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Safety Card S2

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1. ES Amplifier Servo Amplifier v kt t Bremsrampe antriebsgef hrt Bremsrampe steuerungsgef hrt Reaktion gt Geregeltes Bremsen des Antriebs mit der konfigurierten Bremsram pe gt Die Sicherheitskarte aktiviert mit Ablauf der STO Verz gerungszeit die Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment STO Der Motor wird drenmomenttfrei gt Ausgang STO Acknowledge 1 Signal Wenn externe Kr fte z B h ngende Lasten auf die Motorachse wirken dann sind zus tzliche Ma nahmen z B eine Sicherheits Haltebremse notwendig um Gef hrdungen zu vermeiden Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Sicherheitsfunktionen Ablaufdiagramm Start von STO nach Ablauf der STO Verz gerungszeit Bremsrampe Toleranzfenster t Bremsrampe Grenzwert Stillstandserkennung STO Verz gerungszeit 1 SS1 Activate 0 Reset 0 Ready 0 1 STO Acknowledge 0 Ablaufdiagramm Start von STO w hrend der STO Verz gerungszeit v Bremsrampe gt N N N N Toleranzfenster t N STO Bremsrampe N 3 I gt Grenzwert gt Stillstandserkennung t4 t2 t gt STO Verz gerungszeit 1
2. O CH gt t4 mindestens 2 ms Zeit w hrend SS1 Activate und Reset 0 Signal besitzen m ssen t2 Schaltabstand SS1 Activate Reset tz ca 2 s Hochlaufzeit Sicherheitskarte SS1 Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SS1 Reset Eingang f r Reset STO Acknowledge Ausgang f r R ckmeldung der Sicherheitsfunkti on STO gt LED RUN System ist bereit v v v v v 7 3 2 2 Befehl CLRFAULT Der Neustart der Sicherheitskarte kann mit dem Befehl CLRFAULT ber die serielle Schnittstelle oder die Feldbusschnittstelle des Servo verst rkers ausgef hrt werden Voraussetzungen f r die Anwendung des Befehls CLRFAULT gt Die Sicherheitskarte befindet sich im Zustand STOP Die LED FAULT blinkt gt Die beiden Eing nge SS1 Activate und SS1 SIL3 Reset haben 1 Si gnal 24 V Alternativ kann diese Funktion auch auf einen digitalen Eingang des Ser voverst rkers gelegt werden Es stehen zwei Befehle zur Verf gung gt Der Befehl IN1MODE 1 Servoverst rker Fehler Reset f hrt die Funktion auf dem digitalen Eingang DIGITAL IN1 des Servoverst r kers aus gt Die Befehle INXMODE 30 oder INXMODE 33 Ausf hren einer belie bigen Befehlsfolge f hren die Funktion auf einem der digitalen Ein Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland 7 7 Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 7 Inbetrieb
3. Ausl sen des Toleranzbereichs gt Bei der ersten berschreitung des Grenzwerts der Geschwindigkeit wird der Toleranzbereich aktiv siehe Ablaufdiagramm Reaktion gt Bei einer berschreitung des Toleranzbereichs l st die Sicherheits funktion SS1 Not Halt Bremsrampe aus Die folgenden Diagramme zeigen die Abl ufe ohne und mit aktivierten Toleranzbereich Ablaufdiagramm ohne aktivierten Toleranzbereich Grenzwert Maximalgeschwindigkeit Grenzwert Minimalgeschwindigkeit SSR SSR Verz gerungszeit 1 Iw i SS1 Activate 0 1 ben Reset o 1 e SSR Activate 0 l Ready o 1 STO Acknowledge 0 1 SRA Acknowledge 0 Fig 4 8 Sicherheitsfunktion SSR ohne aktivierten Toleranzbereich Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Sa Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Sicherheitsfunktionen gt ta Ausl sung der Sicherheitsfunktion SSR gt L nach Ablauf der SSR Verz gerungszeit berwachung der Ge schwindigkeit v v v v v STO Acknowledge on STO gt SRA Acknowledge tors SS1 Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SS1 Reset Eingang f r Reset SSR Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SLS Ready Ausgang f r Betriebszustand der Sicherheitskarte Ausgang f r R ckmeldung der Sicherheitsfunkti Ausgang f r Grenzwe
4. Die Datei default bin oder default s19 wird geladen Display z hlt von 0 bis 100 bleibt bei 100 stehen und z hlt danach von 100 bis 0 Der Servoverst rker startet neu Die Parameterdatei default par wird geladen Die Sicherheitskarte startet neu Die LED CONFIG blinkt 7 Warten bis auf dem Display dis drive integrated safety ange zeigt wird Beachten Sie Sie m ssen anschlie end innerhalb von 60 Sekun den die linke Bedientaste auf dem Servoverst rker dr cken siehe Schritt 8 Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland mie Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 7 Inbetriebnahme 7 3 Wiederinbetriebnahme 8 Die linke Bedientaste A mindestens 2 Sekunden dr cken Die bertragung der Konfigurationsdatei default pdis zur Sicher heitskarte startet Display Nach bertragung der Konfigurationsdatei startet die Sicherheits karte Die Sicherheitskarte ist im Zustand STARTUP LED RUN blinkt Bei erfolgreicher bertragung schaltet die Sicherheitskarte in den Zustand RUN LED RUN leuchtet Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 7 Inbetriebnahme 7 4 Sicherheitspr fungen Der Maschinenhersteller muss die Funktionsf higkeit der verwendeten Sicherheitsfunktionen pr
5. 1 Leben SS1 Activate o 1 be Reset o 1 1 SOS Activate 0 ll Ready o 4 STO Acknowledge o 1 SOS Acknowledge n Fig 4 5 Sicherheitsfunktion SOS vvvvw t4 Ausl sung der Sicherheitsfunktion SOS to nach Ablauf der SOS Verz gerungszeit berwachung der Still standsposition SS1 Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SS1 Reset Eingang f r Reset SOS Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SOS Ready Ausgang f r Betriebszustand der Sicherheitskarte STO Acknowledge Ausgang f r R ckmeldung der Sicherheitsfunkti on STO SOS Acknowledge Ausgang f r R ckmeldung der Sicherheitsfunkti on SOS Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 18 A Funktionsbeschreibung 4 3 4 3 5 Sicherheitsfunktionen Sicher begrenzte Geschwindigkeit SLS Sicherheitsfunktion Sicher begrenzte Geschwindigkeit Safely Limited Speed SLS berwacht den Antrieb auf Einhaltung einer definierten Ge schwindigkeitsgrenze Voraussetzungen f r Normalbetrieb gt Eingang SS1 Activate und Reset 1 Signal 24 V DC gt Ausgang Ready 1 Signal 24 V DC Die Sicherheitskarte ist be triebsbereit gt Ausgang STO Acknowledge 0 Signal gt Eingang SLS Activate 1 Signal 24 V DC Ausl sen der Sicherheitsfunktion durch gt 1 0 Flanke am Eingang S
6. 7 3 Wiederinbetriebnahme 7 3 3 1 Konfiguration vom Konfigurator zur Sicherheitskarte bertragen Die Konfigurationsdaten der Sicherheitskarte k nnen direkt vom Konfigurator zur Sicherheitskarte im Servoverst rker bertragen wer den Voraussetzung gt Die Verbindung von PC und Servoverst rker ist hergestellt RS 232 oder Ethernet Vorgehensweise gt Im Konfigurator der Sicherheitskarte Online Betrieb gt Download Projekt w hlen e INFO Weiterf hrende Informationen erhalten Sie in der Online Hilfe des Konfigurators der Sicherheitskarte 7 3 3 2 Konfiguration auf SD Karte bertragen Ge Sie k nnen die Konfigurationsdaten zur Sicherheitskarte ber eine SD Karte bertragen Dazu m ssen die Konfigurationsdaten zuerst auf die SD Karte gespeichert werden Sie haben zwei M glichkeiten um eine Konfiguration auf SD Karte zu bertragen 1 M glichkeit bertragen einer Konfiguration mittels SD Karte die vom PC beschrieben wird Voraussetzung Verbindung zu externem SD Karten Leseger t Vorgehensweise gt Im Konfigurator der Sicherheitskarte Projekt gt Auf SD Karte speichern w hlen gt Die SD Karte dem externen SD Karten Leseger t entnehmen und in das SD Karten Leseger t des Servoverst rkers stecken wei ter mit Abschnitt Konfiguration von SD Karte zur Sicherheitskarte bertragen Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3
7. 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 8 4 8 Betrieb 8 2 Test der sicheren Impulssperre Der Betreiber muss sicherstellen dass die Funktion der sicheren Im pulssperre durch Ausl sen der Sicherheitsfunktionen SS1 oder STO pe riodisch getestet wird sp testens nach 8 Stunden gt gt durch betriebsbedingten Neustart nach Ausl sen der Sicherheits funktionen SS1 oder STO oder durch einen Neustart nach Ausl sen der Sicherheitsfunktion SS1 durch den Bediener Gehen Sie beim Test der sicheren Impulssperre wie folgt vor Schalten Sie die beiden Eing nge SS1 Activate und Reset auf O V Die Sicherheitskarte f hrt die Sicherheitsfunktion SS1 Safe Stop 1 aus und wechselt in den Zustand STOP Die LED FAULT blinkt Schalten Sie die beiden Eing nge SS1 Activate und Reset auf 24 V gt Die Sicherheitskarte wechselt in den Zustand STARTUP Das Ger t w und die sichere Impulssperre werden getestet Die LED RUN blinkt Die Sicherheitskarte wechselt in den Zustand RUN Die LED RUN leuchtet dauerhaft STO Acknowledge 1 l SS1 Activate 1 Reset CH ch OH Kelt O CH LED RUN t4 to l tg t a hk v v v v v t4 mindestens 2 ms Zeit w hrend SS1 Activate und Reset 0 Signal besitzen m ssen t2 Schaltabstand SS1 Activate Reset t3 ca 2 s Hochlaufzeit Sicherheitskarte SS1 Activate Eingang f r Sicherh
8. Die folgenden Diagramme zeigen die Abl ufe ohne und mit aktivierten Toleranzbereich Ablaufdiagramm ohne aktivierten Toleranzbereich Grenzwert Geschwindigkeit Grenzwert Geschwindigkeit SLS Verz gerungszeit e a SS1 Activate CH Reset 0 1 SLS Activate 0 afii E i Ready o 4 STO Acknowledge 0 4 SRA Acknowledge 0 Fig 4 6 Sicherheitsfunktion SLS ohne aktivierten Toleranzbereich gt ta Ausl sung der Sicherheitsfunktion SLS gt L nach Ablauf der SLS Verz gerungszeit berwachung der Ge schwindigkeit SS1 Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SS1 Reset Eingang f r Reset SLS Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SLS Ready Ausgang f r Betriebszustand der Sicherheitskarte v v v v Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Sicherheitsfunktionen on STO tors gt STO Acknowledge Ausgang f r R ckmeldung der Sicherheitsfunkti gt SRA Acknowledge Ausgang f r Grenzwert berwachung des Mo Ablaufdiagramm mit aktivierten Toleranzbereich Toleranzbetrag Grenzwert Geschwindigkeit Grenzwert Geschwindigkeit Toleranzbetrag SS1 Activate Reset SLS Activate Ready STO Acknowledge SRA
9. Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 10 Anhang 10 1 Glossar SBC Sichere Bremsenan steuerung SBT Sicherer Bremsentest SDI Sichere Richtung SLS Sicher begrenzte Ge schindigkeit SOS Sicherer Betriebshalt SS1 Sicherer Stopp 1 SS2 Sicherer Stopp 2 SSR Sicherer Geschwindig keitsbereich STO Sicher abgeschaltetes Moment Das Glossar enth lt die verwendeten Fachbegriffe Sicherheitsfunktion nach EN 61800 5 2 liefert ein sicheres Ausgangssignal zur Ansteuerung einer externen Bremse SBC ist Abk rzung f r Safe Brake Control Sicherheitsfunktion die eine externe Haltebremse und die Motorbremse te stet SBT ist Abk rzung f r Safe Brake Test Sicherheitsfunktion nach EN 61800 5 2 berwacht die Drehrichtung des Antriebs SDI ist Abk rzung f r Safe Direction Sicherheitsfunktion nach EN 61800 5 2 berwacht den Antrieb auf Einhal tung einer definierten Geschwindigkeitsgrenze SLS ist Abk rzung f r Safe ly Limited Speed Sicherheitsfunktion nach EN 61800 5 2 berwacht die erreichte Stopp Po sition und h lt diese Position innerhalb eines definierten Bereichs SOS ist Abk rzung f r Safe Operating Stop Sicherheitsfunktion nach EN 61800 5 2 bremst den Motor geregelt und un terbricht die Energieversorgung zum Motor SS1 ist Abk rzung f r Safe Stop 1 Sicherheitsfunktion nach EN 61800 5 2 bremst den Antrieb geregelt und leitet danach ein
10. Ablaufdiagramm STO 1 SS1 Activate SS2 Activate mo O Ready 0 1 STO Acknowledge 0 Fig 4 2 Sicherheitsfunktion STO t4 Ausl sung der Sicherheitsfunktion STO SS1 Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SS1 SS2 Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SS2 Ready Ausgang f r Betriebszustand der Sicherheitskarte STO Acknowledge Ausgang f r R ckmeldung der Sicherheitsfunkti on STO v v v v v 4 3 2 Sicherer Stopp 1 SS1 Die Sicherheitsfunktion Sicherer Stopp 1 Safe Stop 1 SS1 bremst den Motor bis zum Stillstand geregelt und unterbricht die Energieversor gung zum Motor Nach einer definierten Zeit STO Verz gerungszeit oder nach Motorstillstand unterbricht die Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment STO die Energieversorgung zum Motor Merkmale der Sicherheitsfunktion gt Der Motor wird drehmomentfrei und erzeugt keine gef hrlichen Be wegungen mehr gt Die Sicherheitsfunktion Sicherer Stopp 1 entspricht der Stopp Kategorie 1 gesteuertes Bremsen nach EN 60204 1 Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Sicherheitsfunktionen Die Sicherheitskarte berwacht folgende Funktionen gt Bremsrampe Im Konfigurator wird die Bremsrampe vorgegeben und die berwa chung aktiviert D
11. Die Kenntnis dieser Dokumente ist Voraussetzung f r das Verst ndnis dieser Betriebsanleitung 1 1 1 Aufbewahren der Dokumentation Diese Dokumentation dient der Instruktion Bewahren Sie die Dokumen tation f r k nftige Verwendung auf Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 1 2 1 Einf hrung 1 2 bersicht ber die Dokumentation 1 Einf hrung Die Einf hrung macht Sie vertraut mit dem Inhalt der Struktur und den speziellen Vorgehensweisen dieser Betriebsanleitung 2 bersicht Dieses Kapitel gibt Auskunft ber die wichtigsten Eigenschaften des Produkts 3 Sicherheit Dieses Kapitel m ssen Sie unbedingt lesen da es die bestimmungsge m e Verwendung enth lt 4 Funktionsbeschreibung Das Kapitel beschreibt die einzelnen Funktionen des Produkts 5 Montage In diesem Kapitel erhalten Sie die Anleitung zur Montage des Produkts 6 Verdrahtung Das Kapitel beschreibt die Beschaltung des Produkts 7 Inbetriebnahme Dieses Kapitel beschreibt die Inbetriebnahme des Produkts 8 Betrieb Dieses Kapitel beschreibt die Anzeigeelemente erl utert den Betrieb und die Diagnose 9 Technische Daten 10 Anhang Dieses Kapitel enth lt ein Glossar und eine Liste mit den verwendeten Abk rzungen Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49
12. SS1 Activate 0 1 E BE Reset 0 Ready 0 1 STO Acknowledge 0 Fig 4 3 Sicherheitsfunktion SS1 4 12 Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Sicherheitsfunktionen v v v v v v t4 Ausl sung der Sicherheitsfunktion SS1 t Ausl sung der Sicherheitsfunktion STO SS1 Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SS1 Reset Eingang f r Reset Ready Ausgang f r Betriebszustand der Sicherheitskarte STO Acknowledge Ausgang f r R ckmeldung der Sicherheitsfunkti on STO 4 3 3 Sicherer Stopp 2 SS2 Die Sicherheitsfunktion Sicherer Stopp Safe Stop 2 SS2 bremst den Antrieb geregelt und berwacht ihn auf sicheren Stillstand Merkmale der Sicherheitsfunktion gt Die Regelfunktionen des Antriebs bleiben erhalten Der Motor ist be stromt Keine Abschaltung der Energieversorgung zum Motor Die Sicherheitsfunktion Safe Stop 2 entspricht einem gesteuerten Bremsen nach IEC 60204 1 Stopp Kategorie 2 Die Sicherheitskarte berwacht folgende Funktionen gt w w Bremsrampe Im Konfigurator wird die Bremsrampe vorgegeben und die berwa chung aktiviert Die Bremsdauer h ngt ab von der Geschwindigkeit des Motors bei Bremsbeginn Die Bremsrampe kann ber einen im Konfigurator vorgegebenen ma ximalen Positionsfehler
13. berwacht werden Bremsrampe im Normalbetrieb Der Antrieb startet mit der konfigurierten Bremsrampe wenn die Si cherheitsfunktion SS2 aktiviert wurde Nach Ablauf der Zeit wird SOS aktiviert Stillstandsposition Die Sicherheitsfunktion berwacht ob die Stillstandsposition in nerhalb eines konfigurierten Toleranzfensters bleibt Die Sicherheitsfunktion SS1 Not Halt Bremsrampe wird aktiviert wenn die Stillstandsposition das Tolerenzfenster verl sst Automatischer SOS bei Stillstand Im Konfigurator kann eine Stillstandsschwelle f r die Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS vorgegeben werden Die Sicherheitsfunktion SOS wird aktiviert wenn Stillstand erreicht wurde w hrend die SOS Verz gerungszeit l uft die SOS Verz gerungszeit abgelaufen ist Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Sicherheitsfunktionen Voraussetzungen f r Normalbetrieb gt Eingang SS1 Activate und Reset 1 Signal 24 V DC gt Ausgang Ready 1 Signal 24 V DC Die Sicherheitskarte ist be triebsbereit gt Ausgang STO Acknowledge 0 Signal Ausl sen der Sicherheitsfunktion durch gt 1 0 Flanke am Eingang SS2 Activate gt Im Konfigurator wird festgelegt von wem der Servoverst rker den Be fehl zum geregelten Bremsen des Motors erh lt Antriebsge
14. durch den Test nicht abschalten gt Ausgeschaltete Ausg nge werden mit regelm igen Einschalttests gepr ft Testimpulse f r ausgeschaltete Ausg nge siehe Techn Daten Ausgeschaltete Ausg nge werden f r die Dauer des Testimpulses eingeschaltet Die Last darf durch den Test nicht einschalten Test auf Querschluss gt Es wird regelm ig ein Querschlusstest zwischen den Ausg ngen durchgef hrt WARNUNG A Beachten Sie bitte unbedingt die Impulsdauer Wiederholdauer und Zykluszeit der Einschalttests bei der Beschaltung eines Ausgangs mit Kapazit ten Andernfalls kann die Last unbeab sichtigt einschalten Zeitdiagramm gt 1 1 Signal gt 0 0 Signal gt t Impulsdauer des Einschalttests siehe Technische Daten gt to Zykluszeit des Einschalttests im Normalfall ca 200 ms Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 2 Ein und Ausg nge Kennlinie Kapazit t C am Ausgang in Abh ngigkeit vom Laststrom I Curt 02 04 06 08 1 12 14 16 18 2 NA Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland TO Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Sicherheitsfunktionen Sicherheitsfu
15. fen und nachweisen gt Die Pr fung der Sicherheitsfunktion darf ausschlie lich durch qualifi ziertes Personal durchgef hrt werden Die Pr fung der Sicherheitsfunktion ist durchzuf hren gt nach der Erstinbetriebnahme gt nach nderung der Konfiguration der Sicherheitsfunktionen gt nach Austausch der Sicherheitskarte oder des Servoverst rkers Eine vollst ndige Pr fung umfasst die gt ordnungsgem e Ausf hrung der verwendeten Sicherheitsfunktio nen gt Kontrolle der Parameter Das Ergebnis der Pr fung jeder Sicherheitsfunktion ist in einem Pr fbe richt zu dokumentieren Der Pr fbericht muss unterzeichnet werden INFO Die Pr fung muss wiederholt und im Pr fbericht vermerkt wer den wenn Parameter der Sicherheitsfunktionen ver ndert wur den Regelm ige Pr fungen Pr fen Sie in regelm igen Abst nden die Sicherheitsfunktionen Diese regelm igen Pr fungen haben zum Ziel dass Ver nderungen der Ma schine Anlage der Sicherheitsfunktionen und der Umgebungsbedin gungen aufgedeckt werden Beachten Sie hierbei unbedingt die Anforderungen der g ltigen nationa len Vorschriften Die zu w hlenden Zeitabst nde sind abh ngig von der Applikation dem Gesamtsystem und der damit verbundenen Risikoanalyse Das Pr fin tervall sollte ein Jahr nicht berschreiten Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland ein Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711
16. 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 8 Betrieb Vorausetzungen f r den Normalbetrieb sind gt die Inbetriebnahme ist abgeschlossen gt die Konfigurationsdaten sind auf der Sicherheitskarte vorhanden gt die Sicherheitsfunktionen sind gepr ft gt die LED RUN leuchtet W hrend des Betriebs werden gt Flankenwechsel an den sicheren Eing ngen der Sicherheitskarte berwacht gt die Sicherheitsfunktionen gem der Konfiguration ausgef hrt Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland 8 1 Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 8 Betrieb 8 1 Betriebszust nde Die Sicherheitskarte befindet sich immer in eindeutig definierten Be triebszust nden Konfiguration bertragen Anforderung durch Konfigurator NORMAL OPERATION Zur cksetzen I Fehler Fehler POWER ON x Sicherheits Sicherheits funktion funktion deaktiviert aktiviert Grenzwerte Fehler t SS1 Activate interner Fehler SAFE OPERATION POWER ON gt Die Versorgungsspannungen liegen an gt bergang nach STO nach Anlegen der Versorgungsspannungen CONFIG gt bertragung der Konfiguration zur Sicherheitskarte gt bergang in Zustand NORMAL OPERATION
17. 409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 7 Inbetriebnahme 7 3 Wiederinbetriebnahme 2 M glichkeit bertragen einer Konfiguration mittels SD Karte die vom Servoverst rker beschrieben wird Voraussetzung Die Verbindung von PC und Servoverst rker ist hergestellt RS 232 oder Ethernet Es muss eine SD Karte im Servoverst rker gesteckt sein Vorgehensweise gt Im Konfigurator der Sicherheitskarte Online Betrieb gt Konfigu ration Servoverst rker gt SD Karte w hlen gt Die SD Karte dem Servoverst rker entnehmen und in das SD Kar ten Leseger t des zu konfigurierenden Servoverst rkers stecken weiter mit Abschnitt Konfiguration von SD Karte zur Sicher heitskarte bertragen INFO Weiterf hrende Informationen erhalten Sie in der Online Hilfe des Konfigurators der Sicherheitskarte 7 3 3 3 Konfiguration von SD Karte zur Sicherheitskarte bertragen Beachten Sie vor den Schritten die Sie in diesem Abschnitt ausf hren m ssen den folgenden Sicherheitshinweis ACHTUNG Beachten Sie unbedingt dass Sie die SD Karte mit der Konfigu ration der Sicherheitskarte in das Leseger t des richtigen Servo verst rkers stecken Andernfalls kann es durch falsche Parametrierung z B von Grenzwerten zu unvorhergesehenen Bewegungen und zu gef hrlichen Situationen f r Personen und Sachen f hren Der Servoverst rker pr ft beim bertragen der Konfiguration von der SD Karte ni
18. 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de Einf hrung 1 3 _ Zeichenerkl rung Besonders wichtige Informationen sind wie folgt gekennzeichnet GEFAHR A beachten Sie diesen Hinweis unbedingt Er warnt Sie vor unmit telbar drohenden Gefahren die schwerste K rperverletzungen und Tod verursachen k nnen und weist auf entsprechende Vor sichtsma nahmen hin WARNUNG A beachten Sie diesen Hinweis unbedingt Er warnt Sie vor gef hr lichen Situationen die schwerste K rperverletzungen und Tod verursachen k nnen und weist auf entsprechende Vorsichts ma nahmen hin ACHTUNG A weist auf eine Gefahrenquelle hin die leichte oder geringf gige Verletzungen sowie Sachschaden zur Folge haben kann und informiert ber entsprechende Vorsichtsma nahmen WICHTIG beschreibt Situationen durch die das Produkt oder Ger te in dessen Umgebung besch digt werden k nnen und gibt ent sprechende Vorsichtsma nahmen an INFO liefert Anwendungstipps informiert ber Besonderheiten und kennzeichnet besonders wichtige Textstellen Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de Einf hrung Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 2 bersicht 2 1 2 1 1 G
19. Acknowledge 0 O 0 o kO CH SLS Verz gerungszeit t4 t4 gt Jee Je 1 to O schwindigkeit gt t4 Toleranzzeit Fig 4 7 Sicherheitsfunktion SLS mit aktivierten Toleranzbereich gt Toleranzbetrag in des Grenzwerts der Geschwindigkeit gt ta Ausl sung der Sicherheitsfunktion SLS gt L nach Ablauf der SLS Verz gerungszeit berwachung der Ge gt t Geschwindigkeit v berschreitet Grenzwert und aktiviert den Tole ranzbereich Toleranzbetrag Toleranzzeit Toleranzperiode 4 20 Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Sicherheitsfunktionen t Toleranzperiode SS1 Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SS1 Reset Eingang f r Reset SSR Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SLS Ready Ausgang f r Betriebszustand der Sicherheitskarte STO Acknowledge Ausgang f r R ckmeldung der Sicherheitsfunkti on STO gt SRA Acknowledge Ausgang f r Grenzwert berwachung des Mo tors v v v v v vv 4 3 6 Sicherer Geschwindigkeitsbereich SSR Die Sicherheitsfunktion Sicherer Geschwindigkeitsbereich Safe Speed Range SSR berwacht die aktuelle Geschwindigkeit des An triebs auf einen maximal und minimal zul ssigen Grenzwert Voraussetzungen f r Normalbetrieb gt Eingang SS1 A
20. EEE Se Ready o 1 STO Acknowledge 0 1 SOS Acknowledge 0 Fig 4 4 Sicherheitsfunktion SS2 t4 Ausl sung der Sicherheitsfunktion SS2 t Ausl sung der Sicherheitsfunktion SOS SS1 Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SS1 Reset Eingang f r Reset Ready Ausgang f r Betriebszustand der Sicherheitskarte STO Acknowledge Ausgang f r R ckmeldung der Sicherheitsfunkti on STO SOS Acknowledge Ausgang f r R ckmeldung der Sicherheitsfunkti on SOS v v v v vw Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Sicherheitsfunktionen 4 3 4 Sicherer Betriebshalt SOS Die Sicherheitsfunktion Sicherer Betriebshalt Safe Operating Stop SOS berwacht die erreichte Stillstandsposition Ein Fehler aktiviert die Sicherheitsfunktion SS1 Not Halt Bremsrampe Merkmale der Sicherheitsfunktion gt Die Regelfunktionen des Antriebs bleiben in der Stillstandsposition erhalten gt Keine Abschaltung der Energieversorgung zum Motor Die Sicherheitskarte berwacht folgende Funktionen gt Stillstandsposition Die Sicherheitsfunktion berwacht ob die Stillstandsposition in nerhalb eines konfigurierten Toleranzfensters bleibt Die Sicherheitsfunktion SS1 Not Halt Bremsrampe wird aktiviert wenn die Stillstandsposition das Tolerenzfenster verl sst g
21. Konfiguration fehlerfrei bertragen gt bergang in Zustand STO fehlerhafte Konfigurationsdaten NORMAL OPERATION gt keine Sicherheitsfunktion aktiviert gt bergang in Zustand STO interner Fehler gt bergang in Zustand SAFE OPERATION eine Sicherheitsfunktion ist aktiviert SAFE OPERATION gt Sicherer Betrieb nach Aktivieren mindestens einer Sicherheitsfunkti on gt bergang nach STO interner Fehler gt bergang nach SS1 durch Fehler Verletzung von Grenzwerten Anforderung der Sicherheitsfunktion SS1 Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Sie Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 8 Betrieb 8 1 Betriebszust nde gt bergang in NORMAL OPERATION keine Sicherheitsfunktion akti viert SS1 gt SS1 wird ausgef hrt nach Verletzung von Grenzwerten nach Fehler nach Anforderung der Sicherheitsfunktion SS1 gt bergang nach STO nach Ausf hrung von SS1 Stillsetzen des An triebs mit definierter Bremsrampe STO gt Der Motor ist nach Ausf hrung der Sicherheitsfunktion STO energie frei bergang nach CONFIG Anforderung durch den Konfigurator bergang nach NORMAL OPERATION durch Zur cksetzen der Sicherheitskarte siehe Wiederinbetrieonahme vorausgehendes POWER ON vw Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax
22. LS Activate Reaktion gt SLS Verz gerungszeit l uft gt Nach Ablauf der SLS Verz gerungszeit berwachung der Geschwin digkeit Ausgang SRA Acknowledge 1 Signal Bei einer berschreitung des Grenzwertes l st Sicherheitsfunktion SS1 Not Halt Bremsrampe aus vw Zu den Grenzwerten f r die berwachung der Geschwindigkeit kann zu s tzlich ein Toleranzbereich parametriert werden Dieser Toleranzbe reich modifiziert die eingestellten Grenzwerte Dadurch k nnen einmalige oder periodische berschwinger die die Grenzwerte ber schreiten toleriert werden F r den Toleranzbereich k nnen folgende Werte parametriert werden gt Toleranzbetrag der die Amplitude der berschwinger ber cksichtigt gt Toleranzzeit die die Breite der berschwinger ber cksichtigt gt Toleranzperiode die die Periode der Schwingung ber cksichtigt INFO Zur Parametrierung des Toleranzbereichs siehe Online Hilfe des Konfigurators Ausl sen des Toleranzbereichs gt Bei der ersten berschreitung des Grenzwerts der Geschwindigkeit wird der Toleranzbereich aktiv siehe Ablaufdiagramm Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Sicherheitsfunktionen Reaktion gt Bei einer berschreitung des Toleranzbereichs l st die Sicherheits funktion SS1 Not Halt Bremsrampe aus
23. Ostfildern Deutschland Be Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 7 Inbetriebnahme 7 2 Erstinbetriebnahme gt Schnittstelle im Konfigurator einstellen siehe Online Hilfe des Konfi gurators 4 Versorgungsspannungen einschalten gt Schalten Sie alle Versorgungsspannungen des Servoverst rkers und der Sicherheitskarte ein Sie erkennen die Betriebsbereitschaft des Servoverst rkers und der Sicherheitskarte an den Anzeigeelementen der einzelnen Kompo nenten Sie finden die Beschreibung der Anzeigeelemente der Si cherheitskarte im Kapitel Betrieb dieser Betriebsanleitung INFO Bis die Betriebsbereitschaft der Sicherheitskarte erreicht ist k nnen bis zu zwanzig Sekunden vergehen 5 Konfigurationsdatei bertragen gt Kommunikation zwischen PC und dem Servoverst rker herstellen W hlen Sie im Konfigurator Download Projekt Stellen Sie sicher dass kein anderes System auf die Schnittstelle zugreift Um den Download auszuf hren m ssen Sie zur Indentifikation die Bestell und Seriennummern der Sicherheitskarten eingeben In Mehrachssystemen k nnen f r den Download die Sicherheits karten einzeln ausgew hlt werden Die Konfiguration wird ber die Motion Steuerung an die Sicherheitskarten verteilt Die Konfigurationsdatei wird bertragen Die LED CONFIG blinkt Die Konfiguration wird bei der bertragung gepr ft gt Plausibilit t der Konfigurationsdaten gt o
24. Schnittstellen des Servover st rkers Bussystem oder Analogeingang wird gesperrt gt Der Servoverst rker bremst drehzahlgeregelt mit der parametrierten Bremsrampe bis zum Erreichen des Stillstands Dieser Zustand wird so lange beibehalten wie die Sicherheitsfunkti on SS2 aktiv ist gt Wird die Sicherheitsfunktion SS2 deaktiviert wird das Statuswort ak tualisiert gt Der Servoverst rker wechselt automatisch in den urspr nglich para metrierten OPMODE gt Die bernahme von Sollwerten externer Schnittstellen des Servover st rkers Bussystem oder Analogeingang wird wieder zugelassen gt Bei OPMODE 8 kann der anstehende Fahrsatz mit dem Befehl CONTINUE fortgef hrt werden SOS Verz gerungszeit 1 SS2 Activate 0 1 SOS Acknowledge o beliebig Bremsrampe v 0 beliebig Sollwert 0 gt SS2 Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SS2 gt SOS Acknowledge Ausgang f r R ckmeldung der Sicherheitsfunkti on SOS gt Sollwert Vorgabe von Sollwerten Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 4 Betriebsart des Servoverst rkers INFO Weiterf hrende Informationen zum Befehl finden Sie in der Online Hilfe des Servoverst rkers Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Str
25. Sicherheitskarte sichere Kopplung zwischen Sicherheitskarte und Sicherheitssteue rung Fehlererkennung Querschluss Kurzschluss von Signalen zwischen Sicherheitssteueung und Sicherheitskarte und Einleiten von Ma nah men Konfigurator SafetyGUl Konfiguration und Parametrierung der Sicherheitskarte Sicherer Up und Download der Konfigurationsdatei Online Anzeige der Status der Sicherheitsfunktionen Anzeige des Fehler Stacks Speichern der Konfiguration auf SD Karte 4 2 Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 2 Ein und Ausg nge 4 2 1 Eing nge Die einpoligen digitalen Eing nge dienen zum Ausl sen der Sicherheits funktionen SS1 Activate Sicherer Stopp 1 SS2 Activate Sicherer Stopp 2 SOS Activate Sicherer Betriebshalt SSR Activate Sicherer Geschwindigkeitsbereich SLS Activate Sicher begrenzte Geschwindigkeit SDI Neg Activate Sichere Richtung links drehend SDI Pos Activate Sichere Richtung rechts drehend Reset Zus tzlicher sicherer Eingang zum Zur cksetzen der Sicher heitskarte nach einem Fehler gt gt gt gt gt gt gt gt Signale am Eingang gt 1 0 Flanke am Eingang Sicherheitsfunktion wird ausgel st gt O Signal 0 V am Eingang Sicherheitsfunktion ist aktiviert gt 1 Signal 24 V am Eingang Sicherhe
26. a e 2 73760 Ostfildern Deutschland oe Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 5 Reaktionszeiten Die Reaktionszeiten beziehen sich ausschlie lich auf die Eing nge und Ausg nge eines Servoverst rkers mit Sicherheitskarte bei Auftreten von gt Signalwechseln an Eing ngen gt Grenzwert berschreitungen gt internen Fehlern Zur Ermittlung von gesamten Reaktionszeiten m ssen zus tzlich die entsprechenden internen Verarbeitungszeiten im Servoverst rker der Bussysteme Peripherieger te und Steuerungen ber cksichtigt werden Verarbeitungszeit des digitalen Eingangs Die maximale Antwort und Fehlerreaktionszeit ber cksichtigen die fol genden Verarbeitungszeiten gt Verarbeitungszeit des digitalen Eingangs Tjn Zeit zwischen einem Si gnalwechsel am Eingang und der Erkennung eines 0 oder 1 Si gnals in der Sicherheitskarte Die Verarbeitungszeit ber cksichtigt die Einganggsfilterzeit Temperaturdrifts Bauteilstreuungen usw Interne Verarbeitungszeiten der Sicherheitskarte Teyc e Zykluszeit des Prozessorsystems der Sicherheitskarte w Tour Verarbeitungszeit des Abschaltpfads der Sicherheitskarte gt Tpurse Verarbeitungszeit der sicheren Pulssperre im Servoverst rker Maximale Antwortzeit gt Zeit zwischen einem Signalwechsel am Eingang und dem Bereitstel len eines Abschaltsignals f r den Leistungsteil des Servoverst rkers T
27. ail pilz gmbh pilz de 7 Inbetriebnahme 7 2 Erstinbetriebnahme 1 Inbetriebnahme vorbereiten gt Die Sicherheitskarte wurde im Konfigurator ordnungsgem konfigu riert Beachten Sie dass Sie nur die Sicherheitsfunktionen konfigurieren die an den Eing ngen der Sicherheitskarte auch verdrahtet werden INFO Beachten Sie bei der Konfiguration der Sicherheitskarte die Online Hilfe des Konfigurators w Die Sicherheitskarte ist im Servoverst rker montiert siehe Kapitel Montage Die Ger tenummer Serien und Bestellnummer der Sicherheitskarte im Servoverst rker stimmt mit der Ger tenummer der Sicherheitskar te im Konfigurator berein Der Servoverst rker ist f r die Inbetriebnahme vorbereitet siehe Be triebsanleitung des Servoverst rkers w w 2 Sicherheitskarte verdrahten INFO Beachten Sie die Hinweise im Kapitel Verdrahtung gt Versorgungsspannung 24 V DC an X30 10 an X30 21 an schlie en INFO Schalten Sie zu diesem Zeitpunkt die Versorgungsspannung nicht ein gt Die Ein und Ausg nge verdrahten die konfiguriert wurden Beachten Sie dass die Eing nge SS1 Activate und Reset immer ange schlossen werden m ssen 3 Konfigurations PC mit Servo Verst rker oder Motion Control Steuerung verbinden gt PC mit Servoverst rker oder Motion Control Steuerung verbinden RS 232 oder Ethernet Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760
28. auf eine externe SD Karte gt Zur sicheren Adressierung der Sicherheitskarte m ssen in der Konfi guration Bestell und Seriennummer eingegeben werden gt Die Konfiguration wird beim Download auf Plausibilit t berpr ft gt Die Freischaltung des Leistungsteils nach dem Download ist abh n gig von den Zust nden an den Eing ngen der Sicherheitskarte bertragung der Konfiguration von der Sicherheitskarte gt Online von der Sicherheitskarte zum Konfigurator gt Speichern der Konfiguration einer Sicherheitskarte auf SD Karte im Servoverst rker gt Die Konfiguration wird beim Upload auf Plausibilit t berpr ft INFO Sie finden weitere Informationen zur Konfiguration und Parame trierung der Sicherheitsfunktionen in der Online Hilfe des Konfi gurators der Sicherheitskarte Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland T Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 5 Montage 5 1 Allgemeine Anforderungen Beachten Sie bitte auch die Betriebsanleitung zum Servoverst rker ACHTUNG A Besch digung durch elektrostatische Entladung Durch elektrostatische Entladung k nnen Bauteile besch digt werden Sorgen Sie f r Entladung bevor Sie die Sicherheits karte ber hren z B durch Ber hren einer geerdeten leitf higen Fl che oder durch Tragen eines geerdeten Armbands Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfild
29. cht die Konfiguration der Sicherheitskarte oder die korrekte Zuordnung der Konfiguration zu einer bestimmten Sicherheitskarte berpr fen Sie nach einem Tausch der Sicherheitskarte das kor rekte Ausl sen der Sicherheitsfunktionen Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 7 Inbetriebnahme 7 3 Wiederinbetriebnahme Die Konfigurationsdaten der Sicherheitskarte k nnen ohne Verwen dung des Konfigurators von einer im Servoverst rker gesteckten SD Karte zur Sicherheitskarte bertragen werden Bei diesem Vorgang wird auch die Firmware des Servoverst rkers neu geladen Voraussetzung gt Auf der SD Karte oder m ssen folgende Dateien vornanden sein default pdis Konfigurationsdatei der Sicherheitskarte default bin oder default s19 Firmware des Servoverst rkers default par Parameterdatei des Servoverst rkers Vorgehensweise 1 Die 24 V Versorgungsspannung des Servoverst rkers ausschal ten 2 Die SD Karte in das Leseger t im Servoverst rker einsetzen 3 Beide Bedientasten A M auf dem Servoverst rker ge dr ckt halten 4 Die 24 V Versorgungsspannung des Servoverst rkers einschal ten 5 Die Tasten loslassen wenn auf dem Display erscheint 6 Beide Bedientasten A MA erneut dr cken und loslassen Das Update der Firmware des Servoverst rkers startet
30. ctivate und Reset 1 Signal 24 V DC gt Ausgang Ready 1 Signal 24 V DC Die Sicherheitskarte ist be triebsbereit gt Ausgang STO Acknowledge 0 Signal gt Eingang SSR Activate 1 Signal 24 V DC Ausl sen der Sicherheitsfunktion durch gt 1 0 Flanke am Eingang SSR Activate Reaktion gt SSR Verz gerungszeit l uft gt Nach Ablauf der SSR Verz gerungszeit berwachung der Geschwin digkeit gt Ausgang SRA Acknowledge 1 Signal gt Bei einer berschreitung des Grenzwertes l st Sicherheitsfunktion SS1 aus Zu den Grenzwerten f r die berwachung der Geschwindigkeit kann zu s tzlich ein Toleranzbereich parametriert werden Dieser Toleranzbe reich modifiziert die eingestellten Grenzwerte Dadurch k nnen einmalige oder periodische berschwinger die die Grenzwerte ber schreiten toleriert werden F r den Toleranzbereich k nnen folgende Werte parametriert werden gt Toleranzbetrag der die Amplitude der berschwinger ber cksichtigt gt Toleranzzeit die die Breite der berschwinger ber cksichtigt gt Toleranzperiode die die Periode der Schwingung ber cksichtigt Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Sicherheitsfunktionen e INFO Zur Parametrierung des Toleranzbereichs siehe Online Hilfe des Konfigurators
31. e sichere Stillstands berwachung ein SS2 ist Abk rzung f r Safe Stop 2 Sicherheitsfunktion nach EN 61800 5 2 berwacht die aktuelle Geschwin digkeit des Antriebs auf einen maximal zul ssigen Grenzwert SSR ist Ab k rzung f r Safe Speed Range Sicherheitsfunktion nach EN 61800 5 2 unterbricht die Energieversorgung zum Motor und schaltet ihn drehmomentfrei STO ist Abk rzung f r Safe Torque Off Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 10 2 10 Anhang 10 2 Abk rzungen Abk rzung Beschreibung SBC Sichere Bremsenansteuerung Safe Brake Control SBT Sicherer Bremsentest Safe Brake Test SDI Sichere Richtung Safe Direction SLS Sicher begrenzte Geschwindigkeit Safely Limited Speed SOS Sicherer Betriebshalt Safe Operating Stop SS1 Sicherer Stopp 1 Safe Stop 1 SS2 Sicherer Stopp 2 Safe Stop 1 SSR Sicherer Geschwindigkeitsbereich Safe Speed Range STO Sicher abgeschaltetes Moment Safe Torque Off Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de jne poddng usyosiuyos WEISSUnN nz PeIuoy UafpUOn 0 21S uewysu ang BunyeH ue Au usWysulsgqN UauoHELLUOIUL usyje se lep Di pun x ul Jet HEyb p
32. eitsfunktion SS1 Reset Eingang f r Reset STO Acknowledge Ausgang f r R ckmeldung der Sicherheitsfunkti on STO LED RUN System ist bereit Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 8 Betrieb 8 3 Anzeigeelemente Die Erweiterungskarte hat LEDs zur Statusanzeige der Betriebszust n de LED Bedeutung Bezeichnung Farbe Status POWER ic Versorgungs spannung liegt nicht an gr n RR Versorgungs I spannung liegt an RUN See System nicht bereit gr n SA System bereit CH Zustand Za N RUN OPOWER RUN gr n System bootet SEN Zustand Start O CONFIG N up OFAULT CONFIG ee Normalbetrieb Li o gelb 2 Konfigurations daten werden bertragen FAULT St kein Fehler rot Fehler Zustand Stop gt Legende ui LED ein I LED aus e LED blinkt Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de Se 8 Betrieb 84 Meldungen Fehler der Sicherheitskarte werden auf dem Display des Servoverst r kers mit der Meldung F31 angezeigt F r eine detailierte Diagnose und Fehlererkennung gibt es die folgenden M glichkeiten gt LEDs auf der Front der Sicherheitskarte informieren ber die B
33. elefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 7 Inbetriebnahme 7 3 Wiederinbetriebnahme Sie k nnen die Konfigurationsdaten zur Sicherheitskarte wie folgt ber tragen Vom Konfigurator ber die Kommunikationsschnittstelle RS 232 oder Ethernet des Servoverst rkers zur Sicherheitskarte gt Von einer SD Karte im Servoverst rker zur Sicherheitskarte Konfigurator Konfigurator RS 232 Ethernet RS 292 Ethernet r r a e 0 S x x g E N D D Ed E 2 Fe f Be Di en p Q E Fe E S 5 S N N N N Fig 7 1 Konfiguration bertragen Legende bertragen einer Konfiguration vom Konfigurator direkt zur Sicherheitskarte 1 bertragen einer Konfiguration mittels SD Karte die vom PC beschrie ben wird SD Karte in Leseger t des Servoverst rkers f r Sicherheitskarte 1 stecken bertragen einer Konfiguration von SD Karte im Servoverst rker zur Sicherheitskarte bertragen einer Konfiguration mittels SD Karte die vom Servover st rker Sicherheitskarte 2 beschrieben wird SD Karte von Servoverst rker f r Sicherheitskarte 2 in Leseger t des Servoverst rkers f r Sicherheitskarte 3 stecken o o Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 7 10 7 Inbetriebnahme
34. en Max Verarbeitungszeit des Eingangs bei Signalwechsel 2 00 ms von 1 nach 0 Max Verarbeitungszeit des Eingangs bei Signalwechsel 2 00 ms von 0 nach 1 Min Verarbeitungszeit des Eingangs bei Signalwechsel 2 00 ms von 1 nach 0 Min Verarbeitungszeit des Eingangs bei Signalwechsel 2 00 ms von 0 nach 1 Max Verarbeitungszeit des Halbleiterausgangs bei Signal 2 000 ms wechsel von 1 nach 0 Max Verarbeitungszeit des Halbleiterausgangs bei Signal 2 000 ms wechsel von 0 nach 1 Umweltdaten Klimabeanspruchung EN 60068 2 14 EN 60068 2 1 EN 60068 2 2 EN 60068 2 30 EN 60068 2 78 Umgebungstemperatur nach DIN EN 60721 3 3 0 40 C Lagertemperatur nach DIN EN 60721 3 1 25 55 C Feuchtebeanspruchung nach DIN EN 60721 3 3 85 r F bei 40 C Betauung unzul ssig EMV EN 61800 3 Schwingungen nach IEC 721 3 3 Schutzart nach EN 60529 Einbauraum z B Schaltschrank IP20 Geh use IP20 Klemmenbereich IP20 Luft und Kriechstrecken nach EN 61131 2 berspannungskategorie IHl Verschmutzungsgrad 2 Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 9 1 9 Technische Daten 9 1 Technische Daten Mechanische Daten Geh usematerial Front Stahl 1 4016 Oberseite Polyesterfolie Abmessungen H he 142 0 mm Breite 18 5 mm Tiefe 103 0 m
35. er in Vorbereitung v v v v v v 3 1 3 Qualifikation des Personals Aufstellung Montage Programmierung Inbetriebsetzung Betrieb Au Berbetriebsetzung und Wartung der Produkte d rfen nur von bef higten Personen vorgenommen werden Eine bef higte Person ist eine Person die durch ihre Berufsausbildung ihre Berufserfahrung und ihre zeitnahe berufliche T tigkeit ber die er forderlichen Fachkenntnisse verf gt um Ger te Systeme Maschinen und Anlagen gem den allgemein g ltigen Standards und den Richtli nien der Sicherheitstechnik pr fen beurteilen und handhaben zu k n nen Der Betreiber ist au erdem verpflichtet nur Personen einzusetzen die gt mit den grundlegenden Vorschriften zur Arbeitssicherheit und Unfall verh tung vertraut sind gt das Kapitel Sicherheit in dieser Beschreibung gelesen und verstan den haben gt und mit den f r die spezielle Anwendung geltenden Grund und Fach normen vertraut sind Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland 32 Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 3 Sicherheit 3 1 Bestimmungsgem e Verwendung 3 1 4 Gew hrleistung und Haftung Gew hrleistungs und Haftungsanspr che gehen verloren wenn gt das Produkt nicht bestimmungsgem verwendet wurde gt die Sch den auf Nichtbeachtung der Betriebsanleitung zur ckzuf h ren sind gt das Betreiberpersonal nicht
36. er teaufbau Ger temerkmale Die Safety Card S2 ist eine Erweiterung des Servoverst rkers S700 Sie dient zur sicheren Bewegungs berwachung die zusammen mit dem Standard Motorgeber und dem Servoverst rker erreicht wird Im Fehler fall schaltet der Leistungsteil des Servoverst rkers die Energie schnell und sicher ab Die Sicherheitskarte hat folgende Merkmale 8 einpolige digitale Eing nge zur Aktivierung von Sicherheitsfunktionen nach EN 61800 5 2 Sicherer Stopp 1 Safe Stop 1 SS1 Sicherer Stopp 2 Safe Stop 2 SS2 Sicherer Betriebshalt Safe Operating Stop SOS Sicherer Geschwindigkeitsbereich Safe Speed Range SSR Sicher begrenzte Geschwindigkeit Safely Limited Speed SLS Sichere Richtung Safe Direction SDI Zus tzlicher sicherer Eingang zum Zur cksetzen der Sicherheitskarte nach einem Fehler v v v v v vw 5 einpolige digitale Ausg nge f r Status der Sicherheitsfunktionen und Betriebszustand gt Sicher abgeschaltetes Moment Safe Torque Off STO Sicherer Betriebshalt Safe Operating Stop SOS Sicherer Bereich SRA Sichere Richtung Safe Direction SDI Sicherheitskarte betriebsbereit Ready v v v v Versorgungsspannung gt 24 V DC f r digitale Ausg nge LED Anzeigen f r gt Versorgungsspannung POWER gt Systemzustand RUN gt bertragung der Konfigurationsdaten CONFIG gt Fehler FAULT Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfilder
37. erinbetriebnahme 7 3 1 Wiederinbetriebnahme bei Neustart Das folgende Zeitdiagramm zeigt den Ablauf der Signale des Servover st rkers und der Sicherheitskarte bei einem Neustart Die Sicherheits karte wurde vorher bereits konfiguriert siehe Abschnitt Erstinbetriebnahme Servo Amplifier 24V x4 1 BTB RTO X3B 14 15 lt 15ms CL ES SU A X8 0 15 500 ms G O C O G Safety Card Sx 24V U X30 1 0 SS1 Activate 1 X30 1 Reset 1 X30 20 0 1 Ready x30 16 S Li STO Acknowledge X30 5 Servo Amplifier 1 STO ENABLE 4 HW SW Enable 0 ty gt 100 ms 1 Enable U V W 0 i Motor n 0 Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de E 7 6 7 Inbetriebnahme 7 3 Wiederinbetriebnahme Legende gt Servoverst rker 24 V Versorgungsspannung BTB RTO Relaiskontakt Betriebsbereitschaft Servoverst rker L1 L2 L3 Netzspannung X8 Zwischenkreis STO ENABLE Anlaufsperre HW SW Enable Hardware und Softwarefreigabe Enable U V W Motoranschluss Motor n Motordrehzahl t4 Hochlaufzeit des Servoverst rkers to Ladezeit Zwischenkreiskapazit t t4 Verarbeitungszeit bis Freigabe des Servoverst rkers Sicherheitskarte 24 V Versorgungsspannu
38. ern Deutschland 5 1 Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 5 Montage 5 2 Abmessungen 103 4 06 87 5 3 45 142 5 59 Fig 5 1 Abmessungen Ma angaben in mm Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 5 Montage 5 3 Montage der Sicherheitskarte Die Erweiterungskarte wird in den Steckplatz 3 des Servoverst rkers eingebaut Beachten Sie bei der Montage die Hinweise im Kapitel Mon tage der Betriebsanleitung des Servoverst rkers Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 5 Montage Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 6 Verdrahtung 6 1 Allgemeine Hinweise zur Verdrahtung Eing nge gt Kurzschl sse zwischen den Eing ngen untereinander oder gegen eine Versorgungsleitung durch geeignete Leitungsf hrung ausschlie Ben gt Signalleitungen m ssen nicht geschirmt sein Ausg nge gt Bei Kurzschl ssen zwischen der Leitung vom Ausgang zur Last und einer Versorgungsleitung l sst sich die Last nicht mehr abschalten M gliche Abhilfe Fehlerausschluss durch separate Mante
39. etriebs zust nde siehe Abschnitt Anzeigeelemente in diesem Kapitel Ausg nge der Sicherheitskarte zeigen die Zust nde der Sicherheits funktionen an z B SS1 Acknowledge Fehler und Meldungen werden im Fehler Stack der Sicherheitskarte eingetragen Im Online Betrieb werden im Konfigurator SafetyGUI angezeigt Status und Fehlermeldungen der Sicherheitskarte Fehler Stack Zust nde von Ein und Ausg nge der Sicherheitskarte w w w ES Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 9 Technische Daten 9 1 Technische Daten Technische Daten Safety Card S2 Anwendungsbereich Fail safe Elektrische Daten Versorgungsspannung Ug DC 24 0 V Spannungstoleranz 15 20 Eingang Anzahl 8 Eingangsspannung nach EN 61131 2 Typ 1 24 V DC Eingangsstrom 3 5 10 8 mA Signalpegel bei 1 15 30 V DC Signalpegel bei 0 3 5V DC Ausgang einpolig Anzahl Halbleiterausg nge einpolig plusschaltend 5 kurzschlussfest ja Typ Ausgangsstrom bei 1 Signal und Nennspannung 0 50 A Halbleiterausgang R ckleseschwelle Halbleiterausgang 7 0 V Zul ssiger Strombereich 0 50 A Reststrom bei 0 Signal 0 02 mA Max Dauer des Einschalttestimpulses 200 us Max Dauer des Ausschalttestimpulses 200 us Zul ssige Lasten induktiv kapazitiv ohmsch Verarbeitungszeit
40. f hrt Die Sicherheitskarte gibt nach Ausl sen der Si cherheitsfunktion einen Befehl an den Servoverst rker zum gere gelten Bremsen des Motors Die Bremsrampe wird im Konfigurator konfiguriert Steuerungsgef hrt Die Steuerung gibt nach Ausl sen der Sicher heitsfunktion einen Befehl an den Servoverst rker zum geregelten Bremsen des Motors Die Bremsrampe muss im Konfigurator nur dann konfiguriert werden wenn dort auch die berwachung der Bremsrampe aktiviert ist gg et Safety Card Safety Card Controller De Amplifier Servo Amplifier v mt t Bremsrampe antriebsgef hrt Bremsrampe steuerungsgef hrt Reaktion gt Geregeltes Bremsen des Antriebs mit der konfigurierten Bremsram pe gt Der Antrieb bleibt im Stillstand geregelt und wird auf sicheren Still stand berwacht gt Ausgang SOS Acknowledge 1 Signal 4 14 Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Sicherheitsfunktionen Ablaufdiagramm Bremsrampe Toleranzfenster Stillstandsposition Toleranzfenster Bremsrampe Grenzwert S Stillstandserkennung SOS Verz gerungszeit SS1 Activate 0 1 E Reset 0 4 SS2 Activate 0 DI ei
41. ie Bremsdauer h ngt ab von der Geschwindigkeit des Motors bei Bremsbeginn Die Bremsrampe kann ber einen im Konfigurator vorgegebenen ma ximalen Positionsfehler berwacht werden gt Bremsrampe im Normalbetrieb Der Antrieb startet mit der konfigurierten Bremsrampe wenn die Si cherheitsfunktion SS1 aktiviert wurde Nach Ablauf der Zeit wird STO aktiviert Not Halt Bremsrampe Der Antrieb startet mit der konfigurierten Bremsrampe bei internem Fehler berschreiten von Grenzwerten Sicherheitsfunktion STO wird aktiviert wenn die tats chliche Bremsdauer gr er ist als die konfigurierte STO Verz gerungszeit der konfigurierte Grenzwert f r den Positionsfehler berschritten wird Automatischer STO bei Stillstand Im Konfigurator kann eine Stillstandsschwelle f r die Aktivierung der Sicherheitsfunktion STO vorgegeben werden Die Sicherheitsfunktion STO wird aktiviert wenn Stillstand erreicht wurde w hrend die STO Verz gerungszeit l uft die STO Verz gerungszeit abgelaufen ist w w w Voraussetzungen f r Normalbetrieb gt Eingang SS1 Activate und Reset 1 Signal 24 V DC gt Ausgang Ready 1 Signal 24 V DC Die Sicherheitskarte ist be triebsbereit gt Ausgang STO Acknowledge 0 Signal Ausl sen der Sicherheitsfunktion durch gt 1 0 Flanke am Eingang SS1 Activate und oder gt 1 0 Flanke am Eingang Reset gt internen Fehler Signalzust nde der Eing nge SS1 Ac
42. ion SDI w vw w t4 Ausl sung der Sicherheitsfunktion SDI to nach Ablauf der SDI Verz gerungszeit berwachung der Drehrich tung SS1 Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SS1 Reset Eingang f r Reset SDI Pos Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SDI berwachung Rechtsdrehung SDI Neg Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SDI berwachung Linkssdrehung Ready Ausgang f r Betriebszustand der Sicherheitskarte STO Acknowledge Ausgang f r R ckmeldung der Sicherheitsfunkti on STO SDI Acknowledge Ausgang f r R ckmeldung der Sicherheitsfunktion SDI Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 26 A Funktionsbeschreibung 4 4 Betriebsart des Servoverst rkers Die Aktivierung der Sicherheitsfunktionen SS1 und SS2 haben R ckwir kungen auf die Betriebsart des Servoverst rkers SS1 bei OPMODE 0 8 gt Die antriebsgef hrte Sicherheitsfunktion Sicherer Stopp 1 SS1 verh lt sich in allen Betriebsarten des Servoverst rkers gleich da die Bewegung im Anschluss nicht fortgesetzt wird Die Sicherheitskarte muss zur ckgesetzt werden um den Betrieb wieder aufzunehmen Der Status der Sicherheitskarte SS1 aktiviert wird an den Servover st rker bertragen Somit steht die Information einer bergeordneten Steuerung zur Verf gung Statuswort Die bernahme v
43. ist Der Ausgangskontakt wird intern gebr ckt In diesem Fall aktiviert die Sicherheitskarte die sichere Impulssperre des Servoverst rkers um den Leistungsteil abzuschalten gt Die Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment entspricht der Stopp Kategorie 0 ungesteuertes Stillsetzen nach EN 60204 1 Voraussetzungen f r Normalbetrieb gt Eingang SS1 Activate und Reset 1 Signal 24 V DC gt Ausgang Ready 1 Signal 24 V DC Die Sicherheitskarte ist be triebsbereit Ausgang STO Acknowledge 0 Signal Ausl sen der Sicherheitsfunktion durch gt Fehler nach berschreiten von Grenzwerten oder gt internen Fehler der Sicherheitskarte oder des Servoverst rkers wenn der Antrieb nicht mehr sicher gebremst werden kann Ausf hren der Sicherheitsfunktion SS1 1 0 Flanke Der Antrieb wird in diesem Fall sicher gebremst bevor er drehmomentfrei geschaltet wird siehe Abschnitt Sicherer Stopp SS1 w Reaktion gt Der Antrieb wird drehmomentfrei geschaltet Ausgang STO Acknowledge 1 Signal Wenn externe Kr fte z B h ngende Lasten auf die Motorachse wirken dann sind zus tzliche Ma nahmen z B eine Sicherheits Haltebremse notwendig um Gef hrdungen zu vermeiden Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Sicherheitsfunktionen
44. itsfunktion ist nicht aktiviert WICHTIG Die Eing nge SS1 Activate und Reset m ssen immer ver drahtet sein An alle Eingange d rfen nur getestete Ausg nge einer Sicher heitssteuerung angeschlossen werden 4 2 2 Ausg nge 4 2 2 1 Einpolige Ausg nge Sichere einpolige Ausg nge melden den Status der aktivierten Sicher heitsfunktionen und die Betriebsbereitschaft der Sicherheitskarte gt STO Acknowledge 1 Leistungsteil abgeschaltet interner Fehler des Servoverst rkers oder der Sicherheitskarte Grenzwerte berschritten Ausl sung durch SS1 0 Antrieb im geregelten Betrieb Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 2 Ein und Ausg nge gt SOS Acknowledge 1 Motor befindet sich innerhalb der zul ssigen Grenzwerte im Still stand 0 Stillstands berwachung nicht aktiv oder Motor au erhalb des Stillstandsbereichs gt SDI Acknowledge 1 Antrieb bewegt sich in die zugelassene Richtung 0 Antrieb bewegt sich nicht in die zugelassene Richtung oder berwachung nicht aktiviert gt SRA Acknowledge 1 Antrieb bewegt sich innerhalb zul ssiger Grenzwerte f r die Ge schwindigkeit 0 Antrieb bewegt sich au erhalb zul ssiger Grenzwerte f r die Ge schwindigkeit oder berwachung nicht aktiviert gt Ready 1 Sicherheitskar
45. ivate Legd 12 SSR Activate m 13 SDI Neg Activate m 0O 14 SDI Pos Activate H n o 20 Ho Reset 24V 21 ov Pr O GND Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 6 3 6 Verdrahtung 6 4 Digitale Ausg nge 6 4 1 Versorgungsspannung Die digitalen Ausg nge ben tigen eine Versorgungsspannung 24 V DC gt Beachten Sie bei der Auswahl des Netzteils die Anforderungen im Ka pitel Technische Daten gt Das Netzteil muss eine Spannungsunterbrechung von 20 ms ber br cken k nnen WARNUNG Elektrischer Schlag Achten Sie beim externen Netzteil zur Erzeugung der Versor gungsspannung auf eine sichere elektrische Trennung Andern falls besteht die Gefahr von elektrischem Schlag Die Netzteile m ssen EN 60950 1 05 2006 EN 61558 2 6 11 1997 einhal ten Steckerbelegung Stecker X30 Pin Bezeichnung Beschreibung 1EE 12 10 24 V Supply Versorgungsspannung f r digitale Ausg nge 2 blle lell 13 24 V 3 plellelll 14 ER a 4PEIBIl 15 21 22 DV Supply Versorgungsspannung f r digitale Ausg nge Seine 0 V Ge Tell ee SR 7Ps Die Pins 21 und 22 sind intern verbunden a BEIE o AEE 20 10plLe Lell21 d s Tele 20 Anschluss Versorgung
46. ktionen nicht mehr abgearbeitet bzw aufgerufen werden Reaktion auf Grenzwertverletzungen und Fehlern gt Bei berschreitung von parametrierten Grenzwerten l st die Not Halt Bremsrampe aus gt Bei internen Fehlern der Sicherheitskarte oder des Servoverst rkers wird die Sicherheitsfunktion STO aktiviert Der Leistungsteil wird stromlos geschaltet Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 8 A Funktionsbeschreibung 4 3 4 3 1 Sicherheitsfunktionen Sicher abgeschaltetes Moment STO Die Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment Safe Torque Off STO unterbricht die Energieversorgung zum Motor Sie wird reali siert mit dem Abschaltpfad des Servoverst rkers und den sicheren Aus g ngen der Sicherheitskarte Merkmale der Sicherheitsfunktion gt Der Motor wird drehmomentfrei und erzeugt keine gef hrlichen Be wegungen mehr gt Um ein unkontrolliertes Austrudeln des Antriebs zu verhindern wird im Normalbetrieb die Sicherheitsfunktion STO mit der Sicherheits funktion SS1 ausgel st gt STO wird nur direkt aktiviert bei internem Fehler des Servoverst rkers oder der Sicherheitskarte Parametrierung der STO Verz gerungszeit 0 gt Die Wiederanlaufsperre STO ENABLE des Servoverst rkers hat keine Funktion wenn eine Sicherheitskarte im Servoverst rker eingebaut
47. lleitung f r Versorgungsspannungen gt Querschl sse zwischen den Ausg ngen durch entsprechende Kabel f hrung ausschlie en gt Die Aktoren k nnen mit ungeschirmten Leitungen angeschlossen werden gt Die Ausg nge ben tigen keine L schglieder f r induktive Lasten Leitungsmaterial gt Leitungsmaterial aus Kupferdraht verwenden Bitte beachten Sie gt Leiterquerschnitte f r Feldanschlussklemmen in mm Digitale Ein Ausg nge Versorgungsspannung 0 5 AWG2D0 1 0 AWG18 AEH ohne Kunststoffkragen nach DIN 46228 1 2 Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 6 Verdrahtung 6 2 Steckerbelegung X30 Pin Bezeichnung Beschreibung 1 SS1 Activate Sicherheitsfunktion SS1 aktivieren 2 SS2 Activate Sicherheitsfunktion SS2 aktivieren 3 SOS Activate Sicherheitsfunktion SOS aktivieren 4 SLS Activate Sicherheitsfunktion SLS aktivieren 5 STO Acknowledge Status STO aktiviert 6 SOS Acknowledge Status SOS aktiviert 7 SDI Acknowledge Status SDI aktiviert 8 SRA Acknowledge Status SSR oder SLS aktiviert 9 n C nicht belegt 10 24 V Supply Versorgungsspannung f r digitale Ausg n h ge 24 V DC 3 11 n C nicht belegt S 12 SSR Activate Sicherheitsfunktion SSR aktivieren gt 13 SDI Neg Acti
48. lz gmbh pilz de 6 9 6 Verdrahtung ee Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de Inbetriebnahme 7 1 Sicherheitshinweise Beachten Sie bei der Inbetriebnahme Wiederinbetriebnahme gt Sichern Sie den Ort vorschriftsm ig Sperre Warnschilder usw Die Inbetriebnahme Wiederinbetriebnahme darf nur von qualifiziertem Personal vorgenommen werden Beachten Sie die Angaben und Vorschriften in der Betriebsanleitung des verwendeten programmierbaren Steuerungssystems Stellen Sie sicher dass w hrend der Inbetriebnahme Wiederinbe trieonahme auch bei ungewollten Bewegungen der Maschine Anlage keine Personen und oder Sachsch den entstehen k nnen Beachten Sie bei der Inbetriebnahme der Sicherheitskarte unbedingt die Sicherheitshinweise im Kapitel Inbetriebnahme des Servover st rkers GEFAHR Lebensgefahr durch elektrischen Schlag Verdrahten Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Schalten Sie die Netzspannungen und die 24 V Versorgungs spannung aus Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes z B durch eine Zugangssperre oder Warnschilder Die Span nungen erst bei der Inbetriebnahme einschalten Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E M
49. m Gewicht 150g Es gelten die 2009 03 aktuellen Ausgaben der Normen Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 9 Technische Daten 9 2 Sicherheitstechnische Kennzahlen 9 2 1 Sicherer Aktor mit einem Geber 9 2 1 1 MTTF gt 10 Jahre Sicherheitstechnische Kennzahlen EN ISO 13849 1 EN 954 1 EN IEC 62061 Einheit Betriebsart PL Kategorie SIL CL PFH 1 h tm Wahr Sicherheitskarte Sicherer Aktor PL d Cat 3 Cat 3 SIL CL 2 1 35E 07 20 mit Motorgeber MTTF Motorge ber gt 10 Jahre Diese Betriebsart erfordert einen Motorgeber mit MTTF gt 10 Jahre Der Motorgeber ist in den Kennzahlen bereits enthalten deshalb m s sen f r das Teilsystem Sicherer Aktor keine weiteren Berechnungen durchgef hrt werden Teilsystem Sicherer Aktor S700 Safety Card S2 Motorgeber mit MTTF gt 10 Jahre Die sicherheitstechnischen Kennzahlen sind f r alle Sicherheitsfunktio nen g ltig Alle in einer Sicherheitsfunktion verwendeten Einheiten m ssen bei der Berechnung der Sicherheitskennwerte ber cksichtigt werden Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 9 Technische Daten Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland
50. n TevcLe Tour TpuLse Maximale Fehlerreaktionszeit gt Zeit zwischen dem Auftreten einer Grenzwert berschreitung oder ei nes internen Fehlers und dem Bereitstellen eines Abschaltsignals f r den Leistungsteil des Servoverst rkers TeycLe Tout TpuLse Safety Card S2 S700 Eingang Steuerung Ausgang Pulssperre Leistungsteil e T T d IN CYCLE OUT Tous E K 2 max Fehlerreaktionszeit 3 ms Laf max Antwortzeit 5 ms Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 6 Konfiguration Im Konfigurator der Sicherheitskarte werden die von der Sicherheitskar te auszuf hrenden Sicherheitsfunktionen festgelegt gt Konfiguration der Sicherheitsfunktionen gt Paramentrierung von Grenzwerten Bremsrampen f r die Sicherheits funktionen berwachung der Bewegungsabl ufe bertragung der Konfiguration gt Bei Einachssystemen ber die RS 232 Schnittstelle des Servover st rkers gt In vernetzten Systemen ber die RS 232 oder die Ethernet Schnitt stelle der Motion Control Steuerung Die Steuerung reicht die Konfi guration an die jeweilige Sicherheitskarte weiter bertragung der Konfiguration zur Sicherheitskarte gt Online vom Konfigurator zur Sicherheitskarte gt Speichern der Konfiguration
51. n 7 3 3 2 Konfiguration auf SD Karte bertragen 7 10 7 3 3 3 Konfiguration von SD Karte zur Sicher 7 11 heitskarte bertragen 7 4 Sicherheitspr fungen 7 13 Kapitel8 Betrieb 8 1 Betriebszust nde 8 2 8 2 Test der sicheren Impulssperre 8 4 8 3 Anzeigeelemente 8 5 8 4 Meldungen 8 6 Kapitel9 Technische Daten 9 1 Technische Daten 9 1 9 2 Sicherheitstechnische Kennzahlen 9 3 9 2 1 Sicherer Aktor mit einem Geber 9 3 9 2 1 1 MTTF gt 10 Jahre 9 3 Kapitel 10 Anhang 10 1 Glossar 10 1 10 2 Abk rzungen 10 2 Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de Einf hrung 1 1 G ltigkeit der Dokumentation Die Dokumentation ist g ltig f r das Produkt Safety Card S2 Sie gilt bis eine neue Dokumentation erscheint Diese Betriebsanleitung erl utert die Funktionsweise und den Betrieb beschreibt die Montage und gibt Hinweise zum Anschluss des Produkts Safety Card S2 Beachten Sie bitte die folgenden Dokumente aus der Systemfamilie Mo tion Control gt Die Konfiguration der Erweiterungskarte ist in der Online Hilfe zum Konfigurator SafetyGUl beschrieben gt Der Servoverst rker S700 ist in der Betriebsanleitung S700 be schrieben gt Die Parametrierung des Servoverst rkers ist in der Online Hilfe zur In betriebnahme Software DriveGUI beschrieben Alle Handb cher befinden sich auf der mitgelieferten CD ROM
52. n Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 2 bersicht 2 2 Frontansicht Kal 1 OPOWER 2 ORUN O CONFIG OFAULT 3300 nsouRrRum ges 8176106 12 A 5 E 100001 8 gt gt gt gt Legende 1 Schraube zur Befestigung im Servoverst rker 2 LEDs zur Anzeige von Betriebszust nden 3 4 Beschriftungsfeld mit Ein Ausg nge und Versorgungsspannung Bestellnummer Seriennummer Nummer der Ger teversion 2D Code Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 3 Sicherheit 3 1 Bestimmungsgem e Verwendung Die Safety Card S2 ist eine Erweiterung des Servoverst rkers S700 Sie ist bestimmt f r den Einsatz in sicherheitsgerichteten Anwendungen Sie erf llt Forderungen an Sicherheitsfunktionen nach EN 61800 5 2 zur sicheren Bewegungs berwachung INFO Zum Test der sicheren Impulssperre durch eine bewusste Bedie nerhandlung siehe Kapitel Betrieb Abschnitt Test der siche ren Impulssperre Als nicht bestimmungsgem gilt gt jegliche bauliche technische oder elektrische Ver nderung des Ser voverst rkers gt ein Einsatz des Servoverst rkers au erhalb der Bereiche die in dieser Betriebsa
53. nahme 7 3 Wiederinbetriebnahme g nge des Servoverst rkers aus z B INAMODE 30 auf Eingang DIGITAL IN4 INFO Weiterf hrende Informationen zum Befehl finden Sie in der Online Hilfe des Servoverst rkers INFO Verf gbarkeit dieser Funktion ab Firmware Version 5 24 des Servoverst rkers 7 3 3 Sicherheitskarte tauschen Beachten Sie bei einem Tausch der Sicherheitskarte gt Bei einer ge nderten Version der Firmware k nnen konfigurierte Funktionen und eingegebenen Parameter nicht mehr unterst tzt wer den oder ge ndert worden sein Passen Sie die Konfiguration in der Software SafetyGUl an gt Sie m ssen die Konfiguration neu in die Sicherheitskarte bertragen Beachten Sie dabei die Seriennummer der neuen Sicherheitskarte gt Wir empfehlen das komplette Ger t Servoverst rker mit Sicherheits karte zu tauschen Nehmen Sie bitte Kontakt mit dem Kundendienst von Kollmorgen auf ACHTUNG A Besch digung durch elektrostatische Entladung Durch elektrostatische Entladung k nnen Bauteile besch digt werden Sorgen Sie f r Entladung bevor Sie das Produkt ber h ren z B durch Ber hren einer geerdeten leitf higen Fl che oder durch Tragen eines geerdeten Armbands Nach einem Tausch der Sicherheitskarte z B nach einem Defekt m s sen die Konfigurationsdaten neu zur Sicherheitskarte bertragen wer den Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland EH T
54. ng SS1 Activate SS1 aktiviert Reset Eingang f r Reset Ready Betriebsbereitschaft STO Acknowledge Status STO aktiviert t3 Hochlaufzeit der Sicherheitskarte w 7 3 2 Wiederinbetriebnahme nach Fehler Dieser Abschnitt beschreibt die Wiederinbetriebnahme nach Auftreten eines Fehlers Beseitigen Sie den Fehler und beachten dabei gt die Fehlermeldungen im Fehler Stack gt die LED Anzeige Sie f hren einen Neustart wie folgt durch gt Schalten der Eing nge SS1 Activate und Reset oder gt Ausf hren des Befehls CLRFAULT 7 3 2 1 Schalten der Eing nge SS1 Activate und Reset 1 Schalten Sie die beiden Eing nge SS1 Activate und Reset auf 0 V gt Die Sicherheitskarte f hrt die Sicherheitsfunktion SS1 Safe Stop 1 aus und wechselt in den Zustand STOP Die LED FAULT blinkt 2 Schalten Sie die beiden Eing nge SS1 Activate und Reset auf 24 V Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 7 Inbetriebnahme 7 3 Wiederinbetriebnahme gt Die Sicherheitskarte wechselt in den Zustand STARTUP Das Ger t und die sichere Impulssperre werden getestet Die LED RUN blinkt gt Die Sicherheitskarte wechselt in den Zustand RUN Die LED RUN leuchtet dauerhaft 1 l SS1 Activate 0 4 Reset l l LED RUN l t4 to l tg t vn kk O STO Acknowledge
55. nktionen halten den sicheren Zustand der Anlage aufrecht oder verhindern dass gefahrbringende Zust nde in der Anlage entste hen Die Sicherheitsfunktionen f r elektrische Antriebe sind in der EN 61800 5 2 festgelegt Die Sicherheitskarte realisiert die folgenden Sicherheitsfunktionen Sicherer Stopp 1 Safe Stop 1 SS1 Sicherer Stopp 2 Safe Stop 2 SS2 Sicherer Betriebshalt Safe Operating Stop SOS Sicherer Geschwindigkeitsbereich Safe Speed Range SSR Sicher begrenzte Geschwindigkeit Safely Limited Speed SLS Sichere Richtung Safe Direction SDI v v v v vw Aktivierung der Sicherheitsfunktionen gt Die Sicherheitsfunktionen werden mit den einpoligen sicheren Ein g ngen der Sicherheitskarte aktiviert gt Die Eing nge arbeiten nach dem Ruhestromprinzip Die Sicherheits steuerung aktiviert die Sicherheitsfunktionen mit einer 1 0 Flanke R ckmeldung der Sicherheitsfunktionen gt Meldung ber einpolige Halbleiterausg nge 1 Signal innerhalb der parametrierten Grenzwerte O Signal au erhalb der parametrierten Grenzwerte Gleichzeitig aktivierte Sicherheitsfunktionen gt Alle Sicherheitsfunktionen k nnen gleichzeitig aktiv sein Die Sicher heitsfunktion SS1 hat allerdings Priorit t gegen ber allen anderen Si cherheitsfunktionen gt Bei Aktivierung von SS1 wird der Antrieb gem seiner Konfiguration stillgesetzt gt W hrend dieser Zeit k nnen alle anderen Sicherheitsfun
56. nleitung beschrieben sind gt ein von den dokumentierten technischen Daten siehe Kapitel Tech nische Daten abweichender Einsatz des Servoverst rkers Zur bestimmungsgem en Verwendung geh rt auch die EMV gerechte Montage und Verdrahtung Beachten Sie hierzu die Hinweise in dieser Betriebsanleitung Zur bestimmungsgem en Verwendung geh rt auch die Beachtung gt der Betriebsanleitung S700 gt der Online Hilfe zum Konfigurationstool SafetyGUI Die Erweiterungskarte darf nur zusammen mit den folgenden Servover st rkern eingesetzt werden gt S701 ab Version 2 10 S703 ab Version 2 10 S706 ab Version 2 10 S712 ab Version 2 10 S724 ab Version 2 10 v v v v Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 3 Sicherheit 3 1 Bestimmungsgem e Verwendung 3 1 1 Zul ssige Motortypen F r den Einsatz mit der Sicherheitskarte sind folgende Motortypen zu gelasssen gt rotatorische Synchronmotoren gt lineare Synchronmotoren In Vorbereitung befinden sich Asynchronmotoren 3 1 2 Zu ssige Motorgebertypen F r den Einsatz mit der Sicherheitskarte sind folgende Motorgebertypen zugelasssen SinCos Encoder mit EnDat 2 1 Schnittstelle SinCos Encoder mit EnDat 2 2 Schnittstelle SinCos Encoder mit Hiperface Schnittstelle SinCos Encoder mit BiSS Schnittstelle Resolver Inkrementalgeb
57. on Sollwerten externer Schnittstellen des Servover st rkers Bussystem oder Analogeingang wird gesperrt Der Servoverst rker bremst drehzahlgeregelt mit der parametrierten Bremsrampe bis zum Erreichen des Stillstands und sperrt den Lei stungsteil des Servoverst rkers Nach Ablauf der parametrierten Verz gerungszeit aktiviert die Sicher heitskarte die Sicherheitsfunktion STO Ein Wiederanlauf des Servo verst rkers ist nicht m glich SS1 Activate STO Acknowledge Sollwert Enable Bremsrampe STO Verz gerungszeit beliebig Bremsrampe beliebig ee HE am SS1 Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SS1 STO Acknowledge Ausgang f r R ckmeldung der Sicherheitsfunkti on STO Sollwert Vorgabe von Sollwerten Enable Betriebsbereitschaft des Servoverst rkers Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 4 Betriebsart des Servoverst rkers SS2 bei OPMODE 0 8 gt Bei der antriebsgef hrten Sicherheitsfunktion Sicherer Stopp 2 SS2 wird die Bewegung im Anschluss wieder fortgesetzt gt Der Status der Sicherheitskarte SS2 aktiviert wird an den Servover st rker bertragen Somit steht die Information einer bergeordneten Steuerung zur Verf gung Statuswort gt Die bernahme von Sollwerten externer
58. ordnungsgem ausgebildet ist gt oder Ver nderungen irgendeiner Art vorgenommen wurden z B Austauschen von Bauteilen auf den Leiterplatten L tarbeiten usw 3 1 5 Entsorgung gt Beachten Sie bei sicherheitsgerichteten Anwendungen die Ge brauchsdauer ty in den sicherheitstechnischen Kennzahlen gt Beachten Sie bei der Au erbetriebsetzung die lokalen Gesetze zur Entsorgung von elektronischen Ger ten z B Elektro und Elektronik ger tegesetz Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 3 4 3 Sicherheit 3 2 Normen Voraussetzung f r den Einsatz der Sicherheitskarte sind Kenntnis und Beachtung der einschl gigen Normen und Richtlinien Die folgenden Normen sind relevant gt vw w w w w w EN 61326 3 1 2008 Elektrische Mess Steuer Regel und Laborge r te EMV Anforderungen EN 61800 3 2004 Drehzahlver nderliche elektrische Antriebe EN 61800 5 2 2007 Elektrische Leistungsantriebssysteme mit ein stellbarer Drehzahl Teil 5 2 Anforderungen an die Sicherheit Funktionale Sicherheit EN ISO 13849 1 2008 Sicherheit von Maschinen Sicherheitsbezo gene Teile von Steuerungen Teil 1 Allgemeine Gestaltungsleits tze Teil 2 Validierung EN 61508 1998 Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektri scher elektronischer programmierbarer elektronischer Steue
59. pilz Sicherheitskarte Servoverst rker Ausgabe 12 2010 G ltig f r Kartenversion 1 0 Dieses Dokument ist das Originaldokument Alle Rechte an dieser Dokumentation sind der Pilz GmbH amp Co KG vorbehalten Kopien f r den innerbetrieblichen Bedarf des Benutzers d rfen angefertigt werden Hinweise und Anregungen zur Verbesserung dieser Dokumentation nehmen wir gerne entgegen DIS PIT PMI PNOZ Primo PSEN PSS PVIS SafetyBUS p SafetyEYE SafetyNET p the spirit of safety sind in einigen L ndern amtlich registrierte und gesch tzte Marken der Pilz GmbH amp Co KG a SD bedeutet Secure Digital Inhalt Inhalt Seite Kapitel1 Einf hrung 1 1 G ltigkeit der Dokumentation 1 1 1 1 1 Aufbewahren der Dokumentation 1 1 1 2 bersicht ber die Dokumentation 1 2 1 3 Zeichenerkl rung 1 3 Kapitel2 bersicht 2 1 Ger teaufbau 2 1 2 1 1 Ger temerkmale 2 1 2 2 Frontansicht 2 2 Kapitel3 Sicherheit 3 1 Bestimmungsgem e Verwendung 3 1 3 1 1 Zul ssige Motortypen 3 2 3 1 2 Zu ssige Motorgebertypen 3 2 3 1 3 Qualifikation des Personals 3 2 3 1 4 Gew hrleistung und Haftung 3 3 3 1 5 Entsorgung 3 3 3 2 Normen 3 4 Kapitel4 Funktionsbeschreibung 4 1 bersicht 4 1 4 2 Ein und Ausg nge 4 3 4 2 1 Eing nge 4 3 4 2 2 Ausg nge 4 3 4 2 2 1 Einpolige Ausg nge 4 3 4 2 2 2 Ausgangs
60. r S700 S2 Servoverst rker Safety Card S2 S700 Digitale Eing nge interne Sicherheitsfunktionen Versorgungsspannung Digitale Ausg nge Status Sicherheitsfunktionen Betriebsbereitschaft Anlaufsperre Y N K Sichere Impulssperre Motorbremse Fig 4 1 Sicheres Antriebssystem Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 1 bersicht gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt Die Sicherheitskarte aktiviert Sicherheitsfunktionen berwacht sichere Bewegungsabl ufe meldet den Status von Sicherheitsfunktionen an die Sicherheitssteue rung aktiviert im Fehlerfall die im Servoverst rker integrierte sichere Impul sperre die die Energieversorgung zum Motor abschaltet gibt den Bremsbefehl weiter an den Servoverst rker der den Fahrbe fehl ausf hrt Der Servoverst rker unterbricht bei aktivierter sicherer Impulssperre die Energieversor gung zum Motor schaltet diesen drehmomentfrei und kann eine in terne Motorbremse ansteuern Die Sicherheitssteuerung aktiviert die Sicherheitsfunktionen ber Eing nge der Sicherheitskarte wertet Signale von Sicherheitseinrichtungen aus wie z B NOT AUS Taster Schutzt ren Lichschranken Zweihand Taster verarbeitet Statusausg nge der
61. rdnungsgem e Verdrahtung gt korrekte Ger tenummer Bestell und Seriennummer Nach erfolgreichem Selbsttest wird der Leistungsteil des Servoverst r kers freigeschaltet Der Ausgang Ready hat 1 Signal Die LED RUN leuchtet Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland 7 3 Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 7 4 Inbetriebnahme Erstinbetriebnahme 1 SS1 Activate 0 1 Reset o 1 STO Acknowledge O Ready 0 1 LED CONFIG 0 1 LED RUN 0 RUN CONFIG STARTUP RUN w SS1 Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SS1 Reset Eingang f r Reset STO Acknowledge Ausgang f r R ckmeldung der Sicherheitsfunkti on STO Ready Ausgang f r Betriebszustand der Sicherheitskarte LED CONFIG Konfigurationsdaten werden bertragen LED RUN System ist bereit RUN System betriebsbereit CONFIG Konfigurationsdaten werden bertragen STARTUP System f hrt mit der bertragenen Konfiguration hoch vw v v v v v v Die Ein und Ausg nge der Sicherheitskarte k nnen berpr ft werden mit gt der dynamischen Programmanzeige im Konfigurator der Sicherheits karte Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 7 Inbetriebnahme 7 3 Wied
62. rt berwachung des Mo Ablaufdiagramm mit aktivierten Toleranzbereich Toleranzbetrag j Grenzwert Maximalgeschwindigkeit Grenzwert Minimalgeschwindigkeit Toleranzbetrag SS1 Activate 0 1 Reset 0 1 SSR Activate 0 1 Ready o 4 STO Acknowledge o 1 SRA Acknowledge n SSR SSR Verz gerungszeit b gt MEERE eg Fig 4 9 Sicherheitsfunktion SSR mit aktivierten Toleranzbereich Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 24 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Sicherheitsfunktionen w vw v v v v v vw Toleranzbetrag in der beiden Grenzwerte Maximal und Minimal geschwindigkeit ta Ausl sung der Sicherheitsfunktion SSR t nach Ablauf der SSR Verz gerungszeit berwachung der Ge schwindigkeit ts Geschwindigkeit v berschreitet Grenzwert und aktiviert den Tole ranzbereich Toleranzbetrag Toleranzzeit Toleranzperiode t4 Toleranzzeit t2 Toleranzperiode SS1 Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SS1 Reset Eingang f r Reset SSR Activate Eingang f r Sicherheitsfunktion SLS Ready Ausgang f r Betriebszustand der Sicherheitskarte STO Acknowledge Ausgang f r R ckmeldung der Sicherheitsfunkti on STO SRA Acknowledge Ausgang f r Grenzwert berwachung des Mo tors 4 3 7 Sichere Rich
63. rungen Teil 1 3 4 EN 61508 2 2000 Anforderungen an sicherheitsbezogene elektri sche elektronische programmierbare elektronische Systeme EN 60204 1 2007 Sicherheit von Maschinen Elektrische Ausr stung von Maschinen Teil 1 Allgemeine Anforderungen EN 62061 2005 Sicherheit von Maschinen Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer elektronischer und programmier barer elektronischer Steuerungssysteme Dieser berblick erhebt keinen Anspruch auf Vollst ndigkeit Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 1 bersicht Die Sicherheitskarte berwacht Sicherheitsfunktionen nach EN 61800 5 2 Sie berwacht sichere Bewegungsabl ufe von Antrieben die im Fehlerfall sicher heruntergefahren und abgeschaltet werden Die Sicherheitskarte ist in einen Servoverst rker S700 eingebaut Der Servoverst rker wird dadurch zu einem sicheren Servoverst rker Ein sicheres Antriebssystem besteht aus gt Servoverst rker S700 gt im Servoverst rker eingebauter Sicherheitskarte gt Servomotor Synchronmotor mit Standard Gebersystem Feedback Bremse optional nicht sicher gt Sicherheitssteuerung Sicherheitssteuerung PSS PNOZmulti Sicherheitseinrichtungen z B NOT AUS Betriebsart Lichtgitter Konfigurator SafetyGUl Sicherer Servoverst rke
64. sspannung 24 V Anschluss potenzialgetrennt X30 aus externem Netzteil z B mit Trenntransformator 24 V SS Entst rfilter integriert Beachten Sie unbedingt X30 Pin 21 oder 22 mit folgender ov Klemme des Servoverst rkers ver binden X4A Pin 2 XGND X4A XGND 6 4 Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 6 Verdrahtung 6 4 Digitale Ausg nge 6 4 2 Einpolige Ausg nge Steckerbelegung Stecker X30 Pin Bezeichnung Beschreibung STO Acknowledge Status STO aktiviert 1PeIe SOS Acknowledge Status SOS aktiviert 2 Dln 3 S 7 SDI Acknowledge Status SDI aktiviert e aa 8 SRA Acknowledge Status SSR oder SLS aktiviert S E 10 24 V Supply Versorgungsspannung f r digitale Ausg nge zeg en y P 16 Ready Status Sicherheitskarte betriebsbereit 111blelle 21 DV Supply Versorgungsspannung f r digitale Ausg nge 0 V Anschluss Ausgangskreis Digitaler Ausgang X30 24 V DC 5 massebezogen OV Supply X30 Pin STO Acknowledge H m DI 1 24 SOS Acknowledge Ey d DI 2 SDI Acknowledge god DI 3 SRA Acknowledge Bao d DI 4 16 Ready ee DI 6 Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pi
65. t Automatischer SOS bei Stillstand Im Konfigurator kann eine Stillstandsschwelle f r die Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS vorgegeben werden Die Sicherheitsfunktion SOS wird aktiviert wenn Stillstand erreicht wurde w hrend die SOS Verz gerungszeit l uft die SOS Verz gerungszeit abgelaufen ist Voraussetzungen f r Normalbetrieb gt Eingang SS1 Activate und Reset 1 Signal 24 V DC gt Ausgang Ready 1 Signal 24 V DC Die Sicherheitskarte ist be triebsbereit Ausgang STO Acknowledge 0 Signal gt Eingang SOS Activate 1 Signal 24 V DC Ausl sen der Sicherheitsfunktion durch gt 1 0 Flanke am Eingang SOS Activate Reaktion gt SOS Verz gerungszeit l uft gt Nach Ablauf der SOS Verz gerungszeit berwachung auf sicheren Stillstand Der Antrieb bleibt im Stillstand geregelt gt Ausgang SOS Acknowledge 1 Signal gt Die Sicherheitsfunktion SS1 Not Halt Bremsrampe schaltet den An trieb sicher ab wenn der Grenzwert der Stillstandsposition ber schritten wird Es wird ein Fehler gemeldet Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland nn Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Sicherheitsfunktionen Ablaufdiagramm S V Toleranzfenster Stillstandsposition H Grenzwert Stillstandserkennung SOS Verz gerungszeit
66. te ist betriebsbereit 0 Sicherheitskarte ist nicht betriebsbereit z B Hochlauf keine Versorgungsspannung oder schwerer interner Fehler Die folgende Tabelle zeigt welche Ausg nge den Status welcher Sicher heitsfunktion melden Ausgang interner keine Sicher ss1 SS2 SOS SLS SSR SDI Fehler heits funktion aktiviert STO Acknowledge x x x x x D x X SOS Acknowledge z X x 5 _ SDI Acknowledge x SRA Acknowledge x x Ready X X x x x x X Signale am Ausgang gt O Signal 0 V am Ausgang Ausgang ist hochohmig Last ist stromfrei Sicherheitsfunktion nicht aktiviert 1 Signal 24 V am Ausgang Ausgang ist niederohmig Last wird mit Strom versorgt Sicherheitsfunktion aktiviert w Versorgungsspannung gt Anschluss 24 V DC zur Versorgung der digitalen Ausg nge der Si cherheitskarte 4 4 Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de A Funktionsbeschreibung 4 2 4 2 2 2 Ein und Ausg nge Ausgangstest Die Ausg nge werden regelm ig getestet gt Eingeschaltete Ausg nge werden mit regelm igen Ausschalttests gepr ft Testimpulse f r eingeschaltete Ausg nge siehe Techn Daten Eingeschaltete Ausg nge werden f r die Dauer des Testimpulses ausgeschaltet Die Last darf
67. test 4 5 4 3 Sicherheitsfunktionen 4 7 4 3 1 Sicher abgeschaltetes Moment STO 4 8 4 3 2 Sicherer Stopp 1 SS1 4 9 4 3 3 Sicherer Stopp 2 SS2 4 13 4 3 4 Sicherer Betriebshalt SOS 4 16 4 3 5 Sicher begrenzte Geschwindigkeit SLS 4 18 4 3 6 Sicherer Geschwindigkeitsbereich SSR 4 21 4 3 7 Sichere Richtung SDI 4 24 4 4 Betriebsart des Servoverst rkers 4 26 4 5 Reaktionszeiten 4 29 4 6 Konfiguration 4 30 Kapitel5 Montage 5 1 Allgemeine Anforderungen 5 1 5 2 Abmessungen 5 2 5 3 Montage der Sicherheitskarte 5 3 Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de Inhalt Kapitel6 Verdrahtung 6 1 Allgemeine Hinweise zur Verdrahtung 6 1 6 2 Steckerbelegung 6 2 6 3 Digitale Eing nge 6 3 6 4 Digitale Ausg nge 6 4 6 4 1 Versorgungsspannung 6 4 6 4 2 Einpolige Ausg nge 6 5 Kapitel7 Inbetriebnahme 7 1 Sicherheitshinweise 7 1 7 2 Erstinbetriebnahme 7 2 7 3 Wiederinbetriebnahme 7 5 7 3 1 Wiederinbetriebnahme bei Neustart 7 5 7 3 2 Wiederinbetriebnahme nach Fehler 7 6 7 3 2 1 Schalten der Eing nge SS1 Activate und 7 6 Reset 7 3 2 2 Befehl GLRFAULT 7 7 7 3 3 Sicherheitskarte tauschen 7 8 7 3 3 1 Konfiguration vom Konfigurator zur Sicher 7 10 heitskarte bertrage
68. tivate und Reset gt Die STO Verz gerungszeit startet wenn einer der beiden Eing nge SS1 Activate oder Reset auf O gesetzt wird Die Sicherheits funktion STO wird nach Ablauf der STO Verz gerunggszeit aktiviert Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland N Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Sicherheitsfunktionen gt Die Sicherheitsfunktion STO wird vor Ablauf der STO Verz ge rungszeit aktiviert wenn auch der zweite Eingang auf 0 gesetzt wird gt Die Sicherheitsfunktion STO wird in jedem Fall aktiviert wenn die beiden Eing nge SS1 Activate und Reset auf 0 gesetzt werden gt Im Konfigurator wird festgelegt von wem der Servoverst rker den Be fehl zum geregelten Bremsen des Motors erh lt Antriebsgef hrt Die Sicherheitskarte gibt nach Ausl sen der Si cherheitsfunktion einen Befehl an den Servoverst rker zum gere gelten Bremsen des Motors Die Bremsrampe wird im Konfigurator konfiguriert Steuerungsgef hrt Die Steuerung gibt nach Ausl sen der Sicher heitsfunktion einen Befehl an den Servoverst rker zum geregelten Bremsen des Motors Die Bremsrampe muss im Konfigurator nur dann konfiguriert werden wenn dort auch die berwachung der Bremsrampe aktiviert ist et Safety Card Safety Card Controller
69. tung SDI Die Sicherheitsfunktion Sichere Richtung Safe Direction SDI ber wacht die festgelegte Drehrichtung der Antriebsachse rechts oder links Voraussetzungen f r Normalbetrieb gt gt v v v Eingang SS1 Activate und Reset 1 Signal 24 V DC Ausgang Ready 1 Signal 24 V DC Die Sicherheitskarte ist be triebsbereit Ausgang STO Acknowledge 0 Signal Eingang SDI Pos Activate 1 Signal 24 V DC Eingang SDI Neg Activate 1 Signal 24 V DC Ausl sen der Sicherheitsfunktion durch gt gt 1 0 Flanke am Eingang SDI Pos Activate oder 1 0 Flanke am Eingang SDI Neg Activate Reaktion gt gt vw SDI Verz gerungszeit l uft Nach Ablauf der SDI Verz gerungszeit berwachung der Drehrich tung Ausgang SDI Acknowledge 1 Signal Bei Verletzung der Drehrichtungs berwachung l st Sicherheitsfunkti on SS1 Not Halt Bremse aus Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de A Funktionsbeschreibung 4 3 Sicherheitsfunktionen Ablaufdiagramm SDI Toleranzfenster fi t4 to 1 SDl Verz gerungszeit SS1 Activate CH Reset Dai Lk Lech 0 1 am SDi Neg Activate 0 Jo mE 0 SDi Pos Activate o 1 Ready o 4 STO Acknowledge l SDI Acknowledge 0 Fig 4 10 Sicherheitsfunkt
70. uelsjlon pun HeyBiys y erlenpiv AP MA OLOZ Ou 09 8 Houp Zlid uauu gy LUEyYDISMge Juewnyoq w s p u uege uy u p uon Buejwuns ungelssny pun Bun ejyonig eg pues yoeu f ueyfeyosus lepnpoig ap ssep Uu Jnelep uesIem AM HM OCH 3 HAWD ZIId Jep UE EE ayz nyose pun eidele VOLL ep uahlure u PUIS te jo ids Y sd LIN SES Aale sd SNS Ell SSH NEE vU sZONd old OBROIdINd alld sZild sd LANEANPUI Ki Q Q gt L i Ben SE BECH 338 5 283 1 e pm O gt Ee Fe ss 053 3 ZS is A A C ke z E mE e SE E E E 300 Don S Dto 595 SS S 35 52e Sai N OD 2S cgE a525 205 Zo ogge oog OIS x5 SE edt wb DE zs Da pos SO SITE oL Eoxg TORE e SEL SZ og ECKE RS 00 25735 EZE 799 E708 ECKER ef S EE GE E p LEDE EE ol S5E EE GLZBS8T gt 80 505 EIERE s55 Zoch dureeu gt DIN En reg aper REG NA 2452
71. vate Sicherheitsfunktion SSI linksdrehend akti 8 vieren A 14 SDI Pos Activate Sicherheitsfunktion SSI rechtsdrehend ak 11 tivieren 15 n C nicht belegt 16 Ready Status Sicherheitskarte betriebsbereit 17 n C nicht belegt 18 n nicht belegt 19 n C nicht belegt 20 Reset Eingang f r Reset 21 DV Supply Versorgungsspannung f r digitale Ausg n ge 0 DC 22 DV Supply Versorgungsspannung f r digitale Ausg n ge 0 DC Pilz GmbH amp Co KG Felix Wankel Stra e 2 73760 Ostfildern Deutschland Telefon 49 711 3409 0 Telefax 49 711 3409 133 E Mail pilz gmbh pilz de 6 Verdrahtung 6 3 Digitale Eing nge Steckerbelegung Stecker X30 Pin Bezeichnung Beschreibung 1 SS1 Activate Sicherheitsfunktion SS1 aktivieren 2 SS2 Activate Sicherheitsfunktion SS2 aktivieren 1 3 SOS Activate Sicherheitsfunktion SOS aktivieren EA 4 SLS Activate Sicherheitsfunktion SLS aktivieren 2 ag 12 SSR Activate Sicherheitsfunktion SSR aktivieren 7 blelle 13 SDI Neg Activate Sicherheitsfunktion SDI linksdrehend akti splellel vieren oP 10pllel e 14 SDI Pos Activate Sicherheitsfunktion SDI rechtsdrehend akti SE vieren 20 Reset Eingang f r Reset Anschluss Eingangskreis Digitaler Eingang X30 24 V DC 1 SS1 Activate Lehnen massebezogen 2 SS2 Activate Lekt 3 SOS Activate H 0o 4 SLS Act

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