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Handbuch CANopen – Gateway 716459

1. Befehl Identifer Hex Befehlscode Node ID vom Gateway NMT Operation Mode 0000 01 05 NMT Pre Operation Mode 0000 80 sf Im Operation Mode werden zus tzlich Prozess Daten Objekte PDO unterst tzt 2 5 4 Das CANopen Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis ist im wesentlichen eine sortierte Gruppierung von Objekten auf die Uber das Netzwerk zugegriffen werden kann Jedes Objekt in diesem Verzeichnis wird mit einem 16 Bit Index adressiert In den Objektverzeichnissen wird der Index in hexadezimaler Form angegeben Der Index kann 16 Bit Parameter nach der CANopen Spezifikation CiA DS 301 oder ein herstellerspezifischer Code sein Anhand der h herwertigen Bits des Index wird festgelegt zu welcher Objektklasse der Parameter geh rt Zum Objektverzeichnis geh ren unter anderem RER 0001 OO9F Definition von Datentypen E ne 1000 1FFF Communication Profile Area 1001 Fehler Register 2000 SFFF Manufacturer Specific Profile Area 2000 Modul Typ 6000 9FFF Standardised Device Profile Area nach Anwendungsprofil DS 40x 2 5 4 1 Zugriff auf das Objektverzeichnis ber SDOs Die SDOs Service Data Objects dienen zum Zugriff auf das Objektverzeichnis eines Ger tes Ein SDO stellt daher einen Kanal zum Zugriff auf die Parameter des Ger tes dar Der Zugriff ber diesen Kanal ist beim Gateway im Zustand operational und pre operational m glich Die SDOs werden auf der ID
2. S Automation Solutions Handbuch CANopen Gateway 716459 Beschreibung von CANopen Gateway in Verbindung mit LOCC Box Net 716410 Version 1 00 LW T ZER Technik mit System Das vorliegende Handbuch ist Bestandteil des Ger tes und enth lt wichtige Informationen zur Sicherheit und Bedienung Lesen Sie vor dem Gebrauch das Handbuch um m gliche Gefahren auszuschlie en und den einwandfreien Gebrauch zu gew hrleisten Dieses Handbuch und die darin enthaltenen Informationen wurden mit der gebotenen Sorgfalt zusammengestellt Die Firma L tze bernimmt jedoch keine Gew hr f r Druck oder andere Fehler oder daraus entstehende Sch den Die in diesem Buch genannten Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Titelhalter Copyright 2013 by Friedrich L tze GmbH amp Co KG Alle Rechte vorbehalten So k nnen Sie uns erreichen Friedrich L tze GmbH amp Co KG Postfach 1224 D 71366 Weinstadt Gro heppach Germany Telefon Zentrale 49 0 7151 6053 0 Telefax 49 0 7151 6053 277 E Mail automation luetze de Internet http www luetze com CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE LUTZEE Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeine Hinweise 5 11 Ee Eu EE 5 12 Urheberrecht near ek 5 13 Hallungsaussch ll ee lee ee aeea ere 5 1 4 Ee NN EEN a 6 14 1 lnhaltdes Handbuches su erinnere een Eeer 6 1 4 2 Bestimmungsgem e Verwendung uussssssss
3. ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub aie oui high Inder LSB E SE MSB 58A On 8h 4B 04 21h 01 1Fh 00 00 00 Read Index 2104 Modul gelesener Wert 00 00 00 1Fh Response Knoten 1 2Byte Der gelesene Wert wird in einen Dezimalwert gewandelt Der maximale Messwert ist 1024 und entspricht 32 75A Hieraus ergibt sich folgende Verh ltnisgleichung Dezimalwert x 32 75A 1024 Strom Beispiel 00 00 00 TE dezimal 31 31 x 32 75A 0 99A Strom 1024 50 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE L TzEE 2 5 10 7 Kennlinieneinstellung 210A Name _ Datentyp RW Kenninienemstellang Dieses Objekt liefert die aktuellen Parameter der eingestellten Kennlinie Charakteristik Auslesen Kennlinieneinstellungen Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 605 600 Node ID den Read Request an das Gateway mit der Nr 5 Node ID 5 gt Ausgelesen wird das untergeordnete Modul mit der Knotennummer 1 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub GE Er high GE LSB Ss Ss MSB 605 On 8h 40 OAn 21h 01h 00 00 00 OO Read Index 210A Modul Request Knoten 1 Das Gateway Modul Nr 5 antwortet dem Master anhand der Read Response 4B 2 Datenbytes unter dem Identifier 585 580 Node ID mit dem Wert des Modul mit der Knotennummer 1 ID RTR LEN Daten 1
4. KJ i Treibersoftware aktualisieren LOCC Box Net Interface 716459 COM8 Die Treibersoftware wurde erfolgreich aktualisiert Die Installation der Treibersoftware f r dieses Ger t ist abgeschlossen LOCC Box Net Interface 716459 Schlie en L TzEE 63 5 Zubeh r F r das LOCC Box Net System steht ein umfangreiches Zubeh r zur Verf gung welches in folgender Tabelle zusammen gefasst ist Zubeh r Art Nr Typ VPE Module GH nee eessen zeen 2 Distanzklemme ohne Kontakte 716422 LOCC Box DKL 7 6422 2 LOCC Box Leergeh use ohne Klemmen 716424 LOCC Box DY 7 6424 2 Einspeiseset Einspeise und Endklemme 716425 LOCC Box ES 7 6425 1 OV Sammelklemme 716420 LOCC Box SK 7 6420 2 Br ckungskamm Br ckungskamm 8polig 6A wei 716428 LOCC Box BKW 7 6428 5 Br ckungskamm 8polig 6A rot 716429 LOCC Box BKR 7 6429 5 Br ckungskamm 8polig 6A blau 716430 LOCC Box BKB 7 6430 5 Br ckungskamm 16polig 6A wei 716438 LOCC Box BKW 7 6438 5 Br ckungskamm 16polig 6A rot 716439 LOCC Box BKW 7 6439 5 Br ckungskamm 16polig 6A blau 716440 LOCC Box BKW 7 6440 5 Bezeichnungstr ger Bezeichnungstr ger 5x5mm 200 St ck wei 716431 LOCC Box BZW 7 6431 1 Bezeichnungstr ger 5x5mm 200 St ck rot 716432 LOCC Box BZR 7 6432 1 Bezeichnungstr ger 5x5mm 200 St ck blau 716433 LOCC Box BZB 7 6433
5. en O Die Ger tetreibersoftware wurde nicht installiert Nehmen Sie Kontakt zum Hersteller auf um Hilfe zur Ger teinstallation zu erhalten d LOCC Box Net Interface 716459 IK Es wurde kein Treiber gefunden Wie soll y rat ni rekt installiert wurde N E Datei Aktion Ansicht CIR 4 DE L VK 010 E Advantech DAQ Devices gt gp Akkus 4 Andere Ger te LOCC Box Net Interface 716459 4 Y Anschl sse COM amp LPT Le UZ d s fi WE Se _ gt L Treibersoftware aktualisieren STM320x DFU un Wie m chten Sie nach Treibersoftware suchen Automatisch nach aktueller Treibersoftware suchen Auf dem Computer und im Internet wird nach aktueller Treibersoftware f r das Ger t gesucht sofern das Feature nicht in den Gersteinstallationseinstellungen deaktiviert wurde gt Auf dem Computer nach Treibersoftware suchen Treibersoftware manuell suchen und installieren Abbrechen G L Treibersoftware aktualisieren LOCC Box Net Interface 716459 Auf dem Computer nach Treibersoftware suchen An diesem Ort nach Treibersoftware suchen sst Unterordner einbeziehen gt Aus einer Liste von Ger tetreibern auf dem Computer ausw hlen Diese Liste enth lt installierte Treibersoftware die mit diesem Ger t kompatibel sind und aus derselben Kategorie stammen Abbrechen
6. 585 580 Node ID Die Antwort enth lt keine Daten Wird ein bereits eingeschaltes Modul erneut eingeschaltet oder ein bereits ausgeschaltes Modul erneut ausgeschaltet so erh lt man ein Error Response 80 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE LOT Ze Ef 43 2 5 10 Manufacturer Specific Profile Area 2000 BEEE I EEN EE en 254 Modkonfguation Drenshaten ume o 4498 eat Leer ees ome Ausgangsspannung Eingangsspannung Strommessung Kennlinieneinstellungen 2200 2206 Geratedaten und Zahlerstande uint 32 2200 Softwareversion 2201 Seriennummer 2202 LOCC Box Z hler Betriebsspg An 2203h LOCC Box Z hler Betriebsstunden h 2204 LOCC Box Z hler Betriebsstunden AN h 2205 LOCC Box Z hler Ausgel st siehe S 23 2206n LOCC Box Z hler Einschalten siehe S 24 Sub Index Knotennummer der angeschlossenen LOCC Box ro nur lesen lesen und schreiben 44 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE LOT Ze Ef 2 5 10 1 Modul Typ 2000n Index Name Datentyp 2000 Modul typ Der Wert des Modul Typ interpretiert die Modul Version 1 716410 Auslesen des Modul Typ Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 605 600 Node ID den Read Request an das Gateway mit der Nr 5 Node ID 5 gt Ausgelesen wird das untergeordnete Modul mit der Knotennummer 9 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8
7. Bedeutung der Variablen Vendor_ID Diese Variable enth lt die Vendor ID Hier ist immer der Wert 00000064 eingetragen product_code Hier ist die Artikelnummer des Produkts abgelegt Die Hex Zahl entspricht dezimal der Artikelnummer revision_number Hier ist die Software Version abgelegt In den oberen zwei Bytes sind gem DS 301 die Revisionsnummern der wesentlichen Major nderungen aufge f hrt und in den unteren zwei Bytes die Revisionsnummern einfacher Korrektur en oder nderungen Minor 2 5 8 18 Verify Configuration 1020 index Name Datentyp Default Wert 1020 Vei configuration unsigned 32 In diesem Objekt k nnen Datum und Tageszeit der letzten Konfiguration abgelegt werden um zu einem sp teren Zeitpunkt pr fen zu k nnen ob die gespeicherte Konfiguration der erwarteten ent spricht Index Sub Index Beschreibung Wertebereich Default Datentyp Dez Hex Wert Dez mo of ont 5 2 unsigned To 1 Teonfiguration_date 0 FFFFFFFF OT unsigned 32 rw configuration_time 0 FFFFFFFFE 0 unsigned 32 Bedeutung der Variablen configuration_date Datum der letzten Konfiguration des Moduls angegeben in Tagen seit dem 01 01 1984 configuration_time Zeit in ms seit Mitternacht am Tag der letzten Konfiguration CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE 31 L TzEE 2 5 8 19 Error Behaviour Object 1029n Index Name Datentyp Default Wert 1029 Error behaviour object Tritt ein Error Ev
8. e 7 Recewe PoOmapsins _ PDoMapsine w aara ison 8 2 Recowernomapong rnomarpms o aara 702 8 3 RecevePOOMapeing PDO marro m aara isos 3 4 Receive PDo mappins PDO maoro w aara noo e i TrarsmitPoOMapong Pomaro m faar Piao 8 2 Transmit Poomappno Poomano o eara inoa e 8 Transmit PDOMapong Jegen o aara Fans e 4Trensmtpnomapong Tens w ears ro nur lesen rw lesen und schreiben CANopen Gateway 716459 1 00_HB_DE 23 Y LOT ZER v 2 5 8 1 Device Typ 1000n Indes Name Datentyp RW Default Wert 1000 Device typ Unsigned 32 0003 0191 Der Wert des Device typ betr gt 0003 0191 Digitaler Ein Ausgang Digitale Profilnummer 0003 01911 Auslesen des Device Typ Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 605 600 Node ID den Read Request an das Gateway mit der Modul Nr 5 Node ID 5 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub code low high Index LSB MSB 605 Oh 8h 40 00 10 00 00 00 00 00 Read Index 1000 Request Das Gateway Modul Nr 5 antwortet dem Master anhand der Read Response 43 4 Datenbytes unter dem Identifier 585 580 Node ID mit dem Wert des Device Type ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub code low high Index LSB MSB POD On 8h 43h 00 10 DO 91 O1n 03 00 Read Index
9. 600 Node ID bertragen Request Der Empf nger quittiert die Parameter auf der ID 580 Node ID Response Ein SDO ist wie folgt aufgebaut Identifier Befehls Index 600 code low high Sub Index LSB Datenfeld MSB Node ID Beispiel Senden Request 605 A0 00 20h 01 00 00 00 00 Index 2000 u Node ID 5 read Ind h LOCC Box Gateway Transmit SDO Modultyp Knoten 1 Beispiel Empfangen Response 585 AE 00 20h 01 O01 OO 00 00 Node ID 5 1 Byte Index 2000 p LOCC Box Wert 00 00 00 01 Gateway Receive SDO Modultyp Knoten 1 MSB LSB CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE 17 L TZEE Beschreibung der SDOs Identifier Befehlscode Die Parameter werden auf der ID 600 Node ID bertragen Request Der Em pfanger quittiert die Parameter auf der ID 580 Node ID Response Der gesendete Befehlscode setzt sich unter anderem aus dem Command Specifier und der L nge zusammen H ufig ben tigte Kombinationen sind z B 40 644 Read Request d h ein Parameter soll gelesen werden 23 354 Write Request mit 32 Bit Daten d h ein Parameter soll gesetzt werden Das Gateway antwortet auf jedes empfangene Telegramm mit einem Antworttele gramm Dies kann folgende Befehlscodes enthalten 43 674 Read Response mit 32 Bit Daten dieses Telegramm enthalt den gew nschten P
10. index EE Beschreibung Datentyp a Modulstatus AN AUS Byteweise Sub Index 01h Knoten 1 8 Sub Index 02h Knoten 9 16 Sub Index 20h Knoten 249 254 Bin r 0 AUS Ausgel st Ext Aus Bin r 1 An Modulstatus AN AUS Bitweise 6020 Sub Index 01h Knoten 1 Sub Index 02h Knoten 2 Sub Index 80h Knoten 128 Modulstatus AN AUS Bitweise 6021 Sub Index 01h Knoten 129 li Sub Index 02h Knoten 130 Sub Index 7Eh Knoten 254 Module Ein Ausschalten Byteweise Sub Index 01h Knoten 1 8 6200 Sub Index 02h Knoten 9 16 Sub Index 20h Knoten 249 254 Bin r 0 AUS Ausgel st Ext Aus Bin r 1 An Module Ein Ausschalten Bitweise 6220 Sub Index 01h Knoten 1 h Sub Index 02h Knoten 2 Sub Index 80h Knoten 128 Module Ein Ausschalten Bitweise 6221 Sub Index 01h Knoten 129 n Sub Index 02h Knoten 130 Sub Index 7Eh Knoten 254 6000 ro nur lesen rw lesen schreiben CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE 37 Y LOT ZER v 2 5 9 1 Modulstatus AN AUS 6000 Name T Datentyp 6000 Modulstatus AN AUS Byteweise Der gelesene Wert gibt Byteweise den Modulzustand AN AUS der angeschlossenen LOCC Box Net Module zur ck Auslesen des Modulstatus Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 605 600 Node ID den Read Request an das Gateway mit der Nr 5 Node ID 5 gt Sub Index Der Sub Ind
11. unsigned8 ro COB ID used by zs PDO2 800007FF 300 Node ID ee 32 Eat 2 transmission type 0 FF 255 unsigned amp _ rw COB ID used by ir Green unsigned 32 PDO3 transmission type LEE 23 unsigned I mw noo entries __ 2 2 _ unsigned ro 0 1 COB ID used by 800007FF Ee unsigned 32 PDO4 transmission type GE 2555 unsigned8 w Es werden alle transmission types 0 240 254 und 255 unterst tzt Ss EE CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE 33 L TzEE 2 5 8 21 Receive PDO Mapping Parameter 160x Mit den Objekten Receive PDO Mapping Parameter wird die Zuordnung der Empfangsdaten zu den Rx PDOs definiert Index Name T Datentyp RW 1600 1 Receive PDO Mapping PDO Mapping 1601 2 Receive PDO Mapping PDO Mapping 1602 3 Receive PDO Mapping PDO Mapping 1603 4 Receive PDO Mapping PDO Mapping Die folgende Tabelle zeigt die Belegung der Receive PDO Mapping Parameter f r die Default Konfiguration Sub Index Beschreibung Default Hex Datentyp R W Dez RECKEN 6 th_application_object 62000608 unsigned32 ro 8 th appficafion_object 62000808 unsigned32 ro o mootemries 41 unsigned ro 6 th_appfication_ object T 62000608 unsigned 32 ro 8 th appication_ object 62001008 unsigned32 ro o fno of entries 1 unsigneds ro 6 6th_application_ object 62001608 unsigned32 ro 8 amp th_application_obje
12. 00 00 OO Read Index 2011 Modul Request Knoten 1 Das Gateway Modul Nr 5 antwortet dem Master anhand der Read Response 4F 1 Datenbyte unter dem Identifier 585 580 Node ID mit dem Wert des Modul mit der Knotennummer 1 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub a H high Inder LSB SES SE MSB 585 On 8h AF 11h 20 01 15h 00 00 00 Read Index 2011 Modul gelesener Wert 00 00 00 15 Response Knoten 1 1Byte Der gelesene Wert wird in einen Dezimalwert gewandelt und mit 1 addiert Y2 L L Dezimalwert 0 9 1 Strombereich 1 10A Dezimalwert 0 9 1 Charakteristik 1 10 Beispiel 1 2 L dezimal 5 1 Strombereich 6A dezimal 1 1 Charakteristik 2 CANopen Gateway 716459_1 00 HB DE Ki 2 5 10 4 Ausgangsspannung 2100 Name T Datentyp RM Ausgangsspannung Der Wert enth lt den Betrag der anliegenden Ausgangspannung Auslesen der Ausgangsspannung Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 60A 600 Node ID den Read Request an das Gateway mit der Nr 10 Node ID 10 gt Ausgelesen wird das untergeordnete Modul mit der Knotennummer 1 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 N a Se E aes MSB 60An On 8h 40 00 21h 01 00 00 00 00 Read Index 2100 Modul Request Knoten 1 Das Gateway Modul Nr 10 antwortet dem M
13. AN Sub Index 01 Knoten Nr 87654321 Module 3 8 AUS ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index code En high Sub Index LSB MSB 605 On 8h 2F 00 62 011 03 00 00 DO Write Index 6200 Module zu schreibender Wert Request Knoten 1 8 Beispiel 2 Datenbyte OF bin r x X0 0O 1 1 141 1 gt Modul 249 252 AN Sub Index 20 Knoten Nr 256 255 254 253 252 251 250 249 Modul 253 254 Aus ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Dejen index Sub Index LSB MSB code low high 605p On 8h 2F 00 62 20 OF 00 00 00 Write Index 6200 Module zu schreibender Wert Request Knoten 249 254 Das Gateway Modul Nr 5 antwortet dem Master mit einer Write Response 60 unter dem Identifier 585 580 Node ID Die Antwort enth lt keine Daten CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE LOT Ze Ef 41 2 5 9 5 Modul AN AUS schalten 62201 Name Datentyp Modulstatus AN AUS Bit Knoten 1 128 Der Wert setzt das ausgew hlten LOCC Box Net Modul in den Zustand AN oder AUS Modul AN AUS schalten Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 605 600 Node ID den Write Request an das Gateway mit der Nr 5 Node ID 5 gt Befehlscode Entspricht 2F Write Request f r 1 Datenbyte siehe Kapitel 4 4 3 1 gt Sub Index Der Sub Index gilt aufsteigend f r die untergeordneten Module 1 128 LOCC Box Net Knotennummer 1 01 LOCC Box Net Knotennummer2 02 LOCC Box
14. Verbinden Sie das Gateway mit dem PC Laptop mit ee A CS Hilfe des mitgelieferten USB Kabels Installieren von Ger tetreibersoftware J Beim erstmaligen Anschluss wird das Gateway als neue Hardware LOCC Box Net Interface 716459 LOCC Box Net Interface 716459 2 Windows Update wird durchsucht erkannt und automatisch installiert Das Eierunterlailen der Geratetretnersoftanee Windin Dee kann einige Minuten Herunterladen von Treibersoftware von Windows Update berspringen F r eine manuelle Installation lesen Sie bitte Kapital 4 5 L CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE 2 3 Kommunikation mit LOCC Pads Siehe Handbuch LOCC Box Net_x xx_HB_DE 2 4 Kommunikation ber RS232 Die UART Schnittstelle RS232 erm glicht eine Kommunikation zwischen Gateway LOCC Box Net und einem Terminal Programm z B Hyperterminal von Microsoft oder einer SPS Die Telegramme beginnen mit einem lt STX gt ASCII 0x02 und enden mit einem lt ETX gt ASCII 0x03 lt STX gt entspricht der Tastenkombination Strg B und lt ETX gt Strg C Die einzelnen Zahlen werden als ASCII HEX bertragen Bitte verwenden Sie folgende Einstellungen gt Baudrate 600 115200 bit s gt Datenbit 8 gt Paritat keine gt Stoppbits 1 gt Flusssteuerung kein Die Kommunikation gestattet das Schreiben und Lesen von Werten und Zustanden Der Umfang ent spricht der Darstellung wie in der Software LOCC Pads Folgende Infor
15. e Module wurden quittiert Der Ausgangsstrom berschreitet 90 vom eingestellten Strombereich Der Ausgangsstrom unterschreitet 90 vom eingestellten Strombereich Beispiel An einem Modul mit der Knotennummer 1 64 wurde eine Zustands nderung erkannt Das Gateway mit der Knotennummer 5 sendet ein PDO auf dem Identifier 185 180 Node ID an die SPS RTR LEN Daten 4 5 6 7 8 fe 185 oa op CAES Wert ERC 30 01 9BOAF9OOFF Es werden 8 Datenbytes bertragen und bin r ausgewertet 0 Zustand AUS 1 Zustand AN Bin r 0000 0000 00110000 0000 0001 1001 1011 00001010 11111001 0000 0000 11111111 Modul 64 57 56 49 48 41 40 33 32 25 24 17 16 98 1 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE 21 L TzEE 2 5 7 2 Rx PDO Das Receive PDO erlaubt dem Gateway das Empfangen von Informationen welches Modul bzw Knoten an oder ausgeschaltet werden soll Es werden folgende Identifier verwendet 200 Node ID f r die Knotennummer 1 64 300 Node ID f r die Knotennummer 65 128 400 Node ID f r die Knotennummer 129 192 500 Node ID f r die Knotennummer 193 254 Beispiel Das Gateway Modul Nr 5 empf ngt die Informationen f r die Knotennummern 1 64 Es werden 8 Datenbytes bertragen 0 Zustand AUS 1 Zustand AN Bin r 0000 0000 0011 0000 0000 0001 1001 1011 0000 1010 1111 1001 0000 0000 1111 1111 Modul 57 56 49 48 41 40 33 32 25 24 1716 9
16. 0 H d Schlie en Ja d 5 Schlie en Sie bitte LOCC Pads unterbrechen Sie f r ca 5s die Versorgungsspannung und entfernen Sie das USB Kabel vom Gateway 6 Nachdem Zuschalten der Versorgungsspannung und dem Verbinden mit dem USB Kabel wird ggf das Gateway als neue Hardware erkannt In diesen Fall lesen Sie bitte Kapitel 4 5 Neue Hardware installieren ansonsten mit Punkt 7 weiter fortfahren 7 Starten Sie LOCC Pads erneut und ffnen Sie das Fenster LOCC PadsFirmware siehe 4 8 Dr cken Sie die Schalfl che W hlen um die neue Firmware Datei auszuw hlen Format LOCCBNxxx dfu Diese befindet sich im entpackten LOCC Pads_x x x x zip File im Ordner Gateway Firmware CANopen E E LOCC PadsFirmware EY s L schen LOCC Box Net Gateway Firmware W hle CH LOCC Pads_2 4 0 0 Gateway Firmware Canopen LOCCBN141 dfu Anfordern sm Device in DFU Mode z L schen 43 L a 9 Bet tigen Sie die Schalfl che Anfordern um den Ger tetreiber des verwendeten Microcontroller zu erhalten GTM Device in DEU Mode 10 Dr cken Sie auf Download um mit dem Update zu beginnen E LOCC Padsfirmware ES Der Abschluss des Updates wird durch eine weitere Meldung oe angezeigt Firmware Download abgeschlossen 11 Schlie en Sie bitte LOCC Pads erneut unterbrechen Sie f r ca 5s die Versorgungsspannung und en
17. 00_HB_DE L TzEE 2 5 10 11 LOCC Box Z hler Betriebsstunden h 2203 Rams Bateniyp TRW LOCC Box Z hler Betriebsstunden h Dieses Objekt liefert die Anzahl der Betriebsstunden im Stunden Takt d h wie lange die LOCC Box an die Versorgungsspannung angeschlossen war Auslesen Betriebsstunden h Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 608 600 Node ID den Read Request an das Gateway mit der Nr 8 Node ID 8 gt Ausgelesen wird das untergeordnete Modul mit der Knotennummer 2 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub cane er DER Inder LSB eg ae MSB 608 On ER 40 03 22 02 00 00 00 00 Read Index 2203 Modul Request Knoten 2 Das Gateway Modul Nr 8 antwortet dem Master anhand der Read Response 43 4 Datenbytes unter dem Identifier 588 580 Node ID mit dem Wert des Modul mit der Knotennummer 2 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub ee E Yel Index LSB Er E MSB 588 On 8h A3 03 22h 02 60 01 00 00 Read Index 2203 Modul gelesener Wert 00 00 01 60 Response Knoten 2 4Byte Der gelesene Wert wird in einen Dezimalwert gewandelt und durch 2 geteilt Beispiel 00 00 01 60 dezimal 2 176h CANopen Gateway 716459_1 00 HB DE 55 Y LWT ZER Y 2 5 10 12 LOCC Box Z hler Betriebsstunden AN h 2204 Wae D
18. 01 0C Dezimalwert 268 LOCC Box Zahler Betriebsstunden UI E G Modul Kommando Knoten lt STX gt XX YY ZZ lt ETX gt MSB h chstwertige Bit LSB niederwertigste Bit MSB LSB Hex Umwandlung in Dezimalwert 2 Betriebsstunden h Beispiel Eingabe lt STX gt 0C53 lt ETX gt Abfrage Modul Knoten 12 Antwort lt STX gt 60 01 00 lt ETX gt Li 00 01 60 Dezimalwert 2 176 h LOCC Box Zahler Betriebsstunden AN h lt STX gt nn 54 lt ETX gt Modul Knoten Kommando lt STX gt XX YY ZZ lt ETX gt MSB h chstwertige Bit LSB niederwertigste Bit MSB LSB Hex Umwandlung in Dezimalwert 2 Betriebsstunden h Beispiel Eingabe lt STX gt 0D54 lt ETX gt Abfrage Modul Knoten 13 Antwort lt STX gt EB 08 00 lt ETX gt L11 0008FB Dezimalwert 2 1149 5 h LWT ZER CANopen Gateway 716459_ 1 00 HB DE Abfrage Kommando Antwort lt STX gt Strg B lt ETX gt Strg C LOCC Box Z hler Ausgel st lt STX gt nn 55 lt ETX gt Modul Kommando Knoten lt STX gt XX YY ZZ lt ETX gt L MSp h chstwertige Bit LSB niederwertigste Bit LSB Hex Umwandlung in Dezimalwert Ausl sung MSB Beispiel Eingabe lt STX gt 1155 lt ETX gt Abfrage Modul Knoten 17 Antwort lt STX gt 28 00 00 lt ETX gt L11 0000 28 Dezimalwert 40 LOCC Box Z hler Einsch
19. 088401 lt ETX gt Einschalten Modul Knoten 8 Antwort lt STX gt 09 25 lt ETX gt 09 Modul ist eingeschaltet 25 Strombereich 6 5 1 Charakteristik 3 2 1 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE 15 LOT Ze Ef 2 5 Kommunikation ber CANopen Auf dem CAN Bus verh lt sich das Gateway wie ein CANopen Knoten gem DS301 mit einem Profil in Anlehnung an die DS401 Generic I O 2 5 1 Begriffe CANopen COB Datenrate EDS Datei Emergency ld ID Knotennummer LEN NMT PDO PDO Mapping RTR Rx SDO Sync Tx CANopen ist ein auf CAN basierendes Protokoll welches urspr nglich f r industrielle Steuerungssysteme entwickelt wurde www can cia org Communication Object Die Datenrate ist die Anzahl der Daten die in einer bestimmten Zeit bertragen werden k nnen Electronic Data Sheet elektronisches Datenblatt Wird vom Hersteller eines CANopen Ger tes bereitgestellt Es hat ein stand ardisiertes Format f r die Beschreibung von Ger ten Die EDS Datei beinhaltet Informationen ber die Beschreibung der Datei allgemeine Ger teinforma tionen und die Beschreibung der unterst tzten Objekte Emergency Data Object Notfalldaten Identifier Innerhalb eines CANopen Netzwerkes wird jedes Ger t ber seine Knoten nummer Node ID identifiziert Die erlaubten Knotennummern liegen im Be reich von 1 127 und d rfen nur einmal innerhalb eines Netzwerkes vorkommen Length L nge der Daten Network
20. 1000 gelesener Wert 00 03 01 91 Response Der gelesene Wert entspricht dem Device Typ 0003 0191 siehe oben 24 L TzEE gt gt CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE 2 5 8 2 Error Register 1001 Index Name 0 Dattentyp RW Default Wert 1001 Error Register Unsigned 8 Das Gateway nutzt das Error Register um Fehlermeldungen anzuzeigen Folgende Bits des Error Registers werden zurzeit unterst tzt Bit Bedeutung 0 Generic 1 z 2 3 4 communication error overrun error state 5 6 7 Die nicht unterst tzten Bits werden immer als 0 zur ckgegeben Liegt ein Fehler vor so ist das entsprechende Fehler Bit auf 1 gesetzt Folgende Fehlermeldung wird unterst tzt 11 communication error CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE Y v 2 5 8 3 Pre defined Error Field 1003 Index Name 0 Dattentyp RW Default Wert 1003 Pre defined error field unsigned 32 Im pre defined error field wird eine Liste der zuletzt aufgetretenen Fehler gespeichert Der Sub Index 0 enth lt die aktuelle Anzahl der in der Liste gespeicherten Fehler Unter Sub Index 1 wird der zuletzt aufgetretene Fehler abgelegt Tritt ein neuer Fehler auf so wird der vorhergehende Fehler auf Sub Index 2 gespeichert und der neue Fehler unter Sub Index 1 usw So entsteht eine Liste mit der Fehler Historie Der Fehlerspeicher ist wie ein Ringspeicher aufgeb
21. 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub SE H high Index LSB Er Er MSB 585 On 8h 4B OA 21h 01 EA 1Fh 00 00 Read Index 210A Modul gelesener Wert 00 00 1F EAn Response Knoten 1 xx yy XX YY Beispiel 1E EA AN SD bin r bin r 11111 00 m 2 T m 9 01 m 3 10 m 5 n 4 Quad 11 m 9 0 n 3 Cubic Tp s 10 0 1 n 4 Quad 000 Tp s L reserviert 001 Tp s 010 Tp s EA dezimal 234 011 Tp s 0 100 Tp s 20 0 256 101 To 40 0 E 110 Tp s 80 0 reserviert Iq Iq 2 81A Umwandlung in Dezimalwert Der maximale Messwert ist 256 und entspricht 32 75A Hieraus ergibt sich folgender Dreisatz Iq 256 Dezimalwert x 32 75A nen EE CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE wi INITZEEN 2 5 10 8 Softwareversion 2200n Name T Datentyp RW Dieses Objekt liefert die Softwareversion der LOCC Box Auslesen Softwareversion Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 608 600 Node ID den Read Request an das Gateway mit der Nr 8 Node ID 8 gt Ausgelesen wird das untergeordnete Modul mit der Knotennummer 1 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub sae er high der LSB HY Ze MSB 608 On 8h 40 UU 22h Olh 00 DO 00 00 Read Index 2200 Modul Request Knoten 1 Das Gateway Modul Nr 8 antwortet dem Master anhand der Read Response 43 4 Datenbytes unter dem Identifier 588 580 Node ID mit dem Wert d
22. 588 580 Node ID mit dem Wert des Modul mit der Knotennummer 1 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub aie H high Inder LSB SES SE MSB 588 On 8h 4B 01 21h 01 98 02 00 00 Read Index 2101 Modul gelesener Wert 00 00 02 98 Response Knoten 1 2Byte Der gelesene Wert wird in einen Dezimalwert gewandelt Der maximale Messwert ist 1024 und ent spricht 39V Hieraus ergibt sich folgende Verh ltnisgleichung Eines Dezimalwert x 39V SEENEN 1024 Beispiel 00 00 02 98 dezimal 664 Eingangsspannung aS 25 29V CANopen Gateway 716459_1 00 HB DE 49 Y LOT ZER v 2 5 10 6 Strommessung 2104 Name Dattentyp RW Der Wert enth lt den Betrag des flie enden Stromes Auslesen Strommessung Der CANopen Master sendet unter dem Identifier GOA 600 Node ID den Read Request an das Gateway mit der Nr 10 Node ID 10 gt Ausgelesen wird das untergeordnete Modul mit der Knotennummer 1 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub GE er high GE LSB ER BR MSB 60An On 8h 40 041 21h 01 DO DO DO 00 Read Index 2104 Modul Request Knoten 1 Das Gateway Modul Nr 10 antwortet dem Master anhand der Read Response 4B 2 Datenbytes unter dem Identifier 58A 580 Node ID mit dem Wert des Modul mit der Knotennummer 1
23. AN AUS 6020h 2 ccccceeeeeeeeeeeeceeae ance erence ceeaeaeeeeeeeeeseesinaneeeeees 39 2 5 9 3 Modulstatus AN AUS GO 40 2 5 9 4 Module AN AUS schalten 62001 41 2 5 9 5 Modul AN AUS schalten 6220p 42 4444444440nnennnnnnnnnnnnnenennnnnnnne nennen 42 2 5 9 6 Modul AN AUS schalten 6221p 2 444444440nn ernennen enennnnnnnen nennen 43 2 5 10 Manufacturer Specific Profile Area 2000 BEEEGI nenene nenene nenna 44 2 5 10 1 Modul Typ 2000p een innerer 45 2 5 10 2 Modulzustand GO 46 2 5 10 3 Modulkonfiguration 2011p e UT 2 5 10 4 Ausgangsspannung 2100 eee eee ee ee 48 2 5 10 5 Eingangsspannung GO 10 2 5 10 6 Strommessung 2104p see ee eee eee 50 2 5 10 7 Kennlinieneinstellung 210Ap e D1 2 5 10 8 Softwareversion G2004 52 2 5 10 9 Seriennummer OG201vl OO 2 5 10 10 LOCC Box Z hler Betriebsspannung AN O202 sennnnennnennnnnnn 54 2 5 10 11 LOCC Box Z hler Betriebsstunden h 2203p ee 55 2 5 10 12 LOCC Box Z hler Betriebsstunden AN h 220 1 nennen D I 2 5 10 13 LOCC Box Z hler Ausgel st OG20ful nennen ennnnnnnnenen nennen 2 5 10 14 LOCC Box Z hler Einschalten 22065 eee D I 2 6 Technische Daten ea lei 59 3 Austausch LOCC Box Net ohne LOCC Pads cccceceeseeeeeees 60 4 Firmware Update ae nnmnnn ennnen 61 A Taina acct ee eE eE cate eaaa a aeaa ee eh 61 4 2 Download 61 4 3 Installation nn nn nennen ann nnn nn n
24. Befehl Index Sub de Er DER Inder LSB e SE MSB 605 On ER 40 00 20h 09 00 00 00 00 Read Index 2000 Modul Request Knoten 9 Das Gateway Modul Nr 5 antwortet dem Master anhand der Read Response 4F 1 Datenbyte unter dem Identifier 585 580 Node ID mit dem Wert des Modul mit der Knotennummer 9 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub ode I RER Index LSB SC She MSB 585 On 8h AE 00 20h 09 01 00 00 00 Read Index 2000 Modul gelesener Wert 00 00 00 01 Response Knoten 9 1Byte Der gelesene Wert wird in einen Dezimalwert gewandelt Beispiel 00 00 00 01 1 Entspricht dem Modul Typ 1 gt 716410 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE 45 L TzEE 2 5 10 2 Modulzustand 2010 Index Name Datentyp 2010 voos ome 1 7 Der ausgelesene Wert gibt den Modulzustand an Auslesen des Modulzustandes Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 605 600 Node ID den Read Request an das Gateway mit der Nr 5 Node ID 5 gt Ausgelesen wird das untergeordnete Modul mit der Knotennummer 9 ID 6051 RTR On LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub code low high Index Leb iz 8h 40 10 20 09 00 00 00 00 Read Index 20 10 Modul Request Knoten 9 Das Gateway Modul Nr 5 antwortet dem Master anhand der Read Response 4F 1 Datenbyte unter
25. Management Master Netzwerkmanagement Process Data Objects Prozess Daten Objekte Die PDOs dienen zur bertragung der Prozessdaten Im Receive PDO RxPDO werden Prozessdaten vom LOCC Box Gateway empfangen Im Transmit PDO TxPDO sendet das Gateway Daten auf das CANopen Netz Die Gr e eines PDOs kann bis zu 8 Byte betragen Es kann benutzt werden um mehrere Anwendungsobjekte zu transportieren Das PDO Mapping be schreibt die Festlegung ber die Anordnung der Anwendungsobjekte innerhalb des Datenfeldes des PDOs Remote Transmit Request Receive empfangen Service Data Object Service Daten Objekte Parameter Die SDOs dienen zur bertragung von modulinternen Konfigurations und Para meterdaten wie z B der Ausgangsstrom Im Gegensatz zu den PDOs werden die SDO Nachrichten best tigt Einer Schreib oder Leseanforderung auf ein Daten Objekt folgt immer ein Best tigungs oder Fehler Telegramm Sync frame Telegramm Synchronisations Identifier Transmit senden CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE LUTZEE 2 5 2 Beschreibungsdatei Die zu verwendende EDS Datei Electronic Data Sheet befindet sich in der Datei LOCC Pads_x x x x zip welche auf der L tze Homepage als kostenloser Download zur Verf gung steht 2 5 3 NMT Boot up Das Gateway kann mit dem im CiA Draft Standard 301 in Kapitel 9 4 beschriebenen Minimal Boot up initialisiert werden Als Beispiel wird das Gateway mit der Node ID 5 verwendet
26. Net Knotennummer3 03 LOCC Box Net Knotennummer 127 E LOCC Box Net Knotennummer 128 80 gt Datenbyte LSB Das Datenbyte ist wie folgt zu schreiben 01 Modul wird eingeschaltet 00 Modul wird ausgeschaltet Beispiel 1 Sub Index 01 Datenbyte 01 gt Modul mit der Knotennummer 1 wird eingeschaltet ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index de e GER Sub Index LSB MSB 605 On 8h ZE 20h 62 Olh 01 00 00 00 Write Index 6220 Modul zu schreibender Wert Request Knoten 1 Beispiel 2 Sub Index 14 Datenbyte 00 gt Modul mit der Knotennummer 20 wird ausgeschaltet ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index BI LSB MSB de ian high Sub Index S S 605 On 8h 2Fh 20h 62h 14h 00 00 00 00h Write Index 6220 Modul zu schreibender Wert Request Knoten 20 Das Gateway Modul Nr 5 antwortet dem Master mit einer Write Response 60n unter dem Identifier 585 580 Node ID Die Antwort enth lt keine Daten Wird ein bereits eingeschaltes Modul erneut eingeschaltet oder ein bereits ausgeschaltes Modul erneut ausgeschaltet so erhalt man ein Error Response 80 42 LWT ZER CANopen Gateway 716459_1 00 HB DE 2 5 9 6 Modul AN AUS schalten 6221n Name Datentyp Modulstatus AN AUS Bit Knoten 129 254 Der Wert setzt das ausgew hlten LOCC Box Net Modul in den Zustand
27. den laufenden Betrieb keine Inspektions und Wartungsintervalle n tig 1 4 5 Stilllegung und Entsorgung F r die Stilllegung und Entsorgung der Module hat die betreibende Firma die f r den Standort geltenden Umweltrichtlinien des jeweiligen Landes zu beachten CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE L TzEE 2 Gateway CANopen 716459 Das LOCC Box Net Interface Gateway ist eine Elektronik Baugruppe zum Verteilen und Umsetzen der Daten und Nachrichten der seriellen LOCC Box Net Schnittstelle LOCCbus auf 3 weitere Kommunikations Schnittstellen USB CANopen oder RS232 2 1 Allgemein 2 1 1 Erl uterungen Die serielle LOCC Box Schnittstelle LOCCbus ist eine 1 Draht Kommunikationsschnittstelle Diese ist gem LIN Spezifikation ausgef hrt Das Protokoll auf dieser Schnittstelle ist an das Multidrop Protokoll angelehnt Der Telegrammaufbau der LOCC Box Schnittstelle wird im Kapitel 4 3 RS 232 und 4 4 CANopen detailliert beschrieben Das Gateway unterst tz folgende Schnittstellen gt Full Speed USB Schnittstelle mit einer maximalen Bitrate von 12 MBit s gem USB 2 0 gt CAN Schnittstelle gem ISO 11898 1 physikalischer bertragungslayer ist das CAN High Speed Layer gem ISO 11898 2 gt serielle RS232 Schnittstelle Die USB Schnittstelle ist zum Anschluss an einen handels blichen PC oder ein Notebook geeignet Die USB Schnittstelle wird unter Windows XP Windows Vista oder Windows als serielle COM S
28. die transmission types 0 1 240 252 253 254 und 255 unterst tzt rw rw rw rw ro t ro t 0 unsi jreseved 0 FF 0 unsigned amp cons D 0 unsigned 16 EEE i CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE 35 Y LWT ZER Y 2 5 8 23 Transmit PDO Mapping Parameter 1A0xn Mit den Objekten Transmit PDO Mapping Parameter wird die Zuordnung der Sendedaten zu den Tx PDOs definiert Index Name Dattentyp RW 1A00 1 Receive PDO Mapping PDO Mapping 1A01n 2 Receive PDO Mapping PDO Mapping 1402 3 Receive PDO Mapping PDO Mapping 1A03 4 Receive PDO Mapping PDO Mapping Die folgende Tabelle zeigt die Belegung der Transmit PDO Mapping Parameter index wien Beschreibung Default Hex Datentyp RW 0 moemoe H 4 unsigneds2 ro 6 object tobe mapped 6 60000608 unsigned32 ro e object to be mapped 8 60000808 _ unsigned32 ro o moenies 4 unsigneds2 ro 6 object to be mapped 6 60000E08 unsigned32 ro e object tobe mapped 8 60001008 _ unsigneds2 ro 0 no ofentres H 4 unsigneds2 ro 6 object tobe mapped 6 60001608 unsigneds2 ro e object fo_be_mapped 8 60001808 _ unsigned32 ro o noofenes 4 unsigneds2 ro 6 object to be mapped 6 60001E0B unsigned32 ro e object to be mapped 8 60002008 unsigned 32 ro 36 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE L TzEE 2 5 9 Device Profile Area 6000 9FFFn
29. f Firmware Wenn die LED 2 ebenfalls rot leuchtet so befindet sich das rot leuchtend apes Gateway im Firmware Update Modus LED 2 f d gr n blinkend CANopen CANopen ist aktiv Pre operational Modus LED 2 f gr n aufblitzend CANopen CANopen ist aktiv Stopp Modus LED 2 CANopen CANopen ist aktiv Betriebs Modus gr n leuchtend LED 2 f rot aufblitzend CANopen CANopen ist aktiv BUS_WARN Meldung LED 2 CANopen ist aktiv BUS_OFF Meldung In Verbindung mit LED1 CANopen rot leuchtend befindet sich das Gateway im Firmware Update Modus 2 1 4 Topologie und Aufbau LOCCbus CANopen CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE LW ZER 2 1 5 Montage 3 5x0 5 0 25 2 5 mm E 0 25 2 5 mm 0 25 1 5 mm 23 to 14 2 2 Installation 1 Versorgen Sie das Gateway und alle LOCC Box Net Module mit DC 12 24V Betriebsspannung 2 Verbinden Sie alle COM Anschl sse der Module mit dem Gateway SUB D 9 polig Stecker male Hierzu eignen sich PIN 3 DD die im Zubehor PIN 5 GND angegebenen Br ckungsk mme Siehe Abschnitt 7 Zubeh r C CANopen 3 Schlie en Sie das SUB D 9 polig Stecker male Gateway wie folgt PINZ CAN L an PIN 7 CAN_H A USB B RS232 C CANopen 2 2 1 Anschluss an USB Installieren Sie die neueste Version von LOCC Pads Hierbei wird der Ger te HINWEIS treiber in das Windows Systemverzeichnis kopiert
30. werden die folgenden Fehler Codes unterst tzt 8001 No SYNC received 8120 CAN in Error Passive Mode 8130 Lifeguard Error 8140 Recovered from Bus Off Emergency Message Die Daten des vom Gateway gesendeten Emergency Frames sind wie folgt aufgebaut R E HT H ee ee ee ee ee Inhalt emergency error code error register no_of_errors_in_list 1001h 1003 00 26 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE L TzEE 2 5 8 4 COB ID of SYNC Message 1005p Index Name 7 Dattentyp RW Default Wert 1005 COB ID of SYNC Message unsigned 32 Struktur des Parameters Bedeutung 31 MSB __ donotcae CCC 0 keine SYNC Erzeugung 1 Modul erzeugt SYNC 29 0O immer 0 da 11 Bit ID 28 11 0 immer 0 da keine 29 Bit ID unterst tzt werden 10 0 LSB Bit 0 10 der SYNC COB ID Der Identifier kann Werte zwischen 0 7FF annehmen 2 5 8 5 Communication Cycle Period 1006n index Name Tais Default Wer 1006 T Communication Cycle Period unsigned 32 Die Communication Cycle Periode bestimmt das Zeitintervall in dem SYNC Telegramme gesendet werden wenn in Objekt 1005 SYNC Erzeugung eingeschaltet wurde bzw SYNC Telegramme er index Name Datentyp Default Wert 1008 visible string ro 2 LOCC Box Net Eine ausf hrliche Beschreibung des Domain Uploads ist der CiA DS 202 2 CMS Protocol Specifi cation zu entnehmen 2 5 8 7 Hardware Version 10091 lindex_ Name________________ Datentyp De
31. 1 Bezeichnungstr ger 5x5mm 200 St ck gelb 716434 LOCC Box BZG 7 6434 1 Bezeichnungstr ger 12x6mm 160 St ck wei 716441 LOCC Box BZW 7 6441 1 Bezeichnungstr ger 39 3x8mm wei 716443 LOCC Box BZT 7 6443 20 Abdeckung f r 716443 transparent 716444 LOCC Box BAD 7 6444 20 A4 Beschriftungsbogen f r 716443 716445 LOCC Box LEB 7 6445 240 Sonstiges Kupferschiene 1m 716426 LOCC Box CU 7 6426 1 Abdeckung Kupferschiene 1m 716427 LOCC Box AD 7 6427 1 64 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE L TzEE Scope of this document This gateway may include software licensed by 3rd parties The following third party intellectual property IP notices are provided to comply with the terms of such licenses The firmware of the Gateway use the FreeRTOS operating system which is developed under the terms of the GPL As a special exception to the GPL the copyright holder of FreeRTOS gives the permission to link FreeRTOS with independent modules that communicate with FreeRTOS solely through the FreeRTOS API interface regardless of the license terms of these independent modules and to copy and distribute the resulting combined work without being obliged to provide the source code of these proprietary modules See the licensing section of http www freeRTOS org for details 1 Windows Windows 2000 Windows XP Windows Vista und Windows7 sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation CANopen Gateway 71645
32. 1E 00 lt ETX gt L 00 1F Dezimalwert 31 _ 31x 32 75A Strom ga 0 99 A CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE L TzEE Abfrage Eingabe Kommando Antwort lt STX gt Strg B lt ETX gt Strg C Kennlinien lt STX gt nn 051D lt ETX gt lt STX gt XX Y Y lt ETX gt einstellungen a m Modul Kommando bin r 90 Knoten 00 m 2 01 m 3 10 m 5 11 m 9 0 n 3 Cubic 1 n 4 Quad 000 Tp s 1 25 001 Tp s 2 5 010 Tp s 5 0 011 Tp s 10 0 100 Tp s 20 0 101 Tp s 40 0 110 Tp s 80 0 reserviert Umwandlung in Dezimalwert Der maximale Messwert ist 256 und entspricht 32 75A Hieraus ergibt sich folgender Dreisatz _ 256 Dezimalwert x 32 75A Iq 256 Beispiel Eingabe lt STX gt 0A051D lt ETX gt Abfrage Modul Knoten 10 Antwort lt STX gt 99 1E lt ETX gt L 00011111 L_ 11 m 9 1 n 4 Quad 011 Tp s 10 0 Dezimalwert 153 256 153 x 32 75A ge 1900A 2 4 22 Zustand AN AUS schreiben Abfrage Eingabe Kommando Antwort lt STX gt Strg B lt ETX gt Strg C Zustand lt STX gt nn 84 xx lt ETX gt Als Antwort wird der neue Betriebszu AN AUS T stand zur ck gegeben Die Antwort ist gem Modulzustand Konfiguration Modul Kommando Befehl Seite 25 zu lesen Knoten schreiben AN AUS XX 00 Modul ausschalten 01 Modul einschalten Beispiel Eingabe lt STX gt
33. 8 1 RTR LEN Daten 5 6 7 8 fe 205 9B ESEN a 00 30 DEE 9B OA F9 00 FF HINWEIS Ausgel ste Module werden durch das Ausschalten nicht quittiert Der Befehl Einschalten Uberspringt in diesem Fall das Quittieren und schaltet das Modul sofort zu 2 5 8 Implementierte CANopen Objekte 1000 IFFFn Eine detaillierte Beschreibung der Objekte ist in der CIA DS 301 nachzulesen Beispiel Beschreibung Datentyp R W Default Wert im Kapital 1000 Device type unsigned 32 00030191 4 4 7 1 1003 Error Field unsigned 32 ro 0 44 7 3 1005 COB ID Sync unsigned 32 CENCE 4 4 7 4 We cycle 100A Software Version visible string 4 4 7 8 100D Lifetimefactor Life time factor time factor unsigned8 unsigned8 mm 4 47 14479 100E sc Nodeguard COB ID unsigned 32 haha mm h a 4 4 7 10 22 CANopen Gateway 716459_ 1 00 HB DE 1010 1 Store Parameters unsigned 32 rw 4 4 7 11 1011 1 Restore Default Parameters unsigned 32 4 4 7 12 1014 COB ID emergency message unsigned 32 80 E 4 4 7 13 1015 Inhibit time emergency unsigned 16 4 4 7 14 1016 1 Consumer heartbeat time unsigned 32 4 4 7 15 1017 Producer heartbeat time unsigned 16 4 4 7 16 1018 Identity object unsigned 32 ro 44718 Vendor JD 64 Product code dezimal 716459 Revision number x y Serial number On 1020 EEN Verify configuration unsigned 32 4 4 7 18 index Raer Beschreibung eme rw rennen 700
34. 9_1 00_HB_DE 65 Y LOT ZER v
35. AN oder AUS Modul AN AUS schalten Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 605 600 Node ID den Write Request an das Gateway mit der Nr 5 Node ID 5 gt Befehlscode Entspricht 2F Write Request f r 1 Datenbyte siehe Kapitel 4 4 3 1 gt Sub Index Der Sub Index gilt aufsteigend f r die untergeordneten Module 129 254 LOCC Box Net Knotennummer 129 01 LOCC Box Net Knotennummer 130 02 LOCC Box Net Knotennummer 131 03 LOCC Box Net Knotennummer 253 7 Du LOCC Box Net Knotennummer 254 7E gt Datenbyte LSB Das Datenbyte ist wie folgt zu schreiben 01 Modul wird eingeschaltet 00 Modul wird ausgeschaltet Beispiel 1 Sub Index 03 Datenbyte 01 gt Modul mit der Knotennummer 131 wird eingeschaltet ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index de Er GER Sub Index LSB MSB 605 On 8h ZE 21h 62 03h 01 00 00 00 Write Index 6221 Modul zu schreibender Wert Request Knoten 131 Beispiel 2 Sub Index 7D Datenbyte 00 gt Modul mit der Knotennummer 253 wird ausgeschaltet ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index l LSB MSB de Ge high Sub Index S S 605 On 8h 2Fh 21h 62h 7Dn OO DO Ou Ou Write Index 6221 Modul zu schreibender Wert Request Knoten 253 Das Gateway Modul Nr 5 antwortet dem Master mit einer Write Response 60 unter dem Identifier
36. Beim Empfang Zeilenvorschub am Zeilenende anh ngen T Eingangsdaten im Bit ASCIl Format empfangen IV Zu lange Zeilen im Terminalfenster umbrechen Abbrechen 11 2 4 1 Werte und Zust nde lesen Abfrage Kommando Antwort lt STX gt Strg B lt ETX gt Strg C Softwareversion lt STX gt nn 50 lt ETX gt Modul Knoten Kommando lt STX gt XX YY lt ETX gt L MSB h chstwertige Bit LSB niederwertigste Bit MSB LSB Hex Version versehen mit einer Komma stelle von links Beispiel Eingabe lt STX gt 0150 lt ETX gt Abfrage Modul Knoten 1 Antwort lt STX gt 04 00 lt ETX gt Lt_ 00 04 0 4 Seriennummer SE 51 lt ETX gt Modul Kommando Knoten lt STX gt WW XX YY ZZ lt ETX gt MSB h chstwertige Bit LSB niederwertigste Bit MSB LSB Hex Umwandlung in Dezimalwert Seriennummer Beispiel Eingabe lt STX gt 0151 lt ETX gt Abfrage Modul Knoten 1 Antwort lt STX gt EE EI 01 00 lt ETX gt LI i i 00 01 E1 EF Dezimalwert 123375 LOCC Box Z hler Betriebsspg An lt STX gt nn 52 lt ETX gt Modul Kommando Knoten lt STX gt XX YY ZZ lt ETX gt L MSB h chstwertige Bit LSB niederwertigste Bit MSB LSB Hex Umwandlung in Dezimalwert Zahlerstand Beispiel Eingabe lt STX gt 0B52 lt ETX gt Abfrage Modul Knoten 11 Antwort lt STX gt QC 01 00 lt ETX gt L i 00
37. FF 12 F2 aufrastbar auf TS 35 gem EN 50022 IP 20 beliebig Federzug Anschluss 0 25mm 2 5mm alle Leiterarten bis 2 5mm ohne Aderendh lse bis 1 5mm mit Aderendh lse USB 2 0 Full Speed 12 Mbit s Baudrate 600 115200 bit s Baudrate 10 1000 kbit s 20 C bis 60 C 40 C bis 85 C 6 2x 90x 115 5mm 0 06 kg CE EN 60950 1 EN61131 1 2 EN 60947 4 1 EN 50081 Single Master Multiple Slave Linie 1 wire typisch 40 max 84 typisch 10m maximal 40m 9600 Baud 8 Bit feste Paritat Modifiziertes Multidrop 59 Y LOT ZER v 3 Austausch LOCC Box Net ohne LOCC Pads Der Austausch einer LOCC Box Net in einer bestehenden Konfiguration ist ohne Verwendung der Software LOCC Pads m glich Voraussetzung ist Es kann immer nur ein Modul getauscht werden Das neue Modul muss im Auslieferungszustand sein d h es muss die Knotennummer 0 haben Es muss eine CANopen Kommunikation bestehen Ablauf 1 CANopen Kommunikation starten 2 Br ckungsk mme entfernen und den Schiebekontakt am Anschluss 7 zur ck schieben 3 Module entfernen siehe Bild Drehschalter von Stromwert 1 und Charakteristik C am neuen Modul einstellen siehe altes Modul aufrasten siehe Bild Schiebekontakt schlie en und Br ckungsk mme wieder einsetzen N On P Die neue LOCC Box blinkt und muss durch bet tigen des Ger tetasters best tigt werden Erfolgt kei
38. SB h chstwertige Bit LSB niederwertigste Bit Modul Kommando MSB LSB Hex Umwandlung in Dezimalwert Knoten Der maximale Messwert ist 1024 und entspricht 39V Hieraus ergibt sich folgender Dreisatz f Dezimalwert x 39V Eingangsspannung o4 Beispiel Eingabe lt STX gt 140503 lt ETX gt Abfrage Modul Knoten 20 Antwort lt STX gt 84 02 lt ETX gt L 02 84 Dezimalwert 644 644 x 39V 1024 Ausgangsspg lt STX gt nn 0502 lt ETX gt lt STX gt XX YY lt ETX gt L_ MSB h chstwertige Bit LSB niederwertigste Bit Modul Kommando MSB LSB Hex Umwandlung in Dezimalwert Knoten Eingangsspannung 24 53V Der maximale Messwert ist 1024 und entspricht 39V Hieraus ergibt sich folgender Dreisatz Dezimalwert x 39V Ausgangsspannung 1024 Beispiel Eingabe lt STX gt 210502 lt ETX gt Abfrage Modul Knoten 33 Antwort lt STX gt 87 02 lt ETX gt L1_ 02 87 Dezimalwert 647 647 x 39V 1024 Strommessung lt STX gt nn 0511 lt ETX gt lt STX gt XX YY lt ETX gt L MSB h chstwertige Bit LSB niederwertigste Bit Modul Kommando MSB LSB Hex Umwandlung in Dezimalwert Knoten Ausgangsspannung 24 64 V Der maximale Messwert ist 1024 und entspricht 32 75A Hieraus ergibt sich folgender Dreisatz Dezimalwert x 32 75A Strom 1024 Beispiel Eingabe lt STX gt 0F0511 lt ETX gt Abfrage Modul Knoten 15 Antwort lt STX gt
39. alten GC SE Modul Kommando Knoten lt STX gt XX YY ZZ lt ETX gt MSB h chstwertige Bit LSB niederwertigste Bit LSB Hex Umwandlung in Dezimalwert Ausl sung MSB Beispiel Eingabe lt STX gt 0E56 lt ETX gt Abfrage Modul Knoten 14 Antwort lt STX gt 11 00 00 lt ETX gt L 00 00 11 Dezimalwert 17 Modulzustand lt STX gt nn 04 lt ETX gt lt ETX gt Konfiguration dezimal 0 9 Strombereich 1 10A au 0 9 Charakteristik 1 10 Modul Kommando bin r Knoten ei AUS Taster LOCC Pads 01 AN 10 Ausgel st 11 EXT AUS reserviert reserviert bin r E Iwarnung I gt 0 9 Inom Unterspannung U lt 10 0V 1 Kurzschluss 1 Systemfehler Beispiel Eingabe lt STX gt 0204 lt ETX gt Abfrage Modul Knoten 2 Antwort lt STX gt 4 2 9 1 lt ETX gt dezimal 1 Strombereich 2A dezimal 9 Charakteristik 10 01 Se 10 Ausgel st 0 kein neues Modul am BUS 0100 L 1 Kurzschluss Modultyp lt STX gt nn 00 lt ETX gt lt STX gt X2X1 lt ETX gt L dezimal Typennummer Modul Knoten Kommando Beispiel Eingabe lt STX gt 0A00 lt ETX gt Abfrage Modul Knoten 10 Antwort lt STX gt Q1 lt ETX gt dezimal Typ 1 CANopen Gateway 716459_1 00 HB DE 13 LWT ZER Abfrage Kommando Antwort lt STX gt Strg B lt ETX gt Strg C Eingangsspg lt STX gt nn 0503 lt ETX gt lt STX gt XX YY lt ETX gt L_ M
40. arameter 60 964 Write Response d h ein Parameter wurde erfolgreich gesetzt 80h 1284 Error Response d h das CAN Modul meldet einen Fehler Die folgende Tabelle gibt eine bersicht ber h ufig verwendete Befehlscodes Die Kommando Frames m ssen immer 8 Daten Bytes beinhalten Hinweise zur Syntax und weitere Befehlscodes sind in der CiA DS 301 enthalten f r Anzahl Datenbytes Befehlscode Hex Write Request Initiate Domain Download Write Response Initiate Domain Download Read Response Initiate Domain Upload en Jl Initiate Domain Upload 4F 4B A Error Response Abort Domain Transfer Index Sub Index Der Index und der Sub Index werden in den Kapiteln Device Profile Area Datenfeld 4 4 7 und Manufacturer Specific Profile Area 4 4 8 dieses Handbuches beschrieben Das maximal 4 Byte lange Datenfeld ist grunds tzlich nach der Regel nieder wertiges Byte LSB zuerst h herwertiges Byte MSB zuletzt aufgebaut Dabei steht das niederwertige Byte immer in Data 1 bei 16 Bit Werten steht das h chstwertige Byte Bits 8 15 in Data 2 und bei 32 Bit Werten steht das MSB Bits 24 31 in Data 4 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE L TzEE 2 5 4 2 Fehlercodes des SDO Domain Transfers Die folgenden Fehlercodes k nnen zur Anwendung kommen gem CiA DS 301 Kapitel Abort SDO Transfer Protocol 08000022 wegen des aktuellen Device States k nnen D
41. artbeat Time unsigned 32 Zur gegenseitigen berwachung der CANopen Module insbesondere zum Erkennen von Verbin dungsausf llen kann die Heartbeat Funktion genutzt werden Im Gegensatz zum Node Guarding Life Guarding kommt die Heartbeat Funktion ohne RTR Frames aus Ein Modul der sogenannte Heartbeat Producer sendet auf dem Node Guarding Identifier siehe Object100E zyklisch eine Heartbeat Nachricht auf dem CAN Bus Ein oder mehrere Heartbeat Con sumer empfangen die Nachricht Die Nachricht muss innerhalb der auf dem Heartbeat Consumerge speicherten Heartbeat Time empfangen werden sonst wird auf dem Heartbeat Consumer Modul ein Heartbeat Event ausgel st Auf dem Gateway l st der Heartbeat Event einen Heartbeat Error aus Jedes Modul kann Heartbeat Producer und Heartbeat Consumer sein Das Gateway unterst tzt in einem CAN Netz maximal einen Heartbeat Producer Index Sub Index Beschreibung Wertebereich Default Datentyp R W Dez Hex Wert Dez O0 number_of entries 14 1 unsigned ro 1 Consumer 0 OO7FFFFF unsigned 32 rw heartbeat_time Bedeutung der Variablen consumer heartbeat_time_x consumer heartbeat_time_x EAR 24 23 16 Belegung reserved immer 0 Node ID unsigned 8 Heartbeat_time unsigned 16 Node ID Node ID des zu berwachenden Heartbeat Producers heartbeat_time Zeit innerhalb der sich der zu Uberwachende Heartbeat Producer auf dem Node Guarding ID melden muss damit k
42. aster anhand der Read Response 4B 2 Datenbytes unter dem Identifier 58A 580 Node ID mit dem Wert des Modul mit der Knotennummer 1 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub Se GE high naar LSB N Se MSB BBA On 8h 4B 00 21h O1 OC 02 00 00 Read Index 2100 Modul gelesener Wert 00 00 02 OC Response Knoten 1 2Byte Der gelesene Wert wird in einen Dezimalwert gewandelt Der maximale Messwert ist 1024 und ent spricht 39V Hieraus ergibt sich folgende Verh ltnisgleichung Dezimalwert x 39V Ausgangsspannung Zn Ee Beispiel 00 00 02 9C dezimal 668 Ausgangsspannung u 25 44V 48 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE L TzEE 2 5 10 5 Eingangsspannung 21011 Name Datentyp RW _ Eingangsspannung Der Wert enth lt den Betrag der anliegenden Eingangsspannung Auslesen der Eingangsspannung Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 608 600 Node ID den Read Request an das Gateway mit der Nr 8 Node ID 8 gt Ausgelesen wird das untergeordnete Modul mit der Knotennummer 1 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub GE Er high GE LSB Ss Ss MSB 608 On 8h 40 Oln 21n 01h 00 00 00 OO Read Index 2101 Modul Request Knoten 1 Das Gateway Modul Nr 8 antwortet dem Master anhand der Read Response 4B 2 Datenbytes unter dem Identifier
43. aten nicht bertragen oder ge speichert werden 08000024 Zugriff auf Flash fehlgeschlagen 2 5 5 bersicht der verwendeten CANopen ldentifier Fanon ch Berenar _ Netzwerkmanagement 10 NMT Operation Pre Operation Mode eme EREECHEN PDO1 vom Gateway Tx Objekt 1800n PDO3 vom Gateway Tx Objekt 1802 PDO1 zum Gateway Rx Objekt 1400 400 Node ID PDO3 zum Gateway Rx Objekt 14024 Node ID Eingestellte CANopen Adresse 1 7Fh CANopen Gateway 716459 1 00_HB_DE 19 Y LWT ZER 2 5 5 1 Einstellung der COB ID Die COB IDs die einstellbar sind au er der von SYNC werden zun chst von der Einstellung der Node ID ber die Software LOCC Pads Kapitel 3 4 2 abgeleitet Wurden die COB IDs ber SDO be schrieben gilt diese Einstellung auch wenn in LOCC Pads eine andere Node ID eingestellt wird Um die Default COB ID wieder von LOCC Pads zu bernehmen m ssen die Comm Defaults oder alle Defaults geladen werden Objekt 1011h 2 5 6 Setzen und Lesen der LOCC Box Net 2 5 6 1 Meldung der LOCC Box Net Die bertragungsarten k nnen unterschieden werden in e azyklisch synchron Die Sendung erfolgt nach dem Empfang einer SYNC Message PDO Ubertragungstyp 0 wenn sich die Daten ge ndert haben zyklisch synchron Die Sendung erfolgt nachdem jeweils eine bestimmte Anzahl SYNC Messages empfangen wurden PDO bertragungstyp 1 240 e synchron remote request Der Zustand der Eing nge wird m
44. atentyp RW LOCC Box Z hler Betriebsstunden AN h Dieses Objekt liefert die Anzahl der Betriebsstunden AN im Stunden Takt d h wie lange die LOCC Box eingeschaltet war und den Verbraucher versorgt hat Auslesen Betriebsstunden AN h Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 608 600 Node ID den Read Request an das Gateway mit der Nr 8 Node ID 8 gt Ausgelesen wird das untergeordnete Modul mit der Knotennummer 2 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub cane Er DER Inder LSB SE MSB 608 On 8h 40 04 22h 02 00 00 00 00 Read Index 2204 Modul Request Knoten 2 Das Gateway Modul Nr 8 antwortet dem Master anhand der Read Response 43 4 Datenbytes unter dem Identifier 588 580 Node ID mit dem Wert des Modul mit der Knotennummer 2 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub ee G nen Index LSB ge ge MSB 588 On 8h 43h 04 22h 02 EB 08 DO 00 Read Index 2204 Modul gelesener Wert 00 00 08 FB Response Knoten 2 4Byte Der gelesene Wert wird in einen Dezimalwert gewandelt und durch 2 geteilt Beispiel 00 00 08 FB dezimal 2 1149 5h 56 CANopen Gateway 716459_ 1 00 HB DE LWT ZER 2 5 10 13 LOCC Box Z hler Ausgel st 2205 Nm Datentyp RW LOCC Box Z hler Ausgel st Dieses Objekt liefert die Anzahl wie oft die LOCC B
45. aut Ist er gef llt wird der lteste Eintrag gel scht um Platz f r den aktuellen Eintrag zu schaffen Dieses Modul unterst tzt maximal 10 Fehlereintr ge Beim Eintreten des 11 Fehlers wird der lteste Fehlereintrag gel scht Zum L schen der gesamten Fehler Liste ist der Sub Index 0 auf 0 zu setzen Dies ist der einzig zul ssige Schreibzugriff auf das Objekt Mit jedem neuen Eintrag in die Liste sendet das Modul ein Emergency Frame um den Fehler mitzuteilen Index Sub Index Beschreibung Wertebereich Default Datentyp R W Dez Hex Wert Dez 0 no_of_errors_in_list 0 1 10 unsigned amp w O FFFFFFFF unsigned 32 O FFFFFFFF unsigned 32 ro EEE ee ee ee ee oe 0 FFFFFFFF_ unsigned 32 ro Bedeutung der Variablen no_of_errors_in_list enthalt die aktuelle Anzahl der in der Liste eingetragenen Fehler Codes n Nummer des zuletzt aufgetretenen Fehlers zum L schen der Fehlerliste ist diese Variable auf OU zu setzen ist no_of_errors_in_list 0 so wird das Error Register Object 1001 gesetzt error code x Der 32 Bit lange Fehler Code setzt sich aus dem im DS 301 Tabelle 21 aufgef hrten CANopen Emergency Error Code und den von L tze definierten Fehler Codes Manufacturer Specific Error Field zusammen 31 16 Inhalt manufacturer specific error field emergency error code manufacturer specific error field immer 00 emergency error code Es
46. chalten der LOCC Box Net ceccecececeeeeecenneeeeeeeeeeeenccaeeeeeeeeeseensseeeeeees 20 2 5 6 3 Unterst tzte bertragungsarten nach DS 301 nenne 20 2 5 7 ge 2 BIO KEE 21 2 5 72 Rx PDO ae EE 2 5 8 Implementierte CANopen Objekte 1000 mi RER 22 2 5 8 1 Device Typ 1000 SE e 2 5 8 2 Error Register 10011 EE 25 2 5 8 3 Pre defined Error Field 1003p e 20 2 5 8 4 COB ID of SYNC Message OO 27 2 5 8 5 Communication Cycle Period OO 27 2 5 8 6 Device Name 1008 1 20 ern EES edd 27 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE 2 5 8 7 Hardware Version OO 27 2 5 8 8 Software Version OO 27 2 5 8 9 Guard time 100C und Life time factor 100Dp sese eee 28 2 5 8 10 Node Guard COBIDOO0OEAl 28 2 5 8 11 Store Parameters 1010p ee 28 2 5 8 12 Restore Default Parameters OO1T net 29 2 5 8 13 COB_ID Emergency Message 0144 29 2 5 8 14 Inhibit Time Emergency Of 29 2 5 8 15 Consumer Heartbeat Time OO OO 2 5 8 16 Producer Heartbeat Time OZ 30 2 5 8 17 Identity Object 1018p e O 1 2 5 8 18 Verify Configuration 020 31 2 5 8 19 Error Behaviour Object 020 32 2 5 8 20 Receive PDO Communication Parameter As 33 2 5 8 21 Receive PDO Mapping Parameter DU 34 2 5 8 22 Transmit PDO Communication Parameter s A 2 5 8 23 Transmit PDO Mapping Parameter AUS 36 2 5 9 Device Profile Area 6000 DEEN 37 2 5 9 1 Modulstatus AN AUS GOOD 38 2 5 9 2 Modulstatus
47. chnittstelle erkannt Zusammen mit der Software LOCC Pads dient sie als Interface zur Erstinbetriebnahme und Konfiguration der LOCC Box Net Baugruppen Die CANopen wie auch die serielle RS232 Schnittstelle sind zum Anschluss an z B speicher programmierbare Steuerungen SPS verschiedener Hersteller geeignet Ein gleichzeitiger Betrieb der USB und CANopen Schnittstelle ist nicht m glich In diesem Fall hat die Kommunikation ber die USB Schnittstelle immer Vorrang Die Kommunikation mit der CANopen Schnittstelle ist dann abgeschaltet das LOCC Box Net Interface ist dann als CANopen Teilnehmer elektrisch auch nicht vorhanden kein CAN Acknowiledge Die CANopen Schnittstelle arbeitet nach dem CANopen Protokoll CiA DS301 als CANopen Profil wird das Generic IO Profil nach CA DS401 verwendet Die Baudrate und die CANopen Knoten Adresse Node ID werden ber die Software LOCC Pads eingestellt Die Kommunikationsbeziehung der 3 Gateway Schnittstellen RS232 USB und CANopen sind jeweils ausschlie lich auf die Schnittstelle der LOCC Box Net Module gerichtet Eine Quer Kommunikation USB lt gt RS232 lt gt CANopen untereinander ist nicht vorgesehen 2 1 2 Abmessungen und Anschl sse 115 5 GND CAN RS232 e LOCC Box Net GND Masse CANopen RS232 CANopen Anschluss CAN_L CANopen Anschluss CAN_H 1 Draht Bus LOCC Box Net OV Versorgung GW DC 12 24V Versorgung GW RS232 Anschluss RxD RS232 Ansch
48. ct 62001808 unsigned 32_ ro o hooters 41 unsigned ro 6 th_application_object 62001E08 unsigned 32 ro 8 th_application_object 62002008 unsigned 32 ro 34 CANopen Gateway 716459 _1 00_HB_DE L TzEE 2 5 8 22 Transmit PDO Communication Parameter 180xn Mit diesem Objekt werden die Eigenschaften eines Sende PDO1 definiert index Name Datentyp RW P1801 2 Transmit PDO Parameter PDO CommPar vo 71802 3 Transmit PDO Parameter PDO CommPar Le Index Sub Index Beschreibung Wertebereich Default Hex Datentyp R W Dez Hex 0 noofentries GE 5 unsigned8 ro GE EE 1 800007FF 180 Node ID unsigned32 3 inhibittime LEE 0 unsigned16 w 4 rsened 0 FF 0 unsigned8 l const 5 eventtimer_ LEE 0 unsigned16 w H moofentes 0 FF 5 unsigned ro Zoe Set PY 4 800007FF 280 Node ID unsigned 32 3 inhibittime 0 FFFF 0 unsigned16 w 4 rsened 0 FF 0 unsigned8 l const 5 leventimr Let 0 unsigned16 0 noofentries 0 FF LC unsigned8 transmission type unsigned 16 rw ro 1 COB ID used by 1 800007FF 380 Node ID unsigned 32 rw PDO3 const rw inhibit time 0 F FFF 5 rw ro Ee acs Re mi rw D const inhibit time 0 FFF 0 unsigned 16 reseved 0 FF 0 unsigned Toon eventtimer 0 FFFF 0 unsigned16 w Es werden
49. dem Identifier 585 580 Node ID mit dem Wert des Modul mit der Knotennummer 9 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub code low high Index LSB MSB 585 On 8h AE 10 20h 09 80h 00 00 00 Read Index 2010 Modul gelesener Wert 00 00 00 80 Response Knoten 9 1Byte Der gelesene Wert wird in einen Bin rwert gewandelt Beispiel X2 T 80 bin r zn oo Too AUS AUS ber Ger tetaster LOCC Pads Feldbus 1000 01 AN 10 Ausgel st Systemfehler 11 EXT AUS ber Ger tetaster reserviert reserviert bin r 0000 Kb Iwarnung I gt 0 9 Inom Be Unterspannung U lt 10 0V 1 Kurzschluss 1 Systemfehler Ergebnis ist Modul ist AUS mit Hilfe des Geratetaster LOCC Pads oder Feldbus und signalisiert einen Systemfehler 46 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE LUTZ EE 2 5 10 3 Modulkonfiguration 20115 Name Datentyp RW Modulkonfiguration Der Wert der Modulkonfiguration gibt die Einstellung des Strombereiches bzw der Charakteristik Drehschalter zur ck Auslesen der Modulkonfiguration Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 605 600 Node ID den Read Request an das Gateway mit der Nr 5 Node ID 5 gt Ausgelesen wird das untergeordnete Modul mit der Knotennummer 1 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub GE Er high GE LSB Ss Ss MSB 605 On 8h 40 11h 20h 01h 00
50. e Sub Index LSB MSB code low high 585 On 8h AE 20h 60h 82h 01 00 00 00 Read Index 6020 Module gelesener Wert 00 00 00 01 Response Knoten 130 Beispiel 1 Sub Index 82 Datenbyte 01 gt Modul mit der Knotennummer 130 ist eingeschaltet Beispiel 2 Sub Index 82 Datenbyte 00 gt Modul mit der Knotennummer 130 ist ausgeschaltet 40 L TzEE CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE 2 5 9 4 Module AN AUS schalten 6200 Name Datentyp Module AN AUS schalten Byteweise Der Wert niederwertigstes Byte setzt Byteweise ausgew hlten LOCC Box Net Module in den Zustand AN oder AUS Module AN AUS schalten Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 605 600 Node ID den Write Request an das Gateway mit der Nr 5 Node ID 5 gt Befehlscode Entspricht 2F Write Request f r 1 Datenbyte siehe Kapitel 4 4 3 1 gt Sub Index Der Sub Index gilt aufsteigend f r je eine 8 Bit Gruppe 1 Byte LOCC Box Net Knotennummer 1 8 01 LOCC Box Net Knotennummer 9 16 02 LOCC Box Net Knotennummer 17 24 03 LOCC Box Net Knotennummer 241 248 1Fn LOCC Box Net Knotennummer 249 254 20 gt Datenbyte LSB Das Datenbyte ist wie folgt zu schreiben 1 Modul wird eingeschaltet 0 Modul wird ausgeschaltet Beispiel 1 Datenbyte 03 binar 0000 0011 gt Module 1 und 2
51. ein Heartbeat Event ausgel st wird Diese Con sumer Heartbeat Time muss immer gr er sein als die Producer Heartbeat Time 2 5 8 16 Producer Heartbeat Time 1017 Name T Datentyp Default Wert 1017 Producer heartbeat time unsigned 16 Hier wird die Zeit eingetragen mit der das Gateway zyklisch einen Heartbeat Frame auf dem Node Guarding ID sendet Wird f r die Producer Heartbeat Time ein Wert gr er Null eingesetzt so ist sie aktiv und unterbindet das Node Life Guarding siehe Seite 39 Wird die Producer Heartbeat Time auf 0 gesetzt so wird das Senden des Heartbeat durch dieses Modul beendet Index Sub Index Beschreibung Wertebereich Default Datentyp R W Dez Hex Wert Dez 1017 0 Producer heartbeat time 0 FFFF unsigned 16 producer heartbeat_time Zykluszeit des Heartbeat Producers zum Senden des Heartbeat auf dem Node Guarding ID siehe Object 100Eh Die Consumer Heart beat Time der berwachenden Module muss immer gr er sein als die Producer Heartbeat Time dieses Heartbeat sendenden Moduls 30 CANopen Gateway 716459_ 1 00 HB DE LWT ZER 2 5 8 17 Identity Object 1018n Index Name _ T Datentyp Default Wert 1018 _ identity object unsigned 32 ro Oooo Dieses Objekt enthalt allgemeine Informationen zum Gateway Index Sub Index Beschreibung Wertebereich Default Datentyp Dez as a 0 noofentries 4 unsigned ro 4 serialnumber 0 FFFFFFFF O unsigned 32 ro
52. ent ein z B Heartbeat Error so wechselt das Modul in den Zustand der in der Vari ablen communication_error oder output_error definiert ist Index Sub Index Beschreibung Wertebereich Default Datentyp R W Dez Hex Wert Dez 0 no oferror_classes 6 6 unsigned ro Communication_error 0 2 O unsigned 8 Bedeutung der Variablen no_of_error_classes Anzahl der Fehler Klassen hier immer 6 Communication_error Heartbeat Lifeguard Fehler und Bus off Das Modul wechselt beim Auftreten eines Fehlers in den jeweils angegebenen Modus Wert der Variablen Modus in den das Modul im Fehlerfall wechselt 0 pre operational nur wenn der aktuelle Zustand operational 1 no state change 2 stopped 32 CANopen Gateway 716459_1 00 HB DE LWT ZER 2 5 8 20 Receive PDO Communication Parameter 140x Mit diesen Objekten Receive PDO Communication Parameter werden die Eigenschaften eines Em pfangs PDOs Rx PDO definiert Index Name aatentyp RW 1400 1 Receive PDO Parameter PDO CommPar rw 1401 2 Receive PDO Parameter PDO CommPar w 1402 3 Receive PDO Parameter PDOCommar w 1403 4 Receive PDO Parameter PDO CommPar w Index Sub Index Beschreibung Wertebereich Default Datentyp R W Dez Hex 0 no ot enges 2 2 unsigned8 ro GE Ge 1 800007FF 200 Node ID unsigned 32 2 transmission type LP 29 unsiened oj ne 2 2
53. es Modul mit der Knotennummer 1 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub de En high Index LSB So E MSB 588 On 8h 43h 00 22h 01 12 00 00 00 Read Index 2200 Modul gelesener Wert 00 00 00 12 Response Knoten 1 4Byte Der gelesene Wert wird als Hex Wert gelesen und mit einer Kommastelle von rechts versehen Beispiel 00 00 00 12 1 2 52 CANopen Gateway 716459_ 1 00 HB DE LWT ZER 2 5 10 9 Seriennummer 2201n Name T Datentyp RW Dieses Objekt liefert die Seriennummer der LOCC Box Auslesen Seriennummer Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 608 600 Node ID den Read Request an das Gateway mit der Nr 8 Node ID 8 gt Ausgelesen wird das untergeordnete Modul mit der Knotennummer 2 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub sae Er high nder LSB PI Se MSB 608 On 8h 40 Olh 22h 02 00 00 00 OO Read Index 2201 Modul Request Knoten 2 Das Gateway Modul Nr 8 antwortet dem Master anhand der Read Response 43 4 Datenbytes unter dem Identifier 588 580 Node ID mit dem Wert des Modul mit der Knotennummer 2 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub de En Gg Index LSB Be T MSB 588 On 8h 43 01 22h 02 EE EI 01 00 Read Index 2201 Modul gelesener Wert 00 01 E1 EE Res
54. eschaltet Beispiel 2 Sub Index 08 Datenbyte 00 gt Modul mit der Knotennummer 8 ist ausgeschaltet CANopen Gateway 716459_1 00 HB DE 39 Y LOT ZER v 2 5 9 3 Modulstatus AN AUS 60211 Name Datentyp Modulstatus AN AUS Bit Knoten 129 254 Der gelesene Wert gibt den Modulzustand AN AUS des ausgew hlten Modules zur ck Auslesen des Modulstatus Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 605 600 Node ID den Read Request an das Gateway mit der Nr 5 Node ID 5 gt Sub Index gt Datenbyte LSB Der Sub Index gilt aufsteigend f r die untergeordneten Module 129 254 LOCC Box Net Knotennummer 129 81 LOCC Box Net Knotennummer 130 82 LOCC Box Net Knotennummer 131 83 LOCC Box Net Knotennummer 253 FD LOCC Box Net Knotennummer 254 FE Im Beispiel wird das Modul Nr 130 abgefragt Das Datenbyte ist wie folgt zu lesen 01 Modul ist eingeschaltet 00 Modul ist ausgeschaltet 605 RTR On LEN 8h Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 zebi index s Sub Index LSB MSB code low high 40 20 60 82 00 00 00 00 Read Index 6020 Module Request Knoten 130 Das Gateway Modul Nr 5 antwortet dem Master anhand der Read Response 4F 1 Datenbyte un ter dem Identifier 585 580 Node ID mit dem Status des Modules mit der Knotennummer 130 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 SS de
55. eway mit DC 12 24V Betriebsspannung 4 4 Update Gehen Sie beim Update wie folgt vor 1 Starten Sie die Software LOCC Pads durch Doppelklick auf das m LOCC PadsCOM E am LOCC Pads Symbol auf dem Desktop oder f hren Sie es Uber das Men Start Programme LOCC Pads LOCC Pads aus Comport comz2 2 LOCC Pads wird im inaktiven Zustand gestartet W hlen Sie im se L e Men Extra COM Einstellungen Ihren Comport aus x d 3 Gehen Sie ins Men Extra Firmware Download Es erscheint das E Locc Paas ss Feld f r die Passworteingabe Dieses lautet Passwort Luetze71384Weinstadt Bitte mit OK best tigen sssscsssssssags sassa l OK Abbrechen 4 Es ffnet sich das Fenster LOCC PadsFirmware Hier wird Ihnen die momentan verwendete Version angezeigt Bitte vergleichen Sie diese mit der aktuell herunter geladenen Version Bei gleichem Versionsstand verlassen Sie bitte das Firmware Update mit der Schaltfl che Schlie en Ist die herunter geladene Version h her dann CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE INITZEEN w hlen Sie L schen Es erscheint eine Sicherheitsabfrage welche Sie bitte mit Ja best tigen Das L schen kann bis zu 1 Minute dauern R LOCC PadsFirmware LOCC Box Net Gateway Firmware 1 40 W hle R LOcc Padsfirmware gt ee Anfordern sl i M chten Sie wirklich die Firmware l schen Download
56. ex gilt aufsteigend f r je eine 8 Bit Gruppe 1 Byte LOCC Box Net Knotennummer 1 8 01h LOCC Box Net Knotennummer 9 16 02 LOCC Box Net Knotennummer 17 24 03 LOCC Box Net Knotennummer 241 248 1F LOCC Box Net Knotennummer 249 254 20 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index de G high Sub Index LSB MSB 605 On ER 40 00 60 01 00 00 00 00 Read Index 6000 Module Request Knoten 1 8 Das Gateway Modul Nr 5 antwortet dem Master anhand der Read Response 4F 1 Datenbyte unter dem Identifier 585 580 Node ID mit dem Status der Module mit der Knotennummer 1 8 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Beren oe Sub Index LSB MSB code low high 585 On 8h AE 00 60 Olh 03 00 00 00 Read Index 6000 Module gelesener Wert 00 00 00 03 Response Knoten 1 8 Der gelesene Wert wird in einen Binarwert gewandelt Beispiel 1 Datenbyte 03 binar Sub Index 01 Knoten Nr 0000 0 011 gt Module 1 und 2 sind AN 87654321 Module 3 8 sind AUS Beispiel 2 Datenbyte 20 bin r x X 1 0 0 0 0 0 Modul 254 ist AN Sub Index 20 Knoten Nr 256 255 254 253 252 251 250 249 Modul 249 253 sind AUS Bemerkung Pro Gateway k nnen maximal 254 LOCC Box Net Module verwaltet werden 38 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE L TzEE 2 5 9 2 Modulstatus AN AUS 6020 Name Datentyp Modu
57. fault Wert C1009 Hardware Verson visible string Das Lesen der Hardware Version erfolgt ahnlich wie das Lesen des Manufacturer Device Names Uber das Domain Upload Protokoll Eine ausf hrliche Beschreibung des Uploads ist der CiA DS 202 2 CMS Protocol Specification zu entnehmen 2 5 8 8 Software Version 100An index Name Datentyp Default Wert 100A Software Version visible string Das Lesen der Software Version erfolgt ahnlich wie das Lesen des Manufacturer Device Names Uber das Domain Upload Protokoll Eine ausf hrliche Beschreibung des Uploads ist der CiA DS 202 2 CMS Protocol Specification zu entnehmen CANopen Gateway 716459_1 00 HB DE Y LOT ZER v 2 5 8 9 Guard time 100C und Life time factor 100D Die LOCC Box unterst tzt das Node Guarding oder alternativ die Heartbeat Funktion siehe Seite 41 Guard Time und Life Time Factor werden zusammen ausgewertet Die Multiplikation beider Werte ergibt die Life Time Die Guard Time wird in Millisekunden angegeben index Name Datentyp Default Wert 100C unsigned 16 0000 100D Life time factor 2 5 8 10 Node Guard COB ID 100E Das Modul unterst tzt nur 11 Bit Identifier Index Name T Datentyp Default Wert 100ER Node guard COB ID unsigned 32 Node ID 700 Struktur des Parameters Node guarding identifier Bedeutung 31 MSB 30 29 11 immer 0 da keine 29 Bit ID unterst tzt werden 10 0 LSB Bit 0 10 des N
58. gt Ausgelesen wird das untergeordnete Modul mit der Knotennummer 3 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub sae er high der LSB HY Ze MSB 608 On 8h 40 06 22h 03 DO DO 00 00 Read Index 2206 Modul Request Knoten 3 Das Gateway Modul Nr 8 antwortet dem Master anhand der Read Response 43 4 Datenbytes unter dem Identifier 588 580 Node ID mit dem Wert des Modul mit der Knotennummer 3 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub eae on ah Index LSB So Sc MSB 588 On 8h 43h 06 22 03 2Ch 00 00 00 Read Index 2206 Modul gelesener Wert 00 00 00 2Ch Response Knoten 3 4Byte Der gelesene Wert wird in einen Dezimalwert gewandelt Beispiel 00 00 00 2C dezimal 44 58 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE L TzEE Allgemein Daten Nennspannung Arbeitsspannungsbereich Nennstrom Verpolungsschutz Anschlussart Geh usematerial Montage Schutzart Einbaulage Anschlusstechnik USB UART RS232 CANopen Arbeitstemperaturbereich Lagertemperaturbereich Ma e BxHxT Gewicht Zulassungen Normen LOCC BUS Zugriffsverfahren Bustechnologie Physikalische Ebene Teilnehmer Busl nge bertragungsrate Datenrate bertragungs Protokoll CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE 2 6 Technische Daten DC 12 24V DC 10 32V max 50mA ja Federzugklemmen PA 6 6 UL 94 VO N
59. it jeder SYNC Message gespei chert und nach dem Empfang eines RTR Frames gesendet PDO bertragungstyp 252 e asynchron remote request Nach dem Empfang eines RTR Frames wird der letzte ermittelte Zu stand der Eing nge gesendet PDO bertragungstyp 253 ereignisgesteuert asynchron Die Sendung erfolgt wenn sich der Zustand bestimmter LOCC Box Net Module ndert PDO bertragungstyp 254 255 2 5 6 2 Einschalten der LOCC Box Net Die LOCC Box Net Module werden gesetzt sobald ein Objekt zum Einschalten empfangen wurde z B Objekt 6200h oder Rx PDO 2 5 6 3 Unterst tzte bertragungsarten nach DS 301 bertragungs PDO bertragung a typ zyklisch azyklisch synchron asynchron Gateway I ee 1 E E 241 251 reserviert 20 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE L TzEE 2 5 7 Implementierte PDO s Das Gateway unterst tz Tx und Rx PDO s im aktivierten Operation Mode Siehe Kapitel 4 4 2 2 5 7 1 Tx PDO Das Transmit PDO sendet vom Gateway die Information welches Modul an oder ausgeschaltet ist Es werden folgende Identifier verwendet s 180 Node ID f r die Knotennummern 1 64 e 280 Node ID f r die Knotennummer 65 128 e 380 Node ID f r die Knotennummer 129 192 s 480 Node ID f r die Knotennummer 193 254 Mit jeder Zustands nderung wird das entsprechende PDO gesendet Zustands nderungen sind e Module wurden ein oder ausgeschaltet e Module haben ausgel st
60. lstatus AN AUS Bit Knoten 1 128 Der gelesene Wert gibt den Modulzustand AN AUS des ausgew hlten Modules zur ck Auslesen des Modulstatus Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 605 600 Node ID den Read Request an das Gateway mit der Nr 5 Node ID 5 gt Sub Index Der Sub Index gilt aufsteigend f r die untergeordneten Module 1 128 LOCC Box Net Knotennummer 1 01 LOCC Box Net Knotennummer2 02 LOCC Box Net Knotennummer 3 03 LOCC Box Net Knotennummer 127 E LOCC Box Net Knotennummer 128 80 Im Beispiel wird das Modul Nr 8 abgefragt gt Datenbyte LSB Das Datenbyte ist wie folgt zu lesen 01 Modul ist eingeschaltet 00 Modul ist ausgeschaltet ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Be cur Index Sub Index LSB MSB code low high 605 On 8h 40 20 60 08 00 00 00 00 Read Index 6020 Module Request Knoten 8 Das Gateway Modul Nr 5 antwortet dem Master anhand der Read Response 4F 1 Datenbyte unter dem Identifier 585 580 Node ID mit dem Status des Modules mit der Knotennummer 8 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Beck der Sub Index LSB MSB code low high 585 On 8h AE 20h 60h 08 01 00 00 00 Read Index 6020 Module gelesener Wert 00 00 00 01 Response Knoten 8 Beispiel 1 Sub Index 08 Datenbyte 01 gt Modul mit der Knotennummer 8 ist eing
61. luss TxD m oO K O9 SD Or TE USB USB Anschluss LED 1 USB Status bei Datenaustausch ber UART LED 2 CANopen Status CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE Y LOT ZER Ae 2 1 3 Funktion und Anzeigen rot leuchtend Funktion PIN Beschreibung GND Masse 1 Bezugsmasse f r CANopen und RS232 Anschluss f r Schirm CAN L 2 Anschluss der CAN_Low Leitung Abschlusswiderstand typisch 120R muss extern gesetzt werden CAN H 3 Anschluss der CAN_High Leitung e Abschlusswiderstand typisch 120R muss extern gesetzt werden 1 Draht Kommunikationsbus zum Anschluss von typisch 40 und 1 Draht Bus 4 maximal 84 LOCC Box Net Modulen siehe Topologie unten Die Busl nge betr gt max 40m Anschluss e Eigenversorgung 5 Ist direkt mit der Spannungsversorgung zu verbinden Anschluss Ist direkt mit der Spannungsversorgung zu verbinden Eigenversorgung RS232_RxD 7 RS232 Empfangsdatenleitung RS232_TxD 8 RS232 Sendedatenleitung Anzeigen Funktion Beschreibung LED USB USB ist aktiv gr n leuchtend LED 1 USB USB ist aktiv Erfolgt ein zus tzlicher Datenaustausch ber die gr n austastend RS232 RS232 Schnittstelle so wird die LED f r diese Zeit ausgetastet LED 1 USB USB ist nicht aktiv Erfolgt ein Datenaustausch ber die RS232 gr n aufblitzend RS232 Schnittstelle so blitzt die LED f r diese Zeit auf LED 1 Die Firmware wurde gel scht
62. mationen k nnen gelesen werden gt Modultyp gt Modulzustand Konfiguration Modul AUS AN Ausgel st und EST AUS Neue Module am BUS Stromwarnung I gt 90 Abschaltung durch berstrom Unterspannung Abschaltung durch Kurzschluss Systemfehler Schalterstellung vom Strombereich Schalterstellung vom Charakteristik Eingangsspannung Ausgangsspannung Strom Kennlinieneinstellungen Softwareversion Seriennummer Zahlerstande Y Y NY Y Y Y Y Geschrieben werden kann der Betriebszustand AN AUS CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE LUTZEE Beispiel HyperTerminal 1 Rufen Sie das Programm ber Start Programme Zubeh r Kommunikation HyperTerminal auf 2 Geben Sie den Namen f r die neue Verbindung ein und weisen Sie ihr ein Symbol zu Z B L tze Best tigen Sie mit OK zum Fortfahren oder Abrechen zum Verlassen 3 Bitte w hlen Sie im Feld Verbindung herstellen ber die COM Schnittstelle aus an der das Gateway angeschlossen ist HINWEIS Sollten Sie nicht wissen welcher Anschluss der richtige ist so k nnen Sie dies im Ger te Manager nachsehen Hierzu ffnen Sie ber Start Einstellungen Systemsteuerung den Ordner System Unter dem Reiter Hardware befindet sich der Ger te Manager 4 Tragen Sie hier die Eigenschaften f r die Kommunikation ein Verwenden Sie folgende Einstellungen Baudrate 600 115200 bit s Datenbit 8 Paritat keine Stoppbi
63. n Schutzrecht Zuwiderhandlungen k nnen strafrechtliche Folgen nach sich ziehen Die genannten Marken und Produktnamen in diesem Dokument sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der Titelhalter 1 3 Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt dieser Druckschrift auf bereinstimmung mit der beschriebenen Hard und Software gepr ft Dennoch k nnen Abweichungen nicht ausgeschlossen werden so dass wir f r die vollst ndige bereinstimmung keine Gew hr bernehmen Die Angaben in dieser Druckschrift werden regelm ig berpr ft und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Ausgaben enthalten F r Verbesserungsvorschl ge sind wir dankbar F r Sch den die durch fehlende oder unzureichende Kenntnisse des Handbuches entstehen ist jegliche Haftung durch die Fa Friedrich L tze GmbH amp Co KG ausgeschlossen F r den Betreiber ist es deshalb ratsam sich die Einweisung des Personals schriftlich best tigen zu lassen Umbauten oder funktionelle Ver nderungen an den Modulen sind aus Sicherheitsgr nden nicht gestattet Nicht ausdr cklich vom Hersteller genehmigte Umbauten an den Modulen f hren deshalb zum Verlust jeglicher Haftungsanspr che gegen die Fa Friedrich L tze GmbH amp Co KG Das gilt ebenfalls wenn nicht originale bzw nicht von uns zugelassene Teile oder Ausstattungen verwendet werden CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE Y LWT ZER Y 1 4 Sicherheitshinweise 1 4 1 Inhalt des Handbuches Das Handb
64. n a 61 44A We E 61 4 5 Neue Hardware mstalleren nenn ann nn anne 63 5 Zubeh r sssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nnmnnn 64 4 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE L TzEE 1 Allgemeine Hinweise 1 1 Symbolerklarung Die Betriebsanleitung enth lt Sicherheitshinweise die durch ein Signalwort in Kombination mit einer bestimmten Farbe Die Kombination steht f r die jeweilige Warnstufe Die Hinweise weisen m glich Gefahren auf und geben Hinweise zur Vermeidung Weist auf eine gef hrliche Situation hin die bei Nichtbeachtung zum Tod oder GEFAHR schweren Verletzungen f hrt Weist auf eine gef hrliche Situation hin die bei Nichtbeachtung zum Tod oder schweren Verletzungen f hren kann Weist auf eine gef hrliche Situation hin die bei Nichtbeachtung zu leichten oder mittleren Verletzungen f hren kann Weist auf eine Situation hin die das Produkt oder die Umgebung sch digen k nnte Dieser Hinweis sieht von Verletzungen ab HINWEIS 1 2 Urheberrecht Das Handbuch ist nur f r den Betreiber und dessen Personal bestimmt Die Inhalte d rfen weder vollst ndig noch teilweise an Dritte weitergegeben vervielf ltigt verwertet oder anderweitig mitgeteilt werden soweit dies nicht ausdr cklich und schriftlich von der Firma Friedrich L tze GmbH amp Co KG gestattet wurde Inhaltliche Angaben Texte Bilder und Zeichnungen sind urheberrechtlich gesch tzt und unterliegen dem gewerbliche
65. ne Bestatigung innerhalb einer Minute so wird keine Knotennummer vergeben Erst nach dem Ab bzw Zuschalten der Betriebsspannung ist die erneute Knotennummernvergabe der LOCC Box Net m glich HINWEIS W hrend dieser Zeit ist keine Kommunikation m glich 8 Die getauschte LOCC Box mit Hilfe des Ger tetasters aus und wieder einschalten Dies ist notwendig um die ge nderten Einstellungen von Strom und Charakteristik sicher zu bernehmen 60 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE LUTZEE 4 Firmware Update 4 1 Einleitung Unter Ber cksichtigung der Weiterentwicklung der Module aus der LOCC Box Net Familie sind Updates der Firmware im Gateway nicht ausgeschlossen 4 2 Download F r das Update wird das aktuelle Softwarepaket LOCC Pads ben tigt Dieses steht als kostenloser Download f r registrierte Benutzer unter http www luetze de downloads software interface zur Ver f gung Laden Sie sich die Datei LOCC Pads_x x x x zip herunter und speichern Sie diese in ein beliebiges Verzeichnis Entpacken Sie die Datei diese k nnen Sie nach dem Update wieder l schen Im Ordner Gateway Firmware CANopen ist die Firmware f r das Gateway und im Ordner EDS die CANopen Slave Information enthalten Bitte ersetzen Sie die EDS Datei in ihrer Steuerung 4 3 Installation 1 Verbinden Sie den USB Anschluss des Gateways ber das mitgelieferte USB Kabel mit dem PC Laptop Siehe Bild 2 Versorgen Sie das Gat
66. ode Guarding Identifiers Der Identifier kann Werte zwischen 1 7FF annehmen 2 5 8 11 Store Parameters 1010 Index Name Datentyp Default Wert 1010 Store Parameters unsigned 32 Mit diesem Kommando werden die Parameter im EEPROM gespeichert Beim Schreiben des Index muss die unten angegebene Byte Folge gesendet werden Das Lesen des Index gibt Informationen ber die implementierten Speicher Funktionen zur ck n heres hierzu siehe CiA DS 301 Beschreibung Wertebereich Hex Datentyp Index el S save_all_parameters no default write 1 Objekte 1000 9FFF ES unsigned 32 rw ASCII a NT ai EM Parameter die abgespeichert bzw geladen werden k nnen Communication Parameter der Objekte 1005 1029 Application Parameter der Objekte 6000 6100 Manufacturer Specific Parameter der Objekte 2220 2310 28 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE L TzEE 2 5 8 12 Restore Default Parameters 1011 index Name _ Datentyp Default Weri 1011 Restore default parameters unsigned 32 Im ir Mit diesem Kommando werden die bei der Auslieferung aktiven Default Parameter wieder aktiviert Alle individuellen Einstellungen die im EEPROM gespeichert worden sind gehen verloren Es wird nur das Kommando Restore all Parameters unterst tzt Beim Schreiben des Index muss die unten angegebene Byte Folge gesendet werden Das Lesen des Index gibt Informationen ber die imple mentierten Resto
67. ox durch berlast oder Kurzschluss ausgel st hat Auslesen Ausgel st Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 608 600 Node ID den Read Request an das Gateway mit der Nr 8 Node ID 8 gt Ausgelesen wird das untergeordnete Modul mit der Knotennummer 2 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub code low high Index Leb HID 608 On 8h 40 05h 22h 02 DO DO 00 00 Read Index 2205 Modul Request Knoten 2 Das Gateway Modul Nr 8 antwortet dem Master anhand der Read Response 43 4 Datenbytes unter dem Identifier 588 580 Node ID mit dem Wert des Modul mit der Knotennummer 2 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub code low high Index Leb SE 588 On 8h 43h dch 22h 02 28h 00 00 00 Read Index 2205 Modul gelesener Wert 00 00 00 28 Response Knoten 2 4Byte Der gelesene Wert wird in einen Dezimalwert gewandelt Beispiel 00 00 00 28 dezimal 40 CANopen Gateway 716459_1 00 HB DE LWT ZER Ki 57 2 5 10 14 LOCC Box Z hler Einschalten 2206n Name Datentyp RW LOCC Box Z hler Einschalten Dieses Objekt liefert die Anzahl wie oft die LOCC Box eingeschaltet wurde Auslesen Einschalten Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 608 600 Node ID den Read Request an das Gateway mit der Nr 8 Node ID 8
68. ponse Knoten 2 4Byte Der gelesene Wert wird in einen Dezimalwert gewandelt Beispiel 00 01 E1 EF dezimal 123375 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE 53 Y LOT ZER v 2 5 10 10 LOCC Box Z hler Betriebsspannung AN 2202n Name Datentyp RW LOCC Box Z hler Betriebsspannung AN Dieses Objekt liefert den Z hlerstand wie oft das Modul an die Versorgungsspannung angeschlossen wurde Auslesen Betriebsspannung AN Der CANopen Master sendet unter dem Identifier 608 600 Node ID den Read Request an das Gateway mit der Nr 8 Node ID 8 gt Ausgelesen wird das untergeordnete Modul mit der Knotennummer 2 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub cane er DER Inder LSB SE MSB 608 On 8h 40 02 22h 02 00 00 00 00 Read Index 2202 Modul Request Knoten 2 Das Gateway Modul Nr 8 antwortet dem Master anhand der Read Response 43 4 Datenbytes unter dem Identifier 588 580 Node ID mit dem Wert des Modul mit der Knotennummer 2 ID RTR LEN Daten 1 2 3 4 5 6 7 8 Befehl Index Sub Se C high Index LSB ae ae MSB 588 On 8h 43h 02 22h 02 OC 01 00 00 Read Index 2202 Modul gelesener Wert 00 00 01 OC Response Knoten 2 4Byte Der gelesene Wert wird in einen Dezimalwert gewandelt Beispiel 00 00 01 OC dezimal 268 54 CANopen Gateway 716459_1
69. re Funktionen zur ck n heres hierzu siehe CiA DS 301 Beschreibung Wertebereich Hex Datentyp m Index DH TI Le load_all_default_parameters no default write Objekte 1000 9FFFn s 1 64 61 GF 6C unsigned 32 rw ASCIl dao Parameter die abgespeichert bzw geladen werden k nnen Communication Parameter der Objekte 1005 1029 Application Parameter der Objekte 6000 6100 Manufacturer Specific Parameter der Objekte 2220 2310 2 5 8 13 COB_ID Emergency Message 1014n index Name Datentyp Default Wert 1014 COB_ID emergency message unsigned 32 80 Node ID Dieses Objekt bestimmt die COB ID der Emergency Message EMCY Die Struktur des Objektes ist in der folgenden Tabelle beschrieben Bedeutung MSB 0 EMCY existiert ist g ltig 1 kein EMCY EMCY ist nicht g ltig 0 reserviert immer 0 29 0 immer 0 da 11 Bit ID 28 11 0 immer 0 da keine 29 Bit ID unterst tzt werden 10 0 LSB Bit 0 10 des COB ID Der Identifier kann Werte zwischen 0 7FF annehmen 2 5 8 14 Inhibit Time Emergency 10155 Index Name _____ Datentyp Default Wer 1015 Inhibit time emergency TERETE Mit diesem Objekt kann die Inhibit Time fur die Emergency Nachricht festgelegt werden Die Zeit wird als ein Vielfaches von 100us angegeben CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE 29 L TzEE 2 5 8 15 Consumer Heartbeat Time 1016n Name Datentyp Default Weri Consumer He
70. snnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 6 1 4 3 Bedenpersonal onen nnnnnnnnnnen nn nnnnnennen nn nnnnnnnnenen sn nnnnnn sO E EE e 6 1 4 5 Stilllegung und Entsoroumg nenn snn nennen 6 2 Gateway CANopen 716459 sse see esse seene 7 21 Allgemein zes 7 CN N NW Lee E 7 2 1 2 Abmessungen und Anschl sse 0 00 0 ll nn nn nn nn nn non non i nennen NANANA KANARA nene 7 2 1 3 Funktonund BE le E 8 2 1 4 Topologie und Aufbau nn 8 ne e 2 Se are nee ee ee ea 9 e EE 9 2 2 1 Anschluss T Br seat taten leihen rare 9 2 3 Kommunikation mit LOCC PadS HR nn nenn nenn ereere reren nen 10 24 Kommunikation ber RS232 ua ne eteeee Detn 10 2 4 1 Werte und Zust nde lesen nenennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn nenn nennen nenen nnn Ea 12 2 4 2 Zustand AN AUS schreiben nenn nnannnnn nn 15 2 5 Kommunikation ber CANopen ua 16 2 5 1 Begorttte A 16 23 2 Beschtrebupdedatet 2 egedeseeegegegeee ege eege ge 17 2 5 3 NMI Boot up nn nnnnnnnennen nn nn nnnnernnnnee nn 17 2 5 4 Das CANopen ObjektverZeichnis nenn nannn ann 17 2 5 4 1 Zugriff auf das Objektverzeichnis ber SDOS 444440sneennennennnnenn TT 2 5 4 2 Fehlercodes des GDCO Domain Transfers 19 2 5 5 bersicht der verwendeten CANopen ldentifier c cccccccccessesceesceseessseseessteeeeseeaeens 19 2 5 5 1 Einstellung der COBID nenn nn 20 2 5 6 Setzen und Lesen der OCC BoxNet nn 20 2 5 6 1 Meldung der LOCC Bosc Net A 20 2 5 6 2 Eins
71. tfernen Sie das USB Kabel vom Gateway 12 Das Gateway ist jetzt auf dem neuesten Stand und kann ohne Einschr nkungen verwendet werden Nachdem Zuschalten der Versorgungsspannung und dem Verbinden mit dem USB Kabel wird das Gateway als LOCC Box GW EC 716456 erkannt je doch der Ger tetreiber nicht automatisch installiert In diesen Fall lesen Sie bitte Kapitel 4 5 Neue Hardware installieren 62 CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE LOT Ze Ef CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE Nachdem Zuschalten der Versorgungsspannung wird das Gateway als neue Hardware STM320x DFU bzw LOCC Box Net Interface 716459 erkannt jedoch wird der Ger tetreiber nicht automatisch installiert Eine manuelle Installation ist erforderlich Im Ger te Manager wird die Hardware unter Andere Ger te angezeigt Mit einem Rechtsklick auf LOCC Box Net Interface 716459 w hlen Sie Treibersoftware aktualisieren aus Im folgenden Fenster bitte Auf dem Computer nach Treibersoftware suchen klicken W hlen Sie mit Durchsuchen im entpackten LOCC Pads_x x x x zip File den Ordner Driver CANopen aus und best tigen Sie mit Weiter Die folgende Windows Sicherheitswarnug mit Diese Treibersoftware trotzdem installieren best tigen 5 Best tigen Sie die erfolgreiche Installation der Treibersoftware mit dem Button Schlie en Die Installation ist beendet 4 5 Neue Hardware installieren
72. ts 1 Flusssteuerung kein HINWEIS Die eingestellte Baudrate muss identisch mit der Einstellung im Gateway sein Siehe Kapitel 3 4 2 Einstellung LOCC Box Gateway f r CANopen und RS 232 5 Einstellung lokales Echo Beenden Sie die Verbindung durch Anruf Trennen Unter Date Eigenschaften ffnet sich das Men Eigenschaften von gehen Sie hier auf den Reiter Eigenschaften W hlen Sie den Button ASII Konfiguration und kreuzen Sie den Punkt Eingehende Zeichen lokal ausgeben lokales Echo CANopen Gateway 716459_1 00_HB_DE INITTZE g Beschreibung der Yerbindung d xl mn a Neue Yerbindung Geben Sie den Namen f r die neue Yerbindung ein und weisen Sie ihr ein Symbol zu Name DS Symbol Abbrechen 3 L tze Geben Sie die Rufnummer ein die gew hlt werden soll Land Region Deutschland 43 Ortskennzahl Rufnummer Verbindung herstellen ber Abbrechen Eigenschaften von COM22 j xl Anschlusseinstellungen Bits pro Sekunde Datenbits kb d Paritat Kemet Stoppbits Poo Flusssteuerung kin d wiederherstellen Abbrechen bernehmen Einstellungen f r den ASCII Versand T Gesendete Zeilen enden mit Zeilenvorschub M Eingegebene Zeichen lokal ausgeben lokales Echo Zeilenwerz gerung RB Millisekunden Zeichenverz gerung 10 Millisekunden Einstellungen f r den ASCH Empfang T
73. uch ist vor allen Arbeiten die am oder mit dem Ger t ausgef hrt werden zu lesen und dementsprechend einzuhalten Dies gilt f r alle Personen die mit dem Ger t in Kontakt kommen Auch geschultes Personal und Fachkr fte insbesondere Elektrofachkr fte die bereits mit hnlichen Ger ten gearbeitet haben sollten die Anleitung gelesen und verstanden haben 1 4 2 Bestimmungsgem e Verwendung Die Ger te sind ausschlie lich f r den industrielen Einsatz konzipiert Die bestimmungsgem e Verwendung umfasst das Vorgehen gem Handbuch Die Ger te d rfen nur f r die in den technischen Unterlagen vorgesehenen F lle und nur in Verbindung mit den von uns empfohlenen bzw zugelassenen Fremdger ten und Fremdkomponenten verwendet werden Der einwandfreie und sichere Betrieb des Produkts setzt sachgem en Transport sachgem e Lagerung Aufstellung und Montage sowie sorgf ltige Bedienung und Instandhaltung voraus 1 4 3 Bedienpersonal Nur qualifiziertes Personal darf folgende Arbeiten an den Modulen durchf hren Installation Inbetriebnahme Betrieb Instandhaltung Qualifiziertes Personal im Sinne der sicherheitstechnischen Hinweise sind Personen die die Berechtigung haben Ger te Systeme und Stromkreise gem den Standards der Sicherheitstechnik in Betrieb zu nehmen zu Erden und zu kennzeichnen Das Bedienpersonal ist entsprechend einzuweisen und zu schulen 1 4 4 Wartung Die Module selbst sind wartungsfrei Daher sind f r

Handbuch CANopen – Gateway 716459

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