Betriebsanleitung PSE3xxDN
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1. 9 Ihalstrup walcher Betriebsanleitung PSE3xxDN meng Jm L Le je PSE 305 1407 3 BU avc 50 U min e 9430 0055 KF42623 Drehmoment s00 Nom 5 Stellberaich Spannung Desen halstrup walcher GmbH Stegener Stra e 10 D 79199 Kirchzarten Phone 49 0 76 61 39 63 0 Fax 49 0 76 61 39 63 99 E Mail info halstrup walcher de Internet www halstrup walcher de Dokument 7100 004114 Version 1 4 12 2007 D halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDN walcher Inhaltsverzeichnis EE El 4 1 1 Bestimm ngsgem e Verwendung ein 4 1 2 Transport Montage Anschluss und Inbetriebnabme AAA 4 1 3 St rungen Wartung Instandsetzung Entsorgung Ae 4 1 4 Symbolerkl rung WEE 5 2 Geralebeschreib unge su ii Ren 5 2 1 Eunktiorisbeschreibung 3 5 2 2 ei e ten nenne een leisen 5 2 3 Steckerbe e WEE 6 2 4 Einstellen der Ger teadresse und der Baudrate soseeeeeeneeessnrreserrrnrerrnerrssrrrnserrnnnnrenee 7 2 5 Inbetriebriahme u esse el 8 2 6 AN Bis EEN 8 3 Ablauf einer Positionierung au He 22 4 Besonderheiten u nr ee ee eek 23 5 Technische Dale ar anne ee else lm een 25 6 Mabzekuwent engen edd eege Ae eegene 26 halstrup walcher Betriebsanleitung PSE3xxDN Bedeutung der Betriebsanleitung Diese Betriebsanleitung erl utert die Funktion und die Handhabung der Positioniersysteme PSE3xxDN Von diesen Ger ten k nnen f r Personen und Sachw2. Positioniergenauigkeit 0 9 CAN Protokoll DeviceNet ODVA CIP Networks Library Volume One Edition 3 1 und Volume Three Edition 1 3 Adresseinstellung ber Dekadenschalter Baudrate 125 kBaud 250 kBaud 500 kBaud einstellbar ber Schiebeschalter Absolutwerterfassung optisch magnetisch Mechanische Daten Verfahrbereich 250 Umdrehungen keine mechanische Begrenzung Drehsteifigkeit Drehwinkel bei Wechsel von spiel freiem Eingriff zu max Drehmoment max 0 2 Getriebespiel ohne Spindelausgleichsfahrt max 0 5 Spindelspielausgleich automatische Schleifenfahrt nach jeder Positionierfahrt abschaltbar Abtriebswelle 8 H 9 Hohlwelle mit Klemmring max zul ssige Radialkraft 80 N max zul ssige Axialkraft 50 N Abmessungen LxBxH 115 x 56 x 56 mm Gewicht 600 g 25 halstrup cher D wa Betriebsanleitung PSE3xxDN 6 Ma zeichnungen PSE31xDN 8 Schutzvermerk nach DIN34 beachten ME FE AV Flanschstecker f r Versorgung Ausrichtung Steckernasen Option Tipptastenanschlu Schraube DIN912 M5 Drehmomentabst tzung Flanschdose f r Signal B codiert Abdeckung transparent mit darunterliegendem Zugang f r Adre schalter und Statusanzeige Hohlwelle 8H9 20tief Option Flanschstecker f r Signal B codiert made m ermany 7 Ces t2u nn vr N N n
3. e Verwendung Die Positioniersysteme eignen sich besonders zur automatischen Einstellung von Werkzeugen Anschl gen oder Spindeln bei Holzverarbeitungsmaschinen Verpackungsmaschinen Druckmaschinen Abf llanlagen und bei Sondermaschinen Die PSE3xxDN sind nicht als eigenst ndige Ger te zu betreiben sondern dienen ausschlie lich zum Anbau an eine Maschine Die auf dem Typenschild und im Kapitel Technische Daten genannten Betriebsanforderungen insbesondere die zul ssige Versorgungsspannung m ssen eingehalten werden Das Ger t darf nur gem dieser Betriebsanleitung gehandhabt werden Ver nderungen des Ger ts sind nicht gestattet Der Hersteller haftet nicht f r Sch den die sich aus einer unsachgem en oder nicht bestimmungsgem en Verwendung ergeben Auch erl schen in diesem Fall die Gew hrleistungsanspr che 1 2 Transport Montage Anschluss und Inbetriebnahme Die Montage und der elektrische Anschluss des Ger ts d rfen nur von Fachpersonal durchgef hrt werden Es muss dazu eingewiesen und vom Anlagenbetreiber beauftragt sein Nur eingewiesene vom Anlagenbetreiber beauftragte Personen d rfen das Ger t bedienen Spezielle Sicherheitshinweise werden in den einzelnen Kapiteln gegeben 1 3 St rungen Wartung Instandsetzung Entsorgung St rungen oder Sch den am Ger t m ssen unverz glich dem f r den elektrischen Anschluss zust ndigen Fachpersonal gemeldet werden Das Ger t muss vom zust ndig
4. 61 Werte bereich 0 FFFFh 16 bit Bit 0 Position erreicht Bit 1 _Schleppfehler Bit 2 reserviert Bit 2 reserviert Bit 4 Motor Spannung vorhanden Bit 5 _ Positionierung wurde abgebrochen Bit 6 Antrieb l uft Bit 7 _Temperatur berschreitung Bit 8 Fahrt gegen Schleifenrichtung Bit 9 Fehler Bit 10 Positionierfehler Blockieren Bit 11 Manuelles Verdrehen Bit 12 Sollwert falsch Bit 13 Motor Spannung hatte gefehlt Bit 14 Bereichsende positiv Bit 15 Bereichsende negativ Haltemoment im Stillstand in cCNm 0 Linksdrehend bei Sicht auf Abtriebswelle 1 Rechtsdrehend 0 mit Umdrehung vorw rts 1 mit Ae Umdrehung r ckw rts 10 10000 Wartezeit in Millisekunden bei Drehrichtungsumkehr 16 bit Aktuelle Drehzahl in U min 16 bit Maximal aufgetretenes Drehmoment bei 16 bit der letzten Fahrt Steuerung in 0 1 V Motors in 0 1 V Motorspannungda in 0 1 V 16 bit Mittelwertzeit f r UMot 100 1000 Spannungsmessung in 5 msec 16 bit Schritten siehe Tabelle 16 bit 0 oder 1 16 bit 0 oder 1 16 bit gesi chert nein Auslie R W ferung Betriebsanleitung PSE3xxDN gt wa halstrup cher Bezeichnung Attribut Funktion Werte gesi nummer bereich chert Temperatur 62 Temperaturgrenze C f r bertemperatur 10 70 nein grenze 16 bit Ger te 63 Temperatur im Ger teinnern in C 0 100 nein wi temperatur 16 bit Produktions 64 Herstellungsjahr
5. gbaren l O Verbindungen Im PSE3xxDN kann die Zuordnung der Mapping l O Assemblys zu den verf gbaren l O Verbindungen ge ndert werden Die aktuellen Einstellungen f r jede UC Verbindungsart sind im Connection Object Class ID 5 Instanz 0 Attr 100 104 abgelegt Hier die m glichen Einstellungen und die Defaultwerte Senden an den Master verwendet Bezeichnung Attribut Funktion Werte gesi nummer bereich chert Select 100 Assembly Instanz die das Ger t bei einer 100 101 nein Input_Poll Poll Verbindung beim Senden an den 8 bit Master verwendet d h bei der Poll Response Message Select 101 Assembly Instanz die das Ger t bei einer 103 nein Output Pol Poll Verbindung beim Empfangen vom 8 bit Master verwendet d h bei der Poll Command Message Select 102 Assembly Instanz die das Ger t bei einer 101 nein Input_Bit Bit Strobe Verbindung beim Senden an 8 bit Strobe den Master verwendet d h bei der Bit Strobe Response Message Select 103 Assembly Instanz die das Ger t bei einer 104 nein Output _Bit Bit Strobe Verbindung beim Empfangen 8 bit Strobe vom Master verwendet d h bei der Bit Strobe Command Message Select 104 Assembly Instanz die das Ger t bei einer 100 101 nein Input_COS Change Of State Cyclic Verbindung beim 8 bit g verwendete Identifier f r die verf gbaren l O Verbindungen Die f r die verf gbaren UC Verbindungen verwendeten Identifier ergeben sich aus dem
6. Haltemoment 30 50 100 35 70 Max Halte 153 2 125 10 250 50 600 10 250 20 500 moment bei 125 250 600 250 500 Fahrtende 14 halstrup walcher Betriebsanleitung PSE3xxDN b UCMM Verbindung Da das PSExxDN UCMM f hig ist ist der UCMM konforme Verbindungsaufbau der einzige Weg eine Kommunikation zu dem Ger t herzustellen Das PSExxDN unterst tzt nur das Body Format 8 8 somit stehen die Parameter f r den UCMM Request fest e Source MAC ID Adresse des Masters e Service Code 0x4B e Requested Message Body Format 0 e Group Select 3 e Source Message ID 0 Das PSExxDN best tigt daraufhin den Verbindungs Request die Connection Instance ID ist 5 sofern es sich um die erste UCMM Verbindung des Ger ts handelt Um die Verbindung aktiv zu halten muss nun zyklisch eine beliebige Nachricht an das Ger t gesendet werden die Expected Packet Rate ist standardm ig 10 Sek oder dieser Wert muss ge ndert werden Wert 0 inaktiviert diese berwachung Von nun an k nnen explizite Nachrichten an das Ger t gesendet werden der dazugeh rige Identifier ergibt sich aus folgenden Parametern e Message ID 0 e Source MAC ID Adresse des Masters e Message Group 3 Um z B die Timeout berwachung der UCMM Verbindung zu inaktivieren ist eine explizite Nachricht mit folgendem Inhalt zu senden e Message ID 0 Destination MAC ID Adresse des Slaves Service Code 0x10 Class I
7. Messsystem und DeviceNet Schnittstelle Durch das integrierte absolute Messsystem entf llt die zeitaufw ndige Referenzfahrt Die Ankopplung an ein Bussystem verringert den Verdrahtungs Aufwand Die Montage ber eine Hohlwelle mit Klemmring ist denkbar einfach Das Positioniersystem eignet sich besonders zur automatischen Einstellung von Werkzeugen Anschl gen oder Spindeln bei Holzverarbeitungsmaschinen Verpackungsmaschinen Druckmaschinen Abf llanlagen und bei Sondermaschinen Die Positioniersysteme PSE3xxDN setzen ein digitales Positionssignal in einen Drehwinkel um 2 2 Montage Die Montage des PSE3xxDN an der Maschine erfolgt indem die Hohlwelle des Stellantriebes auf die anzutreibende Achse geschoben und mit dem Klemmring fixiert wird Der Klemmring sollte dabei so weit vorgespannt sein dass er sich gerade nicht mehr frei drehen kann Die Verdrehsicherung erfolgt durch Einrasten des Zapfens unter der Hohlwelle in eine geeignete Bohrung siehe Zeichnung Der Geh usedeckel darf auf keinen Fall f r Kraft bertragungszwecke z B zum Abst tzen benutzt werden halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDN walcher 2 3 Steckerbelegung Motor Versorgung ein 5 poliger Rundstecker der Serie 715 B codiert von Binder CAN Bus eine 5 polige Rundbuchse der Serie 713 A codiert sowie optional ein 5 poliger Stecker der Serie 713 A codiert von Binder Stecker f r Motor Versorgung Draufsicht von au en 24V Motor GN
8. Predefined Master Slave Connection Set Bits f r Identifier Bedeutung 10 9 8 17 6 5 4 3 2 1 0 110 Slave MAC ID 101 Poll Command Message Master 82 Slave MAC ID Poll Response Message Slave 1 0O Master MAC ID 01 0 0 Bit Strobe Command Message Master O 11 1 10 Slave MAC ID Bit Strobe Response Message Slave O 11 1 01 Slave MAC ID Change Of State Cyclic Message Slave 1 10 Slave MAC ID 0 1 0 Change Of State Cyclic Acknowledge Message Master 17 D halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDN walcher h Detaillierte Beschreibung der Status Bits Bit 0 Sollposition ist erreicht wird gesetzt nach erfolgreicher Ankunft an einer bertragenen Sollposition wenn nach der Einschaltschleifenfahrt der Istwert dem zuvor bertragenen Sollwert entspricht wird gel scht nach bertragen einer Sollposition wenn die Differenz zum Istwert gr er als das Positionierfenster ist PSE Object Class 100 Instanz 1 Attribut 6 durch eine Handfahrt bei bertragen eines ung ltigen Sollwerts bei manuellem Verdrehen im Stillstand Bit 1 Schleppfehler wird gesetzt wenn die eingestellte Maximalgeschwindigkeit nach Ende der Beschleunigungsphase nicht erreicht wird wird gel scht bei jedem neuen Fahrauftrag Bit 2 reserviert Bit 3 reserviert Bit 4 Motor Spannung vorhanden wird gesetzt wenn die Motor Versorgungsspannung ber der Umot
9. und woche JJWW ja datum als Integer Zahl 16 bit nummer 16 bit Version 78 16bit e Auslieferungs 79 Schreiben einer 1 stellt den 1 2 nein zustand Auslieferungszustand her ohne die oder 1 Platinennummer zu ndern 16 bit Schreiben einer 2 stellt den Auslieferungszustand her Schreiben einer 1 speichert die Parameter im EEPROM Lesen nach dem Speichern bringt O bei korrektem Speichern sonst 1 Steuerwort 80 0 1 nein Bit 0 8 bit Steuerwort 81 0 1 nein Bit 1 8 bit Steuerwort 82 0 1 nein Bit 2 8 bit Steuerwort 83 0 1 nein Bit 3 8 bit Steuerwort 84 0 1 nein Bit 4 8 bit Steuerwort 85 0 1 nein Bit 5 8 bit Steuerwort 86 0 1 nein Bit 6 8 bit Steuerwort 87 0 1 nein Bit 7 8 bit Steuerwort 88 0 1 nein Bit 8 8 bit Steuerwort 89 0 1 nein Bit 9 8 bit Steuerwort 90 0 1 nein Bit 10 8 bit Steuerwort 91 0 1 nein Bit 11 8 bit Statuswort 96 0 1 nein Bit 0 8 bit Statuswort 97 0 1 nein Bit 1 8 bit Statuswort 98 0 1 nein Bit 2 8 bit Statuswort 99 0 1 nein Bit 3 8 bit 12 walcher Betriebsanleitung PSE3xxDN Bezeichnung Attribut Funktion Werte gesi nummer bereich chert Statuswort 100 Motor Spannung vorhanden 0 1 Bit 4 8 bit Statuswort 101 Positionierung wurde abgebrochen 0 1 Bit 5 8 bit Statuswort 102 Antrieb l uft 0 1 Bit 6 s 2 Bit 7 bi Bit 8 bi Bit 9 bi Bit 10 e bi Bit 11 bi Bit 12 e bi Bit 13 e bi Bit 14 e Bi Bit 15 S Gi Wartezeit f r 14
10. 6 Zeitraum vor Fahrtbeginn in dem die 0 2000 Bremse Bremse anziehen kann ohne dass der 16 bit Motor sich bewegt Wert in Millisekunden Anzahl der 147 Anzahl der Schritte f r die Losbrech Bremsenl sefahrt schritte Max Halte 153 Wert in cNm siehe siehe R W moment bei Tabelle Tabelle Fahrtende 16 bit Dauer des 154 Zeitraum nach Fahrtende in dem das 0 1000 max Halte moments bei Fahrtende Haltemoment bei Fahrtende anliegt Wert 16 bit in Millisekunden 13 Betriebsanleitung PSE3xxDN halstrup walcher Tabelle der Drehzahl und Drehmomentwerte bei den verschiedenen Getriebetypen Ger te 301 311 302 312 305 315 322 332 325 335 typ Bezeichnung Attribut Wertebereich Wertebereich Wertebereich Wertebereich Wertebereich nummer Auslieferung Auslieferung Auslieferung Auslieferung Auslieferung Solldrehzahl 18 15 230 10 150 3 50 20 200 10 100 Posi 230 150 50 170 85 Solldrehzahl 19 15 230 10 150 3 50 20 200 10 100 Hand 80 50 17 80 40 MaxDrehzahl 32 15 230 10 150 3 50 20 200 10 100 Linkslauf 230 150 50 170 85 MaxDrehzahl 33 15 230 10 150 3 50 20 200 10 100 Rechtslauf 230 150 50 170 85 Max Fahr 20 2 100 10 200 50 500 10 200 20 400 drehmoment 100 200 500 200 400 Max Anfahr 24 2 125 10 250 50 600 10 250 20 500 drehmoment 125 250 600 250 500 Max 43 0 90 0 150 0 250 0 100 0 200
11. A Position Der Klemmring darf nicht seitenverkehrt montiert werden PSE311 8 PSE315 8 Tolerierung DIN ISO 8015 DIN ISO 2768m Datum O Ring Oberfl che Ma stab Werkstoff Metallgeh use Name 08 05 06 E Wof Positioniereinheit 08 05 06 E Wolf PSE31x 8 Geh usema e 06 07 06 Name 20 cher GrH Bistro Zeichnungsnummer SE 7300 008213 A ue Ters f _7300 008213 7 26 Betriebsanleitung PSE3xxDN halstrup cher PSE30xDN 8 Schutzvermerk nach DIN34 beachten wa ECD Schraube Hohlwelle 8H9 20tief M5 DIN912 e Der Klemmring darf nicht seitenverkehrt montiert werden Position Drehmomentabst tzung O Ring Abdeckung transparent mit darunterliegendem Zugang f r Adre schalter und Statusanzeige WERFEN N MADE W GERMANY FAX Ausrichtung Flanschdose f r Signal Steckernasen B codiert A NX Flanschstecker f r Signal B codiert Tolerierung Oberfl che Ma stab 1 1 DIN 1808015 Werkstoff DIN ISO 2768m Datum Name 21 0005 fE Wor Positioniereinheit Flanschstecker Tipptastenanschlu j S PSE30x 8 f r Versorgung OD Js Zeichnungsnummer 7300 008533 Anderung 27 halstrup cher 3 wa K Betriebsanleitung PSE3xxDN PSE30xDN 14 und PSE32xDN 14 Schutzverm
12. Antrieb f hrt auf die Position 5000 e Sollwert auf 50000 setzen Fragment 1 e 601 BF 00 10 64 01 01 50 C3 e Sollwert auf 50000 setzen Fragment 2 e 601 BF 81 00 00 e Der Antrieb f hrt auf die Position 50000 21 D halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDN walcher 3 Ablauf einer Positionierung a Positionierfahrt Zur Ansteuerung des Antriebs ber WC Verbindungen muss zun chst ber UCMM eine explizite Verbindung hergestellt werden und ber diese die gew nschte UO Verbindung allokiert und konfiguriert werden Sollwert bertragen Poll O Message mit Steuerwort 14h und Sollwert ODER falls Freigabe im Steuerwort nicht gesetzt Sollwert explizit setzen ber PSE Object Class 100 Instanz 1 Attribut 1 und Bit Strobe Message mit gesetztem Bit ODER falls Freigabe im Steuerwort gesetzt Sollwert explizit setzen ber PSE Object Class 100 Instanz 1 Attribut 1 gt Antrieb f hrt los Abbruch der Fahrt durch Wegnahme der Freigabe Poll O mit Steuerwort O ODER Bit Strobe mit zur ckgesetztem Bit ODER Steuerwort explizit auf 0 ber PSE Object Class 100 Instanz 1 Attribut 36 Wird w hrend der Positionierfahrt ein neuer Sollwert bertragen dann wird sofort das neue Ziel angefahren Wenn daf r die Drehrichtung nicht ge ndert werden muss geschieht dies ohne Unterbrechung Wird w hrend einer Positionierfahrt Handfahrt gesendet so wird die Positionierf
13. D 5 Instance ID 5 Attribute ID 9 Expected Packet Rate Wert 0x0000 16 bit c explizite Verbindung Die Attribute aus a lassen sich mit Hilfe von expliziten Nachrichten lesen und schreiben Identifier e Message ID 0 e Source MAC ID Adresse des Masters e Message Group 3 Inhalt e Destination MAC ID Adresse des Slaves Service Code 0x10 schreiben 0x0E lesen Class ID 100 Instance ID 1 Attribute ID gem Liste a Wert falls schreiben 15 halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDN walcher d VO Verbindungen Das PSE3xxDN unterst tzt folgende Typen an O Nachrichten e Poll Class ID 5 Instanz 2 e Bit Strobe Class ID 5 Instanz 3 e Change Of State Cyclic Class ID 5 Instanz 4 mit oder ohne Master Acknowledge Zum Einrichten einer UC Verbindung ist jeweils zun chst mit Hilfe einer expliziten Verbindung die gew nschte UC Verbindung zu allokieren die entsprechenden Identifier werden daraufhin reserviert und die Verbindung ist im Zustand configuring Im n chsten Schritt ist die Expected Packet Rate zu setzen daraufhin steht die gew nschte I O Verbindung Die Expected Packet Rate ist immer Attribut 9 bei der jeweiligen Instanz in Class 5 ACHTUNG Um zu verhindern dass beim Aktivieren der Change Of State Cyclic Verbindung der CAN Bus sofort mit Nachrichten zugesch ttet wird nachdem die EPR gesetzt worden ist sollte bei dieser Verbindungsart zuerst die Inhibi
14. D Motor nicht belegt nicht belegt Geh use OOPOD Stecker f r CAN Bus Buchse f r CAN Bus Draufsicht von au en Draufsicht von au en Schirm 24V Steuerung GND CAN H CAN L OO P GoOh ch halstrup walcher Betriebsanleitung PSE3xxDN 2 4 Einstellen der Ger teadresse und der Baudrate Nach Abnahme des Verschlussstopfens sind zwei Drehschalter f r die Einstellung der Ger teadresse am Bus zug nglich Die unten aufgef hrte Legende zum Einstellen der Schalter befindet sich auch auf der Innenseite des Stopfens An den Drehschaltern kann die Adresse in Zehner und Einerstelle gew hlt werden Auslieferungszustand ist Schalterstellung 63 das PSE3xxDN meldet sich mit Adresse 63 am Bus Es ist nicht m glich die Adresse ber CAN Bus zu ver ndern Es d rfen keine Adressen ber 63 eingestellt werden Anordnung der Schalter DeviceNet Status rot gr n Status Motorspannung Baudraten Wahlschalter Wichtig Um ein Eindringen von Schmutz und Staub zu verhindern muss nach dem Einstellen der Adresse die Schutzkappe unbedingt wieder angebracht werden Belegung der Baudratenwahlschalter S1 OFF ON OFF ON S2 OFF OFF ON ON Baudrate kBaud 125 250 500 Default 125 D halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDN walcher 2 5 Inbetriebnahme Ablauf eines Positioniervorganges mit Schleife Das PSE3xxDN unterscheidet folgende F lle bei ei
15. Grenze liegt PSE Object Class 100 Instanz 1 Attribut 60 wird gel scht wenn die Motor Versorgungsspannung unter der Umot Grenze liegt Bit 5 Positionierung wurde abgebrochen wird gesetzt wenn eine Positionierfahrt durch Wegnahme der Freigabe abgebrochen wird wird gel scht wenn ein neuer Fahrauftrag gesendet wird Bit 6 Antrieb l uft wird gesetzt bei sich drehendem Antrieb wird gel scht im Stillstand Bit 7 Temperatur berschreitung wird gesetzt wenn die Temperatur im Ger teinnern den Grenzwert berschreitet PSE Object Class 100 Instanz 1 Attribut 62 wird gel scht wenn die Temperatur im Ger teinnern den Grenzwert um 5 C unterschreitet Bit 8 Fahrt gegen Schleifenrichtung wird gesetzt bei Handfahrt gegen Positionierrichtung eine anschlie ende Handfahrt in Positionierrichtung l scht dieses Bit nicht mehr w hrend eines Positioniervorgangs gegen die Schleifenfahrtrichtung 18 halstrup walcher Betriebsanleitung PSE3xxDN wird gel scht nach erfolgreicher Ankunft an einer bertragenen Sollposition in Schleifenrichtung nach der Einschaltschleifenfahrt Bit 9 Fehlerbit wird gesetzt wenn bei der Positionsberechnung ein internes Problem festgestellt wurde bei gesetztem Fehlerbit sind keine Fahrtauftr ge au er der Einschaltschleifenfahrt mehr m glich wird gel scht wenn eine Einschaltschleifenfahrt korrekt beendet wird Bit 10 Positionierfehler Blockier
16. ahrt abgebrochen Geschwindigkeit wird auf Langsamfahrt gedrosselt und mit der Handfahrt weitergemacht Folgende Reihenfolge ist ebenfalls m glich Ausgangslage Freigabe ist nicht gesetzt Sollwert bertragen bei Poll O bertragung ohne Freigabe im Steuerwort Freigabe setzen Antrieb f hrt los b Positionierfahrt ohne Schleifenfahrt Die Abfolge entspricht einer Positionierfahrt mit Schleife zus tzlich zur Freigabe muss Bit 6 im Steuerwort gesetzt sein c Handfahrt Handfahrt bertragen Poll O mit Steuerwort 11h bzw 12h ODER Steuerwort explizit auf 11h bzw 12h ber PSE Object Class 100 Instanz 1 Attribut 36 gt Antrieb f hrt los Beenden der Handfahrt durch Wegnahme der Handfahrt Poll O mit Steuerwort 10h ODER Steuerwort explizit auf 10h ber PSE Object Class 100 Instanz 1 Attribut 36 Beenden der Handfahrt durch Wegnahme der Freigabe Poll l O mit Steuerwort Oh 22 halstrup walcher Betriebsanleitung PSE3xxDN ODER Bit Strobe mit Bit 0 ODER Steuerwort explizit auf Oh ber PSE Object Class 100 Instanz 1 Attribut 36 Bei bertragen eines Sollwertes w hrend einer Handfahrt wird diese beendet und die gesendete Position sofort angefahren 4 Besonderheiten a Geschwindigkeit und Beschleunigung Einschaltschleifen und die Handfahrt werden mit der Maximalgeschwindigkeit aus PSE Object Class 100 Instanz 1 Attribut 19 ausgef hrt Positionierfahrten mi
17. chleifenrichtung aus seiner Position gedr ckt wird Bremsenlosbrechfahrt ausf hren Zu Beginn einer Positionierung wird zun chst die Bremse angesteuert und die Wartezeit f r Bremse abgewartet Attr 146 In dieser Zeit sollte sich die Bremse in die Arbeitsstellung bewegen Nach Ablauf der Wartezeit wird in beide Richtungen eine bestimmte Strecke gefahren um eine eventuell verklemmte Bremse wieder freizufahren Diese Strecke Anzahl der Losbrechschritte wird in Attr 147 gesetzt Bit 4 muss f r die Ausf hrung dieses Befehls gleichzeitig gesetzt sein 20 halstrup walcher Betriebsanleitung PSE3xxDN j Schnelltest zur berpr fung der DeviceNet Schnittstelle und des Antriebs Ger t ausschalten Ger teadresse auf 63 Baudratenwahlschalter auf 125 kBaud Die beiden Stecker f r die Motor Versorgungsspannung und den CAN Stecker anschlie en CAN Gegenstelle auf 125 kBaud stellen und aktivieren e Ger t einschalten e Das Ger t meldet sich 2 mal im Abstand von genau 1 Sek mit der Duplicate MAC ID Check Message ID Ox5FF Inhalt der Message sind Seriennummer und Produktionsdatum e LUCMM Verbindung herstellen 781 3F 4B 00 30 e Innerhalb 10 Sek die Expected Packet Rate auf 0 setzen 601 3F 10 05 05 09 00 00 e Sollwert auf 5000 setzen Fragment 1 e 601 BF 00 10 64 01 01 88 13 e Sollwert auf 5000 setzen Fragment 2 e 601 BF 81 00 00 e Steuerwort auf 0x14 setzen e 601 3F 10 64 01 24 14 00 e Der
18. en wird gesetzt i wenn eine Positionierfahrt aufgrund von Uberlastung Blockieren starke Schwerg ngigkeit abgebrochen wurde wird gel scht durch Beauftragen eines Positionierauftrages nach einer korrekt ausgef hrten Einschaltschleifenfahrt Bit 11 Manuelles Verdrehen wird gesetzt wenn der Antrieb im Stillstand von au en um mehr als den Wert im Positionierfenster verdreht wird wird gel scht durch Beauftragen eines Positionierauftrages nach einer korrekt ausgef hrten Einschaltschleifenfahrt Bit 12 Sollwert falsch wird gesetzt wenn ein bertragener Sollwert au erhalb der Endschaltergrenzen liegt auch z B wenn der Sollwert durch die angew hlten Offsets au erhalb liegt wird gel scht durch Senden eines g ltigen Sollwerts Bit 13 Motor Spannung hatte gefehlt wird gesetzt wenn beim Beauftragen einer Positionier oder Einschaltschleifenfahrt die Motorspannung unter der Umot Grenze liegt PSE Object Class 100 Instanz 1 Attribut 60 wird gel scht wenn beim Beauftragen einer Positionier oder Einschaltschleifenfahrt die Motorspannung ber der Umot Grenze liegt Bit 14 15 Endbegrenzung vorw rts r ckw rts ist angefahren wird gesetzt wenn per Handfahrt der Endbegrenzungswert erreicht wird nicht wenn dieser per Positionierfahrt erreicht wird wenn eine Endschaltergrenze so ver ndert wird dass die aktuelle Position au erhalb liegt wenn eine Position in der N he einer Endbegrenz
19. en Fachpersonal bis zur St rungsbehebung au er Betrieb genommen und gegen eine versehentliche Nutzung gesichert werden Das Ger t bedarf keiner Wartung Ma nahmen zur Instandsetzung die ein ffnen des Geh uses erfordern d rfen nur vom Hersteller durchgef hrt werden Die elektronischen Bauteile des Ger ts enthalten umweltsch digende Stoffe und sind zugleich Wertstofftr ger Das Ger t muss deshalb nach seiner endg ltigen Stilllegung einem Recycling zugef hrt werden Die Umweltrichtlinien des jeweiligen Landes m ssen hierzu beachtet werden ED wa halstrup cher Betriebsanleitung PSE3xxDN 1 4 Symbolerkl rung In dieser Betriebsanleitung wird mit folgenden Hervorhebungen auf die darauf folgend beschriebenen Gefahren bei der Handhabung der Anlage hingewiesen WARNUNG Sie werden auf eine Gef hrdung hingewiesen die zu K rperverletzungen bis hin zum Tod f hren kann wenn Sie die gegebenen Anweisungen missachten INFORMATION Sie erhalten wichtige Informationen zum sachgem en Betrieb des Ger ts ACHTUNG Sie werden auf eine Gef hrdung hingewiesen die zu einem erheblichen Sachschaden f hren kann wenn Sie die gegebenen Anweisungen missachten 2 Ger tebeschreibung 2 1 Funktionsbeschreibung Das Positioniersystem PSE3xxDN ist eine intelligente und kompakte Komplettl sung zum Positionieren von Hilfs und Stellachsen bestehend aus EC Motor Getriebe Leistungsverst rker Steuerungselektronik absolutem
20. erk nach DIN34 beachten ME QE FE AN MADE GERMANY 7 enen nen Drehmomentabst tzung durch Drehung des Deckels um 180 variabel m glich f r Dauerdrehmomente gt 3Nm gro er Abstand empfohlen Flanschstecker f r Versorgung X Darstellung ohne Kabel Klemmring darf nicht seitenverkehrt Schraube montiert werden Hohlwelle 14H7 20 tief Abdeckung transparent mit darunterliegender mitlaufender Handverstellwelle mit Innensechskant SW6 8tief Abdeckung transparent mit darunterliegendem Zugang f r Adre schalter und Statusanzeige Flanschdose f r Signal B codiert Tolerierung DIN ISO 8015 Datum Oberfl che Ma stab 1 1 DIN912 M4x16 Cam a1 VT h Werkstoff Name 27 02 06 27 02 06 E Wolf Bezeichnung Anderung Mome Up _ E Metallgeh use E Wof Positioniereinheit PSE30x 14 PSE32x 14 C2 e baistrup Zeichnungsnummer 7300 008143 B cc eg N bn Ka N N Ta N oO O O O XY T gt Z Q x lt x m W a A x E q x oO O oO TT N 28
21. erte Gefahren durch nicht bestimmungsgem e Verwendung und durch Fehlbedienung ausgehen Deshalb muss jede Person die mit der Handhabung der Ger te betraut ist eingewiesen sein und die Gefahren kennen Die Betriebsanleitung und insbesondere die darin gegebenen Sicherheitshinweise m ssen sorgf ltig beachtet werden Wenden Sie sich unbedingt an den Hersteller wenn Sie Teile davon nicht verstehen Gehen Sie sorgsam mit dieser Betriebsanleitung um e Sie muss w hrend der Lebensdauer der Ger te griffbereit aufbewahrt werden e Sie muss an nachfolgendes Personal weitergegeben werden e Vom Hersteller herausgegebene Erg nzungen m ssen eingef gt werden Der Hersteller beh lt sich das Recht vor diesen Ger tetyp weiterzuentwickeln ohne dies in jedem Einzelfall zu dokumentieren ber die Aktualit t dieser Betriebsanleitung gibt Ihnen Ihr Hersteller gerne Auskunft Konformit t Anforderungen gem den EG Richtlinien Dies wird durch die Anbringung des CE Dieses Ger t entspricht dem Stand der Technik Es erf llt die gesetzlichen Kennzeichens dokumentiert C 2007 Das Urheberrecht an dieser Betriebsanleitung verbleibt beim Hersteller Sie enth lt technische Daten Anweisungen und Zeichnungen zur Funktion und Handhabung der Ger te Sie darf weder ganz noch in Teilen vervielf ltigt oder Dritten zug nglich gemacht werden D halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDN walcher 1 Sicherheitshinweise 1 1 Bestimmungsgem
22. esetzt ergibt sich ein Fahrbereich von 250 Umdrehungen in positiver Richtung Der untere Endschalter wird dabei automatisch auf 51200 nachgezogen Wird stattdessen der obere Endschalter auf 51200 gesetzt ergibt sich ein Fahrbereich von 250 Umdrehungen in negativer Richtung Der untere Endschalter wird dabei nur auf seinen theoretischen Minimalwert nachgezogen wenn der obere Endschalter gr er als 250 Umdrehungen oder kleiner oder gleich dem unteren gesetzt wurde Gegebenenfalls muss der untere Endschalter dann noch auf den gew nschten Wert gesetzt werden Bei nderung des Drehsinns werden die Endschalter in Auslieferungszustand gesetzt Die Offsetsumme wirkt sich nur auf den Sollwert aus 23 D halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDN walcher Die Referenzierung wirkt sich auf alle bertragenen Werte aus d h auf Sollwert Istwert unteren und oberen Endschalter Der Referenzierungswert kann auf zwei Arten gesetzt werden a Direkt durch Schreiben des Referenzierungswertes in PSE Object Class 100 Instanz 1 Attribut 4 b Indirekt durch Schreiben eines Istwertes in PSE Object Class 100 Instanz 1 Attribut 3 Dadurch kann dem aktuellen physikalischen Istwert ein beliebiger tats chlicher Istwert zugeordnet werden Die sich daraus ergebende Differenz ist dann der Referenzierungswert Er wird ab sofort bei jedem bertragenen Wert mit eingerechnet und kann unter Attribut 4 auch gelesen werden d Einstellen der Spindelsteigu
23. l sung 0 5 mm Positionier 6 Erlaubte Differenz zwischen Sollwert und 1 200 lja fenster Istwert f r Position erreicht Bit 16 bit Istwert 16 Mit diesen Werten kann eine beliebige 1 10000 ja 400 R W bewertung Anwenderaufl sung auf den Antrieb 16 bit Z hler abgebildet werden Istwert 17 Bei Z hlerfaktor 400 steht im Nenner 1 10000 ja 400 R W bewertung faktor die Spindelsteigung Aufl sung 16 bit Mu Nenner Bsp Spindelsteigung 1 5mm mit Aufl sung 1 100 mm Z hler 400 Nenner 150 Solldrehzahl 18 Wert in U min siehe ja siehe R W Posi zu verwendende Maximaldrehzahl bei Tabelle Tabelle Positionierfahrten 16 bit Solldrehzahl 19 Wert in U min siehe ja siehe R W Hand zu verwendende Maximaldrehzahl bei Tabelle Fade Handfahrten 16 bit Maximales 20 Wert in cNm siehe ja siehe R W 16 bit obere End 22 Maximal zul ssige Sollposition 31 bit ja 101200 begrenzung erlaubte Werte 252 509 EN Auslie Spindelsteigung Referenzierungswert Se untere End 23 minimal zul ssige Sollposition 31 bit ja 1200 im Auslie ferungszu stand Betriebsanleitung PSE3xxDN gt wa halstrup cher Bezeichnung Attribut Funktion Werte gesi nummer bereich chert Maximales 24 Wert in cNm siehe ja Losfahr Tabelle drehmoment 16 bit Zeitraum f r 25 Wert in Millisekunden 10 1000 ja drehmoment Drehzahl 26 Wert in der Solldrehzahl 10 60 ja grenze f r 16 bit Fahrtabbruch Zeit f r Un 27 Wer
24. ne O Verbindung mit einer Expected Packet Rate gr er als 0 eingerichtet worden sein und die Positionierung muss ber diese Verbindung angesto en worden sein Daf r kommen Pol UO und Bit Strobe I O in Frage Alternativ kann eine Change Of State Cyclic Verbindung mit Master Acknowledge und einer Expected Packet Rate gr er als 0 eingerichtet werden In diesem Fall wird der Fahrtabbruch unabh ngig davon ausgel st wie die Positionierung ansto en worden ist d h auch im Falle einer expliziten Verbindung 24 halstrup walcher Betriebsanleitung PSE3xxDN 5 Technische Daten Umgebungsbedingungen Umgebungstemperatur 0 C bis 45 C Lagertemperatur 10 C bis 70 C Schockfestigkeit nach 50 g 11 ms DIN IEC 68 2 27 Vibrationsfestigkeit nach DIN IEC 68 2 6 10 Hz bis 55 Hz 1 5 mm 55 Hz bis 1000 Hz 10 g 10 Hz bis 2000 Hz 5g EMV Normen CE Konformit t CC Konformit tserkl rung auf Anforderung verf gbar Schutzart IP 54 Einschaltdauer 30 Basiszeit 300 s Elektrische Daten Nennabgabeleistung 30 W mit 30 ED PSE30xDN und PSE31xDN 50 W mit 30 ED PSE32xDN und PSE33xDN Versorgungsspannung 24 VDC 10 Versorgungsspannungen f r Motor und Steuerung sind galvanisch getrennt Nennstrom Steuerung 0 15A Nennstrom Motor 2 2 A PSE30xDN und PSE31xDN 3 0 A PSE32xDN und PSE33xDN Leerlaufstrom 0 6A Positionieraufl sung 0 9
25. nem Positioniervorgang Annahme Richtung in der jede Sollposition angefahren wird ist vorw rts 1 neuer Positionswert gr er als aktueller Position wird direkt angefahren 2 neuer Positionswert kleiner als aktueller Es wird 5 8 Umdrehungen weiter zur ckgefahren und die exakte Position in Vorw rtsfahrt angefahren 3 neuer Positionswert nach R ckw rtsfahrt ohne Schleifenfahrt die Position wird auf alle F lle mit einer Umdrehung vorw rts angefahren gegebenenfalls wird dazu 5 8 Umdrehungen r ckw rts gefahren Nach Erreichen der Sollposition wird diese Position mit dem internen Absolutencoderstand verglichen Bei einer Abweichung wird das Status Bit Positionier Fehler gesetzt Ablauf eines Positioniervorgangs ohne Schleife Der Modus Positionieren ohne Schleifenfahrt dient haupts chlich zum Fahren kleiner Wege f r Feinkorrekturen Jede Position wird dabei direkt angefahren Ein eventuelles Spiel in der angetriebenen Spindel wird dabei NICHT eliminiert Das interne Getriebespiel des PSE3xxDN tritt auch in diesem Fall nicht in Erscheinung da die Positionserfassung direkt an der Abtriebswelle stattfindet 2 6 CAN Bus Bei der CAN Bus Schnittstelle wird als Protokoll DeviceNet entsprechend ODVA CIP Networks Library Volume One Edition 3 1 und Volume Three Edition 1 3 verwendet e Group 2 Server mit UCMM Unterst tzung 2 explizite Verbindungen zum Master 4 feste Mapping Assemblys O Nachrichten ber Poll Bit Strobe
26. ng mittels Istwertbewertungsfaktoren ber PSE Object Class 100 Instanz 1 Attribut 16 Z hlerfaktor und Attribut 17 Nennerfaktor k nnen beliebige Spindelaufl sungen abgebildet werden Standardm ig sind beide Faktoren auf den Wert 400 eingestellt so dass sich eine Aufl sung von 0 01 mm bei Spindelsteigung von 4 mm ergibt ber den Nennerfaktor lassen sich einfach Spindelsteigung und Aufl sung einstellen Der Z hlerfaktor wird haupts chlich zum einstellen krummer Aufl sungen benutzt Beispiele Spindelsteigung Aufl sung Z hlerfaktor Nennerfaktor 4mm 1 100 mm 400 400 1 mm 1 100 mm 400 100 2 mm 1 10 mm 400 20 Z hler und Nennerfaktor d rfen Werte zwischen 1 und 10000 annehmen e Schleppfehler W hrend einer Positionierfahrt wird die errechnete Sollposition mit der aktuellen Istposition verglichen Wird die Differenz gr er als der Wert Schleppfehler PSE Object Class 100 Instanz 1 Attribut 5 wird das entsprechende Bit im Status gesetzt Dieser Fall tritt insbesondere dann ein wenn die Sollgeschwindigkeit aufgrund von u eren Einfl ssen erforderliches Drehmoment Motorspannung zu gering nicht erreicht werden kann f Fahrtabbruch bei Ausfall des Masters Wenn die Verbindung zum Master w hrend einer Positionierung unterbrochen wird kann vom Master eine begonnene Fahrt nicht abgebrochen werden Um in diesem Fall einen automatischen Fahrtabbruch zu erzeugen muss zuvor ei
27. t Time gesetzt werden Class ID 5 Instanz 4 Attribut 17 die angibt welche Mindestzeit vergehen muss bis ein Change Of State Ereignis auch wirklich eine I O Nachricht ausl st Erst danach die EPR setzen e Mapping l O Assemblys Im PSE3xxDN sind folgende 4 Assemblys fest hinterlegt Assembly Object Class ID 4 Instanz 100 Attribut 3 Bit Byte Bedeutung Herkunft 0 31 0 3 Istwert PSE Object Class ID 100 Instanz 1 Attr 3 32 47 4 5 Statuswort PSE Object Class ID 100 Instanz 1 Attr 37 48 63 6 7 Istdrehzahl PSE Object Class ID 100 Instanz 1 Attr 48 Assembly Object Class ID 4 Instanz 101 Attribut 3 Bit Byte Bedeutung Herkunft 0 16 0 1 Statuswort PSE Object Class ID 100 Instanz 1 Attr 37 Assembly Object Class ID 4 Instanz 103 Attribut 3 Bit Byte Bedeutung Herkunft 0 31 0 3 Sollwert PSE Object Class ID 100 Instanz 1 Attr 1 32 47 4 5 Steuerwort PSE Object Class ID 100 Instanz 1 Attr 36 Assembly Object Class ID 4 Instanz 104 Attribut 3 Bit Byte Bedeutung Herkunft 0 7 0 Steuerwort Bit PSE Object Class ID 100 Instanz 1 Attr 36 4 Freigabe Diese Assemblys k nnen nicht ge ndert werden und es k nnen keine weiteren Assemblys hinzugef gt werden 16 halstrup walcher Betriebsanleitung PSE3xxDN f Zuordnung der Mapping l O Assemblys zu den verf
28. t der Maximalgeschwindigkeit aus Attribut 18 b Verhalten des Antriebs bei Blockieren und bei manuellem Verdrehen Wenn w hrend des Verfahrens die erreichbare Geschwindigkeit l nger als 200 ms den Grenzwert 25 der gew hlten Maximalgeschwindigkeit unterschreitet wird ein Blockieren erkannt die Fahrt abgebrochen und das Bit Positionierfehler gesetzt Neue Fahrtauftr ge k nnen danach ohne weitere Ma nahmen gesendet werden Wenn das PSE3xxDN im Stillstand entgegen der Schleifenrichtung verdreht wird und das Freigabebit im Steuerwort noch gesetzt ist versucht es den zuvor gesendeten Sollwert wieder anzufahren Nachregeln Bei Verdrehen in Schleifenrichtung erfolgt kein Nachregeln es wird nur das Bit Manuelles Verdrehen gesetzt Durch Wegnahme der Freigabe kann das Nachregeln g nzlich unterbunden werden c Berechnung der physikalischen Absolut Position Der Stellantrieb PSE3xxDN besitzt ein absolutes Messsystem mit einem Messbereich von 250 Umdrehungen Dabei kann frei festgelegt werden in welche Drehrichtung welcher Teil dieser 250 Umdrehungen verfahren werden soll Die Abbildung des gew nschten Fahrbereichs auf den physikalischen Fahrbereich erfolgt ber den Wert des oberen Endschalters Im Auslieferungszustand ist der Antrieb auf Position 51200 oberer Endschalter ist 101200 unterer Endschalter ist 1200 Das ergibt einen Verfahrbereich von 125 Umdrehungen 50000 Schritte Wird der obere Endschalter jetzt auf 151200 g
29. t in Millisekunden 50 500 lja terschreiten 16 bit der Drehzahl grenze f r Fahrtabbruch Maximal 32 Wert in U min siehe ja siehe R W Drehzahl Tabelle Tabelle Linkslauf 16 bit Maximal 33 Wert in U min siehe ja siehe R W Drehzahl Tabelle Tabelle Rechtslauf 16 bit Schrittweite 34 Anzahl der Schritte bei kurzem Bet tigen 1 100 ja Einzelschritt der externen Tasten Wartezeit f r 35 Zeit die eine Handfahrtaste gedr ckt sein 20 2000 ja R W Handfahrt muss damit die Handfahrt beginnt in 5 msec Schritten Steuerwort 36 Bit 0 Handfahrt zu gr eren Werten 16 bit nein Bit 1 Handfahrt zu kleineren Werten Bit 2 Sollwert bergeben Bei Ubertragung der Sollwerte mit Hilfe der Poll O Verbindung wird die Bewegung nur gestartet wenn dieses Bit gesetzt ist Bit 3 reserviert muss 0 sein Bit 4 Freigabe die Achse wird nur bei gesetztem Bit verfahren Bit 5 reserviert muss 0 sein Bit 6 Fahrt ohne Schleife Bit 7 Einschaltschleifenfahrt ausf hren Bit 8 reserviert muss 0 sein Bit 9 reserviert muss 0 sein Bit 10 Freigabe Nachregeln Bit 11 Bremsenlosbrechfahrt ausf hren 10 D halstrup walcher Betriebsanleitung PSE3xxDN Bezeichnung Status Haltemoment Drehsinn Anfahrtrich tung f r Soll positionen Wartezeit Istdrehzahl Maximales Drehmoment U Steuer U Motor UMot Grenze UMot Filter Attribut nummer 37 43 44 45 46 48 49 58 59 60
30. und Change Of State Cyclic Multicast Poll ist nicht unterst tzt Heartbeat standardm ig inaktiv DeviceNet Status LED mit folgenden Zust nden e aus Das Ger t ist ausgeschaltet oder es ist kein CAN Bus angeschlossen e gr n leuchtend CAN Kommunikation ok Ger t operational e gr n blinkend keine UCMM Verbindung zum Master oder keine Lernfahrt durchgef hrt e rot blinkend kleinerer Fehler mindestens eine l O Verbindung ist im Timeout e rot leuchtend schwerer Fehler z B Buskonflikt mit anderem Teilnehmer e rot gr n blinkend Kommunikationsfehler halstrup walcher Betriebsanleitung PSE3xxDN a Tabelle der implementierten Attribut Eintr ge Die folgenden Attribute sind Teil des PSE Objekts Class ID 100 Instanz 1 begrenzung erlaubte Werte Obere Endbegrenzung 0 250 Spindelsteigung Referenzierungs wert Bezeichnung Attribut Funktion Werte gesi nummer bereich chert Sollwert 1 anzufahrende Sollposition in 1 20 mm 31 bit ja 0 R W Istwert 3 aktuelle Istposition in 1 20 mm 31 bit nein R W Schreiben auf diese Satznummer bewirkt dass die aktuelle Position auf den bertragenen Wert referenziert wird Referenzie 4 Wert um den Sollwerte Istwerte und 31 bit lja rer rungswert Endschalterwerte korrigiert werden Schleppfehler 5 Maximaler Schleppfehler bevor das Bit 20 1000 lja 40 R W Schleppfehler gesetzt wird Wert wird in 16 bit Schritten angegeben bei Auf
31. ung angefahren wird und f r die Schleifenfahrt diese berschritten wird wird gel scht beim Start einer Positionier Einschaltschleifen oder Handfahrt 19 D halstrup Betriebsanleitung PSE3xxDN walcher i Detaillierte Beschreibung der Steuer Bits Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 8 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bit 8 Bit 9 Bit 10 Bit 11 Handfahrt zu gr eren Werten Handfahrt zu kleineren Werten Sollwert bergeben Bei einer Sollwert bertragung mit Hilfe einer I O Verbindung wird die Positionierung nur gestartet wenn dieses Bit gesetzt ist reserviert muss 0 sein Freigabe Fahrbefehle werden nur bei gesetztem Bit ausgef hrt Dieses Bit muss f r Positionierfahrten Handfahrten und Tippfahrten gesetzt sein Wird es w hrend einer Fahrt gel scht so wird diese abgebrochen und Statusbit 5 gesetzt Fahrt wurde abgebrochen reserviert muss 0 sein Fahrt ohne Schleife Bei gesetztem Bit werden alle Ziele bei Positionierfahrten direkt angefahren ohne eventuelle Schleife Einschaltschleife ausf hren Es wird 5 8 Umdrehungen gegen Schleifenrichtung und danach 5 8 in Schleifenrichtung mit Handfahrgeschwindigkeit gefahren Dieser Befehl musste in fr heren Versionen nach dem Einschalten zwingend ausgef hrt werden jetzt nicht mehr reserviert muss 0 sein reserviert muss 0 sein Freigabe Nachregeln Nur bei gesetztem Bit regelt der Antrieb nach wenn er nach Ende einer Fahrt gegen S
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