CNC- Servo-Controller iCU-DC iCU
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1. COVER SWITCH 1 Eingang Cover Taster 1 12 COVER SWITCH 1 Ausgang Cover Taster 1 13 COVER SWITCH 2 Eingang Cover Taster 2 optional 14 COVER SWITCH 2 Ausgang Cover Taster 2 optional 15 n v D Die L nge des Anschlusskabels der Zusatzbedienkonsole betr gt max 5m amp Cover Sub D9 polig Buchse An diesem Anschluss kann die T rverriegelung der angeschlossenen Maschine in den Sicherheitskreis des Controllers integriert werden H 5 Beschreibung Spule ffner Kontakt Schalter 1 1 1 Schalter 1 1 2 Schalter 2 2 1 Schalter 2 2 2 Spule ffner Kontakt oiloa A OINI gt N co nicht belegt Seite 14 ICU DC iCU EC Betriebsanleitung Digitale Eing nge 8 polig rechts nach links E1 1 E1 4 Die verbaute E A Baugruppe besitzt zwei digitale Eingangsports mit jeweils acht digitalen Eing ngen Der erste Eingangsport E1 1 E1 8 ist teilweise bereits intern verdrahtet und mit Signaleing ngen belegt Die digitalen Eing nge E1 1 E1 4 k nnen durch den Anwender verwendet werden Eigenschaften Beschaltung Optokoppler Eing nge Eingangsstrom ca 8mA intern Pin Eingang Beschreibung 1 In 1 Eingang E1 1 2 VCC 24VDC 3 In2 Eingang E1 2 EE H VCC 24VDC lt a T 5 In 3 Eingang E1 3 6 VCC 24VDC 7 In 4 Eingang E1 4 8 VCC 24VDC 9 Remote Schnittstell2. auf eine feste Unterlage und gew hrleisten Sie dass die Be und Entl ftungs ffnungen des Controllergeh uses nicht abgedeckt oder versperrt werden Montage und Einsatz der Betriebsmittel ist entsprechend den Normen der Konformit tserkl rung durchzuf hren Die vom Hersteller eingehaltenen Vorschriften und Grenzwerte sch tzen nicht bei unsachgem em Gebrauch der Betriebsmittel Das Ger t darf nicht hoher Luftfeuchtigkeit und hohen Vibrationen ausgesetzt werden Bewahren Sie diese Bedienungsanleitung sorgf ltig auf und verpflichten Sie jeden Benutzer auf Ihre Einhaltung Die Nichtbeachtung dieser Bedienungsanleitung kann Sachsch den schwere K rperverletzungen und den Tod zur Folge haben Seite 5 ICU DC iCU EC Betriebsanleitung A ACHTUNG Hoher Ableitstrom Erdableitstrom Schutzleiterstrom Vor dem Anschluss an das AC Versorgungsnetz ist unbedingt ein zus tzlicher Schutzleiter anzuschlie en Vor Anschluss des CNC Controller an das AC Versorgungsnetz unbedingt zus tzlichen Schutzleiter Querschnitt 2 5 mm oder 4 mm siehe unten anschliessen Vor der elektrischen Inbetriebnahme des Contollers muss von der gekennzeichneten 4 Klemmstelle an der Geh user ckwand ein zus tzlicher Schutzleiter von 2 5 mm gesch tzte Verlegung oder ein Schutzleiter von 4 mm ungesch tzte Verlegung dauerhaft bis zu dem Punkt verbunden werden wo der Schutzleiter einen Querschnitt von nicht weniger als 10 mm Kupfer oder
3. 7 e 8 SN 9 PE gelb gr n Schutzleiter Encoder Signalanschluss 15 polig Sub D Buchse Pin Signal Kabeladernfarbe Bezeichnung 1 HALL_A _IN gelb Hall Signal A 2 VCC_Encoder rot Digital 5V DC 3 ENC Z orange schwarz Encoderspur Z 4 ENC_ B braun schwarz Encoderspur B 5 ENC A Grau schwarz Encoderspur A 6 VCC Logik Logik 24V DC 7 LIMIT_SW1 Endlagenschalter 1 8 GND_24V Logik GND 9 HALL_B_IN wei Hall Signal B 10 D_GND schwarz Digital GND 11 ENC_Z orange Encoderspur Z 12 ENC_B braun Encoderspur B 13 ENC_A grau Encoderspur A 14 HALL_C_IN gr n Hall Signal C 15 LIMIT_SW2 Endlagenschalter 2 Seite 12 ICU DC iCU EC Betriebsanleitung Handbedienkonsole 25 polig Sub D optionale Ausf hrung Dieser Anschluss wird nur bei Controllern verwendet die nicht ber die integrierten Funktionstasten in der Geh usefront verf gen Hiermit werden die Bedienelemente Taster Schalter von einer externen Handbedienkonsole einem isel CNC Bedienpanel mit dem entsprechenden Anschluss am Sicherheitskreismodul der Steuerung im Controller Geh use verbunden Pin Signal Bezeichnung 1 NOT HALT_1 NOT Halt Kanal 1 Anschluss 1 1 2 NOT HALT 1 NOT Halt Kanal 1 Anschluss 1 2 3 NOT HALT 2 NOT Halt Kanal 2 Anschluss 2 1 4 NOT HALT 2 NOT Hal
4. Motornennstrom 12 A Max Motorspitzenstrom 25A sicherheitstechnische Kenndaten EN ISO 13849 1 2006 Kategorie 3 PL d Schutzart IP20 Umgebungstemperatur 0 C bis 50 C Lagertemperatur 20 C bis 65 C Luftfeuchtigkeit max 90 nicht kondensierend Sicherheitsfunktionen Integration in bergeordnete NOT Halt Kreise m glich Haubensteuerung Spindelsteuerung E A Baugruppe 4 x digitale Eing nge 8 x digitale Ausg nge 4 x Relais Ausg nge 4 x elektronische Ausg nge 1 x 115 230 V Relaisausgang max 6A 1 6 GHz Prozessor Arbeitsspeicher 2 1 GB IeUeechner Festplatte 2 5 SATA 2 80 GB 2 x USB 2 0 an der Frontseite Bedienung Funktionstasten NOT Halt Betriebssystem WEPOS 2009 Steuerungssoftware Remote Optional ProNC isyCAD CAM Ma e BxHxT 630 x 230 x 400 630 x 230 x 400 Seite 8 iCU DC iCU EC Betriebsanleitung 4 Hardwarebeschreibung 4 1 Frontseite 1 NOT Halt Schalter Der NOT Halt Schalter dient zum Abschalten der Versorgungspannung f r die Schrittmotorendstufe beim Auftreten einer Gefahr Gemeint sind hier Gefahren welche die Gesundheit des Bedieners oder die Sicherheit der Maschine betreffen Der integrierte Sicherheitskreis ist einsetzbar bis zur Sicherheitskategorie 3 DIN EN 954 1 Beim Bet tigen des NOT Halt Schalters wird Bewegung der Achse gesteuert abgebremst und die Hauptspannung nach Stopkategorie 1 zeitverz gert abgeschaltet DIN EN 60204 1
5. oder zum Tode f hren k nnen Achtung Dieses Symbol kennzeichnet Hinweise deren Nichtbeachtung zu Besch digungen oder Fehlfunktionen f hren k nnen Information Dieses Symbol kennzeichnet wichtige Informationen und Hinweise z E gt Seite 4 ICU DC iCU EC Betriebsanleitung 1 2 Sicherheitshinweise A Die CNC Controller ICU DC und iCU EC sind nach dem aktuellen Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln aufgebaut Betrieben werden darf das Ger t nur im einwandfreien technischen Zustand St rungen sind umgehend zu beseitigen Kinder und nicht eingewiesene Personen d rfen das Ger t nicht in Betrieb nehmen Das Ger t darf nur f r die bestimmungsgem e Verwendung eingesetzt werden Steuerung von 2 bis 6 Linear oder Drehachsen mit b rstenbehafteten DC Servomotoren iCU DC oder b rstenlosen DC Servomotoren iCU EC und inkrementellem Messystem Encoder Vor dem Bewegen des Ger tes schalten Sie den Controller aus und entfernen Sie die Netzzuleitung Alle Arbeiten sind ausschlie lich von autorisiertem Fachpersonal und unter Ber cksichtigung der Vorschriften der Elektroindustrie sowie der Unfallverh tungsvorschriften durchzuf hren Vor dem ffnen des Geh uses und jeglichen Arbeiten an der Elektroinstallation muss der Netzstecker gezogen werden Sorgen Sie f r ausreichende Luftzirkulation in unmittelbarer Umgebung des Controllergeh uses Stellen Sie den Controller stets
6. 16 mm Aluminium aufweist z B Elektroverteilung des Geb udes Bitte beauftragen Sie mit der Umsetzung einen Elektro Installateur Wenn Sie Fehlerstromschutzschalter Fl zur Leitungsabsicherung Fehlerstrombegrenzung einsetzen Ein FI Schalter mit AC Charakteristik sollte nicht zum Einsatz kommen Durch den Einsatz von Frequenzumrichtern und gechopperten Endstufen in den Leistungeinheiten kann es neben AC Fehlerstr men zus tzlich zu berlagernden Fehlerstr men mit pulsierendem Gleichstrom und Gleichstrom kommen Bitte sprechen Sie mit Ihrem Elektro Installateur Der Begriff Ableitsttom wird hier als Erdableitstrom verstanden Dieser ist definiert in der Norm EN 60204 1 2007 im Abschnitt 8 2 8 Anmerkung 1 Wird die CNC Maschine ideal isoliert vom Erdbezugspotenzial aufgestellt so ist der Erdableitstrom gleich dem Schutzleiterstrom Seite 6 ICU DC iCU EC Betriebsanleitung 2 Varianten Typ Motor Endstufen max Achsanzahl iCU DC BDC Servomotoren b rstenbehaftet IMD10 6 iCU EC BLDC Servomotoren b rstenlos IMD2O 6 Lieferumfang iCU DC Art Nr 354002 10X 0 Servo Controller ICU DC als Tischger t mit folgenden Komponenten o max 6 integrierte Leistungsendstufen iMD10 f r b rstenbehaftete DC Servomotoren 1 o Steuerrechner iPC15 mit CAN PCI Karte ICC10 o CAN IO 8 12 4 1 Modul o Sicherheitskreismodul iSM5 Netzkabel 230VAC Schutzkontaktstecker Kaltger testecker IEC 60320 RS23
7. 2 Kommunikationskabel f r Firmware Update 9 polig Sub D Buchse auf RJ45 Stecker Beipack Steckverbinder Br ckenstecker usw Steuerungssoftware Remote ab Version 1 46 6 6 optional ProNC Betriebsanleitung Optional Frequenzumrichter SKC750 SKC1500 f r Hauptspindelantrieb gt max 4 Achsen m glich Lieferumfang iCU EC Art Nr 354002 20X 0 Servo Controller ICU EC als Tischger t mit folgenden Komponenten o max 6 integrierte Leistungsendstufen iMD20 f r b rstenlose DC Servomotoren 2 o Steuerrechner iPC15 mit CAN PCI Karte iCC10 o CAN IO 8 12 4 1 Modul o Sicherheitskreismodul iSM5 Netzkabel 230VAC Schutzkontaktstecker Kaltger testecker IEC 60320 RS232 Kommunikationskabel f r Firmware Update 9 polig Sub D Buchse auf RJ45 Stecker Beipack Steckverbinder Br ckenstecker usw Steuerungssoftware Remote ab Version 1 46 6 6 optional ProNC Betriebsanleitung Optional Frequenzumrichter SKC750 SKC1500 f r Hauptspindelantrieb gt max 4 Achsen m glich x Anzahl der Achsen 2 6 Seite 7 ICU DC iCU EC Betriebsanleitung 3 Technische Daten Controller iCU DC iCU EC Servomotortyp BDC Servomotoren DC b rstenbehaftet BLDC Servomotoren DC b rstenlos EC Max Anzahl Achsen 6 Netzeingang 115 230 VAC 50 60 Hz Sicherungen 2 x 6 3A tr ge Netzteil Leistung 1000 W Leistungsendstufe IMD10 IMD2O Zwischenkreisspannung 48 VDC Max
8. A Die Versorgungsspannung 115 230VAC liegt immer noch am Ger t an Es wird nur die Versorgungsspannung f r die Endstufe abgeschaltet 2 Power Taster Mit dem Power Taster wird die Versorgungsspannung f r die Endstufen zugeschaltet Voraussetzungen daf r sind Die Netzspannung muss ber den r ckw rtigen Ein Schalter zugeschaltet sein Der NOT Halt Schalter muss herausgezogen sein Ist die Hauptspannung erfolgreich zugeschaltet worden wird dies durch eine leuchtende Power Taste signalisiert 3 Betriebsartenwahlschalter Schl sselschalter Mit diesem Schl sselschalter wird zwischen Automatik und Einrichtbetrieb umgeschaltet Seite 9 ICU DC iCU EC Betriebsanleitung ge ffnet werden wenn die Achsen keine Bewegung ausf hren Im Automatikbetrieb kann die Haube bzw T r der Maschine nur und die angeschlossene Fr sspindel ausgeschaltet ist Im Einrichtbetrieb kann die Haube bzw T r der Maschine nur ge ffnet werden wenn die Arbeitsspindel ausgeschaltet ist In dieser Betriebsart k nnen die Achsen auch bei ge ffneter Haube verfahren werden wenn dabei die Zustimmtaste ACK bet tigt wird Stellen Sie sicher dass im Einrichtbetrieb Schl sselschalter auf TEST nur unterwiesenes Personal die Maschinenbedienung bernimmt 4 Start Taste Bei Bet tigung der Start Taste wird das in der Bedienoberfl che ProNC ge ffnete Anwenderprogramm ISO PAL oder NCP Datei bzw das im Steuerungs progra
9. Programmier Software ProNC Falls noch keine Software werkseitig installiert wurde gehen Sie bitte folgenderma en vor um diese nachtr glich zu installieren 1 ProNC Remote Installations Medium mitgelieferte CD oder USB Stick mit dem Steuerrechner verbinden 2 Der folgende Auto Start Dialog wird angezeigt bei Installation von CD NEN isel ProNC Willkommen zur Installation von ProNC der Automatisierungssoftware f r die isel CAN Steuerung From Components to Systems ProNC installieren Steuerungssoftware installieren Wichtige Hinweise CD Inhalt anzeigen Besuchen Sie uns im Internet Handb cher Manuals Acrobat Reader installieren Steuerungskonfiguration sichern English Beenden Falls der Auto Start Dialog nicht angezeigt wird starten Sie bitte den Windows Explorer Installationsmediums Doppelklicken Sie auf die Datei Autorun exe und ffnen das Hauptverzeichnis des Seite 22 ICU DC iCU EC Betriebsanleitung 3 Klicken Sie auf den Eintrag ProNC installieren Folgen Sie den Anweisungen des Installations Assistenten if Setup ProNC Auswahl der Steuerung Wahlen Sie die Steuerunglen aus f r welche Sie die Interface DLL s installieren m chten d CAN Bus Steuerung www isel com lt Zur ck Weiter gt Abbrechen W hlen Sie im Dialogfeld Auswahl der Steuerung den Eintrag CAN Bus Steuerung um das CAN Bus Software Modul zu insta
10. coder Signalleitungen iCU DC Motor Encoder und Signalleitungen Motoranschluss X Y Z A B C 8 1 polig M23 Buchse Pin Signal Adernummer Bezeichnung 1 1 1 Motorphase 1 2 2 2 Motorphase 2 3 1 3 Motorphase 1 4 2 4 Motorphase 2 5 Brake braun Motorbremse 6 Brake GND wei Motorbremse GND 7 SE 8 zer 9 PE gelb gr n Schutzleiter Encoder Signalanschluss 15 polig Sub D Buchse Motorphasen werden jeweils ber zwei Adern angeschlossen Pin Signal Kabeladerfarbe Bezeichnung 1 n v 2 VCC _ Encoder rot Digital 5V DC 3 ENC_Z orange schwarz Encoderspur Z 4 ENC B braun schwarz Encoderspur B 5 ENC A Grau schwarz Encoderspur A 6 VCC Logik Logik 24V DC 7 LIMIT_SW1 Endlagenschalter 1 8 GND_24V Logik GND 9 DN 10 D_GND schwarz Digital GND 11 ENC Z orange Encoderspur Z 12 ENC_B braun Encoderspur B 13 ENC_A grau Encoderspur A 14 REF_SW gr n Referenzschalter 15 LIMIT_SW2 Endlagenschalter 2 Seite 11 ICU DC iCU EC Betriebsanleitung iCU EC Motor Encoder und Signalleitungen Motoranschluss X Y Z A B C 8 1 polig M23 Buchse Pin Signal Kabeladerfarbe Bezeichnung 1 U schwarz 1 Motorphase U 2 V schwarz 2 Motorphase V 3 W schwarz 3 Motorphase W 4 GES 5 Brake braun Motorbremse 6 Brake_GND wei Motorbremse GND
11. e Sicherheitskreis 8 polige rechts nach links Beachten Sie die Default Belegung des ersten Eingangsports E1 5 Anwender benutzt werden E1 8 bei der Einstellung der Signalisierung in der Bedienoberfl che Remote ProNC Diese Eing nge sind bereits im Controller mit den entsprechenden Modulen verdrahtet und k nnen nicht mehr vom ber diese Schnittstelle kann der NOT Halt Kreis der Leistungseinheit in ein bergeordnetes Sicherheitskreissystem eingebunden werden Desweiteren kann hier das analoge Ausgangssignal 0 10V des integrierten E A Moduls abgegriffen werden Pin Signal Beschreibung 1 NOT HALT_1 externer NOT Halt Kanal 1 Anschluss 1 1 2 NOT HALT_1 externer NOT Halt Kanal 1 Anschluss 1 2 3 NOT HALT_2 externer NOT Halt Kanal 2 Anschluss 2 1 4 NOT HALT_2 externer NOT Halt Kanal 2 Anschluss 2 2 5 ANA_GND Analog GND 6 ANA_O_10V Analog 0 10V DC 7 wann Fe Seite 15 iCU DC iCU EC Betriebsanleitung D Digitale elektr Ausg nge 8 polig rechts nach links A1 1 A1 4 Die verbaute E A Baugruppe besitzt zwei digitale Ausgangsports mit jeweils acht digitalen Schaltausg ngen Der erste Ausgangsport A1 1 A1 8 ist teilweise bereits intern verdrahtet und mit Schaltausg ngen belegt Die Ausg nge A1 1 AT A k nnen durch den Anwender verwendet werden Eigenschaften Beschaltung 4x digitale elektr Ausg nge Imax lt 350mA 24VDC the
12. eingangsmodul 115 230 VAC 50 60 Hz Das Netzeingangsmodul umfasst die Komponenten Kaltger tebuchse Filter Sicherungshalter Sicherungen und Netzschalter Das mitgelieferte Netzkabel muss vor der Inbetriebnahme mit der Kaltger tebuchse und der Netzsteckdose verbunden werden Danach kann der Controller mit dem Hauptschalter eingeschaltet werden D Neutralleiter Sicherung Spindle 115V 230VAnschluss An diesem Ausgang kann direkt eine Fr sspindel ohne Drehzahlsteuerung bei Verwendung des mitgelieferten Gegensteckers angeschlossen werden Der Relaisausgang schaltet max 115V 230VAC 6A Das Signal f r Spindel Start Ausgang 24V wird ber das CAN IO Modul geschaltet und durch das SK Modul SM5 ausgewertet und danach ber ein Relais die Versorgungsspannung 115 230V an die Arbeitsspindel z B UFM 500 750 1050 geschaltet Beachten Sie die Belegung f r das Signal Spindel Start in der Tabelle f r das CAN IO Modul im Kapitel 4 2 aD Anschluss f r Hauptspindelantrieb optional An diesem Anschluss wird eine drehzahlgesteuerte Bearbeitungsspindel Asynchronmotor angeschlossen Der optionale Frequenzumrichter befindet sich im Controller und wird ber das Sicherheitskreis und E A Modul gesteuert Pin Bezeichnung 1 Motorphase U 4 Motorphase V 3 Motorphase W PE PE A ei B e C L fter 230V AC L D L fter 230V AC N Geh use Ethernet Anschluss des integrierten Steuerrec
13. festigkeit gegen Spannungs einbr che Spannungsunterbrechungen EMC Testing and measurement techniques Voltage dips short interruptions and voltage variations immunity tests EMV Fachgrundnorm St raussendung Industriebereich EMC emission standard for industrial environments Industrielle wissenschaftliche und medizinische Hochfrequenzger te ISM Ger te Funkst rungen Grenzwerte und Messverfahren Industrial scientific and medical ISM radio frequency equipment Electromagnetic disturbance characteristics Limits and methods of measurement eg Zi Werner Kister Vorstand chairman Seite 26 ICU DC iCU EC Betriebsanleitung 8 Quellenverzeichnis MI isel Germany AG Positioniermodul mit CanOpen Interface UVE8112 iMD10 03 2008 I2 isel Germany AG Positioniermodul mit CanOpen Interface iMD20 iMD40 03 2009 BI isel Germany AG ProNC Bedienungsanleitung 2003 14I isel Germany AG IPC15 Bedienungsanleitung 07 2010 Bedienungsanleitungen und Manuals zum Download unter www isel data de manuals 9 Index A Ableitstrom 6 ACK 10 ACSetup 19 B Betriebsartenwahlschalter 9 BLDC Servomotoren 7 C CANSet exe 19 Cover Taste 10 E Encoder 11 12 H harmonisierte Normen 26 I iMD2O 8 Inbetriebnahme Software 20 Initialisierungsdatei 24 Installation 20 Motoranschluss Netzeingangsmodul Not Aus Schalter Power Taster ProNC Remote Software Start Taste Stop Taste T r
14. hners IPC15 1x RJ45 Buchse f r Netzwerkintegration 100MBit LAN Ethernet AVGA Anschluss des integrierten Steuerrechners IPC15 Anschlussbuchse 15 polig f r einen VGA Monitor USB 2 0 Anschl sse An diesen Anschlussbuchsen k nnen USB Ger te Speichersticks externe CD DVD Laufwerke angeschlossen werden Seite 17 iCU DC iCU EC Betriebsanleitung 4 3 Aufbau iCU DC iCU EC CAN 1 0 16 16 E A Modul iMD10 iMD20 Endstufen f r b rstenbehaftete DC Servo Motoren Netzteil 115 230VAC 48V DC 1000W f r Motoren iPC15 Steuerrechner mit integrierter CAN PCI Karte iSM 5 Sicherheitskreismodul e ES b rstenlose DC Servo Motoren SKC optional 24V DC 60W f r Logik Netzteil 115 230VAC Netzteil 115 230VAC Funktionstasten Modul 12V DC 60W f r PC f r Bedienelemente Taster Schalter an der Frontseite des Controllers Seite 18 iCU DC iCU EC Betriebsanleitung 5 Inbetriebnahme Vorbereitung Bevor Sie den Controller in Betrieb nehmen berpr fen Sie bitte den Lieferumfang Es sollten folgende Teile enthalten sein Netzkabel Betriebsanleitung Sollten alle diese Teile enthalten sein k nnen Sie mit der Inbetriebnahme beginnen Bei Umgebungstemperaturen unter 0 C sollten Sie den Controller vor dem Gebrauch mindestens zwei Stunden bei Zimmertemperatur stehen lassen um eine Besch digung der elektronischen Bauteile zu vermeiden Daz
15. ieren ACSetup ist das Konfigurations und Inbetriebnahmeprogramm f r Endstufen des Typs IMD2O f r b rstenlose DC Servomotoren und IMD4O f r Synchron und Asynchron Motoren lt lt Back Beenden W hlen Sie nun entsprechend Ihres Motortyps die jeweilige Inbetriebnahme Software und Klicken Sie auf den Eintrag z B ACSetup installieren um die Installation zu starten Folgen Sie den Anweisungen des Installations Assistenten Klicken Sie nach der Fertigstellung der Installation auf den Button Beenden um das Auto Start Men zu schlie en Starten Sie das Inbetriebnahme Programm DCSetup exe ACSetup exe entweder ber die Verkn pfung auf dem Windows Desktop oder ber den Startmen eintrag Start gt Programme ACSetup gt DCSetup ACSetup Informationen zur Parametrierung der Leistungsendstufe iMD10 finden sie im Handbuch 1 DC Servo Positioniermodul mit CanOpen Interface UVE 8112 iMD10 ffnen Sie die Datei dcsetup_ger pdf ber den i Startmen eintrag Informationen zur Parametrierung der Leistungsendstufen iMD20 und iMD40 finden sie im Handbuch 2 AC Servo Positioniermodul mit CanOpen Interface iMD20 iMD40 Offnfen Sie die Datei acsetup_ger pdf ber den Startmen eintrag Seite 21 ICU DC iCU EC Betriebsanleitung 6 2 Installation von ProNC Remote und erste Schritte Die Steuerung der Controller ICU DC iCU EC erfolgt entweder mit der Steuerungs Software Remote oder der
16. isel From Components to Systems CNC Servo Controller iCU DC iCU EC Betriebsanleitung isel Germany AG D 36124 Eichenzell B rgermeister Ebert Str 40 06659 981 0 Gi 06659 981 776 ICU DC iCU EC Betriebsanleitung Die in dieser Druckschrift enthaltenen Informationen technischen Daten und Ma angaben entsprechen dem neuesten technischen Stand zum Zeitpunkt der Ver ffentlichung Etwa dennoch vorhandene Druckfehler und Irrt mer k nnen jedoch nicht ausgeschlossen werden F r Verbesserungsvorschl ge und Hinweise auf Fehler sind wir dankbar Es wird darauf hingewiesen dass die in unseren Druckschriften verwendeten Soft und Hardwarebezeichnungen der jeweiligen Firmen im Allgemeinen Warenzeichen Marken oder patentrechtliichem Schutz unterliegen Alle Rechte vorbehalten Kein Teil unserer Druckschriften darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie oder einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der isel Germany AG reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Hersteller isel Germany AG B rgermeister Ebert Stra e 40 D 36124 Eichenzell Tel 06659 981 0 Fax 06659 981 776 Email automation isel com http www isel com Stand 05 2014 RL Technische nderungen vorbehalten Aktuelle Bedienungsanleitungen und Manuals zum Download unter www isel data de manuals ICU DC iCU EC Betriebsanleitung Inhaltsverzeichnis t Einle
17. itung 4 1 1 Sicherheitssymbole 2 uu0e0aunn anne 4 12 Sicherheitshinweise 3 dude s et edel Ada deeg d 5 2 Warlanten EE 7 3 Technische Daten ENEE ENNER ENNEN nun ann ann anne 8 4 Hardwarebeschreibung 44400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun 9 A 1 Frontsete nn nn nnnnn ann nnn nennen ann nnn nn ET 9 4 2 R ckseite CLULDCICLLEC 11 4 3 Aufbau CULDCICLLEC namen 18 3 Inbetriebnahme 22222 28 2 ERHEBEN 19 6 SOMWAalre E E E an EE EE EES 20 6 1 Installation der Inbetriebnahme Software nn 20 6 2 Installation von ProNC Remote und erste Gchrttte 22 7 EG Xonformit tserkl rung 1 2 Esel 26 8 Quellenverzeichnis 222 2 2 2 ee en ee en ee lesen 27 ICU DC iCU EC Betriebsanleitung 1 Einleitung Die CAN Controller der CU Serie sind kompakte leistungsf hige Antriebssteuerungen f r 2 bis 6 Linear oder Rotationsachsen Das Tischgeh use integriert alle Steuerungskomponenten die zur L sung verschiedenartiger Automatisierungsaufgaben ben tigt werden Das Tischgeh use integriert alle Steuerungskomponenten die zur L sung verschiedenartigster Automatisierungsaufgaben ben tigt werden Diese reichen von der Endstufe ber die I O Baugruppe bis hin zur Sicherheitssteuerung Im Steuerrechner ist als Interface eine CANopen PCI Karte integriert welche als CAN Master f r die Antriebsregler und die I O Baugruppe dient Zudem sind externe E
18. llieren Klicken Sie nach dem Fertigstellen der Installation auf den Button Beenden um das Auto Start Men zu schlie en 4 Verwenden sie das Konfigurationsprogramm CANSet exe Verkn pfung auf dem Windows Desktop oder ber den Startmen eintrag Start gt Programme gt isel CAN CNC Steuerung gt CANSet um maschinenspezifische Parameter CAN Interface verwendete Achsen Achstyp usw einzustellen Seite 23 ICU DC iCU EC Betriebsanleitung NCWorkbench Control CAN CAN PCI 3f sion 53 0 2 Bemerkung gt Letzte Bearbeitung 83 12 2888 89 21 56 Konfiguration Koordinaten und Achsen Koordinaten Achsen Anzahl der Koordinaten E Iw Kartesische Koordinatensystem Linear Bahn Software Positive Negative Endlageschalter Grenze Grenze r a I d Se A Abbrechen 0 Hilfe Dr cken Sie FL um Hilfe zu erhalten Speichern Sie Ihre Konfiguration in einer Initialisierungsdatei ini Datei Diese m ssen Sie sp ter in der Steuerungsoberfl che ProNC Remote als Motion Control Modul DLL Initialisierungsdatei verwenden 5 Starten Sie die Bedienoberfl che ProNC exe entweder ber die Verkn pfung auf dem Windows Desktop oder ber den Startmen eintrag Start gt Programme gt CNCworkbench gt ProNC Seite 24 ICU DC iCU EC Betriebsanleitung Steuerungsmodule und Einstellungen ei LG Motion Control Module Steuerungskonfiguration ing Achssystem 1 z Lag Achssystem 2 Laden SE Ha
19. mm Remote ge ffnete Anwenderprogramm ISO NCP oder CNC Datei gestartet ge ffnet wird durch ProNC oder Remote zur Auswahl eines D Ist zum Zeitpunkt der Bet tigung der Start Taste kein Anwenderprogramm Anwenderprogrammes aufgefordert 5 Stop Taste Bei Bet tigung der Stop Taste wird ein laufendes Anwenderprogramm Achsbewegung unterbrochen Durch Bet tigung der Start Taste kann das Anwenderprogramm Achsbewegung fortgesetzt werden 6 Cover Taste Diese Taste wird zum ffnen der Haube falls vorhanden verwendet Das ffnen der Haube ist nur dann m glich wenn die unter Punkt Betriebsartenwahlschalter beschriebenen Bedingungen erf llt sind Die Freigabe zum ffnen der Haube wird durch die wei e Beleuchtung des Tasters signalisiert 7 Fault Anzeige Die Fault Anzeige signalisiert einen Fehler im Sicherheitskreis 8 ACK ACKnowledge Taste Zustimmungstaste Diese Taste muss gedr ckt werden damit im Einrichtbetrieb bei ge ffneter Haube die Achsen verfahren werden k nnen 9 PC Start Taster Durch bet tigen des Tasters wird der integrierte Steuerrechner iPC15 eingeschaltet 10 USB 2 0 Anschl sse An diesen Anschlussbuchsen k nnen USB Ger te Speichersticks externe CD DVD Laufwerke angeschlossen werden Seite 10 ICU DC iCU EC Betriebsanleitung 4 2 R ckseite iCU DC iCU EC wol S S e ge E EE 3 D Anschl sse f r Motor und En
20. ndlingachsen E Antriebsspindeln Einstellungen f r Achssystem 1 sr Ein Ausgabe Module x 7 Iw Dieses Modul in der Steuerungsumgebung verwenden Ka Y Werkzeugverwaltung Bass _Sicherheitseinrichtungen SEIT E Andere Komponenten Speichern unter Dynamic Link Library des Steuerungsmoduls C CNCWorkbench Control CAN Candpi dill gt Initialisierungsdatei des Moduls C CNCWorkbench Control CAN CAN_PCI_3_Axis ini Version Setup Diagnose Status 8 z Schlie en amp A Schlie en 53 Initialisieren W hlen Sie in den Einstellungen Menu gt Einstellungen gt Steuerung f r Motion Control Module gt Achssystem 1 Ihre zuvor gespeicherte INI Datei Klicken Sie auf die Schaltfl che Schlie en amp Initialisieren um die Einstellungen zu sichern und die Steuerung in den Grundzustand zu versetzen 6 F hren Sie einen Software Reset und eine Referenzfahrt aus um die korrekte Funktion der Maschine Anlage zu berpr fen Erweiterte Information zur Konfiguration von ProNC Remote entnehmen Sie bitte den Online Hilfen Men Hilfe F1 Taste der Programme Seite 25 iCU DC iCU EC Betriebsanleitung 7 EG Konformit tserkl rung EC Declaration of Conformity Der Hersteller The manufacturer isel Germany AG B rgermeister Ebert Str 40 D 36124 Eichenzell erkl rt hiermit dass folgendes Produkt hereby declares that the following product Ger teart Device Typ Ty
21. oder ACSetup exe 3 f r b rstenlose DC Servomotoren mit Motorendstufe iMD20 und Gehen Sie bitte folgenderma en vor um die Inbetriebnahme Programme nachtr glich zu installieren 1 ProNC Remote Installations Medium mitgelieferte CD oder USB Stick mit dem Steuerrechner verbinden 2 Der folgende Auto Start Dialog wird angezeigt bei Installation von CD pro CAN D ro N C ProNC installieren Steuerungssoftware installieren Wichtige Hinweise Wilkommen zur Installation von 3 ProNC der CD Inhalt anzeigen Automatisierungssoftware f r die ise CAN Steuerung Besuchen Sie uns im Internet Handb cher Manuals Acrobat Reader installieren Steuerungskonfiguration sichern English Beenden Windows Explorer und ffnen das Hauptverzeichnis des D Falls der Auto Start Dialog nicht angezeigt wird starten Sie bitte den Installationsmediums Doppelklicken Sie auf die Datei Autorun exe Seite 20 iCU DC iCU EC Betriebsanleitung 3 Klicken Sie auf den Eintrag Steuerungssoftware installieren auf dem Bildschirm erscheint das folgende Fenster amp ProNC CAN u Pr H S el From Components to Systems EE P e Auf dieser Seite finden Sie die CAN Steuerungssoftware sowie Konfigurations und Inbetriebnahmeprogramme f r die verschiedenen Hardwarekomponenten der isel CAN Steuerung CAN Steuerungssoftware installieren ACSetup installieren DC Setup installieren CPCSetup install
22. pe Art Nr Product No CAN Servo Controller CAN servo controller iCU DC iCU EC iCU DC 354002 10X0 iICU EC 354002 20X0 mit den Vorschriften folgender Europ ischer Richtlinien bereinstimmt complies with the requirements of the European Directives EG Richtlinie 2004 108 EG EMV Richtlinie EC Directive 2004 108 EC EMC directive EG Richtlinie 73 23 EWG Niederspannungsrichtlinie EC Directive 73 23 ECC low voltage directive Folgende harmonisierte Normen wurden angewandt Following harmonized standards have been applied EN 61000 6 2 2005 EN 61000 4 2 2007 EN 61000 4 4 2004 EN 61000 4 5 2006 EN 61000 4 11 2004 EN 61000 6 4 2007 DIN EN 55011 2007 Dermbach 09 11 2011 EMV Fachgrundnorm St rfestigkeit f r Industriebereich EMC Generic standards Immunity for industrial environments EMV Pr f und Messverfahren Pr fung der St rfestigkeit gegen Entladung statischer Elektrizit t ESD EMC Testing and measurement techniques Electrostatic discharge immunity test EMV Pr f und Messverfahren Pr fung der St rfestigkeit gegen schnelle transiente elektrische St rgr en Burst EMC Testing and measurement techniques Electrical fast transient burst immunity test EMV Pr f und Messverfahren Pr fung der St rfestigkeit gegen energiereiche Impulse Surge EMC Testing and measurement techniques Surge immunity test EMV Pr f und Messverfahren Pr fung der St r
23. rmischer Schutz Kurzschlussschutz intern extern Pin Ausgang Beschreibung TT 1 Out1 Ausgang A1 1 2 GND GND 3 Out2 Ausgang A1 2 Es 4 GND GND 5 Out3 Ausgang A1 3 Le 6 GND GND i T Out4 Ausgang AT A f GND gt 8 GND GND Beachten Sie die Default Belegung des ersten Ausgangsports A1 1 A1 8 bei der Einstellung der Signalisierung in der Bedienoberfl che Remote ProNC Die Ausg nge A1 5 A1 8 sind bereits im Controller mit den entsprechenden Modulen verdrahtet und k nnen nicht mehr vom Anwender benutzt werden Digitale Relais Ausg nge 8 polig rechts nach links A2 1 A2 4 Die verbaute E A Baugruppe besitzt einen zweiten digitalen Ausgangsport vier weiteren digitalen Relais Schaltausg ngen Der zweite Ausgangsport A2 1 A2 8 ist teilweise bereits intern verdrahtet und mit Schaltausg ngen belegt Die Ausg nge A2 1 A2 4 k nnen durch den Anwender verwendet werden Eigenschaften Beschaltung 4x digitale Relaisausg nge Imax lt 5A 24VDC thermischer Schutz Kurzschlussschutz intern extern Pin Ausgang Beschreibung We 1 Out1 Ausgang A2 1 2 GND GND 3 Out2 Ausgang A2 2 K A GND GND 5 Out3 Ausgang A2 3 EEE VE 6 GND GND B T Out4 Ausgang A2 4 f GND o 8 GND GND Seite 16 ICU DC iCU EC Betriebsanleitung OAc Input Netz
24. rweiterungen auf bis zu 128 CAN Knoten problemlos m glich Die r ckseitig ausgef hrten Anschl sse des Steuerrechners erm glichen unter anderem den einfachen Anschluss eines Monitors Durch die vorhandenen USB Schnittstellen ist es m glich verschiedene Peripherieger te wie etwa Maus und Tastatur anzuschlie en Ein LAN Anschluss erlaubt die Integration in ein vorhandenes Netzwerk und kann zudem f r die Fernwartung verwendet werden Der NC Steuerungskern erm glicht die Interpolation von bis zu 6 Achsen linear zirkular und helix sowie eine Online und Lock Ahead Bahnbearbeitung Bei Verwendung der Software ProNC k nnen einzelne Achsen als Handlingsachsen angesteuert werden neben den interpolierenden Achsen Die CAN Controller iCU DC k nnen bis zu 6 b rstenbehaftete DC Servomotoren antreiben Die verwendeten iMD10 Endstufen verf gen ber eine automatische Ruckbegrenzung und eine Stillstands berwachung bis Sicherheitskategorie 3 Controller der iCU EC Serie k nnen bis zu 6 b rstenlose DC Servomotoren antreiben Die verwendeten iMD20 Endstufen verf gen ber eine automatische Ruckbegrenzung und eine Stillstands berwachung bis Sicherheitskategorie 3 1 1 Sicherheitssymbole Warnung Warnung vor Gefahren die zu Beeintr chtigungen der Gesundheit K rpersch den oder zum Tode f hren k nnen Warnung Lebensgef hrliche Spannung Warnung vor Gefahr durch elektrischen Strom Eine Nichtbeachtung kann zu schweren Verletzungen
25. t Kanal 2 Anschluss 2 2 5 24V 24 V DC 6 POWER BTN Eingang Power Taste 7__ POWER LAMP Ausgang Power Lampe 8 24V 24VDC 9 KEY SWITCH Test Eingang Schl sselschalter Testbetrieb 10 KEY SWITCH Auto Eingang Schl sselschalter Automatikbetrieb 11 24V 24VDC 12 ACK_1 Eingang Zustimmtaster Kanal 1 13 24V 24VDC 14 ACK_2 Eingang Zustimmtaster Kanal 2 15 COVER SWITCH Eingang Cover Taster 16 COVER SWITCH Ausgang Cover Taster 17 GND 18 19 20 FAULT LAMP Ausgang Fault Lampe der Bedienkonsole 21 START BTN Eingang Start Taste Schlie er Kontakt 22 STOP BTN Eingang Stop Taste ffner Kontakt 23 START LAMP Ausgang Start Lampe 24 STOP LAMP Ausgang Stop Lampe 25 n v Die L nge des Anschlusskabels der Handbedienkonsole CNC Bedienpanel betr gt max 5m Seite 13 ICU DC iCU EC Betriebsanleitung Zusatzbedienkonsbole 15 polig Sub D optionale Ausf hrung Dieser Anschluss wird angeschlossen wird verwendet wenn eine _isel Zusatzbedienkonsole Pin Signal Bezeichnung 1 NOTHALT_1 NOT Halt Kanal 1 Anschluss 1 1 2 NOTHALT_1 NOT Halt Kanal 1 Anschluss 1 2 3 NOT HALT 2 NOT Halt Kanal 2 Anschluss 2 1 4 NOT HALT 2 NOT Halt Kanal 2 Anschluss 2 2 5 GND GND Bedienkonsole 6 LAMP ACK Schaltausgang Lampe ACK 7 24V 24VDC 8 ACK_1 Eingang Zustimmtaster Kanal 1 9 24V 24VDC 10 ACK_2 Eingang Zustimmtaster Kanal 2 11
26. u sollten Sie zuerst alle n tigen Verbindungen herstellen Netzkabel anschlie en Motor und Encoderleitungen der Achsen Motoren mit dem Controller R ckseite verbinden Pr fen Sie ob alle anderen Kabel korrekt an den Controller angeschlossen sind Inbetriebnahme Controller mit dem Netzschalter R ckseite einschalten Steuerrechner ber den gr nen Taster auf der R ckseite einschalten der Taster sollte nun gr n beleuchtet sein gt der Rechner bootet das installierte Betriebssystem Installation der Steuerungssoftware falls nicht vorinstalliert Remote oder ProNC 1 ab Version 1 46 6 6 Installation der Inbetriebnahmesoftware falls nicht vorinstalliert DCSetup 2 ACSetup 3 berpr fen ob NOT Halt Schalter herausgezogen ist Power Taste dr cken Spannungsversorgung der Endstufen sollte nun zugeschaltet sein Parametrierung der Leistungsendstufen mit dem Programm DCSetup exe ACSetup exe Einstellen der Achskinematik der Anlage mit CANSet exe Steuerung des Controllers und der angeschlossenen Achsen mit der Bedien und Programmieroberfl che ProNC oder Remote Seite 19 iCU DC iCU EC Betriebsanleitung 6 Software 6 1 Installation der Inbetriebnahme Software Die Inbetriebnahme Parametrierung der im Controller ICU DC iCU EC integrierten Motorendstufen erfolgt mit den Inbetriebnahme Programmen DCSetup exe 2 f r b rstenbehaftete DC Servomotoren mit Motorendstufe iMD10
27. verriegelung Seite 27 11 12 19 20 10 10 14
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