl wird der Stromsollwert i_soll bestimmt Im drehzahlgeregelten Betrieb ist immer eine Drehmoment bzw Strombegrenzung aktiv Um den drehzahlgeregelten Betrieb einzustellen muss das Kommandofenster folgenderma en konfiguriert werden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 108 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen Kommandos M Reglerfreigabe T Betriebsart C Momentenregelung Positionierung M Wegprogramm ER 7 Tippbetrieh Synchronisation i Aus C Synchronisiert Fliegende S ge Sunchronisationsassistent HReglerkaskade ber das Men Betriebs
38. 13 9 Digitale EINGANG O ann 173 13 9 1 Einstellung der digitalen Eing nge u02220022nuennnneenn 175 13 9 2 Erweiterung der digitalen Eing nge aannonnnannennnnnnnnnnnnennnnne 176 To TO DIONIS AUSGANG serr E E E ERREN 177 13 10 1 Einstellung der digitalen Ausg nge u22200220022n0nenenenn 178 13 10 2 Einstellung der Meldungen f r die digitalen Ausg nge 179 13 10 2 1 Drehzahlmeldungsfenster Vergleichsdrehzahl erreicht 179 13 10 2 2 Zielpositionsmeldungsfenster Xist Xziel z2z2222220022n00 nenne nennen nennen 180 13 10 2 3 Schleppfehlermeldungsfenster Schleppfehler 180 13 1 1 P OS1UONSIHIGE ee 181 13 11 EISgElggen ae N 183 13 11 2 BOl0rPOSIIORSINIger eener eeen S 184 13 12 Bremsenansteuerung und AutomatikbremsSe sssensseeneeeerseerrrernn 185 13 13 Einstellung der Zwischenkreis berwachung u s0sersne nennen 187 13 14 Anwahl des externen Bremswiderstandes 4s0s44sne nennen 188 13 15 Zykluszeiten der Regelkreise uuu0220000000nnnnnnnnnnnnn nenne nennen 189 13 16 Kommunikation mit RS232 u22202200ssuennnsnnennnnnennnnnnnnnnnennnennnennennnn 190 13 16 1 Auswahl der RS232 Schnittstelle 0022040002040 no 190 13 16 2 Kommunikationsfenster f r RS232 bertragung 2 191 13 12 OS21llosK p ans na 191 13 17 1 Oszilloskop Einstellunge
39. 3 3 1 7 Methoden 23 und 27 Referenzfahrt auf den Referenzschalter Diese Methoden hneln den Methoden 23 und 27 Allerdings wird hier zuerst das jeweilige Ende des Bewegungsbereiches gesucht z B der Endanschlag oder ein Endschalter Erst dann wird der Referenzschalter gesucht Dadurch k nnen an dem gleichen Eingang f r den Referenzschalter mehrere Schalter angeschlossen sein W hrend der Referenzfahrt wird dann der letzte Schalter in Suchrichtung als Referenzschalter verwendet Bei der Methode 23 bewegt sich der Antrieb zun chst in positiver und bei Methode 27 in negativer Richtung Die Nullposition bezieht sich auf die Flanke vom Referenzschalter s Abschnitt 11 3 3 1 6 11 3 3 1 8 Methoden 32 und 33 Referenzfahrt auf den Nullimpuls Bei den Methoden 32 und 33 ist die Richtung der Referenzfahrt negativ bzw positiv Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls vom Winkelgeber in Suchrichtung Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Standardapplikationen und Metronix ServroCommander Einstellungen Seite 117 bas To Index Pulse Abbildung 12 Referenzfahrt nur auf den Nullimpuls bezogen 11 3 3 1 9 Methode 34 Referenzfahrt auf die aktuelle Position Bei der Methode 34 wird die Nullposition auf die aktuelle Position bezogen 11 3 3 1 10 Methode 1 negativer Anschlag mit Nullimpulsauswertung Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb in negativer Richtung bis er den Anschlag e
40. 5 4 Digitale Eing nge Seite 134 Kombiniertes Start Stop Tippbetrieb negativ Tipp Betrieb 11 3 6 Tipp Betrieb Seite 134 Tippbetrieb positiv Tipp Betrieb 11 3 6 Tipp Betrieb Seite 134 Wegprogramm 13 9 2 Erweiterung der digitalen Eing nge Standardm ig bietet der Servopositionierregler ARS 2000 vier frei beschaltbare digitale Eing nge Zus tzliche Eing nge k nnen geschaltet werden indem die analogen Eing nge AIN 1 und AIN 2 sowie die digitalen Ausg nge DOUT 2 und DOUT 3 als digitale Eing nge konfiguriert werden Die Konfiguration der l Os wird im Men Parameter lOs lO Konfiguration unterst tzt Das Men bietet zun chst eine bersicht ber die im Servopositionierregler ARS 2000 verf gbaren Ein und Ausg nge Auch die Technologiemodule EA88 werden hier angezeigt soweit vorhanden f 1 0 Konfiguration PB l01x bersicht Optionen bersicht Yerfugbare Ein und Ausg nge Analoge Eing nge Analoge Ausg nge Digitale Eing nge Digitale Ausg nge AIN 0 ADUT 0 IN 1 ADUT 1 AIN 2 DOUT EA88_0 Tec2 DOUT EA88_1 Tec2 DOUT EA88_2 Tec2 DOUT EA88_3 Tec2 DOUT EA88_4 Tec2 DOUT EA88_5 Tec2 DIN EA88_0 Tec2 DOUT EA88_6 Tec2 DIN EA88_1 Tec2 DOUT EA88_7 Tec2 DIN EA88_2 Tec2 DIN EA88_3 Tec2 DIN EA88_4 Tec2 DIN EA88_5 Tec2 DIN EA88_6 Tec2 DIN EA88_7 Tec2 Einstellungen Einstellungen Einstellungen Einstellungen i X Abbru
41. ARS 2000 Version 2 6 Seite 54 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Geben Sie die Daten anhand des Typenschildes ein Die Drehmomentkonstante k nnen Sie sich durch den Quotienten aus Nennmoment Nennstrom berechnen Beachten Sie dass es sich bei den einzutragenden Werten f r Maximalstrom und Nennstrom um Effektivwerte handelt Bei zu hohen Str men wird der Motor zerst rt da die Permanentmagnete im Motor entmagnetisiert werden Die vom Hersteller angegebenen Stromgrenzwerte d rfen deshalb nicht berschritten werden Die maximalen Stromgrenzwerte k nnen von der Taktfrequenz der Endstufe abh ngen Zur Parametrierung der Taktfrequenz klicken Sie auf die Schaltfl che Endstufe Siehe hierzu auch Kapitel 13 7 Seite 166 Die I t Zeit ist das Zeitintervall in dem der I t Wert auf 100 steigt Der I t Wert beschreibt die momentane Belastung des Servopositionierreglers Der l t Wert steigt an wenn der aktuelle Stromsollwert ber dem Nennstrom liegt Der Wert sinkt wenn der Stromsollwert unter dem Nennstrom liegt Wenn der I t Wert 100 erreicht dann wird der Stromsollwert auf den Nennstrom begrenzt Diese Begrenzung wird erst aufgehoben wenn das I t Integral einmal 0 erreicht hat 5 2 12 Sicherheitsparameter In diesem Men k nnen Sicherheitsfunktionen parametriert werden D Jl F r die Erstinbetrieonahme sind einige nicht relevante Felder ausgeblendet Au erhalb der Erstinbetriebnahme l sst sic
42. Auch hier gilt das bereits Gesagte ebenso f r den letzten Punkt Interpolationsberechnung Die Einf hrung variabler Zykluszeiten ist mit der Unterst tzung von Funktionen erforderlich geworden die z B eine Synchronisation des Stromreglerintervalls von mehreren Ger ten ber ein Feldbussystem voraussetzen Hierbei wird die Zykluszeit des Stromreglers einmalig auf einen Erwartungswert eingestellt W hrend des Betriebes wird diese dann laufend automatisch in einem kleineren Korrekturbereich nachgef hrt Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 190 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Zur Vergr erung der Rechenzeit empfehlen wir prinzipiell die nderung der Zykluszeit des Stromreglers im Bereich von einigen us Dies ist in der Regel ausreichend Eine Vergr erung der Faktoren sollte nur in speziellen Anwendungsf llen z B f r den Interpolated Position Mode unter CANopen vorgenommen werden In solchen F llen werden die notwendigen Anpassungen normalerweise von der Firmware automatisch ausgef hrt so dass der Anwender die Zykluszeiten nicht ver ndern muss Bitte beachten sie ggf auch die weitere Dokumentation in dem entsprechenden Produkthandbuch m Il Ge nderte Werte m ssen mittels Save und Reset bernommen werden Aktivieren Sie hierzu die Schaltfl che im unter Teil des Fensters 13 16 Kommunikation mit RS232 13 16 1 Auswahl der RS232 Schnittstelle ber den M
43. Auswertung des Nullimpulses bei positiver AnlanasbeWEgung ass Era 114 Referenzfahrt auf den Referenzschalter mit Auswertung des Nullimpulses bei negativer Anfangsbewegung 2 u0222220002nnnnonnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnennnnnnennenn 114 Referenzfahrt auf den negativen Endschalter 444444BRnn nenne nennnnn nennen 115 Referenzfahrt auf den positiven Endschalter 444s000nnne nn nnnnnnnnnnnnn 115 Referenzfahrt auf den Referenzschalter bei positiver Anfangsbewegung 116 Referenzfahrt auf den Referenzschalter bei negativer Anfangsbewegung 116 Referenzfahrt nur auf den Nullimpuls bezogen 4s 424440042nnneonennn ne nnnnn nennen 117 Referenzfahrt auf den negativen Anschlag mit Auswertung des Nullimpulses 117 Referenzfahrt auf den positiven Anschlag mit Auswertung des Nullimpulses 118 Referenzfahrt auf den negativen Anschlag uussssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 118 Referenzfahrt auf den positiven Anschlag usu 0nn00nnnnnnnennnnnnnnnnnnnennnennnnnnnn 118 Positionierung Fahrprofil u0020000220000nennennnnnennnnnennnnnnnennenennn nenne nnnnne nennen 126 Master slave Boig Desann A A a as 138 Parameter Bremsenansteuerung Fahrbeginnverz gerung ss sssssesresesrrrrreesrenes 186 Parameter Bremsenansteuerung Automatikbremse nonnnnnennnesennonnnnesnnneennnn
44. Betriebszustand des Oszilloskops an Eine gr ne LED bedeutet das Oszilloskop ist aktiv Ein inaktives Oszilloskop wird durch eine rote Leuchtdiode angezeigt ber das Kontrollk stchen RUN STOP kann man das Oszilloskop aktivieren bzw deaktivieren Schalten Sie das Kontrollk stchen ein wenn Sie das Oszilloskop benutzen wollen Diese farbige Fl che zeigt den derzeitigen Status des Oszilloskops an Es gibt hierf r folgende Eintr ge inactive Das Oszilloskop ist momentan nicht aktiv start Das Oszilloskop wird gestartet wait for trigger Es wird auf das Trigger Ereignis gewartet pretrigger F r den Pretrigger wurde mit der Daten aufzeichnung begonnen trigger found Ein Triggerereignis wurde gefunden es wurde aber noch nicht mit der Datenaufzeichnung begonnen data read Die Kanaldaten werden zum Parame trierprogramm bertragen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 198 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP 13 17 2 3 Darstellung der Messkurven In unten angegebenen Fenster werden die Messwerte grafisch in Abh ngigkeit von der Zeit dargestellt M e a Er VOR DEREK BR i A E l Y i Um die Skalierung in vertikaler Richtung zu ndern oder die vertikale Position eines Kanals benutzen Sie bitte die M glichkeiten im Einstellfenster des Oszilloskops siehe hierzu das Kapitel Registerkarten CH1 CH4 Seite 192 Um die horizontale Skalierung zu nd
45. Die Eingangskombination wird nur direkt nach dem RESET am Servopositionierregler ARS 2000 einmal ausgelesen Somit k nnen durch einfache Br cken nach 24V im Steckergeh use von X1 bis zu 16 verschiedene Ger teadressen vergeben werden Addition von AIN1 zur Knotenadresse Der analoge Eingang AIN1 wird mit einer Wertigkeit von 16 zur Bildung der Knotenadresse einbezogen F r einen Low Pegel kann er unbeschaltet bleiben f r den High Pegel muss dieser Eingang auf V e 10V gebr ckt werden Addition von AIN2 zur Knotenadresse Der analoge Eingang AIN2 wird mit einer Wertigkeit von 32 zur Bildung der Knotenadresse einbezogen F r einen Low Pegel kann er unbeschaltet bleiben f r den High Pegel muss dieser Eingang auf V e 10V gebr ckt werden ber die Schaltfl che aktivieren bzw deaktivieren kann die Feldbuskommunikation mit den eingestellten Parametern ein bzw ausgeschaltet werden 15 1 2 CANopen Konfiguration der Transmit PDOs Unter dem Men Parameter Feldbus CANopen PDO Konfiguration Transmit k nnen Sie die CANopen Telegramme f r Sende Prozessdaten Transmit PDOs PDO Process Data Objects an Ihre Applikation anpassen Das sind die PDOs die vom Servopositionierregler an die bergeordnete Steuerung gesendet werden Weitere Informationen zu CANopen finden Sie im mitgelieferten CANopen Handbuch Das Men enth lt die folgenden Elemente bersicht Transmit PDOs Sie finden f r jedes PDO folgende Angaben
46. Eingabe s rs000 o 62 5 2 19 Automatische Identifikation des Stromreglers 62 5 2 20 Manuelle Eingabe Stromreglerdaten u00244002eee ern 63 5 2 21 Einstellung der Endschalterpolarit t u 00 een 64 5 2 22 Einstellung der Reglerparameter u 4u404004enn nennen 65 5 2 22 1 Einstellung des Drehzahlreglers 400s042040000RRnen nennen 65 5 2 2211 Einstellung des Drehzahlreglers auf Basisparameter 65 5 2 22 1 2 Manuelle Einstellung des Drehzahlreglers 65 5 2 22 2 Einstellung des Lagereglers 22224400042000000RBnnnnnnn en nnnnnnne en 66 5 2 22 2 1 Einstellung des Lagereglers auf Basisparamelter unennn 66 5 2 22 2 2 Manuelle Einstellung des Lagereglers 444404444 een 66 5 2 23 Dauerhafte Speicherung der ermittelten Parameter 67 5 2 24 Speicherung als DCO Datei 2u0022200022nne nenne nenne nennen 67 6 ERSTER START UND OPTIMIERUNG DES MOTORS z u22uu002u00nnnn0o 69 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 6 6 1 Einstellung der Reglerfreigabelogik 4u02240020n0onenn nennen ennenen 69 6 2 Einstellung des drehzahlgeregelten Betriebs u u022s00er0 nn 70 6 3 Istwertanzeige vorbereiten
47. Fehler sind entweder eine falsch eingestellte Schnittstelle meist eine Einstellung des Maustreibers oder ein anderes Windows oder MS DOS basiertes Programm das auf die serielle Schnittstelle zugreift Um den Zugriffskonflikt mit einem auf die Schnittstelle benutzenden Programm zu l sen beenden Sie das andere Programm bei MS DOS basierten Programmen unbedingt auch die Eingabeaufforderung beenden und klicken anschlie end auf Mit alten Parametern noch einmal probieren Um eine falsch eingestellte Schnittstelle zu korrigieren klicken Sie auf den Optionsschaltfl che Comport wechseln und folgen den angegebenen Anweisungen Siehe hierzu auch Kapitel 13 16 1 Seite 190 Die Offline Parametrierung ist keine sinnvolle Option f r die Erstinbetriebnahme N here Informationen hierzu finden Sie in Kapitel 9 2 Die Option UDP Kommunikation aktivieren Ethernet ist ebenfalls keine sinnvolle Option f r die Erstinbetriebnahme N here Informationen hierzu finden Sie in Kapitel 8 2 Durch das Anklicken der Optionsschaltfl che Programm beenden wird der Metronix ServoCommander sofort beendet Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 34 Installation erster Programmstart und Kommunikation 4 4 Problembehebung bei serieller Kommunikation Wenn das Parametrierprogramm Metronix ServoCommander keine Verbindung ber RS232 zum Servopositionierregler ARS 2000 aufbauen kann erscheint folgendes Fehlerfenste
48. Feldbus oder einen Digitalausgang ausgegeben werden k nnen Diese Triggermeldungen zeigen den Restweg bis zum Ende einer laufenden Positionierung an Siehe hierzu auch das Kapitel 13 10 Digitale Ausg nge Seite 177 Das Kontrollk stchen Synchronisiert wird f r die Applikation Fliegende S ge verwendet Wenn der Modus Fliegende S ge aktiv ist kann die Synchronisation durch das Starten von Positionss tzen aktiviert oder deaktiviert werden Bei aktiver Synchronisation ist dann die Position des f r die Synchronisation selektierten Gebers Master auf den Lagesollwert aufgeschaltet Der Antrieb folgt damit den Lage nderungen des Master Antriebs Kontrollk stchen markiert Die Synchronisation wird mit dem Start der Positionierung zugeschaltet sofern dies nicht vorher schon der Fall war Steht der Master beim Start der Positionierung nicht still dann wird der auftretende Versatz kontrolliert aufgeholt Die hierf r verwendete Fahrgeschwindigkeit entspricht der Geschwindigkeit des Masters plus der im Positionssatz eingetragenen Fahrgeschwindigkeit als Geschwindigkeits berh hung F r die Beschleunigungen werden ebenfalls die Eintr ge des gestarteten Positionssatzes angewendet Kontrollk stchen nicht markiert Die Synchronisation wird mit dem Start der Positionierung abgeschaltet sofern dies nicht vorher schon der Fall war Die Positionierung startet mit der aktuellen Solldrehzahl also mit der Drehzahl des Masters Damit erfo
49. In den Feldern HOME und START legen sie die beiden digitalen Eing nge fest die den Einsprung ins Wegprogramm ausl sen In den Feldern NEXT1 und NEXT2 legen sie die beiden digitalen Eing nge fest die f r die Positionsverzweigungen verantwortlich sind Im Feld Stop legen sie den digitalen Eingang fest der das Wegprogramm anh lt Im Feld Kombiniertes Start Stop legen sie den digitalen Eingang fest der das Wegprogramm startet und stoppt 11 3 6 Tipp Betrieb Unter Tipp Betrieb versteht man das gesteuerte Fahren eines Antriebs auf eine bestimmte Position Der Antrieb bewegt sich dabei so lange wie ein bestimmtes Eingangssignal aktiv ist Der Servopositionierregler ARS2000 unterst tzt den Tipp Betrieb in positiver und negativer Richtung F r jede Richtung k nnen eine separate Fahrgeschwindigkeit und separate Beschleunigungen festgelegt werden Weiterhin kann jeweils ein Eingang f r das Tippen in positiver und negativer Fahrtrichtung zugewiesen werden Die Aktivierung des Tipp Betriebs geschieht im Kommandofenster Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Standardapplikationen und Metronix ServroCommander Einstellungen Seite 135 Kommandos M Reglerfreigabe Br Betriebsart C Momentenregelung Drehzahlregelung Positionierung Wegprogramm EA W Tippbetrieb Synchronisation Aus C Synchronisiert Fliegende S ge Senchronisationsassistent Reglerkaskade
50. Maske in Parameter 2 Das Ergebnis der Operation wird einem Soll Ergebnis verglichen Ergebnis in Parameter 3 Stimmen beide Ergebnisse berein wird die Operation ausgef hrt Das Ergebnis der Operation wird einem Soll Ergebnis verglichen Ergebnis in Parameter 3 Test B Es wird ein KO gelesen KO Nummer in Parameter 4 Anschlie end wird eine logische UND Operation mit einer Maske ausgef hrt Maske in Parameter 5 Das Ergebnis der Operation wird einem Soll Ergebnis verglichen Ergebnis in Parameter 6 Stimmen die Ergebnisse aus Test A berein oder die Ergebnisse aus Test B wird die Operation ausgef hrt 2 Test A Es wird ein KO gelesen KO Nummer in Parameter 1 Anschlie end wird eine logische UND Operation mit einer Maske ausgef hrt Maske in Parameter 2 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 158 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Es werden die Tests Test A und Test B genau so durchgef hrt wie unter Punkt 2 beschrieben Stimmen die Ergebnisse aus Test A berein und die Ergebnisse aus Test B wird die Operation ausgef hrt Hinweis Diese Bedingung ist nur f r den Inhaltstyp Firmware anzuwenden und wird f r andere Inhaltstypen ignoriert Reserviert Unter dem Reiter Transfer erscheint folgendes Men Technomodul 1 Nicht vorhanden Bearbeiten Transfer L schen E Technomodul 2 G Eintrag 1 Anwender Positionsdatensatz
51. Positionss tze Siehe hierzu auch Kapitel 11 3 2 Im Fenster befindet sich folgender Bereich der f r das Wegprogramm relevant ist WEegprogramm Y Wegprogramm aktiv Digitale Eing nge Konflikterkennung Fositionssatz HOME Hi Fositionssatz START ber das Kontrollk stchen Wegprogramm aktiv wird entschieden ob Positionen generell verkettet werden sollen oder nicht Dieses Element ist identisch mit dem Kontrollk stchen Wegprogramm im Kommandbofenster ber die Eingabefelder Positionssatz HOME bzw Positionssatz START k nnen Einsprungpunkte in das Wegprogramm festgelegt werden Um die Positionss tze mit entsprechenden digitalen Eing ngen zu verkn pfen klicken Sie auf die Schaltfl che Digitale Eing nge siehe Kapitel Digitale Eing nge Seite 134 11 3 5 3 Positionen verketten Im Men Parameter Positionierung Ziele parametrieren erscheint unter dem Reiter Wegprogramm folgendes Fenster Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 132 Standardapplikationen und Metronix ServroCommander Einstellungen Ziele parametrieren Ziel Einstellungen Fahrprofil Wegprogramm PDSA Folgeposition Folgeposition 1 49 dig Eingang NEXT1 gt Folgeposition 2 20 dig Eingang NEXT 2 gt Reaktion auf NEXT1 NEXT2 Signal C Ignorieren C Endposition Folgeposition ignorieren C Folgeposition 1 immer anfahren Ignorieren falls Ziel noch
52. Referenzposition g ltig 5 M glichkeit Lagetrigger Standard Ausg nge pouto Regler betriebsbereit DOUTI Xsol Xzit OOOO A DOUTZ Xist xz O HA y DK Abbruch 7 Hilfe Die Konfiguration der digitalen Ausg nge ist im Kapitel 13 10 Seite 177 beschrieben F r die 2 M glichkeit Istposition Zielposition kann ein Toleranzfenster definiert werden in dessen Grenzen der digitale Ausgang gesetzt wird Siehe Kapitel 13 10 2 Einstellung der Meldungen f r die digitalen Ausg nge Seite 179 F r die M glichkeit 3 k nnen im Feld Meldungen unter dem Men Parameter Positionierung Ziele parametrieren Triggermeldungen parametrieren die ber einen Digitalausgang ausgegeben werden k nnen Diese Triggermeldungen zeigen den Restweg bis zum Ende einer laufenden Positionierung an Siehe hierzu auch das Kapitel 13 10 Digitale Ausg nge Seite 177 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Applikationen mit mehreren Winkelgebern Seite 137 12 Applikationen mit mehreren Winkelgebern Im Kapitel 11 wurden Applikationen mit einem einzigen Winkelgeber behandelt Dieser stellt die Informationen ber Kommutierlage sowie ber den Istwert von Drehzahl und Position zur Verf gung Ab der Firmware Produktstufe 3 2 ist es m glich diese Informationen aufzutrennen Dies kann im Men Betriebsmodus Geberselektion eingestellt werden Geberselektion Synchronisation x10 z En SER Einstellungen
53. Sie die Einstellungen f r das im oberen Fensterbereich gew hlte PDO beeinflussen Einstellungen Sie finden f r jedes PDO folgende Parameter gt Identifier hex Geben Sie hier die ID des neuen bzw ge nderten PDO ein hexadezimale Eingabe gt Aktiv Dieses Kontrollk stchen muss gesetzt sein damit der Servopositionierregler die Daten des empfangenen PDOs auswertet gt bertragungsart transmission type Hier kann zwischen folgenden bertragungsarten gew hlt werden o SYNC Message Der Servopositionierregler wertet die PDOs nur aus wenn er eine bestimmte Anzahl von SYNC Nachrichten erhalten hat Diese Anzahl wird durch den Parameter Anzahl SYNC Messages eingestellt o Zyklisch Es wird jedes empfangene PDO sofort ausgewertet gt Anzahl SYNC Messages Diese Eingabebox ist nur sichtbar wenn die bertragungsart SYNC Message gew hlt worden ist Anzahl STHC Hessages 4 C Zyklisch Speicherbelegung Hier ist die Speicherbelegung grafisch dargestellt Speicherbelegung PDO Nr identiierHen 05 106 07 1 181 5 0bj 1 Obj 2 0bji 2 0bji 3 Obj 3 Objekte einf gen ersetzen Hier kann man Objekte einf gen bzw ersetzen Im linken Bereich gibt es eine Liste aus der man die einzuf genden bzw zu ersetzenden Objekte ausw hlen kann Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Feldbus Ankopplung Seite 221 Objekt einf gen f ersetzen 603F_00 error_code P
54. T nane ANUNN A Zee ze 2 22 2 zu Size Son Bytes Ta x ersetzen einf gen Entfernen Edit TPDO x Hier k nnen Sie die Einstellungen f r das im oberen Fensterbereich gew hlte PDO beeinflussen Einstellungen Sie finden f r jedes PDO folgende Parameter gt Identifier hex Geben Sie hier die ID des neuen bzw ge nderten PDO ein hexadezimale Eingabe gt Aktiv Wenn dieses Kontrollk stchen gesetzt ist wird das Senden des PDOs erm glicht gt bertragungsart transmission type Hier kann zwischen folgenden bertragungsarten gew hlt werden O SYNC Message Der Servopositionierregler sendet das PDO sofern er eine bestimmte Anzahl von SYNC Nachrichten von der bergeordneten Steuerung erhalten hat Siehe hierzu auch den Parameter Anzahl SYNC Messages Zyklisch Der Servopositionierregler sendet PDOs in zyklischen Zeitintervallen Diese k nnen durch den Parameter Zeitintervall s u eingestellt werden nderung Der Servopositionierregler sendet PDOs sofern sich der Wert eines der Objekte die im PDO enthalten sind ndert Die nderung bezieht sich auf einen Vergleich zu den Daten des zuletzt gesendeten PDOs Mit dem Parameter Zeitintervall kann zus tzlich eine minimale Zeit zwischen dem Senden von zwei aufeinanderfolgenden PDOs festgelegt werden Wird der Parameter Zeitintervall auf 0 gesetzt wird bei jeder nderung ein Sendevorgang ausgel st Dies f hrt bei Objekte
55. Wenn eine Nullspur vorhanden und angeschlossen ist dann kann durch das Deaktivieren dieses Kontrollk stchen auch die Funktion des Nullimpulses unterdr ckt werden gt Encoder mit Hallgeber Signalen Hallsignale erlauben eine Anfangsbestimmung der Kommutierlage bei einem digitalen Inkrementalgeber ber die Hallsignale kann die Kommutierlage beim Reset auf 30 genau bestimmt werden Dies gen gt f r einen Anfahrvorgang An den Segmentgrenzen und schlie lich beim ersten Auftreten des Nullimpulses wird die Kommutierlage korrigiert so dass diese dem eingestellten Winkelgeberoffset entspricht gt Yaskawa 1 Interface Die Yaskawa Servomotoren sind mit einem speziellen Winkelgeber Interface ausger stet dem Yaskawa 1 Interface Um Motoren mit diesem Winkelgebersystem betreiben zu k nnen muss dieses Kontrollk stchen markiert sein Zus tzlich sind die Kontrollk stchen Encoder mit AB Spur Encoder mit Nullspur und Encoder mit Hallgeber Signalen zu markieren Einstellungen Hallgeber Dieses Feld erscheint nur wenn das Kontrollk stchen Encoder mit Hallgeber Signalen markiert ist Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServroCommanderPTMP Seite 171 gt Offset Der Offset beschreibt die Winkeldifferenz zwischen den Permanentmagneten des Rotors und der Nullposition der Hallsignale Dieser Wert wird bei der automatischen Identifizierung des Winkelgebers ermi
56. auf 90 anzugeben Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Seite 173 Vorw rts R ckw rts Z hler Diese Betriebsart verf gt ber zwei Signale die jeweils separat die Lage nderung f r eine Drehrichtung liefern Daher sollte bei einer Impulsfolge auf einer Signalleitung jeweils die andere Signalleitung in Ruhe sein Aufgrund der Vierfach Auswertung ist hier die Strichzahl bezogen auf 90 anzugeben Optionen Z hlsignale ignorieren Die Inkrementalsignale werden ignoriert Das Interface sieht einen still stehenden Geber Nullimpuls ignorieren Ein periodischer Nullimpuls wird in der Regel nur von Inkrementalgebern bzw Antrieben mit einer Inkrementalgeberemulation erzeugt Diese Option kann bei Bedarf ein solches Signal unterdr cken falls es nicht vorhanden ist Der Nullimpuls erzeugt ggf einen Lagesprung wenn w hrend des Betriebs einzelne Inkremente der AB Spur nicht korrekt erkannt werden k nnen Der Nullimpuls sollte m glichst ausgewertet werden damit der Abschluss einer Umdrehung von der Firmware erkannt werden kann 13 9 Digitale Eing nge Der Servopositionierregler ARS 2000 verf gt standardm ig ber 10 digitale Eing nge DIN O bis DIN 9 von denen vier Eing nge DIN 0 bis DIN 3 frei konfigurierbar sind und z B als Positionsselektoren genutzt werden k nnen Die Eing nge DIN 4 bis DIN 7 sind festen Funktionen zugeordnet
57. den Servopositionierregler korrekt arbeitet m ssen die Endschalter zur Bewegungsrichtung des Antriebes passen Dies bedeutet dass bei positiver Bewegungsrichtung Position in der Istwert Anzeige nimmt zu der Endschalter 1 E1 bet tigt wird also den Bewegungsraum begrenzt Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Seite 65 5 2 22 Einstellung der Reglerparameter 5 2 22 1 Einstellung des Drehzahlreglers 5 2 22 1 1 Einstellung des Drehzanhlreglers auf Basisparameter Im n chsten Schritt der Erstinbetriebnahme wird angeboten den Drehzahlregler mit Basisparametern zu versehen Dies wird empfohlen Die Parameter des Drehzahlreglers werden dabei aus den Stromreglerparametern abgeleitet 5 2 22 1 2 Manuelle Einstellung des Drehzahlreglers Unter Parameter Reglerparameter Drehzahlregler erscheint folgendes Men brehzahlregler Drehzahlregler Filter Reglerart P Regler i Pl Regler empfohlen Yerst rkung 1 00 1 00 4 4 a Zeitkonstante 5 48 ms 5 5 ms a Drehzahlistwertfilter P 1 ms 0 4 ms 4 a x Abbruch Tragen Sie folgende Werte ein Reglerart Pl Regler wird empfohlen Verst rkung Zeitkonstante PI Regler Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 66 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren 5 2 22 2 Einstellung des Lagereglers 5 2 22 2 1 Einstellung des L
58. dieser Stelle jetzt eine Erstinbetriebnahme durchf hren Dies wird in den folgenden Kapiteln erkl rt Sie k nnen auch bei einem bereits in Betrieb genommen Servopositionierregler der Familie ARS 2000 die Erstinbetriepbnahme starten W hlen Sie hierzu den Men punkt Datei Erstinbetriebnahme Wenn der Default Parametersatz im EEPROM des Reglers gespeichert ist Auslieferungszustand besitzt der Regler den Status nicht in Betrieb genommen Die 7 Segment Anzeige zeigt in diesem Fall den Buchstaben A Sobald eines der relevanten Fenster zur Erstinbetriebnahme z B das Men Winkelgeber Einstellungen ge ffnet und ein Wert darin ver ndert wurde wird die Anzeige A wieder ausgeblendet Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 40 Firmware laden und Erstinbetriepbnahme durchf hren 5 2 2 R cksetzen der Erstinbetriebnahmeinformation Der Inbetriebnahmestatus der zu durchlaufenden Punkte wird im Servopositionierregler in separaten Bits gespeichert Sie zeigen an ob die entsprechend zugeordnete Funktion oder Einstellung in Betrieb genommen wurden oder nicht F r die vollst ndige Durchf hrung der Erstinbetriebnahme wird daher empfohlen zuerst die gesamte Erstinbetriebnahmeinformation zur ckzusetzen 5 2 3 Abfrage Standard Antrieb oder Sondermotor Die men gef hrte Erstinbetriebnahme ist auf Motoren mit Gebern mit Kommutiersignalen optimiert Daher wird im ersten Schritt der Typ des Wi
59. e Aktivieren Sie im Fenster Bereich Transfer die Box Servo gt gt Service Modul e W hlen Sie unter Typ aus welche Daten in dem Eintrag gespeichert werden sollen e Stellen Sie einen Operation Code ein einen Bedingungstyp sowie die erforderlichen Parameter e Klicken Sie auf die Taste Ausf hren Unter dem Reiter Kopieren erscheint folgendes Men Technomodul 1 Bearbeiten Transfer L schen Kopieren Eintrag 1 Fehlerpuffer pE rapi A Arme Luz Kopiere Daten Serwicemodul 1 gt gt Semwicemodul 2 OP Code OP Code 0 Keine Aktion Bedingung 0 Keine Bedingung Eintrag 3 Anwender Positionsdatensatz Damit diese Funktion ausgef hrt werden kann muss sowohl Technologieschacht 1 als auch Technologieschacht 2 mit einem Service Modul best ckt sein Es ist nur m glich die Daten von Service Moduli auf Service Modul 2 zu kopieren Ein Kopiervorgang ist nur m glich wenn die Endstufe des Servopositionierreglers nicht aktiv ist Kopiere Daten Servicemoduli gt gt Servicemodul 2 Der Kopiervorgang wird durch diese Schaltfl che gestartet Der Benutzer wird ber Erfolg bzw Misserfolg der Kopieraktion unterrichtet Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 160 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP 13 1 1 Applikationen mit dem Service Modul Fallbeispiele Fallbeispiel A Situation Im Service Modul ist unter Eintrag 1 ein Parametersatz f r einen Servoposit
60. einer nein nein Datei vorhandenen Parameter Ausdrucken der aktuellen Parameter Datei oB J oa oder Servo Sichern der aktuellen Parameter im Flash des nein Servopositionierreglers Sichern der aktuellen Parameter Datei oder Servopositionierregler in einer Datei 8 1 Kommunikation uber RS232 Informationen zur Einstellung der Kommunikation ber RS232 sowie zur Fehlerbehandlung finden Sie in den Kapiteln 4 2 bis 4 5 8 2 Kommunikation ber Ethernet UDP Um ber Ethernet UDP mit dem Servopositionierregler kommunizieren zu k nnen m ssen folgende Voraussetzungen erf llt sein Der PC auf dem das Parametrierprogramm installiert ist besitzt einen Ethernet Anschluss Der Servopositionierregler besitzt ein korrekt parametriertes Ethernet Modul Der PC hat lesende und schreibende Zugriffsrechte auf die Netzadresse unter der das Ethernet Modul angemeldet ist Dies betrifft Fragen der korrekten Vergabe von Netzwerk Adressen Zugriffsrechten und evtl Konfiguration von Firewalls etc Die Kommunikationsparameter des Parametrierprogramms sind korrekt gesetzt Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 90 Kommunikation 8 2 1 Vergabe der Netzwerk Adressen und Masken F r die Vergabe einer sinnvollen Netzwerk Adresse f r das Ethernet Modul ist die Kenntnis ber die Netzwerk Adresse des PCs notwendig Die Netzwerk Adresse des PCs kann folgenderma en ermittelt werden Starten Sie die
61. erfolgt dann automatisch nach Abschluss der laufenden Positionierung Bei Start einer relativen Positionierung entspricht die Bezugsposition f r relativ somit im Normalfall der letzten Zielposition Sofort neues Ziel anfahren die laufende Positionierung wird unterbrochen und gleich die neue Position angefahren Wird die Positionierung relativ ausgef hrt so ist die Bezugsposition f r die Berechnung der neuen Zielposition die aktuell wirksame Sollposition Bei der Option relativ zum letzten Ziel ist dagegen die Bezugsposition die alte Zielposition der gerade unterbrochenen Positionierung Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Standardapplikationen und Metronix ServroCommander Einstellungen Seite 125 Das Feld Momentenvorsteuerung erlaubt es eine erh hte Dynamik bei den Positioniervorg ngen zu erhalten Die Variable muss experimentell ermittelt werden Die Default Einstellung ist O Beachten Sie dass ein prellender Schalter am digitalen Starteingang zu Problemen f hren kann wenn bei einer relativen Positionierung Ende Abwarten oder Diese Unterbrechen erlaubt ist Es kann passieren dass der Antrieb dann ein St ck zu weit f hrt Durch das Eingabefeld Anfahrverz gerung wird eine Zeitspanne definiert die nach dem Startbefehl einer Positionierung verstreicht bevor die gew nschte Position angefahren wird Im Feld Meldungen k nnen Sie Triggermeldungen parametrieren die ber den
62. folgendes Men aufgerufen werden N Parameter Reglerparameter Stromregler Schaltfl che Automatisch bestimmen Folgende Voraussetzungen m ssen f r eine automatische Identifizierung vorhanden sein 2 Der Motor ist vollst ndig verkabelt Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Seite 63 SCS Die Zwischenkreisspannung ist vorhanden Der Servopositionierregler ist fehlerfrei Die Endstufenfreigabe DIN4 ist erteilt Die Welle ist frei beweglich SES SES SES 2S Falls in der Erstinbetriebnahme eine automatische Bestimmung nicht durchf hrbar ist m ssen die Stromreglerparameter manuell eingegeben werden Siehe hierzu das folgende Kapitel Die automatische Stromregleridentifikation ist vom Ablauf und den Men s identisch mit der automatischen Winkelgeberidentifikation Siehe hierzu Kapitel 5 2 17 Seite 60 5 2 20 Manuelle Eingabe Stromreglerdaten Wenn eine automatische Bestimmung der Stromreglerdaten durchgef hrt wurde wird dieser Punkt bersprungen Zur manuellen Eingabe der Stromreglerdaten erscheint folgendes Fenster Information a I U x di Stromregler Sollen unkritische Parameter eingestellt werden Empfohlen Best tigen Sie mit Ja Anschlie end erscheint folgendes Men Verst rkung 3 1 02 ms 1 02 ms Zeitkonstante 1 EE Geben Sie die Parameter korrekt ein Wen
63. grunds tzlich empfohlen Bei der Option Sinuskommutierung unterst tzt durch Hall wird die Kommutierlage bei jedem Hallsegmentwechsel korrigiert Bis zum n chsten Wechsel wird die Kommutierlage dann weiter inkrementell berechnet Diese Option kann bei stark gest rten Signalen sinnvoll sein um die Kommutierlage st ndig zu aktualisieren Wenn der an X2B angeschlossene Winkelgeber ein EEPROM besitzt erscheint ein Feld mit der Schaltfl che Sichern Hiermit k nnen Winkelgeber und Motorparameter im EEPROM des Winkelgebers abgespeichert werden Beim Anklicken der Schaltfl che ffnet sich ein Auswahlmen r Speichern im Geber j i Ezi oJ x Sichern der Parameter im Geber Sichern der Parameter im Geber inklusive der Nullpunktvwerschiebung zen W hlen Sie zum Speichern der eingestellten Parameter die Option Sichern der Parameter im Geber aus Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 172 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Reiter X10 Winkelgeber Einstellungen Kommutiergeber x2A x2B X10 n Getriebefaktor Modus x Abbruch Antrieb fi Quadraturauswertung A B N Hilfe C Pulsrichtung Abtrieb fi C Yorw rts R ckw rts Z hler Optionen Strichzahl 1024 7 A B Spur abschalten E ST f Nullimpuls ignorieren Inkremente pro Umdrehung 4036 Hier k nnen externe Lagegeber ode
64. kann au erhalb der Erstinbetriebnahme in folgenden Men s aufgerufen werden Parameter Ger teparameter Motordaten Schaltfl che Automatisch bestimmen Parameter Ger teparameter Winkelgeber Einstellungen Schaltfl che Automatisch bestimmen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Seite 61 Folgende Voraussetzungen m ssen f r eine automatische Identifizierung vorhanden sein Der Motor ist vollst ndig verkabelt Die Zwischenkreisspannung ist vorhanden Der Servopositionierregler ist fehlerfrei Die Endstufenfreigabe DIN4 ist erteilt Die Welle ist frei beweglich O Falls in der Erstinbetriebnahme eine automatische Bestimmung nicht durchf hrbar ist m ssen die Winkelgeberdaten manuell eingegeben werden Siehe hierzu das folgende Kapitel Es erscheint folgendes Men Motoridentifikation Fur die Identifikation mu die Welle frei drehbar sein Achtung Hotor setzt sich selbst ndig in Bewegung x Abbruch Eine erfolgreiche Motoridentifikation erkennt man an folgender Meldung Hotoridentifikat on Falls die automatische Identifikation fehlschl gt kommen die folgenden Ursachen in Betracht Der Motorstrom ist zu klein parametriert oder die Achse l sst sich nicht bewegen Bei mehreren Servopositionierreglern in einem Schaltschrank ist nicht der zu dem Motor geh rende Geber am Servopositionierregler a
65. kann die aktuelle Position im internen Speicher sichern um sie f r Berechnungen z B L ngenmessung zu nutzen Das Digitale Stopp wirkt sich auf Positionierung und Drehzahlregelung aus Mit der Drehrichtungsumkehr kann in der Drehzahlregelung der Drehsinn umgeschaltet werden F r die Referenzfahrt sind Startsignal und Referenzschalter ber digitale Eing nge schaltbar Digitale Eing nge Pesnsansusssssnnasssussnngnsnne Positionsselektor r Sample Eingang Wizard pms Bit 0 DIN 0 Bit 1 DIN 1 2 Digitales Halt Bit 2 DIN 2 DIN AIN 2 inaktiv Bit 3 Din 4 Droisichtungsumkehr z Bit 4 E Bit5 DIN 11 inaktiv Bit 6 DIN AIN 2 inaktiv Referenzfahrt Bit 7 DIN AIN 2 inaktiv Referenz DIN 9 schalter Start DiN 8 7 Start g Positionierung X Abbruch Hilfe Anzeige Digitale Eing nge Tabelle 18 Einstellung der digitalen Eing nge Wegprogramm START Wegprogramm 11 3 5 4 Digitale Eing nge Seite 134 Wegprogramm NEXTI Wegprogramm 11 3 5 4 Digitale Eing nge Seite 134 Wegprogramm NEXT2 Wegprogramm 11 3 5 4 Digitale Eing nge Seite 134 Wegprogramm HOME Wegprogramm 11 3 5 4 Digitale Eing nge Seite 134 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 176 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Wegprogramm Stop Wegsprogramm 11 3 5 4 Digitale Eing nge Seite 134 Wesprogramm 11 3
66. kleinen Drehzahlen geringf gig nachlassen Option Halbe Endstufenfrequenz Die Servopositionierregler ARS 2000 erlauben eine Halbierung der Taktfrequenz Bei kleiner Taktfrequenz sind h here Grenzwerte f r den Maximalstrom m glich daf r ist dem Motorlauf u U ein singender Ton unterlegt Legt man auf einen besonders ger uscharmen Motorlauf Wert w hlt man die volle Taktfrequenz Ebenso sind bei voller Taktfrequenz die Verluste im Motor etwas reduziert daf r nehmen die Verluste im Servopositionierregler ARS 2000 zu weshalb die einstellbaren Maximalstromgrenzwerte etwas geringer sind Auf das Regelungsverhalten hat die Wahl der Taktfrequenz praktisch keinen Einfluss Jl Die Einstellungen k nnen nur bei ausgeschalteter Endstufe ver ndert werden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServroCommanderPTMP Seite 167 13 8 _Winkelgeber Einstellungen Das Men wird aufgerufen durch Parameter Ger teparameter Winkelgeber Einstellungen In diesem Men k nnen die Parameter f r die Winkelgeber X2A X2B und X10 eingestellt werden Eine Beschreibung der Grundfunktionen findet sich in Kapitel 5 2 16 Reiter Kommutiergeber gt Offset des Winkelgebers Der Winkelgeberoffset ist die Winkeldifferenz zwischen elektrischer und mechanischer Lage Der Wert muss korrekt eingegeben sein damit der Motor korrekt mit dem Servopositionierregler zusammen arbeitet Eine manuell
67. l ngere Zeit nicht positioniert wird GEFAHR In bestimmten Anwendungsf llen z B Im Synchronisierbetrieb kann es bei Aktivierung der Automatikbremse zu Besch digungen an der Bremse und oder der Anlage kommen Pr fen Sie in solchen F llen die Einsatzbedingungen bevor Sie die Automatikbremse aktivieren Ist die Funktion Automatikbremsbetrieb aktiviert werden das Setzen des Stromsollwertes auf Null und der erste darauf folgende Startbefehl zur Positionierung jeweils erst nach Ablauf der Fahrbeginnverz gerung wirksam Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Start Positionieren 0 D EEE I Abbildung 20 Parameter Bremsenansteuerung Automatikbremse 13 13 Einstellung der Zwischenkreis berwachung l l l Wirkstromsollwert Ziel erreicht Drehzahlsollwert I l l aa ne l te Fe IE t Fahrbeginnverz gerung te Einschaltverz gerung Haltebremse gel st l l Io I ol 0 l l Seite 187 In besonderen Anwendungsf llen kann es passieren dass die Zwischenkreisspannung zu gro oder zu klein wird Wird die Zwischenkreisspannung zu gro berspannung schaltet ein integrierter Bremschopper einen Parallelwiderstand zu so dass die Spannung ber diesem Bremswiderstand abnehmen kann Bei den Servopositionierregler der Ger tefamilie ARS 2000 ist dieser Bremswiderstand integri
68. lstwert Selektion Stellen Sie ein ber welchen Anschluss die Kommutierinformation und der Geschwindigkeitsistwert bereit gestellt wird Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 58 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Geberselektion Senchronisation 10 Einstellungen Motor und Piw winkelgeber hl BH Kommutiergeber x2A Resolver Einstellungen AZA Einstellungen 1 x Abbruch 7 Hilfe Die Istwert Selektion legt das f r die R ckkopplung ma gebliche Gebersignal fest Zur Verf gung stehen die Signale X2A X2B und X10 denen im Winkelgebermen Schaltfl che Einstellungen ein Winkelgeber zugeordnet wird Sie k nnen noch einen weiteren Winkelgeber f r die Erfassung des Lageistwertes sowie f r die Synchronisation einstellen Siehe hierzu Kapitel 12 Die gew hlte Konfiguration wird in einer bersicht dargestellt Sollwertselektor und Reglerkaskade sind als Schaltfl chen ausgef hrt und aktivieren die dazugeh rigen Dialoge ber die Schaltfl chen k nnen Sie schnell in verwandte Men s navigieren z B Sollwert Selektion Diese Option ist w hrend der Erstinbetriebnahme gesperrt 5 2 16 Einstellungen des Winkelgebers Das Men wird in der Erstinbetriebnahme bersprungen wenn als Kommutiergeber ein Resolver X2A verwendet wird Ist ein Kommutiergeber an X2B angeschlossen m ssen w
69. nnen sie im Positionstrigger Men logisch miteinander verkn pft und schlie lich einem digitalen Ausgang zugeordnet werden Der logische Wert des Rotorpositionstriggers ist abh ngig vom aktuellen Geberwinkel des Rotors Der Zustand wechselt also periodisch mit jeder Umdrehung Es erscheint folgendes Fenster Rotorpositionsirigger Parameter Aotorpositionstrigger 1 Rotorpositionstrigger 2 Rotorpositionstrigger 3 Profil inrerlieren x Abbruch gt Rotorpositionstrigger 1 4 Hier kann eingestellt werden welcher Rotorpositionstrigger parametriert wird gt Eingabebox linke Flanke Wenn der Geberwinkel kleiner als der Wert der linken Flanke im Beispiel 13 22 ist hat bei nicht invertiertem Profil siehe unten der Rotorpositionstrigger den logischen Wert 0 Bei invertiertem Profil ist der Wert 1 Es k nnen Werte zwischen 180 0 und 180 0 eingegeben werden gt Eingabebox rechte Flanke Wenn der Geberwinkel gr er als der Wert der rechten Flanke im Beispiel 17 20 ist hat bei nicht invertiertem Profil siehe unten der Rotorpositionstrigger den logischen Wert 0 Bei invertiertem Profil ist der Wert 1 Es k nnen Werte zwischen 180 0 und 180 0 eingegeben werden gt Profil invertieren Ist das Profil nicht invertiert ist der logische Pegel des Rotorpositionstriggers au erhalb der beiden Flanken logisch 0 Bei invertiertem Profil ist der Pegel au erhalb der beiden Flanken lo
70. relevant Zur cksetzen Diese Schaltfl che dient als Inbetrieobnahme Hilfe Bei der erstmaligen Anpassung eines Antriebs an die Applikation kann hierdurch die Einstellung der Parameter erleichtert werden Durch Zur cksetzen des Status Kommutierlage g ltig wird der Prozess dann wieder bei Erteilen der Reglerfreigabe gestartet Auf diese Weise lassen sich die Verfahren gezielt wiederholt aktivieren Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Seite 47 5 2 6 Rundachsbetrieb In diesem Men k nnen Rundachsapplikationen eingestellt werden Diese sind zum Beispiel bei Rundtischen von Bedeutung Bei einer Rundachsapplikation wird die Istlage k nstlich auf ein Intervall beschr nkt berschreitet die Istlage den rechten Rand des Intervalls nimmt sie den linken Grenzwert an und umgekehrt Hodus inaktiv k rzester Weg Drehrichtung aus Positionssatz Drehrichtung immer positiv i Drehrichtung immer negativ Bereichsgrenzen Ton 1 50 U i fs s0 u 3 Abbruch Im Bereich Modus des Rundachsverhaltens bestehen die folgenden Optionen 1 inaktiv Die Rundachse ist nicht aktiv Die Begrenzung der Istlage wird nicht durchgef hrt 2 k rzester Weg Die Rundachse ist aktiv Bei einer Positionierung wird der k rzeste Weg gefahren Wenn beispielsweise der Rundachs Bereich von O U 5 U definiert ist und die aktuelle Is
71. rmigen Netzstromes sicher Dies f hrt zur Einhaltung der entsprechenden EN Norm Netzoberwellen Dar ber hinaus bietet die erh hte Zwischenkreisspannung eine Leistungsreserve f r Ihren Antrieb Unter folgenden Umst nden kann die PFC nicht eingesetzt werden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Seite 57 Sie betreiben den Servopositionierregler mit Zwischenkreiskopplung oder der Motor ist nicht auf die erh hte Zwischenkreisspannung ausgelegt 5 2 14 Temperatur berwachung In diesem Men kann die Temperatur berwachung eingestellt werden Das Men kann auch aufgerufen werden ber Parameter Ger teparameter Temperatur berwachung Temperatur berwachung Hotortemperatur T analog ETY 91 X2A oder X2B mi Temperaturschwelle 100 0 C W digital Hotorstecker xE Dffner Schlie er X Abbruch 7 Hilfe Geben Sie ein ob sie keinen einen analogen oder einen digitalen Temperatursensor benutzen Bei abschnittsweise linearen analogen Temperatursensoren muss die Temperaturschwelle eingestellt werden Bei digitalen Temperatursensoren muss angegeben werden ob es sich um einen ffner oder Schlie er handelt 5 2 15 Kommutiergeber In diesem Men wird bestimmt ber welchen Eingang der Servopositionierregler seine Kommutierinformation erh lt Das Men kann auch aufgerufen werden ber Betriebsmodus
72. sind Falsche Einstellungen k nnen ein Schwingen des Antriebs hervorrufen sowie die Zerst rung des Motors Im Men Parameter Reglerparameter Zykluszeiten k nnen Sie das Zeitraster der verschiedenen internen Regelkreise z B des Stromregelkreises ver ndern Es erscheint folgendes Fenster Zykluszeiten Istwerte Sollwerte Faktoren Zykluszeiten Stromregler ti 104 2 ps Drehzahlregler in gt U 2084 ps Lageregler w 3 in 468 us interpolations tp gt 333 6 ps berechnung IPO S OK X Abbruch Save amp Reset Der Reiter Sollwerte erscheint erst wenn die Schaltfl che Einstellungen bet tigt wurde Es besteht die M glichkeit das Zeitintervall f r den Stromregler einzustellen Eine zu geringes Zeitintervall f hrt ggf zu einem internen berlauf da dem Prozessor nicht genug Rechenzeit zur Verf gung steht Ein zu gro es Zeitintervall f hrt zu einer verringerten Dynamik d h St rgr en werden nur sehr langsam ausgeregelt Der Drehzahlregler ist dem Stromregler berlagert und wird normalerweise in jedem zweiten Stromreglerzyklus aufgerufen Wenn der Faktor vergr ert wird f hrt dies implizit ebenfalls zu einer Verringerung der Dynamik da sich die Aufruffrequenz des Drehzahlreglers verringert Eine Vergr erung des Faktors erh ht die Rechenzeitreserven Der Lageregler ist wiederum dem Drehzahlregler berlagert und wird normalerweise bei jedem zweiten Zyklus aufgerufen
73. u U EE 1 00000 0 30113 poog 1001 Pon AE 2 00000 0 28965 1001 1001 Sind mehrere Tabellen in einer Applikation definiert werden die Tabellen horizontal nebeneinander angeordnet Eine Kurvenscheibe belegt 5 Spalten w hrend eine Achsfehlerkompensation 3 Spalten belegt Die Angaben zum Tabellenkopf finden sich in den Zeilen 11 25 In der Zelle Spalte1 Zeile 11 muss ein Tabellenname angegeben werden Dieser findet sich in der sp teren Darstellung des Parametrierprogramms wieder In Spalte1 Zeile 12 kann ein optionaler Kommentar eingegeben werden In Spalte1 Zeile 13 muss die Tabellenl nge eingetragen werden Diese ist identisch mit der Anzahl der St tzstellen In Spalte1 Zeile 14 findet sich der Tabellentyp e 0 Kurvenscheibe e 1 Achsfehlerkompensation In Spalte1 Zeile 15 findet sich der Offset der Referenzposition Siehe hierzu Kapitel 12 6 4 In Spalte1 Zeile 16 findet sich die Hysterese f r den Richtungswechsel Polarity Hysteresis von dieser h ngt das Umschalten auf die Spalte 2 bzw Spalte 3 der Tabellendaten f r die Slave Position ab Siehe hierzu Kapitel 12 6 6 In Spalte 1 Zeile 17 und 18 Switch Comparator und Gain finden sich f r sp tere Erweiterungen reservierte Parameter zur Kurvenscheibe Die Funktion wird bislang noch nicht unterst tzt Sie sind aus Gr nden der Kompatibilit t der Excel Tabelle bereits in dieser enthalten Sie werden z Zt bereits zum Servopositionierregler bertrage
74. von Metronix ServoCommander 13 1 Arbeiten mit dem Service Modul Mit dem Service Modul ist es m glich Daten des Servopositionierreglers zu speichern und auf andere Servopositionierregler zu bertragen Wenn bestimmte Randbedingungen eingehalten werden kann dieser Transfer von Daten auch ohne Unterst tzung eines PC erfolgen Folgende Datentypen werden in mit der Produktstufe 3 3 unterst tzt e Anwenderparameters tze diese umfassen die gesamte Parametrierung des Servopositionierreglers also z B Reglerparametrierungen Sicherheitsparameter Sollwertmanagement aber keine Positionsdatens tze e Positionsdatens tze e Fehlerpuffer ab Produktstufe 3 4 Alle auftretenden Fehlermeldungen stehen stets im internen Fehlerpuffer Wird ein Eintrag Fehlerpuffer im Service Modul eingerichtet dann werden die Fehlermeldungen aus dem internen Fehlerpuffer zyklisch in den Fehlerpuffer des Service Moduls kopiert Das Service Modul kann ber 7000 Fehlermeldungen speichern Siehe hierzu auch Kapitel Fehlerpuffer Im Service Modul sind die Daten in sogenannten Eintr gen organisiert Jeder Eintrag kann mit einer Firmware geplant einem Anwenderparametersatz oder Positionsdatens tzen belegt werden Weiterhin k nnen bestimmte Bedingungen aufgestellt werden die den Transfer vom Service Modul in den Servopositionierregler oder umgekehrt regeln Der Zugang zum Service Modul erfolgt ber den Men punkt Datei Parametersatz Service Modul E
75. 0 gt 79 Drehzahlregler M nwelle Einstellung u a 65 Optimieren ee 79 Drucken Online Parametrierung 95 98 E EA88 Technologie Modul 129 173 176 177 Eingabegrenzen Pinste lung rennen 5I Endschalter Endschalterpolarit t 22222000000enen 64 ENGSTE oaea 166 Erstinbetriebnahme Anze enhe Eiee 48 Fingabesronzei en elee 51 Information r cksetzen 20ennneeneen 40 IO Konfiguration esosossoosoooeeneeessssssssssssssssee 52 Linearmotor ABAT e cuneo 40 Motorauswanl see 32 Parametersatz laden nen 40 Parametersatz speichern EEPROM 67 Parametersatz speichern als DCO Date 67 Erstinbetriebnahmewarnung 39 Ethernet UDP Kommunika OMen aaan 89 Netzadressen san ATAN 90 Externer Bremswiderstand 188 Version 2 6 Feldbus Ankopplung F FENER san sehe 102 Fehleranalyse 2uuuu022002nanenenennnnnennennen 103 Fehlerbehebung us24422220002ennnne een 103 Fenlerlenster as uam 102 ADDBEUCH ass 103 Fehlermanagemert uus244440s04e nennen 103 Fehlermeldung s 2222420000420nne een 205 Driehzahlreselter BeitieB u 71 FIWE een 38 FENIELD NEN arena 104 Fehlerquittierung 2 24200222020 0220 ee een 103 Feldbussysteme uuuus022200nnennnennnnee nn 215 CAN OD eer 215 PROFIBUS DP oe A 215 SERCOS air AET 215 Firmwar
76. 00 Version 2 6 Betriebsart und St rungsmeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Haupt Sub index index Seite 211 Ma nahmen Fehler quittieren 28 Da Betriebsstundenz hler fehlt itti Betriebsstundenz hler Schreibfehler Betriebsstundenz hler korrigiert x Betriebsstundenz hler konvertiert Tritt der Fehler erneut auf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support a Interner Umrechnungsfehler l l l g Pt Servopositionierregler au o Pt Bremswiderstand Leistungsdimensionierung Antriebspaket pr fen Leistungsdimensionierung des Antriebes pr fen Betrieb ohne PFC selektieren Bremswiderstand berlastet Externen Bremswiderstand verwenden 09 N Ladezeit Zwischenkreis berschritten Unterspannung f r aktive PFC berlast Bremschopper Zwischenkreis konnte nicht entladen werden Entladezeit Zwischenkreis berschritten Leistungsversorgung fehlt f r Reglerfreigabe Ausfall der Leistungsversorgung bei Reglerfreigabe Phasenausfall Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Fehlende Zwischenkreisspannung Winkelgeber noch nicht bereit Unterbrechungen Netzausfall der Leistungsversorgung Leistungsversorgung pr fen Ausfall einer oder mehrer Phasen Leistungsversorgung pr fen 09 09 Schleppfehler Encoder Emulation Bitte nehmen Si
77. 0F lt DOOF 00000000 0 gt or 0E4 0064 00000O0D D gt orllGE lt OOSE FFFFFEEO 268 gt or z 00322 0000000 orl 000F lt 000F 00000000 0 orl1 61 lt 0161 00000009 5 gt or lt 006B A4CE2B5C 1530516644 orl 000F lt 000F 00000000 0 orD E4 x Abbruch 13 17 Oszilloskop Die in dem Parametrierprogramm integrierte Oszilloskop Funktion erlaubt die Darstellung von Signalverl ufen und digitalen Zust nden sowie die Optimierung physikalischer Parameter im Reversierbetrieb Das Oszilloskop kann gestartet werden durch N den Men punkt Anzeige Oszilloskop oder i Anklicken der Schaltfl che A Es ffnen sich zwei Fenster das eigentliche Oszilloskop und das Einstellungsfenster f r das Oszilloskop 13 17 1 Oszilloskop Einstellungen Das Fenster Oszilloskop Einstellungen beinhaltet Registerkarten f r genauere Einstellungen Ch Auswahl der Messgr e auf Kanal 1 Ch2 Auswahl der Messgr e auf Kanal 2 Ch3 Auswahl der Messgr e auf Kanal 3 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 192 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Ch4 Auswahl der Messgr e auf Kanal 4 Zeitbasis Einstellung der Zeitbasis Trigger Einstellung des Triggers 13 17 1 1 Registerkarten CH1 CH4 Das Oszilloskop besitzt vier Kan le In den Registerkarten CH1 CH4 lassen sich f r die entsprechenden Kan le folgen
78. 1 berblick Das Wegprogramm erm glicht es mehrere Positionss tze zu einer Sequenz zu verketten Diese Positionen werden nacheinander abgefahren Merkmale s mtliche Positionen lassen sich in einem Wegprogramm verketten Neben linearen Sequenzen die zwangsl ufig terminieren sind auch ringf rmige Verkettungen erlaubt F r jeden Wegprogrammschritt Position sind bis zu 2 Folgepositionen einstellbar Damit sind Verzweigungen im Wegprogramm m glich Die Verzweigung erfolgt in Abh ngigkeit des logischen Status von digitalen Eing ngen Es k nnen zwei digitale Ausg nge vom Wegprogramm kontrolliert werden Daf r stehen in jedem Wegprogrammschritt 4 unterschiedliche Optionen zur Verf gung Ein Aus Ziel erreicht Restwegmeldung Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen Seite 131 Ein Wegprogramm kann sowohl ber zwei Standard Einsprungpunkte als auch jede beliebige Position gestartet werden Dies erfolgt ber digitale Eing nge oder die serielle Schnittstelle Das Wegprogramm kann komfortabel in der Parametrieroberfl che erstellt und berwacht werden Die erstellte Applikation wird im Parametersatz gespeichert und kann an andere Servopositionierregler bertragen werden 11 3 5 2 Globale Einstellungen Die globalen Einstellungen f r das Wegprogramm werden vorgenommen im Men Parameter Positionierung Einstellung f r alle
79. 151 12 6 7 3 Ku rvenscheibeNr een 151 12 6 7 4 Reter Parame lo eur ae en EEE 151 12 6 7 5 Offset Referenzposition uu002422400000nennnnn en nnnnnnnn en nnnnnnen nenn 152 12 6 7 6 Verst rkung ni ae 152 12 6 7 7 Reiters iranse ayena ra e a uline 152 12 6 7 8 EXEEl 22 GOVO ee ee ee ee ee 152 12 6 8 Fenster zur Steuerung der Achsfehlerkompensation 153 12 6 8 1 Reiter Aktivierung uruussnennnennennnnennennnn nennen nnennnnnennnn nennen 153 12 6 8 2 Achsfehlerkompensation aktiv uuu002004seennennennennne nennen nennen 153 12 6 8 3 Achsfehlerkompensation Nr 0222222002220000000000 nennen nennen 153 12 6 8 4 Reltet Irans er u a 154 12 6 8 5 EXCEL ES EV Or et a ee 154 13 WEITERE FUNKTIONEN VON METRONIX SERVOCOMMANDER 155 13 1 Arbeiten mit dem Service Modu 200222002220022200nennenennenennenennenen 155 13 1 1 Applikationen mit dem Service Modul Fallbeispiele 160 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 9 13 2 Aktivierung des Default Parametersatzes uu 4u0404s0ne nennen nennen 163 19 3 Kranster Fenster ns 163 13 4 Beenden des Programms anna a 164 13 9 gt 02 90 MONO Reese eier 164 13 6 Einstellung der Molordatenian na 165 13 2 Einstellungider Endsutensasesesege 166 13 8 Winkelgeber Einstellungen 2u022200024000enn nenne nenne nenne nenne nennen 167
80. 2222204000000000nnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnn 98 Referenzfahrtmethoden uuss44440000nnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnn 112 Positionierung ber digitale Eing nge uusu2202s0000nennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnennnnen nenn 129 Folgeposition NEXTT NEXT2 Beispiele u02220200002000000000nnonnnnnnnnnnnn nennen 133 Einstellung der digitalen Eing nge uuss 22240000n00nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 175 Einstellung der digitalen Ausg nge zuus02220000000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 178 Oszilloskop Registerkarte Triggerflanken 20000ss0220000000nnnnennnnnnnnnnnenennnnnnnnnn 194 Symbolschaltfl chen des Oszilloskops s 2222224400000000n0nnnnnnnn nn nnnnnnnnnnnne nennen 195 Schnellzugriff ber Symbolleiste sreci aaaea aa aaa 202 Betriebsart und Fehleranzeige us 4222400000n00nnnnnnnnnnnnnnennennnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnennnnn 204 Feneri Warnmeld nge i erdeina a E A 205 Version 2 6 Allgemeines Seite 13 1 Allgemeines 1 1 Dokumentation Dieses Produkthandbuch dient zum sicheren Arbeiten mit dem Parametrierprogramm Metronix ServoCommander f r die Servopositionierregler der Reihe ARS 2000 Weitergehende Informationen finden sich in folgenden Handb chern zur ARS 2000 Produktfamilie Produkthandbuch Servopositio
81. 3 3 1 2 Methode 2 Positiver Endschalter mit Nullimpulsauswertung Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zun chst mit Suchgeschwindigkeit in positiver Richtung bis er den positiven Endschalter erreicht Dieses wird im Diagramm durch die steigende Flanke dargestellt Danach f hrt der Antrieb in Kriechgeschwindigkeit zur ck und sucht die genaue Position des Endschalters Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in negativer Richtung vom Endschalter Index er GE EEE I Positive Limit Switch a Abbildung 5 Referenzfahrt auf den positiven Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 114 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen 11 3 3 1 3 Methoden 7 und 11 Referenzschalter und Nullimpulsauswertung Diese beiden Methoden nutzen den Referenzschalter der nur ber einen Teil der Strecke aktiv ist Diese Referenzmethoden bieten sich besonders f r Rundachsen Applikationen an wo der Referenzschalter einmal pro Umdrehung aktiviert wird Bei der Methode 7 bewegt sich der Antrieb zun chst in positiver und bei Methode 11 in negativer Richtung Abh ngig von der Fahrtrichtung bezieht sich die Nullposition auf den ersten Nullimpuls in negativer oder positiver Richtung vom Referenzschalter Dieses ist in den beiden folgenden Abbildungen ersichtlich m Ei a Index Pulse Home Switch Abbildung 6 Refe
82. 5 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren 5 1 Firmware laden Die Firmware ist das Betriebsprogramm des Servopositionierreglers ARS 2000 Standardm ig werden die Servopositionierregler ARS 2000 bereits mit Firmware ausgeliefert Folgende Umst nde k nnen das Laden einer neuen Firmware notwendig machen Update auf eine neue Firmware Version Das Parametrierprogramm Metronix ServoCommander besitzt im Zuge der Produktweiterentwicklung unter Umst nden Optionen die nur mit einer entsprechend weiter entwickelten Firmware Version zusammenarbeiten Falls der Versionsstand der Firmware zu alt gegen ber dem Metronix ServoCommander ist erscheint folgendes Fenster Ignaneren nicht empfohlen Ein Firmware Download wird in diesen F llen empfohlen W hlen Sie hier die Option Aktuelle Firmware laden Laden einer kundenspezifischen Firmware Starten Sie in diesem Fall das Laden der Firmware ber das Hauptmen siehe unten Unvollst ndige Firmware beispielsweise aufgrund eines abgebrochen Firmware Downloads Falls der Servopositionierregler ARS 2000 keine oder nur eine unvollst ndige Firmware Version besitzt erscheint folgendes Fenster Warnung Ss N Servo hat keine Firmware Jetzt laden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Seite 37 In diesem Fall ist ein Firmware Download unbedingt erforderlich Es wird automati
83. A88 Technologie Moduls l sst sich die Zahl der digitalen Ausg nge um weitere acht erh hen Bis zu zwei Technologie Module sind in den Servopositionierregler ARS 2000 integrierbar und werden in der Funktions bersicht unter dem Men punkt Anzeige Digitale Ausg nge angezeigt Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 178 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP 13 10 1 Einstellung der digitalen Ausg nge In dem Men Parameter lOs Digitale Ausg nge k nnen die digitalen Ausg nge eingestellt werden Standard Ausg nge pouto Regler betriebsbereit DOUT1 Vergleichsdrehzahl erreicht 7 pouT Restweg DOUT3 Regler betriebsbereit m Abbruch 7 Hile Tabelle 19 Einstellung der digitalen Ausg nge Aus Optional Feldbusansteuerung Ein Optional Feldbusansteuerung kritischen Bereich Vergleichsdrehzahl u a Drehzahlregelung 11 1 Drehzahlgeregelter Betrieb Seite 107 erreicht Unterspannung im Zwischenkreis berwachung 13 13 Einstellung der Zwischenkreis berwachung Zwischenkreis Seite 187 Schleppfehler Lageregelung Einstellung des Lagereglers Seite 66 Endstufe freigegeben Reglerfreigabelogik 6 1 Einstellung der Reglerfreigabelogik Seite 69 Feststellbremse gel st Haltebremse 13 12 Bremsenansteuerung und Automatikbremse Automatikbremse Seite 185 Grundkonfiguration 5 2 5 Grundkonfiguration Seite 42 Positionstrigger 1 4 Positionstrigger 0
84. Eine neue Positionierung kann daher auch nur gestartet werden wenn sie die Startoption sofort neues Ziel anfahren besitzt Im Bereich Momentenbegrenzung kann bei Bedarf das Drenmoment f r diesen Positioniersatz begrenzt werden Alternativ kann der Wert im Feld Momentenbegrenzung als Vergleichswert f r die Ziel erreicht Meldung f r diesen Positionssatz konfiguriert werden Dazu darf das Kontrollk stchen Momentenbegrenzung nicht aktiv sein Falls die Toleranzzeit auf einen Wert gr er Null gesetzt ist setzt der Momentenvergleich erst nach Ablauf dieser Zeit ein Hierdurch ist es m glich f r diesen Zeitraum mit h herem Drehmoment zu beschleunigen Bei Erreichen des Momentenvergleichswertes ggf nach Ablauf der Toleranzzeit wird ferner die Ziel erreicht Meldung gesetzt Der Antrieb beendet diesen Positioniervorgang und bernimmt die aktuelle Istposition als neue Sollposition Bei Erreichen der im Positionssatz hinterlegten Zielposition wird ebenfalls die Ziel erreicht Meldung gesetzt Zur genauen Parametrierung der Positionierung auf ein Drehmoment wenden Sie sich bitte an den Technischen Support 11 3 4 2 Positionen anfahren Es gibt verschiedene M glichkeiten Ziele auszuw hlen und Positionierungen zu starten ber digitale Eing nge ber die serielle Schnittstelle ber einen Feldbus Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Standardapplikationen und Metronix ServroCommander Eins
85. Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschine Die technischen Daten die Anschluss und Installationsbedingungen f r den Servoantriebsregler sind aus diesem Produkthandbuch zu entnehmen und unbedingt einzuhalten GEFAHR Es sind die Allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften f r das Arbeiten an Starkstromanlagen z B DIN VDE EN IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften zu beachten Nichtbeachtung k nnen Tod K rperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben Version 2 6 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 19 m iji Ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit gelten unter anderem folgende Vorschriften VDE 0100 Bestimmung f r das Errichten von Starkstromanlagen bis 1000 Volt EN 60204 Elektrische Ausr stung von Maschinen EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln 2 4 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung F r die Montage und Wartung der Anlage gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen Die Bedienung Wartung und oder Instandsetzung des Servoantriebsreglers darf nur durch f r die Arbeit an oder mit elektrischen Ger te
86. F llen ist es w nschenswert im Positioniermodus den Antrieb m glichst schnell zu stoppen Dies passiert z B beim Absynchronisieren in der Applikation fliegende S ge Der Positionssatz zum Absynchronisieren kann beispielsweise mit relative Positionierung Zielposition 0 eingestellt sein Befindet sich der Antrieb noch in Fahrt und wird dieser Positionssatz gestartet f hrt er ber das Ziel hinaus und muss r ckw rts in das Ziel fahren Durch die Aktivierung der Option Antrieb darf nicht r ckw rts ins Ziel fahren wird dieses Verhalten unterdr ckt Ein aktiviertes Kontrollk stchen SW Endschalter d rfen berfahren werden f hrt dazu dass die eingestellten SW Positionsgrenzen ignoriert werden Der Anwender hat in diesem Fall selbst sicherzustellen dass hierdurch keine Sch den verursacht werden Diese Option ist nicht zu empfehlen Sie sollte nur in Ausnahmef llen eingesetzt werden Die Option Positionierung kontinuierlich starten ist im Allgemeinen nur sinnvoll wenn die Option von Analogeingang AINO bei Zielposition wird ermittelt gew hlt wurde Ist diese Option aktiv wird die Zielposition durch die Firmware kontinuierlich aktualisiert Der Antrieb f hrt also z B jeder nderung am Analogeingang AINO hinterher Andernfalls w rde die Position nur dann bernommen wenn der Start Befehl gegeben w rde Diese Option f hrt dazu dass die aktuelle Positionierung nicht beendet wird Es wird keine Meldung Ziel erreicht generiert
87. Fenster 1 0 Konfiguration bersicht Optionen Analoge Eing nge MAIN 1 als digitalen Eingang DIN AIN 1 nutzen 7 AIN 2 als digitalen Eingang DIN AIN 2 nutzen Digitale Ausg nge DOUT 2 als digitalen Eingang DIN 10 nutzen DOUT 3 als digitalen Eingang DIN 11 nutzen Abbruch 7 Hilfe In diesem Men k nnen Sie falls ben tigt vier zus tzliche digitale Eing nge konfigurieren Dazu gibt es folgende M glichkeiten Analogeingang AIN1 als digitalen Eingang nutzen Analogeingang AIN2 als digitalen Eingang nutzen Digitaler Ausgang DOUT2 als digitalen Eingang nutzen Digitaler Ausgang DOUTS3 als digitalen Eingang nutzen Mit Hilfe des Reiters bersicht k nnen Sie die aktuelle Konfiguration der Ein und Ausg nge berblicken 5 2 10 Motoridentifikation ber Liste Im Rahmen der Erstinbetriebnahme m ssen jetzt die Motordaten ermittelt werden Diese Funktion ist auch ber das Men Parameter Ger teparameter Motordaten Neuen Motor aussuchen zug nglich Es wird eine Liste gezeigt in der Sie den von Ihnen verwendeten Motor anw hlen k nnen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Seite 53 Hotorauswahl Motordaten Hennstrom Effektiwwert 2 00 A Hax malstrom Effektivweit 5 60 A Hax male Drehzahl 12000 U min Drehmomentkonstante 0 83 Nm A Polzahl G Winkelgeber Anschluss AZA
88. Firmware laden und Erstinbetriepbnahme durchf hren Suchintervall Winkelbereich elektrisch ber den der Kommutierwinkel bei der Bestimmung der Kommutierlage verstellt wird Pr fschwelle Anteil am Suchintervall dem die mechanische Lage folgen muss Da es sich um einen gesteuerten Vorgang handelt ndert sich die mechanische Lage z B aufgrund von Rastmomenten nicht um den gleichen Betrag Die Pr fschwelle dient u a der Erkennung einer mechanischen Endlage Anschlag Beispiel Bei einem Suchintervall von 60 und einer Pr fschwelle von 50 muss die mechanische Lage um mindestens 30 folgen Suchgeschwindigkeit Winkelgeschwindigkeit des Kommutierwinkels im Suchintervall Passen Sie diesen Parameter an die jeweilige tr ge Masse Rastmomente etc Ihrer Applikation an Reaktionsverfahren S ttigungsverfahren Stromreduktion 100 00 T 4 Skalierung Pr fstrom Bei Applikationen mit der Tendenz zu mechanischen Schwingungen muss f r das Reaktionsverfahren ggf der Strom reduziert werden Andernfalls wird das Messergebnis unbrauchbar und eine Fehlermeldung 35 5 ausgel st Wenn eine Fehlermeldung auftritt sollte der Strom schrittweise reduziert werden LED Kommentierlage g ltig Hier wird angezeigt dass die Kommutierlage erfolgreich bestimmt wurde Dieser Status wird z B bei Auftreten eines Winkelgeberfehlers gel scht Diese Anzeige ist nur f r Motoren mit Winkelgebern ohne Kommutiersignale
89. Fliegende S ge nur fliegende S ge gesetzt sein muss Kommandos M Reolerfreigabe a Betriebsart C Momentenregelung i Drehzahlregelung C Positionierung FF Wegprogramm Enl FF Tippbetrieb Synchronisation Fliegende S ge Senchronisationsassistent Heglerkaskade Um eine Feineinstellung der synchronen Applikation zu erreichen klicken Sie auf die Schaltfl che Synchronisationsassistent und folgen den Anweisungen Sie k nnen auch die Einstellungen manuell t tigen Hierbei m ssen folgende Parameter kontrolliert werden Einstellung der korrekten Geberkonfiguration in Betriebsmodus Geberselektion Einstellung der korrekten Geberparameter in Parameter Ger teparameter Winkelgebereinstellungen Einstellung des korrekten Sollwertmanagemenits z B im drehzahlsynchronen Betrieb in Betriebsmodus Sollwert Selektion Einstellung der korrekten Positionss tze f r fliegende S ge synchron oder nicht im Men Parameter Positionierung Ziele parametrieren 12 3 _Drehzahlsynchroner Betrieb Der drehzahlsynchrone Betrieb ist ein Spezialfall des drehzahlgeregelten Betriebes Der Drehzahlsollwert wird durch den Master ber eine Geberschnittstelle an den Slave bergeben Im Slave ist im Men Betriebsmodus Sollwert Selektion daf r Sorge zu tragen dass die Drehzahl des Masters in den Drehzahlsollwert mit einflie t Das nachfolgende Beispiel zeigt eine m gliche Konfiguration wenn der Drehzahlsollwert des
90. Hilfe 7 V Bereich bis Sie k nnen eine Quellposition auf eine einzelne Zielposition kopieren F llen Sie daf r die beiden oberen Felder aus Wenn Sie eine Position auf mehrere Positionen kopieren wollen aktivieren Sie das Kontrollk stchen Bereich bis Im dritten Feld geben Sie dann die letzte Zielposition an Mit der Schaltfl che GO k nnen Sie eine Positionierung mit dem aktuell angezeigten Zielsatz starten 11 3 4 1 1 Registerkarte Einstellungen Die Parametrierung der Zielpositionen geschieht im Men Parameter Positionierung Ziele parametrieren Es erscheint das untenstehende Fenster mit Auswahl der Registerkarte Einstellungen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 124 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen Ziele parametrieren Ziel Einstellungen Fahrprofil Wegprogramm Experte Positionierung Start bei laufender Positionierung relativ Position Gtartbefehl ignorieren C Erst altes Ziel anfahren relativ bezogen auf letztes Ziel absolut Meldungen Homentenvorsteuerung Restweg 0 00 U Faktor 0 00 AxUimin Anfahrrerz gerung 0 000 4 F Stopp auch bei Endgeschwindigkeit ungleich Null C Sofort neues Ziel anfahren Optionen Sypnchronisiert C PROFIBUS i Tippbetrieb TIFF poz TIFF 1 neg P Fositionier Einstellungen g Kopieren JA GD i X Abbruch Im lin
91. Informationen u0224002220000n0 nenne nenn nenne nenne nennen 24 3 2 Leistungsmerkmale Metronix ServoCommander unnneeeennenn 25 3 3 Hard und Software Voraussetzungen uuenessesnennennennnnnennennennennennennnnnnn 25 3 4 Bedienung des Parametrierprogramms uu444s0nennnenn nenne nenne nennen 26 3 4 1 Standardm ig vorhandene Schaltfl chen 26 3 4 2 Numerische Eingabefelder 00202002000020n0 none nennen 26 3 4 3 Steyerslemenie nsr 27 3 4 4 Darstellung von Einstellwerten und tats chlichen Werten 27 3 4 5 Standard Fenster sun ae 29 3 4 6 VEIZEICHNISSE zu a ee ee 29 3 4 7 Kommunikation ber Kommunikationsobjekte 30 4 INSTALLATION ERSTER PROGRAMMSTART UND KOMMUNIKATION 31 4 1 Installation von CD ROM u sura ar 31 4 2 Kommunikation RS232 einstellen u0 440024400Rnne nenn nenn nennen 31 4 3 Einstellung der seriellen Schnittstelle uu 444040440 Rennen nennen 33 4 4 Problembehebung bei serieller Kommunikation uu 4444444 nenn 34 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 5 4 5 Optimierung der Kommunikation ber R8232 uuusussenssseenennnnenneenennen 35 5 FIRMWARE LADEN UND ERSTINBETRIEBNAHME DURCHF HREN 36 5 1 EllmWare lagen ee ee neuerer inurl ernste 36 52 Eistinbeffiebnanhme sa e
92. Inkrementalgeber Ob der Winkelgeber ber einen solchen Impuls verf gt ist dem Datenblatt des Winkelgebers zu entnehmen gt Encoder mit Z1 Spur Bei der Z1 Spur handelt es sich um die Kommutierspur eines analogen Inkrementalgebers Diese besteht aus zwei Signalpaaren die eine eindeutige Winkelbestimmung bezogen auf 1 Umdrehung erm glichen Auf diese Weise wird nach einem Reset die Kommutierlage bestimmt Analoge Inkrementalgeber ohne serielle Schnittstelle verf gen in der Regel ber eine Z1 Spur Hinweis Digitale Inkrementalgeber besitzen zur Bestimmung der Kommutierlage Spuren mit Hallsignalen Verschiedene Winkelgeber Hersteller verwenden statt dem Begriff Z1 Spur auch Sinus_1 und Cosinus_1 Spur bzw C und D Spur Informationen zur Z1 Spur finden Sie im Datenblatt des Winkelgebers Digitalmodus gt Encoder mit AB Spur Bei der AB Spur handelt es sich um die inkrementellen Spursignale Auf diese bezieht sich auch die Angabe der Strichzahl Informationen zur AB Spur finden Sie im Datenblatt des Winkelgebers gt Encoder mit Nullspur Der Nullimpuls eines digitalen Inkrementalgebers tritt blicherweise einmal pro Umdrehung auf Die Nullspur sorgt bei inkrementellen Gebersystemen f r eine dauerhafte Genauigkeit Falls durch u ere St reinfl sse Z hlfehler auftreten werden sie mit dem Auftreten des Nullimpulses korrigiert Ob der Winkelgeber ber einen solchen Impuls verf gt ist dem Datenblatt des Winkelgebers zu entnehmen
93. MS DOS Eingabeaufforderung und geben Sie den Befehl IPCONFIG ein Unter IP Adresse wird die Netzwerk Adresse des PCs angezeigt Alternativ kann man die Netzwerk Adresse unter dem Windows Men Systemsteuerung Netzwerkeinstellungen Internetprotokoll TCP IP ermitteln Generell gibt es zwei M glichkeiten auf die Adresse des Ethernet Moduls zuzugreifen Zugriff ohne Gateway Dieser Zugriff ist m glich wenn die IP Adresse des Ethernet Moduls und des PCs hnlich sind Konkret bedeutet dies dass die Ethernet Adresse logisch verundet mit der Netzwerkmaske XXX XXX XXX XXX wird Beispiel eigene IP 010 122 034 218 sder 1 2 1683 000 001 Subnetzmaske 2er 259420942 90 0 Ethernet Adresse 010 122 034 082 1 92 1623 000 0390 Zugriff ber Gateway Dieser Zugriff ist m glich wenn die IP Adresse des Ethernet Moduls und des PCs nicht hnlich sind Die beteiligten Gateways Router m ssen von Ihrem Netzwerkadministrator entsprechend konfiguriert sein 8 2 2 Einstellung der Ethernet Kommunikationsparameter Ethernet Modul m ji Die Konfiguration des Ethernet Moduls kann ber RS232 Kommunikation erfolgen Das Men zur Einstellung der Kommunikationsparameter des Ethernet Moduls wird aufgerufen unter Optionen Kommunikation Kommunikationsparameter UPD Ethernet Konfiguration Piggy Es erscheint folgendes Men UCF Piggy Einstellungen E Port Nummer q d IF Adresse 932 168 0 82 Gubnetzmaske 255 255 255 0 Ga
94. Masters ber X10 an den Slave bergeben wird Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 140 Applikationen mit mehreren Winkelgebern Sollwert Selektoren Momentenregelung Prehzahlregelung Lagesollwert Selektor A ee Solivenrampe y DK M Analogeingang 0 l Analogeingang 1 x Abbruch M Analogeingang 2 el F N Fester Wert 1 mi BE l Fester Wert 2 za l Fester Wert 3 I Prozessregler za B M n ref PWM_X10 Funktionsselektor A V Synchrondrehzahl Drehzahlsollwert v Selektor B Funktionsselektor B Analogeingang 0 v inaktiv Selektor C Funktionsselektor C Analogeingang 0 z inaktiv Drehzahlsollwert Pos Homenten Neg Momenten begrenzung begrenzung 0 000 U min inaktiv inakt y In den meisten F llen ist die Aufl sung des Inkrementalsignals vergleichsweise gering Bei zu hoher Frequenz k nnen sich bertragungsprobleme der digitalen Signale einstellen bzw die auftretende Frequenz muss kleiner als die maximale Eingangsfrequenz des Inkrementaleingangs sein Dadurch ergibt sich eine hohe Quantisierung der Synchrondrehzahl Das f hrt wiederum zu einem ausgepr gten Sollwertrauschen das im Antrieb h rbar ist Durch ein entsprechendes Filter kann dieser Einfluss vermindert werden Klicken Sie auf die Schaltfl che neben Synchrondrehzahl um die Filterzeitkonstante einzutragen Alternativ k nnen Sie das Men auch ber
95. Methode 18 Referenzfahrt auf den positiven Anschlag 118 11 3 3 2 Parametrierung der Referenzfahrtmethode 0 119 11 3 3 3 Parametrierung der Referenzfahrt Einstellungen 119 11 3 3 4 Parametrierung der Referenzfahrt Fahrprofil 121 11 3 3 4 1 Registerkarte Nullimpuls berwachung us00n4esssee nennen 121 11 3 4 POSIIONIErUNg ran 123 11 3 4 1 Ziele parametrieren allgemeine Schaltfl chen 123 11 3 4 1 1 Registerkarte Einstellungen 2402440200000ennonnennnnnn on nenne 123 11 3 4 1 2 REgIsterKarles Fanrprolla suns een 126 11 3 4 1 3 Registerkarte Experte ueossnsseonsnnnnennnnnnennnnnnnnnnnnne nennen nennen 127 11 3 4 2 POSIIONeN Aanlanren 22 inne 128 11 3 4 2 1 Positionierung ber digitale Eing nge 22uuss022ennnnee nennen 129 11 3 4 2 2 Positionierung ber RS232 serielle Schnittstelle 129 1185 Weegprog amii an 130 11 3 5 1 bEIDIICK een eiserne ee 130 11 3 5 2 Globale Einstellungen 022224200002200000eRnnnnnn eiaa 131 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 8 11 39 53 Positionen verketten 22200022200020000nnnnn nennen nenne anne nenne nnnnnennnn 131 11 3 9 4 Digitale EINGANG E art 134 MESO ADP BOMO D irern aaa 134 11 3 7 Setzen von digitalen Ausg ngen
96. Metronix ServoCommanderPTMP 3 Allgemeine Informationen zum Parametrierprogramm Metronix ServoCommander 3 1 Grundlegende Informationen Der Metronix ServoCommander ist ein Programm das eine Parametrierung der Servopositionierregler f r die Ger tefamilie ARS 2000 erlaubt Anwender die sich bereits mit dem Parametrierprogramm WMEMOGC 3 5 Gamma auskennen k nnen schnell mit dem Metronix ServoCommander arbeiten da das Oberfl chendesign daran angelehnt ist und viele Funktionen gleich aufgebaut sind Die in diesem Handbuch aufgef hrten Informationen beziehen sich auf folgende Firmware und Parametriersoftware Versionen e Servopositionierregler ARS 2000 Firmware der Produktstufen 3 4 Parametriersoftware Metronix ServoCommander der Produktstufen bis 2 7 Il Wenn nicht explizit dokumentiert sind die Funktionen lterer Versionen generell auch Bestandteil darauffolgender Versionsst nde Die Firmware des Servopositionierreglers ARS 2000 und Parametriersoftware Metronix ServoCommander m ssen aufeinander abgestimmt sein d h dass bei Funktionserweiterungen einer neuen Firmware Version in der Regel auch eine entsprechende Version des Metronix ServoCommander ben tigt wird Mit der Parametriersoftware Metronix ServoCommander k nnen keine Ger te der Reihe DIS 2 IMD F ARS 310 oder ARS 560 parametriert werden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Allgemeine Informa
97. Modus ben tigt wird Tabelle 8 Einstellung der Grundkonfiguration und der Anzeigeeinheiten Standardwerte F r translator sche Systeme Positionen in Wegeinheiten Geschwindigkeiten in Wegeinheiten s Beschleunigungen in Wegeinheiten s F r rotatorische Systeme Positionen in Umdrehungen Grad oder Radiant verschiedene Geschwindigkeits und Beschleunigungseinheiten Benutzerdefiniert Beispiele F r translator sche Systeme und nichtmetrische Weg Geschwindigkeits und Beschleunigungseinheiten z B Inch Inch min F r rotatorische Antriebe mit speziellen Weg Geschwindigkeits und Beschleunigungseinheiten Direkteingabe Freie Einstellungen der Weg Geschwindigkeits und Beschleunigungseinheiten Nur f r erfahrene Benutzer Die Einstellung der Anzeigeeinheiten erfolgt unabh ngig von einer eventuellen Sollwertvorgabe ber Feldbus Die Einstellung der Anzeigeeinheiten beeinflusst also nicht die Factor Group und die Notation und Dimension Indizes in feldbusspezifischen Protokollen Siehe hierzu auch Kapitel 15 1 7 Eine Unterst tzung f r CAN ist momentan noch nicht verf gbar Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 86 Anzeigeeinheiten Details 7 1 Benutzerdefinierte Anzeigeeinheiten m Jl Alle selbstdefinierten Einheiten Benutzerdefiniert werden mit angezeigt Im Feld Vorschubkonstante in der Registerkarte Anzeigeeinheiten kann die Skalierung in
98. N 7 e j j Np 0 m N Ep Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Der Servoantriebsregler entspricht der Schutzklasse IP20 sowie der Verschmutzungsklasse 1 Es ist darauf zu achten dass die Umgebung dieser Schutz bzw Verschmutzungsklasse entspricht Nur vom Hersteller zugelassene Zubeh r und Ersatzteile verwenden Die Servoantriebsregler m ssen entsprechend den EN Normen und VDE Vorschriften so an das Netz angeschlossen werden dass sie mit geeigneten Freischaltmitteln z B Hauptschalter Sch tz Leistungsschalter vom Netz getrennt werden k nnen Der Servoantriebsregler kann mit einem allstromsensitiven Fl Schutzschalter RCD Residual Current protective Device 300mA abgesichert werden Zum Schalten der Steuerkontakte sollten vergoldete Kontakte oder Kontakte mit hohem Kontaktdruck verwendet werden Vorsorglich m ssen Entst rungsma nahmen f r Schaltanlagen getroffen werden wie z B Sch tze und Relais mit RC Gliedern bzw Dioden beschalten Es sind die Sicherheitsvorschriften und bestimmungen des Landes in dem das Ger t zur Anwendung kommt zu beachten Die in der Produktdokumentation angegebenen Umgebungsbedingungen m ssen eingehalten werden Sicherheitskritische Anwendungen sind nicht zugelassen sofern sie nicht ausdr cklich vom Hersteller freigegeben werden Die Hinweise f r eine EMV gerechte Installation sind aus dem Produkthandbuch der Familie ARS 2000 zu entnehmen Die
99. Parameter Reglerparameter Drehzahlregler Reiter Filter erreichen Drehzahlregler Drehzahlregler Filter Filterzeitkor stante 0 4 ms Genchrondrehzahl 0 12 ms x Abbruch 12 4 Lagesynchroner Betrieb Im rein lagesynchronen Betrieb wird der Lagesollwert direkt von der f r die Synchronisierung selektierten Geberschnittstelle abgenommen Grunds tzlich wird hier mit der Synchrondrehzahl eine Drehzahlvorsteuerung f r den Drehzahlregler Drehzahlsollwert vorgenommen Den rein lagesynchronen Betrieb erh lt man durch Auswahl der Optionsschaltfl che Synchronisiert im Feld Synchronisation des Kommandofensters Als Betriebsart ist Positionierung einzustellen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Applikationen mit mehreren Winkelgebern Seite 141 12 5 Fliegende S ge Produktstufe 3 4 Mit dem Begriff Fliegende S ge werden Betriebsf lle bezeichnet in denen die Synchronisation positionssatzabh ngig aktiviert bzw deaktiviert wird Synchrone Positionss tze zum Aufsynchronisieren auf die Drehbewegung des Masters werden mit nicht synchronisierten Positionss tzen zur Fahrt in die Ruheposition Warteposition kombiniert Hierbei erfolgt ein Vorgang zum Auf und Absynchronisieren so dass keine ruckartigen Bewegungen erzeugt werden Hierf r muss im Kommandofenster die Option Fliegende S ge aktiv sein Im Fenster Parameter Positionierung Ziele parametrieren muss f r die synchronisierten P
100. Postinunts Ou u u i i RA e 1 00000 0 30113 1001 A 7r 2 00000 0 28965 1001 C 175 781 2 50000 0 26225 1001 174 375 256 00000 0 23595 0011 Co ao 11 00000 0 20448 1001 TE 171 863 0 94592 0 17510 1001 A o 0 84172 0 14256 1001 al 8 168 750 0 93747 0 10959 1001 c E 0 93404 0 07806 1111 Der Tabellenk rper beginnt ab Zeile 26 F r jede St tzstelle muss eine Zeile ausgef llt sein Siehe auch die Erkl rung zu Zeile 13 Die einzelnen Spalten haben folgende Bedeutung Spalte 1 Master Lage F r Einheit und Skalierung werden die Angaben aus den Zeilen 21 25 genutzt Spalte 2 abgebildete Lage falls sich der Antrieb in positiver Richtung bewegt F r Einheit und Skalierung werden die Angaben aus den Zeilen 21 25 genutzt Spalte 3 abgebildete Lage falls sich der Antrieb in negativer Richtung bewegt F r Einheit und Skalierung werden die Angaben aus Spalte 2 und den Zeilen 21 25 genutzt Spalte 4 In dieser Spalte befindet sich die Statusinformation der einzelnen Nocken falls sich der Antrieb in positiver Richtung bewegt Das Zahlenformat ist bin r nur O und 1 erlaubt Das rechte Bit repr sentiert dabei den Kanal 1 des Nockenschaltwerks w hrend das linke Bit den Kanal 4 repr sentiert Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Applikationen mit mehreren Winkelgebern Seite 149 De Hat die Kurve den Typ Achsfehlerkompensation entf llt diese Spalte Spalte 5 In dieser Spalte be
101. Werden Teile mit Spannungen gr er 50 Volt ber hrt k nnen diese f r Personen gef hrlich werden und zu elektrischem Schlag f hren Beim Betrieb elektrischer Ger te stehen zwangsl ufig bestimmte Teile dieser Ger te unter gef hrlicher Spannung GEFAHR Hohe elektrische Spannung Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere K rperverletzung F r den Betrieb gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen Vor dem Einschalten die daf r vorgesehenen Abdeckungen und Schutzvorrichtungen f r den Ber hrschutz an den Ger ten anbringen F r Einbauger te ist der Schutz gegen direktes Ber hren elektrischer Teile durch ein u eres Geh use wie beispielsweise einen Schaltschrank sicherzustellen Die Vorschriften VGB4 sind zu beachten N ED Den Schutzleiter der elektrischen Ausr stung und der Ger te stets fest an das Versorgungsnetz anschlie en Der Ableitstrom ist aufgrund der integrierten Netzfilter gr er als 3 5 mA NED Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 21 Nach der Norm EN60617 den vorgeschriebenen Mindest Kupfer Querschnitt f r die Schutzleiterverbindung in seinem ganzen Verlauf beac
102. ach die Applikation OD Jl F r diese Funktion ben tigen Sie eine g ltige Excel Installation auf ihrem PC Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Applikationen mit mehreren Winkelgebern Seite 153 12 6 8 Fenster zur Steuerung der Achsfehlerkompensation Das Fenster zur Achsfehlerkompensation befindet sich im Men Parameter CAM Achsfehlerkompensation Es erscheint folgendes Men Achsfehlerkompensation Im Servo vorhandene Achstfehlerkompensationen Aktivierung Tande Achsfehlerkompensat on 1 Name Kompensation 1 St tzstellen 64 Achsfehlerkompensat on 2 aktiv Name Kompensation Z 5t itzstellen 64 Freie St tzstellen 1920 Achsfehlerkompensalt on Y Achstehlerkompens ation aktiv Achsfehlerkompensat on Nr 2 Loschen 12 6 8 1 Reiter Aktivierung In der Baumansicht wird dargestellt wie viele Achsfehlerkompensationen momentan geladen sind Zu jeder Achsfehlerkompensation werden folgende Zusatzinformationen angezeigt e Name der Achsfehlerkompensation e Anzahl der benutzten St tzstellen m Jl Eine aktive Achsfehlerkompensation wird mit dem Zusatz aktiv gekennzeichnet Weiterhin wird die noch verbleibende Anzahl der freien St tzstellen angezeigt 12 6 8 2 Achsfehlerkompensation aktiv ber dieses Kontrollk stchen kann eine Achsfehlerkompensation aktiviert bzw deaktiviert werden Wird das Kontrollk stchen gesetzt bezieh
103. aden zu k nnen ben tigen Sie eine g ltige Excel Installation auf ihrem PC Das Laden der Kurvenscheibentabellen ist in Kapitel 12 6 7 erkl rt Beispiele f r Kurvenscheiben und oder Achsfehlerkompensationen finden Sie im Arbeitsverzeichnis des Parametrierprogramms Unterordner CAM Zun chst wird der Aufbau des Tabellenkopfes beschrieben Excel Format Wersion Application name Comment Number Tables Dee Document generated 11 11 2006 Last change 12 12 2006 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Applikationen mit mehreren Winkelgebern Seite 147 In Zelle A 1 muss zwingend das Schl sselwort CAM Data stehen In Zelle B 3 sollte der Name der Applikation eingetragen werden Falls mehrere Tabellenbl tter in der Excel Datei vorhanden sind werden diese Namen zur Auswahl angeboten In Zelle B 5 muss die korrekte Anzahl der Tabellen Kurvenscheiben Achsfehlerkompensationen der Applikation eingetragen sein Es folgt die Beschreibung der Tabellenk pfe Control X Axis Comment O 1 ee 12 Comment VE VE 3 Teen fJ o 10 o S IE Polarity Hysterisis 30 Refin position units 17 Switch Comparator 10 Refin position uni BL Gan 1234 inodimension o o 1 Table data m Colmns Master Being Slave Reo plee Ro Nockenpos gt Nocken feg 22 Master Factor Group disor 1 Jooo oOo 33 Resoltion numerator 1 3 J o ooo o o 4 3
104. ageltrigger 1 C Lagetrigger Lagetrigger 3 Lagetrigger 4 N Lagetrigger Parameter gt Lagetrigger 1 4 Hier kann eingestellt werden welcher Lagetrigger parametriert wird gt Eingabebox linke Flanke Wenn die Ist Position kleiner als die Position der linken Flanke im Beispiel 1 00 U ist hat bei nicht invertiertem Profil siehe unten der Lagetrigger den logischen Wert 0 Bei invertiertem Profil ist der Wert 1 gt Eingabebox rechte Flanke Wenn die Ist Position gr er als die Position der rechten Flanke im Beispiel 2 3 U ist hat bei nicht invertiertem Profil siehe unten der Lagetrigger den logischen Wert 0 Bei invertiertem Profil ist der Wert 1 gt Profil invertieren Ist das Profil nicht invertiert ist der logische Pegel des Lagetriggers au erhalb der beiden Flanken logisch 0 Bei invertiertem Profil ist der Pegel au erhalb der beiden Flanken logisch 1 Ein invertiertes Profil wird durch folgende Grafik symbolisiert Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 184 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP 13 11 2 Rotorpositionstrigger Das Men findet sich unter Parameter I Os Rotorpositionstrigger Parameter In diesem Men k nnen die Rotorpositionstrigger Kan le 1 4 eingestellt werden Diese Kan le sind logische Kan le d h sie k nnen die logischen Werte O und 1 annehmen Um diese Rotorpositionstrigger Kan le zu verwenden k
105. agereglers auf Basisparameter Im n chsten Schritt der Erstinbetriebnahme wird angeboten den Lageregler auf Basisparameter zu setzen Dies wird empfohlen 5 2 22 2 2 Manuelle Einstellung des Lagereglers Unter Parameter Reglerparameter Lageregler erscheint folgendes Men Lageregler Reglerart P Regler Lageregler Verst rkung wi nassen bins gt max Korrektur geschwindigkeit Totbereich rSchleppfehler Meldung Abschaltung bei positiver Totbereich negativer Totbereich m Jl F r die Erstinbetriebnahme sind einige nicht relevante Felder ausgeblendet Tragen Sie folgende Werte ein Verst rkung Totbereich gt negativer und positiver Totbereich Hier kann eine zul ssige Distanz zwischen Soll und Istwert angegeben werden innerhalb derer der Lageregler nicht aktiv wird max Korrekturgeschwindigkeit Sie haben dort die M glichkeit die Geschwindigkeit einzustellen die im Falle eines Schleppfehlers additiv zu der Fahrgeschwindigkeit hinzugerechnet wird Diese Gr e sollte zun chst auf ca 500 U min eingestellt werden Schleppfehler gt Meldung Parametrierung eines positiven und negativen Schleppfehlers sowie einer Ansprechverz gerung Wird die Abweichung zwischen Soll und Istwert gr er wird eine Meldung ausgel st gt Abschaltung bei Sie haben dort die M glichkeit eine zweite Grenze zu parametrieren Bei
106. agnetisierung der Permanentmagnete im Motor zerst rt werden Die vom Hersteller angegebenen Stromgrenzwerte d rfen deshalb nicht berschritten werden Die maximalen Stromgrenzwerte k nnen von der Taktfrequenz der Endstufe abh ngen Zur Parametrierung der Taktfrequenz klicken Sie auf die Schaltfl che Endstufe siehe hierzu auch Kapitel 13 7 Seite 166 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 166 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Weiterhin kann die Polzahl Ihres Motors eingetragen werden Es gibt jedoch auch eine automatische Identifikationsfunktion die Polzahl und Offsetwinkel des Winkelgebers automatisch ermittelt Klicken Sie hierzu einfach auf die Schaltfl che Automatisch bestimmen GEAFHRI Bevor Sie die Motoridentifikation starten sind unbedingt die Stromgrenzwerte Men punkt Parameter Ger teparameter Motordaten einzustellen da sonst der Motor zerst rt werden kann 13 7 Einstellung der Endstufe Dieses Men Parameter Ger teparameter Endstufe bestimmt Einstellungen f r die PWM Erzeugung durch die Endstufe Erweiterte Sinuskommulierung z X Abbruch f Halbe Endstufenfrequenz Hilfe Das Einschalten der Option Erweiterte Sinuskommutierung erlaubt eine bessere Ausnutzung der Zwischenkreisspannung und damit um ca 14 h here Maximaldrehzahlen In bestimmten Applikationen kann das Regelverhalten und der Rundlauf des Motors bei sehr
107. ahme durchf hren Tranzlator sche Anwendung Yorschubkonstante 23 6000000000 mm pro Umdrehung 5 2 7 3 Weitere Einstellm glichkeiten Im Bereich Anzeigeeinheiten lassen sich die jeweiligen Einheiten rotatorischer oder translatorischer Betrieb aussuchen Falls Sie die Grundeinstellung wechseln wollen klicken Sie auf die Schaltfl che rotatorisch gt gt translatorisch bzw translatorisch gt gt rotatorisch Sie k nnen einstellen ob Sie Momente in A oder Nm angezeigt haben m chten Im letzteren Fall aktivieren Sie die das Kontrollk stchen Momente in Nm Voraussetzung ist eine korrekte Umrechnungskonstante A gt Nm Diese k nnen Sie einstellen wenn Sie die Schaltfl che Faktor bet tigen Unter dem Reiter Nachkommastellen k nnen Sie eingeben mit wie vielen Nachkommastellen die Werte f r Positionen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen angezeigt werden sollen Anzeiguirheilen Machkommastellen Dusktrngaber Va Abba en EA Nachk mmaztellen z I i E I k ea Hauhkeommazbullen z F Beechlounsyuang Hachkommastellen o m Der Reiter Direkteingabe ist in Kapitel 7 2 Seite 87 erkl rt 5 2 7 4 Beendigung des Men s nur Erstinbetrieonahme Beim Beenden des Men s erhalten Sie in der Erstinbetriebonahme folgende Frage Best tigen Ea 2 Mochten Sie die Eingabegrenzen anpassen d Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Firmware laden und Erstinbetrie
108. alls der Fehler noch immer besteht wird es wieder aufgebaut Durch Klick auf die Schaltfl che Abbruch kann das Fenster minimiert werden Eventuell vorhandene Fehlermeldungen siehe Kapitel 14 2 Seite 205 bleiben im Fehlerfenster der Statusleiste bestehen Jl Die Schaltfl che Abbruch bewirkt keine Fehleroehebung 10 2 Fehlermanagement Im Fenster Fehler Fehlermanagement kann eingestellt werden welche Betriebszust nde des Servopositionierreglers welche Reaktion hervorrufen Es erscheint folgendes Fenster Fehlermanagement e Liste aller Ereignisse E Gruppe 3 bertemperatur Motor l Gruppe 4 bertemperatur Fi D bertemperatur Leistungsteil 1 bertemperatur Zwischenkreis E Gruppe 5 Interne Spannungsrersorgung H Gruppe 6 Kurzschlu Endstufe E Gruppe 7 berspannung Zwischenkreis E Gruppe 8 Winkelgeber H Gruppe 9 wWinkelgeber Parametersatz x Ausgew hlte Ereignis Gruppe 4 bertemperatur Optionen Endstufe sofort abschalten FF Reglerfreigabe ausschalten F Warnung Fr Eintrag n Puffer v OK 7 Hilfe Mit Hilfe dieses Fensters k nnen Sie festlegen wie der Servopositionierregler auf das Auftreten eines fehlerhaften Ereignisses reagieren soll Jeder einzelnen Gruppe k nnen unterschiedliche Reaktionen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 104 Fehler zugeordnet werden Selektieren Sie zun chst die Gruppe durch Mausklick
109. anach wird die Erstinbetrieobnahme angefordert Parametersatz speichern Der im RAM gespeicherte Parametersatz wird ins EEPROM kopiert und nichtfl chtig gespeichert Bei der Handhabung der Parameters tze gelten die folgenden Punkte Das Laden des Default Parametersatzes bietet sich an wenn ein bereits parametrierter Servopositionierregler an eine neue Anwendung angepasst werden soll oder wenn Parameter nderungen z B durch Bus Verbindungen zu undefiniertem Verhalten f hren Beim Einsatz des CAN Busses k nnen z B PDO Voreinstellungen im Parametersatz dazu f hren dass eine Steuerung nicht mehr ber den CAN Bus zugreifen kann Die Online nderung von Parametern im RAM des Servopositionierreglers kann jederzeit durch die zuletzt im EEPROM gespeicherte Einstellung berschrieben werden wenn der Reset des Servopositionierreglers durchgef hrt wird Hierdurch k nnen z B schnelle Tests z B ge nderte Reglerverst rkungen gepr ft werden ohne dass die eigentliche Konfiguration im EEPROM beeinflusst wird Sobald eine zufriedenstellende Einstellung des Servopositionierreglers erreicht wurde sollte der Parametersatz im EEPROM gesichert werden Falls eine neue Firmware in den Servopositionierregler eingespielt werden soll empfiehlt sich die vorherige Sicherung des Parametersatzes als Datei Nach Einspielen der neuen Firmware sollte die Parametrierung durch das Laden des Default Parametersatzes zur ckgesetzt werden und danach ber die Ers
110. ante angeben mit der dieser Eingangswert gefiltert wird Meistens besteht das Problem dass bei einer extern vorgegebenen Spannung von 0 Volt noch immer ein sehr kleiner Sollwert erzeugt wird Der Offset muss hierzu um einige Millivolt angeglichen werden Dies kann manuell geschehen indem man den Offset Wert entsprechend einstellt Es wird jedoch empfohlen einen automatischen Offsetabgleich durchzuf hren Hierzu ist der Eingang kurzzuschlie en bzw auf das dem Sollwert Null entsprechende Potential zu legen Klicken Sie danach die Schaltfl che Automatischer Offsetabgleich an In bestimmten F llen ist es w nschenswert unabh ngig von Offsetschwankungen Rauschen etc einen definierten Sollwert von 0 zu erhalten Dies gilt f r alle Interpretationen Drehzahlsollwert Momentenbegrenzung etc um z B in der Betriebsart Drehzahlregelung einen definierten Stillstand des Antriebes zu erreichen Dabei wird der parametrierbare Offset ber cksichtigt Wird der Parameter Sichere Null auf einen Wert gt 0 gestellt ergibt sich mit U_in U_AINO Offset beispielsweise f r den Drehzahlsollwert folgende Kennlinie Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Erster Start und Optimierung des Motors Seite 75 U _zero_safe U_zero_safe Im Bereich der Eingangsspannung von U_zero_safe U_zero_safe ist der resultierende Drehzahlsollwert Null Die sichere Null ist nur f r AIN O verf gbar 6 5 2 Sollwerte u
111. arameter siehe Kapitel 5 2 22 Seite 65 sind falsch eingestellt F hren Sie nochmals die automatische Identifikation durch wie sie im Kapitel 5 2 Erstinbetriebnahme Seite 38 beschrieben wurde Keine Zwischenkreisspannung Endschalter sind aktiv Beachten Sie beim Anschluss der Motorphasen dass die Hersteller von Servomotoren die Phasenfolge unterschiedlich festlegen Gegebenenfalls m ssen die Phasen U und W getauscht werden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 78 Erster Start und Optimierung des Motors 6 7 Optimierung des Stromreglers Die Optimierung des Stromreglers wird normalerweise w hrend der Erstinbetriebnahme Kapitel 5 2 Seite 38 durchgef hrt es ist daher keine separate Optimierung notwendig Der Stromregler darf erst dann optimiert werden wenn die Maximal und Nennstr me des Motors korrekt eingestellt wurden Bei zu hohen Str men wird der Motor zerst rt da die Permanentmagnete im Motor entmagnetisiert werden Die vom Hersteller angegebenen Stromgrenzwerte d rfen deshalb nicht berschritten werden Siehe hierzu Kapitel 5 2 11 Seite 53 Die korrekte Einstellung des Stromreglers ist eine wesentliche Voraussetzung um sp ter den Drehzahlregler auf den verwendeten Motor abstimmen zu k nnen Die einzustellenden Parameter sind der Verst rkungsfaktor und die Zeitkonstante Stromregler f Um die Werte des Stromreglers automatisch zu bestimmen klicken Si
112. arametriert werden 1 Men punkt Parameter Ger teparameter Drehzahlregler w hlen Setzen Sie die Zeitkonstante des Drehzahlistwertfilters auf 0 4 ms Klicken Sie auf OK m w gt Sichern Sie die Einstellungen mit Datei Parametersatz Parametersatz sichern Da der Drehzahlistwertfilter als zus tzliche Zeitkonstante in den Drehzahlregelkreis eingeht sollte dieser m glichst klein gew hlt werden Deshalb wird f r die Erstinbetriebnahme der Wert von 0 4 ms empfohlen Bei einer zu gro en Zeitkonstante des Drehzahlistwertfilters erh lt man eine schlechtere Dynamik da St rgr en erst verz gert erfasst werden k nnen In ung nstigen F llen kann eine ungeeignet gew hlte Zeitkonstante die Stabilit t des Drehzahlregelkreises verschlechtern Die zus tzliche Laufzeit kann zu Schwingungen f hren W hlen Sie daher die Zeitkonstante stets m glichst klein Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 80 Erster Start und Optimierung des Motors 6 8 3 Optimierung Drehzahlregler Verst rkung und Zeitkonstante Die Einstellung der Zeitkonstante und Verst rkung des Drehzahlreglers erfolgt durch Vorgabe eines Sollwertsprunges Auf dem Oszilloskop k nnen Sie die Reaktion des Drehzahlreglers auf die Sollwertspr nge beobachten und danach die Reglerparameter einstellen Der Drehzahlregler muss so eingestellt werden dass nur ein berschwinger des Drehzahl Istwertes auftritt Der berschwinger
113. arehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Parameters tze Seite 101 Zusatzinformationen x Auftrag Gute So OK Kommentarl kommentar X Abbruch 7 Hilfe Kommentar2 Kommentr2 Motordaten Motor data Datum 28 03 2002 10 01 35 I ndern Diese Daten werden in der Druck bzw Klartextausgabe verwendet Mit der Schaltfl che Seitenansicht kann eine Vorab Ansicht der Druckausgabe auf dem Bildschirm angezeigt werden Mit der Schaltfl che Drucken wird der eigentliche Druckvorgang mit Druckerauswahl gestartet ber die Schaltfl che Als Textdatei sichern k nnen Sie die Druckausgabe auch als txt Datei auf Festplatte sichern und weiterverarbeiten z B Versand per E Mail 0o Die Textdateien werden defaultm ig im Metronix ServoCommander Unterverzeichnis Jl TXT gespeichert Siehe hierzu auch Kapitel 3 4 6 Seite 29 o ji Parameters tze k nnen im Online wie auch im Offline Betrieb gedruckt werden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 102 Fehler 10 Fehler 10 1 Fehlerfenster Das Fehlerfenster ist ein permanentes Fenster in dem Parametrierprogramm Metronix ServoCommander Wenn kein Fehler vorhanden ist befindet sich das Fenster im minimierten Zustand siehe Bild Das Fehlerfenster kann durch folgende Ereignisse in seiner vollen Gr e dargestellt werden 1 Durch Anklicken Wiederherstellen Schaltfl che 2 Durch A
114. atur Zwischenkreis verschmutzt Ger tel fter defekt 05 Ausfall interne Spannung 1 Fehler kann nicht selbst behoben werden Ausfall interne Spannung 2 Servopositionierregler zum Vertriebspartner einschicken 2 Ausfall Treiberversorgung Unterspannung digitaler I O Ausg nge auf Kurzschluss bzw spezifizierte Belastung A betramdisieilei o pr fen und ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen Kurzschluss Endstufe Motor defekt Kurzschluss im Kabel Endstufe defekt Kurzschluss Bremswiderstand Externen Bremswiderstand auf Kurzschluss berpr fen Bremschopperausgang am Servopositionier regler berpr fen Anschluss zum Bremswiderstand pr fen intern extern Externer Bremswiderstand berlastet Auslegung pr fen Drehsinn der seriellen und A und B Spur vertauscht Anschluss der Spursignale inkrementellen Lageerfassung korrigieren kontrollieren ungleich 2 Fehler Spursignale ZO Winkelgeber angeschlossen Inkrementalgeber Winkelgeberkabel defekt Winkelgeber defekt 3 Fehler Spursignale Z1 l l l l Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen Inkremental geber l E T A E O ESA EES AEE O Tartallatira af TIAVT Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Betriebsart und St rungsmeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Sub index Haupt index Fehler Spursignale digitaler Inkrementalgeber Fehler Hallgebersignale Inkrementalgeb
115. bei fortschreitender Taktung in dieselbe Richtung Vorraussetzung ist ein Getriebefaktor der sich als ganzzahliger Z hler und Nenner darstellen l sst ber Wegprogramme k nnen Schrittketten zum Freifahren und L sen implementiert werden Lagetrigger signalisieren der berlagerten Steuerung bestimmte Positionen oder Nulllagen des Drehtellers Reduktion des Programmieraufwandes auf der Steuerungsseite 5 2 7 Einstellung der Anzeigeinheiten Da die Einstellung der Anzeigeeinheiten ein komplexes Thema ist wird hier nur auf die Grundlagen eingegangen Eine detaillierte Beschreibung finden Sie in Kapitel 6 7 Optimierung des Stromreglers Seite 78 Au erhalb der Erstinbetriebnahme l sst sich das Fenster ber das Men Optionen Anzeigeeinheiten aufrufen Es erscheint folgendes Fenster Anzeigeeinheiten Nachkommastellen Direkteingabe Anzeigemodus Getriebe x Abbruch gt Standardwerte IV mit Getriebe 7 Hilfe Benutzerdefiniert Antrieb 50 Abtrieb 3 Geschwindigkeit U min C U s Direkteingabe 2 Beschleunigung SEE U min s nzeigeeinheiten C We Umdrehungen U rotatorisch gt gt translatorisch Anzeigeeinheiten U U min U min s NV Drehmoment in Nm Faktor m Jl Im Zustand Erstinbetriebnahme sind einige Fensterelemente ausgeblendet Im Feld Anzeigemodus l sst sich eine Grobeinstellung der Anzeigeeinheiten vornehmen Der Modus Standardwerte deckt 90 al
116. benutzerdefinierten Einheiten pro Umdrehung eingegeben werden Weiterhin haben Sie die Eingabefelder Zeitbasis Geschwindigkeit und Zeitbasis Beschleunigung zur Verf gung Anzeigeeinheiten Anzeigeeinheiten Nachkommastellen Direkteingabe J Tiaa Translatorische Anwendung Yorschubkonstante x Abbruch Standardwerte 1 0000 Benutzerdefiniert Userdefiniert pro Umdrehung r Zeitbasis Zeitbasis Geschwindigkeit in s Direkteingabe j 000000 Zeitbasis Beschleunigung in 3 CC nzeigeeinheiten Userdefiniert Drehmoment in Nm Faktor Benutzen Sie das Feld Zeitbasis Geschwindigkeit um eigene Geschwindigkeitseinheiten zu definieren Beispiel Sie haben einen Antrieb mit 20 mm pro Umdrehung ohne Getriebe Sie m chten die Geschwindigkeit in mm Minute eingeben Unter Vorschubkonstante muss eine 20 eingetragen werden unter Zeitbasis Geschwindigkeit der Wert 60 60 Sekunden 1 Minute Benutzen Sie das Feld Zeitbasis Beschleunigung um eigene Beschleunigungseinheiten zu definieren Beispiel Sie haben einen Antrieb mit 20 mm pro Umdrehung ohne Getriebe Sie m chten die Beschleu nigung in mm Minute s eingeben Unter Vorschubkonstante muss eine 20 eingetragen werden unter Zeitbasis Geschwindigkeit der Wert 60 1 Minute x 1s 60 x 1 s 60 s Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Anzeigeeinheiten Details Seite 87
117. bnahme durchf hren Seite 51 A Vorsicht Wenn Sie Nein anw hlen werden die Eingabegrenzen des Metronix ServoCommanders nicht neu beschrieben Diese Einstellung k nnen hohe Sachsch den zur Folge haben Klicken Sie auf Ja und Sie kommen in das Men Eingabegrenzen siehe Kapitel 5 2 8 Seite 51 5 2 8 Einstellung der Eingabegrenzen ber das Men Optionen Eingabegrenzen erscheint folgendes Fenster Eingabegrenzen Homentenwerte v DK Hax mal 30 00 Hm x Abbruch parametrierba rer Homentenwert Hax mal parametrnerbare AE000000 00 Hms Homenten nderung 4 F Drehzahlwerte Hax mal parametrierbare 5689 Uimin Geschwindigkeit q F Haximal parametrierbare 14280 Umin s Beschleunigung 4q li 7 Hilfe Geben Sie hier die maximalen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen an die Sie f r Ihre Applikation erwarten Der Metronix ServoCommander benutzt diese Eingaben f r die Begrenzungen der Eingabeboxen Die Eingabegrenzen k nnen nachtr glich ver ndert werden Die Eingabegrenzen wirken sich nur auf die Eingabefelder des Parametrierprogramms aus Es findet keine physikalische Begrenzung von Geschwindigkeiten und Beschleunigungen statt Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 52 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren 5 2 9 IO Konfiguration ber das Men Parameter lOs lO Konfiguration erscheint folgendes
118. ch 7 Hilfe Unter der Registerkarte Optionen lassen sich die Analogeing nge AIN 1 und AIN 2 als digitale Eing nge DIN AIN 1 und DIN AIN 2 konfigurieren Ebenso sind die digitalen Ausg nge DOUT 2 und DOUT 3 als digitale Eing nge DIN 10 und DIN 11 schaltbar Die gew hlte Konfiguration wird im bersichtsfenster angezeigt Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServroCommanderPTMP Seite 177 f 1 0 Konfiguration i E l0olx bersicht Optionen Analoge Eing nge M AIN 1 als digitalen Eingang DIN AIN 1 nutzen M AIN 2 als digitalen Eingang DIN AIN 2 nutzen Digitale Ausg nge DOUT 2 als digitalen Eingang DIN 10 nutzen DOUT 3 als digitalen Eingang DIN 11 nutzen X Abbruch 7 Hilfe 13 10 Digitale Ausg nge Zur Anzeige ausgew hlter Betriebszust nde des Servopositionierregler ARS 2000 stehen standardm ig vier digitale Ausg nge DOUT 0 bis DOUT 3 zur Verf gung Der Ausgang DOUT 0O ist fest verschaltet und zeigt stets die Betriebsbereitschaft des Servopositionierreglers ARS 2000 an Eine bersicht ber die verf gbaren digitalen Ausg nge und die aktuelle Funktionszuordnung bietet das Men Anzeige Digitale Ausg nge Digitale Ausg nge Funktions bersicht k Standard Ausg nge Regler betriebsbereit Yergleichsdrehzahl erreicht Restweg Regler betriebsbereit Durch Einsatz eines E
119. ch Die Schaltfl che Getriebe Anzeigeeinheiten f hrt zum Men Anzeigeeinheiten wo Sie Werte f r Ihr Getriebe eingeben k nnen Siehe dazu auch Kapitel 5 2 7 Seite 48 Die Schaltfl che Rundachse erm glicht die Einstellung von Verfahrbereichen und die Vorgabe des Verhaltens der Positioniersteuerung wenn in diesem Verfahrbereich positioniert wird Siehe dazu auch Kapitel 5 2 7 Seite 48 translatorisch Die Schaltfl che Vorschubkonstante Anzeigeeinheiten f hrt zum Men Anzeigeeinheiten wo Sie Werte f r Ihr Getriebe eingeben k nnen Siehe dazu auch Kapitel 5 2 7 Seite 48 Im hellblauen Feld sind die aktuell g ltigen Anzeigeeinheiten dargestellt ber die Schaltfl che Einstellungen gelangen Sie ebenfalls in das Men Anzeigeeinheiten Kap 5 2 7 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 44 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Grundkonfiguration Grundkonfiguration Erweiterung verfahren usrichteschrittverfahren Durchdrehschutz 1000 00 Wrnin q F Einschwingzeit SGuchintervwall Frufschwelle Suchgeschwindigkeit Kommutierlage g ltig zur cksetzen Diese Parameter sind nur f r Applikationen mit Winkelgebern ohne Kommutiersignale wirksam z B Linearmotoren Ung nstige Einstellungen k nnen dazu f hren dass die automatische Bestimmung der Kommutierlage nicht mehr erfolgreich durchgef hrt werden kann Einstellungen sind daher nur von E
120. chaltbar auf Treiberversorgung nicht aktivierbar Treiberversorgung wurde aktiviert P I Timeout Einrichtbetrieb Die f r den Einrichtbetrieb erforderliche Drehzahl wurde nicht rechtzeitig unterschritten Verarbeitung de Anforderung auf Steuerungsseite pr fen CAN Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support Zuvile synchrone PDO s auf Ethernet benutzerspezifisch 1 Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Ethernet benutzerspezifisch 2 Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf DeviceNet Feldbus Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf EE gt ON N DeviceNet Feldbus Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf 2 FHPP Feldbus Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf 0 bertauf StromreglerRQO Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support 81 berlauf Low Level IRQ Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support berlauf MDC IRQ ar 82 Ablaufsteuerung Interne Ablaufsteuerung Prozess wurde abgebrochen Nur zur Information Keine Ma nahmen erforderlich I Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 214 Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Haupt Sub index index Ung ltiges Technologiemodul Nicht unterst tztes Technologiemodul Technologiemodul HW Revision nicht unterst tzt Technologiemodul Schreibfehler Betriebsart und St rung
121. cheint folgendes Fehlerfenster C Kommunikationsparamter UDP ndern C Offline Parametrierung C RS232 Kommunikation aktivieren C Programm beenden Die nachfolgende Tabelle beschreibt m gliche Fehlerursachen und Fehlerbehebungsstrategien Tabelle 11 Problembehebung bei serieller Kommunikation Kommunikation hat sich verschluckt Auf Mit alten Parametern noch einmal probieren Klicken Ausgew hlte IP Adresse Port oder Auf Kommunikationsparameter UDP ndern klicken Gateway ist falsch und den Anweisungen folgen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Kommunikation Mit dem Ethernet Modul kommuniziert bereits eine anderes Parametrier programm Kommunikation des Servopositionierreglers ARS 2000 gest rt Servopositionierregler ARS 2000 besitzt keine bzw unvollst ndige Firmware Hardware Fehler Servopositionierregler ARS 2000 nicht eingeschaltet Verbindungskabel steckt nicht Verbindungskabel gebrochen Seite 93 Kontrollieren welches Parametrierprogramm kommunizieren muss Das andere Parametrierprogramm ist zu schlie en RESET am Servopositionierregler ARS 2000 ausf hren danach auf Mit alten Parametern noch einmal probieren klicken In diesem Fall muss ber RS232 zun chst eine g ltige Firmware in den Servopositionierregler geladen werden Stellen Sie eine Verbindung ber RS232 her und klicken Sie anschlie end auf RS232 Kommunikation akti
122. chnung der Fehler im Wertebereich physikalischen Einheiten Wertebereich der Daten und der physikalischen Einheiten passen nicht zueinander Kontakt zum Technischen Support aufnehmen Ung ltiger Ger tetyp Fehler kann nicht selbst behoben werden Servopositionierregler zum Vertriebspartner 1 Nicht unterst tzter Ger tetyp einschicken Nicht unterst tzte HW Revision Firmware Version pr fen ggf Update vom Technischen Support anfordern Ger tefunktion beschr nkt Ger t ist f r die gew nschte Funktionalit t nicht freigeschaltet und muss ggf von Metronix freigeschaltet werden Dazu muss Ger t eingeschickt werden ON N Nn Fehlender User Parametersatz Default Parametersatz laden Steht der Fehler weiter an Servopositionierregler zum Vertriebspartner einschicken Checksummenfehler Fehler kann nicht selbst behoben werden Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support Flash Fehler beim Schreiben auf Flash Fehler beim L schen Flash Fehler im internen Flash Fehlende Kalibrierdaten Fehlende User Positionsdatensatz Position einstellen und in den Servopositionierregler 2 3 5 speichern Fehler in den Datentabellen CAM l Default Parametersatz laden Parametersatz ggf erneut laden Steht der Fehler weiter an Kontakt zum Technischen Support aufnehmen Warnschwelle Schleppfehler Parametrierung des Schleppfehlers pr fen Motor blockiert Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 20
123. d Ihnen das durch ein entsprechendes Fenster mitgeteilt 4 2 Kommunikation RS232 einstellen Es gibt zwei m gliche Kommunikationspfade zwischen dem Parametrierprogramm Metronix ServoCommander und dem Servopositionierregler ARS 2000 e Kommunikation ber serielle Schnittstelle RS232 e Kommunikation ber UDP Ethernet Die Kommunikation ber UDP erfordert ein Ethernet Modul in Technologieschacht 1 welches zun chst korrekt parametriert werden muss Diese Parametrierung geschieht normalerweise ber RS232 Daher wird in den Folgekapiteln zun chst die Kommunikation ber RS232 beschrieben Eine Beschreibung der Kommunikation ber Ethernet findet sich in Kapitel 8 2 Bei der Kommunikation ber RS232 ben tigt das Parametrierprogramm Informationen welche serielle Schnittstelle COM Port Nummer und welche bertragungsgeschwindigkeit genutzt wird Im Auslieferungszustand geht das Parametrierprogramm von folgenden Daten aus Schnittstelle COM1 bertragungsgeschwindigkeit 9600 Baud Werkseinstellung der Servopositionierregler 8 Datenbits 1 Stopbit keine Parit ts berpr fung Diese Einstellungen sind fest Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 32 Installation erster Programmstart und Kommunikation Beim Programmsstart versucht das Programm eine Kommunikation zu einem Servopositionierregler ber RS232 herzustellen Falls dies fehlschl gt erscheint eine Fehlermeldung im Metroni
124. d der Referenzfahrt g ltig Bei einem Wert von 100 ist er praktisch ohne Auswirkung Der Override wird haupts chlich von Feldbussystemen genutzt die diesen Wert zyklisch setzen Er ist auch bei einer Erstinbetriepbnahme n tzlich Hierdurch kann vor bergehend die Fahrgeschwindigkeit aller Positionss tze reduziert werden ohne dies in allen Positionss tzen einzeln ndern zu m ssen Der Override wird nicht gespeichert Der Werte ist nach Reset stets 100 Durchdrehschutz berschreitet die aktuelle Drehzahl den hier parametrierten Wert wird der Fehler 10 berdrehzahl Durchdrehschutz ausgel st Geberdifferenz berwachung Diese Option ist sinnvoll wenn zur Ermittlung der Istposition ein anderer Geber als zur Ermittlung der Kommutierlage Istgeschwindigkeit genutzt wird Mit dem Parameter Istwertlage Kommutierlage kann ein Intervall eingestellt werden innerhalb dessen beide Lagen differieren d rfen Findet eine st rkere Abweichung statt wird ein Fehler ausgel st Momentenbegrenzung Das maximale Moment bzw der maximale Strom der Applikation kann begrenzt werden durch Die Einstellung der Motorstr me Klicken Sie auf die Schaltfl che Maximalstrom und Sie gelangen in das Men Einstellung der Motordaten siehe Kapitel 5 2 11 Seite 53 Eine explizite Sollwertbegrenzung Klicken Sie auf die Schaltfl che Sollwertselektion um in das entsprechende Men zu gelangen siehe Kapitel 6 4 Seite 71 Drehzahlbegren
125. dass die Quelle nicht gew hlt werden kann da sie nicht aktiviert ist Um eine Quelle zu aktivieren kreuzen Sie das entsprechende Kontrollk stchen ganz links an m Il Um dem Servopositionierregler m glichst viel Rechenzeit f r die Reglungsaufgaben zur Verf gung zu stellen sollten nicht ben tigte Quellen deaktiviert werden gt Optionsschaltfl che ber die Optionsschaltfl che k nnen Sie eine genaue Einstellung der Lagetrigger oder der Rotorpositionstrigger vornehmen oder das Men zur Kurvenscheibe Nockenschaltwerk aufrufen Nachfolgend finden Sie ein Beispiel zur Veroderung der einzelnen Signale Beispiel Lagetrigger 1 Lagetrigger 2 Lagetrigger 1 verodert mit Lagetrigger 2 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServroCommanderPTMP Seite 183 13 11 1 Lagetrigger Das Men findet sich unter Parameter I Os Lagetrigger Parameter Hier k nnen die Lagetrigger Kan le 1 4 eingestellt werden Die Lagetrigger Kan le 1 4 sind logische Kan le d h sie k nnen die logischen Werte 0 und 1 annehmen Um diese Lagetrigger Kan le zu verwenden k nnen sie im Positionstrigger Men logisch miteinander verkn pft und schlie lich einem digitalen Ausgang zugeordnet werden Der logische Wert des Lagetriggers ist abh ngig von dem aktuellen Positionsistwert Es erscheint folgendes Fenster Lagetrigger Parameter L
126. de Einstellungen ausw hlen Darzustellende Messgr e Klicken Sie die Auswahlbox des jeweiligen Kanals an und w hlen Sie die physikalische Gr e oder das Ereignis welches Sie grafisch darstellen wollen Farbe des Kanals Klicken Sie auf die farbige Fl che Es erscheint ein Dialog zur Farbauswahl Y Skalierung Benutzen Sie den Schiebeschalter neben Skalierung um die Vergr erung in vertikaler Richtung einzustellen Offset Y Position Benutzen Sie den Schiebeschalter neben Offset um die vertikale Position der Kurve zu verschieben Ein Klick auf die Schaltfl che 0 bewirkt das R cksetzen des Offset auf 0 Die Darstellung der Kan le l sst sich l schen wenn Sie die Schaltfl che L schen anklicken Oszilloskop Eu Oszilloskop Einstellungen CH1 cH2 CH3 CH4 Zeitbasis Trigger CHI CH2 CH3 CH4 Zeitbasis Trigger CH1 Gn Wirkstrom Sollwert eff z Frei w hlbares Kommunikationsobjekt a Cha 0 5000 Ardiv b 0100 div anerung E EE J Skalierung nen LLI gt 3 00 div 0 Offset gt 2 Offset L schen L schen Frei w hlbares Kommunikationsobjekt Nummer Objekt SE hex signed V phys Einheit 1 v Haske IFFFFFFFF hex X Abbruch Hilfe X Abbruch 7 Hilfe Wurde als darzustellende Gr e Frei w hlbares Kommunikationsobjekt gew hlt k nnen Sie jedes Kommunikationsobjekt auf dem Oszilloskop dars
127. dene Nockenschaltwerk aus e F r die Kurvenscheibentabelle ist eine Verst rkung vorgesehen Die Daten k nnen durch einen Faktor skaliert werden Der Faktor liegt zwischen 0 01 und 100 Der Faktor kann auch online eingegeben werden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Applikationen mit mehreren Winkelgebern Seite 145 Lage Y Verst rkung 2 0 Verst rku ng 1 0 Lage X e Zyklische Kurvenscheiben d h eine sich wiederholende Bewegung erh lt man am einfachsten durch Aktivierung der Rundachs Funktionalit t Dabei sollte der Rundachsbereich der Master Position Referenzposition in der Tabelle dem Rundachsbereich im Servopositionierregler entsprechen e Die Referenzposition entspricht dem Lagesollwert Dieser kann z B vom Inkrementaleingang X10 oder ber den Trajektoriengenerator gewonnen werden Durch Aktivierung der Synchronisation wird die Referenzposition automatisch von X10 genommen Bei Einsatz des Trajektoriengenerators werden die Lagesollwerte mit dem Start einer Positionierung generiert und intern als Referenzposition prozessiert Auf diese Weise kann eine virtuelle Masterachse bereitgestellt werden Das Parametrierprogramm bietet folgende Funktionalit ten e Laden von Kurvenscheiben mit Nockenschaltwerk und Achsfehlerkompensationen aus einer Excel Tabelle e Anzeige Aktivierung und Online Manipulation von Kurvenscheiben e Mapping der Schaltnocken auf digita
128. die zu bewegende Masse ist ein m glichst hohes Kraft Massen Verh ltnis f rderlich Dieses Verh ltnis ist bei sog Direktantrieben ung nstig und f hrt dazu das die Regelung schnell instabil wird Beispiele f r Direktantriebe sind Torquemotor ohne Getriebe an einem schwerem Drehteller mit gro em Durchmesser Motorwelle direkt an einer Last mit hoher Masse angekoppelt Beispielsweise ein Zahnrad an der Motorwelle welches in eine Zahnstange greift um einen gro en Schlitten zu bewegen Bei der Anpassung der Regelung in einem solchen Fall empfiehlt sich die folgende Vorgehensweise Einsatz eine Gebers mit hoher Aufl sung Erh hen der Verst rkung im Drehzahlregler bis an die Schwinggrenze Absenken der Verst rkung und der Korrekturgeschwindigkeit im Lageregler Verringern der Beschleunigungen des Positioniersatzes Aktivieren und Anpassen der Momentenvorsteuerung des Positioniersatzes Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Anzeigeeinheiten Details Seite 85 7 A nzeigeeinheiten Details Das Fenster Anzeigeeinheiten wird aktiviert ber das Men Optionen Anzeigeeinheiten Eine grundlegende Einf hrung in das Men befindet sich in Kapitel 5 2 6 Seite 47 Hier ist der Modus Standardwerte erkl rt der 90 aller Applikationen abdeckt In den folgenden Kapiteln finden Sie Informationen ber die Modi Benutzerdefiniert und Direkteingabe Die folgende Tabelle gibt dar ber Auskunft wann welcher
129. dieses Verhalten zeigt so liegt entweder ein Fehler vor oder der Servopositionierregler ARS 2000 ist falsch parametriert In der nachfolgenden Tabelle finden Sie typische Fehler und wie Sie diese beheben k nnen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Erster Start und Optimierung des Motors Seite 77 Tabelle 7 Fehlerbehebung Drehzahlregelung In der Anzeige erscheint kein Segment In der Anzeige erscheint ein P In der Anzeige blinkt ein dreistelliger Fehlercode Die Bremse l st nicht Der Motor entwickelt ein Haltemoment er rastet in verschiedenen Lagen ein Die Motorwelle schwingt oder l uft unruhig Die Welle dreht nicht 24 V Spannungsversorgung berpr fen Reglerfreigabelogik einstellen Die Betriebsart Positionierung ist eingeschaltet deaktivieren Sie diese m Kommandofenster Lesen Sie im Kapitel 14 2 Fehler Seite 205 nach wie Sie diesen Fehler beheben k nnen berpr fen Sie Steckverbinder X6 und Motorstecker sowie das Kabel Erf llt die Spannungsquelle die Spezifikationen Siehe hierzu im Kapitel 7 4 X6 Anschluss Motor im Produkthandbuch ARS 2000 der Feststellbremse Die Polpaarzahl und oder die Phasenfolge ist falsch stellen Sie die Polpaarzahl richtig ein Kapitel 5 2 11 Einstellung der Motordaten Seite53 und oder tauschen Sie die Motorphasen Der Winkelgeberoffset siehe Kapitel 5 2 17 Seite 60 und 5 2 18 Seite 62 und oder die Reglerp
130. dukte den Anforderungen und Zwecken des Erwerbers gen gen oder mit anderen von ihm ausgew hlten Produkten zusammenarbeiten Metronix bernimmt keine Haftung f r Folgesch den die im Zusammenwirken der Produkte mit anderen Produkten oder aufgrund unsachgem er Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen Metronix beh lt sich das Recht vor das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ank ndigung zu ndern zu erg nzen oder zu verbessern Dieses Dokument darf weder ganz noch teilweise ohne ausdr ckliche Genehmigung des Urhebers in irgendeiner Form reproduziert oder in eine andere nat rliche oder maschinenlesbare Sprache oder auf Datentr ger bertragen werden sei es elektronisch mechanisch optisch oder auf andere Weise Warenzeichen Alle Produktnamen in diesem Dokument k nnen eingetragene Warenzeichen sein Alle Warenzeichen in diesem Dokument werden nur zur Identifikation des jeweiligen Produkts verwendet ServoCommander V ist ein eingetragenes Warenzeichen der Metronix Me ger te und Elektronik GmbH Microsoft and Windows are either registered trademarks or trademarks of Microsoft Corporation in the United States and or other countries Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 3 Verzeichnis der Revisionen Metronix Me ger te und Elektronik GmbH Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Softwarehandbuch_ARS_2000_V2p6 doc Ersteller Handbuchname Dateiname
131. e Bestimmung des Winkelgeberoffsets ist schwierig es wird daher empfohlen eine automatische Bestimmung durchzuf hren gt Automatisch bestimmen ber diese Schaltfl che wird die automatische Identifikation gestartet Die Stromgrenzen s o m ssen korrekt eingestellt sein und es d rfen keine Fehler mehr im Servopositionierregler vorliegen Weiterhin muss die Welle frei beweglich sein Die automatische Bestimmung ermittelt folgende Parameter Polpaarzahl Drehsinn des Winkelgebers Winkelgeberoffset gt Phasenfolge Die Phasenfolge gibt die Z hlweise Drehrichtung des Winkelgebers an und ist u a von der Verkabelung abh ngig Eine korrekte Einstellung der Phasenfolge ist f r den Betrieb notwendig Die manuelle Bestimmung der Phasenfolge ist schwierig es wird daher empfohlen eine automatische Bestimmung durchzuf hren s o Reiter X2A Winkelgeber Einstellungen Kommutiergeber X2A x28 Abbruch P ir Xo mih i Hilfe Getriebefaktor Antrieb 1 Abtrieb 1 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 168 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP gt Aktiv Ein markiertes Kontrollk stchen bedeutet dass die Firmware die Geberinformationen an diesem Anschluss auswertet Das Kontrollk stchen muss markiert sein wenn dieser Winkelgeber f r die Kommutierung und oder die Bestimmung von Positionen bzw Geschwindigkeiten eingesetzt wird gt G
132. e Kontakt zum Technischen Support auf U9 I Keine Synchronisation ber Feldbus Synchronisationsfehler Feldbus Synchronisationsnachrichten vom Master ausgefallen Synchronisationsnachrichten vom Master ausgefallen Synchronisationsintervall zu klein parametriert Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 212 Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Haupt Sub index index O Z OO G OSOS index Durchdrehschutz Linearmotor Fehler bei der Kommutierlagebestimmung 136 0 Paramsterwurdelimitiet Benutzerparametersatzkontroltieren Parameter wurde limitiert Parameter wurde nicht akzeptiert SERCOS Feldbus SERCOS Feldbus SERCOS Feldbus Negativer SW Endschalter erreicht Positiver SW Endschalter erreicht Z elposition hinter dem negativen Endschalter Z elposition hinter dem positiven Endschalter Positionierung Fehlernde Anschlusspositionierung Stopp Positionierung Drehrichtungs umkehr nicht erlaubt Stopp Positionierung Drehrichtungs umkehr nach Halt nicht erlaubt Start Positionierung verworfen falsche Betriebsart Rundachse Drehrichtung nicht erlaubt Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Betriebsart und St rungsmeldungen Ma nahmen Gebersignale sind gest rt Installation auf EMV Empfehlungen pr fen Es wurde ein f r den Motor ungeeignetes Verfahren gew hlt Bitte nehmen Sie Kontakt
133. e die Schaltfl che Automatisch bestimmen an Daf r ist es erforderlich dass der Motor im Leerlauf betrieben wird auf der Welle darf keine Last angekoppelt sein Wenn die wiederholte Durchf hrung der automatischen Parameterbestimmung f r den Stromregler etwas unterschiedliche Werte liefert ist dies kein Grund zur Besorgnis Eine manuelle Einstellung der genannten Parameter ist m glich aber aufw ndig In den meisten F llen ist dies nicht notwendig Nehmen Sie Kontakt zu Ihrem Vertriebspartner auf wenn Sie zu diesem Thema weitere Informationen ben tigen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Erster Start und Optimierung des Motors Seite 79 6 8 Optimierung des Drehzahlreglers 6 8 1 bersicht Die Optimierung des Drehzahlreglers erfolgt in zwei Schritten Optimierung des Drehzahlistwertfilters Kapitel 6 8 2 Optimierung der Parameter Verst rkung und Zeitkonstante Kapitel 6 8 3 Eine Optimierung des Drehzahlreglers ist bereits bei einem nicht fertig installierten Antrieb m glich Wenn Sie den Drehzahlregler bei leerlaufender Motorwelle parametrieren m ssen Sie nach dem Einbau des Antriebes in den meisten F llen nur noch die Reglerverst rkung anheben 6 8 2 Optimierung des Drehzahlistwertfilters Zur Verbesserung des Regelverhaltens wird der gemessene Drehzahlistwert gegl ttet Das wird mit einem Drehzahlistwertfilter erreicht Die wirksame Filterzeitkonstante kann dabei p
134. e erst nach beim Einschalten der SERCOS Kommunikation bernommen wird kann diese von der gew nschten Baudrate abweichen Antriebsadresse Geben Sie hier die Adresse an mit der der Servopositionierregler im SERCOS Netzwerk angemeldet sein soll Lichtleistung Die Lichtleistung der Sendedioden kann hiermit den verwendeten Lichtwellenleitern und den verwendeten Leiterl ngen angepasst werden Dabei entspricht eine niedrige Stufe einer geringen Lichtleistung Genauere Informationen zur Einstellung der Lichtleistung k nnen dem SERCOS Handbuch entnommen werden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 228 INDEXVERZEICHNIS A ADDUCI eines 26 Achsfehlerkompensation 141 143 144 145 147 148 149 153 AlHFAnSERE en een 164 Analoge Eing nge uuus0220nnee nennen 74 Automatischer Offsetabgleich 74 ANalogmONIlOr nein 164 Numerische berlaufbegrenzung 165 Skalierung une 165 Anzeigeeinheiten AnzeisemodUs een 85 Benutzerdeliniert series 85 Direkteinsabe nennen 87 Sandar Wo eaa E 85 Anzeigemodus Direkteing aberi a 85 Benutzerdefinierte Einheiten 86 Automatikbremse 444444444R Ren 185 Automatische Bestimmung Stromreglerparamelter uunnn 62 Automatische Bestimmung Winkelgeber 60 B Baudrate Aktuelle bertragungsgeschwindigkeit 35 Bevorzugte ber
135. e laden 2222000222220senenneeeneneneenn 36 Fliegende S ge 107 109 138 139 141 G Grundkonrfiguration 22220000Bnnneennnnnn 42 H Hard und Software Voraussetzungen 25 les ee ae 26 I INTOrmallon ers N 201 Installation von CD ROM nenn 31 IO Konfiguration Digitalen Eing nge und Ausg nge 176 Istwerte DES SEVO S een 28 Istwerle Fenster uuuuasense 29 Istwert Selekl r nn 57 K Kommunikation Etbeme UDP 2 22 89 lEt 2 A EEE E E E EES 88 89 Kommunikation einstellen 31 Kommunikation mit RS232 enn 190 Kommunikation ber Kommunikationsobjekte PIERRE TER FEIERN ARE EA TA AE TA 30 Kommunikationsfenster f r RS232 bertragung 191 Kommutiergeber 000422444000008nnnn nennen 57 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Seite 229 Kurvenscheibe 141 142 143 144 145 147 148 149 150 151 152 182 L Ladens een 94 Lagegeregelter Betrieb 109 Lageregler Manuelle Einstellung an 66 Lagelngger ass 183 Lieferumfang sa 14 M Meldungen Digitale Ausg nge ae 179 REStWes een 125 Schleppiehler arros 66 M tordaten mieunipormirer tortel 165 Automatisch bestimmen ue 166 Manuelle Einstellung ee 53 N Nockenschaltwerk 141 143 144 145 181 182 Numerische Eingabefelder
136. eetriebefaktor Antrieb Abtrieb Die Defaulteinstellung ist Antrieb Abtrieb 1 Geben Sie andere Werte ein wenn Sie einen Winkelgeber mit einer Polpaarzahl gt 1 verwenden Achtung Diese Einstellungen beziehen sich nur auf den Getriebefaktor des Winkelgebers Wenn Sie eine Applikation mit Getriebe parametrieren wollen Parameter in Einheiten des Abtriebs geben Sie diesen Getriebefaktor im Men Anzeigeeinheiten ein Reiter X2B Winkelgeber Einstellungen Kommutiergeber x2A X2B x10 x2B lt lt Zur ck x Abbruch Spannungsversorgung I aktiv 5Y Getriebefaktor C 12V Antrieb Abtrieb Strichzahl Digitalmodus Encoder mit AB Spur r Einstellungen Hallgeber Save amp Reset Offset Encoder mit Nullspur gesecesesesesesososesesesesesesesesosesosesoseooseseeeoesoseoosesososeseseseseseeessessseg Phasenfolge Segmentg e Mrr rrr rechts 120 standard Yaskawa 1 Interface links C 60 nach Hallsegmentwechsel C Blockkommutierung Sinuskommutierung Sinuskommutierung unterst tzt mit Hall gt Aktiv Ein markiertes Kontrollk stchen bedeutet dass die Firmware die Geberinformationen an diesem Anschluss auswertet Das Kontrollk stchen muss markiert sein wenn dieser Winkelgeber f r die Kommutierung und oder die Bestimmung von Positionen bzw Geschwindigkeiten eingesetzt wird gt
137. egler nu Endschalter Drehzahlregler Lageregler Parametersatz sichern m l1 Sie erreichen diesen Men punkt direkt ber das Men Datei Parametersatz Datei ffnen Es erscheint folgendes Fenster Laden von Festplatte Diskette Daten Kommentar Y OK Dateiauswahl x Abbruch EI 7 Hilfe gt PROGRAMME E gt METRONIX SERYOCOMMANDER Examplei dco Device Communication Objects dco c z Dateibeschreibung Reglerart JARS 2102 Motortyp 630 2 60B Beschreibung Parame tersatz Datum 22 01 03 Wenn Sie eine Parametersatzdatei f r Ihren Antrieb vom Vertriebspartner erhalten haben k nnen Sie diese jetzt laden 1 Gew nschten Parametersatz ausw hlen Parameters tze enden mit DCO 2 Klicken Sie auf OK um den Parametersatz in den Servopositionierregler ARS 2000 zu bertragen Der Parametersatz wird jetzt in den Servopositionierregler geschrieben Ein Balken zeigt Ihnen den Stand der bertragung an Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 42 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren OD l Je nach Inhalt der DCO Datei ist eine weitere Erstinbetriebnahme notwendig oder nur optional Wir empfehlen die Erstinbetrieobnahme komplett durchzuf hren 5 2 5 Grundkonfiguration Au erhalb der Erstinbetrieobnahme l sst sich das Fenster ber das Men Parameter Anwendungs parameter Grundkonf
138. egler ARS 2000 bertragener Ziel Wert vom Benutzer gew nschte Einstellung 2 Istwert Dieser Wert ist im Servopositionierregler ARS 2000 momentan effektiv wirksam Eine Abweichung zum Zielwert kann verschiedene Ursachen haben Beispiele e _Quantisierungseffekte Rundungseffekte etc e Der ver nderte Parameter wirkt sich erst nach dem Speichern und einem RESET aus e Tempor re Wertebereichs berschreitung z B Nennstrom gt Maximalstrom e Falsche Wertebereiche z B beim Laden eines Parametersatzes von einem Servopositionierregler h herer Leistungsklasse Nennstrom gt Ger tenennstrom Mit dem Konzept aus unterschiedlichen Ziel und Istwerten wird folgendes angestrebt Ein Parametersatz kann von einem Servopositionierregler einer Leistungsklasse in einen Servopositionierregler einer anderen Leistungsklasse geladen werden und wieder zur ck Sofern keine weitere Parametrierungen vorgenommen wurde werden die Zielwerte nicht ver ndert Es ergeben sich lediglich unterschiedliche Istwerte aufgrund der verschiedenen Leistungsklassen Eine schrittweise Ver nderung eines Parametersatzes in Abh ngigkeit von der Ger teleistungsklasse wird dadurch weitgehend vermieden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Allgemeine Informationen zum Parametrierprogramm Metronix ServoCommanderPTMP Seite 29 3 4 5 Standard Fenster In der Grundeinstellung sind immer das Kommandofenster das Statusfenster und da
139. egt Dieses KO hat die Nummer 0x44C gt Parameter 1 Ox44C In diesem KO ist DINO auf Bit 1 abgelegt Da nur diese beiden Bits ausgewertet werden d rfen m ssen in der Maske ebenfalls nur Bit 1 und Bit 2 gesetzt sein gt Parameter 2 0x6 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 162 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Die Zielwerte f r die Operation k nnen aus der Ger tecodierung f r die einzelnen Ger te hergeleitet werden Daraus ergibt sich folgende Parametrierung w OO O O O EEE Fallbeispiel C Situation Das Service Modul soll dazu verwendet werden Parameters tze von einem Servopositionier regler in mehrere andere Regler gleichen Typs zu bertragen Am Einsatzort befindet sich jedoch kein PC d h das Modul muss vorher scharf gemacht werden damit es im ersten Servopositionierregler den Parametersatz liest und in allen weiteren Servopositionierreglern schreibt Parametrierung Der Inhaltstyp f r Eintrag 1 ist 2 Parametersatz Der Operation Code f r Eintrag 1 ist 5 Parametersatz nach Reset in Eintrag 1 speichern danach Operation Code und Bedingung erneuern Die Bedingung wird f r diesen Inhaltstyp nicht ausgewertet mit Defaultwert 0 belegen Eintrag 1 soll benutzt werden gt Parameter 7 1 Nach dem Transfer wird ein neuer Op Code und eine neue Bedingung ben tigt Daten nach dem Reset in den Servopositionierregler schreiben und dort dauerhaft
140. einheit wird im Feld Positionseinheiten eingestellt Besipiel Positionseinheit U Beschleunigungseinheit s Resultierende Beschleunigungseinheit U s Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Feldbus Ankopplung Seite 223 Einstellungen gt Nachkommastellen Die Anzahl der Nachkommastellen gibt die maximale Aufl sung der Werte an Besipiel Nachkommastellen 2 Positionssollwert 123 40 U Es wird ein Zahlenwert von 12340 bertragen Die minimale Aufl sung f r diesen Wert betr gt 0 01 U gt Getriebe Nutzt die Applikation ein Getriebe und soll dieses in abtriebsseitigen Einheiten parametriert werden muss an dieser Stelle das Verh ltnis von Antrieb und Abtrieb eingegeben werden gt Vorschubkonstante Handelt es sich um eine translatorische Applikation z B Linearachse muss angegeben werden wie die Umrechnung von Motorumdrehungen in die lineare Einheit erfolgt Bei rotatorischen Applikationen ist dieses Eingabefeld gesperrt Umrechnungsfaktoren Hier wird die resultierende Factor Group f r Position Geschwindigkeit und Beschleunigung angezeigt Auf Wunsch kann der Benutzer die resultierenden Werte der Factor Group hexadezimal oder dezimal anzeigen lassen Dazu ist das Kontrollk stchen hexadezimale Darstellung zu markieren Speichern der factor group im Servopositionierregler Bei Bet tigung dieser Schaltfl che werden die ermittelten Werte f r die Factor Group in den
141. eite 201 13 19 Info Fenster Unter Hilfe Info k nnen allgemeine Informationen ber den Metronix ServoCommander abgerufen werden Es erscheint folgendes Fenster Copyright Firmware Hardware Kommunikation Zeiten Periphe_ gt Metronix ServoCommander Version 1 0 sap EE Applikation 100000 ee KM Release 3 156 AR h TE Copyright Hetronix GmbH Kocherstrasse 3 D 38120 Braunschweig Germany Tel 49 0 531 7 8668 0 FAX 49 0 531 7 8668 555 Internet http www metronix de E mail Support Metronix CooperT ools com Im Reiter Copyright finden Sie folgende Informationen Programmname Versionsnummer gt Vertriebspartner Anschrift und Telefonnummer gt Internet Verbindung zum Aktivieren Schaltfl che anklicken gt Email Adresse zum Erstellen einer Mail Schaltfl che bet tigen Im Reiter Firmware Hardware finden Sie folgende Informationen Hauptplatine Typ Seriennummer Versionsnummer Kenndaten gt Bootloader Versionsnummer aktuelle und maximal erlaubte Anzahl Schreibzyklen FW Downloads gt Firmware Versionsnummer Im Reiter Kommunikation finden Sie folgende Informationen Verwendeter COM Port Baudrate bei Online Parametrierung gt verwandte Datei bei Offline Parametrierung Im Reiter Zeiten finden Sie Informationen ber die Zykluszeiten von Stromregler Drehzahlregler Lageregler und Interpolator Im Reiter Peripherie finden Sie Informationen ber Winkelgeber
142. eitere Informationen zum Winkelgeber eingetragen werden Dies geschieht in diesem Men Das Men kann auch aufgerufen werden ber Parameter Ger teparameter Winkelgeber Einstellungen X2B W hlen Sie hier durch den Klick auf die Schaltfl che Geber gt gt Servo den angeschlossenen Geber aus Falls der Geber nicht in der Liste existiert stellen Sie den Geber durch einen Klick auf die Schaltfl che Bearbeiten ein Nachfolgend wird das Men genauer erl utert Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Seite 59 Winkelgeber Einstellungen Kommuliergeber x2A x2B x10 OK x2B x Abbruch Eigenschaften Name ABC 500 Strichzahl 2048 __ Bearbeiten Spannungsversorgung 5 Y 5 Analoger Geber Geber gt gt Liste Encoder mit ZD Spur Encoder mit Z1 Spur Geber gt gt Servo Encoder mit Referenzimpuls Verwaltung Save amp Reset Das Men besitzt folgende Elemente Kontrollk stchen aktiv Ein markiertes Kontrollk stchen bedeutet dass die Firmware die Geberinformationen an diesem Anschluss auswertet Das Kontrollk stchen muss markiert sein wenn dieser Winkelgeber f r die Kommutierung und oder die Bestimmung von Positionen bzw Geschwindigkeiten eingesetzt wird Bereich Eigenschaften Hier sind die Eigenschaften des Gebers aufgelistet Der Geber besitzt einen Namen der vom Benutzer selbst ge ndert w
143. eitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 23 P Vor dem Zugriff Ger te nach dem Abschalten erst 10 Minuten abk hlen lassen Werden hei e Teile der Ausr stung wie Ger tegeh use in denen sich K hlk rper und Widerst nde befinden ber hrt kann das zu Verbrennungen f hren 2 4 7 Schutz bei Handhabung und Montage Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ung nstigen Bedingungen zu Verletzungen f hren GEFAHR Verletzungsgefahr durch unsachgem e Handhabung K rperverletzung durch Quetschen Scheren Schneiden Sto en ierf r gelten allgemeine Sicherhinweise L Die allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten NED NED Geeignete Montage und Transporteinrichtungen verwenden N Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkehrungen vorbeugen Nur geeignetes Werkzeug verwenden Sofern vorgeschrieben Spezialwerkzeug benutzen Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen Wenn erforderlich geeignete Schutzausstattungen zum Beispiel Schutzbrillen Sicherheitsschuhe Schutzhandschuhe benutzen ONS ND Nicht unter h ngenden Lasten aufhalten ND Auslaufende Fl ssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 24 Allgemeine Informationen zum Parametrierprogramm
144. en Ein Klick auf die Schaltfl che Entfernen entfernt die gew hlten Objekte Werte bernehmen Die vom Benutzer vorgenommenen nderungen werden zun chst nur im Parametrierprogramm gespeichert Um diese nderungen im Servopositionierregler wirksam werden zu lassen muss diese Schaltfl che bet tigt werden 15 1 4 CANopen Konfiguration der Factor Group Unter dem Men Parameter Feldbus CANopen Anzeigeeinheiten k nnen Sie die Parameter f r Positionen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen direkt in den gew nschten Einheiten am Abtrieb angeben bzw auslesen Der Servopositionierregler rechnet die Eingaben dann mit Hilfe der Factor Group in seine internen Einheiten um Mit Hilfe dieses Men s kann der Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 222 Feldbus Ankopplung Benutzer die Factor Group f r Positionseinheiten Geschwindigkeitseinheiten und Beschleunigungseinheiten berechnen und in den Servopositionierregler bertragen Dieses Fenster zeigt nicht die im Servopositionierregler eingestellte Factor Group an da eine Bestimmung der Anzeigeeinheiten aus einer vorhandenen Factor Group nicht eindeutig ist Um die Factor Group im Servopositionierregler sicher zu setzen geben Sie daher die gew nschten Einstellungen ein und bet tigen anschlie end die Schaltfl che Speichern der factor group im Servopositionierregler Physikalische Einheiten CANopen Factor Group Anzeigeeinheiten
145. en a Oszilloskop Fenster minimieren oo minimieren D nne Linien in der Oszilloskopanzeige Aufruf des Fensters ui des Fensters Oszilloskop Einstellungen nn Ea ers Das integrierte Oszilloskop wird empfohlen bei der Analyse folgender Themen Einstellung und Optimierung der Drehzahlregelung Analyse des Schleppfehlers Optimierung eines Positionierprofils Analyse von Positioniervorg ngen im Hinblick auf die Belastung des Motors und des Servopositionierreglers durch Spitzenstr me Analyse der Ansteuerung durch die Digitalen IO Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Seite 197 13 17 2 2 Weitere Schaltfl chen und Oberfl chenkontrollen Cursor CH 103 m 0 366 U min Ww CHI W CH2 CH3 CH4 amp 7 RUN 7 STOP Diese Oberfl chenkontrollen steuern und visualisieren die Cursorsteuerung des Oszilloskops Wenn der Benutzer auf das eigentliche Oszilloskopfenster f hrt wird der Wert des ausgew hlten Kanals zum aktuellen Zeitpunkt Position des Cursors numerisch dargestellt Im aktuellen Beispiel hat der Kanal CH2 zum Zeitpunkt t 103 ms den Wert 0 366 U min Durch Bet tigung der Schaltfl che Cursor kann auf einen Kanal umgeschaltet werden ber diese Checkboxen k nnen die Kan le selektiv ein und ausgeblendet werden Eine aktivierte Checkbox bedeutet dieser Kanal wird angezeigt Die Leuchtdiode zeigt den derzeitigen
146. en punkt Optionen Kommunikation Kommunikationsparameter RS232 RS232 Schnittstelle k nnen Sie die serielle Schnittstelle COM Port ausw hlen ber den der PC mit dem Servopositionierregler verbunden ist Es erscheint folgendes Men RS237 Schnittstelle Bisher akt rer COM Port Heuer COM Port W hlen Sie den korrekten COM Port aus und bet tigen die Schaltfl che OK Das Parametrierprogramm versucht anschlie end eine Verbindung aufzubauen Dazu werden verschiedene Baudraten durchsucht Wenn keine Verbindung aufgebaut werden konnte wird eine Fehlermeldung ausgegeben andernfalls kommuniziert das Programm ber den neuen Port Standardm ig unterst tzt das Parametrierprogramm 256 COM Ports Die Verwendung von speziellen IO Erweiterungskarten kann manchmal zu Problemen f hren da bestimmte COM Port Nummern nicht vom Betriebssystem Windows unterst tzt werden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Seite 191 13 16 2 Kommunikationsfenster f r RS232 bertragung Der Aufruf des Men punktes Optionen Kommunikation Kommunikationsfenster anzeigen erzeugt ein Fenster in dem die Kommunikation ber die serielle Schnittstelle bzw UDP Ethernet beobachtet werden kann Dies dient haupts chlich Debug Zwecken f r den Normalbenutzer ist diese Option nicht interessant lt 0131 00000000 0 gt 04 005 1 00000000E ZOK orl 000
147. en Fahrtrichtung auf ein Ziel Dort dreht sich in den meisten F llen die Fahrtrichtung um Um die Genauigkeit des Vorgangs zu erh hen gibt es einen zus tzlichen Bezugspunkt der in einigen F llen eine h here Ortsaufl sung erlaubt als das Ziel der Referenzfahrt Je nach Methode bestimmt das Antriebssystem diesen Bezugspunkt Innerhalb dieser allgemeinen Beschreibung gibt es viele Varianten Nachstehende Tabelle gibt eine grobe Einteilung der Referenzfahrtmethoden nach Ziel und Bezugspunkt wieder Eine detaillierte Beschreibung findet sich in den Folgekapiteln Tabelle 15 Referenzfahrtmethoden Bezugspunkt Methoden Nullimpuls Endschalter Endschalter keran oo o Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Standardapplikationen und Metronix ServroCommander Einstellungen Seite 113 11 3 3 1 1 Methode 1 Negativer Endschalter mit Nullimpulsauswertung Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zun chst mit Suchgeschwindigkeit in negativer Richtung bis er den negativen Endschalter erreicht Dieses wird im Diagramm durch die steigende Flanke dargestellt Danach f hrt der Antrieb in Kriechgeschwindigkeit zur ck und sucht die genaue Position des Endschalters Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in positiver Richtung vom Endschalter Index Pulse Negative Limit Switch Abbildung 4 Referenzfahrt auf den negativen Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses 11
148. en Ziel und Nullimpuls anzeigen und weiterhin eine Schwelle parametrieren bei deren Unterschreitung eine Warnung abgesetzt wird Hierbei sind 100 eine Umdrehung Die Fehlermeldung hat folgende Form Information E3 G Achtung Der Mullmpuls legt sehr dicht am Zielscha lter der Referenzfahtft N Bei der Einstellung der Referenzfahrten sollten die folgenden Punkte Beachtung finden Beim Einsatz von sog Absolutwertgebern Winkelgeber mit serieller Schnittstelle z B HIPERFACE oder EnDat ist keine Referenzfahrt nach einem Reset erforderlich da die absolute Position immer aus dem Geber gelesen wird Beim erstmaligen Einrichten der Applikation kann jedoch eine Referenzfahrt sinnvoll sein um die absolute Lage gezielt auf einen bestimmten Wert zu setzen Hierbei wird eine interne Nullpunktverschiebung berechnet Diese kann dann im EEPROM des Winkelgebers gespeichert werden damit diese nach jedem Reset wieder unver ndert wirksam bleibt Alternativ kann die Motorwelle so gedreht werden dass die aktuelle Istposition vor dem Anbau des Motors an den Abtrieb den gew nschten Wert besitzt Die Verfahrgeschwindigkeiten w hrend der Referenzfahrt sollten so gew hlt werden das die Referenzmarken vom Regler erkannt werden k nnen Dies erfordert teilweise sehr kleine Verfahrgeschwindigkeiten Die Beschleunigungen sollten ausreichend hoch eingestellt werden damit der Servopositionierregler bei Umkehrbewegungen an den Zielen diese nicht zu weit be
149. ende Skizze zeigt die generellen Kommunikationspfade des Parametrierprogramms Ethernet Ethernet Internet ARS 2000 Ethernet Modul Abbildung 1 Kommunikationspfade Generell gibt es drei Betriebsm glichkeiten f r das Parametrierprogramm RS232 Das Parametrierprogramm kommuniziert mit dem Servopositionierregler ber die serielle Schnittstelle Ethernet UDP Das Parametrierprogramm kommuniziert mit dem Servopositionierregler ber das Ethernet Internet F r diesen Betrieb muss ein Ethernet Modul in einem Technologieschacht installiert und parametriert sein Offline Parametrierung Das Parametrierprogramm arbeitet ohne Servopositionierregler nur mit einer Parametersatzdatei DCO Datei Welche Kommunikationsform momentan aktiv ist erkennen Sie in der Symbolleiste unterhalb der Men leiste Tabelle 9 Darstellung der Betriebszust nde in der Parametrieroberfl che Parametrierung ber RS232 Parametrierung ber Ethernet UDP Offline Parametrierung Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Kommunikation Seite 89 Nachstehende Tabelle zeigt auf welche Aktionen im jeweiligen Betriebszustand m glich sind Tabelle 10 M gliche Aktionen in Abh ngigkeit von den Betriebszust nden der Kommunikation Darstellung und Beeinflussung der aktuell im oB oa omn Servopositionierregler vorhandenen Parameter Darstellung und Beeinflussung von in
150. enerator ber das Men Anzeige Reversiergenerator l sst sich der Reversiergenerator einstellen Er dient nicht f r den Normalbetrieb sondern lediglich f r die Optimierung von Drehzahl und Lageregler Der Reversierbetrieb l sst den Regler zwischen zwei Positionen pausenlos hin und herfahren Rerersiergenerabor i Parameter Reversierstrecke 5 00 U 4 F et A 1000 00 Lirmin Geschwindigkeit a k Zeiten 4 b F Beschleunigungszeit y 178123 Wmin s 7 8 ms Beschleunigung Bremszeit 137493 Wmin s Bremsbeschleunigung BE 4 E3 akt r inaktiv v DK x Abbruch Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 200 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Mit dem Feld Reversierstrecke wird eine Streckendifferenz festgelegt ber die hin und zur ckgefahren wird Sowohl der Startpunkt als auch der Endpunkt befindet sich dabei genau in der Mitte dieser Strecke Damit bewegt sich der Antrieb stets symmetrisch zur Position an der der Reversiergenerator gestartet wird Beim Deaktivieren f hrt der Antrieb auch wieder auf die urspr ngliche Startposition zur ck Dadurch kann besonders bei linearen Anordnungen mit eingeschr nktem Bewegungsraum der Bewegungsbereich besser abgesch tzt werden Gestartet wird immer in positiver Bewegungsrichtung Reversierstrecke Start und Zielposition Im Feld Geschwindigkeit ist die Fahrgeschwindigkeit einzustellen
151. enmomentengeregelter Betrieb z0200s020000000nonnnnnnnnn en nnnen nn 108 11 3 Lagegeregelter Betrieb und Positionierbetrieb rureenne 109 11 3 1 Einstellung der Betriebsart uu ueronenenonenen neuen nennen nennen 110 11 3 2 Einstellungen f r alle Positionss tze uu22400snuenen en 111 Too DEISrENZIaNN area 112 11 3 3 1 Referenzfahrtmethoden bersicht uunneaennennennennennennnnnennennenn 112 11 3 3 1 1 Methode 1 Negativer Endschalter mit Nullimpulsauswertung 113 11 3 3 1 2 Methode 2 Positiver Endschalter mit Nullimpulsauswertung 113 11 3 3 1 3 Methoden 7 und 11 Referenzschalter und Nullimpulsauswertung 114 11 3 3 1 4 Methode 17 Referenzfahrt auf den negativen Endschalter 115 11 3 3 1 5 Methode 18 Referenzfahrt auf den positiven Endschalter 115 11 3 3 1 6 Methoden 23 und 27 Referenzfahrt auf den Referenzschalter 115 11 3 3 1 7 Methoden 23 und 27 Referenzfahrt auf den Referenzschalter 116 11 3 3 1 8 Methoden 32 und 33 Referenzfahrt auf den Nullimpuls 116 11 3 3 1 9 Methode 34 Referenzfahrt auf die aktuelle Position 117 11 3 3 1 10 Methode 1 negativer Anschlag mit Nullimpulsauswertung 117 11 3 3 1 11 Methode 2 positiver Anschlag mit Nullimpulsauswertung 117 11 3 3 1 12 Methode 17 Referenzfahrt auf den negativen Anschlag 118 11 3 3 1 13
152. enutzer kann folgende Verfahren einstellen Ausrichteschrittverfahren Das Verfahren bewegt den Antrieb gesteuert ber das doppelte Suchintervall Dabei kann je nach Anfangslage zu Beginn eine ruckartige Bewegung auftreten Nicht geeignet f r vertikale Applikationen Reaktionsverfahren empfohlen F r alle Antriebe ohne Bremseinrichtung geeignet f r horizontale und vertikale Applikationen Zur Bestimmung der Kommutierlage gen gt eine geringe Beweglichkeit quasi bewegungslos S ttigungsverfahren Dieses Verfahren eignet sich nicht f r eisenlose Antriebe Es erfordert weiterhin einen festgebremsten Antrieb da w hrend der Bestimmung der Kommutierlage keine Bewegung des Antriebs zugelassen ist bewegungslos Es ist f r horizontale und vertikale Applikationen geeignet Aus der Auswahl des Verfahrens ergeben sich die relevanten Parameter zur Anpassung des Prozesses zur Bestimmung der Kommutierlage an die Applikation Entsprechend ndert sich die Oberfl che Ausrichteschrittverfahren Einschweingzeit CO 1 Suchinterwall e 4 4 Prufschwelle 24 99 Suchgeschwindigkeit 80 00 s 4 Einschwingzeit Wartezeit zum Abklingen von Einschwingvorg ngen z B des Motorstroms der mechanischen Anfangsbewegung in die Kommutierlage etc Passen Sie diesen Parameter an die jeweilige tr ge Masse Ihrer Applikation an Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 46
153. enzen f r den Lage Sollwert und den Lage Istwert an Der Positionierraum bezieht sich immer auf die Nullposition des Antriebes siehe auch das Kapitel 11 3 3 Referenzfahrt Seite 112 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 112 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen Die Einstellm glichkeiten im Feld Wegprogramm werden in Kapitel 11 3 5 Seite 130 erl utert Die Schaltfl chen Referenzfahrt und Ziele parametrieren erlauben einen Sprung in die jeweiligen Fenster 11 3 3 Referenzfahrt In den meisten Anwendungen bei denen der Servopositionierregler ARS 2000 im Positionierbetrieb arbeitet muss eine Vereinbarung ber eine Nullposition getroffen werden auf die sich der Lageregler beziehen kann Diese Position wird Referenzposition genannt und muss nach jedem Einschalten des Reglers neu bestimmt werden Dies geschieht in der sogenannten Referenzfahrt Es werden hierf r eine Reihe unterschiedlicher Methoden bereitgestellt Die Referenzfahrt wird durch das Setzen der Endstufen und Reglerfreigabe ber Feldbus oder einen digitalen Eingang gestartet Der erfolgreiche Abschluss der Fahrt wird durch ein gesetztes Statusbit im Ger t angezeigt Dieser Status kann ber einen Feldbus oder ber einen Digitalausgang ausgewertet werden 11 3 3 1 Referenzfahrtmethoden bersicht Allgemein l sst sich die Referenzfahrt folgenderma en beschreiben Der Antrieb f hrt mit einer bestimmt
154. er Interner Winkelgeberfehler Winkelgeber an X2B wird nicht unterst tzt Alter Winkelgeber Parametersatz Typ ARS Winkelgeber Parametersatz kann nicht dekordiert werden Unbekannte Version Winkelgeber Parametersatz Defejte Datenstruktur Winkelgeber Parametersatz Schreibgesch tztes EEPROM Winkelgeber p_ p lt p Referenzfahrt kein g ltiger Nullimpuls Referenzfahrt Zeit berschreitung Referenzfahrt falscher ung ltiger Endschalter Referenzfahrt Pt Schleppfehler Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 EEPROM Winkelgeber zu klein berdrehzahl Durchdrehschutz Seite 207 Ma nahmen Gebersignale sind gest rt Installation auf EMV Empfehlungen pr fen Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Bitte lesen Sie die Dokumentation oder nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Parametrierung des Grenzwertes pr fen Offsetwinkel falsch Referenzfahrt Fehler beim Start Reglerfreigabe fehlt Fehler w hrend einer Referenzfahrt Referenzfahrt wurde unterbrochen z B durch Wegnahme der Reglerfreigabe Erforderlicher Nullimpuls fehlt Die maximal f r die Referenzfahrt parametrierte Zeit wurde erreicht noch bevor die Referenzfahrt beendet wurde Zugeh riger Endschalter nicht angeschlossen Endschalter vertauscht Beschleunigungsrampen ungeeignet parametriert Ung ltiger Anschlag erreicht z B weil ke
155. er CANopen Kommunikationsparameter 215 15 1 2 CANopen Konfiguration der Transmit PDOs 216 15 1 3 CANopen Konfiguration der Receive PDOs 219 15 1 4 CANopen Konfiguration der Factor Group uu0244s02220 00 221 15 1 5 Einstellung der PROFIBUS DP Kommunikationsparameter 223 15 1 6 Design der Profibus Telegramme u2220022200220nneen nn 224 15 1 7 Physikalische Einheiten Profibus u u024402440 Bene nennen 226 15 1 8 Weitere Unterst tzung von PROFIBUS DP Funktionalit t 226 15 1 9 Einstellung der SERCOS Kommunikationsparameter 227 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 11 Abbildungsverzeichnis Abbildung 1 Abbildung 2 Abbildung 3 Abbildung 4 Abbildung 5 Abbildung 6 Abbildung 7 Abbildung 8 Abbildung 9 Abbildung 10 Abbildung 11 Abbildung 12 Abbildung 13 Abbildung 14 Abbildung 15 Abbildung 16 Abbildung 17 Abbildung 18 Abbildung 19 Abbildung 20 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Kommunikatiohspradeszne ae dee 88 Online Parameiner ng sans a in 96 Ofline amp P arametner ngan sesis seinen 99 Referenzfahrt auf den negativen Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses 113 Referenzfahrt auf den positiven Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses 113 Referenzfahrt auf den Referenzschalter mit
156. er gel scht 0x8001 0x2 2002 54 41 bertemperatur Motor analog 0x1 0x3F400000 1998 29 12 Unterspannung dig WO 0x4 0x0 1997 31 45 bertemperatur Motor analog 0x1 0x3F400000 0 00 00 Seriennummer Ger tetyp Modultausch 0x8001 0xB3A35D8 242 40 24 berstrom dig VO 0x5 242 36 59 berstrom dig WO 0x5 241 55 45 berstrom dig WO 0x5 241 53 46 Fehler gel scht 0x8001 0x4002 241 53 46 berstrom Bremschopper 0x0 0x6011000 241 53 46 Fehler gel scht 0x8001 0x4002 24 53 45 Ausfall interne Spannung 1 0x5004000 DAA Ar 0 7 Linn lin nn AAAA Aktuelle Systemzeit 2002 56 37 Aktualisieren Drucken Speichern x Beenden Unter dem Reiter Fehlermeldungen Service Modul sind Fehlermeldungen aufgelistet die im Service Modul gespeichert wurden Das Service Modul muss entsprechend konfiguriert sein Es kann ber 7000 Fehlermeldungen speichern Jeweils 50 Meldungen werden als Block zusammengefasst Voraussetzung f r das Abspeichern von Fehlermeldungen ist dass ein Eintrag im Servicemodul hierf r konfiguriert ist Dann werden zyklisch die im internen Fehler Puffer des Servopositionierreglers stehenden Fehlermeldungen Fehler Quittierungen etc in das Servicemodul kopiert Nach jedem Reset werden die Eintr ge im Servicemodul gepr ft ob z B eine unvollst ndige Fehlermeldung im enthalten ist In diesem Fall wird der Eintrag korrigiert Die korrigierte Fehlermeldung und die Korrektur werden als Fehlermeldung im Servicemod
157. er nicht ver ndert Der Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Seite 157 Parameter 8 wird f r den Eintrag X als neuer Operation Code Bit 8 15 und neue Bedingung Bit 16 23 eingetragen und gespeichert Diese Aktion wird ohne Ber cksichtigung einer Bedingung durchgef hrt Sie dient z B dazu dass der Anwender im Feld ohne Unterst tzung eines PC e Daten aus einem Servopositionierregler einmalig in ein Service Modul laden kann Anschlie end die Daten in andere Servopositionierregler bertragen kann Die unter diesem Eintrag urspr nglich gespeicherten Daten werden berschrieben Hinweis Da der urspr ngliche Operation Code durch den Wert aus Parameter 8 berschrieben wird ist beim Eintrag von Parameter 8 besondere Sorgfalt anzuwenden ber das Feld Bedingung kann die Ausf hrung einer Aktion gezielt an die Rahmenbedingung einer Applikation angepasst werden Siehe hierzu die folgende Tabelle Im Anschluss sind noch einige Beispiele aufgef hrt O Es k nnen nur Aktionen solcher Operation Codes unterdr ckt werden deren Ausf hrung Jl an eine Bedingung gekn pft ist Siehe hierzu die Tabelle der Operation Codes Bedingung Condition Beschreibung Die Aktion wird immer ausgef hrt Es wird ein Kommunikationsobjekt KO gelesen KO Nummer in Parameter 1 Anschlie end wird eine logische UND Operation mit einer Maske ausgef hrt
158. erden kann Ist die aktuelle Gebereinstellung noch nicht gespeichert worden wird als Namen lt benutzerdefinierter Geber gt angezeigt Schaltfl che Bearbeiten Mit dem Klick auf diese Schaltfl che wird in eine Ansicht gewechselt wo die einzelnen Optionen des Gebers ge ndert werden k nnen Siehe hierzu Kapitel 13 8 Schaltfl che Geber gt gt Liste Wenn Sie eine neue Geberkombination eingestellt haben k nnen Sie diese unter einem selbst definierten Namen in einer Liste speichern die vom Parametrierprogramm verwaltet wird Wenn Sie einen neuen Antrieb parametrieren k nnen Sie diese Kombination schnell in den Servopositionierregler laden indem Sie mit Hilfe der Schaltfl che Geber gt gt Servo den Gebernamen aussuchen Schaltfl che Geber gt gt Servo Diese Schaltfl che erlaubt Ihnen eine Schnelleinstellung des Gebers Suchen Sie den Namen Ihres Gebers in der Liste Bei der Selektion dieses Eintrags wird die komplette Einstellung in den Servopositionierregler geladen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 60 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Schaltfl che Verwaltung Es erscheint folgendes Men Geberverwaltung AB c 500 v Umbenennen Eigenschaften L schen Hame ABC 500 Strichzahl 2048 5 pannungsversorgung 5 W xX Beenden Analoger Geber Encoder mit Z0 5pur Encoder mit 1 5pur Encoder mit Aeferenzimpuls gt Mit der Schaltfl che Umbe
159. ern w hlen Sie eine andere Zeitbasis N here Informationen hierzu finden Sie in Kapitel Registerkarten Zeitbasis Seite 193 Ggf m ssen Sie den Triggervorgang neu starten Die senkrechte Linie zeigt den Zeitpunkt an in dem das Triggerereignis ausgel st wurde Eine solche Linie ist nur sichtbar wenn eine negative Verz gerung f r das Triggerereignis definiert wurde Pretrigger siehe hierzu auch das Kapitel Registerkarten CH1 CH4 Seite 193 Um eine Detail Ansicht der Kurve zu erhalten Zoom fahren Sie mit der Maus auf die Oszilloskopfl che und markieren den interessierenden Bereich mit heruntergedr ckter rechter Maustaste Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServroCommanderPTMP Seite 199 13 17 2 4 bersicht Einstellungen Das untenstehend abgebildete Teilfenster im Oszilloskop zeigt die aktuellen Einstellungen f r die Oszilloskopfunktion an Ein Doppelklick auf dieses Fenster verzweigt wieder zum Einstellungs Fenster f r das Oszilloskop CH1 Drehzahl Sollmert Be Skalierung 200 U min dir u Offset 4 00 div 5 CH Drehzahl lstwert Skalierung 200 U min dir o ba Offset 3 00 div E CH3 wirkstrom lstwert eft be Skalierung 0 5000 Ard r Offset 0 00 div CHA Aus EHI Zeitbasis zeit 10 ms d r Ei Yerzogerung 7 92 ms E Trigger CH1 Drehzahl Sollwert be Level 100 00 U min Rising Ein Hodus Normal 13 18 Reversierg
160. ernet Kommunikation UDP Ethernet Es erscheint folgendes Fenster IP Z eladresse f 92 168 000 082 Port Nummer 5602 Minimale T meout Zeit Abbruch Hilfe Die einzelnen Parameter bedeuten Folgendes IP Adresse IP Adresse der Ethernet Kommunikation mit dem die UDP Kommunikation aufgebaut werden soll Port Nummer Nummer des Ports der Ethernet Kommunikation ber UDP Es muss ein freies Port zwischen 5000 und 65535 gew hlt werden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 92 Kommunikation Minimale Timeout Zeit Zeit bewachung der UDP Kommunikation Es wird jedes Paket zeitlich berwacht Der PC Client sendet ein UDP Paket und erwartet innerhalb der parametrierten Timeout Zeit eine korrekte Antwort vom Ethernet Modul Server D Il Um das Parametrierprogramm f r den Zugriff zu konfigurieren konsultieren Sie bitte Ihren Netzwerk Administrator welche Netzwerk Parameter zu verwenden sind Bei gro en Netzwerk Architekturen muss wegen der wachsenden Anzahl an Routern Gateway mit steigender Kommunikationszeit kalkuliert werden Die Timeout Zeit ist entsprechend zu erh hen 8 2 4 Aktivierung der UDP Kommunikation Ethernet Aktivieren Sie die Ethernet Kommunikation durch einen Klick auf die unten abgebildete Schaltfl che UDP Wenn das Parametrierprogramm Metronix ServoCommander keine Verbindung ber UDP zum Servopositionierregler ARS 2000 aufbauen kann ers
161. ert Steigt die Spannung weiter an schaltet der Servopositionierregler ARS 2000 ab Diese Funktion ist nicht parametrierbar Zu kleine Zwischenkreisspannungen k nnen einen Fehler ausl sen sofern dies vom Bediener parametriert wird Das Men wird aktiviert durch Parameter Ger teparameter Zwischenkreis berwachung Zwischenkreisubermachung PUnterspannungserkennung Ansprechschwelle r Fehlerbehandlung bei Unterspannung Einstellungen X Abbruch Hilfe sofort abschalten Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 188 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Im Feld Ansprechschwelle k nnen Sie vorgeben unter welchen Wert die Spannung absinken muss damit der Regler eine Unterspannung erkennt Das im Servopositionierregler ARS 2000 gesetzte Flag kann ber verschiedene Statusabfragen gelesen werden beispielsweise kann ein digitaler Ausgang so parametriert werden dass er das Ereignis Unterspannung im Zwischenkreis anzeigt siehe hierzu Kapitel 13 10 Digitale Ausg nge Seite 177 Im Feld Fehlerbehandlung bei Unterspannung k nnen Sie angeben ob bei Unterspannung eine Fehlermeldung siehe Kapitel 10 2 Seite 103 mit Abschaltung des Servopositionierreglers erzeugt werden soll 13 14 Anwahl des externen Bremswiderstandes Im Men Parameter Ger teparameter Externer Widerstand k nnen Sie ausw hlen bzw erkennen ob ein externer Bremswiderstand a
162. erte 2 und 3 Prozessregler lt noch nicht implementiert gt Synchrondrehzahl Zus tzlicher Inkrementalgebereingang X10 als PWM Eingang jji Ist keine Sollwertquelle aktiviert so ist der Sollwert Null In dem Sollwertmanagement steht ein Rampengenerator mit einem vorgeschalteten Addierwerk zur Verf gung Selektor A ber entsprechende Selektoren kann eine beliebige Auswahl aus den o a Sollwertquellen ausgew hlt und als Summe dem Rampengenerator zugef hrt werden Der Rampengenerator wird durch die unten abgebildete Schaltfl che aktiviert bzw deaktiviert Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 72 Erster Start und Optimierung des Motors Mit zwei weiteren Selektoren Selektor B und Selektor C k nnen zus tzliche Quellen als Sollwerte und oder Begrenzungswerte ausgew hlt werden die aber nicht ber den Rampengenerator gef hrt werden Der Gesamtsollwert ergibt sich dann durch Summation aller Werte Die Rampe ist richtungsabh ngig in Beschleunigungs und Bremszeit parametrierbar In dem o a Men f r die Drehzahl Sollwertselektion kann au erdem die Drehmomentbegrenzung aktiviert werden Diese ist asymmetrisch oder symmetrisch mit freier Auswahl der Begrenzungsquelle m glich Im o a Beispiel ist fester Wert 2 als Quelle f r eine symmetrische Drenmomentbegrenzung gew hlt worden m W hlen Sie das Men Betriebsmodus Sollwert Selektion 1 Aktivieren Sie im Feld Funktion
163. ervoCommanderPTMP Seite 165 W hlen Sie die entsprechende Gr e die durch den Analogmonitor ausgegeben werden soll Die Skalierung stellen Sie bitte im Feld Skalierung ein reserviert OD Il Die Option Frei w hlbares Kommunikationsobjekt ist f r Spezialanwendungen Ist die Box Numerische berlaufbegrenzung angeklickt werden rechnerische Werte die ber 10 und unter 10 V liegen auf diese Grenzen beschr nkt Bei einer nicht aktivierten Box werden berschreitungen des 10V Wertes als negative Spannungen dargestellt und umgekehrt 13 6 Einstellung der Motordaten Dieses Men Parameter Ger teparameter Motordaten erlaubt die grundlegenden Einstellungen der Motordaten Es erscheint folgendes Fenster Motordaten Neuen Motor aussuchen A OK Grenzwerte i T X Abbruch Maximalstrom in Effektivwert 3 00 A Nennstrom in Effektivwert Die maximalen Stromgrenzwerte sind abh ngig von der Taktfrequenz der Endstufel Endstufe Anzahl der Pole 4 j 2 Paare Automatisch bestimmen Hm A Drehmomentkonstante z T Geben Sie die Daten anhand des Typenschildes ein Die Drehmomentkonstante k nnen Sie sich durch den Quotienten aus Nennmoment Nennstrom errechnen Beachten Sie dass es sich bei den einzutragenden Werten f r Maximalstrom und Nennstrom um Effektivwerte handelt Bei zu hohen Str men kann der Motor z B durch thermische berlastung oder durch Entm
164. ervopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Erster Start und Optimierung des Motors Seite 69 6 Erster Start und Optimierung des Motors Ziel dieses Kapitels ist es den Motor mit einer konstanten Geschwindigkeit drehen zu lassen Danach sollen Drehzahl und Lageregler optimiert werden Die Freigabe soll ber den digitalen Eingang Reglerfreigabe erfolgen 6 1 Einstellung der Reglerfreigabelogik Um den Regler ARS 2000 freigeben zu k nnen ist die Reglerfreigabelogik einzustellen Die Reglerfreigabelogik entscheidet dar ber welche Bedingungen erf llt sein m ssen um den Regler freizugeben m 1 Men punkt Parameter Ger teparameter Reglerfreigabelogik ausw hlen 2 nur durch digitalen Eingang DIn5 w hlen 1 OK Taste klicken Reglerfreigabelogik Heglerfreigabe erfolgt nur durch digitalen Eingang Din5 m x Abbruch 7 Hilfe Dieses Men ist auch ber das Kommandofenster zu erreichen Klicken Sie hierzu auf die Schaltfl che im Feld Reglerfreigabe Kommandos M Reglerfreigabe m Betriebsart C Momentenregelung Positionierung FF Wegprogramm 7 7 Tippbetrieb Senchronisaltion if Aus C Gunchronisiert Fliegende S ge Synchronisationsassistent Reglerkaskade Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 70 Erster Start und Optimierung des Motors 6 2 Einstellung des drehzahlgeregelten Betriebs Der Servopositionierregle
165. ervopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Seite 181 Der Ausgang wird aktiv wenn sich die Istposition au erhalb des Bereiches Xso Xneg Xsoll Xpos befindet Die Aktivierung erfolgt jedoch nur dann wenn der Bereich mindestens f r die Zeit tansprech nicht wieder verlassen wird im Men Sicherheitsparameter eingestellt Siehe Kapitel 5 2 12 Seite 54 Oo 1l Die Schleppfehlermeldung ist nicht identisch mit dem Schleppfehler Fehler Dieser wird 13 11 Positionstrigger Mit Hilfe der Positionstrigger k nnen Informationen ber die logischen Zust nde von Lagetrigger Rotorpositionstrigger und Nockenschaltwerk auf digitale Ausg nge weitergegeben werden Dazu k nnen 4 Positionstrigger konfiguriert werden senkrechte Linien Als Quellen stehen zur Verf gung waagerechte Linien e 4 Lagetrigger siehe Kapitel 13 11 1 e 4 Rotorpositionstrigger siehe Kapitel 13 11 2 e 4 Nockenschaltwerke siehe Kapitel 12 6 3 Die Funktion eines digitalen Ausgangs im Men digitale Ausg nge muss entsprechend auf Positionstrigger 1 4 eingestellt sein damit diese Information auf einen digitalen Ausgang abgebildet werden kann siehe Kapitel 13 10 1 Die Konfiguration des Positionstrigger geschieht im Men Parameter I Os Positionstrigger Es erscheint folgendes Fenster Aktivierung Positionstrigger Parameter 1 2 3 VW _ Lagetrigger 1 m E E ni X Abbruc
166. es Winkelgebers Dies ist allerdings nur m glich wenn der Winkelgeber einen Nullimpuls besitzt In diesem Fall ist f r die Strichzahl der Wert O einzutragen und anschlie end die automatische Identifizierung der Winkelgeberparameter zu starten Hinweis Schlie en Sie ggf nach dem Ende der Parameteridentifizierung das Fester und ffnen Sie wieder damit der Parameter Strichzahl aktualisiert wird gt Spannungsversorgung Geben Sie an ob der Winkelgeber mit 5V oder mit 12V versorgt wird Die Angabe finden Sie im Datenblatt Achtung Eine zu hohe Spannungsversorgung f r den Winkelgeber kann diesen zerst ren Vergewissern Sie sich dass die korrekte Versorgungsspannung eingestellt ist Modus gt Digital Dieses Optionsfeld muss markiert werden wenn der Winkelgeber Spursignale in einem Spannungsbereich von 0 5 V liefert Diese Information muss dem zugeh rigen Datenblatt entnommen werden H ufig findet sich im Datenblatt auch unmittelbar die Angabe digital gt Analog Dieses Optionsfeld muss markiert werden wenn der Winkelgeber analoge Spursignale in einem Spannungsbereich von 0 1 VSS liefert Diese Information muss dem zugeh rigen Datenblatt entnommen werden H ufig findet sich im Datenblatt auch unmittelbar die Angabe analog Analoges serielles Interface Dieses Optionsfeld muss markiert werden wenn der Winkelgeber analoge Spursignale in einem Spannungsbereich von 0 1 VSS liefert und au erdem eine serielle Schn
167. esennne 187 Version 2 6 Seite 12 Tabellenverzeichnis Tabelle 1 Tabelle 2 Tabelle 3 Tabelle 4 Tabelle 5 Tabelle 6 Tabelle 7 Tabelle 8 Tabelle 9 Tabelle 10 Tabelle 11 Tabelle 12 Tabelle 13 Tabelle 14 Tabelle 15 Tabelle 16 Tabelle 17 Tabelle 18 Tabelle 19 Tabelle 20 Tabelle 21 Tabelle 22 Tabelle 23 Tabelle 24 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 KISTETUTIAN ON a een een 14 Allgemeine Symbole 15 SIEUELEIEMIENIE ass een r ara Aaa 27 VETZEICHRISSILUKLU ee a e a a a a 29 Problembehebung bei serieller Kommunikation nnnsnn0nnnnnnennnnennennnnnssnnnnnnsnnreresenneenne 34 Anzeigeeinheiten Rotatorischer Betrieb nnn0nnnnnnnnnennnnsnnnnnsnnrnnrnrrnsnnrersnrrrsnnrrnnnrennne 49 Fehlerbehebung Drehzahlregelung u000022040000Bnnennnn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn 77 Einstellung der Grundkonfiguration und der Anzeigeeinheiten see no 85 Darstellung der Betriebszust nde in der Parametrieroberfl che 000 88 M gliche Aktionen in Abh ngigkeit von den Betriebszust nden der Kommunikation 89 Problembehebung bei serieller Kommunikation s 222440000000nnnnennnennnne nennen 92 bersicht Parametersatzfunktionen uuneanaenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 94 Online Parametrierung assseunsee a a a 95 Offline Parametrierung 2
168. eser Fehlernummer markiert Keine Ma nahme erforderlich Ung ltiger Fehler entdeckt und Information Ein ung ltiger Fehlereintrag korrumpiert korrigiert wurde im Fehlerpuffer entdeckt und korrigiert In der Debug Information steht die urspr ngliche Fehlernummer Keine Ma nahme erforderlich Fehler gel scht Information Aktive Fehler wurden quittiert Keine Ma nahme erforderlich Seriennummer Ger tetyp Information Ein austauschbarer Fehlerspeicher Modultausch Service Modul wurde in ein anderes Ger t eingesteckt Keine Ma nahme erforderlich OO Ma nahme erforderlich Stack overflow Falsche Firmware Standardfirmware ggf erneut laden Kontakt zum Technischen Oo oO f Kontakt zum Technischen Support aufnehmen aufnehmen Unterspannung Zwischenkreis Fehlerpriorit t zu hoch eingestellt 000 ZWischenkreisspannung pr fen messen pr fen messen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 206 Betriebsart und St rungsmeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt Sub index index bertemperatur Motor analog Motor zu hei Parametrierung pr fen Stromregler Stromgrenzwerte Passender Sensor bertemperatur Motor digital Sensor defekt Falls Fehler auch bei berbr cktem Sensor vorhanden Ger t defekt bertemperatur Leistungsteil Temperaturanzeige plausibel Einbaubedingungen pr fen Filtermatten L fter bertemper
169. et 0 00 div dan CH3 Drehzahl Sollwert be Skalierung 1000 U min div gt ie Offset 0 00 div u CH4 Drehzahl Istwert be Skalierung 1000 U min div gt Offset 4 00 div TO Ze tbas s be Zeit 1 ms dir gt ie Yerzogerung 0 00 ms a T Trigger CH3 Driehzahl Sollwert bee Level 50 00 U min Rising 2 Hodus Auto 1 ms 7 dir Cursor 1 ms W CHI wW CH2 WwW CH3W CH4 7 Hilfe Refresh Force ler RUN Z STOP 0inaclive 13 17 2 1 Symbolschaltfl chen des Oszilloskops Das Oszilloskop besitzt verschiedene Symbolschaltfl chen mit denen man Aktivit ten ausl sen kann Sie sind hier abgebildet O OO B NAE ea a El N Einsteitungen Tabelle 21 Symbolschaltfl chen des Oszilloskops Verschiebt den angezeigten Ausschnitt in horizontaler Richtung ffnet das Men BEE tnetdas Men Reversiergenerator O m 1 oNN beendet die Zoomfunktion Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 196 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Bedeutung Zoom Funktion Vergr ern des Bildausschnittes nach Markierung der Ecken des gew nschten Bereiches mit der Maus Ruft Excel auf und erzeugt ein Tabellenblatt mit den Messwerten der letzten Messung 0 Auf dem FC muss Excel installiert sein vc O dem PC muss Excel installiert sein Druckt das Oszilloskop Fenster B eeoa OO das Oszilloskop Fenster als Bitmap osziloskop Fenster maximieren oo Fenster maximier
170. fen Einstellungen am Parametrierprogramm Metronix ServoCommander ie Stecker Symbol Alle folgenden Arbeitsschritte betreffen die Hardware also den Servopositionierregler ARS 2000 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 16 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 2 Allgemeine Hinweise Bei Sch den infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung bernimmt die Metronix Me ger te und Elektronik GmbH keine Haftung ID Il Vor der Inbetriebnahme sind die Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen ab Seite 15 durchzulesen Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren Der einwandfreie und sichere Betrieb des Servoantriebsreglers setzt den sachgem en und fachgerechten Transport die Lagerung die Montage und die Installation sowie die sorgf ltige Bedienung und die Instandhaltung voraus F r den Umgang mit elektrischen Anlagen ist ausschlie lich ausgebildetes und qualifiziertes Personal einsetzen AUSGEBILDETES UND QUALIFIZIERTES PERSONAL im Sinne dieses Produkthandbuches bzw der Warnhinweise auf dem Produkt selbst sind Personen die mit der Aufstellung der Montage der Inbetriebsetzung und dem Betrieb des Produktes sowie mit allen Warnungen und Vorsichtsma nahmen gem dieser Betriebsanleitung in diesem Produkthandbuch a
171. findet sich die Statusinformation der einzelnen Nocken falls sich der Antrieb in negativer Richtung bewegt Ansonsten gilt das in Spalte 4 Gesagte 12 6 6 Physikalische Einheiten Steuerungsparameter zur Kurvenscheibe und Achsfehlerkompensation Die Darstellung in der Kurvescheibentabelle erfolgt blicherweise als Gleitkommazahl Zus tzlich bevorzugt der Anwender die Angabe in der physikalischen Einheit der Applikation also z B in mm Die Daten selbst m ssen zur bertragung ber RS232 UDP jedoch in ein Festkommaformat konvertiert werden Diese Daten werden vom Servopositionierregler wiederum ber eine Factor Group konvertiert und dann zur Laufzeit in die Berechnung einbezogen Diese Factor Group ist so aufgebaut wie sie bereits gem CANopen DSP 402 im Servopositionierregler realisiert ist Der Anwender muss daher zwei Konvertierungen in der Tabelle parametrieren e Aus der Tabellenzelle in bertragungseinheiten der Form divisor numerator e Aus den bertragungseinheiten in die internen Daten gem Factor Group f r Posittionen Die Handhabung der Factor Group f r die Positionen ist von der Handhabung gem CANopen abgeleitet Im CANopen Handbuch sind hierf r Beispiele aufgef hrt sowie Hinweise zur Berechnung der Factor Group f r beliebige Einheiten angegeben Nach dem dort beschriebenen Vorgehen rechnet der Anwender einen Wert f r Factor Group numerator und Factor Group divisor aus Diese Werte we
172. g mit aufgezeichnet werden Pretrigger Durch einen negativen Wert verschiebt sich die Triggermarke nach rechts in den Oszilloskopbildschirm Oszilloskop Einstellungen CH1 CH2 CH3 CH4 Zeitbasis Trigger nn nd r Zeitbasis Zeit Ama Kim 2 Verz gerung x tuh 2 Me 13 17 1 3 Registerkarten Trigger Die Triggerquelle kann in der Auswahlliste im Kasten Triggerquelle ausgew hlt werden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 194 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP z Oszilloskop Einstellungen A i N i ngger m cz oa Chs Zeiten Troon ORED DRE EEE ZRH REES MESSEN N Triggerquelle H Triggerquelle CH4 Ziel erreicht FE CH3 Drehzahl Sollwert v Fi ion e 3 Modus Modus C Auto Normal C Single f Auto C Normal Single X Abbruch Es wird zwischen digitalen und analogen Triggerquellen unterschieden Digitale Triggerquellen k nnen nur den Zustand ja oder nein bzw aktiv oder inaktiv annehmen Ein Beispiel ist Ziel erreicht Im Gegensatz dazu k nnen analoge Triggerquellen beliebige numerische Werte annehmen z B Drehzahl Sollwert Folgende Optionen im Triggermen sind zu setzen Triggerschwelle Nur sichtbar bei analogen Triggerquellen Der Triggervorgang beginnt sobald der analoge Wert die Schwelle ber oder unterschritten hat Triggerflanke Es l
173. gisch 1 Ein invertiertes Profil wird durch folgende Grafik symbolisiert Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServroCommanderPTMP Seite 185 13 12 Bremsenansteuerung und Automatikbremse Verf gt Ihr Motor ber eine Haltebremse so kann diese vom Servopositionierregler ARS 2000 betriebsgerecht angesteuert werden Der Servopositionierregler ARS 2000 kann nur Haltebremsen schalten die eine Nennspannung von 24VDC aufweisen Um die Parameter f r die Ansteuerung der Haltebremse zu bearbeiten aktivieren Sie das Men durch Parameter Ger teparameter Bremsfunktionen Es erscheint das untenstehende Fenster Bremsfunktionen Fahrbeginnrerzogerung 250 ms 4 a Yerzogerung bis Bremse gelost Abschaltrerzogerung Yerzogerung bis Bremse fest 500 ms q W Automatikbremse Aktivierung nach E 3 q x Abbruch F r die Ansteuerung der Haltebremse ist im Servopositionierregler ARS 2000 ein digitaler Ausgang reserviert Die Haltebremse wird immer freigeschaltet sobald die Reglerfreigabe eingeschaltet wird F r Haltebremsen mit hoher mechanischer Tr gheit k nnen Verz gerungszeiten parametriert werden Die Fahrbeginnverz gerung dient dazu die Ansteuerung der Haltebremse auf deren mechanische Tr gheit anzupassen Bei Reglerfreigabe wird in der Betriebsart Drehzahlregelung und Lageregelung bzw Positionierung w hrend dieser Verz gerungszeit der Drehzahls
174. gung erf llt ist s u Laden der Daten vom Service Modul in den Servopositionierregler und anschlie endes Speichern SAVE Die Aktion wird nur durchgef hrt sofern die Bedingung erf llt ist s u 2 3 Speichern der Daten des Servopositionierreglers in den Eintrag X des Servicemoduls Die Nummer X des Eintrags wird durch Parameter 7 festgelegt Operation Code Bedingung Parameter f r diesen Eintrag werden aus einem internen Datenpuffer bernommen Diese Daten m ssen zuvor eingetragen sein Diese Aktion wird ohne Ber cksichtigung einer Bedingung durchgef hrt Sie dient z B dazu dass der Anwender einmalig Daten von einem Servopositionierregler in ein Service Modul laden kann Dieses wird dann im Feld eingesetzt Speichern der Daten des Servopositionierreglers nach Reset in den Eintrag X des Servicemoduls Die Nummer X des Eintrags wird durch Parameter 7 festgelegt Die Parameter 1 6 werden durch den Transfer nicht ver ndert Diese Aktion wird ohne Ber cksichtigung einer Bedingung durchgef hrt Sie dient z B dazu dass der Anwender im Feld ohne Unterst tzung eines PC Daten aus einem Servopositionierregler in ein Service Modul laden kann Die unter diesem Eintrag urspr nglich gespeicherten Daten werden berschrieben Speichern der Daten des Servopositionierreglers nach Reset in den Eintrag X des Servicemoduls Die Nummer X des Eintrags wird durch Parameter 7 festgelegt Die Parameter 1 6 werden durch den Transf
175. h V El Lagetrigger 2 B B B W _ Lagetrigger 3 dan M _ Lagetrigger 4 um V Es Rotorpositionstrigger 1 97 a a 2 IV mi Rotorpositionstrigger 2 E E n v wl Rotorpositionstrigger 3 IA a a E V _ Rotorpositionstrigger 4 CE E E EE a Nockenschaltwerk 1 C E Nockenschaltwerk 2 2 Bi Nockenschaltwerk 3 4 _ Nockenschaltwerk 4 i Die Zuordnung einer Quelle zu einem Positionstrigger geschieht durch Setzen der Kontrollk stchen in der entsprechenden Spalte Es ist m glich mehrere Lagetrigger oder Rotorpositionstrigger einem Positionstrigger zuzuordnen Die logischen Informationen werden dann miteinander verodert Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 182 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP m 1 Beachten Sie dass die Veroderung immer nur ber 1 Gruppe erfolgen kann Eine Veroderung von z B Lagetrigger und Rotorpositionstrigger ist nicht m glich Positionstrigger Die senkrecht angeordneten LEDs geben die logischen Zust nde der Quellen an In den waagerechten LEDs sind die resultierenden Zust nde zu sehen gt Aktivierung Durch die Kontrollk stchen erfolgt die Zuordnung der Quellen zu den Zielen Ist das Kontrollk stchen grau kann keine Verkn pfung mit einer h heren Gruppe entstehen L schen Sie in diesem Fall alle Kontrollk stchen die sich auf dieser Linie oberhalb befinden Fehlt das Kontrollk stchen v llig bedeutet dies
176. h das Men aktivieren ber Parameter Sicherheitsparameter Sicherheitsparameter Homentenbegrenzung durch Hax malstrom Sollwertzelektion Drehzahlbegrenzung Drehzahlgrenze 3000 Umin pos l r 7 r Drehzahlgrenze 3000 Uimin negativ 1 z Einrichtdrehzahl 5 w 4 F Abschaltgrenze Schleppfehler Durchdrehschutz 6000 Limin Abschaltung bei 0 50 U 4 4 F Abzoluter Positionierbereich IV Geberdifferenz berwachung 536870912000 U _ 536870911 000 U lstwertlage 0 Kommutierlage Einstellungen Bremsbeschleunigungen Nothalt 14100 Wmin s 4 F HWw Endschalter 2000000 LU rmin s 4 F Positiomierbereich 200000 Uiminis berschritten nur n der Betriebsart 4 Fositionieren Orerrde 100 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Seite 55 In der Gruppe Bremsbeschleunigungen kann man einstellen wie stark der Antrieb unter den jeweiligen Bedingungen bremst Override In der Betriebsart Positionieren wird die ber die Positioniersteuerung vorgesteuerte aktuelle Fahrgeschwindigkeit einer laufenden Positionierung zus tzlich durch einen Faktor Override bestimmt In die zyklischen Berechnungen geht also zu jedem Zeitpunkt die in dem Positionssatz hinterlegte Fahrgeschwindigkeit multipliziert mit dem Override ein Der Override ist damit gleicherma en f r alle Positionss tze und auch w hren
177. hten Rp Vor Inbetriebnahme auch f r kurzzeitige Mess und Pr fzwecke stets den Schutzleiter an allen elektrischen Ger ten entsprechend dem Anschlussplan anschlie en oder mit Erdleiter verbinden Auf dem Geh use k nnen sonst hohe Spannungen auftreten die elektrischen Schlag verursachen N Elektrische Anschlussstellen der Komponenten im eingeschalteten Zustand nicht ber hren Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit Spannungen gr er 50 Volt das Ger t vom Netz oder von der Spannungsauelle trennen Gegen Wiedereinschalten sichern Bei der Installation ist besonders in Bezug auf Isolation und Schutzma nahmen die H he der Zwischenkreisspannung zu ber cksichtigen Es muss f r ordnungsgem e Erdung Leiterdimensionierung und entsprechenden Kurzschlussschutz gesorgt werden NED Das Ger t verf gt ber eine Zwischenkreisschnellentladeschaltung gem EN60204 Abschnitt 6 2 4 In bestimmten Ger tekonstellationen vor allem bei der Parallelschaltung mehrerer Servoantriebsregler im Zwischenkreis oder bei einem nicht angeschlossenen Bremswiderstand kann die Schnellentladung allerdings unwirksam sein Die Servoantriebsregler k nnen dann nach dem Abschalten bis zu 5 Minuten unter gef hrlicher Spannung stehen Kondensatorrestladung 2 4 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag Alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an dem Servopositionierregler sind Schutzkleinspan
178. icherungsvorgang durchgef hrt wird der Name der ge ffneten Datei benutzt Der aktuell im Parametrierprogramm vorliegende Parametersatz wird unter einem neuen Dateinamen abgelegt In einem Men kann der Bediener den Namen festlegen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Parameters tze Seite 99 9 2 1 Offline Parametrierung Allgemeines Das untere Schaubild zeigt das Prinzip der Offline Parametrierung DCO Datei Metronix ServoCommander Servoregler ARS 2000 Default Parametersatz Abbildung 3 Offline Parametrierung Um die Offline Parametrierung zu aktivieren klicken Sie den Men punkt Optionen Kommunikation Offline Parametrierung an Sie werden gefragt welche DCO Datei ge ffnet werden soll W hlen Sie eine entsprechende Datei aus Die Datei DCO wurde f r einen bestimmten Servopositionierreglertyp der Familie ARS 2000 erstellt Wenn sie f r einen anderen Servopositionierreglertyp verwendet werden soll w hlen Sie jetzt den neuen Servopositionierreglertyp aus GEFAHR Wenn Sie eine DCO Datei f r eine andere Ger tetype weiter verwenden sollten unbedingt die Einstellungen f r Nennstrom Maximalstrom Winkelgeberoffset Phasenfolge Polzahl Stromregler und Drehzahlregler berpr ft werden da die Gefahr besteht den Servopositionierregler Motor zu zerst ren Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 100 Parameters tze W hre
179. iehe Registerkarte Einstellungen Bei einem Positioniervorgang kann die hierf r erforderliche Beschleunigung optional mit einem Filter verschliffen werden Dadurch erh lt man eine ruckbegrenzte bzw ruckfreie Positionierung Im Feld Ruckfreies Positionieren wird die zugeh rige Filterzeit eingestellt Der Beschleunigungsvorgang bzw der Bremsvorgang verl ngert sich dann jeweils um diese Zeit Die Gesamtdauer der Positionierung verl ngert sich ebenfalls um diese Filterzeit Bei einer bersteuerung d h wenn die Ruckfreie Zeit die Beschleunigungs bzw Bremszeit berschreitet wird ggf nicht mehr die eingestellte Profilgeschwindigkeit erreicht Im Feld Geschwindigkeit kann die Fahrgeschwindigkeit angegeben werden mit der die Fahrt zum Ziel durchgef hrt wird Die Endgeschwindigkeit gibt an mit welcher Geschwindigkeit der Antrieb beim Erreichen der Zielposition laufen soll Sie ist in den meisten F llen Null Bei einer eingestellten Endgeschwindigkeit ungleich Null wird das Fahrprofil so berechnet dass der Antrieb beim Erreichen der Zielposition die vorgegebene Endgeschwindigkeit besitzt und optional mit dieser weiterf hrt In der unteren Skizze ist ein Fahrprofil angegeben bei dem die Endgeschwindigkeit bei Erreichen der Position 1 auf die Geschwindigkeit vi gesetzt wurde Geschwindigkeit V Position 1 Abbildung 17 Positionierung Fahrprofil Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Position 2 Zeitt Ve
180. iguration aufrufen Es erscheint folgendes Fenster Grundkonfiguration u Grundkonfiguration Erweiterung Anwendung 7 Konfiguration rotatorisch Haltemomentkompensation C translatorisch Motor ohne Kommutiergeber I Linearmotor Vorzeichen Weitere Einstellungen positiv Getriebe nzeigeeinheiten C negativ Rundachse Anzeigeeinheiten U U min U min s Einstellungen X Abbruch Hilfe OD Jl Im Zustand Erstinbetriebnahme sind einige Fensterelemente ausgeblendet Im Auswahlfeld Anwendung l sst sich ausw hlen ob Sie eine rotatorische Anwendung haben Anzeigeeinheiten in Umdrehungen Grad oder Radiant oder eine translatorische Anwendung Anzeige in Wegeinheiten Hier kann optional das Kontrollk stchen Linearmotor aktiviert werden Hierdurch ndert sich das Schaubild im unteren Fensterteil Beim Einsatz von Linearmotoren ist unbedingt auch das Kontrollk stchen Motor ohne Kommutiergeber zu markieren s u Das Kontrollk stchen Haltemomentkompensation ist zu aktivieren wenn die Applikation durch ein dauerhaftes Moment in einer Richtung beansprucht wird z B Gewichtskraft bei einer Vertikalachse In diesem Fall wird im Servopositionierregler ARS 2000 bei Drehzahl und Lageregelung sowie im Positionierbetrieb beim L sen der Haltebremse das Haltemoment vorgesteuert um das Durchsacken der Achse aufgrund des Eigengewichts zu minimieren Das erforderliche Haltemomen
181. in Referenzschalter angeschlossen ist Kontakt zum Technischen Support aufnehmen Version 2 6 Seite 208 Betriebsart und St rungsmeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Sub index Haupt index Referenzfahrt Die f r die Referenzfahrt maximal zul ssige Strecke ist Ende der Suchstrecke erreicht abgefahren ohne dass der Bezugspunkt oder das Ziel n W der Referenzfahrt erreicht wurde p lt D CAN Konfiguration der Teilnehmer am CAN Bus pr fen Doppelte Knotennummer CAN Der CAN Chip hat die Kommunikation aufgrund von Kommunikationsfehler Bus AUS Kommunikationsfehlern abgeschaltet BUS OFF CAN Kommunikationsfehler CANI Beim Senden von Nachrichten sind die Signale gest rt beim Senden CAN Kommunikationsfehler CANI Beim Empfangen von Nachrichten sind die Signale beim Empfangen gest rt Kein Node Guarding Telegramm Zykluszeit der Remoteframes mit der Steuerung innerhalb der parametrierten Zeit I abgleichen bzw Ausfall der Steuerung en Signale gest rt CAN Protokollfehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Timeout CAN Bus CAN Parametrierung pr fen Unzureichende Versorgung f r Die zur Verf gung stehende Zwischenkreis spannung p EN Identifizierung ist f r die Durchf hrung der Messung zu gering Identifizierung Stromregler Die automatische Parameterbestimmung liefert eine Me zyklus unzureichend Zeitkonstante die ausserha
182. in Offset Startposition angegeben Grundparameter nur Geber mit EEPROM ber diese Schaltfl che kann nach einer erfolgreichen Referenzfahrt die im EEPROM des Winkelgebers abgelegte Nullpunktverschiebung aktualisiert und gespeichert werden Hierbei werden alle im Winkelgeber abgespeicherten Parameter ebenfalls mit den aktuellen Werten berschrieben Beim Anklicken der Schaltfl che ffnet sich ein Auswahlmen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Standardapplikationen und Metronix ServroCommander Einstellungen Seite 121 Speichern im Geber gt j D x C Sichern der Parameter im Geber Sichern der Parameter im Geber inklusive der Nullpunktwerschiebung Hier ist die Option Sichern der Parameter im Geber inklusive der Nullpunktverschiebung auszuw hlen Bei Multiturn Absolutwertgebern bleibt die aktuelle Istposition auch nach einem Abschalten der Versorgungsspannung erhalten 11 3 3 4 Parametrierung der Referenzfahrt Fahrprofil Hier k nnen Sie Geschwindigkeiten Beschleunigungen und ruckfreie Anteile f r folgende Vorg nge eingeben Suche Fahrt des Antriebs bis zum Ziel Endschalter Referenzschalter Anschlag Kriech Fahrtumkehr mit geringer Geschwindigkeit zur Ermittlung der Kontaktschwelle Fahrt Optionale Fahrt zum Nullpunkt Bezugspunkt der Applikation Referenz Position Hethode Einstellungen Fahrprofil Hullimpulzuberwachung Geschwindigkei
183. indungskabel gebrochen Verbindungskabel zu lang Baudrate reduzieren oder k rzeres Kabel verwenden Die Offline Parametrierung ist nur dann sinnvoll wenn Sie Parametersatzdateien ohne Servopositionierregler ARS 2000 bearbeiten wollen Siehe hierzu das Kapitel 9 2 Seite 98 4 5 Optimierung der Kommunikation ber RS232 Die bertragungsgeschwindigkeit des Servopositionierreglers RS232 ist per Default auf 9600 Baud gesetzt Im Men Optionen Kommunikation Kommunikationsparameter RS232 Baudrate kann die Baudrate ausgehend von der aktuellen bertragungsgeschwindigkeit erh ht werden Aktuelle 9600 Baud bertragungsgeschwindigkeit Bevorzugte bertragungsgeschwindigkeit 38400 Baud 9600 Baud 19200 Baud S OK X Abbruch 38400 Baud 57600 Baud l 115200 Baud Dazu wird eine Bevorzugte bertragungsgeschwindigkeit ausgew hlt Der Metronix ServoCommander versucht mit der vorgegebenen Baudrate eine Kommunikation aufzubauen woraufhin die bevorzugte bertragungsgeschwindigkeit akzeptiert oder auf eine niedrigere Baudrate zur ckgeschaltet wird Die realisierte Baudrate wird als Aktuelle bertragungsgeschwindigkeit angezeigt Diese Baudrate gilt f r die normale Online Kommunikation F r den Firmware Download wird eine spezielle Baudratenauswahl vorgenommen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 36 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren
184. ionierregler ARS 2102 gespeichert Dieser Parametersatz soll geladen werden wenn das Modul in einen entsprechenden Servopositionierregler eingesteckt und ein Power On Reset durchgef hrt wird Gleichzeitig ist unter Eintrag 2 ein Parametersatz f r einen Servopositionierregler ARS 2310 gespeichert Auch dieser soll nur geladen werden wenn das Modul in einem Servopositionierregler dieses Ger tetyps steckt Sofern ein Parametersatz geladen werden konnte g ltiger Ger tetyp soll der Parametersatz anschlie end dauerhaft im Servopositionierregler gesichert werden SAVE Parametrierung Der Inhaltstyp f r Eintrag 1 ist 2 Anwender Parametersatz Der Operation Code f r Eintrag 1 ist 2 Daten aus dem Service Modul in den Servopositionierregler laden und mit SAVE speichern Die Bedingung f r das Laden des Parametersatzes 1 ist dass der vorliegende Servopositionierregler vom Typ ARS 2102 ist Es muss der Wert eines Kommunikationsobjektes KO mit einem fest vorgegebenen Wert verglichen werden gt Bedingungstyp 1 Der Ger tetyp ist im KO srvc_device_type abgelegt Dieses KO hat die Nummer 0x2D9 gt Parameter 1 0x2D9 Das KO hat folgende Belegung Inhalt KO srvc_device_type ARS 2102 0x2005 ARS 2105 0x2006 ARS 2302 0x2009 ARS 2305 ARS 2810 ARS 2320 ARS 2840 Aus dem KO k nnen alle relevanten Bits ausgew hlt werden Maske OxFFFFFFFF gt Parameter 2 0OxFFFFFFFF Der Ziel Wert f r den Parametersatz
185. it Index xx und Subindex y Eine Warnung wird mindestens zweimal auf der Sieben Segment Anzeige dargestellt Option Sicherer Halt aktiv f r die Ger tefamilie ARS 2300 S iebensegmentanzeige H blinkend mit einer Frequenz von 2Hz Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Betriebsart und St rungsmeldungen Seite 205 14 2 Fehler Warnmeldungen Wenn ein Fehler auftritt zeigt der Servopositionierregler ARS 2000 eine Fehlermeldung zyklisch in der Sieben Segment Anzeige des Servopositionierreglers ARS 2000 an Die Fehlermeldung setzt sich aus einem E f r Error einem Hauptindex und ein Subindex zusammen z B E 0 1 0 Warnungen haben die gleiche Nummer wie eine Fehlermeldung Im Unterschied dazu erscheint aber eine Warnung durch einen vorangestellten und nachgestellten Mittelbalken z B 170 Die Bedeutung und ihre Ma nahmen der Meldungen sind in der folgenden Tabelle 24 zusammengefasst Die Fehlermeldungen mit dem Hauptindex 00 kennzeichnen keine Laufzeitfehler sie enthalten Informationen Es sind in der Regel keine Ma nahmen durch den Anwender erforderlich Sie tauchen nur im Fehlerpuffer auf und werden nicht auf der 7 Segment Anzeige dargestellt Tabelle 24 Fehler Warnmeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt Sub index index Ung ltiger Fehler Information Ein ung ltiger Fehlereintrag korrumpiert wurde im Fehlerpuffer mit di
186. ittstelle verf gt z B um die Anfangslage nach einem Reset zu bestimmen Beispiele f r serielle Schnittstellen sind HIPERFACE Fa Stegmann oder EnDat Fa Heidenhain Winkelgeber mit serieller Schnittstelle sind h ufig auch gleichzeitig sog Multiturn Absolutwertgeber Sie k nnen eine bestimmte Anzahl von Umdrehungen unterscheiden Zus tzlich verf gen Winkelgeber mit serieller Schnittstelle ber ein EEPROM in dem bestimmte Parameter gespeichert werden k nnen Angaben ber ein serielles Interface sind dem Datenblatt des Winkelgebers zu entnehmen Bei Heidenhain Gebern mit EnDat 2 1 Kommunikations Protokoll empfehlen wir grunds tzlich die Aktivierung der Auswertung der ZO Spur Unter bestimmten Umst nden kann diese Auswertung deaktiviert werden z B wenn der Geber keine analogen Spursignale unterst tzt Analogmodus gt Encoder mit ZO Spur Bei der ZO Spur handelt es sich um die eigentlichen analogen Spursignale Verschiedene Winkelgeber Hersteller verwenden statt dem Begriff ZO Spur auch Sinus_O und Cosinus_0 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 170 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Spur bzw A und B Spur Auf die ZO Spur bezieht sich auch die Angabe der Strichzahl Informationen zur ZO Spur finden Sie im Datenblatt des Winkelgebers gt Encoder mit Referenzimpuls Der Referenzimpuls eines analogen Inkrementalgebers ist vergleichbar mit dem Nullimpuls bei einem digitalen
187. ken Feld kann ausgew hlt werden welches der Ziele parametriert werden soll Im Feld Positionierung kann angegeben werden ob die Zielvorgabe absolut bezogen auf Referenzpunkt oder relativ interpretiert werden soll Relativ bezieht sich auf die aktuelle Sollposition beispielsweise bei einer laufenden Positionierung Die Option relativ bezogen auf letztes Ziel hingegen berechnet die neue Position auf Basis der aktuell angefahrenen oder aktuell anzufahrenden Zielposition Die Option relativ erzielt unterschiedliche Ergebnisse je nachdem wie das Feld Start bei laufender Positionierung eingestellt ist siehe unten Ist die Kombination relativ Ende abwarten angew hlt bezieht sich die neue Position auf die Zielposition Bei der Kombination relativ Positionierung unterbrechen wird die neue Zielposition von der gerade aktuellen Sollposition aus gerechnet Das Feld Start bei laufender Positionierung gibt das Verhalten des Servopositionierreglers an wenn eine Positionierung noch l uft und der Startbefehl f r eine neue Zielposition eintrifft Es besitzt die Optionen Startbefehl ignorieren der Positionierungsauftrag f r die neue Position kann erst nach Beendigung der vorigen Positionierung angew hlt und gestartet werden Erst altes Ziel anfahren die laufende Positionierung wird zu Ende gef hrt und danach die neue Positionierung begonnen Die n chste Positionierung kann vor der laufenden Positionierung angew hlt werden Der Start
188. lb des parametrierbaren Wertebereichs liegt Die Parameter m ssen manuell optimiert werden Endstufenfreigabe konnte nicht Die Erteilung der Endstufenfreigabe ist nicht erfolgt erteilt werden Anschluss von DIN4 pr fen Endstufe wurde vorzeitig Die Endstufenfreigabe wurde bei laufender abgeschaltet Identifikation abgeschaltet Identifizirung unterst tzt nicht den Die Identifikation kann mit dem parametrierten eingestellten Gebertyp Winkelgebereinstellungen nicht durchgef hrt werden Winkelgeberkonfiguration pr fen ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen Nullimpuls konnte nicht gefunden Der Nullimpuls konnte nach Ausf hrung der maximal werden zul ssigen Anzahl elektrischer Umdrehungen nicht gefunden werden Nullimpulssignal pr fen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Betriebsart und St rungsmeldungen Seite 209 Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Sub index Haupt index Hall Signale ung ltig Die Impulsfolge bzw Segmentierung der Hallsignale ist ungeeignet Anschluss pr fen ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen Identifizierung nicht m glich Ausreichende Zwischenkreisspannung sicherstellen Rotor blockiert Ung ltige Polpaarzahl Die berechnete Polpaarzahl liegt au erhalb des parametrierbaren Bereiches Datenblatt des Motors pr fen ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen Automatische En
189. le Ausg nge e Anzeige und Aktivierung von Achsfehlerkompensationen e Laden und Speichern von Kurvenscheiben mit Nockenschaltwerk und Achsfehlerkompensationen mittels DCO Dateien Siehe hierzu auch Kapitel 12 6 7 12 6 5 Aufbau der Tabelle zur Kurvenscheibe Nockenschaltwerk und Achsfehlerkompensation Die St tzstellentabelle wird in Excel realisiert Siehe hierzu die folgende Abbildung Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 146 Applikationen mit mehreren Winkelgebern EXCEL Tabelle Arbeitsblatt 1 Arbeitsblatt 2 Arbeitsblatt N Applikation 1 Applikation 2 Applikation N Kurvenscheibe 1 Kurvenscheibe 2 Kurvenscheibe M Achsfehlerkomp 1 A Achsfehlerkomp 2 l Achsfehlerkomp K Eine Excel Datei kann aus mehreren Arbeitsbl ttern bestehen Jedes Arbeitsblatt ist eine einzelne Applikation Eine Applikation wiederum kann mehrere Kurvenscheiben und oder Achsfehler kompensationen enthalten Es k nnen nur vollst ndige Applikationen in den Servo geladen werden d h wenn Sie mehrere Kurvenscheiben und oder Achsfehlerkompensationen ben tigen m ssen diese auf einem Tabellenblatt definiert sein Kurvenscheiben und Achsfehlerkompensationen k nnen nicht getrennt geladen werden Um Kurvenscheiben und oder Achsfehlerkompensationen aus einer Tabelle l
190. ler Applikationen ab Die M glichkeiten Benutzerdefiniert und Direkteingabe werden in Kapitel 7 Seite 85 erkl rt Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Seite 49 5 2 7 1 Rotatorischer Betrieb F r rotatorische Systeme gibt es folgende M glichkeiten 2 Positionen in Umdrehungen Grad oder Radiant N Geschwindigkeiten in Positionseinheiten s 2 Beschleunigungen in Positionseinheiten s Im Modus Umdrehungen sind folgende Kombinationen f r Geschwindigkeiten und Beschleunigungen m glich Tabelle 6 Anzeigeeinheiten Rotatorischer Betrieb Im rotatorischen Betrieb haben Sie die M glichkeit ein Getriebe einzugeben wenn Sie Ihre Applikation auf die abtriebsseitige Einheit einstellen wollen Aktivieren Sie hierzu das Kontrollk stchen mit Getriebe Getriebe Y mit Getriebe Antrieb 5 Abtrieb fi 5 2 7 2 Translatorischer Betrieb F r translatorische Systeme gibt es folgende M glichkeiten 2 Positionen in Wegeinheiten m mm um N Geschwindigkeiten in Wegeinheiten s Beschleunigungen in Wegeinheiten s Im translatorischen Betrieb m ssen Sie definieren welche Wegeinheit einer Motorumdrehung entspricht Dies muss im Feld Vorschubkonstante eingetragen werden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 50 Firmware laden und Erstinbetriebn
191. ler mit Drehzahlreger m min Begrenzung _max m_max n_ist m_ist Inkrementalgeberemulation 4 Abbruch Um den drenmomentengeregelten Betrieb einzustellen muss das Kommandofenster entsprechend konfiguriert werden Der Momentensollwert kann in A oder Nm vorgegeben werden Dies kann mit dem Men punkt Optionen Anzeigeeinheiten eingestellt werden Die Istwert und Sollwertmen s stellen sich dann automatisch auf die gew hlte Einheit um Falls das Drehmoment in Nm vorgegeben werden soll muss die Drenmomentkonstante also der Umrechnungsfaktor zwischen Strom und Drehmoment bekannt gemacht werden Die Drehmomentkonstante wird im Men Parameter Ger teparameter Motordaten eingegeben und kann meistens durch die Angaben des Typenschildes auf dem Motor berechnet werden hierzu ist das Nennmoment durch den Nennstrom zu teilen 1l Eine Drehmomentenkonstante von 0 Nm A ist unzul ssig wenn Drehmomente in Nm aktiviert wurde 11 3 _Lagegeregelter Betrieb und Positionierbetrieb In diesem Kapitel erhalten Sie Informationen ber folgende Applikationen e Referenzfahrt e Positionierung e Tipp Betrieb e Wegprogramm Der Themenkomplex Fliegende S ge wird in Kapitel 12 5 behandelt Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 110 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen 11 3 1 Einstellung der Betriebsart Im lagegeregelten Betrieb Positionierbetrieb ist zus t
192. lgt ein kontrolliertes Absynchronisieren Die Option Stopp auch bei Endgeschwindigkeit ungleich Null ist meistens nur bei Positionsfolgen sinnvoll Dort wird nach Erreichen der einen Position gleich die n chste angefahren Wenn obige Funktion aktiv und eine Endgeschwindigkeit lt gt 0 parametriert ist stoppt der Antrieb sofern keine Folgepositionierung angefordert wurde Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 126 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen 11 3 4 1 2 Registerkarte Fahrprofil Ziele parametrieren Einstellungen Fah rprofil Wegprogramm Ziel Position r Zielposition Positionierbereich Eingabegrenzen 4 000 U 536870912 000 U 536870911 000 U C CAN Bus C PROFIBUS Tippbetrieb TIPP 0 pos TIPP 1 neg Ph Positionier Einstellungen x Amon r Ruckfreies Positionieren Geschwindigkeit Fahrgeschwindigkeit 1000 000 U min 4 Endgeschwindigkeit Beschleunigung Beschleunigung 3012 Uimin s E __ Bremsbeschleunigung v 3750 Umin s 4 Zeiten Beschleunigungszeit 516 1 ms Bremszeit 450 7 ms U Kopieren 33 GO Im Feld Zielposition kann die Zielposition angegeben werden Die Zielposition wird unterschiedlich interpretiert je nachdem ob eine absolute oder relative Positionierung gew hlt wurde S
193. llungen T REF Referenzfahrt Positionen einstellen Positionen anfahren Parameter sichern F r einige Sprachen z B chinesisch ist eine spezielle Schriftart Arial Unicode MS erforderlich F r alle Anzeigeelemente muss diese Schriftart in der Darstellung ber die Systemsteuerung ausgew hlt sein Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 204 Betriebsart und St rungsmeldungen 14 Betriebsart und St rungsmeldungen 14 1 Betriebsart und Fehleranzeige Unterst tzt wird eine Sieben Segment Anzeige In der folgenden Tabelle wird die Anzeige mit ihrer Bedeutung der angezeigten Symbole erkl rt Tabelle 23 Betriebsart und Fehleranzeige Bedeutung In dieser Betriebsart werden die u eren Segmente umlaufend angezeigt Die Anzeige h ngt dabei von der aktuellen Istposition bzw Geschwindigkeit ab Bei aktiver Reglerfreigabe ist zus tzlich der Mittelbalken aktiv Der Servopositionierregler ARS 2000 muss noch parametriert werden Siebensegmentanzeige A Drehmomentengeregelter Betrieb Siebensegmentanzeige I Positionierung xxx steht f r die Positionsnummer Die Ziffern werden nacheinander angezeigt Referenzfahrt x steht f r die jeweilige Phase der Referenzfahrt 0 Suchphase l Kriechphase 2 Fahrt auf Nullposition Die Ziffern werden nacheinander angezeigt Fehlermeldung mit Index xx und Subindex y Warnmeldung m
194. lt m Stellen Sie eine Begrenzung von 0 5 Nm ein Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 74 Erster Start und Optimierung des Motors 6 5 1 Einstellungen f r analoge Eing nge Im Men f r die Einstellungen im Fenster Sollwert Selektoren gelangen Sie ber die Schaltfl chen bei den Analogeing ngen Analogeingang 0 bis Analogeingang 2 bzw Parameter lOs Analoge Eing nge in folgendes Men Analoge Eing nge AIND AIN 1 AIN 2 AIN D Skalierung Eine Eingangsspannung von 10 Y entspricht Drehmomentsollwert TITA 7 07 A Homentenbegrenzung d b Drehzahlsollwert 3000 U min 3000 U min Drehzahlgrenze d b Lagesollwert 10 00 U 10 00 U 4 F Filterzeitkonstante h ms 0 15 ms 4 F 0 007 W q F Automatischer Offset bgleich Offset Sichere Null 50V 4 Mit dem einzustellenden Werten wird der Umrechnungsfaktor zwischen Eingangsspannung und Sollwert angegeben In den drei Feldern Drenmomentensollwert Momentenbegrenzung Drehzahlsollwert Drehzahlgrenze und Lagesollwert wird angegeben wie die Eingangsspannung in das jeweilige Moment die Drehzahl oder die Lage umgesetzt wird Der kleine gr ne Pfeil zeigt an welcher Parameter durch den analogen Eingang momentan gesteuert wird Der analoge Eingang AIN 0 ist ein 16 Bit Eingang Aufgrund dieser hohen Aufl sung ist diesem Eingang ein digitales Filter vorgeschaltet Im Feld Filterzeitkonstante k nnen Sie hier eine Zeitkonst
195. mmuniziert mit dem Servopositionierregler ARS 2000 ber ein bestimmtes Protokoll in dem die einzelnen Befehle festgelegt sind Das Transfer Fenster erlaubt es die Befehle direkt an den Servopositionierregler ARS 2000 zu senden und die Antwort zu beobachten Das Transfer Fenster wird aktiviert durch den Men befehl Datei Transfer W hrend das Transfer Fenster aktiv ist werden andere ge ffnete Fenster nicht bedient l1 z B Istwerte Oszilloskop Schlie en Sie deshalb das Transfer Fenster wenn Sie es nicht mehr ben tigen Das Transfer Fenster dient i a nur zum Absetzen von Befehlen die f r den Normalbetrieb ohne Interesse sind Weiterhin k nnen Speicherstellen bzw Kommunikationsobjekte gelesen und geschrieben werden Auch dies ist nur in Spezialf llen notwendig Ferner ist es m glich die Einschaltmeldung der Firmware zu beobachten Gehen Sie dabei wie folgt vor ffnen Sie das Transfer Fenster Geben Sie in der Eingabezeile RESET ein und schlie en Sie die Eingabe mit der lt Enter gt Taste ab bzw klicken Sie auf Senden Im Meldungsfenster erscheint die vollst ndige Einschaltmeldung der Firmware Schlie en Sie das Transfer Fenster Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 164 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Achtung dieses Fenster sperrt s mtliche anderen Kommunik gt Senden RESET h Empfangen RESET BEE Metronix ARS 2105 Bo
196. modus Reglerkaskade erhalten Sie eine vereinfachte regelungstechnische Darstellung f r diese Betriebsart die der weiteren Men f hrung dient Reglerkaskade Betriebsart Drehzahlregelung Geberselektion Synchronisation p h Sollwert Selektor m_soll_min PAR i m_soll_max WM Motor un zn Wwinkelgeber Drehzahl Drehmoment Lageregler mit Begrenzung Drehzahlregler Begrenzung Stromregler i Begrenzung n_ist m_ist y N Geberselektion Istwerte k nested t Inkrementalgeberemulation X Abbruch 11 2 _Drehmomentengeregelter Betrieb Im drenmomentengeregelten Betrieb wird ein bestimmtes Sollmoment vorgegeben das der Servopositionierregler ARS 2000 im Motor erzeugt Da das Drehmoment proportional zum Motorstrom ist ist in diesem Betriebsfall nur der Stromregler aktiv Zus tzlich ist in dieser Betriebsart eine Drehzahlbegrenzung aktiviert ber das Men Betriebsmodus Reglerkaskade erhalten Sie eine vereinfachte regelungstechnische Darstellung f r diese Betriebsart die der weiteren Men f hrung dient Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen Seite 109 Reglerkaskade Betriebsart Momentenregelung Geberselektion Synchronisation p N Sollwert Selektor n_grenz m_soll FM Motor und winkelgeber DEIR Stromregler Drehmoment Begrenzung Lagereg
197. n 0 222444044440e RR n nen nnnnne een 191 13 17 1 1 Registerkarten CH1 CHA uuus2222020002nnnnnnnennennnnnen nennen 192 13 17 1 2 Registerkarten Zeitbasis 0044s0000000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne nenne 193 13 17 1 3 Registerkarten Trigger 22 20u002200000000nnnnnnnnnn nennen nnnnnn nennen 193 13 122 Os2lloSsKoplensier sn aa 195 13 17 2 1 Symbolschaltfl chen des Oszilloskops uuneeennnnn 195 13 17 2 2 Weitere Schaltfl chen und Oberfl chenkontrollen 197 13 17 2 3 Darstellung der Messkurven uss00nnssnnnnnnneennnnnnnnnnnne een 198 13 17 2 4 bersicht Einstellungen uuuunnnnnsennenaenennnnnnnnnnnnnnnnnennnn 199 13 18 Reversiergenerator s usu200s0nensenennennnnonnnnennnnonnnnennnnennnnennnnennnnennnnennnn 199 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 10 13 1 I ITO FEST OR esse see er EE 201 13 20 Schnellzugriff ber Symbolleiste 20022200222002220 nennen 202 14 BETRIEBSART UND ST RUNGSMELDUNGEN uuauu2uuunuunnnnnnunnnnnnunnnnnns 204 14 1 Betriebsart und Fehleranzeige 222u0224000200002nno nenne nenne nenne nennen 204 14 2 Fehler Warnmeldungen 02222002020020000nnnn nenne nenne nenne nenne nenne nennen 205 15 EELDBUS ANKOPPLUNG 2 2 2 2 215 1541 FEldDUSSYSteMe a a2ns 2a esse Bee 215 15 1 1 Einstellung d
198. n 12 6 7 5 Offset Referenzposition In dieser Eingabefl che wird f r die ausgew hlte Kurvenscheibe der Offset der Referenzposition angezeigt Siehe hierzu auch Kapitel 12 6 4 Die Kurvenscheibe kann durch Anklicken im Baumdiagramm gew hlt werden Der Offset kann ver ndert werden die nderung wird sofort wirksam 12 6 7 6 Verst rkung In dieser Eingabefl che wird f r die ausgew hlte Kurvenscheibe die Verst rkung f r die Ausgangsposition angezeigt Siehe hierzu auch Kapitel 12 6 4 Die Kurvenscheibe kann durch Anklicken im Baumdiagramm gew hlt werden Die Verst rkung kann ver ndert werden die nderung wird sofort wirksam 12 6 Reiter Transfer Im Servo vorhandene Kurrenscheiben E Kurvenscheibe 1 aktiv Name Control X Axis St tzstellen 10 u Difset Referenzposition 0 10 mm Verst rkung 1 23 Kurrenscheibe Name Control Y Axis Gk tzstellen 20 Difset Referenzposition 0 30 mm Verst rkung 1 23 Freie St tzstellen 2018 Aktivierung Parameter Transfer Loschen 12 6 7 8 Excel gt gt Servo Durch diese Schaltfl che kann eine Applikation bestehend aus Kurvenscheiben und oder Achsfehlerkompensationen in den Servopositionierregler geladen werden Siehe hierzu auch Kapitel 12 6 5 Klicken Sie auf die Schaltfl che und w hlen Sie eine Excel Datei aus Besitzt die Excel Datei mehrere Arbeitsbl tter Applikationen w hlen Sie dan
199. n die sich sehr schnell ndern zu einer hohen bertragungslast auf dem CAN Bus der durch den Parameter Zeitintervall reduziert werden kann Dieses kann auch durch die Verwendung einer Maske erreicht werden Maskierte Stellen des PDOs werden von der Bewertung ob sich das PDO ge ndert hat ausgeschlossen Siehe hierzu den Parameter Maske gt Anzahl SYNC Messages Diese Eingabebox ist nur sichtbar wenn die bertragungsart SYNC Message gew hlt worden ist Das PDO wird gesendet wenn Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 218 Feldbus Ankopplung die angegebene Anzahl SYNC Nachrichten empfangen wurden Weitere Informationen unter dem Punkt bertragungsart N 4 Anzahl STNC Messages gt Zeitintervall Diese Eingabebox ist nur sichtbar wenn die bertragungsart Zyklisch oder nderung gew hlt worden ist Weitere Informationen unter dem Punkt C FZyklisch C Anderung bertragungsart bertragungsart Zeitintervall 0 0 ms C SYN C Message bed ne 7 7 Speicherbelegung Hier ist die Speicherbelegung grafisch dargestellt In den bertragungsarten SYNC Message bzw Zyklisch sieht die Oberfl che folgenderma en aus Speicherbelegung PDO Nr Identifier Hex 1 181 5 D5 D6 D7 Obj 1 Obj 2 Obj 2 0bj 3 Obj 3 In der bertragungsart nderungen kann man eine Maske einstellen Stellen an denen die Maske 0 ist werden nicht zur Auswertung herangezogen
200. n Sie unsicher sind behalten Sie die Basisparameter Vorsicht Fehlerhafte Daten f r Stromreglerverst rkung und Zeitkonstante k nnen zu Schwingungen und zur Zerst rung des Motors und des Servopositionierreglers f hren Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 64 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren 5 2 21 Einstellung der Endschalterpolarit t Dieses Men l sst sich auch unter Parameter Ger teparameter Endschalter aufrufen Stellen Sie Ihren Antrieb so ein dass kein Endschalter aktiv ist Im unten gezeigten Men darf dann keine Leuchtdiode aktiv sein Dies k nnen Sie durch Anklicken von ffner bzw Schlie er einstellen r Endschaltertyp C ffner End End schalter 0 f EQ g Ei schalter 1 Zuletzt aktivierter Endschalter 0 1 7 OK X Abbruch 7 Hilfe Die kleine Grafik in der Mitte zeigt mit einem roten Pfeil an wenn der Antrieb in Richtung auf einen der Endschalter bewegt wird I Endschalter dienen dazu den Bewegungsraum der Applikation zu Begrenzen Zur optimalen Einrichtung der Endschalter gelten folgende Bedingungen K2 Bei Bewegungen mit gro er Geschwindigkeit ist die erforderliche Strecke zum Abbremsen zu ber cksichtigen Die Endschalter sind so zu montieren dass gen gend Raum zum Stoppen bis zum Anschlag bleibt Damit die Referenzfahrten korrekt durchgef hrt werden k nnen und die Sperrung der Drehrichtung durch
201. n ausgebildetes und qualifiziertes Personal erfolgen ND Vermeidung von Unf llen K rperverletzung und oder Sachschaden Vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Abschalten des Motors zus tzlich sichern wie durch r gt mechanische Verriegelung der vertikalen Achse gt externe Brems Fang Klemmeinrichtung oder gt ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse Die serienm ig gelieferte Motor Haltebremse oder eine externe vom Antriebsregelger t angesteuerte Motor Haltebremse alleine ist nicht f r den Personenschutz geeignet N Die elektrische Ausr stung ber den Hauptschalter spannunggsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern warten bis der Zwischenkreis entladen ist bei NED gt Wartungsarbeiten und Instandsetzung gt Reinigungsarbeiten gt langen Betriebsunterbrechungen Vor der Durchf hrung von Wartungsarbeiten ist sicherzustellen dass die Stromversorgung abgeschaltet verriegelt und der Zwischenkreis entladen ist N Der externe oder interne Bremswiderstand f hrt im Betrieb und kann bis ca 5 Minuten nach dem Abschalten des Servoantriebsreglers gef hrliche Zwischenkreisspannung f hren diese kann bei Ber hrung den Tod oder schwere K rperverletzungen hervorrufen Bei der Montage ist sorgf ltig vorzugehen Es ist sicherzustellen dass sowohl bei Montage als auch w hrend des sp teren Betriebes des Antriebs keine Bohrsp ne Metallstaub oder Montageteile Sch
202. n der Zielposition 4 die w hrend der noch laufenden Positionierung Pos 20 gestartet Positionierung mehrere Signalflanken auf dann wird die jeweils letzte Signalflanke g ltig Das Wegprogramm stoppt wenn eine Endposition angefahren oder ein STOPP Signal detektiert wurde Die Zuweisung des Stopp Signals wird in Kapitel Digitale Eing nge Seite 134 erkl rt Unter Umst nden ist es w nschenswert f r bestimmte Positionen das Stopp Signal zu ignorieren da das Wegprogramm zwar insgesamt angehalten werden soll aber nicht in dieser speziellen Position Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 134 Standardapplikationen und Metronix ServroCommander Einstellungen Setzen Sie dann f r diese Position das Kontrollk stchen Stopp Signal f r diese Position ignorieren Der Antrieb f hrt dann zur n chsten Position weiter und stoppt dort sofern dort nicht die Option ebenfalls gesetzt ist 11 3 5 4 Digitale Eing nge ber das Men Parameter lOs Digitale Eing nge k nnen sie unter dem Reiter Wegprogramm folgende Zuordnungen machen Digitale Eing nge zu Allgemein Wegprogramm Tipp Betrieb Wegprogramm Steuerung HOME Fahrt zur HOME Position DIN 0 Pahit Sur START Postan DIN 1 NEXTI Fahrt zu Folgeposition 1 DiN 2 x HEST2 Fahrt zu Folgeposition 2 DiN 3 Stop DIN AIN 1 Kombiniertes Start 5 top DIN AIH kd X Abbruch Hilfe Anzeige digitale Eing nge
203. n und auch dort gespeichert Weitere Informationen zur Verst rkung der Ausgangsposition siehe Kapitel 12 6 4 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 148 Applikationen mit mehreren Winkelgebern In Spalte 1 Spalte 2 und Zeilen 21 24 muss die Factor Group sowie die Aufl sung Resolution korrekt eingestellt sein damit die Kurvenscheibe in den korrekten physikalischen Einheiten arbeitet Siehe hierzu ebenso Kapitel 12 6 6 Es ist m glich unterschiedliche physikalische Einheiten f r Antrieb und oder Abtrieb zu nutzen In diesem Fall weichen die Angaben in den Spalten 1 und 2 voneinander ab In Spalte 3 k nnen keine von Spalte 2 abweichenden Einheiten definiert werden Vorschlag Spalten mit Namen benennen z B Master Ref N In Spalte 1 Spalte 2 und Zeile 25 muss die entsprechende Positionseinheit angegeben werden Sie hat keinen Einfluss auf das Verhalten der Kurvenscheibe sondern dient nur den Anzeigezwecken in der Parametrieroberfl che Folgende Einheiten sind erlaubt e U bzw R Umdrehungen e m mm um Meter Millimeter Mikrometer e Grad e rad Radiant Es folgt die Beschreibung der Tabellenk rpers 200 Columns Master RefN Slave RefOUT p Elave Rerou Nocken ner 21 _Master Factor Group numerator OO t a 22 __ Master Factor Group disor 1 2 Jo O 1 o o 1i P eE 23 Resolution numerator _ 1 HE gt Ve 24 Resolution disor 2 J 4 a
204. nd Sollwertrampe Der Servopositionierregler ARS 2000 kann Sollwertspr nge auf unterschiedliche Weisen verarbeiten Er kann den Sprung ungefiltert zum Drehzahl bzw Drenmomentenregler weitergeben oder er kann eine Funktion berechnen die unterschiedlichen Sollwerte des Selektors A mit einer Rampe einstellbarer Steigung verschleift Das Men selbst wird im Men Betriebsmodus Sollwert Selektion ber folgendes Symbol aktiviert oder ber das Men Betriebsmodus Rampen Es erscheint dann folgendes Fenster Drehzahl Drehmoment r Verkn pfungen I 13 rn Tonosonnonsuuunuened 2 13 14 11 r Positive Bewegungsrichtung 14100 000 Uimin s Tl E ri 0 gt n_soll r2 n soll gt 0 154052 719 Umin s 4 gt Negative Bewegungsrichtung 13 0 gt n_soll 121041 422 Umin s a g r n_soll gt 0 j154052 719 Uimin s X Abbruch 7 Hilfe Die Rampen lassen sich f r Rechtslauf und f r Linkslauf separat einstellen ferner f r steigende und fallende Drehzahlen bzw Drehmomente Wenn die Rampenbeschleunigungen teilweise gleich sind kann die Eingabearbeit dadurch abgek rzt werden indem man die folgenden Checkboxen nutzt 3 n r4 r2 12 r3 r4 rl Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 76 Erster Start und Optimierung des Motors Start des Antriebs im Drehzahlgeregelten Betrieb GEFAHR Dieses Kapitel darf er
205. nd der Offline Parametrierung hat das Parametrierprogramm Metronix ServoCommander ein teilweise von der Online Parametrierung abweichendes Verhalten bestimmte Men s z B Firmware Download sind gesperrt das Men Datei Parametersatz hat andere Untermen s beim Verlassen des Programms wird gefragt ob die gerade ge ffnete Parameterdatei gesichert werden soll Sichern Sie den Parametersatz wenn Sie die von ihnen gew nschten nderungen daran vorgenommen haben Um die get tigten nderungen wirksam werden zu lassen muss der modifizierte Parametersatz in den Servopositionierregler ARS 2000 geladen werden siehe Kapitel 9 1 9 3 Drucken von Parameters tzen Sie k nnen Parameters tze drucken bzw ansehen bzw speichern indem Sie den Men punkt Datei Parametersatz Drucken aktivieren Sie erhalten folgendes Men Positionen drucken i keine 7 Hilfe rt alle i von a0 bis 50 Zusatzinformaltionen Seitenansicht Drucken Als Textdatei sichern ber die Box Positionen drucken k nnen Sie angeben welcher Teil der Positionsliste gedruckt werden soll Die Grundparametrierung wird immer gedruckt Optional k nnen die Daten der Positionierung in die Druckausgabe mit hineingenommen werden ber die Schaltfl che Zusatzinformationen gelangen Sie in ein Men in das Sie folgende Daten eintragen k nnen Auftragsbezeichnung Kommentare Motorbezeichnung Datum Softw
206. nd oder des Servopositionierreglers zur Folge haben Folgende Programmpunkte bzw Men s werden bei der Erstinbetriebnahme durchlaufen 1 R cksetzen der Erstinbetriebnahmeinformation empfohlen Abfrage Standard Antrieb oder Sondermotor Laden eines Parametersatzes optional Grundkonfiguration Anzeigeeinheiten Eingabegrenzen IO Konfiguration a N nn en Y Motordaten Motorselektion Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Seite 39 9 Sicherheitsparameter 10 PFC Parameter 11 Temperatur berwachung 12 Kommutiergeber 13 Winkelgebereinstellungen Winkelgeberidentifikation 14 Stromreglereinstellungen Stromregleridentifikation 15 Endschaltereinstellungen 16 Parametrierung des Drehzahlreglers 17 Parametrierung des Lagereglers 18 Sichern des Parametersatzes im Servo als Datei O Il Die meisten der in den Folgekapiteln erl uterten Funktionselemente sind im Parametrierprogramm auch ber einen Direktzugriff ber die Men leiste zug nglich 5 2 1 Erstinbetriebnahmewarnung Das Parametrierprogramm Metronix ServoCommander erkennt wenn eine Erstinbetrieonahme des Servopositionierreglers noch nicht durchgef hrt wurde Es erscheint dann folgende Meldung Erstinbetriebnahme Als in Betrieb genommen markieren Nur f r erfahrene Benutzer Ignorieren nicht empfohlen Nicht erfahrene Benutzer sollten an
207. nennen k nnen Sie einem Eintrag in der Geberliste einen anderen Namen geben Dazu muss der korrekte Geber zun chst aus der Liste ausgew hlt sein obere Auswahlliste gt Mit der Schaltfl che L schen k nnen Sie einen Eintrag in der Geberliste l schen Dazu muss der zu l schende Geber zun chst aus der Liste ausgew hlt sein obere Auswahlliste gt Mit der Schaltfl che Beenden beenden Sie die Geberverwaltung Schaltfl che Save amp Reset Unter bestimmten Bedingungen m ssen die Einstellungen im internen nichtfl chtigen Speicher des Servopositionierreglers gesichert werden Save Parameter und dieser anschlie end zur ckgesetzt Reset werden In diesem Fall ist der gelbe Hinweistext und die Schaltfl che sichtbar Schaltfl che Save nur Winkelgeber mit EEPROM Wenn der an X2B angeschlossene Winkelgeber ein EEPROM besitzt erscheint ein Feld mit der Schaltfl che Sichern Hiermit k nnen Winkelgeber und Motorparameter im EEPROM des Winkelgebers abgespeichert werden Beim Anklicken der Schaltfl che ffnet sich ein Auswahlmen Hier ist die Option Sichern der Parameter im Geber auszuw hlen 5 2 17 Winkelgeberidentifikation Automatische Bestimmung Im Rahmen der Erstinbetriebnahme wird jetzt eine automatische Identifikation des Winkelgebers durchgef hrt Die Identifikation ermittelt folgende Parameter Polpaarzahl Winkelgeber Offset Phasenfolge des Winkelgebers links rechts Die Funktion
208. ng ngen sind diese in roter Schrift dargestellt Sie k nnen jetzt auf den Reiter Konflikterkennung klicken um die mehrfache Belegung zu analysieren Es erscheint folgendes Fenster Digitale Eing nge Funktions bersicht bersicht Konflikterkennung Positionsselektor Bit 0 DIN1 Positionsselektor Bit 1 f DIN2 Positionsselektor Bit 2 y DIN3 Positionsselektor Bit 3 DIN4 Endstufenfreigabe f DIN5 Reglerfreigabe DING Endschalter links f DIN Endschalter rechts DINS DIN9 Sample Eingang Referenzfahrt HOME DIN 10 inaktiv DIN 11 inaktiv DIN AIN 1 inaktiv DIN AIN 2 inaktiv In diesem Fall ist DIN9 gleichzeitig durch die Funktionen Sample Eingang und Referenzfahrt HOME belegt Mehrfachbelegungen von digitalen Eing ngen werden grunds tzlich von der Firmware toleriert Es ist vom Anwender zu pr fen ob solche Kombinationen sinnvoll sind 1 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServroCommanderPTMP Seite 175 13 9 1 Einstellung der digitalen Eing nge Im Men Parameter lOs Digitale Eing nge k nnen die digitalen Eing nge mit Funktionen belegt werden Zur Adressierung einer Zielposition aus den 256 frei programmierbaren Zielen kann ein Positionsselektor mit bis zu 8 Bits vereinbart werden F r die Positionierung sind zus tzlich Start und Sample Eingang relevant Der Sample Eingang
209. ngeschlossen ist Dies ist f r die Berechnung der Verlustleistung des Bremschoppers von Bedeutung Die I2t berwachung f r den Bremschopper ist nur bei Verwendung des internen Bremswiderstandes aktiv Bei den Servopositionierreglern ARS 2100 sowie ARS 2320 und ARS 2340 muss das Kontrollk stchen entsprechend dem Anschluss gesetzt sein Ist ein externer Bremswiderstand angeschlossen aber das Kontrollk stchen nicht markiert dann wird die Verlustleistung weiterhin f r den internen Bremswiderstand berechnet Dadurch wird eine m glicherweise h here Belastbarkeit des externen Bremswiderstandes nicht ausgenutzt Vorsicht Wenn der externe Widerstand angew hlt wurde ist die I t berwachung f r den internen Bremswiderstand des Servopositionierreglers ARS 2000 deaktiviert Beachten Sie f r den Anschluss unbedingt das g ltige Produkthandbuch f r Ihr Ger t Bei den Servopositionierreglern ARS 2302 ARS 2305 und ARS 2310 wird automatisch erkannt ob ein externer Bremswiderstand angeschlossen ist Das Kontrollk stchen muss vom Anwender nicht gesetzt werden Es zeigt jeweils den erkannten Status an Externer Widerstand Externer Widerstand Externer Widerstand ein X Abbruch Hilfe Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServroCommanderPTMP Seite 189 13 15 Zykluszeiten der Regelkreise N Vorsicht ndern Sie die Einstellungen nur wenn Sie ein Experte
210. ngesteckt Fehlerhafte Geberkonfiguration Defekter Motor Analyse durch Messen der Wicklungswiderst nde Es sind nicht alle Phasen angeschlossen Analyse durch Messen der Wicklungswiderst nde am Motorstecker des Servopositionierreglers Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 62 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren 5 2 18 Winkelgeberdaten Manuelle Eingabe OD 1l Wenn eine automatische Bestimmung der Winkelgeberdaten durchgef hrt wurde wird dieser Punkt bersprungen Zur manuellen Eingabe der Winkelgeberdaten erscheint folgendes Fenster Winkelgeber Einstellungen Kommutiergeber Kommutiergeber X2A X Abbruch Offset des 11 2 5 Winkelgebers A gt Hilfe C rechts links Phasenfolge Anzahl der Pole des Motors 4 2 Paare Geben Sie die Parameter korrekt ein Vorsicht Fehlerhafte Daten f r den Winkelgeber k nnen zu unkontrollierten Bewegungen des Antriebs f hren Dies kann u U Sachsch den am Motor oder der gesamten Anlage hervorrufen 5 2 19 Automatische Identifikation des Stromreglers Im Rahmen der Erstinbetriebnahme wird jetzt eine automatische Identifikation des Stromreglers durchgef hrt Die Identifikation ermittelt folgende Parameter L2 e Verst rkung Stromregler e Zeitkonstante Stromregler L2 L2 L2 Die Funktion kann au erhalb der Erstinbetrieonahme durch
211. nicht erreicht Folgeposition sofort anfahren CAN Bus Auswerten Erst Ziel dann Folgeposition anfahren PROFIBUS Tippbetrieb TIPP 0 pos STOPP Signal f r diese Position ignorieren Signal wird gespeichert TIPP 1 neg P Positionier Einstellungen u Kopieren 38 GO X Abbruch 7 Hilfe Reaktion auf STOPP Signal Hier kann man die Positionen mit einander verketten F r jede Position k nnen zwei Folgepositionen eingegeben werden Felder Folgeposition 1 und Folgeposition 2 Der darunter liegende Bereich definiert ob und wie die Positionen angefahren werden Dies wird anhand folgenden Beispiels erl utert Position 4 Folgeposition 1 NEXT1 19 Digitaler Eingang DINO Folgeposition 2 NEXT2 20 Digitaler Eingang DIN1 Die Zuweisung der NEXT1 NEXT2 Signale zu den digitalen Eing ngen DINO und DIN1 wird in Kapitel Digitale Eing nge Seite 134 erkl rt Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Standardapplikationen und Metronix ServroCommander Einstellungen Seite 133 Tabelle 17 Folgeposition NEXT1 NEXT2 Beispiele Bedeutung Beispiel siehe Fenster NEXT1 NEXT2 Dies ist die letzte Position im Nach Anfahren der Position 4 endet Ignorieren Wegprogramm das Wegprogramm Endposition NEXT1 NEXT2 Das Wegprogramm wird linear Nach Position 4 wird sofort Position ignorieren durchgef hrt Es wird Folgeposition 1 19 angefahren
212. nierregler ARS 2100 Beschreibung der technischen Daten und der Ger tefunktionalit t sowie Hinweise zur Installation und Betrieb des Servopositionierregler ARS 2100 Produkthandbuch Servopositionierregler ARS 2302 2310 Beschreibung der technischen Daten und der Ger tefunktionalit t sowie Hinweise zur Installation und Betrieb des Servopositionierregler ARS 2302 2305 und 2310 Produkthandbuch Servopositionierregler ARS 2320 2340 Beschreibung der technischen Daten und der Ger tefunktionalit t sowie Hinweise zur Installation und Betrieb des Servopositionierregler ARS 2320 und 2340 CANopen Handbuch Servopositionierregler ARS 2000 Beschreibung des implementierten CANopen Protokolls gem DSP402 PROFIBUS Handbuch Servopositionierregler ARS 2000 Beschreibung des implementierten PROFIBUS DP Protokolls SERCOS Handbuch Servopositionierregler ARS 2000 Beschreibung der implementierten SERCOS Funktionalit t Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Beschreibung der technischen Daten und der Ger tefunktionalit t bei Einsatz des Ethernet Technologiemoduls Die Umsetzung der gesamten Softwarefunktionalit t des Servopositionierreglers der Reihe ARS 2000 wird im Rahmen eines schrittweisen Entwicklungsprozesses umgesetzt In dieser Version des Softwarehandbuches sind die Funktionen der Firmwareversion 3 4 und die der in Vorbereitung befindlichen Firmwareversion 3 x beschrieben
213. nkelgebern Seite 143 12 6 2 Prinzip Achsfehlerkompensation Unter dem Begriff Achsfehlerkompensation verbirgt sich eine Funktion die eine systembedingt fehlerhafte Istwertr ckf hrung kompensiert So kann das zur Istwertbestimmung benutzte Gebersystem z B durch mechanische Toleranzen oder Montagefehler Abweichungen zwischen der berechneten Istposition und der physikalischen Position aufweisen Diese Abweichungen werden in Tabellenform abgelegt Zu einer Referenzposition die hier dem Lagesollwert entspricht wird die Korrekturlage addiert Es wird also ein modifizierter Lagesollwert generiert der somit durch die Lagereglert tigkeit zu einem ge nderten kompensierten Lageistwert f hrt Zwischen den St tzstellen wird linear interpoliert Die Achsfehlerkompensation beruht auf dem gleichen internen Mechanismus wie die Kurvenscheibe Es gelten daher die gleichen Randbedingungen wie unter Abschnitt 12 6 1 beschreiben 12 6 3 Prinzip Nockenschaltwerk Mit dem Begriff Nockenschaltwerk wird die Zuordnung eines logischen Pegels zu einer Lage oder Winkelinformation beschrieben Der Begriff r hrt von den an einer Welle angebrachten Schaltnocken her die bei bestimmten Positionen Schaltkontakte bet tigten Bei einem elektronischen Nockenschaltwerk kann eine hnliche Funktionalit t genutzt werden Siehe dazu die folgende Skizze f r ein vierkanaliges Nockenschaltwerk 09 Kanalpegei St tzstellen Kanal 1 Kanal 2 Kanal 3 Kanal 4
214. nkelgebers abgefragt Konfiguration l r Bitte w hlen Sie ihren Motor aus Igrukunsnnssunssunssunshunsnsnnsunssansehssannsunsnsunssunssunshunstndpsunnsunnsunssenndensee Serwomotor mit Kommutiergeber Bun C Linearmotor ohne Kommutiergeber C Torquemotor ohne Kommutiergeber Eine speziell auf Linearmotoren bzw Motoren ohne Kommutiergeber z B einige Torque Motoren ausgerichtete men gef hrte Erstinbetriebnahme wird bis zur Parametriersoftware Version 2 7 noch nicht unterst tzt Es ist nur m glich einen passend voreingestellten Parametersatz zu laden Auf Wunsch kann der Benutzer die restliche Erstinbetriebnahme durchlaufen und Parameter kontrollieren bzw ndern Bitte w hlen Sie die zutreffende Applikation aus 5 2 4 Laden eines voreingestellten Parametersatzes Die Erstinbetriebnahmesteuerung gibt Ihnen jetzt folgende Information Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Seite 41 Erstinbetriebnahme C rstinbetriebnahme Parametersatz laden En AI N AN AN AN AN a Ar E Ar AE A Ar Sf l I l I J l It I l A A JA A Id A A 7 N PR FEN K FTIR IN N Grundkonfiguration Anzeigeeinheiten 1 0 Konfiguration Motordaten Sicherheitsparameter PFC Temperatur berwachung nee Weiter gt gt berspringen Winkelgeber Einstellungen ch Hilfe m Offset Phasenfolge Stromr
215. nklicken des Men punktes Fehler Fehlerfenster 3 Durch Anklicken des Fehlerfenster zweites Feld von links in der unteren Statusleiste 4 Automatisch durch Auftreten eines Fehlers im Servopositionierregler ARS 2000 5 Automatisch beim Schreib oder Lesefehler eines Kommunikationsobjekts 10 1 1 Verhalten beim Auftreten eines Fehlers Sobald ein Fehler im Servopositionierregler auftritt finden zwei Ver nderungen in der Oberfl che des Metronix ServroCommanders statt 1 Das Fehlerfenster vergr ert sich und tritt an die Oberfl che 2 Inder unteren Leiste wird mit roter Schrift der Fehler angezeigt Fehlermeldungen loj xj r Fehlertext 1 L schen 7 Hilfe x Abbruch Fehlercode Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Fehler Seite 103 Die Fehlerbehandlung erfolgt in drei Schritten 1 Fehleranalyse Falls der Fehlertext nicht aussagekr ftig genug ist und Sie weitere Tipps zur Fehlerbehebung ben tigen klicken Sie auf Hilfe im Fehlerfenster In diesem Beispiel wird der Fehler z B durch eine gebrochene nicht gesteckte Verbindung zum Winkelgeber hervorgerufen 2 Fehlerbehebung Beheben Sie die Ursache des Fehlers In diesem Beispiel ist die korrekte Verbindung zum Winkelgeber herzustellen 3 Fehlerquittierung Klicken Sie auf die Schaltfl che L schen im Fehlerfenster Falls der Fehler erfolgreich behoben werden konnte minimiert sich das Fenster F
216. nktes Anzeige Oszilloskop und stellen Sie folgende Werte ein Zeitbasis 5 ms div Verz gerung 5 ms gt Kanal 1 Geschwindigkeits Sollwert Skalierung 200 U min div Offset 2 div gt Kanal 2 Geschwindigkeits Istwert Skalierung 200 U min div Offset 2 div gt Kanal 3 AUS gt Kanal 4 AUS gt gt Trigger Quelle Geschwindigkeits Sollwert Level 50 U min Modus normal steigende Triggerflanke 3 Rufen Sie den Reversiergenerator auf Anzeige Reversiergenerator und stellen Sie folgende Werte ein gt Reversierstrecke 10 U gt Reversiergeschwindigkeit 1000 U min Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Erster Start und Optimierung des Motors Seite 81 gt Beschleunigung maximal m glicher Wert gt Bremsbeschleunigung maximal m glicher Wert 4 Schalten Sie die Endstufen und Reglerfreigabe ein Starten Sie den Reversiergenerator Der Motor reversiert jetzt innerhalb der vorgegebenen Grenzen 5 Beobachten Sie die entstehenden Oszillogramme Vergleichen Sie sie mit den im n chsten Kapitel dargestellten Mustern 6 Rufen Sie das Men Drehzahlregler auf Parameter Reglerparameter Drehzahlregler Wenn der Drehzahlregler zu weich oder zu hart eingestellt ist ergreifen Sie die jeweils angegebenen Ma nahmen die im folgenden Kapitel beschrieben sind Experimentieren Sie mit verschiedenen Einstellungen um das Optimum zu finden 7 Sichern Sie die Eins
217. nne nenne nenne nenne nennen 89 8 2 Kommunikation ber Ethernet UDP u0222002220022nnenenn nenne nennenen 89 8 2 1 Vergabe der Netzwerk Adressen und Masken 90 8 2 2 Einstellung der Ethernet Kommunikationsparameter Ethernet VL OH een e E T 90 8 2 3 Einstellung der Ethernet Kommunikationsparameter Ethernet AELE U EEE E EEE OE A EEE 91 8 2 4 Aktivierung der UDP Kommunikation Ethernet 92 9 PARAMETERSATZE u Bee 94 9 1 Funktionalit ten in der Online Parametrierung us224002240e nennen 95 9 1 1 Online Parametrierung Allgemeines 2us2240022400 2200 96 9 1 2 Laden und Speichern von Parameters tzen 97 9 2 Offline Paramelrierung uses nes be 98 9 2 1 Offline Parametrierung Allgemeines us444400444se nennen 99 9 3 Drucken von Parameters tzen uus220022s002nnnnnn nenn nenn nnnne nenn nenne nnnenenn 100 10 BEHLER nee nennen 102 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 7 LOST FENlerienster areas seen 102 10 1 1 Verhalten beim Auftreten eines Fehlers 102 10 2 Fenle Managements eek 103 TOS PENIS PULS ee aan 104 11 STANDARDAPPLIKATIONEN UND METRONIX SERVOCOMMANDER EINSTEELUNGEN 2 nase 107 11 1 Drehzahlgeregelter Betrieb u0222002000200000n0 nenn anne anne nenn nenn 107 11 2 Dr
218. ntrieb eine feste Richtung zuweisen Diese Option wird im Zusammenhang mit anderen Optionen wirksam z B SW Endschalter als Zielposition Bei einer normalen relativen oder absoluten Positionierung bestimmt die Positioniersteuerung die Drehrichtung selbst Einstellbar sind positiv negativ auto matisch Der Antrieb f hrt immer in Richtung des positiven Endschalters unabh ngig vom Zielpositionswert Diese Option ist im allgemeinen nur sinnvoll in Kombination mit der Option SW Endschalter als Zielposition Tipp Betrieb Der Antrieb f hrt immer in Richtung des negativen Endschalters unabh ngig vom Zielpositionswert Diese Option ist im allgemeinen nur sinnvoll in Kombination mit der Option SW Endschalter als Zielposition Tipp Betrieb Dies ist die Standard Einstellung Die Fahrtrichtung wird automatisch aus der aktuellen Position der Zielposition und der Zusatzoptionen absolut relativ relativ bezogen auf letztes Ziel etc bestimmt Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 128 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen Die Option SW Endschalter als Zielposition wird normalerweise nur f r Tipp Positionss tze genutzt In Abh ngigkeit von der gew hlten Richtung wird das negative oder positive Ende des Positionierbereiches als Zielposition eingetragen Achtung Diese Option hat eine h here Priorit t als Zielposition wird ermittelt von Analogeingang AINO In einigen
219. ntrollk stchen gesetzt bezieht sich die Aktivierung auf die Kurvenscheiben Nummer siehe unten Vorsicht Findet die Aktivierung einer Kurvenscheibe an einer Referenzposition statt bei der sich die Ausgangslage von der aktuellen Istposition stark abweicht dann f hrt der Antrieb bei aktiver Reglerfreigabe sofort bzw bei Aktivieren der Reglerfreigabe eine ruckartige Bewegung aus 12 6 7 3 Kurvenscheibe Nr ber dieses Eingabefeld kann die gew nschte Kurvenscheibennummer angegeben werden Ist die Kurvenscheibenfunktionalit t aktiv wird sofort zwischen der alten und der neuen Kurvenscheibe umgeschaltet Vorsicht Findet der Wechsel zwischen zwei aktiven Kurvenscheiben bei aktivierter Reglerfreigabe statt kann der Antrieb unter Umst nden ruckartige Bewegungen ausf hren 12 6 7 4 Reiter Parameter Kurwenscheibe Im Servo vorhandene Kurrenscheiben G Kurrenscheibe 1 aktiv Name Control X Ax s St tzstellen 10 Offset Referenzposition 0 10 mm Ki Yerst rkung 1 23 Kurvenscheibe 2 5 Hame Control Y Axis St tzstellen 20 gt Offset Referenzposition 0 30 mm Yerst rkung 1 23 Freie St tzstellen 2018 Aktivierung Parameter Transfer Daten Kurrenscheibe 1 1 10 mm Offset Yerst rkung Loschen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 152 Applikationen mit mehreren Winkelgeber
220. nungen die entsprechend folgender Normen ber hrungssicher ausgef hrt sind international IEC 60364 4 41 Europ ische L nder in der EU EN 50178 1998 Abschnitt 5 2 8 1 GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag An alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 0 bis 50 Volt d rfen nur Ger te elektrische Komponenten und Leitungen angeschlossen werden die eine Schutzkleinspannung PELV Protective Extra Low Voltage aufweisen Nur Spannungen und Stromkreise die sichere Trennung zu gef hrlichen Spannungen haben anschlie en Sichere Trennung wird beispielsweise durch Trenntransformatoren sichere Optokoppler oder netzfreien Batteriebetrieb erreicht Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 22 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 4 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen Gef hrliche Bewegungen k nnen durch fehlerhafte Ansteuerung von angeschlossenen Motoren verursacht werden Die Ursachen k nnen verschiedenster Art sein unsaubere oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung Fehler bei der Bedienung der Komponenten Fehler in den Messwert und Signalgebern defekte oder nicht EMV gerechte Komponenten Fehler in der Software im bergeordneten Steuerungssystem Diese Fehler k nnen unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auft
221. odus angegeben werden an welche Stelle der neue Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Feldbus Ankopplung Seite 219 Eintrag eingef gt wird bzw im Modus Ersetzen welches Objekt ersetzt wird ersetzen EINMUgeN Objekte entfernen In diesem Feld sind die Kontrollk stchen der Objekte zu aktivieren die Sie entfernen m chten Objekt entfernen fr Obj eror_reg ster 0b1 2 ero code f 061 3 postion demand_walue Entfernen Ein Klick auf die Schaltfl che Entfernen entfernt die gew hlten Objekte Werte bernehmen Die vom Benutzer vorgenommenen nderungen werden zun chst nur im Parametrierprogramm gespeichert Um diese nderungen im Servopositionierregler wirksam werden zu lassen muss diese Schaltfl che bet tigt werden 15 1 3 CANopen Konfiguration der Receive PDOs Unter dem Men Parameter Feldbus CANopen PDO Konfiguration Receive k nnen Sie die CANopen Telegramme f r Empfangs Prozessdaten Receive PDOs PDO Process Data Objects f r ihre Applikation anpassen Dies sind die Telegramme die von der bergeordneten Steuerung an den Servopositionierregler geschickt werden Weitere Informationen zu CANopen finden Sie im mitgelieferten CANopen Handbuch Das Men enth lt die folgenden Elemente bersicht Receive PDOs Sie finden f r jedes PDO folgende Angaben gt Identifier gt L nge gt Enthaltene Parameter mapped objects gt bertragungsart tran
222. olgendes Fenster Referenz Position E Methode Einstellungen Fahrprofil Nullimpulzuberwachung max Suchstrecke Hax Positionsgrenzen 100 000 U C Reterenztahrt bei Endstufen und Reglerfreigabe l Fahrt auf Nullposition nach Referenzfahrt Referenzschalter an Nullimpulsspur von 2B T meout Zeit 60000 00 ms q F Offset Startposition Referenzfahrt nach Bestimmung der ooon m Kommutierlage unterdrucken akalain C Keime Synchronisation w hrend der Referenzt hrt un Positionier Einstellungen 3 G X Abbruch Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 120 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen Die Parameter haben hierbei folgende Bedeutung Referenzfahrt bei Endstufen und Reglerfreigabe Ist diese Option aktiviert wird die Referenzfahrt jedes Mal automatisch gestartet wenn nach Wegnahme der Endstufenfreigabe die Endstufen und Reglerfreigabe gemeinsam vorliegen Fahrt auf Nullposition nach Referenzfahrt Ist diese Option aktiviert f hrt der Antrieb mit der Fahrgeschwindigkeit auf die Nullposition wenn Ziel und Bezugspunkt der Referenzfahrt erreicht worden sind Referenzschalter an Nullimpulsspur von X2B Ist diese Option aktiviert wird ein Nullimpuls von X2B als Referenzimpuls gewertet Timeout berwachung Ist diese Option aktiv wird eine Zeit berwachung gestartet Wenn die Referenzfahrt l nger als die spezifizierte Zeit daue
223. ollwert auf Null gesetzt Dadurch bleibt der Antrieb im Stillstand bis die Bremse vollst ndig gel st ist o Drehzahlsollwerte oder Startbefehle zur Positionierung werden nach Reglerfreigabe erst Jl nach Ablauf der Fahrbeginnverz gerung wirksam O In der Betriebsart Drehmomentregelung werden die Drenmomentsollwerte sofort aktiv Jl d h die Verz gerungszeiten sind inaktiv Abschaltverz gerung Bei Wegnahme der Reglerfreigabe wird der Drehzahlsollwert auf Null gesetzt Sobald die Ist Drehzahl etwa Null ist f llt die Haltebremse ein Ab diesem Zeitpunkt wird die Abschaltverz gerung wirksam W hrend dieser Zeit wird der Antrieb auf der aktuellen Position gehalten bis die Haltebremse ihr volles Haltemoment entwickelt hat Nach Ablauf der Verz gerungszeit wird die Reglerfreigabe abgeschaltet In beiden F llen wird der mechanische Verschlei der Haltebremse vermindert Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 186 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP te I tg Fahrbeginnverz gerung e ta Abschaltverz gerung l l 1 Drehzahlistwert Abbildung 19 Parameter Bremsenansteuerung Fahrbeginnverz gerung Der Servopositionierregler ARS 2000 verf gt dar ber hinaus ber die Funktion Automatikbremsbetrieb Hier kann eine weitere Verz gerungszeit parametriert werden Diese ist dazu vorgesehen um bei unter Last stehenden Achsen den Stromsollwert auf Null setzen zu k nnen wenn
224. om keinen Schaden nimmt Die Nullposition bezieht sich direkt auf den Anschlag en g Abbildung 15 Referenzfahrt auf den negativen Anschlag 11 3 3 1 13 Methode 18 Referenzfahrt auf den positiven Anschlag Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb in positiver Richtung bis er den Anschlag erreicht Im Normalfall erh ht sich der i t Wert um 50 um den Anschlag zu erkennen Der Anschlag muss mechanisch so dimensioniert sein dass er bei dem parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt Die Nullposition bezieht sich direkt auf den Anschlag N Abbildung 16 Referenzfahrt auf den positiven Anschlag Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen Seite 119 11 3 3 2 Parametrierung der Referenzfahrtmethode Die Parametrierung der Referenzfahrt geschieht im Men Referenzposition Dies ffnet sich ber Parameter Positionierung Referenz Position oder ber den REF Schaltfl che in der Symbolleiste Es erscheint das untenstehende Fenster Referenz Position Hethode Einstellungen Fahrprofil Hullimpulsuberwachung Bezugspunkt Richtung positiy Hethode P Positionier E instellungen 35 Gg K mbuh Stellen Sie hier ihre Referenzfahrtmethode ein Siehe hierzu auch Kapitel Referenzfahrtmethoden bersicht 11333 Parametrierung der Referenzfahrt Einstellungen Unter dem Reiter Einstellungen erscheint f
225. on Note 38 RS232 Befehle f r ARS 2000 beschrieben Die Fahrt an die Zielpositionen und die Referenzfahrt lassen sich ber das Parametrierprogramm Metronix ServoCommander ausl sen Aktivieren Sie hierzu den Men punkt Parameter Positionierung Ziele anfahren Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 130 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen Ziele anfahren Tipp Betrieb a links rechts j gt z ele anfahren al lalal eleele Eee oodo co jf mm andere Zielposition Speichern Aktuelle Position speichern unter Position Fr Start Referenzfahrt Ziele anfahren Zielposition 0 bis 15 Klicken Sie auf die Schaltfl che um die jeweilige Position anzufahren Andere Zielposition Geben Sie die Positionsnummer ein und klicken auf die Schaltfl che GO um die jeweilige Position anzufahren Start Referenzfahrt Klicken Sie auf die Schaltfl che um die Referenzfahrt zu starten Tipp Betrieb Benutzen Sie die Schaltfl che links und rechts um den Antrieb auf die gew nschte Position zu fahren Beim Loslassen der Schaltfl chen stoppt der Antrieb Aktuelle Position speichern unter Position Sie k nnen die aktuelle Istposition als Sollposition in einem Positionssatz speichern W hlen Sie dazu in der Scrollbox die Positionssatznummer aus und klicken Sie anschlie end auf die Schaltfl che Speichern 11 3 5 Wegprogramm 11 3 5
226. opositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Erster Start und Optimierung des Motors Seite 73 I Geben Sie einen Sollwert von 100 U min ein Die festen Werte 1 3 gibt es quasi doppelt f r die Betriebsarten Drehmomentregelung und Drehzahlregelung Das bedeutet je nach Betriebsart wird ein Wert als Drehzahlsollwert Drehzahlbegrenzung oder als Drehmomentsollwert Drehmomentbegrenzung eingesetzt Der Sollwertdialog zeigt nur Momenten oder Drehzahlwerte Wenn Sie die jeweils anderen Werte setzen bzw kontrollieren m ssen schlie en Sie den Dialog und starten ihn erneut ber Betriebsmodus Sollwertvorgabe Drehzahl bzw Betriebsmodus Sollwertvorgabe Moment Ebenso ist es m glich den jeweils anderen Modus durch Anklicken der Schaltfl chen im Sollwertselektionsdialog zu aktivieren m Schlie en Sie das Men Sollwertvorgabe Klicken Sie jetzt im Men Sollwertselektion auf die Schaltfl che in Selektor B Es erscheint folgender Dialog r Fester Wert 1 Drehmomentsollwert 0 00 Nm Momentenbegrenzung 4 gt V Sofort bertragen Fester Wert 2 Drehmomentsollwert gt Momentenbegrenzung V Sofort bertragen Fester Wert 3 Drehmomentsollwert Momentenbegrenzung V Sofort bertragen F Isansfe v ox x Abbruch 7 Hilfe Die zuvor aktivierte Quelle fester Wert 2 wird durch einen gr nen Pfeil kenntlich gemacht Im Beispiel ist die Begrenzung auf 0 5 Nm eingestel
227. osition L nge 6040_00 controlword L nge 2 Bytes C vor Obj 1 6041_00 statusword L nge 2 Bytes LJ C vor Obj 2 6 0 4D_0 0 pole_number L nge 1 Byte G geuemmsesenssssuuune seeen 6060_00 modes_of_operation L nge 1 Byte vor Obj 3 6061_00 modes_of_operation_display L nge 1 Byte C am Ende 00 position_demand_value L nge 4 Bytes i L ng L nge ma 27 m oO u 5 ns II II S einf gen V einf gen Es kann nur ein neues Objekt einf gt werden wenn das Kontrollk stchen aktiviert wurde ANEA NN fallamina errar time mnit Ist das Kontrollk stchen inaktiv werden die Objekte ersetzt einfugen Durch Bet tigung der Schaltfl che einf gen wird das Objekt an die entsprechende Position eingef gt Diese Schaltfl che ist nur sichtbar wenn das Kontrollk stchen einf gen aktiv ist ersetzen Durch Bet tigung der Schaltfl che ersetzen wird das Objekt an der entsprechende Position ersetzt Diese Schaltfl che ist nur sichtbar wenn das Kontrollk stchen einf gen inaktiv ist Im Feld Position kann im Einf gemodus angegeben werden an welche Stelle der neue Eintrag eingef gt wird bzw im Modus Ersetzen welches Objekt ersetzt wird ersetzen EINTUgeN Objekte entfernen In diesem Feld sind die Kontrollk stchen der Objekte zu aktivieren die Sie entfernen m chten Objekt entfernen W Obj ero register Ob1 2 erro code f 061 3 postion demand_walue Entfern
228. ositionss tze die Option Synchronisiert gesetzt sein Die weitere Parametrierung ist applikationsspezifisch Bitte wenden Sie sich f r weitere Informationen an den Technischen Support 12 6 Kurvenscheibe Achsfehlerkompensation Nockenschaltwerk 12 6 1 Prinzip Kurvenscheibe Mit dem Begriff elektronische Kurvenscheibe werden Applikationen bezeichnet in denen ein Eingangswinkel bzw eine Eingangslage ber eine Funktion in einen Winkelsollwert bzw eine Solllage abgebildet wird Diese Applikationen sind typischerweise Master Slave Anwendungen Siehe hierzu das folgende Beispiel et LD Fr skopf o gt ann Antrieb 1 X Achse Antrieb 2 Y Achse Servo 2 Slave Servo 1 Feldbus Steuerung z B CAN Master Inkrementalgeber emulation X10 in CAN Bus X1 1 out Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 142 Applikationen mit mehreren Winkelgebern Ein Fr skopf soll eine bestimmte Kurve abfahren gepunktete Linie Dazu ist auf einer Linearachse Antrieb 1 eine weitere kleine Linearachse montiert die den Y Vortrieb steuert Am Ende dieser Achse ist der Fr skopf angebracht Der Y Antrieb muss in Abh ngigkeit des Lageistwertes des X Antriebs gesteuert werden Daher wird die Master Lage Servo1 ber die X10 X11 Kopplung an den Slave bergeben Im Slave wird die eigentliche Kurvenscheibe Umset
229. otcode Rev 001 000 external Ram 00512 KB internal Flash 00256 KB 2 KB Clock 0029491200 Hz Program cycles 00023 of 00100 Wailing Starting application VERSION 0002 0095 7 Hilfe Schlie en 13 4 Beenden des Programms Das Programm Metronix ServoCommander kann wie folgt beendet werden Durch Wahl des Men punktes Datei Beenden Durch die Tastenkombination lt Alt gt F4 Durch Anklicken des Kreuzchens rechts oben im Hauptfenster 13 5 Analogmonitor Der Servopositionierregler ARS 2000 besitzt zwei analoge Ausg nge f r die Anzeige von Regelgr en die mit einem externen Oszilloskop dargestellt werden k nnen Die Ausgangs spannungen liegen im Bereich von 10V bis 10 V Um den Analogmonitor zu konfigurieren ist der Men punkt Parameter lOs Analoge Ausg nge zu w hlen Kanal 0 Kanal 1 Analogmonitor r Skalierung Gnnssnnnnsnenssnusnnunnsnnssnsssunnnennssennsenneeg el 10 Volt entsprechen Drehzahl Istwert C Lage Sollwert C Lage Istwert C Wirkstrom Sollwert C Wirkstrom Istwert Blindstrom Sollwert C Blindstrom Istwert C Phasenstrom C Rotorlage C Zwischenkreisspannung C Fester Spannungswert C Frei w hlbares Kommunikationsobjekt Numerische berlaufbegrenzung X DOK X Abbruch Hilfe Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix S
230. r COH Port wechseln Baudraten durchsuchen Dffline Parametnerung Fimware Download UDPF Kommunikat on aktivieren Ethernet Programm beenden Die nachfolgende Tabelle beschreibt m gliche Fehlerursachen und Fehlerbehebungsstrategien Tabelle 5 Problembehebung bei serieller Kommunikation Kommunikation hat sich verschluckt Auf Mit alten Parametern noch einmal probieren Klicken Ausgew hlter Comportt ist falsch Auf Comport wechseln klicken und den Anweisungen folgen Baudraten von Parametrierprogramm Auf Baudraten durchsuchen klicken Metronix ServoCommander und Servopositionierregler ARS 2000 stimmen nicht berein Kommunikation des RESET am Servopositionierregler ARS 2000 ausf hren Servopositionierreglers ARS 2000 gest rt danach auf Mit alten Parametern noch einmal probieren klicken Servopositionierregler ARS 2000 besitzt Option Firmware Download w hlen und den weiteren keine bzw unvollst ndige Firmware Anweisungen folgen Die Kommunikation soll ber UDP Die Option UDP Kommunikation aktivieren Ethernet erfolgen nicht ber RS232 w hlen Siehe hierzu auch Kapitel 8 2 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Installation erster Programmstart und Kommunikation Seite 35 Hardware Fehler Fehler beheben danach auf Mit alten Parametern noch einmal probieren klicken Servopositionierregler ARS 2000 nicht eingeschaltet Verbindungskabel steckt nicht Verb
231. r ARS 2000 kann in verschiedenen Betriebsmodi laufen u a Momentenregelung Kapitel 11 2 Seite 108 und Drehzahlregelung Kapitel 11 1 Seite 107 F r einen Betrieb mit einer konstanten Geschwindigkeit muss das Kommandofenster folgenderma en eingestellt werden Kommandos M Beglerfreigabe Br Betnebsart C Momentenregelung C Positionierung FF wWegprogramm er FF Tippbetrieb Synchronization Aus Senchronisiert ti Fliegende S ge Senchronisationsass stent Reglerkaskade 6 3 Istwertanzeige vorbereiten Das Parametrierprogramm Metronix ServoCommander bietet Ihnen die M glichkeit Messwerte des Servopositionierreglers ARS 2000 auf dem Bildschirm Ihres PC anzuzeigen F r die erste Inbetriebnahme sollten Sie mindestens Drehzahl und Motorstrom anzeigen lassen Die Istwertanzeige l sst sich im Istwertmen siehe unten unter dem Men Anzeige lstwerte einstellen Alle Istwerte die angezeigt werden sollen m ssen durch Anklicken mit der linken Maustaste oder durch die entsprechende Tastaturauswahl z B G f r Geschwindigkeit mit einem Haken versehen werden Beim nochmaligen Anw hlen wird der ausgew hlte Istwert aus dem Anzeigefenster gel scht Haken verschwindet m 1 Klicken Sie in der oberen Men leiste das Men Anzeigel lstwerte an 2 Versehen Sie die Eintr ge Drehzahl und Motorstrom mit einem Haken Die Istwertanzeige hat jetzt folgendes Aussehen Geschwindigkeit lztwert
232. r Frequenzen zur Synchronisation parametriert werden Getriebefaktor Die Werkseinstellung ist ein Getriebefaktor von 1 Dieser Getriebefaktor bestimmt die Umsetzung einer externen Solllage in Bezug zur Istlage Strichzahl Digitale Inkrementalgeber liefern ihre Winkelinformation ber Spursignale Diese liefern bei konstanter Drehzahl periodische rechteckf rmige digitale Signale Die Strichzahl entspricht der Anzahl voller Perioden einer Spur pro Umdrehung Die Strichzahl ist in den meisten F llen aus einem Datenblatt oder dem Typenschild des Winkelgebers zu entnehmen Der Inkrementaleingang wendet grunds tzlich eine Vierfachauswertung an Entsprechend ist die Aufl sung um den Faktor 4 h her als die Strichzahl selbst Diese effektive Strichzahl ist unter Inkremente pro Umdrehung dargestellt Wichtig ist bei Verwendung eines etwaigen Nullpulses das die Anzahl Striche zwischen den Nullpulsen diesem Wert entspricht Modus Quadraturauswertung A B N Die Signale werden als Standard Inkrementalsignale interpretiert Es werden zwei rechteckf rmige Spursignale ausgewertet die jeweils um 90 phasenverschoben sind Optional verf gt dieser Modus ber eine Nullspur mit einem periodischen Signal pro Strichzahl Pulsrichtung In dieser Betriebsart liefert ein Signal die Lage nderung Ein weiteres Signal liefert die Information ber die Drehrichtung Aufgrund der Vierfach Auswertung ist hier die Strichzahl bezogen
233. ramMmM a ea 130 Digitale Emsanse an east 134 Globale Einstellungen 131 Positionen verketten unnnsssesssssnnnnnnnnnnnnnnenn 131 Winkelgeber Einstellung nennen 58 Winkelgeberdaten manuell 62 Winkelgeber Einstellungen 167 Winkelgeberidentifikation 60 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 X X10 Inkrementalgebereingang Istwert Selektoren X11 Inkrementalgeberausgang X2A Istwert Selektoren X2B Istwert Selektoren Z Ziele parametrieren Positionierung ns Zielwerle u ZOOM enter heehe Zwischenkreis berwachung Einstellung Ansprechschwelle Einsteeline za Zykluszeiten zuuuuesseneeeenennn Seite 231 Version 2 6
234. rauben Muttern Leitungsabschnitte in den a Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 20 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Servoantriebsregler fallen Ebenfalls ist sicherzustellen dass die externe Spannungsversorgung des Reglers 24V abgeschaltet ist Ein Abschalten des Zwischenkreises oder der Netzspannung muss immer vor dem Abschalten der 24V Reglerversorgung erfolgen Ic Io Die Arbeiten im Maschinenbereich sind nur bei abgeschalteter und verriegelter Wechselstrom bzw Gleichstromversorgung durchzuf hren Abgeschaltete Endstufen oder abgeschaltete Reglerfreigabe sind keine geeigneten Verriegelungen Hier kann es im St rungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren des Antriebes kommen NED Die Inbetriebnahme mit leerlaufenden Motoren durchf hren um mechanische Besch digungen z B durch falsche Drehrichtung zu vermeiden Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Anwender ist daf r verantwortlich dass bei Ausfall des elektrischen Ger ts seine Anlage in einen sicheren Zustand gef hrt wird Der Servoantriebsregler und insbesondere der Bremswiderstand extern oder intern k nnen hohe Temperaturen annehmen die bei Ber hrung schwere k rperliche Verbrennungen verursachen k nnen N N 4 3 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile Dieser Abschnitt betrifft nur Ger te und Antriebskomponenten mit Spannungen ber 50 Volt
235. rden in die entsprechende Zelle eingetragen Falls die Factor Group von Master und Slave unterschiedlich sein sollen f hrt der Anwender dies analog f r den Slave noch einmal durch Es gibt die M glichkeit ber einen Assistenten die Factor Group berechnen zu lassen Gehen Sie wie folgt vor e Wechseln Sie in der Excel Tabelle auf das Arbeitsblatt Assistent Es erscheinen folgende Eingabefelder Rotatorisch C Linearachse C Linearmotor Positionseinheit Nachkommastellen Master ReflN Pre Stellen 0 FactorGroup Numerator Kos De FactorGroup Divisor C Umdrehungen U Resolution Numerator Er Pers Z hler 1 Resolution Divisor i Nenner 4 Physical unit ooo nk lt aoar Effective physical unit miy FactorGroup in Zwischenablage kopieren Deutsch English Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 150 Applikationen mit mehreren Winkelgebern e Geben Sie die Randbedingungen des Antriebs ein Die resultierende Factor Group wird automatisch ermittelt e Klicken Sie auf die Schaltfl che Factor Group in Zwischenablage kopieren e Wechseln Sie in das Arbeitsblatt zur ck und platzieren den Cursor auf die oberste Zelle wohin die Factor Group kopiert werden soll e Dr cken Sie die Taste lt Ctrl gt V Die berechnete Factor Group wird kopiert Die Hysterese Polarity Hysteresis steuert den Wechsel in den Tabellendaten auf die Spalte Slave RefOUT pos bzw Slave RefOUT neg
236. regler Die Aktivierung der Lageregelung erfolgt durch entsprechende Auswahl der Betriebsart im Kommandofenster Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Standardapplikationen und Metronix ServroCommander Einstellungen Seite 111 IV Reglerfreigabe er C Momentenregelung C Drehzahlregelung Positionierung Wegprogramm Ba Tippbetrieb u Umschaltung synchronisiert ber Positionss tze Synchronisation Wizard Reglerkaskade Die Einstellungen der Sollwertrampe haben auf die Verfahrprofile im Referenzfahr bzw Positionierbetrieb keinen Einfluss 11 3 2 Einstellungen f r alle Positionss tze F r die Applikationen im lagegeregelten Betrieb und Positionierbetrieb m ssen bestimmte Grundparameter gesetzt werden Dies geschieht im Men Parameter Positionierung Einstellungen f r alle Positionss tze Einstellungen fur alle FPositionss lze Fositionierbereich Hinimum 21 47483648 00 U Haximum 21 47483647 00 U Wegprogramm OO Wegprogramm aktiv Digitale Eing nge K onflikterkennung Positionssatz HOME fo fo Pasitionssatz START r Referenztahrt Ziele parametrieren ff x x Abbruch 7 Hilfe Bei absoluten Positionierungen wird jede neue Zielposition auf Einhaltung der Grenzen f r den absoluten Positionierbereich berpr ft Die Parameter Minimum und Maximum im Feld Positionierbereich geben die absoluten Positionsgr
237. rekt in der Eingabezeile ein Solange die Eingabe noch nicht abgeschlossen ist erscheint der Text in d nner Schrift und wird noch nicht vom Parametrierprogramm bernommen siehe Bild 100 Lmin q d Zum Abschluss der Eingabe bet tigen Sie die ENTER Taste oder wechseln in ein anderes Eingabefeld mit der TAB Taste Der Zahlenwert erscheint dann in fetter Schrift Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Allgemeine Informationen zum Parametrierprogramm Metronix ServoCommanderPTMP Seite 27 2 Anklicken der Pfeiltasten Der Wert ndert sich in kleinen Schritten Feineinstellung 3 Anklicken der Fl chen zwischen grauem K stchen und Pfeiltasten Der Wert ndert sich in gro en Schritten Grobeinstellung 4 Anklicken des grauen K stchens und bewegen der Maus mit gedr ckter linker Maustaste Der Wert l sst sich schnell im gesamten Wertebereich voreinstellen 3 4 3 Steuerelemente Die Nutzerf hrung erfolgt bevorzugt ber grafisch orientierte Fenster In der folgenden Tabelle sind die Steuerelemente die in den einzelnen Fenstern benutzt werden mit ihrer Beschreibung aufgef hrt Tabelle 3 Steuerelemente Steuerelement Beschreibung Eine Option die ein Benutzer aktivieren bzw deaktivieren kann Kontrollk stchen indem er das Kontrollk stchen markiert Es k nnen mehrere Kontrollk stchen gleichzeitig aktiviert werden Ein Feld mit der ein Benutzer eine Option von mehreren ausw hlen Option
238. renzfahrt auf den Referenzschalter mit Auswertung des Nullimpulses bei positiver Anfangsbewegung Bei Referenzfahrten auf den Referenzschalter bewirken die Endschalter eine Drehrichtungsumkehr Ein Referenzschalter wird also auch dann gefunden wenn sich der Antrieb bei Start der Referenzfahrt zun chst vom Referenzschalter weg bewegt Index Pulse Home Switch Abbildung 7 Referenzfahrt auf den Referenzschalter mit Auswertung des Nullimpulses bei negativer Anfangsbewegung Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Standardapplikationen und Metronix ServroCommander Einstellungen Seite 115 11 3 3 1 4 Methode 17 Referenzfahrt auf den negativen Endschalter Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zun chst mit Suchgeschwindigkeit in negativer Richtung bis er den negativen Endschalter erreicht Dieses wird im Diagramm durch die steigende Flanke dargestellt Danach f hrt der Antrieb in Kriechgeschwindigkeit zur ck und sucht die genaue Position des Endschalters Die Nullposition bezieht sich auf die fallende Flanke vom negativen Endschalter Negative Limit Switch Abbildung 8 Referenzfahrt auf den negativen Endschalter 11 3 3 1 5 Methode 18 Referenzfahrt auf den positiven Endschalter Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zun chst mit Suchgeschwindigkeit in positiver Richtung bis er den positiven Endschalter erreicht Dieses wird im Diagramm durch die steigende Flanke dargestellt Danach f h
239. reten Die berwachungen in den Antriebskomponenten schlie en eine Fehlfunktion in den angeschlossenen Antrieben weitestgehend aus Im Hinblick auf den Personenschutz insbesondere der Gefahr der K rperverletzung und oder Sachschaden darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden Bis zum Wirksamwerden der eingebauten berwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen deren Ma von der Art der Steuerung und des Betriebszustandes abh ngen GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr Verletzungsgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden Der Personenschutz ist aus den oben genannten Gr nden durch berwachungen oder Ma nahmen die anlagenseitig bergeordnet sind sicherzustellen Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen Die f r die Anlage geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei mit einbezogen Durch Ausschalten Umgehen oder fehlendes Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen k nnen willk rliche Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten 2 4 6 Schutz gegen Ber hren hei er Teile GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verorennungsgefahr gt Geh useoberfl che in der N he von hei en W rmequellen nicht ber hren Verbrennungsgefahr Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Sicherh
240. rf hrt Wenn die Referenzfahrt ohne Fehler beendet wurde steht der Antrieb je nach gew hlter Methode nicht zwingend auf der Position Null Eine bekannte Differenz zum Nullimpuls wird rechnerisch ber cksichtigt falls dieser die Bezugsposition f r die Referenzfahrt darstellt Erst nach einer Anschlusspositionierung auf die Nullposition steht der Antrieb auch physikalisch auf Null Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen Seite 123 11 3 4 Positionierung Der Servopositionierregler ARS 2000 besitzt eine Tabelle von 256 Positionen die genutzt werden k nnen um Ziele vorab zu parametrieren Weiterhin gibt es weitere spezielle Positionss tze f r den Feldbus und den Tipp Betrieb 11 3 4 1 Ziele parametrieren allgemeine Schaltfl chen Die Parametrierung der Zielpositionen geschieht im Men Parameter Positionierung Ziele parametrieren Dieses Men hat folgende allgemeinen Schaltfl chen Fositionier Einstellungen E Kopieren H GO 4 Abbruch ber die Schaltfl che Positionier Einstellungen kann die allgemeine Positionier Einstellung z B Positionsgrenzen ver ndert werden siehe Kapitel 11 3 2 Mit der Schaltfl che Kopieren k nnen Sie s mtliche Einstellungen f r ein Ziel auf ein anderes Ziel kopieren Es erscheint folgendes Men Kopiere Parameter aus Position Poso xl lt S OK nach Position Pos 2 x Beenden
241. rreicht Im Normalfall erh ht sich der i t Wert um 50 um den Anschlag zu erkennen Der Anschlag muss mechanisch so dimensioniert sein dass er bei dem parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in positiver Richtung vom Anschlag Index Pulse Abbildung 13 Referenzfahrt auf den negativen Anschlag mit Auswertung des Nullimpulses 11 3 3 1 11 Methode 2 positiver Anschlag mit Nullimpulsauswertung Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb in positiver Richtung bis er den Anschlag erreicht Im Normalfall erh ht sich der i t Wert um 50 um den Anschlag zu erkennen Der Anschlag muss mechanisch so dimensioniert sein dass er bei dem parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in negativer Richtung vom Anschlag Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 118 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen Index Pulse Abbildung 14 Referenzfahrt auf den positiven Anschlag mit Auswertung des Nullimpulses 11 3 3 1 12 Methode 17 Referenzfahrt auf den negativen Anschlag Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb in negativer Richtung bis er den Anschlag erreicht Im Normalfall erh ht sich der i t Wert um 50 um den Anschlag zu erkennen Der Anschlag muss mechanisch so dimensioniert sein dass er bei dem parametrierten Maximalstr
242. rsion 2 6 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen Seite 127 In den Feldern Beschleunigung und Bremsbeschleunigung k nnen die Beschleunigungen f r das Anfahren bzw Abbremsen des Antriebs parametriert werden In Zeiten k nnen die resultierenden Zeiten ausgelesen werden 11 3 4 1 3 Registerkarte Experte Ziele parametrieren Ziel Einstellungen Fahrprofil Wegprogramm Experte Position r Zielposition wird ermittelt Drehrichtung mare a negativ positiv auto Optionen Sw Endschalter als Zielposition Antrieb darf nicht r ckw rts ins Ziel fahren l Sw Endschalter d rfen berfahren werden Positionierung kontinuierlich starten Momentenbegrenzung Toleranzzeit 5 00 A 0 00 ms H Be C CAN Bus PROFIBUS e 3 Tippbetrieb TIPP 1 neg P Positionier Einstellungen E Kopieren 38 GO X Abbruch Hille ber die Auswahlliste Zielposition wird ermittelt wird angegeben aus welcher Quelle das Ziel f r die aktuelle Positionierung stammt aus dem Positionssatz vom Analogeingang AIN O Dies ist die Standardeinstellung Die im Reiter Fahrprofil eingestellte Position wird als Ziel benutzt Der aktuelle Wert des Analogeingangs wird in eine Zielposition bersetzt Siehe hierzu auch das Men Analoge Eing nge ber das Eingabefeld Drehrichtung k nnen Sie einer Positionierung dem A
243. rt wird ein Fehler generiert Die Zeit wird momentan in Schritten von 10 ms berwacht Timeout Zeit Die Zeitspanne der Timeout berwachung l sst sich hier einstellen Referenzfahrt nach Bestimmung der Kommutierlage unterdr cken Diese Option ist nur wirksam wenn es sich um einen Antrieb ohne Kommutiersignale handelt In der Grundeinstellung wird nach erfolgreicher Bestimmung der Kommutierlage automatisch eine Referenzfahrt gestartet Um dies zu unterdr cken ist diese Option zu markieren keine Synchronisation w hrend der Referenzfahrt In synchronisierten Applikationen kann es sinnvoll sein dass w hrend der Referenzfahrt die Synchronlage nicht aufgeschaltet werden soll F r diesen Fall wird durch diese Option w hrend der Referenzfahrt die Synchronisation deaktiviert Referenzschaltertyp Geben Sie an ob es sich bei Ihrem Referenzschalter um einen ffner oder einen Schlie er handelt Max Suchstrecke Es kann eine maximale Suchstrecke vorgegeben werden Wenn innerhalb dieser Suchstrecke kein Zielsignal z B Endschalter bzw Bezugspunkt erkannt wurde wird eine Fehlermeldung erzeugt Max Positionsgrenzen Beim Klick auf diese Schaltfl che wird die Suchstrecke aus den maximalen Positionsgrenzen ermittelt Offset Startposition Die eigentliche Referenzposition also der rechnerische Nullpunkt f r die darauf folgenden Positionierungen ist eine gewisse Distanz vom Bezugspunkt der Referenzfahrt entfernt Diese Distanz ist
244. rt der Antrieb in Kriechgeschwindigkeit zur ck und sucht die genaue Position des Endschalters Die Nullposition bezieht sich auf die fallende Flanke vom positiven Endschalter pt Positive Limit Switch To Abbildung 9 Referenzfahrt auf den positiven Endschalter 11 3 3 1 6 Methoden 23 und 27 Referenzfahrt auf den Referenzschalter Diese beiden Methoden nutzen den Referenzschalter der nur ber einen Teil der Strecke aktiv ist Diese Referenzmethode bietet sich besonders f r Rundachsen Applikationen an wo der Referenzschalter einmal pro Umdrehung aktiviert wird Bei der Methode 23 bewegt sich der Antrieb zun chst in positiver und bei Methode 27 in negativer Richtung Die Nullposition bezieht sich auf die Flanke vom Referenzschalter Dieses ist in den beiden folgenden Abbildungen ersichtlich Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 116 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen Home Switch Abbildung 10 Referenzfahrt auf den Referenzschalter bei positiver Anfangsbewegung FF HM Home Switch Abbildung 11 Referenzfahrt auf den Referenzschalter bei negativer Anfangsbewegung Bei Referenzfahrten auf den Referenzschalter bewirken die Endschalter eine Jl Drehrichtungsumkehr Ein Referenzschalter wird also auch dann gefunden wenn sich der Antrieb bei Start der Referenzfahrt zun chst vom Referenzschalter weg bewegt 11
245. s erscheint folgendes Men Serwice Modul Technomodul 1 Nicht vorhanden Bearbeiten Transfer L schen r Yerhalten nach Reset intrag 1 Anwender Positionsdatensatz OP Code OP Code 5 Operation code OP Code 1 Laden wenn Bedingung WAHR v Bedingung Keine Bedingung Parameter 8 0x00000000 Bedingung Inhalt KO Parl UND Par2 Par3 Eintrag 2 leer Parameter 1 209 hex Parameter 2 FF hex Parameter 3 6 hex Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 156 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP In der linken Baumeinstellung ist zu sehen in welchem Technologieschacht ein Service Modul erkannt wurde Durch Doppelklick auf die einzelnen Eintr ge k nnen Details der Eintr ge kontrolliert werden Im Reiter Bearbeiten kann das Verhalten der einzelnen Eintr ge festgelegt werden Im Feld Typ kann der Inhaltstyp festgelegt werden Siehe hierzu die folgende Tabelle Inhaltstyp Anwender Parametersatz multi purpose Zugriff durch spezielle Kommandos Anwender Positionsdatensatz multi purpose Zugriff durch spezielle Kommandos Fehlerpuffer Im Feld Operation Code wird festgelegt was mit den Eintr gen geschehen soll Siehe hierzu die untenstehende Tabelle Operation Code Beschreibung passiv keine Aktion Laden der Daten vom Service Modul in den Servopositionierregler Die Aktion wird nur durchgef hrt sofern die Bedin
246. s Istwertfenster ge ffnet Im Istwertfenster werden aktuelle Reglerparameter wie Str me Drehzahlen etc angezeigt Die Konfiguration des Istwertfensters wird ber den Men punkt Anzeige lstwerte geleistet Alle anzuzeigenden Werte m ssen mit einem Haken versehen werden Mit den Optionen Alle einschalten bzw Alle ausschalten kann das Istwertfenster schnell minimiert bzw maximiert werden Geschwindigkeit lstwert 0 U min Sollwert D U m n Eff Hotorstrom 0 00 A 3 4 6 Verzeichnisse Der Metronix ServoCommander besitzt in der installierten Version folgende Unterverzeichnisse Tabelle 4 Verzeichnisstruktur cam Standard Verzeichnis f r Tabellen der Kurvenscheiben und Achsfehlerkompensationen EDS EDS Dateien f r den Einsatz der Servopositionierregler in einem CANopen Netzwerk Die EDS Dateien werden au erdem f r die Men s zur PDO Konfiguration verwendet FIRMWARE Firmware Versionen der verschiedenen Ger tetypen PROFIBUS GSD Datei Beispielprojekte f r SIEMENS S7 mit Funktions und Datenbausteinen Werkzeuge f r den Einsatz des Ethernet Technologiemoduls Default Verzeichnis f r die Klartextausgabe der Parameterdaten Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 30 Allgemeine Informationen zum Parametrierprogramm Metronix ServoCommanderPTMP 3 4 7 Kommunikation ber Kommunikationsobjekte Das Parametrierprogramm Metronix ServoCommander greift mittels sogenannter Komm
247. s Sie eine hexadezimale Darstellung w nschen aktivieren Sie das Kontrollk stchen Nach der Eingabe klicken Sie auf OK Es wird berpr ft ob die ID g ltig ist Wenn ja wird sie in das Telegramm bernommen Falls nein erhalten Sie eine Fehlermeldung und der Eintrag wird nicht ver ndert Ein Klick auf Abbruch beendet diesen Modus ohne nderungen Der Klick auf Eintrag anf gen generiert einen neuen Eintrag der an das Ende der Liste gesetzt wird Die Eingabe der Daten ist identisch wie bei Eintrag ndern Der Klick auf Untersten Eintrag l schen l scht wie vermutet den untersten Eintrag der Liste Unter Speicherbelegung unter dem gro en Fenster finden Sie eine Information wie viel Speicher das aktuelle Telegramm benutzt Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 226 Feldbus Ankopplung 15 1 7 Physikalische Einheiten Profibus Unter dem Men Parameter Eeldbus PROFIBUS Anzeigeeinheiten k nnen Sie die Anzeigeeinheiten f r den Profibus festlegen Es erscheint folgendes Men Physikalische Einheiten Profibus 3 Lage z Geschwindigkeit Umdrehungen Minute U min v Beschleunigung Umdrehungen pro Minute Sekunde U min s v Vorschubkonstante 3 r Getriebe Antrieb fi Abtrieb fi Sie k nnen Anzeigeeinheiten f r folgende Gr en festlegen Lage Geschwindigkeit Beschleunigung Bei translatorischen Applikationen k nnen Sie eine Vorsch
248. sch das Firmware Download Men aufgerufen Falls die korrekte Firmware bereits im Servopositionierregler vorhanden ist erscheinen die oben angegebenen Meldungen nicht In diesem Fall kann das Kapitel bersprungen werden Der Firmware Download kann auch ber das Men Datei Eirmware Download gestartet werden Zu Beginn des Firmware Download erscheint ein Fenster in dem Sie die Firmware Datei ausw hlen m ssen Die Standard Firmware ist f r zwei unterschiedliche Konfigurationen verf gbar Standard Die Firmware Dateien f r diese Ger te haben keinen Namenszusatz z B ARS2000_ 3p3_1p1 MOT Dabei handelt es sich um die einphasigen Ger te ARS 2100 bis zur Seriennummer 999 Bitte wenden Sie sich bei R ckfragen an den Technischen Support Standard Firmware f r die Ger te mit integrierter Sicherheitstechnik iS Die Firmware Dateien f r diese Ger te haben den Namenszusatz _iS z B ARS2000_ 3p3_1p1_iS MOT Dabei handelt es sich um alle dreiphasig gespeiste Ger te ARS 2300 sowie um die einphasig gespeisten Ger te ARS 2100 ab der Seriennummer 1000 auch erkennbar durch den Stecker X3 vorne auf der Frontseite Bitte wenden Sie sich bei R ckfragen an den Technischen Support Aufgrund der unterschiedlichen Hardware Konfiguration der Ger te muss die jeweils geeignete Firmware in den Servopositionierregler geladen werden Eine ungeeignete Firmware wird durch folgende Meldung angezeigt x G Diese Firm
249. smeldungen Ma nahmen Falscher Steckplatz falsche HW Revision Technologiemodul berpr fen ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen Passende Firmware laden Ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen Passende Firmware laden Ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Fehler beim Booten FPGA Fehler bei Start SD ADUs Synchronisatiosfehler SD ADU nach Start SD ADU nicht synchron Trigger Fehler DEBUG Firmware geladen Interner Initialisierungsfehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf u Fehlende Hardwarekomponente SRAM 1 Fehlende Hardwarekomponente FLASH AAN a Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Feldbus Ankopplung Seite 215 15 Feldbus Ankopplung 15 1 _Feldbussysteme Zum aktuellen Stand dieses Handbuches werden von Metronix folgende Feldbusse unterst tzt CANopen Bus im Grundger t Servopositionierregler ARS 2000 integriert PROFIBUS DP SERCOS Die Servopositionierregler ARS 2000 m ssen hierzu ggf mit der entsprechenden Feldbus Karte ausgestattet werden 15 1 1 Einstellung der CANopen Kommunikationsparameter Unter dem Men Parameter Feldbus CANopen Protokoll k nnen Sie die CANopen Kommunikationsparameter des Servopositionierreglers ARS 2000 auf Ihr CANopen Bus Netzwerk anpassen
250. smission type Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 220 Feldbus Ankopplung Receive PDO Parametrierung bersicht Receive PDOs RPDO Objekt 1 Objekt2 Objekt3 Objekt 4 bertragungsart Werte bernehmen 0x20 2 Bytes controlword KO 604 0 SYNC x E 3 Bytes controlword KO 604 modes_of_operation nderung 6 Bytes controlword KO 60 amp target_position KO nderung 6 Bytes controlword KO 604 target_velocity KO nderung Edit RPDO1 Einstellungen _ bert rt Identifier hex 201 T aktiv G a ER Anzahl 0 SYNC Message SYNC M EAS B Se S cage ulm gt Es wurde kein PDO aktiviert C Zyklisch C nderung Speicherbelegung PDO Nr IdentifiertHex D2 os D4 05 06 D7 1 201 2 Obj 1 Obj 1 Objekt einf gen f ersetzen Ze Objekt entfernen E sample_data 1 Byte amp Position f Obj 1 controlword 204A_04 sample_data L nge 1 Byte 6040_00 controlword L nge 2 Bytes N 604D_00 pole_number L nge 1 Byte C Obj 1 6060_00 modes_of_operation L nge 1 Byte 6065_00 following_error_window L nge 4 Bytes 6066_00 following_error_time_out L nge 2 Bytes 6067_00 position_windor L nge 4 Bytes 6068_00 position_window_time L nge 2 Bytes 606 _00 sensor_selection_code L nge 2 Bytes er Entfernen ANEN AN velnciti mindan T nane Autes d ersetzen E einf gen Edit RPDO x Hier k nnen
251. soll ca 15 ber der Solldrehzahl liegen Die fallende Flanke des berschwingers soll den Drehzahl Sollwert jedoch nicht oder nur wenig unterschreiten um dann den Drehzahlsollwert zu erreichen Diese Einstellung gilt f r die meisten Motoren die mit dem Servopositionierregler betrieben werden k nnen Wenn ein noch h rteres Regelverhalten gefordert ist kann die Verst rkung des Drehzahlreglers weiter erh ht werden Die Verst rkungsgrenze ist dadurch gegeben dass der Antrieb bei hohen Drehzahlen zum Schwingen neigt Die erzielbare Verst rkung im Drehzahlregelkreis ist von den Lastverh ltnissen an der Motorwelle abh ngig Sie m ssen deshalb die Drehzahlreglereinstellung bei eingebautem Antrieb nochmals kontrollieren F r die Optimierung wird die Oszilloskop Funktion verwendet sowie der integrierte Reversiergenerator Wichtig ist dass der Motor dabei vom mechanischen Abtrieb abgekoppelt wird Der Drehzahlregler kann erst optimiert werden wenn die Erstinbetriebnahme durchgef hrt worden ist Andernfalls kann es zu Besch digungen des Motors und des Servopositionierreglers kommen Siehe hierzu Kapitel 5 2 Seite 38 Der Reversierbetrieb kann zur Besch digung eines am Motor angekoppelten Antriebs f hren Kuppeln Sie daher den Motor ab 1 Rufen Sie Optionen Eingabegrenzen auf und stellen Sie unter Drehzahlwerte die maximale Beschleunigung auf den maximal m glichen Wert 2 Starten Sie das Oszilloskop durch Aktivierung des Men pu
252. sschaltfl che kann Eine Schaltfl che mit der eine Aktion ausgel st oder ein Schaltfl che weitergehendes Men gestartet wird wenn der Benutzer darauf klickt Eine Schaltfl che mit der ein weitergehendes Men gestartet wird Schaltfl che wenn der Benutzer darauf klickt 3 4 4 Darstellung von Einstellwerten und tats chlichen Werten Das Parametrierprogramm Metronix ServoCommander verwendet ein gegen ber WMEMOC ge ndertes Konzept f r die Darstellung von Zielwerten die einer gew nschten Benutzereingabe entsprechen und den im Ger t verwendeten Istwerten Die neue Funktionsweise hat folgenden Ablauf 1 der Benutzer ver ndert die Scrollbox im Fenster durch Ziehen des Scrollbars oder durch direkte Eingabe eines neuen Wertes 2 Metronix SerroCommander bertr gt den Wert an den Servopositionierregler ARS 2000 3 Metronix ServoCommander liest den nun aktuell g ltigen Parameter umgehend wieder aus und zeigt diesen im gr nen Feld an Die Scrollbox selbst bleibt unver ndert Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 28 Allgemeine Informationen zum Parametrierprogramm Metronix ServoCommanderPTMP Drehzahlregler 3 Reglerart P Regler PI Regler empfohlen Verst rkung 1 11 u 1 11 gt Zeitkonstante 12 9 ms 13 0 ms gt Drehzahlistwertfilter 3 3 ms 3 3 ms q T gt Begriffsdefinition 2 Zielwert An den Servopositionierr
253. sselektor A die Funktion Drehzahlsollwert 2 Aktivieren Sie fester Wert 1 als Sollwertquelle im Feld Selektor A 3 Aktivieren Sie im Feld Funktionsselektor B die Funktion symmetrische Momentenbegrenzung 4 Aktivieren Sie fester Wert 2 als Quelle f r die symmetrische Momentenbegrenzung im Feld Selektor B 6 5 Sollwerte vorgeben Drehzahlen Momente Klicken Sie im Men Betriebsmodus Sollwert Selektion jetzt auf die Schaltfl che im Selektor A f r fester Wert 1 um die Sollwerte vorzugeben Es erscheint unten stehendes Fenster Sie k nnen das Men auch aufrufen ber Betriebsmodus Sollwertvorgabe Drehzahl Sollwertvorgabe Drehzahiwerte fester Wert 1 gt Drehzahlgrenze 100 000 U min Drehzahlsollwert gt V Sofort bertragen fester Wert 2 Drehzahlgrenze 0 000 U min Drehzahlsollwert gt V Sofort bertragen fester Wert 3 Drehzahlgrenze 0 000 U min Drehzahlsollwert d V Sofort bertragen Transfer Hier k nnen Soll oder Begrenzungswerte numerisch eingeben werden Um Fehleingaben schnell abfangen zu k nnen klicken Sie auf das rote STOP Symbol Der Sollwert wird auf den Wert O gesetzt und sofort bertragen Wenn die Sollwerte nicht sofort bertragen werden sollen entfernen Sie den Haken bei Sofort bertragen Neue Sollwerte werden dann nur noch gesendet wenn Sie auf die Schaltfl che Transfer Klicken Softwarehandbuch Serv
254. sst sich eine steigende oder fallende Flanke selektieren Siehe hierzu untenstehende Tabelle Modus Hier wird eingestellt wann getriggert wird Es gibt drei verschiedene Triggermodi Auto Es wird fortw hrend getriggert und angezeigt egal ob die Triggerbedingung erf llt wurde oder nicht Normal Es wird getriggert und angezeigt sobald die Triggerbedingung erf llt wurde Nach erfolgter Anzeige und bei erneutem Auftreten der Triggerbedingung wird wieder getriggert Single Es nur einmal getriggert wenn die Triggerbedingung erf llt wurde Danach wird der Zustand inaktiv geschaltet indem das Kontrollk stchen Run s u deaktiviert wird Tabelle 20 Oszilloskop Registerkarte Triggerflanken steigende digitaler Trigger Ereignis tritt ein Flanke analoger Trigger Schwelle wird berschritten fallende Flanke digitaler Trigger Ereignis verschwindet analoger Trigger Schwelle wird unterschritten Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServroCommanderPTMP Seite 195 D Il Der Triggermodus und damit das Oszilloskop ist nur dann aktiv wenn das Kontrollk stchen Run Stop im Oszilloskop Fenster markiert ist 13 17 2 Oszilloskopfenster Oszilloskop m nn asa SINN Einstellungen CH1 Wirkstrom Sollwert ett p Skalierung 0 5000 A div gt Offset 3 00 div 5 JJ CH2 Drehzahl Sollwert poo pe Skalierung 1000 U min div ce Offs
255. st dann bearbeitet werden wenn das Kapitel 4 Installation erster Programmstart und Kommunikation Seite 31 vollst ndig bearbeitet wurde insbesondere die Einstellung der Stromgrenzwerte des Stromreglers und der Betriebsart Weiterhin muss das Kapitel 6 Erster Start und Optimierung des Motors Seite 69 bis hierhin vollst ndig bearbeitet worden sein Falsche Grundeinstellungen k nnen zur Zerst rung des Servopositionierreglers Motors und des mechanischen Antriebs f hren GEFAHR Sperren Sie die Reglerfreigabe nach jedem Test und warten Sie bis die Welle wieder stillsteht Wenn der Servopositionierregler ARS 2000 falsch parametriert ist kann es passieren dass Sie den Motor nur durch Abschalten der Endstufenfreigabe zum Stehen bringen Haben Sie diesen Eingang fest verdrahtet und nicht ber einen Schalter gef hrt m ssen Sie die RESET Taste bet tigen um den Servopositionierregler ARS 2000 zu deaktivieren Bevor Sie die Reglerfreigabe testen m ssen Sie die Parameter sichern Dies geschieht mit einem Mausklick auf die hier abgebildete Schaltfl che ei Sie finden die Schaltfl che in der oberen Men leiste des Hauptfensters I Schalten Sie jetzt kurzfristig die Reglerfreigabe ein Auf der Sieben Segment Anzeige leuchten die sechs u eren Segmente je nach Drehrichtung des Motors und Geschwindigkeit als Laufbalken um den Querbalken Die Welle muss nach Freigabe der Regelung beginnen zu drehen Wenn der Motor nicht
256. stellen 29 Lichtleistuns zes 22 Serielle Kommunikation Problembehebung Offline Parametrierung 35 93 Problembehebung 34 Serielle Schnittstelle COMPOTE wechse lit essisonsiensitteistieneee 33 Einst HUN ss 33 Mit alten Parametern noch einmal probieren 33 Offline Parametrierung 000neen 33 Service Modul rt 155 Service Modul Applikationen 160 Sichere Nullen ae 74 Sicherheitsparameter uunn 54 SICHE I eag e e 94 Sollwerte SPRREREEREREENEREREERFEFHREFERRERREREEHREEREEREEERRERRE 71 Adlierwerk sa nasse 71 SEIEKIOF A enra 71 Selektor Des anro 12 Selektor Ce eier en 72 Sollwertquellen uusss00000000000ee san 71 Sollwert Selektoren SOWAN NO epin n aiii 75 Sollwertvorgabe Drehzahlen Momente 72 Startsignal Digitale Eing nge unnnneeneennnnn 175 Steuerelemente nnnnnnnnn 27 Stromreglerdaten manuell 63 Stromregleridentifikation 62 Symbolleiste Schnellzuet il 202 Version 2 6 Feldbus Ankopplung T Temperatur berwachung 2uu0444 57 TIPP Beilieb musik 134 Transfer Fenster 2 02002220220Rn en 163 U Userdefinierten Einheiten AnzeisemodlSs asueuinsanauseeene 86 V Verzeichnisse 44444444nH nn nenn Hnnnnn nenn 29 W Wegprog
257. t Beschleunigung Suche Suche 100 Umin Umin s 1000 Uimin s 110 0 ms 4 4 Kriech Kr ech 10 Wmin g Wmin s 100 Wmin s 200 0 ms q 4 Fahrt Fahrt 1000 Umin 10000 Umin s 10000 Umin s 200 0 ms 4 p Ph Fositionier Einstellungen 34 GO X Abbruch 7 Hilfe 11 3 3 4 1 Registerkarte Nullimpuls berwachung Die Nullimpuls berwachung ist wichtig wenn ein Ziel ungleich Nullimpuls gew hlt wurde und ein Referenzpunkt gleich Nullimpuls Wenn das Ziel sehr dicht am Nullimpuls liegt kann eine kleine Ver nderung in der Mechanik bewirkten dass bei der n chsten Referenzfahrt der Nullimpuls vor bzw nach dem urspr nglichen Nullimpuls als Referenzpunkt genommen wird Mit der Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 122 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen Nullimpuls berwachung ist es m glich die Distanz zwischen Ziel und Nullimpuls anzuzeigen Es erscheint folgendes Fenster Referenz Position onsnussnsnnnnsennsnnunnannunnsnnnnsnsennensnnssussnnnsenees Xx_POS Positive Fahrtrichtung X_POS X_DEST a X DEST Endschalter Fo EEE EEE a BEE l x_0 Nullimpuls x0 X DELTA Differenz zwischen Nullimpuls und Endschalter x0 Aktueller Wert f r X_DELTA 100 1 Wert undefiniert da Referenzfahrt Umdrehung noch nicht ausgef hrt Warmen bei einem X_DELTA unterhalb Sie k nnen die aktuelle Distanz zwisch
258. t sich die Aktivierung auf die Nummer der Achsfehlerkompensation siehe unten 12 6 8 3 Achsfehlerkompensation Nr ber dieses Eingabefeld kann die gew nschte Nummer der Achsfehlerkompensation angegeben werden Ist die Achsfehlerkompensation aktiv wird sofort zwischen der alten und der neuen Achsfehlerkompensation umgeschaltet Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 154 Applikationen mit mehreren Winkelgebern 12 6 8 4 Reiter Transfer Achsfehlerkompenzation B Im Serro vorhandene Achsfehlerkompensationen Aktivierung Transfer E Achstehlerkompensation 1 Hame Kompensation 1 Lo Sk tzstellen 64 Achstehlerkompensat on 2 aktiv Hame Kompensation be St tzstellen 64 Freie St tzstellen 1920 Loschen 12 6 8 5 Excel gt gt Servo Durch diese Schaltfl che kann eine Applikation bestehend aus Kurvenscheiben und oder Achsfehlerkompensationen in den Servopositionierregler geladen werden Siehe hierzu auch Kapitel 12 6 5 Klicken Sie auf die Schaltfl che und w hlen Sie eine Excel Datei aus Besitzt die Excel Datei mehrere Arbeitsbl tter Applikationen w hlen Sie danach die Applikation m Jl F r diese Funktion ben tigen Sie eine g ltige Excel Installation auf ihrem PC Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServroCommanderPTMP Seite 155 13 Weitere Funktionen
259. t wird vom Servopositionierregler ARS 2000 bei jedem Erteilen der Reglerfreigabe automatisch aktualisiert Auf diese Weise werden m glichen Ver nderungen der Last laufend nachgef hrt Bei Reglerfreigabe nach erstmaliger Aktivierung der Haltemomentkompensation ist das vorgesteuerte Haltemoment noch Null Wenn die Haltemomentkompensation nicht aktiviert ist dann wird die Vorsteuerung automatisch auf Null gesetzt Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Seite 43 m Jl In der Betriebsart Drehmomentregelung wird kein Haltemoment vorgesteuert Grundkonfiguration Anwendung IT Konfiguration C rotator sch re OP ge re te er ee translatorisch Motor ohne Kommutiergeber Linearmotor Worzeichen Weitere Einstellungen positiv Yorschubkonstante Anzeigeeinheiten C negativ pu Anzeigeeinheiten fg H mmis i gi mm Einstellungen x Abbruch Hilfe Das Kontrollk stchen Motor ohne Kommutiergeber ist bei allen Antrieben zu aktivieren bei denen der angeschlossene Winkelgeber keine Kommutiersignale liefert z B bei Linearmotoren Das Kontrollk stchen ist daher ebenfalls auch zu aktivieren wenn es sich um eine rotatorische Anwendung handelt die keine Kommutiersignale liefert Das Auswahlfeld Vorzeichen ist momentan noch ohne Funktion Das Auswahlfeld Weitere Einstellungen h ngt von der Anwendung ab rotatoris
260. tellen Hierzu werden zus tzlich folgende Angaben ben tigt Die Objektnummer des Kommunikationsobjektes Die Information ob das Objekt einen vorzeichenbehafteten Wert zur ckliefert In diesem Fall ist das Kontrollk stchen signed zu markieren Die physikalische Einheit des Objektes Eine Maske Mit dieser Maske lassen sich einzelne Bit eines Kommunikationsobjektes ausmaskieren und zur Anzeige bringen Bei analogen Werten sollte diese Maske auf FFFFFFFF hex eingestellt werden Diese Maske dient im Wesentlichen dazu einzelne Bits eines Statuswortes darzustellen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServroCommanderPTMP Seite 193 D Il Die Darstellung von frei w hlbaren Kommunikationsobjekten ist nur in Spezialf llen sinnvoll und sollte nur von Experten genutzt werden 13 17 1 2 Registerkarten Zeitbasis Mit dem oberen Schiebeschalter Zeit kann die Zeitaufl sung angegeben werden Ein Wert von 10 ms div bedeutet beispielsweise dass eine K stchenbreite in der Oszilloskopdarstellung einem Zeitraum von 10 ms entspricht Mit dem Schiebeschalter Verz gerung kann die Position des Triggerereignisses im Oszilloskopbildschirm bestimmt werden Ein Wert von 0 bedeutet dass das Triggerereignis am linken Rand des Oszilloskopbildschirmes aufgezeichnet wird Ein negativer Wert f r die Verz gerung bedeutet dass die Ereignisse vor dem Auftreten der Triggerbedingun
261. tellungen Seite 129 11 3 4 2 1 Positionierung ber digitale Eing nge Die Einzelziele werden durch digitale Eing nge selektiert Eine steigende Flanke an dem f r den Start einer Positionierung parametrierten digitalen Eingang bewirkt die bernahme des Zieles und den Beginn der Positionierfahrt Die Ger tefamilie ARS 2000 besitzt am Grundger t 4 digitale Eing nge DINO DIN3 f r die Zielselektion von 16 Positionen Um weitere Zielpositionen ber digitale Eing nge anzusteuern gibt es die Option bis zu zwei Erweiterungssteckmodule mit jeweils 8 zus tzlichen digitalen Ein und Ausg ngen einzusetzen Damit besteht direkter Zugriff auf alle 256 Positionen Weiterhin besteht die Option die werksseitig eingestellte Funktionsbelegung der am Grundger t vorhandenen Digitaleing nge zu ver ndern Je nach Anwendungsfall k nnen somit ber DINO DIN3 hinaus auch die anderen Digitaleing nge mit f r die Positionierauswahl benutzt werden Werksseitige Standardeinstellung f r die Positionierauswahl ber digitale Eing nge Tabelle 16 Positionierung ber digitale Eing nge Digitaleingang Positions selektor 11 3 4 2 2 Positionierung ber RS232 serielle Schnittstelle ber die serielle Schnittstelle k nnen s mtliche 256 Positionen angefahren werden Zus tzlich ist ein Positionssatz f r die Ansteuerung ber RS232 reserviert Die Befehlssyntax f r die Parametrierung dieser Positionen sowie das Starten ist in der Applicati
262. tellungen mit Datei Parametersatz Parametersatz sichern 6 8 4 Strategien zur Optimierung Drehzahlregler o Il Generell gilt dass Sie die Zahlenwerte f r den Verst rkungsfaktor und die Zeitkonstante nicht in gro en Spr ngen ver ndern d rfen sondern immer nur in kleinen Abst nden Nach der Ver nderung der Zahlenwerte k nnen zwei F lle auftreten 2 Bei zu harter Einstellung wird der Drehzahlregler instabil 2 Bei zu weicher Einstellung wird der Antrieb nicht steif genug Schleppfehler sind im sp teren Betrieb die Folge Die Drehzahlreglerparameter sind nicht unabh ngig voneinander Eine von Versuch zu Versuch anders aussehende Messkurve kann also mehrere Ursachen haben ndern Sie deshalb jeweils nur einen Parameter entweder nur den Verst rkungsfaktor oder nur die Zeitkonstante Zum Abgleichen des Drehzahlreglers erh hen Sie die Verst rkung bis es zum Schwingen kommt dann nehmen Sie die Verst rkung in kleinen Schritten wieder zur ck bis das Schwingverhalten verschwindet Anschlie end verkleinern Sie die Zeitkonstante bis ein Schwingverhalten eintritt dann erh hen Sie die Zeitkonstante in kleinen Schritten bis der Regler bei Sollwert O stabil und steif genug ist Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 82 Erster Start und Optimierung des Motors Fall 1 Zu weich eingestellter Drehzahlregler Abhilfe Erh hen Sie den Verst rkungsfaktor um 2 bis 3 Zehn
263. telpunkte Verringern Sie die Zeitkonstante um 2 bis 3ms Fall 2 Zu hart eingestellter Drehzahlregler Abhilfe Verkleinern Sie den Verst rkungsfaktor um 2 bis 3 Zehntelpunkte Erh hen Sie die Zeitkonstante um 2 bis 3ms Fall 3 Richtig eingestellter Drehzahlregler Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Erster Start und Optimierung des Motors Seite 83 6 8 5 Optimierung des Lagereglers Dieses Kapitel k nnen Sie berspringen wenn Ihr Antrieb nur im Drehzahl oder Drehmomentenbetrieb arbeitet Voraussetzung f r den Abgleich des Lagereglers sind korrekt eingestellte Strom und Drehzahlregler Siehe die vorigen Kapitel Die Lageregleroptimierung benutzt den Reversierbetrieb Bitte stellen Sie sicher dass die Motorwelle frei drehbar ist und der Antrieb keinen Schaden nehmen kann Der Lageregler Men punkt Parameter Reglerparameter Lageregler bildet aus der Differenz zwischen Soll und Istlage eine resultierende Drehzahl die als Sollwert an den Drehzahlregler weitergereicht wird Die Funktionen des Lagereglers sind in Kapitel 5 2 22 2 1 Seite 66 erkl rt In diesem Kapitel wird erl utert wie die Verst rkung optimiert wird Zur Durchf hrung der Optimierung sind folgende Schritte notwendig 1 Aktivieren Sie den Lageregler Men punkt Parameter Reglerparameter Lageregler und stellen Sie die Verst rkung zun chst auf den Wert 0 5 2 Rufen Sie den Reversiergenerator auf Anzeige Re
264. temen ausgewertet Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 180 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP 13 10 2 2 Zielpositionsmeldungsfenster Xist Xziel Unter dem Reiter Zielposition gibt es folgende Einstellm glichkeiten Drehzahlmeldung Zielposition Schleppfehler Toleranzfenster f r Ziel erreicht pos Winkel Strecke neg Winkel Strecke Ansprechverz gerung 0 0 ms 0 0 ms Mit diesen Parametern kann man die Funktion Xist Xzie eines digitalen Ausgangs steuern Der Ausgang wird aktiv wenn die aktuelle Position sich im Bereich Xzie Xneg Xziel Xpos befindet Die Aktivierung erfolgt jedoch nur dann wenn der Bereich mindestens f r die Zeit tansprecn Nicht wieder verlassen wird Der Ausgang wird erst inaktiv wenn der Bereich des Zielfensters verlassen wird Beispielsweise bleibt der Ausgang beim Starten der Positionierung aktiv wenn bei einem Positioniervorgang das neue Ziel noch innerhalb des Zielfensters liegt 13 10 2 3 Schleppfehlermeldungsfenster Schleppfehler Unter dem Reiter Schleppfehler gibt es folgende Einstellm glichkeiten Drehzahlmeldung Zielposition Schleppfehler Schleppfehlergrenzen positive Grenze negative Grenze Ansprechverz gerung 1 5 ms 1 3 ms Mit diesen Parametern kann man die Funktion Schleppfehler eines digitalen Ausgangs steuern Softwarehandbuch S
265. tersatz Servo gt gt Datei Beachten Sie dass Sie beim Schreiben eines Parametersatzes in eine Datei die M glichkeit haben die Felder Motortyp und Beschreibung auszuf llen Weiterhin k nnen Sie bis zu 100 Zeilen Kommentar anf gen wenn Sie die Registerkarte Kommentar anw hlen Wir empfehlen dringend Beschreibungen zu generieren um einer sp teren Verwechslung von Parameters tzen vorzubeugen Auch sollte der Name des Parametersatzes sinnvoll gew hlt werden um ein sp teres Auffinden zu erleichtern Jl Bitte verwenden Sie die Kommentarfelder um Infos zu speichern m l1 DCO Dateien k nnen per Diskette CD ROM und oder Email versandt werden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 98 Parameters tze 9 2 Offline Parametrierung In der Offline Parametrierung werden folgende Funktionen angeboten Tabelle 14 Offline Parametrierung Datei ffnen Datei sichern Datei s chern unter Der aktuelle Parametersatz des Parametrierprogramms wird als Klartext generiert Dieser kann auf dem Bildschirm betrachtet gedruckt oder als Textdatei abgespeichert werden Siehe hierzu Kapitel 9 3 Der Parametersatz wird aus einer Datei gelesen und vom Parametrierprogramm zur Anzeige gebracht Parameter werden angezeigt und k nnen ver ndert werden Der aktuell im Parametrierprogramm vorliegende Parametersatz wird unter dem zuletzt benutzten Dateinamen abgelegt Wurde noch kein S
266. teway fi 92 168 082 T meout Zeit Benutzerabmeldung Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Kommunikation Seite 91 Die einzelnen Parameter bedeuteten Folgendes Port Nummer Nummer des Ports der Ethernet Kommunikation ber UDP Es muss ein freier Port zwischen 5000 und 65535 gew hlt werden IP Adresse IP Adresse der Ethernet Kommunikation Diese Adresse muss im Netz Segment des Ethernet Moduls eindeutig sein Subnetzmaske Die Subnetz Maske dient der Einteilung eines Netzes in Subnetze die mit Routern Gateways verbunden sind Gateway IP des Gateways welcher im Subnetz des Ethernet Modules liegt Netzwerk Administrator welche Netzwerk Parameter zu verwenden sind OD l Um das Ethernet Modul f r den Zugriff zu konfigurieren konsultieren Sie bitte Ihren Sie k nnen die korrekte Konfiguration des Ethernet Moduls und die Erreichbarkeit im Netz durch ein sogenanntes PING Kommando testen Gehen Sie dabei wie folgt vor Starten Sie die MS DOS Eingabeaufforderung und geben Sie den Befehl PING lt IP Adresse gt ein Als Parameter ist die IP Adresse des zu testenden Ethernet Moduls einzugeben 8 2 3 Einstellung der Ethernet Kommunikationsparameter Ethernet Modul Nachdem das Ethernet Modul f r den Zugriff konfiguriert wurde muss das Parametrierprogramm als Gegenstelle auch korrekt eingestellt werden Dies geschieht im Men Optionen Kommunikation Kommunikationsparameter UPD Eth
267. tinbetriebnahme der urspr ngliche Parametersatz in den Regler eingespielt werden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 96 Parameters tze 9 1 1 Online Parametrierung Allgemeines Die nachfolgende Abbildung zeigt wie Parameters tze verwaltet werden DCO Datei Metronix ServoCommander Lesen von Servo und Speichern in Datei Lesen von Datei und Speichern in Servo serielle Kommunikation oder UDP Ethernet Default Parametersatz Standard Parametersatz laden Parametersatz sichern Regler Reset Abbildung 2 Online Parametrierung Der aktuelle Parametersatz des Servopositionierreglers ARS 2000 ist im RAM Speicher RAM Random Access Memory vorhanden Das RAM verliert seinen Speicherinhalt sobald die Versorgungsspannung abgeschaltet wird Um den Parametersatz dauerhaft zu sichern kann er mittels des Befehls Datei Parametersatz Parametersatz sichern in das EEPROM kopiert werden Das EEPROM Electrical Erasable Programmable Read Only Memory verliert seinen Speicherinhalt auch dann nicht wenn die Spannung abgeschaltet wird Bei jedem Servopositionierregler Reset wird der Inhalt des EEPROM in das RAM kopiert Ein Servopositionierregler Reset kann ausgel st werden durch 2 Abschalten und Wiedereinschalten der Versorgungsspannung 24V 2 Dr cken des Reset Knopfes am Geh use des Servopositionierreglers ARS 2000
268. tionen zum Parametrierprogramm Metronix ServoCommanderPTMP Seite 25 3 2 __ Leistungsmerkmale Metronix ServoCommander Sie k nnen mit der Parametriersoftware Metronix ServoCommander den Servopositionierregler ARS 2000 optimal an Ihre Applikation anpassen Das Parametrierprogramm bietet folgende Leistungsmerkmale Parametrierung der Servopositionierregler ARS 2100 und ARS 2300 Einstellung s mtlicher Parameter ber den PC Anzeigen von Betriebsgr en Benutzergef hrte Erstinbetrieonahme Laden von neuen Firmware Versionen Laden und Speichern von Parameters tzen Drucken von Parameters tzen Offline Parametrierung Oszilloskopfunktion Sprachunterst tzung deutsch englisch franz sisch spanisch Windows basierte Applikation Online Hilfe 3 3 Hard und Software Voraussetzungen Voraussetzungen f r die Installation des Parametrierprogramms IBM kompatibler PC AT ab Pentium Prozessor mit min 32 MB Hauptspeicher und min 200 MB freiem Festplattenspeicher Betriebssystem Windows 95 Windows 98 Windows NT Windows 2000 oder Windows XP CD ROM Laufwerk oder Diskettenlaufwerk Freie serielle Schnittstelle F r die Darstellung einiger Sprachen z B chinesisch ist eine spezielle Schriftart Arial Jl Unicode MS erforderlich F r alle Anzeigeelemente muss diese Schriftart in der Darstellung ber die Systemsteuerung Ihres PC ausgew hlt sein Softwarehandb
269. tnehmen Sie weitere Informationen den zus tzlichen Parameteridentifizierung Fehlerdaten Bitte nehmen Sie Kontakt zum Allgemeiner Fehler Technischen Support auf Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support u r Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support u De berschreitung Grenzwert Fehlerfenster vergr ern Schleppfehler Beschleunigung zu gro parametriert Geberdifferenz berwachung Externer Winkelgeber nicht angeschlossen bzw defekt Abweichung schwankt z B aufgrund von Getriebespiel ggf Abschaltschwelle vergr ern 21 a e Fehteristrommessung U Fehlerkann nicht selbst behoben werden Fehler 1 Strommessung U Fehler kann nicht selbst behoben werden Fehler Sonne v a zum Vertriebspartner einschicken Fehler 2 Strommessung U Fehler 2 Strommessung V 22 PROFIBUS m Nn ih ON Technologiemodul defekt Fehlerhafte Initialisierung PROFIBUS reserviert auf Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 210 Betriebsart und St rungsmeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Sub index Haupt index Kommunikationsfehler Eingestellte Slave Adresse pr fen PROFIIBUS Busabschluss pr fen Verkabelung pr fen PROFIBUS Kommunikation wurde mit der Slave Adresse 126 ung ltige Slave Adresse gestartet Auswahl einer anderen Slave Adresse PROFIBUS Mathematischer Fehler in der Umre
270. tposition 4 5 U ist erfolgt die Positionierung zur neuen Sollposition von 0 5 U mittels einer Umdrehung in positiver Richtung da er damit das Ziel auf einem k rzeren Weg erreicht 3 Drehrichtung aus Positionssatz Die Rundachse ist aktiv Die Drehrichtung wird im Positionssatz festgelegt Siehe dazu auch Kapitel 11 3 4 1 3 Seite127 4 Drehrichtung immer positiv Die Rundachse ist aktiv Bei allen Positionier und Verfahrvorg ngen wird immer die positive Bewegungsrichtung gew hlt 5 Drehrichtung immer negativ Die Rundachse ist aktiv Bei allen Positionier und Verfahrvorg ngen wird immer die negative Bewegungsrichtung gew hlt Der Bereich Bereichsgrenzen dient zur Einstellung des Intervalls f r die Begrenzung der Istlage Die untere Grenze des Intervalls ist im Intervall mit enthalten w hrend die obere Grenze nicht mehr dazu geh rt Dies erlaubt dem Benutzer eine komfortablere Einstellung des Eingabebereichs Beispiel Es soll eine Rundachse von genau einer Umdrehung definiert werden falsche Einstellung von 0 U bis 0 99999 U richtige Einstellung von 0 U bis 1 U Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 48 Firmware laden und Erstinbetriepbnahme durchf hren Die Rundachskonfiguration l sst sich sehr vorteilhaft bei Drehtelleranwendungen im Zusammenspiel mit Wegprogrammen und Lagetriggern einsetzten Es ergeben sich die folgenden Vorteile Kein sich addierender Lageversatz
271. tragungsgeschwindigkeit 35 Bremsenansteuerung ssessseserresereesenene 185 Bremswiderstand Preises EE 188 C CANopen Addition von AINI zur Knotenadresse 216 Addition von AIN2 zur Knotenadresse 216 Addition von DINO DIN3 zur Knotenadresse MIE PETE E HERREN T TEN NEREEE A DRRER 216 Bas s Knotenadresse an ala 215 Baudrates tan a ER 215 Kommunikation einstellen 215 216 219 221 Test auf doppelte Knotenadressen 216 D Datei laden Online Parametrierung 95 Datei speichern Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Feldbus Ankopplung Online Parametrierung 0 95 DCO Datei laden Online Parametrierung 2222222222eeeeeeno 97 DCO Datei speichern Online Parametrierung 22222222 222 97 Default Parametersatz u nn io 163 Defaultparametersatz laden Online Parametrierung u 95 Digitale Ausg nge uuennenneennenneeenenneenennnn 177 Einstelluns u a sea 178 Funktions bersicht nn 177 Meldungen zum Positionieren 136 Digitale Eing nge uuuenneneneneeneeennen 173 175 Drehmomentengeregelter Betrieb 108 Drehmomentkonstante n 109 Drehzahlgeregelter Betrieb 76 107 Einstelung a 2er 70 Drehzahlistwertfilters 002224002220
272. ttelt und sollte nicht manuell eingetragen bzw optimiert werden gt Phasenfolge Die Phasenfolge gibt die Z hlweise Drehrichtung der Hallgeber Signale an und ist u a von der Verkabelung abh ngig Eine korrekte Einstellung der Phasenfolge ist f r den Betrieb notwendig Die manuelle Bestimmung der Phasentfolge ist schwierig es wird daher empfohlen eine automatische Bestimmung durchzuf hren s o gt Segmentgr e Die Segmentgr e gibt an welchen Winkelbereich ein Segment eines Hall Signals z B U berstreicht Informationen zur Segmentgr e finden Sie im Datenblatt des Winkelgebers oder beim Hersteller des Winkelgebers bliche Hall Systeme verf gen ber eine Segmentgr e von 120 Eine Segmentgr e von 60 ist f r Sondervarianten vorgesehen gt nach Hallsegmentwechsel Hier k nnen verschiedene Optionen selektiert werden wie die Kommutierung nach dem ersten Hallsegmentwechsel fortgesetzt werden soll Bei der Option Blockkommutierung wird die Kommutierlage ausschlie lich aus den Hallsignalen gewonnen Dadurch ist die Kommutierlage sehr grob quantisiert der Motor entwickelt hohe Verluste Diese Option ist f r Sonderanwendungen reserviert Bei der Option Sinuskommutierung wird die Kommutierlage nach dem ersten Hallsegmentwechsel korrigiert und anschlie end durch die inkrementelle Lageinformation bestimmt Man erh lt f r die Kommutierlage die bestm gliche Aufl sung und ein optimales Verhalten Diese Option wird
273. ubkonstante definieren sowie ein Getriebefaktor bei rotatorischen Applikationen Beachten Sie dass f r die Berechnung der internen Faktoren die Vorschubkonstante und das Getriebeverh ltnis ber cksichtigt wird Daher ist die Vorschubkonstante auf 1 0 zu setzen sofern sie nicht ben tigt wird bzw das Getriebe auf 1 1 15 1 8 Weitere Unterst tzung von PROFIBUS DP Funktionalit t Im Metronix ServoCommander Unterverzeichnis PROFIBUS finden Sie Beispielprojekte mit Funktions und Datenbausteinen f r SIEMENS S7 gepackt Ger testammdaten Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Feldbus Ankopplung Seite 227 15 1 9 Einstellung der SERCOS Kommunikationsparameter Unter dem Men Parameter Feldbus SERCOS k nnen Sie die Kommunikationsparameter f r den SERCOS Bus anpassen Es erscheint folgendes Men SERCOS Baudrate C MBaud 4 MBaud Antnebsadresse P 4 F C 8 MBaud Lichtleistung Stufe 10 Abbrechen 7 Hilfe Aktuelle Baudrate C 16 MBaud Die SERCOS Kommunikation kann ber das Feld SERCOS aktiv ein und ausgeschaltet werden Weiterhin k nnen Sie folgende Parameter festlegen 2 Baudrate Hier wird die Baudrate eingestellt mit der der SERCOS Bus ber das Netzwerk kommuniziert F r das Netzwerk muss eine einheitliche Baudrate gew hlt sein Im Feld Aktuelle Baudrate wird die Baudrate angezeigt die zur Zeit verwendet wird Da die Baudrat
274. uch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 26 Allgemeine Informationen zum Parametrierprogramm Metronix ServoCommanderPTMP 3 4 Bedienung des Parametrierprogramms 3 4 1 Standardm ig vorhandene Schaltfl chen Wenn Sie w hrend der Arbeit mit Metronix ServoCommander ein Fenster ge ffnet haben so ist in diesem Fenster eine Schaltfl chen Leiste die oft folgendes Aussehen hat Dabei haben die einzelnen Schaltfl chen folgende Bedeutung OK Alle durchgef hrten nderungen werden akzeptiert und das Fenster wird geschlossen Abbruch Alle nderungen werden r ckg ngig gemacht auch bereits bertragene Werte werden wieder restauriert das Fenster wird geschlossen Hilfe ffnet ein Hilfemen das Ihnen Erl uterungen zum momentan ge ffneten Fenster liefert Sie bet tigen eine dieser Schaltfl chen indem Sie mit der linken Maustaste darauf klicken oder mit der TAB Taste diese Schaltfl che aktivieren und mit der ENTER Taste best tigen Wenn das Aussehen der Schaltfl chen bei einigen Men s von der hier beschriebenen Form abweicht so erhalten Sie genauere Informationen im Handbuch oder in der Online Hilfe 3 4 2 Numerische Eingabefelder In den Fenstern des Parametrierprogramms Metronix ServoCommander finden Sie immer wieder Felder f r numerische Eingaben entsprechend der unteren Abbildung 1000 Limin q F Es gibt folgende Eingabem glichkeiten 1 Direkt ber Tastatur Geben Sie den Wert di
275. uerungen Seite 17 cc 0 o 2 3 Bei Verkauf Verleih und oder anderweitiger Weitergabe des Servoantriebsreglers sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls mitzugeben Ein ffnen des Servoantriebsreglers durch den Betreiber ist aus Sicherheits und Gew hrleistungsgr nden nicht zul ssig Die Voraussetzung f r eine einwandfreie Funktion des Servoantriebsreglers ist eine fachgerechte Projektierung GEFAHR Unsachgem er Umgang mit dem Servoantriebsregler und Nichtbeachten der hier angegebenen Warnhinweise sowie unsachgem e Eingriffe in die Sicherheitseinrichtung k nnen zu Sachschaden K rperverletzung elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod f hren Gefahren durch falschen Gebrauch GEFAHR Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom Lebensgefahr oder schwere K rperverletzung durch elektrischen Schlag GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr oder K rperverletzung durch elektrischen Schlag GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 18 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 4 Sicherheitshinweise N 4 1 Allgemeine Sicherheitshinweise NED NS
276. ul eingetragen Wenn ein Servicemodul in einen anderen Servopositionierregler gesteckt wird so wird ein entsprechende Meldung im Servicemodul eingetragen Dadurch k nnen Meldungsbl cke zugeordnet Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 106 Fehler werden wenn das Modul z B ausgebaut und in einem anderen Servopositionierregler analysiert werden soll Im Reiter Fehlermeldungen Service Modul sind zus tzlich noch die Schaltfl chen lt lt und gt gt verf gbar Mit der Schaltfl che lt lt k nnen die vorausgehenden 50 Fehlermeldungen angezeigt werden Mit der Schaltfl che gt gt k nnen die n chsten 50 Fehlermeldungen angezeigt werden Sind keine Meldungen mehr in der jeweiligen Richtung vorhanden ist die entsprechende Schaltfl che gesperrt Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen Seite 107 11 Standardapplikationen und Metronix ServoCommander Einstellungen In diesem Kapitel werden folgende Standardapplikationen beschrieben Drehzahlgeregelter Betrieb siehe Kapitel 11 1 Drehzahlgeregelter Betrieb Seite 107 Drehmomentengeregelter Betrieb siehe Kapitel 11 2 Drehmomentengeregelter Betrieb Seite 108 Lagegeregelter Betrieb und Positionierbetrieb siehe Kapitel 11 3 Lagegeregelter Betrieb und Positionierbetrieb Seite 109 Referenzfahrt und Positionierung siehe Kapitel
277. und Technologiemodule sofern gesteckt Im Reiter Memo finden Sie Informationen ber den Parametersatz und den verwendeten Servopositionierregler Sie k nnen hier dem Parametersatz einen Namen geben ebenso dem Servopositionierregler Klicken Sie einfach auf die Schaltfl che hinter den entsprechenden Namen Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 202 Weitere Funktionen von Metronix ServoCommanderPTMP Kommunikation Zeiten Peripherie Memo 4 gt Name des e Parameter Set 2005 04 07 Name des Antriebs X Axis Ei 13 20 Schnellzugriff ber Symbolleiste In der Symbolleiste unterhalb der Men leiste k nnen einige Funktionen des Parametrierprogramms Metronix SerroCommander direkt aufgerufen werden Tabelle 22 Schnellzugriff ber Symbolleiste Symbol Bedeutung Einstellung der Sprache Durch Anklicken der Pfeiltaste neben der L nderflagge ffnet sich die Sprachauswahl u W hlen Sie ber die L nderflagge bzw den Namen die 2 English gew nschte Sprache aus p f Francais E Espagnol F i taliana Bu Fyen baz esky _ Online Parametrierung ber RS232 Online Parametrierung ber UDP Ethernet m p Offline Parametrierung Oszilloskop Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Weitere Funktionen von Metronix ServroCommanderPTMP Seite 203 Bedeutung Stromregler Drehzahlregler Lageregler Men Winkelgeber Einste
278. unikationsobjekte ber eine standardisierte ger teinterne Softwareschnittstelle auf den Servopositionierregler ARS 2000 zu Bei der Abwicklung der Kommunikationsaufgaben werden intern berwachungen auf folgende Fehlerzust nde vorgenommen Schreibzugriffe auf read only Kommunikationsobjekte Lesezugriffe auf write only Kommunikationsobjekte ber bzw Unterschreitungen des Wertebereiches Fehlerhafte Daten bertragung falsche Checksumme In den ersten beiden F llen handelt es sich um fatale Fehler die in der Praxis normalerweise nie vorkommen Im letztgenannten Fall versucht das Parametrierprogramm den Lese bzw Schreibvorgang ohne Bitfehler durchzuf hren Die ber bzw Unterschreitungen des Wertebereiches eines Kommunikationsobjektes werden mit einer Warnung angezeigt Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Installation erster Programmstart und Kommunikation Seite 31 4 Installation erster Programmstart und Kommunikation 4 1 Installation von CD ROM Zur Installation von CD ROM gehen Sie folgenderma en vor 1 Legen Sie die CD ROM im CD ROM Laufwerk ihres Computers ein 2 Starten Sie den Windows Explorer 3 Wechseln Sie auf der CD ROM in das Verzeichnis DEUTSCH bzw ENGLISH 4 Starten Sie das Programm SETUP EXE per Doppelklick Das Installationsprogramm legt jetzt f r Sie eine neue Programmgruppe mit dem Namen serroCommander an War die Installation erfolgreich so wir
279. ure 38 5 2 1 Erstinbetriepbnahmewarnung 2 4002240020n0 nenn nenne nenne nennen 39 5 2 2 R cksetzen der Erstinbetriebnahmeinformation 40 5 2 3 Abfrage Standard Antrieb oder Sondermotor 40 5 2 4 Laden eines voreingestellten Parametersatzes 40 5 25 GuNaKOnNNGULAUO Msro eign na a 42 5 2 6 R ndachebeti Dss a a 47 9 27 Einstellung der Anzeigeinheiten 400224002ene nennen 48 521 Rota torischer Betrie Denese a ea E 49 21 2 Iranslalorischer BelrleD u a ana nn 49 92 4 0 Weitere Einstellm glichkeiten u 24400040400Rnennn nennen 50 5 2 7 4 Beendigung des Men s nur Erstinbetriebnahme 50 5 2 8 Einstellung der Eingabegrenzen 22u022440020s0e nenne nenn nennen 51 5 2 9 IO KRONNGUL Al ON ee 52 5 2 10 Motoridentifikation ber Liste u u4040040nn nenn nenn nennen 52 5 2 11 Einstellung der Motordaten 2u022200224002000 Benno nennen 53 5 2 12 zelchernellspalamelerscusesss nenn 54 5 2 13 BFOPoOWerFacorGontreleserer 56 5 2 14 Temperatur berwachung u0224u02200nennenennennnne nenne nenne nennen 57 52 15 K mmiutiergeper euere ern Ma 57 5 2 16 Einstellungen des Winkelgebers n nsnennnnnnennenrsnrrrnrresrrerrnee 58 5 2 17 _ Winkelgeberidentifikation Automatische Bestimmung 60 5 2 18 Winkelgeberdaten Manuelle
280. usreichend vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Ausbildung und Unterweisung bzw Berechtigung Ger te Systeme gem den Standards der Sicherheitstechnik ein und auszuschalten zu erden und gem den Arbeitsanforderungen zweckm ig zu kennzeichnen Ausbildung oder Unterweisung gem den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausr stung Schulung in Erster Hilfe Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme der Anlage zur Vermeidung von K rperverletzungen und oder Sachsch den zu lesen 0 L Diese Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten Versuchen Sie nicht den Servoantriebsregler zu installieren oder in Betrieb zu nehmen bevor Sie nicht alle Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen in diesem Dokument sorgf ltig durchgelesen haben Diese Sicherheitsinstruktionen und alle anderen Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit dem Servoantriebsregler durchzulesen Io Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise f r den Servoantriebsregler zur Verf gung stehen wenden Sie sich an Ihren zust ndigen Vertriebsrepr sentanten Verlangen Sie die unverz gliche bersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen f r den sicheren Betrieb des Servoantriebsreglers iu Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Ste
281. versiergenerator und stellen Sie folgende Werte ein Reversierstrecke 10 U Reversiergeschwindigkeit halbe Nenndrehzahl Beschleunigung maximal m glicher Wert Y Y V Yvy Bremsbeschleunigung maximal m glicher Wert Reversiergenerator noch nicht starten 3 Starten Sie das Oszilloskop durch Aktivierung des Men punktes Anzeige Oszilloskop und stellen Sie folgende Werte ein Zeitbasis 100 ms div Verz gerung 200 ms gt Kanal 1 Geschwindigkeits Istwert Skalierung 1000 U min div 2 div gt Kanal 2 Rotorlage Skalierung 50 div Offset 1 div gt Kanal 3 AUS gt Kanal 4 AUS gt gt Trigger Quelle Geschwindigkeits Istwert Level halbe Reversiergeschwindigkeit Modus normal fallende Triggerflanke Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 84 Erster Start und Optimierung des Motors 4 Schalten Sie die Endstufen und Reglerfreigabe ein Starten Sie den Reversiergenerator Der Motor reversiert jetzt innerhalb der vorgegebenen Grenzen Optimierung Drehzahl und Rotorlage beim Stoppvorgang bewerten Wenn der Einschwingvorgang der Position zu lange dauert muss die Verst rkung erh ht werden Wenn die Drehzahl beim Stoppvorgang beginnt zu schwingen muss die Verst rkung verringert werden Beachten Sie dass die berschwinger durch die fehlenden Beschleunigungs und Bremszeiten hervorgerufen werden Zur optimalen Auslegung und Anpassung der Regelung an
282. vieren Fehler beheben danach auf Mit alten Parametern noch einmal probieren klicken Die Offline Parametrierung ist nur dann sinnvoll wenn Sie Parametersatzdateien ohne Servopositionierregler ARS 2000 bearbeiten wollen Siehe hierzu das Kapitel 9 2 Seite 98 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 94 Parameters tze 9 Parameters tze In diesem Kapitel werden die Funktionen erkl rt die mit Parameters tzen zu tun haben Definition Parameter Parametersatz Damit der Servopositionierregler ARS 2000 den Motor einwandfrei regeln kann m ssen die Kennwerte des Servopositionierreglers ARS 2000 richtig eingestellt worden sein Der einzelne Kennwert wird im Folgenden mit Parameter bezeichnet die Gesamtheit aller Parameter f r eine Servopositionierregler Motor Kombination mit Parametersatz Alle Parametersatz Funktionalit ten sind unter dem Men punkt Datei Parametersatz aufgelistet Welche Funktionen unter diesem Men punkt angeboten werden h ngt davon ab ob Jl eine Kommunikation ber RS232 UDP Ethernet oder eine Offline Parametrierung durchgef hrt wird Siehe hierzu das Kapitel 8 Nachfolgende Tabelle gibt an welche Funktionen in welchem Betriebszustand m glich sind Tabelle 12 bersicht Parametersatzfunktionen mom uopiememen _ ottine Parametrierung Dateisssene Dass o o semossDati semoda e Deiauiparametersatziaden Defautparamstersatziaden
283. ware ist nicht fur das Ger t geeignet 115200 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 38 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Versuchen Sie es zun chst mit einer Baudrate von 115200 Baud Falls sich Probleme in der Daten bertragung ergeben Fehlermeldungen m ssen Sie die Baudrate im n chsten Versuch reduzieren Ein erfolgreicher Firmware Download wird durch die untenstehende Meldung angezeigt Falls der Firmware Download nicht erfolgreich war wird dies durch die Meldung Fehler beim Firmware Download angezeigt Ursache ist meist ein Kommunikationsfehler bei der bertragung der Daten in den Servopositionierregler ARS 2000 Wiederholen Sie den oben beschriebenen Vorgang mit einer kleineren Baudrate 5 2 Erstinbetriebnahme Die Erstinbetriebnahme ist ein Hilfsmittel um Benutzern die keine Experten sind die Inbetriebnahme des Motors Antriebs zu erm glichen Dazu werden dialogorientiert mehrere Men s durchlaufen die teilweise automatische Identifizierungsmechanismen der Firmware nutzen Die Erstinbetriebnahme des Servopositionierreglers kann vorgenommen werden wenn 1 das Parametrierprogramm Metronix SerroCommander ordnungsgem installiert wurde und 2 eine Kommunikation zum Servopositionierregler ARS 2000 besteht GEFAHR F hren Sie die Schritte der Grundeinstellungen in der Reihenfolge des Handbuches aus Eine Nichtbefolgung kann die Zerst rung des Motors u
284. x ServoCommander siehe Kapitel 4 4 Seite 34 Um die Daten f r die Kommunikation ber RS232 korrekt einzustellen m ssen folgende Schritte durchgef hrt werden Mn 1 Schlie en Sie den Servopositionierregler ARS 2000 komplett an 2 Verbinden Sie eine freie Schnittstelle des PCs ber ein Null Modem Kabel mit dem Servopositionierregler ARS 2000 3 Schalten Sie den Servopositionierregler ARS 2000 ein 4 Starten Sie das Parametrierprogramm Metronix SerroCommander Wenn Sie im Schaltfl chenmen die RS232 Schaltfl che gr n markiert sehen siehe Bild sind die Kommunikationsparameter bereits korrekt eingestellt f Metronik SerroLCommander Yers 1 0 Datei Betriebsmodus Anzeige Parameter Fehler Optionen Hilfe EL I R uo Offline Eil Falls Sie stattdessen eine Fehlermeldung erscheint lesen Sie bitte die Kapitel 4 3 Einstellung der seriellen Schnittstelle Seite 33 und Kapitel 4 4 Problembehebung bei serieller Kommunikation Seite 34 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Installation erster Programmstart und Kommunikation Seite 33 4 3 Einstellung der seriellen Schnittstelle Wenn das Parametrierprogramm Metronix ServoCommander die serielle Schnittstelle nicht ffnen kann erscheint beim Programmstart folgendes Fenhlerfenster C COM Port wechseln Offline Parametrerung C UDP Kommunikation aktivieren Ethernet Programm beenden Ursache f r diesen
285. xperten bzw nach R cksprache durchzuf hren Durchdrehschutz Schutzmechanismus um bei reinen Inkrementalgebern auf Z hlfehler reagieren zu k nnen Das Verfahren berwacht den Antrieb auf unkontrollierte Bewegungen Je nach Betriebsart wird der Durchdrehschutz ber unterschiedliche Mechanismen realisiert Betriebsart Mechanismus Drehmomentregelung Vergleich mit dem aktuellen Drehzahlistwert da kein sinnvoller Drehzahlsollwert zur Verf gung steht Drehzahlregelung Vergleich mit der Differenz aus Drehzahlsollwert und Positionieren Drehzahlistwert Parameter Sicherheitsparameter zug nglich ist U l Der Parameter ist nicht identisch mit dem Durchdrehschutz der ber das Men Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Seite 45 Verfahren F r eine korrekte Kommutierung des Motors muss vor der ersten Reglerfreigabe nach Einschalten des Servopositionierreglers die Kommutierlage g ltig sein Hierzu ist die Kenntnis des Geberwinkels bezogen auf 1 Umdrehung erforderlich Bei rein inkrementellen Winkelgebersystemen ist dies z B nicht gegeben F r solche Konfigurationen stehen zur Bestimmung der Kommutierlage bei der ersten Reglerfreigabe verschiedene Verfahren zur Auswahl Diese unterscheiden sich durch die f r das Verfahren spezifisch ben tigte Bewegung und deren Randbedingungen z B den physikalischen Eigenschaften des Antriebs Der B
286. xt Konstante und freier Parameter die Konstante und den freien Parameter mit an m 1l Wenn Sie einen Fehler an das Application Engineering melden geben Sie bitte immer Das Fenster pr ft nicht selbstt tig auf neue Fehler Tritt bei ge ffnetem Fenster ein neuer Fehler auf muss die Schaltfl che Aktualisieren gedr ckt werden damit der Fehlerpuffer erneut ausgelesen wird Mit Klick auf die Schaltfl che Drucken kann die Liste des ausgew hlten Reiters ausgedruckt werden Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Fehler Seite 105 Mit Klick auf die Schaltfl che Speichern kann die Liste des ausgew hlten Reiters als Textdatei gespeichert werden Fehlermeldungen Warnungen und Ereignisse Fehlermeldungen Service Modul 2002 54 50 Fehler gel scht 0x8001 0x2 2002 54 41 bertemperatur Motor analog 0x1 0x3F400000 Aktuelle Systemzeit 2002 55 31 Aktualisieren Drucken Speichern x Beenden Unter dem Reiter Fehlermeldungen sind die Ereignisse aufgelistet die im Fehler Puffer gespeichert wurden Fehler Quittieren von aktiven Fehlern und sonstige Eintr ge im Zusammenhang mit Fehlermeldungen Unter dem Reiter Warnungen und Ereignisse sind Geschehnisse geringerer Priorit t abgelegt Fehlermeldungen Warnungen und Ereignisse Fehlermeldungen Serwice Modul Fehler 1 50 von 4219 E Fehiere _Jsystemzei Beschreibung konstante rreieraranster 2002 54 50 Fehl
287. zlich zum Betriebsfall mit Drehzahlregelung ein bergeordneter Lageregler aktiv der Abweichungen von Soll und Istlage verarbeitet und in entsprechende Sollwertvorgaben f r den Drehzahlregler umsetzt ber das Men Betriebsmodus Reglerkaskade erhalten Sie wiederum eine vereinfachte regelungstechnische Darstellung f r diese Betriebsart Reglerkaskade Betriebsart Positionierung Geberselektion Synchronisation p h Sollwert Selektor m_soll_mirn ns i m_soll_max WM Motor un Eu winkelgeber HEHE Stromregler Drehzahl Begrenzung Drehmoment Begrenzung Lageregler mit Begrenzung Drehzahlregler x_ist n_ist m_ist C zc lE t Inkrementalgeberemulation X Abbruch Der Lageregler bildet aus der Differenz zwischen Soll und Istlage eine Korrekturgeschwindigkeit die als Sollwert an den Drehzahlregler weitergereicht wird Der Lageregler wird gew hnlich in Verbindung mit der Positioniersteuerung oder der Synchronisiersteuerung betrieben Er ist ein P Regler mit parametrierbaren Eingangs und Ausgangsbegrenzungen Die Parametrierung des Lagereglers siehe Kapitel 5 2 22 2 1 Seite 66 kann auf zwei verschiedene Weisen erfolgen ber den Men punkt Parameter Reglerparameter Lageregler In der Ansicht Reglerkaskade durch Bet tigen der entsprechenden Lageregler Schaltfl che Voraussetzung f r den Abgleich des Lagereglers sind korrekt eingestellte Strom und Drehzahl
288. zum Technischen Support auf Benutzerparametersatz kontrollieren Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Der Lagesollwert hat den jeweiligen Software Endschalter erreicht bzw berschritten Zieldaten berpr fen Positionierbereich pr fen Der Start einer Positionierung wurde unterdr ckt da das Ziel hinter dem jeweiligen Software Endschalter liegt Zieldaten berpr fen Positionierbereich pr fen Das Ziel der Positionierung kann durch die Optionen der Positionierung bzw der Randbedingungen nicht erreicht werden Parametrierung der betreffenden Positionss tze pr fen Eine Umschaltung der Betriebsart durch den Positionssatz war nicht m glich Die berechnete Drehrichtung ist gem dem eingestellten Modus f r die Rundachse nicht erlaubt Gew hlten Modus berpr fen Version 2 6 Betriebsart und St rungsmeldungen Seite 213 Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Sub index Haupt index IN U Nn gt Endschalter Negativer Sollwert Der Antrieb hat den vorgesehenen Bewegungsraum gesperrt verlassen hnischer Defekt i Anlase Endschalter Positiver Sollwert Technischer Defekt in der Anlage gesperrt Endschalter Positionierung unterdr ckt Treiberversorgung nicht Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support abs
289. zung Drehzahlgrenze positiv Hier kann die maximale positive Drehzahl Ihrer Applikation eingegeben werden Die effektive Drehzahlgrenze ist jedoch abh ngig von den Einstellungen f r den Override sowie f r die Einrichtdrehzahl siehe dort Drehzahlgrenze negativ Hier kann die maximale negative Drehzahl Ihrer Applikation eingegeben werden Die effektive Drehzahlgrenze ist jedoch abh ngig von den Einstellungen f r den Override sowie f r die Einrichtdrehzahl siehe dort Einrichtbetrieb Hier kann man eine prozentuale Drehzahlbegrenzung angeben Sie bezieht sich auf die jeweils kleinere Drehzahlgrenze siehe rechter Kasten im Men In der Betriebsart Drehzahlregelung wird der Drehzahlsollwert unmittelbar auf diese Einrichtdrehzahl begrenzt In der Betriebsart Positionieren wirkt der Einrichtbetrieb bereits in der Positioniersteuerung Die Profilgeschwindigkeit wird dabei so weit reduziert dass eine Stellreserve 5 f r den Drehzahlregler verbleibt Beispiel Positive Drehzahlgrenze 4900 U min Negative Drehzahlgrenze 4000 U min Einrichtdrehzahl 10 Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Seite 56 Firmware laden und Erstinbetriebnahme durchf hren Betriebsart Drehzahlregelung Maximale Drehzahl im Einrichtbetrieb 4000 U min 10 400 U min Betriebsart Positionieren Maximale Profilgeschwindigkeit einer Positionierung im Einrichtbetrieb 4000 U min 10 5 Stellreserve 400 U min 0 95
290. zung der Master Lage in den Lagesollwert gerechnet Die eigentliche Funktion die den Eingangswert der Lage Lage X in den eigentlichen Sollwert Lage Y umsetzt wird durch eine Tabelle bergeben St tzstellen Lage Y Lage X In der Tabelle wird zu einzelnen Lagewerten jeweils eine Ausgangslage zugeordnet Die Eingangs Lagewerte werden St tzstellen genannt Der Servopositionierregler f hrt eine z B lineare Interpolation zwischen diesen St tzstellen durch d h er f hrt nicht Idealkurve sondern den interpolierten Linienzug rote Linie Hinweis In diesem Beispiel wurden bewusst wenig St tzstellen gew hlt um den Unterschied zwischen idealer Kurve und Linienzug zu verdeutlichen In der Praxis w hlt man deutlich mehr St tzstellen um den Unterschied zwischen idealer Kurve und Linienzug m glichst gering zu halten Die St tzstellen m ssen nicht quidistant mit gleichbleibenden Abstand verteilt zu sein Es empfiehlt sich an sensiblen Bereichen der Kurve die St tzstellen besonders dicht zu w hlen um eine gute Approximation an die vorgegebene Kurve zu erreichen Dies sind insbesondere Bereiche mit starker Kr mmung Befindet sich die Eingangslage au erhalb der St tzstellen kleiner als Minimallage oder gr er als Maximallage wird der abgebildete Wert der Minimallage bzw der Maximallage benutzt Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Version 2 6 Applikationen mit mehreren Wi

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