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Benutzerhandbuch Adept Cobra e-Vario 800

1. 31 29 Ger uschemission sn a an 32 2 10 Thermische 32 2 11 Arbeitsbereiche u 2 wi ae in 32 2 12 Qualifikation des 33 2 13 Schutzausr stung f r das Bedienpersonal 34 2 14 Schutz vor unberechtigter Bedienung 34 2 15 Sicherheitsaspekte bei der Durchf hrung von Wartungsarbeiten 34 2 16 Risiken aufgrund unsachgem ser Installation oder Fehlbedienung 34 2 17 Verhalten in 35 Installieren des Roboter 37 3 1 Transport und Lagerung u 37 3 2 Auspacken und berpr fen der Adept 38 Vor dem een 38 Beim Gaeren e e Ae 38 3 3 Erneutes Verpacken f r 38 3 4 Voraussetzungen f r Umgebung und Betriebsanlagen 39 3 5 Montieren des 39 EE 39 entgeet EN A0 3 6 Beschreibung der Anschl sse auf der Roboterr ckseite 42 4 Installieren des Systems 43 4 1 Kabel und Teleltste nenn 43 4 2 Systemkabeldiagramm nenn 44 4 3 Kabelverbindungen zum Roboter 45 Anschlie en des AIB XPANEL Kabels
2. 60 Abbildung 5 2 Anschl sse f r Benutzer an Gelenk 1 61 Abbildung 5 3 Anschl sse f r Benutzer an Gelenk 2 61 Abbildung 5 4 Interne Anschl sse f r Benutzer OP3 4 EOAPWR ESTOP 62 Abbildung 5 5 SOLND Anschluss 62 Abbildung 5 6 4 SOLND Schaltkreise 64 Abbildung 5 7 Schaltkreis f r internen ESTOP Anschluss 66 Abbildung 5 8 Ausw hlen des Configuration Manager 66 Abbildung 5 9 Pneumatikventilhalterung mit Anschluss und Ersatzluftleitung 68 Abbildung 5 10 Anbringen der Pneumatikventile 69 Abbildung 5 11 Entfernen der Kabelplatte 69 Abbildung 5 12 Anbringen der 2 0 70 Abbildung 5 13 Einstellbare Endanschl ge f r Gelenk 1 Ai Abbildung 5 14 Configuration Manager ndern der Werte von Gelenk 1 22 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 11 Abbildungsverzeichnis Abbildung 5 15 Configuration Manager nderungen bernehmen 73 Abbildung 5 16 Endanschlag Ausr stung f r Gelenk 2 74 Abbildung 5 17 Positionen der einstellbaren Endanschl ge f r Gelenk 2 74
3. 16 Abbildung WE EE 16 Abbildung 2 1 Etiketten f r thermische und elektrische Warnungen auf dem AlB Modul 22 Abbildung 2 2 Etikett f r thermische Warnung auf der Unterseite des inneren Glieds 22 Abbildung 2 3 Warnetikett auf den Encoderkabeln 23 Abbildung 3 1 Cobra Roboter auf einer Transportpalette 37 Abbildung 3 2 Aufnahmebohrungen f r den Roboter 40 Abbildung 3 3 Schnittstellenfeld des 42 Abbildung 4 1 Systemkabeldiagramm f r Adept Cobra Roboter der e Vario Serie 44 Abbildung 4 2 Startup Men der Adept ACE CD ROM 47 Abbildung 4 3 Adept ACE Setup Wizard 47 Abbildung 4 4 Bildschirm zur Installationsvorbereitung 48 Abbildung 4 5 Installstiariskildsehim lt 1 ea 48 Abbildung 4 6 Installation abgeschlossen 48 Abbildung 4 7 Benutzergestelltes 24 V Gleichspannungskabel Abbildung 4 8 Typische Wechselstrominstallation mit einphasiger Versorgung 53 Abbildung 4 9 Zweiphasige Wechselstrominstallation von einer dreiphasigen Versorgung 54 Abbildung 4 10 Wechselspannungssteckverbinder 55 Abbildung 4 11 Massepunkt an der Roboterbasis 56 Abbildung 5 1 Demontage des Werkzeugflansches
4. 2 Handbedienger tes T 7 u _ eine 13 1 4 Serielle Masse Logische Masse 7 2 2 TXD Micro V an MCP TXD 8 3 T2 RXD Micro V an MCP RXD 14 5 Keine Verbindung 15 8 Keine Verbindung Schirmung 9 Masse der Schirmung 6 24 V von T2 Netzteil verwendet 5 10 Keine Verbindung Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 93 Kapitel 6 Betrieb des Systems Cobra e Vario 600 e Vario 800 Interner Schaltkreis Schaltkreis von Bedienkonsole und T2 Handbedienger t Benutzerspezifische Schaltkreise estopgnp 2 XFP 2 XPANEL 10 HINWEIS Die Funktionen Phasen Not Aus ESTOPSRC Kanal 1 XFP 1 XPANEL 1 und Manuell Auto Anzeige Benutzer des S NotAus Schalter XusR Anschlusses werden von Cobra KN D auf der e Vario600 800 Robotern nicht unterst tzt Bedienkonsole XFP 9 XPANEL 2 10 XPANEL 11 XMCP 2 XPANEL 15 Benutzer Not Aus und Verriegelung XMCP 1 Jumper geschlossen wenn nicht verwendet XPANEL 6 Beide Kan le m ssen bei Verwendung x A D NotAusSchalter unabh ngig ge ffnet werden T2 Handbedienger t i XUSR 2 XUSR 1 XMCP 4 XPANEL 17 XUSR 14 XPANEL 7 l XUSR 15 XPANEL 16 XMCP 3
5. Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 41 Kapitel 3 Installieren des Roboters 3 6 Beschreibung der Anschl sse auf der Roboterr ckseite 230 V Wechselspannungseingang XSLV Masse punkt SmartServo Anschluss 1 SmartServo Anschluss 2 24 V Gleich spannungseingang 24 V Gleich RS 232 spannungspin XPANEL Abbildung 3 3 Schnittstellenfeld des Roboters 24 V Gleichspannungsanschluss Anschluss der 24 V Gleichspannungsversorgung des Benutzers an den Roboter Der Steckverbinder ist im Lieferumfang enthalten Massepunkt Anschluss des Kabelschirms an das 24 V Gleichspannungskabel des Benutzers 230 V Wechselspannungsanschluss Anschluss f r die einphasige 230 V Wechselspannungs Eingangsversorgung Der Steckverbinder ist im Lieferumfang enthalten XSLV wird bei einem Robotersystem der e Vario Serie nicht verwendet SmartServo 1 2 wird bei einem Robotersystem der e Vario Serie nicht verwendet RS 232 Anschluss f r einen vom Benutzer gestellten Computer mit Adept ACE Software DB 9 Stecker XPANEL Anschluss f r das AIB XPANEL Kabel Das AIB XPANEL Kabel verf gt ber Anschl sse f r die Bedienkonsole das T2 Handbedienger t XMCP und f r die vom Benutzer gestellten Ein und Ausg nge XUSR 26 High Density Stecker f r Eingangs Ausgangssignale der Peripherieger te vom Benutzer gestellt Dieser Anschluss hat 8 Ausg n
6. Molex Teilenummer 44441 2002 Digi Key Teilenummer WM 18463 ND 79 Adept Teilenummer 02708 000 Pin Details Molex Stecker Crimpkontakt Buchse 14 18 AWG Molex Teilenummer 43375 0001 Digi Key Teilenummer WM18493 ND Adept Teilenummer 02709 000 Empfohlenes Crimpwerkzeug Molex Crimpzange Molex Teilenummer 63811 0400 Digi Key Teilenummer WM9907 ND Vorgehensweise zum Konfektionieren eines 24 V Gleichspannungskabels 1 Entnehmen Sie den Anschluss und die Pins entsprechend der obigen Tabelle aus dem Lieferumfang 2 Stellen Sie eine Leitung mit einem Querschnitt von 14 16 AWG 1 5 1 85 mm zur Herstellung des 24 V Gleichspannungsanschlusses bereit W hlen Sie die L nge entsprechend der Entfernung zwischen der Roboterbasis und der 24 V Gleichspannungsversorgung an die der Roboter angeschlossen werden soll 3 Verbinden Sie Pins und Leitungen mit dem empfohlenen Crimp Werkzeug aus obiger Tabelle Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Anschlie en der 24 V Gleichspannungsversorgung an den Roboter A Setzen Sie die Pins in den Stecker ein Vergewissern Sie sich dass 24 V und Massekabel mit den korrekten Kontakten im Stecker verbunden sind 5 Bereiten Sie das andere Ende des Kabels f r den Anschluss an Ihre 24 V Gleichspannungsversorgung vor Verbinden des 24 V Gleichspannungskabels mit dem Roboter 1 Verbinden Sie ein Ende des abgeschirmten
7. 123 Abbildung 8 6 Externes Zubeh r an der Unterseite des u eren Glieds 124 Abbildung 8 7 Arbeitsbereich des Adept Cobra e Vario 600 Roboters 123 Abbildung 8 8 Arbeitsbereich des Adept Cobra e Vario 800 Roboters 126 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 13 Einf hrung 1 1 Produktbeschreibung Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Die Adept Cobra e Vario 600 und e Vario 800 Roboter sind SCARA Roboter Selective Compliance Assembly Robot Arm mit vier Achsen siehe folgende Abbildung Die Gelenke 1 2 und 4 sind Drehgelenke Das Gelenk 3 f hrt eine lineare Bewegung aus Abbildung 1 2 zeigt die Positionen der Robotergelenke Die Adept Cobra Roboter der i Serie werden mithilfe der Adept ACE Software programmiert und gesteuert Das Verwenden der Adept ACE Software erfordert einen benutzergestellten PC Mechanische Spezifikationen zu den Adept Cobra Robotern der e Vario Serie finden Sie in Kapitel 8 HINWEIS Die Beschreibungen und Anweisungen in diesem Handbuch beziehen sich sowohl auf den Cobra e Vario 600 als auch auf den Cobra e Vario 800 sofern Unterscheidungen nicht ausdr cklich erw hnt werden beispielsweise bei Abmessungen oder dem Arbeitsbereich In diesen F llen werden die Angaben f r beide Roboter gemacht Abbildung 1 1 Adept Cobra e Vario 800 Roboter Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 15
8. 45 Installieren von Peripherieger ten und Optionen 45 4 4 Verbinden des benutzergestellten PCs mit dem Roboter 45 PC Anfsrderungen RE EE 46 Anschlie en des seriellen 46 4 5 Installieren der Adept 46 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Inhalt 4 6 Anschlie en der 24 V Gleichspannungsversorgung an den Roboter 49 Spezifikationen f r die 24 V Gleichspannungsversorgung 49 24 V Gleichspannung zum Roboter 50 4 7 Anschlie en der 230 V Wechselspannungsversorgung an den Roboter 52 Spezifikationen f r die Wechselspannungsversorgung 52 Details zum Wechselspannungssteckverbinder 54 Vorgehensweise zum Konfektionieren des 230 V Wechselspannungskabel 55 Verbinden des Wechselspannungskabels mit dem Roboter 55 4 8 Erden des Adept 56 Massepunkt an der Roboterbasis 56 Erden der am Roboter angebrachten Ausr stung 56 4 9 Anschlie en von kundenspezifischer Sicherheitsausriistung 57 D Installieren der optionalen 59 5 1 Installieren der Endeffektoren 59 5 2 Demontieren und Montieren des Werkzeugflansches
9. 531 2 41 1955 _ b Vario 3 K9 Adept Zyklus 377 1 71 1406 3 kg alle Gelenke in 794 3 61 2110 Bewegung F r kurze Zeitr ume 100 ms b Mehr Informationen zum Adept Zyklus finden Sie in der Tabelle 8 1 auf Seite 127 52 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Anschlie en der 230 V Wechselspannungsversorgung an den Roboter HINWEIS Der Adept Roboter sollte als Ausr stungbestandteil eines dauerhaft installierten Systems eingesetzt werden LEBENSGEFAHR Die Wechselstrominstallation muss von Fachkr ften und geschultem Personal durchgef hrt werden siehe Abschnitt 2 12 auf Seite 33 W hrend der Installation muss das Einschalten der Stromversorgung durch Unbefugte mithilfe zuverl ssiger Absperrma nahmen verhindert werden berspannungsschutz der Betriebsanlage Der Benutzer muss den Roboter vor berspannung und Spannungsst en sch tzen Wenn die Bestimmungen des Landes in dem der Roboter installiert wird eine EU zertifizierte Installation oder die bereinstimmung mit der Norm IEC 1131 2 IEC International Electrotechnical Commission fordern lesen Sie die folgenden n tzlichen Hinweise Nach IEC 1131 2 mus die Installation gew hrleisten dass Spannungen der Ger tesicherheitsklasse II d h Leistungsspitzen die nicht direkt auf Blitzeinschlag zur ckzuf hren sind nicht berschritten werden berspannungen im Anschlusspunkt zum Stromversorgungsnetz m sse
10. 59 Demontieren des 59 Menlleren des EE EELER ESA 60 5 3 Frei verf gbare Anschl sse am 60 Anschl sse f r Luftleitungen des Benutzers 60 Anschl sse f r elektrische Leitungen des 5 61 5 4 Interne Anschl sse f r den Benutzer 62 Eeler A A A 63 ele EE 63 area 64 Ausgangsspezifikationen der internen Anschl sse f r den Benutzer 65 EE eege EEE 65 5 5 Montagepunkte f r externe 67 5 6 Installieren des 67 ag It EE 67 Erforderliche EEN 68 EE EE EE 68 5 7 Installieren einstellbarer lt 71 Einstellbare Endanschl ge f r Gelenk 1 71 Einstellbare Endanschl ge f r Gelenk 2 73 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 7 Inhalt Betrieb des Systems 79 6 1 Beschreibung der Status LED des Roboterz 79 6 2 Fehlercodes der nenn 80 6 3 Verwenden des 5 81 BEIER er eh oh be ACER RER
11. 21 2 1 Warnungen und Hinweise der Betriebsanleitung 21 2 2 Warnetiketten auf dem Roboter 22 2 3 Vorsichtsma nahmen und erforderliche Schutzeinrichtungen 24 Sicherheilsabsperrungen 44 433322 0 2 0 2 u 24 Positionieren der Bedienkonsole 25 Sto und Einklemmgelahr 2 555ss0c008s044e4oepoeeraatacceaaa 25 Anweisung f r Bewegung im Notfall ohne Antriebsleistung 25 Vorgehensweisen zur Wiederinbetriebnahme nach Noffall 25 Zus tzliche Sicherheitsinformationen 25 2 4 27 27 Schweregrad von Verletzungen 27 Vermeiden von 28 Steuerfunktion und Testen der langsamen Geschwindigkeit 28 Ger tesicherheitsklasse des Steuerungssystems 28 2 5 Vorgesehener Verwendungszweck des 29 2 6 Modifikationen an 30 Zul ssige Modifikationen 30 Unzul ssige Modifikationen 31 KE EE isise sses iso stias sass 31 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 5 Inhalt 2 8 Sicherheitsbestimmungen f r 2
12. Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 103 Kapitel 6 Betrieb des Systems Die Status LED blinkt dauerhaft bernsteinfarben Auf der Diagnoseanzeige wird ON angezeigt siehe Abbildung 6 2 auf Seite 80 3 Verwenden Sie die Robot Jog Control siehe folgende Abbildung um zu berpr fen ob alle Robotergelenke ordnungsgem in beide Richtungen bewegt werden k nnen a Um auf die Robot Jog Control zuzugreifen klicken Sie auf derAdept ACE Werkzeugleiste auf das Symbol Launch Robot Jog Control siehe Abbildung 6 17 Das Fenster Robot Jog Control ffnet sich siehe folgende Abbildung gen Ja File View Tools Help HA cobra com BER A Workspace Explorer em E t tel Cobra COM1 C System Configuration amp Cobra Object Configure A Gripper Cobra COM1 E 3D Visualization Visible False EI Configuration Communication Enabled True Auto Save To Memory True COM Port COM1 E End Effector a tr Cobra COM1 Robot Jog Control leg Gripper Cobra Current Position 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 x T 2 767 627 192 925 393 987 0 000 180 000 156 803 World Joint O Workspace Mode Comp Joint O World O Tool Current Tool Transformation 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 o Robot Cobra 1 b to 30 seconds i of Server
13. Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 77 Betrieb des Systems 6 1 Beschreibung der Status LED des Roboters Die Status LED Anzeige befindet sich auf der Oberseite des Roboters siehe Abbildung 6 1 SS atus LED nzeige des Roboters baso Im Abbildung 6 1 Position der Status LED Anzeige des Roboters Tabelle 6 1 Definition der Status LED des Roboters LED Status Zweistellige Statusanzeige Beschreibung Aus Aus 24 V Gleichspannung liegt nicht an Aus OK Antriebsleistung deaktiviert Bernsteinfarben ON Antriebsleistung aktiviert Dauerlicht Bernsteinfarben N A Nicht vorhanden langsam blinkend Bernsteinfarben Fehlercode s Fehler siehe Status Display schnell blinkend Bernsteinfarben Fehlercode s Fehler siehe Status Display blinkend Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 79 Kapitel 6 Betrieb des Systems 6 2 Fehlercodes der Diagnoseanzeige 80 Die Diagnoseanzeige in Abbildung 6 2 zeigt einen alphanummerischen Code an der ausf hrliche Fehlercodes zum Betriebsstatus des Roboters angibt In Tabelle 6 2 sind die Definitionen der Fehlercodes aufgef hrt Anhand dieser Codes k nnen Sie Fehler schnell feststellen und beheben Der Fehlercode wird weiterhin angezeigt auch nachdem der Fehler behoben oder weitere Fehler festgestellt wurden Alle angezeigten Fehler werden v
14. Kapitel 1 Einf hrung Gelenk 2 Gelenk 1 Gelenk 3 u eres Inneres Gelenk Gelenk Gelenk 4 Abbildung 1 2 Gelenkbewegungen des Roboters Adept Amps in Base AlB Die Verst rker f r die Adept Cobra Roboter der e Vario Serie sind in der Basis des Roboters integriert Dieses Bauteil wird als AlB amps in base bezeichnet und umfasst die Leistungsverst rker sowie die vollst ndige Robotersteuerung Merkm ale des Adept AlB Integrierte digitale Ein Ausgange Niedriger EMV Wert f r die Verwendung mit st ranf lliger Ausr stung Kein externer L fter f r einen leisen Roboterbetrieb 8 kHz Servorate f r eine h here Positionsgenauigkeit und eine genaue Bahnverfolgung Sinuskommutierung f r ein geringeres Rastmoment und eine genauere Bahnverfolgung Digitale Feedforward Regelung f r erh hte Effizienz Drehmoment und Geschwindigkeit Temperatursensoren an allen Verst rkern und Motoren f r maximale Zuverl ssigkeit und eine einfache Fehlerbehebung AIB an einem Adept Cobra e Vario 600 Roboter Abbildung 1 3 Adept AIB Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Installations bersicht 1 2 Installations bersicht Der Systeminstallationsvorgang wird in der nachstehenden Tabelle zusammengefasst Weitere Informationen finden Sie auch im Systemkabeldiagramm in Abbildung 4 1 auf Seite 44 HINWEIS Au erdem enth lt das Adept Cobra e Vari
15. Ja entspricht Pins 5 und 18 Spannungsfreie Kontakte von Adept gestellt Nicht unterst tzt bei Cobra Roboter 7 20 der e Vario Serie Nicht unterst tzt bei Cobra Roboter 8 21 der e Vario Serie Nicht unterst tzt bei Cobra Roboter 9 22 der e Vario Serie 10 23 Nicht unterst tzt bei Cobra Roboter der e Vario Serie 11 12 13 Keine Verbindung 24 25 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 91 Kapitel 6 Betrieb des Systems Tabelle 6 9 Kontakte des XUSR Anschlusses Bei Nicht Pinpaare Beschreibung Kommentare ver wendung kurz geschlossen Tabelle 6 10 Kontakte des XFP Anschlusses Pin Voraussetzungen f r paare Beschreibung vom Benutzer gestellte Bedienkonsole Spannungsfreie Kontakte vom Kunden gestellt Kanal 1 von Bedienkonsolen Not Aus Schlie ende Kontakte m ssen vom 1 9 schlie ende Kontakte Benutzer gestellt werden 210 Kanal 2 von Bedienkonsolen Not Aus Schlie ende Kontakte m ssen vom schlie ende Kontakte Benutzer gestellt werden 311 Kanal 1 von externem Betriebsmodusschalter Optional Jumper geschlossen im Handbetrieb Offen Automatikbetrieb Geschlossen ausschlie lichen Automatikbetrieb 412 Kanal 2 von externem Betriebsmodusschalter Optional Jumper geschlossen im Handbetrieb Offen Automatikbetrieb Geschlossen ausschlie lichen Autom
16. en Funktion der Sicherheitsausr stung F hren Sie vor dem Verwenden des Roboters die folgenden berpr fungen aus um eine ordnungsgem e Installation des Robotersystems sicherzustellen LEBENSGEFAHR Sie sollten den Roboter nach der Installation und vor der ersten Verwendung unbedingt testen Ansonsten k nnte es zu schwerwiegenden Personensch den oder zu einer Besch digung der Ausr stung kommen berpr fen der mechanischen Ausr stung Vergewissern Sie sich dass der Roboter eben montiert ist und dass alle Befestigungselemente ordnungsgem angebracht und festgezogen sind Vergewissern Sie sich dass das Werkzeug am Armende ordnungsgem angebracht ist Vergewissern Sie sich dass alle anderen Peripherieger te ordnungsgem installiert sind und die Stromversorgung des Robotersystems gefahrlos eingeschaltet werden kann berpr fen der Systeminstallation Vergewissern Sie sich dass die Installationsschritte in Abschnitt 4 3 bis Abschnitt 4 8 ausgef hrt wurden berpr fen der vom Benutzer gestellten Sicherheitsausr stung Vergewissern Sie sich dass die gesamte vom Benutzer gestellte Sicherheitsausr stung und alle Not Aus Einrichtungen ordnungsgem installiert wurden Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Einschalten des Systems Einschalten der Stromzufuhr und Starten von Adept ACE Nach dem berpr fen der Systeminstallation k nnen Sie die Wechsel und
17. ig gt deaktiviert und muss ber die Software aktiviert werden Abbildung 5 7 Schaltkreis f r internen ESTOP Anschluss HINWEIS Dieser Schaltkreis erzeugt ausschlie lich eine NotAus Situtation des lokalen Roboters Vorgehensweise zum Aktivieren der Breakaway E Stop Funktion Um die Breakaway E Stop Funktion zu aktivieren m ssen Sie die Standardkonfiguration mithilfe des Configuration Manager ndern 1 Doppelklicken Sie auf das e Vario Cobra Objekt der Ordner bersicht des Workspace Explorer 2 W hlen Sie im Objekteditor Configure gt Configuration Manager siehe folgende Abbildung Cobra COM1 x BE ee Configuration Manager EI 3D Yi Visible License Manager E Confi Diagnostics Wizard Switches and Parameters COM Port coM1 EI End Effector Selected End Effector Gripper Cobra COM1 E Location Offset From Parent 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 Abbildung 5 8 Ausw hlen des Configuration Manager 3 Klicken Sie auf Advanced 4 W hlen Sie die Option Break away E STOP aus RetractZ axis on CALIBRATE Break away E STOP E STOP reflected on output 1 5 Klicken Sie auf Apply 66 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Montagepunkte f r externe Gerdte 5 5 HINWEIS Nach Aktivierung der Breakaway E Stop Funktion m ssen Sie einen Offnerkontakt mit Pin 1 und 2 des ESTOP Anschlusses verbinden siehe Beschreibung oben Andernf
18. 24 V Gleichstrom Eingangsanschluss an 16 Schalten Sie die 230 V Wechselspannungs Eingangsversorgung des Moduls an 17 Schalten Sie die 24 V Gleichspannungs Eingangsversorgung des Moduls an 18 Installieren Sie nun MicroV 19 Spielen Sie nun die Applikationsdaten und die Roboterkonfiguration auf 20 Sobald das System vollst ndig gestartet wurde pr fen Sie es auf fehlerfreien Betrieb Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 115 Kapitel 7 Wartung 7 8 Ersetzen der Encoder Batterie Die von den Encodern gespeicherten Daten sind durch eine 3 6 V Lithiumbatterie gesch tzt die sich in der Roboterbasis befindet Informationen zur Batterie finden Sie in der Roboterbasis VORSICHT Ersetzen Sie die Batterie nur durch eine 3 6 V 8 5 Ah Lithiumbatterie Adept Teilenummer 02704 000 Intervalle f r das Ersetzen der Batterie Wenn der Roboter die meiste Zeit stillsteht oder ausgeschaltet ist keine 24 V Gleichspannungsversorgung dann sollte die Batterie alle 5 Jahre ersetzt werden Wenn der Roboter mehr als die H lfte der Zeit angeschaltet ist 24 V Gleichspannungsversorgung k nnen Sie das Intervall f r das Ersetzen der Batterie auf maximal 10 Jahre erh hen HINWEIS Die Batterie sollte entsprechend der lokalen und nationalen Umweltschutzbedingungen hinsichtlich von Elektronikkomponenten entsorgt werden Vorgehensweise zum Ersetzen der Batterie Stellen Sie ein
19. 6H Durchgangsbohrung 4 14 mm 1 5 mm 6 80 mm CS B Detail A Se A Abbildung 8 4 Abmessungen des Werkzeugflansches am Adept Cobra Roboter 122 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Abmessungen 25 ba 4X 4 0 7 6 7 6 tief Befestigungsm glichkeit f r externes Zubeh r WAO Befestigungsm glichkeit f r externes Zubeh r Abbildung 8 5 Externes Zubeh r oben am Roboterarm Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 123 Kapitel 8 Technische Daten 76 Cobra e Vario 600 135 Cobra e Vario 800 u eres Glied Ansicht unten 4xM4x0 7 6HV 8 tief Abbildung 8 6 Externes Zubeh r an der Unterseite des u eren Glieds 124 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Abmessungen Maximaler Intrusionskontaktradius 647 mm ee N Kartesische Grenze Maximaler Funktionsbereich der radialen Reichweite 600 mm Minimale radiale Reichweite 162 6 mm Abbildung 8 7 Arbeitsbereich de
20. Aufl sung mindestens 800 x 600 e Ethernet bei Verwendung von Bildverarbeitung IEEE 1394 oder Gigabit Ethernet Support Adept empfiehlt die Verwendung eines Adept SmartVision EX Bildverarbeitungsprozessors Serielles Kabel Ein Standard Nullmodem abgeschirmtes RS 232 Datentransferkabel seriell DB 9 Steckbuchsenanschl ssen an beiden Enden wird von Adept geliefert Software Betriebssystem Microsoft Vista 32 Bit Microsoft Windows XP Service Pack 2 Microsoft Windows Server 2003 Service Pack 1 oder Microsoft Windows 2000 Service Pack 4 e Microsoft NET Framework 2 0 oder h her einschlie lich der Installation des Adept ACE Installers e Microsoft Internet Explorer Version 5 01 oder h her zur Ansicht der Onlinehilfe notwendig Anschlie en des seriellen Kabels 1 Legen Sie das serielle RS 232 Nullmodemkabel bereit Es befindet sich im Zubeh rpaket 2 Stecken Sie das eine Ende des seriellen Kabels in den RS 232 Anschluss am Schnittstellenfeld des Roboters siehe Abbildung 4 1 auf Seite 44 3 Stecken Sie das andere Kabelende in einen seriellen Anschluss am PC Serielle Anschl sse werden auch h ufig als COM Anschl sse bezeichnet 4 5 Installieren der Adept ACE Software Adept ACE wird von der Adept Software CD ROM installiert Adept ACE ben tigt Microsoft NET Framework Das Dienstpogramm Adept ACE Setup Wizard sucht auf Ihrem PC nach NET und installiert es gegebenenfalls 46 Adept Cob
21. Die einzige zul ssige Ausnahme besteht in der Programmierung des Roboters im Handbetrieb durch eine qualifizierte Fachkraft siehe Qualifikation des Personals auf Seite 33 die mit Schutz ausr stung bekleidet sein muss siehe Schutzausr stung f r das Bedienpersonal auf Seite 34 und das T2 Handbedienger t mit sich f hren muss Aus diesem Grund sind die Zeiten in denen Personen der Gef hrdung durch den Roboter ausgesetzt sind sehr begrenzt selten und oder kurz Schweregrad von Verletzungen Unter der Voraussetzung dass die im Arbeitsbereich des Roboters t tigen Fachkr fte Kopfschutz Schutzbrillen und Sicherheitsschuhe tragen sind die eventuell vom Roboter verursachten Verletzungen leicht und normalerweise reversibel Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 27 Kapitel 2 Sicherheit Vermeiden von Verletzungen Ein Programmierer muss stets das Handbedienger t bei sich tragen wenn er sich im Arbeitsbereich des Roboters aufh lt da das Handbedienger t Not Aus Schalter und Aktivierungsfunktionen bietet Bei normalem Betrieb AUTO m ssen vom Benutzer bereitgestellte verriegelbare Sicherheits einrichtungen eingerichtet werden um Personen am Betreten der Roboterarbeitszelle zu hindern solange die Antriebe des Roboters eingeschaltet sind LEBENSGEFAHR Die von Adept gelieferten Systemkomponenten umfassen ein Not Aus Steuersystem der Ger tesicherheitsklasse 3 nach EN 13849 Das R
22. Hinweis FA und F5 werden vom Benutzer gestellt und m ssen tr ge sein 230 V Wechsel 3 spannung 230 V Wechsel spannung Vom Benutzer gestellte Wechsel spannung L Phase 1 Adept Cobra N Phase 2 e Vario 600 e Vario 800 E Schutzerde 2 230 V Wechselspannung Abbildung 4 9 Zweiphasige Wechselstrominstallation von einer dreiphasigen Versorgung Details zum Wechselspannungssteckverbinder Der Wechselspannungssteckverbinder geh rt zum Lieferumfang jedes Systems Er befindet sich im Zubeh rpaket und ist innen f r den Wechselspannungsanschluss 1 N E PE beschriftet Tabelle 4 6 Details zum Wechselspannungssteckverbinder Details zum Wechselspannungs steckverbinder Wechselstrom Inline Stecker gerade Buchse Schraubkontakt 10 A 250 V Wechselspannung Qualtek Teilenummer 709 00 00 Digi Key Teilenummer Q217 ND Adept Teilenummer 02710 000 54 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Anschlie en der 230 V Wechselspannungsversorgung an den Roboter Vorgehensweise zum Konfektionieren des 230 V Wechselspannungskabel 18 2 8 9 Nehmen Sie den in Tabelle 4 6 beschriebenen Wechselspannungssteckverbinder zur ffnen Sie den Stecker indem Sie die Schraube auf dem Geh use l sen und die Abdeckung entfernen L sen Sie die beiden Schrauben an der Zugentlastung siehe Abbildung 4 10 Verwenden Sie f r
23. Metawire Soft Machines und Visual Machines sind eingetragene Marken der Adept Technology Inc Brain on Board ist eine eingetragene Marke der Adept Technology Inc in Deutschland ACE Adept 1060 1060 Adept 1850 1850 XP Adept 540 Adept 560 Adept AnyFeeder Adept Award Adept C40 Adept C60 Adept CC Adept Cobra 350 Adept Cobra 350 CR ESD Adept Cobra 550 Adept 550 CleanRoom Adept Cobra 600 Adept Cobra 800 Adept Cobra e Vario 600 Adept Cobra e Vario 800 Adept Cobra i600 Adept Cobra i800 Adept Cobra PLC server Adept Cobra PLC800 Adept Cobra s600 Adept Cobra s800 Adept Cobra s800 Inverted Adept Cobra Smart600 Adept Cobra Smart800 Adept DeskTop Adept FFE Adept FlexFeeder 250 Adept IC Adept iSight Adept Impulse Feeder Adept LineVision Adept MB 10 ServoKit Adept MC Adept MotionBlox 10 Adept MotionBlox 40L Adept MotionBlox 40R Adept MV Adept MV 10 Adept MV 19 Adept Adept MV 5 Adept MV 8 Adept OC Adept Python Adept Quattro s650 Adept Quattro s650HS Adept Quattro s650HAdept sDIO Adept SmartAmp Adept SmartAxis Adept SmartController CS Adept SmartController CX Adept SmartModule Adept SmartMotion Adept SmartServo Adept sMI6 Adept sSight Adept Viper s650 Adept Viper s850 Adept Viper s1300 Adept Viper 51700 AdeptCartesian AdeptCast AdeptForce AdeptFTP AdeptGEM AdeptModules AdeptMotion AdeptMotion Servo AdeptMotion VME AdeptNet AdeptNFS AdeptOne AdeptOne MV AdeptOne XL AdeptRAPID AdeptSight
24. NEE NUR eae 81 81 6 4 Beschreibung der 82 6 5 Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System 83 6 6 Verwenden eines digitalen E A Ger ts am XIO Anschluss des Roboters 85 PIE EE 85 XIO Eingangssignale 86 POO Fig rare 88 MIOVere EE 89 6 7 Verbinden kundenspezifischer Ausr stung f r Sicherheit und Spannungsversorgung 91 Verbinden der Ausr stung mit dem System 91 NokAusSchallkie e EE 95 Externer Handbelnieb 22245944 96 Externe Steuerung der Antriebsleistung 96 l mpchen f r Anldebaleistung aan aa 97 Kabelverl ngerung zur Bedienkonsole oder vom Benutzer gestellte Bedienkonsole 97 6 8 Einschalten des Systems 98 berpr fen der Installation un an ae en ARA 98 Einschalten der Stromzufuhr und Starten von Adept ACE 99 Aktivieren der 5 100 berpr fen der Ket Zams Punkttenen ege SEENEN EE EE 105 6 9 Programmieren des Adept Cobra Roboters der e Vario Serie 105 7 Wertung 107 7 1 Austauschbare 107
25. Rot 26 Ausgang 8 Wei Blau Geh use Schirmung Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Verbinden kundenspezifischer Ausr stung f r Sicherheit und Spannungsversorgung 6 7 Verbinden kundenspezifischer Ausr stung f r Sicherheit und Spannungsversorgung Verbinden der Ausr stung mit dem System Die Verbindung der kundenspezifischen Ausr stung f r Sicherheit und Spannungsversorgung mit dem System wird ber die XUSR und die XFP Anschl sse am AIB XPANEL Kabel hergestellt Weitere Informationen zu den XUSR Pins k nnen Sie Tabelle 6 9 entnehmen Tabelle 6 10 auf Seite 92 bietet Informationen zu den XFP Pins Abbildung 6 8 auf Seite 94 zeigt die Not Aus Verdrahtung Tabelle 6 9 Kontakte des XUSR Anschlusses Bei Nicht Pinpaare Beschreibung Kommentare Verwendung kurz geschlossen Spannungsfreie Kontakte vom Kunden gestellt 1 14 Kanal 1 Benutzer Not Aus Schlie ende Kontakte j Not Aus Schalter Schutzt ren usw 2 15 Kanal 2 von Benutzer NotAus Schlie ende Kontakte ja entspricht Pins 1 und 14 Nicht unterst tzt bei Cobra Roboter 3 16 der e Vario Serie Nicht unterst tzt bei Cobra Roboter 4 17 der e Vario Serie Kanal 1 von stummgeschalteter Schutzt r Schlie ende Kontakte 5 18 8 Ja verursacht nur im Automatikbetrieb Not Aus Kanal 2 von stummgeschalteter Schutzt r Schlie ende Kontakte 6 19
26. http www adept com Main KE DATA adept_search htm Um Informationen zu einem bestimmten Thema zu erhalten verwenden Sie die Document Library Suchmaschine auf der ADL Hauptseite Um eine Liste der verf gbaren Produktdokumentationen zu erhalten w hlen Sie die Option Document Titles Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 19 Sicherheit 2 1 Warnungen und Hinweise in der Betriebsanleitung Im vorliegenden Handbuch gibt es sechs verschiedene Warnhinweise Geordnet nach abnehmender Wichtigkeit sind dies folgende SE EE E LEBENSGEFAHR Dieses Pikto zeigt eine unmittelbare Gefahr durch elektrischen Strom an die bei Missachtung zum Tod oder zu schweren Verletzungen f hren kann LEBENSGEFAHR Dieses Pikto zeigt eine unmittelbare Gefahr an die bei Missachtung zum Tod oder zu schweren Verletzungen f hren kann WARNUNG Dieses Pikto zeigt eine potenzielle Gefahr durch elektrischen Strom an die bei Missachtung zu schweren Verletzungen oder ernsthaften Sch den an der Ausr stung f hren kann WARNUNG Dieses Pikto zeigt eine potenzielle Gefahr an die bei Missachtung zu Verletzungen oder ernsthaften Sch den an der Ausr stung f hren kann VORSICHT Dieses Pikto weist auf eine Situation hin die bei Missachtung zu Sch den an der Ausr stung f hren kann HINWEIS Hier finden Sie zus tzliche Informationen und Hinweise auf bestimmte Aspekte oder Vorgehensweisen bzw Tipps f r die Ha
27. ssel ein Ziehen Sie die beiden Schrauben dann abwechselnd mit gleicher Belastung fest Das Drehmoment f r jede Schraube betr gt 8 Nm 5 3 Frei verf gbare Anschl sse am Roboter Anschl sse f r Luftleitungen des Benutzers Auf der R ckseite der Abdeckkappe von Gelenk 1 des Roboters befinden sich f nf Anschl sse f r Luftleitungen des Benutzers siehe Abbildung 5 2 Diese werden durch den Roboter zu einer weiteren Gruppe von f nf passenden Anschl ssen oben auf dem u eren Glied gef hrt siehe Abbildung 5 3 Die beiden gr eren Anschl sse haben einen Durchmesser von 6 mm Die drei kleineren Anschl sse haben einen Durchmesser von 4 mm HINWEIS Die DeviceNet Funktion ist bei den Cobra Robotern der e Vario Serie nicht in Betrieb Die Anschl sse f r DeviceNet f hren durch den Roboter und k nnen verwendet werden wenn die entsprechende Steuerungssoftware f r DeviceNet vom Benutzer bereitgestellt wird 60 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Frei verf gbare Anschl sse am Roboter Anschluss f r elektrische Leitungen des Benutzers DeviceNet Luftleitungen 4 mm Luftleitungen 6 mm Abbildung 5 2 Anschl sse f r Benutzer an Gelenk 1 Anschl sse f r elektrische Leitungen des Benutzers Auf der R ckseite der Abdeckkappe von Gelenk 1 des Roboters befindet sich ein 25 poliger Stecker 24 Leiter zum Anschluss von elektrischen Leitungen des Benutzers siehe Abbil
28. Adept Roboters ohne die angemessenen Schutzeinrichtungen die je nach rtlichen und nationalen Normen anzubringen sind Installationen in L ndern der EU und dem EWR m ssen unter Einhaltung der Normen EN 775 1SO 10218 insbesondere der Abschnitte 5 und 6 EN 292 2 und EN 60204 1 insbesondere des Abschnitts13 vorgenommen werden In der nachstehenden Tabelle sind die Normen aufgef hrt die vom Roboter erf llt werden Tabelle 2 1 Normen die der Roboter erf llt Normen UL 1740 ANSI RIA R15 06 NFPA 79 CSA CAN Z434 Sicherheitsabsperrungen Sicherheitsabsperrungen sind ein unverzichtbarer Bestandteil einer Roboterarbeitszelle Adept Systeme sind computergesteuert und k nnen Ger te die durch Programme gesteuert werden ber Fernzugriff zu Zeiten und auf eine Art und Weise aktivieren die au erhalb des Einsch tzungs verm gens des Personals liegen Es ist daher lebenswichtig dass alle notwendigen Schutz einrichtungen vorhanden sind um den Zutritt des Personals zur Roboterarbeitszelle zu verhindern solange die Antriebsleistung des Roboters eingeschaltet ist Der f r die Integration des Roboters verantwortliche Systemtechniker oder Endbenutzer muss sicher stellen dass die entsprechenden Schutzeinrichtungen Sicherheitsabsperrungen Lichtvorh nge Sicherheitstore Sicherheitsschaltmatten usw ordnungsgem eingerichtet werden Die Arbeitszelle f r den Roboter muss entsprechend der
29. AdeptSix AdeptSix 300 AdeptSix 300 CL AdeptSix 300 CR AdeptSix 600 AdeptTCP IP AdeptThree AdeptThree MV AdeptThree XL AdeptTwo AdeptVision AVI AdeptVision AGS AdeptVision GV AdeptVision AdeptVision Il AdeptVision VME AdeptVision VXL AdeptVision XGS AdeptVision XGS II AdeptWindows AdeptWindows Controller AdeptWindows DDE AdeptWindows Offline Editor AdeptWindows PC AIM Command Server AIM Dispense AIM PCB AIM VisionWare A Series FlexFeedWare HyperDrive Blox MicroV MotionBlox MotionWare ObjectFinder ObjectFinder 2000 PackOne PalletWare sAVI S Series UltraOne V V und VisionTeach sind eingetragene Marken der Adept Technology Inc Alle Marken anderer Unternehmen die in diesem Dokument erw hnt werden sind Eigentum der jeweiligen Unternehmen Gedruckt in Deutschland Inhalt 15 1 1 5 15 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter 15 Adept Ampein Base Al 2 44454 uu4uuuu 50455042244 EE AAA 16 1 2 Installations bersicht u a aa 17 1 3 Erkl rung des Herstellers zu Integration und Konformit t 18 1 4 Wenn Sie Fragen 18 Zugeh rige 18 Adept Document a ri 19 2 5
30. At 192 168 147 147 Engineer immun d Abbildung 6 18 Fenster Robot Jog Control b Klicken Sie im Bereich Mode Modus auf Joint Gelenk Der Modus Comp ist standardm ig ausgew hlt c Mit den Pfeilen unter Robot Jog Control k nnen Sie das Gelenk 1 ein St ck in beide Richtungen verfahren F hren Sie den gleichen Vorgang f r die Gelenke 2 3 und 4 durch siehe folgende Abbildung 104 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Programmieren des Adept Cobra Roboters der e Vario Serie Robot Jog Control Current Position x F 2 HOT 1922925 393 987 World Joint Workspace F 0 000 Mode Comp Joint O World Tool Current Tool Transformation 180 000 Sp r 156 803 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 Lal Robot Cobra COM1 Abbildung 6 19 Jog Pendant Men Klicken Sie auf Joint standard m ig ist Comp ausgew hlt Mit den Pfeilen unter Jog Contro k nnen Sie die Gelenke 1 bis 4 in jede Richtung bewegen 4 Der Roboter ist nun betriebsbereit Gehen Sie zum n chsten Abschnitt um die Not Aus Funktionen zu berpr fen Ausf hrliche Informationen zum Installieren optionaler Ger te finden Sie in Kapitel 5 berpr fen der Not Aus Funktionen Vergewissern Sie sich dass alle Not Aus Ger te funktionieren beispielsweise T2 Bedienkonsole und all
31. Diagnostics Wizard angezeigten Anweisungen zu folgenden Schritten aus e Kalibrieren des Roboter e berpr fen der Roboterbewegungen e berpr fen der digitalen Ein und Ausg nge wenn der XIO Terminal Block installiert ist 6 Wenn Sie alle Anweisungen ausgef hrt haben ist der Roboter betriebsbereit siehe folgende Abbildung Completing Workcell Diagnostics Wizard edel the Worl W Tasks To this wend click Frish Eee Eeler Abbildung 6 16 Bildschirm des Dienstprogramms nach abgeschlossener Installation Option 2 Verwenden von Adept ACE zum Aktivieren der Antriebsleistung 1 Klicken Sie im Adept ACE Hauptmen auf das Symbol Enable High Power siehe folgende Abbildung Launch Robot Enable Jog Control High Power Adept ACE 2 2 2 4 File View ech ande Workspace Expl were en m a Cobra 1 C System Configuration leg A cobra CAM Object Configure Abbildung 6 17 Symbole f r High Power und Launch Robot Jog Control Cobra COM 8 2 Dr cken Sie den Schalter f r die Antriebsleistung an der Bedienkonsole innerhalb von 10 Sekunden Die Bedienkonsole wird auf Abbildung 6 15 auf Seite 102 gezeigt Wenn der Schalter nicht mehr blinkt m ssen Sie die Antriebsleistung nochmals aktivieren Durch diesen Schritt wird die Antriebsleistung f r die Robotermotoren eingeschaltet und der Roboter kalibriert
32. Gleichspannungsversorgung des Systems einschalten und Adept ACE starten 1 Drehen Sie den Roboterarm aus der Position in der er sich bei Lieferung der Roboter befand siehe Abbildung 3 1 auf Seite 37 2 Schalten Sie die 230 V Wechselspannungsversorgung ein siehe Abschnitt 4 7 auf Seite 52 LEBENSGEFAHR Stellen Sie sicher dass diese Schritte nur von Fachkr ften oder geschultem Personal durchgef hrt werden siehe Kapitel 2 in der Adept Cobra e Vario600 800 Roboter Betriebsanleitung 3 Schalten Sie die 24 V Gleichspannungsversorgung des Roboters ein siehe Abschnitt 4 6 auf Seite 49 Die Diagnoseanzeige zeigt OK Die Status LED ist nicht aktiv 4 berpr fen Sie ob auf der Bedienkonsole mithilfe des Schalters Auto Manual der Automatikbetrieb eingestellt wurde siehe Abbildung 6 15 auf Seite 102 5 Schalten Sie Ihren PC ein und starten Sie Adept ACE Doppelklicken Sie auf das Adept ACE Symbol auf dem Windows Desktop oder w hlen Sie aus der Windows Startleiste Start gt Programme gt Adept Technology gt Adept ACE gt Adept ACE 6 Stellen Sie mithilfe eines seriellen Kabels eine Verbindung zwischen PC und Roboter her 7 W hlen Sie beim Adept ACE Startup Men e Create New Workspace for Cobra Robot at um eine Verbindung zum e Vario Cobra herzustellen den COM Anschluss um dem COM Anschluss an Ihrem PC zu entsprechen siehe folgende Abbildung Adept ACE Startup Automation Control Environment Ve
33. IL 60062 2096 USA Telefon 1 847 272 8800 Fax 1 847 272 8129 http www ul com info standard htm BSI Group British Standards 389 Chiswick High Road London W4 4AL United Kingdom Telefon 44 0 20 8996 9000 Fax 44 0 20 8996 7400 http www bsi global com Global Engineering Documents 15 Inverness Way East Englewood CO 80112 USA Telefon 800 854 7179 Fax 303 397 2740 http global ihs com Document Center Inc 1504 Industrial Way Unit 9 Belmont CA 94002 USA Telefon 415 591 7600 Fax 415 591 7617 http www document center com IEC International Electrotechnical Commission Rue de Varembe 3 PO Box 131 CH 1211 Geneva 20 Switzerland Telefon 41 22 919 0211 Fax 41 22 919 0300 hitp www iec ch Robotic Industries Association RIA 900 Victors Way PO Box 3724 Ann Arbor MI 48106 USA Telefon 313 994 6088 Fax 313 994 3338 http www robotics org DIN Deutsches Institut f r Normung e V German Institute for Standardization Burggrafenstrasse 6 10787 Berlin Germany Telefon 49 30 2601 0 Fax 49 30 2601 1231 http www din de http www2 beuth de publishing 26 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Risikobeurteilung 2 4 Risikobeurteilung Ohne spezielle Schutzausr stung im Steuersystem des Adept Roboters k nnte es zu schwerwiegenden Verletzungen des Bedienpersonals kommen das sich in der Arbeitszel
34. Rev B 119 Kapitel 8 Technische Daten Erforderlicher Abstand zum Ausbauen des 918 AIB Moduls 31 Erforderlicher Kabelabstand 188 RK 0 gt S a Abbildung 8 2 Adept Cobra e Vario 800 Abmessungen von oben und von der Seite 120 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Abmessungen Cobra e Vario 6002x 3 0 V6 Cobra e Vario 8002x 02 3 0 v7 Cobra e Vario 600 4 M4x0 7 6H V 8 SE Cobra e Vario 800 4 x 4 0 7 6 V 10 Abbildung 8 3 Abmessungen zum Anbringen der optionalen Hardware Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 121 Kapitel 8 Technische Daten Siehe Detail A R 41 15 003 CA 0 00 Bohrung f r Pass Stift 0 01 mm 60mm 0 00 mm RH 63 0 mm C BC X 50 0 mm amp R 0 10 mm Werkzeugerdung R 3 56 mm v5 08 mm M3 x 0 5
35. an dem XMCP Anschluss des AIB XPANELKabels angeschlossen ist oder e dass der T1 T2 Bypass Stecker dem 51 Ende des T1 T2 Adapterkabels ange schlossen ist und dass das Adapterkabel an das AIB XPANEL Kabel angeschlossen ist 5 Wenn Ihr System das optionale Handbedienger t verwendet f hren Sie bitte folgende Schritte durch a Entfernen Sie den XMCP Jumper Stecker aus dem XMCP Anschluss des AIB XPANEL Kabels b Stecken Sie das T1 T2 Adapterkabel in den XMCP Anschluss des AIB XPANEL Kabels c Verbinden Sie das T1 T2 Adapterkabel mit dem Steckverbinder am T2 Handbedienger t 4 4 Verbinden des benutzergestellten PCs mit dem Roboter Die Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter m ssen zum Einrichten zur Konfiguration und zur Programmierung an einen vom Benutzer bereitgestellten PC angeschlossen sein Der Benutzer installiert die Adept ACE Software auf dem PC und verbindet diesen mithilfe eines RS 232 Kabels seriell mit dem Roboter Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 45 Kapitel 4 Installieren des Systems PC Anforderungen Zur Verwendung der Adept ACE Software ist folgende Hard und Software erforderlich HINWEIS Die Spezifikationen finden Sie ebenfalls im ACE PackXpert Datenblatt das Ihnen auf der Internetseite zur Verf gung steht Hardware e Prozessor Core2Duo 2 0 GHz oder h her Speicherplatz 500 MB empfohlenes Minimum e RAM 2 GB oder mehr e Monitor SVGA
36. anwendbaren rtlichen und nationalen Normen gestaltet werden siehe Abschnitt 2 8 auf Seite 31 Der Sicherheitsabstand zum Roboter h ngt von der H he der Schutzumz unung ab H he und Abstand der Schutzumz unung im Verh ltnis zum Roboter m ssen sicherstellen dass das Personal keinen Zugang zur Gefahrenzone des Roboters hat Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Vorsichtsma nahmen und erforderliche Schutzeinrichtungen Das Steuerungssystem von Adept verf gt ber Funktionen die den Benutzer bei der Erstellung von Systemschutzeinrichtungen unterst tzen inklusive benutzerdefiniertem Not Aus Kreis und digitaler Eingangs und Ausgangsleitungen Weitere Informationen zur sicheren und effektiven Verwendung des Roboters finden Sie in Kapitel 6 Positionieren der Bedienkonsole Stellen Sie sicher dass sich die Bedienkonsole au erhalb der Arbeitszelle und des Arbeitsbereiches befindet Sto und Einklemmgefahr Adept Roboter k nnen sich mit hoher Geschwindigkeit bewegen Wenn eine Person durch einen Roboter einen Schlag oder Sto erh lt oder von ihm eingeklemmt wird kann dies zu schweren Verletzungen oder dem Tod f hren Konfiguration Gelenkgeschwindigkeit Gelenkausrichtung und die Nutzlast angebrachter Werkzeuge eines Roboters k nnen alle zur Gesamtenergie beitragen die im Falle von Verletzungen zur Wirkung kommen kann LEBENSGEFAHR Das Robotersystem muss so installiert sein um Beein
37. den Wechselspannungsanschluss eine Leitung mit einem Nennquerschnitt von 1 mm W hlen Sie die L nge entsprechend der Entfernung zwischen der Roboterbasis und der vom Benutzer gestellten Wechselstromversorgung Entfernen Sie etwa 18 bis 24 mm der Isolierung von jeder der drei Leitungen F hren Sie die Leitungen durch die abnehmbare Buchse hindurch und verbinden Sie diese mit dem Stecker Verbinden Sie jede Leitung mit der vorgesehenen Kontaktschraube und ziehen diese fest Ziehen Sie auch die Schrauben an der Kabelklemme fest Schrauben Sie die Abdeckung wieder an 10 Bereiten Sie das gegen berliegende Kabelende f r den Anschluss an die Wechselspannungsquelle der Anlage vor Abnehmbare a Buchse Kabel klemme Schutzerde Nullleiter Abbildung 4 10 Wechselspannungssteckverbinder Verbinden des Wechselspannungskabels mit dem Roboter 1 2 3 Schlie en Sie das freie Ende des Wechselspannungskabels an die Wechselspannungsquelle Ihrer Betriebsanlage an Weitere Informationen hierzu finden Sie in Abbildung 4 8 und Abbildung 4 9 auf Seite 54 Schalten Sie den Wechselstrom noch nicht ein Verbinden Sie den Wechselspannungsstecker mit dem entsprechenden Anschluss auf dem Schnittstellenfeld des Roboters Sichern Sie den Wechselspannungsstecker mit der Sperrvorrichtung Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 55 Kapitel 4 Installieren des Systems 4 8 E
38. die Betriebsumgebung des Robotersystems Umgebungstemperatur 5 C bis 40 C Feuchtigkeit 5 bis 90 nicht kondensierend H henmeter max 2000 m Verschmutzungsgrad 2 IEC 1131 2 EN 61131 2 Roboterschutzklasse IP 20 NEMA Typ 1 HINWEIS Weitere Informationen zu den Abmessungen des Roboters finden Sie im Abschnitt 8 1 auf Seite 119 3 5 Montieren des Roboters Montagefl che Die Adept Cobra Roboter der e Vario Serie sollten auf einem glatten ebenen und waagerechten Tisch montiert werden Das Material der Montagefl che sollte fest genug sein um Ersch tterungen und ein Durchbiegen der Montagefl che w hrend des Roboterbetriebs zu verhindern Adept empfiehlt als Montagefl che eine 25 mm dicke und auf einen starren Rohrrahmen befestigte Stahlplatte berm ige Ersch tterungen oder eine zu biegsame Montagefl che beeintr chtigen die Leistung des Roboters Abbildung 3 2 zeigt die Aufnahmebohrungen f r die Adept Cobra Roboter der e Vario Serie HINWEIS An der Unterseite der Basis befinden sich eine Bohrung und ein Schlitz welche als Verankerungspunkte f r die vom Benutzer eingesetzten Pass Stifte in der Montagefl che verwendet werden k nnen siehe Abbildung 3 2 Durch die Verwendung von Verankerungsstiften kann der Roboter nach einer Deinstallation leichter wieder an derselben Position installiert werden Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 39 Kapitel 3 Inst
39. die Sicherheitsklemmen Schlie en Sie das J1 Kabel an den J1 Anschluss auf der PMA I Platine an und befestigen Sie die Sicherheitsklemmen Schlie en Sie das wei e Verst rkerkabel vorsichtig an den Verst rkeranschluss auf der Halterung des Moduls an 114 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Austauschen des SmartAmp AIB Moduls Vertiefung in der Roboterbasis f r den Einbau des AlB Moduls Abbildung 7 6 Einbau des AIB Moduls in der Roboterbasis 10 Setzen Sie das Modul vorsichtig in die Vertiefung der Roboterbasis unten an der Roboterseite ein siehe Abbildung 7 6 Richten Sie das Modul auf und bringen Sie es in die richtige Position Stellen Sie dabei sicher dass keines der Kabel eingeklemmt wird oder sich verf ngt und dass der O Ring des Moduls w hrend des Einbaus nicht besch digt wird 11 Sobald sich das Modul in der richtigen Position befindet ziehen Sie die Sicherungsschraube des Moduls mithilfe eines 5 mm Inbusschl ssels fest siehe Abbildung 7 2 auf Seite 112 12 Schlie en Sie das Kabel f r die 230 V Wechselspannungsversorgung an den Wechselstrom Eingangsanschluss des Moduls an 13 Schlie en Sie das AIB XPANEL Kabel an den XPANEL Anschluss an 14 Schlie en Sie auch alle anderen Kabel die mit dem Modul verbunden werden k nnen wie beispielsweise das XIO oder RS 232 Kabel an 15 Schlie en Sie das Kabel f r die 24 V Gleichspannungsversorgung an den
40. herabfallt LEBENSGEFAHR Wenn der Bremsfreigabetaster gedr ckt wird kann das Gelenk 3 bis an den tiefsten Punkt seiner Verfahrstrecke fallen Um eine m gliche Besch digung der Ausr stung zu vermeiden vergewissern Sie sich dass das Gelenk 3 beim L sen der Bremse abgest tzt und das Endglied Endeffektor oder andere angebrachte Werkzeuge nicht blockiert sind Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 8 Kapitel 6 Betrieb des Systems 6 4 Beschreibung Bedienkonsole Hand Automatik 4 betrieb betrieb N STOP A Abbildung 6 3 Bedienkonsole 1 XFP Anschluss Dient der Verbindung mit dem XFP Anschluss am AIB XPANEL Kabel eines e Vario 600 e Vario 800 Roboter 2 System Strom LED 5 V Zeigt an ob der Roboter mit Strom versorgt wird oder nicht 3 Schalter f r den Betriebsmodus Mit diesem Schalter k nnen Sie zwischen Hand und Automatikbetrieb umschalten Im Automatikbetrieb wird der Mechanismus durch entsprechende Programme gesteuert und kann bei voller Geschwindigkeit verwendet werden Im Handbetrieb begrenzt das System Geschwindigkeit und Drehmoment des Mechanismus sodass das Bedienpersonal sicher arbeiten kann Im Handbetrieb werden die Beschr nkungen hinsichtlich Robotergeschwindigkeit
41. sie zugriffsicher anbringen Sicherheitsaspekte bei der Durchf hrung von Wartungsarbeiten 2 16 Die Wartung des Roboters ist ausschlie lich Fachkr ften mit den notwendigen Kenntnissen ber die Sicherheits und Betriebsausr stung gestattet Ein erneutes Einschalten der Stromversorgung durch Unbefugte muss mithilfe von Absperrma nahmen abgesichert werden WARNUNG W hrend der Wartungs und Reparaturarbeiten A muss die Stromversorgung des Roboters abgeschaltet sein Risiken aufgrund unsachgem er Installation oder Fehlbedienung 34 Treffen Sie entsprechende Vorsichtsma nahmen um die genannten Situationen zu vermeiden Absichtliches Au erkraftsetzen von Teilen des Not Aus Systems Unsachgem e Installation oder Programmierung des Robotersystems Unberechtigte Verwendung von Kabeln die nicht zum Lieferumfang geh ren oder modifizierter Systemkomponenten Aufheben der Sicherheitsverriegelung so dass das Bedienpersonal Zutritt zur Arbeitszelle hat w hrend die Antriebsleistung eingeschaltet ist Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Verhalten in Notf llen 2 17 Verhalten in Notf llen Dr cken Sie einen Not Aus Schalter roter Druckschalter auf gelbem Grund und befolgen Sie dann die Sicherheitsvorschriften Ihres Unternehmens oder Ihrer Organisation f r Notf lle Wenn ein Feuer ausbricht l schen Sie es mit Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Be
42. soll unterliegen alle Bauteile in der Roboterarbeitszelle den Sicherungsbestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 89 392 EEC und sp tere Nachtr ge und den entsprechenden harmonisierten europ ischen inter nationalen und nationalen Standards F r Robotersysteme sind das unter anderem EN 775 1SO 10218 Abschnitte 5 und 6 EN 292 2 und EN 60204 Hinweise zu Schutzumz unungen finden Sie in EN 294 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 31 Kapitel 2 Sicherheit 2 9 Adept empfiehlt dringend in anderen L ndern neben den anwendbaren rtlichen und nationalen Bestimmungen einen hnlichen Sicherheitsgrad einzuhalten In den USA geh ren ANSI RIA R15 06 und ANSI UL 1740 zu den anwendbaren Normen In Kanada geh rt CAN CSA Z434 zu den anwendbaren Normen Ger uschemission Der Ger uschpegel eines Adept Cobra Roboters der e Vario Serie h ngt von der Geschwindigkeit und Nutzlast ab Der Maximalwert betr gt 90 dB bei Maximalgeschwindigkeit im AUTO Modus WARNUNG Unter ung nstigen Umst nden k nnen akustische Emissionen dieses Roboters bis zu 9OdB A betragen Normaler weise liegen die Werte darunter je nach Nutzlast Geschwindig keit Beschleunigung und Art der Montage Es sollten angemessene Sicherheitsvorkehrungen getroffen werden wie beispielsweise Geh rschutz und die Anbringung von Warnschildern 2 10 Thermische Gef hrdung WARNUNG Es besteht die Gefahr von Brandverlet
43. wenden Sie sich an Adept um zu kl ren ob es sich in Ihrem Fall um einen vorgesehenen Verwendungszweck handelt oder nicht 2 6 Modifikationen an Robotern In manchen F llen muss der Roboter modifiziert werden um ihn erfolgreich in die Arbeitszelle integrieren zu k nnen Leider k nnen scheinbar einfache Modifikationen zu einem Ausfall des Roboters oder zu einer Minderung der Leistung Zuverl ssigkeit oder Lebensdauer des Roboters f hren Nachstehende Informationen sollen als Leitfaden f r Modifikationen dienen Zul ssige Modifikationen Die folgenden Robotermodifikationen f hren normalerweise nicht zu Problemen k nnen aber die Roboterleistung beeintr chtigen Das Anbringen von Werkzeugen Schaltk sten Ventilinseln Vakuumpumpen Schraubendrehern Kameras Beleuchtung usw an das innere oder u ere Glied des Roboters oder an die Kabelhalterung des Gelenkes J1 Das Anschlie en von Schl uchen Pneumatikleitungen oder Kabeln am Roboter Diese m ssen so beschaffen sein dass sie weder die Gelenkbewegungen behindern noch Bewegungsfehler des Roboters verursachen 30 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Transport Unzul ssige Modifikationen Die nachfolgend aufgef hrten Modifikationen k nnen zu Besch digungen am Roboter Minderung der Systemsicherheit und zuverl ssigkeit oder der Lebensdauer des Roboters f hren VORSICHT Wird eine der nachfolgenden Modifikationen vorgen
44. 07 117 Wechselspannung einschalten 99 Wechselspannungsversorgung an Roboter anschlie en 52 Diagramme 53 Kabel konfektionieren 55 normaler Energieverbrauch 52 Spezifikationen 52 Steckverbinder 54 Wenn Sie Fragen haben 18 Werkzeugflansch Abmessungen 122 Installation 59 A XFP Anschluss Bedienkonsole 82 Kontakte 92 Termination Block 83 XlO Anschluss Beschreibung und Ort 42 digitale Ausgangsspezifikationen 88 digitale Eingangsspezifikationen 86 XIO Verteilerkabel 89 Verdrahtungstabelle 90 XMCP Anschluss externe Anschl sse f r Handbedienger t 93 Jumper Stecker 45 T1 T2 Bypass Stecker 45 XPANEL Anschluss 42 XSLV Anschluss 42 XUSR Anschluss Jumper Stecker 45 Kontakte 91 Z Zugeh rige Handb cher 18 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 131 adepf 5960 Inglewood Drive Teilenummer 09721 001 Rev B Pleasanton CA 94588 925 245 3400
45. 11 2 Masse 2 Jr J o lo 3 Ausgang 12 4 Masse 4211954 3 OP3 4 Anschluss am Roboter Steckverbinder AMP Tyco Nr 172167 1 Mini Universal Mate N Lok 4 polig AMP Tyco Nr 770985 1 Kontaktpin Mini Univ Mate N Lok Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 63 Kapitel 5 Installieren der optionalen Ausr stung SOLND Anschluss Schaltkreis F r optionalen Pneumatikventil Aufr stsatz 24 VDC oder andere Ausstattung des Benutzers ES Pin 1 SF Signal 8 Last gleichwertiger Pin 2 Schaltung GND Masse Signal 10 An 3 Last Pin 4 GND Masse OP3 4 Anschluss Schaltkreis F r optionalen zweiten Ventilsatz oder 24 VDC andere Ausstattung des Benutzers 4 Pin 1 ee Signal 11 Last gleichwertiger Pin 2 Schaltung GND Masse Signal 12 An 2 Last Pin 4 GND Masse Abbildung 5 6 OP3 4 und SOLND Schaltkreise EOAPWR Anschluss Dieser 4 Pin Anschluss siehe Abbildung 5 4 auf Seite 62 stellt die 24 V Gleichspannung und die Masse f r Benutzeranwendungen bereit Spezifikationen zur Pinbelegung finden Sie in der folgenden Tabelle Tabelle 5 4 enth lt die Ausgangsspezifikationen Tabelle 5 3 Pinbelegung des EOAPWR Anschlusses Pin Nummer Beschreibung Pinposition 1 24 V Gleichspannung aktuelle Spezifikationen in Tabelle 5 4
46. 12 MANUALRLY2 al 8 13 HIPWRLT SYSPWRIT HIPWRREG e NC 8 D MANUAL AUTO ANTRIEBSLEISTUNG EIN AUS XFP 5 HPLTSV XFP 4 24VS MANUALSRC2 e MANUALSRCI wae XFP 3 5 Lem swi XFP 13 HIPWRLT XFP 12 MANUALRLY2 HIPWRREQ MANUALRLY 1 XFP 14 NOT AUS ESTOPSRC XFP 1 SW2 XFP 10 1 XFP 9 ESTOPFP2 XFP 2 Y Not Aus Schaltkreise Abbildung 6 9 Schaltbild zur Bedienkonsole Der Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter bietet Anschlussm glichkeiten f r Not Aus Schaltkreise in Form des XUSR und des XFP Anschlusses Dadurch kann das Robotersystem im Slave Betrieb in die Not Aus Funktion eines externen Not Aus Systems mithilfe von spannungsfreien Kontakten eingebunden werden siehe Abbildung 6 8 auf Seite 94 Der XUSR Anschluss bietet einen externen Not Aus Eingang mit zwei Kan len auf den Pins 1 bis 14 und 2 bis 15 Der XFP Anschluss bietet einen zweikanaligen Not Aus Eingang auf den Pins 1 bis 9 und 2 bis 10 HINWEIS Diese Pins m ssen bei Nichtverwendung kurzgeschlossen werden Beide Kan le m ssen bei Verwendung unabh ngig ge ffnet werden Wenn die Pins eines Kanals geschlossen die des anderen jedoch ge ffnet sind wird zwar ein Not Aus ausgel st aber der Roboter gibt auch einen Fehler aus Es wird auch dann ein Fehler ausgegeben wenn die Pins der beiden Kan le untereinander kurzgeschlossen
47. 2 Spezifikationen f r programmierbare und mechanische Endanschl ge Cobra e Vario 600 Cobra e Vario 800 Achse gt Mechanischer Mechanischer Programmierbarer hi Programmierbarer d hi Endanschlag Fridansehlag Endanschlag En ana an N herungswert N herungswert Achse 1 105 108 105 108 Achse 2 150 151 157 5 160 Achse 3 O bis 210 mm 5 bis 215 mm O bis 210 mm 5 bis 215 mm Achse 4 360 nicht anwendbar 360 nicht anwendbar 128 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Zahlen 230 V Wechselspannungsanschluss 42 24 V Gleichspannung Anschluss 42 24 V Gleichspannungsversorgung an Roboter anschlie en 49 Kabel konfektionieren 50 Spannungsversorgung 49 Spezifikationen 49 Steckverbinder 50 Strombegrenzung 49 A Abmessungen Aufnahmebohrungen f r den Roboter 40 Cobra e Vario600 Roboter 119 Cobra e Vario800 Roboter 120 externes Zubeh r montieren 123 Werkzeugflansch 122 zum Anbringen der Kamerahalterung 121 Adept ACE Jog Pendant Men 105 starten 99 Adept Document Library 19 AIB 16 Aktivieren der Antriebsleistung Adept ACE 103 Verwenden von Diagnostics Wizard 100 Anschl sse Roboter 42 Arbeitsbereich 32 Cobra e Vario600 Roboter 125 Cobra e Vario800 Roboter 126 Auspacken Information 38 und berpr fen der Adept Ausr stung 38 Batterie austauschen 116 Befestigungsschrauben Roboter Spezifikationen 41 Benut
48. 2 Masse 3 24 V Gleichspannung aktuelle Spezifikationen in Tabelle 5 4 EOAPWR Anschluss 4 Masse Rob am Roboter Steckverbinder AMP Tyco Nr 172167 1 Mini Universal Mate N Lok 4 polig AMP Tyco Nr 770985 1 Kontaktpin Mini Univ Mate N Lok 64 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Interne Anschl sse f r den Benutzer Ausgangsspezifikationen der internen Anschl sse f r den Benutzer Die in der folgenden Tabelle genannten Ausgangsspezifikationen beziehen sich auf die internen EOAPWR OP3 4 und SOLND Anschl sse f r den Benutzer Tabelle 5 4 Ausgangsspezifikationen der internen Anschl sse f r den Benutzer Parameter Wert Spannungsbereich bei Stromversorgung 24 V Gleichspannung 10 150 W 6 A 21 6 V lt Vin lt 26 4 Betriebsstrombereich pro Kanal lout lt 700 mA Beschr nkung der Gesamtstromst rke alle Kan le eingeschaltet lt 1 0 A bei 50 C Umgebungstemperatur lt 1 5 A bei 25 C Umgebungstemperatur Widerstand eingeschaltet lout 0 5 A Ron lt 0 32 Q 85 C Ausgangsleckstrom Luz 25 HA Einschalt Reaktionszeit 125 usec max 80 usec typisch nur Hardware Abschalt Reaktionszeit 60 usec max 28 usec typisch nur Hardware Ausgangsspannung bei Abschaltung induktiver Last I 0 5 A Load 1 mH out V 65 lt Vdemag lt V 45 Kurzschluss Gleich
49. 24 V Gleichspannungskabels mit Ihrer 24 V Gleichspannungsversorgung siehe Abbildung 4 7 Der Kabelschirm sollte mit der Geh usemasse der Stromversorgung verbunden werden Schalten Sie die 24 V Gleich spannungsversorgung erst ein wenn Sie dazu aufgefordert werden siehe Kapitel 6 2 Stecken Sie den Steckverbinder des 24 V Gleichspannungskabels in den 24 V Gleichspannungsanschluss auf dem r ckw rtigen Schnittstellenfeld des Roboters Der Kabelschirm sollte mit dem Massepunkt am Schnittstellenfeld verbunden werden Adept Cobra Roboter Vom Benutzer gestellte eVario600 e Vario 800 24 V Gleichspannungsversorgung Schirmung des vom Benutzer 24V T gestellten Kabels mit Masseschraube 6A des Schnittstellenfeld des Cobra e Vario 600 e Vario 800 verbinden Geh usemasse Vom Benutzer gestelltes abgeschirmtes Stromkabel Abbildung 4 7 Benutzergestelltes 24 V Gleichspannungskabel HINWEIS Zur Einhaltung der EN Normen empfiehlt Adept den Gleichstrom ber geschirmte Kabel zuzuf hren wobei die Schirmung mit den R ckleitern an beiden Enden des Kabels verbunden ist Konfektionieren des Wechselspannungskabels f r das 24 VDC Netzteil Wenn kein Wechselspannungskabel am Netzteil vorhanden ist m ssen Sie ein Kabel konfektionieren Kabelanforderungen mindestens 18 AWG dreiadrig ausgelegt f r 300 V F r die Wechselspannungsanforderungen beziehen Sie sich auf das 24 VDC Netzteil das Sie verwenden Adept Cobra e V
50. 27 RS 232 Anschluss 42 130 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Stichwortverzeichnis 5 Schalter f r Antriebsleistung Bedienkonsole 82 Schalter f r Betriebsmodus Bedienkonsole 82 Schmieren erforderliches Schmiermittel Roboter 109 Schnittstellenfeld Roboter 42 Sicherheit Absperrungen 24 Ausr stung f r Bedienpersonal 34 erforderliche Schutzeinrichtungen 24 Sto und Einklemmgefahr 25 berspannung der Betriebsanlage 53 vor unberechtigter Bedienung 34 w hrend der Wartungsarbeiten 34 Zusatzausr stung 31 zus tzliche Informationen 25 Sicherheitsnormen f r Roboter und Maschinen 27 SmartServo Anschluss 42 SOLND Anschluss Ausgangsspezifikationen 65 Installation 68 Steckverbinder 63 SOLND Anschl sse Pinbelegung 63 Spezifikationen 24 V Gleichspannungsversorgung 49 Roboter 127 Status LED 79 Sto und Einklemmgefahr 25 Strombegrenzung 24 V Gleichspannungsversorgung 49 Strom LED Bedienkonsole 82 System 5 V Strom LED Bedienkonsole 82 Kabeldiagramm 44 System erstmalig aktivieren 98 T T2 Handbedienger t Anschl sse 93 Teileliste 43 Thermische Gef hrdung 32 Transport 31 Transport und Lagerung 37 U berspannungsschutz Betriebsanlage 53 Verteilerkabel 89 Voraussetzungen Betriebsanlage 39 Umgebung 39 vorgesehener Verwendungszweck 29 Vorsichtsma nahmen Schutzeinrichtungen 24 W Warnetiketten Position 22 Warnungen und Hinweise Betriebsanleitung 21 Wartung 1
51. 5 2 2 1011 18 Eingang 6 2 2 1012 26 Pin Buchse auf 19 Ausgang 1 0001 dem Schnittstellenfeld 20 Ausgang 2 0002 des Roboters 2 Ausgang 3 0003 22 Ausgang A 0004 23 Ausgang 5 0005 24 Ausgang 6 0006 25 Ausgang 7 0007 26 Ausgang 8 0008 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 85 Kapitel 6 Betrieb des Systems XIO Eingangssignale Die 12 Eingangskan le sind in zwei B nke mit je sechs Kan len unterteilt Jede Bank ist elektrisch von der anderen Bank und optisch von der Masseleitung des Roboters isoliert Die sechs Eing nge an jeder Bank verf gen ber eine gemeinsame Leitung f r die Stromquelle Stromsenke Auf diese Eing nge kann ber eine direkte Verbindung mit dem XIO Anschluss siehe Tabelle 6 5 auf Seite 85 oder ber den optionalen Termination Block zugegriffen werden Ausf hrliche Informationen erhalten Sie in der im Lieferumfang des Termination Blocks enthaltenen Dokumentation Die XIO Eing nge k nnen nicht f r REACTI Programmierung Hochgeschwindigkeits Interrupts oder Vision Triggers verwendet werden XIO Eingangsspezifikationen Tabelle 6 6 XIO Eingangsspezifikationen Betriebsspannungsbereich bis 30 V Gleichspannung Spannungsbereich abgeschaltet bis 3 V Gleichspannung Spannungsbereich eingeschaltet 10 bis 30 V Gleichspannung Typische Schwellenspannung Vin 8 Gleichspannung Betriebs
52. 5 mm Inbusschl ssel siehe Abbildung 5 1 auf Seite 60 Beachten Sie die senkrechte Nut die auf einer Linie mit der Stellschraube liegt Sie m ssen den Flansch in derselben Position wieder montieren 4 L sen Sie die beiden M4 Torx Schrauben mit einem Torx 25 Schl ssel Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 59 Kapitel 5 Installieren der optionalen Ausr stung 5 Schieben Sie den Flansch langsam nach unten bis er sich nicht mehr auf der Pinole befindet Vorsicht Achten Sie darauf dass Sie die Kugel 3 5 mm die sich im Flansch hinter der Stellschraube befindet nicht verlieren Pinole MA Torx Schrauben Werkzeugflansch gt O Baugruppe Stellschraube __ Abbildung 5 1 Demontage des Werkzeugflansches Details Montieren des Flansches 1 Stellen Sie sicher dass sich die Kugel in der Stellschrauben ffnung im Flansch befindet Halten Sie sie zur Installation des Flansches fest 2 Schieben Sie den Flansch so weit wie m glich auf der Pinole nach oben und drehen Sie ihn bis er mit der urspr nglichen vertikalen Nut auf einer Linie liegt 3 St tzen Sie den Flansch ab w hrend Sie die Stellschraube mit dem 2 5 mm Inbusschl ssel handfest anziehen Ziehen Sie die Stellschraube nicht zu fest an Ansonsten ist der Flansch nicht mehr mittig mit der Pinole ausgerichtet 4 Drehen Sie erst die eine dann die andere Torx Schraube mit einem Torx 25 Schl
53. 7 2 Plan f r periodische 107 7 3 berpr fen der 108 7 4 berpr fen der Montageschrauben 108 8 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Inhalt 7 5 berpr fen des Roboters auf lspuren im Bereich um die Harmonic Drives 109 7 6 Schmieren der Pinole von 109 Erforderliches Schmiermittel f r den Adept Cobra Roboter 109 Vorgehensweise zum Schmieren des 110 7 7 Austauschen des SmartAmp AIB Moduls 112 Ausbauen des SmartAmp AlB Moduls 112 Einbauen eines neuen SmartAmp AlB Moduls 114 7 8 Ersetzen der Encoder Batterie 116 Intervalle f r das Ersetzen der Batterie 116 Vorgehensweise zum Ersetzen der 000s eee ee 116 8 Technische Doten 119 8 1 Abmessungen nu ln 119 8 2 Roboterspezifikationen 127 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 9 Abbildungsverzeichnis Abbildung 1 1 Adept Cobra e Vario 800 15 Abbildung 1 2 Gelenkbewegungen des
54. Abbildung 5 18 Fester Endanschlag f r Gelenk 2 73 Abbildung 5 19 Schraubpositionen der einstellbaren Endanschl ge f r Gelenk 2 75 Abbildung 5 20 Configuration Manager ndern der Werte von Gelenk 2 76 Abbildung 6 1 Position der Status LED Anzeige des 79 Abbildung 6 2 80 Abbildung 6 3 Bedienkonsole ann nn 82 Abbildung 6 4 Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System 84 Abbildung 6 5 Typische vom Benutzer vorgenommene Verdrahtung for AO Eingangssionale kers setti 500 000020 Ka ee 87 Abbildung 6 6 Typische vom Benutzer vorgenommene Verdrahtung f r XIO Ausgangssignale 89 Abbildung 6 7 Optionales 89 Abbildung 6 8 Verbindungen f r Cobra e Vario 600 e Vario 800 Not Aus Schaltkreis 94 Abbildung 6 9 Schaltbild zur Bedienkonsole 95 Abbildung 6 10 Adept ACE Startup Men 99 Abbildung 6 11 Verbindung mit dem e Vario Cobra herstellen 100 Abbildung 6 12 Diagnostics Wizard ausw hlen 101 Abbildung 6 13 Adept Diagnostics Wizard 101 Abbildung 6 14 Diagnostics Wizard Vorgang zum Aktivieren der Antriebsleis
55. Adept Cobra Roboter e Vario 600 e Vario 800 Betriebsanleitung Adept Cobra Roboter e Vario 600 e Vario 800 Betriebsanleitung Teilenummer 09721 001 Rev B Juni 2010 5960 Inglewood Drive Pleasanton CA 94588 e USA Phone 925 245 3400 Fax 925 960 0452 Otto Hahn Strasse 23 44227 Dortmund Germany Phone 49 231 75 89 40 Fax 49 231 75 89 450 n Block 5000 Ang Mo Kio Avenue 5 05 12 Techplace II Singapore 569870 Phone 65 6755 2258 Fax 65 6755 0598 Alle hier erw hnten Informationen sind Eigentum der Adept Technology Inc und d rfen ohne vorherige schriftliche Genehmigung durch die Adept Technology Inc weder ganz noch teilweise vervielf ltigt werden Die vorliegenden Informationen k nnen sich ohne Vorank ndigung ndern und k nnen deshalb nicht als verbindlich ausgelegt werden Dieses Handbuch wird regelm ig gepr ft und berarbeitet Adept Technology Inc bernimmt f r etwaige Fehler oder Auslassungen in diesem Dokument keinerlei Verantwortung Bemerkungen und Hinweise zu diesem Handbuch k nnen Sie an uns richten Ihre Kommentare helfen uns bei der Vorbe reitung zuk nftiger Dokumentationsmaterialien Bitte schicken Sie uns Ihre Kommentare per Email an techpubs adept com Copyright 2010 by Adept Technology Inc Alle Rechte vorbehalten Adept das Adept Logo das Adept Technology Logo AdeptVision AIM Blox Bloxview FireBlox Preview HexSight Meta Controls MetaControls
56. Pl ttchen des rechten Endanschlags bei 81 Grad Ansicht des inneren Glieds von unten Abbildung 5 19 Schraubpositionen der einstellbaren Endanschl ge f r Gelenk 2 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 75 Kapitel 5 Installieren der optionalen Ausr stung nde rn der Positionen von programmierbaren Endanschl gen f r Gelenk 2 Nach der Installation der einstellbaren Endanschl ge m ssen Sie die Positionen f r die programmierbaren Endanschl ge mithilfe des Configuration Manager ndern Weitere Informationen zu diesem Dienstprogramm erhalten Sie in der Online Hilfe 1 Doppelklicken Sie auf das e Vario Cobra Objekt der Ordner bersicht des Workspace Explorer 2 W hlen Sie im Objekteditor Configure gt Configuration Manager 3 Klicken Sie auf Joint 2 Cobra i Series e Vario Configuration Manager ex File Controller Help GR Micro V 2 Configuration Cobra e Vario 800 CEA Unite degiees Joint 2 Joint 3 ana Minimum Travel 158 Lower Limit 158 Mid Range 0 Upper Limit 158 s Maximum Travel 158 I Abbildung 5 20 Configuration Manager ndern der Werte von Gelenk 2 4 Geben Sie im Feld Lower Limit den neuen Wert f r den programmierbaren Endanschlag f r Gelenk 2 ein Tabelle 5 8 enth lt die empfohlenen Werte zum Einstellen der programmierbaren Endanschl ge Beachten Sie dass der Wert f r den unteren progr
57. Ver nderungen am System vor die eine Schutzeinrichtung au er Betrieb setzen k nnten 2 12 Qualifikation des Personals In diesem Handbuch wird davon ausgegangen dass alle Mitarbeiter an einer Adept Schulung teilgenommen haben und ber praktische Kenntnisse des Systems verf gen Der Benutzer muss die erforderliche Zusatzausbildung aller Mitarbeiter gew hrleisten die mit dem System arbeiten sollen Wie in dieser Betriebsanleitung erw hnt sollten bestimmte Vorg nge nur von Fachkr ften oder geschultem Personal durchgef hrt werden Zur Beschreibung des Qualifikationsgrades bedient sich Adept der folgenden Standardtermini e Fachkr fte verf gen ber entsprechende technische Kenntnisse oder ausreichende Erfahrung um Gefahren die von elektrischen oder mechanischen Komponenten ausgehen vermeiden zu k nnen e Geschulte Personen werden von Fachkr ften entsprechend unterwiesen oder beaufsichtigt um Gefahren die von elektrischen oder mechanischen Komponenten ausgehen vermeiden zu k nnen Das gesamte Personal muss w hrend Installation Betrieb und Test s mtlicher elektrisch betriebener Ausr stungsgegenst nde mit den angemessenen Sicherheitsvorkehrungen arbeiten Zur Vermeidung von Verletzungen oder Sch den an der Ausr stung stellen Sie immer sicher dass Sie die Stromzufuhr unterbrechen indem Sie die Wechselspannung abziehen bevor Sie Reparatur oder Aufr starbeiten vornehmen Verwenden Sie angemessene abschlie bare Au
58. XPANEL 8 3 stufiger z al Zustimmungs schalter auf T2 4 XMCP 11 XPANEL 9 XMCP 12 XPANEL 18 XFP 4 XPANEL 12 XFP 3 XPANEL 3 Manuell Auto en Zu Schl sselschalter Nur im Rn Da tiv auf der Bedienkonsole Jumper geschlossen bei 2 Nichtverwendung Zweig f r Handbetrieb XUSR 6 I Zweig f r Automatik XUSR 5 betrieb ZZ Bedienkonsole XUSR 18 H D Antriebsleistung ON OFF XPANEL 4 XFP 6 XPANEL 19 Relais mit zwangsge IKPANELS 6V 1 2W XUSR 19 f hrtem Kontaktsatz XPANEL 13 Steuerstromkreis f r periodische Pr fung XFP 13 XPANEL 21 XFP 14 XPANEL 20 Einphasiger Wechselspannungs eingang 230 V Antriebsleistung zu Verst rkern Relais mit zwangs gef hrtem Kontaktsatz Relais mit zwangs gef hrtem Kontaktsatz Abbildung 6 8 Verbindungen f r Cobra e Vario 600 e Vario 800 Not Aus Schaltkreis 94 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Verbinden kundenspezifischer Ausr stung f r Sicherheit und Spannungsversorgung Schaltbild zur Adept Bedienkonsole ESTOPSRC ESTOPFP1 SYSTEM STROM LED 5VD SYSPWRLT 2PIN_MINI 7 XFP 1 XFP 11 9 E MANUALSRCI 3 10 ESTOPFP2 a 5VD BF ANLAISKCA 1 11 MANUALRLY1 HPLTSV 5
59. allieren des Roboters 4X 14 Sai Durchgangsbohrung eg A J 200 160 Si Besch T 0 015 8 0 90 234 Abbildung 3 2 Aufnahmebohrungen f r den Roboter Montage des Roboters 1 Verwenden Sie die Abmessungen in Abbildung 3 2 um in der Montagefl che Bohrungen mit Gewinde f r vier M 12 Schrauben mit 1 75 x 36 mm bzw 7 16 14 UNC Grobgewinde x 1 50 Zoll zu bohren die Schrauben sind nicht im Lieferumfang enthalten Weitere Informationen zu Schrauben und Drehmomentspezifikationen finden Sie in Tabelle 3 2 2 W hrend der Roboter noch auf der Transportpalette festgeschraubt ist verbinden Sie die Hebevorrichtung mit der Transport se oben am inneren Glied siehe Abbildung 3 1 auf Seite 37 Bet tigen Sie die Hebevorrichtung bis die Verbindung straff ist aber heben Sie den Roboter noch nicht an WARNUNG Heben Sie den Roboter nur an der Transport se hoch Die u eren und inneren Glieder des Roboters d rfen nicht ausgefahren werden bis der Roboter in der vorgesehenen Stellung befestigt worden ist Ansonsten k nnte der Roboter herunterfallen und entweder Personensch den oder Besch digungen der Ausr stung verursachen 3 L sen Sie die vier Schrauben mit denen die Roboterbasis an der Palette befestigt ist Bewahren Sie diese Schrauben f r einen eventuellen
60. alls befindet sich das System in einem Not Aus Zustand und Sie k nnen die Antriebsleistung nicht einschalten Montagepunkte f r externe Ger te 5 6 F r die Montage externer vom Benutzer gestellter Ger te am Roboterarm stehen drei verschiedene Positionen zur Verf gung An der Kabelhalterung des Gelenks 1 Oberseite des inneren Glieds an der Oberseite des u eren Glieds und an der Unterseite des u eren Glieds An jeder Position stehen vier Gewindebohrungen zur Verf gung Die Abmessungen finden Sie in Abbildung 8 5 auf Seite 123 und Abbildung 8 6 auf Seite 124 HINWEIS Beim Anbringen externer Ger ten am u eren Glied sollten Sie bedenken dass die Abdeckung zur Wartung Schmieren abgenommen werden muss Installieren des Pneumatikventil Aufr stsatzes Einf hrung Dieser Abschnitt beschreibt die Montage des optionalen 24 V Pneumatikventil Aufr stsatzes an einem Adept Cobra Roboter der e Vario Serie Der Pneumatikventil Aufr stsatz hat die Adept Teilenummer 02853 000 Der Roboter ist f r den Einbau von zwei 24 V Gleichspannungs Pneumatikventilen vorverdrahtet Der Anschluss f r die interne Montage der Ventile befindet sich innerhalb der Abdeckung des u eren Glieds siehe Abbildung 5 9 auf Seite 68 Die Ventile k nnen direkt mit MicroV durch die Software signale 9 und 10 angesteuert werden Die Treiber sind zum Betrieb von 24 V Gleichspannungsventilen mti je 75 mA Nennstrom ausgelegt Die Ventilbau
61. alterkontakte stattdessen in Reihe mit den Benutzer Not Aus Eing ngen Externer Handbetrieb Muss der Benutzer den Betriebsmodus Handbetrieb Automatikbetrieb von einem anderen Ger t steuern ist m glicherweise ein spezielles Verteilerkabel oder ein vollst ndiges Ersetzen der Adept Bedienkonsole erforderlich Ein Schaltbild zur Bedienkonsole finden Sie in Abbildung 6 9 auf Seite 95 In diesem Fall sollte ein Kontaktpaar mit den Kontakten f r den Betriebsmodus der Adept Bedienkonsole in Reihe geschaltet werden So m ssen die Kontakte der Adept Bedienkonsole und der vom Benutzer gestellten Ger te geschlossen werden um den Automatikbetrieb aktivieren zu k nnen WARNUNG Schalten Sie vom Kunden gestellte Betriebsmoduskontakte nicht mit dem Kontakt des Adept Bedienkonsolenschalters parallel Dies w rde gegen das Prinzip eines zentralen Kontrollpunkts versto en und k nnte ein Ausw hlen des schnellen Automatikbetriebs erm glichen w hrend sich Bedienpersonal in der Zelle befindet Externe Steuerung der Antriebsleistung Die einfachste und effektivste M glichkeit der Steuerung der Antriebsleistung an einem externen Standort ist die Befestigung der Adept Bedienkonsole an der gew nschten Position unter Verwendung eines Verl ngerungskabels Wenn der Benutzer die Antriebsleistung jedoch von einem anderen Steuerger t oder von einer anderen Position als der Adept Bedienkonsole steuern m chte ist ein spezielles Verteilerkabel o
62. ammierbaren Endanschlag negativ sein muss Tabelle 5 8 Werte f r einstellbare Endanschl ge von Gelenk 2 Empfohlener Wert f r den programmierbaren Wert f r Endanschlag Endanschlag des Gelenks Installierte Endanschl ge an 81 Untere Grenze 80 Gelenk 2 wie in Abbildung Obere Grenze 80 5 19 gezeigt HINWEIS Die Endanschl ge an Gelenk 2 k nnen in verschiedenen Positionen installiert werden abh ngig davon wie die Roboter Arbeitszelle konfiguriert werden muss Jede Position ist in Abst nden von 30 angeordnet 5 Geben Sie im Feld Upper Limit den neuen Wert f r den programmierbaren Endanschlag f r Gelenk 2 ein Tabelle 5 8 enth lt die empfohlenen Werte zum Einstellen der programmierbaren Endanschl ge Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Installieren einstellbarer Endanschl ge Klicken Sie auf Apply Das Fenster Apply Changes ffnet sich siehe Abbildung 5 15 W hlen Sie die gew nschten Optionen um die Werte tempor r oder dauerhaft zu speichern F r weitere Informationen zum Speichern der nderungen klicken Sie auf Help W hlen Sie Write um die nderungen zu bernehmen und zu speichern Wenn die Werte ge ndert und gespeichert wurden verwendet das System die neuen Gelenkgrenzen HINWEIS Wenn beide Pl ttchen f r den einstellbaren Endanschlag installiert sind betr gt der Bewegungsbereich von Gelenk 2 maximal 160
63. ard wird ge ffnet siehe Abbildung 4 4 und Abbildung 4 5 Befolgen Sie die schrittweisen Anweisungen zur Installation i Adept InstallShield Wizard Welcome to the InstallShield Wizard for Adept ACE The InstallShield R Wizard will install Adept ACE on your computer To continue click Next WARNING This program is protected by copyright law and international treaties Back Cancel Abbildung 4 3 Adept ACE Setup Wizard Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 47 Kapitel 4 Installieren des Systems Adept ACE InstallShield Wizard Ready to Install the Program The wizard is ready to begin installation InstallShield Installshield Abbildung 4 5 Installationsbildschirm 4 Wenn die Installation abgeschlossen ist wahlen Sie Finish ji Adept ACE InstallShield Wizard InstallShiel amp Wizard Completed The InstallShield Wizard has successfully installed Adept Click Finish to exit the wizard Cancel Abbildung 4 6 Installation abgeschlossen 5 Wenn Sie das Dienstprogramm Adept ACE Setup Wizard geschlossen haben w hlen Sie Exit auf dem CD ROM Men und f hren Sie den Start up Vorgang aus HINWEIS Der PC muss nach der Installation von Adept ACE neu gestartet werden 48 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Anschlie en der 24 V Gleichspannungsversorgung an den Roboter 4 6 Anschlie en
64. ario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 51 Kapitel 4 Installieren des Systems 4 7 Anschlie en der 230 V Wechselspannungsversorgung an den Roboter WARNUNG Stellen Sie sicher dass alle lokalen und nationalen Sicherheits vorschriften und Bestimmungen f r elektrische Anlagen f r die Installation und den Betrieb des Robotersystems erf llt werden WARNUNG Den nationalen und lokalen Bestimmungen entsprechende und ausreichend bemessene Abzweigleitungs strombegrenzungen und Sperr Abschaltfunktionen m ssen gew hrleistet sein Spezifikationen f r die Wechselspannungsversorgung Tabelle 4 4 Spezifikationen f r die vom Benutzer gestellte Wechselspannungsversorgung Nominal Mindest Maximale Frequenz Empfohlener spannungs betriebs Betriebs Anzahl Phasen externer bereiche spannung spannung Leistungsschalter Automatische vom Benutzer Bereichswahl gestellt 200 V 240 V 180 V 264 V 50 60 Hz Einphasig 10 A a Spezifikationen wurden bei nominaler Leitungsspannung ermittelt Niedrige Leitungsspannung kann die Leistung des Roboters beeintr chtigen Tabelle 4 5 Normaler Energieverbrauch des Roboters Durchschnittliche Dauerstrom Spitzenleistung Roboter Bewegung Leistung W A Keine Last Adept Zyklus 344 1 56 1559 a b Vario 600 3 K9 Adept Zyklus 494 2 25 2061 3 kg alle Gelenke in 880 4 00 2667 Bewegung Keine Last Adept Zyklus
65. atikbetrieb Externer Schalter f r Antriebsleistung Benutzer muss einen tempor ren 614 Schalter zur Aktivierung der Antriebsleistung f r das System zur Verf gung stellen Nicht spannungsfreie Kontakte Von Adept bereitgestellte 5 V Spannung und Masse f r Benutzer muss L mpchen zur Schalter und L mpchen f r Antriebsleistung Verf gung stellen oder einen 5 139 Widerstand 1 4 W 220 Ohm verwenden Andernfalls kann das System nicht betrieben werden 7 159 LED f r eingeschaltete 5 V Systemspannung 5 V 20 mA Optional nur Anzeige g 9 9 8 Keine Verbindung 92 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Verbinden kundenspezifischer Ausr stung f r Sicherheit und Spannungsversorgung Tabelle 6 10 Kontakte des XFP Anschlusses Continued Voraussetzungen f r Beschreibung vom Benutzer gestellte Bedienkonsole Pin paare Pin 8 XFP Pin 1 EE 15 9 Eine schematische Darstellung Adept Bedienkonsole sehen Sie in Abbildung 6 9 auf Seite 95 Es ist darauf zu achten dass die 24 V Signale nicht versehentlich mit diesen Pins verbunden werden da dies die Elektronik besch digen w rde Tabelle 6 11 Verbindungen des T2 Handbedienger tes am XMCP Anschluss SN nr Beschreibung D Sub 15 Pins CPC 16 Pins 19 6 7 Kanal 1 vom Not Aus Schalter
66. bei denen dies nicht notwendig ist F r alternative Methoden des Programmierens gibt es u a folgende Beispiele 1 Programmieren von einer Position au erhalb der Sicherheitsbarriere 2 Programmieren bei ausgeschalteter Stromversorgung f r die Antriebe des Roboterarms 3 Kopieren des Programms von einem Roboter Master 4 Offline oder CAD Programmierung Ger tesicherheitsklasse des Steuerungssystems Die nachfolgenden Abschnitte beziehen sich auf Anforderungen die in europ ischen Richtlinien EU EWR im Hinblick auf Maschinen elektrische Sicherheit und elektromagnetische Vertr glichkeit EMV niedergelegt sind 28 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters 2 5 F r Situationen in denen das Bedienpersonal Gefahren in geringem Ma e ausgesetzt ist gibt die europ ische Norm EN 1050 den Einsatz eines Steuerungssystems der Ger tesicherheitsklasse 1 nach EN 954 an EN 954 definiert ein Steuerungssystem der Ger tesicherheitsklasse 1 als ein Steuerungssystem das Komponenten der Klasse B einsetzt die gegen ber Umgebungseinfl ssen wie Spannung Strom Temperatur elektromagnetischen St rungen nicht st ranf llig sind und bew hrte Sicherheitsprinzipien anwendet Im Sicherheitssystem des hier beschriebenen standardm igen Steuerungssystems kommen Hardwarekomponenten zum Einsatz die die Anforderungen der EU Richtlinie hinsichtlich niedriger Spannungen er
67. bohrung Ziehen Sie die Schraube mit einem Drehmoment von 61 Nm fest 3 Wiederholen Sie den Vorgang auf der anderen Seite des Roboters Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 71 Kapitel 5 Installieren der optionalen Ausr stung 72 ndern der Positionen von programmierbaren Endanschl gen f r Gelenk 1 Nach der Installation der einstellbaren Endanschl ge m ssen Sie die Positionen f r die programmierbaren Endanschl ge mithilfe des Configuration Manager ndern Weitere Informationen zu diesem Dienstprogramm erhalten Sie in der Online Hilfe 1 Doppelklicken Sie auf das e Vario Cobra Objekt der Ordner bersicht des Workspace Explorer 2 W hlen Sie im Objekteditor Configure gt Configuration Manager 3 Klicken Sie auf Joint 1 Der folgende Bildschirm wird angezeigt Hier k nnen Sie die Werte ndern ES Cobra i Series e Vario Configuration Manager leg File Controller Help 2 NM Micro 2 Configuration Cobra e Vario 800 2 Joint E Units degrees E Joint 2 we Sort 3 Minimum Travel 105 e Joint 4 Lower Limit 105 Mid Range D Upper Limit 105 Maximum Travel 105 Abbildung 5 14 Configuration Manager ndern der Werte von Gelenk 1 4 Geben Sie im Feld Lower Limit den neuen Wert f r den programmierbaren Endanschlag f r Gelenk 1 ein Die folgende Tabelle enth lt die empfohlenen Werte zum Einstellen der programmierbare
68. boterbasis indem Sie das AlB Modul ffnen und es von innen untersuchen Setzen Sie sich mit Adept in Verbindung falls Sie lspuren in einem dieser Bereiche finden 7 6 Schmieren der Pinole von Gelenk Erforderliches Schmiermittel f r den Adept Cobra Roboter Schmiermittel f r die Baugruppe Kugelumlaufspindel Keilwelle LG 2 Schmierfett Lithiumseife synthetische Kohlenwasserstoffe Adept Teilenummer 90401 04029 VORSICHT Wenn zur Schmierung der Adept Cobra d e Vario 600 e Vario 800 Roboter ungeeignete Schmiermittel verwendet werden kann dies zu Sch den am Roboter f hren Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 109 Kapitel 7 Wartung 110 Vorgehensweise zum Schmieren des Roboters Schalten Sie die gesamte Stromzufuhr zum Roboter aus Entfernen Sie die Abdeckung des u eren Glieds indem Sie die sechs Schrauben die sich an der Oberseite und den Seiten der Abdeckung befinden l sen Entfernen Sie die Abdeckung vorsichtig WARNUNG Beim Abnehmen der Abdeckung des u eren Glieds wird die in Abbildung 2 3 auf Seite 23 dargestellte Warnplakette sichtbar Ziehen Sie den 9 Encoder Kabelstecker nicht von der Buchse ab Andernfalls gehen die Kalibrierdaten verloren und der Roboter muss werkseitig neu kalibriert werden wozu besondere Software und Werkzeuge ben tigt werden Schalten Sie die 24 VDC des Roboters ein B
69. boters mit Wechselspannung K 24 V Gleichspannungskabel zur Benutzergestellt Versorgung des Roboters mit 24 V Gleichspannung L 24 V Gleichspannungsversorgung 6 A Benutzergestellt Wechselspannungskabel Benutzergestellt zur Versorgung des 24 VDC Netzteils M RS 232 Nullmodemkabel seriell 04116 001 90565 000 Standard im Liefer 5 m zum Anschluss des benutzer gestellten PCs an den Roboter umfang enthalten Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 43 Kapitel 4 Installieren des Systems 4 2 Systemkabeldiagramm Installation Schritt Beschreibung der einzelnen Schritte Teil e 1 Verbinden Sie das AIB XPANEL Kabel mit dem XPANEL Anschluss auf dem A Schnittstellenfeld 2 Stellen Sie sicher dass der XUSR Jumper Stecker mit dem XUSR Anschluss verbunden ist B 3 Verbinden Sie die Bedienkonsole ber das vorgesehene Kabel mit dem XFP Anschluss C D 4 Falls kein 2 Handbedienger t vorhanden ist verbinden Sie den XMCP Jumper Stecker F oder T1 T2 Bypass Stecker mit dem XMCP Anschluss Fahren Sie mit Schritt 5 fort 4 Falls ein 2 Handbedienger t vorhanden ist verbinden Sie das 1 2 Adapterkabel mit G dem XMCP Anschluss 5 Schlie en Sie Ihr eigenes Massekabel an Informationen zu den Massepunkten finden Sie im Abschnitt 4 8 6 Verbinden Sie die 230 V Wechselspannungsversorgung mit dem J Wechselspannungseingang auf d
70. d PC Abbildung 4 1 Systemkabeldiagramm fiir Adept Cobra Roboter der e Vario Serie 44 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Kabelverbindungen zum Roboter 4 3 Kabelverbindungen zum Roboter Anschlie en des AIB XPANEL Kabels 1 Legen Sie das AIB XPANEL Kabel bereit Es wird mit dem Kabel oder Zubeh rpaket geliefert 2 Stecken Sie das einfache Ende des AIB XPANEL Kabels in den XPANEL Anschluss an der Roboterr ckseite siehe Abbildung 4 1 auf Seite 44 Die folgenden Anschl sse befinden sich beim AIB XPANEL Kabel am anderen Ende des Kabels XUSR und XMCP HINWEIS Das Plastikst ck an jedem Anschluss ist entsprechend etikettiert Installieren von Peripherieger ten und Optionen Informationen zum Installieren dieser Teile finden Sie in Abbildung 4 1 auf Seite 44 1 Stellen Sie sicher dass der XUSRJumper Stecker am XUSR Anschluss angeschlossen ist oder vom Benutzer bereitgestellte Not Aus Vorrichtungen installiert sind Weitere Informationen ber den Anschluss von vom Benutzer bereitgestellten Not Aus Vorrichtungen und Sicherheitsschaltkreisen zum XUSR Anschluss finden Sie in Abschnitt 6 7 auf Seite 91 2 Verbinden Sie das Bedienkonsolenkabel mit dem XFP Anschluss am AIB XPANEL Kabel 3 Verbinden Sie das andere Ende des Bedienkonsolenkabels mit der Bedienkonsole 4 Wenn Sie das optionale T2 Handbedienger t nicht verwenden pr fen Sie bitte dass der XMCP Jumper Stecker
71. dept Document Library auf der Adept Internetseite Vorgehensweisen FAQs und eine Auswahl zur Fehlerbehebung finden Sie im Dokument Adept Status Code Summary Verwenden des Bremsfreigabetasters Bremsen Der Roboter verf gt ber ein Bremssystem das den Roboter in einer Notfallsituation bremst 2 wenn eine Not Aus Situation ausgel st wurde oder ein Gelenk des Roboters seinen programmierten Endanschlag berfahren hat Das Bremssystem verhindert das manuelle Bewegen des Roboters nicht nachdem der Roboter gestoppt wurde und die Antriebsleistung ausgeschaltet wurde Au erdem verf gt das Gelenk 3 ber eine elektromechanische Bremse Die Bremse wird gel st wenn die Antriebsleistung eingeschaltet wurde Wenn die Antriebsleistung ausgeschaltet wurde wird die Bremse geschlossen und das Gelenk 3 bleibt in seiner Position Bremsfreigabetaster Um das Gelenk 3 bei Bedarf ohne Einschalten der Antriebsleistung manuell auf der Z Achse positionieren zu k nnen verwenden Sie den Z Bremsfreigabetaster ber der Diagnoseanzeige des Roboters siehe Abbildung 6 2 auf Seite 80 Wenn die Stromversorgung eingeschaltet ist kann die Bremse durch Dr cken der Taste gel st und das Gelenk 3 manuell bewegt werden Wenn Sie diese Taste bei eingeschalteter Antriebsleistung dr cken wird die Antriebsleistung automatisch deaktiviert LEBENSGEFAHR Aufgrund der Schwerkraft kann das Dr cken des Bremsfreigabetasters dazu f hren dass der Roboterarm
72. der ein vollst ndiges Ersetzen der Adept Bedienkonsole erforderlich Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Verbinden kundenspezifischer Ausr stung f r Sicherheit und Spannungsversorgung Detaillierte Informationen zur Verdrahtung der Bedienkonsole entnehmen Sie der schematischen Darstellung der Bedienkonsole Abbildung 6 9 auf Seite 95 In diesem Fall w rde ein zweiter vor bergehender Kontakt f r die Schaltung der Antriebsleistung parallel zum Kontakt des Schalters auf der Adept Bedienkonsole geschaltet Dieser zweite Kontakt sollte im Handbetrieb unterdr ckt werden siehe Hinweis zum zentralen Kontrollpunkt unten Dies erm glicht die Umpositionierung des Schalters an eine geeignetere Position Die Umsetzung dieser Vorgehensweise muss den Empfehlungen der europ ischen Normen entsprechen Die europ ische Norm ber Robotersicherheit EN 775 fordert dass jede vom Bedienpersonal verwendete Konsole eines Robotersystems ber eine leicht zug ngliche Notstoppeinrichtung verf gen muss und dass der manuelle Eingriff sowie das R cksetzen zum Neustarten des Robotersystems nach einem Notstopp au erhalb des eingeschr nkten Raums zu erfolgen hat Es ist daher wichtig dass der Schalter zur externen Aktivierung der Antriebsleistung sich au erhalb des gesch tzten Raums des Roboters befindet Die Pins 6 und 14 sowie 5 und 13 des XFP Anschlusses bieten diese M glichkeit f r die externe Steuerung Die P
73. der 24 V Gleichspannungsversorgung an den Roboter Spezifikationen f r die 24 V Gleichspannungsversorgung Tabelle 4 1 Spezifikationen f r die vom Benutzer gestellte 24 V Gleichspannungsversorgung Vom Benutzer gestellte Spannungsversorgung 24 V Gleichspannung 10 150 W 6 21 6 V lt Vin lt 26 4 Strombegrenzung Spitzenleistung unter 300 W oder eine 8 A Sicherung integrieren Netzverkabelung 1 5 1 85 mm 16 14 AWG Kontakt der Schirmung Schirmung am Erdungskontakt an beiden Kabel enden anschlie en siehe Abbildung 4 7 auf Seite 51 und Abbildung 3 3 auf Seite 42 Die vom Benutzer gestellte 24 V Gleichspannungsversorgung muss ber einen berspannungsschutz verf gen der die Spitzenleistung auf unter 300 W begrenzt Alternativ kann eine 8 A Sicherung in die 24 V Gleichspannungsquelle integriert werden Bei mehreren Robotern an einem gemeinsamen 24 V Gleichspannungsanschluss muss jeder Roboter einzeln mit einer Sicherung versehen werden HINWEIS Informationen zu den Sicherungen befinden sich auf der AIB Elektronik Die Anforderungen f r die vom Benutzer gestellte Netzspannungsquelle variieren je nach Konfiguration des Roboters und den angeschlossenen Ger ten Adept empfiehlt die Verwendung einer Stromversorgung mit 24 V und A um den Anforderungen f r Einschalt und Laststrom angeschlossener Benutzerger te wie etwa digitale E A Lasten zu gen gen Wenn mehrere Roboter v
74. die Wartung eines Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Robotersystems beschrieben Au erdem sind weitere Handb cher zum Programmieren des Systems zum erneuten Konfigurieren installierter Komponenten und zum Hinzuf gen anderer optionaler Komponenten vorhanden siehe Tabelle 1 2 Diese Handb cher finden Sie auf der Adept Document Library CD ROM die mit jedem System verschickt wird Tabelle 1 2 Zugeh rige Handb cher Titel des Handbuches Beschreibung Adept Cobra Beschreibt die Installation und den Start Ihres Adept Cobra e Vario600 e Vario800 e Vario 600 e Vario 800 Roboters Roboter Handbuch zur Enth lt die Adept ACE Installation auf Ihrem PC Schnellinstallation Adept ACE Online Help Beschreibt die Adept ACE Umgebung und Programmierung eines Adept Steuerungssystems MicroV Online Help Beschreibt das Betriebssystem MicroV einschlie lich Terminal Setup Monitorbefehle Beispielprogramme und Fehlercodes 18 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Wenn Sie Fragen haben Adept Document Library Die Adept Document Library ADL enth lt Dokumentationsmaterial ber Adept Produkte Sie k nnen auf diese ADL wie folgt zugreifen mit der Adept Software CD Versand erfolgt mit dem Robotersystem oder auf der Adept Internetseite W hlen Sie Support gt Document Library aus der Men leiste der Adept Internetseite Geben Sie in Ihrem Browser die folgende URL ein
75. dung 5 2 Dieser Stecker ist direkt mit einer 25 poligen Steckbuchse oben auf dem u eren Glied verbunden siehe Abbildung 5 3 ber diese Anschl sse k nnen elektrische Signale von der Benutzerkonsole durch den Roboter zum u eren Glied geleitet werden Spezifikationen Drahtst rke 0 1 mm2 Pin Nummern 1 24 12 Paar verdrillt zu Paaren von 1 amp 2 3 amp 4 5 amp 6 23 amp 24 Maximale Stromst rke pro Leitung 1 A Luftleitungen 4 mm Luftleitungen 6 mm DeviceNet Anschluss f r elektrische Leitungen des Benutzers Luftleitung 4 mm Abbildung 5 3 Anschl sse f r Benutzer an Gelenk 2 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 61 Kapitel 5 Installieren der optionalen Ausr stung 5 4 Interne Anschl sse f r den Benutzer Wenn Sie die Abdeckung des u eren Glieds entfernen k nnen Sie auf die internen Benutzeranschl sse OP3 4 EOAPWR und ESTOP zugreifen siehe Abbildung 5 4 Der SOLND Anschluss befindet gegen ber des Bulkhead Bereichs siehe Abbildung 5 5 OP3 4 EOAPWR J3 BRK ESTOP HINWEIS berpr fen Sie die Funktionen indem Sie das Etikett auf dem Stecker kontrollieren Abbildung 5 4 Interne Anschl sse f r Benutzer OP3 4 EOAPWR ESTOP WARNUNG Wenn die Abdeckung des u eren Glieds entfernt ist sehen Sie das oben abgebildete Etikett Ziehen Sie keinesfalls die J Gelenk Nr ENC Encoderkabelstecker von der Buchse ab Anderenfalls gehen die Kalibri
76. dware Ausgangsspannung bei Abschaltung V 65 lt Vdemag lt V 45 lout 0 5 A Load 1 mH Kurzschluss Gleichstromgrenze OZA lt lt 25 Kurzschluss Spitzenstrom loypk lt 4 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev Verwenden eines digitalen E A Ger ts am XIO Anschluss des Roboters Beispiel einer typischen Ausgangsverdrahtung Von Adept gestellte Ausr stung Vom Benutzer gestellte Ausr stung Verdrahtung Terminal E 24 V Gleichstrom a i 19 0 Typische Belastung durch Benutzer eech Signal 0097 3 gleichwertiger nl 0098 i S OU 5 Schaltkreis 21 2 Signal 0099 5 Signal 0100 622 Last 1 23 2 9 Signal 0101 es S Lest a 4 Signal 0102 S Lat Signal 0103 25 S 2 26 5 Signal 0104 S E Vom Kunden 5 Masse gl S gestellte 2 Masse 10 N Wechselstrom lt versorgung d x Abbildung 6 6 Typische vom Benutzer vorgenommene Verdrahtung f r XIO Ausgangssignale XIO Verteilerkabel Das XlO Verteilerkabel ist optional erh ltlich siehe Abbildung 6 7 Dieses Kabel ist mit dem XIO Anschluss am Roboter verbunden und bietet freie Kabelenden auf der Benutzerseite f r die Verbindung von Eingangs und Ausgan
77. e neue Batterie bereit Adept Teilenummer 02704 000 Schalten Sie die 24 V Gleichspannungs Eingangsversorgung des Roboters ab Schalten Sie die 230 V Wechselspannungs Eingangsversorgung des Roboters Trennen Sie das Kabel f r die 24 V Gleichstromversorgung vom 24 V Gleichstrom Eingangsanschluss des Roboters Die Anschlusspositionen finden Sie in Abbildung 3 3 auf Seite 42 Trennen Sie das Kabel f r die 230 V Wechselspannungsversorgung vom Wechselstrom Eingangsanschluss des Roboters L sen Sie vorsichtig die Sicherheitsschraube des AIB Moduls mithilfe eines 5 mm Inbusschl ssel siehe Abbildung 7 2 auf Seite 112 Beachten Sie dass diese Schraube zum Ausbau des Moduls nicht vollst ndig vom Modul entfernt werden muss da diese Schraube am K hlk rper des Moduls befestigt ist Halten Sie den K hlk rper des Moduls fest und bewegen Sie das Modul selbst vorsichtig nach unten siehe Abbildung 7 3 auf Seite 113 sodass Sie Zugriff auf die Batterie haben siehe Abbildung 7 7 116 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Ersetzen der Encoder Batterie Encoder Batterie Abbildung 7 7 Position der Encoder Batterie 8 Der Kabelsatz der Batterie verf gt ber zwei Anschlussm glichkeiten Suchen Sie das zweite Batteriekabel im Bereich der Roboterbasis 9 Bringen Sie die neue Batterie in der N he der Originalbatterie an aber trennen Sie deren Anschl sse noch nicht 10 Schlie en Sie die neue Ba
78. e vom Benutzer gestellten Ger te Vergewissern Sie sich dass alle Not Aus Schalter Schutzt ren Lichtvorh nge usw funktionieren indem Sie die Antriebsleistung aktivieren und dann die Sicherheits einrichtung bet tigen Die Leuchte des Schalters f r die Antriebsleistung auf der Bedienkonsole muss bei jedem Not Aus erl schen siehe Abschnitt 6 7 auf Seite 91 6 9 e Vario Serie Programmieren des Adept Cobra Roboters der Weitere grundlegende Informationen zur Verwendung und Programmierung des Roboters finden Sie in der Online Dokumentation zu Adept ACE und MicroV in der Adept Document Library Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 105 Wortung 71 Austauschbare Teile WARNUNG Das Robotersystem sollte nur von qualifiziertem Servicepersonal installiert und gewartet werden Bei den folgenden Teilen handelt es sich ausschlie lich um austauschbare Teile Tabelle 7 1 Austauschbare Teile Teil Adept Teilenummer Encoder Batterie 02704 000 3 6 V 8 5 Ah AIB Amp In Base 04900 000 Diese Teile d rfen nur durch Teile mit der in obiger Tabelle entsprechenden Adept Teilenummer ausgetauscht werden 7 2 Plan f r periodische Wartungsarbeiten Die folgende Tabelle gibt eine bersicht ber die Vorgehensweisen zur vorbeugenden Wartung und Richtlinien zu den Wartungsintervallen Tabelle 7 2 Inspektion und Wartung Ma na
79. egenden Personensch den f hren wenn die Personen den Endeffektor beim Auftreten einer elektrischen St rung ber hren 56 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Anschlie en von kundenspezifischer Sicherheitsausr stung 4 9 Anschlie en von kundenspezifischer Sicherheitsausr stung Der Benutzer ist f r die Installation von Sicherheitsabsperrungen verantwortlich um Mitarbeiter vor unbeabsichtigten Ber hrungen durch den Roboter zu sch tzen Je nach Gestaltung der Arbeitszelle k nnen zur Absicherung der Arbeitsumgebung Sicherheitstore Lichtvorh nge und Not Aus Schalter verwendet werden Weitere Informationen zum Thema Sicherheit finden Sie in Kapitel 2 Informationen zum Anschluss von Sicherheitsausr stung im System mithilfe des XUSR Anschlusses am AIB XPANEL Kabel erhalten Sie in Abschnitt 6 7 auf Seite 91 Dort finden Sie einen ausf hrlichen Abschnitt ber Not Aus Einrichtungen und Diagramme zur Not Aus Konfiguration Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 57 5 1 Installieren der optionalen Ausr stung Installieren der Endeffektoren 5 2 Der Benutzer ist f r die Bereitstellung und Installation von Endeffektoren oder anderen Werkzeugen verantwortlich Endeffektoren k nnen mit vier M6 Schrauben am Werkzeugflansch montiert werden Eine Zeichnung mit den Abmessungen des Flansches finden Sie in der Abbildung 8 4 auf Seite 122 Ein Pass Stif
80. eitung 13 Trennen Sie den Schlauch von der in Abbildung 5 12 gezeigten 6 mm Anschlussvorrichtung f r Benutzer Sorgen Sie daf r dass die Schl uche nicht im Weg sind indem Sie sie vor bergehend mit Kabelbindern an einer anderen Stelle befestigen 14 Suchen Sie die Ersatzluftleitung aus dem Schlauchpaket an der Vorderseite der Verkleidung heraus Entnehmen Sie sie dem Schlauchpaket 15 Setzen Sie die Ersatzluftleitung in die R ckseite der freien 6 mm Anschlussvorrichtung des Benutzers ein HINWEIS Dieser mm Anschluss und der mm Anschluss oben auf Abbildung 5 2 auf Seite 61 k nnen nach dieser Modifikation nicht mehr anderweitig verwendet werden 16 Befestigen Sie die Abdeckung von Gelenk 1 wieder Achten Sie darauf dass sich alle Schl uche im Ger t befinden und keine Teile eingeklemmt oder gequetscht werden Setzen Sie die vier Schrauben wieder ein um die Abdeckung festzuschrauben Ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 1 6 Nm an 17 Setzen Sie die Abdeckung des u eren Glieds wieder auf und ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 1 6 Nm an 18 Verbinden Sie die bauseitige Druckluftversorgung mit dem modifizierten mm Luftanschluss 19 Schalten Sie die Systemstromversorgung ein und starten Sie das System Die Standardwerte f r die Greifersignale zur Aktivierung der Pneumatikventile sind 9 und 10 Wenn das System wieder hochgefahren wurde geben Sie an der MicroV Eingabeaufforderung den folge
81. elenk 2 einstellbare Endanschl ge 73 Gelenkbewegungen 16 Ger uschemission 32 Gleichspannung siehe 24 V Gleichspannungs versorgung Inbetriebnahme Adept ACE verwenden 103 Inbetriebnahme des Systems 98 Installation 24 V Gleichspannung an Roboter 49 Endeffektoren 59 kundenspezifische Sicherheitsausr stung 57 Pneumatikventil Aufr stsatz 67 Roboter 39 berpr fen 98 bersicht 17 Wechselspannung an Roboter 55 Interne Benutzeranschl sse 62 Ausgangsspezifikationen 65 EOAPWR 64 Not Aus 65 OP3 4 63 SOLND 63 J Jog Pendant Men Adept ACE 105 K Kabel und Teileliste 43 Kabeldiagramm System 44 Kundendienst 18 L Leistungsspezifikationen Roboter 127 Luftleitungen am Roboter 60 M Modifikationen unzul ssig 31 zul ssig 30 Montage 40 Montagepunkte f r externe Ger te 67 Montageschrauben Roboter Aufnahmebohrung 40 N Normen und Richtlinien Bezugsquellen 26 Not Aus Schalter Bedienkonsole 82 Not Aus Schaltkreis 95 Diagramm 94 f r stummgeschaltete Schutzt r 96 Noffallsituation Verhalten 35 OP3 4 Anschluss Ausgangsspezifikationen 65 Pinbelegung 63 Position 62 Steckverbinder 63 Pass Stift als Pass St ck f r Endeffektoren 59 Pneumatikventil Aufr stsatz Installation 67 Programmierbare Endanschl ge Positionen f r Gelenk 1 ndern 72 Positionen f r Gelenk 2 ndern 76 Programmieren Roboter 105 Q Qualifikation des Personals 33 R Risikobeurteilung 27 Roboterspezifikationen 1
82. em Schnittstellenfeld mit Sperrvorrichtung sichern 7 Verbinden Sie die 24 V Gleichspannungsversorgung mit dem Gleichspannungseingang K L auf dem Schnittstellenfeld dazu ben tigen Sie eventuell ein Netzspannungskabel 8 Verbinden Sie das serielle Nullmodemkabel mit dem Schnittstellenfeld sowie dem M seriellen Anschluss am PC XUSR f r S Not Aus Schalter Schutzt r 2 Adept Cobra lt stummgeschaltete Schutzt r e Vario600 800 Roboter Jumper Stecker bei XUSR Nichtverwendung Jumper erforderlich Stecker Bedienkonsolen kabel Benutzergestelltes Massekabel kabel 4a T1 T2 Adapter el bw cl die ogl ae T1 T2 Bypass Stecker XMCP Jumper Stecker 2 Handbedienger t optional Schnittstellenfeld des T1 T2 Bypass Stecker oder XMCP Jumper Stecker XPANEL Roboters missen installiert werden falls T2 nicht verwendet wird Kabel 85 264V Universal eingang Gleichspannungs Stromversorgung kabel mit 24 V und 6A Wechselspannungs kabel Einphasige Wechselspannung Benutzergestellter PC mit 230 V und 10 A mit Adept ACE Software RS 232 Nullmodemkabel zur Verbindung von Roboter un
83. erdaten verloren und der Roboter muss werkseitig einen Rekalibrierungsprozess durchlaufen wozu spezielle Software und Werkzeuge erforderlich sind SOLND Anschluss Abbildung 5 5 SOLND Anschluss 62 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Interne Anschl sse f r den Benutzer SOLND Anschluss Dieser 4 Pin Anschluss stellt die Ausgangssignale f r den optionalen Pneumatikventil Aufr stsatz bereit siehe auch folgende Tabelle sowie Abbildung 5 5 auf Seite 62 Weitere Details zur Installation finden Sie im Abschnitt 5 6 auf Seite 67 Tabelle 5 1 Pinbelegung des SOLND Anschlusses Pin Nummer Beschreibung Pinposition 1 Ausgang 9 2 Masse K NNS 1 3 Ausgang 10 4 Masse athe Lot 3 SOLND Anschluss am Roboter Steckverbinder AMP Tyco Nr 172167 1 Mini Universal Mate N Lok 4 polig AMP Tyco Nr 770985 1 Kontaktpin Mini Univ Mate N Lok OP3 4 Anschluss Dieser 4 Pin Anschluss siehe Abbildung 5 4 auf Seite 62 stellt die Ausgangssignale fiir einen zweiten Satz optionaler Handventile oder f r andere benutzergestellte Ger te bereit Weitere Informationen hierzu finden Sie in der folgenden Tabelle und Abbildung 5 6 auf Seite 64 Tabelle 5 2 Pinbelegung des OP3 4 Anschlusses Pin Nummer Beschreibung Pinposition 1 Ausgang
84. ewegen Sie das Gelenk 3 mit dem Bremsfreigabetaster bis zum oberen Endpunkt der Verfahrstrecke Entfernen Sie vorhandenes Schmiermittel mit einem weichen Tuch Tragen Sie mithilfe einer Spritze eine kleine Menge Schmiermittel auf die Nuten der Kugelumlaufspindel von Gelenk 3 siehe Abbildung 7 1 auf Seite 111 Bewegen Sie das Gelenk 3 mit dem Bremsfreigabetaster bis zum unteren Endpunkt seiner Verfahrstrecke Entfernen Sie vorhandenes Schmiermittel mit einem sauberen fusselfreien weichen Tuch Tragen Sie einen d nnen Fettfilm auf alle Nuten der Kugelumlaufspindel auf die Sie in Schritt 5 nicht erreicht haben Bewegen Sie das Gelenk 3 mit dem Bremsfreigabetaster mehrmals nach oben und unten um das Schmiermittel gleichm ig zu verteilen Schalten Sie die 24 VDC des Roboters aus 10 Bringen Sie die Abdeckung des u eren Glieds wieder Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Schmieren der Pinole von Gelenk 3 Schmierstellen der Kugelumlaufspindel von Gelenk 3 Schmierstellen der Kugelumlaufspindel von Gelenk 3 Schmierstellen an der oberen Pinole Schmierstellen an der unteren Pinole Pinole Vertikale Nut Schmierstelle A oe Vertikale Nut 22 662 I Schmierstelle B HINWEIS Schmieren Sie die Vertikale Nut Schmierstelle C drei vertikalen Nuten und die Spira
85. f llen oder sogar bertreffen Das standardm ige Steuerungssystem ist vollkommen st rfest gegen ber allen elektromagnetischen St rungen entsprechend der EU EMV Richtlinie und erf llt alle funktionalen Anforderungen der Norm ISO 10218 EN 775 Manipulating Robots Safety Zus tzlich wurde ein softwaregest tzter Modus mit reduzierter Geschwindigkeit integriert um im Handbetrieb die Geschwindigkeit und Sto kr fte des Roboters gegen ber dem Bedienpersonal und den Produktionswerkzeugen einzuschr nken Das standardm ige Steuerungssystem erf llt die Anforderungen der in der Norm EN 954 spezifizierten Ger tesicherheitsklasse 1 oder bertrifft diese sogar Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters Die Installation und Verwendung von Produkten der Firma Adept m ssen unter Einhaltung aller Sicherheitsanweisungen und Warnhinweise in diesem Handbuch vorgenommen werden Installation und Verwendung dieser Produkte unterliegen au erdem den anwendbaren lokalen und nationalen Anforderungen und Sicherheitsnormen siehe Abschnitt 2 8 auf Seite 31 Die Adept Cobra e Vario 600 und e Vario 800 Roboter sind zur Montage von Teilen und zur Materialbef rderung bei Nutzlasten bis 3 0 kg ausgelegt WARNUNG Aus Sicherheitsgr nden ist es untersagt bestimmte Modifikationen an Adept Robotern vorzunehmen siehe Abschnitt 2 6 Die Adept Cobra Roboter der e Vario Serie sind Baugruppen eines vollst ndigen industriellen Automationssystems Die Sta
86. flussungen durch Geb ude Konstruktionen Anlagen sowie andere Maschinen und Ausr stungen zu vermeiden durch die Einklemm oder Quetschgefahr entstehen kann Anweisung f r Bewegung im Notfall ohne Antriebsleistung In einem Notfall kann bei unterbrochener Antriebsleistung jedoch noch vorhandener Gleichstromversorgung der Roboterarm manuell bewegt werden Vorgehensweisen zur Wiederinbetriebnahme nach Notfall Befolgen Sie bei einem Notfall die Sicherheitsvorschriften Ihres Unternehmens zur Wiederinbetriebnahme von Systemen Zus tzliche Sicherheitsinformationen In dieser Betriebsanleitung aufgef hrte Normen und Regulierungen enthalten zus tzliche Anweisungen zu Installation Schutzeinrichtungen Wartung Testverfahren Inbetriebnahme sowie einer Schulung des Bedienpersonals des Robotersystems In der Tabelle 2 2 werden einige Bezugsquellen f r die unterschiedlichen Normen aufgef hrt Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 25 Kapitel 2 Sicherheit Tabelle 2 2 Bezugsquellen f r internationale Normen und Richtlinien SEMI International Standards 3081 Zanker Road San Jose CA 95134 USA Telefon 1 408 943 6900 Fax 1 408 428 9600 http www semi org American National Standards Institute ANSI 11 West 42nd Street 13th Floor New York NY 10036 USA Telefon 212 642 4900 Fax 212 398 0023 http www ansi org Underwriters Laboratories Inc 333 Pfingsten Road Northbrook
87. ge und 12 Eing nge Weitere Informationen zu den Pinbelegungen f r Eing nge und Ausg nge finden Sie unter Abschnitt 6 6 auf Seite 85 In diesem Abschnitt sind auch ausf hrliche Informationen zum Zugriff auf diese E A Signale ber MicroV enthalten DB26 High Density Steckbuchse Der optionale Termination Block wird hier angeschlossen Dieses Ger t verf gt ber einen Termination Block f r Ein und Ausgangsanschl sse eine Status LED Anzeige und Schaltern zum Testen der Ein Ausgangssignale 42 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Installieren des Systems 4 1 Kabel und Teileliste Teil Kabel und Teileliste Teilenummer geh rt zu Anmerkung A AIB XPANEL Kabel zum Anschluss von 04715 000 04081 000 Standard im Liefer XUSR Bedienkonsole und optionalem umfang enthalten T2 Handbedienger t an den Roboter B XUSR Jumper Stecker 04736 000 04081 000 Standard im Liefer umfang enthalten Bedienkonsole 30356 10358 90356 10358 Standard im Liefer umfang enthalten D Bedienkonsolenkabel 10356 10500 90356 10358 Standard im Liefer umfang enthalten E XMCP Jumper Stecker 04737 000 04081 000 Standard im Liefer umfang enthalten F T1 T2 Bypass Stecker 05004 000 G T1 T2 Adapterkabel 05002 000 04965 203 T2 optional 04965 210 3 m 10 T2 optional 05215 103 05215 110 J Netzspannungskabel zur Versorgung Benutzergestellt des Ro
88. gruppe besteht aus zwei unabh ngigen Ventilen Ventil Nr lund Ventil Nr 2 auf einem gemeinsamen Grundmodul Das Grundmodul verteilt die Druckluft des Benutzers mindestens 0 193 MPa bis h chstens 0 786 MPa Jedes Pneumatikventil ist mit zwei Ausg ngen versehen A und B Diese sind so angeordnet dass immer nur ein Ausgang unter Druck gesetzt wird Bei Druck auf Ausgang A ist Ausgang B drucklos Bei Druck auf Ausgang B ist Ausgang A drucklos In einem Adept Cobra Roboter der e Vario Serie sind die Luftleitungen vom Ausgang A jedes Pneumatikventils werkseitig gesteckt an der Pneumatikventilbaugruppe Der Pneumatikventil Aufr stsatz f r Adept Cobra Roboter der e Vario Serie kann von Adept bezogen werden Weitere Informationen zu Preis und Verf gbarkeit erhalten Sie bei Ihrem Adept Vertreter Tabelle 5 6 Luftdruck Luftdruck psi Luftdruck MPa 28 114 0 193 0 786 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 67 Kapitel 5 Installieren der optionalen Ausr stung Erforderliche Werkzeuge Verschiedene Inbusschl ssel Kabelbinder Seitenschneider Pneumatikventil Aufr stsatz Adept Teilenummer 02853 000 Vorgehensweise Schalten Sie die gesamte Stromzufuhr des Roboters aus L sen Sie die Schrauben auf jeder Seite der Abdeckung des u eren Glieds bei Modell e Vario 600 zwei bei Modell e Vario 800 drei Schrauben L sen Sie die Schrauben an der Oberseite und nehmen S
89. gssignalen in der Benutzerseite f r die Verbindung von Eingangs und Ausgangssignalen in der Arbeitszelle Die Teilenummer 04465 000 und die L nge betr gt 5 m Tabelle 6 8 auf Seite 90 zeigt eine Verdrahtungstabelle f r das Kabel HINWEIS Dieses Kabel ist nicht mit dem XIO Termination Block kompatibel Abbildung 6 7 Optionales XIO Verteilerkabel Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 89 Kapitel 6 Betrieb des Systems 90 Tabelle 6 8 Verdrahtungstabelle f r XIO Verteilerkabel Pin Nummer Signalbelegung Drahtfarbe Pinpositionen 1 GND Masse Wei 2 24 V Gleichspannung Wei Schwarz 3 Gemeinsam Rot A Eingang 1 1 Rot Schwarz 5 Eingang 2 1 Gelb 6 Eingang 3 1 Gelb Schwarz DER Pin 1 7 Eingang 4 1 Gr n Pin 19 8 Eingang 5 1 Gr n Schwarz er 9 Eingang 6 1 Blau olo 10 GND Masse Blau Wei 11 24 V Gleichspannung Braun e 12 Gemeinsam 2 Braun Wei 13 1 2 14 Eingang 2 2 Orange Schwarz 15 3 2 Grau 16 Eingang 4 2 Grau Schwarz ech 17 Eingang 5 2 Violett ez 18 Eingang 6 2 Violett Wei 26 des 19 Ausgang 1 Rosa XlO Verteilerkabels 20 Ausgang 2 Rosa Schwarz EN Ausgang 3 Hellblau 22 Ausgang 4 Hellblau Schwarz 23 Ausgang 5 Hellgr n 24 Ausgang 6 Hellgr n Schwarz 25 Ausgang 7 Wei
90. hme Intervall Referenz berpr fung von Not Aus Schalter Zustimmungs und Halbj hrlich Siehe Abschnitt 7 3 Schl sselschalter sowie Schrankenverriegelungen berpr fung der Montageschrauben des Roboters Halbj hrlich Siehe Abschnitt 7 4 berpr fen des Bereiches um die Harmonic Drives auf Viertelj hrlich Siehe Abschnitt 7 5 lspuren Schmieren der Kugelumlaufspindel von Gelenk 3 Z Achse Viertelj hrlich Siehe Abschnitt 7 6 Ersetzen der Encoder Batterie 5 bis 10 Jahre Siehe Abschnitt 7 8 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 107 Kapitel 7 Wartung HINWEIS Die Intervalle in denen diese Wartungsverfahren durchgef hrt wurden h ngen vom jeweiligen System seiner Betriebsumgebung und der Intensit t seiner Nutzung ab Betrachten Sie Tabelle 7 2 als Orientierung und modifizieren Sie die dort gemachten Angaben entsprechend Ihren Bed rfnissen WARNUNG Schalten Sie Ger te vor der Wartung aus und sch tzen Sie sie gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten WARNUNG Die in diesem Abschnitt erw hnten Verfahren und der Austausch von Teilen d rfen nur von Fachkr ften oder geschultem Personal ausgef hrt werden wie in Kapitel 2 Die Zugangsverkleidung des Roboters hat keine Sicherheits verriegelung Schalten Sie die Stromzufuhr aus wenn Sie Teile der Verkleidung abnehmen m ssen 7 3 berpr fen der Sicherheitssysteme Diese Tests sollten halbj hrlich durchgef hrt werde
91. ics Wizard zum Aktivieren der Antriebsleistung HINWEIS Diese Vorgehensweise zur Inbetriebnahme mit dem Dienstprogramm Diagnostics Wizard wird auch im Adept Cobra e Vario600 e Vario800 Roboter Handbuch zur Schnellinstallation beschrieben 1 Doppelklicken Sie auf das e Vario Cobra Objekt in der Ordner bersicht des Workspace Explorer 2 Wahlen Sie im Objekteditor Configure gt Diagnostics Wizard siehe folgende Abbildungen 100 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Einschalten des Systems Configuration Manager License Manager Diagnostics Wizard Switches and Parameters Offset From Parent 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 0 000 Abbildung 6 12 Diagnostics Wizard ausw hlen Der folgende Bildschirm ffnet sich Adept Diagnostics Wizard Verify Work Cell Configuration This test verifies the presence of Micro contrd er amplifiers robots and digital ID _ Teac L H nu Abbildung 6 13 Adept Diagnostics Wizard 3 Der Wizard berpr ft die Konfiguration der Arbeitszelle und best tigt dass die Ausr stung korrekt installiert wurde Klicken Sie auf Next um den Vorgang zum Aktivieren der Antriebsleistung fortzusetzen Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 101 Kapitel 6 Betrieb des Systems Adept Diagnostics wizard Verify Safety System Q This test verifies that the Front Panel Manual Co
92. ie die Abdeckung ab Schlie en Sie den internen Kabelsatz der Pneumatikventile an der Ventilbaugruppe an indem Sie den Anschluss SOL 1 in Ventil 1 und SOL 2 in Ventil 2 stecken Ersatzluftleitung Anschluss f r Pneumatikventile Befestigungselemente zum Anbringen der Ventilbaugruppe ial Abbildung 5 9 Pneumatikventilhalterung mit Anschluss und Ersatzluftleitung 4 Durchtrennen Sie die beiden Kabelbinder mit denen die Ersatzluftleitung oben an der Halterung befestigt ist und entsorgen Sie sie Legen Sie die Luftleitungen so dass die Ventilbaugruppe einfach zu montieren ist siehe Abbildung 5 9 Bringen Sie die Ventilbaugruppe mit den mitgelieferten Schrauben des Typs M3 x 25 mm und Unterlegscheiben an der Halterung an siehe Abbildung 5 10 auf Seite 69 F hren Sie die Ersatzluftleitung durch die Einlasskupplung der Ventilbaugruppe Achten Sie darauf dass die Luftleitung ganz eingeschoben ist und von der Einlasskupplung in Position gehalten wird Vergewissern Sie sich indem Sie an der Luftleitung ziehen Stecken Sie den Anschluss Stecker in die Steckbuchse mit SOLND gekennzeichnet auf der Halterung Befestigen Sie die Luftleitung mit Kabelbindern an der Halterung 68 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Installieren des Pneumatikventil Aufr stsatzes Lufteinlasskupplung mit montierter Ersatzluftleitung Am Ausgang angebrachte Schl uche Befestigungschrauben f r P
93. igen Sie das Pl ttchen mithilfe der mitgelieferten Schrauben 5 x 10 und einem A mm Inbusschl ssel Ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 4 5 Nm an F hren Sie den gleichen Vorgang ebenso f r das zweite Pl ttchen aus Beachten Sie dass die Pl ttchen an mehreren verschiedenen Stellen angebracht werden je nachdem wie weit die Bewegung von Gelenk 2 eingeschr nkt werden soll siehe Tabelle 5 8 auf Seite 76 3 Setzen Sie den festen Endanschlag in die Nut auf der Unterseite des u eren Glieds ein siehe Abbildung 5 18 74 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Installieren einstellbarer Endanschl ge Fester Endanschlag auf der Unterseite des u eres Glieds von Gelenk 2 Abbildung 5 18 Fester Endanschlag f r Gelenk 2 4 Befestigen Sie den festen Endanschlag mithilfe der beiden mitgelieferten Schrauben MA x 10 und einem 3 mm Inbusschl ssel Ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 2 5 Nm an Gelenk 2 Pl ttchen des linken Endanschlags bei 81 Grad Gelenk 2 Vorrichtung f r festen Endanschlag Gelenk 2 positive Richtung Gelenk 2 negative Richtung 12 Durchbohrungen f r Schrauben vom Typ M 5 x 10 zum Installieren von Endanschl gen f r Gelenk 2 im Abstand von 30 Grad Gelenk 2
94. initiiert max 250 mm s gem RIA und ISO Norm 4 Schalter und L mpchen f r Antriebsleistung Dient dem Aktivieren der Antriebsleistung d h des Stroms f r die Robotermotoren Die Antriebsleistung wird in zwei Schritten aktiviert Eine Enable Power Anfrage muss von dem vom Benutzer bereitgestellten PC einem entsprechenden Programm oder dem T2 Handbedienger t gesendet werden Nach dieser Anfrage muss das Bedienpersonal innerhalb von 10 Sekunden diesen Schalter dr cken um die Antriebsleistung zu aktivieren 5 Not Aus Schalter Der Not Aus Schalter ist passiv und besitzt zwei Kan le Er erf llt die Sicherheitsanforderungen der CE Kategorie 3 Durch Dr cken dieses Schalters wird die Antriebsleistung zu den Robotermotoren ausgeschaltet 82 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System HINWEIS Die Bedienkonsole muss installiert sein um die Antriebsleistung am Roboter zu aktivieren Enable Power Damit der Roboter ohne Bedienkonsole betrieben werden kann muss der Benutzer gleichwertige Schaltkreise zur Verf gung stellen Unter Kabelverl ngerung zur Bedienkonsole oder vom Benutzer gestellte Bedienkonsole auf Seite 97 sind die Verbindungen aufgef hrt die Sie anstatt der Bedienkonsole verwendet werden k nnen 6 5 Verbinden digitaler Ein und Ausg nge mit dem System Sie haben mehrere M glichkeiten ein digitales E A Ger
95. ins 5 und 13 liefern dem L mpchen 5 V Pin 5 und Masse Pin 13 Die Pins 6 und 14 sind Eing nge f r spannungsfreie offene Kontakte eines kundenspezifischen Schalters WARNUNG Um die Voraussetzung eines zentralen Kontrollpunkts zu erf llen d rfen der Betriebsmodusschalter und der Schalter f r die Antriebsleistung sich nicht an mehreren Positionen befinden Um den Roboter in den Handbetrieb zu schalten sollte das Bedienpersonal aus Sicherheitsgr nden den Schl ssel entfernen Das System sollte nicht so verdrahtet sein dass eine externe Steuerung oder ein anderer Mitarbeiter des Bedienpersonals das System wieder in den Automatikbetrieb schalten kann L mpchen f r Antriebsleistung Das Lampchen der Bedienkonsole f r die Antriebsleistung Teilenummer 27400 29006 verursacht beim Durchbrennen einen MicroV Fehler Dieser Fehler verhindert ein Einschalten der Antriebsleistung Diese Sicherheitsfunktion verhindert dass ein Benutzer nicht erkennt dass die Antriebsleistung aktiviert ist weil das Lampchen f r die Antriebsleistung defekt ist Weitere Informationen zum Auswechseln dieses Lampchens finden Sie im Kapitel zur Wartung in der Dokumentation im Adept SmartController User s Guide Kabelverl ngerung zur Bedienkonsole oder vom Benutzer gestellte Bedienkonsole Benutzer k nnen die Bedienkonsole extern anbringen indem Sie ein Verl ngerungskabel verwenden oder den Roboter ber den XFP Anschluss 15 Pins mit einer vom Ben
96. le des Roboters aufh lt Die Installation einer angemessenen Schutzausr stung als Bestandteil des Systems ist eine Anforderung in den Sicherheitsnormen vieler L nder In Tabelle 2 3 sind einige der Sicherheitsnormen f r Industrie roboter aufgef hrt Diese Liste erhebt keinen Anspruch auf Vollst ndigkeit Die Schutzeinrichtungen m ssen hinsichtlich des Einsatzortes des Roboters alle anwendbaren lokalen und nationalen Normen einhalten Tabelle 2 3 Auswahl weltweit g ltiger Sicherheitsnormen f r Roboter und Maschinen International USA Kanada Normbeschreibung Europa EN ISO 10218 Industrieroboter Sicherheit ANSI RIA CAN CSA Industrial Robots and Robot Systems R15 06 2434 94 Safety Requirements Industrieroboter und Robotersysteme Sicherheitsanforderungen EN ISO 12100 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestaltungsleits tze EN ISO 13849 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen Allgemeine Gestaltungsleits tze EN ISO 14121 Sicherheit von Maschinen Leits tze zur Risikobeurteilung Adept hat auf Grundlage der vorgesehenen Verwendungszwecke des Roboters eine Risikobeurteilung durchgef hrt Die Ergebnisse werden im Folgenden zusammengefasst Gef hrdungen Ist die Stromversorgung f r die Antriebe des Roboters eingeschaltet muss jegliches Personal durch verriegelbare Sicherheitseinrichtungen am Betreten des Arbeitsbereiches des Roboters gehindert werden
97. lnut Bereich A A Abbildung 7 1 Schmieren der Pinole von Gelenk 3 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 111 Kapitel 7 Wartung 7 7 Austauschen des SmartAmp AIB Moduls Nachfolgend erhalten Sie eine Beschreibung wie das SmartAmp AlB Modul an einem Cobra Roboter der e Vario Serie ausgetauscht wird mit der elektrostatischen Aufladung VORSICHT Befolgen Sie bei Entfernung oder Austausch des Moduls die angemessenen Vorgehensweisen Zusammenhang HINWEIS Auf dem SmartAmp AIB Modul sind alle Applikationsdaten und Roboterkonfigurationen gespeichert Stellen Sie sicher dass Sie diese vor dem Austausch auf einem PC sichern und nach dem Austausch wieder aufspielen Ausbauen des SmartAmp AIB Moduls 1 Schalten Sie die 24 V Gleichspannungs Eingangsversorgung des Moduls ab 2 Schalten Sie die 230 V Wechselspannungs Eingangsversorgung des Moduls ab 3 Trennen Sie das Kabel f r die 24 V Gleichspannungsversorgung vom 24 V Gleichspannungs Eingangsanschluss des Moduls Die Anschlusspositionen finden Sie in Abbildung 3 3 auf Seite 42 4 Trennen Sie das Kabel f r die 230 V Wechselspannungsversorgung vom Wechselspannungs Eingangsanschluss des Moduls 5 Ziehen Sie das AlB XPANEL Kabel vom XPANEL Anschluss ab 6 Trennen Sie auch alle anderen Kabel die mit dem Modul verbunden sein k nnten wie beispielsweise XIO oder RS 232 7 Verwenden Sie einen 5 mm Inbusschl ssel zum vorsichtige
98. n 1 Testen Sie den Betrieb folgender Komponenten e Not Aus Schalter auf der Bedienkonsole e NotAus Schalter auf dem 2 Handbedienger t e Zustimmungsschalter auf dem 2 Handbedienger t Schalter Auto Manual Automatik Handbetrieb auf der Bedienkonsole HINWEIS Bei Bet tigung von jedem der vorgenannten Schalter muss die Antriebsleistung abgeschaltet werden 2 Testen Sie den Betrieb aller externen vom Benutzer gestellten Not Aus Schalter 3 Testen Sie den Betrieb der Schrankenverriegelungen usw 7 4 berpr fen der Montageschrauben berpr fen Sie die Montageschrauben halbj hrlich auf festen Sitz Befestigen Sie sie mit einem Drehmoment von 85 Nm berpr fen Sie au erdem die Schrauben der Abdeckplatte auf festen Sitz 108 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B berpr fen des Roboters auf lspuren im Bereich um die Harmonic Drives 7 5 berpr fen des Roboters auf lspuren im Bereich um die Harmonic Drives Die Komponenten des Harmonic Drive von Cobra Robotern der e Vario Serie werden mit l geschmiert Es wird daher empfohlen den Roboter regelm ig auf lspuren in den Bereichen um den Harmonic Drive zu berpr fen berpr fen Sie folgende Stellen HINWEIS Stellen Sie sicher dass Sie jegliche Energieversorgung des Roboters abgeschaltet haben bevor Sie das AlB Modul ffnen den Bereich um Gelenk 1 den Bereich um Gelenk 2 e Innenraum der Ro
99. n Endanschl ge f r Position 1 oder Position 2 Beachten Sie dass der Wert f r den unteren programmierbaren Endanschlag negativ sein muss Tabelle 5 7 Werte f r einstellbare Endanschl ge von Gelenk 1 Empfohlener Wert f r den programmier Wert f r Endanschlag baren Endanschlag des Gelenks Endanschlag f r Gelenk 1 50 Untere Grenze 49 an Position 1 Obere Grenze 49 Endanschlag f r Gelenk 1 88 Untere Grenze 87 an Position 2 Obere Grenze 87 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Installieren einstellbarer Endanschl ge 5 Geben Sie im Feld Upper Limit den neuen Wert f r den programmierbaren Endanschlag f r Gelenk 1 ein Die obige Tabelle enth lt die empfohlenen Werte zum Einstellen der programmierbaren Endanschl ge f r Position 1 oder Position 2 6 Klicken Sie auf Apply Das Fenster Apply Changes ffnet sich siehe Abbildung 5 15 7 W hlen Sie die gew nschten Optionen um die Werte tempor r oder dauerhaft zu speichern F r weitere Informationen zum Speichern der nderungen klicken Sie auf Help 8 W hlen Sie Write um die nderungen zu bernehmen und zu speichern gt Apply Changes 1 Scope Write changes from current page Joint 1 Write all changes r Destination Whrite changes to temporary memory only Write changes to permanent memory r Servo reset Reset Servos for cha
100. n L sen der Sicherungsschraube des Moduls siehe folgende Abbildung HINWEIS Beachten Sie dass diese Schraube zum Ausbau des Moduls nicht vollst ndig vom Modul entfernt werden muss da diese Schraube am K hlk rper des Moduls befestigt ist AMT Sicherungsschraube auf dem SmartAmp AIB Abbildung 7 2 Sicherungsschraube auf dem SmartAmp AIB Modul 112 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev Austauschen des SmartAmp AIB Moduls 8 Heben Sie das AlB Modul an und nehmen Sie den unteren Teil des Moduls heraus sodass Sie ausreichend Zugriff haben um die internen Kabel zu entfernen siehe Abbildung 7 3 auf Seite 113 Dazu kann das Modul flach hingelegt oder auf die rechte Seite des Roboters gelegt werden Abbildung 7 3 ffnen und Ausbauen des AIB Moduls 9 Ziehen Sie das wei e Verst rkerkabel vom Verst rkeranschluss auf der Halterung des Moduls ab siehe Abbildung 7 4 Verst rkeranschluss PMAI Platine J11 J27 J28 un SOCS SA Abbildung 7 4 Anschl sse am AIB Trennen Sie vorsichtig das J1 Kabel vom J1 Anschluss auf der PMAI Platine Entfernen Sie hierzu die Sicherheitsklemmen 11 Trennen Sie vorsichtig das J11 Kabel vom J11 Anschluss auf der PMAI Platine Entfernen Sie hierzu die Sicherheitsklemmen 12 Trennen Sie vorsichtig das J27 Kabel vom J27 Anschluss auf der PMAI Platine Entfernen Sie hierzu die Sicherheitsklemmen 13 T
101. n so geregelt werden dass sie die f r die Ger tesicherheitsklasse II definierte berspannung nicht berschreiten d h sie darf nicht h her sein als die Sto spannung die der Nennspannung f r die Basisisolierung entspricht Die vom Benutzer gestellte Ausr stung zum Schutz vor berspannung muss in der Lage sein die Spannung im bergangsvorgang zu absorbieren In Industrieumgebungen k nnen nichtperiodische berspannungsspitzen auf Netzanschlussleitungen als Ergebnis von Leistungsunterbrechungen zur Starkstromausr stung auftreten wie beispielsweise eine durchgebrannte Sicherung auf einer Abzweigleitung in einem Drehstromsystem Dadurch kommt es zu Starkstromimpulsen bei relativ niedrigen Spannungspegeln Der Benutzer muss alle notwendigen Ma nahmen ergreifen um Sch den am Robotersystem zu verhindern z B durch einen Zwischen transformator Weitere Informationen dazu finden Sie in der Norm IEC 1131 4 Diagramme fiir die Wechselstrominstallation i Hinweis F1 wird vom Benutzer gestellt und muss tr ge sein 1 230 V Wechsel N PR spannung 20A E Vom Benutzer gestelltes Wechsel spannungskabel L Phase Adept Cobra N Nulleiter e Vario 600 e Vario 800 E Schutzerde 1 230 V Wechselspannung Abbildung 4 8 Typische Wechselstrominstallation mit einphasiger Versorgung Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 53 Kapitel 4 Installieren des Systems
102. ndard Adept Cobra Roboter der e Vario Serie d rfen keinem Kontakt mit Fl ssigkeiten ausgesetzt werden Die Adept Ausr stung ist nicht f r die Verwendung unter den folgenden Umst nden vorgesehen in gef hrlichen Umgebungen Explosionsgefahr in mobilen oder tragbaren Systemen auf Schiffen oder Luftfahrzeugen in lebenserhaltenden Systemen in Wohnanlagen in Situationen oder Umgebungen in denen die Adept Ausr stung extremer Hitze oder Feuchtigkeit ausgesetzt ist Die Tabelle 3 1 auf Seite 39 zeigt eine bersicht der zul ssigen Temperatur und Feuchtigkeitsbereiche Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 29 Kapitel 2 Sicherheit WARNUNG Die in dieser Betriebsanleitung enthaltenen Anweisungen zu Installationen Bedienung und Wartung m ssen strikt eingehalten werden Wenn der Adept Cobra Roboter der e Vario Serie f r einen nicht vorgesehenen Verwendungszweck eingesetzt wird kann dies die nachstehenden Folgen haben Verletzung des Personals Sch den am Roboter oder an anderer Ausr stung Verringerung der Zuverl ssigkeit und Leistung des Systems Alle Personen die an der Installation Inbetriebnahme Bedienung oder Wartung des Roboters beteiligt sind m ssen folgende Voraussetzungen erf llen e Ausreichende Qualifikationen Kenntnisnahme und strikte Einhaltung der Anweisungen dieser Betriebsanleitung Wenn Sie hinsichtlich der Anwendung des Roboters noch Zweifel haben
103. nden Befehl ein um die Pneumatikventile zu aktivieren SIGNAL 9 SIGNAL 10 70 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Installieren einstellbarer Endanschl ge WARNUNG Trennen Sie die Druckluft des Roboters bis dieser Test abgeschlossen ist um zu verhindern dass Personen durch ungesicherte Pneumatikleitungen verletzt werden 5 7 Installieren einstellbarer Endanschlage Adept bietet einen Satz einstellbarer Endanschl ge f r Gelenk 1 und 2 von Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Robotern an Dabei handelt es sich um vom Benutzer zu installierende Optionen mit denen der Arbeitsbereich des Roboters eingegrenzt wird Der Satz ist bei Adept unter der Teilenummer 02592 000 erh ltlich Einstellbare Endanschl ge f r Gelenk 1 Der Satz einstellbarer Endanschl ge f r Gelenk 1 umfasst zwei schwarze Gummizylinder und die entsprechenden Schrauben zur Befestigung Diese Endanschl ge k nnen an zwei Positionen auf jeder Seite des Roboters angebracht werden Position 1 und Position 2 siehe folgende Abbildung In Position 2 angebrachter einstellbarer Endanschlag f r Gelenk 1 Lage der ee Position 1 Abbildung 5 13 Einstellbare Endanschl ge f r Gelenk 1 Installation 1 Entfernen Sie die Abdeckung auf der gew nschten Gewindebohrung Position 1 oder 2 an jeder Seite des Roboters 2 Befestigen Sie den einstellbaren Endanschlag mit einem 8 mm Inbusschl ssel in der Gewinde
104. ndhabung Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 21 Kapitel 2 Sicherheit 2 2 Warnetiketten auf dem Roboter Abbildung 2 1 Abbildung 2 2 und Abbildung 2 3 zeigen Warnetiketten auf den Adept Cobra Robotern der e Vario Serie Abbildung 2 2 Etikett f r thermische Warnung auf der Unterseite des inneren Glieds 22 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Warnetiketten auf dem Roboter satt p Ce gl Aust Abbildung 2 3 Warnetikett auf den Encoderkabeln WARNUNG Wenn die Abdeckung des u eren Glieds entfernt ist sehen Sie das oben abgebildete Etikett Dieses Etikett befindet sich ebenfalls im inneren Glied und in Roboterbasis Ziehen Sie keinesfalls die J Gelenk Nr ENC Encoderkabelanschl sse heraus Sind diese entfernt gehen die Kalibrierdaten verloren und der Roboter muss einen Kalibrierprozess durchlaufen Dieser Prozess erfordert spezielle Software und Werkzeuge Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 23 Kapitel 2 Sicherheit 2 3 Vorsichtsma nahmen und erforderliche Schutzeinrichtungen 24 Diese Betriebsanleitung muss von allen Personen gelesen werden die Adept Systeme installieren betreiben berwachen oder innerhalb bzw in der N he der Arbeitszelle arbeiten WARNUNG Adept Technology untersagt hiermit ausdr cklich die Installation und Inbetriebnahme eines
105. neumatikventil baugruppe Abbildung 5 10 Anbringen der Pneumatikventile 9 Schlie en Sie Pneumatikschl uche geeigneter L nge mit einem Durchmesser von ca 4 mm an den zwei Ausg ngen der Ventilbaugruppe an Verlegen Sie die Schl uche nach oben entlang der S ulenhalterung neben der Pinole und nach unten durch die Mitte der Pinole Befestigen Sie die Schl uche mit Kabelbindern L sen Sie die Befestigungsschraube am AIB Modul und legen Sie es flach hin Abbildung 7 2 auf Seite 112 zeigt die Position der Befestigungsschraube 11 Entfernen Sie die Kabelplatte indem Sie die zwei Schrauben und Unterlegscheiben l sen siehe Abbildung 5 11 So bleibt der Kabelbaum beweglich wenn Sie im n chsten Schritt die Abdeckung von Gelenk 1 abnehmen fe LA L i Gei 4 Zwei 5 x 8 Schrauben Kabelplatte Abbildung 5 11 Entfernen der Kabelplatte 12 Entfernen Sie die vier Schrauben der Abdeckung von Gelenk 1 und heben Sie die Abdeckung an um auf die Schl uche darunter zugreifen zu k nnen siehe Abbildung 5 12 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 69 Kapitel 5 Installieren der optionalen Ausr stung F r den Zugriff auf die Ersatzleitung ange hobene Abdeckung von Gelenk 1 Anschluss f r Ersatz luftleitung des Benutzers Entfernen Sie zuerst den werkseitig installierten 7 Schlauch Schlauchpaket mit Ersatzluftleitung Abbildung 5 12 Anbringen der Ersatzluftl
106. ng Endeffektoren vom Benutzer gestellte Luft und elektrische Leitungen externe Ausr stung Pneumatikventile usw finden Sie in Kapitel 5 Abschnitt 5 1 auf Seite 59 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 17 Kapitel 1 Einf hrung 1 3 Erkl rung des Herstellers zu Integration und Konformit t 1 4 Dokumente des Typs Manufacturer s Declaration of Incorporation and Conformance f r die jeweiligen Adept Robotersysteme finden Sie auf der Adept Internetseite im Abschnitt Support Die URL f r diesen Ordner lautet ftp ftp 1 adept com Download Library Manufacturer Declarations Die Herstellererkl rungen stehen im PDF Format zur Verf gung und sind in einem ZIP Archiv auf der Internetseite hinterlegt Um auf die PDF Dokumente zu zugreifen 1 Klicken Sie auf die entsprechende ZIP Datei Sie werden aufgefordert die Datei zu ffnen oder zu speichern 2 Klicken Sie auf ffnen um die Datei zu ffnen und die Archivinhalte anzuzeigen 3 Doppelklicken Sie auf eine PDF Datei um diese zu ffnen Wenn Sie Fragen haben Informationen zum Kundendienst f r Adept Hardware und Software finden Sie im Anleitungshandbuch How to Get Help Resource Guide Adept Teilenummer 00961 00700 Weitere Informationen erhalten Sie auf der Adept Internetseite http www adept de Zugeh rige Handb cher In diesem Handbuch werden die Installation der Betrieb und
107. nges to take effect immediately Do not reset Servos will reboot controller later Cancel Help Abbildung 5 15 Configuration Manager nderungen bernehmen Einstellbare Endanschl ge f r Gelenk 2 Der Satz einstellbarer Endanschl ge f r das Gelenk 2 siehe Abbildung 5 16 umfasst zwei gebogene Pl ttchen die die einstellbaren Endanschl ge darstellen Au erdem sind eine schwarze rechteckige Vorrichtung fester Endanschlag und die Schrauben zur Befestigung enthalten Die einstellbaren Endanschl ge Plattchen k nnen an verschiedenen Stellen angebracht werden je nachdem wie weit die Bewegung von Gelenk 2 eingeschr nkt werden soll Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 73 Kapitel 5 Installieren der optionalen Ausr stung d Abbildung 5 16 Endanschlag Ausr stung f r Gelenk 2 Installation 1 Schieben Sie die beiden einstellbaren Endanschl ge Plattchen den Zwischenraum zwischen innerem und u erem Glied siehe Abbildung 5 17 Betrachten Sie die Unterseite des unteren Glieds Richten Sie die ffnungen in den Pl ttchen an den ffnungen des inneren Glieds aus siehe Abbildung 5 19 auf Seite 75 ze 7 _ 3 ____ An Position 1 angebrachte einstellbare Endanschl ge L f r Gelenk 2 lt 5 Abbildung 5 17 Positionen der einstellbaren Endanschl ge f r Gelenk 2 2 Befest
108. ntrol Pendant and Power are connected properly Press the High Power Enable button the Front Panel Y Verify Workcell Configuration gt Verify Safety System E Verify Digital Inputs Tum On Inputs Confirm Inputs Are On Tum Off Inputs Confirm Inputs Are Off Front Panel Verify Digital Outputs Confirm Outputs Are On Confirm Quputs Are Off Verify Robot Motion Calibrate Robot Teach 1st Position Teach 2nd Position Move Robot lt Back Next gt Help Abbildung 6 14 Diagnostics Wizard Vorgang zum Aktivieren der Antriebsleistung 4 Der Wizard fordert Sie nun auf den blinkenden Schalter f r die Antriebsleistung auf der Bedienkonsole zu dr cken siehe Abbildung 6 15 Durch diesen Schritt wird die Antriebsleistung f r die Robotermotoren eingeschaltet Die Status LED blinkt dauerhaft bernsteinfarben Auf der Diagnoseanzeige wird ON angezeigt HINWEIS Der Schalter auf der Bedienkonsole muss innerhalb von 10 Sekunden gedr ckt werden Schalter auf Automatik betrieb gestellt Driicken Sie den Schalter f r die Antriebsleistung wenn er blinkt innerhalb 10 Sekunden Abbildung 6 15 Schalter f r die Antriebsleistung auf der Bedienkonsole 102 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Einschalten des Systems 5 F hren Sie die vom
109. nwagen einsetzen Abbildung 3 1 Cobra Roboter auf einer Transportpalette Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 37 Kapitel 3 Installieren des Roboters 3 2 Auspacken und berpr fen der Adept Ausr stung Vor dem Auspacken berpr fen Sie die Box auf eventuelle Transportsch den Achten Sie insbesondere auf Spuren an der Au enseite der Verpackung die auf eine Schr gstellung oder auf St e hinweisen Falls Zeichen von Besch digungen vorhanden sind bitten Sie einen Mitarbeiter des Frachtunternehmens beim Auspacken der Ausr stung anwesend zu sein Beim Auspacken 3 3 berpr fen Sie vor dem Unterschreiben der Empfangsbest tigung des Frachtunternehmens ob die empfangenen Artikel mit den bestellten Artikeln bereinstimmen nicht nur auf dem Packzettel ob alle Artikel vollst ndig sind und die Sendung korrekt und frei von sichtbaren Besch digungen ist Wenn die empfangenen Artikel nicht mit den Artikeln auf dem Packzettel bereinstimmen oder besch digt sind unterschreiben Sie die Empfangsbest tigung nicht Kontaktieren Sie Adept schnellstm glich Wenn die empfangenen Artikeln nicht mit den bestellten Artikeln bereinstimmen setzen Sie sich unverz glich mit Adept in Verbindung berpr fen Sie beim Entnehmen der Artikel aus der Verpackung jeden Artikel auf sichtbare Besch digungen Falls Besch digungen erkennbar sind setzen Sie sich mit Adept in Verbindung siehe Abschni
110. o600 e Vario800 Roboter Handbuch zur Schnellinstallation Informationen zur Installation Ihres Robotersystems Tabelle 1 1 Installations bersicht Durchzuf hrende Aufgabe Weitere Informationen im 1 Befestigen des Roboters auf einer ebenen und sicheren Montagefl che Abschnitt 3 5 auf Seite 39 2 Installieren von Systemkabeln und Optionen Abschnitt 4 3 auf Seite 45 3 Anschlie en des PCs an den Roboter Abschnitt 4 4 auf Seite 45 4 Installieren der Adept ACE Software auf den PC Adept Cobra e Vario600 e Vario800 Roboter Handbuch zur Schnellinstallation 5 Konfektionieren der Leitungen zur Gleichspannungs versorgung und Anschluss des Roboters an die vom Benutzer bereitgestellte 24 V Gleichspannungsversorgung Abschnitt 4 6 auf Seite 49 6 Konfektionieren der Leitung f r die 230 V Wechselspannung und Anschluss des Roboters an die Netzspannungs versorgung Abschnitt 4 7 auf Seite 52 7 Installieren der vom Benutzer gestellten Sicherheitseinrichtungen in der Arbeitszelle Abschnitt 4 9 auf Seite 57 8 Informationen zum Verbinden eines digitalen E A Ger tes mit dem XIO Anschluss des Roboters finden Sie in Kapitel Abschnitt 6 5 auf Seite 83 9 Informationen zur Inbetriebnahme des Systems einschlie lich Systemstart und Testbetrieb finden Sie in Kapitel Abschnitt 6 8 auf Seite 98 10 Informationen zum Installieren optionaler Ausr stu
111. obotersystem muss mit verriegelbaren Sicherheitseinrichtungen ausgestattet werden die vom Benutzer bereitgestellt werden Die verriegelten Sicherheitseinrichtungen m ssen den Not Aus Schaltkreis ffnen wenn versucht wird die Arbeitszelle bei eingeschalteten Antrieben zu betreten Als Ausnahme gilt das Programmieren des Roboters im Handbetrieb Das Fehlen angemessener Sicherheitseinrichtungen kann zu Verletzungen oder dem Tod f hren Der Not Aus Schaltkreis besteht aus zwei Kan len Redundant Diverse und Control Reliable Die Ausschaltfunktion ist gem NFPA Kategorie 1 klassifiziert Steuerfunktion und Testen der langsamen Geschwindigkeit Adept Roboter k nnen auch manuell gesteuert werden wenn der Betriebsmodusschalter sich in der Position MANUAL manuell befindet und die Anzeige HIGH POWER Antriebsleistung auf der Bedienkonsole leuchtet Im manuellen Modus kann die Bewegung nur vom T2 Handbedienger t gesteuert werden Gem ISO 10218 ist die maximale Geschwindigkeit des Roboters im manuellen Modus auf 250 mm pro Sekunde 10 ips begrenzt Beachten Sie jedoch dass die Geschwindigkeit des Roboters im automatischen Modus AUTO nicht begrenzt ist Die Risikobeurteilung f r das Programmieren dieses Roboters h ngt von der Anwendung ab Bei vielen Anwendungen muss der Programmierer die Arbeitszelle des Roboters betreten w hrend die Stromversorgung f r die Antriebe eingeschaltet ist Es gibt aber auch Anwendungen
112. ommen f hrt dies zum Erl schen der Gew hrleistungs anspr che aller Bauteile deren Besch digung Adept auf diese Modifikation zur ckf hren kann Wenn Sie eine der folgenden Modifikationen in Betracht ziehen wenden Sie sich unbedingt an den Adept Kundendienst Modifikation des Roboterkabelsatzes oder der Verbindungskabel Modifikation einer Zugangsverkleidung des Roboters oder eines Bauteils des Antriebssystems Modifikation einschlie lich Bohren und Schneiden eines Gussteils des Roboters Modifikation eines elektronischen Bauteils oder einer Platine des Roboters Verlegen zus tzlicher Schl uche Luftleitungen oder Dr hte durch den Roboter Modifikationen die die elektromagnetische Vertr glichkeit beeinflussen inklusive der Schutzvorrichtungen 2 7 Transport 2 8 Verwenden Sie zum Transport und Heben von Adept Produkten immer die angemessene Ausr stung Weitere Informationen zum Transport Heben und Aufbau finden Sie in Kapitel 3 WARNUNG Halten Sie sich nicht unter dem Roboter auf w hrend dieser transportiert wird Sicherheitsbestimmungen f r Zusatzausr stung Die in Verbindung mit Adept Cobra Robotern der e Vario Serie verwendete Zusatzausr stung Greifer F rderb nder usw darf die Schutzeinrichtungen der Arbeitszelle in keiner Weise beeintr chtigen S mtliche Not Aus Schalter m ssen jederzeit zug nglich sein Wenn der Roboter in einem Mitgliedsstaat der EU oder des EWR vewendet werden
113. on der Anzeige gel scht und die Anzeige auf eine fehlerfreie Bedingung zur ckgesetzt nachdem die Antriebsleistung des Roboters aktiviert oder die 24 V Stromversorgung des Roboters aus und anschlie end wieder eingeschaltet wurde Z Bremsfreigabe taster Diagnose anzeige zum Anzeigen der Fehlercodes Abbildung 6 2 Diagnoseanzeige Tabelle 6 2 Fehlercodes der Diagnoseanzeige LED Status Code LED Status Code OK Kein Fehler H bertemperatur Encoder Gelenk Nr ON Antriebsleistung eingeschaltet hV Fehler Zwischenkreisspannungsbus MA Manueller Modus l Initialisierungsphase Stufe Nr 24 Fehler bei der 24 VDC Versorgung M Motorblockade Gelenk Nr AN Verst rkerfehler Gelenk Nr NV NV Fehler in NV RAM AC Fehler bei der 230 VAC Versorgung Power System Fehler Code Nr D Stromaufnahme berschritten PR Prozessor berlastet Gelenk Nr E Encoderfehler Gelenk Nr RC RSC Fehler ES Not Aus SW Watchdog Timeout F Externer Sensor Stop S Safety System Fault Code Nr FM Keine bereinstimmung bei Firmware T Safety System Fault Code 10 Nr FW Fehler im IEEE 1394 Adept Vi Schleppfehler Arbeitszelle SmartServo Netzwerk Gelenk Nr h bertemperatur Verst rker Gelenk Nr Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Verwenden des Bremsfreigabetasters 6 3 Mehr Informationen zu den Fehlercodes finden Sie in der A
114. on einer gemeinsamen 24 V Stromversorgung gespeist werden erh hen Sie die Versorgung um 3 A f r jeden zus tzlichen Roboter VORSICHT Vergewissern Sie sich dass Sie eine 24 V Gleichspannungsversorgung gew hlt haben die den Spezifikationen in Tabelle 4 1 entspricht Die Verwendung einer Stromversorgung mit zu geringer Nennleistung kann zu Systemproblemen f hren und einen ordnungsgem en Betrieb der Ausr stung verhindern Tabelle 4 2 enth lt die empfohlenen Werte f r die entsprechenden Stromversorgungen Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 49 Kapitel 4 Installieren des Systems Tabelle 4 2 Empfohlene 24 V Gleichspannungsversorgung Anbieter Modell Leistungen XP Power JMP160PS24 24 V Gleichspannung 6 7 A 160 W AstroDyne SP 150 24 24 V Gleichspannung 6 3 A 150 W Mean Well SP 150 24 24 V Gleichspannung 6 3 A 150 W 24 V Gleichspannung zum Roboter Dieser Abschnitt befasst sich mit den entsprechenden Kabeln die die 24 V Gleichspannungs versorgung zum Roboter herstellen Details zum 24 V Gleichspannungssteckverbinder Der 24 V Gleichspannungssteckverbinder und zwei Pins geh ren zum Lieferumfang jedes Systems Diese befinden sich im Kabel oder Zubeh rpaket Tabelle 4 3 Spezifikationen f r den 24 V Gleichspannungssteckverbinder Details zum Stecker Masse Steckerfassung 2 Positionen Typ Molex Saber 18 A 2 Pin
115. r Teil klemmt SE D os 7 gt Sensor 5 5 004 e SS 919 Dichtungsmittel bereit F 8 gt Signal 1005 e e a 8 SI NX Signal 1006 a e e 33 g Bank 1 3 e a gemeinsam a a 1 2 d 24 V t E Masse 3 13 Sg Signal 1007 a w E Signal 1008 e S 1 D N Qj Signal 1009 15 e e eg lo 2 Ge Signal 1010 e 8 e e 5 E gt 3 e Signal 1011 e 4 De F a Signal 1012 e e e a 8 Bank 2 12 2 1 gt gemeinsam Masse o 24V Abbildung 6 5 Typische vom Benutzer vorgenommene Verdrahtung f r XIO Eingangssignale HINWEIS Der Stromst rkenbereich im abgeschalteten Zustand ist h her als der Leckstrom der XIO Ausg nge Dadurch wird gew hrleistet dass die Eing nge nicht durch den Leckstrom der Ausg nge aktiviert werden Dies ist besonders bei solchen Installationen sinnvoll in denen die Ausg nge zur berwachung auf die Eing nge zur ckgeleitet werden Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 87 Kapitel 6 Betrieb des Systems XIO Ausgangssignale Die acht digitalen Ausg nge verf gen ber einen gemeinsamen High Side Treiber IC Stromquelle Der Treiber kann eine beliebige Last unterst tzen wobei eine Seite mit Masse verbunden ist Er ist f r die vom Benutzer bereitgestellten Spannungen zwischen 10 und 24 V Gleichspannung au
116. ra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Installieren der Adept ACE Software 1 Legen Sie die CD ROM in das CD ROM Laufwerk Ihres PCs ein Ist die Autoplay Funktion aktiviert wird das Men der Adept Software CD ROM angezeigt siehe Abbildung 4 2 Andernfalls m ssen Sie die CD ROM manuell starten HINWEIS Wenn Sie in diesem Fenster auf einen der Schritte zur Softwareinstallation klicken wird das Online Dokument mit der Beschreibung des Installationsvorgangs im Hintergrund ge ffnet 2 Klicken Sie im Men der Adept Software CD ROM auf Install the Adept ACE Software 25 YOUR INTELLIGENT ROBOTICS PARTNER CD ROM HELP Adept ACE MENU ITEM HELP This CD ROM is used to This option launches the install the Adept ACE Read Important Information installation wizard which is software onto your PC es e Install the Adept ACE Software used to install the software onto your system The menu contains links to Browse the CD ROM 09285 tne ACE Browse the Adept Document Library software installer along with other links that allow Browse the Adept Website you to browse the CD ROM contents browse the Adept website and more Your installation may include licensed product options See the CD ROM sieeve for license details EXIT Copyright 1984 2009 Adept Technology Inc Abbildung 4 2 Startup Men der Adept ACE CD ROM 3 Das Dienstprogramm Adept ACE Setup Wiz
117. rden des Adept Robotersystems Eine ordnungsgem e Erdung ist wichtig f r den sicheren und zuverl ssigen Betrieb des Roboters Befolgen Sie die nachstehenden Empfehlungen um Ihr Robotersystem ordnungsgem zu erden Massepunkt an der Roboterbasis Um den Roboter zu erden kann der Benutzer ein Massekabel an der Roboterbasis anbringen siehe Abbildung 4 11 Der Roboter wird mit einer M8 x 12 Edelstahl Sechskantschraube und M8 Federringen und Unterlegscheiben geliefert die am Massepunkt installiert sind Massepunkt an der Roboterbasis mit M8 x 12 Schraube und Unterlegscheiben Abbildung 4 11 Massepunkt an der Roboterbasis Erden der am Roboter angebrachten Ausr stung Die Pinole von Gelenk 3 sowie der Werkzeugflansch des Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboters sind nicht geerdet Wenn an einer vom Benutzer gestellten und am Roboter angebrachten Ausr stung oder an einem solchen Werkzeug gefahrbringende Spannungen anliegen muss der Benutzer eine Masse verbindung von dieser Ausr stung von diesem Werkzeug zum Massepunkt auf der Roboterbasis herstellen Als gefahrbringende Spannungen sind Spannungen ber 30 VAC 42 4 V Spitze oder 60 VDC zu betrachten F r weitere Informationen zum Massepunkt am Werkzeugflansch siehe Abbildung 8 4 auf Seite 122 LEBENSGEFAHR Wenn am Roboter angebrachte und mit gefahrbringenden Spannungen betriebene Ausr stungsgegen A st nde bzw Werkzeuge nicht geerdet werden kann dies zu schwerwi
118. rdkonfiguration digitaler Ein und Ausg nge System mit einem Roboter Position Typ Signalbereich Robot 1 XlO Anschluss Eing nge 1001 1012 Ausg nge 0001 0008 84 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Verwenden eines digitalen E A Ger ts am XIO Anschluss des Roboters 6 6 Verwenden eines digitalen E A Ger ts am XIO Anschluss des Roboters Der XIO Anschluss auf dem Schnittstellenfeld des Roboters unterst tzt 20 digitale Eingangs Ausgangssignale 12 Eing nge und 8 Ausg nge Anhand dieser Signale k nnen durch MicroV verschiedene Funktionen in der Arbeitszelle ausgef hrt werden Weitere Informationen zur XIO Signalbelegung finden Sie in Tabelle 6 6 12 Eing nge Signale 1001 bis 1012 8 Ausg nge Signale 0001 bis 0008 XIO Anschluss Tabelle 6 5 XIO Signalbelegung MicroV Pin Signal Signal Nummer Belegung Bank nummer Pinpositionen 1 GND Masse 2 24 V Gleichspannung 3 Gemeinsam 1 1 4 Eingang 1 1 1 1001 5 Eingang 2 1 1 1002 6 Eingang 3 1 1 1003 Pin 9 Pin 18 7 Eingang 4 1 1 1004 Pin ae 8 Eingang 5 1 1 1005 O 9 Eingang 6 1 1 1006 O 10 GND Masse e 1 24 V Gleichspannung S 12 Gemeinsam 2 2 H 13 Eingang 1 2 2 1007 S S 14 Eingang 2 2 2 1008 15 Eingang 3 2 2 1009 EV Pin 19 16 Eingang 4 2 2 1010 Pin 10 17 Eingang
119. rennen Sie vorsichtig das J28 Kabel vom J28 Anschluss auf der PMAI Platine Entfernen Sie hierzu die Sicherheitsklemmen Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 113 Kapitel 7 Wartung 14 Trennen und entfernen Sie das Massekabel des Moduls mit einem 5 mm Inbusschl ssel Bewahren Sie die Schraube f r das sp tere Zusammenschrauben auf siehe folgende Abbildung Abbildung 7 5 Masseschraube auf dem AIB Modul 15 Entfernen Sie das Modul vorsichtig vom Roboter und legen Sie es neben den Roboter Kennzeichnen Sie es mit der entsprechenden Fehlerdiagnose und der Seriennummer des Roboters Einbauen eines neuen SmartAmp AIB Moduls 1 aA KR N Nehmen Sie das Modul vorsichtig aus der Verpackung berpr fen Sie es auf etwaige Besch digung und entfernen Sie alle Verpackungs und Fremdmaterialien aus dem Innenraum des Moduls Vergewissern Sie sich dass die ESTOP Br cken auf dem AIB auf der Position internal stehen Legen Sie das Modul vorsichtig neben den Roboter Schlie en Sie das Massekabel mithilfe eines 5 mm Inbusschl ssels an das Modul an Schlie en Sie das J28 Kabel an den J28 Anschluss auf der PMAI Platine an und befestigen Sie die Sicherheitsklemmen Schlie en Sie das J27 Kabel an den J27 Anschluss auf der PMAI Platine an und befestigen Sie die Sicherheitsklemmen Schlie en Sie das J11 Kabel an den J11 Anschluss auf der PMAI Platine an und befestigen Sie
120. rsion 2 2 2 8 Load Saved Workspace fiom File Create New Workspace for Controller at Address Create New Workspace for Cobra Robot at Create Example Workspace Create Default Workspace Copyright 2006 2010 Adept Technology Inc All rights reserved Abbildung 6 10 Adept ACE Startup Meni Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 99 Kapitel 6 Betrieb des Systems 8 Klicken Sie auf Open Die Nachricht Working Please wait erscheint Adept ACE Startup 2 x adept Adept ACE Automation Control Environment Working Please Wait Working Please Wait Load Saved Workspace u C Create New Workspace f Create New Workspace f Create Example Workspace c C Create Default Workspace Cancel d Copyright 2006 2009 Adept Technology Inc Al rights reserved Abbildung 6 11 Verbindung mit dem e Vario Cobra herstellen Aktivieren der Antriebsleistung Nachdem Sie Adept ACE gestartet und eine Verbindung zum internen Controller hergestellt haben wahlen Sie eine der unten angegebenen Optionen um die Antriebsleistung fiir die Robotermotoren zu aktivieren e Option 1 empfohlen Verwenden Sie das Dienstprogramm Diagnostics Wizard das Sie in einzelnen Schritten durch die Inbetriebnahme des Systems f hrt e Option 2 Aktivieren Sie die Antriebsleistung direkt ber Adept ACE siehe Seite 103 Option 1 Verwenden von Diagnost
121. s Adept Cobra e Vario 600 Roboters Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 125 Kapitel 8 Technische Daten Maximaler Funktionsbereich der radialen Reichweite 800 mm Ya Maximaler Intrusionskontaktradius 847 3 mm Minimale radiale Reichweite 163 6 mm um NL e H z S ed E Tee SL Kartesische Grenze 300 mm Abbildung 8 8 Arbeitsbereich des Adept Cobra e Vario 800 Roboters 126 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Roboterspezifikationen 8 2 Roboterspezifikationen Tabelle 8 1 Spezifikationen des Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboters Beschreibung e Vario 600 Roboter e Vario 800 Roboter Reichweite 600 mm 800 mm Nenn Tragkraft 2 0 kg 2 0 kg Tragkraft maximal 3 0 kg 3 0 kg Tr gheitsmoment an Achse 4 maximal 360 kgecm maximal 360 kgecm Abw rts gerichtete Einpresskraft maximal 280 N maximal 240 N ohne Belastung Seitw rts gerichtete Einpresskraft maximal 178 N maximal 133 N Adept Zyklus kurzzeitig keine Rotation an Gelenk AIR 2 kg 0 68 s 0 78 s Adept Zyklus kurzzeitig 180 Rotation an Gelenk 4 2 kg 0 68 s 0 78 s Adept Zyklus dauerhaft keine Rotation an Gelenk 4 2 kg 0 68 s bei 20 C 0 78 s bei 20 C Adept Zyklus dauerhaft 180 Rota
122. sgelegt und jeder Kanal kann bis zu 0 7 A Stromst rke aufnehmen Dieser Treiber verf gt ber bertemperatursicherung Strombegrenzungs und Kurzschluss berlastungsschutz Im Falle eines Ausgangskurzschlusses oder einer anderen berstromsituation wird der betreffende Ausgang des Treiber ICs automatisch aus und anschlie end wieder eingeschaltet um die Temperatur des ICs zu verringern Der Treiber bertr gt Strom vom prim ren 24 V Gleichspannungseingang an den Roboter ber eine selbstr cksetzende Mehrfachsicherung Die Ausg nge k nnen ber eine direkte Verbindung mit dem XIO Anschluss siehe Tabelle 6 5 auf Seite 85 oder ber den optionalen XIO Termination Block angeschlossen werden Ausf hrliche Informationen erhalten Sie in der im Lieferumfang des Termination Blocks enthaltenen Dokumentation XIO Ausgangsspezifikationen Tabelle 6 7 Stromkreisspezifikationen von XIO Ausg ngen Parameter Wert Spannungsbereich der Stromversorgung Siehe Tabelle 4 1 auf Seite 49 Betriebsstrombereich pro Kanal Luz 700 mA Beschr nkung der Gesamtstromst rke lt 1 0 A bei 50 C alle Kan le eingeschaltet Umgebung lt 1 5 A bei 25 C Umgebung Widerstand eingeschaltet lou 0 5 Ron lt 0 32 bei 85 C on Ausgangsleckstrom Luz 25 PA Einschalt Reaktionszeit 125 psec max 80 psec typisch nur Hardware Abschalt Reaktionszeit 60 psec max 28 psec typisch nur Har
123. sind Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 95 Kapitel 6 Betrieb des Systems 96 Not Aus Schaltkreis f r stummgeschaltete Schutzt r Zwei Pinpaare des XUSR Anschlusses Pins 5 und 18 sowie 6 und 19 erm glichen die Verbindung mit einer Schutzt r die ein Not Aus ausl sen kann der Zugang zum Arbeitsbereich des Roboters erm glicht nur im Handbetrieb nicht im Automatikbetrieb Man spricht davon dass das Not Aus im Handbetrieb stummgeschaltet ist Not Aus Schaltkreis siehe Abbildung 6 8 auf Seite 94 Tabelle 6 9 auf Seite 91 Tabelle 6 10 auf Seite 92 und Tabelle 6 11 auf Seite 93 Die Stummschaltungsfunktion ist n tzlich wenn das System beim ffnen der Arbeitszellent r im Automatikbetrieb angehalten werden muss Sie die T r jedoch im Handbetrieb ffnen m ssen Wenn die stummgeschaltete Schutzt r im Automatikmodus ge ffnet wird wird beim erneuten Einschalten der Stromzufuhr der Roboter standardm ig im Handbetrieb verwendet Im stumm geschalteten Modus kann die T r offen gelassen werden sodass das Personal in der Roboterzelle arbeiten kann Die Sicherheit ist hierbei durch die Geschwindigkeitsbeschr nkung gew hrleistet VORSICHT Wenn die T r der Arbeitszelle stets ein Anhalten des Roboters ausl sen muss aber nicht im Handbetrieb gesteuert werden soll verbinden Sie den T rschalter nicht mit den Eing ngen f r stummgeschaltete Sicherheitst ren Verbinden Sie die T rsch
124. sp teren Standortwechsel der Ausr stung auf 40 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Montieren des Roboters 4 Heben Sie den Roboter an und platzieren Sie ihn direkt ber der Montageflache 5 Lassen Sie den Roboter langsam herab wobei Sie die Roboterbasis und die Gewindebohrungen der Montagefl chen aneinander ausrichten HINWEIS Die Basis des Roboters ist aus Aluminium und kann leicht eingedr ckt werden wenn sie gegen eine h rtere Oberfl che st t Vergewissern Sie sich dass der Roboter entsprechend ausgerichtet und befestigt ist und nicht wackelt bevor Sie die Befestigungsschrauben festziehen 6 Setzen Sie die erforderlichen Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben nicht im Lieferumfang enthalten ein Ziehen Sie die Schrauben mit dem in Tabelle 3 2 angegebenen Drehmoment fest WARNUNG Durch die hohe Lage des Massenmittelpunktes kann der Roboter umfallen wenn er nicht mit den Befestigungsschrauben gesichert wurde HINWEIS berpr fen Sie die Befestigungsschrauben eine Woche nach Erstinstallation auf festen Sitz F hren Sie diese Pr fung danach halbj hrlich durch Weitere Informationen zu regelm igen Wartungsarbeiten finden Sie im Kapitel 7 Tabelle 3 2 Drehmomentspezifikationen f r Befestigungsschrauben Norm Gr e Spezifikation Drehmoment Metrisch M12 x P1 75 ISO Festigkeitsklasse 8 8 85 Nm SAE 7 16 14 UNC SAE Klasse 5 63 lb ft
125. sschalteinrichtungen um w hrend Ihrer Arbeit am System das Risiko einer erneuten Einschaltung der Stromzufuhr durch Dritte zu verringern WARNUNG Jede Person die das Robotersystem programmiert bedient wartet oder repariert muss entsprechend geschult sein und vorweisen k nnen dass sie die bertragene Aufgabe sicher durchf hren kann LEBENSGEFAHR Der Benutzer muss von der jeweils beauftragten Person vor Arbeitsbeginn am Roboter die Best tigung erhalten dass sie 1 die Betriebsanleitung erhalten hat 2 die Betriebsanleitung gelesen hat 3 die Betriebsanleitung verstanden hat und 4 die Anweisungen in der Betriebsanleitung einhalten werden Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 33 Kapitel 2 Sicherheit 2 13 Schutzausr stung f r das Bedienpersonal 2 14 Adept empfiehlt f r die Arbeit in der Roboterzelle eine spezielle Schutzausr stung zu tragen Aus Sicherheitsgr nden muss das Bedienpersonal in der Roboterarbeitszelle folgende Ausr stung tragen e Schutzbrille Kopfschutz Schutzhelm Sicherheitsschuhe Bringen Sie in der Umgebung der Arbeitszelle Warnschilder an um alle hier arbeitenden Personen darauf hinzuweisen dass sie Schutzausr stung tragen m ssen Schutz vor unberechtigter Bedienung 2 15 Das System muss gegen unberechtigte Bedienung gesch tzt sein Beschr nken Sie den Zugang zur Tastatur und zum Programmierhandger t dadurch dass Sie
126. stromgrenze 7 lt lum 25 Kurzschluss Spitzenstrom lovpk lt Hinweis Der Gesamtstrom ist die Summe des von den Ausgangssignalen 9 12 SOLND und OP3 4 verwendeten Ausgangsstroms sowie dem vom EOAPWR verwendeten Benutzerstrom ESTOP Anschluss Dieser 2 Pin Anschluss bietet ein Kontaktpaar das f r eine Breakaway E Stop Funktion am Roboter armende verwendet werden kann siehe Tabelle 5 5 Diese Funktion ist standardm ig bei Lieferung des Systems deaktiviert Der Benutzer muss die Funktionen mithilfe des Configuration Manager siehe unten aktivieren und einen normalen geschlossenen Schaltkreis mit den Pins 1 und 2 verbinden Wenn der Schaltkreis unterbrochen ist wird das System angehalten Not Aus Situation siehe Abbildung 5 7 Tabelle 5 5 ESTOP Anschluss Pin Nummer Beschreibung Pinposition 1 ESTOP_Eingang 2 24V ESTOP Anschluss am Roboter Steckverbinder AMP Tyco Nr 172165 1 Mini Universal Mate N Lok 2 polig AMP Tyco Nr 770985 1 Kontaktpin Mini Univ Mate N Lok Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 65 Kapitel 5 Installieren der optionalen Ausr stung Typischer Schaltkreis f r ESTOP Anschluss Vom Benutzer gestellter ffnerkontakt Kann eine Not Aus Situation auszul sen Pin 1 we der Schaltkreis unterbrochen ist Hinweis Diese Funktion ist standardm
127. stromstarkenbereich O to 7 5 Stromst rkenbereich abgeschaltet O to 0 5 mA Stromstarkenbereich eingeschaltet 2 5 to 7 5 Typischer Schwellenstrom 2 0 mA Impedanz V lin 3 9 Minimum Stromst rke bei V 24 V Gleichspannung li lt 6 mA in Einschalt Reaktionszeit Hardware Software Scanrate Reaktionszeit 5 usec Maximum 16 ms Scan Zyklus 32 ms max Reaktionszeit Abschaltreaktionszeit Hardware Software Scanrate Reaktionszeit 5 usec Maximum 16 ms Scan Zyklus 32 ms max Reaktionszeit HINWEIS Die Strombereichspezifikationen dienen ausschlie lich zu Referenzzwecken Zum Betreiben der Eing nge werden blicherweise Spannungsquellen verwendet 86 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Verwenden eines digitalen E A Ger ts am XIO Anschluss des Roboters Beispiel einer typischen Eingangsverdrahtung Von Adept gestellte Ausr stung Vom Benutzer gestellte Ausr stung Hinweis Alle Eingangs Verdrahtung Fina ngs signale k nnen f r Strom Terminal H g senken oder Stromquellen Block signa von Benutzer konfigurationen MED J ger ten N verwendet werden i gleichwertiger Schaltkreis Teil Rand Nef Signal 1001 Al SC ensor Teil vorhanden Signal 1002 45 S gt Sensor Einspeisung leer S Teil kl t Signal 1003 e enso
128. t an das System anzuschlie en weitere Informationen hierzu finden Sie in der folgenden Tabelle und Abbildung 6 4 Tabelle 6 3 Optionen zum Anschlie en digitaler Ein und Ausg nge Produkt E A Kapazit t Weitere Informationen XIO Anschluss an Roboter 12 Eing nge Siehe Abschnitt 6 6 auf 8 Ausg nge Seite 85 XIO Verteilerkabel mit 12 Eing nge F r weitere Informationen siehe Anschlussleitungen am 8 Ausg nge Seite 89 Benutzerende optionaler E A Produkte XIO Termination Block mit 12 Eing nge F r weitere Informationen siehe Bypass Stecker f r die 8 Ausg nge Adept XIO Termination Block Verkabelung seitens des Installation Guide Benutzers zzgl Ein und Ausgangs Status LED angeschlossen am XIO Anschluss mit einem 1 8 m langen Kabel Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 83 Kapitel 6 Betrieb des Systems Cobra e Vario600 800 Roboter H H lg 00506 0 XIO Anschluss 12 Eingangssignale 1001 bis 1012 8 Ausgangssignale 0001 bis 0008 XIO Verteilerkabel Adept XIO Termination Block 000090000 ae Abbildung 6 4 Verbinden digitaler Ein Ausg nge mit dem System Tabelle 6 4 Standa
129. t des Typs M6 x 12 passt in die Durchgangsbohrung des Werkzeugflansches und kann als Pass St ck oder Verdrehsicherung f r die vom Benutzer gestellten Endeffektoren verwendet werden Wird der Endeffektor mit gef hrlich hohen elektrischen Spannungen betrieben so muss dieser zus tzlich geerdet werden Weitere Informationen dazu finden Sie unter Erden der am Roboter angebrachten Ausr stung auf Seite 56 HINWEIS Der Werkzeugflansch ist mit einer Gewindebohrung versehen siehe Abbildung 8 4 auf Seite 122 Der Benutzer kann ein Massekabel durch die Pinole f hren die das u ere Glied und den Werkzeugflansch miteinander verbindet Demontieren und Montieren des Werkzeugflansches Bei Bedarf kann der Werkzeugflansch demontiert und wieder montiert werden Er muss jedoch in genau derselben Position wieder montiert werden Andernfalls geht die Kalibrierung des Systems verloren Der Flansch ist mit einer Stellschraube versehen die den Flansch in seiner Drehposition auf der Pinole h lt Hinter der Stellschraube befindet sich eine Kugel die in einer der senkrechten Nuten an die Pinole anliegt Gehen Sie wie nachfolgend beschrieben vor um die Flanschbaugruppe zu demontieren und wieder zu montieren Demontieren des Flansches 1 Schalten Sie die Antriebsleistung und die Systemstromversorgung des Roboters aus 2 Bauen Sie alle am Flansch angebrachten Endeffektoren oder andere Werkzeuge ab 3 L sen Sie die Stellschraube mit einem 2
130. tion an Gelenk 4 2kg 0 68 s bei 20 C 0 78 s bei 20 C Wiederholgenauigkeit 0 05 mm 0 05 mm 0 05 0 05 Theta 0 05 0 05 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 127 Kapitel 8 Technische Daten Tabelle 8 1 Spezifikationen des Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboters Beschreibung e Vario 600 Roboter e Vario 800 Roboter Maximale Verfahrbereiche der Achsen Achse 1 105 105 Achse 2 150 157 5 Achse 3 210 mm 210 mm Achse 4 360 360 Maximale Achsgeschwindigkeit Achse 1 290 s 290 s Achse 2 540 s 540 s Achse 3 825 mm s 825 mm s Achse 4 900 s 900 s Encodertyp Absolut Roboterbremsen Achsen 1 2 und 4 Dynamisch Achse 3 Elektrisch Anzahl pneumatische Leitungen 2 x 6 mm Durchmesser 3 x 4 mm Durchmesser Elektrische Benutzerleitung 24 Dr hte 12 verdrillte Paare DeviceNet Verf gbar Gewicht Al kg A3 kg ohne Zusatzeinrichtungen Die Spezifikationen k nnen ohne vorherige Ank ndigung ge ndert werden b Das Roboterwerkzeug vollf hrt geradlinige Bewegungen auf einer fortlaufenden Bahn 25 mm nach oben 305 mm horizontal und 25 mm nach unten und wieder zur ck entlang derselben Bahn Die Option COARSE grob ist aktiviert und die Optionen BREAK werden an jeder Endposition eingesetzt Nicht bei allen Bahnen anwendbar Tabelle 8
131. triebsanleitung Rev B 35 3 1 Installieren des Roboters Transport und Lagerung Die Ausr stung muss in einer temperaturgeregelten Umgebung zwischen 25 C bis 55 C versandt und gelagert werden Die relative Luftfeuchtigkeit muss zwischen 5 und 90 nicht kondensierend betragen Die Ausr stung sollte in der von Adept zur Verf gung gestellten Verpackung versandt und gelagert werden die Besch digungen durch St e und Ersch tterungen verhindert Setzen Sie die in der Verpackung enthaltene Ausr stung nicht berm igen Ersch tterungen aus Verwenden Sie einen Gabelstapler einen Palettenhubwagen oder ein hnliches Ger t zum Transportieren oder Lagern der verpackten Ausr stung siehe Abbildung 3 1 Bei der Lagerung und dem Versand muss sich der Roboter immer in einer aufrechten Position und einer sauberen trockenen Umgebung ohne Kondensation befinden Stellen Sie die Verpackung nicht in einer anderen Position wie beispielsweise auf der Seite auf Andernfalls k nnte der Roboter besch digt werden Der Adept Cobra e Vario 600 wiegt 41 kg der Adept Cobra e Vario 800 wiegt 43 kg jeweils ohne installierte Zusatzeinrichtungen Transport se zum Anheben des Roboters nachdem die Schrauben zwischen Roboter und Transportpalette gel st wurden Hier Gabelstapler oder ce Palette
132. tt 1 4 auf Seite 18 Bewahren Sie alle Verpackungsmaterialien auf Sie ben tigen sie um m gliche Schadenersatz anspr che geltend zu machen oder um die Ausr stung zum Aufstellen an einem anderen Standort zu transportieren Erneutes Verpacken f r Standortwechsel 38 Wenn Sie den Roboter oder andere Ausr stungsgegenst nde an einen anderen Standort verlagern m chten f hren Sie die im Anschluss an dieses Kapitel im Installationsvorgang beschriebenen Schritte in umgekehrter Reihenfolge aus Verwenden Sie alle Originalverpackungsmaterialien und folgen Sie den f r die Installation erforderlichen Sicherheitshinweisen Eine unsachgem e Verpackung f r den Versand kann zu einem Erl schen Ihrer Garantie f hren Weisen Sie die Spedition ebenfalls darauf hin wie der Roboter versandt werden soll VORSICHT Bevor Sie die Schrauben zwischen Roboter und Montagefl chen l sen drehen Sie den u eren Arm des Roboters bis zu den Endanschl gen des Glieds 2 um den Schwerpunkt in die Mitte zu bringen Der Roboter sollte nur in einer aufrechten Position versandt werden Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Voraussetzungen f r Umgebung und Betriebsanlagen 3 4 Voraussetzungen f r Umgebung und Betriebsanlagen Achten Sie darauf dass das Adept Robotersystem in einer Umgebung installiert wird welche die in Tabelle 3 1 beschriebenen Voraussetzungen erf llt Tabelle 3 1 Voraussetzungen f r
133. tterie an die Anschl sse des zweiten Batteriekabels an Stellen Sie sicher dass die positiven und negativen Anschl sse korrekt verbunden sind 11 Sobald die neue Batterie angeschlossen ist kann die Originalbatterie von den Anschl ssen getrennt und entfernt werden 12 Platzieren Sie die neue Batterie an derselben Position wie die Originalbatterie in der Roboterbasis 13 Schlie en Sie den Roboter indem Sie die Schritte zu Anfang dieses Verfahrens in umgekehrter Reihenfolge durchf hren 14 Schlie en Sie das Kabel f r die 230 V Wechselspannungsversorgung an den Wechselstrom Eingangsanschluss des Roboters 15 Schlie en Sie das Kabel f r die 24 V Gleichstromversorgung an den 24 V Gleichstrom Eingangsanschluss des Roboters an Die Anschlusspositionen finden Sie in Abbildung 3 3 auf Seite 42 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 117 Technische Daten 8 1 Abmessungen 0 gt Erforderlicher Abstand zum Ausbauen des E oi AIB Moduls wi IM 46 37 31 Erforderlicher Kabelabstand 325 600 234 934 888 177 Abbildung 8 1 Adept Cobra e Vario 600 Abmessungen von oben und von der Seite Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung
134. tung 102 Abbildung 6 15 Schalter f r die Antriebsleistung auf der Bedienkonsole 102 Abbildung 6 16 Bildschirm des Dienstprogramms nach abgeschlossener Installation 103 Abbildung 6 17 Symbole f r High Power und Launch Robot Jog Control 103 Abbildung 6 18 Fenster Robot Jog Control 104 Abbildung 6 19 Jog Pendant Menn 105 Abbildung 7 1 Schmieren der Pinole von Gelenk 3 111 Abbildung 7 2 Sicherungsschraube auf dem SmartAmp AIB Modul 112 Abbildung 7 3 ffnen und Ausbauen des 113 Abbildung 7 4 AnsenlisecamAlaiisssssiasisiiiislassisisshi nd 113 Abbildung 7 5 Masseschraube auf dem AlB Modul 114 Abbildung 7 6 Einbau des AlB Moduls der Roboterbasis 115 Abbildung 7 7 Position der Encoder Batterie liv Abbildung 8 1 Adept Cobra e Vario 600 Abmessungen von oben und von der Seite 119 Abbildung 8 2 Adept Cobra e Vario 800 Abmessungen von oben und von der Seite 120 Abbildung 8 3 Abmessungen zum Anbringen der optionalen Hardware 121 Abbildung 8 4 Abmessungen des Werkzeugflansches am Adept Cobra Roboter 122 12 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev Abbildungsverzeichnis Abbildung 8 5 Externes Zubeh r oben am Roboterarm
135. utzer gestellten Konsole verbinden Die Bedienkonsole hat keine aktiven Komponenten lediglich Schalter und L mpchen Benutzer sollten die Funktionen der Bedienkonsole in die eigene Konsole integrieren k nnen Verwenden Sie Relaiskontakte statt Schaltern um die Signale der Bedienkonsole automatisch steuern zu k nnen In Abbildung 6 9 auf Seite 95 sehen Sie eine schematische Darstellung der Bedienkonsole und in Tabelle 6 10 auf Seite 92 eine bersicht der Verbindungen und Pin Nummern Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B 9 Kapitel 6 Betrieb des Systems 6 8 Einschalten des Systems Unter der Inbetriebnahme des Systems versteht man das erstmalige Einschalten des Robotersystems F hren Sie die in diesem Abschnitt beschriebenen Schritte aus um das Robotersystem ordnungsgem einzuschalten Es sind die folgenden Schritte erforderlich berpr fen Sie die Installation um sich zu vergewissern dass alle Arbeitsschritte ordnungsgem durchgef hrt wurden Starten Sie das System indem Sie die Stromzufuhr zum ersten Mal einschalten berpr fen Sie dass alle Not Aus Einrichtungen im System ordnungsgem funktionieren Bewegen Sie alle Achsen des Roboters um zu berpr fen dass Sie in der entsprechenden Richtung bewegt werden k nnen berpr fen der Installation 98 Dieser wichtige Vorgang besteht im berpr fen der ordnungsgem en Installation des Systems und der ordnungsgem
136. zer Anschl sse 60 Betriebsanlage Voraussetzungen 39 Breakaway ESTOP siehe ESTOP Anschluss Stichwortverzeichnis Bremsen 81 Gelenk 3 f r manuelle Bewegung l sen 81 Bremsfreigabetaster 81 Configuration Manager Breakaway E Stop 65 66 Positionen von programmierbaren Endan schl gen f r Gelenk 1 ndern 72 D DeviceNet 60 Diagnostics Wizard Antriebsleistung aktivieren 100 Digitale E A Ausgangsspezifikationen 88 Eingangsspezifikationen 86 Signalbelegung 85 90 XlIO Anschluss am Roboter 85 Document Library CD ROM 18 19 E Einschalten des Systems 98 Elektrische Leitungen am Roboter 61 Encoder Batterie ersetzen 116 Endanschl ge einstellbar Gelenk 1 und 2 Installation 71 Spezifikationen 128 Endeffektor erden 59 Installation 59 Pass Stift 59 EOAPWR Anschluss Ausgangsspezifikationen 65 Pinbelegung 64 Position 62 Steckverbinder 64 Erden am Roboter angebrachte Ausr stung 56 Roboterbasis 56 Schnittstellenfeld 42 Erneutes Verpacken f r Standortwechsel 38 ESTOP Anschluss Breakaway Funktion aktivieren 66 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev 129 Stichwortverzeichnis Pinbelegung 65 Position 62 Schaltkreis 66 Steckverbinder 65 Externe Ausr stung Montagepunkte am Roboter 67 Externer Handbetrieb 96 Externes Zubeh r Montagem glichkeiten am Roboter 123 F Flansch Abmessungen 122 Installation 59 Fragen 18 G Gelenk 1 einstellbare Endanschl ge 71 G
137. zungen Ber hren Sie weder die Roboterbasis noch das u ere Glied kurz nach Betrieb des Roboters bei hoher Umgebungstemperatur 40 50 C oder schnellen Zykluszeiten ber 60 Zyklen Minute Die Oberfl che des Roboters kann sich auf ber 85 C erw rmen 2 11 Arbeitsbereiche 32 Adept Roboter k nnen im Handbetrieb oder im Automatikbetrieb AUTO arbeiten W hrend des Automatikbetriebs ist dem Personal der Zutritt zur Arbeitszelle nicht gestattet Im Handbetrieb darf das Bedienpersonal mit entsprechender zus tzlicher Sicherheitsausr stung siehe Abschnitt 2 13 auf Seite 34 Arbeiten in der Roboterarbeitszelle durchf hren Aus Sicherheitsgr nden sollte sich das Bedienpersonal m glichst nicht im Arbeitsbereich des Roboters aufhalten um Verletzungen vorzubeugen Maximalgeschwindigkeit und leistung sind zwar reduziert aber sie k nnen immer noch zu Verletzungen beim Bedienpersonal f hren Bevor Wartungsarbeiten im Arbeitsbereich des Roboters vorgenommen werden muss die Antriebsleistung abgeschaltet und die Versorgungsleitungen des Roboters abgezogen werden Nachdem diese Vorsichtsma nahmen getroffen worden sind kann eine Fachkraft Wartungsarbeiten am Roboter durchf hren Weitere Einzelheiten hierzu finden Sie in Abschnitt 2 12 Adept Cobra e Vario 600 e Vario 800 Roboter Betriebsanleitung Rev B Qualifikation des Personals WARNUNG Entfernen Sie unter keinen Umst nden Schutz einrichtungen und nehmen Sie keine

Benutzerhandbuch Adept Cobra e-Vario 800

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