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Adept 550 Roboter Betriebsanleitung

1. JUNI IN TI ea WT 7 Abb 6 5 Abmessungen des Adept MV 19 Controllers 102 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Abmessungen Abmessungen der Adept PA 4 Vers rkereinheit 479 mm Vorderansicht 136 mm 290 mm Aufsicht 290 mm gt 18 mm Seitenansicht Abb 6 6 Abmessungen der Adept PA 4 Verst rkereinheit Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 103 Kapitel 6 Technische Daten Abmessungen des extemen Bedieneninterfaces 482 6 mm 19 in 6 35 mm 0 25 in f D LAMP SYSTEM HIGH POWER TOF Test MANUAL AUTO o POWER ONIOFF gt EMERGENCY STOP 57 41 mm aday QO O N O 132 6 mm 2 26 in RE 5 22 in en LOCAL NETWORK ee NINE F O O bi Q 14 3 mm 0 56 in 90 mm N 3 5 in 81 3 mm 3 2 in 48 3 mm 1 9 in Abb
2. Steuerung Modul 1 Modul 2 an VJI to Amp SCH m Verbindungsleitung Verst rkereinheit ed d oo Di W ell as ET Wm HH Ess Esch Ech CS Ech 3 phasige 1 phasige Netzanschlu leitung Netz leitung Bedienerinterface SYSTEM HIGH POWER Lame gt K MANUAL AUTO o rouen ONIOFF ccf O A PENDANT poca NETWORK CIOARA UNNNG O P CO O0 O Bedienerinterface anschlu leitung Arm Signal Verbindungs leitung 8 m H Motor Power j N O Verbindungs leitung 8 m L Lal Adept 550 Roboter Programmier handger t Abb 2 10 Signalverbindungsleitungen in einem Adept 550 Roboter System Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 37 Kapitel 2 Installation Arm Signal Verbindungs leitung Taster f r die Bremsenfreigabe Schutzleiter O N OOO oO I Typenschild Freie Leitungen f r den Benutzer Freie Luftleitungen Motor Power Verbind
3. Abb 2 3 Verschraubung derVerst rkereinheit mit der Steuerung an den Kopfseiten Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 25 Kapitel 2 Installation 26 Befestigung des Halters an den Kopfseiten 1 Schalten Sie Steuerung und Verst rkereinheit aus und trennen Sie sie von der Netzspannungsversorgung Stellen Sie die beiden Ger te dann nebeneinander Entfernen Sie die Abdeckungen an den Kopfseiten Siehe Abbildung 2 3 Suchen Sie den C f rmigen Befestigungsb gel aus dem Zubeh rsatz heraus Schieben Sie den B gel von rechts nach links durch die Aussparungen an den Kopfseiten der Seitenw nde Stecken Sie zwei M4 x 8 Flachkopfschrauben durch die umgekanteten Seitenw nde der Verst rkereinheit in den Befestigungsb gel und drehen Sie die Schrauben fest Stecken Sie die anderen beiden M4 x 8 Flachkopfschrauben auf der linken Seite ebenfalls durch das Geh use in die B gel und drehen Sie sie fest Setzen Sie anschlie end wieder die Abdeckungen auf die beiden Geh use auf und verschrauben Sie sie fest Befestigung des Halters am Boden derbeiden Ger te 1 Stellen Sie die beiden Ger te auf den Kopf damit Sie einen freien Zugriff auf den Boden haben Suchen Sie den Halter mit der entsprechenden Aussparung aus dem Zubeh rsatz heraus Setzen Sie den Halter wie in Abbildung 2 4 gezeigt ber die nebeneinander liegenden F e der Geh use Stecken Sie dann die vier M4 x 8 Fl
4. 5 u ere Kr fte des Boboters nn 5 Schutzeinichtungen 2222 n nennen nennen nen 6 Sto und Quetschgef hrdung durch einen Roboter 6 Wegschleudem von am Roboter befestigten Teilen 7 Bezugsquellen f r Sicherheitsrichtlinien und Nomen 22cr220 0 7 1 5 Bestimmungsgem e Verwendung der Roboter een 8 1 6 Modifikationen am Roboter 9 Nichtbeintr chtigende Modifikationen 10 Unzul ssige Modifikationen 2 2 2n2eser nennen nenn 10 1 7 Gef hrdung durch andere Ausr stungsgegenst nde 22 222200 10 1 8 Arbeitsbereiche von beronen rennen 11 1 9 Qualifikation des beronals rennen een 11 1 10 Transport ue AR ee ee ae eh Br Be Erg 12 1 11 Sicherheitsausr stung f r Bediener 22222 nsn seen nennen 12 1 12 Schutz vor unbefugter Bedienung desSystems 2222 22 n nenn 12 1 13 Betriebsarten von Adept Robotem 2 22 nsn nern nenn 13 Altomatikbetneb i men rare na un a a 13 Handbetrieb 2 earren EN 2 200 u EN NEE NEEN RN NEEN NN 13 1 14 Sicherheitsvorkehrungen w hrend Wartungsarbeiten 220 13 1 15 Re SIKEN aut Ee Me ee a ER ER Bunde 14 1 16 Verhalten in Notsituationen 2 222 ceseenneeeeeneeneren rennen 14 LU Adeptkundendleng 2 222220 ne seen nn nn 15 Kundendienst in Europa 15 Deutschland a a ar 15 Frankreich nn a nn 15 Italie i sogea ee Daniera a ee nd nee lee ee ri 15 In den Vereinigten Staaten von
5. Bringen Sie die Montagewinkel in die richtigen Positionen und schrauben Sie sie mit Hilfe der M4 SE E Schrauben und der Unterlegscheiben des Zubeh r satzes am Geh use fest Wiederholen Sie den Vorgang auch auf der anderen Seite des Geh uses Falls das Geh use mit dem eines Adept MV Controllers verschraubt ist so beachten Sie die unterschiedlichen Positionen der Schrauben an der Steuerung o o gt Bemerkung Siehe Abbildung 6 8 auf Seite 105 f r die Abmessungen der Verst rkereinheit und der Montagewinkel M4 x 10mm Senkkopfschraube Befestigung auf einer Montageplatte M4 x 25mm Senkkopfschrauben M4 x 25mm Senkkopfschrauben 2 St ck 2 St ck o o o Si SQ o o o o M4 x 10mm Senkkopfschraube M4 x 10mm Senkkopfschraube Montage im Rack Fluchtende Winkelanordnung Montage im Rack berstehende Winkelanordnung Abb 2 6 Befestigung der Montagewinkel an der Adept PA 4 Verst rkereinheit 30 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Anschlu eines A Series Monitors und einer A Series Tastatur 2 11 Anschlu eines A Series Monitors und einer A Series statur Bemerkung Die von Adept angebotenen Peripheriekomponenten wie Tastatur Monitor etc sind f r den Einsatz unter leichten industriellen Bedingungen gedacht Bei Einsatz in Bereichen in denen eine starke Verschmutzung oder
6. 81 Geschwindigkeitspotentiometer nussa asaan 81 Auswahl des Bezugskoordinatensystems und Verfahren des Roboter Teure uE no er ee ee En 82 Auswahl und Verfahren derl1 Achse 83 Auswahl und Verfahren der2 Achse 83 Auswahl und Verfahren der3 Achse 83 Auswahl und Verfahren der4 Achse 83 4 9 Begrenzung der Achsbewegungen ENEE ENEE nn 84 SOftstoPS ipa 42 u alas sn EN Dada DT a ER a a re 84 Hardstops s se aaa a ata a Ee d en E vi be 85 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 71 Kapitel 4 Inbetriebnahme des Systems 4 1 Einleitung 4 2 Dieses Kapitel gibt Informationen ber die Inbetriebnahme des Adept Roboters Es wird beschrieben wie die Installation zu berpr fen ist eine Bewegung des Roboters starten und stoppen kann und wie der Roboter mit Hilfe des Programmierhandger tes verfahren werden kann berpr fung der Anschl sse Physikalische Anschl sse 4 3 Bevor Sie das erste Mal das System einschalten m ssen Sie berpr fen ob die Leitungen zwischen den folgenden Komponenten richtig installiert sind Roboter und Verst rkereinheit Roboter und Steuerung Steuerung und Verst rkereinheit Bedienerinterface und Programmierhandger t Lesen Sie Kapitel 2 f r Angaben ber die Installation des Systems Achtung Stellen Sie sicher da alle Befestigungsschrauben der Verst rkermodule und der Blindabdeckungen in der Verst rkereinheit fest angedreht sind Wenn eine der Schrauben lose ist
7. Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Sicherheit 1 1 Enleftung eng ERENNERT EE EAR dE ERT R 2 Kompatibilit tsanforderungen an die Adept Ausr stungsgegenst nde 3 Definition einesIndustrieroboters 22 2222 eonseeeeneeeeeen nennen nn 3 1 2 Vorsicht Achtung und Bemerkung ee nun 4 1 3 Sicherheitsanalyse System der Gef hrdungsklasse 1 sun suunnuns 4 1 4 Vorsichtsma nahmen und erforderliche Sicherheitseinrichtungen 5 u ere Kr fte des Roboters ursnsurrrrrr riru rrnrrrur rurun 5 Schutzeinrichtungen sssssssnaann uran ra nannaa 6 Sto und Quetschgef hrdung durch einen Roboter 6 Wegschleudem von am Roboter befestigten Teilen 7 Bezugsquellen f r Sic herheitsric htlinien und Nomen aasasassnananannana 7 LP Besimmungsgem e Verwendung der Roboter 8 L Modifikationen am Roboter 9 Nichtbeintr chtigende Modifikationen sussaasa aeaa 10 Unzul ssige Modfkationen naaa 10 1 7 Gef hrdung durch andere Ausr stungsgegenst nde EE 10 1 8 Arbeitsbereiche von Personen zamunnunnunanun nun nun n nn nn 11 1 9 Qualifikation desPersonals EE nn nn nun nn 11 1 10 Warte gege re a a a a ae 12 1 11 Sicherheitsausr stung f r Bediener EE 12 1 12 Schutz vor unbefugter Bedienung des Systems EE 12 1 13 Betriebsarten von Adept Robotem ENEE 13 Automatkbetmeb asarana annann 13 eu ele Ee ran anna ae 13 1 14 Sicherheitsvo
8. 6 7 Abmessungen des extemen AdeptBedienerinterfaces 104 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Abmessungen Abmessungen der Montagewinkel E eje CEEE eje 6 3 2 MM el ke g e e e ER g 43 4 amp I o C 133 35 mm CH e OR REI o e Ben o 2 M Il Fasi y S S EI o 479 mm Verst rkereinheit mit installierten Montagewinkeln 146 05 mm La 481 mm gt S e le Tele _ en enlenl en en 3 SR 3 z 2 M A A A A d o 133 35 mm 6 8 mm 4x O EI EI EI EI o e eje e rang i LA lr gt INN Gen d 2 33 1 mm 10 3mm Miteinander verschraubte Steuerung und Verst rker 4x einheit mit installierten Montagewinkeln Abb 6 8 Abmessungen des Adept MV 8 Controllers und PA 4 Verst rkereinheit mit installierten Montagewinkeln Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 105 Kapitel 6 Technische Daten Abmessungen der Halterung des Programmie
9. A Series Tastatur Vorgehensweise zurinstallation 222 2eseeee nennen nenn 2 12 Installation eines Terminals an einem S Series System 2 22 0 Empfohlene Terminalsf r SSeries Systeme Vorgehensweise bei der installation 2 13 Installation desextemen Bedienenmtertaces 222222 eeen seen Bedienungselemente und Anzeigen ssas auaa arane Installation desextemen Bedienerinterfaces VFP 222222 can 2 2 14 Anschlu derSignalverbindungsleitungen 2222222 n nee Die Signalverbinungsleitungen 22 nnananene nennen nn Anschlu des Robotersan die Verst rkereinheit Signalleitungsinstallation zwischen Roboterund MV Controller Signalleitungsinstallation zwischen MV Controller und Verst rker lol Anschlu desProgrammierhandger tesan dasBedienerinterface Halter f r das Programmierhandge t en 2 15 Informationen zurSchutzerdung 2 2 2 2 se seen een nn Schutzerdung des Adept MV Conter Schutzerdung der Adept PA 4 Verst rkereinheit nnnnnnnannannan Schutzerdung des Adept 550 Roboter Schutzerdung von Ausr stungsteilen des Roboters 22 22222200 2 16 Herstellung derNetzanschl sse 2222222 sesee een nn Herstellung des NetzanschlussesdesAdept MV Controllers Anforderungen an die Netzspannung des MV Contrllers Netzteilder euenmg een nennen een Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Inhaltsverzeichnis
10. Anschlu der Netzverbindungsleitung Die Netzanschlu leitung liegt dem Zubeh rsatz bei Die Seite der Zuleitung die in die Steuerung eingesteckt wird ist mit einem Kaltger te Steckerbuchse des Typs IEC 320 ausger stet Das andere Ende der Zuleitung besitzt keinen Stecker und kann entsprechend den Erfordernissen mit einem passenden Anschlu versehen werden Vorsicht Elektrischer Schlag Der Anschlu der Netzanschlu leitung an die Netzspannungsquelle mu immer durch Fachpersonal durchgef hrt werden Die Spannungsquelle kann die Person die den Anschlu vornimmt verletzen oder sogar t ten Das gleiche kann bei einer nicht korrekt installierten Netzanschlu leitung durch das Ber hren der angeschlossenen Ausr stung erfolgen Schlie en Sie jeden einzelnen Leiter sorgf ltig entsprechend dem unten aufgef hrten Farbcode an ihre Netzversorgung an Stellen Sie dabei sicher da die verwendeten Anschl sse oder Stecker den nationalen europ ischen und internationalen Sicher heitsvorschriften entsprechen Lesen Sie den Abschnitt 2 15 auf Seite 44 f r wichtige Informationen ber die Schutz erdung der Steuerung 46 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Herstellung der Netzanschl sse Tabelle 2 6 Angaben zur Netzanschhlu leitung des Adept MV Controllers Leitungsl nge 3 m 0 1 m Stromvertr glichkeit 10 A Anzahl und Querschnitts 3x 1 00 mm fl che der Leiter Farbcode Phase braun Nulleiter b
11. Encoderumdrehung 110 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Technische Daten des Adept 550 Roboters Tabelle 6 1 Technische Daten Fortsetzung Technische Daten des Adept 550 Roboters Wiederholgenauigkeit bei konstanter Raumtemperatur X Y Ebene 0 025 mm 3 Achse Translation in z Richtung 0 03 mm 4 Achse rotatorisch 0 05 Maximale Gelenkgeschwindigkeiten mit 2 kg Traglast 1 Achse 270 sec 2 Achse 430 sec 3 Achse 1000 mm sec 4 Achse 480 sec Gewicht Roboter ohne Optionen ca 45kg Verst rkereinheit mit zwei Verst rkermodulen ca 14 5 kg Der Endeffektor des Roboters f hrt in linearer Interpolation die folgende geradlinige Bewegungsfolge ab 25 mm aufw rts 305 mm zur Seite 25 mm abw rts und den gleichen Weg wieder zur ck An den Endpunkten wird die Bewegungsbahn durch die Anweisung BREAK unterbrochen Die Bewegungsoption COARSE ist eingeschaltet Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 111 Kapitel 6 Technische Daten Bewegungs und Arbeitsbereich des Adept 550 Roboters Maximale radiale Reichweite Maximaler Bewegungsraum 590 mm i 1 L Minimale i rn radiale 9 Reichweite 194mm K N gt 4 i g We Be P AE x Si ass gi SS ee es AN p Roboters ANSEHEN Abb 6 13 Bewegungs und Arbeitsbereich des Adept 550 Roboters 112 Adept 550 Roboter Betrieb
12. Sicherheitsanweisungen und Vorsichtsma nahmen die in diesem Handbuch aufgef hrt sind erfolgen Au erdem m ssen alle relevanten europ ischen internationalen und nationalen Normen Richtlinien und Sicherheitsstandards eingehalten werden Der Adept 550 Roboter ist f r die Handhabung und Montage von Werkst cken mit einer maximalen Last von weniger als 5 5 kg bestimmt Vorsicht Aus Sicherheitsgr nden ist es verboten bestimmte Ver nderungen an einem Adept Roboter vorzunehmen Siehe dazu auch Abschnitt 1 6 Der Adept MV Controller ist als Teilkomponente eines kompletten industriellen Automatisierungssystems konzipiert Das MV Steuerungssystem mu in einer den Anspr chen angepa ten Umgebung zum Beispiel einem Schaltschrank installiert werden und darf nicht in Kontakt mit Fl ssigkeiten kommen Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Modifikationen am Roboter 1 6 Adept Roboter und Adept MV Steuerungssysteme d rfen nicht in den folgenden Situationen betrieben werden eIn gef hrlicher explosiven Umgebung In fahrbaren transportablen oder wasser bzw luftgest tzten Systemen In Lebenserhaltungseinrichtungen eIn Hausinstallationen eIn Bereichen in denen Produkte von Adept in Kontakt mit Fl ssigkeiten kommen k nnen oder extremer Hitze ausgesetzt sind Lesen Sie die genauen Angaben f r die maximale Umgebungstemperatur und die maximale Luftfeuchtigkeit f r der einzelnen Komponenten Vorsicht Gef hrdung
13. Vergleichen Sie die Einstellung der Betriebsspannung des Monitors mit der bei Ihnen vorhandenen Netzspannung Nehmen Sie ggfs eine Anpassung der Betriebsspannung am Monitor vor Stecken Sie den Netzstecker des Monitors in eine Netzsteckdose mit entsprechender Spannung 2 12 Installation eines Terminals an einem S Series Sysem 32 Bei S Series Adept MV Controller Systemen werden kein Terminal und keine Anschlu leitung standardm ig mitgeliefert Diese m ssen vom Benutzer zur Verf gung gestellt werden Das Terminal sollte ein Wyse Modell 60 oder Modell 75 mit einer ANSI oder kompatiblen Tastatur sein Der Einsatz eines Computers mit einer entsprechenden Terminalemulation ist auch m glich F r DOS oder Windows eingetragene Warenzeichen der Fa Microsoft kompatible Rechner ist der Einsatz des Programms Procomm oder Procomm f r Windows erh ltlich in jedem guten Computergesch ft als Terminalemulation m glich da es eine Wyse 75 Emulation zur Verf gung stellt Empfohlene Terminals f r S Series Systeme Von Adept wird als Terminal f r die Adept MV Controller ein Wyse WY 60 Terminal als Tastatur eine Wyse ANSI VT100 Tastatur Wyse p n 900127 02 oder 900128 02 empfohlen Bemerkung Die WY 60 Tastatur ist auch als ASCII und IBM erweiterte PC Tastatur erh ltlich Diese sind NICHT Adept kompatibel Achten Sie auf die korrekte Bestellung der Tastatur Das WY 60 Terminal ist f r eine Betriebsspannung
14. bersicht zum Anschlu von Schutzvonichtungen 59 3 1 berblick ber Schuzverrichlungen sas a See ae lan 60 EinleEkung we ee rt Eee 60 Arbeiten im Handbetrieb des Roboter 60 Technische Anforderungen anNotAus Schalter 61 Klemmenleiste auf der R ckseite des extemen Bedienerinterfaces 61 Eing nge desevtemenhNotAus Gchatkreses 62 Passiver Ausgang desNot AusSchaltkreises 2 2 2222 222en sense nenn 62 Digitale Eingangs und Ausgangssignale desSIO Moduls 64 Gleis Le sinne aa re a 64 AUSGANGSIGNAlEN ar nern een EEE 65 Anschlu belegung der Buchsenleiste derdigitalen Ein Ausg nge 66 Typischer Aufbau von Not AusSchaltkreisen 2 222222 222en een 68 2 Inbetriebnahme des EE ee asien RER IRRE 71 4 T Elle Ile WEEN 72 4 2 berprufung der Anschl sse ar 72 Physikalische Anschluss 72 4 3 Schl sselsc halter f r die Auswahl der Bet iebsart en 72 Handbetrieb dez Roboter 73 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A IN Inhaltsverzeichnis Automatikbetrieb des Roboter 73 4 4 Bremsen des Roboters een rennen 74 Bremse Mei ng ed N E dei BE a En DE ERDE 74 Ta ster zum L sen der Bremse der 3 Achee arrana nnna 74 4 5 Kurze Beschreibung des bmoorammierbandoer tes aaran naaa 75 Halten des Pmorammiertandoergtes uaaa 75 Beschreibung ausgew hlter Bedienungsta sten des Progra mmier a Hale CEET 76 Betriebsartenwahltaster Tasten zur Auswahl einer Bewegungsachse 76
15. e und Quetschungen 6 Adept 550 Roboter auf Transportpalette nuunuu naana 22 Lochbema ung f r Bohrungen zur Befestigung des Roboters auf einerMontagefl che sssnuaanaanra nananana nnana 23 Verschraubung derVerst rkereinheit mit der Steuerung an den KOPTSetentan Sursee nee a A aE u SAA at ea E A aE 25 Zusammenschrauben der Verst rkereinheit mit der Steuerung am Boden der beiden Ger te 27 Befestigung der Montagewinkelam Adept MV Controller 29 Befestigung der Montagewinkel an derAdept PA 4 Verst rkereinheit 2222s22seeeeeeneeeeeeeenner nennen nennen 30 Installation eines Monitors und einer Tastaturan einem A Series MV Controller s s asasena nanana 31 Extemes Bedienernterface VFP a 34 Installation des extemen VME Bedienennterfaces VFP 36 Signalverbindungsleitungen in einem Adept 550 Roboter System 37 R ckseite der Basis des Adept 550 Roboter 38 Anschlu derVerbindungsleitung zwischen Roboter und VJ l Modul 40 Anschlu derVerst rkereinheit an das vlthModul 41 Anschlu des Programmierhandger tesS sassa aaan 42 Netzteil des Adept MV Conter 46 Typisc her Netzanschlu in einem 3 phasigen 380 415V IRCH guf E EE 50 Typisc her Netzanschlu in einem 3 phasigen 200 240V Brehstromnetzi u at wa EE NEEN ENN EEN AE 50 Isolierung des blauen Nulleiters 22222 2ense essen nennen 51 Wechsel des Betriebsspannungsbereiches derVerst rkereinheit 52 Abbau des VWe
16. ge f r Verbesserungen und Hinweise auf Erg nzungen sind erw nscht Kommentare und Hinweise von Ihnen helfen uns das Handbuch in Zukunft weiter nach Ihren Anforderungen und Anspr chen zu erstellen Copyright 1996 by Adept Technology Inc S mtliche Rechte vorbehalten Das Adept Logo ist eingetragenes Warenzeichen von Adept Technology Inc Adept AdeptOne AdeptOne MV AdeptThree AdeptThree MV PackOne PackOne MV HyperDrive Adept 550 Adept 550 CleanRoom Adept 1850 Adept 1850XP A Series S Series Adept MC Adept CC Adept IC Adept OC Adept MV AdeptVision AIM VisionWare AdeptMotion MotionWare PalletWare AdeptNet AdeptFTP AdeptNFES AdeptICP IP AdeptForce AdeptModules and V sind eingetragene Warenzeichen von Adept Technology Inc Alle in diesem Handbuch wiedergegebenen Gebrauchnamen Handelsnamen Warenzeichen usw sind Eigentum der entsprechenden Hersteller und Firmen Herstellererkl rung Wir Adept Technology mit Hauptsitz in San Jose 150 Rose Orchard Way San Jose CA USA und einem Kundendienstzentrum in Dortmund Otto Hahn Str 23 44227 Dortmund erklaren hiermit da der Roboter bestehend aus den folgenden Komponenten 1 Steuerung MV 8 P N 30330 15000 MV 19 P N 30330 25000 MV 5 P N 30340 10000 oder MV 10 P N 30340 20000 PA 4 Verst rkereinheit P N 30336 31000 B Verst rkermodule P N 10338 51000 Programmierhandger t MCP IID P N 90332 48050 Externem VME Bedienerinter
17. l t sich die Betriebsspannung der Verst rkermodule nicht einschalten berpr fen Sie den korrekten Netzspannungsanschlu des Adept MV Controllers Siehe Kapitel 2 f r die Anforderungen an den Netzanschlu der einzelnen Komponenten Stellen Sie auch sicher da alle notwendigen Sicherheitsvorkehrungen und Not Aus Schaltelemente installiert sind wie in Kapitel 1 und Kapitel 3 beschrieben Schl sselsc halter f r die Auswahl der Betriebsart 72 Auf dem externen Adept Bedienerinterface befindet sich ein Schl sselschalter mit dem die Betriebsart des Systems ausgew hlt werden kann Der Schalter hat zwei Positionen die die Bezeichnungen MANUAL und AUTO tragen Steht der Schalter in der Stellung MANUAL ist der Handbetrieb ausgew hlt und in der Stellung AUTO befindet sich das System im Automatikbetrieb Aus Sicherheitsgr nden wird bei jedem Wechsel der Betriebsart die Betriebsspannung der Verst rkermodule ausgeschaltet Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Schl sselschalter f r die Auswahl der Betriebsart Handbetrieb des Roboters In der Stellung MANUAL des Betriebsartenauswahlschalters kann eine Bewegung des Roboters nur ber das Programmierhandger t eingeleitet werden Im Handbetrieb ist es nicht m glich eine Bewegung des Roboters mittels des angeschlossenen Terminals einzuleiten Dies sch tzt den Bediener in der Arbeitszelle vor einer f r ihn unvorhersehbaren Bewegung des Roboters Im Handbetrieb ist
18. sind inTabelle 1 3 aufgelistet Alle Werkzeuge Vorrichtungen Endeffektoren etc die an einem Roboter angebracht sind m ssen so befestigt sein da sie sich auch in einem Fehlerfall nicht l sen und weggeschleudert werden k nnen Dies gilt auch f r Werkst cke oder Teile die sich im oder an einem Endeffektor befinden Tabelle 1 3 Maximale Gesc hwindigkeiten eines Roboters in einer Fehlersituation Max Winkelgeschwindigkeit der 1 Achse 660 Grad Sekunde Max linearer Geschwindigkeit der 1 Achse 4 2 Meter Sekunde Max Winkelgeschwindigkeit der 2 Achse 1375Grad Sekunde Max lineare Geschwindigkeit der 2 Achse 12 3 Meter Sekunde a Die obigen Geschwindigkeiten k nnen nur in einem Fehlerfall auftreten wenn die Verst rker ihren maximalen Strom an die Robotermotoren geben oder ein mechanischer Fehler vorliegt Die Angaben sind keine Betriebsparameter F r die maximalen Geschwindigkeiten im Normalbetrieb siehe Kapitel 6 Die Geschwindigkeitsangaben k nnen zur Berechnung der maximalen Energie eines weggeschleuderten Teils verwendet werden Die Berechnungen sind notwendig um die Schutzumz unung der Roboterzelle entsprechend auslegen zu k nnen Die Energie mit der ein Teil bei einem Unfall auf die Umz unung treffen kann l t sich wie folgt berechnen 2 E mv 1 2 Beispiel Werkst ck mit 2 kg Masse im Endeffektor Max Energie des Werkst cks 1 2 m E 2kg 123 3 151 29 B
19. 100 t Se gl gl lt gt eae 74 5 80 80 40 Se A 200 Alle Angaben in mm 1200 r 300 250 730 gt lt 117 CT A A A A Be K m 2 S J S 242 250 f I 7 OC 43 TE ZC l Y Y A A o l 867 832 9 D 215 Y A 411 5 SE 1 l 317 S 297 t 137 h n A Y Y YrY Alle Angaben unterliegen den blichen Herstellungstoleranzen Abb A 1 Draufsicht und Seitenansicht des Adept 550 CleanRoom Roboters mit Bema ungen Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 117 Dual Adept 550 Roboter BI Einleitung ses SCENE E ENEE ENNEN ACHT 120 Beschreibung des Dual Adept 550 Roboter Systems 2 2 2222 120 B 2 ll NEE EE 120 VME Bus Adressen der VJ Module 120 Adept PA 4 Vers rkereinheit u nan uau nanana 120 Installation der Verbindungsleitungen sssssaa saanane 121 B 3 Betrieb mit dem Programmierhandger t EE 122 BA Programmierung EE EE EE 122 Programmierung in der orachevi nenn 122 V Monitor Befehle 122 B 5 Abschalten beider Roboter durch Not Aus Schaltkreis EE 123 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 119 Anhang B Dual Adept 550 Roboter CN Einleitung Alle in diese
20. 120 Installation der Verbindungsleitungen 121 Dual Adept 550 Robotersystem Not Aus Schaltkreis 123 Programmierung 122 Verwendung des Programmierhandger tes 12 2 E Eing nge des externen NOT AUS Schaltkreises 62 Einschalten der Betriebsspannung der Ver st rkermodule Beschreibung 60 elektr Leitungen f r Benutzer im Roboter 58 Elektr Leitungen im Roboter 58 Enable Power Befehl mittels Programmierhandger t 77 Endeffektor Pa stift 56 Schutzerdung 56 Endeffektoren Schutzerdung 44 G Gefahr durch weggeschleuderte Teile 7 Gelenkgeschwindigkeit Technische Daten 111 Gelenkkoordinatensystem eines SCARA Roboters 82 Gerr tesicherheitsklasse 1 Risikobewertung 4 Geschwindigkeitspotentiometer auf Programmierhandger t 81 Gewicht Roboter 111 Verst rkereinheit 111 H Halten des Programmierhandger tes 75 Handbetrieb Einsatz 73 Einschalten der Betriebsspannung der Verst rkermodule 60 reduz Geschwindigkeit des Roboters 73 reduzierte Geschwindigkeit 61 Stoppen des Roboters 77 Verwendung 60 Hardstops Beschreibung 85 High Power On Off Schalter auf Bedienerinterface 34 Informationen ber EMV Tests 125 Instalation Tastatur 31 Installation Bedienerinterface 35 Dual 550 Robotersystem 120 Erforderliche Werkzeuge und Materialien 23 Monitor 31 Netzspannungsversorgung 45 52 Netzspannunsanschlu des Controllers 46 Signalverbindungsleitungen 37 Steuerung Verst rkereinheit auf Mon tageplatte o
21. 4 Achse auch als Handgelenk bezeichnet rm glicht eine Rotation des Schubgelenkes Der Drehwinkel der Achse ist nicht durch mechanische Endanschl ge beschr nkt sondern durch Einstellungen in der Software Dadurch ist eine maximale Rotation von De m glich siehe Abbildung 6 12 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 109 Kapitel 6 Technische Daten 6 3 Technische Daten des Adept 550 Roboters Technische nderungen vorbehalten Tabelle 6 1 Technische Daten Technische Daten des Adept 550 Roboters Reichweite Auslage maximal radial 550 mm minimal radial 194 mm vertikale Reichweite vom Roboterfu bis zum Ende des Endeffektorflansches e mit vollst ndig eingefahrener 3 Achse 336 mm e mit vollst ndig ausgefahrener 3 Achse 136 mm Vertikaler Hub 3 Achse in z Richtung 200 mm Rotationswinkel der Achsen 1 Achse 100 2 Achse 140 4 Achse 360 Maximale Nennlast inkl Endeffektor und Werkzeuge W hrend des Betriebes 5 5 kg Tr gheitsmoment 4 Achse max 450 kgem Kraft max abw rts aufzubringende Kraft der 3 Achse 12 1kg ohne Traglast Zykluszeit mit 2 kg Traglast 0 85 Aufl sung der Gelenkwinkel 1 Achse 0 0008 pro Encoderumdrehung 2 Achse 0 0012 pro Encoderumdrehung 3 Achse vertikale z Richtung 0 0022 mm pro Encoderumdrehung 4 Achse Drehung des Endeffektors 0 0012 pro
22. 8 Sekunden bis das Betriebssystem den Proze zum Einschalten der Betriebsspannung der Verst rkermodule durchlaufen und die Spannung eingeschaltet hat Um die Betriebsspannung der Verst rkermodule des Roboters nach dem Dr cken des Not Aus Schalters auf dem Programmierhandger t wieder einschalten zu k nnen m ssen die als erstes den Not Aus Schalter nach rechts im Uhrzeigersinn drehen Im Not Aus Schalter ist eine Spiralfeder die den Schalter wieder in einen betriebsbereiten Zustand versetzt Dr cken Sie den Zustimmungsschalter des Programmierhandger tes wieder und halten Sie ihn gedr ckt Nun kann durch das Dr cken der Taste mit der Bezeichnung COMP PWR die Betriebsspannung der Verst rkermodule wieder einge schaltet werden Referenzieren des Roboters mittels des Pogrammierhandger tes Der Roboter kann nur dann referenziert werden wenn sich das System im Automatikbetrieb befindet und die Betriebsspannung der Verst rkermodule eingeschaltet ist Wenn sich das System in der Handbetriebsart befindet so mu f r die Referenzierung des Roboters in den Automatikbetrieb gewechselt werden Dann ist allerdings das Wiedereinschalten der Betriebsspannung der Verst rkermodule notwendig da die Spannung automatisch bei einem Wechsel der Betriebsart abgeschaltet wird Vorsicht Sto gefahr Im Automatikbetrieb darf sich kein Personal in der Arbeitszelle aufhalten oder diese betreten Der Roboter kann sich mit hohen Geschwindigkeiten bewege
23. Achse sind Rotationsachsen und die 3 Achse ist eine Translationsachse Eine Drehung der 1 und 2 Achse gegen den Uhrzeigersinn ist als Bewegung in positiver Richtung definiert wenn man von oben schaut Dagegen wird eine Drehung der 4 Achse im Uhrzeigersinn als eine positive Bewegung definiert Dabei wird hierbei auch wieder von oben auf den Roboter geschaut Bei der 3 Achse des Roboters der Translationsachse ist eine Abw rtsbewegung eine Bewegung in positiver Richtung Der Roboter soll im Gelenkkoordinatensystem JOINT verfahren werden Damit sich beim Test eine Achse verfahren l t mu sie zuvor mittels einer der Auswahltasten bestimmt worden sein 1 Achse 2 Achse 3 Achse 3 Achse 4 Achse 4 Achse Abb 4 6 Gelenkkoordinatensystem eines SCARA Roboters Im Gelenkkoordinatensystem wird jeweils nur eine einzelne zuvor ausgew hlte Achse verfahren Um die einzelnen Achsen nach der Referenzierung des Roboters der Auswahl des Handbetriebes und dem Wiedereinschalten der Betriebsspannung der Verst rker module verfahren zu k nnen mu als erstes das Gelenkkoordinatensystem als Bezugskoordinatensystem ausgew hlt werden 1 Dr cken Sie die Taste mit der Bezeichnung MAN HALT auf dem Programmierhandger t Das Programmierhandger t ist im Verfahrmodus wenn a Die LED mit dem Namen MAN HALT leuchtet Wenn nicht dann dr cken Sie die Taste MAN HALT nochmals 82 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev
24. Amerika 22 222 15 Intemet Adresse derApplkationsabteiung 200 15 2 Ile eh ee ie be 2 1 Beiebsantonenungen nennen nennen nenn nn 19 Umgebungstemperaturund Luftfeuchte 222222 eeee een nenn 19 Arbeitssaum des Adept 550 Roboter 19 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A vii Inhaltsverzeichnis viii 2 2 Betriebsanforderungen des Adept MV Controllers 2 3 Betriebsanforderungen der Adept PA 4 Verst rkereinheit 2 4 Sichtkontrolle der Lieferung 2 22 2222 een 2 5 Abmessungen und Gewicht des Adept Traansportmatenals 2 6 Transportund Lagerung 2 7 Kontrolle der Lieferung 2u2nsee are 2 8 Verpackung f r einen Transport 2 9 Installation desRoboters Montagefl chesu c nr En re EEN Erforderliche Werkzeuge und Matenalen 2 22 c2eeee een Vorgehensweise zur Montage des boboten 2 10 Montage einerAdept PA 4 Verst rkereinheit an einem Adept MV Eontoller s astra er een Verschrauben der Adept PA 4 Verst rkereinheit mit dem Adept MV Controller Ysera Bean er pre ende Befestigung desHaltersan den Kopfseiten saaana seen Befestigung des Halters am Boden derbeiden Ger te Freiraum um dasGeh use derVerst rkereinheit 2222222220 Befestigung auf einer Montageplatte odereinem 19 ZollRack Befestigung auf einerMontaogenplatte aaraa Befestigung in einem back 2 11 Anschlu eines A Series Monitors und einer
25. Anschlu derNetzverbindungsleitung 46 Herstellung des Netzanschlussesder Adept PA 4 Verst rkereinheit 47 Anforderungen an die Netzspannung derVerst rkereinheit 48 Anschlu der Verst rkereinheit an die Netzspannungsversorgung 49 Schaltbild einestypischen Netzanschlusses 22 2222 nnern en 50 Wechsel des Betriebsspannungsbereiches derVerst rkereinheit 51 2 17 Weitere Informationen ber die Verst rkereinheit ananuna anaana 53 Kurze Beschreibung des Bivert rkemmoduk naunan anana 53 Anschl sse und Anzeigen usssuaaa saaana 53 berstrom Schutzeinrichtung und Sicherungen in der Verst rkereinheit 54 berstrom Schutzeinrichtung s s s uaunsu rrr rrarrrrrrr nen 54 Sicherungen in derVerst rkereinheit ssua saaara rarnana 54 Sicherungen in den Verst rkermodulen snaar aranana 54 Einbau und Ausbau von Verst rkermodulen assa ssaa na nanna 54 Ausbau von Verst rkermodulen 22222sneeeeeeeeeeee nennen 55 Einbau von Vemi rkemmodulen nennen nn 55 2 18 Montage eines Endeffektors am Werkzeugflansch des Adept 550 Roboter na re Dr a ae ee ee EES 56 2 19 Abbau und Montage des Werkzeugflansches 22222 rn rn 56 Abbau des VWerkzeugflansches nennen 56 Montage des Werkzeugtfiansches nennen 57 2 20 Freie Benutzeranschl sse des Roboter 58 Pneumatikleitungen f r den Benutzer 2 22 c sense eeeeeee nennen 58 Freie Leitungen f r den Benutzer sssusa saanane rarr 58 3
26. Betriebsanleitung Rev A berblick ber Schutzvorrichtungen AN AN zus tzliche 24 V oder 12V Spannungsversorgung S K1 Klemmenleiste auf dem externen Bedienerinterfae TB V 185 1l2 3 4 5l6 7 slshch ha System Power Not Aus Schalter OO00000L PDEOO Schalter Bedienerinterface A TB 2 i TB 6 167 Pin 44 am Anschlu der digitalen 0 Ein Ausg nge des SIO Moduls Ly Not Aus Schalter ee Li Prog handger t Externe Not Aus L2 a 18 8 Eing nge L3 TB 9 de N Zustimmschalter PE Prog handger t zus tzl Not Aus ebenen Ee Ty Einrichtung des dE t Kunden ee te TB 3 S Zugangst r E Betriebsarten a va endschalter 1 wahlschalter N N KS berbr cktim EE Handbetrieb TB 4 f PE N u gt N zus tzl Not Aus i Einrichtung des PA 4 Verst rkereinheit Kunden b Pin 42 Anschlu der digitalen e Ein Ausg nge des SIO Moduls K1 K2 K3 bn Masse Die Verwendung des Sch tzes K3 ist nach EN 954 nicht f r eine Installation der Ger tesicherheitsklasse 1 notwendig Bemerkung Dieser Schaltkreis ist NUR als Beispiel f r die Verwendung erweiterter Schutzma nahmen vorgesehen Abb 3 3 Not Aus Schaltkreis mit erweiterter Hardware Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 69 Kapitel 3 bersicht zum Anschlu von Schutzvorrichtungen 70 Adept 550 Ro
27. Das Programmierhandger t hat auch zwei verschiedene Betriebsarten Es handelt sich dabei um den Programmbetrieb COMP und den Handbetrieb MAN des Programmierhandger tes In seinem Programmbetrieb kann zum Beispiel die Betriebsspannung der Verst rkermodule eingeschaltet und der Roboter referenziert werden Nur in der Handbetriebsart k nnen Bewegungen des Roboters veranla t und mit dem Programmierhandger t eingeleitet werden Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 73 Kapitel 4 Inbetriebnahme des Systems 4 4 Bremsen des Roboters 74 Bremsen Die 1 2 und 4 Achse besitzen dynamische Bremsen die nur zur Bremsung des Roboters im Notfall dienen d h bei Erkennung eines Not Aus Signals oder berschreiten des eingestellten Bewegungsraumes einer Achse Die Bremsen erlauben es den Roboter von Hand zu bewegen wenn er steht und die Betriebsspannung der Verst rkermodule ausgeschaltet ist Die 3 Achse besitzt eine elektrische Bremse Die Bremse wirkt nicht wenn die Betriebsspannung der Verst rkermodule eingeschaltet ist Sie ist nur dann aktiv wenn die Betriebsspannung der Verst rkermodule ausgeschaltet ist Sie h lt dann die 3 Achse in ihrer Position Beier zum L sen der Bremse der 3 Achse In manchen Situationen ist es notwendig die Position der 3 Achse von Hand zu ndern F r solche F lle befindet sich auf der R ckseite des Roboters ein Taster zum L sen der Bremse Siehe Abbildung 2 11 auf Seite 38 We
28. E R c o N T R o L DO NOT REMOVE OR INSTALL THIS MODULE UNLESS HIGH VOLTS LED IS COMPLETELY EXTINGUISHED O O Hen vortson OO Pwmon O O towvartson OO oren ck FAULT O O mv sasover TEMP OO sHoRT Faut B1 B2 acvaco 2mzo 0 0z 0 Status LEDs Die linke Spalte der LEDs zeigt den Status des ersten Motors an Die rechte Seite gibt Informationen ber den anderen Motor der von diesem Modul angetrieben wird Wenn einer der LEDs leuchtet hat dies folgende Bedeutung High Volts On zeigt das Anliegen der Hochspannung an den Verst rkern an PWM On zeigt die eingeschaltete Stromversorgung des Servokreises an Beginnt nicht zu leuchten bevor das Refe renzieren des Roboters beendet ist Low Volts On zeigt das Anliegen der Niedervoltspannungs versorgung an der Verst rkereinheit an Open Ckt Fault zeigt die Erkennung eines offenen Schalt kreises in der Motorsteuerung an HV Sag Over Temp zeigt das Unterschreiten der minimalen Eingangsspannung oder eine Temperatur berschreitung im Verst rkermodul an Phase A B C Short Fault zeigt die Erkennung eines ber stromes in einer der Phasen der Motorsteuerung an Control Signal Anschlu die VJI to Amp Verbindungs leitung wird hier eingesteckt Motor Power Output Anschlu die Arm Power Verbin dungsleitung wird hier eingesteckt Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 53 Kapi
29. Geschwindig gt keitspotentio Not Aus Schalter meter Betriebsarten auswahltaste De Gelenk Achsen auswahl Zustimm S aor Taste zum Aus schalten der Betriebsspannung der Motoren Abb 4 2 MCP Layout Betriebsartenwahltaster Bsten zur Auswahl einer Bewegungsac hse Die Tasten f r die Betriebsartenauswahl und die Auswahl einer bestimmten Bewegungsachse bergeben die Steuerung an das Programmierhandger t Geschwindigkeitspotentiometer Der Bereich und der Berich des Geschwindigkeitspotentiometers dienen ausschlie lich der Vorgabe einer Bewegungsgeschwindigkeit der ausgew hlten Achsen im Handbetrieb F r eine Bewegung der Achsen mu immer das Geschwindigkeitspoti gedr ckt werden Bemerkung Die Taste mit der Bezeichnung STEP in der rechten unteren Ecke des Programmierhandger tes dient zum Ausf hren einer einzelnen Bewegungsanweisung im einem V Programm Siehe V 11 3 Release Notes f r weitere Informationen 76 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Stoppen einer Roboterbewegung im Handbetrieb 4 6 Stoppen einer Roboterbewegung im Handbetrieb Es gibt mehrere M glichkeiten die Bewegung eines Roboters im Handbetrieb zu stoppen Die schnellste Methode ist einen der Not Aus Schalter zu dr cken oder den Zustimmschalter loszulassen Dies sollte aber nur in einer Notsituation erfolgen Der Roboter stoppt dann sofort Der normale Weg ei
30. Guide Adept PA 4 Verst rkereinheit 120 Jeder Adept 550 Roboter erfordert zwei B Verst rkermodule was in einem Dual Adept 550 Robotersystem eine Summe von vier Modulen ergibt Sie ben tigen zwei PA 4 Verst rkereinheiten mit je zwei installierten Verst rkermodulen Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Installation Installation derVerbindungsleitungen F r das zus tzliche VJI Modul und die beiden Verst rkermodule werden zus tzliche Verbindungsleitungen ben tigt die mit dem System ausgeliefert werden Es ist wichtig die Leitungen so zu verlegen und zu kennzeichnen da es zu keiner Vertauschung der Verbindungsleitungen kommen kann Die untere Tabelle zeigt eine typische Kennzeichnung und Anordnung f r diesen Zweck Tabelle B 1 Typische Roboter Vi I Modul Verst rker Anordnung in einem Dual Adept 550 Robotersystem EES VJI Modul Verst rkereinheit re Roboters modul 1 1 links 1 1 2 2 2 rechts 2 1 2 Kennzeichnen Sie alle Leitungen genau mit ihrem Anschlu so da offensichtlich ist welche Leitung zu welchem Anschlu geh rt Dies ist erforderlich damit auch losen Leitungen immer ihr korrekter Anschlu zugewiesen werden kann Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 121 Anhang B Dual Adept 550 Roboter B 3 Betrieb mit dem Programmierhandger t Das Programmierhandger t kann auch zur Steuerung von zwei Robotern in einem Dual Adept 550 Robotersystem ei
31. MV 19 Controller betrieben werden k nnen Mindestens erforderliche Je lenummer s DESCHTEIDUNg Teilenummer CEET Beschreibun 10332 11150 P6 VME 030 Prozessormodul 10332 00710 P1 VME 040 Prozessormodul 30332 12350 P2 SYSIO 2 Modul FD HD SIO2 30332 12351 P2 SYSIO 2 Modul FD VME Digitales Ein Ausgabemodul DIO 10332 00800 P2 10332 10250 P3 VME Graphik Modul VGBII 10332 00600 P2 VME Frame Grabber Modul VIS 10332 11400 P4 VME Achssteuerkarte MI 3 10332 12400 P2 VME Achssteuerkarte MI 6 10332 00500 P2 VME Achssteuerkarte VJI HD Tabelle 2 Einschubmodule und Zubeh r das in einem MV 8 oder MV 19 Controller betrieben werden kann aber vor der Inbetriebnahme als vollst ndiges System auf seine Konformit t hin gepr ft werden mu Mindestens erforderliche Jeilenummer as Deschreibung Teilenummer Revist nshumnmer Beschreibun 90332 02020 AdeptNet 10BaseT Ausr stung 10330 00970 VME Analoge Ein Ausgabesteckkarte AlO 90211 00000 Adept Force Ausr stung P N 01554 00000 Rev A Inhaltsverzeic hnis JL Sicherheit EE E 1 ENN Cla ln TEE EEN 2 Kompatibilit tsanforderungen an die Adept Ausr stungsgegenst nde 23 Definition einesIndustrieroboters 22 222 2eonseeeeneeeneen nennen nn 3 1 2 Vorsicht Achtung und Bemerkung 4 1 3 Sicherheitsanalyse Sytem derGei hiungcklacee l 20 4 1 4 Vorsichtsma nahmen und erforderliche Sicherheitseinrichtungen
32. Terminalsf r S Ser es Systeme 22222 re ren 32 Vorgehensweise beideriInstallation 2 222222 nsneeeeeeeneen nenn 32 2 13 Installation des extemen Bedienerinterfaces3A4 Bedienungselemente und Anzeigen34 Installation desextemen Bedienennterfaces VFP 35 2 14 Anschlu der Signalverbindungsleitungen EE 37 Die Gonaherbinungsetungen seen nn 37 Anschlu desRobotersan die Verst rkereinheit 2 222222 38 Signalleitungsinstallation zwischen Roboter und MV Controller 39 Signalleitungsinstallation zwischen MV Controller und Verst rkereinheit 40 Anschlu desProgrammierhandger tesan dasBedienennterface 42 2 15 Informationen zur Schutzerdung EE EE un n nn un 44 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 17 Kapitel 2 Installation 18 Schutzerdung des Adept MV Conter 44 Schutzerdung der Adept PA 4 Verst rkereinheit 2222 nannnnnaan 44 Schutzerdung des Adept 550 Roboter 44 Schutzerdung von Ausr stungsteilen des Roboters 22 2222222 44 2 16 Herstellung derNetzanschl sse EE nun nun un 45 Herstellung des NetzanschlussesdesAdept MV Controllers 45 Herstellung des NetzanschlussesderAdept PA 4 Verst rkereinheit 47 2 17 Weitere Informationen Ober die Verst rkereinheit snuununen 53 Kurze Beschreibung desB Verst rkermoduls 2222 22222 r seen 53 berstrom Schutzeinrichtung und Sicherungen in der Verst rkereinheit nennen nenn 54 2 18 Mo
33. andere hnliche Belastungen auftreten m ssen Peripheriekomponenten mit geeigneten Ma nahmen wie zum Beispiel Schutzh llen vor diesen Belastungen gesch tzt werden Vorgehensweise zur Installation Ein A Series Adept MV Controller kann mit einem Farbmonitor und einer erweiterten Tastatur mit eingebautem Trackball ausger stet werden Beide werden an das VGB Modul angeschlossen Siehe Abbildung 2 7 f r Details Nehmen Sie folgende Arbeitsschritte vor Abb 2 7 1 Stellen Sie sicher da die Steuerung ausgeschaltet ist Nehmen Sie erst dann 20 4 z02 ocw omo lt D Q 3 il OO00 SET oe KEYBOARD Q Anschl sse vor L OJ C A Series Farbmonitor A Series Tastatur mit Trackball II LEI TIETTTIENN III IT III U TEN N a EB EB EB EA ER E KEE CH LI OTOT Installation eines Monitors und einer Tastatur an einem A Seres MV Contoller Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 31 Kapitel 2 Installation 2 Verbinden Sie die Signalleitung des Monitors mit dem Anschlu MONITOR auf dem VGB Modul 3 Stecken Sie den runden DIN Stecker am Ende der Tastaturleitung in den Anschlu mit der Bezeichnung KEYBOARD den SUB D Stecker in den mit der Bezeichnung POINTER auf der Frontblende des VGB Moduls 4
34. es bis zu 8 Sekunden dauern bis das Betriebssystem den Proze zum Einschalten der Betriebs spannung der Verst rkermodule durchlaufen hat und die Spannung eingeschaltet hat Im Handbetrieb Gehen Sie wie folgend beschrieben vor um die Betriebsspannung der Verst rkermodule des Roboters im Handbetrieb einzuschalten Bemerkung Wenn die Betriebsspannung der Verst rkermodule einsgeschaltet ist und der Zustimmschalter auf dem Programmier handger t losgelassen wird erkennt das System dies als eine Not Aus Signal Die Betriebsspannung der Verst rkermodule wird dann sofort abgeschaltet Schalten Sie die Steuerung und die Verst rkereinheit an ihren Ein Ausschaltern ein Drehen Sie den Schalter mit der Bezeichnung SYSTEM POWER in die Position I Damit wird das System eingeschaltet berpr fen Sie ob alle Not Aus Schalter geschlossene Kontakte haben und alle Zugangst ren zur Arbeitszelle geschlossen sind Drehen Sie den Schl sselschalter f r die Betriebsartenauswahl in die Position mit der Bezeichnung MANUAL und den anderen Schl sselschalter in die Position LOCAL Dr cken Sie dann die Taste mit der Bezeichnung COMP PWR auf dem Programmierhandger t Dr cken Sie anschlie end den blinkenden gelben Druckleuchttaster mit der Bezeichnung HIGH POWER ON OFF auf dem Bedienerinterface Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Verfahren des Roboters Bemerkung Im Handbetrieb dauert es auch ca
35. festzudrehen Achten Sie dabei drauf da beide Schrauben das gleiche Anzugsdrehmoment erhalten Drehen Sie die beiden Schrauben daher abwechselnd Der Wert des Anzugsdrehmomentes betr gt 8 Nm 70 in Ib Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 57 Kapitel 2 Installation 2 20 Freie Benutzeranschl sse des Roboters 58 Pneumatikleitungen f r den Benutzer Auf der R ckseite der Roboterbasis befinden sich f nf Anschl sse f r Pneumatikleitun gen des Benutzers siehe auch Abbildung 2 11 auf Seite 38 Diese Leitungen verlaufen durch das Innere des Roboters und enden an den entsprechenden f nf Anschl ssen auf dem Oberarm des Roboters Die beiden gr eren Anschl sse k nnen eine Pneumatikleitung mit einem Au endurch messer von 6 mm aufnehmen Die drei kleineren Anschl sse k nnen je eine Pneumatikleitung mit einem Au endurch messer von 4 mm aufnehmen Alle Anschlu nippel haben einen M5 Gewindeanschlu im Oberarm des Roboters Freie Leitungen f r den Benutzer Auf der R ckseite der Roboterbasis befindet sich ein 25 poliger Sub D Stecker Die Leitun gen dieses Steckers sind f r die freie Verwendung durch den Benutzer des Roboters vor gesehen Die Leitungen sind direkt mit den Anschl ssen der 25 poligen Sub D Buchse auf dem Oberarm des Roboters verbunden Die beiden Anschl sse k nnen zur Verbindung von Signalleitungen von der Roboterbasis durch den Roboter zu dessen Oberarm einge setzt werden Leiterque
36. ihn durch einen neuen Aufkleber mit entsprechendem Wert Schlie en Sie die Anschlu leitung wieder an die Netzspannungsversorgung an Adept PA 4 Verst rkereinheit mit demontierter L fterabdeckung adept O u amp technology Iw 380 415 V E o 380 415 V 200 240 V E Stecker zur Betriebsspannungs Aufnahme des Steckers S swahl in 380 415 V Position zur Betriebsspannungs auswahl Abb 2 19 Wechsel des Betriebsspannungsbereiches derVerst rkereinheit 52 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Weitere Informationen ber die Verst rkereinheit 2 17 Weitere Informationen ber die Verst rkereinheit Kurze Beschreibung des B Verst rkermoduls Das B Verst rkermodul ist ein Einsteckmodul mit den n tigen Schaltelementen und Verst rkerkomponenten f r den Antrieb von zwei Motoren eines Adept 550 Roboters In der Verst rkereinheit eines Adept 550 Roboters befinden sich zwei identische B Verst rkermodule Das Verst rkermodul ganz links tr gt die Bezeichnung Modul 1 und dient zur Stromversorgung der Motoren der 1 und 3 Achse Das Verst rkermodul rechts daneben tr gt die Bezeichnung Modul 2 und dient zum Antrieb der Motoren der 2 und 4 Achse siehe Abbildung 2 13 Anschl sse und Anzeigen A M P OG H F 1
37. in Verbindung e Ver nderungen an den Kabelb umen eines Roboters oder an den Verbindungsleitungen zwischen Robotersteuerung und Roboter Jegliche Ver nderungen an Komponenten des Antriebssystems e Ver nderungen an einem Roboter durch zus tzliche Bohrungen Aussparungen oder sonstige Modifikationen an seinem mechanischen Aufbau e Ver nderungen an den elektrischen Anlagen des Roboter oder den Platinen soweit die nderungen nicht ausdr cklich im Handbuch des Roboters dargestellt werden e Verlegung zus tzlicher Schl uche Pneumatikleitungen oder anderer Leitungen im Roboter 1 7 Gef hrdung durch andere Ausr stungsgegenst nde Weitere Ausr stungsgegenst nde in der Arbeitszelle zum Beispiel Greifer F rderb nder etc d rfen nicht Schutzvorrichtungen au er Betrieb setzen oder die Sicherheit in der Arbeitszelle reduzieren Alle Not Aus Einrichtungen m ssen jederzeit zug nglich sein Alle Komponenten in der Arbeitszelle des Roboters m ssen den Sicherheitsanspr chen der europ ischen Richtlinien z B 93 44 EWG den entsprechenden harmonisierten Normen und Richtlinien sowie den nationalen und internationalen Richtlinien entsprechen 10 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Arbeitsbereiche von Personen 1 8 Arbeitsbereiche von Personen 1 9 Adept Steuerungen bieten zwei Betriebsarten f r den Betrieb eines Adept Roboters an Die Betriebsarten sind Automatikbetrieb und Handbetrieb Im Automat
38. lokalisiert und beseitigt werden bevor die durchgebrannte Sicherung ersetzt werden kann Ersetzen Sie durchgebrannte Sicherungen nicht selbst sondern verst ndigen Sie den Adept Kundendienst Die entsprechenden Rufnummern finden Sie im Kapitel 1 Einbau und Ausbau von Verst rkermodulen Eine Adept PA 4 Verst rkereinheit wird fabrikm ig mit installierten Verst rkermodulen ausgeliefert Die nicht verwendeten freien Slots sind mit Blindabdeckungen versehen Normalerweise bedarf es keines Ausbaus eines Verst rkermoduls Falls es aber dennoch einmal n tig sein sollte ein Modul aus und wieder einzubauen dann gehen Sie wie unten beschrieben vor Die vier Slots in einer Verst rkereinheit k nnen nicht beliebig frei verwendet werden da einige besondere Steuersignale besitzen Die Verst rkermodule sind fabrikm ig immer in den richtigen Slots installiert Sollte es einmal n tig sein ein Modul umzusetzen dann befragen Sie bitte vorher den Adept Kundendienst Vorsicht Bauen Sie nie bei eingeschalteter Netzspannung und anderen angeschlossenen Spannungsversorgungen ein Verst rkermodul ein oder aus Bei nicht beachten dieser Vorschrift kann es zu Personensch den und Zerst rungen an Ihrer Ausr stung kommen Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Weitere Informationen ber die Verst rkereinheit Ausbau von Verst rkermodulen 1 2 Schalten Sie die Verst rkereinheit und den Adept MV Controller aus Notieren Sie sic
39. m glichem Handlungsbedarf wird im V Language Reference Guide gegeben In einem Adept Steuerungssystem k nnen zum Beispiel die Meldungen Soft Envelope error und Motor stalled auftreten Beide Meldungen k nnen eine Kollision des Roboters mit Gegenst nden in seinem Arbeitsbereich bedeuten Bei diesem Beispiel w rden beide Roboter gestoppt Bei einem Not Aus Signal werden immer beide an einer Steuerung angeschlossenen Roboter gestoppt Es ist nicht m glich nur einen der beiden Roboter zu stoppen Der Not Aus Schalter auf dem externen Bedienerinterface und dem Programmierhandger t schalten beiden die Betriebsspannungen der Verst rkermodule der Roboter aus wenn sie gedr ckt werden Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 123 Anhang B Dual Adept 550 Roboter 124 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Informationen zu EMV Tests IC C 1 Informationen ber die Tests zur elektromagnetischen Vertr glichkeit Der Adept 550 Roboter stimmt mit allen Anspr chen der EMV Richtlinie berein Siehe Tabelle C 1 f r eine Zusammenfassung der EMV Tests Tabelle C 1 EMV Testergebnisse Durchgef hrter Test Status St rfestigkeit gegen schnelle transiente St rgr en IEC61000 4 4 bis Ebene 3 2 kV Spannung 1 kV I O bestanden ohne Einschr nkungen Elektrostatische Entladungen IEC61000 4 2 bis Ebene 4 8 kV Kontaktentladung bestanden ohne Einschr nkungen Elektrom
40. von 220 VAC und 110 VAC erh ltlich Vorgehensweise bei der Installation 1 Stellen Sie sicher da die Steuerung ausgeschaltet ist bevor Sie Verbindungen trennen oder herstellen 2 berpr fen Sie die Betriebsspannungseinstellung des Terminals und stellen Sie ggfs die korrekte Betriebsspannung ein Schlie en Sie dann das Ger t mit dem Netzstecker an die Spannungsversorgung an 3 Verbinden Sie das Terminal dann mittels einer geeigneten seriellen Verbindungsleitung mit der RS 232 Term Schnittstelle auf dem SIO Modul 4 Falls es sich beim Terminal um ein Wyse WY 60 handelt stellen Sie im Setup die Konfiguration WY 75 ein Verwenden Sie einen Computer mit einem Programm zur Terminalemualtion so stellen Sie dort ebenfalls die WY 75 Emulation ein Wird diese vom Programm nicht angeboten k nnen Sie es mit einer VT102 oder einer VT100 Emulation versuchen Mit diesen Emulationen ist aber die Verwendung aller Funktionstasten nicht m glich Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Installation eines Terminals an einem S Series System 5 Setzen Sie die bertragungsgeschwindigkeit auf 9600 Baud Dies ist die Standardeinstellung f r ein Adept System F r nderungen der bertragungsgeschwindigkeit lesen Sie bitte die n tigen Informationen ber das Hilfsprogramm CONFIG_C im Handbuch Instructions for Adept Utility Programs nach Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 33 Kapitel 2 Inst
41. 00 Abmessungen des Adept MV 8 Controllers 101 Abmessungen des Adept MV 19 Controllers s an nananana naana 102 Abmessungen der Adept PA 4 Verst rkereinheit 22222220 103 Abmessungen desextemen Adept Bedienerinterfaces 104 Abmessungen des Adept MV 8 Controllers und PA 4 Verst rker einheit mit installierten Montzagewinkeln anaana 105 Abmessungen der Halterung desProgrammierhandger tes 106 Drehwinkel der 1 Achse 222 nnana naea 107 LEFTY und RIGHTY Stellung des Robotera mS sassasssasssa re 108 Bewegung der3 und 4 Achse 108 Bewegungs und Arbeitsbereich des Adept 550 Roboters 112 Draufsicht und Seitenansicht des Adept 550 CleanRoom Roboters mit Bema ungen Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A xiii Inhaltsverzeichnis Tabelle 1 1 Tabelle 1 2 Tabelle 1 3 Tabelle 1 4 Tabelle 2 1 Tabelle 2 2 Tabelle 2 3 Tabelle 2 4 Tabelle 2 5 Tabelle 2 6 Tabelle 2 7 Tabelle 2 8 Tabelle 3 1 Tabelle 3 2 Tabelle 3 3 Tabelle 3 4 Tabelle 4 1 Tabelle 5 1 Tabelle 6 1 Tabelle 6 2 Tabelle A 1 Tabelle B 1 Tabelle C 1 xiv Liste der Tabellen Kompatibilit tsanforderungen an die Adept Hard und Software eines Systems der Ger tesicherheitsklasse 1 nananana 3 Kr fte und Momente eines Adept 550 Roboter 5 Maximale Geschwindigkeiten eines Roboters in einer Fehlersituation 7 Bezugsquellen f r Nomen und Richtlinien sasana uaaa 8 B
42. 2 Entfernen Sie den FP MCP Blindstecker aus dem FP MCP Anschlu auf dem SIO Modul 3 Nehmen Sie die 2 Meter lange Verbindungsleitung die mit der VFP ausgeliefert wird und stecken Sie ein Ende der Leitung in den FP MCP Anschlu auf dem SIO Modul Stecken Sie dann den 26 poligen SUB D Anschlu der Leitung in den Anschlu auf der R ckseite des VFP Drehen Sie anschlie end alle Befestigungs schrauben fest 4 Falls Sie kein Programmierhandger t verwenden m chten m ssen Sie den Blindstecker in den Anschlu des Programmierhandger tes auf dem Bedienerinterface einstecken Wenn Sie ein Programmierhandger t verwenden m chten so lesen Sie bitte Seite 42 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 35 Kapitel 2 Installation SIO Modul Verbindungsleitung zwischen SIO Modul und An Bedienerinterface d Fl E Al d Externes Bedienerinterface Lo SYSTEM HIGH POWER gt Vi MANUAL AUTO p POWER oe Le A EMERGENOY TOP J cdf O TA Ze PnOGRAM PROGRAM PENDANT LOCAL NETWORK START RUNNING Se m O8 OO A gt Abb 2 9 Installation des extemen VME Bedienerinterfaces VFP 36 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Anschlu der Signalverbindungsleitungen 2 14 Anschlu der Signalverbindungsleitungen Die Signalverbinungsleitungen
43. 2 R nennen anne nennen nennen 119 BL EINIEITUN Ga sa a a a en Fe de ne Pr ale Re a 120 Beschreibung des Dual Adept 550 Roboter Systems 222 222 120 B 2 Astala ee a ENEE sehe 120 VME Bus Adressen der VJ Module 120 Adept PA 4 Vers rkereinheit ununun anaana 120 Installation der Verbindungsleitungen sssssaa saanane 121 B 3 Betrieb mit dem Pmoammierbandoent saaara aae 122 BA Programmierung 122 Programmierung in der orachevi een nn 122 V Monitor Befehle 122 B 5 Abschalten beider Roboter durch Not AusSchaltkreis 2222 123 C Informationen zu EM Tee 125 C 1 Informationen ber die Tests zur elektroma gnetisc hen Vertr glichkeit 125 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A xi Inhaltsverzeichnis Abbildung 1 1 Abbildung 1 2 Abbildung 1 3 Abbildung 2 1 Abbildung 2 2 Abbildung 2 3 Abbildung 2 4 Abbildung 2 5 Abbildung 2 6 Abbildung 2 7 Abbildung 2 8 Abbildung 2 9 Abbildung 2 10 Abbildung 2 11 Abbildung 2 12 Abbildung 2 13 Abbildung 2 14 Abbildung 2 15 Abbildung 2 16 Abbildung 2 17 Abbildung 2 18 Abbildung 2 19 Abbildung 2 20 Abbildung 3 1 Abbildung 3 2 Abbildung 3 3 Abbildung 4 1 Abbildung 4 2 Abbildung 4 3 Abbildung 4 4 Abbildung 4 5 xii Liste der Abbildungen Anordnung und Bezeichnung der Achsen eines Adept 550 Roboters 2 Adept MV 8 Controller und PA 4 Verst rkereinheit 222222200 2 Gef hrdung von Personal durch St
44. 50 Roboters Alle wesentlichen Komponenten des Roboters sind mit dem Erdungspunkt an der Basis des Roboters verbunden siehe auch Abbildung 2 11 Der Benutzer des Roboters mu einen entsprechenden Schutzleiter an diesen Erdungspunkt anschlie en F r die nicht geerdeten Teile des Roboters lesen Sie bitte den folgenden Abschnitt Schutzerdung von Ausr stungsteilen des Roboters Die folgenden Teile des Adept 550 Roboters sind nicht mit der Schutzerdung verbunden Schubgelenk der 3 Achse Flansch f r den Endeffektor sowie alle Deckel der Wartungs ffnungen des Roboters Wenn Sie Werkzeuge oder andere Dinge die mit gef hrlich hohen Spannungen betrieben werden an den Roboterflansch anbringen dann mu eine Schutzerdung dieser Teile vorgenommen werden Verbinden Sie daher diese Komponenten mit einem zus tzlichen Schutzleiter und schlie en Sie ihn am Erdungs punkt des Roboters an Siehe auch Abbildung 2 11 Als gef hrliche Spannungen k nnen alle Spannungen betrachtet werden die entweder gr er 30VAC 42 4VAC Spitze zu Spitze oder gr er 60VDC sind Vorsicht Fehler bei der Erdung des Endeffektors k nnen dazu f hren da dort gef hrliche Spannungen anliegen Diese k nnen zu Verletzungen oder Tod von Personen f hren die den Endeffektor oder den Roboter im Fehlerfall ber hren Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Herstellung der Netzanschl sse 2 16 Herstellung der Netzansc hl sse Die Netzpannungsversorgun
45. 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Herstellung der Netzanschl sse Wechsel des Betriebsspannungsbereiches derVerst rkereinheit Ist ein Wechsel des 3 phasigen Betriebspannungsbereiches von 380 415 VAC auf 200 240 VAC notwendig so mu nach der unten gegebenen Beschreibung vorgegangen werden Die Beschreibung ist in zwei Teile gegliedert Die beschriebenen Arbeiten m ssen vor dem Einbau und der Inbetriebnahme durch Fachpersonal durchgef hrt werden Vorsicht Elektrischer Schlag Der Wechsel des Betriebsspannungsbereiches mu von Fachpersonal vorgenommen werden Die Netzspannung kann einen Menschen verletzen oder sogar t ten Daher ist auf eine korrekte Ausf hrung der Arbeiten zu achten Teil 1 Isolierung des Nulleiters blau der Netzanschlu leitung 1 Stellen Sie sicher da Steuerung und Verst rkereinheit ausgeschaltet sind 2 L sen Sie die 5 Leiter der Anschlu leitung von den Klemmen der Netzspannungsversorgung Suchen Sie die beiden St cke Schrumpfschlauch aus dem Zubeh rsatz heraus Eines hat einen Durchmesser von 7 mm und das andere einen Durchmesser von 19 mm Stecken Sie denSchrumpfschlauch mit 7 mm Durchmesser ber das Ende des blauen Nulleiters Es mu ein St ck berstehen Erhitzen Sie anschlie end den Schrumpfschlauch mit einer Hei luftpistole Siehe auch Abbildung 2 18 5 Falten Sie dann den blauen Nulleiter zur ck und schieben Sie den Schrumpfschlauch mit 19 mm Durchmesser ber all
46. A Verfahren des Roboters mit dem Programmierhandger t b Es leuchtet dann auch eine der LEDs die angeben welches Bezugskoordinatensystem ausgew hlt ist Es kann sich dabei um die LEDs mit den Bezeichnungen World Tool Joint oder Free handeln 2 Dr cken Sie die Taste MAN HALT siehe Abbildung 4 4 so oft bis die LED mit der Bezeichnung JOINT leuchtet Wenn die LED an der Taste MAN HALT und die LED mit der Bezeichnung JOINT leuchtet ist der Verfahrmodus und das Gelenkkoordinatensystem ausgew hlt Auswahl und Verfahren der 1 Achse Bevor die 1 Achse des Roboter verfahren werden kann mu sie auf dem Programmier handger t ausgew hlt werden Auf der rechten Seite in Abbildung 4 6 sehen Sie die Tasten mit denen die einzelnen Achse im Gelenkkoordinatensystem ausgew hlt werden k nnen Dr cken Sie die Taste mit der Bezeichnung X1 um die 1 Achse des Roboters auszuw hlen Anschlie end mu die LED in der Taste leuchten und die Achse ist bereit mit Hilfe des Geschwindigkeitspotentiometers verfahren zu werden Bemerkung W hrend der ganzen Zeit mu die Zustimmtaste des Programmierhandger tes gedr ckt werden um die Betriebsspannung der Verst rkermodule eingeschaltet zu halten Dr cken Sie das Geschwindigkeitspoti im positiven Bereich um die 1 Achse in die positive Richtung zu verfahren Wenn sich die Achse bewegt hat dr cken Sie es im negativen Bereich Die Achse mu sich dann in die entgege
47. Achse bis an ihren oberen Anschlag Entfernen Sie anschlie end sorgf ltig das alte Fett mit einem weichen Lappen Fetten Sie die Oberfl che der Kugelumlauspindel mit einem d nnen Fettfilm ein Ziehen Sie dann die Umlaufspindel bis an ihren unteren Anschlag herunter Entfernen Sie das alte Fett auf den zuvor nicht zu erreichenden Bereichen der Kugelumlaufspindel und bringen Sie anschlie end einem d nnen Fettfilm auf Bewegen Sie die Kugelumlaufspindel anschlie end mehrmals auf und ab um das Fett gleichm ig ber die Spindel zu verteilen Setzen Sie die Abdeckung auf und schrauben Sie die Muttern wieder fest 0 Adept 550 Roboter Kugelumlaufspindel ohne Abdeckung der der 3 Achse 3 Achse LA A LA LA LA LAI LA Abb 5 1 Schmierung der Kugelumlaufspindel der 3 Achse Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Pr fung der Spannung und des Zustandes der Antriebsriemen der 3 und 4 Achse 5 4 Pr fung der Spannung und des Zustandes der Antriebsriemen der 3 und 4 Achse berpr fen Sie die Spannung und den Verschlei der Antriebsriemen der 3 und 4 Achse alle drei Monate 1 Schalten Sie die Netzspannung der Steuerung aus 2 L sen Sie die vier Schrauben der Serviceabdeckung unter Verwendung eines 2 5 mm Innensechskantschl ssels auf der Unterseite des Unterarms outer link des Roboters siehe Abbildung 5 2 Beachten Sie d
48. Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Einschlie lich Adept 550 CleanRoom Roboter Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Einschlie lich Adept 550 CleanRoom Roboter 00556 00101 Rev A April 1996 e Lal 2 e Otto Hahn Strasse 23 44227 Dortmund Tel 0231 758940 Fax 0231 75 89450 LA KC Le Parc Gutenberg 11 Voie la Cardon 91120 Palaiseau Frankreich Tel 0033 169 19 16 16 Fax 169 32 04 62 re ine Via Don Luigi Sturzo N 39 41 52100 Arezzo Italien Tel 0039 575 28 622 Fax 0039 575 28 623 42 Warwick Road Kenilworth Warwickshire CV81HE England Tel 0044 926 85 1654 Fax 926 85 1082 150 Rose Orchard Way San Jose CA 95134 USA Tel 001 408 432 0888 Fax 408 432 8707 Die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen sind Eigentum von Adept Tech nolgy Inc S mtliche Rechte insbesondere das bersetzungsrecht an Text und Abbil dungen bleiben Adept Technology Inc vorbehalten Fotomechanische Vervielf ltigung ist nur mit Genehmigung von Adept Technology Inc gestattet Jeder Nachdruck auch auszugsweise und jede Wiedergabe der Abbildungen auch in ver ndertem Zustand sind verboten Adept Technology Inc beh lt es sich vor Daten und Informationen ohne weitere Angaben zu ndern Das vorliegende Handbuch wird in regelm igen Ab st nden berarbeitet und aktualisiert Adept Technology Inc bernimmt keine Haftung f r Fehler oder Vers umnisse in diesem Dokument Vorschl
49. Betriebsanleitung Rev A 19 Kapitel 2 Installation 2 2 Betriebsanforderungen des Adept MV Controllers Die Installation des Adept MV Controllers mu die in Tabelle 2 2 gegebenen Anforderungen an die Umgebungsbedingungen erf llen Siehe Tabelle 2 5 auf Seite 45 f r die Anforderungen an die elektrische Installation Bbelle 2 2 Betriebsanforderungen des Adept MV Controllers Umgebungstemperaturen mit Diskettenlaufwerk und oder 5 C bis 40 C Festplatte ohne Diskettenlaufwerk oder Festplatte 5 C bis 50 C PA 4 Verst rkereinheit 5 C bis 40 C Luftfeuchtigkeit 5 bis 90 nicht betauend H he n N bis 2000 m Verschmutzungsklasse 2 Freiraum um die Steuerung aus 50 mm an der Frontseite 25 mm an der K hlungsgr nden Kopfseite Schutzklasse von anzuschlie enden IP20 Komponenten noch nicht montiert NEMA Type 1 Anforderungen an ein vom Kunden verwendetes Geh use f r den Adept MV Controller und die PA 4 Verst rkereinheit Das Geh use muf den Anforderungen nach EN 60204 und den Erfordernissen der Schutzklasse IP54 entsprechen Das Geh use mu au erdem den Hauptschalter der Anlage gegen unbefugtes Ein Ausschalten sichern 2 3 Betriebsanfordlerungen der Adept PA 4 Verst rkereinheit Die Adept PA 4 Verst rkereinheit wird typischerweise in das gleiche Geh use installiert wie der Adept MV Controller Lesen Sie daher bitte Tabelle 2 2 f r die Betriebs
50. Geschwindigkeitspotentiometer 22222n een 76 4 6 Stoppen einerRoboterbewegung im Handbetr eb sssassanarannnnaa 77 4 7 Verfahren des Roboter 77 Einschalten der Betriebsspannung der Vers rkemodule mit Hilfe des Programmierhandger teS uussa aaan nanena ra 77 Im Automatikbetrieb 77 iwHandbetieb seniai andaa a a aa a a a 78 Referenzieren des Roboters mittels desProgrammierhandger tes 79 4 8 Verfahren des Roboters mit dem Programmierhandger t 80 Auswahl des Gelenkkoordinatensystems mit der Taste MAN HALT 80 Tasten zur Auswahl einer Achse odereinesGelenkes 81 Geschwindioketsnootentometer ausnar aan 81 Auswahl des Bezugskoordinatensystems und Verfahren des Roboters 82 Auswahl und vertabenderl Achee 83 Auswahl und Verfahren der2 Achee 83 Auswahl und Verfahren der3 Achee 83 Auswahl und Verfahren der4 Achse nananana nananana 83 4 9 Begrenzung derAchdewegungen saaran anaa 84 SOfESEOP Sa EE EE ee ee 84 e lebt gel 85 5 Wartung und Inspektion a 7 e ES lun IER 88 5 2 Kontrolle des Sitzes der Befestigungsschrauben und derAusrichtung des Bebe Hau an Pa aa E an de eege A e DE egen are ln nase 89 5 3 Schmierung derKugelumlaufspindelder3 Achse 22 22er 90 5 4 Pr fung derSpannung und des Zustandes der Antriebsriemen der3 und GD rn ae nn rain Be ee ne 91 5 5 Wartung und Reinigung der Luftfilter nananana 94 Kontrolle und Reinigung
51. MIAMI B Bez Ia 24 00 4X M6 Gewindeeinsatz ON 250 000 BC 2 10 MAN BIC 8 S Alle Angaben in mm Z Abb 6 2 Abmessungen des Werkzeugflnsches des Adept 550 Roboters Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 99 Kapitel 6 Technische Daten 21 221 00 _ 000 i R 8 Ji 25 0 12 00 4 14 t 1 47 8 89 t 14 1 15 00 1 IN t 4 a Alle Angaben in mm 50 X 45 Fase Abb 6 3 Detaillierte Ansicht des Werkzugflansc hes mit Abmessungen 100 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Abmessungen Abmessungen des Adept MV 8 Controllers 290 mm 216 mm Y Draufsicht Lg 216 mm 52 mm 290mm gt D e p ea EISES S CEEE BEIENEE H u mm 136 E Mi 18 Vorderansicht mm Seitenansicht Abb GA Abmessungen des Adept MV 8 Controllers Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 101 Kapitel 6 Technische Daten Abmessungen des Adept MV 19 Controllers
52. Montageort der beiden Ger te entweder im vorderen oder hinteren Teil des Verst rkers und der Steuerung angebracht werden F r eine Befestigung auf einer Montageplatte werden die Montagewinkel im hinteren Teil befestigt bei der Befestigung in einem Rack entsprechend im vorderen Teil Befestigung aufeiner Montageplatte F r die Installation der Adept PA 4 Verst rkereinheit auf der Montageplatte eines Schaltschrankes m ssen die zwei Montagewinkel jeweils an den Seitenw nden nahe der R ckwand befestigt werden Verwenden Sie dazu die im Zubeh rsatz vorgesehenen Schrauben und Unterlegscheiben Siehe Abbildung 2 5 und Abbildung 2 6 auf Seite 30 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 27 Kapitel 2 Installation 28 Befestigung in einem Rack F r die Befestigung in einem 19 Zoll Rack werden ebenfalls die Montagewinkel Schrauben und Unterlegscheiben aus dem Zubeh rsatz verwendet Diese werden an der miteinander verschraubten Kombination aus Verst rkereinheit und Steuerung angebracht Die Montagewinkel k nnen in zwei verschiedenen Positionen angebracht werden in fluchtender und in berstehender Anordnung Siehe Abbildung 2 5 und Abbildung 2 6 auf Seite 30 Soll eine Adept PA 4 Verst rkereinheit oder die Steuerung einzeln in ein 19 Zoll Rack eingebaut werden werden die Montagewinkel am Geh use befestigt und dann einer der beiden Montagewinkel mit Hilfe einer Verl ngerung auf das richtige Ma erweitert Adept 550 Robot
53. Roboter mit der maximal m glichen Geschwindigkeit unter Aufbringung der maximalen Drehmomente der Motoren bewegen Technische Anforderungen an Not Aus Schalter Die technischen Mindestanforderungen an die vom Benutzer zur Verf gung zu stellenden Not Aus Schalter und Endschalter f r Zugangst ren zur Roboterarbeitszelle sind Schalter m ssen nach EN60204 Abschnitt 10 73 von 1992 zwangs ffnende Kon takte haben Mindestschaltlast 24 VA emax Schaltspannung gr er 24 VDC emax Schaltstrom gr er 1 0 ADC Vorsicht Verwenden Sie keine Schalter im Not Aus Schaltkreis die nicht den Anforderungen eines Systems der Ger tesicherheitsklasse 1 entsprechen Die Zust nde folgender standardm ig vorhandenen Not Aus Komponenten k nnen mittels der Klemmen auf der Klemmenleiste des Bedienerinterfaces berwacht werden Not Aus Schalter auf dem Bedienerinterface Not Aus Schalter und Zustimmschalter auf dem Programmierhandger t Lesen Sie Tabelle 3 1 f r die Kontaktbelegung der Schaltelemente auf der Klemmenleiste auf der R ckseite des externen Bedienerinterfaces Klemmenleiste auf der R ckseite des extemen Bedienennterfaces Adept stellt spannungsfreie Schaltkontakte mittels der Klemmenleiste auf der R ckseite des externen Bedienerinterfaces zur Verf gung Die Schaltkontakte stellen einen wichtigen Teil des Sicherheitskonzeptes der Anlage dar Sie haben Zugriff auf die spannungsfreien Schaltkontakte der Not Aus Schalter des Bediene
54. S 8570 Amplifier Ctrl 1 E S Amplifier Bezeichnung j Ctrl 2 KAM Bezeichnung yJI to AMP GE Verbindungs Amplifier Bezeichnung leitung Ctrl 3 a ie vom VJI Modul Bezeichnung KE im MV Controller Bet M Abb 2 13 Anschlu derVerst rkereinheit an dasVJ I Modul Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 41 Kapitel 2 Installation Anschlu des Pogrammierhandger tes an das Bedienerinterface Das Programmierhandger t engl Manual Control Pendant MCP wird ber das Bedienerinterface an das System angeschlossen siehe auch Abbildung 2 14 F r Informationen der Benutzung des Programmierhandger tes lesen Sie bitte Kapitel 4 Vorsicht Das Bedienerinterface besitzt zwei Schl sselschalter Einer dient zur Auswahl der Steuereinheit LOCAL oder NETWORK und der andere zur Auswahl der Beteriebsart F r die Verwendung des Program mierhandger tes mu der erste Schalter in der Stellung LOCAL stehen Das Verfahren des Roboters mit dem Programmierhandger t ist sowohl in der Stellung MANUAL als auch AUTO m glich Es ist jedoch nur in der Stellung MANUAL m glich Programme mit dem Programmierhandger t zu starten In dieser Stellung ist es dann nicht m glich Programme vom Terminal aus zu starten Die Kontrolle der Programme liegt dann vollst ndig bei
55. Signale 37 Verriegelungsschaltkreis der Verst rkereinheit 55 Verst rkereinheit Abmessungen 103 auf Montageplatte 27 Freiraum f r L ftung 27 im Rack 28 Schutzerdung 44 Sicherungen 54 berstrom Schutzeinrichtung 54 Verbindung mit dem Roboter 38 Verbindung mit der Steuerung 40 Verschrauben mit Steuerung 25 Wechsel der Betriebsspannung 51 Verst rkermodul Anschl sse Anzeigen 53 Ausbau 55 Einbau 55 Sicherungen 54 Vertikaler Hub Technische Daten 110 VFP siehe Bedienerinterface 130 Adept 550 Roboter Bedienungsanleitung Rev A Index VME Bus Adresse Dual Adept 550 Robotersystem 120 W Wartung Antriebsriemen Pr fung der Spannung 91 Ausrichtung der Roboterbasis 89 empfohlene Wartungsintervalle 88 Festigkeit der Befestigungsschrauben 89 Kontrolle der Signalleuchten auf Bedienerinerface 95 Reinigung der Luftfilter der Verst rkereinheit 94 Reinigungs des L fterfilters der Steuerung 95 Wiederholgenauigkeit Technische Daten 110 Z Zykluszeit Technische Daten 110 Adept 550 Roboter Bedienungsanleitung Rev A 131 Index 132 Adept 550 Roboter Bedienungsanleitung Rev A
56. achkopfschrauben in die in Abbildung 2 4 gezeigten Bohrungen um den Halter festzuschrauben Achtung Verwenden Sie keine Schrauben die l nger als 8 mm sind zur Montage der Befestigungsmaterialien Andernfalls k nnen Sie Teile im Innern der Ger te zerst ren Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Montage einer Adept PA 4 Verst rkereinheit an einem Adept MV Controller Ansicht von unten Verschraubung der Halter mit zwei Flachkopf Kreuzschlitzschrauben E OO Ausschnitte aus Ree den Haltern OO OO OO Se Adept MV 8 Adept PA 4 Controller Verst rkereinheit Abb 2 4 Zusammensc hrauben derVerst rkereinheit mit der Steuerung am Boden der beiden Ger te Freiraum um das Geh use derVerst rkereinheit F r eine ausreichende K hlung der Verst rkereinheit mu an der Kopfseite ein Freiraum von mindestens 25 mm an der Vorderseite von 50 mm vorhanden sein Achtung Es ist wichtig den Luftfilter st ndig sauber zu halten damit die K hlung einwandfrei arbeiten kann Siehe auch Abschnitt 5 5 auf Seite 94 ber die Wartung der Verst rkereinheit Befestigung auf einer Montageplatte oder einem 19 Zoll Rack Die miteinander verschraubte Kombination aus Verst rkereinheit und Controller kann auf der Montageplatte eines Schaltschrankes oder in einem Rack montiert werden Dazu m ssen jeweils die Montagewinkel des Zubeh rsatzes verwendet werden Sie k nnen je nach
57. agnetische Felder ENV50140 bis Ebene 3 10 V m 80 100 MHz 80 mod bei 1 kHz bestanden ohne Einschr nkungen Leitungsgef hrte St rgr en ENV50141 bis Ebene 3 10 V bestanden ohne Einschr nkungen Ged mpfte Schwingungen IEC255 4 1 kV bestanden ohne Einschr nkungen Sanftes Abschalten und Einschaltern IEC1131 2 bestanden ohne Einschr nkungen Sto spannungen IEC1000 4 5 bis Ebene 3 2 kV nur blicher Betrieb der Ein Ausg nge bestanden ohne Einschr nkungen Elektromagnetische St raussendungen EN55011 f r Gruppe 1 ISM bis Klasse A 2 dB bestanden ohne Einschr nkungen Leitungsgef hrte St raussendungen EN55011 f r Gruppe 1 ISM bis Klasse A 2 dB bestanden ohne Einschr nkungen Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 125 Anhang C Informationen zu EMV Tests 126 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Arm Signal Verbindungsleitung Installation 39 Motor Power Verbindungsleitung Installation 38 VJI to Amp Verbindungsleitung Installation 40 A Abmessungen Abmessungen Adept MV 19 Controller 102 Adept 550 Roboter 98 Adept MV 19 Controller 102 Adept MV 8 Controller 101 CleanRoom Roboter 117 Externes Bedienerinterface 104 Halterung des Programmierhandger tes 10 Montagewinkel 105 Verst rkereinheit 103 Abmessungen des Adept 550 CleanRoom Roboter 117 Abmessungen des Werkzeugflansches 99 Abmessungen und Gewicht des Adept Transp
58. allation 2 13 Installation des extemen Bedienerinterfaces ca LAMP SYSTEM HIGH POWER MANUAL AUTO POWER ON OFF EMERGENCY STOP erT SE PROGRAM PROGRAM PENDANT LOCAL NETWORK START RUNNING O O GG Abb 2 8 Extemes Bedieneninterface VFP Bedienungselemente und Anzeigen 34 e EMERGENCY STOP Schalter Der Not Aus Schalter mit seiner Dreh Ziehmechanik dient zum Abschalten der Betriebsspannung HIGH POWER der Robotermotoren und stoppt bei Bet tigung auch sofort alle anderen angeschlossenen Bewegungseinrichtungen HIGH POWER ON OFF Druckleuchttaster gelb Dieser Druckleuchttaster wirkt in Zusammenarbeit mit der Anweisung zum Einschalten der Betriebspannung der Verst rker Wenn die Leuchte blinkt fordert dies den Bediener zum Dr cken des Tasters auf Damit wird der Proze zum Einschalten der Spannung best tigt Wenn die gelbe Signalleuchte eingeschaltet ist bedeutet dies da der Roboter unter der Kontrolle der Steuerung steht und die Bremsen des Roboter gel st sind Das Dr kken des Tasters bei brennender Signalleuchte f hrt zum Ausschalten der Betriebsspannung der Motoren und zum Einschalten der Bremse der 3 Achse PROGRAM RUNNING Leuchte Ist die Leuchte an so zeigt dies die aktuelle Ausf hrung eines V Programmes an In diesem Fall stehen die Bewegungseinrichtungen und andere angeschlossene Einrichtungen in der Arbeitszelle unter der Kontrolle der Steuerung und k nnen sich zu jed
59. alterung befindet sich eine Vorrichtung die die Kontakte des Zustimmschalters schlie t Die Halterung des Programmierhandger tes mu au erhalb der Arbeitszelle des Roboters montiert werden Siehe Abbildung 6 9 auf Seite 106 f r die Abmessungen der Halterung Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 43 Kapitel 2 Installation 2 15 Informationen zur Schutzerdlung 44 Schutzerdung des Adept MV Controllers Die Anschlu leitung mit den drei Leitern wird sowohl zur Energieversorgung als auch zur Schutzerdung des Systems verwendet Der Anschlu des Schutzleiters gr n gelb ist im Geh use des MV Controllers mit dessen metallischen Teilen verbunden Um eine Erdung des Systems und damit einen Schutz gegen Stromschl ge zu gew hrleisten mu der Schutzleiter beim Netzanschlu an eine entsprechend geerdete Spannungsversorgung angeschlossen werden Schutzerdung der Adept PA 4 Verst rkereinheit Der Schutzleiter gr n gelb der Verst rkereinheit ist intern mit allen leitenden Teilen der Verst rkereinheit verbunden Zur Sicherstellung eines Schutzes vor Erdschl ssen und K rperschl ssen mu er mit dem Schutzleiter der Spannungsversorgung angeschlossen werden Vorsicht Pr fen Sie vor dem Einschalten der Verst rkereinheit ob eine vorschriftsm ige Schutzerdung vorliegt Der Adept MV Controller und die Adept PA 4 Verst rkereinheit m ssen beide an die selbe Schutzerde angeschlossen werden Schutzerdung des Adept 5
60. andbetrieb 1 14 Adept Roboter k nnen auch manuell gesteuert werden wenn sich der Auswahlschalter f r die Betriebsart in der Stellung MANUAL befindet und die Druckleuchttaster mit der Bezeichnung HIGH POWER leuchtet d h die Betriebsspannung der Verst rkermodule eingeschaltet ist Im Handbetrieb k nnen die Roboterachsen nur mittels des Programmierhandger tes MCP verfahren werden Die Geschwindigkeit der einzelnen Achsen und des Werkzeugmittelpunktes sind dann nach ISO 10218 bzw EN 775 auf maximal 250 mm pro Sekunde beschr nkt Im Handbetrieb k nnen T tigkeiten in der Arbeitszelle verrichtet werden wie zum Beispiel das Teachen von Roboterpositionen Programmkontrolle oder Fehlersuche Bemerkung Auch das Programmierhandger t hat zwei verschiedene Betriebsarten Im MAN Betriebsmodus k nnen Bewegungen des Roboters mit Hilfe des Programmierhandger tes ausgef hrt werden Im COMP Betriebsmodus arbeitet es als Terminal Sic herheitsvorkehrungen w hrend Wartungsarbeiten Nur Fachpersonal mit der entsprechender Ausbildung und einschl gigem Wissen ber die Sicherheitsvorkehrungen und Betriebsmittel darf Wartungsarbeiten am Roboter oder der Steuerung vornehmen Vorsicht W hrend Wartungs und Reparaturarbeiten mu die Spannungsversorgung der Adept PA 4 Verst rkereinheit und des Adept MV Controllers ausgeschaltet sein Sichern Sie die Anlage vor unbefugtem Wiedereinschalten Unterbrechen Sie zum Beispiel die Spannungsversorgu
61. anforderungen der Verst rkereinheit Die Anforderungen an den elektrischen Anschlu werden in Tabelle 2 7 auf Seite 48 gegeben Sichtkontrolle der Lieferung 2 4 20 Nehmen Sie vor dem Auspacken der Lieferung eine sorgf ltige Sichtkontrolle des Verpackungsmaterials vor Pr fen Sie die Verpackung auf Besch digungen die auf den Transport zur ckzuf hren sind Achten Sie dabei auf die Unversehrtheit der speziellen Aufkleber an den Au enseiten der Verpackung Falls Sie Besch digungen feststellen packen Sie die Ausr stung nur in Gegenwart eines Mitarbeiters der Speditionsfirma aus Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Abmessungen und Gewicht des Adept Transportmaterials 2 5 Abmessungen und Gewicht des Adept TTiansportmatenals Adept versendet seine Produkte in einer Anzahl verschiedener Transportbeh lter die von der Bestellung abh ngig sind Die Transportbeh lter haben unterschiedliche Abmessungen und Gewichte Einen berblick gibt die folgende Tabelle Tabelle 2 3 Abmessungen und Gewichte von Tranportbeh ltem einer Roboterlieferung Produkt in der Kiste L nge Breite H he Gewicht Adept 550 Roboter 0 64m 0 64m 1 14m 50 kg Adept MV Controller 0 89 m 0 64 m 0 96 m 66 kg und PA 4 Verst rkereinheit Monitor 0 54 m 0 51 m 0 51 m 23 kg 2 6 Vorsicht Der Schwerpunkt der Transportbeh lter liegt nicht in dem geometrischen Mittelpunkt der Beh lter Beachten Sie dies un
62. anleitung Rev A 93 Kapitel 5 Wartung und Inspektion 5 5 Wartung und Reinigung der Luftfiter 94 Kontrolle und Reinigung des Luftfiters der Adept PA 4 Verst rkereinheit Der Luftfilter der Verst rkereinheit befindet sich im unteren vorderen Teil des Chassis und sollte regelm ig auf Verschmutzungen kontrolliert werden Falls der Filter verschmutzt ist ist eine Reinigung notwendig Sie verl ngert die Lebenszeit des Filters Eine Pr fung und ggfs eine Reinigung des Filters sollte einmal monatlich erfolgen Ist der Filter verstopft oder aus anderen Gr nden nicht mehr zu verwenden mu er durch einen neuen ersetzt werden Die Ersatzteilnummer des Filters ist 40330 112000 Vorsicht Im Inneren der Verst rkereinheit liegen gef hrliche Spanungen an Schalten Sie daher den Verst rker am Netzschalter aus und sichern Sie die Verst rkereinheit vor unbeabsichtigtem Wiedereinschalten bevor Sie das Luftfiltergitter abbauen Bei Nichteinhaltung dieses Hinweises k nnen schwere Verletzungen oder Besch digungen am Ger t auftreten Vorgehensweise zur Inspektion des Luftfilters 1 Schalten Sie die Netzspannung am Netzschalter der Verst rkereinheit aus Trennen Sie dann die Verst rkereinheit von der Netzspannungsversorgung d h ziehen Sie z B den Netzstecker heraus 2 L sen Sie die zwei Befestigungsschrauben des Luftfiltergitters und nehmen Sie die Abdeckung ab 3 Ziehen Sie anschlie end den Luftfilter heraus und ber
63. bedingt beim Transport Transport und Lagerung F r Transport und Lagerung der Beh lter und Kisten der Lieferung m ssen die entsprechenden Mittel verwendet werden z B hydraulische Hubwagen oder Gabelstapler Siehe auch Abbildung 2 1 Vorsicht Schwere Lasten Versuchen Sie nicht die Transportkiste des Roboters von Hand zu bewegen Verwenden Sie zum Transport der Kiste in der sich der Roboter befindet immer einen Hubwagen einen Gabelstapler etc Der Roboter mu immer aufrecht stehend transportiert und gelagert werden Legen Sie daher nie die Kiste oder den Roboter auf die Seite oder in eine andere Position Wird der Roboter nicht aufrecht transportiert oder gelagert kann dies Sch den am Roboter verursachen Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 21 Kapitel 2 Installation 2 7 Ringschraube zum Anheben des Roboters nachdem er von der Palette losgeschraubt wurde Ei ffnungen f r einen Gabelstabler oder Hubwagen Abb 2 1 Adept 550 Roboter auf Tansportpalette Kontrolle der Lieferung 2 8 Vergleichen Sie alle angelieferten Teile mit der Liste Ihrer Bestellung Es reicht nicht nur den Lieferschein mit dem Bestellschein zu vergleichen berpr fen Sie direkt nach dem Auspacken jedes Teil auf u ere Besch digungen Stellen Sie Besch digungen fest dann wenden S
64. boter Betriebsanleitung Rev A Inbetriebnahme des Systems 4 T E 2a 72 4 2 berpr fung der Anschl sse z s snenunneennnnnnnnnn nun nn nennen 72 Physikalische Anschl sse 222222eseeeneeeeeennnere rennen nenn 72 4 3 Schl sselschalter f r die Auswahl der Betiebsatrt e 72 Handbetrieb des Roboter 73 Automatikbetrieb des Roboter 73 4 4 Bremsen desRoboters sz seunnunnnnn nun nun nn nun nenn nn nn nn 74 BIEMSEN EE 74 Ta ster zum L sen der Bremse der3 Achee uses neeenee een 74 4 5 Kurze Beschreibung des Pogrammierhandger tes zu runenunnunn 75 Halten des Programmierhandger teS nn nennen 75 Beschreibung ausgew hlter Bedienungstasten des Programmierhandger tesS nee nenn 76 Betriebsartenwahltaster Tasten zur Auswahl einer Dewegungsachee een nennen 76 Geschwindigkeitspotentiometer seen 76 4 6 Stoppen einer Roboterbewegung im Handbetrieb e 77 4 7 Verfahren des Roboters sea nunnnnnnn un nn nn nn nun nun nn nn nn 77 Einschalten der Betriebsspannung der Verst rkemmodule mit Hilfe des Programmierhandger tes 2 22 nneeee nennen nennen nn 77 Im Automatikbetr ieb 222 2esse essen eeeeer nenne nenn 77 Im Handbetreb nenne nenn 78 Referenzieren des Roboters mittels desProgrammierhandgen tes 79 4 8 Verfahren des Roboters mit dem Pogrammierhandger t en 80 Auswahl des Gelenkkoordinatensystems mit der Taste MAN HALT 80 Tasten zur Auswahl einerAchse odereinesGelenkes
65. chse im Stillstand 79 Nm Max u ere Kraft am Werkzeugflansch in der 608 N XY Ebene Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 5 Kapitel 1 Sicherheit Sc hutzeinric htungen Schutzeinrichtungen m ssen einen integralen Bestandteil bei der Erstellung der Pl ne f r eine Roboterarbeitszelle oder anderer automatisch gesteuerter Arbeitszellen darstellen Dies gilt insbesondere auch f r die Installation von Arbeitszellen Lehrg nge des Bedienungspersonals und den Betrieb einer solchen Anlage Adept Roboter sind elektronisch gesteuerte Maschinen die sich im Automatikbetrieb pl tzlich und unerwartet in Bewegung setzen k nnen Die Steuerung des Roboters kann auch andere angeschlossenen Einrichtungen kontrollieren Der Adept 550 Roboter ist bei der Anlieferung eine Maschine die laut Maschinenrichtlinie 93 68 EWG Anhang I nur unvollst ndige Sicherheitseinrichtungen aufweist und erst bauseitig vervollst ndigt werden mu Das Systemhaus oder der Endkunde mu daher sicherstellen da alle notwendigen Schutzeinrichtungen entsprechend der Normen EN775 5 6 sowie EN292 1 3 71 und EN60204 13 in der Roboterarbeitszelle vorhanden und betriebsbereit sind Eine Roboterarbeitszelle mu von der brigen Umgebung mittels eines Schutzzaunes abgetrennt werden Der Abstand zwischen Roboter und Schutzumz unung ist abh ngig von der H he des Zaunes siehe auch EN 294 Die H he des Schutzzaunes und dessen Entfernung zum Robot
66. dann einen Torx 25 Schraubenschl ssel um die zwei Schrauben mit dem M5 Torx Schraubenkopf zu l sen 5 Ziehen Sie dann langsam den Flansch von der Schubachse ab Gehen Sie dabei vorsichtig vor damit die Pa kugel 3 5 mm hinter der F hrungsschraube nicht verloren geht Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Abbau und Montage des Werkzeugflansches Schubachse Werkzeug flansch M5 Schraube mit Torx Kopf F hrungsschraube Abb 2 20 Abbau des Werkzeugflansches Montage des Werkzeugfansches 1 Stellen Sie sicher da sich die Pa kugel in der Bohrung der F hrungsschraube befindet Verschlie en Sie mit einem Finger die Bohrung w hrend der Montage des Flansches 2 Schieben Sie den Flansch dann vorsichtig auf die Schubachse auf Achten Sie dabei darauf da der Flansch nicht verkantet wird und die Pa kugel nicht aus der Bohrung f llt Drehen Sie den Flansch anschlie end in die alte Position so da sich die Pa kugel wieder in der alten vertikalen F hrungsnut der Schubachse befindet 3 Halten Sie den Flansch in dieser Position w hrend Sie die F hrungsschraube wieder mit dem 2 5 mm Innensechskantschraubenschl ssel festdrehen Drehen Sie die Schraube handfest an berdrehen Sie die Schraube nicht da sich sonst der Flansch aus dem Mittelpunkt der F hrungsnut der Schubachse bewegt 4 Verwenden Sie dann wieder den Torx 25 Schraubenschl ssel um die zwei Schrauben mit dem M5 Torx Schraubenkopf
67. der 19 Zoll Rack 27 Verschrauben der Adept PA 4 Ver st rkereinheit mit dem Adept MV Controller 25 K Kompatibilit t Ausr stung der Ger tesicherheitsklasse 1 3 Kraft Technische Daten 110 Kundendienst Telefonnummern 15 kundenspez Not Aus 60 69 L Lamp Test Taster auf Bedienerinterface 35 LEFTY Links Auslage 107 Links Auslage 108 Luftfeuchte Bereich 19 Luftfeuchtigkeit erlaubter Bereich Verst rkereinheit 20 128 Adept 550 Roboter Bedienungsanleitung Rev A Index Luftfeutigkeitsbereich Verst rkereinheit 20 Luftleitungen f r Benutzer im Roboter 58 Luftleitungen im Roboter 58 M MANUAL Schl sselschalterposition 35 maximale Traglast Technische Daten 110 MCP engl Manual Control Pendant 42 MCP siehe Programmierhandger t Modifikationen am Roboter 9 nichtbeintr chtigende 10 unzul ssige 10 Monitor Installation 32 Montagewinkel Abmessungen 105 Anbringung an Steuerung 29 Anbringung an Verst rkereinheit 30 Befestigung 27 N NETWORK Stellung des Schl sselschalters 35 Netzspannungsversorgung Anforderungen der Verst rkereinheit 48 Anklemmen der Netzanschlu leitung des Controllers 46 Anschlu der Steuerung 45 Anschlu der Verst rkereinheit 47 Anschlu der Verst rkereinheit an 200 240VAC 50 Anschlu der Verst rkereinheit an 380 415VAC 50 Wechsel der Betriebsspannung der Verst rkereinheit 51 Netzteil des Controllers 46 Not Aus 60 69 externe Eing nge des Schaltkreises 62 Schal
68. des Adept MV Controllers 95 5 7 berpr fung derSignalleuchten z22222sonnnnnnn non nn nn nn nun nun 95 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 87 Kapitel 5 Wartung und Inspektion 5 1 Einleitung In Tabelle 5 1 finden Sie einen Zeitplan der die notwendigen Wartungsarbeiten mit ihren ungef hren Intervallen angibt BRbelle 5 1 Wartung und Inspektion T tigkeit Wartungsintervall Bezug Pr fung der 6 monatlich siehe Abschnitt 5 2 Befestigungsschrauben Pr fung der Ausrichtung der 6 monatlich siehe Abschnitt 5 2 Roboterbasis Schmierung der 3 monatlich siehe Abschnitt 5 3 Kugelumlaufspindel der 3 Achse z Achse Pr fung der Spannung des 3 monatlich siehe Abschnitt 5 4 Antriebsriemens der 3 Achse z Achse Pr fung der 6 monatlich siehe Abschnitt 5 4 Befestigungsschrauben berpr fung des Luftfilters 1 monatlich siehe Abschnitt 5 5 der PA 4 Verst rkereinheit berpr fung der 1 monatlich siehe Abschnitt 5 7 Signalleuchten auf dem Bedienerinterface mittels des Tasters mit der Bezeichnung Lamp Test Bemerkung Der Zeitraum zwischen den einzelnen Wartungszyklen ist abh ngig vom individuellen Einsatz des Systems und den Umgebungsbedingungen Alle Angaben in Tabelle 5 1 sind daher nur Anhaltswerte die an die vorhandenen Anspr che angepa t werden m ssen Vorsicht Die in diesem Kapitel beschriebenen T tigkeiten und Wartungsanweisungen d rfe
69. des Luftfilters der Adept PA 4 Verst rkereinheit 94 5 6 Pr fung und Reinigung des L fterfilters des Adept MV Controllers 95 5 7 berpr fung der Signalleuchten suesue 95 Technische Daten OI 6 1 Abmessungen ssssssssnnra rannan nannan a naaa 98 Abmessungen des Adept 550 Roboter 98 Abmessungen des Werkzeugflansches des Adept 550 Roboters 99 x Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Inhaltsverzeichnis Abmessungen desAdept MV 8Controllers 22222 ces sereeee nn 101 Abmessungen desAdept MV 19 Contrllers 2 22 222er 102 Abmessungen derAdept PA 4Verst rkereinheit 222ccsee0 103 Abmessungen desextemen Bedienenmmtertaces anaur nrannn nna 104 Abmessungen der Montagewinkel ssssssaa saaana 105 Abmessungen der Halterung desProgrammierhandger tes 106 6 2 Achsdiewegungen anne een 107 IS ACHSE Ha ea na EE EECHER 107 SE 107 Z AChE a ET a an a 108 LACNE nr erregen 109 6 3 Technische Daten des Adept 550 Roboter 110 Saa a EE 111 EE 111 Bewegungs und Arbeitsbereich des Adept 550 Roboter 112 6 4 Technische Daten der Adept PA 4 Verst rkereinheit 2 2222 220 113 A Adept550 Ckearnbioom Roboter 115 AL rEinleitundg er a Da ne Ser Ae 116 Anforderungen an die Vakuumpumpe nneeeneneneee nenn 116 A 2 HStallatton ee AN a a ie EE 116 A 3 Abmessungen des Adept 550 CleanRoom Roboter 2 22 222222200 117 Dual Adept550 Roboter 2224
70. die Geschwindigkeit der einzelnen Achsen und des Werkzeugmittelpunktes TCP auf 250 mm pro Sekunde beschr nkt Au erdem ist das Drehmoment der Motoren herabgesetzt Lesen Sie Abschnitt 1 11 auf Seite 12 f r eine detaillierte Beschreibung der Bediener Schutzausr stung f r die Arbeit in der Roboterarbteitszelle Automatikbetrieb des Roboters In der Stellung AUTO des Schl sselschalters f r die Auswahl der Betriebsart steht der Roboter unter der Kontrolle der Steuerung Das schlie t die Verwendung des Programmierhandger tes ein Der Bewegungsablauf eines Roboters kann bei einem laufenden Programm weder zeitlich noch von seiner Bewegungsabfolge hervon au en vorhergesehen werden Halten Sie sich daher nie bei leuchtender HIGH POWER ON OFF und wei er PROGRAM RUNNING Signalleuchte in der Arbeitszelle auf Es ist dann jederzeit m glich da sich der Roboter unerwartet in Bewegung setzt Vorsicht Sto gefahr Bei Automatikbetrieb des Roboters ist es strengstens verboten sich in der Arbeitszelle des Roboter aufzuhalten Der Roboter kann sich mit hoher Geschwindigkeit bewegen und hohe Impulskr fte aufbringen Achtung Mit Hilfe des Tasters mit der Bezeichnung LAMP TEST auf dem Bedienerinterface sollte ein Test der Signalleuchten HIGH POWER ON OFF und PROGRAM RUNNING in regelm igen Abst nden vorgenommen werden Adept empfielt die regelm ige berpr fung der Signalleuchten bevor ein Bediener die Arbeitszelle betritt Bemerkung
71. dient zum Funktionstest der Signalleuchten Wenn der Taster gedr ckt wird m ssen alle Leuchten angehen Falls eine der Leuchten nicht angehen sollte berpr fen Sie diese bevor Sie das System wieder in Betrieb nehmen PENDANT Anschlu f r ein Programmierhandger t MCP an das Bedienerinterface Um die Betriebsspannung der Steuerung einschalten zu k nnen mu immer ein Programmierhandger t oder aber der mitgelieferte Blindstecker in diesem Anschlu eingesteckt sein Installation des extemen Bedienerinterfaces VFP Das externe Bedienerinterface kann in einem 19 Standardger teeinbaurahmen installiert werden Siehe Abbildung 6 7 auf Seite 104 f r die Abmessungen Beachten Sie beim Einbau da die nach hinten herausragenden Baugruppen des VFP nicht von einem Benutzer unabsichtlich ber hrt werden k nnen Es d rfen auch keine anderen in dem Ger teeinbaurahmen montierten Bauteile mit dem Bedienerinterface in Ber hrung kommen Installieren Sie das Bedienerinterface nach M glichkeit in das gleiche Geh use in dem auch die Steuerung und die Verst rkereinheit installiert sind Fall dies nicht der Fall sein sollte installieren Sie es in ein einzelnes gesch tztes Geh use In Tabelle 2 2 werden die Anforderungen an ein solches Geh use angegeben Folgen Sie den unteren Anweisungen und betrachten die auch Abbildung 2 9 f r den Anschlu des Bedienerinterfaces 1 Schalten Sie den Adept MV Controller am Ein Ausschalter aus
72. durch Sto Der Aufenthalt von Personen w hrend des Automatikbetriebes der Robotersteuerung in der Roboterarbeitszelle ist verboten Der Roboter kann sonst Personen mit sehr hoher Geschwindigkeit treffen Der Sto des Roboters kann zu Verletzungen bei Personen f hren Vorsicht Den Anweisungen und Beschreibungen in diesem Handbuch bzgl Installation Betrieb und Wartung ist strikt zu folgen Die nicht bestimmungsgem e Verwendung eines Adept 550 Roboters kann folgende Konsequenzen haben e Verletzungen von Personal und Bedienern Besch digung oder Zerst rung der Ausr stung e Verringerung der Zuverl ssigkeit und oder Leistungsf higkeit des Systems Alle Personen die mit der Installation der Inbetriebnahme dem Betrieb und der Wartung und Instandhaltung des Robotersystems betraut sind m ssen edie entsprechende Ausbildung und Qualifikation besitzen dieses Handbuch erhalten gelesen und verstanden haben und den Anweisungen genau folgen Bestehen bei der geplanten Anwendung Zweifel dar ber ob der Roboter bestimmungsgem verwendet wird so wenden Sie sich an den Adept Kundendienst Modifkationen am Roboter In vielen F llen sind Modifikationen an einem Adept Roboter notwendig um ihn erfolgreich in einer Arbeitszelle zu integrieren Jedoch k nnen auch unbedeutend wirkende Ver nderungen an einem Roboter zu Fehlern in seinem Betriebsverhalten f hren Weiter wird in manchen F llen auch durch nur geringf gige Modif
73. e Daten 6 1 Abmessungen Abmessungen des Adept 550 Roboters 200 160 125 7o AS so gl 140 Sau a 200 Alle Angaben in mm a40 r 300 gp 250 lt gt 730 gt lt 117 CT A A A A Ge eg 2 N 7 242 250 i 1 L i y i OC IC A j A CEE E 78 A t I LI i en 10 OT oT Y L TT eesl 32 215 Den 1 1 q A 57 A i D x Y A 411 5 GE men 336 297 4 A 136 h S A Y 1 Y Yy y Alle Angaben unterliegen den blichen Herstellungstoleranzen Abb 6 1 Abmessungen des Adept 550 Roboters Aufsicht und Seitenansicht 98 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Abmessungen Abmessungen des Werkzeugfbansches des Adept 550 Roboters 482 50 X 45 Fase T Siehe folgende Detailansicht 48 00 52 00 31 5 e 7 4 l Z7 020 A A B 241 15 A 974 7 025 A D20 000 000 bel 025 259 94 262 99 17 68 013 6 000 000 THRU el 2 04
74. e Leiter siehe Abbildung 2 18 Verwenden Sie dann wieder die Hei luftpistole um den Schlauch zu schrumpfen Netzanschlu leitung von der Schrumpfschlauch mit 19 mm Duchmesser Verst rkereinheit kommend blauer Leiter Schrumpfschlauch mit 7 mm Duchmesser Abb 2 18 Isolierung des blauen Nulleiters Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 51 Kapitel 2 Installation Teil 2 Umdrehen des Konfigurationssteckers der Betriebsspannung in der Verst rkereinheit 1 Stellen Sie sicher die Verst rkereinheit und Steuerung ausgeschaltet und von der Netzspannungsversorgung getrennt sind L sen Sie die Befestigungsschrauben des L ftergitters und entfernen Sie es anschlie end berpr fen Sie die Spannungseinstellung Sie steht auf dem Konfigurations stecker F r den Wechsel der Spannungskonfiguration entfernen Sie den Stecker aus seiner Halterung und drehen ihn um 180 so da Sie die gew nschte Spannung ablesen k nnen Setzen Sie den Stecker in dieser Position wieder in die Halterung ein Siehe Abbildung 2 19 Setzen Sie das L ftergitter wieder ein und drehen Sie die Schrauben fest ndern Sie die Netzspannungsangabe auf dem Typenschildaufkleber auf der Seitenwand des Geh uses auf den neuen Wert oder ersetzen Sie ihn durch einen neuen Aufkleber mit dem entsprechenden Wert ndern Sie die Netzspannungsangabe auf dem Aufkleber an der Frontseite des Geh uses auf den neuen Wert oder ersetzen Sie
75. e Steifigkeit und Stabilit t besitzen um Vibrationen und Schwingungen des Roboters w hrend des Betriebes zu verhindern Kommt es w hrend der Bewegung des Roboters zu Vibrationen oder Schwingungen wird die Leistungsf higkeit des Roboters deutlich herabgesetzt In Abbildung 2 2 finden Sie die Lochbema ung f r die Befestigung des Roboters auf einer Montageplatte 4x GTA mm 200 160 125 Alle Angaben in mm 40 gt k 200 Abb 2 2 Lochbema ung f r Bohrungen zur Befestigung des Roboters auf einer Montagef che Erforderliche Werkzeuge und Materialien Folgende speziellen Werkzeuge und Hilfsmittel werden f r die Installation des Roboters oder anderer Optionen und Endeffektoren ben tigt eDrehmomentenschl ssel 1 2 Antrieb mit Drehmoment gt 60 Nm e Hydraulikheber oder Kran f r Lasten 50 kg Montageplatte oder s ule Vorsicht Die Installation des Roboters die in diesem Kapitel beschrieben wird darf nur durch entsprechendes Fachpersonal ausgef hrt werden F r eine Definition des Begriffes Fachpersonal siehe Abschnitt 1 9 auf Seite 11 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 23 Kapitel 2 Installation Vorgehensweise zur Montage des Roboters Art 1 Zeichnen Sie die n tigen Bohrungen nach Abbildung 2 2 an und bringen Sie dann M12 Gewindebohrungen an den entsprechenden Stellen an Siehe Tabelle 2 4 f r weitere Daten ber die Befestigung
76. e Verschmutzung des Innenraums ist normal Gr ere Partikel deuten auf einen verschlissenen oder an den Z hnen abgenutzten Antriebsriemen hin Wenden Sie sich in diesem Fall oder anderen un blichen Vorkommnissen umgehend an den Adept Kundendienst 6 Montieren Sie die Bremse der 3 Achse wieder sorgf ltig und achten Sie dabei auf den korrekten Sitz der Distanzh lsen siehe Abbildung 6 4 Stellen Sie sicher da die Nut der Bremse in den Zapfen des Antriebsmotors der 3 Achse eingreift Unter Umst nden ist es dabei n tig die Achse etwas herauf oder herunter zu bewegen Schrauben Sie die Bremse mit vier Schrauben wieder fest 7 Befestigen Sie die zuvor abgebaute Abdeckung mit vier Schrauben Achten Sie dabei darauf da die Leitung im Inneren nicht zwischen dem Roboterarm und der Abdeckung eingequetscht wird Motor der 3 Achse Motor der 4 Ache Schubachse Antriebs riemen der 3 Achse Antriebs riemen der Bremse der A Achse 3 Achse Abb 5 3 Anordnung der Antriebsriemen der 3 und 4 Achse 92 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Pr fung der Spannung und des Zustandes der Antriebsriemen der 3 und 4 Achse Less Motor der 3 Achse Distanzh lse Antriebsriemen der M3x8 Schraube 3 Achse Bremse der 3 Achse Abb 5 4 Teilskizze der Anordnung der Bremse der 3 Achse Adept 550 Roboter Betriebs
77. e bestimmte Zeit einer der beiden Roboter verriegelt der andere aber weiterhin verwendet werden soll kann dies mit Hilfe der Anweisung DISABLE ROBOT erfolgen Bei der Anweisung DISABLE ROBOTI2 wird V den Roboter 2 ignorieren als sei er physikalisch nicht vorhanden Verwenden Sie diese Anweisung zum Beispiel vor der Ausf hrung der Anweisung CALIBRATE wird nur Roboter 1 referenziert Roboter 1 kann dann ganz normal verwendet werden Um Roboter 2 wieder zu entriegeln m ssen Sie die Anweisung ENABLE ROBOTI2 eingeben Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Abschalten beider Roboter durch Not Aus Schalikreis B 5 Abschalten beider Roboter durch Not Aus Schaltkreis Der Adept MV Controller hat eine Anzahl verschiedener Sicherheitseinrichtungen einschlie lich eines Not Aus Schaltkreises Die Sicherheitsvorrichtungen sind so konzipiert da bei einem Not Aus alle Roboter gleichzeitig abgeschaltet werden Das Adept Multirobotersystem ist f r die Zusammenarbeit mehrerer Roboter in einer Arbeitszelle ausgelegt Daher werden alle angeschlossenen Roboter ausgeschaltet wenn bei einem Roboter ein Fehler auftritt Anschlie end wird eine kurze Meldung auf dem Monitor angezeigt die das Problem angibt Sie gibt auch an was oder welche Achsen und welcher Roboter betroffen sind Die gel ufigsten Fehlermeldungen werden im V Operating System User s Guide beschrieben Eine vollst ndige Auflistung der Systemmeldungen mit Erl uterungen und
78. e ersparen Die Seriennummern der Komponenten k nnen Sie den Typenschildern entnehmen oder mittels des ID Befehls ermitteln siehe auch V Operating System User s Guide Kundendienst in Europa Deutschland Adept Technology unterh lt ein Kundendienstzentrum in Dortmund Deutschland Telefonnummern Telefon 0231 75 89 40 Mo bis Fr von 8 00 bis 17 00 Uhr Telefax 0231 75 89 450 Frankreich F r Kunden in Frankreich unterh lt Adept ein Kundendienstzentrum in Paris Telefonnummern Telefon 33 169 19 16 16 Mo bis Fr von 8 30 bis 17 30 Uhr Telefax 33 169 32 04 62 italien F r Kunden in Italien unterh lt Adept ein Kundendienstzentrum in Arezzo Telefonnummern Telefon 39 575 3986 11 Mo bis Fr von 8 30 bis 17 30 Uhr Telefax 39 575 3986 20 In den Vereinigten Staaten von Amerika Adept Technology unterh lt in seiner Hauptniederlassung in San Jose Kalifornien ebenfalls ein Kundendienstzentrum Dies steht allen Kunden weltweit zur Verf gung Die Telefonnummern f r technische Fragen Telefon 1 408 434 5000 Telefax 1 408 433 9462 F r Fragen bzgl Software und bei Applikationsproblemen Telefax 1 408 434 6248 Intemet Adresse der Applikationsabteilung Falls Sie einen Zugang zum Internet haben so k nnen Sie Fragen per E Mail an folgende Adresse senden applications adept com Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 15 Kapitel 1 Sicherheit 16 Adept 550 Roboter Betriebsanl
79. ebsstr me pro Signal Tout lt 100 mA Spannungsabfall V 4rop ber den Ausgang bei Varop 0 85 V bei 100 mA durchgeschaltetem Ausgang a lt 0 80 V bei 10 mA drop ZU el m Leckstr me bei geschaltetem Ausgang Tout lt 600 UA Ansprechzeit beim Einschaltvorgang max Auger turn on response time Hardware Software Abtastzyklus Ansprechzeit 16 ms Abtastzyklus max 32 ms Ansprechzeit Ansprechzeit beim Ausschaltvorgang max 200 usec turn off response time Hardware Software Abtastzyklus Ansprechzeit 16 ms Abtastzyklus max 32 ms Ansprechzeit Achtung Die oben gemachten technischen Angaben f r die digitalen Ein und Ausg nge des SIO Moduls unterscheiden sich von denen des DIO Moduls Beachten Sie hierbei insbesondere die Ausgangsstrom begrenzung des SIO Moduls auf 100 mA wohingegen das DIO Modul einen max Ausgangsstrom von 400 mA liefern kann Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 65 Kapitel 3 bersicht zum Anschlu von Schutzvorrichtungen Anschlu belegung der Buchsenleiste der digitalen Ein Ausg nge Tabelle 3 4 Pinbelegung der Buchsenleiste der digitalen Ein Ausg nge auf dem SO Modul Pin Signal Pin Signal Pin Signal Pin Signal 1 Input 1001 2 1001 return 27 Output 0002 28 Output 0002 3 Input 1002 4 1002 return 29 Output 0003 30 Output 0003 5 Input 1003 6 1003 return 31 Output 0004 32 Output 0004 7 Inp
80. eichnung 380 415VAC Phase 1 schwarz Phase 2 schwarz Phase 3 braun Neutralleiter blau Schutzleiter gr n gelb Farbkennzeichnung 200 240 VAC Phase 1 schwarz Phase 2 schwarz Phase 3 braun nicht verwendet blau mu isoliert werden siehe Seite 51 Schutzleiter gr n gelb Vorsicht Flektrischer Schlag Der Anschlu der Netzanschlu leitung mu durch Fachpersonal ausgef hrt werden Die Netzspannungsversorgung kann eine Person bei einem falschen Anschlu verletzen oder t ten Das gilt auch f r Personal das eine falsch angeschlossene Verst rkereinheit oder andere angeschlossene Gegenst nde in der Arbeitszelle ber hrt Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 49 Kapitel 2 Installation Schaltbild eines typischen Netzansc hlusses 30 e 380 415V 380 415V L3 20A N d 200 240V PE N L3 L2 Adept PA 4 30 380 415V F4 10A Adept MV 8 MV 19 1 200 240V Bemerkung Sicherung F4 ist nicht im Lieferumfang enthalten Abb 2 16 Typisc her Netzanschlu in einem 3 phasigen 380 415V Drehstomnetz LA 20 L2 e T a 200 240V 200 240V 3 e 20A PE F4 F5 10A PE L3 L2 L1 PE L2 L1 Adept PA 4 3 200 240V Bemerkung Sicherung F4 ist nicht im Lieferumfang enthalten Adept MV 8 MV 19 TO 200 240V Abb 2 17 Typisc her Netzanschlu in einem 3 phasigen 200 240V Drehstromnetz 50 Adept
81. eichnung RX4 um die 4 Achse des Roboters auszu w hlen Anschlie end mu die LED in der Taste leuchten und die 4 Achse ist bereit mit Hilfe des Geschwindigkeitspotentiometers verfahren zu werden Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 83 Kapitel 4 Inbetriebnahme des Systems 4 9 Dr cken Sie das Geschwindigkeitspoti im positiven Bereich um die 4 Achse in die positive Richtung zu verfahren Wenn sich die Achse bewegt hat dr cken Sie das Poti im negativen Bereich Die Achse muf sich dann in die entgegengesetzte Richtung bewegen Wenn sich die Achse in beide Richtungen bewegt hat k nnen das Geschwindigkeitspoti loslassen Wenn sich alle vier Achsen in diesem Test richtig verfahren liefen ist die Installation der Hardware in Ordnung Dr cken Sie nach Abschlu des Tests die DIS PWR Taste um die Betriebsspannung auszuschalten bevor Sie den Zustimmschalter loslassen Begrenzung der Achsbewegungen Die Begrenzung der Bewegungen der einzelnen Achsen wird unter Verwendung von mechanischen Endanschl gen und durch spezielle Einstellungen in der Software des Roboters erreicht Die mechanischen Endanschl ge werden bei Adept auch als Hardstops bezeichnet und die programmierbaren Grenzen der Achsbewegungen als Softstops Softstops 84 Die Robotersteuerung verwendet Softstops zur Beschr nkung des Bewegungsbereiches der einzelnen Achsen des Roboters berschreitet eine Achse bei ihrer Bewegung ihren prog
82. ein Signal der externen Not Aus Schaltelemente des Not Aus Schalters des Programmierhandger tes oder des externen Bedienerinterfaces gesteuert Bei eingeschalteter Steuerung und geschlossenem Not Aus Schaltkreis ist auch der Relaisschaltkontakt des passiven Not Aus Schaltkreises geschlossen Siehe auch Abbildung 3 2 62 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A berblick ber Schutzvorrichtungen Der passive Not Aus Schaltkreis verwendet ausschlie lich elektromechanische Relais zur berwachung H ufig lassen die eingesetzten Sicherheitsvorkehrungen keine Verwendung von elektronischen Schaltelementen zur Steuerung des Kreises zu In diesen F llen kann der passive Not Aus Schaltkreis verwendet werden Dies ist auch dann der Fall falls Betriebsmittel abgeschaltet werden sollen wenn der Not Aus Schaltkreis ge ffnet wird Die ber den passiven Not Aus Schaltkreis zu schaltenden Leistungen sind auf 10 VA begrenzt Das bedeutet zum Beispiel einen Stromflu von maximal 0 8 A bei 12 V oder einen Stromflu von 0 4 A bei einer Gleichspannung von 24 V Die maximale Schaltleistung des Relais darf in keinem Fall berschritten werden da dies zu einer Zerst rung des Relais f hren kann Technische Daten des passiven Not Aus Schaltkreises maximale Schaltleistung 10 VA maximale Schaltspannung 100 Volt DC 70 Volt AC rms emaximaler Schaltstrom 0 5A DC 0 3A ACrms Achtung Die ber das Relais geschaltete Leistung darf 10 VA nich
83. eitung Rev A Installation 2 1 Betiiebsanforderungen EE 19 Umgebungstemperaturund Luftfeuchte 2222 sararan anr 19 Arbeitssaum des Adept 550 Roboter 19 2 2 Betriebsanforderungen des Adept MV Controllers EE 20 2 3 Betriebsanforderungen der Adept PA 4 Verst rkereinheit EE 20 2 4 Sichtkontrolle der Lieferung z nunnanunnanunnn nun nun un n nn un 20 2 5 Abmessungen und Gewicht des Adept Transportmaterials EE 21 2 6 Tiansportund Lagerung numunnnmun nun nn nun nn nn un nn un n nun 21 2 7 Kontrolle der Lieferung ENEE EE un n nun 22 2 8 Verpackung f r einen Transport EE EE nn nn 22 2 9 Installation des Roboters z2munnnnunnanun nun nn nn un nun una nun 23 M ntagefl cher a d d e VER Eer GE DIT HI 23 Erforderliche Werkzeuge und Matenalen 2 22 22esee ernennen 23 Vorgehensweise zur Montage des Roboters nenn 24 2 10 Montage einer Adept PA 4 Verst rkereinheit an einem Adept MV Controller z zananunnonunnun nun ann nun nun nn nun 25 Verschrauben derAdept PA 4 Verst rkereinheit mit dem Adept MV Controler irise e 2 en a lee 25 Freiraum um dasGeh use derVerst rkereinheit 27 Befestigung auf einer Monta geplatte oder einem 19 ZollRack 27 2 11 Anschlu eines A Series Monitors und einer A Series Tastatur 31 Vorgehensweise zur Installation nuuanu ua naaa 31 2 12 Installation eines Terminals an einem S Series System z zanunnun 32 Empfohlene
84. en eines Endeffektors eingesetzt werden Wenn ein Endeffektor mit einer hohen Spannung betrieben wird oder eine hohe Spannung an ihm anliegt mu er besonders geerdet werden Lesen Sie dazu Abschnitt 2 15 auf Seite 44 Die Abmessungen des Werkzeugflansches finden Sie in Kapitel 6 Abbau und Montage des Werkzeugfansches Der Werkzeugflansch kann fall notwendig abgebaut und wieder installiert werden Der Flansch mu beim Wiederanbau in exakt der gleichen Position montiert werden in der er abgebaut wurde Dies ist f r die Beibehaltung der Kalibrierung des Systems absolut notwendig Es befindet sich eine F hrungsschraube im Teil des Flansches der auf der Schubachse sitzt Hinter der Schraube sitzt eine Kugel die eine exakte Justierung des Flansches in einer der F hrungsnuten der Schubachse gew hrleistet Damit kann der Flansch exakt positioniert werden Folgen Sie der unten gegebenen Beschreibung zum Abbau und dem Wiederanbau des Werkzeugflansches Abbau des Werkzeugfansches 56 1 Schalten Sie die Verst rkereinheit am Ein Ausschalter aus 2 Bauen Sie alle Endeffektoren oder andere am Flansch angebrachten Teile ab 3 Verwenden Sie einen 2 5 mm Innensechskantschl ssel um die F hrungsschraube zu l sen Siehe auch Abbildung 2 20 Markieren Sie die vertikale F hrungsnut der Schubachse die zur Referenz dient Die F hrungsschraube mu nach der Montage des Flansches wieder in der gleichen Nut sitzen 4 Verwenden Sie
85. en oder au er Betrieb zu nehmen Qualifkation des Personals Dieses Handbuch setzt voraus da die Bediener bzw das Personal der Roboter arbeitszelle einen Adept Trainingskurs besucht haben Weiteren setzt Adept ausreichendes Wissen und entsprechenden Kenntnisstand ber ein Automatisierungssystem voraus Der Benutzer der Anlage mu dem Bedienungspersonal der Anlage alle n tigen Schulungen erm glichen die zur sicheren Installation Inbetriebnahme und Bedienung der Anlage notwendig sind In diesem Handbuch werden Hinweise ber den n tigen Wissens und Erfahrungsstand zur Ausf hrung verschiedener Arbeiten angegeben Diese Angaben betreffen das Personal das in der Lage ist die beschriebenen T tigkeiten auszuf hren Es wird hierbei in Fachpersonal und elektrotechnisch unterwiesene Personen unterschieden Elektrofachkr fte sind Personen die aufgrund ihrer Ausbildung Kenntnisse und Erfahrungen sowie Kenntnis der einschl gigen Normen die ihnen bertragenen Arbeiten beurteilen und m gliche Gefahren erkennen k nnen e Elektrotechnisch unterwiesene Personen wurden durch eine Elektrofachkraft ber die ihnen bertragenen Aufgaben und m gliche Gefahren bei unachtsamen Ver halten unterrichtet und erforderlichenfalls angelernt sowie ber die notwendigen Schutzeinrichtungen und Schutzma nahmen belehrt Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 11 Kapitel 1 Sicherheit 1 10 Es m ssen bei allen T tigkeiten wie z
86. en vor um die Betriebsspannung der Verst rer des Roboters im Automatikbetrieb einzuschalten Bemerkung Wenn die Betriebsspannung der Verst rkermodule einsgeschaltet ist und der Zustimmschalter auf dem Programmierhand ger t losgelassen wird erkennt das System dies als ein Not Aus Signal Die Betriebsspannung der Verst rkermodule wird dann sofort abge schaltet 1 Schalten Sie die Steuerung und die Verst rkereinheit an ihren Ein Ausschaltern ein Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 77 Kapitel 4 Inbetriebnahme des Systems 78 Drehen Sie den Schalter mit der Bezeichnung SYSTEM POWER in die Position I Damit wird das System eingeschaltet berpr fen Sie ob alle Not Aus Schalter geschlossene Kontakte haben und alle Zugangst ren zur Arbeitszelle geschlossen sind Vorsicht Sto gefahr Im Automatikbetrieb darf sich kein Personal in der Arbeitszelle aufhalten oder diese betreten Der Roboter kann sich mit hohen Geschwindigkeiten bewegen und dabei hohe Impulskr fte aus ben Drehen Sie den Schl sselschalter f r die Betriebsartenauswahl in die Position mit der Bezeichnung AUTO und den anderen Schl sselschalter in die Position LOCAL Dr cken Sie dann die Taste mit der Bezeichnung COMP PWR auf dem Programmierhandger t Dr cken Sie anschlie end den blinkenden gelben Druckleuchttaster mit der Bezeichnung HIGH POWER ON OFF auf dem Bedienerinterface Bemerkung Im Automatikbetrieb kann
87. ept PA 4 Verst rkereinheit Abb 1 2 Adept MV 8 Controller und PA 4 Verst rkereinheit 2 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Einleitung Kompatibilit tsanforderungen an die Adept Ausr stungsgegenst nde Die Adept 550 Roboteranlage der Ger tesicherheitsklasse 1 mu aus den Komponenten und der Software aus Tabelle 1 1 bestehen Alle neuen Roboter werden fabrikm ig mit den korrekten Komponenten ausgeliefert Die unten stehende Tabelle dient als Hilfe zur Unterscheidung der aktuellen Komponenten von den lteren Ausf hrungen dienen Die optische Unterscheidung der verschiedenen Versionen ist zum Teil nicht einfach Lesen Sie daher die Typenschilder des Roboters der Verst rkereinheit und der Steuerung um die notwendigen Unterscheidungen zu machen F r Informationen ber die Neuerungen im V Betriebssystem der Version 11 3 lesen Sie bitte die V 11 3 Release Notes die mit dem Roboter ausgeliefert werden Tabelle 1 1 Kompatibilit tsanforderungen an die Adept Hard und Software eines Systems der Ger tesicherheitsklasse 1 Erforderliche Modell Teile oder Produkt Versionsnummner Standard Adept 550 Roboter 550A Manipulator Modellnummer 556 CleanRoom Adept 550 Roboter 550A Manipulator Modellnummer 557 Adept MV 8 Controller Teilenummer 30330 15000 Adept MV 19 Controller Teilenummer 30330 26000 Adept PA 4 Verst rkereinheit Teilenummer 30336 31000 B Verst rkermodul Teilenummer 10338 51000 Ex
88. er Adept 550 CleanRoom Roboter kommt in Reinr umen zum Einsatz und erf llt alle Anspr che f r Produkte nach dem Klasse 10 Standard Die technischen Daten des Adept 550 CleanRoom Roboters sind bis auf den Hub der 3 Achse der gleich 180 mm ist identisch mit denen des Standard Adept 550 Roboters Siehe auch Tabelle 6 1 Der Arbeitsbereich des Adept 550 CleanRoom Roboters ist identisch mit dem in Abbildung 6 13 dargestellten Arbeitsraum Anforderungen an die Vakuumpumpe Tabelle A 1 Anforderungen an eine Vakuumpumpe f r den Einsatz am 550 CleanRoom Roboter Anschlu f r die Vakuumpumpe 50 5 mm Au endurchmesser am 550 CleanRoom Roboter 45 mm Innendurchmesser Luftdruck mind 800 mm Wassers ule 0 08 bar Luftdurchflu menge mind 1 2 m Minute Hersteller von Vakuumpumpen Spiral Blowers Model SL5A60F oder vergleichbares Weitere Informationen von Japanese Products Corp unter Tel 001 203 840 1601 oder 31 3414 27575 f r die Niederlassung in den Niederlanden A 2 Installation Die Installation entspricht der in Kapitel 2 beschriebenen Vorgehensweise Zus tzlich mu eine nicht im Lieferumfang enthaltene Vakuumpumpe die die unten beschriebenen Anforderungen erf llt angeschlossen werden 116 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Abmessungen des Adept 550 CleanRoom Roboters A 3 Abmessungen des Adept 550 CleanRoom Roboters 4x 14 mm 2001 160 125 ro F Lo 126
89. er Betriebsanleitung Rev A Montage einer Adept PA 4 Verst rkereinheit an einem Adept MV Controller M4 x 25mm Schraube 2 St ck no Ei o Vorgehen zur Installation der Montagewinkel am Adept MV Controller Entfernen Sie die 3 gezeigten Senkkopfschrauben aus o o der Seitenwand des Geh uses und verwahren Sie diese Bringen Sie die Montagewinkel in die richtige Position u und schrauben Sie sie mit Hilfe der M4 Schrauben und den Unterlegscheiben des Zubeh rsatzes am Geh use fest L o e Wiederholen Sie den gleichen Vorgang auf der anderen Seitenwand des Controller Geh uses Bemerkung Siehe Abbildung 6 8 auf Seite 105 f r die Abmessungen der Steuerung und der Verst rkereinheit see 2 mit den Montagewinkeln M4 x 10mm Schraube Montagewinkel M4 x 25mm Schraube M4 x 25mm Schraube 2 St ck 2 St ck E O oO oO oO EN oO oO O O oO oO oO oO M4 x 10mm Schraube M4 x 10mm Schraube Fluchtende Winkelanordnung berstehende Winkelanordnung Abb 2 5 Befestigung der Montagewinkel am Adept MV Controller Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 29 Kapitel 2 Installation M4 x 25mm Senkkopfschrauben 2 Stck A A Vorgehen zur Installation der Montagewinkel and der Adept PA 4 Verst rkereinheit Entfernen Sie die drei in der Abbildung gezeigten o Senkkopfschrauben aus der Seitenwand und verwahren Sie diese
90. er Zeit bewegen SYSTEM POWER Schalter und Leuchte gr n Dieser Ein Aus Drehschalter dient zum Ein und Ausschalten der Netzsspannung der Steuerung ber ein eingebautes Relais Wenn die gr ne Leuchte brennt ist die Netzspannung als Hauptspannungsversorgung eingeschaltet PROGRAM START Taster und Leuchte gr n Der Status dieses Tasters kann durch ein Programm abgefragt werden und dient der Einleitung bestimmter Prozesse Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Installation des externen Bedienerinterfaces e Betriebsartenauswahlschalter Dieser Schl sselschalter dient zur Auswahl der Betriebsart des Roboters Er hat zwei Positionen Sie sind mit AUTO und MANUAL bezeichnet In der Postion AUTO befindet sich der Roboter im Automatikbetrieb in der Stellung MANUAL im Handbetrieb Im Handbetrieb steht der Roboter unter der Kontrolle des Programmierhandger tes Es ist dann keine Ausf hrung von Bewegungsbefehlen ber ein angeschlossenes Terminal m glich Schl sselschalter Der Schl sselschalter ist mit LOCAL und NETWORK bezeichnet Die zwei Schalterstellungen dienen zur Auswahl der Steuereinheit des Roboters In der Stellung LOCAL wird der Roboter von dem angeschlossenen Terminal oder Programmierhandger t kontrolliert Ist der Schalter in der Stellung NETWORK dann kann der Roboter von einer bergeordneten Steuerungseinheit oder software kontrolliert werden LAMP TEST PENDANT REMOVE Taster Dieser Taster
91. er m ssen immer gew hrleisten da keine Person in die Gefahrenzone des Roboters geraten kann Der Adept MV Controller der zur Steuerung eines Adept 550 Roboters eingesetzt wird bildet zusammen mit diesem ein System der Ger tegef hrdungsklasse 1 Das System bietet eine Vielzahl von M glichkeiten um Schutzeinrichtungen in eine Roboterarbeits zelle zu integrieren und zu kontrollieren Dies schlie t kundenspezifische Not Aus Schutzeinrichtungen und die Nutzung der digitalen Ein und Ausg nge des Adept MV Controllers ein In Kapitel 3 befinden sich Informationen ber den Anschlu von Schutzeinrichtungen und einen sicheren Betrieb des Roboters Sto und Quetschgef hrdung durch einen Roboter Abb 1 3 Gef hrdung von Personal durch St e und Quetschungen Adept Systeme werden computergesteuert Der Bewegungsablauf eines Roboters oder einer anderen Bewegungsvorrichtung kann bei einem laufenden Programm weder in seiner zeitlichen noch in seiner Bewegungsabfolge von au en vorhergesehen werden Es m ssen daher immer Schutzeinrichtungen vorhanden sein die das Betreten der Arbeitszelle w hrend des Automatikbetriebs verhindern 6 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Vorsichtsma nahmen und erforderliche Sicherheitseinrichtungen Wegschleudem von am Roboter befestigten Eilen Die maximalen Geschwindigkeiten der Roboterachsen und des Werkzeugflansches eines Adept 550 Roboters die nur in einem Fehlerfall auftreten k nnen
92. erkzeuge oder Werkst cke des Roboters im Handbetrieb des Systems herab Konform zu den obigen Erl uterungen ist der Adept 550 Roboter und sein Steuerungssystem nach EN 954 ein System von dem eine Gef hrdung der Klasse 1 ausgeht Dies wird auch in der Herstellererkl rung die sich am Anfang dieser Bedienungsanleitung befindet angegeben Vorsic htsma nahmen und erforderliche Sicherheitseinric hungen Dieses Handbuch mu von jeder Person gelesen werden die Adept Komponenten installiert wartet repariert an ihnen t tig ist oder T tigkeiten in der N he bzw in der Arbeitszelle des Roboters verrichten mu Vorsicht Adept Technology verbietet die Installation Inbetriebnahme und den Betrieb eines Adept Roboters bis sichergestellt wurde da alle Sichereineinrichtungen und vorrichtungen gem den Normen EN775 5 6 EN292 1 3 71 und EN60204 13 eingehalten werden u ere Kr fte des Roboters Adept Roboter k nnen sehr schnelle Bewegungen ausf hren bei denen sie zum Teil gro e Impulskr fte aufbringen k nnen Wie bei allen anderen Industrieausr stungen mu der Bediener und Benutzer diesen Einrichtungen daher immer mit gro er Vorsicht begegnen Die folgende Tabelle gibt die Momente und Kr fte an die von einem Adept 550 Roboter im Stillstand aufgebracht werden k nnen Tabelle 1 2 Kr fte und Momente eines Adept 550 Roboters max Drehmoment der 1 Achse im Stillstand 160 Nm max Drehmoment der 2 A
93. etriebsanforderungen des Adept 550 boboter 19 Betriebsanforderungen des Adept MV Conter 20 Abmessungen und Gewichte von Tranportbeh ltem einer Roboterlieferung ssia e NEEN Ae ANEN a en ae 21 Daten f r die Befestigungsschrauben desRoboters 2222222222 0 24 Anforderungen eines Adept MV Controllers an die Netzspannung 45 Angaben zur Netzanschlu leitung des Adept MV Controllers 47 Anforderungen an die Netzspannungsversorgung der Adept PA 4 Verst rkereinheit 2 2222 sseneennernee nennen nen 48 Technische Daten der Netzanschlu leitung derVerst rkereinheit 49 Kontaktbelegung derKlemmenleiste auf der R ckseite desextemen Bedienerinterfaces 2 2222 ssseeeeeeeeeneeneennen nennen rennen 62 Technische Daten der digitalen Eing nge desSIQO Moduls 64 Technische Daten der digitalen Ausg nge desSIO Moduls 65 Pinbelegung der Buchsenleiste der digitalen Ein Ausg nge auf dem SC Moduk IEN na EEN NEEN sn a a ne 66 Technische Angaben derSoftstopsund Hardstops 2 2222 2 an 85 Wartung und Inspektion 222He seen nennen nenn nn 88 Technische Daten 110 Stromaufnahme der PA 4Verst rkereinheit in einem Adept 550 SYTEMA d Be NEEN Be De DE KEe 113 Anforderungen an eine Vakuumpumpe f rden Einsatzam 550 Ckeanboom Boboter seen nenn 116 Typische Roboter VJ I Modul Verst rker Anordnung in einem Dual Adept 550 Robotersystem 121 EMV Testergebnise 125
94. ezugsquellen f r Sicherheitsric htlinien und Normen Die in diesem Handbuch aufgef hrten Normen und Richtlinien enthalten eine Vielzahl an Informationen ber die Sicherheit von Maschinen Robotern und Roboterarbeitszellen In diesen Schriften werden auch detaillierte Angaben gegeben ber Schutzeinrichtungen die notwendigen Ma nahmen bei der Installation dem Test der Inbetriebnahme und Schulung des Personals von Automatisierungsanlagen Unten finden Sie eine Liste der aufgef hrten Normen und Bezugsquellen Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 7 Kapitel 1 Sicherheit Tabelle 1 4 Bezugsquellen f r Normen und Richtlinien BSI British Standards Institute EN 60204 EN 954 EN 775 EN 292 Verkaufsabteilung EN 294 Linford Wood IEC 1131 73 447 Milton Keynes MK14 6LE Gro britannien Telefon 0181 996 7000 Telefon 0181 996 7001 Beuth Verlag GmbH EN 60204 EN 954 EN 775 EN 292 10722 Berlin EN 294 Telefon 030 26 01 22 60 IEC 1131 73 447 Fax 030 26 01 12 60 IEC International Electrotechnical Commission EN 60204 EN 954 EN 775 EN 292 1 Rue de Varembe EN 294 1211 Geneva 20 Schweiz IEC 1131 73 447 Telefon 022 34 01 50 American Electronics Association Europe 40 Rue des Drapiers 1050 Br ssel Belgien Telefon 322 502 7015 Fax 322 502 6734 15 Bestimmungsgem e Verwendung der Roboter Die Installation und Verwendung von Adept Produkten mu unter Einhaltung aller
95. face P N 90332 00380 550A Manipulator Modellnummer 556 als Standard Modellnummer 557 f r den Reinraum Manipulator in Verbindung miteinander in der von uns gelieferten Form mit den grundlegenden Normen und Sicherheitsrichtlinien die in der Maschinenrichtlinie 89 336 EWG Anhang 1 und den folgenden Normen EN 55011 1991 Klasse A EN 50082 2 1992 EN 292 1992 EN 60204 1 1992 IP20 EN 954 Ger tesicherheitsklasse 1 EN 775 1992 aufgef hrt sind entsprechen Dies gilt auch f r die Anspr che folgender Richtlinien 89 336 EWG 89 392 EWG 73 23 EWG unter Ber cksichtigung folgender Bedingungen 1 Die Inbetriebnahme des Roboters ist so lange untersagt bis festgestellt wurde da alle Teile und anderen Maschinen der Maschine in die der Roboter eingebaut wurde den jeweils g ltigen Bestimmungen der oben aufgef hrten Normen und Richtlinien entsprechen Dies schlie t alle Untergruppen und Sicherheitskomponenten ein 2 Die von Adept gelieferten Produkte m ssen in bereinstimmung mit den Anweisungen in den jeweiligen Bedienungsanleitungen f r ein System der Sicherheitsklasse 1 nach EN 954 eingesetzt werde 3 Der von Adept gelieferte Roboter darf nur mit den MV Einschubmodulen aus Tabelle 1 oder Tabelle 2 betrieben werden Werden Einschubmodule aus Tabelle 2 verwendet mu der Anwender die bereinstimmung mit den Anspr chen der EMV Richtlinie nach der Installation berpr fen lassen und best tigen Diese Erkl
96. g des Adept MV Controllers und der Adept PA 4 Verst rkereinheit m ssen einzeln erfolgen Die Spannungsversorgung der beiden Komponenten mu aber aus der selben Spannungsquelle abgenommen werden Siehe auch Abbildung 2 16 und Abbildung 2 17 Herstellung des Netzansc hlusses des Adept MV Controllers Der Adept MV Controller kann mit zwei verschiedenen Betriebsspannungsbereichen arbeiten Das Typenschild ID der Steuerung gibt unter anderem Auskunft ber die verwendete Betriebsspannung Es befindet sich auf der linken Seitenwand des Geh uses Auf dem Schild wird der Typ der Steuerung und die Seriennummer angegeben sowie Angaben ber die Netzspannung und die Stromaufnahme Zus tzlich befindet sich ein weiteres kleines Typenschild ber dem Ein Ausschalter der Steuerung auf der Vorderseite des Geh uses Bei Fragen an den Adept Kundendienst die die Steuerung betreffen oder betreffen k nnten halten Sie bitte immer die Seriennummer der Steuerung bereit Der Adept MV Controller kann mit einer Betriebsspannung von 100 120 VAC oder 200 240 VAC betrieben werden Der Anschlu der Netzspannung erfolgt einphasig Fabrikm ig werden alle Steuerungen mit einer eingestellten einphasigen Betriebs spannung von 220 240 VAC ausgeliefert F r einen Wechsel der Betriebsspannung auf 100 120 VAC befragen Sie bitte den Adept Kundendienst Anforderungen an die Netzspannung des MV Controllers Tabelle 2 5 Anforderungen eines Adept MV Controllers an die Net
97. h die Position jeder angeschlossenen Leitung bevor Sie sie entfernen L sen Sie die Befestigungsschrauben am oberen und unteren Ende einer Abdeckung Ziehen Sie das Modul an den beiden Griffen gerade aus dem Geh use heraus Lagern Sie es nach dem Ausbau an einem sicheren Platz Achtung Beim Einbau Ausbau Umgang und der Lagerung von Verst rkermodulen m ssen Sie die Module vor elektrostatischen Feldern und Entladungen sch tzen Adept empfielt daher z B das Tragen eines Anti Statik Armbandes w hrend des Umgangs mit den Verst rker modulen Einbau von Verst rkermodulen 1 2 Schalten Sie die Verst rkereinheit und den Adept MV Controller aus Falls das ben tigte Slot eine Blindabdeckung besitzt l sen Sie die beiden Befestigungsschrauben und nehmen Sie die Abdeckung ab berpr fen Sie ob das ausgew hlte Slot f r die Installation vorbereitet ist Stecken Sie die F hrungen des Moduls in die F hrungsschienen des Geh uses und dr cken Sie anschlie end das Modul an den Griffen gerade in das Geh use Dr cken Sie es vorsichtig mit leichtem Druck solange in das Geh use bis der Stecker richtig im Anschlu auf der Platine an der R ckwand des Geh uses sitzt Die Frontblende schlie t dann mit den anderen Modulen ab Es ist nicht notwendig gr eren Druck oder gr ere Kr fte beim Einschieben eines Moduls in die Aufnahme an der R ckwand aufzubringen L t sich das Modul nicht leicht einschieben dann ziehe
98. h links und RIGTHY f r eine Stellung nach rechts bezeichnet In Abbildung 6 11 zeigt die gepunktete Figur die LEFTY Links Auslage und die durchgezogene Figur die RIGHTY Stellung Rechts Auslage des Roboterarms Wird der Roboter von einem Programm gesteuert f hrt er die folgende Position immer in der aktuellen Armstellung RIGTHY oder LEFTY an falls es sich dabei nicht um einen sog precision point handelt oder die Programmanweisung LEFTY oder RIGHTY verwendet wird Bei einem precision point handelt es sich um eine spezielle Angabe einer Position im Raum bei der die Koordinaten in Form von Gelenkwinkeln vorgegeben werden Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 107 Kapitel 6 Technische Daten Links Auslage Lefty R ckseite des Roboters Abb 6 11 LEFTY und RIGHTY Stellung des Roboteramns 3 Achse Die 3 Achse stellt eine Translationsbewegung der Schubachse zur Verf gung Das Schubgelenk tr gt bei Adept auch die englische Bezeichnung quill die im folgenden synonym f r den Begriff Schubgelenk verwendet wird Die vertikale Bewegung der 3 Achse stellt insgesamt einen Hub von 200 mm zur Verf gung Siehe auch Abbildung 6 12 Beim Adept 550 CleanRoom Roboter hat die 3 Achse einen maximalen Hub von 180 mm siehe Anhang A C gt Rotation der 4 Achse Abb 6 12 Bewegung der 3 und 4 Achse 108 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Achsbewegungen 4 Achse Die
99. ht Dies schlie t die vom Anwender in die Maschine zu installierenden Erg nzungen und Schutzeinrichtungen ein Francaise Declaration du Constructeur selon la Directive Communautaire relative aux machines 89 392 CEE Annexe II B Par la pr sente nous d clarons que la machine d crite ci dessous livr e en l tat est conforme la directive communautaire Annexe I sur les imp ratifs fondamentaux en mati re de sant et de s curit La machine ne pourra tre mise en service avant que la machine dans laquelle elle sera incorpor e ne soit d clar e compl tement conforme aux dispositions des directives en cours de validit Ceci comprend tout quipement compl mentaire et dispositif de protection Italiano Dichiarazione del Costruttore ai sensi della direttiva CE 89 392 EEC relativa a macchinari Appendice IIB Si dichiara che la macchina come da noi fornita soddisfa i requisiti fondamentali definiti nella direttiva CE Appendice Lin fatto di sicurezza e sanit La messa in funzione della macchina resta vietata fintanto che l intero sistema nel quale questa incorporata sia stato dichiarato conforme alla versione vigente della suddetta normativa Il sistemasi intende comprensivo di tutte le parti accessorie e dispositivi di sicurezza P N 01554 00000 Rev A Tabelle 1 VME Einschubmodule die alle Anspr che aller relevanten Normen und Richtlinien erf llen und ohne einen zus tzliche EMV Tests in einem MV 8 oder
100. ie Verlegung der Leitung unter der Abdeckung damit Sie sie beim Zusammenbau wieder in der gleichen Position verlegen k nnen 3 Bauen Sie die Bremsvorrichtung der 3 Achse aus Entfernen Sie dazu die vier M3 x 8 Schrauben unter Verwendung eines 2 5 mm Innensechskantschl ssels und senken Sie die Bremse ab Dies erleichtert die Pr fung der Antriebsriemen erheblich Bemerkung Bauen Sie die Bremse vorsichtig aus dem Unterarm aus damit die Distanzh lsen zwischen der Bremse und der Befestigung im Roboterarm nicht verlorengehen siehe Abbildung 5 4 Die Distanzh lsen sind notwendig damit die Bremse einen einwandfreien Sitz gegen ber der Riemenscheibe der 3 Achse hat Blick auf die Unterseite des Adept 550 Unterarms Serviceabdeckung Bremse der 3 Achse Abb 5 2 Ort der Serviceabdeckung an der Unterseite des Unteramns des Roboters 4 berpr fen Sie die Spannung der Antriebsriemen der 3 und 4 Achse indem Sie versuchen den Riemen mit einem Finger einzudr cken Falls Ihnen dabei eine ungew hnliche Lose auff llt verst ndigen Sie bitte den Adept Kundendienst Siehe auch Abbildung 5 3 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 91 Kapitel 5 Wartung und Inspektion 5 Untersuchen Sie den Innenraum in dem sich der Antriebsriemen bewegt mit Hilfe einer Taschenlampe auf Gummiablagerungen die auf einen Verschlei der Antriebsriemen schlie en lassen Eine geringe Menge von Ablagerungen oder eine gering
101. ie sich bitte an Adept siehe Kapitel 1 Lagern Sie alle Beh lter und Verpackungsmaterialien der Lieferung Sie sind dann in der Lage bei sp teren Reklamationen oder der R cksendung von Ausr stungsgegenst nden diese wieder entsprechend zu verpacken Verpackung f r einen Transport 22 Falls es n tig sein sollte den Roboter zur ckzusenden dann beachten Sie die in diesem Kapitel aufgef hrten Punkte Verwenden Sie alle vorhandenen originalen Verpackungsmaterialien Ber cksichtigen Sie die aufgef hrten Sicherheitsvorkehrungen die auch bei der Installation des Roboters gelten Bei einer unzureichenden oder falschen Verpackung der zur ckzusendenden Teile verf llt Ihr Garantieanspruch darauf Da sich der Schwerpunkt des Roboters nicht im geometrischen Mittelpunkt befindet mu der Unterarm und der Oberarm zur S ule des Roboters gegen die Endanschl ge der ersten und zweiten Achse eingefaltet werden Dies verhindert das automatische Umkippen des Roboters wenn er nicht mehr fest verschraubt ist Weisen Sie den Spediteur darauf hin da der Roboter nur aufrecht transportiert werden darf Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Installation des Roboters 2 9 Installation des Roboters Montagefl che Der Adept 550 Roboter wurde f r die Montage auf einer glatten ebenen Oberfl che konzipiert wie zum Beispiel einem Arbeitstisch Die Konstruktion auf die der Roboter aufgeschraubt werden soll mu eine ausreichend
102. ikationen Leistungsf higkeit Zuverl ssigkeit oder Lebensdauer eines Roboters deutlich herabgesetzt Bitte beachten Sie daher die folgenden Informationen Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 9 Kapitel 1 Sicherheit Nic htbeintr chtigende Modifikationen Im allgemeinen treten bei folgenden Ver nderungen am Roboter keine Probleme auf Dies bedeutet aber nicht da es nicht trotzdem zu einer Herabsetzung der Leistungsf higkeit des Roboters kommen kann e Anbringen von Werkzeugen Werkzeugaufnahmen Steuerventilen Vakuumpumpen Schraubendrehern Kameras Leuchten etc am mechanischen Aufbau des Roboters Alle Lasten die am Roboter angebracht werden m ssen bei der Nennlast des Roboters ber cksichtigt werden eDie Anbringung von Schl uchen Pneumatikleitungen oder anderer Leitungen mu so erfolgen da sie die Bewegungsfreiheit des Roboters nicht einschr nken oder Fehler bei der Bewegung verursachen k nnen Unzul ssige Modifikationen Folgende Ver nderungen an einem Roboter f hren zu Zerst rungen Herabsetzung der Lebensdauer des Roboters und Verminderung der Zuverl ssigkeit des Systems Achtung Werden die unten aufgef hrten Modifikationen an einem Adept Roboter vorgenommen verf llt in einem darauf zur ckzuf hrenden Schadensfall der Garantieanspruch auf alle im System besch digten Adept Komponenten Bitte setzten Sie sich daher vor einer der unten aufgef hrten Ver nderungen mit dem Adept Kundendienst
103. ikbetrieb darf sich keine Person in der Arbeitszelle befinden da sich der Roboter jederzeit in Bewegung setzen k nnte Alle Anweisungen und Befehle zur Steuerung des Roboters m ssen in dieser Betriebsart von au erhalb der Arbeitszelle erfolgen Im Handbetrieb kann entsprechend ausgebildetes Personal mit der notwendigen pers nlichen Schutzausr stung siehe Abschnitt 1 11 auf Seite 12 die Arbeitszelle betreten und in ihr Arbeiten vornehmen Aus Sicherheitsgr nden sollten Bediener eines Roboters m glichst immer aus einer ausreichenden Entfernung zum Arbeitsraum des Roboters arbeiten Dadurch k nnen Verletzungen durch den Roboter einfach verhindert werden Im Handbetrieb ist die Geschwindigkeit des Roboters reduziert Der Roboter kann aber trotzdem noch einen Bediener verletzen Bevor Instandhaltungs oder Wartungsarbeiten an einem Roboter oder in seinem Arbeitsradius durchgef hrt werden mu immer die Spannungsversorgung der Verst rkereinheit und der Steuerung ausgeschaltet werden Nach dem Ausschalten mu entweder die Spannungsversorgung zum Roboter unterbrochen werden oder die Verst rkereinheit gegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden Danach darf entsprechend ausgebildetes Fachpersonal Arbeiten durchf hren Siehe Abschnitt 1 9 auf Seite 11 f r die Definition der Ausbildung und Qualifikation von Personal Vorsicht Gefahr durch hohe Spannungen Gefahr durch Sto Es ist verboten jegliche Schutzvorrichtungen zu entfern
104. im Handbetrieb geschlossen Not Aus Schalter auf dem Bedienerinterface Kontakte im Normalzustand geschlossen Not Aus Schalter auf dem Programmierhandger t Kontakte im Normalzustand geschlossen Kell ffe BN Ba A AJ N Zustimmschalter auf dem Programmierhandger t 10 Kontakte bei gedr cktem Schalter geschlossen 11 nicht verwendet 12 nicht verwendet Eing nge des extemen Not Aus Schaltkreises Die Kontakte 42 und 44 des Anschlusses f r die digitalen Ein Ausg nge auf dem SIO Modul dienen zum Anschlu eines vom Kunden herzustellenden geschlossenen externen Not Aus Schaltkreises Beim ffnen des Kreises wird ein Not Aus eingeleitet Sollen mehrere Sicherheitsvorrichtungen eine Arbeitszelle absichern so m ssen diese in Reihe hintereinander geschaltet werden siehe Abbildung 3 2 Der Not Aus Schaltkreis kann u a auch zur berwachung anderer Sicherheitsvorkehrungen wie zum Beispiel der Spannungsversorgung von Inkrementalgebern oder Sicherheitsz unen dienen ber die Kontakte 41 und 43 kann ebenfalls ein Teil des Not Aus Schaltkreises angesteuert werden In den meisten F llen wird ein Anschlu der Sicherheitsvorrichtungen an den Kontakten 41 und 43 hergestellt Passiver Ausgang des Not Aus Schaltkreises Beim passiven Ausgang des Not Aus Schaltkreises des SIO Moduls handelt es sich um einen im nicht geschaltetem Zustand offenen spannungsfreien Relaiskontakt Der Kontakt wird ber
105. it 1 Stecken Sie den einzelnen Stecker der Verbindungsleitung in den oberen Anschlu mit der Bezeichnung Amplifier Signal auf dem VJI Modul Drehen Sie anschlie end die Befestigungsschrauben fest Siehe Abbildung 2 12 2 Stecken Sie die vier anderen Stecker der Verbindungsleitung nach der folgenden Anleitung in die entsprechenden Buchsen ein Siehe auch Abbildung 2 13 a Stecken Sie den Stecker mit der Bezeichnung Amplifier Crtl 1 in die Buchse mit der Bezeichnung B1 des Moduls 1 ein b Stecken Sie den Stecker mit der Bezeichnung Amplifier Crtl 3 in die Buchse mit der Bezeichnung B2 des Moduls 1 ein 40 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Anschlu der Signalverbindungsleitungen c Stecken Sie den Stecker mit der Bezeichnung Amplifier Crtl 2 in die Buchse mit der Bezeichnung B1 des Moduls 2 ein d Stecken Sie den Stecker mit der Bezeichnung Amplifier Crtl 4 in die Buchse mit der Bezeichnung B2 des Moduls 2 ein 3 berpr fen Sie den Ort und den richtigen Sitz der einzelnen Stecker Drehen Sie anschlie end die Befestigungsschrauben aller Stecker fest Vorsicht berpr fen Sie ob die Stecker richtig in den Buchsen eingesteckt und die Befestigungsschrauben festgedreht sind Bei fehlerhafter Installation kann unter Umst nden ein Stecker aus einer Buchse fallen Dies kann zu unerwarteten Bewegungen des Roboters f hren Modul 1 a E Modul 2 SI
106. kann dies zu Verletzungen des Personals und Sch den an den Einrichtungen f hren Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 47 Kapitel 2 Installation 48 Anforderungen an die Netzspannung derVerst rkereinheit Bbelle 2 7 Anforderungen an die Netzspannungsversorgung der Adept PA 4 Verst rkereinheit Betriebs Min Max npiohlene Netz s berstrom Schutz spannungs freguenz Betriebs Betriebs Shniehiung bereich spannung spannung nicht enthalten 380 bis 415 50 60Hz 342 VAC 456 VAC 20 A VAC 3 phasig 200 bis 240 50 60Hz 180 VAC 264 VAC 20 A VAC 3 phasig Controllers Die Spannungsquelle der Verst rkereinheit mu identisch sein mit der des MV Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Herstellung der Netzanschl sse Anschlu derVerst rkereinheit an die Netzspannungsversorgung Die Verst rkereinheit wird mit einer drei Meter langen Anschlu leitung f r ein Drehstromnetz geliefert Schlie en Sie jeden Leiter der Anschlu leitung sorgf ltig unter Verwendung des in Tabelle 2 8 aufgef hrten Farbcodes an die Netzspannungs versorgung an Die Installation mu alle Anforderungen der nationalen europ ischen und internationalen Normen und Richtlinien erf llen Tabelle 2 8 Technische Daten der Netzanschlu leitung derVerst rkereinheit Leitungsl nge 3 m 0 1 m Strombelastbarkeit 25 A Anzahl der Adern und 5 x 2 5 mm Leiterquerschnitt Farbkennz
107. kel gedreht werden Um aber eine Aufwicklung der Kabelb ume die durch den Hohlraum im Inneren der Schubachse verlaufen zu verhindern sollte der Drehwinkel immer auf 90 in Gelenkkoordinaten einge schr nkt werden wenn die Steuerung ausgeschaltet wird Dadurch wird beim n chsten Einschalten des Systems gew hrleistet da sich die 4 Achse beim Referenzieren des Roboters immer in die gleiche Richtung dreht Dies verhindert das Eindrehen evtl vorhandener Kabelb ume im Inneren der 4 Achse Tabelle 4 1 Technische Angaben der Softstops und Hardstops um Hard 1 Achse 100 108 2 Achse 140 149 3 Achse 0 bis 200 mm 13 bis 213 mm CleanRoom 0 bis 180 mm 13 bis 195 mm 3 Achse 4 Achse 360 max nicht vorhanden Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 85 Kapitel 4 Inbetriebnahme des Systems 86 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Wartung und Inspektion 5 1 Pneu u 2 ae 88 5 2 Kontrolle des Sitzes der Befestigungssc hrauben und der Ausrichtung des RODOS siaaa a en a E a E Te ee ent nn 89 5 3 Schmierung der Kugelumlaufspindel der3 Achse zunenunnunen 90 5 4 Pr fung der Spannung und des Zustandes der Antriebsrfiemen der 3 und As ACHSE en an aa rn cn a na a TI ame nt 91 5 5 Wartung und Reinigung der Lgtflter EN 94 Kontrolle und Reinigung des Luftfilters der Adept PA 4 Verst rkereinheit 94 5 6 Pr fung und Reinigung des L fterfilters
108. ken Beschleunigung einer unbeabsichtigten Bewegung des Roboters oder anderer Fehler dem Roboter auszuweichen Bei Ber cksichtigung dieser Faktoren spezifiziert der verbindliche Normentwurf prEN 1050 ein solches System unter Verwendung der Norm EN 954 als ein Steuerungssystem der Ger tesicherheitsklasse 1 Die harmonisierte Norm EN 954 beschreibt ein System der Kategorie 1 als ein Steuerungssystem das den Anspr chen an die Komponenten eines Kategorie B Systems gen gen mu Au erdem mu das Steuerungssystem resistent sein gegen Umgebungseinfl sse Spannungen Str men Temperaturen und EMV und den relevanten Sicherheitsprinzipien entsprechen Alle Hardwarekomponenten des Sicherheitssystems der Steuerung eines Adept 550 Roboters die in dieser Bedienungsanleitung beschrieben werden entsprechen oder bertreffen die Anforderungen die in der Maschinen und Niederspannungsrichtlinie an sie gestellt werden Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Vorsichtsma nahmen und erforderliche Sicherheitseinrichtungen 1 4 Das Steuerungssystem ist auch gegen alle elektromagnetischen Einfl sse nach EMV Richtlinie siehe auch Anhang C abgeschirmt und entspricht den Anforderungen der Norm ISO 10218 bzw EN 775 Sicherheit von Industrierobotern Als weitere Erg nzung zur Erh hung der Sicherheit des Systems wurde eine neue Betriebsart der Servosteuerung eingef hrt Der neue Soft Servomodus setzt die Gef hrdung des Personals und der W
109. lau Schutzleiter gr n gelb Herstellung des Netzansc hlusses der Adept PA 4 Verst rkereinheit Eine Adept PA 4 Verst rkereinheit versorgt die Motoren eines Roboters mit Strom Dazu werden die von einer angeschlossenen Robotersteuerung gelieferten Steuersignale entsprechend verst rkt und als pulsweiten modulierter PWM Strom an die Motoren geliefert Jedes einzelne Verst rkermodul erh lt f r die Steuerung einer Achse ein entsprechendes Eingangssignal vom angeschlossenen Adept MV Controller Die Adept PA 4 Verst rkereinheit wird fabrikm ig auf einen Spannungsbereich von entweder 380 415 VAC oder 200 240 VAC konfiguriert Dies ist h ngt von Ihrer Bestellung ab Der Netzspannungsbereich wird auf einem Aufkleber auf der Frontseite des Geh uses unterhalb des Ein Ausschalters angegeben Die Einstellung wird au erdem auf dem Typenschild angegeben an der Seitenwand der Verst rkereinheit Stellen Sie sicher da der eingestellte Netzspannungsbereich mit der regionalen Netzspannung bereinstimmt Beachten Sie da die Verst rkereinheit nur mit einem Drehstromanschlu betrieben werden kann Mu die Netzspannungseinstellung von 380 415 VAC auf 200 240 VAC umgestellt werden dann lesen Sie bitte Seite 51ff Vorsicht Elektrischer Schlag Vergewissern Sie sich vor dem ersten Einschalten der Verst rkereinheit ob der richtige Spannungsbereich konfiguriert ist Wird die Verst rker einheit mit einer falschen Spannung betrieben
110. m Handbuch gegebenen Informationen sind bertragbar auf die Dual Adept 550 Roboter Konfiguration In diesem Anhang werden einige zus tzliche Informationen ber die Arbeit mit der Dual Adept 550 Roboter Konfiguration gegeben Beschreibung des Dual Adept 550 Roboter Systems B 2 Ein Dual Adept 550 Roboter System besteht aus folgenden Komponenten s zwei Standard Adept 550 Roboter Modifikationen sind nicht notwendig eein Adept MV 8 oder MV 19 Controller mit zwei installierten VJI Modulen e zwei PA 4 Verst rkereinheiten mit je zwei installierten Verst rkermodulen eine Dual Adept SCARA Kinematics Lizenz und eine V Extensions Lizenz Installation Die Installation wird entsprechend der in Kapitel 2 gegebenen Beschreibung durchgef hrt Es besteht lediglich der Unterschied da zwei VJI Module im MV Con troller sind und zwei Verst rkereinheiten mit je zwei Verst rkermodulen vorliegen VME Bus Adressen derVJ I Module Haben Sie beide Adept 550 Roboter in einer Bestellung als Dual Adept 550 Roboter Systems gekauft so wurde die korrekte VME Bus Adressierung der Module bereits fabrikm ig vorgenommen Falls Sie ein bestehendes System erweitern wollen oder in einem System mit zwei VJI Modulen eines austauschen m chten m ssen Sie die korrekte Adressierung sicherstellen Ein zweites VJI Modul sollte als Servo Board 3 konfiguriert werden Lesen Sie dazu das Kapitel ber das VJI Modul im Adept MV Controller User s
111. m Programmierhandger t Achtung Die Anschlu leitung des Programmierhandger tes MCP II wurde so ausgelegt da St rspannungsgr en bis zu einer maximalen Spannung von 500V nach EN61000 4 4 keinen Einflu auf das Steuerungsystem haben H here St rspannungen als 550V k nnen zu einem Auzsschalten des Roboters f hren Beim Auftreten eines solchen Falles ist es unter Umst nden notwendig den Anschlu stecker des Programmierhandger tes aus seinem Anschlu herauszuziehen und wieder einzustecken Danach ist die Inbetriebnahme des Roboters wieder m glich Stecken Sie den Stecker des Programmierhandger tes in die Buchse mit der Bezeichnung PENDANT auf dem Bedienerinterface ein und drehen Sie die berwurfmutter fest Externes Bedienerinterface SYSTEM HIGH POWER LI MANUAL AUTO g POWER i ON OFF aday CH Kei O enersenEv stor PROGRAM PROGRAM E NETWORK es ve Blindstecker eingesteckt falls kein Programmierhand ger t angeschlossen ist Programmier handger t DPH H Abb 2 14 Anschlu des Programmierhandger tes 42 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Anschlu der Signalverbindungsleitungen Halter f r das Pogrammierhandger t Das Programmierhandger t mu immer wenn es nicht von einem Bediener benutzt wird im mitgelieferten Halter sein In der H
112. mit dem Roboter verbunden an der freien Seite befindet sich ein 50 poliger Sub D Stecker Siehe Abbildung 2 10 Zum Anschlu der Leitung gehen Sie bitte wie folgt vor 1 Stecken Sie den 50 poligen Sub D Stecker der Verbindungsleitung in den unteren Anschlu auf dem VJI Modul siehe Abbildung 2 12 2 Drehen Sie die Befestigungsschrauben des Steckers fest Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 39 Kapitel 2 Installation VJI Modul im Adept MV Controller yy Hier VJI to Amp Verbindungs leitung einstecken AMPLIFIER SIGNAL ENCODER Hier Arm Signal Verbindungs leitung einstecken SIGNAL Abb 2 12 Anschlu derVerbindungsleitung zwischen Roboter und VJ I Modul Vorsicht berpr fen Sie immer ob die Stecker richtig in den Buchsen eingesteckt und die Befestigungsschrauben festgedreht sind Bei fehlerhafter Installation kann unter Umst nden ein Stecker aus einer Buchse fallen Dies kann zu unerwarteten Bewegungen des Roboters f hren Signalleitungsinstallation zwischen MV Controller und Verst rkereinheit Die Verbindungsleitung VJI to Amp dient als Signalleitung zwischen der Verst rkereinheit und der Steuerung Die Verbindungsleitung besitzt an ihrem einen Ende einen einzelnen Stecker der in das VJI Modul eingesteckt wird und auf der anderen Seite vier weitere Stecker Diese dienen zum Anschlu an die Verst rkereinhe
113. n Sie es wieder vorsichtig aus den F hrungsschienen heraus berpr fen Sie die F hrungen am Modul und im Geh use sowie die Steckverbindungen auf Sch den oder andere Ursachen Drehen Sie die Befestigungsschrauben am oberen und unteren Teil der Frontblende fest Vorsicht Hinter den Befestigungsschrauben der Verst rkermodule befindet sich ein Verriegelungsschaltkreis Er mu geschlossen sein damit die Spannungsversorgung nur dann eingeschaltet werden kann wenn alle Befestigungsschrauben fest angezogen sind Dies gilt auch f r die Blindabdeckungen Innerhalb der Verst rkereinheit liegen gef hrliche Spannungen an Versuchen Sie daher nie die Verst rkereinheit mit offenen leeren Slots zu betreiben Montieren Sie immer Blindab deckungen ber die leeren Slots Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 55 Kapitel 2 Installation 2 18 Montage eines Endeffektors am Werkzeugfbanschh des Adept 550 Roboters 2 19 Ein Endeffektor ist nicht im Lieferumfang enthalten und mu daher vom Anwender zur Verf gung gestellt werden Die Montage eines Endeffektors am Werkzeugflansch des Roboters kann entweder mit Hilfe eines Klemmringes im Lieferumfang enthalten oder mittels vier M6 Schrauben im Lieferumfang enthalten erfolgen Im Zubeh rsatz befindet sich eine Pa schraube M6 x 12 mm Die Pa schraube kann in die Gewindebohrung im Werkzeugflansch eingeschraubt werden Sie kann als Pa stift oder Sicherung gegen das Verdreh
114. n nur von entsprechend ausgebildetem Fachpersonal wie Abschnitt 1 9 auf Seite 11 definiert ausgef hrt werden Die Abdeckungen zu den Service ffnungen des Roboters sind nicht mit besonderen Schutzeinrichtungen versehen die die Betriebsspannung beim Entfernen der Abdeckungen abschaltet Schalten Sie daher immer alle Komponenten an den Ein Ausschaltern aus bevor Sie eine der Abdeckungen entfernen 88 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Kontrolle des Sitzes der Befestigungsschrauben und der Ausrichtung des Roboters 5 2 Kontrolle des Sitzes der Befestigungssc hrauben und der Ausrichtung des Roboters berpr fen Sie die Festigkeit der Befestigungsschrauben der Roboterbasis alle 6 Monate Drehen Sie die Schrauben mit einem Moment von 85 Nm fest berpr fen Sie auch regelm ig die Befestigungsschrauben aller Leitungen und der Serviceabdeckungen Kontrollieren Sie die Ausrichtung der Roboterbasis ebenfalls alle 6 Monate Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 89 Kapitel 5 Wartung und Inspektion 5 3 Schmierung der Kugelumlaufspindel der 3 Achse Verwenden Sie Marutemp SRL Fett 60554 00070 zur Schmierung der Kugelumlaufspindel der 3 Achse Vorgehensweise 1 2 90 Schalten Sie die Spannungsversorgung der Steuerung aus L sen Sie die zwei Sechskantmuttern SW 8 auf der Kopffl che der Abdeckung der 3 Achse und entfernen Sie die Abdeckung Siehe Abbildung 5 1 Schieben Sie die 3
115. n und dabei hohe Impulskr fte aus ben 1 Drehen Sie den Schl sselschalter f r die Betriebsartenauswahl auf dem Bedienerinterface in die Stellung AUTO und den anderen Schl sselschalter in die Stellung LOCAL Falls Sie die Betriebsart wechseln mu ten ist das Wieder einschalten der Betriebsspannung der Verst rkermodule des Roboters notwendig 2 Dr cken Sie die Taste mit der Bezeichnung CMD auf dem Programmierhandger t um die in Abbildung 4 3 gezeigten Mitteilungen auf dem Display angezeigt zu bekommen AUTO STORE START CALIB ALL CMD1 CMD2 OL DI O DI ID Abb 4 3 CMD Funktionstaste auf dem Programmierhandger t 3 Dr cken Sie die Taste unter der Anzeige CALIB im Display um das Referenzieren des Roboters zu starten Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 79 Kapitel 4 Inbetriebnahme des Systems 4 8 Nachdem der Roboter referenziert ist kann er verfahren werden Wenn die Betriebs spannung der Verst rkermodule des Roboters ausgeschaltet wird nachdem der Roboter referenziert wurde so verliert er dabei nicht seine Referenzierung In einem solchen Fall mu lediglich die Betriebsspannung der Verst rkermodule wieder eingeschaltet werden Wird die Systemspannung mittels des Schalters mit der Bezeichnung SYSTEM POWER ausgeschaltet so verliert der Roboter seine Referenzierung Er mu dann bei einem Neustart wieder referenziert werden Verfahren des Roboters mit dem Programmierhandger t Diese
116. nden Roboterachse Diese Auswahl kann nur erfolgen wenn sich das Programmierhandger t im Verfahrmodus Manual Mode befindet Geschwindigkeitspotentiometer Die beiden Bereiche des Geschwindigkeitspotentiomenters im folgenden auch kurz als Poti bezeichnet sind die Gaspedale des Roboters im Handbetrieb Mit Hilfe der beiden Bereiche des Potis kann die Geschwindigkeit und die Richtung einer Bewegung in positiver Bereich oder negativer Richtung Bereich kontrolliert werden Abh ngig vom ausgew hlten Bezugskoordinatensystem k nnen sich unterschiedliche Achsen des Roboters gleichzeitig bewegen Der Roboter f hrt solange eine Bewegung aus wie das Geschwindigkeitspoti gedr ckt wird und die Achsen nicht an ihre Bewegungs grenzen sto en Je nach der Position an der das Poti gedr ckt wird lassen sich unter schiedliche Geschwindigkeiten f r eine Bewegung vorgeben Je weiter au en das Poti gedr ckt wird desto h her ist die Geschwindigkeit und umgekehrt Die maximale Verfahrgeschwindigkeit des Roboters die mit Hilfe des Programmierhandger tes erreicht werden kann ist auf 250 mm pro Sekunde beschr nkt Schnell Langsam JI Schnell Abb 4 5 Gesc hwindigkeitspotentiometer Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 81 Kapitel 4 Inbetriebnahme des Systems Auswahl des Bezugskoorlinatensystems und Verfahren des Roboters Abbildung 4 6 zeigt einen typischen Adept SCARA Roboter Die 1 2 und 4
117. ne Roboterbewegung zu beenden ist die DIS PWR Taste zu dr cken oder keinen Druck mehr auf das Geschwindigkeitspoten tiometer auszu ben Der Roboter wird dann nach der Ausf hrung der aktuellen Bewegung stoppen M glichkeiten eine Roboterbewegung im Handbetrieb zu stoppen e Dr cken des Not Aus Schalters auf dem Programmierhandger t oder eines ande ren Not Aus Schalters Dies darf aber nur in einer Notsituation erfolgen e Loslassen des Zustimmschalters des Programmierhandger tes w hrend einer Bewegung des Roboters Dies darf auch nur in einer Notsituation erfolgen e Loslassen des Geschwindigkeitspotentiometers auf dem Programmierhandger t e Dr cken der DIS PWR Disable Power Taste auf dem Programmierhandger t e Dr cken des HIGH POWER ON OFF Druckleuchttasters auf dem Bedienerinterface Achtung Verwenden Sie einen Not Aus Schalter oder den Zustimmschalter des Programmierhandger tes nur in einem Notfall um den Roboter zu stoppen Lassen Sie ansonsten das Geschwindigkeits potentiometer los oder dr cken Sie die Taste mit der Bezeichnung DIS PWR die die Betriebsspannung der Verst rkermodule ausschaltet 4 7 Verfahren des Roboters Bevor der Roboter verfahren werden kann mu die Betriebsspannung der Verst rkermodule eingeschaltet und der Roboter referenziert worden sein Einschalten der Betriebsspannung derVerst rkermodule mit Hilfe des Programmierhandger tes Im Automatikbetrieb Gehen Sie wie folgt beschrieb
118. ner entweder die Monitoranweisung ENABLE POWER ber das angeschlossene Terminal eingeben oder aber die COMP PWR Taste auf dem Program mierhandger t dr cken Das Steuerungssystem reagiert dann auf die Befehlseingabe und die Betriebsspannung wird eingeschaltet Vor dem Einschalten der Betriebsspannung des Roboter dies dauert ca 8 Sekunden mu dieser Vorgang nochmals durch den Bediener best tigt werden e Der gelbe Druckleuchttaster HIGH POWER ON OFF auf dem Bedienerinterface f ngt an zu blinken e Der Bediener mu durch das Dr cken des HIGH POWER ON OFF Druckleuchtta sters den Wunsch des Einschaltens der Betriebsspannung best tigen Das System wartet mit dem Einschalten der Betriebsspannung bis der Bediener den HIGH POWER ON OFF Taster gedr ckt hat Wenn der Taster nicht innerhalb einer bestimmten Zeitspanne gedr ckt wurde stoppt das System den Einschalt vorgang und gibt eine Fehlermeldung aus Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A berblick ber Schutzvorrichtungen Im Handbetrieb ist die maximale Geschwindigkeit des Roboters auf 250 mm pro Sekunde herabgesetzt Dies dient zum Schutz des Bedieners beim Teachen von Punkten mit dem Programmierhandger t w hrend der Entwicklung eines Bewegungsprogrammes Neben der maximalen Geschwindigkeit ist auch das Drehmoment der Motoren im Handbetrieb herabgesetzt Bitte beachten Sie das dies nicht f r den Betrieb des Roboters im Automatikbetrieb gilt Dann kann sich der
119. ner in der Arbeitszelle aufhalten kann empfielt Adept Not Aus Schalter in ausreichender Anzahl gut erreichbar f r den Bediener anzubringen Mit Hilfe des freien Schaltkontaktepaares des Betriebsartenauswahlschalters lassen sich unterschiedliche Sicherheitsfunktionen in Abh ngigkeit der Betriebsart aufbauen Der Zugriff auf das Schaltkontaktepaar ist durch die Klemmenleiste auf der R ckseite des Bedienerinterfaces m glich Zusammen mit den M glichkeiten des Adept MV Controllers lassen sich so eine Vielzahl unterschiedlich komplexer Sicherheitsvorkehrungen und Schutzeinrichtungen in die Roboterarbeitszelle integrieren Folgende Komponenten lassen sich somit miteinander verkn pfen e Freie Schaltkontakte von Bedienungselementen des externen Bedienerinterfaces und des Prorgrammierhandger tes eNot Aus Schaltkreise des Adept MV Controllers Digitale Ein Ausg nge des Adept MV Controllers Arbeiten im Handbetrieb des Roboters Eine wichtige Funktion von Not Aus Schaltkreisen ist der Schutz des Bedieners in der Handbetriebsart des Roboters wenn sich ein Bediener in der Arbeitszelle aufhalten kann Um mit dem Roboter im Handbetrieb arbeiten zu k nnen mu wie folgt vorgegangen werden Der Schl sselschalter in der unteren Reihe des externen Bedienerinterfaces in mu in Position LOCAL und der Betriebsartenauswahlschalter in die Position MANUAL gedreht werden Dann kann die Betriebsspannung des Roboters eingeschaltet werden Dazu kann der Bedie
120. ng am Sicherungsautomaten Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 13 Kapitel 1 Sicherheit 115 Restrisiken Das Steuerungssystem des 550 Roboters ist mit Vorkehrungen und Einrichtungen ausger stet die die Betriebsspannung der Verst rker in einem Fehlerfall abschalten In folgenden Situationen k nnen trotz der vorhandenen Sicherheitskomponenten Risiken auftreten absichtliches Au erbetriebsetzen von Komponenten des Not Aus Schaltkreises fehlerhafte oder nicht korrekte Installation oder Programmierung des Roboter systems Verwendung von Verbindungsleitungen die nicht von Adept bezogen wurden oder unbefugte Verwendung von modifizierten Komponenten in der Anlage Treffen Sie Vorkehrungen damit solche Situationen nicht eintreten Verhalten in Notsituationen 1 16 14 Dr cken Sie in einer Notsituation einen der Not Aus Schalter roter Knopf auf gelben Grund oder lassen Sie bei der Verwendung des Programmierhandger tes den Zustimmungsschalter los Folgen Sie dann den internen Richtlinien und Vorgehensweisen f r einen Notfall Zum L schen eines Feuers in der Roboterarbeitszelle verwenden Sie bitte einen CO Feuerl scher Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Adept Kundendienst 1 17 Adept Kundendienst Halten Sie bei Anrufen immer die Seriennummern aller Komponenten d h des Roboters der Verst rkereinheit und der Steuerung bereit Dies erleichtert die Arbeit und kann weitere Anruf
121. ngabe von Hinweisen verwendet In abnehmender Wertigkeit lauten diese Vorsicht Wenn gegen derartig gekennzeichnete Anweisungen gehandelt wird k nnen Verletzungen von Personen oder Zerst rungen an den Hauptbestandteilen eines Roboters eintreten Vorsicht beschreibt typische Gefahren und gibt die anzuwendenden Verfahren an bei deren Einsatz eine Verringerung des Risikos eintritt Wenn eine Anweisung mit Vorsicht und einem Hochspannungszeichen anstelle des normalen Vorsichtszeichens gekennzeichnet ist dann ist eine elektrische Gef hrdung des Personals oder der Ausr stung m glich Achtung Werden Anweisungen die in einem durch Achtung gekennzeichnetem Feld gegeben werden nicht eingehalten so k nnen daraus Zerst rungen an den Einrichtungen resultieren Bemerkung Eine Bemerkung gibt weitere Informationen unterstreicht einen Punkt oder gibt Hinweise auf eine einfachere Durchf hrung Sicherheitsanalyse System der Gef hrdungsklasse 1 Da nur ausgebildetes Fachpersonal mit einer Schutzausr stung bestehend aus Schutzhelm Sicherheitsbrille und Sicherheitsschuhen den Arbeitsraum des Adept 550 Roboters betreten darf ist es sehr unwahrscheinlich da ein Adept 550 Roboter bleibende Sch den an einer Person verursachen kann Dies ist in den kleinen Abmessungen der geringen Traglast und kleinen Reichweite des Roboters begr ndet Das Bedienungspersonal sollte daher in der Lage sein bei einer ungewollten star
122. ngesetzt werden Standardm ig wird mit dem Programmierhandger t der Roboter 1 gesteuert F r eine Steuerung des Roboters 2 mu die Taste DEV F3 auf dem Programmierhandger t gedr ckt werden Die LED mit der Bezeichnung DEV2 beginnt dann zu leuchten Um wieder den Roboter 1 zu steuern m ssen Sie die Taste DEV F3 erneut dr cken Die LED DEV erlischt dann Lesen Sie Abschnitt 4 5 f r weitere Informationen ber die Verwendung des Programmierhandger tes BA Programmierung Programmierung in der Sprache V Standardm ig dient Task 0 zur Steuerung des Roboters 1 Task 1 wird zur Steuerung des Roboters 2 empfohlen Verwenden Sie die Anweisungen SELECT ROBOT 2 und ATTACH in Ihrem Programm um den Roboter 2 auszuw hlen Siehe auch den V Language User Guide und denV Language Reference Guide f r weitere Informationen ber diese Anweisungen V Monitor Befehle 122 Standardm ig beziehen sich Monitor Befehle wie zum Beispiel HERE und WHERE auf den Roboter 1 Zur Wirkung auf den Roboter 2 mu die Anweisung SELECT ROBOT 2 zuvor eingegeben werden Dann beziehen sich die Monitor Befehle auf den Roboter 2 Bemerkung Die Anweisung DISABLE POWER schaltet die Spannungsversorgung beider Roboter in einem Adept Dual Robotersystem ab Der Monitor Befehl CALIBRATE f hrt zur Referenzierung beider Roboter Es wird Roboter 1 zuerst referenziert und anschlie end Roboter 2 Falls f r ein
123. ngesetzte Richtung bewegen Wenn sich die Achse in beide Richtungen bewegt hat k nnen Sie das Geschwindigkeitspoti loslassen Auswahl und Verfahren der 3 Achse Dr cken Sie die Taste mit der Bezeichnung Y2 um die 2 Achse des Roboters auszu w hlen Anschlie end mu die LED in der Taste leuchten und die 2 Achse ist bereit mit Hilfe des Geschwindigkeitspotentiometers verfahren zu werden Dr cken Sie das Geschwindigkeitspoti im positiven Bereich um die 2 Achse in die positive Richtung zu verfahren Wenn sich die Achse bewegt hat dr cken Sie es negativen Bereich Die Achse mu sich dann in die entgegengesetzte Richtung bewegen Wenn sich die Achse in beide Richtungen bewegt hat k nnen Sie das Geschwindigkeitspoti loslassen Auswahl und Verfahren der 3 Achse Dr cken Sie die Taste mit der Bezeichnung Z3 um die 3 Achse des Roboters auszuw hlen Anschlie end mu die LED in der Taste leuchten und die 3 Achse ist bereit mit Hilfe des Geschwindigkeitspotentiometers verfahren zu werden Dr cken Sie das Geschwindigkeitspoti im positiven Bereich bis sich die 3 Achse um ein kleines St ck in Richtung des Bodens bewegt hat Wenn sich die Achse bewegt hat dr cken Sie es im negativen Bereich Die Achse mu sich dann in die entgegengesetzte Richtung bewegen Wenn sich die Achse nach oben und nach unten bewegt hat k nnen das Geschwindigkeitspoti loslassen Auswahl und Verfahren der 4 Achse Dr cken Sie die Taste mit der Bez
124. nn die Betriebsspannung der Verst rker module ausgeschaltet ist kann durch Dr cken des Tasters die 3 Achse von Hand bewegt werden Wenn die Betriebsspannung der Verst rkermodule w hrend des Dr ckens des Tasters eingeschaltet ist wird sie sofort ausgeschaltet Achtung Falls eine gro e Last am Werkzeugflansch des Roboters befestigt ist kann diese beim Dr cken des Tasters absacken Verhindern Sie daher das Absinken der Schubachse vor dem L sen der Bremse der 3 Achse durch geeignete Ma nahmen Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Kurze Beschreibung des Programmierhandger tes 4 5 Kurze Beschreibung des Pogrammierhandger tes Das Programmierhandger t dient zum Teachen von Positionen in Roboterprogrammen Das Teachen von Positionen kann auch aus einem Programm heraus erforderlich sein Diese Programme stoppen den regul ren Programmablauf um es einem Bediener zu erm glichen bestimmte Anfahrpunkte des Roboters neu zu bestimmen oder aber neue Anfahrpunkte in das bestehende Programm aufzunehmen Die von Adept entwickelte grafische Bedienungsoberfl che AIM macht h ufig Gebrauch von dieser M glichkeit Eine Beschreibung der grundlegenden Arbeiten wie Einschalten der Betriebsspannung der Verst rkermodule referenzieren und verfahren des Roboters wird in den folgenden Abschnitten beschrieben Halten des Pogrammierhandger tes Das Programmierhandger t besitzt einen Zustimmschalter der sich in Reihe mit den No
125. nnung Vin 8 VDC Betriebsstr me 0 bis 20 mA Stromflu im Zustand Off 0 bis 1 2 mA Stromflu im Zustand On 7 bis 20 mA Typischer Schwellenwert des Stromes pro 10 mA Signal Impedanz Vin lin mind 1 3 KQ Stromflu bei Vin 24 VDC Iin lt 20 mA Ansprechzeit beim Einschaltvorgang max 5 usec turn on response time Hardware Software Abtastzyklus Ansprechzeit 16 ms Abtastzyklus max 32 ms Ansprechzeit Die Angaben ber die Eingangsstr me dienen als Referenzangaben normalerweise werden die Eing nge mittels externer Spannungsversorgungen getrieben 64 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A berblick ber Schutzvorrichtungen Ausgangssignale ber den Anschlu der digitalen Ein Ausg nge k nnen die Ausgangssignale 0001 bis 0008 verarbeitet werden F r die technischen Daten der Ausgangssignale siehe Tabelle 3 3 und f r die entsprechenden Kontakte siehe im Anschlu Tabelle 3 4 Das SIO Modul stellt f r jedes Ausgangssignal eine separate Leitung f r Hin und R ckleiter und zur Verf gung da intern kein gemeinsamer Massepunkt f r die Signale vorhanden ist Daher besteht die Wahl zwischen einer stromaufnehmenden oder stromliefernden Verdrahtung der Ausg nge Jedes einzelne Ausgangssignal sollte immer nur mit einem einzelnen Ger t Empf nger verbunden sein Bbelle 3 3 Technische Daten der digitalen Ausg nge des SIO Moduls Betriebsspannungsbereich 0 bis 24 VDC Betri
126. ntage eines Endeffektors am Werkzeugflansch des Adept550 Roboters zzanunnonunnununnn nun nun nn nn nn nn nun nn 56 2 19 Abbau und Montage des Werkzeugflansches rennnnanunnunn 56 Abbau des VWerkzeugflansches 2222222 enseesereeneene nenn 56 Montage desWerkzeugflansches 2222 ane nennen nn 57 2 20 Freie Benutzeranschl sse des Roboter ENEE nun nun 58 Pneumatikleitungen f r den Benutzer 2enoeeneeenenerner nn 58 Freie Leitungen f r den Benutzer 222enseneeeneree nennen 58 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Betriebsanforderungen 2 1 Betriebsanforderungen Umgebungstemperatur und Luftfeuchte Bbelle 2 1 Betriebsanforderungen des Adept 550 Roboters Temperatur Relative IP KI a j Luftfeuchtigkeit asse Standard 5 bis 40 C 5 bis 95 nicht IP 20 Roboter 41 bis 104 F betauend Reinraum 5 bis 40 C 5 bis 95 nicht IP 20 Roboter 41 bis 104 F betauend 7 Die IP Klasse gilt auch f r die Motoren im Roboter Arbeitsraum des Adept 550 Roboters Die Arbeitszelle f r den Adept 550 Roboter mu gro genug sein damit er seine Bewegungen ausf hren kann Ber cksichtigen Sie daher bei der Auslegung der Arbeitszelle den Arbeitsraum des Roboters der in Abbildung 6 13 auf Seite 112 gezeigt wird Zus tzlicher Raum mu ggfs f r an dem Roboterflansch angebrachte Endeffektoren wie z B Greifer oder Werkzeuge ber cksichtigt werden Adept 550 Roboter
127. ortmaterials 21 Achsbewegungen 1 Achse 107 2 Achse 107 3 Achse 108 4 Achse 109 Adept 550 Roboter Arbeitsbereich Bewegungsbereich 112 Technische Daten 110 Anschlu der Signalverbindungsleitungen 37 Arbeitsbereich 112 A Series Steuerung Installation 31 Aufl sung der Gelenkwinkel Technische Daten 110 Ausbildung von Bedienern 11 Auto Schl sselschalterposition 35 Index Automatikbetrieb Einsatz 73 B B Verst rkermodul Anschlu Anzeigen 53 Bedienerinterface 34 35 Abmessungen 104 Bedienungselemente Anzeigen 34 Installation 35 Befestigung auf einer Montageplatte 27 Befestigung in einem Rack 28 Begrenzung der Achsbewegung Softstops 84 Begrenzung der Achsbewegungen 84 Hardstops 85 Betriebsanforderungen Steuerung und Verst rkereinheit 20 Betriebsart Automatikbetrieb 13 Handbetrieb 13 Betriebsarten Automatikbetrieb 73 Handbetrieb 73 Betriebsartenauswahlschl sselschalter auf Bedienerinterface 35 Betriebstemperatur erlaubter Bereich Verst rkereinheit 20 Betriebstemperaturbereich Roboter 19 Bezugskoordinatensystem Auswahl mit Programmierhandger t 80 Bremsen Beschreibung 74 Freigabe f r Bewegung vonHand 74 CG CleanRoom Roboter Abmessungen 117 Anforderungen an die Vakuumpumpe 116 Betriebsanforderungen 19 Adept 550 Roboter Bedienungsanleitung Rev A 127 Index D Digitale E A auf SIO Modul Daten der Ausg nge 65 Daten der Eing nge 64 Dual 550 Robotersystem 120 123 Installation
128. pr fen Sie ihn auf Verschmutzungen Falls eine Reinigung erforderlich ist blasen Sie ihn mit Pre luft aus 4 Setzen Sie den ges uberten Luftfilter wieder ein und schrauben Sie das Schutzgitter wieder an Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Pr fung und Reinigung des L fterfilters des Adept MV Controllers 5 6 Pr fung und Reinigung des L fterfiters des Adept MV Contollers 5 7 Der Filter des L fters an der Frontseite des Geh uses sollte regelm ig inspiziert und gereinigt werden da sich Staub und Dreckpartikel angesammelt haben k nnen Eine monatliche Inspektion bei normalen Umgebungsbedingungen wird angeraten da dies die Lebensdauer des Filters verl ngert Ist der Filter verstopft oder aus anderen Gr nden nicht mehr zu verwenden m ssen Sie ihn durch einen neuen ersetzen Ersatzfilter k nnen unter der Ersatzteilnummer 40330 11190 bei Adept bestellt werden Vorgehensweise bei der Inspektion des L fterfilters 1 Ausschalten der Steuerung 2 L sen der zwei Schrauben des L ftergitters und Wegklappen des Gitters 3 Herausziehen des Filters und Pr fung auf Staub und andere Verschmutzungen Falls n tig blasen Sie den Filter mit Pre luft sauber 4 Setzen Sie den Filter wieder ein Montieren Sie das L ftergitter und schrauben Sie die zwei Schrauben wieder fest berpr fung der Signalleuchten Verwenden Sie den Taster mit der Bezeichnung Lamp Test auf dem externen Bedienerinte
129. r Abschnitt erl utert wie die einzelnen Achsen des Roboters im Gelenkkoor dinatensystem verfahren werden k nnen Lesen Sie die Beschreibung auf Seite 77 um die Betriebsspannung der Verst rkermodule einzuschalten und den Roboter zu referenzieren Die Beschreibung zum Verfahren der Achsen an dieser Stelle dient zur berpr fung der Installation und wird daher im Automatikbetrieb vorgenommen Damit wird verhindert da sich bei der berpr fung der Installation ein Bediener in der Arbeitszelle befinden mu Lassen Sie daher den Schl sselschalter in der Stellung AUTO wenn Sie den Bewegungstest des Roboters ausf hren Stellen Sie sicher da sich keine Person in der Arbeitszelle befindet und alle Zugangst ren geschlossen sind Dr cken Sie dann die Taste mit der Bezeichnung MAN HALT auf dem Programmierhandger t um es in die notwendige Betriebsart zu bringen F hren Sie dann bitte die Schritte gem folgender Beschreibungen aus Vorsicht Sto gefahr Nur Fachpersonal oder entsprechend ausgebildetes Bedienungspersonal f r den Roboters siehe auch Abschnitt 1 9 auf Seite 11 das eine entsprechende Schutzausr stung tr gt siehe Abschnitt 1 11 auf Seite 12 darf mit dem Roboter in der Arbeitszelle arbeiten Auswahl des Gelenkkoornlinatensystems mit der hste MAN HALT 80 Durch das Dr cken der Taste MAN HALT des Programmierhandger tes ist es m glich ein Bezugskoordinatensystem auszuw hlen und den Roboter darin mit dem Program mie
130. r Verwendung des Automatisierungssystems mu es gegen unbefugte Bedienung gesichert werden Schlie en Sie dazu das Terminal und das Programmierhandger t ein oder verwenden Sie eine andere Methode um den Zugriff auf die beiden Komponenten zu kontrollieren Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Betriebsarten von Adept Robotern 113 Betriebsarten von Adept Robotem Der Adept550 Roboter besitzt zwei verschiedene Betriebsarten Automatikbetrieb Adept Systeme werden computergesteuert Der Bewegungsablauf eines Roboters oder einer anderen Bewegungsvorrichtung kann bei einem laufenden Programm weder in seiner zeitlichen noch in seiner Bewegungsabfolge von au en vorhergesehen werden Wenn sich der Schl sselschalter f r die Betriebsartenauswahl in der Position AUTO befindet und die HIGH POWER oder PROGRAM RUNNING Signalleuchte auf dem externen Bedienerinterface VFP leuchtet kann sich der Roboter jederzeit in Bewegung setzen Dies gilt auch f r andere Bewegungseinrichtungen die gleichzeitig mittels des Adept MV Controllers gesteuert werden Kontrollieren Sie daher mit Hilfe des Tasters LAMP TEST auf dem externen Bedienerinterface die Funktion der Leuchten Der Test der Signalleuchten mu in regelm igen Abst nden vorgenommen werden Vorsicht W hrend des Automatikbetriebes des Roboters ist der Aufenthalt von Personen innerhalb der Roboterarbeitszelle strikt verboten Zuwiderhandlungen k nnen zu Verletzungen f hren H
131. rammierten Softstop dann schaltet die Steuerung sofort automatisch die Betriebs spannung der Verst rkermodule des Roboters aus und schaltet die Bremsen ein Desweiteren ist es dann so lange nicht m glich die Betriebsspannung der Verst rker module des Roboters wieder einzuschalten wie eine Achse ihren Softstop berschritten hat Um die Spannung wieder einschalten zu k nnen mu sich jede Achse wieder in ihrem erlaubten Bewegungsbereich befinden Die Werte der Softstops sind fabrikm ig auf die maximalen Werte eingestellt Ver nderungen der Werte k nnen mittels des Hilfsprogramms SPEC in lteren Versionen CONFIG_R durchgef hrt werden Lesen Sie bitte Instructions for Adept Utility Programs f r weitere Informationen Wird ein Roboter von einem Bediener mittels eines Programmierhandger tes verfahren kommt es beim berschreiten eines Softstops zu einem abrupten Stop des Roboters Dies bedeutet nicht da der Roboter vor einen mechanischen Endanschlag gefahren ist Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Begrenzung der Achsbewegungen Hardstops Die 1 2 und 3 Achse besitzen mechanische Endanschl ge Die Endanschl ge f r die 2 Achse befinden sich au erhalb auf der Oberseite des Oberarms des Roboters Es handelt sich dabei um Hartgummischeiben Die 4 Achse besitzt keinen mechanischen Endanschlag Die Begrenzung erfolgt ausschlie lich durch Softstops Bemerkung Die 4 Achse kann theoretisch um einen beliebigen Win
132. rbindungsleitung in die passenden Buchsen auf der Verst rkereinheit ein Beachten Sie dabei die folgende Reihenfolge beim Verbinden der Stecker Bemerkung Der Benutzer oder das Systemhaus mu Zugentlastungen f r die Motor Power Verbindungsleitungen an der Verst rkereinheit zur Verf gung stellen a Stecken Sie den Stecker mit der Bezeichnung B Amp 1 in den Anschlu mit der Bezeichnung Motor Power Output im Modul 1 ein b Stecken Sie den Stecker mit der Bezeichnung B Amp 2 in den Anschlu mit der Bezeichnung Motor Power Output im Modul 2 ein 2 Ziehen Sie anschlie end leicht an den beiden Steckern um zu berpr fen ob sie einen festen Sitz haben Bemerkung Falls Sie zu einem sp teren Zeitpunkt die Stecker wieder aus den Buchsen herausziehen m chten m ssen Sie zuvor die Betriebsspannung am Ein Ausschalter ausschalten Dr cken Sie dann die beiden H lften des Verriegelungsmechanismus des Steckers zusammen und ziehen Sie ihn gleichzeitig aus der Buchse heraus Vorsicht Pr fen Sie immer den festen Sitz der Stecker in den Buchsen Fehler bei der festen Verbindung der Leitungen k nnen sonst zu unvorhersehbaren Bewegungen des Roboters f hren Signalleitungsinstallation zwischen Roboter und MV Controller Die 8 Meter lange Verbindungsleitung zwischen dem Roboter und dem VJI Modul Achssteuerkarte im Adept MV Controller tr gt die Namen Arm Signal Verbindungsleitung Eine Seite ist bereits fest
133. rface um alle dortigen Signalleuchten zu testen Beim Dr cken des Tasters m ssen alle Signalleuchten brennen wenn einer der Signalleuchten defekt ist ersetzen Sie diese umgehend Dieser Test sollte monatlich durchgef hrt werden F r Fragen bzgl des Ersetzens der Signalleuchten haben ist der Adept Kundendienst zust ndig Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 95 Kapitel 5 Wartung und Inspektion 96 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Technische Daten 6 1 Abmessungen ENEE nn un n nn nn nun nun EEN 98 Abmessungen desAdept 550 Roboter 98 Abmessungen des Werkzeugflansches des Adept 550 Roboters 99 Abmessungen desAdept MV 8Controllers 22222 cn aranana 101 Abmessungen desAdept MV 19Contrllers 22 2222er 102 Abmessungen der Adept PA 4Verst rkereinheit 222cc2e20 103 Abmessungen desextemen Bedlenenmtertaces 2 222 n2ee2 0 104 Abmessungen der Montagewinkel nenn 105 Abmessungen der Halterung desProgrammierhandger tes 106 6 2 Achsbewegungen EE nun nun ann nun nn nn 107 LACHE rs een Bela hl 107 e 107 E KEN rs a sah a ne sa A a ade NA An te hr A BEE Be hr 108 A ACHSE ri le ER HEN N EEE BI Ea 109 6 3 Technische Daten des Adept550 Roboter ee nun 110 Bewegungs und Arbeitsbereich des Adept 550 Roboters 112 6 4 Technische Daten der Adept PA 4 Vers rkereinheit z uuunnun 113 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 97 Kapitel 6 Technisch
134. rhandger t zu verfahren Abb 4 4 tsten zur Auswahl der Betriebsart des Pogrammierhandger tes Das Programmierhandger t bleibt in dieser Betriebsart bis entweder die Taste COMP PWR gedr ckt oder die Betriebsspannung der Verst rkermodule abgeschaltet wird Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Verfahren des Roboters mit dem Programmierhandger t Wenn die MAN HALT Taste auf dem Programmierhandger t das erste Mal gedr ckt wird wird mit dem Einschalten des Verfahrmodus gleichzeitig auch das Weltkoordinaten system WORLD als Bezugskoordinatensystem ausgew hlt Das wiederholte Dr cken der Taste w hlt das n chste Koordinatensystem TOOL aus Danach folgt das Gelenkkoordinatensystem JOINT und die M glichkeit den Roboter von Hand im sog Free Modus zu bewegen Ist man am Ende der Liste angekommen wird durch ein weiteres Dr cken wieder zum Weltkoordinatensystem gesprungen Das Programmier handger t speichert das zuletzt verwendete Bezugskoordinatensystem wenn der Verfahrmodus verlassen wird Wurde nach dem Verlassen des Verfahrmodus die Steuerung nicht ausgeschaltet wird bei der n chsten Verwendung des Verfahrmodus das zuletzt verwendete Bezugskoordinatensystem wieder eingesetzt Basten zur Auswahl einer Achse oder eines Gelenkes Die Tasten an der u ersten rechten Seite des Programmierhandger tes siehe Abbildung 4 2 auf Seite 76 dienen zur Auswahl einer Achse eines Koordinatensystem bzw einer zu verfahre
135. rhandger tes 4 X 10 2 mm 0 4 t ax Ee 28 7 mm 1 13 1 4 i KR 2X 203 2 mm 8 271 5 mm 10 69 gt Le 4 X 4 8 mm 4 Er 0 188 JI 3 1 4x9 7mm NI SL 0 38 4X 09 7 mm t 80 38 201 mm 2 7 9 221 mm 8 70 Abb 6 9 Abmessungen der Halterung des Programmierhandger tes 106 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Achsbewegungen 6 2 Achsbewegungen 1 Achse Die 1 Achse des Roboters wird auch als Schulter bezeichnet Eine Bewegung der Achse f hrt eine Rotation des Oberarms aus im folgenden auch als Inner link bezeichnet um die Basis des Roboters Die Rotation der 1 Achse ist dabei auf einen Drehwinkel von 100 beschr nkt Siehe auch Abbildung 6 10 Abb 6 10 Drehwinkel der 1 Achse 2 Achse Die 2 Achse auch als Ellenbogen bezeichnet f hrt eine Rotation des Unterarms aus im folgenden auch als Outer link bezeichnet Die Bewegung der Achse ist auf einen Drehwinkel von 140 beschr nkt Sie ist vergleichbar mit der Bewegung des Ellenbogengelenkes eines Menschen Siehe auch Abbildung 6 11 f r die Rechts und Links Auslage des Roboterarms Beim Teachen einer Position zeigt der Ellenbogen des Roboters von hinten gesehen entweder nach rechts oder nach links Die beiden Stellungen des Roboters werden als LEFTY f r eine Stellung des Armes nac
136. rinterfaces und des Programmierhandger tes Desweiteren haben Sie Zugriff auf den Zustand des Zustimmungsschalters des Programmierhandger tes Au erdem kann die Stellung des Ein Ausschalters des Systems und des Betriebsartenauswahlschl sselschalters berwacht werden Siehe Tabelle 3 1 f r die Klemmenbelegung der Klemmenleiste Die spannungsfreien Kontakte k nnen direkt in einem zus tzlichen Sicherheitsschaltkreis oder aber zur berwachung des bereits existierenden Schaltkreises eingesetzt werden Zum Beispiel k nnen mit Hilfe der Kontakte zus tzliche Sch tze angesteuert werden die die Spannungsversorgung der Adept PA 4 Verst rkereinheit ein oder ausschalten k nnen In diesem Beispiel m ssen neben allen Sicherheitsvorrichtungen auch die Kontakte des Sch tzes geschlossen sein damit die Motoren des Roboters mit Strom versorgt werden k nnen Abbildung 3 3 zeigt ein Beispiel f r den Einsatz der spannungsfreien Kontakte und der externen Not Aus Eing nge des SIO Moduls im Adept MV Controller Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 61 Kapitel 3 bersicht zum Anschlu von Schutzvorrichtungen Bbelle 3 1 Kontaktbelegung der Klemmenleiste auf der R ckseite des extemen Bedienerinterfaces Nummer Beschreibung Ein Ausschalter des Systems System Power auf dem Bedienerinterface Kontakte geschlossen wenn System eingeschaltet Betriebsartenauswahlschl sselschalter des Bedienerinterfaces Kontakte
137. rkehrungen w hrend Wartungsarbeiten EE 13 1 15Restrisiken EEN 14 1 16 Verhalten in Notsituationen z ssuneennnun nun nun nn nn nn nn nn 14 1 17 Adept Kundendienst zzsanunnonunnunnnn nn nn ann n nun nn nun 15 Kundendienst in Europa 2222 nennen nennen nenn 15 Deutschland unge Da atoi agna aat a Bene a e gi SN e es 15 Frankreich nen ee Nee denne 15 talent 15 In den Vereinigten Staaten von Amerka 22 22 22 15 Intemet Adresse der Applikationsabteilung 15 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 1 Kapitel 1 Sicherheit 1 1 Einleitung Der Adept 550 Roboter ist ein vierachsiger SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm Roboter Die Achsen 1 2 und 4 sind Rotationsachsen Achse 3 ist eine Translationsachse In Abbildung 1 1 wird ein berblick ber die Anordnung und die Bezeichnung der einzelnen Achsen gegeben Der Adept 550 Roboter wurde f r den Einsatz mit dem Adept MV Controller und der Adept PA 4 Verst rkereinheit entwickelt Die Steuerung und der Betrieb des Roboters wird ber den Adept MV Controller programmiert und geregelt Siehe Abbildung 1 2 3 Achse 1 Achse SCT Schulter Unterarm Outer Link Endeffektor flansch 4 Achse SE Handgelenk Adept MV 8 Controller Ad
138. rkzeugflansches nananana anaana 57 Pinbelegung der Buchsenleiste der digitalen Ein Ausgabesignale auf dem OO Modul 67 Schaltplan eines Not Aus Schaltkreises mit angeschlossenem Programmierhandger t und extemem Bedienennnterfface 68 Not AusSchaltkreismit erweiterter Hardware 2222 2c css 69 Halten desProgrammierhandger tes 2 222 aa 75 MCP Ee LEE 76 CMD Funktionstaste auf dem Programmierhandger t 79 Tasten zur Auswahl der Betriebsart desProgrammierhandger tes 80 Geschwindoketspootentiometer seen nn 8l Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Abbildung 4 6 Abbildung 5 1 Abbildung 5 2 Abbildung 5 3 Abbildung 5 4 Abbildung 6 1 Abbildung 6 2 Abbildung 6 3 Abbildung 6 4 Abbildung 6 5 Abbildung 6 6 Abbildung 6 7 Abbildung 6 8 Abbildung 6 9 Abbildung 6 10 Abbildung 6 11 Abbildung 6 12 Abbildung 6 13 Abbildung A 1 Inhaltsverzeichnis Gelenkkoordinatensystem einesSCARA Roboter 82 Schmierung der Kugelumlaufspindel der3 Achse Ort derServiceabdeckung an der Unterseite des Untera ms des Rob teR u a ae anne a aan Drake ann 91 Anordnung der Antriebsriemen der3 und A Achee 92 Teilskizze der Anordnung der Bremse der 3 Achse anasanananananan 93 Abmessungen des Adept 550 Roboters Aufsicht und Seitenansicht auuua aaaeeeaa 98 Abmessungen des Werkzeugfla ns hes des Adept 550 Roboters 99 Detaillierte Ansicht des Werkzugflansches mit Abmessungen 1
139. rschnitt 0 1 mm Max Strom durch einen Leiter 1 A Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A bersicht zum Anschlu von Schutzvonichtungen 3 1 berblick ber Schutzvonichtungen nn 60 Einleitung ges Ek as eat aa een A SE art A 60 Arbeiten im Handbetrieb des Roboter 60 Technische Anforderungen an Not Aus Schalter 61 Klemmenleiste auf der R ckseite desextemen Bedienerinterfaces 61 Eing nge desextemen Not Aus GcChatkreiees uuna n annann 62 Passiver Ausgang desNot AusSchaltkreises nunnana naana 62 Digitale Eingangs und Ausgangssignale desSIO Modul 64 Engangsignale siie d saaa wir a Bar we NN a M PL dan De 64 Ausgangsignale sanaaa enaena aaaea 65 Anschlu belegung derBuchsenleiste der digitalen Ein Ausg nge 66 Typischer Aufbau von Not AusSchaltkreisen 2 222222 2222n seen 68 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 59 Kapitel 3 bersicht zum Anschlu von Schutzvorrichtungen 3 1 berblick ber Schutzvonichtungen 60 Einleitung Adept Technology empfielt dringend den Einsatz zahlreicher Schutzeinrichtungen in der Arbeitszelle Als Schutzeinrichtungen k nnen zum Beispiel Lichtvorh nge Sicherheits tore Schaltmatten oder Lichtschranken eingesetzt werden Diese k nnen im Hand und im Automatikbetrieb die Sicherheit der Arbeitszelle berwachen und ggfs ein Not Aus Signal erzeugen um den Roboter abzuschalten F r den Handbetrieb wenn sich ein Bedie
140. rung beruht auf umfangreichen Tests und der Beurteilung durch den T V Rheinland einer notifizierten Zertifizierungsstelle in Deutschland Projektnr E9572254 Die vollst ndigen Unterlagen sind unter der amerikanischen Adresse erh ltlich Ort San Jose Kalifornien USA Unterschrift Datum 1 Februar 1996 Name Richard J Casler Jr Position Vice President Engineering P N 01554 00000 Rev A English Manufacturer s Declaration as defined in Machinery Directive 89 392EEC Appendix IIB We herewith declare that the machine as delivered by us complies with the relevant and fundamental safety and health requirements defined in the EC Directive Appendix 1 The machine must not be put into operation until all of the machinery into which it is incorporated has been declared in compliance with the provisions of the effective versions of the directives This includes all supplementary equipment and protective devices Deutsch Herstellererkl rung im Sinne der EG Maschinenrichtlinie 89 392 EWG Anhang II B Hiermit erkl ren wir da die nachstehende Maschine in der von uns gelieferten Ausf hrung den einschl gigen grundlegenden Sicherheits und Gesundheitsanforderungen der EG Richlinie Anhang I entspricht Wir weisen daraufhin da die Inbetriebnahme der Maschine solange untersagt ist bis festgestellt ist da die Maschine in die der Roboter eingebaut werden soll der Richtlinie in der jeweils g ltigen Fassung entspric
141. sanleitung Rev A Technische Daten der Adept PA 4 Verst rkereinheit 6 4 Technische Daten der Adept PA 4 Verst rkereinheit Die folgenden Daten dienen zur Auslegung der Netzversorgung und Dimensionierung der Anschlu leitungen f r eine maximale Stromaufnahme der Adept PA 4 Verst rkereinheit Die Werte in der Spalte mit der Bezeichnung Normalbetrieb dienen zur Berechnung der n tigen W rmeabfuhr Tabelle 6 2 Stromaufnahme der PA AVerst rkereinheit in einem Adept 550 System Betriebsspannung Normalbetrieb Max Stromaufnahme 380 415 VAC Strom RMS 3 5 A Phase 8 2 A Phase 50 60Hz 3 phasig S Leistung 0 72 kW 1 3 kW 200 240 VAC Strom RMS 3 0 A Phase 7 0 A Phase 50 60Hz 3 phasig Leistung 0 72 kW 1 3 kW Bei einer Konfiguration der Betriebsspannung von 380 415 VAC nutzt die Verst rkereinheit nur die positiven Spannungshalbwellen zur Gleichrichtung Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 113 Kapitel 6 Technische Daten 114 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Adept 550 CleanRoom Roboter A 1 Enleitung 0 0 0 a a a a REECH 116 Anforderungen an die Vakuumpumpe 2 nen nennen 116 A 2 Installation z uuunnunnun nun nun nun nn nun nenn nun nun nn 116 A 3 Abmessungen des Adept 550 CleanRoom Roboters e 117 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 115 Anhang A Adept 550 CleanRoom Roboter A 1 Einleitung D
142. schlu von Schutzvorrichtungen Typisc her Aufbau von Not Aus Schaltkreisen Die beiden folgenden Abbildungen geben zwei unterschiedliche Beispiele f r den Aufbau von Not Aus Schaltkreisen an L Digitaler R ckleiter SIO Modul externes Adept Bedienerinterface ee E High Power m On Off Druckleuchttaster Manual Auto Schl ssel sch lter Programmier handger t l Analoger R ckleite System Power Schalter Netzspg Not Aus Schalter Not Aus S GE freigabe Schalter zum Netzeinschalt Relais 9 ei ER 5 AE D Ci lt D O gt a EECH 1 2 3 4 5 6 7 8 go na EE E EE HA 000000000000 Qg Klemmenleiste auf der Blindsteck e 32 R ckseite des Bediener Blindstecker mu 25 interfaces installiert werden Netzspg 2S 43 falls kein Programmier Freigab handger t im 4 41 Externe Not Aus System vorhanden ist 1 Schalter des Kunden A i EN E System d a o aio Fehler E 42 Externer Not Aus Kreis Eingang E E 45 A Not Aus Kreis Signal L Passiver Not Aus Schalt Zum Anschlu zur R ckenwand d kreis Ausgang von kundenspez 8 Ger ten platine 46 0 8 A bei 12 VDC i 0 4 A bei 24 VDC EE siehe Text Abb 3 2 Schaltplan eines Not Aus Schaltkreises mit angesc hlossenem Programmierhandger t und extemem Bedienerinterface 68 Adept 550 Roboter
143. sschrauben und deren Anzugs drehmomente Die Befestigungsschrauben werden nicht von Adept zur Verf gung gestellt Befestigen Sie den Haken oder Karabiner Ihrer Hebevorrichtung in der Ringschraube des Roboters bevor Sie ihn von seiner Transportpalette losschrauben siehe auch Abbildung 2 1 Ziehen Sie das Seil oder den Gurt der Hebevorrichtung vorsichtig fest heben Sie aber den Roboter noch nicht an Vorsicht Sto gefahr Heben Sie den Roboter an keiner anderen Stelle an als an der daf r vorgesehenen Ringschraube im Oberarm des Roboters Strecken Sie nicht den Ober oder Unterarm des Roboters aus bevor er nicht ordnungsgem festgeschraubt ist Versto en Sie gegen diese Anweisungen kann der Roboter umfallen Personen verletzen und selber Schaden nehmen Entfernen Sie die vier Befestigungsschrauben mit denen der Roboter mit der Palette verschraubt ist Bewahren Sie die Schrauben f r eine sp tere Verwendung auf Heben Sie den Roboter nun an und setzen Sie ihn auf die vorgesehene Montageoberfl che Vorsicht Sto gefahr Der Roboter kann w hrend des Anhebens anfangen im Seil zu schwingen Stehen Sie daher in einem ausreichenden Abstand zum Roboter wenn Sie ihn anheben Lassen Sie den Roboter langsam ber den Gewindebohrungen in der Montageoberfl che ab Orientieren Sie die Roboterbasis korrekt bevor der Roboter die Oberfl che ber hrt Setzen Sie die von Ihnen zur Verf gung zu stellenden Befestigungsschrauben d
144. t berschreiten Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 63 Kapitel 3 bersicht zum Anschlu von Schutzvorrichtungen Digitale Eingangs und Ausgangssignale des SIO Moduls Der Anschlu der digitalen Ein Ausg nge auf dem SIO Modul ist als eine 50 polige D Subminiatur Buchsenleiste realisiert Es k nnen insgesamt 12 digitale Eing nge gelesen und 8 digitale Ausg nge gesetzt werden Alle Signale werden mittels Optokopplern von der Steuerung getrennt Neben den Ein Ausgangssignalen wird ber diesen Anschlu auch eine Verbindung zum Not Aus Schaltkreis E Stop input und Passive E Stop output hergestellt Um eine Verbindung zu diesem Anschlu herzustellen wird eine Anschlu leitung mit einer 50 poligen Sub D Steckerleiste ben tigt Diese Leitung befindet sich nicht im Lieferumfang Eingangssignale ber den Anschlu f r die digitalen Ein Ausg nge auf dem SIO Modul k nnen die digitalen Eing nge mit den Nummern 1001 bis 1012 verarbeitet werden Jedes der Signale besitzt einen Hinleiter und einen R ckleiter In Tabelle 3 2 befinden sich Angaben bzgl der Daten der Eing nge Die Belegung der Signale in der Buchsenleiste wird in Tabelle 3 4 angegeben Bbelle 3 2 Technische Daten der digitalen Eing nge des SIO Moduls Betriebsspannungsbereich 0 bis 24 VDC Spannungsbereich f r Zustand Off 0 bis 3 VDC Spannungsbereich f r Zustand On 10 bis 24 VDC Typische Schwellspa
145. t Aus Schaltern des Systems befindet Immer wenn dieser Schalter nicht mehr geschlossen ist d h gedr ckt wird wird ein Not Aus Signal erzeugt und die Betriebs spannung der Verst rkermodule ausgeschaltet Um mit dem Programmierhandger t arbeiten zu k nnen m ssen Sie mit der linken Hand durch die ffnung des Program mierhandger tes greifen Dr cken Sie mit dem Handballen den Zustimmungsschalter und mit dem Daumen der linken Hand das Geschwindigkeitspotentiomenter Mit der rechten Hand k nnen Sie dann alle anderen Tasten des Programmierhandger tes bedienen O O wW USER WORLD TOOL JOINT FREE DEV D D D D D D zu ooo Dr cken Sie den Zustimmschalter mit dem Handballen Abb 4 1 Halten des Programmierhandger tes Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 75 Kapitel 4 Inbetriebnahme des Systems Bemerkung Das Programmierhandger t mu sich immer in der mitgelieferten Halterung befinden wenn der Zustimmschalter nicht von einem Bediener gedr ckt wird Beschreibung ausgew hlter Bedienungstasten des Programmierhandger tes LCD Anzeige _ gt Auswahltasten SE EE Eeer ans 1 Funktionstasten User LED be TOOL JOINT FREE o LEDs f r Bezugs koordinatensystem
146. tel 2 Installation 54 berstom Sc hutzeinrichtung und Sicherungen in derVerst rkereinheit berstrom Sc hutzeinric htung Die berstrom Schutzeinrichtung l st bei einem Strom von 15 A aus und befindet sich im vorderen unteren linken Ecke der Verst rkereinheit Sie dient gleichzeitig auch als Ein Ausschalter der Verst rkereinheit Achtung Wenn der berstrom Schutzschalter bei einer zu hohen Stromaufnahme ausgel st wurde deutet dies auf einen Fehler in der Verst rkereinheit hin Setzen Sie den berstrom Schutzschalter nicht selbst wieder zur ck sondern wenden Sie sich an den Adept Kundendienst Die Telefonnummern finden Sie im Kapitel 1 Sicherungen in derVerst rkereinheit Es befinden sich sechs Sicherungen F1 bis F6 auf der Steuerplatine der Verst rkereinheit Sie k nnen nicht durch den Bediener ersetzt werden Wenn Sie vermuten da eine der Sicherungen durchgebrannt sein k nnte dann wenden Sie sich bitte an den Adept Kundendienst Sicherungen in den Verst rkermodulen Zus tzlich zu den Sicherungen im Geh use befinden sich weitere Sicherungen in den Verst rkermodulen Diese k nnen aber auch nicht vom Anwender ersetzt werden Wenn Sie eine durchgebrannte Sicherung in einem Verst rkermodul vermuten dann setzen Sie sich bitte mit dem Adept Kundendienst in Verbindung Achtung Das Durchbrennen einer Sicherung in einem Verst rkermodul ist immer auf einen Fehler in ihm zur ckzuf hren Dieser mu erst
147. ten 110 Transport und Lagerung 21 Verfahren 77 Verfahren mit dem Programmierhandger t 80 Vorgehensweise zur Montage 24 Wartung 88 95 Rotationswinkel der Achsen Technische Daten 110 S SCARA 2 Schl sselschalter auf Bedienerinterface 35 Schmierung 3 Achse 90 Schubgelenk engl quill 108 Schutzeinrichtungen Anforderungen 6 Schutzerdung des Systems 44 Informationen 44 Schutzumz unung Endschalter Spezifikationen 61 Sicherheit 4 14 Ausbildung von Bedienern 11 bei Wartungsarbeiten 13 Bezugsquellen f r Informationen 7 erforderliche Schutzvorrichtungen 5 Gefahr durch St e und Quetschungen 6 Losl sung von Teilen 7 Qualifikation und Ausbildung 11 Schutzausr stung von Bedienern 12 Sichtkontrolle der Lieferung 20 Softstops Beschreibung 84 85 S Series Steuerung Installation 32 Steuerung Abmessungen Adept MV 8 Controller 101 auf Montageplatte 27 Freiraum um das Geh use 27 im Rack 28 Verbindung mit dem Roboter 39 Verbindung mit der Vest rkereinheit 40 Verschrauben mit Verst rkereinheit 25 System Power Schalter auf Bedienerinterface 34 T Tastatur Installation 32 Techn Daten der Netzanschlu leitung der Verst rkereinheit 49 Technische Daten Hardstops 85 Technischer Kundendienst Telefonnummern 15 Temperatur erlaubter Bereich 19 Terminal Schl sselschalterposition 35 Tr gheitsmoment Technische Daten 110 U berstrom Schutzeinrichtung der Verst rkereinheit 54 V Verbindungsleitungen f r
148. ternes Bedienerinterface VFP Ger teklasse 1 Teilenummer 90332 00380 Programmierhandger t MCP III Teilenummer 90332 48050 V Betriebssystem Version 11 3 oder aktueller Bemerkung Hardware f r die Ger tesicherheitsklasse 1 kann nicht mit einer lteren Version als V 11 3 betrieben werden 7 Das neue externe Bedienerinterface f r ein System der Ger tesicherheitsklasse 1 hat zwei Schl sselschalter Die alte Version hatte nur einen Schl sselschalter P Das Typenschild auf der R ckseite des Programmierhandger tes MCP IM tr gt den Schriftzug Manual Control III Operator In der unteren rechten Ecke des Programmierhandger tes unter der Taste T1 befindet sich eine Taste mit der Bezeichnung STEP Bei den alten Ausf hrungen befindet sich dort die Taste T1 Definition eines Industrieroboters Industrieroboter sind universell einsetzbare Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen deren Bewegungen hinsichtlich Bewegungsfolge und Wegen bzw Winkeln frei programmierbar d h ohne mechanischen Eingriff ver nderbar und gegebenenfalls sensorgef hrt sind Sie sind mit Greifern Werkzeugen oder anderen Fertigungsmitteln ausr stbar und k nnen Handhabungs und oder Fertigungsaufgaben ausf hren VDI 2860 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 3 Kapitel 1 Sicherheit 1 2 Vorsicht Achtung und Bemerkung 1 3 In diesem Handbuch werden vier verschiedenwertige Notationen f r die A
149. tpl ne Beispiele 68 Spezifikation von Endschaltern an Zugangst ren zur Roboterarbeitszelle 61 NOT AUS Schalter auf Bedienerinterface 34 Not Aus Schaltkreis siehe Not Aus 60 P Passiver Ausgang des Not Aus Schaltkreises 62 Pa stift des Werkzeugflansches 56 PROGRAM RUNNING Leuchte auf Bedienerinterface 34 Program Start Schalter auf Bedienerinterface 34 Programmierhandger t Abmessungen der Halterung 106 Anschlu auf Bedienerinterface 35 Betriebsartenwahltaster 76 Einsatz und Verwendung 75 75 84 Geschwindigkeitspotentiometer 76 Halterung 76 Installation 42 Position des Schl sselschalters 35 Referenzieren des Roboters 79 Zustimmschalter 75 Q Qualifikation von Bedienern 11 R Rechts Auslage 108 Referenzieren durchf hren 79 Reichweite Auslage Technische Daten 110 Reinraumroboter siehe CleanRoom Roboter 19 siehe CleanRoom Roboter 116 Restrisiken 14 RIGHTY Rechts Auslage 107 Roboter Abmessungen 98 Abmessungen des Werkzeugflansches 99 Arbeitsraum 11 bestimmungsgem e Verwendung 8 Betriebsanforderungen 19 Bewegungs und Arbeitsbereich 112 Daten f r Befestigungsschrauben 24 Dual 550 System 120 123 Gelenkbezeichnungen 2 Installation 19 Modifikationen 9 Montagefl che 23 Adept 550 Roboter Bedienungsanleitung Rev A 129 Index reduzierte Geschwindigkeit im Handbetrieb 61 Referenzieren mit dem Programmierhandger t 79 Schutzerdung 44 statische Kr fte 5 Stoppen im Handbetrieb 77 Technische Da
150. um Beispiel Installation Betrieb oder Test alle notwendigen Vorsichtsma nahmen getroffen und eingehalten werden Um Verletzungen oder Besch digungen zu vermeiden sollten z B vor jeder Reparatur oder Aufr stung des Systems die entsprechenden Ausr stungen von der Spannungsversorgung getrennt werden Vorsicht Der Benutzer ist verpflichtet eine schriftliche Best tigung jeder Person einzuholen die beauftragt wird an einer Komponente des Roboters oder seiner Steuerung zu arbeiten Die Best tigung mu die folgenden Aussagen enthalten 1 Die jeweilige Person hat das Handbuch erhalten gelesen und den Inhalt verstanden und 2 wird den Anweisungen folgen Tansport Verwenden Sie zum Transport der Adept Ausr stungsgegenst nde immer vorschriftsm ige Vorrichtungen und Ger te In Kapitel 2 finden Sie detaillierte Informationen bzgl Transport Heben und Installation Vorsicht Verweilen Sie nie unter einer schwebenden Last Sicherheitsausr stung f r Bediener 111 1 12 Adept weist darauf hin da Bediener in der Roboterarbeitszelle pers nliche Schutzausr stungen tragen m ssen Aus Sicherheitsgr nden m ssen in der Arbeitszelle eSchutzbrille eSchutzhelm eund Sicherheitsschuhe getragen werden An allen Zug ngen zur Arbeitszelle m ssen die entsprechenden Warntafeln angebracht werden die zum Tragen der Schutzausr stungsgegenst nde auffordern Schutz vor unbefugter Bedienung des Systems 12 Nach de
151. ungs leitung anschlu L ne Abb 2 11 R ckseite der Basis des Adept 550 Roboters Anschlu des Roboters an die Verst rkereinheit Die 8 Meter lange Verbindungsleitung des Roboters zur Verst rkereinheit wird Motor Power Verbindungsleitung genannt Die Leitung ist fest am Roboter installiert und besitzt an ihrem freien Ende zwei rechteckige Stecker die in die Verst rkereinheit eingesteckt werden Sie dient zum Anschlufs der Motoren des Roboters an die hohe Gleichspannung der Verst rkermodule in der Verst rkereinheit Dieser unabh ngige Gleichstromkreis kann nur durch Ausschalten der Verst rkereinheit an deren Ein Ausschalter sicher gegen das Einschalten gesch tzt werden wenn die Steuerung eingeschaltet ist Siehe Abbildung 2 10 38 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Anschlu der Signalverbindungsleitungen Vorsicht Schalten Sie immer die Verst rkereinheit an deren Ein Ausschalter aus bevor Sie Leitungen installieren oder Verbindungen l sen Das nicht Einhalten dieser Warnung kann zu Verletzungen des Personals und oder Besch digungen der Ausr stung f hren Schalten Sie nie die Betriebsspannung der Verst rkereinheit ein wenn die Stecker der Motor Power Verbindungsleitung nicht angeschlossen sind Es liegen sonst hohe Gleich und Wechselspannungen an den Kontakten der Anschlu buchsen der Verbindungsleitung an 1 Stecken Sie die beiden Stecker am freien Ende der Motor Power Ve
152. urch die Montagel cher in der Basis des Roboters in die Gewindebohrungen ein Drehen Sie anschlie end die Schrauben mit dem in Tabelle 2 4 gegebenen Anzugsdrehmoment fest Bemerkung berpr fen Sie eine Woche nach der Montage das Anzugsdrehmoment der Befestigungsschrauben und anschlie end alle sechs Monate Siehe auch Kapitel 5 f r weitere Wartungsarbeiten Tabelle 2 4 Daten f r die Befestigungssc hrauben des Roboters Ma e G te Drehmoment Metrisch M12 x P1 75 ISO Festigkeitsklasse 8 8 68 7 Nm 24 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A Montage einer Adept PA 4 Verst rkereinheit an einem Adept MV Controller 2 10 Montage einer Adept PA 4 Verst rkereinheit an einem Adept MV Controller Verschrauben der Adept PA 4 Verst rkereinheit mit dem Adept MV Controller Die Adept PA 4 Verst rkereinheit kann an einem Adept MV 8 oder MV 19 Controller montiert werden Dazu m ssen die Geh use mit den im Lieferumfang befindlichen Haltern verschraubt werden Die Halter werden an den Kopf und Bodenfl chen der Geh use angebracht Eine Beschreibung wird in den folgenden Abschnitten gegeben Draufsicht bei entfernten Abdeckungen Adept MV 8 Controller Adept PA 4 Verst rkereinheit O o Jot Ol lo o Jet o o O Befestigung des Winkels mit vier M4 x 8 Flachkopf Kreuzschlitzschrauben el
153. ut 1004 8 1004 return 33 Output 0005 34 Output 0005 9 Input 1005 10 1005 return 35 Output 0006 36 Output 0006 11 Input 1006 12 1006 return 37 Output 0007 38 Output 0007 13 Input 1007 14 1007 return 39 Output 0008 40 Output 0008 15 Input 1008 16 1008 return 41 zus tzlicher 42 Externer Not Aus Not Aus Eingang Eingang 17 Input 1009 18 1009 return 43 zus tzlicher 44 Externer Not Aus Not Aus Eingang Eingang 19 Input 1010 20 1010 return 45 passiver 46 passiver Not Aus Not Aus Ausgang Ausgang 21 Input 1011 22 1011 return 47 nicht 48 nicht verwendet verwendet 23 Input 1012 24 1012 return 49 nicht 50 nicht verwendet verwendet 25 Output 26 Output 0001 0001 Erkl rungen Input Eingangssignal Output Ausgangssignal return R ckleiter eines Eingangsignals Bei den Kontakten 41 42 43 und 44 siehe Abbildung 3 2 und Abbildung 3 3 f r weitere Informationen 66 Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A berblick ber Schutzvorrichtungen n 17 P Pin 50 Pin 33 oo0oo0o0000000000000 O O aS O O oL O O A 52 O O O O O O oL SE e E O O O O O W Q O Abb 3 1 Pinbelegung der Buchsenleiste der digitalen Ein Ausgabesignale auf dem SIO Modul Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 67 Kapitel 3 bersicht zum An
154. zspannung Betriebs Netz Minimale Maximale Empfohlene San berstrom Schutz spannungs frequenz Betriebs Betriebs Gage 5 bereich Phasigkeit spannung spannung einrichtung nicht P 8 enthalten 200V bis 240V 50 60Hz 180V 264V 10 A Fabrik 1 phasig einstellung 100V bis 120V 50 60Hz 90V 132V 10 A einstellbar 1 phasig Die Spannungsversorgung f r einen Adept MV Controller mu einphasig erfolgen Die Spannungsquelle mu identisch mit der der Verst rkereinheit sein 7 Die maximale Zeit eines Spannungsausfalles Spannungseinbruches Betriebs spannungsabfall unter den minimalen Wert darf nicht l nger als 16 ms betragen Adept 550 Roboter Betriebsanleitung Rev A 45 Kapitel 2 Installation Netzteil der Steuerung Das Netzteil der Steuerung befindet sich in der linken unteren Ecke des Geh uses Die folgenden Komponenten sind von der Frontseite zug nglich Ein Ausschalter der Steuerung l An O Aus e Kaltger te Stecker zum Anschlu der Netzleitung e Zwei Sicherungen zur Absicherung der Netzspannung adept technology inc ANAANAAAOAQA N AA WARNING FOR CONTINUED PROTECTION AGAINST RISK OF FIRE REPLACE ONLY WITH SAME TYPE AND RATING OF FUSE UV NA NA NJ NA A3 U U U CH CHOCO CH a CH CH CH VJ KIK U U U Abb 2 15 Netzteil des Adept MV Controllers

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