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n - SEW Eurodrive

1. Lettland Vertrieb Riga SIA Alas Kuul Tel 371 7139253 Katlakalna 11C Fax 371 7139386 LV 1073 Riga http www alas kuul com info alas kuul com Libanon Vertrieb Beirut Gabriel Acar amp Fils sarl Tel 961 1 4947 86 B P 80484 961 1 4982 72 Bourj Hammoud Beirut 961 3 2745 39 Fax 961 1 4949 71 ssacar inco com lb Beirut Middle East Drives S A L offshore Tel 961 1 494 786 Sin El Fil Fax 961 1 494 971 B P 55 378 philipppe acar medrives com Beirut Litauen Vertrieb Alytus UAB Irseva Tel 370 315 79204 Naujoji 19 Fax 370 315 56175 LT 62175 Alytus info irseva lt http www sew eurodrive lt Luxemburg Montagewerk Br ssel CARON VECTOR S A Tel 32 10 231 311 Vertrieb Avenue Eiffel 5 Fax 32 10 231 336 Service B 1300 Wavre http www sew eurodrive lu info caron vector be Malaysia Montagewerk Johore SEW EURODRIVE SDN BHD Tel 60 7 3549409 Vertrieb No 95 Jalan Seroja 39 Taman Johor Jaya Fax 60 7 3541404 Service 81000 Johor Bahru Johor sales sew eurodrive com my West Malaysia Marokko Vertrieb Casablanca Afit Tel 212 522618372 5 rue Emir Abdelkader Fax 212 522618351 MA 20300 Casablanca ali alami premium net ma Mexiko Montagewerk Qu retaro SEW EURODRIVE MEXICO SA DE CV Tel 52 442 1030 300 Vertrieb SEM 981118 M93 Fax 52 442 1030 301 Service Tequisquiapan No 102 http www sew eurodrive com mx Parque Industrial Qu retaro scmexico seweurodrive com mx C P 76220 Qu retaro M xico
2. 154 12 4 1 Beispiel 1 4 Nockenschaltspuren auf die Bin rausg nge am Grundger t ausgeben 2244usmsnnan40nnennnnnnnnnennnnnnannennn ne 154 12 4 2 Beispiel 2 Einzelne Nockenschaltspuren auf Bin rausgang legen ur lH nee knallt 155 Beispielen na las er EEN e eebe eene EE dE 156 13 1 Beispiele zur Prozessdaten Konfiguration sense 156 13 1 1 Beispiel 1 PD Konfiguration abgeschaltet 156 13 1 2 Beispiel 2 Anwenderkonfiguration mit der Einstellung Ra Ile Elte EE 160 13 1 3 Beispiel 3 Anwenderkonfiguration mit eigener Konfiguration 163 13 2 Beispiel Kurvenscheibe am Virtuellen Geber endlos durchlaufen 167 13 2 1 Aufgabenstellung cc eeeeeeeeeeeeee etre eeneeeeeetaeeeeeseiaeeeeereaa 167 13 2 2 Vorgehensweise c cceseecsceeseeeqeceeeeeeeneeeeneceneeeeeeeeteneaeeneenes 167 13 3 Beispiel Ereignissteuerung und Synchronlauf eeeeeeeeeeeeeeneeeeeeeeee 180 13 3 1 AufgabenstellUng sn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 180 13 3 2 Vorarbeit meriiri a ENEE 180 13 3 3 VorgehensSweiSe isnie aiae enanar erR r iE anki a Rai 182 13 4 Beispiel Wegsteuerung csssssesssssireessrnnessesrneeetinnnestnnnnesennnnnesenennneennnn 190 13 4 1 Voraussetzungen n 190 13 4 2 Aufgabenstellung ce ceeeeeeeteteeeeeeeteneeeeeeeieeeeettiaeeeeereed 190 13 4 3 Vorgehensweise ccseccceneeeecccceeeeeeceeceneeeeeeeeneeeeeneeeneetenes 190 13 5 Beispiel
3. Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Allgemeine Hinweise M ngelhaftungsanspr che 1 3 M ngelhaftungsanspr che Die Einhaltung der Betriebsanleitung ist die Voraussetzung f r st rungsfreien Betrieb und die Erf llung eventueller M ngelhaftungsanspr che Lesen Sie deshalb zuerst die Betriebsanleitung bevor Sie mit dem Ger t arbeiten Stellen Sie sicher dass die Betriebsanleitung den Anlagen und Betriebsverantwort lichen sowie Personen die unter eigener Verantwortung am Ger t arbeiten in einem leserlichen Zustand zug nglich gemacht wird 1 4 Haftungsausschluss Die Beachtung der Betriebsanleitung ist Grundvoraussetzung f r den sicheren Betrieb der Elektromotoren und f r die Erreichung der angegebenen Produkteigenschaften und Leistungsmerkmale F r Personen Sach oder Verm genssch den die wegen Nicht beachtung der Betriebsanleitung entstehen bernimmt SEW EURODRIVE keine Haftung Die Sachm ngelhaftung ist in solchen F llen ausgeschlossen 1 5 Produktnamen und Warenzeichen Die in dieser Betriebsanleitung genannten Marken und Produktnamen sind Waren zeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Titelhalter 1 6 Urheberrechtsvermerk 2008 Alle Rechte vorbehalten Jegliche auch auszugsweise Vervielf ltigung Bearbeitung Verbreitung und sons tige Verwertung sind verboten 1 7 Terminologie Die Technologiefunktion Ereignissteu
4. Startadresse 0 Technologiefunktion deaktiviert Startadresse 0 Dieser Wert bestimmt die Startadresse des ersten Parameters im DDB 1 4095 und aktiviert die Technologiefunktion Startadressen im Uberblick Technologiefunktion Startadresse Systemdaten 10097 7 Virtueller Geber 10097 8 Positions Sollwert Generator 10097 2 Elektronisches Getriebe EGear 10097 13 Kurvenscheibe Kurven Ablauf 1 20299 1 Kurven Ablauf 2 20299 2 Kurven Ablauf 3 20299 3 Uberlagerung 20299 4 Profilgenerator 20299 5 Derivate Generator 20299 6 Motormanagement 20299 7 Ereignissteuerung 10097 12 Messtaster Messtaster 1 10097 1 Messtaster 2 10097 9 Messtaster 3 10097 10 Messtaster 4 10097 11 Datenpuffer Datenpuffer 1 10097 3 Datenpuffer 2 10097 4 Datenpuffer 3 10097 5 Datenpuffer 4 10097 6 Uberlagerung 20299 4 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverstarker MOVIAXIS 14 215 14 KVA D Anwenderschnittstelle Data Distribution Buffer pos Typen und Versionskennung einer Datenstruktur im DBB IP Hz ber einen indizierten Zugriff mit 32 Hauptindizes und 128 Subindizes k nnen Schreib und Lesezugriffe auf den DDB ausgef hrt werden Hauptindex Sub Index 1 2 3 tt 128 20200 DDB 0 DDB 1 DDB 2 ie DDB 127 20201 DDB 128 DDB 129 DDB 130 a DDB 255 20202 DDB 256 DDB 257 DD
5. DP Anwenderposition Geber 3 AE Position 0 te th ME nn ee AE A if SEET E be 1967965707 e In weiteren Einstellungen k nnen Sie z B die Messtasterfunktion durch die SPS aktivieren und deaktivieren indem Sie MT Zustand der Interruptverarbeitung auf einen Kanal im IN PDO Mapper legen Sie k nnen auch ung ltige Messergebnisse ausblenden indem Sie in der Bereichs berwachung die Parameter MT Negative Positionsgrenze und MT Positive Positionsgrenze einstellen Weiterhin muss die SPS f r die oben beschriebene Aufgabenstellung die Zielposition f r den Antrieb neu berechnen und schreiben Nachfolgend finden Sie eine Beschreibung wie MT Ereignisz hler zyklisch an die SPS gemeldet werden kann damit diese erkennen kann dass sie im Antrieb neue Messwerte auslesen kann Wechseln Sie hierzu zur ck in den Projektierungsmode klicken Sie auf die Schaltfl che PO und verkn pfen Sie MT Ereignisz hler z B mit Kanal 11 Motion Technologie Editor 7 Projektierungsmode 4 D Le Konfiguration der Messtastertunktion H 1 i oat a Verarbeitung Messtaster Datenpuffer S r s Messtaster HAT Ereignisz hler Hz letzte gespeicheten Daten x amp DP Messtasternummer w DP Abspeicherungsursache Nicht verkn pft aje DP Systemposition Geber 1 inc Nicht verkn pft DP Systempos
6. Virtueller Geber VG Geschwindigkeitssollwert 1 min CG LE oe oo o Index Subindex 20201 28 DDB Offset 155 Startbit 0 K Length 32 Min 0 Max 0 7 Default 0 Factor 1 10000 Zielgeschwindigkeitsvorgabe f r die Endlos Betriebsarten ss t onssollwert inc Geschwindigkeitssollwert 1 min 0000 VG max Positioniergeschwindigkeit P VG max Positioniergeschwindigkeit N VG max Beschleunigung 1 min s VG E PSEen 1896593419 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 13 157 13 E Beispiele A Beispiele zur Prozessdaten Konfiguration e ffnen Sie den PDO Editor Ei MOVITOOLS MotionStudio Anlage 1 Projekt Bearbeiten Netzwerk Ansicht Plugin Einstellungen Fenster Hil DGe RH WP BE DRAI GA t X E Sca fly Projekt Netzwerk El Antrieb 3 MXA 80A 002 503 00 Motion Technold PL Anlage 1 Ki Fliegende S ge Motion Technologie Editor M Inbetriebnahme der Technoalogie Funktionen El 1 Motion Technologie Editor Offline S Sr det 2 Inbetriebnahme Offline 8 le 3 PDO Editor Offline AP Save 1 EE 4 Parameterbaum Offline E 5 Drive Startup for MOVIPLC Offline Vergleich Offline Inbetriebnahme gt H Technologie Editoren Diagnose Online Ger testatus anzeigen Zur Standard Kommunikationsanbindung wechseln G
7. System J mm FCBs v Parameter Routing Einstellungen IN PDO Mapper 32 Bit Zugriff 00 32Bt Big Endan mo ambia e E ssp e 2 03 32Bt Big Endan v 04 32 Bit Big Endan v 05 32Bt Big Endan o6 32Bt Big Endan v 32 Bt Big Endan v Karais UI 0 u ne ed nenn on MR en ee mt en nenn 208 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele a eA 13 Beispiel Ereignissteuerung Ein oder mehrfache Ereignisanforderungen lt Daten in den Antrieb laden Laden Sie im Schritt 5 der Inbetriebnahme des Motion Technologie Editors die Daten in den Antrieb berpr fen Sie Ihre Einstellungen Bewegen Sie den Antrieb endlos in positive Richtung In VAR Input 0 muss die Moduloposition des Antriebs erkennbar sein im Screenshot 180 65 Projektierungsmode 8 Motion Technologie Editor D E Inbetriebnahme der Technoglogie Funktionen WS Variablen ax ie Co Ey Olele se A Pr 3 7 OBERE a Kurven EE ye scheibe Ip sterg d EIA A SDSystemp d a si SDSystemp G VAR Output 0 x SD Modulop g EC VAR Input 1 ne oed 4 SESSE Ee nz ser D I Rb __ SD Anwende GE GEES VAR Input 2 sc EE a R Elektronische E aw a TR WARE LER amp Se s Getriebe Jo EV3 Variab VAR Input 3 EE VAR Ou
8. EG aktive Anpassung des Slavesollwerts Ja EG aktive Anpassungsart Sollwert wird hinzuaddiert relativ EG Masterzyklus inc 500 000 EG Slavezyklus inc 300 000 Motion Technologie Editor E gt inbeiricbnahme der Technoglogie Funktionen D H a ef prom d Ui See gi EG aktive Anpassung des Slavesollwerts Ja EE EG aktive Anpassungsart Solwert wird hinzuaddie A a SE Em o IT EG Anpassung des Siavesollwerts Fa aS EG Anpassungsart Sollwert wird hinzuaddie SE Blallgemeine Parameter Ki EG Zustand des elektronischen Getriebes Ausgekuppet EG Schleppfehlerfenster inc EG Reaktion auf Schleppfehler BER EG Leitgeber EG Positionssollwert inc 5 EG Geschwindigkeitsvorsteuerung 1 min 0000 EG Beschleunigungsvorsteuerung 1 min s 0 00 ee wie nee Beran Le 4 In p EG maximale Einkuppeldrehzahl 1 min 2000 0000 f EG minimale Einkuppeldrehzahl 1 min 2000 0000 9 e EG Einkuppelbeschleunigung 1 min s 1500 00 EG Einkuppelverz gerung 1 min s 1500 00 D 2 S EG Einkuppelruck 1 min s p Ss Elwegbezogenes Einkuppeln G EG Masterzahler inc il i 500000 3 CT Datenu oe 500000 Sec A D ER z E EE uppeln 4 S 9 9 depicali Documents SEW MotionStudio Projects Default_2 Devices Slave
9. Der Monitormode ist erkennbar an der gr n blinkenden LED am rechten oberen Bild rand Der Monitormode kann mit einem Doppelklick direkt auf die LED verlassen werden oder erneut aktiviert werden 3 2 7 Punkt 7 Dokumentation Dieser Punkt erstellt eine komplette Dokumentation ber alle Parameter der Technolo giefunktionen Die HTML Datei wird dem Projekt beigelegt und kann ausgedruckt oder per E Mail verschickt werden Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Systemdaten 4 Systemdaten Die Systemdaten entsprechen den physikalischen Geber der eigenen Achse of Systemdaten EEEIEE i 1946248715 1 1 1 Abbild der Parameter Symbolischer Name Beschreibung Zugriff SD Systemposition Geber 1 Gebereingang auf dem Grundger t R W SD Systemposition Geber 2 Gebereingang auf der Option 1 XGH XGS R W SD Systemposition Geber 3 Gebereingang auf der Option 2 XGH XGS R W SD Moduloposition Geber 1 Moduloposition bezogen auf Gebereingang auf dem R W Grundger t SD Moduloposition Geber 2 Moduloposition bezogen Gebereingang auf der Option 1 R W XGH XGS SD Moduloposition Geber 3 Moduloposition bezogen Gebereingang auf der Option 2 R W XGH XGS SD Anwenderposition Geber 1 Anwenderposition bezogen auf den Gebereingang am R W Grundger t SD Anwenderposition Geber 2 Anwenderposition bezogen auf den Gebereingang an R W Option 1 SD Anwenderposition Geber
10. Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 53 54 KVA N Elektronisches Getriebe TTT Funktionalit t Synchronlauf IP Hz 8 4 8 Einkuppeln Zeitbezogenes Einkuppeln Um in den Synchronlauf zu gelangen muss der Slave von einer beliebigen Anfangsge schwindigkeit ber ein gew nschtes Drehzahlprofil eingekuppelt werden Dies kann sowohl zeit als auch wegabh ngig sein Die einzelnen Einkuppelmodi sind im Folgenden beschrieben Beim zeitbezogenen Einkuppeln verf hrt der Slave Antrieb mit vorgegebenen Geschwindigkeits und Beschleunigungswerten bis er den Slave Sollwert PSG 64Bit Lagesollwert inc erreicht hat Bei der Einstellung dieser Geschwindig keits und Beschleunigungsparameter muss die Dynamik ber cksichtigt werden EG maximale Einkuppeldreh max positive Geschwindigkeit beim zeitbezo 0 0001 1 min zahl 1 min genen Aufholen EG minimale Einkuppeldreh max negative Geschwindigkeit beim zeitbezo 0 0001 1 min zahl 1 min genen Aufholen EG Einkuppelbeschleunigung Beschleunigung beim zeitbezogenen Aufholen 0 01 1 min x s EG Einkuppelverz gerung Verz gerung beim zeitbezogenen Aufholen 0 01 1 min x s EG Einkuppelruck Maximaler Ruck beim zeitbezogenen Aufholen 0 01 1 min x si HINWEIS Beachten Sie beim Einstellen der Variablen Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung und Ruck f r das zeitbezogene Einkuppeln d
11. Ja Ereignisbearbeitung Bit 2 angefordert EVO Anforderung 3 Statusinformation R e Nein Ereignisbearbeitung Bit 3 nicht angefordert Ja Ereignisbearbeitung Bit 3 angefordert EVO L schen beim Statusinformation nur relevant wenn EVO Auswahl der Quelle Quelle ist SourceCounter R Auftreten des Ereignisses Status Bits aktiv ist e Nein Z hlerwert bleibt unver ndert Ja Z hlerwert wird bei Auftreten des Ereignisses auf 0 gesetzt Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 10 135 10 136 KVAJ IN amade Ereignissteuerung Parameterbeschreibung IP Hz Symbolischer Name Name im Motion Technologie Editor Wertebereich und Bedeutung Zugriff EVO Maskenpolarit t Statusinformation R Status Bit Unver ndert Ergebnis des Vergleichs bleibt unver ndert Vertauscht Ergebnis des Vergleichs wird invertiert EVCh0MCCalcRemainCorr Statusinformation R W Status Bit Ja Die Restinkremente aus dem Vergleich in der Ereignssteuerung werden berechnet und intern f r ein inkrementgenaues Aufholen bei Synchronlauf oder Kurvenscheibe verwen det e Nein Die Restinkremente werden nicht weitergegeben EVO Variable f r den Nummer der Bezugsvariable im Bereich von 0 bis 4095 bel Variable im DDB deren Wert mit R W Vergleich EVO Vergleichswert verglichen wird EVO maximaler Modulo Wenn der Wert des relativen Z hlers E
12. Bit 4 7 XMPos XRestweg fortgesetzt d GR S g Die Masterposition des an dem Eventausgang angeh ngten Kurvenblocks wird um den in der Ereignissteuerung angefallenen Restweg angepasst Masterposition Masterposition Restweg XMCycle DX_Filter XRestweg Der Masterzyklus des an dem Eventausgang angeh ngten Kurvenblocks wird um den in der Ereignissteuerung angefallenen Restweg verkleinert Zus tzlich wird der DX_Filter Weg addiert Dadurch wird der Kurvenblock masterseitig gestaucht gedehnt und damit die Kurve schneller langsamer durchlaufen Masterzyklus Masterzyklus DX_Filter Weg Restweg XMPos XRestweg XMCycle DX Filter Der Masterzyklus wird hier um den DX_Filter Weg vergr ert und die Masterposition um den Restweg verkleinert Masterposition Masterposition Restweg und Masterzyklus Masterzyklus DX_Filter Weg CFT Lokale Wechsel Die Nummer der Lokalen Wechselkurvennummer zeigt an auf welche Kurve nach Ausl sen R W kurvennummer des globalen Events aufgeschaltet werden soll Dies ist nur ein Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblockausgang Event Curve values CFT Lagesollwert inc Dieser Parameter stellt den Positions Sollwert dar den der Slave innerhalb dieses Kurven R W blocks einzuhalten hat Der Wert ist absolut auf die Geberposition bezogen nicht auf die Referenz der Kurvenscheibe ohne Y Offset Dabei ist zu beachten dass der Slav
13. beobachten Bitte dr cken Sie den Knopf wenn Sie in den Monitormode 6 ec Nach erfolgreichem Download k nnen Sie die Anwendung im Monitormode q Se wechseln wollen nn Erstellen der Dokumentation Beobachten der Anwendung 1894926475 156 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele aS 4 Beispiele zur Prozessdaten Konfiguration lt gt gt e Aktivieren Sie das Optionsfeld PD Konfiguration abgeschaltet Motion Technologie Editor JC Projektierungsmode ES Prozessdatenkonfiguration t y S 92 Konvertierung in interne SystemgroBen Data Distribution Buffer uauonyun4 r Konfiguration Parameter Routing IN uaBunyaysury ve el Konfiguration chaltet DDBuffer Verwaltung der Systemwerte f r die Technologiefunktionen P L it age Oo E konfiguration Standard Ausgeschaltet Es werden keine Prozessdaten verwendet 1035 1 NOILOW nn ee wg St 1894929931 e Wechseln Sie zur ck in das Fenster Inbetriebnahme der Technologie Funktionen e Suchen Sie die gew nschte Parameternummer VG Geschwindigkeitssollwert aus Parameter 20201 28 betriebnahme der Technoglogie o Be 8 ek E Kategorie VEncoderMode VG Betriebsart Endios El Kategorie VEncoderControl VG Initialisierung starten Aus v VG Vorschubfreigabe verwenden Nein uauonyung g
14. g MT Quelle d EG Beschleunigungsvorsteuerung 1 mi 0 00 i La MT Quelle d S amp zeitbezogenes Einkuppeln ae Ausgekuppelt 5 EE 3 EG Masterzahler inc 0 EG Masterzyklus inc 1000000 Wi CC Ergebnis EG Slavezyklus inc 500000 J CT Dater CT Datenqu 1 CT Daten a CT Datenqu a CT Datenqau 1 rim ST a VAR Input 7 CT Datenqu 1958105483 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverstarker MOVIAXIS 185 N 13 2 Beispiele 186 fa Datenpuffer 4 Funktionsbl cke en mm N nen A Beispiel Ereignissteuerung und Synchronlauf e W hlen Sie den Funktionsblock Datenpuffer f r Messtaster an und f hren Sie einen Doppelklick aus um das Konfigurationsfenster zu ffnen Wahlen Sie den Funktionsblock Messtaster 1 an und konfigurieren Sie diesen wie folgt Klicken Sie zun chst auf den Funktionsblock Messtaster 1 F hren Sie dann im Variablenfenster die folgenden Variableneinstellungen durch Parameter Einstellung MT Betriebsart Einmaliger Interrupt MT automatischer Restart Ein MT manuelle Abspeicherung Nein MT Zustand der Interruptverarbeitung Interrupt aktivieren MT Puffernummer Datenpuffer 1 MT Interruptquelle Bin reingang 5 MT Interruptpegel Steigende Flanke Konfiguration der Messtasterfunktion lt q Dr Messtaster 1 q j See nt os Ve
15. 32 Bit Big Endan v o1 fe Big Endan v 02 32Bi Big Endan 03 32Bt Big Endan v 04 s Big Endan v 05 32 Bi Big Endan 06 22B Big Endan v 32 Bt Big Endan v 0 u ne ed nenn on MR en ee mt en nenn Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 203 13 204 E E Beispiele A Beispiel Ereignissteuerung Kurbelschwinge Daten in den Antrieb laden und Einstellung pr fen Laden Sie im Schritt 5 der Inbetriebnahme des Motion Technologie Editors die Daten in den Antrieb berpr fen Sie Ihre Einstellungen Bewegen Sie den Antrieb endlos in positive Richtung In VAR Input 0 muss die Moduloposition des Antriebs erkennbar sein im Screenshot 180 65 Motion Technologie Editor Projektie SEA D S ea i i CO Ae Variablen ax HS S gt 4 SH elaert A K Si P Positions S 8 Sollwert Gen_ SD Systemp P PSG Positio PSG Ges E a SD Systeme d PSG CAMA SD Systemp SSS wz VAR Output 0 8 5o PPP VAR Input 1 3 SD Modulop 4 a ee F EE ale SD Anwende dl me BE VAR Input2 D ENT VER BE VAR Output2 P B ENES GZ Variabl PR WE Mecht VAR Input3 P S VAR Output 3 P 2 VAR Input4 P ae BEE ARA 0 A MT Quelle d MT externe Ale WI Quelle d MT externe 4 VAR Input 5 ff SE f
16. 421 55 671 2245 Slovenska ulica 26 Fax 421 55 671 2254 SK 040 01 KoSice sew sew eurodrive sk Slowenien Vertrieb Celje Pakman Pogonska Tehnika doo Tel 386 3 490 83 20 Service UI XIV divizije 14 Fax 386 3 490 83 21 SLO 3000 Celje pakman siol net Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverstarker MOVIAXIS 16 229 16 230 Adressenliste Spanien Montagewerk Bilbao SEW EURODRIVE ESPANA S L Tel 34 94 43184 70 Vertrieb Parque Tecnol gico Edificio 302 Fax 34 94 43184 71 Service E 48170 Zamudio Vizcaya http www sew eurodrive es sew spain sew eurodrive es S dafrika Montagewerke Johannesburg SEW EURODRIVE PROPRIETARY LIMITED Tel 27 11 248 7000 Vertrieb Eurodrive House Fax 27 11 494 3104 Service Cnr Adcock Ingram and Aerodrome Roads http www sew co za Aeroton Ext 2 info sew co za Johannesburg 2013 P O Box 90004 Bertsham 2013 Cape Town SEW EURODRIVE PROPRIETARY LIMITED Tel 27 21 552 9820 Rainbow Park Fax 27 21 552 9830 Cnr Racecourse amp Omuramba Road Telex 576 062 Montague Gardens cfoster sew co za Cape Town P O Box 36556 Chempet 7442 Cape Town Durban SEW EURODRIVE PROPRIETARY LIMITED Tel 27 31 700 3451 2 Monaco Place Fax 27 31 700 3847 Pinetown cdejager sew co za Durban P O Box 10433 Ashwood 3605 Thailand Montagewerk Chonburi SEW EURODRIVE Thailand Ltd Tel 66 38 454281 Vertrieb 700 456 Moo 7 Donhuaroh Fax 66 38 454288
17. Beispiele gt a 13 Beispiel Ereignissteuerung und Synchronlauf lt gt e W hlen Sie den Funktionsblock Elektronisches Getriebe an und konfigurieren Sie diesen wie folgt Klicken Sie zun chst auf den Funktionsblock Elektronisches Getriebe damit auf der rechten Bildh lfte das Fenster f r die Variableneinstellungen ge ffnet wird F hren Sie dann im Variablenfenster die folgenden Variableneinstellungen durch Parameter Einstellung EG aktiver Einkuppeltyp Wegbezogen hier im Beispiel EG aktive Anpassung des Slavesollwerts Ja EG aktive Anpassungsart Sollwert wird hinzuaddiert relativ EG Masterzyklus inc 1 000 000 EG Slavezyklus inc 500 000 Motion Technologie Editor 7 Projektierungsmode JE STEET G aj m ht a Es S Einkuppelr CHE G wi EG CS EG aktiver Einkuppeltyp Wegbezogen E E EG aktive Anpassung des Slavesollwerts Ja SS EG aktive Anpassungsart Sollwert wird hinzuaddiert rel E ME E EES SSES EE R ss ar SD Modulop ee E EG Anpassung des Slavesollwerts Nein gt alr 1 EG Anpassungsart Sollwert wird hinzuaddiert rel E allgemeine Parameter B EG Zustand des elektronischen Getriebes f Elektronische sGetriebe EG Schleppfehlerfenster inc BEE SS 22 EG Reaktion auf Schleppfehler SE SC SS EG Positionssollwert inc g MT Quelle d EG Geschwindigkeitsvorsteuerung 1 min 0 0000
18. CFT Masterzyklus inc Der Masterzyklus gibt an wie gro der Kurvenblock masterseitig ist Ein Ver ndern des R W Masterzyklus staucht oder dehnt die Kurve masterseitig Der Parameter darf zu jeder Zeit beschrieben werden aktiv ist er erst beim n chsten Aufruf dieses Kurvenblocks Nicht zu verwechseln ist dieser Parameter zu den X Werten bei der Kurvendefinition Diese X Werte definieren relative Mastergr e innerhalb der einzelnen Kurvensegmente siehe Kapitel Kurvendefinition f r eine mathematische Kurve Seite 96 CFT Zus tzlicher bergangsfunktionen arbeiten wegbezogen einen Lageversatz ab der sich aus dem Kur R W Y Offsetkorrekturwert venverlauf ergibt Mit dem Parameter CFT Zus tzlicher Y Offsetkorrekturwert kann man den abzuarbeitenden bergang vergr ern oder verkleinern Dies ist z B bei Endlosanwen dungen von Bedeutung Dabei wird der Y Offset angepasst Zu Y Offset siehe Kapitel Abar beiten und Erzeugen mehrerer Kurvenbl cke Seite 66 oder auch Parameter CF Y Offset im Kapitel Der Systemblock Seite 69 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 77 78 Kurvenscheibe moon Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff Curve change event CFT Lokale Wechsel ereignismaske Bit 0 29 3 Absolut Sp Der Kurvenscheibenablauf kann durch Erzeugen von Control Events beeinflusst werde
19. RI CAM Richtung As sl 2 H CAM Linker Grenzwert fo 4 d CAM Rechter Grenzwert fo MOVITOOLS MotionStudio 1961890699 1 Fortlaufende Nockennummer Nocken k nnen wiederverwendet werden 2 Siehe Parameterbeschreibung 12 3 Parameterbeschreibung 12 3 1 Allgemeine Parameter Symbolischer Name Funktion Zugriff Steuerung des Nockenschaltwerks CC Betriebsart Aktiviert R W Nockenschaltwerk eingeschaltet Nocken werden bearbeitet s Deaktiviert Nockenschaltwerk ausgeschaltet Nocken werden eingefroren Ausg nge die auf TRUE geschaltet sind bleiben auf TRUE stehen Um alle Ausg nge zur ckzusetzen verwenden Sie Parameter CC Force Off Maske CC Status Status des Nockenschaltwerks R s 1 Aktiviert 2 Ung ltige Lange s 3 Ung ltiger Typ s 4 Ung ltige Version 5 Ung ltige Datenquelle 6 Ung ltiger Nockenverweis s 7 Ung ltige Nockendaten e 8 Spurfehler e 9 Initialisierung 10 Deaktiviert Nockenschaltwerkmasken und ergebnisse CC Force On Maske Die CC Force On Maske setzt einzelne Spuren dauerhaft auf TRUE Beachten Sie dass R W Spur 1 8 eine Anderung der Polaritat auch Auswirkung auf diesen Parameter hat Mit veranderter Polaritat wird der Ausgang automatisch auf FALSE umgestellt CC Force Off Maske Die CC Force Off Maske setzt einzelne Spuren dauerhaft auf FALSE Beachten Sie dass R W Spur 1 8 eine nderung der Polarit t auch Auswirkung auf diesen Parameter hat Mit ver nderter Polarit t wird der Ausgan
20. berlagerung Addieren von bis zu 3 Kurven 122 9 5 15 Derivate Generator 123 9 5 16 Motormanagement nenn 125 10 Ze E e D 129 l t 129 10 2 Anwendungsbeispiele AAA 130 10 3 Funktonsbeschreibung ess sorore an RE aE AiE 131 10 371 le E e DEE 131 10 4 Parameterbeschreibung 133 10 4 1 Gemeinsame Datenstruktur f r alle Kan le cee 133 10 4 2 Datenstruktur prokana nen 134 11 Messtaster und Datenpuffer uunsussusnnennnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnn nen 138 K VT 138 11 2 Anwendungsbeispiele AAA 139 11 3 Funktonsbeschrebung ann 139 11 31 Allgemein tern 139 11 3 2 Interrupt mit Iebwert Ertassumg nn nee 141 11 3 3 Gonal ngenmessung en 142 11 4 Parameterbeschreibung nennen 144 11 4 1 Datenstruktur pro Mesestasterkanza reenn 144 11 4 2 Datenstruktur pro Ringpuffer nennen 147 12 Nockensch ltwerk i cess iediscacsls avis ciscievinssaweesinedias suave vaacversecvatstnnenesevaencwanesvaus 149 E WEE 149 12 2 Nockenschaltwerk innerhalb des Motion Technologie Editors 150 12 3 Parameterbeschreibung c eccceeceseneeeeeeeeeneeeeeeeceneeteeeneneeeteeneeneeees 151 12 3 1 Allgemeine Parameter 151 12 3 2 Parameter einer einzelnen Nockenspur nenn 152 12 3 3 Parameter einer einzelnen Nocke nn 153 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Inhaltsverzeichnis 13 14 15 16 12 4 Nockenschaltwerk auf Ausg nge legen PDO Editor
21. berlagerungen umgeschal tet werden soll muss man per bergeordnete Steuerung mit diesem Parameter die Quelladresse umschalten DGOut DG Aktuelle Position inc Letztendlicher Positionsausgang der Kurvenscheibe Eignet sich besonders zur Diagnose wo steht die Kurve gerade DG Aktuelle Geschwin digkeit 1 min Letztendlicher Geschwindigkeitsausgang der Kurvenscheibe Eignet sich besonders zur Diagnose DG Beschleunigung 1 min s Letztendlicher Beschleunigungsausgang der Kurvenscheibe Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable 9 5 16 Motormanagement Im Motormanagement wird noch einmal angegeben ob und wie ankommende Daten dem Motor bergeben werden sollen oder nicht Ein Ausschalten des Motormanage ments Dies ist notwendig da Kurvenscheibenwerte nach dem Derivate Generator auch anderweitig verwendet werden k nnen z B Ausgang der Kurvenscheibe ber Feldbus versenden Da von einer anderen Quelle welche zyklisch in den DDB schreibt Daten verfolgt werden k nnen muss ebenfalls angegeben werden ob die ankom menden Daten Positionen Geschwindigkeiten oder Beschleunigungen sind Kurvendefinition Ye Verarbeitung Ylovl Derivate Generator o Uberlagerung Si Kurven Ablauf 1 Y y var Motor management Si Kurven Ablauf 3 la SS GC 19715
22. ies ca Til Ean S S ules ks HIIREM EURODRIVE Handbuch Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Technologiefunktionen Ausgabe 11 2009 11667400 DE SEW EURODRIVE Driving the world Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeine Hinweise uuussnsessnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnsnnnnnnnn nne 1 1 Gebrauch der Betriebsanleituing ecceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeteteeeeeeetnaeeeeee 1 2 Aufbau der Gcherbetebimwelse nn 1 3 M ngoelbattungsansprche nennen 14 Haftungsausschl ss 2 2 2 2 22 22m Seelen 1 5 Produktnamen und Warenzeichen 1 6 Urheberrechtsvermerk rerien ainan E EO iE a RENATA RER AAAA RiR 1 7 gt Terminologie niya an nern bod ee a nenne 2 SicherheitShiNWweiSe sssssenesesennnnnrnnunnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nanena 2 1 Vorbemerkungen aaan a EE A EE ENEE 2 2 Allgemeine Sicherheitshinweise A 273 Zielgruppe e eed ead ee ta Pda ee eons 2 4 Bestimmungsgem e Verwendung 2 5 Mitgeltende Unterlagen nn nnnnn san 2 6 Inbetriebnahme DBetteh AAA 3 Ablauf der Inbetriebnahme uuunnssnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnn 3 1 Starten des Motion Technologie Editors nennen nennen 3 1 1 ffnen des Motion Technologie Editors mit der Projekt verwaltung MotionStudio ccceeceeeeeeeeeeeeeeeeceeeeeeeeeeeeeereee 3 1 2 Offnen des Motion Technologie Editors ohne
23. DX Filter Der Masterzyklus wird hier um den DX_Filter Weg vergr ert und die Masterposition um den Restweg verkleinert Masterposition Masterposition Restweg und Masterzyklus Masterzyklus DX_Filter Weg CFT Lokale Wechsel Die Nummer der Lokalen Wechselkurvennummer zeigt an auf welche Kurve nach Ausl sen R W kurvennummer des globalen Events aufgeschaltet werden soll Dies ist nur ein Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblockausgang Event Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 115 Kurvenscheibe Tiana Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable P Hz 1 2 1 2 3 4 5 Th 3 ET 1 ET 15 Eingang der zuletzt abgefahrenen Kurve Ausgang wenn die Kurve negativ durchlaufen ist Ausgang f r die n chstfolgende Kurve Ausgang f r ein Kurvenereignis das sofort und egal in welchem Kurvenblock man sich gerade befindet geschaltet wird Eingang f r einen negativ laufenden Masterleitwert Kurve wird dann r ckw rts durchlaufen Der Masterzyklus ist Basis daf r wie lange der einzelne Kurvenblock aktiv ist Symbolischer Name Beschreibung Zugriff Curve Control CFT Kurventyp Der CFT Kurventyp wiederholt nur nochmal als Parameter den Typ der Kurve Eingestellt R wird der Parameter beim Erzeugen des Kurvenblocks Curve mathematic CFT Z hlerfaktor Der C
24. Dabei gibt es globale Events die bei jeder der 3 Kurvenscheiben einmal am Systemblock vorkommen Im Gegensatz dazu gibt es an jedem Kurvenblock ein lokales Event Der Unterschied dabei ist dass ein globales Event in jeder befindlichen Kurve ausl sen kann und ein lokales Event nur in der Kurve in der sich die Kurvenscheibe gerade befindet Globale wie auch lokale Events m ssen in jedem Kurvenblock mit jeweils dem Parameter SE Wechselereignis zulassen freigegeben werden Dieser Parameter globale Wechselereignismaske gibt an ber welchen Weg ein Event aus gel st werden soll ExtChangeEventi Bit 0 15 Der Parameter CF Externe Wechselereignisse 1 l st diese 16 verschiedenen Eventm glich keiten aus Wenn nun eine externe Steuerung den Parameter CF Externe Wechselereig nisse 1 in dem entsprechenden Bit auf 1 setzt wird das Event ausgel st ExtChangeEvent2 Bit 0 7 Der Parameter CF Externe Wechselereignisse 2 l st weitere 8 verschiedene Eventm glich keiten aus Wenn nun eine externe Steuerung den Parameter CF Externe Wechselereig nisse 2 in dem entsprechenden Bit auf 1 setzt wird das Event ausgel st EventCtriCurveChange0 3 Die Ereignissteuerung hat ebenfalls die M glichkeit Kurvenwechselereignisse auszul sen Siehe hierzu Kapitel Ereignissteuerung Seite 129 CycleCountEvent Mit dem CycleCountEvent ist es m glich masterz hlerabh ngig ein Kurvenwechselereignis auszul sen Dabei wird im Parame
25. Eingang Option 2 Modulo Virtueller Geber Ausgang der virtuellen Achse e Erweitert Modulo Variablen Variable als Master Der PDO Editor besitzt einen Bereich In PDO Mapper Positions Sollwert Positionssollwertverarbeitung Generator Aufbereitung der Masterinformation f r Kurvenscheibe und Elektronisches Getriebe Ereignissteuerung Variablenabh ngige Kurvenwechsel und oder FCB Wechsel herbeif hren Messtaster Zum Einfrieren von Positionen gesteuert durch ein Triggersignal Nockenschaltwerk Kurvenscheibe Elektronisches Getriebe Datenpuffer f r Messtaster Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverstarker MOVIAXIS 171 13 172 E E Beispiele A gt Beispiel Kurvenscheibe am Virtuellen Geber endlos durchlaufen Motion Technologie Editor Klicken Sie das Kontrollfeld Virtueller Geber an Danach erscheinen rechts die Einstellparameter dazu Falls die Parameter nicht erscheinen ist am rechten Rand ein dynamischer Einschub aktivierbar Dieser kann mit dem angedeuteten Rei nagel statisch gemacht werden 7 Projektierungsmode a 3 2 W Kategorie VEncoderMode VG Betriebsart Endos E Kategone VEncodercontrol VG Initialisierung starten VG Vorschubfreigabe verwenden VG Vorschubfreigabe VG Position bernehmen verwenden VG Position bernehmen VG Initialisierung gestartet VG Vorschubfreigabe verwenden aktiv VG Vorschubfreigabe aktiv VG Position
26. Motion Technologie Editor Dp S fel 2 IN OUT Konvertierung in interne Systemgro en Data Distribution Buffer 3 Proz g H 3 C o Konfiguration an H i Je wy abgeschaltet karsii FS Modulointerpretation X a ee em Neger ie irr 1 z gt Keine Gr e gi o gt Kanal4 Keine Gr e o Standard v Kanal 6 KeineGroke lol 7 D Erstellen Kane Grote le De Le Bearbeiten r E oie Kanal 1 Keine Gr e o 2 Ss Kanal2 Keine Gr e gt o P d Kanal Keine Gr e leo Kanald Keine Gr e 19 Kanal Keine Gr e gt o 5 Kaas KeineGoBe Lrlel ul Kanal8 Keine Gr e o Kanal Keine Gr e gt I o Kars o Ines Tele C Users depicali Documents SEW MotionsStudio Projects D GlobalTecEditorData TecFunction S e eg Um CR E 1941409931 1 Von einer bergeordneten Steuerung bermittelte Daten 2 Vom MOVIAXIS zur ckgesendete Daten Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 19 20 3 C ei Ablauf der Inbetriebnahme Inbetriebnahme Vorgehensweise zum Beschreiben Lesen von Parametern durch eine bergeordnete Steuerung Auswahl der gew nschten Parameter im Motion Technologie Editor e Aktivieren Sie den gew nschten Block DI 2 3 Motion Technologie Editor Di H a gi Sy
27. Neuseeland Montagewerke Auckland SEW EURODRIVE NEW ZEALAND LTD Tel 64 9 2745627 Vertrieb P O Box 58 428 Fax 64 9 2740165 Service 82 Greenmount drive http www sew eurodrive co nz East Tamaki Auckland sales sew eurodrive co nz Christchurch SEW EURODRIVE NEW ZEALAND LTD Tel 64 3 384 6251 10 Settlers Crescent Ferrymead Christchurch Fax 64 3 384 6455 sales sew eurodrive co nz Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverstarker MOVIAXIS 16 227 16 228 Adressenliste Niederlande Montagewerk Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B V Tel 31 10 4463 700 Vertrieb Industrieweg 175 Fax 31 10 4155 552 Service NL 3044 AS Rotterdam http www vector nu Postbus 10085 info vector nu NL 3004 AB Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B V Tel 31 575 57 44 94 Gelderhorst 10 Fax 31 575 57 24 43 NL 7207 BH Zutphen oost vector nu Industrieterrein de Revelhorst VECTOR Aandrijftechniek B V Tel 31 77 36 61 873 Mercuriusweg 8A Fax 31 77 36 62 109 NL 5971 LX Grubbenvorst zuid vector nu VECTOR Aandrijftechniek B V Tel 31 299 66 63 38 Weberstraat 74 Fax 31 299 47 60 55 NL 1446 VV Purmerend noordwest vector nu Industrieterrein De Baanstee Norwegen Montagewerk Moss SEW EURODRIVE A S Tel 47 69 24 10 20 Vertrieb Solgaard skog 71 Fax 47 69 24 10 40 Service N 1599 Moss http www sew eurodrive no sew sew eurodrive no sterreich Montag
28. Transition Polynom 3 Ubergangsfunktion e 2 Transition Polynom 5 Ubergangsfunktion e 3 Transition LPG 2 bergangsfunktion e 4 Transition LPG 1 Ubergangsfunktion CF Resteverwaltung Mit der Resteverwaltung ist es m glich eine Modulokurvenscheibe abzubilden Damit kann R W Bit 0 z B bei einer unendlichen Getriebe bersetzung der Endlosdrift vermieden werden Dies ist nur bei mathematischen Kurven st tzpunktbasiert und bergangsfunktionen der Fall Beim Abfahren der Kurve wird immer der ganzzahlige Kurvenst tzpunktwert mit dem dazu geh rigen Z hler Nenner multipliziert Der sich durch die Division ergebene Rest wird in dieser Funktion im Hintergrund verrechnet Um die Resteverwaltung einschalten zu k nnen m ssen folgende Voraussetzungen erf llt sein Bei allen nachgeschalteten mathematischen Kurven m ssen die Z hler Nenner Faktoren und der Verschiebefaktor auf den gleichen Wert eingestellt sein Bei allen nachgeschalteten bergangsfunktionen m ssen die Z hler Nenner Faktoren auf den gleichen Wert eingestellt sein Bei Nichtbeachtung dieser Voraussetzungen wird die Resteverwaltung automatisch ausge schaltet e Ein Resteverwaltung eingeschaltet Aus Resteverwaltung ausgeschaltet Curve control CF Nummer der Die Nummer der Startkurve zeigt an welche Kurve als erstes nach der Initialisierung durch R Startkurve laufen wird Dies ist nur ein Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen Bit 0 7
29. abge bildet Bezogen auf diesen Maschinenwinkel wird eine Anzahl von St tzstellen definiert Diese St tzstellen definieren die jeweilige Lage des Slave Antriebs zum Master Die Anzahl der St tzstellen bestimmt bedingt durch die Interpolation zwischen den St tz punkten die Genauigkeit der Kurvenscheibe Anwendungsbeispiele Die Kurvenscheibe bietet sich besonders f r folgende Branchen und deren Anwendung an e Verpackungsindustrie e Druckmaschinentechnik e Logistik e Holzindustrie Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 63 64 KA IM i Oa ee Kurvenscheibe WITT FCB16 Kurvenscheibe 9 3 FCB16 Kurvenscheibe Der FCB16 Kurvenscheibe wird wie alle anderen FCBs wahlweise ber Steuerwort Parameter oder ber die Ereignissteuerung aufgerufen Danach wird je nach Initialisie rungsmodus die Kurvenscheibe neu gestartet oder der urspr ngliche Kurvenpunkt selbst ndig angefahren Des Weiteren besteht die Kurvenscheibe aus 3 voneinander unabh ngigen Kurvenab l ufen welche danach addiert oder einzeln abgefahren werden k nnen Zus tzlich besteht die M glichkeit einen zeitbezogenen Profilgenerator slave seitig zu addieren welcher dann z B einen Offset abarbeitet Profilgenerator uauonyun4 Q ei Profilgenerator Kurvendefinition management Motor management Kurvenscheiben Motormanagement PP Ben IT me nn Wan As nt
30. bernehmen verwenden aktiv VG Position bernehmen aktiv E er VG In Position E Kategorie VEncoderValue n Kurven 2 EVI Variabl m be MT Quelle d 1G Positionssollwert lin VG Geschwindigkeitssollwert 1 min VG max Positioniergeschwindigkeit Negativ 1 min VG max Beschleunigung 1 min s 1500 00 VG max Verz gerung 1 min s VG max Ruck 1 min s3 P VG Erweiterungsfaktor MG Module berlauf nel VG Geschwindigkeitssollwert 1min Zielgeschwindigkeitsvorgabe f r die Endlos Betriebsarten ry Dio Su KR Fehl H om ITecEditor GlobalfecEditorData TecFunction A ck Weiter gt 1958205579 e Stellen Sie die VG Betriebsart auf Endlos ein e Geben Sie bei VG Geschwindigkeitssollwert den Wert 100 000 ein Die Positionssollwertverarbeitung bereitet den Mastersollwert auf indem er ihn filtert bewertet begrenzt usw Sie wirkt f r Kurvenscheibe und Elektronisches Getriebe gleicherma en F r unser Beispiel m ssen keine Parameter ge ndert werden Machen Sie einen Doppelklick auf das Kontrollfeld Kurvenscheibe Danach erscheint die bersicht der Kurvenscheibe Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele a eA 13 Beispiel Kurvenscheibe am Virtuellen Geber endlos durchlaufen lt E e Nehmen Sie fo
31. den Restweg verkleinert Masterposition Masterposition Restweg und Masterzyklus Masterzyklus DX_Filter Weg CFT Lokale Wechsel Die Nummer der Lokalen Wechselkurvennummer zeigt an auf welche Kurve nach Ausl sen R W kurvennummer des globalen Events aufgeschaltet werden soll Dies ist nur ein Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblockausgang Event Curve values CFT Lagesollwert inc Dieser Parameter hat bei diesem Kurventyp Relative Position Control keinen Einfluss R W Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 85 86 Kurvenscheibe Tiana Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz 9 5 5 Der Kurvenblock Absolut Position Control Der Kurvenblock Absolut Position Control wirkt wie eine Halteregelung innerhalb der Kurvenscheibe Damit hat man die M glichkeit einen definierten Masterweg slaveseitig stehen zu bleiben Oder man kann z B nach Eintritt in der FCB16 Kurvenscheibe zun chst den Slave in Stillstand halten bis mit einem Kurvenwechsel Event der Ablauf gestartet wird Bei diesem Kurventyp wird eine absolute Position gehalten ohne den Y Offset zu ver ndern Der dabei gehaltene Positionswert wird in dem Parameter Position SetpointYL hinterlegt und bezieht sich auf die Geberreferenz ohne Y Offset der Kurvenscheibe Dabei ist zu beachten dass der Slave diese Position schon hat bevor man in diesen Kurvenbloc
32. r das Setzen Bit3 0 Bit 0 auf high 5 FCB Daten auswahlen 6 Kanal 0 auswahlen 7 FCB Datenblock 0 FCB17 Elektronisches Getriebe Motion SELL Editor 1 EB inbetriebnahme O Biesse Bic ieee pomsww Inbetriebnahme EB Inbetriebnahme e Inbetriebnahme 2 3 4 aas 000 5 An w en Am me A froh r 1958778379 Klicken Sie nach durchgef hrter Konfiguration auf Pfeil links um zur ck zur bersicht der Funktionsbl cke zu gelangen Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 187 13 E E Beispiele A Beispiel Ereignissteuerung und Synchronlauf e bertragen Sie nun die Einstellungen mit dem Herunterladen Vorgang an die Achse Motion Technologie Editor S System L SD Modulop d SD Modulop d SD Modulop d SDAnwende d SD Anwende d DR RES WE Variabl EV Variab_ U E ae P Messtaster gt Seas ee MT Quelle d MT Quelle d MT Quelle d Nockenschalt werk VAR Input CC Ergebnis LL W sst g CT Daten ee VAR A g c Datenqu TE g c Detenu VAR inputa d gc Daten VARinputs A g c Datenqu VAR t gc Detenu G Variablen 1958113163 188 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele aS a Beispiel Ereignissteuerung und Synchronla
33. st werden soll ExtChangeEventi Bit 0 15 Der Parameter CF Externe Wechselereignisse 1 l st diese 16 verschiedenen Eventm glich keiten aus Wenn nun eine externe Steuerung den Parameter CF Externe Wechselereig nisse 1 in dem entsprechenden Bit auf 1 setzt wird das Event ausgel st ExtChangeEvent2 Bit 0 7 Der Parameter CF Externe Wechselereignisse 2 l st diese weiteren 8 verschiedenen Event m glichkeiten aus Wenn nun eine externe Steuerung den Parameter CF Externe Wechselereignisse 2 in dem entsprechenden Bit auf 1 setzt wird das Event ausgel st EventCtriCurveChange0 3 Die Ereignissteuerung hat ebenfalls die M glichkeit Kurvenwechselereignisse auszul sen Siehe hierzu Kapitel Ereignissteuerung Seite 129 CycleCountEvent Mit dem CycleCountEvent ist es m glich masterz hlerabh ngig ein Kurvenwechselereignis auszul sen Dabei wird im Parameter CF Schwellwert Anzahl Masterzyklen im Systemblock die Anzahl der Masterzyklusdurchl ufe des aktuellen Kurvenblocks eingetragen bis das Event ausl sen soll Darauf aufgesetzt kann man noch mit dem Parameter CF Schwellwert Masterposition inc im Systemblock das Ereignis wegbezogen verz gern Als Beispiel m chte man einen Kurvenblock zweimal durchlaufen und danach in 10000 Inkrementen inmitten der 3 Kurve das Event ausl sen Dazu muss das CycleCountEvent in dem entsprechenden Kurvenblock aktiviert werden Parameter Wechselereignis zulass
34. 0 zeitbezogenes Einkuppeln Der Slave verfahrt mit einstellbarer Beschleunigung Verz gerung und Geschwindigkeit bis er den Slavesollwert erreicht hat 1 wegbezogenes Einkuppeln Der Slave f hrt dann synchron mit dem Master wenn dieser den in EG Masterzyklus hin terlegten Masterweg zur ckgelegt hat Der Weg den der Slave dabei zur cklegt wird mit der Variablen EG Slavezyklus eingestellt Das Profil der Einkuppelbewegung entspricht eine VDI Polynom 5 Ordnung EG aktive Anpassung des Mit EG aktive Anpassung kann eingestellt werden ob der Slavesollwert noch angepasst R W Slavesollwerts werden soll SetSlave SetPoint Bit 1 0 Slavesollwert wird nicht angepasst 1 Slavesollwert wird gem der Einstellung von EG aktive Anpassungsart angepasst EG aktive Anpassungsart Zeitbezogenes Einkuppeln R W SettingMode Bit 2 0 Sollwert wird hinzuaddiert relativ Der 64 Bit Lagesollwert wird im Einkuppelmo ment einmalig auf die Istposition des Slaves gesetzt relatives Verfahren und der Wert von EG Einkuppeloffset inc berlagert 1 Der Sollwert wird gesetzt absolut Der 64 Bit Lagesollwert wird absolut auf den Wert von EG Einkuppeloffset inc gesetzt Wegbezogenes Einkuppeln 0 Sollwert wird hinzuaddiert relativ Der 64 Bit Lagesollwert wird im Einkuppelmo ment einmalig auf die Istposition des Slaves gesetzt relatives Verfahren und es wird noch der Wert von EG Slavezyklus inc berlagert 1 Der
35. 20000 1000 0 0 2000 0 0 t Hiftslirien erceigen Biockweise P Y Aufl sung Position 1970853643 1 Umschaltung zwischen den einzelnen Kurven 2 Kurvensegmente hinzuf gen l schen und aktualisieren 3 Eingabebereich der einzelnen Segmente 4 Parameter Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 97 98 Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff Beschreibung Dateiname Anzeige des vom Anwender vergebenen Namens bei Erzeugung der Kurve R W Kommentar Zus tzlich zum Namen m glicher Kommentar R W Startadresse Die Startadresse wird vom Motion Technologie Editor automatisch vergeben und zeigt an wo die St tzpunkttabelle f r diese Kurve beginnt Zeiger auf Array mit 10240 St tzstellen R W Punktezahl Anzahl der gew nschten St tzstellen Wertebereich 5 10240 Je mehr St tzstellen pro Kurve spendiert werden je genauer wird sp ter die Kurve abgefahren Zwischen den St tz stellen wird interpoliert Polynominterpolation Die maximale Anzahl der St tzstellen aller Kurven ist auf 10240 begrenzt R W Zahlerfaktor Alle St tzstellen werden mit dem Z hlerfaktor multipliziert und durch den Nennerfaktor dividiert Damit ist ein nicht ganzzahliger Slavezyklus m glich Eine darauf aufgesetzte Resteverwaltung verhindert einen Endlosdrift Beim Durchlaufen mehrerer Kurven
36. 6 ffnen des Monitors i V 7 Dokumentation Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 13 169 13 E Beispiele A Beispiel Kurvenscheibe am Virtuellen Geber endlos durchlaufen Punkt 3 Technologiefunktionen Aktivieren Sie die entsprechenden Kontrollfelder um Virtueller Geber Positionssoll wertverarbeitung und Kurvenscheibe zu nutzen 1 2 3 4 ag Sires Ereignis Verarbeitung fee a MT Quelle 2 1 MT externe d Wa MT Quelle d MT externe MT Quelle d MT externe Dokumentation IC 0sers depicalfDocuments SE WMotonStuco P royects Defauft_2 Devices Stave 1 Giobal TecEditon Global ecEdrorDsta TecFunctron 1958201739 1 Werkzeugleiste 2 Navigation B Masterleitwert 4 Technologiefunktion 170 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele aS eA 13 Beispiel Kurvenscheibe am Virtuellen Geber endlos durchlaufen lt E Motion Technologie Editor IS bnahme der Technoglogie Eu uauoNyun4 oO iS meg PSG Positio PSG EGea SD Systemp 1 u SD Systemp S Ht age 00 RTE VAR Input 4 ae VAR Input 5 am VAR Input 6 am 1958203659 Kontrollfeld Beschreibung Systemdaten Geberdaten der eigenen Achse Eingang Grundgerat Eingang Option 1 Eingang Option 2 Eingang Grundger t Modulo Eingang Option 1 Modulo
37. CamControl C Mathematic Cur CFT Kurvenl nge CFT Startadresse Curve mathematic CFT Z hlerfaktor CFT Nennerfaktor CFT Verschiebungsfaktor Curve Flow CET Du fsperre des Masisi Deaktiviert Sal CET Y Offsetkorrektur in pos Richtung CFT Y Offsetkorrektur in neg Richtung nucklaufsperre des Slaves Deaktivie zi CFT N chste Kurve in pos Richtung N chste CFT Masterzyklus inc 65536 A CFT Lokale Wechselereignismaske u CFT Glob Wechselereignis zulassen Deaktiviert r ii Klicken Sie rechts unten auf die Schaltfl che Weiter e Starten Sie jetzt Punkt 4 f r die Prozessdaten Konfiguration Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS SET Lokale Vischgalemii sse Janyanden a 1959935115 177 13 178 E Beispiele A Beispiel Kurvenscheibe am Virtuellen Geber endlos durchlaufen Punkt 4 Prozessdaten Konfiguration e Folgende Ansicht stellt Ihnen die Verbindung zum PDO Editor her Motion Technologie Editor JC Projektierungsmode Da IN OUT Konvertierung in interne SystemgroBen Data Distribution Buffer 8 Prozessdateninterface IE Parameter Routing N zi e gF D Konfiguration eg ee I d IR a aboeschaltet Kanal Keine Gr e 12 DD Butter 5 Verwaltung der Systemwerte Pal
38. Drehmoment oder externes PDO sein Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 149 gan Nockenschaltwerk TTT Nockenschaltwerk innerhalb des Motion Technologie Editors 12 12 2 Nockenschaltwerk innerhalb des Motion Technologie Editors io aan BT Datenqu i CT Datenqu i Mes CG 1 RB ki Fe 1961750027 1 Quelle der 8 Nockenschaltwerksspuren 2 Ergebnis des Nockenschaltwerks Bit 0 7 1 2 3 4 D pee er E Steuerung des Nockenschatwerks CC Betriebsart E CC Force On Maske P E CC Force D I Maske cc Polaritats Maske e CC Ergebnis MR e remm nen Anc 1961886603 1 CC Betriebsart aktivieren 2 CC Betriebsart deaktivieren 3 Allgemeine Parameter rechts anzeigen 4 Parameter des Nockenschaltwerks 5 Nocken hinzuf gen 6 Nockenspur 1 8 Aktivieren oder Deaktivieren mit Doppelklick Parameter rechts anzeigen mit Einfachklick 7 Einzelne Nocken Parameter rechts anzeigen mit Einfachklick 150 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Nockenschaltwerk Parameterbeschreibung 12 Klicken Sie auf das Plus Zeichen 5 im vorherigen Screenshot um das Fenster f r die Eingabe eines neuen Nockens zu ffnen fl Nocken hinzuf gen Leg ss J a Spur Nummer Te 1 Nocken Nummer 5
39. E E tee VOE Dre An en gi A 1969495819 Jeder der 3 Kurvenabl ufe besitzt einen Kurven Ablauf welcher die Kurven nachein ander durchl uft Sie k nnen die Kurvenabl ufe durch einen Doppelklick ffnen Dabei existieren neben st tzpunktbasierten mathematischen Kurven auch bergangs und Stopp Funktionen Damit kann in vielen Anwendungen ein zyklischer FCB Wechsel verhindert werden was der bersichtlichkeit der Inbetriebnahme zugute kommt CAMFIowTable 1 age 6 See sys ah Ae ahd 1969493899 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Ein und Ausschalten von Kurvenscheiben 9 4 Ein und Ausschalten von Kurvenscheiben Kurvendefinition Ki Kurven Ablauf 1 Leitgeber Position CG Kurven Ablauf 2 7 da gg 11 ei Kurven Ablauf 3 har CN SI 1969552651 1 Ein Ausschalten der Kurvenscheibe MOVIAXIS beinhaltet 3 unabh ngig voneinander laufende Kurvenscheiben Die Ausg nge dazu k nnen dann in dem nachfolgenden berlagerungsblock sequenziell dem Motormanagement bergeben oder addiert werden Die Kurvenscheibe kann aber auch Massentr gheitsmomente oder Prozesskr fte beinhalten siehe Kapitel Motor management Seite 125 Au erdem k nnen die Kurvenabl ufe kaskadiert in Reihe geschaltet abgefahren werden HINWEIS Bitte beachten Sie dass eine aktivierte Kurve auch parametriert werden muss Ansonsten f hrt dies zu einem Fehler im Achsm
40. Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable 9 5 4 Der Kurvenblock Relative Position Control Der Kurvenblock Relative Position Control wirkt wie eine Halteregelung innerhalb der Kurvenscheibe Damit hat man die M glichkeit einen definierten Masterweg slaveseitig stehen zu bleiben Oder man kann z B nach Eintritt in der FCB16 Kurvenscheibe zun chst den Slave in Stillstand halten bis mit einem Kurvenwechsel Event der Ablauf gestartet wird Bei diesem Kurventyp wird eine relative Position gehalten ohne den Y Offset zu ver n dern Dabei ist zu beachten dass der Slave diese Position schon hat bevor man in diesen Kurvenblock eintritt wirkt wie eine Halteregelung Ein Stillsetzen aus Geschwindigkeit gt 0 sollte mit einer vorgeschalteten bergangsfunktion realisiert werden HINWEIS Hierzu gibt es eine Ausnahme Wenn dieser Kurvenscheibentyp als Startkurve verwen det wird Verbindung vom Systemblock wird der Y Offset angepasst Siehe hierzu Kapitel Der Systemblock Seite 69 3 Relative BE Position Control WE 1 et 1 Out gt 12 Ts i Goon 55 593457931 1 Eingang der zuletzt abgefahrenen Kurve 2 Ausgang wenn die Kurve negativ durchlaufen ist 3 Ausgang f r die n chstfolgende Kurve 4 Ausgang f r ein Kurvenereignis das sofort und egal in welchem Kurvenblock man sich
41. Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 197 13 E Beispiele er Beispiel Wegsteuerung e Bei aktiviertem Monitormode k nnen Sie eingehende Masterimpulse im Bereich Anderungen zahlen beobachten Motion Technologie Editor D Monitormod 9 Ereignissteuerung uauonyun Quelle Zb Meme A ee 750000 Maske fur das Setzen Bit 3 0 ee oO a ad Os S ud A E gr 1983081227 e Setzen Sie zum R cksetzen der Ereignis Verarbeitung in der Maske f r das L schen Bit 3 0 ein Bit das nach erfolgtem R cksetzen auch wieder zur ck gesetzt werden sollte HINWEIS In diesem Beispiel wird Ereignissteuerung manuell ber die Bedienoberfl che zur ckgesetzt Dieses R cksetzen kann auch ber die Steuerung erfolgen indem das entsprechende Bit in einem Prozessdatenobjekt PDO gesetzt wird Die genaue Adressierung ist abh ngig von der applikationsspezifischen PDO Verkn pfung und kann somit nicht fest angegeben werden 198 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS lt 43 Beispiele gt Beispiel Ereignissteuerung Kurbelschwinge lt 13 5 Beispiel Ereignissteuerung Kurbelschwinge 13 5 1 Aufgabenstellung Eine Kurbelschwinge quer zu einem F rderband taktet auf ein Startsignal um eine Umdrehung weiter und katapultiert ein Produkt aus dem Produktstrom h
42. Kurve das Event ausl sen Dazu muss das CycleCountEvent in dem entsprechenden Kurvenblock aktiviert werden Parameter Wechselereignis zulassen in dem entsprechenden Kurvenblock eingeschaltet werden Parameter CF Schwellwert Anzahl Masterzyklen im Systemblock auf 2 gestellt werden Parameter CF Schwellwert Masterposition inc im Systemblock auf 10000 gestellt werden Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 105 106 Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT Lokale Wechsel YslavePosEvent R W ereignismaske Mit dem YslavePosEvent ist es m glich slavepositionsabh ngig ein Kurvenwechselereignis Bit 0 20 auszul sen Dabei wird im Parameter CF Schwellwert Slaveposition im Systemblock einge fortgesetzt stellt ab welcher Slaveposition das Event ausl sen soll Der Schwellenwert bezieht sich dabei auf die Geberreferenz Als Beispiel m chte man bei einer Slaveposition auf den Refe renznullpunkt bezogen von 123456 Inkrementen das Event ausl sen Dazu muss das YslavePosEvent in dem entsprechenden Kurvenblock aktiviert werden e Parameter Wechselereignis zulassen in dem entsprechenden Kurvenblock eingeschaltet werden Parameter CF Schwellwert Slaveposition im Systemblock auf 123456 gestellt werden CFT Glob Wechsel e Deaktiviert R W ereignisse zulassen Das globale Wechselereignis ist
43. Masterzyklus DX_Filter Weg CFT Lokale Wechsel kurvennummer Die Nummer der CFT Lokale Wechselkurvennummer zeigt an auf welche Kurve nach Aus l sen des globalen Events aufgeschaltet werden soll Dies ist nur ein Anzeigewert Einge stellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblockausgang Event R W Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 111 Kurvenscheibe Tiana Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz 1 2 1 2 3 4 5 Treat sition je LD g SE 41 ate Bl Eingang der zuletzt abgefahrenen Kurve Ausgang wenn die Kurve negativ durchlaufen ist Ausgang f r die n chstfolgende Kurve Ausgang f r ein Kurvenereignis das sofort und egal in welchem Kurvenblock man sich gerade befindet geschaltet wird Eingang f r einen negativ laufenden Masterleitwert Kurve wird dann r ckw rts durchlaufen Der Masterzyklus ist Basis daf r wie lange der einzelne Kurvenblock aktiv ist Symbolischer Name Beschreibung Zugriff Curve Control CFT Kurventyp Der CFT Kurventyp wiederholt nur nochmals als Parameter den Typ der Kurve Eingestellt R wird der Parameter beim Erzeugen des Kurvenblocks Curve mathematic CFT Z hlerfaktor Der CFT Z hlerfaktor CFT Nennerfaktor ist bei diesem Kurventyp Ubergangsfunktion nur R W bei eingeschalteter Resteverwaltung zu beachten Diese sollten
44. Masterzyklus inc Der CFT Masterzyklus gibt an wie gro der Kurvenblock masterseitig ist Ein Ver ndern R W des Masterzyklus staucht oder dehnt die Kurve masterseitig Der Parameter darf zu jeder Zeit beschrieben werden aktiv ist er erst beim n chsten Aufruf dieses Kurvenblocks Dieser Parameter ist nicht zu verwechseln mit den X Werten bei der Kurvendefinition Diese X Werte definieren relative Mastergr en innerhalb der einzelnen Kurvensegmente Siehe Kapitel Kurvendefinition f r eine mathematische Kurve Seite 96 Curve change event CFT Lokale Wechsel Der Kurvenscheibenablauf kann durch Erzeugen von R W ereignismaske Bit 0 29 Events beeinflusst werden Daf r gibt es an den Kurvenbl cken sowie an dem Systemblock Event Ausg nge Diese k nnen durch Ziehen von Pfeilen beschaltet werden Die Kurve wird dann nach Ausl sen dieses Events sofort die aktuelle Kurve verlassen und auf die an dem entsprechenden Eventausgang beschaltete Kurve aufschalten Dabei gibt es globale Events welche bei jeder der 3 Kurvenscheiben einmal am Systemblock vorkommen Im Gegensatz dazu gibt es an jedem Kurvenblock ein lokales Event Der Unterschied dabei ist dass ein globales Event in jeder befindlichen Kurve ausl sen kann und ein loka les Event nur in der Kurve in der sich die Kurvenscheibe gerade befindet Globale wie auch lokale Ereignisse m ssen in jedem Kurvenblock mit jeweils dem Parameter Wechsel ereignis zulassen f
45. Messtaster 120 Die Datenstruktur geht ber die DDB Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen Grenze hinaus Eventuell Projekt erneut herunterladen 121 Der Typ stimmt nicht Stopp an Applikationsgrenze In der DDB Variable in der der Wert f r die Technologiefunktion Messtaster erwar tet wird steht ein unzul ssiger Wert Pr fen Sie die Struktur im DDB oder pr fen Sie dass kein unzul ssiger Schreibzu griff auf diese DDB Variable erfolgt 122 Die Version im DDB ist gr er als die Stopp an Applikationsgrenze In der DDB Variable in der die Version der Firmware Version Technologiefunktion Messtaster erwartet wird steht ein unzul ssig gro er Wert Pr fen Sie die Struktur im DDB oder pr fen Sie dass kein unzul ssiger Schreibzugriff auf diese DDB Variable erfolgt Wenn von der bergeordneten Steuerung eine h here Version ben tigt wird f hren Sie eine Aktualisierung der MOVIAXIS Firmware durch Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 15 219 15 220 KVAJ IN Fehlerbeschreibung Sub Fehler code Fehlerbeschreibung Reaktion Abhilfe 123 Die Interpolationszeit liegt au erhalb der Grenzen Stopp an Applikationsgrenze Stellen Sie MT Zykluszeit der externen Position im Bereich von 1 60 ms ein 124 ModuloMin 2 Modulomax oder ein Para meter liegt au erhalb der Grenzen Stopp an Applikationsgrenze Stellen Sie MT
46. Messtasterkanal berwacht zyklisch ein entsprechendes Ereignis Wenn dieses Ereignis aufgetreten ist k nnen nicht nur Messwerte in einen Ringpuffer geschrieben werden sondern weitere Funktionen bedient werden e eine Markenregelung e das Einkuppeln f r den Synchronlauf EGear einer Kurvenscheibe Siehe hierzu auch folgende Kapiteln e Kurvenscheibe Seite 62 e Elektronisches Getriebe Seite 46 e Beispiel Interruptsteuerung und Synchronlauf Seite 180 e Beispiel Wegsteuerung Seite 190 Die zugeh rigen Messergebnisse f r eine positionsgenaue Verarbeitung k nnen von der jeweiligen Funktion gelesen werden Zum Einkuppeln wird der Technologie Editor Ereignis Verarbeitung ben tigt Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 139 11 gan Messtaster und Datenpuffer TTT Funktionsbeschreibung IP Hz Die folgende Grafik zeigt das Strukturbild der Funktion Messtaster Positionsquelle _Positionsquelle gt Markenregelung Ereignisquelle ey _Ereignisquelle g Kurvenscheibe Parameter mn Messtaster gt Einkuppeln funktion er FCB a D Pr Synchronlau Messwerte Messergebnis phys Geber PDO Parameter m virt Geber Ringpuffer Prozesswerte Zeit I IEC Programm u 335002763 Es ist m glich bis zu 4 Messtasterkan le auf dasselbe Trigger Ereignis zu konf
47. Quelle d VAR Input 7 VAR Output 7 Nicht verkn pft VaR inputs VAR input 6 VAR Input 0 Eingangs Variable 0 YOLIGAADOTIONHO3SL NOILOW AMotionstudio P 1982375947 192 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele aS eA 13 Beispiel Wegsteuerung lt E e Konfigurieren Sie den Funktionsblock Positions Sollwert Generator wie folgt Klicken Sie zun chst auf den Funktionsblock Positions Sollwert Generator damit auf der rechten Bildh lfte das Fenster f r die Variableneinstellungen ge ffnet wird F hren Sie dann im Variablenfenster die folgenden Einstellungen durch Parameter Einstellung PSG Sollwertzyklus der Steuerung ms 1 0 ms da die Daten vom Master zum Slave in diesem Beispiel im 1 ms Raster bertragen werden PSG Kompensationsfilterzeit ms 1 0 ms Mittelwertfilter in der Totzeitkompensation PSG Verz gerungszeit us 2500 us 1 ms bertragungszeit 1 ms wegen Daten bernah me im n chsten Zyklus 500 us weitere Verarbeitungszeit 2500 us PSG Mittelwertfilterzeit ms 5 0 ms Einstellung der Mittelwertfilterzeit hier in diesem Bei spiel wird mit der Einstellung 5 ms ein Mittelwert Uber 5 Positi onstelegramme gebildet Motion Technologie Editor De Inbetricbnahme der Technoologie Funktionen ositions PSG To
48. Richtung Die Bewegungsrichtung des Slaves ist in positive Richtung gesperrt Bei Wiedereintreffen des Slaves an der gestoppten Position wird der Slave hart mitgenom men Deswegen d rfen in diesem Punkt nur niedrige Geschwindigkeiten und oder kurze R cklaufwege eingestellt werden Sperre in negative Richtung Die Bewegungsrichtung des Slaves ist in negative Richtung gesperrt R W CFT N chste Kurve in pos Richtung Bit 16 23 Die Nummer der N chsten Kurve in pos Richtung zeigt an auf welche nachfolgende Kurve aufgeschaltet werden soll wenn diese masterseitig durchlaufen ist Dies ist nur ein Anzeige wert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblockausgang Output CFT N chste Kurve in neg Richtung Bit 24 31 Die Nummer der N chsten Kurve in neg Richtung zeigt an auf welche nachfolgende Kurve aufgeschaltet werden soll wenn diese masterseitig negativ durchlaufen ist Dies ist nur ein Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblock ausgang Reverse Output Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT Masterzyklus inc Der Masterzyklus gibt an wie gro der Kurvenblock masterseitig ist Ein Ver ndern des R W Masterzyklus staucht oder dehnt die Kurve masterseitig Der P
49. Slave Positions berlager In diesem Beispiel ware der hier einzutragende Wert 141 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverstarker MOVIAXIS 127 Kurvenscheibe Tiana Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff MM Startadresse Massen Zeiger auf DDB Variable des entsprechenden Kurvenscheibenausgangs f r J R W tragheitsmomentkurve In zunehmende Ma e treten Applikationen auf bei denen die Massentr gheit der von dem Antrieb bewegten Last sich ber den Bewegungsbereich ndert Beispiele daf r sind Knie hebelmechaniken oder Roboterarme Wenn man die nderung der Massentr gheit im Drehzahlregler nicht ber cksichtigt kann dies speziell bei hochdynamischen Anwendungen zu unerw nschten Drehzahlabweichungen und Schleppfehlern f hren Das Motormanage ment vom MOVIAXIS bietet die M glichkeit die variablen Massentr gheiten im Regelkreis zu ber cksichtigen Diese variablen Massentr gheiten sind in diesen F llen positionsabh ngig konstant Das hei t zu jedem Leitgeberwinkel geh rt eine definierte Massentr gheit Da bietet sich eine Kurvenscheibe welche diese variablen Massentr gheiten als St tzstelle tr gt geradezu an Des Weiteren muss um diesen Vorgang mathematisch korrekt zu erfassen mit einer wei teren Kurvenscheibe die Ableitung nach dJ d bergeben werden Somit sind f r die vari able Massentr gheitsmomenterfassung immer 2
50. Sollwert wird gesetzt absolut Der 64 Bit Lagesollwert wird absolut auf den Wert EG Slavezyklus inc gesetzt Allgemeine Parameter In dieser Variablengruppe k nnen allgemeine Einstellung des Elektronischen Getriebes vorgenommen und verschiedene Statusinfor mationen ausgelesen werden EG Zustand des elektro Zeigt den aktuellen Zustand des Elektronischen Getriebes an R nischen Getriebes 0 Ausgekuppelt SyncState 1 Einkuppeln 2 Synchronlauf EG Schleppfehlerfenster Mit EG Schleppfehlerfenster kann die Gr e des zul ssigen Schleppfehlers eingestellt R W inc LagWindow werden Bei berschreiten des eingestellten Schleppfehlers wird eine Fehlerreaktion gem der Einstellung von EG Reaktion auf Schleppfehler ausgel st EG Reaktion auf Schlepp Als Reaktion auf einen Schleppfehler kann unter der nachstehenden Auflistung gew hlt R W fehler ReactionLagError werden 0 keine Reaktion 1 Fehler nur anzeigen 5 Endstufensperre wartend Default Einstellung 6 Notstopp wartend 8 Stopp an Applikationsgrenze 10 Stopp an Systemgrenze wartend Werden auf EG Reaktion auf Schleppfehler andere Werte geschrieben als oben angege ben dann wird EG Reaktion auf Schleppfehler durch die Firmware automatisch auf Endstufensperre warten 5 eingestellt Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 49 50 KVAJ IN amade Elektronisches G
51. W EventCtriCurveChange0 3 Die Ereignissteuerung hat ebenfalls die M glichkeit Kurvenwechselereignisse auszul sen Siehe hierzu Kapitel Ereignissteuerung Seite 129 CycleCountEvent Mit dem CycleCountEvent ist es m glich masterz hlerabh ngig ein Kurvenwechselereignis auszul sen Dabei wird im Parameter CF Schwellwert Anzahl Masterzyklen im Systemblock die Anzahl der Masterzyklusdurchl ufe des aktuellen Kurvenblocks eingetragen bis das Event ausl sen soll Darauf aufgesetzt kann man noch mit dem Parameter CF Schwellwert Masterposition inc im Systemblock das Ereignis wegbezogen verz gern Als Beispiel m chte man einen Kurvenblock zweimal durchlaufen und danach in 10000 Inkrementen inmitten der 3 Kurve das Event ausl sen Dazu muss das CycleCountEvent in dem entsprechenden Kurvenblock aktiviert werden Parameter Wechselereignis zulassen in dem entsprechenden Kurvenblock einschalten Parameter CF Schwellwert Anzahl Masterzyklen im Systemblock auf 2 gestellt werden Parameter CF Schwellwert Masterposition inc im Systemblock auf 10000 gestellt werden YslavePosEvent Mit dem YslavePosEvent ist es m glich slavepositionsabh ngig ein Kurvenwechselereig nis auszul sen Dabei wird im Parameter CF Schwellwert Slaveposition im Systemblock eingestellt ab welcher Slaveposition das Event ausl sen soll Der Schwellenwert bezieht sich dabei auf die Geberreferenz Als Beispiel m chte man bei einer S
52. W MT aktuelle Signall nge in Gemessene Zeitdauer des Signals bei L ngenmessung R W Zeiteinheiten ys Aufl sung us Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Messtaster und Datenpuffer Parameterbeschreibung 11 4 2 Datenstruktur pro Ringpuffer Bezeichnung Wertebereich und Bedeutung Zugriff Allgemein MT Ereignisz hler Ereignisz hler Anzahl der Schreibvorg nge in den Puffer R W DP Schreibz hler Nummer der Zelle in die der aktuelle letzte Datensatz geschrieben wurde im Bereich 0 3 R Letzte gespeicherten Daten DP Messtasternummer Messtaster Kanal 1 4 das letzte Ereignis kam von diesem Kanal R DP Abspeicherungsur Bit 4 7 ActivateMode Abspeicherungsursache R sache Interrupt Abspeicherung der Daten aufgrund eines Interrupts e Manuell Manuelle Abspeicherung DP Systemposition Letzte abgespeicherte Position von Geber 1 in Systemeinheiten R Geber 1 DP Systemposition Letzte abgespeicherte Position von Geber 2 in Systemeinheiten R Geber 2 DP Systemposition Letzte abgespeicherte Position von Geber 3 in Systemeinheiten R Geber 3 DP Moduloposition Letzte abgespeicherte Moduloposition von Geber 1 R Geber 1 AE Position DP Moduloposition Letzte abgespeicherte Moduloposition von Geber 2 R Geber 2 AE Position DP Moduloposition Letzte abgespeicherte Moduloposition von Geber 3 R Geber 3 AE Position DP ex
53. a a aaa 149 P Parameterbeschreibung Elektronisches Getriebe FCB17 49 Ereignissteuerung nn en 133 Messtaster 22000nnnansasennnnnananenn nn 144 Nockenschaltwerk c ccesccceeeseeeceeeeseeeneeees 151 Posttons Gollwert Generator 43 Virtueller Geber 4444400ne nenn 32 BCE WOEN 154 Polynom 3 Ordnung sesine 102 Polynom 5 Ordnung sn 102 Positions Sollwert Generator ne 42 Funkionsbeschrebunmg seen 42 PDarameterbeschreibung 43 Produktnamen 44 ennnnnennnnnennennn 8 Profilgenerator 224400044nHnnRnonnnnnannnnnnen nn 120 ENEE 103 IX 1 E E E A E E E 102 R Relative Position Control 81 S Sicherheitshinweise uussnsenenesnnnnnnnnennnnen 9 Allgemein EEN 9 Aufbau te ea eaa ea aae 7 Bestimmungsgem e Verwendung 10 Inbetriebnahme Betrieb 11 Mitgeltende Unterlagen 11 Vorbemerkungen nn 9 Zieldr ppe u en 10 SLAM Pies ien ss arten 12 15 SLOMING E 217 Systemblock Kurvenscheibe 69 Systemdaten san 27 T Transition EPG Tie EE 116 Transition LP 112 Transition Polynom Saena iea 104 Transition Polynom D 108 U Urheberrechti casateenltennissschirnnelenden 8 V Variablen ae eee eee 41 Verwendung bestimmungsgem 10 Virtueller Geber EENS Add 28 Betiebsarte nis aian arrie riia aad 35 Blockschaltbild neneneeeeeeeennnn 29 Endlosb
54. absolute Modulo Zielpositionsvorgabe PositionSetpoint kleiner als Parame ter ModuloMin ist oder den Wert von ModuloMax berschreitet wird Fehler 38 ausge l st E Pe VG Modulo Uberlauf Z hlwert Achsposition VG Modulo Unterlauf an In dieser Betriebsart kann der Virtuelle Geber nur in positive Richtung z hlen Beispiel Wenn der Virtuelle Geber gerade auf der Position 1000 steht und als Zielvorgabe den Wert 0 erh lt dann l uft er ber VG Modulo Uberlauf inc 1 und VG Modulo Unterlauf inc nach 0 5 4 4 Positioniermodus Modulo relativ positiv Falls eine neue relative Modulo Zielpositionsvorgabe erkannt wird und die Vorschubfrei gabe vorliegt wird der Wert von VG Positionssollwert inc zum Wert von VG Zielposition alt int Variable addiert und das Ergebnis in die Variable VG Zielposition int Variable geschrieben Der Speicher der letzten relativen Modulo Zielpositionsvorgabe VG Zielposition alt int Variable wird dann mit der neuen relativen Modulo Zielpositionsvorgabe VG Positions sollwert inc berschrieben Wenn die relative Modulo Zielpositionsvorgabe VG Positionssollwert inc negativ ist wird Fehler 38 ausgel st Es ist erlaubt relative Modulo Zielpositionen vorzugeben die gr er sind als der Wert von VG Modulo berlauf inc Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Virtueller Geber der eigenen Achse Betriebsarten 5 4 5 Posit
55. angepasst Die Kurven werden dann automatisch so aneinandergef gt dass kein Lagesprung auftritt Der Bezug der Kurvenscheibe zum Gebernullpunkt wird dabei aber ver ndert Diese Einstellung wird gerne bei Endlosanwendungen benutzt Ubergangsfunktion Polynom3 Polynom5 LPG1 LPG2 Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Relativ Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Speed Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung CFT Mode Restweg aus Ereignisverarbeitung Bit 4 7 Der CFT Mode Restweg aus Ereignisverarbeitung ist ein Restwegausgleich f r Kurven wechselereignisse ausgel st durch die Technologiefunktion Ereignissteuerung und einen schnellen Bin reingang am MOVIAXIS Grundger t Dabei wird eine Flanke am Bin rein gang mit maximal 20 us Verz gerung erkannt Die Ereignissteuerung wird alle 500 us auf gerufen Da der Master in dieser Zeitdifferenz weiterl uft w rde dies ohne Restweg ausgleich zu einem Fehler f hren Zus tzlich hat der Positions Sollwert Generator der zwischen Mastereingang und der Kurvenscheibe liegt eine
56. ausgebildeten Fachkraft ausgef hrt werden Fachkraft im Sinne dieser Betriebsanleitung sind Personen die mit Aufbau mechanischer Installation St rungsbehebung und Instandhaltung des Produkts vertraut sind und ber folgende Qualifikationen verf gen e Ausbildung im Bereich Mechanik beispielsweise als Mechaniker oder Mechatroniker e Kenntnis dieses Systemhandbuch Alle elektrotechnischen Arbeiten m ssen von einer ausgebildeten Elektrofachkraft ausgef hrt werden Elektrofachkraft im Sinne dieser Betriebsanleitung sind Personen die mit elektrischer Installation Inbetriebnahme St rungsbehebung und Instandhaltung des Produkts vertraut sind und ber folgende Qualifikationen verf gen e Ausbildung im Bereich Elektrotechnik beispielsweise Elektroniker oder Mechatroniker e Kenntnis dieses Systemhandbuch Alle Arbeiten in den brigen Bereichen Transport Lagerung Betrieb und Entsorgung m ssen von Personen durchgef hrt werden die in geeigneter Weise unterwiesen wurden Bestimmungsgem e Verwendung Die bestimmungsgem e Verwendung beinhaltet das Vorgehen gem des System handbuchs Die Technologiefunktionen sind f r den Einsatz in industriellen und gewerblichen Anlagen Andere Einsatzgebiete als industrielle und gewerbliche Anlagen d rfen nur nach Absprache mit SEW EURODRIVE verwendet werden Die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebs ist so lange untersagt bis festgestellt ist dass die Konformit t des E
57. ausgel st durch die Technologiefunktion Ereignissteuerung und einen schnellen Bin reingang am MOVIAXIS Grundger t Dabei wird eine Flanke am Bin rein gang mit maximal 20 us Verz gerung erkannt Die Ereignissteuerung wird alle 500 us auf gerufen Da der Master in dieser Zeitdifferenz weiterl uft w rde dies ohne Restweg ausgleich zu einem Fehler f hren Zus tzlich hat der Positions Sollwert Generator der zwi schen Mastereingang und der Kurvenscheibe liegt eine Filterwirkung was ebenfalls zu einem Zeitverzug f hrt Der dabei zur ckgelegte Weg wird nachfolgend als DX_Filter bezeichnet Mit diesem Parameter kann man die Art des Restwegausgleichs einstellen Voraussetzung dazu ist dass die Ereignissteuerung den Restweg und den DX_Filter Weg an die Kurven scheibe bergibt Dies ist der Fall wenn e die Ereignissteuerung und der Messtaster im MotionStudio aktiviert wurde e die Quelle der Ereignissteuerung auf TouchProbe TouchProbe CommonBlock MT Ereignisz hler steht e die Ereignissteuerung einen Kurvenwechsel ausl st Keine Korrektur Der Restwegausgleich ist ausgeschaltet R W Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 79 80 Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT Mode Restweg aus XMPos XRestweg R W Ereignisverarbeitung Die Masterposition des an dem Eventausgan
58. bei Modulo Min den Wert 0 ein Modulowert des Hauptantriebes Stellen Sie bei Modulo Max den Wert 360 00 ein Modulowert des Hauptantriebes Stellen Sie den Vergleichswert 45 4500 ein damit das Ereignis alle 45 ausgel st wird 8 mal pro Umdrehung Stellen Sie bei nderungen z hlen die Variable L schen bei Ereignis auf Ja damit den Z hler nach dem Ereignis auf 0 zur ckgesetzt wird Motion Technologie Editor D S en uauonyun 4 Ereignissteuerung Quelle VAR Input 0 Ill aerer Quelle w hlen LTE z hlen E Sams E Gel Status Bit F0 1961305995 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 207 13 E Beispiele A Beispiel Ereignissteuerung Ein oder mehrfache Ereignisanforderungen e Gehen Sie weiter zu Schritt 4 der Inbetriebnahme des Motion Technologie Editors Erstellen Sie eine neue Anwenderkonfiguration oder bearbeiten Sie eine bereits angelegte Konfiguration Legen Sie Modulo Position auf einen Ausgang im Parameter Routing und verbinden Sie dieses Doppelwort in den OUT Prozessdaten zur ck mit Kanal 0 des IN PDO Mappers wie im Schritt 1 dieser Anleitung angek ndigt Die erfolgreiche Verkn pfung ist im Fenster Konfiguration des Prozessdaten flusses erkennbar JI IN Prozessdateninterfce lt E en JI Datenverarbeitung een
59. bernehmen verwenden Die Ein und Ausgangsparameter f r den Virtuellen Geber sind in Kapitel Parameter beschreibung Seite 32 detailliert beschrieben Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 29 IP Hz 5 gan Virtueller Geber der eigenen Achse TTT Funktionsbeschreibung Virtueller Geber 5 2 3 Ruckbegrenzung Der Virtuelle Geber arbeitet mit einem internen ruckbegrenzten Profilgenerator Die Ruckbegrenzung erfolgt ber einen Mittelwertfilter der Ermittlung liegt die Ruckzeit zugrunde Die Ruckzeit wird durch die vom Anwender einzustellenden Parameter Beschleunigung Verz gerung und Max Ruck errechnet VG max Beschleunigung Verzoegerung min xs Ruckzeit s VG max Ruck min Xs Die Ruckzeit wird beim Einschalten des Virtuellen Gebers und bei Vorgabe eines ande ren Wertes f r VG max Ruck neu berechnet Werte f r die Ruckzeit werden intern begrenzt auf minimal 0 s und maximal 1 s Wenn VG max Ruck oder die errechnete Ruckzeit gleich null ist dann ist die Ruckbe grenzung inaktiv und der Profilgenerator arbeitet mit linearen Rampen Fi j 0 t t t4 Ruckzeit 30 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Virtueller Geber der eigenen Achse Funktionsbeschreibung Virtueller Geber 5 2 4 Erweiterte Positionsausgabe Bei elektronisch synchronisierten Achsen z B Winkelsynchronlauf Elektronisches Getriebe Kurvens
60. chte man einen Kurvenblock 2 mal durchlaufen und danach in 10000 Inkrementen inmit ten der 3 Kurve das Event ausl sen Dazu muss das CycleCountEvent in dem entsprechenden Kurvenblock aktiviert werden Parameter Wechselereignis zulassen in dem entsprechenden Kurvenblock einschalten Parameter CF Schwellwert Anzahl Masterzyklen im Systemblock auf 2 stellen Parameter CF Schwellwert Masterposition inc im Systemblock auf 10000 stellen Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 109 110 Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT Lokale Wechsel YslavePosEvent R W ereignismaske Mit dem YslavePosEvent ist es m glich slavepositionsabh ngig ein Kurvenwechselereignis Bit 0 20 auszul sen Dabei wird im Parameter CF Schwellwert Slaveposition im Systemblock einge fortgesetzt stellt an welcher Slaveposition das Event ausl sen soll Der Schwellenwert bezieht sich dabei auf die Geberreferenz Als Beispiel m chte man bei einer Slaveposition auf den Refe renznullpunkt bezogen von 123456 Inkrementen das Event ausl sen Dazu muss man das YslavePosEvent in dem entsprechenden Kurvenblock aktivieren e Parameter Wechselereignis zulassen in dem entsprechenden Kurvenblock einschalten e Parameter CF Schwellwert Slaveposition im Systemblock auf 123456 stellen CFT Glob Wechsel e Deaktiviert R W erei
61. damit 2 mal CT Hysterese Wertebereich 0 bis 2 147 483 647 Verweise auf die Nocken der Spur Nockenverweis 1 16 Der Nockenverweis zeigt welche Nockennummern von dieser Nockenspur bearbeitet wer den Dies ist nur ein Anzeigewert Die Nockenzuordnung erfolgt durch Klicken auf das gr ne Pluszeichen bei den einzelnen Nockenspuren 12 3 3 Parameter einer einzelnen Nocke Symbolischer Name Funktion Zugriff Kategorie mit allen Nockendaten CAM linker Grenzwert Linker Grenzwert des Nockens Beachten Sie dass nur ganzzahlige Werte eingegeben werden sollen Geben Sie Kommastellen durch Anwendereinheiten im Grundgerat ohne Komma ein Wertebereich 2 147 483 648 bis 2 147 483 647 Beispiel Anwendereinheit ist mm mit einer Nachkommastelle Linker Grenzwert 10 5 mm Eingabe 105 e Rechter Grenzwert 50 3 mm Eingabe 503 R W CAM rechter Grenzwert Rechter Grenzwert des Nockens Geben Sie Kommastellen durch Anwendereinheiten im Grundger t ohne Komma ein Wertebereich 2 147 483 648 bis 2 147 483 647 Beispiel s Anwendereinheit ist mm mit einer Nachkommastelle Linker Grenzwert 10 5 mm Eingabe 105 e Rechter Grenzwert 50 3 mm Eingabe 503 R W CAM Richtung Aus Der Nocken ist ausgeschaltet Nocke wird eingefroren Wenn der Ausgang zum Zeit punkt des Deaktivierens auf TRUE steht bleibt er auf TRUE stehen Um den Ausgang sicher zur ckzuset
62. dann bei allen abzufahren den Kurven gleich eingestellt werden Damit sollte hier einfach der Zahler Nennerfaktor von den Mathematischen Kurven bernommen werden Siehe auch Kurventyp Mathema tische Kurve Masters Bit 0 1 CFT Nennerfaktor Siehe Zahlerfaktor R W Curve Flow CFT R cklaufsperre des Deaktiviert R W R cklaufsperre ist deaktiviert Sperre in positive Richtung Die Laufrichtung des Masters ist in positive Richtung gesperrt Damit ist die dazugeh rige Slavebewegung je nach Kurvenverlauf ebenfalls gesperrt Profilgenerator der Kurven scheibe und die externe Uberlagerung kann aber trotzdem Slavebewegungen in alle Rich tungen ausl sen Beim Wiedereintreffen des Masters an der gestoppten Position wird der Slave hart mitgenommen Deswegen d rfen in diesem Punkt nur niedrige Geschwindig keiten und oder kurze R cklaufwege eingestellt werden Sperre in negative Richtung Die Laufrichtung des Masters ist in negative Richtung gesperrt CFT Y Offsetkorrektur in pos Richtung Bit 2 Dieser Parameter hat bei diesem Kurventyp bergangsfunktionen keinen Einfluss R W CFT Y Offsetkorrektur in neg Richtung Bit 3 Dieser Parameter hat bei diesem Kurventyp bergangsfunktionen keinen Einfluss R W CFT R cklaufsperre des Slaves Bit 4 5 Deaktiviert R W R cklaufsperre ist deaktiviert Sperre in positive Richtung Die Bewegungsrichtung des Slaves ist in pos
63. der Kurvendefinition eingestellt R Siehe Kapitel Kurvendefinition f r eine mathematische Kurve Seite 96 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 91 Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff Curve Flow CFT R cklaufsperre des Masters Bit 0 1 Deaktiviert R cklaufsperre ist deaktiviert Sperre in positive Richtung Die Laufrichtung des Masters ist in positive Richtung gesperrt Damit ist die dazugeh rige Slavebewegung je nach Kurvenverlauf ebenfalls gesperrt Profilgenerator der Kurven scheibe und die externe berlagerung kann aber trotzdem Slavebewegungen in alle Rich tungen ausl sen Beim Wiedereintreffen des Masters an der gestoppten Position wird der Slave hart mitgenommen Deswegen d rfen in diesem Punkt nur niedrige Geschwindig keiten und oder kurze R cklaufwege eingestellt werden Sperre in negative Richtung Die Laufrichtung des Masters ist in negative Richtung gesperrt R W CFT Y Offsetkorrektur in pos Richtung Bit 2 Dieser Parameter ist dann wirksam wenn der eingestellte Masterweg dieses Kurvenblocks in positiver Masterrichtung durchlaufen ist und damit in eine n chste Kurve wechseln soll Wie im Kapitel Abarbeiten und Erzeugen von mehreren Kurvenbl cken Seite 66 gezeigt k nnen mathematische Kurven ohne und mit Y Offsetkorrektur durchlaufe
64. des Kurvenblocks Curve mathematic CFT Z hlerfaktor Der Z hler und Nennerfaktor ist bei diesem Kurventyp bergangsfunktion nur bei einge R W schalteter Resteverwaltung zu beachten Diese sollten dann bei allen abzufahrenden Kurven gleich eingestellt werden Damit sollte hier einfach der Z hler Nennerfaktor von den Mathematischen Kurven bernommen werden Siehe auch Kurventyp Mathema tische Kurve CFT Nennerfaktor Siehe Parameter CFT Z hlerfaktor R W Curve Flow CFT R cklaufsperre des Deaktiviert R W Masters Bit 0 1 Rucklaufsperre ist deaktiviert Sperre in positive Richtung Die Laufrichtung des Masters ist in positive Richtung gesperrt Damit ist die dazugeh rige Slavebewegung je nach Kurvenverlauf ebenfalls gesperrt Der Profilgenerator der Kurven scheibe und die externe berlagerung k nnen aber trotzdem Slavebewegungen in alle Richtungen ausl sen Beim Wiedereintreffen des Masters an der gestoppten Position wird der Slave hart mitgenommen Deswegen d rfen in diesem Punkt nur niedrige Geschwin digkeiten und oder kurze R cklaufwege eingestellt werden Sperre in negative Richtung Die Laufrichtung des Masters ist in negative Richtung gesperrt CFT Y Offsetkorrektur in pos Richtung Bit 2 Dieser Parameter hat bei diesem Kurventyp bergangsfunktionen keinen Einfluss R W CFT Y Offsetkorrektur in neg Richtung Bit 3 Dieser Parameter hat bei diesem Kur
65. die Projektverwaltung ccceceeeeececeeeneeeeeseeeneeeeeeeenaeeeeeeeenaeeeeeeeeaas 3 1 3 Auswahl einfaches Elektronisches Getriebe oder Gesamtfunktionalit t 244444neennnnnnennnnnnnnnn nennen 3 2 Inbetriebnahme nenn 3 2 1 Punkt 1 WerkseinstellUng ccceeceeeeeeeeeeeeenneeeeeeenaeeeeeeeaaas 3 2 2 Punkt 2 Motorinbetrtebnahme en nennnnnnnennnnn 3 2 3 Punkt 3 TechnologiefUnktionen nennen 3 2 4 Punkt 4 Prozessdaten Konfiguration 22444 3 2 5 Punkt 5 Herunterladen nennen 3 2 6 Punkt 6 Monttormode nn 3 2 7 Punkt 7 Dokumentation nennen EU ET EE Virtueller Geber der eigenen Achse uununsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnn Bits T BBESICHE EE 5 2 Funktionsbeschreibung Virtueller Geber 5 2 1 Grundfunktionalit t des Virtuellen Gebers 5 2 2 Blockschaltbild des Virtuellen Gebers 44 nen 5 2 3 R ckbeg enz emar a T 5 2 4 Erweiterte Posttionsausgabe 5 3 Parameterbeschreibung rn Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Inhaltsverzeichnis 5 4 Betriebsarten ren ee a arena ae en 35 5 4 1 Positioniermodus Abeolutt 4 nnennennnneenennnn 35 5 4 2 Positioniermodus Relativ 35 5 4 3 Positioniermodus Modulo absolut positiv 36 5 4 4 Positioniermodus Modulo relativ positiv 36 5 4 5 Positioniermodus Modulo absolut negativ 37 5 4 6 Positioniermodus Modulo relativ negativ 37 5 4
66. die Spindel einer Bohrmaschine k nnen durch Tastendruck gestoppt werden so dass das Werkzeug f r eine leichte Entnah me an einer definierten Stelle zum Stehen kommt Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Ereignissteuerung Funktionsbeschreibung 10 10 3 Funktionsbeschreibung 10 3 1 Allgemein Die Technologiefunktion Ereignissteuerung f hrt einen Vergleich einer Quellvariablen mit einem Vergleichswert durch und fordert abh ngig vom Ergebnis des Vergleichs eine Zustandsumschaltung des Antriebs an Siehe auch Strukturbild auf der Folgeseite Motion Technologie Editor 7 Projektierungsmode E D retontesteuerurg 9 H S S g ng A P 3 Quelle IVAR Input 0 DES 0 pen His Quelle w hlen P D P amp Z hler 0 A Vergleichswert Modulo Min D E mee Vergleichswert rb Mode Quelle Vergleichswert _v Ereignisz hler 0 Maske f r das Setzen Bit 3 0 Modulo Max Ro 07 L schen bei Er ja v GH P Kanal 3 Kanal 2 Kanal 1 Kanal 0 E Maskierung des Ereignisses fur den Kurve o O zu 3 4 4 fo Kurvenwechsel 3 Kurvenwechsel 2 Kurvenwechsel 1 Kurvenwechsel 0 r 9 o o o lt m g 3 C Users depicali Documents SEWMotionStudio Proj GlobalTecEdito
67. digkeit Positiv 1 min Kurvenscheibenverlauf berlagert PG Minimale Geschwin Dies ist die minimale oder negative Positioniergeschwindigkeit des Profilgenerators Diese R W digkeit Positiv 1 min wird dem Kurvenscheibenverlauf berlagert PG Maximale Beschleuni Dies ist die maximale Positionierbeschleunigung des Profilgenerators Diese wird dem R W gung 1 min s Kurvenscheibenverlauf berlagert PG Maximale Verz ge Dies ist die maximale Positionierverz gerung des Profilgenerators Diese wird dem Kurven R W rung 1 min s scheibenverlauf berlagert PG Maximale Ruck Dies ist der maximale Ruck des Profilgenerators Dieser wird dem Kurvenscheibenverlauf R W 1 min s berlagert ProfGenOut PG Aktuelle Position inc Aktuelle Position des Profilgenerators R PG Aktuelle Geschwin Aktuelle Geschwindigkeit des Profilgenerators R digkeit 1 min PG Aktuelle Beschleuni Aktuelle Beschleunigung des Profilgenerators R gung 1 min s Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 121 122 9 5 14 berlagerung Addieren von bis zu 3 Kurven wavonyuny OI k o ege OO gt DR Im Bereich berlagerung wird angegeben in welcher Weise die 3 Kurvenscheiben zusammenarbeiten Sie k nnen abwechselnd durch Umschalten von einer Kurven scheibe auf die N chste abgefahren werden Umschalten von YTovi auf Y2ov oder Y3ovI oder sie k nnen addiert werden Defaultm ig
68. durch Erzeugen von Events beeinflusst werden Daf r gibt es an den Kur venbl cken sowie an dem Systemblock Event Aus g nge Diese k nnen durch Ziehen von Pfeilen beschaltet werden Die Kurve wird dann nach Ausl sen dieses Events sofort die aktuelle Kurve verlas sen und auf die an dem entsprechenden Event ausgangbeschaltete Kurve aufschalten Dabei gibt es globale Events welche bei jeder der 3 Kurvenscheiben einmal am Systemblock vorkommen Im Gegensatz dazu gibt es an jedem Kurvenblock ein lokales Event Der Unterschied dabei ist dass ein globales Event in jeder befindlichen Kurve ausl sen kann und ein loka les Event nur in der Kurve in der sich die Kurvenscheibe gerade befindet Globale wie auch lokale Events m ssen in jedem Kurvenblock mit jeweils dem Parameter Wechselereig nis zulassen freigegeben werden Dieser Parameter Lokale Wechselereignismaske gibt an Uber welchen Weg ein Event aus gel st werden soll Reverse Inpu ExtChangeEventi Bit 0 15 Der Parameter CF Externe Wechselereignisse 1 l st diese 16 verschiedenen Eventm glich keiten aus Wenn nun eine externe Steuerung den Parameter CF Externe Wechselereig nisse 1 in dem entsprechenden Bit auf 1 setzt wird das Event ausgel st ExtChangeEvent2 Bit 0 7 Der Parameter CF Externe Wechselereignisse 2 l st diese weiteren 8 verschiedenen Event m glichkeiten aus Wenn nun eine externe Steuerung den Parameter CF Externe Wechselereignisse 2 i
69. ee EEE 8 Inbetriebnahme der Technoglogie Funktionen IE BEER EEE i EE perm BE Tso Siem B ee 0 Modular D S He cr Leitgeber VAR Outpt 1 Sie zuerst in der Werkzeugleiste des Variablenfensters auf die markierte Schaltflache klicken siehe folgenden Screenshot 2 les El Eingangs Variable 0 VAR Count Nicht verkn pft Zee RER VaRrOutputo Nicht verknaph MIST VARInputt Nichtverkn pft 7 Nicht verkn pft ICE EZ oa E LEE Ee VAR Input2 Nicht verkn pft 3 Sr VAR Output2 Nicht verkn pft ana Da 1 VAR Input 3 ME Vai i VAR Output 3 EV3 Variab ooo Lei VAR Input4 Fa VAR Output 4 VAR Input5 Nicht verkn pft i VAR Output5 Nicht verkn pft LEE T VAR I Nicht verkn pft Ae ee input 6 verkn pft VAR Output 6 GE VAR Input 7 j Nockenschalt WER gt gt VAR Output 7 werk Nicht verkn pft Nicht verkn pft Nicht verkn pft Nicht verkn pft ee en 1961020811 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele a Ge 13 Beispiel Ereignissteuerung Ein oder mehrfache Ereignisanforderungen lt gt e Parametrierung Parametrieren Sie die Ereignissteuerung Wenn der Vergleich von Z hler 2 45 00 TRUE ist setzen Sie einmalig das Status Bit weil die Maske f r das Setzen f r Bit 0 aktiviert ist Stellen Sie
70. eee tei eel hg 54 8 4 9 Sollwert berlagerung ber externe Zug nge e eee 60 8 4 10 PSG Positionsabbild Shadow Register cceceeeeeeeereeeeee 61 9 KUrvensSchelbe a age une T 62 EH bersicht a Gout cased EEN Een et e Conan 63 9 2 Anwendungsbeispiele ursnnessennnnnennnennnnnnnnnennnnnnnn nennen nn 63 9 3 FCBipkunvenschebe nt 64 9 4 Ein und Ausschalten von Kurvenscheiben een 65 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Inhaltsverzeichnis 9 5 Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowiable 66 9 5 1 Abarbeiten und Erzeugen mehrerer Kurvenbl cke 66 9 5 2 Der Systembl ck eege deg Ri 69 9 5 3 Der Kurvenblock Absolut Speed Control 76 9 5 4 Der Kurvenblock Relative Position Control 81 9 5 5 Der Kurvenblock Absolut Position Control 86 9 5 6 Der Kurvenblock Mathematische Kurve nnnnnnnnnennnenenenennnenna 91 9 5 7 Kurvendefinition f r eine mathematische Kurve 96 9 5 8 bergangsfunktionen im Vergleich 102 9 5 9 Der Kurvenblock bergangsfunktion Transition Polynom3 104 9 5 10 Der Kurvenblock Ubergangsfunktion Transition Polynom5 108 9 5 11 Der Kurvenblock bergangsfunktion Transition LPG2 112 9 5 12 Der Kurvenblock Ubergangsfunktion Transition LPG1 116 9 5 13 Der Profilgenerator urra 44HRRHRRRaHnnnernnnnanne nenne 120 9 5 14
71. ein Restwegausgleich f r Kurven wechselereignisse ausgel st durch die Technologiefunktion Ereignissteuerung und einen schnellen Bin reingang am MOVIAXIS Grundger t Dabei wird eine Flanke am Bin rein gang mit maximal 20 us Verz gerung erkannt Die Ereignissteuerung wird alle 500 us auf gerufen Da der Master in dieser Zeitdifferenz weiterl uft w rde dies ohne Restweg ausgleich zu einem Fehler f hren Zus tzlich hat der Positions Sollwert Generator der zwischen Mastereingang und der Kur venscheibe liegt eine Filterwirkung was ebenfalls zu einem Zeitverzug f hrt Der dabei zur ckgelegte Weg wird nachfolgend als DX_Filter bezeichnet Mit diesem Parameter kann man die Art des Restwegausgleichs einstellen Voraussetzung dazu ist dass die Ereignissteuerung den Restweg und den DX_Filter Weg an die Kurven scheibe bergibt Dies ist der Fall wenn die Ereignissteuerung und der Messtaster im MotionStudio aktiviert wurde die Quelle der Ereignissteuerung auf TouchProbe TouchProbe CommonBlock MT Ereignisz hler steht die Ereignissteuerung einen Kurvenwechsel ausl st R W Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 89 90 Kurvenscheibe Tiana Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT Mode Restweg aus Keine Korrektur R W Ereignisverarbeitung Der Restwegausgleich ist ausgeschaltet
72. f r diesen Kurvenblock deaktiviert Bit 30 Aktiviert Das globale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock aktiviert CFT Lokale Wechsel Deaktiviert R W ereignisse verwenden Das lokale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock deaktiviert Bit 31 e Aktiviert Das lokale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock aktiviert CFT Lok Wechsel AUS R W X Masterposition nullen Nach Ausl sen des Events in eine neue Kurve wird die aktuelle Masterposition nicht Bit 0 gel scht Damit springt man in die Mitte der neuen Kurve je nachdem wo das Event ausgel st hat e EIN Die neue Kurve beginnt von Anfang an CFT Lok Wechsel Dieser Parameter ist dann wirksam wenn innerhalb dieses Kurvenblocks ein lokales Wech R W Y Offsetkorrektur Bit 1 selereignis eingetreten ist und damit in eine andere Kurve gewechselt werden soll Wie im Kapitel Abarbeiten und Erzeugen von mehreren Kurvenbl cken Seite 66 gezeigt k nnen mathematische Kurven ohne und mit Y Offsetkorrektur gewechselt werden Abh ngig davon in welchen nachfolgenden Kurventyp gewechselt wird hat dieser Parame ter folgende Auswirkung N chste Kurve ist vom Typ Mathematische Kurve AUS Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf nicht angepasst Die Kurven m ssen dann vom Anwender so definiert worden sein dass kein Lagesprung auftritt e EIN Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf angepasst Die Kurven werden dann automatis
73. fach verwendet werden Somit k nnen mehrere mathematische Kurvenbl cke der gleichen St tzpunkttabelle zu Grunde liegen Um eine neue St tzpunkttabelle zu generieren siehe Kapitel Kurvendefinition f r eine mathematische Kurve Seite 96 CFT Kurventyp Der Kurventyp wiederholt nur nochmals als Parameter den Typ der Kurve Eingestellt wird R der Parameter beim Erzeugen des Kurvenblocks CFT Kurvenl nge Anzeige der Kurvenl nge Anzahl der zu Grunde liegenden St tzstellen Eingestellt wird R dieser Parameter bei der Kurvendefinition Siehe Kapitel Kurvendefinition f r eine mathe matische Kurve Seite 96 CFT Startadresse Es sind f r alle Kurvenst tzpunkte zusammen 10240 St tzstellen reserviert Dieser Para R meter gibt an wo in diesem Array die Kurve beginnt Dieser Parameter wird automatisch vom Motion Technologie Editor verwaltet Curve mathematic CFT Z hlerfaktor Der Z hlerfaktor ist je nach Einstellung des Parameters Automatische Scalierung auf EIN R ein Anzeigewert und wird auch dort eingestellt Wenn die Einstellung des Parameters Automatische Scalierung auf AUS ist wird der Parameter hier eingestellt Bitte beachten Sie dabei aber den Verschiebefaktor in der Kurvendefinition Siehe Kapitel Kurvendefinition f r eine mathematische Kurve Seite 96 CFT Nennerfaktor Siehe Z hlerfaktor R CFT Verschiebungsfaktor Anzeige des Verschiebefaktors Dieser Parameter wird bei
74. gegen ber einem Startwert um eine bestimmte Differenz ge ndert Nachbildung eines Timers mit dem Virtuellen Geber Insgesamt stehen 4 Kan le f r 4 Ereignisse zur Verf gung Jeder Kanal kann jedes Ereignis anfordern Der Antrieb reagiert z B mit Wechsel in einen FCB z B Einkuppeln in FCB17 Synchronlauf Kurvenwechsel von einer Kurve in bis zu 4 andere Kurven in FCB16 Kurvenscheibe Setzen eines Status Bits im PDO Editor Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 10 129 10 130 KVA N Ereignissteuerung TTT Anwendungsbeispiele IP Hz 10 2 Anwendungsbeispiele Die Ereignissteuerung eignet sich besonders f r folgende Applikationen Synchroner Materialtransport Mehrere Achsen eines Maschinenmoduls warten bis ein neues Werkst ck durch eine Lichtschranke f hrt und synchronisieren sich dann auf den Materialfluss auf Fliegende S ge Eine Bearbeitungsstation startet ihren Bearbeitungszyklus wenn ein Markensensor anspricht R ckzugsbewegung im Ereignisfall Eine Zustellachse f hrt im Ereignisfall auf eine absolute Position Fluchtposition zur ck L ckender Produktstrom Fehlprodukt im Produktstrom Ein Abf llkolben dr ckt nur dann die Masse aus wenn ein Beh lter unter der Dosiereinheit steht Bei fehlendem Beh lter in der Transportkette erfolgt ein Leertakt Positionierung einer Rundachse Die Hauptspindel einer Drehmaschine oder
75. i e er u en 1895546507 e Gehen Sie innerhalb des Motion Technologie Editors in das Men Prozessdaten konfiguration Motion Technologie Editor Durchf hrung der Inbetriebnahme ol Bitte stellen Sie vor der ersten Inbetriebnahme die Basiseinstellungen durch Dr cken auf diesen Knopf ein Eine eventuell vorher durchgef hrte SEW Inbetriebnahme bleibt dabei erhalten uauonyun4 g uaBunjarsury ku F hren Sie eine Motorinbetriebnahme aus wenn Sie den Motor noch nicht in Betrieb genommen haben o ame ED 3 CP Nehmen Sie nun die Funktionen des TechnologieEditors in Betrieb CH Stellen Sie zum Abschluss der Inbetriebnahme die Prozessdatenkonfiguration ein A 8 Nach erfolgreicher Inbetriebnahme k nnen Sie die Daten in das Ger t laden 6 Or Nach erfolgreichem Download k nnen Sie die Anwendung im Monitormode beobachten Bitte dr cken Sie den Knopf wenn Sie in den Monitormode wechseln wollen 7 K Erstellen der Dokumentation Beobachten der Anwendung 1894926475 160 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele SE Beispiele zur Prozessdaten Konfiguration lt a SS e Inder Prozessdaten Konfiguration erscheint dann der entsprechende Parameter Aktivieren Sie das Optionsfeld Anwender Konfiguration Motion Technologie Editor Projektierungsmode D Prozessdatenkonfiguration un NM 2 IN OUT Prozessdateninterf_ Konvertierung i
76. inc CF Uberlagerte Slavepositio CF Slave Positions berlager In diesem Beispiel ware der hier einzutragende Wert 141 DDB Adresse f r dJ dp in Parameter MM Ableitung Massentragheitsmomentkurve eintragen Null ist Funktion deaktiviert F r die DDB Adresse gleiches Vorgehen wie bei Jo MM Ableitung Massen Zeiger auf DDB Variable des entsprechenden Kurvenscheibenausgangs f r dJ d Weitere R W tr gheitsmomentkurve Beschreibung siehe Parameter MM Startadresse Massentr gheitsmomentkurve 128 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Ereignissteuerung bersicht 10 Ereignissteuerung HINWEIS Die Technologiefunktion Ereignissteuerung ist auf den Abbildungen auch als Ereignis Verarbeitung bezeichnet Die beiden Begriffe haben die gleiche Bedeutung 10 1 bersicht Se Ereignis Verarbeitung 1956359563 Mit der Ereignissteuerung kann der Antrieb auf Ereignisse selbst ndig mit einem Zustandswechsel reagieren Der Antrieb reagiert z B auf Flanke an einem Bin reingang Messtaster oder der C Spur eines Gebers Ausgangs Bit eines Nockenschaltwerks ist gesetzt d h ein Bit eines Variablenwerts ist gesetzt Eine Geberposition wird gr er als ein Schwellwert d h ein Variablenwert ist gr er als ein Vergleichswert Eine bestimmte Zeit ist abgelaufen d h der Istwert des Virtuellen Gebers oder ein Variablenwert hat sich
77. ist dass ein globales Event in jeder befindlichen Kurve ausl sen kann und ein loka les Event nur in der Kurve in der sich die Kurvenscheibe gerade befindet Globale wie auch lokale Events m ssen in jedem Kurvenblock mit jeweils dem Parameter Wechselereig nis zulassen freigegeben werden Dieser Parameter Lokale Wechselereignismaske gibt an Uber welchen Weg ein Event aus gel st werden soll ExtChangeEvent1 Bit 0 15 Der Parameter CF Externe Wechselereignisse 1 l st diese 16 verschiedenen Eventm glich keiten aus Wenn nun eine externe Steuerung den Parameter CF Externe Wechselereig nisse 1 in dem entsprechenden Bit auf 1 setzt wird das Event ausgel st ExtChangeEvent2 Bit 0 7 Der Parameter CF Externe Wechselereignisse 2 l st diese weiteren 8 verschiedenen Event m glichkeiten aus Wenn nun eine externe Steuerung den Parameter CF Externe Wechselereignisse 2 in dem entsprechenden Bit auf 1 setzt wird das Event ausgel st EventCtriCurveChange0 3 Die Ereignissteuerung hat ebenfalls die M glichkeit Kurvenwechselereignisse auszul sen Siehe hierzu Kapitel Ereignissteuerung Seite 129 CycleCountEvent Mit dem CycleCountEvent ist es m glich masterz hlerabh ngig ein Kurvenwechselereignis auszul sen Dabei wird im Parameter CF Schwellwert Anzahl Masterzyklen im Systemblock die Anzahl der Masterzyklusdurchl ufe des aktuellen Kurvenblocks eingetragen bis das Event ausl sen soll Darauf au
78. maximaler Modulo Wert externe Position und MT mimimaler Modulo Wert externe Position im Bereich von 1000000000 bis 1000000000 ein wobei der Maximalwert gr er als der Minimalwert parametriert werden muss 125 Die Positionsquelle liegt au erhalb des DDBs Stopp an Applikationsgrenze Der Pointer in der Variablen MT Quelle der Position Bereichs berwachung ist au erhalb des Wertebereichs 0 4095 Pr fen Sie die Struktur im DDB oder pr fen Sie dass kein unzul ssiger Schreibzu griff auf diese DDB Variable erfolgt 126 Die Interruptquelle hat sich im Zustand Warten auf Interrupt ge ndert Stopp an Applikationsgrenze MT Interruptquelle kann nur im Zustand Deaktiviert ge ndert werden Deaktivie ren Sie zuerst die Interruptverarbeitung und ndern Sie die Interruptquelle 127 Die Interruptpegel hat sich im Zustand Warten auf Interrupt ge ndert Stopp an Applikationsgrenze MT Interruptpegel kann nur im Zustand Deaktiviert ge ndert werden Deaktivie ren Sie zuerst die Interruptverarbeitung und ndern Sie die Interruptquelle Datenpuffer 140 Die Datenstruktur geht ber die DDB Grenze hinaus Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen Eventuell Projekt erneut herunterladen 141 Der Typ stimmt nicht Stopp an Applikationsgrenze In der DDB Variable in der der Wert f r die Technologiefunktion Messtaster erwar tet wird steht ein unzu
79. n Z T ap tore Mine BBE deg leng An C Users denicali Documents SEW Motions tudio Projects Detault_2 Devices Slave1 Global GlobalT ecEditorData TecFunction Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverstarker MOVIAXIS 1960873355 13 201 13 E Beispiele A Beispiel Ereignissteuerung Kurbelschwinge Aktivieren Sie die FCB Maske und parametrieren Sie den FCB09 z B wie in folgender Grafik dargestellt E EB MOVIAXIS FCB Parametrierung FCB 09 Positionieren 00 63 FCB 09 Positionieren 00 o Silo Moviaxise Allgemeine Parameter B S Kommunikation t 2 Jeu OUT Puffer 0 7 Steuerbit Vorschubfreigabe verwenden Mein e 7 0 FCB Parametrierung Steuerbit Position bernehmen verwenden Nein x Grundeinstellungen FCB 05 Drehzahlreglung 00 01 i FCB 06 Interpolierte Drehzahlregelung Fensterbreite f r In Position Meldung Umdr 0 0200 FCB 07 Momentenregelung 00 01 Ze SE FCB 08 Interpolierte Momentenregelung Hysteresebereich In Position Meldung Umdr 0000 EN FCB 09 Positionieren 00 63 FCB 10 Interpolierte Positionierung Schleppfehlerfenster Positionierung Umdr 1 0000 FCB 12 Referenzfahrt PR FCB 18 Encoderjustierung Reaktion Schleppfehler Positionierung Endstufensperre wartend zl e FCB 20 Tippbetrieb Instanzdaten FCB 21 Bremsentest p FCB 22 Mehfachantrieb Betriebsart Modulo Absolut Positive Richtung X FCB 25 Rotorlage Identifikatio
80. riert z B Das Steuerwort 0 ist so konfiguriert dass mit DIO6 der FCB17 Elektronisches Getriebe aktiviert wird Das folgende Bild zeigt die Konfiguration des Datenflusses Konfiguration des Prozessdatenflusses IN Prozessdateninterface EI Konvertierung in imieme 3 e Bin reing nge X10 S 0 Zu Lo 0 00 aa i FCB OS Lo DI 1 Drehzahlregelung Lo DI 2 o FCB 12 Referenzfahn FCB07 Lo DI 3 Momentenregelung o ors 0 Fetsereser FCB 17 Elektronisches o ons Gute Eu DI G Keine Funktion Lo DI 7 Keine Funktion o ore 0 Keine Funktion a ER Keine Funktion e E A PDOIN 1 Ze o Keine Funktion w EA PDOIN2 A nol Keine Funktion IN Puffer 0 Lo Keine Funktion r IN Puffer 1 _ ER Keine Funktion 2 Lo Keine Funktion Din KA ete Are Dt Age bh dch S Lo Keine Funktion IN Puffer 4 1 ka an e a Me _ Ly Stouerwot 1 ke 1947305739 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 57 58 KVA N Elektronisches Getriebe ITT Funktionalit t Synchronlauf 2 Prozessdaten objekt PDO Prozessdatenobjekt PDO Gem der PDO Belegung wird der IN Puffer in den die Steuersignale von der berge ordneten Steuerung geschrieben werden mit dem Steuerwort verkn pft und dieses so konfiguriert dass mit dem entsprechenden Bit im Steuerwort der FCB17 Elektro nisches Getriebe aktiviert wird Beispiel Die Steuersignale werden in den IN Puffer
81. sich dabei auf die Geberreferenz Als Beispiel m chte man bei einer Slaveposition auf den Refe renznullpunkt bezogen von 123456 Inkrementen das Event ausl sen Dazu muss das YslavePosEvent in dem entsprechenden Kurvenblock aktiviert werden Parameter Wechselereignis zulassen in dem entsprechenden Kurvenblock eingeschaltet werden Parameter CF Schwellwert Slaveposition im Systemblock auf 123456 gestellt werden Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung CFT Glob Wechsel ereignisse zulassen Bit 30 Deaktiviert Das globale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock deaktiviert e Aktiviert Das globale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock aktiviert CFT Lokale Wechsel ereignisse verwenden Bit 31 Deaktiviert Das lokale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock deaktiviert Aktiviert Das lokale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock aktiviert R W CFT Lok Wechsel X Masterposition nullen Bit 0 e AUS Nach Ausl sen des Events in eine neue Kurve wird die aktuelle Masterposition nicht gel scht Damit springt man in die Mitte der neuen Kurve je nachdem wo das Event ausgel st hat e EIN Die neue Kurve beginnt von Anfang an R W CFT Lok Wechsel Y Offsetkorrektur Bit 1 Dieser Parameter ist dann wirksam wenn
82. und der Betriebsanleitung Mehrachs Servoverstarker MOVIAXIS MX installiert und in Betrieb genommen werden Wir empfehlen dass das Elektro Fachpersonal vor der Inbetriebnahme durch Mitarbeiter der DriveAcademy von SEW EURODRIVE zum Thema Technologiefunktionen unterwiesen wird Tod oder schwere Verletzungen Alle Arbeiten zu Transport Einlagerung Aufstellung Montage Anschluss Inbetriebnahme Wartung und Instandhaltung d rfen nur von qualifiziertem Fachpersonal ausgef hrt werden unter unbedingter Beachtung Der zugeh rigen ausf hrlichen Anleitung en Der Warn und Sicherheitsschilder am Ger t aller anderen zum Antrieb geh renden Projektierungsunterlagen Inbetriebnahmeanleitungen und Schaltbilder Der anlagenspezifischen Bestimmungen und Erfordernisse Der nationalen regionalen Vorschriften f r Sicherheit und Unfallverh tung e Niemals besch digte Produkte installieren Besch digungen umgehend beim Transportunternehmen reklamieren Bei unzul ssigem Entfernen der erforderlichen Schutzabdeckung oder des Geh uses unsachgem em Einsatz bei falscher Installation oder Bedienung besteht die Gefahr von schweren Personen oder Sachsch den Weitere Informationen sind der Dokumentation zu entnehmen Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 10 2 3 2 4 Sicherheitshinweise Zielgruppe Zielgruppe Alle mechanischen Arbeiten m ssen von einer
83. vor der ersten Inbetriebnahme die Basiseinstellungen durch Dr cken auf diesen Knopf ein Eine eventuell vorher durchgef hrte Inbetriebnahme SEW bleibt dabei erhalten 2 C F hren Sie eine Motorinbetriebnahme aus wenn Sie den Motor noch nicht in L Betrieb genommen haben uo unajsuj py aepdn awug 3 er Nehmen Sie nun die Funktionen des TechnologieEditors in Betrieb 3 Stellen Sie zum Abschluss der Inbetriebnahme die Prozessdatenkonfiguration ein e Nach erfolgreicher Inbetriebnahme konnen Sie die Daten in das Gerat laden beobachten Bitte dr cken Sie den Knopf wenn Sie in den Monitormode wechseln a Nach erfolgreichem Download k nnen Sie die Anwendung im Monitormode wollen ut Erstellen der Dokumentation Beobachten der Anwendung WOLIAFSADOTONHIFLNOLLON 1939442059 Schritt Beschreibung 1 Werkseinstellung Motorinbetriebnahme Technologiefunktionen Prozessdaten Konfiguration Herunterladen ffnen des Monitors NI Oil Oo AJ OJN Dokumentation Die einzelnen Punkte werden in den folgenden Kapiteln erl utert 3 2 1 Punkt 1 Werkseinstellung Die Werkseinstellung setzt alle Parameter der Achse auf Default zur ck mit Ausnahme 1 E der Motorinbetriebnahme und der Signatur Der gr ne Haken an der Zahl bedeutet 9 dass der Punkt bereits durchgef hrt wurde Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAX
84. wie die Einstellung Init XmasterPos zero mit dem Unterschied dass kein Y Offset berechnet wird Y Offset 0 Dies ist z B beim Einkuppeln immer an der gleichen Stelle Geberwert 0 oder beim Addieren von 2 Kurven notwendig da nur bei einer Kurve eine Y Offset Berechnung Sinn macht nur eine Kurve stellt die Referenz zum Gebernullpunkt her Die 2 Kurve muss mit Y Offset Null addiert werden Init Egear to CAM Dieser Modus wird nur in Zusammenhang mit der MOVI PLC ben tigt Bibliothek Elektro nisches Getriebe R W CF Initialisierung starten Bit 0 Abh ngig vom eingestellten Initialisierungsmodus kann mit diesem Parameter die Kurven scheibe initialisiert werden Er wird nach PG Initialisierung starten aktiv nicht automatisch zur ckgesetzt Eine bergeordnete Steuerung sollte den Parameter zur cksetzen nach dem der Parameter PG Initialisierung starten aktiv ausgel st hat Init Status Initialisierung aus Initialisierung ausl sen Eine positive Flanke l st entsprechend des eingestellten Modus eine Initialisierung aus e Init XmasterPos zero Kurvenscheibe wird zur ckgesetzt e Init XmasterPos act Parameter hat kein Einfluss e Init XMPos Yoffset zero gt Kurvenscheibe wird zur ckgesetzt R W CF Masterschiebefaktor Bit 8 11 Mit diesem Parameter kann der ankommende Masterleitwert hochgesetzt werden Dies macht sich dadurch bemerkbar dass der Master scheinbar schneller l uf
85. 0 geschrieben der wiederum mit dem Steu erwort verbunden ist Entsprechend der anlagenspezifischen Prozessdatenbelegung aktiviert hier Bit 5 den FCB17 Elektronisches Getriebe Das folgende Bild zeigt die Konfiguration des Prozessdatenflusses Konfiguration des Prozessdatenflusses vertierung in interne e Kon IN Prozessdateninterface Syst W Bin reing nge X10 W Fehlermeldeworte 2 vw E A PDOIN1 W Steuerwort 0 w E IA PDOIN2 w IN Puffer 0 o FCB 09 Positionierung ru FCB05 a Wort 2 FCB07 Momentenregelung FCB 17 Elektronisches ow IN Puffer 1 Getriebe wW IN Puffer 2 Keine Funktion v IN 3 0 Keine Funktion OPO th wr ee legen nicl CET WI 1947309451 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Elektronisches Getriebe Funktionalit t Synchronlauf 3 Interrupt Steuerung Besonders in sehr dynamischen Applikationen oder in F llen in denen eine sehr hohe Pr zision zwischen den elektrisch synchronisierten Achsen gefordert wird kann der FCB17 ber die Ereignissteuerung aktiviert werden Der Vorteil dieser Variante liegt darin dass auf externe Ereignisse sehr schnell reagiert werden kann und Wegdifferenzen zwischen Master und Slave die vom Auftreten des Trigger Ereignisses bis zum Verfahren des Slave Antriebs entstehen ber cksichtigt werden Diese laufzeitbedingte Wegdifferenz geht in die Berechnung des Slave Wegs beim Einkuppeln ein Damit wird erreicht dass
86. 00000000 ein wobei der Maximalwert gr er als der Minimalwert parametriert werden muss 183 Die Quelle liegt au erhalb des DDBs Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen Eventuell Projekt erneut herunterladen Nockenschaltwerk 184 Ung ltige L nge der DDB Struktur Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen Eventuell Projekt erneut herunterladen 185 Ung ltiger Typ der DDB Struktur Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen Eventuell Projekt erneut herunterladen 186 Ung ltige Version der DDB Struktur Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen Eventuell Projekt erneut herunterladen 187 Ung ltige Datenquelle Stopp an Applikationsgrenze Der Parameter CT Unterbetriebsart steht auf Modulo aber die Nockengrenzen sind gr er als der CT Max Modulowert im Parameterbereich Datenquelle der Nockenspur 188 Ung ltiger Nockenverweis Stopp an Applikationsgrenze Der Parameter CT Nockenverweis steht auf einer Nockennummer die nicht exis tiert Eventuell Projekt erneut herunterladen 189 Ung ltige Nockendaten Stopp an Applikationsgrenze Nockendaten sind nicht korrekt 190 Spurfehler Stopp an Applikationsgrenze CT Datenquelle zeigt auf eine falsche Spur Eventuell Projekt erneut herunterladen Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker M
87. 1 GlobalT ecEditor Global ecEditorData TecFunction Zur ck Dit gt Ze Se re 1982337083 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele N Beispiel Wegsteuerung lt lt 413 W hlen Sie den Funktionsblock Ereignissteuerung an und f hren Sie einen Doppelklick aus um das Konfigurationsfenster zu ffnen F hren Sie in der Maske Ereignissteuerung die nachstehenden Einstellungen durch Parameter Variable Einstellung 1 Ereignissteuerung Quelle VAR Input 0 2 Quelle w hlen Auf nderungen z hlen legen 3 Ereignissteuerung Vergleichswert 750000 4 Vergleichswert Mode Quelle 2 Vergleichswert 5 Maske fur das Setzen Bit3 0 Bit 0 auf high 6 Kanal 0 auswahlen 7 FCB Daten auswahlen 8 FCB Maske Bit 0 auf high 9 FCB Datenblock 0 FCB17 Elektronisches Getriebe 1 Motion Technologie Editor 2 3 4 5 Gi DE E 7 e Kurvenwechsel 6 8 77 9 It An ee ng Ir A Weer Me An Amen 1982608267 Klicken Sie nach durchgef hrter Konfiguration auf Pfeil links um zur ck zur bersicht der Funktionsbl cke zu gelangen Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 195 13 E E Beispiele er Beispiel Wegste
88. 3 Anwenderposition bezogen auf den Gebereingang an R W Option 2 Die Moduloposition und die Anwenderposition werden aus der Systemposition gebildet Die Umrechnungsfaktoren werden im Motorinbetriebnahme Wizard eingestellt mit 2 zus tzlichen Parametern die sich im Parameterbaum befinden Modulo berlauf und Modulo Unterlauf Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 27 28 5 5 1 Virtueller Geber der eigenen Achse bersicht Der Virtuelle Geber wird in Anwendungen oftmals als Leitwert f r eine Summe von Antrieben verwendet Vorteile dabei sind dass er nicht zum schwingen neigt oder wenn die vermeintliche reale Masterachse zeitweise stillsteht Er wirkt dabei wie ein paramet rierbarer Software Z hler der hnliche Betriebsarten hat wie eine Positionierachse Ruckbegrenzt Modulo Endlos Positionierf hig usw Virtueller Geber d ee 1 er 2 aaa eae 1946279563 1 Ausgang Modulo 2 Ausgang Erweiterte Position 231 Der Virtuelle Geber dient zum synchronen Verfahren mehrerer Achsen wie z B bei elektronischen Kurvenscheiben und Synchronlaufapplikationen Hierf r bietet der Virtuelle Geber unterschiedliche Betriebsarten Betriebsart Positionier Betriebsarten Absolut Relativ Modulo Absolut Positiv Modulo Relativ Positiv Modulo Absolut Negativ Absolut Relativ Negativ Modulo Absolut Kurz Modulo Relati
89. 499 P O Box 120709 copam_me eim ae Sharjah Vereinigte Arabische Emirate Algerien Vertrieb Alger R ducom Tel 213 21 8222 84 16 rue des Fr res Zaghnoun Fax 213 21 8222 84 Bellevue El Harrach reducom_sew yahoo fr 16200 Alger Argentinien Montagewerk Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S A Tel 54 3327 4572 84 Vertrieb Centro Industrial Garin Lote 35 Fax 54 3327 4572 21 Service Ruta Panamericana Km 37 5 sewar sew eurodrive com ar 1619 Garin http www sew eurodrive com ar Australien Montagewerke Melbourne SEW EURODRIVE PTY LTD Tel 61 3 9933 1000 Vertrieb 27 Beverage Drive Fax 61 3 9933 1003 Service Tullamarine Victoria 3043 http www sew eurodrive com au enquires sew eurodrive com au Sydney SEW EURODRIVE PTY LTD Tel 61 2 9725 9900 9 Sleigh Place Wetherill Park Fax 61 2 9725 9905 New South Wales 2164 enquires sew eurodrive com au Belgien Montagewerk Br ssel SEW Caron Vector Tel 32 10 231 311 Vertrieb Avenue Eiffel 5 Fax 32 10 231 336 Service B 1300 Wavre http www sew eurodrive be info caron vector be Service Compe Industriege SEW Caron Vector Tel 32 84 219 878 tence Center triebe Rue de Parc Industriel 31 Fax 32 84 219 879 BE 6900 Marche en Famenne http www sew eurodrive be service wallonie sew eurodrive be Antwerpen SEW Caron Vector Tel 32 3 64 19 333 Glasstraat 19 Fax 32 3 64 19 336 BE 2170 Merksem http www sew eurodrive be service antwerpen sew eurodrive be Brasilien Fertigungswerk S o Paulo SEW
90. 64 Bit Slave Sollwert mit dem Rest der Division aus dem Positions Sollwert Generator datenkonsistent zu sichern oder zu beschreiben F r diesen Fall kann mit PSG Positionsabbild ein Kopiervorgang gestartet werden D PSG Kopieren zum Abbild Bit 8 Kopiert PSG 64Bit Lagesollwert samt Divisionsrest datenkonsistent in das Abbild Shadowregister nicht nullspannungssicher PSG 64Bit Lagesollwert inc gt PSG Abbild des 64Bit Lagesollwerts inc PSG Divisionsrest gt PSG Abbild des Divisionsrests 0 Kopiervorgang deaktiviert 1 Start Kopiervorgang Wenn Bit 8 durch den Anwender auf 1 gesetzt wird beh lt es diesen Zustand bis es durch den Anwender wieder auf 0 gesetzt wird Es erfolgt kein R cksetzen durch die Firmware Der erfolgreiche Kopiervorgang kann mit PSG Kopieren zum Abbild been det abgefragt werden PSG Kopieren von Abbild Bit 9 Kopiert PSG Abbild des 64Bit Lagesollwerts samt Divisionsrest datenkonsistent vom Abbild Shadow Register nicht nullspannungssicher auf PSG 64Bit Lagesollwert PSG Abbild des 64Bit Lagesollwerts inc PSG 64Bit Lagesollwert inc PSG Abbild des Divisionsrest PSG Divisionsrest 0 Kopiervorgang deaktiviert 1 Start Kopiervorgang Wenn Bit 9 durch den Anwender auf 1 gesetzt wird beh lt es diesen Zustand bis es durch den Anwender wieder auf 0 gesetzt wird Es erfolgt kein R cksetzen durch die Firmware Der erfolgreiche Kopiervorgang kann mit PSG Kopieren vom Abbild been de
91. 7 Positioniermodus Modulo absolut short 38 5 4 8 Positioniermodus Modulo relativ short 39 5 4 9 Endlosbetriebsarten Endlos Endlos Modulo 39 6 Variablen ces AEN EENS nun ane na nahen anna aha er een 41 7 _ Positions Sollwert Generator ssus44u4n2nn00n00nannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnanannannnnnen 42 Z I FunnktionSbesChreibUng serieei ean irae n EEEE AA REE 42 7 2 PBarameterbeschreibung erent 43 8 Elektronisches Getriebe nun aara EE NEENSNEE 46 8 1 D oTe n AEE OAE E EEA A A A 46 8 1 1 Anwendungsbeispiele uueensnneneeennnnennnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 46 8 2 Funktionsbeschreibung nenn 47 8 2 1 Allgemein sek dees Mel dees de ae 47 8 2 2 Blockschaltbild Elektronisches Getriebe reenen 48 8 3 Parameterbeschreibung f r FCB17 Elektronisches Getriebe 49 8 4 Funktionalit t Gvnchronlauf A 51 8 4 1 Getriebeverh ltnis zwischen Master und Slave 51 8 4 2 Zyklische Sollwertaufbereitung Interpolation 51 8 4 3 Mittehwerttlter 4 nnnnnnnnnsnennnnnnnnnnennnennennenn 52 8 4 4 Kompensation UbertragungsZeiten ccccccccccscceesetecseseeseesees 52 8 4 5 EI lee 52 8 4 6 berwachung und Statusintormation neee 53 8 4 7 Modulo Funktion Positions Sollwert Generator 53 8 4 8 Einkuppelny nn meiner ait
92. 83755 1 Ein Ausschalten des Motormanagements Damit wird die gesamte Kurvenscheibe vom Motor getrennt Symbolischer Name Beschreibung Zugriff MMCtrl MM Mode None R W Das Motormanagement ist inaktiv Der Motor ist nicht mit der Kurvenscheibe verbunden und oder in Endstufensperre Position Kurvenscheibenwerte werden als Position interpretiert Dem Motormanagement werden Position Geschwinigkeit und Beschleunigung Ubergeben Speed Kurvenscheibenwerte werden als Geschwindigkeit interpretiert Dem Motormanagement werden Geschwindigkeit und Beschleunigung Ubergeben Alle Parameter der Kurvenscheibe sind nach der Einstellung Position benannt z B ein Lagesollwert wird dann zum Geschwindigkeitssollwert Torque Kurvenscheibenwerte werden als Beschleunigung interpretiert Dem Motormanagement wird nur die Beschleunigung bergeben Alle Parameter der Kurvenscheibe sind nach der Einstellung Position benannt z B ein Lagesollwert wird dann zum Beschleunigungssollwert Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 125 Kurvenscheibe moon Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff MM Status Status des Motormanagements R 1 Bremse wird gerade ge ffnet Bremsen ffnungszeit aktiv 2 Bremse wird gerade geschlossen Bremseneinfallzeit 3 Bremse ist offen 4 Motormanagement ist bereit MM In MM St
93. 8811 Service Mambakkam Village c v shivkumar seweurodriveindia com Sriperumbudur 602105 Kancheepuram Dist Tamil Nadu Irland Vertrieb Dublin Alperton Engineering Ltd Tel 353 1 830 6277 Service 48 Moyle Road Fax 353 1 830 6458 Dublin Industrial Estate info alperton ie Glasnevin Dublin 11 http www alperton ie Israel Vertrieb Tel Aviv Liraz Handasa Ltd Tel 972 3 5599511 Ahofer Str 34B 228 58858 Holon Fax 972 3 5599512 http www liraz handasa co il office liraz handasa co il Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 16 225 16 226 Adressenliste Italien Montagewerk Milano SEW EURODRIVE di R Blickle amp Co s a s Tel 39 02 96 9801 Vertrieb Via Bernini 14 Fax 39 02 96 799781 Service I 20020 Solaro Milano http www sew eurodrive it sewit sew eurodrive it Japan Montagewerk Iwata SEW EURODRIVE JAPAN CO LTD Tel 81 538 373811 Vertrieb 250 1 Shimoman no Fax 81 538 373814 Service Iwata http www sew eurodrive co jp Shizuoka 438 0818 sewjapan sew eurodrive co jp Kamerun Vertrieb Douala Electro Services Tel 237 33 431137 Rue Drouot Akwa Fax 237 33 431137 B P 2024 Douala Kanada Montagewerke Toronto SEW EURODRIVE CO OF CANADA LTD Tel 1 905 791 1553 Vertrieb 210 Walker Drive Fax 1 905 791 2999 Service Bramalea ON L6T 3W1 http www sew eurodrive ca watson sew eurodri
94. B 258 DDB 383 20231 DDB 3968 DDB 3969 DDB 3970 DDB 4095 HINWEIS Bitte beachten Sie bei Lese und Schreibzugriffen auf den DDB dass alle Soll und Istwerte im DDB von MOVIAXIS mit der Aufl sung der Basiseinheiten interpretiert werden Eventuell definierte Anwendereinheiten werden hier nicht ber cksichtigt Aufl sung der Basiseinheiten Drehzahl n 0 0001 1 min Beschleunigung Verz gerung 0 01 U min x s Position 65536 inc Motorumdrehung Ruck 1 min x s 14 1 Typen und Versionskennung einer Datenstruktur im DBB Jede Datenstruktur im DDB ist durch eine Typen und Versionskennung sowie Angabe der Strukturl nge eindeutig gekennzeichnet Symbolischer Name Beschreibung Length Gibt die L nge der Datenstruktur an Type Version Minor Version Identifikation von Funktionserweiterung Major Version Identifikation des Funktionsstandes Type Typ der Datenstruktur Type 200 Datenstruktur f r FCB 17 EGear Type 300 Datenstruktur f r physikalischen Geber Type 400 Datenstruktur f r Virtuellen Geber Type 800 Datenstruktur f r Positions Sollwert Generator 216 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Fehlerbeschreibung 15 Fehlerbeschreibung Fehler beim Betreiben des Virtuellen Gebers werden als Fehler 38 Fehler in einer Technologiefunktion Hauptfehler angezeigt Der Sub Fehlercode gibt weiteren Aufschluss ber die Fehleru
95. EURODRIVE Brasil Ltda Tel 55 11 2489 9133 Vertrieb Avenida Amancio Gaiolli 152 Rodovia Presi Fax 55 11 2480 3328 Service dente Dutra Km 208 http www sew eurodrive com br Guarulhos 07251 250 SP sew sew com br SAT SEW ATENDE 0800 7700496 Bulgarien Vertrieb Sofia BEVER DRIVE GmbH Tel 359 2 9151160 Fax 359 2 9151166 bever fastbg net Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverstarker MOVIAXIS 16 223 16 224 Adressenliste Chile Montagewerk Santiago de SEW EURODRIVE CHILE LTDA Tel 56 2 75770 00 Vertrieb Chile Las Encinas 1295 Fax 56 2 75770 01 Service Parque Industrial Valle Grande http www sew eurodrive cl LAMPA ventas sew eurodrive cl RCH Santiago de Chile Postfachadresse Casilla 23 Correo Quilicura Santiago Chile China Fertigungswerk Tianjin SEW EURODRIVE Tianjin Co Ltd Tel 86 22 25322612 Montagewerk No 46 7th Avenue TEDA Fax 86 22 25322611 Vertrieb Tianjin 300457 info sew eurodrive cn Service http www sew eurodrive cn Montagewerk Suzhou SEW EURODRIVE Suzhou Co Ltd Tel 86 512 62581781 Vertrieb 333 Suhong Middle Road Fax 86 512 62581783 Service Suzhou Industrial Park suzhou sew eurodrive cn Jiangsu Province 215021 Guangzhou SEW EURODRIVE Guangzhou Co Ltd Tel 86 20 82267890 No 9 JunDa Road Fax 86 20 82267891 East Section of GETDD guangzhou sew eurodrive cn Guangzhou 510530 Sh
96. Er KS 1 m 16 71 a D 12 Maske f r das Setzen Bit 30 113 e06000 00060 Status Bit 0 114 OO Oo 0 Nummer FCB 00 Star v 20 0 Priorit t o y r 21 0 Instanz 0 r 22 kn Inbetriebnahme kn Inbetriebnahme Zur ck 1956893323 1 EVO Variable f r den Vergleich 12 4 Bits EVO Setzen der Anforderung 0 3 2 Im Moment des Ereignisses eingefrorener Wert 13 4 Bits EVO Zur cksetzen der Anforderung 0 3 der Bezugsvariablen auf die EVO Variable f r den Vergleich zeigt 3 Auswahlschalter entsprechend dem Wert von 14 4 Status Bits EVO Anforderung 0 3 EVO Auswahl der Quelle 4 EVO Vergleichswert 15 4 Status Bits EV3 Anforderung 0 3 e feste Anzeige nicht umgeschaltet mit Kanal 5 EVO Auswahl des Ereignisses 16 4 Status Bits EV2 Anforderung 0 3 e feste Anzeige nicht umgeschaltet mit Kanal 6 Ereignisz hler 17 4 Status Bits EVT Anforderung 0 3 e feste Anzeige nicht umgeschaltet mit Kanal 7 EVO Maskenpolarit t 18 4 Status Bits EVO Anforderung 0 3 e Anwahl invertiert Steuer Bit e feste Anzeige nicht umgeschaltet mit Kanal e R ckmeldung visualisiert Status Bit 8 19 FCB Maske abh ngig von der Auswahl FCB Daten oder Kurvenwechsel werden EVO Z hler der Quellen nderung hier EV FCB Anforderung mit den Daten 0 3 oder die EV Anforderung Kurvenwechsel 0 3 angew hlt Steuer Bits und r ckgemeldet Statusinformati
97. Ereignissteuerung kurbelschwinge nennen 199 13 5 1 Aufgabenstellung ann 199 13 3 2 L SUNG see nee nie anlegen nee 199 13 5 3 Vorgehensweise ionian iei aatia AAEE EEEE EANA 200 13 6 Beispiel Ereignissteuerung Ein oder mehrfache Ereignisanforde rungen innerhalb einer Moduloinformation 4es een 205 13 6 1 Aufgabenstellung eee ceeeee sete etieeeeeeeaeeeeeeeaeeeeeread 205 13 6 2 OSUING EE 206 13 6 3 Vorgehensweise ccccccccsceceasseseteceaeeneenenaaeeesenteaseeeesneaaaeneeneee 206 13 7 Beispiel Messtaster A 211 13 7 1 Aufgabenstellung cc eececeeeeeeneee eee eeieeeeeetaeeeeeetaeeeeereaa 211 13 1 2 ULOSUNG tee GE cn sleet ene detect areata ness Ge 211 13 7 3 Vorgehensweise cccsccccceeeedecceeeeeseececeeeesteneeeeetenseeeeeetenene 211 Anwenderschnittstelle Data Distribution Buffer uusunssnnssnnnnnnnnennnneenn 215 14 1 Typen und Versionskennung einer Datenstruktur im DBB 216 Fehlerbeschreibung mresnnnsnrnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnsnnnnnnnnsnnnnnnrnnennn 217 Adressenliste 2 2 u us scene el ehe 222 Stichwortverzeichnis uussrsesnnnnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 232 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Allgemeine Hinweise Gebrauch der Betriebsanleitung 1 Allgemeine Hinweise 1 1 Gebrauch der Betriebsanleitung Die Betriebsanleitung ist Bes
98. Events m ssen in jedem Kurvenblock mit jeweils dem Parameter Wechselereig nis zulassen freigegeben werden Dieser Parameter Lokale Wechselereignismaske gibt an Uber welchen Weg ein Event aus gel st werden soll ExtChangeEventi Bit 0 15 Der Parameter CF Externe Wechselereignisse 1 l st diese 16 verschiedenen Eventm glich keiten aus Wenn nun eine externe Steuerung den Parameter CF Externe Wechselereig nisse 1 in dem entsprechenden Bit auf 1 setzt wird das Event ausgel st ExtChangeEvent2 Bit 0 7 Der Parameter CF Externe Wechselereignisse 2 l st diese weiteren 8 verschiedene Event m glichkeiten aus Wenn nun eine externe Steuerung den Parameter CF Externe Wechselereignisse 2 in dem entsprechenden Bit auf 1 setzt wird das Event ausgel st EventCtriCurveChange0 3 Die Ereignissteuerung hat ebenfalls die M glichkeit Kurvenwechselereignisse auszul sen Siehe hierzu Kapitel Ereignissteuerung Seite 129 CycleCountEvent Mit dem CycleCountEvent ist es m glich masterz hlerabh ngig ein Kurvenwechselereignis auszul sen Dabei wird im Parameter CF Schwellwert Anzahl Masterzyklen im Systemblock die Anzahl der Masterzyklusdurchl ufe des aktuellen Kurvenblocks eingetragen bis das Event ausl sen soll Darauf aufgesetzt kann man noch mit dem Parameter CF Schwellwert Masterposition inc im Systemblock das Ereignis wegbezogen verz gern Als Beispiel m chte man einen Kurvenblock zweimal durchlaufe
99. FT Z hlerfaktor CFT Nennerfaktor ist bei diesem Kurventyp Ubergangsfunktion nur R W bei eingeschalteter Resteverwaltung zu beachten Diese sollten dann bei allen abzufahren den Kurven gleich eingestellt werden Damit sollte hier einfach der Zahler Nennerfaktor von den Mathematischen Kurven bernommen werden Siehe auch Kurventyp Mathema tische Kurve Masters Bit 0 1 CFT Nennerfaktor Siehe Zahlerfaktor R W Curve Flow CFT R cklaufsperre des Deaktiviert R W R cklaufsperre ist deaktiviert Sperre in positive Richtung Die Laufrichtung des Masters ist in positive Richtung gesperrt Damit ist die dazugeh rige Slavebewegung je nach Kurvenverlauf ebenfalls gesperrt Profilgenerator der Kurven scheibe und die externe berlagerung kann aber trotzdem Slavebewegungen in alle Rich tungen ausl sen Bei Wiedereintreffen des Masters an der gestoppten Position wird der Slave hart mitgenommen Deswegen d rfen in diesem Punkt nur niedrige Geschwindig keiten und oder kurze R cklaufwege eingestellt werden Sperre in negative Richtung Die Laufrichtung des Masters ist in negative Richtung gesperrt CFT Y Offsetkorrektur in pos Richtung Bit 2 Dieser Parameter hat bei diesem Kurventyp bergangsfunktionen keinen Einfluss R W CFT Y Offsetkorrektur in neg Richtung Bit 3 Dieser Parameter hat bei diesem Kurventyp bergangsfunktionen keinen Einfluss R W CFT R cklaufsperre des Slave
100. Filterwirkung was ebenfalls zu einem Zeitverzug f hrt Der dabei zur ckgelegte Weg wird nachfolgend als DX_Filter bezeichnet Mit diesem Parameter kann man die Art des Restwegausgleichs einstellen Voraussetzung dazu ist dass die Ereignissteuerung den Restweg und den DX_Filter Weg an die Kurven scheibe bergibt Dies ist der Fall wenn die Ereignissteuerung und der Messtaster im MotionStudio aktiviert wurde die Quelle der Ereignissteuerung auf TouchProbe TouchProbe CommonBlock MT Ereignisz hler steht die Ereignissteuerung einen Kurvenwechsel ausl st Keine Korrektur Der Restwegausgleich ist ausgeschaltet XMPos XRestweg Die Masterposition des an dem Eventausgang angeh ngten Kurvenblocks wird um den in der Ereignissteuerung angefallenen Restweg angepasst Masterposition Masterposition Restweg XMCycle DX_Filter XRestweg Der Masterzyklus des an dem Eventausgang angeh ngten Kurvenblocks wird um den in der Ereignissteuerung angefallenen Restweg verkleinert Zus tzlich wird der DX_Filter Weg addiert Dadurch wird der Kurvenblock masterseitig gestaucht gedehnt und damit die Kurve schneller langsamer durchlaufen Masterzyklus Masterzyklus DX_Filter Weg Restweg XMPos XRestweg XMCycle DX Filter Der Masterzyklus wird hier um den DX_Filter Weg vergr ert und die Masterposition um den Restweg verkleinert Masterposition Masterposition Restweg und Masterzyklus
101. G Verz gerungszeit us 0 7 PSG Z hler 1 7 a ee Nee A Re en A en 1946214027 HINWEIS Beispiele zu den verschiedenen M glichkeiten der Prozessdaten Konfiguration finden Sie im Kapitel Beispiele Seite 156 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Ablauf der Inbetriebnahme gr Inbetriebnahme S 3 Beschreiben von Einzel Bits ber den PDO Editor Einzel Bits die zum Steuern von Technologiefunktionen genutzt werden k nnen ber die 4 Standardsteuerw rter im PDO Editor eingestellt werden Die gleiche Vorgehens weise gilt auch f r die 4 Status Bits Beispiel Aktivieren der Vorschubfreigabe des Virtuellen Gebers ber Prozessdaten MOVITOOLS Motio G Virtueller Geber Projekt Bearbeiten VG Vorschubfreigabe Index Subindex 20201 25 Default 0 Factor 1 1 Die Vorschubfreigatfe wirkt nur falls Vorschubfreigabe benutzen gesetzt wurde 0 keine Vorschubffrdigabe gt der virt Geber wird angehalten 1 Vorschubfreigallg erteilt gt der virt Geber f hrt seine Zielposition an Der Wert von Vorsq ubfreigabe wird auf den Status gespiegelt Ki RER a so Mocuon B GT so Modul so Modul oe VG KEE VG Position bernehmen ver VG Position bernehmen VG Initialisierung gestartet VG Vorschubfreigabe verwen VG Vorschubfreigabe aktiv VG Position bernehmen ve VG Position bern
102. IS 15 A 16 C ei Ablauf der Inbetriebnahme Inbetriebnahme 3 2 2 Punkt 2 Motorinbetriebnahme Dieser Punkt startet den allgemeinen Motorinbetriebnahme Wizard Weitere Informationen finden sie in Betriebsanleitung Mehrachs Servoverst rker eat We GH MOVIAXIS MX 3 2 3 Punkt 3 Technologiefunktionen In diesem Punkt werden die Technologiefunktionen eingestellt 3 g 5 Nach Klicken auf Punkt 3 erscheint die bersicht der Technologiefunktionen Motion Technologie Editor D 9 Inbetriebnahme der Technoglogie Funktionen 1 3 s 5 2 E E SE Zb fe Se el el CR bi me og 3 Us e Zur ck Weiter D 6 1939543947 1 Direktwahl der Technologiefunktion dynamischer Einschub 2 Werkzeugleiste der Plugins 3 Verbinden von Bl cken mit Pfeilen Sollwertfluss 4 Aktivschalten von Technologiefunktionen 5 Zum aktivierten Block zugeh rige Parameter dynamischer Einschub 6 Navigation vor zur ck durch alle aktivierten Technologiefunktionen Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Ablauf der Inbetriebnahme qu 3 Inbetriebnahme Der Sollwertfluss muss mit Pfeilen hergestellt werden Abschlie end m ssen nun die Parameter der einzelnen Bl cke eingestellt werden oder einige Bl cke verzweigen in tiefer gelegene Ebenen wie z B die Kurvenscheibe HINWEIS Eine Beschreibung der einzelnen Bl cke find
103. IS als Istpostion mm Die Anwendereinheiten beziehen sich auf den Slave und nicht auf den ankommenden Master da der Masterwert in der Regel von au en kommt Im Falle eines virtuellen Masters k nnen mit geschicktem W hlen des berlaufwertes ebenfalls Anwenderein heiten genutzt werden f r Leitachse 0 360 stellen Sie den Modulo berlauf auf 3600000 Vorgehensweise bei der Erstellung der Kurve Aktivieren Sie die Anwendereinheiten W hlen Sie den Reiter Anw und stellen Sie das Auswahlfeld Anwendereinheiten nutzen auf Ja Motion Technologie Editor Projektierungsmode u KA DH Anwendereinheiten e 3 iG 13 gd E Position S Position Einheitentext mm Ria Position Z hler 4172151 w amp Position Nenner 10000 Position Aufl sung 1 aa E Geschwindigkeit ale Geschwindigkeit Einheitentext mm s E Geschwindigkeit Z hler 1909859 Geschwindigkeit Aufl sung Geschwindigkeit Nenner 500 e Beschleunigung Nenner E Beschleunigung Beschleunigung Einheitentext mms Beschleunigung Z hler 1909859 5000 Beschleunigung Aufl sung nutzen Anwendereinhettes Anwendereinheiten nutzen EE ICE wet u C Users depicali Documents SEW MotionStudio Projects Anlage 1 De GlobalTecEditorData TecFunction E SEW Eurodrive GmbH amp Co KG Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Zur ck
104. Interrupt aktiviert nicht im Positionsbereich und kein AutoRestart A A im Positionsb reich nicht im Positionsbereich und AutoRestart oder Warten auf falscher Signalpegel Interrupt nicht im Positionsbereich Interrupt und kein AutoRestart nicht im Positionsbereich und AutoRestart oder Warten auf ung ltige Signallange 2 Interrupt oder falscher Signalpegel Interrupt nicht im Positionsbereich und kein AutoRestart nicht im Positionsbereich L ngenmessung und AutoRestart beendet im Positionsbereich bedeutet die Position liegt innerhalb MT Negative Positionsgrenze und MT Positive Positionsgrenze oder diese beiden Grenzen sind identisch g ltige Signall nge bedeutet die Signall nge ist gr er als MT minimale Signall nge und kleiner als MT maximale Signall nge 335241611 142 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Messtaster und Datenpuffer Funktionsbeschreibung 11 Das folgende Bild zeigt die Erkennung eines g ltigen Markenanfangs und endes im Modus L ngenmessung A Position Bereich zwischen Fensterbeginn u Fensterende ung ltige ne zu kurz ung ltige Marge zu lang g ltige Marke 335249675 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 143 KVAJ IN aaa Messtaster und Datenpuffer Parameterbeschrei
105. Kurvenscheiben notwendig eine f r J und eine f r die Ableitung dJ d Die Vorgehensweise ist wie folgt e Motorinbetriebnahme f r maximale Massentr gheit durchlaufen e Variable Massentr gheit bezogen auf den Weg berechnen Die St tzstellen werden in Prozent zu dem Wert der Motorinbetriebnahme interpretiert mit 3 Nachkommastellen Das hei t 100000 entspricht 100 der Motorinbetriebnahmeeingabe e Ableitung dJ dp berechnen Einheit in rad Kurvenscheibe 1 f r Position normal in Betrieb nehmen Kurvenscheibe 2 mit St tzstellen J p beladen Kurvenscheibe 3 mit St tzstellen dJ d beladen Im Block berlagerung nur Kurve 1 an den Derivate Generator bergeben DDB Adresse f r J hier eintragen Null ist Funktion deaktiviert DDB Adresse f r dJ dp in Parameter MM Ableitung Massentr gheitsmomentkurve eintragen Null ist Funktion deaktiviert Diese Adresse findet man im Parameter CF Slaveposition des Systemblocks der entsprechenden Kurvenscheibe Tooltipp ffnen und DDB Offset 1 eintragen siehe Bild Systemblock E Je D o El Curve Mode F CF Initialisierungsmodus Init XMasterPos zero z CF Initialisierung starten i Init Status A Systemblock CF Slaveposition 64 bit inc Index Subindex 20211 82 DDB Offset 1489 Startbit 0 Length 64 Min 0 Max 0 Default 0 Factor 1 4294967296 m Y Ausgang der Kurvenscheibe 64bit ohne berlagerung CA Slaveposition 64 bit
106. L schen Bit 3 0 ein Bit das nach erfolgtem R cksetzen auch wieder zur ckgesetzt werden sollte HINWEIS In diesem Beispiel wird Ereignissteuerung manuell ber die Bedienoberfl che zur ckgesetzt Dieses R cksetzen kann auch ber die Steuerung erfolgen indem das entsprechende Bit in einem Prozessdatenobjekt PDO gesetzt wird Die genaue Adressierung ist abh ngig von der applikationsspezifischen PDO Verkn pfung und kann somit nicht fest angegeben werden Die Einstellungen f r ein schnelles ereignisgesteuertes Einkuppeln sind hiermit abgeschlossen Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 181 13 E E Beispiele A Beispiel Ereignissteuerung und Synchronlauf 13 3 3 Vorgehensweise HINWEIS Nachfolgend sind die einzelnen Schritte aufgef hrt um diese Applikationsforderung mit MOVIAXIS zu realisieren Weiterf hrende Informationen zu den einzelnen Para metern und deren Funktion k nnen Sie in den entsprechenden Kapiteln dieses Hand buchs nachlesen e F hren Sie die nachfolgenden Einstellungen der Grundfunktionen aus e Verschalten Sie anschlie end die einzelnen Funktionsbl cke durch Drag amp Drop wie folgt siehe auch Screenshot Verbinden Sie den 1 Ausgang des Blocks Variablen mit dem Eingang des Positions Sollwert Generators Verbinden Sie den Ausgang PSG EGear Ausgangssollwert des Positions Sollwert Generators mit dem E
107. LPG2 beschrieben Die Beschleunigung erf hrt hier ebenfalls einen Ruck Das folgende Bild zeigt die Aufzeichnung der einzelnen bergangsfunktionen Polynom 5 Ordnung wd per ars ni wee m Polynom 3 Ordnung Sg e Se n S a eg wg gt lt L vi ge Ee m ren D s LPG1 I nn mL wen m pe SE m L an Sm Auf den Verlauf der Polynome hat der Anwender keinen Einfluss Sie werden alleine durch die Start und Endbedingungen und den dazugeh rigen Masterweg bestimmt Die linearen Profilgeneratoren sind beeinflussbar und damit am dynamischsten Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 103 Kurvenscheibe Tiana Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz 1 2 3 4 5 Een 05 Eingang der zuletzt abgefahrenen Kurve Ausgang wenn die Kurve negativ durchlaufen ist Ausgang f r die n chstfolgende Kurve Ausgang f r ein Kurvenereignis das sofort und egal in welchem Kurvenblock man sich gerade befindet geschaltet wird Eingang f r einen negativ laufenden Masterleitwert Kurve wird dann r ckw rts durchlaufen Der Masterzyklus ist Basis daf r wie lange der einzelne Kurvenblock aktiv ist Symbolischer Name Beschreibung Zugriff Curve Control CFT Kurventyp Der CFT Kurventyp wiederholt nur nochmals als Parameter den Typ der Kurve Eingestellt R wird der Parameter beim Erzeugen
108. MOVIAXIS Beispiele an Beispiel Kurvenscheibe am Virtuellen Geber endlos durchlaufen lt e Machen Sie zuerst eine Werkseinstellung und dann die Motorinbetriebnahme Dokumentation zur Inbetriebnahme finden Sie in der Betriebsanleitung Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Motion Technologie Editor DS Durchf hrung der Inbetriebnahme a I Ka 3 2 5 D 7 Erstellen der Dokumentation C Us ers depicali Documents SEW MotionStudio Proje _ Globalf ecEditorData TecFunction 1 O Bitte stellen Sie vor der ersten Inbetriebnahme die Basiseinstellungen durch Dr cken auf SEW diesen Knopf ein Eine eventuell vorher durchgef hrte Inbetriebnahme bleibt dabei erhalten F hren Sie eine Motorinbetriebnahme aus wenn Sie den Motor noch nicht in Betrieb genommen haben 2 4 9 3 Inge Sie nun die Funktionen des TechnologieEditors in Betrieb 4 SR Stellen Sie zum Abschluss der Inbetriebnahme die Prozessdatenkonfiguration ein 5 8 Nach erfolgreicher Inbetriebnahme k nnen Sie die Daten in das Ger t laden 6 r Nach erfolgreichem Download k nnen Sie die Anwendung im Monitormode beobachten Bitte dr cken Sie den Knopf wenn Sie in den Monitormode wechseln wollen e Zur ck uaBunjaysury ku 0 1958199819 Schritt Beschreibung 1 Werkseinstellung 2 Motorinbetriebnahme 3 Kurvenscheibe gesamt 4 Prozessdatenverwaltung 5 Herunterladen
109. Master und Slave mit hoher Synchronit t verfahren HINWEIS Beispiele hierzu finden Sie im Kapitel Beispiele Seite 156 4 Wegsteuerung Mit dieser Variante kuppelt der Slave automatisch ein sobald der Master eine definier bare Wegstrecke zur ckgelegt hat HINWEIS Beispiele hierzu finden Sie im Kapitel Beispiele Seite 156 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 59 KVA N Elektronisches Getriebe L Funktionalit t Synchronlauf IP Hz 8 4 9 Sollwert berlagerung ber externe Zug nge ber mehrere externe Zug nge k nnen dem Positions Sollwert Generator berlage rungswerte aufgeschaltet und so eine externe Offsetverarbeitung ausgef hrt werden Positions Sollwert Generator PSG Positions ber lagerung Eingang inc Masterposition Y PSG Z hler Gewichtung PSG Positions ber lagerung scaliert inc PSG sitions berlagerung Ausgang inc PSG Nenner FCB Elektronisches Getriebe Profil generator en Zustands kontrolle Anwenderschnittstelle Anwenderschnittstelle Motor management 1366508939 HINWEIS Ein berlagerungswert wird in einem Rechenzyklus abgearbeitet Daher sollten gr e re Werte durch die bergeordnete Steuerung ber einen entsprechenden Profilgene rator vorgegeben und nicht schlagartig aufgeschaltet werde
110. OVIAXIS 15 221 16 222 Adressenliste 16 Adressenliste Deutschland Hauptverwaltung Bruchsal SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 7251 75 0 Fertigungswerk Ernst Blickle Stra e 42 Fax 49 7251 75 1970 Vertrieb D 76646 Bruchsal http www sew eurodrive de Postfachadresse sew sew eurodrive de Postfach 3023 D 76642 Bruchsal Service Compe Mitte SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 7251 75 1710 tence Center Ernst Blickle Stra e 1 Fax 49 7251 75 1711 D 76676 Graben Neudorf sc mitte sew eurodrive de Nord SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 5137 8798 30 Alte Ricklinger Stra e 40 42 Fax 49 5137 8798 55 D 30823 Garbsen bei Hannover sc nord sew eurodrive de Ost SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 3764 7606 0 Dankritzer Weg 1 Fax 49 3764 7606 30 D 08393 Meerane bei Zwickau sc ost sew eurodrive de S d SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 89 909552 10 Domagkstra e 5 Fax 49 89 909552 50 D 85551 Kirchheim bei M nchen sc sued sew eurodrive de West SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 2173 8507 30 Siemensstra e 1 Fax 49 2173 8507 55 D 40764 Langenfeld bei D sseldorf sc west sew eurodrive de Elektronik SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 7251 75 1780 Ernst Blickle Stra e 42 D 76646 Bruchsal Fax 49 7251 75 1769 sc elektronik sew eurodrive de Drive Service Hotline 24 h Rufbereitschaft 49 180 5 SEWHELP 49 180 5 7394357 Weitere Anschriften ber Ser
111. OVIAXIS 175 13 E 2 Beispiele A Beispiel Kurvenscheibe am Virtuellen Geber endlos durchlaufen Klicken Sie auf das gr ne Kreuz um ein Kurvensegment hinzuzuf gen Motion Technologie Editor JU Project planning mode Curve name Test CamCurve CamCurve Hajaj SUONDUN Elke anmnguwegamnguweg ise RI DHA aR 0 YOLIGAASOTONHOS1L NOILOW 1959931659 e Doppelklicken Sie auf den Typ und stellen Sie Sinoide von Besthorn ein Geben Sie jetzt folgende Kurvendaten ein X2 65536 Y2 65536 Klicken Sie unten rechts auf die Schaltfl che Weiter 176 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS E Beispiele gt A 13 Beispiel Kurvenscheibe am Virtuellen Geber endlos durchlaufen lt D e Nehmen Sie folgende Einstellungen vor Aktivieren Sie die Kurve 0 Mathematic Curve Stellen Sie CFT Y Offset in pos Richtung auf Ein damit beim mehrmaligen Durchlaufen der Kurve kein Lagesprung auftritt Stellen Sie CFT Y Offset in neg Richtung auf Ein damit beim mehrmaligen Durchlaufen der Kurve kein Lagesprung auftritt Stellen Sie den CFT Masterzyklus auf 65536 Motion Technologie Editor D S EA a 2 E H 3 o o s gaiil GlobalEvent ale B i NOILOW Projektierungsmode lt LJ 0 Mathematic Curve Seele e Curve control CFT Kurvenname CFT Kurventyp
112. Offsetkorrektur ist AUS CFT Y Offsetkorrekturin Siehe Parameter Y Offsetkorrektur in pos Richtung mit dem Unterschied dass der einge R W neg Richtung stellte Masterweg dieses Kurvenblocks in negativer Masterrichtung durchlaufen ist und Bit 3 damit in eine andere Kurve wechseln soll CFT R cklaufsperre des Deaktiviert R W Slaves R cklaufsperre ist deaktiviert Bit 4 5 Sperre in positive Richtung Die Bewegungsrichtung des Slaves ist in positive Richtung gesperrt Bei Wiedereintreffen des Slaves an der gestoppten Position wird der Slave hart mitgenommen Deswegen d rfen in diesem Punkt nur niedrige Geschwindigkeiten und oder kurze R cklaufwege eingestellt werden Sperre in negative Richtung Die Bewegungsrichtung des Slaves ist in negative Richtung gesperrt CFT N chste Kurve in Die Nummer der N chsten Kurve in pos Richtung zeigt an auf welche nachfolgende Kurve R pos Richtung aufgeschaltet werden soll wenn diese masterseitig durchlaufen ist Dies ist nur ein Anzeige Bit 16 23 wert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblockausgang Output CFT N chste Kurve in Die Nummer der N chsten Kurve in neg Richtung zeigt an auf welche nachfolgende Kurve R neg Richtung aufgeschaltet werden soll wenn diese masterseitig negativ durchlaufen ist Dies ist nur ein Bit 24 31 Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblock ausgang Reverse Output
113. Position 1000 z Y Aufl sung Geschwindigkeit 1000 Y Aufl sung Beschleunigung 1000 Y Aufl sung Ruck 11000 X Aufl sung 11000 en ft g 2277539339 Damit werden die Anwendereinheit Position CFT Z hlerfaktor und CFT Nenner faktor in die Kurve geladen Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable e Tragen Sie die Anwendereinheit in die Kurveneingabe ein Stellen Sie die Nachkommastelle ohne Komma ein z B 100 0 mm muss als 1000 eingetragen werden Motion Technologie Editor Di L 194 Sr enane Kunst Camcurve cn CIE See Inc SI wm Ri 2 g E 2 ails g a BG CFT Z hlerfaktor 172151 lle Pl G CET Nennerfaktor S Automatische Scalierung d ama CFT Verschiebungsfaktor z 3 Auto Verschiebungsfaktor p Auto Verschiebunsfaktor aktivieren Ein DA b E Darstellung 3 Positions Farbe LG Geschwindigkeits Farbe EE Green g d Beschleunigungs Farbe WO I Ruck Farbe Purple S Positionskurve anzeigen Einblenden Geschwindigkeitskurve anzeigen Ausblenden Beschleunigungskurve anzeigen Ausblenden Ruck Kurve anzeigen Ausblenden Mu E Hifsinien d z Nr Typ Modus Dez MONROE ENGEN ees d 9 Sinoide fia gt x2y2 0 0 0 0 10000 1000 0 Y Aufl sung Position Beil 5 Y Aufl sung G
114. R Projekt Netzwerk Motion Technologie Editor Master MXA 804 002 503 00 A o 2 o 7 KM e Motion Technologie Editor a Te Projetterungsmode Ai Savel D Tate geben Sie hier de Beschreibung der MotionTecEditor Konfiguration ein F Beschreibungsname gi D gt Beschreibung des Projekts a 1 Dokumentation HTMLXML 4 Bine wahlen Sie die Technologie Funktion aus die Sie In Beinieb nehmen wollen E fy Seef COM 1 e r 2 Master FAP Wizard f r das elektronische Getriebe Mit dieser Option wird das Elektronische Getnebe ber einen 2 A Wizard in Betrieb genommen H j e Komplettinbetriebnahme Mit dieser Option k nnen Sie das Elektronische Getriebe die e 3 agit 32 Kurvenscheibenfunktion Messtasterverarbeitung Ereignissteuerung und die Prozessdatenverarbeitung wl Sy in Betrieb nehmen 1938748939 1 Kommentar zum Projekt 2 Einfaches Elektronisches Getriebe Wizard ist kein Bestandteil dieses Handbuchs 3 Gesamte Funktionalit t Kurvenscheibe Virtueller Geber Messtaster Ereignissteuerung D D D D 14 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Ablauf der Inbetriebnahme gr Inbetriebnahme S 3 3 2 Inbetriebnahme Nach dem Aktivieren der gesamten Funktionalit t ffnet sich die Inbetriebnahme bersicht Motion Technologie Editor JC Projektierungsmode lt Bis Durchf hrung der Inbetriebnahme Bitte stellen Sie
115. Ruckbegrenzung berechnet die entsprechende Begrenzung aus den Werten von VG max Beschleunigung min x s VG max Verz gerung min x s und VG max Ruck 1 min x s2 Wenn der Wert von VG max Ruck 0 ist ist die Ruckbegrenzung ausge schaltet und es wird mit linearen Geschwindigkeitsrampen positioniert Betriebsart Endlos In der Betriebsart Endlos kann mit VG Initialisierung starten eine Initialisierung durch gef hrt werden Dabei wird der Wert von VG Position inc einmalig auf den Wert von VG Positionsinitialisierungswert inc gesetzt Betriebsart Endlos Modulo Wenn in der Betriebsart Endlos Modulo eine Initialisierung mit VG Initialisierung starten durchgef hrt wird werden VG Position inc und VG Ausgang Modulo Position inc einmalig auf den Wert von VG Positionsinitialisierungswert inc gesetzt Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 40 KVAJ IN ed al a Virtueller Geber der eigenen Achse i Betriebsarten IP Hz Umschalten der Betriebsart Die Zielposition des internen Profilgenerators wird berechnet wenn von der Betriebsart Endlos oder Endlos Modulo in eine der folgenden Betriebsarten umgeschaltet wird Positionierung Modulo Absolut Positiv e Positionierung Modulo Absolut Negativ e Positionierung Modulo Absolut Kurz Die Berechnung erfolgt in Abh ngigkeit der aktuellen Geschwindigkeit des Virtuellen Gebers und des Werts des Parameters VG Posi
116. Service Muang sewthailand sew eurodrive com Chonburi 20000 Tschechische Republik Vertrieb Praha SEW EURODRIVE CZ S R O Tel 420 255 709 601 Business Centrum Praha Fax 420 220 121 237 Luzna 591 http www sew eurodrive cz CZ 16000 Praha 6 Vokovice sew sew eurodrive cz Tunesien Vertrieb Tunis T M S Technic Marketing Service Tel 216 71 4340 64 71 4320 29 Zone Industrielle Mghira 2 Fax 216 71 4329 76 Lot No 39 tms tms com tn 2082 Fouchana Turkei Montagewerk Istanbul SEW EURODRIVE Tel 90 216 4419163 4419164 Vertrieb Hareket Sistemleri San ve Tic Ltd Sti Fax 90 216 3055867 Service Bagdat Cad Koruma Cikmazi No 3 http www sew eurodrive com tr TR 34846 Maltepe ISTANBUL sew sew eurodrive com tr Ukraine Vertrieb Dnepropetrovsk SEW EURODRIVE Tel 380 56 370 3211 Service Str Rabochaja 23 B Office 409 Fax 380 56 372 2078 49008 Dnepropetrovsk http www sew eurodrive ua sew sew eurodrive ua Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Adressenliste Ungarn Vertrieb Budapest SEW EURODRIVE Kft Tel 36 1 437 06 58 Service H 1037 Budapest Fax 36 1 437 06 50 Kunigunda u 18 office sew eurodrive hu USA Fertigungswerk Southeast SEW EURODRIVE INC Tel 1 864 439 7537 Montagewerk Region 1295 Old Spartanburg Highway Fax Sales 1 864 439 7830 Vertrieb P O Box 518 Fax Manufacturing 1 864 439 9948 Servi
117. Speicherpfad C Users depicali Documents SEW Motion Studio Projects Anlage 1 De rchsucher V Konfigurationsordner anlege Pfad und Name der Konfiguration C Users depicali Documents SEW Motion Studio Projects Anlage 1 Devices Slave 1 Glob MOVTOOUSSiotenstaS Oe Abbrechen 1938741771 Best tigen Sie mit ok Der Projektname und Projektpfad wird dem Projekt automatisch beigelegt 3 1 2 ffnen des Motion Technologie Editors ohne die Projektverwaltung Der Projektname und Projektpfad muss der Anwender angeben r C Neue Konfiguration erstellen Vorl p d f Leere Konfiguration 88 MOVI PLC Defaultpro 8 MOVI PLC Defaultpro Es wird eine leere Konfiguration mit Standardwerten erstellt geg Name der Konfiguration Zingabe erforderlich Speicherpfad C Users DEPFASTE Documents SEW Motion Studio Projects Global Te Durchsuchen IV Konfigurationsordner anlegen Pfad und Name der Konfiguration ENUsers DEPFASTE Documents S EW Motion Studio Projects GlobalTecEditor TecFunctic OK If Abbrechen 1938744715 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 13 go Ablauf der Inbetriebnahme 3 Starten des Motion Technologie Editors 3 1 3 Auswahl einfaches Elektronisches Getriebe oder Gesamtfunktionalitat Projekt Bearbeiten Netzwerk Ansicht Plugin Einstellungen Fenster Hilfe SEW D W e P d x Scan C
118. VO Z hler der Quellen nderung den Modulo berlauf R W Wert EVO maximaler Modulowert berschreitet wird der Z hlwert auf EVO minimaler Modulowert gesetzt Wertebereich 1000000000 bis 1000000000 EVO minimaler Modulo Wenn der Wert des relativen Z hlers EVO Z hler der Quellen nderung den Modulo berlauf R W Wert EVO maximaler Modulowert unterschreitet wird der Z hlwert auf EVO minimaler Modulowert gesetzt Wertebereich 1000000000 bis 1000000000 EVO Z hler der Quellen Relativer Z hler R W nderung Summiert bei nderung der Bezugsvariable auf die EVO Variable f r den Vergleich zeigt die Differenz zwischen altem und neuem Wert der Bezugsvariable auf den alten Zahlerwert Wird auf Null gesetzt wenn EVO L schen beim Auftreten des Ereignisses Ja und die Bedingung f r das Ereignis erf llt ist EVO Vergleichswert Vergleichswert R W Wenn EVO Auswahl der Quelle Quelle ist DDB Variable im Source wird die Bedingung gepr ft mit dem Vergleich zur Bezugsvariable auf die EVO Variable f r den Vergleich zeigt Wenn EVO Auswahl der Quelle Quelle ist SourceCounter wird die Bedingung gepr ft mit dem Wert in EVO Z hler der Quellen nderung EVO Ereigniswert Abbild des Werts der Bezugsvariable auf die EVO Variable f r den Vergleich zeigt zum Ereig R W niszeitpunkt EVO Setzen der Aktivierungsmaske wenn die Bedingung erf llt ist R W Anforderung 0 Nein Anforderung f r Status Bit 0 bleibt unver ndert Ja Anforderung f r S
119. W Der Profilgenerator wird vor Eintritt in den FCB16 Kurvenscheibe zur ckgesetzt und beginnt damit von Null an InitXV act Der Profilgenerator l uft FCB unabh ngig weiter Ein begonnener Offset wird zu Ende gefahren Init DX DV Der Profilgenerator wird in diesem Initialisierungsmodus dazu genutzt einen verlorenen Kurvenscheibenpunkt automatisch wiederzufinden So kann zum Beispiel ein ffnen einer Schutzt r den Antrieb in den sicheren Halt versetzen W hrend dieses Zustands bewegt sich der Master oder Slave Beim Schlie en der Schutzt r wird automatisch und mit defi nierten Rampen Geschwindigkeiten und Ruckbegrenzungen der Slave zum Master wieder ausgerichtet Dabei wird beim Eintritt in den FCB16 Kurvenscheibe die Differenz von aktueller Position zu aktuellem Kurvenscheibenpunkt in den Profilgenerator geschrieben Die Zielposition ist nach dem Ausrichtvorgang wieder Null und kann wie gewohnt verwendet werden Damit ist der Ausrichtvorgang eine normale Offsetverarbeitung Dazu muss der Initialisierungsmodus der Kurvenscheibe auf Init XmasterPos act stehen Siehe dazu Parameter nitialisierungs modus im Kapitel Der Systemblock Seite 69 PG Vorschubfreigabe Bit 1 Die Vorschubfreigabe stellt die generelle Freigabe des Profilgenerators dar und muss ber R W den gesamten Ausgleichsvorgang auf EIN stehen Damit kann eine begonnene Bewegung vor bergehend gestoppt werden AUS Der Profilgenerator
120. Weiter S 2277533451 99 Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable e Erstellen Sie eine neue Kurve Motion Technologie Editor Bloe ar Ablauf 1 uauonyun L 0 Mathematic Z Systemblock Cane Verbindung l schen EN Reverse Out Hinzuf gen BREET E L schen Alles l schen Ginta Oo Kurventyp ndern Strg Entf m Neue Kurve erstellen nStrg N Kurve bearbeiten Zoom Bl cke anordnen Zugriffskontrolle 2277536395 e Ordnen Sie die Anwendereinheit Position der Kurve zu A A ellele ano 28 AT Einstellungen a Hz mens Position EN Olhe A TIPS Geschwindigkeit Br ue Beschleunigung Dateiname Kurve1 CamCurve Kommentar ER 3 Startadresse 0 a8 p CEIF 12 ar CFT Z hlerfaktor 172151 SR G CET Nennerfaktor 10000 aya Automatische Scalierung Bin P lz os 3 CFT Verschiebungsfaktor 13 sis Auto Verschiebungsfaktor p Auto Verschiebunsfaktor aktivieren Ein 5 Darstellung 3 Positions Farbe re ar Geschwindigkeits Farbe Geen Beschleunigungs Farbe E Blue Ruck Farbe HB Purple J Positionskurve anzeigen Einblenden MM Geschwindigkeitskurve anzeigen Ausblenden X Beschleunigungskurve anzeigen Ausblenden Ruck Kurve anzeigen Ausblenden E Hifsinien Hilfslinien anzeigen Blockweise S Y Aufl sung
121. Wenn eine neue relative Zielpositionsvorgabe erkannt wird und die Vorschubfreigabe vorliegt wird der Wert von VG Positionssollwert inc zu VG Zielposition alt int Variable addiert und das Ergebnis auf VG Zielposition int Variable geschrieben VG Zielposition VG Positionssollwert VG Zielposition alt Der Speicher der letzten relativen Zielposition VG Zielposition alt wird dann mit der neuen relativen Zielposition VG Positionssollwert berschrieben In dieser Betriebsart kann endlos positioniert werden Beispiel Istposition 2 000 000 000 Relative Zielposition 200 000 000 Zielposition 2 000 000 000 200 000 000 282 2094967296 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 35 MA n Virtueller Geber der eigenen Achse TTT Betriebsarten IP Hz 5 4 3 Positioniermodus Modulo absolut positiv Falls eine neue absolute Modulo Zielpositionsvorgabe erkannt wird und die Vorschub freigabe vorliegt wird der Wert von VG Positionssollwert inc gelesen und davon der Wert von VG Zielposition alt int Variable subtrahiert Sollte die Differenz hiervon negativ sein wird die interne Variable ModuloWert ModuloWert VG Modulo berlauf inc VG Modulo Unterlauf inc addiert um einen positiven Positionierweg zu erhalten Dieser Wert wird dann auf VG Zielposition alt int Variable addiert und die Summe davon auf die Variable VG Zielposition int Variable geschrieben Falls die
122. Wie im Kapitel Abarbeiten und Erzeugen von mehreren Kurvenbl cken Seite 66 gezeigt k nnen mathematische Kurven ohne und mit Y Offsetkorrektur durchlaufen werden Abh ngig davon in welchen nachfolgenden Kurventyp gewechselt wird hat dieser Parame ter folgende Auswirkung N chste Kurve ist vom Typ Mathematische Kurve AUS Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf nicht angepasst Die Kurven m ssen dann vom Anwender so definiert worden sein dass kein Lagesprung auftritt EIN Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf angepasst Die Kurven werden dann automatisch so aneinandergef gt dass kein Lagesprung auftritt Der Bezug der Kurvenscheibe zum Gebernullpunkt wird dabei aber ver ndert Diese Einstellung wird gerne bei Endlosanwendungen benutzt bergangsfunktion Polynom3 Polynom5 LPG1 LPG2 Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT Y Offsetkorrektur in Absolut Position Control R W pos Richtung Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS N 2 Relativ Position Control fortgesetzt Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Speed Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y
123. _Filter Weg addiert Dadurch wird der Kurvenblock masterseitig gestaucht gedehnt und damit die Kurve schneller langsamer durchlaufen Masterzyklus Masterzyklus DX Filter Weg Restweg XMPos XRestweg XMCycle DX Filter Der Masterzyklus wird hier um den DX_Filter Weg vergr ert und die Masterposition um den Restweg verkleinert Masterposition Masterposition Restweg und Masterzyklus Masterzyklus DX_Filter Weg CF Globale Wechsel Die Nummer der Globalen Wechselkurvennummer zeigt an auf welche Kurve nach Ausl R W kurvennummer sen des globalen Events aufgeschaltet werden soll Dies ist nur ein Anzeigewert Eingestellt Bit 24 31 wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Systemblock Glob Event Ausgang CF Externe Wechsel Dies ist der Wechselereignis Ausl separameter der f r alle Ereignisse in dem Parameter R ereignisse 1 lokale oder globale Wechselereignismaske ExtChangeEvent1 Bit 0 15 aktiviert wird Die Bit 0 15 ser Parameter sollte dann einer externen Steuerung zug nglich gemacht werden welche dann die entsprechenden Ereignisse ausl sen kann CF Externe Wechsel Dies ist der Wechselereignis Ausl separameter der f r alle Ereignisse in dem Parameter R ereignisse 2 lokale oder globale Wechselereignismaske ExtChangeEvent2 Bit 0 7 aktiviert wird Bit 0 7 Dieser Parameter sollte dann einer externen Steuerung zug nglich gemacht werden die dann die entsprechenden Ereignisse ausl sen ka
124. ach Initialisie rung der Kurvenscheibe den Startblock darstellt Des Weiteren tr gt der Systemblock allgemeine Parameter der Kurvenscheibe Der Systemblock ist somit der Verwaltungs block der Kurvenscheibe Der Systemblock existiert in jedem der 3 CAMFlows nur einmal n a SECH 2 1968512523 1 Ausgang f r die Startkurve nach Initialisierung der Kurvenscheibe 2 Ausgang f r ein globales Kurvenereignis welches sofort geschaltet wird egal in welchem Kurvenblock man sich gerade befindet Der Masterzyklus ist Basis daf r wie lange der einzelne Kurvenblock aktiv ist Bei bergang vom Systemblock in die Startkurve wird ein Lagesprung firmware seitig verhindert egal welcher Kurventyp ausgew hlt ist Ob dabei aber der Y Offset Referenz der Kurvenscheibe oder der Sollwert der Kurvenscheibe ver ndert wird h ngt von Kurventyp ab und ist nachfolgend aufgelistet 1969749643 1 Y Offset 0 Kurvenscheibensollwert Y Setpoint aktuelle Geberpostion 2 Y Offset aktuelle Geberposition Kurvenscheibensollwert Y Setpoint 0 3 Y Offset 0 Kurvenscheibensollwert Y Setpoint aktuelle Geberposition 4 Y Offset aktuelle Geberposition Kurvenscheibensollwert Y Setpoint 0 5 Y Offset aktuelle Geberposition Kurvenscheibensollwert Y Setpoint 0 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverstarker MOVIAXIS 69 70 Kurvenscheibe i Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Symbo
125. arameter darf zu jeder Zeit beschrieben werden aber er ist erst beim n chsten Aufruf dieses Kurvenblocks aktiv Dieser Parameter ist nicht zu verwechseln mit den X Werten bei der Kurvendefinition Diese X Werte definieren relative Mastergr e innerhalb der einzelnen Kurvensegmente Maximalwert Masterzyklus Anzahl St tzstellen lt 223 Siehe Kapitel Kurvendefinition f r eine mathematische Kurve Seite 96 Curve change event CFT Lokale Wechsel R W ereignismaske Bit 0 29 Der Kurvenscheibenablauf kann durch Erzeugen von Events beeinflusst werden Daf r gibt es an den Kurvenbl cken sowie an dem Systemblock Event Ausg nge Diese k nnen durch Ziehen von Pfeilen beschaltet werden Die Kurve wird dann nach Ausl sen dieses Events sofort die aktuelle Kurve verlas sen und auf die an dem entsprechenden Eventausgang beschaltete Kurve aufschalten Dabei gibt es globale Events welche bei jeder der 3 Kurvenscheiben einmal am Systemblock vorkommen Im Gegensatz dazu gibt es an jedem Kurvenblock ein lokales Event Der Unterschied dabei ist dass ein globales Event in jeder befindlichen Kurve ausl sen kann und ein loka les Event nur in der Kurve in der sich die Kurvenscheibe gerade befindet Globale wie auch lokale Events m ssen in jedem Kurvenblock mit jeweils dem Parameter Wechselereig nis zulassen freigegeben werden Dieser Parameter Lokale Wechselereignismaske gibt an Uber welchen Weg ein Event aus gel
126. arameter ist dann wirksam wenn der eingestellte Masterweg dieses Kurvenblocks R W pos Richtung in positiver Masterrichtung durchlaufen ist und damit in eine nachste Kurve wechseln soll Bit 2 Wie im Kapitel Abarbeiten und Erzeugen von mehreren Kurvenbl cken Seite 66 gezeigt k nnen mathematische Kurven ohne und mit Y Offsetkorretur durchlaufen werden Abh ngig davon in welchen nachfolgenden Kurventyp gewechselt wird hat dieser Parame ter folgende Auswirkung N chste Kurve ist vom Typ Mathematische Kurve AUS Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf nicht angepasst Die Kurven m ssen dann vom Anwender so definiert worden sein dass kein Lagesprung auftritt e EIN Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf angepasst Die Kurven werden dann automatisch so aneinandergef gt dass kein Lagesprung auftritt Der Bezug der Kurvenscheibe zum Gebernullpunkt wird dabei aber ver ndert Diese Einstellung wird gerne bei Endlosanwendungen benutzt Ubergangsfunktion Polynom3 Polynom5 LPG1 LPG2 Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Relativ Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Speed Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS CFT Y Offsetkorrektur in Siehe Parameter Y Offsetkorrektur in pos Richtung mit dem Unters
127. arameters VG Position bernehmen verwenden R verwenden aktiv Nein Parameter VG Position bernehmen verwenden wird verwendet gt Ja Parameter VG Position bernehmen verwenden wird nicht verwendet VG Position bernehmen Status des Parameters Position bernehmen R aktiv e Nein Parameter Position bernehmen steht auf Nein es Ja Parameter Position bernehmen steht auf Ja Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 33 34 KVAJ IN BUET Virtueller Geber der eigenen Achse Parameterbeschreibung IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff VG In Position In Position Meldung des Virtuellen Gebers R e Nein Der Virtuelle Geber hat sein Ziel noch nicht erreicht Ja Der Virtuelle Geber hat sein Ziel erreicht Kategorie VencoderValue VG Positionssollwert Zielposition f r alle Modi des Virtuellen Gebers au er die Endlos Betriebsarten R W 65536 inc Motorumdrehung VG Geschwindigkeitssollwert Sollgeschwindigkeit des Virtuellen Gebers f r die Endlos Betriebsarten 0 0001 1 min R W VG max Positioniergeschwin Maximale positive Positioniergeschwindigkeit des Virtuellen Gebers f r die Positionier R W digkeit Positiv 1 min betriebsarten 0 0001 1 min VG max Positioniergeschwin Maximale negative Positioniergeschwindigkeit des Virtuellen Gebers f r die Positionier R W digkeit Nega
128. artadresse Position Die MM Startadresse Position zeigt an von welcher Quelle das Motormanagement seinen R Positionswert bezieht Dies ist nur ein Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter vom MotionStudio MM Startadresse Die MM Startadresse Geschwindigkeit zeigt an von welcher Quelle das Motormanagement R Geschwindigkeit seinen Geschwindigkeitswert bezieht Dies ist nur ein Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter vom MotionStudio MM Startadresse Die MM Startadresse Beschleunigung zeigt an von welcher Quelle das Motormanagement R Beschleunigung seinen Beschleunigungsswert bezieht Dies ist nur ein Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter vom MotionStudio MM Supervision MM Schleppfehlerfenster Dies ist die Schleppfehler berwachung der Kurvenscheibe Damit ist eine maximale Abwei R W Kurvenscheibe inc chung von Schleppfehlerfenster erlaubt anderweitig wird ein Fehler ausgel st Mit der Einstellung 0 ist die Schleppfehler berwachung ausgeschaltet Um das Schleppfehlerfens ter auf einen sinnvollen Wert stellen zu k nnen wird empfohlen den realen Schleppfehler mit dem Scope aufzuzeichnen Scopeeinstellung Schleppfehler oder Parameter 10098 2 MM Reaktion Schlepp Beim Ausl sen des Schleppfehlers f hrt die Achse folgende Reaktion aus R W fehlerfenster Keine Reaktion Fehler wird ignoriert Nur anzeigen Die 7 Segment Anzeige zeigt den Fehler an aber die Achse reagiert nicht darauf l uft
129. as lokale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock deaktiviert Bit 31 Aktiviert Das lokale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock aktiviert CFT Lok Wechsel e AUS R W X Masterposition nullen Nach Ausl sen des Events in eine neue Kurve wird die aktuelle Masterposition nicht Bit 0 gel scht Damit springt man in die Mitte der neuen Kurve je nachdem wo das Event ausgel st hat e EIN Die neue Kurve beginnt von Anfang an CFT Lok Wechsel Dieser Parameter ist dann wirksam wenn innerhalb dieses Kurvenblocks ein lokales Wech R W Y Offsetkorrektur selereignis eingetreten ist und damit in eine andere Kurve gewechselt werden soll Wie im Bit 1 Kapitel Abarbeiten und Erzeugen von mehreren Kurvenbl cken Seite 66 gezeigt k nnen mathematische Kurven ohne und mit Y Offsetkorrektur gewechselt werden Abh ngig davon in welchen nachfolgenden Kurventyp gewechselt wird hat dieser Parame ter folgende Auswirkung N chste Kurve ist vom Typ Mathematische Kurve R W AUS Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf nicht angepasst Die Kurven m ssen dann vom Anwender so definiert worden sein dass kein Lagesprung auftritt e EIN Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf angepasst Die Kurven werden dann automatisch so aneinandergef gt dass kein Lagesprung auftritt Der Bezug der Kurvenscheibe zum Gebernullpunkt wird dabei aber ver ndert Diese Einstellung wird gerne bei Endlosanwendungen benutzt bergangsfun
130. ass die Ausf hrung nicht durch die System und Applikationsgrenzen beschr nkt werden Dem Slave Antrieb kann beim Einkuppeln ein Offset hinzuaddiert werden oder er kann auch auf eine absolute Position gesetzt werden Siehe hierzu Variablenbeschreibung EG Einkuppeloffset inc im Kapitel Parameterbeschreibung f r FCB Elektronisches Getriebe Seite 49 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Elektronisches Getriebe Funktionalit t Synchronlauf Beispiel Der Slave synchronisiert mit den folgenden Einstellungen auf einen laufenden Master auf EG aktive Anpassungsart Sollwert wird hinzuaddiert relativ EG aktive Anpassung des Slavesollwerts Ja EG aktiver Einkuppeltyp zeitbezogen EG maximale Einkuppeldrehzahl 3500 EG minimale Einkuppeldrehzahl 3500 3500 1 min 1 Einkuppeln 2 Synchronlauf 3 Aufholen 4 Nsiave 5 Xsiave 6 XMaster 7 FCB17 EGear angew hlt Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 56 aaa IP Hz Wegbezogenes Einkuppeln KVA HD Elektronisches Getriebe TTT Funktionalit t Synchronlauf Beim wegbezogenen Einkuppeln f hrt der Slave Antrieb erst dann synchron mit dem Master wenn dieser den in StartupMasterCycle Variable 23 definierten Weg zur ck gelegt hat Der Weg den der Slave Antrieb dabei zur cklegt h ngt davon ab ob dem Slave S
131. bung IP Hz 11 4 Parameterbeschreibung 11 4 1 Datenstruktur pro Messtasterkanal Bezeichnung Wertebereich und Bedeutung Zugriff Allgemein MT Betriebsart Interrupt mit Istwerterfassung klassischer Messtaster siehe Kapitel Interrupt mit Ist R W wert Erfassung Seite 141 Signall ngen berwachung L ngenmessung siehe Kapitel Signall ngenmessung Seite 142 MT automatischer Restart e Aus R W Steuerbit Deaktiviert einmalige Messung e Ein Aktiv zyklische Messung Nach einer Messung wechselt der Messtaster selbstst n dig wieder in den Zustand aktiviert MT manuelle Abspeicherung Ja R W Steuerbit Bei einen Wechsel von Nein auf Ja wird ein Messtasterereignis ausgel st e Nein Es wird nur das parametrierte Ereignis zyklisch berwacht MT Zustand der Interrupt Sollzustand der Interrupt Steuerung R W verarbeitung Deaktivieren Steuerbit Ausgeschaltet e Interrupt aktivieren Aktiviert MT automatischer Restart Quittierung der Anwahl MT automatischer Restart Steuerbit R Statusbit MT manuelle Abspeicherung Quittierung der Anwahl MT manuelle Abspeicherung Steuerbit R Statusbit MT Zustand der Interrupt Status der Interruptverarbeitung R verarbeitung Deaktiviert Statuswort Ausgeschaltet e Interrupt aktiviert Aktiviert Warten auf Interrupt Warten auf das parametrierte Ereignis Warten auf Interrupt 2 Warten auf das zweite Ereignis nur bei Lange
132. ce Lyman S C 29365 Fax Assembly 1 864 439 0566 Fax Confidential HR 1 864 949 5557 http www seweurodrive com cslyman seweurodrive com Montagewerke Northeast SEW EURODRIVE INC Tel 1 856 467 2277 Vertrieb Region Pureland Ind Complex Fax 1 856 845 3179 Service 2107 High Hill Road P O Box 481 csbridgeport seweurodrive com Bridgeport New Jersey 08014 Midwest Region SEW EURODRIVE INC Tel 1 937 335 0036 2001 West Main Street Fax 1 937 440 3799 Troy Ohio 45373 cstroy seweurodrive com Southwest SEW EURODRIVE INC Tel 1 214 330 4824 Region 3950 Platinum Way Fax 1 214 330 4724 Dallas Texas 75237 csdallas seweurodrive com Western Region SEW EURODRIVE INC Tel 1 510 487 3560 30599 San Antonio St Fax 1 510 487 6433 Hayward CA 94544 cshayward seweurodrive com Weitere Anschriften Uber Service Stationen in den USA auf Anfrage Venezuela Montagewerk Valencia SEW EURODRIVE Venezuela S A Tel 58 241 832 9804 Vertrieb Av Norte Sur No 3 Galpon 84 319 Fax 58 241 838 6275 Service Zona Industrial Municipal Norte http www sew eurodrive com ve Valencia Estado Carabobo ventas sew eurodrive com ve sewfinanzas cantv net Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 16 231 Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis A Absolut Position Control 86 Absolut Speed Control 76 Allgemeine Hinweise A 7 Anwenderschnittstelle 4444 gt 215 B Bestimmungsgem e V
133. ch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff Geschwindigkeitskurve Ein Ausschalten der Geschwindigkeitsskurve Wird nur innerhalb des MotionStudios R W anzeigen benutzt Beschleunigungskurve Ein Ausschalten der Beschleunigungsskurve Wird nur innerhalb des MotionStudios R W anzeigen benutzt Ruck Kurve anzeigen Ein Ausschalten der Kurve Ruck Wird nur innerhalb des MotionStudios benutzt R W Hilfslinien Hilfslinien anzeigen Ein Ausschalten der Hilfslinien Wird nur innerhalb des MotionStudios benutzt R W Y Aufl sung Position Aufl sung der Position Wird nur innerhalb des MotionStudios benutzt R W Y Aufl sung Aufl sung der Geschwindigkeit Wird nur innerhalb des MotionStudios benutzt R W Geschwindigkeit Y Aufl sung Aufl sung der Beschleunigung Wird nur innerhalb des MotionStudios benutzt R W Beschleunigung Y Aufl sung Ruck Aufl sung des Rucks Wird nur innerhalb des MotionStudios benutzt R W X Aufl sung Aufl sung des Masterwegs Wird nur innerhalb des MotionStudios benutzt R W Nutzung von Anwendereinheiten in Verbindung mit der Kurvenscheibe Die Kurvenscheibe bietet die Nutzung von Anwendereinheiten im Slaveweg an Bei einem Fl ssigkeits Dosierkolben kann z B der Kolbenweg als Einheit Dosiervolumen mm eingestellt werden Damit meldet das MOVIAX
134. ch so aneinander gef gt dass kein Lagesprung auftritt Der Bezug der Kurvenscheibe zum Gebernullpunkt wird dabei aber ver ndert Diese Einstellung wird gerne bei Endlosanwendungen benutzt Ubergangsfunktion Polynom3 Polynom5 LPG1 LPG2 Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Relativ Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Speed Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT Mode Restweg aus Dieser Parameter ist ein Restwegausgleich f r Kurvenwechselereignisse ausgel st durch R W Ereignisverarbeitung die Technologiefunktion Ereignissteuerung und einem schnellen Bin reingang am Bit 4 7 MOVIAXIS Grundger t Dabei wird eine Flanke am Bin reingang mit maximal 20 us Verz gerung erkannt Die Ereignissteuerung wird alle 500 us aufgerufen Da der Master in dieser Zeitdifferenz weiterl uft w rde dies ohne Restwegausgleich zu einem Fehler f hren Zus tzlich hat der Positions Sollwert Generator der zwischen Mastereingang und der Kurvenscheibe liegt eine Filterwirkung was ebenfalls zu einem Zeitverzug f hrt Der
135. cheibe muss unter Umst nden eine h here Positionsaufl sung verwendet werden Dies ist erforderlich wenn sehr gro e Masterzyklen schnell durch laufen werden sollen Mit der Variable VG Erweiterungsfaktor kann ein Faktor vorgegeben werden mit dem die interne Position des Virtuellen Gebers erweitert wird VG Ausgang Erweiterte Position VG Erweiterungsfaktor x interne Position Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 31 32 KVAI IN yi i a ag Virtueller Geber der eigenen Achse TTT Parameterbeschreibung IP Hz 5 3 Parameterbeschreibung Symbolischer Name Beschreibung Zugriff Kategorie VencoderMode VG Betriebsart Hier wird die Betriebsart des Virtuellen Gebers eingestellt Folgende Betriebsarten R W k nnen angew hlt werden Reserviert Der Virtuelle Geber ist ausgeschaltet Absolut Eine Zielvorgabe im Parameter Zielposition wird absolut angefahren In dieser Betriebs art kann endlos positioniert werden berlauf bei 231 wird abgefangen Z B Fahrt von 2 147 483 647 nach 2 147 483 647 ist nur ein Inkrement Relativ Eine Zielvorgabe im Parameter Zielposition wird relativ angefahren Zur eindeutigen Erkennung wann der Antrieb einen neuen Takt machen soll benutzen Sie Parameter Ziel mit Strobe bernehmen In dieser Betriebsart kann ebenfalls endlos positioniert werden Modulo Betriebsarten allgemein Die Modulo Betriebsarten bilden eine
136. ches Getriebe ber die Variable 6 EG Reaktion auf Schleppfehler eingestellt werden EG Reaktion auf Schleppfehler 0 keine Reaktion EG Reaktion auf Schleppfehler 1 Fehler nur anzeigen EG Reaktion auf Schleppfehler 5 Endstufensperre wartend Default Einstellung EG Reaktion auf Schleppfehler 6 Notstopp wartend EG Reaktion auf Schleppfehler 8 Stopp an Applikationsgrenze EG Reaktion auf Schleppfehler 10 Stopp an Systemgrenze wartend Wenn andere Werte als oben angegeben auf EG Reaktion auf Schleppfehler geschrie ben werden wird EG Reaktion auf Schleppfehler durch die Firmware automatisch auf Endstufensperre warten 5 eingestellt Der jeweilige Status in dem sich die Technologiefunktion EGear befindet kann mit der Variablen EG Zustand des elektronischen Getriebes abgefragt werden read only EG Zustand des elektronischen Getriebes 0 Ausgekuppelt EG Zustand des elektronischen Getriebes 1 Einkuppeln EG Zustand des elektronischen Getriebes 2 Synchronlauf 8 4 7 Modulo Funktion Positions Sollwert Generator Wenn die Masterachse zyklisch einen bestimmten Positionsbereich durchlauft z B eine Rundachse so kann dieser Positionsbereich mit den Variablen PSG Modulointer pretation Unterlauf inc und PSG Modulointerpretation Uberlauf definiert werden PSG Modulointerpretation Unterlauf inc 1 000 000 000 bis 1 000 000 000 inc PSG Modulointerpretation berlauf inc 1 000 000 000 bis 1 000 000 000 inc
137. chied dass der einge R W neg Richtung stellte Masterweg dieses Kurvenblocks in negativer Masterrichtung durchlaufen ist und Bit 3 damit in eine andere Kurve wechseln soll CFT R cklaufsperre des Deaktiviert R W Slaves R cklaufsperre ist deaktiviert Bit 43 Sperre in positive Richtung Die Bewegungsrichtung des Slaves ist in positive Richtung gesperrt Beim Wiedereintreffen des Slaves an der gestoppten Position wird der Slave hart mitgenommen Deswegen d r fen in diesem Punkt nur niedrige Geschwindigkeiten und oder kurze R cklaufwege einge stellt werden Sperre in negative Richtung Die Bewegungsrichtung des Slaves ist in negative Richtung gesperrt CFT N chste Kurve in Die Nummer der N chsten Kurve in pos Richtung zeigt an auf welche nachfolgende Kurve R pos Richtung aufgeschaltet werden soll wenn diese masterseitig durchlaufen ist Dies ist nur ein Anzeige Bit 16 23 wert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblockausgang Output CFT N chste Kurve in Die Nummer der N chsten Kurve in neg Richtung zeigt an auf welche nachfolgende Kurve R neg Richtung aufgeschaltet werden soll wenn diese masterseitig negativ durchlaufen ist Dies ist nur ein Bit 24 31 Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblock ausgang Reverse Output CFT Masterzyklus inc Der Masterzyklus gibt an wie gro der Kurvenblock masterseitig ist Ein Ver ndern des R W Mas
138. dabei zur ckgelegte Weg wird nachfolgend als DX_Filter bezeichnet Mit diesem Parameter kann man die Art des Restwegausgleichs einstellen Voraussetzung dazu ist dass die Ereignissteuerung den Restweg und den DX_Filter Weg an die Kurven scheibe bergibt Dies ist der Fall wenn die Ereignissteuerung und der Messtaster im MotionStudio aktiviert wurde die Quelle der Ereignissteuerung auf TouchProbe TouchProbe CommonBlock MT Ereignisz hler steht die Ereignissteuerung einen Kurvenwechsel ausl st Keine Korrektur Der Restwegausgleich ist ausgeschaltet XMPos XRestweg Die Masterposition des an dem Eventausgang angeh ngten Kurvenblocks wird um den in der Ereignissteuerung angefallenen Restweg angepasst Masterposition Masterposition Restweg XMCycle DX_Filter XRestweg Der Masterzyklus des an dem Eventausgang angeh ngten Kurvenblocks wird um den in der Ereignissteuerung angefallenen Restweg verkleinert Zus tzlich wird der DX_Filter Weg addiert Dadurch wird der Kurvenblock masterseitig gestaucht gedehnt und damit die Kurve schneller langsamer durchlaufen Masterzyklus Masterzyklus DX_Filter Weg Restweg XMPos XRestweg XMCycle DX_Filter Der Masterzyklus wird hier um den DX_Filter Weg vergr ert und die Masterposition um den Restweg verkleinert Masterposition Masterposition Restweg und Masterzyklus Masterzyklus DX_Filter Weg CFT Lokale Wechsel Die Nummer der CFT Lokale Wechselkurve
139. ddiert werden z B ein exter ner Geber kann das Koordinatensystem verschieben Der Parameter ist ein Zeiger auf DDB Variable welche die berlagerung enth lt Dies ist nur ein Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils an den Kurvenscheibenblock Zus tzlich muss im Block berlagerung die berlagerung Y_var freigegeben werden berlagerung Ylovl 1 berlagerung Kurvenscheibe 1 siehe Parameterbeschreibung 2 Eingang Master Leitwert Kurvenscheibe 1 vom Positions Sollwert Generator 3 Kurvenscheibe 2 4 Kurvenscheibe 3 CF Leitgeber Zeiger auf DDB Variable die den Leitwert enth lt Dies ist nur ein Anzeigewert Eingestellt R wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils an den Kurvenscheibenblock Curve Rampin CF Phasentreues Phasentreues Einkuppeln ist eine Funktion um eine Kurve wachsen zu lassen Das R W einkuppeln bedeutet dass sich die Kurvenscheibe im Zustand RampOut nicht bewegt Slave steht obwohl der Master sich bewegen kann Mit dem Umschalten auf den Zustand Rampin wird die Kurve nun langsam immer gr er bis die Kurve wieder zur normalen Gr e ausge bildet ist Umgekehrt kann man die Kurve dann mit Ramp Out langsam wieder zum Still stand bringen Man kann dies mit Stauchen und Dehnen der Kurve vergleichen Bitte halten Sie vorher R cksprache mit SEW EURODRIVE Default RamplIn CF Masterzyklus vom Halten Sie R cksprache mit SEW EURODRIVE R W phas
140. der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblockausgang Event Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 95 96 Kurvenscheibe Tiana Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable 9 5 7 Kurvendefinition f r eine mathematische Kurve e Mit rechter Maustaste gelangen Sie Uber den Men punkt Neue Kurve erstellen zur Kurvendefinition PA 2 Transition Strg Entf Alles l schen Kurventyp ndern Cia Neue Kurve erstellen Strg N ei urve bearbeiten Bl cke anordnen Zugriffskontrolle 1970846475 e Vergeben Sie der Kurve einen Namen Falls gew nscht k nnen Sie hier einen Kommentar zu dieser Kurve eingeben Gee tne eon a Kurvenname Kurve1 Kommentar zur Kurve Dateiname der Kurve Kurve1 CamCurve MOVTOOUSSNckersuac ok Abbrechen 1970842507 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlow Table Da R Bip el D eech Ria u ar D EI e CSE 3 p wm a ze Motion Technolog te Editor m H x Typ Modus X1 Y1 NI Al x2 Y2 v2 d Sinoide fxly1 gt x2y2 0 D D D 10000 1000 0 l a Ausblend Gerade xly1 gt x2y2 10000 1000 0 D 20000 1000 D ped Sinoide x1y1 gt x2y2
141. der Position Bereichsiiberwachung 115 ie en PR nen ED nn P 1967963787 212 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele AS a Beispiel Messtaster lt gt gt e Klicken Sie auf Datenpuffer 1 so dass rechts die Liste der Parameter erscheint Wenn am Bin reingang eine steigende Flanke erkannt wird z hlt MT Ereignisz hler um eins hoch Damit arbeitet bereits die Grundfunktion korrekt Motion Technologie Editor 7 Projektierungsmode D gt Konfiguration der Messtasterfunktion De 9 BR Ze fal Verarbeitung Messtaster Datenpuffer e S Elallgemeine Parameter e s Messtaster j Datenpuffer 1 MT Ereignisz hler 11 gra DP Schreibzeiger 3 2 Blletzte gespeicherten Daten x DP Messtasternummer ar DP Abspeicherungsursache Inte ale DP Systemposition Geber 1 inc 10247 DP Systemposition Geber 2 inc 0 amp DP Systemposition Geber 3 inc 0 DP Moduloposition Geber 1 AE Position 1564 DP Moduloposition Geber 2 AE Position DP Moduloposition Geber 3 AE Position DP externe Position inc pa Messtaster 4 DP Position des virtuellen Gebers inc DP Systemzeit us 574392392 qr DP Anwenderposition Geber 1 AE Position 1564 E DP Anwenderposition Geber 2 AE Position 0
142. dow samt Divisionsrest vom Shadow register datenkonsistent auf den 64 Bit Slave Positions Sollwert PosSetpoint64LowShadow 21 gt PosSetpoint64Low 15 PosSetpoint64HighShadow 22 PosSetpoint64High 16 DivisionRemainderShadow 20 DivisionRemainder 14 Wenn Bit 9 durch den Anwender auf 1 gesetzt wird beh lt es diesen Zustand bis es durch den Anwender wieder auf 0 gesetzt wird Es erfolgt kein R cksetzen durch die Firmware Der erfolgreiche Kopiervorgang kann mit SetpointStatus Bit 9 abgefragt werden R W PSG Kopieren zum Abbild beendet Statusanzeige des Kopiervorgangs des 64 Bit Slave Sollwerts in das Shadow Register e NEIN Kopiervorgang l uft gerade oder ist deaktiviert JA Kopiervorgang ist beendet PSG Kopieren vom Abbild beendet Statusanzeige des Kopiervorgangs des 64 Bit Slave Sollwerts in das Shadow Register e NEIN Kopiervorgang l uft gerade oder ist deaktiviert JA Kopiervorgang ist beendet PSG Abbild des Divisions rests Gespeichertes Abbild nicht nullspannungssicher R W PSG Abbild des 64 Bit Lagesollwertes inc Gespeichertes Abbild nicht nullspannungssicher R W Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Positions Sollwert Generator Parameterbeschreibung Ausgang inc gert addiert werden Die berlagerung findet dabei nach der Sollwertaufbereitung Kompensa
143. e Editor U Projektierungsmode n 8 Es Inbetriebnahme der Technoglogie Funktion 2 Ae firtueller Geber _ a A gn Kategorie VEncoderMo VG Betriebsart EN Kategorie VEncoderControl SS VG Initialisierung starten eg VG Vorschubfreigabe verwenden le VG Vorschubfreigabe VG Position bernehmen verwenden VG Position bernehmen VG Initialisierung gestartet VG Vorschubfreigabe verwenden aktiv VG Vorschubfreigabe aktiv VG Position bernehmen verwenden VG Position bernehmen aktiv VG In Position Kategorie VEncoderValue VG Positionssollwert inc VG Geschwindigkeitssollwert 1 min uauonyuny Nicht verkn pft bk 8 ege gt GH Ee Ges SS VG max Positioniergeschwindigkeit P VG max Positioniergeschwindigkeit N VG max Beschleunigung 1 min Nicht verkn pft X Lo ar 1895546507 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 163 13 E E Beispiele A Beispiele zur Prozessdaten Konfiguration Gehen Sie innerhalb des Motion Technologie Editors in das Men Prozessdaten konfiguration Motion Technologie Editor J C Projektierungsmode D S Durcht hrung der Inbetriebnahme Ss H a 1 Bitte stellen Sie vor der ersten Inbetriebnahme die Basiseinstellungen durch m D
144. e Steigende und fallende Flanke MT Sensortotzeit der Sensortotzeit der steigenden Flanke in 1 us R W steigenden Flanke ys MT Sensortotzeit der Sensortotzeit der fallenden Flanke in 1 us R W fallenden Flanke ys MT Ereignisz hler Ereignisz hler R W Nach jedem g ltigen aufgetretenen Interrupt wird dieser Z hler um den Wert 1 erh ht MT Zyklusz hler im Fehlerfall Zyklusz hler zum Zeitpunkt des letzten aufgetretenen Fehlers siehe auch MT letzter R W aufgetretener Fehler MT Zyklusz hler Zyklusz hler wird bei jeder Aktivierung der Messung hochgez hlt R W Dient z B der Kontrolle wie viele Interrupts bei zyklischer Interrupt Bearbeitung bearbeitet wurden Einstellung MT Automatischer Restart EIN Externe Position MT externe Position inc Weiterer Variablenwert z B eine weitere Position die von einem PDO kommt der beim R Interrupt mitabgespeichert wird MT maximaler Modulo Wert Modulo berlauf f r MT externe Position R W externe Position inc Wertebereich 1000000000 bis 1000000000 Modulo berlauf und unterlauf werden intern in der Firmware f r die Positionsbereichs berwachung ben tigt damit beim berfahren des Modulo berlaufs mit konstanter Geschwindigkeit keine sehr hohe negative Geschwindigkeit errechnet wird MT minimaler Modulo Wert Modulounterlauf f r MT externe Position R W externe Position inc Wertebereich 1000000000 bis 1000000000 Siehe auch MT maximaler Modulo Wert externe Position MT Zyklusze
145. e befindet Globale wie auch lokale Ereignisse m ssen in jedem Kurvenblock mit jeweils dem Parameter Wechsele reignis zulassen freigegeben werden Dieser Parameter CFT Lokale Wechselereignismaske gibt an ber welchen Weg ein Event ausgel st werden soll ExtChangeEventi Bit 0 15 Der Parameter CF Externe Wechselereignisse 1 l st diese 16 verschiedenen Eventm glich keiten aus Wenn nun eine externe Steuerung den Parameter CF Externe Wechselereig nisse 1 in dem entsprechenden Bit auf 1 setzt wird das Event ausgel st ExtChangeEvent2 Bit 0 7 Der Parameter CF Externe Wechselereignisse 2 l st diese weiteren 8 verschiedenen Event m glichkeiten aus Wenn nun eine externe Steuerung den Parameter CF Externe Wechselereignisse 2 in dem entsprechenden Bit auf 1 setzt wird das Event ausgel st EventCtriCurveChange0 3 Die Ereignissteuerung hat ebenfalls die M glichkeit Kurvenwechselereignisse auszul sen Siehe hierzu Kapitel Ereignissteuerung Seite 129 CycleCountEvent Mit dem CycleCountEvent ist es m glich masterz hlerabh ngig ein Kurvenwechselereignis auszul sen Dabei wird im Parameter CF Schwellwert Anzahl Masterzyklen im Systemblock die Anzahl der Masterzyklusdurchl ufe des aktuellen Kurvenblocks eingetragen bis das Event ausl sen soll Darauf aufgesetzt kann man noch mit dem Parameter CF Schwellwert Masterposition inc im Systemblock das Ereignis wegbezogen verz gern Als Beispiel m
146. e bei jeder der 3 Kurvenscheiben einmal am Systemblock vorkommen Im Gegensatz dazu gibt es an jedem Kurvenblock ein lokales Event Der Unterschied dabei ist dass ein globales Event in jeder befindlichen Kurve ausl sen kann und ein loka les Event nur in der Kurve in der sich die Kurvenscheibe gerade befindet Globale wie auch lokale Events m ssen in jedem Kurvenblock mit jeweils dem Parameter Wechselereig nis zulassen freigegeben werden Dieser Parameter Lokale Wechselereignismaske gibt an Uber welchen Weg ein Event aus gel st werden soll ExtChangeEventi Bit 0 15 Der Parameter CF Externe Wechselereignisse 1 l st diese 16 verschiedenen Eventm glich keiten aus Wenn nun eine externe Steuerung den Parameter CF Externe Wechselereig nisse 1 in dem entsprechenden Bit auf 1 setzt wird das Event ausgel st ExtChangeEvent2 Bit 0 7 Der Parameter CF Externe Wechselereignisse 2 l st diese weiteren 8 verschiedenen Event m glichkeiten aus Wenn nun eine externe Steuerung den Parameter CF Externe Wechselereignisse 2 in dem entsprechenden Bit auf 1 setzt wird das Event ausgel st EventCtriCurveChange0 3 Die Ereignissteuerung hat ebenfalls die M glichkeit Kurvenwechselereignisse auszul sen Siehe hierzu Kapitel Ereignissteuerung Seite 129 CycleCountEvent Mit dem CycleCountEvent ist es m glich masterz hlerabh ngig ein Kurvenwechselereignis auszul sen Dabei wird im Parameter CF Schwellwe
147. e diese Position schon hat bevor man in diesen Kurvenblock eintritt wirkt wie eine Halteregelung Ein Stillsetzen aus Geschwindigkeit gt 0 sollte mit einer vorgeschalteten Ubergangsfunktion realisiert werden Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable 9 5 6 Der Kurvenblock Mathematische Kurve Der Kurvenblock Mathematische Kurve hat als Basis eine St tzpunkttabelle die dann abgefahren werden soll Die maximale Anzahl von St tzstellen die dem Ger t zur Verf gung stehen ist 10240 Die Anzahl einer St tzpunkttabelle einer einzelnen Kurve kann je nach gew nschter Genauigkeit und Anzahl Kurven zwischen 5 und 10240 St tzstellen frei gew hlt werden Mathematic KA Curve 1 en EES mm 2 ME He 14 ET 0 1 Eingang der zuletzt abgefahrenen Kurve 2 Ausgang wenn die Kurve negativ durchlaufen ist 3 Ausgang f r die n chstfolgende Kurve 4 Ausgang f r ein Kurvenereignis das sofort und egal in welchem Kurvenblock man sich gerade befindet geschaltet wird 5 Eingang f r einen negativ laufenden Masterleitwert Kurve wird dann r ckw rts durchlaufen Symbolischer Name Beschreibung Zugriff Curve Control CFT Kurvenname Dieser Parameter verbindet den Kurvenblock mit der St tzpunkttabelle Der hier eingege R W bene Name liegt diesem Block als St tzpunkttabelle zu Grunde Der Name darf auch mehr
148. e maximale positive Geschwindigkeit R W drehzahl 1 min eingestellt mit der der Slave beim Einkuppeln verf hrt StartupSpeedMax EG minimale Einkuppel Mit EG minimale Einkuppeldrehzahl 1 min wird die maximale negative Geschwindigkeit R W drehzahl 1 min eingestellt mit der der Slave beim Einkuppeln verf hrt StartupSpeedMin EG Einkuppelbeschleuni Mit EG Einkuppelbeschleunigung 1 min x s wird die Beschleunigung eingestellt mit R W gung 1 min x s der der Slave beim Einkuppeln beschleunigt StartupAcceleration EG Einkuppelverz gerung Mit EG Einkuppelverz gerung 1 min x s wird die Verz gerung eingestellt mit der der R W 1 min x s Slave beim Einkuppeln verz gert StartupDeceleration EG Einkuppelruck Mit EG Einkuppelruck 1 min x s wird der maximale zulassige Ruck beim zeitbezo R W 1 min x s2 genen Einkuppeln eingestellt StartupDeceleration Wegbezogenes Einkuppeln In dieser Variablengruppe werden die Verfahrparameter eingestellt die f r das wegbezogene Einkuppeln relevant sind EG Masterz hler inc EG Masterz hler inc ist der Z hler f r die Masterinkremente die der Master beim R StartupMasterCounter wegbezogenen Einkuppeln schon zur ckgelegt hat EG Masterzyklus inc Mit EG Masterzyklus inc wird der Weg definiert den der Master beim wegbezogenen R W StartupMasterCycle Einkuppeln zur cklegt bis Master und Slave synchron sind EG Slavezyklus inc Mit EG Slavezyklus inc wird der Weg definie
149. ehmen aktiv Aus VG In Position Nein Kategorie VEncoderValue VG Positionssollwert lige k J gol Kortyertierung in inteme Bystemgr sse E Netzwerk CC Seriell COM 1 0 Master opde pe TU Daten WW vw Param t Quelle Lokaler Wert Layout Standgrd Bin reing nge e Zeie v Progfammierbares Layout v Programmierbares La Bit Nr Funktion BitO 20201 25 y Bit 2 aktueller Wert Quelle EEE Bit1 IECH 05 Drehzahlregelung e Bit2 IECH 16 Kurvenscheibe v Bit3 IECH 07 Momentenregelung X Bit4 Fehlereset v Du E Keine Funkti wen A Tiger pb am 1946170379 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverstarker MOVIAXIS 25 A 26 Cx Ablauf der Inbetriebnahme Inbetriebnahme 3 2 5 Punkt 5 Herunterladen Mit dem Punkt 5 werden alle bisherigen Einstellungen in die MOVIAXIS Achse geschrieben Alternativ dazu kann das Herunterladen auch direkt mit Hilfe der Schaltfl che auf die Werkzeuggsleiste aktiviert werden gleiches Symbol 3 2 6 Punkt 6 Monitormode Der Monitormode zeigt nun alle Parameter online an Bestimmte Parameter k nnen auch wie aus dem Parameterbaum gewohnt online ver ndert werden Einige Parame ter sind aber grau hinterlegt und d rfen nur offline ver ndert werden mit einem anschlie Benden erneuten Herunterladen
150. eichswert ausmaskierten Bits Negative Flanke Negative Flanke des Uber EVO Vergleichwert ausmaskierten Bits Quelle Vergleichswert einmalig Wert der Bezugsvariable und EVO Vergleichswert sind gleich jedoch wird das Ereignis nach jedem Eintritt der Bedingung nur einmalig bearbeitet ausgel st durch Flanke Quelle Vergleichswert einmalig Wert der Bezugsvariable und EVO Vergleichswert sind ungleich jedoch wird das Ereignis nach jedem Eintritt der Bedingung nur einmalig bearbeitet ausgel st durch Flanke Quelle 2 Vergleichswert einmalig Wert der Bezugsvariable EVO Vergleichswert jedoch wird das Ereignis nach jedem Eintritt der Bedingung nur einmalig bearbeitet ausgel st durch Flanke Quelle lt Vergleichswert einmalig Wert der Bezugsvariable lt EVO Vergleichswert jedoch wird das Ereignis nach jedem Eintritt der Bedingung nur einmalig bearbeitet ausgel st durch Flanke Quelle ist DDB Variable im Source R W F r den Vergleich wird der Wert der Bezugsvariable auf die EVO Variable f r den Vergleich zeigt verwendet EVO Auswahl der Quelle Quelle ist SourceCounter F r den Vergleich wird der Wert in EVO Z hler der Quellen nderung verwendet 134 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Ereignissteuerung Parameterbeschreibung Symbolischer Name Name im Motion Technologie Editor Wertebereich und Bedeutung Zugrif
151. eim n chsten Aufruf dieses Kurvenblocks Dieser Parameter ist nicht zu verwechseln mit den X Werten bei der Kurvendefinition Diese X Werte definieren die relative Mastergr e innerhalb der einzelnen Kurvensegmente Siehe Kapitel Kurvendefinition f r eine mathematische Kurve Seite 96 CFT Zus tzlicher bergangsfunktionen arbeiten wegbezogen einen Lageversatz ab der sich aus dem Kur R W Y Offsetkorrekturwert venverlauf ergibt Mit dem Parameter CFT Zus tzlicher Y Offsetkorrekturwert kann man den abzuarbeitenden bergang vergr ern oder verkleinern Dies ist z B bei Endlosanwen dungen von Bedeutung Dabei wird der Y Offset angepasst Zu Y Offset siehe Kapitel Abar beiten und Erzeugen mehrerer Kurvenbl cke Seite 66 oder auch Parameter CF Y Offset im Kapitel Der Systemblock Seite 69 Curve change event CFT Lokale Wechsel Der Kurvenscheibenablauf kann durch Erzeugen von R W ereignismaske Bit 0 29 Events beeinflusst werden Daf r gibt es an den Kur venbl cken sowie an dem Systemblock Event Aus g nge Diese k nnen durch Ziehen von Pfeilen beschaltet werden Die Kurve wird dann nach Ausl sen dieses Events sofort die aktuelle Kurve verlassen und auf die an dem entsprechenden Eventausgang beschaltete Kurve aufschalten Dabei gibt es glo bale Events welche bei jeder der 3 Kurvenscheiben einmal am Systemblock vorkommen Im Gegensatz dazu gibt es an jedem Kurvenblock ein lokales Event Der Unterschied dabei
152. eine entgegengesetzte Drehrichtung des Slave Antriebs zum Master Dieser Faktor ist ebenfalls in der Kurvenscheibe aktiv und sollte da auf den Wert 1 eingestellt sein Wertebereich 231 bis 231 1 PSG Nenner Nennerfaktor des Elektronischen Getriebes Siehe auch Kapitel Getriebeverh ltnis zwi R W schen Master und Slave Seite 51 PSG Nenner bildet zusammen mit PSG Z hler den Faktor des Elektronischen Getriebes mit dem die eingehende Masterposition gewichtet wird Dieser Faktor ist ebenfalls in der Kurvenscheibe aktiv und sollte da auf den Wert 1 eingestellt sein Wertebereich 1 bis 231 1 PSG Divisionsrest PSG Divisionsrest enth lt den Rest der Division aus PSG Z hler und PSG Nenner Dieser R W Rest wird bei jedem Rechenzyklus mit ber cksichtigt Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 43 KVAJ IN aaa Positions Sollwert Generator Parameterbeschreibung IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff PSG 64 Bit Lagesollwert inc Der 64 Bit Lagesollwert ist der Ausgang f r die Technologiefunktion Elektronisches Getriebe Die oberen 32 Bit stellen dabei die ganzzahlige Lageinformation dar und die unteren 32 Bit die Nachkommastellen der Division R W PSG Mittelwertfilterzeit ms Der Mittelwertfilter filtert den Positions Sollwert verrauschte Masterinformation Die dazu geh rige Filterzeit stellt die St rke der Filterung ein We
153. eines Pfeils vom Systemblock Start Ausgang CF Masterzyklus der Zeigt den Gesamtmasterzyklus der aktuellen Kurve an R aktuellen Kurve inc CF aktuelle Masterposi Zeigt die aktuelle Masterposition innerhalb der aktuellen Kurve an Es ist eine gute Scope R tion inc Variable um zu sehen wo sich der Master innerhalb der Kurve gerade befindet CF Y Offset Aktueller Y Offset zum Gebernullpunkt gerechnet Dieser wird z B bei einem zyklischen R Fortsetzen der Kurve immer wieder angepasst Siehe auch Kapitel Abarbeiten und Erzeu gen von mehreren Kurvenbl cken Seite 66 CF Slaveposition 64 Bit Ergebnis der Kurvenscheibe 1 3 Sie ist absolut und bezieht sich auf die Motorposition R Slaveposition innerhalb der Kurve Slaveposition Y Offset CF berlagerte Slave Gesamtergebnis der Kurvenscheibe je nach Einstellungen im Block berlagerung Da R position 64 Bit kann angew hlt werden ob Kurvenscheiben 1 3 die berlagerung oder der Profilgenera tor addiert werden sollen Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 71 72 Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CF Slave Positions ber Jede der 3 Kurvenscheiben kann von au en nochmals berlagert werden Somit k nnen R lagerungspar adr dem Kurvenscheibenausgang noch weitere Positionen hinzua
154. ele A Beispiele zur Prozessdaten Konfiguration 13 1 2 Beispiel 2 Anwenderkonfiguration mit der Einstellung Standard e Suchen Sie den gew nschten Parameter aus und legen Sie diesen auf einen freien Kanal Motion Technologie Editor 1C Projektierungsmode E Inbetriebnahme der Ute Funktion 4 gt uauonyun4 Nicht verkn pft ystemdaten E Kategorie VEncoderControl EE tr VG niiierung starten h SD Systemp g A VG Vorschubfreigabe verwenden SD Systemp_ SD Medion de E VG Vorschubireigebe EEE VG Position bernehmen verwenden a re VG Position bernehmen E VG Initialisierung gestartet VG Vorschubfreigabe verwenden aktiv VG Vorschubfreigabe aktiv VG Position bernehmen verwenden Nicht Nicht verknipt amp ESL ee r GH Nicht verkn pft Nicht Geesen Nicht _ VG Position bernehmen aktiv Nicht verkn pft VG In Position Nicht Nicht veknipt Kategorie VEncoderValue VG Positionssollwert inc ieriors vi M F G Geschwindigkeitssollwert 1 min ran H VG max Positioniergeschwindigkeit P MEMPvererupft D Es VG max Positioniergeschwindigkeit N Nicht verkn pft i E F VARInputi VG max Beschleunigung 1 min Nicht verkn pft I
155. en erkannt wird Insgesamt k nnen 4 Messtasterkan le aktiviert werden die in bis zu 4 Ringpuffer mit jeweils einer Puffertiefe von 4 Datens tzen Werte abspeichern Beim Auftreten des Ereignisses k nnen selektierte Messwerte azyklisch und schnell zur Steuerung bertragen werden Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Messtaster und Datenpuffer Anwendungsbeispiele 11 11 2 Anwendungsbeispiele Die Technologiefunktion Messtaster eignet sich besonders f r folgende Anwendungen e Stapeln Entstapeln von Blechen Brettern und Kisten Ein Greifer f hrt von oben einen Stapel an Wenn der N herungssensor anspricht f hrt der Greifer einen definierten Weg bis zur Oberfl che des obersten Werkst cks Positionierung mit Restwegberechnung e Registerhaltige Materialverarbeitung Der Offset eines Druckzylinders wird automatisch ber eine separate Steuerung abh ngig zu einer Marke auf der Papierbahn korrigiert e Fliegende S ge Eine Bearbeitungsstation startet ihren Bearbeitungszyklus wenn ein Markensensor anspricht Der gespeicherte Messtasterwert wird in einer separaten Steuerung f r eine Offset Korrektur verwendet e Produktlangenmessung Auf einem Produktionsband befinden sich Produkte definierter L nge K rzere oder l ngere Produkte werden ber die L ngenmessung erkannt und als Ausschuss aus sortiert 11 3 Funktionsbeschreibung 11 3 1 Allgemein Ein aktivierter
156. en Sie unter Parameterbeschreibung in den entsprechenden Kapiteln Motion Technologie Editor Gap o I D PSG Totzeilkompensati_ Ave Bl a PSG Geschwindigkeitsk Aus gt PSG Beschleunigungsk Aus a PSG Positionsquelle win heben uk FSG Modulointerpretati_ A Kr PSG Modulointerpretati SEER CU ae PSG Sollwertzyktus ze H PSG Verz gerungszeit Fe Zoe iy m SE 1 PSG eperen zum AE Jeer E GJA OTONHIZLNOILOWN E Fri T Dev StucholProrectsAnlage 1940391691 1 Optionen des Tooltips 2 Anzeige Wert 3 Verkn pfung der Prozess Eingangsdaten Siehe Kapitel Punkt 4 Prozessdaten Konfiguration Seite 19 4 Verkn pfung der Prozess Ausgangsdaten Siehe Kapitel Punkt 4 Prozessdaten Konfiguration Seite 19 5 Anzeige Parameternummer DDB Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 17 18 Cx Ablauf der Inbetriebnahme Inbetriebnahme 11 2 Hin f Technologie Funktionen Erweiterte Inbetriebnahme ZE 3 Inbetriebnahme EP Kurvenscheiben Funktionen GC Mathematische Kurven fa Kurven Ablauf 1 Systemblock 2 pn Kurven Ablauf 2 Systemblock 2 en Kurven Ablauf 3 Systemblock Profilgenerator Derivate Generator Motormanagemert Lo Funktionen des elektronischen Getriebes ER Systemdaten BF Virtueller Geber Messtaste
157. en Statuswort 1 e Grundeinstellungen Quelle Keine Quelle SS Lokaler Wert DND Hex DI Layout Programmierbares Layout e Programmierbares Layout Bit Nr Funktion Aktueller Wert Bit 0 10488 2 DI Bit 2 DI Bit1 keine Funktion D EN ett EE a wf AC mmm 1968295051 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 12 155 13 E Beispiele A Beispiele zur Prozessdaten Konfiguration 13 Beispiele 13 1 Beispiele zur Prozessdaten Konfiguration Die 3 folgenden Beispiele haben alle das gleiche Ergebnis Ver ndern der Geschwin digkeit des Virtuellen Gebers durch eine bergeordnete Steuerung 13 1 1 Beispiel 1 PD Konfiguration abgeschaltet Gehen Sie innerhalb des Motion Technologie Editors in das Men Prozessdaten konfiguration Motion Technologie Editor kof Durchf hrung der Inbetriebnahme Bitte stellen Sie vor der ersten Inbetriebnahme die Basiseinstellungen durch k Dr cken auf diesen Knopf ein Eine eventuell vorher durchgef hrte SEW Inbetriebnahme bleibt dabei erhalten uauonyun4 uaBunjarsurg iy F hren Sie eine Motorinbetriebnahme aus wenn Sie den Motor noch nicht in Betrieb genommen haben o ame ED Nehmen Sie nun die Funktionen des TechnologieEditors in Betrieb Stellen Sie zum Abschluss der Inbetriebnahme die Prozessdatenkonfiguration 5 a Nach erfolgreicher Inbetriebnahme k nnen Sie die Daten in das Ger t laden
158. en in dem entsprechenden Kurvenblock eingeschaltet werden Parameter CF Schwellwert Anzahl Masterzyklen im Systemblock auf 2 gestellt werden Parameter CF Schwellwert Masterposition inc im Systemblock auf 10000 gestellt werden YslavePosEvent Mit dem YslavePosEvent ist es m glich slavepositionsabh ngig ein Kurvenwechselereignis auszul sen Dabei wird im Parameter CF Schwellwert Slaveposition im Systemblock einge stellt ab welcher Slaveposition das Event ausl sen soll Der Schwellenwert bezieht sich dabei auf die Geberreferenz Als Beispiel m chte man bei einer Slaveposition auf den Refe renznullpunkt bezogen von 123456 Inkrementen das Event ausl sen Dazu muss das YslavePosEvent in dem entsprechenden Kurvenblock aktiviert werden Parameter Wechselereignis zulassen in dem entsprechenden Kurvenblock eingeschaltet werden Parameter CF Schwellwert Slaveposition im Systemblock auf 123456 gestellt werden Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 93 94 Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT Glob Wechsel Deaktiviert R W ereignisse zulassen Das globale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock deaktiviert Bit 30 e Aktiviert Das globale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock aktiviert CFT Lokale Wechsel Deaktiviert R W ereignisse verwenden D
159. ent ausl sen Dazu muss man das YslavePosEvent in dem entsprechenden Kurvenblock aktivieren e Parameter Wechselereignis zulassen in dem entsprechenden Kurvenblock einschalten e Parameter CF Schwellwert Slaveposition im Systemblock auf 123456 stellen CFT Glob Wechsel e Deaktiviert R W ereignisse zulassen Das globale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock deaktiviert Bit 30 e Aktiviert Das globale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock aktiviert CFT Lokale Wechsel e Deaktiviert R W ereignisse verwenden Das lokale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock deaktiviert Bit 31 Aktiviert Das lokale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock aktiviert CFT Lok Wechsel AUS R W X Masterposition nullen Nach Ausl sen des Events in eine neue Kurve wird die aktuelle Masterposition nicht Bit 0 gel scht Damit springt man in die Mitte der neuen Kurve je nachdem wo das Event ausgel st hat e EIN Die neue Kurve beginnt von Anfang an CFT Lok Wechsel Dieser Parameter ist dann wirksam wenn innerhalb dieses Kurvenblocks ein lokales Wech R W Y Offsetkorrektur Bit 1 selereignis eingetreten ist und damit in eine andere Kurve gewechselt werden soll Wie im Kapitel Abarbeiten und Erzeugen von mehreren Kurvenbl cken Seite 66 gezeigt k nnen mathematische Kurven ohne und mit Y Offsetkorrektur gewechselt werden Abh ngig davon in welchen nachfolgenden Kurventyp gewechselt wird hat dieser Parame ter folgende Auswirk
160. entreuen Einkup Default 1000 peln inc CF Position vom phasen Halten Sie R cksprache mit SEW EURODRIVE R W treuen Einkuppeln inc Default 1000 CF Phasentreue Halten Sie R cksprache mit SEW EURODRIVE R W Einkuppelfunktion Default Gerade CF Phasentreuer Halten Sie R cksprache mit SEW EURODRIVE R W Einkuppelfaktor Default 1 0 Curve value CF Beschleunigung Dieser Parameter stellt die Beschleunigung f r den Kurventyp Absolut Speed Control F r R W Kurventyp Speed Cont alle anderen Kurventypen im CAMFlow hat dieser Parameter keinen Einfluss rol 1 min s CF Startadr der Nur zur Diagnose Zeigt an an welchem Punkt im DDB die Startkurve liegt Dieser Parame R Kurvenbl cke ter wird aus der Startkurve abgeleitet Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff Curve change event CF Globale Wechsel R W ereignismaske Bit 0 30 Der Kurvenscheibenablauf kann durch Erzeugen von P SystemBlock rr Events beeinflusst werden Daf r gibt es an den Kurvenbl cken sowie an dem Systemblock Event N Ausg nge Diese k nnen durch Ziehen von Pfeilen EES Ce beschaltet werden Die Kurve wird dann nach Ausl Ss sen dieses Events sofort die aktuelle Kurve verlassen und auf die an dem entsprechenden Event Ausgang beschaltete Kurve aufschalten
161. enyang SEW EURODRIVE Shenyang Co Ltd Tel 86 24 25382538 10A 2 6th Road Fax 86 24 25382580 Shenyang Economic Technological Develop shenyang sew eurodrive cn ment Area Shenyang 110141 Wuhan SEW EURODRIVE Wuhan Co Ltd Tel 86 27 84478398 10A 2 6th Road Fax 86 27 84478388 No 59 the 4th Quanli Road WEDA 430056 Wuhan Xi An SEW EURODRIVE Xi An Co Ltd Tel 86 29 88241718 No 12 Jinye 2nd Road Fax 86 29 68686296 Xi An High Technology Industrial Development logistic xa sew eurodrive cn Zone Xi An 710065 Weitere Anschriften Uber Service Stationen in China auf Anfrage Danemark Montagewerk Kopenhagen SEW EURODRIVEA S Tel 45 43 9585 00 Vertrieb Geminivej 28 30 Fax 45 43 9585 09 Service DK 2670 Greve http www sew eurodrive dk sew sew eurodrive dk Elfenbeink ste Vertrieb Abidjan SICA Tel 225 2579 44 Ste industrielle et commerciale pour l Afrique Fax 225 2584 36 165 Bid de Marseille B P 2323 Abidjan 08 Estland Vertrieb Tallin ALAS KUUL AS Tel 372 6593230 Reti tee 4 Fax 372 6593231 EE 75301 Peetri k la Rae vald Harjumaa veiko soots alas kuul ee Finnland Montagewerk Lahti SEW EURODRIVE OY Tel 358 201 589 300 Vertrieb Vesim entie 4 Fax 358 3 780 6211 Service FIN 15860 Hollola 2 sew sew fi http www sew eurodrive fi Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Adressenliste Finnland Fertigun
162. er t verwalten D N BAB Entfernen Eigenschaften Me en gt 1894933643 ffnen Sie den IN PDO Mapper wana ob aii ineme zol Datenverarbeitung System FCBs w Parameter Routing Ins Outs Keine Gr e keine rane Keine Gr e Keine Gr e Keine Gr e E Keine Gr e SS Keine Gr e _ Keine Gr e Keine Gr e Keine Gr e Keine Gr e Keine Gr e pr a N ee sc ffer 11 r np TE A ge A en An a 1894936843 158 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS N Se DN a Beispiele SE SCH 1 3 Beispiele zur Prozessdaten Konfiguration lt Ee Tragen Sie die Parameternummer bei einem freien Kanal ein Einstellungen IN PDO Mappe 32 Bit Zugriff 32 Bt Big Erden 32 Bt Big Erden Ziel DDB Index Sublndex Kein Ziel DI Kein Ziel DI Kein Ziel DI Kein Ziel DI n 71 IM gt lt gt lt oe gt lt foe gt lt foe lx 32 Bit Big Endian D Kein Ziel DI 1894939787 Verbinden Sie den IN Puffer mit dem IN PDO Mapper und stellen Sie den Feldbus Parameter ein Konfiguration des Prozessdatenflusses lt q nen Kl Datenverarbeitung System FCBs w Parameter Routing Ins Outs Keine Gr e Gare Keine Gr e 1894942731 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverstarker MOVIAXIS 159 13 E E Beispi
163. erator der Slave Lagesollwert f r das Motormanagement erzeugt Zus tzlich zum Positions Sollwert erzeugt der FCB17 Elektronisches Getriebe noch eine Drehzahl und Beschleunigungs Vorsteuerung und bergibt diese Gr en an den Vorsteuerzweig des Motormanagements Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 47 KVAJ IN AAA Elektronisches Getriebe Funktionsbeschreibung IP Hz Positions Sollwert Generator PSG Positions ber lagerung Eingang inc Masterposition J Gewichtung PSG Z hler PSG Nenner PSG Positions ber lagerung scaliert inc aufbereitung Sollwert PSG Positions berlagerung Ausgang inc FCB Elektronisches Getriebe Aktivierung Profil generator en Zustands kontrolle Anwenderschnittstelle Anwenderschnittstelle 8 2 2 Blockschaltbild Elektronisches Getriebe Positionssollwertgenerierung Motor management 1366508939 PSG Modulointerpretation berlauf inc i j PSG Nenner Fee erent ETH PSG Divisionsrest Eben Ban PSG Positions berlagerung Eingang inc is PSG PSG Z hler Positions berlagerung scaliert i PSG Positionsquelle Filterung und Totzeitkompensation EG Masterz hler inc we A gbezogener EG Masterzyklus inc Positi l t EG Slavezyklus inc ositionsprofilgenerator IT e EG aktiver Einkuppe
164. eraus Die Achse soll nach minimaler Zeit f r einen neuen Takt bereit stehen Die Massen der Produkte k nnen stark variieren sind jedoch nicht bekannt Das Produkt liegt nur in der ersten Takth lfte an 13 5 2 L sung Ein Modulotakt erfolgt in minimaler Zeit wenn mit blockf rmigem Strom beschleunigt oder verz gert wird Da die Produktmassen unbekannt sind und das Massenverh ltnis durch die Kurbelschwingenmechanik variiert soll solange das Produkt am Schieber anliegt mit maximalem Moment beschleunigt werden FCBO7 Momentenregelung Ab einer Moduloposition von 180 wird weiter auf die Grundstellung 10 positioniert FCB09 Positionierung Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 199 13 200 E E Beispiele a Beispiel Ereignissteuerung Kurbelschwinge 13 5 3 Vorgehensweise e Die Modulo Istposition der Achse dient als Quelle f r den Vergleich in der Ereignis steuerung um von FCBO7 auf FCBO9 umzuschalten Verbinden Sie den Ausgang VAR Input 0 mit dem Eingang EVO Variable f r den Vergleich VAR Input 0 muss dann noch in der Prozessdatenkonfiguration sp ter mit der Modulo Istposition der Achse verkn pft werden Verkn pfen Sie weiterhin VAR Input 0 mit Kanal 0 im Prozessdatenfluss in dem Sie zuerst in der Werkzeugleiste des Variablenfensters auf die markierte Schaltfl che klicken siehe folgenden Screenshot Motion Technologie Editor kof Inbe
165. ereich 1 000 000 000 bis 1 000 000 000 Mit dem Wert 0 ist die Modulointerpretation ausgeschaltet PSG Modulointerpretation Definiert die minimale Modulo Position inc in Bezug auf Modulointerpretation Information R W Unterlauf inc auf welchen Wert der Master nach berlauf steht In den meisten F llen beginnt der Modu lowert bei 0 Der Wert f r ModuloMin muss kleiner sein als der Wert f r ModuloMax ansonsten erzeugt die Achse den Fehler 38 PositionSetPointGen ModuloMin 2 ModuloMax Wertebereich 1 000 000 000 bis 1 000 000 000 PSG Sollwertzyklus der Interpolation Time sollte entsprechend dem Sollwertzyklus der bergeordneten Steuerung R W Steuerung ms eingestellt werden Beispiel Die bergeordnete Steuerung sendet jede Millisekunde einen neuen Sollwert dann sollte Interpolation Time auf 1 ms eingestellt werden Wertebereich 0 5 bis 30 ms Eingabebereich 1 60 1 Digit 0 5 ms PSG Verz gerungszeit us Auf Basis der Verz gerungszeit berechnet die Totzeitkompensation ihre Stellgr e 1us R W Mit der Einstellung 0 us ist die Totzeitkompensation deaktiviert Siehe auch Parameter Totzeitkompensation PSG Z hler Z hlerfaktor des Elektronischen Getriebes Siehe auch Kapitel Getriebeverh ltnis zwi R W schen Master und Slave Seite 51 PSG Z hler bildet zusammen mit PSG Nenner den Faktor des Elektronischen Getriebes mit dem die eingehende Masterposition gewichtet wird Ein negativer Wert f r PSG Z hler bewirkt
166. erung ist auf den Abbildungen in diesem Handbuch auch als Ereignis Verarbeitung bezeichnet Die beiden Begriffe haben die gleiche Bedeutung Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Sicherheitshinweise Vorbemerkungen 2 2 1 2 2 Sicherheitshinweise Vorbemerkungen Die folgenden grunds tzlichen Sicherheitshinweise dienen dazu Personen und Sach sch den zu vermeiden Der Betreiber muss sicherstellen dass die grunds tzlichen Sicherheitshinweise beachtet und eingehalten werden Vergewissern Sie sich dass Anlagen und Betriebsverantwortliche sowie Personen die unter eigener Verant wortung am Ger t arbeiten das Systemhandbuch vollst ndig gelesen und verstanden haben Bei Unklarheiten oder weiterem Informationsbedarf wenden Sie sich bitte an SEW EURODRIVE Die folgenden Sicherheitshinweise beziehen sich auf den Einsatz von MOVIAXIS in Verbindung mit folgenden Technologiefunktionen e Virtueller Geber e Positions Sollwert Generator e Elektronisches Getriebe EGear e Kurvenscheibe Ereignissteuerung e Messtaster und Datenpuffer e Nockenschaltwerk Ber cksichtigen Sie auch die erg nzenden Sicherheitshinweise in den einzelnen Kapiteln dieses Handbuchs Allgemeine Sicherheitshinweise A GEFAHR Der Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS mit den Technologiefunktionen darf nur durch Elektro Fachpersonal unter Beachtung der g ltigen Unfallverh tungsvor schriften
167. erwa R W inc chung zeigt Wertebereich 1000000000 bis 1000000000 siehe auch MT Maximaler Modulo Wert MT Zykluszeit der Position Zeitraster in dem sich die Position f r die Bereichs berwachung ndert Dieser Wert wird R W ms f r die korrekte Feinberechnung der aufgezeichneten Position ben tigt Wertebereich 1 bis 60 ms Aufl sung 0 5 ms MT bertragungszeit us Kompensationszeit f r die Bereichs berwachung bei einer bertragung ber Bus R W Aufl sung 1 us MT Negative Positionsgrenze Untere Positionsgrenze R W inc Wenn der Wert der Bezugsvariable auf die MT Quelle der Position zeigt unter dieser Grenze ist wird kein Interrupt ausgel st Die Uberwachung ist ausgeschaltet wenn MT Negative Positionsgrenze und MT Posi tive Positionsgrenze identisch sind MT Positive Positionsgrenze Obere Positionsgrenze R W inc Wenn der Wert der Bezugsvariable auf die MT Quelle der Position zeigt iber dieser Grenze ist wird kein Interrupt ausgel st Die Uberwachung ist ausgeschaltet wenn MT Negative Positionsgrenze und MT Posi tive Positionsgrenze identisch sind MT minimale Signallange Minimale Signallange unter der die Signall nge als ung ltig erkannt wird wirksam nur R W inc bei L ngenmessung MT maximale Signall nge Maximale Signall nge ber der die Signall nge als ung ltig erkannt wird wirksam nur R W inc bei L ngenmessung MT aktuelle Signall nge Aktuell gemessene Signall nge in Positionseinheiten R
168. erwendung 10 Blockschaltbild Virtueller Geber 29 D Datenpuffer nennen 138 DDB Data Distribution Buffer 215 Derivate Generator nennen ssnnnnnnns nen 123 E Ereignis Verarbeitung nennen sen 129 Ereignissteuerung u22s0u0ssnsransnensnnnnn nase 129 Anwendungsbeispiele een 130 Funkionsbeschrebung 131 Parameterbeschreibung 133 bersicht an ern 129 F FCB16 Kurvenscheibe nennen 64 Fehlerbeschreibung eceeeeeeeeeeeeeeeeeetteeeeeeeees 217 Funktionsbeschreibung Ereignissteuerung eeeeseeeesreneerrrrnerrrrrrese 131 Messtaster iaasssssseessrneserirrnesrsrnnensrinnnasrrennnanns 139 Virtueller Geber ee ceeeeeeeeeeeeeeeeettteeeeeeenaaes 29 H HaftungsausschluSss seeeeeeeeeeeeeereseeeerrsseeeressne 8 Hinweise Allgemeinen a aaa 7 le LEE 7 9 l Inbetriebnahme 222222200 nennen 12 15 K Kurvenblock Mathematische Kurve een 91 Abarbeiten und Erzeugen nenn 66 Kurvenblock Absolut Position Control Kurvenscheibe mm 24400nmennnnnnennennnnnennnnnnnnn 86 Kurvenblock Absolut Speed Control Kurvenscheibe u 4 4000mmennnHnnonnennnnnonnnnnnnn 76 Kurvenblock Relative Position Control bunvenscheibe nennen nnnnnnne nen 81 Kurvenscheibe sine aE 62 Anwendungsbeispiele 22444 63 CAMP low Table 0 eeeeeeeeeeeeeeeeteeeeeeneeeeseenaaes 66 Derivate Generat
169. eschleunigung des Virtuellen Gebers 0 01 1 min x s R W 1 min x s Kategorie Vencoderlni VG Positionsinitialisierungs Initialisierungswert der bei einer 0 1 Flanke am Parameter Initialisierung starten auf R W wert inc die aktuelle Position geschrieben wird Bei den Modulo Betriebsarten ist darauf zu ach ten dass der Positioninitalisierungswert innerhalb des Moduloverfahrbereichs liegt VG Geschwindigkeitsinitiali Initialisierungswert der bei einer 0 1 Flanke am Parameter Initialisierung starten auf die R W sierungswert 1 min aktuelle Geschwindigkeit geschrieben wird Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Virtueller Geber der eigenen Achse Betriebsarten 5 4 Betriebsarten 5 4 1 Positioniermodus Absolut In dieser Betriebsart kann bei Vorgabe einer entsprechenden Zielposition absolut positioniert werden Wenn eine neue Zielpositionsvorgabe erkannt wird wird bei erteil ter Vorschubfreigabe der Wert von VG Positionssollwert inc gelesen und VG Zielposi tion int Variable als neue Zielvorgabe zugewiesen Beispiel Die Istposition ist 2000000000inc und es wird eine Zielposition von 2 000 000 000 inc vorgegeben Der Profilgenerator l uft nun von 2000000 000 inc Uber 2147483647 inc nach 2 000 000 000 a ee 2147483647 2 1 4 Istposition Z hlwert g ES Achsposition Zielposition p 2147483648 2 er 5 4 2 Positioniermodus Relativ
170. eschwindigkeit 1000 i Y Aufl sung Beschleunigung 11000 m Y Aufl sung Ruck 1000 X Aufl sung 1000 N zZ H r And tt nd ee 2276930571 e Als Ergebnis sind die Ausg nge der Kurvenscheibe in Anwendereinheiten angege ben Motion Technologie Editor D Kurvenscheiben Funktionen Profilgenerator Profilgenerator a Kurvendefinition 2277407115 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverstarker MOVIAXIS 101 102 KA IN Kurvenscheibe Tiana Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz 9 5 8 bergangsfunktionen im Vergleich bergangsfunktionen sind online w hrend des Betriebs berechnete Kurven Sie werden zur Laufzeit berechnet und geben dem Anwender die M glichkeit erheblichen Einfluss auf die Kurvenscheibe zu nehmen Wo fr her bei Formatwechsel neue Kurven bertra gen werden mussten k nnen die bergangsfunktionen die L sung sein So kann z B eine Schnittl nge eines rotierenden Messers mit ndern eines Parameters verstellt werden Dabei wird immer online eine Verbindungskurve erstellt welche die Steigung am Anfang und am Ende anpasst Als Anwender muss man nur noch eingeben wie viel Masterweg die bergangsfunktion Zeit hat Ebenso k nnen bergangsfunktionen mit der Ereignisverarbeitung verkn pft werden um z B nach einem Ereignis von einer Kurve zur anderen zu gelangen bergangsfunktione
171. etaktet werden Modulo Relativ negativ In dieser Betriebsart wird die ankommende Sollposition innerhalb des Moduloverfahr bereichs relativ angefahren Die Verfahrrichtung ist dabei immer negativ Dabei kann relativ auch mehrere Moduloverfahrbereiche vorgegeben werden Modulo Absolut kurz In dieser Betriebart f hrt der Antrieb innerhalb des Moduloverfahrbereichs immer den k rzesten Weg Dies kann je nach dem eine positive oder negative Richtung bedeuten Die Sollposition ist nur innerhalb der Modulogrenzen g ltig Bei gr eren oder kleineren Zielvorgaben erzeugt die Achse den Fehler 38 Subfehler Zielvorgabe au erhalb des erlaubten Bereichs Modulo Relativ kurz Diese Betriebsart ist gleich der Betriebsart Modulo Relativ Positiv Negativ mit dem Unterschied dass positive und negative Zielvorgaben gemacht werden k nnen Endlos In der Endlos Betriebsart l uft der Virtuelle Geber mit dem Parameter Geschwindig keitssollwert endlos zwischen 2 Geschwindigkeitsanderungen werden mit den Parametern Max Posi Beschleunigung Max Posi Verz gerung und Max Posi Ruck realisiert Endlos Modulo Diese Betriebsart arbeitet wie Endlos mit dem Unterschied dass der Moduloverfahr bereich zu Grunde gelegt wird Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Virtueller Geber der eigenen Achse Parameterbeschreibung Symbolischer Name Be
172. etriebe Parameterbeschreibung f r FCB17 Elektronisches Getriebe IP Hz Symbolischer Name Funktion Zugriff EG Leitgeber Mit EG Leitgeber wird die DDB Adresse der Masterquelle eingestellt Die Einstellung R W MasterSource erfolgt ber den Motion Technologie Editor EG Positionssollwert inc Die Variable EG Positionssollwert enth lt den berechneten Positionssollwert f r den R PositionSetValue Slave EG Geschwindigkeits Die Variable EG Geschwindigkeitsvorsteuerung enth lt den berechneten Sollwert f r die R vorsteuerung 1 min Geschwindigkeitsvorsteuerung des Slaves EG Beschleunigungs Die Variable EG Beschleunigungsvorsteuerung enth lt den berechneten Sollwert f r die R vorsteuerung 1 min x s Beschleunigungsvorsteuerung des Slaves Zeitbezogenes Einkuppeln In dieser Variablengruppe werden die Verfahrparameter eingestellt die f r das zeitbezogene Einkuppeln relevant sind EG Einkuppeloffset inc Die Funktion der Variablen EG Einkuppeloffset inc h ngt von der Einstellung der Variab R W StartupOffset len EG aktive Anpassungsart ab EG aktive Anpassungsart 0 Enth lt die Wegstrecke die der Slave beim zeitbezogenen Einkuppeln zus tzlich zur cklegt Offset berlagerung EG aktive Anpassungsart 1 Der 64 Bit Slavesollwert wird absolut auf den Wert von EG Einkuppeloffset inc gesetzt EG maximale Einkuppel Mit EG maximale Einkuppeldrehzahl 1 min wird di
173. etriebsart Endlos Modulo 39 Endlosbetriebsart Endlos 39 Funktonsbeschrebung nenn 29 Parameterbeschreibung seeeceeeeeeerreeseerrseere 32 Positioniermodus Absolut 35 Positioniermodus Modulo absolut negativ 37 Positioniermodus Modulo absolut positiv 36 Positioniermodus Modulo absolut short 38 Positioniermodus Modulo relativ negativ 37 Positioniermodus Modulo relativ positiv 36 Positioniermodus Modulo relativ short 39 Positioniermodus Relativ 35 bersicht un anne 28 Ww Warenzeichen ccc ccccccceeececaeeeseseeeeseseceseeeeeeeeeeees 8 Z Zielgruppe 2204s0sssnennnnnsnnennnnnnnnnnnennennnnnnnn nnn 10 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS SEW EURODRIVE Driving the world _th cr a 4 a EP i em fl ER ow SEW EURODRIVE Driving the world EURODRIVE SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG P O Box 3023 D 76642 Bruchsal Germany Phone 49 7251 75 0 Fax 49 7251 75 1970 sew sew eurodrive com www sew eurodrive com
174. ewerk Wien SEW EURODRIVE Ges m b H Tel 43 1 617 55 00 0 Vertrieb Richard Strauss Strasse 24 Fax 43 1 617 55 00 30 Service A 1230 Wien http www sew eurodrive at sew sew eurodrive at Peru Montagewerk Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES Tel 51 1 3495280 Vertrieb S A C Fax 51 1 3493002 Service Los Calderos 120 124 http www sew eurodrive com pe Urbanizacion Industrial Vulcano ATE Lima sewperu sew eurodrive com pe Polen Montagewerk d SEW EURODRIVE Polska Sp Z 0 0 Tel 48 42 676 53 00 Vertrieb ul Techniczna 5 Fax 48 42 676 53 45 Service PL 92 518 d http www sew eurodrive pl sew sew eurodrive pl 24 h Service Tel 48 602 739 739 48 602 SEW SEW serwis sew eurodrive pl Portugal Montagewerk Coimbra SEW EURODRIVE LDA Tel 351 231 20 9670 Vertrieb Apartado 15 Fax 351 231 20 3685 Service P 3050 901 Mealhada http www sew eurodrive pt infosew sew eurodrive pt Rum nien Vertrieb Bukarest Sialco Trading SRL Tel 40 21 230 1328 Service str Madrid nr 4 Fax 40 21 230 7170 011785 Bucuresti sialco sialco ro Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Adressenliste Russland Montagewerk St Petersburg ZAO SEW EURODRIVE Tel 7 812 3332522 7 812 5357142 Vertrieb P O Box 36 Fax 7 812 3332523 Service 195220 St Petersburg Russia http www sew eurodrive ru sew sew eurodrive ru Schweden Montagewe
175. f EVO L schen beim Statusinformation nur wirksam wenn EVO Auswahl der Quelle Quelle ist SourceCounter R W Auftreten des Ereignisses Nein Steuer Bit Z hlerwert bleibt unver ndert Ja Zahlerwert wird bei Auftreten des Ereignisses auf 0 gesetzt EVO Maskenpolaritat e Unver ndert R W Ergebnis des Vergleichs bleibt unverandert e Vertauscht Ergebnis des Vergleichs wird invertiert EVCh0MCCalcRemainCorr Wird nur verwendet wenn ber die Ereignissteuerung in den Synchronlauf oder Kurven R W scheibe eingekuppelt wird und die Quelle f r den Vergleich im DDB dieselbe DBB Variable ist wie die PSG Positionsquelle des Positions Sollwert Generators Ja Die Restinkremente aus dem Vergleich in der Ereignissteuerung werden berechnet und intern fur ein inkrementgenaues Aufholen bei Synchronlauf oder Kurvenscheibe verwen det Beispiel Der Virtuelle Geber z hlt in einem Zyklus um 10 Inkremente hoch der Ver gleichswert f r die Ereignissteuerung ist 13 Die 7 Restinkremente werden nur bei Ja den anderen Funktionen bereit gestellt e Nein Die Restinkremente werden nicht weitergegeben EVO Anforderung 0 Statusinformation R e Nein Ereignisbearbeitung Bit 0 nicht angefordert Ja Ereignisbearbeitung Bit 0 angefordert EVO Anforderung 1 Statusinformation R e Nein Ereignisbearbeitung Bit 1 nicht angefordert Ja Ereignisbearbeitung Bit 1 angefordert EVO Anforderung 2 Statusinformation R e Nein Ereignisbearbeitung Bit 2 nicht angefordert
176. f welche nachfolgende Kurve R pos Richtung aufgeschaltet werden soll wenn diese masterseitig durchlaufen ist Dies ist nur ein Anzeige Bit 16 23 wert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblockausgang Output CFT N chste Kurve in Die Nummer der N chsten Kurve in neg Richtung zeigt an auf welche nachfolgende Kurve R neg Richtung aufgeschaltet werden soll wenn diese masterseitig negativ durchlaufen ist Dies ist nur ein Bit 24 31 Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblock ausgang Reverse Output CFT Masterzyklus inc Der Masterzyklus gibt an wie gro der Kurvenblock masterseitig ist Ein Ver ndern des R W Masterzyklus staucht oder dehnt die Kurve masterseitig Der Parameter darf zu jeder Zeit beschrieben werden aber er ist erst beim n chsten Aufruf dieses Kurvenblocks aktiv Dieser Parameter ist nicht zu verwechseln mit den X Werten bei der Kurvendefinition Diese X Werte definieren relative Mastergr e innerhalb der einzelnen Kurvensegmente siehe Kapitel Kurvendefinition f r eine mathematische Kurve Seite 96 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 87 88 Kurvenscheibe moon Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff Curve change event CFT Lokale Wechsel R W ereignismaske Bit 0 29 Der Kurvenscheibenablauf kann
177. ff Curve Control CFT Kurventyp Der CFT Kurventyp wiederholt nur nochmal als Parameter den Typ der Kurve Eingestellt R wird der Parameter beim Erzeugen des Kurvenblocks Curve mathematic CFT Z hlerfaktor Der CFT Z hlerfaktor CFT Nennerfaktor ist bei diesem Kurventyp bergangsfunktion nur R W bei eingeschalteter Resteverwaltung zu beachten Diese sollten dann bei allen abzufahren den Kurven gleich eingestellt werden Damit sollte hier einfach der Z hler Nennerfaktor von den Mathematischen Kurven bernommen werden Siehe auch Kurventyp Mathema tische Kurve CFT Nennerfaktor Siehe Z hlerfaktor R W Curve Flow CFT R cklaufsperre des Deaktiviert R W Masters R cklaufsperre ist deaktiviert Bit 0 1 z Ss Sperre in positive Richtung Die Laufrichtung des Masters ist in positive Richtung gesperrt Damit ist die dazugeh rige Slavebewegung je nach Kurvenverlauf ebenfalls gesperrt Der Profilgenerator der Kurven scheibe und die externe Uberlagerung k nnen aber trotzdem Slavebewegungen in alle Richtungen ausl sen Beim Wiedereintreffen des Masters an der gestoppten Position wird der Slave hart mitgenommen Deswegen d rfen in diesem Punkt nur niedrige Geschwin digkeiten und oder kurze R cklaufwege eingestellt werden Sperre in negative Richtung Die Laufrichtung des Masters ist in negative Richtung gesperrt CFT Y Offsetkorrekturin Dieser Parameter hat bei diesem Kurventyp bergangsfunktionen keinen Einfluss R W pos Richtun
178. fgesetzt kann man noch mit dem Parameter CF Schwellwert Masterposition inc im Systemblock das Ereignis wegbezogen verz gern Als Beispiel m chte man einen Kurvenblock 2 mal durchlaufen und danach in 10000 Inkrementen inmit ten der 3 Kurve das Event ausl sen Dazu muss das CycleCountEvent in dem entsprechenden Kurvenblock aktiviert werden Parameter Wechselereignis zulassen in dem entsprechenden Kurvenblock eingeschaltet werden Parameter CF Schwellwert Anzahl Masterzyklen im Systemblock auf 2 gestellt werden Parameter CF Schwellwert Masterposition inc im Systemblock auf 10000 gestellt werden Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 113 114 Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT Lokale Wechsel YslavePosEvent R W ereignismaske Mit dem YslavePosEvent ist es m glich slavepositionsabh ngig ein Kurvenwechselereignis Bit 0 20 auszul sen Dabei wird im Parameter CF Schwellwert Slaveposition im Systemblock einge fortgesetzt stellt ab welcher Slaveposition das Event ausl sen soll Der Schwellenwert bezieht sich dabei auf die Geberreferenz Als Beispiel m chte man bei einer Slaveposition auf den Refe renznullpunkt bezogen von 123456 Inkrementen das Event ausl sen Dazu muss das YslavePosEvent in dem entsprechenden Kurvenblock aktiviert werden e Parameter Wechselereign
179. findet dabei am Eingang des Positions Sollwert Generators vor der Gewichtung mit Z hler Nenner Faktor statt Die Position muss aber diskret aufgeschaltet werden z B von einem externen Geber Positions berlagerung Mit der Positions berlagerung nach der Umrechnung kann der Masterposition noch ein R W scaliert inc Positions Sollwert berlagert addiert werden Die berlagerung findet dabei nach der Gewichtung mit Z hler Nenner Faktor statt aber noch vor der Sollwertaufbereitung Kompensation und Filterung Die Position muss aber diskret aufgeschaltet werden z B von einem externen Geber Sollwert berlagerung Mit der Sollwert berlagerung kann der Masterposition noch ein Positions Sollwert berla R W Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 45 8 Elektronis 81 bersicht N m Elektronische s Getriebe Ss 1947090187 1 Eingang vom Master Leitwert vom Positions Sollwert Generator 8 1 1 Anwendungsbeispiele Mit dem Elektronischen Getriebe EGear kann eine Gruppe von Motoren winkelsynchron zueinander oder in einem einstellbaren Proportionalverh ltnis Elektronisches Getriebe zueinander betrieben werden EGear ist eine reine Software L sung die keine zus tzliche Hardware Komponenten ben tigt und eignet sich besonders f r folgende Branchen und Applikationen 46 Getr nkeindustrie z B Abf llstationen Mehrs ulen Hubwerk Synchroner Materialtrans
180. finieren relative Mastergr e innerhalb der einzelnen Kurvensegmente Siehe Kapitel Kurvendefinition f r eine mathematische Kurve Seite 96 CFT Zus tzlicher bergangsfunktionen arbeiten wegbezogen einen Lageversatz ab der sich aus dem Kur R W Y Offsetkorrekturwert venverlauf ergibt Mit dem Parameter CFT Zus tzlicher Y Offsetkorrekturwert kann man den abzuarbeitenden bergang vergr ern oder verkleinern Dies ist z B bei Endlosanwen dungen von Bedeutung Dabei wird der Y Offset angepasst Zu Y Offset siehe Kapitel Abar beiten und Erzeugen mehrerer Kurvenbl cke Seite 66 oder auch Parameter CF Y Offset im Kapitel Der Systemblock Seite 69 Curve change event CFT Lokale Wechsel Der Kurvenscheibenablauf kann durch Erzeugen von R W ereignismaske Bit 0 29 Events beeinflusst werden Daf r gibt es an den Kur venbl cken sowie an dem Systemblock Event Aus g nge Diese k nnen durch Ziehen von Pfeilen beschaltet werden Die Kurve wird dann nach Ausl sen dieses Events sofort die aktuelle Kurve verlassen und auf die an dem entsprechenden Eventausgang beschaltete Kurve aufschalten Dabei gibt es globale Events welche bei jeder der 3 Kurvenscheiben einmal am Systemblock vorkommen Im Gegensatz dazu gibt es an jedem Kurvenblock ein lokales Event Der Unterschied dabei ist dass ein globales Event in jeder befindlichen Kurve ausl sen kann und ein loka les Event nur in der Kurve in der sich die Kurvenscheibe gerad
181. g Bit 2 CFT Y Offsetkorrektur in Dieser Parameter hat bei diesem Kurventyp bergangsfunktionen keinen Einfluss R W neg Richtung Bit 3 CFT R cklaufsperre des Deaktiviert R W Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT N chste Kurve in Die Nummer der CFT N chste Kurve in pos Richtung zeigt an auf welche nachfolgende R pos Richtung Kurve aufgeschaltet werden soll wenn diese masterseitig durchlaufen ist Dies ist nur ein Bit 16 23 Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblock ausgang Output CFT N chste Kurve in Die Nummer der CFT N chste Kurve in neg Richtung zeigt an auf welche nachfolgende R neg Richtung Kurve aufgeschaltet werden soll wenn diese masterseitig negativ durchlaufen ist Dies ist Bit 24 31 nur ein Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kur venblockausgang Reverse Output CFT Masterzyklus inc Der CFT Masterzyklus inc gibt an wie gro der Kurvenblock masterseitig ist Ein Ver n R W dern des Masterzyklus staucht oder dehnt die Kurve masterseitig Der Parameter darf zu jeder Zeit beschrieben werden aktiv ist er erst beim n chsten Aufruf dieses Kurvenblocks Dieser Parameter ist nicht zu verwechseln mit den X Werten bei der Kurvendefinition Diese X Werte de
182. g nge kann der berechneten Slave Soll Position noch ein Sollwert berlagert werden Siehe hierzu Kapitel Parameterbeschreibung Seite 43 Aufgrund der Interpolation und Filterung der Masterposition ergibt sich eine zeitliche Verz gerung zwischen Master und Slave die mit einer aktivierbaren Totzeitkompensa tion kompensiert werden kann Dabei wird unterschieden zwischen e Geschwindigkeitsabhangiger Korrektur Bei konstanter Mastergeschwindigkeit kann nach Vorgabe der zeitlichen Verz ge rung diese kompensiert werden e Beschleunigungsabhangiger Korrektur Bei dynamischen Bewegungen des Masters kann nach Vorgabe der zeitlichen Verz gerung diese n herungsweise auf Null kompensiert werden Positions NR 3 Sollwert Gen P n ite 1 Fe Een 2 ee i3 were 1946972811 1 Eingang Master Leitwert 2 Ausgang f r die Technologiefunktion Elektronisches Getriebe 3 Ausgang f r die Technologiefunktion Kurvenscheibe Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Positions Sollwert Generator Parameterbeschreibung 7 2 Parameterbeschreibung Symbolischer Name Beschreibung Zugriff Steuerung PSG Totzeitkompensation Aktiviert oder deaktiviert die Totzeitkompensation Dieser Parameter kompensiert eventuelle R W konstanten Totzeiten wie z B Buslaufzeit Die L nge der Totzeit wird mit dem Parameter Verz gerungszeit bestimmt Die Kompe
183. g MT Quelle d MT externe VAR Output5 P z MT Quelle d MT extene 2 j Q ee oO Variablen R i tkiweeeemgemeegeemeg VAR Input 6 Ei VAR Output6 P A LENET Ne Er VAR Input D CC Ergebnis VAR Output7 P OF is a gt g T Datenqu 5 RE Aa CT Datenau EE el g CT Datenau Bae gt oi SEES oF g T Datenqu act Datenqu OF EE Ee l Zur ck Weiter 3 1961016715 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele aS a Beispiel Ereignissteuerung Ein oder mehrfache Ereignisanforderungen lt gt Die Ereignissteuerung l st ein Ereignis aus wenn der Ereignisz hler sich so lange erh ht bis die Positionsschwelle berschritten ist Dann erh ht sich der Ereignisz hler um eins und das Status Bit wird gesetzt Im Betrieb taktet der Antrieb eine Umdrehung ausgehend von der Grundstellung 10 00 wenn wie folgt vorgegangen wird Beim Startsignal f hrt der Antrieb mit FCBO7 an der Momentengrenze in positive Richtung Bei 180 00 schaltet die Ereignissteuerung auf FCBO9 um und der Antrieb positioniert weiter auf die Grundstellung F r einen neuen Takt muss von der Steuerung das Bit 0 der Maske f r das L schen gesetzt werden w hrend das Startsignal nicht ansteht 13 6 Beispiel Ereignissteuerung Ein oder mehrfache Ereignisanforderungen innerhalb einer Moduloinformation 13 6 1 Aufgabenstellung Ein Fo
184. g angehangten Kurvenblocks wird um den in Bit 4 7 der Ereignissteuerung angefallenen Restweg angepasst Masterposition Masterposition fortgesetzt Restweg XMCycle DX_Filter Xrestweg Der Masterzyklus des an dem Eventausgang angehangten Kurvenblocks wird um den in der Ereignissteuerung angefallenen Restweg verkleinert Zus tzlich wird der DX_Filter Weg addiert Dadurch wird der Kurvenblock masterseitig gestaucht gedehnt und damit die Kurve schneller langsamer durchlaufen Masterzyklus Masterzyklus DX_Filter Weg Restweg XMPos XRestweg XMCycle DX Filter Der Masterzyklus wird hier um den DX_Filter Weg vergr ert und die Masterposition um den Restweg verkleinert Masterposition Masterposition Restweg und Masterzyklus Masterzyklus DX_Filter Weg CFT Lokale Wechsel Die Nummer der Lokalen Wechselkurvennummer zeigt an auf welche Kurve nach Ausl sen R W kurvennummer des globalen Events aufgeschaltet werden soll Dies ist nur ein Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblockausgang Event Curve values CFT Geschwindigkeits Geschwindigkeitssollwert welcher innerhalb dieses Kurvenblocks gefahren werden soll R W sollwert Typ Speed Control 1 min Bitte beachten Sie f r diesen Kurventyp ebenso den Parameter Beschleunigung der Gesch w Strg im Systemblock welcher f r den Beschleunigungssollwert innerhalb dieses Kurven blocks verantwortlich ist
185. g automatisch auf TRUE umgestellt CC Polarit ts Maske Die Polarit tsmaske schaltet Ausg nge negiert Au erhalb der Nockenfenster steht der Aus R W Spur 1 8 gang auf TRUE und innerhalb auf FALSE CC Ergebnis Spur 1 8 Dies ist das Ergebnis des Nockenschaltwerks das dann am Ausgang geschaltet wird Dazu R W siehe Kapitel Nockenschaltwerk auf Ausg nge legen PDO Editor Seite 154 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 151 12 152 KA IM East Nockenschaltwerk TTT Parameterbeschreibung IP Hz 12 3 2 Parameter einer einzelnen Nockenspur Symbolischer Name Funktion Zugriff Steuerung einer Nockenspur CT Betriebsart Aktiviert Nockenspur eingeschaltet Nocke wird bearbeitet Deaktiviert Nockenspur ausgeschaltet Nocke wird eingefroren Wenn der Ausgang zum Zeitpunkt des Deaktivierens auf TRUE steht bleibt er auf TRUE stehen Um den Ausgang sicher zur ckzusetzen verwenden Sie Parameter CC Force Off Maske R W CT Unterbetriebsart Standard Diese Betriebsart ist f r Anwendungen bei der die Nockenquelle nicht zyklisch berl uft z B Absolutpositionierung Nockengrenzen m ssen so eingestellt werden dass die linke Grenze kleiner ist als die rechte Grenze e Modulo Bei dieser Betriebsart hat die Nockenquelle zyklisch einen berlauf Dabei k nnen Nocken ber den Modulo berlauf hinweg definiert werden In diesem Fall ist d
186. g starten aktiv ausgel st hat AUS Initialisierung aus e EIN Eine positive Flanke l st eine Initialisierung aus PG Positionsinitialisie Auf diesen Wert wird nach einem Initialisierungsvorgang die Position gesetzt R W rungswert inc Damit kann bei Differenz zur Zielposition und der Vorschubfreigabe eine Ausgleichsbewe gung gestartet werden PG Geschwindigkeits Auf diesen Wert wird nach einem Initialisierungsvorgang die Geschwindigkeit gesetzt R W initialisierungswert Eine falsch initialisierte Geschwindigkeit kann zum berschwingen f hren 1 min PG Beschleunigungs Auf diesen Wert wird nach einem Initialisierungsvorgang die Beschleunigung gesetzt R W initialisierungswert Eine falsch initialisierte Beschleunigung kann zum berschwingen f hren 1 min s ProfGenValue PGSollwertposition Dies ist die absolute Zielposition des Profilgenerators Sie wird nach der Ausgleichsbewe R W gung nicht auf Null zur ckgesetzt Damit kann sehr einfach ein zeitlich begrenzter Offset wieder r ckg ngig gemacht werden Zielposition wieder auf 0 setzen Auf der anderen Seite muss ein zyklisches Abarbeiten von immer dem gleichen Offset auf die Zielposition extern aufaddiert werden Dabei kann ebenfalls endlos positioniert werden berlauf bei 231 wird abgefangen z B Fahrt von 2 147 483 647 nach 2 147 483 647 ist nur ein Inkrement PG Maximale Geschwin Dies ist die maximale Positioniergeschwindigkeit des Profilgenerators Diese wird dem R W
187. gang Start auf die Startkurve hier Kurve 0 2 Nachdem der eingestellte Master Weg Mastercycle positiv durchlaufen ist schaltet der Ausgang Output auf die n chste Kurve Diese kann ein weiterer Kurvenblock sein oder wie in diesem Beispiel gezeigt der Eingang der eigenen Kurve sein 3 Bei negativ laufendem Master Leitwert kann der Kurvenablauf extra verschaltet werden Dieser kann ein weiterer Kurvenblock sein oder wie in diesem Beispiel gezeigt der Eingang der eigenen Kurve Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlow Table Beispiel Abarbeiten von Kurven ten 1 Mathematic S Ug 2 Transition fe Polynom5 eee Output ug input Output ui Event ke H ET 1969746059 e Der Startblock Systemblock schaltet nach Initialisierung der Kurvenscheibe auf die Startkurve e Der Block Absolute Position Control erzeugt einen Stillstand auf einer absolut eingestellten Position Da der Ausgang mit dem eigenen Eingang verbunden ist bleibt dieser Stillstand endlos erhalten Nur durch ein Event Ereignis wird dieser Kurvenblock verlassen e Nach Ausl sen eines Ereignisses wird sofort auf die am Event Ausgang verbundene Kurve geschaltet e Der Kurvenblock Mathematic Curve wird nun endlos durchlaufen Output ist auf eigenen Input verschaltet Zum Auskuppeln muss ein weiteres Ereignis ausgel st werden e Der Kurvenblock Transit
188. geberposition bei einer steigenden Flanke in der Messtasterfunktion abgespeichert Wenn die Steuerung erkennt dass ein neues Messergebnis vorliegt wird die Zielposition neu berechnet und an den Antrieb bertragen 13 7 3 Vorgehensweise Die Istposition der Achse dient als Quelle f r den Vergleich in der Messtasterfunkti on Um die Istposition f r den Vergleich zu verwenden verbinden Sie den Ausgang SD Anwenderposition Geber 1 mit dem Eingang EMT Quelle der Position Bereichs berwachung Motion Technologie Editor Projektierungsmode SD Systemposition Geber 1 inc SD Systemposition Geber 2 inc SD Systemposition Geber 3 inc SD Moduloposition Geber 1 AE Position SD Moduloposition Geber 2 AE Position eo ze 2 111 1 SD Moduloposition Geber 3 AE Position SD Anwenderposition Geber 1 AE Position Hes SD Anwenderposition Geber 2 AE Position Be 1 SD Anwenderposition Geber 2 AE Position ig CT Datenqu ig CT Datenqu 1967961867 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverstarker MOVIAXIS 211 13 E Beispiele gt Beispiel Messtaster e Wechseln Sie in die Konfiguration der Messtasterfunktion und klicken Sie in das Rechteck mit Messtaster 1 so dass rechts die Liste der Parameter erscheint Nehmen Sie folgende Einstellungen bei Allgemeine Parameter vor e Stellen Sie die Parameter MT automa
189. gerade befindet geschaltet wird 5 Eingang f r einen negativ laufenden Masterleitwert Kurve wird dann r ckw rts durchlaufen Der Masterzyklus ist Basis daf r wie lange der einzelne Kurvenblock aktiv ist Symbolischer Name Beschreibung Zugriff Curve Control CFT Kurventyp Der Kurventyp wiederholt nur nochmals als Parameter den Typ der Kurve Eingestellt wird R der Parameter beim Erzeugen des Kurvenblocks Curve Flow CFT R cklaufsperre des Masters Bit 0 1 Deaktiviert R W R cklaufsperre ist deaktiviert Sperre in positive Richtung Die Laufrichtung des Masters ist in positive Richtung gesperrt Damit ist die dazugeh rige Slavebewegung je nach Kurvenverlauf ebenfalls gesperrt Profilgenerator der Kurven scheibe und die externe berlagerung kann aber trotzdem Slavebewegungen in alle Rich tungen ausl sen Beim Wiedereintreffen des Masters an der gestoppten Position wird der Slave hart mitge nommen Deswegen d rfen in diesem Punkt nur niedrige Geschwindigkeiten und oder kurze R cklaufwege eingestellt werden Sperre in negative Richtung Die Laufrichtung des Masters ist in negative Richtung gesperrt Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 81 82 Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable P Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT Y Offsetkorrektur in Dieser P
190. gnisse zulassen Das globale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock deaktiviert Bit 30 e Aktiviert Das globale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock aktiviert CFT Lokale Wechsel e Deaktiviert R W ereignisse verwenden Das lokale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock deaktiviert Bit 31 Aktiviert Das lokale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock aktiviert CFT Lok Wechsel AUS R W X Masterposition nullen Nach Ausl sen des Events in eine neue Kurve wird die aktuelle Masterposition nicht Bit 0 gel scht Damit springt man in die Mitte der neuen Kurve je nachdem wo das Event ausgel st hat e EIN Die neue Kurve beginnt von Anfang an CFT Lok Wechsel Dieser Parameter ist dann wirksam wenn innerhalb dieses Kurvenblocks ein lokales Wech R W Y Offsetkorrektur Bit 1 selereignis eingetreten ist und damit in eine andere Kurve gewechselt werden soll Wie im Kapitel Abarbeiten und Erzeugen von mehreren Kurvenbl cken Seite 66 gezeigt k nnen mathematische Kurven ohne und mit Y Offsetkorrektur gewechselt werden Abh ngig davon in welchen nachfolgenden Kurventyp gewechselt wird hat dieser Parame ter folgende Auswirkung N chste Kurve ist vom Typ Mathematische Kurve AUS Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf nicht angepasst Die Kurven m ssen dann vom Anwender so definiert worden sein dass kein Lagesprung auftritt e EIN Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf
191. griff auf diese DDB Variable erfolgt Wenn von der bergeordneten Steuerung eine h here Version ben tigt wird f hren Sie eine Aktualisierung der MOVIAXIS Firm ware durch Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Fehlerbeschreibung Sub Fehler code Fehlerbeschreibung Reaktion Abhilfe Ereignissteuerung 180 Der Typ stimmt nicht Stopp an Applikationsgrenze In der DDB Variable in der der Wert f r die Technologiefunktion Ereignissteuerung erwartet wird steht ein unzul ssiger Wert Pr fen Sie die Struktur im DDB oder pr fen Sie dass kein unzul ssiger Schreibzu griff auf diese DDB Variable erfolgt 181 Die Version im DDB ist gr er als die Firmware Version Stopp an Applikationsgrenze In der DDB Variable in der die Version der Technologiefunktion Ereignissteuerung erwartet wird steht ein unzul ssig gro er Wert Pr fen Sie die Struktur im DDB oder pr fen Sie dass kein unzul ssiger Schreibzugriff auf diese DDB Variable erfolgt Wenn von der bergeordneten Steuerung eine h here Version ben tigt wird f hren Sie eine Aktualisierung der MOVIAXIS Firmware durch 182 ModuloMin 2 Modulomax oder ein Parameter liegt au erhalb der Grenzen Stopp an Applikationsgrenze Stellen Sie bei allen 4 Kan len der Ereig nissteuerung EVx maximaler Modulo Wert und EVx minimaler Modulo Wert im Bereich von 1000000000 bis 10
192. gswerk Karkkila SEW Industrial Gears Oy Tel 358 201 589 300 Montagewerk Valurinkatu 6 PL 8 Fax 358 201 589 310 FI 03600 Karkkila 03601 Karkkila sew sew fi http www sew eurodrive fi Gabun Vertrieb Libreville ESG Electro Services Gabun Tel 241 741059 Feu Rouge Lalala Fax 241 741059 1889 Libreville Gabun Griechenland Vertrieb Athen Christ Boznos amp Son S A Tel 30 2 1042 251 34 Service 12 Mavromichali Street Fax 30 2 1042 251 59 P O Box 80136 GR 18545 Piraeus http www boznos gr info boznos gr Gro britannien Montagewerk Normanton SEW EURODRIVE Ltd Tel 44 1924 893 855 Vertrieb Beckbridge Industrial Estate Fax 44 1924 893 702 Service P O Box No 1 http www sew eurodrive co uk GB Normanton West Yorkshire WF6 1QR info sew eurodrive co uk Hong Kong Montagewerk Hong Kong SEW EURODRIVE LTD Tel 852 36902200 Vertrieb Unit No 801 806 8th Floor Fax 852 36902211 Service Hong Leong Industrial Complex contact sew eurodrive hk No 4 Wang Kwong Road Kowloon Hong Kong Indien Montagewerk Vadodara SEW EURODRIVE India Private Limited Tel 91 265 3045200 91 265 Vertrieb Plot No 4 GIDC 2831086 Service POR Ramangamdi Vadodara 391 243 Fax 91 265 3045300 91 265 Gui 2831087 ujarat http www seweurodriveindia com sales seweurodriveindia com subodh ladwa seweurodriveindia com Montagewerk Chennai SEW EURODRIVE India Private Limited Tel 91 44 37188888 Vertrieb Plot No K3 1 Sipcot Industrial Park Phase II Fax 91 44 3718
193. guration und nach einer definierbaren Wegstrecke des Masters aktiviert Die einzelnen Schritte f r diese Konfiguration sind nachstehend beschrieben 13 4 1 Voraussetzungen e Master und Slave Antrieb sind bereits in Betrieb genommen e Die Positions bertragung des Masterantriebs zum Slave Antrieb wurde bereits eingerichtet 13 4 2 Aufgabenstellung Der Einkuppelvorgang des Slave Antriebs soll beginnen sobald der Masterantrieb 750000 inc zur ckgelegt hat d h nach 750000 Masterinkrementen wird der FCB17 aktiviert Die grunds tzliche Vorgehensweise beim Anlegen eines Motion Technologie Editor Projekts k nnen dem Kapitel Ablauf der Inbetriebnahme Seite 12 entnommen wer den alle weiteren Schritte sind nachstehend beschrieben 13 4 3 Vorgehensweise e F hren Sie die nachfolgenden Einstellungen der Grundfunktionen aus Markieren Sie mit einem H kchen zun chst die ben tigten Funktionsbl cke e Variablen e Positions Sollwert Generator e Ereignissteuerung e Elektronisches Getriebe 190 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele 2 a 13 Beispiel Wegsteuerung lt e Verschalten Sie anschlie end die einzelnen Funktionsbl cke durch Drag amp Drop wie folgt siehe auch Screenshot Verbinden Sie den 1 Ausgang des Blocks Variablen mit den Eing ngen des Positions Sollwert Generator und Ereignissteuerung Verbinden Sie den Ausgang PSG EGear Ausgangssollwe
194. ht EVO Zur cksetzen der Aktivierungsmaske wenn die Bedingung erf llt ist R W Anforderung 2 Nein Anforderung f r Status Bit 2 bleibt unver ndert Ja Anforderung f r Status Bit 2 wird ruckgesetzt gel scht EVO Zur cksetzen der Aktivierungsmaske wenn die Bedingung erf llt ist R W Anforderung 3 Nein Anforderung f r Status Bit 3 bleibt unver ndert Ja Anforderung f r Status Bit 3 wird ruckgesetzt gel scht EVO Ereignisz hler Wird bei jedem Auftreten eines Ereignisses hochgez hlt R W Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 10 137 11 138 11 Messtaster und Datenpuffer 11 1 bersicht 1957402379 Mit der Funktion Messtaster kann der Antrieb bei einem bestimmten Ereignis Positions werte mit einer Pr zision im Nanosekunden Bereich erfassen Wenn das Ereignis auf tritt werden alle Geberpositionen ein weiterer Variablenwert und die Systemzeit abgespeichert Ein Ereignis kann z B sein e Flanke an einem Bin reingang Messtaster oder Signal eines Markensensors e C Spur Signal Nullimpuls eines Gebers Zus tzlich kann eingestellt werden dass nur dann Werte abgespeichert werden wenn beim Messtasterereignis eine Bezugsposition innerhalb eines definierten Positions fensters liegt Im Betriebsmodus L ngenmessung werden 2 Datens tze am Beginn und am Ende der Marke abgespeichert wenn eine g ltige Markenl nge innerhalb definierter Grenz
195. i En d Index Subindex 20205 82 i DEES Startbit 0 Length 1 Min 0 EVO Auswahl des Ereignisse zi z9 EVO Auswahl der Quelle Default 0 Factor 1 1 EVO L schen beim Auftrete EVO Maskenpolaritat Anforderung 0 wurde gesetzt EvChOMCCalcRemainCorr EVO Anforderung 0 Z hler fo Modulo Min fo Modulo Max 360 L schen bei Er Ja al Y EVO Anforderung 1 EVO Anforderung 2 D I Wegen AED Agent w 1961309963 5 x e z K 3 System d bi JE FCBs je 1 20205 82 8 0 a 2 2 v Parameter Routing 0 Keine Funktion 3 ER Keine Funktion 3 S EH Keine Funktion S 3 0 Keine Funktion 2 Keine Funktion Te G 2 o Keine Funktion 2 Lo Keine Funktion F Lo Keine Funktion S o Keine Funktion ER Keine Funktion en he TT nn ee ere 1961316875 210 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele 2 a 13 Beispiel Messtaster lt D 13 7 Beispiel Messtaster 13 7 1 Aufgabenstellung Ein 2 Achsportal entstapelt Holzbretter und legt sie auf ein F rderband ber einen Sensor in der Hubachse soll erfasst werden wo sich die Oberkante des n chsten Bretts befindet Die Steuerung kann damit ber eine Restwegpositionierung die Zielposition f r diesen und oder f r den n chsten Takt korrigieren 13 7 2 L sung Der Sensor wird an Bin reingang 5 angeschlossen und ber die Motor
196. ich zu einem Fehler f hren Zus tzlich hat der Positions Sollwert Generator der zwischen Mastereingang und der Kurvenscheibe liegt eine Filterwirkung was ebenfalls zu einem Zeitverzug f hrt Der dabei zur ckgelegte Weg wird nachfolgend als DX_Filter bezeichnet Mit diesem Parameter kann man die Art des Restwegausgleichs einstellen Voraussetzung dazu ist dass die Ereignissteuerung den Restweg und den DX_Filter Weg an die Kurven scheibe bergibt Dies ist der Fall wenn die Ereignissteuerung und der Messtaster im MotionStudio aktiviert wurde die Quelle der Ereignissteuerung auf TouchProbe TouchProbe CommonBlock MT Ereignisz hler steht die Ereignissteuerung einen Kurvenwechsel ausl st Keine Korrektur Der Restwegausgleich ist ausgeschaltet Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CF Mode Restweg aus XMPos XRestweg R W Ereignisverarbeitung Die Masterposition des an dem Eventausgang angeh ngten Kurvenblocks wird um den in Bit 4 der Ereignissteuerung angefallenen Restweg angepasst Masterposition Masterposition fortgesetzt Restweg XMCycle DX_Filter Xrestweg Der Masterzyklus des an dem Eventausgang angeh ngten Kurvenblocks wird um den in der Ereignissteuerung angefallenen Restweg verkleinert Zus tzlich wird der DX
197. ie o jee e ras lt eine Grobe ihg BD Ja gt r Res CHE Oo e 1967537547 Wenn die SPS erkennt dass sich der Ereignisz hler ndert dann kann sie Uber ein azyklisches Lesetelegramm alle notwendigen Werte f r die Berechnung aus dem Datenpuffer auslesen Wenn wie im Beispiel oben nur die Geberposition des Motorgebers f r die Berechnung ben tigt wird dann kann zus tzlich MT Ereignisz hler auch noch direkt DP Systemposition Geber 1 z B ber Kanal 12 an die SPS gemeldet werden Wenn in der SPS nur DP Systemposition Geber 1 auf nderung verglichen wird um ein neues Messtasterereignis zu erkennen besteht die theoretische M glich keit dass ein Ereignis nicht erkannt wird wenn bei 2 aufeinanderfolgenden Ereignissen identische Werte abgespeichert werden Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Anwenderschnittstelle Data Distribution Buffer 14 Anwenderschnittstelle Data Distribution Buffer Die Anwenderschnittstelle zur Nutzung der Technologiefunktionen wird durch den zusammenh ngenden Datenspeicher DDB Data Distribution Buffer realisiert Der DDB besteht aus 4096 dimensionslosen Indizes mit einer Datenbreite von 32 Bit und dient als Parameterschnittstelle Jede Technologiefunktion die den DDB als Anwenderschnittstelle benutzt hat den Parameter Startadresse Beginnend mit diesem Parameter ist die Datenstruktur der entsprechenden Technologiefunktion im DDB abgelegt
198. ie Ereignissteuerung den Restweg und den DX_Filter Weg an die Kurven scheibe bergibt Dies ist der Fall wenn die Ereignissteuerung und der Messtaster im MotionStudio aktiviert wurde die Quelle der Ereignissteuerung auf TouchProbe TouchProbe CommonBlock MT Ereignisz hler steht die Ereignissteuerung einen Kurvenwechsel ausl st Keine Korrektur Der Restwegausgleich ist ausgeschaltet XMPos XRestweg Die Masterposition des an dem Eventausgang angeh ngten Kurvenblocks wird um den in der Ereignissteuerung angefallenen Restweg angepasst Masterposition Masterposition Restweg XMCycle DX_Filter XRestweg Der Masterzyklus des an dem Eventausgang angeh ngten Kurvenblocks wird um den in der Ereignissteuerung angefallenen Restweg verkleinert Zus tzlich wird der DX_Filter Weg addiert Dadurch wird der Kurvenblock masterseitig gestaucht gedehnt und damit die Kurve schneller langsamer durchlaufen Masterzyklus Masterzyklus DX Eier Weg Restweg XMPos XRestweg XMCycle DX_Filter Der Masterzyklus wird hier um den DX_Filter Weg vergr ert und die Masterposition um den Restweg verkleinert Masterposition Masterposition Restweg und Masterzyklus Masterzyklus DX_Filter Weg CFT Lokale Wechsel Die Nummer der Globalen Wechselkurvennummer zeigt an auf welche Kurve nach Ausl6 R W kurvennummer sen des globalen Events aufgeschaltet werden soll Dies ist nur ein Anzeigewert Eingestellt wird
199. ie linke Grenze gr er als die rechte Grenze Beispiel e Modulobereich 0 360 e Linke Grenze des Nockens 350 e Rechte Grenze des Nockens 10 Die Nocke schaltet ber den Uberlauf hinweg Beachten Sie bei dieser Betriebsart Para meter CT Min Modulowert und CT Max Modulowert R W CT Status Status der Nockenspur Aktiviert Ung ltige L nge Ung ltiger Typ Ung ltige Version Ung ltige Datenquelle Ung ltiger Nockenverweis Ung ltige Nockendaten Spurfehler Initialisierung 10 Deaktiviert R W Parameter der Datenquelle einer Nockenspur CT Datenquelle Die CT Datenquelle legt mit einem Zeiger auf den DDB die Quelle der Masterposition fest Er ist nur ein Anzeigewert da die Datenquelle durch Ziehen des Pfeils in der Oberflache festgelegt wird R W CT Totzeit Jede Nockenspur kann mit einer entsprechenden Totzeit kompensiert werden Dadurch wird nicht mit dem aktuellen Vergleichswert sondern dem um die Totzeit linear voraus oder zur ckberechneten Wert verglichen Dadurch k nnen eventuelle Totzeiten von Sensoren kompensiert werden Bitte beachten Sie zus tzlich den Parameter CT Zeitfenster Wertebereich 500 0 bis 500 0 ms in 0 1 ms Schritten R W CT Zeitfenster In Verbindung mit dem Parameter CT Totzeit besteht die Gefahr dass aufgrund eines verrauschten Istwerts falsche Werte vorausberechnet werden Um dabei eine Gl ttung zu erzielen kann eine Zeitbas
200. iert 0 FCB Anforderung aktiviert Aktiviert 1 FCB Anforderung deaktiviert EV Aktivierung der FCB Anforderung 2 CR Deaktiviert 0 Kurvenwechsel aktiviert ee Aktiviert 1 Kurvenwechsel deaktiviert EV Aktivierung Kurvenwechsel 0 EV Aktivierung Kurvenwechsel 1 EV Aktivierung Kurvenwechsel 2 EV Aktivierung Kurvenwechsel 3 EV FCB Nummer 0 Angeforderter FCB mit Prioritat bei EV FCB Anforderung mit dem Daten 0 R W EV FCB Prioritat 0 FCB Nummer z B 5 f r Drehzahlregelung EV FCB Inst 0 Priorit t 0 7 7 h chste Priorit t SES FCB Instanz 0 63 z B 1 f r Instanz 1 EV FCB Nummer 1 Angeforderter FCB mit Priorit t bei EV FCB Anforderung mit dem Daten 1 R W EV FCB Priorit t 1 FCB Nummer z B 5 f r Drehzahlregelung EV FCB Inst 1 Priorit t 0 7 7 h chste Priorit t az FCB Instanz 0 63 z B 1 f r Instanz 1 EV FCB Nummer 2 Angeforderter FCB mit Priorit t bei EV FCB Anforderung mit dem Daten 2 R W EV FCB Priorit t 2 FCB Nummer z B 5 f r Drehzahlregelung EV FCB4Inst 2 Priorit t 0 7 7 h chste Priorit t lee FCB Instanz 0 63 z B 1 f r Instanz 1 EV FCB Nummer 3 Angeforderter FCB mit Priorit t bei EV FCB Anforderung mit dem Daten 3 R W EV FCB Priorit t 3 EV FCB Instanz 3 FCB Nummer z B 5 f r Drehzahlregelung Priorit t 0 7 7 h chste Priorit t FCB Instanz 0 63 z B 1 f r Instanz 1 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Se
201. igurieren die alle in den selben Ringpuffer schreiben Damit kann z B ein Sensorsignal in 2 Po sitionsfensterbereichen pro Zyklus freigeschaltet werden Die Messtasterfunktion wird alle 500 us bearbeitet Bei hochwertigen Sensorsignalen kann dank intelligenter Erfassungsmethodik dennoch ein Pr zision im Nanosekunden Bereich erreicht werden Weiterhin kann e die Sensor Totzeit kompensiert werden e der Messtaster nach einer Messung automatisch wieder aktiviert werden e ein Messtaster manuell simuliert werden e wahlweise auf positive oder negative Flanke ausgel st werden 140 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Messtaster und Datenpuffer Funktionsbeschreibung 11 11 3 2 Interrupt mit Istwert Erfassung In diesem Modus klassischer Messtaster werden bei aktiviertem Interrupt bei jedem g ltigen Interrupt und Pegel die Daten in den Ringpuffer geschrieben Wenn MT automatischer Restart EIN gesetzt ist wird der Interrupt erneut freigegeben Der aktuelle Zustand wird in Statuswort MT Zustand der Interruptverarbeitung ange zeigt Die folgende Grafik zeigt den Zustand der Funktion Messtaster im Modus nterrupt mit Istwerterfassung klassischer Messtaster Interrupt deaktiviert Steuerung Pl Interrupt nicht im Positionsbereich aktiviert und kein AutoRestart oder Interrupt und kein AutoRestart im Positionsbereich nicht im Positionsbereich
202. ingang des Blocks Elektronisches Getriebe Motion Technologie Editor DS H di RB g 3 ae g Al a 1958099723 HINWEIS Mit Hilfe von Drag amp Drop k nnen Funktionsbl cke miteinander verschaltet werden 182 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele gt a 13 Beispiel Ereignissteuerung und Synchronlauf lt gt e Wahlen Sie den Funktionsblock Variablen an und konfigurieren Sie diesen wie folgt Klicken Sie zun chst auf den Funktionsblock Variablen damit auf der rechten Bildh lfte das Fenster f r die Variableneinstellungen ge ffnet wird W hlen Sie dann die Schaltfl che PI Process Input Data an Stellen Sie dann bei VAR Input O Kanal 1 ein hier ber wird sp ter das Mastersignal empfangen Kurven ac schede CF Seet e Ea Wa AE nn rn ni E LAA A ema ga An A ie SS 1958101643 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 183 2 Beispiele Beispiel Ereignissteuerung und Synchronlauf N 13 e Konfigurieren Sie den Funktionsblock Positions Sollwert Generator wie folgt Klicken Sie zun chst auf den Funktionsblock Positions Sollwert Generator damit auf der rechten Bildh lfte das Fenster f r die Variableneinstellungen ge ffnet wird F hren Sie dann im Variablenfenster die folgenden Einstellungen durch Parameter Einstellung PSG Mod
203. innerhalb dieses Kurvenblocks ein lokales Wech selereignis eingetreten ist und damit in eine andere Kurve gewechselt werden soll Wie im Kapitel Abarbeiten und Erzeugen von mehreren Kurvenbl cken Seite 66 gezeigt k nnen mathematische Kurven ohne und mit Y Offsetkorrektur gewechselt werden Abh ngig davon in welchen nachfolgenden Kurventyp gewechselt wird hat dieser Parame ter folgende Auswirkung N chste Kurve ist vom Typ Mathematische Kurve AUS Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf nicht angepasst Die Kurven m ssen dann vom Anwender so definiert worden sein dass kein Lagesprung auftritt e EIN Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf angepasst Die Kurven werden dann automatisch so aneinandergef gt dass kein Lagesprung auftritt Der Bezug der Kurvenscheibe zum Gebernullpunkt wird dabei aber ver ndert Diese Einstellung wird gerne bei Endlosanwendungen benutzt bergangsfunktion Polynom3 Polynom5 LPG1 LPG2 Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Relativ Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Speed Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS R W CFT Mode Restweg aus Ereignisverarbeitung Bit 4 7 Der CFT Mode Restweg aus Ereignisverarbeitung ist
204. ion Polynom 5 f hrt nun sofort inmitten der letzten Kurve zur Absolut Position zur ck Damit f ngt wieder alles von vorne an HINWEIS Output oder Reverse Output Ausg nge d rfen nicht offen bleiben da allein durch Geberrauschen negative Bewegungen entstehen k nnen Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 67 68 an Kurvenscheibe i Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Bei der Abarbeitung von mehreren Kurven hintereinander ist der Y Offset von gro er Bedeutung da dieser den Bezug vom aktuellen Geberwert zur Kurvenscheibe herstellt Dabei kann man von einer Kurve zur N chsten gehen ohne oder mit Y Offset Ver nderung Bei Applikationen mit absoluten Verfahrbereich Fliegende S ge ist eine Y Offset Verschiebung normalerweise nicht erw nscht Im Gegensatz dazu bei Endlosanwendungen Rotierendes Messer wird die Kurvenscheibe durch den Y Offset nach jedem Schnitt nach oben geschoben Beispiel ohne Y Offset Ver nderung Beispiel mit Y Offset Ver nderung Kurve 1 Kurve 2 Kurve 1 Kurve 1 0 Y Offset Yoffset ALT Yoffset NEU Gebernullpunkt Gebernullpunkt Die nachfolgenden Parameterbeschreibungen geben Hinweise darauf Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverstarker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlow Table 9 5 2 Der Systemblock Standardm ig und nicht l schbar gibt es den Systemblock der immer n
205. ioniermodus Modulo absolut negativ Falls eine neue Modulo Zielpositionsvorgabe erkannt wird und die Vorschubfreigabe vorliegt wird der Wert von VG Positionssollwert inc gelesen und davon der Wert von VG Zielposition alt int Variable subtrahiert Wenn die Differenz positiv ist wird der Wert von interne Variable VG Modulowert VG Modulowert VG Modulo Uberlauf inc VG Modulo Unterlauf inc subtrahiert um einen negativen Positionierweg zu erhalten Zu diesem Wert wird der Wert von VG Ziel position alt int Variable addiert und die Summe davon auf VG Zielposition int Vari able geschrieben Der Speicher der letzten absoluten Modulo Zielpositionsvorgabe VG Zielposition alt int Variable wird dann mit der neuen absoluten Modulo Zielpositionsvorgabe VG Positi onssollwert inc Uberschrieben Falls die absolute Modulo Zielpositionsvorgabe VG Positionssollwert inc kleiner ist als der Wert von VG Modulo Unterlauf inc oder gr er als der Wert von VG Modulo ber lauf inc wird Fehler 38 ausgel st In dieser Betriebsart arbeitet der Positions Profilgenerator des Virtuellen Gebers nur in negativer Richtung Wenn z B der Positions Profilgenerator bei 1000 steht und als Ziel den Wert 0 erh lt dann l uft er in negativer Richtung ber VG Modulo Unterlauf inc VG Modulo berlauf inc nach 0 1 a LA VG Modulo berlauf inc Z hlwert 2 32 Achsposition VG Modulo Unterlauf inc Cf 5 4 6 Positionie
206. is f r die Vorausberechnung angegeben werden Dieser Parame ter gibt das Alter des Vorg ngerwerts f r lineare Extrapolation an Zus tzlich ist dieses Zeitfenster die Basis f r den Parameter CAM Richtung d h die Zeit basis gl ttet auch die Richtungsaussage der Nockenquelle Wertebereich 0 bis 16 ms in 1 ms Schritten R W CT Min Modulowert Modulointerpretation f r die CT Unterbetriebsart Modulo Hier muss eingegeben werden wo die Nockenquelle den Modulounterlauf hat in den meisten F llen 0 Wertebereich 2 147 483 648 bis 2 147 483 647 R W CT Max Modulowert Modulointerpretation f r die CT Unterbetriebsart Modulo Hier muss eingegeben werden wo die Nockenquelle den Modulo berlauf hat Der maximale Modulowert kann nie erreicht werden und somit auch nicht als Nockengrenze dienen Wertebereich 2 147 483 648 bis 2 147 483 647 R W Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Nockenschaltwerk Parameterbeschreibung Symbolischer Name Funktion CT Hysterese Wenn die Nockenquelle um die Ein Ausschaltflanke eines Nockens schwankt so schwankt auch das Ergebnis Um dieses meist unerw nschte Verhalten zu eliminieren besitzt jede Nockenspur einen Hysteresewert Innerhalb dieses Hysteresewert wird der Ausgang nicht bearbeitet Der Eingabewert des Parameters CT Hysterese wirkt sich auf jede Seite des Nockens aus der Hysteresebereich ist
207. is ist f r diesen Kurvenblock deaktiviert Aktiviert Das globale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock aktiviert R W CFT Lokale Wechsel ereignisse zulassen Bit 31 Deaktiviert Das lokale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock deaktiviert Aktiviert Das lokale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock aktiviert R W CFT Lok Wechsel X Masterposition nullen Bit 0 e AUS Nach Ausl sen des Events in eine neue Kurve wird die aktuelle Masterposition nicht gel scht Damit springt man in die Mitte der neuen Kurve je nachdem wo das Event ausgel st hat e EIN Die neue Kurve beginnt von Anfang an R W CFT Lok Wechsel Y Offsetkorrektur Bit 1 Dieser Parameter ist dann wirksam wenn innerhalb dieses Kurvenblocks ein lokales Wech selereignis eingetreten ist und damit in eine andere Kurve gewechselt werden soll Wie im Kapitel Abarbeiten und Erzeugen von mehreren Kurvenbl cken Seite 66 gezeigt k nnen mathematische Kurven ohne und mit Y Offsetkorrektur gewechselt werden Abh ngig davon in welchen nachfolgenden Kurventyp gewechselt wird hat dieser Parame ter folgende Auswirkung N chste Kurve ist vom Typ Mathematische Kurve AUS Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf nicht angepasst Die Kurven m ssen dann vom Anwender so definiert worden sein dass kein Lagesprung auftritt e EIN Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf angepa
208. is zulassen in dem entsprechenden Kurvenblock eingeschaltet werden Parameter CF Schwellwert Slaveposition im Systemblock auf 123456 gestellt werden CFT Glob Wechsel e Deaktiviert R W ereignisse zulassen Das globale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock deaktiviert Bit 30 Aktiviert Das globale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock aktiviert CFT Lokale Wechsel Deaktiviert R W ereignisse verwenden Das lokale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock deaktiviert Bit 31 e Aktiviert Das lokale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock aktiviert CFT Lok Wechsel AUS R W X Masterposition nullen Nach Ausl sen des Events in eine neue Kurve wird die aktuelle Masterposition nicht Bit 0 gel scht Damit springt man in die Mitte der neuen Kurve je nachdem wo das Event ausgel st hat e EIN Die neue Kurve beginnt von Anfang an CFT Lok Wechsel Dieser Parameter ist dann wirksam wenn innerhalb dieses Kurvenblocks ein lokales Wech R W Y Offsetkorrektur Bit 1 selereignis eingetreten ist und damit in eine andere Kurve gewechselt werden soll Wie im Kapitel Abarbeiten und Erzeugen von mehreren Kurvenbl cken Seite 66 gezeigt k nnen mathematische Kurven ohne und mit Y Offsetkorrektur gewechselt werden Abh ngig davon in welchen nachfolgenden Kurventyp gewechselt wird hat dieser Parame ter folgende Auswirkung N chste Kurve ist vom Typ Mathematische Kurve AUS Der Y Offset wird bei einem pos
209. ist angehalten oder wird mit der Positionierverz gerung des Profil generators gestoppt e EIN Der Profilgenerator f hrt seine Zielposition an und bleibt dort stehen 120 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff PG Initialisierung Statusmeldung des Parameters Init starten damit eine bergeordnete Steuerung feststellen R starten aktiv kann ob der Befehl angekommen ist Bit 0 PG Vorschubfreigabe Statusmeldung der Vorschubfreigabe damit eine bergeordnete Steuerung feststellen R aktiv kann ob der Befehl angekommen ist Bit 1 PG Meldung In Position Die PG Meldung In Position ist die In Position Meldung des Profilgenerators R Bit 8 JA Der Profilgenerator hat seine Zielposition erreicht und hat derzeit keine Aktivit t e NEIN Der Profilgenerator ist derzeit aktiv ProfGenlni PG Initialisierung starten Im Zustand des eingestellten Initialisierungsmodes auf Init XV Zero kann mit diesem Para R W Bit 0 meter der Profilgenerator auf die nachfolgenden Positions Geschwindigkeits und Beschleunigungsinitialisierungswerte initialisiert werden Er wird nach PG Initialisierung starten nicht automatisch zur ckgesetzt Eine bergeordnete Steuerung sollte den Parame ter zur cksetzen nachdem der Parameter PG Initialisierun
210. ist darauf zu achten dass alle Z hler und Nennerfaktoren gleich sind Damit die Resteverwaltung korrekt arbeiten kann muss zus tzlich der Parameter Verschiebefaktor beachtet werden R W Nennerfaktor Siehe Parameter Z hlerfaktor R W Automatische Scalierung e Ein Der Z hler Nennerfaktor wird automatisch f r alle verbundenen Kurvenbl cke ber nommen und kann dort nicht ge ndert werden e AUS Der Z hler Nennerfaktor wird im Kurvenblock Mathematische Kurve vom Anwender eingestellt R W Verschiebefaktor Der Verschiebefaktor schiebt die Werte der St tzstelle bin r nach links und nutzt somit die kompletten 32 Bit der Speicherstelle aus Damit werden die einzelnen St tzstellen mit gr eren Zahlenwerten in der Kurvenscheibe verarbeitet was zu einem besseren Laufver halten der Kurvenscheibe f hrt Am Ausgang der Kurvenscheibe wird um den gleichen Faktor wieder herunterskaliert und dem Motormanagement bergeben Dieser Verschiebefaktor wird je nach Einstellung des Parameters Auto Verschiebefaktor aktivieren Default Einstellung EIN vom MotionStudio verwaltet Im Gegenzug dazu muss er bei Auto Verschiebefaktor aktivieren AUS vom Anwender berechnet und eingetragen werden Siehe auch Parameter Auto Verschiebefaktor aktivie ren R W Auto Verschiebefaktor Vom MotionStudio berechneter Verschiebefaktor R W Auto Verschiebefaktor aktivieren e Ein Der Verschiebefaktor wird au
211. it der externen Zeitraster in dem sich MT externe Position ndert Dieser Wert wird f r die korrekte Fein R W Position ms berechnung der aufgezeichneten externen Position ben tigt Wertebereich 1 60 ms Aufl sung 0 5 ms MT Verz gerungszeit der Verz gerungszeit von MT externe Position bei einer bertragung ber Feldbus R W externen Position us Aufl sung 1 us Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 11 145 11 146 KVAJ IN BUER Messtaster und Datenpuffer Parameterbeschreibung IP Hz Bezeichnung Wertebereich und Bedeutung Zugriff Bereichs berwachung MT Quelle der Position Nummer der Bezugsvariable im Bereich 0 bis 4095 beliebige Variable im DDB deren R W Bereichs berwachung Wertebereich mit MT Negative Positionsgrenze und MT Positive Positionsgrenze ver glichen wird MT maximaler Modulo Wert Modulo berlauf der Bezugsvariablen auf die MT Quelle der Position zeigt R W inc Wertebereich 1000000000 bis 1000000000 Modulo berlauf und unterlauf werden intern in der Firmware f r die Positionsbereichs berwachung ben tigt damit beim berfahren des Modulo berlaufs mit konstanter Geschwindigkeit keine sehr hohe negative Geschwindigkeit errechnet wird und die MT bertragungszeit korrekt verrechnet wird MT minimaler Modulo Wert Modulounterlauf der Bezugsvariablen auf die MT Quelle der Position Bereichs b
212. itig ist Ein Ver n R W dern des Masterzyklus staucht oder dehnt die Kurve masterseitig Der Parameter darf zu jeder Zeit beschrieben werden aktiv ist er erst beim n chsten Aufruf dieses Kurvenblocks Dieser Parameter ist nicht zu verwechseln mit den X Werten bei der Kurvendefinition Diese X Werte definieren relative Mastergr e innerhalb der einzelnen Kurvensegmente Siehe Kapitel Kurvendefinition f r eine mathematische Kurve Seite 96 CFT Zus tzlicher bergangsfunktionen arbeiten wegbezogen einen Lageversatz ab der sich aus dem Kur R W Y Offsetkorrekturwert venverlauf ergibt Mit dem Parameter CFT Zus tzlicher Y Offsetkorrekturwert kann man den abzuarbeitenden bergang vergr ern oder verkleinern Dies ist z B bei Endlosanwen dungen von Bedeutung Dabei wird der Y Offset angepasst Zu Y Offset siehe Kapitel Abar beiten und Erzeugen mehrerer Kurvenbl cke Seite 66 oder auch Parameter CF Y Offset im Kapitel Der Systemblock Seite 69 Curve change event CFT Lokale Wechsel Der Kurvenscheibenablauf kann durch Erzeugen von R W ereignismaske Bit 0 29 Events beeinflusst werden Daf r gibt es an den Kur venbl cken sowie an dem Systemblock Event Aus g nge Diese k nnen durch Ziehen von Pfeilen beschaltet werden Die Kurve wird dann nach Ausl sen dieses Events sofort die aktuelle Kurve verlassen und auf die an dem entsprechenden Eventausgang beschaltete Kurve aufschalten Dabei gibt es globale Events welch
213. ition Geber 2 inc Nicht verkn pft B DP Systemposition Geber 3 inc Nicht verkn pft DP Moduloposition Geber 1 AE Position Nicht verkn pft DP Moduloposition Geber 2 AE Position Nicht verkn pft DP Moduloposition Geber 3 AE Position Nicht verkn pft DP externe Position inc Nicht verkn pft DP Position des virtuellen Gebers inc Nicht verkn pft DP Systemzeit us Nicht verkn pft DP Anwenderposition Geber 1 AE Position Nicht verkn pft DP Anwenderposition Geber 2 AE Position Nicht verkn pft DP Anwenderposition Geber 3 AE Position Nicht verkn pft bamn ON OE Be AT ee TE enge A e ee E Ey O ng Senn A d pA 1967535627 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 13 213 13 214 Ser Beispiele gt Beispiel Messtaster Wenn der Sensor insgesamt 20 mal eine steigende Flanke gemeldet hat sendet MOVIAXIS den Wert 20 an die SPS wenn der Kanal 11 weiterverbunden an ein Wort im OUT Puffer ist 2 Konvertierung in gt Datenverarbeitung Pe OUT Prozessdateninterface 3 w Statuswort 0 w Binarausgange X11 System e Statuswort 1 E A PDOOUT1 FCBs wW Statuswort 2 w E A PDO OUT2 wW Statuswort 3 w OUT Puffer 0 v Parameter Routing w OUT Prozessdaten m ee Gs e of Een HT ma Y OUT Pufer 1 Moo p p OUT Puter2 pee e t aa T OUT Puter3 a DUT Paten Clees Sg nn r ene Grobe e S FR OUT Pater6 fee ms e ne es O
214. itive Richtung gesperrt Beim Wiedereintreffen des Slaves an der gestoppten Position wird der Slave hart mitgenommen Deswegen d r fen in diesem Punkt nur niedrige Geschwindigkeiten und oder kurze R cklaufwege einge stellt werden Sperre in negative Richtung Die Bewegungsrichtung des Slaves ist in negative Richtung gesperrt Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT N chste Kurve in Die Nummer der CFT N chste Kurve in pos Richtung zeigt an auf welche nachfolgende R pos Richtung Kurve aufgeschaltet werden soll wenn diese masterseitig durchlaufen ist Dies ist nur ein Bit 16 23 Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblock ausgang Output CFT N chste Kurve in Die Nummer der N chsten Kurve in neg Richtung zeigt an auf welche nachfolgende Kurve R neg Richtung aufgeschaltet werden soll wenn diese masterseitig negativ durchlaufen ist Dies ist nur ein Bit 24 31 Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblock ausgang Reverse Output CFT Masterzyklus inc Der CFT Masterzyklus gibt an wie gro der Kurvenblock masterseitig ist Ein Ver ndern R W des Masterzyklus staucht oder dehnt die Kurve masterseitig Der Parameter darf zu jeder Zeit beschrieben werden aktiv ist er erst b
215. itiven Masterdurchlauf nicht angepasst Die Kurven m ssen dann von Anwender so definiert worden sein dass kein Lagesprung auftritt e EIN Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf angepasst Die Kurven werden dann automatisch so aneinandergef gt dass kein Lagesprung auftritt Der Bezug der Kurvenscheibe zum Gebernullpunkt wird dabei aber ver ndert Diese Einstellung wird gerne bei Endlosanwendungen benutzt Ubergangsfunktion Polynom3 Polynom5 LPG1 LPG2 Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Relativ Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Speed Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT Mode Restweg aus Der CFT Mode Restweg aus Ereignisverarbeitung ist ein Restwegausgleich f r Kurven R W Ereignisverarbeitung wechselereignisse ausgel st durch die Technologiefunktion Ereignissteuerung und einen Bit 4 7 schnellen Bin reingang am MOVIAXIS Grundger t Dabei wird eine Flanke am Bin rein gang mit maximal 20 us Verz gerung erkannt Die Ereignissteuerung wird alle 500 us auf gerufen Da der Ma
216. jede weitere nderung verwenden Sie die Schaltfl che Bearbeiten Motion Technologie Editor JC Projektierungsmo D GE EE a 3 IN OUT Prozessdateninterf_ Konvertierung in interne Systemgr en Data Distribution Buffer qH ES Parameter Routing IN RH C PD Konfiguration hehe el er WE E abgeschaltet Kanal t Keine Gr e DDBuffer ze EEE ar EI Karsia Keine Gr e gt m Kanal4 2 een Karais Keine Gr e TT Den Kanal7 Keine Gr e gt Ly ee Parameter Routing OUT Kanalo Keine Gr e Ie NoName Kanal Keine Gr e q om W ow ste cade Di Se 9 ae tt N Wi 1896590347 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele a G Beispiel Kurvenscheibe am Virtuellen Geber endlos durchlaufen lt 13 2 Beispiel Kurvenscheibe am Virtuellen Geber endlos durchlaufen 13 2 1 Aufgabenstellung Master Virtueller Geber im Achsmodul Slave Gleiche Achse Kurve Rast in Rast vor und r ckw rts endlos durchlaufen 13 2 2 Vorgehensweise ffnen Sie den Motion Technologie Editor durch einen Rechtsklick mit der Maustaste auf Slave1 Es sind keine Vorarbeiten notwendig Motorinbetriebnahme und Werkseinstellung sind Teil des Motion Technologie Editors ES MOVITOOLS MotionStudio Anlage 1 Projekt Bearbeiten Netzwerk Ansicht Plugin Ei
217. k eintritt wirkt wie eine Halteregelung Ein Stillsetzen aus Geschwindigkeit gt 0 sollte mit einer vorgeschalteten bergangsfunktion realisiert werden HINWEIS Hierzu gibt es eine Ausnahme Wenn dieser Kurvenscheibentyp als Startkurve verwen det wird Verbindung vom Systemblock bleibt der Y Offset 0 und der Kurvenscheiben sollwert wird an die aktuelle Geberposition angepasst Siehe hierzu Kapitel Der Systemblock Seite 69 Absolute S c1 1 sg Ss 2 ee 14 ET je 1 Eingang der zuletzt abgefahrenen Kurve 2 Ausgang wenn die Kurve negativ durchlaufen ist 3 Ausgang f r die n chstfolgende Kurve 4 Ausgang f r ein Kurvenereignis das sofort und egal in welchem Kurvenblock man sich gerade befindet geschaltet wird 5 Eingang f r einen negativ laufenden Masterleitwert Kurve wird dann r ckw rts durchlaufen Der Masterzyklus ist Basis daf r wie lange der einzelne Kurvenblock aktiv ist Symbolischer Name Beschreibung Zugriff Curve Control CFT Kurventyp Der Kurventyp wiederholt nur nochmals als Parameter den Typ der Kurve Eingestellt wird R der Parameter beim Erzeugen des Kurvenblocks Curve Flow CFT R cklaufsperre des Masters Bit 0 1 Deaktiviert R W R cklaufsperre ist deaktiviert Sperre in positive Richtung Die Laufrichtung des Masters ist in positive Richtung gesperrt Damit ist die dazugeh rige Slavebewegung je nach Kurvenverlauf ebenfa
218. ktion Polynom3 Polynom5 LPG1 LPG2 R W Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Position Control R W Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Relative Position Control R W Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Speed Control R W Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT Mode Restweg aus Der CFT Mode Restweg aus Ereignisverarbeitung ist ein Restwegausgleich f r Kurven R W Ereignisverarbeitung wechselereignisse ausgel st durch die Technologiefunktion Ereignissteuerung und einen Bit 4 7 schnellen Bin reingang am MOVIAXIS Grundger t Dabei wird eine Flanke am Bin reingang mit maximal 20 us Verz gerung erkannt Die Ereignissteuerung wird alle 500 us aufgerufen Da der Master in dieser Zeitdifferenz weiter l uft w rde dies ohne Restwegausgleich zu einem Fehler f hren Zus tzlich hat der Positions Sollwert Generator der zwischen Mastereingang und der Kur venscheibe liegt eine Filterwirkung was ebenfalls zu einem Zeitverzug f hrt Der dabei zur ckgelegte Weg wird nachfolgend als DX_Filter bezeichnet Mit diesem Parameter kann man die Art des Restwegausgleichs einstellen Voraussetzung dazu ist dass d
219. ktuell Low Word 1962394379 154 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Nockenschaltwerk Nockenschaltwerk auf Ausg nge legen PDO Editor 12 4 2 Beispiel 2 Einzelne Nockenschaltspuren auf Bin rausgang legen ffnen Sie ein freies Statuswort und ziehen Sie einen Pfeil auf Bin rausg nge X11 r PDO Editor Konfiguration des Prozessdatenflusses E gt Eb Datenverarbei E OUT Prozessdateninterface Anwendereinheiten z A rE Statuswort 0 W Binarausgange X11 A _ D z System E e ee sto FCBs z 0 10 2 a v Parameter Routing 0 ke 3 2 D Keine Funktion 0 oo 3 z D Keine Funktion 0 voz Sg 3 0 1 Kaine Fron oos g ki z EA D Keine Funktion lt vy E A PDO OUT 1 0 nants 3 rm ze E A PDO OUT2 2 D Keine Funktion G D Keine Funktion Puffer a w OUT Puffer 1 2 0 Keine Funktion 3i D Keine Funktion v OUT Puffer 2 L0 Keine Funktion e OUT Pufier3 ER Keine Funktion e OUT Puffer 4 e D Keine Funktion w OUT Puffer 5 AP D Keine Funktion w OUT Puffer 6 Le D Keine Funktion V OUT Puffer 7 A W Statuswort 2 gt w Statuswort 3 OUT Prozessdaten 3 w OUT Multiplexer 3 AR nd ee Te ne BE 1968296971 Doppelklicken Sie auf das Statuswort und geben Sie f r das Statuswort folgende Einstellungen ein Stellen Sie einen freien Kanal auf Index 10488 2 Wahlen Sie mit der Bitauswahl eine Nockenspur aus Einstellung
220. l ssiger Wert Pr fen Sie die Struktur im DDB oder pr fen Sie dass kein unzul ssiger Schreibzu griff auf diese DDB Variable erfolgt 142 Die Version im DDB ist gr er als die Firmware Version Stopp an Applikationsgrenze In der DDB Variable in der die Version der Technologiefunktion Messtaster erwartet wird steht ein unzul ssig gro er Wert Pr fen Sie die Struktur im DDB oder pr fen Sie dass kein unzul ssiger Schreibzu griff auf diese DDB Variable erfolgt Wenn von der bergeordneten Steuerung eine h here Version ben tigt wird f hren Sie eine Aktualisierung der MOVIAXIS Firm ware durch Systemdaten 160 Die Datenstruktur geht ber die DDB Grenze hinaus Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen Eventuell Projekt erneut herunterladen 161 Der Typ stimmt nicht Stopp an Applikationsgrenze In der DDB Variable in der der Wert f r die Technologiefunktion Messtaster erwar tet wird steht ein unzul ssiger Wert Pr fen Sie die Struktur im DDB oder pr fen Sie dass kein unzul ssiger Schreibzu griff auf diese DDB Variable erfolgt 162 Die Version im DDB ist gr er als die Firmware Version Stopp an Applikationsgrenze In der DDB Variable in der die Version der Technologiefunktion Messtaster erwartet wird steht ein unzul ssig gro er Wert Pr fen Sie die Struktur im DDB oder pr fen Sie dass kein unzul ssiger Schreibzu
221. laveposition auf den Referenznullpunkt bezogen von 123456 Inkrementen das Event ausl sen Dazu muss das YslavePosEvent in dem entsprechenden Kurvenblock aktiviert werden Parameter Wechselereignis zulassen in dem entsprechenden Kurvenblock eingeschaltet werden Parameter CF Schwellwert Slaveposition im Systemblock auf 123456 gestellt werden R W CFT Glob Wechsel ereignisse zulassen Bit 30 Deaktiviert Das globale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock deaktiviert Aktiviert Das globale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock aktiviert R W CFT Lokale Wechsel ereignisse verwenden Bit 31 e Deaktiviert Das lokale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock deaktiviert e Aktiviert Das lokale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock aktiviert R W Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung CFT Lok Wechsel X Masterposition nullen Bit 0 AUS Nach Ausl sen des Events in eine neue Kurve wird die aktuelle Masterposition nicht gel scht Damit springt man in die Mitte der neuen Kurve je nachdem wo das Event ausgel st hat e EIN Die neue Kurve beginnt von Anfang an CFT Lok Wechsel Y Offsetkorrektur Bit 1 Dieser Parameter ist dann wirksam wenn innerhalb dieses Kurvenblocks ein lokales Wech se
222. lereignis eingetreten ist und damit in eine andere Kurve wechseln soll Wie im Kapitel Abarbeiten und Erzeugen von mehreren Kurvenbl cken Seite 66 gezeigt k nnen mathematische Kurven ohne und mit Y Offsetkorrektur gewechselt werden Abh ngig davon in welchen nachfolgenden Kurventyp gewechselt wird hat dieser Parameter folgende Auswirkung N chste Kurve ist vom Typ Mathematische Kurve AUS Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf nicht angepasst Die Kurven m ssen dann vom Anwender so definiert worden sein dass kein Lagesprung auftritt e EIN Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf angepasst Die Kurven werden dann automatisch so aneinandergef gt dass kein Lagesprung auftritt Der Bezug der Kurvenscheibe zum Gebernullpunkt wird dabei aber ver ndert Diese Einstellung wird gerne bei Endlosanwendungen benutzt R W Ubergangsfunktion Polynom3 Polynom5 LPG1 LPG2 Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Relativ Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Speed Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS R W CFT Mode Restweg aus Ereignisverarbeitung Bit 4 7 Der CFT Mode Restweg aus Ereignisverarbeitung ist ein Restwegausgleich f r Kurven wechselereignisse
223. lgende Einstellungen vor Aktivieren Sie Kurven Ablauf 1 Motion Technologie Editor Profilgenerator D ilgenerator DG Startadresse E DGOut Kurvendefinition Yes Verarbeitung DG Aktuelle Position finc tm 00 Yiovi DG Aktuelle Geschwindigkeit 1 min Kurven Ablauf 7 berlagerung EI Derivate YY var Generator __ DG Aktuelle Beschleunigung Diere wf Ves SA Gol DG Mode Betriebsart des Ableitungsgenerators a 0 keine Funktion 1 Position x ee veer C Kurven Ablauf 3 2 S e d 3 m 9 ae Motor 5 management 9 lt m g bel a 1958142859 Machen Sie einen Doppelklick auf Kurvenablauf 1 Damit gelangen Sie in den Kurvenablauf wo Sie einen Kurvenfluss erstellen k nnen Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 173 13 E Beispiele A Beispiel Kurvenscheibe am Virtuellen Geber endlos durchlaufen e Machen Sie auf einem freien Feld einen Klick mit der rechten Maustaste und f gen Sie eine mathematische Kurve hinzu Motion Technologie Editor Verbindung l schen Hinzuf gen Absolut Speed Control L schen Strg Entf Relative Position Control Alles l schen Absolut Position Control Kurventy
224. lienabzug taktet synchronisiert zu einem Hauptantrieb Material in einen Material speicher Schlaufengrube Der Materialabzug soll lediglich alle 45 zur Moduloposition des Hauptantriebs synchronisiert gestartet werden aber immer mit demselben Bewe gungsprofil relativ positioniert werden 2276906251 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 13 205 13 206 N Eh 2 Beispiele Beispiel Ereignissteuerung Ein oder mehrfache Ereignisanforderungen 13 6 2 L sung Die Moduloposition des Hauptantriebs wird in der Ereignissteuerung ber die Funktion nderungen z hlen erfasst und mit 45 verglichen Alle 45 wird eine Anforderung ge setzt Diese Bit Anforderung kann ber den Prozessdatenfluss an den Folienabzug als Slave Antrieb weitergegeben werden Der Slave Antrieb f hrt bei jeder neuen Anforderung eine relative Positionierung durch 13 6 3 Vorgehensweise e Die Modulo Istposition des Hauptantriebs dient als Quelle f r den Vergleich in der Ereignissteuerung um das Anforderungs Bit zu setzen Verbinden Sie den Ausgang VAR Input 0 mit dem Eingang EVO Variable f r den VAR Input 0 muss dann noch in der Prozessdatenkonfiguration sp ter mit der Modulo Istposition der Achse verkn pft werden Verkn pfen Sie weiterhin VAR Input 0 mit Kanal 0 im Prozessdatenfluss in dem Motion Technologie Editor LNOILOW nee be ea
225. lischer Name Beschreibung Zugriff CurveMode CF Initialisierungsmodus Bit 0 2 Init XmasterPos zero Die Kurvenscheibe wird vor Eintritt in den FCB16 Kurvenscheibe zur ckgesetzt und beginnt damit den Kurvenfluss von Anfang an Systemblock Ausgang Start Der Eintritt in den FCB16 Kurvenscheibe ist damit gleichbedeutend mit dem nachfolgenden Parameter CF Ini tialisierung starten Der Y Offset wird dabei so gesetzt dass kein Lagesprung auftritt Man kann von jeder beliebigen Geberposition in die Kurvenscheibe wechseln Init XmasterPos act Die Kurvenscheibe l uft im Hintergrund immer mit Damit werden Masterbewegungen immer erfasst Beim Eintritt in den FCB16 Kurvenscheibe wird der Lageregler hart umge schaltet Es wird nicht berpr ft ob die berechnete Y Position ein Lagesprung hervorruft Damit kann man FCBs wechseln z B Schutzt r der Maschine aufmachen und die Achse steht im sicheren Halt und danach wieder in die alte Kurvenscheibenposition umschalten Nachdem die Achse zur ckgesetzt wurde steht dieser Modus nicht mehr zur Verf gung Die Kurvenscheibe muss danach mit dem Initialisierungsmodus Init XmasterPos zero zur ckgesetzt werden In Verbindung mit diesem Initialisierungsmodus kann die Achse auch automatisch auf den aktuellen Kurvenpunkt zur ckpositionieren Siehe hierzu Kapitel Der Profilgenerator Seite 120 Init XMPos Yoffset zero Dieser Initialisierungsmodus hat das gleiche Verhalten
226. lls gesperrt Profilgenerator der Kurven scheibe und die externe berlagerung kann aber trotzdem Slavebewegungen in alle Rich tungen ausl sen Beim Wiedereintreffen des Masters an der gestoppten Position wird der Slave hart mitgenommen Deswegen d rfen in diesem Punkt nur niedrige Geschwindig keiten und oder kurze R cklaufwege eingestellt werden Sperre in negative Richtung Die Laufrichtung des Masters ist in negative Richtung gesperrt Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT Y Offsetkorrektur in Dieser Parameter ist dann wirksam wenn der eingestellte Masterweg dieses Kurvenblocks R W pos Richtung in positiver Masterrichtung durchlaufen ist und damit in eine n chste Kurve wechseln soll Bit 2 Wie im Kapitel Abarbeiten und Erzeugen von mehreren Kurvenbl cken Seite 66 gezeigt k nnen mathematische Kurven ohne und mit Y Offsetkorrektur durchlaufen werden Abh ngig davon in welchen nachfolgenden Kurventyp gewechselt wird hat dieser Parame ter folgende Auswirkung N chste Kurve ist vom Typ Mathematische Kurve AUS Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf nicht angepasst Die Kurven m ssen dann vom Anwender so definiert worden sein dass kein Lagesprung auftritt e EIN Der Y Offset wird bei einem positiven Masterd
227. ltyp zeitbezogener R cklauf sperre Le PSG Sollwertzyklus der Steuerung ms PSG Verz gerungszeit us PSG Mittelwertfilterzeit ms PSG Kompensationsfilterzeit ms PSG Positions berlageurng Ausgang inc PSG R cklaufsperre PSG 64Bit Lagesollwert inc Positionsprofilgenerator EG Beschleunigungsvorsteuerung 1 min s EG Einkuppeloffset inc Pay EG maximale Einkuppeldrehzahl 1 min d EG Geschwindigkeitsvorsteuerung 1 min EG Einkuppelbeschleunigung 1 min s Ableitung gt vy EG Einkuppelverz gerung 1 min s EG Positi wen i EG Einkuppelruck 1 min s2 ositionssollwert inc ec FCB 17 Elektronisches Getriebe 1366512779 48 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Parameterbeschreibung f r FCB17 Elektronisches Getriebe Elektronisches Getriebe 8 3 Parameterbeschreibung f r FCB17 Elektronisches Getriebe Nachfolgend sind die einzelnen Variablen des Elektronischen Getriebe EG EGear FCB17 und deren Funktionen beschrieben Symbolischer Name Funktion Zugriff Einkuppeln In der Variablengruppen Einkuppeln k nnen Einstellungen f r den Einkuppelvorgang vorgenommen und Statusinformationen ber die getroffenen Einstellungen ausgelesen werden EG aktiver Einkuppeltyp Mit EG aktiver Einkuppeltyp kann die Art des Einkuppelverfahrens ausgew hlt werden R W StartupType Bit 0
228. m PDO Editor eingegeben Mit der Schaltfl che Erstellen kann die komplette Funktionalit t des PDO Editors dem Motion Technologie Editor Projekt beigelegt werden Damit wird mit einem sp teren Herunterladen auch die gesamten Prozessdaten einbezogen Mit Erstellen werden alle Prozessdatenparameter gelesen und der PDO Editor innerhalb den Motion Technolo gie Editors ge ffnet Nun kann man alle gew nschten Einstellungen vornehmen HINWEIS Einstellungen in diesem Bereich sind alle noch offline Projektierungsmode Sie werden erst sp ter beim Herunterladen in das Ger t geschrieben Mit der Schaltfl che Bearbeiten kann man das Fenster erneut ffnen und nderungen durchf hren Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Ablauf der Inbetriebnahme Inbetriebnahme C e A oi Das folgende Bild zeigt wie Sie die Verbindung zu den In Puffern einstellen Parameternummer 20200 32 31 des Parameters PSG Modulointerpretation Uberlauf inc bedeutet e 20200 Index e 32 Sub Index e 31 10 Parameter im DDB Konfiguration des Prozessdatenflusses IN Prozessdateninterface Ee e Bin reing nge X10 e Fehlermeldeworte e E A PDOIN1 Lg Steuerwort 0 e E A PDOIN2 e Steuerwort 1 e IN Pufier 0 gt 2 0 e 3 ef f Datenverarbeitung Ins System FCBs _ Parameter Routing Ou
229. m Wert wird der Wert von VG Zielposition alt int Variable addiert die Summe wird in VG Zielposition geschrieben und an den Positions Profilgenerator bergeben Der Speicher der letzten absoluten Modulo Zielpositionsvorgabe VG Zielposition alt wird dann mit der neuen absoluten Modulo Zielpositionsvorgabe VG Positionssollwert berschrieben Wenn die absolute Modulo Zielpositionsvorgabe VG Positionssollwert kleiner ist als der Wert von VG Modulo Unterlauf inc oder den Wert von VG Modulo berlauf inc ber schreitet dann wird Fehler 38 ausgel st In dieser Betriebsart kann der Positions Profilgenerator des Virtuellen Gebers in positive und negative Richtung laufen Somit ist es m glich in beide Richtungen zu positionieren Beispiel Der Profilgenerator steht bei VG Modulo berlauf inc 5 und es wird als Ziel VG Modulo Unterlauf inc 5 vorgegeben Dann l uft der Positions Profilgenerator ber VG Modulo berlauf inc 1 und VG Modulo Unterlauf inc nach VG Modulo Unterlauf inc 5 A VG Modulo berlauf 1 ER ga Achsposition Z hlwert u Se Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Virtueller Geber der eigenen Achse Betriebsarten 5 4 8 Positioniermodus Modulo relativ short Falls eine neue relative Modulo Zielpositionsvorgabe erkannt wird und die Vorschub freigabe vorliegt wird der Wert von VG Positionssollwert zum Wert von VG Zielposition alt addiert
230. n Daf r gibt es an den Kurven bl cken sowie an dem Systemblock Event Ausg nge Diese k nnen durch Ziehen von Pfeilen beschaltet wer den Die Kurve wird dann nach Ausl sen dieses Events sofort die aktuelle Kurve verlassen und auf die an dem entsprechenden Eventausgang beschaltete Kurve auf schalten Dabei gibt es globale Events die bei jeder der 3 Kurvenscheiben einmal am Systemblock vorkommen Im Gegensatz dazu gibt es an jedem Kurvenblock ein lokales Event Der Unterschied dabei ist dass ein globales Event in jeder befindlichen Kurve ausl sen kann und ein loka les Event nur in der Kurve in der sich die Kurvenscheibe gerade befindet Globale wie auch lokale Events m ssen in jedem Kurvenblock mit jeweils dem Parameter Wechselereig nis zulassen freigegeben werden Der Parameter Lokale Wechselereignismaske gibt an Uber welchen Weg ein Event ausge l st werden soll ExtChangeEventi Bit 0 15 Der Parameter CF Externe Wechselereignisse 1 l st diese 16 verschiedenen Eventm glich keiten aus Wenn nun eine externe Steuerung den Parameter CF Externe Wechselereig nisse 1 in dem entsprechenden Bit auf 1 setzt wird das Event ausgel st ExtChangeEvent2 Bit 0 7 Der Parameter CF Externe Wechselereignisse 2 l st diese weiteren 8 verschiedenen Event m glichkeiten aus Wenn nun eine externe Steuerung den Parameter CF Externe Wechselereignisse 2 in dem entsprechenden Bit auf 1 setzt wird das Event ausgel st R
231. n Kurventyp gewechselt wird hat dieser Parameter folgende Auswirkung N chste Kurve ist vom Typ Mathematische Kurve AUS Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf nicht angepasst Die Kurven m ssen dann von Anwender so definiert worden sein dass kein Lagesprung auftritt e EIN Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf angepasst Die Kurven werden dann automatisch so aneinandergef gt dass kein Lagesprung auftritt Der Bezug der Kurvenscheibe zum Gebernullpunkt wird dabei aber ver ndert Diese Einstellung wird gerne bei Endlosanwendungen benutzt Ubergangsfunktion Polynom3 Polynom5 LPG1 LPG2 Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Relativ Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Speed Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS CF Mode Restweg aus Der CFT Mode Restweg aus Ereignisverarbeitung ist ein Restwegausgleich f r Kurven R W Ereignisverarbeitung Bit 4 wechselereignisse ausgel st durch die Technologiefunktion Ereignissteuerung und einen schnellen Bin reingang am MOVIAXIS Grundger t Dabei wird eine Flanke am Bin rein gang mit maximal 20 us Verz gerung erkannt Die Ereignissteuerung wird alle 500 us auf gerufen Da der Master in dieser Zeitdifferenz weiterl uft w rde dies ohne Restwegausgle
232. n da dies zu erheblichen Lagespr ngen f hren kann Die bernahme eines berlagerungswerts erfolgt sofort nachdem der Wert in den DDB geschrieben worden ist Eine nderung des berlage rungswerts bewirkt eine automatische bernahme dieses Werts Externer Zugang Masterposition PSG Positions berlagerung Eingang inc Der Masterposition kann vor der Gewichtung ein berlagerungswert aufgeschaltet werden siehe hierzu auch die Abbildung in Kapitel Sollwert berlagerung ber externe Zug nge Seite 60 Die Aufl sung betr gt 1 inc 60 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Elektronisches Getriebe Funktionalit t Synchronlauf Externer Zugang nach Gewichtung Masterposition PSG Positions berlagerung scaliert inc Der bereits gewichteten Masterposition kann ein berlagerungswert aufgeschaltet werden siehe hierzu auch die Abbildung in Kapitel Sollwert berlagerung ber externe Zug nge Seite 60 Die Aufl sung betr gt 1 inc Externer Sollwert Zugang PSG Positions berlagerung Ausgang inc Dem Slave Sollwert kann ein berlagerungswert aufgeschaltet werden siehe hierzu auch die Abbildung in Kapitel Sollwert berlagerung ber externe Zug nge Seite 60 Die Aufl sung betr gt 1 inc 8 4 10 PSG Positionsabbild Shadow Register Je nach Applikationsanforderungen z B f r eine Wiederanlaufstrategie nach Not Aus kann es notwendig sein den
233. n Sollwerte i FCB 26 Stopp an Benutzergrenzen e Sollwert Position Quelle Lokaler Sollwert k Sollwert Position lokal Umdr ft0 00 Grenzwerte max Positionier Geschwindigkeit Positiv Quelle Applikationsgrenze Geschwindigkeit positiv e max Positionier Geschwindigkeit positiv lokal 1 min 0 x P max Positionier Geschwindigkeit Negativ Quelle Applikationsgrenze Geschwindigkeit negativ e max Positionier Geschwindigkeit negativ lokal 1 min 0 max Beschleunigung Quelle Lokaler Sollwert max Beschleunigung lokal 1 min s 50 0 l l e gall FCB 09Positionieren 00 t e nnn ere Ar E OE UE E em TT TT Deg e D lt TC a 1960856715 202 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele gt Ge 13 Beispiel Ereignissteuerung Kurbelschwinge lt E e Gehen Sie weiter zu Schritt 4 der Inbetriebnahme des Motion Technologie Editors Erstellen Sie eine neue Anwenderkonfiguration oder bearbeiten Sie eine bereits angelegte Konfiguration Legen Sie Modulo Position auf einen Ausgang im Parameter Routing und verbinden Sie dieses Doppelwort in den OUT Prozessdaten zur ck mit Kanal 0 des IN PDO Mappers wie im ersten Schritt dieses Beispiels angek ndigt Die erfolgreiche Verkn pfung ist im Fenster Konfiguration des Prozessdaten flusses erkennbar am gt 8 patenverarbeinng E Jet System J gq FCBs Kanald d f BE j Z f Kenai
234. n Verfahrbereich von Modulo Minimum bis Modulo Maximum Die Modulo Istposition nimmt damit nur Werte an die dazwischen liegen Beachten Sie dabei dass Modulo Minimum immer kleiner als Modulo Maximum einge stellt wird Modulo Absolut positiv In dieser Betriebsart wird eine ankommende Sollposition innerhalb des Moduloverfahr bereichs absolut angefahren Die Verfahrrichtung ist dabei immer positiv Die Sollposi tion ist nur innerhalb der Modulogrenzen g ltig Bei gr eren oder kleineren Zielvorgaben erzeugt die Achse den Fehler 38 Subfehler Zielvorgabe au erhalb des erlaubten Bereichs Damit kann in dieser Betriebsart nicht eine ganze Umdrehung pro Verfahrbefehl vorgetaktet werden Modulo Relativ positiv In dieser Betriebsart wird die ankommende Sollposition innerhalb des Moduloverfahr bereichs relativ angefahren Die Verfahrrichtung ist dabei immer positiv Dabei kann relativ auch mehrere Moduloverfahrbereiche vorgegeben werden Modulo Absolut negativ In dieser Betriebsart wird eine ankommende Sollposition innerhalb des Moduloverfahr bereichs Parameter Modulo Maximum und Modulo Minimum absolut angefahren Die Verfahrrichtung ist dabei immer negativ Die Sollposition ist nur innerhalb der Modulogrenzen g ltig Bei gr eren oder kleineren Zielvorgaben erzeugt die Achse den Fehler 38 Subfehler Zielvorgabe au erhalb des erlaubten Bereichs Damit kann in dieser Betriebsart nicht mehr als eine Umdrehung pro Verfahrbefehl vorg
235. n d rfen aber nicht aneinander gereiht werden d h dazwischen m ssen immer Kurvenbl cke stehen mit definierter Steigung Mathematische Kurven Absolut Position Control Relativ Position Control Es gibt 4 verschiedene bergangsfunktionen die hier n her beschrieben werden e Polynom 5 Ordnung e Polynom 3 Ordnung e Linearer Profilgenerator LPG2 e Linearer Profilgenerator LPG1 Vergleich der einzelnen bergangsfunktionen Die Unterschiede der einzelnen bergangsfunktionen liegen in der Art der Kurvenform e Polynom 5 Ordnung Das Polynom 5 Ordnung hat hierbei den sanftsten bergang Mathematisch hat es 6 Freiheitsgrade und passt somit Weg Geschwindigkeit und Beschleunigung am Start und Endpunkt an Damit ist diese Funktion ruckbegrenzt sanftste berg nge was aber absolut im Verlauf der Funktion zu h heren Beschleunigungen oder Verz gerungen und zu gr eren berschwingern f hren kann e Polynom 3 Ordnung Das Polynom 3 Ordnung hat mathematisch 4 Freiheitsgrade und passt somit Weg und Geschwindigkeit am Start und Endpunkt an Die Beschleunigung allerdings erf hrt dadurch einen Ruck berschwinger und absolute Beschleunigung ist aber geringer als beim Polynom 5 Ordnung e Linearer Profilgenerator LPG2 Die bergangsfunktion Linearer Profilgenerator LPG2 hat im Gegensatz zu den Polynomen in der Mitte eine Konstantgeschwindigkeit Wie schnell die Konstantge schwindigkeit erreicht wird ist durch den Parame
236. n dem entsprechenden Bit auf 1 setzt wird das Event ausgel st EventCtriCurveChange0 3 Die Ereignissteuerung hat ebenfalls die M glichkeit Kurvenwechselereignisse auszul sen Siehe hierzu Kapitel Ereignissteuerung Seite 129 CycleCountEvent Mit dem CycleCountEvent ist es m glich masterz hlerabh ngig ein Kurvenwechselereignis auszul sen Dabei wird im Parameter CF Schwellwert Anzahl Masterzyklen im Systemblock die Anzahl der Masterzyklusdurchl ufe des aktuellen Kurvenblocks eingetragen bis das Event ausl sen soll Darauf aufgesetzt kann man noch mit dem Parameter CF Schwellwert Masterposition inc im Systemblock das Ereignis wegbezogen verz gern Als Beispiel m chte man einen Kurvenblock zweimal durchlaufen und danach in 10000 Inkrementen inmitten der 3 Kurve das Event ausl sen Dazu muss das CycleCountEvent in dem entsprechenden Kurvenblock aktiviert werden Parameter Wechselereignis zulassen in dem entsprechenden Kurvenblock eingeschaltet werden Parameter CF Schwellwert Anzahl Masterzyklen im Systemblock auf 2 gestellt werden Parameter CF Schwellwert Masterposition inc im Systemblock auf 10000 gestellt werden YslavePosEvent Mit dem YslavePosEvent ist es m glich slavepositionsabh ngig ein Kurvenwechselereignis auszul sen Dabei wird im Parameter CF Schwellwert Slaveposition im Systemblock einge stellt ab welcher Slaveposition das Event ausl sen soll Der Schwellenwert bezieht
237. n interne Systemgr en Data Distribution Buffer CAP e Bi _ bt Konfiguration eg ae a A R Verwaltung der Systemwerte f r die Technologiefunktionen o i E 8 P Ausgeschaltet Kanal 1 Keine Gr e 19 Es werden keine Prozessdaten verwendet Kenal2 ae Gr e Mk Kanal3 eine Gr e 19 Kanal4 Keine Gr e 19 Kenals Keine Gr e lo Kanale keine Gr e D Kenal7 eine Gr e 19 ow ee ee a oe vs gen en A ee d r e ffnen Sie den PDO Editor Mot ionStudio Anlage 1 Projekt Bearbeiten Netzwerk Ansicht Plugin Einstellungen Fenster gt DS Wa Projekt Netzwerk BE Ei Fe A t A X E Scan W A Antrieb 3 MXA 80A 002 503 00 ER Motion Technol wi Anlage 1 3 Fliegende Sage Motion Technologie Editor N Fl Inbetriebnahme der Technoglogie Funktionen 1 Motion Technologie Editor Offline 2 Inbetriebnahme Offline d le 3 PDO Editor Offline fw Slave 1 K UW X Si a A bp ie 4 Parameterbaum Offline 5 Drive Startup for MOVIPLC Offline Vergleich Offline Inbetriebnahme gt Technologie Editoren Diagnose Online Ger testatus anzeigen Zur Standard Kommunikationsanbindung wechseln Sr 5 P Gerat verwalten D Entfernen Eigenschaften A ee Handb
238. n und danach in 10000 Inkrementen inmitten der 3 Kurve das Event ausl sen Dazu muss das CycleCountEvent in dem entsprechenden Kurvenblock aktiviert werden Parameter Wechselereignis zulassen in dem entsprechenden Kurvenblock eingeschaltet werden Parameter CF Schwellwert Anzahl Masterzyklen im Systemblock auf 2 stellen Parameter CF Schwellwert Masterposition inc im Systemblock auf 10000 stellen YslavePosEvent Mit dem YslavePosEvent ist es m glich slavepositionsabh ngig ein Kurvenwechselereig nis auszul sen Dabei wird im Parameter CF Schwellwert Slaveposition im Systemblock eingestellt ab welcher Slaveposition das Event ausl sen soll Der Schwellenwert bezieht sich dabei auf die Geberreferenz Als Beispiel m chte man bei einer Slaveposition auf den Referenznullpunkt bezogen von 123456 Inkrementen das Event ausl sen Dazu muss das YslavePosEvent in dem entsprechenden Kurvenblock aktiviert werden Parameter Wechselereignis zulassen in dem entsprechenden Kurvenblock eingeschaltet werden Parameter CF Schwellwert Slaveposition im Systemblock auf 123456 gestellt werden Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 83 84 Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT Glob Wechsel ereignisse zulassen Bit 30 Deaktiviert Das globale Wechselereign
239. n werden Abh ngig davon in welchen nachfolgenden Kurventyp gewechselt wird hat dieser Parame ter folgende Auswirkung N chste Kurve ist vom Typ Mathematische Kurve AUS Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf nicht angepasst Die Kurven m ssen dann vom Anwender so definiert worden sein dass kein Lagesprung auftritt e EIN Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf angepasst Die Kurven werden dann automatisch so aneinandergef gt dass kein Lagesprung auftritt Der Bezug der Kurvenscheibe zum Gebernullpunkt wird dabei aber ver ndert Diese Einstellung wird gerne bei Endlosanwendungen benutzt Ubergangsfunktion Polynom3 Polynom5 LPG1 LPG2 Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Relativ Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Speed Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS R W CFT Y Offsetkorrektur in neg Richtung Bit 3 Siehe Parameter Y Offsetkorrektur in pos Richtung mit dem Unterschied dass der einge stellte Masterweg dieses Kurvenblocks in negativer Masterrichtung durchlaufen ist und damit in eine andere Kurve wechseln soll R W CFT R cklaufsperre des Slaves Bit 4 5 Deaktiviert R cklaufsperre ist deaktiviert Sperre in positive
240. ndprodukts mit der EG Richtlinie 98 37 EG Maschinenrichtlinie feststeht Die technischen Daten sowie die Angaben zu Anschlussbedingungen sind dem Typen schild und der Dokumentation zu entnehmen und unbedingt einzuhalten Wenn nicht ausdr cklich daf r vorgesehen sind folgende Anwendungen verboten e der Einsatz in explosionsgef hrdeten Bereichen e der Einsatz in Umgebungen mit sch dlichen len S uren Gasen D mpfen St uben Strahlungen usw Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Sicherheitshinweise Mitgeltende Unterlagen 2 5 Mitgeltende Unterlagen Zus tzlich sind folgende Druckschriften und Dokumente zu beachten e Betriebsanleitung Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Handbuch MOVITOOLS MotionStudio Dieses Handbuch ersetzt nicht die Betriebsanleitung Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Das Beachten der MOVIAXIS Betriebsanleitung ist Voraussetzung f r einen st rungsfreien Betrieb und eventuelle M ngelhaftungsanspr che 2 6 Inbetriebnahme Betrieb Beachten Sie die Hinweise in Kapitel Ablauf der Inbetriebnahme Seite 12 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 11 3 qu Ablauf der Inbetriebnahme Starten des Motion Technologie Editors 3 Ablauf der Inbetriebnahme Die Inbetriebnahme wird mit dem MOVITOOLS MotionStudio gemacht Installations hinweise Verbindung aufbauen mit der Achse und Projektverwalt
241. neumatikzylinder ansteuern Leimd sen bet tigen berwachungs lichtschr nken einschalten usw Jedes MOVIAXIS Achsmodul verf gt standardm ig ber ein Nockenschaltwerk mit 8 Kan len oder Nockenspuren Das Ergebnis sind 8 Bits die frei ber den PDO Editor Bitweise als Ausg nge verschaltet werden k nnen Auch einzelne Ergebnis Bits des Nockenschaltwerks k nnen per Feldbus Systembus zyklisch oder nur bei nderung verschickt werden Technische Daten im berblick Insgesamt 8 Kan le und oder Nockenspuren Maximal 16 Nocken pro Kanal e Insgesamt Uber alle 8 Kan le 32 Nocken verf gbar e bei Ausgabe auf Optionskarte XIO 1 ms schnell e Sehr performant bei Ausgabe auf die 4 Grundger teausg nge wenige Mikrosekunden schnell Wie schnell genau h ngt hier von der Anwendung ab da Nocken im Voraus berechnet werden Nocken werden wie bei der XIO alle 1 ms aktualisiert Mit aktueller Mastergeschwindigkeit wird vorausberechnet wann der Nocken zeitlich schalten muss Mit der berechneten Verz gerung wird dann der Ausgang geschaltet Die Genauigkeit h ngt dann noch von der aktuellen Masterbeschleunigung ab wie auch von der Induktivit t des geschalteten Verbrauchers e Modulogrenzubergreifend e Richtungsabhangig Forcen Kompensieren Polarit t ndern e Nockenquelle k nnen alle Geber sein einschlie lich Virtueller Geber e Nockenquelle muss nicht Position sein sondern kann auch Drehzahl
242. nmessung e Langenmessung beendet Es wurden 2 g ltige Ereignisse erkannt nur bei Langenmessung MT letzter aufgetretener 0 kein ung ltiges Ereignis aufgetreten R Fehler 1 Position au erhalb des Bereichs im Zustand Warten auf Interrupt in Mode 0 und 1 2 Interrupt mit falschem Pegel nur bei L ngenmessung 3 Signal zu kurz beim Aktivieren des 2 Interrupts wird ein falscher Pegel erkannt nur bei L ngenmessung 4 Position au erhalb des Bereichs im Zustand Warten auf 2 Interrupt nur bei L n genmessung 5 Interrupt mit falschem Pegel im Zustand Warten auf 2 Interrupt nur bei L ngen messung 6 Signallange lt min Signall nge nur bei Langenmessung T Signall nge gt max Signallange nur bei Langenmessung MT Puffernummer Datenpuffer 1 4 Nummer des Ringpuffers in dem die Daten abgelegt werden R W Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Messtaster und Datenpuffer Parameterbeschreibung Bezeichnung Wertebereich und Bedeutung Zugriff MT Interruptquelle Interrupt Quelle R W e C Spur Geber 1 e C Spur Geber 2 e C Spur Geber 3 e Bin reingang 1 e Binareingang 2 e Binareingang 3 e Binareingang 4 e Binareingang 5 e Binareingang 6 e Binareingang 7 e Binareingang 8 MT Interruptpegel Interrupt Pegel wirksam nur bei Interrupt mit Istwerterfassung R W Steigende Flanke Fallende Flanke
243. nn Curve Flow CF Masterzyklusz hler Dieser Parameter z hlt die Anzahl der Masterdurchl ufe des entsprechenden Kurven R W blocks Er wird f r das CycleCountEvent und den CF Schwellwert Anzahl Masterzyklen ben tigt und bei jedem Kurvenblockwechsel sowie bei Initialisierung der Kurvenscheibe zur ckgesetzt CF Schwellwert Anzahl Siehe Parameter Globale Wechselereignismaske CycleCountEvent im Systemblock R W Masterzyklen CF Schwellwert Master Siehe Parameter Globale Wechselereignismaske CycleCountEvent im Systemblock R W position CF Schwellwert Slave Siehe Parameter Globale Wechselereignismaske YslavePosEvent im Systemblock R W position Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 75 76 Kurvenscheibe Tiana Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz 9 5 3 Der Kurvenblock Absolut Speed Control Der Kurvenblock Absolut Speed Control verweilt entsprechend der angegebenen Masterl nge in einer definierten Geschwindigkeit Der Wegbezug Master zum Slave geht dabei verloren Bitte beachten Sie dass vor und nachgeschaltete Kurven nicht von Typ Absolut Position Control oder Relative Position Control sein d rfen kein bergang direkt zum Stopp 1 ET a 2 EN 4 T i5 1969926411 1 Eingang von zuletzt abgefahrener Kurve 2 Ausgang wenn die Kurve negativ durchlaufen ist 3 Ausgang f r die n chstfolgende Kurve 4 Ausgang f r ein Kur
244. nnummer zeigt an auf welche Kurve nach Aus R W kurvennummer l sen des globalen Events aufgeschaltet werden soll Dies ist nur ein Anzeigewert Einge stellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblockausgang Event Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 107 Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz i rT 2 Reverse Out 2 ae 15 1 Eingang der zuletzt abgefahrenen Kurve 2 Ausgang wenn die Kurve negativ durchlaufen ist 3 Ausgang f r die n chstfolgende Kurve 4 Ausgang f r ein Kurvenereignis das sofort und egal in welchem Kurvenblock man sich gerade befindet geschaltet wird 5 Eingang f r einen negativ laufenden Masterleitwert Kurve wird dann r ckw rts durchlaufen Der Masterzyklus ist Basis daf r wie lange der einzelne Kurvenblock aktiv ist Slaves Bit 4 5 R cklaufsperre ist deaktiviert Sperre in positive Richtung Die Bewegungsrichtung des Slaves ist in positive Richtung gesperrt Beim Wiedereintreffen des Slaves an der gestoppten Position wird der Slave hart mitgenommen Deswegen d rfen in diesem Punkt nur niedrige Geschwindigkeiten und oder kurze R cklaufwege ein gestellt werden Sperre in negative Richtung Die Bewegungsrichtung des Slaves ist in negative Richtung gesperrt Symbolischer Name Beschreibung Zugri
245. nologiefunktionen Parameter Routing OUT D Kanal0 Kanal 1 EI Kanal2 Kanal3 Kanal4 NHO31 NOILLOW Verbindung zum PDO Editor IN PDO Mapper un var ass tee Konfiguration PD Konfiguration 1 e bgeschaltet P wender 2 S Lesen Standard v B O Erstellen HI 5 Bearbeiten 1 PDO Konfiguration abgeschaltet 2 Anwender Konfiguration 3 Funktion Erstellen 4 Funktion Bearbeiten Keine Gr e Keine Gr e Keine Gr e Keine Gr e Keine Gr e Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS CUNI sn 1 ad 1941740043 1941743627 3 21 A 22 Cx Ablauf der Inbetriebnahme Inbetriebnahme Der Block Konfiguration stellt die Verbindung zum PDO Editor her Der PDO Editor ist ein weiteres MOVITOOLS MotionStudio Werkzeug f r die Prozessdaten Konfigura tion im Grundger t Folgende Einstellungen sind m glich e PDO Konfiguration abgeschaltet Diese Auswahl schaltet die Verbindung zum IN PDO Mapper komplett ab Der Anwender muss die Parameterliste separat eintragen e Anwender Konfiguration Die Einstellung Standard bedeutet dass im PDO Editor nur der Bereich Parameter Routing bef llt wird Es werden nur die Bereiche der IN PDO Mapper Parameter Routing und OUT Prozessdaten voreingestellt Alle anderen Prozessdaten Einstellungen werden dann getrennt i
246. nsation wird mit der Kompensationsfilterzeit noch gefiltert AUS Totzeitkompensation ist inaktiv e EIN Totzeitkompensation ist aktiv PSG Geschwindigkeits Dieser Parameter kompensiert den Versatz der durch den Parameter PSG Mittelwerffilter R W kompensation zeit entsteht Dies kann mit dem Parameter PSG Kompensationsfilterzeit noch gefiltert wer den aber dadurch wird die Kompensation wiederum verschlechtert AUS Geschwindigkeitskompensation inaktiv EIN Geschwindigkeitskompensation aktiv PSG Beschleunigungs Dieser Parameter aktiviert oder deaktiviert die beschleunigungsabhangige Kompensation R W kompensation Kompensation der Beschleunigungsanderung Dies kann mit dem Parameter PSG Kom pensationsfilterzeit noch gefiltert werden aber dadurch wird die Kompensation wiederum verschlechtert AUS Beschleunigungsabhangige Kompensation inaktiv e EIN Beschleunigungssabhangige Kompensation aktiv PSG Positionsquelle Die Positionsquelle legt mit einem Zeiger auf den DDB die Quelle der Masterposition fest R W Er ist nur ein Anzeigewert da die Masterquelle durch Ziehen eines Pfeils in der Oberflache festgelegt wird PSG Modulointerpretation Definiert die maximale Modulo Position inc in Bezug auf Modulointerpretation Information R W Uberlauf inc wann der Master berl uft Der Wert f r ModuloMax muss gr er sein als der Wert f r ModuloMin ansonsten erzeugt die Achse den Fehler 38 PositionSetPointGen ModuloMin 2 ModuloMax Werteb
247. nstellung Position beziehen Das bedeutet dass eine Zielposition im Profilgenerator zu einer Zielgeschwindigkeit wird wenn im Derivate Generator der Mode Geschwindigkeit eingestellt ist Motion Technologie Editor D en E Hz E H E Na g ar ae e Kurvendefinition Y r var Yarrzvar Yaravar ME un m 2 y Pe nt ng oe A et TT ee aD y 1971579787 1 Ein Ausschalten des Derivate Generators Damit wird die gesamte Kurvenscheibe vom Motor getrennt MotionStudio heruntergeladen werden soll Dieser Parameter existiert nur im MotionStudio und bestimmt den Parameter Quelladresse absolut Zum Umschalten von einer berlage rung zur n chsten z B von einer bergeordneten Steuerung muss direkt der Parameter Quelladresse absolut beschrieben werden e Yiovi Der Y1ovl tr gt als Standard und nicht ver nderbar die Kurvenscheibe 1 Y1 Zus tzlich k nnen im Block berla gerung weitere Kurvenscheiben der Profilgenerator Ypg od und eine weitere Variable Y1var addiert werden Siehe Kapitel berlagerung Addieren von bis zu 3 Kurven Seite 122 Y var D eg O Y2ovl Wie Y1ov mit dem Unterschied dass Kurvenscheibe 2 defaultm ig aktiv ist Y3ovl Wie Y1ov mit dem Unterschied dass Kurvenscheibe 3 defaultm ig aktiv ist Symbolischer Name Beschreibung Zugriff Derivate Generator DG Quelladresse Mit dem Parameter DG Quelladresse wird angegeben welche de
248. nstellungen Fenster Hilfe D RM bo mm ap gt t NI San A Projekt Netzwerk H Motion Technologie Editor Master MXA 80A 002 503 00 wi Anlage 1 K Fiegende Sage 1 Motion Technologie Editor Offline amp 2 Inbetriebnahme Offline 4 Sa Do 3 PDO Editor Offline KE 4 Parameterbaum Offline E 5 Drive Startup for MOVIPLC Offline 2 Vergleich Offline Inbetriebnahme gt Technologie Editoren Drive Startup for MOVIPLC Offline Einachspositionierung Offline Motion Technologie Editor Offline Diagnose ee Handbuch Einachspositionierung Offline BH Ger t verwalten X Entfernen Eigenschaften 1958195979 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 167 13 E Beispiele A Beispiel Kurvenscheibe am Virtuellen Geber endlos durchlaufen Starten Sie ein neues Projekt und f gen Sie ein neues Ger t hinzu Anschlie end erscheint folgendes Fenster f r die Konfiguration DI Neue Konfiguration erstellen MOVITOOLSS MotionStudio C Abbrechen s Vorl 0 Leere Konfiguration Es wird eine leere Konfiguration mit Standardwerten 8 MOVI PLC Defauttpro erstellt 3 MOVI PLC Defaultpro Name der Konfiguration Speicherpfad C Users DEPFASTE Documents SEW Motion Studio Projects GlobalTe Durchsuchen IV Konfigurations
249. ock auf 123456 stellen Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 73 74 Kurvenscheibe Tiana Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CF Glob Wechsel Deaktiviert R W ereignis verwenden Das globale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock deaktiviert Bit 31 e Aktiviert Das Globale Wechselereignis ist f r diesen Kurvenblock aktiviert Um aber globale Ereignisse auszul sen muss nun zus tzlich in jedem Kurvenblock mit dem gleichen Parameter das Ereignis zugelassen werden Damit kann man globale Ereignisse nur auf bestimmte Kurvenbl cke zulassen Au erdem muss der Ausgang Glob Event an dem Systemblock auch beschaltet sein CF Glob Wechsel e AUS R W X Masterposition nullen Nach Ausl sen des Events in eine neue Kurve wird die aktuelle Masterposition nicht Bit 0 gel scht Damit springt man in die Mitte der neuen Kurve je nachdem wo das Event ausgel st hat e EIN Die neue Kurve beginnt von Anfang an CF Glob Wechsel Dieser Parameter ist dann wirksam wenn ein globales Wechselereignis eingetreten ist und R W Y Offsetkorrektur damit in eine andere Kurve gewechselt werden soll Wie im Kapitel Abarbeiten und Erzeu Bit 1 gen von mehreren Kurvenbl cken Seite 66 gezeigt k nnen mathematische Kurven ohne und mit Y Offsetkorrektur gewechselt werden Abh ngig davon in welchen nachfolgende
250. odul Mit einem Doppelklick auf einen der Kurvenabl ufe gelangt man wiederum in eine unterlagerte Ebene siehe Kapitel Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Seite 66 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 65 Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable 9 5 Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Die CAMFlowTable beschreibt den Inhalt der einzelnen Kurvenscheiben und existiert damit dreimal Hier werden unter anderem Kurvenbl cke erzeugt und miteinander verbunden dazugeh rige Parameter eingestellt sowie Kurvenereignisse festgelegt CAMFlowTable regelt das Abarbeiten von Kurven Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf die Arbeitsfl che um einen neuen Kurven block hinzuzuf gen Motion Technologie Editor uauonyun4 Hinzuf gen Absolut Speed Control L schen Strg Ent Relative Position Control Alles l schen Absolut Position Control Mathematic Curve Kurventyp ndern Transition Polynom3 Transition Polynom5 Transition LPG2 za Transition LPG1 Bl cke anordnen 1969556619 9 5 1 Abarbeiten und Erzeugen mehrerer Kurvenbl cke Durch Ziehen von Pfeilen mit der Maustaste werden die einzelnen Bl cke miteinander verbunden Als Beispiel sehen Sie links eine mathematische Kurve welche positiv und negativ endlos durchlaufen wird 1 1969741579 1 Der Systemblock schaltet bei Initialisierung der Kurvenscheibe den Aus
251. ollwert noch ein Offset Wert hinzuaddiert wird oder ob dieser auf einen absolu ten Positionswert gesetzt wird Siehe hierzu auch Variable 3 SlaveModeControl Bit 1 und Bit 2 SetSlaveSetpoint und SettingMode Das Bewegungsprofil das der Slave Antrieb beim Einkuppeln f hrt entspricht einem VDI Polynom 5 Ordnung Beispiel Der Slave synchronisiert mit den folgenden Einstellungen auf einen laufenden Master auf EG aktiver Einkuppeltyp wegbezogen EG aktive Anpassungsart Sollwert wird hinzuaddiert relativ EG aktiv Anpassung des Slavesollwerts Ja EG Masterzyklus 2000000 EG Slavezyklus 1000000 DI Xgiave 1 000 000 2 Xmaster 2 000 000 3 EG Masterz hler 2 000 000 4 Nslave 5 6 7 8 XSlave XMaster EG Masterz hler FCB17 EGear aktiv Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Elektronisches Getriebe Funktionalit t Synchronlauf Einkuppel ereignisse 1 Bin re Signale MOVIAXIS stellt verschiedene M glichkeiten zur Aktivierung des FCB17 zur Verf gung Damit kann die Aktivierung der Technolgiefunktion Elektronisches Getriebe applikationsspezifisch optimal angepasst werden Der FCB17 Elektronisches Getriebe kann ber die nachstehend aufgef hrten Ereignisse aktiviert werden Bin reingang Hierzu wird im Steuerwort ein freies Bit auf FCB17 Elektronisches Getriebe konfigu
252. on 9 EVO maximaler Modulo Wert 20 EV FCB Nummer 0 10 EVO minimaler Modulo Wert 21 EV FCB Priorit t 0 e Anwanhl invertiert Steuer Bit 11 EVO L schen beim Auftreten des Ereignisses 22 EV FCB Instanz 0 e R ckmeldung visualisiert Status Bit 132 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Ereignissteuerung Parameterbeschreibung Je nachdem welcher Kanal gerade visualisiert wird werden die dar ber angezeigten Werte 1 14 in der Oberfl che umgeschaltet Der aktiv visualisierte Kanal ist in den Zeilen 15 18 in der MotionStudio Software gr n hinterlegt 10 4 Parameterbeschreibung 10 4 1 Gemeinsame Datenstruktur f r alle Kan le Symbolischer Name Name im Motion Technologie Editor Wertebereich amp Bedeutung Zugriff EV FCB Anforderung mit den Daten 0 Statusinformation angeforderte Ereignisse R EV FCB Anforderung mit den Daten 1 Nein 0 keine FCB Anforderung Ja 1 FCB mit FCB Daten wird angefordert EV FCB Anforderung mit den Daten 2 EV FCB Anforderung mit den Daten 3 S Nein E kein Kurvenwechsel Ja 1 Kurvenwechseln wird angefordert EV Anforderung Kurvenwechsel 0 EV Anforderung Kurvenwechsel 1 EV Anforderung Kurvenwechsel 2 EV Anforderung Kurvenwechsel 3 EV Aktivierung der FCB Anforderung 0 Aktivieren Maskieren einzelner Anforderungen R W EV Aktivierung der FCB Anforderung 1 Deaktiv
253. on darf nicht von und in den Kurventyp Absolut Speed Control m nden 21 Die Folge von Speed Control nach Stopp an Applikationsgrenze Der Kurventyp Speedcontrol darf nicht mathematischer Kurve ist verboten nach einer Mathematic Curve stehen 22 Die Folge von Speed Control nach Stopp an Applikationsgrenze Der Kurventyp Speedcontrol darf nicht absoluter Lageregelung ist verboten nach Absolute Position Control stehen 23 Die Folge von Speed Control nach Stopp an Applikationsgrenze Der Kurventyp Speedcontrol darf nicht relativer Lageregelung ist verboten nach Relative Position Control stehen Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 15 217 15 218 KVAJ IN Fehlerbeschreibung Sub Fehler Fehlerbeschreibung Reaktion Abhilfe code 24 Startkurvennummer ist negativ Stopp an Applikationsgrenze Der Start Ausgang des Systemblocks uninitialisiert at keine Verbindung zu einer Startkurve uninitialisiert hat keine Verbindung iner Startk 25 Eine negative Kurvennummer ist Stopp an Applikationsgrenze Der Parameter CFT Kurventyp einer verboten uninitialisiert Kurve hat einen nicht erlaubten Wert 26 Eine negative Startadresse einer math Stopp an Applikationsgrenze Der Parameter CFT Kurventyp einer Kurve ist verboten uninitialisiert Kurve hat einen nicht erlaubten Wert Event
254. on Kansio VG Geschwindigkeitssollwd Te abgeschaltet Ka Keine Gr e DDBuffer Keine Gro Verwaltung der Systemwerte nz me 1 f r die Technologiefunktionen Kanald Keine Gr e 19 A nder KeneGrote Ill Gr e Konfiguration SE 1 Karal Keine Gr e Q PC Parameter Routing OUT CH keet Ie Ausgeschaltet Irene pt lol an EI fare Ga To EI Keine Gr e 19 3 Kanal4 Keine Gr e 19 Kanal5 Reine Gr e o van spe Lie Kenai Reine Gr e 19 oe ae rn Ten nn A A ee A 1895539723 Geben Sie der Konfiguration einen Namen und klicken Sie auf OK Der PDO Editor ffnet sich Offline Hier k nnen Sie die gesamten Prozessdaten einstellen Mit der Schaltfl che Fertigstellen gelangen Sie zur ck in den Motion Technologie Editor Konfiguration des Prozessdatenflusses IT IN Prozessdateninterface Datenverarbeitung v Parameter Routing Ins Outs DH Pen Is IESSE IECH IS Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverstarker MOVIAXIS A Konverterung in Anwenderenheden E 1895550475 13 165 13 166 N Eh 2 Beispiele Beispiele zur Prozessdaten Konfiguration HINWEIS Die Einstellungen werden erst zusammen mit einem Herunterladen des Motion Technologie Editors in das MOVIAXIS geschrieben e F r
255. or 123 Ein und Ausschalten een 65 EGBG PERRRRISRUPEFENTFELTTERSSTTEPRRERRSTERETSEITETTERRSTTELELRER 64 Motomanagement 125 Profilgenerator uursnnensnnnnnnnnnnnnnennnnen 120 Gvstemblock eer 69 WI EE 63 L Linearer Profilgenerator LPG1 103 Linearer Profilgenerator LPQ2 eee 102 LPG1 Linearer Profilgenerator 103 LPG2 Linearer Profilgenerator 102 M M ngelhaftungsanspruch nee 8 Mathematische Kurve cecceceeeeeeeeeeeeeetteeeeeeteee 91 Messt ster 22 2 Hill 138 Anwendungsbeispiele A 139 Funktion Interrupt mit Istwert Erfassung 141 Funktion Signall ngenmessung 142 Funkionsbeschrebung 139 Parameterbeschreibung eccesseerrreseeerese 144 bersicht p nee 138 Motion Technologie Editor Dokumentaton onire RTR 26 Herunterladen u 424444n nennen 26 Monttormode nenn 26 Motorinbetriebnahme nn 16 Prozessdaten Konfiguration 19 eu EE 12 Technologiefunktionen u nenn 16 WerkseinstellUng nenn nennen 15 Motion Technologie Editor Startup 12 Motormanagement nennen 125 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Stichwortverzeichnis N Nockenschalbwerk Henne 149 Auf Ausg nge legen PDO Editor 154 Parameterbeschreibung 151 bersicht eur mn
256. ordner anlegen Pfad und Name der Konfiguration C Users DEP FASTE Documents SEW Motion Studio Projects Global Tec Editor TecFunctic 1 2 1 2 168 1959272715 Nach der Konfiguration ffnen Sie den Motion Technology Editor Klicken Sie auf Komplettinbetriebnahme und gelangen in das Fenster Durchf hrung der Inbetriebnahme welches Sie durch die gesamte Inbetriebnahme f hrt Motion Technologie Editor Projektierungsmode g BEES Bitte geben Sie hier die Beschreibung der MotionTecEditor Konfiguration ein Ei 9 e CIE d Beschreibungsname S i 1 BESTE Io CAE a E A Beschreibung des Projekts 3 His s aa Dokumentation HTML XML Z Bitte w hlen Sie die Technologie Funktion aus die Sie in Betrieb nehmen wollen syn Wizard fur das elektronische Getriebe Mit dieser Option wird das Elektronische Getriebe Uber einen Wizard in Betrieb genommen Komplettinbetriebnahme Mit dieser Option k nnen Sie das Elektronische Getriebe die Kurvenscheibenfunktion Messtasterverarbeitung Ereignissteuerung und die Prozessdatenverarbeitung in ra Betrieb nehmen LAU icali Documents SEW MotionStudio Projects Anlage 1 D GlobalTecEditorData TecFunction 1958197899 Einfaches Elektronisches Getriebe Wizard Komplettinbetriebnahme e Kurvenscheibe e Virtueller Geber e Messtaster e Ereignissteuerung Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker
257. p ndern Mathematic Curve Transition Polynom3 Transition Polynom5 Transition LPG2 Zoom Transition LPG1 Kurve bearbeiten Bl cke anordnen Zugriffskontrolle YO LIGAASOIONHOALNOILOW q do Users depicali Documents SEW MotionStudio Projec GlobalTecEditorData TecFunction E Eurodrive GmbH amp Co KG in u 1959927947 e Ziehen Sie mit der Maus folgende Verbindungen zu dem gerade erzeugten Block 1959925003 1 F r den Start 2 F r das endlos r ckw rts 3 F r das endlos vorw rts 174 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele a a 13 Beispiel Kurvenscheibe am Virtuellen Geber endlos durchlaufen lt gt e Geben Sie der Kurve eine St tzpunkttabelle Klicken Sie hierzu mit der rechten Maustaste auf Mathematic Curve und w hlen Sie den Men punkt Kurve bearbeiten aus 0 Mathematic EE Curve bal EN Sr Verbindung l schen EE m Hinzuf gen AUSH L schen Strg Entf Mi Alles l schen WE Kurventyp andern BREET Wi Neue Kurve erstellen StrgeN f i Zoom Ze Bl cke anordnen E Zugriffskontrolle gt 2260603531 e Geben Sie der Kurve einen Namen und klicken Sie auf OK r Dueno Kurvenname Kurve Kommentar zur Kurve Dateiname der Kurve Kurve1 CamCurve MOVITOOLS MotionSudio SK 1970842507 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker M
258. pa KeineGote Tel E Karel 3 ene Gr e I o Kanal4 Keine Gr e r Sanaa d Kanal Keine Gr e r D Erstellen Kanal7 keine Gr e D LS Bearbeiten ty Parameter Routing OUT MP gege trenton d EE rn ae ae Ar nr Kanal Keine Gr e 19 wu sp is Karald Keine Gr e le Kanal5 Keine Gr e gt Kanal Reine Gr e 19 1960475787 Einstellung Beschreibung PD Konfiguration Keine Verbindung zum PDO Editor Prozessdaten sind nicht Teil des Motion Techno abgeschaltet logie Editors Anwender Bei der Anwender Konfiguration wird der gesamte Prozessdatenfluss Teil des Motion Konfiguration Technologie Editors Standard Standardkonfigurationen sind voreingestellte Konfigurationen f r bestimmte Applikati onen e Wahlen Sie die Anwender Konfiguration und klicken Sie auf die Schaltfl che Erstellen e Geben Sie der Konfiguration einen Namen und klicken Sie auf die Schaltfl che OK Danach ffnet sich der PDO Editor Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele a A 13 Beispiel Kurvenscheibe am Virtuellen Geber endlos durchlaufen lt z gt Stellen Sie ein Bit im Steuerwort auf FCB16 Kurvenscheibe und klicken Sie danach rechts unten auf die Schaltfl che Fertigstellen Fla PDO Editor Konfiguration des Proze
259. port Extruder Anwendungen z B Zuschnitt von Endlosmaterial Verpackungstechnik z B Produktzuf hrung 316481163 316479627 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Elektronisches Getriebe Funktionsbeschreibung e Weg oder zeitbezogenes Aufholen m glich e Ruckfreies Aufsynchronisieren e Vorzeichenbehaftete Eingabe des Master Getriebefaktors e Synchronisation auf physikalische oder virtuelle Leitachse e Synchronisierte Verbindung ber Systembus zwischen Master und Slave m glich 82 Funktionsbeschreibung 8 2 1 Allgemein FCB17 Elektro nisches Getriebe Die Technologiefunktion EGear besteht im Wesentlichen aus 2 Teilen die in den folgenden Kapiteln beschrieben werden e Positions Sollwert Generator Basisteil siehe Kapitel Positions Sollwert Generator Seite 42 e FCB17 Elektronisches Getriebe siehe unten Mit Hilfe der Technologiefunktion Ereignissteuerung kann der FCB17 Elektronisches Getriebe abh ngig von externen Ereignissen angew hlt werden siehe hierzu auch Kapitel Ereignissteuerung Seite 47 Eine weitere M glichkeit zur Anwahl des FCB17 ist eine Konfiguration und die entspre chende Ansteuerung eines Steuerworts im PDO Editor Nach Aktivierung des FCB17 Elektronisches Getriebe verarbeitet dieser den Slave Positions Sollwert des Positions Sollwert Generators Je nach Konfiguration wird ber den wegbezogenen oder zeitbezogenen Profilgen
260. r E Ereignissteuerung Tl Nockenschaltwerk 4 Prozessdatenverkn pfungen E Diagnose und Monitor Funktionen DDB Variablen Monitor EP Kurvenscheiben Monitor Monitor des elektronischen Getriebes A ge A Dokumentation 3 4 5 6 7 ar ES 8 9 110 SL 1 Datei Neu Plugin 2 Plugin speichern 3 Parameter von der Achse hochladen 4 Parameter herunterladen 5 Alle Parameter im DDB 6 berpr fen aller Einstellungen durch Erzeugen einer Fehlerliste 7 Online Verbindung aufbauen 8 Online Mode verlassen 9 Anzeige Dokumentation 10 Direktauswahl der gew nschten Funktion MR nn nn rn ee i 1940396171 HINWEIS Weitere Informationen zu den Technologiefunktionen finden Sie in den entspre chenden Kapiteln dieses Handbuchs Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Ablauf der Inbetriebnahme 7 Inbetriebnahme gt 3 3 2 4 Punkt 4 Prozessdaten Konfiguration Die Prozessdaten Konfiguration stellt die Verbindung zu einer bergeordneten S Steuerung her Dabei kann jeder Parameter der Technologiefunktionen per Prozess be daten von au en geschrieben oder gelesen werden Ausnahmen bilden nur Kombina a tionen die nicht sinnvoll sind wie z B das Beschreiben von Statusmeldungen
261. r cken auf diesen Knopf ein Eine eventuell vorher durchgef hrte a g SEW Inbetriebnahme bleibt dabei erhalten Ra r A SE z 29 F hren Sie eine Motorinbetriebnahme aus wenn Sie den Motor noch nicht in Li Ri Betrieb genommen haben ar BEG E 49 er Nehmen Sie nun die Funktionen des TechnologieEditors in Betrieb ein SE Stellen Sie zum Abschluss der Inbetriebnahme die Prozessdatenkonfiguration 5 ag Nach erfolgreicher Inbetriebnahme konnen Sie die Daten in das Gerat laden 6 Nach erfolgreichem Download k nnen Sie die Anwendung im Monitormode beobachten Bitte dr cken Sie den Knopf wenn Sie in den Monitormode Den wechseln wollen Sg 7 Erstellen der Dokumentation Beobachten der Anwendung NOILOW 1894926475 164 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverstarker MOVIAXIS Beispiele a eA Beispiele zur Prozessdaten Konfiguration lt E e Inder Prozessdaten Konfiguration erscheint dann der entsprechende Parameter e Aktivieren Sie das Optionsfeld Anwender Konfiguration und klicken Sie auf die Schaltfl che Erstellen Dabei werden alle PDO Editor Einstellungen hochgeladen und angezeigt Motion Technologie Editor Projektierungsmode 4 D Prozessdatenkonfiguration 8 3 IN OUT Prozessdateninterf_ Konvertierung in interne Systemgr en Data Distribution Buffer amp E e SE Ria ga Konfigurati
262. r 3 berlagerungen vom R W Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 123 124 Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff DG Ctrl DG Mode None Der Derivate Generator ist inaktiv Motor ist nicht mit der Kurvenscheibe verbunden und oder in Endstufensperre Position Kurvenscheibenwerte werden als Position interpretiert Dem Motormanagement werden Position Geschwindigkeit und Beschleunigung bergeben Speed Kurvenscheibenwerte werden als Geschwindigkeit interpretiert Dem Motormanagement werden Geschwindigkeit und Beschleunigung bergeben Alle Parameter der Kurvenscheibe sind nach der Einstellung Position benannt z B ein Lagesollwert wird dann zum Geschwindigkeitssollwert Torque Kurvenscheibenwerte werden als Beschleunigung interpretiert Dem Motormanagement wird nur die Beschleunigung bergeben Alle Parameter der Kurvenscheibe sind nach der Einstellung Position benannt z B ein Lagesollwert wird dann zum Beschleunigungssollwert R W DG ModeControl Keine Funktion R W DG Status Keine Funktion DG Startadresse Die DG Startadresse absolut ist ein Zeiger auf die DDB Variable welche die berlagerung 1 V1ovl enth lt Dies ist nur ein Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Parame ter DG Quelladresse Wenn aber zur Laufzeit zwischen den 3
263. r VG Modulo berlauf 14min x s 0 inc erh hen Virtueller Geber h lt an VG aktuelle Geschwindigkeit T DEN 106 Zielvorgabe ist au erhalb des erlaubten 1 min 0 Wert f r VG Positionssollwert inc ber Bereichs pr fen VG aktuelle Beschleunigung 1Xmin x s 0 Virtueller Geber h lt an RSENS VG aktuelle Geschwindigkeit 8 BS EES Wert von VG Positionsinitialisierungswert SEN Wert f r VG Positionsinitialisierungswert 107 Sater tae es 1 min 0 SE f inc ist nicht im erlaubten Bereich i inc berpr fen VG aktuelle Beschleunigung 1 min x s 0 Virtueller Geber h lt an VG aktuelle Geschwindigkeit 108 Nicht erlaubte Betriebsart 1 min 0 Wert f r VG Betriebsart berpr fen VG aktuelle Beschleunigung 1 min x s 0 Die Virtueller Geber Geschwindigkeit ist Stopp an Applikationsgrenze o A 109 so gro dass VG Modulo Wert 2 in Werte f r VG Modulo Uberlauf inc und S i A VG Modulo Unterlauf inc berpr fen 500 us berschritten wird VG max Posiffoniergeschwindigkeit EE GC i Werte fur VG max Positioniergeschwin Positiv 1 min oder VG max Positionier VG aktuelle Geschwindigkeit erer Ss i JESON PERE f ee SE digkeit Positiv 1 min VG max Positio 110 geschwindigkeit Negativ 1 min ist kleiner 1 min 0 5 AP ae i Null oder VG max Ruck 1Xmin x s2 ist niergeschwindigkeit Negativ 1 min und u VG aktuelle Beschleunigung VG max Ruck 1 min x s berpr fen hen 1Xmin x s 0
264. rData TecFunction zu O wee S 1956363147 Verglichen werden entweder EVO Vergleichswert mit dem Wert der Bezugsvariablen im DDB auf die die Variable z B bei Kanal 0 EVO Variable f r den Vergleich zeigt oder e der Wert des Z hlers EVO Ereignisz hler mit EVO Vergleichswert Wenn der Vergleich wahr ist wird der EVO Ereignisz hler inkrementiert Weiterhin wird typischerweise ein Status Bit eines Kanals gesetzt das mit der Setzmaske ausgew hlt wurde Wenn der Vergleich falsch ist wird nur dann das Status Bit r ckgesetzt wenn dasselbe Bit auch in der L schmaske R cksetzmaske ausgew hlt ist Wenn ein Status Bit mindestens einen Kanal gesetzt ist wird ein mit einer Freigabe maske ausgew hlter FCB siehe Screenshot auf folgende Seite angefordert oder bei Kurvenscheibe ein Wechsel auf die jeweilige Kurvenscheibe siehe Screenshot oben angefordert Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 131 10 an Ereignissteuerung TTT Funktionsbeschreibung Motion Technologie Editor D S Ereignissteuerung TE Z ignissteuerung 2 Bi Ge VAR Input 0 gt Eee m ei x Hia DI Quelle w hlen OO elo H p 8 K gnissteuerung A Vergleichswert Modulo Min Jo g S Vergleichswert Mode Quelle Vergleichswert Modulo Max bu 10 5 BEN 0 L schen bei
265. rarbeitung Messtaster Datenpuffer Messtaster ei Messtaster 1 MT automatischer Restart MT manuelle Abspeicherung MT Zustand der Interruptverarbeitung MT automatischer Restart MT manuelle Abspeicherung MT Zustand der Interruptverarbeitung MT letzter aufgetretener Fehler IT Puffernummer Datenpuffer 1 MT Interruptquelle MT Interruptpegel MT Sensortotzeit der steigenden Fla MT Sensortotzeit der fallenden Flank Bin reingang 5 steigende Flanke MT Ereignisz hler MT Zyklusz hler im Fehlerfall MT Zyklusz hler El exteme Position Bereichs berwachung AP A nn wei Af Ab 1958109323 Gehen Sie anschlie end mit Pfeil links zur ck zur bersichtsmaske der Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele gt G 13 Beispiel Ereignissteuerung und Synchronlauf lt gt e Wahlen Sie den Funktionsblock Ereignissteuerung an und f hren Sie einen Doppelklick aus um das Konfigurationsfenster zu ffnen F hren Sie in der Maske Ereignissteuerung die nachstehenden Einstellungen durch Parameter Variable Einstellung 1 Ereignissteuerung Quelle Ereignissteuerung Klicken Sie hierzu auf die Gl hbirne und w hlen Sie dann in der Gruppe TouchProbe 0 die Einstellung MT Ereignisz hler aus 2 Vergleichswert Mode Bit nderung 3 Ereignissteuerung Vergleichswert 1 4 Maske f
266. rce liegt nicht im DDB Eventuell Projekt erneut herunterladen 46 47 Unerlaubter Motormanagement Mode Stopp an Applikationsgrenze Der Parameter MM Mode des Motorma nagement hat einen nicht erlaubten Wert 48 Unerlaubter Initialisierungsmodus des Stopp an Applikationsgrenze Der Parameter DG Mode des Derivate CAM Prof Gen Generators hat einen nicht erlaubten Wert Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Fehlerbeschreibung Sub Fehler Fehlerbeschreibung Reaktion Abhilfe code 100 nl geht ber die DDB Grenze Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen 101 Falscher Virtueller Geber Block Type Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen 102 Virtueller Geber Block Version ist nicht Stopp an Applikationsgrenze Firmware Update durchf hren kompatibel mit Firmware Virtueller Geber h lt an VG aktuelle Geschwindigkeit Werte f r VG max Beschleunigung 103 Die Rampenparameter sind ung ltig 1 min 0 1 min x s und VG max Verz gerung VG aktuelle Beschleunigung 1 min x s pr fen bei Bedarf korrigieren 1Xmin x s 0 104 ee RR ar e We Werte f r VG Modulo Unterlauf inc und aktuelle GeschwinalgKel VG Modulo Uberlauf inc berpr fen ggf 105 Oe E lauf ine VG Modulo ry jing 0 Wert f r VG Modulo Unterlauf inc verklei VG aktuelle Beschleunigung nern oder Wert f
267. re aktualisieren Blocks ist neuer als die der Firmware 12 Die Version des Motormanagement Stopp an Applikationsgrenze Firmware aktualisieren Blocks ist neuer als die der Firmware 13 Die Startadresse des CAMFlowTable Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen Blocks liegt nicht im DDB Eventuell Projekt erneut herunterladen 14 Der Nenner einer mathematischen Kurve Stopp an Applikationsgrenze Der Parameter CFT Nennerfaktor ist bei darf nicht Null sein einer oder mehreren mathematischen Kurven st tzpunktbasierten Kurven Null 15 Der Typ der Startkurve ist nicht erlaubt Stopp an Applikationsgrenze Startkurven d rfen vom Typ keine ber gangsfunktionen Transition Functions sein 16 Dieser Kurventyp ist nicht erlaubt Stopp an Applikationsgrenze Der Parameter CFT Kurventyp einer Kurve hat einen nicht erlaubten Wert 17 18 Der Masterzyklus einer durch St tzstellen Stopp an Applikationsgrenze Der Parameter CFT Masterzyklus einer definierten Kurve muss gt 0 sein mathematischen Kurve st tzpunktbasier ten Kurven muss gt 5 eingestellt werden 19 Eine Folge von bergangsfunktionen Stopp an Applikationsgrenze bergangsfunktionen Transition Func Transfer Functions ist verboten tions d rfen nicht aneinandergereiht wer den Dazwischen muss immer ein anderer Kurventyp liegen 20 Die Folge von bergangsfunktion nach Stopp an Applikationsgrenze Eine bergangsfunktion Transition Func Speed Control ist verboten ti
268. reigegeben werden Dieser Parameter CFT Lokale Wechselereignismaske gibt an ber welchen Weg ein Event ausgel st werden soll H 3 Transition d Polynom3 d ExtChangeEventi Bit 0 15 Der Parameter CF Externe Wechselereignisse 1 l st diese 16 verschiedenen Eventm glich keiten aus Wenn nun eine externe Steuerung den Parameter CF Externe Wechselereig nisse 1 in dem entsprechenden Bit auf 1 setzt wird das Event ausgel st ExtChangeEvent2 Bit 0 7 Der Parameter CF Externe Wechselereignisse 2 l st diese weiteren 8 verschiedenen Event m glichkeiten aus Wenn nun eine externe Steuerung den Parameter CF Externe Wechselereignisse 2 in dem entsprechenden Bit auf 1 setzt wird das Event ausgel st EventCtriCurveChange0 3 Die Ereignissteuerung hat ebenfalls die M glichkeit Kurvenwechselereignisse auszul sen Siehe hierzu Kapitel Ereignissteuerung Seite 129 CycleCountEvent Mit dem CycleCountEvent ist es m glich masterz hlerabh ngig ein Kurvenwechselereignis auszul sen Dabei wird im Parameter CF Schwellwert Anzahl Masterzyklen im Systemblock die Anzahl der Masterzyklusdurchl ufe des aktuellen Kurvenblocks eingetragen bis das Event ausl sen soll Darauf aufgesetzt kann man noch mit dem Parameter CF Schwellwert Masterposition inc im Systemblock das Ereignis wegbezogen verz gern Als Beispiel m chte man einen Kurvenblock zweimal durchlaufen und danach in 10000 Inkrementen inmitten der 3
269. rieb wegbezogen aufsynchronisieren Voraussetzungen e Master und Slave Antrieb sind bereits in Betrieb genommen e Die Positions bertragung des Masterantriebs zum Slave Antrieb wurde bereits eingerichtet Bei freigegebener Achse f hrt eine steigende Flanke dazu dass die Technologie funktion FCB17 Elektronisches Getriebe aktiviert wird Die Anzahl der eingegangenen Triggerereignissse wird durch den Ereignisz hler gez hlt hier 4 steigende Flanken auf DIO5 Motion Technologie Editor Ereignissteuerung uauonyun4 al L 1959231243 HINWEIS Achten Sie bei der Statusbetrachtung darauf dass Sie online sind Monitormode Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS lt 413 Beispiele aS Beispiel Ereignissteuerung und Synchronlauf lt Bei Konfiguration der Messtasterfunktion wurde Einmaliger Interrupt eingestellt Somit ist eine erneute Aktivierung des FCB17 erst dann m glich wenn Ereignissteuerung r ckgesetzt wird Dieses R cksetzen kann mit der Oberfl che erfolgen in dem in der Maske f r das L schen Bit 3 0 ein Bit gesetzt wird Beachten Sie dass dieses Bit auch zur ckgesetzt werden muss nachdem die Ereignis Verarbeitung zur ckgesetzt wurde andernfalls ist eine erneute Aktivierung des FCB17 nicht m glich e Setzen Sie zum R cksetzen der Ereignissteuerung in der Maske f r das
270. rk J nk ping SEW EURODRIVE AB Tel 46 36 3442 00 Vertrieb Gnejsvagen 6 8 Fax 46 36 3442 80 Service S 55303 J nk ping http www sew eurodrive se Box 3100 S 55003 J nk ping jonkoping sew se Schweiz Montagewerk Basel Alfred Imhof A G Tel 41 61 417 1717 Vertrieb Jurastrasse 10 Fax 41 61 417 1700 Service CH 4142 M nchenstein bei Basel http www imhof sew ch info imhof sew ch Senegal Vertrieb Dakar SENEMECA Tel 221 338 494 770 M canique Generale Fax 221 338 494 771 Km 8 Route de Rufisque senemeca sentoo sn B P 3251 Dakar Serbien Vertrieb Beograd DIPAR doo Tel 381 11 347 3244 381 11 288 Ustanicka 128a 0393 PC Kosum IV floor Fax 381 11 347 1337 SCG 11000 Beograd office dipar co yu Singapur Montagewerk Singapore SEW EURODRIVE PTE LTD Tel 65 68621701 Vertrieb No 9 Tuas Drive 2 Fax 65 68612827 Service Jurong Industrial Estate http www sew eurodrive com sg Singapore 638644 sewsingapore sew eurodrive com Slowakei Vertrieb Bratislava SEW Eurodrive SK s r o Tel 421 2 33595 202 Rybni na 40 Fax 421 2 33595 200 SK 831 06 Bratislava sew sew eurodrive sk http www sew eurodrive sk Zilina SEW Eurodrive SK s r o Tel 421 41 700 2513 Industry Park PChZ Fax 421 41 700 2514 ulica M R Stef nika 71 sew sew eurodrive sk SK 010 01 Zilina Bansk Bystrica SEW Eurodrive SK s r o Tel 421 48 414 6564 Rudlovsk cesta 85 Fax 421 48 414 6566 SK 974 11 Banska Bystrica sew sew eurodrive sk KoSice SEW Eurodrive SK s r o Tel
271. rmodus Modulo relativ negativ Falls eine neue relative Modulo Positionsvorgabe erkannt wird und die Vorschubfrei gabe vorliegt wird der Wert von VG Positionssollwert inc zum Wert von VG Zielposition alt int Variable addiert und die Summe auf VG Zielposition int Variable geschrieben Der Speicher der letzten relativen Modulo Zielpositionsvorgabe VG Zielposition alt wird dann mit der neuen relativen Modulo Zielpositionsvorgabe VG Positionssollwert inc berschrieben Falls die relative Modul Zielpositionsvorgabe VG Positionssollwert inc positiv ist wird Fehler 38 ausgel st Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 38 KVAJ IN ed al a IP Hz Virtueller Geber der eigenen Achse i Betriebsarten 5 4 7 Positioniermodus Modulo absolut short Falls eine neue absolute Modulo Zielpositionsvorgabe erkannt wird und die Vorschub freigabe vorliegt wird der Wert von VG Positionssollwert inc gelesen und davon der Wert von VG Position alt int Variable subtrahiert Danach wird zu dieser Differenz X ein Alternativwert Xa berechnet Wenn der Wert von X negativ ist wird dazu der Wert von interne Variable VG Modulo Wert VG Modulo Wert VG Modulo Uberlauf inc VG Modulo Unterlauf inc addiert um einen positiven alternativen Positionierweg Xa zu erhalten Nun werden die Betra ge von X und Xa verglichen und der Wert mit dem kleineren Betrag ausgew hlt Zu diese
272. rsache Sub Fehler code Fehlerbeschreibung Reaktion Abhilfe Kurvenscheibe 3 Der Typ des Flow Control Blocks stimmt Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen nicht Eventuell Projekt erneut herunterladen 4 Der Typ des Flow Table Blocks stimmt Stopp an Applikationsgrenze Stellen Sie sicher dass bei allen Kurven nicht bl cken der Output und der Reverse Output eine Verbindung haben 5 Der Typ des Profilgenerator Blocks Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen stimmt nicht Eventuell Projekt erneut herunterladen 6 Der Typ des Derivate Generator Blocks Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen stimmt nicht Eventuell Projekt erneut herunterladen 7 Der Typ des Motormanagement Blocks Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen stimmt nicht Eventuell Projekt erneut herunterladen 8 Die Version des Flow Control Blocks ist Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen neuer als die der Firmware Eventuell Projekt erneut herunterladen 9 Die Version des Flow Table Blocks ist Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen neuer als die der Firmware Eventuell Projekt erneut herunterladen 10 Die Version des Profilgenerator Blocks ist Stopp an Applikationsgrenze Firmware aktualisieren neuer als die der Firmware 11 Die Version des Derivate Generator Stopp an Applikationsgrenze Firmwa
273. rsteuerung erh hen Dadurch kann man den sonst auftretenden Schleppfehler minimieren Die Normierung ist in des Motornennmoments wie im Grundger t auch mit 3 Nachkom mastellen Das hei t 100000 entspricht 100 des Motornennmoments zus tzlich aufge schaltet Die Vorgehensweise ist wie folgt Prozesskr fte T p bezogen auf den Weg berechnen Die St tzstellen werden in Prozent des Motornennmoments wie im Grundger t auch mit 3 Nachkommastellen interpretiert Das hei t 100000 entspricht 100 des Motornennmoments zus tzlich aufgeschaltet Kurvenscheibe 1 f r Position normal in Betrieb nehmen Kurvenscheibe 2 mit St tzstellen T p beladen Im Block berlagerung nur Kurve 1 an den Derivate Generator bergeben DDB Adresse f r J p hier eintragen Null ist Funktion deaktiviert Diese Adresse findet man im Parameter CF Slaveposition des Systemblocks der entsprechenden Kurvenscheibe Tooltipp ffnen und DDB Offset 1 eintragen siehe Bild e e o Systemblock ES E Je P o El Curve Mode CF Initialisierungsmodus Init XMasterPos zero CF Initialisierung starten Init Status Systemblock CF Slaveposition 64 bit inc Index Subindex 20211 82 DDB Offset 1489 Startbit 0 Length 64 Min 0 Max 0 Default 0 Factor 1 4294967296 m Y Ausgang der Kurvenscheibe 64bit ohne berlagerung Oftset inc c Staveposition 64 bit inc CF Uberlagerte Slavepositio CF
274. rt den der Slave beim wegbezogenen R W StartupSlaveCycle Einkuppeln zur cklegt bis Master und Slave synchron sind Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Elektronisches Getriebe Funktionalit t Synchronlauf 8 4 8 4 1 Funktionalit t Synchronlauf Getriebeverh ltnis zwischen Master und Slave Mit den Variablen PSG Z hler und PSG Nenner des Positions Sollwert Generators kann ein Getriebeverh ltnis zwischen Master und Slave eingestellt werden Dazu wird die Masterinformation im Slave mit dem Faktor aus PSG Z hler und PSG Nenner gewichtet PSG Z hler PSG Nenner Masterinformation x gewichtete Masterinformation 1367213195 Ein Rest der sich bei dieser Division ergibt wird in PSG Divisionsrest geschrieben und im n chsten Rechenzyklus ber cksichtigt Das Ergebnis aus dieser Berechnung ergibt einen 64 Bit Positionssollwert Beispiele Master Slave PSG Z hler PSG Nenner Solldrehzahl min 1000 1000 1 1 1000 500 1 2 1000 2000 2 1 1 die angegebenen Zahlenwerte geben das Verh ltnis an 1 1 gt 10 10 2 wenn bei PSG Z hler ein negativer Zahlenwert angegeben wird bewirkt dies eine entgegengesetze Drehrichtung bezogen auf den Master 8 4 2 Zyklische Sollwertaufbereitung Interpolation Die Sollwertaufbereitung im Positions Sollwert Generator erfolgt mit einem Zeittakt von 0 5 ms Wenn die Masterinformation nich
275. rt Anzahl Masterzyklen im Systemblock die Anzahl der Masterzyklusdurchl ufe des aktuellen Kurvenblocks eingetragen bis das Event ausl sen soll Darauf aufgesetzt kann man noch mit dem Parameter CF Schwellwert Masterposition inc im Systemblock das Ereignis wegbezogen verz gern Als Beispiel m chte man einen Kurvenblock 2 mal durchlaufen und danach in 10000 Inkrementen inmitten der 3 Kurve das Event ausl sen Dazu muss das CycleCountEvent in dem entsprechenden Kurvenblock aktiviert werden Parameter Wechselereignis zulassen in dem entsprechenden Kurvenblock einschalten Parameter CF Schwellwert Anzahl Masterzyklen im Systemblock auf 2 stellen Parameter CF Schwellwert Masterposition inc im Systemblock auf 10000 stellen Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 117 118 Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT Lokale Wechsel YslavePosEvent R W ereignismaske Mit dem YslavePosEvent ist es m glich slavepositionsabh ngig ein Kurvenwechselereignis Bit 0 20 auszul sen Dabei wird im Parameter CF Schwellwert Slaveposition im Systemblock einge fortgesetzt stellt ab welcher Slaveposition das Event ausl sen soll Der Schwellenwert bezieht sich dabei auf die Geberreferenz Als Beispiel m chte man bei einer Slaveposition auf den Refe renznullpunkt bezogen von 123456 Inkrementen das Ev
276. rt des Positions Sollwert Generator mit dem Eingang des Funktionsblocks Elektronisches Getriebe Motion Technologie Editor Inbetriebnahme der Technoglogie Funktionen uauonyuny O3 m Kurven Systemdaten TE Sege NE WE Cr Lsigeter _ RC Ser y rn VEER ba CF Leitgeber Si ER EVI Variab BR g EV2 Variabl BE EV3 Variabl ae Nockenschalt werk VAR Input 7 79 SOIONHOS 1 NOILLOW 1982377867 HINWEIS Mit Hilfe von Drag amp Drop k nnen Funktionsbl cke miteinander verschaltet werden Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 191 13 E E Beispiele er Beispiel Wegsteuerung e Wahlen Sie den Funktionsblock Variablen an damit auf der rechten Bildh lfte das Fenster f r die Variableneinstellungen ge ffnet wird Konfigurieren Sie diesen wie folgt W hlen Sie die Schaltfl che PI Process Input Data an um eine freie Box auszuw hlen in der die Masterinformation geschrieben wird Stellen Sie dann bei VAR Input O Kanal 1 an hier ber wird sp ter das Mastersignal empfangen Motion Technologie Editor s t Projektierungsmode E Eingangs Variable 0 a E Ser CF Leigeter Ecser VEER ECF ereb FAR Input 0 Nicht verkn pft Nicht verkn pft VAR Output 4 Nicht verkn pft VAR Input 5 Nicht verkn pft VAR Output 5 Nicht verkn pft ech MT Quelle d MT exteme MT
277. rtebereich 0 5 bis 30 ms Siehe auch Parameter PSG Geschwindigkeitskompensation R W PSG Kompensationsfilter zeit ms Der Kompensationsfilter filtert die Stellgr e aller 3 Kompensationsm glichkeiten Totzeit Geschwindigkeits und Beschleunigungskompensation Die dazugeh rige Filterzeit stellt die St rke der Filterung ein Mittelwertfilter Wertebereich 0 5 bis 30 ms Diese Parameter erzeugt einen Zeitverzug Halten Sie den Wert so klein wie m glich 0 5 ms entspricht keine Filterung R W PSG R cklaufsperre Mit ReverseLock kann eine R cklaufsperre aktiviert oder deaktiviert werden 0 R cklaufsperre deaktiviert 1 R cklaufsperre in positiver Richtung aktiv 2 R cklaufsperre in negativer Richtung aktiv R W Positionsabbild PSG Kopieren zum Abbild Kopiert den 64 Bit Slavesollwert samt Divisionsrest datenkonsistent in das Shadow Regis ter nicht nullspannungssicher PosSetpoint64Low 15 PosSetpoint64LowShadow 21 PosSetpoint64High 16 PosSetpoint64HighShadow 22 DivisionRemainder 14 DivisionRemainderShadow 20 Wenn dieser Parameter durch den Anwender auf 1 gesetzt wird beh lt es diesen Zustand bis es durch den Anwender wieder auf 0 gesetzt wird Es erfolgt kein R cksetzen durch die Firmware Der erfolgreiche Kopiervorgang kann mit SetpointStatus Bit 9 abgefragt werden R W PSG Kopieren vom Abbild Kopiert den 64 Bit Slavesollwert PosSetpoint64Sha
278. rvoverst rker MOVIAXIS 10 133 10 vA n Ereignissteuerung TTT Parameterbeschreibung IP Hz 10 4 2 Datenstruktur pro Kanal In der folgenden Tabelle wird im symbolischen Namen exemplarisch die Bezeichnung f r Kanal 0 verwendet F r Kanal 1 gilt den z B der symbolische Name EV1 Auswahl des Ereignisses statt EVO Auswahl des Ereignisses Symbolischer Name Name im Motion Technologie Editor Wertebereich und Bedeutung Zugriff EVO Auswahl des Auswahl des Ereignisses R W Ereignisses Art des Vergleichs der Bezugsvariable auf die EVO Variable f r den Vergleich zeigt mit EVO Vergleichswert e Deaktiviert Kanal deaktiviert e Bit nderung Mindestens eines der Bits der Bezugsvariable die mit der Maske EVO Vergleichswert ausmaskiert wurde hat seinen Zustand ge ndert Quelle Vergleichswert Wert der Bezugsvariable EVO Vergleichswert Quelle Vergleichswert Wert der Bezugsvariable EVO Vergleichswert Quelle 2 Vergleichswert Wert der Bezugsvariable EVO Vergleichswert Quelle lt Vergleichswert Wert der Bezugsvariable lt EVO Vergleichswert Quelle amp Vergleichswert 0 Wert der Bezugsvariable logisch verundet mit EVO Vergleichswert 0 mindestens ein Bit ist in beiden Worten gesetzt Quelle amp Vergleichswert 0 Wert der Bezugsvariable logisch verundet EVO Vergleichswert 0 kein Bit ist in beiden Worten gesetzt Positive Flanke Positive Flanke des Uber EVO Vergl
279. rzeit kompensiert werden Die Kompensation wirkt auf alle eingestellten Masterquellen PSG Verz gerungszeit us Verz gerungszeit zwischen Positionsquelle und berech netem Lagesollwert us PSG Kompensationsfilterzeit us Mittelwertfilterzeit in der Totzeit Kompensation Einstellbereich 0 5 bis 30 ms Die Kompensation der Ubertragungszeiten wirkt nur wenn PSG Totzeitkompensation auf EIN eingestellt ist 8 4 5 R cklaufsperre In manchen Applikationen ist beim Slave Antrieb nur eine Drehrichtung zul ssig Mit der Variablen PSG R cklaufsperre 24 kann eine R cklaufsperre in eine Richtung aktiviert werden PSG R cklaufsperre 0 R cklaufsperre aktiviert PSG R cklaufsperre 1 Sperre in positiver Richtung aktiv PSG R cklaufsperre 2 Sperre in negativer Richtung aktiv Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Elektronisches Getriebe Funktionalit t Synchronlauf 8 4 6 berwachung und Statusinformation Schleppfehler fenster Schleppfehler Reaktion Statusinformation Mit EG Schleppfehlerfenster inc kann eine maximale zul ssige Differenz zwischen dem Slave Sollwert und dem Slave Istwert eingestellt werden Wenn die Differenz zwi schen beiden Werten gr er oder gleich dem Wert von EG Schleppfehlerfenster inc ist generiert die Achse eine entsprechende Meldung Die Aufl sung betr gt 1 inc Die Schleppfehlerreaktion kann in der Datenstruktur des FCB17 Elektronis
280. s Bit 4 5 Deaktiviert R W R cklaufsperre ist deaktiviert Sperre in positive Richtung Die Bewegungsrichtung des Slaves ist in positive Richtung gesperrt Beim Wiedereintreffen des Slaves an der gestoppten Position wird der Slave hart mitgenommen Deswegen d r fen in diesem Punkt nur niedrige Geschwindigkeiten und oder kurze R cklaufwege einge stellt werden Sperre in negative Richtung Die Bewegungsrichtung des Slaves ist in negative Richtung gesperrt Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT N chste Kurve in Die Nummer der CFT N chste Kurve in pos Richtung zeigt an auf welche nachfolgende R pos Richtung Kurve aufgeschaltet werden soll wenn diese masterseitig durchlaufen ist Dies ist nur ein Bit 16 23 Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblock ausgang Output CFT N chste Kurve in Die Nummer der CFT N chste Kurve in neg Richtung zeigt an auf welche nachfolgende R neg Richtung Kurve aufgeschaltet werden soll wenn diese masterseitig negativ durchlaufen ist Dies ist Bit 24 31 nur ein Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblockausgang Reverse Output CFT Masterzyklus inc Der CFT Masterzyklus inc gibt an wie gro der Kurvenblock masterse
281. schreibung Zugriff Kategorie VencoderControl VG Initialisierung starten Dieser Parameter initialisiert den Virtuellen Geber auf die Werte der beiden Parameter R W Positionsinitialisierungswert und Beschleunigungsinitialisierungswert Er wird nach Initi alisierung starten nicht automatisch zur ckgesetzt Eine bergeordnete Steuerung sollte den Parameter zur cksetzen nachdem der Parameter Gespiegelter Wert von Init starten ausgel st hat VG Vorschubfreigabe Hier wird angegeben ob eine Vorschubfreigabe f r den Virtuellen Geber verwendet R W verwenden werden soll oder nicht Der Parameter Vorschubfreigabe muss dann ber den gesam ten Positionierweg gesetzt sein Wegnahme der Vorschubfreigabe veranl sst den Virtu ellen Geber zum Stillsetzen Mit einem erneuten setzen der Vorschubfreigabe wird der Virtuelle Geber fortgesetzt e Nein Die Vorschubfreigabe wird nicht verwendet Ja Die Vorschubfreigabe wird verwendet VG Vorschubfreigabe Die Vorschubfreigabe muss wenn sie angew hlt wurde ber den gesamten Positio R W niervorgang auf Ja sein Mit Wegnahme der Vorschubfreigabe f hrt der Virtuelle Geber an seine Verz gerungsrampe herunter Mit einer erneuten Freigabe wird die Positionierfahrt fortgesetzt Die Vorschubfreigabe muss in dem Parameter Vorschub freigabe benutzen aktiviert werden e Nein Die Vorschubfreigabe ist nicht erteilt Ja Die Vorschubfreigabe ist erteilt VG Position bernehmen Hier wird angegeben ob das Ziel mi
282. sgleichs einstellen Voraussetzung dazu ist dass die Ereignissteuerung den Restweg und den DX_Filter Weg an die Kurven scheibe bergibt Dies ist der Fall wenn e die Ereignissteuerung und der Messtaster im MotionStudio aktiviert wurden e die Quelle der Ereignissteuerung auf TouchProbe TouchProbe CommonBlock MT Ereignisz hler steht e die Ereignissteuerung einen Kurvenwechsel ausl st R W Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT Mode Restweg aus Keine Korrektur R W Ereignisverarbeitung Der Restwegausgleich ist ausgeschaltet Bit 4 7 XMPos XRestweg fortgesetzt m S F Die Masterposition des an dem Eventausgang angeh ngten Kurvenblocks wird um den in der Ereignissteuerung angefallenen Restweg angepasst Masterposition Masterposition Restweg XMCycle DN Filter Xrestweg Der Masterzyklus des an dem Eventausgang angeh ngten Kurvenblocks wird um den in der Ereignissteuerung angefallenen Restweg verkleinert Zus tzlich wird der DX_Filter Weg addiert Dadurch wird der Kurvenblock masterseitig gestaucht gedehnt und damit die Kurve schneller langsamer durchlaufen Masterzyklus Masterzyklus DX_Filter Weg Restweg XMPos XRestweg XMCycle DX_Filter Der Masterzyklus wird hier um den DX_Filter Weg vergr ert und die Masterposition um
283. ssdatenflusses Konvertierung in interne Systemgr ssen Ei T AE IN Prozessdateninterface wW Binareingange X10 W Fehlermeldeworte lt gt g A e Steuerwert 0 Pei zt 2 WW ae RES Sec RER ee e eo FCB 09 Positionierung Be A Z FcBos 359 1 DH Kur Ren 2 a v 0 DI 2 El FCB 16 Kurvenscheibe 5 3 o a gt o 0 DI 3 0 Momentenregelung Z S 0 DI 4 ER Fehlerreset S z 0 DES ER Keine Funktion a 8 s 0 DLS ER Keine Funktion 2 gt 5 0 D 7 Lo Keine Funktion S C 0 DI 8 o Keine Funktion 8 E w EIA PDOINI ER Keine Funktion v EIA PDOIN2 ER Keine Funktion 2 pm rn ff DT nn een Fe 1960479243 Punkt 5 Herunterladen e Starten Sie jetzt Punkt 5 und laden Sie das Projekt herunter Punkt 6 Monitormode e ffnen Sie Punkt 6 um den Motion Technologie Editor in den Monitormode zu schalten Das erkennen Sie an den blinkenden Leuchten in der Taskleiste rechts oben Punkt 7 Dokumentation e Punkt 7 erstellt die Dokumentation Aktivieren Sie nun die FCB Kurvenscheibe und der Antrieb folgt dem virtuellen Master Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 179 13 180 E 2 Beispiele A Beispiel Ereignissteuerung und Synchronlauf 13 3 Beispiel Ereignissteuerung und Synchronlauf 13 3 1 Aufgabenstellung 13 3 2 Vorarbeit Ein Slave Antrieb soll beim Auftreten eines Lichtschrankensignale LS auf DIO5 ange schlossen auf den Masterant
284. sst Die Kurven werden dann automatisch so aneinandergef gt dass kein Lagesprung auftritt Der Bezug der Kurvenscheibe zum Gebernullpunkt wird dabei aber ver ndert Diese Einstellung wird gerne bei Endlosanwendungen benutzt bergangsfunktion Polynom3 Polynom5 LPG1 LPG2 Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Relativ Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Speed Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS R W CFT Mode Restweg aus Ereignisverarbeitung Bit 4 7 Der CFT Mode Restweg aus Ereignisverarbeitung ist ein Restwegausgleich f r Kurven wechselereignisse ausgel st durch die Technologiefunktion Ereignissteuerung und einen schnellen Bin reingang am MOVIAXIS Grundger t Dabei wird eine Flanke am Bin rein gang mit maximal 20 us Verz gerung erkannt Die Ereignissteuerung wird alle 500 us auf gerufen Da der Master in dieser Zeitdifferenz weiterl uft w rde dies ohne Restweg ausgleich zu einem Fehler f hren Zus tzlich hat der Positions Sollwert Generator der zwi schen Mastereingang und der Kurvenscheibe liegt eine Filterwirkung was ebenfalls zu einem Zeitverzug f hrt Der dabei zur ckgelegte Weg wird nachfolgend als DX Filter bezeichnet Mit diesem Parameter kann man die Art des Restwegau
285. stemdaten CF Siave P__ 1941412875 1 Block aktivieren 2 Angezeigte Parameter 3 Um einen Parameter von au en beschreiben zu k nnen klicken Sie die Schaltfl che PI Prozess daten Input e Wahlen Sie einen freien Kanal f r den entsprechenden Parameter gt BAe ft E Steuerung PSG Totzeitkompensation PSG Geschwindigkeitskompen Nicht verkn pft 1 Nicht verkn pft Nicht verkn pft Nicht verkn pft PSG Beschleunigungskompens PSG Positionsquelle DSG Modulointerpretation Uber PSG Modulointerpretation Unte PSG Sollwertzyklus der Steuer PSG Verz gerungszeit us PSG Z hler PSG Nenner PSG Divisionsrest PSG 64Bit Lagesollwert inc a AV Nicht verkn pft Nicht verkn pft F dl 1941736971 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Ablauf der Inbetriebnahme e Inbetriebnahme e Bei der Prozessdaten Konfiguration ist der Parameter dann eingetragen Motion Technologie Editor D E gt Prozessdatenkonfiguration IN OUT Proz ii uauonyun4 Konvertierung in interne SystemgroBen Data Distribution Buffer Parameter Routing IN a C PD Konfiguration abgeschaltet NARBE H r Es 2 Ven Standard v D Erstellen fa Bearbeiten PSG Modulointerpretation d gt DDBuffer Verwaltung der Systemwerte f r die Tech
286. ster in dieser Zeitdifferenz weiterl uft w rde dies ohne Restweg ausgleich zu einem Fehler f hren Zus tzlich hat der Positions Sollwert Generator der zwischen Mastereingang und der Kur venscheibe liegt eine Filterwirkung was ebenfalls zu einem Zeitverzug f hrt Der dabei zur ckgelegte Weg wird nachfolgend als DX_Filter bezeichnet Mit diesem Parameter kann man die Art des Restwegausgleichs einstellen Voraussetzung dazu ist dass die Ereignissteuerung den Restweg und den DX_Filter Weg an die Kurven scheibe bergibt Dies ist der Fall wenn die Ereignissteuerung und der Messtaster im MotionStudio aktiviert wurde die Quelle der Ereignissteuerung auf TouchProbe TouchProbe CommonBlock MT Ereignisz hler steht die Ereignissteuerung einen Kurvenwechsel ausl st Keine Korrektur Der Restwegausgleich ist ausgeschaltet XMPos XRestweg Die Masterposition des an dem Eventausgang angeh ngten Kurvenblocks wird um den in der Ereignissteuerung angefallenen Restweg angepasst Masterposition Masterposition Restweg XMCycle DX_Filter XRestweg Der Masterzyklus des an dem Eventausgang angeh ngten Kurvenblocks wird um den in der Ereignissteuerung angefallenen Restweg verkleinert Zus tzlich wird der DX_Filter Weg addiert Dadurch wird der Kurvenblock masterseitig gestaucht gedehnt und damit die Kurve schneller langsamer durchlaufen Masterzyklus Masterzyklus DX_Filter Weg Restweg XMPos XRestweg XMCycle
287. t Damit der Slave die erh hte Geschwindigkeit nicht mitmacht muss im Gegenzug der MasterCycle der ein zelnen Kurven angepasst werden Damit hat sich wegm ig an der Kurvenscheibe nichts ver ndert Die erh hte Mastergeschwindigkeit f hrt aber zu einer h heren Aufl sung und damit zu einer Beruhigung des Stromreglers Motors Den Parameter kann man damit erst mal auf 0 stehen lassen um ihn danach anzupassen Der Parameter ist als Shift Faktor zu sehen e 1 entspricht Faktor 2 2 entspricht Faktor 4 e 3 entspricht Faktor 8 USW R W CF Initialisierung starten aktiv Bit 0 Status von Parameter Initialisierung starten e Olnitialisierung aus e 1 Initialisierung wurde ausgel st Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CF Meldung In Posi In Positionsmeldung des Profilgenerators R tion Profilgenerator 0 Profilgenerator ist nicht im Ziel oder nicht vorhanden Bit 8 e 1 Profilgenerator ist im Ziel CF Nummer der aktuellen Zeigt die aktuelle Kurvennummer welche die Kurvenscheibe gerade abl uft R Kurve Bit 16 23 CF Typ der aktuellen Zeigt den Kurventyp der aktuellen Kurve R Kurve 3 Absolute Speed Control Bit 24 31 e 2 Relative Position Control e 1 Absolute Position Control e 0 Mathematische Kurve e 1
288. t Position bernehmen verwendet werden soll oder R W verwenden nicht Wenn Ja muss der Parameter Ziel bernehmen eine positive Flanke erhalten um die Position zu bernehmen Dies ist vor allem in den Relativbetriebsarten von Vor teil Relativtakten von gleichen Positionsweiten Dabei werden die Anzahl der posi tiven Flanken gespeichert und sofort abgearbeitet Z B Sollposition relativ 1000 Inkremente Durch kurz hintereinander 2 mal schalten toggeln des Ziel bernehmen Bit im Steuerwort werden 2000 Inkremente gefahren e Nein Parameter VG Position bernehmen wird nicht verwendet Ja Parameter VG Position bernehmen wird verwendet VG Position bernehmen Um ein Positioniervorgang auszul sen muss an diesem Parameter eine einmalige R W positive Flanke angekommen sein Dies kann verwendet werden um immer relativ vorw rts zu takten ohne das Ziel zu ndern Bei absoluten Betriebsarten wirkt diese Funktion ebenso VG Initialisierung gestartet Status des Parameters VG Initialisierung gestartet R e AUS Initialisierung aus e EIN Initialisierung wurde ausgel st VG Vorschubfreigabe Status des Parameters VG Vorschubfreigabe verwenden R verwenden aktiv AUS Die Vorschubfreigabe wird nicht verwendet e EIN Die Vorschubfreigabe wird verwendet VG Vorschubfreigabe aktiv Status des Parameters VG Vorschubfreigabe R e Nein Die Vorschubfreigabe ist nicht erteilt Ja Die Vorschubfreigabe ist erteilt VG Position bernehmen Status des P
289. t abgefragt werden Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 61 9 Kurvenscheibe Ge age Kurven 5 E EE scheibe 5 ergeet LP CF Leitgeber sO 1 2 u CF Slave P_ EN CF eier Si gt F M ebe 1968950539 1 berlagerung Kurvenscheibe 1 siehe Parameterbeschreibung 2 Eingang Master Leitwert Kurvenscheibe 1 vom Positions Sollwert Generator 3 Kurvenscheibe 2 4 Kurvenscheibe 3 Der Block Kurvenscheibe f hrt mit einem Doppelklick in eine unterlagerte Ebene CAM Flow Control SE i a mmp gr Kurvendefinition 1968948619 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe bersicht 9 1 9 2 bersicht Die Vorgehensweise bei der Konstruktion der elektrischen Kurvenscheibe unterschei det sich erheblich von der mechanischen L sung Sie haben im Gegensatz zur mechanischen L sung Freiheitsgrade die Maschine hinsichtlich folgender Randbedingungen zu optimieren e Ruckbegrenzung e Maximalbeschleunigung e Schwingungsneigung Sie k nnen ausgehend vom so genannten Kurven Ablauf eine St tzpunkttabelle generieren In der Tabelle sind die Abh ngigkeiten zwischen Master und Slave Bewe gung hinterlegt In der Generierung dieser St tzpunkttabelle steckt das wesentliche Know how des Maschinenkonstrukteurs Die Masterbewegung wird normalerweise als Maschinenwinkel z B 0 bis 360
290. t im gleichen Zeittakt zur Verf gung gestellt wird kann mit der Variablen PSG Sollwertzyklus der Steuerung ms der Zeittakt der Masterpositions bertragung eingestellt werden um Zwischenwerte zu interpolieren Beispiel Die Masterinformation wird an die Slave Achse mit einem Zeitraster von 1 ms bertragen Dann sollte PSG Sollwertzyklus der Steuerung ms ebenfalls auf 1 ms eingestellt werden Der Einstellbereich der Variable betr gt 0 5 ms bis 30 ms Der Wert 0 5 ms ist die Zeit ohne Interpolation Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 51 IP Hz gan Elektronisches Getriebe TTT Funktionalit t Synchronlauf 8 4 3 Mittelwertfilter Der Positions Sollwert Generator enth lt den Mittelwertfilter PSG Mittelwertfilterzeit ms mit dem verrauschte Masterinformationen gefiltert werden k nnen Der Einstellbereich ist 0 5 ms bis 30 ms 1 0 5 ms 0 5 ms 1 Telegramme mit Masterposition Die Firmware bearbeitet den Positions Sollwert Generator im 0 5 ms Zeitraster und errechnet entsprechend der eingestellten Zeit PSG Mittelwertfilterzeit ms einen Mittel wert 8 4 4 Kompensation bertragungszeiten Bei einer Masterposition die ber PDOs empfangen wird ergibt sich aufgrund der ber tragungszeiten des Bussystems zwangsl ufig eine zeitliche Verz gerung Diese Ubertragungszeit kann mit PSG Verz gerungszeit und PSG Kompensationsfilte
291. t maximal 20 us Verz gerung erkannt Die Ereignissteuerung wird alle 500 us auf gerufen Da der Master in dieser Zeitdifferenz weiterl uft w rde dies ohne Restwegausgleich zu einem Fehler f hren Zus tzlich hat der Positions Sollwert Generator der zwischen Mastereingang und der Kur venscheibe liegt eine Filterwirkung was ebenfalls zu einem Zeitverzug f hrt Der dabei zur ckgelegte Weg wird nachfolgend als DX_Filter bezeichnet Mit diesem Parameter kann man die Art des Restwegausgleichs einstellen Voraussetzung dazu ist dass die Ereignissteuerung den Restweg und den DX_Filter Weg an die Kurven scheibe bergibt Dies ist der Fall wenn die Ereignissteuerung und der Messtaster im MotionStudio aktiviert wurde die Quelle der Ereignissteuerung auf TouchProbe TouchProbe CommonBlock MT Ereignisz hler steht die Ereignissteuerung einen Kurvenwechsel ausl st Keine Korrektur Der Restwegausgleich ist ausgeschaltet XMPos XRestweg Die Masterposition des an dem Eventausgang angeh ngten Kurvenblocks wird um den in der Ereignissteuerung angefallenen Restweg angepasst Masterposition Masterposition Restweg XMCycle DX_Filter XRestweg Der Masterzyklus des an dem Eventausgang angeh ngten Kurvenblocks wird um den in der Ereignissteuerung angefallenen Restweg verkleinert Zus tzlich wird der DX_Filter Weg addiert Dadurch wird der Kurvenblock masterseitig gestaucht gedehnt und damit die Kurve schneller langsamer d
292. tandteil des Produkts und enth lt wichtige Hinweise zu Betrieb und Service Die Betriebsanleitung wendet sich an alle Personen die Montage Installations Inbetriebnahme und Servicearbeiten an dem Produkt ausf hren Die Betriebsanleitung muss in einem leserlichen Zustand zug nglich gemacht werden Stellen Sie sicher dass die Anlagen und Betriebsverantwortlichen sowie Personen die unter eigener Verantwortung am Ger t arbeiten die Betriebsanleitung vollst ndig gelesen und verstanden haben Bei Unklarheiten oder weiterem Informationsbedarf wenden Sie sich an SEW EURODRIVE 1 2 Aufbau der Sicherheitshinweise Die Sicherheitshinweise dieser Betriebsanleitung sind folgenderma en aufgebaut Piktogramm gt A SIGNALWORT Art der Gefahr und ihre Quelle M gliche Folge n der Missachtung e Ma nahme n zur Abwendung der Gefahr Piktogramm Signalwort Bedeutung Folgen bei Missachtung Beispiel gt Allgemeine Gefahr gt Spezifische Gefahr z B Stromschlag GEFAHR Unmittelbar drohende Gefahr Tod oder schwere K rperverletzungen WARNUNG M gliche gef hrliche Situation Tod oder schwere K rperverletzungen A VORSICHT M gliche gef hrliche Situation Leichte K rperverletzungen STOPP M gliche Sachsch den Besch digung des Antriebssystems oder seiner Umgebung ale HINWEIS N tzlicher Hinweis oder Tipp Erleichtert die Handhabung des Antriebssystems
293. tatus Bit 0 wird gesetzt wenn L schen nicht gleichzeitig gesetzt ist EVO Setzen der Aktivierungsmaske wenn die Bedingung erf llt ist R W Anforderung 1 Nein Anforderung f r Status Bit 1 bleibt unver ndert Ja Anforderung f r Status Bit 1 wird gesetzt wenn L schen nicht gleichzeitig gesetzt ist EVO Setzen der Aktivierungsmaske wenn die Bedingung erf llt ist R W Anforderung 2 e Nein Anforderung f r Status Bit 2 bleibt unver ndert Ja Anforderung f r Status Bit 2 wird gesetzt wenn L schen nicht gleichzeitig gesetzt ist Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Ereignissteuerung Parameterbeschreibung Symbolischer Name Name im Motion Technologie Editor Wertebereich und Bedeutung Zugriff EVO Setzen der Aktivierungsmaske wenn die Bedingung erf llt ist R W Anforderung 3 Nein Anforderung f r Status Bit 3 bleibt unver ndert Ja Anforderung f r Status Bit 3 wird gesetzt wenn L schen nicht gleichzeitig gesetzt ist EVO Zur cksetzen der Aktivierungsmaske wenn die Bedingung erf llt ist R W Anforderung 0 Nein Anforderung f r Status Bit 0 bleibt unver ndert Ja Anforderung f r Status Bit 0 wird ruckgesetzt gel scht EVO Zur cksetzen der Aktivierungsmaske wenn die Bedingung erf llt ist R W Anforderung 1 Nein Anforderung f r Status Bit 1 bleibt unver ndert Ja Anforderung f r Status Bit 1 wird r ckgesetzt gel sc
294. ter Amax maximale Beschleuni gung bestimmt Damit kann ein berschwinger minimiert werden Auf die Geschwindigkeit die sich bei der Konstantfahrt ergibt hat der Anwender keinen Ein fluss Sie errechnet sich aus den Start und Endbedingungen und dem Parameter Amax Die Beschleunigung erf hrt hier ebenfalls einen Ruck Wenn der Parameter Amax auf einen zu kleinen Wert eingestellt wird bergang ist mit so kleiner Beschleunigung in Bezug auf den eingestellten Masterweg nicht machbar wird Amax verworfen und eine Dreieckfahrt kein Konstantgeschwindigkeitsanteil mehr berechnet Die geht dann ber den Parameter Amax hinaus Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable e Linearer Profilgenerator LPG1 Die bergangsfunktion Linearer Profilgenerator LPG1 hat ebenfalls wie die LPG2 in der Mitte eine Konstantgeschwindigkeit Auf diese Konstantgeschwindigkeit hat man aber im Gegensatz zu der LPG2 Einfluss mit den Parametern VmaxPos und VmaxNeg Hierbei wird dann die Beschleunigung variabel angepasst Wenn die Parameter VmaxPos und VmaxNeg auf einen zu gro en oder zu kleinen Wert ein gestellt werden bergang ist mit Geschwindigkeit in Bezug auf den eingestellten Masterweg nicht machbar wird die bergangsfunktion LPG2 benutzt die wiederum mit dem Parameter Amax benutzt wird Wenn auch das nicht m glich ist wird eine Dreiecksfahrt eingeleitet wie bei
295. ter CF Schwellwert Anzahl Masterzyklen im Systemblock die Anzahl der Masterzyklusdurchl ufe des aktuellen Kurvenblocks eingetragen bis das Event ausl sen soll Darauf aufgesetzt kann man noch mit dem Parameter CF Schwellwert Masterposition inc im Systemblock das Ereignis wegbezogen verz gern Als Beispiel m chte man einen Kurvenblock zweimal durchlaufen und danach in 10000 Inkrementen inmitten des 3 Kurvenverlaufs das Event ausl sen Dazu muss das CycleCountEvent in dem entsprechenden Kurvenblock aktiviert werden Parameter Wechselereignis zulassen in dem entsprechenden Kurvenblock eingeschaltet werden Parameter CF Schwellwert Anzahl Masterzyklen im Systemblock auf 2 gestellt werden Parameter CF Schwellwert Masterposition inc im Systemblock auf 10000 gestellt werden YslavePosEvent Mit dem YslavePosEvent ist es m glich slavepositionsabh ngig ein Kurvenwechselereignis auszul sen Dabei wird im Parameter CF Schwellwert Slaveposition im Systemblock einge stellt ab welcher Slaveposition das Event ausl sen soll Der Schwellenwert bezieht sich dabei auf die Geberreferenz Als Beispiel m chte man bei einer Slaveposition auf den Refe renznullpunkt bezogen von 123456 Inkrementen das Event ausl sen Dazu muss man das YslavePosEvent in dem entsprechenden Kurvenblock aktivieren Parameter Wechselereignis zulassen in dem entsprechenden Kurvenblock einschalten Parameter CF Schwellwert Slaveposition im Systembl
296. terne Position Letzte abgespeicherte externe Position siehe Variable MT externe Position der Datenstruktur R des Messtasterkanals DP Position des Letzte abgespeicherte virtuelle Geberposition R virtuellen Gebers inc DP Systemzeit us Letzte abgespeicherte Systemzeit zum Zeitpunkt der Messwerterfassung 1 us R DP Anwenderposition Letzte abgespeicherte Position von Geber 1 in Anwendereinheiten R Geber 1 AE Position DP Anwenderposition Letzte abgespeicherte Position von Geber 2 in Anwendereinheiten R Geber 2 AE Position DP Anwenderposition Letzte abgespeicherte Position von Geber 3 in Anwendereinheiten R Geber 3 AE Position Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 11 147 11 148 KVAJ IN aaa Messtaster und Datenpuffer Parameterbeschreibung IP Hz Folgende Variablen sind pro Ringpuffer viermal vorhanden Zelle 0 4 In der nachfolgende Tabelle wird in der Bezeichnung exemplarisch die Bezeichnung f r Zelle 0 entspricht DP1 verwendet Bezeichnung Wertebereich und Bedeutung Zugriff DP1 Messtasternummer Messtaster Kanal 1 4 das letzte Ereignis kam von diesem Kanal R DP1 Abspeicherungsursache Bit 4 7 ActivateMode Abspeicherungsursache R Interrupt Abspeicherung der Daten aufgrund eines Interrupts Manuell Manuelle Abspeicherung DP1 Systemposition Geber 1 inc Abgespeicherte Position
297. terzyklus staucht oder dehnt die Kurve masterseitig Der Parameter darf zu jeder Zeit beschrieben werden aktiv ist er erst beim n chsten Aufruf dieses Kurvenblocks Dieser Parameter ist nicht zu verwechseln mit den X Werten bei der Kurvendefinition Diese X Werte definieren relative Mastergr e innerhalb der einzelnen Kurvensegmente siehe Kapitel Kurvendefinition f r eine mathematische Kurve Seite 96 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff Curve change event CFT Lokale Wechsel R W ereignismaske Bit 0 29 Der Kurvenscheibenablauf kann durch Erzeugen von Events beeinflusst werden Daf r gibt es an den Kurvenbl cken sowie an dem Systemblock Event Ausg nge Diese k nnen durch Ziehen von Pfeilen beschaltet werden Die Kurve wird dann nach Ausl sen dieses Events sofort die aktuelle Kurve verlassen und auf die an dem entsprechenden Eventausgang beschaltete Kurve aufschalten Dabei gibt es globale Events die bei jeder der 3 Kurven scheiben einmal am Systemblock vorkommen Im Gegensatz dazu gibt es an jedem Kurvenblock ein lokales Event Der Unterschied dabei ist dass ein globales Event in jeder befindlichen Kurve ausl sen kann und ein loka les Event nur in der Kurve in der sich die Kurvenscheibe gerade befindet Globale wie auch lokale
298. tion und Filterung also direkt am Sollwert statt Die Position muss aber diskret aufgeschaltet werden z B von einem externen Geber Symbolischer Name Beschreibung Zugriff Status PSG Totzeitkompensation Statusanzeigen der Totzeitkompensation R aktiv AUS Totzeitkompensation ist inaktiv e EIN Totzeitkompensation ist aktiv PSG Geschwindigkeits Statusanzeigen der Geschwindigkeitskompensation R kompensation aktiv AUS Geschwindigkeitskompensation ist inaktiv EIN Geschwindigkeitskompensation ist aktiv PSG Beschleunigungs Statusanzeigen der Beschleunigungskompensation R kompensation aktiv AUS Beschleunigungskompensation ist inaktiv e EIN Beschleunigungskompensation ist aktiv PSG Positionssumme inc Die Positionssumme erfasst die Masterinkremente am Eingang des Positions Sollwert R W Generators Er ist nur ein Diagnoseparameter und wird nicht weiter verwendet 64 Bit Ausgangslagesoll Der 64 Bit Lagesollwert ist der Ausgang f r die Technologiefunktion Elektronisches R W wert inc Getriebe Die oberen 32 Bit stellen dabei die ganzzahlige Lageinformation dar und die unteren 32 Bit die Nachkommastellen der Division 32 Bit Ausgangslagesoll Der 32 Bit Lagesollwert ist der Ausgang f r die Technologiefunktion Kurvenscheibe R W wert inc berlagerung Positions berlagerung Mit der Positions berlagerung kann der Masterposition noch ein Positions Sollwert berla R W Eingang inc gert addiert werden Die berlagerung
299. tionssollwert inc und bewirkt dass die Zielposition angefahren werden kann Wenn die Drehzahl beim Umschalten der Betriebsart die richtige Richtung hat wird sichergestellt dass keine unerlaubte R ckpositionierung eintreten kann W rde die Anhalteposition die Position VG Zielposition int Variable berfahren wird ein zus tz licher Modulozyklus angeh ngt Das funktioniert aber nur wenn die aktuelle Geschwin digkeit beim Umschalten nach Betriebsart Modulo Absolut Positiv positiv ist oder beim Umschalten nach Betriebsart Modulo Absolut Negativ negativ ist F r die Modulo Betriebsarten gilt allgemein dass VG Modulo berlauf inc nicht ange fahren werden kann VG Modulo Unterlauf inc hingegen kann angefahren werden Aus dieser Tatsache folgt VG Modulo Wert int Variable VG Modulo berlauf inc VG Modulo Unterlauf inc Beispiel Wenn VG Modulo Wert 360 000 sein soll kann VG Modulo Unterlauf inc 0 und VG Modulo berlauf inc 360 000 eingestellt werden Die Modulo Position bewegt sich dann im Bereich von 0 bis 359 999 Wenn mit dem Wechsel der Betriebsarten gleichzeitig eine neue Zielposition vorgege ben wird wird diese sofort angefahren Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Variablen 6 Variablen Der Block Variablen stellt die Verbindung zu den Feldbussen her Dabei k nnen Prozessdaten ber Feldbus als Masterleitwert abgebildet werden Zur Vorgehens
300. tischer Restart auf Ein e Stellen Sie die Parameter MT Interruptquelle auf Bin reingang 5 Stellen Sie die Parameter MT Interruptpegel auf steigende Flanke Laden Sie diese Einstellungen z B durch einen Mausklick auf Projektierungsmode im Fenster rechts oben in den Antrieb bevor Sie MT Zustand der Interruptverarbeitung auf Interrupt aktivieren setzen Die Einstellungen m ssen zuerst aktiv sein bevor die Messtasterfunktion aktiv geschaltet wird Motion Technologie Editor Ei Projektierungsmode Konfiguration der Messtasterfunktion Verarbeitung Messtaster Datenpuffer muny 03 uauon Messtaster 9 Datenpuffer 1 MT manuelle Abspeicherung MT Zustand der Interruptverarbeitung MT automatischer Restart MT manuelle Abspeicherung MT Zustand der Interruptverarbeitung MT letzter aufgetretener Fehler MT Puffernummer D H H 5 H D Bis MT Sensortotzeit der steigenden Flanke ps MT Sensortotzeit der fallenden Flanke us MT Ereignisz hler MT Zyklusz hler im Fehlerfall MT Zyklusz hler Elexteme Position MT externe Position inc MT maximaler Modulo Wert externe Position inc MT minimaler Modulo Wert externe Position inc MT Zykluszeit der externen Position ms MT Verz gerungszeit der externen Position ps El Bereichs berwachung I MT Quelle
301. tiv 1 min betriebsarten 0 0001 1 min VG max Beschleunigung Maximale Beschleunigung des Virtuellen Gebers 0 01 1 minxs R W 1 min x eil VG max Verz gerung Maximale Verz gerung des Virtuellen Gebers 0 01 1 minxs R W 1 min x s VG max Ruck 1 min x s Maximaler Ruck des Virtuellen Gebers 1 min x s R W VG Erweiterungsfaktor Multiplikator f r die Erweiterte Position des Virtuellen Gebers Dieser Parameter kann R W dazu benutzt werden um die Aufl sung des Virtuellen Gebers zu erh hen Erweiterte Position Erweiterungsfaktor x Position VG Modulo berlauf inc Modulo berlauf f r die Modulo Betriebsarten Wertebereich 1 000 000 000 bis R W 1 000 00 000 Das Modulo Maximum muss gr er sein als das Modulo Minimum VG Modulo Unterlauf inc Modulounterlauf f r die Modulo Betriebsarten Wertebereich 1 000 000 000 bis R W 1 000 000 000 Das Modulo Maximum muss kleiner sein als das Modulo Minimum Kategorie VencoderOut VG Ausgang Modulo Position Modulo Istposition des Virtuellen Gebers R W inc VG Ausgang Erweiterte Posi Die mit dem Parameter Erweiterungsfaktor multiplizierte Istposition des Virtuellen R W tion Gebers Erweiterte Position Erweiterungsfaktor x Position VG Position inc Ohne Erweiterungsfaktor berechnete Istposition des Virtuellen Gebers Nur zur R W Diagnose VG Aktuelle Geschwindigkeit Aktuelle Geschwindigkeit des Virtuellen Gebers 0 0001 1 min R W 1 min VG Aktuelle Beschleunigung Aktuelle B
302. tomatisch vom MotionStudio berechnet und muss vom Anwender nicht weiter beachtet werden Dies ist die Default Einstellung e AUS Bei gew nschter Resteverwaltung und damit verbundener Modulokurvenscheibe muss der Verschiebefaktor ber alle mathematischen Kurven gleich sein Um dies realisieren zu k nnen wird mit der Einstellung AUS der Verschiebefaktor dem Anwender berlas sen Die Einstellung des Verschiebefaktors ist dann wie folgt Parameter Auto Verschiebefaktor Verschiebefaktor normal aller mathematischen Kurven notieren Kleinster Wert aller Verschiebefaktoren bei allen Kurven einstellen Siehe auch Parameter Verschiebefaktor Kurvendefinition f r eine mathematische Kurve und CF Resteverwaltung Systemblock Formel Groesster Kurvenscheibenstuetzpunkt x Zaehlerfaktor Nennerfaktor Verschiebefaktor log 2 R W Darstellung Positions Farbe Darstellungsfarbe der Position Wird nur innerhalb des MotionStudios benutzt R W Geschwindigkeits Farbe Darstellungsfarbe der Geschwindigkeit Wird nur innerhalb des MotionStudios benutzt R W Beschleunigungs Farbe Darstellungsfarbe der Beschleunigung Wird nur innerhalb des MotionStudios benutzt R W Ruck Farbe Darstellungsfarbe des Rucks Wird nur innerhalb des MotionStudios benutzt R W Positionskurve anzeigen Ein Ausschalten der Positionskurve Wird nur innerhalb des MotionStudios benutzt R W Handbu
303. tput 3 VAR Input 4 EE VAR Output 4 VAR Input 5 EE Be VAR Output 5 SP 2 MT Quelle d_ _MT externe a 9 WK vu Variablen Fees VAR Input 6 aa hea een Zeene __ VAR input 1 a PIIIIIIIIIIIIIIIII VAR Input 7 m VAR Input 2 MN CT Datenqu CC Ergebnis Seapets arsine 1 VAR Input2 A CT Datenau CC Ergebnis iiiiiiiiiiin VAR Output 7 O BEE virnu E E E IE LL VAR Input4 d Ig CT Datenqu PR ae zo LL VARs a CT Datenou 2 Mt input 6 2 CT Datenqu fo P VAR Input 7 7 lg CT Datenqu PR OF EE CT Datenqu 5 a CT Datenqu ok EE essen rl Le F Lem wm wm TEN Zur ck Weiter gt 1961016715 Die Ereignissteuerung arbeitet weiterhin wenn der Z hler sich so lange erh ht bis der Vergleichswert erreicht ist eine Bit Anforderung gesetzt wird und der Z hler abgel scht wird Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 209 13 E Beispiele A Beispiel Ereignissteuerung Ein oder mehrfache Ereignisanforderungen Im Betrieb setzt der Hauptantrieb alle 45 das Anforderungs Bit F r einen neuen Takt des Slave Antriebs m ssen Sie von der Steuerung das Bit 0 der Maske f r das L schen setzen Das Bit EVO Anforderung 0 liegt auf dem Index 20205 82 und kann direkt im Status wort im Prozessdatenfluss zur Weitergabe an den Slave Antrieb parametriert werden ES Ereignissteuerung EVO Anforderung 0 a a
304. triebnahme der Technoglogie Funktionen uauonyun4 Systemdaten EE Ba SD Modulop VAR Input 0 eeng Nicht verknupft Nicht verkn pft Nicht verkn pft Nicht verkn pft Nicht verkn pft Nicht verkn pft PSG Positio PSG EGear VAR Input 1 VAR Output 1 VAR Input 2 VAR Input 3 VAR Output 3 VAR Input 4 VAR Output 4 VAR Input 5 VAR Output 5 VAR Input 6 peers eo Vo gt EV Veit VAR Input 7 CO a _VAR Input 2 8 oF VAR put 2 zie a8 CT Datenqu ul CT eem d la Ee T Datenqu S VAR Input0 g RE Eingangs Variable 0 m sl S a m 2 Kn KKH Zur ck Weiter gt 1960871435 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele a eA Beispiel Ereignissteuerung Kurbelschwinge lt E e Parametrierung Parametrieren Sie die Ereignissteuerung Wenn der Vergleich von Var Input 02 180 00 Grad TRUE ist setzen Sie einmalig das Status Bit weil die Maske f r das Setzen f r Bit 0 aktiviert ist Motion Technologie Editor D Ereignissteuerung SSS uauonyun4 Si In mee 0 Vergleichswert 18000 HOLZ ASO TONHOAL NOLLOW tt Dit ie Atay
305. ts 20200 32 31 Istdrehzahl Position Scheinstrom Wirkstrom Keine Gr e Keine Gr e Keine Gr e Keine Gr e Keine Gr e Keine Gr e Keine Gr e Keine Gr e Keine Gr e Keine Gr e Keine Gr e Keine Gr e ueyeyulosopuomuy u BUNJHIHSAUOY TER a LI Fertigstellen el SOENSWIUSJEPSSSZOITF LNO m 100 LIAOW olpn suoyoy s Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverstarker MOVIAXIS 1946207755 23 C ei Ablauf der Inbetriebnahme Inbetriebnahme Sie k nnen die Parametereinstellungen mit Hilfe des Werkzeug Tipps kontrollieren enster Hilfe u Positions Sollwert Generator A 80A 002 503 00 PSG Modulointerpretation Uberlauf inc els Index Subindex 20200 32 Positions Sollwert G t DDB Offset 31 d _ Startbit 0 Be SL Ze Ple PH ff Length 32 Min 1000000000 j eed Max 1000000000 q PSG Totzeitkompensation Default 0 He Fern 3 Factor 1 1 4 deed leesch _ obere Positionsqrenze bei der Moduloauswertung 3 PSG Beschleunigungskompensation 1 000 000 000 bis 1 000 000 000 A PSG Positionsquelle Ale F PSG Modulointerpretation berlauf inc PSG Modulointerpretation Unterlauf inc u 3 PSG Sollwertzyklus der Steuerung ms 0 5 i PS
306. tzeitkompensation Bn D Sollwert Gen_ PSG Geschwindigkeitskompensation Aus is Saver I per a Beschleunigungskompensation Aus HESE PSG Positionsquelle 6 PSG Modulointerpretation berlauf inc PSG Modulointerpretation Unterlauf inc TRITT PSG Sollwertzyklus der Steuerung ms 1 0 PSG Verz gerungszeit m Elektronische SS i sGetriebe PSG Z hler PSG Nenner j GEES PSG Divisionsrest PSG 64Bit Lagesollwert inc PSG Mittelwertfilterzeit ms i oe S PSG Kompensationsfilterzeit ms 1 0 3 PSG R cklaufsperre S eet d PSG Kopieren zum Abbild PSG Kopieren vom Abbild PSG Kopieren zum Abbild beendet PSG Kopieren vom Abbild beendet PSG Abbild des Divisionsrests G3FA9OTONHDS LNOLLOW alfecEditorData TecFunction 1982383115 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 193 13 194 E E Beispiele er Beispiel Wegsteuerung Wahlen Sie den Funktionsblock Elektronisches Getriebe an und konfigurieren Sie diesen wie folgt Klicken Sie zun chst auf den Funktionsblock Elektronisches Getriebe damit auf der rechten Bildh lfte das Fenster f r die Variableneinstellungen ge ffnet wird F hren Sie dann im Variablenfenster die folgenden Einstellungen durch Parameter Einstellung EG aktiver Einkuppeltyp Wegbezogen hier im Beispiel
307. uch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 1895539723 1894933643 13 161 13 E Beispiele A Beispiele zur Prozessdaten Konfiguration Nach dem Herunterladen des Motion Technologie Editors ist im PDO Editor im Feld IN PDO Mapper die Parameternummer schon eingetragen lt a IN Prozessdateninterface KR ee KE Datenverarbeitung System FCBs Outs Q appes 4 j S Keine Gr e p rec e o C e E kenecrse Kanal3 1895542795 e Verbinden Sie den IN Puffer mit dem IN PDO Mapper und stellen Sie den Feldbus Parameter ein Konfiguration des Prozessdatenflusses IN Prozessdateninterface Et Wengler leien Datenverarbeitung Systemgr ssen E System FCBs w Parameter Routing Ins Outs SEE D s lo ee SEH _ Keine Gr e Keine Gr e e A 1894942731 162 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele a eA 13 Beispiele zur Prozessdaten Konfiguration lt E 13 1 3 Beispiel 3 Anwenderkonfiguration mit eigener Konfiguration HINWEIS Hierbei wird der PDO Editor ein Teil des Motion Technologie Editors Einstellungen au erhalb werden mit einem Herunterladen des Motion Technologie Editors ber schrieben e Suchen Sie den gew nschten Parameter aus und legen Sie diesen auf einen freien Kanal Motion Technologi
308. uell ist keine Kurve zugeordnet berpr fen Sie Parameter CFT Kurven name 27 Z 28 Unerlaubter Initialisierungsmodus Stopp an Applikationsgrenze Der Parameter CF Initialisierungsmodus des Systemblocks hat einen nicht erlaubten Wert 29 Unerlaubter Restwegkorrekturmodus Stopp an Applikationsgrenze Der Parameter CF Mode Restweg aus Ereignisverarbeitung Curve change event hat einen nicht erlaubten Wert 30 Die Startadresse des CAM_ProfGen Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen Blocks liegt nicht im DDB Eventuell Projekt erneut herunterladen 31 Die Startadresse des CAM1 Blocks liegt Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen nicht im DDB Eventuell Projekt erneut herunterladen 32 Die Adresse der CAM1 Master Source Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen liegt nicht im DDB Eventuell Projekt erneut herunterladen 33 Die Startadresse des CAM2 Blocks liegt Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen nicht im DDB Eventuell Projekt erneut herunterladen 34 Die Adresse der CAM2 Master Source Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen liegt nicht im DDB Eventuell Projekt erneut herunterladen 35 Die Startadresse des CAM3 Blocks liegt Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen nicht im DDB Eventuell Projekt erneut herunterladen 36 Die Adresse der CAM3 Master Source Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen liegt nicht im DDB E
309. uerung e bertragen Sie nun die Einstellungen mit dem Herunterladen Vorgang an die Achse Motion Technologie Editor D Ei Inbetriebnahme der Technoglogie Funktionen EV2 Variabl_ BEER i 2 EV3 Variabl_ Gera P Messtaster E VG Ausgang Es N a Datenpuffer WB MT Quelle d f r Messtaster Bi EEE MT Quelle d GE BER ee var ino 9 va not 2 va input 3 var input va inout 5 Va ees DR Rng 1982612363 196 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Beispiele 2 as 13 Beispiel Wegsteuerung lt D Best tigen Sie nach dem Herunterladen Vorgang die Meldung Herunterladen der Daten ins Ger t wurde erfolgreich durchgef hrt mit der Schaltfl che OK e Wechseln Sie anschlie end in den Monitormode um Statusinformationen der Achse w hrend der Testphase zu erhalten Das folgende Bild zeigt die Schaltfl che f r die Aktivierung des Monitormodes und die LED f r den aktiven Monitormode vauonyun Q SERRE m Kurven EA mo scheibe ded Bia CF Saver S NSA S i ya ame ODO A Mea CF Leitgeber CF Saver RE g Ereignis CF Leitgeber RR Verarbeitung Es CT Datenq CT Datenqu CT Datenqu aa CT Datenqu a S CT Datenqu Datena el m UJ 1982615947 e Wechseln Sie zur Ereignissteuerung um Triggerereignisse zu beobachten
310. uf lt gt Best tigen Sie nach dem Herunterladen Vorgang die Meldung Herunterladen der Daten ins Ger t wurde erfolgreich durchgef hrt mit der Schaltfl che OK Wechseln Sie anschlie end in den Monitormode um Statusinformationen der Achse w hrend der Testphase zu erhalten Das folgende Bild zeigt die Schaltfl che f r die Aktivierung des Monitormodes und die LED f r den aktiven Monitormode Motion Technologie Editor Inbetriebnahme der Technoglogie Funktionen uauonyun4 3 Systemdaten TB Sem a Torsten SD Modulop 2am Eee EEY SD Anwende di SD Anwende SD Amwende ig EV2 Variabl o 2G e 2e8 oo Zee ett EECHER e ERSTE CT Datenou S VaR inputs gt CT Datenou _ SECHER CT Datenou VaR input 5 VAR input 6 H ri 7 Be E A AE E ESCHER i a VEER CT Daten H MCT Datena m Kurven N scheibe O O z m O bg ZE Ok e Of Og lt m g Oo ke 1958095883 e Wechseln Sie zur Ereignissteuerung um Triggerereignisse zu beobachten Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 13 189 13 Beispiele e Beispiel Wegsteuerung 13 4 Beispiel Wegsteuerung MOVIAXIS bietet die M glichkeit mit der Ereignissteuerung eine Wegsteuerung zu realisieren So wird der FCB17 im Slave Antrieb nach entsprechender Konfi
311. ulointerpretation berlauf Unterlauf ms O ms da die Daten vom Master zum Slave in diesem Beispiel im 1 ms Raster bertragen werden PSG Verz gerungszeit us 2500 us 1 ms Ubertragungszeit 1 ms wegen Daten bernahme im n chsten Zyklus 500 us weitere Verarbeitungszeit 2500 us PSG Mittelwertfilterzeit ms 5 0 ms Einstellung der Mittelwertfilterzeit hier in diesem Beispiel wird mit der Einstellung 5 ms ein Mittelwert ber 5 Positionstelegramme gebildet Motion Technologie Editor Projektierungsmode lt Ci E gt i Inbetriebnahme der Technoglogie Funktionen Hi e S S PSG Totzeitkompensation E Systemdaten SES z x 2 a scheibe PSG Geschwindigkeitskompensation at a PSG Beschleunigungskompensation x CF Slave P_ E PSG Positionsquelle ar CF Leitgeber PSG Modulointerpretation Uberlauf inc dei res ae g CF ae PSG Modulointerpretation Unterlauf inc a SD Anwende_ PSG Sollwertzyklus der Steuerung ms EV1 Variabl SD Anwende i PSG Verz gerungszeit us PSG Z hler PSG Nenner PSG Divisionsrest P it RAEN ae eater gesollwert fin PSG Mittelwertfilterzeit ms Pear EECH ag MT Quelle d 7 Nockenschal werk ig CT Datengu ig CT Datengu lg CT Datenau A O F VAR Input 3 S ERST VAR Input 7 0 1958103563 184 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS
312. und AutoRestart oder Warten auf Interrupt und AutoRestart Interrupt im Positionsbereich bedeutet die Position liegt innerhalb MT Negative Positionsgrenze und MT Positive Positionsgrenze oder diese beiden Grenzen sind identisch 335075211 Das folgende Bild zeigt die Auswertung des Positionierfensters Position Positionsfenster A gt g ltige Marke 335082891 Positive Messtasterflanke im Positionsfenster wird als g ltiges Ereignis erkannt Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 141 11 gan Messtaster und Datenpuffer TTT Funktionsbeschreibung IP Hz 11 3 3 Signall ngenmessung Bei der Signall ngenmessung wird nach Bearbeitung des ersten Interrupts ein zweiter Interrupt aktiviert um die L nge des Signals zu messen Wenn auch der zweite Interrupt im Positionsfenster lag und sich aus der Differenz der beiden Messwerte eine g ltige Markenl nge ergibt werden beide Datens tze hintereinander in den zugeordneten Ringpuffer geschrieben Ansonsten werden die Daten verworfen Die aktuelle Positionsdifferenz liegt in MT aktuelle Signall nge die Differenz in Zeitein heiten in MT aktuelle Signall nge in Zeiteinheiten us Der aktuelle Zustand wird in Statuswort MT Zustand der Interruptverarbeitung angezeigt Die folgende Grafik zeigt den Zustand der Funktion Messtaster im Modus L ngen messung l Interrupt gt deaktiviert Pe x
313. und die Summe auf VG Zielposition geschrieben Der Speicher der letzten relativen Modulo Zielpositionsvorgabe VG Zielposition alt wird dann mit der neuen relativen Modulo Zielpositionsvorgabe VG Positionssollwert ber schrieben In dieser Betriebsart k nnen sowohl positive als auch negative Modulo Zielpositionsvor gaben gemacht werden Die Modulo Zielpositionsvorgaben k nnen auch die folgenden Werte annehmen e Wert gt VG Modulo berlauf inc e Wert lt VG Modulo Unterlauf inc 5 4 9 Endlosbetriebsarten Endlos Endlos Modulo In dieser Betriebsart wird die Zielposition des internen Profilgenerators in Abh ngigkeit des Vorzeichens des Geschwindigkeitssollwertes VG Geschwindigkeitssollwert 1 min st ndig in positiver oder negativer Richtung weiter verschoben so dass sie nie erreicht werden kann Die maximale und die minimale Positioniergeschwindigkeit des internen Profilgenera tors wird dabei auf den Wert von VG Geschwindigkeitssollwert 1 min gesetzt Bei der Beschleunigung wirkt der Wert von VG max Beschleunigung min x s bei der Verz gerung der Wert von VG max Verz gerung min x s Die Zielposition des internen Pro filgenerators wird in Abh ngigkeit des Vorzeichens von VG Geschwindigkeitssollwert 1 min sehr weit in positiver oder negativer Richtung verschoben Somit ist gew hrleis tet dass bei der Umschaltung von Positionierbetrieb auf Endlosbetrieb kein Lage und Geschwindigkeitssprung entsteht Die
314. und nicht nderbar ist die Kurven scheibe 1 dem Ausgang Y1ovl zugeordnet ebenso Kurvenscheibe 2 Y2ov und Kur venscheibe 3 Y3ov Dieser festen Zuordnung k nnen nun weitere Kurven Profil generator oder eine freie Variable addiert werden siehe Bild Als Beispiel kann nun Y1ovl aus Addition von Kurvenscheibe 1 und 3 bestehen und Y2ov aus Addition von Kurvenscheibe 2 und dem Profilgenerator d berlagerung Profilgenerator m Yi SI Freflgenerater 3 nr a En 4 Ypg we Geh 5 wien ez sg 1 0 op de Yaovl Y3 25 Ye Y2var on o Y1 SC e oa By A Sea Dervate Generator Motor management Motormanagement 1 Ausgang Kurvenscheibe 1 3 2 Schalter f r 3 berlagerungsm glichkeiten 3 verschiedene Summenbildungen 3 Kurvenscheibe 1 3 4 Profilgenerator 5 Freie Variable welche z B ein externer Geber oder Prozessdaten sein k nnen Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable 9 5 15 Derivate Generator Im Derivate Generator Bildung der Ableitung werden ankommende Kurvendaten erst mals interpretiert Das hei t ob ankommende Daten Positionen Geschwindigkeiten oder Beschleunigungen sind Abh ngig davon werden die Ableitungen gebildet und dem Motormanagement bergeben Bitte beachten Sie dass alle Parameter der Kurvenscheibe sich auf die Ei
315. ung N chste Kurve ist vom Typ Mathematische Kurve AUS Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf nicht angepasst Die Kurven m ssen dann von Anwender so definiert worden sein dass kein Lagesprung auftritt e EIN Der Y Offset wird bei einem positiven Masterdurchlauf angepasst Die Kurven werden dann automatisch so aneinandergef gt dass kein Lagesprung auftritt Der Bezug der Kurvenscheibe zum Gebernullpunkt wird dabei aber ver ndert Diese Einstellung wird gerne bei Endlosanwendungen benutzt Ubergangsfunktion Polynom3 Polynom5 LPG1 LPG2 Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Relativ Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Speed Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT Mode Restweg aus Der CFT Mode Restweg aus Ereignisverarbeitung ist ein Restwegausgleich f r Kurven R W Ereignisverarbeitung wechselereignisse ausgel st durch die Technologiefunktion Ereignissteuerung und einen Bit 4 7 schnellen Bin reingang am MOVIAXIS Grundger t Dabei wird eine Flanke am Bin rein gang mi
316. ung entnehmen Sie bitte der Online Hilfe oder dem Handbuch des MOVITOOLS MotionStudio 3 1 Starten des Motion Technologie Editors 3 1 1 ffnen des Motion Technologie Editors mit der Projektverwaltung MotionStudio FS MOVITOOLS MotionStudio Anlage 1 Projekt Bearbeiten Netzwerk Ansicht Plugin Einstellungen Fenster Hilfe D BU sa ap e gt tT X sen 4 Projekt Netzwerk H wi Anlage 1 E K Fliegende S ge i Master l 1 Inbetriebnahme Offline AP Sia Ki Maschin A Anl 2 Vergleich Offline Inbetriebnahme Technologie Editoren gt d Drive Startup for MOVIPLC Offline Diagnose gt Einachspositionierung Offline se EH Motion Technologie Editor Offline D Ger t verwalten a Handbuch Einachspositionierung Offline X Entfernen Eigenschaften u Netzwerk E F Seriell COM 1 WP 0 Master A eh hen ie ee A ie Me oe Den i nenne nenn a ee N ee a 1938667531 12 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Starten des Motion Technologie Editors Ablauf der Inbetriebnahme C x0 3 e Starten Sie den Motion Technologie Editor mit rechter Maustaste und Auswahl im Kontextmen Es sind keine Vorarbeiten notwendig Motorinbetriebnahme und Werkseinstellung ist Teil des Editors 0 Leere Konfiguration Es wird eine leere Konfiguration mit Standardwerten E MOVI PLC Defauttproj erstellt Name der Konfiguration Global TecEditorData
317. urchlauf angepasst Die Kurven werden dann automatisch so aneinandergef gt dass kein Lagesprung auftritt Der Bezug der Kurvenscheibe zum Gebernullpunkt wird dabei aber ver ndert Diese Einstellung wird gerne bei Endlosanwendungen benutzt Ubergangsfunktion Polynom3 Polynom5 LPG1 LPG2 Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Relativ Position Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS Absolut Speed Control Parameter hat hier keinen Einfluss Die Y Offsetkorrektur ist AUS CFT Y Offsetkorrektur in Siehe Parameter Y Offsetkorrektur in pos Richtung mit dem Unterschied dass der einge R W neg Richtung stellte Masterweg dieses Kurvenblocks in negativer Masterrichtung durchlaufen ist und Bit 3 damit in eine andere Kurve wechseln soll CF R cklaufsperre des Deaktiviert R W Slaves R cklaufsperre ist deaktiviert t Sperre in positive Richtung Die Bewegungsrichtung des Slaves ist in positive Richtung gesperrt Beim Wiedereintreffen des Slaves an der gestoppten Position wird der Slave hart mitgenommen Deswegen d r fen in diesem Punkt nur niedrige Geschwindigkeiten und oder kurze R cklaufwege einge stellt werden Sperre in negative Richtung Die Bewegungsrichtung des Slaves ist in negative Richtung gesperrt CFT N chste Kurve in Die Nummer der N chsten Kurve in pos Richtung zeigt an au
318. urchlaufen Masterzyklus Masterzyklus DX_Filter Weg Restweg XMPos XRestweg XMCycle DX Filter Der Masterzyklus wird hier um den DX_Filter Weg vergr ert und die Masterposition um den Restweg verkleinert Masterposition Masterposition Restweg und Masterzyklus Masterzyklus DX_Filter Weg CFT Lokale Wechsel Die Nummer der CFT Lokale Wechselkurvennummer zeigt an auf welche Kurve nach Aus R W kurvennummer l sen des globalen Events aufgeschaltet werden soll Dies ist nur ein Anzeigewert Einge stellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblockausgang Event Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 119 Kurvenscheibe Tiana Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable IP Hz 9 5 13 Der Profilgenerator Die folgende Grafik zeigt wie Sie den Profilgenerator ein und ausschalten Der Profilgenerator muss zus tzlich bei der berlagerung aktiviert werden Siehe Kapitel berlagerung Addieren von bis zu 3 Kurven Seite 122 Motion Technologie Editor D E Kurvenscheiben Funktionen Os f Profilgenerator F 3 Sei Profilgenerator Fa g a Fe t Le E Kurvendefinition Verarbeitung DI Kurven Ablauf 1 Leitgeber Position ken a 4 te et Methane ON ate 1971571851 Symbolischer Name Beschreibung Zugriff ProfGenCtrl PG Initialisierungsmode Bit 0 2 InitXV zero R
319. v Kurz Endlosbetrieb Endlos Endlos Modulo Weiterf hrende Informationen zu den einzelnen Modi entnehmen Sie bitte dem Kapitel Betriebsarten Seite 35 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Virtueller Geber der eigenen Achse Funktionsbeschreibung Virtueller Geber 9 2 Funktionsbeschreibung Virtueller Geber 5 2 1 Grundfunktionalitat des Virtuellen Gebers Genau wie bei einer realen Achse macht der Anwender auch beim Virtuellen Geber Vorgaben z B f r Position und Drehzahl mit denen der Geber dann arbeitet Mit Hilfe der Vorschubfreigabe kann der Anwender den Virtuellen Geber jederzeit anhalten und wieder starten Auch die Achse die den Virtuellen Geber beinhaltet kann sich auf die Virtuelle Geber position synchronisieren Die Positionswerte des Virtuellen Gebers k nnen auch an andere Achsen bertragen werden 5 2 2 Blockschaltbild des Virtuellen Gebers VG max Positioniergeschwindigkeit Positiv VG max Positioniergeschwindigkeit Negativ VG Geschwindigkeitssollwert VG Interner Position VG Ausgang Modulo Position VG Ausgang Erweiterte Position VG aktuelle Geschwindigkeit VG aktuelle Beschleunigung Profilgenerator VG max Beschleunigung VG max Verz gerung VG max Ruck VG Positionssollwert inc VG Position bernehmen VG Steuerung VG Vorschubfreigabe VG Vorschubfreigabe verwenden VG Betriebsart VG Position
320. ve ca Vancouver SEW EURODRIVE CO OF CANADA LTD Tel 1 604 946 5535 Tilbury Industrial Park Fax 1 604 946 2513 7188 Honeyman Street b wake sew eurodrive ca Delta BC V4G 1G1 Montreal SEW EURODRIVE CO OF CANADA LTD Tel 1 514 367 1124 2555 Rue Leger Fax 1 514 367 3677 Lasalle PQ H8N 2V9 a peluso sew eurodrive ca Weitere Anschriften Uber Service Stationen in Kanada auf Anfrage Kasachstan Vertrieb Almaty SEW EURODRIVE LLP Tel 7 727 334 1880 Raimbek Ave 348 Fax 7 727 334 1881 KZ 050061 Almaty http www sew eurodrive kz sew sew eurodrive kz Kolumbien Montagewerk Bogot SEW EURODRIVE COLOMBIA LTDA Tel 57 1 54750 50 Vertrieb Calle 22 No 132 60 Fax 57 1 54750 44 Service Bodega 6 Manzana B http www sew eurodrive com co Santaf de Bogota sewcol sew eurodrive com co Korea Montagewerk Ansan City SEW EURODRIVE KOREA CO LTD Tel 82 31 492 8051 Vertrieb B 601 4 Banweol Industrial Estate Fax 82 31 492 8056 Service 1048 4 Shingil Dong http www sew korea co kr Ansan 425 120 master sew korea co kr Busan SEW EURODRIVE KOREA Co Ltd Tel 82 51 832 0204 No 1720 11 Songjeong dong Fax 82 51 832 0230 Gangseo ku master sew korea co kr Busan 618 270 Kroatien Vertrieb Zagreb KOMPEKS d oo Tel 385 1 4613 158 Service PIT Erd dy 4 Il Fax 385 1 4613 158 HR 10 000 Zagreb kompeks inet hr Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Adressenliste
321. venereignis das sofort geschaltet wird unabh ngig von der Position im Kurven block 5 Eingang f r einen negativ laufenden Masterleitwert Kurve wird dann r ckw rts durchlaufen Der Masterzyklus ist Basis daf r wie lange der einzelne Kurvenblock aktiv ist Symbolischer Name Beschreibung Zugriff Curve Control CFT Kurventyp Der Kurventyp wiederholt nur nochmals als Parameter den Typ der Kurve Eingestellt wird R der Parameter beim Erzeugen des Kurvenblocks Curve Flow CFT R cklaufsperre des Masters Bit 0 1 Deaktiviert R W R cklaufsperre ist deaktiviert Sperre in positive Richtung Die Laufrichtung des Masters ist in positive Richtung gesperrt Damit ist die dazugeh rige Slavebewegung je nach Kurvenverlauf ebenfalls gesperrt Der Profilgenerator der Kurven scheibe und die externe berlagerung kann aber trotzdem Slavebewegungen in alle Rich tungen ausl sen Bei Wiedereintreffen des Masters an der gestoppten Position wird der Slave hart mitgenommen Deswegen d rfen in diesem Punkt nur niedrige Geschwindig keiten und oder kurze R cklaufwege eingestellt werden Sperre in negative Richtung Die Laufrichtung des Masters ist in negative Richtung gesperrt CFT Y Offsetkorrektur in pos Richtung Bit 2 Dieser Parameter ist dann wirksam wenn der eingestellte Masterweg dieses Kurvenblocks R W in positiver Masterrichtung durchlaufen ist und damit in eine n chste Kurve wechseln soll
322. ventuell Projekt erneut herunterladen 37 Die Startadresse des CAM_DerivateGen Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen Blocks liegt nicht im DDB Eventuell Projekt erneut herunterladen 38 Die Adresse der Derivate Generator Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen Source liegt nicht im DDB Eventuell Projekt erneut herunterladen 39 Die Startadresse des Motormanagement Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen Blocks liegt nicht im DDB Eventuell Projekt erneut herunterladen 40 Die Adresse der Motormanagement Y Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen Source liegt nicht im DDB Eventuell Projekt erneut herunterladen 41 Die Adresse der Motormanagement V Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen Source liegt nicht im DDB Eventuell Projekt erneut herunterladen 42 Die Adresse der Motormanagement A Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen Source liegt nicht im DDB Eventuell Projekt erneut herunterladen 43 Die Adresse der Motormanagement Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen MVorst Source liegt nicht im DDB Eventuell Projekt erneut herunterladen 44 Die Adresse der Motormanagement Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen JRel Source liegt nicht im DDB Eventuell Projekt erneut herunterladen 45 Die Adresse der Motormanagement Stopp an Applikationsgrenze Struktur im DDB berpr fen JRel NachPhi Sou
323. ventyp bergangsfunktionen keinen Einfluss R W CFT R cklaufsperre des Slaves Bit 4 5 Deaktiviert R W R cklaufsperre ist deaktiviert Sperre in positive Richtung Die Bewegungsrichtung des Slaves ist in positive Richtung gesperrt Bei Wiedereintreffen des Slaves an der gestoppten Position wird der Slave hart mitgenommen Deswegen d r fen in diesem Punkt nur niedrige Geschwindigkeiten und oder kurze R cklaufwege einge stellt werden Sperre in negative Richtung Die Bewegungsrichtung des Slaves ist in negative Richtung gesperrt Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff CFT N chste Kurve in Die Nummer der CFT N chsten Kurve in pos Richtung zeigt an auf welche nachfolgende R pos Richtung Kurve aufgeschaltet werden soll wenn diese masterseitig durchlaufen ist Dies ist nur ein Bit 16 23 Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kurvenblock ausgang Output CFT N chste Kurve in Die Nummer der CFT N chsten Kurve in neg Richtung zeigt an auf welche nachfolgende R neg Richtung Kurve aufgeschaltet werden soll wenn diese masterseitig negativ durchlaufen ist Dies ist Bit 24 31 nur ein Anzeigewert Eingestellt wird der Parameter durch Erzeugen eines Pfeils vom Kur venblockausgang Reverse Output CFT
324. vice Stationen in Deutschland auf Anfrage Frankreich Fertigungswerk Haguenau SEW USOCOME Tel 33 3 88 73 67 00 Vertrieb 48 54 route de Soufflenheim Fax 33 3 88 73 66 00 Service B P 20185 http www usocome com F 67506 Haguenau Cedex sew usocome com Fertigungswerk Forbach SEW EUROCOME Tel 33 3 87 29 38 00 Zone Industrielle Technop le Forbach Sud B P 30269 F 57604 Forbach Cedex Montagewerke Bordeaux SEW USOCOME Tel 33 5 57 26 39 00 Vertrieb Parc d activit s de Magellan Fax 33 5 57 26 39 09 Service 62 avenue de Magellan B P 182 F 33607 Pessac Cedex Lyon SEW USOCOME Tel 33 4 72 15 37 00 Parc d Affaires Roosevelt Fax 33 4 72 15 37 15 Rue Jacques Tati F 69120 Vaulx en Velin Paris SEW USOCOME Tel 33 1 64 42 40 80 Zone industrielle 2 rue Denis Papin F 77390 Verneuil l Etang Fax 33 1 64 42 40 88 Weitere Anschriften ber Service Stationen in Frankreich auf Anfrage Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Adressenliste Bogdanovetz Str 1 BG 1606 Sofia gypten Vertrieb Cairo Copam Egypt Tel 20 2 22566 299 1 23143088 Service for Engineering amp Agencies Fax 20 2 22594 757 33 El Hegaz ST Heliopolis Cairo http www copam egypt com copam datum com eg Service Sharjah Copam Middle East FZC Tel 971 6 5578 488 Sharjah Airport International Free Zone Fax 971 6 5578
325. von Geber 1 in Systemeinheiten R DP1 Systemposition Geber 2 inc Abgespeicherte Position von Geber 2 in Systemeinheiten R DP1 Systemposition Geber 3 inc Abgespeicherte Position von Geber 3 in Systemeinheiten R DP1 Moduloposition Geber 1 Abgespeicherte Moduloposition von Geber 1 R AE Position DP1 Moduloposition Geber 2 Abgespeicherte Moduloposition von Geber 2 R AE Position DP1 Moduloposition Geber 3 Abgespeicherte Moduloposition von Geber 3 R AE Position DP1 externe Position inc Abgespeicherte externe Position siehe Variable MT externe Position der R Datenstruktur des Messtasterkanals DP1 Position des virtuellen Gebers Abgespeicherte virtuelle Geberposition R inc DP1 Systemzeit us Abgespeicherte Systemzeit zum Zeitpunkt der Messwerterfassung 1 us R DP1 Anwenderposition Geber 1 Abgespeicherte Position von Geber 1 in Anwendereinheiten R AE Position DP1 Anwenderposition Geber 2 Abgespeicherte Position von Geber 2 in Anwendereinheiten R AE Position DP1 Anwenderposition Geber 3 Abgespeicherte Position von Geber 3 in Anwendereinheiten R AE Position Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Nockenschaltwerk bersicht 12 12 Nockenschaltwerk 1961751947 12 1 bersicht Mit Nockenschaltwerken werden blicherweise abh ngig von der Position eines Antriebs Ausg nge gesetzt oder r ckgesetzt Damit k nnen Sie wegabh ngig weitere Aktoren wie z B P
326. wei ter Stopp an Applikationsgrenze wartend Der Motor wird an der Applikationsgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset f hrt die Achse einen Warmstart durch d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverzug wieder betriebsbereit Notstopp wartend R W Der Motor wird an der Notstopp Rampe heruntergeregelt Nach einem Reset f hrt die Achse einen Warmstart durch d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverzug wieder betriebsbereit Stopp an Systemgrenze wartend Der Motor wird an der Systemgrenze heruntergeregelt Nach einem Reset f hrt die Achse einen Warmstart durch d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverzug wieder betriebsbe reit Endstufensperre wartend Der Motor wird an der Endstufensperre heruntergeregelt Nach einem Reset f hrt die Achse einen Warmstart durch d h die Achse ist unmittelbar ohne Zeitverzug wieder betriebs bereit 126 Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Kurvenscheibe Kurvenscheibe 1 3 CAMFlowTable Symbolischer Name Beschreibung Zugriff MM Feed Forward MM Startadresse Zeiger auf DDB Variable des entsprechenden Kurvenscheibenausgangs f r die Drehmo R W Drehmomentkurve mentvorsteuerung T Bei Anwendungen immer wiederkehrender an gleicher Stelle auftretender Prozesskr fte wie z B Umformen oder Schneiden kann man mit Hilfe der Kurvenscheibe genau an den Stellen die Drehmomentvo
327. weise siehe Kapitel Punkt 4 Prozessdaten Konfiguration Seite 19 f KI s EERE E WH gt ae aS VaR input VARInput3 a VAR Inputs TER _ VARInpwt6 D WRC 1946955787 Symbolischer Name Beschreibung Zugriff VAR Input 0 Platzhalter fur den IN PDO Mapper zum mappen von Daten R W VAR Input 1 aus dem PDO Editor R W VAR Input 2 R W VAR Input 3 R W VAR Input 4 R W VAR Input 5 R W VAR Input 6 R W VAR Input 7 R W Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MA N Positions Sollwert Generator TTT Funktionsbeschreibung IP Hz 7 Positions Sollwert Generator 7 1 Funktionsbeschreibung Der Positions Sollwert Generator bereitet die Masterposition auf indem er den ankom menden Leitwert bewertet modulointerpretiert filtert und kompensiert Er wird f r die Kurvenscheibe und f r das Elektronische Getriebe gleicherma en verwendet und ist dadurch eine eigene Funktion Er wird zyklisch ausgef hrt unabh ngig davon welcher FCB gerade aktiv ist Im Posi tions Sollwert Generator wird die Masterposition erfasst differenziert und das Ergebnis mit dem Z hler Nenner Verh ltnis gewichtet und anschlie end aufsummiert Rest werte die aufgrund der Gewichtung mit dem Z hler Nenner Verh ltnis entstehen werden in der Resteverwaltung ber cksichtigt und ebenfalls aufaddiert ber externe Zu
328. zen verwenden Sie Parameter CC Force Off Maske Von Links Der Nocken wird nur bearbeitet wenn die Nockenquelle positiv zahlt von links ange fahren wird Von Rechts Der Nocken wird nur bearbeitet wenn die Nockenquelle negativ z hlt von rechts ange fahren wird e Beide Richtungen Nocken wird unabh ngig der Richtung der Nockenquelle bearbeitet R W Handbuch Technologiefunktionen Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS 153 KVA IN Nockenschaltwerk L Nockenschaltwerk auf Ausg nge legen PDO Editor 12 12 4 Nockenschaltwerk auf Ausg nge legen PDO Editor Bei der Abgabe der Nockenspuren auf die Bin rausg nge oder Feldbus kann wie gewohnt ber den Motion Technologie Editor Parameter Routing erfolgen Zus tzlich liegt das Ergebnis des Nockenschaltwerks auf einem festen Parameter verzeichnis 10488 2 Damit kann das Ergebnis direkt mit dem PDO Editor ausgege ben werden 12 4 1 Beispiel 1 4 Nockenschaltspuren auf die Bin rausg nge am Grundger t ausgeben e Ziehen Sie einen Pfeil von OUT Prozessdaten auf Bin rausg nge X11 A SS U d 8 2 Na EES bi EX a a o Ed 24 53 S28 a g gis a2 20 iv E g ce 2 3 E ve 3 E F S f a ee e oS en ee ed Bulle en ng 1962396299 e Stellen Sie einen freien Kanal auf Index 10488 2 Einstellungen QUT Prozessdaten E 2 Kanal Systemgr e Aktuell High Word A

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