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Tischroboter TT TableTop

1. 13 6 30 4 51 200 2 5 Referenz 2 5 punkt 0 mot e 5 4 Tiefe 8 2 1 60 4 N B 8 SC N 8 fi Z Schlittenposition PEDEL Einsteller Referenz 120 0 mm 2 44H7 Tiefe5 5 Tiefe 10 18 CS S BZ Le Ce Z Schlitten Montagebohrung Er 3 0 5 7 3 en nr SIE 2 4 3 Gs i T Nut x A T L D 2 N Sc q Referdnztlunkt 7 1 g 5 2 ee eg 5 Z X Schlittenposition Y Schlittenposition Einsteller Einsteller T Nut 4 Positionen i 41 8 ei LI LI 10 6 30 148 8 45 135 45 12 34 405 Kabelprojektion Abbildung 2 12 Technische Daten Au enma e kompakter 3 Achs Auslegerroboter 200 mm XY Achsweg Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 23 Teil 1 INSTALLATION TECHNISCHE DATEN 2 5 3 Gro er 2 Achs Auslegerroboter 400 mm XY Achsweg 4 Tiefe 10
2. u ME S oO N 70 60 S 40 Eu Tal Zei 50 42 Referenz P 30 unkt Si CH el 2 0 2 oNME Br g 0 4 5 Tiefe 10 rs 133 3 2 64H7 Tiefe 5 22 2 4 7 Tiefe 5 201 338 5 4 Tiefe 8 369 7 T Nut Y Schlitten Montagebohrung X Schlitten Montagebohrung 338 5 88 2 185 H EE Er F E oor T Nut 15 4 Stellen g 16 7 70 xst 200 51 8 2 5 25 Si NReferenzpunkt 0 mm em E DM Am j d uf Kaf 1011 35 240 351110 330 Abbildung 2 15 Technische Daten Au enma e kompakter 2 Achs Portalroboter 200 mm XY Achsweg Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 26 Teil 1 TT INSTALLATION TECHNISCHE DATEN 2 5 6 Kompakter 3 Achs Portalroboter 200 mm XY Achsweg
3. LL Y3L3WNV4Vd 9191 90 20 Puels 11 291000142811 1 ae 959 sja ds agsbunpuamuy 01 2 26 JN 1925129155026 9007 96 55 UOZ UOA UN e G6 IN 1 55 9007 UOA M XEN Y6 IN 55 2 9007 YU3L3WV4Vd LL 919 Teil 6 ANHANG FEHLER 3 Fehler Unsachgem e Fehlersuche und Fehlerbehebung Die Folgen einer unsachgem en Fehlersuche und Fehlerbehebung k nnen schwere oder leichte K rperverletzung Personensch den Sach oder Umweltsch den sein ACHTUNG Halten Sie Unbefugte fern Das Andern und Handhaben der Anwendungssoftware darf nur von speziell daf r autorisierten und unterwiesenen Personen
4. 2 7905 sje Jyemues ue sny 1N ulas 6 76 16 88 IN 55 ul EWISMZ 94216 151 0 1 213050 M UI y sInN Siy 7 313 uias U9PIOM 2 510 0 N 15 0 Jyoudsjus M 5 2 15 5 41u WI 4 lsseinzun ai 219 15 SJ oun 4 Sisseinzun 151 Y o a 18 101 4 191494 613 isseinzun 151 1 1 a ECH 813 Sisseinzun jet
5. N Zi MH 70 Ta 60 S 5 7 e S N Ui gt 5 ola Sie WA 4 5 Tiefe 10 Ref d i e 5 ol punk LH WE 2 4 7 Tiefe 5 4 5 Tiefe 10 13 2f TEN 2 7 Jr d KZ 4 M4 Tiefe 8 43 ot 4 M4 Tiefe 8 43 83 3 Z Schiittenposition Einsteller 30 338 5 1 2 T Nut Z Schlitten Montagebohrung 369 7 X Schlitten Montagebohrung 338 5 Y Schlittenposition Einsteller N a T Nut 4 Stellen 32 16 7 Xst 200 KI 25 MEI eferenzpunkt 0 mm Fe 5 DI D Fr KR 4 UT I 10 35 240 35 10 HT 20 330 Kabelprojektion Abbildung 2 16 Technische Daten Au enma e kompakter 3 Achs Portalroboter 200 mm XY Achsweg Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 27 Teil 1 TT INSTALLATION TECHNISCHE DATEN 2 5 7 Gro er 2 Achs Portalroboter 400 mm XY Achsweg a 70 60 40 AN I S O ar e o Ee Tan E 4 5 Tiefe 10 4 4 Tiefe8 4
6. Bupalu 15 54 Bunuueds og Suonequeynd isys edswejsAg Bunuueds upalu LOW 1 151 emm N ydlu pum sne 2112 05 87 IN 3 ap 181494 216 Bunssynamug 2 104 a sseinzun ydlu 15520 oi LH LLG 54 eb yunynz 104 Isseinzun 181 Wou 5 ai 016 SISSEINZUN 15 3 MI 906 SISSEINZUN 15 ai
7. 5 pny 1 155 9 0 54195 1 WO 1990 297 YNITS HOHUHSH 59 4 CH 59 LO YNITS HOHUYF 1 59 9 7 4 09V 4 51 SZ 7 4 EE 155 2 15 5 Iyezuy o 7 3 38 NySISIOn 215 DI n s 20 y 1 ssnw snpoyy NNVIN Jeu lge SnDOIW O LI sje 4 95 Disepmzun 151 2 yezuy o 05 7 9219
8. 189 19149 089 usqa a ue u p nm 53 4 9 1596159 Joelle Bunya 19g Bunya 4 329 nz 4 azo Jo l 919 25 Giel NZ 2 5 1 WOU 53 uonyun4 5 Jys u 4 oi 199 4 6 9 usjoyedusjeps un smeg uap 8 9 Msn uonyy Bungisiyosag 4 431H39 LL 919 62 6 90 40 Puels
9. 229 lsseinzun 151 seq 029 151 429 5 ANZ 1 3916 53 Joie NZ 329 Dsegimzun 151 azo 151 ai 92 usgqa nzue g U9YOSIMZ 15 53 Isseinzun 15 Iuezuy Busgqa a ue o 1 94 929 0 H M 4 05 2 151 ygJ9g HOS 05 19494 SIY 0 191494 629 isseinzun ei 7 5 7 4 829 Sisseinzun 151
10. s p u q yog u s 7 4 95 1 913 Jop WONS NI3 7 4 5 lt WOH Ve v3 Uowuuv 1 WOH w ag pomyuy 4 6 3 DI s p s p SWEIS G S P 5 4 oi uoneyizedsnequ g ussweig zuedeiys q 83 sap Jop op 5 sap 4 o 2
11. yone 53 ap nm s p BUNISNNYISIZ 9 g Z YEIM op uuey SF ap nm Bunuueds Bunsseug pusiyeM o 999 us n d wen BunjsqeyuaA ny 1610 99 140 UUEN Jor neusans unysiemgy 499 Sisseinzun 451 1p DO o v99 nz sep 1 2 4 699 seq yaa s unienajssgauuy suyeuu
12. uaydesin nz nz 151 u s1 seq 97 5 08 Pam dL d 5 HY OIS JepUamuy IN Jne yone DU 13 424 4 0 uayn d 5 BUNIGJSSUONEYIUNWWOY sSNYEIS 43 105 208 a199 pny 4105 108 et old Bunieisienmyy 91494 229 15 DU UE Bunpusmuy 31434 129
13. 5 4 Msn 2 94 IN 94 431H33 LL 919 Det 90 20 Puels 11 291000142811 ap nm Und 999 usJyn nzsne 2 53 25 99 135 195 151 eu 2090 15 ai 5 je Joie 299 msn ost uuey NZ 3 ap nm 53 199 SISSEINZUN 451 1 099 3016 nz 151 3q
14. Ausgang Befehl Seite Bedingung Operation Operation2 et auf Funktion 1 11 erkl rt Ende Paletten EDPA 2 172 Verboten Verboten Verboten CP einstellung vereinbaren Vereinbarung Ende EDSL 2 140 Verboten Verboten Verboten CP von SLCT EDSR 2 40 Verboten Verboten Verboten CP Ende Unterprogramm Vereinbarung des Ausf hrungsziels ELSE 2 128 Verboten Verboten Verboten CP wenn die Bedingung des IF Befehls nicht zutrifft Variable Exklusiv ODER F EOR 2 16 wahlweise Operand Operand ZR Exklusiv ODER EXIT 2 41 wahlweise Verboten Verboten CP Programmende Ausf hrung Programm Ausf hrung EXPG 2 42 wahlweise Nummer Programm Nummer CC Programm starten Ausf hrung Unterprogramm EXSR SE WEE Unterprogramm Nummer verogten Ge ausf hren F IN B OUT B FMIO 2 32 wahlweise Formattyp Verboten CP Befehlsformat einstellen G GACC 2 64 wahlweise Variablennummer Positionsnummer CP Beschleunigungsdaten erfassen GDCL 2 65 wahlweise Variablennummer Positionsnummer CP Verz gerungsdaten erfassen Markierungsnummer GOTO 2 36 wahlweise Sprungziel Verboten CP Sprung 3 zul ssiges Gruppenachsen GRP 2 74 wahlweise EC EE Verboten CP Bach GTTM 2 20 wahlweise Variable Zeitzuweisung Verboten CP Zeit erfassen Geschwindigkeits GVEL 2 63 wahlweise Variablennummer Positionsnummer CP daten ellassen Achse wird HOLD 2 75 wahlweise Pausen Eingang
15. Tabelle 4 1 Systemeinrichtung E A Anschlussschema Externe E A s NPN Ausf hrung Pin Nr Kategorie E A Nr Funktion Kabelfarbe 1 E A Spannungsversorgung Braun 1 424 2 016 Universaleingang Rot 1 3 017 Universaleingang Orange 1 4 018 Universaleingang Gelb 1 5 019 Universaleingang Gr n 1 6 020 Universaleingang Blau 1 0 7 021 Universaleingang Violett 1 8 022 Universaleingang Grau 1 0 9 023 Universaleingang Wei 1 Eingang 10 024 Universaleingang Schwarz 1 11 025 Universaleingang Braun 2 12 026 Universaleingang Rot 2 13 027 Universaleingang Orange 2 14 028 Universaleingang Gelb 2 0 15 029 Universaleingang Gr n 2 16 030 Universaleingang Blau 2 0 17 031 Universaleingang Violett 2 18 316 Universalausgang Grau 2 19 317 Universalausgang Wei 2 tz 20 318 Universalausgang Schwarz 2 Sat 21 319 Universalausgang Braun 3 O e 22 320 Universalausgang Rot 3 p 23 321 Universalausgang Orange 3 24 322 Universalausgang Gelb 3 Lett 25 Ausgang 323 Universalausgang Gr n 3 O 26 324 Universalausgang Blau 3 tt 27 325 Universalausgang Violett 3 vie 28 326 Universalausgang Grau 3 29 327 Universalausgang Wei 3 30 328 Universalausgang Schwarz 3 a 31 329 Universalausgang Braun 4 rt 32 330 Universalausgang Rot 4 t
16. U9S9 EIS aM 2 NZ 2 2 51 425 EZ Y3L3WV4Vd 919 LL 90 40 pues q 11 1910901428 vg L00 0 ewixeyy ai gt NM 191425 ALE NN MI 912 Bue sny u unp 53 8007 sw DI jeu ss ue sny sep 412 912 Jeyos zedssyoe 00082 00009 soypsyzedssune 000531 000003 Jeyos zedssyoe 006 091 0 A I gel N GZ 2 1912425 212 IN Bue
17. ae gt SE Befehl Operand 1 2 Ausgang E Cnd Bef Pkt LD 7001 CHPR 1 TPCD 1 TAG 1 LD 8 A N 9 10 LD N 11 A 12 LD 13 A N 14 OB AB OUTR 314 A 15 TIMR 900 0 5 LD 7001 TSLP 3 LD 7001 GOTO 1 LD 7001 EXIT Tabelle 5 2 Programmbeispiel TT Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 5 5 Teil 4 BEFEHLE VERZEICHNISSE 6 Verzeichnisse 6 1 Tabellen TT Tabelle 1 1 Liste von Befehlskodes der SEL Sprache sortiert nach Funktion 1 10 Tabelle 1 2 Liste von Befehlskodes der SEL Sprache alphabetisch sortiert 1 18 Tabelle 2 1 TRAN Kopieren 2 1 Tabelle 2 2 Kopieren 2 2 Tabelle 2 3 Ver nderung der Variablen 2 2 Tabelle 2 4 Variable l schen 2 3 Tabelle 2 5 ADD Addieren 2 4 Tabelle 2 6 SUB Subtrahieren 2 5 Tabelle 2 7 MULT Multiplizieren 2 6 Tabelle 2 8 DIV Dividiere 2 7 Tabelle 2 9 MOD Rest der Division 2 8 Tabelle 2 10 SIN Sinusoperation 2 9 Tabelle 2 11 COS Kosinusoperation 2 10 Tabelle 2 12 TAN Tangensoperation 2 11 Tabelle 2 13 ATN Arkustangensoperation 2 12 Tabelle 2 14 SQR Quadratwurzeloperation 2 13 Tabelle 2 15 AND Logisch UND 2 14 Tabelle 2 16 AND Logisch UND 2 14 Tabelle 2 17 OR Logisch ODER 2 15 Tabelle 2 18 OR Logisch O
18. 2596 WOH USEL ueq 15 U ZJ SYNY JEMYOS 4 wen 15 qne WOU 5 s p BunJopuy nz JyonsJon PINM SF 69V SSNIyUOSZINY ny eyon g OIS 106 89 19 49JSI9 IYWOANS 5 521 1 INY BUNIGISSUONEYIUNWWOY eyon g OIS 1 195 US pny 00 8 015 195 99 uojn d 9 199 HgEYSUOINEYIUNWLWIOY lt 5 ny BUNIEISSUONEYIUNWWOY 015 4195 9
19. 191494 499 snpowgnH 7 1 17 Bunzusu ag 399 PINM SIY 0 11494 ago An 199 1 7999 UUEN 1 Jop wos USSYOY Xd 7 4 2 1 189 Mundpug gg2 u yeyzu 151 2 Bunuy9slsgjayumM IN 2 Jouy9aJag yU
20. 2 91 1 u ssed 198 2 7 IZEZSH SIE SNPOWSUONEYIUNWWOY 52 5 zne ydlu 21 op IN 5 sap 1 0 801 901 YOL 201 001 IN 9 0 IN 7 7 sjy OIS 7 OIS 19g 015 LHYN OIS Msn 5 2 94 IN 94 431H33 LL 919 0 6 90 40 Puels 11 291000142811
21. 53 BunuuedS AqpueIs 4 294 4 PINM 53 1 y 4 194 4 4 53 weIs g 094 SO ap nm 55 SO 894 0 E04 umps s 1 JeIyepjeyosqy p nm 53 10 004 01 044 2596 WOH USEL uoIsiaA Use Hyon ai 45814 Jejyajsnyels 2596 WOH USEL uoIsisA use ai 58 4 lt 983 2596 WOU Usel4 uoIsiaA ai g83 2596 WOH Usel4 uoIsiaA
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23. Ausgang Kategorie Bedingung Befehl Operand 1 Operand 2 Op Typ Funktion Seite 1 2 erkl rt erfassung Programmstatus 2 wahlweise PGST Variablennummer Programmnummer CP aan 142 wahlweise SYST Variablennummer Verboten CP Systemstatus e erfassen 143 Warten auf Zone 2 wahlweise WZNA Zonennummer Achsenmuster CP EIN mit UND 144 Warten auf Zone 2 wahlweise WZNO Zonennummer Achsenmuster CP EIN mit ODER 148 Zone 7 Se S arten auf Zone 2 wahlweise 2 Achsenmuster CP AUS mit UND 146 Warten auf Zone 2 wahlweise WZFO Zonennummer Achsenmuster CP AUS mit ODER 150 wahlweise OPEN Kanalnummer Verboten CP Kanal ffnen 155 wahlweise CLOS Kanalnummer Verboten CP Kanal schlie en SEN wahlweise READ Kanalnummer Spaltennummer Von Kanal lesen 2 Kommuni READ kation Zeitglied berwachungs 2 wahlweise TMRD einstellung Verboten CP zeiwen 156 einstellen Ausgang zum 2 wahlweise WRIT Kanalnummer Spaltennummer CP Kanal 158 Endezeichen 2 wahlweise SCHA Zeichencode Verboten CP einstellen 159 Zeichen Spaltennummer Zeichenfolge 2 folgen wahlweise SCPY Spaltennummer Literalzeichen ER kopieren 160 operation Spaltennummer Zeichenfolgen 2 Spallennummer Literalzeichen EQ vergleichen 161 f Spaltennummer Zeichenfolge 2 wahlweise SGET Variablennummer Literalzeichen CP Gett 162 Zeichenfolge 2 wahlweis
24. et 20507 524 10A 05 WOH 524 ap nm og s p ssnjyosqy WOH4 191494 5 4 s p 5 2 jyezuy 1 9 0 2 42807 P 5 Jo 81219 5 2 151 WOH USEL sep nau 15 WOH 5814 011 201 10 ab sseinzun 4 WOH sap waq 191424 290 oi 5 2 151 5 ss py WOY USEL waq ai 1217 9149056 18 189 Us sap
25. 27 7 373 snpoyy SNPOWSBUNUUSYII Z 3 7 91 Jor 9 7 Jas 4 ap nm 53 2 ap nm 53 7 uues 5 2 sep p nm 53 25 Ineusan 4 vr3 53 Bunsseug 19g Bunsseysusjeq HamInjosqy yomuy 0416 nz 15 Bunsseug 4 973 ap nm og 1 4
26. UIOY NIVW 15113 ZZE 919 86 90 20 Puels 11 291000142811 puawnyoq Usel4 sap 1 92507 waq 4 19594 58 4 waq agy nszyuaM IAd 1N 2 05 17 ap UO 1552 29095 917 Bunusi s lenyy nz Bunpjay ai uiay 11434 98 nszyuaMm Od 10 2 7 op Anz Jyo u 15524 2 0 7 Bunua s enyyy nz Bunpjsyy 190 apoya 31494 9 7 op S WNZ Jyd u 1852 29 5 817
27. sep Old 5 nz uuey 53 Old MI puis nz 351 sep JeusIS sny HEIS 151 5 sep LEE 519 912 JN 5 7 a gt LEE LIN ASYPWEIEI V J 916 0 IN u yey qnz q LEE 519 912 IN a ue sny 9 91513 XYN LI IN 3 NIN 0 IN pun 53 15 uao 5 SEP DI
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36. Id 24 R 2 ssnw Bunuueds usqa a a j EEN Bunpu muy oi 1421 1 ray NIYIN 443 S q 033 59 093 383 819 063 Bunpusmuy 483 5 9 003 NIVWN d4 99 10018 Bunsis renyyy 59 s q 48a ag 349 519 049 199 10015 s p 439 519 099 ap auer 389 s q 009 UIOY NIVIN pap msn Buns aomn Anu Ee zuy oe u q u z sy ny SNE IN 191499 191494 19 49 nu Jl 431H33 LL 919 90 20 Puels 11 291000142811 dL Id
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38. 53 1 Lag 419 Uynjo sne jeuey u p Sep Hazy UM 318 nz jeuey 1 ap nm 53 1 21 4 NZ vep 5 53 Yse 19 494 NZ JOANZ UUZE NZ 5 PINM 53 4 WOU Late msn 52 ap nm s ussyay gt 2 u p nm 53 Dseginzun 181 Men uazzasyony u mnjosqy 10 2995 a 5 Sisseinzun jet AAJSYEISH 190 degen Joie 618 SIssenzun 15 oi 819 7 1 pu ygm 21 2906
39. yue SNY 16 4 Bunyeyosqy usjlenbsganuy 2 og 4 au jelds ag Wu sie p nm sq Jya u Bun uipsqyeis 31 5 1 O LNV NNYW Snpoyy uajjenye ap nm 53 5 a 1 15520 Sisseinzun 191 1UOUUOEN qI YLY Disepmzun 151 WOUUDEN ai 1 lt 61 6 129 1 s sseinzun usqaN 5 2 151 Jo 18149 JdoyuajysuysdeN 81 Isseinzun 151 WUOUUDEN
40. zuedauysiq 191494 92a Msn uonyy Bungisiyosag 4 4371H39 LL 919 Det 90 20 Puels 11 291000142811 USPISM JUUEYIS JYOIU UUEN ai 7 903 NZ uap nm 15 95 195 NZ 15 4195 419S 31424 703 15 195 195 y 4 203 15 4105 Je 4105 203 L VNA 103 SNV HLSNMAHS 2 JUDIN SNY HLSNOdIN ap In 7 SNY HLSNOdN SNY 4 39q 18 SF
41. ssnjyosqy SNY 4 1 UO UUEN WOU 191494 WOU SNY NII 9 7 SNY NI sw g 653 1 WO Ou 7 SNV NIF 893 1 1 1 4 5 993 Joie 4 FC 1 1 4 4 293 1 1 4 293 Msn uonyy Bungisiyosag 4371H39 LL 919 FE 90 20 Puels 11 291000142811 JueWnyog wen 8 Z IN 55 ap S 4 3 SIsseinzun 15 Jor 3 3 MSN 89 8E IN 55 ap
42. 31A IV 1917 PINM WOYd3 9 1290 204 WOH 43 1917 PINM 1199 204 05 GLY Msn uonyy IN 94 431H33 SNVYHNYV LL 919 6 90 20 Puels 11 291000142811 WOY ysel uISPUE nz WOY 45914 905 waq Bunila M ynej 1 UUEN 4514 1 5 nz 5 JEY Sisseinzun 151 1425 145 2
43. Sep a Joie og S 9 59 01 015 149499 SIOMUIH 499 S q 009 N ods unnsquesen Jop 15 seq 94 Ally yo qua ny 87808 ES Inu 59 008 Id sBungayjny 15 _ op nm 6 21 599 59 UJOY NIVWN Joie Bunpusmuy Seq 468 519 008 NIYIN Bunpu muy 7 msn Buns omn Anu N N zuy _ TZ ausge anu uew es AN 91 0 15 5 19 49 Bunpu muy nu sge sny Jl EIER 431H33 SNVYHNYV LL 919 9 6 90 40 Puels LI 291000142811 Ra 1005 uane
44. Y 5 sep Bunpusmuy 19g 34199 1 ny 4105 UV Y sep Bunla s lenpyy Jop 19g uajn d 341099 1 INY 4195 LZY y Sep pun uag yosue Bunpusmuy Jop 19g 1 199 5 5 Jeiyayneusan 4125 0 V Msn 2 IN 49499 LL UE 3 1
45. 169 110 S19Z WOY USEI4 ai 099 1 2 WOY USEI 31A 135 479 JEUEY OIS Jepusmuy An BunpusmuaN 06 IN 2 nz 15528 sjeuey n s p oi LOIS a sseinzun Lag Elie Msn uonyy Bungisiyosag IN 4 431H39 LL 919 12 6 90 40 Puels 11 291000142811 191494 119 1 2 nz u p nm 53 7 jy 4 9 9 Sisseinzun 15 2 9 oi Joao 9 y9aw 5
46. 451 135 eme OIS HAYAM 708 151 508 08 N JeIUS 20 swyeugeyy a 19 JOE lt 44 OIS aog lt 4 135 915 015 208 uojn d 1 pny 195 sNIEIS 43 Ed OIS 08 Msn 2 IN 94 431H33 SNVYHNYV LL 919 6 6 90 40 Puels LI 291000142811 LL u zz syony sne s b j g waq
47. 2 1N n nz 1416 53 2 1N 5 NZ usuuedsjne 3 u sy y 53 2 AN pus nua 1 1916 53 2 In uesyay nz 379 4319 6 puis 20 7 Ad 7 7 oan n 1 9 5 5 Sisseinzun 151 Busga a ue oi 92 95 ueu g 323 5 18 001 4 56 14210
48. 27905 94 WOH Uselg sap 25 9 0507 191494 7 WOH 30V WOH ysel s p 5 7 191494 Je ys4sbunyn disan ysel Uselg 5507 4 2807 7 WOH WOH Uselg 2 5 4 7 NOY 524 60V us n d BIsseinzun 151 oi 25 S EJN 80Y 451 1 oi S 107 Isseinzun 151 1 oi LION 90 Isseinzun 151 oi S E0100 BunyeM 104 14215 112 5 Anz npo ssep 219 0 5 15 Bunias WEIS S sep sje
49. Jop Hyon USPIBM ai ysel4 135 JeIyajsnyeIs v83 nz 1 151 135 SNL 1 912 05 09 yone ul s p 151 snpoyy u se 4105 19494 683 nyelsdwejspuejsispimsuoelgus oy 151 Hep 215 y u yeyosqy 151 ziny nz NI lt Gr Bunuueds uuedsy z op yone 4 p nm 53 989 4 1 53 4 189 4 4 SF 4 989 WO uuey SNY L Joe 2 11 15 5 491U SNY 1
50. NZ 4 u qg jne 1 SIE SPUEISNZ 4 puis u qg 1 494 SIOMUIH 1 2 1 383 519 034 dl 59 00J Id 4094 519 094 UOY NIVIN Bunpusmu 484 59 044 oe Bunpusmuy pap msn Buns aomn bung eum t m ZE EH 210 191424 Bunpu muy nu sge sny Jl 431H39J Il ois LE 90 40 Puels 11 291000142811 puawnyoq a199 pny 3 7145 snrelsiyeusaN 015 08 1 INU 4 195910 WOH USEL ueq 05 waq Bunuueds aq ysel4
51. Tabelle 2 89 HOME Nullpunktfahren Funktion F hrt f r die durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen Achsen eine Nullpunktfahrt durch Der Antrieb jeder Achse bei der Nullpunktfahrt wird automatisch EIN geschaltet Der Ausgang wird am Anfang der Nullpunktfahrt AUS geschaltet Bei Abschluss der Nullpunktfahrt wird der Ausgang EIN geschaltet Hinweis Nach einer Pause im Nullpunktfahren wird die Operation wieder am Anfang der Nullpunktfahrtsequenz aufgenommen Das Nullpunktfahren einer Achse mit Absolutwert Drehgeber ist eine Bewegung zu einer Rotationsdaten R cksetzposition und kann von einer Bewegung zu den voreingestellten Nullpunktskoordinaten einschlie lich 0 verschieden sein Es sollte ein MOVP Befehl statt eines HOME Befehls benutzt werden wenn ein Nullpunktfahren durchgef hrt werden soll um Ausgang 304 EIN zu schalten wenn E A Parameter Nr 50 Ausgangsfunktionsauswahl 304 auf 1 Ausgabe wenn alle g ltigen Achsen am Nullpunkt 0 sind oder 3 Ausgabe wenn alle g ltigen Achsen auf den voreingestellten Nullpunktskoordinaten sind gesetzt ist Wird die Operation w hrend der Ausf hrung eines HOME Befehls f r eine Achse mit Absolutwert Drehgeber in einer vom ber Software oder Handbedienger t angesto enen Absolutwert R cksetzen verschiedenen Betriebsart gestoppt oder aufgehoben kann je nach Position ein Istpositions Softwarebegrenzungsfehler ausgegebe
52. 27 70 An qnes 4215 s 15 1425 u qey Buniyniag u syoy 5 5 151 1149 499 5 sep 15 425 10A EE 5 uajNI4 5 yos ueydaw 151 15 15 Jop pne
53. 94 USUUOY Jepuema u n Ua 7 puis s lsseinzun 151 25 yezuy lt 7 Bunjpuemun 4 M N S vi 29 5 18 sje 19906 Y 5 3 Iyezuy ssep s 15 UEPUNIH 69V 51 66 ssep s 15 USPUNIH 94 Msn 2 94 IN 94 LL 919 1483 90 40 Puels 11 291000142811 UUEN uayaizsny 7 257 5 5 11 19 Ozo ny IO 7 7
54. yaw 4 aleng oi 0150065 94 ap nm Josussjnejlsqn Jo NZ SIZINISIEJUN pINM 53 21 15 1 4 5 5 151 67 0 1 W NNVW O LNY 4 yomgo M LU 15 53 5 4 4 wen s p ssnjyosuy LL JN 15520
55. 1503 A103 15 5 1494 aoo 5 515 Ueleg GL Dssgimzun 21012 15 18 5 2q 16 2 zuedauys q 31424 909 msn IN LI 431H33 SNVYHNYV 919 81 6 90 40 Puels 11 291000142811 SIsseinzun 15 929 151 ai Dsepinzun 15 7 7 FEH Isseinzun 151 1 njo nzumy IN 5 ap nm
56. Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung EE wahlweise wahlweise CLR dee nummer nummer Tabelle 2 4 CLR Variable l schen Funktion Beispiel 1 Beispiel 2 L scht die Variablen ab der in Operand 1 angegebenen Variablen bis einschlie lich der in Operand 2 angegebenen Variablen Die Inhalte der gel schten Variablen werden 0 Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn der in Operand 1 angegebenen Variablen 0 zugewiesen wird CLR 1 LET 1 LET 2 CLR 1 10 20 2 L sche Variablen 1 bis 5 Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu Weise der Variablen 2 den Wert 20 zu L sche die Variablen ab dem Inhalt von Variable 1 Variable 10 bis einschlie lich dem Inhalt von Variable 2 Variable 20 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 3 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 2 Arithmetische Operationen ADD Addieren TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang OABOB Wen emm oporana 7 wahlweise wahlweise ADD Variablen Daten ZR nummer Tabelle 2 5 ADD Addieren Funktion Addiert den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen zu dem in Operand 2 angegebenen Wert und weise das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu Der Ausgang wird durchgeschaltet we
57. W J jy osu su sy y 9 94 2 2 1 9 goa Men uonyy Bungisiyosag 2 94 431H39 LL 919 Set 90 20 Puels 11 291000142811 puawnyoq 25012 OIS og 199 25012 1 29 OIS 2 OIS SUENEMIZ Lo OIS og EIS OIS ap nm 53 4 4 53 5 84 4
58. 15 yone s p 91 15 5 7 5 7 4 969 us n d 1 UUEN Z 1 12 Z 1 94 969 WOU 121 JOSUISYISLY 19 494 v69 1 zydu 1 0 Jor Juuey19 LD 105 5 10 1 4 669 Sisseinzun 151 uosnedsqeuag uale og JN 5 An 869 Sisseinzun 15 Z N ai sq 10 169
59. 7 7 y 129 Sisseinzun 151 7 5 4 7 929 Sisseinzun jet 5 s p 3 5590 829 Sisseinzun 151 oi 2 191494 ezo 4 4 UUEN 45 u p A sseinzun 4 229 usa un u pags ue uig jete 129 ap nm Bunpusm a log
60. US 53 tsa 7 ap nm s4 OYINA osa 151 324 jeJgqes unuueds ug jjeJges unuuedg 5 ug 1051 1 5 oza ne 5 jjeJqes unuueds 5 Jap Jop 94 eza sy9101 qu Jepsuoyyun4 u 1 Old
61. 151 15 7 WOH433 7 jete zoa Joe 151 1 15 Jo WOU 7 4 Sisseinz 1 SYd 2 7 ai sy y a yndyyundzusisjsy sBunismsjeg 5 191494 499 1 21 Joie nz sy y ap nm 53 jy 4 399 351 nz sy y 53 j nbsq nyuy Joie 099 uap nm 4 ai 1434 299 yosneyan DUSIUEMW uap nm pun PUundyeIg
62. 53 1 2 9 9ssn yosuesuspeg 15 Jop INZ suspequaynd o nz n yeg Bunuueds 219519 Dupeu 151 545 Bunuueds og 5 Bunuueds 20 Msn 2 IN 94 431H33 SNVYHNYV 919 0 6 90 20 Puels 11 291000142811 1519 2 seq 4ng 1 0 sep nz ap nm 53 BunNsgleag 1 19 434 62V alle 15917 US19ISIUEB1091 NZ Hp nm og 5 82
63. WOH 5 4 et 1 1 PINM 53 Lais 39V 151 U YI 1 J NOYdA E d 0d NZ U q 149S74911q 4 4 0 US 0QJ9A 151 NZ 15 Jo SNPOW OLNY 5 191494 39V 95 53 5 84 4 Msn 5 2 IN 94 431H33 SNVYHNYV LL 919 91 6 90 40 Puels LI 291000142811 Yoamzs unpusmlay al msn GL SSL 519 221 IN Hunase 2 nz 5 SEP 59 5 Jyd u 028 5 SIE NZ 5592
64. 7 ap nm 53 usyyo 7 4 ap nm 55 4 7 3719 090 83 7 379 090 1 4 05 53 5 66 7 UNI p nm 9 27 4 8a BUNNSIYISISANNSZ ILS MON ap nm 53 7 LSINON 4 198 7 p nm 59 2 491494 55 Hogg 4 YHg7 53 4437 4 vsa 9 ap nm 59 5 Je yajsnapie4 esa ASNE 59 ASAWNYJ
65. T Nut 4 Positionen OTTO LO Abbildung 2 2 Technische Daten Auslegerroboter Komponenten Kant Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 4 Teil 1 INSTALLATION TECHNISCHE DATEN Bezeichnung und Funktion der einzelnen Komponenten Komponente Funktion X Achse Linearachse Verschiedene Ausr stungen k nnen an die Linearachse X des Portalroboters angeschlossen werden Y Achse Linearachse Verschiedene Werkzeuge k nnen an die Linearachse Y des 2 Achsroboters angeschlossen werden Z Achse Linearachse Verschiedene Werkzeuge k nnen an die Linearachse Z des 3 Achsroboters angeschlossen werden T Nut Zusatzwerkzeuge k nnen in den T Nuten T Schlitzen mit Muttern angeschlagen werden Positions Einsteller Die Schlittenposition k nnen mit Hilfe eines Flachschraubendrehers oder hnlichem einfach durch Drehen dieses Einstellers fein eingestellt werden Diese Funktion ist n tzlich wenn die Schlittenposition manuell eingestellt werden soll um dann die Positionsdaten auszulesen Dieser Einsteller steht bei verschiedenen Linearachsen zur Verf gung Hinweis Stellen Sie vor dem Einstellen der Schlittenposition mit diesem Einsteller sicher dass der Not Aus bet tigt ist Bringen Sie kein Werkzeug keinen Finger oder ein a
66. Tabelle 2 8 DIV Dividiere Funktion Dividiert den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen durch den in Operand 2 angegebenen Wert und weist das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn das Operationsergebnis 0 wird Hinweis Ist die in Operand 1 angegebene Variable eine ganzzahlige Variable werden alle Dezimalstellen gerundet Beispiel 1 LET 1 6 Weise der Variablen 1 den Wert 6 zu DIV 1 2 Dividiere den Inhalt von Variable 1 6 durch 2 3 6 2 3 wird in Variable 1 gespeichert Beispiel 2 LET 1 2 Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu LET 2 6 Weise der Variablen 2 den Wert 6 zu LET 3 2 Weise der Variablen 3 den Wert 2 zu DIV 1 3 Dividiere den Inhalt von Variable 1 Variable 2 mit dem Inhalt von Variable 3 2 3 6 2 3 wird in Variable 2 gespeichert Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 7 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE MOD Rest der Division TT bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Ge j wahlweise wahlweise MOD Variablen Daten ZR nummer Tabelle 2 9 Rest der Division Funktion Weist der im Operand 1 angegebenen Variablen den Rest aus der Division des Inhalts der in Operand 1 angegebenen Variablen durch den in Operand 2 angegebenen Wert zu Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn das Operationserge
67. 15 epoyweIs g Bunpusmuy 91494 029 21S pun S 5 uaya s lenyye nz sep 2 05 7 NZ yey seq Bunpu muy 2 7 Bunus s lenyyy syeq lsseinzun 151 2 5 19194 302 SIS sne 34743110Y 1S 15 1 94 102 Msn 2 IN 94 LL 3 YOLU 1 Bunpusmuy NIVIN 5 Lee 272 431H39J 919 90 20 Puels 11 291000142811
68. 49191991997 nz 1 y 4 9 2 151 1 oi 19 494 ue 7 3185 u q Isseinzun s 2197 1 7 2q 7 2197 94 15 0197 WU 0 97 Jop 7 ai 1 7 2 1 7 Zb 3046 nz 15 2 97 Jop o 191494 79 1 2197 1p a 1UUEUe 2 97 1 424 079 Msn yag 1 97 yezuy o 2
69. MEIUOY 5 HN BIsseinzun 151 seq 263 Meluoy HN 2 151 seq 263 Um Dsepmzun 151 seq Usel4 1 163 DNEIUON HN lsseinzun 151 seq USEL Jejyajsnyels 063 1 Bunpjswiglys 5 vap Jee 4 4 9 2991911 289 4 gt Msn UO 191493 LL 919 0 90 20 Puels 11 291000142
70. ap nm 53 181424 s93 uuey19 BunuuedSs Aqpuels p nm 53 BunuuedSs AqpueIs 4 793 Sisseinzun jet dAduseq Ieyndusjysuysen dAusJeq Jsynduajysuyden 4 93 SIsseinzun 181 u pu pu s s p AA L N4I 293 UUEN uay 1 1494 193 016 nz 151 485 og 1 85 4 093 msn Zy LG OG Zr IN ap S 19149 499 15 55 oi 559 19 44 393 Sisseinzun puis ai Sisseinzun jet golsgauuy 19g qofsq nyuy sny 1 Jop Seq
71. pusys ae nzun 419 Msn Bungisiyasag AN 191499 4371H39 LL 919 61 6 90 20 Puels 11 291000142811 puawnyoq 15 9 7 15 53 1 Late gro 15972 Yseye z 15 Eug An 4105 Wb 1 1 OIS ai 015 135 679 oi ab sseinzun yolu 15529 015 oi IUOUUOEN OIS 89 u9punJo HIOJW S 4 1 jy zyonsjoqw s 179 2 yo 5 Jop WNZ nz 1416 53
72. 31434 463 4 pueH ap nm LAM 191494 363 52 4 waq 05 5214 5 4 wnz 05 191494 05 5214 2 91405 063 Uselg 14 191494 08 5 4 Usel4 969 52 4 waq 94 1 45814 52 4 63 SEL 2 eg 19 494 95 5214 7 45214 663 WOH s p 7 Leg 4 080 5814 2 6 2 863 4584 s p u yos 7 leg 4 4 2 163 US U9y9SQT WIOG 1 ysel 7 969 US s p u yos 7 WIOA Joo 5814 58 4 963 US sap 4 58 4 7 763
73. Hinweis Es k nnen Zeitglieder in den Befehlen TIMW WTON WTOF und READ aufgehoben werden Selbst wenn keine berwachungszeit angegeben wurde wird bei den Befehlen WTON WTOF und READ angenommen dass ein unbegrenztes Zeitglied angegeben wurde und die Wartezeit wird aufgehoben Beispiel 1 TIMC 10 Hebe die Wartezeit in Programm 10 auf Beispiel2 LET 1 10 Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu 1 Hebe die Wartezeit in dem durch den Inhalt von Variable 1 angegebenen Programm Programm 10 auf Beispiel3 Programm 1 Programm 10 WTON 8 20 Programm 10 wartet 20 Sekunden lang auf Eingang 8 Warten auf Eingang 8 10 Warten auf Hebe die Wartezeit in Programm 10 auf Eingang 8 Hinweis Im vorstehendem Beispiel werden die Schritte dargestellt die simultan in unterschiedlichen Programmen ausgef hrt werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 19 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE GTTM Zeit erfassen TT bedingung LD bedingung E A Befenl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 E 3 wahlweise wahlweise GTTM Variablen verboten CP nummer Tabelle 2 24 GTTM Zeit erfassen Funktion Beispiel 1 Beispiel 2 Liest die Systemzeit in die in Operand 1 angegebene Variable Die Zeit wird in Einheiten von 10 Millisekunden angegeben Die hier ermittelte Zeit hat keinen Grundwert Dieser Befehl wir
74. BUNIGLSSUONEYIUNWWOY 1 126 603 SSNIYUISZINY INY 195 803 uajn d 5 1 ny 5 105 103 Msn 5 2 IN 94 431H33 SNVYHNYV LL 919 LEE 90 20 Puels 11 291000142811 s p Do o Ueleg veg Disepmzun 151 ai 181494 151 94 223 1 15 3 ai 15 15 jete re3 Jys u op 15 oi JydIu 5
75. Tabelle 2 9 Technische Daten Schnittstellen des Tischroboters Standard Schnittstelle TT Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 16 Teil 1 TT INSTALLATION TECHNISCHE DATEN 2 3 2 Externe E A s und interne E A s Der interne DIO Nr 000 ist ein Eingang der mit dem Startschalter auf dem Roboterbedienfeld verbunden ist Die internen E A s Nr 007 bis 010 und Nr 011 bis 013 sind Eing nge die mit dem Digitalschalter auf dem Roboterbedienfeld verbunden sind Obwohl den internen E A s Nr 001 bis 006 sowie 014 und 015 spezielle Funktionen zugewiesen werden k nnen ist es nicht m glich diese direkt anzusteuern Um die internen E A s Nr 001 bis 006 sowie 014 und 015 anzusteuern schalten Sie die internen 5 Nr 308 bis 315 im SEL Programm EIN AUS Details finden Sie im Anhang Wie Sie die internen E A s verwenden Die internen E A s Nr 300 bis 304 sind Ausg nge zu den LEDs im Anzeigefenster der Frontplatte Die internen E A s Nr 332 bis 346 werden verwendet um die 7 Segment LED Anzeige im Anzeigefenster auf dem Roboterbedienfeld anzusteuern Systeminformationen und Nutzer Programmdaten k nnen mit Hilfe des SEL Programms alternativ von der 7 Segment LED Anzeige dargestellt werden Details finden Sie im Anhang Wie Sie die internen E A s verwenden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 17 Teil 1 TT INSTALLATION TECHNISCHE DATEN 2 4 Technische Daten ex
76. 1 Jyd u 151 0 seq ZZY Disepmzun 451 Busga a ue oi 2 05 2 1 92V ei yezuy oi uoreyyIzeds Homiyezyuyss U9ZJ9SI9 u yeg 55 osAjeuejdneH 15 INZ Bunuueds o nz n yeg Bunuueds 25 usyeynzyon nz sep yans aA Old OIS 1 5 4 ZZY p nm Ju9s sbunienajssgsinuy seq Old OIS 1 swyeuuy 4 LZY 15 1 2 Seq Old 015 1 5 19 494 02V yOneIg9H 15 9590 Old OIS 2596 USEL Msn sny JoN
77. ayapa 023 101 151 5 5 4 423 Jyd u u syoy 151 94 323 WWNSJNId 45 sIyeJsqsBunsseueusfeqg waq UU omjuy waq Homluy 7 05 3 9q 2
78. s p ua yeyyund nn 1494 cog 91 op 7 19 Nd Lg ai sap 2 nz vog msn 15 Bunuds N 0 UoNSOd emye ON Bisseinzun 15 OL N 5 Dunaisu o An 1 494 15 9 915 S P 915 208 SIsseinzun 15 5 2 98 1 4 09 isseinzun ei S P 4 VHOS 008 pne ege ne nz Jssed 121015 9 WOHS 5 J9V 1
79. Ausgang 316 wird ausgeschaltet Bewegung zu P2 Ausgang 317 wird eingeschaltet Anwendungsprogramm cra Jenna operand operana 2 Fer comem VEL 100 Set Vel to 100mm s WTON 16 Wait on Input 16 MOYP 1 Move to Point 1 ETON 316 Turn on Output 316 WTON 17 Wait on Input 17 BTOF 316 Turn Outpt 316 MOVP 2 Mowe to Point 2 BTON 3177 Turn on Output 317 EXIT End Program Abbildung 1 11 Selektives Fahren einer Achse abh ngig von Eingangssignalen u Ausgabe von Fertigmeldungen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 11 Teil 6 INHALT ANHANG TT 1 1 11 Ver ndern der Bewegungsgeschwindigkeit Ver ndern der Bewegungsgeschwindigkeit der Linearachse Benutzungshinweise Beim Tischroboter kann die Geschwindigkeit mit einer der beiden folgenden Methoden ver ndert werden A Verwenden Sie im Anwendungsprogramm einen VEL Befehl B Verwenden Sie eine Geschwindigkeitsangabe in der Positionsdatentabelle Anwendungsbeispiel Anwendungsprogramm Positionsdaten LEI cnd Cuna Operand 1 Operand 2 rs Selz 50 100 000 100 MOYP 2 200 000 200 300 000 VEL 50 MOYP 4 400 000 Abbildung 1 12 Programmierung Ver ndern der Bewegungsgeschwindigkeit Anwendungsbeispiel Bewegungsgeschwindigkeiten im obigen Programm 100 mm Position Bewegung mit 100 mm s 200 mm Position Bewegung mit 200 mm s 300 mm Position Bewegung mit 300 mm s 400 mm Position
80. BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Wird die Operation nach einer Pause wieder aufgenommen kann die Ortskurve je nach der Position an der die Operation wiederaufgenommen wurde den in der Zeichnung f r den zusammengesetzten Abschnitt durch Sternchen markierten Linien gepunkteten Linien vom Anstieg zu Horizontalbewegung zum Abstieg folgen Es ist sorgf ltig darauf zu achten dass Kollisionen vermieden werden e Die PZ Achsenkoordinate des Endpunkts wird zur PZ Achsenkomponente der Positionskoordinaten des Palettenpunkts falls vorhanden plus Offset der Paletten Z Achse Gibt es keine PZ Komponente wird die PZ Achsenkoordinate des Endpunkts zur PZ Achsenkoordinate des Startpunkts plus Offset der Paletten Z Achse Normalerweise wird der Offsetwert zu allen Palettenpositionen hinzuaddiert wie Bogentrigger und Z Punkt Es wird eine Fehlermeldung ausgegeben wenn der Paletten Bogentrigger Startpunkt unter dem Startpunkt eingestellt ist oder wenn der Paletten Bogentrigger Endpunkt unter dem Endpunkt eingestellt ist Hinweis Auf ab hat nichts zu tun mit im Koordinatensystem Die Aufw rtsrichtung der PZ Achse bezieht sich auf die Richtung vom Startpunkt zum Z Punkt die Abw rtsrichtung bezieht sich auf die entgegengesetzte Richtung und hat nichts mit der Gr e des Koordinatenwerts zu tun Bei Verwendung dieses Befehls muss daher die tats chliche Arbeitsrichtung beachtet werden e Nach Ausgabe eines Prozessanhebebefehls g
81. LCV 1 Men sny 94 09V Msn 15 OIS UEZIOSYONY S1eM JOS JEM 7 5 2985 190 91 Jo IysjsqaneIs Deeg 7 YOV 29045 91 5 2945 5 494 OpY Dessginzun 151 In Iyezuy a 22 1 19 494 gry Dsepinzun 151 n due 4 Sisseinzun 151 2 4
82. Tabelle 2 176 PMVL mit Interpolation zu Palettenpunkten verfahren Mit Interpolation zu den berechneten Palettenpunkten verfahren Die Achsen verfahren mit Interpolation zu den in Operand 1 angegebenen Palettenpunkten Sind die Palettenpunkte nur f r die PX PY Achsen g ltig wenn die Paletten Z Achse PZ Achse nicht angegeben ist usw erfolgt die Verfahrbewegung nur in Richtung der PX PY Achsen Sind die PZ Achsenkoordinaten der Palettenpunkte ebenfalls g ltig erfolgt auch eine Bewegung in Richtung der PZ Achse Wird jedoch in Operand 2 eine Positionsnummer angegeben bewegt sich die Position der PZ Richtung auf die H he der angegebenen Positionsnummer und ignoriert dabei die Palettenberechnung nur wenn drei oder mehr Achsen verf gbar sind Au er den in der durch Operand 2 angegebenen Positionsnummer enthaltenen PZ Achsendaten werden alle Daten ignoriert Das Fehlen von Z Achsendaten wird als Fehler behandelt Ist die Palettenkombination eingestellt werden auch alle von den PX PY und PZ Achsen verschiedene Achsen betrieben wenn f r diese Achsen Daten vorhanden sind Die Ausf hrung dieses Befehls erh ht die Paletten Positionsnummer nicht um 1 Vor Angabe von Operand 2 muss eine Paletten Z Achse in der Paletteneinstellung vereinbart worden sein PCHZ Es wird eine Fehlermeldung ausgegeben wenn keine Paletten Z Achse vereinbart wurde Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 195 Teil 4 B
83. s p U9S9T waq Joie 191499897 151 ai Jswwnusjsweled 19 494 Sisseinzun 151 dAUsjsweled 1949 151 s p Joe LEV alyundayyeH 1 2 Jyezuy ai 2 9 5 4 29095 4 Disepmzun 451 zyund ye H se ai JEM ANZ 191494 panm WOU ANZ 181424 151 ag OLNY JEPUIAIBAY9SIS SIEMYOS Id d L oi snpoW O LNY u 11424 yolu yng seq
84. 37 anu AN 9 5 4 Bunpu muy anu Aebsny ASMA _ LL LE 4J1H34 919 90 20 Puels 11 291000142811 ddt 519 037 dl 5 5 TE s p 2 Go nuyne 43t 519 037 Bunusisirenyy 2 5 et Id 2 SOUIUELUOSUEN Jop s q u qg ei _ 1900 sqeuuy sep 2 1 Bunyeyasqy UOY NIVWN Joie 9 4 Ho Sep 191995 eg sia 009 013 015 SIOMUIH 1 1
85. Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 84 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE QRTN Schnell R ckkehrmodus einstellen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 S wahlweise wahlweise QRTN 0 oder 1 Verboten CP Tabelle 2 87 QRTN Schnell R ckkehrmodus einstellen Funktion Aktiviert und deaktiviert die schnelle R ckfahrt 1 Operand 1 0 Normalmodus Die Positionierung wird als abgeschlossen betrachtet wenn alle Befehlsimpulse ausgegeben wurden und die aktuelle Position innerhalb des Positionsbereichs liegt Wird bei der schnellen R ckfahrt ein Verz gerungsbefehl ausgef hrt wartet das System darauf dass alle Befehlsimpulse ausgegeben wurden 2 Operand 1 1 schnelle R ckfahrt Die Positionierung wird als abgeschlossen betrachtet wenn normaler Verz gerungsbefehl gerade ausgef hrt wird jedoch keine Verz gerung wegen eines Stoppbefehls o oder alle Befehlsimpulse ausgegeben wurden UND die aktuelle Position liegt innerhalb des Positionsbereichs Mit dieser Einstellung werden andere Verarbeitungen w hrend der Verz gerung in Verbindung mit einem PBND Befehl durchgef hrt R ckkopplungs _ Bei der schnellen R ckfahrt gilt impulse der Positionsbereich in diesem Bereich Befehl
86. H 708 CG en 6 Das Kabel nicht einklemmen keine schweren Gegenst nde auf die Kabel fallen lassen das Kabel nicht einkerben ul Kein Spiralrohr verwenden bei dem das Kabel oft gebogen wird Dokument Tischroboter 1 0 Stand 07 06 1 14 Teil 1 SICHERHEIT TT 7 Das Kabel darf in Schleppkette oder biegsamen Rohren nicht verknoten oder geknickt werden Bei der B ndelung von Kabeln muss eine gewisse Flexibilit t erhalten bleiben so dass das Kabel beim Biegen nicht zu sehr gespannt wird Abbildung 1 2 Regeln f r den Umgang mit Kabeln 8 Die Kabel d rfen nicht mehr als 60 des Raums in einer Schleppkette einnehmen Der Steckverbinder darf nicht innerhalb der Schleppkette liegen Schleppkette Kabel Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 15 Teil 1 SICHERHEIT TT 9 Verlegen Sie Signalleitungen nicht zusammen mit Stromleitungen die ein starkes elektrisches Feld erzeugen Stromleitung Signalleitung Kabelkanal 10 Benutzen Sie immer ein f r Roboter geeignetes Kabel wenn das Kabel erheblich gebogen werden soll Die mit dem Positioniersystem gelieferten Kabel sind zwar flexibel es sind aber keine f r Roboter geeignete Kabel F r Roboter geeignete Kabel erforderlich Ein an einem bewegten Teil eines Linearachsensystems angeschlossenes Kabel nimmt unweigerlich wiederholt Biegekr fte am Kabelmantel auf Hierdurch k nnen die Kabelkerne im Laufe der Zei
87. Tabelle 2 49 Programmnummernfehler 2 Die in der Tafel gezeigten Fehler wurden entsprechend dem Status des angegebenen Programms generiert Durch andere Faktoren verursachte Fehler sind nicht enthalten 2 Programmnummerrfehler gibt an dass eine Zahl kleiner als 1 oder gr er als 64 angegeben wurde 3 In diesem Fall werden nicht registrierte Programme im angegebenen Bereich nicht als Operationsziel mit Befehlen EXPG ABPG SSPG und RSPG behandelt Dies hat keinen Einfluss auf die Fehlergenerierung oder die Ausgangsoperation 4 In diesem Fall werden nicht laufende aber bereits registrierte Programme im angegebenen Bereich nicht als Operationsziel mit Befehlen SSPG und RSPG behandelt Dies hat keinen Einfluss auf die Fehlergenerierung oder die Ausgangsoperation Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 47 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE RSPG Programm fortsetzen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 GE S _ wahlweise wahlweise RSPG a nummer Hinweis 2 Tabelle 2 50 RSPG Programm fortsetzen Funktion Setzt die Programme ab dem in Operand 1 angegebenen Programm bis einschlie lich dem in Operand 2 angegebenen Programm fort Eine Angabe nur in Operand 1 ist zul ssig Hinweis 1 Bei der Wiederaufnahme eines Programms
88. 16 Punkte Ausg nge zur allgemeinen Verwendung Nr 316 bis 331 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 1 Teil 1 TT INSTALLATION TECHNISCHE DATEN Parameter Beschreibung Reservierte Eing nge Digitalschalter f r e Eingabe der Programmnummer e Startschalter USW Reservierte Ausg nge Alarm Anzeige LED Bereit Anzeige LED Not Aus Anzeige LED Anzeige LED f r Nullpunktfahrt abgeschlossen usw Serielle Kommunikation F r Anschluss eines Handbedienger ts PCs Unterst tzte Feldbus Normen ModBus TCP Ethernet Tabelle 2 1 Technische Daten Grunddaten CC LINK DeviceNet Profibus Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 2 Teil 1 TT INSTALLATION TECHNISCHE DATEN 2 2 Bezeichnung und Funktion der einzelnen Komponenten 2 2 1 Portalroboter Y Achse 2 Y Schlitten T Nut 4 Positionen Y Schlittenposition X Schlitten Einsteller R ckseite CH Abb oben Portalroboter Zachsig Abb unten Portalroboter 51 a osition Y Achse Achse 2 _ Z Achse Achse 3 _ Ein
89. 5 vzg 5 waq 191494 623 1 15 aZ 1917 123 lsseinzun 15 7 917 923 155 2 151 s p 5 155 2 15 Jap dApuomyuy Jo SIsseinzun 15 OL USUEN ad 4 ezg 15 1UOUUDEN Jdoy Jor 223 msn 50 1 UOA Iyezuy 5 SI 1 6 313 2 IN O I 215 Ueleg u p o 7 3 1494 123 msn sO yezuy dAlZYeIdY9SIS
90. 5 Tiefe 10 2 4 7 Tiefe 5 Y Schlitten Montagebohrung 1 1 30 63 6 Xst 400 zg 5 25 i 19 me 0 g 7 EE RU TR Ee SE 4 9 2 4 7 Tiefe 5 213 6 4 5 10 a IC E E SP amp cat 1 E 40 4 Tiefe 8 A 60 A Referenz A punkt EI 0 mm 7 D 1 Ju Ce 4 CS S S SC 142 73 49 gt sa z Ind 4 KECI i D 5 22 80 be 60 d 1 gt 510 10 10 6 520 28 X Schlittenposition Einsteller N Y Schlittenposition Einsteller T Nut 4 Positionen 148 8 335 605 Abbildung 2 13 Technische Daten Au enma e gro er 2 Achs Auslegerroboter 400 XY Achsweg Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 24 Teil 1 INSTALLATION TECHNISCHE DATEN 2 5 4 Gro er 3 Achs Auslegerroboter 400 mm XY Achsweg 751 49 8 317 4
91. Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 INHALTSVERZEICHNIS TEIL 6 ANHANG 1 Programmierung 2 Parameter 3 Fehler 4 Verzeichnisse 1 2 1 3 1 4 1 TT Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 EINLEITUNG 1 Einleitung Wir danken Ihnen f r den Kauf des Tischroboters TT Unsachgem e Verwendung oder Handhabung verhindern dass dieses Positioniersystem seine volle Funktionst chtigkeit unter Beweis stellt und k nnen sogar unerwartete St rungen hervorrufen oder die Lebensdauer des Ger ts verk rzen Lesen Sie dieses Handbuch bitte aufmerksam durch behandeln Sie das Positioniersystem sorgf ltig und bedienen Sie es vorschriftsm ig Bewahren Sie dieses Handbuch an einem sicheren Platz auf und schlagen Sie bei Bedarf darin nach Der Tischroboter ist ein eigenst ndiges Positioniersystem das als unabh ngiger Einzelroboter eingesetzt werden kann Der Roboter kann auch zur Steuerung verschiedener Peripherieger te eingesetzt werden indem Sie die eingebaute Steuerung und den Ein Ausgangssteckverbinder einsetzen Ein Ausg nge f r allgemeine Verwendung Im Allgemeinen f hrt der Anschluss zus tzlicher Ger te zu einem gr eren und komplexeren System H ufig erh ht sich dadurch jedoch die Wahrscheinlichkeit von Unf llen aufgrund von Fehlfunktionen mangelnder Vorsicht usw Wenn Sie den Tischroboter so auslegen dass er in Verbindung mit anderen Ger ten arbeitet sorgen Sie f r
92. a O a aa 19 Bedingter Sprung 1 20 Auf mehrere Eing nge Warten 1 21 Verwendung des Offset 1 22 Eine Operation n Male ausf hren 1 23 Betrieb mit konstantem Versatz 1 24 Tippen 1 25 Zwischen Programmen umschalten 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 L 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 26 Abbruch eines Programms Verwendung von internen DEAs 1 2 1 Interne DE und ihnen zugeordnete Funktionen 1 10 1 11 1 12 1 13 1 14 1 15 1 16 1 17 1 18 1 19 1 20 1 21 1 22 1 23 1 24 1 25 1 26 1 27 1 28 1 28 10 Selektives Fahren einer Achse abh ngig von Eingangssignalen und der Ausgabe von 1 2 2 Anzeige von benutzerdefinierten SEL Programmdaten auf der LED 7 Segmentanzeige 1 29 2 PARAMETER 2 1 21 Parameterlisten 2 2 2 1 1 2 2 2 1 2 Allen Achsen gemeinsame Parameter 2 16 2 1 3 Achsspezifische Parameter 2 19 2 1 4 Treiberkartenparameter 2 26 2 1 5 2 32 2 1 6 E A Steckplatzkartenparameter 2 34 21 7 Andere Parameter 2 35 2 2 Handbetriebsarten 2 42 2 2 1 PC Software 2 42 2 2 2 2 43 2 3 _Anwendungsbeispiele von Schl sselparametern 2 44 3 FEHLER 3 1 31 Fehlerebenensteuerung 3 2 3 2 Fehlerlisten 3 7 3 2 1 Fehlerliste MAIN Anwendung 3 7 3 2 2 Fehlerliste MAIN Kern 3 37 3 3
93. bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung Saul Ge j Positions wahlweise wahlweise PAPS nummer Verboten CP Tabelle 2 159 PAPS Palettenpunkte einstellen f r 3 Punkt Einlernen Angabe der ersten der drei Positionsnummern die Positionsdaten zur Verwendung in der Palettenberechnung enthalten Wird Operand 1 als Positionsnummer eingestellt stellt Punkt den Referenzpunkt dar Punkt 1 den Endpunkt in Richtung der PX Achse und Punkt n 2 den Endpunkt in Richtung der PY Achse Wird nach Angabe der mit einem GRP Befehl zu verwendenden Achsen ein PAPS Befehl Palettenpunkte einstellen ausgef hrt werden die auf die Palettenachsen in den vorstehenden Positionsdaten von n n 1 und n 2 anwendbaren Teile als Paletten Positionsdaten verwendet Es hat keine merklichen Auswirkungen wenn danach ein GRP Befehl in einer anderen Einstellung ausgef hrt wird Passt das g ltige Achsenmuster der 3 Punkt Einlerndaten nicht wird ein Fehler g ltige Achsen und Paletten 3 Punkt Einlerndaten passen nicht zusammen ausgegeben Wurde bereits eine Paletten Z Achse PZ Achse vereinbart muss es au er der PZ Achse noch zwei g ltige Achsen geben Wurde noch keine PZ Achse vereinbart muss es zwei oder drei g ltige Achsen geben Gibt es nicht gen gend g ltige Achsen wird eine Fehlermeldung CAE zu wenige g ltige Achsen f r Paletten 3 Punkt Ei
94. 4 15 Jop 15 2 6 1 2 191494 1 2 191494 4ta 4 15 NPON NdD 19q191 W 1 Anz 5 Joie vta 1 2 51 4 4 4 yau 15 seq 1 Eifel IEULOU DUEISnZ 15 4 1 Seq 4 4 151 SIEIYWOANSISNSIS I0JOYN W 4 2q Joa Loi 15
95. ALS pun 6 313 Z JN 215 7 3 4 023 UI9S 14 PL IN 15 8 DUU USPIOM 6 510 Z JN Jelsweiedg 1 51 g Jdoy 151 H M 7 9 413 Msn IN 94 431H33 LL 919 6 6 90 20 Puels 11 291000142811 1 1 4 193 2 4 Dune age wl 2 9 Joie 053 wen IN EC S9 IN 2 251129055 2 473 MSN AE 8E EZ IN ap
96. Unmittelbar nach Abschluss der Wartungsarbeiten montieren Sie wieder alle Schutzverkleidungen und Sicherheitseinrichtungen und berpr fen Sie deren Funktion WO WAS Linearachse Gel ste Befestigungsschrauben am Roboter usw F hrungen e Zustand der Schmierung e Verschmutzung Staub und Fremdk rper Kugelgewindespindel e Zustand der Schmierung e Verschmutzung Staub und Fremdk rper Tabelle 1 3 Wartung und Inspektion Inspektion innen Zustand der Schmierung e Wenn das Fett an den Teilen braun ist ist die Schmierung in Ordnung solange die Gleitfl chen metallisch blank sind Wenn das Fett jedoch verschmutzt und tr b ist oder durch langen Betrieb verbraucht wurde reinigen Sie die Teile und schmieren Sie sie dann neu Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 3 Teil 5 TT INHALT WARTUNG UND INSPEKTION 1 3 3 Innenreinigung F hren Sie die Innenreinigung in folgender Reihenfolge durch 1 Schalten Sie die Versorgungsspannung am Netztrennschalter aus und sichern Sie mit einem Schloss gegen Wiedereinschalten Entfernen Sie die verschraubte Abdeckung Wischen Sie Schmutz mit einem weichen Tuch ab Bitte beachten Sie folgende Hinweise Sie keine Druckluft zum Reinigen der Linearachse da dies Staub in die Ritzen treiben kann Verwenden Sie zum Reinigen von Kunststoffteilen oder lackierten Oberfl chen keine L sungsmittel auf Mineral lbasis Benutzen S
97. einstellung Merker Tabelle 2 28 BTPF Ausgang AUS Funktion Schaltet den angegebenen Ausgang oder Merker f r die Dauer der angegebenen Zeit AUS Wenn dieser Befehl ausgef hrt wird wird der in Operand 1 angegebene Ausgang oder Merker AUS geschaltet und das Programm f hrt danach mit dem n chsten Schritt fort Der Ausgang oder Merker wird automatisch EIN geschaltet nachdem die in Operand 2 angegebene Zeit abgelaufen ist Das Zeitglied kann in einem Bereich zwischen 0 01 und 99 00 Sekunden auf maximal zwei Dezimalstellen genau eingestellt werden Zeitgliedeinstellung Sekunden EIN AUS Hier wird der Ausgang oder Merker AUS geschaltet Danach f hrt das Programm mit dem n chsten Schritt fort Abbildung 2 2 Merker ausschalten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 24 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TT Hinweis 1 Wird dieser Befehl f r einen bereits AUS geschalteten Ausgang oder Merker ausgef hrt wird der betreffende Ausgang oder Merker bei Ablauf der Zeitgliedeinstellung EIN geschaltet Hinweis 2 Endet das Programm nach Ausf hrung dieses Befehls ehe das Zeitglied abgelaufen ist wird der Ausgang oder Merker nicht EIN geschaltet Hinweis 3 Dieser Befehl wird durch den Befehl TIMC nicht aufgehoben Hinweis 4 In einem Programm k nnen maximal 16 Zeitglieder einschlie lich BTPN und gleichzeitig betrieben werden
98. nz Bunpjayy op Buniasyenyy 91494 puis 4481104 7 op 9p nm Bunua s lenyyy 1nz nszyuaM Id U PI M 2 27905 sep 9p nm 53 Bjo 29081917 Jop 11424 68V Bunpjoyy SIpuesa IsoH as sseinzun WNZ Jyd u 15520 ai usay 98 Disspmzun 451 1 2 5 ejoo 94 28 5 assn yssuesusneg 151 INZ Bunuueds o nz
99. 4 819 Sisseinzun 151 4 5 24 119 151 5 1519420 996 2 sap 5 1 lt 919 7 JHLO INSM OFSM LIHM J9HM LOHM INHM OIFHM 1975 Nuysswweu olg 1075 19 494 109 Jop sne Bun MZA pun uayas mz Dsepinzun 151 voso4d HSAF ai nz Liege Hilfe 10 sne 1915 5 2 15 1283 ag 95156 nz ele 219 0 109 sne 2 1 102 9 51 41 2 151 4 4103 05 5 4 nz jete C
100. 7 19q 1949 329 SIsseinzun jet 2127 ai 2 97 4 429 SISSEINZUN 15 aq DED 15 oi 19149 989 Sisseinzun 15 SIEUEYSUONEYIUNWWOY IN s p ai SIEUEYSUONEYIUNWWOY An s p 1 494 VE Disepmzun 151 a 629 SIsseinzun 151 ai 329 SISsenzun 15 ai JE Msn 2 94 IN 94 431H39 LL 919 02 6 90 40 Puels LI 291000142811 151 Y1607 SNV NII sgelNUuY 19149 41607 SNY NIJ 990 Sisseinzun 151 ai 4 799 puejsnz
101. 7 5 5 51 97 ysel4 10A 05 WOH ap nm og 2507 25 WOH 45814 ELY pINM WOH s p 2501 yezuy ai 240507 ZLY Sisseinzun 151 524 5 seq 011 2019 10 ab sseinzun 94 LLY 494 056 OLY 5814 2 25 waq 19172 91426 40V Uselg 4 29 5 2 5 19q 4 J0V Usel4 uayos 7 waq 19 494
102. 7 waq 4 2 4 08V Bunusisijenyy WOH USEI sap waq 1 494 2 1 4 JN 189 WOH US 0507 197 5 4 EA Msn 2 IN 19499 431H39 LL 919 DEE 90 20 Puels 11 291000142811 JueWnyog 15 53 ale ebenug gIL 911 Pusy9aldsjus s uu m yu USZIESYONY Soso INN UOA 1915 lt sep sje wyeusny 53 INN SIE y INN lt sep sie 53 INN sie
103. Bewegung mit 50 mm s Wenn in der Positionsdatentabelle wie oben dargestellt eine Geschwindigkeit angegeben ist hat die Einstellung in der Positionsdatentabelle eine h here Priorit t als die im Anwendungsprogramm f r die gleiche Position angegebene Geschwindigkeit Im Allgemeinen werden Geschwindigkeiten mit dem VEL Befehl im Anwendungsprogramm festgelegt VEL in der Positionsdatentabelle und PATH Befehl Es ist m glich die Geschwindigkeit der Linearachse zu ver ndern ohne sie anzuhalten Verwenden Sie dazu den PATH Befehl und VEL in der Positionsdatentabelle Siehe n chste Seite Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 6 ANHANG PROGRAMMIERUNG 1 1 12 Ver ndern der Geschwindigkeit w hrend der Bewegung Verwenden Sie einen PATH Befehl um die Geschwindigkeit w hrend der Bewegung der Linearachse zu ver ndern Dieser Befehl ist z B bei Auftragsoperationen hilfreich bei denen die Auftragsmenge sich w hrend der Operation ver ndert Anwendungsbeispiel Die Linearachse bewegt sich in Abschnitt a mit 50 mm s in Abschnitt b mit 20 mm s und in Abschnitt c mit 50 mm s ohne anzuhalten Pfadbetrieb Ten Auftragsmenge 50mm sec 5 sec Abschnitt Abschnitt 1 2 P3 Positionsdaten 1 Acc 0 000 50 100 000 50 200 000 20 300 000 50 Anwendungsprogramm PATH 1 4 ist der einzige Bewegungsbefehl der
104. waq snyejsyeyasqy sBunuueds 608 UUSM INU UUEN 195910 Jop waq Bunuueds o 206 waq snyejsyeyasqy sBunuueds 808 UI9S 2 s eje yeyasqy usjlenbsganuy s p 718 ajlanbsganuy 15495 NI Joe Bunuuedssgainmuelojoyy snYeIsyeydsulg 3 108 51 JN 4 In BUNIEISSUONEYIUNWWOY 4 135 104e 4 4 4 4105 908 uojn d o lat HQEYSUOINEYIUNWIWIOY lt 5 ny 1 155 3 135 3 195 S08 uad 3199 5 yny 4 135 4105 708 USIEIEH u p S ul 4
105. 0 Nicht eingebaut SEL Globaldaten Fehlerlisten k nnen nicht aus dem Flash ROM geholt werden 1 F r k nftige Erweiterungen Einstellen verboten 2 F r k nftige Erweiterungen Einstellen verboten Hinweis 1 Wenn 0 eingestellt ist bleiben die globalen SEL Daten und Fehlerlisten beim Abschalten der Spannungsversorgung nicht erhalten Die Fehlerlisten bleiben nach einem Software Reset jedoch erhalten Hauptanwendungsversion 0 10 oder h her Hinweis 2 Nachdem Einschalten der Spannung bei nicht eingebauter Pufferbatterie f r den Systemspeicher k nnen die Punktdaten aus dem Flash Memory kopiert werden 21 Handbetriebsart 0 bis 5 0 Editieren und SIO PIO Start immer freigeben Anfangszustand nach Anschluss mit Sicherheitsgeschwindigkeit 1 Editieren und Start w hlen mit Passwort EU usw 2 Editieren und SIO PIO Start immer freigeben Anfangszustand nach Anschluss ohne Sicherheitsgeschwindigkeit Aufhebung PC Softwareversion 1 1 0 7 oder h her und TP Anwendungsversion 1 06 oder h her Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 37 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER Nr Parameterbezeichnung wart ngange Einheit Bemerkung 5 Referenz bereich Hinweis Von PC TP angesprochen 22 Steuerungseinsatz 0 0 bis 99 0 J 2 EU bereich 23 PSIZ Befehlsfunktionstyp 0 Obis5 0 Maximale Anzahl
106. 1 145 18149 EISE lsseinzun 15 dag d 1199 dev Sisseinzun 15 dAJsBunJa s eitunayd edg susgs a ue 2 DEV Sissejnzun 151 yey WUES WII 21 5 NZ PINM 53 yolu 191494 1 nz 53 q nzuy 11424 ya am aa JYOIU USFEPSUONYUN UONEUNOFUNGLSISIOH ZEY msn yonelgsH yne 1420 96 s p waq 94 Jaynd sjswesedusney 91405
107. 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE EDPA Ende Palettierung Verboten Verboten EDPA Verboten Verboten ICP Tabelle 2 153 EDPA Ende Palettierung Vereinbarung des Endes einer Paletteneinstellung Funktion Wird ein Paletteneinstellbefehl au er BGPA ACHZ ATRG AEXT und OFAZ ausgef hrt ehe nach einer Ausf hrung dieses Befehls ein anderer BGPA vereinbart wurde w hrend Paletteneinstellung nicht freigegeben ist wird eine Fehlermeldung ausgegeben Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 172 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PAPI Palettennummer einstellen TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 ae S wahlweise wahlweise PAPI Z hlwert Z hlwert CP Tabelle 2 154 PAPI Palettennummer einstellen Einstellen von Z hlwerten in den Richtungen der Palettenachse Funktion W hrend der in Operand 1 angegebene Z hlwert f r die Richtung der Vorzugsachse PX Achse gilt gilt der in Operand 2 angegebene Z hlwert f r die Richtung der PY Achse Eine Fehlermeldung wird ausgegeben wenn dieser Befehl vor Vereinbarung von BGPA ausgef hrt wird solange Paletteneinstellung nicht aktiviert ist Ist das Ausgangsfeld angegeben wird
108. Abbildung 2 5 Technische Daten Roboterr ckwand Netzstecker Kabelanbringung TT Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 12 Teil 1 INSTALLATION TECHNISCHE DATEN 2 2 6 E A Steckverbinder Pinbelegung Tabelle 2 7 Technische Daten E A Steckverbinder Pinbelegung Kategorie E A Nr Funktion Kabelfarbe 1 24 V E A Spannungsversorgung 24 Braun 1 2 016 Universaleingang Rot 1 3 017 Universaleingang Orange 1 4 018 Universaleingang Gelb 1 5 019 Universaleingang Gr n 1 6 020 Universaleingang Blau 1 7 021 Universaleingang Violett 1 8 022 Universaleingang Grau 1 9 023 Universaleingang Wei 1 10 SES 024 Universaleingang Schwarz 1 11 025 Universaleingang Braun 2 12 026 Universaleingang Rot 2 13 027 Universaleingang Orange 2 14 028 Universaleingang Gelb 2 15 029 Universaleingang Gr n 2 16 030 Universaleingang Blau 2 17 031 Universaleingang Violett 2 18 316 Universalausgang Grau 2 19 317 Universalausgang Wei 2 20 318 Universalausgang Schwarz 2 21 319 Universalausgang Braun 3 22 320 Universalausgang Rot 3 23 321 Universalausgang 3 24 322 Universalausgang Gelb 3 25 323 Universalausgang Gr n 3 26 324 Universalausgang Blau 3 27 325 Universalausgang Violett 3 28 326 Un
109. CHVL 111 1 2 VEL 300 SR EC 1 5 Abbildung 2 26 Befehl PATH Wird CHVL in Programm 1 ausgef hrt w hrend PATH in Programm 2 ausgef hrt wird oder speziell w hrend der PATH Bewegung von Punkt Nr 2 zu Punkt Nr 3 wird die durch CHVL vorgegebene Geschwindigkeit 100 mm s im vorstehenden Beispiel erst g ltig w hrend der PATH Bewegung zu Punkt Nr 3 Andere Verfahrgeschwindigkeiten bleiben auf der durch VEL vorgegebenen Geschwindigkeit 300 mm s im vorstehenden Beispiel Hinweis 5 Es erfolgt ein berspeichern der CHVL Aufruftask daher ist entsprechende Vorsicht erforderlich Hinweis 6 Die maximale Geschwindigkeit der angegebenen Achse bei Abschluss des Nullpunktfahrens wird auf den Minimalwert begrenzt der in achsspezifischer Parameter Nr 28 maximale Betriebsgeschwindigkeit der einzelnen Achsen oder achsspezifischer Parameter Nr 27 maximale Geschwindigkeit begrenzt durch die maximale Motordrehzahl bez glich der angegebenen Achse und der aktuell betriebenen zugeh renden Interpolationsachsen eingestellt wurde Um zu verhindern dass die maximale Geschwindigkeit begrenzt wird wegen der Auswirkung einer anderen Achse deren Maximalgeschwindigkeit geringer als die im Befehl CHVL angegebene Geschwindigkeit ist muss ein CHVL Befehl in mehreren Schritten entsprechend den jeweiligen Achsen mit unterschiedlichen Maximalgeschwindigkeiten ausge
110. Eine feste Funktion wird dem internen DE zugeordnet indem man die entsprechenden internen digitalen Ausg nge DA f r die jeweilige Funktion ein ausschaltet Der Zusammenhang zwischen DE Nummern und DA Nummern ist nachfolgend dargestellt DA Nr DE Nr Zugeordnete Funktion E A Parameter Nr 308 gt 001 Software Reset E A Parameter Nr 031 309 gt 002 Servo EIN E A Parameter Nr 032 310 gt gt 003 Auto Programm Start E A Parameter Nr 033 311 004 Software Verriegelung E A Parameter Nr 034 312 gt gt 005 Pausen Reset E A Parameter Nr 035 313 gt 006 Pause E A Parameter Nr 036 314 014 Abschalteingang f r die E A Parameter Nr 044 wen Antriebsversorgung 315 015 Referenzpunktfahrt usw E A Parameter Nr 045 Tabelle 1 3 Programmierung Verwendung von internen DEAs Interne DE und ihnen zugeordnete Funktionen Zum Beispiel f hrt die Ausf hrung des folgenden SEL Programms dazu dass Eingang Nr 1 eingeschaltet wird BTON 308 TIMW 1 EXIT Wenn DE Nr 001 als Software Reset Eingang verwendet wird f hrt dies zu einem Software Reset der Roboter wird neu gestartet Details zu den Funktionen die fest zugeordnet werden k nnen entnehmen Sie der Parameterliste Kap 1 3 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 6 ANHANG PROGRAMMIERUNG TT 1 2 2 Anzeige von benutzerdefinierten SEL Programmdaten auf der LED 7 Segmentanzeige Die LED 7 Segmentan
111. TT ANHANG PARAMETER 2 Vorgabewert _ 7 7 Nr Parameterbezeichnung Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung 78 Maximaler 0 3000 bis 3000 0 001 Maximaler Anhebebefehlsbetrag vor Abhebebefehlsbetrag mm Bremsenentriegelung Eingabe mit Vorzeichen Unterdr ckung von kurzzeitigem Absacken beim Einschalten des Antriebs bei Platzierung eines schweren Objekts Wichtiger Hinweis Bei der Eingabe das gleiche Vorzeichen verwenden wie f r die ansteigende Koordinatenrichtung 0 100 mm bis 0 500 mm in Absolutwert als Richtlinie Hinweis Die Antrieb EIN Zeitkontrolle Achsspezifischer Parameter Nr 30 muss ebenfalls erweitert werden ca 1000 bis 1500 ms um dem Anstiegserkennungs moment ausreichend Zeit zum Folgen zu geben Diese Einstellung ist nur g ltig wenn eine Bremse eingebaut ist 79 Abhebe 5 bis 3000 0 001 Eingabe des Absolutwertes Kontrollabstand mm 80 Maximaler 0 0 bis 9999 0 001 Zur Verringerung der Zwangsvorschubbereich mm Einschwingzeit Ung ltiger Bereich wenn 0 eingestellt ist ca 1 000 mm als Richtwert 81 Minimaler 200 0 bis 9999 0 001 Zwangsvorschubbereich mm 82 Mittlerer 600 0 bis 9999 0 001 Zwangsvorschubbereich mm 83 Absoluter Synchro 0 0055 Nur g ltig mit einer Synchro Slaveachsen Slaveachse Initialisierungsabbruch 84 Maximale 5 0 bis 100 mm s Maximale Verfahrgeschwindigkeit Synchronisierungs f r Synchro
112. Universalausgan Orange 4 E A na Gg Ee 4 versorgung 0 V ov 24V TT Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 2 Teil 1 INSTALLATION SYSTEMEINRICHTUNG 4 2 2 PNP Ausf hrung 2 o 3 017 Universaleingang Orange 1 019 SE 6 020 7 021 Violett 1 8 022 Universaleingang Grau 1 9 Eingang 023 Universaleingang Wei 1 0 024 mar 12 026 Universaleingang Rot 2 13 027 Orange 2 14 028 Universaleingang Gelb 2 16 030 Universaleingang Blau 2 17 031 Universaleingang Violett 2 18 316 Universalausgang Grau 2 19 317 20 318 Schwarz 2 319 22 320 Rot 3 23 321 Universalausgang Orange 3 26 324 Universalausgang Blau 3 27 325 Universalausgang Violett 3 29 327 Universalausgang Wei 3 320 auna 32 330 Universalausgang Rot 4 34 E A Spannungs Gelb 4 versorgung H5 In oO Tabelle 4 2 Systemeinrichtung E A Anschlussschema Externe DIOs PNP Ausf hrung oO O 0G Dokument BA Tischroboter 1 D Stand 07 06 Teil 1 INSTALLATION VERZEICHNISSE 5 Verzeichnisse 5 7 Tabellen TT Tabelle 2 1 Technische Daten Grunddaten 2 2 Tabelle 2 2 Technische Daten Bezeichnung und Funktion der einzelnen Komponenten 2 5 Tabelle 2 3 Technische Daten Roboterbedienfeld Bezeichnung und Funktion der einzelnen Bedienelemente ___ 2 8
113. WOY 45214 2 ve WOH Use sap 07 4 0807 WOH ysel 659 59 4 7 w q 191494 0507 7 5814 890 5 94 507 YSEI WOH 5814 190 USel4 Ueleg 94 07 WOH 45814 7 999 ua Siaya epeq 79 WOH sap 7 jyezuy 4 735 IN 2 0807 45814 191494 999 WOH YSL 145 4 135 790 2 JOH SEL 135 7195 US 4 290 11015192 5 5 ai 2 91494 259 01592 WOH USEeI 31A
114. ai Ayundyelsus og Buniysywn 4 g29 1 DUSIUEM u p nm sap pun sayung s p ai Dun gur 94 ydlu 5 20 7 1 2 o LOL 7 699 1 ap nm 7 Mund 7 4 899 WO Je snwuasydy 7 ap nm Jap 19g 7 4 199 Msn 2 94 IN 94 431H33 LL 919 10 6 90 40 Puels 11 291000142811
115. wird ins Bogenma umgewandelt und der Variablen 101 zugewiesen Weise den Kosinus des Inhalts von Variable 101 0 5 dem Inhalt von Variable 1 Variable 100 zu Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 10 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TAN Tangensoperation bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Ge j wahlweise wahlweise TAN Variablen Daten ZR nummer Tabelle 2 12 TAN Tangensoperation Funktion Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen den Tangenswert des in Operand 2 angegebenen Werts zu Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn das Operationsergebnis 0 wird Der Wert in Operand 1 muss eine reelle Zahl in einem Bereich zwischen 100 und 199 1100 und 1199 300 und 399 oder 1300 und 1399 sein Der Wert in Operand 2 wird im Bogenma angegeben Hinweis 1 Bogenma Winkel x n 180 Beispiel 1 TAN 100 0 785398 Weise der Variablen 100 den Tangens von 0 785398 1 zu Beispiel 2 LET 1 100 Weise der Variablen 1 den Wert 100 zu MULT 101 3 141592 45 wird ins Bogenma umgewandelt und der DIV 101 180 Variablen 101 zugewiesen LET 101 45 45 x n 180 Bogenma 2 TAN si 101 Weise den des Inhalts von Variable 101 1 dem Inhalt der Variablen 1 Variable 100 zu Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 11 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE ATN A
116. y 0 5 Iny 1596 3 WU 5 969 Sisseinzun 15 15 01 L IN 5 oi 1 S69 B ssgjnzun 15 a 769 nods ue sneusuoz 55 Og MI u p 5 5 69 2 055 Disepmzun 151 oi 5 o 94 269 25 I9MZ 53
117. z 199 1949 Bt Sisseinzun s 4 Io 4 Disepinzun jet yuezuy ausga a ue oi 2 0 2 199 15 yezuy o 2905 2 425 4 151 yezuy o 199 19194 FV 15 Bunyoemusanpan q 21A y210199g d 0d 1 94 5814 15 nz 19 494 91425 59 4 PINM WOH USEL 905 s p uysja ge u p m WOH Usel4 Msn 5 2 94 IN 94 431H33 LL 919 ELE 90 20 Puels 11 291000142811
118. 1 q 1 L 10424 11494 983 MSN JE L LG OG Zy IN 2 5 op oe 4 783 Sisseinzun 151 2 1 lt 3 oi 015 VI 283 2915 MI 916 53 293 1 yoru UUEN 2 n a Jys u 2 An 183 151 212 4 2915 4 UI 2 5 1 Jys u 4 083 Msn 5 2 94 IN 94 431H33 LL 919 96 6 90 40 Puels 11 291000142811 Bunpusmuy NIvW eIs nalya4 2 2 L uojn d SIEMPIEH dAL Usel4 yd lydesje Jyd u WuwNSs dA WOH YSE Joer Bunpusmuy WOY zuedauysiq 1 USNIUYISQY uapu yo dsz
119. 1 3 Sichtkontrolle und Reinigung Unsachgem e Reinigung Durch unsachgem e Reinigung kann Staub in die F hrungen und Dichtungen gelangen oder es k nnten Funktionen des Systems insbesondere auch Sicherheitsfunktionen beeintr chtigt werden ACHTUNG Reinigen Sie niemals mit Dampfstrahl oder Wasserstrahl Verwenden Sie keine feuergef hrlichen leicht vergasenden oder tzenden Fl ssigkeiten zum S ubern oder K hlen 1 3 1 u erliche Reinigung Die Au enfl chen des Tischroboters sind bei Bedarf zu reinigen F hren Sie die u erliche Reinigung in folgender Reihenfolge durch 1 Schalten Sie die Versorgungsspannung am Netztrennschalter aus 2 Wischen Sie Schmutz mit einem weichen Tuch 3 Bitte beachten Sie folgende Hinweise Sie keine Druckluft zum Reinigen der Linearachse da dies Staub in die Ritzen treiben kann Verwenden Sie zum Reinigen von Kunststoffteilen oder lackierten Oberfl chen keine L sungsmittel auf Mineral lbasis Wenn der Roboter stark verschmutzt ist verwenden Sie einen neutralen Reiniger oder Alkohol und ein weiches Tuch Mit leichtem Druck reinigen 1 3 2 Inspektion innen F hren Sie die innerliche Inspektion in folgender Reihenfolge durch 1 Schalten Sie die Versorgungsspannung am Netztrennschalter aus und sichern Sie mit einem Schloss gegen Wiedereinschalten Entfernen Sie die verschraubte Abdeckung Pr fen Sie das Innenleben visuell siehe Tabelle
120. 18 Funktionsinformation 10 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller nach Modultyp 19 Funktionsinformation 11 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller nach Modultyp 20 Funktionsinformation 12 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller nach Modultyp 21 Funktionsinformation 13 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller nach Modultyp 22 Funktionsinformation 14 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller nach Modultyp Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 34 Teil 6 ANHANG PARAMETER TT Vorgabewert Eingangs Nr Parameterbezeichnung Referenz Einheit Bemerkung 23 Kartenparameter nach 0000H Nur Referenz bis Modultyp 112 F r Einstellarbeiten durch den Hersteller Tabelle 2 6 Parameterlisten E A Steckplatzkartenparameter 21 7 Andere Parameter Vorgabewert Eingangs Nr Parameterbezeichnung Referenz Bereich Einheit Bemerkung 1 Auto Start 0 0 bis 64 Unwirksam wenn 0 eingestellt ist Programmnummer 2 Nummer von E A 0 0 bis 64 Der Starttrigger wird aus Starttyp E A Verarbeitungsprogramm bei Operations Programmabbruch Verarbeitungsprogramm bei Operations Programmabbruch bestimmt Hinweis Dieses Programm wird gestartet ehe ein Abbruch anderer Programme best tigt wird
121. 2 169 Msn 5 2 IN 94 431H39 LL 919 6 90 40 Puels 11 291000142811 ZHY ZHOd WD 9542 7 ai 9syay Z P 15 9 2 ssep MUI ap nm Ydd 151 d 2 cgo ylejuswwesnz Mundpug U pI M 1 lt UuEN INN 1490 195302224217 4 2 19 4 lt 1N o Mund sBbunismajed An 089 lt usuagg oU USUUOY 53
122. 51 eg 4 E m i Ber seq 4 u 10015 RI nu Joie K usq Inu Joe sBungayjny 19 5 1 Od usqoya ne f ap nm 1 21 4 Bunpusmuy u sed NIYIN ddy SIQ 0QV dl SIq Od J6V SIQ 0 V UOY NIVWN Bunpu muy 5 59 S q 00 NIYIN 346 510 096 10018 596 s q 086 pap msn Buns omn 6 Anu N N zuy _ u q crewed U9ZIOSYONH aqT 31494 E IN 191499 De 5 EICH 19 49 nu sge sny Jl 431H33 SNVYHNYV LL 919 90 20 Puels 11 291000142811 15 3909 519 009 NIVWN 1 s
123. CANC 2 77 wahlweise Abbruch Eingang Restliche Bewegung abbrechen CHPR 2 201 wahlweise 0 oder 1 Verboten CP Taskebene wechseln CHVL 2 112 wahlweise Achsenmuster Geschwindigkeit CP CIR 2 120 wahlweise Zwischenposition Nr 1 Awischenposition Nr PE Kreis fahren CIR2 2 104 wahlweise Zwischenposition Nr 1 Zwischenposition Nr PE Kreis fahren 2 Se Zwischenposition Nr Dreidimensional auf CIRS 2 108 wahlweise Zwischenposition Nr 1 2 Kreis varahren CLOS 2 153 wahlweise Verboten CP Kanal schlie en CLR 2 3 wahlweise Variable L schbeginn Variable L schende ZR Variable l schen Variable i COS 2 10 wahlweise Kosinuszuweisung Operand ZR Kosinus 2 17 wahlweise Vergleichsvariable Vergleichswert Vergleich Verz gerung DCL 2 69 wahlweise Verz gerung Verboten CP einstellen Teilungswinkel DEG 2 72 wahlweise Teilungswinkel Verboten CP einstellen Splineteilungsabstand DIS 2 80 wahlweise Weg Verboten CP einstellen DIV 2 7 wahlweise Variable Dividend Divisor ZR Dividieren A Schleife EQ NE GT DWXX 2 130 wahlweise Vergleichsvariable Vergleichswert CP GE LT LE EDDO 2 133 Verboten Verboten Verboten CP Ende von DO EDIF 2 129 Verboten Verboten Verboten CP Vereinbarung Eride von IF Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 4 BEFEHLE LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE TT
124. Tabelle 1 2 Spannungsversorgung Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 6 Teil 1 SICHERHEIT TT 1 6 Zugelassene Personen An dem Tischroboter TT d rfen nur ausreichend qualifizierte und unterwiesene Personen arbeiten Gefahren durch nicht ausreichend qualifiziertes Personal Nicht ausreichend qualifiziertes Personal ist gef hrdet oder gef hrdet Dritte Die m glichen Folgen k nnen Tod schwere oder leichte Verletzungen Sachsch den oder Umweltsch den sein ACHTUNG Nur ausreichend qualifizierte und unterwiesene Personen d rfen an oder mit dem Tischroboter arbeiten Halten Sie Unbefugte fern Das Andern und Handhaben der Anwendungssoftware darf nur von speziell daf r autorisierten und unterwiesenen Personen Programmierer erfolgen Das Erstellen und Modifizieren der Prozessparameter darf nur von speziell daf r autorisierten und qualifizierten Personen Einrichter erfolgen Nur qualifizierte Fachkr fte d rfen Instandhaltungs und Wartungsarbeiten durchf hren Reparaturen und Fehlerbehebungen d rfen nur durch Fachkr fte erfolgen Alterung u ere Einfl sse Ver nderungen Die m glichen Folgen k nnen Tod schwere oder leichte Verletzungen Sachsch den oder Umweltsch den sein berpr fen Sie den Tischroboter vor jedem Arbeitsablauf auf seine Sicherheit und betreiben Sie ihn nur bei einwandfreiem Zustand Lassen Sie eingetretene Sicherheitsm ngel unverz glich von einer zust ndigen Fachkraft be
125. 1 10 000 10 000 Entnahmeposition 2 70 000 70 000 Referenzpunkt Positionsdaten PX Achse Endpunkt 129009 7900 Positionsdaten PY Achse Endpunkt S 62009 143000 Positionsdaten Tabelle 4 3 Verfahrbewegung Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 14 Teil 4 BEFEHLE PALETTENFUNKTION PY Achse Endpunkt Koordinaten Positions Nr 4 69 143 17 Entnahmeposition Positions Nr 1 Referenzpunkt PX Achse Endpunkt Koordinaten Positions Nr 2 Positions Nr 3 70 70 148 71 Abbildung 4 7 PY Achse 17 Einfaches Programmbeispiel Zweiachsspezifikation mit PAPS PAPT und PAST Das nachstehende Beispiel gibt nur die Verfahrbewegung an es deckt kein Entnehmen ab Schritt E IN Bei Operand 1 Operand 2 Pkt Kommentar 1 BGPA 1 Beginn Einstellung Palettierung Nr 1 2 PAPI 3 4 Palettenz hlwerte 3 x 4 3 2 ae Achse 1 PY Achse 4 PAPT 40 25 Schrittweite X 40 Y 25 5 PAST 2 Positions Nr 2 als Referenzpunkt 6 EDPA Ende Einstellung Palettierung Nr 1 7 8 VEL 200 Geschwindigkeit 200 mm s 9 MOVL 1 Verfahren zu Entnahmeposition Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 15 Teil 4 TT BEFEHLE VERZEICHNISSE Schritt E Bei Operand 1 Operand 2 Pkt kommentar 10 PSET 1 Pal
126. 1 100 000 100 000 100 000 ar Referenzpunktdaten 2 260 000 105 000 100 000 GE Endpunktdaten Achse PX 3 95 000 280 000 100 000 Ke Endpunktdaten Achse 4 50 000 K Bogentrigger Punktdaten 5 en Nicht benutzt a e E Je ee H re By Nicht benutzt 8 0 000 0 000 100 000 0 000 Entnahmepositionsdaten 9 0 000 Z Punktdaten 10 Tabelle 4 7 Verfahrbewegung Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 19 Teil 4 BEFEHLE VERZEICHNISSE Schematische Darstellung der Platzierungspunktpositionen gem vorstehendem Programm Richtung Achse 1 Endpunktkoordinaten der Vorzugsachse PX Achse Positions Nr 2 260 105 100 EE SE 07 ER SR SE Or E SR PX Achse KE E os Richtung Achse 2 PY Achse Referenzpunkt Positions Nr 1 100 100 100 Endpunktkoordinaten von PY Achse Positions Nr 3 95 280 100 Abbildung 4 9 Schematische Darstellung der Platzierungspunktpositionen gem vorstehendem Programm Die Nummern oben rechts an den Kreisen geben die Palettenpositionsnummern an Z hlwert in Richtung der PX Achse 5 Z hlwert in Richtung der PY Achse 7 Zickzack Offset 20 Zickzack Z hlwert 4 e Paletten Verschiebungswinkel 1 79 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 20 Teil 4 BEFEHLE PALETTENFUNKTION 19 Einfaches Programmbeispiel mit PASE PAPT und PAST TT Das na
127. 1 2 Liste der Befehle alphabetisch sortiert Operationstyp im Ausgangsfeld e Befehl wurde erfolgreich ausgef hrt ZR Operationsergebnis ist Null PE Operation ist abgeschlossen Befehlsteil angenommen TU Zeit abgelaufen EQ 1 Operand 2 Operand 1 2 e Operand 1 gt Operand 2 GE Operand 1 gt 2 LT Operand 1 lt 2 LE Operand 1 lt 2 TT Ausgang Befehl Seite Bedingung Operation Operation2 auf Funktion 1 11 erkl rt A Stopp Programm Stopp Programm Stopp anderes SE zer Wahlweise Nummer Nummer Programm Beschleunigung ACC 2 68 wahlweise Beschleunigung Verboten CP einstellen Vereinbarung ACHZ 2 184 wahlweise Verboten CP Bogenbewegung Z Achse Variable erster Variable zweiter ADD 2 4 wahlweise ZR Addieren Zusammensetzung AEXT 2 186 wahlweise Positionsnummer Verboten CP Kreisbogenbewegung einstellen AND 2 14 wahlweise Variable UND Operand ZR UND ARC 2 122 wahlweise Zwischenpositions Endpositionsnummer Bogen fahren nummer ARC2 2 106 wahlweise Zwisenenpositons Endpositionsnummer Bogen fahren2 nummer Entlang Kreisbogen e 5 a ber Spezifikation von ARCC 2 116 wahlweise Mittenpositionsnummer Mittenwinkel PE Mittenposition und Mitt
128. 11 291000142811 2 4 PINM ABIS Ua IsseINZ s p u zeq ai 5 5 2 s p 94 pun ssnjyosuy osAjeuejdneH 219519 yeg u n d Jop 2 n peg ssnjyosuy 112 auleyeg Bunuueds 29 ssnjyosuy u z s Jop 1 2 ssnjyosuy 112 n yeg Bunuueds Bunuypausgsgenuy 369 waq 1 494 1 469
129. 191494 Msn uonyy Bungisiyosag 2 94 4 431H39 LL 919 21 5 90 20 Puels 11 291000142811 5 nz 1 21 3 53 LSV Sisseinzun Old Ja sseinzun 191494 OC 151 1 An ap nm 53 4 IzINISJISJUN Jyo u ai 1 21 1 Jys u 94 181 1 yolu ap nm 53 94 ESY uloyuo 1 op nm msn St JON 5 Teu isussnedsqanmeg Bunyeyssqy usjjenbsgeuuy ap 4 190
130. 307 306 305 304 303 302 301 200 Ausgangs Nr ane lans ane Hinweis 1 Es k nnen maximal acht Stellen 32 Bits ausgegeben werden Hinweis 2 Es k nnen 4 x n Stellen Ausg nge und Merker verwendet werden Hinweis 3 Das Schreibdatenformat kann mit einem FMIO Befehl siehe Abschnitt ber FMIO Befehl ver ndert werden Diese Funktion ist nur in der Hauptanwendungsversion 0 56 oder h her verf gbar Beispiel 1 OUTB 300 2 Schreibe den Wert von Variable 99 als BCD Wert in die Ausg nge ab 300 2 stellig weiter bis Ausgang 307 Beispiel 2 LET 1 300 Weise der Variablen 1 den Wert 300 zu LET 2 2 Weise der Variablen 2 den Wert 2 zu OUTB 1 2 Schreibe den Wert aus Variable 99 als BCD Wert in den durch den Inhalt von Variable 1 Ausgang 300 und einschlie lich den Inhalt von Variable 2 zwei Stellen bis Ausgang 307 festgelegten Bereich Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE FMIO IN INB OUT OUTB Befehlsformat einstellen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 an S wahlweise wahlweise FMIO Formattyp Verboten CP Tabelle 2 34 FMIO IN INB OUT OUTB Befehlsformat einstellen Funktion Einstellen des Datenformats zum Lesen oder Schreiben von E A Ports und Merkern mit
131. Antrieb EIN zu einer momentan mit einem Befehl HOLD Achse Antrieb AUS angehaltenen Achse f hrt zu einem Fehler Nr C66 Achsen Doppelverwendungsfehler War der Antrieb dieser Achse vor dem HOLD Stopp EIN schaltet das System den Antrieb automatisch ein wenn der HOLD Befehl aufgehoben wird Es darf daher kein Befehl Achse Antrieb EIN an eine Achse ausgegeben werden die aktuell ber einen Befehl HOLD Achse Antrieb AUS gestoppt ist Wird eine aktuell durch einen Befehl HOLD Achse Antrieb AUS gestoppte Achse durch eine von au en angreifende Kraft aus der gestoppten Position weg bewegt und war der Antrieb dieser Achse vor dem HOLD Stopp EIN verf hrt die Achse vor Wiederaufnahme des Betriebs nach Aufhebens des HOLD Befehls zu der Position an der sie urspr nglich gestoppt wurde Bei einer Hauptanwendungsversion 0 25 oder fr her ist die Spezifikation von Operand 2 verboten Entsprechend ist der HOLD Typ fest auf Kontakt a Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 75 Teil 4 r TT BEFEHLE ERLAUTERUNG DER BEFEHLE Hinweis 1 Der durch eine HOLD Vereinbarung angegebene Eingang oder globale Merker h lt nur die Achsen vor bergehend an die in der Task dem Programm verwendet werden in dem der HOLD Befehl vereinbart ist Die Vereinbarung gilt nicht f r Achsen die in anderen Tasks Programmen verwendet werden Hinweis 2 Das vor bergehende Anhalten eines Eingangs oder globalen Merke
132. Befehl Operand 1 Operand 2 ADD 1 1 Wird dieser Befehl auf Variablenbox 1 angewandt die bereits 2 enth lt wird 1 zum aktuellen Wert hinzugef gt und das Ergebnis ist 3 gt 1 wird hinzugef gt enth lt bereits 2 Abbildung 1 2 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Anwendung der Variablenbox Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 6 Teil 3 TT X SEL SPRACHDATEN WERTE UND SYMBOLE 2 Variablentypen Variablen werden wie folgt in zwei Typen unterteilt e Gaanzzahlige Variablen Diese Variablen k nnen keine Nachkommastellen enthalten Beispiel 1234 Ganzzahlige Variablenbox Variablen box 1 Abbildung 1 3 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Variablentypen Ganzzahlige Variablen Ganzzahlige 200 bis 299 Kann in allen Programmen verwendet werden Variablennummer 1200 bis 1299 Globale ganzzahlige Variablen Ganzzahlige 1 bis 99 Nur in einem Programm verwendet Variablennummer 1001 bis 1099 Lokale ganzzahlige Variablen Tabelle 1 5 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Variablentypen Ganzzahlige Variablen Hinweis Ganze Zahl 99 ist ein Spezialregister das dieses System bei ganzzahligen Operationen verwendet Alle Werte im Bereich zwischen 9999999 und 99999999 k nnen in Programmen eingegeben werden e Reale Variablen Istwerte Diese Variablen k nnen Nachkommastellen enthalten Beispiel 1234 567 Reelle Variablenbox De
133. Beispiel 1 Beispiel 2 Nr 1 150 000 2 100 000 MVPI 1 LET 1 MVPI 1 100 000 100 000 1 Impuls Steigung mm 16384 Standardprodukt bei einem bersetzungsverh ltnis von Ist die aktuelle Position 50 50 und wird die Position Nr 1 auf 150 100 gesetzt verfahren die Achsen ab der aktuellen Position um 150 in X Richtung und um 100 in Y Richtung 200 150 2 Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu Verfahre von der aktuellen Position um die dem Inhalt von Variable 1 Position Nr 2 oder 100 100 entsprechende Verfahrl nge Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung XXX XXXX XXXX XXX XXXX XXXX Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 91 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Verfahrweg von 50 50 um die Verfahrl nge die Position Nr 1 150 100 entspricht Y Achse Nur die Y Achse schlie t ihre Bewegung ab 150 mm Jede Achse verf hrt mit der angegebenen Geschwindigkeit 50 mm X Achse Nullpunkt 0 50 mm 200 mm Abbildung 2 14 Verfahrweg von 50 50 um die Verfahrl nge die Position Nr 1 150 100 entspricht Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 92 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TT MVLI zu relativer Position mit Interpolation fahren bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Saul j Positions wahlweise wahlwe
134. Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 6 1 Teil 4 TT BEFEHLE VERZEICHNISSE Tabelle 2 51 Kein Programmnummernfehler 1 2 49 Tabelle 2 52 Kein Programmnummernfehler 2 2 49 Tabelle 2 53 Positionsoperationen 2 51 Tabelle 2 54 PPUT Positionsdaten schreiben 2 52 Tabelle 2 55 PCLR Positionsdaten l schen 2 53 Tabelle 2 56 PCPY Positionsdaten kopieren 2 54 Tabelle 2 57 PRED Aktuelle Position lesen 2 55 Tabelle 2 58 PRDO Aktuelle Achsenposition lesen 1 Achse direkt 2 56 Tabelle 2 59 PTST Positionsdaten pr fen 2 57 Tabelle 2 60 PVEL Geschwindigkeitsdaten zuweisen 2 58 Tabelle 2 61 PACC Beschleunigungsdaten zuweisen 2 59 Tabelle 2 62 PDCL Verz gerungsdaten zuweisen 2 60 Tabelle 2 63 PAXS Achsenmuster lesen 2 61 Tabelle 2 64 unterschiedliche Positionen und entsprechend in einer Variablen gespeicherte Werte 2 61 Tabelle 2 65 PSIZ Positionsdatengr e pr fen 2 62 Tabelle 2 66 GVEL Geschwindigkeitsdaten erfassen 2 63 Tabelle 2 67 Positionsdaten 2 63 Tabelle 2 68 GACC Beschleunigungsdaten erfassen 2 64 Tabelle 2 69 Positionsdaten 2 64 Tabelle 2 70 GDCL Verz gerungsdaten erfassen 2 65 Tabelle 2 71 Positionsdaten 2 65 Tabelle 2 72 VEL Geschwindigkeit einstellen 2 66 Tabelle 2 73 OVRD Geschwindigkeitskoeffizient einstellen 2 67 Tabelle 2 74 AC
135. HOLD Typ CP vor bergehend angehalten Achsenmuster HOME 2 88 wahlweise Nullpunktfahren Verboten PE Nullpunktfahrt 2 Vergleich NE IFXX 2 124 wahlweise Vergleichsvariable Vergleichswert CP GT GE LT LE INB 2 29 wahlweise E A lesen Merker Umwandlungsstellen CC BCD Eingang max 8 Stellen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 4 BEFEHLE LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE TT Ausgang Befehl Seite Bedingung Operation Operation2 St auf Funktion 1 11 erkl rt 7 Bin reingang IN 2 27 wahlweise E A lesen Merker Ende E A Merker CC max 32 Bit Spaltennummer Zeichenfolgen ISXX 2 126 wahlweise Literalzeich n CP vergleichen ITER 2 132 wahlweise Verboten Verboten CP wiederhole DO J JXWX 2 97 wahlweise Achsoperationsmuster Start E A Merker PE SC RE L LEAV 2 131 wahlweise Verboten Verboten CP DO verlassen LET 2 1 wahlweise Zuweisungsvariable Zugewiesener Wert ZR zuweisen M MOD 2 8 wahlweise Variable Restzuweisung Divisor ZR Rest berechnen Zu angegebener MOVL 2 90 wahlweise Positionsnummer Verboten PE Position mit Interpolation fahren 3 Zu angegebener MOVP 2 89 wahlweise Positionsnummer Verboten PE Position fahren MULT 2 6 wahlweise Variable Multiplikand Multiplikator ZR Multiplizieren Zu relativer Position
136. Nur als Referenz Die Befehle f r Kreis und Bogen k nnen verwendet werden um dreidimensionale Bewegungen 3 Achsen System oder zweidimensionale Bewegungen 2 Achsen System zu erm glichen e CIRS dreidimensionale Kreisbewegung e ARCS gt dreidimensionale Bogenbewegung Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 9 Teil 6 INHALT ANHANG 1 1 9 Ausgang Referenzpunktfahrt abgeschlossen F hrt dazu dass die Linearachse ein Signal ausgibt um den Abschluss der Referenzpunktfahrt zu best tigen Inkrementalgeber Ausf hrung Der Tischroboter gibt ein Signal ber den Abschluss der Referenzpunktfahrt aller Achsen an die LED HPS im Anzeigefenster aus Dieser Abschnitt erl utert wie Sie mit Hilfe der Programmierung ein Signal ber den Abschluss der Referenzpunktfahrt an einen Ausgang f r allgemeine Verwendung ausgeben Sobald ein Ausgang f r allgemeine Verwendung EIN geschaltet ist bleibt er EIN selbst wenn das aktuelle Programm beendet oder ein anderes Programm gestartet wird Es gibt Bedingungen unter denen der Ausgang abschaltet z B wenn ein Not Aus ausgel st wird Der EIN Zustand des Ausgangs kann mit Hilfe der E A Parameter E A Parameter Nr 70 und 71 beeinflusst werden Anwendungsbeispiel Die Linearachse gibt das Signal Referenzpunktfahrt abgeschlossen aus __ __ Operand 1 Operand2 Pst Eine Referenzpunktfahrt wird ausgef hrt HOME 11 Der Ausgang f r
137. Variable 2 den Inhalt von Variable 3 10 zu Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 1 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TT TRAN Kopieren Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befenl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Saul SE S wahlweise wahlweise TRAN Leg nummer nummer Tabelle 2 2 TRAN Kopieren Funktion Beispiel 1 Beispiel 2 Die Variablen ndern sich wie folgt Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen den Inhalt der in Operand 2 angegebenen Variablen zu Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn der in Operand 1 angegebenen Variablen 0 zugewiesen wird TRAN LET LET LET LET LET TRAN 4 10 gt Tabelle 2 3 Ver nderung der Variablen 1 N 1 2 Weise der Variablen 1 den Inhalt von Variable 2 20 2 Ein LET Befehl mit der gleichen Wirkung wie die vorstehende Operation 2 Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu Weise der Variablen 2 den Wert 3 zu 4 Weise der Variablen 3 den Wert 4 zu 10 Weise der Variablen 4 den Wert 10 zu 3 Weise der Variablen des Inhalts von Variable 1 Variable 2 den Inhalt von Variable 3 d h Variable 4 oder 10 zu 2 4 10 4 10 Dokument Tischroboter 1 0 Stand 07 06 2 2 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE CLR Variable l schen TT
138. ai 015005 4 1 9 op 7 o 1 17 94 29 1 rejoq 1 219 53 94 9 ssnw Bunuueds WU 1 VU 19 494 0 9 1 8434 499 15 SNY nz sy y pINM 53 Gr q nyuy syoy Late 39 5 sje jyezuy 6 9 5 yezuy oa 5 jyezuy 31424 099 USJEUIPIOOYUEMINIOSAY 7
139. bei Operations Programmabbruch 0 0 bis 5 0 Wenn ein Faktor alle Operationen aufheben erzeugt wurde nur wenn ein Programm l uft 1 Wenn ein Faktor alle Operationen aufheben erzeugt wurde immer 2 Faktor f r alle Operationen aufheben Fehler von operationsaufhebender Ebene oder h her anderer Parameter Nr 4 0 wird ber cksichtigt Nur wenn ein Programm l uft 3 Faktor f r alle Operationen aufheben Fehler von operationsaufhebender Ebene oder h her anderer Parameter Nr 4 0 wird ber cksichtigt Immer PC TP Freigabeverz gerung bei Softwarer cksetzen 11000 1 bis 99999 ms Hinweis Die Einstellung wird wirksam nachdem Steuerung PC Software oder TP abgeschaltet und neu gestartet wurden PC PC Software TP Handbedienger t 7 bis F r Erweiterung Totmannschalter R ckstellungstyp 0 bis 2 0 Operationen Programme abbrechen 2 Operation fortfahren nur bei Automatikbetrieb Hinweis Bei PC Softwareversion 1 0 0 5 oder h her oder TP Anwendungsversion 1 01 oder h her werden Operationsbefehle von PC Software TP auf der Seite von PC Software TP abgebrochen 10 Not Aus R ckstellungstyp 0 bis 4 0 Operationen Programme abbrechen 1 Wiederherstellung nach R cksetzen 2 Operation fortfahren nur bei Automatikbetrieb Hinweis Bei PC Softwareversion 1 0 0 5 oder h her oder TP Anwendungsversion
140. einem Befehl IN INB OUT oder OUTB 1 Operand 1 0 Vorgabestatus wenn noch kein FMIO Befehl ausgef hrt wurde Die Daten werden ohne Umkehr gelesen oder geschrieben E A obere E A untere Merkernummer Merkernummer 01234567h O1h 23h 45h 67h lt 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 Variable 99 Tempor re Daten E A Port Merkerzustand 0 AUS 1 EIN Befehl OUT B u Befehl IN B 2 Operand 1 1 Die Daten werden gelesen oder geschrieben nachdem die oberen acht Bits und die unteren acht Bits jeweils in Abschnitten von 16 Bits vertauscht wurden E A obere E A untere Merkernummer Merkernummer 01234567 lt 23h O1h 67h 45h lt 0010 0011 0000 0001 0110 0111 0100 0101 Variable 99 E A Port Merkerzustand 0 AUS 1 EIN RA Daten Befehl OUT B n lt 4 Befehl IN B 3 Operand 1 2 Die Daten werden gelesen oder geschrieben nachdem die oberen 16 Bits und die unteren 16 Bits jeweils in Abschnitten von 32 Bits vertauscht wurden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 32 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE E A obere E A untere Merkernummer Merkernummer 01234567h lt 45h 67h O1h 23h lt gt 0100 0101 0110 0111 0000 0001 0010 0011 Variable 99 E A Port Merkerzustan
141. hrend der die entsprechende Task ruht um die Bearbeitungszeit anderen Tasks zuzuteilen Dieser Befehl muss immer angegeben werden wenn der Tasklevel auf Anwender HIGH gesetzt wurde Die entsprechende Task ruht w hrend der eingestellten Zeit Die Zeit in Operand 1 wird in ms eingestellt Im eigentlichen System muss eine entsprechende Zeiteinstellung untersucht werden Normalerweise werden ca 1 bis 3 eingestellt Wenn die Kontaktplananweisung lang wird ist dieser Befehl nach Bedarf mehrmals zwischen Schritten anzugeben Dieser Befehl kann auch mit anderen Tasks ohne Kontaktplan verwendet werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 203 Teil 4 BEFEHLE SCHL SSELMERKMALE DER BEFEHLE 3 Schl sselmerkmale der Befehle und zu beachtende Punkte 3 17 Kontinuierliche Verfahrbefehle PATH CIR ARC PSPL CIR2 ARC2 ARCD ARCC CIRS ARCS 1 Indem ein Programm durch Eingabe kontinuierlicher Verfahrbefehle in einer Reihe fortlaufender Programmschritte ausgef hrt wird k nnen die Linearachsen kontinuierlich Operationen durchf hren ohne zwischen den Schritten anzuhalten PATH 1 5 ARC2 6 7 PATH 8 12 2 Kontinuierliche Bewegung wird nicht erzielt wenn f r einen kontinuierlichen Verfahrbefehl eine Eingangsbedingung angegeben wird PATH 1 20 2 6 PATH 8 12 Stoppt vor bergehend Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 1 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUN
142. hrung nicht vorhanden Der Netztrennschalter dient zum Ein und Ausschalten der Versorgungsspannung Sie k nnen die X Schlittenposition einfach durch Drehen dieses Einstellers mit Hilfe eines Flachschraubendrehers oder hnlichem fein einstellen Diese Funktion ist n tzlich wenn die Schlittenposition manuell eingestellt werden soll um dann die Positionsdaten auszulesen Hinweis Stellen Sie vor dem Einstellen der Schlittenposition mit diesem Einsteller sicher dass der Not Aus bet tigt ist Bringen Sie kein Werkzeug keinen Finger oder ein anderes Objekt in den Bewegungsbereich des Roboters solange der Servo eingeschaltet ist oder der Schlitten in Betrieb ist TT Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 1 INSTALLATION TECHNISCHE DATEN Bez Komponente Funktion Nr 13 E ASteckverbinder Dieser E A Steckverbinder f r allgemeine Verwendung dient dazu E A f r allgemeine Peripherieger te und hnliches anzuschlie en Verwendung Es handelt sich um einen 34 poligen Flachsteckverbinder auf den 16 Eing nge f r allgemeine Verwendung und 16 DIO Ausg nge f r allgemeine Verwendung verdrahtet sind Tabelle 2 6 Technische Daten Roboterr ckwand Bezeichnung und Funktion der einzelnen Bedienelemente Die Abb zeigt wie Sie ein Kabel an dem mitgelieferten Gegenstecker anbringen Anzugsdrehmoment 6 kgemf oder weniger Anzugsdrehmoment 4 oder weniger
143. ndert werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 20 Teil 1 INSTALLATION TECHNISCHE DATEN 2 Ausgang Technische Daten externer Ausgang PNP Spezifikation Parameter Technische Daten Lastspannung 24 VDC 100 mA pro Ausgange 400 mA pro 8 Ausg nge TD62784 oder Max Laststrom Hinweis quivalent Verlust max 0 1 mA pro Ausgang Galvanische Trennung Optokoppler Externe Ger te 2 1 Miniaturrelais Ablaufsteuerungs Eingangsger t Tabelle 2 13 Technische Daten externer Ausgnag PNP Spezifikation Hinweis 400 ist der maximale Gesamtlaststrom von jeweils acht Ausg ngen ab Ausgang Nr 316 Ausgangsstromkreis Pin Nr 1 3 ehe e X berspannungsschutz Te CAE i x N Ausgangsklemme 2 EEN nr IX 109 SE SEI lm 05 Anschl sse Nr 316 bis 331 d i _ Externe Stromversorgung Last T _ 24 VDC 10 Pin Nr 34 Abbildung 2 10 Technische Daten Ausgangsstromkreis PNP Spezifikation Hinweis Ist die Last kurzgeschlossen oder wird ein Strom eingegeben dessen St rke den maximalen Laststrom bersteigt spricht der berstromschutz an und schaltet den Stromkreis ab Achten Sie beim Aufbau der Stromkreisanschl sse darauf Kurzschl sse oder berstr me zu vermeiden Dokument BA Tischroboter
144. p dl s lenbsqaumuy Jop gewae s unup o 10045 E yoopal SO Ndo 291999 NIYIN nau 2 uay ann 5 MIZ oi ai u Sp NIYIN 3490 519 049 s p anu muyne 4 UOIMUNJZISSYONH 38 2 oo anu s p 449 819 039 Id 2 1 15 EE Bunyeyasqy 2 Joie 9 u sy y 189
145. wahlweise Spaltennummer EQ Zeicnenfoigen Literalzeichen vergleichen Spaltennummer SCPY 2 160 wahlweise Spaltennummer CC Zeichenfolge kopieren SE S Kurven Bewegungs SCRV 2 70 wahlweise Verh ltnis Verboten CP verh ltnis einstellen e Spaltennummer SGET 2 162 wahlweise Variablennummer Literalzeichen CP Zeichenfolge erfassen SIN 2 9 wahlweise Variable Sinuszuweisung Operand ZR Sinus Beginn von SLCT 2 134 wahlweise Verboten Verboten CP Mehrfachverzweigung SLEN 2 170 wahlweise Zeichenfolgenl nge Verboten CP L nge einstellen Zeichenfolge SPUT 2 163 wahlweise Spaltennummer Daten CP einstellen SQR 2 13 varane Operand ZR Wurzel Wurzelzuweisung 7 Pause Programm Pause Programm SSPG 2 46 wahlweise N mmer N mer Pause Programm Achse verz gern und STOP 2 99 wahlweise Achsenmuster Verboten CP stoppen Zeichenfolge STR 2 164 wahlweise Spaltennummer Daten CC umwandeln dezimal Zeichenfolge STRH 2 166 wahlweise Daten CC umwandeln hexadezimal SUB 2 5 wahlweise Variable Minuend Subtrahend ZR Subtrahieren S Operations SVXX 2 87 wahlweise Achsenmuster Verboten PE Antrieb EIN AUS Systemstatus SYST 2 143 wahlweise Variablennummer Verboten CP GEES T TAG 2 37 Verboten vereinbarungs Verboten CP Sprungziel Markierungsnummer vereinbaren Variable TAN 2 11 wahlweise Tangenszuweisung Operan
146. 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 FMIO 1 12h 00h 56h 34h gt 0001 0010 0000 0000 0101 0110 0011 0100 FMIO 2 34h 56h 00h 12h 0011 0100 0101 0110 0000 0000 0001 0010 FMIO 3 56h 34h 12h 00h 0101 0110 0011 0100 0001 0010 0000 0000 Tempor re DatenBefehl OUT B Merkerzustand 0 AUS 1 EIN Befehl IN B Beispiel 2 Variable 99 00001234h dezimal 4660 BCD 1234 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 34 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 00001234h Variable 99 4660 Befehl IN OUT Befehl IN B 1234 Befehl INB OUTB Befehl OUT B Befehl IN B E A obere E A untere Merkernummer Merkernummer FMIO 0 00h 00h 12h 34h 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100 FMIO 1 00h 00h 34h 12h 0000 0000 0000 0000 0011 0100 0001 0010 2 12h 34h 00h 00h S 0001 0010 0011 0100 0000 0000 0000 0000 3 34h 12h 0011 0100 0001 0010 0000 0000 0000 0000 Tempor re Daten E A Port Merkerstatus 0 AUS 1 EIN Befehl OUT B gt Befehl IN B Beispiel 3 Variable 99 00000012h dezimal 18 BCD 12 Befehl OUT B 00000012h Befehl OUT Variable 99 18 Befehl IN OUT Befehl IN
147. 05 oder h her eingegeben werden Funktion Bewegung entlang eines Kreises dreidimensionale Bewegung ab der aktuellen Position nacheinander ber die Positionen 1 und 2 Die Drehrichtung des Kreises wird durch die angegebenen Positionsdaten festgelegt Die Bewegung in nachstehender Abbildung wird in umgekehrter Richtung durchgef hrt wenn die Zwischenpositionen 1 und 2 umgekehrt werden Achse 3 Zwischenposition Nr 2 Zwischenposition Nr 1 Achse 2 Ursprungsposition gt Achse 1 Abbildung 2 24 Bewegung entlang eines Kreises ab der aktuellen Position ber Positionen 1 und 2 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 108 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Geschwindigkeit und Beschleunigung nehmen auf der Grundlage folgender Priorit ten g ltige Werte Priorit t Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Einstellung in den in Einstellung in den in Wie g ltiger 1 Operand 1 angegebenen Operand 1 angegebenen Beschleunigungs Positionsdaten Positionsdaten wert 2 Einstellung durch Befehl Einstellung durch Befehl VEL ACC Vorgabebeschleunigung in 3 alle Achsen Parameter Nr 11 Tabelle 2 104 Geschwindigkeit und Beschleunigung Wird die Geschwindigkeit nicht eingestellt wird ein Fehler C88 Geschwindigkeits Spezifikation erzeugt Ist die Beschleunigung Verz gerung nicht g ltig wird ein Fehler 89 Beschleunigung Verz gerungs Spezi
148. 1 01 oder h her werden Operationsbefehle von PC Software TP auf der Seite von PC Software TP abgebrochen 3 Operationen Programme abbrechen Software R cksetzen wenn Not Aus r ckgesetzt wird Der Abschlussstatus beim Nullpunktfahren der Inkrementaldrehgeber achsen wird zur ckgesetzt EG N herungsauslagerung 4 Operationen Programme abbrechen Fehler r cksetzen nur bei einem Fehler auf operationsaufhebender Ebene oder Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 36 Teil 6 ANHANG PARAMETER TT Nr Parameterbezeichnung Vorgabewert Referenz Eingangs bereich Einheit Bemerkung darunter und Auto Start Programm starten nur wenn AUTO Modus UND Parameter Nr 33 1 UND E A Parameter Nr 44 1 UND Faktor alle Operationen aufheben nicht vorhanden ist wenn der Not Aus r ckgesetzt wird Zwischen dem Ausl sen und dem R cksetzen des Not Aus muss mindestens 1 Sekunde liegen Der Abschlussstatus beim Nullpunktfahren der Inkrementaldrehgeberachsen bleibt erhalten 11 F r zuk nftige Erweiterung Nur Referenz 12 Automatikbetrieb Erkennungstyp 0 bis 0 Programm l uft UND Faktor alle Operationen aufheben liegt nicht vor 1 Programm l uft ODER ist im AUTO Modus UND Faktor alle Operationen aufheben liegt nicht vor 13 bis 19 F r Erweiterung 20 Funktionstyp Systemspeicher Pufferbatterieinstallation 0 bis 2
149. 1 D Stand 07 06 2 30 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER Nr Parameterbezeichnung Eingangs Einheit Bemerkung Referenz bereich F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den 101 Abfrageinformation Hersteller 102 berlast Fehlerz hler OH Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Abfrageinformation Hersteller bergeschwindigkeits OH Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den 103 Fehlerz hler Hersteller Abfrageinformation 104 berstrom Fehlerz hler OH Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Abfrageinformation Hersteller 105 berhitzungs Fehlerz hler OH Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Abfrageinformation Hersteller 106 Drehgeber Fehlerz hler OH Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Abfrageinformation Hersteller 107 CPU Fehlerz hler OH Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Abfrageinformation Hersteller Phase U Stromerfassungs Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den 108 Einstellwert Hersteller Abfrageinformation Phase W Stromerfassungs Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den 109 Einstellwert Hersteller Abfrageinformation 110 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Abfrageinformation Hersteller F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den 111 S Abfrageinformation
150. 1 bis 9999 Die Abweichung wird verglichen mit Fehlerverh ltnis dem Wert station re Abweichung Maximal der maximalen Betriebsgeschwin a kei digkeit der einzelnen Achsen 2 A eits Impulsgeschwindigkeit der impulsverh ltnis maximalen Betriebsgeschwindigkeit der einzelnen Achsen x zul ssiges Abweichungs Fehlerverh ltnis 60 Positionsverst rkung 45 1 bis 9999 5 61 FF Verst rkung 0 0 bis 500 62 Synchro FB Verst rkung 77 bis 1000 63 Stopp spezieller 0 bis 9999 Impuls Unwirksam wenn 0 eingestellt ist Ausgangsbereich 64 Stopp spezieller 0 0 bis 999 DRVVR Ausgangswert Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 22 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER Vorgabewert Nr Parameterbezeichnung Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung 65 Nummer der gepaarten 0 0 bis 8 Muss f r beide Achsen Eingang Synchroachse sein Aus dem Achsenpaar wird die Achse mit der kleineren Achsennummer zur Masterachse Beide Achsen m ssen die gleichen Aufl sungseigenschaften besitzen Es k nnen keine Befehle zur Slaveachse ausgegeben werden Unwirksam wenn 0 eingestellt ist 66 Modusauswahl f r 0 Obis5 0 Normal Rotations Bewegungsachse 67 0 0055 0 Nicht ausw hlen steuerungsauswahl f r 1 Ausw hlen nur g ltig im Rotations Bewegungsachse Indexmodus UND bei Verwendung e
151. 100 LET 1 LET 101 MULT 101 DIV 101 SIN 1 0 52359 100 30 3 14159 180 101 9 Weise der Variablen 100 den Sinus von 0 523599 0 5 zu Weise der Variablen 1 den Wert 100 zu 30 x 180 Bogenma 30 wird ins Bogenma umgewandelt und der Variablen 101 zugewiesen Weise den Sinus des Inhalts von Variable 101 0 5 dem Inhalt von Variable 1 Variable 100 zu Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 9 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE COS Kosinusoperation TT bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Ge j wahlweise wahlweise COS Variablen Daten ZR nummer Tabelle 2 11 COS Kosinusoperation Funktion Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen den Kosinuswert des in Operand 2 angegebenen Werts zu Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn das Operationsergebnis 0 wird Der Wert in Operand 1 muss eine reelle Zahl in einem Bereich zwischen 100 und 199 1100 und 1199 300 und 399 oder 1300 und 1399 sein Der Wert in Operand 2 wird im Bogenma angegeben 1 Bogenma Winkel x 180 Beispiel 1 Beispiel 2 COS 100 LET 1 LET 101 MULT 101 DIV 101 COS 1 1 04719 100 60 3 14159 180 101 7 d Weise der Variablen 100 den Kosinus von 1 047197 0 5 zu Weise der Variablen 1 den Wert 100 zu 60 x n 180 Bogenma 60
152. 2 GOTO 1 90 Abbildung 1 7 Programmierung und Herbewegung zwischen zwei Punkten Programmeingabe Bild Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 6 ANHANG PROGRAMMIERUNG TT 1 1 6 Bahnoperation Bewirkt dass sich die Linearachse fortgesetzt entlang von vier vorgegebenen Punkten bewegt ohne anzuhalten Pfadbewegung Die Linearachse bewegt sich entlang des rechts dargestellten Pfades 2 ohne P2 oder anzuhalten Anders als bei Operationen mit den Befehlen MOVP oder MOVL muss die Linearachse nicht an P2 und P3 positioniert werden wodurch sich die Taktzeit f r die Bewegung verringert P1 P4 Anwendungsbeispiele Nehmen wir an der folgende Befehl wird ausgef hrt w hrend die Linearachse an P1 steht PATH 2 4 Die Linearachse bewegt sich zu P1 f hrt dann weiter ber die Punkte 2 und 3 und erreicht schlie lich Punkt 4 Durch Erh hung der Beschleunigung r cken die St tzpunkte n her an die angegebenen Positionen e Nehmen wir an dass die folgenden Befehle nacheinander eingegeben werden PATH 2 3 PATH 3 4 Die Linearachse f hrt die gleiche Operation aus wie mit dem folgenden Befehl PATH 2 4 Die Linearachse f hrt die umgekehrte Operation aus gt P3 P2 gt P1 wenn der folgende Befehl gegeben wird w hrend die Linearachse an P4 steht PATH 4 1 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 7 Teil 6 INHALT ANHANG TT 1 1 7 Ausgangssteu
153. 2 Typ 3 Drehgebertyp 4 XY Weg 5 Z Weg 6 Optionen mm DV A2 DeviceNet ee Portal 2020 Lin 2achsig SEH Ausleger ProfiBus EL inkremental ET A3 Ethernet 3achsig Portal 05B FT 4040 50 Montageb gel 400 mm 10B 3achsig 100 mm Ausleger Externe E A PNP Ausf hrung Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 EINLEITUNG 3 Gew hrleistungsfrist und Umfang der Gew hrleistung Der von Ihnen erworbene Tischroboter TT hat unsere strenge Ausgangskontrolle durchlaufen Dieses Ger t unterliegt folgender Gew hrleistung Gew hrleistungsfrist Die Gew hrleistungsfrist umfasste den k rzeren der beiden folgenden Zeitr ume 18 Monate ab Verlassen unseres Werks 12 Monate nach Lieferung zu einem angegebenen Ort Umfang der Gew hrleistung F llt das Positioniersystem innerhalb des oben angegebenen Zeitraums bei ordnungsgem er Anwendung wegen eines Fehlers am Teil des Herstellers aus repariert IAl den Defekt kostenlos Die folgenden F lle sind jedoch aus dem Umfang der Gew hrleistung ausgeschlossen der Lackierung oder sonstige normale Alterung e Abnutzung von Verschlei teilen durch Benutzung e Subjektive Unzul nglichkeiten wie zum Beispiel Ger usche die die mechanische Funktion nicht beeintr chtigen Durch unsachgem e Handhabung oder Verwendung durch den Benutzer verursachte Defekte Durch unsachgem e
154. 340 346 7 Segment Muster 3 23 337 Refresh EIN 24 337 Refresh AUS 25 Setze Daten an Stelle 4 26 LET 99 3 21 OUT 332 333 Anzeige an Stelle 4 28 LET 99 15 75 Zeige Daten 4 29 OUT 340 346 7 Segment Muster 4 30 BTON 337 Refresh EIN 31 337 Refresh AUS 32 33 EXIT Abbildung 1 28 Anzeige von benutzerdefinierten SEL Programmdaten Beispielprogramm Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 31 Teil 6 ANHANG PARAMETER 2 Parameter Haben Sie die PC Software erworben sollten Sie unmittelbar nach Auslieferung der Steuerung sowie beim Start des Systems in dem die Steuerung integriert ist eine Sicherungskopie der Parameter anlegen Da eine Reihe kundenspezifischer Einstellungen Parameter verwenden sollten Sie die Parameter ebenso regelm ig sichern wie Sie die Programme sichern Damit die neuen Parameter wirksam werden m ssen Sie sie in den Flash ROM schreiben und dann ein Software R cksetzen durchf hren oder die Spannung aus und wieder einschalten Unsachgem e nderung der Parameterwerte Die Folgen unsachgem er nderungen von Parameterwerten k nnen schwere oder leichte K rperverletzung Personensch den Sachsch den oder Umweltsch den sein ACHTUNG Halten Sie Unbefugte fern Das Erstellen und Modifizieren der Prozessparameter darf nur von speziell daf r autorisierten und qualifizierten Personen Einrichter erfolgen Nehmen Sie be
155. 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE LEAV DO WHILE verlassen wahlweise wahlweise LEAV Verboten Verboten ICP Tabelle 2 122 LEAV DO WHILE verlassen Funktion Verl sst einer DOXX Schleife und f hrt mit dem auf EDDO folgenden Schritt fort Beispiel 1 DWEQ 1 0 Wiederhole die Befehle bis zu einem EDDO Befehl solange Variable 1 den Wert O enth lt 600 LEAV Beende die Schleife wenn Merker 600 EIN ist und fahre mit dem n chsten Schritt nach einem EDDO Befehl fort EDDO Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 131 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TT ITER Wiederholen wahlweise wahlweise ITER Verboten Verboten ICP Tabelle 2 123 ITER Wiederholen Funktion Erzwungene Umschaltung der Kontrolle auf EDDO in einer DOXX Schleife Beispiel 1 DWEQ 1 0 Wiederhole die Befehle bis zu einem EDDO Befehl solange Variable 1 den Wert O enth lt 600 ITER Schalte die Kontrolle auf einen EDDO Befehl um und f hre eine Endebeurteilung durch wenn Merker 600 EIN ist EDDO Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 132 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE EDDO Ende von DO WHILE Verboten Verboten EDDO Verboten Verboten ICP Tabelle 2 124 EDDO Ende von DO WHILE Funktion Vereinbart das Ende einer Schleife die mit DWXX begonnen wurde Wird die DWXX Bedingung nicht erf llt f hrt das Programm mit dem n chsten auf diesen Befehl fo
156. 4 W hlen Sie mit DA Nr 338 und 339 einen Anzeigemodus Veranlassen Sie die Stelle mit DA Nr 332 und 333 die eingehenden Daten anzuzeigen Refresh TT W hlen Sie mit DA Nr 340 bis 346 ein Anzeigemuster f r die 7 Segmentanzeige Schalten Sie DA Nr 337 Refresh AUS EIN und wieder AUS Die Daten werden mit der Einschalt Flanke berschrieben Um Daten an einer anderen Stelle anzuzeigen wiederholen Sie die Schritte 2 bis 4 Die Anzeige zeigt auch nach Ende des SEL Programms f r die Anzeige weiterhin die benutzerdefinierten Daten an Um die Anzeige von benutzerdefinierten Programmdaten zu beenden schalten Sie DA Nr 339 AUS Beispielprogramm No Cmnd 1 2 Pst Comment 1 LET 99 3 2 OUT 338 339 Programmdaten u Systeminformatonen 3 BTOF 337 A Setze Daten an Stelle 1 5 LET 99 0 6 OUT 332 333 Anzeige an Stelle 1 H LET 99 3 3 Zeige Daten 1 8 QUT 340 346 7 Segment Muster 1 9 BTON 337 Refresh EIN 10 BTOF 337 Refresh AUS 11 Setze Daten an Stelle 2 12 LET 99 1 18 OUT 332 333 Anzeige an Stelle 2 14 LET 99 118 118 Zeige Daten 2 15 OUT 340 346 7 Segment Muster 2 16 337 Refresh EIN 17 BTOF 337 Refresh AUS 18 Setze Daten an Stelle 19 LET 99 2 20 OUT 332 333 Anzeige an Stelle 3 21 LET 99 103 103 Zeige Daten 3 22 OUT
157. 5 10 2 4 7 5 4 4 Tiefe 8 Z Schlitten Montagebohrung 1 1 Kabelprojektion TT 13 6 204 Xst 400 25 2 5 4 5 Referenzpunkt 0 mm ME oO AR Se et Ren SN A H SE E Er EE ZS d 2 A 7 5 A 4 M4 Tiefe8 2 19 40 a By HR d 2136 au Tiete 10 7 19 Tiefe 5 f Referenz A 2 e Ee GR EE 4 LS SS Z Schlitten position Einsteller Y Schlitten Referenzpunkt 0 mm position Einsteller 10 42 28 o nO X Schlitten zng me 7 position l sp insteller L stm 48 T Nut 4 Positionen e e z 30 148 8 45 335 605 Abbildung 2 14 Technische Daten Au enma e gro er 3 Achs Auslegerroboter 400 XY Achsweg Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 25 Teil 1 INSTALLATION TECHNISCHE DATEN TT 2 5 5 Kompakter 2 Achs Portalroboter 200 mm XY Achsweg
158. 5 Tiefe 10 2 44H7 Tiefe 5 333 3 d 4 M4 a 8 Y Schlitten Montagebohrung 1 1 30 538 5 1 2 569 7 X Schlitten Montagebohrung 1 1 T Nut Y Schlittenposition Einsteller 4 Stellen 1882 _ 538 5 385 15 16 71 70 Xst 400 2 5 Referenzounkt 0 mm Abbildung 2 17 Technische Daten Au enma e gro er 2 Achs Portalroboter 400 XY Achsweg Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 28 Teil 1 TT INSTALLATION TECHNISCHE DATEN 2 5 8 Gro er 3 Achs Portalroboter 400 mm XY Achsweg 1 Ra peo ze S WE re 37 4 GE SE amp Us 4 5 Tiefe 10 Fa olo 2 44H7 Tiefe 5 A 4 A 4 5 Tiefe 10 Bern E 2 64 7 Tiefe 5 4 M4 Tiefe 8 zl See ZAR 4 M4 Tiefe 8 We Z Schlitten Montagebohrung 1 1 lt R 5 X Schlitten Montagebohrung 1 1 Z 569 7 KE ees 76 8 Set ES tellen Y Schlittenposition Einsteller ne 37 4 SN x SH z PA S Tei 7 D SE 16 7 _ 70 Zi 35 TAR Referehzpunkt 0 mm TO 1 L 10 35 440 55 10
159. 5 199 SCH 15 210 189 Msn uonyy Bungisiyosag 2 94 4 431H39 LL 919 66 6 90 40 Puels 11 291000142811 151 293 5 WO UUEN JopeNjeyssqy Joyenjeyasqy Lag 993 Bunuueds u g y s 4 ulay 5 7 215 v93 15 4 oi Bun losiens unuuedS y 3 A Fz 693 Bunuueds SNY ON 1949 PUEISNZ SNY ON 393 Bunuuedsiojoyy nz 53 nz jete 193 BunuuedsjssyoaM nz 59 Bunuuedsjssyoam nz 4 993 5
160. 5 TT INHALT WARTUNG UND INSPEKTION 3 2 Austausch des Zahnriemens F hren Sie den Austausch des Zahnriemens in folgender Reihenfolge durch 1 Schalten Sie die Versorgungsspannung am Netztrennschalter aus und sichern Sie mit einem Schloss gegen Wiedereinschalten Entfernen Sie die verschraubte Abdeckung Entfernen Sie die Abdeckung der Riemenscheibe Bei der X Achse des Portalroboters die r ckseitige Abdeckung entfernen so dass die Abdeckung der Riemenscheibe zug nglich wird 4 Schlingen Sie einen Draht um die Motorwelle Bei der X Achse des Portalroboters einen Draht durch die Riementausch ffnung an der Seitenfl che der Linearachse einf hren und den Draht dann um die Motorwelle schlingen Ziehen Sie am Ende des Drahtes mit einer Kraft von 2 4 bis 2 6 kgf Befestigen Sie den Motor Pr fen Sie die Auslenkung Zugbelastung F 0 12 bis 0 17 kgf Auslenkung 1 04 mm 8 Unmittelbar nach Abschluss der Wartungsarbeiten montieren Sie wieder alle Schutzverkleidungen und Sicherheitseinrichtungen und berpr fen Sie deren Funktion Hinweis Linearachse mit den H nden oder auf andere Weise fixieren w hrend Sie den Riemen ziehen Am Riemen Auslenkung pr fen ziehen Motorbefestigungsschrauben Einen Draht um de Motorwelle schlingen Draht 2 4 bis 2 6 kgf Abbildung 3 1 Wartung und In
161. 91494 YY Sisseinzun puis AN SUEMIYEZ SBUNyILUHSYOY A X o 3 679 puis ai 5 5 5 15 2 15 32224217 272017 IN 101 7 7 1 IVO Sisseinzun 151 og 1 424 99 WUES waq msn Meluoy 15 yone Muely9sa uls Bun smag soe s p UUEN
162. Achsen in den Bogenbewegungs Endpunktdaten sowie der Bogenbewegungs Z Achsendaten die Endpunktkoordinaten der Verbundachse Wird Operand 1 nicht angegeben wird die bereits vereinbarte Positionsnummer f r die Kombinationseinstellung ung ltig Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 186 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE OFAZ Offset Bogenbewegung in der Z Achse einstellen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 S wahlweise wahlweise OFAZ Offsetwert Verboten CP Tabelle 2 168 OFAZ Offset Bogenbewegung in der Z Achse einstellen Offsetwert in Richtung der Bogenbewegung der Z Achse einstellen Der in Operand 1 angegebene Wert wird als der Offset in Richtung der Bogenbewegung der Z Achse eingestellt Der Offsetbetrag wird in mm eingestellt die wirksame Aufl sung betr gt 0 001 mm Solange der Arbeitsbereich nicht berschritten wird kann auch ein negativer Wert als Offset angegeben werden Dieser Offsetwert gilt nur am den Endpunkt der ARCH Operation Bogenbewegung Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 187 4 BEFEHLE E
163. Addiere 1 zu Variable 2 wenn Merker 600 durchgeschaltet ist Beispiel 2 LET 1 2 Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu LET 2 10 Weise der Variablen 2 den Wert 10 zu LET 3 10 Weise der Variablen 3 den Wert 10 zu 1 3 310 Schalte Ausgang 310 durch wenn der Inhalt von Variable 1 Variable 2 gleich dem Inhalt von Variable 3 ist Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 17 4 TT BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 6 Zeitglieder TIMW Zeitglied wahlweise wahlweise TIMW Zeit Verboten ITU Tabelle 2 22 TIMW Zeitglied Funktion Stoppt das Programm und wartet die in Operand 1 angegebene Zeit ab Der Einstellbereich ist 0 01 bis 99 99 die Einheit ist Sekunde Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn die angegebene Zeit abgelaufen ist und das Programm zum n chsten Schritt geht Beispiel 1 TIMW 1 5 Warte 1 5 Sekunden lang Beispiel 2 LET 1 10 Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu TIMW 1 Warte den Inhalt von Variable 1 10 Sekunden lang Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 18 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TIMC Zeitglied aufheben TT bedingung LD bedingung E A Befenl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 GE Programm wahlweise wahlweise TIMC EE Verboten CP Tabelle 2 23 TIMC Zeitglied aufheben Funktion Hebt ein Zeitglied in einem anderen parallel laufenden Programm auf
164. Bedingung Befehl Operand 1 Operand 2 Op Typ Funktion Seite 1 2 erkl rt wahlweise GTTM yarang Verboten CP Zeit erfassen 2 20 Zeitzuweisung Startausgang Endeausgang Ausgang Merker _ wahlweise BTXX Merker Merker CP ON OF NT 2 21 wahlweise BTPN Ausgang Merker Zeitgliedeinstellung CP KEE SS 2 22 wahlweise Ausgang Merker Zeitgliedeinstellung CP Aa Ausgang 2 24 Warten auf E A wahlweise WTXX E A Merker Wartezeit TU Merker EIN 2 24 AUS E A Merker Bin reingang operation wahlweise IN E A lesen Merker Ende E A Merker CC 32 2 27 wahlweise INB E A lesen Merker Umwandlungsstellen CC BED Eingang 2 29 max 8 Stellen 7 Ausgang 3 Bin rausgang 2 wahlweise OUT schreiben Merker Ende E A Merker max 32 Bits 2 30 Ausgang BCD Ausgang z wahlweise OUTB schreiben Merker Umwandlungsstellen max 8 Stellen 2 31 IN B OUT B wahlweise FMIO Formattyp Verboten CP Befehlsformat 2 32 einstellen Markierungs wahlweise GOTO nummer Verboten CP Sprung 2 36 Sprungziel Vereinbarungs Sprungziel verboten TAG Markierungs Verboten CP Terainb ren 2 37 nummer Programm Ausf hrung steuerung wahlweise EXSR Unterprogramm Verboten CP Unterprogramm 2 38 N ausf hren ummer Vereinbarung Start Verboten BGSR Unterprogramm Verboten CP 2 39 N Unterprogramm ummer Ende Verboten EDSR Verboten Verboten CP 2 40 Unterprogramm wahlweise EXIT Verboten Verboten CP Programmende 2 41 Ausf
165. Bedingung nicht f hrt der Schlitten keine Tippbewegung aus sondern f hrt mit dem n chsten Schritt fort e Wenn eine Softwarebegrenzung erreicht wird h lt der Schlitten an und der n chste Befehlsschritt wird unabh ngig vom Eingangszustand aktiviert Erl uterung der Befehle JFWN 1 20 Achse 1 f hrt vorw rts solange Eingang 20 EIN ist JFWF 1 21 Achse 1 f hrt vorw rts solange Eingang 21 AUS ist JBWN 10 22 Achse 2 f hrt vorw rts solange Eingang 22 EIN ist JBWF 10 23 Achse 2 f hrt zur ck solange Eingang 23 AUS ist Anwendungsbeispiele Anwendungsbeispiel 1 Achsbewegungen anhalten wenn ein Sensoreingang aktiviert wird Die Achse bewegt sich nach 50 Kriechgeschwindigkeit angeben unten bis sie das Werkst ck 1 20 Bewegen bis ein Sensoreingang 20 erkennt und h lt dann an einschaltet EXIT Programmende Sensor Detektionslinie Anwendungsbeispiel 2 Tippen vom Handbedienger t aus gesteuert Betrieb von 2 Achsen Anwendungsprogramm Efn God __ Operand 1 Operand 2 re Hinweis 1 HOLD STOP und CANC Befehle FUN 1 20 bleiben w hrend des Tippens wirksam JENN 1 21 JFWN 10 22 JBWN 10 23 N 24 GOTO 1 EXIT Abbildung 1 25 Programmierung Tippen Anwendungsbeispiele Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 25 Teil 6 INHALT ANHANG TT 1 1 25 Zwischen Programmen umschalten Schalten Sie von einem Programm auf ein anderes mit Hilfe d
166. Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befenl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 a S wahlweise wahlweise EXIT Verboten Verboten CP Tabelle 2 40 EXIT Programmende Funktion Beendet das Programm Wurde der letzte Schritt erreicht ohne dass ein EXIT Befehl angetroffen wurde springt das Programm zur ck an den Anfang Hinweis Status am Ausd nge Erhalten Programmende Lokale Merker Gel scht Lokale Variablen Gel scht Aktuelle Werte ______ Erhalten Globale Merker Erhalten Globale Variablen Erhalten Beispiel 1 EXIT Programm beenden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 41 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE EXPG anderes Programm starten Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 2 GE S _ wahlweise wahlweise EXPG nn nummer Hinweis Tabelle 2 41 EXPG anderes Programm starten Funktion Startet die Programme ab dem in Operand 1 angegebenen Programm bis einschlie lich dem in Operand 2 angegebenen Programm und l sst sie parallel ablaufen Eine Angabe nur in Operand 1 ist zul ssig Hinweis Bei Hauptanwendungsversion 0 20 oder fr her darf in Operand 1 nur ein Program
167. Beschleunigung oder Verz gerung in den Positionsdaten angegeben ist erhalten diese Einstellungen eine h here Priorit t als die entsprechenden im Anwendungsprogramm eingestellten Daten Lassen Sie die Positionsdatenfelder leer wenn Sie die entsprechenden Daten im Anwenderprogramm aktivieren wollen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 1 Teil 3 TT X SEL SPRACHDATEN BEFEHLSTEIL 3 Befehlsteil Die Haupteigenschaft der SEL Sprache ist ihre sehr einfache Befehlsstruktur Wegen der einfachen Struktur wird kein Compiler ben tigt zur bersetzung in die Computersprache und Betrieb mit hoher Geschwindigkeit ist ber einen Interpreter m glich das Programm l uft so wie die Befehle bersetzt werden 3 1 SEL Sprachstruktur Die nachstehende Tabelle zeigt die Struktur eines Befehlsschritts Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung bedingung Befehl ____ _____ Ausgang AND OR E A Merker Vereinbarung OPerand 1 2 Merker Mit einem Kontaktplan wird dies wie folgt ausgedr ckt gt 1 Die Bedingung vor dem Befehl ist quivalent zu IF THEN in BASIC IF zu ELSE Zum n chsten Schritt 1 Der Befehl wird ausgef hrt wenn die Eingangsbedingung erf llt ist Wenn es eine Ausgangsspezifikation gibt wird der angegebene Ausgang durc
168. Bewegungsbefehle im Programm abgebrochen e Verwendung eines CANC Befehls kann eine Situation verursachen in der sich der gegenw rtig im Programm ausgef hrte Schritt nicht mehr ermitteln l sst Um dies zu vermeiden wird empfohlen einen Schritt f r das Abwarten eines Eingangssignals mit dem Befehl WTON zu erzeugen Anwendungsbeispiel CANC Befehl 20 Bewegungsbefehle abbrechen wenn Eingang 20 eingeschaltet wird Deklaration Deklarieren Sie einen CANC Befehl in einem Schritt vor dem Bewegungsbefehl MOVP 1 den Sie abbrechen wollen MOVP 2 P W hrend der CANC Eingang eingeschaltet ist werden die nachfolgenden Bewegungsbefehle abgebrochen w hrend Befehle die mit dem Betrieb nichts WTON 21 zu tun haben weiterhin ausgef hrt werden E A Verarbeitung Berechnungen usw Eingang 20 EIN Diese Operation wird abgebrochen Restoperation Geschwindigkeit Zeit Das Muster des Eingangssignals kann mit Operand 2 des CANC Befehls festgelegt werden 0 Kontakt a die Achse verz gert bis zum Stillstand wie ohne Operand 2 1 Kontakt b die Achse verz gert bis zum Stillstand Anwendungsprogramm 20 2 Cancel Input 20 Abbildung 1 17 Programmierung Abbruch der Operation 1 CANC Anwendungsbeispiel Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 17 Teil 6 INHALT ANHANG TT 1 1 17 Abbruch der Operation 2 STOP F hrt dazu dass die sich bewegende Achse bis zum S
169. D Stand 07 06 2 170 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 20 Palettenbezogen BGPA Start Palettierung Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befenl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Operand 2 Se wahlweise wahlweise BGPA VE CP mer boten Tabelle 2 152 BGPA Start Palettierung Vereinbarung des Starts einer Paletteneinstellung Funktion Nachdem dieser Befehl ausgef hrt wurde wird die Paletteneinstellung f r die in Operand 1 angegebene aktiviert Bei den Befehlen ACHZ AEXT OFAZ und ATRG wird die Einstellung ohne Vereinbarung von BGPA aktiviert Der Eingangsbereich der Palettennummer geht von 1 bis 10 Am Abschluss der Paletteneinstellung wird EDPA ausgef hrt Geschachtelte BGPA Befehle werden nicht unterst tzt Um den Start einer anderen Paletteneinstellung zu vereinbaren wird ein EDPA Befehl und dann erneut ein BGPA Befehl ausgef hrt Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Palettennummern liegen im lokalen Bereich Eine Paletteneinstellung ist daher nur innerhalb des Programms g ltig in dem sie eingestellt wurde Hinweis Die Verwendung eines GOTO Befehls zur Verzweigung aus einer oder in eine BGPA EDPA Syntax ist verboten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 171
170. DATEN 2 Technische Daten Installation Technische Daten Die Folgen einer unsachgem en Installation k nnen schwere oder leichte TT K rperverletzung Personensch den Sachsch den oder Umweltsch den sein Setzen Sie den Tischroboter nur im Rahmen der technischen Daten ein Beachten Sie insbesondere die Maximalwerte von Last und Drehzahl ACHTUNG 2 1 Grunddaten Parameter Anzahl gesteuerter Achsen Versorgungsspannung Beschreibung Maximal 3 Achsen Werkseinstellung einphasig 100 bis 230 VAC 10 Versorgungsspannungs Frequenz 50 Hz 60 Hz Spannungsfestigkeit 2000 V 1 Minute Stromspitzen e 15A 100 V e 200 V Leckstrom 0 75 mA 60 Hz Widerstandsf higkeit gegen kurzzeitigen Spannungsausfall max 500 us Schutz gegen elektrischen Schlag Klasse 1 grundlegende Isolierung Temperaturbereich im Betrieb 0 C 40 C Luftfeuchtigkeitsbereich im Betrieb 30 85 Temperaturbereich bei Lagerung 10 C bis 65 C Maximale Geschwindigkeit 300 mm s Nennbeschleunigung e Portalausf hrung 0 3 G e Auslegerausf hrung 0 2 G Programmiersprache Super SEL Programmschritte 6000 Schritte gesamt Anzahl Positionen 3000 Positionen Anzahl Programme 64 Programme Multitasking 16 Programme Standardeing nge 16 Punkte Eing nge zur allgemeinen Verwendung Nr 016 bis 031 Standardausg nge
171. Diese Zeitglieder k nnen in einem einzelnen Programm beliebig oft eingesetzt werden Beispiel BTPF 300 1 Schalte den Ausgang 300 eine Sekunde lang AUS BTPF 600 10 Schalte Merker 600 zehn Sekunden lang AUS Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 25 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE WTXX Warten auf E A Port Merker bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung sau Se j wahlweise wahlweise WTXX E A Zeit TU Merker Tabelle 2 29 WTXX Warten auf E A Port Merker Funktion Wartet darauf dass der in Operand 1 angegebene E A Port oder Merker EIN AUS schaltet Das Programm kann nach der angegebenen Zeit abgebrochen werden indem in Operand 2 ein Zeitwert angegeben wird Der Einstellbereich liegt zwischen 0 01 und 99 99 Sekunden Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn die angegebene Zeit verstrichen ist nur wenn Operand 2 angegeben ist Hinweis 1 kann kein lokaler Merker eingegeben werden WTXX EIN Warte bis der betreffende E A Port oder EIN wird OF Warte bis der betreffende E A Port oder AUS wird Beispiel 1 WTON 15 Warte dass Eingang 15 EIN geschaltet wird Beispiel 2 WTOF 308 10 Warte 10 Sekunden dass Ausgang 308 AUS geschaltet wird Beispiel 3 LET 1 600 Weise der Variablen 1 den Wert 600 zu WTON 1 Warte bis der durch den Inhalt von Variable
172. Einschalten der Versorgungsspannung wird normalerweise oder Ardy angezeigt e Wenn ein Programm l uft erscheint P01 oder ein anderer Code einem Fehler erscheint im Anzeigefenster EA1D oder ein anderer Code der mit beginnt Einige Fehler beginnen nicht mit E Status Anzeige im Anzeigefenster Rdy Ardy 1 64 usw EA1D ED03 usw Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung Das Programm l uft Es liegt ein Fehler vor Tabelle 3 4 Fehlerkodes Hinweis Die Buchstaben B und D werden ausschlie lich in Kleinschreibung angezeigt Je nach Fehlernummer kann der Fehler entweder nach Beseitigung der Fehlerursache direkt r ckgesetzt werden oder die Versorgungsspannung muss aus und wieder eingeschaltet werden W hrend einige Fehlernummern zu der LED Anzeige im Anzeigefenster ausgegeben werden ist dies bei anderen nicht der Fall Einzelheiten siehe 3 1 Fehlerebenensteuerung Bez glich der spezifischen Kodes die 4 Kodes die im Anzeigefenster erscheinen oder Fehlerkode Tabelle Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 41 ckt 90 20 Puels 11 291000142811 puawnyoq SEP Men
173. Einstellung von 0 oder 255 ist Verbindungsziel AUTO verboten Modus L 158 B TCP 64611 0 bis 65535 Hinweis Portnummer von 0 kann im Falle eines Server Verbindungsziel AUTO eingestellt werden Modus 0 Portnummer von Verbindungsziel wird ignoriert nur die IP Adresse wird gepr ft Hinweis 0 kann im Falle eines Client nicht eingestellt werden 159 B TCP 64516 1025 bis 65535 Wichtiger Hinweis Eigene Portnummer F r jede Portnummer immer einen AUTO Modus eindeutigen Wert einstellen Doppeltverwendung von Portnummern ist nur in dem IAl Protokoll MANU AUTO Modi gestattet 160 F r Netzwerkerweiterung 0 bis 169 170 F r Erweiterung 0 bis 200 Tabelle 2 1 Parameterlisten E A Parameter Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 15 Teil 6 ANHANG PARAMETER 2 1 2 Allen Achsen gemeinsame Parameter TT 5 Vorgabewert h 1 Nr Parameterbezeichnung Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung 1 Wirksames Achsenmuster 0000B 00B bis 11111111B 2 Vorgabe 100 1 bis 100 Verwendet wenn nicht im Geschwindigkeitskoeffizient Programm angegeben Ung ltig f r einstellen SIO Operation 3 bis F r Erweiterung 0 8 9 Totmannschalter aktiviert 11111111B 00B bis Von einem BASE Befehl nicht physikalisches 11111111B beeinflusst Immer 11111111 Achsenmuster ange
174. MVLI 2 93 wahlweise Positionsnummer Verboten PE mit Interpolation fahren ye Zu relativer Position MVPI 2 91 wahlweise Positionsnummer Verboten PE fahren Offset Z Achse bei OFAZ 2 187 wahlweise Offsetbetrag Verboten CP Kreisbogenbewegung einstellen Offsetwert der OFPZ 2 183 wahlweise Offsetbetrag Verboten CP Paletten Z Achse einstellen OFST 2 71 wahlweise Achsenmuster einstellen Offsetwert CP Offset einstellen OPEN 2 152 wahlweise Kanalnummer Verboten CP Kanal ffnen OR 2 15 wahlweise Variable ODER Operand Operand ZR ODER Vereinbarung des Verzweigungsziels OTHE 2 139 Verboten Verboten Verboten CP wenn die Bedingung nicht zutrifft 3 Ausgang schreiben Bin rausgang OUT 2 30 wahlweise Marker Ende E A Merker CC max 32 Bits Ausgang schreiben BCD Ausgang OUTB 2 31 wahlweise Merker Umwandlungsstellen CC max 8 Stellen Ausgang Ausgangsrelais f r OUTR 5 2 wahlweise Merkernummar Verboten CP Kontaktplan Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 4 BEFEHLE LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE TT Ausgang Befehl Seite Bedingung Operationi Operation2 a Funktion 1 11 erkl rt Geschwindigkeits Geschwindigkeits OVRD SE AER verh ltnis verboten verh ltnis einstellen P _ Zuweisungsziel Beschleunigungsdaten PACC 2 59 wahlweise Beschleunigung Positionsnummer C
175. Merker wahlweise wahlweise PPUT EE nummer nummer Tabelle 2 54 PPUT Positionsdaten schreiben Funktion Schreibt die Daten aus Variable 199 in die in Operand 2 angegebenen Positionsdaten der in Operand 1 angegebenen Achsennummer Beispiel 1 Beispiel 2 LET 199 PPUT 2 LET 199 LET 1 LET 2 PPUT 4 150 Weise der Variablen 199 den Wert 150 zu 3 Schreiben den Inhalt von Variable 199 150 bei Position 3 in Achse 2 150 Weise der Variablen 199 den Wert 150 zu 2 Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu 3 Weise der Variablen 2 den Wert 3 zu 2 Schreibe den Inhalt von Variable 199 150 zum Inhalt von Variable 1 Achse 2 vom Inhalt von Variable 2 Position 3 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 52 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PCLR Positionsdaten l schen TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 Merker wahlweise wahlweise PCLR E osllonsr Jee nummer nummer Tabelle 2 55 PCLR Positionsdaten l schen Funktion Operand 2 angegebenen Wert Die gel schten Daten werden als nicht 0 000 dargestellt Beispiel 1 Beispiel 2 PCLR 10 LET 1 LET 2 1 20 10 20 2 Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu Weise der Variablen 2 den Wert 20 zu Die Daten der Positionen
176. Nr 10 bis einschlie lich 20 l schen L scht die Positionsdaten ab dem in Operand 1 angegebenen Wert bis einschlie lich dem in L sche die Daten ab dem Inhalt von Variable 1 Position 10 bis einschlie lich dem Inhalt von Variable 2 Position 20 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 53 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PCPY Positionsdaten kopieren PCPY Positions Positions nummer nummer wahlweise wahlweise CP Tabelle 2 56 PCPY Positionsdaten kopieren Funktion Kopiert die in Operand 2 angegebenen Positionsdaten in die in Operand 1 angegebene Positionsnummer Beispiel 1 PCPY 20 10 Kopiere die Daten von Position Nr 10 in Position Nr 20 Beispiel 2 LET 1 20 Weise der Variablen 1 den Wert 20 zu LET 2 10 Weise der Variablen 2 den Wert 10 zu 1 2 Kopiere die Daten des Inhalts von Variable 2 Position 10 in den Inhalt von Variable 1 Position 20 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 54 Teil 4 TT BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PRED Aktuelle Position lesen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung aan Merker wahlweise wahlweise prep j Aehsen Positions muster nummer Tabelle 2 57 PRED Aktuelle Position lesen Funktion Liest die aktuelle Position der in Operand 1 angegebenen A
177. PDEC Paletten Positionsnummer um 1 verringern bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung SE 2 3 Paletten wahlweise wahlweise PDEC Verboten CC Tabelle 2 171 PDEC Paletten Positionsnummer 1 verringern Verringert die Paletten Positionsnummer f r die in Operand 1 angegebene Palettennummer um 1 Der Wert wird aktualisiert wenn der verringerte Wert als normale unter der aktuellen Paletteneinstellung berechnete Palettenposition betrachtet wird Ist dies nicht der Fall wird der Wert nicht aktualisiert Wird das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang EIN geschaltet wenn der Wert erfolgreich verringert wurde Er wird AUS geschaltet wenn die Verringerung fehlschlug Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 190 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PSET Paletten Positionsnummer direkt einstellen bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung SIE 2 Paletten wahlweise wahlweise PSET Tabelle 2 172 PSET Paletten Positionsnummer direkt einstellen Einstellung des in Operand 2 angegebenen Wertes als Paletten Positionsnummer f r die in Operand 1 angegebene Der Wert wird eingestellt wenn der angegebene Wert als normale unter der aktuellen Pale
178. Positionsdatenbereiche 1 Anzahl benutzter Positionsdaten 24 Nummer der lokalen 99 1 bis 99 Variable zur Speicherung des SEL 1001 bis 1099 Kommunikationsbefehl R ckmeldecodes 25 F r Erweiterung 0 bis 29 30 Passwort 00 OH bis HOME Befehlsoption nderung verboten FFFFFFFFH Hinweis Anderung ist verboten sofern nicht vom Hersteller angewiesen 31 Option Passwort 01 OH OH bis Reserviert nderung verboten FFFFFFFFH EE Hinweis Anderung ist verboten sofern nicht vom Hersteller angewiesen 32 Option Passwort 02 OH OH bis Reserviert nderung verboten FFFFFFFFH EE Hinweis Anderung ist verboten sofern nicht vom Hersteller angewiesen 33 F r Erweiterung OH OH bis bis FFFFFFFFH 35 36 PC TP Datenschutz OH bis Bits 0 bis 3 Schutzart 0 Lesen Schreiben Einstellung Programm FFFFFFFFH 1 Nur Lesen 2 Kein Lesen Schreiben Bits 4 bis 7 Schutzaufhebungsmethode 0 Spezielle Operation Bits 8 bis 11 Schutzbereich maximale Anzahl Einerstelle BCD Bits 12 bis 15 Schutzbereich maximale Anzahl Zehnerstelle BCD Bits 16 bis 19 Schutzbereich minimale Anzahl Einerstelle BCD Bits 20 bis 23 Schutzbereich minimale Anzahl Zehnerstelle BCD Hinweis Angesprochen von PC TP PC Softwareversion 2 0 0 42 oder h her und TP Anwendungsversion 1 09 oder h her Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 38 Teil 6 ANHANG PARAMETER T
179. Programms durch Auto Start beginnt der automatische Betrieb sofort nach dem R cksetzen der Steuerung Unerwartete Bewegungen oder eine pl tzliche Aktivierung der Linearachse ACHTUNG k nnten Personen verletzen Sehen Sie immer eine Verriegelungsfunktion vor so dass zum Beispiel die Programmbearbeitung nur nach Empfang eines Best tigungssignals zu Programmbeginn fortgesetzt werden kann Wollen Sie gleichzeitig mehrere Programme starten schreiben Sie zu Beginn des Hauptprogramms mehrere Befehle EXPG um die restlichen Programme zu starten Sehen Sie f r jedes zu startende Programm Sicherheitsma nahmen vor E A Parameter Nr 33 Eingangsfunktionsauswahl 003 1 Vorgabe Werkseinstellung Dieser Parameter wird mit dem Handbedienger t oder der PC Software eingestellt Eine Auto Start Programmnummer Stellen Sie in anderer Parameter Nr 1 Auto Start instellen Programmnummer die Nummer des Programms ein das automatisch gestartet werden soll Stellen Sie den Steuerungsmodus auf AUTO ein Schlie Ben Sie die Spannung wieder an und die Steuerung r cksetzen Steuerung wird r ckgesetzt Nachdem die Steuerung im vorstehenden Schritt r ckgesetzt wurde startet das Programm mit der eingestellten Nummer automatisch Programm automatisch starten Dokument Tischroboter 1 0 Stand 07 06 Teil 2 BEDIENEN BETRIEB 1 3 2 Programm manuell ber das Roboterbedienfeld starten 1
180. Rost bilden und die strukturelle Festigkeit schw chen oder der Motor kann sich entz nden oder explodieren e Verwenden Sie dieses Positioniersystem nicht in einer Atmosph re mit korrosiven Gasen Schwefels ure oder Salzs ure usw Es kann sich Rost bilden der die Strukturfestigkeit beeintr chtigt e Installieren Sie dieses Positioniersystem nicht an einem Ort der starke Staubbelastung aufweist und nicht frei von Eisenstaub ist Solche Luftbelastungen k nnen zu Funktionsst rungen f hren e Installieren Sie dieses Positioniersystem nicht an einem Ort an dem starke Vibrationen oder St e auftreten 4 9 m s2 oder mehr Solche Belastungen k nnen zu Funktionsst rungen f hren e nicht ausreichender Abschirmung der Umgebung Orte an denen hohe Str me und starke magnetische Felder auftreten an denen Schwei arbeiten oder andere Operationen durchgef hrt werden bei denen Lichtbogenentladungen auftreten die elektrostatischen St rungen ausgesetzt sind Orte die Strahlung ausgesetzt sein k nnen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 4 Teil 1 SICHERHEIT TT Grenzwerte Luftfeuchte max 85 relative Luftfeuchtigkeit Sch dliche Auswirkungen durch gelegentliche Betauung m ssen durch richtige Auslegung der Ausr stung vermieden werden Lager und Transporttemperatur Bereich von 10 65 kurzfristig nicht l nger als 24 Stunden bis maximal 70 C Umgebungstempe
181. TT 1 D Stand 07 06 2 80 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PATH Ausgangstyp einstellen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 S wahlweise wahlweise POTP 0 oder 1 Verboten CP Tabelle 2 85 PATH Ausgangstyp einstellen Funktion Stellt den Ausgangstyp im Ausgangsfeld ein der bei Ausf hrung eines Befehls PATH oder PSPL verwendet werden soll Wird ein Befehl PATH oder PSPL ausgef hrt arbeitet der Ausgang wie folgt entsprechend der Einstellung des POTP Befehls 1 POTP Operand 1 0 EIN bei Abschluss der Operation Der Ausgang oder Merker wird bei Abschluss der Operation EIN geschaltet 2 POTP Operand 1 1 Wegzuwachs und Ausgang beim Anfahren der einzelnen Positionen EIN bei Abschluss der Operation f r die letzte Position Bei Ausf hrung von PATH oder PSPL wird beim Anfahren jeder angegebenen Position der im Ausgangsfeld angegebene Ausgang oder Merker inkrementiert und EIN geschaltet Bei der letzten Position wird der Ausgang beim Abschluss der Operation EIN geschaltet Diese Einstellung gibt einen Daumenwert f r den Ausgang in der Ablaufsteuerung Hinweis 1 Vor Einstellung ist der Vorgabewert f r POTP 0 Hinweis 2 Ier POTP 1 und gibt es an der angegebenen Position keine g ltigen Daten wird zwar die Ausgangsnummer e
182. TT 1 D Stand 07 06 2 21 Teil 1 INSTALLATION TECHNISCHE DATEN 2 5 Au enma e 2 5 1 Kompakter 2 Achs Auslegerroboter 200 mm XY Achsweg 30_ 636 Xst 200 Referenz punkt 0 mm 26 2 5 13 2 4 7 Tiefe 5 8 42 23 14 30 _ 29 S 4 M5 Tiefe 10 7 44 T 2 gt 6 40 4 4 Tiefe 8 2 E Th amp 4 49 OT x 4M5 Tee He Tiefe 10 2 44H7 Tiefe 5 Y Schlitten Montagebohrung 7 3 2 te I 4 3 42 73 49 T Nut Ces FT g Baer N 1 44 Y Schlittenposition m X Schlittenposition li AJ Einsteller Einsteller 9 BA T Nut 4 Positionen 41 8 ejo S CHE EF T ES A LI 2 L 310 1110 30 148 8 45 135 45 1 2 10 6 320 428 405 Abbildung 2 11 Technische Daten Au enma e kompakter 2 Achs Auslegerroboter 200 mm XY Achsweg Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 22 Teil 1 TT INSTALLATION TECHNISCHE DATEN 2 5 2 Kompakter 3 Achs Auslegerroboter 200 mm XY Achsweg
183. Tabelle 2 2 Parameterlisten Allen Achsen gemeinsame Parameter 2 18 Tabelle 2 3 Parameterlisten Achsspezifische Parameter 2 25 Tabelle 2 4 Parameterlisten Treiberkartenparameter 2 31 Tabelle 2 5 Parameterlisten Codegeber Parameter 2 33 Tabelle 2 6 Parameterlisten E A Steckplatzkartenparameter 2 35 Tabelle 2 7 Parameterlisten Andere Parameter 2 41 Tabelle 2 8 Handbetriebsarten Parametereinstellungen PC Software 2 42 Tabelle 2 9 Handbetriebsarten Parametereinstellungen Handbedienger t 2 43 Tabelle 2 10 Parameter Anwendungsbeispiele von Schl sselparametern 2 46 Tabelle 3 1 Fehlerebenensteuerung 3 6 Tabelle 3 2 Fehlerliste MAIN Anwendung 3 36 Tabelle 3 3 Fehlerliste MAIN Kern 3 40 Tabelle 3 4 Fehlerkodes 3 41 Tabelle 3 5 Fehlersuche und Fehlerbehebung Ursachen und Gegenma nahmen f r die wichtigsten Fehler __ 3 43 Tabelle 3 6 St rungsmeldebogen 3 44 4 2 Abbildungen Abbildung 1 1 Programmierung Positionsdatentabelle Beispiel f r ein 3 Achsen System 1 2 Abbildung 1 2 Programmierung Programmformat Programmeingabe Bild PC Software 1 3 Abbildung 1 3 Programmierung Positionierung an f nf Positionen Flussdiagramm 1 4 Abbildung 1 4 Programmierung Positionierung an f nf Positionen Programmeingabe Bild PC Software 1 4 Abbildung 1 5 Programmierung Verwendung von TAG und GOTO Anwendungsbeispiele 1 5 Abbildung 1 6 Programmierung Hin und Herbewegung zwischen zwei Punkten Fl
184. Tabelle 2 4 Kodes die im Anzeigefenster erscheinen 1 Anwendung 2 9 Tabelle 2 5 Kodes die im Anzeigefenster erscheinen 2 Kern 2 10 Tabelle 2 6 Technische Daten Roboterr ckwand Bezeichnung und Funktion der einzelnen Bedienelemente ___ 2 12 Tabelle 2 7 Technische Daten E A Steckverbinder Pinbelegung 2 13 Tabelle 2 8 Technische Daten E A Flachbandkabel mitgeliefert 2 14 Tabelle 2 9 Technische Daten Schnittstellen des Tischroboters Standard Schnittstelle 2 16 Tabelle 2 10 Technische Daten externer Eingang NPN Spezifikation 2 18 Tabelle 2 11 Technische Daten externer Ausgang NPN Spezifikation 2 19 Tabelle 2 12 Technische Daten externer Eingang PNP Spezifikation 2 20 Tabelle 2 13 Technische Daten externer Ausgnag PNP Spezifikation 2 21 Tabelle 3 1 Umgebungsbedingungen Technische Daten 3 1 Tabelle 3 2 Spannungsversorgung 3 2 Tabelle 4 1 Systemeinrichtung E A Anschlussschema Externe E A s NPN Ausf hrung 4 2 Tabelle 4 2 Systemeinrichtung E A Anschlussschema Externe E A s PNP Ausf hrung 4 3 5 2 Abbildungen Abbildung 2 1 Technische Daten Portalroboter Komponenten 2 3 Abbildung 2 2 Technische Daten Auslegerroboter Komponenten 2 4 Abbildung 2 3 Technische Daten Roboterbedienfeld Bedienelemente 2 6 Abbildung 2 4 Technische Daten Roboterr ckwand Bedienelemente 2 11 Abbildung 2 5 Technische Daten Roboterr ckwand Netzstecker Kabelanbringung 2 12 Abbildung 2 6 Technische Daten E A Flachbandkabel mitgeliefert 2 14 Abb
185. Tasks der Ebene Anwender NORMAL nicht bearbeitet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 201 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TPCD Verarbeitung angeben die bei fehlender Eingangsbedingung durchgef hrt werden soll Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 S Verboten Verboten TPCD 0 oder 1 Verboten CP Tabelle 2 180 TPCD Verarbeitung angeben die bei fehlender Eingangsbedingung durchgef hrt werden soll Funktion Verarbeitung angeben die bei fehlender Eingangsbedingung durchgef hrt werden soll 0 Ausf hren 1 Die Eingangsbedingung im zuletzt ausgef hrten Schritt befolgen Bei einer Kontaktplantask wird immer 1 die Eingangsbedingung im zuletzt ausgef hrten Schritt befolgen in Operand 1 eingegeben Bei einer Task ohne Kontaktplan wird immer 0 Ausf hren eingegeben Der Vorgabewert ist 0 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 202 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TSLP Taskruhe TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 S Verboten Verboten TSLP Zeit Verboten CP Tabelle 2 181 Funktion TSLP Taskruhe Einstellung der Zeit w
186. Variable 1 d h Variable 2 oder 204 mit dem Inhalt von Variable 3 170 zu Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 16 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 5 Vergleichsoperationen CPXX Vergleichen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang re 1 2 a 9 EO wahlweise wahlweise CPXX Daten GT GE LT LE Tabelle 2 21 CPXX Vergleichen Funktion Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn der Vergleich zwischen dem Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen und dem in Operand 2 angegebenen Wert die Bedingung erf llt Der Wert in der Variablen wird nicht ver ndert Der Ausgang wird abgeschaltet wenn die Bedingung nicht erf llt ist Hinweis Bei einer Hauptanwendungsversion von 0 32 oder fr her wird der Ausgang abgeschaltet wenn der Befehl ausgef hrt ist Bei einer Hauptanwendungsversion von 0 33 oder h her wird der Ausgang nicht abgeschaltet wenn der Befehl ausgef hrt ist EQ 1 2 NE ee 1 Operand 2 re 1 gt 2 1 gt 2 1 lt 2 1 lt 2 Beispiel 1 LET 1 10 Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu CPEQ 1 10 600 Schalte Merker 600 durch wenn der Inhalt von Variable 1 gleich 10 ist 600 ADD 2 1
187. Versorgungsspannung 1 Kaltstartfehler 1 Kaltstartfehler nn a CC Possen 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 Kern Flash ROM Pr fprozess Chic e Anwendungs Flash ROM Pr fprozess 5 71 Die Priorit t steigt mit kleiner werdender Zahl Tabelle 2 5 Kodes die im Anzeigefenster erscheinen 2 Kern Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 10 Teil 1 INSTALLATION TECHNISCHE DATEN 2 2 5 Roboterr ckwand 12 9 13 11 10 Abbildung 2 4 Technische Daten Roboterr ckwand Bedienelemente Roboterr ckwand Bezeichnung und Funktion der einzelnen Bedienelemente Bez Nr 9 Komponente Netzstecker Funktion Schlie en Sie das Netzkabel an diesen Stecker an Verwenden Sie den mitgelieferten Gegenstecker f r den Anschluss an den Netzstecker Hinweis Der erlaubte Versorgungsspannungsbereich betr gt 100 bis 230 VAC 10 Der Betreiber muss das Netzkabel bereitstellen und an den mitgelieferten Gegenstecker anschlie en Verwenden Sie ein Kabel das f r die vorgesehene Versorgungsspannung geeignet ist Abb 2 5 zeigt wie Sie ein Kabel an dem mitgelieferten Gegenstecker anbringen 10 Erdungsklemme Diese Klemme dient dazu FG des Geh uses zu erden 11 12 Netztrennschalter Einsteller f r die X Achsenposition des Portalroboters dieser Einsteller ist bei der Aus legerausf
188. aber in unterschiedlichen Programmen verwendet werden e Innerhalb von Gruppen ganzzahliger Variablennummern oder realer Variablennummern d rfen nicht mehrere Symbole gleichen Namens definiert werden Das gleiche lokale Symbol kann aber in unterschiedlichen Programmen verwendet werden e Innerhalb von Gruppen ganzzahliger Konstanten oder reeller Konstanten d rfen nicht mehrere Symbole gleichen Namens definiert werden e Anzahl definierbarer Symbole Maximal 1000 e H ufigkeit mit der Symbole in allen SEL Programmen verwendet werden k nnen Maximal 5000 mal einschlie lich Zeichenfolgen Literalen Werden Symbole in allen Feldern f r Eingangsbedingungen Operand 1 Operand 2 und Ausgang verwendet wird angenommen dass sie in einem Schritt viermal verwendet werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 11 Teil 2 X SEL SPRACHDATEN 1 1 8 Zeichenfolgen Literal Zeichenfolgen Literale werden in bestimmten Zeichenfolgenoperationsbefehlen verwendet Sie bestehen aus dem in einzelnen Anf hrungszeichen eingeschlossenen Teil maximal acht 1 Byte Zeichen e der PC Software k nnen 1 Byte ASClIl Zeichen zwischen 20h und 7Eh beschr nkt auf Zeichen die ber die Tastatur eingegeben werden k nnen innerhalb der einzelnen Anf hrungszeichen verwendet werden e Beim Handbedienger t k nnen 1 Byte lange alphanumerische Zeichen und 1 Byte Unterstriche verwendet werden 1 1 9 Achsspezifikation Achsen k
189. allgemeine Verwendung BTON 316 schaltet EIN Ein beliebiger Ausgang kann gesetzt werden B Das Signal Referenzpunktfahrt abgeschlossen wird verwendet um eine Wiederholung der bereits erfolgten Referenzpunktfahrt zu verhindern Es wird eine Referenzpunktfahrt ausgef hrt wenn Ausgang 316 AUS ist Das Signal Referenzpunktfahrt abgeschlossen wird ausgegeben Das Ausgangsfeld wird statt des BTON Befehls verwendet _ Operand 1 2 Pst Die Verarbeitung ist identisch mit den beiden N 316 HOME 11 303 oben angegebenen Schritten Abbildung 1 10 Programmierung Ausgang Referenzpunktfahrt abgeschlossen Anwendungsbeispiel Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 6 ANHANG PROGRAMMIERUNG TT 1 1 10 Selektives Fahren einer Achse abh ngig von Eingangssignalen und der Ausgabe von Fertigmeldungen Wie Sie die Linearachse selektiv abh ngig von Eingangssignalen und der Ausgabe von Fertigmeldungen verfahren zeigt nachstehendes Anwendungsbeispiel Anwendungsbeispiel Flussdiagramm Die Linearachse wartet bis Eingang 16 einschaltet dann f hrt sie zu P1 Die Linearachse wartet bis Eingang 17 einschaltet N 316 wird verwendet um ein Signal auszugeben sobald die Bewegung zu P1 abgeschlossen ist w hrend Bewegung zu P1 317 verwendet wird um ein Signal auszugeben sobald die Bewegung zu P2 abgeschlossen ist Ausgang 316 wird eingeschaltet
190. ausgef hrt wird der Handbedienger te Steckverbinder D Sub 25 polig abgeklemmt Das liegt daran dass Kanal 1 von Handbedienger t PC Software gemeinsam benutzt wird Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 152 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE CLOS Kanal schlie en Kanal wahlweise wahlweise CLOS Verboten Tabelle 2 138 CLOS Kanal schlie en Funktion Schlie t den in Operand 1 angegebenen Kanal Der angegebene Kanal ist danach zum Senden Empfangen gesperrt Beispiel CLOS 1 Schlie e Kanal 1 LET 1 2 CLOS Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu Schlie e den Inhalt von Variable 1 Kanal 2 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 153 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE READ Lesen TT bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Merker wahlweise wahlweise READ Kanal Spalten nummer nummer Tabelle 2 139 READ Lesen Funktion Liest eine Zeichenfolge aus dem in Operand 1 angegebenen Kanal in die in Operand 2 angegebene Spalte Das Lesen endet wenn das durch einen SCHA Befehl angegebene Zeichen empfangen wird Es kann entweder eine lokale oder eine globale Spalte angegeben werden Bei einer Hauptanwendungsversion 0 41 oder h her f hrt die Angabe von 0 in Operand 2 dazu dass ein Dummylesen ausgef hrt wird E
191. ausreichende Sicherheitsma nahmen e Lastfaktor des Positioniersystems Im Hinblick auf das Verh ltnis von Lebensdauer und Genauigkeit empfiehlt IAl als Richtlinie dass alle Positioniersysteme mit einem Lastfaktor von maximal 50 betrieben werden sollen Die folgende Formel gibt den Lastfaktor auf der Grundlage von Beschleunigungs und Verz gerungsfaktoren an Beschleunigungs Verz gerungszeit Lastfaktor e X 100 Bewegungszeit Inaktivit t e Nach dem Abschalten der Netzspannung m ssen Sie mindestens 5 Sekunden lang warten ehe Sie sie wieder einschalten d rfen K rzere Zeitabst nde k nnen zu einer Fehlermeldung E88 Netzfehler sonstige f hren e Stecken ziehen Sie die Steckverbinder nicht solange die Steuerung unter Spannung steht Dies kann zu Funktionsst rungen f hren e Haben Sie unsere optionale PC Software und oder das Handbedienger t gekauft m ssen Sie auch die jeweilige Betriebsanleitung lesen Hinweis Es wurden gr te Anstrengungen unternommen um sicherzustellen dass die in dieser Betriebsanleitung enthaltenen Informationen zutreffend und korrekt sind Nehmen Sie bitte mit IAl Kontakt auf wenn Sie trotzdem noch einen Fehler finden oder Kommentare zum Inhalt abgeben wollen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 EINLEITUNG 2 Modelle Beispiel f r Modellbezeichnungen TT 1 2020 05B DV 2 3 4 6 Modell bersicht 1 Serie
192. ckw rts ber Spalten 5 bis 8 Es geschieht nichts wenn Merker 600 AUS ist In diesem Fall f hrt das Programm mit dem n chsten Schritt nach dem letzten EDIF Befehl fort Achse 1 wird vorw rts bewegt wenn die Spalten 1 bis 8 die folgenden Daten enthalten 12 34 56 78 XS GO FD Hinweis Die Verwendung eines GOTO Befehls zur Verzweigung aus einer oder in eine ISXX EDIF Syntax ist verboten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 127 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TT ELSE Else Verboten Verboten ELSE Verboten Verboten ICP Tabelle 2 119 ELSE Else Funktion Ein ELSE Befehl wird beliebig in Verbindung mit einem IFXX oder ISXX Befehl zur Vereinbarung des bei Nichterf llung der Bedingung auszuf hrenden Befehlsteils verwendet Beispiel 1 Siehe Abschnitte ber IFXX und ISXX Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 128 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE EDIF Ende IFXX Verboten Verboten EDIF Verboten Verboten CP Tabelle 2 120 EDIF Ende Funktion Vereinbart das Ende eines IFXX oder ISXX Befehls Beispiel 1 Siehe Abschnitte ber IFXX und ISXX Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 129 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 14 Strukturelles DO DWXX Schleife Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang Merken Denn rem emm wahlweise wah
193. das Programm startet Merkernummer 600 bis 899 Kann in allen Programmen verwendet werden Globale Merker Merkernummer 900 bis 999 Nur in einem Programm verwendet Lokale Merker Tabelle 1 4 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Merker Programm 1 SE 600 600 Merker 600 einschalten Wartet dass Merker 600 einschaltet Wie hier k nnen globale Merker zum Signalaustausch verwendet werden BTON 900 BTON 900 Obwohl de Nummer die gleiche ist sind dies lokale Merker die nur in ihren entsprechenden Programmen existieren k nnen Abbildung 1 1 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Merker im Programmablauf Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 5 Teil 2 X SEL SPRACHDATEN 1 1 4 Variablen 1 Bedeutung der Variablen Variable ist ein in der Softwareprogrammierung verwendeter Fachbegriff In einfachen Worten bedeutet dies eine Box in die ein Wert gelegt wird Variablen k nnen auf viele Arten verwendet werden zum Beispiel zum Einbringen oder Herausnehmen eines Wertes und zur Durchf hrung von Addition oder Subtraktion Eine Variable kann auf viele Arten verwendet werden zum Beispiel Eintragen eines Wertes 1234 Herausnehmen eines Wertes 456 oder N Hinzuf gen eines Wertes 1 Variable box 1
194. dem Inhalt von Variable 2 Spalte 1 zu Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 162 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE SPUT Zeichenfolge einstellen Spalten wahlweise wahlweise SPUT SEA Daten Tabelle 2 146 SPUT Zeichenfolge einstellen Funktion Stellt in der in Operand 1 angegebenen Spalte die in Operand 2 angegebenen Daten ein Beispiel SPUT 5 10 Stelle 10 LF in Spalte 5 ein LET 1 100 Weise der Variablen 1 den Wert 100 zu LET 2 50 Weise der Variablen 2 den Wert 50 zu 1 2 Stelle den Inhalt von Variable 2 50 2 im Inhalt von Variable 1 Spalte 100 ein Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 163 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE STR Zeichenfolge in Dezimalwert umwandeln TT bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Se j Spalten wahlweise wahlweise STR Ga Daten Tabelle 2 147 STR Zeichenfolge in Dezimalwert umwandeln Funktion Kopiert eine aus den in Operand 2 angegebenen Daten umgewandelten dezimale Zeichenfolge in die in Operand 1 angegebene Spalte Die Daten werden auf die durch einen Befehl SLEN eingestellte L nge angepasst bersteigen die Daten die angegebene L nge werden sie bei der durch einen SLEN Befehl eingestellten L nge abgeschnitten Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn alle Daten innerhalb der durch
195. den Arbeitspl tzen und insbesondere zu den Stellteilen und Anzeigen des Tischroboters stets frei Der Not Aus Schalter muss stets zug nglich sein ACHTUNG Unsachgem e Reinigung Durch unsachgem e Reinigung kann Staub in die F hrungen und Dichtungen gelangen oder es k nnten Funktionen des Systems insbesondere auch Sicherheitsfunktionen beeintr chtigt werden ACHTUNG Reinigen Sie niemals mit Dampfstrahl oder Wasserstrahl Verwenden Sie keine feuergef hrlichen leicht vergasenden oder tzenden Fl ssigkeiten zum S ubern oder K hlen 1 8 Pers nliche Schutzausr stung In Abh ngigkeit von der Positionieraufgabe dem zu handhabenden oder den zu bearbeiteten Werkst cken bzw der verwendeten Werkzeuge kann das Tragen einer pers nlichen Schutzausr stung erforderlich sein tzende Wirkmedien Spritzer von Wirkmedien k nnten in die Augen geraten und Verletzungen hervorufen Tragen Sie beim Auftragen von Fett auf die Linearachse immer eine ACHTUNG Schutzbrille Magnetische Felder Das von dem Positioniersystem erzeugte starke magnetische Feld kann zu Fehlfunktionen von Herzschrittmachern usw f hren und Personen gef hrden Bleiben Sie mindestens einen Meter von dem Positioniersystem entfernt wenn Sie einen Herzschrittmacher oder ein anderes mechanisches Implantat benutzen ACHTUNG Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 10 Teil 1 SICHERHEIT 1 9 Dauerschalldruckpegel Der A bew
196. der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 173 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PAPN Palettenmuster einstellen bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Ge j Muster wahlweise wahlweise PAPN umma Verboten ICP Tabelle 2 155 PAPN Palettenmuster einstellen Funktion Einstellung eines Palettenmusters Das in Operand 1 angegebene Palettenmuster wird eingestellt 1 Muster 1 2 Muster 2 Muster 1 wird verwendet wenn dieser Befehl nicht vereinbart wird Eine Fehlermeldung wird ausgegeben wenn dieser Befehl vor Vereinbarung von BGPA ausgef hrt wird solange Paletteneinstellung nicht aktiviert ist Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 174 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PASE Palettenachsen einstellen bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Ge j wahlweise wahlweise PASE nimmer Hummer CP Tabelle 2 156 PASE Palettenachsen einstellen Funktion Einstellung der beiden bei der Palettierung zu verwendenden Achsen PX und PY Die in Operand 1 angegebene Achse wird als Vorzugsachse PX Achse einges
197. eine Geschwindigkeit von 1000 mm s erreicht Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 79 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE DIS Einstellung der Abstandsteilung f r Splinebewegungen TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 S wahlweise wahlweise DIS Weg Verboten Tabelle 2 84 DIS Einstellung der Abstandsteilung f r Splinebewegungen Funktion Einstellung einer Abstandsteilung f r die durch einen Befehl PSPL entlang Spline fahren durchgef hrte Interpolation Bei Ausf hrung eines PSPL Befehls wird bei jedem hier eingestellten Abstand ein St tzpunkt berechnet Diese berechneten St tzpunkte werden als Interpolationspunkte verwendet Wird der Abstand auf 0 eingestellt wird automatisch eine geeignete Abstandsteilung berechnet so dass die Linearachse mit der eingestellten Geschwindigkeit arbeitet Der Abstand wird in mm eingegeben Interpolationspunkte Abstandsteilung Abbildung 2 8 Interpolationspunkte Hinweis Wird ein PSPL Befehl ausgef hrt ohne dass mit einem DIS Befehl ein Abstand eingestellt wurde wird der in Alle Achsen Parameter Nr 31 Vorgabe Abstandsteilung gespeicherte Vorgabewert verwendet Beispiel DIS 10 Stelle die Abstandsteilung auf 10 mm ein Dokument BA Tischroboter
198. einen SLEN Befehl eingestellten L nge umgewandelt wurden umgewandelt Hinweis Handelt es sich bei den in Operand 2 angegebenen Daten um eine 10 stellige ganze Zahl mit mindestens acht g ltigen Stellen ist die Umwandlung der Werte ab der achten Stelle nicht garantiert die Werte bis einschlie lich der siebten Stelle werden korrekt Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 164 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Beispiel SLEN STR LET LET SLEN STR 5 3 102 2 3 1 123 10 987 6543 102 Stelle eine L nge aus f nf und drei Nachkommastellen ein In den Stellen 1 bis 9 werden folgende Werte eingetragen Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu Weise der Variablen 102 den Wert 987 6543 zu Stelle eine L nge aus zwei Vor und drei Nachkommastellen ein In den Stellen 10 bis 15 werden folgende Werte eingetragen 10 11 12 13 14 15 8 7 6 5 4 Da die Daten die angegebene L nge bersteigen werden die 9 in der Hunderterstelle und die 3 in der vierten Dezimalstelle abgeschnitten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 165 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE STRH Zeichenfolge in Hexadezimaldaten umwandeln TT bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Se j
199. eingestellter Teilungswinkel CIR CIR2 Abbildung 3 1 Befehle CIR ARC Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 5 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 3 4 Befehle 2 2 Die Geschwindigkeit kann mit einem CIR2 ARC2 ARCD oder ARCC Befehl ver ndert werden nur im Kreisbogeninterpolationsabschnitt indem f r den Operand 1 angegebenen Punkt eine Geschwindigkeit eingegeben wird Diese Befehle werden wirksam wenn die Geschwindigkeit teilweise abgesenkt werden muss weil der Radius klein ist und die Kreisbogen Ortskurve nicht innerhalb des zul ssigen Bereichs erhalten werden kann Geschwindigkeit und Beschleunigung nehmen auf der Grundlage folgender Priorit ten g ltige Werte an Priorit t Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Einstellung in den in 1 Operand 1 angegebenen Positionsdaten Einstellung in den in Operand 1 angegebenen Positionsdaten Einstellung durch Befehl VEL Einstellung durch Befehl ACC DCL Vorgabebeschleunigung in alle Achsen Parameter Nr 11 Vorgabeverz gerung in alle Achsen Parameter Nr 12 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 6 Teil 4 BEFEHLE PALETTENFUNKTION 4 Palettenfunktion Die von der X SEL Steuerung benutzte SEL Sprache bietet Palettenbefehle die den Palettenbetrieb unterst tzen Diese Befehle erm glichen eine einfache Spezifikation verschiedener Palettene
200. erzeugt weil der Anwender die Betriebsrichtung um die Grenzen herum nicht zuverl ssig erkennen kann Ein R cksetzen des aktuellen Werts mit einem HOME Befehl kann erforderlich werden zusammen mit achsspezifischer Parameter Nr 10 Nullpunktfahrtmethode auf 1 aktuelle Position Nullpunkt Ist unbegrenzter Hub aktiviert muss mit einer anderen Task oder einem externen System eine Zeit berschreitungskontrolle durchgef hrt werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 97 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TT Hinweis Der unbegrenzte Hubmodus kann nur f r eine Achse mit Inkrementaldrehgeber angegeben werden Nehmen Sie immer mit dem technischen Vertrieb von 1 Kontakt auf wenn Sie den unbegrenzten Hubmodus einsetzen wollen Beispiel 1 JBWF 1100 10 Verfahre die Achsen 3 und 4 r ckw rts w hrend Eingang 10 AUS ist Beispiel 2 Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden Der Befehl in Beispiel 1 wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert 1100 bin r gt 12 dezimal LET 1 12 Weise der Variablen 1 den Wert 12 zu JBWF 1 10 Beispiel 3 LET 5 20 Weise der Variablen 5 den Wert 20 zu JFWN 1010 5 Verfahre die Achsen 2 und 4 vorw rts w hrend der durch den Inhalt von Variable angegebene Punkt Eingang 20 EIN ist Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 98 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER
201. f r diese Operation erforderlich ist E N end Operand 1 Operand 2 Fei 1 PATH 4 Abbildung 1 13 Programmierung Ver ndern der Geschwindigkeit w hrend der Bewegung Anwendungsbeispiel Nur als Referenz Sie k nnen auch den Befehl CHVL Geschwindigkeits nderung verwenden um die Geschwindigkeit der Linearachse von einem anderen Programm aus zu ver ndern Im Multitasking Modus Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 13 Teil 6 INHALT ANHANG TT 1 1 13 Lokale globale Klassifikation von Variablen und Merkern Die in SEL Befehlen verwendeten internen Variablen und Merker sind klassifiziert als lokale und globale Variablen Merker Der von allen Programmen gemeinsam verwendete Datenbereich wird als globaler Bereich bezeichnet e w hrend der nur von einem einzigen Programm verwendete Bereich als lokaler Bereich bezeichnet wird Um den zeitlichen Ablauf von vielen Programmen im Multitasking Modus aufeinander abzustimmen oder um Variablen zu erm glichen sich aufeinander zu beziehen muss der globale Bereich verwendet werden Anwendungsbeispiel Handshake zwischen Programmen Programm A Programm B Operand 1 Gand Operand 1 1 600 BTON 600 2 601 d 601 3 Abbildung 1 14 Lokale globale Klassifikation von Variablen und Merkern Anwendungsbeispiel Wie im obigen Beispiel gezeigt k nnen globale Merker verwendet werden um Operatione
202. finden Sie am Ende dieses Betriebshandbuchs Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 EINLEITUNG 4 Funktion und allgemeine Hinweise Dieses Systemprodukt wurde als Antriebseinheit f r eine automatisierte Maschine u entwickelt Daher sind die Maximalwerte von Drehmoment und Drehzahl auf Werte beschr nkt die f r eine automatisch angetriebene Maschine akzeptabel sind Zur Verhinderung unvorhergesehener Gefahren ist jedoch eine strenge Beachtung der nachstehenden Punkte erforderlich 1 2 Gehen Sie mit diesem Positioniersystem nur in der in diesem Handbuch beschriebenen Weise um Nehmen Sie bei Fragen zum Inhalt dieses Handbuchs mit IAI Kontakt auf Betreten Sie niemals den Arbeitsbereich der Maschine solange die Maschine in Betrieb oder betriebsbereit ist solange die Spannungsversorgung der Steuerung eingeschaltet ist Wird die Maschine an einem dritten zug nglichen Ort betrieben sind entsprechende Sicherheitsvorkehrungen zu treffen z B Einschlie en der Maschine in einem K fig Vor ZusammenbaufjEinstellung oder Wartung Inspektion der Maschine immer die Steuerungsspannung an der Stromquelle abschalten Der Bediener muss an auff lliger Stelle ein Schild anbringen das darauf hinweist dass Arbeiten durchgef hrt werden und die Spannung nicht eingeschaltet werden darf Der Bediener muss das gesamte Netzkabel bei sich behalten um zu verhindern dass andere Personen das Kabel versehentlich anschlie en M ssen
203. glich der in Operand 1 angegebenen Zone auf EIN geht in Zone haben bleibt AUS au erhalb Zone Hinweis 1 Der Zonenstatus von Achsen die das Nullpunktfahren noch nicht abgeschlossen Hinweis 2 F r jede Achse k nnen maximal vier Bereiche als Zonen eingestellt werden achsspezifische Parameter Nr 86 bis 97 Hinweis 3 Der Zonenausgang kann unabh ngig von diesem Befehl mit achsspezifische Parameter Nr 88 91 94 und 97 angegeben werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 148 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Beispiel 1 WZNO 1 11 Werden die Parameter wie folgt eingestellt wartet das Programm bis der Zonenstatus der Achsen 1 oder 2 EIN wird innerhalb des schraffierten Bereichs der nachstehenden Abbildung Beispiel 2 Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden Der Befehl in Beispiel 1 wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert 11 bin r 3 dezimal LET 5 3 Weise der Variablen 5 den Wert 3 zu WZNO 1 5 Achse 1 Achse 2 Achsspezifischer Parameter Nr 86 Zone 1 300000 200000 max Wert wird in Einheiten von 0 001 mm eingestellt Achsspezifischer Parameter Nr 87 Zone 1 150000 100000 min Wert wird in Einheiten von 0 001 mm eingestellt Das Programm f hrt mit dem n chsten Schritt fort wenn die Achsen 1 und 2 beide innerhalb des Achse 2 schattierten Bereichs liegen
204. jyezuy ueynuwis IN uap nm 53 27 94 209 uojn d g o usigqeuen uo lyezzue 9 BGL PUN EGL 691 ott SIA pyi 4 GEGGY lt 2 0 gt 20 1 GETTY lt US 2 0 gt 1 Any 2 SEGGI lt GZO gt 53 So s s zs unpuigusA 9 ya np sap SS IPY dI SIA YSL 291 ag 671 SEL 519 ZEL 4 992 lt T 0 gt 7 SSZ lt IN 19 gt donn 992 lt gt donn 992 lt H
205. mit dem Netztrennschalter einschalten 2 Nummer des gew nschten Programms mit dem Digitalen Programmwahlschalter anw hlen 3 Bet tigung des Startschalters berpr fen dass eine der folgenden Bedingungen gegeben ist Der Roboter ist in der Betriebsart AUTO Der Roboter ist in der Betriebsart MANU das Handbedienger t oder die PC Software ist angeschlossen und der Roboter ist online wurde aber noch nicht gestartet Nachdem das Handbedienger t oder die PC Software online ist und der digitale Wahlschalter eingestellt ist kann das ausgew hlte Programm mit Hilfe des Startschalters gestartet werden selbst wenn die Verbindung wieder offline geschaltet worden ist 4 Programm mit dem Startschalter starten 1 4 St rungen im t glichen Betriebsablauf Im t glichen Betriebsablauf kann es zu St rungen kommen Alle ber St rungsbeseitigungen hinausgehenden Arbeiten wie e Wartungs und 2 regelm iger Olwechsel Schmierung Reinigung innerhalb des Tischroboters darf nur von qualifizierten Fachkr ften durchgef hrt werden e Instandsetzungsarbeiten gt Reparaturen Fehlersuche und behebung sind in dieser Betriebsanleitung nicht beschrieben und d rfen nur vom Hersteller oder durch einen vom Hersteller beauftragten Kundendienst ausgef hrt werden Nicht stillgesetzter Roboter Der Bediener k nnte sich an einem nicht sicher stillgesetzten Roboter schwer verletzen Setzen Sie bei St rungsbeseitigungen den Tisc
206. o 4 S LEJN HA sep pun Bunpusmuy Jop 19g g199 pun 1 IN 191 94 9 V uspusmuen sep Bunpusmuy og INY IYI 191494 y sep Bunpusmuy 19g 5 INY Il 1 94 Y sep Bunua s lenpyy Jop 19g INY IYI 191494 EZY
207. oder fehlerhafte Wartung Inspektion verursachte Defekte Durch Verwendung von anderen als den IAl Originalteilen verursachte Defekte Durch nderungen usw die nicht von IAI oder deren Vertreter genehmigt waren verursachte Defekte Durch h here Gewalt Unfall Feuer usw verursachte Defekte Die Gew hrleistung deckt nur den Lieferzustand des Positioniersystems ab IAI ist nicht haftbar f r Verluste im Zusammenhang mit dem gelieferten Positioniersystem Der Anwender muss das defekte Positioniersystem f r Gew hrleistungsreparaturen in unserem Werk anliefern IAI bernimmt keinerlei Haftung f r Verluste oder Sch den die sich aus der Nichtbeachtung der unter Sicherheitshinweise angegebenen Punkte ergeben Umfang der Dienstleistungen Der Preis f r das gelieferte Positioniersystem enth lt keine Kosten f r Programmgenerierung Entsendung von Technikern usw In den folgenden F llen wird daher selbst w hrend der Gew hrleistungsfrist eine Geb hr erhoben Beratung bei Installation Einstellung und Teilnahme am Testbetrieb Wartung Inspektion Technische Beratung und Ausbildung zu Bedienung Verdrahtungsmethoden usw Technische Beratung und Ausbildung zu Programmen z B Programmgenerierung Sonstige Dienstleistungen und Eins tze f r die IAl getrennte Geb hren verrechnet Nehmen Sie bei Fragen zu diesem Positioniersystem mit Ihrem n chstgelegenen IAl Vertriebsb ro Kontakt auf Die Adressen und Telefonnummern unserer Vertriebsb ros
208. rmequelle z einem W rmebehandlungsofen aus Benutzen Sie den Tischroboter in einer nicht kondensierenden Umgebung die frei von korrosiven oder brennbaren Gasen ist Benutzen Sie den Tischroboter in einer Umgebung in der er keinen externen Vibrationen oder St en ausgesetzt ist Verhindern Sie das Eindringen elektrischer St rungen in den Tischroboter und die zugeh rigen Kabel e Halten Sie die folgenden Umgebungsbedingungen ein Parameter Technische Daten Temperaturbereich im Betrieb 0 C 40 C a im 30 85 Temperaturbereich bei Lagerung 10 65 Staubschutz IP10 Versorgungsspannung einphasig 100 bis 230 VAC 10 E EE 50 Hz Tabelle 3 1 Umgebungsbedingungen Technische Daten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 1 Teil 1 INSTALLATION INSTALLATIONSBEDINGUNGEN MONTAGE 3 2 Spannungsversorgung Der Tischroboter ben tigt eine einphasige Versorgung mit 100 bis 230 VAC 10 Die Leistungsaufnahme variiert wie folgt mit der Versorgungsspannung und der Anzahl der Achsen Spannungsversorgung 100 V 200 V Anzahl der 2 Achsen 150 VA 155 VA Achsen 3 Achsen 210 VA 215 VA Tabelle 3 2 Spannungsversorgung Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 1 TT INSTALLATION SYSTEMEINSTELLUNG 3 3 Montage Nicht ausreichender Platz Nicht ausreichender Platz bei Routineinspektionen und Wartungsarb
209. umwandeln VAL Zeichenfolgedaten in Dezimalwert umwandeln VALH Zeichenfolgedaten in Hexadezimalwert umwandeln SLEN L nge einstellen BGPA Start Palettierung EDPA Ende Palettierung PAPI Palettennummer einstellen PAPN Palettenmuster einstellen PASE Palettenachsen einstellen PAPT Palettenschrittweite einstellen PAPS Palettenpunkte einstellen f r 3 Punkt Einlernen PSLI Zickzack einstellen PCHZ Palettierung in Z Richtung einstellen nur wenn es mindestens drei Achsen gibt TT 2 114 2 114 2 115 2 116 2 116 2 118 2 120 2 122 2 124 2 126 2 128 2 129 2 130 2 131 2 132 2 133 2 134 2 135 2 137 2 139 2 140 2 141 2 142 2 143 2 144 2 146 2 148 2 150 2 152 2 153 2 154 2 156 2 158 2 159 2 160 2 161 2 162 2 163 2 164 2 166 2 168 2 169 2 170 2 171 2 172 2 173 2 174 2 175 2 176 2 177 2 178 2 179 2 180 Tabelle 2 162 PTRG Paletten Bogentrigger einstellen 2 181 Tabelle 2 163 Palettenkombination einstellen 2 182 Tabelle 2 164 OFPZ Offsetwert der Paletten Z Achse einstellen 2 183 Tabelle 2 165 ACHZ Vereinbarung Bogenbewegung Z Achse 2 184 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 6 3 Teil 4 BEFEHLE VERZEICHNISSE Tabelle 2 166 Tabelle 2 167 Tabelle 2 168 Tabelle 2 169 Tabelle 2 170 Tabelle 2 171 Tabelle 2 172 Tabelle 2 173 Tabelle 2 174 Tabelle 2 175 Tabelle 2 176 Tabelle 2 177 Tab
210. unter 1 Beide Achsen 1 und 2 arbeiten unter 2 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 6 ANHANG PROGRAMMIERUNG TT 1 1 18 Bewegung zu einer angegebenen Positionsnummer Liest einen externen BCD Eingangskode als Positionsnummer ein und l st die Bewegung der Linearachse zu der entsprechenden Position aus Anwendungsbeispiel Verwenden Sie den INB Befehl um einen BCD Kode an einem Eingang als Positionsnumer einzulesen Bis zu drei Stellen k nnen als Positionsnummer angegeben werden Flussdiagramm Eingangszuordnungen Ausgang Eingang Beschreibung 303 Bewegung abgeschlossen ER 28 Starteingang 16 Positionsangabe 1 Einstellung 17 Positionsangabe 2 18 Positionsangabe 4 i 19 Positionsangabe 8 20 Positionsangabe 10 21 Positionsangabe 20 BCD wird 22 Positionsangabe 40 gelesen 23 Positionsangabe 80 24 Positionsangabe 100 Bewegung 25 Positionsangabe 200 abgeschlossen AUS 26 Positionsangabe 400 27 Positionsangabe 800 Zur angegebenen Positionsnummer fahren Bewegung abgeschlossen EIN Anwendungsprogramm ema 1 operama 2 11 Home Return VEL 100 Velocity Setting 1 Jump Marker WTON 28 Wait on Input 28 INB 16 3 Ready Position No ETOF 303 Pos End Signal OFF MOVL 99 Mowe to position BETON 303 Pos End Signal ON GOTO Jump to TAG 1 Abbildung 1 19 Programmierung Bewegung zu einer angegebe
211. werden Funktion Bewegung entlang eines Kreisbogens dreidimensionale Bewegung beginnend mit der aktuellen Position durch die angegebene Position und endend an der Endposition Achse 3 Zwischenposition Endposition Achse 2 Ursprungsposition gt Achse 1 Abbildung 2 25 Bewegung entlang eines Kreisbogens Geschwindigkeit und Beschleunigung nehmen auf der Grundlage folgender Priorit ten g ltige Werte an Priorit t Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Einstellung in den in Einstellung in den in Wie g ltiger 1 Operand 1 angegebenen Operand 1 angegebenen Beschleunigungswert Positionsdaten Positionsdaten 2 Einstellung durch Befehl Einstellung durch Befehl VEL ACC Vorgabebeschleunigung in 3 alle Achsen Parameter Nr 11 Tabelle 2 106 Geschwindigkeit und Beschleunigung Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 110 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Wird die Geschwindigkeit nicht eingestellt wird ein Fehler C88 Geschwindigkeits Spezifikation erzeugt Ist die Beschleunigung Verz gerung nicht g ltig wird ein Fehler 89 Beschleunigung Verz gerungs Spezifikation erzeugt Hinweis 1 Dieser Befehl gilt bei beliebigen Ebenen in einem dreidimensionalen Raum Achse 2 wenn es nur zwei g ltige Achsen gibt oder Achse 3 kann automatisch vor Achse 1 entsprechend den Positionsdaten eingestellt werden Hinweis 2 Di
212. werden ignoriert Der ganzzahlige Teil wird als hexadezimal ausgedr ckt Da die L nge zwei Stellen betr gt wird die 3 in der dritten Stelle abgeschnitten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 167 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE VAL Zeichenfolgedaten in Dezimalwert umwandeln Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD A bedingung Befehl Ver Ausgang AB OB Merker einbarung OPerand 1 2 a gt Variablen Spaltennummer wahlwei VAL A ahlweise ahlweise nummer Literalzeichen Tabelle 2 149 VAL Zeichenfolgedaten in Dezimalwert umwandeln Funktion Wandelt die Dezimaldaten aus der in Operand 2 spezifizierten Spalte in einen Bin rwert um und weist das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu Die Umwandlung wird ber die durch einen Befehl SLEN eingestellte L nge durchgef hrt Wird in Operand 2 ein Zeichenfolgen Literal angegeben erfolgt die Umwandlung ber die gesamte L nge des Literals Hinweis Die Umwandlungsl nge sollte 18 Zeichen nicht bersteigen Beispiel SCPY 10 1234 Stelle 1234 in Spalte 10 ein SLEN 4 Stelle die Umwandlungsl nge auf vier Byte ein VAL 1 10 Weise der 1 1 den Wert 1234 eine bin r umgewandelte Form von 1234 in Spalte 10 zu LET 1 100 Weise der Variablen 1 den Wert 100 z
213. wieder vom Startpunkt aus sobald der Unterbrechungseingang ausgeschaltet wird Anwendungsbeispiel HOLD 20 Deklaration einer Unterbrechung sobald der Eingang 20 f r allgemeine Verwendung eingeschaltet wird Eingang 20 EIN Eingang 20 AUS Achse h lt an Geschwindigkeit Restoperation Zeit Zus tzlich zum Eingang kann auch ein globaler Merker im Operanden 1 des HOLD Befehls angegeben werden Sie k nnen einen globalen Merker verwenden um die Achse von einem anderen Programm aus anzuhalten Es ist auch m glich ein Eingangssignalmuster und ein Stopmuster mit Operand 2 zu definieren 0 Kontakt a die Achse verz gert bis zum Stillstand gt wie ohne 2 Kontakt b die Achse verz gert bis zum Stillstand 2 Kontakt b die Achse verz gert bis zum Stillstand worauf der Servo ausschaltet die Antriebsversorgung schaltet nicht ab Anwendungsprogramm EIN 1 2 Pst Comment HOLD 20 2 Input 20 Serwo ff Abbildung 1 16 Programmierung Unterbrechen einer Operation Anwendungsbeispiel Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 6 ANHANG PROGRAMMIERUNG 1 1 16 Abbruch der Operation 1 CANC Verwenden Sie den Deklarationsbefehl CANC um eine sich bewegende Achse bis zum Stillstand zu verz gern und die nachfolgende Operation abzubrechen Benutzungshinweise Solange der CANC Eingang eingeschaltet ist wird die Ausf hrung aller
214. yo a ag USEL 2 0 nz ap nm 53 WOH Usel4 673 22 PINM WOY 58 4 5 95 USEI 874 nz 53 nz nz ap nm 53 nz 9v3 5 ap nm 53 4 53 BunuuedSs AqpueIs 4 773 53 eyg Msn uonyy 5 2 IN 191494 LL 919 Teil 6 ANHANG FEHLER 3 3 Fehlersuche und Fehlerbehebung Auf der 4 stelligen 7 Segment LED Anzeige am Roboterbedienfeld werden Fehler durch Fehlerkodes angezeigt e Beim
215. 0 AUS 1 EIN 332 0 1 0 1 332 0 0 1 1 SE 1 2 3 4 L AA LI Abbildung 1 26 Anzeige von benutzerdefinierten SEL Programmdaten Dokument Tischroboter 1 D Stand 07 06 1 29 INI DA We Die enutzerdefinierten Programmdaten und Systeminformationen erden benutzerdefinierte SEL Programmdaten angezeigt verden Systeminformationen angezeigt Nr 339 auf 1 gesetzt wird erscheinen abwechselnd Systemdaten f r jeweils eine Sekunde gezeigt und die Umschaltung im 1 Sekundentakt entf llt etriebsabbruch f hrt oder ein Fehler der noch h here Priorit t rmation Fehlerkode angezeigt r Ausgabe einer Meldung f hrt werden die benutzerdefinierten Systeminformation Fehlerkode wird nicht angezeigt ne Information ber Fehler erh lt die zur Ausgabe einer ne noch geringere Priorit t haben sollten Sie den DA Nr 338 nzelnen Bits der 7 Segmentanzeige SEL Programmdaten Daten erscheinen aut der LED 7 Segmentanzeige mit der Ein Flanke von DA Nr 337 nach einer Schaltsequenz von 0 1 und 0 Das 7 Segmentmuster das mit Hilfe der DA Nr 340 bis 346 eingestellt wurde erscheint an den mit DA Nr 332 und 333 angew hlten Stellen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 6 ANHANG PROGRAMMIERUNG Benutzungshinweise 1 2 3
216. 0 0 bis einschlie lich 0 0 5 x Tabelle 2 8 Handbetriebsarten Parametereinstellungen PC Software Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 42 Teil 6 ANHANG PARAMETER 2 2 2 Handbedienger t 1 Einstellung 0 Editieren und SIO PIO Start immer freigeben TT Funktionen Auswahl Sicherheits Tippen 2 geschwindigkeit Passwort Sicherheits Verfahren Pe Editieren ae RR Programm Programm freigeben geschwindigkeit kontinuierlich Seet San Verfahren Nicht Freigabe erforderlich S S O Nicht Sperren erforderlich 2 S 2 Einstellung 1 Editieren und Starten ausw hlen mit Passwort Funktionen Auswahl Gr Sicherheits Ippen SIO geschwindigkeit ER Sicherheits Verfahren Programm Programm freigeben geschwindigkeit kontinuierlich Start Verfahren Nicht Freigabe erforderlich 9 z C3 Sperren 1818 1 Funktionen PIO Startsperren SIO PIO einstellung Passwort Editieren Sicherheits Verfahren Eros Programm geschwindigkeit kontinuierlich Sn start Verfahren Nicht erforderlich 2 K S Freigabe 1819 1 4 1 Handbedienger te Anwendungsversion 0 02 oder h her nicht unterst tzt von Version 0 01 oder fr her 2 PIO Programmstart ist nur in vom Editiermodus verschied
217. 0 0055 0 Universaleingang 015 1 Nullpunktfahren aller g ltigen Achsen EIN Flanke zuerst muss Antrieb EIN ausgef hrt werden E A Parameter Nr 32 Achsspezifischer Parameter Nr 13 2 Referenzpunktfahrt aller g ltigen Inkrementalachsen Einschalt Flanke Hauptanwendungsversion 0 16 oder h her Servo EIN muss zuerst ausgef hrt werden E A Parameter Nr 32 achsspezifischer Parameter Nr 13 46 Ausgangsfunktionsauswahl 1 Nur Referenz 1 300 Ausganggsfehler auf operationsaufhebender Ebene oder h her EIN 47 Ausgangsfunktionsauswahl 1 Nur Referenz T 301 READY Ausgang PIO Triggerprogramm kann ablaufen 48 Ausgangsfunktionsauswahl 1 Nur Referenz 1 Not Aus Ausgang EIN 302 49 Ausgangsfunktionsauswahl 2 Nur Referenz 2 303 Ausgang w hrend Automatikbetrieb anderer Parameter Nr 12 50 Ausgangsfunktionsauswahl 2 Nur Referenz 2 304 Ausgabe wenn alle g ltigen Achsen die Referenzpunktfahrt abgeschlossen haben Koordinaten wurden best tigt 51 Ausgangsfunktionsauswahl 0 0055 0 Universalausgang 305 1 F r zuk nftige Erweiterung 2 Ausgabe wenn Antrieb Achse 1 EIN ist Systemmonitortask Ausgang 3 F r zuk nftige Erweiterung 52 Ausgangsfunktionsauswahl 0 0055 0 Universalausgang 306 1 F r zuk nftige Erweiterung 2 Ausgabe wenn Antrieb Achse 2 EIN ist Systemmonitortask Ausgang 3 F r zuk nftige Erweiterung Dokument BA Tischroboter TT 1 D S
218. 0 Puels 11 291000142811 1691 54010 s p 5197 ai 1 14 1691 ol 60a Joie 151 151 4 9045 Sa 7 151 Seq 151 15 19494 Joe 151 1 151 Jo 4 coa 1ya p an 1 15 Jo USZISSYONH S UNYSIPWIN UNg Io 4 voa 27
219. 00 000 30 000 125 000 36 000 75 000 102 000 200 000 110 000 150 500 116 000 Abbildung 1 1 Programmierung Positionsdatentabelle Beispiel f r ein 3 Achsen System Eingabefeld Eingabe Beispiel f r ein 3 Achsen System Nr Geben Sie eine gew nschte Nummer in jedem Programm an die Linearachse bewegt sich dann zu der Position die der gespeicherten Nummer entspricht Achsen 1 bis 3 Geben Sie f r jede Achse unter jeder Positionsnummer eine Zielposition Vel Geben Sie die Geschwindigkeit an Die in diesem Feld angegebene Geschwindigkeit hat h here Priorit t als die direkt im Programm angegebene Geschwindigkeit Mit anderen Worten Die Angabe einer Positionsnummer f hrt dazu dass sich die Linearachse mit der im Vel Feld f r die Positionsnummer angegebenen Geschwindigkeit zu der gew hlten Position bewegt Acc Geben Sie die Beschleunigung an Die in diesem Feld angegebene Beschleunigung hat h here Priorit t als die direkt im Programm oder durch einen Parameter festgelegte Beschleunigung Del Geben Sie die Verz gerung an Die in diesem Feld angegebene Verz gerung hat h here Priorit t als die direkt im Programm oder durch einen Parameter festgelegte Verz gerung Tabelle 1 1 Programmierung Positionsdatentabelle Beispiel f r ein 3 Achsen System Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 6 ANHANG PROGRAMMIERUNG TT 1 1 2 Programmformat Ein Tischroboter Programm unterst tz
220. 1 angegebene Punkt Merker 600 EIN schaltet Beispiel 4 LET 1 8 Weise der Variablen 1 den Wert 8 zu LET 2 5 Weise der Variablen 2 den Wert 5 zu WTOF 4 2 Warte ber die durch den Inhalt von Variable 2 vorgegebene Zeit 5 Sekunden dass der durch den Inhalt von Variable 1 angegebene Punkt Eingang 8 AUS schaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 26 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE IN Lese E A Merker als Bin rwert TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung Se j o wahlweise wahlweise IN em GR CC Tabelle 2 30 IN Lese E A Merker als Bin rwert Funktion Liest die E A Ports oder Merker in dem von Operand 1 und Operand 2 einschlie lich vorgegebenen Bereich als Bin rwert in Variable 99 2 25 2 EN 25 gt 2 N rd Bin r 15 14 13 12 11 10 9 8 Eingang nummer EIN AUS AUS AUS AUS EIN AUS EIN oo o oolo GH 133 133 Variable 99 Dokument Tischroboter 1 0 Stand 07 06 2 27 Teil 4 r TT BEFEHLE ERLAUTERUNG DER BEFEHLE Hinweis 1 5 k nnen maximal 32 Bits eingegeben werden Hinweis 2 Wurden 32 Bits eingegeben und ist das h chstwertige Bit EIN wird der in Va
221. 1 291000142811 1 15 100 se a 1 19 494 909 1 151 ai 4 U9IUNSP Ueleg 15 9 2 9 6 o 1434 809 Laien 151 susga a ue mim u p seq WO 4 109 nz seq 11905 4 909 nz seq 181519 94 S09 puis 210 Buniynjsny 53 1920 131434 700 5 WI 151 seq 51 209
222. 101 osition Achse 1 Abbildung 2 21 Positions Nr 100 101 und Ursprungsposition Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 105 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE ARC2 Bewegung entlang Kreis 2 Kreisbogeninterpolation TT bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung Merker Zwischen End wahlweise wahlweise ARC2 positions positions PE nummer nummer Tabelle 2 101 2 Bewegung entlang Kreis 2 Kreisbogeninterpolation Funktion Bewegung entlang eines Kreisbogens beginnend mit der aktuellen Position durch die angegebene Position und endend an der Endposition mit Kreisbogeninterpolation Geschwindigkeit und Beschleunigung nehmen auf der Grundlage folgender Priorit ten g ltige Werte an Priorit t Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Einstellung in den in 1 Operand 1 angegebenen Positionsdaten 2 Einstellung durch Befehl Einstellung in den in Operand 1 angegebenen Positionsdaten VEL Einstellung durch Befehl ACC DCL Vorgabebeschleunigung in alle Achsen Parameter Nr 11 Vorgabeverz gerung in alle Achsen Parameter Nr 12 Tabelle 2 102 Geschwindigkeit und Beschleunigung Wird die Geschwindigkeit nicht eingestellt wird ein Fehler C88 Geschwindigkeits Spezifikation erzeugt Ist die Beschleunigung Verz gerung nicht g ltig wird ein F
223. 112 Entlang Kreisbogen ber Endpositions Spezifikation von 2 wahlweise nummer Mittenwinkel deg PE Endposition und 114 Mittenwinkel verfahren Entlang Kreisbogen ber Mittenpositions e Spezifikation von 2 wahlweise n mer Mittenwinkel deg PE Mittenposition 116 und Mittenwinkel verfahren 5 Positionier 2 wahlweise PBND Achsenmuster Weg CP bereich setzen 118 D o Kreisbogen wahlweise Zwischenpositions Zwischenpositions PE bewegung CIR2 2 Nr 1 2 8 120 wird empfohlen Kreisbogen Zwischenpositions ei bewegung 2 wahlweise ARC numer Endpositionsnummer PE ARC2 wird 122 empfohlen Siehe Seite 1 9 Palettierung zu Befehlen bez glich Kreisbogenbewegung wahlweise ARCH Positionsnummer Positionsnummer PE Bogenbewegung ek Vereinbarung 2 wahlweise ACHZ Achsennummer Verboten CP Bogenbewegung 184 Z Achse Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 6 Teil 4 BEFEHLE LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE TT Ausgang Kategorie Bedingung Befehl Operand 1 Operand 2 Op Typ Funktion Seite 1 2 erkl rt wahlweise ATRG Positionsnummer Positionsnummer CP trigger einstellen 185 Zusammen E setzung Kreis 2 wahlweise AEXT Positionsnummer Verboten CP bogenbewegung 186 einstellen Offset Z Achse Kreisbogen 2 wahlweise OFAZ Offsetwert
224. 190 91 190 age sny 1 119 SIsseinzun 15 5 9 98 7135 sap og 145 1 94 919 Sisseinzun 151 sSAAyoy yssjsny Uods ue ulg sap o dAAay nsejsny nods ue ung msn uoney zsdsssniyosuy LH NZ SINPOYY HAYN 8 usel4 sap Bunga un 2 5 yons an ap nm 53 LOIMUNZ 21 1 Jyo u UOIsIOA HAWN 8 WOH Usel4 vig n yeg 32015192 u p nm 5 ad useq WVHS sBUNJIBU2IS eig msn 5 5 2 IN 1 15 135 s p sap 7135 AN 6 Lag z g wen Josusss unudsiun Msn 2 94 IN 94 431H33 LL 919 91 6 90 40 Puels 1
225. 199 2 95 2220 zuedaysig 9 94 vgo Iq d 55 alain NZ U p S UUEN 191494 689 351 55 4 2 1552 19 1519 9 EH Hu zydu 1 189 Aen 7 s Disspinzun puis o 5 99 DI 151912 WII UU9M yu ai WI 9 494 Msn 5 2 94 IN 94 431H33 LL 919 92 6 90 4
226. 2 ZZL H gt di usgqeuyosag 1810 2 1 T IW d di NEMO 7 s q NEMO 5 154 Joe Jeun 1 9 Msn 2 94 IN 94 431H33 LL 919 415 90 20 Puels 11 291000142811 nz gO Jepo gy uy 5 u pu neq ne ne PINM 53 q7 1 4 919 OT s 10 6 go 1 p0 gy og z Joel puayd s nzun 1 s 3916 Bunpusmuen 71 619 Desen 501 4 1 yezuy ai ueynwis SCT NZ
227. 2 105 Abbildung 2 22 Bewegung entlang eines Kreisbogens 2 107 Abbildung 2 23 Positions Nr 101 und Ursprungsposition 2 107 Abbildung 2 24 Bewegung entlang eines Kreises ab der aktuellen Position ber Positionen I und 2 2 108 Abbildung 2 25 Bewegung entlang eines Kreisbogens 2 110 Abbildung 2 26 Befehl PATH 2 113 Abbildung 2 27 Bewegung entlang eines Kreisbogens der bei der aktuellen Position beginnt und einen angegebenen Radius von der Mittenposition einh lt mit Kreisbogeninterpolation 2 117 Abbildung 2 28 R ckkopplungsimpulse Befehlsimpulse und Einschwingzeit 2 118 Abbildung 2 29 Achse 1 und 2 bei Befehl WZNA 2 145 Abbildung 2 30 Achse I und 2 bei Befehl WZFA 2 147 Abbildung 2 31 Achse I und 2 bei Befehl WZNO 2 149 Abbildung 2 32 Achse 1 und 2 bei Befehl WZFO 2 151 Abbildung 2 33 Bogentrigger 2 181 Abbildung 2 34 Bogentrigger 2 185 Abbildung 2 35 Bogenbewegung ab dem aktuellen Punkt durchf hren und zu den Palettenpunkten verfahren 2 196 Abbildung 2 36 Paletten Bogentrigger und Z Punkt Ver nderung 2 198 Abbildung 2 37 Durchf hrung der Bogenbewegung ab dem aktuellen Punkt und zu den angegebenen Punkten verfahren 2 199 Abbildung 3 1 Befehle CIR ARC 3 5 Abbildung 4 1 Palettenmuster Befehl PAPN 4 3 Abbildung 4 2 Positionsnummer mit PAPS Befehl 4 5 Abbildung 4 3 Eine Linearachsennummer parallel zur Vorzugsachse PX Achse und eine andere senkrecht zur Vorzugsachse Abbildung 4 4 Abbildung 4 5 Abbildung 4 6 Abbildung 4 7 Abb
228. 200 100 Achse 1 150 300 Abbildung 2 31 Achse 1 und 2 bei Befehl WZNO Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 149 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE WZFO Warten auf Zone AUS mit ODER TT bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung Ge j Zonen Achsen wahlweise wahlweise WZFO muster CP Tabelle 2 136 WZFO Warten auf Zone AUS mit ODER Funktion Warten dass der Zonenstatus einer der durch das Achsenmuster in Operand 2 angegebenen Achsen ODER bez glich der in Operand 1 angegebenen Zone auf AUS geht au erhalb Zone haben bleibt AUS au erhalb Zone Hinweis 1 Der Zonenstatus von Achsen die das Nullpunktfahren noch nicht abgeschlossen Hinweis 2 F r jede Achse k nnen maximal vier Bereiche als Zonen eingestellt werden achsspezifische Parameter Nr 86 bis 97 Hinweis 3 Der Zonenausgang kann unabh ngig von diesem Befehl mit achsspezifische Parameter Nr 88 91 94 und 97 angegeben werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 150 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Beispiel 1 WZFO 1 11 Werden die Parameter wie folgt eingestellt wartet das Programm bis der Zonenstatus der Achsen 1 oder 2 AUS wird innerhalb des schraffierten Bereichs der nachstehenden Abbildung Beispiel 2 Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Varia
229. 3 Tabelle 2 154 Tabelle 2 155 Tabelle 2 156 Tabelle 2 157 Tabelle 2 158 PAST Paletten Referenzpunkt einstellen Tabelle 2 159 Tabelle 2 160 Tabelle 2 161 Geschwindigkeit und Beschleunigung Bewegungen entlang eines Kreisbogens Geschwindigkeit und Beschleunigung PBND Positionsbereich einstellen CIR Kreisbewegung ARC Kreisbogenbewegung IFXX strukturelles IF ISXX Zeichenfolgen vergleichen ELSE Else EDIF Ende IFXX DWXX Schleife LEAV DO WHILE verlassen ITER Wiederholen EDDO Ende von DO WHILE SLCT Beginn ausgew hlte Gruppe WHXX Auswahl wenn WAHR Variable WSXX Auswahl wenn WAHR Zeichen OTHE andere ausw hlen EDSL Ende der gew hlten Gruppe AXST Achsstatus erfassen PGST Programmstatus erfassen SYST Systemstatus erfassen WZNA Warten auf Zone EIN mit UND WZFA Warten auf Zone AUS mit UND WZNO Warten auf Zone EIN mit ODER WZFO Warten auf Zone AUS mit ODER OPEN Kanal ffnen CLOS Kanal schlie en READ Lesen TMRD READ berwachungszeitwert einstellen WRIT Schreiben SCHA Endezeichen einstellen SCPY Zeichenfolge kopieren SCMP Zeichenfolgen vergleichen SGET Zeichenfolge erfassen SPUT Zeichenfolge einstellen STR Zeichenfolge in Dezimalwert umwandeln STRH Zeichenfolge in Hexadezimaldaten
230. 303 302 301 300 EIN AUS AUS AUS AUS AUS Ausgangs Nr Es k nnen maximal 32 Bits ausgegeben werden Hinweis 2 Das Schreibdatenformat kann mit einem FMIO Befehl siehe Abschnitt ber FMIO Befehl ver ndert werden Diese Funktion ist nur in der Hauptanwendungsversion 0 56 oder h her verf gbar Beispiel 1 Beispiel 2 OUT 300 307 Schreibe den Wert aus Variable 99 als Bin rwert in die Ausg nge 300 bis einschlie lich 307 LET 1 300 LET 2 307 OUT 1 2 Weise der Variablen 1 den Wert 300 zu Weise der Variablen 2 den Wert 307 zu Schreibe den Wert aus Variable 99 als Bin rwerrt in den durch den Inhalt von Variable 1 Ausgang 300 und einschlie lich den Inhalt von Variable 2 Ausgang 307 festgelegten Bereich Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 30 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TT OUTB Schreibe Ausgang Merker als BCD Wert bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung EE EE Ge j wahlweise wahlweise OUTB Ausgang BCD Stellen Tabelle 2 33 OUTB Schreibe Ausgang Merker als BCD Wert Funktion Schreibt den Wert aus Variable 99 als BCD Wert in die E A Ports oder Merker ab dem in Operand 1 angegebenen Punkt um die in Operand 2 angegebene Anzahl Stellen weiter Don ei seat Variable 99
231. 6 60 0 Eingang 17 EIN Wenn sowohl Eingang 16 als auch Eingang 17 einschalten f hrt die Linearachse Schritt a aus Abbildung 1 20 Programmierung Bedingter Sprung Anwendungsbeispiele Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 6 ANHANG PROGRAMMIERUNG TT 1 1 20 Auf mehrere Eing nge Warten F hrt dazu dass die Linearachse auf mehrere Eing nge wartet und mit dem n chsten Prozessschritt fortf hrt sobald einer dieser Eing nge einschaltet Wenn ein WTON Befehl spezifiziert wurde kann die Linearachse die Verarbeitung des Programm erst fortsetzen wenn der angegebene Eingang einschaltet Mit anderen Worten die Linearachse kann nicht auf mehrere Eing nge warten Anwendungsbeispiel berwachung der Eing nge 19 und 20 Wenn einer der Eing nge einschaltet 19 ODER 20 setzt die Linearachse die Verarbeitung mit dem n chsten Schritt fort Eingang 19 Programm a Programm b LEI end __ Operand 1 EIN cnd Operand 1 TAG 1 TAG 1 19 N 13 Eingang 20 0 20 GOTO 2 AN 20 GOTO 1 N u N chster Schritt TAG 2 N chster Schritt N chster Schritt Die gleiche Verarbeitung ergibt sich in den Programmen a und b Abbildung 1 21 Programmierung Auf mehrere Eing nge Warten Anwendungsbeispiel Wie im Beispiel gezeigt kann die Linearachse veranlasst werden auf einen Eingang zu warten ohne daf r einen WTON Befehl zu verwenden Diese Funktion unterst tzt auch Op
232. 6 2 45 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE SSPG Pause Programm bedingung LD A bedingung Befehl Ver Ausgang AB OB Merker einbarung OPerand 1 2 _ wahlweise wahlweise SSPG CC Hinweis 21 Tabelle 2 47 55 Pause Programm Funktion H lt die Programme ab dem in Operand 1 angegebenen Programm bis einschlie lich dem in Operand 2 angegebenen Programm am aktuellen Schritt vor bergehend an Eine Angabe nur in Operand 1 ist zul ssig Hinweis 1 Beim vor bergehenden Anhalten eines Programms wird auch die Operation die das Programm gerade bearbeitet vor bergehend angehalten Hinweis 2 Ee wird nicht nur die Operation sondern auch die Ausf hrung des Schrittes selbst vor bergehend angehalten Hinweis 3 Bei Hauptanwendungsversion 0 20 oder fr her darf in Operand 1 nur ein Programm angegeben werden Beispiel 1 10 12 Halte Programme Nr 10 11 und 12 am aktuellen Schritt SSPG lt vor bergehend an Schritt SSPG Ri ausgef hrter oe o Aktuell ausgef hrter Schritt Aktuell ausgef hrter Schritt Abbildung 2 3 SSPG Pause Programm Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 46 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Fehlerme
233. 811 wOY NIVW 2 2 uojn d SIEMPIEH WOH USEL yo lyoesje Jyd u WOH YSE Jor 5214 zueda1ys q Jepuam an Y Sep 172 usjnId NZ 3105 191494 SU EI ynejqe Jys u ssep ulas uuey 55 25 400 53 Jejyaynejls un sBunianajssqauuy 53 JOS HN 15 SEA 05 19521 WVHAS vv3 1 HLOAZA U 19 IMNH
234. 9 20 530 J Kabelprojektion Abbildung 2 18 Technische Daten Au enma e gro er 3 Achs Portalroboter 400 XY Achsweg Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 29 Teil 1 TT INSTALLATION SYSTEMEINSTELLUNG 3 Installationsbedingungen Montage Die Montage und Installation des Tischroboters erfolgt von qualifiziertem Fachpersonal Installation Montage Die Folgen einer nicht fachgerecht ausgef hrten Montage Installation k nnten Tod schwere oder leichte Verletzungen Maschinen oder Steuerungssch den sowie Umweltsch den sein Die Montage und Installation des Tischroboters darf nur von qualifiziertem Fachpersonal vorgenommen werden Beachten Sie Umgebungsbedingungen und EMV Ma nahmen Beachten Sie die Sicherheitshinweise WARNUNG 3 1 Einsatzumgebung e Sie bei Installation des Tischroboters nicht die zur K hlung vorgesehenen L ftungs ffnungen Unzureichende Bel ftung verhindert nicht nur die volle Funktionsf higkeit des Roboters sondern kann auch zu St rungen f hren Sie das Eindringen von Fremdk rpern in den Tischroboter durch die L ftungs ffnungen Da die Steuerung im Innern des Roboters nicht staub oder wasserdicht ldicht aufgebaut ist ist eine Verwendung an Orten mit Staubbelastung Olnebel oder umherspritzender Schneidfl ssigkeit zu vermeiden Setzen Sie den Tischroboter keiner direkten Sonneneinstrahlung oder Strahlung von einer W
235. A Spannungsversorgung berwachen Hinweis Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 2 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER 2 Vorgabewert _ Nr Parameterbezeichnung Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung Es gelten einige Ausnahmen 12 Fehlermonitor Erweiterung 1 0055 0 Nicht berwachen E O1 Netzwerk E F Modul 1 berwachen Hinweis Es gelten einige Ausnahmen 13 F r zuk nftige Erweiterung 1 Obis5 14 Anzahl Ports die 0 0 bis 256 Siehe Betriebshandbuch f r die dezentralen Netzwerk einzelnen Netzwerk Schnittstellenkarteneingang Schnittstellenkarten CC Link verwenden DeviceNet usw 15 Anzahl Ports die 0 0 bis 256 Siehe Betriebshandbuch f r die dezentralen Netzwerk einzelnen Netzwerk Schnittstellen Schnittstellenkartenausgang karten CC Link DeviceNet usw verwenden 16 F r k nftige Erweiterungen 0 bis 256 Vielfaches von 8 Anderung verboten 17 F r k nftige Erweiterungen 0 bis 256 Vielfaches von 8 Anderung verboten 18 F r Erweiterung 0 bis 19 20 Eingangsfilterungsperioden 2 1 bis 9 ms Das Eingangssignal wird erkannt wenn der Zustand doppelt so lang wie durch diesen Parameter angegeben anh lt 21 Registereingangsfilterungs 2 1 bis 9 ms Das Eingangssignal wird erkannt perioden wenn der Zustand doppelt so lang wie durch diesen Parameter angegeben anh lt 22 F r zuk nftig
236. ACC 0 3 Stelle die Beschleunigung auf 0 3 g Hinweis Wird die Beschleunigung auf einen Wert gesetzt der den angegebenen Bereich f r die Linearachse berschreitet kann es zu einer Fehlermeldung kommen Es kann auch zu einem Ausfall oder einer verk rzten Lebensdauer f hren Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 68 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE DCL Verz gerung einstellen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ver Ausgang O AB OB Merker einbarung 2 j wahlweise wahlweise DCL Verz gerung Verboten CP Tabelle 2 75 DCL Verz gerung einstellen Funktion Einstellen der Verfahrverz gerung der Linearachse Die maximale Verz gerung ndert sich je nach Last und Modell der angeschlossenen Linearachse Die Verz gerung wird in g eingestellt und kann bis zu zwei Dezimalstellen umfassen Hinweis Enthalten die Positionsdaten keine Verz gerung UND wurde keine Verz gerung durch einen DCL Befehl eingestellt verf hrt die Linearachse auf der Grundlage des in Alle Achsen Parameter Nr 12 Vorgabeverz gerung eingestellten Vorgabewerts Ein DCL Befehl kann nicht zusammen mit CIR und ARC Befehlen verwendet werden Beispiel DCL 0 3 Stelle die Verz gerung auf 0 3 g ein Hinweis Wird die Verz gerung auf einen Wert gesetzt d
237. Ausg nge 1 4 Tabelle 1 4 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Merker 1 5 Tabelle 1 5 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Variablentypen Ganzzahlige Variablen 1 7 Tabelle 1 6 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Variablentypen Reale Variablen 1 7 Tabelle 1 7 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Variablen Sternchen indirekte Spezifikation ___ 1 8 Tabelle 1 8 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Unterprogramme Unterprogramm Ausf hrungsbefehl __ 1 10 Tabelle 1 9 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Unterprogramme Unterprogramm Startvereinbarung __ 1 10 Tabelle 1 10 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Unterprogramme Unterprogramm Endevereinbarung _ 1 10 Tabelle 1 11 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Achsennummern und wie Achsen angegeben werden 1 12 Tabelle 1 12 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Achsenmuster 1 13 Tabelle 2 1 X SEL Sprachdaten Positionsteil 2 1 4 2 Abbildungen Abbildung 1 1 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Merker im Programmablauf 1 5 Abbildung 1 2 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Anwendung der Variablenbox 1 6 Abbildung 1 3 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Variablentypen Ganzzahlige Variablen 1 7 Abbildung 1 4 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Variablentypen Reale Variablen 1 7 Abbildung 1 5 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Variablen mit Sternchen indirekte Spezifikation 1 8 Abbildung 1 6 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Markierunge
238. B 12 Befehl INB OUTB Befehl OUT B Befehl IN B E A obere E A untere Merkernummer Merkernummer FMIO 0 00h 00h 00h 12h 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0010 FMIO 1 00h 00h 12h 00h 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0000 0000 2 00h 12h 00h 0000 0000 0001 0010 0000 0000 0000 0000 3 12h 00h 00h 00h 0001 0010 0000 0000 0000 0000 0000 0000 Tempor re Daten E A Port Merkerstatus 0 AUS 1 EIN Befehl OUT B gt 4 Befehl IN B Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 35 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 8 Programmsteuerung GOTO Sprung Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befenl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 a S wahlweise wahlweise GOTO Marken Verboten CP nummer Tabelle 2 35 Sprung Funktion Springe zu der Position der in Operand 1 angegebenen Markennummer Hinweis Ein GOTO Befehl gilt nur innerhalb eines Programms Beispiel 1 TAG 1 Setze eine Marke GOTO 1 Springe zu Marke 1 Die Verwendung eines GOTO Befehls zur Verzweigung aus einer oder in eine der nachfolgend aufgef hrten Syntaxstrukturen ist verboten Die maximale Anzahl Verschachtelungen ist f r jeden bedingten Verzweigungsbefehl oder Unterprogrammau
239. BEFEHLE STOP Achse verz gern und stoppen bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung san j wahlweise wahlweise STOP Verboten Tabelle 2 96 STOP Achse verz gern und stoppen Funktion Verz gert und stoppt die durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen Achsen Hinweis 1 Ein STOP Befehl kann au er mit einem SVOF Befehl mit allen aktiven Antriebsbefehlen verwendet werden Hinweis 2 Ein STOP Befehl gibt nur einen Verz gerung Stopp Befehl Betriebsstopp an ein angegebenes Achsenmuster aus Er wartet nicht darauf dass der Stoppvorgang abgeschlossen wird Andere Antriebsbefehle die an eine verz gernde Achse ausgegeben werden werden entweder ung ltig oder erzeugen einen Achsen Doppelverwendungsfehler usw In dem Programm ist ein Zeitglied o einzustellen so dass der n chste Antriebsbefehl ausgegeben wird nachdem eine ausreichende Verz gerungs Stopp Verarbeitungszeit verstrichen ist Selbst wenn ein STOP Befehl an eine aktuell gestoppte Achse ausgegeben werden soll ist ein Mindestabstand von 0 1 Sekunden vor Ausgabe des n chsten Antriebsbefehls vorzusehen Beispiel 1 Beispiel 2 STOP 1100 Achsen 3 und 4 verz gern und stoppen Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden Der Befehl in Beispiel 1 wird durch eine indirekte Sp
240. Beispiel WZFA 1 11 Werden die Parameter wie folgt eingestellt wartet das Programm bis der Zonenstatus der Achsen 1 und 2 AUS wird innerhalb des schraffierten Bereichs der nachstehenden Abbildung Beispiel 2 Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden Der Befehl in Beispiel 1 wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert 11 bin r 3 dezimal LET 5 3 Weise der Variablen 5 den Wert 3 zu WZFA 1 Achse 1 Achse 2 Achsspezifischer Parameter Nr 86 Zone 1 300000 200000 max Wert wird in Einheiten von 0 001 mm eingestellt Achsspezifischer Parameter Nr 87 Zone 1 150000 100000 min Wert wird in Einheiten von 0 001 mm eingestellt Das Programm f hrt mit dem n chsten Schritt fort wenn die Achsen 1 und 2 beide innerhalb des Achse 2 schattierten Bereichs liegen 200 100 Achse 1 150 300 Abbildung 2 30 Achse 1 und 2 bei Befehl WZFA Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 147 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE WZNO Warten auf Zone EIN mit ODER TT bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung Ge j Zonen Achsen wahlweise wahlweise WZNO muster CP Tabelle 2 135 WZNO Warten auf Zone EIN mit ODER Funktion Warten dass der Zonenstatus einer der durch das Achsenmuster in Operand 2 angegebenen Achsen ODER bez
241. Bewegung muss an der echten Maschine gepr ft werden 1 Impuls Steigung mm 16384 Standardprodukt mit einem bersetzungsverh ltnis von 1 1 Die in einem PAPR Befehl Schubbewegungs Ann herungsgeschwindigkeit wird durch die Minimalgeschwindigkeit von 1 mm s begrenzt VEL 100 Stelle die Geschwindigkeit auf 100 mm s ein OVRD 50 Reduziere die Geschwindigkeit auf 50 Somit wird die aktuelle Geschwindigkeit 50 mm s Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 67 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE ACC Beschleunigung einstellen TT Befehl Vereinbarung Erweiterungs Eingangs Ausgang bedingung LD A bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarun 1 2 0 wahlweise wahlweise ACC schleunigung Verboten CP Tabelle 2 74 ACC Beschleunigung einstellen Funktion Einstellen der Verfahrbeschleunigung der Linearachse Die maximale Beschleunigung ndert sich je nach Last und Modell der angeschlossenen Linearachse Die Beschleunigung wird in g eingestellt und kann bis zu zwei Dezimalstellen umfassen Hinweis Enthalten die Positionsdaten keine Beschleunigung UND wurde keine Beschleunigung durch einen ACC Befehl eingestellt verf hrt die Linearachse auf der Grundlage des in Alle Achsen Parameter Nr 11 Vorgabebeschleunigung eingestellten Vorgabewerts Beispiel 1
242. C Beschleunigung einstellen 2 68 Tabelle 2 75 DCL Verz gerung einstellen 2 69 Tabelle 2 76 SCRV S Kurven Bewegungsverh ltnis einstellen 2 70 Tabelle 2 77 Offset einstellen 2 71 Tabelle 2 78 DEG Teilungswinkel einstellen 2 72 Tabelle 2 79 BASE Achsenbasis angeben 2 73 Tabelle 2 80 GRP Gruppenachsen einstellen 2 74 Tabelle 2 81 HOLD Anhalten Achse wird vor bergehend angehalten 2 75 Tabelle 2 82 CANC Abbruch Restliche Bewegung abbrechen 2 77 Tabelle 2 83 VLMX VLMX Geschwindigkeit angeben 2 79 Tabelle 2 84 DIS Einstellung der Abstandsteilung f r Splinebewegungen 2 80 Tabelle 2 85 POTP PATH Ausgangstyp einstellen 2 81 Tabelle 2 86 PAPR Einstellung Weg Geschwindigkeit Schubbewegung 2 83 Tabelle 2 87 ORTN Schnell R ckkehrmodus einstellen 2 85 Tabelle 2 88 SVXX Antrieb EIN AUS schalten 2 87 Tabelle 2 89 HOME Nullpunktfahren 2 88 Tabelle 2 90 MOVP zur angegebenen Position fahren 2 89 Tabelle 2 91 MOVL zur angegebenen Position mit Interpolation fahren 2 90 Tabelle 2 92 zu relativer Position fahren 2 91 Tabelle 2 93 MVLI zu relativer Position mit Interpolation fahren 2 93 Tabelle 2 94 PATH entlang Bahn verfahren 2 95 Tabelle 2 95 JXWX Tippen 2 97 Tabelle 2 96 STOP Achse verz gern und stoppen 2 99 Tabelle 2 97 PSPL entlang Spline fahren 2 100 Tabelle 2 98 PUSH Bewegung durch Schubbewegung 2 101 Tabelle 2 99 CIR2 Bogenbewegung 2 Kreisbogeninterpolation 2 104 Tabelle 2 100 Geschw
243. DER 2 15 Tabelle 2 19 EOR Logisch Exklusiv ODER 2 16 Tabelle 2 20 EOR Logisch Exclusiv ODER 2 16 Tabelle 2 21 CPXX Vergleichen 2 17 Tabelle 2 22 TIMW Zeitglied 2 18 Tabelle 2 23 TIMC Zeitglied aufheben 2 19 Tabelle 2 24 GTTM Zeit erfassen 2 20 Tabelle 2 25 BTXX Ausgang Merkeroperation 2 21 Tabelle 2 26 BTPN Ausgang EIN 2 22 Tabelle 2 27 BTPN Ausgang EIN 2 22 Tabelle 2 28 BTPF Ausgang AUS 2 24 Tabelle 2 29 WTXX Warten auf E A Port Merker 2 26 Tabelle 2 30 IN Lese E A Merker als Bin rwert 2 27 Tabelle 2 31 INB Lese E A Merker als BCD Wert 2 29 Tabelle 2 32 OUT Schreibe Ausgang Merker als Bin rwert 2 30 Tabelle 2 33 OUTB Schreibe Ausgang Merker als BCD Wert 2 31 Tabelle 2 34 IN INB OUT OUTB Befehlsformat einstellen 2 32 Tabelle 2 35 Sprung 2 36 Tabelle 2 36 TAG Marke vereinbaren 2 37 Tabelle 2 37 EXSR Unterprogramm ausf hren 2 38 Tabelle 2 38 BGSR Beginn Unterprogramm 2 39 Tabelle 2 39 EDSR Unterprogramm beenden 2 40 Tabelle 2 40 EXIT Programmende 2 41 Tabelle 2 41 EXPG anderes Programm starten 2 42 Tabelle 2 42 Programmnummernfehler 2 42 Tabelle 2 43 Programmnummernfehler 2 43 Tabelle 2 44 ABPG anderes Programm abbrechen 2 44 Tabelle 2 45 Programmnummernfehler 2 44 Tabelle 2 46 Programmnummernfehler 2 45 Tabelle 2 47 SSPG Pause Programm 2 46 Tabelle 2 48 Programmnummernfehler 1 2 47 Tabelle 2 49 Programmnummernfehler 2 2 47 Tabelle 2 50 RSPG Programm fortsetzen 2 48
244. Die beiden nachstehend abgebildeten Muster sind verf gbar Die eingekreisten Zahlen geben die Reihenfolge der Palettierung an Sie werden Palettenpositionsnummern genannt Muster 1 Muster 2 Gg o ene Q D Q achse achse Achse Abbildung 4 1 Palettenmuster Befehl PAPN 2 Wenn Muster 2 eingestellt ist Einstellung ist nicht erforderlich wenn Muster 1 ausgew hlt ist Die Reihe von 1 nach 3 die zuerst angelegt werden soll wird Vorzugsachse PX Achse genannt Die andere Richtung mit der die Palettenebene angelegt wird hei t 6 Palettenz hlwerte Befehl PAPI Einstellung der Palettenz hlwerte PAPI 3 4 Z hlwert f r Vorzugsachse PX Achse 3 Z hlwert f r PY Achse 4 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 3 Teil 4 BEFEHLE VERZEICHNISSE 7 Palettenpositionseinstellung Die Palettenpositionseinstellung erfolgt haupts chlich durch de nachstehend erl uterte Methode oder B Die Palettenpositionen f r die einzelnen Paletteneinstellungen werden auf der Grundlage von Methode A oder B eingestellt Einstellmethode Befehle 3 Punkt Einlernmethode A Setzen von drei Positionsdatenpunkten die die PAPS Palettenpositionen angeben Methode zur Einstellung von Palettenpositionen parallel zu den Linea
245. Dssgimzun 151 qofsq njuy golsgeuuy 4 0 Wu 53 nz 173 msn ZE 82 99 Z9 IN 215 org Sisseinzun 151 msn 09 IN 55 a 5 J43 015 7 u q WOY USEL 31A 323 2596 WOH USEL oi USEL 135 5 asg 53 1 4 223 8E IN Uayas l zadssyay sseinzun 15 4 veg 1400 15 6253 15 44
246. EFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PACH Bogenbewegung an den Palettenpunkten Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung SIE ee Paletten Positions wahlweise wahlweise PACH nummer PE Tabelle 2 177 PACH Bogenbewegung an den Palettenpunkten Bogenbewegung ab dem aktuellen Punkt durchf hren und zu den Palettenpunkten verfahren e ber Bogenbewegung zu den in 1 angegebenen Palettenpunkten verfahren Bewegungen in Richtung der PX PY Achsen beginnen nach dem Abheben vom aktuellen Punkt zu dem Paletten Startpunkt Bogentrigger Nachdem der in Operand 2 angegebene Z Punkt als der h chste Punkt passiert ist und die Bewegungen in Richtung der PX PY Achsen abgeschlossen sind senken sich die Achsen auf den Paletten Endpunkt Bogentrigger und erreichen den berechneten Palettenpunkt Es m ssen Paletten Bogentrigger mit einem PTRG Befehl gesetzt worden sein H chster Punkt der Paletten Bogenbewegung Positions Nr 12 x Paletten Bogentrigger Paletten Bogentrigger Endpunkt Anfangspunkt Positions Nr 13 Positions Nr 11 Startpunkt Endpunkt Paletten Nr 1 Abbildung 2 35 Bogenbewegung ab dem aktuellen Punkt durchf hren und zu den Palettenpunkten verfahren PCHZ 3 PTRG 11 13 PACH 1 12 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 196 Teil 4
247. ER Nr Parameterbezeichnung ngs Einheit Bemerkung 2 Referenz bereich 27 Konfigurationsinformation 0000H Nur Referenz 05 Drehgeberaufl sung oberes Wort 28 Konfigurationsinformation 0320H Nur Referenz 06 Drehgeberaufl sung unteres Wort 29 Konfigurationsinformation 0004H Nur Referenz Bit nderung verboten 07 0 Drehgeber Motor Drehgeber Bit 1 nderung verboten eigenschaftenwort 0 inkremental Bit 2 Polarit tssensor Bit 1 Unterst tzt 0 Nicht unterst tzt Bit 3 Bremsunterst tzungs Bit 1 Unterst tzt 0 Nicht unterst tzt 30 Konfigurationsinformation Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den 08 Hersteller F r zuk nftige Erweiterung 31 Konfigurationsinformation 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den 09 Hersteller Steuerungseigenschaften wort 32 Konfigurationsinformation 40 0 bis 150 10 Schubmomentgrenze bei Nullpunktfahren 33 Konfigurationsinformation 70 0 bis 70 11 Schubmomentgrenze bei Positionierung 34 Konfigurationsinformation 300H 0000 to FFFF Bits O bis 7 12 F r zuk nftige Erweiterung F r zuk nftige Erweiterung Bit 8 Anf ngliche Bewegungsrichtung bei Betrieb mit Erfassung des Phasenerregungssignals 0 1 CCW Bit 9 Stoppmodus Auswahl 0 Vollservo Modus 1 Vollst ndiger Stopp Modus 35 Konfigurationsinformation OH Nur Referenz 13 F r zuk nftige Erweiterung 36 Konfigurationsinformation OH Nur Referenz 14 F r zuk
248. Endpunkt Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 9 BEFEHLE VERZEICHNISSE Teil 4 TT 4 3 Palettenberechnung Nachstehend sind die Komponenten aufgef hrt die mit Palettenberechnungsbefehlen bedient oder abgefragt werden k nnen 11 Palettenpositionsnummer Befehle PSET PINC PDEC PTNG Diese Zahl gibt die Ordnungszahl eines Palettenpunkts an In der in der Erl uterung des Palettenmusters gezeigten Abb 1 stellen die eingekreisten Zahlen Palettenpositionsnummern dar Hinweis Dieser Befehl muss immer vor Ausf hrung eines Palettenbewegungsbefehls au er ARCH gesetzt werden PSET Die Ausf hrung eines Palettenbewegungsbefehls durch Angabe von 1 als Palettenpositionsnummer verf hrt zum Beispiel die Achsen auf den Startpunkt Die Ausf hrung eines Palettenbewegungsbefehls durch Angabe von 2 als Palettenpositionsnummer verf hrt die Achsen auf den Punkt unmittelbar neben dem Startpunkt in Richtung der PX Achse 12 Palettenwinkel Befehl PARG Von der physikalischen Achse und der Paletten Vorzugsachse PX Achse gebildeter Winkel in nachstehender Abbildung gibt einen Winkel an der unter Nichtbeachtung der Koordinaten in Richtung der Paletten Z Achse berechnet wurde In der nachstehenden Abbildung nimmt einen negativen Wert an wenn Achse 1 als Referenz f r die Winkelberechnung benutzt wird Palettenbeh lter PY Achse Richtung der physikalischen Achse Achse 2 P
249. Fehlersuche und Fehlerbehebung 3 41 3 3 1 Ursachen und Gegenma nahmen f r die wichtigsten Fehler 3 42 3 4 St rungsmeldebogen 3 44 Dokument Tischroboter 1 0 Stand 07 06 Teil 6 INHALT ANHANG 4 VERZEICHNISSE 4 1 Tabellen 4 2 Abbildungen TT Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 6 ANHANG PROGRAMMIERUNG TT 1 Programmierung Unsachgem e Programmierung Die Folgen einer unsachgem en Programmierung k nnen schwere oder leichte K rperverletzung Personensch den Sach oder Umweltsch den sein Halten Sie Unbefugte fern Das Andern und Handhaben der Anwendungssoftware darf nur von speziell daf r autorisierten und unterwiesenen Personen Programmierer erfolgen Das Erstellen und Modifizieren der Prozessparameter darf nur von speziell daf r autorisierten und qualifizierten Personen Einrichter erfolgen Nur qualifizierte Fachkr fte d rfen Instandhaltungs und Wartungsarbeiten durchf hren Reparaturen und Fehlerbehebungen d rfen nur durch Fachkr fte erfolgen ACHTUNG Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 1 Teil 6 INHALT ANHANG 1 1 Wie Programm erstellt wird 111 Positionsdatentabelle Der Tischroboter kann 3000 Positionen speichern Die Positionen werden mit Hilfe der PC Software oder des Handbedienger ts aufgezeichnet Beispiel f r ein 3 Achsen System weist Axis Ara Ver Acc Dei 50 000 50 000 0 000 1
250. G DER BEFEHLE 3 Das Ausgangsfeld eines Befehls wird jeweils EIN geschaltet wenn die Endposition dieses Befehls angefahren wird Erst beim letzten Befehl einer Reihe kontinuierlicher Verfahrbefehle wird der Ausgang beim Abschluss der Operation EIN geschaltet wenn es keine Eingangsbedingung gibt P10 P22 P23 P1 Position 1 Beispiel 1 SE o Zeitablauf 308 Einschalten bei Anfahren von P1 309 Einschalten bei Anfahren von 2 310 Einschalten bei Anfahren von PATH 1 3 308 311 Einschalten bei Anfahren von P11 ARC2 10 11 311 312 Einschalten bei Anfahren von P21 PATH 21 23 312 313 Einschalten bei Anfahren von P22 314 Einschalten bei Abschluss der Operation P23 Zeitablauf eld Beispiel 2 POTP 0 308 Einschalten bei Anfahren von P3 PATH 1 3 308 311 Einschalten bei Anfahren von P11 ARC2 10 11 311 312 Einschalten bei Abschluss der Operation P23 PATH 21 23 312 Beispiel 3 Wird eine Eingangsbedingung angegeben wird der Ausgang bei Abschluss der Operation in dem Schritt EIN geschaltet der dem Schritt vorangeht in welchem die Eingangsbedingung angegeben wird Ausgangs Zeitablauf feld POTP 1 308 Einschalten bei Anfahren von 1 309 Einschalten bei Anfahren von 2 310 Einschalten bei Abschluss der Operation 311 Einschalten bei Anfahren 11 PATH 1 3 308 312 Einschalten bei Anfahre
251. HNISCHE DATEN 2 4 2 PNP Spezifikation 1 Externer Eingang Technische Daten externer Eingang PNP Spezifikation Parameter Technische Daten Eingangsspannung 24 VDC 10 Eingangsstrom 7 pro Stromkreis EIN Spannung max 8 VDC EINAUS Spanhung AUS Spannung min 19 VDC Galvanische Trennung Optokoppler 1 Spannungsfreier Kontakt min Last 5 VDC 1 mA 2 Photoelektrischer Sensor N herungssensor PNP Typ 3 Ablaufsteuerungs Transistorausgang Open Collector Typ 4 Ablaufsteuerungs Kontaktausgang Last ca 5 VDC 1 Externe Ger te Tabelle 2 12 Technische Daten externer Eingang PNP Spezifikation Eingangsstromkreis Eingangsklemme 2 5 Externe Stromversorgung E 24 10 eh 3 3 kQ 4 AN ee Pin Nr 34 Abbildung 2 9 Technische Daten Eingangsstromkreis PNP Spezifikation Hinweis Wird ein kontaktloser Stromkreis extern beschaltet k nnen sich aus dem Reststrom Funktionsst rungen ergeben Verwenden Sie eine Beschaltung bei dem der Reststrom im ausgeschalteten Zustand nicht gr er als 1 mA ist Eingangssignal zum Tischroboter EIN Dauer AUS Dauer Bei den Voreinstellungen erkennt das System die EIN AUS Dauer der Eingangssignale wenn sie mindestens ca 4 ms lang sind Die Einstellung der EIN AUS Dauer kann auch ber E A Parameter Nr 20 Einganggsfilterungsfrequenz ver
252. Hersteller 112 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Abfrageinformation Hersteller Tabelle 2 4 Parameterlisten Treiberkartenparameter Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 31 Teil 6 ANHANG PARAMETER 2 1 5 Codegeber Parameter TT Vorgabewert Eingangs Nr Parameterbezeichnung Referenz Dessen Einheit Bemerkung 1 Typ oben Leerzeichen Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Herstellerinformation Hersteller 2 Typ Mitte Leerzeichen Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Herstellerinformation Hersteller 3 Typ unten Leerzeichen Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Herstellerinformation Hersteller 4 Herstellungsdaten 4 Leerzeichen Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Herstellerinformation Hersteller 5 Herstellungsdaten 5 Leerzeichen Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Herstellerinformation Hersteller 6 Herstellungsdaten 6 Leerzeichen Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Herstellerinformation Hersteller 7 Herstellungsdaten 7 Leerzeichen Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Herstellerinformation Hersteller 8 Modultyp 0 Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Funktionsinformation Hersteller 9 Funktionsinformation 01 0000H Nur Referenz W F r Einstellarbeiten durch den Konfigurierte Leistung Herstell
253. Jap 53 e 191494 a89 Sisseinzun 151 ai oe 989 Sisseinzun 151 a 29456 689 151 NEyBIPUIMYISHH oi 2 5 889 uUSZINUSA NZ LONYUNZ SIZINISIEJUN ID 135 UOA 53 2 5 135 3494 189 SNY Is Jop jeu issyeyosyalsg seq SNY leu issyeyosnslsg sqeimueisgleiL 191494 989 Helge 1401 15 5 P In 9 92 15 101 1 y 4 980 ap nm asyay alzinusq 4 789 451 y ai 4 289 4 289
254. L 109 xeluAs Jop sne yezuy ai NZ 4 109 sne ny LOIS UI Jop jyezuy ai 1915 alain NZ 4 019 9 1 0 xeluAs UI sne ny 5 5 4 OQ 25 a 51 4 nz 4 409 99 ue AN HS9 HSH AN HSI ue 1010 53 19494 309 1583 1075 4103 51 41 Bunyoaudsjug
255. Linearachsennummer parallel zur Vorzugsachse PX Achse und eine andere senkrecht zur Vorzugsachse PAST 100 Einlern Positionsdaten Nr 100 als Startpunkt PAPT 45 30 Die Schrittweite in Richtung der PX Achse betr gt 45 mm die Schrittweite Richtung der PY Achse 30 mm PASE 2 1 Achse 2 als Vorzugsachse PX Achse und Achse 1 als zur Vorzugsachse senkrechte Achse einstellen Werden die vorstehenden Einstellungen von Palettenachsen Palettenschrittweiten und Paletten Referenzpunkt verwendet m ssen PX Achse und PY Achse parallel zu den Linearachse sein und sich kreuzen F r jede Paletteneinstellung eine Methode A oder B ausw hlen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 6 Teil 4 BEFEHLE PALETTENFUNKTION 8 Zickzack Einstellung Befehl PSLI Mit einem PSLI Befehl wird eine Zickzack Anordnung eingestellt siehe unten Zickzack Offset Offsetbetrag in Richtung der Vorzugsachse der bei der Platzierung geradzahlig nummerierte Reihen angewandt wird Geradzahlig nummerierte Reihen bezieht sich auf die Reihen die bei geraden Zahlen auftreten wenn die zuerst platzierte Reihe als Reihe 1 bezeichnet wird Zickzack Z hlwert Anzahl in den geradzahlig nummerierten Reihen Zwei in nachstehender Abbildung Q O Vorzugs Offset_ D O O Ungeradzahlig Geradzahlig nummerierte nummerierte PY Achse Reihe Reihe PSLI 35 2 Abbildung 4 4 Zickzack Z hlwert Anzah
256. N Vorw rts verfahren w hrend der angegebene Port EIN ist Hinweis 1 Hinweis 2 Dieser Befehl gilt auch f r eine Achse f r die das Nullpunktfahren noch nicht abgeschlossen wurde In diesem Fall wird die Maximalgeschwindigkeit durch Alle Achsen Parameter Nr 15 maximale Tippgeschwindigkeit vor Nullpunktfahren beschr nkt Da die Koordinatenwerte vor dem Nullpunktfahren keine Bedeutung haben ist darauf zu achten dass es nicht zu Kollisionen mit den Endpunkten kommt Wurde bei einer entsprechend JXWX bewegten Achse ihr achsspezifischer Parameter Nr 1 Achsenoperationstyp auf 0 Linearbewegungsachse UND ihr achsspezifischer Parameter Nr 68 Auswahl Linearbewegungsmodus auf 1 unbegrenzter Hubmodus gesetzt arbeitet die Achse auf der Grundlage eines unbegrenzten Hubs Siehe Kombinationstabelle von lineare rotatorische Steuerparameter der X SEL im Anhang Ist unbegrenzter Hub freigegeben bewegt sich die Istposition zyklisch zwischen ca 10 m und 10 m Jeder von obigem Befehl abweichende Positionierbefehl zu einer Position au erhalb eines Koordinatenbereichs von ca 9990 und 9990 erzeugt einen Fehler Nr CBE Zieldatengrenze berschritten Dia Ausf hrung eines vom obigem Befehl abweichenden Positionierbefehls au erhalb eines Koordinatenbereichs von 9990 und 9990 erzeugt ebenfalls einen Fehler Nr CC5 Positionierungsgrenzen Abweichung Diese Fehlermeldungen werden
257. OTO und TAG wenn Sie die gleiche Operation im Programm wiederholen oder bei Erf llung vorgegebener Bedingungen zu bestimmten Programmschritten springen wollen Ein TAG kann in einem Schritt vor oder nach dem GOTO Befehl angegeben werden Anwendungsbeispiel 1 Wiederholt die gleiche Operation w TAG 1 1 Wiederhole MOVP 2 1 Diese Operationen werden wiederholt Anwendungsbeispiel 2 Sprung zu einem angegebenen Schritt GOTO 2 MOVP 1 Diese Operationen werden ignoriert MOVP 2 Sprung TAG 2 Abbildung 1 5 Programmierung Verwendung von TAG und GOTO Anwendungsbeispiele Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 5 Teil 6 INHALT ANHANG 1 1 5 Hin und Herbewegung zwischen zwei Punkten Bewirkt dass sich die Linearachse mehrfach zwischen zwei Punkten hin und her bewegt Flussdiagramm Die Linearachse f hrt unendlich zwischen P1 und P2 hin und her e Achse 1 wird verwendet e Geben Sie TAG im ersten Schritt der zu wiederholenden Operation an und GOTO im letzten Schritt Referenzpunktfahrt Bewegung zu P1 Bewegung zu D 2 Abbildung 1 6 Programmierung Hin und Herbewegung zwischen zwei Punkten Flussdiagramm Programmeingabe Bild PC Software Anwendungsprogramm Positionsdaten BlE NN cnd Cuna 1 Operand 2 Pet Comment an HONE 1 100 000 An VEL 100 150 000 an TAG 1 A 1 Cag MOYL
258. P zuweisen Bogenbewegung 2 196 wahlweise Palettennummer Positionsnummer PE den Palettenpunkten Paletten PAPG 2 192 wahlweise Palettennummer Positionsnummer CP Berechnungsdaten erfassen PAPI 2 173 wahlweise Z hlwert Z hlwert Eesen einstellen PAPN 2 174 wahlweise Musternummer Verboten CP Falettenm ster einstellen Einstellung Weg PAPR 2 83 wahlweise Weg Verboten CP Geschwindigkeit PUSH Befehl m 3 Palettenpunkte zum PAPS 2 178 wahlweise Positionsnummer Verboten CP Einlarnen einstell n PAPT 2 176 wahlweise Schrittweite Schrittweite Faetienschriitweite einstellen PARG 2 192 wahlweise Palettennummer Achsennummer CP FA ENENWINKEI erfassen PASE 2 175 wahlweise Achsennummer Achsennummer CP Palettenachsen einstellen Paletten PAST 2 177 wahlweise Positionsnummer Verboten CP Referenzpunkt einstellen PATH 2 95 wahlweise Startpositionsnummer Endpositionsnummer Entlang Bahn fahren Achsenmuster PAXS 2 61 wahlweise Zuweisung Positionsnummer CP Achsenmuster lesen Variablennummer PBND 2 118 wahlweise Achsenmuster Weg CP BOSILONIETRSTEIEN setzen 1 Palettierung PCHZ 2 180 wahlweise Achsennummer Verboten CP Z Richtung einstellen PCLR 2 53 Startpositionsnummer Endpositionsnummer CP Kopierziel Kopierquelle Positionsdaten BERN Wahlweise Positionsnummer Positionsnummer kopieren 7 Zuweisungsziel Verz gerungsdaten PDCL 2 60 wahlweise Ver
259. PAPS Befehl PAPS 11 Die Schrittweiten werden automatisch aus dem f r die einzelnen Achsen eingestellten Z hlwert berechnet Im 3 Punkt Einlernen k nnen die Positionsdaten f r zwei Achsen oder drei Achsen angegeben werden Werden Daten f r drei Achsen vereinbart wird die Palettenebene zur dreidimensionalen Ebene Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 5 Teil 4 BEFEHLE VERZEICHNISSE b Methode zur Einstellung von Palettenpositionen parallel zu den Linearachsen Paletten Referenzpunkt Die Positionsdaten des Startpunkts Palettenposition Nr 1 werden in einem Positionsdatenfeld gespeichert Die entsprechende Positionsnummer wird mit einem PAST Befehl angegeben siehe unten Palettenschrittweiten Mit einem PAPT Befehl werden die Schrittweiten in Richtung von PX Achse und PY Achse angegeben Palettenachsen Mit einem PASE Befehl werden die beiden Achsen angegeben Eine stellt die Richtung der PX Achse dar die andere die Richtung der PY Achse die bei der Palettierung zu verwenden sind Eine Linearachsennummer parallel zur Vorzugsachse PX Achse und eine andere senkrecht zur Vorzugsachse 2 Einlern Positionsdaten Nr 100 3 chrittweite in Richtung PY Achse H Achse 2 Schrittweite in Richtung PX O Achse dp Achse 1 Abbildung 4 3 Eine
260. PROGRAMMIERUNG TT 1 1 26 Abbruch eines Programms Bricht das aktuelle Programm ab Im Multitasking Modus von einem anderen Programm aus den Befehl ABPG anderes Programm abbrechen ausf hren Benutzungshinweise e Wenn das abgebrochene Programm gerade einen Bewegungsbefehl ausf hrt wird die Linearachse unverz glich bis zum Stillstand verz gert e Wenn ein ABPG Befehl ausgef hrt wird w hrend die Linearachse sich aufgrund eines MOVP Befehls bewegt wird die Linearachse unverz glich bis zum Stillstand verz gert und das Programm beendet Anwendungsbeispiel Hauptprogramm Prg 1 Abbruch Steuerungsprogramm Prg n EXPG N Abbruch WTON 20 Warte auf Einschalten des Abbruch Steuerungsprogramm startet Eingangs WTON 10 ABPG 1 Abbruch Prg 1 MOVP 1 EXIT Programmende BTON 303 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 27 Teil 6 INHALT ANHANG TT 1 2 Verwendung von internen DEAs 1 2 1 Interne DE und ihnen zugeordnete Funktionen Die internen ditialen Eing nge DE Nr 001 bis 006 014 und 015 k nnen mit Hilfe von Parametereinstellungen festen Funktionen zugeordnet werden Software Reset Eingang usw Ihnen sind bei Auslieferung ab Werk keine festen Funktionen zugeordnet Um einem DE eine feste Funktion zuzuordnen m ssen die Parameter f r den DE eingestellt und der interne DE dann ein und wieder ausgeschaltet werden Beachten Sie dass interne DE nicht ber den E A Steckverbinder angesteuert werden k nnen
261. Programme angegeben werden es werden beide Operanden 1 und 2 angegeben Kein Programmnummernfehler 3 Das registrierte Programm besteht im Zustand des angegebenen Bereich 4 angegebenen Bee Keines der Programme Programm x Programms Das laufende Keines der im angegebenen nummernfehler 1 Programm besteht Programme im Bereich ist registriert im angegebenen angegebenen Bereich Bereich l uft 2 Fehler Keines Keines Keines nummernfehler Ausgangsoperation EIN AUS 5 EIN EIN AUS Tabelle 2 46 Programmnummernfehler Die in der Tafel gezeigten Fehler wurden entsprechend dem Status des angegebenen Programms generiert Durch andere Faktoren verursachte Fehler sind nicht enthalten 3 Programmnummerrfehler gibt an dass eine Zahl kleiner als 1 oder gr er als 64 angegeben wurde 4 In diesem Fall werden nicht registrierte Programme im angegebenen Bereich nicht als Operationsziel behandelt Dies hat keinen Einfluss enthalten wird die eigene Task beendet Hierauf endet die Bearbeitung des auf die Fehlergenerierung oder die Ausgangsoperation 5 Ist eine eigene Task ein eigenes Programm im angegebenen Bereich ABPG Befehls Da die eigene Task gel scht wird wird das Ergebnis der Beendigung der Bearbeitung des angegebenen Programms unbestimmbar Gehen Sie daher vorsichtig vor Der Ausgang wird unabh ngig vom Ergebnis immer AUS geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 0
262. Programmierer erfolgen Das Erstellen und Modifizieren der Prozessparameter darf nur von speziell daf r autorisierten und qualifizierten Personen Einrichter erfolgen Nur qualifizierte Fachkr fte d rfen Instandhaltungs und Wartungsarbeiten durchf hren Reparaturen und Fehlerbehebungen d rfen nur durch Fachkr fte erfolgen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 1 SE 90 40 Puels LI 291000142811 puawnyoq 376 S q 086 Od 326 SIQ 076 Bunpusmuy SI 326 5 9 006 NIYIN ddz 519 002 10015 492 s q ovz 2 462 s q 092 ddl wey nivw 3 002 009 2 NIYIN 10018 Id UOY NIVWN Msn ogebab e y punseuenea Bunpu muy NIYIN 348 519 038 lt s q 098 d 8 yo mzsunyeM 10 4 12906 JV8 S q 068 UOY NIVWN m Bunpusmuy 5 81 188 519 008 NIYIN Bunpu muy Let OrzbIN zuy _
263. RL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 19 Zeichenfolgenoperation SCPY Zeichenfolge kopieren TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD A bedingung Befehl Ausgang Merker Vereinbarung OPe andi Operand 2 SE x Spalten Spaltennummer wahlweise wahlweise SCPY emer literalzaichen Tabelle 2 143 Zeichenfolge kopieren Funktion Kopiert die Zeichenfolge aus der in Operand 2 angegebenen Spalte in die in Operand 1 angegebene Spalte Das Kopieren wird f r die durch einen Befehl SLEN eingestellte L nge durchgef hrt Wird in Operand 2 ein Literalzeichen angegeben erfolgt das Kopieren ber die gesamte L nge des Literals Beispiel SCPY 1 ABC Kopiere ABC in Spalte 1 SLEN 10 Stelle die Kopierl nge auf 10 Byte ein SCPY 100 200 Kopiere 10 Bytes von Stelle 200 nach Stelle 100 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 160 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE SCMP Zeichenfolgen vergleichen TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD A bedingung Befehl Ver Ausgang AB OB E A Merker einbarung Operand 1 Operand 2 SE wahlweise wahlweise SCMP Literalzeichen Tabelle 2 144 Zeichenfolgen vergleichen Funktion Vergleicht die in Operand 1 angegebene Spalte mit der in Operand 2 angegeb
264. RL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 21 Palettenberechnungsbefehle PTNG Paletten Positionsnummer erfassen Variablen wahlweise wahlweise PTNG Amar GER Tabelle 2 169 PTNG Paletten Positionsnummer erfassen Weist der in Operand 2 angegebenen Variablen die Paletten Positionsnummer f r die in Operand 1 angegebene Palettennummer zu Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 188 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PINC Paletten Positionsnummer um 1 erh hen TT bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung SE EE SC 4 Paletten wahlweise wahlweise PINC Verboten ICC Tabelle 2 170 PINC Paletten Positionsnummer 1 erh hen Erh ht die Paletten Positionsnummer f r die in Operand 1 angegebene Palettennummer um 1 Der Wert wird aktualisiert wenn der erh hte Wert als normale unter der aktuellen Paletteneinstellung berechnete Paletten Positionsnummer betrachtet wird Ist dies nicht der Fall wird der Wert nicht aktualisiert Wird das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang EIN geschaltet wenn der Wert erfolgreich erh ht wurde Er wird AUS geschaltet wenn die Erh hung fehlschlug Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 189 Teil 4 TT BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE
265. SI ACTUATOR _ Quality and Innovation Tischroboter TT TableTop mit integrierter X SEL Steuerung Betriebshandbuch 1 Ausgabe IAI Industrieroboter GmbH Ober der R th 4 D 65824 Schwalbach Taunus Tel 06196 8895 0 Fax 06196 8895 24 E Mail info iai gmbh de Internet http www iai gmbh de Dokument BA TT EU D TT TableTop Version 1a D September 2005 INHALTSVERZEICHNIS EINLEITUNG Modelle Modell bersicht Gew hrleistungsfrist und Umfang der Gew hrleistung Funktion und Allgemeine Hinweise TEIL 1 SICHERHEIT INSTALLATION 1 Sicherheit 2 Technische Daten 3 Installationsbedingungen Montage 4 Systemeinrichtung 5 Verzeichnisse TEIL 2 BEDIENEN BETRIEB 1 Bedienen Betrieb 2 Steuerungsdaten 3 Verzeichnisse TEIL 3 X SEL SPRACHDATEN 1 In der SEL Sprache verwendete Werte und Symbole 2 Positionsteil 3 Befehlsteil 4 Verzeichnisse TEIL 4 BEFEHLE 1 Liste von Befehlskodes der SEL Sprache 2 Erl uterung der Befehle 3 Schl sselmerkmale der Befehle und zu beachtende Punkte 4 Palettierungsfunktion 5 Pseudo Kontaktplan Task 6 Verzeichnisse TEIL 5 WARTUNG UND INSPEKTION 1 Wartung und Inspektion 2 Schmierung 3 Zahnriemen 4 Verzeichnisse 1 1 2 1 3 1 4 1 5 1 1 1 2 1 3 1 1 1 2 1 3 1 4 1 1 1 2 1 3 1 4 1 5 1 6 1 1 1 2 1 3 1 4 1 TT
266. Spalten wahlweise wahlweise STRH Daten Tabelle 2 148 STRH Zeichenfolge Hexadezimaldaten umwandeln Funktion Kopiert eine aus den in Operand 2 angegebenen Daten umgewandelten hexadezimale Zeichenfolge in die in Operand 1 angegebene Spalte Nur der ganzzahlige Teil wird auf die durch einen Befehl SLEN eingestellte L nge angepasst bersteigen die Daten die angegebene L nge werden sie bei der durch einen SLEN Befehl eingestellten L nge abgeschnitten Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn alle Daten innerhalb der durch einen SLEN Befehl eingestellten L nge umgewandelt wurden Hinweis Wird in Operand 2 ein negativer Wert angegeben sind zur Umwandlung der gesamten Daten acht Spalten erforderlich Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 166 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Beispiel SLEN STRH LET LET SLEN STRH 102 2 3 1 255 10 987 6543 102 Stelle ein aus f nf ganzzahligen Stellen bestehendes Format ein In den Spalten 1 bis 5 werden folgende Werte eingetragen Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu Weise der Variablen 102 den Wert 987 6543 zu Stelle eine L nge aus zwei Vor und drei Nachkommastellen ein In den Stellen 10 und 11 werden folgende Werte eingetragen 10 11 D im SLEN Befehl und 6543 Variable 102 die den Dezimalteil darstellen
267. Steckverbinder Pinbelegung 2 13 Schnittstellen des Tischroboters 2 15 2 3 1 Standard Schnittstelle 2 15 2 3 2 Externe E A s und interne 5 2 17 Technische Daten externe E A 2 18 2 4 1 NPN Spezifikation 2 18 2 4 2 PNP Spezifikation 2 20 Au enma e 2 22 2 5 1 kompakter 2 Achs Auslegerroboter 200 mm XY Achsweg 2 22 2 5 2 3 Achs Auslegerroboter 200 mm XY Achsweg 2 23 2 5 3 Gro er 2 Achs Auslegerroboter 400 XY Achsweg 2 24 2 5 4 Gro er 3 Achs Auslegerroboter 400 XY Achsweg 2 25 2 5 5 2 Achs Portalroboter 200 mm XY Achsweg 2 26 2 5 6 Kompakter 3 Achs Portalroboter 200 mm XY Achsweg 2 27 2 5 7 Gro er 2 Achs Portalroboter 400 mm XY Achsweg 2 28 2 5 8 Gro er 3 Achs Portalroboter 400 mm XY Achsweg 2 29 3 INSTALLATIONSBEDINGUNGEN MONTAGE 3 1 Einsatzumgebung 3 1 Spannungsversorgung 3 2 Montage 3 3 3 3 1 Montageb gel optional 3 3 3 4 3 3 2 Montage der Last usw 3 3 3 Verwendung der T Nuten Ma nahmen zur elektromagnetischen Vertr glichkeit und Erdung 341 Erdung 3 4 2 St rquellen und Entst rung 4 SYSTEMEINRICHTUNG 4 1 4 2 Verbinden des Tischroboters mit Peripherieger ten 5 VERZEICHNISSE 5 1 5 2 E A Anschlussschema Externe 5 4 2 4 2 1 NPN Ausf hrung 4 2 4 2 2 _PNP Ausf hrung 4 3 5 1 Tabellen 5 1 Abbildungen 5 1 TT Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 1 INSTALLATION TECHNISCHE
268. Stellen einschlie lich Vorzeichen und Dezimalpunkt unabh ngig vom Wert Beispiel 999999 9 0 123456 0 12345 Wird in einer Operation ein Gleitpunkt verwendet ist die Anzahl Stellen auf sieben beschr nkt Beachten Sie auch dass Operationen mit einem Gleitpunkt Fehler enthalten k nnen Positionsdaten Der Eingangsbereich von Positionsdaten besteht aus vier Stellen links vom Komma und drei Dezimalstellen 9999 999 bis 9999 999 Der Maximalwert h ngt vom Linearachsenmodell ab Werden Positionsdaten in internen Operationen als numerische Daten verwendet wiederholte Multiplikationen und Divisionen kann die Genauigkeit der letzten Stelle abnehmen P Beachten Sie die vorstehenden Einschr nkung wenn Sie Werte verwenden Insbesondere bei Verwendung des Befehls in einer Vergleichsoperation mit reellen Zahlen wird selten eine bereinstimmung auftreten In diesem Fall muss ein Befehl CPLE oder CPGE verwendet werden der das Gr enverh ltnis der beiden Ausdr cke betrachtet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 2 Teil 3 X SEL SPRACHDATEN WERTE UND SYMBOLE 111 E A Anschl sse Externe DIOs 1 Eing nge Benutzt als Eing nge f r Endschalter Sensorschalter usw 2 Ausg nge Eingangsnummer Zuweisung 016 bis 031 Standard Benutzt als verschiedene Ausg nge Ausgangsnummer Zuweisung 316 bis 331 Standard 1 1 2 Virtuelle E A 1 Virtuelle Ein
269. T Nr Parameterbezeichnung Vorgabewert Referenz Eingangs bereich Einheit Bemerkung 37 PC TP Datenschutz Einstellung Position OH OH bis FFFFFFFFH Bits 0 bis 3 Schutzart 0 Lesen Schreiben 1 Nur Lesen 2 Kein Lesen Schreiben Bits 4 bis 7 Schutzaufhebungsmethode 0 Spezielle Operation Bits 8 bis 11 Schutzbereich maximale Anzahl Zehnerstelle BCD Bits 12 bis 15 Schutzbereich maximale Anzahl Hunderterstelle BCD Bits 16 bis 19 Schutzbereich maximale Anzahl Tausenderstelle BCD Bits 20 bis 23 Schutzbereich minimale Anzahl Zehnerstelle BCD Bits 24 bis 27 Schutzbereich minimale Anzahl Tausenderstelle BCD Hinweis 1 Der Wert in der Einerstelle wird f r die maximale und die minimale Anzahl des Schutzbereichs mit 0 angenommen Hinweis 2 Angesprochen von PC TP PC Softwareversion 2 0 0 42 oder h her und TP Anwendungsversion 1 09 oder h her 38 PC TP Datenschutz Einstellung Symbol Parameter OH OH bis FFFFFFFFH Bits 0 bis 3 Schutzart Parameter 0 Lesen Schreiben 1 Nur Lesen 2 Kein Lesen Schreiben Bits 4 bis 7 Schutzaufhebungsmethode Parameter 0 Spezielle Operation Bits 8 bis 11 Schutzart Symbol 0 Lesen Schreiben 1 Nur Lesen 2 Kein Lesen Schreiben Bits 12 bis 15 Schutzaufhebungsmethode Symbol 0 Spezielle Operation Hinweis Angesprochen von PC TP PC Softwareversion 2 0 0 42 oder
270. Unwirksam wenn 0 eingestellt ist Hinweis Ist die Einstellung g ltig wird die Anzahl verwendbarer Anwenderprogrammtasks um 1 verringert Andere Programme k nnen von diesem Programm aus nicht gestartet werden 3 Nummer von E A 0 0 bis 64 Verarbeitungsprogramm wenn alle Operationen pausieren Dieses Programm wird gestartet wenn ein Befehl alle Operationen pausieren wegen eines Faktors alle Operationen pausieren ausgegeben wird Nur wenn ein Programm l uft Unwirksam wenn 0 eingestellt ist Hinweis Ist die Einstellung g ltig wird die Anzahl verwendbarer Anwenderprogrammtasks um 1 verringert 4 Programmabbruchtyp bei 0 0 bis 5 Fehler 0 Bricht nur das Programm ab in dem eine Fehlermeldung auf operationsaufhebende Ebene oder h her erzeugt wurde Verlangt der Fehler dass die Antriebsquelle abgeschaltet wird werden alle Programme mit Ausnahme von E A Verarbeitungsprogramm bei Operations Programmabbruch abgebrochen 15 Bricht alle Programme mit Ausnahme von E A Verarbeitungsprogramm bei Operations Programmabbruch ab wenn eine Fehlermeldung auf operationsauf hebende Ebene oder h her erzeugt wurde Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 35 Teil 6 ANHANG PARAMETER TT Nr Parameterbezeichnung Vorgabewert Referenz Eingangs bereich Einheit Bemerkung Starttyp von E A Verarbeitungsprogramm
271. Verboten CP bewegung 187 einstellen Vergleich EQ 2 wahlweise IFXX Vergleichsvariable Vergleichswert CP GT GE LT 124 LE Spaltennummer Zeichenfolgen 2 wahlweise 5 Spaltennummer Literalzeichen CP vergleichen 126 Strukturelles Vereinbarung IF des Ausf h Verboten ELSE Verboten Verboten CP rungsziels wenn 2 die Bedingung 128 des IF Befehls nicht zutrifft Verboten EDIF Verboten Verboten CP Vereinbarung Ende von IF 129 Schleife EQ 2 wahlweise DWXX Vergleichsvariable Vergleichswert CP NE GT GE LT 130 LE e 2 Sue wahlweise LEAV Verboten Verboten CP DO verlassen 131 wahlweise ITER Verboten Verboten CP wiederhole DO Verboten EDDO Verboten Verboten CP Ende von DO e Beginn von 2 wahlweise SLCT Verboten Verboten CP Mehrfach 134 verzweigung Verzweigungs 2 Verboten WHXX Vergleichsvariable Vergleichswert CP wert EQ NE 135 LE Verzweigungs Spaltennummer 2 Mehrfach Verboten WSXX Spaltennummer Eiteral ichen CP SCC 137 verzweigung 4 Vereinbarung des Verzwei Verboten OTHE Verboten Verboten CP gungsziels 2 wenn die 139 Bedingung nicht zutrifft Verboten EDSL Verboten Verboten CP Vereinbarung 2 Ende 51 1140 System wahlweise AXST Variablennummer Achsennummer CP Achsstatus a informations erfassen 141 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 7 Teil 4 BEFEHLE LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE TT
272. Verboten CP zum Einlernen 178 einstellen 5 Zickzack 2 wahlweise PSLI Offsetbetrag Z hlwert CP inst llen 179 Palettierung in 2 wahlweise PCHZ Achsennummer Verboten CP Z Richtung 180 einstellen Paletten 2 wahlweise PTRG Positionsnummer Positionsnummer CP Kreisbogen 181 trigger einstellen Paletten 2 wahlweise PEXT Positionsnummer Verboten CP kombination 182 einstellen Offsetwert der 2 wahlweise OFPZ Offsetbetrag Verboten CP Paletten Z 183 Achse einstellen Vereinbarung 2 wahlweise ACHZ Achsennummer Verboten CP Bogenbewegung 184 Z Achse e Ne er Bogentrigger 2 wahlweise ATRG Positionsnummer Positionsnummer CP einstellen 185 Zusammen w setzung Kreis 2 wahlweise AEXT Positionsnummer Verboten CP bogenbewegung 186 einstellen Offset Z Achse Kreisbogen 2 wahlweise OFAZ Offsetbetrag Verboten CP bewegung 187 einstellen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 9 Teil 4 BEFEHLE LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE TT Ausgang Kategorie Bedingung Befehl Operand 1 Operand 2 Op Typ Funktion Seite 1 2 erkl rt Paletten 2 wahlweise PTNG Palettennummer Variablennummer CP Positionsnum 188 mer erfassen Paletten Positions 2 wahlweise PINC Palettennummer Verboten CC n rmmer m 188 erh hen Paletten 1 Positions 2 wahlweise PDEC Palet
273. WEIKOLH NEIS ONy sep sep Sege SNY ON YIN L rr IN 3 e SS IN JSYEWEJEA V J e 01 JN sny 1 U9ZISSYONY IEIUO jne 5 12 1 o ny sap sny IoN 2 4 wWWEIsOIH NEIS ONYy sep 5 Inejuelsps m wEIS S sep uyn SNY ON YOeN 66 IN 7 4 01 JN 5 U9ZISSYONH 199 06 jne uuey dAlsBunjle syony sny IoN 1 0 sny oN Sep yoeu MN UnIynIsny
274. Werte und Symbole Virtuelle Eing nge 2 Virtuelle Ausg nge Eingangs Nr Funktion 7300 Gespeichert gesetzter Aufhebeausgang f r ein speichernd gesetztes Signal das anzeigt dass ein Faktor alle Operationen aufheben vorhanden ist 7011 Speicherung wird nur aufgehoben wenn der Faktor Operation aufheben nicht l nger besteht 7300 wird nach einem Versuch die Speicherung aufzuheben abgeschaltet 7301 bis 7380 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7381 bis 7399 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7400 bis 7599 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten Tabelle 1 3 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Virtuelle Ausg nge Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 4 Teil 3 TT X SEL SPRACHDATEN WERTE UND SYMBOLE 1 1 3 Merker Im Gegensatz zu der allgemeinen Bedeutung bedeutet der Begriff Merker bei Verwendung der Programmierung Speicher Mit Merkern werden Daten gesetzt oder r ckgesetzt Sie entsprechen Hilfsrelais in einer Ablaufsteuerung Merker werden unterteilt in globale Merker Nr 600 bis 899 die in allen Programmen verwendet werden k nnen und lokale Merker Nr 900 bis 999 die nur im jeweiligen Programm verwendet werden k nnen Merker zur allgemeinen Verwendung globale Merker bleiben erhalten bis die Steuerung abgeschaltet wird Zugeordnete Merker lokale Merker werden gel scht wenn
275. X Achse 4 0 Richtung IL 0Richtung Richtung der physikalischen Achse Achse 1 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 10 Teil 4 BEFEHLE PALETTENFUNKTION Ist die Verbundachse eine Rotationsachse kann die Verbundachse um die Lageverschiebung des Palettenbeh lters korrigiert werden wenn der Palettenwinkels ermittelt und als Offset zur Verbundachsenoperation hinzuaddiert wird Mit X SEL Befehlen kann der Palettenwinkel automatisch ermittelt werden wenn nach einer Paletteneinstellung ber 3 Punkt Einlernen ein Befehl Palettenwinkel erfassen ausgef hrt wird Wurde die Einstellung durch 3 Punkt Einlernen dreidimensional durchgef hrt muss eine Paletten Z Achse angegeben werden 13 Paletten Berechnungsdaten Befehl PAPG Wird eine Palettenpositionsnummer eingestellt beziehen sich diese Daten auf die Positionsdaten des Palettenpunkts der dieser Palettenpositionsnummer entspricht Es ist zu beachten dass diese Positionsdaten nicht den normalen Offset oder den Offset der Palettierung der Z Achse widerspiegeln Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 11 Teil 4 BEFEHLE VERZEICHNISSE 4 4 Palettenbewegungsbefehle umfassen diejenigen mit denen zu einem Palettenpunkt verfahren wird und diejenigen mit denen zu einem durch Positionsdaten angegebenen Endpunkt verfahren wird 14 Verfahrbefehle zu Palettenpunkt PMVP PMVL PACH Die Posit
276. Y Achse 30 Zickzack Offset 20 Zickzack Z hlwert 4 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 23 Teil 4 BEFEHLE PSEUDO KONTAKTPLAN in AWL 5 Pseudo Kontaktpl ne in AWL TT Mit der X SEL Steuerung kann je nach Befehl und Erweiterungsbedingung eine Pseudo Kontaktplan Taskfunktion benutzt werden Das Eingangsformat wird nachstehend gezeigt Es ist zu beachten dass diese Funktion von sachkundigen Technikern mit umfassendem Kenntnissen ber SPS Softwarestrukturen eingesetzt werden muss 5 7 Grundrahmen Erweiterungs N Eingangs bedingung Stand Befehl Operand 1 Operand 2 Ausgang E Cnd Bef Pkt LD 7001 CHPR 1 TPCD 1 TAG 1 L L L L L E L L L L L L L L L L L L L L L L L LED 7001 TSLP 1 100 L L L L L L L L L L L L E L L L L L L L L L LD 7001 TSLP 1 100 LD 7001 1 LD 7001 EXIT Tabelle 5 1 Grundrahmen Kontakt planan weisungs feld Kontakt planan weisungs feld Virtueller Eingang 7001 ffnerkontakt Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 5 1 Teil 4 BEFEHLE VERZEICHNISSE 5 2 Kontaktplananweisungsfeld 20 Erweiterungsbedingungen 2 LOAD O Op AB AND BLOCK OB OR BLOCK Alle vorstehenden Erweiterungsbedingungen k nnen in Tasks ohne Kontaktplan verwendet werden 21 Kontaktplanbefehle OUTR Kontaktplan Ausgangsrelais Operand 1 A
277. _ Nr Parameterbezeichnung Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung 20 Maximale Betriebsge 1 0 bis 1 0 Kontrolle am Eingang schwindigkeits Zeitkontrolle 1 Kontrolle bei Betrieb Hinweis Wird Kontrolle bei Betrieb ausgew hlt wird die Verteilungs geschwindigkeit CP der angegebenen Geschwindigkeit oder die angegebene Geschwindigkeit PTP mit der maximalen Betriebsgeschwindigkeit der einzelnen Achsen verglichen und bei der zul ssigen Geschwindigkeit begrenzt Entsprechend kann das System seine maximale Leistung entsprechend dem Operations befehl erzielen Am Eingang kann aber keine vollst ndige Kontrolle durchgef hrt werden da die Befehls Operationsstartposition nicht feststellbar ist Bei CP ndert sich die Verteilungsgeschwindigkeit entsprechend der Operationsstart position Die Angabe von CP an einer nicht angegebenen Position erste Punktbewegung usw f hrt daher je nach Anfangspunkt der Operation zu einer wechselnden Geschwindigkeit 21 Maximale 300 1 bis 9999 mm s Wird als maximale Betriebsgeschwindigkeit f r Geschwindigkeits Zeitkontrolle Eingangswertpr fung Eingang ausgew hlt wird mit diesem Parameter auf Eingangsfehler gepr ft 22 Maximale Beschleunigung 200 1 bis 999 0 010 23 Verz gerung 200 1 bis 999 0 01g 24 Minimale Notverz gerung 30 1 bis 300 0 019 25 30 1 bis 300 0 01g ung ltig Verz gerung bei Nullpunktf
278. ahlweise SCRV Verh ltnis Verboten CP Bewegungsver 12 70 h ltnis einstellen Achsenmuster wahlweise OFST Sinstellan Offsetwert mm CP Offset einstellen 2 71 e Teilungswinkel Teilungswinkel wahlweise DEG Verboten CP instellen 2 72 wahlweise Base Referenzachsen Verboten Reterenzachse 273 nummer einstellen zul ssiges Gruppenachsen wahlweise GRP Achsenm ster Verboten CP einstellen 2 74 Achse wird wahlweise HOLD Pausen Eingang HOLD Typ CP vor bergehend 2 75 angehalten Restliche wahlweise CANC Abbruch Eingang CANC Typ CP Bewegung 2 77 abbrechen VLMX Maximal wahlweise VLMX Verboten Verboten CP Geschwindigkeit 2 79 Splineteilungs wahlweise DIS Weg Verboten CP abstand 2 80 einstellen PATH wahlweise POTP 0 oder 1 Verboten CP Ausgangstyp 2 81 einstellen Einstellung Weg wahlweise PAPR Weg Geschwindigkeit CP Geschwindigkeit 2 83 PUSH Befehl Schnell wahlweise QRTN 0 oder 1 Verboten CP R ckkehrmodus 2 85 einstellen Linear Operations Antrieb EIN Achsen wahlweise SVXX Achsenin ster Verboten PE AUS 2 87 Achsenmuster wahlweise Nullpunktfahren Verboten PE Nullpunktfahrt 2 88 6 Be Zu angegebener wahlweise MOVP Positionsnummer Verboten PE Position fahren 2 89 Zu angegebener de Position mit wahlweise MOVL Positionsnummer Verboten PE Interpolation 2 90 fahren ei Zu relativer wahlweise MVPI Positionsnummer Verboten PE Positi
279. ahren alt 26 Beschleunigungs 0 0055 0 T System Verz gerungs Spezifikationstyp 1 P M System 27 Masterachsentyp 0 0055 0 T System 1 P System 28 von Tippen gt 0 Obis5 0 Verbot automatische Tippumschaltung Automatische Umschaltung durchf hren Zeitglied Dauerdrucktaste EIN 1 Verboten Hinweis Bezugnahme durch PC Handbedienger t Praktische automatische Terminalschalt funktion steht nicht zur Verf gung Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 17 Teil 6 ANHANG PARAMETER TT Nr Parameterbezeichnung Vorgabewert Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung 29 Alle Achsen Einstellung Bitmuster 1 0 OH bis FFFFFFFFH Bits O bis 3 Auswahl Benutzung letzter PC TP Tippabstand 0 Nicht benutzen 1 Benutzt PC PC Software TP Handbedienger t Hinweis Von PC TP angesprochen Au er ANSI kompatibles TP PC Software Version 2 0 0 42 oder h her oder TP Anwenderversion 1 09 oder h her Bits 4 bis 7 berfahrweg Antrieb Fehlerebene 0 Operationsaufhebende Ebene 1 Kaltstartebene 2 Operations aufhebende Ebene bei R cksetzen danach Kaltstartebene Bits 8 bis 11 Istpositions Softwarebegrenzungs berschreitung Antrieb Fehlerebene 0 Operationsauf hebende Ebene 1 Kaltstartebene 2 Operationsaufhebende Ebene bei R cksetzen danach Kaltstartebene 30 Vorgabe T
280. alle Operationen aufheben vorliegt 0 Nicht zulassen 1 Zulassen Bit 12 bis 15 Annahme von EIN Flanke f r PIO Programmstart erlaubt Eingangs 000 wenn Faktor alle Operationen aufheben vorliegt 0 Nicht zulassen 1 Zulassen Hinweis Dieser Parameter gibt eine Annahme einer EIN Flanke an Wird die Anfangsbedingung nicht erf llt wird ein Fehler Nr Startbedingung nicht erf llt erzeugt 46 Andere Einstellung Bitmuster 1 2001H OH bis FFFFFFFFH BitO bis 3 Variablen Wert Formattyp als Antwortmeldung auf die Abfrage eines ganzzahlige Wertes einer Variable 0 Big Endian mit vier oberen unteren bin rkonvertierten Bytes umgekehrt 1 Big Endian Bit 4 bis 7 Dezimalstellenrundungsauswahl f r reelle Zahl gt ganzzahlige Variablenzuweisung in LET TRAN Befehlen Hauptanwendungsversion 0 53 oder h her 0 Nicht runden 1 Runden Bit 8 bis 11 F r zuk nftige Erweiterung Hinweis 1 Kann durch Hardwarekompatibilit t beeintr chtigt werden Hinweis 2 Anderung streng verboten sofern nicht vom Hersteller angegeben Bit 12 bis 15 Auswahl der durchzuf hrenden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 40 Teil 6 ANHANG PARAMETER TT Nr Parameterbezeichnung Vorgabewert Referenz Eingangs bereich Einheit Bemerkung Verarbeitung wenn die Eingangsbedingungen des ersten Unterprogrammschritts nicht a
281. alt von Variable 1 angegebenen Position Position 5 zu der durch den Inhalt von Variable 2 angegebenen Position Position 6 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 123 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 13 Strukturelles IF IFXX strukturelles IF TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befenl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 a S wahlweise wahlweise IFXX Variablen Daten CP nummer Tabelle 2 117 IFXX strukturelles IF Funktion Vergleicht den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen mit dem in Operand 2 angegebenen Wert Wird die Bedingung erf llt f hrt das Programm mit dem n chsten Schritt fort Wird die Bedingung nicht erf llt f hrt das Programm fort mit dem n chsten auf den entsprechenden ELSE Befehl falls vorhanden folgenden Schritt oder mit dem auf den entsprechenden EDIF Befehl folgenden Schritt Wird die Eingangsbedingung nicht erf llt und der IFXX Befehl nicht ausgef hrt f hrt das Programm mit dem auf den entsprechenden EDIF Befehl folgenden Schritt fort Bei einer Kombination von ISXX und DWXX sind maximal 15 Verschachtelungen m glich Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 124 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TT IFXX ums Operand 1 Operand 2 NE Operand 1 Operand 2 GT un Operand 1 gt Op
282. amM nz p nm 53 nz v94 PINM 53 nyelsdwejspuelsispimsuoelsus ey 181494 94 Msn uonyy 2 94 IN 94 431H33 LL 919 LEE 90 40 Puels 11 291000142811 189 e sap 405 9420807 5214 189 Us sap 7 waq 4 2807 7 58 4 189 5214 05 Leg 4 7 52 4 uojn d syeq 151 1 25 YZY Dsepmzup 151 1 o S 6 V Disspmzun 451 1 oi S 2 8 V uad Isseinzun 151 1
283. ang Nr 304 verbunden Bez glich der spezifischen Kodes die auf der 4 stelligen 7 Segment LED Anzeige erscheinen siehe Kap 2 2 4 Kodes die im Anzeigefenster erscheinen oder Fehlerkode Tabelle Anhang 5 LED Anzeigen Der durch die jeweiligen LEDs angezeigte Status des Roboters ist nachfolgend angegeben Systemtaktfehler e ALM CPU Alarm Systemabsturzebene e PWR Spannung EIN 6 Bremsschalter Dieser Schalter wird zum L sen der Bremse der Linearachse bet tigt Bewegen Sie den Schalter e nach oben BKRLS Seite um die Bremse zwangsweise zu l sen oder e nach unten BKNOM Seite um die Bet tigung der Bremse der Steuerung zu berlassen Schalten Sie den Schalter f r den Normalbetrieb in die Stellung BKNOM 7 Betriebsartenwahl Dieser Schalter wird verwendet um die Betriebsart des Tischroboters zu schalter bestimmen Bewegen Sie den Schalter e nach oben um die Betriebsart MANU Handbetrieb zu w hlen oder e nach unten um die Betriebsart AUTO Automatikbetrieb zu w hlen Nur in der Betriebsart MANU kann der Roboter mit Hilfe des Handbedienger ts oder der PC Software z B Teaching bedient werden In der Betriebsart AUTO ist dies nicht m glich Automatischer Programmstart ist in der Betriebsart AUTO m glich Diese Funktion kann in der Betriebsart MANU nicht verwendet werden 8 Steckverbinder f r Wird ein optionales Handbedienger t oder ein PC angeschlossen dann Teaching wer
284. angsfehler Rahmenfehler oder Parit tsfehler Empfang gesperrt READ Faktorfehler Programmabbruchfehler Empfang gesperrt Kann von SEL Befehlen nicht erkannt werden READ Task beendet Programmsendeanforderung usw Empfang gesperrt Kann von SEL Befehlen nicht erkannt werden READ SCIF Empfangsfehler wegen anderem Faktor Empfang gesperrt READ erweiterte SIO berlauffehler Empfang gesperrt READ erweiterte SIO Parit tsfehler Empfang gesperrt READ erweiterte SIO Rahmenfehler Empfang gesperrt READ erweiterte SIO Zwischenspeicher berlauffehler Empfang gesperrt READ erweiterte SIO Empfangsfehler wegen anderem Faktor Empfang gesperrt Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 155 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TMRD READ berwachungszeitswert einstellen bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung EE EE Ge j Zeitglied wahlweise wahlweise TMRD einstellung Verboten CP Tabelle 2 140 TMRD READ berwachungszeitwert einstellen Funktion Einstellen der auf einen READ Befehl anzuwendenden berwachungszeit Die in Operand 1 angegebene Zeitgliedeinstellung stellt die maximale Zeit ein die das Programm bei Ausf hrung eines READ Befehls wartet bis das Lesen der Zeichenfolge beendet ist Konnte das Endezeichen nicht vor Ablauf des Zeitglieds w hrend der Ausf hrung des READ Befehls gelesen werden tri
285. ann nicht mit einem Schubbewegungs Verfahrbefehl oder einem Kreisbogeninterpolationsbefehl verwendet werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 86 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TT 2 1 12 Linearachsen Steuerbefehl SVXX Antrieb EIN AUS schalten bedingung LD bedingung E A Befenhl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung BE Se Merker wahlweise wahlweise SVXX Verboten PE muster Tabelle 2 88 Antrieb EIN AUS schalten Funktion Schaltet die Antriebe der durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen Achsen ein SVXX EIN OF Beispiel 1 Beispiel 2 Schaltet den Antrieb EIN Schaltet den Antrieb AUS SVON 1100 Schalte die Antriebe der Achsen 3 und 4 EIN Es passiert nichts wenn die Achsenantriebe bereits EIN sind Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden Der Befehl in Beispiel 1 wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert 1100 bin r 12 dezimal LET 1 12 Weise der Variablen 1 den Wert 12 zu SVON za Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 87 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE HOME Nullpunktfahren Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san j wahlweise wahlweise HOME GC Verboten PE
286. ar Weg CP Tabelle 2 114 Positionsbereich einstellen Funktion Einstellung des Positionsbereichs f r die Achsen in dem in Operand 1 angegebenen Achsenmuster Der Abstand in Operand 2 wird in mm eingestellt In der Regel wird die Positionierung als abgeschlossen betrachtet wenn alle Befehlsimpulse ausgegeben wurden und die aktuelle Position innerhalb des Positionsbereichs liegt Dieser Befehl ist daher wirkungsvoll wenn Sie die Taktzeit durch eine Reduzierung der Positionierungs Einschwingzeit verk rzen wollen Normalerweise zeigt eine Einstellung von ca 3 bis 5 mm eine Wirkung Diese Wirkung muss aber an der echten Maschine berpr ft werden Dieser Befehl kann in speziellen Anwendungen mit einem Befehl QRTN kombiniert werden Einzelheiten siehe Abschnitt ber Befehl R ckkopplungsimpulse Liegt der eingestellte Positionsbereich Befehls a au erhalb dieses Bereichs wird die Einschwingzeit zu 0 impulse Einschwingzeit Abbildung 2 28 R ckkopplungsimpulse Befehlsimpulse und Einschwingzeit Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 118 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Hinweis 1 Wird Positionsbereich nicht einem PBND Befehl eingestellt wird der achsspezifischer Parameter Nr 58 Positionsbereich eingestellte Wert verwendet Hinweis 2 Bei einer Ver nderung des Positionsbereichs bleiben die
287. are online sind Nachdem das Handbedienger t oder die PC Software online ist bleibt der Schalter aktiv bis der Roboter neu gestartet wird durch Software Reset selbst wenn die Verbindung zwischenzeitlich offline geschaltet wird Dieser Schalter schaltet den Eingang Nr 000 EIN AUS Da der E A Parameter Nr 30 ab Werk auf 1 gesetzt ist wird Eingang Nr 000 f r das Programmstart Signal verwendet reservierter Eingang Sie k nnen Eingang Nr 000 f r allgemeine Verwendung freigeben indem Sie den E A Parameter Nr 30 auf 0 setzen 4 Anzeigefenster Das Anzeigefenster besteht aus einer 4 stelligen 7 Segment LED Anzeige und vier LEDs die den Status des Tischroboters anzeigen Der durch die jeweiligen LEDs angezeigte Status des Roboters ist nachfolgend angegeben TT Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 6 Teil 1 INSTALLATION TECHNISCHE DATEN Bez Komponente Funktion Nr e RDY Der Roboter ist bereit eine PIO Programmoperation auszuf hren Diese LED ist mit dem reservierten Eingang Nr 301 verbunden e ALM Ein Fehler auf der Ebene eines Betriebsabbruchs oder h her ist aufgetreten Diese LED ist mit dem reservierten Eingang Nr 300 verbunden EMG Es wurde ein NOT AUS ausgel st Diese LED ist mit dem reservierten Eingang Nr 302 verbunden e HPS Alle Achsen haben die Nullpunktfahrt abgeschlossen Diese LED ist mit dem reservierten Eing
288. bbewegungs Anfahrentfernung ber die die Schubbewegungs Anfahroperation drenmomentbegrenzende Operation durchgef hrt wird in mm sowie in Operand 2 Einstellen der Geschwindigkeit Schubbewegungs Ann herungsgeschwindigkeit mit der die Schubbewegungs Anfahroperation drehmomentbegrenzende Operation durchgef hrt wird mm s W hrend die in Operand 1 angegebene Schubbewegungs Anfahrentferung bis zu drei Dezimalstellen umfassen kann enth lt die in Operand 2 angegebene Geschwindigkeit keine Dezimalstellen Y Achse Schubbewegungs Anfahrentferung nn Ursprungsposition SE ya Zielposition X Achse Startposition der Schubbewegungs Anfahroperation drehmomentbegrenzende Operation Abbildung 2 10 Startposition der Schubbewegungs Anfahroperation Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 83 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Beispiel PAPR 100 30 Stelle die Schubbewegungs Anfahrentferung in einem PUSH Befehl auf 100 mm und die Schubbewegungs Ann herungsgeschwindigkeit auf 30 mm s ein Hinweis Die Schubbewegungs Ann herungsgeschwindigkeit in einem OVRD Befehl wird durch die Minimalgeschwindigkeit von 1 mm s begrenzt Bei Minimalgeschwindigkeit ist keine korrekte Schubbewegungsoperation garantiert Die Operation bei langsamem Schubbewegungs Anfahren muss der eigentlichen Maschine unter Ber cksichtigung der Auswirkungen der mechanischen Eigenschaften usw gepr ft werden
289. befehle PATH 11 15 304 Der endg ltige Ausgangszustand der mehrfach verwendeten Ausg nge 305 bis einschlie lich 308 ist unbestimmt da er durch die Positionierungsberechnungszeit und das Zusammenspiel der eigentlichen Operationen beeinflusst wird Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 3 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 3 2 Befehle PATH PSPL Bei der Ausf hrung eines PATH oder PSPL Befehls ist auf die Ortskurve zu achten da sie sich ver ndert wenn die Beschleunigung Verz gerung zwischen den Punkten unterschiedlich ist Eine Feineinstellung der Ortskurve ist durch nderung von Beschleunigung Verz gerung m glich unterschiedliche Beschleunigungs Verz gerungseinstellungen zwischen Punkten verhindert aber einen weichen bergang der Geschwindigkeiten beim Verfahren von einer Position zur n chsten Bei gro en Unterschieden in der Verz gerung Beschleunigung zwischen Punkten und kleinem Positionierungsabstand kann die Geschwindigkeit abfallen Gehen Sie daher vorsichtig vor Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 4 Teil 4 BEFEHLE SCHL SSELMERKMALE DER BEFEHLE 3 3 Befehle CIR ARC Die Bearbeitung eines CIR oder ARC Befehls hnelt der Bewegung entlang eines Polygons mit einem PATH Befehl Ein kleiner Teilungswinkel kann zu einem Abfallen der Geschwindigkeit f hren Die Befehle CIR2 ARC2 ARCD und ARCC f hren eine Kreisbogeninterpolation durch Durch einen DEG Befehl
290. behandelt Dies hat keinen Einfluss auf die Fehlergenerierung oder die Ausgangsoperation Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 50 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 10 Positionsoperationen PGET Positionsdaten lesen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befenl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung ge Se 2 Achsen Positions wahlweise wahlweise PGET Aammer Tabelle 2 53 PGET Positionsdaten lesen Funktion Liest die in Operand 2 angegebenen Positionsdaten der in Operand 1 angegebenen Achsennummer und schreibt sie in Variable 199 Die Daten werden nicht in Variable 199 gespeichert dieser Befehl wird nicht ausgef hrt wenn die gelesenen Daten lauten Beispiel 1 Beispiel 2 PGET 2 LET 1 LET 2 PGET 1 Lese die Daten von Achse 2 bei Position 3 in die Variable 199 ein Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu Weise der Variablen 2 den Wert 3 zu Lese die Daten des Inhalts von Variable 1 Achse 2 vom Inhalt von Variable 2 Position 3 in Variable 199 ein Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 51 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PPUT Positionsdaten schreiben TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2
291. ben wenn alle Achsen benutzt werden Wenn nicht kann der Antrieb nur f r die angegebenen Achsen abgeschaltet werden ohne die Antriebsquelle abzuschalten 7 Segment LED Anzeige zeigt kein DSF Hinweis Die Antriebsquelle kann nicht f r Achsen abgeschaltet werden deren Motorantriebsstromversorgung nicht in dieser Steuerung untergebracht ist oder deren Antriebsquellen Abschaltkreis nicht von dieser Steuerung gesteuert wird 10 Erweiterung 0 11 Vorgabebeschleunigung 20 1 bis 200 0 01g Benutzt wenn nicht in Positionsdaten Programm oder SIO Meldung usw angegeben 12 Vorgabeverz gerung 20 1 bis 200 0 01g Benutzt wenn nicht in Positionsdaten Programm oder SIO Meldung usw angegeben 13 Vorgabegeschwindigkeit 30 1 bis 250 mm s Benutzt wenn nicht in SIO Meldung oder Positionsdaten angegeben wenn die Bewegung fortgesetzt werden soll usw 14 G ltige Auswahl wenn die 0 Obis5 0 Arbeitspunktdaten Verz gerung Beschleunigung Verz gerung 0 betr gt wenn die Verz gerung in den Arbeitspunktdaten 0 ist 1 Verz gerung 0 wenn die Verz gerung in den Arbeitspunktdaten 0 ist 15 Maximale Tippgeschwindig 30 1 bis 250 mm s keit wenn Nullpunktfahren unvollst ndig ist 16 Erweiterung 0 bis 19 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 16 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER 7 Vorgabewert
292. benen Punkten verfahren e ber Bogenbewegung zu den Operand 1 angegebenen Punkten verfahren Bewegungen in Richtungen die von der Z Achsen Bogenbewegungsrichtung abweichen beginnen nach dem Abheben vom aktuellen Punkt zu dem Startpunkt Bogentrigger Nachdem der in Operand 2 angegebene Z Punkt als der h chste Punkt passiert ist und die Bewegungen in Richtungen die von der Z Achsen Bogenbewegungsrichtung abweichen abgeschlossen sind senken sich die Achsen auf den Paletten Endpunkt Bogentrigger und erreichen den angegebenen e Paletten Bogentrigger m ssen mit einem ATRG Befehl gesetzt werden H chster Punkt der Bogenbewegung Positions Nr 12 Bogentrigger Startpunkt Bogentrigger Endpunkt Positions Nr 13 Positions Nr 11 Startpunkt Endpunkt Positions Nr 10 Abbildung 2 37 Durchf hrung der Bogenbewegung ab dem aktuellen Punkt und zu den angegebenen Punkten verfahren ACHZ 3 ATRG 13 11 10 12 Dokument Tischroboter 1 0 Stand 07 06 2 199 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Wird die Operation nach einer Pause wieder aufgenommen kann die Ortskurve je nach der Position an der die Operation wiederaufgenommen wurde den in der Zeichnung f r den zusammengesetzten Abschnitt durch Sternchen markierten Linien gepunkteten Linien vom Anstieg zu Horizontalbewegung zum Abstieg folgen Es ist sorgf ltig darauf zu achten dass Kollisionen vermieden
293. ber Hardware ID Drehgeber Bitmuster Unterst tzungsinformation unteres Wort 11 Funktionsinformation 03 0004H Nur Referenz Bit 0 Bremsenunterst zungs Bit Hardware 1 Unterst tzt 0 Nicht unterst tzt Hardware Bit 1 F r zuk nftige Erweiterung a a Bit 2 Motorleistungs Bit 1 042 056 Motor 0 020 028 Motor 12 Funktionsinformation 04 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hardware Hersteller F r zuk nftige Erweiterung 13 Funktionsinformation 05 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hardware Hersteller F r zuk nftige Erweiterung 14 Funktionsinformation 06 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hardware Hersteller F r zuk nftige Erweiterung 15 Funktionsinformation 07 0000H Nur Referenz Motor ID F r Einstellarbeiten durch den Software Bitmuster Hersteller Motor oberes Wort Unterst tzungsinformation Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 26 Teil 6 ANHANG PARAMETER TT Nr Parameterbezeichnung Vorgabewert Referenz Eingangs bereich Einheit Bemerkung 16 Funktionsinformation 08 Software Motor Unterst tzungsinformation unteres Wort FFFFH Nur Referenz Motor ID Bitmuster 17 Funktionsinformation 09 Software Drehgeber Unterst tzungsinformation oberes Wort 0000H Nur Referenz Drehgeber ID Bitmuster F r Einstellarbeiten durch
294. ble 3 2 vom Inhalt von Variable 1 Variable 2 1 3 2 1 wird in Variable 2 gespeichert Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 5 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE MULT Multiplizieren TT bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Merker wahlweise wahlweise MULT Variablen Daten ZR nummer Tabelle 2 7 MULT Multiplizieren Funktion Beispiel 1 Beispiel 2 Multipliziert den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen mit dem in Operand 2 angegebenen Wert und weist das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn das Operationsergebnis 0 wird LET MULT LET LET LET MULT Weise der Variablen 1 den Wert 3 zu Multipliziere den Inhalt von Variable 1 3 2 6 3x2 6 wird in Variable 1 gespeichert Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu Weise der Variablen 2 den Wert 3 zu Weise der Variablen 3 den Wert 2 zu Multipliziere den Inhalt von Variable 1 Variable 2 mit dem Inhalt von Variable 3 2 6 3x2 6 wird in Variable 2 gespeichert Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 6 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE DIV Dividiere bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Ge j wahlweise wahlweise DIV Variablen Daten ZR nummer
295. blen 1 den Wert 2 zu Verfahre die Achsen mit Interpolation zu der Position die dem Inhalt von Variable 1 entspricht Position Nr 2 oder 100 100 Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung XXX XXXX XXXX XXX XXXX XXXX Verfahrweg vom Nullpunkt zu der Position die Position Nr 1 X 200 Y 100 entspricht Y Achse 100 ke Nullpunkt 0 und Y Achse beenden ihre Die resultierende Bewegung gleichzeitig Geschwindigkeit jeder Achse entspricht der programmierten Geschwindigkeit 100 mm 200 mm Abbildung 2 13 Verfahrweg vom Nullpunkt zu der Position die Position Nr 1 200 Y 100 entspricht Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 90 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE zu relativer Position fahren bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Saul j Positions wahlweise wahlweise MVPI Carte Verboten PE Tabelle 2 92 zu relativer Position fahren Funktion Verf hrt die Linearachse ohne Interpolation von der aktuellen Position um die Verfahrl nge die der in Operand 1 angegebenen Positionsnummer entspricht Der Ausgang wird am Anfang der Achsenbewegung AUS geschaltet Bei Abschluss der Bewegung wird der Ausgang EIN geschaltet Die Bewegung kann unterbleiben wenn die angegebene Verfahrl nge kleiner als die Aufl sung 1 Impuls ist 1 1
296. blen angegeben werden Der Befehl in Beispiel 1 wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert 11 bin r 3 dezimal LET 5 3 Weise der Variablen 5 den Wert 3 zu WZFO 1 5 Achse 1 Achse 2 Achsspezifischer Parameter Nr 86 Zone 1 300000 200000 max Wert wird in Einheiten von 0 001 mm eingestellt Achsspezifischer Parameter Nr 87 Zone 1 150000 100000 min Wert wird in Einheiten von 0 001 mm eingestellt Das Programm f hrt mit dem n chsten Schritt fort wenn die Achsen 1 und 2 beide innerhalb des Achse 2 schattierten Bereichs liegen Achse 1 Abbildung 2 32 Achse 1 und 2 bei Befehl WZFO Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 151 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 18 Kommunikation OPEN Kanal ffnen TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 V 2 e Kanal wahlweise wahlweise OPEN GC Verboten CP Tabelle 2 137 OPEN Kanal ffnen Funktion Beispiel ffnet den in Operand 1 angegebenen Kanal Der angegebene Kanal ist danach zum Senden Empfangen freigegeben Vor Ausf hrung dieses Befehls muss ein SCHA Befehl zum Setzen eines Endezeichens benutzt werden SCHA OPEN 10 4 Gib 10 LF als Endezeichen ffne Kanal 1 Hinweis Wird OPEN 1
297. bnis 0 wird Hinweis Ein MOD Befehl wird mit ganzzahligen Variablen verwendet Beispiel 1 LET 1 7 Weise der Variablen 1 den Wert 7 zu MOD 1 3 Ermittle den Rest aus der Division des Inhalts von Variable 1 7 durch 3 1 7 3 2 mit einem Rest von 1 wird der Variablen 1 zugewiesen Beispiel 2 LET 1 2 Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu LET 7 Weise der Variablen 2 den Wert 7 zu LET 3 Weise der Variablen 3 den Wert 3 zu MOD 1 3 Ermittle den Rest aus der Division des Inhalts von Variable 1 Variable 2 durch den Inhalt von Variable 3 3 1 7 3 2 einem Rest von 1 wird der Variablen 2 zugewiesen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 8 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 3 Funktionsoperationen TT SIN Sinusoperation bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung Se wahlweise wahlweise SIN Variablen Daten ZR nummer Tabelle 2 10 SIN Sinusoperation Funktion Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen den Sinuswert des in Operand 2 angegebenen Werts zu Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn das Operationsergebnis 0 wird Der Wert in Operand 1 muss eine reelle Zahl in einem Bereich zwischen 100 und 199 1100 und 1199 300 und 399 oder 1300 und 1399 sein Der Wert in Operand 2 wird im Bogenma angegeben Hinweis 1 Bogenma Winkel x 180 Beispiel 1 Beispiel 2 SIN
298. ch Funktion Ausgang 300 bis 599 300 Wechselt je nach Funktion Merker 600 bis 899 300 900 bis 999 100 Variable ganze Zahl 200 bis 299 100 1200 bis 1299 100 1 bis 99 99 1001 bis 1099 99 99 wird verwendet f r IN INB OUT OUTB USW Variable reelle Zahl 300 bis 399 100 1300 bis 1399 100 100 bis 199 100 1100 bis 1199 100 199 wird benutzt f r PPUT PGET PARG USW Zeichenfolge 300 bis 999 700 1 bis 299 299 Markierungsnummer 1 bis 99 99 Unterprogrammnummer 1 bis 99 99 Zonennummer 1 bis 4 4 Palettennummer 1 bis 10 10 Achsennummer 1 bis 3 3 Wechselt je nach Funktion Achsenmuster bis 111 Positionsnummer 1 bis 3000 3000 Programmnummer 1 bis 64 64 Schrittnummer 1 bis 6000 6000 Taskebene NORMAL HOCH 2 SIO Kanalnummer WAIT Zeitglied Impuls Zeitglied 1 bis 1 1 auch benutzt f r TP PC 1 16 Anzahl Zeitglieder die gleichzeitig arbeiten k nnen Kontaktplan Zeitglied Lokaler Merker 100 Virtueller Eingang SEL System SEL Anwenderprogramm 7000 bis 7299 300 Virtueller Ausgang SEL Anwender programm SEL System 7300 bis 7599 300 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 2 X SEL SPRACHDATEN Funktion Globalbereich Lokalbereich Bemerkung Anzahl 1000 Symboldefinitionen Anzahl der 5000 einschlie lich Lite
299. chkr fte oder ein beauftragten Kundendienst darf Fehlersuche und behebung durchf hren Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 1 Teil 5 TT INHALT WARTUNG UND INSPEKTION 1 1 Wartungsarbeiten und Inspektionsintervalle F hren Sie die angegebenen Wartungsarbeiten und Inspektionen mit dem festgelegten Intervall aus Unregelm ige Wartung Die Folgen einer unregelm igen Wartung k nnen Sachsch den an dem Tischroboter und Produktionsausfall sein HINWEIS Der nachfolgende Wartungsplan basiert auf einer Betriebszeit des Roboters von acht Stunden t glich Verk rzen Sie die Intervalle entsprechend wenn der Roboter ununterbrochen Tag und Nacht arbeitet oder bei h herer Ausnutzung Beachten Sie die Wartungshinweise Sichtkontrolle au en Inspektion innen Abschmieren Inspektion bei Inbetriebnahme Q 1 Monat in Betrieb O 6 Monate in Betrieb Q 1 Jahr in Betrieb Danach alle 6 Monate J hrlich Tabelle 1 1 Wartungsarbeiten und Inspektionsintervalle Wartungsplan 7 2 Sichtkontrolle au en Untersuchen Sie den Roboter von au en und pr fen Sie dabei folgendes Linearachse Gel ste Befestigungsschrauben an der Linearachse usw Kabel Tabelle 1 2 Wartung und Inspektion Sichtkontrolle au en Besch digung lose Steckverbinder Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 5 TT INHALT WARTUNG UND INSPEKTION
300. chreiben Siehe achsspezifischer Parameter Nr 76 33 Idealer Abstand zwischen 0 0 bis 99999 0 001 Absolute Entfernung vom Ende Phase Z und Ende mm mechanisch oder LS Siehe achsspezifischer Parameter Nr 76 34 Angabe ber 0 0051 0 Nicht eingebaut Bremseneinbau 1 Eingebaut 35 Bremsl ftungs Zeitkontrolle 10 0 bis 3000 ms Zeit nach Empfang einer Bremsl ftungs Startantwort bis zum Umschalten auf einen Zustand mit freigegebener Operation 36 Bremsanzugs Zeitkontrolle 10 0 bis 1000 ms Zeit nach Empfang einer Bremsanzugs Startantwort bis zum Beginn der Antriebsabschaltung 37 Wechsel ist verboten 0 0051 0 Drehgeber 38 Drehgebertyp ABS INC 0 Obis 1 0 INC 1 ABS 39 Magnetpolsensor 0 0 bis 1 0 Nicht eingebaut Ger tespezifikation eingebaut F r k nftige Erweiterungen Anderung verboten 40 Auswahl Polerkennung 0 0 bis 1 0 Negatives Ende des Anfangsversuchsrichtung Koordinatensystems F r k nftige Erweiterungen 1 Positives Ende des Anderung verboten Koordinatensystems 41 Polerkennungs 25 1 bis 100 DRVVR geschwindigkeit F r k nftige Erweiterungen Anderung verboten 42 Drehgeberaufl sung 800 0 bis 99999999 Impuls Impulse vor Teilung U bei U 0 001 Drehgeber um lmp uls 43 Drehgeber 0 7 bis 7 Impulse werden mit n Potenz von Teilungsverh ltnis 1 2 multipliziert 44 L ngenmessungskorrektur 0 99999999 bis 0 001 Nur g ltig f r lineare Bewegungs 99999999 1 achsen Vom Drehgeber R
301. chroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 2 BEDIENEN BETRIEB VERZEICHNISSE 3 Verzeichnisse 3 1 Tabellen Ohne Tabellen 3 2 Abbildungen Abbildung 1 1 Bedienteile TT 1 2 Abbildung 1 2 Arbeitsweise Programm starten 1 4 2 1 Abbildung 2 1 Steuerungsdaten Datenstruktur Abbildung 2 2 Steuerungdaten Daten speichern 2 2 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 3 INHALT X SEL SPRACHDATEN 1 ech sch ch sch 1 LLLLLLUL gt 1 1 1 9 2 POSITIONSTEIL 3 BEFEHLSTEIL 31 SEL Sprachstruktur 3 2 Erweiterungsbedingung 4 VERZEICHNISSE 41 Tabellen 1 IN DER SEL SPRACHE VERWENDETE WERTE UND SYMBOLE 1 1 1 1 Liste der verwendeten Werte und Symbole 1 1 E A Anschl sse Externe DIOs 1 3 Virtuelle E A 1 3 Merker 1 5 Variablen 1 6 Markierungen 1 9 Unterprogramme 1 10 Symbole 1 11 Zeichenfolgen Literal 1 12 Achsspezifikation 1 12 2 1 3 1 3 1 3 3 4 1 4 1 4 1 4 2 Abbildungen TT Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 3 X SEL SPRACHDATEN WERTE UND SYMBOLE TT 1 In der SEL Sprache verwendete Werte und Symbole 1 1 Liste der verwendeten Werte und Symbole Die verschiedenen in einem Programm ben tigten Funktionen werden durch Werte und Symbole dargestellt Funktion Globalbereich Lokalbereich Bemerkung Eingang 000 bis 299 300 Wechselt je na
302. chroboter TT 1 D Stand 07 06 2 74 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE HOLD Anhalten Achse wird vor bergehend angehalten Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 an S Eingangs HOLD wahlweise wahlweise HOLD globaler Typ CP Merker Tabelle 2 81 HOLD Anhalten Achse wird vor bergehend angehalten Funktion Angabe eines Eingangs oder globalen Merkers der w hrend der Ausf hrung eines Antriebsbefehls diesen anhalten soll Erfolgt eine Bedienung an dem in Operand 1 angegebenen Eingang oder globalen Merker wird die aktuelle Antriebsverarbeitung vor bergehend angehalten In Bewegung befindliche Achsen werden bis zum Anhalten abgebremst Wird in Operand 1 nichts angegeben wird die aktuelle Pausenvereinbarung ung ltig Bei einer Hauptanwendungsversion von 0 26 oder h her kann in Operand 2 ein HOLD Typ angegeben werden HOLD Typ 0 Schlie er Kontakt Verz gerung Stopp 1 ffner Kontakt Verz gerung Stopp 2 ffner Kontakt Verz gerung Stopp Achse Antrieb AUS die Antriebsquelle wird nicht abgeschaltet Der HOLD Typ wird auf 0 Kontakt a gesetzt wenn das Programm gestartet wird Wird in Operand 2 nichts angegeben wird der aktuelle HOLD Typ verwendet Die Verwendung einer anderen Task zur Ausgabe eines Befehls Achse
303. chse in die in Operand 2 angegebene Position ein Beispiel 1 Beispiel 2 Beispiel 3 PRED 11 10 Lese die aktuellen Positionen der Achsen 1 und 2 in Position Nr 10 Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden Der Befehl in Beispiel 1 wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert 11 bin r gt 3 dezimal LET 1 PRED 4 LET 1 PRED 11 3 Weise der Variablen 1 den Wert 3 zu 10 10 Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu 1 Lese die aktuellen Positionen der Achsen 1 und 2 in den Inhalt von Variable 1 Position 10 ein Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 55 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PRDG Aktuelle Achsenposition lesen 1 Achse direkt TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung EE Ge j Achsen Variablen wahlweise wahlweise PRDQ nummer CP Tabelle 2 58 PRDQ Aktuelle Achsenposition lesen 1 Achse direkt Dieser Befehl wird von Steuerungen mit Hauptanwendungsversion 0 33 oder h her unterst tzt PRDQ Befehle k nnen mit PC Software Version 1 1 0 5 oder h her oder Handbedienger t Version 1 05 oder h her eingegeben werden Funktion Liest die aktuelle Position der in Operand 1 angegebenen Achsennummer in die in Operand 2 angegebene Variable ein Die a
304. chstehende Beispiel gibt nur die Verfahrbewegung an es deckt kein Entnehmen ab Schritt Bef Operand 1 Operand 2 Kommentar 1 1 Einstellung Palettierung Nr 2 3 PAPI 5 7 Palettenz hlwerte 5x 7 4 PAPN 1 Palettenmuster 1 5 PASE 4 2 Gees Achse 1 PY Achse 6 40 30 Schrittweite X 40 mm 30 7 1 Referenzpunktdaten einstellen 8 Daten Position Nr 1 verwenden 9 PSLI 20 4 Zickzack Offset 20 mm 10 Zickzack Z hlwert 4 11 PCHZ 3 Paletten Z Achse Achse 3 12 PTRG 4 4 13 Daten Position Nr 4 verwenden 14 OFPZ 100 Offset PZ Achse 100 mm 15 16 EDPA 17 18 19 ATRG 4 4 Bogentrigger einstellen 20 Daten Position Nr 4 verwenden 21 2 3 SE 22 23 0 3 Beschleunigung 24 DCL 0 3 Verz gerung 25 VLMX 26 27 1 1 28 8 Verfahren zu Entnahmeposition 29 30 Dokument Tischroboter 1 0 Stand 07 06 4 21 Teil 4 BEFEHLE VERZEICHNISSE Sch N 1 2 Pkt kommentar 31 1 Beginn der Schleifenbearbeitung 32 PACH 1 9 Paletten Bogenbewegung 33 Z Punkt durch Position Nr 9 angegeben 34 ARCH 8 9 Bogenbewegung 35 Z Punkt durch Position Nr 9 angegeben 36 PINC 4 600 Paletten Positionsnummer um 1 erh hen Zu Schl
305. cht vor Abbildung 3 5 St rquellen und Entst rung DC Magnetventil Magnetschalter Relais Die vorstehende St rungsbeseitigungsma nahme ist besonders wichtig wenn ein 24 VDC Relais direkt durch einen Steuerungsausgang angesteuert wird und es auch ein 100 VAC Magnetventil o gibt Blockschaltbild berspannungs schutz Magnetvenitil Abbildung 3 6 St rquellen und Entst rung DC Magnetventil Magnetschalter Relais Blockschaltbild Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 7 Teil 1 TT INSTALLATION SYSTEMEINRICHTUNG 4 Systemeinrichtung 4 1 Verbinden des Tischroboters mit Peripherieger ten E __ e D oms Betriebsartenwahlschalter gt AC Versorgung bergeordnete Steuereinrichtungen SPS usw Abbildung 4 1 Systemeinrichtung Verbinden des Tischroboters mit Peripherieger ten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 1 Teil 1 INSTALLATION SYSTEMEINRICHTUNG 4 2 E A Anschlussschema Externe E A s 4 21 NPN Ausf hrung
306. d 0 AUS 1 EIN Daten Befehl OUT B m lt 4 Befehl IN B 4 Operand 1 Die Daten werden gelesen oder geschrieben nachdem ihre oberen 16 Bits und die unteren 16 Bits jeweils in Abschnitten von 32 Bits und ihre oberen acht Bits und unteren acht Bits jeweils in Abschnitten von 16 Bits vertauscht wurden E A obere E A untere Merkernummer Merkernummer 01234567 67h 45h 23h Oth lt 0110 0111 0100 0101 0010 0011 0000 0001 Variable 99 EE E A Port Merkerzustand 0 AUS 1 EIN Daten Befehl OUT B n p lt 4 Befehl IN B Hinweis Der FMIO Befehl wird in der Hauptanwendungsversion 0 56 oder h her der PC Softwareversion 2 0 45 oder h her und der Handbedienger teversion 1 13 oder h her unterst tzt Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 33 Teil 4 t TT BEFEHLE ERLAUTERUNG DER BEFEHLE Beispiel 1 Variable 99 00123456h dezimal 1193046 BCD 123456 Befehl OUT B 00123456h Variable 99 1193046 Befehl IN OUT Befehl IN B 123456 Befehl INB OUTB Befehl OUT B Befehl IN B E A obere E A untere 0 00h 12h 34h 56h 0000
307. d Entst rung DC Magnetventil Magnetschalter Relais Blockschaltbild 3 7 Abbildung 4 1 Systemeinrichtung Verbinden des Tischroboters mit Peripherieger ten 4 1 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 5 1 Teil 2 INHALT BEDIENEN BETRIEB 1 BEDIENEN BETRIEB 1 1 Bedienelemente bersicht 1 2 ein und ausschalten 1 3 Programm starten 1 3 1 Programm durch Auto Start ber Parametereinstellung starten 1 3 2 Programm manuell ber das Roboterbedienfeld starten 1 4 St rungen im t glichen Betriebsablauf 1 5 Au erliche Reinigung 2 STEUERUNGSDATEN 21 Datenstruktur 2 2 Daten speichern 3 VERZEICHNISSE 31 Tabellen 3 2 Abbildungen Zu A GA DD sch sch ch sch zech D Dokument Tischroboter 1 0 Stand 07 06 Teil 2 BEDIENEN BETRIEB 1 Bedienen Betrieb Der Tischroboter darf nur von autorisierten Personen bedient werden Die Betriebsanleitung muss dem Bediener zur Verf gung stehen Unsachgem e Bedienung Die Folgen einer unsachgem en Bedienung k nnen schwere oder leichte K rperverletzung Personensch den Sachsch den oder Umweltsch den sein Nur ausreichend qualifizierte und unterwiesene Personen d rfen an oder mit dem Tischroboter arbeiten Halten Sie Unbefugte fern Das ndern und Handhaben der Anwendungssoftware darf nur von speziell daf r auto
308. d ZR Tangens 2 19 wahlweise Verboten CP Warten aufheben Er Zeitgliedrelais f r TIMR 5 2 wahlweise Lokale Merkernummer _ Zeitgliedeinstellung CP Kontaktplan TIMW 2 18 wahlweise Wartezeit Verboten TU Warten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 4 BEFEHLE LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE TT Ausgang Befehl Seite Bedingung Operationi Operation2 auf Funktion 1 11 erkl rt READ TMRD 2 156 wahlweise Zeitgliedeinstellung Verboten CP U berwachungs zeitwert einstellen Verarbeitung angeben die bei TPCD 2 202 Verboten 0 oder 1 Verboten CP fehlender Eingangs bedingung durch gef hrt werden soll TRAN 2 2 wahlweise Variable kopiere Ziel kopiere ZR Kopieren TSLP 2 203 Verboten Zeit Verboten CP Taskruhe V Spaltennummer Zeichenfolgendaten VAL 2 168 wahlweise Variablennummer Literalzeichen CC umwandeln dezimal Zeichenfolgendaten Spaltennummer VALH 2 169 wahlweise Variablennummer CC umwandeln hexadezimal Geschwindigkeit VEL 2 66 wahlweise Geschwindigkeit Verboten CP einstellen VLMX Maximal VLMX 2 79 wahlweise Verboten Verboten CP Geschwindigkeit angeben W Verzweigungswert WHXX 2 135 Verboten Vergleichsvariable Vergleichswert CP EQ GT GE LT LE WRIT 2 158 wahlweise Kanalnummer Spa
309. d daher zweimal aufgerufen Aus dem Unterschied wird die verstrichene Zeit berechnet 1 ADD 1 GTIM 2 DWLE 2 GTIM 2 EDDO LET 1 GTTIM 1 500 1 Lese die Referenzzeit in Variable 1 ein Stelle die Endezeit auf 5 Sekunden sp ter ein Lies die aktuelle Systemzeit in Variable 2 ein Gehe nach Ablauf von 5 Sekunden weiter zu dem Schritt nach EDDO Dieser Vorgang wird 5 Sekunden lang wiederholt Lies die aktuelle Systemzeit in Variable 2 ein Weise der Variablen 1 den Wert 5 zu Speichere die aktuelle Systemzeit im Inhalt von Variable 1 Variable 5 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 20 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 7 Merkeroperationen Ausgang Merkeroperation Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD A bedingung E A Befenl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung Se wahlweise wahlweise BTXX Ausgang Ausgang CP Merker Merker Tabelle 2 25 Ausgang Merkeroperation Funktion die EIN AUS Zust nde der Ausg nge oder Merker in dem von Operand 1 und Operand 2 einschlie lich angegebenen Bereich um BTXX EIN OF NT Beispiel 1 Beispiel 2 Beispiel 3 Beispiel 4 Schalte den Zustand auf EIN um Schalte den Zustand auf AUS um Kehre den Zustand um BTON 300 Schalte Ausgang 300 EIN BTOF 300 307 Schaltet die Ausg ng
310. d die Anzahl aktuell verwendeter Positionsdaten in Variable 1 eingestellt Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 62 Teil 4 TT BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE GVEL Geschwindigkeitsdaten erfassen bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Se j Variablen Positions wahlweise wahlweise GVEL nummer nummer CP Tabelle 2 66 GVEL Geschwindigkeitsdaten erfassen Funktion Erfasst die Geschwindigkeitsdaten von dem Geschwindigkeitselement aus den in Operand 2 angegebenen Positionsdaten und setzt den Wert in die in Operand 1 angegebene Variable Beispiel GVEL 100 10 Setzt die Geschwindigkeitsdaten bei Position Nr 10 in Variable 100 positions Achse1 Achse2 Achse3 ver DCL 1 XXX XXX NNN 2 e e e e 10 50 000 100 000 150 000 200 0 30 0 30 e e Tabelle 2 67 Positionsdaten Werden die Positionsdaten bei Ausf hrung des Befehls wie oben eingestellt wird in Variable 100 der Wert 200 eingestellt Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 63 Teil 4 TT BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE GACC Beschleunigungsdaten erfassen bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinba
311. den ber diesen 25 poligen D Sub Steckverbinder Programm und Positionsdaten im Handbetrieb MANU eingegeben TT Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 7 Teil 1 INSTALLATION TECHNISCHE DATEN Bez Nr Komponente Funktion Schnittstellenspezifikationen der seriellen Handbedienger te Schnittstelle Parameter Beschreibung Steckerbezeichnung TP Steckverbinder DSUB 25 XM3B 2542 502L Omron Kommunikations methode Nach RS232C Start Stopp Synchronmethode bertragungs geschwindigkeit max 38 4 kBd Halbduplex Kommunikation Maximale Verbindungsl nge 10 m 38 4 kBd TT Schnittstellen standard RS232C Anschluss an X SEL Handbedienger t Klemmenbelegung Parameter Nr Richtung nn Beschreibung Klemmen 1 FG Geh usemasse belegung 2 Aus TXD Sendedaten 3 Ein RXD Empfangsdaten 4 Aus RTS Sendeteil einschalten 5 Ein CTS Sendebereitschaft 6 Aus DSR Ger t bereit 7 Signalerde 8 9 Ein Anschluss verboten 10 Ein Anschluss verboten 11 12 Aus EMGOUT Not Aus 13 Ein EMGIN 14 15 Aus Anschluss verboten 16 Aus Anschluss verboten 17 Aus Anschluss verboten Spannungsausgang 18 Aus VCC 5 V Spannungsversor gung f r Handbedienger t 19 Ein Freigabeeingang 20 Ein DTR Endger t bereit 21 22 23 A
312. den Hersteller 18 Funktionsinformation 10 Software Drehgeber Unterst tzungsinformation unteres Wort 0001H Nur Referenz Drehgeber ID Bitmuster 19 Funktionsinformation 11 Software Software Unterst tzungsinformation Wort 0 F r k nftige Erweiterungen Anderung verboten 0000H Nur Referenz Bit 0 F r zuk nftige Erweiterung 20 Funktionsinformation 12 Software Softwareversions Information 0000H Nur Referenz 21 Funktionsinformation 13 Software F r zuk nftige Erweiterung 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller 22 Funktionsinformation 14 Software Systemprotokoll Steuerwort 0000H Nur Referenz Bits bis 4 F r zuk nftige Erweiterung 23 Konfigurationsinformation 01 Konfigurierte Leistung Motor Nennausganggsleistung 0011H Nur Referenz 24 Konfigurationsinformation 02 Konfigurierte Spannung Motorspannung 0018H Nur Referenz 25 Konfigurationsinformation 03 Informationen Motor Drehgeberkonfigurati on 0500H Nur Referenz Motor Dreh geber ID Bitnummer 26 Konfigurationsinformation 04 F r zuk nftige Erweiterung 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 27 Teil 6 TT ANHANG PARAMET
313. dinatensystems 7 Softwarebegrenzung 50000 99999999 bis 0 001 Intern im Indexmodus fest auf 99999999 mm 359 999 Grad Unwirksam im unbegrenzten Hubmodus 8 Softwarebegrenzung 0 99999999 Dis 0 001 Intern im Indexmodus fest auf 0 99999999 mm Grad Unwirksam im unbegrenzten Hubmodus 9 Softwarebegrenzung 2000 bis 9999 0 001 Abstand der aktuellen Position in Istpositionsabstand mm der kritischen Positionierungs Grenzzone im unbegrenzten Hubmodus 10 Nullpunktfahrt Methode 0 Obis5 0 Suche Phase Z nach Suchen Ende 1 Aktuelle Position 0 Nullpunkt dieser Parameter kann nur bei einem Inkrementalgeber angegeben werden Achten Sie auf Kontakt 2 Aktuelle Position voreingestellter Nullpunkt dieser Parameter kann nur bei einem Inkrementalgeber angegeben werden Achten Sie auf Kontakt 11 Auswahl Nullpunktfahrt 0 0 bis 1 0 Endesuchrichtung Negatives Ende des Koordinatensystems 1 Positives Ende des Koordinatensystems 12 Voreingestellter Nullpunkt O 99999999 bis 0 001 Siehe achsspezifischer Parameter 99999999 mm Nr 76 13 SIO PIO 0 O bis 16 Vom kleinsten Wert aus ausgef hrt Nullpunktfahrbefehl 14 F r k nftige Erweiterung 0 Nur Referenz Anderung verboten 15 F r k nftige Erweiterung 0 Nur Referenz Anderung verboten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 19 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER Vorgabewert _ Nr Param
314. e SPUT Spaltennummer Daten CP Zinat llen 163 Zeichenfolge 2 wahlweise STR Spaltennummer Daten CC umwandeln 164 dezimal Zeichenfolge 2 wahlweise STRH Spaltennummer Daten CC umwandeln 166 hexadezimal Zeichenfolgen 7 Spaltennummer daten 2 wahlweise VAL Variablennummer Itter lzeicheh CC umwandeln 168 dezimal Zeichenfolgen daten 2 wahlweise Variablennummer CC umwandeln 169 hexadezimal Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 8 Teil 4 BEFEHLE LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE TT Ausgang Kategorie Bedingung Befehl Operand 1 Operand 2 Op Typ Funktion Seite 1 2 erkl rt 7 Zeichenfolgen 2 2 wahlweise SLEN l nge Verboten CP L nge einstellen 170 Start Paletten ees wahlweise BGPA Palettennummer verboten CP einstellung z bezogen 171 vereinbaren Ende Paletten Verboten EDPA Verboten Verboten CP einstellung 172 vereinbaren S Palettennr 2 wahlweise PAPI Z hlwert Z hlwert CP Einstellen 173 Palettenmuster 2 wahlweise PAPN Musternummer Verboten CP ainatellen 174 wahlweise PASE Achsennummer Achsennummer CP EE einstellen 175 Paletten 2 wahlweise PAPT Schrittweite Schrittweite CP schrittweite 176 einstellen Paletten 2 wahlweise PAST Positionsnummer Verboten CP Referenzpunkt 177 einstellen Palettenpunkte wahlweise PAPS Positionsnummer
315. e 300 bis einschlie lich 307 AUS LET 1 600 Weise der Variablen 1 den Wert 600 zu BTNT 1 Schalte den durch den Inhalt von Variable 1 angegebenen Punkt Merker 600 um LET 1 600 Weise der Variablen 1 den Wert 600 zu LET 2 607 Weise der Variablen 2 den Wert 607 zu BTON 1 2 Schalte die zwischen dem durch den Inhalt von Variable 1 angegebenen Punkt Merker 600 bis zu dem durch den Inhalt von Variable 2 angegebenen Punkt Merker 607 einschlie lich EIN Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 21 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE BTPN Ausgang EIN TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 ae S Ausgangs do wahlweise wahlweise BTPN port itg ied CP einstellung Merker Tabelle 2 26 BTPN Ausgang EIN Funktion Schaltet den angegebenen Ausgang oder Merker f r die Dauer der angegebenen Zeit EIN Wenn dieser Befehl ausgef hrt wird wird der in Operand 1 angegebene Ausgang oder Merker EIN geschaltet und das Programm f hrt danach mit dem n chsten Schritt fort Der Ausgang oder Merker wird automatisch AUS geschaltet nachdem die in Operand 2 angegebene Zeit abgelaufen ist Das Zeitglied kann in einem Bereich zwischen 0 01 und 99 00 Sekunden auf maximal zwei Dezimalstellen genau eingestellt werden Tabelle 2 27 BTPN Ausgan
316. e Abdeckung Entfernen Sie die Abdeckung der Riemenscheibe und pr fen Sie den Riemen visuell Unmittelbar nach Abschluss der Wartungsarbeiten montieren Sie wieder alle Schutzverkleidungen und Sicherheitseinrichtungen und berpr fen Sie deren Funktion Die Standzeit des Zahnriemens h ngt wesentlich von den Betriebsbedingungen ab es l sst sich daher keine allgemeing ltige Regel f r die Zeit aufstellen nach der ein Riemen ausgetauscht werden sollte Im allgemeinen h lt der Riemen mehrere Millonen Dehnungszyklen aus Als Richtwert f r die Praxis kann gelten dass Sie den Riemen austauschen wenn eine der folgenden Bedingungen eingetreten sind e Die Z hne und die Stirnseiten des Riemens sind deutlich verschlissen Der Riemen ist durch Ablagerung von Ol usw aufgequollen e Risse und andere Sch den finden sich an den Z hnen oder der R ckseite des Riemens Riemen ist gerissen Wenn der Riemen ausgetauscht werden muss nehmen Sie bitte mit der Kundendienstabteilung oder der Verkaufsabteilung von IAI Kontakt auf Zu verwendender Zahnriemen Der Tischroboter ben tigt den folgenden Zahnriemen f r die Linearachsen Wenn einer der Riemen an Ihrem Roboter ausgetauscht werden muss nehmen Sie bitte mit der Kundendienstabteilung oder der Verkaufsabteilung von Kontakt auf e Zahnriemen S3M 6 mm breit 190 mm lang Hersteller Bando Chemical Industries Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 1 Teil
317. e Erweiterung Benutzung verboten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 3 Teil 2 X SEL SPRACHDATEN TT Eingangs Nr Funktion 7018 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7019 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7020 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7021 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7022 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7023 bis 7030 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7031 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7032 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7033 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7034 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7035 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7036 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7037 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7038 bis 7040 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7041 bis 7070 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7071 Betriebsart AUTO 7072 W hrend des Automatikbetriebs 7073 bis 7100 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7101 Aktivierung Programm Nr 01 auch w hrend Pause m m 7164 Aktivierung Programm Nr 64 auch w hrend Pause 7165 bis 7299 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten Tabelle 1 2 X SEL Sprachdaten
318. e Erweiterung 2000 Nur Referenz ms 23 F r zuk nftige Erweiterung Nur Referenz 24 F r zuk nftige Erweiterung 0 Nur Referenz 25 F r Erweiterung 0 bis 29 30 Eingangsfunktionsauswahl 1 Nur Referenz 1 000 Programmstartsignal EIN Flanke 007 bis 013 In BCD angegebene Programmnummer Hinweis Wird dieser Parameter als Programmstartsignal benutzt muss das Signal mindestens 100 ms lang EIN sein damit das Programm sicher gestartet wird 31 Eingangsfunktionsauswahl 0 0055 0 Universaleingang 001 1 Softwarer cksetzsignal 1 Sekunde lang EIN Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 3 Teil 6 ANHANG PARAMETER TT Nr Parameterbezeichnung Vorgabewert Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung 32 Eingangsfunktionsauswahl 002 0 bis 5 Hinweis Softwarer cksetzsignal freigeben wenn kontinuierlicher Betrieb als Aktion bei Not Aus angegeben wird um ein Mittel zum Abbrechen der Operation zu haben 0 Universaleingang 1 Achse Antrieb Hinweis EIN Flanke quivalent zu dem Befehl alle g ltigen Achsantriebe EIN AUS Flanke quivalent zu dem Befehl alle g ltigen Achsantriebe AUS es wird eine Mindestzeitdauer von 1 5 Sekunden ben tigt muss in einem betriebsfreien Zustand ausgef hrt werden 33 Eingangsfunktionsauswahl 003 0 bis 5 0 Universaleingang 1 Universaleingang Start de
319. e Ortskurve geht bei steigender Geschwindigkeit gern nach innen Es k nnen kleinere Einstellungen erforderlich werden wie eine leicht nach au en gehende Einstellung der Positionsdaten Hinweis 3 Ist der Kreisbogendurchmesser in Bezug zur eingestellten Geschwindigkeit klein kann die Geschwindigkeit begrenzt werden Eine Erh hung von Beschleunigung Verz gerung verringert die Geschwindigkeitsbegrenzung Diese Werte d rfen aber nicht den f r die Linearachse erlaubten Bereich bersteigen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 111 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE CHVL Geschwindigkeit ndern Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung ee SE 4 wahlweise wahlweise CHVL EE EES se muster keit Tabelle 2 107 Geschwindigkeit ndern Funktion ndert die Geschwindigkeit der in anderen Tasks arbeitenden Achsen Bei Ausf hrung eines Befehls CHVL wechselt die Geschwindigkeit der in Operand 1 angegebenen Achsen auf denin Operand2 angegebenen Wert Hinweis 1 Dieser Befehl gilt nicht auf einer durch einen Befehl CIR ARC PSPL PUSH ARCH PACH CIRS oder ARCS bewegten Achse Hinweis2 Wird ein Befehl CHVL f r eine in S Kurvenbewegung Befehl SCRV verfahrenen Achse ausgef hrt entsteht ein Fehler Nr CC1 Geschwindigkeits nderung
320. e folgender Priorit ten g ltige Werte an Priorit t Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Einstellung in den in 1 Operand 1 angegebenen Positionsdaten Einstellung in den in Operand 1 angegebenen Positionsdaten Einstellung durch Befehl VEL Einstellung durch Befehl ACC DCL Vorgabebeschleunigung in allen Achsen Parameter Nr 11 Vorgabeverz gerung in allen Achsen Parameter Nr 12 Tabelle 2 110 Geschwindigkeit und Beschleunigung Wird die Geschwindigkeit nicht eingestellt wird ein Fehler C88 Geschwindigkeits Spezifikation erzeugt Ist die Beschleunigung Verz gerung nicht g ltig wird ein Fehler 89 Beschleunigung Verz gerungs Spezifikation erzeugt Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 114 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Ursprungsposition Endposition Ze N fe x Mittenwinkel N Es Tabelle 2 111 Bewegungen entlang eines Kreisbogens Hinweis Dieser Befehl gilt bei beliebigen orthogonalen Ebenen Achse 2 kann automatisch vor Achse 1 entsprechend den Positionsdaten ausgew hlt werden Beispiel ARCD 100 120 Bewegung entlang eines Kreisbogens von der Ursprungsposition zu Position Nr 100 bei einem Mittenwinkel von 120 Grad im Gegenuhrzeigersinn Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 115 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE ARCC entlang Kreisbogen ber Sp
321. eben werden ehe PAPS ausgef hrt wird siehe ausf hrliche Beschreibung von PAPS Passt das g ltige Achsenmuster der 3 Punkt Einlerndaten nicht wird ein Fehler g ltige Achsen und Paletten 3 Punkt Einlerndaten passen nicht zusammen ausgegeben Gibt es weniger als 2 g ltige Punktdatenachsen Anzahl g ltiger Achsen au er PZ Achse wenn eine Paletten Z Achse PZ Achse bereits vereinbart wurde wird eine Fehlermeldung CAE zu wenige g ltige Achsen f r Paletten 3 Punkt Einlerndaten ausgegeben Gibt es mehr als zwei g ltige Punktdatenachsen wird eine Fehlermeldung CB9 PX PY Achsen unbestimmbar bei Erfassung von Palettenwinkel ausgegeben Handelt es sich bei der in Operand 2 angegebenen Achsennummer um keine der beiden g ltigen Achsen in den Positionsdaten au er der PZ Achse wird eine Fehlermeldung CBA Diskrepanz bei Referenzachse und PX PY Achsen bei Erfassung von Palettenwinkel ausgegeben Ist der Referenzpunkt der drei Einlernpunkte der gleiche wie die Positionsdaten am PX Achsenendpunkt nicht PZ Achsenkomponente wird eine Fehlermeldung Referenzpunkt und PX Achsenendpunkt identisch bei Erfassung von Palettenwinkel ausgegeben und die Winkelberechnung wird deaktiviert Die tats chliche Arbeitsrichtung kann je nach Mechanismus der Rotationsachse und Einstellung des achsspezifischen Parameters Nr 6 Auswahl Arbeitsrichtung umkehren umgekehrt sein Zur Verwendung des durch diesen Befehl erfa
322. eferenz Z Punkt verschiedene Koordinaten ndern sich proportional Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 21 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER Vorgabewert _ Nr Parameterbezeichnung Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung 45 F r Erweiterung 0 bis 46 47 Spindelsteigung 6000 1 bis 99999999 0 001 Nur g ltig f r lineare mm Bewegungsachsen 48 F r Erweiterung 0 bis 49 50 bersetzungsverh ltnis 1 1 bis 99999999 Z hler 51 bersetzungsverh ltnis 1 1 bis 99999999 Nenner 52 Erweiterung 0 53 Achse Einstellung 0 OH bis Bitmuster 1 FFFFFFFFH 54 Verfahrl nge f r 20 1 bis 99999 0 001 Schubstopperkennung bei mm Nullpunktfahren 55 Verfahrl nge f r 30 1 bis 99999 0 001 Schubstopperkennung bei mm Positionierung 56 Schubabbruch 5000 1 bis 99999 Die Abweichung wird verglichen mit Abweichungsverh ltnis bei dem Wert station re Abweichung Nullpunktfahren von Schubgeschwindigkeit Schubgeschwindigkeits Impulsgeschwindigkeit x Abbruchabweichungsverh ltnis 57 Schubabbruch 5000 1 bis 99999 Die Abweichung wird verglichen mit Abweichungsverh ltnis bei dem Wert station re Abweichung Positionierung von Schubgeschwindigkeit Schubgeschwindigkeits Impulsgeschwindigkeit x Abbruchabweichungsverh ltnis 58 Positionierband 100 1 bis 9999 0 001 mm 59 Zul ssiges Abweichungs 300
323. egung PATH 2 5 318 lt Die Ausg nge 316 bis 319 werden nacheinander an den in diesem Programmschritt spezifizierten Positionen P2 bis P5 eingeschaltet 316 P1 P2 az a P5 39 pa 318 Abbildung 1 8 Programmierung Ausgangssteuerung w hrend der Pfad Bewegung Anwendungsbeispiele Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 6 ANHANG PROGRAMMIERUNG TT 1 1 8 Kreis Bogenbetrieb Bewegt eine Linearachse entlang eines zweidimensionalen Kreises oder Bogens Benutzungshinweise e Spezifizieren Sie zur Definition eines Kreises drei Durchgangspunkte e Spezifizieren Sie zur Definition eines Bogens drei Punkte Startpunkt Durchgangspunkt und Endpunkt Anwendungsbeispiel 1 Kreis e Geben Sie nach der Bewegung der Linearachse zu P1 folgendes an CIR2 23 P1 e Wenn der Befehl CIR2 2 3 f r die nebenstehend angegebenen Positionen angegeben wird bewegt sich die Linearachse in einer Kreisbahn im Uhrzeigersinn __ __ Operand 1 Operand 2 rer YEL 100 MOYP 1 3 e Geben Sie den Befehl CIR2 3 2 an um eine Bewegung gegen den Uhrzeigersinn zu erreichen Anwendungsbeispiel 2 Bogen Geben Sie nach der Bewegung der Linearachse zu P1 folgendes 1 an 2 2 3 BS E u __ Operand 1 2 Pst YEL 100 MOYP 1 2 3 Abbildung 1 9 Programmierung Kreis Bogenbetrieb Anwendungsbeispiele
324. ehler 89 Beschleunigung Verz gerungs Spezifikation erzeugt Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 106 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Zwischenposition EN Ursprungs Endposition position Achse 2 Achse 1 Abbildung 2 22 Bewegung entlang eines Kreisbogens Hinweis Dieser Befehl gilt bei beliebigen orthogonalen Ebenen Achse 2 kann automatisch vor Achse 1 entsprechend den Positionsdaten ausgew hlt werden Funktion ARC2 100 101 Bewegung entlang eines Kreisbogens Zirkularinterpolation von der aktuellen Position zu Position Nr 101 ber Zwischenposition Nr 100 Achse 2 2 Positions Nr 101 Ursprungs position gt Achse 1 Abbildung 2 23 Positions Nr 101 und Ursprungsposition Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 107 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE CIRS dreidimensional auf Kreis verfahren Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befenl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung ee S Zwischen Zwischen wahlweise wahlweise CIRS position Nr 1 position Nr 2 Tabelle 2 103 CIRS dreidimensional auf Kreis verfahren Dieser Befehl wird von Steuerungen mit Hauptanwendungsversion 0 33 oder h her unterst tzt Der Befehl kann mit PC Software Version 1 1 0 5 oder h her oder Handbedienger t Version 1
325. ehler gibt an dass eine Zahl kleiner als 1 oder gr er als 64 angegeben wurde Wenn mehrere RSPG Programme angegeben werden es werden beide Operanden 1 und 2 angegeben Kein Programmnummernfehler 2 Das registrierte Programm besteht im Zustand des angegebenen Bereich 3 angegebenen SE Keines der Programme Programm Programms Das laufende Keines der im angegebenen nummernfehler 1 Programm besteht Programme im Bereich ist registriert im angegebenen angegebenen Bereich 4 Bereich l uft C03 2 Keines Keines Fehler keine Programm registrierte Programm nummernfehler spezifikation Ausgangsoperation EIN AUS AUS AUS Tabelle 2 52 Kein Programmnummernfehler 2 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 49 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Die in der Tafel gezeigten Fehler wurden entsprechend dem Status des angegebenen Programms generiert Durch andere Faktoren verursachte Fehler sind nicht enthalten 2 Programmnummerrfehler gibt an dass eine Zahl kleiner als 1 oder gr er als 64 angegeben wurde 3 In diesem Fall werden nicht registrierte Programme im angegebenen Bereich nicht als Operationsziel behandelt Dies hat keinen Einfluss auf die Fehlergenerierung oder die Ausgangsoperation 4 In diesem Fall werden nicht laufende aber bereits registrierte Programme im angegebenen Bereich nicht als Operationsziel mit Befehlen SSPG und RSPG
326. eht die PZ Achse nach unten Je nach Einstellung von Paletten Bogentriggerpunkten und Z Punkt kann die Operation daher der nachstehend gezeigten Ortskurve folgen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 197 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Z Punkt Paletten Bogentrigger an Anfangspunkt Paletten Bogentrigger Anfangspunkt _ Startpunkt Endpunkt Startpunkt Endpunkt Abbildung 2 36 Paletten Bogentrigger und Z Punkt Ver nderung Um den Wirkungsgrad der Operation zu steigern sind in diesem Fall Paletten Bogentrigger und Z Punkt zu ver ndern Ist die Palettenkombination eingestellt werden auch alle von den PX PY und PZ Achsen verschiedene Achsen betrieben wenn f r diese Achsen Daten vorhanden sind Die Verbundachse beginnt beendet die Operation jedoch an Positionen oberhalb der Bogentrigger e Die Ausf hrung dieses Befehls erh ht die Paletten Positionsnummer nicht um 1 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 198 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE ARCH Bogenbewegung Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung sau Ge j Positions Positions PE wahlwei wahlwei ARCH 217686 ANSDS Tabelle 2 178 ARCH Bogenbewegung Bogenbewegung ab dem aktuellen Punkt durchf hren und zu den angege
327. eifenbeginn gehen wenn 37 600 GOTO 1 erfolgreich war 38 39 EXIT Ende der Task 40 Tabelle 4 8 Einfaches Programmbeispiel mit PASE PAPT und PAST Nr Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Bemerkung 1 100 000 100 000 100 000 Sg Referenzpunktdaten 2 DESS DESS DESS Nicht benutzt 3 DESS DESS DESS Nicht benutzt 4 Sp zen 50 000 Kee Bogentrigger Punktdaten 5 DESS DESS DESS Nicht benutzt 6 DESS DESS DESS Nicht benutzt 7 DESS DESS DESS Nicht benutzt 8 0 000 0 000 100 000 0 000 Entnahmepositionsdaten 9 zen 0 000 Z Punktdaten 10 Tabelle 4 9 Verfahrbewegung Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 22 Teil 4 BEFEHLE PALETTENFUNKTION Schematische Darstellung der Platzierungspunktpositionen gem vorstehendem Programm Richtung Achse 1 PX Achse ES 5 i Q Referenzpunkt X 2 30 100 100 10 gt sRichtung Achse 2 Abbildung 4 10 Schematische Darstellung der Platzierungspunktpositionen gem vorstehendem Programm Die Nummern oben rechts an den Kreisen geben die Palettenpositionsnummern an Z hlwert in Richtung der PX Achse 5 Z hlwert in Richtung der PY Achse 7 Schrittweite in Richtung der PX Achse 40 Schrittweite in Richtung der P
328. eilungswinkel 150 0 bis 1200 0 1 Grad CO kann in PC Softwareversion 1 1 1 0 oder h her oder TP Anwendungsversion 1 06 oder h her eingegeben werden 31 Vorgabe Abstandsteilung 0 bis 10000 mm CO kann in PC Softwareversion 1 1 1 0 oder h her oder TP Anwendungsversion 1 06 oder h her eingegeben werden 32 Bogentrigger Startpunkttyp pr fen 0 bis 5 0 Bewegungsbetrag und aktuelle Position pr fen 1 Nur Bewegungsbetrag pr fen 33 Sicherheitsgeschwindigkeit in Handbetrieb 250 1 bis 250 mm s Hinweis Dieser Parameter wird als gleich oder kleiner dem mit Achsspezi fischer Parameter Nr 29 VLMX Geschwindigkeit f r alle Achsen gesetzten Minimalwert behandelt 34 bis 50 F r Erweiterung Tabelle 2 2 Parameterlisten Allen Achsen gemeinsame Parameter Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 18 Teil 6 ANHANG PARAMETER 2 1 3 Achsspezifische Parameter TT Vorgabewert Nr Parameterbezeichnung Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung 1 Achsenoperationstyp 0 0 bis 1 0 Lineare Bewegungsachse 1 Rotations Bewegungsachse Winkelsteuerung 2 bis F r Erweiterung 0 5 6 Auswahl 1 0 bis 1 0 Koordinatenrichtung Motor linksdrehend Positive physikalische Richtung des Koordinatensystems Operationsrichtung i Motor linksdrehend Negative Richtung des Koor
329. eise der Variablen 1 den Wert 100 zu OFST 1010 1 Addiere den Inhalt von Variable 1 100 mm zu den angegebenen Positionen der Achsen 2 und 4 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 71 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE DEG Teilungswinkel einstellen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san j wahlweise wahlweise DEG Winkel Verboten CP Tabelle 2 78 DEG Teilungswinkel einstellen Funktion Einstellung eines Teilungswinkels f r die mit einem Befehl CIR Kreis Bewegung oder ARC Kreisbogen Bewegung realisierte Interpolation Bei der Ausf hrung der Befehle CIR oder ARC wird ein Kreis durch den hier eingestellten Winkel geteilt um die Punkte zu berechnen zu denen gefahren werden muss Der Winkel wird in einem Bereich zwischen 0 und 120 Grad eingestellt Wird der Winkel auf 0 eingestellt wird automatisch ein entsprechender Teilungswinkel berechnet so dass die Linearachse mit der eingestellten Geschwindigkeit arbeitet maximal 180 Grad Der Winkel wird in Grad eingestellt und kann bis zu einer Dezimalstelle umfassen Hinweis Wird ein CIR oder ein ARC Befehl ausgef hrt ohne dass mit diesem Befehl ein Winkel eingestellt wurde wird der in Alle Achsen Parameter Nr 30 Vorgabe Teilungswinkel gespeicherte Vorgabewert verwe
330. eise wahlweise PDCL Verz gerung ee Tabelle 2 62 PDCL Verz gerungsdaten zuweisen Funktion Weist die in Operand 1 angegebenen Verz gerungsdaten der Verz gerung den in Operand 2 angegebenen Positionsdaten zu Die Verz gerung wird in g eingestellt und kann bis zu zwei Dezimalstellen umfassen Beispiel 1 PDCL 03 3 Weise den Verz gerungsdaten an Position Nr 3 den Wert 0 3 zu Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 60 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PAXS Achsenmuster lesen bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Se j Variablen Positions wahlweise wahlweise PAXS UTET Care Tabelle 2 63 PAXS Achsenmuster lesen Funktion Speichert das Achsenmuster der in Operand 2 angegebenen Position in die in Operand 1 angegebene Variable Beispiel 1 PAXS 1 99 Lese das Achsenmuster von Position 99 in die Variable 1 ein Ist die Position wie folgt angegeben wird 1 bin r 01 in Variable 1 eingelesen Beispiel 2 LET 1 3 Weise der Variablen 1 den Wert 3 zu LET 2 101 Weise der Variablen 2 den Wert 101 zu PAXS 1 2 Lese das Achsenmuster der durch den Inhalt von Variable 2 angegebenen Stelle Position 101 in den Inhalt von Variable 1 Variable 3 Ist der Punkt wie folgt angegeben wird 3 bin r 11 in Variable 3 gespeichert Die nachstehende Tabelle zeigt unterschiedliche P
331. eispiel 3 LET 1 11 Weise der Variablen 1 den Wert 11 zu PTST 11 1 600 Schalte 600 EIN wenn es in den Daten der Achsen 1 und 2 an der durch den Inhalt von Variable 1 angegebene Stelle Position 11 keine g ltigen Werte gibt Merker 600 wird EIN geschaltet wenn die Positionsdaten wie folgt angegeben werden Nr Achse 1 Achse 2 Achse 3 Geschwindig Verz gerung keit schleunigung 10 100 000 50 000 XXX 11 XXXX XXX XXXX XXX 200 000 XXX XXXX XXXX Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 57 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PVEL Geschwindigkeitsdaten zuweisen TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 ae S Ge wahlweise wahlweise PVEL schwindig Tositions keit nummer Tabelle 2 60 PVEL Geschwindigkeitsdaten zuweisen Funktion Schreibt die in Operand 1 angegebene Geschwindigkeit in die in Operand 2 angegebene Positionsnummer Hinweis Wird mit einem PVEL Befehl ein negativer Wert geschrieben wird ein Alarm erzeugt wenn diese Position in einer Verfahroperation o angegeben wurde Gehen Sie daher vorsichtig vor Beispiel 1 PVEL 100 10 Schreibe eine Geschwindigkeit von 100 mm s zu Position Nr 10 Beispiel 2 LET 1 100 Weise der Variablen 1 den Wer
332. eit jeder Achse entspricht der programmierten 50 mm ber Geschwindigkeit Nullpunkt 0 50 mm 200 mm Abbildung 2 15 Verfahrweg von 50 50 die Verfahrl nge die Position Nr 1 150 100 entspricht Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 94 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PATH entlang Bahn verfahren bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung SE j Start End wahlweise wahlweise PATH positions positions PE nummer nummer Tabelle 2 94 PATH entlang Bahn verfahren Funktion Verf hrt kontinuierlich von der in Operand 1 angegebenen Position zu der in Operand 2 angegebenen Position Der Ausgangstyp im Ausgangsfeld kann mit einem Linearachsenvereinbarungsbefehl POTP eingestellt werden Durch Erh hung der Beschleunigung r cken die St tzpunkte n her an die angegebenen Positionen Werden bei einer Positionsnummer zwischen Start und Endpositionsnummer ung ltige Daten eingestellt wird diese Positionsnummer bei der kontinuierlichen Bewegung bersprungen Startposition Ursprungsposition N Endposition Abbildung 2 16 Positionen Hinweis 1 Mit einem PATH Befehl k nnen mehrdimensionale Bewegungen durchgef hrt werden In diesem Fall wird die Punktnummer des n chsten Ziels in Operand 1 eingegeben nicht die vorhergesagte aktuelle Position bei Ausf hrung des en
333. eiten kann dazu f hren dass sie nicht durchgef hrt werden k nnen und das Ger t zuletzt stehen bleibt oder Schaden erleidet ACHTUNG Lassen Sie bei der Installation ausreichend Platz f r Wartungsarbeiten und Routineinspektionen 3 3 1 Montageb gel optional Der Tischroboter ist mit Gummif en ausgestattet so dass er auf der Aufstellfl che nicht verrutscht Trotzdem kann sich der Roboter abh ngig von den Betriebsbedingungen Last Beschleunigung Verz gerung bewegen Optional erh ltliche Montageb gel befestigen den Roboter sicher und verhindern Bewegungen Montieren Sie die Montageb gel am Roboter an den daf r vorgesehenen T Nuten mit Innensechskantschrauben 6 12 Roboter Montageb gel aa optional J S J E Su gt o Bohrungo 10 50 30 BC o sl FC S oo Abbildung 3 1 Montage Montageb gel optional Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 3 Teil 1 TT INSTALLATION INSTALLATIONSBEDINGUNGEN MONTAGE 3 3 2 Montage der Last usw Am Schlitten der X Achse nur beim Portalroboter der Y Achse der Z Achse befinden sich Gewinde und Positionierungsbohrungen Verwenden Sie diese Bohrungen um eine Last ein Werkzeug oder hnliches an den Schlitten anzubringen Details finden Sie in den Ma zeichn
334. elle 2 178 Tabelle 2 179 Tabelle 2 180 Tabelle 2 181 Tabelle 4 1 Palettenpositionseinstellung durch die Methode A oder Tabelle 4 2 Programmbeispiele Tabelle 4 3 Verfahrbewegung Tabelle 4 4 Einfaches Programmbeispiel Tabelle 4 5 Verfahrbewegung Tabelle 4 6 Einfaches Programmbeispiel mit PAPS eingestellt durch 3 Punkt Einlernen Tabelle 4 7 Verfahrbewegung Tabelle 4 8 Einfaches Programmbeispiel mit PASE PAPT und PAST Tabelle 4 9 Verfahrbewegung ATRG Bogentrigger einstellen AEXT kombinierte Bogenbewegung einstellen OFAZ Offset Bogenbewegung in der Z Achse einstellen PTNG Paletten Positionsnummer erfassen PINC Paletten Positionsnummer um 1 erh hen PDEC Paletten Positionsnummer um 1 verringern PSET Paletten Positionsnummer direkt einstellen PARG Palettenwinkel erfassen PAPG Paletten Berechnungsdaten erfassen PMVP mit PTP zu Palettenpunkten verfahren PMVL mit Interpolation zu Palettenpunkten verfahren PACH Bogenbewegung an den Palettenpunkten ARCH Bogenbewegung CHPR Taskebene wechseln TT 2 185 2 186 2 187 2 188 2 189 2 190 2 191 2 192 2 193 2 194 2 195 2 196 2 199 2 201 TPCD Verarbeitung angeben die bei fehlender Eingangsbedingung durchgef hrt werden soll 2 202 TSLP Taskruhe 2 203 4 4 4 14 4 14 4 16 4 16 4 18 4 19 4 22 4 22 Tabelle 5 1 Grundrahmen Tabelle 5 2 Prog
335. elle aufgef hrten Positionsdaten Positions Nr Achse 1 Achse 2 Achse 3 VEL ACC DCL 1 X XX X XX 2 50 000 100 000 XXX XXX XXX X XX X XX 10 200 000 200 0 30 0 30 Dokument Tischroboter 1 0 Stand 07 06 2 102 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Verfahre mit 200 mm s F hre eine Schubbewegungs Anfahroperation Achse 2 durch Geschwindigkeit 20 mm s Positions Nr 10 Positions Nr 2 Achse 1 50 100 200 Abbildung 2 19 Schubbewegungs Anfahroperation durch Geschwindigkeit Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 103 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE CIR2 Bogenbewegung 2 Kreisbogeninterpolation Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 Merker Zwischen Zwischen wahlweise wahlweise CIR2 position Nr 1 position Nr 2 PE Tabelle 2 99 CIR2 Bogenbewegung 2 Kreisbogeninterpolation Funktion Bewegung entlang eines Kreises ab der aktuellen Position ber die Positionen 1 und 2 mit Kreisbogeninterpolation Die Drehrichtung des Kreises wird durch die angegebenen Positionsdaten festgelegt Die nachstehende Abbildung zeigt eine Bewegung im Uhrzeigersinn Bei Umkehr der Zwischenpositi
336. en wie Instandsetzungsarbeiten Reparaturen Fehlersuche und behebung sind in dieser Betriebsanleitung nicht beschrieben und d rfen nur von qualifizierten Fachkr ften oder einem beauftragten Kundendienst ausgef hrt werden Instandsetzungs und Wartungsarbeiten Folgen einer nicht fachgerechten Instandsetzung und Wartung k nnten Tod schwere oder leichte Verletzungen Sach oder Umweltsch den sein Nur qualifizierte Fachkr fte d rfen Wartungsarbeiten durchf hren ACHTUNG Nur qualifizierte Fachkr fte oder ein beauftragter Kundendienst darf Instandsetzungsarbeiten durchf hren F hren Sie die Wartungsarbeiten regelm ig gem Wartungsplan aus Schalten Sie den Tischroboter am Netztrennschalter aus und sichern Sie mit einem Schloss gegen Wiedereinschalten Unmittelbar nach Abschluss der Instandsetzungs und Wartungsarbeiten montieren Sie wieder alle Schutzverkleidungen und Sicherheitseinrichtungen und berpr fen Sie deren Funktion Ersatzteile Folgen der Verwendung ungeeigneter Ersatzteile k nnten Tod schwere oder leichte Verletzungen Sachsch den oder Umweltsch den sein Ersatzteile m ssen den technischen Anforderungen des Herstellers ACHTUNG entsprechen Verwenden Sie nur Original Ersatzteile Fehlersuche und Fehlerbehebung Folgen einer nicht fachgerechten Durchf hrung von Fehlersuche und behebung k nnten Tod schwere oder leichte Verletzungen Sachsch den oder Umweltsch den sein ACHTUNG Nur Fa
337. en Kreisbogentrigger einstellen Daten Position Nr 4 10 verwenden 11 OFPZ 100 Offset PZ Achse 100 mm 12 PEXT 6 Palettenkombination einstellen Daten Position Nr 6 13 verwenden 14 EDPA 15 16 PARG 1 1 Palettenwinkel erfassen 17 Gespeichert in Variable 199 18 PPUT 4 6 Winkeldaten von Variable speichern 199 in Achse 4 bei Position 19 Nr 6 20 21 22 4 4 Bogentrigger einstellen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 17 Teil 4 TT BEFEHLE VERZEICHNISSE Schritt Cnd Bef Operand 1 2 Pkt Kommentar 23 Daten Position Nr 4 verwenden 24 ACHZ la See der Z Achse 25 26 0 3 Beschleunigung 27 DCL 0 3 Verz gerung 28 VLMX 29 30 PSET 4 4 SEELE auf 31 Ze 32 SS des 34 1 9 Paletten Bogenbewegung 35 Z Punkt durch Position Nr 9 angegeben 36 ARCH 8 9 Bogenbewegung 37 Z Punkt durch Position Nr 9 angegeben 38 PINC 4 600 EE E 40 41 EXIT Ende der Task 42 43 44 45 Tabelle 4 6 Einfaches Programmbeispiel mit PAPS eingestellt durch 3 Punkt Einlernen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 18 Teil 4 BEFEHLE PALETTENFUNKTION TT Nr Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Bemerkung
338. en Zuordnungen auf der Vielfaches von 8 ung ltig wenn Standard E O1 ein negativer Wert eingestellt wird 4 Eingangs Startnummer mit 32 Nur Referenz 0 festen Zuordnungen auf der Vielfaches von 8 ung ltig wenn Standard E O2 ein negativer Wert eingestellt wird 5 Ausgangs Startnummer mit 316 Nur Referenz 300 festen Zuordnungen auf der Standard E O2 Vielfaches von 8 ung ltig wenn ein negativer Wert eingestellt wird E O2 6 Eingangs Startnummer 1 1 bis 599 0 fester Zuordnung an der Vielfaches von 8 ung ltig wenn Erweiterung E01 Netzwerk ein negativer Wert eingestellt wird UF Modul 7 Ausgangs Startnummer mit 1 1 bis 599 300 fester Zuordnung an der Vielfaches von 8 ung ltig wenn Erweiterung 01 Netzwerk ein negativer Wert eingestellt wird UF Modul 8 F r zuk nftige Erweiterung 1 1 bis 599 9 F r zuk nftige Erweiterung 1 1 bis 599 10 Fehler berwachung der 1 0 bis 5 0 Nicht berwachen Standard E O1 1 Uberwachen 2 berwachen keine Fehler bez glich 24 V E A Spannungs versorgung berwachen 3 berwachen nur Fehler bez glich 24 V E A Spannungsversorgung berwachen Hinweis Es gelten einige Ausnahmen 11 Fehlermonitor Erweiterung 1 0055 0 Nicht berwachen 1 berwachen 2 berwachen keine Fehler bez glich 24 V E A Spannungs versorgung berwachen 3 berwachen nur Fehler bez glich 24 V E
339. en zu umgeben wenn die M glichkeit besteht dass Personen w hrend des Betriebs in den Bewegungsbereich der Maschine treten k nnten Bewegte Achsen Die bewegten Achsen k nnen einen Menschen t ten oder schwer verletzen Sichern Sie den Bewegungsbereich der Achsen mit trennenden Schutzeinrichtungen ab Stellen Sie vor dem Starten der Achsen sicher dass sich keine Personen oder Gegenst nde im Arbeitsbereich des Roboters befinden WARNUNG 1 5 Elektrischer Anschluss Das IAl Positioniersystem ist ber einen Netzfilter an das elektrische Versorgungsnetz anzuschlie en Elektrische Spannung Elektrische K rperstr me k nnten Sie t ten oder schwer verletzen Der Anschluss an das elektrische Versorgungsnetz und die Installation des Netzfilters muss von einer Elektrofachkraft unter Beachtung der Nennspannung WARNUNG und der maximalen Stromaufnahme ausgef hrt werden Netzseitig m ssen entsprechende elektrische Absicherungen vorhanden sein Nennspannung 100 bis 230 V 10 einphasig 1 N PE Netzfrequenz 50 60 Hz Nennleistung Siehe Tabelle unten Empfohlene Absicherung netzseitig 16 A Empfohlener Querschnitt der 4 mm Netzanschlussleitung Tabelle 1 1 Elektrische Anschlusswerte Die Leistungsaufnahme variiert wie folgt mit der Spannungsversorgung und der Anzahl der Achsen Spannungsversorgung 100 V 200 V Anzahl der 2 Achsen 150 VA 155 VA Achsen 3 Achsen 210 VA 215 VA
340. enen Betriebsarten freigegeben 3 Entsprechend der Einstellung PIO Startsperreneinstellung 4 Entsprechend der Einstellung Sicherheitsgeschwindigkeit Freigabe Tabelle 2 9 Handbetriebsarten Parametereinstellungen Handbedienger t Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 43 2 2 90 20 Puels 11 291000142811 INZ LEE siq 912 N 181 5 sep Jeu IS snYy oN UUSM G JN 166 14 IN 916 02 3 G Z N LEE siq 912 IN Buny q e g sep 5 nz G IN yaapa 151 Bunjjs sulg 3 LI NIIN Jswwnus ue sny 0 IN 4 9 e Old Z IN Jsnaquesq SEP ue a pun SIMos
341. enen Spalte Der Vergleich wird ber die durch einen Befehl SLEN eingestellte L nge durchgef hrt Wird in Operand 2 ein Literalzeichen angegeben erfolgt der Vergleich ber die gesamte L nge des Literals Beispiel SCMP 1 SLEN 5 SCMP 10 ABC 600 30 999 Merker 600 wird EIN geschaltet wenn die Spalten 1 bis 3 ABC enthalten Stelle die zu vergleichende L nge auf 5 Byte ein Schalte Merker 999 EIN wenn f nf Byte ab den Spalten 30 und 10 bereinstimmen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 161 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE SGET Zeichenfolge erfassen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD A bedingung Befehl Ver Ausgang AB OB Merker einbarung OPerand i 2 a gt Variablen Spaltennummer nummer Literalzeichen wahlweise wahlweise SGET Tabelle 2 145 SGET Zeichenfolge erfassen Funktion Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen ein Zeichen aus der in Operand 2 angegebenen Spalte zu Wird in Operand 2 ein Zeichenfolgen Literal angegeben wird das erste Zeichen zugewiesen Beispiel SGET 1 100 Weise der Variablen 1 ein Byte von Spalte 100 zu LET 1 3 Weise der Variablen 1 den Wert 3 zu LET 2 1 Weise der Variablen 2 den Wert 1 zu SCPY 1 A Kopiere A in Spalte 1 SGET 1 2 Weise dem Inhalt von Variable 1 Variable 3 ein A aus
342. enwinkel verfahren Entlang Kreisbogen Sp ber Spezifikation von ARCD 2 114 wahlweise Endpositionsnummer Mittenwinkel PE Endposition und Mittenwinkel verfahren ARCH 2 199 wahlweise Positionsnummer Positionsnummer PE Bogenbewegung Zwischenpositionsnumm Zwischenpositionsnu Dreidimensional auf ARGS Wellness er mmer PE Kreisbogen verfahren g Variable invertierte ATN 2 12 wahlweise Tangenszuweisung Operand ZR Arkustangens AR Kreisbogentrigger ATRG 2 185 wahlweise Positionsnummer Positionsnummer CP einstellen AXST 2 141 wahlweise Variablennummer Achsennummer CP Achsstatus erfassen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 4 BEFEHLE LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE TT Ausgang Befehl Seite Bedingung Operationi Operation2 Sr auf Funktion 1 11 erkl rt Referenzachse BASE 2 73 Referenzachsennummer Verboten CP einstellen Start Paletten BGPA 2 171 wahlweise Palettennummer Verboten CP einstellung vereinbaren Vereinbarung BGSR 2 39 Verboten Unterprogramm Nummer Verboten CP Start Unterprogramm BTPF 2 24 wahlweise Ausgang Merker Zeitgliedeinstellung CP Impuls Ausgang AUS BTPN 2 22 wahlweise Ausgang Merker Zeitgliedeinstellung CP Ausgabe EIN Impuls Endeausgang Ausgang Merker ON BTXX 2 21 wahlweise Startausgang Merker Merker CP NT
343. enz F r Einstellarbeiten durch den Motor Drehgeber Hersteller Steuerungs Wort 4 auch f r 19 Funktionsinformation 11 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den F r zuk nftige Hersteller Erweiterung 20 Funktionsinformation 12 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den F r zuk nftige Hersteller Erweiterung 21 Funktionsinformation 13 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den F r zuk nftige Hersteller Erweiterung 22 Funktionsinformation 14 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den F r zuk nftige Hersteller Erweiterung 23 Kartenparameter nach 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den bis Modultyp 30 Hersteller Tabelle 2 5 Parameterlisten Codegeber Parameter Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 33 Teil 6 ANHANG PARAMETER 2 1 6 E A Steckplatzkartenparameter TT Vorgabewert Eingangs EE Nr Parameterbezeichnung Referenz Bereich Einheit Bemerkung 1 Typ oben Leerzeichen Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller Herstellerinformation 2 Typ Mitte Leerzeichen Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller Herstellerinformation 3 Typ unten Leerzeichen Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller Herstellerinformation 4 Herstellungsdaten 4 Leerzeichen Referenz F r Eins
344. er Motor Nennausganggsleistung 10 Funktionsinformation 02 0000H Nur Referenz V F r Einstellarbeiten durch den Konfigurierte Spannung Hersteller Motorspannung 11 Funktionsinformation 03 0000H Nur Referenz Motor Dreh F r Einstellarbeiten durch den Informationen geber ID Hersteller Motor Drehgeber Bitnummer konfiguration 12 Funktionsinformation 04 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Drehgeberaufl sung Hersteller oberes Wort 13 Funktionsinformation 05 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Drehgeberaufl sung Hersteller unteres Wort 14 Funktionsinformation 06 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Motor Drehgeber Hersteller eigenschaftenwort 15 Funktionsinformation 07 0000H Nur Referenz 0 1 F r Einstellarbeiten durch den Motor Drehgeber Kelvin Hersteller Steuerungs Wort 1 elvin auch f r nX E emperar skala 16 Funktionsinformation 08 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Motor Drehgeber Hersteller Steuerungs Wort 2 auch f r nX E 17 Funktionsinformation 09 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Motor Drehgeber Steuerungs Wort 3 auch f r nX E Hersteller Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 32 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER Nr Parameterbezeichnung Kargabewett Eingangs Einheit Bemerkung S Referenz bereich 18 Funktionsinformation 10 0000H Nur Refer
345. er Befehle EXPG oder ABPG um Benutzungshinweise Der Tischroboter unterst tzt Multitasking Wenn mehrere verschiedene Programme nacheinander gestartet werden w hrend der Roboter ein Programm abarbeitet k nnen bis zu 16 Programme gleichzeitig laufen Wenn zus tzliche Programme au er den 16 bereits laufenden verwendet werden sollen m ssen unben tigte Programme geschlossen und dann auf die gew nschten Programme umgeschaltet werden e Wenn ein Programm mit dem Befehl ABPG abgebrochen wird und das Programm gerade einen Bewegungsbefehl ausf hrt wird die Linearachse unmittelbar bis zum Stillstand verz gert Anwendungsbeispiele Anwendungsbeispiel 1 Programm 2 starten sobald die Abarbeitung von Programm 1 beendet ist Programm 1 beenden Programm Programm 4 EXPG 2 EXIT Anwendungsbeispiel 2 Ein anderes Programm von extern starten und das aktuelle Programm beenden Programm Programm 1 2 2 ABPG 1 e Wenn Programm 2 gestartet wird w hrend Programm 1 l uft wird Programm 1 abgebrochen e Wenn Programm 1 gestartet wird w hrend Programm 2 l uft wird Programm 2 abgebrochen Anwendungsprogramm ohne Abb Wenn in 2 eine Programmnummer angegeben wird k nnen alle Programme im Nummernbereich zwischen Operand 1 und Operand 2 gleichzeitig gestartet EXPG oder abgebrochen werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 6 ANHANG
346. er Fehlermeldung Hinweis 2 Die Minimalgeschwindigkeit betr gt 1 mm s Beispiel 1 VEL 100 Stelle die Geschwindigkeit auf 100 mm s ein 1 Verfahre mit 100 mm s zu Punkt 1 Beispiel 2 VEL 500 Stelle die Geschwindigkeit auf 500 mm s ein MOVP 2 Verfahre mit 500 mm s zu Punkt 2 Beispiel 3 LET 1 300 Weise der Variablen 1 den Wert 300 zu VEL 1 Stelle die Geschwindigkeit auf den Inhalt von Variable 1 300 mm s Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 66 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Geschwindigkeitskoeffizient einstellen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 GE S wahlweise wahlweise OVRD un Verboten CP verh ltnis Tabelle 2 73 OVRD Geschwindigkeitskoeffizient einstellen Funktion Beispiel 1 Reduziert die Geschwindigkeit entsprechend dem in Operand 1 angegebenen Verh ltnis Geschwindigkeitskoeffizienteneinstellung Das Geschwindigkeitsverh ltnis wird in einem Bereich zwischen 1 und 100 eingestellt Mit OVRD kann ein Geschwindigkeitsbefehl erzeugt werden der eine Geschwindigkeit von weniger als 1 mm s angibt Soll Grenzgeschwindigkeit f r weichen Betrieb 1 Impuls ms Generierbare Soll Grenzgeschwindigkeit 1 Impuls 256 ms Die Laufruhe der eigentlichen Operation kann nicht garantiert werden Die
347. er Reihenfolge durch 1 2 3 Schalten Sie die Versorgungsspannung am Netztrennschalter aus Wischen Sie Schmutz mit einem weichen Tuch ab Bitte beachten Sie folgende Hinweise Sie keine Druckluft zum Reinigen der Linearachse da dies Staub in die Ritzen treiben kann Verwenden Sie zum Reinigen von Kunststoffteilen oder lackierten Oberfl chen keine L sungsmittel auf Mineral lbasis Wenn der Roboter stark verschmutzt ist verwenden Sie einen neutralen Reiniger oder Alkohol und ein weiches Tuch Mit leichtem Druck reinigen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 BEDIENEN BETRIEB STEUERUNGSDATEN 2 Steuerungsdaten 2 1 Datenstruktur Die Steuerung des Tischroboters speichert Parameter Positionsdaten und Anwendungsprogramme die zur Ausf hrung von SEL Befehlen erforderlich sind Struktur der Daten die in der Steuerung gespeichert sind Treiber 1 Treiber 2 Treiber 3 Parameter Parameter Parameter Kommunikation Hauptteil Parameter SEL Sprache Positions daten Anwender programme Abbildung 2 1 Steuerungsdaten Datenstruktur Der Anwender muss Positionsdaten und Anwenderprogramme erstellen Die Parameter sind vordefiniert ihre Einstellungen k nnen aber entsprechend dem Anwendersystem ver ndert werden Einzelheiten zu den Parametern siehe An
348. er den angegebenen Bereich f r die Linearachse berschreitet kann es zu einer Fehlermeldung kommen Es kann auch zu einem Ausfall oder einer verk rzten Lebensdauer f hren Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 69 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE SCRV S Kurven Bewegungsverh ltnis einstellen TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 S wahlweise wahlweise SCRV Verh ltnis Verboten CP Tabelle 2 76 SCRV S Kurven Bewegungsverh ltnis einstellen Funktion Stellt das Verh ltnis der S Kurven Bewegungssteuerung der Linearachse auf den in Operand 1 angegebenen Wert ein Das Verh ltnis wird als eine ganze Zahl in einem Bereich zwischen 0 und 50 eingestellt b s X 100 Es wird eine trapezf rmige Bewegung vollf hrt wenn das Verh ltnis nicht mit diesem Befehl eingestellt oder auf 0 gesetzt wurde Ein SCRV Befehl kann zusammen mit folgenden Befehlen verwendet werden MOVP MOVL MVPI JBWF JBWN JFWF JFWN Geschwindigkeit Abbildung 2 5 S Kurven Bewegungssteuerung Beispiel 1 SCRV 30 Stelle das S Kurven Bewegungsverh ltnis auf 30 ein Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 70 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE OFST Offset einstellen bedingung LD bed
349. erand 2 GE anna Operand 1 gt Operand 2 LIT 1 lt 2 1 lt 2 Beispiel 1 600 IFEQ 1 1 Auswahl einer Achse IFGE 2 0 Auswahl einer Bewegungsrichtung JFWN 01 5 Verfahre Achse 1 vorw rts ELSE JBWN 01 5 Verfahre Achse 1 r ckw rts EDIF ELSE IFLT 2 0 Auswahl einer Bewegungsrichtung JBWN 10 5 Verfahre Achse 2 r ckw rts ELSE JFWN 10 5 Verfahre Achse 2 vorw rts EDIF EDIF Tippe durch Auswahl von Achse 1 Achse 2 ber Variable 1 und Vorw rts R ckw rts ber Variable 2 Es geschieht nichts wenn Merker 600 AUS ist In diesem Fall f hrt das Programm mit dem n chsten Schritt nach dem letzten EDIF Befehl fort Hinweis Die Verwendung eines GOTO Befehls zur Verzweigung aus einer oder in eine IFXX EDIF Syntax ist verboten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 125 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE ISXX Zeichenfolgen vergleichen TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung j Spalten e Spalten nummer wahlweise wahlweise ISXX Ammer Literal CP zeichen Tabelle 2 118 ISXX Zeichenfolgen vergleichen Funktion Vergleicht die Zeichenfolge in den in den Operanden 1 und 2 angegebenen Spalten und f hrt mit dem n chsten Schritt fort wenn die Bedingung erf
350. erationen bei denen mehrere Eingangsbedingungen kombiniert werden m ssen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 21 Teil 6 INHALT ANHANG TT 1 1 21 Verwendung des Offset Wenn Sie alle Teachpunkte um mehrere Millimeter verschieben wollen Offset z B weil die Linearachse nicht in der richtigen Position montiert worden ist usw k nnen Sie eine Verschiebung Offset der Positionsdaten mit dem OFST Befehl programmieren Mit dem OFST Befehl kann die Linearachse au erdem um einen definierten Betrag versetzt werden Siehe Kap 1 1 23 Betrieb mit konstantem Versatz Benutzungshinweise e Wenn Offset eingestellt wurde werden alle Bewegungsbefehle entsprechend angepasst den Offset wieder zur ckzusetzen verwenden Sie einen weiteren OFST Befehl in dem 0 als Offsetbetrag angegeben ist Offset wirkt sich nicht auf verschiedene Programme aus auch nicht im Multitasking Modus e Um einen Offset auf alle Programme anzuwenden muss der Offset in allen Programmen angegeben werden Anwendungsbeispiel Anwendungsprogramm VEL 100 1 to Point OFST 1 50 Axis 1 80mm Offset MOYP 1 Mowe to Point B Samm Referenzpunkt 0 mm E Abbildung 1 22 Programmierung Verwendung des Offset Anwendungsbeispiel Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 6 ANHANG PROGRAMMIERUNG 1 1 22 Eine Operation Male ausf hren F hrt dazu dass d
351. erboten 133 Eigene IP Adresse MH 168 0 bis 255 134 Eigene IP Adresse ML 0 bis 255 135 Eigene IP Adresse 1 bis 254 Hinweis Einstellung von 0 oder 255 ist verboten 136 Teilnetzmaske H 255 0 bis 255 137 Teilnetzmaske MH 255 0 bis 255 138 255 0 bis 255 Teilnetzmaske ML 139 140 Teilnetzmaske L Vorgabegateway H 0 bis 255 0 bis 255 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 13 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER Vorgabewert Nr Parameterbezeichnung Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung 141 Vorgabegateway MH 0 0 bis 255 142 Vorgabegateway ML 0 0 bis 255 143 Vorgabegateway L 0 bis 255 144 IAl Protokoll B TCP 64511 1025 bis 65535 Wichtiger Hinweis Eigene Portnummer F r jede Portnummer immer einen MANU Modus eindeutigen Wert einstellen 145 Kanal 31 f r Anwender 64512 1025 bis 65535 Doppeltverwendung von ge ffnet TCP IP Eigene Portnummern ist nur in dem IAI Portnummer Protokoll MANU AUTO Modi gestattet 146 Kanal 32 f r Anwender 64513 1025 bis 65535 ge ffnet TCP IP Eigene Portnummer 147 33 f r Anwender 64514 1025 bis 65535 ge ffnet TCP IP Eigene Portnummer 148 34 f r Anwender 64515 1025 bis 65535 ge ffnet TCP IP Eigene Por
352. erenz 1 007 F r Programmstart angegebene Programmnummer niedrigstwertiges Bit 38 Eingangsfunktionsauswahl 1 Nur Referenz 1 008 F r Programmstart angegebene Programmnummer 39 Eingangsfunktionsauswahl 1 Nur Referenz 1 009 F r Programmstart angegebene Programmnummer 40 Eingangsfunktionsauswahl 1 Nur Referenz 1 010 F r Programmstart angegebene Programmnummer 41 Eingangsfunktionsauswahl 1 Nur Referenz 1 011 F r Programmstart angegebene Programmnummer 42 Eingangsfunktionsauswahl 1 Nur Referenz 1 012 F r Programmstart angegebene Programmnummer 43 Eingangsfunktionsauswahl 1 Nur Referenz 1 013 F r Programmstart angegebene Programmnummer 44 Eingangsfunktionsauswahl 0 0055 0 014 Universaleingang Abschalten aufheben wenn der Antriebsquellen Abschaltfaktor weggenommen wird 1 Antriebsquellen Abschaltungs R cksetzeingang EIN Flanke g ltig wenn der Faktor entfernt wurde Hinweis Antriebsquellen Abschaltungs R cksetzsteuerung ist nicht verf gbar f r Achsen deren Motorantriebsversorgungseinheit nicht innerhalb dieser Steuerung liegt oder deren Antriebsquellen Abschaltkreis nicht von dieser Steuerung gesteuert wird Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 5 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER 2 Vorgabewert _ Nr Parameterbezeichnung Referenz Eingangsbereich Bemerkung 45 Eingangsfunktionsauswahl
353. erfolgt die Verfahrbewegung nur in Richtung der PX PY Achsen Sind die PZ Achsenkoordinaten der Palettenpunkte ebenfalls g ltig erfolgt auch eine Bewegung in Richtung der PZ Achse Wird jedoch in Operand 2 eine Positionsnummer angegeben bewegt sich die Position der PZ Richtung auf die H he der angegebenen Positionsnummer und ignoriert dabei die Palettenberechnung nur wenn drei oder mehr Achsen verf gbar sind Au er den in der durch Operand 2 angegebenen Positionsnummer enthaltenen PZ Achsendaten werden alle Daten ignoriert Das Fehlen von Z Achsendaten wird als Fehler behandelt Ist die Palettenkombination eingestellt werden auch alle von den PX PY und PZ Achsen verschiedene Achsen betrieben wenn f r diese Achsen Daten vorhanden sind Die Ausf hrung dieses Befehls erh ht die Paletten Positionsnummer nicht um 1 Vor Angabe von Operand 2 muss eine Paletten Z Achse in der Paletteneinstellung vereinbart worden sein PCHZ Es wird eine Fehlermeldung ausgegeben wenn keine Paletten Z Achse vereinbart wurde Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 194 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PMVL mit Interpolation zu Palettenpunkten verfahren Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 Merker wahlweise wahlweise pu Paletten Positions nummer nummer
354. ertete quivalente Dauerschalldruckpegel des IAl Positioniersystems liegt unter 70 dB A 7 10 Sicherheitseinrichtungen Das IAl Positioniersystem ist mit einem Netzschalter einem Not Aus Schalter Abdeckungen und Warnschildern ausgestattet Netzschalter nicht sichtbar Abdeckung Not Aus Schalter Abbildung 1 1 Sicherheitseinrichtungen 1 10 1 Netzschalter Der Tischroboter besitzt einen Netzschalter Der Netzschalter befindet sich rechts an der Roboterr ckwand Er dient zum Ein und Ausschalten der Versorgungsspannung 1 10 2 Not Aus Schalter Der rot auf gelbem Untergrund gekennzeichnete Not Aus Schalter befindet sich links am Roboterbedienfeld Im Not Fall schaltet er die Antriebsversorgung ab 1 10 3 Abdeckungen Die Abdeckungen e verhindern das Ber hren von unter Spannung stehenden Teilen verhindern das Eindringen von Fremdk rpern und e schirmen elektromagnetisch Die Abdeckungen d rfen nur von autorisierten Personen f r Wartungsarbeiten zeitweise entfernt werden Elektrische und mechanische Gefahren Elektrischer Strom oder mechanische Bewegungen k nnen Sie t ten oder schwer verletzen Das Positioniersystem darf nur mit geschlossenen Abdeckungen betrieben ACHTUNG werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 11 Teil 1 SICHERHEIT TT 7 77 Entsorgung l und Schmierstoffe l und Schmierstoffe k nnen die Umwelt sch digen Verhindern Sie ein Eindringen ins Erdreich Ge
355. erung w hrend der Bahn Bewegung Bei Beschichtungsoperationen u ist manchmal die Ansteuerung von Ausg ngen erforderlich w hrend sich der Roboter bewegt Der Tischroboter kann Signale ausgeben w hrend er mit einem PATH Befehl verf hrt Benutzungshinweise Setzen Sie vor einen PATH Befehl einen POTP Befehl um die Signalausgabe w hrend der Bewegung zu aktivieren Wenn das Ausgangsfeld des PATH Befehls einen bestimmten Ausgang oder einen globalen Merker angibt wird der Ausgang oder der globale Merker eingeschaltet wenn die Linearachse sich im Pfadbetrieb der mit dem PATH Befehl angegebenen Position n hert N 316 Anwendungsbeispiel 1 22 P1 P3 Die Linearachse bewegt sich von P1 bis P5 ohne anzuhalten wie im Bild rechts gezeigt Sie schaltet Ausgang 316 EIN sobald sie sich P2 n hert Pst VEL 100 POTP 1 lt Deklarationsbefehl zur Aktivierung der Signalausgabe PATH 1 1 w hrend der Pfad Bewegung PATH 2 2 316 PATH 3 Ausg nge und Merker k nnen nur mit Hilfe eines POTP Befehls eingeschaltet werden Um den Ausgang oder den Merker auszuschalten der w hrend der Pfadbewegung eingeschaltet wurde verwenden Sie einen nachfolgenden Programmschritt und einen BTOF Befehl Anwendungsbeispiel 2 Die Ausg nge 310 bis 313 k nnen nacheinander an den Positionen P2 bis P5 eingeschaltet werden Pst VEL 100 POTP 1 lt Deklarationsbefehl zur Aktivierung der Signalausgabe PATH 1 1 w hrend der Pfad Bew
356. eter Nr 20 Einganggsfilterungsfrequenz ver ndert werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 18 Teil 1 TT INSTALLATION TECHNISCHE DATEN 2 Externer Ausgang Technische Daten externer Ausgang NPN Spezifikation Parameter Technische Daten Lastspannung 24 VDC 100 mA pro Ausgang 400 pro 8 Ausg nge TD62084 oder Max Laststrom Hinweis quivalent Verlust max 0 1 mA pro Ausgang Galvanische Trennung Optokoppler Externe Ger te 1 Miniaturrelais 2 Ablaufsteuerungs Eingangsger t Tabelle 2 11 Technische Daten externer Ausgang NPN Spezifikation Hinweis 400 mA ist der maximale Gesamtlaststrom von jeweils acht Ausg ngen ab Ausgang Nr 316 Ausgangsstromkreis berspannungs schutz _ Ausgangs Last 100 klemme a BET Anschl sse Nr 316 bis 331 Externe Stromversorgung 24 VDC 10 999999999544 Pin Nr 34 Abbildung 2 8 Technische Daten Ausgangsstromkreis NPN Spezifikation Hinweis Ist die Last kurzgeschlossen oder wird ein Strom eingegeben dessen St rke den maximalen Laststrom bersteigt spricht der berstromschutz an und schaltet den Stromkreis ab Achten Sie beim Aufbau der Stromkreisanschl sse darauf Kurzschl sse oder berstr me zu vermeiden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 19 Teil 1 TT INSTALLATION TEC
357. eterbezeichnung Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung 16 F r k nftige Erweiterung 0 Nur Referenz Anderung verboten 17 F r k nftige Erweiterung 10 Nur Referenz mm s Anderung verboten 18 F r k nftige Erweiterung 100 Nur Referenz mm s Anderung verboten 19 Ende Suchgeschwindigkeit 20 1 bis 100 mm s bei Nullpunktfahren 20 Phase Z 3 1 bis 10 mm s Gehen Sie vorsichtig vor da je nach Suchgeschwindigkeit bei Lese Drehgeber Z hlwert Nullpunktfahren Einschr nkungen gelten 21 Offset Verfahrl nge bei 2500 99999999 bis 0 001 Offset Verfahrl nge von Phase Z Nullpunktfahren 99999999 mm Idealposition positiver Wert angewandt in der vom Ende weggehenden Richtung siehe achsspezifischer Parameter Nr 76 22 Fehlerpr fungstoleranz f r O 0 bis 99999999 0 001 Minimale zul ssige tats chliche Phase Z Position bei der mm Entfernung zwischen Ende Referenzpunktfahrt mechanisch oder Endschalter Phase 4 bei Drehgeber 23 Phase Z Z hlwert pro 1 1 bis 8 Bei einem Absolutwert Drehgeber Drehgeberumdrehung kann nur 1 eingestellt werden 24 Schubstop Zeitkontrolle bei 1500 1 bis 5000 ms Nullpunktfahren 25 Schubstop Zeitkontrolle bei 500 1 bis 5000 ms Positionierung 26 Phase Z R ckzugs 1000 0 bis 99999 0 001 Evakuierungsabstand von der entfernung beim absoluten mm tats chlichen Phase Z Position Nullpunktfahren alt positiver Wert Anwendung in der vom Endanschlag abgewandten Richtung Zugabe zur Vermeidu
358. etten Positionsnummer auf 1 setzen 11 TAG 1 12 _ 11 Zu Palettenposition mit Interpolation fahren Zu Entnahmeposition mit 13 le Interpolation fahren Paletten Positionsnummer um 1 14 PINC 1 600 erh hen Schleifenbeginn wenn PINC P 909 IF erfolgreich ist 16 EXIT Ende Tabelle 4 4 Einfaches Programmbeispiel Nr Achse 1 Achse 2 VEL ACC DCL Bemerkung 1 10 000 10 000 Entnahmeposition 2 70 000 70 000 Referenzpunkt Positionsdaten Tabelle 4 5 Verfahrbewegung PY Achse Entnahmeposition Positions Nr 1 Abbildung 4 8 PY Achse 25 Referenzpunkt Positions Nr 2 70 70 PX Achse Schrittweite in Richtung der PX Achse 40 Schrittweite in Richtung PY Achse 25 PX Achse und PY Achse sind parallel zu Achse 1 bzw Achse 2 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 16 Teil 4 BEFEHLE PALETTENFUNKTION TT 18 Einfaches Programmbeispiel mit PAPS eingestellt durch 3 Punkt Einlernen Das nachstehende Beispiel gibt nur die Verfahrbewegung an es deckt kein Entnehmen ab Schritt E IN Cnd Bef Operand 1 2 Pkt Kommentar Beginn Einstellung SC Palettierung Nr 1 2 3 PAPI 5 7 Palettenz hlwerte 5x 7 4 PAPN 1 Palettenmuster 1 5 PAPS 4 Eingestellt durch 3 Punkt Einlernen 6 Daten Position Nr 1 verwenden 7 PSLI 20 4 Zickzackoffset 20 mm 8 PCHZ 3 Paletten Z Achse Achse 3 9 PTRG l4 4 Palett
359. ezifikation mit einer Variablen neu formuliert 1100 bin r 12 dezimal LET 1 12 Weise der Variablen 1 den Wert 12 zu STOP 1 Dokument Tischroboter 1 0 Stand 07 06 2 99 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PSPL entlang Spline fahren bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung j Start End wahlweise wahlweise PSPL positions positions PE nummer nummer Tabelle 2 97 PSPL entlang Spline fahren Funktion Kontinuierliche Bewegung von der angegebenen Startposition zur Endposition mit Interpolation entlang einer Spline Interpolationskurve Der Ausgangstyp im Ausgangsfeld kann mit einem Linearachsenvereinbarungsbefehl POTP eingestellt werden Werden bei einer Positionsnummer zwischen Start und Endpositionsnummer ung ltige Daten eingestellt wird diese Positionsnummer bei der kontinuierlichen Bewegung bersprungen Startposition Ursprungsposition Endposition Die hier gezeigte Kurve ist nur ein Beispiel Abbildung 2 17 Positionen Beispiel Hinweis Unterscheiden sich die Beschleunigungs und Verz gerungswerte zwischen einzelnen Punkten gehen die Geschwindigkeiten nicht gleichm ig ineinander ber In diesem Fall ist in Operand 1 die Punktnummer des n chsten Ziels einzugeben nicht die vorhergesagte aktuelle Position bei Ausf hrung des entsprechenden Befehls Die Eingabe e
360. ezifikation von Endposition und Mittenwinkel verfahren Kreisbogeninterpolation Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD A bedingung E A Befenl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung star EE SE j Mitten wahlweise wahlweise ARCC positions winkel PE nummer Tabelle 2 112 ARCC entlang Kreisbogen ber Spezifikation von Endposition und Mittenwinkel verfahren Kreisbogeninterpolation Funktion Bewegung entlang eines Kreisbogens der bei der aktuellen Position beginnt und einen angegebenen Radius von der Mittenposition einh lt mit Kreisbogeninterpolation Die Mittenposition wird in Operand 1 angegeben der durch Ursprungsposition und Endposition gebildete Mittenwinkel wird in Operand 2 angegeben Der Mittenwinkel wird in einem Bereich zwischen 3600 und 3600 Grad eingestellt 10 Umdrehungen Ein positiver Wert zeigt eine Bewegung im Gegenuhrzeigersinn ein negativer Wert eine Bewegung im Uhrzeigersinn an Einstelleinheit Grad Der Mittenwinkel wird in Grad eingestellt und kann bis zu drei Dezimalstellen umfassen Geschwindigkeit und Beschleunigung nehmen auf der Grundlage folgender Priorit ten g ltige Werte an Priorit t Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Einstellung in den in 1 Operand 1 angegebenen Positionsdaten Einstellung in den in Operand 1 angegebenen Positionsdaten Einstellung durch Befehl VEL Einstellung durch Befe
361. f hrlichen Situation verwendet Die m glichen Folgen k nnen Tod schwere oder leichte Verletzungen Personensch den Sachsch den oder Umweltsch den sein ACHTUNG Das Schl sselwort HINWEIS wird bei einer Anwendungsempfehlung verwendet Die m glichen Folgen einer Nichtbeachtung k nnen Sachsch den am System oder Produktionsausfall sein HINWEIS Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 2 1 SICHERHEIT TT 1 2 Allgemeine Sicherheitshinweise Die nachstehend beschriebenen Vorsichtsma nahmen sollen Ihnen dabei helfen das Positioniersystem sicher zu verwenden und Verletzungen und oder Besch digungen an Ger ten zu vermeiden Dieses Positioniersystem wurde als eine Komponente zum Einsatz im allgemeinen industriellen Maschinenbau konzipiert und gefertigt Auswahl und Handhabung der Ger te sind durchzuf hren von einem Systementwickler dem f r den eigentlichen Betrieb mit dem Positioniersystem zust ndigen Personal oder hnlichen Personen mit ausreichenden Kenntnissen und Erfahrungen die sowohl den Katalog als auch das Betriebshandbuch insbesondere den Abschnitt Sicherheitshinweise durchgelesen haben Falsche Behandlung des Positioniersystems stellt ein Risiko dar Lesen Sie bitte die Betriebshandb cher f r alle Ger te einschlie lich denen f r Haupteinheit und Steuerung Es liegt im Verantwortungsbereich des Anwenders die Kompatibilit t dieses Positioniersystems mit dem Anwendersystem zu pr fen u
362. fikation erzeugt Hinweis 1 Dieser Befehl gilt bei beliebigen Ebenen in einem dreidimensionalen Raum Achse 2 wenn es nur zwei g ltige Achsen gibt oder Achse 3 kann automatisch vor Achse 1 entsprechend den Positionsdaten eingestellt werden Hinweis 2 Die Ortskurve geht bei steigender Geschwindigkeit gern nach innen Es k nnen kleinere Einstellungen erforderlich werden wie eine leicht nach au en gehende Einstellung der Positionsdaten Hinweis 3 Ist der Kreisdurchmesser in Bezug zur eingestellten Geschwindigkeit klein kann die Geschwindigkeit begrenzt werden Eine Erh hung von Beschleunigung Verz gerung verringert die Geschwindigkeitsbegrenzung Diese Werte d rfen aber nicht den f r die Linearachse erlaubten Bereich bersteigen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 109 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE ARCS dreidimensional auf Kreisbogen verfahren Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung SE j Zwischen End wahlweise wahlweise ARCS positions positions PE nummer nummer Tabelle 2 105 ARCS dreidimensional auf Kreisbogen verfahren Dieser Befehl wird von Steuerungen mit Hauptanwendungsversion 0 33 oder h her unterst tzt Der Befehl kann mit PC Software Version 1 1 0 5 oder h her oder Handbedienger t Version 1 05 oder h her eingegeben
363. fikation der Paletten Z Achsen Koordinate PZ Achse optional Wird eine Z Achsen Koordinate angegeben wird die Bewegung in Richtung der PZ Achse freigegeben Selbst wenn keine PZ Achsen Koordinate angegeben wird wird die Operation dennoch durchgef hrt lediglich die Position bewegt sich nicht in Richtung der PZ Achse Es ist jedoch zu beachten dass in folgenden F llen eine Fehlermeldung ausgegeben wird Werden dieser Befehl und die PZ Achse angegeben ohne dass die PX PY und PZ Achsen als g ltige Achsen in den Referenzpunktdaten eingestellt sind wird bei der Berechnung der Positionskoordinaten eine Fehlermeldung ausgegeben Wird die Paletten Z Achse nicht eingestellt und werden die PX und PY Achsen nicht als g ltige Achsen in den Referenzpunktdaten angegeben wird bei Berechnung der Positionskoordinaten auch eine Fehlermeldung ausgegeben Bei Berechnung der Positionskoordinaten bedeutet die Ausf hrung von PAPG Paletten Berechnungsdaten erfassen oder eines anderen Paletten Verfahrbefehls z B PMVP PMVL oder PACH Eine Fehlermeldung wird ausgegeben wenn dieser Befehl vor Vereinbarung von BGPA ausgef hrt wird solange Paletteneinstellung nicht aktiviert ist Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 177 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PAPS Palettenpunkte einstellen f r 3 Punkt Einlernen
364. fruf festgelegt Wird kein EDXX Befehl angetroffen wird eine Verschachtelung daher unendlich oft wiederholt und es wird ein Verschachtelungs berlauffehler generiert Bei Paletteneinstellung wird ein Fehler gemeldet wenn der zweite BGPA Befehl nach der ersten BGPA Vereinbarung angegeben wird ohne dass ein EDPA angetroffen wurde Syntax IFXX oder ISXX und EDIF Syntax DWXX und EDDO Syntax SLCT und EDSL Syntax BGSR und EDSR Syntax BGPA und EDPA Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 36 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TT TAG Marke vereinbaren Marken Verboten Verboten TAG Gier Verboten Tabelle 2 36 Marke vereinbaren Funktion Setzen der in Operand 1 angegebenen Markennummer Beispiel 1 Siehe Abschnitt ber GOTO Befehl Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 37 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE EXSR Unterprogramm ausf hren TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 ae S Unter wahlweise wahlweise EXSR programm Verboten CP nummer Tabelle 2 37 EXSR Unterprogramm ausf hren Funktion F hrt das in Operand 1 angegebene Unterprogramm aus Es werden maximal 15 geschachtelte Unterprogrammaufrufe unterst tzt Hinweis Dieser Befehl gilt nur f r Unterprogramme innerhalb eines Prog
365. g nge Eingangs Nr Funktion 7000 Immer AUS 7001 Immer EIN 7002 Warnung niedrige Spannung f r Systemspeicher Pufferbatterie 7003 Abnormale Spannung von Systemspeicher Pufferbatterie 7004 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7005 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7006 Systemfehler oberste Ebene Nachrichtenebenenfehler liegt vor 7007 Systemfehler oberste Ebene Fehler auf Operationsaufhebungsebene liegt vor 7008 Systemfehler oberste Ebene Fehler auf Kaltstartebene liegt vor 7009 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7010 Antriebsquellen Abschaltfaktor liegt vor einschlie lich Warten auf Abschalt R cksetzeingang 7011 Speichernd gesetztes Signal das anzeigt dass ein Faktor alle Operationen aufheben vorhanden ist speichernd gesetztes Signal zur Erkennung eines Wisch Aufhebungs Faktors die Speicherung wird durch 7300 EIN aufgehoben 7012 Es liegt ein Faktor alle Operationen pausieren vor einschlie lich des Wartens auf Wiederanlauf Schaltsignal nur g ltig solange Automatikbetrieb erkannt wird 7013 Es liegt ein Faktor alle Achsantriebsachsen verriegelt vor Faktor alle Operationen pausieren Faktor Verriegelungs Eingangsport 7014 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7015 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7016 F r zuk nftige Erweiterung Benutzung verboten 7017 F r zuk nftig
366. g EIN Zeitgliedeinstellung Sekunden EIN AUS Hier wird der Ausgang oder Merker EIN geschaltet Danach f hrt das Programm mit dem n chsten Schritt fort Abbildung 2 1 Merker einschalten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 22 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TT Hinweis 1 dieser Befehl f r einen bereits EIN geschalteten Ausgang oder Merker ausgef hrt wird der betreffende Ausgang oder Merker bei Ablauf der Zeitgliedeinstellung AUS geschaltet Hinweis 2 Endet das Programm nach Ausf hrung dieses Befehls ehe das Zeitglied abgelaufen ist wird der Ausgang oder Merker nicht AUS geschaltet Hinweis 3 Dieser Befehl wird durch den Befehl TIMC nicht aufgehoben Hinweis 4 In einem Programm k nnen maximal 16 Zeitglieder einschlie lich BTPN und gleichzeitig betrieben werden Diese Zeitglieder k nnen in einem einzelnen Programm beliebig oft eingesetzt werden Beispiel BTPN 300 1 Schalte den Ausgang 300 eine Sekunde lang EIN BTPN 600 10 Schalte Merker 600 zehn Sekunden lang EIN Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 23 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TT BTPF Ausgang AUS Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung sau j Ausgangs do wahlweise wahlweise 10150
367. gang 14 EIN Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 78 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE VLMX VLMX Geschwindigkeit angeben TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 S wahlweise wahlweise VLMX Verboten Verboten CP Tabelle 2 83 VLMX VLMX Geschwindigkeit angeben Funktion Verfahrgeschwindigkeit der Maximalgeschwindigkeit Durch Ausf hrung eines VLMX Befehls wird der in Achsspezifischer Parameter Nr 29 auf die VLMX Geschwindigkeit einstellen normalerweise VLMX Geschwindigkeit gespeicherte Wert als Verfahrgeschwindigkeit eingestellt Hinweis Wird die VLMX Geschwindigkeit in einem kontinuierlichen Positions Verfahrbefehl PATH PSPL angegeben wird die Zielgeschwindigkeit zu den einzelnen Positionen eine zusammengesetzte VLMX Geschwindigkeit die die f r die einzelnen Achsen in Achsspezifischer Parameter Nr 28 maximale Betriebsgeschwindigkeit der einzelnen Achsen eingestellte Geschwindigkeit nicht bersteigt Um eine konstante Zielgeschwindigkeit zu erreichen muss ausdr cklich eine gew nschte Geschwindigkeit mit einem VEL Befehl eingestellt werden Beispiel VEL MOVP MOVP VLMX MOVP MOVP 1000 1 In diesem Abschnitt wird eine Geschwindigkeit von VLMX erreicht In diesem Abschnitt wird
368. ge ffnet Bits 12 bis 15 Kanal 32 f r Anwender ge ffnet Bits 16 bis 19 Kanal 33 f r Anwender ge ffnet Bits 20 bis 23 Kanal 34 f r Anwender ge ffnet Hinweis Die Verbindung wird beim Umschalten vom MANU AUTO Modus abgeschaltet wenn die Parametereinstellungen f r eigene Port Nr Client Server Typ IP Adresse von Verbindungsziel und Port Nr von Verbindungsziel zwischen IAl Protokoll MANU AUTO Modus nicht vollst ndig bereinstimmen 125 Netzwerkattribut 6 1E32H OH bis FFFFFFFFH Bits O bis 7 Modulinitialisierungspr fung von Zeitgliedeinstellung wenn Ethernet verwendet wird 100 ms Bits 8 bis 15 Modulinitialisierungspr fung von Zeitgliedeinstellung wenn Ethernet nicht verwendet wird 100 ms Bits 16 bis 23 Inkrement der PC TP Freigabe verz gerung bei Softwarer ck setzen bei Verwendung von Ethernet s 126 Netzwerkattribut 7 70007 Die Ethernet TCP IP Nachrichten kommunikationsattribut Bits 0 bis 15 Min Zeit berschreitungswert ms Bits 16 bis 31 Mout Zeit berschreitungswert ms 127 Netzwerkattribut 8 5050214H OH bis FFFFFFFFH Ethernet TCP IP Nachrichten kommunikationsattribut Bits 0 bis 7 CONNECT_TIMEOUT Wechsel ist verboten Einstellung von 0 ist verboten 5 Bits 8 bis 15 Anschluss wiederholungsversuch Intervall IAl Protokoll B TCP s Bits 16 bi
369. geben werden Insbesondere wird die Angabe eines CHVL Befehl in einem separaten Schritt bei einer Rotationsachse empfohlen Beispiel CHVL 1111 500 gt CHVL 111 500 CHVL 1000 500 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 113 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE ARCD entlang Kreisbogen ber Spezifikation von Endposition und Mittenwinkel verfahren Kreisbogeninterpolation Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD A bedingung E A Befenl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung EE SE j Eno Mitten wahlweise wahlweise ARCD positions winkel PE nummer Tabelle 2 109 ARCD entlang Kreisbogen ber Spezifikation von Endposition und Mittenwinkel verfahren Kreisbogeninterpolation Funktion Bewegung entlang eines Kreisbogens beginnend mit der aktuellen Position und endend an der Endposition mit Kreisbogeninterpolation Die Endposition der Bewegung wird in Operand 1 angegeben der durch Ursprungsposition und Endposition gebildete Mittenwinkel wird in Operand 2 angegeben Der Mittenwinkel wird in einem Bereich zwischen 359 999 und 0 001 oder 0 001 und 359 999 angegeben Ein positiver Wert zeigt eine Bewegung im Gegenuhrzeigersinn ein negativer Wert eine Bewegung im Uhrzeigersinn an Der Mittenwinkel wird in Grad eingestellt und kann bis zu drei Dezimalstellen umfassen Geschwindigkeit und Beschleunigung nehmen auf der Grundlag
370. gt Variable 2 10 wird 2 ausgef hrt Dieser Befehl wird ausgef hrt wenn keine der Bedingungen erf llt ist In diesem Beispiel wurde 2 ausgef hrt somit wird 3 nicht ausgef hrt Die Bearbeitung geht hier weiter wenn eine der Bedingungen erf llt ist und der entsprechende Befehl ausgef hrt wurde In diesem Beispiel werden 2 und 4 ausgef hrt Werden wahrscheinlich mehrere Bedingungen erf llt ist zu beachten dass alle auf den ersten g ltigen WXXX Befehl folgenden Befehle nicht ausgef hrt werden Daher sollte mit dem Befehl mit der schwierigsten Bedingung oder der h chsten Priorit t begonnen werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 136 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE WSXX Auswahl wenn WAHR Zeichen TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 ae S Spaltennu Verboten Verboten WSXX mmer Literal CP zeichen Tabelle 2 127 WSXX Auswahl wenn WAHR Zeichen Funktion Dieser Befehl wird zwischen den Befehlen SLCT und EDSL verwendet Er vergleicht die Zeichenfolgen in den in den Operanden 1 und 2 angegebenen Spalten miteinander Trifft die Bedingung zu dann werden die Befehle bis zum n chsten Befehl WHXX OTHE oder EDSL ausgef hrt Der Vergleich wird ber die durch einen Befehl SLEN eingestel
371. h her und TP Anwendungsversion 1 09 oder h her 39 F r zuk nftige Erweiterung OH OH bis FFFFFFFFH 40 EEPROM Informationskontrollart 3H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller 41 Hardware Informationskontrollart EOH Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller 42 Hardwaretestart 7H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller 43 Spezielle berwachungsart OH OH bis FFFFFFFFH nderung ist streng verboten sofern nicht vom Hersteller angegeben Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 39 Teil 6 ANHANG PARAMETER TT Nr Parameterbezeichnung Vorgabewert Referenz Eingangs bereich Einheit Bemerkung 44 F r Erweiterung 0 45 Einstellung spezielle Startbedingung 0 OH bis FFFFFFFFH BitO bis 3 Start von PC TP in AUTO Modus freigeben Ausschlie lich vom Hersteller benutzt 0 Nicht freigeben 1 freigeben Bit 4 bis 7 PIO Programmstart Eingangs 000 Einzelstartauswahl 0 Normal 1 Einzelstart Hinweis Wird Einzelstart ausgew hlt wird der n chste PIO Programmstart Eingangs 000 solange nicht akzeptiert wie ein Programm l uft das die gleiche Programmnummer hat wie das vom letzten PIO Programmstart Eingangs 000 gestartete Programm Bit 8 bis 11 Genehmigung zu Auto Programmstart wenn ein Faktor
372. h die anlaufenden Linearachsen gef hrdet werden Pr fen Sie vor dem Starten ob Werkzeuge oder Lappen im Arbeitsbereich des Roboters liegen um sie ggf zu entfernen Setzen Sie bei Arbeitsunterbrechung den Tischroboter durch Ausschalten oder NOT AUS sicher still ACHTUNG Beim Tischroboter k nnen die gespeicherten Programme auf eine der vier folgenden Arten gestartet ausgef hrt werden e Automatischer Programmstart ber eine Parametereinstellung Auto Start e Manueller Programmstart ber das Roboterbedienfeld e Start ber das Handbedienger t Start ber die PC Software Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 2 BEDIENEN BETRIEB Start ber die PC Software und das Handbedienger t eignen sich f r einfache Funktionspr fungen Rahmen der St rungsbeseitigung Bez glich detaillierter Anleitungen zum Start der Programme des Tischroboters ber die PC Software oder das Handbedienger t siehe Bedienungsanleitung f r die PC Software oder das Handbedienger t Start ber den Dig Programmwahlschalter und den Startschalter Handbedienger t Tischroboter Automatisch ber Parameterein stellung starten PC Software Abbildung 1 2 Arbeitsweise Programm starten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 4 Teil 2 BEDIENEN BETRIEB 1 3 1 Programm durch Auto Start ber Parametereinstellung starten Starten eines Programms durch Auto Start Beim Starten eines
373. hang Liste der Parameter Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 BEDIENEN BETRIEB 2 2 Daten speichern Wenn Daten mit Hilfe der PC Software oder dem Handbedienger t erstellt ge ndert werden und dann zur Steuerung gesandt werden oder wenn die WRT Taste auf Handbedienger t gedr ckt wird werden die Daten im Zwischenspeicher der Steuerung abgelegt Die Daten die im Zwischenspeicher der Steuerung abgelegt sind werden gel scht sobald die Steuerung abgeschaltet oder durch Software Reset neu gestartet wird Schreiben Sie wichtige Daten immer in den Flash Speicher damit sie nicht verloren gehen TT Hinweis Globale Daten Variablen Merker und Strings und Fehlerlisten gehen verloren sobald die Steuerung abgeschaltet oder durch Software Reset neu gestartet wird Diese Daten bleiben nach Abschaltung der Spannungsversorgung nicht erhalten Im PC oder Handbedienger t bearbeitete Daten Programme Parameter Inhalt 1 Symbole Positionen bertrag Slavekarten Parameter Inhalt 2 bertragung Drehgeber Parameter bertragung SEL Globaldaten Inhalt 3 Fehlerlisten bertrag Inhalt 1 Inhalt 2 Inhalt 3 Abbildung 2 2 Steuerungdaten Daten speichern Die Daten werden erhalten solange die Spannung eingeschaltet ist Sie werden Zwischen spe
374. heben Betreiben Sie den Tischroboter nur mit geschlossenen Klemmk sten Abdeckungen und Schutzvorrichtungen Stellen Sie vor dem Einschalten sicher dass keine Personen durch die anlaufenden Linearachsen gef hrdet werden Entfernen Sie vor dem Einschalten Werkzeuge oder andere Fremdk rper aus dem Arbeitsbereich des Tischroboters Greifen Sie niemals nach Ausl sen eines Bewegungsvorgangs oder im Automatikbetrieb in den Arbeitsbereich des Tischroboters ACHTUNG Bewegte Teile von Hand bedienen Zur manuellen Positionierung bewegte Teile k nnten zu Verletzungen f hren Schalten Sie den Tischroboter am Netzschalter aus und sichern Sie mit einem Schloss gegen Wiedereinschalten ehe Sie die bewegten Teile des ACHTUNG Tischroboters von Hand bedienen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 7 1 SICHERHEIT 1 6 1 Bediener Der Bediener ist eine qualifizierte und unterwiesene Person Der Bediener schaltet den Tischroboter mit dem Netzschalter ein aus bedient den Tischroboter ber die Bedien Arbeitspl tze stellt die jeweiligen Parameter auf das Produkt ein w hlt die Betriebsarten AUTO MANU startet das Programm legt die Werkst cke ein entnimmt die Werkst cke kontrolliert den Fertigungsprozess beseitigt ggf St rungen im t glichen Betriebsablauf meldet Fehler den Fachkr ften bet tigt im Notfall den Not Aus Schalter f hrt bei sicher stillgesetztem Tischroboter u erliche Reinigung
375. hende L sen der Bremse Achse 2 Port EIN ist auf eine herunter fallende Last achten Hinweis 1 Unwirksam wenn 0 eingestellt ist Unwirksam wenn Eingangs Nr 0 angegeben ist Hinweis 2 Die Synchro Slaveachse folgt der Synchro Masterachse 64 Nummer des physikalischen 0 0 bis 299 Zwangsweise Entriegelung der Eingangs f r erzwungenes L sen der Bremse Achse 3 Bremse wenn der entsprechende Port EIN ist auf eine herunter fallende Last achten Hinweis 1 Unwirksam wenn 0 eingestellt ist Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 7 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER 2 Vorgabewert _ Nr Parameterbezeichnung Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung Unwirksam wenn Eingangs Nr 0 angegeben ist Hinweis 2 Die Synchro Slaveachse folgt der Synchro Masterachse 65 Nummer des physikalischen 0 0 bis 299 Zwangsweise Entriegelung der Eingangs f r erzwungenes Bremse wenn der entsprechende L sen der Bremse Achse 4 Port EIN ist auf eine herunter fallende Last achten Hinweis 1 Unwirksam wenn 0 eingestellt ist Unwirksam wenn Eingangs Nr 0 angegeben ist Hinweis 2 Die Synchro Slaveachse folgt der Synchro Masterachse 66 F r Erweiterung 0 bis 69 70 Nicht betroffene 300 0 bis 599 Wichtiger Hinweis Universalausgang Ausg nge in diesem Bereich Bereichsnummer MIN m ssen unter der Verantwortung wenn alle Operati
376. hene Erdungsklemme des Tischroboters an Tisch andere Tisch anere Ger te er te roboter roboter Erden Sie den Roboter nicht wie oben dargestellt Abbildung 3 3 Montage Erdung Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 5 1 INSTALLATION INSTALLATIONSBEDINGUNGEN MONTAGE 3 4 2 St rquellen und Entst rung Es gibt viele St rquellen aber Magnetventile Magnetschalter und Relais sind beim Aufbau eines Systems von besonderem Interesse Die St rungen von diesen Teilen k nnen mit den nachstehend aufgef hrten Ma nahmen unterdr ckt werden 1 AC Magnetventil Magnetschalter Relais Ma nahme Einbau eines Entst rglieds parallel zur Spule Entst rglied lt Punkt Verdrahtung von jeder Spule ber die k rzeste Entfernung Der Einbau eines Entst rglieds am Klemmenblock usw ist wegen der gr eren Entfernung zur Spule weniger wirkungsvoll Abbildung 3 4 St rquellen und Entst rung AC Magnetventil Magnetschalter Relais Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 6 Teil 1 TT INSTALLATION SYSTEMEINSTELLUNG 2 DC Magnetventil Magnetschalter Relais Ma nahme Einbau einer Diode parallel zur Spule Legen Sie die Diodenleistung entsprechend der Last fest Wird in einem Gleichstromkreis eine Diode mit falscher Polung angeschlossen werden die Diode interne Teile der Steuerung und die Gleichspannungsversorgung besch digt Gehen Sie daher mit entsprechender Vorsi
377. hgeschaltet Wird die Eingangsbedingung nicht erf llt geht das Programm unabh ngig von dem nachfolgenden Befehl z zum n chsten Schritt Obwohl am Ausgang anscheinend nichts passiert ist Vorsicht angebracht Der Befehl wird unbedingt ausgef hrt wenn keine Bedingung eingestellt ist Um sie in inverser Logik Kontakt B Logik JE zu benutzen f gen Sie der Bedingung N NOT hinzu Die Eingangsbedingung unterst tzt Eingang Ausgang und Merker Die Felder Operand 1 Operand 2 und Ausgang k nnen indirekt angegeben werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 1 X SEL SPRACHDATEN Teil 2 TT 2 Das Ausgangsfeld das den Feldern Befehl Operand 1 und Operand 2 folgt gibt folgende Aktion an He gt 1 1 Bezieht sich ein Steuerbefehl auf Linearachsenoperation usw wird der Ausgang in Moment ausgeschaltet in dem die Ausf hrung des Befehls begonnen wird Er wird eingeschaltet wenn die Ausf hrung abgeschlossen ist Bei einem Berechnungsoperationsbefehl usw wird der Ausgang eingeschaltet wenn das Ergebnis einem bestimmten Wert entspricht Er wird ausgeschaltet wenn dies nicht der Fall ist 2 Das Ausgangsfeld unterst tzt Ausgang und Merker Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 2 Teil 3 X SEL SPRACHDATEN BEFEHLSTEIL 3 2 Erweiterungsbedingung Bedingungen k nnen in komplexer Weise miteinander kombiniert werden AND Erweiterung Konta
378. hl ACC DCL Vorgabebeschleunigung in alle Achsen Parameter Nr 11 Vorgabeverz gerung in alle Achsen Parameter Nr 12 Tabelle 2 113 Geschwindigkeit und Beschleunigung Wird die Geschwindigkeit nicht eingestellt wird ein Fehler C88 Geschwindigkeits Spezifikation erzeugt Ist die Beschleunigung Verz gerung nicht g ltig wird ein Fehler 89 Beschleunigung Verz gerungs Spezifikation erzeugt Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 116 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Ursprungsposition Co K f RN Mittenwinkel Mittelpunkt Abbildung 2 27 Bewegung entlang eines Kreisbogens der bei der aktuellen Position beginnt und einen angegebenen Radius von der Mittenposition einh lt mit Kreisbogeninterpolation Hinweis Dieser Befehl gilt bei beliebigen orthogonalen Ebenen Achse 2 kann automatisch vor Achse 1 entsprechend den Positionsdaten ausgew hlt werden Beispiel ARCC 100 120 Verfahre entlang eines Kreisbogens von der Ursprungsposition durch einen Mittenwinkel von 120 Grad um Position Nr 100 als Kreismittelpunkt Gegenuhrzeigersinn Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 117 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PBND Positionsbereich einstellen bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung aan Ge j wahlweise wahlweise PBND st
379. hroboter durch Ausschalten ACHTUNG oder NOT AUS sicher still Wartungsarbeiten d rfen nur durch qualifizierte Fachkr fte ausgef hrt werden Reparaturen und Fehlerbehebungen d rfen nur durch den Hersteller oder einen vom Hersteller beauftragten Kundendienst erfolgen Beachten Sie die Warnungen und Sicherheitshinweise Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 6 Teil 2 BEDIENEN BETRIEB 1 5 Reinigung Die Au enfl chen des Tischroboters sind bei Bedarf zu reinigen ACHTUNG ACHTUNG Nicht stillgesetzter Roboter Der Bediener k nnte sich an einem nicht sicher stillgesetzten Roboter schwer verletzen Setzen Sie bei Reinigungsarbeiten den Tischroboter durch Ausschalten oder NOT AUS sicher still Wartungsarbeiten d rfen nur durch qualifizierte Fachkr fte ausgef hrt werden Reparaturen und Fehlerbehebungen d rfen nur durch den Hersteller oder einen vom Hersteller beauftragten Kundendienst erfolgen Beachten Sie die Warnungen und Sicherheitshinweise Unsachgem e Reinigung Durch unsachgem e Reinigung kann Staub in die F hrungen und Dichtungen gelangen oder es k nnten Funktionen des Systems insbesondere auch Sicherheitsfunktionen beeintr chtigt werden Reinigen Sie niemals mit Dampfstrahl oder Wasserstrahl Verwenden Sie keine feuergef hrlichen leicht vergasenden oder tzenden Fl ssigkeiten zum S ubern oder K hlen F hren Sie die u erliche Reinigung in folgend
380. hrung Ausf hrung Programm wahlweise EXPG Programm Programm Nummer CC stanen 2 42 Nummer Task wahlweise ABPG ED Een ae 2 44 Pause Programm Pause Programm Pause wahlweise Nummer Nummer Fortsetzung Fortsetzung Programm wahlweise RSPG Programm Programm Nummer fortsetzen 2 48 Nummer Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 3 Teil 4 BEFEHLE LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE TT Ausgang Kategorie Bedingung Befehl Operand 1 Operand 2 Op Typ Funktion Seite 1 2 erkl rt Variable 199 wahlweise PGET Achsennummer Positionsnummer Position 2 51 zuweisen der Variable 199 2 wahlweise Positionsnummer CP Wert zuweisen 2 52 Startpositions Positionsdaten wahlweise PCLR Endpositionsnummer l schen 2 53 Kopierziel Kopierquelle Positionsdaten wahlweise PCPY Positionsnummer Positionsnummer CP kopieren ROR 2 Aktuelle y Achsenmuster Speicherziel Position A wahlweise PRED lesen Nummer CP en 2 55 esen Aktuelle Achsposition wahlweise PRDQ Achsennummer Variablennummer CP lesen 1 Achse 2 56 direkt Best tigung Best tigung Positionsdaten wahlweise ETST Achsenmuster Positionsnummer ge pr fen 94 EM Geschwindig Positions Wahlweise Geschwind
381. hsspezifischer Parameter Nr 87 Zone 1 150000 100000 min Wert wird in Einheiten von 0 001 mm eingestellt Das Programm f hrt mit dem n chsten Schritt fort wenn die Achsen 1 und 2 beide innerhalb des Achse 2 schattierten Bereichs liegen 200 100 Achse 1 Rn 150 300 Abbildung 2 29 Achse 1 und 2 bei Befehl WZNA Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 145 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE WZFA Warten auf Zone AUS mit UND bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung Ge j Zonen Achsen wahlweise wahlweise WZFA Hummie muster CP Tabelle 2 134 WZFA Warten auf Zone AUS mit UND Funktion Warten dass der Zonenstatus aller durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen Achsen UND bez glich der in 1 angegebenen Zone auf EIN geht au erhalb Zone Hinweis 1 Der Zonenstatus von Achsen die das Nullpunktfahren noch nicht abgeschlossen haben bleibt AUS au erhalb Zone Hinweis 2 F r jede Achse k nnen maximal vier Bereiche als Zonen eingestellt werden achsspezifische Parameter Nr 86 bis 97 Hinweis 3 Der Zonenausgang kann unabh ngig von diesem Befehl mit achsspezifische Parameter Nr 88 91 94 und 97 angegeben werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 146 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE
382. i 2 Zonen Achsen wahlweise wahlweise WZNA Amar muster CP Tabelle 2 133 WZNA Warten auf Zone EIN mit UND Funktion Warten dass der Zonenstatus aller durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen Achsen UND bez glich der in Operand 1 angegebenen Zone auf EIN geht in Zone Hinweis 1 Der Zonenstatus von Achsen die das Nullpunktfahren noch nicht abgeschlossen haben bleibt AUS au erhalb Zone Hinweis 2 F r jede Achse k nnen maximal vier Bereiche als Zonen eingestellt werden achsspezifische Parameter Nr 86 bis 97 Hinweis Der Zonenausgang kann unabh ngig von diesem Befehl mit achsspezifische Parameter Nr 88 91 94 und 97 angegeben werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 144 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Beispiel 1 WZNA 1 11 Werden die Parameter wie folgt eingestellt wartet das Programm bis der Zonenstatus der Achsen 1 und 2 EIN wird innerhalb des schraffierten Bereichs der nachstehenden Abbildung Beispiel 2 Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden Der Befehl in Beispiel 1 wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert 11 bin r 3 dezimal LET 5 3 Weise der Variablen 5 den Wert 3 zu WZNA 1 Achse 1 Achse 2 Achsspezifischer Parameter Nr 86 Zone 1 300000 200000 max Wert wird in Einheiten von 0 001 mm eingestellt Ac
383. i Fragen zu nderungen der Parameterwerte bitte Kontakt mit dem Technischen Vertrieb von auf Legen Sie bei Inbetriebnahme des Systems eine Sicherungskopie der eingestellten Parameter an Sichern Sie bei allen Parameter nderungen die neuen und die alten Einstellungen Die nachstehenden Listen sind Beispiele von Vorgabewerten die in der PC Software angezeigt werden Die Parameter Vorgabeeinstellungen wechseln je nach Betriebszustand und verwendeten Linearachsen Die Werte in der Spalte Eingangsbereich stellen die Eingabeeinschr nkungen am Handbedienger t oder in der PC Software dar F r die eigentlichen Einstellungen geben Sie die in der Spalte Bemerkungen angegebenen Werte ein Andere als die in der Spalte Bemerkungen angegebene Werte sind f r zuk nftige Erweiterungen selbst wenn sie innerhalb des Eingabebereichs liegen Geben Sie daher nur die in der Spalte Bemerkungen definierten Werte ein Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 1 Teil 6 ANHANG PARAMETER 2 1 Parameterlisten TT 2 1 1 E A Parameter Vorgabewert A Nr Parameterbezeichnung Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung 1 E A Zuweisungstyp 0 Nur Referenz 0 Feste Zuweisung 2 Eingangs Startnummer mit 000 Nur Referenz 0 festen Zuordnungen auf der Vielfaches von 8 ung ltig wenn Standard E O1 ein negativer Wert eingestellt wird 3 Ausgangs Startnummer mit 300 Nur Referenz 300 fest
384. iable 1 Variable 2 das Ergebnis 238 der logischen ODER Verkn pfung des Inhalts von Variable 1 d h Variable 2 oder 204 mit dem Inhalt von Variable 3 170 zu Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 15 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE EOR Logisch Exklusiv ODER TT bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Ge j wahlweise wahlweise EOR Variablen Daten ZR nummer Tabelle 2 19 EOR Logisch Exklusiv ODER Funktion Beispiel 1 Beispiel 2 Dezimal 204 EOR _ 170 102 Tabelle 2 20 Logisch Exclusiv ODER Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen das Ergebnis der logischen Exklusiv ODER Verkn pfung des Inhalts der in Operand 1 angegebenen Variablen und des in Operand 2 angegebenen Werts zu Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn das Operationsergebnis 0 wird LET 1 EOR 1 LET LET LET EOR 1 11001100 EOR 10101010 01100110 204 170 204 170 3 Weise der Variablen 1 den Wert 204 zu Weise der Variablen 1 das Ergebnis 102 der logischen Exklusiv ODER Verkn pfung des Inhalts von Variable 1 204 mit dem Wert 170 zu Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu Weise der Variablen 2 den Wert 204 zu Weise der Variablen 3 den Wert 170 zu Weise dem Inhalt von Variable 1 Variable 2 das Ergebnis 102 der logischen Exklusiv ODER Verkn pfung des Inhalts von
385. iable zweiter 3 wahlweise ADD Summand Summand ZR Addieren 2 4 wahlweise SUB Variable Minuend Subtrahend ZR Subtrahieren 2 5 Rechen Variable Sp IER wahlweise MULT Multiplikand Multiplikator ZR Multiplizieren 2 6 wahlweise DIV Variable Dividend Divisor ZR Dividieren 2 7 Variable ee wahlweise MOD Restzuweisung Divisor ZR Rest berechnen 2 8 Variable Sinuszu wahlweise SIN weisung Operand rad ZR Sinus 2 9 wahlweise COS ZR Kosinus 2 10 Kosinuszuweisung Funktions SE wahlweise Tangenszu Operand rad ZR Tangens 2 11 operation weisung Variable invertierte wahlweise ATN Tangenszuweisung Operand ZR Arkustangens 2 12 Variable wahlweise SQR Wurzelzuweisung Operand ZR Wurzel 2 13 Variable UND wahlweise AND Operand Operand ZR UND 2 14 Logische Variable ODER Operation wahlweise OR Operand Operand ZR ODER 2 15 Variable Exklusiv wahlweise EOR ODER Operand Operand ZR Exklusiv ODER 2 16 EQ NE Vergleich wahlweise CPXX Vergleichsvariable Vergleichswert GT Vergleich 2 17 LT LE Zeitglied wahlweise TIMW Wartezeit sek Verboten TU Warten 2 18 Warten wahlweise TIMC Programmnummer Verboten CP Sufheben 2 19 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 2 Teil 4 BEFEHLE LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE TT Ausgang Kategorie
386. icher Zwischen speicher Zwischen speicher Zwischen speicher Die Daten bleiben selbst beim Abschalten der Spannung erhalten Zum Flash Speicher schreiben Flash Speicher Zum R cksetzen lesen bertragung EEPROM Zum R cksetzen lesen Drehgeber bertragung EEPROM R cksetzen Sonstige Parameter die nicht Inhalt 2 oder Drehgeber Parameter sind Parameter von Treiberkarte E A Steckplatzkarte Stromversorgungskarte Merker Variable Zeichenfolgen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 2 Teil 2 TT BEDIENEN BETRIEB STEUERUNGSDATEN Da die Programme Parameter Symbole und Positionen bei einem Wiederanlauf aus dem Flash Speicher gelesen werden entsprechen die Daten im Zwischenspeicher den urspr nglichen Daten vor der Bearbeitung sofern die bearbeiteten Daten nicht in den Flash Speicher geschrieben wurden Die Steuerung arbeitet immer entsprechend den Daten im Zwischenspeicher innerhalb der gepunkteten Linie Parameter ausgeschlossen Zu beachten Hinweis Bei der bertragung von Daten und dem Schreiben in den Flash Speicher zu beachtende Punkte Schalten Sie niemals die Versorgungsspannung ab solange Daten bertragen oder in den Flash Speicher geschrieben werden Die Daten gehen verloren und der Steuerungsbetrieb kann gesperrt werden Dokument BA Tis
387. ie Ausf hrung abgeschlossen ist kann das Ausgangsfeld je nach Bedingung des Operationstyps im Ausgangsfeld eingeschaltet werden Das Ausganggsfeld bleibt AUS wenn die Bedingung nicht erf llt ist Hinweis Das Ausgangsfeld eines CPXX Vergleichsbefehls CPNE CPGT CPGE CPLT und CPLE wird nicht AUS geschaltet wenn der Befehl ausgef hrt wird Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 1 Teil 4 BEFEHLE LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE 1 1 Liste der Befehle sortiert nach Funktion Operationstyp im Ausgangsfeld e CC Befehl wurde erfolgreich ausgef hrt e ZR Operationsergebnis ist Null Operation ist abgeschlossen Befehlsteil angenommen TU Zeit abgelaufen e EQ 1 Operand 2 Operand 1 2 e GT Operand 1 gt Operand 2 GE 1 gt Operand 2 LT Operand 1 lt 2 LE 1 lt Operand 2 TT Ausgang Kategorie Bedingung Befehl Operand 1 Operand 2 Op Typ Funktion Seite 1 2 erkl rt 5 Zuweisungs wahlweise variable Zugewiesener Wert ZR zuweisen 2 1 Variablen Variable kopiere Variable kopiere 5 zuweisung wahlweise TRAN Ziel Quelle ZR Kopieren 2 2 Variable wahlweise CLR L schbeginn Variable L schende ZR Variable l schen 2 3 Variable erster Var
388. ie Bearbeitung bei Ausf hrung einer der Bedingungen nach hier Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 134 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE WHXX Auswahl wenn WAHR Variable TT bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Ge j Variablen Verboten Verboten WHXX nummer Daten CP Tabelle 2 126 WHXX Auswahl wenn WAHR Variable Funktion Dieser Befehl wird zwischen den Befehlen SLCT und EDSL verwendet Er vergleicht den Inhalt der Variablen in Operand 1 mit dem Wert in Operand 2 Trifft die Bedingung zu dann werden die Befehle bis zum n chsten Befehl WHXX OTHE oder EDSL ausgef hrt WHXX Operand 1 Operand 2 Operand 1 Operand 2 Operand 1 gt Operand 2 Operand 1 gt Operand 2 Operand 1 lt Operand 2 Operand 1 lt Operand 2 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 135 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Beispiel 1 LET 1 LET 2 aer 1 1 ner 1 2 One 3 S 20 10 10 2 Weise der Variablen 1 den Wert 20 zu Weise der Variablen 2 den Wert 10 zu Mehrfachverzweigung ausf hren 1 wird ausgef hrt wenn der Inhalt von Variable 1 gleich 10 ist Da Variable 1 aber 20 enth lt wird die n chste Bedingung angesprochen Dieser Befehl wird ausgef hrt wenn der Inhalt von Variable 1 gr er als der Inhalt von Variable 2 ist Da Variable 1 20
389. ie Linearachse eine bestimmte Operation n Male ausf hrt Anwendungsbeispiel Die Linearachse f hrt 10 Mal zwischen P1 und P2 hin und her dann endet das Programm Verwenden Sie den CPEQ Befehl um die Anzahl der tats chlich ausgef hrten Operationen mit der Vorgabe 10 zu vergleichen Es wird davon ausgegangen dass die Referenzpunktfahrt abgeschlossen ist Anwendungsprogramm EJN 1 2 Pst Comment VEL 100 Velocity Setting LET 1 0 Initialize Counter TAG 1 Jump Marker MOYP 1 Move to Point 1 MOYP 2 Move to Point 2 ADD 1 1 Add 1 to Counter 1 10 900 Stop at 10 cycles N 900 GOTO 1 Loop if not 10 EXIT End Program Abbildung 1 23 Programmierung Eine Operation n Male ausf hren Anwendungsbeispiel Nur als Referenz Die gleiche Operation kann auch mit dem Befehl erreicht werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 23 Teil 6 INHALT ANHANG 1 1 23 Betrieb mit konstantem Versatz Versetzt die Linearachse n Male um einen konstanten Betrag ab dem Referenzpunkt Der Versatz und die Anzahl der Verschiebungen werden zuvor als Variablen definiert Anwendungsbeispiel Flussdiagramm Verwenden Sie den OFST Befehl um die Linearachse um einen konstanten Betrag zu versetzen Eine Z hlervariable wird verwendet um festzuhalten wieviele Male die Linearachse versetzt worden ist Die X Achse wird in positiver Richtung versetzt Urspr
390. ie Positionsdaten der Bogenbewegung der Z Achse f r den in Operand 2 angegebenen Punkt als Bogentrigger Endpunkt ein Bogentrigger Startpunkt Bogentrigger Endpunkt Positions Nr 13 Positions Nr 11 Startpunkt Endpunkt Abbildung 2 34 Bogentrigger ATRG 13 11 Siehe Paletteneinstellung Bogentrigger unter Benutzungshinweise Die Einstellung einer Bogenbewegung ist so vorzunehmen dass eine Horizontalbewegung beginnt wenn der Bogentrigger Anfangspunkt beim Ansteigen vom Anfangspunkt erreicht wird und dass der Bogentrigger Endpunkt erreicht wird nachdem eine Horizontalbewegung w hrend der Abw rtsbewegung abgeschlossen ist Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 185 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE AEXT kombinierte Bogenbewegung einstellen bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung Saul Ge j Positions wahlweise wahlweise AEXT Carte Verboten ICP Tabelle 2 167 AEXT kombinierte Bogenbewegung einstellen Kombinierte Bogenbewegung einstellen Die in Operand 1 angegebene Positionsnummer wird zur Benutzung in der Kombination eingestellt Wird eine Bogenbewegung ausgef hrt enthalten die Daten der g ltigen Achsen in den in diesem Befehl angegebenen Positionsdaten mit Ausnahme der Daten g ltiger
391. ie kein petroleumhaltiges L sungsmittel keinen Neutralreiniger oder Alkohol 5 Unmittelbar nach Abschluss der Wartungsarbeiten montieren Sie wieder alle Schutzverkleidungen und Sicherheitseinrichtungen und berpr fen Sie deren Funktion Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 4 Teil 5 TT INHALT WARTUNG UND INSPEKTION 2 Schmierung l und Schmierstoffe l und Schmierstoffe k nnen die Umwelt sch digen Verhindern Sie ein Eindringen ins Erdreich Gew sser oder Kanalisation Entsorgen Sie die le und Schmierstoffe sachgerecht oder beauftragen Sie ACHTUNG eine Fachfirma Mangelschmierung Mangelschmierung kann zu Sachsch den und Ausfall des Tischroboters f hren HINWEIS Schmieren Sie den Tischroboter regelm ig Verwenden Sie die vorgeschriebenen Schmiermittel 21 Schmierung der F hrungen Zu verwendendes Fett Der Tischroboter ist f r den Betrieb mit Lithiumfett ausgelegt Das folgende Fett wird ab Werk vor Lieferung im Roboter verwendet e Idemitsu Kosan Daphne Eponex Grease No 2 F hren Sie die Schmierung der F hrungen in folgender Reihenfolge durch 1 Schalten Sie die Versorgungsspannung am Netztrennschalter aus und sichern Sie mit einem Schloss gegen Wiedereinschalten Entfernen Sie die verschraubte Abdeckung Tragen Sie eine ausreichende Menge Fett rechts und links auf die F hrungen auf Unmittelbar nach Abschluss der Wartungsarbeiten montieren Sie wieder alle Schutzverkleidungen u
392. iehe Paletteneinstellung Paletten Bogentrigger unter Benutzungshinweise Wie bei den Positionsdaten m ssen die durch einen PCHZ Befehl angegebenen PZ Achsendaten g ltig sein Die Einstellung einer Bogenbewegung entlang der Palettenpunkte ist so vorzunehmen dass eine Horizontalbewegung beginnt wenn der Bogentrigger Anfangspunkt beim Ansteigen vom Anfangspunkt erreicht wird und dass der Bogentrigger Endpunkt erreicht wird nachdem eine Horizontalbewegung w hrend der Abw rtsbewegung abgeschlossen ist Eine Fehlermeldung wird ausgegeben wenn dieser Befehl vor Vereinbarung eines BGPA Befehls ausgef hrt wird solange Paletteneinstellung nicht aktiviert ist Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 181 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PEXT Palettenkombination einstellen bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung San Ge j Positions wahlweise wahlweise PEXT nummer Verboten CP Tabelle 2 163 PEXT Palettenkombination einstellen Palettenkombination einstellen Die in Operand 1 angegebene Positionsnummer wird zur Benutzung in der Kombination eingestellt Wenn ein Paletten Verfahrbefehl ausgef hrt wird enthalten die Daten aller von den PX PY und PZ Achsen verschiedenen Achsen in den angegebenen P
393. igkeit Zuweisungsziel keitsdaten 2 58 operation mm s Positionsnummer zuweisen wahlweise Beschleunigung Zuweisungsziel CP a 2 59 G Positionsnummer gung zuweisen Zuweisungsziel Verz gerungs S wahlweise WEE Verz gerung Positionsnummer ER daten zuweisen 260 Achsenmuster wahlweise PAXS Zuweisung Positionsnummer CP 2 61 Variablennummer Gr enzuweisung Positionsdaten 9 wahlweise Se Variablennummer CP pr fen 26 Geschwindig wahlweise GVEL Variablennummer Positionsnummer CP keitsdaten 2 63 erfassen Beschleuni wahlweise GACC Variablennummer Positionsnummer CP gungsdaten 2 64 erfassen un Verz gerungs f wahlweise GDCL Variablennummer Positionsnummer CP Jaten erfassen 2 65 Achs wahlweise VEL Geschwindigkeit Verboten CP Geschwindigkeit 2 66 steuerungs mm s einstellen vereinbarung Kate Geschwindig y Geschwindigkeits F wahlweise OVRD verh ltnis Verboten CP keitskoeffizient 2 67 einstellen Beschleunigung Beschleunigung _ wahlweise G Verboten CP einstellen 2 68 Verz gerung wahlweise DCL Verz gerung Verboten CP inst llen 2 69 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 4 Teil 4 BEFEHLE LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE TT Ausgang Kategorie Bedingung Befehl Operand 1 Operand 2 Op Typ Funktion Seite 1 2 erkl rt S Kurven w
394. ildung 2 7 Technische Daten Eingangsstromkreis NPN Spezifikation 2 18 Abbildung 2 8 Technische Daten Ausgangsstromkreis NPN Spezifikation 2 19 Abbildung 2 9 Technische Daten Eingangsstromkreis PNP Spezifikation 2 20 Abbildung 2 10 Technische Daten Ausgangsstromkreis PNP Spezifikation 2 21 Abbildung 2 11 Technische Daten Au enma e kompakter 2 Achs Auslegerroboter 200 mm XY Achsweg ___ 2 22 Abbildung 2 12 Technische Daten Au enma e kompakter 3 Achs Auslegerroboter 200 mm XY Achsweg 2 23 Abbildung 2 13 Technische Daten Au enma e gro er 2 Achs Auslegerroboter 400 mm XY Achsweg 2 24 Abbildung 2 14 Technische Daten Au enma e gro er 3 Achs Auslegerroboter 400 mm XY Achsweg 2 25 Abbildung 2 15 Technische Daten Au enma e kompakter 2 Achs Portalroboter 200 mm XY Achsweg 2 26 Abbildung 2 16 Technische Daten Au enma e kompakter 3 Achs Portalroboter 200 mm XY Achsweg 2 27 Abbildung 2 17 Technische Daten Au enma e gro er 2 Achs Portalroboter 400 mm XY Achsweg 2 28 Abbildung 2 18 Technische Daten Au enma e gro er 3 Achs Portalroboter 400 mm XY Achsweg 2 29 Abbildung 3 1 Montage Montageb gel optional 3 3 Abbildung 3 2 Montage Verwendung der T Nuten 3 4 Abbildung 3 3 Montage Erdung 3 5 Abbildung 3 4 St rquellen und Entst rung AC Magnetventil Magnetschalter Relais 3 6 Abbildung 3 5 St rquellen und Entst rung DC Magnetventil Magnetschalter Relais 3 7 Abbildung 3 6 St rquellen un
395. ildung 4 8 Abbildung 4 9 Abbildung 4 10 Abbildung 5 1 Abbildung 5 2 4 6 Zickzack Z hlwert Anzahl in den geradzahlig nummerierten Reihen 4 7 Bogenbewegung 4 12 Bogenbewegung 4 13 PY Achse 4 15 PY Achse 4 16 Schematische Darstellung der Platzierungspunktpositionen gem vorstehendem Programm __ 4 20 Schematische Darstellung der Platzierungspunktpositionen gem vorstehendem Programm _ 4 23 Ersatzstromkreis 5 3 Programmbeispiel 5 4 Dokument Tischroboter 1 0 Stand 07 06 6 5 Teil 5 INHALT WARTUNG UND INSPEKTION 1 WARTUNG UND INSPEKTION 1 1 Wartungsarbeiten und Inspektionsintervalle 1 2 _Sichtkontrolle au en 1 3 Sichtkontrolle und Reinigung 1 3 1 Au erliche Reinigung 1 3 2 Inspektion innen 1 3 3 Innenreinigung 2 SCHMIERUNG 2 1 Schmierung der F hrungen 2 2 Schmierung der Kugelgewindespindel 3 ZAHNRIEMEN 31 Pr fen des Zahnriemens 3 2 Austausch des Zahnriemens 4 VERZEICHNISSE 4 1 Tabellen 4 2 Abbildungen N _ ech zech A Q N ch cb ck ch Dokument Tischroboter 1 0 Stand 07 06 Teil 5 TT INHALT WARTUNG UND INSPEKTION 1 Wartung und Inspektion Das Wartungspersonal besteht aus qualifizierten Fachkr ften Das Wartungspersonal wartet die elektrischen und mechanischen Komponenten des Tischroboters Alle ber Wartung hinausgehenden Arbeit
396. indigkeit und Beschleunigung 2 104 Tabelle 2 101 ARC2 Bewegung entlang Kreis 2 Kreisbogeninterpolation 2 106 Tabelle 2 102 Geschwindigkeit und Beschleunigung 2 106 Tabelle 2 103 CIRS dreidimensional auf Kreis verfahren 2 108 Tabelle 2 104 Geschwindigkeit und Beschleunigung 2 109 Tabelle 2 105 ARCS dreidimensional auf Kreisbogen verfahren 2 110 Tabelle 2 106 Geschwindigkeit und Beschleunigung 2 110 Tabelle 2 107 CHVL Geschwindigkeit ndern 2 112 Tabelle 2 108 Befehl CHVL 2 112 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 6 2 Teil 4 BEFEHLE VERZEICHNISSE Tabelle 2 109 ARCD entlang Kreisbogen ber Spezifikation von Endposition und Mittenwinkel verfahren Kreisbogeninterpolation Tabelle 2 110 Tabelle 2 111 Tabelle 2 112 ARCC entlang Kreisbogen ber Spezifikation von Endposition und Mittenwinkel verfahren Kreisbogeninterpolation Tabelle 2 113 Tabelle 2 114 Tabelle 2 115 Tabelle 2 116 Tabelle 2 117 Tabelle 2 118 Tabelle 2 119 Tabelle 2 120 Tabelle 2 121 Tabelle 2 122 Tabelle 2 123 Tabelle 2 124 Tabelle 2 125 Tabelle 2 126 Tabelle 2 127 Tabelle 2 128 Tabelle 2 129 Tabelle 2 130 Tabelle 2 131 Tabelle 2 132 Tabelle 2 133 Tabelle 2 134 Tabelle 2 135 Tabelle 2 136 Tabelle 2 137 Tabelle 2 138 Tabelle 2 139 Tabelle 2 140 Tabelle 2 141 Tabelle 2 142 Tabelle 2 143 Tabelle 2 144 Tabelle 2 145 Tabelle 2 146 Tabelle 2 147 Tabelle 2 148 Tabelle 2 149 Tabelle 2 150 Tabelle 2 151 Tabelle 2 152 Tabelle 2 15
397. iner Punktnummer die der vorgesagten aktuellen Position entspricht l st w hrend der kontinuierlichen Bewegung eine Bewegung zum gleichen Punkt aus wodurch die Geschwindigkeit abf llt Beispiel PSPL 100 120 Verfahre kontinuierlich entlang einer Spline Interpolationskurve von Position Nr 100 zu Positionsnummer 120 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 100 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PUSH Bewegung durch Schubbewegung bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Saul j Ziel wahlweise wahlweise PUSH positions Verboten PE nummer Tabelle 2 98 PUSH Bewegung durch Schubbewegung Funktion Schubbewegungsoperation durchf hren bis die in Operand 1 angegebene Zielposition erreicht ist Die Achsen verfahren wie im PAPR Befehl festgelegt ab der Ursprungsposition in einem Normalmodus zur Schubbewegungs Anfahrstartposition Danach wird die Schubbewegungs Anfahroperation drehmomentbegrenzende Operation durchgef hrt Die Geschwindigkeit der Schubbewegungs Anfahroperation drenmomentbegrenzende Operation wird durch die durch einen PAPR Befehl angegebene Schubbewegungs Ann herungsgeschwindigkeit bestimmt Wird das Ausgangsfeld angegeben schaltet der Ausgang EIN wenn ein Kontakt best tigt ist und schaltet AUS wenn ein verfehlter Kontakt erkannt wird Y Achse amp Schubbewegungs Anfahrentfer
398. iner anderen Achsenrichtung bei Erreichen einer Bogenbewegung der Z Achsen Richtungs Koordinatenposition endet Bogentrigger Endpunkt Z3 h chster Punkt 2 2 22 Es lt X1 Y1 21 23 Startpunkt YO 20 Endpunkt X4 4 24 Dokument Tischroboter 1 0 Stand 07 06 4 8 Teil 4 BEFEHLE PALETTENFUNKTION 10 Paletten Bogenbewegungseinstellungen a Achsennummer Palettierung in Z Richtung Befehl PCHZ b Paletten Z Achsenoffset Befehl OFPZ Palettenkombination Befehl PEXT Die Kombinationsdaten beziehen sich auf Positionsdaten einer beliebigen zus tzlichen Achse die mit Palettenbewegungsbefehlen verwendet werden soll und von den PX PY und PZ Achsen verschieden ist Zu den Beispielen geh rt der Drehwinkel Es ist zu beachten dass die Operation der Verbundachse oberhalb der Paletten Bogentrigger beginnt und endet In einem Paletten Kombinationseinstellungsbefehl ist eine Positionsnummer anzugeben unter der Paletten Kombinationsdaten gespeichert werden d Paletten Bogentrigger Befehl PTRG Ist der Endpunkt ein Palettenpunkt muss ein Paletten Bogentrigger gesetzt werden genau wie ein Bogentrigger In einem Palettierung Bogentriggereinstellungsbefehl werden die Positionsnummern angegeben unter denen Paletten Bogentrigger Koordinatendaten gespeichert werden d 1 Paletten Bogentrigger Startpunkt d 2 Paletten Bogentrigger
399. ines Inkrementalgebers 68 Modusauswahl f r lineare 0 0 bis 5 0 Normal Bewegungsacnse 1 Unbegrenzter Hubmodus Hinweis Es gilt die Positionierungsgrenze Diese Einstellung kann nur bei Verwendung eines Inkrementalgebers angegeben werden 69 Erweiterung 0 70 DRVVR Wert bei maximaler 32767 Nur Referenz DRVVR F r Einstellarbeiten durch den Motordrehzahl Hersteller 71 DRVVR Wert bei 3 fachem 32767 Nur Referenz DRVVR F r Einstellarbeiten durch den Motordrehmoment Hersteller 72 DRVVR Offset 1 Nur Referenz DRVVR F r Einstellarbeiten durch den Hersteller 73 DRVVR Offset 0 Nur Referenz DRVVR F r Einstellarbeiten durch den Hersteller 74 DRVVR MAX 32436 Nur Referenz DRVVR F r Einstellarbeiten durch den Hersteller 75 DRVVR MIN 32435 Nur Referenz DRVVR F r Einstellarbeiten durch den Hersteller 76 Auswahl 1 Nur Referenz nderung verboten Nu lp nkteinstellungs 0 P21 Phase Z R ckzugsabstand Parametersatz bei Nullpunktfahren mit Inkrementalgeber P12 ideale Phase Z Positionskoordinate 1 P33 Automatisch geladen selbst bei 0 auf tats chliche Entfernung eingestellt wenn P33 0 P21 Offset Verfahrweg bei Referenzpunktfahren 12 Koordinaten nach Offsetverfahren bei Referenzpunktfahrt 26 ist ung ltig Zur Vereinfachung der Einstellung 77 Synchro S Impuls 3 0 bis 99999 Impuls Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 23 Teil 6
400. ingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung aan Ge j wahlweise wahlweise OFST star Offsetwert C Tabelle 2 77 OFST Offset einstellen Funktion Zielwert durch Addition des in Operand 2 angegebenen Offsetwerts zu dem urspr nglichen Zielwert neu einstellen wenn die in Operand 1 angegebene Linearachsenbewegung durchgef hrt wird Der Offset wird in mm eingestellt die wirksame Aufl sung betr gt 0 001 mm Solange der Betriebsbereich nicht berschritten wird kann ein negativer Offset angegeben werden Bez glich Softwareachsen wird ein OFST Befehl vor einer BASE Verschiebung durchgef hrt Hinweis Ein OFST Befehl kann nicht au erhalb des zutreffenden Programms verwendet werden OFST kann nur dann in mehreren Programmen verwendet werden wenn der Befehl in jedem einzelnen Programm ausgef hrt wird Ein OFST Befehl kann nicht zusammen mit MVPI und MVLI Befehlen verwendet werden Beispiel 1 Beispiel 2 Beispiel 3 OFST 1100 50 Addiere 50 mm zu den angegebenen Positionen der Achsen 3 und 4 OFST 1100 0 Setze die Offsets der Achsen 3 und 4 auf 0 zur ck Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden Der Befehl in Beispiel 1 wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert 1100 bin r 12 dezimal LET 1 12 Weise der Variablen 1 den Wert 12 zu OFST 1 50 OFST 1 0 LET 1 100 W
401. instellungen und erm glichen die f r Palettierung ideale Bogenbewegung 4 1 Benutzungshinweise Palettenbefehle werden in folgenden Schritten benutzt 1 Paletteneinstellung Einstellen von Palettenpositionen Bogenbewegung usw mit Paletteneinstellungsbefehlen 2 Palettenberechnung Angabe von Palettenpositionen mit Palettenberechnungsbefehlen 3 Palettenbewegung Ausf hrung von Bewegungen mit Palettenbewegungsbefehlen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 1 Teil 4 BEFEHLE VERZEICHNISSE 42 Paletteneinstellung den Paletteneinstellungsbefehlen werden f r Palettenbetrieb notwendige Komponenten eingestellt Zu den Einstellkomponenten geh ren 4 Palettennummerneinstellung Befehl BGPA Am Anfang einer Paletteneinstellung wird mit dem BGPA Befehl eine Palettennummer zur Vereinbarung des Beginns der Paletteneinstellung festgelegt Am Ende wird das Ende der Paletteneinstellung mit einem EDPA Befehl vereinbart BGPA 1 Vereinbare den Anfang der Einstellung f r Palettierung Nr 1 Stelle die Palettierung in diesen Schritten ein EDPA Vereinbare das Ende der Paletteneinstellung am Ende In jedem Programm k nnen maximal 10 S tze Palettierung Nr 1 bis 10 Paletteneinstellungen angegeben werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 2 Teil 4 BEFEHLE PALETTENFUNKTION 5 Palettenmuster Befehl Auswahl eines Musters das die Palettenreihenfolge angibt
402. ionskoordinaten eines zwei oder dreidimensional platzierten Palettenpunkts werden berechnet und die Verfahrbewegung wird mit dem berechneten Punkt als Endpunkt durchgef hrt Die Achsen verfahren zu dem Palettenpunkt der im ausgef hrten Befehl angegebenen Palettenpositionsnummer Zum Aufspannen einer zweidimensionalen Ebene werden zwei Linearachsen ben tigt Wird eine Vertikalachse PZ Achse ben tigt muss eine weitere Achse eingestellt werden PMVP Verfahre von der aktuellen Position mit zu einem Palettenpunkt Verfahre von der aktuellen Position mit Interpolation zu einem Palettenpunkt PACH Verfahre von der aktuellen Position mit Bogenbewegung zu einem Palettenpunkt Die Paletten Bogenbewegung muss in einer Paletteneinstellung eingestellt werden H chster Punkt der Bogenbewegung Positions Nr 12 Bogentrigger Startpunkt Bogentrigger Endpunkt Positions Nr 13 Positions Nr 11 Q Startpunkt Endpunkt Positions Nr 10 Abbildung 4 5 Bogenbewegung PCHZ 3 PTRG 11 13 PACH 1 12 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 12 BEFEHLE PALETTENFUNKTION Teil 4 TT 15 Verfahrbefehl auf der Grundlage eines durch Positionsdaten angegebenen Endpunkts ARCH Die Bogenbewegung wird mit einem durch Positionsdaten angegebenen Endpunkt durchgef hrt Bei einer linearen Bewegung parallel zu einer Linearachse kann die Operation nur mit zwei Achsen einschlie lich der betroffenen Achse
403. ird solange Paletteneinstellung nicht aktiviert ist Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 183 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE ACHZ Vereinbarung Bogenbewegung Z Achse Achsen wahlweise wahlweise ACHZ nummer Verboten CP Tabelle 2 165 ACHZ Vereinbarung Bogenbewegung Z Achse Angabe der Achsennummer die die Bogenbewegungs Z Richtung angibt Die in Operand 1 angegebene Achsennummer wird als die Achsennummer eingestellt die die Bogenbewegungs Z Richtung darstellt Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 184 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE ATRG Bogentrigger einstellen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung sau Se j Positions Positions CP wahlwei wahlwei ATR nummer Tabelle 2 166 ATRG Bogentrigger einstellen Die f r Bogenbewegung verwendeten Bogentrigger einstellen Diese Einstellung wird g ltig wenn ein ARCH Befehl ausgef hrt wird Stellt die Positionsdaten f r die Bogenbewegung der Z Achse f r den in Operand 1 angegebenen Punkt als Bogentrigger Anfangspunkt und d
404. ise MVLI Carte Verboten PE Tabelle 2 93 MVLI zu relativer Position mit Interpolation fahren Funktion Verf hrt die Linearachse mit Interpolation von der aktuellen Position um die Verfahrl nge die der in Operand 1 angegebenen Positionsnummer entspricht Der Ausgang wird am Anfang der Achsenbewegung AUS geschaltet Bei Abschluss der Bewegung wird der Ausgang EIN geschaltet Die Bewegung kann unterbleiben wenn die angegebene Verfahrl nge kleiner als die Aufl sung 1 Impuls ist 1 1 Beispiel 1 Beispiel 2 Nr X Achse 1 200 000 2 100 000 MVLI 1 LET 1 MVLI 1 Y Achse 100 000 100 000 1 Impuls Steigung mm 16384 Standardprodukt bei einem bersetzungsverh ltnis von Ist die aktuelle Position 50 50 und wird die Position Nr 1 auf 150 100 gesetzt verfahren die Achsen mit Interpolation ab der aktuellen Position um 150 in X Richtung und um 100 in Y Richtung 200 150 2 Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu Verfahre von der aktuellen Position um die dem Inhalt von Variable 1 Position Nr 2 oder 100 100 Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung XXX XXXX XXXX XXX XXXX XXXX Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 93 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Teil 4 TT Verfahrweg von 50 50 um die Verfahrl nge die Position Nr 1 150 100 entspricht Y Achse X und Y Achse beenden ihre Bewegung gleichzeitig Die resultierende Geschwindigk
405. iterung Tabelle 2 3 Parameterlisten Achsspezifische Parameter Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 25 Teil 6 ANHANG PARAMETER 2 1 4 Treiberkartenparameter TT Vorgabewert Eingangs 5 A Nr Parameterbezeichnung Referenz Bereich Einheit Bemerkung 1 Typ oben Leerzeichen Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Herstellerinformation Hersteller 2 Typ Mitte Leerzeichen Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Herstellerinformation Hersteller 3 Typ unten Leerzeichen Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Herstellerinformation Hersteller 4 Herstellungsdaten 4 Leerzeichen Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Herstellerinformation Hersteller 5 Herstellungsdaten 5 Leerzeichen Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Herstellerinformation Hersteller 6 Herstellungsdaten 6 Leerzeichen Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Herstellerinformation Hersteller 7 Herstellungsdaten 7 Leerzeichen Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Herstellerinformation Hersteller 8 Modultyp 30 Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Funktionsinformation Hersteller 9 Funktionsinformation 01 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hardware ID Hersteller Drehgeber Bitmuster Unterst tzungsinformation oberes Wort 10 Funktionsinformation 02 0001H Nur Referenz Drehge
406. iversalausgang Grau 3 29 327 Universalausgang Wei 3 30 328 Universalausgang Schwarz 3 31 329 Universalausgang Braun 4 32 330 Universalausgang Rot 4 33 331 Universalausgang 4 34 ov E A Spannungsversorgung 0 V Gelb 4 TT Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 13 Teil 1 INSTALLATION TECHNISCHE DATEN E A Flachbandkabel mitgeliefert Modell CB DS P10020 2m Ir N Kein Steck verbinder angebracht N Flachkabel 34 Abbildung 2 6 Technische Daten E A Flachbandkabel mitgeliefert Nr Farbe Verdrahtung Nr Farbe Verdrahtung 1 Braun1 18 Grau2 2 19 82 3 Orange 20 Schwarz2 4 Gelb1 21 Braun 3 5 Grr n1 22 Rot3 6 Blau1 23 Orange3 7 Violett1 24 Gelb3 8 Grau 25 Gr n3 Zu OL 10 Schwarzi 27 Violett3 11 Braun 2 28 Grau3 12 Rot2 29 Wei 3 13 Orange2 30 Schwarz3 14 Gelb2 31 Braun 4 15 Gr n2 32 Rot4 16 Blau2 33 Orange4 17 Violett2 34 Gelb4 Tabelle 2 8 Technische Daten E A Flachbandkabel mitgeliefert TT Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 14 Teil 1 INSTALLATION TECHNISCHE DATEN 2 3 Schnittstellen des Tischroboters 2 3 1 Standard Schnittstelle Die Standard Schnittstelle de
407. ktplandiagramm Bedingung 1 AND Bedingung 2 AND TT SEL Sprache Bedingung 3 OR Erweiterung Bedingung 1 OR Bedingung 2 AND Erweiterung und OR Erweiterung Bedingung 1 AND Bedingung 2 OR Befehl Erweite Eingangs Ausgang rungsbe zustand dingung Befehl Operand 1 Operand 2 Bedingung 1 Bedingung 2 GE Befehl Operand 1 2 Befehl Erweite Eingangs Ausgang rungs zustand bedingung Befehl 1 Operand 2 Bedingung 1 Bedingung Befehl 1 2 2 Erweite Eingangs usgang rungs zustand bedingung Befehl Operand 1 2 Bedingun 91 42 1 2 Bedingung 3 Abbildung 3 1 X SEL Sprachdaten Befehlsteil Erweiterungsbedingung Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 X SEL SPRACHDATEN VERZEICHNISSE 4 Verzeichnisse 4 1 Tabellen Tabelle 1 1 Liste der verwendeten Werte und Symbole 1 2 Tabelle 1 2 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Virtuelle Eing nge 1 4 Tabelle 1 3 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Virtuelle
408. ktuelle Position kann schneller als mit dem PRED Befehl ermittelt werden Die aktuelle Position einer synchronisierten Slaveachse kann ebenfalls gelesen werden Beispiel PRDQ 2 100 Lese die aktuelle Position von Achse 2 in Variable 100 ein Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 56 Teil 4 TT BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PTST Positionsdaten pr fen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung aan Ge j Achsen Positions wahlweise wahlweise PTST star Care CC Tabelle 2 59 PTST Positionsdaten pr fen Funktion Pr ft ob das in Operand 1 angegebene Achsenmuster an der in Operand 2 angegebenen Position g ltige Daten enth lt Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn alle vom Achsenmuster angegebenen Daten ung ltig sind 0 wird als g ltiges Datum betrachtet Beispiel 1 PTST 11 10 300 Schalte Ausgang 300 durch wenn es bei den Achsen 1 und 2 keine g ltigen Werte an Position 10 gibt Ausgang 300 wird AUS geschaltet wenn die Positionsdaten wie folgt angegeben werden Beispiel 2 Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden Der Befehl in Beispiel 1 wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert 11 bin r 3 dezimal LET 1 3 Weise der Variablen 1 den Wert 3 zu 4 10 300 B
409. l in den geradzahlig nummerierten Reihen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 7 Teil 4 BEFEHLE VERZEICHNISSE 9 Bogenbewegungseinstellung 1 Bogenbewegung der Z Achsennummer Befehl ACHZ 2 Bogenbewegung des Z Achsenoffset Befehl OFAZ 3 Bogenbewegungskombination Befehl AEXT Kombinationsdaten beziehen sich auf Positionsdaten einer zus tzlichen Achse die bei Bogenbewegungsbetrieb verwendet werden soll und die von den g ltigen Endpunktachsen oder der Bogenbewegung der Z Achse verschieden ist Zu den Beispielen geh rt der Drehwinkel Es ist zu beachten dass die Operation der Verbundachse oberhalb der Bogentrigger beginnt und endet In einem Bogenbewegungs Kombinationseinstellungsbefehl ist eine Positionsnummer anzugeben unter der Bogenbewegungs Kombinationsdaten gespeichert werden Bogentrigger Befehl ATRG Zu den f r Bogenbewegung benutzten Bogentriggereinstellungen geh ren die nachstehend angegebenen Komponenten In einem Bogentriggereinstellungsbefehl werden die Positionsnummern angegeben unter denen Bogentrigger Koordinatendaten gespeichert werden 9 1 Bogentrigger Startpunkt Gibt an wann nach dem Start der Bogenbewegung ab dem Startpunkt die Bewegung in einer anderen Achsenrichtung bei Erreichen einer Bogenbewegung der Z Achsen Richtungs Koordinatenposition beginnt Bogentrigger Startpunkt Z1 9 2 Bogentrigger Endpunkt Gibt an wann bei einer Abw rts Bogenbewegung die Bewegung in e
410. lbar nach Abschluss der Instandsetzungs und Wartungsarbeiten montieren Sie wieder alle Schutzverkleidungen und Sicherheitseinrichtungen und berpr fen Sie deren Funktion Ersatzteile Folgen der Verwendung ungeeigneter Ersatzteile k nnten Tod schwere oder leichte Verletzungen Sachsch den oder Umweltsch den sein Ersatzteile m ssen den technischen Anforderungen des Herstellers ACHTUNG entsprechen Verwenden Sie nur Original Ersatzteile Fehlersuche und Fehlerbehebung Folgen einer nicht fachgerechten Durchf hrung von Fehlersuche und behebung k nnten Tod schwere oder leichte Verletzungen Sachsch den oder Umweltsch den sein ACHTUNG Nur Fachkr fte oder ein beauftragter Kundendienst d rfen Fehlersuche und behebung durchf hren Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 9 Teil 1 SICHERHEIT TT 1 7 Bedien Arbeitspl tze Das Positioniersystem hat drei Bedien Arbeitspl tze Bedienen des Tischroboters Roboterbedienfeld mit dem Handprogrammierger t oder Programmierplatz mit dem PC Programmiersystem Zweckentfremdete oder ungepflegte Arbeitspl tze Die m glichen Folgen k nnen Tod schwere oder leichte Verletzungen Personensch den Sachsch den oder Umweltsch den sein Reinigen Sie die Arbeitspl tze regelm ig Entfernen Sie Werkzeuge Hilfsmittel K sten Eimer oder sonstige Gegenst nde die an den Arbeitspl tzen nicht oder nicht mehr ben tigt werden Halten Sie die Zug nge zu
411. ldungen Ausgangs Betriebszust nde Hauptanwendungsversion 0 21 oder h her Wenn ein SSPG Programm angegeben wird es wird nur Operand 1 angegeben Kein Programmnummernfehler 1 Programm bereits registriert nn Programm noch nicht nummernfehler 1 rogramms Programm l uft Programm l uft registriert nicht C03 Car Fehler Keines Keines Fehler keine Programm registrierte Programm spezifikation Ausgangsoperation EIN AUS AUS AUS Tabelle 2 48 Programmnummernfehler 1 Die in der Tafel gezeigten Fehler wurden entsprechend dem Status des angegebenen Programms generiert Durch andere Faktoren verursachte Fehler sind nicht enthalten 1 Programmnummerrfehler gibt an dass eine Zahl kleiner als 1 oder gr er als 64 angegeben wurde Wenn mehrere SSPG Programme angegeben werden es werden beide Operanden 1 und 2 angegeben Kein Programmnummernfehler 2 Das registrierte Programm besteht im Zustand des angegebenen Bereich 3 Keines der Programme nummern Programms Das laufende Keines der im angegebenen fehler 1 Programm besteht Programme im Bereich ist registriert im angegebenen angegebenen Bereich 4 Bereich l uft C03 Cap Fehler Keines Keines Fehler keine Programm registrierte Programm Eh nummernfehler spezifikation Ausgangsoperation EIN AUS AUS AUS
412. le CIR ARC 3 5 34 Befehle CIR2 ARC2 ARCD ARCC 3 6 4 PALETTENFUNKTION 4 1 4 1 Benutzungshinweise 4 1 4 2 Paletteneinstellung 4 2 43 Palettenberechnung 4 10 44 Palettenbewegung 4 12 4 5 4 14 5 PSEUDO KONTAKTPLAN TASK 5 1 51 Grundrahmen 5 1 5 2 Kontaktplananweisungsfeld 5 2 5 3 Zu beachten 5 3 5 4 Programmbeispiel 5 4 6 VERZEICHNISSE 6 1 6 1 Tabellen 6 1 6 2 Abbildungen 6 5 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 4 TT BEFEHLE LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE 1 Liste von Befehlskodes der SEL Sprache Eingabe von Variablen Variablen k nnen in den Feldern e Operand 1 e 2 und Ausgang indirekt angegeben werden Eingabe von Symbolen Symbole k nnen in den Feldern Bedingung Operand 1 e Operand 2 und Ausgang eingegeben werden Die Eingabeelemente in bei 1 und Operand 2 sind optional Sobald ein Befehl Linearachsen Steuerungsvereinbarung in einem Programm ausgef hrt wurde bleibt der Befehl g ltig solange das Programm l uft Um die durch den Befehl Linearachsen Steuerungsvereinbarung bereits eingestellten Werte in Operand 1 Operand 2 usw zu ver ndern m ssen die erforderlichen Teile des Programms erneut eingestellt werden Das hei t dass die vom zuletzt ausgef hrten Befehl eingestellten Werte vorherrschen Das Ausgangsfeld wird ausgeschaltet wenn der Befehl ausgef hrt wird Sobald d
413. lgenden Schritt fort Beispiel 1 Siehe Abschnitt ber DWXX Befenhl Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 133 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 15 Mehrfachverzweigung SLCT Beginn ausgew hlte Gruppe Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD A bedingung Befenl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 a S wahlweise wahlweise SLCT Verboten Verboten CP Tabelle 2 125 SLCT Beginn ausgew hlte Gruppe Funktion Verzweigung zu dem Schritt vor einem WHXX oder WSXX Befehl der wiederum vor einem EDSL Befehl steht und dessen Bedingung erf llt wird oder zu dem Schritt nach einem OTHE Befehl falls keine der Bedingungen erf llt wurde Einem SLCT Befehl muss ein WHXX WSXX oder EDSL Befehl folgen Maximal werden 15 Verschachtelungen unterst tzt Hinweis Die Verwendung eines GOTO Befehls zur Verzweigung aus einer oder in eine SLCT EDSL Syntax ist verboten Beispiel 1 SCPY 1 Rechts Weise den Spalten 1 und 2 Rechts zu 600 SLCT Springe zu einem WXXX Befehl dessen Bedingung erf llt ist WSEQ 1 Rechts Dieser Befehl wird ausgef hrt wenn den Spalten 1 und 2 Rechts zugeordnet ist WSEQ 1 Links Dieser Befehl wird ausgef hrt wenn Links gespeichert ist OTHE Enthalten die Spalten 1 und 2 keines der beiden wird dieser Befehl ausgef hrt EDSL Ist Merker 600 AUS geht d
414. lie en an den Stromkreis besteht hohe Brandgefahr ACHTUNG Schneiden Sie niemals die mit dem Positioniersystem gelieferten Kabel ab um die Leitungsl nge zu verk rzen oder zu vergr ern und schlie en Sie sie niemals wieder an Kabelbruch Werden die Kabel um mehr als den angegebenen Kr mmungsradius gebogen kann es zu einem Kabelbruch kommen Die mit dem Positioniersystem gelieferten Kabel sind zwar flexibel es sind aber keine f r Roboter geeignete Kabel Verlegen Sie diese Kabel nicht in einem beweglichen Kabelkanal Schleppkette 0 der um mehr als den angegebenen Kr mmungsradius gebogen wird Besch digungen der Isolation Durch Ankratzen gewaltsames Biegen Ziehen Verwinden durch einen schweren Gegenstand zusammendr cken oder einklemmen der Kabel k nnte es zu Besch digungen der Isolation oder zu Unterbrechungen und dadurch zu ACHTUNG Br nden Stromschl gen Funktionsfehlern usw kommen ACHTUNG Vermeiden ein Ankratzen Biegen Ziehen Verwinden Dr cken oder Einklemmen der Kabel Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 13 Teil 1 SICHERHEIT TT Zehn Regeln f r den Umgang mit Kabeln unbedingt zu beachten 1 Das Kabel nicht an einem einzelnen Punkt biegen Stahlband Klavierdraht 4 Keine Rotationskr fte auf einzelne Punkte des 5 der Kabelbefestigung das Kabel leicht Kabels einwirken lassen durchh ngen lassen und nicht zu stark spannen x x x x N
415. llt ist Wird die Bedingung nicht erf llt f hrt das Programm mit dem n chsten auf den entsprechenden ELSE Befehl falls vorhanden folgenden Schritt oder mit dem auf den entsprechenden EDIF Befehl folgenden Schritt fort Der Vergleich wird ber die durch einen Befehl SLEN eingestellte L nge durchgef hrt Wird in Operand 2 ein Literalzeichen angegeben erfolgt der Vergleich ber die gesamte L nge des Literals Wird die Eingangsbedingung nicht erf llt und der ISXX Befehl nicht ausgef hrt f hrt das Programm mit dem auf den EDIF Befehl folgenden Schritt fort Bei einer Kombination von IFXX und sind maximal 15 Verschachtelungen m glich Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 126 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TT ISXX E EQ nihe Operand 1 Operand 2 sn Operand 1 Operand 2 Beispiel 1 SCPY 10 Vorw rts bewegung SCPY 14 GOBK R ckw rts bewegung LET 1 LET 2 14 SLEN 4 Stelle die Anzahl verglichener Zeichen auf 4 ein 600 ISEQ 1 1AXS Achse Auswahl einer Achse 1 5 10 Auswahl einer Bewegungsrichtung JFWN 01 5 Verfahre Achse 1 vorw rts ELSE JBWN 01 5 Verfahre Achse 1 r ckw rts EDIF ELSE ISNE 1 2 Auswahl einer Bewegungsrichtung JFWN 10 5 Verfahre Achse 2 r ckw rts ELSE JBWN 10 5 Verfahre Achse 2 vorw rts EDIF EDIF Tippe durch Auswahl von Achse 1 Achse 2 ber Spalten 1 bis 4 und Vorw rts R
416. lte L nge durchgef hrt Wird in Operand 2 ein Literalzeichen angegeben erfolgt der Vergleich ber die gesamte L nge des Literals EQ Operand 1 Operand 2 NE Operand 1 Operand 2 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 137 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Beispiel 1 SLEN SCPY LET SLOT WSEQ ABC XYZ 1 Stelle die Anzahl verglichener Zeichen auf 3 ein Weise Spalte 1 ABC zu Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu Mehrfachverzweigung ausf hren 1 wird ausgef hrt wenn die Spalten 1 bis 3 XYZ enthalten Da die Spalten 1 bis 3 aber ABC enthalten wird dieser Befehl nicht ausgef hrt 2 wird ausgef hrt wenn der Inhalt der durch SLEN nach Spalte 2 angegebenen Anzahl Zeichen der gleiche ist wie der Inhalt der in Variable 1 angegebenen Spalte Dieser Befehl wird ausgef hrt wenn keine der Bedingungen erf llt ist In diesem Beispiel wurde 2 ausgef hrt somit wird 3 nicht ausgef hrt Die Bearbeitung geht hier weiter wenn eine der Bedingungen erf llt ist und der entsprechende Befehl ausgef hrt wurde In diesem Beispiel werden 2 und 4 ausgef hrt Werden wahrscheinlich mehrere Bedingungen erf llt ist zu beachten dass alle auf den ersten g ltigen WXXX Befehl folgenden Befehle nicht ausgef hrt werden Daher sollte mit dem Befehl mit der schwierigsten Bedingung oder der h chsten Priorit t begonnen werden Dokument BA Tischrob
417. lteingang f r Interner DI Nr 014 014 die Antriebsversor 314 EIN AUS gung Nullpunktfahrt Interner DI Nr 015 218 usw la EIN AUS Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 15 Teil 1 INSTALLATION TECHNISCHE DATEN DIO E A Nr Funktion DIO E A Nr Funktion Universalausgang Universaleingang Externe 016 bis 316 bis 331 E As 031 E A Steckverbinder E A s E A Steckverbinder auf auf der R ckwand der R ckseite 7 Segment Anzeige 222 SE Nutzerspezifikation 7 Segment Anzeige 089 SES Nutzerspezifikation 034 334 F r zuk nftige Erweiterung 035 335 F r zuk nftige Erweiterung 036 336 F r zuk nftige Erweiterung 7 Segment Anzeige er 097 R cksetzen 7 Segment Anzeige 038 338 abwechselnd Nutzer Systemanzeige 7 Segment Anzeige pop Ge Nutzerspezifikation Interne F r zuk nftige Interne 7 5 SS 5 Erweiterun E A s segment A nzeige 039 j SH Nutzerbit DT1 7 Segment Anzeige 041 SC Nutzerbit DT2 7 Segment Anzeige Gas Nutzerbit 7 Segment Anzeige 048 a Nutzerbit 074 7 Segment Anzeige SE SH Nutzerbit 075 7 Segment Anzeige on a49 Nutzerbit DT6 7 Segment Anzeige 940 Nutzerbit 047 347 F r zuk nftige Erweiterung Sie F r Feldbus F r Feldbus Netzwerk 299 Cas 348 bis 599 optional optional
418. ltennummer CC Ausgang zum kanal Spaltennummer Verzweigungs WSXX 2 137 Verboten Spaltennummer Lit ralzeichen CP Zeichenfolge EQ NE Warten auf E A WTXX 2 24 wahlweise E A Merker Wartezeit TU Merker EIN AUS WZFA 2 146 wahlweise Zonennummer Achsenmuster CP Warten auf Zone AUS mit UND Warten auf Zone AUS WZFO 2 150 wahlweise Zonennummer Achsenmuster CP mit ODER WZNA 2 144 wahlweise Zonennummer Achsenmuster CP a Zone EIN WZNO 2 148 wahlweise Zonennummer Achsenmuster CP varten aut Zone mit ODER Tabelle 1 2 Liste von Befehlskodes der SEL Sprache alphabetisch sortiert Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 Erl uterung der Befehle 2 1 Befehle 211 Variablenzuweisung LET Zuweisen TRAN Kopieren TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang SECHER wahlweise wahlweise LET Variablen Daten ZR nummer Tabelle 2 1 LET Zuweisen Funktion Weist der im Operand 1 angegebene Variablen den in Operand 2 angegebenen Wert zu Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn der in Operand 1 angegebenen Variablen 0 zugewiesen wird Beispiel 1 Beispiel 2 LET 1 LET 1 LET 3 LET 1 10 10 3 Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu Weise der Variablen 3 den Wert 10 zu Weise der Variablen des Inhalts von Variable 1
419. lweise DWXX Variablen Daten CP nummer Tabelle 2 121 DWXX Schleife Funktion Vergleicht den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen mit dem in Operand 2 angegebenen Wert Wird die Bedingung erf llt f hrt das Programm mit den n chsten Schritten bis zum EDDO Befehl fort Wird die Bedingung nicht mehr erf llt f hrt das Programm mit dem n chsten auf den entsprechenden EDDO Befehl folgenden Schritt fort Mit dem Befehl LEAV kann ein Ende der Schleife erzwungen werden Wird die Eingangsbedingung nicht erf llt und der DWXX Befehl nicht ausgef hrt f hrt das Programm mit dem auf den entsprechenden EDDO Befehl folgenden Schritt fort Bei einer Kombination von IFXX und ISXX sind maximal 15 Verschachtelungen m glich DWxX EQ Operand 1 2 v ierter Operand 1 Operand 2 lin Operand 1 gt Operand 2 GE rn Operand 1 gt Operand 2 ET or Operand 1 lt Operand 2 1 lt 2 Beispiel 1 008 DWEO 1 0 Wiederhole den Befehl bis zu einem EDDO Befehl solange Variable 1 den Wert 0 enth lt EDDO Wird DWXX am Start angegeben und ist Eingang 8 AUS passiert nichts und das Programm f hrt mit dem auf EDDO folgenden Schritt fort Hinweis Die Verwendung eines GOTO Befehls zur Verzweigung aus einer oder in eine DWXX EDDO Syntax ist verboten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 130
420. m angegeben werden Beispiel 1 EXPG 10 12 Starte Programme Nr 10 11 und 12 Fehlermeldungen Ausgangs Betriebszust nde Hauptanwendungsversion 0 21 oder h her Wenn ein EXPG Programm angegeben wird es wird nur Operand 1 angegeben Kein Programmnummerrnfehler 1 Programm bereits registriert Programm noch nicht nummernfehler 1 rogramms Programm l uft Programm l uft registriert nicht A57 C03 CC Fehler mehrere Keines Fehler keine E Programme registrierte en gestartet Programmspezifikation Ausgangsoperation EIN EIN AUS AUS Tabelle 2 42 Programmnummernfehler Die in der Tafel gezeigten Fehler wurden entsprechend dem Status des angegebenen Programms generiert Durch andere Faktoren verursachte Fehler sind nicht enthalten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 42 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 1 Programmnummerrfehler gibt an dass eine Zahl kleiner als 1 oder gr er als 64 angegeben wurde Wenn mehrere EXPG Programme angegeben werden es werden beide Operanden 1 und 2 angegeben Kein Programmnummernfehler 2 Das registrierte Programm besteht im Zustand des angegebenen Bereich 3 angegebenen 1 S Programms Das laufende Keines der im angegebenen nummernfehler 1 Programm besteht Programme im Bereich ist registrier
421. mmer f r Programm Nr 2 in Variable 1 einlesen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 142 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE SYST Systemstatus erfassen TT bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Ge j Variablen wahlweise wahlweise SYST Bac Verboten ICP Tabelle 2 132 SYST Systemstatus erfassen Funktion Speichert den Systemstatus Systemfehlernummer h chste Priorit t in der in Operand 1 angegebenen Variablen Hinweis 1 Es liegt kein Systemfehler vor wenn das abgefragte Ergebnis 0 ist Dezimalwerte umgewandelt werden Hinweis 3 Verh ltnis der Fehlerzust nde Hinweis 2 Die Fehlerlisten sind in hexadezimaler Schreibweise und m ssen daher in Systemfehler Programmfehler Achsenfehler Sonstige Fehler Ein w hrend einer Operation mit einem Programmbefehl entstandener Achsenfehler wird sowohl als Programmfehler als auch als Achsenfehler eingetragen Beispiel SYST 1 Lese die Systemfehlernummer in Variable 1 ein Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 143 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 17 Zone WZNA Warten auf Zone EIN mit UND Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befenl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 a S
422. mpfangspuffer l schen und Empfangen deaktivieren R ckmeldecode erfolgreicher Abschluss Die Toolversionen die die Eingabe von 0 in Operand 2 unterst tzen sind nachstehend aufgef hrt Indirekte Spezifikation ist auch dann verf gbar wenn 0 nicht von einem Tool eingegeben werden kann PC Softwareversion 1 1 1 0 oder h her Beispiel Handbedienger t Anwendungsversion 1 06 oder h her SCHA OPEN READ CLOS Stelle LF 10 als Endezeichen ein ffne Kanal 1 Lese von Kanal 1 eine Zeichenfolge in Spalte 2 ein bis LF empfangen wird Schlie e den Kanal Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 154 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE R ckmeldecode des READ Befehls Der R ckmeldecode wird in einer lokalen Variable gespeichert Bei einer Hauptanwendungsversion von 0 21 oder h her kann die Variablennummer durch anderer Parameter Nr 24 eingestellt werden Die Vorgabe Variablennummer ist 99 In Hauptanwendungsversion 0 20 und vorher ist die Variablennummer fest auf 99 eingestellt ech Sta 6 7 8 9 10 11 12 READ erfolgreich abgeschlossen Empfang abgeschlossen READ Zeit berschreitung der Zeit berschreitungswert wird ber einen TMRD Befehl eingestellt Empfang fortsetzen READ wegen Zeitgeber annulliert der Wartestatus wurde durch einen TIMC Befehl annulliert Empfang fortsetzen READ SCIF berlauffehler Empfang gesperrt READ SCIF Empf
423. n unterst tzt durch die Hauptanwendungsversion 0 21 oder h her Einzelheiten siehe Erl uterung des READ Befehls Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 157 Teil 4 r TT BEFEHLE ERLAUTERUNG DER BEFEHLE WRIT Schreiben bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Ge j wahlweise Kanal Spalten CP wahlwei WRIT SH nummer Tabelle 2 141 Funktion Beispiel WRIT Schreiben Schreibt die Zeichenfolge aus der in Operand 2 angegebenen Spalte in die in Operand 1 angegebene Kanal Nummer Die Operation endet wenn das durch einen SCHA Befehl angegebene Zeichen geschrieben wird Es kann entweder eine lokale oder eine globale Spalte angegeben werden SCHA 10 Stelle LF 10 als Endezeichen ein OPEN 1 ffne Kanal 1 WRIT 1 2 Schreibe Zeichenfolge aus Spalte 2 zu Kanal 1 bis LF geschrieben wird CLOS 1 Schlie e den Kanal Hinweis 1 Bei einer Hauptanwendungsversion 0 41 oder h her ist die Funktion Empfang unmittelbar vor Senden zwangsweise freigeben verf gbar wenn erweiterte 5105 Kanal 2 und weiter Option ber RS232C oder RS422 verwendet wird diese Funktion kann ber Parameter aufgehoben werden Wird diese Funktion benutzt kann die X SEL nach einem Senden eine Antwort von der anderen Seite ohne Verz gerung empfangen Hinweis 2 Werden erweiterte SIOs Kanal 2 und weite
424. n rwert angesehen und es wird ein konvertierter Dezimalwert einer Variablen zugewiesen Beispiel Um nur f r Achse 3 Nullstellungsfahrt durchzuf hren k nnen Sie auf der Grundlage des Achsenmusters folgendes angeben HOME 100 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 13 Teil 2 X SEL SPRACHDATEN Bei indirekter Spezifikation wird 100 bin r als 4 dezimal ausgedr ckt so dass die gleiche Operation wie folgt angegeben werden kann LET 6 4 6 Benutzen Sie Achsenmuster wenn Sie gleichzeitig mehrere Achsen ausw hlen und spezifizieren m ssen Befehle die eine auf Achsenmuster aufbauenden Achsspezifikation verwenden OFST GRP SVON SVOF HOME JFWN JFWF JBWN JBWF STOP Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 14 Teil 3 TT X SEL SPRACHDATEN POSITIONSTEIL Die X SEL Sprache besteht e aus einem Positionsteil Positionsdaten Koordinaten usw und e einem Befehlsteil Anwenderprogramm 2 Positionsteil Der Positionsteil umfasst die Einstellung und Speicherung von Positionsdaten Koordinaten Geschwindigkeiten Beschleunigungs und Verz gerungswerten Maximum Portalausf hrung 0 3 9 Maximum Auslegerausf hrung 0 2 Portalausf hrung 0 3 9 Auslegerausf hrung 0 2 1 bis 300 mm s RE DIOLIDC DO 45 SSES HE 2998 3000 Tabelle 2 1 X SEL Sprachdaten Positionsteil Wenn die Geschwindigkeit
425. n 1 9 Abbildung 1 7 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Unterprogramme 1 10 Abbildung 3 1 X SEL Sprachdaten Befehlsteil Erweiterungsbedingung 3 3 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 1 Teil 4 TT INHALT BEFEHLE 1 LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE 1 1 1 1 Liste der Befehle sortiert nach Funktion 1 2 1 2 Liste der Befehle alphabetisch sortiert 1 11 2 ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 2 1 Befehle 2 1 211 Variablenzuweisung 2 1 2 1 2 Arithmetische Operationen 2 4 2 1 3 Funktionsoperationen 2 9 2 1 4 Logische Operationen 2 14 2 1 5 2 17 2 1 6 Zeitglieder 2 18 2 1 7 E A Merkeroperationen 2 21 2 1 8 2 36 2 1 9 2 41 2 1 10 Positionsoperationen 2 51 2 1 11 Linearachsen Steuerungsvereinbarung 2 66 2 1 12 Linearachsen Steuerbefehl 2 87 2 1 13 Strukturelles IF 2 124 2 1 14 Strukturelles DO 2 130 2 1 15 Mehrfachverzweigung 2 134 2 1 16 Systeminformationserfassung 2 141 2 1 17 Zone 2 144 2 1 18 Kommunikation 2 152 2 1 19 Zeichenfolgenoperation 2 160 2 1 20 Palettenbezogen 2 171 2 1 21 Palettenberechnungsbefehle 2 188 2 1 22 Paletten Verfahrbefehl 2 194 3 SCHL SSELMERKMALE DER BEFEHLE UND ZU BEACHTENDE PUNKTE 3 1 3 1 Kontinuierliche Verfahrbefehle 3 1 3 2 Befehle PATH PSPL 3 4 3 3 Befeh
426. n die Quadratwurzel des in Operand 2 angegebenen Werts zu Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn das Operationsergebnis 0 wird Beispiel 1 Beispiel 2 SQR 1 LET 1 LET 2 SQR 1 10 2 Weise der Variablen 1 den Wert der Quadratwurzel von 4 2 zu Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu Weise der Variablen 2 den Wert 4 zu Weise dem Inhalt der Variablen 1 Variable 10 den Wert der Quadratwurzel des Inhalts von Variable 2 4 zu Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 13 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 4 Logische Operationen TT AND Logisch UND bedingung LD bedingung E A Befenl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung ea Susan SEN j wahlweise wahlweise Variablen Daten ZR nummer Tabelle 2 15 AND Logisch UND Funktion Beispiel 1 Beispiel 2 Dezimal 204 AND _ 170 136 Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen das Ergebnis der logischen UND Verkn pfung des Inhalts der in Operand 1 angegebenen Variablen und des in Operand 2 angegebenen Werts zu Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn das Operationsergebnis 0 wird LET 1 AND 1 LET 1 LET 2 LET 3 AND 1 Bin r 11001100 AND _ 10101010 10001000 Tabelle 2 16 AND Logisch UND 204 170 204 170 3 Weise der Variablen 1 den Wert 204 zu Weise der Variablen 1 das Ergebnis 136 der logischen UND Verkn pfung des Inhalts von Va
427. n dieser Befehl vor Vereinbarung von BGPA ausgef hrt wird solange Paletteneinstellung nicht aktiviert ist Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 176 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PAST Paletten Referenzpunkt einstellen bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung San Ge j Positions wahlweise wahlweise PAST nummer Verboten CP Tabelle 2 158 PAST Paletten Referenzpunkt einstellen Einstellung des bei der Palettierung verwendeten Referenzpunkts Wird in Operand 1 ein Wert eingestellt wird diese in Operand 1 angegebene Positionsnummer zur Speicherung der Referenzpunktdaten verwendet Wird in Operand 1 kein Wert eingestellt wird die Positionsnummerneinstellung f r die Speicherung der Referenzpunktdaten ung ltig Dieser Befehl wird zusammen mit PASe und PAPT verwendet Wird dieser Befehl nicht verwendet werden die Koordinaten 0 0 als Referenzpunkt verwendet Wird dieser Befehl verwendet werden die eingestellten Koordinaten als Referenzpunkt bei der Berechnung der Positionskoordinaten der Palettenpunkte verwendet Die Koordinaten in Richtung der PX und PY Achse m ssen immer als Referenzpunktkoordinaten eingestellt werden Wird aber ein Paletten Verfahrbefehl wie PMVP oder PMVL ausgef hrt ist die Spezi
428. n durch Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 BEDIENEN BETRIEB 7 1 Bedienelemente bersicht Anzeigefenster Netztrennschalter r ckseitig nicht sichtbar LED Anzeigen Teaching Steckverbinder Betriebsartenwahl Not Aus Schalter schalter Bremsschalter Startschalter Digitaler Programmwahlschalter Abbildung 1 1 Bedienteile Beachten Sie bitte auch die n heren Details in Teil 1 Installation Technische Daten Tabelle 2 3 enth lt Bezeichnung und Funktion der einzelnen Bedienelemente Dokument BA Tischroboter 1 D Stand 07 06 1 2 Teil 2 BEDIENEN BETRIEB 1 2 Tischroboter ein und ausschalten Schalten Sie die Versorgungsspannung des Tischroboters ber den Netztrennschalter ein und aus Einschalten der Versorgungsspannung Die m glichen Folgen einer Fehlbedienung k nnen Tod schwere oder leichte Verletzungen Sachsch den oder Umweltsch den sein Schalten Sie die Versorgungsspannung sofort wieder aus wenn die LEDs auf der Steuerung nach dem Einschalten nicht aufleuchten Lassen Sie das IAl Kundendienstb ro bei dem Sie das Positioniersystem gekauft haben die Reparatur durchf hren ACHTUNG 1 3 Programm starten Programm starten Die m glichen Folgen einer Fehlbedienung k nnen Tod schwere oder leichte Verletzungen Sachsch den oder Umweltsch den sein Stellen Sie vor dem Starten des Tischroboters sicher dass keine Personen durc
429. n von P21 20 ARC2 10 11 311 313 Einschalten bei Anfahren von P22 PATH 21 23 312 Einschalten bei Abschluss der Operation 314 P23 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 2 BEFEHLE SCHL SSELMERKMALE DER BEFEHLE Teil 4 TT 4 Bei der sequentiellen Ausf hrung kontinuierlicher Verfahrbefehle ist die Steuerung bei der Berechnung ca 100 Positionen voraus Daher werden die Schritte unabh ngig von der tats chlichen Operation kontinuierlich auf dem PC Bildschirm oder dem Bildschirm des Handbedienger ts angezeigt Der letzte Schritt in dem durch kontinuierliche Verfahrbefehle ausgef hrte Abschnitt kontinuierlicher Operationen wartet darauf dass die entsprechende Operation abgeschlossen ist lt GC 1 5 Linearachsenoperation ARC 6 7 Auf PC Software oder Handbedienger t angezeigter 8 lg Schritt BTON 310 5 Die Ausgangsfelder d rfen in dem durch kontinuierliche Verfahrbefehle ausgef hrten Abschnitt kontinuierlicher Operationen nicht mehrfach verwendet werden Die Mehrfachverwendung von Ausgangsfeldern im Abschnitt kontinuierliche Operation f hrt nicht zu den gew nschten Ergebnissen Das Ausgangsfeld wird zu Beginn der Bearbeitung jedes Befehls AUS geschaltet POTP 1 Die Ausg nge 305 bis einschlie lich 308 d rfen nicht wie in dem Beispiel links gezeigt mehrfach verwendet werden PATH 1 5 305 Abschnitt kontinuierlicher Operation ausgef hrt durch kontinuierliche Verfahr
430. n werden Es wird nicht empfohlen ein Nullpunktfahren durchzuf hren das nicht der Einstellung einer Absolutwert Drehgeberachse dient Beispiel 1 Beispiel 2 HOME 1100 Achsen 3 und 4 f hren Nullpunktfahren durch Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden Der Befehl in Beispiel 1 wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert 1100 bin r 12 dezimal LET 1 12 Weise der Variablen 1 den Wert 12 zu HOME 1 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 88 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE MOVP Punkt zu Punkt zur angegebenen Position fahren bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Bu j Positions wahlweise wahlweise MOVP nummer Verboten PE Tabelle 2 90 MOVP PTP zur angegebenen Position fahren Funktion Verf hrt die Linearachse ohne Interpolation zu der Position die der in Operand 1 angegebenen Positionsnummer entspricht PTP steht f r Punkt zu Punkt Der Ausgang wird am Anfang der Achsenbewegung AUS geschaltet Bei Abschluss der Bewegung wird der Ausgang EIN geschaltet Beispiel 1 MOVP 1 Verfahre die Achsen zu der Position die Position Nr 1 X 200 Y 100 entspricht Beispiel 2 LET 1 2 Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu 1 Verfahre die Achsen zu der Position die dem Inhalt von Variable 1 entspricht Positi
431. n zu realisieren die einen Handshake zwischen zwei Programmen erfordern z B Ausf hren von MOVL 1 in Programm A dann Abwarten bis die Linearachse zu einer bestimmten Position gefahren ist daraufhin Ausf hren von MOVL 2 in Programm B Abwarten bis die Linearachse zur angegebenen Position gefahren ist daraufhin Ausf hren von MOVL 3 in Programm A usw Die Variablen und Merker im globalen Bereich bleiben erhalten bis die Spannungsversorgung der Steuerung abgeschaltet wird Die Variablen und Merker im lokalen Bereich werden zur ckgesetzt auf 0 bei Variablen oder ausgeschaltet bei Merkern wenn das Programm gestartet wird Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 6 ANHANG PROGRAMMIERUNG TT 1 1 14 Einsatz von Unterroutinen Wenn die gleiche Operation in einem Programm mehrmals ausgef hrt werden soll wird die entsprechende Operation in einer separaten Gruppe von Schritten angelegt die jedesmal aufgerufen wird wenn die Operation erforderlich ist Diese Schritte bezeichnet man als Unterroutine Unterroutinen werden verwendet um Pogramme zu verk rzen und die Programmschritte zu vereinfachen Bis zu 99 Unterroutinen k nnen in einem Programm verwendet werden maximal 15 Unterroutinenaufrufe k nnen genestet werden Benutzungshinweise Deklarieren und rufen Sie eine Unterroutine mit den folgenden Befehlen auf e EXSR Aufruf einer Unterroutine e Deklaration des Beginns ei
432. nd Sicherheitseinrichtungen und berpr fen Sie deren Funktion 2 2 Schmierung der Kugelgewindespindel Zu verwendendes Fett Der Tischroboter is f r den Betrieb mit Lithiumfett ausgelegt Das folgende Fett wird ab Werk vor Lieferung im Roboter verwendet e Kyodo Yushi Multemp LRL No F hren Sie die Schmierung der Kugelgewindespindel in folgender Reihenfolge durch 1 Schalten Sie die Versorgungsspannung am Netztrennschalter aus und sichern Sie mit einem Schloss gegen Wiedereinschalten Entfernen Sie die verschraubte Abdeckung Tragen Sie eine ausreichende Menge Fett rechts und links auf die F hrungen auf Unmittelbar nach Abschluss der Wartungsarbeiten montieren Sie wieder alle Schutzverkleidungen und Sicherheitseinrichtungen und berpr fen Sie deren Funktion Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 1 Teil 5 TT INHALT WARTUNG UND INSPEKTION 3 Zahnriemen Fehlerhafte Justage abgen tzte oder defekte Kleinteile Fehlerhafte Justage abgen tzte oder defekte Kleinteile k nnen Funktionen des Systems insbesondere auch Sicherheitsfunktionen beeintr chtigen Beachten Sie die Wartungsvorschriften ACHTUNG Verwenden Sie die vorgeschriebenen Ersatzteile 3 1 Pr fen des Zahnriemens F hren Sie das Pr fen des Zahnriemens in folgender Reihenfolge durch 1 Schalten Sie die Versorgungsspannung am Netztrennschalter aus und sichern Sie mit einem Schloss gegen Wiedereinschalten Entfernen Sie die verschraubt
433. nd festzustellen und diese Ger te ordnungsgem einzusetzen Nach der Lekt re von Katalog Betriebshandbuch und anderen Unterlagen m ssen Sie diese Dokumente an einem Ort aufbewahren der f r das mit dem Umgang mit diesem Positioniersystem betrauten Personal einfach zu erreichen ist Wird dieses Positioniersystem an Dritte weitergegeben oder verliehen m ssen Katalog Betriebshandbuch und andere Unterlagen an auff lliger Stelle am Positioniersystem angebracht werden so dass der neue Besitzer den sicheren und ordnungsgem en Gebrauch verstehen kann Die Sicherheitshinweise decken nicht alle m glichen F lle ab Um einen sicheren und ordnungsgem en Umgang mit dem Ger t sicherzustellen lesen Sie bitte Katalog und Betriebshandbuch f r das jeweilige Ger t durch insbesondere die f r das Ger t spezifischen Beschreibungen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 3 Teil 1 SICHERHEIT TT 1 3 Bestimmungsgem e Verwendung Der Tischroboter TT ist ausschlie lich konzipiert und gefertigt als ein eigenst ndiges Positioniersystem das als e unabh ngiger Einzelroboter und e zur Steuerung verschiedener Peripherieger te eingesetzt werden kann Der Tischroboter TT ist in vier Varianten ausgef hrt Portalroboter 2 2 Portalroboter Auslegerroboter 2 2 Auslegerroboter 3achsig Gefahr durch Missbrauch dieses Positioniersystems Die Folgen einer nicht bes
434. nder ge ffnet 1 AUTO Modus SEL Programm ffnen PC TP anschlie en wenn beide Ger te geschlossen sind ausschlie lich vom Hersteller verwendet 2 IAl Protokoll B Slave 91 Stationscode von SIO 153 0 bis 255 Nur g ltig mit IAl Protokoll Kanal 1 f r Anwender Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 9 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER 1 Vorgabewert _ Nr Parameterbezeichnung Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung ge ffnet 92 bertragungsgeschwindig 0 Obis2 0 9 6 1 19 2 2 38 4 keitstyp von SIO Kanal 1 f r Anwender ge ffnet 93 Datenl nge von SIO 8 7bis8 1 f r Anwender ge ffnet 94 Stoppbitl nge von SIO 1 1bis2 Kanal 1 f r Anwender ge ffnet 95 Parit tsart von SIO Kanal 1 0 0 bis 2 0 1 2 Gerade f r Anwender ge ffnet 96 Empfangsoperationstyp von 0 0 bis 1 0 SIO Kanal 1 f r Anwender Zwangsweise Empfang nach ge ffnet Senden freigeben 1 Nach dem Senden den Empfang nicht zwangsweise erm glichen 97 IAl Protokoll minimale 0 0 bis 999 ms Nur g ltig mit IAl Protokoll Antwortverz gerung f r SIO Kanal 1 f r Anwender ge ffnet 98 Reservierung von SIO 0 bis Kanal 1 f r Anwender 99 ge ffnet 100 F r zuk nftige Erweiterung 0 Nur Referenz 101 F r zuk nftige Erweiterung 0 Nur Referenz 102 F r zuk nftige Erwei
435. nderer Punkte die Aufmerksamkeit verlangen beachten Sie die Hinweise zum CHVL Befehl in der Bedienungsanleitung 47 bis 50 F r Erweiterung Tabelle 2 7 Parameterlisten Andere Parameter Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 41 Teil 6 ANHANG PARAMETER 2 2 Handbetriebsarten Die einstellbaren Operationstypen ndern sich je nach Einstellung des Parameters Art des Handbetriebs anderer Parameter Nr 21 2 2 1 PC Software 1 Einstellung 0 Editieren und SIO PIO Start immer freigeben TT Funktionen Operationstyp Passwort Sicherheits Tippen Verfahren SIO PIO Editieren geschwindig kontinuierlich Programm Programm keit Verfahren start start Mit Sicherheits Nicht geschwindigkeit erforderlich 9 S S S 9 Ohne Sicherheits Nicht geschwindigkeit erforderlich S S S 2 Einstellung 1 Editieren und Starten ausw hlen mit Passwort Funktionen Operationstyp Passwort Sicherheits Tippen Verfahren SIO PIO Editieren geschwindig kontinuierlich Programm Programm keit Verfahren start start Editieren und Nicht Tippen erforderlich S 510 Starten und Tippen Sicherheits 1811 S geschwindigkeit SIO Starten und Tippen 1818 1 SIO PIO Starten 1819 71 1 PC Softwareversion 0 0 6 0 oder h her 0000 in Versionen 0 0
436. nderes Objekt in den Bewegungsbereich des Roboters solange der Servo eingeschaltet ist oder der Schlitten in Betrieb ist Tabelle 2 2 Technische Daten Bezeichnung und Funktion der einzelnen Komponenten TT Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 5 Teil 1 INSTALLATION TECHNISCHE DATEN 2 2 3 Roboterbedienfeld 1 2 3 4 5 7 8 BR s em Abbildung 2 3 Technische Daten Roboterbedienfeld Bedienelemente Roboterbedienfeld Bezeichnung und Funktion der einzelnen Bedienelemente Bez Komponente Nr Funktion 1 Not Aus Schalter Dieser Schalter dient dazu die Antriebsversorgung abzuschalten wenn es im Notfall erforderlich ist den Roboter anzuhalten 2 Digitaler Programm Wahlschalter 3 Startschalter Dieser Schalter bietet einen 2 stelligen Dezimaleingang zur Auswahl des Programms im Speicher des Tischroboters das Sie starten wollen Wenn Sie den Funktionsschalter 3 dr cken startet das Programm Dieser Schalter gibt das Signal zum Start des mit dem digitalen Programm Wahlschalters 2 ausgew hlten Programms Werkseinstellung e Dieser Schalter ist in der Betriebsart AUTO aktiv e In der Betriebsart ist dieser Schalter erst aktiv nachdem das Handbedienger t oder die PC Softw
437. ndet Beispiel DEG 10 Stelle den Teilungswinkel auf 10 Grad ein Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 72 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE BASE Achsenbasis angeben Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 Merker wahlweise wahlweise BASE ie Verboten CP Tabelle 2 79 BASE Achsenbasis angeben Funktion Z hlt die Achsen sequentiell auf der Grundlage dass die im Operand 1 angegebene Achsennummer die erste Achse angibt Ein BASE Befehl kann zusammen mit den Befehlen PRED PRDQ AXST ARCH PACH PMVP PMVL Linearachsensteuerung und Zonenbefehlen verwendet werden Es ist zu beachten dass der Linearachse die einzelnen Zonenbereiche ber Parameter zugewiesen sind Beispiel 1 HOME 1 Achse 1 f hrt zum Nullpunkt zur ck BASE 2 Achse 2 wird als erste Achse angenommen HOME 1 Achse 2 f hrt zum Nullpunkt zur ck Danach werden die Achsen 2 bis 4 auf der Grundlage der Spezifikationen f r die Achsen 1 bis 3 betrieben Achsennummer Achsenmuster Positionsdaten usw Beispiel 2 LET 1 3 Weise der Variablen 1 den Wert 3 zu BASE 1 Der Inhalt von Variable 1 Achse 3 wird als erste Achse angenommen Danach werden die Achsen 3 und 4 auf der Grundlage der Spezifikationen f r die Achsen 1 und 2 betrieben Dokument BA Tischroboter TT 1 D S
438. ne Variable Beispiel 100 10 Stelle die Verz gerungsdaten bei Position Nr 10 in Variable 100 ein positions 1 Achse2 JAchses ver acc DCL 1 2 e e e e 10 50 000 100 000 150 000 200 0 30 0 30 e e Tabelle 2 71 Positionsdaten Werden die Positionsdaten bei Ausf hrung des Befehls wie oben eingestellt wird in Variable 100 der Wert 0 3 eingestellt Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 65 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 11 Linearachsen Steuerungsvereinbarung VEL Geschwindigkeit einstellen TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 S Ge wahlweise wahlweise VEL schwindig CP keit Tabelle 2 72 VEL Geschwindigkeit einstellen Funktion Stellt die Linearachsen Verfahrgeschwindigkeit in dem in Operand 1 angegebenen Wert ein Die Einheit ist mm s Die maximale Geschwindigkeit ndert sich je nach dem Modell der angeschlossenen Linearachse Die eingestellte Geschwindigkeit darf die entsprechende Maximalgeschwindigkeit nicht bersteigen Hinweis 1 Es k nnen keine Dezimalzahlen benutzt werden Dies f hrt zu ein
439. nen Positionsnummer Anwendungsbeispiel Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 19 Teil 6 INHALT ANHANG TT 1 1 19 Bedingter Sprung W hlt das Sprungziel unter dem GOTO Befehl aus indem ein externer Eingang Ausgang oder ein interner Merker als Bedingung verwendet wird Die Linearachse wartet auf mehrere Eing nge und verarbeitet dann den Eingang der einschaltet Anwendungsbeispiele Anwendungsbeispiel 1 Wenn Eingang 10 eingeschaltet wird springt die Linearachse zu TAG 1 Wenn Eingang 10 ausgeschaltet ist f hrt die Linearachse den n chsten Schritt aus Eingang 16 cnd __ 1 16 GOTO 1 1 wird ausgef hrt I wenn Eingang 16 ein Schritt geschaltet ist Schritt a i TAG 1 Schritt b l Wenn Eingang 16 eingeschaltet ist berspringt die Linearachse Schritt a und f hrt Schritt b aus Wenn Eingang 16 ausgeschaltet ist f hrt die Linearachse Schritt a aus und dann Schritt b Anwendungsbeispiel 2 Die Linearachse wartet darauf dass Eingang 16 oder 17 eingeschaltet wird Wenn Eingang 16 einschaltet f hrt die Linearachse Schritt a aus Wenn Eingang 17 einschaltet f hrt die Linearachse Schritt b aus EI God Operand 1 TAG 1 18 2070 2 17 GOTO 8 GOTO 1 lt lt Eingang 17 gt TAG 2 l Schritt a l TAG 3 Kein Eingan l eeng Eingang 1
440. ner Unterroutine Deklaration des Beginns einer Gruppe von Schritten EDSR Deklaration des Endes einer Unterroutine Deklaration des Endes einer Gruppe von Schritten Ein Sprung von innerhalb einer Unterroutine zu einer Stelle au erhalb der Unterroutine mit Hilfe des GOTO Befehls ist nicht m glich Anwendungsbeispiel VEL 100 VEL 100 MOYL 1 1 BTIN 316 Se YTON 20 MOYL 2 318 MOVL 2 3 mmm 318 EXSR 1 WTON 20 EXIT BTOF 316 BGSR MOYL 3 BTON 316 BTON 316 TON 20 Unterroutine 20 2 BTOF 316 BTOF 316 EDSR EXIT Die Schritte die eine bestimmte Operation ausf hren werden an einer Stelle definiert Abbildung 1 15 Programmierung Einsatz von Unterroutinen Anwendungsbeispiel Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 15 Teil 6 INHALT ANHANG TT 1 1 15 Unterbrechen einer Operation Verwenden Sie den Deklarationsbefehl HOLD um die sich bewegende Achse mit Hilfe eines externen Eingangssignals anzuhalten Benutzungshinweise Durch die Deklaration eines HOLD Befehls im Programm kann die sich bewegende Achse durch eine Programmunterbrechung angehalten werden Verz gerung bis zum Stillstand Solange der HOLD Eingang eingeschaltet ist h lt die Achse entgegen aller Bewegungsbefehle im Programm an Verz gerung bis zum Stillstand Wenn die Bewegung der Linearachse w hrend einer Referenzpunktfahrt unterbrochen wird f hrt sie die Referenzpunktfahrt Sequenz
441. neuen Einstellungen selbst bei Programmende g ltig Beim Aufbau eines Programms mit PBND Befehlen muss daher vor Ausf hrung jedes einzelnen Programms ausdr cklich ein Positionsbereich mit einem PBND Befehl vereinbart werden Die Vermutung dass der Positionsbereich am Ende der Ausf hrung in einem anderen Programm auf den Originalwert zur ckgesetzt wird kann zu unerwarteten Problemen f hren da der Positionsbereich sich von den erwarteten Werten unterscheiden kann wenn das betreffende Programm wegen eines Fehlers o abgebrochen wurde Hinweis 3 Der in achsspezifischer Parameter Nr 58 Positionsbereich eingestellte Bereich wird nicht durch einen PBND Befehl geschrieben Beispiel 1 Beispiel 2 PBND 11 5 Stelle nach diesem Befehl den Positionsbereich f r die Achsen 1 und 2 auf 5 mmein Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden Der Befehl in Beispiel 1 wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert 11 bin r 3 dezimal LET 1 3 Weise der Variablen 1 den Wert 3 zu PBND 1 5 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 119 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE CIR Kreisbewegung Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung el Haal SE S o Zwischen Zwischen wahlweise wahlweise CIR position Nr 1 position N
442. nftige Erweiterung Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 28 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER Nr Parameterbezeichnung Spgs ngs Einheit Bemerkung Referenz bereich 37 Konfigurationsinformation OH Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den 15 Hersteller F r zuk nftige Erweiterung 38 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 39 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 40 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 41 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 42 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 43 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 44 Proportionalfaktor OH 0000H to F r Impulsmotor Geschwindigkeitsregelung 0000H oberes Wort 45 Proportionalfaktor 12CH 0000H to F r Impulsmotor Geschwindigkeitsregelung 7530H unteres Wort 46 Integralfaktor OH 0000H to F r Impulsmotor Geschwindigkeitsregelung 0004H oberes Wort 47 Integralfaktor 11F9H 0000H to F r Impulsmotor Geschwindigkeitsregelung FFFFH unteres Wort 48 Parameter f r Test OH Nur Referenz F r Impulsmotor Prozent vom Phasenerregungsbetrieb Motor Nennstrom 49 F r zuk nftige Erweiterung 0 Nur Referenz 50 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 51 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 52 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 53 F r zuk nftige Erweiterung OH N
443. ng von Phasenverschiebung Siehe achsspezifischer Parameter Nr 76 27 Maximale Motordrehzahl 5000 Nur Referenz U min Umdrehungswert bei einem mm s Drehgeber Anderung verboten 28 Maximale 300 1 bis 9999 mm s Betriebsgeschwindigkeit der einzelnen Achsen 29 VLMX Geschwindigkeit 300 1 bis 9999 mm s W hrend der VLMX Operation wird entweder die maximale Betriebsgeschwindigkeit der einzelnen Achsen oder die VLMX Geschwindigkeit es wird der kleinere Wert genommen als Maximalgeschwindigkeit der entsprechenden Achse verwendet 30 Kontrollzeit Antrieb EIN 20 0 bis 5000 ms Bremse eingebaut Zeit nach Empfang einer Antrieb EIN Startantwort bis zum Beginn der Bremsl ftung Bremse nicht eingebaut Zeit nach Empfang einer Antrieb EIN Startantwort bis zum Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 20 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER 2 Vorgabewert _ Nr Parameterbezeichnung Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung Umschalten auf einen Zustand mit freigegebener Operation 31 Offset 3 1 bis 500 mm s Verfahrgeschwindigkeit bei Nullpunktfahren 32 Tats chlicher Abstand 0 1 bis 99999 0 001 Absolute Entfernung vom Ende zwischen Phase Z und mm mechanisch oder LS Automatisch Ende ermittelt wenn die Entfernung ein negativer Wert ist Bei Kombination mehrerer Linearachsen wird empfohlen den Flash ROM nach der automatischen Erfassung zu s
444. ngegeben ist wenn TPCD Befehl 1 0 Nicht ausf hren 1 Ausf hren 2 Fehler Bit 16 bis 19 Auswahl der Geltungsdauer f r die mit CHVL Befehl gesetzte Geschwindigkeit 0 Gilt nur solange das aktuelle Paket aktiv ist 1 Gilt bei fortgesetzter Handhabung von Paketen Hinweis Wenn 1 ausgew hlt wird wird die mit dem CHVL Befehl gesetzte Geschwindigkeit bei nachfolgenden Operationen mit aufeinanderfolgenden Bewegungsbefehlen wie PATH beibehalten Befehle die die Eingabe von aufeinanderfolgenden Programmschritten erfordern Beachten Sie auch die folgenden Einschr nkungen e Wenn die mit dem CHVL Befehl eingestellte Geschwindigkeit h her ist als die tats chliche Geschwindigkeit der direkt vorrausgehend befohlenen Operation wird die tats chliche Geschwindigkeit der letzten befohlenen Operation beibehalten e Wenn der CHVL Befehl w hrend einer Reihe von aufeinanderfolgenden Bewegungsbefehlen ausgef hrt wird und die Zeit der Befehlsausf hrung mit dem Anschluss eines Positionsbewegungspakets zusammentrifft kann die tats chliche Geschwindigkeit sich in zwei Stufen auf die festgelegte Geschwindigkeit ndern e Die Anschlussgeschwindigkeit eines Positionsbewegungspaketes kann sich proportional zur Beschleunigung erh hen Beispiel Die Paket Anschlussgeschwindig keit kann sich bei einer Verz gerung von 1 0 G um 9 8 mm s erh hen oder bei einer Verz gerung von 0 5 G um 4 9 mm s Bez glich a
445. ngegeben werden Hinweis 2 Es k nnen 4 x n Stellen E A Ports und Merker verwendet werden Hinweis 3 Das Lesedatenformat kann mit einem FMIO Befehl siehe Abschnitt ber FMIO Befehl ver ndert werden Diese Funktion ist nur in der Hauptanwendungsversion 0 56 oder h her verf gbar Beispiel 1 INB 8 2 Lies Eing nge 8 bis einschlie lich 15 2 Stellen als BCD Wert in Variable 99 ein Beispiel 2 LET 1 8 Weise der Variablen 1 den Wert 8 zu LET 2 2 Weise der Variablen 2 den Wert 2 zu INB 1 2 Lies die Eing nge aus bei dem durch den Inhalt von Variable 1 festgelegten Punkt Eingang 8 beginnenden und um den Inhalt von Variable 2 2 Stellen weitergehenden Bereich bis Eingang 15 als BCD Wert in Variable 99 ein Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 29 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE OUT Schreibe Ausgang Merker als Bin rwert bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung aan Se j Ausgang Ausgang wahlweise wahlweise OUT Tabelle 2 32 OUT Schreibe Ausgang Merker als Bin rwert Funktion Hinweis 1 Schreibt den Wert aus Variable 99 in die Ausgangs oder Merker in dem von Operand 1 und Operand 2 einschlie lich vorgegebenen Bereich 133 Variable 99 H her wertig Fach 4 Nieder wertig 307 306 305 304
446. ngliche Einstellung Starteingang a Versatzvariable erh hen Hinweis Ein OFST Befehl bezieht sich nur auf Bewegungsbefehle Die alleinige Ausf hrung eines OFST Befehls f hrt nicht zu Achsbewegungen Versatz mm Versatz verarbeiten Z hler erh hen estgelegfe Anzahl erreic Referenzpunkt 1 2 3 A Anzahl der Versetzungen n Programmende Anwendungsprogramm Cmnd 1 2 Comment LET 1 4 Move number n 4 LET 100 80 SOnm Pitch Variabl m LET 2 0 Clear Counter_2 konstantem Versatz LET 101 0 Clear Offset Var kann auch mit Hilfe HOME 1 Home Axis 1 der Befehle VEL 100 Velocity Setting MVPV MVLI TAG 1 Jump Marker 1 programmiert UTON 1 Wait on Strt Input werden MOYP 1 Mowe to Point 1 ADD 101 100 Add pitch to Ofst OFST 1 101 X Axis Offset ADD 2 1 Add 1 to Counter_2 CPGT 2 1 900 Post when 4 cycles N 900 GOTO 1 Loop if not done EZIT End Program Abbildung 1 24 Programmierung Betrieb mit konstantem Versatz Anwendungsbeispiel Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 6 ANHANG PROGRAMMIERUNG TT 1 1 24 Tippen Schlitten vorw rts oder r ckw rts bewegen solange ein Eingang EIN oder AUS ist Benutzungshinweise e Zus tzlich zu einem Eingang kann ein Ausgang oder ein globaler Merker verwendet werden um den Tippbetrieb zu programmieren e Erf llt der angegebene Eingang bei Ausf hrung des Befehls die festgelegte
447. ngs Bereichsnummer MAX wenn alle Operationen vor bergehend angehalten werden Antriebsachse Softwareverriegelung Ausgang Software verriegelung 74 Anzahl Benutzer 0 0 bis 8 Durch TP angesprochen TP Anwender Ausgang Unwirksam wenn 0 eingestellt Hand usw ist G ltig mit TP Anwendungsversion 1 05 oder h her TP Handbedienger t PC PC Software 75 Startnummer 0 0 bis 599 Durch TP angesprochen TP Anwender Ausgang Zul ssig mit TP Anwendungs Hand usw version 1 05 oder h her 76 Physikalische 0 0 bis 599 Unwirksam wenn 0 eingestellt Ausgangsnummer im ist AUTO Modus 77 Zul ssige Eingangsnummer 0 0 bis 299 Wichtiger Hinweis zum Empfang von Unwirksam sobald Operation Antriebsbewegungsbefehl gestartet ist Unwirksam wenn 0 eingestellt ist 78 Zul ssiges Achsenmuster 0 OB bis 11111111B zum Empfang von PC TP Antriebsbewegungsbefehl 79 F r zuk nftige Erweiterung 0 Nur Referenz 80 PC TP SIO Verwendung 1 1 bis 1 Schalten von DIP Schaltern 81 PC TP SIO Stationscode 153 153 bis 153 Fest auf 153 99H 82 SIO Reservierung 0 83 PC TP SIO Reservierung 0 84 PC TP SIO Reservierung 0 85 PC TP SIO Reservierung 0 86 PC TP SIO Reservierung 0 87 SIO Reservierung 0 88 PC TP SIO Reservierung 0 89 PC TP SIO Reservierung 0 90 Verwendung von SIO Kanal 0 0 bis 9 0 SEL Programm ffnen 1 f r Anwe
448. ngsmeldebogen St rungsmeldebogen Datum Firmenname Abteilung Gemeldet von Tel Durchwahl Fax Gekauft bei Kaufdatum Seriennummer Herstellungsdatum 1 Anzahl Achsen Achse n Typ 2 Art des Problems 1 Operation gesperrt 2 Positionsabweichung 3 Durchgehende Maschine 4 Fehler Fehlercode 5 Sonstiges 3 H ufigkeit und Zustand des Problems H ufigkeit Bedingung 4 Wann trat das Problem auf 1 Sofort nach dem Einrichten des Systems 2 Nachdem das System bereits in Betrieb war Betriebsstunden Jahr e und 5 Arbeitsrichtung 1 horizontal 2 Horizontal vertikal 6 Lastbedingung 1 Werkst cktransfer 2 Schubbewegungsoperation 3 Last Ca kg 4 Geschwindigkeit Ca ___ mm sec 7 Sonderspezifikation Option usw Tabelle 3 6 St rungsmeldebogen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 44 Teil 6 ANHANG VERZEICHNISSE TT 4 Verzeichnisse 4 1 Tabellen Tabelle 1 1 Programmierung Positionsdatentabelle Beispiel f r 3 Achsen System 1 2 Tabelle 1 2 Programmierung Programmformat Programmeingabe Bild PC Software 1 3 Tabelle 1 3 Programmierung Verwendung von internen DEAs Interne DE und ihnen zugeordnete Funktionen 1 28 Tabelle 1 4 Anzeige von benutzerdefinierten SEL Programmdaten auf der LED 7 Segmentanzeige 1 29 Tabelle 2 1 Parameterlisten E A Parameter 2 15
449. nisierungspositions Korrekturgeschwindigkeit korrektur von Slaveachse Nur g ltig von Synchro Slaveachse mit einer Synchro Slaveachse Hinweis Nicht durch die Sicherheits geschwindigkeit eingeschr nkt 85 Beschleunigung 15 1 bis 300 0 01g Verz gerung Referenzpunktfahren 86 Zone 1 0 99999999 bis 0 001 Gilt nur wenn MAX gt MIN Muss 99999999 mm mindestens 3 ms innerhalb des Bereichs liegen 87 Zone 1 MIN 0 99999999 bis 0 001 Gilt nur wenn MAX gt MIN Muss 99999999 mm mindestens 3 ms innerhalb des Bereichs liegen 88 Ausgangsnummer Zone 1 0 0 bis 899 Physikalischer Ausgang oder globaler Merker Ausgang ist ung ltig wenn 0 eingegeben wird Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 24 Teil 6 ANHANG PARAMETER TT Nr Parameterbezeichnung Vorgabewert Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung mehrfache Spezifikation ist Unwirksam CO kann in PC Softwareversion 1 0 0 0 oder h her oder TP Anwendungsversion 1 06 oder h her eingegeben werden PC PC Software TP Handbedienger t 89 Zone 2 MAX 99999999 bis 99999999 0 001 mm Gilt nur wenn MAX gt MIN Muss mindestens 3 ms innerhalb des Bereichs liegen 90 Zone 2 MIN 99999999 bis 99999999 0 001 mm Gilt nur wenn MAX gt MIN Muss mindestens 3 ms innerhalb des Bereichs liegen 91 Ausgangsnummer Zone 2 0 bis 899 Physikalischer A
450. nlerndaten ausgegeben Gibt es zu viele g ltige Achsen wird eine Fehlermeldung zu viele g ltige Achsen f r Paletten 3 Punkt Einlerndaten ausgegeben Der Befehl kann nicht zusammen mit PASE Palettenachsen einstellen benutzt werden Der jeweils sp ter gesetzte Befehl hat Priorit t Ein einzelner PAPS Befehl kann PASE PAPT und PAST ersetzen Eine Fehlermeldung CB5 BGPA bei Paletteneinstellung nicht vereinbart wird ausgegeben wenn dieser Befehl vor Vereinbarung von BGPA ausgef hrt wird solange Paletteneinstellung nicht aktiviert ist Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 178 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PSLI Zickzack einstellen bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Ge j Offset wahlweise wahlweise PSLI betrag Z hlwert CP Tabelle 2 160 PSLI Zickzack einstellen Einstellung einer Zickzack Palettierung Der in Operand 1 angegebene Wert wird als der Offsetbetrag f r geradzahlig nummerierte Reihen eingestellt Der in Operand 2 angegebene Z hlwert wird als der Z hlwert f r geradzahlig nummerierte Reihen eingestellt Siehe Paletteneinstellung Zickzackeinstellung unter Benutzungshinweise Wird Operand 2 nicht angegeben wird der Z hlwert f r gerad
451. nn das Operationsergebnis 0 wird Beispiel 1 LET 1 3 Weise der Variablen 1 den Wert 3 zu ADD 1 2 Addiere 2 zu dem Inhalt von Variable 1 3 5 3 2 5 wird in Variable 1 gespeichert Beispiel 2 LET 1 2 Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu LET 2 3 Weise der Variablen 2 den Wert 3 zu LET 3 2 Weise der Variablen 3 den Wert 2 zu ADD 1 3 Addiere den Inhalt von Variable 3 2 zum Inhalt von Variable 1 Variable 2 5 3 2 5 wird in Variable 2 gespeichert Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 4 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TT SUB Subtrahieren Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Merker wahlweise wahlweise SUB Variablen Daten ZR nummer Tabelle 2 6 SUB Subtrahieren Funktion Beispiel 1 Beispiel 2 Subtrahiert den in Operand 2 angegebenen Wert vom Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen und weist das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn das Operationsergebnis 0 wird LET SUB LET LET LET SUB Weise der Variablen 1 den Wert 3 zu Subtrahiere 2 vom Inhalt von Variable 1 3 1 3 2 1 wird in Variable 1 gespeichert Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu Weise der Variablen 2 den Wert 3 zu Weise der Variablen 3 den Wert 2 zu Subtrahiere den Inhalt von Varia
452. nnen ber Achsennummer oder Achsenmuster spezifiziert werden 1 Achsennummern und wie Achsen angegeben werden Jede von mehreren Achsen ist wie folgt angegeben Achsennummer Wie eine Achse angegeben wird 1 Achse 1 2 Achse 2 3 Achse 3 Tabelle 1 11 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Achsennummern und wie Achsen angegeben werden Die vorstehend angegebenen Achsennummern k nnen auch mit Symbolen ausgedr ckt werden Benutzen Sie die Achsennummer wenn Sie nur eine von mehreren Achsen angeben wollen Befehle die eine auf der Achsennummer aufbauenden Achsspezifikation verwenden BASE PPUT PGET ACHZ AXST PASE PCHZ ACHZ PARG Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 12 Teil 3 TT X SEL SPRACHDATEN WERTE UND SYMBOLE 2 Achsenmuster Ob eine Achse verwendet wird wird mit 1 oder 0 angegeben oben unten Achsennummer Achse 3 Achse 1 Benutzt 1 1 Nicht benutzt 0 geo 0 Tabelle 1 12 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Achsenmuster Beispiel Achsen 1 und 2 werden benutzt Achse 2 l 011 Die f hrende 0 ist nicht zwingend Wird die Null entfernt lautet der Ausdruck 11 Achse 1 Beispiel Achsen 1 und 3 werden benutzt Achse 3 101 In diesem Fall ist die Null erforderlich um die Lage von Achse 3 anzuzeigen Achse 1 Indirekte Spezifikation von Achsenmustern in einer Variablen Das Achsenmuster wird als Bi
453. on genannt Ein wird auch dann verwendet wenn eine Symbolvariable indirekt spezifiziert wird siehe Kap 1 1 7 Symbole Befehl Operand 1 Operand 2 LET ABC 1 1 in Variable ABC eintragen LET BCD 2 2 in Variable BCD eintragen ADD ABC BCD Den Inhalt von Variable BCD oder 2 zu Variable ABC addieren Der Inhalt von Variable ABC wird 3 Tabelle 1 7 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Variablen mit Sternchen indirekte Spezifikation Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 3 X SEL SPRACHDATEN WERTE UND SYMBOLE 1 1 5 Markierungen Der Begriff Markierung bedeutet berschrift TT Markierungen werden auf die gleiche Weise verwendet wie Schilder die Sie an die Seiten eines Buches heften die Sie h ufig aufschlagen wollen Eine Markierung ist in einem Sprungbefehl GOTO angegebenes Ziel Befehl Operand 1 TAG Markierungsnummer ganze Zahl zwischen 1 und 99 Sie werden nur jeweils in einem Programm verwendet SC TAG 1 1 Abbildung 1 6 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Markierungen Markierung Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 2 X SEL SPRACHDATEN 1 1 6 Werden wiederholt benutzte Programmteile ausgegliedert und als Unterprogramme eingetragen kann die gleiche Bearbeitung mi
454. on 2 eingestellte Geschwindigkeit hat keine Bedeutung Wird der Teilungswinkel mit einem DEG Befehl auf einen von 0 verschiedenen Wert eingestellt normaler Teilungswinkel wird die in den Zielpositionsdaten angegebene Geschwindigkeit verwendet Die durch einen VEL Befehl eingestellte Geschwindigkeit wird wirksam wenn keine Positionsdaten angegeben wurden Hinweis 3 Die Beschleunigung wird eingestellt in der Reihenfolge der Beschleunigung in den Daten bei Zwischenposition 1 gefolgt von dem Wert in alle Achsen Parameter Nr 11 Vorgabebeschleunigung eingestellten Vorgabewerts Die Verz gerung nimmt den gleichen Wert wie die oben eingestellte g ltige Beschleunigung an Der Verz gerungswert der Daten von Zwischenposition 1 und der Beschleunigungs Verz gerungswert der Daten von Zwischenposition 2 haben daher keine Bedeutung Hinweis 4 Dieser Befehl gilt bei beliebigen orthogonalen Ebenen Achse 2 kann automatisch vor Achse 1 entsprechend den Positionsdaten ausgew hlt werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 122 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Beispiel 1 ARC 100 101 Verfahre entlang eines Kreisbogens von der aktuellen Position aus ber Position 100 zu Position 101 Beispiel 2 LET 1 5 Weise der Variablen 1 den Wert 5 zu LET 2 6 Weise der Variablen 2 den Wert 6 zu ARC 1 2 Bewegung entlang eines Kreisbogens von der aktuellen Position ber die durch den Inh
455. on Nr 2 oder X 100 Y 100 Nr X Achse Y Achse Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung 1 200 000 100 000 XXX XXXX XXXX 2 100 000 100 000 XXX XXXX XXXX Verfahrweg vom Nullpunkt zu der Position die Position Nr 1 200 100 entspricht Y Achse Nur die Y Achse schlie t ihre Jede Achse verf hrt Bewegung ab mit der angegebenen 100 mm Geschwindigkeit i X Achse NullpunktO 100 mm 200 mm Abbildung 2 12 Verfahrweg vom Nullpunkt zu der Position die Position Nr 1 200 100 entspricht Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 89 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE zur angegebenen Position Interpolation fahren bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Saul j Positions wahlweise wahlweise MOVL Care Verboten PE Tabelle 2 91 zur angegebenen Position mit Interpolation fahren Funktion Verf hrt die Linearachse mit Interpolation zu der Position die der in Operand 1 angegebenen Positionsnummer entspricht Der Ausgang wird am Anfang der Achsenbewegung AUS geschaltet Bei Abschluss der Bewegung wird der Ausgang EIN geschaltet Beispiel 1 Beispiel 2 Nr X Achse 1 200 000 2 100 000 1 LET 1 1 Y Achse 100 000 100 000 Verfahre die Achsen mit Interpolation zu der Position die Position Nr 1 X 200 Y 100 entspricht 2 Weise der Varia
456. on fahren 2 91 Zu relativer d Position mit wahlweise MVLI Positionsnummer Verboten PE Interpolation 2 93 fahren Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 5 Teil 4 BEFEHLE LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE TT Ausgang Kategorie Bedingung Befehl Operand 1 Operand 2 Op Typ Funktion Seite 1 2 erkl rt wahlweise PATH SE Endpositionsnummer Entlang 2 95 fahren Achsoperations Tippen FN FF 2 wahlweise JXWX Muster Start E A Merker PE BN BF 2 97 Achse verz gern wahlweise STOP Achsenmuster Verboten CP und stoppen 2 99 Startpositions Entlang Spline 2 wahlweise PSPL Grieg Endpositionsnummer fahren 100 Zielpositions Bewegung durch 2 wahlweise PUSH Verboten PE Schubbewegung 101 Zwischenpositions Zwischenpositions Kreisbogeninter 2 wahlweise Nr 1 Nr 2 polation 104 d Zwischenpositions S Kreisbogeninter 2 wahlweise ARC2 Endpositionsnummer polation 106 o Dreidimensional wahlweise CIRS Zwischenpositions Zwischenpositions PE auf Kreisbogen 2 Nr 1 Nr 2 108 verfahren Zwischenpositions Zwischenpositions Dreioimensional 2 wahlweise ARCS n rnmer nummer auf Kreisbogen 110 verfahren e eh Geschwindigkeit 2 wahlweise Achsenmuster Geschwindigkeit CP Anden
457. onen von Anwenderprogrammen Programme abgebrochen einschlie lich E A Bearbeitungs werden programm bei Abbruch von Operation Programm bedient werden Ausg nge au erhalb dieses Bereichs werden zwangsweise AUS geschaltet Unwirksam wenn 0 eingestellt ist 71 Nicht betroffene 315 0 bis 599 Universalausgang Bereichsnummer MAX wenn alle Operationen Programme abgebrochen werden 72 Nicht betroffene 300 0 bis 599 Wichtiger Hinweis Universalausgangs Bereichsnummer MIN wenn alle Operationen vor bergehend angehalten werden Antriebsachse Softwareverriegelung Ausgang Software verriegelung Ausg nge in diesem Bereich m ssen unter der Verantwortung von Anwenderprogrammen einschlie lich E A Bearbeitungs programm bei allen Operations pausen bedient werden einschlie lich Wiederherstellung Ausg nge au erhalb dieses Bereichs werden zwangsweise AUS geschaltet und geben dabei die Ergebnisse von Operationen wieder die w hrend der Pausierung aller Operationen ausgef hrt wurden bzw halten diese nur im Automatikbetrieb Unwirksam wenn 0 eingestellt ist Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 8 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER 2 Vorgabewert _ 5 Nr Parameterbezeichnung Referenz Eingangsbereich Bemerkung 73 Nicht betroffene 599 0 bis 599 Universalausga
458. onen 1 und 2 erfolgt die Bewegung im Gegenuhrzeigersinn Geschwindigkeit und Beschleunigung nehmen auf der Grundlage folgender Priorit ten g ltige Werte an Priorit t Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Einstellung in den in 1 Operand 1 angegebenen Positionsdaten Einstellung in den in Operand 1 angegebenen Positionsdaten Einstellung durch Befehl VEL Einstellung durch Befehl ACC DCL Vorgabebeschleunigung in alle Achsen Parameter Nr 11 Vorgabeverz gerung in alle Achsen Parameter Nr 12 Tabelle 2 100 Geschwindigkeit und Beschleunigung Wird die Geschwindigkeit nicht eingestellt wird ein Fehler C88 Geschwindigkeits Spezifikation erzeugt Ist die Beschleunigung Verz gerung nicht g ltig wird ein Fehler 89 Beschleunigung Verz gerungs Spezifikation erzeugt Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 104 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Zwischenposition Nr 1 Achse 2 Ursprungs Zwischenposition Nr 2 position gt Achse 1 Abbildung 2 20 Zwischenposition Nr 1 2 und Ursprungsposition Hinweis Dieser Befehl gilt bei beliebigen orthogonalen Ebenen Achse 2 kann automatisch vor Achse 1 entsprechend den Positionsdaten ausgew hlt werden Funktion CIR2 100 101 Bewegung entlang eines Kreises Zirkularinterpolation durch die Positionen Nr 100 und 101 Achse 2 Positions Nr 100 Ursprungs Positions Nr
459. onsnummer direkt einstellen 7 Gr enzuweisung 2 PSIZ 2 62 wahlweise Yarlablannummer CP Positionsdaten pr fen PSLI 2 179 wahlweise Offsetbetrag Z hlwert CP Zickzack einstellen PSPL 2 100 wahlweise Startpositionsnummer Endpositionsnummer PE Entlang Spline fahren Paletten PTNG 2 188 wahlweise Palettennummer Variablennummer CP Positionsnummer erfassen Paletten PTRG 2 181 wahlweise Positionsnummer Positionsnummer CP Kreisbogentrigger einstellen PTST 2 57 wahlweise Best tigung Best tigung CP Positionsdaten pr fen Achsenmuster Positionsnummer Bewegung durch PUSH 2 101 wahlweise Zielpositionsnummer Verboten PE Schubbewegung Geschwindigkeits indiakei UWwEISungSzIe daten zuweisen PVEL 2 58 wahlweise Geschwindigkeit Bositionenummer CP Q Schnell QRTN 2 85 wahlweise O oder 1 Verboten CP R ckkehrmodus einstellen R READ 2 154 wahlweise Kanalnummer Spaltennummer CC Von Kanal lesen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 4 BEFEHLE LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE TT Ausgang Befehl Seite Bedingung Operation Operation2 St auf Funktion 1 11 erkl rt Fortsetzung Programm Fortsetzung RSPG 2 48 wahlweise N mmi er Programm Nummer CC Programm fortsetzen 5 SCHA 2 159 wahlweise Verboten CP Fnaezeichen einstellen SCMP 2 161
460. ositionen und entsprechende in einer Variablen gespeicherte Werte Achse 1 Achse 2 98 XX XXX 00 0 0 0 99 100 XX XXX 01 0 1 1 100 150 000 10 2 0 2 101 100 000 50 000 11 2 1 3 Tabelle 2 64 unterschiedliche Positionen und entsprechend in einer Variablen gespeicherte Werte Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 61 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PSIZ Positionsdatengr e pr fen bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Ge j wahlweise wahlweise PSIZ Variablen Verboten CP nummer Tabelle 2 65 PSIZ Positionsdatengr e pr fen Funktion Beispiel Setzt entsprechend der Parametereinstellung einen geeigneten Wert in die in Operand 1 angegebene Variable ein Ist anderer Parameter Nr 23 PSIZ Funktionstyp 0 wird die maximale Anzahl Positionsdaten die im Controller gespeichert werden kann eingestellt Unabh ngig davon ob diese Daten verwendet werden Ist anderer Parameter Nr 23 PSIZ Funktionstyp 1 wird die Anzahl verwendeter Positionsdaten eingestellt PSIZ 1 Ist anderer Parameter Nr 23 PSIZ Funktionstyp 0 wird die maximale Anzahl Positionsdaten die in Variable 1 gespeichert werden kann eingestellt Ist anderer Parameter Nr 23 PSIZ Funktionstyp 1 wir
461. ositionsdaten die Endpunktkoordinaten der Verbundachse Wird Operand 1 nicht angegeben wird die bereits vereinbarte Positionsnummer f r die Kombinationseinstellung ung ltig Eine Fehlermeldung wird ausgegeben wenn dieser Befehl vor Vereinbarung eines BGPA Befehls ausgef hrt wird solange Paletteneinstellung nicht aktiviert ist Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 182 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE OFPZ Offsetwert der Paletten Z Achse einstellen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 S wahlweise wahlweise OFPZ Offsetwert Verboten CP Tabelle 2 164 OFPZ Offsetwert der Paletten Z Achse einstellen Offsetwert in Richtung der Paletten Z Achse einstellen Der in Operand 1 angegebene Wert wird als der Offset in Richtung der Paletten Z Achse eingestellt Der Offsetbetrag wird in mm eingestellt die wirksame Aufl sung betr gt 0 001 mm Solange der Arbeitsbereich nicht berschritten wird kann auch ein negativer Wert als Offset angegeben werden Der Offset gilt nur f r den Endpunkt einer PACH Operation Bogenbewegung an den Palettenpunkten Eine Fehlermeldung wird ausgegeben wenn dieser Befehl vor Vereinbarung eines BGPA Befehls ausgef hrt w
462. oter TT 1 D Stand 07 06 2 138 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE OTHER andere ausw hlen Verboten Verboten OTHE Verboten Verboten CP Tabelle 2 128 OTHE andere ausw hlen Funktion Dieser Befehl wird zwischen den Befehlen SLCT und EDSL dazu benutzt den Befehl zu vereinbaren der ausgef hrt werden soll wenn keine der Bedingungen erf llt wird Beispiel 1 Siehe Abschnitte zu SLCT WHXX und WSXX Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 139 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE EDSL Ende der gew hlten Gruppe Verboten Verboten EDSL Verboten Verboten CP TT Tabelle 2 129 EDSL Ende der gew hlten Gruppe Funktion Vereinbart das Ende des SLCT Befenhls Beispiel 1 Siehe Abschnitte zu SLCT WHXX und WSXX Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 140 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 16 Systeminformationserfassung AXST Achsstatus erfassen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befenl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung EE Se Variablen wahlweise wahlweise AXST Aummar immer CP Tabelle 2 130 AXST Achsstatus erfassen Funktion Speichert in der in Operand 1 angegebenen Variablen den Status Achsenfehlernummer der in Operand 2 angegebenen Achse Hinweis 1 Es liegt kein Achsenfehler vor wenn da
463. piel 1 22 Abbildung 1 23 Programmierung Eine Operation n Male ausf hren Anwendungsbeispiel 1 23 Abbildung 1 24 Programmierung Betrieb mit konstantem Versatz Anwendungsbeispiel 1 24 Abbildung 1 25 Programmierung Tippen Anwendungsbeispiele 1 25 Abbildung 1 26 Anzeige von benutzerdefinierten SEL Programmdaten 1 29 Abbildung 1 27 Anzeige von benutzerdefinierten SEL Programmdaten 1 30 Abbildung 1 28 Anzeige von benutzerdefinierten SEL Programmdaten Beispielprogramm 1 31 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 1 TT Serie Manual Nr 0706a D Version TT MJ0149 1A E Sept 2005 IAI Quality and Innovation IAI Industrieroboter GmbH Ober der R th 4 D 65824 Schwalbach am Taunus Germany Tel 49 6196 8895 0 Fax 06196 889524 24 E Mail info IA GmbH de Internet http www IA rGmbH de IAl America Inc IAI CORPORATION 2690 W 237th Street Torrance CA 90505 USA 645 1 Shimizu Hirose Shizuoka 424 0102 Japan Tel 1 310 891 6015 Fax 1 310 891 0815 Tel 81 543 64 5105 Fax 81 543 64 5182 Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen k nnen sich bei Produktverbesserungen jederzeit und ohne Vorank ndigung ndern Copyright 2006 Juli IAI Corporation Alle Rechte vorbehalten
464. r 2 PE Tabelle 2 115 CIR Kreisbewegung Funktion Bewegung entlang eines Kreises ab der aktuellen Position ber die in den Operanden 1 und 2 angegebenen Positionen Ein Vertauschen der Einstellungen der Operanden 1 und 2 erzeugt daher eine Kreisbewegung in der umgekehrten Richtung Der Ausgang wird am Anfang der Kreisbewegung AUS geschaltet Bei Abschluss der Bewegung wird der Ausgang EIN geschaltet Unterschied zu CIR2 W hrend die CIR Verarbeitung der Bewegung entlang eines Polygons mit einem PATH Befehl hnelt f hrt CIR2 eine Kreisbogeninterpolation durch W hlen Sie den entsprechenden Befehl unter Ber cksichtigung der Eigenschaften des jeweiligen Befehls aus Normalerweise wird CIR2 benutzt Hinweis 1 Wird der Teilungswinkel bei einem DEG Befehl auf 0 gesetzt der Teilungswinkel wird automatisch auf der Grundlage der Priorit tsgeschwindigkeitseinstellung berechnet wird die in den Daten bei Zwischenposition 1 eingestellte Geschwindigkeit oder die durch einen VEL Befehl eingestellte Geschwindigkeit verwendet vorzugsweise die erstere Die in den Daten bei Zwischenposition 2 eingestellte Geschwindigkeit hat keine Bedeutung Hinweis 2 Wird der Teilungswinkel mit einem DEG Befehl auf einen von 0 verschiedenen Wert eingestellt normaler Teilungswinkel wird die in den Zielpositionsdaten angegebene Geschwindigkeit verwendet Die durch einen VEL Befehl eingestellte Geschwindigkei
465. r Option ber RS232C oder RS422 verwendet k nnen nach Ausf hrung von OPEN andere Tasks ebenfalls zur Ausf hrung von WRIT Senden verwendet werden Die X SEL kann daher nach einem Senden von der anderen Seite ohne Verz gerung eine Antwort erhalten indem READ mit einer OPEN Task und dann WRIT mit einer anderen Task ausgef hrt wird Hinweis 3 Werden erweiterte 5105 Kanal 2 und weiter Option ber RS485 benutzt oder werden Standard SIOs Kanal 1 auch vom Handbedienger t benutzt verwendet ist die Funktion Empfang unmittelbar vor Senden zwangsweise freigeben verf gbar Durch Benutzung dieser Funktion entsteht aber eine Verz gerung die Funktion kann ber Parameter aufgehoben werden Ehe die X SEL nach Ausf hrung eines Sendens eine Antwort von der anderen Seite empf ngt ist eine Mindestverz gerung von 3 ms erforderlich Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 158 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE SCHA Endezeichen einstellen Zeichen code wahlweise wahlweise SCHA Verboten CP Tabelle 2 142 SCHA Endezeichen einstellen Funktion Einstellen des Endezeichens das bei den Befehlen READ oder WRIT verwendet werden soll Es kann ein beliebiges Zeichen zwischen 0 und 255 in BASIC usw benutzter Zeichencode angegeben werden Beispiel Siehe Abschnitte ber READ und WRIT Befehle Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 159 Teil 4 BEFEHLE E
466. r Positionsnummer Eingangsnummer Ausgangsnummer Achsennummer Konstante 2 Beschreibungsregeln f r Symbole e Maximal neun alphanumerische Zeichen aus einem Byte oder Unterstrich beginnend mit einem Buchstaben Hinweis Die L nge eines Zeichenfolgen Literals darf nicht gr er als acht 1 Byte Zeichen sein PC Softwareversion 1 1 0 5 oder h her oder bei Handbedienger tversion 1 04 oder h her kann in einem Symbol ein Unterstrich als erstes Zeichen verwendet werden PC Softwareversion 1 1 0 5 oder h her k nnen 1 Byte ASCIl Zeichen von 21h bis 7Eh beschr nkt auf Zeichen die ber die Tastatur eingegeben werden k nnen ab dem zweiten Zeichen eingegeben werden Beachten Sie dass der gleiche ASCII Code bei der PC Software und beim Handbedienger t wegen der bei diesen beiden Komponenten verwendeten unterschiedlichen Schriftarten unterschiedlich erscheinen kann Das gleiche gilt f r Zeichenfolgen Literale 5Ch PC Software Backslash ausl ndische Spezifikationen usw Handbedienger t Yen Zeichen 7Eh PC Software Handbedienger t Pfeil nach rechts e Innerhalb einer Funktion d rfen nicht mehrere Symbole gleichen Namens definiert werden Das gleiche lokale Symbol kann aber in unterschiedlichen Programmen verwendet werden e Innerhalb von Merkernummern Eingangsnummern oder Ausgangsnummerngruppen d rfen nicht mehrere Symbole gleichen Namens definiert werden Das gleiche lokale Symbol kann
467. rachsen PASE PAST Einstellung von Palettenachsen Paletten Referenzpunkt und PAPT Palettenschrittweiten aus Tabelle 4 1 Palettenpositionseinstellung durch die Methode A oder B Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 4 Teil 4 BEFEHLE PALETTENFUNKTION 3 Punkt Einlernmethode Zum Einstellen Palettenpositionen ber 3 Punkt Einlernen werden die gew nschten Positionen in Positionsdatenfeldern als drei aufeinanderfolgende Positionsdaten gespeichert Dann wird die erste Positionsnummer mit einem PAPS Befehl angegeben Mit dieser Methode k nnen PX Achse und PY Achse als dreidimensionale Achsen angegeben werden die nicht parallel zu den Linearachsen verlaufen und sich nicht kreuzen In dem nachstehenden Beispiel werden die Positionsdaten und in drei aufeinanderfolgenden Positionsdatenfeldern abgelegt Wenn von Position Nr 11 aus drei Punkte eingelernt werden Positions Nr 11 Startpunkt erste Palettenposition Positions Nr 129 Palettenposition entsprechend dem Endpunkt in Richtung der PX Achse Positions Nr 13 Palettenposition entsprechend dem Endpunkt in Richtung der PY Achse Die eingekreisten Zahlen geben die Palettenpositionsnummern Palettenreihenfolge an Die Positionsnummer wird entsprechend dem Startpunkt mit einem PAPS Befehl angegeben 3 42 Vorzugs 2 5 8 17 Achse D gt Achse Abbildung 4 2 Positionsnummer mit
468. rale Verwendungen von Symbolen in Befehlen Von jedem Programm In jedem Programm gemeinsam benutzt separat benutzt Gel scht wenn das Programm gestartet wird Tabelle 1 1 Liste der verwendeten Werte und Symbole Hinweise e Die Variablen 99 und 199 sind Spezialvariablen die dieses System in Operationen verwendet Vermeiden Sie die Verwendung dieser beiden Variablen f r allgemeine Zwecke Die Werte in der Tabelle stellen Bereiche dar die durch Software bearbeitet werden k nnen Punkte die physikalische Ger te ben tigen z B E A Ports und Funktionen die sich auf Achsennummer und SIO beziehen werden durch m gliche Kombinationen und Modelle von handels blichen Modulen usw festgelegt die f r die einzelnen Ger teanwendungen verf gbar sind e Die Variablen und Merker im globalen Bereich bleiben erhalten bis die Versorgungsspannung der Steuerung abgeschaltet wird e Die Variablen und Merker im lokalen Bereich werden gel scht wenn das Programm startet die Daten werden auch gel scht wenn die Steuerung abgeschaltet wird Bereiche von Werten die in der SEL Sprache verwendet werden k nnen Es k nnen ganze Zahlen und reelle Zahlen verwendet werden Achten Sie aber auf die folgenden Einschr nkungen 1 Numerische Daten Die X SEL Steuerung kann maximal acht Stellen bearbeiten einschlie lich Vorzeichen und Dezimalpunkt Ganze Zahlen 9999999 bis 99999999 Reelle Zahlen Maximal acht
469. rammbeispiel 5 1 5 5 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 6 4 Teil 4 BEFEHLE VERZEICHNISSE TT 6 2 Abbildungen Abbildung 2 1 Merker einschalten 2 22 Abbildung 2 2 Merker ausschalten 2 24 Abbildung 2 3 SSPG Pause Programm 2 46 Abbildung 2 4 RSPG Programm fortsetzen 2 48 Abbildung 2 5 S Kurven Bewegungssteuerung 2 70 Abbildung 2 6 Eingang EIN AUS 2 76 Abbildung 2 7 Eingang 14 EIN 2 78 Abbildung 2 8 Interpolationspunkte 2 80 Abbildung 2 9 Ausgang einschalten 2 82 Abbildung 2 10 Startposition der Schubbewegungs Anfahroperation 2 83 Abbildung 2 11 Schnelle R ckfahrt 2 85 Abbildung 2 12 Verfahrweg vom Nullpunkt zu der Position die Position Nr 1 200 100 entspricht 2 89 Abbildung 2 13 Verfahrweg vom Nullpunkt zu der Position die Position Nr 1 X 200 Y 100 entspricht __ 2 90 Abbildung 2 14 Verfahrweg von 50 50 um die Verfahrl nge die Position Nr 1 150 100 entspricht 2 92 Abbildung 2 15 Verfahrweg von 50 50 um die Verfahrl nge die Position Nr 1 150 100 entspricht 2 94 Abbildung 2 16 Positionen 2 95 Abbildung 2 17 Positionen Beispiel 2 100 Abbildung 2 18 Schubbewegungs Anfahrentfernung 2 101 Abbildung 2 19 Schubbewegungs Anfahroperation durch Geschwindigkeit 2 103 Abbildung 2 20 Zwischenposition Nr 1 2 und Ursprungsposition 2 105 Abbildung 2 21 Positions Nr 100 101 und Ursprungsposition
470. ramms Beispiel 1 Beispiel 2 EXSR EXIT BGSR EDSR LET EXSR 1 1 F hre Unterprogramm 1 aus Beginn Unterprogramm 1 Ende Unterprogramm 1 Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu F hre den Inhalt von Variable 1 aus Unterprogramm 10 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 38 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE BGSR Beginn Unterprogramm Unter Verboten Verboten BGSR programm CP nummer Tabelle 2 38 BGSR Beginn Unterprogramm Funktion Vereinbart den Beginn des 1 angegebenen Unterprogramms Beispiel 1 Siehe Abschnitt ber EXSR Befehl Hinweis Die Verwendung eines GOTO Befehls zur Verzweigung aus einer oder in eine BGSR EDSR Syntax ist verboten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 39 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE EDSR Unterprogramm beenden Verboten Verboten EDSR Verboten Verboten ICP TT Tabelle 2 39 EDSR Unterprogramm beenden Funktion Vereinbart das Ende eines Unterprogramms Dieser Befehl ist immer am Ende eines Unterprogramms erforderlich Danach f hrt das Programm mit dem Schritt nach dem aufgerufenen EXSR Befehl fort Beispiel 1 Siehe Abschnitt ber EXSR Befehl Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 40 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 9 Task Management EXIT Programmende Erweiterungs Eingangs
471. ratur der Luft Bereich von 0 C bis 40 C f r sehr hei e und kalte Umgebungen sind besondere Anforderungen notwendig H henlage max 1000 m ber NN Schutzart IP 10 nach Norm EN 60529 Eine angemessene Schutzart z B IP 54 muss durch Umgebung Einbau sichergestellt werden Verschmutzungsgrad 2 nach Norm EN 50178 Dieses Positioniersystem ist von uns sicher konzipiert und gebaut worden ACHTUNG Gefahren durch Ver nderungen und Nachr stungen Die m glichen Folgen k nnen schwere oder leichte Verletzungen Personensch den Sachsch den oder Umweltsch den sein Nehmen Sie keine eigenm chtigen nderungen vor F hren Sie keine Nachr stungen mit Ausr stteilen oder Betriebsmitteln anderer Hersteller durch bevor Sie nicht insb bez glich der Eignung dieser Teile mit der IAl Industrieroboter GmbH R cksprache genommen haben Ver nderungen oder Umbauten ohne die vorherige schriftliche Zustimmung von Industrieroboter GmbH haben den Verlust jeglicher Gew hrleistung zur Folge Das IAl Positioniersystem ist wartungsarm jedoch nicht wartungsfrei Unregelm ige Wartung Die Folgen einer unregelm igen Wartung k nnen Sachsch den an dem IAl Positioniersystem und Produktionsausfall sein an Kn HINWEIS Beachten Sie die Wartungshinweise Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 5 Teil 1 SICHERHEIT TT 1 4 Gefahrenbereich Das IAl Positioniersystem ist mit Sicherheitsabschrankung
472. rh ht aber der Ausgang wird nicht EIN geschaltet Die Ausgangsnummer wird unabh ngig von der Gr e der in den Operanden 1 und 2 eines Befehls PATH oder PSPL angegebenen Positionsnummern erh ht Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 TT Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Beispiel POTP 1 PATH 1 5 300 Schalte die Ausg nge Nr 300 bis einschlie lich 304 jedes Mal nacheinander ein wenn eine angegebene Position w hrend einer Verfahrbewegung von den Positionen Nr 1 bis einschlie lich 5 angefahren wird angefangen bei der ersten Position Nr 3 Nr 5 Positions Nr 1 Schalte Ausgang 302 EIN Schalte Ausgang 300 EIN Schalte Ausgang 304 EIN Ursprungsposition 2 Nr 2 Schalte Ausgang 303 EIN Schalte Ausgang 301 EIN Abbildung 2 9 Ausgang einschalten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 82 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PAPR Einstellung Weg Geschwindigkeit Schubbewegung Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD A bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 a wahlweise wahlweise PAPR Weg schwindig CP keit Tabelle 2 86 PAPR Einstellung Weg Geschwindigkeit Schubbewegung Funktion Einstellung der bei Ausf hrung eines PUSH Befehls durchzuf hrenden Operation In Operand 1 Einstellen der Entfernung Schu
473. riable 1 204 mit dem Wert 170 zu Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu Weise der Variablen 2 den Wert 204 zu Weise der Variablen 3 den Wert 170 zu Weise dem Inhalt von Variable 1 Variable 2 das Ergebnis 136 der logischen UND Verkn pfung des Inhalts von Variable 1 d h Variable 2 oder 204 mit dem Inhalt von Variable 3 170 zu Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 14 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE OR Logisch ODER TT bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Ge j wahlweise wahlweise OR Variablen Daten ZR nummer Tabelle 2 17 OR Logisch ODER Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen das Ergebnis der logischen ODER Verkn pfung des Inhalts der in Operand 1 angegebenen Variablen und des in Operand 2 Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn das Operationsergebnis 0 wird Funktion angegebenen Werts zu Beispiel 1 LET 1 204 OR 1 170 Beispiel 2 LET 1 2 LET 2 204 LET 3 170 OR W 3 Dezimal Bin r 204 11001100 OR 170 OR 10101010 238 11101110 Tabelle 2 18 OR Logisch ODER Weise der Variablen 1 den Wert 204 zu Weise der Variablen 1 das Ergebnis 238 der logischen ODER Verkn pfung des Inhalts von Variable 1 204 mit dem Wert 170 zu Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu Weise der Variablen 2 den Wert 204 zu Weise der Variablen 3 den Wert 170 zu Weise dem Inhalt von Var
474. riable 99 eingelesene Wert als negativer Wert behandelt Hinweis 3 Das Lesedatenformat kann mit einem FMIO Befehl siehe Abschnitt ber FMIO Befehl ver ndert werden Diese Funktion ist nur in der Hauptanwendungsversion 0 56 oder h her verf gbar Beispiel 1 IN 8 15 Lies Eing nge 8 bis einschlie lich 15 als Bin rwert in Variable 99 ein Beispiel 2 LET 1 8 Weise der Variablen 1 den Wert 8 zu LET 2 15 Weise der Variablen 2 den Wert 15 zu IN 1 2 Lies die Eing nge aus dem durch den Inhalt von Variable 1 Eingang 8 und einschlie lich den Inhalt von Variable 2 Eingang 15 vorgegebenen Bereich als Bin rwert in Variable 99 ein Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 28 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE INB Lese Merker als BCD Wert bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung Ge j 8 E A BCD wahlweise wahlweise INB Merker Stellen CC Tabelle 2 31 INB Lese E A Merker als BCD Wert Funktion Liest die E A Ports oder Merker ab dem in Operand 1 angegebenen Punkt um die in Operand 2 angegebene Anzahl Stellen weiter als BCD Wert in Variable 99 ein obere Stelle untere Stelle 15 14 13 12 11 10 9 8 Eingangs Nr EIN AUS AUS AUS AUS EIN AUS EIN 8 5 BO IH main ya ne en nern Variable 99 Hinweis 1 Es k nnen maximal acht Stellen 32 Bits ei
475. risierten und unterwiesenen Personen Programmierer erfolgen Nur qualifizierte Fachkr fte d rfen Wartungsarbeiten durchf hren Nur Fachkr fte oder beauftragte Kundendienste d rfen Instandsetzungsarbeiten durchf hren Beachten Sie die Warnungen und Sicherheitshinweise ACHTUNG Zweckentfremdete oder ungepflegte Arbeitspl tze Die m glichen Folgen k nnen Tod schwere oder leichte Verletzungen Personensch den Sachsch den oder Umweltsch den sein Reinigen Sie die Arbeitspl tze regelm ig Entfernen Sie Werkzeuge Hilfsmittel K sten Eimer oder sonstige Gegenst nde die an den Arbeitspl tzen nicht oder nicht mehr ben tigt werden Halten Sie die Zug nge zu den Arbeitspl tzen und insbesondere zu den Stellteilen und Anzeigen des Tischroboters stets frei Der Not Aus Schalter muss stets zug nglich sein ACHTUNG Der Bediener ist eine qualifizierte und unterwiesene Person Der Bediener schaltet den Tischroboter mit dem Netztrennschalter ein aus bedient den Tischroboter ber die Bedien Arbeitspl tze stellt die jeweiligen Parameter auf das Produkt ein w hlt die Betriebsarten AUTO MANU startet das Programm legt die Werkst cke ein entnimmt die Werkst cke kontrolliert den Fertigungsprozess beseitigt ggf St rungen im t glichen Betriebsablauf meldet Fehler den Fachkr ften bet tigt im Notfall den Not Aus Schalter f hrt bei sicher stillgesetztem Tischroboter u erliche Reinigungsarbeite
476. rkustangensoperation TT bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Ge j wahlweise wahlweise ATN Variablen Daten ZR nummer Tabelle 2 13 Arkustangensoperation Funktion Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen den Arkustangenswert des in Operand 2 angegebenen Werts zu Der Ausgang wird durchgeschaltet wenn das Operationsergebnis 0 wird Der Wert in Operand 1 muss eine reelle Zahl in einem Bereich zwischen 100 und 199 1100 und 1199 300 und 399 oder 1300 und 1399 sein Der Wert des Arkustangens wird im Bogenma angegeben Hinweis 1 Bogenma Winkel x 3 14 180 Beispiel 1 Beispiel 2 ATN 100 LET 1 LET 101 ATN 1 1 100 101 Weise der Variablen 100 Arkustangens von 1 0 785398 zu Weise der Variablen 1 den Wert 100 zu Weise der Variablen 101 den Wert 1 zu Weise den Arkustangens des Inhalts von Variable 101 0 785398 dem Inhalt der Variablen 1 Variable 100 zu Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 12 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE SQR Quadratwurzeloperation TT bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Ge j wahlweise wahlweise SQR Variablen Daten ZR nummer Tabelle 2 14 SQR Quadratwurzeloperation Funktion Weist der in Operand 1 angegebenen Variable
477. rs gilt f r alle aktiven Antriebsbefehle jedoch nicht f r einen SVOF Befehl Ein Verz gerungsstopp wird auch in JXWX und PATH Operationen angesto en Hinweis 3 Nach einer Pause im Nullpunktfahren wird die Operation wieder am Anfang der Nullpunktfahrtsequenz aufgenommen Beispiel HOLD 15 0 Die Achsen werden zu einem Stopp abgebremst wenn Eingang 15 EIN geschaltet wird Die Bewegung ist Eingang 15 EIN abgeschlossen Restoperation 1 gt Halten T Eingang 15 AUS Abbildung 2 6 Eingang EIN AUS Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 76 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TT CANC Abbruch Restliche Bewegung abbrechen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 GE S Eingangs wahlweise wahlweise globaler Typ CP Merker Tabelle 2 82 CANC Abbruch Restliche Bewegung abbrechen Funktion Angabe eines Eingangs oder globalen Merkers der w hrend der Ausf hrung eines Antriebsbefehls diesen abbrechen werden soll Erfolgt eine Bedienung an dem in Operand 1 angegebenen Eingang oder globalen Merker wird die aktuelle Antriebsverarbeitung abgebrochen Bewegte Achsen werden bis zum Stopp abgebremst ehe die Verarbeitung abgebrochen wird Wird in Operand 1 nichts angegeben wird die ak
478. rung san Se j e Variablen Positions wahlweise wahlweise GACC Bra Summer CP Tabelle 2 68 GACC Beschleunigungsdaten erfassen Funktion Erfasst die Beschleunigungsdaten von dem Beschleunigungselement aus den in Operand 2 angegebenen Positionsdaten und setzt den Wert in die in Operand 1 angegebene Variable Beispiel 1 GACC 100 10 Stelle die Beschleunigungsdaten bei Position Nr 10 in Variable 100 ein positions Achse1 2 JAchses ver acc DCL 1 XXX XXX 2 e e e e 10 50 000 100 000 150 000 200 10 30 0 30 e e Tabelle 2 69 Positionsdaten Werden die Positionsdaten bei Ausf hrung des Befehls wie oben eingestellt wird in Variable 100 der Wert 0 3 eingestellt Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 64 Teil 4 TT BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE GDCL Verz gerungsdaten erfassen bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Se j Variablen Positions wahlweise wahlweise GDCL nummer nummer CP Tabelle 2 70 GDCL Verz gerungsdaten erfassen Funktion Erfasst die Verz gerungsdaten von dem Verz gerungselement aus den in Operand 2 angegebenen Positionsdaten und setzt den Wert in die in Operand 1 angegebe
479. s impulse Abbildung 2 11 Schnelle R ckfahrt Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 85 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Hinweis 1 Die schnelle R ckfahrt wird am Programmende aufgehoben Die Einstellung des Positionsbereichs durch einen PBND Befehl wird nicht aufgehoben Hinweis 2 eine Achse nur einmal in der schnellen R ckfahrt verwendet gibt das Programm das Recht zur Benutzung der Achse erst auf wenn QRTN auf 0 Normalmodus gesetzt wird oder das Programm endet Jeder Versuch die Achse von einem anderen Programm aus zu benutzen f hrt zu einer Fehlermeldung Fehler Nr C66 Achsen Doppelverwendungsfehler Hinweis Nach einer R ckkehr aus einem normalen Verz gerungsbefehl in die schnelle R ckfahrt wird die n chste Positionierung gestartet nachdem alle Befehlsimpulse f r die vorherige Positionierung ausgegeben wurden Wegen der zus tzlichen Abschlusspr fung ben tigt daher eine einfache Pendelbewegung eine l ngere Taktzeit In diesem Sinne sollte diese Einstellung nur verwendet werden wenn die Gesamnttaktzeit durch andere Verarbeitungen w hrend der Verz gerung verk rzt werden soll Hinweis 4 Die schnelle R ckfahrt stellt eine sehr unregelm ige Verarbeitung dar Abschluss der berlagerungsverarbeitung im notwendigen Abschnitt ist daher die R ckkehr zum Normalmodus sicherzustellen Hinweis 5 Die schnelle R ckfahrt k
480. s 23 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 12 Teil 6 ANHANG PARAMETER TT Nr Parameterbezeichnung Vorgabewert Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung 128 Netzwerkattribut 9 OH bis FFFFFFFFH Senden Zeit berschreitungswert s Bits 24 bis 31 IAl Protokoll B SIO kommunikationsfremde Kontrolle Zeitgliedeinstellung s IAl Protokoll Verbindungstrigger Ethernet TCP IP Nachrichten kommunikationsattribut Bits 0 bis 15 SEL Server offen Zeit berschreitungswert s keine Zeit berschreitungspr fung wenn 0 eingestellt ist 129 Netzwerkattribut 10 OH bis FFFFFFFFH Ethernet Operationsbedingung Bits O bis 3 Modbus TCP dezentrale E A 0 Nicht benutzt 1 Benutzt EXCEPTION Status deaktivieren 2 Benutzt EXCEPTION Status freigeben obere zwei Stellen von Fehlernummer Hinweis Siehe Erl uterung der Fehlerebenen im Betriebshand buch und f r die einzelnen Fehlerebenen entsprechende Bearbeitung durchf hren Bits 4 bis 7 TCP IP Nachrichtenkommunikation 0 Nicht benutzt 1 Benutzt Bits 8 bis 31 Reserviert Operationsbedingung 130 Eigene OH Nur Referenz HEX Nur die unteren zwei Bytes sind g ltig 131 Eigene MAC Adresse L OH Nur Referenz HEX 132 Eigene IP Adresse 192 1 bis 255 Hinweis Einstellung von 0 oder 127 ist v
481. s Auto Startprogramms beim Einschalt R cksetzen Software R cksetzen im AUTO Modus 2 Startsignal Auto Startprogramm EIN Flanke Start AUS Flanke Alle Operationen Programme abbrechen au er dem E A Verarbeitungsprogramm bei Operations Programmabbruch Wird dieser Parameter als ein Startsignal f r das Auto Start Programm verwendet muss das Signal mindestens 100 ms lang EIN sein damit das Programm sicher startet 34 Eingangsfunktionsauswahl 004 0 bis 5 0 Universaleingang 1 Softwareverriegelung aller Antriebsachsen AUS Pegel g ltig f r alle Befehle mit Ausnahme des Befehls Antrieb AUS die Operation wird bei der Bet tigung der Verriegelung im Automatik betrieb angehalten au erhalb des Automatikbetriebs wird die Operation bei Verriegelung beendet 35 Eingangsfunktionsauswahl 005 0 bis 5 0 Universaleingang 1 Betriebspausen R cksetzsignal EIN Flanke Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 4 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER 2 Vorgabewert _ Nr Parameterbezeichnung Referenz Eingangsbereich Bemerkung 36 Eingangsfunktionsauswahl 0 0055 0 Universaleingang 006 1 Betriebspausen R cksetzsignal AUS Pegel g ltig nur w hrend Automatikbetrieb Hinweis Pause aufheben wenn ein Betriebspausen R cksetzsignal empfangen wird 37 Eingangsfunktionsauswahl 1 Nur Ref
482. s Tischroboters verwendet die Eing nge Nr 000 bis 047 und die Ausg nge Nr 300 bis 347 Beachten Sie jedoch dass die Verwendung dieser Anschl sse Einschr nkungen unterliegt TT Nur Eingang Nr 016 bis 031 und Ausgang Nr 316 bis 331 k nnen ber den E A Steckverbinder an der Roboterr ckwand Signale an Peripherieger te senden und von dort empfangen externe E A s Andere Anschl sse werden als interne E A s als reservierte Anschl sse f r Schalter LEDs am Roboterbedienfeld oder Anschl sse f r SEL Programme verwendet bzw sind f r k nftige Erweiterungen reserviert DIO E A Nr Funktion DIO E A Nr Funktion ALM LED an der 000 Start 300 Frontplatte 1 RDY LED an der 001 Software Reset 301 Frontplatte EMG LED an der 002 Servo EIN 302 Frontplatte Auto Automatikbetrieb oog Programmstart nn Software HPS LED an der 004 Verriegelung SCH Frontplatte 005 Pause Reset 305 F r zuk nftige Erweiterung 006 Pause 306 F r zuk nftige Erweiterung 007 307 F r zuk nftige Erweiterung Interne 008 Programmnr Interne 308 Sala Nr 001 E A s Spezifikation E A s 009 Einerstelle des 309 a Digitalschalters Interner DI Nr 003 210 puo EIN AUS Interner DI Nr 004 011 311 Programmnr EIN AUS 012 Je interner DI Nr 005 Zehnerstelle des EIN AUS Digitalschalters Interner DI Nr 006 013 als EIN AUS Abscha
483. s abgefragte Ergebnis 0 ist Hinweis 2 Die Fehlerlisten sind in hexadezimaler Schreibweise und m ssen daher in Dezimalwerte umgewandelt werden Beispiel AXST 1 2 Lese die Fehlernummer f r Achse 2 in Variable 1 ein Wenn nach Ausf hrung dieses Befehls in 3188 dezimal in Variable 1 gespeichert ist 3188 16 199 4 199 16 12 C 7 3188 12 0 X 16 7X16 4 74 Hexadezimalwert Somit liegt ein Fehler Nr C74 Istpositions Softwarebegrenzungsfehler Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 141 Teil 4 TT BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PGST Programmstatus erfassen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Ge j Variablen Programm wahlweise wahlweise PGST ENEE Tabelle 2 131 PGST Programmstatus erfassen Funktion Speichert in der in Operand 1 angegebenen Variablen den Status Programmfehlernummer des in Operand 2 angegebenen Programms Hinweis 1 Es liegt kein Programmfehler vor wenn das abgefragte Ergebnis 0 ist Hinweis 2 Die Fehlerlisten sind zwar in hexadezimaler Schreibweise der zu speichernde Status Programmfehlernummer ist aber dezimal Die dezimalen Programmfehlernummern m ssen daher in Hexadezimalwerte umgewandelt werden Beispiel PGST 1 2 Fehlernu
484. sanforderungen der EG Maschinenrichtlinie entworfen und gebaut WARNUNG ACHTUNG Es existieren Restgefahren Die Folgen von Missbrauch oder Fehlbedienung k nnen schwere Verletzungen sowie Sach und Umweltsch den sein Beachten Sie die Warnungen und Sicherheitshinweise Nur ausreichend qualifizierte Personen d rfen die Steuerung bedienen Jeder Bediener muss dieses Betriebsanleitung gelesen und verstanden haben Gef hrlicher Zustand Befindet sich die Steuerung in einem gef hrlichen Zustand d h die Steuerung wird au ergew hnlich hei raucht oder f ngt Feuer k nnten Personen verletzt werden oder es k nnte Sachschaden entstehen Schalten Sie sofort alle Netzschalter von der Haupteinheit und angeschlossenen Ger ten ab oder ziehen Sie unverz glich alle Netzkabel aus den Steckdosen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 1 Teil 1 SICHERHEIT TT 1 1 Abgestufte Sicherheitshinweise Warnungen und Hinweise sind in dieser Betriebsanleitung durch ein Symbol mit Schl sselwort am Seitenrand gekennzeichnet Die Warnungen und Hinweise sind fett hervorgehoben gedruckt und durch eine Rahmenlinie hervorgehoben Die Warnhinweise sind hierarchisch abgestuft Das Schl sselwort WARNUNG wird bei Warnung vor einer unmittelbaren drohenden Gefahr verwendet Die m glichen Folgen k nnen Tod oder schwerste Verletzungen sein Personensch den WARNUNG Das Schl sselwort ACHTUNG wird bei Warnung vor einer m glichen ge
485. sarbeiten durch 1 6 2 Einrichter Der Einrichter ist eine qualifizierte und autorisierte Person Der Einrichter e erstellt oder modifiziert die Prozessparameter richtet den Tischroboter mechanisch ein und e f hrt ggf Werkzeugwechsel durch 1 6 3 Programmierer Der Programmierer ist eine speziell autorisierte und unterwiesene Person Der Programmierer erstellt oder modifiziert die Anwendungsprogramme Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 8 Teil 1 SICHERHEIT TT 1 6 4 Wartungs und Instandsetzungspersonal Das Wartungspersonal besteht aus qualifizierten Fachkr ften Das Wartungspersonal wartet die elektrischen und mechanischen Komponenten des Tischroboters Alle ber Wartung hinausgehenden Arbeiten wie e Instandsetzungsarbeiten Reparaturen Fehlersuche und behebung sind in dieser Betriebsanleitung nicht beschrieben und d rfen nur von qualifizierten Fachkr ften oder einem beauftragten Kundendienst ausgef hrt werden Instandsetzungs und Wartungsarbeiten Folgen einer nicht fachgerechten Instandsetzung und Wartung k nnten Tod schwere oder leichte Verletzungen Sach oder Umweltsch den sein Nur qualifizierte Fachkr fte d rfen Wartungsarbeiten durchf hren ACHTUNG Nur qualifizierte Fachkr fte oder ein beauftragter Kundendienst darf Instandsetzungsarbeiten durchf hren Schalten Sie den Tischroboter am Netzschalter aus und sichern Sie mit einem Schloss gegen Wiedereinschalten Unmitte
486. sfehler Hinweis 3 Dies ist ein tempor rere Geschwindigkeits nderungsbefehl der von einer anderen Task zu dem aktiven Paket Punkt ausgegeben wird Er wird nicht durch die von VEL vereinbarten Daten beeinflusst Programm 1 Programm 2 VEL 300 Wird der Befehl CHVL in Programm 1 ausgef hrt w hrend MOVP2 in Programm 2 ausgef hrt wird dann ndert sich die Verfahrgeschwindigkeit von MOVP2 auf 100 mm s MOVP 1 9 Die Geschwindigkeiten anderer Verfahrbefehle CHVL 111 100 MOVP2 bleiben 300 mm s MOVP 3 Tabelle 2 108 Befehl CHVL Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden Wenn Programm 1 auf der Grundlage einer indirekter Spezifikation mit einer Variable neu formuliert wird 111 bin r 7 dezimal LET 1 7 Weise der Variablen 1 den Wert 7 zu CHVL 1 100 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 112 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 4 Da dieser Befehl nur f r das Paket g ltig ist das zum Zeitpunkt der Ausf hrung des Befehls f r eine kontinuierliche Bewegung in einem PATH Befehl o aktiv ist muss bez glich der zeitlichen Verschiebung mit entsprechender Vorsicht vorgegangen werden Die Paketbearbeitung geht w hrend der Bearbeitung der Geschwindigkeits nderung auf Wartestellung Bez glich der Verschiebung der Ortskurve muss hier also auch mit entsprechender Vorsicht vorgegangen werden
487. sny 2 asyay 003 pun 091 19112425 912 JN 7 sie 5 13 CR IN E 7 UN 26 IN 1 Jeyas l zedssyse 2 9UOZ UM XeN LE IN Jeyas j zadssyoe 2 9107 Jawwnunods ue sny 06 N Jeyss j zadssyse 2 UOZ UN 68 IN 55 2 UOZ M XEN 88N Jayas zadssyse L 9107 LQIN Jeyas j zadssyoe L UOZ 98 1 55 L 7 M XEN p SIQ U9U0Z 7 7 4 Sepp sy y 14 nJ uoz W
488. spektion Austausch des Zahnriemens Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 2 Teil 5 WARTUNG UND INSPEKTION VERZEICHNISSE 4 Verzeichnisse 4 1 Tabellen Tabelle 1 1 Wartungsarbeiten und Inspektionsintervalle Wartungsplan Tabelle 1 2 Wartung und Inspektion Sichtkontrolle au en Tabelle 1 3 Wartung und Inspektion Inspektion innen 4 2 Abbildungen Abbildung 1 1 Wartung und Inspektion Austausch des Zahnriemens TT 1 2 1 2 1 3 3 2 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 1 Teil 6 INHALT ANHANG 1 PROGRAMMIERUNG 1 1 1 2 Wie ein Programm erstellt wird Positionsdatentabelle Programmformat Positionierung an f nf Positionen Verwendung von TAG und GOTO Hin und Herbewegung zwischen zwei Punkten Pfadoperation Ausgangssteuerung w hrend der Pfad Bewegung Kreis Bogenbetrieb wech b sch b sch ch ch sch sch A Ausgang Referenzpunktfahrt abgeschlossen rtigmeldungen 11 Ver ndern der Bewegungsgeschwindigkeit 12 Ver ndern der Geschwindigkeit w hrend der Bewegung 13 Lokale globale Klassifikation von Variablen und Merkern 14 Einsatz von Unterroutinen 15 Unterbrechen einer Operation 16 Abbruch der Operation 1 CANC 17 Abbruch der Operation 2 STOP 18 Bewegung zu einer angegebenen Positionsnummer a
489. ssten Werts muss die tats chliche Arbeitsrichtung best tigt werden Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 192 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PAPG Berechnung der Palettendaten Paletten Positions nummer wahlweise wahlweise PAPG Tabelle 2 174 PAPG Paletten Berechnungsdaten erfassen Speichern der Positionsdaten der Palettenpunkte f r die in Operand 1 angegebene Palettennummer in der in Operand 2 angegebenen Positionsnummer Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 193 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 2 1 22 Paletten Verfahrbefehl PMVP mit PTP zu Palettenpunkten verfahren Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befenl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung wahlweise wahlweise pmvp Tiger BE nummer nummer Tabelle 2 175 PMVP mit zu Palettenpunkten verfahren Mit PTP zu den berechneten Palettenpunkten verfahren Die Achsen verfahren mit PTP zu den in Operand 1 angegebenen Palettenpunkten Sind die Palettenpunkte nur f r die PX PY Achsen g ltig wenn die Paletten Z Achse PZ Achse nicht angegeben ist usw
490. steller Linearachse Linearachse Z Schlitten Y Schlittenposition Einsteller e 5 Frontplatte Abbildung 2 1 Technische Daten Portalroboter Komponenten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 3 1 INSTALLATION TECHNISCHE DATEN 2 2 2 Auslegerroboter Y Achse Achse 2 _ Linearachse Y Schlitten oa X Schlittenposition Einsteller Frontplatte TT Achse 1 Linearachse 4 Ser Y Schlittenposition Einsteller Ouian m Abb oben Auslegerroboter Zachsig Abb unten Auslegerroboter 3achsig Y Achse Achse 2 Ders Z Achse Achse 3 Linearachse X Schlittenposition Einsteller Frontplatte R ckseite Z Schlittenposition Einsteller Achse 1 _ Linearachse Schlittenposition Einsteller
491. stoppt wenn ein ABPG Befehl ausgegeben wird w hrend ein Verfahrbefehl ausgef hrt wird Hinweis 2 Ee wird nicht nur die Operation sondern auch die Ausf hrung des Schrittes selbst beendet Hinweis 3 Hauptanwendungsversion 0 20 oder fr her darf in Operand 1 nur ein Programm angegeben werden Beispiel 1 ABPG 10 12 Beende Programme Nr 10 11 und 12 Fehlermeldungen Ausgangs Betriebszust nde Hauptanwendungsversion 0 21 oder h her Wenn ein ABPG Programm angegeben wird es wird nur Operand 1 angegeben Kein Programmnummernfehler 1 Zustand des Programm bereits registriert Programmnummern angegebenen 3 3 _ Programm noch fehler 1 Programms Programm l uft Programm l uft nicht registriert nicht C2C Fehler Keines Keines Keines Programmnummern fehler Ausgangsoperation EIN AUS 2 EIN EIN AUS Tabelle 2 45 Programmnummernfehler Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 44 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Die in der Tafel gezeigten Fehler wurden entsprechend dem Status des angegebenen Programms generiert Durch andere Faktoren verursachte Fehler sind nicht enthalten 1 Programmnummerrfehler gibt an dass eine Zahl kleiner als 1 oder gr er als 64 angegeben wurde 2 Wurde in einem ABPG Befehl eine eigene Task eigenes Programm angegeben wird die eigene Task beendet und dann gel scht Der Ausgang wird AUS geschaltet Wenn mehrere ABPG
492. t im angegebenen angegebenen Bereich Bereich l uft A57 c03 cc2 Fehler Fehler mehrere Keines Fehler keine registrierte U en gestartet Programmspezifikation Ausgangsoperation EIN EIN AUS AUS Tabelle 2 43 Programmnummernfehler Die in der Tafel gezeigten Fehler wurden entsprechend dem Status des angegebenen Programms generiert Durch andere Faktoren verursachte Fehler sind nicht enthalten 2 Programmnummerrfehler gibt an dass eine Zahl kleiner als 1 oder gr er als 64 angegeben wurde 3 In diesem Fall werden nicht registrierte Programme im angegebenen Bereich nicht als Operationsziel behandelt Dies hat keinen Einfluss auf die Fehlergenerierung oder die Ausgangsoperation Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 43 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE ABPG anderes Programm abbrechen TT Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD A bedingung Befehl Ver Ausgang AB OB Merker einbarung OPerand 1 Operand 2 Programm Programmnummer wahlweise wahlweise ABPG nummer Hinweis 3 Ge Tabelle 2 44 ABPG anderes Programm abbrechen Funktion Zwangsweises Beenden der Programme ab dem in Operand 1 bis zu dem in 2 angegebenen Programm Eine Angabe nur in Operand 1 ist zul ssig Hinweis 1 Die Achsen werden sofort verz gert und ge
493. t 100 zu LET 2 10 Weise der Variablen 2 den Wert 10 zu PVEL 1 2 Schreibe den Inhalt von Variable 1 Geschwindigkeit 100 mm s an die im Inhalt von Variable 2 angegebene Stelle Position 10 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 58 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Beschleunigungsdaten zuweisen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD A bedingung E A Befehl Ver Ausgang O AB OB Merker einbarung S Positions wahlweise wahlweise PACC schleunigung nummer Tabelle 2 61 Beschleunigungsdaten zuweisen Funktion Schreibt die in Operand 1 angegebene Beschleunigung in die in Operand 2 angegebene Positionsnummer Hinweis Bei einem PACC Befehl erfolgt keine Bereichspr fung Achten Sie sorgf ltig darauf die f r die einzelnen Linearachsen eingestellten Grenzen nicht zu berschreiten Beispiel 1 PACC 0 3 10 Schreibe eine Beschleunigung von 0 3 g in Position Nr 10 Beispiel 2 LET 100 0 3 Weise der Variablen 100 den Wert 0 3 zu LET 2 10 Weise der Variablen 2 den Wert 10 zu 100 2 Schreibe den Inhalt von Variable 100 Beschleunigung 0 3 an die im Inhalt von Variable 2 angegebene Stelle Position 10 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 59 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PDCL Verz gerungsdaten zuweisen wahlw
494. t bis zu 6000 Schritte Programme werden mit Hilfe der PC Software oder des Handbedienger ts erstellt Programmeingabe Bild PC Software 4 Pre 1 Drawing1 14131 rivine Gelee __ __ 1 Operand 2 per Comment Ej Dan YEL 100 1 0 3 TAG 1 EXSR 5 HOYP 610 lg 539 0 3 EXSR 5 601 EXSR 5 TINY 0 2 HOYP 610 YEL 300 EXSR 1 HOYP 599 Abbildung 1 2 Programmierung Programmformat Programmeingabe Bild PC Software Eingabefeld Eingabe Programmeingabe Bild PC Software Nr Schrittnummer B Geben Sie eine Pausenposition an Dieses Feld ist w hrend der Onlineerstellung zug nglich Klicken Sie mit der Maus auf das Feld B in der Zeile f r die Sie eine Pausenposition setzen wollen Sobald eine Pausenposition gesetzt worden ist erscheint B in der entsprechenden Zeile Pausenposition Setzen Sie eine Pausenposition in einem Schritt bei dem Sie die Ausf hrung des Programms mit Hilfe der PC Software anhalten wollen E Geben Sie eine erweiterte Bedingung an A LD AB OB N Geben Sie N ein um die Eingangsbindung zu negieren Cnd Geben Sie eine Eingangsbedingung an Cmnd Geben Sie einen SEL Befehl an Operand 1 Geben Sie Operand 1 an Operand 2 Geben Sie Operand 2 an Pst Geben Sie einen Ausgang an 3 Comment Geben Sie einen Kommen
495. t brechen ACHTUNG Um das Risiko eines Kabelbruchs zu minimieren empfehlen wir nachdr cklich f r diese Anwendungsart ein f r Roboter geeignetes Kabel zu verwenden das eine erheblich gr ere Flexibilit t bietet Standardstruktur eines Kabels a Die Standardstruktur der Kabel Verkleidung ndert sich je nach Hersteller und Wenndaskabeligekesen Kabeltyp Schutzmantel wird und die u ere Signalleitung Druck aus bt wird damit die Radiusdifferenz zwischen innerer und u erer Leitung aufgenommen Abbildung 1 3 Zehn Regeln f r den Umgang mit Kabeln Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 16 Teil 1 SICHERHEIT 1 14 Verzeichnisse 1 14 1 Tabellen TT Tabelle 1 1 Elektrische Anschlusswerte 1 6 Tabelle 1 2 Spannungsversorgung 1 6 1 14 2 Abbildungen Abbildung 1 1 Sicherheitseinrichtungen 1 11 Abbildung 1 2 Regeln f r den Umgang mit Kabeln 1 15 Abbildung 1 3 Zehn Regeln f r den Umgang mit Kabeln 1 16 1 17 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 1 INHALT INSTALLATION 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 3 1 3 2 3 3 2 TECHNISCHE DATEN 2 1 Grunddaten 2 1 Bezeichnung und Funktion der einzelnen Komponenten 2 3 2 2 1 Portalroboter 2 3 2 2 2 Auslegerroboter 2 4 2 2 3 Roboterbedienfeld 2 6 2 2 4 Kodes die im Anzeigefenster erscheinen 2 9 2 2 5 Roboterr ckwand 2 11 2 2 6
496. t weniger Schritten durchgef hrt werden maximal sind 15 Verschachtelungen m glich Sie werden nur jeweils in einem Programm verwendet Befehl Operand 1 EXSR Unterprogrammnummer ganze Zahl zwischen 1 und 99 Variablen werden auch unterst tzt Tabelle 1 8 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Unterprogramme Unterprogramm Ausf hrungsbefehl Befehl Operand 1 BGSR Unterprogrammnummer ganze Zahl zwischen 1 und 99 Tabelle 1 9 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Unterprogramme Unterprogramm Startvereinbarung Befehl Operand 1 EDSR Tabelle 1 10 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Unterprogramme Unterprogramm Endevereinbarung EXSR 1 Unterprogramme werden aufgerufen EXSR 1 Abbildung 1 7 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Unterprogramme Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 10 Teil 3 TT X SEL SPRACHDATEN WERTE UND SYMBOLE 1 1 7 Symbole Im Tischroboter k nnen Werte wie Variablennummern und Merkernummern als Symbole behandelt werden Zur Symbolbearbeitung siehe Symbole bearbeiten im Betriebshandbuch f r X SEL Handbedienger t oder Symbolbearbeitungsfenster im Betriebshandbuch f r X SEL PC Software 1 Unterst tzte Symbole Die folgenden Elemente k nnen mit Symbolen ausgedr ckt werden Variablennummer Merkernummer Markierungsnummer Unterprogrammnummer Programmnumme
497. t wird wirksam wenn keine Positionsdaten angegeben wurden Bei einer Kreisbewegung kehren die Achsen mit der durch einen VEL Befehl vereinbarten Geschwindigkeit von der Zwischenposition 2 zur Startposition zur ck Daher muss mit einem CIR Befehl immer ein VEL Befehl benutzt werden Hinweis 3 Die Beschleunigung wird eingestellt in der Reihenfolge der Beschleunigung in den Daten bei Zwischenposition 1 gefolgt von dem Wert in alle Achsen Parameter Nr 11 Vorgabebeschleunigung Die Verz gerung nimmt den gleichen Wert wie die oben eingestellte g ltige Beschleunigung an Der Verz gerungswert der Daten von Zwischenposition 1 und der Beschleunigungs Verz gerungswert der Daten von Zwischenposition 2 haben daher keine Bedeutung Hinweis 4 Dieser Befehl gilt bei beliebigen orthogonalen Ebenen Achse 2 kann automatisch vor Achse 1 entsprechend den Positionsdaten ausgew hlt werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 120 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Beispiel 1 CIR Beispiel 2 LET LET CIR 100 101 TT Verfahre entlang eines Kreises von der aktuellen Position aus nacheinander ber die Zwischenpositionen 100 und 101 Weise der Variablen 1 den Wert 5 zu Weise der Variablen 2 den Wert 6 zu Verfahre entlang eines Kreises von der aktuellen Position aus nacheinander ber die durch den Inhalt der Variablen 1 und 2 angegebenen Positionen Positionen 5 und 6 Dok
498. t zu ver ndern Gibt es au er den Daten der Bogenbewegung der Z Achse andere g ltige Achsendaten wird wie bei den Bogentrigger Endpunktdaten die Operation f r die zutreffenden Achsen auf die gleiche Weise gestartet beendet aber oberhalb der Bogentrigger e Wird eine Bogentriggerkombination eingestellt werden auch alle g ltigen Achsen die von denen den Endpunktdaten oder der Bogenbewegung der Z Achse verschieden sind so lange bedient wie Daten f r solche Achsen verf gbar sind In diesem Fall wird die Operation der entsprechenden Achsen ebenfalls oberhalb der Bogentrigger gestartet beendet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 200 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE 1 23 Aufbau von Pseudo Kontaktplantasks CHPR Taskebene wechseln Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD A bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Speend2 Merker wahlweise wahlweise CHPR 0 oder 1 Verboten CP Tabelle 2 179 CHPR Taskebene wechseln Funktion 1 Anwender HIGH angeben wenn die Zieltask vor anderen Tasks bearbeitet werden soll Dieser Befehl kann auch mit anderen Tasks ohne Kontaktplan verwendet werden Taskebenenwechsel 0 Anwender NORMAL 1 Anwender HIGH ist keine Muss Komponente die Angabe von Anwender HIGH erfordert jedoch einen nachstehend beschriebenen TSLP Befehl Ohne TSLP werden die
499. tand 07 06 2 6 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER Vorgabewert _ Nr Parameterbezeichnung Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung 53 Ausgangsfunktionsauswahl 0 0055 0 Universalausgang SE 1 F r zuk nftige Erweiterung 2 Ausgabe wenn Antrieb Achse 3 EIN ist Systemmonitortask Ausgang 3 F r zuk nftige Erweiterung 54 Ausgangsfunktionsauswahl 0 Nur Referenz 0 Universalausgang 308 55 Ausgangsfunktionsauswahl 0 Nur Referenz 0 Universalausgang 309 56 Ausgangsfunktionsauswahl 0 Nur Referenz 0 Universalausgang 310 57 Ausgangsfunktionsauswahl 0 Nur Referenz 0 Universalausgang 311 58 Ausgangsfunktionsauswahl 0 Nur Referenz 0 Universalausgang 312 59 Ausgangsfunktionsauswahl 0 Nur Referenz 0 Universalausgang 313 60 Ausgangsfunktionsauswahl 0 Nur Referenz 0 Universalausgang 314 61 Ausgangsfunktionsauswahl 0 Nur Referenz 0 Universalausgang 315 62 Nummer des physikalischen 0 0 bis 299 Zwangsweise Entriegelung der Eingangs f r erzwungenes Bremse wenn der entsprechende L sen der Bremse Achse 1 Port EIN ist auf eine herunter fallende Last achten Hinweis 1 Unwirksam wenn 0 eingestellt ist Unwirksam wenn Eingangs Nr 0 angegeben ist Hinweis 2 Die Synchro Slaveachse folgt der Synchro Masterachse 63 Nummer des physikalischen 0 0 bis 299 Zwangsweise Entriegelung der Eingangs f r erzwungenes Bremse wenn der entsprec
500. tand 07 06 2 73 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE GRP Gruppenachsen einstellen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang ee En Befehl Operand 1 Operand 2 Ausgang ee Vereinbarung Merker wahlweise wahlweise GRP Achsen Verboten CP muster Tabelle 2 80 GRP Gruppenachsen einstellen Funktion L sst nur die Positionsdaten des in Operand 1 angegebenen Achsenmusters g ltig werden Das Programm nimmt an dass es f r andere nicht angegebenen Achsen keine Daten gibt Laufen mehrere Programme gleichzeitig k nnen durch die Zuweisung von Achsen die gleichen Positionsdaten effizient zwischen den Programmen verwendet werden Ein GRP Befehl kann mit Operandachsenmuster Spezifikationsbefehlen au er dem OFST Befehl sowie mit Antriebsbetriebsbefehlen unter Verwendung von Positionsdaten eingesetzt werden Bez glich Softwareachsen wird ein GRP Befehl vor einer BASE Verschiebung durchgef hrt Beispiel 1 Beispiel 2 GRP 1100 Daten der Achsen 3 und 4 werden g ltig CIR2 1 2 Es gibt keinen Achsenmusterfehler selbst wenn Daten f r Achse 1 oder 2 eingestellt werden Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden Der Befehl in Beispiel 1 wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert 1100 bin r gt 12 dezimal LET 1 12 Weise der Variablen 1 den Wert 12 zu GRP 1 CIR2 1 2 Dokument BA Tis
501. tar ein soweit dies notwendig ist verwenden Sie dazu 18 Einbyte Zeichen Tabelle 1 2 Programmierung Programmformat Programmeingabe Bild PC Software Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 3 Teil 6 INHALT ANHANG TT 1 1 3 Positionierung an f nf Positionen Bewirkt im Anschluss an eine Nullpunktfahrt eine Bewegung der Linearachse zu den Positionen 1 bis 5 mit einer Geschwindigkeit von 100 mm s Nur Achse 1 wird verwendet Flussdiagramm e Eine Nullpunktfahrt muss abgeschlossen sein und eine Geschwindigkeit muss vorgegeben worden sein damit die Linearachse arbeitet Die Linearachse bewegt sich zu den Positionsdatenkoordinaten die in den Bewegungsbefehlen angegeben sind Geschwindigkeit einstellen Abbildung 1 3 Programmierung Positionierung an f nf Positionen Flussdiagramm Programmeingabe Bild PC Software Anwendungsprogramm Positionsdaten Cmnd 1 2 Comment HOME 1 Axis 1 Home Return 100 Set Vel 100mm s MOVL MOVL MOVL MOVL Mowe to Point EXIT End Program Move to Point Move to Point Move to Point Mowe to Point n N U P ta Abbildung 1 4 Programmierung Positionierung an f nf Positionen Programmeingabe Bild PC Software Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 6 ANHANG PROGRAMMIERUNG 1 1 4 Verwendung von TAG und GOTO Verwenden Sie die Befehle G
502. te 10 ein SLEN 4 Stelle die Umwandlungsl nge auf vier Byte ein VALH 1 10 Weise der Variable1 den Wert 4660 eine bin r umgewandelte Form des Hexadezimalwerts 1234 in Spalte 10 zu LET 1 100 Weise der Variablen 1 den Wert 100 zu LET 2 20 Weise der Variablen 2 den Wert 20 zu SCPY 20 ABCD Kopiere in Spalte 20 SLEN 4 Stelle die Umwandlungsl nge auf vier Byte ein VALH 1 2 Weise dem Inhalt von Variable 1 Variable 100 den Wert 43981 zu Dies ist die bin r umgewandelte Form des Hexadezimalwerts ABCD aus dem Inhalt von Variable 2 Spalte 20 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 169 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE SLEN L nge einstellen TT bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung san Ge j Zeichen wahlweise wahlweise SLEN folgenl nge Verboten CP Tabelle 2 151 SLEN L nge einstellen Funktion Einstellen der durch einen Zeichenfolgenbefehl zu verarbeitenden L nge Dieser Wert muss immer vor Ausf hrung der folgenden Befehle eingestellt werden SCMP SCPY ISXX WSXX STRH VAL VALH STR Dezimalteil ist g ltig Beispiel Siehe Beispiele der vorstehenden Befehle Dezimalteil ist ung ltig Dezimalteil ist ung ltig Dezimalteil ist ung ltig Dezimalteil ist ung ltig Dezimalteil ist ung ltig Dezimalteil ist ung ltig Dokument BA Tischroboter TT 1
503. tellarbeiten durch den Hersteller Herstellerinformation 5 Herstellungsdaten 5 Leerzeichen Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller Herstellerinformation 6 Herstellungsdaten 6 Leerzeichen Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller Herstellerinformation 7 Herstellungsdaten 7 Leerzeichen Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller Herstellerinformation 8 Modultyp 0 Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller Funktionsinformation 9 Funktionsinformation 01 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller nach Modultyp 10 Funktionsinformation 02 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller nach Modultyp 11 Funktionsinformation 03 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller nach Modultyp 12 Funktionsinformation 04 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller nach Modultyp 13 Funktionsinformation 05 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller nach Modultyp 14 Funktionsinformation 06 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller nach Modultyp 15 Funktionsinformation 07 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller nach Modultyp 16 Funktionsinformation 08 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller nach Modultyp 17 Funktionsinformation 09 0000H Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Hersteller nach Modultyp
504. tellt Die in Operand 2 angegebene Achse wird als PY Achse eingestellt Dieser Befehl wird zusammen mit PAPT und PAST verwendet Er kann nicht zusammen mit einem 3 Punkt Einlernbefehl PAPS verwendet werden Der jeweils sp ter gesetzte Befehl hat Priorit t Hinweis Erfordert die Palettierung eine hohe Genauigkeit wird die Verwendung eines 3 Punkt Einlernbefehls PAPS empfohlen Eine Fehlermeldung wird ausgegeben wenn dieser Befehl vor Vereinbarung von BGPA ausgef hrt wird solange Paletteneinstellung nicht aktiviert ist Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 175 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PAPT Palettenschrittweite einstellen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung Operand 1 Operand 2 ae wahlweise wahlweise PAPT Schrittweite Schrittweite Tabelle 2 157 PAPT Palettenschrittweite einstellen Funktion Einstellen der Palettenschrittweite W hrend der in Operand 1 angegebene Z hlwert als Schrittweite f r die Vorzugsachse PX Achse eingestellt wird wird der in Operand 2 angegebene Z hlwert als Schrittweite f r die PY Achse eingestellt Dieser Befehl wird zusammen mit PASE und PAST verwendet Eine Fehlermeldung wird ausgegeben wen
505. ten Z Richtung darstellt Wird Operand 1 nicht angegeben wird die bereits vereinbarte Spezifikation der Paletten Z Achse ung ltig Eine Fehlermeldung wird ausgegeben wenn dieser Befehl vor Vereinbarung eines BGPA Befehls ausgef hrt wird solange Paletteneinstellung nicht aktiviert ist Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 180 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PTRG Paletten Bogentrigger einstellen Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung sau Se j Positions Positions CP nummer nummer wahlweise wahlweise PTRG Tabelle 2 162 PTRG Paletten Bogentrigger einstellen Einstellung der einzelnen Bogentrigger die bei der Bogenbewegung entlang der Palettenpunkte verwendet werden sollen Diese Einstellung wird g ltig wenn ein PACH Befehl ausgef hrt wird Stellt die Positionsdaten der Palletierungs Z Achse PZ Achse f r den in Operand 1 angegebenen Punkt als Bogentrigger Anfangspunkt und die Positionsdaten der PZ Achse f r den in Operand 2 angegebenen Punkt als Bogentrigger Endpunkt ein Paletten Bogentrigger Paletten Bogentrigger Endpunkt Antangspunkt Positions Nr 13 Positions Nr 11 Startpunkt Endpunkt Abbildung 2 33 Bogentrigger PTRG 11 13 S
506. tennummer Verboten CC Err 190 verringern Paletten Positions 2 wahlweise PSET Palettennummer Daten CC GE 191 einstellen Palettenwinkel 2 wahlweise PARG Palettennummer Achsennummer CP arfaesen 192 Paletten 2 wahlweise PAPG Palettennummer Positionsnummer CP Berechnungs 192 daten erfassen ber PTP zu 5 wahlweise PMVP Palettennummer Positionsnummer PE Palettenpunkten 194 verfahren ber 2 Interpolation zu 2 wahlweise PMVL Palettennummer Positionsnummer PE Palettenpunkten 195 verfahren Bogenbewegung 2 wahlweise PACH Palettennummer Positionsnummer PE an den Paletten 196 punkten wahlweise ARCH Positionsnummer Positionsnummer PE Bogenbewegung 15 Erweiterungsbedingungen LD LOAD A AND OR AB AND BLOCK und OB OR BLOCK werden unterst tzt Taskebene 2 wahlweise CHPR 0 oder 1 Verboten CP wechsel 201 Verarbeitung angeben die bei Aufbau von fehlender 2 Pseudo Verboten TPCD 0 oder 1 Verboten CP Eingangs 202 Kontaktpl ne bedingung n durchgef hrt In AWL werden soll Verboten TSLP Zeit Verboten CP Taskruhe A 5 Ausganggsrelais 7 wahlweise OUTR Merkemuriner Verboten CP f r Kontaktplan 5 2 Lokale Zeitgliedrelais f r wahlweise TIMR Merkern mmer Zeitgliedeinstellung CP Kontaktplan 5 2 Tabelle 1 1 Liste von Befehlskodes der SEL Sprache sortiert nach Funktion Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 10 Teil 4 BEFEHLE LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE
507. terne EA 2 4 1 NPN Spezifikation 1 Externer Eingang Technische Daten externer Eingang NPN Spezifikation Parameter Technische Daten Eingangsspannung 24 VDC 10 Eingangsstrom 7 mA pro Stromkreis EIN Spannung min 16 0 VDC EIWANS Spannung AUS Spannung max 5 0 VDC Galvanische Trennung Optokoppler 1 Spannungsfreier Kontakt min Last ca 5 VDC 1 2 Fotoelektrischer Sensor N herungssensor NPN Typ 3 Ablaufsteuerungs Transistorausgang Open Collector Typ 4 Ablaufsteuerungs Kontaktausgang min Last ca 5 VDC 1 mA Externe Ger te Tabelle 2 10 Technische Daten externer Eingang NPN Spezifikation Eingangsstromkreis Pin Nr 1 DD N en iS D CN Externe 2 5600 Stromversorgung 24 e VDC 10 We 3 3 Eingangsklemme Anschl sse Nr 016 bis 031 Abbildung 2 7 Technische Daten Eingangsstromkreis NPN Spezifikation Hinweis Wird ein kontaktloser Stromkreis extern beschaltet k nnen sich aus dem Reststrom Funktionsst rungen ergeben Verwenden Sie eine Beschaltung bei dem der Reststrom im ausgeschalteten Zustand nicht gr er als 1 mA ist Eingangssignal zum Tischroboter EIN Dauer AUS Dauer Bei den Voreinstellungen erkennt das System die EIN AUS Dauer der Eingangssignale wenn sie mindestens 4ms lang sind Die Einstellung der EIN AUS Dauer kann auch ber E A Param
508. terung 0 Nur Referenz 103 F r zuk nftige Erweiterung 0 Nur Referenz 104 F r zuk nftige Erweiterung 0 Nur Referenz 105 F r zuk nftige Erweiterung 0 Nur Referenz 106 F r zuk nftige Erweiterung 0 Nur Referenz 107 F r zuk nftige Erweiterung 0 Nur Referenz 108 F r zuk nftige Erweiterung 0 Nur Referenz 109 F r zuk nftige Erweiterung 0 Nur Referenz 110 F r zuk nftige Erweiterung 0 Nur Referenz 111 F r zuk nftige Erweiterung O Nur Referenz 112 F r zuk nftige Erweiterung O Nur Referenz 113 F r zuk nftige Erweiterung 0 Nur Referenz 114 F r zuk nftige Erweiterung O Nur Referenz 115 F r zuk nftige Erweiterung 0 Nur Referenz 116 F r Erweiterung 0 bis 119 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 10 Teil 6 ANHANG PARAMETER TT Nr Parameterbezeichnung Vorgabewert Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung 120 Netzwerkattribut 1 1 OH bis FFFFFFFFH Bits 0 bis 3 CC Link dezentraler Registerbereich H L Bytewechselauswahl 0 Nicht wechseln 1 Wechseln Hinweis Die Anzahl benutzter Ports und Anzahl belegter Stationen in E A Parameter Nr 14 und 15 muss bereinstimmen 121 Netzwerkattribut 2 OH bis FFFFFFFFH 122 Netzwerkattribut 3 OH bis FFFFFFFFH 123 Netzwerkattribut 4 OH bis FFFFFFFFH Bits 0 bis 3 Ethernet TCP IP Nachrichtenkommunikation Einstell
509. tige Erweiterung OH Nur Referenz 78 F r zuk nftige Erweiterung 0 Nur Referenz 79 F r zuk nftige Erweiterung 0 Nur Referenz 80 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 81 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 82 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 83 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 84 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 85 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 86 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 87 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 88 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 89 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 90 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 91 F r zuk nftige Erweiterung Nur Referenz 92 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 93 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 94 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 95 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 96 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 97 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 98 berlauf Fehlerz hler OH Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den Abfrageinformation Hersteller FPGA OH Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den 99 Erkennungsfehlerz hler Hersteller Abfrageinformation Fehlerz hler f r Betrieb OH Nur Referenz F r Einstellarbeiten durch den unter Leistung des Hersteller 100 Geschwindigkeitsbefehls Abfrageinformation Dokument BA Tischroboter TT
510. tillstand verz gert und bricht die verbleibende Operation ab STOP Benutzungshinweise e Verwenden Sie den STOP Befehl um die Operation von einem anderen Programm aus zu stoppen Im Multitasking Modus e Geben Sie die zu stoppende Achse mit Hilfe des Achsmusters an e W hrend einer Interpolationsoperation die von einem MOVL Befehl ausgel st wird usw f hrt die Ausf hrung eines STOP Befehls zum Abbruch der Operation aller Achsen unabh ngig vom angegebenen Achsmuster Anwendungsbeispiele Eingang 20 EIN Diese Operation wird abgebrochen Restoperation Geschwindigkeit H A H x Zet gt Abbildung 1 18 Programmierung Abbruch der Operation 2 STOP Anwendungsbeispiele Anwendungsbeispiel 1 STOP Befehle Hauptprogramm Abbruch des Steuerungsprogramms Programmstarts abbrechen EXPG N WTON 20 Warte auf Einschalten des Abbruch Eingangs a STOP 11 Achsen 1 und 2 abbrechen MOVL 1 MOVL 2 Wenn STOP 11 w hrend MOVL 1 ausgef hrt wird wird MOVL 1 abgebrochen und der Achsbetrieb mit MOVL 2 fortgesetzt Anwendungsbeispiel 2 Hauptprogramm Abbruch des Steuerungsprogramms EXPG N Programmstarts abbrechen er WTON 20 Warte auf Einschalten des Abbruch Eingangs 1 a u STOP 10 Achse 2 abbrechen MOVP 2 Die Ausf hrung von STOP 10 w hrend MOVP 1 f hrt nur zum Abbruch der Operation von Achse 2
511. timmungsgem en Verwendung k nnen Personensch den des Benutzers oder Dritter sowie Sachsch den am System oder Umweltsch den sein Setzen Sie dieses Positioniersystem nur bestimmungsgem ein ACHTUNG Verwenden Sie zum Verbinden von Antrieb und Steuerung ausschlie lich die vorgeschriebenen Verkabelungen Beachten Sie die Umgebungsbedingungen und Ma nahmen zur elektromagnetischen Vertr glichkeit EMV Nicht bestimmungsgem e Verwendung e Dieses Positioniersystem darf nicht in explosionsgef hrdeten Bereichen eingesetzt werden Medizinische Ger te die menschliches Leben oder k rperliche Gesundheit erhalten kontrollieren oder sonst wie beeinflussen e Mechanismen und Maschinen mit denen Personen bewegt oder transportiert werden sollen Dieses Positioniersystem wurde nicht f r Anwendungen konzipiert oder konstruiert die ein hohes Ma an Sicherheit erfordern Die Verwendung dieses Positioniersystems in solchen Anwendungen kann die Sicherheit menschlichen Lebens gef hrden Vermeiden Sie den Gebrauch dieses Positioniersystems an Orten an denen es Wasser oder ltr pfchen ausgesetzt ist e Verwenden Sie dieses Positioniersystem nicht au erhalb der Spezifikationen Benutzen Sie dieses Positioniersystem nicht an Stellen die direkter Sonneneinstrahlung UV Strahlung Salz hoher Luftfeuchtigkeit oder einer Atmosph re mit organischen L sungsmitteln oder Phosphatester Maschinen l ausgesetzt sind Es kann sich
512. tnummer 149 IAl Protokoll B TCP 192 0 bis 255 Hinweis IP Adresse von Einstellung von 0 oder 127 ist Verbindungsziel MANU verboten Modus H 150 IAl Protokoll B TCP 168 0 bis 255 IP Adresse von Verbindungsziel MANU Modus MH 151 IAl Protokoll B TCP 0 0 bis 255 IP Adresse von Verbindungsziel MANU Modus ML 152 IAl Protokoll B TCP 100 bis 254 Hinweis IP Adresse von Einstellung von 0 oder 255 ist Verbindungsziel MANU verboten Modus L 153 IAl Protokoll B TCP 64611 0 bis 65535 Hinweis Portnummer von 0 kann im Falle eines Server Verbindungsziel MANU eingestellt werden Modus 0 Portnummer von Verbindungsziel wird ignoriert nur die IP Adresse wird gepr ft Hinweis O kann im Falle eines Client nicht eingestellt werden 154 IAl Protokoll B TCP 192 bis 255 Hinweis IP Adresse von Einstellung von 0 oder 127 ist Verbindungsziel AUTO verboten Modus H 155 IAl Protokoll B TCP 168 0 bis 255 IP Adresse von Verbindungsziel AUTO Modus MH 156 IAl Protokoll B TCP 0 0 bis 255 IP Adresse von Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 14 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER Vorgabewert Nr Parameterbezeichnung Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung Verbindungsziel AUTO Modus ML 157 IAl Protokoll B TCP 100 bis 254 Hinweis IP Adresse von
513. tsprechenden Befehls Die Eingabe einer Punktnummer die der vorgesagten aktuellen Position entspricht l st w hrend der kontinuierlichen Bewegung eine Bewegung zum gleichen Punkt aus wodurch die Geschwindigkeit abf llt Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 95 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Beispiel 1 PATH 100 120 Verfahre kontinuierlich von Position Nr 100 zu Position Nr 120 Beispiel 2 LET 1 50 Weise der Variablen 1 den Wert 50 zu LET 2 100 Weise der Variablen 2 den Wert 100 zu PATH 1 3 Verfahre kontinuierlich entlang den Positionen vom Inhalt von Variable 1 Position Nr 50 zum Inhalt von Variable 2 Position Nr 100 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 96 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE JXWX Tippen bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung EE SE j Eingang e Achsen Ausgang wahlweise wahlweise JXWX muster Merker PE nummer Tabelle 2 95 JXWX Tippen Funktion Die Achsen in dem in Operand 1 angegebenen Achsenmuster werden vorw rts oder r ckw rts verfahren w hrend der in Operand 1 angegebene Eingangs oder Ausgang oder Merker EIN oder AUS ist JBWF R ckw rts verfahren w hrend der angegebene Port AUS ist JBWN R ckw rts verfahren w hrend der angegebene Port EIN ist JFWF Vorw rts verfahren w hrend der angegebene Port AUS ist JFW
514. tt eine Zeit berschreitung auf und das Programm geht weiter zum n chsten Schritt Ob tats chlich eine Zeit berschreitung aufgetreten ist kann mit dem R ckmeldecode berpr ft werden der unmittelbar nach Ausf hrung des READ Befehls in einer lokalen Variablen gespeichert wird Wird das Zeitglied auf 0 gesetzt wartet der READ Befehl unbegrenzt lange ohne Zeit berschreitung bis das Endezeichen gelesen wird Die Zeitgliedeinstellung wird in Sekunden eingegeben Einstellbereich 0 bis 99 00 Sekunden einschlie lich bis zu zwei Dezimalstellen Hinweis In der Voreinstellung vor Ausf hrung der TMRD Einstellung ist TMRD auf 0 eingestellt Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 156 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Beispiel SCHA 10 TMRD 30 OPEN 1 READ 1 2 TRAN 1 99 CLOS 1 TT Stelle LF 10 als Endezeichen ein Stelle den READ Zeit berschreitungswert auf 30 Sekunden ein ffne Kanal 1 Lese von Kanal 1 die Zeichenfolge in Spalte 2 ein bis LF gelesen wird Weise der Variablen 1 den R ckmeldecode zu Schlie e den Kanal Das Lesen wird erfolgreich innerhalb von 30 Sekunden abgeschlossen Variable Nr 1 0 Es tritt eine Zeit berschreitung auf Variable Nr 1 1 Der R ckmeldecode des READ Befehls kann auf andere Werte als 0 oder 1 erweitert werden Die Variable zum Speichern des R ckmeldecodes kann in anderer Parameter Nr 24 eingestellt werde
515. tteneinstellung berechnete Palettenposition betrachtet wird Ist dies nicht der Fall wird der Wert nicht eingestellt Wird das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang EIN geschaltet wenn die Paletten Positionsnummer erfolgreich aktualisiert wurde Er wird AUS geschaltet wenn die Aktualisierung fehlschlug Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 191 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PARG Palettenwinkel erfassen bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung SIE 2 Se Paletten Achsen wahlweise wahlweise PARG Amer Hummer CP Tabelle 2 173 PARG Palettenwinkel erfassen Palettenwinkel erfassen Berechnet den Palettenwinkel Grad aus der in Operand 2 angegebenen physikalischen Achse f r die in Operand 1 angegebene und speichert das Ergebnis in Variable 199 Dieser Befehl muss nicht ausgef hrt werden wenn dies nicht erforderlich ist Wird dieser Befehl nach dem Befehl PAPS drei Palettenpunkte zum Einlernen einstellen ausgef hrt dann wird der Winkel zwischen der Vorzugsachse und der angegebenen physikalischen Achse automatisch berechnet Eine Fehlermeldung wird ausgegeben wenn dieser Befehl vor Ausf hrung des PAPS Befehls ausgef hrt wird oder nachdem sowohl PAPS als auch PASE in dieser Reihenfolge ausgef hrt wurden Die zu verwendenden Achsen k nnen mit einem GRP Befehl angeg
516. tuelle Abbruchvereinbarung ung ltig Bei einer Hauptanwendungsversion von 0 26 oder h her kann in Operand 2 ein angegeben werden CANC Typ 0 Schlie er Kontakt Verz gerung Stopp 1 ffner Kontakt Verz gerung Stopp Der CANC Typ wird auf 0 Kontakt a gesetzt wenn das Programm gestartet wird Wird in Operand 2 nichts angegeben wird der aktuelle CANC Typ verwendet Bei einer Hauptanwendungsversion 0 25 oder fr her ist die Spezifikation von Operand 2 verboten Entsprechend ist der CANC Typ fest auf Kontakt a Hinweis 1 Der durch einen CANC Befehl angegebene Eingang oder globale Merker bricht nur den Betrieb der Achsen ab die in der Task dem Programm verwendet werden in dem der CANC Befehl vereinbart ist Die Vereinbarung gilt nicht f r Achsen die in anderen Tasks Programmen verwendet werden Hinweis 2 Das vor bergehende Anhalten eines Eingangs oder globalen Merkers gilt f r alle aktiven Antriebsbefehle jedoch nicht f r einen SVOF Befehl Ein Verz gerungsstopp wird auch in JXWX und PATH Operationen angesto en Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 77 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Beispiel CANC 14 0 Die Achsen werden zu einem Stopp abgebremst wenn Eingang 14 EIN geschaltet wird Eingang 14 EIN e Nicht ausgef hrt N N x N Restoperation gt T Die Bewegung ist abgeschlossen Abbildung 2 7 Ein
517. u 2 NVYHAS lt WOHJ szg oi swwnsynid WVHAS L 5 ONNL ap nm 53 ONWNL 09 151 53 074 0 794 gewa s unup o zydu ssep uuey 53 11008 ap nm 53 1008 694 IMNH 2 USEL 2 0 nz 53 2 105 WOH Usel4 894 1 6 ap nm OH 5 1 5 WOH 4594 19194 4934 53 994 nz 53 nz S94 Bunuuedsjasyo
518. u LET 2 20 Weise der Variablen 2 den Wert 20 zu SCPY 20 1234 Kopiere 1234 in Spalte 20 SCPY 24 567 Kopiere 567 in Spalte 24 SLEN 8 Stelle die Umwandlungsl nge auf acht Byte ein VAL 1 2 Weise dem Inhalt von Variable 1 Variable 100 den Wert 1234 567 zu Dies ist die bin r umgewandelte Form von 1234 567 aus dem Inhalt von Variable 2 Spalte 20 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 168 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE VALH Zeichenfolgedaten in Hexadezimalwert umwandeln Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD A bedingung Befehl Ausgang O AB OB E A Merker Vereinbarung OPerand 1 _ 2 Variablen Spaltennummer wahlweise wahlweise I VALH Summer KEEN Tabelle 2 150 VALH Zeichenfolgedaten in Hexadezimalwert umwandeln Funktion Wandelt die Hexadezimaldaten aus der in Operand 2 spezifizierten Spalte in einen Bin rwert um und weist das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu Die Umwandlung wird ber die durch einen Befehl SLEN eingestellte L nge durchgef hrt Nur der ganzzahlige Teil wird umgewandelt der Dezimalteil wird ignoriert Wird in Operand 2 ein Zeichenfolgen Literal angegeben erfolgt die Umwandlung ber die gesamte L nge des Literals Hinweis Die Umwandlungsl nge sollte 8 Zeichen nicht bersteigen Beispiel SCPY 10 71234 Stelle 1234 in Spal
519. ument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 121 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE Kreisbogenbewegung Erweiterungs Eingangs Befehl Vereinbarung Ausgang bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang AB OB Merker Vereinbarung j wahlweise wahlweise ARC positions positions PE Zwischen End nummer nummer Tabelle 2 116 Kreisbogenbewegung Funktion Bewegung entlang eines Kreisbogens von der aktuellen Position ber die in Operand 1 angegebene Position zu der in Operand 2 angegebenen Position Der Ausgang wird am Anfang der Kreisbogenbewegung AUS geschaltet Bei Abschluss der Bewegung wird der Ausgang EIN geschaltet Unterschied zu 2 W hrend die ARC Verarbeitung der Bewegung entlang eines Polygons mit einem PATH Befehl hnelt f hrt ARC2 eine Kreisbogeninterpolation durch W hlen Sie den entsprechenden Befehl unter Ber cksichtigung der Eigenschaften des jeweiligen Befehls aus Normalerweise wird ARC2 benutzt Hinweis 1 Hinweis 2 Wird der Teilungswinkel bei einem DEG Befehl auf 0 gesetzt der Teilungswinkel wird automatisch auf der Grundlage der Priorit tsgeschwindigkeitseinstellung berechnet wird die in den Daten bei Zwischenposition 1 eingestellte Geschwindigkeit oder die durch einen VEL Befehl eingestellte Geschwindigkeit verwendet vorzugsweise die erstere Die in den Daten bei Zwischenpositi
520. und PZ Achse durchgef hrt werden Bogenbewegung muss eingestellt sein H chster Punkt der Bogenbewegung us Positions Nr 12 Bogentrigger Startpunkt N Bogentrigger Endpunkt Positions Nr 13 Positions Nr 11 Startpunkt Endpunkt Positions Nr 10 Abbildung 4 6 Bogenbewegung ACHZ 3 ATRG 13 11 ARCH 10 12 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 4 13 Teil 4 BEFEHLE VERZEICHNISSE 4 5 Programmbeispiele TT 16 Einfaches Programmbeispiel Zwei Achsen Spezifikation mit PAPS eingestellt durch 3 Punkt Einlernen Das nachstehende Beispiel gibt nur die Verfahrbewegung an es deckt kein Entnehmen ab Schritt E N Bet Operand 1 2 Pkt Kommentar 1 BGPA 1 Beginn Einstellung Palettierung Nr 1 2 PAPI 3 4 Palettenz hlwerte 3x 4 3 PAPS 2 Eingestellt durch 3 Punkt Einlernen 4 EDPA Ende Einstellung Palettierung Nr 1 5 6 VEL 200 Geschwindigkeit 200 mm s 7 MOVL 1 Verfahren zu Entnahmeposition 8 Paletten Positionsnummer auf 1 setzen 9 TAG 1 1 10 _ l1 Zu Palettenposition mit Interpolation fahren Zu Entnahmeposition mit e Interpolation fahren 12 PINC 4 600 Paletten Positionsnummer um 1 erh hen Schleifenbeginn wenn 19 0 1 erfolgreich ist 14 EXIT Ende Tabelle 4 2 Programmbeispiele Nr Achse 1 Achse 2 VEL ACC DCL Bemerkung
521. ung 7 Ursprungsposition gt e Zielposition gt X Achse Startposition der Schubbewegungs Anfahroperation drehmomentbegrenzende Operation Abbildung 2 18 Schubbewegungs Anfahrentfernung Der Schub kann mit Treiberkarten Parameter Nr 33 Schubmomentgrenze bei Positionierung eingestellt werden Vorgabewert 70 Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 101 Teil 4 r TT BEFEHLE ERLAUTERUNG DER BEFEHLE Hinweis 1 Ein PUSH Befehl verf hrt nur eine einzige Achse Werden mehrere Achsen angegeben wird ein Fehler Nr C91 mehrere Schubachsen angegeben ausgegeben Hinweis 2 Eine Schubbewegungs Ann herungsgeschwindigkeit die ber der vom System erlaubten Maximalgeschwindigkeit liegt wird auf die Maximalgeschwindigkeit begrenzt Die maximale Systemgeschwindigkeit ist nicht die maximal praktikable Geschwindigkeit Eine praktikable Geschwindigkeit unter Ber cksichtigung des Sto es bei Kontakt usw festlegen Hinweis 3 einer Antriebssteuerung ist keine Schubbewegungsoperation m glich Beispiel PAPR 100 20 MOVP 2 PUSH 10 Stelle die Schubbewegungs Anfahrentferung auf 100 mm und die Schubbewegungs Ann herungsgeschwindigkeit auf 20 ein Verfahre von der aktuellen Position zu Position Nr 2 F hre eine Schubbewegung von Position Nr 2 zu Position Nr 10 durch Das nachstehende Diagramm beschreibt eine Schubbewegung auf der Grundlage der in der nachstehenden Tab
522. ung ob 0 0 0 0 IP Adresse des Verbindungsziels kann ignoriert werden als IP Adresse des Verbindungsziels auf dem Server zugelassen wird 0 Nicht zulassen 1 Zulassen nicht empfohlen Hinweis Die Anzahl gleichzeitig an einen Serverportkanal anschlie baren Clients 1 124 Netzwerkattribut 5 OH bis FFFFFFFFH Ethernet TCP IP Nachrichten kommunikationsattribut Ethernet Client Server Typ 0 Nicht benutzt 1 Client automatische Zuweisung der eigenen Port Nr 2 Client Spezifikation der eigenen Port Nr Hinweis Diese Einstellung wird wegen Ger teeinschr nkungen nicht empfohlen z B Fehlermel dung wenn der Port ca 10 Min nach Deaktivierung der Schlie antwortpr fung wegen eines Spannungsausfalls beim Verbin dungsziel ge ffnet wurde usw 3 Server Spezifikation der eigenen Port Nr Hinweis Die Anzahl gleichzeitig an einen Serverportkanal anschlie baren Clients 1 Bits 0 bis 3 IAl Protokoll B TCP MANU Modus Hinweis PC Software kann nur bei einem Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 11 Teil 6 ANHANG PARAMETER TT Nr Parameterbezeichnung Vorgabewert Referenz Eingangsbereich Einheit Bemerkung Client angeschlossen werden Bits 4 bis 7 IAl Protokoll B TCP AUTO Modus Hinweis PC Software kann nur bei einem Client angeschlossen werden Bits 8 bis 11 Kanal 31 f r Anwender
523. ungen f r die Roboter 3 3 3 Verwendung der T Nuten T Nuten Gr e befinden sich am Rahmen der die Linearachse aufnimmt Zus tzliche Werkzeuge und andere Einheiten k nnen an den T Nuten der Einheiten angebracht werden Zur Befestigung von Einheiten in den T Nuten empfehlen wir Vierkantmuttern doch k nnen auch normale Sechskantmuttern verwendet werden Bez glich der Schrauben zur Installation achten Sie bitte auf die L nge so dass die Spitze der Schraube den Grund der T Nut nicht ber hrt SI 1 aa UI 3 Abbildung 3 2 Montage Verwendung der T Nuten Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 3 4 Teil 1 TT INSTALLATION SYSTEMEINSTELLUNG 3 4 Ma nahmen zur elektromagnetischen Vertr glichkeit und Erdung 3 4 1 Erdung Erdung Leckstr me k nnen zu Stromschl gen oder Funktionsst rungen f hren Stellen Sie sicher dass die Steuerung und Linearachse nach Klasse D geerdet ACHTUNG ist fr her Klasse 3 Erdung Erdungswiderstand bei 100 oder weniger Die Netzeingangsklemme E wird f r die Schutzerdung verwendet Stellen Sie an dieser Klemme separate Erdung zur Verf gung Einphasig 100 bis 230 _ Erdung zur Entst rung Verbinden Sie die Erdungsklemme mit Hilfe einer m glichst kurzen Leitung von m glichst Separate Erdung gro em Querschnitt mit dem Metallgeh use Schutzerdung Metallgeh use Schlie en Sie die daf r vorgese
524. ur Referenz 54 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 55 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 56 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 57 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 58 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 59 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 60 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 61 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 62 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 63 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 64 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 65 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 66 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 29 Teil 6 TT ANHANG PARAMETER Nr Parameterbezeichnung Spgs 95 Einheit Bemerkung Referenz bereich 67 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 68 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 69 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 70 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 71 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 72 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 73 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 74 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 75 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 76 F r zuk nftige Erweiterung OH Nur Referenz 77 F r zuk nf
525. us EMGS Not Aus Status 24 25 SG Signalerde Tabelle 2 3 Technische Daten Roboterbedienfeld Bezeichnung und Funktion der einzelnen Bedienelemente Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 8 Teil 1 INSTALLATION TECHNISCHE DATEN 2 2 4 Kodes die im Anzeigefenster erscheinen 1 Anwendung Anzeige Priorit t 1 Wechselspannung wird abgeschaltet einschlie lich kurzzeitigem Spannungsausfall oder Abfall der Versorgungsspannung au er im Aktualisierungsmodus Operation pausiert Warten auf Wiederanlauf au er im Aktualisierungsmodus Alle Antriebsachsen sind verriegelt au er im Aktualisierungsmodus 2 3 4 5 5 5 5 e Slaveaktualisierung ist abgeschlossen Programm wird ausgef hrt zuletzt gestartetes Programm No gibt die Programmnummer an Initialisierungsfolgennummer Austestmodus Bereitzustand Automatikmodus Bereitzustand Handbetrieb Nr AN 27 N AN AN N AN In Sr AN N IN zn IN AN Totmannschalter AUS Handbetrieb 1 Die Priorit t steigt mit kleiner werdender Zahl Tabelle 2 4 Kodes die im Anzeigefenster erscheinen 1 Anwendung Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 1 TT INSTALLATION TECHNISCHE DATEN Priorit t 1 Beschreibung Wechselspannung wird abgeschaltet einschlie lich kurzzeitigem Spannungsausfall oder Abfall der
526. usgang Merkernummer TIMR a Kontaktplan Zeitgliedrelais Operand 1 lokale Merkernummer Operand 2 Zeitgliedeinstellung s TT Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 5 2 Teil 4 TT BEFEHLE PSEUDO KONTAKTPLAN in AWL 3 3 Zu beachten e Dieses System bearbeitet nur Software Kontaktpl ne mit einem Interpreter Die Verarbeitungszeit ist daher viel l nger als bei einer dedizierten kommerziellen Ablaufsteuerung Dieses System ist nicht geeignet f r Kontaktplanverarbeitung in gr erem Umfang e Wird f r Schritte in denen eine Eingangsbedingung angegeben wird keine Erweiterungsbedingung angegeben werden die Schritt als LD LOAD behandelt e F r Schritte die immer verarbeitet werden m ssen z B TSLP and muss immer ein ffnerkontakt angegeben werden LD 7001 Virtueller Eingang 7001 Offnerkontakt folgende Stromkreis kann nicht ausgedr ckt werden Es ist ein Ersatzstromkreis zu bilden OUTR301 1 OUTR302 3 Kann nicht ausgedr ckt werden Abbildung 5 1 Ersatzstromkreis Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 5 3 Teil 4 BEFEHLE VERZEICHNISSE 5 4 Programmbeispiel OUTR314 8 9 11 12 Jr R 10 13 14 TIMR900 15 KS 0 5SEC Abbildung 5 2 Programmbeispiel TT Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 5 4 Teil 4 BEFEHLE PSEUDO KONTAKTPLAN in AWL
527. usgang oder globaler Merker Ausgang ist ung ltig wenn 0 eingegeben wird mehrfache Spezifikation ist Unwirksam CO kann in PC Softwareversion 1 0 0 0 oder h her oder TP Anwendungsversion 1 06 oder h her eingegeben werden 92 93 Zone 3 MAX Zone 3 MIN 99999999 bis 99999999 99999999 bis 99999999 0 001 mm 0 001 mm Gilt nur wenn MAX gt MIN Muss mindestens 3 ms innerhalb des Bereichs liegen Gilt nur wenn MAX gt MIN Muss mindestens 3 ms innerhalb des Bereichs liegen 94 Ausgangsnummer Zone 3 0 bis 899 Physikalischer Ausgang oder globaler Merker Ausgang ist ung ltig wenn 0 eingegeben wird mehrfache Spezifikation ist Unwirksam CO kann in PC Softwareversion 1 0 0 0 oder h her oder TP Anwendungsversion 1 06 oder h her eingegeben werden 95 Zone 4 MAX 99999999 bis 99999999 0 001 mm Gilt nur wenn MAX gt MIN Muss mindestens 3 ms innerhalb des Bereichs liegen 96 Zone 4 MIN 99999999 bis 99999999 0 001 mm Gilt nur wenn MAX gt MIN Muss mindestens 3 ms innerhalb des Bereichs liegen 97 Ausgangsnummer Zone 4 0 bis 899 Physikalischer Ausgang oder globaler Merker Ausgang ist ung ltig wenn 0 eingegeben wird mehrfache Spezifikation ist Unwirksam CO kann in PC Softwareversion 1 0 0 0 oder h her oder TP Anwendungsversion 1 06 oder h her eingegeben werden 98 bis 120 F r Erwe
528. ussdiagramm 1 6 Abbildung 1 7 Programmierung Hin und Herbewegung zwischen zwei Punkten Programmeingabe Bild 1 6 Abbildung 1 8 Programmierung Ausgangssteuerung w hrend der Pfad Bewegung Anwendungsbeispiele 1 8 Abbildung 1 9 Programmierung Kreis Bogenbetrieb Anwendungsbeispiele 1 9 Abbildung 1 10 Programmierung Ausgang Referenzpunktfahrt abgeschlossen Anwendungsbeispiel 1 10 Abbildung 1 11 Selektives Fahren einer Achse abh ngig von Eingangssignalen u der Ausgabe von Fertigmeldungen 1 11 Abbildung 1 12 Programmierung Ver ndern der Bewegungsgeschwindigkeit Anwendungsbeispiel 1 12 Abbildung 1 13 Programmierung Ver ndern der Geschwindigkeit w hrend der Bewegung Anwendungsbeispiell 13 Abbildung 1 14 Lokale globale Klassifikation von Variablen und Merkern Anwendungsbeispiel 1 14 Abbildung 1 15 Programmierung Einsatz von Unterroutinen Anwendungsbeispiel 1 15 Abbildung 1 16 Programmierung Unterbrechen einer Operation Anwendungsbeispiel 1 16 Abbildung 1 17 Programmierung Abbruch der Operation 1 CANC Anwendungsbeispiel 1 17 Abbildung 1 18 Programmierung Abbruch der Operation 2 STOP Anwendungsbeispiele 1 18 Abbildung 1 19 Programmierung Bewegung zu einer angegebenen Positionsnummer Anwendungsbeispiel__ 1 19 Abbildung 1 20 Programmierung Bedingter Sprung Anwendungsbeispiele 1 20 Abbildung 1 21 Programmierung Auf mehrere Eing nge Warten Anwendungsbeispiel 1 21 Abbildung 1 22 Programmierung Verwendung des Offset Anwendungsbeis
529. w sser oder Kanalisation Entsorgen Sie die le und Schmierstoffe sachgerecht oder beauftragen Sie ACHTUNG eine Fachfirma Au erbetriebnahme Elektroschrott kann die Umwelt sch digen Entsorgen Sie das IAl Positioniersystem fachgerecht ACHTUNG 1 12 Notfall L schmittel Im Notfall schalten Sie das IAl Positioniersystem sofort durch Ausschalten des Tischroboters am Netzschalter spannunggsfreil Sollte das IAl Positioniersystem brennen so l schen Sie mit ABC Pulver oder mit Kohlendioxid Falls Sie mit Wasser l schen beachten Sie den notwendigen Mindestabstand Der Mindestabstand ist u a abh ngig von dem D sendurchmesser Spr hstrahl oder Vollstrahl Bei Einsatz eines C Rohres mit D se 12 mm und Spr hstrahl betr gt der Mindestabstand einen Meter Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 12 Teil 1 SICHERHEIT 1 13 Wie Sie mit Kabeln umgehen sollten In diesem Abschnitt wird erl utert wie Sie mit Kabeln umgehen sollten Lesen Sie die Informationen sorgf ltig durch um die Kabel richtig anzuschlie en Falsche Verkabelung oder falsche Kabelanschl sse Bei der Planung eines Anwendungssystems mit diesem Tischroboter k nnte eine falsche Verkabelung oder falsche Kabelanschl sse zu Sachsch den Verletzungen oder sogar zu Fehlfunktionen f hren ACHTUNG Beachten Sie die folgenden zehn Regeln f r den Umgang mit Kabeln Verk rzen der Kabel Durch Verk rzen der Kabel bzw Leitungsl nge und wieder Ansch
530. werden Die Bogenbewegung der Z Achsenkoordinate des Endpunkts wird zu der Bogenbewegung der Z Achse der in Operand 1 angegebenen Positionsdaten falls vorhanden plus dem Offset der Bogenbewegungs der Z Achse Gibt es keine Bogenbewegung der Z Achsen Komponente wird die Bogenbewegung der Z Achsenkoordinate des Endpunkts zur Bogenbewegung der Z Achsenkoordinate des Startpunkts plus dem Offset der Bogenbewegung der Z Achse Normalerweise wird der Offsetwert zu allen Bogenbewegungspositionen hinzuaddiert wie Bogentrigger und Z Punkt Es wird eine Fehlermeldung ausgegeben wenn der Bogentrigger Startpunkt unter dem Startpunkt eingestellt ist oder wenn der Bogentrigger Endpunkt unter dem Endpunkt eingestellt ist Hinweis Auf ab hat nichts zu tun mit im Koordinatensystem e Die Aufw rtsrichtung der Bogenbewegung der Z Achse bezieht sich auf die Richtung vom Startpunkt zum Z Punkt die Abw rtsrichtung bezieht sich auf die entgegengesetzte Richtung und hat nichts mit der Gr e des Koordinatenwerts zu tun Bei Verwendung dieses Befehls muss daher die tats chliche Arbeitsrichtung beachtet werden e Nach Ausgabe eines Prozessanhebebefehls geht die Bogenbewegung der Z Achse nach unten Je nach den Einstellungen von Bogentriggerpunkten und Z Punkt kann die Operation daher der Ortskurve in Abb 5 der vorstehenden Erl uterung des PACH Befehls folgen Um den Wirkungsgrad der Operation zu steigern sind in diesem Fall Bogentrigger und Z Punk
531. wird auch die Operation die das Programm vor der Pause bearbeitet hat wieder aufgenommen Hinweis 2 Bei Hauptanwendungsversion 0 20 oder fr her darf in Operand 1 nur ein Programm angegeben werden Beispiel 1 RSPG 10 12 Programme Nr 10 11 und 12 am angehaltenen Schritt wieder aufnehmen 120 Programm Nr 10 Programm Nr 11 Programm Nr 12 SSPG Aktuell angehaltener H Schritt Aktuell angehaltener RSPG Abbildung 2 4 RSPG Programm fortsetzen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 48 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE TT Fehlermeldungen Ausgangs Betriebszust nde Hauptanwendungsversion 0 21 oder h her Wenn ein RSPG Programm angegeben wird es wird nur Operand 1 angegeben Kein Programmnummernfehler 1 Zustand des Programm bereits registriert Programm a _ Programm noch nicht e 1 rogramms Programm l uft Programm l uft registriert nicht C03 C2C Fehler Keines Keines Fehler keine Programm registrierte Programm nummernfehler spezifikation Ausgangsoperation EIN AUS AUS AUS Tabelle 2 51 Kein Programmnummernfehler 1 Die in der Tafel gezeigten Fehler wurden entsprechend dem Status des angegebenen Programms generiert Durch andere Faktoren verursachte Fehler sind nicht enthalten 1 Programmnummerrf
532. y 899 zyeld 191914 15 2 4 299 NZ Sala AN 1 Sep 3 PINM 53 5 999 Msn 2 IN 94 431H33 SNVYHNYV LL 919 Get 90 20 Puels 11 291000142811 Sisseinzun 151 og 069 uap AAlsuoelsdoussyay L IN 5 1 2 151 dAlsuone1sdoussydy 489 op nm 4 2 5 u p nm oi Buniynjsnesjysj9g 389 ys u
533. z gerung Positionsnurnmer CP zuweisen Paletten PDEC 2 190 wahlweise Palettennummer Verboten CC Positionsnummer um 1 verringern PEXT 2 182 wahlweise Positionsnummer Verboten CP EBICHENKOMDIHSUCH einstellen Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 4 BEFEHLE LISTE VON BEFEHLSKODES DER SEL SPRACHE TT Ausgang Befehl Seite Bedingung Operationi Operation2 Or Funktion 1 11 erkl rt Variable 199 Position PGET 2 51 wahlweise Positionsnummer Ge e Programmstatus PGST 2 142 wahlweise Programmnummer CP Paletten PINC 2 188 wahlweise Palettennummer Verboten Positionsnummer um 1 erh hen ber Interpolation zu PMVL 2 195 wahlweise Palettennummer Positionsnummer PE Palettenpunkten verfahren Uber zu PMVP 2 194 wahlweise Palettennummer Positionsnummer PE Palettenpunkten verfahren PATH Ausgangstyp POTP 2 81 wahlweise O oder 1 Verboten CP einstellen 1 Variable 199 Wert PPUT 2 52 wahlweise Achsennummer Positionsnummer CP SUWEISER d Aktuelle Achsposition PRDQ 2 56 wahlweise Achsennummer Variablennummer CP lesen 1 Achse direkt Speicherziel Position Aktuelle Achsposition PRED 2 55 wahlweise Achsenmuster lesen N mmer CP lesen Paletten PSET 2 191 Palettennummer Daten CC Positi
534. zahlig nummerierte Reihen der gleiche wie der Z hlwert f r ungeradzahlig nummerierte Reihen Wird eine Einstellung ber 3 Punkt Einlernen mit PAPS Palettenpunkte einstellen durchgef hrt brauchen die PX und PY Achsen nicht zu den physikalischen Achsen parallel zu sein In diesem Fall gilt der Offset parallel zur PX Achse Ist der Offset ein positiver Wert wird der Absolutwert des Offsets in Endpunktrichtung der PX Achse angewandt Ist der Offset ein negativer Wert wird der Absolutwert des Offsets in Anfangspunktrichtung der PX Achse angewandt Eine Fehlermeldung wird ausgegeben wenn dieser Befehl vor Vereinbarung eines BGPA Befehls ausgef hrt wird solange Paletteneinstellung nicht aktiviert ist Ist das Ausgangsfeld angegeben wird der Ausgang nach Ausf hrung dieses Befehls EIN geschaltet Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 2 179 Teil 4 BEFEHLE ERL UTERUNG DER BEFEHLE PCHZ Palettierung in Z Richtung einstellen nur wenn es mindestens drei Achsen gibt bedingung LD bedingung E A Befehl Ausgang O AB OB Merker Vereinbarung EE Ge j wahlweise wahlweise PCHZ nummer Verboten ICP Tabelle 2 161 PCHZ Palettierung in Z Richtung einstellen nur wenn es mindestens drei Achsen gibt Angabe der Achsennummer die die Paletten Z Richtung angibt Die in Operand 1 angegebene Achsennummer wird als die Achsennummer eingestellt die die Palet
535. zeige im Anzeigefenster am Roboterbedienfeld zeigt normalerweise Informationen an die vom System ausgegeben werden Diese LED 7 Segmentanzeige kann jedoch auch so eingestellt werden dass sie Daten anzeigt die aus den vom Benutzer erzeugten SEL Programmen stammen In diesem Modus zeigt die LED Anzeige abwechselnd benutzerdefinierte Programmdaten und Systeminformationen an Die internen DA Nr 332 333 337 bis 346 werden verwendet um benutzerdefinierte Programmdaten auf der 7 Segmentanzeige darzustellen DA Nr Funktion 332 7 Segment Anzeige Nutzerspezifikation 333 7 Segment Anzeige Nutzerspezifikation 334 F r zuk nftige Erweiterung 335 F r zuk nftige Erweiterung 336 F r zuk nftige Erweiterung 337 7 Segment Anzeige R cksetzen 338 7 Segment Anzeige abwechselnd Nutzer Systemanzeige 339 7 Segment Anzeige Nutzerspezifikation 340 DTO 7 Segment Anzeige Nutzerbit 341 071 7 Segment Anzeige Nutzerbi t t 342 072 7 Segment Anzeige Nutzerbi 343 DT3 344 D A 345 DT5 7 Segment Anzeige Nutzerbit 346 DT6 7 Segment Anzeige Nutzerbit 347 7 Segment Anzeige Nutzerbit 7 Segment Anzeige Nutzerbit Tabelle 1 4 Anzeige von benutzerdefinierten SEL Programmdaten auf der LED 7 Segmentanzeige Die DA 332 und 333 werden verwendet um die zu verwendende Stelle der Segementanzeige anzusteuen EIN AUS Status der angegebenen Stellen
536. zimalpunkt Variablen box 1 1234 567 Abbildung 1 4 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Variablentypen Reale Variablen Reelle 300 bis 399 Kann in allen Programmen verwendet werden Variablennummer 1300 bis 1399 Globale reelle Variablen Reelle 100 bis 199 S S Variablennummer 1100 bis 1199 Nur in einem Programm verwendet Lokale reelle Variablen Tabelle 1 6 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Variablentypen Reale Variablen Hinweis Reelle Zahl 199 ist ein Spezialregister das dieses System bei Operationen mit reellen Zahlen verwendet Alle Werte im Bereich zwischen 99999 9 und 999999 9 acht Stellen einschlie lich Vorzeichen k nnen in Programmen eingegeben werden Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 1 7 Teil 2 X SEL SPRACHDATEN 3 Variablen mit Sternchen indirekte Spezifikation Mit einem Sternchen wird eine Variable angegeben Im folgenden Beispiel wird der Inhalt von Variablenbox 1 in Variablenbox 2 gelegt Enth lt Variablenbox 1 den Wert 1234 dann wird 1234 in Variablenbox 2 gelegt Befehl Operand 1 Operand 2 LET 1 1234 1234 2 Variablen box 1 Befehl Operand 1 Operand 2 LET 2 1 Abbildung 1 5 X SEL Sprachdaten Werte und Symbole Variablen mit Sternchen indirekte Spezifikation Die vorstehende Verwendung von Variablen wird indirekte Spezifikati
537. zwei oder mehr Personen zusammen arbeiten sind Rufzeichen zu vereinbaren um die Sicherheit des Personals w hrend der Arbeiten sicherzustellen Insbesondere muss eine Person die die Spannung ein ausschaltet oder eine Achse motorbetrieben oder manuell bewegt stets laut ausrufen was sie zu tun beabsichtigt und die Reaktion anderer Personen abwarten bevor sie die T tigkeit ausf hrt Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 1 INHALT SICHERHEIT 1 SICHERHEIT1 1 11 Abgestufte Sicherheitshinweise 1 2 1 2 Allgemeine Sicherheitshinweise 1 3 1 3 Bestimmungsgem e Verwendung 1 4 1 4 Gefahrenbereich 1 6 1 5 Elektrischer Anschluss 1 6 1 6 _Zugelassene Personen 1 7 1 6 1 Bediener 1 8 1 6 2 Einrichter 1 8 1 6 3 Programmierer 1 8 1 6 4 Wartungs und Instandsetzungspersonal 1 9 1 7 Bedien Arbeitspl tze 1 10 1 8 Pers nliche Schutzausr stung 1 10 1 9 Dauerschalldruckpegel 1 11 1 10 Sicherheitseinrichtungen 1 11 1 10 1 Netzschalter Fehler Textmarke nicht definiert 1 10 2 Not Aus Schalter 1 11 1 10 3 Abdeckungen 1 11 1 11 Entsorgung 1 12 1 12 Notfall L schmittel 1 12 113 Sie mit Kabeln umgehen sollten 1 13 1 14 Verzeichnisse 1 17 1 14 1 Tabellen 1 17 1 14 2 Abbildungen 1 17 TT Dokument BA Tischroboter TT 1 D Stand 07 06 Teil 1 SICHERHEIT 1 Sicherheit TT Der Tischroboter TT wurde entsprechend den grundlegenden Sicherheit

Tischroboter TT TableTop

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