Servoelektrischer 2-Finger Parallelgreifer WSG 50
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1. fi Fax 49 7133 103 2399 LP E Net info de schunk com Kr www schunk com Reg No 003496 QMO8 Reg No 003496 QMO8 02 05 WSG 50 de SCHUNK Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Zudieser Anleitung sa 5 11 MWarNNNWEIS Eene en E E E E 5 1 2 Miteeltende Unterlagen ne ae 6 2 Grundlegende Sicherheitshinweise rrsssonnnnnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnsnnnssnnnnnnnnnnne 7 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung uussssssnnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnennnnnnnsnnnnnnssnnnnn 7 2 2 Umgebungs und Einsatzbedingungen ssssssessessssssrsseererrssrerrsserrerresreensseerenseseena 7 2 3 PEOGDEISIchErNEI ne ae TEE 7 23 1 Sch tzeinricht ngen see 8 2 3 2 Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten uuenesersssesnennnneenennnnnnnnnennnnn 8 2 3 3 Spezielle NOME Mkcstipinsnnanunp ss n a Ea EES 8 2 4 PersonalgualifikatiO Nisrin E ER EE 8 2 5 Verwendung von pers nlichen Schutzausr stungen ueesesessesesnnnnnnnnennnnnnnnnenennnnn 8 2 6 Hinweise auf besondere Gefahren uusessssnsnnssnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn 9 3 Gew hrleistune a een 10 4 Liefer mtane anaanieinnkeleeen 10 5 Zubeh r a nee 10 6 Technische Daten unse 11 6 1 Au enabmessungen na 11 6 2 Mechanische Nenndaten uuueresssssensssnnnneennnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnsnennnsnsnnnnnn 12 5 23 GEH al aa TE T E E E E 13 6 4 Elektrische Nenndaten ae 16 6 5 Schnittstelle2. Schnellstopps werden im Ereignisprotokoll des Moduls erfasst 9 10 Seite 51 Greifkraftverlust bei Schnellstopp Verletzungsgefahr durch herunterfallen von Werkst cken Der Schnellstopp ist keine sicherheitsgerichtete Funktion im Sinne der Maschinenrichtlinie HINWEIS Der Schnellstopp kann auch per Kommandoschnittstelle per Skript oder manuell ber die Web Oberfl che ausgel st werden HINWEIS Weiterf hrende Informationen zum Thema Quittierungspflichti ger Schnellstopp finden sich unter WSG Command Set Reference Manual und der WSG Scripting Reference Manual 02 05 WSG 50 de SCHUNK Betrieb 9 10 Protokoll Speicher Das Modul verf gt ber einen nichtfl chtigen Protokollspeicher in dem wichtige Ereignisse erfasst werden Die Ereignisse werden mit Zeitstempel wenn keine Uhrzeit ber das Netzwerk verf gbar ist wird die Systemzeit in Millisekunden seit Systemstart verwendet abgelegt und sind chronologisch geordnet Ist der Speicher voll so wird der lteste Eintrag berschrieben Der Protokollspeicher kann ber die Web Oberfl che ausgelesen werden Diagnostics gt Sys tem State F r Diagnosezwecke kann er zudem auf die interne SD Karte ko piert und ber den in der Web Oberfl che integrierten File Mana ger heruntergeladen werden 1 ffnen Sie die Web Oberfl che 2 Gehen Sie auf Diagnostics gt System Information 3 Klicken Sie auf die Schaltfl che Dump u
3. Fehlerbehandlung bei ERROR 6 Beginne erneut bei 2 Fehlerbehandlung Die tats chliche Fehlerbehandlung richtet sich stark nach der An wendung erfordert aber in der Regel einen Benutzereingriff Nachfolgend einige Anmerkungen 1 R ckgabewert des jeweiligen Befehls anders als E_SUCCESS R ckgabewert auswerten und ggf Benutzereingriff anfordern 2 Greifstatus ERROR Benutzereingriff anfordern Zudem Testen ob SF_FAST_STOP im Statuswort gesetzt ist Wenn ja dann Quittierung anfor dern 3 Greifstatus NO PART FOUND Je nach Aufgabe ggf Bearbeitung berspringen und neues Teil anfahren 4 Greifstatus PART LOST Teil verloren Ggf Bearbeitung abbrechen und neues Teil an fahren oder Benutzereingriff anfordern HINWEIS Zur Umsetzung von Greifprozessen ber Profibus siehe WSG Profibus Reference Manual HINWEIS Greifzyklen k nnen auch ber ein Skript abgebildet werden Siehe hierzu WSG Scripting Reference Manual ACHTUNG Besch digung des Greifers durch unzureichende Schmierung Trockenlaufen bei dauerhaften kurzen Hubfahrten m glich e Alle 1000 Fahrten oder mindestens 1x pro Tag den gesamten Hub fahren SCHUNK e 02 05 WSG 50 de Wartung und Reinigung 10 Wartung und Reinigung Die Wartungs und Schmierintervalle sind den Umgebungsbedin gungen und Betriebsbedingungen anzupassen Folgende Faktoren sind hierbei zu ber cksichtigen e
4. hrt werden kann Dabei f hrt das Modul die Finger auf Block und speichert die ge messene Position als Referenzwert Um gr tm gliche Flexibilit t zu bieten ist eine Referenzfahrt sowohl nach innen als auch nach au en m glich Bei letzterer wird ein werksseitig kalibrierter Wert zur Verschiebung der Referenzposition genutzt damit beide Vari anten die gleiche Richtung und Ursprung des Achssystems zur Fol ge haben HINWEIS e Bitte sicher stellen dass sich die Finger in die jeweilige Referenzierungsrichtung frei bis zum mechanischen Endan schlag des Moduls bewegen k nnen e Die Referenzfahrt sollte stets in die Richtung der geforderten Positionsgenauigkeit durchgef hrt werden e Um das Modul automatisch beim Hochfahren zu referenzieren aktiviere die Option Homing on Startup ber die Web Oberfl che Men punkt Settings gt Motion Configuration SCHUNK 07 02 05 WSG 50 de Betrieb 9 7 Greifen Greifteildetektion und Griff berwachung Das Modul ist mit einer integrierten Greifteildetektion und Griff ber wachung ausgestattet die ein zuverl ssiges Handhaben auch schwie riger Teile ohne externe Sensorik erm glicht Zur Konfiguration dieser Funktion stehen ber die Web Oberfl che unter Men punkt Settings gt Motion Configuration folgende Parameter zur Verf gung Parameter Beschreibung Greifweitentoleranz Ist die Toleranz der gegebenen nominellen Greifweite die dem Part Width Tolera
5. oo a Betriebsspannungs Ausgang 5V 200mA max 10 5V Masse AA S 6 6 Typenschild Das Typenschild befindet sich auf der schmalen Seite des Moduls oberhalb der Steckverbinder Es tr gt die Typenbezeichnung sowie die Serien Nummer des Moduls Type WSG 50 110 Part No 0306120 Serial No 0000001 Default IP Address 192 168 1 20 SCHUNK 07 02 05 WSG 50 de Beschreibung des Moduls 7 Beschreibung des Moduls Komponenten und Anschl sse des WSG 50 Sensorschnittstelle Grundbacke mit Sensorport 2 Grundbacke mit standardm iger Sensorschnittstelle f r Greiferfinger mit integrierter Sensorik direkte Erkennung und Auswertung durch die Greifersteuerung Typenschild Angaben auf dem Typenschild Steckverbinder f r Stromversorgung Stromversorgung und RS 232 serielle und RS232 Schnittstelle Abdeckung Servieeschmiustele _ ZLL n 12 abdeckung Kiemmieiste _ 7 02 05 WSG 50 de SCHUNK Montage 8 Montage 8 1 Montagehinweise Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschi ne Anlage Energieversorgung vor Montage und Einstellarbeiten abschalten Sicherstellen dass im System keine Restenergie mehr vorhanden ist Verletzungsgefahr durch elektrische Energie Energieversorgung abschalten 8 2 Mechanischer Anschluss Die zur Montage des Moduls nutzbaren Gewinde und der Zentrier bohrungen sind in nac
6. sich in der WSG Command Set Reference Manual 02 05 WSG 50 de SCHUNK Betrieb 9 12 berwachung des Motorstroms Der Antriebsstrom wird im Betrieb kontinuierlich gemessen und berwacht Ein hinterlegtes Motormodell pr ft dabei ob eine berlastung des Antriebs besteht In diesem Fall schaltet die Leis tungsendstufe per Schnellstopp ab und es wird ein Stromfehler Current Fault angezeigt Der Stromfehler muss quittiert wer den Dies kann entweder ber die Web Oberfl che oder ber die Kommandoschnittstelle mittels des Befehls Fast Stop Acknowlege erfolgen Stromfehler werden im Ereignisprotokoll des Moduls erfasst 9 10 Seite 51 Greifkraftverlust bei Stromfehler Verletzungsgefahr durch herunterfallen von Werkst cken HINWEIS Die Quittierung ist erst m glich wenn der Stromfehler nicht mehr besteht HINWEIS Dokumentation des Befehls zum Quittieren des Fast Stop ber die Kommandoschnittstelle siehe WSG Command Set Reference Manual SCHUNK 07 02 05 WSG 50 de Betrieb 9 13 berwachung der Versorgungsspannung Um die korrekte Funktion des Moduls sicherzustellen wird die Ver sorgungsspannung des Leistungsteils kontinuierlich berwacht Liegt diese au erhalb eines definierten Bereichs wird eine Warnung bzw ein Fehler ausgegeben Dabei gelten folgende Grenzwerte Grenzwert Folge Vorive lt 20 V Unterspannungsfehler SF_POWER_FAULT im S
7. A S 2 F 50N p F 80N z Fingergeschwindigkeit v mm s Einfluss der Greifgeschwindigkeit auf die eingestellte Greifkraft 90 80 70 60 z 50 g E 40 OF 60N 0 AF 80N 30 20 SERDEENDEEZENNNE 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 Klemmh he mm Greifkraft in Abh ngigkeit von der Klemmh he Die Klemmh he hat ebenfalls Einfluss auf die tats chliche Greifkraft 02 05 WSG 50 de SCHUNK Technische Daten Definition der Nenngreifkraft Anordnung zur Ermittlung der Nenngreifkraft Zur Ermittlung der Nenngreifkraft wurde das Modul auf einer Alu miniumplatte kraftschl ssig montiert Die Platte selbst ist zum Un tergrund thermisch isoliert Bei einer Umgebungstemperatur von 22 C kann das Modul mit Nenngreifkraft mindestens 5 Stunden halten Bei hohen Greifkr ften oder langen Haltezyklen auf gute W r meabfuhr ber die Anschraubfl che achten Besch digung des Moduls m glich SCHUNK e 02 05 WSG 50 de Technische Daten 6 4 Elektrische Nenndaten Die berschreitung der angegebenen Nenndaten kann das Mo dul besch digen Im Zweifelsfall die Anwendung mit Schunk abkl ren 6 5 Klemmenspannung V DC Min Stromaufnahme im Ruhezustand A Greifkraft 80 N Feldbus Schnittstelle Ethernet Profibus Profinet optional CAN Bus RS 232 IO Paramentrier Schnittstelle webbasiert Schnittstellen und
8. Anschl sse Max Das Modul verf gt ber verschiedene Schnittstellen zur Steuerung Die Auswahl der Kommunikationsschnittstelle erfolgt ber die Web Oberfl che Konfiguration und Diagnose ber die Web Oberfl che 02 05 WSG 50 de SCHUNK Technische Daten 6 5 1 Belegung der internen Klemmleiste Alle Schnittstellen sind ber die integrierte Klemmleiste des Mo duls zug nglich die sich unter dem Anschlussdeckel befindet Schalter zur Bus Terminierung Klemmleiste Integrierte Klemmleiste und Abschlusswiderst nde Funktion 1 CASE Geh use Schutzleiter 2 24V LOGIC Versorgungsspannung Logikteil 24V DC optional Anschlussm glichkeiten Elektrischer Anschluss 3 24V POWER Versorgungsspannung Leistungsteil 24V DC a bzw gemeinsamer Versorgungsanschluss f r Leistung und Logik a Versorgungsspannung Masse Ethernet Sendeleitung Ethernet Sendeleitung Ethernet Empfangsleitung Ethernet Empfangsleitung RS 232 Datenausgang RS 232 Dateneingang Masse Bezugspotential f r RS 232 Masse Bezugspotential f r CAN Profi Bus und digitale I O CAN Bus H CAN BusL Profibus A Leitung RxD TxD N Pin 8 des 9pol SUB D Steckverbinders Profibus B Leitung RxD TxD P Pin 3 des 9pol SUB D Steckverbinders SCHUNK 07 02 05 WSG 50 de Technische Daten 6 5 2 digitaler Ausgang digitaler Ausgang digitaler Eingang digitaler Eingang Die Schnittstellen sind
9. Extreme Betriebstemperaturen e Kondens und Schwitzwassereinwirkungen Hohe Schwingungsbeanspruchung e Einsatz im Vakuum e Hochdynamischer Betrieb e Einfluss von Fremdstoffen z B D mpfen S uren usw Das Modul in regelm igen Abst nden mit einem trockenen Tuch reinigen um alle Verschmutzungen und Sp ne zu entfernen Diese lagern sich typischerweise in den Hohlr umen an den Linearf h rungen der Grundbacken oder an den Kanten des Geh uses ab ACHTUNG Besch digung des Greifers durch unzureichende Schmierung Trockenlaufen bei dauerhaften kurzen Hubfahrten m glich e Alle 1000 Fahrten oder mindestens 1x pro Tag den gesamten Hub fahren 02 05 WSG 50 de SCHUNK Fehlerbehebung 11 Fehlerbehebung 11 1 Greiferbacken bewegen sich nicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Grundbacken im Geh use Anschraubfl che auf Ebenheit pr fen verklemmt z B da An schraubfl che nicht ausrei chend eben Befestigungsschrauben des Produkts l sen und das Produkt erneut bet tigen Bruch eines Bauteils z B Bauteil erneuern oder das Produkt mit einem Reparaturauf durch berlastung trag an SCHUNK senden Das Produkt nur im Rahmen seiner definierten Einsatzpa rameter verwenden Betriebsspannung reicht Spannungsversorgung pr fen nicht aus Anforderung an Spannungsversorgung pr fen Keine Kommunikation m g lich Schnittstellen Adressierung z B IP Adresse Profibus Sta
10. Hub fahren SCHUNK e HINWEIS F r weiche Greifteile kann eine Vergr erung des Klemmwegs notwendig sein HINWEIS Das Setzen der Greifweitentoleranz auf den Gesamthub des Mo duls Maximalstellung deaktiviert die Erkennung von Achsblocka den beim Greifen 02 05 WSG 50 de Betrieb 9 8 Software Endschalter Greifmodul perr perr bereich Arbeitsbereich Sperrbereich Arbeitsbereich bereich Software Endschalter MINUS Software Endschalter PLUS Software Endschalter ber die Software Endschalter kann der Verfahrweg des Moduls begrenzt werden Es wird je ein Endschalter f r einen inneren Be reich MINUS und einen u eren Bereich PLUS zur Verf gung gestellt Sind die Software Endschalter aktiviert liefern Positionierbefehle die die Finger in diesen Bereich verfahren wol len einen Bereichsfehler zur ck und werden nicht ausgef hrt Zu dem sind die Bereichsgrenzen gegen berfahren gesch tzt Die berwachung l st einen quittierungspflichtigen Schnellstopp aus sollten sich die Finger in diese Bereiche bewegen Die Software Endschalter k nnen ber die Kommando Schnittstelle per Skript und manuell ber die Web Oberfl che Men punkt Set tings gt Motion Configuration gesetzt werden 02 05 WSG 50 de SCHUNK Betrieb Die Software Endschalter stellen keine sicherheitsgerichtete Funktion im Sinne der Maschinenrichtline dar D
11. Ilsolationsspannung BI VDE 0884 Rev 2 Spannung an Tx und Rx 12 gegen GNDio Pins 6 5 7 Stromversorgung und RS 232 serielle Schnittstelle Die Stromversorgung erfolgt ber einen vierpoligen M8 Steckverbinder Stecker am Geh use des Moduls ber den auch die serielle Schnittstelle nach RS 232 herausgef hrt ist Diese kann zur Kommandierung des Moduls genutzt werden Die serielle Schnittstelle ist nicht galvanisch isoliert und nutzt den GND Anschluss des Moduls als Bezugspotential Die Anschlussbelegung ist in Abbildung 11 dargestellt 1 Braun 3 SIE 4 Schwarz Abschirmblech Schirm Anschlussbelegung des Stromversorgungs und RS232 Steckverbinders Sicht auf Stecker Anforderung an die Spannungsversorgung e Spannungsversorgung 24 V DC 10 e Restwelligkeit lt 150mVss e Verf gbarer Ausgangsstrom mind 3 A 02 05 WSG 50 de SCHUNK Technische Daten Bitte beachten Sie dass die maximale Kabell nge von 15 m f r die Kommunikation ber RS 232 nicht berschritten werden sollte In elektromagnetisch stark gest rter Umgebung z B in der N he gro er elektrischer Antriebe muss diese L nge u U weiter reduziert werden Bitte f hren Sie im Zweifelsfall Versu che durch Parameter Ausgangspegel TxD RxD Eingangspegel High Eingangspegel Low Unterst tzte Bitraten Datenformat Flusssteuerung SCHUNK e Schnittstellen Spezif
12. Original Betriebsanleitung Servoelektrischer 2 Finger Parallelgreifer WSG 50 Montage und Betriebsanleitung Superior Clamping and Gripping SCHUNK 07 Impressum Impressum Urheberrecht Diese Anleitung bleibt urheberrechtlich Eigentum der SCHUNK GmbH amp Co KG Sie wird nur unseren Kunden und den Betreibern unserer Produkte mitgeliefert und ist Bestandteil des Produktes Ohne unsere ausdr ckliche Genehmigung d rfen diese Unterlagen weder vervielf ltigt noch dritten Personen insbesondere Wettbewerbsfirmen zug nglich gemacht werden Technische nderungen nderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten Dokumentennummer 0389473 Auflage 02 05 16 07 2015 de SCHUNK GmbH amp Co KG Alle Rechte vorbehalten Sehr geehrter Kunde wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung f r SCHUNK Damit haben Sie sich f r h chste Pr zision hervorragende Qualit t und besten Service entschieden Sie erh hen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse f r die Zufriedenheit Ihrer Kunden SCHUNK Produkte werden Sie begeistern Unsere ausf hrlichen Montage und Betriebshinweise unterst tzen Sie dabei Sie haben Fragen Wir sind auch nach Ihrem Kauf jederzeit f r Sie da Mit freundlichen Gr en Ihre SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Pisman S Q Tel 49 7133 103 0 ED k Net Q D
13. _ Networktime successfully adjusted 0 no time sync bootloader 1035 INFO Bootloader ready Durch integrierte Hilfetexte ist die Web Oberfl che des Moduls in t uitiv bedienbar Im oberen Bereich findet sich eine Men leiste ber welche die einzelnen Seiten aufgerufen werden k nnen 02 05 WSG 50 de SCHUNK e SCHUNK e 9 16 9 17 9 18 Betrieb Kommando Schnittstelle Das Modul unterst tzt die Steuerung ber RS 232 CAN Bus TCP IP UDP Profibus und Profinet optional Die Schnittstellen RS 232 CAN Bus TCP IP und UDP unterst tzen ein bin res Kom munikationsprotokoll welches im Dokument WSG Command Set Reference Manual detailliert beschrieben wird Die Profibus Schnittstelle stellt einen DPvO kompatiblen Ein Ausgabebereich zur Verf gung ber den das Modul durch Set zen diskreter Werte gesteuert und die aktuellen Modulparameter gelesen werden k nnen Die Steuerung mittels Profinet erfolgt nach dem selben E A Schema wie ber Profibus Details hier ber entnehmen Sie bitte dem WSG Feldbus Interface Manual Die Kommando Schnittstelle wird ber die Web Oberfl che des Moduls ber den Men punkt Settings gt Command Interface ausgew hlt und konfiguriert Scripting Das Modul verf gt ber einen integrierten Interpreter f r die Pro grammiersprache Lua ber den Sie das Modul softwareseitig an Ihre Anwendung anpassen k nnen Die Programme Scripts wer den auf der i
14. alten Das Modul startet nach kurzer Zeit erneut 02 05 WSG 50 de SCHUNK SCHUNK e Betrieb Weitere Leuchtdioden zur Anzeige des Zugriffs auf die Speicher karte und der Kommunikationsaktivit t finden Sie neben dem SD Karten Steckplatz unter der Abdeckung mit dem Schunk Logo Kommunikations LEDs 2 Jprofsaus a enem Ein Dauerleuchten der entsprechenden Leuchtdiode zeigt an dass die entsprechende Schnittstelle aktiviert ist Die Leuchtdioden fla ckern im Rhythmus der Schnittstellenaktivit t bzw des Datenver kehrs 02 05 WSG 50 de Betrieb 9 5 Statuswort und Greifzustand Der aktuelle Zustand des Moduls ist zu jedem Zeitpunkt ber das Statuswort und den Greifzustand abrufbar 9 5 1 Statuswort Der aktuelle Zustand des Moduls wird in einem sog Statuswort zu sammengefasst Dieses kann ber die Kommandoschnittstelle Be fehl Get System State 40h die Web Oberfl che oder via Skript Befehl Read System State Flags gripper state ausgelesen werden Nachfolgende Abbildung zeigt die Anzeige des Status worts ber die Seitenleiste der Web Oberfl che Das Statuswort umfasst sowohl reine Statusmeldungen z B referenziert Skript ausf hrung etc als auch Warnungen und Fehler z B Tempera turwarnung Stromfehler etc HINWEIS Die Dokumentation des Statusworts befindet sich in der WSG Command Set Reference Manual WSG 50 Control Panel Location Diagnostics Scripti
15. anzeige blau Im Falle eines Fehlers z B keine Speicherkarte installiert oder es wurde kein bootbares Firmware Image gefunden leuchtet die Betriebs zustandsanzeige f r f nf Sekunden rot auf Danach wird der Bootloader automatisch neu gestartet Dies erfolgt so lange bis die Firmware korrekt geladen werden konnte Wird an der seriellen Schnittstelle des Moduls ein VT100 kompatibler Terminaladapter erkannt gibt der Bootloader hierauf seine Statusmeldungen aus und die Betriebszustandsanzeige wechselt auf violett Hierf r muss der Terminaladapter auf 115200 Baud 8 Datenbits keine Parit t und 1 Stoppbit eingestellt sein HINWEIS Zur Identifikation des Terminaladapters gibt das Modul beim Starten die Datensequenz ESC 1 mit obiger Schnittstellenkonfiguration aus Die Hostanwendung muss beim Betrieb ber die serielle Schnitt stelle so ausgef hrt sein dass sie hierdurch nicht gest rt wird 9 4 Anzeige des Betriebszustands Das Modul verf gt an der Seite ber eine mehrfarbige Betriebszu standsanzeige Der aktuelle Betriebszustand wird dabei sowohl ber die Anzeigefarbe als auch ber die Blinkfrequenz angezeigt Leuchtfl che zur Anzeige des Betriebszustandes Anzeige des Betriebszustands SCHUNK X I 02 05 WSG 50 de Betrieb Folgende Betriebszust nde werden angezeigt nd anzeige Laden der Betriebssoftware Blau dauernd an Das Modul l dt die Firmware und bereitet sich auf den Start v
16. aus werden vom Modul derzeit folgende Netzwerkdiens te unterst tzt DHCP dynamische IP Adresse SNTP Netzwerkzeit HTTP Web Oberfl che und mDNS dezentrale Namensaufl sung Schnittstellen Spezifikation Parameter Bemerkung bertragungsstandard Kommunikationsstandard bertragungsgeschwindigkeit MBit s Auto Negotiated bertragungstyp 02 05 WSG 50 de SCHUNK Technische Daten 6 5 9 Digitale Ein Ausg nge Das Modul verf gt ber zwei galvanisch isolierte Eing nge und zwei Ausg nge die an der integrierten Klemmleiste anliegen Die Ersatzschaltbilder der Ein bzw Ausgangsstufe sind in nachfolgend dargestellt Schnittstellen Spezifikation Parameter Bemerkung Ilsolationsspannung Eingangsspannung High Eingangsspannung Low externe Spannung gegen GND o am Ausgang Spannungshub Ausgangsstrom 20mA am Ausgang Spannungshub Ausgangsstrom 100mA am Ausgang zul Ausgangsstrom mA 100 VCCio ISOLATION INPUT GNDo Ersatzschaltbild der Eingangsstufe HINWEIS VCC 0 5V ist eine intern generierte isolierte Versorgungsspannung SCHUNK X I 02 05 WSG 50 de Technische Daten VCCo OUTPUT ISOLATION PTC Fuse 0 1 A self resetting GNDio Ersatzschaltbild der Ausgangsstufe HINWEIS VCC 0 5V ist eine intern generierte isolierte Versorgungsspannung Induktive Lasten k nnen die Ausgangsstufe besch digen Scha
17. e unvollst ndige Maschine allen grundlegen den Sicherheits und Gesundheitsschutzanforderungen der Richtlinie 2006 42 EG des Eu rop ischen Parlamentes und des Rates ber Maschinen zum Zeitpunkt der Erkl rung ent spricht Bei Ver nderungen am Produkt verliert diese Erkl rung ihre G ltigkeit Produktbezeichnung Servoelektrischer Kompaktgreifer WSG elektrisch Ident Nr 0306120 Die Inbetriebnahme der unvollst ndigen Maschine ist so lange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine in die die unvollst ndige Maschine eingebaut werden soll den Bestimmungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Angewandte harmonisierte Normen insbesondere EN ISO 12100 2011 03 Sicherheit von Maschinen Allgemeine Gestaltungsleits tze Risikobeurteilung und Risikominderung Der Hersteller verpflichtet sich die speziellen technischen Unterlagen zur unvollst ndigen Maschine einzelstaatlichen Stellen auf Verlangen zu bermitteln Die zur unvollst ndigen Maschine geh renden speziellen technischen Unterlagen nach Anhang VII Teil B wurden erstellt Bevollm chtigter zur Zusammenstellung der technischen Unterlagen Robert Leuthner Adresse siehe Adresse des Herstellers Lauffen Neckar Januar 2014 i V Ralf Winkler Bereichsleitung Entwicklung Greifsysteme SCHUNK X I 02 05 WSG 50 de 02 05 WSG 50 de SCHUNK
18. eichen Extras Hilfe E wss 50 Control Panel 192 168 1 20 c 28 soog P a MET ULE Scripting Motion Manual Control State Mie Position n a Manual Control een domme Force 0 0N Width 55 0 mm 4 Target opening width of the fingers E S Ack System State a s20 mmis asems Finger movement speed a Force Limit 37 5 N Force Imit used during positioning always approximated by measuring the motor current EA Note For high speed and or acceleration a higher Force Limit value may be required ee Acceleration 500 mis Maximum acceleration when moving the gripper fingers This value is valid for the current n session only If you want to set a default acceleration for all future movements that is g stored permanently please use Seltings Molion Configuration instead Target Pos reached Move TS Fo FOI MD Move the gripper fingers using the given parameters Stop Stop Stops the movement immediately Reference Manual Homing H ome Executes a homing sequence Konfigurationsseite Manual Control 5 Men punkt Motion gt Manual Control ausw hlen und auf die Schaltfl che Home klicken gt Das Modul wird sich nun referenzieren 6 Nach Abschluss der Referenzfahrt kann das Modul zu Test zwecken ber die Web Oberfl che bewegt werden Hierzu die Bewegungsparameter ber die Einstellregler w hlen und an schlie end auf die Schaltfl che Move klicken Wichtig Das Modul
19. en Dies kann z B ber die Web Oberfl che erfolgen Men punkt Motion gt Grasping Ausf hren des Greifzyklus 1 Pr fen ob Greifer referenziert ist optional Wenn nicht dann Befehl Homing 20h ausf hren und war ten bis SF_REFERENCED im Statuswort gesetzt ist Abfrage des Statusworts mit Befehl Get System State 40h Fehler gt dann Fehlerbehandlung 2 Finger vorpositionieren Befehl Pre Position Fingers 21h ausf hren Parameter ffnungsweite und Geschwindigkeit Der Greifstatus wechselt auf POSITIONING Warten bis Greifstatus IDLE ist Abfrage des Greifstatus mit Befehl Get Grasping State 41h 3 Greifen Befehl Grasp Part 25h ausf hren Parameter Nominale Griffweite Greifgeschwindigkeit Greifkraft Der Greifstatus wechselt auf GRASPING Warten bis Greifstatus HOLDING erreicht ist Fehlerbehandlung bei Greifstatus NO PART FOUND und ERROR 4 Handhabung des Teils Zyklisch den Greifstatus abfragen und pr fen ob dieser noch HOLDING ist Fehlerbehandlung bei PART LOST und ER ROR Die zyklische Abfrage kann entfallen wenn Spontan nachrichten siehe WSG Command Set Reference Manual aktiviert sind 02 05 WSG 50 de SCHUNK Betrieb 5 Freigeben des Teils Befehl Release Part 26h Parameter ffnungsweite Ge schwindigkeit Der Greifstatus wechselt auf RELEASING War ten bis Greifstatus IDLE
20. er schaltbare Abschlusswiderst nde f r CAN und Profibus Bei beiden Feldbussen muss der Abschlusswider stand jeweils beim ersten und beim letzten Ger t am Bus gesetzt werden Zur Terminierung der Profibus Schnittstelle m ssen die beiden Schalter 3 und 4 eingeschaltet werden I Wu 3 Profibus 4 Profibus Belegung des Schalters f r den Busabschluss Sicherung Das Modul verf gt ber zwei integrierte Schmelzsicherungen zum Schutz vor Kurzschluss und Verpolung Zum Sicherungswechsel bitte mit dem Service von SCHUNK in Verbindung setzen Tel 49 713 3103 2333 Profibus Die galvanisch getrennte Profibus Schnittstelle ist ber die inte grierte Klemmleiste zug nglich Sie verf gt ber eine schaltbare Terminierung nach EIA RS485 Die Busaktivit t wird ber eine se parate Leuchtdiode im Speicherkarten Schacht angezeigt Einheit Min Typ Max Bemerkung _____ Profibusppvo 2 emsoro Unterst tzte Bitra kBit s 9 6 19 2 45 45 93 75 187 5 500 ten 3000 6000 12000 Spannung an A B Leitung SCHUNK e u i VDE 0884 Rev 2 02 05 WSG 50 de Technische Daten 6 5 6 CAN Bus Die galvanisch getrennte CAN Bus Schnittstelle ist ber die inte grierte Klemmleiste zug nglich Sie verf gt ber eine schaltbare Terminierung Die Busaktivit t wird ber eine separate Leuchtdio de im Speicherkarten Schacht angezeigt Parameter Einheit Bus Standard Unterst tzte Bitraten De
21. esezeichen Extras Hilfe La verbinden 2 192 168 1 20 Eingabe der IP Adresse zum Start der webbasierten Konfiguration Folgende Browser wurden auf Kompatibilit t getestet und unter st tzen die Web Oberfl che des Moduls e Mozilla Firefox 16 und h her e Google Chrome 23 und h her e Apple Safari 5 und h her e Mobile Safari iOS 4 3 und h her e Internet Explorer 8 und h her 02 05 WSG 50 de Betrieb HINWEIS F r die Anzeige der Weboberfl che muss JavaScript im Browser aktiviert sein 3 WSG 50 Control Panel Mozilla Firefox ioj xj Datei Bearbeiten Ansicht Chronik Lesezeichen Extras Hilfe amp w56 50 Control panel ii 1832 168 1 20 c gt cok 2 ps L WSG 50 Control Panel Location n a Contact nia Settings Diagnostics Scripting Motion System State State Idle AR ER Position n a Current System State Spesd Dame Supply Voltage 241V Force 0 0N Board Temperature 25 5 C System Time 14 36 45 System State System Date 2012 11 21 System Properties 80 000 66 667 Target Pos reached 53 333 40 000 26 667 Board Temperature deg 12 333 0 000 60 000 53 3333 46 6667 40 0000 33 3333 26 6667 20 0000 13 3333 6 6667 0 0000 Time s M Board Temperature I SupplyVoltage System Log C a 2012 11 21 14 36 6 boot 646 INFO System boot No errors 2012 11 21 14 35 55 sntp 247 INFO
22. hfolgender Abbildung dargestellt 146 125 4AxM3 6 2x 6H7 6 Anzugsmomente M3 1 0 Nm 3x 6H7 2 M6 30 Nm Das Modul verf gt ber M3 und M4 Gewinde zur Befestigung auf der Geh user ckseite sowie 4mm Zentrierbohrungen SCHUNK e 02 05 WSG 50 de Montage Die M4 Gewinde bilden zusammen mit den Zentrierbohrungen einen Teil des 50mm ISO Normflansches f r Industrieroboter ab Das Modul regelt im Haltebetrieb kontinuierlich die Greifkraft um ei ne konstante Greifkraft sicherzustellen Die hierbei entstehende Ab w rme muss ber die Anschraubfl che abgef hrt werden k nnen Verbrennungsgefahr durch hei e Oberfl che Je nach Anwendungsfall kann die Oberfl che sehr hei werden Das Ber hren kann zu Verbrennungen an den H nden f hren e Schutzhandschuhe tragen e vor Arbeiten am Modul dieses abk hlen lassen ACHTUNG Gefahr der berhitzung e Auf eine gute thermisch Kopplung achten speziell wenn das Modul hohe Greifkr fte ber l ngere Zeit aufbringen soll e Die Einkopplung von Fremdw rme vermeiden z B durch das Handgelenk Ihres Roboters da hierdurch die Leistungsf hig keit des Moduls herabgesetzt werden kann e Schlechte W rmeabfuhr oder zus tzlicher W rmeeintrag er fordern die Reduzierung der Greifkraft HINWEIS Um einen einwandfreien Betrieb und minimale elektromagneti sche St raussendu
23. hten dass es bei Verwendung dynamischer IP Adressen mittels DHCP keine integrierte M glichkeit gibt die an das Modul vergebene IP Adresse herauszufinden Deshalb sollte der DHCP Server so konfiguriert werden dass an das Modul eine im Vorhi nein bekannte IP Adresse vergeben wird F r weitere Informationen bitte Netzwerkadministrator kontaktieren 02 05 WSG 50 de SCHUNK SCHUNK e 9 9 1 Betrieb Betrieb Das Modul verf gt ber eine leistungsf hige integrierte Greifersteuerung Die Greifersteuerung ist durch Abnehmen der Abdeckung mit dem SCHUNK Logo zug nglich Zugangsschacht zur Greifersteuerung r 1 Micro SD Speicherkarte 3 Pr f Schnittstelle 2 Kommunikations LEDs Verwendung nur durch Hersteller ber diesen Schacht sind weitere Kontroll LEDs sowie die Spei cherkarte der Steuerung zug nglich Die Pr fschnittstelle dient ausschlie lich zu Programmier und Testzwecken durch den Her steller und wird w hrend des Produktionsprozesses nicht ben tigt Betriebssoftware Die zum Betrieb des Moduls notwendige Software ist bereits auf dem Ger t installiert HINWEIS e Um einen ordnungsgem en Betrieb zu gew hrleisten sollte stets die aktuellste Firmware Version auf dem Modul installiert sein e Die aktuelle Firmware Version kann von SCHUNK Service Abteilung bezogen werden 02 05 WSG 50 de Betrieb 9 2 Speicherkarte Die Greifersteuerung des Moduls ve
24. ie Finger bewegen sich Fehler Beim letzten Befehl ist ein Fehler aufgetreten Bei quittierungs pflichtigen Fehlern wird zudem das SF_FAST_STOP Flag im Sys tem Statuswort gesetzt Nach ggf notwendigem Quittieren kann die Bewegung erneut gestartet werden Der Greifzustand wird hnlich dem Statuswort in der Seitenleiste der Web Oberfl che dargestellt Das nachfolgende Diagramm stellt die m glichen berg nge zwischen den Greifzust nden dar SCHUNK X I 02 05 WSG 50 de Betrieb Fehler bei der Befehlsausf hrung Freigabeweite erreicht ERROR NO PART FOUND Fast Stop Quittierung Kein Teil gefunden bei angegebener Position und Klemmweite Greifbefehl Vorpositionier Position erreicht bergang zwischen den Greifzust nden Stop Befehl Wird ein Stop Befehl in einem beliebigen Zustand Ausnahme ERROR erteilt bricht der Greifer die aktuelle Aktion sofort ab und wechselt in den IDLE Zustand 02 05 WSG 50 de SCHUNK Betrieb 9 6 Referenzierung Zur Positionserfassung ist das Modul mit einem Messsystem aus gestattet welches die Fingerposition mit hoher r umlicher Aufl sung erfassen kann Aufgrund der inkrementellen Funktionsweise ist eine Referenzierung des Moduls notwendig bevor Bewegungs befehle ausgef hrt werden k nnen Das Modul verf gt ber einen speziellen Befehl zur Referenzierung der ber die Kommandoschnittstelle per Skript oder manuell ber die Web Oberfl che ausgef
25. ie Software Endschalter beziehen sich immer auf die Refe renzposition an den Grundbacken Aufbauten auf den Grundba cken oder am Greifer werden nicht ber cksichtigt SCHUNK e HINWEIS Befinden sich die Finger bei Aktivierung der Software Endschalter innerhalb des Sperrbereichs so ist nur eine Bewegung in Richtung aus dem Sperrbereich heraus m glich HINWEIS Weiterf hrende Informationen zum Thema finden Sie in der WSG Command Set Reference Manual und der WSG Scripting Refe rence Manual 02 05 WSG 50 de Betrieb 9 9 Quittierungspflichtiger Schnellstopp Das Modul stellt einen quittierungspflichtigen Schnellstopp Fast Stop zur Verf gung um das Modul im St rungs Fehlerfall in ei nen definierten Zustand zu bringen Schnellstopps werden durch Setzen des Flags SF_FAST_STOP im Statuswort angezeigt Wurde ein Schnellstopp ausgel st beispielsweise durch einen Unterspan nungsfehler sind alle Bewegungsbefehle bis zur Quittierung und ggf Beseitigung der St rung deaktiviert und liefern entsprechende Fehlercodes Access Denied zur ck Befindet sich das Modul im Schnellstopp wird der Antrieb stromlos geschaltet die Referenzierung bleibt dabei erhalten Die Quittierung kann sowohl ber die Kommandoschnittstelle Be fehl Acknowledging a FAST STOP or Fault Condition 24h als auch manuell durch Anklicken der Schaltfl che ACK in der Seitenleiste der Web Oberfl che 9 5 1 Seite 42 erfolgen
26. ikation RS 232 Einheit Min Typ Max Bemerkung 57 oo Lastwiderstand 3kQ Eingangsspannungsbereich V DT gegen GND C fis feeen C feo feesenono 1 2 2 4 4 8 9 6 19 2 38 4 57 6 115 2 230 4 460 8 8 Datenbits keine Parit t 1 Stopbit 8n1 02 05 WSG 50 de Technische Daten 6 5 8 Ethernet Die Ethernet Schnittstelle kann sowohl zur Kommandierung als auch zur Parametrierung ber den integrierten Webserver genutzt werden Sie ist ber einen vierpoligen M8 Steckverbinder Buchse herausgef hrt 3 Blau C O 4 Schwarz Abschirmblech Schirm Anschlussbelegung des Ethernet Steckverbinders Sicht auf die Buchse Zum Anschluss der Ethernet Schnittstelle sind folgende Leitungen von SCHUNK geeignet e Typ KA GGN0804 PG 00500 R Ethernet Kabel 5m 4 pol M8 Stecker gerade auf RJ 45 Ident Nr 0349621 e Typ KA WGN0804 PG 00500 R Ethernet Kabel 5m 4 pol M8 Stecker winklig auf RJ 45 Ident Nr 0349623 e Typ KA GGN0804 PG 01000 R Ethernet Kabel 10m 4 pol M8 Stecker gerade auf RJ 45 Ident Nr 0349622 e Typ KA WGN0804 PG 01000 R Ethernet Kabel 10m 4 pol M8 Stecker winklig auf RJ 45 Ident Nr 0349624 Die Kommandierung des Moduls erfolgt ber TCP IP Verbindungen nach dem TCP oder UDP Transportprotokoll Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem WSG Command Set Reference Manual Begleit CD oder abrufbar ber Web Oberfl che Dar ber hin
27. l ten Sie eine Schutzdiode antiparallel zum Ausgang 02 05 WSG 50 de SCHUNK Technische Daten 6 5 10 Grundbacke mit Sensorport Das Modul verf gt ber je einen integrierten Sensorport in den Grundbacken der den einfachen Anschluss intelligenter Greiferfinger erm glicht Der Sensorport stellt folgende Schnitt stellen zur Verf gung e UART LVTTL Pegel e SPI LVTTL Pegel e Analogeingang 0 bis 2 5 V Der Sensorport unterst tzt eine automatische Konfiguration der angeschlossenen Finger Um diese Funktion zu nutzen muss in den Finger ein Konfigurationsspeicher integriert sein Alle von Schunk angebotenen intelligenten Finger f r diesen Greifer z B Kraftmessfinger ABF WSG050 DV haben diesen Speicher bereits integriert und sind vollst ndig konfiguriert so dass Sie diese Finger lediglich an das Modul anbauen m ssen Die Finger werden dann beim n chsten Systemstart automatisch erkannt Der Sensorport stellt eine Betriebsspannung von 5 V 10 bei max 200 mA zur Verf gung Die Versorgungsspannung ist kurz schlussgesch tzt und kann von der Greifersteuerung ein und aus geschaltet werden Ein Kurzschluss in der Versorgungsspannung l st einen Fehlerzustand aus der quittiert werden muss HINWEIS Der Spannungsausgang des Sensorports ist nicht f r die Versor gung von Aktoren geeignet berspannung an den Pins des Sensorports kann die Greifersteuerung zerst ren Die Pins des Sensorports si
28. mit Ausnahme der RS 232 Schnittstelle gal vanisch von der Steuerung getrennt Die Schnittstellen verwenden das gleiche Bezugspotential GNDIO welches ber die integrierte Klemmleiste zug nglich ist Sollte eine Isolation der Schnittstellen leitungen nicht gew nscht sein k nnen Sie die Pins GND und GNDIO berbr cken Anschluss eigener Leitungen Um die integrierten Schnittstellen f r CAN und Profibus sowie f r die IO Pins zu nutzen k nnen Sie eine eigene Leitung anschlie en Bitte beachten Sie hierbei dass Sie nur geschirmte Kabel verwen den und zur Durchf hrung des Kabels durch die vorgesehene Geh usebohrung die beiliegende EMV Kabel ver schrau bung be nutzen Nur so ist sichergestellt dass das Modul auch nach dem Anschluss eigener Leitungen den EMV Normen entspricht und die angegebenen Schnittstellenspezifikationen eingehalten werden Bitte achten Sie bei der Montage der EMV Kabelverschraubung darauf dass die Metallfedern der Kabelverschraubung wie in Ab bildung 8 sauber auf dem Schirmgeflecht des Kabels aufliegen EMV Verschraubung Hersteller U I Lapp GmbH Stuttgart Typ SKINTOP MS SC M Ar tikelnummer 53112610 Montage der EMV Verschraubung HINWEIS Wir empfehlen ausschlie lich geschirmte Leitungen und EMV Verschraubungen einzusetzen 02 05 WSG 50 de SCHUNK 6 5 3 6 5 4 6 5 5 Parameter Bus Standard Technische Daten Abschlusswiderst nde Das Modul verf gt b
29. muss referenziert sein um Bewegungsbe fehle auszuf hren Weitere Punkte die bei der Inbetriebnahme durchf hrt werden sollen 1 Die Seite Diagnostics gt System State aufrufen um die Ver sorgungsspannung des Moduls zu berpr fen 2 Auf der Seite Settings gt Command Interface die Schnittstel le ausw hlen ber die das Modul betrieben werden soll 3 Gegebenenfalls auf der Seite Settings gt Motion Configurati on das automatische Referenzieren beim Hochfahren Homing on Startup einschalten 4 Aufder Seite Settings gt System Benutzer mit entsprechen den Rechten anlegen und Sicherheitsfunktion der Web Oberfl che aktivieren um eine nderung der Einstellungen durch Unbefugte zu unterbinden SCHUNK 07 02 05 WSG 50 de Montage 8 6 nderung der IP Adresse und Verwendung von DHCP Um die IP Adresse des Moduls zu ndern auf der Web Oberfl che den Men punkt Settings gt Network ausw hlen IP Adresse Subnetzmaske sowie ggf Gateway und DNS Serveradressen dem lokalen Netzwerk anpassen und best tigen die nderungen durch Klicken auf die Schaltfl che Apply HINWEIS Nach Anderung der Netzwerkkonfiguration ist ein Neustart des Moduls erforderlich F r die Verwendung dynamisch vergebener Adressen mittels DHCP aktiviere das daf r vorgesehene H kchen In diesem Fall bezieht das Modul seine Netzwerkkonfiguration automatisch vom DHCP Server HINWEIS Bitte beac
30. n und Anschl sse au a 16 6 5 1 Belegung der internen Klemmleiste uussessssnsnnessnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnn nennen 17 6 5 2 Anschluss eigener Leitungen uuuesssssseessssnnnnennnnsnnnennnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnsnannnnnn 18 6 5 3 Abschlusswiderst nde uuuesesssssensssnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnannnnn 19 6 5 2 Sicherung inconsent 19 655 Probus ee a A E 19 65 6 CAN BUS een ee 20 6 5 7 Stromversorgung und RS 232 serielle Schnittstelle 20 6 5 9 EINEIDER ee een een 22 6 5 9 Digitale Ein AuUSg nge an 23 6 5 10 Grundbacke mit Sensorport uussessssnssensesnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnannnnnn 25 6 6 Typenschild zeerste ren een 27 7 Beschreibung des Moduls ann nahen nennen 28 8 Montage ee 29 SCHUNK 07 02 05 WSG 50 de Inhaltsverzeichnis 8 1 Monlagehinwese eek 29 8 2 Mechanischer Anschluss 29 8 3 Elektrischer Anschl sse usa ee 30 84 Montage der FiBer se een 32 8 5 Erste Inbetriebnahme 33 8 6 nderung der IP Adresse und Verwendung von DHCP eeeesseseesensesnnnennnnennenennnnn 36 9 Betrieb el 37 9 1 Be triebssoftWarE euere 37 92 Speichelaflen Ale 38 9 3 BOGWVOrBANE area 39 9 4 Anzeige des Betriebszustands 0r 22002200220000222220000000nn20002200220000820 0001 HB 0nne RR 39 9 5 Statuswort und Greifzustand ucenn een 42 95 1 SELUWOLL ee eine 42 99 2 GIellzl ill are ee regel 43 9 6 Relerenzier n
31. nce Modul mit dem Greifbefehl bergeben wird Gemessen als Wei te zwischen den sich relativ zueinander bewegenden Fingern Klemmweg Wurde das Greifteil detektiert so versucht das Modul durch Clamping Travel Nachstellen der Finger innerhalb dieses Bereichs die gefor derte Greifkraft aufzubringen Gemessen als Weite zwischen den sich relativ zueinander bewegenden Fingern Greifmodul u Greifteil ze Positive Bewegungsrichtung 0 Be GE EEE EEE S EEE EEE EEE EEE EEE E E E VER Greifweitentoleranz 2 t Klemmweg 2 nominelle Greifweite Definition der Greifparameter Die Abbildung verdeutlicht die Funktion der beiden Parameter Ein Griff ist nur dann g ltig und erzeugt keinen Fehler wenn die de tektierte Teileweite innerhalb des schraffierten Bereichs beste hend aus Greifweitentoleranz und Klemmweg liegt Wird kein Greifteil detektiert so wechselt der Greifzustand auf NO PART FOUND Wird ein Kontakt au erhalb des definierten Bereichs de tektiert wird dies als Achsblockierung erkannt und der Greifzu stand wechselt auf ERROR 02 05 WSG 50 de SCHUNK Betrieb Greifteildetektion und Griff berwachung sind im Vorpositioniermodus Pre Position Befehl deaktiviert ACHTUNG Besch digung des Greifers durch unzureichende Schmierung Trockenlaufen bei dauerhaften kurzen Hubfahrten m glich e Alle 1000 Fahrten oder mindestens 1x pro Tag den gesamten
32. nd gegen elektrostatische Entladung ge sch tzt Dennoch wird empfohlen die Pins des Steckverbinders nicht direkt mit den Fingern zu ber hren um eine Besch digung durch elektrostatische Entladung zu vermeiden Die digitalen Schnittstellen SPI und UART teilen sich Sende und Empfangspins Die jeweilige Funktion wird ber den Konfigurationsspeicher be stimmt SCHUNK XI 02 05 WSG 50 de Technische Daten EEE m a 3 F DL A a N AT a N a N zn A y SIQp Sensorport Sollten Sie f r die Umsetzung eigener Finger eine ausf hrliche Spezifikation des Sensorports ben tigen kontaktieren Sie bitte SCHUNK Passende Zentrierh lsen Passende Zentrierh lsen liegen den Fingern bei F r Eigenkon struktionen oder als Ersatzteile verwenden Sie bitte die als Zube h r erh ltlichen Zentrierh lsen Bezeichnung Zentrierh lse 06 0x5 35 Au endurchmesser 6h6 02 05 WSG 50 de SCHUNK Technische Daten Sensorport Steckverbinder Hersteller ERNI Typ SMC B 12 Federleiste Teilenummer 154805 Gegenst ck SMC Q 12 Messerleiste geringe Bauh he Teilenummer 154818 Pin Belegung des Sensorport Steckverbinders 1 MOSI TXD SPI UART Sendedaten von der Handsteue rung ausgehend ERBE nSSEL Nur SPI Ein Low Signal selektiert den Slave Analoger Eingang Spannungsbereich O bis SCLK Nur SPI Taktsignal f r Sende und Empfangs daten s foes 6 msomo 8 me
33. ng Motion System Information Sale ide Greifzustand So ee Force 0 0N Fast Stop System State Referenced System Type we Target Pos reached Systemzustand Hardware Revision 0 Serial Number 00000000 Senice Tag Ethernet Physical Address 00 50 C2 CF 20 00 Firmware version 243 Custom Device Tag Interface Status Not connected Web Oberfl che Seitenleiste mit Systemzustand 02 05 WSG 50 de SCHUNK Betrieb 9 5 2 Greifzustand Der Greifzustand spiegelt den aktuellen Zustand des Greifers wider und wird f r die Steuerung des Greifprozesses herangezogen Er kann folgende Zust nde annehmen Zustand Beschreibung IDLE Greifer im Ruhemodus Aktuell wird kein Greifprozess ausgef hrt Greifer schlie t Das Greifteil wird gegriffen die Finger bewegen sich auf das Greif teil zu Die Greifteildetektion ist aktiv GRASPING HOLDING Teil wird gehalten Das Greifteil wird mit der eingestellten Kraft gehalten Die Greif teil berwachung ist aktiviert PART LOST Teil verloren Die eingestellte Greifkraft kann nicht mehr aufgebracht werden vermutlich weil das Greifteil verloren wurde NO PART FOUND Kein Teil gefunden Beim Schlie en des Greifers wurde an der eingestellten Position kein Greifteil gefunden RELEASING Greifer ffnet Das Greifteil wird freigegeben die Finger bewegen sich POSITIONING Vorpositionieren Das Greifer f hrt eine Vorpositionierung aus d
34. ng und Wartung sowie zur einfa chen St rungsbeseitigung Vor Benutzung des Produktes diese Anleitung lesen und beachten besonders das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise 1 1 Warnhinweise Zur Verdeutlichung von Gefahren werden in den Warnhinweisen folgende Signalworte und Symbole verwendet Gefahren f r Personen Nichtbeachtung f hrt sicher zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum Tod Gefahren f r Personen Nichtbeachtung kann zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum Tod f hren Gefahren f r Personen Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen f hren Sachschaden Informationen zur Vermeidung von Sachsch den Warnung vor Handverletzung gt Oreo SCHUNK 07 02 05 WSG 50 de Zu dieser Anleitung 1 2 Mitgeltende Unterlagen Weiterf hrende Informationen f r den Betrieb des Moduls ent nehmen Sie bitte folgenden Dokumenten die in elektronischer Form im PDF Format auf der mitgelieferten Begleit CD enthalten sowie ber die Web Oberfl che des WSG herunterladbar sind 02 05 WSG 50 de Allgemeine Gesch ftsbedingungen SCHUNK Katalog Greifmodule Montage und Betriebsanleitungen des Zubeh rs WSG Command Set Reference Manual Beschreibung des Be fehlsprotokolls RS 232 TCP IP CAN Bus WSG Fieldbus Interface Manual Beschreibung der Feldbus Schnittstelle Profibus Profinet WSG Scripting Reference Manual Beschreibung des Skript In
35. ng zu gew hrleisten EMV muss das Modul ber das Geh use geerdet sein 8 3 Elektrischer Anschluss Im Lieferzustand ist das Modul so konfektioniert dass ber den M8 Stecker sowohl der Leistungs als auch der Logikteil der inte grierten Greifersteuerung versorgt werden Erfordert die Anwen dung eine getrennte Versorgung von Leistungs und Logikteil bei spielsweise um mit einem externen Sicherheitsrelais eine sichere Abschaltung der Greifkraft vgl Safe Torque Off STO zu realisie ren so k nnen Leistungs und Logikteil auch getrennt versorgt werden siehe Abb Ersatzschaltbild der Stromversorgung Leis tungs und Logikversorgung sind nicht galvanisch getrennt und m ssen daher ber dasselbe Netzteil versorgt werden siehe Abb Anschlussart gemeinsame Versorgung von Last und Logik Soll 02 05 WSG 50 de SCHUNK SCHUNK e Montage die Lastversorgung im Betrieb trennbar sein kann der Anschluss entsprechend Abb Anschlussart Lastversorgung getrennt von Logikversorgung erfolgen Greifer Modul 24V Drive 24V Logik Steuerstufe Leistungsstufe GND Ersatzschaltbild der Stromversorgung Strom Versorgung Greifer Modul 24V 5A 24V Drive gemeinsame Versorgung von Last und Logik Anschlussart Gemeinsame Versorgung von Last und Logik Stromversorgung Ausschalter Greifer Modul 24V Drive Lastversorgung getrennt von Logikversorgung Anschlu
36. nische Nenndaten Die berschreitung der angegebenen Nenndaten kann das Mo dul besch digen e Im Zweifelsfall den Anwendungsfall mit SCHUNK abkl ren Hub pro Backe mm Greifkraft N Greifkraftapproximation ber Motorstrom Min Max Max zul ssige Fingerl nge mm bei Nennkraft Luftfeuchtigkeit nicht kondensierend Min Max 30 Abweichung 02 05 WSG 50 de SCHUNK Technische Daten 6 3 Greifkraft Fingerl nge Bestimmung der Klemmh he SCHUNK e Die maximal zul ssige Greifkraft ist abh ngig von der gew hlten Klemmh he Die Klemmh he ist die lichte H he zwischen den Be festigungsschrauben der Finger und dem Kraftangriffspunkt Die maximal zul ssige Greifkraft entnehmen Sie bitte dem Dia gramm Zul ssige Greifkraft in Abh ngigkeit von der Klemmh he HINWEIS Bitte beachten Sie dass je nach Hub und Geschwindigkeit des Greifvorgangs die maximal zul ssige Greifkraft gr er als die tat s chlich erreichbare Greifkraft sein kann Zum Betrieb des Moduls ohne Kraftmessfinger wird die Greifkraft werkseitig mit 50 mm s kalibriert Die Greifkraft ist abh ngig von der Geschwindigkeit 02 05 WSG 50 de Technische Daten Die Greifkraft ist in Abbildung Einfluss der Greifgeschwindigkeit auf die eingestellte Greifkraft bei verschiedenen Kraftwerten be z glich der Geschwindigkeit als Beispiel dargestellt 5 N
37. ntegrierten Speicherkarte abgelegt und k nnen au tomatisch beim Start des Moduls ausgef hrt werden Der Interpre ter wird ber die Web Oberfl che konfiguriert Die Befehlsreferenz sowie die Hinweise f r die Erstellung und Verwendung von Scripts finden Sie im Dokument WSG Scripting Reference Manual Zur cksetzen der Konfiguration ber die Seite Settings gt System die Konfiguration des Moduls auf den Lieferzustand zur ckgesetzt werden Sollte die Konfigurations oberfl che nicht mehr zug nglich sein beispielsweise weil die Netz werkkonfiguration fehlerhaft ist oder das Passwort vergessen wurde kann der Lieferzustand durch Umbenennen der Datei config system cfg in config system old wiederhergestellt werden Manuelles Editieren der Konfigurationsdatei kann zu uner w nschtem Verhalten f hren 02 05 WSG 50 de Betrieb 9 19 Umsetzung des Greifprozesses Im Folgenden werden die Schritte beschrieben die f r einen ein fachen Handhabungszyklus Vorpositionieren Greifen L sen notwendig sind Die angegebenen Befehle beziehen sich auf die Kommando Schnittstelle Eine detaillierte Beschreibung der Befeh le und ihrer Parameter befindet sich im Dokument WSG Com mand Set Reference Manual Vorbereitende Arbeiten 1 Parameter Clamping Travel und Part Width Tolerance an Anwendung anpassen Beschreibung Greifen Greifteildetektion und Griff berwachung 2 Probegriff durchf hr
38. nterhalb des Proto kolls Es wird eine Datei namens logfile txt im User Verzeichnis auf der SD Karte erzeugt 4 Laden Sie die Datei ber den File Manager herunter W hlen Sie dazu im Men den Punkt Scripting gt File Manager Klicken Sie auf die Datei und starten Sie den Download ber die Schaltfl che Lg SCHUNK I 02 05 WSG 50 de Betrieb 9 11 Thermische berwachung Um das Modul vor berm iger Erw rmung zu sch tzen wird die Geh usetemperatur im laufenden Betrieb st ndig berwacht Die aktuelle Geh usetemperatur kann sowohl ber die Web Oberfl che als auch ber die Kommandoschnittstelle abgefragt werden bersteigt die gemessene Temperatur den Grenzwert von 65 C wird eine Temperaturwarnung ausgegeben Ab einer Geh usetemperatur von 70 C wechselt das Modul in den Tempe raturfehler Modus und schaltet die Leistungsendstufe ber einen Schnellstopp ab Der Temperaturfehler muss ber den Befehl Fast Stop Acknowledge quittiert werden Temperaturwarnung und fehler werden im Ereignisprotokoll des Moduls erfasst 9 10 Seite 51 Greifkraftverlust bei Temperaturfehler Verletzungsgefahr durch herunterfallen von Werkst cken HINWEIS Die Quittierung ist erst m glich wenn der Temperaturfehler nicht mehr besteht HINWEIS Die Dokumentation des Befehls zum Auslesen der aktuellen Geh usetemperatur sowie zum Quittieren des Fast Stop ber die Kommandoschnittstelle befindet
39. ntlich eingesetztes Personal z B Wartungspersonal Verwendung von pers nlichen Schutzausr stungen Bei Verwendung dieses Produktes die einschl gigen Arbeitsschutz bestimmungen beachten und die erforderlichen pers nlichen Schutzausr stungen PSA verwenden e Verwendung von Schutzhandschuhen Sicherheitsschuhen und Schutzbrillen e Einhaltung von Sicherheitsabst nden 02 05 WSG 50 de SCHUNK Grundlegende Sicherheitshinweise 2 6 Hinweise auf besondere Gefahren Generell gilt e Vor Montage Umbau Wartungs und Einstellarbeiten die Energiezuf hrungen entfernen e Sicherstellen dass im System keine Restenergie mehr vorhan den ist e Keine Teile von Hand bewegen wenn die Energieversorgung angeschlossen ist e Nicht in die offene Mechanik und den Bewegungsbereich der Einheit greifen e Wartung Um oder Anbauten au erhalb der Gefahrenzone durchf hren e Produkt bei allen Arbeiten gegen versehentliches Bet tigen si chern e Bei der Wartung und bei der Demontage besonders vorsichtig vorgehen e Die Demontage darf nur von Fachpersonal durchgef hrt werden Verletzungsgefahr durch Quetschen und Sto en beim Verfahren der Greiferbacken und durch Bruch oder L sen der Greiferfinger Verletzungsgefahr durch herabfallende und herausschleudernde Gegenst nde e Der Gefahrenbereich muss im Betrieb von einer Schutzum z unung umgeben sein Unkontrollierte Bewegung de
40. ontagehinweise nicht beachtet werden Jede Arbeitsweise unterlassen welche die Funktion und Betriebs sicherheit des Produktes beeintr chtigen Schutzausr stung tragen HINWEIS N here Informationen befinden sich in den entsprechenden Kapiteln 02 05 WSG 50 de Grundlegende Sicherheitshinweise 2 3 1 2 3 2 2 3 3 2 4 2 5 Schutzeinrichtungen Schutzeinrichtungen gem EG Maschinenrichtlinie vorsehen Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten Zus tzliche Bohrungen Gewinde oder Anbauten die nicht als Zu beh r von SCHUNK angeboten werden k nnen die Sicherheit be eintr chtigen und d rfen nur mit Genehmigung von SCHUNK durchgef hrt werden Spezielle Normen Folgende Normen werden eingehalten e schnelle Transienten auf Versorgungsleitung und E A Leitung Burst nach IEC EN 61000 4 4 e HF Strom Einspeisung nach IEC EN 61000 4 6 e HF Einstrahlung nach IEC EN 61000 4 3 e St raussendung nach EN 55011 2009 Klasse A entspricht EN 61000 6 4 2007 e Magnetfeld mit energietechnischer Frequenz nach EN 61000 4 8 Personalqualifikation Die Integration Montage Erstinbetriebnahme Wartung und In standsetzung des Produktes darf nur von Fachpersonal durchge f hrt werden Jede Person die vom Betreiber mit Arbeiten am Produkt beauftragt ist muss die komplette Montage und Be triebsanleitung insbesondere das Kapitel 7 2 Seite 7 gelesen und verstanden haben Dies gilt insbesondere f r nur gelege
41. or Fehler beim Laden der Betriebssoftware Rot an f r ca 5 s Der Bootvorgang wird automatisch neu gestartet dann wieder blau Bootvorgang der Betriebssoftware Blau blinkend Die Betriebssoftware wird gestartet und die Steuerung wird konfiguriert Wartezustand Wei langsam an und ab Das Modul ist betriebsbereit und wartet auf einen Befehl schwellend Besch ftigt Wei schnell an und ab Das Modul befindet sich in der Initialisierungsphase oder SChwellend f hrt gerade einen Befehl aus Skriptausf hrung Gr n schnell an und ab Es wird ein Skript auf der Steuerung ausgef hrt schwellend Warnung Gelb schnell an und ab Einer oder mehrere Parameter haben den Warn Grenzwert Schwellend erreicht Systemstatus ber die Web Oberfl che kontrollie ren Befehl fehlerfrei empfangen Gr n einmalig an und ab Das Modul hat einen Befehl fehlerfrei empfangen schwellend Fehler bei Befehlsausf hrung Rot einmalig an und ab W hrend dem Empfang oder der Ausf hrung eines Befehls sChwellend ist ein Fehler aufgetreten Kritischer Fehler Rot schnell an und ab Ein Fehler ist aufgetreten z B bertemperatur Kommuni schwellend kationsverlust etc Der Fehler muss quittiert werden damit das Modul neue Bewegungsbefehle verarbeiten kann Kritischer Software Fehler Rot Blinkcode 2x kurz Ein schwerer Ausnahmefehler ist aufgetreten und die Aus ange Pause f hrung der ger teseitigen Software wurde angeh
42. oschnittstelle siehe WSG Command Set Reference Manual 02 05 WSG 50 de SCHUNK 9 14 Betrieb Overdrive Modus Das Modul verf gt ber einen Overdrive Modus in dem f r Greif zyklen die nur ein kurzes Halten max 2 Sekunden bei gleichzeitig langen Offenzeiten gr er 10 Sekunden ben tigen h here Greif kr fte als die Nenngreifkraft erreicht werden k nnen Der Overdrive Modus muss ber die Kommandoschnittstelle durch ei nen speziellen Befehl freigeschaltet werden und wird im System status angezeigt Overdrive Mode Das Aktivieren des Overdrive Modus wird zudem im Ereignispro tokoll des Moduls erfasst 9 10 Seite 51 Trotz thermischer berwachung kann das Modul bei berlas tung besch digt werden Bitte kl ren Sie Ihre Anwendung im Zweifelsfall im Vorfeld mit unserem technischen Vertrieb ab SCHUNK e 9 15 HINWEIS Dokumentation des Overdrive Modus siehe WSG Command Set Reference Manual Konfiguration und Diagnose ber die Web Oberfl che Zur Konfiguration verf gt das Modul ber einen integrierten Web server der eine Konfigurations und Diagnoseoberfl che zur Ver f gung stellt Hierf r muss das Modul ber Ethernet angeschlos sen sein Um die Konfigurations Oberfl che zu erreichen Internet Browser ffnen und IP Adresse des Moduls im Auslieferungszu stand 192 168 1 20 in die Adresszeile des Browsers eingeben Datei Bearbeiten Ansicht Chronik L
43. r Einzelteile des Greifers bei De montage m glich SCHUNK e 02 05 WSG 50 de Zubeh r 3 Gew hrleistung Die Gew hrleistung betr gt 24 Monate ab Lieferdatum Werk unter folgenden Bedingungen e Bestimmungsgem e Verwendung im 1 Schicht Betrieb e Beachtung der vorgeschriebenen Wartungs und Schmierinter valle e Beachtung der Umgebungs und Einsatzbedingungen Werkst ck ber hrende Teile und Verschlei teile sind nicht Be standteil der Gew hrleistung Das Modul gilt dann als defekt wenn dessen Grundfunktion Grei fen nicht mehr gegeben ist 4 Lieferumfang Der Lieferumfang beinhaltet e Servoelektrischer 2 Finger Parallelgreifer WSG 50 e 3 m Netzwerk Kabel 4 ploig M8 auf RJ 45 e EMV Verschraubung M12x1 5 e Bedienungsanleitung e CD mit Dokumentation und Firmware 5 Zubeh r F r das Modul wird folgendes Zubeh r ben tigt welches separat zu bestellen ist e Ethernet Kabel 5 m 10m 4 pol M8 Stecker gerade winklig auf RJ 45 f r WSG Greifer e Kabel zur Spannungsversorgung 5 m 4 pol M8 Buchse gerade winklig auf freies Leitungsende e Zentrierh lsen 06 0x5 35 Au endurchmesser 6h6 e Universalfinger ABF WSG050 GV e Kraftmessfinger ABF WSG050 DV 02 05 WSG 50 de SCHUNK Technische Daten 6 Technische Daten 6 1 Au enabmessungen 3x 6H7 2 Au enabmessung SCHUNK 07 02 05 WSG 50 de Technische Daten 6 2 Mecha
44. rf gt ber einen Einsteck schacht f r eine MicroSD Speicherkarte Obwohl alle g ngigen Va rianten SD und SDHC unterst tzt werden empfehlen wir den Ein satz folgender Speicherkarten MicroSD Karte Hersteller SANDISK Typ SDSDQM 002G B35 Kapazit t 2 GB Auf der Speicherkarte befinden sich folgende Daten e die zum Betrieb des Moduls notwendige Software e Konfigurationsdaten e Dokumentation und Software Tools abrufbar ber die Web Oberfl che e Skripte und andere anwendungsspezifische Daten im Verzeich nis user Die herstellerseitig installierte Karte hat eine Kapazit t von 2 GB Die erforderliche Betriebssoftware ist bereits auf der Karte instal liert Benutzerspezifische Daten und Skripte k nnen im Unterver zeichnis user gespeichert werden Bitte ver ndern oder l schen Sie au erhalb dieses Verzeichnisses keine Dateien da sonst der einwandfreie Betrieb des Moduls nicht mehr gew hrleistet ist HINWEIS Die Speicherkarte und die sich darauf befindliche Software sind f r den Betrieb des Moduls notwendig Sollten Sie die Speicherkarte austauschen wollen kopieren Sie bitte mit einem geeigneten Kar tenleseger t den Inhalt der Originalkarte auf die neue Speicherkar te 02 05 WSG 50 de SCHUNK Betrieb 9 3 Bootvorgang Das Modul verf gt ber einen Bootloader der beim Einschalten die Ger tesoftware von der eingesteckten SD Karte l dt und aus f hrt Dabei leuchtet die Betriebszustands
45. ss nunseeneeeeeeeenenesaehe 45 9 7 Greifen Greifteildetektion und Griff berwachung 0u00222222222snseenenensenennennnnn 46 9 8 Sollware Endschalter una 48 9 9 Quittierungspflichtiger Schnellstopp u 22220000 s00nnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn 50 9 10 Prolak llspeicher nun 51 9 11 Thermische berwachung aan aan 52 9 12 berwachung des Motorstroms ueassessnsesnenennennnnnnnnsnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnsennnnnn 53 9 13 berwachung der Versorgungsspannung uuessesessessnsennenenennenennnsnnnennnnnnnennnnnnnnnnnn 54 9 14 Overdrive ModusS asien nenne han ehE ren newer een 55 9 15 Konfiguration und Diagnose ber die Web Oberfl che z2220s00 0r222eenenenn 55 9 16 Kommando Schnittstelle ses 57 9 17 SEN IDEINE a REITER 57 9 18 Zur cksetzen der Konfiguration 57 9 19 Umsetzung des Greifprozese ea 58 10 Wartung und Reinigung 60 11 Fehlerhehebung nie teen 61 11 1 Greiferbacken bewegen sich nicht 2224404s2000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnannn 61 112 Greifer h lt aD EP LE ee een Ea ES EEEE 62 11 3 Keine Verbindung zur Web Oberfl che uuu 222200404s00nsennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnannn 62 12 Einbauerklarune see 63 02 05 WSG 50 de SCHUNK Zu dieser Anleitung 1 Zu dieser Anleitung Diese Anleitung ist integraler Bestandteil des Produktes und ent h lt wichtige Informationen zur sicheren und sachgerechten Mon tage Inbetriebnahme Bedienu
46. ssart Lastversorgung getrennt von Logikversorgung HINWEIS Bei getrenntem Betrieb Last und Logik stets an der selben Versor gung betreiben 02 05 WSG 50 de Montage 8 4 Montage der Finger Zur Montage von Standardfingern nutzen Sie bitte das den Fingern beigelegte Montagematerial Bei der Montage m ssen die dem Finger beiliegenden Zentrierh lsen eingesetzt werden Dies ist ins besondere dann notwendig wenn der Finger ber eine elektrische Schnittstelle zum Sensorport verf gt da sonst der Steckverbinder des Sensorports besch digt werden kann Montage der Finger Kraftmessfinger ABF WSGO50 DV Grundbacke 3 Schraube IS04762 M4 Zentrierh lse Anzugsdrehmoment 2 5 Nm 02 05 WSG 50 de SCHUNK Montage 8 5 Erste Inbetriebnahme Zur ersten Inbetriebnahme des Moduls folgenden Schritten folgen 1 Das Modul ber das beiliegende Adapter Kabel an das vor handene Ethernet Netzwerk oder wahlweise direkt an die Netzwerkkarte des vorhandenen PC oder Laptop anschlie en HINWEIS Das Modul ist werkseitig auf die statische IP Adresse 192 168 1 20 eingestellt Sollten mehrere Module im gleichen Netzwerk betrie ben werden und oder diese Adresse bereits vergeben sein so m ssen die IP Adresse des Moduls entsprechend ge ndert werden z B zweites Modul auf IP Adresse 192 168 1 21 Hierzu wird das Modul zun chst direkt mit dem Netzwerkanschluss des Computers verbunden um Adresskonflikte im Netzwerk zu
47. terpreters der Greifersteuerung SCHUNK SCHUNK e 2 2 1 2 2 2 3 Grundlegende Sicherheitshinweise Grundlegende Sicherheitshinweise Bestimmungsgem e Verwendung Das Produkt wurde konstruiert zum Greifen und zeitbegrenztem sicheren Halten von Werkst cken bzw Gegenst nden Das Produkt ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt Die Anfor derungen der zutreffenden Richtlinien m ssen beachtet und ein gehalten werden Das Produkt darf ausschlie lich im Rahmen seiner definierten Ein satzparameter verwendet werden 6 Seite 11 Das Produkt ist f r die industrielle Anwendung bestimmt Zur bestimmungsgem en Verwendung geh ren auch die Beach tung der Technischen Daten und der Montage und Betriebshin weise in dieser Anleitung sowie die Einhaltung der Wartungsinter valle Umgebungs und Einsatzbedingungen e Sicherstellen dass das Produkt und die Aufsatzbacken entspre chend dem Anwendungsfall ausreichend dimensioniert sind e Wartungs und Schmierintervalle beachten 10 Seite 60 e Sicherstellen dass die Umgebung frei von Spritzwasser und D mpfen sowie von Abriebs oder Prozessst uben ist Ausge nommen hiervon sind Produkte die speziell f r verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind Produktsicherheit Gefahren k nnen vom Produkt ausgehen wenn z B e das Produkt nicht bestimmungsgem verwendet wird e das Produkt unsachgem montiert oder gewartet wird e die Sicherheits und M
48. tionsadresse CAN ID pr fen Verbindungsparameter pr fen Fehlermeldung im System Betriebszustand des Produkts pr fen LEDs am Produkt leuchten gelb oder rot SCHUNK 07 02 05 WSG 50 de Fehlerbehebung 11 2 Greifer h lt abrupt M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Spannungsversorgung un Spannungsversorgung pr fen terbrochen Keine Kommunikation m g Kommunikationskabel und Anschl sse pr fen lich Schnellstop Fast Stop Status der Greifersteuerung pr fen Ursache des Schnellstops Fast Stop feststellen und ggf beseitigen Schnellstop Fast Stop quittieren Quittierungspflichtiger Schnellstopp Fehlermeldung im System Betriebszustand des Produkts pr fen Betriebszustands Anzeige am Modul leuchtet gelb oder rot 11 3 Keine Verbindung zur Web Oberfl che M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Keine Spannung vorhanden Spannungsversorgung pr fen Keine Kommunikation m g Kommunikationskabel und Anschl sse pr fen lich Netzwerkeinstellungen am Produkt pr fen Netzwerkeinstellungen am Computer pr fen 02 05 WSG 50 de SCHUNK Einbauerkl rung 12 Einbauerkl rung gem der Richtlinie 2006 42 EG Anhang Il Teil 1 B des Europ ischen Parlaments und des Rates ber Maschinen Hersteller SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Inverkehrbringer Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Hiermit erkl ren wir dass die nachstehend
49. verhindern Weite re Informationen zur nderung der IP Adresse 8 6 Seite 36 HINWEIS F r den direkten Betrieb des Moduls am Netzwerkanschluss des Computers muss gegebenenfalls dessen Netzwerkkonfiguration angepasst werden Im Zweifelsfall Systemadministrator kontaktie ren 2 Das Modul mit der Stromversorgung verbinden 24 V 3 A 3 Das Modul startet nun Die Betriebszustands Anzeige leuchtet blau und f ngt nach ca 5 Sekunden an schnell blau zu blin ken Diese Anzeige signalisiert den Bootvorgang Nach ca 15 Sekunden blinkt die Anzeige wei und langsam Das Modul ist betriebsbereit SCHUNK 07 02 05 WSG 50 de Montage WSG 50 Control Panel Location n a Contact n a Settings Diagnostics Scripting Motion System Information State idie J Position 109 0 mm System Information Speed 0 0 mmis Force ooN Ack System State Referenced Satan Type nes x Target pos Toara Hardware Revision 0 Serial Number 00000000 Service Tag Ethernet Physical Address 00 50 C2 CF 20 00 Firmware version 243 Custom Device Tag Interface Interface Status Not connected Startseite der Web Oberfl che 4 Internet Browser ffnen und die Adresse http 192 168 1 20 eingeben Die Konfigurationsoberfl che des Moduls ist zu sehen 02 05 WSG 50 de SCHUNK Montage 7 WSG 50 Control Panel Mozilla Firefox inj xi Datei Bearbeiten Ansicht Chronik Lesez
50. ystem Statuswort wird gesetzt und Sta tusvisualisierung zeigt Fehlerzustand an Vorive lt 22 V Unterspannungswarnung SF_POWER_WARNING im System Statuswort wird gesetzt und Statusvisualisierung zeigt Warnzustand an berspannungswarnung SF_POWER_WARNING im System Statuswort wird gesetzt und Statusvisualisierung zeigt Warnzustand an Vorive gt 28 V berspannungsfehler SF_POWER_FAULT im System Statuswort wird gesetzt und Sta tusvisualisierung zeigt Fehlerzustand an Eine Hysterese verhindert dass die Zust nde hin und herspringen Im Falle eines Spannungsfehlers wird die Leistungsendstufe per Schnellstopp abgeschaltet und es wird ein Spannungsfehler ange zeigt Eine Quittierung ist notwendig kann aber erst erfolgen wenn die Betriebsspannung sich wieder im zul ssigen Bereich be findet Dies kann entweder ber die Web Oberfl che oder ber die Kommandoschnittstelle mittels des Befehls Fast Stop Acknowlege erfolgen Greifkraftverlust bei ber Unterspannungsfehler Verletzungsgefahr durch herunterfallen von Werkst cken HINWEIS Der Unterspannungsfehler wird auch ausgel st wenn die Leis tungsversorgung im Zuge einer Kraftlosschaltung z B ber ein Notaus Relais unterbrochen wird HINWEIS Die Quittierung ist erst m glich wenn der ber Unterspannungs fehler nicht mehr besteht HINWEIS Dokumentation des System Statusworts und des Befehls zum Quit tieren des Fast Stop ber die Kommand
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