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LBR iiwa - KUKA Robotics

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1. KUKA Robots KUKA Roboter GmbH LBR iiwa LBR iiwa 7 R800 LBR iiwa 14 R820 Spezifikation Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Copyright 2015 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstra e 140 D 86165 Augsburg Deutschland Diese Dokumentation darf auch auszugsweise nur mit ausdr cklicher Genehmigung der KUKA Roboter GmbH vervielf ltigt oder Dritten zug nglich gemacht werden Es k nnen weitere in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffa hig sein Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung oder im Servicefall Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf bereinstimmung mit der beschriebenen Hard und Soft ware gepr ft Dennoch k nnen Abweichungen nicht ausgeschlossen werden so dass wir f r die voll st ndige bereinstimmung keine Gew hr bernehmen Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelm ig berpr ft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal ten Technische nderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten Original Dokumentation KIM PS5 DOC Publikation Pub Spez LBR iiwa de Buchstruktur Spez LBR iiwa V3 1 Version Spez LBR iiwa V5 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Inhaltsverzeichnis 1 EINIEMURO sopresa io 5 1 1 Dokumentation des Industrieroboters ooccooccccccocncoccconnconconnoncnonononocanonancnnncnnonannns 5 1 2 Darstellung von Hinw
2. sicherheits und gefahrenbewusst benutzt werden Die Be nutzung muss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der dem Industrieroboter bei Lieferung beigefugten Einbauerklarung erfolgen St run gen die die Sicherheit beeintr chtigen k nnen m ssen umgehend beseitigt werden Angaben zur Sicherheit k nnen nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausge legt werden Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden ist nicht ge w hrleistet dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Sch den verursacht Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH d rfen keine Ver nderungen am Industrieroboter durchgef hrt werden Es k nnen zus tzliche Komponen ten Werkzeuge Software etc die nicht zum Lieferumfang der KUKA Robo ter GmbH geh ren in den Industrieroboter integriert werden Wenn durch diese Komponenten Sch den am Industrieroboter oder anderen Sachwerten entstehen haftet daf r der Betreiber Erg nzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Si cherheitshinweise enthalten Diese m ssen ebenfalls beachtet werden 5 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung des Industrieroboters Der Industrieroboter ist ausschlie lich f r die in der Betriebsanleitung oder der Montageanleitung im Kapitel Zweckbestimmung genannte Verwendung be stimmt Alle von der bestimmungsgemafien Verwendung abweichenden Anwendun gen gelten als Fehlanwendung und sind unzul ssig F r Sch den die aus ei ner Fehlanwendung resultie
3. B Externe Zustimmeinrichtung Externer sicherer Betriebshalt Achsspezifische Arbeitsraum berwachung Kartesische Arbeitsraum berwachung Kartesische Schutzraum berwachung Geschwindigkeits berwachung Stillstands berwachung Achsmomenten berwachung Kollisionserkennung sind in der Bedien und Programmieranleitung im Kapitel Sicher heitskonfiguration zu finden i Weitere Informationen zur Konfiguration der Sicherheitsfunktionen In den folgenden Abschnitten zur Sicherheit wird die Default Konfiguration der vorkonfigurierten Sicherheitsfunktionen beschrieben 5 2 4 1 NOT HALT Einrichtung Die NOT HALT Einrichtung des Industrieroboters ist das NOT HALT Gerat am smartPAD Das Gerat muss bei einer gefahrbringenden Situation oder im Notfall gedruckt werden Reaktion des Industrieroboters wenn das NOT HALT Ger t gedr ckt wird m Der Manipulator stoppt mit einem Sicherheitshalt 1 bahntreu Um den Betrieb fortsetzen zu k nnen muss das NOT HALT Ger t durch Dre hen entriegelt werden AA WARNUNG Werkzeuge oder andere Einrichtungen die mit dem Ma nipulator verbunden sind m ssen anlagenseitig in den NOT HALT Kreis eingebunden werden wenn von ihnen Gefahren ausgehen k nnen Wenn dies nicht beachtet wird k nnen Tod schwere Verletzungen oder er heblicher Sachschaden die Folge sein Wenn f r das smartPAD eine Halterung verwendet wird die das NOT HALT Ger t am smartPAD verdeckt muss eine externe N
4. C 278 K bis 306 K 0 C bis 45 C 273 K bis 318 K 20 bis 80 170 120 170 120 170 120 175 85 s 85 s 100 s 75 s 130 s 135 s 135 s Die Abbildung gt gt gt Abb 4 4 zeigt Gr e und Form des Arbeitsbereichs f r den Roboter Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 4 Technische Daten KU KA Ma e Dimensions mm Abb 4 4 Arbeitsbereich LBR iiwa 14 R820 Die H he des LBR iiwa ist abh ngig von dem Medien Flansch der i montiert ist Die Abmessungen der Medien Flansche sind in der Do kumentation Medien Flansch zu finden 4 3 3 Traglasten LBR iiwa 14 R820 Traglasten Nenn Traglast 14 kg Nenn Massentragheitsmoment 0 3 kgm Nenn Gesamtlast 14 kg Nenn Zusatzlast Grundgestell O kg Maximale Zusatzlast Grundgestell Nenn Zusatzlast Karussell O kg Maximale Zusatzlast Karussell Nenn Zusatzlast Schwinge O kg Maximale Zusatzlast Schwinge Nenn Zusatzlast Arm O kg Maximale Zusatzlast Arm Nenn Abstand Traglast Schwerpunkt Lxy 40 mm Lz 44 mm Traglast Der Traglast Schwerpunkt f r alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Schwerpunkt P Flanschfl che an der Achse A7 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Traglast Diagramm Lxy mm 100 le 90 80 10 kg 12 kg 14 kg 60 50 40 30 20 107 AS LBR iiwa _ Lz mm IE A7 50 100 150 200 250 Abb 4 5 Traglast Diagramm L
5. Sicherer Betriebshalt extern 49 51 Sicherheit 43 Sicherheit von Maschinen 62 Sicherheit rechtliche Rahmenbedingungen 43 Sicherheitsfunktionen 44 Sicherheitsgerichtete Funktionen 48 Sicherheitsgerichtete Stopp Reaktionen 52 Sicherheitshalt 46 Sicherheitshalt 0 46 Sicherheitshalt 1 46 Sicherheitshalt 1 bahntreu 46 Sicherheitshalt extern 49 51 Sicherheitshinweise 5 Single Point of Control 61 smartPAD 6 46 56 Software 9 43 Software Endschalter 54 SPOC 61 STOP 0 22 STOP 1 23 Stopp Kategorie O 46 Stopp Kategorie 1 46 Stopp Kategorie 1 bahntreu 46 Stopp Reaktionen sicherheitsgerichtet 52 Stoppsignal 22 Storungen 56 Support Anfrage 71 Systemintegrator 44 46 47 7 11 46 T2 46 Technische Daten 13 Technische Daten LBR iiwa 14 R820 17 Technische Daten LBR iiwa 7 R800 13 Technische Daten Ubersicht 13 Tippbetrieb 54 Traglasten LBR iiwa 14 R820 19 Traglasten LBR iiwa 7 R800 15 Transport 57 67 Transportma e 68 69 Transportmittel 67 Transportstellung 67 68 U Uberlast 56 Ubersicht 10 Ubersicht des Robotersystems 9 V Verbindungsleitungen 9 43 Verbindungsleitungen und Schnittstellen 64 Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen 50 Verwendete Begriffe 6 23 Verwendung nicht bestimmungsgem 43 Verwendung unsachgem 43 W Wartung 60 Wiederinbetriebnahme 57 Z Zubeh r 9 43 Zusatzlast 16 21 Zustimmeinrichtung 49 50 Zustimmeinrichtung extern 49 51 Zustimmungsschalt
6. Zentralhand Der Roboter ist mit einer 2 achsigen Zentralhand ausgestattet Die Motoren befinden sich in den Achsen A6 und A7 Gelenkmodul Die Gelenkmodule bestehen aus einer Aluminium Struktur In deren Inneren befinden sich die Antriebseinheiten Die Antriebseinheiten sind auf diese Wei se ber die Aluminium Strukturen miteinander verbunden Grundgestell Das Grundgestell ist die Basis des Roboters An der R ckseite des Grundge stells befindet sich die Schnittstelle A1 An dieser Schnittstelle werden die Ver bindungsleitungen zwischen Robotermechanik und Steuerung und der Energiezufuhrungen angeschlossen Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Elektro Instal Die Elektro Installation beinhaltet alle Kabel fur die Versorgung und Steuerung lation der Motoren von Achse A1 J1 bis Achse A7 J7 Alle Anschlusse an den Mo toren sind Steckverbinder Die gesamte Verkabelung ist im Inneren des Robo ters untergebracht Die Verbindungsleitung wird an die Robotersteuerung angeschlossen Die Leitung der Energiezuf hrungen werden an eine Peripherie angeschlossen Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 4 Technische Daten 4 1 Technische Daten Ubersicht Die Technischen Daten zu den einzelnen Robotertypen sind in den folgenden Abschnitten zu finden Roboter LBR iiwa 7 R800 LBR iiwa 14 R820 Technische Daten m Grunddaten m Achsdaten
7. 43 5 1 Rechtliche Rahmenbedingungen uesaa aaa aaa aaa a aaa aaa aaa aaa aaa aaaw aaa aaaa zaa azaw nazw iii 43 5 1 1 a e oa 43 5 1 2 Bestimmungsgemake Verwendung des Industrieroboters 0 43 9 1 8 EG Konformit tserkl rung und Einbauerkl rung nennen 44 5 2 Sicherheitsfunktionen nenn nnnenne nenn nnnennenennnnnennn nennen 44 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 5 2 1 Verwendete Boge sc ee 45 5 2 2 Seet a IS 47 5 2 3 Arbeits Schutz und Gefahrenbereich m mumeeewa aaa aa aaa anne nn en en en en an anne 48 5 2 4 Sicherheitsgerichtete Funktionen 48 5 2 4 1 NOT HALT Einrichtung E 49 5 2 4 2 ZUSIMMECIANCOUINAO EE 50 5 2 4 3 o CE 1 50 5 2 4 4 Externe NOT HALT Einrichtung coocccccncccnccccccncncncncnnnnnncnnonononnnoncnnnnnnnannnnnonons 51 5 2 4 5 Externer Sicherheitshalt 1 bahntreu ss ae aaa aaa aaa aaa aaaaaaaawaaaaanaca ia 51 5 2 4 6 Externe Zustimmeinrichtung ooccoocccocncocncooncocnncnnnnnnnnnnnnonnnnnnonnnnnnnnnnnnenaninaninors 51 5 2 4 7 Externer sicherer Betriebshalt AA 51 5 2 5 Ausl ser f r sicherheitsgerichtete Stopp Reaktionen c ooccoccccocncccccnccncncncnanonanos 52 5 2 6 Nicht sicherheitsgerichtete Funktionen ocooccccocncoccccccccccccocncncnononnnncnoncnonanonanonanos 53 5 2 6 1 A 53 5 2 6 2 Software Endschalter EE 54 5 39 Zus tzliche Schutzausstattung EE 54 5 3 1 leie ele 54 53 2 Kennzeichnungen
8. 44 Einbauerklarung 43 44 Einleitung 5 Elektromagnetische Vertraglichkeit EMV 62 EMV Richtlinie 44 62 EN 60204 1 A1 62 EN 61000 6 2 62 EN 61000 6 4 A1 62 EN 614 1 62 EN ISO 10218 1 62 EN ISO 12100 62 EN ISO 13849 1 62 EN ISO 13849 2 62 EN ISO 13850 62 Entsorgung 61 F Fundamendaten LBR iiwa 14 R820 21 Fundamendaten LBR iiwa 7 R800 17 Funktionsprufung 57 G Gebrauchsdauer 45 Gefahrenbereich 45 Grunddaten LBR iiwa 14 R820 17 Grunddaten LBR iiwa 7 R800 13 H Haftungshinweis 43 Hinweise 5 l Inbetriebnahme 57 Industrieroboter 43 Instandsetzung 60 K KCP 6 KCP KUKA Control Panel 23 Kennzeichnungen 55 Konformit tserkl rung 44 KRF 46 KUKA Customer Support 71 KUKA smartPAD 46 56 KUKA Sunrise Cabinet 9 L Lagerung 61 LBR iiwa 6 M Manipulator 6 9 43 46 48 Manueller Betrieb 59 KUKA Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung 63 Maschinenrichtlinie 44 62 N Nicht sicherheitsgerichtete Funktionen 53 Niederspannungsrichtlinie 44 NOT HALT Einrichtung 48 49 51 NOT HALT Gerat 49 NOT HALT extern 49 51 O Optionen 9 43 P Panikstellung 50 Performance Level 44 Personal 47 Pflegearbeiten 61 Planung 63 Produktbeschreibung 9 Programmoverride Verfahrgeschwindigkeit 23 R Reaktionsweg 45 Reinigungsarbeiten 61 Robotersteuerung 43 S Schilder 21 Schulungen 7 Schutzausstattung 54 Schutzbereich 46 48 Schutzeinrichtungen extern 55 Service KUKA Roboter 71
9. 7 1 1 Transport mit Transportverpackung Transportstellung Bevor der Roboter transportiert werden kann muss er sich in Transportstel lung befinden Der Roboter befindet sich in Transportstellung wenn sich die Achsen in folgenden Stellungen befinden A1 J1 0 A2 J2 25 A3 J4 A4 J5 A5 J6 A6 J7 A7 J8 0 90 0 0 0 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Transportma e H Abb 7 1 Roboter in Transportstellung Den Roboter in der daf r vorgesehenen Transportverpackung mit folgenden Au enmaf sen transportieren m L nge 1180 mm Breite 780 mm m H he 560 mm Die Transportmal se ist f r beide Robotervarianten gleich 7 1 2 Transport mit Transportbox optional Transportstellung Bevor der Roboter transportiert werden kann muss er sich in Transportstel lung befinden gt gt gt Abb 7 2 Der Roboter befindet sich in Transportstellung wenn sich die Achsen in folgenden Stellungen befinden e e e e e Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA AT A5 A3 A1 Abb 7 2 Roboterachsen TransportmaBe Den Roboter in der daf r vorgesehenen Transportbox mit folgenden Au en ma en transportieren m L nge 1450 mm Breite 480 mm m H he 340 mm Die Transportmahe ist f r beide Robotervarianten gleich Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Stand 20 01 2
10. EG des Europaischen Parlaments und des Rates vom 15 Dezember 2004 zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten uber die elektromag netische Vertraglichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie 89 336 EWG EN ISO 13850 Sicherheit von Maschinen 2008 NOT HALT Gestaltungsleitsatze EN ISO 13849 1 Sicherheit von Maschinen 2008 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen Teil 1 Allge meine Gestaltungsleitsatze EN ISO 13849 2 Sicherheit von Maschinen 2012 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen Teil 2 Validie rung EN ISO 12100 Sicherheit von Maschinen 2010 Allgemeine Gestaltungsleits tze Risikobeurteilung und Risi kominderung EN ISO 10218 1 Industrieroboter 2011 Sicherheit Hinweis Inhalt entspricht ANSI RIA R 15 06 2012 Teil 1 EN 614 1 Sicherheit von Maschinen 2009 Ergonomische Gestaltungsgrundsatze Teil 1 Begriffe und all gemeine Leitsatze EN 61000 6 2 Elektromagnetische Vertraglichkeit EMV 2005 Teil 6 2 Fachgrundnormen Storfestigkeit fur Industriebereich EN 61000 6 4 A1 Elektromagnetische Vertraglichkeit EMV 2011 Teil 6 4 Fachgrundnormen St raussendung fur Industriebe reich EN 60204 1 A1 Sicherheit von Maschinen 2009 Elektrische Ausrustung von Maschinen Teil 1 Allgemeine Anforderungen Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 6 Planung 6 1 Befestigungsvariante Fur den Einbau stehen folgende Befestigungsvariante zur Verfugung m Maschinengestellbefes
11. Leitungsmarkierungen Typenschilder Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebs i anleitungen oder Montageanleitungen der Komponenten des Indust rieroboters zu finden 5 3 3 Externe Schutzeinrichtungen Der Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich des Industrieroboters ist durch Schutzeinrichtungen zu verhindern Alternativ m ssen die Anforderun gen an den kollaborierenden Betrieb nach EN ISO 10218 erf llt werden Der Systemintegrator hat hierf r Sorge zu tragen Trennende Schutzeinrichtungen m ssen folgende Anforderungen erf llen Sie entsprechen den Anforderungen von EN 953 Sie verhindern den Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich und k n nen nicht auf einfache Weise berwunden werden m Sie sind ausreichend befestigt und halten den vorhersehbaren Betriebs und Umgebungskr ften stand m Sie stellen nicht selbst eine Gef hrdung dar und k nnen keine Gefahrdun gen verursachen m Der vorgeschriebene Mindestabstand zum Gefahrenbereich wird einge halten Schutzt ren Wartungsturen mussen folgende Anforderungen erf llen m Die Anzahl ist auf das notwendige Minimum beschr nkt m Die Verriegelungen z B Schutzt rschalter sind mit den konfigurierten Bedienerschutz Eing ngen der Robotersteuerung verbunden m Schaltger te Schalter und Art der Schaltung entsprechen den Anforde rungen von Performance Level d und Kategorie 3 nach EN ISO 13849 1 m Je nach Gefahrdungslage
12. Maschinenbau m Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik m Systemkemntnisse der Robotersteuerung Kunden eine Schulung im KUKA College Informationen zum Schu lungsprogramm sind unter www kuka com oder direkt bei den Nieder lassungen zu finden i Fur den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung Verwendung Der Industrieroboter dient zur Handhabung von Werkzeugen und Vorrichtun gen oder zum Bearbeiten und transportieren von Bauteilen oder Produkten Der Einsatz darf nur unter den angegebenen klimatischen Bedingungen erfol gen Fehlanwendung Alle von den bestimmungsgem en Verwendung abweichenden Anwendun gen gelten als unzul ssige Fehlanwendung dazu z hlen z B Transport von Menschen und Tieren Benutzung als Aufstiegshilfen Einsatz au erhalb der zul ssigen Betriebsgrenzen Einsatz in explosionsgef hrdeter Umgebung Einsatz im Freien Auflehen auf Roboterarm Einsatz unter Tage HINWEIS Ver nderungen der Roboterstruktur z B das Anbrin gen von Bohrungen o a kann zu Sch den an den Bau teilen f hren Dies gilt als nicht bestimmungsgem e Verwendung und f hrt zum Verlust von Garantie und Haftungsanspr chen Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 3 Produktbeschreibung 3 1 Ubersicht des Robotersystems Ein Robotersystem gt gt gt Abb 3 1 umfasst alle Baugruppen ei
13. laufender Robotersteuerung nicht an und abgesteckt werden St rungen Bei St rungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen m Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten z B mit einem Vorh ngeschloss sichern m St rung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen m Aufzeichnungen ber St rungen f hren Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA m St rung beheben und Funktionspr fung durchf hren 5 4 2 Transport Manipulator Die vorgeschriebene Transportstellung f r den Manipulator muss beachtet werden Der Transport muss gem der Betriebsanleitung oder Montagean leitung f r den Manipulator erfolgen Ersch tterungen oder St e w hrend des Transports vermeiden damit keine Sch den an der Robotermechanik entstehen Robotersteu Die vorgeschriebene Transportstellung f r die Robotersteuerung muss beach erung tet werden Der Transport muss gem der Betriebsanleitung oder Monta geanleitung f r die Robotersteuerung erfolgen Ersch tterungen oder St e w hrend des Transports vermeiden damit keine Sch den in der Robotersteuerung entstehen 5 4 3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme Vor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Ger ten muss eine Pr fung durchgef hrt werden die sicherstellt dass Anlagen und Ger te vollst ndig und funktionsf hig sind dass diese sicher betrieben werden k nnen und dass Sch den erkannt werden F r dies
14. mexico Norwegen KUKA Sveiseanlegg Roboter Sentrumsvegen 5 2867 Hov Norwegen Tel 47 61 18 91 30 Fax 47 61 18 62 00 info kuka no sterreich KUKA Roboter CEE GmbH Gruberstra e 2 4 4020 Linz sterreich Tel 43 7 32 78 47 52 Fax 43 7 32 79 38 80 office kuka roboter at www kuka at Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Polen KUKA Roboter Austria GmbH Sp ka z ograniczon odpowiedzialno ci Oddzia w Polsce UI Porcelanowa 10 40 246 Katowice Polen Tel 48 327 30 32 13 or 14 Fax 48 327 30 32 26 ServicePLQkuka roboter de Portugal KUKA Sistemas de Automatizaci n S A Rua do Alto da Guerra n 50 Armaz m 04 2910011 Setubal Portugal Tel 351 265 729780 Fax 351 265 729782 kukaQmail telepac pt Russland KUKA Robotics RUS Werbnaja ul 8A 107143 Moskau Russland Tel 7 495 781 31 20 Fax 7 495 781 31 19 info kuka robotics ru www kuka robotics ru Schweden KUKA Svetsanlaggningar Robotar AB A Odhners gata 15 421 30 Vastra Fr lunda Schweden Tel 46 31 7266 200 Fax 46 31 7266 201 info kuka se Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr 9 5432 Neuenhof Schweiz Tel 41 44 74490 90 Fax 41 44 74490 91 info kuka roboter ch www kuka roboter ch Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Spanien KUKA Robots IB RICA S A Pol Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s n 08800 Vilanova i la Geltr Barcelona Spanien Tel 34 93 8142 353 Fax 34 93
15. tzliche Einrichtung muss so gestaltet sein dass vorher eine tats chliche Pr fung des Gefahrenbereichs stattfinden kann Einrichtun gen die dies nicht zulassen z B weil sie automatisch auf das Schlie en der Schutzeinrichtung folgen sind unzul ssig m Wenn dies nicht beachtet wird k nnen Tod von Personen schwere Ver letzungen oder erheblicher Sachschaden die Folge sein 5 2 4 4 Externe NOT HALT Einrichtung An jeder Bedienstation die eine Roboterbewegung oder eine andere gefahr bringende Situation ausl sen kann m ssen NOT HALT Einrichtungen zur Verf gung stehen Hierf r hat der Systemintegrator Sorge zu tragen Reaktion des Industrieroboters wenn das externe NOT HALT Ger t gedr ckt wird Default Konfiguration Der Manipulator stoppt mit einem Sicherheitshalt 1 bahntreu Es k nnen mehrere externe NOT HALT Einrichtungen ber die Sicherheits schnittstelle der Robotersteuerung angeschlossen werden Externe NOT HALT Einrichtungen sind nicht im Lieferumfang des Industrieroboters enthal ten 5 2 4 5 Externer Sicherheitshalt 1 bahntreu Der externe Sicherheitshalt 1 bahntreu kann ber einen Eingang an der Si cherheitsschnittstelle ausgel st werden Default Konfiguration Der Zustand bleibt erhalten so lange das externe Signal FALSE ist Wenn das externe Si gnal TRUE ist kann der Manipulator wieder verfahren werden Es ist keine Quittierung notwendig 5 2 4 6 Externe Zustimmeinrichtung Externe Zu
16. zu finden Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege des Manipulators Bei einem Stopp bremst der Manipulator und kommt im Gefah renbereich zu stehen Der Schutzbereich ist der Bereich au erhalb des Ge fahrenbereichs Der Gefahrenbereich ist durch trennende Schutzeinrichtungen zu sichern z B durch Lichtschranken Lichtvorhange oder Sperrzaune Sind keine tren nenden Schutzeinrichtungen vorhanden mussen die Anforderungen an den kollaborierenden Betrieb nach EN ISO 10218 erf llt werden An Einlege und bergabebereichen d rfen keine Scher und Quetschstellen entstehen Abb 5 1 Beispiel Achsbereich A1 1 Arbeitsbereich 3 Anhalteweg 2 Manipulator 4 Schutzbereich 5 2 4 Sicherheitsgerichtete Funktionen Folgende sicherheitsgerichteten Funktionen sind am Industrieroboter vorhan den und fest definiert m NOT HALT Einrichtung Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 5 Sicherheit m Zustimmeinrichtung m Verriegelung der Betriebsart durch Schlusselschalter Folgende sicherheitsgerichteten Funktionen sind vorkonfiguriert und k nnen ber die Sicherheitsschnittstelle der Robotersteuerung in die Anlage integriert werden m Bedienerschutz Anschluss f r die Verriegelung von trennenden Schutz einrichtungen m Externe NOT HALT Einrichtung m Externer Sicherheitshalt 1 bahntreu Weitere nicht defaultm ig vorhandene sicherheitsgerichtete Funktionen sind konfigurierbar z
17. 015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 8 KUKA Service 8 1 Support Anfrage Einleitung Diese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und un terst tzt Sie bei der Behebung von St rungen F r weitere Anfragen steht Ih nen die lokale Niederlassung zur Verf gung Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen ben tigt a Problembeschreibung inkl Angaben zu Dauer und H ufigkeit der St rung m M glichst umfassende Informationen zu den Hardware und Software Komponenten des Gesamtsystems Die folgende Liste gibt Anhaltspunkte welche Informationen h ufig rele vant sind Typ und Seriennummer der Kinematik z B des Manipulators Typ und Seriennummer der Steuerung Typ und Seriennummer der Energiezuf hrung Bezeichnung und Version der System Software Bezeichnungen und Versionen weiterer anderer Software Komponen ten oder Modifikationen Diagnosepaket KrcDiag Fur KUKA Sunrise zusatzlich Vorhandene Projekte inklusive Applika tionen Fur Versionen der KUKA System Software alter als V8 Archiv der Software KrcDiag steht hier noch nicht zur Verfugung Vorhandene Applikation Vorhandene Zusatzachsen 8 2 KUKA Customer Support Verfugbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Landern verfugbar Bei Fragen ste hen wir gerne zur Verfugung Argentinien Ruben Costantini S A Agentur Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco CBA Argentinien Tel 54 3
18. 3 m 66 fig m 100 Abb 4 16 Anhaltezeiten STOP 1 Achse 3 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 4 5 3 5 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1 Achse 4 A4 33 A4 66 m 33 m 66 m 100 m 33 m 66 m 100 POV Abb 4 17 Anhaltewege STOP 1 Achse 4 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA A4 33 um 33 e m 66 fig m 100 POV mm 33 m 66 ve m 100 Abb 4 18 Anhaltezeiten STOP 1 Achse 4 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 4 5 4 Anhaltewege und zeiten LBR iiwa 14 R820 4 5 4 1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0 Achse 1 bis Achse 4 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Ausl sen eines STOP 0 der Stopp Kategorie O dar Die Werte beziehen sich auf folgende Konfiguration m Ausladung 100 m Programmoverride POV 100 m Masse m Maximallast Nennlast Zusatzlast auf dem Arm Anhalteweg Anhaltezeit s Achse 1 5 742 0 188 Achse 2 5 998 0 200 Achse 3 9 323 0 198 Achse 4 3 162 0 092 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 4 5 4 2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1 Achse 1 A1 33 33 i m 66 fig m 100 m 33 m 66 m 100 m 33 m 66 m 100 80 POV Abb 4 19 Anhaltewege STOP 1 Achse 1 Stand 20 01 201
19. 5 Version Spez LBR iiwa V5 e KUKA A1 33 mm 33 i m 66 fig m 100 A1 66 ja m 33 m 66 m 100 40 60 80 POV A1 100 0 6 0 4 o aol 74 M p 0 2 e m 66 0 1 ie m 100 Abb 4 20 Anhaltezeiten STOP 1 Achse 1 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 4 5 4 3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1 Achse 2 A2 33 33 i m 66 fig m 100 j m 33 o rr 66 fi m 100 mm 33 m 66 ve m 100 POV Abb 4 21 Anhaltewege STOP 1 Achse 2 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA A2 33 33 gt m 66 zaj ce 100 m 33 m 66 zge m 100 m 33 m 66 m 100 Abb 4 22 Anhaltezeiten STOP 1 Achse 2 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 4 5 4 4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1 Achse 3 A3 33 en 33 M O AML nem eg m 100 0 60 80 POV A3 66 pa 33 m 66 fi m 100 A3 100 m 33 m 66 m 100 j N O E o mn Abb 4 23 Anhaltewege STOP 1 Achse 3 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA A3 33 mm 33 i m 66 fig m 100 zb m 33 m 66 fig m 100 POV A3 100 m 33 m 66 ie m 100 Abb 4 24 Anhalt
20. 564 421033 Fax 54 3564 428877 ventasQcostantini sa com Australien KUKA Robotics Australia Pty Ltd 45 Fennell Street Port Melbourne VIC 3207 Australien Tel 61 3 9939 9656 info kuka robotics com au www kuka robotics com au Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Belgien KUKA Automatisering Robots N V Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgien Tel 32 11 516160 Fax 32 11 526794 info kuka be www kuka be Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda Travessa Claudio Armando n 171 Bloco 5 Galp es 51 52 Bairro Assunc o CEP 09861 7630 S o Bernardo do Campo SP Brasilien Tel 55 11 4942 8299 Fax 55 11 2201 7883 info kuka roboter com br www kuka roboter com br Chile Robotec S A Agency Santiago de Chile Chile Tel 56 2 331 5951 Fax 56 2 331 5952 robotec robotec cl www robotec cl China KUKA Robotics China Co Ltd No 889 Kungang Road Xiaokunshan Town Songjiang District 201614 Shanghai P R China Tel 86 21 5707 2688 Fax 86 21 5707 2603 info kuka robotics cn www kuka robotics com Deutschland KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr 140 86165 Augsburg Deutschland Tel 49 821 797 4000 Fax 49 821 797 1616 info kuka roboter de www kuka roboter de Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Frankreich KUKA Automatisme Robotique SAS Techvall e 6 Avenue du Parc 91140 Villebon S Yvette Frankreich Tel 33 1 6931660 0 Fax 33 1 6931660 1 commercial kuka fr www kuka fr Indie
21. 8142 950 Comercial kuka e com www kuka e com S dafrika Jendamark Automation LTD Agentur 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth S dafrika Tel 27 41 391 4700 Fax 27 41 373 3869 www jendamark co za Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co Ltd No 249 Pujong Road Jungli City Taoyuan County 320 Taiwan R O C Tel 886 3 4331988 Fax 886 3 4331948 info kuka com tw www kuka com tw Thailand KUKA Robot Automation M SdnBhd Thailand Office c o Maccall System Co Ltd 49 9 10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt Rachatheva A Bangpli Samutprakarn 10540 Thailand Tel 66 2 7502737 Fax 66 2 6612355 atika ji net com www kuka roboter de Tschechien KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemick 2757 2 193 00 Praha Horn Pocernice Tschechische Republik Tel 420 22 62 12 27 2 Fax 420 22 62 12 27 0 support kuka cz Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft Fo t 140 2335 Taksony Ungarn Tel 36 24 501609 Fax 36 24 477031 info kuka robotics hu USA KUKA Robotics Corporation 51870 Shelby Parkway Shelby Township 48315 1787 Michigan USA Tel 1 866 873 5852 Fax 1 866 329 5852 info kukarobotics com www kukarobotics com Vereinigtes K nig KUKA Automation Robotics reich Hereward Rise Halesowen B62 8AN Vereinigtes K nigreich Tel 44 121 585 0800 Fax 44 121 585 0900 sales kuka co uk Stand 20 01 2015 Version Spez LB
22. Arm Phi Drehwinkel um die jeweilige Achse Dieser Wert kann ber das KCP in die Steuerung eingegeben und abgelesen werden POV Programmoverride Verfahrgeschwindigkeit des Roboters Dieser Wert kann ber das KCP in die Steu erung eingegeben und abgelesen werden Ausladung Abstand l in zwischen Achse 1 und dem Schnitt punkt der Achsen 6 und 7 KCP Das Programmierhandger t KCP hat alle Bedien und Anzeigem glichkeiten die f r die Bedienung und Pro grammierung des Robotersystems ben tigt werden Ausladung In den folgenden Abbildungen werden die Ausladungen 33 66 und 100 der Achsen A1 A4 dargstellt A1 A A3 A4 Abb 4 8 Ausladung 33 Achse 1 Achse 4 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA LBR iiwa ca Abb 4 9 Ausladung 66 Achse 1 Achse 4 re a Abb 4 10 Ausladung 100 Achse 1 Achse 4 4 5 3 Anhaltewege und zeiten LBR iiwa 7 R800 4 5 3 1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0 Achse 1 bis Achse 4 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Ausl sen eines STOP 0 der Stopp Kategorie O dar Die Werte beziehen sich auf folgende Konfiguration m Ausladung 100 m Programmoverride POV 100 m Masse m Maximallast Nennlast Zusatzlast auf dem Arm Anhalteweg Anhaltezeit s Achse 1 5 193 0 182 Achse 2 5 092 0 212 Achse 3 8 091 0 166 Achse 4 1 538 0 114 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 e KU
23. BR iiwa 14 R820 wird Weitere Informationen zu den Medien Flansch abhanigen Traglasten sind in der Dokumentation Medien Flansch zu finden i Die Traglasten sind abh ngig was f r ein Medien Flansch verwendet Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA HINWEIS Diese Belastungskurve entspricht der u ersten Belast barkeit Es m ssen immer beide Werte Traglast und Massentr gheitsmoment gepr ft werden Ein berschreiten geht in die Le bensdauer des Roboters ein berlastete Motoren und Getriebe und erfordert auf alle F lle R cksprache mit KUKA Customer Support Die hier ermittelten Werte sind f r die Robotereinsatzplanung notwendig F r die Inbetriebnahme des Roboters sind gem der Bedien und Programmier anleitung der Steuerungs Software zus tzliche Eingabedaten erforderlich Zusatzlast Der Roboter kann keine Zusatzlast aufnehmen 4 3 4 Fundamendaten LBR iiwa 14 R820 Fundamentlasten Die angegebenen Kr fte und Momente beinhalten bereits die Traglast und die Massenkraft Gewicht des Roboters Abb 4 6 Fundamentlasten Bodenroboter Vertikale Kraft 541 2 N Horizontale Kraft 228 4 N Kippmoment 281 6 Nm Drehmoment um Achse 1 172 6 Nm HINWEIS Die in der Tabelle angegebenen Fundamentlasten sind die maximal auftretenden Lasten Sie m ssen zur Be rechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheits gr nden zwingend einzuhalten Bei Nichtbeachtung k nnen Sachsch den
24. Die Schutzt r ist zus tzlich mit einer Zuhaltung gesichert die das ffnen der Schutzt r erst erlaubt wenn der Manipulator sicher stillsteht m Die Einrichtung zum Setzen des Signals fur den Bedienerschutz z B der Taster zum Quittieren der Schutzt r ist au erhalb des durch Schutzein richtungen abgegrenzten Raums angebracht Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA LBR iiwa Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vor i schriften zu finden Hierzu z hlt auch EN 953 Andere Schutz Andere Schutzeinrichtungen m ssen nach den entsprechenden Normen und einrichtungen Vorschriften in die Anlage integriert werden 5 4 Sicherheitsma nahmen 5 4 1 Allgemeine SicherheitsmaBnahmen Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be stimmungsgem und sicherheitsbewukt benutzt werden Bei Fehlhandlun gen kann Personen und Sachschaden entstehen Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit m glichen Bewegungen des Industrieroboters zu rechnen Durch falsche Montage z B Uberlast oder mechanische Defekte z B Bremsdefekt kann der Manipula tor absacken Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitet wird ist der Manipulator vorher so in Stellung zu bringen dass er sich mit und ohne Traglast nicht selbstandig bewegen kann Wenn das nicht m glich ist muss der Manipulator entsprechend abgesichert werden A GEFAHR Der Industrieroboter
25. KA 4 5 3 2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1 Achse 1 A1 33 m 33 m 66 zge m 100 A1 100 zf m 66 e m 100 40 60 80 POV Abb 4 11 Anhaltewege STOP 1 Achse 1 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA gt IEENTR A1 33 j m 33 f m 66 fig m 100 A1 66 NASA 40 60 80 POV m 33 m 66 ge m 100 Abb 4 12 Anhaltezeiten STOP 1 Achse 1 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 4 5 3 3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1 Achse 2 A2 33 pj m 33 m 66 ve m 100 m 33 m 66 ve m 100 60 80 POV Abb 4 13 Anhaltewege STOP 1 Achse 2 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA IEENTR A2 33 un 33 e m 66 m 100 A2 66 fig m 100 20 40 60 80 POV A2 100 m 33 m 66 ir m 100 Abb 4 14 Anhaltezeiten STOP 1 Achse 2 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 4 5 3 4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1 Achse 3 A3 33 ja m 33 m 66 m 100 mm 33 m 66 ve m 100 POV Abb 4 15 Anhaltewege STOP 1 Achse 3 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA A3 33 D 33 gt m 66 m 100 A3 66 m 33 m 66 fig m 100 m 3
26. OT HALT Einrichtung in stalliert werden die immer erreichbar ist gt gt gt 5 2 4 4 Externe NOT HALT Einrichtung Seite 51 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA KUKA 5 2 4 2 Zustimmeinrichtung Die Zustimmeinrichtung des Industrieroboters sind die Zustimmungsschalter am smartPAD Am smartPAD sind 3 Zustimmungsschalter angebracht Die Zustimmungs schalter haben 3 Stellungen m Nicht gedr ckt Mittelstellung m Durchgedruckt Panikstellung Der Manipulator kann in den Test Betriebsarten und in KRF nur bewegt wer den wenn ein Zustimmungsschalter in Mittelstellung gehalten wird m Das Loslassen des Zustimmungsschalters l st einen Sicherheitshalt 1 bahntreu aus m Das Durchdrucken des Zustimmungsschalters l st einen Sicherheitshalt 1 aus m Es ist m glich 2 Zustimmungsschalter einige Sekunden gleichzeitig in Mittelstellung zu halten Dies erlaubt das Umgreifen von einem Zustim mungsschalter auf einen anderen Werden 2 Zustimmungsschalter l nger als 15 Sekunden gleichzeitig in Mittelstellung gehalten l st dies einen Si cherheitshalt 1 aus Bei einer Fehlfunktion eines Zustimmungsschalters z B Klemmen in Mittel stellung kann der Industrieroboter mit folgenden Methoden gestoppt werden m Zustimmungsschalter durchdr cken m NOT HALT Einrichtung bet tigen m Start Taste loslassen A WARNUNG Die Zustimmungsschalter d rfen nicht mit Klebeb n dern oder anderen Hilfsmitteln fixie
27. R iiwa V5 KUKA Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 Index Index Zahlen 2004 108 EG 62 2006 42 EG 62 89 336 EWG 62 95 16 EG 62 A Achsbereich 45 Achsdaten LBR iiwa 14 R820 18 Achsdaten LBR iiwa 7 R800 14 Allgemeine Hinweise 22 Allgemeine Sicherheitsma nahmen 56 Angewandte Normen und Vorschriften 62 Anhalteweg 22 45 48 Anhaltewege 22 Anhaltewege LBR iiwa 14 R820 33 Anhaltewege LBR iiwa 7 R800 24 Anhaltewege STOP 0 Achse 1 bis Achse 4 24 33 Anhaltewege STOP 1 Achse 1 25 34 Anhaltewege STOP 1 Achse 2 27 36 Anhaltewege STOP 1 Achse 3 29 38 Anhaltewege STOP 1 Achse 4 31 40 Anhaltezeit 22 Anhaltezeiten 22 Anhaltezeiten LBR iiwa 14 R820 33 Anhaltezeiten LBR iiwa 7 R800 24 Anhaltezeiten STOP 0 Achse 1 bis Achse 4 24 33 Anhaltezeiten STOP 1 Achse 1 25 34 Anhaltezeiten STOP 1 Achse 2 27 36 Anhaltezeiten STOP 1 Achse 3 29 38 Anhaltezeiten STOP 1 Achse 4 31 40 Anlagenintegrator 46 ANSI RIA R 15 06 2012 62 Anwender 47 Arbeitsbereich 45 48 AUT 45 Automatik 45 Automatikbetrieb 60 Au erbetriebnahme 61 B Bedienerschutz 49 50 Bedienhandgerat 9 43 Befestigungsvariante 63 Begriffe Sicherheit 45 Benutzer 7 45 Bestimmungsgemake Verwendung 7 43 Betreiber 45 47 Betriebsartenwahl 53 Bremsdefekt 56 Bremsweg 45 C CE Kennzeichnung 44 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA D Dokumentation Industrieroboter 5 Drehwinkel 23 E EG Konformitatserklarung
28. Stopp Kategorie 1 bahntreu ausgef hrt werden Hinweis Ein Sicherheitshalt der Stopp Kategorie O wird im Dokument als Sicherheitshalt O ein Sicherheitshalt der Stopp Kategorie 1 als Sicherheitshalt 1 und ein Sicherheitshalt der Stopp Kategorie 1 bahn treu als Sicherheitshalt 1 bahntreu bezeichnet Stopp Kategorie O Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein Stopp Kategorie 1 Der Manipulator bremst nicht bahntreu Der Manipulator wird mit den Antrieben in den Stillstand uberfuhrt Sobald eine Achse stillsteht wird der Antrieb abgeschaltet und die Bremse fallt ein Der Bremsvorgang wird von der roboterinternen Antriebselektronik sicherheitsgerichtet berwacht Im Fehlerfall wird die Stopp Kategorie O ausgef hrt Stopp Kategorie 1 Der Manipulator bremst bahntreu Im Stillstand werden die Antriebe bahntreu abgeschaltet und die Bremsen fallen ein Wird die Stopp Kategorie 1 bahntreu von der Sicherheitssteuerung ausgel st wird der Bremsvorgang von der Sicherheitssteuerung ber wacht Nach sp testens 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein Im Fehlerfall wird die Stopp Kategorie O ausgef hrt Systemintegrator Systemintegratoren sind Personen die den Industrieroboter sicherheits Anlagenintegrator gerecht in eine Anlage integrieren und inbetriebnehmen 11 Test Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit lt 250 mm s T2 Test Betriebsart Manuell Hohe Geschwindi
29. a Traglasten m Fundamentdaten m Schilder m Anhaltewege und zeiten m Grunddaten m Achsdaten m Traglasten m Fundamentdaten m Schilder Anhaltewege und zeiten 4 2 Technische Daten LBR iiwa 7 R800 gt gt gt 4 4 Schilder Seite 21 gt gt gt 4 4 Schilder Seite 21 gt gt gt 4 2 1 Grunddaten LBR iiwa 7 R800 Seite 13 gt gt gt 4 2 2 Achsdaten LBR iiwa 7 R800 Seite 14 gt gt gt 4 2 3 Traglasten LBR iiwa 7 R800 Seite 15 gt gt gt 4 2 4 Fundamendaten LBR iiwa 7 R800 Seite 17 gt gt gt 4 5 3 Anhaltewege und zeiten LBR iiwa 7 R800 Seite 24 gt gt gt 4 3 1 Grunddaten LBR iiwa 14 R820 Seite 17 gt gt gt 4 3 2 Achsdaten LBR iiwa 14 R820 Seite 18 gt gt gt 4 3 3 Traglasten LBR iiwa 14 R820 Seite 19 gt gt gt 4 3 4 Fundamendaten LBR iiwa 14 R820 Seite 21 gt gt gt 4 5 4 Anhaltewege und zeiten LBR iiwa 14 R820 Seite 33 4 2 1 Grunddaten LBR iiwa 7 R800 Grunddaten LBR iiwa 7 R800 Anzahl Achsen T Anzahl der ansteuerbaren Achsen 7 Arbeitsraumvolumen 1 7 m Positionswiederholgenauigkeit ISO 0 1 mm 9283 Gewicht ca 23 9 kg Nenn Traglast f kg Maximale Reichweite 800 mm Schutzart IP 54 Schutzart Zentralhand IP 54 Schallpegel lt 75 dB A Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Umgebungsbe dingungen 4 2 2 Achsdaten Arbeitsbereich LBR iiwa 7 R800 Ein
30. aa a aaa aa aaa aa aaa aaa nenn ann nnnn nenn nennen 67 7 1 2 Transport mit Transportbox optional cccoccccoccnccccnconcnconcnccncncononononnconnnononoss 68 8 RURA SONIC repertorio 71 E ze irak O O ac ER GOO ee ae en een ee 71 02 KUKALUSIOMer Te e aan nissen ee 71 Ile APO EEEE EE 79 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 1 Einleitung 1 1 Dokumentation des Industrieroboters Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen Dokumentation fur die Robotermechanik Dokumentation fur die Robotersteuerung Bedien und Programmieranleitung fur die System Software Anleitungen zu Optionen und Zubeh r Teilekatalog auf Datentrager Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument 1 2 Darstellung von Hinweisen Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und mussen beachtet werden GEFAHR Diese Hinweise bedeuten dass Tod oder schwere Ver letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten werden wenn keine Vorsichtsma nahmen getroffen werden A WARNUNG Diese Hinweise bedeuten dass Tod oder schwere Ver letzungen eintreten k nnen wenn keine Vorsichtsma nahmen getroffen werden A VORSICHT Diese Hinweise bedeuten dass leichte Verletzungen eintreten k nnen wenn keine Vorsichtsma nahmen getroffen werden HINWEIS Diese Hinweise bedeuten dass Sachsch den eintreten k nnen wenn keine Vorsichtsma nahmen getroffen tionen oder allgemeine Sicherheitsmaknahmen Diese Hinw
31. am lndustrieroboter aaa a aaa Rene aaa nenn nennen ennnenen 55 9 3 8 Externe Schutzeinrichtungen onen nnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnennne nenn nennen 55 5 4 Sicherheitsmal nahmen eeuae aaa aaa a aaa a aaa nano nnn nano nenn nenn nenne nano nnnenene nenne nano nnnnnen 56 5 4 1 Allgemeine Sicherheitsma nahmen ee au aaa aaa a anawa aaa nennen nenne ennenenenennn nn 56 5 4 2 A A 57 5 4 3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme 57 9 4 4 MmenuelerBEUIED gedeien 59 5 4 5 Automatikbetrieb AWR O ernennen nenne nern 60 5 4 6 Wartung und Instandsetzung occoccncccnccnccononcnconononanoncnnancnnnnnronanonnnnnnnnnncronncnnnnos 60 5 4 7 Au erbetriebnahme Lagerung und Entsorgung ss eaaaa aaa aaa aaaaaaasazasanai 61 5 4 8 Sicherheitsma nahmen f r Single Point of Control es aeaaae aaa aa aaa Rennen 61 5 5 Angewandte Normen und Vorschriften s ae aaa e aaa aaa aa anawa aaa nenn nenn nano nnne nennen 62 6 Planung os nee ee een 63 6 1 Befestigungsvariante eeuae aaa aaa aaa aaa aaa aaa aaa nenn anne nnne nenn nenne nano nnnennnnnnnnnnnnnnnn 63 6 1 1 Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung esaaa aaa aaa a nenn nenn nennen 63 6 2 Verbindungsleitungen und Schnittstellen esaa aaa aaa aaa aaa anawa aaa Bene nenn nenne nennen 64 7 IR dE eu ae a EE aa een ee 67 71 AA 67 7 1 1 Transport mit Transportverpackung eesae a
32. baulage Boden Aufstellflache zulassiger Neigungswinkel Standardfarbe Steuerung KUKA Sunrise Cabinet Trafoname Umgebungstemperatur bei Betrieb Umgebungstemperatur bei Lage rung und Transport Luftfeuchtigkeit Achsdaten LBR iiwa 7 R800 Bewegungsbereich A1 A A3 A4 A5 AG AT Geschwindigkeit bei Nenntraglast A1 A A3 A4 A5 AG AT 5 C bis 33 C 278 K bis 306 K 0 C bis 45 C 273 K bis 318 K 20 bis 80 170 120 170 120 170 120 175 98 s 98 s 100 s 130 s 140 s 180 s 180 s Die Abbildung gt gt gt Abb 4 1 zeigt Gr e und Form des Arbeitsbereichs fur den Roboter 1266 Ma e Dimensions mm Abb 4 1 Arbeitsbereich LBR iiwa 7 R800 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 4 Technische Daten KU KA e Die H he des LBR iiwa ist abh ngig von dem Medien Flansch der A montiert ist Die Abmessungen der Medien Flansche sind in der Do kumentation Medien Flansch zu finden 4 2 3 Traglasten LBR iiwa 7 R800 Traglasten Nenn Traglast 7 kg Nenn Massentragheitsmoment 0 3 kom Nenn Gesamitlast 7 kg Nenn Zusatzlast Grundgestell 0 kg Maximale Zusatzlast Grundgestell Nenn Zusatzlast Karussell 0 kg Maximale Zusatzlast Karussell Nenn Zusatzlast Schwinge 0 kg Maximale Zusatzlast Schwinge Nenn Zusatzlast Arm 0 kg Maximal
33. chtete Funktionen zum Schutz von Personen Die sicherheitsgerichteten Funktionen des Industrieroboters erf llen fol gende Sicherheitsanforderungen Kategorie 3 und Performance Level d nach EN ISO 13849 1 2008 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA SIL 2 nach EN 62061 Die Anforderungen werden jedoch nur unter folgender Voraussetzung er f llt Alle sicherheitsrelevanten mechanischen und elektromechanischen Komponenten des Industrieroboters werden bei der Inbetriebnahme und mindestens alle 12 Monate auf Funktionsf higkeit gepr ft sofern nach Gef hrdungsbeurteilung am Arbeitsplatz nicht abweichend be stimmt Dazu geh ren NOT HALT Einrichtung am smartPAD Zustimmeinrichtung am smartPAD Zustimmeinrichtung am Medien Flansch Touch wenn vorhanden Schl sselschalter am smartPAD Sichere Ausg nge der diskreten Sicherheitsschnittstelle m Nicht sicherheitsgerichtete Funktionen zum Schutz von Maschinen Die nicht sicherheitsgerichteten Funktionen des Industrieroboters erf llen keine spezifischen Sicherheitsanforderungen Der Industrieroboter kann ohne funktionsf hige erfor GEFAHR derliche Sicherheitsfunktionen und erforderliche Schutzeinrichtungen Personen oder Sachschaden verursachen Wenn er forderliche Sicherheitsfunktionen oder erforderliche Schutzeinrichtungen de aktiviert oder demontiert sind darf der Industrieroboter nicht betrieben werden W hrend der Anlagenplanung m ssen zus tzlich die Siche
34. e Pr fung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeits schutzvorschriften zu beachten Zus tzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen vor der Inbetriebnahme ge ndert werden Dieses Passwort darf nur geschulten Sicherheitsinbetriebnehmern bekanntgegeben werden die autorisiert sind die Sicherheitskonfiguration zu aktivieren i Das Passwort fur die Aktivierung der Sicherheitskonfiguration muss A GEFAHR Die Robotersteuerung ist fur den jeweiligen Industriero boter vorkonfiguriert Der Manipulator kann bei ver tauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch Personen oder Sachschaden verursachen Wenn eine Anlage aus mehreren Manipulatoren besteht die Verbindungsleitungen immer an Manipulator und zugehoriger Robotersteuerung anschlie en Wenn zus tzliche Komponenten z B Leitungen die nicht zum Lie A ferumfang der KUKA Roboter GmbH geh ren in den Industrieroboter integriert werden ist der Betreiber daf r verantwortlich dass diese Komponenten keine Sicherheitsfunktionen beeintr chtigen oder au er Funk tion setzen HINWEIS Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteue rung stark von der Umgebungstemperatur abweicht kann sich Kondenswasser bilden das zu Sch den an der Elektrik f hrt Ro botersteuerung erst in Betrieb nehmen wenn sich die Schrankinnentempe ratur der Umgebungstemperatur angepasst hat Funktions Vor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebna
35. e Zusatzlast Arm Nenn Abstand Traglast Schwerpunkt Lxy 35 mm Lz 60 mm Traglast Der Traglast Schwerpunkt f r alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Schwerpunkt P Flanschfl che an der Achse A7 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Traglast Diagramm 4 le KH NA Bi Lxy mm w eF 70 60 7 4kg 50 5 kg 40 6 kg f kg 30 20 10 AS LBR iwa Lz mm KE rn AT 50 100 150 200 250 300 350 Abb 4 2 Traglast Diagramm LBR iiwa 7 R800 i Die Traglasten sind abh ngig was f r ein Medien Flansch verwendet wird Weitere Informationen zu den Medien Flansch abhanigen Traglasten sind in der Dokumentation Medien Flansch zu finden HINWEIS Diese Belastungskurve entspricht der u ersten Belast barkeit Es m ssen immer beide Werte Traglast und Massentr gheitsmoment gepr ft werden Ein berschreiten geht in die Le bensdauer des Roboters ein berlastete Motoren und Getriebe und erfordert auf alle F lle R cksprache mit KUKA Customer Support Die hier ermittelten Werte sind f r die Robotereinsatzplanung notwendig F r die Inbetriebnahme des Roboters sind gem der Bedien und Programmier anleitung der Steuerungs Software zus tzliche Eingabedaten erforderlich Zusatzlast Der Roboter kann keine Zusatzlast aufnehmen Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 4 2 4 Fundamendaten LBR iiwa 7 R800 Fundamentlasten Die angegebenen Kr fte und Momente beinhalten berei
36. edien Flansch Touch wenn vorhanden Roboter im Testbetrieb verfahren und Zustimmungsschalter loslassen Die Roboterbewegung muss gestoppt werden und es darf keine Fehler meldung zur Zustimmeinrichtung angezeigt werden Wenn der Zustand des Zustimmungsschalters auf einen Ausgang konfiguriert ist kann die Pr fung auch ber den Ausgang durchgef hrt werden m Bei allen 3 Zustimmungsschaltern am smartPAD und bei Zustimmungs schalter am Medien Flansch Touch wenn vorhanden Roboter im Testbetrieb verfahren und Zustimmungsschalter durchdr cken Die Roboterbewegung muss gestoppt werden und es darf keine Fehlermeldung zur Zustimmeinrichtung angezeigt werden Wenn der Zu stand des Zustimmungsschalters auf einen Ausgang konfiguriert ist kann die Pr fung auch ber den Ausgang durchgef hrt werden Schl sselschalter am smartPAD nach rechts und wieder zur ckdrehen Es darf keine Fehlermeldung am smartPAD angezeigt werden m Abschaltbarkeit der sicheren Ausg nge durch Ausschalten und Wieder einschalten der Robotersteuerung pr fen Nach dem Einschalten darf kei ne Fehlermeldung zu einem sicheren Ausgang angezeigt werden Bei einer unvollst ndigen Inbetriebnahme der Anlage sind zusatzli DA che risikomindernde Ersatzmafinahmen zu ergreifen und zu doku mentieren z B Anbringen eines Schutzzauns oder Warnschilds Verriegelung des Hauptschalters etc Eine unvollstandige Inbetriebnahme liegt beispielsweise vor wenn noch nicht alle no
37. eise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder ein zelne Vorsichtsma nahmen i Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam die der Vorbeu gung oder Behebung von Not oder Storfallen dienen SICHERHEITS Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen cke m ssen genau eingehalten werden Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterf hrende Informationen Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterf hrende In i formationen Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 1 3 Verwendete Begriffe Begriff Beschreibung LBR iiwa Leichtbauroboter intelligent industrial work assistent Manipulator Die Robotermechanik und die zugehorige Elekt roinstallation KCP smartPAD Das Programmierhandgerat KCP KUKA Control Panel hat alle Bedien und Anzeigemoglichkei ten die fur die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters benotigt werden Die Variante des KCPs fur die KUKA Sunrise Cabinet hei t KUKA smartPAD In dieser Doku mentation wird jedoch in der Regel die allge meine Bezeichnung KCP verwendet Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 2 Zweckbestimmung KU KA 2 Zweckbestimmung 2 1 Zielgruppe Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen m Fortgeschrittene Kenntnisse im
38. eisen coocccccnccccccccccncnoncnoconocononnnnonnncnnnnnnnnonnnonanonanonannnnnnenanenanes 5 1 3 Verwendete Begriffe oocccooccooccccoccconcconnononoconononcnnnnonanonanonannonanonanenanenannnnnnennnns 6 2 Zweckbestimmung nennen nenne nnnennnnnennnen een 7 2 1 A A T 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung occoocccocccocncocncnooncnnnnnncnonnnonnnonnnnnnnnoncnonnnonnnnoneninanes T 3 Produktbeschreibung c oooocccccoccnccccccnccccccnonnncnnonnnonnnnnnnnononnnnonannncnnanonos 9 3 1 bersicht des Robotersystems oooccicoccccnoccccnoncnononnnonannnccnnnnccnnn cnn nan nnanann cnc cnn nncannn 9 3 2 Beschreibung des LBR iiwa occcoocccncccccncccncconccnononononanononnonnnonanonanonanonnnonaninaninaninnns 10 4 o Dalen BEE 13 4 1 Technische Daten bersicht oooononcnnninccccnnnnnnnnnncccnconnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnns 13 42 Technische Daten LBR iiwa ROU 13 4 2 1 Grunddaten LBR iiwa ROU 13 4 2 2 Achsdaten LBR iwa 7 RBOD u aan 14 4 2 3 Traglasten LBR iiwa 7 R8 0O aaa aaa aaa aaa aaa aa aaa aaa aaa aaa aaaa aaa aaa aaa aaa zak nme 15 4 2 4 Fundamendaten LBR iiwa 7 R800 eeweeea aaa aaa aaa aaa aaa namen ana nn nme en enn 17 4 3 Technische Daten LBR iiwa IARU 17 4 3 1 Grunddaten LBR iiwa 14 R820 22222ununnnnnnnnnennnenanenan nn nn nennen ann ann nn nennen 17 4 3 2 Achsdaten LBR iiwa 14 R820 eueueueeea aaa aaa aaa aa aaa aaa zaawan ana nn
39. en Der Bediener muss hierfur Sorge tragen 5 4 5 Automatikbetrieb Der Automatikbetrieb ist nur zul ssig wenn folgende Sicherheitsma nahmen eingehalten werden a Alle Sicherheits und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktions fahig m Es befinden sich keine Personen in der Anlage Oder die Anforderungen an den kollaborierenden Betrieb nach EN ISO 10218 sind erf llt m Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt Wenn der Manipulator ohne ersichtlichen Grund stehen bleibt darf der Gefah renbereich erst betreten werden wenn ein NOT HALT ausgel st wurde 5 4 6 Wartung und Instandsetzung Nach Wartungs und Instandsetzungsarbeiten muss gepr ft werden ob das erforderliche Sicherheitsniveau gew hrleistet ist F r diese Pr fung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten Zus tzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen dass der funktionsf hige Zustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird Die Instand setzung umfasst die St rungssuche und die Reparatur Sicherheitsma nahmen bei T tigkeiten am Industrieroboter sind m T tigkeiten au erhalb des Gefahrenbereichs durchf hren Wenn T tigkei ten innerhalb des Gefahrenbereichs durchzuf hren sind muss der Betrei ber zus tzliche Schutzma nahmen festlegen um einen sicheren Personenschutz zu gew hrleisten Indust
40. en Im Rahmen der anwenderspezifischen Sicherheitskonfiguration ist jedoch eine Versch rfung der verwendeten Stopp Reaktion m glich m Anwenderspezifische Ausl ser Zus tzlich zu den fest definierten Ausl sern kann der Anwender weitere Ausl ser f r Stopp Reaktionen inklusive der zugeh rigen Stopp Kategorie Konfigurieren Weitere Informationen zur Konfiguration der Sicherheitsfunktionen i sind in der Bedien und Programmieranleitung im Kapitel Sicher heitskonfiguration zu finden Folgende Ausl ser f r Stopp Reaktionen sind fest definiert Ausl ser T1 T2 KRF AUT Betriebsart wechseln Sicherheitshalt 1 bahntreu w hrend Betrieb Zustimmung l sen Sicherheitshalt 1 bahntreu Zustimmung durchdru Sicherheitshalt 1 cken Panikstellung Lokalen NOT HALT bet Sicherheitshalt 1 bahntreu tigen Fehler in Sicherheitssteu Sicherheitshalt 1 erung Die Robotersteuerung wird mit einer Sicherheitskonfiguration ausgeliefert die bei der Erstinbetriebnahme aktiv ist Diese enth lt folgende von KUKA vorkon figurierte anwenderspezifische Ausl ser f r Stopp Reaktionen zus tzlich zu den fest definierten Ausl sern Ausl ser T1 KRF T2 AUT Schutzt r ffnen Bedie Sicherheitshalt 1 nerschutz bahntreu Beim Erstellen eines neuen Sunrise Projekts wird automatisch eine pro jektspezifische Sicherheitskonfiguration erzeugt Diese enth lt folgende von KUKA vork
41. entstehen 4 4 Schilder Typenschild Folgende Schilder sind am Roboter angebracht Sie d rfen nicht entfernt oder unkenntlich gemacht werden Unleserliche Schilder m ssen ersetzt werden Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Position de transport Transportstellung K l j K ee Transport position gt m Bi Typ Type Type LBR tiva 14 R820 Artikel Nr Article No No d article EEKEKK IS Ar Serien Hr Serial No Mo de Serie KN Baujahr Date Annie de fabric 2013 6 ACHTUNG CAUTION ATTENTION Gewicht Weight Poids 29 5 kg dile Gam LEMA e opiewa La rahet dail dira Traglast Load Charge 14 kg Be on akcje s os lloc Reichweite Range Port w 820 mm T Alo LL a STRAFONAMEJ F E AMADAN BRAE a II drid 00 07 08 dae ACHTUNG CAUTION ATTENTION var Aufstellung inb trgbnahme Montage und Wartungsarbeiten die Batriebsaniaitung und Eicher iin eren und beachten Balore installation siart up maintenance Gr disassembling read and lollow the saleiy directions and operating inginer tiong Avant installation mise e Service reparati n maintenance vewlez lirg les ch pitrge orrespondanis du manuel ami que la consignes de s curild el les respector Arlikq Kr 44 01 08 der Abb 4 7 Schilder 4 5 Anhaltewege und Anhaltezeiten 4 5 1 Allgemeine Hinweise Angaben zu den Daten fur Positionsregelung m Der Anhalteweg ist der Winkel den der Roboter vom Ausl sen des Stopp signals b
42. er 50 Zweckbestimmung 7 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5
43. ezeiten STOP 1 Achse 3 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 4 5 4 5 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1 Achse 4 A4 33 en 33 i m 66 fig m 100 POV A4 66 j m 33 o m 66 em 100 Z OO AY Ih Oo Oo III el SAS A4 100 M ma Ggs m 100 POV Abb 4 25 Anhaltewege STOP 1 Achse 4 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA A4 33 A4 66 pu m 33 m 66 ir m 100 A4 100 1 2 1 a_a 0 6 m 33 04 ei mm 66 0 2 ie m 100 Abb 4 26 Anhaltezeiten STOP 1 Achse 4 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 5 Sicherheit 5 1 Rechtliche Rahmenbedingungen 5 1 1 Haftungshinweis Sicherheitsinfor mation Das im vorliegenden Dokument beschriebene Ger t ist entweder ein Indust rieroboter oder eine Komponente davon Komponenten des Industrieroboters Manipulator Robotersteuerung Bedienhandger t Verbindungsleitungen Software Optionen Zubeh r Der Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten si cherheitstechnischen Regeln gebaut Dennoch k nnen bei Fehlanwendung Gefahren f r Leib und Leben und Beeintr chtigungen des Industrieroboters und anderer Sachwerte entstehen Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be stimmungsgem
44. g nicht justiert 5 2 6 2 Software Endschalter Die Achsbereiche aller Manipulatorachsen sind ber nicht sicherheitsgerich tete Software Endschalter begrenzt Diese Software Endschalter dienen nur als Maschinenschutz und sind so voreingestellt dass der Manipulator bei berfahren der Achsgrenze geregelt angehalten und die Mechanik nicht be sch digt wird 5 3 Zus tzliche Schutzausstattung 5 3 1 Tippbetrieb Die Robotersteuerung kann in den Betriebsarten Manuell Reduzierte Ge schwindigkeit T1 Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 und KRF ein Pro gramm nur im Tippbetrieb abarbeiten Das bedeutet Ein Zustimmungsschalter und die Start Taste m ssen gedr ckt gehalten werden um ein Programm abzuarbeiten Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA m Das Loslassen des Zustimmungsschalters am smartPAD l st einen Si cherheitshalt aus gt gt gt 5 2 5 Ausl ser fur sicherheitsgerichtete Stopp Reaktionen Seite 52 m Das Durchdrucken des Zustimmungsschalters am smartPAD l st einen Sicherheitshalt 1 aus m Das Loslassen der Start Taste l st einen Stopp der Stopp Kategorie 1 bahntreu aus 5 3 2 Kennzeichnungen am Industrieroboter Alle Schilder Hinweise Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante Teile des Industrieroboters Sie durfen nicht verandert oder entfernt werden Kennzeichnungen am Industrieroboter sind Leistungsschilder Warnhinweise Sicherheitssymbole Bezeichnungsschilder
45. gkeit gt 250 mm s zul ssig Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 5 Sicherheit KU KA 5 2 2 Personal Betreiber Personal Systemintegrator Anwender Folgende Personen oder Personengruppen werden fur den Industrieroboter definiert m Betreiber m Personal Alle Personen die am Industrieroboter arbeiten mussen die Doku A mentation mit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesen und verstanden haben Der Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten Dazu geh rt z B Der Betreiber muss seinen berwachungspflichten nachkommen m Der Betreiber muss in festgelegten Abst nden Unterweisungen durchfuh ren Das Personal muss vor Arbeitsbeginn ber Art und Umfang der Arbeiten so wie ber m gliche Gefahren belehrt werden Die Belehrungen sind regelma Big durchzuf hren Die Belehrungen sind au erdem jedes Mal nach besonderen Vorf llen oder nach technischen nderungen durchzuf hren Zum Personal z hlen m der Systemintegrator m die Anwender unterteilt in Inbetriebnahme Wartungs und Servicepersonal Bediener Reinigungspersonal Aufstellung Austausch Einstellung Bedienung Wartung und In A standsetzung durfen nur nach Vorschrift der Betriebs oder Monta geanleitung der jeweiligen Komponente des Industrieroboters und von hierfur speziell ausgebildetem Personal durchgefuhrt werden Der Industrieroboter ist durch den Systemintegrator siche
46. hme sind folgende Pr fungen pr fung durchzuf hren Pr fung allgemein Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Sicherzustellen ist m Der lndustrieroboter ist gem den Angaben in der Dokumentation korrekt aufgestellt und befestigt m Es sind keine Fremdk rper oder defekte lockere oder lose Teile am In dustrieroboter a Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funkti onsf hig m Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der rtlichen Netz spannung und Netzform berein m Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs Leitung sind ausreichend ausgelegt und korrekt angeschlossen m Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verrie gelt Pr fung der Sicherheitsfunktionen Bei allen sicherheitsgerichteten Funktionen muss durch einen Funktionstest sichergestellt werden dass sie korrekt arbeiten Pr fung der sicherheitsrelevanten mechanischen und elektromechani schen Komponenten Folgende Pr fungen sind vor der Inbetriebnahme und mindestens alle 12 Mo nate durchzuf hren sofern nach Gef hrdungsbeurteilung am Arbeitsplatz nicht abweichend bestimmt m NOT HALT Einrichtung am smartPAD dr cken Es muss eine Meldung am smartPAD angezeigt werden dass der NOT HALT ausgel st wurde und es darf keine Fehlermeldung zur NOT HALT Einrichtung angezeigt werden m Bei allen 3 Zustimmungsschaltern am smartPAD und bei Zustimmungs schalter am M
47. ich m Handbetrieb Nicht m glich Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Betriebsar Verwendung Geschwindigkeiten AUT Automatisches Ausf hren von Pro a Programmbetrieb grammen Programmierte Geschwindigkeit F r Industrieroboter mit und ohne ber m Handbetrieb Nicht m glich geordnete Steuerung KRF m Herausfahren des Industrieroboters m Programmbetrieb aus einem verletzten kartesischen Reduzierte programmierte Ge oder achsspezifischen Bereich schwindigkeit maximal 250 mm s Herausfahren des Industrieroboters s Handbetrieb aus einem verletzten Bereich der Werkzeugorientierung Handverfahrgeschwindigkeit maxi mal 250 mm s m Freifahren des Industrieroboters aus Klemmsituationen bei Verletzung von Kraft oder Momentengrenzen m Verfahren des Industrieroboters wenn bei aktiver kartesischer Ge schwindigkeitsuberwachung ein Justageverlust f r mindestens einen Positionssensor vorliegt KRF ist eine Betriebsart die zur Verf gung steht wenn der Industrieroboter von der Sicherheitssteuerung aufgrund einer der folgenden Ursachen gestoppt wird m Industrieroboter verletzt einen si cher berwachten Raum Orientierung des sicherheitsgerich teten Werkzeugs liegt au erhalb des sicher berwachten Bereichs m Industrieroboter verletzt eine sicher berwachte Kraft oder Momenten grenze m Ein Positionssensor ist bei aktiver kartesischer Geschwindigkeits ber wachun
48. is zum v lligen Stillstand zur cklegt u Die Anhaltezeit ist die Zeit die vom Ausl sen des Stoppsignals bis zum v lligen Stillstand des Roboters verstreicht u Die Daten sind f r die Achsen A1 A2 A3 und A4 dargestellt Diese Ach sen sind die Achsen mit der gr ten Auslenkung Uberlagerte Achsbewegungen k nnen zu verl ngerten Anhaltewegen f hren m Nachlaufwege und Nachlaufzeiten gem DIN EN ISO 10218 1 An hang B m Stopp Kategorien Stopp Kategorie 0 STOP 0 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 4 Technische Daten Stopp Kategorie 1 STOP 1 gem IEC 60204 1 a Die angegebenen Werte fur Stopp O sind durch Versuch und Simulation ermittelte Richtwerte Sie sind Mittelwerte und erfullen die Anforderungen gem der DIN EN ISO 10218 1 Die tats chlichen Anhaltewege und An haltezeiten k nnen wegen innerer und u erer Einfl sse auf das Brems moment abweichen Es wird deshalb empfohlen bei Bedarf die Anhaltewege und die Anhaltezeiten unter realen Bedingungen vor Ort beim Robotereinsatz zu ermitteln m Messverfahren Die Anhaltewege wurden durch das roboterinterne Messverfahren gemes sen m Je nach Betriebsart Robotereinsatz und Anzahl der ausgel sten STOP 0 kann ein unterschiedlicher Bremsenverschlei auftreten Es wird daher empfohlen den Anhalteweg mindestens j hrlich zu berpr fen 4 5 2 Verwendete Begriffe Begriff Beschreibung m Masse von Nennlast und Zusatzlast auf dem
49. kann ohne funktionsfahige Sicher heitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Personen oder Sachschaden verursachen Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutz einrichtungen deaktiviert oder demontiert sind darf der Industrieroboter nicht betrieben werden A WARNUNG Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zum Tod oder zu schweren Verletzungen f hren Insbeson dere wenn mit dem Industrieroboter Objekte bewegt werden die sich l sen k nnen z B aus einem Greifer Aus diesem Grund ist der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten smartPAD Der Betreiber hat sicherzustellen dass der Industrieroboter mit dem smart PAD nur von autorisierten Personen bedient wird nderungen Nach nderungen am Industrieroboter muss gepr ft werden ob das erforder liche Sicherheitsniveau gew hrleistet ist F r diese Pr fung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten Zus tzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen Neue oder ge nderte Programme m ssen immer zuerst in der Betriebsart Ma nuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 getestet werden Nach nderungen am Industrieroboter m ssen bestehende Programme im mer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 getes tet werden Dies gilt f r s mtliche Komponenten des Industrieroboters und schlie t damit auch nderungen an Software und Konfigurationseinstellungen ein Der Roboter darf bei
50. lzen abgeflacht 6x12 2 Aufnahmebolzen zylindrisch 6x12 3 Innensechskantschraube M10x35 8 8 4x mit Scheibe 4 Stahlkonstruktion 6 2 Verbindungsleitungen und Schnittstellen Verbindungslei tungen Die Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen f r die Energie und Sig nalubertragung zwischen Roboter und Robotersteuerung Sie werden roboter seitig an der Schnittstelle A1 angeschlossen Der Verbindungsleitungs Satz beinhaltet m Datenleitung mit Spannungsversorgung Je nach Ausstattung des Roboters kommen verschiedene Verbindungsleitun gen zur Verwendung Die Standard Leitungsl nge betr gt 4 m Optional ste hen noch Leitungsl ngen von 1 m 3 m 4 m 7 mund 15 m zur Verf gung Die maximale L nge der Verbindungsleitungen darf 15 m nicht bersteigen Wird der Roboter mit einer Lineareinheit betrieben die ber einen eigenen Kabel schlepp verf gt sind diese Kabel mit zu ber cksichtigen Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Bei der Planung und Verlegung der Verbindungsleitungen sind folgende Punkte zu beachten Der Biegeradius f r feste Verlegung bei Datenleitung von 45 mm darf nicht unterschritten werden Leitungen vor mechanischen Einwirkungen sch tzen Leitungen belastungsfrei verlegen keine Zugkr fte auf die Stecker Leitungen nur im Innenbereich verlegen Temperaturbereich fest verlegt 263 K 10 C bis 343 K 70 C beach ten Verbindungsleitung in Blechkanal verlegen bei Bedarf zu
51. n die von der KUKA Roboter GmbH als gleichwertig ausgewiesen sind ersetzt werden Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Robotersteu erung Reinigungs und Pflegearbeiten sind gem der Betriebsanleitung durchzu fuhren Auch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist k nnen Teile unter Span nungen stehen die mit Peripheriegeraten verbunden sind Die externen Quel len m ssen deshalb ausgeschaltet werden wenn an der Robotersteuerung gearbeitet wird Bei Tatigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung mussen die EGB Vorschriften eingehalten werden Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponen ten mehrere Minuten eine Spannung von Uber 60 V anliegen Um lebensge fahrliche Verletzungen zu verhindern durfen in diesem Zeitraum keine Tatigkeiten am Industrieroboter durchgefuhrt werden Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhin dert werden 5 4 7 AuBerbetriebnahme Lagerung und Entsorgung Die Au erbetriebnahme Lagerung und Entsorgung des Industrieroboter darf nur nach landesspezifischen Gesetzen Vorschriften und Normen erfolgen 5 4 8 SicherheitsmaBnahmen fur Single Point of Control Ubersicht T1 T2 KRF Tools zur Konfi guration von Bussystemen Wenn am Industrieroboter bestimmte Komponenten zum Einsatz kommen m ssen Sicherheitsma nahmen durchgef hrt werden um das Prinzip des Single Point of Control SPOC vollst ndig umzuset
52. n KUKA Robotics India Pvt Ltd Office Number 7 German Centre Level 12 Building No 9B DLF Cyber City Phase Ill 122 002 Gurgaon Haryana Indien Tel 91 124 4635774 Fax 91 124 4635773 info kuka in www kuka in Italien KUKA Roboter Italia S p A Via Pavia 9 a int 6 10098 Rivoli TO Italien Tel 39 011 959 5013 Fax 39 011 959 5141 kukaQkuka it www kuka it Japan KUKA Robotics Japan K K YBP Technical Center 134 Godo cho Hodogaya ku Yokohama Kanagawa 240 0005 Japan Tel 81 45 744 7691 Fax 81 45 744 7696 info kuka co jp Kanada KUKA Robotics Canada Ltd 6710 Maritz Drive Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Kanada Tel 1 905 670 8600 Fax 1 905 670 8604 info kukarobotics com www kuka robotics com canada Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Korea KUKA Robotics Korea Co Ltd RIT Center 306 Gyeonggi Technopark 1271 11 Sa 3 dong Sangnok gu Ansan City Gyeonggi Do 426 901 Korea Tel 82 31 501 1451 Fax 82 31 501 1461 info kukakorea com Malaysia KUKA Robot Automation M Sdn Bhd South East Asia Regional Office No 7 Jalan TPP 6 6 Taman Perindustrian Puchong 47100 Puchong Selangor Malaysia Tel 60 03 8063 1792 Fax 60 03 8060 7386 info kuka com my Mexiko KUKA de M xico S de R L de C V Progreso 8 Col Centro Industrial Puente de Vigas Tlalnepantla de Baz 54020 Estado de Mexico Mexiko Tel 52 55 5203 8407 Fax 52 55 5203 8148 info kuka com mx www kuka robotics com
53. nennen anne 18 4 3 3 Traglasten LBR iiwa AR 19 4 3 4 Fundamendaten LBR iiwa 14 R820 uueuewea aaa aaa aaa aaa aaa aan nennen en nn enn 21 e SCHE PP A 21 4 5 Anhaltewege und Anhaltezeiten coocccconcconccncncocnnocnnnonncnnononnnnnnnnnnonnnnnncnonanonanos 22 4 5 1 Allgemeine Hinweise 22 4 5 2 Verwendete Begriffe cooccoconococccocnoccnoconocononnnnonanonanncnncnnnnonannnnnnnnnnonanenono 23 4 5 3 Anhaltewege und zeiten LBR iiwa 7 R800 uennuenseensnenennennnnnnnenenennnennnn nennen 24 4 5 3 1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0 Achse 1 bis Achse 4 24 4 5 3 2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1 Achse oanonnononnonnnnnnnnnnsnrnrennnnnns 25 4 5 3 3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1 Achse Ze 27 4 5 3 4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1 Achse 3 29 4 5 3 5 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1 Achse 4 aueaaa aaa aaa aaa aancaa 31 4 5 4 Anhaltewege und zeiten LBR iiwa 14 R820 aaa aaa aa aaa aa zaa azaaaazacaza 33 4 5 4 1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0 Achse 1 bis Achse 4 33 4 5 4 2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1 Achse 1 oococcccccnccccncccncoccconconononnnns 34 4 5 4 3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1 Achse Ze 36 4 5 4 4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1 Achse 3 38 4 5 4 5 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1 Achse 4 e aueaaa aaa aaa aan aancaa 40 5 Sicherheit usando A OKA
54. nes Industrie roboters wie Manipulator Robotermechanik und Elektro Installation Steue rung Verbindungsleitungen Werkzeug und Ausrustungsteile Der Industrieroboter besteht aus folgenden Komponenten Manipulator Robotersteuerung KUKA Sunrise Cabinet Bedienhandgerat KUKA smartPAD Verbindungsleitungen Software Optionen Zubeh r Abb 3 1 Ubersicht Robotersystem Verbindungsleitung zum smartPAD Bedienhandgerat KUKA smartPAD Manipulator Verbindungsleitung zur Robotersteuerung KUKA Sunrise Cabinet Robotersteuerung KUKA Sunrise Cabinet OT R N gt Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 3 2 Beschreibung des LBR iiwa Ubersicht Der LBR iiwa geh rt zu den Leichtbaurobotern und ist ein Knickarmroboter mit 7 Achsen Alle Antriebseinheiten und stromf hrende Leitungen sind unter Ab deckung angeordnet Jede Achse ist ber Achsbereichs Sensoren gesch tzt und l sst sich ber in terne Sensoren justieren Jedes Gelenk ist mit antriebsseitigen Positionssensor abtriebseitiger Momen tensensorik und Temperatursensoren ausgestattet Der Roboter l sst sich da mit positions und impedanz geregelt betreiben Die Temperatursensorik verhindert eine thermische berlastung des Roboters Der Roboter ist jeweils in redundanter Form ausgestattet und besteht aus fol genden Hauptbaugruppen ja AT A6 A4 A2 Abb 3 2 Hauptgruppen und Roboterachsen 1 Zentralhand 2 Gelenkmodul A Grundgestell
55. nrichtungen erg nzt die f r eine vollst ndige Maschine im Sinne der EG Maschinenrichtlinie notwendig sind m Die Anlage entspricht der EG Maschinenrichtlinie Dies wurde durch ein Konformit ts Bewertungsverfahren festgestellt Der Systemintegrator muss eine Konformitatserklarung gem der Maschi nenrichtlinie f r die gesamte Anlage erstellen Die Konformit tserkl rung ist Grundlage f r die CE Kennzeichnung der Anlage Der Industrieroboter darf nur nach landesspezifischen Gesetzen Vorschriften und Normen betrieben werden Die Robotersteuerung besitzt eine CE Zertifizierung gem der EMV Richtli nie und der Niederspannunggsrichtlinie Der Industrieroboter als unvollst ndige Maschine wird mit einer Einbauerkla rung nach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG ausgeliefert Be standteile der Einbauerklarung sind eine Liste mit den eingehaltenen grundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung Mit der Einbauerkl rung wird erkl rt dass die Inbetriebnahme der unvollstan digen Maschine solange unzulassig bleibt bis die unvollstandige Maschine in eine Maschine eingebaut oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusam mengebaut wurde diese den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie ent spricht und die EG Konformitatserklarung gem Anhang II A vorliegt 5 2 Sicherheitsfunktionen Sicherheitsfunktionen werden nach den Sicherheitsanforderungen unter schieden die sie erf llen m Sicherheitsgeri
56. oboterfahrt KRF ist eine Betriebsart die zur Verfugung steht wenn der Industriero boter von der Sicherheitssteuerung aufgrund einer der folgenden Ursa chen gestoppt wird Industrieroboter verletzt einen sicher uberwachten Raum Orientierung des sicherheitsgerichteten Werkzeugs liegt au erhalb des sicher berwachten Bereichs Industrieroboter verletzt eine sicher berwachte Kraft oder Momen tengrenze Ein Positionssensor ist bei aktiver kartesischer Geschwindigkeits berwachung nicht justiert In der Betriebsart KRF kann der Roboter manuell verfahren und in eine Position zur ckgebracht werden in der die stoppausl sende berwa chung nicht mehr verletzt ist KUKA smartPAD Das smartPAD ist das Bedienhandger t f r die Roboterzelle Station Das smartPAD hat alle Bedien und Anzeigemoglichkeiten die f r die Bedienung ben tigt werden Manipulator Die Robotermechanik und die zugeh rige Elektroinstallation Schutzbereich Im Schutzbereich darf sich der Manipulator nicht bewegen Der Schutz bereich ist der Bereich au erhalb des Gefahrenbereichs Sicherheitshalt Der Sicherheitshalt wird von der Sicherheitssteuerung ausgel st unter bricht den Arbeitsablauf und bewirkt den Stillstand aller Roboterbewe gungen Die Programmdaten bleiben bei einem Sicherheitshalt erhalten und das Programm kann an der unterbrochenen Stelle fortgesetzt wer den Der Sicherheitshalt kann als Stopp Kategorie 0 Stopp Kategorie 1 oder
57. onfigurierte anwenderspezifische Ausl ser f r Stopp Reaktionen zus tzlich zu den fest definierten Ausl sern Beim bertragen des Sunrise Projekts auf die Robotersteuerung D wird die werkseitige Sicherheitskonfiguration durch die projektspezi fische Sicherheitskonfiguration uberschrieben Dadurch wird eine Ak tivierung der Sicherheitskonfiguration erforderlich Weitere Informationen zur Aktivierung der Sicherheitskonfiguration sind in der Bedien und Programmieranleitung im Kapitel Sicherheitskonfiguration zu finden Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Ausl ser T1 KRF T2 AUT Schutzt r ffnen Bedie Sicherheitshalt 1 nerschutz bahntreu Externen NOT HALT Sicherheitshalt 1 bahntreu bet tigen Externer Sicherheitshalt Sicherheitshalt 1 bahntreu 5 2 6 Nicht sicherheitsgerichtete Funktionen 5 2 6 1 Betriebsartenwahl Der Industrieroboter kann in folgenden Betriebsarten betrieben werden Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 m Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 m Automatik AUT m Kontrollierte Roboterfahrt KRF ai Verwendung Geschwindigkeiten 11 Programmieren Teachen und Testen m Programmverifikation von Programmen Reduzierte programmierte Ge schwindigkeit maximal 250 mm s a Handbetrieb Handverfahrgeschwindigkeit maxi mal 250 mm s T2 Testen von Programmen m Programmverifikation Nur mit geschlossener Schutzt r m g Programmierte Geschwindigkeit l
58. ren haftet der Hersteller nicht Das Risiko tr gt allein der Betreiber Zur bestimmungsgemafien Verwendung des Industrieroboters geh rt auch die Beachtung der Betriebs und Montageanleitungen der einzelnen Kompo nenten und besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Fehlanwendung Der Betreiber ist fur die Durchfuhrung einer Risikoanalyse verantwortlich Aus dieser ergeben sich die erforderlichen zusatzlichen Schutzeinrichtungen fur deren Installation der Betreiber ebenfalls verantwortlich ist Alle von der bestimmungsgemaken Verwendung abweichenden Anwendun gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulassig Dazu zahlen z B Transport von Menschen und Tieren Benutzung als Aufstiegshilfen Einsatz au erhalb der spezifizierten Betriebsgrenzen Einsatz in explosionsgef hrdeter Umgebung Einsatz ohne erforderliche zus tzliche Schutzeinrichtungen Einsatz im Freien Einsatz unter Tage 5 1 3 EG Konformit tserkl rung und Einbauerkl rung Konformit tser kl rung Einbauerkl rung Der Industrieroboter ist eine unvollst ndige Maschine im Sinne der EG Ma schinenrichtlinie Der Industrieroboter darf nur unter den folgenden Vorausset zungen in Betrieb genommen werden m Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert Oder Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage Oder Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutz ei
59. rheits A funktionen der Gesamtanlage geplant und ausgelegt werden Der In dustrieroboter ist in dieses Sicherheitssystem der Gesamtanlage zu integrieren 5 2 1 Verwendete Begriffe Begriff Beschreibung Achsbereich Bereich jeder Achse in Grad oder Millimeter in dem sie sich bewegen darf Der Achsbereich muss f r jede Achse definiert werden Anhalteweg Anhalteweg Reaktionsweg Bremsweg Der Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs Arbeitsbereich Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen Der Arbeitsbe reich ergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen Automatik AUT Betriebsart f r den Programmbetrieb Der Manipulator wird mit der pro grammierten Geschwindigkeit verfahren Betreiber Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer Arbeitge Benutzer ber oder die delegierte Person sein die f r die Benutzung des Industrie roboters verantwortlich ist Gefahrenbereich Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhalte wege Gebrauchsdauer Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt ab dem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon ob das Teil in einer Robotersteuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht da sicher heitsrelevante Bauteile auch w hrend der Lagerung altern Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Begriff Beschreibung KRF Kontrollierte R
60. rheitsgerecht in eine Anlage zu integrieren Der Systemintegrator ist fur folgende Aufgaben verantwortlich Aufstellen des Industrieroboters Anschluss des Industrieroboters Durchfuhren der Risikobeurteilung Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Ausstellen der Konformitatserklarung Anbringen des CE Zeichens Erstellung der Betriebsanleitung fur die Anlage Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfullen m Der Anwender muss fur die auszuf hrenden Arbeiten geschult sein a T tigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchfuh ren Dies sind Personen die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung Kennt nisse und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlagigen Normen die auszufuhrenden Arbeiten beurteilen und m gliche Gefahren erkennen k nnen Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA LBR iiwa Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Manipulators d rfen nur A von der KUKA Roboter GmbH vorgenommen werden 5 2 3 Arbeits Schutz und Gefahrenbereich Arbeitsbereiche m ssen auf das erforderliche Mindestma beschr nkt wer den um eine Gef hrdung von Personen und Sachen auszuschlie en Sichere Achsbereichsbegrenzungen die zum Personenschutz ben tigt werden sind konfigurierbar grenzungen sind in der Bedien und Programmiieranleitung im Kapitel i Weitere Informationen zur Konfiguration sicherer Achsbereichsbe Sicherheitskonfiguration
61. richtarbeiten m ssen so weit wie m glich von au erhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgef hrt werden Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abge grenzten Raumes durchgef hrt werden m ssen muss Folgendes beachtet werden In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 m Wenn vermeidbar d rfen sich keine weiteren Personen im durch Schutz einrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten Wenn es notwendig ist dass sich mehrere Personen im durch Schutzein richtungen abgegrenzten Raum aufhalten muss Folgendes beachtet wer den Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verf gung haben Alle Personen m ssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboter haben Zwischen allen Personen muss immer M glichkeit zum Blickkontakt bestehen m Der Bediener muss eine Position einnehmen aus der er den Gefahrenbe reich einsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 m Diese Betriebsart darf nur verwendet werden wenn die Anwendung einen Test mit h herer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfor dert m Teachen ist in dieser Betriebsart nicht erlaubt Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen dass die Zustimm einrichtungen funktionsf hig sind Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA m Es d rfen sich keine Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenz ten Raum aufhalt
62. rieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten z B mit ei nem Vorh ngeschloss sichern Wenn die T tigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuf hren sind muss der Betreiber zus tzliche Schutzma nahmen festlegen um einen sicheren Personenschutz zu ge w hrleisten m Wenn die T tigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzufuh ren sind d rfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgef hrt werden m T tigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen Dieses Schild muss auch bei zeitweiser Unterbrechung der T tigkeiten vorhanden sein m Die NOT HALT Einrichtungen m ssen aktiv bleiben Wenn Sicherheits funktionen oder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs oder Instand setzungsarbeiten deaktiviert werden muss die Schutzwirkung anschlie end sofort wiederhergestellt werden A GEFAHR Vor Arbeiten an spannungsfuhrenden Teilen des Robo tersystems muss der Hauptschalter ausgeschaltet und gegen Wiedereinschalten gesichert werden Anschlie end muss die Span nungsfreiheit festgestellt werden Es genuat nicht vor Arbeiten an spannungsfuhrenden Teilen einen NOT HALT oder einen Sicherheitshalt auszul sen oder die Antriebe auszuschal ten weil dabei das Robotersystem nicht vom Netz getrennt wird Es stehen weiterhin Teile unter Spannung Tod oder schwere Verletzungen konnen die Folge sein Fehlerhafte Komponenten mussen durch neue Komponenten mit derselben Artikelnummer oder durch Komponente
63. rt oder in einer ande ren Weise manipuliert werden Tod Verletzungen oder Sachschaden k nnen die Folge sein 5 2 4 3 Bedienerschutz Das Signal Bedienerschutz dient zur Verriegelung trennender Schutzeinrich tungen z B Schutzturen In der Default Konfiguration ist ohne dieses Signal kein Automatikbetrieb m glich Alternativ m ssen die Anforderungen an den kollaborierenden Betrieb nach EN ISO 10218 erf llt werden Reaktion des Industrieroboters bei einem Signalverlust w hrend des Automa tikbetriebs z B Schutzture wird ge ffnet Default Konfiguration Der Manipulator stoppt mit einem Sicherheitshalt 1 bahntreu In den Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 und KRF ist der Bedienerschutz defaultm ig nicht aktiv d h das Signal wird nicht aus gewertet In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 ist der Bedie nerschutz aktiv Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA A WARNUNG Nach einem Signalverlust darf der Automatikbetrieb nicht allein durch das Schlie en der Schutzeinrichtung wieder fortgesetzt werden sondern erst wenn das Signal fur den Bediener schutz durch eine zusatzliche Einrichtung gesetzt wird z B durch einen Quittierungstaster Der Systemintegrator muss hierfur Sorge tragen Dies soll verhindern dass der Automatikbetrieb versehentlich fortgesetzt wird wahrend sich Personen im Gefahrenbereich befinden z B durch Zufallen der Schutztur m Diese zus
64. s tzliche EMV Ma nahmen ergreifen Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 7 Transport 7 1 Transport Beim Transport des Roboters ist auf die Standsicherheit zu achten Solange der Roboter nicht befestigt ist muss er in Transportstellung gehalten werden Bevor der Roboter transportiert wird mussen die Werkzeuge abgebaut und Verbindungsleitungen abgesteckt sein Wird der Roboter geliefert m ssen die Transportsicherungen wie Nagel oder Schrauben vor dem Einbau entfernt werden Ist der Roboter vor dem Trans port eingebaut kann er durch Rost und Klebekontakt festsitzen Fur den Transport des Roboters stehen folgende Transportvarianten zur Ver fugung m Transportverpackung gt gt gt 7 1 1 Transport mit Transportverpackung Seite 67 m Transportbox optional gt gt gt 7 1 2 Transport mit Transportbox optional Seite 68 A WARNUNG Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboter beschadigt oder Personen verletzt werden Nur zulassi ge Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden Den Roboter nur in der dargestellten Art und Weise transportieren HINWEIS Der Roboter darf nur in Transportstellung und im daf r vorgesehenen Transportbeh lter transportiert werden Der Roboter muss beim Herausnehmen zwischen den Achsen A2 und A3 und zwischen den Achsen A4 und A5 angehoben werden Dies gilt f r beide Transportvarianten
65. stimmeinrichtungen sind notwendig wenn sich mehrere Personen im Gefahrenbereich des Industrieroboters aufhalten m ssen Es k nnen mehrere externe Zustimmeinrichtungen ber die Sicherheits schnittstelle der Robotersteuerung angeschlossen werden Externe Zustimm einrichtungen sind nicht im Lieferumfang des Industrieroboters enthalten 5 2 4 7 Externer sicherer Betriebshalt Der sichere Betriebshalt ist eine Stillstandsuberwachung Er stoppt die Robo terbewegung nicht sondern berwacht ob die Roboterachsen still stehen Der sichere Betriebshalt kann ber einen Eingang an der Sicherheitsschnitt stelle ausgel st werden Der Zustand bleibt erhalten so lange das externe Si gnal FALSE ist Wenn das externe Signal TRUE ist kann der Manipulator wieder verfahren werden Es st keine Quittierung notwendig Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 5 2 5 Ausl ser fur sicherheitsgerichtete Stopp Reaktionen Ubersicht Fest definierte Ausl ser Anwenderspezi fische Ausl ser Stopp Reaktionen werden aufgrund von Bedienhandlungen oder als Reaktion auf Uberwachungen und Fehler ausgef hrt Die folgenden Tabellen zeigen die Stopp Reaktionen in Abhangigkeit der eingestellten Betriebsart In KUKA Sunrise werden folgende Ausl ser unterschieden m Fest definierte Ausl ser Fest definierte Ausl ser f r Stopp Reaktionen und die zugeh rige Stopp Kategorie werden vom System vorgegeben und k nnen nicht ver ndert werd
66. tigung mit Zentrierung gt gt gt 6 1 1 Maschinen gestellbefestigung mit Zentrierung Seite 63 6 1 1 Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung Die Baugruppe Maschinengestellbefestigung kommt zum Einsatz wenn der Roboter auf einer Stahlkonstruktion einem Aufbaugestell Konsole oder ei ner KUKA Lineareinheit befestigt wird Wird der Roboter an der Decke einge baut wird diese Baugruppe ebenfalls eingesetzt Die Unterkonstruktion muss sicherstellen dass die auftretenden Krafte Fundamentlasten sicher aufge nommen werden In der nachfolgenden Abbildung sind alle Informationen ent halten die zur Herstellung der Auflageflache erforderlich sind und eingehalten werden mussen Die Maschinengestellbefestigung besteht aus m Aufnahmebolzen m Innensechskantschrauben MaBzeichnung In den folgenden Abbildungen sind alle Informationen zur Maschinengestell befestigung sowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt a LBR iiwa 7 R800 Le o Abb 6 1 Maschinengestellbefestigung MaBzeichnung LBR iiwa 7 R800 1 Aufnahmebolzen abgeflacht 6x12 2 Aufnahmebolzen zylindrisch 6x12 Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 3 Innensechskantschraube M8x30 8 8 4x mit Scheibe 4 Stahlkonstruktion a LBR iiwa 14 R820 4xB07 360 i I F i i nou dE ke de z H Y H U KA TAMA DA min 25 J oSA BH Abb 6 2 Maschinengestellbefestigung Ma zeichnung LBR iiwa 14 R820 1 Aufnahmebo
67. ts die Traglast und die Massenkraft Gewicht des Roboters Abb 4 3 Fundamentlasten Bodenroboter Vertikale Kraft 524 N Horizontale Kraft 240 N Kippmoment 310 Nm Drehmoment um Achse 1 156 Nm HINWEIS Die in der Tabelle angegebenen Fundamentlasten sind die maximal auftretenden Lasten Sie m ssen zur Be rechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheits gr nden zwingend einzuhalten Bei Nichtbeachtung k nnen Sachsch den entstehen 4 3 Technische Daten LBR iiwa 14 R820 4 3 1 Grunddaten LBR iiwa 14 R820 Grunddaten LBR iiwa 14 R820 Anzahl Achsen T Anzahl der ansteuerbaren Achsen T Arbeitsraumvolumen 1 8 m Positionswiederholgenauigkeit ISO 0 15 mm 9283 Gewicht ca 29 9 kg Nenn Traglast 14 kg Maximale Reichweite 820 mm Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA Umgebungsbe dingungen LBR iiwa 14 R820 Schutzart IP 54 Schutzart Zentralhand IP 54 Schallpegel lt 75 dB A Einbaulage Boden Aufstellflache zulassiger Neigungswinkel Standardfarbe Steuerung KUKA Sunrise Cabinet Trafoname Umgebungstemperatur bei Betrieb Umgebungstemperatur bei Lage rung und Transport Luftfeuchtigkeit 4 3 2 Achsdaten LBR iiwa 14 R820 Achsdaten Arbeitsbereich Bewegungsbereich A1 A2 A3 A4 A5 AG AT Geschwindigkeit bei Nenntraglast A1 A A3 A4 A5 AG A7 5 C bis 33
68. twendigen Sicherheits ber wachungen implementiert wurden oder die Sicherheitsfunktionen noch nicht auf ihre sichere Funktion getestet wurden Pr fung der Funktionsf higkeit der Bremsen Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA F r den KUKA LBR iiwa alle Varianten muss durch einen regelm ig auszu fuhrenden Bremsentest gepruft werden ob die Bremsen aller Achsen ein aus reichendes Bremsmoment aufbringen Der Bremsentest muss bel der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme des Industrieroboters durchgefuhrt werden Wahrend des Betriebs muss der Bremsentest taglich durchgefuhrt werden unabhangig von Betriebsdauer und Art der Anwendung 5 4 4 Manueller Betrieb Der manuelle Betrieb ist der Betrieb fur Einrichtarbeiten Einrichtarbeiten sind alle Arbeiten die am Industrieroboter durchgefuhrt werden mussen um den Automatikbetrieb aufnehmen zu konnen Zu den Einrichtarbeiten geh ren a Tippbetrieb m Teachen a Programmverifikation Beim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten m Neue oder ge nderte Programme m ssen immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 getestet werden m Werkzeuge und Manipulator d rfen niemals den Absperrzaun ber hren oder ber den Absperrzaun hinausragen m Werkst cke Werkzeuge und andere Gegenst nde d rfen durch das Ver fahren des Industrieroboters weder eingeklemmt werden noch zu Kurz schl ssen f hren oder herabfallen Alle Ein
69. zen Komponenten m Tools zur Konfiguration von Bussystemen mit Online Funktionalitat sein Dies muss je nach Anwendungsfall gekl rt werden und obliegt dem Betreiber der Anlage i Die Ausf hrung weiterer Sicherheitsma nahmen kann notwendig Da die sicheren Zust nde von Aktoren in der Peripherie der Robotersteuerung nur dem Systemintegrator bekannt sind obliegt es ihm diese Aktoren in einen sicheren Zustand zu versetzen In den Betriebsarten T1 T2 und KRF kann eine Roboterbewegung nur ausge lost werden wenn ein Zustimmungsschalter am smartPAD gedr ckt ist Wenn diese Komponenten ber eine Online Funktionalit t verf gen ist es m glich ber schreibende Zugriffe Programme Ausg nge oder sonstige Pa rameter der Robotersteuerung zu ndern ohne dass dies von in der Anlage befindlichen Personen bemerkt wird m KUKA Sunrise Workbench m WorkVisual von KUKA m Tools anderer Hersteller Sicherheitsma nahmen m Inden Test Betriebsarten d rfen Programme Ausg nge oder sonstige Parameter der Robotersteuerung mit diesen Komponenten nicht ver n dert werden Stand 20 01 2015 Version Spez LBR iiwa V5 KUKA 5 5 Angewandte Normen und Vorschriften Name Definition Ausgabe 2006 42 EG Maschinenrichtlinie 2006 Richtlinie 2006 42 EG des Europaischen Parlaments und des Rates vom 17 Mai 2006 Uber Maschinen und zur Anderung der Richtlinie 95 16 EG Neufassung 2004 108 EG EMV Richtlinie 2004 Richtlinie 2004 108

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