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Installationsbeschreibung RV-F

1. Ventilator R002266E Bezeichnung Funktion Power Schalter Ein und Ausschalten des Steuerger tes T B Anschluss Schnittstelle f r den Anschluss der Teaching Box Stecken Sie den Kurzschlussstecker bei ausgeschaltetem Steuerge r t auf den Schnittstellenanschluss falls die Teaching Box nicht angeschlossen ist Schnittstellenabdeckung AUTOMATIC MODE Umschalter USB Schnittstelle und Batterie Ein Betrieb ber das Steuerger t oder externe Ger te ist m glich Der Betrieb ber externe Signale oder die Teaching Box ist deakti viert Ausgenommen ist der Start des Automatikbetriebs MANUAL Bei aktivierter Teaching Box ist ausschlie lich ein Betrieb ber die Teaching Box m glich Der Betrieb ber externe Signale oder das Steuerger t ist nicht m glich EMG STOP Schalter Der Rastschalter dient dem NOT HALT des Robotersystems Nach Bet tigung des Schalters wird die Servospannungsversor gung unmittelbar abgeschaltet und der sich bewegende Roboter arm h lt sofort an Durch Rechtsdrehen wird der Schalter entriegelt und springt wieder
2. ee een Be P EEE HRT Anwender Antriebseinheit Anwender lt NOT HALT NOT HALT gt gt i Steuerger t Teaching Box i CNUSRII T ra CNUSRI1 on Ausgang i 81 Drahtbr cke amp I 2 Betriebsart i al ale d Q 2 lo 2 l l amp 13 Ausgang a t o d Q 3 k Rell a x gha NOT HALT A iie d la NOT HALT Schalter i l l q 5 jo CNUSRI12 Drahtbr cke amp 1 Ausgang q I d Q 6 jo Betriebsart amp 12 i A 24 V A 24GND Ld P amp 13 Ausgang Relais ER r Schlie k k NOT HAIT i T r Schlie kontakt amp 14 j RA av 8 s l ee 9 k 24GND Q Relais T Zustimmschalter l l l lor a 2auo V i CNUSR12 CNUSR2 l l ee amp 16 Ausgang Fehler alo ele 41 2b Q 41 meldung Roboter g amp 41 a ais d la NOT HALT Schalter amp 7 Ausgang Fehler g O amp 42 meldung Roboter 3 5 Drahtbr cke Z g 6 O 777 424V 24GN dOl grs d le T r Schlie kontakt STH 9 24GND __ Relais ef Zustimmschalter 10 s 246KD RO02289E Abb 4 6 Interne Beschaltung der NOT HALT Kreise ACHTUNG Bringen Sie den NOT HALT Schalter an einer leicht zug nglichen Stelle in der N he des Roboters an Zeigt
3. Punkt R f r T 270 SH Version 200 ng oO x q mT fe hi 3 I u 2 ca 100 Wartungs Re freiraum Q H Alle Abmessungen in mm R002311E Abb A 5 Bewegungsbereich des Roboterarms RV 7FLM Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand F Serie Abmessungen Anhang Die folgende Abbildung zeigt die Au enabmessungen und den Bewegungsbereich der Roboterarme RH 3FH35 45 55 Nur Reinraum 10 il 10 UF ES Roboter A B c D E F G H J Gewicht RH 3FH3515 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 150 29 kg RH 3FH3512C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 120 29 kg RH 3FH4515 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 150 29 kg RH 3FH4512C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 120 29 kg RH 3FH5515 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 150 32 kg RH 3FH5512C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 120 32 kg Alle Abmessungen in mm ROO2012E Abb A 6 Au enabmessungen und Bewegungsbereich der Roboterarme RH 3FH35 45 55 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Abmessungen Diefolgende Abbildung zeigt die Au enabmessungen und den Bewegungsbereich derRoboterarme RH 6FH35 45 55 30
4. 1o 16 2213 2 _25 I xt Lit Nur Reinraum i A 164 Si 82 yI u i E 160 200 Roboter A B c D E F G H J K L M Gewicht RH 6FH3520 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 200 133 798 386 36 kg RH 6FH3520M C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 200 133 798 386 36 kg RH 6FH3534 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 340 7 938 526 36 kg RH 6FH3534M C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 340 43 938 526 36 kg RH 6FH4520 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 200 133 798 386 36 kg RH 6FH4520M C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 200 133 798 386 36 kg RH 6FH4534 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 340 7 938 526 36 kg RH 6FH4534M C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 340 43 938 526 36 kg RH 6FH5520 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 200 133 798 386 37 kg RH 6FH5520C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 200 133 798 386 37 kg RH 6FH5520M 325 R550 R191 160 R244 259 R222 337 200 133 798 386 37 kg RH 6FH5534 325 R550 R191 160
5. 5 1 5 1 3 Einstellung der Grundposition Nullpunkt 0 0 0 cece cece eee e eee 5 6 Vill Aa MITSUBISHI ELECTRIC Inhaltsverzeichnis 6 Bedienung der Teaching Box R32TB 6 1 Men baum hs tecwncincrcns ernsten rechnet lin 6 1 6 2 Eingabe eines Zeichens cece cece eee ee ee ne eee e eee e ene ABARRA 6 5 6 3 Auswahl eines MenUpunkts 0 c cece cece cence teen ence en ee nen enennenens 6 7 6 4 Roboter im JOG Betrieb bewegen cece cee cece eee e tence nent en eeneaes 6 9 6 4 1 JOG Betriebs rten u ba ones 2G ha a regen 6 9 7 St rungsbeseitigung und Wartungshinweise 7 1 St rungen im Automatikbetrieb ccc e cee cece cent eee e ence ene eeees 7 1 7 2 Fehlers che 4 nes ata enone HER lal bee asa saat teases HAN 7 1 7 3 FEhlerdliagGnose e s eos sius eke ded eee eae ead Ge ween Re nee ke 7 2 74 Austausch der Sicherungen cece cece ence e cece ence ence eee eens nee eeenees 7 3 7 4 1 Sicherungen und Fehlermeldungen ececeeeeeeeeeeeneneeeee 7 3 74 2 Sicherung der Spannungsversorgung der pneumatischen Greifhand 7 3 7 5 Hinweise zur Wartung cece eee eee eee eee een e ence nee n een e nee neeaee 7 5 A Anhang Al AbmMess ngen u u2 A21 es ge De anne A 1 A 1 1 Arbeitsbereiche der Roboter eee ee eee eee e cece tent ene eneaeeaes A 1 A 1 2 Abmessungen des Steuerger ts der Antriebseinheit und der CPU A 9 Index Zertifi
6. Standard 0 normal type 1 CE marking model 2 CE marking and UL model Robot Controller type D stand alone type Q iQ Platform type Type of Robot Controller cabinet none CR750 controller 1 CR751 controller Robot joint type B All axes have brake units none J4 axis don t have brake unit Maximum Payload specification 2 2kg Robot type RV Vertical robot Fig 1 3 Nomenclature of F series robot of RV 2F Page 4 of 7 BFP A5735 18 C RV xFx x xxx Sxx Optional specification 1 normal type SM added Cabinet box over Robot controller SH Internal tube and wire in J6 Sxx Mechanical Option Standard 0 normal type 1 CE marking model 2 CE marking and UL model Robot Controller type D stand alone type Q iQ Platform type Type of Robot Controller cabinet none CR750 controller 1 CR751 controller Dimension and Ambient specification M Oil mist model IP67 C Clean room model ISO3 none Basic model IP40 Robot Arm length L Long Arm model none normal model Maximum Payload specification 4 4kg 7 7kg Robot type RV Vertical robot Fig 1 4 Nomenclature of F series robot of RV 4F 7F Page 5 of 7 BFP A5735 18 C CR750 xx x X X X X Sxx Optional specification none normal type SM added Cabinet box over Robot controller Sxocmechanical option Power i
7. Nach dem Einschalten erscheint der Er ffnungsbildschirm Bet tigen Sie nach Erscheinen des Er ffnungsbildschirms die Taste EXE um das Hauptmen aufzurufen MELFA CR75x D RH 3FH5515 D 2 RUN 4 ORIGIN BRK COPYRIGHT C 2011 MITSUBISHI ELEC 6 ENHANCED TRIC CORPORATION ALL RIGHTS RESE RVED RO02304E F Serie Auswahl eines Men punkts Bedienung der Teaching Box R32TB Men auswahl ber Eingabe einer Nummer Wahlen Sie das Men FILE EDIT durch Eingabe der Ziffer 1 aus Das Men FILE EDIT wird angezeigt 1 20 Rem 2 RUN 08 04 24 17 20 32 4 ORIGIN BRK 08 04 24 14 56 08 6 ENHANCED 08 04 24 13 05 54 08 04 24 13 05 54 ROO1544E Men mit dem Cursor ausw hlen und EXE Taste bet tigen Bewegen Sie den Cursor ber die Pfeiltasten zum Men punkt FILE EDIT und bet tigen Sie die EXE Taste Das Men FILE EDIT wird angezeigt 1 20 Rem 136320 2 RUN 08 04 24 17 20 32 22490 4 ORIGIN BRK 08 04 24 14 56 08 694 6 ENHANCED 08 04 24 13 05 54 2208 08 04 24 13 05 54 1851 ROOT544E 6 8 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung der Teaching Box R32TB Roboter im JOG Betrieb bewegen 6 4 Roboter im JOG Betrieb bewegen Im JOG Betrieb kann der Roboter schrittweise manuell positioniert werden In diesem Abschnitt wird der JOG Betrieb anhand eines 6 achsigen Knickarmroboters erl utert Die Achsenkonfigu
8. m Q172DRCPU K SW OKO STOP b Ko A DISPLAY I F CNI Jo 98 TU I F cn 119 3 Alle Abmessungen in mm ROOT508E Abb A 10 Abmessungen Roboter CPU Q172DRCPU MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Index Index A M Abmessungen 0 cece cece eect eee e ence enees A 1 Men baum cece eee c ec eee ene ee ence enes 6 1 Anschluss Men punkt ausw hlen e cece eee eens 6 7 CPU exes talon Hed bi addin tad sanded tener ate 4 3 Modell bersicht 0 cece cece eee ee eee eees 1 1 Erd ng rue tose a realen 3 18 Netzanschluss 0 cece cence eee e eee 4 4 N NOT HALT ea temttuenon terested ists 4 5 Netzanschluss cece cee cece ee ee ee nennen 4 4 Teaching Box cece ccc cece e eee es 4 16 Nullpunkt einstellen 0 cee eee eee eee 5 6 Verbindungskabel ccc eee cece eee 4 1 Antriebseinheit 0 cece cee cece eee ene 2 10 R Auspacken ee ET ee ee een 3 1 Roboter bewegen a N Pa OR A EE 6 9 Roboterarm S Komponenten cece cece ee eee nets 2 5 CPU Modelliibersicht 0 c cece eceeneeeeaes 1 1 Anschluss messen 4
9. RO02293E Abb 4 11 Aufbau eines Sicherheitsschaltkreises Beispiel 3 Die Steckverbindungen CNUSR11 und CNUSR12 geh ren zu zwei getrennten identischen Krei sen und besitzen die gleiche Pinbelegung Beide Kreise m ssen angeschlossen werden Die Steckverbindung CNUSR2 besitzt zwei Anschl sse 16 17 entspricht zwei Klemmen an Pin 16 und Pin 17 die zu zwei getrennten identischen Kreisen geh ren Beide Kreise m ssen ange schlossen werden Der NOT HALT Schalter der Teaching Box ist mit dem Steuerger t verbunden Eingangsrelais des NOT HALT Kreises Eine Funktionsbeschreibung des Zustimmschalters finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters NOT HALT auf dem Bedienfeld des Steuerger tes Das Relais zur Erfassung eines NOT HALTs nutzt die interne Sicherheitsrelaisfunktion des Steuer ger ts Ist das Relais ausgeschaltet wird ein NOT HALT erkannt und das Sicherheitsrelais wird ebenfalls ausgeschaltet 8 000 F Serie Sicherheitsschaltkreise Anschluss HINWEIS Beispiel 4 Schlie en Sie den NOT HALT Schalter der peripheren Einheiten und den T rkontaktschalter an die beiden Steuerger te an um die Verriegelung zu aktivieren Schlie en Sie den Zustimmschalter an das Steuerger t an Die Spannungsversorgung des NOT HALT Eingangs erfolgt ber die peripheren Ein heiten Der NOT HALT Status wird ber die Monitor Eing nge der peripheren Einheiten berwacht NOT HALT Funktion Wird der NOT H
10. 14 J NOPAL Ausgang 12 Betriebsart Interner Sicherheits schaltkreis CNUSR2 16 17 Abb 4 9 Aufbau eines Sicherheitsschaltkreises Beispiel 1 ROO2291E Die Steckverbindungen CNUSR11 und CNUSR12 geh ren zu zwei getrennten identischen Krei sen und besitzen die gleiche Pinbelegung Beide Kreise m ssen angeschlossen werden Die Steckverbindung CNUSR2 besitzt zwei Anschl sse 16 17 entspricht zwei Klemmen an Pin 16 und Pin 17 die zu zwei getrennten identischen Kreisen geh ren Beide Kreise m ssen ange schlossen werden Der NOT HALT Schalter der Teaching Box ist mit dem Steuerger t verbunden Eingangsrelais des NOT HALT Kreises Eine Funktionsbeschreibung des Zustimmschalters finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters NOT HALT auf dem Bedienfeld des Steuerger tes Das Relais zur Erfassung eines NOT HALTs nutzt die interne Sicherheitsrelaisfunktion des Steuer ger ts Ist das Relais ausgeschaltet wird ein NOT HALT erkannt und das Sicherheitsrelais wird ebenfalls ausgeschaltet 00G F Serie Sicherheitsschaltkreise Anschluss Beispiel 2 Schlie en Sie den NOT HALT Schalter der peripheren Einheiten an das Steuerger t an Die Span nungsversorgung des NOT HALT Eingangs erfolgt ber die peripheren Einheiten NOT HALT Funktion Wird der NOT HALT Schalter der peripheren Einheit bet tigt wechselt der Roboter inden NOT HALT Status HINWEIS Aus Gr nden der Ans
11. ACHTUNG Die Drahtseile des Krans m ssen wie in Abb 3 5 gezeigt gef hrt werden da es sonst zu St run gen kommen kann Befestigen Sie die Transportwinkel im Schulterbereich des Roboters Verwenden Sie dazu die mitgelieferten Innensechskantschrauben Die Transportwinkel sind werkseitig bereits montiert Schritt entf llt demnach wenn der Robo terarm zum ersten Mal transportiert wird Befestigen Sie die Haken des Krans in den sen der Transportwinkel Sie k nnen den Roboter nun transportieren Entfernen Sie die angebrachten Transportwinkel nach dem Transport F Serie Roboterarm transportieren Installation Drahtseil Transportsicherung Er o o 0 0 3 Transportwinkel RO02272E Abb 3 5 Befestigung der Transportwinkel 3 6 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation Roboterarm transportieren 3 2 3 RH 3FH 6FH ACHTUNG Die Transportsicherungen d rfen vor einem Transport nicht entfernt werden Tragen Sie den Roboterarm immer mit zwei Personen Tragen Sie den Roboterarm immer an den Haltepunkten und Tragen Sie den Roboterarm niemals an den Abdeckungen da dies zu Besch digungen f hren kann Transportieren Sie den Roboter senkrecht Bei einem waagerechten Transport kann Schmiermittel austreten amp Der Transport muss immer mit zwei Personen erfolgen Eine Person muss den Roboter dabei an Punkt der Transportsicher
12. HINWEIS Aus Gr nden der Anschaulichkeit wurden in der Abbildung Informationen teilweise weggelassen so dass die Abbildung von den Produktgegebenheiten abweicht Steuerger t gt Anwenderspezifische Ger te CNUSR11 1 NOT HALT NOT HALT frei Steuergerat Teaching Box 24V DC olo o ose if 3 Externer NOT HALT Sicherheitsrelais Do ee G e onen SE T11 n ni frei Sicherheits I BB i 2 ausgang 1 J 112 gang Sicherheits relais i Ausgang NOT HALT 13 m m 24VDC ee IM nee frei i Sicherheits eee re ausgang 2 CNUS A1 A2 molo o om _ Internes Relais Ausgang NOT HALT e 24VDC OVDC Spannungsversorgung des Anwenders 24 V DC R002295E Abb 4 13 Aufbau eines Sicherheitsschaltkreises Beispiel 5 4 14 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Sicherheitsschaltkreise ACHTUNG Der Roboter entspricht der Kategorie 3 Die gesamte Robotereinheit kann somit nicht der Kategorie 4 entsprechen Beachten Sie beim Anschluss die Polarit ten des Steuerger ts Wenn Sie anwenderspezifi sche Ger te verwenden f hren Sie insbesondere den Anschluss des NOT HALT Schalters entsprechend dem oben gezeigten Verdrahtungsplan aus Verbinden Sie den Plu
13. R244 172 R197 337 340 7 938 526 37 kg RH 6FH5534C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 340 43 938 526 37 kg RH 6FH5534M 325 R550 R191 160 R244 259 R222 337 340 43 938 526 37 kg Alle Abmessungen in mm RO02013E Abb A 7 AuBenabmessungen und Bewegungsbereich der Roboterarme RH 6FH35 45 55 F Serie Abmessungen Anhang Die folgende Abbildung zeigt die Au enabmessungen und den Bewegungsbereich der Roboterarme RH 12FH55 70 85 und RH 20FH85 100 Nur Reinraum ul r i Fa 9 2 Poa 30 240 Roboter Al A2 B c D E F G H Gewicht RH 12FH55xx 225 325 R550 R191 145 240 1080 1180 350 450 R295 65 kg RH 12FH55xxM C 225 325 R550 R191 145 320 1080 1180 350 450 R382 65 kg RH 12FH70xx 375 325 R700 R216 145 240 1080 1180 350 450 R295 67 kg RH 12FH70xxM C 375 325 R700 R216 145 320 1080 1180 350 450 R382 67 kg RH 12FH85xx 525 325 R850 R278 153 1080 1180 350 450 _ 69 kg RH 12FH85xxM C 525 325 R850 R278 153 240 1080 1180 350 450 R367 69 kg RH 20FH85xx 525 325 R850 R278 153 1080 1180 350 450 _ 75kg RH 20FH85xxM C 525 325 R850 R278
14. bildung zeigt schrittweise das Auspacken des Roboterarms Stellen Sie den Karton auf einen ebenen Untergrund ffnen Sie das Verpackungsband wie in gezeigt mit einem Messer o Entfernen Sie den Teil A der Verpackung wie in gezeigt amp Entfernen Sie die 4 Befestigungsschrauben mit denen die Basis auf dem Holzrahmen aufge schraubt ist siehe Transportieren Sie den Roboterarm wie in Abschn 3 2 beschrieben zum Aufstellungsort HINWEIS Bewahren Sie die Verpackung und Transportsicherungen f r einen sp teren Transport auf nach oben abnehmen 4 Teil A Verpackungsband l N Holzrahmen i o 5 D gt Transportsicherung A NV Abb 3 3 Auspacken der SCARA Roboter RH 3 6 12 20FH Befestigungsschrauben N Roboterarm St tzwinkel B ROO227IE ACHTUNG Entfernen Sie die Transportsicherung A und den St tzwinkel B erst nach der Installation des Roboterarms F Serie Roboterarm transportieren Installation 3 2 3 2 1 HINWEIS Roboterarm transportieren RV 2FB ACHTUNG Tragen Sie den Roboterarm immer an den Haltepunkten und Tragen Sie den Roboterarm niemals an den Abdeckungen da dies zu Besch digungen f hren kann Bewahren Sie die Transportsicherungen und die zugeh rigen Befestigungsschrauben f r einen evtl sp teren Transport sorgf ltig auf amp Tragen Sie den Roboterarm immer an den Punkten des Sockelbere
15. ADD T Taste RPL J Taste Eingabe von Positionen oder Cursor nach oben bewegen nderung von Positionen oder Cursor nach unten bewegen DEL lt Taste L schen von Positionen oder Cursor nach links bewegen HAND gt Taste In Verbindung mit den Tasten C J6 oder C J6 Bewegung der ersten Greifhand In Verbindung mit den Tasten B J5 oder B J5 Bewegung der zweiten Greifhand In Verbindung mit den Tasten A J4 oder A J4 Bewegung der dritten Greifhand Bewegung des Cursors nach rechts INP EXE Dateneingabe oder Schrittweiterschaltung POS CHAR Taste Wechselt z B beim Editieren von Positionsdaten zwischen Zahlen und Buchstaben Dreistufenschalter Der dreistufige Zustimmschalter muss f r das Einschalten des Servoantriebs bei ein geschalteter Teaching Box betatigt sein Kontrasteinstellung Helligkeitseinstellung der LCD Anzeige Tab 2 7 bersicht der Bedienelemente der Teaching Box R28TB F Serie Teaching Box System bersicht 2 5 2 R32TB Gewicht 0 9 kg o 5 QO Le Il re e in 7 a Kun Kon W oot BOY on own E W 20 R001440E Abb 2 13 Ansichten der Teaching Box R32TB Bezeichnung Funktion NOT HALT Schalter mit Verriegelungsfunktion Wenn Sie den Schalter bet tigen h lt der Roboter
16. Bet tigen Sie zur Bewegung der Achsen die entsprechende Taste X Y Z A B C Tab 6 1 JOG Betriebsarten 2 Im Werkst ck JOG Betrieb kann die Position der Handspitze entlang den Achsen im Werk st ck Koordinatensystem bewegt werden Die Stellung des Roboters kann ber die Tasten A B und C um die Achsen X Y und Z des Werkst ck Koordinatensystems gedreht werden ohne die Position der Handspitze zu ver ndern Der Werkzeugmittelpunkt muss ber den Parameter MEXTL festgelegt werden HINWEISE Werkst ck Koordinatensystem Legen Sie das Werkst ck Koordinatensystem vor dem JOG Betrieb fest Es stehen 8 Para meter WKnCORD n 1 bis 8 zur Einstellung des Koordinatensystems zur Verf gung Ist das Werkst ck Koordinatensystem nicht ein gestellt wird der Roboter im XYZ JOG Betrieb bewegt Weitere Informationen finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters Die Funktion steht in folgenden Software Ver sionen zur Verf gung TB ab Version 1 3 seit SD Serie ab Version P8 seit SQ Serie ab Version N8 HINWEIS N hert sich der berwachungspunkt der Hand im Werkzeug JOG XYZ JOG oder Kreis JOG Betrieb einem singul ren Punkt erscheint ein Warnsymbol auf der Teaching Box und es ert nt ein Warnton Die Funktion kann ber den Parameter MESNGLSW deaktiviert werden Eine detaillierte Beschreibung der Parameter und der Funktion Fehlermeldung bei Erreichen des singul ren Punkts finden Sie in der Bedienun
17. Page 7 of 7 BFP A5735 18 C ALS 29h User s Guide Nee AREA SHE Type of Equipment User s Guide Aw 717 0 NE ATSA WH 24547124 H ITE Sel 7 Zhai Class A Equipment Industrial Broadcasting amp Communication Equipment WA EE ARE O BE RAIAN air 4 719212 AAAA yea Ao 208 au This equipment is Industrial Class A electromagnetic wave suitability equipment and seller or user should take notice of it and this equipment is to be used in the places except for home B 717 18 8 351717 Class B Equipment For Home Use Broadcasting amp Communication Equipment E AASB AAN F 2 AA ABSHS AS gaor sy E APPA ARGS MSU eh This equipment is home use Class B electromagnetic wave suitability equipment and to be used mainly at home and it can be used in all areas 1 1 BFP A8844 a MITSUBISHI ELECTRIC DEUTSCHLAND MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Gothaer Stra e 8 D 40880 Ratingen Telefon 02102 486 0 Telefax 02102 4 86 1120 www mitsubishi automation de KUNDEN TECHNOLOGIE CENTER MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Revierstra e 21 D 44379 Dortmund Telefon 02 31 96 70 41 0 Telefax 02 31 96 70 41 41 MITSUBISHI ELECTRIC FACTORY AUTOMATION STERREICH SCHWEIZ MITSUBISHI ELECTRIC MITSUBISHI ELECTRIC EUROPEB V EUROPEB V GEVA Robotronic AG Kurze Stra e 40 LilienthalstraBe 2 a Wiener Stra e 89 Schlachthofstrasse 8 D 70794 Filderstadt D 85399
18. Taste Wird hier nicht verwendet Mit den Pfeiltasten T und v wird die JOG Geschwindigkeit und die Geschwindigkeit im Automatikbetrieb erh ht oder gesenkt HAND Taste Mit dieser Taste wird das Bildschirmmen HAND aufgerufen JOG Taste Mit dieser Taste wird das Bildschirmmen JOG aufgerufen Taste Mit diesen Tasten erfolgen die Bewegungen der Eingabefelder entsprechend den Optionen im jeweiligen Bildschirmmen EXE Taste MENUJ Taste Mit dieser Taste werden die Eingaben vom Roboter ausgef hrt wie z B beim Aus richten des Handgreifers Mit dieser Taste wird das Startmen aufgerufen RETURN Taste Mit dieser Taste kann in das vorhergehende Ment zurtickgesprungen werden W 4 gt Haste Mit den Pfeiltasten bewegen Sie den Cursor durch die Bildschirmments und Einga befelder OK Taste Mit dieser Taste werden die Einstellungen im aktuellen Men oder Eingabefeld bernommen CANCEL Taste Multi Grip Handgriff Mit dieser Taste werden die Einstellungen im aktuellen Men oder Eingabefeld ver worfen Der Multi Grip Handgriff sorgt f r einen sicheren und bequemen Halt des Bedien ger ts und ist f r Rechts und Linksh nder gleicherma en geeignet Dreistufenschalter Der dreistufige Zustimmschalter stellt sicher dass der Benutzer bei der Bedienung keiner Gefahr ausgese
19. a i Le Vorderseite des J Fa nstallations Federring Roboterarms Unterlegscheibe ROO1765E R001766E 4 9 Befestigungsbohrungen Befestigungs schraube 4 St M8 x 40 Innensechskant Installations Installationsseite RV 4FM 4FLM ne g AN om Unterlegscheibe __ 4 d Vorderseite des a a Roboterarms L F R002275E R002276E Tab 3 1 Aufstellen des Roboterarms 1 F Serie Roboterarm aufstellen Installation Roboterarm Befestigung Ansicht von unten 4 29 Befestigungsbohrungen Befestigungs schraube 4 St M8 x 40 Innensechskant Installations BE Installationsseite RV 7FM 7FLM Federring w Unterlegscheibe _ 2 Vorderseite des Roboterarms 4 Es RO02275E ROO2277E Tab 3 1 Aufstellen des Roboterarms 2 Belastung RV 4FM 4FLM RV 7FM 7FLM Kippmoment M Nm 900 900 Torsionsmoment My Nm Horizontal wirkende Translationskr fte F N Vertikal wirkende Translationskr fte Fy N Tab 3 2 Reaktionskr fte an der Standfl che des Roboters ACHTUNG Achten Sie bei der Installation des Roboters darauf dass auf der R ckseite des Roboterarms gen gend Raum zum Anschluss der verwendeten Kabel
20. der Teaching Box kann eine Liste der bisher aufgetretenen Fehler auf gerufen werden Dazu muss zuerst der Fehler zur ckgesetzt werden Die Fehlernummern die Fehlerursachen und die Gegenma nahmen sind in der Bedienungs und Programmieranleitung aufgef hrt L sst sich ein Fehler durch die aufgef hrten Gegenma nahmen nicht beseitigen setzen Sie sich mit Ihrem Vetriebspartner in Verbindung 10000 Ein Fehler der mit einem Asterisk markiert ist wird nach Beseitigung der Fehlerursache erst nach Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung zur ckgesetzt Der Fehlertyp wird durch eine 4 stellige Nummer definiert In Abhangigkeit der Schwere des Fehlers existieren drei Fehlerklassen H schwerer Fehler Die Servospannung wird abgeschaltet L leichter Fehler Der Betrieb wird unterbrochen C Warnung Der Betrieb wird fortgesetzt Abb 7 1 Aufbau einer Fehlermeldung HINWEIS Die letzte Stelle der Fehlernummer kann eine Achsennummer anzeigen Bsp Die Fehlernummer H0931 bedeutet berstrom des Motors der Achse J1 7 2 Aa MITSUBISHI ELECTRIC St rungsbeseitigung und Wartungshinweise Austausch der Sicherungen 7 4 Austausch der Sicherungen Wenn eine Sicherung auf der Schnittstellenkarte f r die pneumatisch betriebene Greifhand oder auf der Steuerplatine defekt ist wird eine Fehlermeldung ausgegeben An der Fehlermeldung k nnen Sie erken
21. es k nnen jedoch kleinere Verletzungen auftreten Schalten Sie die Spannungsversorgung nicht aus um den Roboter zu stoppen Wird die Spannung regelm ig unterbrochen wenn der Roboter eine schwere Last oder sich mit hoher Geschwindigkeit bewegt kann das Untersetzungsgetriebe besch digt oder das Ge triebespiel beeinflusst werden Kollidieren die J1 J2 und J3 Achse bei einem Knickarmroboter im Automatikbetrieb mit den mechanischen Endanschl gen muss der Kunststoffpuffer der Endanschl ge ausgetauscht werden Andernfalls kann bei der n chsten Kollision das Untersetzungsgetriebe signifikant besch digt werden F r den Austausch kontaktieren Sie Ihren Mitsubishi Partner Bei der Unterbrechung der Spannungsversorgung greifen die Bremsen am Roboterarm Ist dies der Fall kann der Roboterarm vom vordefinierten Verfahrweg abweichen Dies kann je nachdem wo der Automatikbetrieb unterbrochen wurde beispielsweise zu Schwierigkei ten mit den mechanischen Endanschl gen f hren Ergreifen Sie geeignete Ma nahmen um eine eventuelle Kollision des Roboterarms mit den Peripherieger ten zu verhindern F hren Sie keinen Sto spannungstest durch Wird dieser Test versehentlich durchgef hrt kann es zu einem Ausfall kommen Der Sto spannungstest ist nicht durch die Garantie abgedeckt Wird er dennoch durchgef hrt ist der Kriechstrom auf 100 mA zu setzen Wurde der Kriechstrom auf 10 mA gesetzt wird aufgrund des Kriechstroms des eingebauten AC F
22. 13 Arretierung Dient zur Befestigung der CPU auf dem Baugruppentrager Batterieanschluss Anschluss f r die Batterieeinheit Q1 70DBATC DISPLAY I F Anschluss f r die Teaching Box Verbindung des Anschlusses CON3 ber das TU Kabel f r eine RS422 Verbindung zum Steuerger t e ee0oiooo0o lo oloo Z TU I F Tab 2 6 bersicht der Komponenten der Roboter CPU schlie en Sie in jedem Fall die EMI Leitung an da der NOT HALT Zustand sonst st ndig aktiviert ist Die maximal zul ssige Kabell nge betr gt 30 m Verlegen Sie die Kabel in einem Kabelschacht oder befestigen Sie die Kabel in der N he der CPU um eine sichere Verbindung mit den Steckern CN1 und CN2 zu gew hrleisten Die Arretierung dient nur zur Vereinfachung der Installation Befestigen Sie die CPU mit der Befestigungsschraube am Baugruppentr ger Verwenden Sie die im Lieferumfang befindliche und bereits mit der Q172DRCPU verbundene Batterie da ansonsten die Programme im SRAM die Parameter die Daten der Grundposition usw verloren gehen F Serie 2 11 Teaching Box System bersicht 2 5 2 5 1 Teaching Box R28TB Gewicht ca 0 5 kg r gt TOOL JOINT XYZ MENU SVO ON z z _ a ws A A D r cm ws va 2 GHIA vz_ E amp Pos B B 35 35 CHARI DEF 6 VWX INP DISABLE ENABLE O
23. 170 SH Version l 3 N o a F S x x N j x A Wartungs freiraum Alle Abmessungen in mm R002309E Abb A 3 Bewegungsbereich des Roboterarms RV 4FLM HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand F Serie Abmessungen Anhang HINWEIS Die folgende Abbildung zeigt den Bewegungsbereich des Roboterarms RV 7FM ca 100 F r innen liegende Handverdrahtung und Schl uche SH Gewicht 46 kg 270 200 A Punkt R f r SH Version 844 4 Wartungs freiraum e 1 a a4 2 568 4 713 4 r 2 V 3 l ice IN i SR a lt u NN ee st 8 Alle Abmessungen in mm RO02310E Abb A 4 Bewegungsbereich des Roboterarms RV 7FM Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Abmessungen HINWEIS Die folgende Abbildung zeigt den Bewegungsbereich des Roboterarms RV 7FLM Gewicht 46 kg 240 X SS x er gt SS N QS 2 x 2 gt 2 ies RSS OOS SKS RS RS QRS K SER BARS EIS XI XX os XO RY Se SR ER OD SS on XxX RS R SS LS F r innen liegende Handverdrahtung und Schl uche SH
24. 2 2 F Q Serie Knickarmroboter Kabelsatz Antriebseinheit Teaching Box R32TB optional Roboter CPU RO02263E Abb 2 4 Konfiguration eines Robotersystems der F Q Serie HINWEIS Die Teaching Box ist optional erh ltlich Sie ist f r den manuellen Betrieb der Roboter notwendig 2 4 Aa MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Systemkonfiguration 2 2 3 Komponenten des Roboterarms Handgelenk J4 Achse Unterarm Arm 2 J5 Achse _ Ellenbogenblock Handflansch r G r r J6 Achse Ellbogen Oberarm Arm 1 Schulter a J2 Achse J1 Achse ROO2264E Abb 2 5 Komponenten des Roboterarms beim Knickarmroboter Achsenbezeichnung Bedeutung J1 Achse Basisachse J2 Achse Schulterachse J3 Achse Ellbogenachse J4 Achse Unterarmdrehachse J5 Achse Handgelenkneigungsachse J6 Achse Handgelenkdrehachse Tab 2 1 bersicht der Achsenbezeichnungen F Serie Systemkonfiguration System bersicht J2 Achse J1 Achse J3 Achse Kugelumlaufspindel J4 Achse ROO2265E Abb 2 6 Komponenten des Roboterarms beim SCARA 2 6 Aa MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Steuerger te 2 3 Steuerger te 2 3 1 Frontseite Folgende Abbildung zeigt die Vorderansicht des Steuerger ts CR750
25. Ades eh Reade ee 2 7 2 3 2 Bedienfeld insel Bean 2 8 2 3 3 Komponenten des CR750 Steuerger ts 0 cece cece cece e eee eee nee 2 9 2 3 4 Komponenten der CR750 Antriebseinheit 0 cece cece eee ee 2 10 2 4 Roboter CPU nur F Q Serie 0 cece cece cece cence ene e ence ene eeeenenees 2 11 2 5 Teaching Bok oeseri riaa il Dea ede de ee wees 2 12 2 5 1 RESTE ass ee a ask nu an u ir ner 2 12 2 5 2 R32TB u ek IE une 2 14 2 5 3 R46TB und RSETB u aa a 2 16 F Serie VII Inhaltsverzeichnis 3 Installation 3 1 Auspacken des RobotersysteMms cece cece eee e cnet ence eee e eens eeeeeenees 3 1 3 1 1 Knickarmroboter auspacken 0 cece cece cece eee eee e tence ee enenes 3 1 3 1 2 SCARA Roboter auspacken 0 cece cece eee eee e tere ee cece ene eenee 3 3 3 2 Roboterarm transportieren 6 cece cece cece eee enn ence ene n ence ene ee ences 3 4 3 2 1 RV 2FB ais ee faded ai eed had ia Vind thee hi sa Vol ies Lied hes ee ees 3 4 3 2 2 RV 4FM 4FLM und RV 7FM 7FLM 1 0 2 eee e een e eee e teen e en nenn 3 5 3 2 3 REI SEH 6FH 2 22 ee nad 3 7 3 2 4 RH V2FA 20FA na ee sa eek ns 3 8 3 3 Roboterarm aufstellen ccc cece cece nee cece nen eee e ence cnet nen enenee 3 9 3 3 1 Aufstellen des Knickarmroboters cece cece eee eee e nent enenenens 3 9 3 3 2 Aufstellen des SCARA Roboters 0 cece cee c eee e cece ene eneeenees 3 11 3 4 Handhabung des Steuergerat
26. Austritt von Schmierfett feststellen so wischen Sie das Schmiermittel mit einem Putztuch von der Oberfl che ab damit keine Verunreinigung des Bodens und der Umgebung entstehen kann Damit die Wartungsarbeiten leicht durchgef hrt werden k nnen ist f r ausreichend Platz und gen gend Beleuchtung zu sorgen Der Roboter darf nicht umgebaut oder durch unzul ssige Teile ver ndert werden Verwenden Sie ausschlie lich Original Ersatzteile und Zubeh r Es d rfen niemals Teile oder Zubeh r benutzt werden die vom Hersteller nicht freigegeben sind Es muss sichergestellt sein dass keine Sicher heitsfunktionen modifiziert werden k nnen Vor dem Wiedereinschalten der Spannungsversorgung ist sicherzustellen dass dadurch keine gef hrlichen Zust nde entstehen k nnen Nach Abschluss der Wartungsarbeiten m ssen alle Sicherheitseinrichtungen die zeitweise deak tiviert wurden wieder aktiviert werden z B T rkontaktschalter der Sicherheitsumhausung etc F hren Sie im Rahmen der Wartungsarbeiten keine Pr fung des Isolationswiderstandes durch Die Batterien d rfen nicht kurzgeschlossen geladen erhitzt verbrannt oder zerlegt werden F Serie 7 5 Hinweise zur Wartung St rungsbeseitigung und Wartungshinweise 7 6 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Abmessungen A Anhang A 1 Abmessungen A 1 1 Arbeitsbereiche der Roboter Die folgende Abbildung zeigt den Bewegungsbereich des Roboterarms RV 2FB 290 Gewich
27. T 2 poo He I Zustimm schalter ae 13 Sicherheits m i aik 14 1 Ausgang NOT HALT Monitor ue Ausgang Interner 12 Betriebsart Sicherheits schaltkreis CNUSR2 nn Fehleraus an 41 42 g gang R002293E Abb 4 12 Aufbau eines Sicherheitsschaltkreises Beispiel 4 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Sicherheitsschaltkreise 00G Die Steckverbindungen CNUSR11 und CNUSR12 geh ren zu zwei getrennten identischen Krei sen und besitzen die gleiche Pinbelegung Beide Kreise m ssen angeschlossen werden Die Steckverbindung CNUSR2 besitzt zwei Anschl sse 16 17 entspricht zwei Klemmen an Pin 16 und Pin 17 die zu zwei getrennten identischen Kreisen geh ren Beide Kreise m ssen ange schlossen werden Der NOT HALT Schalter der Teaching Box ist mit dem Steuerger t verbunden Eingangsrelais des NOT HALT Kreises Eine Funktionsbeschreibung des Zustimmschalters finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters NOT HALT auf dem Bedienfeld des Steuerger tes Das Relais zur Erfassung eines NOT HALTs nutzt die interne Sicherheitsrelaisfunktion des Steuer ger ts Ist das Relais ausgeschaltet wird ein NOT HALT erkannt und das Sicherheitsrelais wird ebenfalls ausgeschaltet F Serie Sicherheitsschaltkreise Anschluss Beispiel 5 Schlie en Sie das Steuerger t an das Sicherheitsrelais an Verwenden Sie den NOT HALT Schalter Befehl des Steuerger ts als Eingangssignal f r das Sicherheitsrelais
28. das Steu erger t oder die Antriebseinheit in einen Schaltschrank eingebaut wird Ventilator gt 250 mm RO02282E Abb 3 9 Aufstellen des CR750 Steuerger ts und der CR750 Antriebseinheit 3 14 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation Installation der Roboter CPU Q172DRCPU 3 5 Installation der Roboter CPU Q172DRCPU Hinweise zur Installation Installieren Sie den Baugruppentr ger immer horizontal da nur so eine ausreichende L ftung m glich ist ROO1054E Abb 3 10 Richtige Montage des Baugruppentr gers Die Ger te d rfen nicht vertikal oder flach liegend montiert werden da so keine ausreichende L ftung m glich ist Der Baugruppentr ger darf nicht vertikal flach liegend oder kopf ber montiert werden ROO1055E Abb 3 11 Falsche Montage des Baugruppentrdgers Die Baugruppentr ger sollten auf einem ebenen Untergrund montiert werden um ein Verspan nen zu vermeiden Die Roboter CPU ist weit entfernt von elektromagnetischen Schaltger ten die Vibrationen und St rungen verursachen k nnen zu montieren Befindet sich im Schaltschrank vor der Roboter CPU ein Ger t das starke St rungen und W rme erzeugt muss zwischen der CPU und diesem Ger t ein Abstand von mindestens 100 mm einge halten werden Da
29. der Roboter ein ungew hnliches Betriebsverhalten ist er sofort zu stoppen 4 6 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschluss f r NOT HALT Anschluss an die Steckverbindung CNUSR11 12 Bei dieser Steckverbindung wird die Leitung an den Anschlussstecker festgeschraubt Verwenden Sie eine Leitung mit einem Querschnitt von 0 14 mm bis 1 5 mm L sen Sie die Schraube der Klemme am Anschlussstecker an die Sie die Leitung anschlie en m chten Verwenden Sie einen Schraubendreher f r Schlitzschrauben Schneide 2 5 mm Entfernen Sie ca 7 mm der Leitungsisolierung Schlie en Sie die Leitung an und befestigen Sie sie mit der Leitungsbefestigungsschraube Dreh moment 0 2 bis 0 25 Nm Schlie en Sie den Anschlussstecker an die entsprechende Steckverbindung CNUSR11 12 des Steuerger tes bzw der Antriebseinheit an Schlie en Sie den Stecker so an dass die Schrauben k pfe nach oben zeigen und befestigen Sie den Stecker mit den beiden Befestigungsschrauben Drehmoment 0 2 bis 0 25 Nm Verwenden Sie dazu einen Schraubendreher f r Schlitzschrauben Schneide 2 5 mm CNUSR11 CNUSR12 CNUSR13 Verwenden Sie die Steckverbindung bei Einsatz der ur Transportband verfolgungsfunktion ai St Schraubendreher mit einer Anschlussstecker Schneide von 2 5 mm Befestigungsschrauben des N Anschlusssteckers 2 St Lei
30. heraus Filterabdeckung Hinter der Abdeckung befindet sich ein Filter Bedienfeld Bedientasten zum Ein und Ausschalten der Servoversorgungs spannung Starten und Stoppen der Programme usw siehe Seite 2 8 Tab 2 2 bersicht der Komponenten auf der Vorderseite des Steuerger ts F Serie Steuerger te System bersicht 2 3 2 Bedienfeld Folgende Abbildung zeigt das Bedienfeld des Steuerger ts CR750 OE gt FING DISP DOWN UP BOOBS A IJO Kb SVOON FASVO OFF ASTART ASTOP ARESET 17 0 27 R002267E Abb 2 8 Bedienfeld Bezeichnung Funktion Starten eines Programms und Betrieb des Roboterarms START Taste Das Programm wird kontinuierlich abgearbeitet Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters STOP Taste Die Funktion entspricht der Funktion der STOP Taste auf der Teaching Box Quittiert einen Fehlercode RESET Taste Setzt den Haltezustand des Programms und das Programm zur ck Anzeigewechsel auf dem Display des Steuerger ts in der Reihen CHNG DISP Taste folge Programmnummer Zeilennummer bersteuerung gt Benutzerinformationen Herstellerinformationen a O END Taste Stoppen des laufenden Programms bei der END Anweisung O SVO ON Taste Einschalten der Servoversorgungsspannung SVO OFF Taste Abschalten der Serv
31. jederzeit zug nglich sein Es ist jede Arbeitsweise zu unterlassen die die Sicherheit an der Maschine beeintr chtigt Der Bediener hat daf r zu sorgen dass keine Personen an dem Roboter arbeiten die nicht dazu autorisiert sind z B auch durch Bet tigung von Einrichtungen gegen unbefugtes Benutzen Das verwendende Unternehmen hat daf r zu sorgen dass der Roboter immer nur in einwand freiem Zustand betrieben wird Der Verwenderbetrieb sollte das zust ndige Bedienungspersonal besonders schulen und dazu verpflichten alle Wartungs und Inspektionsarbeiten ausschlie lich bei abgeschaltetem Robo ter und ausgeschalteter Peripherie durchzuf hren GEFAHR Das Steuerger t darf ausschlie lich ber einen Leistungsschalter an die Netzspannung ange schlossen werden Bei Nichtbeachtung besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages Eine detaillierte Beschreibung des Netzanschlusses finden Sie in Abschn 4 2 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Einleitung Umgebungsbedingungen f r den Betrieb 1 3 1 4 Umgebungsbedingungen f r den Betrieb Da die Umgebungsbedingungen stark auf die Ger tebetriebsdauer einwirken sollten Sie das Robo tersystem nicht unter den im Folgenden beschriebenen Bedingungen aufstellen Spannungsversorgung Nicht einsetzen wenn die Versorgungsspannung unter 180 V AC oder ber 253 V AC liegt kurzzeitige Spannungsausf lle l nger als 20 ms dauern die Netzversorgung nicht mindestens ein
32. mit hohen Geschwindigkeiten treten an der Standfl che hohe Belas tungen auf Stellen Sie sicher dass die Standfl che f r die hohen Kr fte und Momente wie sie in Tab 3 4 aufgef hrt sind geeignet ist Roboterarm Befestigung Ansicht von unten v Installationsseite Befestigungs y Standard schraube 4 St _ M8 x 40 Innensechskant RH 3 6FH 4 29 ut 2 6 Positionierbohrungen ROO2279E v Installationsseite gt Befestigungs i Standard schraube 4 St s M8 x 40 Innensechskant RH 12 20FH 4 16 Befestigungsbohrungen 2 6 Positionierbohrungen RO02278E ROO2280E Tab 3 3 Aufstellen des Roboterarms F Serie Roboterarm aufstellen Installation Belastung RH 12 20FH Kippmoment M Nm 3190 Torsionsmoment Mz Nm 1840 Horizontal wirkende Translationskr fte Fy N 2240 Vertikal wirkende Translationskr fte Fy N Tab 3 4 Reaktionskr fte an der Standfl che des Roboters ACHTUNG Achten Sie bei der Installation des Roboters darauf dass auf der R ckseite des Roboterarms gen gend Raum zum Anschluss der verwendeten Kabel und zum Austausch der Backup Batterie verbleibt Setzen Sie den Roboter keiner direkten W rmeeinstrahlung z B durch Lichtquellen aus Eine erh hte Temperatur der Roboteroberfl che kann zu Fe
33. 0 Handmenti HAND Taste lt HAND gt C HANDI Z HAND4 B HAND2 Y HANDS A HANDS X HAND6 76543210 76543210 II IN 900L 00 OUT 900 Werkzeugmenii HAND Taste lange bet tigen lt TOOL SELECT gt TOOL 1 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 BASE 123 CLOSE Basismenti HAND Taste lange bet tigen lt BASE SELECT gt BASE 1 sa DIRECT WORK COORD 1 SQ direkt nur F Q Serie lt SQ DIRECT NT 100 POS 123 X 128 56 A 180 00 Y 0 00 B 90 00 Z 845 23 C 180 00 2 Li E FLI T FL2 0 Die Funktion erm glicht eine direkte Steuerung des Roboters ber eine SPS siehe auch englisches Handbuch CR750 Q CR751 Q series CRnQ 700 series iQ Platform Supporting Extended Function nstruction Manual BFP A8787 2 Werkst ckkoordinaten lt WORK COORD gt WORK NUMBER 1 TEACHING POINT WO X 0 00 Y 0 00 Z 0 00 R002303E Abb 6 1 Men baum 4 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung der Teaching Box R32TB Eingabe eines Zeichens 6 2 Eingabe eines Zeichens Bei jeder Bet tigung der CHARACTER Taste wechselt der Schreibmodus zwischen der Zahlen und Buchstabeneingabe Der aktuelle Modus wird unten in der Mitte des Displays angezeigt Eingabe von Zahlen Die Eingabe von Zahlen erfolgt im Zahlenmodus b
34. 153 240 1080 1180 350 450 R367 75kg RH 20FH100xx 525 475 R1000 R238 153 240 1080 1180 350 450 R295 77 kg RH 20FH100xxM C 525 475 R1000 R238 153 320 1080 1180 350 450 R382 77kg Alle Abmessungen in mm R002014E Abb A 8 AuBenabmessungen und Bewegungsbereich der Roboterarme RH 12FH55 70 85 und RH 20FH85 100 A 8 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Abmessungen A 1 2 Abmessungen des Steuergerats der Antriebseinheit und der CPU CR750 Steuergerat und CR750 Antriebseinheit Gewicht ca 16 kg 1 f fil T Boo as TT FREER Doo H X I IN ne Alle Abmessungen in mm R002316E Abb A 9 Abmessungen des CR750 Steuerger ts und der CR750 Antriebseinheit F Serie Abmessungen Anhang Roboter CPU Q172DRCPU Gewicht 0 33 kg
35. 3 Installation cece cece cece eee eens 3 15 S Komponenten eneeeneeeenneeenn 2 11 SCARA Roboter sy sun nase 2 6 Sicherung austauschen eee cece eee ee ee 7 3 E Steuerger t Erdung Bedienelemente 22er 2 8 Roboterarm 1 cece eee cece eee eee EE 3 19 Modell bersicht ce cece cece eee ees 1 1 Robateisysten rasen 3 18 St rung beseitigen cece eee cece nee e ee es 7 1 Steuerger t nee 4 4 Systemkonfiguration F D Serie u a ehr 2 3 F 5 05 71 A E 2 4 Fehlersuche c cece cece ener eee e een eeeenees 7 1 T Teaching Box cee cece cece e cece cece en nenne 2 12 Grundposition einstellen e cece eee 5 6 Bedienung sesape direi AAEE e cece ene nennen 6 1 Men baum cece cece ence ence ees 6 1 I Transport 2 Rear E 3 4 Inbetriebnahme ccc e eee cece ene en 5 1 Installation 2 0 cece cece cece cece e eee ene ne ees 3 1 g bersicht J Robotermodelle 0 cece cece eee ee ees 1 1 JOG Betriebarten 0 ccc eee e eee e resies 6 9 Steuerger te 20 cece cee iee a a E 1 1 Umgebungsbedingungen 0eeeeeeeee 1 5 K Knickarmroboter cece cece cence ence enee 2 5 w 2 Wartungshinweise e cece eee e eee eees 7 5 Z Lieferumfang F D Serie e ae A EENT ESEE 2 1 Zeichen F O Serie ooccceeeeeeeeeeeee essen nennen 2 2 eingeben aerer a e Ee E EAE GRECA 6 5 l schen een ker N
36. ALT Schalter der peripheren Einheit bet tigt wechselt der Roboter inden NOT HALT Status Erfolgt die Bet tigung des NOT HALT Schalters auf dem Bedienfeld des Steuerger ts oder der Teaching Box bei ausgeschaltetetem Steuerger t wechseln die peripheren Einheiten in den NOT HALT Status Aus Gr nden der Anschaulichkeit wurden in der Abbildung Informationen teilweise weggelassen so dass die Abbildung von den Produktgegebenheiten abweicht NOT HALT Schalter We F Periphere Einheiten Steuerger t 1 Va i nse CNUSR11 CNUSR12 Schalt 24 V Versorgungs kreis i spannung NOT HALT BER N Steuerger t T j I a RA Ot q f NOTHALT o i IJ Teaching Box g I Eingang T rkontakt T O 05 Zustimm T schalter Sicherheits A Ausgang NOT HAIT i o GERD GER relais oO f Loi Monitor u Ausgang T r N Betriebsart Interner Monitor Sicherheits schaltkreis CNUSR2 16 17 Fehlerausgan aa 1 gang Steuerger t 2 24 V Versorgungsspannung im Steuerger t CNUSR11 CNUSR12 IH 1 frei NOT HALT 2 Steuerger t ct f 3 Se q q AE at uf Pia RA q i 5 7 L NOT HALT 6 I Teaching Box ARTEN 7 ut Q J i Eingang T rkontakt olo 4 gt g Eingang
37. CR750 controller Dimension and Ambient specification M Oil mist model IP65 C Clean room model ISO5 none Basic model IP54 Z stroke length 12 120mm 15 150mm 20 200mm 34 340mm Robot Arm length 35 350mm 45 450mm 55 550mm Robot joint type H 4joints Maximum Payload specification 6 6kg 3 3kg Robot type RH Horizontal robot Fig 1 1 Nomenclature of F series robot RH type Robot Page 2 of 7 BFP A5735 18 C RH xFH xxxxx xxx Sxx Optional specification 1 normal type SM added Cabinet box over Robot controller Sxx Mechanical Option Standard 0 normal type 1 CE marking model 2 CE marking and UL model Robot Controller type D stand alone type Q iQ Platform type Type of Robot Controller cabinet none CR750 controller 1 CR751 controller Dimension and Ambient specification M Oil mist model IP65 C Clean room model ISO3 N Special spec for EU IP54 none Basic model IP20 Z stroke length 35 350mm 45 450mm Robot Arm length 55 550mm 70 700mm 85 850mm 100 1000mm Robot joint type H 4joints Maximum Payload specification 12 12kg 20 20kg Robot type RH Horizontal robot Fig 1 2 Nomenclature of F series robot of RH 12FH 20FH Page 3 of 7 BFP A5735 18 C RV xF x xxx Sxx Optional specification 1 normal type SM added Cabinet box over Robot controller Sxx Mechanical Option
38. Einrichtungen gem EN 60204 IEC 204 VDE 0113 m ssen bei jeder Anwendung wirksam bleiben Ein Entriegeln der NOT HALT Einrichtung darf keine unkontrollierten Be wegungen des Roboterarms zur Folge haben Allgemeine Sicherheitshinweise bei der Handhabung Ausf hrliche Informationen ber Sicherheit und Schutz entnehmen Sie bitte dem Sicherheitstechni schen Handbuch GEFAHR Einige Abdeckungen des Roboterarms sind aus Kunststoff Der Roboterarm vertr gt keine Befestigungen von Komponenten oder grobe Krafteinwirkungen an diesen Teilen Die Ab deckungen sind lbest ndig Die Roboterachsen verf gen ber Bremsen Sie sollten auf die Robotergelenke keinen Druck von Hand aus ben damit die Getriebeuntersetzung nicht besch digt wird Auch wenn sich der Roboterarm im normalen Arbeitsbereich befindet kann es zu Kollisionen des Handgelenks Knickarmroboter oder der Spindel SCARA Roboter mit dem Roboter k rper kommen Achten Sie besonders im Jog Betrieb auf diese Situation Der Roboterarm besteht aus Pr zisionsteilen die einer ausreichenden Schmierung bed r fen Bei einem Kaltstart unter niedrigen Temperaturen kann es zu einem Servoalarm oder dem Verlust der Positioniergenauigkeit kommen In einer solchen Situation sollten Sie den Roboterarm erst im Leerlauf betreiben Der Roboterarm und das Steuerger t bed rfen einer Erdung der Klasse 3 um die Gefahr eines elektrischen Schlags und das Auftreten von St rstrahlung dauerhaft
39. Hallbergmoos AT 2500 Baden CH 8406 Winterthur Telefon 07 11 77 05 98 0 Telefon 0811 99 87 4 0 Telefon 0 22 52 8 55 52 0 Telefon 052 267 02 00 Telefax 07 11 77 05 98 79 Telefax 0811 9987 4 10 Telefax 02252 48860 Telefax 052 2670201 Mitsubishi Electric Europe B V FA European Business Group Gothaer Stra e 8 D 40880 Ratingen Germany Tel 49 0 2102 4860 Fax 49 0 2102 4861 120 info mitsubishi automation com www mitsubishi automation de
40. J gt fo EQ x gt ve gt ES LLI gt gt x Se Ss Ss A Lu Q2 Al HH E aE ov ZERTIFIKAT CERTIFICATE Attachment Statement No E6 12 11 25554 047 A3 RV 2Fseries 1 7KW f RV F x xx x SRK 1 2 3 4 6 6 7 1 RV Vertical Robot 2 Maximum Payload specification 2 2kg 3 F F series robot 4 Robot Joint type B All axes have brake units none J4 axis doesn t have brake unit 5 Type of Robot controller cabinet none CR750 controller 1 CR751 controller 6 Robot controller type D Stand alone type Q iQ platform type 7 Standard 0 normal type 1 CE marking model 2 CE marking and UL model un Specification normal type Sif added cabinet box over Robot controller for oil mist resist Sxx Mechanical option Page 4 of 6 T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle RidlerstraRe 65 80339 M nchen Product Service Germany At 704 11 il oi x oD o q oO re j DE LLJ gt m lt Q3 re gt ce LLJ gt q lt gt x 6 S a Lid MD H4 ZERTIFIKAT CERTIFICATE Attachment Statement No E6 12 11 25554 047 A4 RV 4F 7Fseries 1 7kW RV x F x x Xx x X SXX 1 2 3 45 6 7 8 9 1 RV Vertical Robot 2 Maximum Payload specification 4 4kg 7 7kg 3 F F series robot 4 Robot arm length L Long arm model
41. POS gt JNT 100 P1 X 128 56 A 180 00 Y 0 00 B 90 00 Z 845 23 C 180 00 rm eri A 1 T FL2 0 Nie Ne 123 ua COPY gt Programm kopieren lt PROGRAM COPY gt SRC NAME 1 DSR NAME M Es Programm umbenennen PROGRAM RENAME gt SRC NAME 1 PP DST NAME Programm l schen lt PROGRAM DELETE gt NAME 1 Programm sch tzen KPROTECT gt ms comann GEF a DATE OFF Be 123 CLOSE Eine detaillierte Erl uterung des Punkts 1 SQ DIRECT im Men punkt 6 ENHANCED finden Sie im englischen Handbuch CR750 Q CR751 Q series CRnQ 700 series iQ Platform Supporting Extended Function Instruction Manual BFP A8787 R002300E Abb 6 1 Men baum 1 F Serie Men baum Bedienung der Teaching Box R32TB Programmauswahl lt PROGRAM SELECT ION gt SELECT THE PROGRAM 2 RUN Men Schrittbetrieb lt RUN gt lt CHECK gt SLOT 1 1 CHECK 2 TEST RUN 1 Mov P1 3 OPERATION CHECK 12 Mov P2 3 Mov P3 4 Mov P4 UE RUH 123 Testbetrieb INTO TASK SLOT 1 0K 1 100 SLOT BWD gt lt TEST RUND TEST RUN PROG NAME 1 MODE CONT 123 3 Parameter einstellen Betrieb STEP 1 lt PARAMETER gt DATA lt OPERAT ION gt PROGRAM NAME PRG1 STATUS RUN NAME ELE OPERATION 4 Grundposition einstel
42. T EMI Kabel f r Roboter DISP I F 2Q EMICBL 10M Nu versorgung SPS f N 4 J o COUT CAD n Ei Nl TU I F aeg Erdungsklemmen DISP Kabel DISP Kabel f r Roboter SSCNET III Kabel 2Q DISPCBL 10M MR J3BUS 10M A N TU Kabel TU Kabel f r Roboter 2Q TUCBL 10M EMI Kabel Entfernen Sie 20 bis 30 mm der Kabelisolierung des TU DISP und EMI Kabels und schlie en Sie die Abschirmung an die Erdungsklemme auf der R ckseite der Antriebseinheit an Installieren Sie den Ferritkern 500 mm von der Erdverbindung entfernt Erdungsklemme en DE Tr y Seite der er ie Antriebseinheit Ge P esse 20 30 mm Ferritkern Position der Erdungsklemme 150 200 mm lt 500 mm ROO2286E Abb 4 3 Anschluss der Roboter CPU an die CR750 Antriebseinheit Verbinden Sie die Abschirmung des TU Kabels mit der Erdungsklemme am Geh use der Antriebs einheit um elektromagnetische St reinfl sse zu vermeiden F Serie Netzanschluss und Erdung Anschluss 4 2 Netzanschluss und Erdung Wie Sie den Roboterarm erden entnehmen Sie Abschn 3 6 ACHTUNG F hren Sie die Anschlussarbeiten am Steuerger t oder an der Antriebseinheit nur bei ausge schaltetem und gegen Wiedereinschalten gesichertem Hauptschalter f r die Spannungsversor gung durch 4 2 1 CR750 Steuerger t und CR750 Antriebseinheit Q Vergewissern Sie sich dass die Net
43. UBISHI ELECTRIC Installation Installation der Roboter CPU Q172DRCPU Ausbau ACHTUNG Vor dem Ausbau der Module ist immer die Netzspannung auszuschalten Beim Ausbau ist darauf zu achten dass eine eventuell vorhandene Befestigungsschraube gel st ist und sich die Arretierung am Modul nicht mehr in der F hrung befindet Ansonsten k nnen die Befestigungsvorrichtungen am Modul besch digt werden Baugruppentr ger Halten Sie zum Ausbau das Modul mit beiden H nden und dr cken Sie die obere Arretierung hinunter Kippen Sie dann bei gedr ckter Arretierung das Modul etwas nach unten Die untere Arretierung bildet dabei den Drehpunkt Nun heben Sie die untere Arretierung aus der F hrung und entnehmen das Modul QHOO08E Abb 3 14 Ausbau der Module ACHTUNG Beachten Sie beim Ausbau der Roboter CPU dass der K hlk rper des Moduls sehr hei werden kann Es besteht Verbrennungsgefahr F Serie 3 17 Erdung des Robotersystems Installation 3 6 Erdung des Robotersystems Allgemeine Hinweise zur Erdung des Robotersystems In Abb 3 15 werden die drei M glichkeiten einer Erdung gezeigt Die separate Erdung ist die beste L sung Die Erdung des Roboterarms erfolgt ber eine M4 Gewindebohrung siehe Abb 3 16 an der Standfl che Die Erdung des Steuerger ts erfolgt gemeinsam mit dem Anschluss der Netzzuleitung F r die Erdung des Steuerger ts gehen Sie wie in Abschn 4 2 besch
44. Zahlen in wei em Kreis Text Text Text Verwendung von FuBnoten in Tabellen Hinweise in Tabellen werden in Form von Fu noten unterhalb der Tabelle hochgestellt erl utert An der entsprechenden Stelle in der Tabelle steht ein Fu notenzeichen hochgestellt Liegen mehrere Fu noten zu einer Tabelle vor werden diese unterhalb der Tabelle fortlaufend num meriert schwarze Zahlen in wei em Kreis hochgestellt Text Text Text VI Aa MITSUBISHI ELECTRIC Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1 1 M dellbezeichnung rn hed a EI EIER 1 2 1 2 Grundlegende Sicherheitshinweise 0 cece cece ence eee cnet ene eeenenens 1 4 1 3 Umgebungsbedingungen f r den Betrieb cece cece cence eee ence enee 1 5 1 4 Performance Level PL gem EN ISO 13849 1 0 2 cee cece cece cnet e eee enee 1 5 2 System bersicht 2 1 Kieferumfang r r She irre een te Geddes eden Bee mes 2 1 2 1 1 E D SErle Suet rn iR val ote A val sat ann wed hats arava eed 2 1 2 1 2 F OQ Serlen ner rar asia bene aa 2 2 2 2 Systemkonfiguration 2 e22eeeseeeeeeeeeeeeeeeeneeneneneneneeeenesessneneennn 2 3 2 2 1 FFD gt Serfler 4 an Rn bp E 2 3 2 2 2 FOSE Gas kennen al Eo 2 4 2 2 3 Komponenten des Roboterarms cece eee e cece ence eee eeenenes 2 5 2 3 Steuerger te n snesen Medea Va be be ates Won Sage adea eee pete reeG ad ESAE 2 7 2 3 1 Frontseite 2 ceed cat es ck oe ge NG ae ee Re
45. a MITSUBISHI ELECTRIC MELFA Industrieroboter Installationsbeschreibung RV F D RH FH D RV F Q RH FH Q Art Nr 260755 13 02 2013 a MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION Version A Kurzbetriebsanleitung Industrieroboter RV F D RH FH D RV F Q RH FH Q Artikel Nr 260755 Version nderungen Erg nzungen Korrekturen A 02 2013 pdp gb Zu diesem Handbuch Die in diesem Handbuch vorliegenden Texte Abbildungen Diagramme und Beispiele dienen ausschlie lich der Erl uterung zur Installation Bedienung und zum Betrieb der in diesem Handbuch beschriebenen Industrieroboter Sollten sich Fragen bez glich Installation und Betrieb der in diesem Handbuch beschriebenen Ger te ergeben z gern Sie nicht Ihr zust ndiges Verkaufsb ro oder einen Ihrer Vertriebspartner siehe Umschlagseite zu kontaktieren Aktuelle Informationen sowie Antworten auf h ufig gestellte Fragen erhalten Sie ber das Internet http www mitsubishi automation de Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V beh lt sich vor jederzeit technische nderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen 02 2013 Sicherheitshinweise Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich ausschlie lich an anerkannt ausgebildete Elektrofachkr fte die mit den Sicherheitsstandards der Automatisierungstechnik vertraut sind Projektierung Installation Inbe triebnahme Wartung und Pr fung der Roboter nebst Zubeh r d rfen nur
46. ang 6 6 F Serie A 11 Index Anhang Aa MITSUBISHI ELECTRIC A1 704 11 G amo ZERTIFIKAT CERTIFICATE lt x Q re gt cc Li Q A lt re _ oe LLJ gt lt x x S S gt jo Lid Q3 fi Product Service EC Statement of Compliance No E612 11 25554 047 Holder of Certificate Mitsubishi Electric Corporation Tokyo BILD 2 7 3 Marunouchi Chiyoda ku Tokyo 100 8310 JAPAN Name of Object Industrial Scientific and Medical equipment Industrial Robot Model s F series See Attachment for Nomenclature Description of Rated Voltage 230 VAC Object Rated Power 1 7 kW Protection Class Tested EN 61000 6 4 A1 2011 according to EN 61000 6 2 2005 This EC Statement of Compliance is issued according to the Directive 2004 108 EC relating to electromagnetic compatibility it confirms that the listed apparatus complies with such aspects of the essential requirements of the EMC directive as specified by the manufacturer or his authorized representative in the European Community and applies only to the sample and its technical documentation submitted to TUV SUD Product Service GmbH for testing and certification See also notes overleaf Technical report no 73539409 ae i Date 2012 11 26 7 a Johann Roidt TUV SUD Product Service GmbH is Notified Body to the Directive 2004 108 EC of the European Parliament and of the council with the identific
47. arm sofort an Die Servoversor EMG STOP Schalter gungsspannung wird abgeschaltet Durch Drehen des Schalters im Uhrzeigersinn wird der Schalter wieder entriegelt Freigabe der Steuerung ber die Teaching Box Bringen Sie den Schalter in die Stellung ENABLE um den Roboterarm ber die ENABLE DISABLE Schalter Teaching Box anzusteuern Wenn die Teaching Box aktiv ist kann weder ber das Bedienfeld des Steuerger ts noch extern in die Steuerung des Roboterarms eingegriffen werden Der dreistufige Zustimmschalter muss f r das Einschalten des Servoantriebs bei ein Dreistufenschalter rn geschalteter Teaching Box bet tigt sein LCD Anzeige Auf der LCD Anzeige wird der Programm oder Roboterarmzustand angezeigt Statusanzeige Die LED zeigt den Zustand des Roboters oder der Teaching Box an F1 F2 F3 F4 Taste Ausf hrung der aktuell auf dem Display angezeigten Funktionen FUNCTION Taste Umschaltung der angezeigten Funktionen Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters STOPI Taste Die Funktion entspricht der Funktion der STOP Taste auf dem Bedienfeld des Steu erger ts Die Tastenfunktion ist unabh ngig von der Stellung des ENABLE DISABLE Schalters immer verf gbar nderung der Verfahrgeschwindigkeit OVRD OVRD J Taste Bei Bet tigung der OVRD J Taste vergr ert sich die Verfahrgeschwindigkeit bei Bet tigung der OVRD J Taste verringert sie sich Funktionstaste f r Jog Betrie
48. ation number 0123 Page 1 of 6 T V SUD Product Service GmbH Zertifizierstelle RidlerstraBe 65 80339 M nchen Germany TOV A1 04 11 gt q re H fa Lhi o amp x re gt a Li gt gt x x Ss 8 S gt a LLI S5 Al BJ Wit w g ZERTIFIKAT CERTIFICATE Attachment Statement No E6 12 11 25554 047 Nomenclature A Model name of F series Robot description is shown as follows A1 RH 3FH RH6FHseries 1 7kW RH x FH KX xx x xxx Sxx 1 2 3 4 6 6 7 8 9 10 11 DRH Horizontal Robot 2 Maximum Payload specification 3 3kg 6 6kg 3 F F series robot 4 H 4 joints 5 Robot Arm length No1 and No2 arm specification 35 350 mm arm 45 450 mm arm 55 550 mm arm 6 Z stroke length specification 12 120 mm arm 15 150 mm arm 20 200 mm arm 34 340 mm arm 7 Dimension and Ambient specification Ni Oil mist model IP65 c Clean room model IS05 none Basic model IP54 8 Type of Robot controller cabinet none CR750 controller 1 CR751 controller 9 Robot controlier type D Stand alone type Q iQ platform type 10 Standard 0 normal type 1 CE marking model 2 CE marking and UL mode 11 Optional Specification 1 normal type SM added cabinet box over Robot controller for oil mist resist Sxx Mechanical option Page 2 of 6 T V SUD Product Service GmbH Zertifizierstell
49. auf das Feld CLOSE bezogene Taste F4 Auf dem Display erscheint das Hauptmen lt PARAMETER gt NAME RBSERIAL lt MENU gt ELE DATA 1 FILE EDIT 2 RUN XXXXXXXX PARAM 4 ORIGIN BRK 5 SET INIT ROOT474E F Serie 5 5 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme 5 1 3 Einstellung der Grundposition Nullpunkt Nach der Auslieferung des Roboters erfolgt die Einstellung der Grundposition ber die Methode der Dateneingabe Die Daten der vom Hersteller vorgegebenen Grundposition befinden sich auf dem Beipackzettel im Karton des Roboterarms Weiterhin finden Sie die Daten auf einem Aufkleber am Roboter bei RV 2FB auf der Innenseite der J1 Motorabdeckung beim RV 4FM 4FLM und RV 7FM 7FLM auf der Innenseite der CONBOX Abdeckung beim RH 3 6 12 20FH auf der Innenseite der Batteriefachabdeckung Eine detaillierte Beschreibung zum Entfernen einer Abdeckung finden Sie im Technischen Handbuch des jeweiligen Roboters ACHTUNG Die Daten f r die Grundeinstellung des Nullpunkts befinden sich in der Spalte Default des Beipackzettels Sollte eine Neueinstellung der Grundposition des Roboterarms mit einer ande ren Methode mit Kalibriervorrichtung vorgenommen worden sein z B nach dem Auswech seln eines Motors gelten die zuletzt eingetragenen Daten Origin data history table Serial No ES804008 Date Default VI S29 O6DTYY 2 HL9X 1CP55V T6IMSY Z21S Z Ein
50. b m Ratrian Im Gelenk Jog Betrieb k nnen alle Gelenke einzeln bewegt werden Im XYZ Jog st ne Betrieb kann der Roboterarm an jeder der Koordinatenachsen entlang bewegt wer den Mit den Tasten erfolgt auch die Eingabe von Men auswahlnummern oder Schrittnummern Tab 2 8 bersicht der Bedienelemente der Teaching Box R32TB 1 2 14 a MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Teaching Box 2 5 Bezeichnung Funktion SERVO Taste Bet tigen Sie die SERVO Taste bei halb durchgedr cktem Dreistufenschalter um die Servoversorgungsspannung einzuschalten MONITOR Taste Wechselt in den Monitor Modus und zeigt das Monitor Men an UOG Taste Wechselt in den Jog Modus und zeigt das Jog Men an HAND Taste Wechselt in den Hand Modus und zeigt das Hand Men an CHARACTER Taste Ruft das Editier Ment auf und wechselt z B beim Editieren von Positionsdaten zwi schen Zahlen und Buchstaben RESET Taste Quittierung eines Fehlercodes In Verbindung mit der EXE Taste wird ein Programm zur ckgesetzt IN NI I I gt Taste Bewegt den Cursor in die entsprechende Richtung CLEAR Taste L scht das Zeichen an der Cursor Position EXE Taste Dateneingabe oder Bewegung des Roboters im Direkt Modus Zeichentaste Uberschreibt das Zeichen an der Cursor Position Tab 2 8 Ubersicht der Bedienelemente der Teaching B
51. be aller Daten die EXE Taste Der Best tigungsbildschirm wird aufge rufen lt ORIGIN gt DATA D VI 829 1 06DTYY J2 2 HL9X J3 1CP55V J4 T6IMSY J5 221 Z J6 A12 Z0 ROOT484E Bet tigen Sie die F1 Taste um die Einstellung der Grundposition abzuschlie en lt ORIGIN gt DATA CHANGE TO ORIGIN OK ROO1485E F Serie 5 9 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme 5 10 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung der Teaching Box R32TB Men baum 6 6 1 Bedienung der Teaching Box R32TB In diesem Abschnitt werden die Bedienung der Teaching Box und die Funktionen der einzelnen Me n s beschrieben Men baum Hauptmen lt MENU gt 1 FILE EDIT 2 RUN 3 PARAM 4 ORIGIN BRK 5 SET INIT 6 ENHANCED 1 Dateimen nt COPYRIGHT C 2011 MITSUBISHI ELEC MH JTRIC CORPORATION ALL RIGHTS RESE lt FILE EDIT gt 1 20 Rem 136320 1 08 04 24 17 20 32 22490 2 08 04 24 14 56 08 694 Al 08 04 24 13 05 54 2208 08 04 24 13 05 54 1851 EDIT POSI COPY RENAME DELETE PROECT NEW H Er ffnungsbildschirm MELFA CR75x D Ver S3 EXE RH 3FH5515 D CLOSE RVE Men zur Eingabe des Dateinamens lt NEW PROGRAM gt PROGRAM NAME Men zur Programmeditierung lt PROGRAM gt 1 100 DELETE INSERT TEACH gt Men zur CHANGE Positionseditierung lt
52. chaulichkeit wurden in der Abbildung Informationen teilweise weggelassen so dass die Abbildung von den Produktgegebenheiten abweicht NOT HALT Schalter 2 polig is Periphere Steuergerat 24 V Versorgungsspannung im Steuergerat CNUSR11 CNUSR12 Einheiten frei at NOT HALT Steuergerat aa i NOT HALT Teaching Box 24 V Versorgungs spannung der peripheren Einheiten LLAU Q Q Zustimm schalter Ausgang NOT HALT Ausgang Interner Betriebsart Sicherheits schaltkreis 1 m R002292E Abb 4 10 Aufbau eines Sicherheitsschaltkreises Beispiel 2 Die Steckverbindungen CNUSR11 und CNUSR12 geh ren zu zwei getrennten identischen Krei sen und besitzen die gleiche Pinbelegung Beide Kreise m ssen angeschlossen werden Die Steckverbindung CNUSR2 besitzt zwei Anschl sse 16 17 entspricht zwei Klemmen an Pin 16 und Pin 17 die zu zwei getrennten identischen Kreisen geh ren Beide Kreise m ssen ange schlossen werden Der NOT HALT Schalter der Teaching Box ist mit dem Steuerger t verbunden Eingangsrelais des NOT HALT Kreises Eine Funktionsbeschreibung des Zustimmschalters finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters NOT HALT auf dem Bedienfeld des Steuerger tes Das Relais zur Erfassung eines NOT HALTs nutzt die interne Sicherheitsrelaisfunktion des Steuer ger ts Ist
53. cht A Kontakte 25 Pinnummer des 1 Anschlusssteckers SOSOOOOSOSOOOSOOSOGS Saanmnamanmnananno Anschlussstecker L tseite Anschlussabdeckung 50 26 entfernen gt Leitung 0 05 mm bis 0 2 mm ROO2290E Abb 4 8 Anschluss an die Steckverbindung CNUSR2 ACHTUNG Achten Sie beim L ten darauf die Leitungen mit den richtigen Pin Nummern zu verbinden Der Anschluss an einen falschen Pin oder ein Kurzschluss zwischen den Pins kann zum Ausfall oder zu Fehlfunktionen des Roboters f hren 4 8 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Sicherheitsschaltkreise 4 4 Sicherheitsschaltkreise Beispiel 1 Schlie en Sie den NOT HALT Schalter der peripheren Einheiten an das Steuerger t an Die Span nungsversorgung des NOT HALT Eingangs erfolgt ber das Steuerger t NOT HALT Funktion Wird der NOT HALT Schalter der peripheren Einheit bet tigt wechselt der Roboter inden NOT HALT Status HINWEIS Aus Gr nden der Anschaulichkeit wurden in der Abbildung Informationen teilweise weggelassen so dass die Abbildung von den Produktgegebenheiten abweicht Steuerger t NOT HALT Schalter 2 polig 24 V Versorgungsspannung Periphere im Steuerger t CNUSR11 CNUSRI2 Einheiten Li NOT HALT 2 Boae Steuergerat 3 Ct olo he 4 I NOT HALT Br cke Teaching Box T r Zustimm schalter 1010 E Sicherheits NOT HALT relais
54. d Speichern der Grundposition be schrieben ACHTUNG Das Einstellen der Grundposition ist f r eine einwandfreie Funktion des Roboters notwendig und muss nach dem Auspacken oder einer Neukonfiguration Roboterarm oder Steuerger t durchgef hrt werden 5 1 2 Vorbereitung des Systems f r den Wartungsbetrieb Im folgenden Abschnitt wird die Vorbereitung f r den Aufruf des Wartungsmen s beschrieben Schritt 1 Versorgungsspannung einschalten GEFAHR Vergewissern Sie sich dass sich niemand im Bewegungsbereich des Roboterarms aufh lt F Serie 5 1 Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Bringen Sie den POWER Schalter an der Vorderseite des Steuerger ts bzw der Antriebseinheit in die Position ON Die Kontroll LEDs des Steuerger ts blinken einen Moment Die STATUS NUMBER Anzeige leuch tet Steuerger t oder POWER Schalter Antriebseinheit a Kr ER E53 I m I ZEE FIT Hono IN I IN fe O cms O H o o R002297E Abb 5 1 Einschalten d
55. das Relais ausgeschaltet wird ein NOT HALT erkannt und das Sicherheitsrelais wird ebenfalls ausgeschaltet o0 000 4 10 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Sicherheitsschaltkreise HINWEIS Beispiel 3 Schlie en Sie den NOT HALT Schalter den T rkontaktschalter und den Zustimmschalter an das Steu erger t an Die Spannungsversorgung des NOT HALT Eingangs erfolgt ber die peripheren Einhei ten Der NOT HALT Status wird ber die Monitor Eing nge der peripheren Einheiten berwacht NOT HALT Funktion Wird der NOT HALT Schalter der peripheren Einheit bet tigt wechselt der Roboter inden NOT HALT Status Erfolgt die Bet tigung des NOT HALT Schalters auf dem Bedienfeld des Steuerger ts oder der Teaching Box bei ausgeschaltetetem Steuerger t wechseln die peripheren Einheiten in den NOT HALT Status Aus Gr nden der Anschaulichkeit wurden in der Abbildung Informationen teilweise weggelassen so dass die Abbildung von den Produktgegebenheiten abweicht Steuerger t NOT HALT Schalter 2 polig 24 V Versorgungsspannung CO Periphere im Steuerger t CNUSR11 CNUSR12 H Einheiten 24 V Versorgungs NOT HALT spannung Steuerger t I ti i NOT HALT E Teaching Box i PE T r q Schalt kreis Zustimm schalter ig Sicherheits olo Monitor em Ausgang Monitor Interner Betriebsart Sicherheits schaltkreis
56. dstecker wenn Sie den Roboter betreiben m chten ohne dass die Teaching Box angeschlossen ist ACHTUNG Ziehen oder knicken Sie das Verbindungskabel nicht berm ig Das Kabel kann sonst besch digt werden Anschlie en der Teaching Box Schalten Sie das Steuerger t oder die Antriebseinheit aus Verbinden Sie das Kabel der Teaching Box mit dem Teaching Box Anschluss des Steuerger ts oder der Antriebseinheit Dabei muss die Verriegelung des Steckers nach oben zeigen Ein Klicken signalisiert den korrekten Anschluss Detailansicht des Bereichs A A Verriegelung Blindstecker Steuerger t oder Antriebseinheit i ill ts Hi ROO2296E Abb 4 14 Anschluss der Teaching Box L sen der Verbindung zwischen Steuerger t oder Antriebseinheit und Teaching Box Schalten Sie das Steuerger t oder die Antriebseinheit aus Heben Sie die Verriegelung am Teaching Box Stecker nach oben Umfassen Sie den Stecker im Bereich B und ziehen Sie ihn nach vorne ab Installieren Sie den Blindstecker falls Sie den Roboter betreiben m chten ohne dass die Teaching Box angeschlossen ist 4 16 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems 5 Inbetriebnahme 5 1 Abgleich des Robotersystems 5 1 1 Arbeitsablauf In diesem Abschnitt erhalten Sie schrittweise Anleitungen wie Sie die Versorgungsspannung und die Teaching Box einschalten Anschlie end wird das Einstellen un
57. e Ridlerstra e 65 80339 M nchen Product Service Germany At 104 11 j lt ra gt oe LL amp lt x o re gt ce Ld gt lt x x S 6 Ss e D LLJ Hu H4 N lE D ZERTIFIKAT CERTIFICATE Attachment Statement No E6 12 11 25554 047 A2 RH 12FH RH 20FHseries 1 7KW RH x FH xx xx x X X SEHK 1 2 8 4 5 6 MN 8 8 40 11 1 RH Horizontal Robot 2 Maximum Payload specification 12 12kg 20 20kg 3 F F series robot 4 H 4 joints 5 Robot Arm length No1 and No2 arm specification 55 550 mm arm 70 700 mm arm 85 850 mm arm 100 1000 mm arm 6 Z stroke length specification 35 350 mm arm 45 450 mm arm 7 Dimension and Ambient specification M Oil mist modei IP65 Cc Clean room model ISO3 N Special spec For EU IP54 none Basic model IP20 8 Type of Robot controller cabinet none CR750 controller 1 CR751 controller 9 Robot controller type D Stand alone type Q iQ platform type 10 Standard 0 normal type 1 CE marking model 2 CE marking and UL model c 1 Optional Specification normal type rf added cabinet box over Robot controller for oil mist resist Sxx Mechanical option Page 3 of 6 T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridlerstra e 65 80339 M nchen Product Service Germany A1 104 11 gt x gt ve gt 2 LL
58. e Funktion entspricht der Funktion der STOP Taste auf dem Bedienfeld des Steu erger ts Die Tastenfunktion ist unabh ngig von der Stellung des ENABLE DISABLE Schalters immer verf gbar STEP MOVE Taste Ausf hren des Jog Betriebs in Verbindung mit den Jog Tasten und dem dreistufi gen Zustimmschalter Anweisungsschritte werden in Verbindung mit der INP EXE Taste ausgef hrt Die Servoversorgungsspannung wird abgeschaltet FORWD Taste Ausf hren von Vorwartsschritten in Verbindung mit der INP EXE Taste Die n chste Programmzeile im Editiermodus wird angezeigt Bet tigen Sie die Taste in Verbindung mit der STEP MOVE Taste erh ht sich die Ubersteuerung BACKWD Taste Ausf hren von Ruckwartsschritten in Verbindung mit der INP EXE Taste Die vorhergehende Programmzeile im Editiermodus wird angezeigt Bet tigen Sie die Taste in Verbindung mit der STEP MOVE Taste nimmt die Ubersteuerung ab COND Taste Editierung des Programms ERROR RESET Taste Quittierung eines Fehlercodes In Verbindung mit der INP EXE Taste wird ein Programm zur ckgesetzt 12 Tasten f r JOG Betrieb X J1 C J6 Funktionstaste f r Jog Betrieb Im Gelenk Jog Betrieb k nnen alle Gelenke einzeln bewegt werden Im XYZ Jog Betrieb kann der Roboterarm an jeder der Koordinatenachsen entlang bewegt wer den Mit den Tasten erfolgt auch die Eingabe von Men auswahlnummern oder Schrittnummern
59. e Leistung von 0 5 kVA RV 2FB RH 3FH 1 0 kVA RV 4FM 4FLM RH 6FH 1 5 kVA RH 12 20FH bzw 2 0 kVA RV 7FM 7FLM liefern kann HF St reinfluss Nicht einsetzen wenn Spannungsspitzen gr er als 1000 V und l nger als 1 us auf der Netzversorgung sind sich in der N he gro e Frequenzumrichter Transformatoren Magnetschalter oder Schwei ger te befinden sich Radios oder Fernseher in der N he befinden Temperatur Luftfeuchtigkeit Nicht einsetzen wenn die Umgebungstemperatur ber 40 C oder unter 0 C liegt der Roboter direkter Sonnenstrahlung ausgesetzt wird die Luftfeuchtigkeit unter 45 oder ber 85 liegt Kondensation auftreten kann Vibrationen Nicht einsetzen wenn der Roboter starken Vibrationen oder St en ausgesetzt ist die maximale Belastung des Roboters bei einem Transport ber 34 m s und im Betrieb ber 5 m s liegt Aufstellort Nicht einsetzen wenn starke elektrische oder magnetische Felder einwirken eine sehr unebene Standfl che vorhanden ist starke Staub oder lnebelbelastungen auftreten Performance Level PL gem EN ISO 13849 1 Die im Nachfolgenden augef hrten Robotersysteme entsprechen Performance Level PL d Kategorie 3 F Serie Performance Level PL gem EN ISO 13849 1 Einleitung 1 6 Aa MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Lieferumfang 2 System bersicht In diesem Kapitel werden alle zu den Industrieroboter
60. e bei den Wartungsarbeiten kann die Fehlersuche von au erhalb der Schutzumz unung oder innerhalb der Schutzumz unung bei ausgeschalteter Versorgungsspannung oder innerhalb der Schutzumz unung bei deaktiviertem Automatikbetrieb erfolgen Muss die Fehlersuche innerhalb der Schutzumz unung ausgef hrt werden stellen Sie den MODE Schalter des Steuerger ts auf die Stellung MANUAL und den Enable Disable Schalter der Teaching Box auf Enable Bei Auftreten eines Roboter Alarms sollte als erstes die Fehlercodenummer oder der Fehlerzu stand gepr ft werden Notieren Sie sich diese f r die St rungssuche n tzlichen Informationen und lesen Sie den entsprechenden Abschnitt in der Bedienungs und Programmieranleitung nach Ist der Roboter selbst betroffen und liegt die Behebung der St rungsursache au erhalb der M glichkeiten des Anwenders so sollten Sie sich unverz glich mit Ihrem MITSUBISHI Ver triebspartner in Verbindung setzen F Serie 7 1 Fehlerdiagnose St rungsbeseitigung und Wartungshinweise 7 3 Fehlerdiagnose Bei Auftreten eines Fehlers wird am Steuerger t eine 5 stellige Fehlernummer auf dem Display STATUS NUMBER angezeigt z B C0010 Die LED auf dem RESET Taster leuchtet Auf dem Display der Teaching Box erscheint eine 4 stellige Fehlernummer Das erste Zeichen der Feh lernummer wird nicht angezeigt Es erscheint z B 0010 f r C0010 und Klartext Im Monitormen ERROR LOG
61. er Versorgungsspannung HINWEIS Solange die Seriennummer nicht in den Parameter RBSERIAL eingegeben wurde erscheint nach dem Einschalten des Steuerger ts oder der Antriebseinheit mit der Roboter CPU Q172DRCPU die Fehlermeldung C0150 Geben Sie in diesem Fall die Seriennummer des Roboterarms in den Para meter RBSERIAL ein Die Eingabe der Seriennummer in den Parameter wird in Schritt 3 erl utert Aa MITSUBISHI ELECTRIC Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Schritt 2 Teaching Box einschalten Stellen Sie den MODE Schalter des Steuerger ts oder der Antriebseinheit auf MANUAL MODE MANUAL AUTOMATIC ES Abb 5 2 MODE Schalter auf MANUAL stellen ROO2298E Stellen Sie den ENABLE DISABLE Schalter der Teaching Box auf ENABLE Auf dem Display erscheint das Hauptmen i oben gesperrt V unten freigegeben leuchtet ENABLE DISABLE Schalter R001469E Abb 5 3 Teaching Box einschalten ACHTUNG Um die alleinige Kontrolle ber das Robotersystem zu erlangen sollten Sie den ENABLE DISABLE Schalter der Teaching Box in die Position ENABLE stellen In diesem Zustand sind die Steuerfunktionen am Steuerger t inaktiviert Aus Sicherheitsgr nden sind alle NOT HALT und STOP Schalter des Systems immer aktiv F Serie 5 3 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Schritt 3 Eingabe der Seriennummer Beim
62. er die Tasten auf denen links unten die entspre chende Zahl sowie das Minus Zeichen und das Komma angegeben sind Beispiel V Die Zahl 51 wird als Programmname eingegeben Bet tigen Sie dazu die CHARACTER Taste und die Tasten 5 und 1 lt NEW PROGRAM gt lt NEW PROGRAM gt PROGRAM NAME PROGRAM NAME E R001489E Abb 6 2 Eingabe von Zahlen A Eingabe von Buchstaben Die Eingabe von Buchstaben erfolgt im Buchstabenmodus ber die Tasten auf denen rechts unten der entsprechende Buchstabe angegeben ist Bei mehrmaliger Bet tigung der Taste wechselt das Zeichen So erfolgt zum Beispiel bei mehrmaliger Bet tigung der Taste ABC die Auswahl folgender Zeichen A B C aa pa b ae pC Mit Hilfe der Pfeiltaste gt kann der Cursor bei der Auswahl von Buchstaben die auf derselben Taste liegen eine Stelle weiter bewegt werden Beispiel V Die Buchstaben ABY sollen eingegeben werden Bet tigen Sie dazu folgende Tasten 1 x ABC gt 2 x ABC 3 x WXYZ lt NEW PROGRAM gt lt NEW PROGRAM gt PROGRAM NAME PROGRAM NAME i Ge ROO1490E Abb 6 3 Eingabe von Buchstaben A Die Tasten sind mit folgenden Zeichen belegt Taste gt gt gt gt gt gt gt gt Taste gt gt gt gt gt gt lt gt gt Taste gt gt gt gt gt amp gt _ gt F Serie 6 5 Eingabe eines Zeichens Bedienung der Teaching Box R32TB Beispiel V HINWEIS L sche
63. ersten Einschalten des Steuerger ts oder der Antriebseinheit wird die Fehlermeldung C0150 ausgegeben Geben Sie in diesem Fall die Seriennummer des Roboterarms in den Parameter RBSERIAL ein Die Seriennummer finden Sie auf dem Typenschild auf der R ckseite des Roboterarms Bet tigen Sie die RESET Taste auf der Teaching Box um den Fehler zur ckzusetzen Bet tigen Sie anschlie end die EXE Taste Das Hauptmen erscheint MELFA CR75x D Ver S3 lt MENU gt RH 3FH5515 D 1 FILE EDIT 2 RUN COPYRIGHT C 2011 MITSUBISHI ELEC 3 PARAM 4 ORIGIN BRK init CORPORATION ALL RIGHTS RESE 5 SET INIT 6 ENHANCED ROO2299E Bet tigen Sie die Taste 3 um das Parametermen aufzurufen lt MENU gt 1 FILE EDIT 2 RUN 3 PARAM 4 ORIGIN BRK 5 SET INIT 6 ENHANCED ROO1832E Geben Sie RBSERIAL im Feld NAME ein lt PARAMETER gt NAME RBSERIAL lt PARAMETER gt NAME ELE DATA DATA ROO1472E Bet tigen Sie die auf das Feld DATA bezogene Taste F1 und geben Sie die Seriennummer des Roboterarms ein Bet tigen Sie die EXE Taste um die Eingabe zu best tigen Es ert nt ein Signalton und der Wert wird gespeichert lt PARAMETER gt NAME RBSERIAL lt PARAMETER gt RBSERIAL ELE DATA XXXXXXX ROO1473E 5 4 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Bet tigen Sie die
64. et tigung der Zeichentaste wird jeweils das n chste Zeichen aufgerufen Die Eingabe von Ziffern erfolgt ber die Zifferntasten Fehlerhafte Eingaben k nnen Sie durch Bet tigung der CLEAR Taste l schen Bei fehlerhaft eingegebenen Grundpositionsdaten wird der Alarm Nr 1760 angezeigt Bet tigen Sie die Taste RESET und geben Sie die Daten f r die Grundposition erneut ein Folgendes Beispiel zeigt die Eingabe der vom Hersteller angegeben Daten f r die Grundposition Achten Sie darauf dass der Cursor sich im Feld D befindet ROO1479E Die Zeichenkette V S29 muss in das Feld D eingegeben werden Geben Sie zuerst das Zeichen V ein Halten Sie dazu die CHARACTER Taste gedr ckt und bet tigen Sie die Taste TUV dreimal Das Zeichen V erscheint RO01480E 5 8 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Geben Sie das Zeichen ein Halten Sie dazu die CHARACTER Taste gedr ckt und bet tigen Sie die Taste f nfmal Das Zeichen erscheint ROOT481E Geben Sie die restlichen Zeichen in der gleichen Weise ein Bet tigen Sie die Taste N um den Cursor zur Dateneingabe f r das J1 Gelenk zu bewegen ROOT482E Die Eingabe der Daten f r die Gelenke J1 bis J6 erfolgt in der oben beschriebenen Weise D V 1 S29 J3 J6 ROOT483E Bet tigen Sie nach Einga
65. ewiesenem Personal betrieben wird oder unsachgem bzw zu nicht bestim mungsgem em Gebrauch eingesetzt wird Dies betrifft insbesondere Gefahren f r Leib und Leben des Benutzers oder Dritter Beeintr chtigungen des Roboters anderer Maschinen und weiterer Sachwerte des An wenders ACHTUNG Jede Person die im Betrieb des Anwenders mit der Aufstellung Inbetriebnahme Bedienung Wartung und Reparatur des Roboters beauftragt ist muss neben der zum Roboter geh renden Technischen Dokumentation besonders das mitgelieferte SICHERHEITSTECHNISCHE HANDBUCH gelesen und verstanden haben ACHTUNG Achten Sie strikt auf die Einhaltung aller Sicherheitsrichtlinien Im Rahmen dieser einf hrenden Sicherheitshinweise werden folgende weitere Instruktionen gegeben Der Roboter darf nur von ausgebildetem und autorisiertem Bedienungspersonal betrieben und bedient werden Die Zust ndigkeiten f r die unterschiedlichen T tigkeiten im Rahmen des Betreibens des Robo ters m ssen klar festgelegt und eingehalten werden damit unter dem Aspekt der Sicherheit keine unklaren Kompetenzen auftreten Bei allen Arbeiten die die Aufstellung die Inbetriebnahme das R sten den Betrieb nderun gen der Einsatzbedingungen und Betriebsweisen Wartung Inspektion und Reparatur betref fen sind die in der Betriebsanleitung angegebenen Ausschaltprozeduren zu beachten Die Lage der NOT AUS Taster muss bekannt sein und die NOT AUS Taster m ssen
66. gs und Programmieranleitung 6 10 a MITSUBISHI ELECTRIC St rungsbeseitigung und Wartungshinweise St rungen im Automatikbetrieb 7 St rungsbeseitigung und Wartungshinweise 7 1 St rungen im Automatikbetrieb GEFAHR DerBetriebistsofortzu stoppen wenn sich leichte Abweichungen beim Betrieb des Roboters oder der Zusatzeinrichtungen beobachten lassen Ergeben sich durch den unmittelbaren Abbruch andere Gefahren so muss ein geeigneter Zeitpunkt gew hlt werden Bleibt der Roboter w hrend des Automatikbetriebes ohne ersichtlichen Grund stehen so darf sich der Bediener auf keinen Fall dem Roboter n hern Ist ein Zugriff auf den Roboter dennoch erforderlich so ist vorher unbedingt die NOT HALT Funktion auszul sen oder die Spannungsversorgung abzuschalten Stellen Sie sicher dass durch das Abschalten der Span nungsversorgung keine neuen Gefahrensituationen entstehen k nnen Wird ein Programm nach einem Reset wieder gestartet so muss sichergestellt sein dass durch die Ausf hrung vom Programmanfang an keine gef hrlichen Zust nde durch die Zusatzeinrichtungen auftreten k nnen z B berpr fung der Position bei Neustart Not wendigkeit einer Initialisierung der Zusatzeinrichtungen usw Wurde das Programm nach einem Abbruch ver ndert muss es mindestens einmal getestet werden bevor ein Automatikbetrieb erneut gestartet werden darf 7 2 Fehlersuche Gehen Sie bei Auftreten einer St rung folgenderma en vor Wi
67. h in einer Ein schubh lse im Geh use des Bedienger ts und sollte dort nach Verwendung wieder verwahrt werden Eingabestift im Geh use eingesteckt Die POWER LED leuchtet wenn Versorgungsspannung anliegt Die gr ne TB ENABLE LED leuchtet wenn der Touchscreen mit der TEACH Taste freigegeben ist POWER LED TB ENABLE LED Schutzabdeckung dahinter USB Anschluss Zur Verwendung von USB Speichersticks Ber hrungssensitiver 6 5 TFT Monitor mit Hintergrundbeleuchtung und 640 x 480 Pixel Aufl sung der Touchscreen kann mit den Fingern oder besser mit dem mitge lieferten Eingabestift bedient werden Zum augenblicklichen Stoppen des Roboters Der Servo wird dabei nicht abgeschal tet Bildschirm mit Touchscreen Funktion STOP Taste Tab 2 9 bersicht der Bedienelemente der Teaching Boxen R46TB und R56TB 1 2 16 MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Teaching Box 2 Bezeichnung Funktion SERVO Taste Bei gleichzeitiger Betatigung der SERVO Taste und des Dreistufenschalters werden die Servos gestartet Ein gr ne LED leuchtet wenn die Servos eingeschaltet sind RESET Taste Nach Auftreten einer St rung wird durch Bet tigen der RESET Taste der Fehler zur ckgesetzt CAUTION Taste Mit dieser Taste kann im JOG Betrieb ein Begrenzungsschalter ignoriert werden Dar ber hinaus k nnen mit dieser Taste die Bremsen gel st werden HOME Taste OVRD
68. heit 2 10 Aa MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Roboter CPU nur F Q Serie 2 4 Roboter CPU nur F Q Serie Die Steuerger te der F Q Serie verf gen ber eine externe CPU die zu einem bereits existierenden iQ System hinzugef gt werden kann 1 T DISPLAY I F ROO1435E Abb 2 11 Roboter CPU Q172DRCPU Bezeichnung Funktion 7 Segment LED Anzeige Status und Alarmanzeige Codierschalter SW1 Einstellung der Betriebsart Codierschalter SW2 Muss auf O gesetzt sein RUN STOP Umschalter Keine Verwendung NOT HALT Eingang EMI Verbindung des Anschlusses DCOUT des Steuerger tes ber das EMI Kabel NOT HALT Verbindung des Anschlusses OPT des Steuergerates Uber das SSCNETIII Kabel Anschluss der Servoverstarker cn cn2 Anschluss von Zusatzachsen bis zu 8 Achsen Verriegelung Der Sicherungshebel gibt den Stecker beim Einbau in den Baugruppentr ger frei Arretierung Dient zur Befestigung der CPU auf dem Baugruppentrager Befestigungsschraube Schraube zur Befestigung der CPU am Baugruppentrager M3 x
69. hlern f hren Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation Handhabung des Steuerger ts 3 4 Handhabung des Steuerger ts Dieser Abschnitt beschreibt die Handhabung und das Aufstellen des Steuerger ts 3 4 1 CR750 Steuerger t und CR750 Antriebseinheit transportieren ACHTUNG Tragen Sie das Steuerger t oder die Antriebseinheit wie in der folgenden Abbildung dargestellt Fassen Sie zum Anheben die Seiten an Tragen Sie das Steuerger t oder die Antriebseinheit nicht an den Schaltern oder Steckverbindungen Abb 3 8 Transport des CR750 Steuerger ts und der CR750 Antriebseinheit ROO2281E F Serie 3 13 Handhabung des Steuerger ts Installation 3 4 2 CR750 Steuerger t und CR750 Antriebseinheit aufstellen In der folgenden Abbildung wird die Aufstellung des CR750 Steuerger ts und der CR750 Antriebs einheit gezeigt Beachten Sie die nachstehenden Punkte Das Steuerger t und die Antriebseinheit k nnen sowohl waagerecht als auch senkrecht installiert werden In diesem Handbuch wird nur die waagerechte Installation beschrieben Die notwendi gen Informationen f r die senkrechte Installation des Steuerger ts oder der Antriebseinheit finden Sie im Technischen Handbuch des jeweiligen Roboters Stellen Sie sicher dass seitlich ein Freiraum von mindestens 145 mm und an der R ckseite von mindestens 250 mm besteht Treffen Sie Ma nahmen gegen zu hohe Umgebungstemperaturen max 40 C wenn
70. ichs und des Ellbogen bereichs Tragen Sie den Roboter niemals an den Seiten oder an den Abdeckungen da diese sich l sen k nnen und der Roboterarm zerst rt wird Transport lt N Unterarm sicherung m V Ellbogen Transport N sicherung i LFI o A YESS CAUTION VORSICHT Halten Sie den Roboter beim Transport an den gezeigten Punkten und st tzen Sie ihn mit dem K rper ab 14D582H Basis RO01764E Abb 3 4 Transport des Roboterarms RV 2FB Tragen Sie den Roboterarm niemals seitlich oder an den Achsen ohne Haltepunkte da dieses zu Besch digungen f hren kann Verwenden Sie f r l ngere Transportwege einen Rollwagen Das Tragen an den Haltepunkten sollte nur kurzzeitig erfolgen Vermeiden Sie Sto belastungen beim Transport des Roboterarms ACHTUNG Entfernen Sie die Transportsicherungen erst nach der Installation des Roboterarms Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation Roboterarm transportieren 3 2 2 HINWEIS HINWEIS RV 4FM 4FLM und RV 7FM 7FLM ACHTUNG Transportieren Sie den Roboterarm immer mit einem Kran Die Transportsicherung darf vor einem Transport nicht entfernt werden Die Befestigungsschrauben der Transportsicherung und die Transportwinkel m ssen nach dem Transport entfernt werden Bewahren Sie die Transportsicherung die Transportwinkel und die zugeh rigen Befestigungs schrauben f r einen evtl sp teren Transport sorgf ltig auf
71. ilters ein kleiner Messwert angezeigt Setzen Sie bei den Ger ten der F Q Serie immer die Schutzkappe auf den SSCNET III An schluss wenn kein Kabel angeschlossen ist Ansonsten k nnen Verunreinigungen zu einer Verschlechterung des bertragungsverhaltens und zu Fehlfunktionen f hren Entfernen Sie bei Ger ten der F Q Serie das SSCNET III Kabel nicht solange die Spannungs versorgung des CPU Systems oder der Antriebseinheit eingeschaltet ist Schauen Sie niemals direkt in das aus der Roboter CPU oder den SSCNET III Anschl ssen der Antriebseinheit austretende Licht oder in das offene Ende des SSCNET III Kabels Das ausge sendete Licht entspricht gem der Norm IEC60825 1 der Laserklasse 1 class 1 und kann bei direktem Hineinschauen zu Irritationen der Augen f hren F Serie V HINWEIS Symbolik des Handbuchs Verwendung von Hinweisen Hinweise auf wichtige Informationen sind besonders gekennzeichnet und werden folgenderweise dargestellt Hinweistext Verwendung von Nummerierungen in Abbildungen Nummerierungen in Abbildungen werden durch wei e Zahlen in schwarzem Kreis dargestellt und in einer anschlie enden Tabelle unter der gleichen Zahl erl utert z B 0800 Verwendung von Handlungsanweisungen Handlungsanweisungen sind Schrittfolgen bei der Inbetriebnahme Bedienung Wartung u A die genau in der aufgef hrten Reihenfolge durchgef hrt werden m ssen Sie werden fortlaufend durchnummeriert schwarze
72. im XYZ Koordinatensystem bewegt werden Im Unterschied zum XYZ JOG Betrieb wird die Stellung des Roboters wie im Gelenk JOG Modus durch Drehung der Achsen J4 J5 und J6 ver ndert Bei fest definierter Position der Handspitze wird die Stellung ber die Achsen X Y Z J4 J5 und J6 interpoliert d h die Stel lung ist nicht konstant Der Werkzeugmittelpunkt muss ber den Parameter MEXTL festgelegt werden Kreis JOG Betrieb R000867C F hren Sie die oben genannten ersten drei Punkte aus Bet tigen Sie dreimal die Funktionstaste um in den Kreis JOG Betrieb zu wechseln Im Kreis JOG Betrieb kann die Position der Handspitze kreisf rmig um den Nullpunkt bewegt werden Eine nderung der X Achsen Koordinate bewirkt vom Mittelpunkt des Roboters ausge hend eine radiale Bewegung der Handspitze Eine nderung der Y Achsen Koordinate bewirkt die gleiche Bewegung wie die Steue rung der J1 Achse im Gelenk JOG Betrieb Eine nderung der Z Achsen Koordinate bewirkt eine Bewegung der Hand in Z Rich tung wie beim XYZ JOG Betrieb Bei einer nderung der Koordinaten der A B oder C Achse erfolgt eine Drehung des Hand greifers wie im XYZ JOG Betrieb Die Achsen sind bei Robotern vom Typ RH steuerbar Werkst ck JOG Betrieb Werkst ck koordinaten ROO1546E F hren Sie die oben genannten ersten drei Punkte aus Bet tigen Sie dreimal die Funktionstaste um in den Werkst ck JOG Betrieb zu wechseln
73. inell geplant Bei zu gro er Unebenheit kann es zu Funktionsst rungen des Roboterarms kommen Befestigen Sie den Roboterarm ber die Montagebohrungen an den vier u eren Ecken der Standfl che mit den mitgelieferten Innensechskantschrauben Richten Sie den Roboterarm waagerecht aus Der Mittenrauwert der Montageoberfl che sollte Ra 6 3 um betragen Eine zu raue Oberfl che kann zu Positionsabweichungen des Roboterarms f hren Um Positionsabweichungen zu vermeiden sollten periphere Einrichtungen auf die der Roboter zugreift und der Roboterarm auf einer gemeinsamen Montagefl che installiert sein Die Standfl che muss so beschaffen sein dass auch durch die vom Roboter ausgehenden Belas tungen und Vibrationen keine Verformungen auftreten k nnen Entfernen Sie erst nach dem Aufstellen des Roboterarms die Transportsicherungen Wird der Roboter an der Decke montiert muss der Parameter MEGDIR ver ndert werden N here Hinweise zu diesem Parameter entnehmen Sie bitte der Bedienungs und Programmieranleitung der Steuerger te Beim Betrieb des Roboters mit hohen Geschwindigkeiten treten an der Standfl che hohe Belas tungen auf Stellen Sie sicher dass die Standfl che f r die hohen Kr fte und Momente wie sie in Tab 3 2 aufgef hrt sind geeignet ist Roboterarm Befestigung Ansicht von unten 4 9 Befestigungsbohrungen Befestigungs 2 schraube 4 St a M8 x 35 Innensechskant Installationsseite
74. kate F Serie IX Inhaltsverzeichnis X Aa MITSUBISHI ELECTRIC Einleitung 1 Einleitung Mitsubishi Electric Corporation 2 7 3 Marunouchi Chiyoda ku Tokyo Japan Mitsubishi Electric Europe B V Gothaer Stra e 8 40880 Ratingen Germany Alle Rechte vorbehalten F r die Richtigkeit der Informationen die die Produkteigenschaften beschreiben und die technischen Daten bernehmen wir keine Garantie In diesem Handbuch wird das Auspacken die Aufstellung der Anschluss und die erste Inbetriebnah me der Roboter der F Serie beschrieben Es handelt sich hierbei um eine Original Betriebsanleitung der MITSUBISHI ELECTRIC B V Die im Handbuch gezeigten Bedienschritte beziehen sich auf die Teaching Box R32TB Das Handbuch gilt f r folgende Roboter und Steuerger te Handhabungs gewicht kg Modell Konstruktion Steuerger t RV 2FB D RV 4FM D RV 4FLM D Knickarm RV 7FM D RV 7FLM D CR750 D RH 3FH D RH 6FH D RH 12FH D RH 20FH D RV 2FB Q RV 4FM Q RV 4FLM Q Knickarm RV 7FM Q RV 7FLM Q CR750 Q RH 3FH Q RH 6FH Q RH 12FH Q RH 20FH Q Tab 1 1 bersicht der Robotermodelle und Steuerger te F Serie 1 1 Modellbezeichnung Einleitung 1 1 Modellbezeichnung RV _IFBLC D1 Sxx SHxx innen verlegte Kabel und Schl uche Sxx Sonderau
75. l none No panel type 4 Panel type 7 Power input connector type none normal type P2 Added cable with a connector and a terminal P3 Added cable with a connector and a terminal block 8 Optional Specification none normal SM Added Cabinet box over robot controller for oil mist resist Sxx mechanical option Page 6 of 6 T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle RidlerstraRe 65 80339 M nchen Product Service Germany nr MITSUBISHI ELECTRIC Changes for the Better gt EC DECLARATION OF CONFORMITY According to EMC Directive EC DECLARATION OF INCORPORATION According to Machinery Directive We Manufacturer MITSUBISHI ELECTRIC Corporation Nagoya Works Address _ 1 14 Yada Minami 5 Chome Higashi Ku Nagoya 461 8670 Japan Place of Declare Declare under our sole responsibility that the Product Description Industrial Robot Type of Model F series Notice Details of Serial No are as per attached sheet P7 Restrictive use For industrial environment only Conforms with the essential requirements of the EMC Directive 2004 108 EC and the Machinery Directive Non harmonized Standard NA 2006 42 EC based on the following specifications applied EU Harmonized Standards EMC 2004 108 EC EN61000 6 4 2007 ras EN61000 6 2 2005 a Machinery 2006 42 EC Type A Fundamental safety standards EN 18012100 1 2003 EN 18012100 2 2003 EN 1050 1997 Type B Group safety standards B1 Safet
76. len Gelenkbremsen l sen Grundposition einstellen LGUS Male 123 BS Reet gt 100 Auto STEP 00001 MODE CONT lt OR GIN BRAKE gt 1 ORIGIN 2 BRAKE ORIGIN 1 Daten Abb 6 1 Mentibaum 2 lt ORIGIN gt DATA J1 Olagh4 J2 F amp 15KO J3 01E27C J4 A amp 5g 4 J5 05H8 amp 30 J6 81 DA9 J7 JB 2 Mechanische Endanschlage J2 J4 0 J5 0 JJEC 0 J8 D Z1K85K COMPLETED J3 0 COMPLETED RO02301E MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung der Teaching Box R32TB Men baum lt SET INITIALIZE gt 1 INITIALIZE 3 CLOCK 5 Einstellung Initialisierung 2 POWER 4 VERSION 4 ABS Methode USER BRAKE Jiz 0 1 Initialisierung lt INITIALIZE gt 1 DATA 3 BATTERY lt HOURE DATA gt 2 Batterie und Einschaltzeit POWER ON TIME 18 Hr BATTERY ACC 3 Uhrzeit Datum einstellen 2 PARAMETER 14089 Hr lt CLOCK gt TIME DATE 08 05 07 16 04 50 4 Versionsanzeige lt VERS ON gt R C Ver T B Ver R3 1 7 RO02302E Abb 6 1 Men baum 3 F Serie Men baum Bedienung der Teaching Box R32TB 6 Zusatzmen 2 WORK COORD JOG Menti JOG Taste lt CURRENT gt JOINT 100 P1 B1 Ji 0 00 J5 0 00 J2 0 00 J6 0 00 J3 90 00 J4 0 0
77. mit der inneren Verpackung auf wie in gezeigt Klappen Sie die innere Verpackung auf wie in gezeigt und entnehmen Sie den Roboter Transportieren Sie den Roboterarm wie in Abschn 3 2 beschrieben zum Aufstellungsort Bewahren Sie die Verpackung und Transportsicherungen f r einen sp teren Transport auf Verpackungsband Innere Verpackung ROO1763E Abb 3 1 Auspacken der Knickarmroboter RV 2FB F Serie Auspacken des Robotersystems Installation HINWEIS RV 4FM 4FLM und RV 7FM 7FLM Der Roboterarm ist in einem Karton verpackt Die folgende Abbildung zeigt schrittweise das Auspa cken des Roboterarms Offnen Sie das Verpackungsband wie in gezeigt mit einem Messer o A Entfernen Sie mit beiden H nden den oberen Teil der Verpackung wie in gezeigt Entfernen Sie die 4 Schrauben mit denen die Basis auf dem Unterteil aufgeschraubt ist Transportieren Sie den Roboterarm wie in Abschn 3 2 beschrieben zum Aufstellungsort Bewahren Sie die Verpackung und Transportsicherungen f r einen sp teren Transport auf Verpackungsband nach oben abnehmen Gabelstapler RO02270E Abb 3 2 Auspacken der Knickarmroboter RV 4FM 4FLM und RV 7FM 7FLM Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation Auspacken des Robotersystems 3 1 2 SCARA Roboter auspacken RH 3 6 12 20FH Der Roboterarm ist auf einem Holzrahmen befestigt und in einem Karton verpackt Die folgende Ab
78. n der MELFA F Serie geh renden Ger te und Systemteile beschrieben die f r einen grundlegenden Betrieb des Roboters notwendig sind Optio nen und Ersatzteile finden Sie im Technischen Handbuch 2 1 Lieferumfang 2 1 1 F D Serie Knickarmroboter SCARA oder Kabelsatz Befestigungsschrauben mit Unterlegscheiben 2 und Federringen O pil A Steuerger t Technische Dokumentation ROO2260E Abb 2 1 Lieferumfang der Robotersysteme RV F D und RH FH D F Serie 2 1 Lieferumfang System bersicht 2 1 2 F Q Serie Knickarmroboter SCARA oder Kabelsatz Befestigungsschrauben mit Unterlegscheiben d Federri a und Federringen N 4 x Antriebseinheit Technische Dokumentation R002261 Abb 2 2 Lieferumfang der Robotersysteme RV F Q und RH FH Q 2 2 Aa MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Systemkonfiguration 2 2 Systemkonfiguration In diesem Abschnitt werden die Komponenten erl utert die zum grundlegenden Aufbau eines Ro botersystems ben tigt werden 2 2 1 F D Serie Knickarmroboter Kabelsatz Steuerger t Teaching Box R32TB optional R002262E Abb 2 3 Konfiguration eines Robotersystems der F D Serie HINWEIS Die Teaching Box ist optional erh ltlich Sie ist f r den manuellen Betrieb der Roboter notwendig F Serie 2 3 Systemkonfiguration System bersicht 2
79. n eines Zeichens L schen Sie ein fehlerhaft eingegebenes Zeichen indem Sie den Cursor auf dem Zeichen platzieren und die CLEAR Taste bet tigen Der Buchstabe B der Zeichenfolge ABY soll in M ge ndert werden so dass die Zeichenfolge AMY entsteht Bewegen Sie dazu den Cursor mit der lt Taste auf das Zeichen B und bet tigen Sie folgende Tasten CLEAR 1 x MNO 3 x WXYZ lt NEW PROGRAM gt lt NEW PROGRAM gt PROGRAM NAME PROGRAM NAME EN ROO1491E Abb 6 4 L schen eines Zeichens Bei einer l ngeren Bet tigung der CLEAR Taste werden alle Zeichen in der Klammer gel scht Aa MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung der Teaching Box R32TB Auswahl eines Men punkts 6 3 Auswahl eines Men punkts Es gibt zwei M glichkeiten ein Men aufzurufen Men auswahl ber Eingabe einer Nummer Men mit dem Cursor ausw hlen und EXE Taste bet tigen Ausf hrung Nachfolgend werden die beiden M glichkeiten beispielhaft an der Auswahl des Men punkts 1 FILE EDIT gezeigt Stellen Sie den MODE Schalter des Steuerger tes auf die Stellung MANUAL Aktivieren Sie die Teaching Box indem Sie den ENABLE DISABLE Schalter der Teaching Box auf ENABLE stellen Steuerger t oder Antriebseinheit Teaching Box MANUAL AUTOMATIC di oben gesperrt 1 unten freigegeben leuchtet Ruckseite der Teaching Box ROO1492E
80. nen welche Sicherung ersetzt werden muss 7 4 1 Sicherungen und Fehlermeldungen Fehlercode Beschreibung Platine Modul Sicherung Sicherung der Spannungsversorgung der pneumatischen F3 Nennstrom 1 6 A M0983 Greifhand defekt ROI Typ LM16 Tab 7 1 Sicherungen 7 4 2 Sicherung der Spannungsversorgung der pneumatischen Greifhand Tauschen Sie bei Anzeige der Fehlermeldung H0083 die Sicherung F3 Nennstrom 1 6 A auf der Karte YZ801 aus L sen Sie dazu die sechs Schrauben M3 an der Geh useabdeckung Geh useabdeckung Es befinden sich zwei Schrauben an jeder Seite zwei vorne und zwei auf der R ckseite RO02305E Abb 7 2 Geh useabdeckung entfernen F Serie 7 3 Austausch der Sicherungen St rungsbeseitigung und Wartungshinweise Sicherung F3 CR750 Steuerger t CR750 Antriebseinheit Vorderseite des Steuerger ts bzw der Antriebseinheit RO02306E Abb 7 3 Sicherung der Spannungsversorgung f r die pneumatische Greifhand 7 4 we MITSUBISHI ELECTRIC St rungsbeseitigung und Wartungshinweise Hinweise zur Wartung 7 5 Hinweise zur Wartung ACHTUNG S mtliche Wartungsarbeiten am Roboter d rfen nur unter Beachtung der folgenden Sicher heitsma regeln durchgef hrt werden Nutzen Sie f r die Ermittlung der zu erwartenden Wartungsintervalle die Maintenance Forecast Funktion der Roboter Programmier Software RT ToolBox2 Wartungsarbeiten sollten wenn m glich von au erhalb des Sch
81. none normal model 5 Dimension and Ambient specification M Oil mist model IP67 c Clean room model SO3 none Basic modei IP40 6 Type of Robot controller cabinet none CR750 controller 1 CR751 controller 7 Robot controller type D Stand alone type Q iQ platform type 8 Standard 0 normal type 1 CE marking model 2 CE marking and UL model 9 Optional Specification 1 normal type SM added cabinet box over Robot controller for oil mist resist SH Internal tube and wires are extended to J6 axis SXX Mechanical option Page 5 of 6 T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridlerstra e 65 80339 M nchen Product Service Germany A1 104 11 E f N wA o ZERTIFIKAT CERTIFICATE ke lt T gt vE fe LJ o lt x re gt m LLJ gt gt lt x x S amp S A Lid Attachment Statement No E6 12 11 25554 047 B Model name of F series Robot controller description is shown as foliows CR750 xx X K K X X SxxX 1 2 3 4 5 7 1 CR750 CR750 controller 2 Maximum Payload specification 03 3kg 06 6kg 12 12kg 20 20kg 02 2kg 04 4kg 07 7kg 3 Robot type H Horizontal robot V Vertical robot 4 Robot controller type D stand alone Q iQ platform type 5 Standard 1 CE marking model 2 CE marking and UL model 6 Operation Pane
82. nput connector type none normal type P2 added cable with a connector and a terminal P3 Added cable with a connector and a terminal block Operation Panel 0 No Panel type 1 Panel type Standard 1 CE marking model 2 CE marking and UL model Robot Controller type D stand alone type Q iQ Platform type Robot type H Horizontal robot V Vertical robot Maximum Payload specification 06 6kg 20 20kg 03 3kg 12 12kg 02 2kg 07 7kg 04 4kg Controller Type CR750 CR750 controller CR751 CR751 controller Fig 2 1 Nomenclature of F series robot controller Page 6 of 7 BFP A5735 18 C EM Details of serial number XX X XX xxx Serial number started from 001every month month 01 12 of manufacuring date single figure of the year manufactured 1 CR750 controller 2 CR751 controller A RH 3FH series B RH 6FH series C RH 12FH series D RH 20FH series E RV 2F series F RV 4F series G RV 7F series Fig 3 1 Nomenclature of serial number about F series Robot and robot controller Date specifications No Detaisofrevisions Rev April 16 2012 First print Q type added May 25 2012 RH 12 20FH D series RV 2F D series RV 4F 7F D series added October 1 2012 Fig 1 2 1 3 1 4 added November 1 2012 Form changed RH 12 20FH Q series RV 2F Q series RV 4F 7F Q series added Details of serial No added
83. nsportsicherungen und die zugeh ri gen Befestigungsschrauben f r einen evtl sp teren Transport sorgf ltig auf Q Befestigen Sie die Haken des Krans in den vier sen der Transportaufh ngungen Vergewissern Sie sich dass die Haken sicher in den sen sitzen Der Roboter kann nun transportiert werden Dabei d rfen sich die Drahtseile und der Roboterarm bzw die Armabdeckungen nicht ber hren Sch tzen Sie gef hrdete Punkte mit Stofft chern o A L sen Sie erst nach der Installation des Roboters die Drahtseile und entfernen Sie die angebrach ten Transportsicherungen aufh ngungen und St tzwinkel Drahtseil Transport E aufh ngung A Arm 1 Transportsicherung Basis St tzwinkel R002274E Abb 3 7 Befestigung der Transportaufh ngungen ACHTUNG Halten Sie sich auch bei einem sp teren Transport des Roboters z B beim Wechsel des Instal lationsortes an die oben genannten Schritte Wird der Roboter ohne die angebrachten Trans portsicherungen und St tzwinkel oder in der Arbeitsstellung transportiert k nnen durch eine Verschiebung des Schwerpunktes w hrend des Transports gef hrliche Situationen auftreten Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation Roboterarm aufstellen 3 3 3 3 1 Roboterarm aufstellen Aufstellen des Knickarmroboters Die Tabelle unten zeigt die Aufstellung und Befestigung der Knickarmroboter Q Die Standfl che des Roboterarms ist masch
84. oversorgungsspannung Anzeige von Alarm Programmnummer bersteuerungswert STATUS NUMBER Anzeige usw UP DOWN Taste Bl ttern innerhalb der Anzeige Tab 2 3 bersicht der Bedien Signalelemente des Steuerger ts HINWEIS Die Taster O und Q haben integrierte Kontrollanzeigen 2 8 Aa MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Steuerger te 2 3 3 Komponenten des CR750 Steuerger ts Abdeckung 7 i Luftungsschlitze auf der Unterseite pek le L1 R002268E Abb 2 9 R ckseite des Steuerger ts z Bezeichnung Funktion Anschluss ACIN Anschluss der Versorgungsspannung Erdungsschraube M4 x 2 Anschluss der Erdung Anschluss f r Servoversorgungs spannungskabel CN1 Roboterversorgungsspannung Anschluss f r Signalkabel CN2 Robotersteuerkabel Anschluss CNUSR11 Anschluss CNUSR12 Anschluss CNUSR13 Anschluss CNUSR2 Anschluss LAN Ein und Ausgangsanschl sse des Roboters Anschlussstecker werden mit geliefert LAN Anschluss Anschluss ExtOPT Anschluss der Leitung zur Steuerung von Zusatzachsen Anschluss RIO Schnittstelle zum Anschluss zus tzlicher paralleler Ein Ausgangschnitt stellen o o o o Steckplatz SLOT1 Steckplatz SLOT2 Steckpl
85. ox R32TB 2 F Serie Teaching Box System bersicht 2 5 3 R46TB und R56TB Gewicht 1 25 kg 00000 R001513E Abb 2 14 Ansichten der Teaching Boxen R46TB und R56TB Bezeichnung Funktion Mit dem Rastschalter wird das Bedienger t eingeschaltet Ist der TEACH Schalter eingerastet leuchtet eine wei e LED auf Freigabe der Steuerung ber das Bedienger t Bet tigen Sie den Taster bis er einrastet Stellung ENABLE um die Steuerung ber das Bedienger t zu bernehmen Wenn das Bedienger t aktiv ist kann weder ber TEACH Schalter das Bedienfeld des Steuerger tes noch von extern in die Steuerung eingegriffen werden Die Freigabe des Betriebs kann auch im gesperrten Zustand in Abh ngigkeit der Anzeige oder des bersteuerungswertes umgeschaltet werden Bet tigen Sie den Taster erneut und die Raste wird aufgehoben Stellung DISABLE um das aktuelle Programm zu speichern und die Editierung mit dem Bedienger t zu beenden Mit dem Einstell und Bedienrad bewegen Sie sich in den Bildschirmmen s des Bedienger ts Drucktaster mit Verriegelungsfunktion f r NOT HALT Nach Bet tigung wird der Roboter unabh ngig vom jeweiligen Betriebszustand sofort gestoppt Durch Drehen der Drucktasterfl che nach rechts wird der Taster wieder entriegelt Einstell und Bedienrad E STOP Schalter Mit diesem Stift kann der Touchscreen bedient werden Er befindet sic
86. pm Onn i IR gr HIN o 4 X X EMG STOP oO _ sr 1 ut MOVE sce par a ADD dd o _ N EN J2 J2 FORWD 4 MNO 9 amp gt RPL EE 2 BACKWD 3 JKL 8 au DEL nn O c Error e v6 a RESET o asc 5 stu RO00743E Abb 2 12 Ansichten der Teaching Box R28TB MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Teaching Box Bezeichnung Funktion EMG STOP Schalter NOT HALT Schalter mit Verriegelungsfunktion Wenn Sie den Schalter bet tigen h lt der Roboterarm sofort an Die Servoversor gungsspannung wird abgeschaltet Durch Drehen des Schalters im Uhrzeigersinn wird der Schalter wieder entriegelt ENABLE DISABLE Schalter Freigabe der Steuerung Uber die Teaching Box Bringen Sie den Schalter in die Stellung ENABLE um den Roboterarm ber die Teaching Box anzusteuern Wenn die Teaching Box aktiv ist kann weder ber das Bedienfeld des Steuerger ts noch extern in die Steuerung des Roboterarms eingegriffen werden LCD Anzeige Die LCD Anzeige verf gt ber 4 Zeilen zu 16 Zeichen Hier wird der Programm oder Roboterarmzustand angezeigt TOOL Taste Auswahl des Werkzeug Jog Betriebs LOINT Taste Auswahl des Gelenk Jog Betriebs XYZ Taste Auswahl des XYZ Jog oder Kreis Jog Betriebs MENU Taste R cksprung ins Hauptmen STOP Taste Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters Di
87. ration ist abh ngig vom verwendeten Robotertyp Eine detaillierte Beschreibung zu den einzelnen Roboter typen finden Sie im Technischen Handbuch des jeweiligen Roboters 6 4 1 JOG Betriebsarten Es werden 5 JOG Betriebarten unterschieden Betriebsart Betrieb Beschreiben Gelenk JOG Betrieb Stellen Sie den MODE Schalter der Im Gelenk JOG Betrieb k nnen die Roboter Teaching Box auf die Stellung ENABLE achsen einzeln verfahren werden Dabei ist Halten Sieden Dreistufenschalterin eine unabh ngige Einstellung der Achsen J1 Mittelstellung bis J6 und der Zusatzachsen J7 und J8 m g j lich Die Anzahl der Achsen h ngt vom Robo Bet tigen Sie die SERVO Taste Die tertyp ab Servoversorgungsspannung wird Die Steuerung der Zusatzachsen J7 und J8 eingeschaltet erfolgt ber die Tasten J1 und J2 Bet tigen Sie die JOG und die F1 Taste um in den Gelenk JOG Betrieb zu wechseln Bang Bet tigen Sie zur Bewegung der Gelenke die entsprechende Taste J1 bis J6 Werkzeug JOG Betrieb F hren Sie die oben genannten ersten drei Im Werkzeug JOG Betrieb kann die Position Punkte aus der Handspitze entlang den Achsen im Werk Bet tigen Sie die Funktionstaste um in den zeug Koordinatensystem bewegt werden Werkzeug JOG Betrieb zu wechseln Die Handspitze wird linear bewegt Die Stel Bet ti p _ lung des Roboters kann ber die Tasten A B et tigen Sie zur Bewegung der Achsen die A entsprechende Ta
88. rchzuarbeiten Alle darin aufgef hrten Angaben sind zwingend zu beachten Sollte dieses Handbuch nicht im Lieferumfang enthalten sein wenden Sie sich bitte umgehend an Ihren Mitsubishi Vertriebspartner Dar ber hinaus m ssen folgende Vorschriften ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit beachtet werden VDE Vorschriften VDE 0100 Bestimmungen fir das Errichten von Starkstromanlagen mit einer Nennspannung bis 1000 V VDE 0105 Betrieb von Starkstromanlagen VDE 0113 Elektrische Anlagen mit elektronischen Betriebsmitteln VDE 0160 Ausr stung von Starkstromanlagen und elektrischen Betriebsmitteln VDE 0550 0551 Bestimmungen f r Transformatoren VDE 0700 Sicherheit elektrischer Ger te f r den Hausgebrauch und hnliche Zwecke VDE 0860 Sicherheitsbestimmungen f r netzbetriebene elektronische Ger te und deren Zubeh r f r den Hausgebrauch und hnliche Zwecke Brandverh tungsvorschriften Unfallverh tungsvorschriften VBG Nr 4 Elektrische Anlagen und Betriebsmittel Aa MITSUBISHI ELECTRIC Erl uterung zu den Gefahrenhinweisen In diesem Handbuch befinden sich Hinweise die f r den sachgerechten sicheren Umgang mit dem Roboter wichtig sind Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung GEFAHR Bedeutet dass eine Gefahr f r das Leben und die Gesundheit des Anwenders z B durch elek trische Spannung besteht wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden ACHTUNG Bedeu
89. rden Um die Verbindung zu l sen dr cken Sie die Verriegelung nach oben In dieser Position kann der Stecker abgezogen werden HINWEIS Die Stecker f r Steuer und Leistungskabel unterscheiden sich in ihrer Form Bei falschem Anschluss der Stecker k nnen diese besch digt werden ACHTUNG Die Standard Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuerger t bzw Antriebseinheit sind nur f r eine feste Verlegung geeignet Ein Einsatz in einer Schleppkette ist nicht zul ssig 4 2 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschluss der Verbindungskabel 4 1 2 HINWEIS Anschluss der Roboter CPU an die Antriebseinheit ACHTUNG Setzen Sie immer die Schutzkappe auf den SSCNET III Anschluss wenn kein Kabel ange schlossen ist Ansonsten k nnen Verunreinigungen zu einer Verschlechterung des bertra gungsverhaltens und zu Fehlfunktionen f hren Entfernen Sie das SSCNET III Kabel nicht solange die Spannungsversorgung des CPU Sys tems oder der Antriebseinheit eingeschaltet ist Schauen Sie niemals direkt in das aus der Roboter CPU oder den SSCNET III Anschliissen der Antriebseinheit austretende Licht oder in das offene Ende des SSCNET III Kabels Das ausge sendete Licht entspricht gem der Norm IEC60825 1 der Laserklasse 1 class 1 und kann bei direktem Hineinschauen zu Irritationen der Augen f hren Antriebseinheit R ckseite ne i Roboter CPU 5 Q172DRCPU Roboter CPU DCOUT CNDISP CON3 OP
90. rieben vor Wenn m glich ist die Erdung des Roboterarms von anderen Ger ten zu trennen Der Mindestquerschnitt der Erdungskabel muss 4 2 mm betragen Im Lieferumfang des Robotersystems sind die Erdungskabel nicht enthalten Die Erdungskabel sollten so kurz wie m glich sein Steuerger t Steuerger t Roboterarm und Personal Roboterarm und Personal computer computer separate Erdung parallele Erdung gemeinsame Erdung beste L sung gute L sung zul ssig Steuerger t Roboterarm und Personal computer R000451E Abb 3 15 Erdung des Robotersystems Aa MITSUBISHI ELECTRIC F Serie Installation Roboterarm erden mit einer Feile Erdung des Robotersystems Roboterarms siehe dazu Abb 3 16 Erdungsschraube M4x10 Verwenden Sie ein Erdungskabel mit einem Querschnitt von mindestens 4 2 mm Pr fen Sie den Bereich der Erdungsschraube A auf Belag und entfernen Sie ihn gegebenenfalls Befestigen Sie das Erdungskabel mit der Erdungsschraube M4 x 10 am Erdungsanschluss des Roboterarm Abb 3 16 Erdung des Roboterarms Erdungsleitung mit mindestens 4 2 mm nicht im Lieferumfang enthalten Knickarmroboter Erdungsschraube F5 M4x10 az i a eA i or SCARA Roboter R002283E ROO2284E Erdung des Robotersystems Installation 3 20 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschluss der Verbindung
91. s Ger t k nnte z B an der Innenseite des Schaltschranks angebracht sein Sind die Roboter CPU und ein solches Ger t nebeneinander montiert darf ein Abstand von 50 mm nicht unterschritten werden mindestens 50 mm ROO1055E Abb 3 12 Anordnung von Modulen im Schaltschrank F Serie 3 15 Installation der Roboter CPU Q172DRCPU Installation 3 5 1 Ein und Ausbau der Module In diesem Abschnitt wird die Montage von Modulen wie z B einer Spannungsversorgungseinheit ei ner SPS oder der Roboter CPU auf dem Baugruppentr ger gezeigt ACHTUNG Vor dem Einbau der Module ist immer die Netzspannung auszuschalten Wird das Modul nicht korrekt ber die Arretierung auf den Baugruppentr ger gesetzt k n nen sich die PINs im Modulstecker verbiegen Einbau Schalten Sie die Netzspannung aus Setzen Sie das Modul mit der unteren Arretierung in die F hrung des Baugruppentr gers ein Dr cken Sie das Modul anschlie end auf den Baugruppentr ger bis das Modul ganz am Baugrup pentr ger anliegt Sichern Sie das Modul zus tzlich mit einer Schraube M3 x 12 wenn Vibrationen zu erwarten sind Diese Schraube geh rt nicht zum Lieferumfang der Module Die Roboter CPU ist immer mit einer Befestigungsschraube zu sichern Baugruppentr ger Baugruppentr ger Modul F hrung _Arretierung Arretierung Verriegelung QHO007E Abb 3 13 Einbau der Module Aa MITS
92. sS cece eee e cece eee n ene n eee e eect een nenn 3 13 3 4 1 CR750 Steuerger t und CR750 Antriebseinheit transportieren 3 13 3 4 2 _CR750 Steuerger t und CR750 Antriebseinheit aufstellen 3 14 3 5 Installation der Roboter CPU Q172DRCPU cece cece eee e ence ence ences 3 15 3 5 1 Ein und Ausbau der Module 0 cee ce cece eee n eee e ee eneneenee 3 16 3 6 Erdung des Robotersystems cece cece eee cece ene e cence tence nennen 3 18 4 Anschluss 4 1 Anschluss der Verbindungskabel 0 0 cece cece ence eee een e nen e ee eeen eens 4 1 4 1 1 Anschluss des Roboterarms an das Steuergerat 0 cece cece eens 4 1 4 1 2 Anschluss der Roboter CPU an die Antriebseinheit 00005 4 3 4 2 Netzanschluss und Erdung 0c cece cece cece nen n eee e teen ene E teenies 4 4 4 2 1 CR750 Steuergerat und CR750 Antriebseinheit ee eee eee eee 4 4 4 3 Anschluss f r NOT HALT 0 0 0 nk t cece ener eee ene n erence ence een nennen 4 5 44 Sicherheitsschaltkreise 0 cece cece cece eee e eee e ene n ene en ence en enenens 4 9 45 Anschluss der Teaching Box ccc c ec een ence cence ene n nent ence seen 4 16 5 Inbetriebnahme 5 1 Abgleich des RobotersysteMms 0 cece eee e ence eee eect tence ene en ten nenn 5 1 5 1 1 Arbeitsablaufisn c5 5 0 tenet set seele tea eas 5 1 5 1 2 Vorbereitung des Systems f r den Wartungsbetrieb
93. sf hrung SM speziell gesch tztes Steuerger t 1 CE konform Steuerger t D CR750 D Q CR750 Q leer Standardausf hrung IP 40 M spritzwassergesch tzte Ausf hrung IP 67 C Reinraumausf hrung ISO Klasse 3 leer Standardausf hrung L Langarmausf hrung nur RV 2F leer Achsen J2 J3 und J5 mit Bremse B alle Achsen mit Bremse Serie F F Serie Tragkraft in kg RV Knickarmroboter Abb 1 1 Modellbezeichnung der Knickarmroboter Aa MITSUBISHI ELECTRIC Einleitung Modellbezeichnung RH LIFH 35 15 C D1 SMxx L Sxx Sonderausf hrung SM speziell gesch tztes Steuerger t 1 CE konform Steuerger t D CR750 D Q CR750 Q leer Standardausf hrung C Reinraumausf hrung M spritzwassergesch tzte Ausf hrung L nge der Kugelumlaufspindel z B 12 120 mm 15 150 mm 20 200 mm 34 340 mm 35 350 mm 45 450 mm Armlange z B 35 350 mm 45 450 mm 55 550 mm 70 700 mm 85 850 mm 100 1000 mmm Serie FH FH Serie Tragkraft in kg RH SCARA Roboter Abb 1 2 Modellbezeichnung der SCARA Roboter F Serie 1 3 Grundlegende Sicherheitshinweise Einleitung 1 2 Grundlegende Sicherheitshinweise Der MELFA Roboter ist nach dem neuesten Stand der Technik gebaut und betriebssicher ausgef hrt Ungeachtet dessen k nnen von dem Roboter Gefahren ausgehen wenn er nicht von geschultem oder zumindest eing
94. skabel 4 4 1 4 1 1 Anschluss In diesem Kapitel werden der Anschluss der Verbindungskabel der Netzanschluss der Anschluss des NOT HALT Schalters und der Anschluss der Teaching Box erl utert Anschluss der Verbindungskabel Anschluss des Roboterarms an das Steuerger t Die folgende Abbildung zeigt das Anschlie en der Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuerger t Roboterarm CR750 CN1 Verriegelung CN2 CN2 a Verriegelung gt S Verriegelung Signalkabel CN2 Verriegelung Steuerkabel CN1 RO02285E Abb 4 1 Anschluss der Verbindungskabel F Serie Anschluss der Verbindungskabel Anschluss Stellen Sie sicher dass das Steuerger t oder die Antriebseinheit ausgeschaltet ist Der POWER Schalter muss in OFF Position stehen Schlie en Sie die Leistungs und Steuerkabel an den Roboterarm und das Steuerger t bzw die Antriebseinheit an Schieben Sie dazu die Verriegelung nach vorne und stecken den Stecker in die Buchse Vermeiden Sie starkes Ziehen oder Knicken der Kabel Dieses k nnte die Kabel besch digen Anschlussbuchse am Roboterarm Verriegelung Anschlussstecker RO01085C Abb 4 2 Detailansicht der Verriegelung Dr cken Sie die Verriegelung am Stecker nach unten In dieser Position kann der Stecker nicht herausgezogen we
95. spol 24V DC des anwenderspezifischen Ger ts mit Klemme 2 des Anschlusses CNUSR11 12 verbinden Sie den NOT HALT Schalter oder die Kontaktpunkte des anwenderspezifischen Ger ts mit den Klemmen 3 und 4 des Anschlusses CNUSR11 12 und verbinden Sie abschlie Bend den negativen Pol 0 V DC M chten Sie das Sicherheitsrelais als Eingangspunkt f r den NOT HALT Schalter Befehl des Steuerger ts verwenden setzen Sie ein Relais ein das von einem der beiden Systeme akti viert werden kann z B Omron G9S Serie Das Relais zur Erfassung eines NOT HALTs internes Relais nutzt die interne Sicherheitsre laisfunktion des Steuerger ts Ist das Relais ausgeschaltet wird ein NOT HALT erkannt und das Sicherheitsrelais wird ebenfalls ausgeschaltet Beachten Sie die Polarit t wenn Sie den NOT HALT Schalter an ein externes Sicherheitsrelais anschlie en Stellen Sie sicher dass derStrom in die im Verdrahtungsplan oben dargestellte Richtung 2 Strichpunktlinien flie t Bei einer falschen Polarit t arbeitet die Funktion nicht korrekt Schlie en Sie Klemme 13 der Anschl sse CNUSR11 12 an 24 Van F Serie 4 15 Anschluss der Teaching Box Anschluss 4 5 Anschluss der Teaching Box In diesem Abschnitt wird der Anschluss der Teaching Box bei ausgeschalteter Versorgungsspannung beschrieben Erfolgt das Verbinden oder das L sen der Verbindung bei eingeschalteter Versorgungs spannung wird eine Fehlermeldung ausgegeben Verwenden Sie den Blin
96. ste X Y Z A B C und C um die Achsen X Y und Z des Werk zeug Koordinatensystems gedreht werden ohne die Position der Handspitze zu ver n dern Der Werkzeugmittelpunkt muss ber den Parameter MEXTL festgelegt werden Das Werkzeug Koordinatensystem in dem die HORE Position der Handspitze festgelegt wird ist vom Robotertyp abh ngig Beim Knickarmro boter ist die Richtung vom Handflansch zur Handspitze als Z definiert Beim SCARA Roboter ist die Richtung von der Aufstellfl che nach oben als Z definiert F hren Sie die oben genannten ersten drei Im XYZ JOG Betrieb kann die Position der Punkte aus Handspitze entlang den Achsen im XYZ Koor Bet tigen Sie die Funktionstaste um in den dinatensystem bewegt werden XYZ JOG Betrieb zu wechseln Die Stellung des Roboters kann ber die Tasten A B und C um die Achsen X Y und Z des XYZ Koordinatensystems gedreht werden ohne die Position der Handspitze zu veran dern Der Werkzeugmittelpunkt muss Uber den Parameter MEXTL festgelegt werden R000865C Tab 6 1 JOG Betriebsarten 1 F Serie 6 9 Roboter im JOG Betrieb bewegen Bedienung der Teaching Box R32TB Betriebsart Betrieb Beschreiben 3 Achsen XYZ JOG Betrieb RO00866C F hren Sie die oben genannten ersten drei Punkte aus Bet tigen Sie zweimal die Funktionstaste um in den 3 Achsen XYZ JOG Betrieb zu wechseln Im 3 Achsen XYZ JOG Betrieb kann die Posi tion der Handspitze entlang den Achsen
97. stellmethode A12 ZO E mit Kalibriervorrichtung N keine Funktion E SP keine Funktion Abb 5 4 Beipackzettel mit den Daten der Grundposition Beispieldaten Aa MITSUBISHI ELECTRIC Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems F hren Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen aus Abschn 5 1 2 aus Anschlie Bend w hlen Sie das Men Einstellung ber Dateneingabe Gehen Sie dabei wie folgt vor Schritt 1 Auswahl der Einstellmethode Bet tigen Sie die Taste 4 um das Men ORIGIN BRK aufzurufen 2 RUN 4 ORIGIN BRK 6 ENHANCED ROOT834E Bet tigen Sie die Taste 1 um das Men ORIGIN aufzurufen lt ORIGIN BRAKE gt RO NIETIN 2 BRAKE RO01476E ROO1477E RO01478E F Serie 5 7 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Schritt 2 Eingabe der Grundposition Nachdem die Versorgungsspannung der Servoantriebe abgeschaltet ist wird das Men zur Eingabe der Grundpositionsdaten angezeigt Die angezeigten Datenfelder entsprechen den Datenfeldern auf dem Beipackzettel RO01478E Abb 5 5 Men zur Einstellung der Grundposition HINWEISE Den Cursor auf dem Display der Teaching Box k nnen Sie ber die Tasten IN N k und gt bewegen Die Eingabe von Zeichen erfolgt nach vorheriger Bet tigung der CHARACTER Taste und der Taste f r das Zeichen Bei mehrmaliger B
98. t 19 kg Sz 0 Ze ye 504 6 504 6 504 6 408 799 6 757 528 389 6 221 94 6 Alle Abmessungen in mm RO02307E Abb A 1 Bewegungsbereich des Roboterarms RV 2FB HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand F Serie A 1 Abmessungen Anhang Die folgende Abbildung zeigt den Bewegungsbereich des Roboterarms RV 4FM HINWEIS ca 100 350 Gewicht 34 kg Fur innen liegende Handverdrahtung und Schlauche SH 230 Punkt R f r SH Version 170 freiraum iM Wartungs 514 5 Alle Abmessungen in mm ROO2308E Abb A 2 Bewegungsbereich des Roboterarms RV 4FM Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Abmessungen Die folgende Abbildung zeigt den Bewegungsbereich des Roboterarms RV 4FLM Gewicht 36 kg R z a 240 My ix SSSO 7 xX amp WER TH nes 4 SEE EUR SSS a N KK P i ES F r innen liegende Handverdrahtung und Schl uche SH 648 7 648 7 _ 230 _ PunktR f r z
99. tet eine Warnung vor m glichen Besch digungen des Roboters seiner Peripherie oder anderer Sachwerte wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden F Serie Allgemeine Gefahrenhinweise und Sicherheitsvorkehrungen Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinie f r den Umgang mit dem Robotersys tem zu verstehen Diese Hinweise m ssen Sie bei der Projektierung Installation und dem Betrieb des Robotersystems unbedingt beachten GEFAHR Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften sind zu beachten Der Einbau die Verdrahtung und das ffnen der Baugruppen Bauteile und Ger te m ssen im spannungslosen Zustand erfolgen berpr fen Sie spannungsf hrende Kabel und Leitungen mit denen die Ger te verbunden sind regelm ig auf Isolationsfehler oder Bruchstellen Bei Feststellung eines Fehlers in der Verkabelung m ssen Sie die Ger te und die Verkabelung sofort spannungslos schalten und die defekte Verkabelung ersetzen berpr fen Sie vor der Inbetriebnahme ob der zul ssige Netzspannungsbereich mit der rtlichen Netzspannung bereinstimmt Treffen Sie die erforderlichen Vorkehrungen um nach Spannungseinbr chen und ausf llen ein unterbrochenes Programm ordnungsgem wieder aufnehmen zu k nnen Dabei d r fen auch kurzzeitig keine gef hrlichen Betriebszust nde auftreten Gegebenenfalls ist ein NOT HALT zu erzwingen NOT HALT
100. tungsbefestigungsschraube yc Pinnummer des Anschlusssteckers Leitungseinsteckposition 1 16 7 7mm Ansicht A gt Leitung 0 14 mm bis 1 5 mm RO02290E Abb 4 7 Anschluss an die Steckverbindung CNUSR11 12 ACHTUNG Schlie en Sie den Stecker ausschlie lich an die Steckverbindungen CNUSR11 oder CNUSR12 an Ein Anschluss an die Steckverbindungen CNUSR13 kann zu Fehlfunktionen des Roboters f hren F Serie Anschluss f r NOT HALT Anschluss Anschluss an die Steckverbindung CNUSR2 Bei dieser Steckverbindung wird die Leitung an den Anschlussstecker gel tet Verwenden Sie eine Leitung mit einem Querschnitt von 0 05 mm bis 0 2 mm Q L sen Sie die beiden Befestigungsschrauben der Anschlussabdeckung und entfernen Sie die Abdeckung Entfernen Sie ca 3 mm der Leitungsisolierung und l ten Sie die Leitung an den entsprechenden Pin des Anschlusssteckers Wenn Sie alle Leitungen angel tet haben befestigen Sie die Anschlussabdeckung wieder mit den beiden Befestigungsschrauben amp Schlie en Sie den Anschlussstecker an die Steckverbindung CNUSR2 des Steuerger tes bzw der Antriebseinheit an Schlie en Sie den Stecker so an dass sich Pin Nummer 1 rechts oben befindet Sobald der Stecker einrastet ist ein Klicken zu h ren Befestigungsschrauben der Anschlussabdeckung 2 St Anschluss ENIUSRS abdeckung Ansi
101. tze f r optionale Steckkarten Montieren Sie die Abdeckung falls der Steckplatz nicht belegt ist Erdungsschraube M3 x 2 Anschluss der Erdung Tab 2 4 Komponenten auf der R ckseite des Steuerger ts F Serie Steuerger te System bersicht 2 3 4 Komponenten der CR750 Antriebseinheit Das Steuerger t CR750 Q besteht aus der Roboter CPU Q172DRCPU und der CR750 Antriebseinheit Abdeckung p 7 L ftungsschlitze o auf der Unterseite e a ROO2269E Abb 2 10 R ckseite der Antriebseinheit 2 Bezeichnung Funktion Anschluss ACIN Anschluss der Versorgungsspannung Erdungsschraube M4 x 2 Anschluss der Erdung Anschluss f r Servoversorgungs spannungskabel CN1 Anschluss f r Signalkabel CN2 Robotersteuerkabel Anschluss CNUSR11 Anschluss CNUSR12 Ein und Ausgangsanschl sse des Roboters Anschlussstecker werden mit Anschluss CNUSR13 geliefert wird nicht verwendet Anschluss CNUSR2 Anschluss DCOUT NOT HALT Schalter Anschluss CNDISP LAN des Teaching Box Anschlusses Anschluss CON3 RS422 des Teaching Box Anschlusses Anschluss OPT SSCNETII Anschluss Roboterversorgungsspannung 8 8 8000 0 000 6 Erdungsschraube M3 x 2 Anschluss der Erdung Tab 2 5 Komponenten auf der R ckseite der Antriebsein
102. tzt ist Alle Eingaben am Bedienterminal werden nur bei in der Mittelstufe gehaltenem Zustimmschalter bernommen und ausgef hrt Nur anfangs muss ein Druckpunkt berwunden werden Das Halten des Schalters in Zustimmungsstellung geht dann ohne weiteren Kraftaufwand Die dritte Stufe des Zustimmschalters auch Panikstellung genannt garantiert wiederum dass im Not fall die Zustimmung auf jeden Fall aufgehoben wird Tab 2 9 bersicht der Bedienelemente der Teaching Boxen R46TB und R56TB 2 F Serie Teaching Box System bersicht 2 18 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation Auspacken des Robotersystems 3 3 1 1 HINWEIS Installation In diesem Kapitel werden alle f r den erfolgreichen Einsatz des Robotersystems notwendigen Vor bereitungen vom Auspacken bis zur Installation beschrieben Auspacken des Robotersystems ACHTUNG Packen Sie den Roboter ausschlie lich auf einem stabilen und ebenen Untergrund aus Bei Nichtbeachtung kann der Roboter herunterfallen und besch digt werden Knickarmroboter auspacken RV 2FB Der Roboterarm ist in einem Karton verpackt Die folgende Abbildung zeigt schrittweise das Auspa cken des Roboterarms amp Legen Sie den Karton des Roboterarms seitlich wie in gezeigt auf den Boden ffnen Sie das Verpackungsband mit einem Messer o A Ziehen Sie die innere Verpackung horizontal aus dem Karton wie in gezeigt amp Richten Sie den Roboterarm zusammen
103. u die Anschaltung und Anbringung von externen NOT AUS Schaltern die Einhausung des Roboters durch trennende Schutzeinrichtungen und die Anbringung und Anschluss der T rkontakttaster Ein Funktionstest mit reduzierter Geschwindigkeit T1 von maximal 250mm s kann in der Betriebs art Manueller Betrieb mit Schl sselschalterstellung Manuell durchgef hrt werden Dieser Be triebsart ist mit ge ffneter Schutzumhausung ge ffneten T rkontaktkreis m glich GEFAHR F r die Vereinfachung der Darstellungen sind in der folgenden Beschreibung die Roboter ohne trennende Schutzeinrichtungen dargestellt Ein Automatikbetrieb ist ohne trennende Schutz einrichtungen oder geeigneten Sicherheitslichtvorh ngen nicht erlaubt Eine Missachtung kann zu schweren Verletzungen der im Arbeitsbereich des Roboters befindlichen Personen f hren F Serie Sicherheitsrelevante Vorschriften Bei der Projektierung Installation Inbetriebnahme Wartung und Pr fung der Ger te m ssen die f r den spezifischen Einsatzfall g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften beachtet wer den ACHTUNG Im Lieferumfang des Roboters ist ein Sicherheitstechnisches Handbuch enthalten Dieses Hand buch behandelt alle sicherheitsrelevanten Details zu Aufstellung Inbetriebnahme und War tung Vor einer Aufstellung Inbetriebnahme oder der Durchf hrung anderer Arbeiten mit dem oder am Roboter ist dieses Handbuch unbedingt du
104. ung A im Spindelbereich des Arms 2 und an Punkt des Arms 2 tragen die andere an Punkt der Tansportsicherung A im Basisbereich siehe Abb 3 6 Tragen Sie den Roboter niemals an den Seiten oder an den Abdeckungen da diese sich l sen k nnen und der Roboterarm zerst rt wird Arm 2 Arm 1 4 EM CAUTION ER A VORSICHT St tzwinkel Oy OERI BOZORI ZATBIRIT lt KEAL Jg The robot must always be transported by two workers Transport sicherung A Bei einem Transport sollte der Roboter von 2 Personen an den in der Abbildung gezeigten Stellen angehoben werden R002273E Abb 3 6 Haltepunkte am Roboterarm Tragen Sie den Roboter niemals seitlich oder an den Achsen ohne Haltepunkte da dieses zu Besch digungen f hren kann Verwenden Sie f r l ngere Transportwege einen Rollwagen Das Tragen an den Haltepunkten sollte nur kurzzeitig erfolgen Belasten Sie keine Abdeckungen Vermeiden Sie Sto belastungen beim Transport des Roboterarms Entfernen Sie die Transportsicherungen des Roboterarms erst nach der Installation F Serie 3 7 Roboterarm transportieren Installation 3 2 4 RH 12FH 20FH ACHTUNG Die Drahtseile des Krans m ssen wie in Abb 3 7 gezeigt gef hrt werden da es sonst zu St rungen kommen kann Verwenden Sie immer vier Tragseile zum Transport des Roboters mit einem Kran HINWEIS Bewahren Sie die Transport und St tzwinkel sowie die Tra
105. utzbereiches vorgenommen werden Wennes erforderlich ist die Wartungsarbeiten innerhalb des Schutzbereiches durchzuf hren so muss die Versorgungsspannung mittels des Hauptschalters ausgeschaltet und das Wiederein schalten durch ein Vorh ngeschloss gesichert werden Das Ausschalten darf aber zu keinen gef hrlichen Zust nden f hren Esmuss sichergestellt sein dass die t glichen und periodischen Inspektionen gem den Anwei sungen im Technischen Handbuch erfolgen In Bezug auf das Robotersystem muss das Inspekti ons und Wartungsprogramm des Herstellers eingehalten werden Bei speziellen Wartungsarbei ten die nicht ohne weiteres vom Anwender durchgef hrt werden k nnen sollte mit den Service Dienstleistern von MITSUBISHI ELECTRIC Kontakt aufgenommen werden berpr fen Sie bei Wartung der Steuerungseinheit auch die Funktion des K hlventilators indem Sie beispielsweise auf das Vorhandensein des Luftstroms achten Werden die Bremsen des Roboters gel st muss der Roboterarm Knickarmroboter bzw die J3 Achse SCARA Roboter per Hand unterst tzt werden um nicht unkontrolliertin den Endanschlag zu fallen Hierzu ist die Hilfe einer zweiten Person notwendig Aus dem Roboterarm k nnen geringe Mengen von Schmiermittel austreten Kann das Austreten zu einer Verschmutzung oder einer Umweltbelastung f hren sollte der Roboter regelm ig auf den Verlust von Schmiermittel hin berpr ft werden Sollten Sie am Roboter einen
106. von einer anerkannt aus gebildeten Elektrofachkraft die mit den Sicherheitsstandards der Automatisierungstechnik vertraut ist durchgef hrt werden Eingriffe in die Hard und Software unserer Produkte soweit sie nicht in die sem Handbuch beschrieben sind d rfen nur durch unser Fachpersonal vorgenommen werden Bestimmungsgem er Gebrauch Die Industrieroboter der F Serie sind nur f r die Einsatzbereiche vorgesehen die in diesem Handbuch beschrieben sind Achten Sie auf die Einhaltung aller im Handbuch angegebenen Kenndaten Die Produkte wurden unter Beachtung der Sicherheitsnormen entwickelt gefertigt gepr ft und doku mentiert Bei Beachtung der f r Projektierung Montage und ordnungsgem en Betrieb beschriebe nen Handhabungsvorschriften und Sicherheitsanweisungen gehen vom Produkt im Normalfallkeine Gefahren f r Personen oder Sachen aus Unqualifizierte Eingriffe in die Hard oder Software bzw Nichtbeachtung der in diesem Handbuch angegebenen oder am Produkt angebrachten Warnhin weise k nnen zu schweren Personen oder Sachsch den f hren Es d rfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC empfohlene Zusatz bzw Erweiterungsger te in Verbindung mit den Robotersystemen der F Serie benutzt werden Jede andere dar ber hinausgehende Verwendung oder Benutzung gilt als nicht bestimmungsge m Die Industrieroboter d rfen nur nach vorheriger Anbringung und Funktionstest aller Schutzma nah men eingeschaltet werden Im Einzelnen z hlen daz
107. y aspects EN60204 1 2006 EN294 1992 EN349 1993 IS013849 1 2006 Category 3 and Performance level d Type C Machine Safety standard 15010218 1 2011 and therefore complies with the essential requirements and provisions of the EMC Directive and the Machinery Directive lt Partly completed Machinery gt This product meets the specification and or the performance by correct installing So it must not be used until being installed into the final machinery of the customer Issue Date Date of Declaration November 5 2012 The identity and signature of the person empowered to bind the manufacturer or his authorized representative Jato ky i T A j signatu Authorized representative in Europe The person authorized compiles the relevant Technical doc ation signature Tomoyuki Kobayashi Senior Manager Robot Manufacturing Department MITSUBISHI ELECTRIC Corporation Nagoya Works Page 1 of 7 Hartmut Putz FA Product Marketing Director FA Group Gother St 8 40880 Ratingen Germany MITSUBISHI Electric Europe B V Germany BFP A5735 18 C EM Declaration Type of models RH xFH xxxxx xxx SXx Optional specification 1 normal type SM added Cabinet box over Robot controller Sxx Mechanical Option Standard 0 normal type 1 CE marking model 2 CE marking and UL model Robot Controller type D stand alone type Q iQ Platform type Type of Robot Controller cabinet none
108. zspannung und der Leistungsschalter des Steuerger ts bzw der Antriebseinheit ausgeschaltet sind Entfernen Sie die Abdeckung des Klemmenblocks ACIN Bereiten Sie die Netzzuleitung und das Erdungskabel vor Verwenden Sie Kabel mit einem Mindestquerschnitt von 2 5 mm Schlie en Sie die Netzzuleitung an die Klemmen L1 und L2 des Klemmenblocks an Verbinden Sie das Erdungskabel mit dem durch PE gekennzeichneten Erdungsanschluss am Geh use des Steuerger ts oder der Antriebseinheit Befestigen Sie die Abdeckung des Klemmenblocks ACIN wieder J 23 ead i J Klemmenblock ACIN Abdeckung entfernen Klemmenblock ACIN Erdungsanschluss PE L1 L2 230 V AC R002287E Abb 4 4 Anschluss der Netzzuleitung und Erdung am CR750 Steuerger t und an der CR750 Antriebs einheit 4 4 a MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschluss f r NOT HALT 4 3 Anschluss f r NOT HALT Der Anschluss des NOT HALT Schalters erfolgt ber den Stecker auf der R ckseite des Ger ts Standardm ig sind die NOT HALT Eing nge unbeschaltet siehe Abb 4 6 Der NOT HALT Schalter der T r Schlie kontakt und ein Zustimmschalter m ssen vom Anwender angeschlossen werden Anschluss CNUSR11 lt 30cm Anschluss CNUSR12 Ferritkern Kabel zweimal hindurchf hren RO02288E Abb 4 5 Anschluss der NOT HALT Kreise F Serie 4 5 Anschluss f r NOT HALT Anschluss ACHTUNG F hren Sie keinen Sto spannungstest durch
109. zu verhindern Alle Angaben und Spezifikationen in den Handb chern besitzen nur G ltigkeit wenn Sie die im Technischen Handbuch angegebenen Wartungsarbeiten periodisch durchf hren IV Aa MITSUBISHI ELECTRIC GEFAHR Bevor Sie den Roboter zusammen mit einer Lineareinheit oder einem Hubtisch benutzen m ssen Sie die Leitungen durch eine hochflexible Ausf hrung Schleppkabel ersetzen da mit es nicht zu einem Kabelbruch in den Standard Anschlussleitungen kommt Bei einer Wandmontage eines Knickarmroboters m ssen Sie den Bewegungsbereich der J1 Achse begrenzen Achten Sie darauf dass bei der Bewegung des Roboters keine Kollisionen des Werkst cks mit nahe liegenden Einheiten auftreten da sich dadurch die Position des Werkst cks ver schieben kann Wenn die Achsen mit sehr hoher Genauigkeit gefahren werden kann sich die Position des Werksst cks verschieben Achten Sie darauf dass keine Kollisionen des Werkst cks oder naheliegender Einheiten auftreten Befestigen Sie keine Klebestreifen oder Etiketten am Roboterarm und am Steuerger t Durch den verwendeten Klebstoff kann die beschichtete Oberfl che besch digt werden Der durch die IEC IP Symbole angegebene Schutz ist dann nicht mehr gew hrleistet Werden schwere Lasten vom Roboter bewegt und der Roboter wird mit hohen Geschwindig keiten verfahren kann die Oberfl che des Roboters hei werden Das Anfassen des Robo terarms f hrt dann zwar nicht zu Verbrennungen
110. zum Austausch der Backup Batte rien und auf der rechten Seite zum Austausch des Zahnriemens f r die J1 Achse verbleibt Setzen Sie den Roboter keiner direkten W rmeeinstrahlung z B durch Lichtquellen aus Eine erh hte Temperatur der Roboteroberfl che kann zu Fehlern f hren 3 10 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation Roboterarm aufstellen 3 3 2 Aufstellen des SCARA Roboters Die Tabelle unten zeigt die Aufstellung und Befestigung der SCARA Roboter Q Die Standfl che des Roboterarms ist maschinell geplant Bei zu gro er Unebenheit kann es zu Funktionsst rungen des Roboterarms kommen Befestigen Sie den Roboterarm ber die Montagebohrungen an den vier u eren Ecken der Standfl che mit den mitgelieferten Innensechskantschrauben Richten Sie den Roboterarm waagerecht aus Der Mittenrauwert der Montageoberfl che sollte Ra 6 3 um betragen Eine zu raue Oberfl che kann zu Positionsabweichungen des Roboterarms f hren Um Positionsabweichungen zu vermeiden sollten periphere Einrichtungen auf die der Roboter zugreift und der Roboterarm auf einer gemeinsamen Montagefl che installiert sein Die Standfl che muss so beschaffen sein dass auch durch die vom Roboter ausgehenden Belas tungen und Vibrationen keine Verformungen auftreten k nnen Entfernen Sie erst nach dem Aufstellen des Roboterarms die Transportsicherungen aufh ngun gen und St tzwinkel Beim Betrieb des Roboters

Installationsbeschreibung RV-F

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