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deutsch - ifm datalink

1. der ifm Software zz Patch Nummer der ifm Software 1 Speicherort der Dateien System Laufwerk C D Programme Ordner ifm electronic 7 2 Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken Dateien lee EE 149 Target Datel EE 149 Saia BASU UUA BE EAEE 149 itm Geratebibliotheke Meni EE 149 ifm CANopen Hilfsbibliotheken Master Slave nenn 150 EODESXS CANopen Bibliotheken WEE 151 5 2 anne 152 Die nachfolgende bersicht zeigt welche Dateien Bibliotheken mit welchem Ger t eingesetzt werden k nnen und d rfen Dateien Bibliotheken die in dieser Liste nicht aufgef hrt werden k nnen nur unter bestimmten Bedingungen eingesetzt werden oder die Funktionalit t wurde noch nicht getestet 148 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 2014 09 12 Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken 7 2 1 Dateien f r Laufzeitsystem Dateiname Funktion ifm_CRnnnn_Vxxyyzz H86 ifm_CRnnnn_Vxxyyzz RESX Laufzeitsystem ifm_Browser_CRnnnn INI CODESYS Browser Kommandos ifm_Errors_CRnnnn INI CODESYS Fehler Datei 7 2 2 Target Datei Dateiname Funktion ifm_CRnnnn_Vxx TRG Target Datei in CODESYS 7 2 3 Steuerungskonfigurations Datei Dateiname Funktion Steuerungskonfiguration in ifm_CRnnnn_Vxxyyzz CFG CODESYS 7 2 4 ifm Ger tebibliotheken
2. 1681802 1681803 Eigenschaften Empfangs PDO Einf gen Sende PDO Einf gen Entfernen AR In diesem Register k nnen Sie die Zuordnung zwischen lokalem Objektverzeichnis OD Editor und den PDOs festlegen die vom CANopen Slave gesendet empfangen werden Eine solche Zuordnung wird als Mapping bezeichnet In den verwendeten Objektverzeichniseintr gen Variablen OD wird zwischen Objektindex Subindex die Verbindung zu Variablen des Anwendungsprogramms hergestellt Dabei m ssen Sie nur darauf achten dass der Subindex 0 eines Indexes der mehr als einen Subindex enth lt die Information ber die Anzahl der Subindizes enth lt 66 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Beispiel Variablenliste 10052 Auf dem ersten Empfangs PDO COB ID 512 Node ID des CANopen Slaves sollen die Daten f r die Variable PLC_PRG a empfangen werden Liste einf gen e Variablen Abbrechen Parameter Vorlage Instanz Systemparameter Name IO List_Inputs Info Als Listentyp kann Variablen oder Parameter gew hlt werden Zum Datenaustausch z B ber PDOs oder sonstige Eintr ge im Objektverzeichnis wird eine Variablenliste angelegt Die Parameterliste sollten Sie einsetzen wenn Sie Objektverzeichniseintr ge nicht mit Anwendungs Variablen verkn pfen wollen F r die Parameterliste
3. 5 10707020 MI lelelejelelelaiatelelnts ooo ono HH HMMM eieieieiaieieieieieieieie 1010207070 3 3 7 LEN KA KA MA KA HKG o 3 7 7 to LAARA RHR ERHI vk MME AO e Q LA o LHARAIRA RHEI 16070 4 Bild RGB Raster eines Monitors stark vergr ert dargestellt Mischfarben entstehen durch Addieren der Farben im ben tigten Mischungsverh ltnis Diese Methode hei t deshalb additive Farbmischung Bild Additive Faromischung 145 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Visualisierungen im Ger t Spezielle Informationen zu Bitmap Grafiken Tabelle Beispiele von Farbmischungen 100 Rot 100 Gr n BE 100 Blau Abstufungen in der Farbs ttigung ergeben sich durch geringere Anteile der jeweiligen Grundfarbe 100 Gr n 100 Gelb 100 Blau 100 Cyan 100 Rot 100 Magenta 224 DG m 64 AE E EZ Bild RGB Farbmischung bei Photoshop 100 gt 2554 FFhex 6 4 2 Welche Grafiken sind f r das Ger t geeignet und welche Schritte muss man durchf hren 7387 Nicht alle Bitmaps sind f r die Anzeige auf dem Ger t geeignet e Grunds tzlich sollten Fotos so gewandelt werden dass sie bei der gegebenen Aufl sung und Farbtiefe optimal dargestellt werden e Bilder
4. 54 EGOEREA Ea ee 160 SO 10646 _ Informationstechnik Universeller Mehrfach 8 bit codierter Zeichensatz UC 139 S011898 ee Re erstes 161 SO EE 161 163 SO 13407 _ Benutzer orientierte Gestaltung interaktiver Nodeguarding mit Ltetme Uberwachung a 49 BANOA 140 Notizen Notes Notes ra 175 EE 161 SO 20282 _ Bedienungsfreundlichkeit von Produkten des t glichen Gruber SO 7001 _ Graphische Symbole zur Information der UE le EES SO 9126 _ Qualit tsmerkmale f r Software Produkte SO 9241 _ Ergonomie der Mensch System Interaktion SO 9241 11 _ Anforderungen an die Gebrauchstauglichkeit SO 9241 110 _ Grunds tze der Dialoggestaltung Operational sseui onaniaa 163 J Ordner Struktur allgemein 11 RREA WE D 161 P K e 163 Kennen Sie die k nftigen Nutzer A A 129 ura tn arrea 163 GANE e bes 161 irit 164 Konfiguration aller fehlerfrei detektierten Ger te uvu 48 PO dene ee EEE 164 Kulturelle Details sind oft nicht bertragbar 132 ERT Kurzanleitung Eigenschaften Wm Demo Programme 9 CES putada Gk ana 8 EE arteti L e Lautzeitestem a 161 PIERRE ee ee IER a 161 ARANE Leg 133 Elke Eeselen 6 172 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Index Ga beau Mia Aa serien 73 Slave
5. cr2500demo_cantool_02 pro E cr2500demo_clock_fu_02 pro cr2500demo_clock_ko_02 pro cr2500demo_clock_st_02 pro E cr2500demo_cr1500_02 pro cr2500demo_cr2012_02 pro x E cr2500demo_cr2016_02 pro cr2500demo_cr2031_02 pro E cr2500demo_cr2032_02 pro E cr2500demo_cr2033_02 pro E cr2500demo_cr2101_02 pro E cr2500demo_cr2102_02 pro 3 Dateityp Dateiname c12500demo_cr2012_02 pro CoDesys Projekt pro D Abbrechen gt Wahl mit ffnen best tigen b Die Meldung Fehler beim Laden der Steuerungskonfiguration kann ignoriert werden Fenster Objekte kopieren erscheint Objekte kopieren 17 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 Templates und Demo Programme 2014 09 12 Programmiersystem ber Templates einrichten gt Die Elemente markieren die ausschlie lich die gew nschte Funktion enthalten hier z B Objekte kopieren cr2500demo_cr2012_02 pro H Bausteine 8 8 PLC_CYCLE PRG A PLC_PRG Za ZE Ressourcen b Globale Yariablen implicit Variables 5 2012 Globale_Yariablen GA Networkmanagement implicit Variables CONSTAI PDM_COMMUNICATION Varablen_Konfiguration MOE ZONEI Gi Alarmkonfiguration 3 Arbeitsbereich DU Bibliotheksverwalter Parameter Manager Steuerungskonfiguration A Taskkonfiguration Abbrechen 1 In anderen F llen k nnen au
6. wenn eine Variable TRUE wird Event bei Daten nderung der Netzwerkvariablen oder zyklisch nach Zeitablauf Die Intervall Zeit beschreibt die Periode zwischen bertragungen bei zyklischer bertragung Der Mindestabstand beschreibt die Wartezeit zwischen zwei bertragungen wenn die Variable sich zu oft ndert Um die Buslast zu mindern die Nachrichten via Netzwerkvariablen oder Sende FBs mit Hilfe von verschiedenen Events auf mehrere SPS Zyklen verteilen In der Steuerungskonfiguration sollten die Werte f r Com Cycle Period und Sync Window Length gleich gro sein Wenn die Com Cycle Period f r einen Slave eingestellt ist sucht der Slave in genau dieser Zeit nach einem Sync Objekt des Masters Deshalb muss der Wert f r Com Cycle Period gr er sein als die Master Synch Time Wir empfehlen Slaves als optional startup und das Netzwerk als automatic startup zu setzen Dies reduziert unn tige Buslast und erm glicht einem kurzzeitig verlorenen Slave sich wieder in das Netzwerk zu integrieren Wir empfehlen Analog Eing nge auf synchrone bertragung zu setzen um Bus berlastung zu vermeiden Bin re Eing nge insbesondere die unregelm ig schaltenden sollten am besten auf asynchrone bertragung gesetzt werden Um bei selten auftretenden nderungen an den bin ren Eing ngen trotzdem eine regelm ige bertragung des Status zu erreichen sollte der Event Timer aktiviert werden B
7. Adobe Illustrator svg Scalable Vector Graphics Pixelgrafiken Digitalfotos Dateien aus dem Scanner oder aus Capture Programmen Eine Rastergrafik auch Pixelgrafik oder Bitmap ist eine Form der Beschreibung eines Bildes bestehend aus einer rasterf rmigen Anordnung von so genannten Pixeln Bildpunkten denen jeweils eine Farbe zugeordnet ist Die Hauptmerkmale einer Rastergrafik sind daher die Breite und die H he in Pixeln Bildaufl sung sowie die Farbtiefe Je nach Aufl sung ist Speicherbedarf hoch bis sehr hoch Die Dateien werden mit jedem zus tzlich zu speichernden Bildpunkt immer gr er Umrechnung skalieren in andere Bildgr en meist nur mit Qualit tsverlusten m glich Anforderung relativ gering bmp Bitmap gif Compuserv GIF jpg Joint Photographic Experts Group png Portable Network Graphics ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 Visualisierungen im Ger t 2014 09 12 Grundlegende Informationen zu Farben und Bitmap Grafiken 6 3 1 Vektorgrafiken Grafische Elemente werden als Vektoren beschrieben Informationen ber Start und Endpunkt Dicke und Farbe einer Linie ggf F llmuster und Farbverlauf Vergr ern oder Verkleinern erfolgt einfach und ohne Qualit tsverluste gt Beispiel unten Beispiel Original 10 mm Vergr erung 5 fach EPS Datei jeweils 35 kB Bildgr e Vektorgrafik Pixelgrafik 7380 Pixelgrafiken Pixelgraf
8. Zugriff auf das Objektverzeichnis andere 19158 F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt Der Zugriff auf das Objektverzeichnis durch das Anwendungsprogramm erfolgt ber Funktionsbausteine CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG CANOPEN_READOBJECTDICT CANOPEN_WRITEOBJECTDICT An der Oberfl che verf gt CODESYS ber keinen Editor f r dieses Objektverzeichnis Die EDS Datei gibt nur vor mit welchen Objekten das Objektverzeichnis angelegt wird Wenn ein Objektverzeichnis im Master vorhanden ist kann der Master als SDO Server im Netz auftreten Immer wenn ein Client auf einen Objektverzeichnis Eintrag schreibend zugreift wird das dem Anwendungsprogramm ber den Ausgang ODCHANGED des FB CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG angezeigt Nach der Auswertung m ssen Sie dieses Flag durch Setzen des Eingangs RESETFLAG wieder zur cksetzen Das Anwendungsprogramm kann das Objektverzeichnis nutzen indem die Eintr ge direkt beschrieben oder gelesen werden 57 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen 3 3 4 CANopen Slave Funktionalit t der CANopen Slave Bibliothek rra 58 GANopen Slave konfigurieren AEE 60 Zugriff auf den CANopen Slave zur Lautzet A 69 Eine mit CODESYS programmierbare Steuerung kann in einem CAN Netzwerk auch als CANopen Slave erscheinen Funktionalit t der CANopen Slave Bibliothek 19161 Die CANopen Slave Bibliothek zusammen mit dem CANopen Konfigurato
9. folgen Das ifm Maintenance Tool generiert aus der Angabe automatisch die richtige L nge der Meldetexte ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Arbeiten mit dem User Flash Speicher CSV Datei und das ifm Maintenance Tool 5 3 4 CSV Datei mit Maintenance Tool bertragen 19189 b Verbinden Sie die Programmierschnittstelle des ifm Ger ts mit dem PC b Wenn noch nicht erfolgt dann mit CODESYS das Anwendungsprogramm als Bootprojekt in das ifm Ger t bertragen b Das ifm Maintenance Tool starten Z B f r das BasicSystem b Wenn noch nicht geschehen folgendes Men herstellen ecomat mobile gt CAN gt Basic System b Im Maintenance Tool in der linken Spalte der Programmoberfl che folgendes Men w hlen ecomat mobile gt CAN gt Basic System Inder mittleren Spalte der Programmoberfl che folgendes Men w hlen Basic System gt System Information gt Identit t gt Nach Klick auf Lesen erscheint im rechten Teil der Programmoberfl che die Ger teinformation Wenn die Daten des richtigen Ger ts erscheinen In mittleren Spalte der Programmoberfl che folgendes Men w hlen Basic System gt Software gt Laden MA Im rechten Teil der Programmoberfl che klicken auf nach Basic System v Im Feld Software laden klicken auf csv Datei importieren Das Fenster Software laden erscheint Speicherort und Datei w hlen und mit ffnen be
10. 1054 This is text 15 String 30 1085 reserve String 30 1116 reserve String 30 1147 reserve String 30 1178 reserve String 30 1209 reserve String 30 Legende Feldnr Beschreibung Zeilen 1 3 Tabellenkopf Header Eintr ge beginnen mit Zeile 1 FileType 0 Beim bersetzen einer CSV Datei werden die erfassten Parameter direkt in der Reihenfolge im User Flash abgelegt 1 Beim bersetzen einer CSV Datei werden die erfassten Parameter so im User Flash abgelegt dass die Daten mittels CODESYS Struktur direkt ausgelesen werden k nnen Zeile 2 Name optional op Name zum Definieren der Tabelle und zum Finden der Tabelle im Anwendungsprogramm L nge 0 20 Zeichen Zeile 3 Version optional S Version der Tabelle z B f r verschiedene Fahrzeuge L nge 0 12 Zeichen 123 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Arbeiten mit dem User Flash Speicher CSV Datei und das ifm Maintenance Tool Feldnr Beschreibung 0 31 62 Byte Nummer f r Beginn eines Meldetextes Beginn mit der relativen Adresse 0 folgende Adressen in Schritten von Zeilenl nge plus 1 Bytes Text Meldetexte oder Reserve jede Zeile ist exakt 20 Zeichen lang mit beliebigen Zeichen auff llen hier Punkte der Datentyp ergibt sich automatisch aus der Zeilenl nge nur diese Daten werden nachher ins Ger t bertragen String 30 Datentyp 124 Nach dem Datentyp MUSS ein Semikolon
11. 3843 GA Harderwijk Tel 31 341 438 438 ifm electronic s a 4430 208 Vila Nova de Tel 351 223 71 71 08 ifm electronic Sp z 40 524 Katowice Tel 48 32 608 74 54 ifm electronic s r l 1107 Buenos Aires Tel 54 11 5353 3436 ifm electronic Ltd 140 884 Seoul Tel 82 2 790 5610 Gram Industrial Inc 1770 Mantilupa City Tel 63 2 850 22 18 ifm electronic 105318 Moscow Tel 7 495 921 44 14 ifm electronic ab 41250 G teborg Tel 46 31 750 23 00 ifm electronic Pte Ltd Singapore 609 916 Tel 65 6562 8661 2 3 ifm electronic s r o 835 54 Bratislava Tel 421 2 44 87 23 29 SCH Allianze Co Ltd Bangkok 10 400 Tel 66 02 615 4888 ifm electronic Ltd Sti 34381 Sisli Istanbul Tel 90 212 210 50 80 TOV ifm electronic 02660 Kiev Tel 380 44 501 8543 ifm efector inc Exton PA 19341 Tel 1 610 5 24 2000 ifm electronic Pty Ltd 0157 Pretoria Tel 27 12 345 44 49 Technische nderungen behalten wir uns ohne vorherige Ank ndigung vor We reserve the right to make technical alterations without prior notice Nous nous r servons le droit de modifier les donn es techniques sans pr avis
12. Dateiname Funktion ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB ger tespezifische Bibliothek Bibliothek ohne Extended ifm_CR82008_MSTR_Vxxyyzz LIB Funktionen Bibliothek ohne Extended Funktionen reduzierter Funktionsumfang ifm_CR82008_SMALL_Vxxyyzz LIB 2714 verf gbar f r alle ecomatmobile Controller BasicDisplay CR045n e 1 alle ecomatmobile Controller e 1 alle ecomatmobile Controller CRinnn 2715 verf gbar f r alle ecomatmobile Controller BasicDisplay CR045n e 1 2716 verf gbar f r alle ecomatmobile Controller e BasicDisplay 45 e 1 2717 verf gbar f r alle ecomatmobile Controller BasicDisplay CR045n e 1 e ExtendedController 200 ExtendedController 200 149 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 2014 09 12 Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken 7 2 5 ifm CANopen Hilfsbibliotheken Master Slave 2718 Diese Bibliotheken setzen auf CODESYS Bibliotheken 3S CANopen Funktionen auf und stellen die Funktionen dem Anwender bersichtlich zur Verf gung Dateiname ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB ifm_CRnnnn_CANopenxMaster_Vxxyyzz LIB ifm_CRnnnn_CANxopenMaster_Vxxyyzz LIB ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB ifm_CRnnnn_CANopenxSlave_Vxxyyzz LIB ifm_CRnnnn_CANxopen
13. Es werden die Variablenwerte von einer oder mehreren Steuerungen gelesen Globale Variablenliste Schreiben 10061 Die Variablen dieser Liste werden zu anderen Steuerungen gesendet HINWEIS Sie sollten f r jede Variablenliste nur eine dieser M glichkeiten ausw hlen also entweder nur lesen oder nur schreiben Wollen Sie verschiedene Variablen eines Projekts lesen und schreiben so verwenden Sie bitte mehrere Variablenlisten eine zum Lesen eine zum Schreiben F r die Kommunikation zwischen 2 Teilnehmern sollten Sie die Variablenliste von einer Steuerung auf die andere kopieren um die gleiche Datenstruktur zu erhalten Zwecks besserer bersichtlichkeit sollten Ihre Variablenlisten jeweils nur f r ein Teilnehmerpaar gelten Es ist nicht sinnvoll dieselbe Liste f r alle Teilnehmer zu verwenden Globale Variablenliste Zyklische bertragung 10062 Option Zyklische bertragung aktiviert UND Option Schreiben aktiviert Die Werte werden im angegebenen Intervall gesendet unabh ngig davon ob sie sich ge ndert haben Globale Variablenliste bertragung bei nderung 10063 Option bertragung bei nderung aktiviert F r jede bertragungseinheit wird getrennt gepr ft ob sie ge ndert ist und gesendet werden muss Mit Mindestabstand Wert gt 0 kann eine Mindestzeit zwischen den Nachrichtenpaketen festgelegt werden 86 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12
14. Ger tehandbuch Kapitel CAN Schnittstellen und CAN Protokolle gt Alle erforderlichen Bibliotheken werden automatisch in den Bibliotheksverwalter eingef gt 60 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Register Grundeinstellungen 1981 Grundeinstellungen CAN Einstellungen Default PDO Mapping Name des Busses CAN Name der Updatetask v EDS Datei Generierung EDS Datei generieren Name der EDS Datei D Dokumente und Einstellungen debruedi Eigene Dat Durchsuchen Yorgabe f r EDS Datei Durchsuchen Grundeinstellungen Name des Busses 10049 Parameter wird im Moment nicht benutzt Grundeinstellungen Name der Updatetask 10050 Name der Task in der der Aufruf des CANopen Slave erfolgt Grundeinstellungen EDS Datei generieren 10051 Wunsch aus den Einstellungen eine EDS Datei erzeugen um den CANopen Slave in eine beliebige Masterkonfiguration einf gen zu k nnen Dazu gt Option EDS Datei generieren aktivieren UND Name der EDS Datei mit Pfad angeben Optional eine Vorlagendatei angeben deren Eintr ge zur EDS Datei des CANopen Slave hinzugef gt werden Bei berschneidungen werden Vorgaben der Vorlage nicht berschrieben 61 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Beispiel f r ein Objektverzeichnis 1991 Folgende E
15. muss bei Erstbenutzung in den Controller Monitor geladen werden je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei V Targets ifm Library ifm_CRnnnn CODESYS Bowser Kommandos CODESYS ben tigt die Datei zum Projektstart je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei enth lt Kommandos f r Browser in CODESYS V Targets ifm CODESYS Fehler Datei CODESYS ben tigt die Datei zum Projektstart je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei enth lt ger tespezifische Fehlermeldungen aus CoDeSys V Targets ifm Target Datei je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei enth lt Hardware Beschreibung f r CODESYS z B Speicher Dateiablageorte V Targets ifm allgemeine Bibliotheken je Ger t mehrere Dateien m glich V Targets ifm Library ger tespezifische Bibliothek je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei enth lt Programmbausteine dieses Ger ts V Targets ifm Library ifm_CRnnnn ger tespezifische Bibliotheken je Ger t mehrere Dateien m glich folgende Tabellen V Targets ifm Library ifm_CRnnnn 147 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken beliebige Zeichen CRnnnn Artikelnummer des Ger ts CODESYS Version Versionsnummer der ifm Software
16. 5 3 3 CSV Datei erstellen mittels Editor 11640 b Gew nschten Inhalt der CSV Datei manuell eintragen b Datei als CSV Datei speichern Dateityp ANSI Beispiel e Zweisprachige Meldetexte f r BasicDisplay CR0451 20 Texte je bis zu 30 Zeichen in Deutsch 20 Texte je bis zu 30 Zeichen in Englisch SEI 0 Name Messages D E CRO451 version V01 00 00 0 Dies ist Text 1 String 30 31 Dies ist Text 2 String 30 62 Dies ist Text 3 51 1 30 93 Dies ist Text 4 String 30 124 Dies ist Text 5 String 30 155 Dies ist Text 6 String 30 186 Dies ist Text 7 String 30 217 Dies ist Text 8 String 30 248 Dies ist Text 9 S5tring 30 279 Dies ist Text 10 String 30 310 Dies ist Text 11 String 30 341 Dies ist Text 12 String 30 372 Dies ist Text 13 String 30 403 Dies ist Text 14 String 30 434 Dies ist Text 15 String 30 465 Reserve String 30 496 Reserve String 30 527 Reserve String 30 558 Reserve String 30 589 Reserve String 30 620 This is text 1 51 1 9 30 651 This is text 2 String 30 682 This is text 3 String 30 713 This is text 4 String 30 744 This is text 5 String 30 775 This 15 text 6 String 30 806 This is text 7 5tring 30 837 This is text 8 String 30 868 This is text 9 String 30 899 This is text 10 String 30 930 This is text 11 String 30 961 This is text 12 String 30 992 This is text 13 51 1 9 30 1023 This is text 14 String 30
17. Eine CSV Datei ist eine Textdatei zur Speicherung oder zum Austausch einfach strukturierter Daten Die Dateinamen Erweiterung lautet csv Beispiel Quell Tabelle mit Zahlenwerten Wert 1 0 Wert 1 1 Wert 1 2 Wert 2 0 Wert 2 1 Wert 2 2 Wert 3 0 Wert 3 1 Wert 3 2 Daraus entsteht folgende CSV Datei Wert 1 8 Wert 1 1 Wert 1 2 Wert 1 3 Wert 2 8 Wert 2 1 Wert 2 2 Wert 2 3 Wert 3 8 Wert 3 1 Wert 3 2 Wert 3 3 1 Bitte beachten Wert 1 3 Wert 2 3 Wert 3 3 e Downloader und Maintenance Tool erwarten zwischen den Spalten der Quell Tabelle ein Trennzeichen z B ein Semikolon e CODESYS erwartet als Endezeichen einer Zeichenkette String ein Null Byte NUL e Jeder Datensatz jede zu bertragene Tabellenzeile sollte die gleiche Anzahl von Tabellenspalten haben 119 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Arbeiten mit dem User Flash Speicher CSV Datei und das ifm Maintenance Tool 5 3 CSV Datei und das ifm Maintenance Tool Veraussetzungen lge BEE 120 CSV Datei erstellen mittels Tabellenkalkulationsprogramm rr 121 CSV Datei erstellen mittels Editor rra 123 CSV Datei mit Maintenance Tool bertragen nannten 125 Zugriff auf die Flash Daten Bausteine rrua 126 11619 Folgende Ger te k nnen mit dem ifm Maintenance Tool kommunizieren via Addin BasicSystem e BasicController 40 41 e BasicDisplay CR045n SmartController CR253n via Addin R360System Controller CRnn3n e Co
18. Gro buchstaben Kleinbuchstaben Sonderzeichen Ziffern Auswahl der Zeichen mit dem Drehgeber Beispiel ist auch z B f r eine Passworteingabe geeignet Bild 1000 Auswahl und bernahme von Zeichen Demo von INPUT_INT aus der Bibliothek ifm_pdm_input_Vxxyyzz m gliche Alternative zum 3S Standard Werte w hlen und einstellen mittels Drehgeber Bild P10000 6 Werte INT Bild P10010 2 Werte INT Bild P10020 1 Wert REAL Schreibt einen CSV Datensatz mit dem Inhalt einer CAN Nachricht in den internen Flash Speicher home project daten csv wenn F3 gedr ckt wird oder eine CAN Nachricht auf dem ID 100 empfangen wurde Wenn der definierte Speicherbereich gef llt ist wird die Aufzeichnung der Daten beendet Verwendete Bausteine e WRITE_CSV_8BYTE e SYNC Bild P35010 Anzeige Datei Informationen Bild P35020 Anzeige aktueller Datensatz Bild P35030 Anzeige Liste von 10 Datens tzen Anschluss von 1 Kamera 2 100 am Monitor mit CAM_O2M Umschalten zwischen Teil und Vollbild Bild 39000 Auswahlmen Bild 39010 Kamerabild Textbox Bild 39020 Kamerabild als Vollbild Bild 39030 nur Visualisierung Anschluss von 2 Kameras O2M100 am Monitor mit CAM_O2M Umschalten zwischen den Kameras und zwischen Teil und Vollbild Bild 39000 Auswahlmen Bild 39010 Kamerabild Textbox Bild 39020 Kamerabild als Vollbild Bild 39030 nur Visualisierung Beispiel mit PDM_POWER_DOWN aus der Bibliothek i
19. 1050 CR1051 PDM360compact 1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360 NG CR108n PDM360 NG CR108n PDM360 NG CR108n PDM360 NG CR108n e CRinnn PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 153 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Begriffe und Abk rzungen 8 Begriffe und Abk rzungen A Adresse Das ist der Name des Teilnehmers im Bus Alle Teilnehmer ben tigen eine unverwechselbare eindeutige Adresse damit der Austausch der Signale fehlerfrei funktioniert Anleitung bergeordnetes Wort f r einen der folgenden Begriffe Montageanleitung Datenblatt Benutzerinformation Bedienungsanleitung Ger tehandbuch Installationsanleitung Onlinehilfe Systemhandbuch Programmierhandbuch usw Anwendungsprogramm Software die speziell f r die Anwendung vom Hersteller in die Maschine programmiert wird Die Software enth lt blicherweise logische Sequenzen Grenzwerte und Ausdr cke zum Steuern der entsprechenden Ein und Ausg nge Berechnungen und Entscheidungen Architektur Spezifische Konfiguration von Hardware und oder Software Elementen in einem System B Baud Baud Abk Bd Ma einheit f r die Geschwindigkeit bei der Daten bertragung Baud ist nicht zu verwechseln mit bits per second bps Bit s Baud gibt zwar die Anzahl von Zustands nderun
20. 2006sub3 Max current 4000 Unsigned16 4000 2007 sub1 vlaue 50 UnsignedS 50 2007sub2 value 20 UnsignedS 20 2007sub3 Max current 4000 Unsigned16 4000 200 Node id switch a 0x20 Unsigned 0x20 201 Node id switch b 0x20 Unsigned 0x20 20f2 Bit rate switch a 0x04 Unsigned 0 04 203 Bit rate switch 0x04 Unsigned 0 04 6200sub1 binary outputs 1 Unsigned8 6411sub1 chan 1 Integeri6 6411sub2 chan 2 Integer16 6411sub3 chan 3 Integeri16 6411sub4 chan 4 Integeri6 Hier werden alle Objekte der EDS oder DCF Datei aufgelistet die im Bereich von Index 0x2000 0x9FFF liegen und als beschreibbar definiert sind Zu jedem Objekt werden Index Name aktueller Wert Typ und Default Wert angegeben Nur der Eintrag in Wert kann ver ndert werden 45 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen SDOs Wert ndern 18039 Der Eintrag in Wert kann ver ndert werden b Doppelklicken Sie auf den gew nschten Eintrag b Den neuen Wert eintragen Die nderung mit Eingabe best tigen oder mit ESC verwerfen Bei der Initialisierung des CAN Busses gt Werte die sich von den Default Werten unterscheiden werden in Form von SDOs Service Data Objects an die CAN Module bertragen gt Diese Werte haben damit direkten Einfluss auf das Objektverzeichnis des CANopen Slaves gt Diese Werte werden im Normalfall bei jedem Start des Anwendungsprogramms neu geschrie
21. 3 CAN einsetzen Beschreibung 26 3 1 CAN Schnittstellen a aA 26 3 1 1 CAN Schnittstellen und Protokolle nenn nnnnnnnnennnnnnn ern 26 3 2 Datenaustausch nassen leisen 27 3 2 1 Daten empfangen Regie rasen erkannte 27 3 2 2 Daten senden n en EEA e WEE 28 3 3 Technisches zu CANopen rss 29 3 3 1 CANopen Netzwerk Konfiguration Status und 29 3 3 2 CANopen Unterst tzung durch CODE 30 3 3 3 CANopen M ster T TEE EN 3 3 4 AAA 58 3 3 5 E 71 3 4 CAhNopen Netzwerkvanablen rrua 81 3 4 1 Allgemeine auzuan SUAZ AAE 81 3 4 2 CAN Netzwerkvariablen konfigurieren ernennen ernennen 82 3 4 3 Besonderheiten bei Netzwerkvariablen AA 87 3 5 Zusammenfassung CANopen Netzwerkvariablen 88 3 6 CAN f r d Antriebstechnik asien 89 3 6 1 Identifier nach SAE J1939 e 90 3 6 2 Beispiel ausf hrliche Nachrichten Dokumentation rra 91 3 6 3 Beispiel kurze Nachrichten Dokumentatton nenn 92 3 7 CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung nn 93 3 7 1 el UE 94 3 7 2 SA Nopen Fehler eier deed 96 4 Ausg nge steuern Beschreibung 106 4 1 PWM Funktionen Beschreibung 106 4 1 1 PWM Signalverarbeitung Beschreibung 10
22. 32 DO een 157 Funktions Code Predefined 73 Demo Programme f r Controller 21 F r welche Ger te gilt diese Anleitung o 6 Demo Programme f r und 23 G Der CANopen Slave zur Laufzeit a 58 Der Master zur Laufzeit 31 47 Gebrauchstauglichkeit pr fen 130 Deieren 157 Ger tefehler signalisieren 101 t eent 109 113 157 Globale Variablenliste Dither Frequenz und Amplitude a 111 Sd Transter Dee 158 Ereignisgesteuente Upenragung a ai 158 EE se Ak A 158 Pr fsumme bertragen E Schreiben serien 86 bertragung bei nderung SEA de e Variablen packen ER REI d Variablenlisten Kennung ICOR D 12n 85 Ein CANopen Projekt erstellen Zyklische bertragung a 86 GUR lA EEA aaa Grundeinstellungen Einen CANopen Slave konfigurieren 58 EDS Datei generieren GIE Mage 7 Ao 8 Name der Updatetask Einstellen der Baudrate eines 69 Name des Busses Einstellen der Knotennummer eines CANopen Slaves 69 Grundlegende Informationen zu Farben und Bitmap Grafiken 142 Einstellungen in den globalen Variablenlisten ENEE EE 127 Einstellungen den Zielsystemeinstellungen 83 H Embedded Software Hn 158 GUA mn EE 158 Heartbeat ENEEK a 98 Heartbeat vom Mas
23. Beschreibung CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Organisiert Helligkeit Kontrast des Monitors CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Stellt die Echtzeituhr steuert Helligkeit Kontrast des Monitors zeigt die Software Version Enth lt folgende parametrierte Bausteine e CHANGE_BRIGHTNESS oben e CurTimeEx gt 35 e PDM_SET_RTC e READ_SOFTWARE_ VERS unten TP gt 3S CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Zeigt die Software Version Enth lt folgende parametrierte Bausteine e DEVICE_KERNEL_VERSIONI e DEVICE_RUNTIME_VERSION e LEFT gt 3S Beschreibung CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Ermittelt die Zykluszeit der SPS im Ger t CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Hauptprogramm hier werden die weiteren Programm Elemente eingebunden ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Templates und Demo Programme Programmiersystem ber Templates einrichten 2 2 2 Wie richten Sie das Programmiersystem schnell und einfach ein z B CR2500 18052 b Im CoDeSys Men w hlen Datei gt Neu aus Vorlage gt Verzeichnis der aktuellen DVD w hlen z B Projects TEMPLATE_DVD828008 b Artikelnummer des Ger ts der Liste suchen z B CR2500 als CANopen Master Suchen in TEMPLATE_CDVO10500 D I ES E ifm_template_cr 107 1layer2_v040002_03 pro E ifm_templa
24. angehalten Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers In diesem Modus werden nur gt NMT Kommandos bertragen Symbole Piktogramme sind bildhafte Symbole die eine Information durch vereinfachte grafische Darstellung vermitteln gt Kapitel Was bedeuten die Symbole und Formatierungen gt Seite 6 Systemvariable Variable auf die via IEC Adresse oder Symbolname aus der SPS zugegriffen werden kann T Target Das Target enth lt f r CODESYS die Hardware Beschreibung des Zielger ts z B Ein und Ausg nge Speicher Dateiablageorte Entspricht einem elektronischen Datenblatt TCP Das Transmission Control Protocol ist Teil der Protokollfamilie TCP IP Jede TCP IP Datenverbindung hat einen Sender und einen Empf nger Dieses Prinzip ist eine verbindungsorientierte Daten bertragung In der TCP IP Protokollfamilie bernimmt als verbindungsorientiertes Protokoll die Aufgabe der Datensicherheit der Datenflusssteuerung und ergreift Ma nahmen bei einem Datenverlust vgl gt UDP 168 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Begriffe und Abk rzungen Template Template englisch Schablone ist eine Vorlage die mit Inhalten gef llt werden kann Hier Eine Struktur von vorkonfigurierten Software Elementen als Basis f r ein Anwendungsprogramm U UDP UDP User Datagram Protocol ist ein minimales verbindungsloses Netzprotokoll das zur Transportschicht der Internetprotokollfamilie geh rt
25. angeschlossene Last stellt sich je nach Puls Pausenverh ltnis der entsprechende Effektivstrom ein R Ratio Ratio lat Verh ltnis Messungen k nnen auch ratiometrisch erfolgen Verh ltnismessung Das Eingangssignal erzeugt ein Ausgangssignal das in einem bestimmten Verh ltnis zu ihm liegt Das bedeutet ohne zus tzliche Referenzspannung k nnen analoge Eingangssignale ausgewertet werden Ein Schwanken der Veersorgungsspannung hat auf diesen Messwert keinen Einfluss Kapitel Bausteine Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung RAW CAN RAW CAN bezeichnet das reine gt CAN Protokoll das ohne ein zus tzliches Kommunikationsprotokoll auf dem CAN Bus auf ISO OSI Schicht 2 arbeitet Das CAN Protokoll ist international nach ISO 11898 1 definiert und garantiert zus tzlich in ISO 16845 die Austauschbarkeit von CAN Chips remanent Remanente Daten sind gegen Datenverlust bei Spannungsausfall gesch tzt Z B kopiert das Laufzeitsystem die remanenten Daten automatisch in einen Flash Speicher sobald die Spannungsversorgung unter einen kritischen Wert sinkt Bei Wiederkehr der Spannungsversorgung l dt das Laufzeitsystem die remanenten Daten zur ck in den Arbeitsspeicher Dagegen sind die Daten im Arbeitsspeicher einer Steuerung fl chtig und bei Unterbrechung der Spannungsversorgung normalerweise verloren ro ro read only engl nur lesen Unidirektionale Daten bertragung Daten k nnen nu
26. beginnt die Aufzeichnung der Daten von vorn Verwendete Bausteine WRITE_CSV_8BYTE SYNC Bild P35010 Anzeige Datei Informationen Bild P35020 Anzeige aktueller Datensatz Bild P35030 Anzeige Liste von 8 Datens tzen Schreibt einen CSV Datensatz auf die PCMCIA Karte wenn F3 gedr ckt wird oder eine CAN Nachricht auf dem ID 100 empfangen wurde Die Dateinamen sind frei definierbar Wenn der definierte Speicherbereich gef llt ist beginnt die Aufzeichnung der Daten von vorn Verwendete Bausteine e WRITE_CSV_8BYTE SYNC Bild P35010 Anzeige Datei Informationen Bild P35020 Anzeige aktueller Datensatz Bild P35030 Anzeige Liste von 8 Datens tzen In einer Liste k nnen Parameter gew hlt und ge ndert werden Beispiel mit folgenden Bausteinen READ_PARAMETER_WORD e WRITE_PARAMETER_WORD Bild P35010 Liste von 20 Parametern Systemvariablen via CAN Layer2 nutzen e HANDLE e INPUT_VALUE e LENGHT Bild 1000 Temperaturwerte Byte Word DWord Bild P01010 Druckwerte Byte Word DWord Systemvariablen via CANopen nutzen e HANDLE INPUT_VALUE LENGHT Bild P01000 Temperaturwerte Byte Word DWord Bild P01010 Druckwerte Byte Word DWord ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 Templates und Demo Programme 2014 09 12 ifm Demo Programme Demo Programm CR1871demo_Input_to_plc_Layer2_xx pro _ Angabe der Demo Version
27. bertragen l sst Abbildungen 7466 Nicht immer kann ein Bild einen Text sinnvoll ersetzen Die Darstellung komplexerer Prozesse kann unm glich werden Denn wie soll z B die Abbildung f r die Aufforderung aussehen Dr cken Sie die Taste bis Sie einen leichten Widerstand sp ren Und selbst wenn eine Abbildung einen Sachverhalt gut darstellen kann muss ihr Einsatz auf internationaler Ebene gut durchdacht werden Das Ersetzen von Text durch Bilder ist n mlich nur dann sinnvoll und kostensenkend wenn die Abbildungen kulturneutral also in ALLEN angestrebten Ziell ndern ohne Anpassungen einsetzbar sind Viele Dinge die uns hier v llig selbstverst ndlich erscheinen sind es in anderen Kulturen nicht Die Abbildung von Menschen kann zu Problemen f hren Welches Geschlecht soll oder darf die Person haben Welche Hautfarbe Welches Alter Schlie lich sollen sich die Adressaten in allen Ziell ndern gleicherma en angesprochen f hlen Kleidung die in Westeuropa unauff llig ist kann in arabischen oder afrikanischen L ndern zu Irritationen f hren Auch die Darstellung von Gesten und einzelnen K rperteilen speziell von H nden und Augen sollte unterbleiben da diese oft eine anst ige oder beleidigende Assoziation ausl sen Leserichtung 7468 In den meisten Kulturen wird von links nach rechts und von oben nach unten gelesen Einige asiatische Kulturen lesen jedoch von unten nach oben und von hinten nach vorn Viele arabische Ku
28. te 17405 Die Dokumentation f r ecomatmobile Ger te besteht aus folgenden Modulen e Datenblatt Enth lt Technische Daten in Tabellenform Zu finden auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Technische Daten im PDF Format e _Montageanleitung Betriebsanleitung Enth lt Anleitung f r Montage elektrische Installation Inbetriebnahme Technische Daten Anleitung wird mit dem Ger t mitgeliefert Auch zu finden auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Betriebsanleitungen e Programmierhandbuch Online Hilfe Enth lt Beschreibung der Konfiguration und der Funktionen der Ger te Software Zu finden auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Betriebsanleitungen Die in Klammern gesetzten Beschreibungen sind nur in den Anleitungen bestimmter Ger te enthalten ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 ber diese Anleitung CODESYS Programmierhandbuch 1 2 CODESYS Programmierhandbuch 17542 Im erg nzenden Programmierhandbuch CODESYS V2 3 erhalten Sie weitergehende Informationen ber die Nutzung des Programmiersystems Dieses Handbuch steht auf der ifm Homepage als kostenloser Download zur Verf gung www ifm com gt Service gt Download gt Systeme f r mobile Arbeitsmaschinen Handb cher und Online Hilfen f r eco
29. Byte H chstwertiges Bit Byte einer Reihe von Bits Bytes N NMT NMT Network Management Netzwerk Verwaltung hier im CANopen Protokoll Der NMT Master steuert die Betriebszust nde der NMT Slaves Node Node engl Knoten Damit ist ein Teilnehmer im Netzwerk gemeint 162 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Begriffe und Abk rzungen Node Guarding Node engl Knoten hier Netzwerkteilnehmer Guarding engl Schutz Parametrierbare zyklische berwachung von jedem entsprechend konfigurierten Slave Der Master pr ft ob die Slaves rechtzeitig antworten Die Slaves pr fen ob der Master regelm ig anfragt Somit k nnen ausgefallene Netzwerkteilnehmer schnell erkannt und gemeldet werden Obj Objekt Oberbegriff f r austauschbare Daten Botschaften innerhalb des CANopen Netzwerks Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis OBV enth lt alle CANopen Kommunikationsparameter eines Ger tes sowie ger tespezifische Parameter und Daten OBV Das Objektverzeichnis OBV enth lt alle CANopen Kommunikationsparameter eines Ger tes sowie ger tespezifische Parameter und Daten OPC OPC OLE for Process Control Objektverkn pfung und einbettung f r Prozesssteuerung Standardisierte Software Schnittstelle zur herstellerunabh ngigen Kommunikation in der Automatisierungstechnik OPC Client z B Ger t zum Parametrieren oder Programmieren meldet sich nach dem Anschlie en am O
30. Byte7 Beschreibung 01 21 03 Leiterbruch Eing nge 09 21 03 Kurzschluss Eing nge 11 21 03 berstrom 0 20 mA 01 23 03 Leiterbruch Ausg nge 09 23 03 Kurzschluss Ausg nge 10 23 03 berlast Ausg nge 10 33 05 Ausgangsspannung VBB1 11 33 05 Ausgangsspannung VBB2 12 33 05 Ausgangsspannung VBB3 13 33 05 Ausgangsspannung VBB4 18 33 05 Versorgung Relais Die Eintr ge f r die Bytes 3 7 richten sich nach der konkreten Verteilung der Ein und Ausg nge des Ger ts Programmierhandbuch 104 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung bersicht CANopen EMCY Codes 18073 e F ralle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt Die folgenden EMCY Meldungen werden automatisch versendet wenn der FB CANx_MASTER_EMCY_HANDLER zyklisch aufgerufen wird e F ralle 04 CRinnn CR253n gilt Im CANopen Stack ist noch keiner dieser EMCY Codes fix implementiert Vorschlag gt Diese EMCY Codes mit dem FB CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE erzeugen Die Angaben f r gelten f r jede der CAN Schnittstellen EMCY Code Objekt Ser Objekt 0x1003 0 1001 herstellerspezifische Informationen Byte0 Byte1 Byte2 bei bei hex Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte7 Beschreibung 00 80 11 CANx Monitoring SYNC Error nur Slave 00 81 11 CANx Warngrenze gt 96 10 81 11 CANx Em
31. CANopen Slaves per SDO Zugriff Nach einer Antwort vom CANopen Slave ODER einer Wartezeit von 500 ms erfolgt Wechsel in den Status 3 Ist der CANopen Slave in der CODESYS Steuerungskorfiguration als optional konfiguriert erfolgt nach Ablauf der Wartezeit ein 02 2 Wechsel in den Status 97 Entspricht der aus dem Objekt 0x1000 ausgelesene Ger tetyp nicht der Angabe der in der CODESYS Steuerungskonfiguration eingebundenen EDS Datei erfolgt zwar ein Wechsel in den Status 3 aber am Ende von Status 3 ein Wechsel in den Status 98 Der CANopen Slave wird vom Master per SDO Zugriff konfiguriert Ist in der CODESYS Steuerungskonfiguration beim CANopen Slave die Option Knoten zur cksetzen aktiviert wird w hrend der ersten Konfiguration die Zeichenkette load an das Objekt 0x1011 01 gesendet und anschlie end der CANopen Slave mit dem NMT Kommando Reset_Node neu gestartet Anschlie end Wechsel den Status 1 der load Befehl mit anschlie endem Reset wird im weiteren Verlauf im Status 3 nicht mehr ausgef hrt 03 3 CANopen Slaves bei denen w hrend der Konfigurationsphase ein Problem auftritt bleiben entweder im Status 3 oder wechseln in einen Fehlerstatus Status gt 5 ber das Strukturelement SET_TIMEOUT_STATE der Struktur CANx_NODE_STATE ist es m glich einen nicht vorhandenen CANopen Slave der in der CODESYS Steuerungskonfiguration nicht als optional konfiguriert wurde in den Status 4 wechseln zu lassen Ansonsten w rd
32. Communication Cycle Period Sync Window Length 10029 Nach Ablauf der Communication Cycle Period wird eine SYNC Nachricht vom Master verschickt SYNC Objekt Synchrones Objektfenster SYNC Objekt SYNC Objekt SYNC object Synchronous object window SYNC object SYNC object Zeit Time Synchrone PDOs Asynchrone PDOs Synchronous PDOs Asynchronous PDOs Communication Cycle Period Sync Window Lenght Die Sync Window Length gibt die Zeit an in der synchrone PDOs von den anderen Netzwerkteilnehmern verschickt und vom Master empfangen werden m ssen Da in den meisten Anwendungen keine besonderen Anforderungen an das SYNC Objekt gestellt werden k nnen Sie f r die Communication Cycle Period und die Sync Window Length die gleiche Zeit einstellen Bitte beachten Sie dass die Zeit in usec eingegeben wird der Wert 50000 entspricht 50 ms CAN Parameter Sync COB ID 10030 In diesem Feld kann der Identifier f r die SYNC Nachricht einstellt werden Diese wird immer nach Ablauf der Communication Cycle Period verschickt Der Defaultwert ist 128 und sollte im Normalfall nicht ge ndert werden Um das Versenden der SYNC Nachricht zu aktivieren muss das Kontrollfeld aktivieren gesetzt sein HINWEIS Die SYNC Nachricht wird immer am Anfang eines Programmzyklus erzeugt Danach werden die Eing nge gelesen das Programm abgearbeitet die Ausg nge geschrieben und zuletzt alle synchronen PD
33. DVD Software tools and documentation ab Version 020000 Die Templates enthalten alle die gleichen Strukturen Mit dieser Auswahl der Programm Vorlage f r den CAN Betrieb ist bereits eine wichtige Grundlage f r ein funktionsf higes Programm geschaffen Ordner Struktur allgemein 3978 Die Bausteine sind sortiert in die folgenden Ordner Ordner Beschreibung f r Controller und PDM CAN OPEN CAN Betrieb als Master oder Slave Enth lt die Bausteine f r CANopen f r Controller CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Bausteine zum Parametrieren der Betriebsarten der Ein und Ausg nge f r Controller PDM COM LAYER CAN Betrieb als Layer 2 oder Slave Bausteine zur Basiskomunikation ber Layer2 zwischen PLC und PDM f r PDM CONTROL CR10nn CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Enth lt Bausteine zur Bild und Tastensteuerung im laufenden Betrieb f r PDM PDM DISPLAY SETTINGS CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Enth lt Bausteine zum Einstellen des Monitors 11 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 Templates und Demo Programme 2014 09 12 Programmiersystem ber Templates einrichten Programme und Funktionen in den Ordnern der Templates f r Controller 18048 Die vorgenannten Ordner enthalten die folgenden Programme und Bausteine Bausteine im Ordner CAN_OPEN CANOPEN CANOPEN Objekt1xxxh Bausteine
34. Funktionsbausteine bertragen werden Je nach ben tigter Funktion werden die entsprechenden Werte eingesetzt Bei den Feldern SA DA oder SRC DST ndert sich die Bedeutung aber nicht der Wert entsprechend der Empfangs oder der Sendefunktion Die einzelnen Datenbytes m ssen aus dem Array ausgelesen und entsprechend ihrer Bedeutung weiterverarbeitet werden 91 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CAN f r die Antriebstechnik 3 6 3 Beispiel kurze Nachrichten Dokumentation 7680 Aber auch wenn vom Aggregathersteller nur eine Kurzdokumentation zur Verf gung steht kann man sich die FB Parameter aus dem Identifier herleiten Neben dem ID werden zus tzlich in jedem Fall die Transmission repetition rate und die Bedeutung der Datenfelder ben tigt Wenn es sich nicht um herstellerspezifische Protokollnachrichten handelt kann auch die Norm SAE J1939 oder ISO 11992 als Informationsquelle dienen Der Identifier Ox0OCF00203 setzt sich wie folgt zusammen DATA PRIO reserv PG PF PS SAI DA hex DC FO 02 03 dez folgende Tabelle 240 2 3 Da es sich bei diesen Werten um hexadezimale Zahlen handelt von denen man teilweise einzelne Bits ben tigt m ssen die Zahlen weiter zerlegt werden DATA PRIO reserv PG hex DC bin 0000 1100 das wird zerlegt zu DATA nicht relevant PRIO reserviert PG bin 000 011 0 0 dez 3 0 0 Weitere typische Kombinationen f r PRIO reser
35. Ger tetyp wurde empfangen UND Slave wurde der Konfiguration nicht als optional markiert UND Timeout ist nicht abgelaufen Fehlerstatus Ausgabe f r die Slaves von denen ein falscher Ger tetyp empfangen wurde Konfiguration aller fehlerfrei detektierten Ger te 8022 Jedes SDO wird auf Antwort berwacht und wiederholt wenn sich innerhalb der berwachungszeit der Slave nicht meldet Automatische Konfiguration von Slaves 8023 Automatische Konfiguration von Slaves mittels SDOs bei laufendem Busbetrieb Voraussetzung Der Slave hat sich mittels Bootup Message beim Master angemeldet Start aller fehlerfrei konfigurierten Slaves 19032 Start aller fehlerfrei konfigurierten Slaves nach dem Ende der Konfiguration des betreffenden Slaves Slaves einzeln nacheinander starten 19034 Zum Starten der Slaves wird normalerweise das NMT Kommando Start Node benutzt F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt mit FB CANx_MASTER_STATUS mit CANOPEN_NMTSERVICES GLOBAL_START FALSE NODE Node ID des Slaves START_ALL_NODES FALSE e NMTSERVICE 2 Alle Slaves gemeinsam starten 19036 Wie beim Reset kann dieses Kommando durch Start All Nodes ersetzt werden F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt mit FB CANx_MASTER_STATUS mit CANOPEN_NMTSERVICES GLOBAL_START TRUE e 0 STA
36. Kapitels geben wir Ihnen eine kurze bersicht ber dessen Inhalt e Abk rzungen und Fachbegriffe Anhang Bei Fehlfunktionen oder Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit dem Hersteller in Verbindung www ifm com gt Land w hlen gt Kontakt Wir wollen immer besser werden Jeder eigenst ndige Abschnitt enth lt in der rechten oberen Ecke eine Identifikationsnummer Wenn Sie uns ber Unstimmigkeiten unterrichten wollen dann nennen Sie uns bitte diese Nummer zusammen mit Titel und Sprache dieser Dokumentation Vielen Dank f r Ihre Unterst tzung Im brigen behalten wir uns nderungen vor so dass sich Abweichungen vom Inhalt der vorliegenden Dokumentation ergeben k nnen Die aktuelle Version finden Sie auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Betriebsanleitungen 1 6 Historie der Anleitung SEM 14337 Was hat sich wann in dieser Anleitung ge ndert Ein berblick Datum Thema nderung ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Templates und Demo Programme Einf hrung 2 Templates und Demo Programme Einf hrung E A 8 Programmiersystem ber Templates GOGO sr 10 JOE BE e Gell e 20 2 1 Einf hrung 11646 2 1 1 Was sind ifm Templates Templates sind Vorlagen f r CODESYS Anwendungsprogramme Diese Vorlagen gibt es separat f r alle programmierbaren ecomatmobile Ger te Struktur der Dateinamen ifm_template_CRnn
37. LIB ifm_PDM_J1939_Vxxyyzz LIB ifm_CANx_LAYER2_Vxxyyzz LIB ifm_CANI1E_Vxxyyzz LIB ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz LIB ifm_CAMERA_O2M_Vxxyyzz LIB CR2813AnalogConverter LIB ifm_Hydraulic_16bit0OS 4_Vxxyyzz LIB 152 Funktion CAN Bausteine im CAN Stack auf Basis Layer 2 J1939 Kommunikationsfunktionen im CAN Stack zus tzlicher Treiber f r Netzwerkvariablen J1939 Kommunikationsfunktionen J1939 Kommunikationsfunktionen J1939 Kommunikationsfunktionen J1939 Kommunikationsfunktionen CAN Bausteine auf Basis Layer 2 CAN Transmit CAN Receive Stellt den CAN Bus von 11 Bit auf 29 Bit um Stellt den CAN Bus von 11 Bit auf 29 Bit um Kamera Funktionen Analogwertkonvertierung f r E A Modul CR2013 Hydraulikfunktionen f r Controller 2720 verf gbar f r BasicController 40 CR041n BasicDisplay CR045n PDM360 NG CR108n SmartController CR253n BasicController 40 CRO41n BasicDisplay CR045n PDM360 NG CR108n SmartController CR253n e BasicController CRO40n 41 BasicDisplay CR045n PDM360 NG CR108n SmartController CR253n bis Laufzeitsystem V04 f r CabinetController CR0303 ClassicController CR0020 CR0505 e ExtendedController 200 SafetyController CR7020 CR7200 CR7505 SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 ab Laufzeitsystem 05 f r CabinetController CR0303 ClassicContr
38. Slave Treiber CANopen Netzwerkmanager CANopen Master Treiber f r Netzwerkvariablen vert 2719 gbar f r alle ecomatmobile Controller PD PD PD 360smart CR1070 CR1071 360 CR1050 CR1051 360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 alle ecomatmobile Controller PD PD PD M360smart CR1070 CR1071 360 CR1050 CR1051 360compact CR1052 CR1053 CR1055 056 alle ecomatmobile Controller PD PD PD 360smart CR1070 CR1071 360 CR1050 CR1051 360compact CR1053 CR1056 alle ecomatmobile Controller PD PD PD 360smart CR1070 CR1071 360 CR1050 CR1051 360compact CR1052 CR1053 CR1055 056 alle ecomatmobile Controller PD PD PD 1 F r folgende Ger te gilt diese Bibliothek ist funktionslos als Platzhalter enthalten BasicController CRO40n CR041n BasicDisplay CR045n PDM360 NG CR108n SmartController CR253n 360smart CR1070 CR1071 360 CR1050 CR1051 360compact CR1052 CR1053 CR1055 056 151 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 2014 09 12 Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken 7 2 7 spezielle ifm Bibliotheken Dateiname ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB ifm_NetVarLib_NT_Vxxyyzz LIB ifm_J1939_Vxxyyzz LIB ifm_J1939_x_Vxxyyzz LIB ifm_CRnnnn_J1939_Vxxyyzz
39. Ventilkolben wieder um seine jeweilige Ruhelage schwingen um bei der n chsten Signal nderung sofort seine neue Position annehmen zu k nnen ohne zuvor das Losbrechmoment berwinden zu m ssen 111 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Ausg nge steuern Beschreibung PWM Funktionen Beschreibung PWM Bausteine 19183 PWM Funktionen f r die PWM f higen Ausg nge erreichen Sie mit den folgenden Bausteinen 1 Einige hier aufgef hrten Bausteine sind nur f r einzelne Ger te verf gbar e F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt OUTPUT_BRIDGE H Br cke an einem PWM Kanalpaar OUTPUT_CURRENT misst den Strom Mittelung ber Dither Periode an einem Ausgangskanal OUTPUT_CURRENT_CONTROL Stromregler f r einen PWMi Ausgangskanal PWM1000 initialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgangskanal das Puls Pausen Verh ltnis kann in 1 Schritten angegeben werden e F ralle 04 CR253n gilt CURRENT_CONTROL Stromregler f r einen PWMi Ausgangskanal H_BRIDGE H Br cke an einem PWM Kanalpaar PWM1000 initialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgangskanal das Puls Pausen Verh ltnis kann in 1 Schritten angegeben werden PWM1000_LOW initialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgangskanal minus schaltend das Puls Pausen Verh ltnis kann in 1 Schritten angegeben werden 112 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Ausg nge steuern Beschreibung
40. e Reflexionen und Kontrast bei einfallender Beleuchtung e Bildaufbauzeit e Defekte Pixelfehler ISO 13407 _ Benutzer orientierte Gestaltung interaktiver Systeme 7452 Die ISO 13407 ist eine Norm die einen prototypischen benutzerorientierten Softwareentwicklungsprozess beschreibt Ein spezieller Entwicklungsprozess kann als zu ihr konform betrachtet werden wenn ihre Empfehlungen erf llt werden Die Norm stellt nutzerorientierte Gestaltung als eine fach bergreifende Aktivit t dar die Wissen ber menschliche Faktoren und ergonomische Kenntnisse und Techniken umfasst Der ISO Prozess besteht aus vier wesentlichen Teilaktivit ten e Nutzungskontext verstehen Das Ergebnis dieser Aktivit t ist eine dokumentierte Beschreibung der relevanten Benutzer ihrer Arbeitsaufgaben und ihrer Umgebung e Anforderungen spezifizieren W hrend dieser Phase werden die Zielgr en aus der bereits vorhandenen Dokumentation auf einer Kompromissebene abgeleitet Dabei wird die Teilung der Systemaufgaben bestimmt in solche die von Menschen durchgef hrt werden sollen solche die von der Technik durchgef hrt werden sollen e L sungen produzieren Dies kann im Sinne einer Prototyp Entwicklung oder eines anderen iterativen Prozesses erfolgen Diese Prototypen k nnen noch reine Papierentw rfe Attrappen oder aber schon lauff hige Programmversionen sein Falls es unternehmensinterne Gestaltungsregeln f r Benutzerschnittstellen gibt sollten d
41. eines Controllers CANopen Master CR2588Demo_CR2033_xx pro 4 Digital Eingang 4x Digital Eingang analog ausgewertet 4x Digital Ausgang Neigungssensor CR2101 als Slave eines Controllers CANopen CR2588Demo_CR2181_xx pro Master Neigungssensor CR2102 als Slave eines Controllers CANopen Master O Smart Modul CR2511 als Slave eines Controllers CANopen CR2580Demo_CR2511_xx pro Master 8x PWM Ausgang stromgeregelt O Smart Modul CR2512 als Slave eines Controllers CANopen Master 8x PWM Ausgang Anzeige des aktuellen Stroms f r jedes Kanalpaar CR25808Demo_CR2182_xx pro CR2588Demo_CR2512_xx pro 21 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 Templates und Demo Programme 2014 09 12 ifm Demo Programme Demo Programm CR25808Demo_CR2513_xx pro CR2588demo_input_from_pdm_CANopen_xx pro CR2588demo_input_from_pdm_Layer2_xx pro CR2588Demo_Interrupt_xx pro CR2588Demo_Operating_hours_xx pro CR25808Demo_PWM_xx pro CR25808Demo_RS232_xx pro StartersetDemo pro StartersetDemo2 pro StartersetDemo2_final pro _ Angabe der Demo Version 22 Funktion O Smart Modul CR2513 als Slave eines Controllers CANopen Master 4x Digital Eingang 4x Digital Ausgang 4x Analogeingang 0 10 V Systemvariablen via CANopen nutzen e HANDLE e INPUT_VALUE e LENGHT Systemvariablen via CAN Layer2 nutzen e HANDLE e INPUT_VALUE LENGHT Beispiel mit SET_INTERRUPT_XMS Beispiel
42. er bereits gestartet ist Das f hrt dazu dass das Device die Werte im Objektverzeichnis neu interpretiert 69 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Emergency Messages durch das Anwendungsprogramm senden 19168 Eine Emergency Message vom Anwendungsprogramm versenden e F r alle Controller jedoch nicht f r CR0Ann CR253n gilt CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER verwaltet den ger teeigenen Fehlerstatus des CANopen Slaves an der CAN Schnittstelle x Error Register Index 0x1001 und Error Field Index 0x1003 des CANopen Objektverzeichnis x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY versendet anwendungsspezifische Fehlerstatus des CANopen Slaves der CAN Schnittstelle x x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt e F ralle CRO4nn CRinnn CR253n gilt CANOPEN_GETERRORREGISTER Get CANopen Error Register liest die Fehler Register 0x1001 und 0x1003 der Steuerung aus Die Register k nnen durch Setzen der entsprechenden Eing nge zur ckgesetzt werden CANOPEN_GETEMCYMESSAGES Get CANopen Emergency Messages listet alle Emergency Nachrichten auf die die Steuerung seit dem letzten L schen der Nachrichten von anderen Knoten am Netz empfangen hat Die Liste kann durch Setzen des entsprechenden Eingangs zur ckgesetzt werden CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE CANopen Send Emergency Messag
43. f r einen Betriebsstundenz hler mit Schnittstelle zu einem PDM Wandelt einen Potentiometer Wert an einem Eingang in einen normierten PWM Wert an einem Ausgang mit folgenden Bausteinen INPUT_VOLTAGE NORM PWM100 Beispiel f r den Empfang von Daten auf der seriellen Schnittstelle mit Hilfe des Windows Hyperterminal Verschiedene bungen zum E Learning mit dem Starterset EC2074 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 Templates und Demo Programme 2014 09 12 ifm Demo Programme 2 3 2 Demo Programme f r PDM und BasicDisplay Demo Programm CR1851Demo_CanTool_xx pro CR1853Demo_CanTool_xx pro CR1871Demo_CanTool_xx pro CR1851_Camera_Reset_xx pro CR1851Demo_Input_Character_xx pro CR1851Demo_Input_Lib_xx pro CR1851Demo_Linear_logging_on_flash _intern_xx pro CR1851Demo_02M_1Cam_xx pro CR1851Demo_02M_2Cam_xx pro CR1851Demo_Powerdown_Retain_bin_xx pro 3996 Funktion getrennt f r PDM360 PDM360compact PDM360smart und Controller Enth lt Funktionen zum Einstellen und Analysieren der CAN Schnittstelle Erkennen einer Unterbrechung zwischen Kamera und Display Automatisches Wiederherstellen der Verbindung F r CR1051 ab Hardware Stand AG ab Software Stand V4 3 2 Getestet mit einer Kamera Typ O2M100 2 102 MO1580 mit IP Adresse 192 168 82 15 Bild PAGE_001 leer Bild PAGE_002 Meldung Camera connection lost Erm glicht beliebige Zeicheneingabe in eine Zeichenkette
44. im Ordner I_O_CONFIGURATION CONF_IO_CRnnnn Bausteine im Ordner PDM_COM_LAYER2 PLC_TO_PDM TO_PDM Bausteine im Wurzel Verzeichnis PLC_CYCLE PLC_PRG 12 Beschreibung CAN Betrieb als Master Enth lt folgende parametrierte Bausteine CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER CAN1_MASTER_STATUS e SELECT_NODESTATE unten CAN Betrieb als Slave Enth lt folgende parametrierte Bausteine CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER CAN1_SLAVE_STATUS e SELECT_NODESTATE unten CAN Betrieb als Slave Enth lt die Werte STRING zu folgenden Parametern e ManufacturerDeviceName z B CR1051 e ManufacturerHardwareVersion z B 1 0 e ManufacturerSoftwareVersion z B SW_Ver 1 0 Beschreibung CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Parametriert die Betriebsarten der Ein und Ausg nge Beschreibung CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Slave Organisiert die Kommunikation vom Controller zum PDM berwacht die bertragungszeit bertr gt Steuerdaten f r Bildwechsel LEDs Eingabewerte usw CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Slave Organisiert die Signale f r LEDs und Tasten zwischen Controller und PDM Enth lt folgende parametrierte Bausteine PACK gt 35 PLC_TO_PDM oben e UNPACK 35 Beschreibung CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Ermittelt die Zykluszeit der SPS im Ger t CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Mas
45. ist zurzeit nur der Index 0x1006 Subldx 0 vordefiniert In diesen Eintrag kann vom Master der Wert f r die Com Cycle Period eingetragen werden Damit wird das Ausbleiben der SYNC Nachricht gemeldet Also m ssen Sie im Objektverzeichnis Parametermanager eine Variablenliste anlegen und einen mit der Variablen PLC_PRG a verkn pfen Dazu f gen Sie in der Variablenliste eine Zeile hinzu rechte Maustaste ffnet das Kontextmen und tragen einen Variablen Namen beliebig sowie den Index und den Subindex ein Als Zugriffsrichtung ist f r ein Empfangs PDO nur write only schreiben zugelassen b In die Spalte Variable tragen Sie dann PLC_PRG a ein oder dr cken F2 und w hlen die Variable aus HINWEIS Daten die vom CANopen Master gelesen werden sollen z B Eing nge Systemvariablem m ssen die Zugriffsrichtung Accessright read only lesen haben Daten die vom CANopen Master geschrieben werden sollen z B Ausg nge im Slave m ssen die Zugriffsrichtung Accessright write only schreiben haben SDO Parameter die vom CANopen Master geschrieben und gleichzeitig aus der Slave Anwendung gelesen und geschrieben werden sollen m ssen die Zugriffsrichtung Accessright read write lesen schreiben haben 67 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Damit Sie den Parametermanager ffnen k n
46. jeden einzelnen Knoten F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt mit FB CANx_MASTER_STATUS GLOBAL_START TRUE RESET_ALL_NODES TRUE F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt mit FB CANOPEN_NMTSERVICES e 0 e NMTSERVICE 3 gt Dadurch werden einmalig alle Knoten gleichzeitig zur ckgesetzt Zugriff auf den Status des CANopen Masters 19076 Damit der Anwendungs Code erst abgearbeitet wird wenn das IO Netzwerk bereit ist sollten Sie den Status des Masters abfragen Das folgende Code Fragment Beispiel zeigt eine M glichkeit F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt Variablendeklaration VAR FB_MasterStatus CR8828_MASTER_STATUS END_VAR Programmcode IF FB_MasterStatus NODE_STATE 5 THEN lt application code gt END_IF Durch Setzen des Flags TIME_OUT_STATE im Array NODE_STATE_SLAVE des FB CANx_MASTER_STATUS kann die Anwendung reagieren und zum Beispiel den nicht konfigurierbaren Knoten berspringen 54 F r alle CR04nn 1 CR253n gilt Variablendeklaration VAR FB_MasterStatus CANOPEN_GETSTATE END_VAR Programmcode IF FB_MasterStatus MASTERSTATE 5 THEN lt application code gt END_IF Durch Setzen eines Wertes f r den Eingang NODE des FB CANOPEN_GETSTATE kann die Anwendung reagieren und zum Beispiel den nicht konfigurierbaren Knoten berspringen ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschr
47. mit einem geringen Kontrastumfang sind nicht geeignet da sich die Farbunterschiede auf dem Ger t nicht darstellen lassen e Logos und Symbole sollten bei Bedarf f r die Darstellung auf dem Ger t optimiert oder neu gezeichnet werden 146 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 2014 09 12 Allgemeine bersicht 7 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken Allgemeine bersicht nennen 147 Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken a 148 Stand 25 06 2014 Je nach Ger t und gew nschter Funktion kommen verschiedene Bibliotheken und Dateien zum Einsatz Teilweise werden sie automatisch geladen oder m ssen vom Programmierer eingef gt oder geladen werden 7 1 Allgemeine bersicht Dateiname ifm_CRnnnn_Vxx CFG CAA CHM ifm_CRnnnn_Vxxyyzz H86 ifm_CRnnnn_Vxxyyzz RESX ifm_Browser_CRnnnn INI ifm_Errors_CRnnnn INI ifm_CRnnnn_Vxx TRG ifm_ _Vxxyyzz LIB ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB ifm_CRnnnn_ _Vxxyyzz LIB Legende 2712 Beschreibung und Speicherort 1 Steuerungskonfiguration je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei enth lt IEC und symbolische Adressen der Ein und Ausg nge der Systemmerker sowie die Speicherverteilung CoDeSys V Targets ifm ifm_CRnnnncfg Vxxyyzz Online Hilfe je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei enth lt Online Hilfe zu diesem Ger t CoDeSys V Targets ifm Help Sprache Laufzeitsystem
48. r alle praktischen Belange ist dies dasselbe wie Unicode Pro Zeichen werden 2 Byte Speicherplatz verwendet Entsprechend ist Unicode ein 16 Bit Code mit dem man 2 65 536 Zeichen repr sentieren kann Erstes Ziel ist die Schriftzeichen aller Staatssprachen eindeutig und einheitlich zu kodieren Nicht alle dieser 65 536 Zeichenadressen werden dabei standardisiert belegt Ein nutzerdefinierter Bereich erlaubt es ca 2 000 Adressen mit nutzerspezifischen Zeichen zu belegen ber die Kombination von zwei 16 Bit Codes kann man weitere 1 408 576 Zeichen ansprechen Damit hofft man alle Schriftzeichen erfassen zu k nnen die es gibt und jemals gegeben hat Dar berhinaus werden auch technische Symbole musikalische Zeichen Lautschrift etc abgebildet Noch sind aber bei weitem nicht alle Zeichenadressen belegt Beispiele 219 21 21B 21 210 2E ZIE DO 001 002 003 om EE EE gt D Unicode Steuerzeichen und Basiszeichen Unicode Pfeile 139 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Visualisierungen im Ger t Empfehlungen f r Bedienoberfl chen ISO 13406 _ Ergonomische Anforderungen f r T tigkeiten an optischen Anzeigeeinheiten in Flachbauweise 7453 Teil 2 Ergonomische Anforderungen an Flachbildschirme Gem der internationalen Norm ISO 13406 2 werden LCD Bildschirme nach folgenden Kriterien klassifiziert e Leuchtdichte Kontrast und Farbe gemessen an der Blickrichtung des Betrachters
49. t F higkeit mit vorgegebenen Systemen zusammenzuwirken D Sicherheit F higkeit unberechtigten Zugriff versehentlich oder vors tzlich auf Programme und Daten zu verhindern D Ordnungsm igkeit Merkmale von Software die bewirken dass die Software anwendungsspezifische Normen oder Vereinbarungen oder gesetzliche Bestimmungen und hnliche Vorschriften erf llt Zuverl ssigkeit Kann die Software ein bestimmtes Leistungsniveau unter bestimmten Bedingungen ber einen bestimmten Zeitraum aufrechterhalten D Reife Geringe Versagensh ufigkeit durch Fehlerzust nde e Fehlertoleranz F higkeit ein spezifiziertes Leistungsniveau bei Software Fehlern oder Nicht Einhaltung ihrer spezifizierten Schnittstelle zu bewahren e Robustheit F higkeit ein stabiles System bei Eingaben zu gew hrleisten die nicht vorgesehen sind Die Software h lt DAUs stand e Wiederherstellbarkeit F higkeit bei einem Versagen das Leistungsniveau wiederherzustellen und die direkt betroffenen Daten wiederzugewinnen Zu ber cksichtigen sind die daf r ben tigte Zeit und der ben tigte Aufwand D Konformit t Grad in dem die Software Normen oder Vereinbarungen zur Zuverl ssigkeit erf llt Benutzbarkeit Welchen Aufwand fordert der Einsatz der Software von den Benutzern und wie wird er von diesen beurteilt e Verst ndlichkeit Aufwand f r den Benutzer das Konzept und die Anwendung zu verstehen D Erlernbarkeit Aufwand f r den Benutzer d
50. zu Farben und 142 6 3 1 Bildgr e Vektorgrafik Pixelgrafik AAA 143 6 3 2 Farbe bei Bitmap Grafiken rss 144 6 3 3 Welche Farben werden dargestellt z244 2 44 24424042 ro 144 6 4 Spezielle Informationen zu Bitmap Grafiken nennen 145 6 4 1 Additive rara 145 6 4 2 Welche Grafiken sind f r das Ger t geeignet und welche Schritte muss man durchf hren 146 7 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 147 7 1 Allgemeine bersicht ra 147 7 2 Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken 148 7 2 1 Dateien f r Laufzeitsystem rra 149 7 2 2 Target Datei dd dA a 149 7 2 3 Steuerungskonfigurationg D tei 149 7 2 4 ifm Ger tebiblothe i aA 149 7 2 5 ifm CANopen Hilfsbibliotheken Master Slave 150 7 2 6 CODESYS CANopen Bibliotheken nen 151 7 2 7 spezielle ifm Biblietheken ae ae 152 8 Begriffe und Abk rzungen 154 9 Index 170 10 Notizen Notes Notes 175 11 ifm weltweit ifm worldwide ifm l chelle internationale 179 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 ber diese Anleitung bersicht Dokumentations Module f r ecomatmobile Ger te 1 ber diese Anleitung Inhalt bersic
51. 14 09 12 Templates und Demo Programme ifm Demo Programme 2 3 1 Demo Programme f r Controller 3995 Demo Programm Funktion getrennt f r PDM360 PDM360compact PDM360smart und Controller CR2588Demo_CanTool_xx pro Enth lt Funktionen zum Einstellen und Analysieren der CAN Schnittstelle Taktgenerator f r Controller als Funktion eines Wertes an einem CR2588Demo_ClockFu_xx pro Analog Eingang CR2588Demo_ClockKo_xx pro Fu in Funktionsplan CR2588Demo_ClockSt_xx pro Ko in Kontaktplan St in Strukturiertem Text Anschluss eines Tastatur Moduls CR1500 als Slave eines Controllers CANopen Master O Cabinet Modul CR2012 als Slave eines Controllers CANopen Master CR25808Demo_CR1588_xx pro CR25808Demo_CR20812_xx pro Anschluss eines Joysticks mit Richtungsschalter und Referenz Mittelspannung O Cabinet Modul CR2016 als Slave eines Controllers CANopen Master 4x Frequenz Eingang CR2588Demo_CR2816_xx pro 4x Digital Eingang minus schaltend 4x Digital Eingang plus schaltend 4x Analog Eingang ratiometrisch 4x PWM1000 Ausgang und 12x Digitalausgang O Compact Modul CR2031 als Slave eines Controllers CR250 Demo_CR2831_xx pro CANopen Master Strommessung an den PWM Ausg ngen VO Compact Modul CR2032 als Slave eines Controllers CANopen Master CR250 Demo_CR2832_xx pro 4x Digital Eingang 4x Digital Eingang analog ausgewertet 4x Digital Ausgang 4x PWM Ausgang VO Compact Modul CR2033 als Slave
52. 2014 09 12 Notizen Notes Notes 10 Notizen Notes Notes 175 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Notizen Notes Notes 176 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Notizen Notes Notes 177 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Notizen Notes Notes 178 11 ifm weltweit ifm worldwide ifm a l chelle internationale Stand 2014 04 03 8310 www ifm com E Mail info ifm com Service Hotline 0800 16 16 16 4 nur Deutschland Mo Fr 07 00 18 00 Uhr Niederlassungen Sales offices Agences D AUS BL BR CH CN CND Cz DK FIN GB IRL RA ROU ROK RP RUS SGP SK THA TR UA USA ZA ifm electronic gmbh Vertrieb Deutschland Niederlassung Nord 31135 Hildesheim Tel 0 51 21 76 67 0 Niederlassung West 45128 Essen Tel 02 01 364 75 0 Niederlassung Mitte West 58511 L denscheid Tel 0 23 51 43 01 0 Niederlassung S d West 64646 Heppenheim Tel 0 62 52 79 05 0 Niederlassung Baden W rttemberg 73230 Kirchheim Tel 0 70 21 80 86 0 Niederlassung Bayern 82178 Puchheim Tel 0 89 8 00 91 0 Niederlassung Ost 07639 Tautenhain Tel 0 36 601 771 0 ifm electronic gmbh Friedrichstra e 1 45128 Essen ifm electronic gmbh 1120 Wien Tel 43 16 17 45 00 ifm efector pty Itd e Mulgrave Vic 3170 Tel 61 00 365 088 ifm electronic
53. 4 Pr fverfahren zur Benutzerleistung Teil 305 Optische Laborpr fverfahren f r elektronische optische Anzeigen zurzeit im Entwurfsstadium Teil 306 Vor Ort Bewertungsverfahren f r elektronische optische Anzeigen zurzeit im Entwurfsstadium Teil 307 Analyse und Konformit tsverfahren f r elektronische optische Anzeigen zurzeit im Entwurfsstadium Teil 400 Grunds tze und Anforderungen f r physikalische Eingabeger te Teil 410 Gestaltungskriterien f r physikalische Eingabeger te zurzeit im Entwurfsstadium Die Teile 5 und 6 umfassen den Themenbereich Arbeitsumgebung Die Teile 3 4 7 8 und 9 besch ftigen sich mit Anforderungen an Hardware w hrend die Teile 11 17 und 110 Aspekte der Software Ergonomie behandeln Vor allem in den Teilen ISO 9241 110 Grunds tze der Dialoggestaltung gt Seite 138 und ISO 9241 11 Anforderungen an die Gebrauchstauglichkeit Seite 138 finden sich einige Kriterien f r die ergonomische Gestaltung interaktiver Systeme 137 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Visualisierungen im Ger t Empfehlungen f r Bedienoberfl chen ISO 9241 11 _ Anforderungen an die Gebrauchstauglichkeit 7448 Die Gebrauchstauglichkeit einer Software ist von ihrem Nutzungskontext abh ngig Im Teil 11 der ISO 9241 werden drei Leitkriterien f r die Gebrauchstauglichkeit einer Software bestimmt e Effektivit t zur L sung einer Aufgabe e Effizienz der Handhabung des Systems e Zufriedenhe
54. 7 4 1 2 Hydraulikregelung mit PWMi rss 114 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Inhalt 4 2 Regler Beschreibung 116 4 2 1 Regelstrecke mit Ausgleich ss renaren e 116 4 2 2 Regelstrecke ohne Ausgleich 117 4 2 3 Regelstrecke mit Verz gerung ernennen nesnnnnn annann 117 5 Arbeiten mit dem User Flash Speicher 118 5 1 Flash Speicher was ist das 118 5 2 CSV Datei was ist EEN dA 119 5 3 CSV Datei und das m Maimtenance Tool 120 5 3 1 Voraussetzungen f r die 5 aa Ero 120 5 3 2 CSV Datei erstellen mittels Tabellenkalkulationsprogramm rrara 121 5 3 3 CSV Datei erstellen mittels Editor rss rna db Gn 123 5 3 4 CSV Datei mit Maintenance Tool Obertragen nennen ernennen nennen nn 125 5 3 5 Zugriff auf die Flash Daten Bausteine nennen ernennen 126 6 Visualisierungen im Ger t 127 6 1 Grunds tzliches u na a aA 127 6 2 Empfehlungen f r Bedienoberfl chen rr 128 6 2 1 Empfehlungen zur nutzerfreundlichen Produktgestaltung nennen ernennen nenn 128 6 2 2 Kennen Sie die k nftigen Nutzer rra 129 6 2 3 Gebrauchstauglichkeit pr fen 70 130 6 2 4 Sprache als A a 130 6 2 5 Kulturelle Details sind oft nicht bertragbar rr 132 6 2 6 Richtlinien und EEEa 134 6 3 Grundlegende Informationen
55. Access 16 00 DMEntries 2 DMEntries 3 DMEntries 4 ODMeEntries 5 ODMeEntries 6 ODMEntries 7 Strukturelement Beschreibung dwIdxSubldxF Die Struktur der Komponente Oxiiiissff ist iii Index 2 Byte Bits 16 31 Idx ss Subindex 1 Byte Bits 8 15 Subldx ff Flags 1 Byte Bits 0 7 Die Flag Bits haben folgende Bedeutung Bit 0 Schreiben Write Bit 1 Inhalt ist ein Zeiger auf eine Adresse Content is pointer Bit 2 mapbar mappable Bit 3 swap Bit 4 Vorzeichen behafteter Wert signed Bit 5 Flie komma float Bit 6 Weitere Subindizes enthalten has more elements dwContent Inhalt des Eintrags wl en L nge der Daten byAttrib Urspr nglich als Zugriffsberechtigung gedacht Kann vom Anwendungsprogramm des Masters beliebig genutzt werden byAccess Fr her Zugriffsberechtigung Kann vom Anwendungsprogramm des Masters beliebig genutzt werden An der Oberfl che verf gt CODESYS ber keinen Editor f r dieses Objektverzeichnis Die EDS Datei gibt nur vor mit welchen Objekten das Objektverzeichnis angelegt wird Dabei werden die Eintr ge immer mit der L nge 4 erzeugt und die Flags niederwertigstes Byte der Komponente eines Objektverzeichniseintrags dwIdxSubIdxF immer mit 1 belegt D h beide Bytes werden mit 0x41 belegt 56 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Wenn ein Objektverzeichnis im Master vorhan
56. Aufgabe von UDP ist es Daten die ber das Internet bertragen werden der richtigen Anwendung zukommen zu lassen Derzeit sind Netzwerkvariablen auf Basis von gt CAN und UDP implementiert Die Variablenwerte werden dabei auf der Basis von Broadcast Nachrichten automatisch ausgetauscht In UDP sind diese als Broadcast Telegramme realisiert in als gt PDOs Dem Protokoll entsprechend sind diese Dienste nicht best tigte Dienste es gibt keine Kontrolle ob die Nachricht auch beim Empf nger ankommt Netzwerkvariablen Austausch entspricht einer 1 20 Verbindung 1 Sender zu Empf ngern V Verwendung bestimmungsgem Das ist die Verwendung eines Produkts in bereinstimmung mit den in der Anleitung bereitgestellten Informationen W Watchdog Der Begriff Watchdog englisch Wachhund wird verallgemeinert f r eine Komponente eines Systems verwendet die die Funktion anderer Komponenten beobachtet Wird dabei eine m gliche Fehlfunktionen erkannt so wird dies entweder signalisiert oder geeignete Programm Verzweigungen eingeleitet Das Signal oder die Verzweigungen dienen als Ausl ser f r andere kooperierende Systemkomponenten die das Problem l sen sollen wo wo write only engl nur schreiben Unidirektionale Daten bertragung Daten k nnen nur ver ndert werden jedoch nicht gelesen 2 Zykluszeit Das ist die Zeit f r einen Zyklus Das SPS Programm l uft einmal komplett durch Je nach ereignisgest
57. CAN einsetzen Beschreibung CANopen Netzwerkvariablen Globale Variablenliste Ereignisgesteuerte bertragung 13327 Option Ereignisgesteuerte bertragung aktiviert Die CAN Nachricht wird nur dann bertragen wenn die angegebene bin re Variable auf TRUE gesetzt wird Diese Variable kann nicht ber die Eingabehilfe aus der Liste der definierten Variablen gew hlt werden 3 4 3 Besonderheiten bei Netzwerkvariablen 11811 Netzwerkvariablen werden auf folgenden CAN Schnittstellen unterst tzt 1 Wert 0 2 Wert 1 CAN Wert 2 CAN A Wert 3 11818 HINWEIS Die Identifier der Netzwerkvariablen und der Empfangs PDOs als dezimale Werte eingeben 87 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Zusammenfassung CAN CANopen Netzwerkvariablen 3 5 Zusammenfassung CANopen Netzwerkvariablen 88 7946 Die COB ID der Netzwerkvariablen muss sich unterscheiden von der CANopen Slave ID in der Steuerungskonfiguration und von den IDs der Sende und Empfangs Funktionsbausteine Wenn mehr als 8 Bytes von Netzwerkvariablen in eine COB ID gepackt werden erweitert CODESYS das Datenpaket automatisch auf mehrere aufeinander folgende COB IDs Dies kann zu Konflikten mit manuell definierten COB IDs f hren Netzwerkvariablen k nnen keine String Variablen transportieren Netzwerkvariablen k nnen transportiert werden
58. CANopen Slave kann zur Laufzeit des Anwendungsprogramms die Baudrate eingestellt werden F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt einen der folgenden FBs aus der Ger tebibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB nutzen KEA CAN1_BAUDRATE oder den FB CANOPEN_ENABLE aus der Bibliothek 5 CAN ENT oder ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB nutzen Zugriff auf die OD Eintr ge vom Anwendungsprogramm 19167 Standardm ig gibt es Objektverzeichniseintr ge die auf Variablen gemappt sind Parametermanager Es gibt jedoch auch die automatisch erzeugten Eintr ge des CANopen Slave auf die Sie nicht ber den Parametermanager in einen Variableninhalt mappen k nnen Diese Eintr ge stehen hier zur Verf gung F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt CANOPEN_READOBJECTDICT CANOPEN_WRITEOBJECTDICT aus der Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB den FB CANx_SLAVE_STATUS aus der CANopen Slave Bibliothek nutzen ndern der PDO Eigenschaften zur Laufzeit 1988 Sollen die Eigenschaften eines PDOs zur Laufzeit ver ndert werden so funktioniert das durch einen anderen Knoten ber SDO Schreibzugriffe wie dies von CANopen beschrieben wird Alternativ kann man auch direkt eine neue Eigenschaft wie z B die Event time eines Sende PDOs schreiben und anschlie end einen Befehl StartNode NMT an den Knoten schicken obwohl
59. CRO4nn CRinnn CR253n gilt die Wahl der CAN Schnittstelle an der Sie das Unterelement anh ngen Beispiel mit CR1081 PLC Configuration 71 1 81 Configuration NO EoInputs Outputs FIX 1 1939 Interface FIX B fahinterface 2 FIX gt Die folgenden Bibliotheken und Software Module werden automatisch eingebunden F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt die STANDARD LIB welche die in der IEC 61131 definierten Standardfunktionen f r die Steuerung zu Verf gung stellt die 35_CanOpenManager LIB welche die CANopen Basisfunktionalit ten zur Verf gung stellt ggf 35_CanOpenManagerOptTable LIB f r C167 Controller eine oder mehrere der Bibliotheken 3S_CANopenNetVar LIB 35_CANopenDevice LIB und 3S_CANopenMaster LIB ggf 35S_ OptTable LIB f r C167 Controller je nach gew nschter Funktionalit t die Systembibliotheken 2 SysLibSem LIB und SysLibCallback LIB F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt die STANDARD LIB welche die in der IEC 61131 definierten Standardfunktionen f r die Steuerung zu Verf gung stellt die Systembibliotheken 2 SysLibSem LIB und SysLibCallback LIB 33 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen gt Um die vorbereiteten Netzwerkdiagnose Status und EMCY Funktion zu nutzen die ifm CANopen Master Bibliothek oder die ifm CANopen_NT Bibliothek manuell im Bib
60. D e F ralle 04 CRinnn CR253n gilt CANOPEN_SDOREAD CANOPEN_SDOREADBLOCK CANOPEN_SDOREADMULTI 96 CANopen Read SDO liest ein expedited SDO beschleunigtes Nachrichten Objekt mit Servicedaten CANopen Read SDO Block liest den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz per SDO Blocktransfer CANopen Read SDO Multi liest den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz CAN Schnittstelle x liest das SDO mit den angegebenen Indizes aus dem Knoten aus x 1 Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CANopen Fehler und Fehlerbehandlung Man unterscheidet folgende Fehler 8046 Kommunikationsfehler e Der CAN Controller signalisiert CAN Fehler Das geh ufte Auftreten ist ein Indiz f r physikalische Probleme Diese Fehler k nnen einen erheblichen Einfluss auf das bertragungsverhalten und damit auf den Datendurchsatz eines Netzwerks haben e Life Guarding oder Heartbeat Fehler e _SYNC Fehler nur Slave Anwendungsfehler e Kurzschluss oder Leiterbruch e Temperatur zu hoch Emergency Nachrichten 9973 Ger tefehler im Slave oder Probleme im CAN Bus l sen Emergency Nachrichten aus COB ID DLC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x080 Objekt 5 Node ID x Error Code 0x1001 ger tespezifisch 1 Beachten Sie die umgekehrte B
61. Diensten der CANopen Master Bibliothek z hlen Reset aller konfigurierten Slaves am Bus beim Systemstart 19027 Die einzelnen NMT Kommandos sind im CAN Dokument DSP301 beschrieben NMT steht nach CANopen f r Network Managment Slaves einzeln nacheinander zur cksetzen 19029 Um die Slaves zur ckzusetzen wird standardm ig das NMT Kommando Reset Node benutzt explizit f r jeden Slave einzeln F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt mit FB CANx_MASTER_STATUS mit FB CANOPEN_NMTSERVICES GLOBAL FALSE Node ID des Slaves RESET_ALL_NODES FALSE e NMTSERVICE 3 Alle Slaves gemeinsam zur cksetzen 19031 Um Slaves mit weniger leistungsstarken CAN Controllern nicht zu berlasten ist es sinnvoll alle angeschlossenen Slaves gemeinsam mit einem Kommando Reset All Nodes zur ckzusetzen F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt mit CANx_MASTER_STATUS mit FB CANOPEN_NMTSERVICES GLOBAL_START TRUE e 0 RESET_ALL_NODES TRUE e NMTSERVICE 3 47 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Abfrage des Slave Ger tetyps 8021 Abfrage des Slave Ger tetyps mittels SDO Abfrage des Objekts 0x1000 und Vergleich mit der konfigurierten Slave ID gt Die Anfrage wird nach 0 5 s wiederholt wenn kein
62. Funktion Systemvariablen via CAN Layer2 nutzen e HANDLE INPUT_VALUE LENGHT Bild P01000 Temperaturwerte Byte Word DWord Bild P01010 Druckwerte Byte Word DWord 25 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CAN Schnittstellen 3 CAN einsetzen Beschreibung E TTT EE 26 CAN TREIE E 27 Technisches z CANopen ame e e E e e a a E A A AEE 29 CANopen Netzwerkvariablen u EEN 81 Zusammenfassung CAN CANopen Netzwerkvartablen 88 CAN f r die Antriebstechnik nu E a ae 89 CANopen Fehler und Fehlerbehandlung rss 93 13743 1164 Der CAN Bus Controller Area Network geh rt zu den Feldbussen Es handelt sich dabei um ein asynchrones serielles Bussystem das 1983 von Bosch f r die Vernetzung von Steuerger ten in Automobilen entwickelt und 1985 zusammen mit Intel vorgestellt wurde um die Kabelb ume bis zu 2 km pro Fahrzeug zu reduzieren und dadurch Gewicht zu sparen 3 1 CAN Schnittstellen Inhalt GAK Heu eai aie Hita tale ae 26 Anschl sse und Daten Datenblatt 3 1 1 CAN Schnittstellen und Protokolle 18060 Die Ger te werden je nach Aufbau der Hardware mit mehreren CAN Schnittstellen ausger stet Grunds tzlich k nnen alle Schnittstellen unabh ngig voneinander mit folgenden Funktionen genutzt werden e Layer 2 auf Ebene 2 CANopen Master CANopen Slave CANopen Netzwerkvariabl
63. MasterOptTableEx LIB e die CODESYS Bibliothek 35_CANopenManagerOptTableEx LIB die CODESYS Bibliothek 35_CanOpenDeviceOptTableEx LIB die CODESYS Bibliothek 35_CanOpenNetVarOptTableEx LIB die CODESYS Bibliothek SysLibCallback LIB 1 Die darin enthaltenen Funktionsbausteine und Funktionen d rfen NICHT im Code des Anwendungsprogramms direkt aufgerufen werden 31 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Funktionen der CANopen Bibliotheken 1990 Folgende in CANopen definierten Funktionen werden zurzeit von der CODESYS CANopen Bibliothek unterst tzt e PDOs Senden Master sendet zu den Slaves Slave Knoten Device Senden ereignisgesteuert d h bei nderung Senden zeitgesteuert RepeatTimer oder Senden als synchrone PDOs d h immer wenn SYNC vom Master gesendet wurde Auch eine externe SYNC Quelle kann benutzt werden um das Senden von synchronen PDOs zu initiieren e PDOs Empfangen Master empf ngt vom Slave je nach Slave ereignisgesteuert abfragegesteuert azyklisch und zyklisch e PDO Mapping Zuordnung zwischen lokalem Objektverzeichnis und PDOs vom zum CANopen Slave wenn vom Slave unterst tzt e SDO Senden und Empfangen d h 4 Bytes pro Objektverzeichnis Eintrag automatische Konfiguration aller Slaves ber SDOs beim Systemstart anwendungsgesteuertes Senden und Empfangen von SDOs zu k
64. N V 1731 Zellik Tel 32 2 4 81 02 20 ifm electronic Ltda 03337 000 Sao Paulo SP Tel 55 11 2672 1730 ifm electronic ag 4 624 H rkingen Tel 41 62 388 80 30 ifm electronic Shanghai Co Ltd 201203 Shanghai Tel 86 21 3813 4800 ifm efector Canada inc Oakville Ontario L6K 3V3 Tel 1 800 441 8246 ifm electronic spol s r o 25243 Pr honice Tel 420 267 990 211 ifm electronic a s 2605 BROENDBY Tel 45 70 20 11 08 ifm electronic s a 08820 El Prat de Llobregat Tel 34 93 479 30 80 ifm electronic s a 93192 Noisy le Grand Cedex Tel 33 0820 22 30 01 ifm electronic 00440 Helsinki Tel 358 75 329 5000 ifm electronic Ltd e Hampton Middlesex TW12 2HD Tel 44 208 213 0000 ifm electronic Monoprosopi E PE 15125 Amaroussio Tel 30 210 6180090 ifm electronic kft e 9028 Gy r Tel 36 96 518 397 ifm electronic s a 20041 Agrate Brianza Tel 39 039 68 99 982 Astragal Ltd Azur 58001 Tel 972 3 559 1660 ifm electronic India Branch Office Kolhapur 416234 Tel 91 231 267 27 70 efector co Itd Chiba shi Chiba 261 7118 Tel 81 043 299 2070 ifm electronic Pte Ltd 47100 Puchong Selangor Tel 603 8063 9522 ifm efector S de R L de e Monterrey N L 64630 Tel 52 81 8040 3535 Sivilingeni r J F Knudtzen A S 1396 Billingstad Tel 47 66 98 33 50 ifm electronic b v
65. Os gesendet Bitte beachten Sie dass sich die SYNC Zeit verl ngert wenn die eingestellte SYNC Zeit k rzer als die Programmzykluszeit ist Beispiel Communication Cycle Period 10 ms und Programmzykluszeit 30 ms Die SYNC Nachricht wird erst nach 30 ms versendet CAN Parameter Node ID 10031 b Setzen Sie in diesem Feld die Knotennummer nicht die Download ID des Masters Die Knotennummer darf im Netzwerk nur einmal vorkommen andernfalls kommt es zu Kommunikationsst rungen 36 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen CAN Parameter Automatisch starten 10032 Option Automatisch starten aktiviert Nach einer erfolgreichen Konfiguration gt Netzwerk und die angeschlossenen Knoten werden in den Zustand OPERATIONAL gesetzt und damit gestartet Option Automatisch starten deaktiviert Das Netzwerk manuell starten CAN Parameter Heartbeat 10033 Wenn die anderen Teilnehmer im Netzwerk Heartbeat unterst tzen kann die Option DSP301 V4 01 unterst tzen selektiert werden Bei Bedarf kann der Master noch ein eigenes Heartbeat Signal nach Ablauf der eingestellten Zeit erzeugen CAN Parameter CAN Master l uft weiter 18040 Option CAN Master l uft weiter aktiviert UND wurde in CODESYS ein Break Point gesetzt gt der CAN Master l uft weiter aber gt das Anwendungsprogramm bleibt am Break Point stehen Gef
66. PC Server z B Automatisierungsger t automatisch bei diesem an und kommuniziert mit ihm operational Operational engl betriebsbereit Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers In diesem Modus k nnen gt SDOs gt NMT Kommandos und gt PDOs bertragen werden PC Karte PCMCIA Karte PCMCIA Karte Personal Computer Memory Card International Association ein Standard f r Erweiterungskarten mobiler Computer Seit der Einf hrung des Cardbus Standards 1995 werden PCMCIA Karten auch als PC Karte engl PC Card bezeichnet 163 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Begriffe und Abk rzungen PDM PDM Process and Dialog Module Prozess und Dialog Monitor Ger t zur Kommunikation des Bedieners mit der Maschine Anlage PDO PDO Process Data Object Nachrichten Objekt mit Prozessdaten Die zeitkritischen Prozessdaten werden mit Hilfe der Process Data Objects PDOs bertragen Die PDOs k nnen beliebig zwischen den einzelnen Knoten ausgetauscht werden PDO Linking Zus tzlich wird festgelegt ob der Datenaustausch ereignisgesteuert asynchron oder synchronisiert erfolgen soll Je nach der Art der zu bertragenden Daten kann die richtige Wahl der bertragungsart zu einer erheblichen Entlastung des gt CAN Bus f hren Dem Protokoll entsprechend sind diese Dienste nicht best tigte Dienste es gibt keine Kontrolle ob die Nachricht auch beim Empf nger ankommt Netzwe
67. PDM_TO_PLC gt unten e SELECT_PAGE gt unten CAN Betrieb mit Layer 2 Organisiert die Kommunikation vom PDM zum Controller berwacht die bertragungszeit PDM_TO_PLC bertr gt Steuerdaten f r Bildwechsel LEDs Eingabewerte usw Enth lt folgende parametrierte Bausteine CAN_1_TRANSMIT CAN_1_RECEIVE CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Liefert von den virtuellen Tasten Signalen im PDM die steigenden Flanken Es k nnen beliebige Variablen als virtuelle Tasten auf die globalen Variablen SoftKeyGlobal gemappt werden wenn z B ein Programmteil von einem CR1050 in ein CR1055 kopiert RT_SOFT_KEYS werden soll Dort gibt es nur die Tasten F1 F3 F r die virtuellen Tasten F4 F6 Variablen erzeugen Diese selbst erzeugten Variablen hier auf die globalen Softkeys mappen Im Programm nur mit den globalen Softkeys arbeiten Vorteil Anpassungsarbeiten sind nur an einer Stelle erforderlich CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave SELECT Organisiert die Wahl der Visualisierungen Enth lt folgende parametrierte Bausteine e RT_SOFT_KEYS oben 13 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 Templates und Demo Programme 2014 09 12 Programmiersystem ber Templates einrichten Bausteine im Ordner PDM_DISPLAY_SETTINGS CHANGE_BRIGHTNESS DISPLAY_SETTINGS READ_SOFTWARE_VERS Bausteine im Wurzel Verzeichnis PDM_CYCLE_MS PLC_PRG 14
68. PWM Funktionen Beschreibung PWM Beschreibung der Parameter 13833 Der FB PWM enth lt eine Reihe von Parametern Hier erkl ren wir einige davon ausf hrlich PWM Frequenz 2304 Abh ngig vom Ventiltyp wird eine entsprechende PWM Frequenz ben tigt Die PWM Frequenz wird bei PWM1000 direkt als Zahlenwert in Hz bergeben Alle PWM Kan le verhalten sich gleich Jeder PWM Kanal kann unabh ngig auf eine eigene Frequenz eingestellt werden Die PWM Frequenz liegt im Bereich 20 250 Hz PWM Dither 2306 Bei bestimmten Hydraulikventiltypen muss die PWM Frequenz zus tzlich von einer sogenannten Dither Frequenz Zitter Frequenz berlagert werden W rden diese Ventile ber einen l ngeren Zeitraum mit einem konstanten PWM Wert angesteuert so k nnten sie sich durch die hohen Systemtemperaturen festsetzen Um dieses Blockieren zu verhindern wird der PWM Wert in Abh ngigkeit von der Dither Frequenz um einen festgelegten Wert DITHER_VALUE vergr ert oder verkleinert Die Folge ist der konstante PWM Wert wird berlagert von einer Schwebung mit der Dither Frequenz und der Amplitude DITHER_VALUE b Bei Definition des Parameters DITHER_VALUE darauf achten dass das resultierende PWM Ratio im Arbeitsbereich der Regelung zwischen 0 1000 bleibt PWM Ratio DITHER_VALUE lt 1000 o und PWM Ratio DITHER_VALUE gt 0 Au erhalb dieses zul ssigen Bereichs kann der im Parameter DESIRED_C
69. Peripherie einer mit CODESYS programmierbaren Steuerung dient Der CANopen Master ist NMT Master und Konfigurationsmaster Im Normalfall wird der Master daf r sorgen dass das Netz in Betrieb genommen werden kann Er bernimmt die Initiative die einzelnen Nodes Netzwerk Knoten zu starten die ihm per Konfiguration bekannt sind Diese Nodes werden als Slaves bezeichnet Um den Master ebenfalls dem Status eines CANopen Slaves n herzubringen wurde ein Objektverzeichnis f r den Master eingef hrt Auch kann der Master als SDO Server SDO Service Data Object auftreten und nicht nur in der Konfigurationsphase der Slaves als SDO Client 30 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen 3 3 3 CANopen Master E E E E ar rre 31 lela leiz Baz aga A EE 33 CANopen Slaves einf gen und konfigurieren rra 38 Der Master zur Laufzeiten ee ee ee 47 CANopen Netzwerk starile EE 50 ELE E 52 1859 CANopen Bibliotheken Bibliotheken vom System f r CANopen erforderlich AAA 31 Funktionen der CANopen Bibltotheken sr 32 18033 Bibliotheken vom System f r CANopen erforderlich 14356 Die folgenden Bibliotheken werden bei Verwendung der CANopen Funktionalit t automatisch in das CODESYS Projekt eingebunden die CODESYS Bibliothek 35S_CanDrvOptTableEx LIB die CODESYS Bibliothek 35_CANopen
70. ROR_CONTROL Liste der fehlenden Guarding Fehlern Netzwerkknoten Guard oder Heartbeat Fehler gt Liste der Knoten IDs mit Heartbeat oder Guarding Fehler Empfangen von Emergency Nachrichten 19042 Empfangen von Emergency Nachrichten f r jeden Slave mit Speicherung der zuletzt empfangenen Emergency Nachrichten F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt Fehlernachrichten auslesen mit FB Fehlernachrichten auslesen mit FB CANXMASTER STATUS CANOPEN _GETEMCYMESSAGES gt EMERGENCY_OBJECT_SLAVES Liste der aktuellen EMCY Nachrichten gt zuletzt erzeugte EMCY Nachricht N_MSGS Anzahl der aufgelaufenen Nachrichten gt Liste der Emergency Nachrichten Der j ngste Eintrag steht im Index 0 49 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen CANopen Netzwerk starten 19048 Hier lesen Sie ber das Starten des CANopen Netzwerks Nach einem Download des Projekts auf die Steuerung oder einem Reset der Anwendung wird das CAN Netz vom Master neu hochgefahren Das geschieht immer in der gleichen Reihenfolge von Aktionen e Ale Slaves werden zur ckgesetzt au er wenn sie als nicht initialisieren im Konfigurator markiert sind Das Zur cksetzen geschieht einzeln mit dem NMT Kommando Reset Node 0x81 jeweils mit der Node ID des Slaves Kapite
71. RT_ALL_NODES TRUE e NMTSERVICE 2 48 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Zyklisches Senden der SYNC Message 8025 Dieser Wert ist nur bei der Konfiguration einstellbar Nodeguarding mit Lifetime berwachung 19038 Wir empfehlen F r aktuelle Ger te besser mit Heartbeat arbeiten weil dann die Buslast niedriger ist Nodeguarding mit Lifetime berwachung f r jeden Slave einstellbar F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt Mit FB CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST in einem Array alle Knoten auflisten f r die der Master einen Fehler erkannt hat Den Fehlerstatus f r max 8 Slaves zeigt der FB Guarding Fehler Heartbeat Fehler CANx_MASTER_STATUS gt N_NODES Anzahl der Knoten mit Heartbeat oder gt _ERROR_CONTROL Liste der fehlenden Guarding Fehlern Netzwerkknoten Guard oder Heartbeat Fehler gt Liste der Knoten IDs mit Heartbeat oder Guarding Fehler Heartbeat vom Master an die Slaves 19039 F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt Mit FB CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST in einem Array alle Knoten auflisten f r die der Master einen Fehler erkannt hat Den Fehlerstatus f r max 8 Slaves zeigt der FB Guarding Fehler Heartbeat Fehler CANx_MASTER_STATUS gt NNODES Anzahl der Knoten mit Heartbeat oder gt ER
72. SAE J1939 ISO 11992 ben tigt man auf jeden Fall die Protokollbeschreibung des Aggregat Herstellers z B f r Motor Getriebe Aus dieser m ssen die in das Aggregat Steuerger t implementierten Nachrichten entnommen werden da nicht jeder Hersteller alle Nachrichten implementiert oder die Implementierung nicht f r alle Aggregate sinnvoll ist Folgende Informationen und Hilfsmittel sollten zur Entwicklung von Programmen f r Funktionen nach SAE J1939 vorhanden sein Aufstellung welche Daten von den Aggregaten genutzt werden sollen bersichtsliste des Aggregatherstellers mit allen relevanten Daten e CAN Monitor mit 29 Bit Unterst tzung Wenn ben tigt die Norm SAE J1939 89 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 CAN einsetzen Beschreibung 2014 09 12 CAN f r die Antriebstechnik 3 6 1 Identifier nach SAE J1939 F r den Datenaustausch unter SAE J1939 ist die Bildung des 29 Bit Identifiers entscheidend Dieser ist schematisch nachfolgend dargestellt A Identifier 11 Bits PDU Format 6 2 Bits Priorit t noch Oo nm 13 2111876543 2 3 4 5 78 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 D Berne Zu ORO Legende erweitertes Nachrichten Format J1939 Nachrichten Format J1939 Nachricht Bit Position 29 Bit ID Position SOF Start of frame SRR Substitute remote request IDE Identif
73. Slave_Vxxyyzz LIB ifm_CANx_SDO_Vxxyyzz LIB ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB jedoch NICHT f r e BasicController CRO40n 41 BasicDisplay CR045n e PDM360 NG CR108n SmartController CR253n 150 Funktion CANopen Master Emergency und Status Handler CANopen Slave Emergency und Status Handler CANopen SDO Read und SDO Write CANopen Bausteine im CAN Stack verf gbar f r alle ecomatmobile Controller PD 1 alle ecomatmobile Controller PD PD PD CRinnn 360 CR1050 CR1051 360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 BasicController 40 CR041n e BasicDisplay CR045n PDM360 NG CR108n SmartController CR253n ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 2014 09 12 Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken 7 2 6 CODESYS CANopen Bibliotheken Diese Bibliotheken sind f r folgende Ger te NICHT verwendbar BasicController CRO40n CR041n e BasicDisplay CR045n PDM360 NG CR108n SmartController CR253n Dateiname 3S_CanDrvOptTableEx LIB 3S_CanDrv LIB 35S_CANopenDeviceOptTableEx LIB 3S_CANopenDevice LIB 3S_CANopenManagerOptTableEx LIB 3S_CANopenManager LIB 1 35S_CANopenMasterOptTableEx LIB 3S_CANopenMaster LIB 35S_CANopenNetVarOptTableEx LIB 3S_CANopenNetVar LIB Funktion CANopen Treiber CANopen
74. TPDO4 9 480 Node ID 1803 RPDO4 RX A 500 Node ID 1403 Default SSDO TX B 580 Node ID 1200 Default CSDO RX E 600 Node ID 1280 NMT Error Control E 700 Node ID 1016 1017 TX Slave sendet an Master SSDO Server SDO RX Slave empf ngt von Master CSDO Client SDO 73 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 CAN einsetzen Beschreibung 2014 09 12 Technisches zu CANopen SDO Kommando Bytes Aufbau einer SDO Nachricht COB ID DLC Byte 1 8 Kommando Byte 2 Byte 3 Index Byte 4 Byte 5 Byte 6 Sub Index Daten Byte 7 1 Beachten Sie die umgekehrte Byte Reihenfolge gt Little Endian oder Intel Format Eine SDO COB ID setzt sich wie folgt zusammen CANopen Node ID COB ID SDO 0x580 Node ID 1 127 RX 0x600 Node ID TX Slave sendet an Master RX Slave empf ngt von Master DLC Data Length Code bei CANopen die Anzahl der Daten Bytes in einer Nachricht F r gt SDO DLC 8 SDO Kommando Bytes ns Nachricht 21 33 Anforderung 22 34 Anforderung 23 35 Anforderung 27 39 Anforderung 2B 43 Anforderung 2F 47 Anforderung 40 64 Anforderung 42 66 Antwort 43 67 Antwort 47 71 Antwort 4B 75 Antwort AF 79 Antwort 60 96 Antwort 80 128 Antwort 74 Datenl nge mehr als 4 Bytes 1 4 Bytes 4 Bytes 3 Bytes 2 Bytes 1 Byte 1 4 Bytes 4 Bytes 3 Bytes 2 Bytes 1 Byte 4 Bytes Beschreibung Daten an Slave send
75. URRENT angegebene Strom nicht erreicht werden Die Dither Frequenz muss ein ganzzahliger Teil der PWM Frequenz sein Wertebereich f r Dither Frequenz 0 PWM Frequenz 2 Das Ergebnis von PWM Frequenz Dither Frequenz muss geradzahlig sein 113 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Ausg nge steuern Beschreibung PWM Funktionen Beschreibung 4 1 2 Hydraulikregelung mit PWMi Wozu diese Bibliothek Eine Einf hrung ann 114 Als Spezialgebiet der Stromregelung mit PWM PWMi bietet ifm electronic dem Anwender spezielle Funktionen zur Regelung von Hydrauliksystemen Eine Hydraulik Bibliothek ist derzeit nur f r Controller verf gbar jedoch nicht f r CR04nn CR253n Wozu diese Bibliothek Eine Einf hrung 1560 Mit den Funktionen dieser Bibliothek k nnen Sie folgende Aufgaben erf llen Ausgangssignale von Joysticks normieren 1561 Nicht immer will man dass sich der volle Bewegungsbereich des Joysticks auf die Maschinenbewegung auswirkt Oft soll der Bereich um die Neutralstellung des Joysticks herum ausgespart werden weil der Joystick in der Neutralstellung nicht sicher 0 V liefert a Ge Hier im Bild soll der Bereich zwischen XL und XL A s ausgespart bleiben Q l min Die FBs dieser Bibliothek erm glichen Ihnen die Kennlinie Ihres Joysticks nach Ihrem Bedarf anzupassen auf Wunsch e sogar frei parametrierbar Joystick 114 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile
76. V01 2014 09 12 Ausg nge steuern Beschreibung PWM Funktionen Beschreibung Hydraulikventile mit stromgeregelten Ausg ngen ansteuern 1562 Hydraulikventile haben in der Regel keine v llig lineare Kennlinie Q l min 100 Typischer Kennlinienverlauf eines Hydraulikventils Erst bei ca 20 des Spulenstroms beginnt der lfluss Der Olfluss ist anf nglich nicht linear Dies muss bei der Berechnung der Sollwerte f r den Spulenstrom ber cksichtigt werden Die FBs aus dieser Bibliothek unterst tzen Sie hierbei 20 100 115 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Ausg nge steuern Beschreibung Regler Beschreibung 4 2 Regler Beschreibung 13830 1623 Die Regelung ist ein Vorgang bei dem die zu regelnde Gr e Regelgr e x fortlaufend erfasst und mit der F hrungsgr e w verglichen wird In Abh ngigkeit vom Ergebnis dieses Vergleiches wird zur Angleichung an die F hrungsgr e die Regelgr e beeinflusst St rgr e d Disturbance variable d F hrungsgr e w Reference variable w Regelgr e x 2 Controlled variable x Regeleinrichtung Regelstrecke Controller Controlled system Stellgr e y Manipulated variable y Regelkreis Control circuit Grafik Prinzip einer Regelung Die Auswahl einer geeigneten Regeleinrichtung und deren optimale Einstellung setzt genaue Angaben ber das Beharrungsverhalten und das dynamische Verhalten der Regelstr
77. VE nimmt also wieder ganz normal an der Bus Kommunikation teil 95 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 CAN einsetzen Beschreibung 2014 09 12 CANopen Fehler und Fehlerbehandlung 3 7 2 CANopen Fehler Aufbau einer Herstellerspezifische Informationen Aufbau einer EMCY Nachricht Emergency Nachrichten aA de EMC GR Ee EEE bersicht CANopen Error Codes Objekt 0x1001 Objekt 0x1003 Error Field eenen Ger tefehler Die Signalisierung von Fehlerzust nden erfolgt unter CANopen ber einen sehr einfachen standardisierten Mechanismus Jedes Auftreten eines Fehlers bei einem CANopen Ger t wird ber eine spezielle Nachricht signalisiert die den Fehler genauer beschreibt Verschwindet ein Fehler oder seine Ursache nach einer bestimmten Zeit wieder wird dieses Ereignis ebenfalls ber die EMCY Nachricht signalisiert Die zuletzt aufgetretenen Fehler werden im Objektverzeichnis Objekt 0x1003 abgelegt und k nnen ber einen SDO Zugriff ausgelesen werden Zus tzlich spiegelt sich die aktuelle Fehlersituation im Error Register Objekt 0x1001 wider Fehler via SDO Zugriff auslesen e F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt CANx_SDO_REA
78. Wann ist ein Dither sin 110 Was bedeuten die Symbole und 6 173 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Index Was sind m Demo Programme a 9 7 Was 5 Bu BOI 8 Walchdog 169 Zugriff auf das Objektverzeichnis 57 Welche Farben werden dereie 144 Zugriff auf das Objektverzeichnis 56 Welche Grafiken sind f r das Ger t geeignet und welche Zugriff auf den CANopen Slave zur 69 Schritte muss man durchf hren A 146 Zugriff auf den Status des aussen 54 Wie ist diese Dokumentation 7 Zugriff auf die Flash Daten Wie richten Sie das Programmiersystem schnell und einfach ein Basel E 126 ZB CR2500 aa re a er anna 15 168 Zugriff auf die OD Eintr ge vom Anwendungsprogramn 69 WON ETE a ke ae e Zusammenfassung CANopen Netzwerkvariablen 88 Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken 148 Zyklisches Senden der SYNC Message rr 49 Wozu diese Bibliothek Eine Einf hrung 114 EA a EO 169 174 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01
79. a Length Code bei CANopen die Anzahl der Daten Bytes in einer Nachricht F r gt SDO DLC 8 Beispiel Die Node ID des Teilnehmers ist Ox7D 125 Dann lautet die COB ID der Bootup Nachricht 0x77D 1 917 Abweichung O Es gibt Ger te die kein 0x700 Node ID senden k nnen das sind Ger te die vor der Version 4 der CANopen Spezifikation entstanden sind Diese Ger te senden stattdessen folgende Bootup Nachricht und ohne Status COB ID DLC hex 0x080 Node ID 0x0 dez 128 Node ID 0 76 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Netzwerk Management NMT bi ag izu E Elei E au EAEE 77 BH Ega etea E ateei 77 9974 Netzwerk Management Kommandos 9962 Mit folgenden Netzwerk Management Kommandos kann der Anwender den Betriebsmodus von einzelnen oder allen CAN Teilnehmern beeinflussen Muster COB ID DLC Byte 1 Byte 2 0x000 X Kommando Node ID Node ID 00 gt Kommando gilt zeitgleich f r alle Knoten im Netz COB ID NMT Kommando Beschreibung 0x000 0x01 01 Node ID start_remode_node Knoten in den Zustand Operational versetzen 0x000 0x02 02 Node ID stop_remode_node Knoten in den Zustand STOPPED versetzen 0x000 0x80 128 Node ID enter_pre operational an ERNEST 0x000 0x81 129 Node ID reset_node Knoten zur cksetzen 0x000 0x82 130 Node ID reset_communication CAN Kommunikation des Knotens zur cksetzen NMT Status 9963 Das Status Byte gibt Auskunft ber
80. ahr aus unkontrollierten Maschinenbewegungen Der Controller kann eventuell Slave Signale nicht mehr verarbeiten die zum Beenden einer vor dem Break Point begonnenen Bewegung f hren sollten gt Diese Option nur mit gro er Umsicht einsetzen 37 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen CANopen Slaves einf gen und konfigurieren CANopen Slave Register CAN Parameter 39 CANopen Slave Register PDO Mapping empfangen PDO Mapping senden 43 CANopen Slave Register Service Data Oblectsl rrua 45 Als n chstes k nnen Sie nun die CANopen Slaves einf gen b Dazu den Dialog in der Steuerungskonfiguration Einf gen gt Unterelement anh ngen aufrufen gt Eine Liste der im Verzeichnis PLC_CONF gespeicherten CANopen Ger tebeschreibungen EDS Dateien erscheint Durch Auswahl des entsprechenden Ger tes wird dieses direkt in den Baum der Steuerungskonfiguration eingef gt PLC Configuration CR 233 Configuration V81 br Inputs Outputs Standard FIX Base parameters CAN parameters Receive PDO Mappir Module id 99999 i 0B512 Can Output Node id e Ka IB512 Can Input Pas Output address ops 2 Diagnostic address mes Comment am Beispiel Steuerungskonfiguration f r CR0233 CANopen Master mit angeschlossenem UO CompactModul CR2031 HINWEIS Wird ein Slave ber den Konfigu
81. ashText MessageD_E xis 0 Dies ist Text 1 String 30 Text 01 31 Dies ist Text 2 String 30 Text 02 62 Dies ist Text 3 String 30 Text 03 93 Dies ist Text 4 String 30 Text 04 124 Dies ist Text 5 String 30 Text 05 155 Dies ist Text 6 String 30 Text 06 186 Dies ist Text 7 String 30 Text 07 217 Dies ist Text 8 String 30 Text 08 248 Dies ist Text 9 String 30 Text 09 279 Dies ist Text 10 String 30 Text 10 310 Dies ist Text 11 String 30 Text 11 341 Dies ist Text 12 String 30 Text 12 372 Dies ist Text 13 String 30 Text 13 403 Dies ist Text 14 String 30 14 434 Dies ist Text 15 String 30 Text 15 465 Reserve String 30 Text 16 496 Reserve String 30 Text 17 527 Reserve String 30 18 558 Reserve String 30 Text 19 589 Reserve String 30 Text 20 620 This is text 1 String 30 Text 21 651 This is text 2 String 30 Text 22 682 This is text 3 String 30 Text 23 713 This is text 4 String 30 Text 24 744 This is text 5 String 30 Text 25 775 This is text 6 String 30 Text 26 806 This is text 7 String 30 Text 27 837 This is text 8 String 30 Text 28 868 This is text 9 String 30 Text 29 899 This is text 10 String 30 Text 30 930 This is text 11 String 30 Text 31 961 This is text 12 String 30 Text 32 992 This is text 13 String 30 Text 33 1023 This is text 14 String 30 Text 34 1054 This is text 15 String 30 Text 35 1085 reserve String 30 Text 36 1116 reserve String 30 Text 37 1147 reserve String 30 Text 38 1178
82. ausch muss der Programmierer lediglich bei der Software Erstellung die Datenobjekte mit ihren Identifiern dem System bekannt machen Dies erfolgt ber die ger tespezifischen FBs f r CAN Transmit und CAN Receive e CAN Bausteine auf Schicht 2 RAW CAN einfache Funktionen e CAN Baustene nach SAE J1939 hochwertige Funktionen f r das Motor Management e nach CANopen komplexe CAN Funktionen e _CANopen Safety Bausteine optional CAN Funktionen f r die Sicherheitsanwendungen in SafetyControllern ber diese FBs werden folgende Einheiten zu einem Datenobjekt verkn pft die Arbeitsdaten der Frame Typ optional der gew hlte Identifier ID Diese Datenobjekte nehmen am Datenaustausch ber den CAN Bus teil Die Sende und Empfangsobjekte k nnen aus allen g ltigen IEC Datentypen z B BOOL WORD INT ARRAY definiert werden Die CAN Nachricht besteht aus einem COB Identifier COB ID und maximal 8 Datenbytes Die ID repr sentiert nicht das Absender oder Empf ngermodul sondern kennzeichnet die Nachricht Um Daten zu bertragen ist es notwendig dass im Sendemodul ein Sendeobjekt und in mindestens einem anderen Modul ein Empfangsobjekt deklariert ist Beide Deklarationen m ssen dem gleichen Identifier und dem gleichen Telegrammtyp base oder extended zugeordnet sein 3 2 1 Daten empfangen 19016 Grunds tzlich werden die empfangenen Datenobjekte automatisch also ohne Einflus
83. be Gefahr Adel Vorsicht Warnung Sonnenlicht Ewigkeit Neid Hass Natur kologie Hoffnung unsterblich Gl ck Wasser Himmel Treue Freiheit best ndig Freude Freundschaft m nnlich Licht rein weise Leben vollkommen ideal gut sachlich klar unschuldig ehrlich Tod Trauer Finsternis das B se Auch Br derlichkeit Macht und Einigkeit Weisheit und Alter Bedeutung in anderen Kulturen China Gl ck fr hlich Russland sch n gypten Tod Indien Leben kreativ Japan rger Gefahr China Geburt Gesundheit Kraft gypten fr hlich Besitz Indien Erfolg Japan Adel China Ewigkeit Familie Harmonie Gesundheit Frieden die Nachwelt Agypten fruchtbar St rke Indien Besitz fruchtbar Japan Zukunft Jugend Energie Asien Reichtum St rke gypten Tugend Glaube Wahrheit Asien Tod Trauer Reinheit gypten Freude Trauer nicht im Buddhismus gypten Auferstehung Asien hilfreich ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Visualisierungen im Ger t Empfehlungen f r Bedienoberfl chen Symbole 7465 Da Symbole oft in Analogie zu kulturspezifischen Konzepten entstehen oder Anspielungen auf vertraute Bereiche der Ausgangskultur nutzen stellen sie ein Problem f r die Lokalisierung dar Beispiel Das Symbol f r ein Haus das f r Start oder Anfang stehen soll ist nicht eindeutig verst ndlich da sich die englische Benennung home nicht problemlos
84. beat einstellen Wird beides eingestellt wird nur Heartbeat ausgef hrt Wir empfehlen F r aktuelle Ger te besser mit Heartbeat arbeiten weil dann die Buslast niedriger ist CAN Parameter Emergency Telegram 10043 Option Emergency aktiviert Die EMCY Nachrichten werden mit der angegebenen COB ID bertragen Die Option ist im Normalfall aktiviert CAN Parameter Communication Cycle 10044 In ganz speziellen Anwendungsf llen k nnen Sie an dieser Stelle eine berwachungszeit f r die vom Master erzeugten SYNC Nachrichten einstellen Bitte beachten Sie dass diese Zeit l nger als die SYNC Zeit des Masters sein muss Der optimale Wert muss experimentell ermittelt werden Nodeguarding oder Heartbeat reichen in den meisten F llen zur Knoten berwachung aus 41 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 CAN einsetzen Beschreibung 2014 09 12 Technisches zu CANopen CAN Parameter Info F r diesen Slave die Beschreibung in der EDS Datei zeigen gt Klick auf die Schaltfl che Info 18062 Beispiel Info zum Slave CR2031 gt Die Anzeige wieder schlie en mit OK 42 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen CANopen Slave Register PDO Mapping empfangen PDO Mapping senden 1969 In der EDS Datei des Moduls ist die Zuordnung zwischen lokalem Objektverzeichnis und PDOs vom zum CANopen Slave beschrieben das sogenannte Mapp
85. ben unabh ngig davon ob sie im CANopen Slave dauerhaft gespeichert werden gt Wurde der Wert gel scht ohne einen neuen Wert einzutragen wird bei der Initialisierung der Default Wert bertragen 46 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Der Master zur Laufzeit Reset aller konfigurierten Slaves am Bus beim Systemstart nn 47 Abfrage des Slave EE E 48 Konfiguration aller fehlerfrei detektierten Ger te rra 48 Automatische Konfiguration von Glaves rr 48 Start aller fehlerfrei konfigurierten Slaves rra 48 Zyklisches Senden der GvVNC Message A 49 Nodeguarding mit Litetime Uberwachung a 49 Master au ee 49 Empfangen von 49 8569 Hier lesen Sie ber Funktionalit t der CANopen Master Bibliotheken zur Laufzeit Die CANopen Master Bibliothek stellt dem CODESYS Anwendungsprogramm implizite Dienste zur Verf gung die f r die meisten Anwendungen ausreichend sind Diese Dienste werden f r den Programmierer transparent integriert und stehen im Anwendungsprogramm ohne zus tzliche Aufrufe zur Verf gung Annahme Sie haben die CANopen Master Bibliothek oder die CANopen_NT Bibliothek manuell im Bibliotheksverwalter eingef gt Wunsch Nutzung der Netzwerkdiagnose Status und EMCY Funktionen Zu den
86. bt dass das Device als Slave unter einem CANopen Master eingebunden und konfiguriert werden kann Der CANopen Slave stellt ausdr cklich folgende in CANopen beschriebene Funktionalit ten nicht zur Verf gung alle hier und im obigen Abschnitt nicht genannten M glichkeiten des CANopen Protokolls sind ebenfalls nicht implementiert e Dynamische SDO und PDO Identifier e 500 Block Transfer 58 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen e Automatische Erzeugung von Emergency Nachrichten Emergency Nachrichten m ssen immer vom Anwendungsprogramm erzeugt werden Die CANopen Slave Bibliothek stellt Ihnen dazu diese FBs zur Verf gung F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER verwaltet den ger teeigenen Fehlerstatus des CANopen Slaves an der CAN Schnittstelle x Error Register Index 0x1001 und Error Field Index 0x1003 des CANopen Objektverzeichnis x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY versendet anwendungsspezifische Fehlerstatus des CANopen Slaves an der CAN Schnittstelle x x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt CANOPEN_GETERRORREGISTER Get CANopen Error Register liest die Fehler Register 0x1001 und 0x1003 der Steuerung aus Die Register k nnen durch Setzen der entsprechenden Ei
87. ch Bibliotheken und oder Visualisierungen erforderlich sein b Wahl mit OK best tigen gt In unserem Beispiel Projekt sind die im Demo Projekt gew hlten Elemente hinzugekommen Bausteine eh SEI OPEN DEMO_CR2012 j 2012 PRG ig ER2012_DIAI FB PLC_CYCLE PRG Sa hob PLC_PRG PRG Ressourcen Globale Variablen K CANOPEN PRG jO CanOpen implicit Variables CONSTANT cran LO Globale_Variablen Networkmanagement implicit Variables PDM_COMMUNICATION 9 Yariablen_Konfiguration VAR_CONFIG b Das Programm CR2012 in das Hauptprogramm PLC_PRG einf gen z B CANopen status and emergency handling CANOPEN For monitoring PLC_CYCLE reset_max reset_max_cycletime cycletime_us Gure us max In den Kommentaren der Bausteine und Globalen Variablen stehen meist Hinweise wie bei Bedarf einzelne Elemente daraus konfiguriert eingeschlossen oder ausgeschlossen werden m ssen Diesen Hinweisen Folge leisten und Ausgangsvariable sowie CAN Parameter und ggf Visualisierungen den eigenen Bedingungen anpassen b Projekt gt speichern und Projekt gt Alles bersetzen 18 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Templates und Demo Programme Programmiersystem ber Templates einrichten Nach eventuell erforderlichen Korrekturen und Erg nzen von fehlenden Bibliotheken Fehl
88. cherheitsfunktionen werden durch ein oder mehrere sicherheitsgerichtete Systeme ausgef hrt F Fehlanwendung Das ist die Verwendung eines Produkts in einer Weise die vom Konstrukteur nicht vorgesehen ist Eine Fehlanwendung f hrt meist zu einer gt Gef hrdung von Personen oder Sachen Vor vern nftigerweise vorhersehbaren Fehlanwendungen muss der Hersteller des Produkts in seinen Benutzerinformationen warnen FiFo FIFO First In First Out Arbeitsweise des Stapelspeichers Das Datenpaket das zuerst in den Stapelspeicher geschrieben wurde wird auch als erstes gelesen Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher als Warteschlange zur Verf gung Flash Speicher Flash ROM oder Flash EPROM oder Flash Memory kombiniert die Vorteile von Halbleiterspeicher und Festplatten Die Daten werden allerdings wie bei einer Festplatte blockweise in Datenbl cken zu 64 128 256 1024 Byte zugleich geschrieben und gel scht Vorteile von Flash Speicher e Die gespeicherten Daten bleiben auch bei fehlender Versorgungsspannung erhalten Wegen fehlender beweglicher Teile ist Flash ger uschlos unempfindlich gegen Ersch tterungen und magnetische Felder Nachteile von Flash Speicher e Begrenzte Zahl von Schreib bzw L schvorg ngen die eine Speicherzelle vertragen kann e Multi Level Cells typ 10 000 Zyklen Single Level Cells typ 100 000 Zyklen e Da ein Schreibvorgang Speicherbl cke zwischen 16 und 128 kByte gl
89. den Zustand des CAN Teilnehmers Power on or hardware reset A Erlaubte berg nge Initialisation 1 Zustand wird bei Power On automatisch erreicht 2 a 2 interne Initialisierung ist beendet Knoten geht automatisch nach PRE OPERATIONAL 3 NMT Service Start Remote Node 4 7 NMT Service Enter PRE OPERATIONAL Stopped 5 8 NMT Service Stop Remote Node 6 NMT Service Start Remote Node 9 11 NMT Service Reset Node 12 14 NMT Service Reset Communication Pre operational Operational Grafik Zustands berg nge unter CANopen 77 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen NMT Status f r CANopen Master 9964 1 Diese Status zeigen den internen Zustand des CANopen Master Stack Sie sind nicht durch die CANopen Spezifikation vorgegeben Status dez Beschreibung 00 0 nicht definiert 01 1 Master wartet auf die Bootup Nachricht des Slaves ODER Master wartet auf Ablauf der GuardTime Master wartet 300 ms 02 2 Master fordert das Objekt 0 1000 an Danach wechselt der Master auf Status 3 Der Master konfiguriert seine Slaves Dazu sendet der Master an die Slaves der Reihe nach alle vom 3 Konfigurator erzeugten SDOs Danach wechselt der Master auf Status 5 Nachdem an alle Slaves die SDOs bertragen wurde
90. den ist kann der Master als SDO Server im Netz auftreten Immer wenn ein Client auf einen Objektverzeichnis Eintrag schreibend zugreift wird das dem Anwendungsprogramm ber das Flag OD_CHANGED in CANx_MASTER_STATUS angezeigt Nach der Auswertung m ssen Sie dieses Flag wieder zur cksetzen Das Anwendungsprogramm kann das Objektverzeichnis nutzen indem die Eintr ge direkt beschrieben oder gelesen werden oder indem die Eintr ge auf IEC Variablen zeigen D h beim Lesen Schreiben eines anderen Knotens wird direkt auf diese IEC Variablen zugegriffen Wenn Index und Subindex des Objektverzeichnisses bekannt sind kann ein Eintrag wie folgt angesprochen werden I GetODMEntryValue 16 iiiiss88 pCanOpenMaster 8 wODMFirstIdx pCanOpenMaster wODMFirstIdx pCanOpenMaster wODMCount Wobei f r der Index und f r ss der Subindex als Hex Werte eingesetzt werden m ssen Damit steht die Nummer des Array Eintrags in zur Verf gung Nun k nnen Sie direkt auf die Komponenten des Eintrags zugreifen Damit Sie diesen Eintrag direkt auf einer IEC Variable ausgeben k nnen gen gt es Adresse L nge und Flags einzutragen ODMEntries I dwContent ADR lt Variablenname gt ODMEntries I wLen sizeof lt Variablenname gt ODMEntries I dwIdxSubIdxF ODMEntries I dwIdxSubIdxF OR OD_ENTRYFLG_WRITE OR OD_ENTRYFLG_ISPOINTER Um nur den Inhalt des Eintrags zu ndern gen gt es den Inhalt von dwContent zu ndern
91. der mehreren T1 Systemen Strecken mit Tr gheit Eine Regelstrecke 1 Ordnung entsteht z B durch die Reihenschaltung einer Drosselstelle und einem dahinter liegenden Speicher x Th T t Grafik PT System Regelstrecke mit Verz gerung Bei Regelstrecken mit Totzeit reagiert die Regelgr e erst nach Ablauf der Totzeit T auf eine Ver nderung der Stellgr e Die Totzeit bzw die Summe aus T ist das Ma f r die Regelbarkeit der Strecke Die Regelbarkeit einer Strecke ist umso besser je gr er das Verh ltnis ist Die Regler die in die Bibliothek integriert sind stellen eine Zusammenfassung der vorgestellten Grundfunktionen dar Welche Funktionen zum Einsatz kommen und wie sie kombiniert werden h ngt von der jeweiligen Regelstrecke ab 117 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Arbeiten mit dem User Flash Speicher Flash Speicher was ist das 5 Arbeiten mit dem User Flash Speicher Flash Speicher ANES EEE 118 ge Ee 119 CSV Datei und das Wm Maintenance Too rss 120 11607 Einige ifm Ger te bieten einen User Flash Speicher an Dies ist ein Flash Speicher Bereich der dem Kunden f r seine Anwendungsdaten zur Verf gung steht Anwendungsbeispiele e Meldetexte mehrsprachig umschaltbar zur Anzeige in und Display Belastungsgrenzwerte Tabellen f r z B Aufz ge Krane und Drehleitern Der Programmierer erstellt dazu Listen oder Tabellen 1 Das hierf r verwendet
92. die SDOs einstellen alle SDOs erzeugen besser abw hlen Mit weiteren Slaves sinngem wie vorstehend verfahren Projekt speichern Damit ist das Netzwerk Ihres Projekts hinreichend beschrieben Sie wollen dieses Projekt mit weiteren Elementen und Funktionen erg nzen Kapitel Projekt mit weiteren Funktionen erg nzen Seite 17 16 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Templates und Demo Programme Programmiersystem ber Templates einrichten 2 2 4 Projekt mit weiteren Funktionen erg nzen 3987 Sie haben ein Projekt mittels eines ifm Templates angelegt und das CAN Netzwerk definiert Nun wollen Sie diesem Projekt weitere Funktionen hinzuf gen F r das Beispiel nehmen wir einen CabinetController CR2500 als CANopen Master an an den ein O CabinetModul CR2011 und ein I O Compact Modul CR2032 als Slaves angeschlossen sind Si E System R360 UO CabinetModule CR2012 EDS VAR pa EO System R360 WO CompactModuleMetal CR2032 EDS Beispiel Steuerungskonfiguration Am CR2012 sei ein Joystick angeschlossen der am CR2032 einen PWM Ausgang ansteuern soll Wie geht das schnell und einfach gt CODESYS Projekt speichern b In CODESYS mit Projekt gt kopieren das Projekt ffnen das die gew nschte Funktion enth lt z B CR2500Demo_CR2812_82 pro aus dem Verzeichnis DEMO_PLC_DVD unter C CoDeSys V Projects Projekt kopieren Suchenin GO 010500 Sir Sk
93. e versendet eine EMCY Nachricht Die Nachricht wird aus den entsprechenden Parametern zusammengebaut und ins Register 0x1003 eingetragen 70 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen 3 3 5 CANopen Tabellen Aufbau von GANopen Meldungen AAO 71 Eer EEGEN 76 Netzwerk Management NMT E EEEa 77 9941 Die folgenden Tabellen informieren Sie ber wichtige Werte und Einstellungen der CANopen Schnittstellen Aufbau von CANopen Meldungen Autbautdenie Oo 72 Funktions Code Predefined GOGOZ 73 SDO Kommando Bytles sten are ran 74 SBOFAbbrUcH eela Ted 75 9971 Eine CANopen Meldung besteht aus der COB ID und bis zu 8 Bytes Daten COB ID DLC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 X X KKK xI x x x x I x I x I XI XI XI XI XIX Details erfahren Sie in den folgenden Kapiteln 1 Beachten Sie die umgekehrte Byte Reihenfolge gt Little Endian oder Intel Format Beispiele Wert hex Datentyp Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 12 BYTE 1 2 1234 WORD 3 4 1 2 12345678 DWORD 7 8 5 6 3 4 1 2 71 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Aufbau der COB ID 9972 Der erste Teil einer Meldung ist die COB ID Aufbau der 11 Bit COB ID Nibble 0 Nibb
94. e Programm muss die Quelldatei in eine CSV Datei wandeln k nnen Geeignet sind z B Tabellenkalkulationsprogramme wie Microsoft Excel oder OpenOffice Calc HINWEIS Eine CSV Datei darf keine sicherheitsrelevanten Daten enthalten Hierf r sind keine geeigneten Sicherungsma nahmen vorhanden 5 1 Flash Speicher was ist das 11608 Flash ROM oder Flash EPROM oder Flash Memory kombiniert die Vorteile von Halbleiterspeicher und Festplatten Die Daten werden allerdings wie bei einer Festplatte blockweise in Datenbl cken zu 64 128 256 1024 Byte zugleich geschrieben und gel scht Vorteile von Flash Speicher e Die gespeicherten Daten bleiben auch bei fehlender Versorgungsspannung erhalten Wegen fehlender beweglicher Teile ist Flash ger uschlos unempfindlich gegen Ersch tterungen und magnetische Felder Nachteile von Flash Speicher e Begrenzte Zahl von Schreib bzw L schvorg ngen die eine Speicherzelle vertragen kann e Multi Level Cells typ 10 000 Zyklen Single Level Cells typ 100 000 Zyklen e Da ein Schreibvorgang Speicherbl cke zwischen 16 und 128 kByte gleichzeitig beschreibt werden auch Speicherzellen beansprucht die gar keiner Ver nderung bed rfen 118 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 Arbeiten mit dem User Flash Speicher 2014 09 12 CSV Datei was ist das 5 2 CSV Datei was ist das 11627 CSV Comma Separated Values auch Character Separated Values
95. e der fehlende CANopen Slave die Initialisierung des CANopen Netzwerks blockieren CANopen Slave ist konfiguriert und im CANopen Status PRE OPERATIONAL Befinden sich alle CANopen Slaves im Zustand 4 ODER 97 und ist in der CODESYS Steuerungskonfiguration beim CANopen Master die Option Automatisch starten aktiviert wird das NMT Kommando start versendet 04 4 Ist in der CODESYS Steuerungskonfiguration beim CANopen Master die Option Automatisch starten nicht aktiviert m ssen die CANopen Slaves manuell ber das ihnen zugeordnete Strukturelement START_NODE der Struktur CANx_NODE_STATE oder alle zusammen ber den Eingang START_ALL_NODES des FB CANx_MASTER_STATUS gestartet werden Anschlie end Wechsel in den Status 5 05 5 Normal Operation der CANopen Slave ist im CANopen Status OPERATIONAL PDOs werden bertragen CANopen Slave ist als optional konfiguriert und ein Zugriff auf das Objekt 0x1000 blieb ohne Antwort 61 97 Wird im sp teren Verlauf eine Bootup Nachricht vom CANopen Slave empfangen und ist in der CODESYS Steuerungskonfiguration beim CANopen Master die Option Automatisch starten aktiviert erfolgt ein Wechsel in den Status 2 Ger tetyp im Objekt 0x1000 entspricht nicht dem Wert in der EDS Datei die in der CODESYS Steuerungskonfiguration f r den CANopen Slave eingebunden wurde 62 98 Wechsel in den Zustand 4 ber das Strukturelement SET_NODE_STATE der Struktur CANx_NODE_STATE m glich Sollte der CANopen Slave be
96. ecke voraus In den meisten F llen k nnen diese Kennwerte aber nur experimentell ermittelt werden und sind kaum beeinflussbar Man kann drei Typen von Regelstrecken unterscheiden 4 2 1 Regelstrecke mit Ausgleich 1624 Bei einer Regelstrecke mit Ausgleich strebt die Regelgr e x nach einer bestimmten Stellgr en nderung einem neuen Endwert Beharrungszustand zu Entscheidend ist bei diesen Regelstrecken die Verst rkung bertragungsbeiwert KS Je kleiner die Verst rkung ist umso besser l sst sich die Strecke regeln Man bezeichnet diese Regelstrecken als P Systeme P proportional x Grafik P Regler Regelstrecke mit Ausgleich 116 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Ausg nge steuern Beschreibung Regler Beschreibung 4 2 2 Regelstrecke ohne Ausgleich 1625 Regelstrecken mit einem Verst rkungsfaktor gegen unendlich werden als Regelstrecken ohne Ausgleich bezeichnet Dieses ist meistens auf ein integrierendes Verhalten zur ckzuf hren Diese hat zur Folge dass nach der nderung der Stellgr e oder durch Einfluss einer St rgr e die Regelgr e stetig w chst Durch dieses Verhalten erreicht sie nie einen Endwert Man bezeichnet diese Regelstrecken als I Systeme 1 integral x Grafik I Regler Regelstrecke ohne Ausgleich 4 2 3 Regelstrecke mit Verz gerung 1626 Die meisten Regelstrecken entsprechen der Reihenschaltung von P Systemen Strecken mit Ausgleich und einem o
97. edeutungen 84 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CANopen Netzwerkvariablen Globale Variablenliste Netzwerktyp 10055 Als Netzwerktyp k nnen Sie einen der bei den Zielsystemeinstellungen angegebenen Netzwerknamen angeben Wenn Sie daneben auf die Schaltfl che Einstellungen klicken k nnen Sie die CAN Schnittstelle w hlen 1 CAN Schnittstelle Wert 0 2 CAN Schnittstelle Wert 1 USW Globale Variablenliste Variablen packen 10056 Option Variablen packen aktiviert Die Variablen werden nach M glichkeit in einer bertragungseinheit zusammengefasst Bei CAN ist eine bertragungseinheit 8 Bytes gro Passen nicht alle Variablen der Liste in eine bertragungseinheit dann werden f r diese Liste automatisch mehrere bertragungseinheiten gebildet Ist die Option nicht aktiviert kommt jede Variable in eine eigene bertragungseinheit Globale Variablenliste Variablenlisten Kennung COB ID 10057 Der Basis Identifier wird als eindeutige Kennung benutzt um Variablenlisten verschiedener Projekte auszutauschen Variablenlisten mit gleichem Basis Identifier werden ausgetauscht Darauf achten dass die Definitionen der Variablenlisten mit gleichem Basis Identifier in den verschiedenen Projekten bereinstimmen HINWEIS Die COB ID wird in CAN Netzwerken direkt als Identifier der CAN Nachrichten benutzt Es gibt keine berpr fung ob der Ide
98. eibung Technisches zu CANopen Das Objektverzeichnis des CANopen Masters Zugriff auf das Objektverzeichnis Controller nenn 56 Zugriff auf das Objektverzeichnis andere rra 57 In manchen F llen ist es hilfreich wenn der CANopen Master ber ein eigenes Objektverzeichnis verf gt Das erm glicht z B den Datenaustausch des Anwendungsprogramms mit anderen CAN Knoten Das Objektverzeichnis des Masters wird ber eine EDS Datei mit dem Namen CRnnnnMasterODEntry EDS w hrend der bersetzungszeit erstellt und mit Werten vorbelegt Diese EDS Datei ist im Verzeichnis Vn Library PLCconf abgelegt Der Inhalt der EDS Datei kann ber die Schaltfl che EDS im Konfigurations Fenster CAN Parameter angesehen werden Auch wenn das Objektverzeichnis nicht vorhanden ist kann der Master ohne Einschr nkungen genutzt werden 55 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Zugriff auf das Objektverzeichnis Controller 19157 F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt Der Zugriff auf das Objektverzeichnis durch das Anwendungsprogramm erfolgt ber ein Array das die folgende Struktur hat MEntries 0 dwidxSubldxF 16 10000040 dwContent 16 000F0191 16 0004 byAttrib 16 00 ie byAccess 16 00 E ODMEntries 1 p dwldxSubldxF 16 10010040 dwContent 16 00000000 16 0001 byAttrib 16 00 by
99. eichzeitig beschreibt werden auch Speicherzellen beansprucht die gar keiner Ver nderung bed rfen 159 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Begriffe und Abk rzungen FRAM FRAM oder auch FeRAM bedeutet Ferroelectric Random Access Memory Der Speicher und L schvorgang erfolgt durch eine Polarisations nderung in einer ferroelektrischen Schicht Vorteile von FRAM gegen ber herk mmlichen Festwertspeichern nicht fl chtig kompatibel zu g ngigen EEPROMs jedoch Zugriffszeit ca 100 ns fast unbegrenzt viele Zugriffszyklen m glich H Heartbeat Heartbeat engl Herzschlag Die Teilnehmer senden regelm ig kurze Signale So k nnen die anderen Teilnehmer pr fen ob ein Teilnehmer ausgefallen ist HMI HMI Human Machine Interface Mensch Maschine Schnittstelle ID Identifier ID Identifier Kennung Name zur Unterscheidung der an einem System angeschlossenen Ger te Teilnehmer oder der zwischen den Teilnehmern ausgetauschten Nachrichtenpakete 61131 Norm Grundlagen Speicherprogrammierbarer Steuerungen Teil 1 Allgemeine Informationen Teil 2 Betriebsmittelanforderungen und Pr fungen Teil 3 Programmiersprachen Teil 5 Kommunikation e Teil 7 Fuzzy Control Programmierung IEC User Zyklus IEC User Zyklus SPS Zyklus im CODESYS Anwendungsprogramm IP Adresse IP Internet Protocol Internet Protokoll Die IP Adresse ist eine Nummer d
100. eim berwachen des Slave Status beachten Nach dem Starten von Slaves dauert es etwas bis die Slaves operational sind Beim Abschalten des Systems k nnen Slaves wegen vorzeitigem Spannungsverlust eine scheinbare Status nderung anzeigen ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CAN f r die Antriebstechnik 3 6 CAN f r die Antriebstechnik Inhalt Identifier nach SAE IS Inn 90 Beispiel ausf hrliche Nachrichten Dokumentatton ra 91 Beispiel kurze Nachchten Dokumentaton AA 92 Unter der Norm J1939 bietet die SAE dem Anwender ein CAN Busprotokoll f r die Antriebstechnik an Hierbei werden die CAN Nachrichten mit einem 29 Bit Identifier bertragen Durch den l ngeren Identifier kann eine gro e Anzahl von Nachrichten direkt dem Identifier zugeordnet werden Bei der Protokollerstellung hat man sich diesen Vorteil zu Nutze gemacht und gruppiert bestimmte Nachrichten in ID Gruppen Die Zuordnung der IDs ist in den Normen SAE J1939 und ISO 11992 festgeschrieben Norm Einsatzbereich SAE J1939 Antriebsmanagement ISO 11992 Truck amp Trailer Interface Vom Software Protokoll unterscheiden sich die beiden Normen nicht da die ISO 11992 auf der SAE J1939 aufbaut Bez glich der Hardwareschnittstelle besteht aber ein Unterschied h here Spannungspegel bei der ISO 11992 1 Zur Nutzung der Funktionen nach
101. eiter inkrementiert wird nach berschreiten eines Maximalz hlerwertes der Teilnehmer vom Bus abgeschaltet bus off Zur Reaktion im Anwendungsprogramm F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt Bei berschreiten der oberen Schwelle f r den TX Fehlerz hler im STATUS wird der Ausgang BUSOFF TRUE Die Systemvariable CANx_BUSOFF TRUE d Bei berschreiten der oberen Schwelle f r den RX Fehlerz hler im FB CAN_STATUS wird der Ausgang BUSOFF TRUE gt Der Fehler BUSOFF wird vom Laufzeitsystem automatisch gt Der Fehler CANx_BUSOFF wird vom Laufzeitsystem behandelt Recovery automatisch behandelt und zur ckgesetzt Neustart Versuch der betroffenen CAN Schnittstelle bis zu Soll eine genauere Fehlerbehandlung und Auswertung ber 4 mal im 1s Abstand das Anwendungsprogramm erfolgen gt der Bus Off nach dem 4 Versuch noch nicht gt Den ERRORHANDLER einsetzen behoben ist schaltet sich das Ger t von der Schnittstelle E weg und nimmt nicht mehr am Bus Verkehr teil Die Anzeige der Busfehler im Anwendungsprogramm immer zur cksetzen b ImFBCAN_STATUS den Eingang CLEAR TRUE setzen gt Die Anzeige der Fehler wird zur ckgesetzt gt Den Fehler CANx_BUSOFF explizit im ne Fehler im n chsten Zyklus nicht mehr neu gesetzt Anwendungsprogramm zur cksetzen gt der Bus Off ist behoben gt das Ger t ist wieder ERROR ACTI
102. en ber das Flag START_NODE im NODE_STATE_SLAVE Array oder e Kapitel Start aller fehlerfrei konfigurierten Slaves gt Seite 48 31 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Netzwerkzust nde Hochlauf alza aA ETE 52 lee E reegen EE 53 Hochlauf des Netzwerks ohne Automatisch starten 53 Das Objektverzeichnis des CANopen Masters AAA 55 Hier lesen Sie wie Sie die Zust nde des CANopen Netzwerks interpretieren und darauf reagieren k nnen Beim Hochlauf des CANopen Netzwerks Kapitel Netzwerk starten siehe CANopen Netzwerk starten Seite 50 und w hrend des Betriebs durchlaufen die einzelnen Funktionsbausteine der Bibliothek verschiedene Zust nde HINWEIS Im Monitorbetrieb Online Modus von CODESYS k nnen Sie die Zust nde des CAN Netzwerkes in der globalen Variablenliste Can Open implicit variables einsehen Dazu sind genaue Kenntnisse von CANopen und der Struktur der CODESYS CANopen Bibliotheken notwendig Um den Zugriff zu erleichtern steht Ihnen aus der CANopen Master Bibliothek spezifisch f r Ger t und CAN Kanal folgender FB zur Verf gung F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt CANx_MASTER_STATUS CANOPEN_GETSTATE Hochlauf des CANopen Masters 19056 W hrend des Hochlaufs des CAN Netzwerks durchl uft der Master verschiedene Zust nde die Sie hier able
103. en Der Index des CAN Controllers ergibt sich aus der Position des CANopen Slave in der Steuerungskonfiguration Die Nodeguarding Parameter die Heartbeat Parameter und den Emergency COB ID k nnen Sie ebenfalls auf diesem Register festlegen Der CANopen Slave kann nur f r die berwachung eines Heartbeats konfiguriert werden Wir empfehlen F r aktuelle Ger te besser mit Heartbeat arbeiten weil dann die Buslast niedriger ist 64 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen HINWEIS Beim Verwenden von Guarding oder Heartbeat UND wenn Sie ein EDS File erzeugen das bei einem CANopen Master eingebunden werden soll b Guard Time 0 eintragen Life Time Factor 0 eintragen Heartbeat Time 0 eintragen gt Die beim CANopen Master eingestellten Werte werden w hrend der Konfiguration zum CANopen Slave gesendet Dadurch hat der CANopen Master das Guarding oder den Heartbeat f r diesen Knoten sicher aktiviert 65 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Register Default PDO Mapping 1983 Grundeinstellungen CAN Einstellungen Default PDO Mapping Liste der mapbaren Objekte 10 0 E Objekte PDO s 10 01 Index 16 2000 Sub 2 A Index 16 2000 Sub 1 E Empfangs PDOs 16 1400 Sende PDOs 16 1800 16 1801
104. en Daten an Slave senden Daten an Slave senden Daten an Slave senden Daten an Slave senden Daten an Slave senden Daten von Slave anfordern Daten von Slave an Master senden Daten von Slave an Master senden Daten von Slave an Master senden Daten von Slave an Master senden Daten von Slave an Master senden Datentransfer in Ordnung Empfangsbest tigung von Slave an Master senden Datentransfer fehlgeschlagen Abbruch Nachricht von Slave an Master senden Kapitel SDO Abbruch Code Seite 75 9968 Byte 8 abh ngig von den zu transportierenden Daten ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen SDO Abbruch Code 9970 D Der SDO Abbruch Code geh rt NICHT zum Emergency Telegramm Abbruch Code hex 0503 0000 0504 0000 0504 0001 0504 0002 0504 0003 0504 0004 0504 0005 0601 0000 0601 0001 0601 0002 0602 0000 0604 0041 0604 0042 0604 0043 0604 0047 0606 0000 0607 0010 0607 0012 0607 0013 0609 0011 0609 0030 0609 0031 0609 0032 0609 0036 0800 0000 0800 0020 0800 0021 0800 0022 0800 0023 Beschreibung toggle bit not alternated SDO protocol timed out client server command specifier not valid or unknown invalid block size block mode only invalid sequence number block mode only CRC error block mode only out of memory unsupported access to an object attempt to read a write only object attempt to write a read on
105. en via CODESYS SAE J1939 f r Antriebsmanagement Buslast Erkennung Errorframe Z hler Download Schnittstelle 100 Buslast ohne Paketverlust Wenn f r ein Ger t mehrere CANopen f hige Schnittstellen verf gbar sind dann gilt abh ngig vom Ger t f r die Zuordnung des CANopen Protokolls zur CAN Schnittstelle F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt die Reihenfolge mit der Sie in der Steuerungskonfiguration die Wahl der CAN Schnittstelle an der Sie das Unterelement die Unterelemente anh ngen anh ngen 26 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CAN Datenaustausch 3 2 CAN Datenaustausch 19015 Der CAN Datenaustausch erfolgt ber das in der ISO 11898 international genormte CAN Protokoll der Verbindungsschicht Ebene 2 des siebenschichtigen ISO OSI Referenzmodells Jeder Bus Teilnehmer kann Nachrichten senden Multimaster F higkeit Der Datenaustausch arbeitet hnlich dem Rundfunk Daten werden ohne Absender und Adresse auf den Bus gesendet Die Daten sind lediglich durch ihren Identifier gekennzeichnet Es ist Aufgabe jedes Teilnehmers die gesendeten Daten zu empfangen und an Hand des Identifiers zu pr fen ob die Daten f r diesen Teilnehmer relevant sind Dieser Vorgang wird vom CAN Controller in Verbindung mit dem Laufzeitsystem automatisch durchgef hrt F r den normalen CAN Datenaust
106. en oder Bauteilen gestellt in der vorhandenen elektromagnetischen Umwelt zufriedenstellend zu arbeiten Die Ger te d rfen ihre Umgebung nicht st ren und d rfen sich von u erlichen elektromagnetischen St rungen nicht ung nstig beeinflussen lassen 158 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Begriffe und Abk rzungen Ethernet Ethernet ist eine weit verbreitete herstellerneutrale Netzwerktechnologie mit der Daten mit einer Geschwindigkeit von 10 bis 10 000 Millionen Bit pro Sekunde Mbps bertragen werden k nnen Ethernet geh rt zu der Familie der sogenannten bestm glichen Daten bermittlung auf einem nicht exklusiven bertragungsmedium 1972 entwickelt wurde das Konzept 1985 als IEEE 802 3 spezifiziert EUC EUC Equipment Under Control kontrollierte Einrichtung EUC ist eine Einrichtung Maschine Ger t oder Anlage verwendet zur Fertigung Stoffumformung zum Transport zu medizinischen oder anderen T tigkeiten gt IEC 61508 4 Abschnitt 3 2 3 Das umfasst also alle Einrichtungen Maschinen Ger te oder Anlagen die gt Gef hrdungen verursachen k nnen und f r die sicherheitsgerichtete Systeme erforderlich sind Falls eine vern nftigerweise vorhersehbare Aktivit t oder Inaktivit t zu durch das EUC verursachten Gef hrdungen mit unvertretbarem Risiko f hrt sind Sicherheitsfunktionen erforderlich um einen sicheren Zustand f r das EUC zu erreichen oder aufrecht zu erhalten Diese Si
107. er t fehlt ein Dateiname und deshalb kann die Visualisierung nicht starten 127 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Visualisierungen im Ger t Empfehlungen f r Bedienoberfl chen 6 2 Empfehlungen f r Bedienoberfl chen Empfehlungen zur nutzerfreundlichen Produktgestaltung nenn 128 Kennen Sie die k nftiigen Nutzer en nennen nee 129 ET EE elle wi UUA 130 Sprache ae ale E TEE 130 Kulturelle Details sind oft a A E E EEE 132 Ee ulee inte Den E EE 134 7435 Entscheidend f r die Akzeptanz und den Gebrauch von technischen Produkten ist hohem Ma ihre Benutzerfreundlichkeit In diesem Kapitel geben wir einige Empfehlungen wie die Benutzeroberfl che auch Human Machine Interface HMI genannt einer Maschine m glichst nutzerfreundlich zu gestalten ist 6 2 1 Empfehlungen zur nutzerfreundlichen Produktgestaltung 7436 Alle wichtigen Schnittstellen zwischen Mensch und Maschine werden durch Oberfl che und Gestaltung bestimmt Wichtigen Kriterien f r Gestaltung von Schnittstellen zwischen Mensch und Maschine sind e Eindeutigkeit F r jede Funktion eine eindeutige Funktionsbeschreibung Erwartungskonforme Gestaltung Erlerntes bleibt gleich e Ablesbarkeit Umgebung Beleuchtung Lese Abstand ber cksichtigen e Intuitive Bedienbarkeit Stellteil Funktion muss erkennbar sein Bedienoberfl che muss sich selbst erkl ren e Sinnlichkeit Bedie
108. er CANopen Slave Konfiguration vorhanden sind Also kann z B f r ein PDO das im Default PDO Mapping ein gemapptes Objekt enth lt in der Masterkonfiguration kein zweites Objekt gemappt werden Das durch die Masterkonfiguration ver nderte Mapping kann also h chstens die im Standard Mapping vorhandenen PDOs enthalten Innerhalb dieser PDOs sind 8 Mapping Eintr ge Subindizes vorhanden Eventuelle Fehler die hierbei auftreten k nnen werden Ihnen nicht angezeigt d h die berz hligen PDO Definitionen die berz hligen Mapping Eintr ge werden so behandelt als seien sie nicht vorhanden Die PDOs m ssen im Master immer wie folgt angelegt sein von 0x1400 beginnend Empfangs PDO Kommunikationsparameter oder von 0x1800 beginnend Sende PDO Kommunikationsparameter e und l ckenlos aufeinander folgend 68 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Zugriff auf den CANopen Slave zur Laufzeit 1985 Einstellen der Knotennummer eines CANopen Slaves 19165 Beim CANopen Slave kann zur Laufzeit des Anwendungsprogramms die Knotennummer eingestellt werden F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt den FB CANx_SLAVE_NODEID aus der CANopen Slave den FB CANOPEN_SETSTATE aus der Bibliothek Bibliothek nutzen ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB nutzen Einstellen der Baudrate eines CANopen Slaves 19166 Beim
109. ermeldungen nach dem bersetzen das Projekt nochmals speichern Nach diesem Prinzip schrittweise mit weiteren Funktionen aus anderen Projekten erg nzen und jeweils die Ergebnisse pr fen b Projekt gt speichern und Projekt gt Alles bersetzen 19 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Templates und Demo Programme ifm Demo Programme 2 3 ifm Demo Programme Bue Ee elauter 21 Demo Programme f r und BasicDisplay nen 23 Im Verzeichnis DEMO_PLC_DVD f r Controller oder DEMO_PDM_DVD f r PDMs unter C CoDeSys V Projects erkl ren wir bestimmte Funktionen in getesteten Demo Programmen Bei Bedarf k nnen diese Funktionen in eigene Projekte bernommen werden Die Strukturen und Variablen der ifm Demo Programme passen zu denen in den ifm Templates In jedem Demo Programm wird nur genau ein Thema gezeigt Auch f r Controller werden dazu einige Visualisierungen gezeigt die auf dem PC Monitor die getestete Funktion anschaulich machen sollen Kommentare in den Bausteinen und in den Variablenlisten helfen beim Anpassen der Demo Programme an Ihr Projekt Wenn nicht anders angegeben gelten die Demo Programme jeweils f r alle Controller oder f r alle PDMs Die hier beschriebenen Demo Programme gelten f r CODESYS ab Version 2 3 9 6 auf der ecomatmobile DVD Software tools and documentation ab Version 020000 20 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 20
110. es Programm Vorlagen womit Sie das Programmiersystem schnell einfach und vollst ndig einrichten k nnen Beim Installieren der ecomatmobile DVD Software tools and documentation wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt ifm electronic CoDeSys V Projects Template_DVD_V b Die gew nschte dort gespeicherte Vorlage in CODESYS ffnen mit Datei gt Neu aus Vorlage gt CODESYS legt ein neues Projekt an dem der prinzipielle Programmaufbau entnommen werden kann Es wird dringend empfohlen dem gezeigten Schema zu folgen 10 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Templates und Demo Programme Programmiersystem ber Templates einrichten 2 2 1 ber die ifm Templates lusie A ada E EE 11 Programme und Funktionen in den Ordnern der Templates f r 12 Programme und Funktionen in den Ordnern der Templates f r 13 In der Regel werden f r jedes Ger t folgende Templates angeboten ifm_template_CRnnnnLayer2_Vxxyyzz pro f r den Betrieb des Ger ts mit CAN Layer 2 ifm_template_CRnnnnMaster_Vxxyyzz pro f r den Betrieb des Ger ts als CANopen Master e ifm_template_CRnnnnSlave_Vxxyyzz pro f r den Betrieb des Ger ts als CANopen Slave Die hier beschriebenen Templates gelten f r CODESYS ab Version 2 3 9 6 auf der ecomatmobile
111. es fix implementiert Vorschlag gt Diese EMCY Codes mit dem FB CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE erzeugen EMCY Code Objekt Objekt 0 1003 0 1001 Byte0 Byte1 Byte2 hex hex hex 00 21 03 08 21 03 10 21 03 00 23 03 08 23 03 10 23 03 00 31 05 00 33 05 08 33 05 00 42 09 Byte 3 herstellerspezifische Informationen Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Beschreibung Leiterbruch Eing nge Kurzschluss Eing nge berstrom 0 20 mA Leiterbruch Ausg nge Kurzschluss Ausg nge berlast Ausg nge Versorgungsspannung VBBs Ausgangsspannung VBBo Ausgangsspannung VBBr bertemperatur Die Eintr ge f r die Bytes 3 7 richten sich nach der konkreten Verteilung der Ein und Ausg nge des Ger ts Programmierhandbuch 103 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CANopen Fehler und Fehlerbehandlung bersicht CANopen EMCY Codes Extended Seite 18072 e F ralle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt Die folgenden EMCY Meldungen werden automatisch versendet wenn der FB CANx_MASTER_EMCY_HANDLER zyklisch aufgerufen wird e F ralle 04 CRinnn CR253n gilt Im CANopen Stack ist noch keiner dieser EMCY Codes fix implementiert Vorschlag gt Diese EMCY Codes mit dem FB CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE erzeugen EMCY Code Objekt Objekt 0 1003 0 1001 Byte0 Byte1 Byte2 hex hex hex herstellerspezifische Informationen Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6
112. eschreibung Technisches zu CANopen PDO Mapping Eigenschaften 10047 ber Eigenschaften lassen sich die in der Norm definierten Eigenschaften der PDOs in einem Dialog editieren COB ID Inhibit Time Transmission Type 44 Jede PDO Nachricht ben tigt eine eindeutige COB ID Communication Object Identifier Wird eine Option von dem Modul nicht unterst tzt oder darf der Wert nicht ver ndert werden so erscheint das Feld grau und kann nicht editiert werden Die Inhibit Time 100 us ist die minimale Zeit zwischen zwei Nachrichten dieses PDOs damit die Nachrichten die bei nderung des Wertes bertragen werden nicht zu h ufig versendet werden Die Einheit ist 100 us Bei Transmission Type erhalten Sie eine Auswahl von m glichen bertragungmodi f r dieses Modul acyclic synchronous Das PDO wird nach einer nderung mit dem n chsten SYNC bertragen cyclic synchronous Das PDO wird synchron bertragen wobei Number of SYNCs die Anzahl der Synchronisationsnachrichten angibt die zwischen zwei bertragungen dieses PDOs liegen asynchronous device specific Das wird ereignisgesteuert d h wenn sich der Wert ndert bertragen Welche Daten auf diese Weise bertragen werden k nnen ist im Ger teprofil festgelegt asynchronous manufacturer specific Das PDO wird ereignisgesteuert d h wenn sich der Wert ndert bertragen Welche Daten auf diese Weise bertragen werden wird vom Ger teher
113. euem Inhalt beschrieben Der Speicherinhalt ist fl chtig die gespeicherte Information geht bei fehlender Betriebsspannung oder zu sp ter Wiederauffrischung verloren DTC DTC Diagnostic Trouble Code Fehler Code Beim Protokoll 1939 werden St rungen und Fehler ber zugeordnete Nummern den DTCs verwaltet und gemeldet E ECU 1 Electronic Control Unit Steuerger t oder Mikrocontroller 2 Engine Control Unit Steuerger t eines Motors EDS Datei EDS Electronic Data Sheet elektronisch hinterlegtes Datenblatt z B f r Datei f r das Objektverzeichnis im CANopen Master CANopen Ger tebeschreibungen Via EDS k nnen vereinfacht Ger te und Programme ihre Spezifikationen austauschen und gegenseitig ber cksichtigen Embedded Software System Software Grundprogramm im Ger t praktisch das Laufzeitsystem Die Firmware stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und dem Anwendungsprogramm Die Firmware wird vom Hersteller der Steuerung als Teil des Systems geliefert und kann vom Anwender nicht ver ndert werden EMCY Abk rzung f r Emergency engl Notfall Nachricht im CANopen Protokoll mit der Fehler gemeldet werden EMV EMV Elektro Magnetische Vertr glichkeit Gem der EG Richtlinie 2004 108 EG zur elektromagnetischen Vertr glichkeit kurz EMV Richtlinie werden Anforderungen an die F higkeit von elektrischen und elektronischen Apparaten Anlagen System
114. euerten Verzweigungen im Programm kann dies unterschiedlich lange dauern 169 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Index CAN CANopen 9 l n dex Fehler und 93 einsetzen Beschreibung 26 A f r die Antriebstechnik AEN 89 Abbildungen een 133 CAN Parameter Abfrage des Slave Ger tetyps A 48 Ree ne en 9 Abgrenzung zu anderen Bibliotheken a 31 a E E Baudrate Additive Farbmischung a 145 CAN Master luft weiter Adresse 154 Communication CyCle nn nn 4 Alle Slaves gemeinsam starten 48 Communication Cycle Period Sync Window Length Alle Slaves gemeinsam zurtckeetzen 47 DCF schreiben Allgemeine Jniormattonen 81 Emergency Telegram 41 Merezia 147 Heartbeat Allgemeines Allgemeines zu CANopen mit CODESY Se 30 Knoten Zur cksetzen nennen 40 ue e 111 ndern der PDO Eigenschaften zur Laufzeit 69 Nodeguarding de u ee Optionales Ger t 5 Sync COB ID geeiert a 35 ell Guruzeta EE 93 94 JAUSI ZAS EAT 72 a 93 Aufbau einer EMCY Nachricht a 96 CAN Netzwerkvariablen 82 ALMENARA AAA 11 CANOPEN ee ee 88 Ausg nge steuern Beschreibung ENEE 106 Begriffe und Implementier
115. fm_CR1851_Vxxyyzz Lib um Retain Variable in die Datei Retain bin zu speichern Simulation des ShutDown mit F3 23 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 Templates und Demo Programme 2014 09 12 ifm Demo Programme Demo Programm CR1851Demo_Powerdown_Retain_bin2_xx pro CR1851Demo_Powerdown_Retain_cust_xx pro CR1851Demo_Read_Textline_xx pro CR1851Demo_Real_in_xx pro CR1851Demo_Ringlogging_on_flash_intern_xx pro CR1851Demo_Ringlogging_on_flash_pcmcia_xx pro CR1851Demo_RW Parameter_xx pro CR1871demo_Input_to_plc_xx pro CR1871demo_Input_to_plc_CANopen_xx pro 24 Funktion Beispiel mit PDM_POWER_DOWN aus der Bibliothek ifm_CR1851_Vxxyyzz Lib um Retain Variable in die Datei Retain bin zu speichern Simulation des ShutDown mit F3 Beispiel mit PDM_POWER_DOWN und PDM_READ_RETAIN aus der Bibliothek ifm_CR1851_Vxxyyzz Lib um Retain Variable in die Datei home project myretain bin zu speichern Simulation des ShutDown mit F3 Das Beispiel Programm liest jeweils 7 Textzeilen aus dem PDM Dateisystem mit Hilfe von READ_TEXTLINE Bild P01000 Anzeige gelesener Text Einfaches Beispiel f r die Eingabe eines REAL Werts in das PDM Bild P01000 Eingabe und Anzeige des REAL Werts Schreibt einen CSV Datensatz in den internen Flash Speicher wenn F3 gedr ckt wird oder eine CAN Nachricht auf dem ID 100 empfangen wurde Die Dateinamen sind frei definierbar Wenn der definierte Speicherbereich gef llt ist
116. g erstellen Kritische Nutzungs Szenarien identifizieren e Nutzungstest durchf hren Wie kommen die Pr fpersonen mit dem Produkt in der Versuchsanordnung zurecht Wo ergibt sich welcher Korrekturbedarf am Produkt e Nach erfolgter Optimierung des Produkts bei Bedarf die Tests wiederholen 6 2 4 Sprache als Hindernis 7454 Um Ger te zu produzieren die weltweit die Endkunden zufrieden stellen muss die Sprache ber cksichtigt werden Der Bediener kann seine Aufgaben nicht effektiv erledigen wenn er die Anweisungen auf dem Bildschirm nicht versteht Hersteller versuchen immer noch dieses Problem angesichts der vielen verschiedenen Sprachen weltweit zu l sen Einige Sprachen sind nachstehend aufgef hrt Chinesische Zeichen Das chinesische Schriftzeichen auch bekannt als Han Chinesisch ist ein Wortzeichen d h es kann als Wort dargestellt werden Die Anzahl der Zeichen in dem Kangxi W rterbuch liegt ber 47 000 doch in China reicht es aus wenn bis viertausend Zeichen bekannt sind In der Neuzeit sind die chinesischen Schriftzeichen sehr vereinfacht worden und werden in Festlandchina verwendet w hrend die traditionellen chinesischen Schriftzeichen noch in Hongkong und Taiwan verwendet werden Die Chinesischen Zeichen sind romanisiert worden Diese werden Pinyin genannt und sind in China auch weit verbreitet Japanische Schriftzeichen Das moderne japanische Schriftsystem verwendet drei Hauptschriften e Kanji
117. ge Frequenz des PWM Signals l sst nur seltene ruckende Bewegungen des Ventilkolbens entstehen Jeder Impuls bewegt den Ventilkolben erneut aus seiner Ruhelage jedes Mal muss der Ventilkolben erneut das Losbrechmoment berwinden HINWEIS Bei einer PWM Einschaltdauer unter 10 und gr er 90 ist es sinnvoll und notwendig dem PWM Signal ein Dither Signal zu berlagern 110 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Ausg nge steuern Beschreibung PWM Funktionen Beschreibung Dither Frequenz und Amplitude 1566 Das Puls Pausenverh ltnis die Einschaltdauer des PWM Ausgangssignals wird mit der Dither Frequenz umgeschaltet Die Dither Amplitude bestimmt wie gro der Unterschied der Einschaltdauer in den beiden Dither Halbwellen ist Die Dither Frequenz muss ein ganzzahliger Teil der PWM Frequenz sein Andernfalls wird das hydraulische System nicht gleichf rmig arbeiten sondern schwingen Beispiel Dither 1567 Die Dither Frequenz betr gt den 8 ten Teil der PWM Frequenz Die Dither Amplitude betr gt 10 Bei der im Bild anstehenden Einschaltdauer von 50 wird die tats chliche Einschaltdauer f r 4 Impulse 60 betragen und f r die n chsten 4 Impulse 40 was im Mittel wieder 50 Einschaltdauer ausmacht Der resultierende effektive Spulenstrom wird 50 des maximalen Spulenstroms betragen U 60 U 40 oa t f PWM f Dither 2 f Dither 2 Im Ergebnis wird der
118. geeignetes Verzeichnis und Projektnamen festlegen 15 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Templates und Demo Programme Programmiersystem ber Templates einrichten 2 2 3 CANopen Slave hinzuf gen Beispiel CR2500 lt CR2011 gt gt 18053 Das CAN Netzwerk im Projekt konfigurieren Im CODESYS Projekt ber dem Tabulator Ressourcen das Element Steuerungskonfiguration doppelklicken Mit rechter Maustaste in den Eintrag CR2500 CANopen Master klicken Im Kontext Men Unterelement anh ngen klicken CR2500 Configuration MUA DO DO CR0020_slave 809 CRO200_slave EDS Adressen berechnen CRO301_slave EDS CRO302_slave EDS CROSOS_slave EDS CR1050_slave EDS Modul exportieren Modul importieren Ausschneiden Grotz CR1051_slave EDS Kopieren Strg C CR1070_slave EDS CR1071_slave EDS L schen Entf CR2500_slave EDS 70 2 1 elava ETE Im erg nzten Kontextmen erscheint eine Liste aller verf gbaren EDS Dateien Gew nschtes Element w hlen z B System R360 CompactModule CR2011 EDS Die EDS Dateien liegen im Verzeichnis CoDeSys V Library PLCConf Das Fenster Steuerungskonfiguration ndert sich wie folgt Ele E CR2500 Configuration v04 00 02 d Inputs Outputs Fix BA CR2500 CANopen MasterWAR GA Uer Weg e AN F r den eingetragenen Slave den Erfordernissen entsprechend die CAN Parameter das PDO Mapping und
119. gen Schritte Takte pro Sekunde auf einer bertragungsstrecke an Aber es ist nicht festgelegt wie viele Bits pro Schritt bertragen werden Der Name Baud geht auf den franz sischen Erfinder J M Baudot zur ck dessen Code f r Telexger te verwendet wurde 1 MBd 1024 x 1024 Bd 1 048 576 Bd Bestimmungsgem e Verwendung Das ist die Verwendung eines Produkts in bereinstimmung mit den in der Anleitung bereitgestellten Informationen Bootloader Im Auslieferungszustand enthalten ecomatmobile Controller nur den Bootloader Der Bootloader ist ein Startprogramm mit dem das Laufzeitsystem und das Anwendungsprogramm auf dem Ger t nachgeladen werden k nnen Der Bootloader enth lt Grundroutinen zur Kommunikation der Hardware Module untereinander zum Nachladen des Laufzeitsystems Der Bootloader ist das erste Software Modul das im Ger t gespeichert sein muss 154 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Begriffe und Abk rzungen Bus Serielle Daten bertragung mehrerer Teilnehmer an derselben Leitung Controller Area Network gilt als Feldbussystem f r gr ere Datenmengen das priorit tengesteuert arbeitet Es gibt mehrere h here Protokolle die auf CAN aufsetzen z CANopen oder J1939 CAN Stack CAN Stack Software Komponente die sich um die Verarbeitung von CAN Telegramme k mmert CIA CIA Automation e V Anwender und Her
120. gen als auch im Nachhinein z B durch nachfolgende Informationen ver ndert Erinnern Die im Langzeitged chtnis eigentlich vorhandenen Informationen sind h ufig nicht abrufbar Motivation und Konzentration M digkeit Lustlosigkeit Ablenkbarkeit usw k nnen die kognitive Leistungsf higkeit beeintr chtigen Vertrautheit mit dem Problem oder Anwendungsgebiet Gefahren erkennen k nnen Wissen was nach einer Bedienung geschehen soll Intensit t der Anwendung wie oft und wie intensiv wird das Produkt benutzt Kulturkreis z B Sprache Bedeutung von Farben und Symbolen Leserichtung 129 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Visualisierungen im Ger t Empfehlungen f r Bedienoberfl chen 6 2 3 Gebrauchstauglichkeit pr fen 7422 In vielen F llen kann eine Versuchsanordnung mit potentiellen Nutzern wichtige Ergebnisse liefern wo und wie das Produkt verbessert werden soll muss um am Markt erfolgreich zu sein F r desen sogenannten Usability Test m ssen nacheinander folgende Schritte durchlaufen werden e Benutzergruppe Zielgruppe feststellen Wer soll mit dem Produkt umgehen k nnen e Interview Leitfaden erstellen Mit welcher Methode befrage ich welche Nutzer Bediener Einrichter Wartungspersonal Was will ich mit den Interviews erreichen Verbesserungspotentiale e Interviews durchf hren und auswerten e _Kontext Szenarien verfassen Auswertbare Pr fumgebun
121. hlerz hler enthalten Diese werden bei jedem fehlerhaften Sende oder Empfangsvorgang heraufgez hlt inkrementiert War eine bertragung fehlerfrei werden diese Z hler wieder heruntergez hlt dekrementiert Die Fehlerz hler werden jedoch im Fehlerfall st rker inkrementiert als sie im Erfolgsfalle dekrementiert werden ber eine bestimmte Zeitspanne kann dies zu einem merklichen Anstieg der Z hlerst nde f hren selbst wenn die Anzahl der ungest rten Nachrichten gr er ist als die Anzahl der gest rten Nachrichten L ngere fehlerfreie Zeitspannen bauen die Z hlerst nde langsam wieder ab Die Z hlerst nde sind somit ein Ma f r die relative H ufigkeit von gest rten Nachrichten Werden Fehler von einem Teilnehmer selbst als erster erkannt selbstverschuldete Fehler wird bei diesem Teilnehmer der Fehler st rker bestraft als bei den anderen Busteilnehmern Dazu wird der Z hler um einen h heren Betrag inkrementiert bersteigt nun der Z hlerstand eines Teilnehmers einen bestimmten Wert kann davon ausgegangen werden dass dieser Teilnehmer defekt ist Damit dieser Teilnehmer den folgenden Busverkehr nicht weiter durch aktive Fehlermeldungen error active st rt wird er fehlerpassiv geschaltet error passiv error active Teilnehmer fehleraktiv gt Seite 95 gt 127 gt 127 REC lt 128 lt 128 error passive Teilnehmer fehlerpassiv gt Seite 95 b
122. hren f r ffentlich zug ngliche Produkte Definiert als Technische Spezifikation die Pr fverfahren 141 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Visualisierungen im Ger t Grundlegende Informationen zu Farben und Bitmap Grafiken 6 3 Wa Grundlegende Informationen zu Farben und Bitmap Grafiken Halle EEA aala EAE 143 Farbe ZULOA 144 Welche Farben werden dargestelt rss 144 3112 Bei Grafiken und Bilddateien unterscheidet man vereinfacht zwei grunds tzliche Typen Beispiele Prinzip Speicherbedarf Verluste beim Skalieren Leistungsf higkeit der Hardware Typische Datei Endungen 142 Vektorgrafiken Zeichnungen von CAD Programmen Zeichens tze vom Typ TrueType PostScript oder OpenType Vektorgrafiken basieren auf einer Bildbeschreibung die die Objekte aus denen das Bild aufgebaut ist exakt definiert Z B ein Kreis wird definiert ber Lage Koordinaten des Mittelpunktes Radius Linienst rke und Farbe Speicherbedarf relativ gering Verlustfreie Umrechnung skalieren in beliebige Bildgr en m glich Da Monitore grunds tzlich auf einer Raster Matrix basieren m ssen alle Grafiken in einzelne Bildpunkte umgerechnet gerastert werden um sie auf dem Monitor anzeigen zu k nnen Je nach Komplexit t der Grafik sehr leistungsf hige Rechner erforderlich um eine schnelle Bearbeitung und Anzeige zu erm glichen Corel Draw AutoCAD
123. ht Dokumentations Module f r ecomatmobile Ger te a 5 BIOI EEE OOG GIN OO BUE 6 F r welche Ger te gilt diese Anleitung 6 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen mann 6 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut ra 7 Historie agente BORA NEA 7 Alle Rechte bei ifm electronic gmbh Vervielf ltigung und Verwertung dieser Anleitung auch auszugsweise nur mit Zustimmung der ifm electronic gmbh Alle auf unseren Seiten verwendeten Produktnamen Bilder Unternehmen oder sonstige Marken sind Eigentum der jeweiligen Rechteinhaber AS i ist Eigentum der AS International Association gt www as interface net ist Eigentum der GA in Automation e V Deutschland gt www can cia org CODESYS ist Eigentum der 35 Smart Software Solutions GmbH Deutschland www codesys com DeviceNet ist Eigentum der Open DeviceNet Vendor Association USA www odva org EtherNet IP ist Eigentum der gt ODVAT 1 gt www io link com ist Eigentum der gt PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland e Microsoft ist Eigentum der Microsoft Corporation USA www microsoft com e PROFIBUS ist Eigentum der PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland www profibus com PROFINET ist Eigentum der gt PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland Windows ist Eigentum der Microsoft Corporation USA 1 1 bersicht Dokumentations Module f r ecomatmobile Ger
124. icht ausschlie lich sind Bestandteile der Norm Teil 1 Allgemeine Einf hrung Teil 2 Anforderungen an die Arbeitsaufgaben Leits tze Teil 3 Anforderungen an visuelle Anzeigen Teil 4 Anforderungen an Tastaturen Teil 5 Anforderungen an die Arbeitsplatzgestaltung und K rperhaltung Teil 6 Anforderungen an die Arbeitsumgebung Teil 7 Anforderungen an visuelle Anzeigen bez glich Reflexionen Teil 8 Anforderungen an Farbdarstellungen Teil 9 Anforderungen an Eingabeger te au er Tastaturen Teil 10 Grunds tze der Dialoggestaltung veraltet da seit 2006 ersetzt durch Teil 110 Teil 11 Anforderungen an die Gebrauchstauglichkeit Leits tze Teil 12 Informationsdarstellung Teil 13 Benutzerf hrung Teil 14 Dialogf hrung mittels Men s Teil 15 Dialogf hrung mittels Kommandosprachen Teil 16 Dialogf hrung mittels direkter Manipulation Teil 17 Dialogf hrung mittels Bildschirmformularen Teil 110 Grunds tze der Dialoggestaltung ersetzt den bisherigen Teil 10 Teil 151 Leitlinien zur Gestaltung von Benutzungsschnittstellen f r das World Wide Web Teil 171 Leitlinien f r die Zug nglichkeit von Software im Oktober 2008 ver ffentlicht Teil 300 Einf hrung in Anforderungen und Messtechniken f r elektronische optische Anzeigen Teil 302 Terminologie f r elektronische optische Anzeigen zurzeit im Entwurfsstadium Teil 303 Anforderungen an elektronische optische Anzeigen zurzeit im Entwurfsstadium Teil 30
125. ie 7391020_00_DE 2014 09 12 ifm electronic Hintergrundwissen ecomatmobile Groote CODESYS V2 3 Deutsch ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Inhalt Inhaltsverzeichnis 1 ber diese Anleitung 5 1 1 bersicht Dokumentations Module f r 5 1 2 ra 6 1 3 F r welche Ger te gilt diese Anleitung 6 1 4 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen AA 6 1 5 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut rr 7 1 6 Historie der Anleitung SEM usura ku da 7 2 Templates und Demo Programme 8 2 1 GEA Be ke 8 2 1 1 Was sind ifm Templates eh tan aa antenne 8 2 1 2 Was sind ifm Demo Programme nn 9 2 2 Programmiersystem ber Templates einrichten nennen 10 2 2 1 ber die IE ea 11 2 2 2 Wie richten Sie das Programmiersystem schnell und einfach ein z B 2500 15 2 2 3 CANopen Slave hinzuf gen Beispiel CR2500 lt 2011 16 2 2 4 Projekt mit weiteren Funktionen erg nzen nenne nennen ernennen nnnnn nr nnenn 17 2 3 ifm Demo Programme Ze EEE aa 20 2 3 1 Demo Programme f r Controller EEEa 21 2 3 2 Demo Programme f r PDM und nennen nnnnnn ern n 23
126. ie Anwendung zu erlernen 2 Bedienung Ein Ausgabe D Bedienbarkeit Aufwand f r den Benutzer die Anwendung zu bedienen e Attraktivit t Anziehungskraft der Anwendung gegen ber dem Benutzer Konformit t Grad in dem die Software Normen oder Vereinbarungen zur Benutzbarkeit erf llt Effizienz Wie liegt das Verh ltnis zwischen Leistungsniveau der Software und eingesetzten Betriebsmitteln e Zeitverhalten Antwort und Verarbeitungszeiten sowie Durchsatz bei der Funktionsausf hrung e Verbrauchsverhalten Anzahl und Dauer der ben tigten Betriebsmittel bei der Erf llung der Funktionen Ressourcenverbrauch wie CPU Zeit Festplattenzugriffe usw D Konformit t Grad in dem de Software Normen oder Vereinbarungen zur Effizienz erf llt nderbarkeit Welchen Aufwand erfordert die Durchf hrung vorgegebener nderungen an der Software nderungen k nnen Korrekturen Verbesserungen oder Anpassungen an nderungen der Umgebung der Anforderungen oder der funktionalen Spezifikationen einschlie en e Analysierbarkeit Aufwand um M ngel oder Ursachen von Versagen zu diagnostizieren oder um nderungsbed rftige Teile zu bestimmen e Modifizierbarkeit Aufwand zur Ausf hrung von Verbesserungen zur Fehlerbeseitigung oder Anpassung an Umgebungs nderungen e Stabilit t Wahrscheinlichkeit des Auftretens unerwarteter Wirkungen von nderungen e Testbarkeit Aufwand der zur Pr fung der ge nderten Software n
127. ie zur eindeutigen Identifizierung eines Internet Teilnehmers notwendig ist Zur besseren bersicht wird die Nummer in 4 dezimalen Werten geschrieben z B 127 215 205 156 160 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Begriffe und Abk rzungen 150 11898 Norm Stra enfahrzeuge CAN Protokoll Teil 1 Bit bertragungsschicht und physikalische Zeichenabgabe Teil 2 High speed medium access unit Teil 3 Fehlertolerante Schnittstelle f r niedrige Geschwindigkeiten Teil 4 Zeitgesteuerte Kommunikation Teil 5 High speed medium access unit with low power mode 150 11992 Norm Stra enfahrzeuge Austausch von digitalen Informationen ber elektrische Verbindungen zwischen Zugfahrzeugen und Anh ngefahrzeugen Teil 1 Bit bertragungsschicht und Sicherungsschicht Teil 2 Anwendungsschicht f r die Bremsausr stung Teil 3 Anwendungsschicht f r andere als die Bremsausr stung Teil 4 Diagnose 150 16845 Norm Stra enfahrzeuge Steuerger tenetz CAN Pr fplan zu Konformit t J J1939 SAE J1939 K Klemme 15 Klemme 15 ist in Fahrzeugen die vom Z ndschloss geschaltete Plusleitung L Laufzeitsystem Grundprogramm im Ger t stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und dem Anwendungsprogramm Kapitel Software Module f r das Ger t LED LED Light Emitting Diode Licht aussendende Diode Leuchtdiode auch Luminiszenzdiode ein elektroni
128. ier extension flag RTR Remote transmission request PDU Protocol Data Unit PGN Parameter Group Number PDU Format PF PDU Source PS gt COB ID Dabei sind die 3 wesentlichen Kommunikationsmethoden unter SAE J1939 zu ber cksichtigen e zielspezifische Kommunikation mit PDU1 PDU Format 0 239 Rundruf Kommunikation mit PDU2 PDU Format 240 255 propriet re Kommunikation mit PDU1 oder PDU2 90 Identifier 18 Bits PDU specific PS Ziel Adresse Gruppe extern oder propriet r 11211181716 1514131211 8 7 Quell Adresse 6 5 4 3 2 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 7675 1 DaD nm 1 32 33 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CAN f r die Antriebstechnik 3 6 2 Beispiel ausf hrliche Nachrichten Dokumentation 7679 ETC1 Electronic Transmission Controller 1 3 3 5 Wert 0x0CF00203 Daraus ergeben sich folgende Details Bezeichnung Parameter Wert im Beispiel oben transmission repetition rate RPT 10 ms data length LEN 8 Bytes PDU format PF 240 PDU specific PS 2 default priority PRIO 3 data page PG 0 source address SA 3 destination address DA parameter group number PGN 0x00F002 identifier ID 0x0CF00203 data field SRC Array Adresse DST Bedeutung der Datenbytes 1 8 a Herstellerdokumentation Da im Beispiel vom Hersteller alle relevanten Daten bereits aufbereitet wurden k nnen diese direkt an die
129. iese genutzt werden e L sungen bewerten Die L sungen werden auf die Erf llung der festgelegten Anforderungen gepr ft Dazu k nnen Experten Bewertungen Gebrauchstauglichkeitstests Usability Tests Befragungen oder auch eine Mischung daraus dienen Die dabei entdeckten Abweichungen werden dann auf ihre Relevanz hin bewertet und sind Ausgangspunkt der n chsten Iteration des Entwicklungsprozesses Dieses Verfahren ist komplement r zu bestehenden Prozessmodellen der Software Entwicklung und erg nzt diese Der benutzerorientierte Gestaltungsprozess sollte der Norm zufolge bereits im fr hesten Stadium des Projekts beginnen und sollte dann wiederholt durchlaufen werden bis das System die Anforderungen erf llt Die Bedeutung und der Aufwand f r die benutzerorientierte Gestaltung misst sich an der Gr e und Art des zu entwickelnden Produkts und wird f r kleinere Projekte durch Einzelpersonen gesteuert 140 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Visualisierungen im Ger t Empfehlungen f r Bedienoberfl chen ISO 20282 _ Bedienungsfreundlichkeit von Produkten des t glichen Gebrauchs 7443 Dieser Normenentwurf besteht aus e Teil 1 Gebrauchsumfeld und Benutzerkriterien Beschreibt folgende Kriterien den Anwendungsbereich die Benutzerschnittstelle den Nutzer seine psychischen und sozialen Charakteristika die physische und soziale Umgebung die physische und sensorische Kategorie e Teil 2 Pr fverfa
130. ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Visualisierungen im Ger t Grunds tzliches 6 Visualisierungen im Ger t Gr nds tzlichesse ne 127 Empfehlungen f r Bedienoberfl chen ra 128 Grundlegende Informationen zu Farben und Bitmap Grafiken 142 Spezielle Informationen zu Bitmap Grafiken rr 145 In diesem Kapitel finden Sie wichtige Informationen ber Bitmap Grafiken in CODESYS Visualisierungen 6 1 Grunds tzliches 10465 10464 Grunds tzlich k nnen Sie neben den grafischen Elementen die Sie mit dem CODESYS Visualisierungs Editor erstellen auch Grafiken einbinden die Sie mit anderen Programmen erstellt haben Solche Grafikdateien k nnen zum Beispiel Piktogramme Logos oder auch kleine Bilder sein Bevor Sie aber so eine externe Grafik einbinden sind einige grundlegende Dinge zu beachten die in den folgenden Kapiteln erl utert werden Weitere Hinweise finden Sie z B hier e Visualisierungen erstellen und CODESYS Programmierhandbuch ecomatmobile DVD Software tools and documentation ifm Lehrbuch PDM Handbuch zur Einf hrung e Beachten Sie die Begrenzungen und Programmierhinweise HINWEIS b Das neue oder aus einem Template erzeugte Projekt sofort unter einen Projektnamen auf dem PC unter CODESYS speichern Wird ein Projekt ohne Dateiname auf das Ger t geladen wird keine Visualisierung angezeigt Dem G
131. igitale Speicherkarte ist ein digitales Speichermedium das nach dem Prinzip der Flash Speicherung arbeitet SDO SDO Service Data Object Nachrichten Objekt mit Servicedaten Das SDO dient dem Zugriff auf Objekte in einem CANopen Objektverzeichnis Dabei fordern Clients die gew nschten Daten von Servern an Die SDOs bestehen immer aus 8 Bytes Beispiele e Automatische Konfiguration aller Slaves ber SDOs beim Systemstart e Auslesen der Fehlernachrichten aus dem Objektverzeichnis Jedes SDO wird auf Antwort berwacht und wiederholt wenn sich innerhalb der berwachungszeit der Slave nicht meldet 167 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Begriffe und Abk rzungen Selbsttest Testprogramm das aktiv Komponenten oder Ger te testet Das Programm wird durch den Anwender gestartet und dauert eine gewisse Zeit Das Ergebnis davon ist ein Testprotokoll Log Datei aus dem entnommen werden kann was getestet wurde und ob das Ergebnis positiv oder negativ ist Slave Passiver Teilnehmer am Bus antwortet nur auf Anfrage des Masters Slaves haben im Bus eine eindeutige Adresse Steuerungskonfiguration Bestandteil der CODESYS Bedienoberfl che b Programmierer teilt dem Programmiersystem mit welche Hardware programmiert werden soll gt CODESYS l dt die zugeh rigen Bibliotheken gt Lesen und schreiben der Peripherie Zust nde Ein Ausg nge ist m glich stopped stopped engl
132. iken aus modernen Digitalkameras haben 5 Millionen und mehr Bildpunkte Aufl sung 5 Megapixel Spezielle Datenkompression versucht den hohen Speicherbedarf zu mindern Leider arbeitet die Kompression nur mit Qualit tsverlust Beim Vergr ern entstehen entweder Kl tzchen Grafiken oder verschwommene Bilder gt Beispiel unten Einen hohen Verlust an Bildinformationen hat man beim Verkleinern eines solchen Megapixel Bildes Beispiel Original 30 30 Vergr erung 5 fach BMP Datei 62 kB Beispiel Verkleinern eines Pixelbildes f r CR108n 19193 7402 Aufgabe Ein vorhandenes Digitalfoto mit einer Aufl sung von 5 Megapixeln hat z B eine Bildgr e von 2 560 x 1 920 Bildpunkten 4 915 200 Pixel Dieses Foto soll nun in einer Bildgr e von nur 800 x 480 Bildpunkten Monitorgr e beim PDM360NG dargestellt werden Problem 1 Das Verh ltnis Seite zu H he betr gt f r die Quelle 4 3 1 33 1 aber f r das Ziel 15 9 1 66 1 L sung anisotropisch H he und Seite des Bildes in verschiedenen Ma st ben skalieren um das Bild auf dem Display unverzerrt darzustellen Bei gleichm iger isotropischer Skalierung wird das Bild gegen ber dem Original verzerrt Problem 2 Nach dem Skalieren sind nur noch 384 000 Bildpunkte 7 8 des urspr nglichen Bildes verblieben die anderen 4 531 200 Pixel entfallen ersatzlos Oder anders ausgedr ckt Waagerecht wird etwa nur jedes 3 Pixel ver
133. ine Information durch vereinfachte grafische Darstellung vermitteln gt Kapitel Was bedeuten die Symbole und Formatierungen Seite 6 Pre Op PRE OPERATIONAL mode engl Zustand vor betriebsbereit Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung geht jeder Teilnehmer automatisch in diesem Zustand Im CANopen Netz k nnen in diesem Modus nur SDOs und gt NMT Kommandos bertragen werden jedoch keine Prozessdaten 165 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Begriffe und Abk rzungen Prozessabbild Mit Prozessabbild bezeichnet man den Zustand der Ein und Ausg nge mit denen die SPS innerhalb eines Zyklusses arbeitet Zyklus Beginn liest die SPS die Zust nde aller Eing nge in das Prozessabbild ein W hrend des Zyklusses kann die SPS nderungen an den Eing ngen nicht erkennen e Im Laufe des Zyklusses werden die Ausg nge nur virtuell im Prozessabbild ge ndert e Am Zyklus Ende schreibt die SPS die virtuellen Ausgangszust nde auf die realen Ausg nge PWM PWM Puls Weiten Modulation Via PWM kann ein vom Ger t dazu bef higter digitaler Ausgang mittels regelm iger schneller Impulse eine beinahe analoge Spannung ausgeben Bei dem PWM Ausgangssignal handelt es sich um ein getaktetes Signal zwischen GND und Versorgungsspannung Innerhalb einer festen Periode PWM Frequenz wird das Puls Pausenverh ltnis variiert Durch die
134. ing In den Registerkarten PDO Mapping empfangen und PDO Mapping senden kann dieses Mapping bei Bedarf ge ndert werden sofern dies vom CAN Modul unterst tzt wird Base parameters parameters Receive PDO Mapping Send PDO Mapping Service Data Objects El Analog outputs PDO 0 1400 19 NODEID 0x200 chan 1 binary outputs 1 chan 2 E PDO 0x1401 Id NODEID 0300 chan 3 chan 1 chan 4 RE chan 2 E Binary outputs chan 3 binary outputs 1 chan 4 PDO properties 0 1400 Inhibit 100 Cancel Transmission Type cyclic synchronous DI Number of Syncs D Event time ms Auf der linken Seite stehen alle mapbaren Objekte der EDS Datei zur Verf gung Diese Objekte k nnen zu den PDOs Process Data Objects der rechten Seite hinzugef gt oder dort wieder entfernt werden Die StandardDataTypes k nnen eingef gt werden um im PDO leere Zwischenr ume zu erzeugen PDO Mapping Einf gen 10046 Mit der Schaltfl che Einf gen k nnen Sie weitere PDOs erzeugen und mit entsprechenden Objekten belegen ber die eingef gten PDOs erfolgt die Zuordnung der Ein und Ausg nge zu den Adressen In der Steuerungskonfiguration werden die vorgenommenen Einstellungen nach Verlassen des Dialoges sichtbar Die einzelnen Objekte k nnen dort mit symbolischen Namen belegt werden 43 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen B
135. intr ge k nnten zum Beispiel im Objektverzeichnis stehen FileInfo FileName D CoDeSys lib2 plcconf MyTest eds FileVersion 1 FileRevision 1 Description EDS for CoDeSys Project D CoDeSys CANopenTestprojekte TestHeartbeatODsettings_Device pro CreationTime 13 59 CreationDate 89 087 20085 CreatedBy CoDeSys ModificationTime 13 59 ModificationDate 89 87 2085 ModifiedBy CoDeSys DeviceInfo VendorName 3S Smart Software Solutions GmbH ProductName TestHeartbeatODsettings_Device ProductNumber 0x33535F44 ProductVersion 1 ProductRevision 1 OrderCode xxxx yyyy ZZzz LMT_ManufacturerName 3S GmbH LMT_ProductName 3S_Dev BaudRate_10 1 BaudRate_20 1 BaudRate_50 1 BaudRate_1808 1 BaudRate_125 1 BaudRate_250 1 BaudRate_5008 1 BaudRate_800 1 BaudRate_10080 1 SimpleBootUpMaster 1 SimpleBootUpSlave ExtendedBootUpMaster 1 ExtendedBootUpSlave 1018sub ParameterName Number of entries ObjectType 0x7 DataType 8x5 AccessType ro DefaultValue 2 PDOMapping 1018sub1 ParameterName VendorID ObjectType 0x7 DataType 8x7 AccessType ro DefaultValue 8x PDOMapping 1018sub2 ParameterName Product Code ObjectType 0x7 DataType 8x7 AccessType ro DefaultValue x PDOMapping 62 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Bedeutung der einzelnen Objekte entnehmen Sie bitte der CANopen Spezifikation DS301 Die EDS Datei enth lt neben den
136. ister IC AN Einstellungen AA Register Default Register Inundeinsiekungen a Regler Beschreibung a UE EE edo Reset aller konfigurierten Slaves am Bus beim Systemstart 47 Richtlinien und Normen EEN EEN 134 SAE J1939 7 167 Sue E E AAE 90 EE T E SDO Abbruch Code EEN SDO Kommando Bytes SDOs EE Ef fl AAA 46 BAB Se EE 168 TI EE 168 Technisches zu CANopen ra 29 ell oe o EI een 95 Teilnehmer fehleraktiv EEN 95 Teilnehmerfehletpassiv eai 95 Teilnehmer bus oft 9 Teilnehmer fehleraktiv eai 95 Teilnehmer fehlerpassiv EEN 95 Uu EI 169 Templates und Demo Programme 8 U ber die ifm Templates a 11 ber diese Anleitung essen 5 bersicht Dokumentations Module f r ecomatmobile Ger te 5 bersicht CANopen Error bersicht CANopen EMCY Codes CANx bersicht CANopen EMCY Codes Extended Seite 104 bersicht CANopen EMCY Codes Standard Seite 103 bersicht CANopen Error Codes a 98 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 147 UEa E e ar re re 169 Variablenliste Beien 67 Ver ndern des Standard Mappings durch Master Konfiguration 68 Verwendung bestimmungsgem Visualisierungen im Ger t ssesiiiiseseseeiirriesesesrrrreersnnirrrenenrn Voraussetzungen f r die CSV Datei rr 120
137. it der Nutzer einer Software ISO 9241 110 _ Grunds tze der Dialoggestaltung 7450 Benutzungsschnittstellen von interaktiven Systemen wie Webseiten oder Software sollten vom Benutzer leicht zu bedienen sein Der Teil 110 der ISO 9241 beschreibt folgende Grunds tze f r die Gestaltung und Bewertung einer Schnittstelle zwischen Benutzer und System Dialoggestaltung e _Aufgabenangemessenheit geeignete Funktionalit t Minimierung unn tiger Interaktionen e Selbstbeschreibungsf higkeit Verst ndlichkeit durch Hilfen R ckmeldungen e _Lernf rderlichkeit Anleitung des Benutzers Verwendung geeigneter Metaphern Ziel minimale Erlernzeit e Steuerbarkeit Steuerung des Dialogs durch den Benutzer e _Erwartungskonformit t Konsistenz Anpassung an das Benutzermodell e Individualisierbarkeit Anpassbarkeit an Benutzer und an seinen Arbeitskontext e Fehlertoleranz Intelligente Dialoggestaltung zur Fehlervermeidung seitens der Benutzer steht an erster Stelle Ansonsten erkannte Fehler des Benutzers verhindern nicht das Benutzerziel Unerkannte Fehler leichte Korrektur durch den Benutzer 138 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Visualisierungen im Ger t Empfehlungen f r Bedienoberfl chen ISO 10646 _ Informationstechnik Universeller Mehrfach 8 bit codierter Zeichensatz UCS 7455 Der Universal Character Set UCS ist eine Zeichenkodierung die im internationalen Standard ISO 10646 definiert ist F
138. konfiguriert werden CANopen Status Beschreibung 04 4 STOPPED Knoten befindet sich im Zustand OPERATIONAL und nimmt am normalen 05 5 ORERATIONAL Datenaustausch teil Knoten befindet sich im Zustand PRE OPERATIONAL und kann vom Master 7F 127 PRE OPERATIONAL ee konfiguriert werden Wenn Nodeguarding aktiv das h chstwertige Status Bit wechselt toggelt von Nachricht zu Nachricht Knoten Status aus FB lesen verwendeter Funktionsbaustein hier steht dieser Knoten Status CANx_MASTER_STATUS Strukturelement LAST_STATE aus dem Array NODE_STATE_SLAVE CANx_SLAVE_STATUS Ausgang NODE_STATE CANOPEN_GETSTATE Ausgang LASTNODESTATE 80 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CANopen Netzwerkvariablen 3 4 CANopen Netzwerkvariablen GAUGUIN GUNEE e 81 CAN Netzwerkvariablen konfigurieren rss 82 Besonderheiten EEN EE EE 87 1868 3 4 1 Allgemeine Informationen 2076 CAN Netzwerkvariablen sind eine M glichkeit Daten zwischen zwei oder mehreren Steuerungen auszutauschen Der Mechanismus sollte dabei f r den Anwender m glichst einfach zu handhaben sein Derzeit sind Netzwerkvariablen auf Basis von CAN und Ethernet UDP IP implementiert Die Variablenwerte werden dabei auf der Basis von Broadcast Nachrichten automatisch ausgetauscht in UDP IP als Broadcast Telegramme in CAN als mit den PDOs von CANopen vergleichbare Telegramme Dem Protokoll entsprechend sind diese Dienste nich
139. l Start aller fehlerfrei konfigurierten Slaves Seite 48 e Alle Slaves werden konfiguriert Dazu wird zun chst das Objekt 0x1000 des Slaves abgefragt Wenn der Slave innerhalb der berwachunggszeit von 0 5 Sekunden antwortet gt das jeweils n chste Konfigurations SDO wird gesendet Jei ein Slave als optional konfiguriert und antwortet nicht innerhalb der berwachunggszeit auf die Abfrage des Objekts 0 1000 gt er wird als nicht vorhanden markiert und gt keine weiteren SDOs werden an ihn geschickt Wenn Slave auf die Abfrage des Objekts 0x1000 mit einem anderen Typ als dem konfigurierten in den unteren 16 Bit antwortet gt er wird nicht konfiguriert und gt er wird als falscher Typ markiert e Ake SDOs werden jeweils solange wiederholt bis innerhalb einer berwachungszeit eine Antwort des Slaves gesehen wurde Das Anwendungsprogramm kann den Hochlauf der einzelnen Slaves berwachen gt Bei Bedarf die Initialisierung eines Slaves abbrechen falls Slave ist nicht vorhanden und Slave ist nicht als optional konfiguriert F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt Vom FB CANx_MASTER_STATUS im Array NODE_STATE_SLAVE Nach Zeitablauf von Timeout bricht der FB das Warten ab das Flag SET_TIMEOUT_STATE TRUE setzen gt Bei Bedarf die Initialisierung eines Slaves berspringen der auf die Abfrage des Objekts 0x1000 mit einem andere
140. le 1 Nibble 2 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Die COB ID besteht aus Funktions Code Predefined Connectionset gt Seite 73 und Node ID Beispiel Das Kommunikations Objekt TPDO1 TX Die Knoten Nummer des Ger ts 0x020 32 Berechnung Der Funktions Code f r das Kommunikations Objekt TPDO1 0x03 Die Wertigkeit des Funktions Code in der 11 Bit COB ID 0x03 0x80 0x180 Dazu die Knoten Nummer 0x020 addieren die COB ID lautet 0x1A0 72 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Funktions Code Predefined Connectionset 9966 Im CANopen Predefined Connectionset sind einige Funktions Codes vorbelegt Wenn Sie das Predefined Connectionset verwenden k nnen Sie ein CANopen Netzwerk von bis zu 127 Teilnehmern in Betrieb nehmen ohne dass es zu einer doppelten Vergabe von COB IDs kommt Broadcast oder Multicast Nachrichten Funktions Code Kommunikations Objekt COB ID hex zugeh rige Parameter Objekte hex hex NMT 0 000 SYNC 1 080 1005 1006 1007 1028 TIME 2 100 1012 1013 Punkt zu Punkt Nachrichten Funktions Code Kommunikations Objekt COB ID hex zugeh rige Parameter Objekte hex hex EMERGENCY 1 080 Node ID 1014 1015 TPDO1 TX 3 180 Node ID 1800 RPDO1 RX 4 200 Node ID 1400 TPDO2 TX 5 280 Node ID 1801 RPDO2 RX 6 300 Node ID 1401 TPDO3 7 380 Node ID 1802 RPDOS3 RX 8 400 Node ID 1402
141. ler 4 Communication Error Kommunikationsfehler 5 Device Profile specific Ger teprofil spezifisch 6 Reserved always 0 reserviert immer 0 7 manufacturer specific herstellerspezifisch F r eine Fehlermeldung k nnen mehrere Bits im Error Register gleichzeitig gesetzt sein Beispiel CR2033 Meldung Leiterbruch an Kanal 2 Installationsanleitung des Ger ts COB ID DLC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x80 Error Code OxFFOO Emor Regtster 0x81 061000 0001 besteht also aus folgenden Fehlern generic error allgemeiner Fehler manufacturer specific herstellerspezifisch Betroffener Kanal 0x0010 060000 0000 0001 0000 Kanal 2 99 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CANopen Fehler und Fehlerbehandlung Objekt 0x1003 Error Field 8050 Das Objekt 0x1003 stellt den Fehlerspeicher eines Ger tes dar Die Subindizes enthalten die zuletzt aufgetretenen Fehler die ein Fehler Telegramm ausgel st haben Tritt ein neuer Fehler auf dann wird sein EMCY Fehler Code immer im Subindex 0x1 gespeichert Alle anderen lteren Fehler werden im Fehlerspeicher um einen Platz nach hinten geschoben also der Subindex um 1 erh ht Falls alle unterst tzten Subindizes belegt sind wird der lteste Fehler gel scht Der Subindex 0x0 wird auf die Anzahl der gespeicherten Fehler erh ht Nachdem alle Fehler behoben sind wird in das Feh
142. lerfeld des Subindex 0 1 der Wert 0 geschrieben Um den Fehlerspeicher zu l schen kann der Subindex 0 0 mit dem Wert 0 beschrieben werden Andere Werte d rfen nicht eingetragen werden 100 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CANopen Fehler und Fehlerbehandlung Ger tefehler signalisieren 19178 Wie beschrieben werden EMCY Nachrichten versendet wenn Fehler in einem Ger t auftreten Im Unterschied zu frei programmierbaren Ger ten werden beispielsweise von dezentralen Ein Ausgangsmodulen z B CompactModule CR2033 Fehlermeldungen automatisch verschickt Entsprechende Fehler Codes jeweiliges Ger tehandbuch Die programmierbaren Ger te erzeugen nur dann automatisch eine EMCY Nachricht z B f r Kurzschluss am Ausgang Q07 wenn einer der folgenden FBs in das Anwendungsprogramm eingebunden wird e F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt CANx_MASTER_EMCY_HANDLER verwaltet den ger teeigenen Fehlerstatus des CANopen Masters an der CAN Schnittstelle x x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER verwaltet den ger teeigenen Fehlerstatus des CANopen Slaves an der CAN Schnittstelle x Error Register Index 0x1001 und Error Field Index 0x1003 des CANopen Objektverzeichnis x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt e F ralle 04 CRinnn CR253
143. liotheksverwalter einf gen Ohne diese Bibliothek m ssen Sie die Netzwerkinformationen direkt aus den verschachtelten Strukturen der 35 CANopen Bibliotheken auslesen gt Zus tzlich die folgenden Bibliotheken und Software Module einbinden 34 die Ger tebibliothek f r die jeweilige Hardware z B ifm_CR80832_Vxxyyzz LIB Diese Bibliothek stellt alle ger tespezifischen Funktionen zur Verf gung EDS Dateien f r alle Slaves die am Netzwerk betrieben werden sollen Die EDS Dateien f r alle ifm CANopen Slaves stellt die ifm electronic gmbh zur Verf gung F r die EDS Dateien von Fremd Knoten ist der jeweilige Hersteller verantwortlich ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen CANopen Master Register CAN Parameter 1967 b In diesem Dialogfenster f r den Master die wichtigsten Parameter einstellen PLC Configuration CR 233 Configuration B Inputs Outputs Sta CANopen Master VAR 250000 E 100000 100000 Beispiel Steuerungskonfiguration f r CR0233 CANopen Master an CAN Schnittstelle 1 Legende CAN Parameter Baudrate 10028 An dieser Stelle die Baudrate f r den Master w hlen e Die Baudrate muss der bertragungsgeschwindigkeit der anderen Netzwerkteilnehmer entsprechen 35 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen CAN Parameter
144. lle SDOs erzeugen 10038 Option Alle SDOs erzeugen aktiviert F r alle Kommunikationsobjekte werden SDOs erzeugt Default Werte werden nicht erneut geschrieben CAN Parameter Knoten zur cksetzen 10039 Option Knoten zur cksetzen aktiviert Nach einem Neustart des Masters gt beim Initialisieren des CANopen Netzwerks gt wird der Slave zur ckgesetzt via load und NMT Kommando Reset Node Anschlie end der Slave wird konfiguriert CAN Parameter Optionales Ger t 10040 Option Optionales Ger t aktiviert Der Master versucht nur einmal von diesem Knoten zu lesen Bei fehlender Antwort der Knoten wird ignoriert und der Master geht in den normalen Betriebszustand ber Wenn in den CAN Parametern des Masters die Option Automatisch starten aktiviert Der Slave wird automatisch gestartet sobald er zu einem sp teren Zeitpunkt an das Netzwerk angeschlossen und erkannt wird CAN Parameter Nicht initialisieren 10041 Option Nicht initialisieren aktiviert Der Master nimmt den Knoten sofort in Betrieb ohne ihm Konfigurations SDOs zu schicken Die SDO Daten werden aber dennoch erzeugt und auf der Steuerung gespeichert 40 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen CAN Parameter Nodeguarding Heartbeat Einstellungen 10042 Je nach Ger t haben Sie die Wahl Nodeguarding und Life Time Factor einstellen ODER Heart
145. lturen lesen von rechts nach links Diese Besonderheiten sind auch bei rein grafischen Anleitungen zu beachten 133 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Visualisierungen im Ger t Empfehlungen f r Bedienoberfl chen 6 2 6 Richtlinien und Normen ISO 7001 _ Graphische Symbole zur Information der ffentlichkeit een 134 ISO 9126 _ Qualit tsmerkmale f r Goftware Produkte 135 ISO 9241 _ Ergonomie der Mensch Gvstem Jnteraktton rra 137 ISO 10646 _ Informationstechnik Universeller Mehrfach 8 bit codierter Zeichensatz UCS 139 ISO 13406 _ Ergonomische Anforderungen f r T tigkeiten an optischen Anzeigeeinheiten Me 140 ISO 13407 _ Benutzer orientierte Gestaltung interaktiver Systeme 140 ISO 20282 _ Bedienungsfreundlichkeit von Produkten des t glichen 141 7445 Die folgende Aufstellung ist nur eine Auswahl und erhebt keinen Anspruch auf Vollst ndigkeit ISO 7001 _ Graphische Symbole zur Information der ffentlichkeit 7456 Ein grafisches Symbol auch Bildzeichen genannt stellt ein Konzept Objekt Ereignis oder eine Aktivit t durch Abbildung dar Piktogramme gibt es seit vielen tausend Jahren Sie spielen immer noch eine wichtige Rolle bei Sprachbarrieren und Analphabetismus in der modernen Welt und werden als Bildzeichen Repr sentationszeichen Anweisungen oder statistische Diagramme verwendet Aufgr
146. ly object object does not exist in the object dictionary object cannot be mapped to the PDO the number and length of the objects to be mapped would exceed PDO length general parameter incompatibility reason general internal incompatibility in the device access failed due to an hardware error data type does not match length of service parameter does not match data type does not match length of service parameter too high data type does not match length of service parameter too low sub index does not exist value range of parameter exceeded only for write access value of parameter written too high value of parameter written too low maximum value is less than minimum value general error data cannot be transferred or stored to the application data cannot be transferred or stored to the application because of local control data cannot be transferred or stored to the application because of the present device state object dictionary dynamic generation fails or no object dictionary is present e g object dictionary is generated from file and generation fails because of an file error 75 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Bootup Nachricht 9961 Der CAN Teilnehmer sendet nach dem Booten einmalig die Bootup Nachricht COB ID DLC Byte 1 hex 0x700 Node ID 0x1 0x00 dez 1 792 Node ID 1 0 Somit ist der Teilnehmer im CAN Netzwerk lauff hig DLC Dat
147. matmobile finden Sie auch hier ecomatmobile DVD Software tools and documentation 1 3 F r welche Ger te gilt diese Anleitung 14403 Technik und Methoden k nnen sich ger teabh ngig unterscheiden Diese Anleitung gilt f r folgende Ger te alle ecomatmobile Controller CRinnn Platinensteuerung CS0015 1 4 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 203 Folgende Symbole oder Piktogramme verdeutlichen Ihnen unsere Hinweise in unseren Anleitungen 9 Wichtige Hinweise auf Fehlfunktionen oder St rungen Weitere Hinweise b Handlungsaufforderung S un Reaktion Ergebnis gt siehe abc Querverweis 123 Dezimalzahl 0x123 Hexadezimalzahl 060010 Bin rzahl Bezeichnung von Tasten Schaltfl chen oder Anzeigen ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 ber diese Anleitung Wie ist diese Dokumentation aufgebaut 1 5 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut 204 1508 Diese Dokumentation ist eine Kombination aus verschiedenen Anleitungstypen Sie ist eine Lernanleitung f r den Einsteiger aber gleichzeitig auch eine Nachschlageanleitung f r den versierten Anwender Dieses Dokument richtet sich an die Programmierer der Anwendungen Und so finden Sie sich zurecht e Um gezielt zu einem bestimmten Thema zu gelangen benutzen Sie bitte das Inhaltsverzeichnis e Mit dem Stichwortregister Index gelangen Sie ebenfalls schnell zu einem gesuchten Begriff e AO Anfang eines
148. mbole zur Information der ffentlichkeit Ein Piktogramm ist zu einer funktionellen visuellen Sprache f r Leute mit kognitiven Schwierigkeiten entwickelt worden Jedes Bild steht f r ein Wort oder ein Konzept Es enth lt zwei Elemente gezeichnete Bilder und Text Die Symbole sind meistens wei auf einem schwarzen Quadrat 131 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 Visualisierungen im Ger t 2014 09 12 Empfehlungen f r Bedienoberfl chen 6 2 5 Kulturelle Details sind oft nicht bertragbar 7461 L nder kultur oder sprachspezifische Details sollten im Ausgangstext vermieden werden da ihre Verwendung oft unn tig und ihre Anpassung an die Zielkultur sehr zeitraubend ist Meistens wei der Autor nicht dass seine Texte oder Grafiken kulturell oder sprachlich gepr gt sind oder dass sie durch andere gestalterische Entscheidungen Lokalisierungsprobleme erzeugen Probleme k nnen z B in folgenden Bereichen entstehen e Farben e Symbole e Abbildungen e Leserichtung Farben 7464 Die Wahl der richtigen Farbe ist ein wichtiges Element bei der Gestaltung von Text und Produkt Viele Farben sind kulturspezifisch belegt und k nnen bei falscher Verwendung zu Missverst ndnissen und ber Fehlbedienungen sogar zum Imageverlust des Produkts f hren Beispiele Farbe rot gelb gr n blau wei schwarz grau 132 Bedeutung in Europa USA Dramatik Umbruch Blut Kampf Rache und Tod Lie
149. mgebungstemperaturfehler Device Temperature Ger tetemperaturfehler Device Hardware Ger te Hardware Fehler Device Software Ger te Software Fehler Internal Software Firmware Fehler User Software Applications Software Data Set Daten Parameterfehler Additional Modules zus tzliche Module Monitoring berwachung Communication Kommunikation CAN Overrun objects lost CAN berlauf Datenverlust CAN in Error Passiv Mode CAN im Modus fehlerpassiv Life Guard Error or Heartbeat Error Guarding Fehler oder Heartbeat Fehler Recovered from Bus off Bus Off zur ckgesetzt Transmit COB ID collision Senden Kollision des COB ID Protocol Error Protokollfehler PDO not processed due to length error PDO nicht verarbeitet fehlerhafte L ngenangabe PDO length exceeded PDO L ngenfehler ausgangsseitig External Error Externer Fehler Additional Functions zus tzliche Funktionen Device specific ger tespezifisch 8545 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung Objekt 0x1001 Error Register 8547 Dieses Objekt spiegelt den allgemeinen Fehlerzustand eines CANopen Ger tes wider Das Ger t ist dann als fehlerfrei anzusehen wenn das Objekt 0x1001 keinen Fehler mehr signalisiert Bit Meaning Bedeutung 0 Generic Error allgemeiner Fehler 1 Current Stromfehler 2 Voltage Spannungsfehler 3 Temperature Temperaturfeh
150. n geht der Master in den Status 5 und bleibt in diesem 05 5 Status Status 5 ist f r den Master der normale Betriebszustand Knoten Status aus FB lesen verwendeter Funktionsbaustein hier steht dieser Knoten Status CANx_MASTER_STATUS Ausgang NODE_STATE CANOPEN_GETSTATE Ausgang MASTERSTATE 78 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen NMT Status f r CANopen Slave 9965 1 Diese Status zeigen den internen Zustand des CANopen Master Stack im Bezug auf die Initialisierung eines CANopen Slave Sie sind nicht durch die CANopen Spezifikation vorgegeben Die Struktur CANx_NODE_STATE liegt in einem Array dessen Adresse dem FB CANx_MASTER_STATUS ber den Eingang NOTE_STATE_SLAVES bergeben werden muss Die folgenden Werte kann in der Struktur CANx_NODE_STATE der Ausgang NODE_STATE annehmen Status hex dez Beschreibung Initialer Status Der CANopen Slave wird durch das NMT Kommando Reset_Node zur ckgesetzt FF 1 Anschlie end Wechsel in den Status 1 Ist in der CODESYS Steuerungskonfiguration beim CANopen Slave die Option nicht initialisieren aktiviert wird der Status 1 bersprungen und der Status 1 ist der initiale Status 00 0 nicht definiert Warten auf die Bootup Nachricht vom Slave 01 1 Nach dem Empfang der Bootup Nachricht ODER sp testens nach 2 s Wartezeit Wechel in den Status 2 Auslesen des Objekts 0x1000 aus dem Objektverzeichnis des
151. n Typ als dem konfigurierten geantwortet hat F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt Vom FB CANx_MASTER_STATUS mit CANOPEN_NMTSERVICES im Array NODE_STATE_SLAVE e Node ID des Slaves das Flag SET_NODE_STATE TRUE setzen e NMTSERVICE 1 gt Somit den Slave in den Zustand PRE OPERATIONAL versetzen 50 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen e Wird der Slave sp ter in den Zustand OPERATIONAL versetzt gt vom Master werden keine PDOs an den Slave gesendet gt die vom Slave gesendeten PDOs werden ignoriert e Wenn der Master eine Heartbeat Zeit ungleich 0 konfiguriert hat gt die Erzeugung des Hearbeats beginnt sofort nach dem Starten der Mastersteuerung e Nachdem alle Slaves ihre Konfigurations SDOs erhalten haben gt f r Slaves mit konfiguriertem Nodeguarding beginnt das Guarding Wenn der Master auf automatisch starten konfiguriert wurde gt das NMT Kommando Start Remote Node 0x01 wird genutzt gt alle Slaves werden einzeln vom Master gestartet e Wurde das Flag GLOBAL_START gesetzt gt das NMT Kommando wird mit Node ID 0 genutzt gt alle Slaves werden mit einem Start all Nodes gestartet e Es werden mindestens einmal alle konfigurierten TX PDOs gesendet f r die Slaves sind das RX PDOs b Wenn automatisch starten deaktiviert ist die Slaves einzeln start
152. n gilt CANOPEN_GETERRORREGISTER Get CANopen Error Register liest die Fehler Register 0x1001 und 0x1003 der Steuerung aus Die Register k nnen durch Setzen der entsprechenden Eing nge zur ckgesetzt werden CANOPEN_GETEMCYMESSAGES Get CANopen Emergency Messages listet alle Emergency Nachrichten auf die die Steuerung seit dem letzten L schen der Nachrichten von anderen Knoten am Netz empfangen hat Die Liste kann durch Setzen des entsprechenden Eingangs zur ckgesetzt werden bersicht der automatisch verschickten EMCY Fehler Codes f r alle mit CODESYS programmierbaren ecomatmobile Ger te Kapitel bersicht CANopen Error Codes Seite 98 Sollen zus tzlich noch anwendungsspezifische Fehler durch das Anwendungsprogramm verschickt werden dann einen der folgenden FBs einsetzen e F r alle Controller jedoch nicht f r CR0Ann CR253n gilt CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY versendet anwendungsspezifische Fehlerstatus des CANopen Masters an der CAN Schnittstelle x x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY versendet anwendungsspezifische Fehlerstatus des CANopen Slaves an der CAN Schnittstelle x x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt e F ralle CR04nn CRinnn CR253n gilt CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE CANopen Send Emergency Message versendet eine EMCY Nachricht Die Nachricht wird aus den entsprechenden Parametern zusammengebaut und ins Regis
153. nelemente m ssen nutzerfreundlich sein Gute Unterscheidbarkeit von anderen Anzeigen und Bedienelementen e Feedback Zeitnahe Reaktion auf Nutzer Aktivit ten Ursache f r eine Meldung muss eindeutig erkennbar sein e Umgebung des Produkts wegen Ablenkung oder Irritation durch L rm Dunkelheit Lichtreflexe Vibrationen extreme Temperaturen Aus Sicht des Herstellers ist zus tzlich wichtig e Anzeige als markenspezifisches Merkmal e Anzeige muss Standards und Normen erf llen 128 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Visualisierungen im Ger t Empfehlungen f r Bedienoberfl chen 6 2 2 Kennen Sie die k nftigen Nutzer 7444 Die k nftigen Nutzer des Produkts sollten bekannt sein Alter Geschlecht Sinne Sehf higkeit H hrf higkeit bevorzugte Hand Rechts oder Linksh nder Tastf higkeit Ausbildung allgemeines Ausbildungsniveau spezifische Schulungen und Erfahrungen Motivation und kognitive F higkeiten Wahrnehmen Sinnesorgane Nicht alle zur Verf gung stehenden Informationen werden genutzt sondern massiv gefiltert integriert und auf viele andere Weisen ver ndert bevor sie ins Bewusstsein gelangen Denken Das Arbeitsged chtnis in dem die geistige Manipulation von Informationen stattfindet hat eine sehr kleine Kapazit t Lernen Die im Langzeitged chtnis gespeicherten Informationen werden h ufig sowohl im Voraus z B durch Erwartun
154. nen muss in den Zielsystemeinstellungen unter Netzfunktionen der Parametermanager aktiviert sein Die Bereiche f r Index Subindex sind bereits mit sinnvollen Werten vorbelegt und sollten nicht ge ndert werden E Index Subindex Accessright variable DeviceN 16 1008 16 0 read write ei YarListObject_1Xxxxh Hardwar 16 1009 16 0 read write Objekti3sckh Software 16 100A 16 0 read write Objekti3sckh Synchrone Aktionen Im Default PDO Mapping des CANopen Slaves wird anschlie end der Index Subindex Eintrag als Mapping Eintrag einem Empfangs PDO zugewiesen Die Eigenschaften des PDOs lassen sich ber den Dialog festlegen der aus Kapitel CANopen Slaves einf gen und konfigurieren gt Seite 38 bekannt ist Nur Objekte aus dem Parametermanager die mit dem Attribut read only lesen oder write only schreiben versehen sind werden in der evtl erzeugten EDS Datei als mapbar zuordnungsf hig markiert und tauchen in der Liste der mapbaren Objekte auf Alle anderen Objekte werden in der EDS Datei als nicht mapbar markiert Ver ndern des Standard Mappings durch Master Konfiguration 1984 Sie k nnen das vorgegebene PDO Mapping in der CANopen Slave Konfiguration in bestimmten Grenzen durch den Master ver ndern Dabei gilt Der CANopen Slave kann nur Objektverzeichniseintr ge neu anlegen die bereits im Standard Mapping Default PDO Mapping in d
155. ng nge zur ckgesetzt werden CANOPEN_GETEMCYMESSAGES Get CANopen Emergency Messages listet alle Emergency Nachrichten auf die die Steuerung seit dem letzten L schen der Nachrichten von anderen Knoten am Netz empfangen hat Die Liste kann durch Setzen des entsprechenden Eingangs zur ckgesetzt werden CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE CANopen Send Emergency Message versendet eine EMCY Nachricht Die Nachricht wird aus den entsprechenden Parametern zusammengebaut und ins Register 0x1003 eingetragen e Dynamische nderungen der PDO Eigenschaften werden z Z immer nur beim Eintreffen einer StartNode NMT Nachricht bernommen nicht mit den in CANopen definierten Mechanismen 39 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen CANopen Slave konfigurieren 2 61 Register CAN Einstellungen 64 Register Default PDO Mapping Hate a re sera e 66 Ver ndern des Standard Mappings durch Master kKonfiguration sr 68 19163 1980 Wunsch Das Ger t als CANopen Slave nutzen b In der Steuerungskonfiguration den CANopen Slave einf gen Rechtsklick auf die erste Zeile CRnnnn Configuration Vnn Unterelement anh ngen gt CANopen Slave gt Wenn f r ein Ger t mehrere CANopen f hige Schnittstellen verf gbar sind dann gilt abh ngig vom Ger t f r die Zuordnung des CANopen Protokolls zur CAN Schnittstelle
156. ng eines neuen Projektes mit einem CANopen Master wird nachfolgend schrittweise beschrieben Dabei gehen wir davon aus dass Sie CODESYS auf dem Rechner bereits fertig installiert haben und die Target und EDS Dateien ebenfalls richtig installiert oder kopiert wurden Eine weitergehende detaillierte Beschreibung zur Einstellung und Anwendung des Dialogs Steuerungs und CANopen Konfiguration finden Sie hier im CODESYS Handbuch unter Ressourcen gt Steuerungskonfiguration in der CODESYS Online Hilfe Nach der Neuanlage eines Projektes gt Ger tehandbuch Kapitel Target einrichten in der Steuerungskonfiguration den CANopen Master einf gen F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt gt Rechtsklick auf die erste Zeile CRnnnn Configuration Vnn gt _ Unterelement anh ngen gt CANopen Master F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt Ander gew nschten CAN Schnittstelle Rechtsklick auf CANopen Interface gt _ Unterelement anh ngen gt CANopen Master Wenn f r ein Ger t mehrere CANopen f hige Schnittstellen verf gbar sind dann gilt abh ngig vom Ger t f r die Zuordnung des CANopen Protokolls zur CAN Schnittstelle F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt die Reihenfolge mit der Sie in der Steuerungskonfiguration die Unterelemente anh ngen Beispiel mit CR0033 Configuration 88033 Configuration 81 F r alle
157. nicht festkleben Eine auch kleine Positions nderung erfolgt nun ohne Verz gerung quasi als fliegender Wechsel Vorteil Der so angesteuerte Hydraulikzylinder kann wesentlich feinf hliger bewegt werden Nachteil Das Ventil wird mit Dither messbar hei er als ohne weil die Ventilspule nun dauernd arbeitet Es gilt also eine goldene Mitte zu finden 109 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Ausg nge steuern Beschreibung PWM Funktionen Beschreibung Wann ist ein Dither sinnvoll 1565 Wenn der PWM Ausgang eine Puls Frequenz ausgibt die klein genug ist Richtwert bis 250 Hz dass sich der Ventilkolben st ndig mit einem Mindesthub bewegt dann ist kein zus tzlicher Dither erforderlich gt n chstes Bild U U 50 ler ler kb mme t f Grafik Ausgewogenes PWM Signal kein Dither erforderlich Bei einer h heren PWM Frequenz Richtwert 250 Hz bis 1 kHz ist die Restbewegung des Ventilkolbens so kurz oder so langsam dass dies effektiv als Stillstand resultiert der Ventilkolben also wieder in der momentanen Position festkleben kann und auch wird n chste Grafiken U 50 Grafik Hohe Frequenz des PWM Signals f hrt ann hernd zu einem resultierenden Gleichstrom in der Spule Der Ventilkolben bewegt sich nicht mehr genug Bei jeder Signal nderung muss der Ventilkolben erneut das Losbrechmoment berwinden U U 50 ler ler o t f Grafik Zu niedri
158. nn CAN _ V1 _ V2 pro Dabei bedeuten die Klammerausdr cke Folgendes CAN CAN Protokoll Layer2 CANopen Master CANopen Slave v1 Version Vxxyyzz des Laufzeitsystems des Ger ts CRnnnn V2 Version Vnn des Templates 1 Die Artikelnummer im Template muss zwingend mit der Artikelnummer des zu programmierenden Ger ts berreinstimmen Ger tehandbuch Kapitel Angaben zur Software Kurzanleitung ifm Templates 18057 So finden Sie die ifm Templates gt Im CODESYS Men Datei gt Neu aus Vorlage ffnen gt Der Dialog ffnen erscheint b Im Verzeichnisbaum folgenden Pfad w hlen Programme Laufwerk gt Programme gt ifm electronic gt CoDeSys Version gt Projects gt aktuelle Template DVD gt gew nschte Vorlage gt Wahl mit ffnen best tigen gt Ein neues CODESYS Projekt wird angelegt Dieses Projekt enth lt alle erforderlichen Elemente und Parametrierungen f r ein auf dem gew hlten Ger t lauff higes Projekt b Dieses Projekt manuell an die Anwendung anpassen Bei Bedarf einzelne ifm Demos integrieren Kapitel ifm Demo Programme Seite 20 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Templates und Demo Programme Einf hrung 2 1 2 Was sind ifm Demo Programme ifm Demo Programme sind CODESYS Beispiele f r einzelne Funktionen Meist gelten die Beispiele f r kein bestimmtes ifm Ger t sofern nichts anderes angegeben ist Struktu
159. ntifier auch in der brigen CAN Konfiguration benutzt wird Damit die Daten korrekt zwischen zwei Steuerungen ausgetauscht werden m ssen die globalen Variablenlisten in den beiden Projekten bereinstimmen Sie k nnen das Feature Dateiverkn pfung benutzen um dies sicherzustellen Ein Projekt kann die Variablenlisten Datei vor dem bersetzen exportieren Die anderen Projekte sollten diese Datei vor dem bersetzen importieren Neben einfachen Datentypen kann eine Variablenliste auch Strukturen und Arrays enthalten Die Elemente dieser zusammengesetzten Datentypen werden einzeln versendet gt Keine Strings ber Netzwerkvariablen versenden Ansonsten tritt ein Laufzeitfehler auf und der Watchdog wird aktiviert Wenn eine Variablenliste gr er ist als ein PDO des entsprechenden Netzwerks dann werden die Daten auf mehrere PDOs aufgeteilt Es kann darum nicht zugesichert werden dass alle Daten der Variablenliste in einem Zyklus empfangen werden Teile der Variablenliste k nnen in verschiedenen Zyklen empfangen werden Dies ist auch f r Variablen mit Struktur und Array Typen m glich 85 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CANopen Netzwerkvariablen Globale Variablenliste Pr fsumme bertragen 10058 Diese Option wird nicht unterst tzt Globale Variablenliste Best tigter Transfer 10059 Diese Option wird nicht unterst tzt Globale Variablenliste Lesen 10060
160. ntroller CR0020 CR0200 CR0505 CabinetController CR0303 SmartController CR2500 5 3 120 1 Voraussetzungen f r die CSV Datei 11630 Die CSV Datei muss eine bestimmte Kopfdaten Struktur haben Alle Kopfdaten beginnen mit 1 Zeile CSV Datei Typ z B File Type zul ssig 0 1 2 Zeile optional Projektname der CSV Datei z B Name Demo Textmessages zul ssig 0 20 Zeichen 3 Zeile optional Version der CSV Datei z B Version V 1 00 0 8 zul ssig 0 12 Zeichen Das ifm Maintenance Tool kennt selbst die Startadresse des User Flash Speichers Die Adresse muss daher nicht in der CSV Datei stehen Direkt nach den Kopfdaten Zeilen m ssen l ckenlos die Daten folgen Struktur relative Adresse Datum oder Text Datentyp Kommentar Beispiel 31 bertemperatur string 20 Text 02 Nach dem Datentyp MUSS ein Semikolon folgen Das ifm Maintenance Tool erzeugt selbst aus dem Datentyp die richtige Datenl nge Die String Daten m ssen daher nicht mit der vollen L nge in der CSV Datei stehen Als Feld Trenner gilt das Semikolon ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Arbeiten mit dem User Flash Speicher CSV Datei und das ifm Maintenance Tool 5 3 2 CSV Datei erstellen mittels Tabellenkalkulationsprogramm 11639 Beispiel e Zweisprachige Meldetexte f r BasicDisplay CR0451 20 Texte je bis zu 30 Zeichen in Deutsch 20 Texte je bis zu 30 Zeichen in Englisch DemoH
161. ode scheint das universellste Verfahren zu sein Es kodiert offensichtlich in alle Sprachen der Welt Zum Beispiel handelt es sich bei der Han Vereinheitlichung die zu Unihan zusammengezogen wird um ein Unterfangen von Unicode und Universal Character Set nach ISO 10646 mehrere Zeichens tze des Chinesischen Japanischen und Koreanischen in einen einzigen Satz vereinheitlichter Zeichen abzubilden Arabische Schriftzeichen k nnen kodiert werden durch Unicode ab Version 5 0 mehrere Zeichens tze nach ISO 8859 6 ISO 10646 spezifiziert den Universal Multiple Octet Coded Character Set Er wird angewendet f r Darstellung Austausch Verarbeitung Speicherung und Eingabe der schriftlichen Form der weltweiten Sprachen sowie f r zus tzliche Symbole Die Unicode Standard Versionen 4 6 entsprechen alle ISO 10646 Piktogramm Dies ist ein grafisches Symbol auch Bildzeichen genannt das ein Konzept Objekt Ereignis oder eine Aktivit t durch Abbildung darstellt Piktogramme gibt es seit vielen tausend Jahren Sie spielen immer noch eine wichtige Rolle bei Sprachbarrieren und Analphabetismus in der modernen Welt und werden als Bildzeichen Repr sentationszeichen Anweisungen oder statistische Diagramme verwendet Aufgrund ihrer grafischen Darstellung werden sie in unterschiedlichen Lebensbereichen eingesetzt Um zum Beispiel auf Toiletten und Flugh fen hinzuweisen wird ein Standardsatz von Piktogrammen definiert in der ISO 7001 Graphische Sy
162. ollen ffnen Sie den Dialog mit dem Kontextmen Objekt Eigenschaften gt Das Fenster Eigenschaften erscheint Eigenschaften Globale Yariablenliste der globalen Variablenliste Net_Globale_Variablerl Dateiverkn pfung Dateiname Durchsuchen 7 Netzwerk 7 d verbindung Vor bersetzen importieren C Vor bersetzen exportieren hinzuf gen Abbrechen Wenn Sie die Netzwerkeigenschaften dieser Variablenliste definieren wollen gt Schaltfl che Netzwerkverbindung hinzuf gen klicken Wenn Sie mehrere Netzwerkverbindungen konfiguriert haben k nnen Sie hier auch pro Variablenliste mehrere Verbindungen konfigurieren gt Das Fenster Eigenschaften erweitert sich auf folgendes Bild Eigenschaften Globale Yariablenliste Name der globalen Yariablenliste Net_Globale_Variablen Dateiverkn pfung Dateiname Durchsuchen Netzwerk E verbindung Vor bersetzen importieren Vor bersetzen exportieren hinzuf gen Connection 1 Netzwerk e bind Netzwerktyp ZAN v Einstellungen gedoe 9 Variablen packen Yariablenlistenkennung COB ID 1 Pr fsumme bertragen Best tigter Transfer SO ed Schreiben Bootup Requests beantworten Zyklische bertragung Intervall E bertragung bei nderung Mindestabstand T 20ms Ereignisgesteuerte bertragung Variable Abbrechen Die Optionen haben dabei folgende B
163. oller CR0020 CR0505 ExtendedController 200 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 Controller CRnn3n PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 bis Laufzeitsystem V04 f r PDM360smart CR1070 CR1071 ab Laufzeitsystem V05 f r e CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController 200 Platinensteuerung CS0015 e SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR250n PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360 CR1051 alle ecomatmobile Controller 1 bis Laufzeitsystem V04 f r ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController 200 SafetyController CR7020 CR7200 CR7505 SmartController CR250n ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 2014 09 12 Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken Dateiname ifm_Hydraulic_16bit0S5_Vxxyyzz LIB ifm_Hydraulic_32bit_Vxxyyzz LIB ifm_Hydraulic_CR83083_Vxxyyzz LIB ifm_SafetyIO_Vxxyyzz LIB ifm_SafetyPLCopen_Vxxyyzz LIB ifm_PDM_UTIL_Vxxyyzz LIB ifm_PDMng_UTIL_Vxxyyzz LIB ifm_PDMsmart_UTIL_Vxxyyzz LIB ifm_PDM_Input_Vxxyyzz LIB ifm_CR187n_Init_Vxxyyz
164. omatmobile V01 2014 09 12 Index ERA AS ARNA 155 Empfehlungen f r 128 EAE 155 Empfehlungen zur nutzerfreundlichen Produktgestaltung 128 CIA dl meeega eege 155 GALA en EE 158 EMS deet 156 Elhemet una A 159 ERARA 156 Ge Ee 159 156 5 AH Ren 156 F CODESYS CANopen Bibliotheken a 151 Farbe bei Bitmap Grafiken a 144 CODESYS Programmierhandbuch eneeene BO EA T e AO 132 EE KIT 156 CSV Datei was ist das 119 Farben im ERI0BN u E 144 CSV Datei erstellen mittels Editor 123 Fehlanwendung gescheien 159 CSV Datei erstellen mittels Tabellenkalkulationsprogramm 121 Fehler CSV Datei mit Maintenance Tool bertragen 125 Z hler CSV Datei und das 120 Fehlertelegramm Fehlerz hler E D IE AAA Das Objektverzeichnis des CANopen Masters BET TIER eg 55 Flash Speicher GE Dateien f r Laufzeitsystem a 149 Flash Speicher was ist doe 118 Daten empfangen asien 27 ERAME ZE o EGE EAE 28 Frequenz Datenaustausch 27 Funktionalit t der 5 58 a E a Ea rare 157 Funktionen der
165. onfigurierten Slaves e Synchronisation automatisches Senden von SYNC Nachrichten durch den CANopen Master e Nodeguarding automatisches Senden von Guarding Nachrichten und berwachung der Lifetime f r jeden entsprechend konfigurierten Slave 1 wir empfehlen F r aktuelle Ger te besser mit Heartbeat arbeiten weil dann die Buslast niedriger ist e Heartbeat automatisches Senden und berwachen von Heartbeat Nachrichten Folgende in CANopen definierten Funktionen werden von der CODESYS CANopen Bibliothek derzeit nicht unterst tzt e dynamische Identifier Zuordnung e dynamische SDO Verbindungen e blockweiser SDO Transfer kann f r einige ifm Ger te mit Funktionsbausteinen in der jeweiligen ifm Ger tebibliothek realisiert werden e segmentierter SDO Transfer kann mit Funktionsbausteinen in der jeweiligen ifm Ger tebibliothek realisiert werden e ale oben nicht genannten M glichkeiten des CANopen Protokolls Die folgenden Funktionen werden durch die ifm CANopen Bibliothek bereitgestellt e Emergency Empfangen und Speichern von Emergency Nachrichten von den konfigurierten Slaves e NodeJD und Baudrate in den Slaves setzen Durch Aufruf einer einfachen Funktion k nnen Node ID und Baudrate eines Slaves zur Laufzeit der Anwendung gesetzt werden 32 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 CAN einsetzen Beschreibung 2014 09 12 Technisches zu CANopen Ein CANopen Projekt erstellen 19021 Die Erstellu
166. otwendig ist 135 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Visualisierungen im Ger t Empfehlungen f r Bedienoberfl chen bertragbarkeit Wie leicht l sst sich die Software in eine andere Umgebung bertragen Umgebung kann organisatorische Umgebung Hardware oder Software Umgebung sein 136 Anpassbarkeit F higkeit der Software diese an verschiedene Umgebungen anzupassen Installierbarkeit Aufwand der zum Installieren der Software in einer festgelegten Umgebung notwendig ist Koexistenz F higkeit der Software neben einer anderen mit hnlichen oder gleichen Funktionen zu arbeiten Austauschbarkeit M glichkeit diese Software anstelle einer spezifizierten anderen in der Umgebung jener Software zu verwenden sowie der daf r notwendige Aufwand Konformit t Grad in dem die Software Normen oder Vereinbarungen zur bertragbarkeit erf llt ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Visualisierungen im Ger t Empfehlungen f r Bedienoberfl chen ISO 9241 _ Ergonomie der Mensch System Interaktion 7447 Die Norm ISO 9241 ist ein internationaler Standard der Richtlinien der Interaktion zwischen Mensch und Computer beschreibt Die Normenreihe beschreibt Anforderungen an die Arbeitsumgebung Hardware und Software Ziel der Richtlinie ist es gesundheitliche Sch den beim Arbeiten am Bildschirm zu vermeiden und dem Benutzer die Ausf hrung seiner Aufgaben zu erleichtern Die folgenden Teile jedoch n
167. pannung erzeugt werden 15 Ein 85 Aus ON OFF 70 Ein 30 Aus ON OFF Grafik Prinzip PWM Bei dem PWM Ausgangssignal handelt es sich um ein getaktetes Signal zwischen GND und Versorgungsspannung Innerhalb einer festen Periode PWM Frequenz wird das Puls Pausenverh ltnis variiert Durch die angeschlossene Last stellt sich je nach Puls Pausenverh ltnis der entsprechende Effektivstrom ein Die PWM Funktion der Controller ist eine Hardware Funktion die vom Prozessor zur Verf gung gestellt wird Um die integrierten PWM Ausg nge des Controllers zu nutzen m ssen diese im Anwendungsprogramm initialisiert und entsprechend dem gew nschten Ausgangssignal parametriert werden 107 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Ausg nge steuern Beschreibung PWM Funktionen Beschreibung PWM Was macht ein PWM Ausgang 1563 PWM steht f r Puls Weiten Modulation und meint folgendes Prinzip Digitale Ausg nge liefern in der Regel eine feste Ausgangsspannung sobald sie eingeschaltet sind Der Wert der Ausgangsspannung l sst sich hier nicht ver ndern PWM Ausg nge dagegen zerlegen die Spannung in eine schnelle Folge von vielen Rechteck Impulsen Das Verh ltnis der Impulsdauer eingeschaltet zur Impulsdauer ausgeschaltet bestimmt den Effektivwert der gew nschten Ausgangsspannung Man spricht dann von der Einschaltdauer in In den folgenden Skizzen sind die Strom Verl ufe nur stilisiert als Gerade da
168. pfangspuffer berlauf 11 81 11 CANx Sendepuffer berlauf 30 81 11 CANx Guard Heartbeat Error nur Slave 105 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Ausg nge steuern Beschreibung PWM Funktionen Beschreibung 4 Ausg nge steuern Beschreibung PVVM Eunktionen Beschreibung cors E 106 Reger Besc Webu EE 116 13741 4 1 PWM Funktionen Beschreibung Inhalt PWM Signalverarbeitung Beschreibung nn nnnnnnn nenn 107 kiydraulikregelung mMiEBWMI rss geed 114 13831 In diesem Kapitel erfahren Sie mehr ber die Pulsweitenmodulation im ecomatmobile Ger t Verf gbarkeit von PWM oder PWMi Datenblatt des Ger ts Ger tehandbuch des Ger ts 106 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Ausg nge steuern Beschreibung PWM Funktionen Beschreibung 4 1 1 PWM Signalverarbeitung Beschreibung PWM Was macht ein EMM Ausgang 108 PWM Wasiist der Dither aperia e nee ees 109 PWM Bauble Ne Tos ee E EE 112 PWM Beete Deler 113 PWM steht als Abk rzung f r die Puls Weiten Modulation zuweilen auch Puls Pausen Modulation PPM genannt Sie wird im Bereich der Steuerungen f r den mobilen und robusten Einsatz haupts chlich zur Ansteuerung von proportionalen Ventilen PWM Ventilen genutzt Ferner kann durch eine entsprechende Zusatzbeschaltung eines PWM Ausganges Zubeh r aus dem pulsweitenmodulierten Ausgangssignal eine analoge Ausgangss
169. programmiert werden Homepage www codesys com CSV Datei CSV Comma Separated Values auch Character Separated Values Eine CSV Datei ist eine Textdatei zur Speicherung oder zum Austausch einfach strukturierter Daten Die Dateinamen Erweiterung lautet csv Beispiel Quell Tabelle mit Zahlenwerten Wert 1 0 Wert 1 1 Wert 1 2 Wert 1 3 Wert 2 0 Wert 2 1 Wert 2 2 Wert 2 3 Wert 3 0 Wert 3 1 Wert 3 2 Wert 3 3 Daraus entsteht folgende CSV Datei Wert 1 8 Wert 1 1 Wert 1 2 Wert 1 3 Wert 2 8 Wert 2 1 Wert 2 2 Wert 2 3 Wert 3 8 Wert 3 1 Wert 3 2 Wert 3 3 156 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Begriffe und Abk rzungen D Datentyp Abh ngig vom Datentyp k nnen unterschiedlich gro e Werte gespeichert werden Datentyp min Wert max Wert Gr e im Speicher BOOL FALSE TRUE 8 Bit 1 Byte BYTE 0 255 8 Bit 1 Byte WORD 0 65 535 16 Bit 2 Bytes DWORD 0 4 294 967 295 32 Bit 4 Bytes SINT 128 127 8 Bit 1 Byte USINT 0 255 8 Bit 1 Byte INT 32 768 32 767 16 Bit 2 Bytes UINT 0 65 535 16 Bit 2 Bytes DINT 2 147 483 648 2 147 483 647 32 Bit 4 Bytes UDINT 0 4 294 967 295 32 Bit 4 Bytes REAL 3 402823466 10 3 402823466 10 32 Bit 4 Bytes ULINT 0 18 446 744 073 709 551 615 64 Bit 8 Bytes STRING number of char 1 DC Direct Current Gleichstrom Diagnose Bei der Diagnose wird der Gesundheitszustand des Ger tes gepr ft Es soll festgestellt werden ob und gegebenenfalls welche Fehle
170. r das globale NMT Kommando start Node ID 0 in den CANopen Zustand OPERATIONAL versetzt worden sein werden keine PDOs vom CANopen Master an den CANopen Slave versendet und empfangene PDOs werden ignoriert 79 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Status hex dez Beschreibung Es ist ein Node Guarding oder Heartbeat Timeout aufgetreten 63 99 Sobald der CANopen Slave wieder auf Node Guarding reagiert bzw Heartbeat Nachrichten versendet und in der Steuerungskonfiguration beim CANopen Master die Option Automatisch starten aktiviert ist wird der CANopen Slave abh ngig vom in der Node Guarding oder Heartbeat Nachricht empfangenen Status neu konfiguriert oder sofort wieder gestartet Der Master sendet Nodeguard Nachrichten an den Slave wenn sich der Slave im Status 4 oder h her befindet UND e wenn Nodeguarding konfiguriert wurde Knoten Status aus FB lesen verwendeter Funktionsbaustein hier steht dieser Knoten Status CANx_MASTER_STATUS CANx_SLAVE_STATUS CANOPEN_GETSTATE Ausgang NODESTATE Ausgang NODE_STATE_SLAVE CANopen Status des Knotens 1973 Knotenstatus nach CANopen mit diesen Werten wird der Status auch in den entsprechenden Nachrichten vom Knoten her codiert Status hex dez 00 0 BOOTUP BOOTUFP Nachricht des Knotens Knoten befindet sich im Zustand STOPPED Es findet kein Datenaustausch statt und der Knoten kann auch nicht
171. r der Dateinamen Ger t demo_ V1 _ V2 pro Dabei bedeuten die Klammerausdr cke Folgendes Ger t Artikelnummer des Beispielger ts v1 Art der Demonstration V2 Version Vnn des Demo Programms Kurzanleitung ifm Demo Programme 18058 So finden Sie die ifm Demo Programme b Im CODESYS Men Projekt gt ffnen ffnen gt Der Dialog ffnen erscheint b Im Verzeichnisbaum folgenden Pfad w hlen Programme Laufwerk gt Programme gt ifm electronic gt CoDeSys Version gt Projects gt gew nschtes Demo Verzeichnis gt gew nschtes Demo Projekt gt Wahl mit ffnen best tigen gt Das Fenster Objekte kopieren erscheint gt Die Elemente markieren die ausschlie lich die gew nschte Funktion enthalten b Wahl mit OK best tigen gt Im aktuellen Projekt werden die markierten Elemente aus dem Demo Projekt eingef gt b Die Elemente der Anwendung anpassen und z B dem Modul hinzuf gen ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Templates und Demo Programme Programmiersystem ber Templates einrichten 2 2 Programmiersystem ber Templates einrichten ber die im Er EE 11 Wie richten Sie das Programmiersystem schnell und einfach ein z B 2500 15 CANopen Slave hinzuf gen Beispiel CR2500 lt CHRZ0OTT nennen 16 Projekt mit weiteren Funktionen erg nzen szzrzrrean rrera 17 18051 ifm bietet vorgefertigte Templat
172. r gelesen werden jedoch nicht ver ndert 166 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Begriffe und Abk rzungen RTC RTC Real Time Clock Echtzeituhr Liefert batteriegepuffert aktuell Datum und Uhrzeit H ufiger Einsatz beim Speichern von Fehlermeldungsprotokollen rw rw read write engl lesen und schreiben Bidirektionale Daten bertragung Daten k nnen sowohl gelesen als auch ver ndert werden SAE 1939 Das Netzwerkprotokoll SAE J1939 beschreibt die Kommunikation auf einem gt CAN Bus in Nutzfahrzeugen zur bermittlung von Diagnosedaten z B Motordrehzahl Temperatur und Steuerungsinformationen Norm Recommended Practice for a Serial Control and Communications Vehicle Network Teil 2 Agricultural and Forestry Off Road Machinery Control and Communication Network Teil 3 On Board Diagnostics Implementation Guide Teil 5 Marine Stern Drive Inboard Spark Ignition Engine On Board Diagnostics Implementation Guide Teil 11 Physical Layer 250 kBits s Shielded Twisted Pair Teil 13 Off Board Diagnostic Connector Teil 15 Reduced Physical Layer 250 kBits s Un Shielded Twisted Pair Teil 21 Data Link Layer Teil 31 Network Layer Teil 71 Vehicle Application Layer Teil 73 Application Layer Diagnostics Teil 81 Network Management Protocol SD Card Eine SD Memory Card Kurzform f r Secure Digital Memory Card deutsch Sichere d
173. r im Ger t vorhanden sind Je nach Ger t k nnen auch die Ein und Ausg nge auf einwandfreie Funktion berwacht werden Drahtbruch Kurzschluss Wert au erhalb des Sollbereichs Zur Diagnose k nnen Konfigurations Dateien herangezogen werden die w hrend des normalen Betriebs des Ger tes erzeugt wurden Der korrekte Start der Systemkomponenten wird w hrend der Initialisierungs und Startphase berwacht Zur weiteren Diagnose k nnen auch Selbsttests durchgef hrt werden Dither to dither engl schwanken zittern Dither ist ein Bestandteil der gt PWM Signale zum Ansteuern von Hydraulik Ventilen F r die elektromagnetischen Antriebe von Hydraulik Ventilen hat sich herausgestellt dass sich die Ventile viel besser regeln lassen wenn das Steuersignal PWM Impulse mit einer bestimmten Frequenz der PWM Frequenz berlagert wird Diese Dither Frequenz muss ein ganzzahliger Teil der PWM Frequenz sein 157 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Begriffe und Abk rzungen DLC Data Length Code bei CANopen die Anzahl der Daten Bytes in einer Nachricht F r gt SDO DLC 8 DRAM DRAM Dynamic Random Access Memory Technologie f r einen elektronischen Speicherbaustein mit wahlfreiem Zugriff Random Access Memory RAM Das speichernde Element ist dabei ein Kondensator der entweder geladen oder entladen ist ber einen Schalttransistor wird er zug nglich und entweder ausgelesen oder mit n
174. r stellt dem Anwender folgende M glichkeiten zur Verf gung e In CODESYS Konfiguration der Eigenschaften NodeGuarding Heartbeat Emergency Node ID und Baudrate auf der das Device arbeiten soll e Zusammen mit dem Parametermanager in CODESYS kann ein Default PDO Mapping erstellt werden das zur Laufzeit vom Master ge ndert werden kann Die Konfiguration des PDO Mappings erfolgt w hrend der Konfigurationsphase durch den Master Durch das Mapping k nnen IEC Variablen des Anwendungsprogramms in PDOs gemappt werden D h den PDOs werden IEC Variable zugeordnet um sie im Anwendungsprogramm einfach auswerten zu k nnen e Die CANopen Slave Bibliothek stellt ein Objektverzeichnis zur Verf gung Die Gr e dieses Objektverzeichnisses wird zur bersetzungszeit von CODESYS festgelegt In diesem Verzeichnis befinden sich alle Objekte die den CANopen Slave beschreiben und zus tzlich die die vom Parametermanager definiert sind Im Parametermanager k nnen zusammen mit dem CANopen Slave nur die Listenarten Parameter und Variablen verwendet werden e CANopen Slave verwaltet die Zugriffe auf das Objektverzeichnis tritt also am Bus als SDO Server auf e CANopen Slave berwacht das Nodeguarding und die Heartbeat Consumer Zeit immer von einem Producer und setzt entsprechende Fehlerflags f r das Anwendungsprogramm e Ee kann eine EDS Datei erzeugt werden die die konfigurierten Eigenschaften des CANopen Slaves so beschrei
175. rationsdialog in CODESYS hinzugef gt wird f r jeden Knoten dynamisch Quellcode in das Anwendungsprogramm integriert Gleichzeitig verl ngert jeder zus tzlich hinzugef gte Slave die Zykluszeit des Anwendungsprogramms Das bedeutet in einem Netzwerk mit vielen Slaves kann der Master keine weiteren zeitkritischen Aufgaben z B den FB OCC_TASK abarbeiten Ein Netzwerk mit 27 Slaves hat eine Grund Zykluszeit von 30 ms WICHTIG die maximale Zeit f r einen SPS Zyklus sollte 50 ms nicht berschreiten Watchdog Zeit 100 ms 38 Hintergrundwissen VU 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen CANopen Slave Register CAN Parameter 1968 NODEID 0x00000080 Legende CAN Parameter Node ID 10036 Die Node ID dient zur eindeutigen Identifizierung des CAN Moduls im Netzwerk e Die ID soll der am Modul eingestellten Nummer 1 127 entsprechen e Die ID als Dezimalwert eingeben e Die ID wird automatisch um eins erh ht wenn Sie ein weiteres Modul hinzuf gen 39 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen CAN Parameter DCF schreiben 10037 Option DCF schreiben aktiviert Nach dem Einf gen einer EDS Datei wird im eingestellten Verzeichnis f r bersetzungsdateien eine DCF Datei erstellt Der Name der DCF Datei setzt sich zusammen aus Name der EDS Datei und angeh ngte Node ID CAN Parameter A
176. reserve String 30 Text 39 1209 reserve String 30 Text 40 Legende Feldnr Beschreibung A1 A3 Tabellenkopf Header Eintr ge beginnen mit 1 FileType 0 Beim bersetzen einer CSV Datei werden die erfassten Parameter direkt in der Reihenfolge im User Flash abgelegt 1 Beim bersetzen einer CSV Datei werden die erfassten Parameter so im User Flash abgelegt dass die Daten mittels CODESYS Struktur direkt ausgelesen werden k nnen 121 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Arbeiten mit dem User Flash Speicher CSV Datei und das ifm Maintenance Tool Feldnr Beschreibung A2 Name A4 A4 A24 B4 B24 C4 D4 A43 B23 BAO C43 D43 Name zum Definieren der Tabelle und zum Finden der Tabelle im Anwendungsprogramm L nge 0 20 Zeichen Version Version der Tabelle z B f r verschiedene Fahrzeuge L nge 0 12 Zeichen Byte Nummer f r Beginn eines Meldetextes erster Text der ersten Sprache Byte Nummer 0 hier erster Text der zweiten Sprache Byte Nummer 620 Offset Meldetexte erste Sprache dieselben Meldetexte zweite Sprache Nur diese Texte bertr gt das ifm Maintenance Tool in das Ger t Datentyp hier String 30 Kommentare optional nur zur Information beim Erstellen der Tabelle Kommentare werden nicht in das Ger t bertragen Diese Struktur ist erforderlich damit die daraus erzeugte CSV Datei von CODESYS verstanden wird Speiche
177. rgestellt Tats chlich verl uft der Strom nach einer e Funktion U U 10 ler en t Grafik Verlauf von PWM Spannung U und Spulenstrom I bei 10 Einschaltdauer Der effektive Spulenstrom le betr gt ebenfalls 10 U U 50 ler ler km t f Grafik Verlauf von PWM Spannung U und Spulenstrom I bei 50 Einschaltdauer Der effektive Spulenstrom le betr gt ebenfalls 50 U 100 t Grafik Verlauf von PWM Spannung U und Spulenstrom I bei 100 Einschaltdauer Der effektive Spulenstrom Le betr gt ebenfalls 100 108 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Ausg nge steuern Beschreibung PWM Funktionen Beschreibung PWM Was ist der Dither 1564 Wenn ein Proportional Hydraulikventil angesteuert wird bewegt sich sein Kolben nicht sofort los und anfangs auch nicht proportional zum Spulenstrom Durch diesen Slip Stick Effekt eine Art Losbrechmoment ben tigt das Ventil zu Anfang einen etwas h heren Strom um die Kraft aufzubringen den Kolben aus der Ruhelage zu bewegen Das gleiche geschieht auch bei jeder anderen Positions nderung des Ventilkolbens Gerade bei sehr geringen Stellgeschwindigkeiten zeigt sich dieser Effekt in Form einer ruckenden Bewegung des Ventilkolbens Diesem Problem begegnet die Technik indem der Ventilkolben st ndig einer kleinen Hin und Herbewegung dem Dither unterworfen wird Dabei vibriert der Kolben st ndig hin und her und kann
178. rkvariablen Austausch entspricht einer 1 20 Verbindung 1 Sender zu Empf ngern PDU PDU Protocol Data Unit Protokoll Daten Einheit Die PDU ist ein Begriff aus dem gt CAN Protokoll gt SAE J1939 Sie bezeichnet einen Bestandteil der Ziel oder Quelladresse PES Programable electronic system Programmierbares elektronisches System zur Steuerung zum Schutz oder zur berwachung auf der Basis einer oder mehrerer programmierbarer Ger te einschlie lich aller Elemente dieses Systems wie Ein und Ausgabeger te PGN PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer PGN PDU Format PF PDU Source PS Die Parameter Gruppennummer ist ein Begriff aus dem CAN Protokoll gt SAE J1939 Sie fasst die Teiladressen PF und PS zusammen 164 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Begriffe und Abk rzungen PID Regler e Proportional Anteil Der P Regler besteht ausschlie lich aus einem proportionalen Anteil der Verst rkung Mit seinem Ausgangssignal ist er proportional dem Eingangssignal 0 t integral Anteil Ein l Regler wirkt durch zeitliche Integration der Regelabweichung auf die Stellgr e mit der Gewichtung durch die Nachstellzeit Tn e Differential Anteil Der D Regler reagiert nicht auf die Regelabweichung sondern nur auf deren nderungsgeschwindigkeit u 0 z t Piktogramm Piktogramme sind bildhafte Symbole die e
179. rn Sie die Tabelle Speicherort w hlen und Dateiname eintragen 1 W hlen Sie dabei einen sinnvollen Dateinamen um sp ter die richtige Datei identifizieren zu k nnen Wandel Sie die Tabellen Datei in eine CSV Datei W hlen Sie das Semikolon als Spaltentrenner Bei Excel Speichern unter gt Dateityp CSV Datei Bei OpenOffice Speichern unter gt Dateityp Text CSV gt Format beibehalten im Fenster Textexport einstellen Semikolon als Feldtrenner Texttrenner leer Warnmeldungen wegen Formatierungsverlust quittieren Schlie en Sie das Tabellenkalkulations Programm Die erzeugte CSV Datei mit einem Editor ffnen FileType 0 Name Messages D E CRO451 01 00 00 0 Dies ist Text 1 51 30 01 31 01 ist Text 2 String 30 Text 02 62 Dies ist Text 3 String 30 Text 03 93 Dies ist Text 4 String 30 Text 04 124 Dies 155 Dies 186 Dies 217 Dies 248 Dies 270 nies ist Text 5 String 30 Text 05 ist Text 6 String 30 Text 06 ist Text 7 51 1 9 30 Text 07 ist Text 8 51 1 9 30 08 ist Text 9 String 30 Text 09 ist Text 1N strrinnf2Nn Teyr 10 b Hinter den Header Zeilen beginnen mit alle Semikola entfernen gt Schlie en Sie den Editor mit Speichern der Datei 122 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Arbeiten mit dem User Flash Speicher CSV Datei und das ifm Maintenance Tool
180. s durch den Anwender in einem Zwischenspeicher abgelegt Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher Warteschlange zur Verf gung Dieser Zwischenspeicher wird in Abh ngigkeit von der Anwendersoftware nach dem FiFo Prinzip First In First Out ber den ger tespezifischen CAN Receive Baustein entleert 27 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CAN Datenaustausch 3 2 2 Daten senden 19017 Durch den Aufruf des ger tespezifischen CAN Transmit Bausteins bergibt das Anwendungsprogramm genau eine CAN Nachricht an den Zwischenspeicher Warteschlange Als R ckgabe erh lt man die Information ob noch Platz im Zwischenspeicher war und die Nachricht erfolgreich bergeben wurde Der Zwischenspeicher bergibt eigenst ndig die Nachricht an den CAN Controller der die Nachricht auf dem Bus versendet Der Sendeauftrag wird abgewiesen wenn der Zwischenspeicher schon voll ist Der Sendeauftrag muss dann durch das Anwendungsprogramm wiederholt werden Der Programmierer bekommt diese Information durch ein Bit angezeigt Im Zwischenspeicher findet keine Sende Priorisierung der Telegramme anhand ihrer COB ID statt Der Programmierer muss daher die Reihenfolge mit der er die Nachrichten bergibt umsichtig w hlen 28 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen 3 3 Technisches zu CANopen Inhalt CANopen Netzwerk Konfig
181. s einzeln nacheinander starten 48 EGO 165 Slaves einzeln nacheinander zur cksetzen 47 Programme und Funktionen in den Ordnern der Templates spezielle ifm Bibliotheken AEN 152 JUAGU AO 12 Spezielle Informationen zu BitmepGretken 145 Programme und Funktionen in den Ordnern der Templates Sprache als aN eie EAO f PDM ea ee 13 Programmiersystem ber Templates einrichten 10 Startaller fehlerfrei konfigunerten Slaves EE Starten des Netzwerks mit GLOBAL 53 Projekt mit weiteren Funktionen 17 Starten des Netzwerks mit START_ALL_NODES iieee 53 GUNE 166 Puls Weiten Modulation 108 A Ra eeneg 168 SIE 166 a an GENEE 112 GN WE 168 Beschreibung der Was ist der Was macht ein PWM Ausgang VU Du EAN ETSOUSTZ a PWM Funktionen Beschreibung PWM Signalverarbeitung Beschreibung 107 Regelstrecke mit Ausgleich a Regelstrecke mit Verz gerung Regelstrecke ohne Ausgleich Regelstrecken mit Ausgleich Regelstrecken mit Verz gerung Regelstrecken ohne Ausgleich ssssssessriiiessssssrirreessessirrrrnssns Reg
182. sches Element mit hoher farbiger Leuchtkraft auf kleinem Volumen bei vernachl ssigbarer Verlustleistung Link Ein Link ist ein Querverweis zu einer anderen Stelle im Dokument oder auf ein externes Dokument 161 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Begriffe und Abk rzungen LSB Least Significant Bit Byte Niederwertigstes Bit Byte in einer Reihe von Bit Bytes MAC ID MAC Manufacturer s Address Code Hersteller Seriennummer ID Identifier Kennung Jede Netzwerkkarte verf gt ber eine so genannte MAC Adresse ein unverwechselbarer auf der ganzen Welt einzigartiger Zahlencode quasi eine Art Seriennummer So eine MAC Adresse ist eine Aneinanderreihung von 6 Hexadezimalzahlen etwa 00 0 6 00 02 3 Master Wickelt die komplette Organisation auf dem Bus ab Der Master entscheidet ber den zeitlichen Buszugriff und fragt die gt Slaves zyklisch ab MMI MMI Mensch Maschine Interface HMI gt Seite 160 MRAM MRAM Magnetoresistive Random Access Memory Die Informationen werden mit magnetischen Ladungselementen gespeichert Dabei wird die Eigenschaft bestimmter Materialien ausgenutzt die ihren elektrischen Widerstand unter dem Einfluss magnetischer Felder ndern Vorteile von MRAM gegen ber herk mmlichen Festwertspeichern nicht fl chtig wie FRAM jedoch e Zugriffszeit nur 35 ns e unbegrenzt viele Zugriffszyklen m glich MSB Most Significant Bit
183. sen k nnen F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt FB CANx_MASTER_STATUS FB CANOPEN_GETSTATE gt aktueller Status des CANopen gt _MASTERSTATE interner Zustand des Masters Masters gt Status des CANopen Netzwerks Details Kapitel NMT Status f r CANopen Master gt Seite 78 Immer wenn ein Slave auf eine SDO Anfrage Upload oder Download nicht antwortet dann wird die Anfrage wiederholt Der Master verl sst den Status 3 wie oben beschrieben aber erst wenn alle SDOs erfolgreich bertragen wurden So kann also erkannt werden ob ein Slave fehlt oder ob der Master nicht alle SDOs richtig empfangen kann Dabei ist es f r den Master unerheblich ob ein Slave mit einer Best tigung oder einem Abort antwortet F r den Master ist nur von Interesse ob er berhaupt eine Antwort empfangen hat Eine Ausnahme stellt ein als optional markierter Slave dar Optionale Slaves werden nur einmal nach ihrem Objekt 0x1000 gefragt Wenn sie nicht innerhalb von 0 5 s antworten wird der Slave vom Master zun chst ignoriert und der Master geht auch ohne weitere Reaktion dieses Slaves in Status 5 52 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Hochlauf der CANopen Slaves 19057 Die Status eines Slaves aus Sicht des Masters sehen Sie hier F r alle Controller jedoch nich
184. sind Ideogramme aus chinesischen Schriftzeichen e Hiragana wird verwendet f r muttersprachliche japanische W rter und e Katakana wird verwendet f r Lehnw rter e Romanisierte japanische Zeichen Romanji genannt werden ebenfalls in japanischen Texten verwendet 130 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Visualisierungen im Ger t Empfehlungen f r Bedienoberfl chen Koreanische Schriftzeichen Das moderne koreanische Schriftsystem wird Hangul genannt und offiziell in Nord und S dkorea verwendet Daneben wird Hanja verwendet das sich auf die dem Chinesischen entlehnten Zeichen bezieht Arabisches Alphabet Diese Schrift wird verwendet um mehrere Sprachen in Asien z B Mittlerer und Naher Osten Pakistan und Afrika z B Arabisch und Urdu zu schreiben Sie ist eine Schreibschrift von rechts nach links und umfasst 28 Buchstaben Unicode Unicode ist ein Standard f r die konsequente Darstellung und Verwendung von Zeichen die in den weltweiten Schriftsystemen vorkommen Es war nicht leicht Sprachen an Computer anzupassen teilweise wegen der gro en Anzahl von Zeichen in einigen Sprachen Es ist m glich ein englisches Zeichen mit nur einem Byte zu kodieren weil Schriftenglisch nur wenige Zeichen ben tigt Das gilt nicht f r Sprachen wie Japanisch Chinesisch oder Koreanisch die ber 256 Zeichen haben und somit eine Doppel oder Multibyte Kodierung erfordern Mehrere Kodierverfahren werden verwendet und Unic
185. ssicController Y 04 Zielplattform Speicheraufteilung Allgemein Netzfunktionen Visualisierung Parameter Manager unterst tzen Netzvariablen unterst tzen Indexbereiche Index Bereiche f r Parameter Namen unterst tzter Netzwerkinterfaces 1681005 Index Bereiche f r Variablen ere 16 1000 16 1018 16 2000 16H3FF ne Index Bereiche f r Mappings max 7 Zeichen Namen Subindexbereich 0127 Beispiel f r Bereichseingaben 16 2000 16 2010 16 2500 1682600 Beispiel Zielsystemeinstellungen f r ClassicController 020 b Dialogbox Zielsystemeinstellungen w hlen Register Netzfunktionen w hlen Aktivieren Sie das Kontrollk stchen Netzvariablen unterst tzen Bei Namen unterst tzter Netzwerkinterfaces geben Sie den Namen des gew nschten Netzwerks an hier CAN Um Netzwerkvariablen zu nutzen m ssen Sie au erdem einen CANopen Master oder CANopen Slave in der Steuerungskonfiguration einf gen v Bitte beachten Sie die Besonderheiten bei der Anwendung von Netzwerkvariablen f r die jeweiligen Ger tetypen Kapitel Besonderheiten bei Netzwerkvariablen Seite 87 83 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CANopen Netzwerkvariablen Einstellungen in den globalen Variablenlisten 1995 b Legen Sie eine neue globale Variablenliste an Hier definieren Sie die Variablen die sie mit anderen Steuerungen austauschen w
186. st tigen Ein Informationsfenster erscheint mit folgenden Angaben Speicherort Pfad Speicher Bytes von m Bytes verwendet Datei Typ Name aus den CSV Kopfdaten editierbar e Version aus den CSV Kopfdaten editierbar Mit Importieren die Datei in die Liste der zu bertragenden Dateien aufnehmen gt Die zu bertragenden Dateien oder alle markieren Mit Laden die CSV Datei in das ifm Ger t bertragen Ein Fortschrittsbalken zeigt an wie weit der Vorgang bereits abgeschlossen ist Abschlie end erscheint eine Fertigmeldung Das Ger t neu starten 125 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Arbeiten mit dem User Flash Speicher CSV Datei und das ifm Maintenance Tool 5 3 5 Zugriff auf die Flash Daten Bausteine 19190 Das Anwendungsprogramm kann nun mit folgenden Bausteinen auf die Daten zugreifen e F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt FLASHREAD liest unterschiedliche Datentypen direkt aus dem Flash Speicher in den RAM FLASHWRITE schreibt unterschiedliche Datentypen direkt in den Flash Speicher e F ralle 04 CRinnn CR253n gilt FLASH_INFO liest die Informationen aus dem User Flash Speicher Name des Speicherbereichs vom User vorgegeben Software Version Startadresse f r einfaches Lesen mit IEC Struktur FLASH_READ liest unterschiedliche Datentypen direkt aus dem Flash Speicher in den RAM 126
187. steller festgelegt only Diese Dienste sind nicht implementiert Number of SYNCs Abh ngig vom Transmission Type ist dieses Feld editierbar zur Eingabe der Anzahl der Synchronisationsnachrichten Definition in CAN Parameter Dialog Com Cycle Period Sync Window Length Sync COB Id nach denen das PDO wieder versendet werden soll Event Time Abh ngig vom Transmission Type wird hier die Zeitspanne in Millisekunden ms angegeben die maximal zwischen zwei bertragungen des PDOs liegen soll ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen CANopen Slave Register Service Data Objects 18036 Base parameters parameters Receive PDO Mapping Send PDO Mapping Service Data Objects 2000sub1 chan 1 0 02 Unsigned 0x02 2000sub2 chan 2 0x02 Unsigned 0x02 2000sub3 chan 3 0x02 Unsigned 0x02 2000sub4 chan 4 0 02 UnsignedS 0 02 2000sub5 chan 5 0 02 UnsignedS 0 02 2000sub amp chan 0 02 Unsigned8 0 02 2000sub7 chan 7 0 02 UnsignedS 0 02 2000 8 chan 8 0 02 UnsignedS 0 02 2001 EAK frequency 100 Unsigned 100 2004sub1 50 UnsignedS 50 2004sub2 value 20 Unsigned8 20 2004sub3 Max current 4000 Unsigned16 4000 2005sub1 vlaue 50 Unsigned 50 2005sub2 value 20 UnsignedS 20 2005sub3 current 4000 Unsigned16 4000 2006sub1 vlaue 50 UnsignedS 50 2006sub2 value 20 UnsignedS 20
188. stellerorganisation in Erlangen Deutschland Definitions und Kontrollorgan f r das CANopen Protokoll Homepage www can cia org CiA DS 304 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r sichere Kommunikation CiA DS 401 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r digitale und analoge E A Baugruppen CiA DS 402 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Antriebe CiA DS 403 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Bedienger te CiA DS 404 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Messtechnik und Regler CiA DS 405 DS Draft Standard CANopen Spezifikation der Schnittstelle zu programmierbaren Steuerungen 61131 3 155 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Begriffe und Abk rzungen CiA DS 406 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Drehgeber Encoder CiA DS 407 DS Draft Standard CANopen Anwendungsprofil f r den ffentlichen Nahverkehr COB ID COB Communication Object Kommunikationsobjekt ID Identifier Kennung ID eines CANopen Kommunikationsobjekts Entspricht dem Identifier der CAN Nachricht mit der das Kommunikationsobjekt ber den CAN Bus gesendet wird CODESYS CODESYS ist eingetragene Marke der 35 Smart Software Solutions GmbH Deutschland CODESYS for Automation Alliance vereinigt Firmen der Automatisierungsindustrie deren Hardware Ger te alle mit dem weit verbreiteten IEC 61131 3 Entwicklungswerkzeug CODESYS
189. t CODESYS 13826 CODESYS ist eines der f hrenden Systeme f r die Programmierung von Steuerungssystemen nach dem internationalem Standard IEC 61131 Um CODESYS f r den Anwender interessanter zu gestalten wurden viele wichtige Funktionen in das Programmiersystem integriert darunter auch ein Konfigurator f r CANopen Mit diesem CANopen Konfigurator k nnen Sie CANopen Netzwerke in einzelnen Punkten eingeschr nkt unter CODESYS konfigurieren Ein ecomatmobile Controller kann als CANopen Master und als CANopen Slave genutzt werden HINWEIS F r alle ecomatmobile Controller und das PDM360smart nur die 35 CANopen Bibliotheken mit folgendem Zusatz im Dateinamen einsetzen OptTableEx Wenn Sie ein Projekt neu anlegen werden diese Bibliotheken im Allgemeinen automatisch geladen Sollten Sie selbst die Bibliotheken ber die Bibliotheksverwaltung einf gen m ssen Sie auf die korrekte Auswahl achten Die CANopen Bibliotheken ohne diesen Zusatz werden f r andere programmierbare ifm Ger te genutzt CANopen Begriffe und Implementierung 1858 In Bezug auf die bertragung von Prozessdaten in CANopen gibt es keine Master und Slaves in einem CAN Netz Jedoch gibt es bei CANopen eine Master Slave Architektur in Bezug auf das Netzwerkmanagement NMT und bei der Konfiguration Das CAN Protokoll unterhalb des CANopen Protokolls kennt keine Master Slave Beziehungen Die Implementierung geht davon aus dass ein CAN Netz als
190. t best tigte Dienste es gibt keine Kontrolle ob die Nachricht auch beim Empf nger ankommt Netzwerkvariablen Austausch entspricht einer 1 zu n Verbindung 1 Sender zu n Empf ngern Das CANopen Objektverzeichnis ist eine weitere M glichkeit Variablen auszutauschen Dabei handelt es sich um eine 1 zu 1 Verbindung die ein best tigtes Protokoll verwendet Hier kann der Anwender also kontrollieren ob die Nachricht den Empf nger erreichte Der Austausch erfolgt nicht automatisch sondern ber den Aufruf von Funktionsbausteinen aus dem Anwendungsprogramm Kapitel Das Objektverzeichnis des CANopen Masters Seite 55 81 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CANopen Netzwerkvariablen 3 4 2 CAN Netzwerkvariablen konfigurieren Einstellungen in den Zielsystemeinstellungen ee 83 Einstellungen den globalen NSG BOST rreraren 84 1869 Um die Netzwerkvariablen mit CODESYS zu nutzen ben tigen Sie die folgenden Bibliotheken 35 116 35_CANopenManager lib 35_CANopenNetVar lib e SysLibCallback lib CODESYS erzeugt automatisch den n tigen Initialisierungscode sowie den Aufruf der Netzwerk Bausteine am Zyklusanfang und Zyklusende 82 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CANopen Netzwerkvariablen Einstellungen in den Zielsystemeinstellungen 1994 Zielsystem Einstellungen im electronic gmbh CR0020 Cla
191. t f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt FB CANx_SLAVE_STATUS FB CANOPEN_GETNMTSTATESLAVE gt aktueller Status des CANopen Slaves gt Netzwerk Betriebszustand des Knotens Details Kapitel NMT Status f r CANopen Slave Seite 79 Hochlauf des Netzwerks ohne Automatisch starten 8583 Manchmal ist es notwendig dass die Anwendung den Zeitpunkt bestimmt wann die CANopen Slaves gestartet werden Dazu m ssen Sie die Option Automatisch starten des CANopen Masters in der Konfiguration deaktivieren Dann ist das Anwendungsprogramm f r das Starten der Slaves zust ndig Starten des Netzwerks mit GLOBAL_START 19073 In einem CAN Netz mit vielen Teilnehmern meist mehr als 8 kommt es h ufig dazu dass schnell aufeinanderfolgende NMT Nachrichten nicht von allen meist langsamen IO Knoten z B CompactModule CR2013 erkannt werden Das liegt daran dass diese Knoten alle Nachrichten mit dem ID 0 mith ren m ssen In zu schneller Folge gesendete NMT Nachrichten berlasten den Empfangspuffer solcher Knoten Eine Abhilfe k nnen Sie schaffen wenn die Anzahl schnell aufeinanderfolgender NMT Nachrichten reduziert wird F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt mit FB CANx_MASTER_STATUS mit FBCANOPEN_SETSTATE gt TRUE gt GlobalStart TRUE gt CANopen Master Bibliothek benu
192. te_c E ifm_template_cr107 imaster_v040002_03 pro EN ifm_template_c E ifm_template_cr1071slave_v040002_03 pro ifm_template_c ifm_template_cr2500layer2_pdm_v040002_03 pro E ifm_template_c ifm_template_cr2500master_v040002_03 pro E ifm_template_c E ifm_template_cr2500slave_v040002_03 pro E ifm_template_c 3 Dateiname ifm_template_cr2500master_v040002_03 pro Dateityp CoDeSys Projekt pro GE Abbrechen gt Achten Sie auch auf die richtige Programm Version b Wie ist das CAN Netzwerk organisiert Soll auf Layer2 Basis gearbeitet werden oder gibt es mit CANopen einen Master mit mehreren Slaves gt Wahl mit ffnen best tigen gt Neues CODESYS Projekt wird angelegt mit zun chst folgender Ordnerstruktur links Beispiel f r CR2500 als CANopen Master Anderes Beispiel f r CR1051 als CANopen Slave E Z Can BG _ PRG PRG PRG Objekt1xxxh fe PLC_PAG PRG SELECT_NODESTATE PRG CONTROL_CR10R EA CONTROL_PDM PRG RT_SOFT_KEYS PRG E SELECT_PAGE PRG PDM_DISPLAY_SETTINGS E CHANGE_BRIGHTNESS PRG EA DISPLAY_SETTINGS PRG 8 READ_SOFTWARE_VERS PRG Si PDM_CYCLE_MS PRG KO PLC PRG PRG ber die Ordnerstrukturen in Templates Kapitel ber die ifm Templates gt Seite 11 b Das neue Projekt speichern mit Datei gt Speichern unter dabei
193. ter die 49 Emergency Messages durch das Anwendungsprogramm senden 70 Herstellerspezifische 1 A 102 Emergency Nachrichten 97 Historie der Anleitung SEM rr 7 uai E E ale 160 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Index Hochlauf der CANopen Slaves rr rr rr rre 53 VE 161 Hochlauf des CANopen Masters rr rr ro 52 Losbrechmoment a d 109 Hochlauf des Netzwerks ohne Automatisch starten rr ro 53 1 E e 162 eU KUIA UAE 114 Hydraulikregelung mit PWMi sssssssssssssssssssrsrsessssssrrrreessssssrsrrreenssnnss 114 M Hydraulikventile mit stromgeregelten Ausg ngen ansteuern 115 OE e 162 Man unterscheidet folgende Fehler 97 ea EE 162 JAUR 160 MN Bn 162 dentifier ARE e 162 dentifier nach SAE IRON err rr rro 90 MSB 162 EG OMMI 160 ZyKUS irrien tai E 160 ifm weltweit ifm worldwide ifm l chelle internationale 179 Netzwerk starten SS 31 ifm CANopen Hilfsbibliotheken Master Slave rro 150 Netzwerk Management NN 77 ifm Demo Programme 77 ifm Ger tebibliotheken a 149 Netzwerkvariablen nitialisieren des Netzwerks mit AL NODES
194. ter 0x1003 eingetragen 101 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CANopen Fehler und Fehlerbehandlung Herstellerspezifische Informationen 8548 Hier kann ein Ger tehersteller zus tzliche Fehlerinformationen mitteilen Das Format ist dabei frei w hlbar Beispiel In einem Ger t treten zwei Fehler auf und werden ber den Bus gemeldet Kurzschluss der Ausg nge Fehler Code 0x2308 im Objekt 0x1001 wird der Wert 0x03 0b0000 0011 eingetragen allg Fehler und Stromfehler CAN berlauf Fehler Code 0x8110 im Objekt 0x1001 wird der Wert 0x13 060001 0011 eingetragen allg Fehler Stromfehler und Kommunikationsfehler gt gt CAN berlauf bearbeitet Fehler Code 0x0000 im Objekt 0x1001 wird der Wert 0x03 0b0000 0011 eingetragen allg Fehler Stromfehler Kommunikationsfehler zur ckgesetzt Nur aus dieser Information kann man entnehmen dass der Kommunikationsfehler nicht mehr anliegt 102 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 CAN einsetzen Beschreibung 2014 09 12 CANopen Fehler und Fehlerbehandlung bersicht CANopen EMCY Codes Standard Seite 18071 e F ralle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt Die folgenden EMCY Meldungen werden automatisch versendet wenn der FB CANx_MASTER_EMCY_HANDLER zyklisch aufgerufen wird e F ralle 04 CRinnn CR253n gilt Im CANopen Stack ist noch keiner dieser EMCY Cod
195. ter oder als Slave Hauptprogramm hier werden die weiteren Programm Elemente eingebunden ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Templates und Demo Programme Programmiersystem ber Templates einrichten Programme und Funktionen in den Ordnern der Templates f r PDM 18049 Die vorgenannten Ordner enthalten die folgenden Programme und Bausteine Bausteine im Ordner CAN_OPEN Beschreibung CAN Betrieb als Master Enth lt folgende parametrierte Bausteine CANOPEN CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER MASTER STATUS SELECT_NODESTATE gt unten CAN Betrieb als Slave Enth lt folgende parametrierte Bausteine CANOPEN CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER SLAVE STATUS SELECT_NODESTATE gt unten CAN Betrieb als Slave Enth lt die Werte STRING zu folgenden Parametern Objektixxxh e ManufacturerDeviceName z B CR1051 e ManufacturerHardwareVersion z B 1 0 e ManufacturerSoftwareVersion z B SW_Ver 1 0 CAN Betrieb als Master oder als Slave Wandelt den Wert des Knoten Status BYTE in den zugeh rigen Text STRING SELECT_NODESTATE A gt STOPPED 5 OPERATIONAL 127 gt PRE OPERATIONAL Bausteine im Ordner CONTROL_CR10nn Beschreibung CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Organisiert die Bildsteuerung im PDM Enth lt folgende parametrierte Bausteine CONTROL_PDM e PACK gt 35 e PDM_MAIN_MAPPER PDM_PAGECONTROL e
196. tzt den Befehl Start All Nodes anstatt alle Knoten einzeln mit dem Kommando Start Node zu starten gt GLOBAL ZITARI wird nur einmalig bei der Netzwerk Initialisierung ausgef hrt gt Wenn dieser Eingang gesetzt wird startet die Steuerung auch Knoten mit dem Status 98 siehe oben Die PDOs f r diese Nodes bleiben jedoch weiterhin deaktiviert Starten des Netzwerks mit START_ALL_NODES 19074 Wird das Netzwerk nicht automatisch mit GLOBAL_START gestartet kann jederzeit jeder Knoten einzeln nacheinander gestartet werden Ist das nicht gew nscht besteht folgende M glichkeit F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt mit FB CANx_MASTER_STATUS mit CANOPEN_NMTSERVICES GLOBAL_START FALSE e Node ID des Slaves START_ALL_NODES FALSE e NMTSERVICE 2 e START_ALL_NODES wird typisch zur Laufzeit durch das Anwendungsprogramm gesetzt gt Wenn dieser Eingang gesetzt wird werden auch Knoten mit dem Status 98 siehe oben gestartet Die PDOs f r diese Nodes bleiben jedoch weiterhin deaktiviert 33 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 CAN einsetzen Beschreibung 2014 09 12 Technisches zu CANopen Initialisieren des Netzwerks mit RESET_ALL_NODES 19075 Aus denselben Gr nden die f r den Befehl Start All Nodes sprechen gibt es F lle in denen Sie besser das NMT Kommando Reset All Nodes einsetzen anstelle Reset Nodes f r
197. und ihrer grafischen Darstellung werden sie in unterschiedlichen Lebensbereichen eingesetzt Beispiele 1 1 Froo 5 Froe PE Sare Fos Informabon Toilettes Tosettes Toilettes Toilettes Eau potable Recephon Obyets KO Vente Consignes Zone fumeur E BO SE _debilets bitz ww ve kl gt ka am PFOL5SN PFO17 Pr019 PFO2O PFO21 PFO22 PFO24 PFO27 PFO27N PFO28 PFO29 Zone Teiephone Ascenseur Escalator Escahers Rampe Veshare Poudele pas jeter Entr e Sorte non fumeur dacces t P P m A E D Gei ba be I SS ES GK A 1 08 EGA most root GE Groo o Ascenseur Tax Paus wins Restaurant Caf t ria Change DAB Bar accessible vortures conference d attente ici 134 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Visualisierungen im Ger t Empfehlungen f r Bedienoberfl chen ISO 9126 _ Qualit tsmerkmale f r Software Produkte 7446 Die Norm beschreibt folgende Kriterien Funktionalit t Inwieweit besitzt die Software die geforderten Funktionen e Angemessenheit Eignung von Funktionen f r spezifizierte Aufgaben z aufgabenorientierte Zusammensetzung von Funktionen aus Teilfunktionen D Richtigkeit Liefern der richtigen oder vereinbarten Ergebnisse oder Wirkungen 2 die ben tigte Genauigkeit von berechneten Werten D Interoperabilit
198. ung a 30 Ausgangssignale von Joysticks normieren 114 E nn ee ee 71 Automatische Konfiguration von ERES o 48 CANopen Master een are 31 B CANopen Netzwerk Konfiguration Status und Fehlerbehandlung BT 154 BARAU 31 Beispiel GAN pen Fehler EA e azari 96 ausf hrliche Nachrichten Dokumentation sen nn 91 BAKOA ERO 31 kurze Nachrichten Dokumentation une 92 Register Ah Parameter Variablenliste CANopen Netzwerk starten Verkleinern eines Pixelbildes f r CR108n CANopenhNetzwerkvarablen ANN Beispiel HI 111 BAA 58 Beispiel f r ein Objektverzeichnis ra 62 Register Parameter 39 Besonderheiten bei Netzwerkuatablen 87 Register PDO Mapping empfangen PDO Mapping senden Bestimmungsgem e Verwendung 154 Register Service Data Objects Bibliotheken CANopen Slave hinzuf gen Beispiel BEOR 31 nn ee ee a Bildgr e Vektorgrafik Pixelgrafik nme 143 CANopen Slave konfigurieren Bitmap Grafiken anpassen a 144 CANopen Slaves einf gen und 38 Bootloader dk 154 CANopen Status des AREA 80 B tup Nachtichte a arre 76 BARRARA 71 UE He AA 155 CANopen Unterst tzung durch CODESYS nenne 30 CAN Schtttetelen iiinn 26 CAN Stack GANE 88 155 RE Datenaustausch 27 CIA DOU endearen Schnittstellen und Protokolle EE 26 EE SANEA 170 ifm Hintergrundwissen ec
199. ur jede vierte verwendet werden Farbe zul ssige Farbwerte Rot R 0 4 8 12 16 236 240 244 248 252 Gr n G 0 4 8 12 16 236 240 244 248 252 Blau B 0 4 8 12 16 236 240 244 248 252 Werte die nicht in das Schema passen werden nicht dargestellt Farben im CR045n 19196 8367 Das Ger t kann eine Farbtiefe von 8 Bit darstellen also insgesamt 256 Farbstufen Aus dem Gesamtspektrum von 256 adressierbaren Farbstufen je Farbkanal 16 777 216 Farben kann folglich nur jede 65 536 verwendet werden Farbe zul ssige Farbwerte Rot R 3 Bit 8 Abstufungen 0 32 64 96 128 160 192 224 Gr n gez G 3 Bit 8 Abstufungen 0 32 64 96 128 160 192 224 Blau B 2 Bit 4 Abstufungen 0 64 128 192 Die Farbpalette wurde werksseitig festgelegt und ist fest im Ger t hinterlegt Werte die nicht in das Schema passen werden nicht dargestellt 144 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Visualisierungen im Ger t Spezielle Informationen zu Bitmap Grafiken 6 4 Spezielle Informationen zu Bitmap Grafiken lg elle AEI lt Le EE 145 Welche Grafiken sind f r das Ger t geeignet und welche Schritte muss man durchf hren 146 3113 F r den interessierten Leser gibt es hier tiefergehende Informationen ber Bitmap Grafiken 6 4 1 Additive Farbmischung 3123 Monitore und viele Drucker stellen Mischfarben aus den 3 Grundfarben Rot Gr n und Blau zusammen
200. uration Status und Feblerbehandiung nn nennen 29 GANopen nterst tzungidurchEODESYS nennen anne anne ae anne ansehe nennen tee 30 ee EN 58 Ee m tacle EE 71 13822 3 3 1 CANopen Netzwerk Konfiguration Status und Fehlerbehandlung 13824 Die Netzwerkkonfiguration und die Parametrierung der angeschlossenen Ger te programmieren Sie ber die Programmiersoftware CODESYS Bei einigen Ger ten erreichen Sie die Fehlermeldungen nur ber verschachtelte Variablenstrukturen im CANopen Stack Die nachfolgende Dokumentation zeigt Ihnen den Aufbau und die Anwendung der Netzwerkkonfiguration Die folgenden Kapitel beschreiben die internen Bausteine des CODESYS CANopen Stacks und ihre Anwendung Au erdem bekommen Sie einen Einblick ber die Anwendung des Netzwerkkonfigurators HINWEIS Es ist zwingend notwendig dass Sie nur die jeweilige ger tespezifische Bibliothek einsetzen Den Zusammenhang erkennen Sie an der im Dateinamen integrierten Ger te Artikelnummer Beispiel CR0032 mit CANopen Master f r CAN Schnittstelle 1 ifm_CR8832_CANopen1Master_Vxxyyzz lib Ger tehandbuch Kapitel Target einrichten Bei Verwendung anderer Bibliotheken kann das Ger t nicht mehr richtig funktionieren 29 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen 3 3 2 CANopen Unterst tzung durch CODESYS 1857 Allgemeines zu CANopen mi
201. us off Teilnehmer bus off Seite 95 CAN Restart Receive Z hle Teilnehmer bus off Bee terial ner Zah Hu eei Grafik Mechanismus des Fehlerz hlers 94 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CANopen Fehler und Fehlerbehandlung Teilnehmer fehleraktiv 1174 Ein fehleraktiver Teilnehmer nimmt voll am Busverkehr teil und darf erkannte Fehler durch Senden des aktiven Fehlertelegramms signalisieren Wie bereits beschrieben wird dadurch die bertragene Nachricht zerst rt Teilnehmer fehlerpassiv 19173 Ein fehlerpassiver Teilnehmer ist ebenfalls noch voll kommunikationsf hig Er darf allerdings einen von ihm erkannten Fehler nur durch ein den Busverkehr nicht st rendes passives Fehlerflag kenntlich machen Ein fehlerpassiver Teilnehmer wird beim Unterschreiten eines festgelegten Z hlerwertes wieder fehleraktiv Zur Reaktion im Anwendungsprogramm F r alle Controller jedoch nicht f r CR04nn CR253n gilt F r alle CR04nn CRinnn CR253n gilt Bei berschreiten der Warnschwelle f r den TX Fehlerz hler Bei einem Wert des Fehlerz hlers gt 96 im STATUS wird Ausgang WARNING_TX TRUE Systemvariable CANx_WARNING TRUE Bei berschreiten der Warnschwelle f r den RX Fehlerz hler im FB CAN_STATUS wird Ausgang WARNING_RX TRUE Der Teilnehmer ist in diesem Zustand fehlerpassiv Teilnehmer bus off 19174 Wird der Fehlerz hlerwert w
202. v PG 0 18 DATA PRIO reserv PG hex 18 bin 0001 1000 das wird zerlegt zu DATA nicht relevant PRIO reserviert PG bin 000 110 0 0 dez 6 0 0 0x1C DATA PRIO reserv PG hex 1C bin 0001 1100 das wird zerlegt zu DATA nicht relevant PRIO reserviert PG bin 000 111 0 0 dez 7 0 0 92 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CANopen Fehler und Fehlerbehandlung 3 7 CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung Inhalt ele 94 lee 96 Die hier beschriebenen Fehlermechanismen werden von dem im Controller integrierten CAN Controller automatisch abgearbeitet Der Anwender hat darauf keinen Einfluss Der Programmierer sollte je nach Anwendung auf gemeldete Fehler im Anwendungsprogramm reagieren Ziel der CAN Fehler Mechanismen ist es e Sicherstellung einheitlicher Datenobjekte im gesamten GAN Metz e Dauerhafte Funktionsf higkeit des Netzes auch im Falle eines defekten CAN Teilnehmers e Unterscheidung zwischen zeitweiliger und dauerhafter St rung eines CAN Teilnehmers e Lokalisierung und Selbstabschaltung eines defekten Teilnehmers in 2 Stufen fehlerpassiv error passiv trennen vom Bus bus off Dies erm glicht einem zeitweilig gest rten Teilnehmer eine Erholungspause Um dem interessierten Anwender einen berblick ber das Verhalten des CAN Controllers im Fehlerfall zu geben soll an dieser Stelle vereinfacht die Fehlerbehandlung beschrieben
203. vorgeschriebenen Eintr gen die Definitionen f r SYNC Guarding Emergency und Heartbeat Wenn diese Objekte nicht benutzt werden sind die Werte auf 0 gesetzt voreingestellt Da die Objekte aber im Objektverzeichnis des Slaves zur Laufzeit vorhanden sind werden sie in der EDS Datei auch beschrieben Das Gleiche gilt f r die Eintr ge f r die Kommunikations und Mapping Parameter Es sind immer alle 8 m glichen Subindizes der Mapping Objekte 0x16nn oder Ox1Ann vorhanden aber u U im Subindex 0 nicht ber cksichtigt DI Bit Mapping wird von der Bibliothek nicht unterst tzt 63 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung Technisches zu CANopen Register CAN Einstellungen 1982 Grundeinstellungen CAN Einstellungen Default PDO Mapping Node Id 50 Device Type 0x1 91 Baudrate 125000 Automatisch starten Nodeqguard Nodequarding Guard COB ID Guard Time ms 200 Life Time Factor 2 Heartbeat Einstellungen Heartbeat Erzeugung aktivieren Heartbeat Producer Time 300 ms V Heartbeat Verbrauch aktivieren Heartbeat Consumer Time 500 ms Consumer ID 1100 Emergency Telegram Iw Emergency COB ID 0x80 Nodeld Hier k nnen Sie den Node ID und die Baudrate einstellen Device Type das ist der Default Wert des Objekts 0x1000 der im EDS eingetragen wird wird mit 0x191 Standard IO Device vorbelegt und kann von Ihnen beliebig ge ndert werd
204. wendet senkrecht sogar nur jedes 4 Pixel Daher kann ein so gewandeltes Foto nicht mehr die Qualit t des Originals besitzen Wichtige Informationen gehen verloren und das Bild wird verzerrt dargestellt gt 1 Abhilfe Bilder von Anfang an in der ben tigten Gr e und Aufl sung anfertigen F r andere Ger te mit anderen Monitorgr en gilt das Problem entsprechend 143 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 Visualisierungen im Ger t Grundlegende Informationen zu Farben und Bitmap Grafiken Bitmap Grafiken anpassen 9996 Vorhandene Bitmap Grafiken k nnen Sie mit g ngigen Grafikprogrammen anpassen Fragen Sie Ihren ecomatmobile Fachberater 6 3 2 Farbe bei Bitmap Grafiken 3121 Ein zweiter wichtiger Faktor ist die Farbinformation der RGB Wert der f r jeden Bildpunkt gespeichert wird RGB steht f r Rot Gr n und Blau F r jede dieser drei Grundfarben stehen 255 Intensit tsstufen zur Verf gung Durch Mischen dieser drei Grundfarben in unterschiedlichen Intensit ten entstehen ber die so genannte additive Farbmischung Seite 145 ca 16 6 Millionen Farben Um diese Menge darzustellen ben tigt man geeignete Monitore und leistungsf hige Rechner 6 3 3 Welche Farben werden dargestellt 19194 Farben im CR108n 19195 7381 Das Display kann eine Farbtiefe von 6 Bit je Grundfarbe darstellen also jeweils 64 Farbstufen Aus dem Gesamtspektrum von 256 adressierbaren Farbstufen kann folglich n
205. werden Nach der Fehlererkennung werden die Informationen automatisch aufbereitet und stehen im Anwendungsprogramm dem Programmierer als CAN Fehler Bits zur Verf gung 93 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 2014 09 12 CAN einsetzen Beschreibung CANopen Fehler und Fehlerbehandlung 3 7 1 CAN Fehler 8589 Fehlertelegramm 1172 Erkennt ein Busteilnehmer eine Fehlerbedingung so sendet er sofort ein Fehlertelegramm und veranlasst damit den Abbruch der bertragung bzw das Verwerfen der von anderen Teilnehmern schon empfangenen fehlerfreien Nachrichten Dadurch wird sichergestellt dass allen Teilnehmern fehlerfreie und einheitliche Daten zur Verf gung stehen Da das Fehlertelegramm unmittelbar bertragen wird kann im Gegensatz zu anderen Feldbussystemen diese warten eine festgelegte Quittierungszeit ab sofort mit der Wiederholung der gest rten Nachricht durch den Absender begonnen werden Dies ist eines der wichtigsten Merkmale von CAN Eine der grunds tzlichen Problematiken der seriellen Daten bertragung ist dass ein dauerhaft gest rter oder defekter Busteilnehmer das gesamte System blockieren kann Gerade die Fehlerbehandlung bei CAN w rde solche Gefahr f rdern Um diesen Fall auszuschlie en ist ein Mechanismus erforderlich welcher den Defekt eines Teilnehmers erkennt und diesen Teilnehmer gegebenenfalls vom Bus abschaltet Fehlerz hler 1173 Dazu sind im CAN Controller ein Sende und ein Empfangsfe
206. yte Reihenfolge gt Little Endian oder Intel Format Identifier 8048 Der Identifier f r die Fehlernachricht besteht aus der Summe folgender Elemente EMCY Default Identifier 128 0x80 Node ID 97 ifm Hintergrundwissen ecomatmobile V01 CAN einsetzen Beschreibung 2014 09 12 CANopen Fehler und Fehlerbehandlung EMCY Fehler Code 8049 Er gibt detailliert Auskunft dar ber welcher Fehler aufgetreten ist Eine Liste m glicher Fehler Codes ist bereits im Kommunikationsprofil definiert Fehler Codes die nur f r eine bestimmte Ger teklasse g ltig sind werden im jeweiligen Ger teprofil dieser Ger teklasse festgelegt bersicht CANopen Error Codes Error Code hex 00xx 10xx 20xx 21 22 23 30 31 32 33 40 41 42 50 60 61 62 63 70xx 80 81 8110 8120 8130 8140 8150 82 8210 8220 90 FOxx FFxx 98 Meaning Bedeutung Reset or no Error Fehler r cksetzen kein Fehler Generic Error allgemeiner Fehler Current Stromfehler Current device input side Stromfehler eingangsseitig Current inside the device Stromfehler im Ger teinnern Current device output side Stromfehler ausgangsseitig Voltage Spannungsfehler Mains Voltage Voltage inside the device Spannungsfehler im Ger teinnern Output Voltage Spannungsfehler ausgangsseitig Temperature Temperaturfehler Ambient Temperature U
207. z LIB ifm_PDM_File_Vxxyyzz LIB ifm_PDM360NG_linux_syscall_asynch LIB ifm_PDM3608NG_USB_Vxxyyzz LIB ifm_PDM360NG_USB_LL_Vxxyyzz LIB Instrumente_x LIB Symbols_x LIB Segment_x LIB Weitere Bibliotheken auf Anfrage Funktion Hydraulikfunktionen f r Controller Hydraulikfunktionen f r Controller Hydraulikfunktionen f r Controller Sicherheitsfunktionen Sicherheitsfunktionen bs ilfsfunktionen zZ ilfsfunktionen zZ ilfsfunktionen alternative Eingabefunktionen PDM Initialisierungsfunktion PDM360smart Dateifunktionen PDM360 Linux Kommandos an das System senden Ger te der USB Schnittstelle verwalten Hilfsbibliothek f r ifm_PDM3608NG_USB_Vxxyyzz LIB vordefinierte Anzeige Instrumente vordefinierte Symbole vordefinierte 7 Segment Anzeigen verf gbar f r ab Laufzeitsystem V05 f r ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController 200 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR250n Controller CRnn3n ab Laufzeitsystem 05 f r e CabinetController CR0303 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SafetyController CR7032 CR7132 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360 NG CR108n PDM360smart CR1070 CR1071 1 PDM360smart 1070 1071 PDM360

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