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AFS60 EtherNet/IP AFM60 EtherNet/IP

1. z A1D2WE AC SickAFXWS_Enc1 AO ManualGetData Save Instruction Defaults ES MainRoutine SickAFx_A101WS_A103WS_FB_Enc1_GetSet Number of Rungs MainProgram Abbildung 55 Initialisierung und Start der SubRoutine gt Aktivieren Sie im Kontextmen von SickAFxWS_Enc1_Init_GetSet den Befehl Toggle Bit Dadurch wird die Einbindung abgeschlossen und die Parametrierung des Encoders kann sowohl auf Steuerungsseite als auch ber den Webserver durchgef hrt werden 68 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE EINERSPS 5 5 6 4 Parameter des Encoders auslesen und ndern Unter Controller Tags k nnen Sie im Knoten SickAFxWS_Enc1_GetData die Para meter des Encoders auslesen Logix Designer PLC in PLC_New_Logix_Project ACD 1756 173 21 11 Sieg ai Hole zl aT ail cle oe l A 4 Helle pele ot rganizer Controller PLC Controller Tags gt fla PLC e All Tags Controller Fault Handler ae Sal Power Up Handler ge SS Tasks Si MainTask Ei MainProgram 19 Program Tags i MainRoutine Sa SickAFx_4101 WS_4103WS_FB_Enc1_GetSet Unscheduled Programs Phases Motion Groups EI Ungrouped Axes Add On Instructions CK_AFX60_4101WS_A4103WS_A01 Parameters and Local Tags Si Controller Ta
2. Beschriebenes Produkt AFS60 AFM60 EtherNet IP Hersteller SICK STEGMANN GmbH Durrheimer Str 36 18166 Donaueschingen Deutschland Rechtliche Hinweise Dieses Werk ist urheberrechtlich geschutzt Die dadurch begrundeten Rechte bleiben bei der Firma SICK STEGMANN GmbH Die Vervielf ltigung des Werks oder von Teilen dieses Werks ist nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urheber rechtsgesetzes zul ssig Jede nderung K rzung oder bersetzung des Werks ohne ausdr ckliche schriftliche Zustimmung der Firma SICK STEGMANN GmbH ist untersagt Die in diesem Dokument genannten Marken sind Eigentum ihrer jeweiligen Inhaber SICK STEGMANN GmbH Alle Rechte vorbehalten Originaldokument Dieses Dokument ist ein Originaldokument der SICK STEGMANN GmbH A yoova BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten INHALT Inhalt 1 ZU RR a EE 6 1 1 Funktion dieses Dokumenten 6 1 2 ere ele 6 1 3 IH FOR le a nee ee 6 1 4 Geltungshere ICH een een EESE EEEREN NEKEEN EEEE NEREA T 15 Verwendete Abkurzungen T 1 6 Verwendete Symbole cccccccesteeesseesseeceeecerecesecsenenssaaeesacceeeceteceescnenenssaess 8 P ei LEE H 2 1 AUTONSIEHES EE 9 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung 9 2 3 Allgemeine Sicherheitshinweise und Schutzma nahmen ssssesssenennenennn 10 2 4 Umweltgerechtes Verhalten A 10 3S Produktbeschreibung mn 11
3. Die Bewegungszeit und die Betriebszeit werden immer von der ersten Inbetriebnahme des Encoders aus gerechnet Beachten Sie beim Konfigurieren des Limits dass der Encoder ggf bereits eine gewisse Bewegungszeit und Betriebszeit hat 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 95 6 KONFIGURATION MITHILFE DES INTEGRIERTEN WEBSERVERS Auf Werkeinstellungen zur cksetzen Klicken Sie auf D Die Funktion verwendet den Klassen Dienst Reset Service Code O5h des Position Sensor Object Data O1h Die Parameter werden auf die werkseitigen Einstellungen zur ckgesetzt der Encoder wird neu gestartet Neustart durchf hren gt Klicken Sie auf R Der Encoder wird neu gestartet 6 3 Diagnose Auf den Diagnoseseiten finden Sie detaillierte Informationen zu moglichen Alarmen Warnungen und Fehlern 6 3 1 Status Die Seite zeigt eine Beschreibung des Fehlers wenn eine Warnung oder ein Alarm aufgetreten ist Status Aktueller Status Limit Betriebszeit des Encoders Uberschritten Statusspeicher Keine Eintrage Bewegungszeit des Encoders Innerhalb tolerierbarer Werte Betriebszeit des Encoders Au erhalb tolerierbarer Werte Abbildung 113 Diagnose Status Aktueller Status Es werden die letzten drei Meldungen seit dem Einschalten angezeigt Statusspeicher Es werden die Texte f r Warnungen Alarme und Fehler aus dem Fault He
4. sope fa PLC All Tags Sl V Saver Vame Fitter ES go SEN vI A4 gt e 3 d d ACK D Je sek taas Enel Ap aay SICK_AFX60_A10 Program Tags _ SickAFsWS_Enc1_Cyclic_GetSet BOOL MainRoutine JE SickAFxWS_Enc1_GetData SICK_AFX60_WS Data s BR Unscheduled Programs Phases SickAFxWS_Enc1_Init_GetSet BOOL i Hl SickAFswS_Encl_msgGetData MESSAGE Si S 7 Ungrouped Axes F SickAFswS_Enc1_msgSetData Add On Instructions F SickAFswS_Enc1_SetData SICK_AFXE0_WS Data s 43 SICK_AFX60_4101WS_A103WS_AOI F SickAFswS_Enc1_Timer_GetSet TIMER E 1 0 Configuration 1756 Backplane 1756 44 Bi 0 1756 L73 PLC o H 1 1756 EN2TR EN2TR CA Ethernet 1756 EN2TR ENZTR Abbildung 51 Projektstruktur nach dem Import BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE EINERSPS 5 5 6 2 Einbinden als SubRoutine in die MainRoutine 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten Die Ladder Routine muss als SubRoutine in die MainRoutine Ihres Projekts integriert werden g Logix Designer PLC in PLC_New_Logix_Project ACD 1756 L73 21 11 File Edit view Search Logic Communications Tools Window Help alsm ei ee lt I Ir d PIENEN E w alal Select language omine 7 Fam Pi Ea No Forces b F op No Edits a en 4 HEELE E Redundancy us e D gt f Favorites A Add On
5. Assembly Description Instance Size P Gb Comm Format lr ata QINI r Address Host Name G c Input Dm Output 138 Configuration Do 28 8 bit IP ddiess 192 168 1 123 Mn am Host Name IS ef 7 Status Offline Cancel Abbildung 30 Module Properties eingeben Beispiel Name AFM60_Encoder Name ist frei w hlbar Comm Format Input Data DINT IP Address 192 168 1 123 e Input Assembly Instance 103 Size 3 Hierdurch wird die Instanz 103 des Assembly Object ausgew hlt siehe Tabelle 15 auf Seite 24 Die Gr e betr gt 3 x 32 Bit 12 Byte Output Assembly Instance 198 9 Configuration Assembly Instance 100 Size 28 Hierdurch wird die Instanz 100 des Assembly Object ausgew hlt siehe Tabelle 15 auf Seite 24 Die Gr e betr gt 28 x 8 Bit 28 Byte Gi HINWEIS gt Die Instanz 100 des Assembly Object reprasentiert die Configuration Assembly Wenn diese aufgerufen wird dann darf sie nicht leer sein Fullen Sie die Configu ration Assembly unbedingt vorher mit gultigen Daten siehe Tabelle 17 auf Sei te 28 Ansonsten gibt die Steuerung u U einen Fehler aus siehe Abschnitt 7 3 4 auf Seite 106 Klicken Sie auf OK Beispieldaten fur eine Configuration Assembly In den vorher konfigurierten 28 Byte der Instanz 100 werden die Daten der Configura tion Assembly bertragen siehe Tabelle 17 auf Seite 28 Diese sehen Sie unter Co
6. Base MM Connectar Alias For Data Type POOL e Scope Do Test_Ladder_Inbetriebnahme External EE Read rite Style Decimal Constant E Open Configuration Abbildung 63 Definition der Variablen TEMP_Trigger gt Geben Sie im Feld Name TEMP_Trigger ein w hlen Sie im Feld Data Type den Datentyp BOOL und klicken Sie auf OK 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 73 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 5 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS Um den Vorgang nur einmal anzutriggern muss ein weiteres in diesem Fall flanken sensitives Element definiert und deklariert werden Dies bewirkt dass der Vorgang nur dann angesto en wird wenn ein Flankenwechsel der Variablen TEMP_Trigger von O auf 1 stattfindet gt Wahlen Sie erneut New Tag New Tag ER SI Name TEMP_OneShot OF Cancel Help Description iM Type Base Eonnechon Alias For Data Type POOL En Scope fa Test_Ladder_Inbetnebnahme External Readwite A Read tite Style Decimal ze l Constant D Open Configuration Abbildung 64 Definition der Variablen TEMP_OneShot gt Geben Sie im Dialog New Tag im Feld Name TEMP_OneShot ein w hlen Sie im Feld Data Type den Datentyp BOOL und klicken Sie auf OK Eine weitere Variable muss angelegt werden die sp ter den Temperaturwert beinhal ten wird siehe Tabelle 21 auf Seite 36 Attribute ID 64h Tempera
7. Ein und Ausgabedaten aus Sicht des Masters Internet Protocol Industrial Protocol Media Access Control Open DeviceNet Vendor Association Speicherprogrammierbare Steuerung Transmission Control Protocol Ubertragungssteuerungsprotokoll User Datagram Protocol verbindungsloses Netzwerkprotokoll BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 1 ZU DIESEM DOKUMENT 1 6 Verwendete Symbole i HINWEIS Hinweise informieren Sie ber Besonderheiten des Ger tes O _LED Symbole beschreiben den Zustand einer Diagnose LED Beispiele Die LED leuchtet konstant 2 Die LED blinkt O Die LED ist aus HandelnSie Handlungsanweisungen sind durch einen Pfeil gekennzeichnet Lesen und befolgen Sie Handlungsanweisungen sorgf ltig N ACHTUNG Warnhinweis Ein Warnhinweis weist Sie auf konkrete oder potenzielle Gefahren hin Dies soll Sie vor Unf llen bewahren Lesen und befolgen Sie Warnhinweise sorgf ltig 8 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten ZUR SICHERHEIT 2 2 Zur Sicherheit Dieses Kapitel dient Ihrer Sicherheit und der Sicherheit der Anlagenbenutzer gt Bitte lesen Sie dieses Kapitel sorgf ltig bevor Sie mit dem AFS60 AFMEO EtherNet IP oder der Maschine oder Anlage an der der AFS60 AFM60 EtherNet IP eingesetzt wird arbeiten 2 1 Autorisiertes Personal Der Absolut Encoder AFS60 AFM60O EtherNet IP darf nur von a
8. Fall 1 Bei Integration als Generic Module Wenn Sie den Encoder als Generic Module integriert haben dann k nnen Sie ihn abh ngig von den eingegebenen Connection Parameters konfigurieren e Wenn unter Connection Parameters die Configuration Assembly aktiviert ist dann m ssen Sie die Configuration Assembly zur Konfiguration verwenden siehe Ab schnitt 5 4 1 auf Seite 55 Zus tzlich k nnen Sie die Parameter die nicht in der Configuration Assembly enthalten sind mit dem im Encoder integrierten Webserver konfigurieren e Wenn unter Connection Parameters die Configuration Assembly nicht aktiviert ist dann k nnen Sie den Webserver zur Konfiguration aller Parameter verwenden siehe Kapitel 6 auf Seite 88 i HINWEIS Bei aktiver Configuration Assembly berschreiben die dort eingetragenen Parameter die Parameter die ber den Webserver konfiguriert wurden 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 37 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 3 PRODUKTBESCHREIBUNG 38 Fall 2 Bei Integration mithilfe der EDS Datei Wenn Sie den Encoder mithilfe der EDS Datei integriert haben dann k nnen Sie ihn abh ngig von den ausgew hlten Instanzen der I O Assemblies konfigurieren siehe Tabelle 15 auf Seite 24 e Wenn Sie die Instanzen 101 102 oder 103 verwenden dann k nnen die Configu ration Parameter in den Controller Tags konfiguriert werden Zus tzlich k nnen Sie die Parameter die nic
9. Port Configuration Network Power Up Hendler AFMEDA EI IP AFMEDA EIhVIP E Tasks CS mantask SICK AG 9 Ma infrogram Parent EN2TR DD Unscheduled Programs f Phases 4 CU Motion Groups SickAFX_123 Ethernet Address 3 Add On Instructions Se Private Network 1921681 23 H E Data Types 3 Trends C IP Addtess 5 5 UO Configuration SB 1756 Backplane 1756 44 Host Name ff 10 1756 L73 PLC o 1 1756 EneTR ENZTR OE Module Definition dr Ethernet R al 13 Eco Keying Compatble Module DI Connections input Only 103AVS mt Faut Header Position P clocit Abbildung 42 Auswahl der Instanz im Beispiel 103WS 60 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE EINERSPS 5 e Ein lauff higes Projekt mit dem AFS60 AFME6SO EtherNet IP in der RSLogix 5000 Logix Designer PLC in PLC_New_Logix_Project ACD 1756 L73 21 11 File Edit View Search Logic Communications Tools Window Help Bisa al Jelel JI SI wear ue N M AUN Eua No Forces b F Ok 7 7 Energy Storage al test rest cls feel alc No Edits a Cum Redundancy wy B LEN Favorites A Add On Input Output Compute math File Shift Controller Organizes HK Controller Tags PLC controller loj xj E Controller PLC Controller Tags Scope fa PLC D
10. Position Flags Input Only 3 Position Velocity Listen Only 1 Position Value Listen Only 2 Position Value Flags Listen Only 3 Position Value Velocity Cancel Help Abbildung 38 Connections andern gt Wahlen Sie z B Input Only 103 Diese Instanz enth lt Fehler Positionswert und Geschwindigkeit des Encoders Abbildung 39 Datenformat ndern gt Wahlen Sie unter Size das Datenformat DINT gt Klicken Sie anschlie end auf OK Kontrolle der Kommunikation Zur Kontrolle der Kommunikation zwischen Steuerung und Encoder k nnen die Daten die die Steuerung vom Encoder empf ngt angezeigt werden Controller Organizer TER Scope Bi test v Show All Tags e Y Controller test j Controller TER Name 3 amp Value Force Mask Style Data Type Description AFsBO_EIP C _0328 AFMEOA_ a ee ees Decimal DINT OTTO ags L Controller Fault Handler 4 20 Power Up Handler AFs60_EIP C Measuring_Units_per_Span d Tasks As EIPC Total Measuring Range Decimal DINT fa MainTask AFx60_EIP C Direction_Counting_T oggle Decimal BOOL o CS MainProgram _ AFx60_EIP C Scaling Function Control SFC ol Decimal BOOL 173 Unscheduled Programs __ AFMBOLEIP CEndless_shaft functionality of Decimal BOOL 8 ed Decimal DINT Decimal DINT Decimal INT S E Motion Groups AFx60_EIP C Number_of_rotations_Nominator i Ungrouped Axes E Add On
11. Show a Tags Chere lata Tyne Desert el FMEO_EIF C AB ETHERME el 4F M60_EIP AB ETHERME TEMP_OneShot BOL TEMP _ Trigger BOL TEMP_ alue MESSAGE Controller Program Abbildung 70 Zuordnung der Variablen TEMP_Trigger zu ExamineOn gt Klicken Sie auf das Fragezeichen Ein Drop down Menu wird geoffnet gt Wahlen Sie die Variable TEMP_Trigger aus F r die Flankensensitivit t des Prozessablaufs muss der Baustein ONS eingef gt werden Ki al HH tert te 4 lt gt 40 0 ons ose osr gt ql 4 gt f Favorites Add On Bit Input Output ComputeMMath A Move Logical File Misc fares a ER w g TEMP_Trigger ER 0 i eos e End Abbildung 71 Baustein ONS einf gen gt Wahlen Sie aus der Registerkarte Bit den Baustein ONS aus und f gen Sie ihn in die MainRoutine ein 76 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE EINERSPS 5 Auch diesem Baustein muss eine Variable zugewiesen werden E Showy a Tags pe Lata Type Kessel Al 4F MBO_EIP C AB ETHERME Fi 4F MBO_EIP AB ETHERME Fi TEMP _OneShot BOL TEMP _ Trigger BOOL A TEMP ale MESSAGE Controller Program Abbildung 72 Zuordnung der Variablen TEMP_OneShot zu ONS gt Klicken Sie auf d
12. Bit 2 Unter Bereich Bit 3 7 Reserviert Unteres Limit der Position Oberes Limit der Position gt Aktuelle Geschwindig keit Das Format wird durch die Attribute 19h und 1Ah bestimmt Einheit der Geschwin digkeit 1FO4h counts s 1FO5h counts ms 1FOEh turns s 1FOFh turns min 1F10h turns h Minimale Aufl sung der Geschwindigkeits messung Min Max Default Wert 00000001h 00040000h 00040000h 00000001h 40000000h 4 096 x Attribut 10h 00000001h 00000001h 00000000h Attribut 11h 1 00000000h 00000000h SFFFFFFFh 00000000h 00000000h SFFFFFFFh 3FFFFFFFh 00000000h XXXXXXXXh DI 00000001h Mit dem unteren und oberen Limit der Position realisieren Sie eine Bereichs berwachung Es handelt sich nicht um eine elektronische Nocke Die maximale Geschwindigkeit ist abh ngig von der eingesetzten mechanischen Schnittstelle Vollwelle oder Aufsteckhohlwelle siehe Datenblatt 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 31 3 PRODUKTBESCHREIBUNG Attribute V NV ID Minimum Velocity Setpoint Maximum Velocity Setpoint Acceleration Value Acceleration Format Acceleration Resolution NV Minimum Acceleration Setpoint Maximum Acceleration Setpoint Operating Status Physical Resolution Span Beschreibung Daten typ Unteres oberes Limit DINT
13. Ca User Defined ES Sc Strings Ca Add On Defined 9 Predefined GI Ep Module Defined Trends 3 6 UO Configuration 1756 Backplane 1756 44 fa 0 1756 173 PLC H 1 1756 EN2TR EN2TR 2 5 Ethernet H 1756 EN2TR EN2TR E AFM6OA Eth IP SickAFX_A103WS_Enc1 AFS60A Eth IP SickAFX_A102WS_Enc2 Description Status Scheduled Number of Routines 1 Main Routine MainRoutine Faut Routine oi e Max Scan Last Scan Ready Abbildung 45 Dialog Import Configuration amp A Find FAEN Find Replace Find Within Final Name abed WEIS Import Content MainTasl onfigure Routine Properties D MainProgram SickAFx_A101WS_A103WS_FB_Encl_GetSet BR SickAFx_A101WS_A10 i References A Tags Add On Instructior Data Types Final Name SickAFx_ A101WS ALO3WS FB Enc g Other Components us xl Properties 8 Errors warnings Description Import Name Operation Create vi i References will be imported as configured in the References folders Type Ladder Diagram In Program 3 MainProgram Number of Rungs 3 gt ndern Sie ggf im Feld Final Name den Namen der Routine Wenn Sie mehrere Encoder in Ihr Projekt integrieren dann mussen Sie fur jeden Encoder einen eindeutigen Final Name fur die Routine vergeben BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 63 5 KONFIGURATIO
14. Nicht r cksetzbarer wesentlicher Fehler Ger t im Fehlerstatus Tabelle 10 Bits des Instanz Attributs Status 22 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten PRODUKTBESCHREIBUNG 3 M gliche Kombinationen Beschreibung Bit 4 7 0100 Konfiguration im nichtfl chtigen Speicher EEPROM fehlgeschlagen 0101 Wesentlicher Fehler Bit 10 oder Bit11 1 0110 Mindestens eine Verbindung in Betriebsart Run 0111 Mindestens eine Verbindung vorhanden alle in Betriebsart Leerlauf Tabelle 11 Bits 4 bis 7 des Instanz Attributs Status 3 4 3 Assembly Object Das Assembly Object erm glicht das Zusammenstellen von Datenattributen anderer Objekte in einem einzelnen Objekt Der AFS60 AFM60 EtherNet IP unterst tzt nur statisches Zusammenstellen von Attributen Aus diesem Grund ist die Anzahl der Instanzen fix Dienst Beschreibung Get_Attribute_All Gibt die Werte aller Attribute zur ck on Get_Attribute_Single Gibt die Werte eines Attributs zur ck Tabelle 12 Klassen Dienste des Assembly Object Attribute ID Beschreibung Datentyp Default Wert Objektrevisions Index UINT 0002h Get H chste Instanz Nummer UINT OOGAh innerhalb dieser Klasse Get Anzahl der Objektinstanzen UINT 0007h in dieser Klasse Get H chste vorkommende UINT 0007h Class Attribute ID Get H chstes implementiertes UINT 0004h Instanz Attribut Tabelle 1
15. Sek Besondere Te EM greener rte te rere rer tet terete rte tte sper tren ctr errr 11 32 Arbeitsweise des Encoderg xkEKNKKKEN RRE KKK KKK RRE RRE RRE REENEN RENE nennen 12 3 2 1 Skalierbare Aufl sung 2022220002000020nn nenne nenne nennen nenne nnnnnnnen 12 3 2 2 PLESELFUNKUON EE 12 3 2 3 Rundachsfunktionalit t E 13 33 EINIDIHNGUNE IN ELNErNEV IP ea nee 15 3 3 1 EtherNet IP Arcnitektur cccccccssessessessessuseseessussusaueeeaesarseres 15 3 5 2 Kommunikation im EtherNet IP NNN 16 3 4 GIP OBJEKUNOGEl eek 18 3 4 1 Unterst tzte Klassen cccsessceeessesecseeseerecseescerecsetecseesentecseeses 19 3 4 2 Identity Object 2u0 4002400 s000ennnen nun nun nun nun BnEn nn u mann nnn nennen 20 3 4 3 Assembly Object cccccsccceeccerecessceeseeeeseeceeecereceesensseatsresseeees 23 3 4 4 Position Sensor Object ununssunnunnenonunnunnennnnnnunnen nun nnun nen ann nun 29 3 5 Integrations und bhontfguratonsmoglchkeiten 00 37 3 5 1 Integration in EtherNet IP E 37 3 5 2 Konfiguration uuessseasnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 37 3 6 Parametrierbare Funktionen u su2e0000020002n0n nun nenn nenn nen nnEn nun nun Henn rn 39 3 6 1 Konfiguration speichern und zuruckeetzen 39 3 6 2 Jee 41 3 6 3 EE 41 3 6 4 elen E KEE 42 3 6 5 P TU e oa 42 3 6 6 Schritte pro Belle EE 42 3 6 7 Gesamtaufl sung Messbereich A 42 3 6 8 PLESEL FUNKUON een 43 3 6 9 Einheit der Geschwindigketem
16. der Geschwindigkeit in turns min Unter berschreitet DINT die Geschwindigkeit diesen Wert wird das Warning Flag Attribut 2Fh gesetzt Aktuelle Beschleuni DINT gung Das Format wird durch die Attribute 1Eh und 1Fh bestimmt Einheit der Beschleuni ENG gung UINT 0810h counts ms 0811h counts s 0812h turns s 0813h rad s Minimale Auflosung DUINT der Beschleunigungs messung Unteres oberes Limit DINT der Beschleunigung in counts ms Unter berschreitet DINT die Beschleunigung diesen Wert wird das Warning Flag Attribut 2Fh gesetzt Betriebszustand des Byte Encoders Bit O Richtung O Aufw rts z hlend 1 Abw rts z hlend Bit 1 Skalierung O Aus 1 An Bit 2 4 Reserviert Bit 5 Diagnose an aus O Aus 1 An Bit 6 7 Reserviert Physikalische Aufl sung pro Umdrehung 18 Bit Min Max Default Wert 00000000h FFFFFFFFh 3FFFFFFFh 40000h Die Einheit ndert sich mit dem Velocity Format Attribute ID 19h Die Limits m ssen dann entsprechend umgerechnet werden z B 12 000 turns min 200 turns s Die Einheit ndert sich mit dem Acceleration Format Attribute ID 1Eh Die Limits m ssen dann entsprechend umgerechnet werden z B 2 counts ms 2 000 000 counts s 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 32 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP Attribute Physical Resolution
17. y IP Address 192 168 130 1 Host Name Module Definition Revision 1 1 Electronic Keying Compatible Module Connections Input Only 101 Fault Header Position V Status Creating Abbildung 37 Module Properties eingeben gt Geben Sie einen Namen ins Feld Name ein frei w hlbar und geben Sie die fur den Encoder definierte IP Adresse ins Feld IP Adress ein siehe Abschnitt 5 2 auf Seite 49 Im Bereich Modul Definition wird als Connections die Default Verbindung Input Only 101 angezeigt Es handelt sich dabei um die Instanz 101 des Assembly Object siehe Tabelle 15 auf Seite 24 58 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE EINERSPS 5 gt Wenn Sie diese Instanz ndern m chten dann klicken Sie auf Change ton Electronic Keying Compatible Module Connections Encoder H lt none gt Input Only 101 Fault Header Position Value Input Only 102 Fault Header Position Value Flags Input Only 103 Fault Header Position Value Velocity Listen Only 101 Fault Header Position Value Listen Only 102 Fault Header Position Value Flags Listen Only 103 Fault Header Position Value Velocity Input Only 1 Position Input Only 2
18. 1756 Backplane 1756 44 a 0 1756 173 PLC o H 1 1756 EN2TR ENZTR Ha Ethernet H 1756 EN2TR ENZTR AFM60A Eth IP SickAFX_A103WS_Enc1 B AF560A Eth IP SickAFX_A102WS_Enc2 Create los Belek H Lal Favorites CS I ia Import Configuration ee Ses Configure Tag References H S pn i Program Tags R CIE a IE d E Er i ata BB MainRoutine i A EE araow ern sl Di unscheduled Programs Phases Tese a SickAFAS Erct aol e EE 3 STE H SickAFswS En e Create I SickAFKWS_Enct_Cycic GetSet_ D Create A sickaFws EnciGetData Is Create I SickAFawS Drei Init GetSet S Create I SickAFawS_Enc1_msgGetData m Create I SickAFKWS_Enct_msoSetData S Create I SickAFiwS_Enct_SeData Ji Create I SickAFwS_Enct_TimeGetSet_ S 2 3 1756 Backplane 1756 44 D 0 1756 173 PLC o H 1 1756 EN2TR ENZTR 1756 EN2TR ENZTR AFM6QA Eth IP SickAFX_AL03WS_Enc1 AFS6QA EthjIP SickAFX_A102WS_Enc2 Abbildung 49 Auswahl der Operation fur die Tag Referenzen 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 65 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 66 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS gt ndern Sie ggf in der Spalte Final Name die Namen der Tags Wenn Sie mehrere Encoder in einem Projekt einsetzen dann darf jeder Final Name nur einmal vergeben sein Andern Sie die Namen beispielsweise von u Gi ue eg WE ue eg giel ai Apel leg I SSR ol alt sl 4
19. 3 WONT BUT e E 60 5 6 Installation der Ladder ROUtING ann nnnnnnnn nn 60 5 6 1 Import der Ladder Routine nn nn nn nn nenn 62 5 6 2 Einbinden als SubRoutine in die MainRoutine s ssennennnnnnnnnn 6 5 6 3 Verwenden der SubRoutine 2 s200s0002000 800n0nun0n nun Rn 68 5 6 4 Parameter des Encoders auslesen und ndern cs2seceeeees 69 tl F NIKUONSDaAUSIE Nena 12 oe geal EE 12 5 7 2 import und BESCHAllUNB ee 12 5 8 PROT AMIMD CI TE te 5 8 1 Temperatur auslesen cccecceeceeceeeeeeseeeeeeceesaeeeeeeeesaeseeeeensaeeaees 123 5 8 2 PIESEL WEIL SOON einander 80 Konfiguration mithilfe des integrierten Webservelrs 02 0000 88 6 1 all unt 89 6 1 1 EI E 89 6 1 2 Bee EH 89 6 1 3 EL ele elen 89 6 1 4 LEIDER AU ee seen 90 6 1 5 Etage 90 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten INHALT 6 2 EE 90 6 2 1 012110 E 92 6 2 2 EINEN nennen 92 6 2 3 NOTTE a E EE 93 6 2 4 SKAUFLUNE eier 93 6 2 5 Rundachsfunktionalit t u 22u022400204002000R0nn nano Rune anne nennen 94 6 2 6 Preset Wert ndern cccccsecsceecsssrecseescerecsessesecserscseesentecsaenes 94 6 2 7 Bis Ve 95 6 2 8 EE 95 6 3 DIES ee ee ee ee ee ed 96 6 3 1 SE 96 6 3 2 KEISER 97 6 3 3 Zill CHUTE 97 6 3 4 E 97 6 3 5 el E 97 6 3 6 m 72 810 7 E 98 6 4 Kate 98 6 4 1 DIR 98 6 4 2 Ladder E die sien ee ea 98 6 4 3 UDO an arena een der
20. 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 79 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 5 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS 5 8 2 80 Preset Wert setzen Im folgenden Beispiel soll ein Preset Wert gesetzt werden Variablen definieren und deklarieren Zunachst mussen die Variablen PRESET_Trigger PRESET_OneShot PRESET_Value und PRESET_Message fur das Programm definiert und deklariert werden Als Erstes wird die Variable PRESET_Trigger erstellt die den Prozess ansteuert gt Klicken Sie mit der rechten Maustaste im Controller Organizer auf Controller Tags und wahlen Sie New Tag EL Controller Test Ladder _Inbetriebriahme_Doku 2 oe Controller LZ Mew Tag Ctrl af Power Up EE SS Tasks Monitor Tags Gal MainTask Edit Tags 8 MainP verts e Pr Export Tags E By HM 22 Unschedu Print K mn Za Makian Ev wes Abbildung 82 Erstellen einer neuen Variable Der Dialog New Tag ffnet sich rl sl Name PRESET Tringet Description PR Cancel Help z e Cl Data Type Boo w Scope ba Test_Ladder_Inbetnebnahme External Readiwite sl BEE Read dy rite Style Decimal r l Constant Open Configuration Abbildung 83 Definition der Variablen PRESET_Trigger gt Geben Sie im Feld Name PRESET_Trigger ein w hlen Sie im Feld Data Type den Datentyp BOOL und klicken Sie auf OK Um den Vorgang nur einmal anzutriggern muss ein weiteres in diesem Fall flank
21. A4 das aus gew hlte Modul 1756 EN2TR mit Namen und dem Symbol f r Ethernet Sie k nnen den Encoder anschlie end auf drei Arten in das Projekt integrieren und Konfigurieren e Als Generic Module siehe Abschnitt 5 4 auf Seite 54 Mithilfe einer EDS Datei siehe Abschnitt 5 5 auf Seite 57 Mithilfe des Funktionsbausteins siehe Abschnitt 5 7 auf Seite 72 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 53 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 5 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS 5 4 Integration des Encoders als Generic Module gt Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Symbol Ethernet und w hlen Sie den Befehl New Module 22 Trends 5 63 1 0 Configuration 1756 Backplane 1756 44 ff 0 1756 161 Testaufbau E kl 1 1756 EN2TR EthernetIP Ethernet K Paste Ctrl Print gt Abbildung 28 Encoder integrieren Der Dialog Select Module ffnet sich W hlen Sie im Dialog Select Module die Karteikarte By Category ffnen Sie den Strukturbaum Communication W hlen Sie im Strukturbaum Communication das Modul ETHERNET MODULE Generic Ethernet Module vvv E Select Module Description Vendor 1783 ETAP2F 3 Port Ethernet Tap 2 Fiber 1 Twisted Pair Media Allen Bradley EN 1788 ENZDNJA 1788 Ethernet to DeviceNet Linking Device Allen Bradley 1788 ENBT A 1788 10 100 Mbps Ethernet Bridge Twisted Pair Media Allen Bradley 1788 EWEBIA 1788 10
22. AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten INBETRIEBNAHME 4 4 2 1 Einstellung der IP Adresse 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten Hunderter Einer Preset Taster Abbildung 18 Adressschalter und Preset Taster 888 Der Encoder bezieht seine IP Adresse von einem DHCP Server 001 254 Fest eingestellte IP Adresse Es kann nur das niedrigstwertige Byte 1 254 ver ndert werden e Adressbereich 192 168 1 xxx ist fest vorgegeben e Subnetzmaske 255 255 255 0 ist fest vorgegeben e Gateway Adresse 0 0 0 0 ist fest vorgegeben 000 999 Der Encoder l dt beim Einschalten die IP Adresse aus dem nichtfl chtigen Speicher Tabelle 27 Adressschalter Bedeutung der einstellbaren Werte Feste IP Adresse ber Adressschalter gt Stellen Sie mit dem linken Adressschalter die Hunderter der Adresse ein gt Stellen Sie mit dem mittleren Adressschalter die Zehner der Adresse ein gt Stellen Sie mit dem rechten Adressschalter die Einer der Adresse ein Bezug der IP Adresse uber DHCP gt Schalten Sie den Encoder aus gt Stellen Sie die Adressschalter auf 888 ein gt Schalten Sie den Encoder wieder ein Der Encoder bezieht nun seine IP Adresse von einem DHCP Server und speichert diese im nichtfl chtigen Speicher Deaktivieren Sie ggf die DHCP Funktion im Encoder siehe Abschnitt 5 2 3 auf Seite 51 Durch folgende V
23. Abbildung 20 Eingabe der IP Adresse im BOOTP DHCP Server gt Geben Sie im Feld IP Address eine g ltige und freie Adresse ein und klicken Sie auf OK gt Klicken Sie auf Clear History SS BOOTP DHCP Server 2 3 lei File Tools Help Request History Clear History Add to Relation List hrmin sec Type Ethernet Address MAC IP Address Hostname 8 32 10 DHCP 00 06 77 07 FF 07 192 168 1 123 8 32 10 DHCP 00 06 77 07 FF 07 8 32 08 DHCP 00 80 64 6C C6 C4 Relation List New Delete Enable BOGTP Enable DHEP Disable BUOTR DHER Ethernet Address MAC Type IP Address Hostname 00 06 77 07 FF 07 DHCP 192 168 1 123 Status Entries Gent 192 168 1 123 to Ethernet address 00 06 77 07 FF 07 1 of 256 Abbildung 21 Integration der IP Adresse im BOOTP DHCP Server Nach einiger Zeit erscheint der Encoder mit der eingegebenen IP Adresse sowohl unter Request History als auch unter Relation List Gr n Die LED Mod des AFS60 AFM60 EtherNet IP leuchtet dauerhaft gr n der Encoder hat nun eine g ltige IP Adresse 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE EINERSPS 5 5 2 3 Einfrieren der vergebenen IP Adresse Durch folgende Vorgehensweise stellen Sie sicher dass der Encoder die ber DHCP vergebene IP Adresse auch nach einem Wiedereinschalten beh lt gt Deaktivieren Sie die DHCP Funktion im Encode
24. Abbildung 34 e AFM60_Encoder l Data 0 Fault Header O AFM60_Encoder l Data 1 Position 122909258 AFM60_Encoder l Data 2 Geschwindigkeit 109 turns min 5 5 Integration und Konfiguration mithilfe einer EDS Datei Die EDS Datei elektronisches Datenblatt enth lt alle Informationen ber die Para meter und die Betriebsarten des AFS6O AFM60 EtherNet IP Mithilfe der EDS Datei k nnen Sie den AFS60 AFM6O EtherNet IP konfigurieren und in Betrieb nehmen 5 5 1 Voraussetzungen e Sie verwenden ein Allen Bradley Steuerungssystem mit Steuerungssoftware RSLogix 5000 ab V22 oder eine andere Steuerung die die Integration mithilfe einer EDS Datei erm glicht e Der Encoder ist in das EtherNet IP Netzwerk eingebunden siehe Abschnitt 5 2 auf Seite 49 e Die EDS Datei ist ber das Rockwell Hardware Installation Tool in die Steuerungs software eingebunden 5 5 2 Aufbau der Kommunikation gt Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Symbol Ethernet und w hlen Sie den Befehl New Module 5 6 UO Configuration Su Backplane CompactLogix System Fa 1769 L35E QuickStart 1769 L35E Ethernet Port LocalENB 35 Etherne GH CompactBus New Module Print b Abbildung 35 Encoder mittels EDS integrieren 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 57 5 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS Der Dialog Select Module Type ffnet s
25. CURLS a CET No Forces gt P Controller OK N o BR No Edits a Energy Storage OK al Feier cil a kos Os ka Redundancy K Datei Bearbeiten Ansicht Chronik Lesezeichen Extras Hilfe S SICK AG EthernetIP Encoder X Q 192 168 1 51 Over SICK Sensor Intelligence P La 0K H Lal Favorites ZS A Alarms K Et Terasse X compar Controller Tags PLC controller lalx Scope Li PLC D Show Jan Tags Y Name ES 4 Value Force Style Data Type Al S H SickAFX_A102WS_Ene2 11 Rawat _0328 AFS604_EthIP_394D Home Parameterization Diagnosis Tools ei FF SickAFX_A103WS_Encl l1 tif eenl 0328 AF M604 EthiP_5DA4 S Overview Units Preset Scaling Endless Shaft Change Preset Limit Yalues een oa tee Eesen Ge ic _Enci_Cyclic_GetSet 1 Decimal Oberviaw __ FSickAFAWS_Encl_GetData lee SICK_AFX60_WS_DATA SickAFxWS_Enc1_Init_GetSet 0 Decimal BOOL Current Default ID hex SickAFxW S_Encl_msgGetData MESSAGE SickAF AWS msqSetData Fi SAGE a se le rs SE SICK APE DEG Lower limit for the position o o 0x16 E SickAFxWS_Enc1_SetData Acceleration_Format Hex INT ern Tor the position 7653321 _ 1073741823 ox17 _ Sick4FWS_Encl_SetData Acceleration HighlLimit 107374
26. Decimal DINT F SickAFRWS_Ene1_SetData Temperature_Format 16 1200 Hex INT u EISICKAFHWS_Enc1_SetData Velocity Format 16 1f 0f Hex INT Ia 4 SickAFxWS_Encl_SetData Velocity_HighLimit 1234 Decimal DINT fl HP SickAFXWS_Encl_SetData Velocity LowLimit 12000 Decimal DINT fa F SickAFxWS_Encl_SetData xErrorCode 16 0000_0000 Hex DINT Cl amp soraras_Enei_SeDaaifeehnn EE TETSICKAFAWS_Encl_Timer_Beiset EEE TIMER Abbildung 59 Beispiel f r das ndern von Daten in der Steuerung und Auslesen im Webserver ACHTUNG Pr fen Sie vor dem ndern des Preset Wertes ob eine Gef hrdung von der Maschi ne oder Anlage ausgeht in die der Encoder integriert ist Sobald Sie den Wert eingegeben haben und die Eingabe mit der Enter Taste best ti gen wird der Wert als Positionswert bernommen siehe Abbildung 109 auf Seite 93 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 71 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 5 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS 5 7 5 7 1 5 7 2 5 8 72 Funktionsbaustein Zur Kommunikation zwischen einer Allen Bradley Steuerung und dem AFS60 AFM60 EtherNet IP k nnen Sie einen Funktionsbaustein verwenden Voraussetzungen e Den Funktionsbaustein und die vollst ndige Dokumentation finden Sie auf der SICK Homepage im Internet EthernetlP function block EtherNet IP Funktions baustein fur encoderspezifische Zusatzfunktionen f r RSLogix5000 inklusive Bedienungsanlei
27. Instructions AFs60_EIP C Number_of_rotations_Divisor AFx60_EIP C Velocity_Format GE Data Types _0328 AFMBDA_ 8 User Defined AFKGO_EIPI1 ConnectionFauted _ Decimal BOOL 8 Strings Est EEILDss ll fe ee Decimal DINTI3 Eh Add On Defined AFs60_EIP I1 Data D o Decimal DINT 8 Predefined AFx60_EIP I1 Datei 1073741823 Decimal DINT H E Module Defined PA Trande Abbildung 40 Kontrolle der Kommunikation AFx60_EIP 11 Data 2 0 Decimal DINT gt ffnen Sie im Controller Organizer den Ordner Controller test Controller Tags gt Offnen Sie in den Controller Tags in der Spalte Name den Punkt AFx60_EIP 11 AFx60_EIP I1 Data Angezeigte Daten im Beispiel AFx60_EIP I1 Data 0 Fault Header O e AFx60_EIP I1 Data 1 Position 1073741823 e AFx60_EIP I1 Data 2 Geschwindigkeit O BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 59 5 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS 5 5 3 Konfiguration Ar 082M _ AFSSOLEIP CMeasuing_Units_per_ Zeen Zen Peng D AE EI Tal Measuring Range 1073741824 Decimal DINT Abt EIP C Direction_Counting Toggle Peng BOOL AFSGOLEIP C Scaling Function ContoL SFC J Of Decimal BOOL AFSGOLEIP CEndless Alt functionality J Decimal BOOL 7 AFKB0_EIP C Number_of_rotations_Nominator 2048 Decimal DI AFx60_EIP C Number_of_rotations_Divisor Pa Decimal SONS LF t EFtueech Fomat 7980 Decima INT Abbildung 41
28. Konfiguration des Encoders gt ffnen Sie in den Controller Tags in der Spalte Name den Punkt AFx60_EIP C gt Geben Sie die Parameter des Encoders ein siehe Abschnitt 3 6 Parametrierbare Funktionen auf Seite 39 5 6 Installation der Ladder Routine Zur Integration des Webservers stehen zwei sogenannte Ladder Routinen zur Verf gung Mithilfe der Ladder Routine werden die Konfigurationsdaten zwischen der Steuerung und dem Webserver gemappt Verwenden Sie folgende Ladder Routine abh ngig von der gew hlten Instanz SickAFx_A101WS_A103WS_FB_Enc1_GetSet L5X f r die Instanzen 101WS und 103WS oder e SickAFx_AL02WS_FB_Enc1_GetSet L5X f r die Instanz 102WS Voraussetzungen f r die Installation der Ladder Routine sind Die Installationsdatei der Ladder Routine die Sie vom Webserver des Encoders herunterladen siehe Abschnitt 6 4 2 auf Seite 98 e Die korrekte Installation der aktuellen EDS Datei siehe Abschnitt 5 5 auf Seite 57 e Die Auswahl der Instanz 101WS 102WS oder 103WS bei der Konfiguration des Encoder Moduls 5 Logix Designer PLC in New Logix Project ACD 1756 173 21 11 Fie Edt Wew Search Loge Communications Toots Window Help Sieg ai Heej Olof reser rnc wala i vie zl 3 E RUN MS ven AB ETHIP VIG 161 ss sl Ai Nora EK is t No Edits a e Ge torage om Ba Redundancy B i General ere Paik Hordes Connection Modue Info geet Protocol
29. Offline A E BUN I No Forces Go Online Mo Edits Upload Program Mode Ch eg SC Test Run Mode Test Mode Ewan a Power LUp Si a Tasks p Clear Faults E a MainTask ac To Faulks MainPr B Pre Controller Properties Abbildung 101 Ubertragen des Programms auf die Steuerung gt Best tigen Sie die n chste Meldung Programm testen e a msi ie en _ Jane ger 00 mie ABETHERNET Jane ge o nie ABETHERNET CL mee ec ament 3 VB nn el oema pn E AFMEOLEIP I Dataf2 ch Decimal Fl PRESET_ Trigger Decimal PRESET OneShot ni A o oea o O H PRESET Wawe 0 Decimal DI LJEHPRESET Message JI e Al E Abbildung 102 Anzeige des Preset Wertes in PRESET_Value gt Tragen Sie zum Testen des Beispielprogramms im Controller Organizer in der Variablen PRESET_Value einen Wert ein im Beispiel 500 gt Setzen Sie die Variable PRESET_Trigger von O auf 1 Im Positionsdatum AFM60_EIP I Data 1 springt der Wert nun auf 500 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 87 6 KONFIGURATION MITHILFE DES INTEGRIERTEN WEBSERVERS 6 Konfiguration mithilfe des integrierten Webservers In den AFS60 AFMEO EtherNet IP ist ein Webserver integriert Mit diesem Webserver k nnen Sie den Zustand des Encoders beobachten den Encoder parametrieren und diagnostizieren Gi HINWEIS Wenn Sie Parameter mit dem Webserver andern dann beachten Sie bitte den Abschnitt 3 5 Integrations und Konfigurationsm glichkeiten
30. PLC r F Controller Tags ER saleje erca a le w 2 ll 7 AEA Scl d eil Controller Fault Handler D Power Up Handler SickAFXVVS_Enc1_Init_GetSet SickAFxXVVS_Ene1_Cyclic_GetSet SickAFxVVS_Enc1_AOl ManualGetData Sick AFxXVVS_Enc1_Init_GetSet of gt ZZ An I ll amp Tasks CS MainTask 7 8 MainProgram SIcKAFXWS_Enc1_Cyclic_Geti 43 Copy Instruction Ctrl C TON Program Tags 4 F ER Paste CHA Timer On Delay MainRoutine Timer SickAFxWWS_Enc1_Timer_GetSet SickAFx_A101WS_A103WS_FB_Encl_GetSet Gett Del Preset 100 A 0 E Unscheduled Programs Phases Add Ladder Element SE ccum Motion Groups Ungrouped Axes Edit Main Operand Description Ctrl D E Add On Instructions SickAFXVYS_Enc1_Timer_Get amp SICK_AFX60_A101WS5_A103W5_AOT 9 Parameters and Local Tags Clear Instruction Defaults u SickAFxXVVS_Enc1_AOl Dir gt Ee IC TC D a IR E Data Types Es Ber E AFANS Enct_meoSeiDete E CN User Defined een SickAFXWS_Enc1_GetData fa SICK_AFX60_WS_DATA SickAFXWS_Enc1_SetData a Strings Force Off Sa Add On Defined te SICK_AFX60_A101WS_A103WS_AOT Remove Force Ep Predefined E Module Defined Go To J Trends Instruction Help 1 O Configuration 1756 Backplane 1756 44 fa 0 1756 L73 PLC H 1 1756 EN2TR EN2TR Ethernet H 1756 EN2TR EN2TR JE AFS60A Eth IP SickAFX_A1O2WS_Enc2 E AFM60A Eth IP SickAFX_A103WS_Enc1 Fe Lee Diagram e Cut Instruction Cla
31. Zuordnung der Variablen TEMP_Trigger zu ExamineOn s sesssesesnenn 16 Ba stein ONS EN USC EE 16 Zuordnung der Variablen TEMP_OneShot zu ONS 222 17 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen Abbildung 73 Abbildung 74 Abbildung 75 Abbildung 76 Abbildung 77 Abbildung 78 Abbildung 79 Abbildung 80 Abbildung 81 Abbildung 82 Abbildung 83 Abbildung 84 Abbildung 85 Abbildung 86 Abbildung 87 Abbildung 88 Abbildung 89 Abbildung 90 Abbildung 91 Abbildung 92 Abbildung 93 Abbildung 94 Abbildung 95 Abbildung 96 Abbildung 97 Abbildung 98 Abbildung 99 Abbildung 100 Abbildung 101 Abbildung 102 Abbildung 103 Abbildung 104 Abbildung 105 Abbildung 106 Abbildung 107 Abbildung 108 Abbildung 109 Abbildung 110 Abbildung 111 ABBILDUNGSVERZEICHNIS 9 Baustein MSG einf gen u022u000000002an0nnannnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnn 17 Zuordnung der Variablen TEMP_Message zu MG TT Konfigurationsdialog des Bausteins MSG Ooftfnmen 202 18 Konfigurationsdialog des Bausteins MG 18 Registerkarte Commupnicatton nennen 18 Encoder Wahlen nenn 19 Ausgew hlter EnCodel ccccccscsececseseecseceseeseeceenesceeesconseseeetenenaees 19 bertragen des Programms auf die Gteuerung 19 Anzeige des Temperaturwertes in TEMP_Value sasonnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnne 19 Erstellen einer neu
32. angelegte Variable Aus dieser wird beim Ausfuhren des Beispielprogramms der Preset Wert entnommen und in das Attribut 13h des Position Sensor Object geschrieben gt _ ffnen Sie die Registerkarte Communication Message Configuration PRESET Message gt q g D ES Configuration Communication Tag tpai Browse Abbildung 98 Registerkarte Communication gt Klicken Sie neben dem Feld Path auf die Schaltfl che Browse Der Dialog Message Path Browser wird ge ffnet gt Wahlen Sie den angeschlossenen Encoder aus Mi Message Path Browser x Path AFM60_EIP AFMEO_EIP 3 140 Configuration 1756 Backplane 1756 44 fa 0 1756 L61 Test_Ladder_Inbetriebnahme_Doku E 1 1756 EN2TR EtherNetIP H Ethernet sl THERNET MODULE AFM60_EIP 1756 EN2TR EtherNetlP OK Cancel Help Abbildung 99 Encoder w hlen Abbildung 100 Ausgew hlter Encoder Der Encoder wird ins Feld Path bernommen gt Beenden Sie den Dialog Message Path Browser mit OK Programm auf die Steuerung bertragen Zum Abschluss wird das Programm auf die Steuerung bertragen gt Wahlen Sie im Men Offline den Befehl Download 86 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten ontroller Organizer Kass KONFIGURATION MITHILFE EINERSPS 5
33. auf Seite 37 SICK Sensor Intelligence Home Parametrierung Diagnose Tools Ger t Position Geschwindigkeit Temperatur Timer Ger t Ger tename AFM60 EtherNet IP Benutzer Firmware Version 2 01 AuthorizedClient Abmelden Andere DHCP D P Stellung der Adressschalter 111 MAC Adresse 00 06 77 07 00 2B Seriennummer 06010028 German Protokoll Ethernet IP CIP Position Sensor Object Position 311429 Status 2 Abbildung 103 Oberflache des Webservers Voraussetzungen e Der Encoder muss angeschlossen sein e Der Encoder muss mit einem browserf higen Ger t kommunizieren Der Webserver unterst tzt Internet Explorer V8 0 64 Bit und h her Google Chrome V38 0 und h her Firefox V33 0 2 und h her e Die IP Adresse des Encoders muss bekannt sein siehe Abschnitt 5 2 auf Seite 49 Sprache Der Webserver startet in Englisch User User Password Log on Language English ee Abbildung 104 Auswahl der Sprache Im Auswahlfeld Language konnen Sie die Sprache der Oberflache auf Deutsch German umstellen 88 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 6 1 6 1 1 6 1 2 6 1 3 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten Home KONFIGURATION MITHILFE DES INTEGRIERTEN WEBSERVERS 6 i HINWEIS Ger t Position Alle angezeigt
34. vorbehalten 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE EINERSPS 5 Je nachdem ob Sie die Instanz LO1WS bzw 103WS oder die Instanz 102WS des Assembly Object verwenden siehe Tabelle 15 auf Seite 24 m ssen Sie die passende Ladder Routine ausw hlen gt Wahlen Sie die Datei SickAFx_ALO1IWS_A103WS_FB_Enc1_GetSet L5X oder die Datei SickAFx_A102WS_FB_Enc1_GetSet L5X aus und klicken Sie auf Import Der Dialog Import Configuration wird ge ffnet HINWEIS gt Klicken Sie erst dann auf OK wenn alle Konfigurationsschritte f r den Import abgeschlossen sind Wenn Sie versehentlich doch auf OK klicken dann m ssen Sie den Import wie in Abbildung 43 auf Seite 61 neu starten g Logix Designer PLC in PLC_New_Logix_Project ACD 1756 173 21 11 File Edit View Search Logic Communications Tools Window Help alela al ae ti SITE BI zo Offline fl F RUN Path AB_ETHIP 14192 168 1 1 Backplane 0 e amp No Forces b F Ok T Energy Storage No Edits ar E Redundancy i gical File Misc File Shift Controller Organizer ER Import Configuration x 2 CH Controller PLC Controller Tags E3 Controller Fault Handler iE Power Up Handler 2 3 Tasks 3 8 MainTask of MainProgram Program Tags Ba MainRoutine 5 Unscheduled Programs Phases 2 Motion Groups 5 Ungrouped Axes Add On Instructions 2 3 Data Types
35. 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten FEHLERDIAGNOSE 7 Alarme Wenn beispielsweise der interne Selbsttest feststellt dass der Positionswert falsch be rechnet wurde oder ein falscher Konfigurationswert an den Encoder bermittelt wurde dann wird das Alarm Flag gesetzt Attribut 46 siehe Tabelle 21 auf Seite 36 A ACHTUNG Werten Sie die Alarme in Ihrer Applikation unbedingt aus Bei einem schwerwiegenden Fehler wird u U kein korrekter Positionswert ausgegeben Dies k nnte eine unerwartete Bewegung verursachen die zu einer Gef hrdung von Personen oder einer Besch digung der Anlage oder sonstiger Gegenst nde f hren kann Rot Zus tzlich leuchtet die LED Mod dauerhaft rot In den Attributen 44 und 45 wird die Art der Alarme in einem Bit Feld maskiert ICH Checksumme fehlerhaft herstellerspezifisch a Fehler beim Systemstart herstellerspezifisch Tabelle 31 Alarme Warnungen Wenn beispielsweise die Grenzwerte f r Geschwindigkeit oder Temperatur unter ber schritten werden wird das Warning Flag gesetzt Attribute ID 31h siehe Tabelle 21 auf Seite 36 Rot Zus tzlich blinkt die LED Mod rot In den Attribute IDs 2Fh und 30h wird die Art der Warnungen in einem Bit Feld maskiert i HINWEIS Der Positionswert wird weiter korrekt berechnet der Encoder ist also weiterhin betriebsbereit 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 105 STEGMANN Ir
36. 03032011 xIs 226 304 Microsoft Exce Sl KSMP_18042011 xls 432 640 Microsoft Exce EI MAE_Data tst 169 Text Documer KE MessprogrammDaten 413 File sl gt Selected 1 file Total size 1 963 440 bytes 1 file and 2 directories Total size 1 863 440 bytes Server Local file Direction Remote fie Sire Priority Status Last modified EN FupFile bin 1 863 440 BIN File 01 01 1980 01 C O FLASH_INFO File Folder 01 01 1980 01 C O FLASH_CONTENT File Folder 01 01 1980 01 C Failed transfers Successful transfers 21 I Queued files pen Queue empty ee Abbildung 115 Beispiel fur das Firmware Update gt Offnen Sie den Ordner FIRMWARE_UPDATE_DRIVE gt Ubertragen Sie die Update Datei bin in diesen Ordner Das Firmware Update dauert ca 3 Minuten e W hrend des Firmware Updates blinkt die LED Encoder zun chst rot e _ Anschlie end leuchtet die LED Encoder rot Im Anschluss an das Firmware Update f hrt der Encoder einen Neustart durch Die LED Encoder leuchtet dann wieder gr n i HINWEIS Stellen Sie sicher dass der Encoder w hrend des Firmware Updates dauerhaft mit Spannung versorgt wird Im Falle einer Spannungsunterbrechung wird der Encoder entweder auf den Stand vor dem Update zur ckgesetzt oder ist im schlimmsten Fall nicht mehr ansprechbar 6 4 4 Adressschalter Diese Seite zeigt die Einstellm glichkeiten der Adressschalter siehe Tabelle 27 auf Seite 47 8014212 Y
37. 100 Mbps Ethernet Bridge w Enhanced Web Serv Allen Bradley 1794 AENT 1794 10 100 Mbps Ethernet Adapter Twisted Pair Media Allen Bradley DrivelogixS730 Ethe 10 100 Mbps Ethernet Port on DriveLogix5730 Allen Bradley ETHERNET BRIDGE Generic EtherNet IP CIP Bridge Allen Bradley ETHERNET MODULE Generic Ethernet Module Allen Bradley EtherNetsIP SoftLogix5800 EtherNet IP Allen Bradley PSSCENA Ethernet Adapter Twisted Pair Media Parker Hannif Stratix 8000 26 Port Managed Switch Allen Bradley Stratix 8000 22 Port Managed Switch Allen Bradley Stratix 8000 18 Port Managed Switch Allen Bradley gt Find Add Favorite By Category Favorites OK Cancel Help Ai Abbildung 29 Modul wahlen gt Klicken Sie auf OK Der Dialog Module Properties Modulname wird geoffnet 54 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 5 4 1 16 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS 5 Moduleinstellungen gt gt Geben Sie im Dialog Module Properties Modulname die fur den Encoder vergebene IP Adresse ein siehe Abschnitt 5 2 auf Seite 49 Geben Sie die Einstellungen fur Input Output sowie Configuration ein W Module Properties EthernetIP ETHERNET MODULE 1 1 f General Connection Module Info Type ETHERNET MODULE Generic Ethernet Module Vendor Allen Bradley Parent EthernetIP Name AFM60_Encoder M Connection Parameters
38. 1823 Decimal DINT Lower limit for the velocity 12000 12000 0x18 Dat HE SickAFxWS_Encl_SetData Acceleration_LowLimit 1073741823 Decimal DINT Upper limit for the velocity 12000 NS 12000 oxic _ E SickAFswS_Enc1_SetData CMA 1073741824 Decimal DINT Lower limit for the acceleration 1073741823 1073741823 0x20 _ E Sickaraws_Enc1_SetDstaCNR_D Wl Decimal 59 Upper limit for the acceleration 1073741823 1073741823 0x21 Ee Ge SE e R R F Sic _Enc1_SetData ecimal Weeden gen e u SR _ E Sick Faws_Enc1_SetData cs o Decimal SINT Temperature unit oc oc 0x65 H SickAFswS_Enc1_SetData DirectionChange_Limit 1234567 Decimal DINT Ki E F SickAFxWS_Encl_SetData ESF 0 Decimal SINT esas gen EEN ER SS kee IESEL EG rotation SickAFxWS_Enc1_SetData Position_LowLimit 123 Decimal DINT Limit number of clockwise starts 1000000 1000000 0x89 Si F Sick F WS_Enc1_SetData PowerTime_Limit_seconds 360000 Decimal DINT Limit number of counterclockwise starts 1000000 1000000 0x8A Mm FE SickAF WS_Enel_SetData PresetValue 0 Decimal DINT Scaling On Off Ox0E F SickAFswS_Enc1_SetData Scaling 0 Decimal SINT CPR 262144 262144 0x10 RI H Sick FswS_Encl_SetData SerialNo 16 0b01_0017 Her DINT Total resolution CMR 524288 1073741824 0x11 _ Sickarsws_Ene1_SetData SlaveSignDfLite 16 0000_0500 Hex DINT Round axis functionality Off Off 0x7D fa SickAFxWS_Enc1_SetData StartsCCW_Limit 1000000 Decimal DINT E H Sick FswS_Encl_SetData StartsCw_Limit 1000000
39. 240 10 70 Unrecognized Device IndraControl L45 192 168 1 123 Unrecognized Device Eth IP Encoder OK 10 240 11 50 Unrecognized Device IndraControl L45 J 192 168 1 201 1756 EN2TR 1756 EN2TR A OK E 192 168 1 123 Unrecognized Device Eth IP Encoder ES 192 168 1 201 1756 EN2TR 1756 EN2TR A Abbildung 23 Encoder im Pfad AB_ETHIP 1 von RSLinx Classic 5 3 Anlegen eines Projekts in der Steuerungssoftware gt Starten Sie die Steuerungssoftware RSLogix 5000 in der Regel im Startmen Ihres PCs Notebooks unter Rockwell Software RSLogix 5000 Enterprise Series RSLogix 5000 gt ffnen Sie im Men File ein neues Projekt mit dem Befehl New gt Projektieren Sie die Hardware 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 51 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 5 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS New Controller ji Vendor Allen Bradley Jupe 1756 161 Controllog5561 Controller Revizion 18 MM Lancel O Redundancy Enabled Help Name Test Description Install AFMEDEIP SS Chassis Type 175644 4 Slot Controllogn Chassis Slot lo salei Bathe sit gnane Create In JEAASLogis OO Projects Browse x Abbildung 24 Projektieren der Hardware Beispiel e Type 1756 L61 ControlLogix5561 Controller steuerungsabh ngig Name Test Name ist frei w hlbar Description Install AFM6O EIP frei w hlbar Chassis Type 1756 A4 4 Slot ControlLogi
40. 3 Klassen Attribute des Assembly Object i HINWEIS Die Klassen Attribute 4 und 5 sind nicht implementiert 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 23 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 3 PRODUKTBESCHREIBUNG Der Encoder unterst tzt nur Input und Listen only Verbindungen Service Code Beschreibung Oth Get_Attribute_All Gibt die Werte aller Attribute zuruck O Eh Get_Attribute_Single Gibt die Werte eines Attributs zur ck Tabelle 14 Instanz Dienste des Assembly Object wc Gei Positionswert a Se Warning und Alarm Flags Positionswert 32 Geschwindigkeit 32 101 3 Get Fehler 32 Positionswert 32 102 3 Get Fehler 32 Positionswert Se Warning und Alarm Flags 103 3 Set Get Fehler Positionswert Geschwindigkeit 101WS 3 Get Fehler 32 Positionswert 32 102WS 3 Get Fehler Positionswert Warning und Alarm Flags 103WS 3 Set Get Fehler Positionswert Geschwindigkeit 110 3 Set Get Dummy Instanz f r die Konfigurations daten einer Listen only Verbindung Tabelle 15 Instanz Attribute des Assembly Object D HINWEIS Die Instanzen 4 und 5 aus dem Encoder Profil 22h sind nicht implementiert Die Instanzen 100 bis 110 sind herstellerspezifische Assemblies Wenn die Instanzen 101 102 und 103 verwendet werden dann wird die Configuration Assembly 100 aktiviert Wenn die Instanzen 101WS 102WS und 103WS verwendet werden dann wird die Configuration
41. ATION MITHILFE DES INTEGRIERTEN WEBSERVERS 6 1 4 6 1 5 6 2 90 Temperatur Timer Diese Seite zeigt folgende Parameter aus dem Position Sensor Object siehe Tabelle 21 auf Seite 36 e Aktuelle Temperatur Attribute ID 64h Die Temperatur wird mit 5 Genauigkeit angezeigt Unteres Limit der Temperatur Attribute ID 67h Oberes Limit der Temperatur Attribute ID 68h Die Grenzwerte k nnen Sie als Benutzer AuthorizedClient ndern siehe Abschnitt 6 2 7 auf Seite 95 Diese Seite zeigt folgende Parameter aus dem Position Sensor Object siehe Tabelle 21 auf Seite 36 Gespeicherte Bewegungszeit in Sekunden Attribute ID 6Bh Gespeicherte Betriebszeit in Sekunden Attribute ID 6Ch Die Grenzwerte k nnen Sie als Benutzer AuthorizedClient ndern siehe Abschnitt 6 2 7 auf Seite 95 Parametrierung Mithilfe dieser Seite k nnen Sie den Encoder parametrieren Durch die Parametrierung setzen Sie die Attribute des Position Sensor Object siehe Tabelle 21 auf Seite 36 Die Parametrierungsm glichkeiten h ngen davon ab ob Sie sich als Benutzer angemeldet haben Nachdem Sie einen Parameter neu eingegeben haben bet tigen Sie die Enter Taste Der Parameter wird in den fl chtigen Arbeitsspeicher des Encoders geschrieben HINWEIS Nur der zuletzt ge nderte Parameter wird mit dem Bet tigen der Enter Taste in den fl chtigen Arbeitsspeicher geschrieben Wenn Sie mehrere Werte ndern m c
42. Aktueller Update Faktor 2 127 5 Aktueller Update Zyklus in ms 150 Abbildung 114 Heartbeat Wenn Sie den Heartbeat auf on stellen dann werden folgende Symbole und Parameter angezeigt Ein LED Symbol zeigt den Heartbeat an Gr n Aktiv Grau Nicht aktiv i HINWEIS Da die Website jede Sekunde aktualisiert wird kann der Wechsel zwischen den Status nicht in Echtzeit angezeigt werden Die Spalte Aktueller RPI in ms zeigt den RPI an Im Feld Aktueller Update Faktor 2 127 geben Sie den Update Faktor vor Die Spalte Aktueller Update Zyklus in ms zeigt den Heartbeat an 6 4 Tools 6 4 1 EDS Die EDS Dateien zum Einbinden des Encoders in die SPS sind im Encoder gespeichert gt Klicken Sie auf Download EDS um die Dateien als RAR Archiv herunterzuladen Das RAR Archiv beinhaltet die EDS Dateien fur den Singleturn und den Multiturn Encoder sowie deren Icon 6 4 2 Ladder Routine Mithilfe der Ladder Routine werden die Konfigurationsdaten zwischen der Steuerung und dem Webserver gemappt siehe Abschnitt 3 5 2 auf Seite 37 Die Ladder Routine ist im Encoder gespeichert Je nachdem ob Sie die Instanz 101WS bzw 103WS oder die Instanz 102WS des Assembly Object verwenden siehe Tabelle 15 auf Seite 24 mussen Sie die passende Ladder Routine herunterladen gt Wahlen Sie die zur verwendeten Instanz passende Ladder Routine aus Klicken Sie auf Download Ladder Routine um die Datei als RAR Archiv herunter
43. Anzahl der Inbetrieb nahmen Power on des Encoders LED Current Value Aktueller interner LED Strom der Sensorik in pA Maximaler interner LED Strom der Sensorik in pA Max Current Value Minimaler interner LED Strom der Sensorik in pA Min Current Value Der Wert wird in dem in Attribute ID 19h definierten Format ausgegeben Der Wert wird in dem in Attribute ID 1Eh definierten Format ausgegeben et Min Daten Max Default Wert 00000000h 00000500h DWORD DWORD UDINT UDINT UDINT UDINT UDINT 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten Attribute d 3 Pad lt 75h Get Direction change counter 76h Get Revolution counter forward 77h Get Revolution counter backwards 78h Get Power Supply Voltage 79h Get Max Power Supply Voltage 7Ah Get Preset Offset Value 7Dh Set Endless Shaft Func tionality 7Eh Set Number of Revolutions Nominator 7Fh Number of Revolutions Divisor Set Velocity Filter Integration Time 81h Set Velocity Filter Bandwidth Set Acceleration Filter Integration Time 12 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten PRODUKTBESCHREIBUNG 3 Beschreibung Daten Min typ Max Default Wert Anzahl der nderungen UDINT der Drehrichtung Der Z hler erh ht sich wenn der Encoder die Drehrichtung ndert Anzahl der Anl ufe i
44. Assembly 100 nicht aktiviert 24 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten PRODUKTBESCHREIBUNG 3 1 0 Assembly Uber die Instanzen werden die I O Daten abgerufen ausgegeben 48hQoS A7hDLR 23h Position Sensor S Kam Ce Message a Ba Router J s _04h Assembly _ Wie O1h Identity WO N fh pae Se N F6h Se Network o6h Connection Manager f WO 1 f K mg Abbildung 11 Verbindungen f r die O Assembly o Positionswert niedrigstwertiges Byte Positionswert Positionswert Positionswert h chstwertiges Byte ER Positionswert niedrigstwertiges Byte Posten ol IT Tanne aan 3 0 Poskionsnenimedngsmeriges ne KSE 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 25 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 3 PRODUKTBESCHREIBUNG 101 Fault Header niedrigstwertiges Byte siehe Tabelle 30 auf Seite 104 101WS Fault Header Fault Header Fault Header h chstwertiges Byte Positionswert niedrigstwertiges Byte Positionswert Positionswert Positionswert h chstwertiges Byte 102 Fault Header niedrigstwertiges Byte en Fault Header Fault Header Fault Header h chstwertiges Byte Positionswert niedrigstwertiges Byte Positionswert em _ I Positionswert h chstwertiges Byte Positionswert h chstwertiges Byte Byt
45. Attribute 1Bh und 1Ch Die Einheit h ngt von Attribute ID 19h ab Hysterese f r die Beschleunigungsgrenz werte Attribute 20h und 21h Die Einheit h ngt von Attribute ID 1Eh ab Limit der Bewegungs zeit in Sekunden Limit der Betriebszeit in Sekunden Limit der Anzahl der Anderungen der Drehrichtung Limit der Anzahl der Anl ufe im Uhrzeigersinn Limit der Anzahl der Anl ufe im Gegenuhr zeigersinn Setzt im Fault Header das Bit 15 zur ck siehe Tabelle 30 auf Seite 104 Tabelle 21 Instanz Attribute des Position Sensor Object Daten Min typ Max Default Wert UDINT O 1000 100 UDINT 0 3FFFFFFF 0 UDINT O 3FFFFFFF 0 UDINT 00000000h FFFFFFFFh 630 720 000 UDINT 00000000h FFFFFFFFh 630 720 000 UDINT 00000000h FFFFFFFFh 1 000 000 UDINT 00000000h FFFFFFFFh 1 000 000 UDINT 00000000h FFFFFFFFh 1 000 000 u Filter f r die Geschwindigkeit Attribute 80h und 81h bzw die Beschleunigung Attribute 82h und 83h Die Filter dienen der Gl ttung der Geschwindigkeits bzw Beschleunigungsrohwerte Gi HINWEIS Die Filter werden jeweils in folgender Reihenfolge angewandt e Integrationszeitfilter f r die Geschwindigkeit 80h bzw Beschleunigung 82h Tiefpassfilter f r die Geschwindigkeit 81h bzw Beschleunigung 83h BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalt
46. BBILDUNGSVERZEICHNIS 112 Abbildung 112 Abbildung 113 Abbildung 114 Abbildung 115 Abbildung 116 Abbildung 117 Abbildung 118 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP K fer al age EE 94 Diagnose StatuS nenn 96 EE 98 Beispiel f r das Firmware Update anno anno nennen nennen 99 Position der LEDS nenne ne 101 Beispiel einer Fehlermeldung in Hl og ccccccseeeesseeeeeeeeeeeseeees 106 EU Konformitatserklarung cccccccccessecseceseeeseceetencesseceesereeaeenones 108 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten TABELLENVERZEICHNIS 10 10 Tabellenverzeichnis Tabelle 1 Autonsientes RE EE 9 Tabelle 2 Entsorgung der Baugruppen ccccecceeececceeceeeceesaecaeeceesaesaeeseeseeeaees 10 Tabelle 3 Besondere Eigenschaften der Encoder Vartanten 11 Tabelle 4 Beispiel CIP Objektmodell u2zu220220 n0nnn ann nennen nen nn nnn nun nun nun ann nenne 18 Tabelle 5 Unterst tzte Klassen ci cctectscsnsnntedsaneetsnsnsecnedsateetcnseseetedeaieedseesenetsteenteds 20 Tabelle 6 Klassen Dienste des Identity Obert 20 Tabelle 7 Klassen Attribute des Identity Obhlert nennen 21 Tabelle 8 Instanz Dienste des Identity Obert 21 Tabelle 9 Instanz Attribute des Identity Ober 22 Tabelle 10 Bits des Instanz Attributs EE 22 Tabelle 11 Bits 4 bis 7 des Instanz Attributs Status A 23 Tabelle 12 Klassen Dienste des Assembly Object nennen 23 Tabelle 13 Klassen Att
47. D A TimeriCounter A Input Output A Compare A ComputeiMath A_MoveiLogical A FileMisc A Deng A Sequencer A Equipment Phase A EEE ES I E Controller PLC TEE B Controller Tags 1 SS Fes E53 len a w 7 Controller Fault Handler 7 Power Up Handler amp Tasks 3 MainTask a MainProgram A Program Tags Bn MainRoutine SickAFx_4101W5_4103W5_FB_Enc1_GetSet iE Unscheduled Programs Phases E Motion Groups E Ungrouped Axes 3 6 Add On Instructions SICK_AFX60_A1O1WS_ALOSWS_AOI Parameters and Local Tags 2h Logic 3 6 Data Types User Defined wo SICK_AFX60_WS_DATA D IS Strings CR Add On Defined to SICK_AFX60_A101WS_A103WS_AOT H ER Predefined z E Module Defined Trends 3 6 UO Configuration 1756 Backplane 1756 44 fa 0 1756 L73 PLC 5 1 1756 EN2TR EN2TR 2 dr Ethernet H 1756 EN2TR ENZTR AFM604 Eth IP Sick4FX_A103WS_Enc1 AFS604 Eth IP SickAFX_A102WS_Enc2 e vader Diagram Wain Saas MainProgram H MainRoutine Number of Rungs D MainProgram Abbildung 52 MainRoutine ohne SubRoutine gt _ Integrieren Sie wie im Beipiel gezeigt die SickAFx Ladder Routine als SubRoutine mit dem Befehl JSR Jump To Subroutine g Logix Designer PLC in PLC_New_Logix_Project ACD 1756 L73 21 11 File Edit View Search Logic Communi
48. DINT und klicken Sie auf OK 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 81 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 5 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS Zuletzt muss noch eine Variable definiert und deklariert werden die den Preset Wert von der Steuerung bezieht gt Wahlen Sie erneut New Tag Name PRESET_Message Uk Description Cancel Help clef a Type Base Lopnpechon Alias For Data Type MESSAGE SS Scope fa Test_Ladder_nbetiebnahme External Spee Read Write sl Style dl Constant Open MESSAGE Configuration Abbildung 86 Definition der Variablen PRESET_Message gt Geben Sie im Dialog New Tag im Feld Name PRESET_Message ein w hlen Sie im Feld Data Type den Datentyp MESSAGE und klicken Sie auf OK Abbildung 87 zeigt die entstandene Variablenstruktur f r das Setzen eines Preset Wertes __ Name zeja Jop Jeapuet gp ae ee ETHERNET Jaren EIP E SSS ETHERNET e FRESET_Tngger Decimal PRESET OneShot Decimal 0 H PRESET Value Decimal _ F PRESET Message hl ea MESSAGE Abbildung 87 Variablenstruktur zum Setzen eines Preset Wertes Prozessablauf definieren Nachdem die Variablen definiert und deklariert sind m ssen die Programmbausteine in die Ladder Logic eingef gt und die Variablen entsprechend zugewiesen werden ffnen Sie unter Tasks Main Task MainProgram das Fenster MainRoutine Controller Orga
49. Encoders im laufenden Betrieb zu ndern d h w hrend die Steuerung im Online Modus ist Das ndern der Konfiguration hat deswegen unmittelbare Auswirkungen auf die Daten ausgabe des Encoders Dies k nnte eine unerwartete Reaktion verursachen die zu einer Gef hrdung von Personen oder einer Besch digung der Anlage oder sonstiger Gegenst nde f hren kann BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten PRODUKTBESCHREIBUNG 3 3 6 Parametrierbare Funktionen 3 6 1 Konfiguration speichern und zur cksetzen Der Konfigurationsspeicher des AFS60 AFM60O EtherNet IP ist dreigeteilt Die nachfol gende Tabelle zeigt die Funktionen der Speichertypen Fluchtiger Arbeitsspeicher Der Encoder arbeitet wahrend des Betriebes mit den Werten im fl chtigem Arbeitsspeicher Geanderte Parameter werden zu nachst in den fluchtigen Arbeitsspeicher geschrieben Diese gehen beim Ausschalten verloren Nichtfluchtiger Speicher Beim Einschalten ladt der Encoder die Werte aus dem nicht fluchtigen Speicher in den fluchtigen Arbeitsspeicher Werkeinstellungen Enthalt die ab Werk voreingestellten Werte Tabelle 22 Konfigurationsspeicher Funktionen der verschiedenen Speichertypen Parametrierung Fluchtiger Nichtfluchtiger Gespeicherte Arbeitsspeicher Speicher Werkeinstellungen Save nn e TE EEI d nn SEN Restore E h Wirkt auf Encod
50. FU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 99 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 6 KONFIGURATION MITHILFE DES INTEGRIERTEN WEBSERVERS 6 4 5 Fault Header Informationen Der Encoder verf gt ber einen Fault Header in dem aufgetretene Alarme und War nungen abgelegt werden Die m glichen Alarme und Warnungen sind auf der Seite Fault Header Informationen aufgelistet 6 5 Pr fhinweise ACHTUNG Keine Inbetriebnahme ohne Pr fung durch autorisiertes Personal Bevor Sie eine mit dem AFS60 AFM60O EtherNet IP ausgestattete Anlage erstmals in Betrieb nehmen muss diese durch autorisiertes Personal berpr ft und freigegeben werden Beachten Sie hierzu die Hinweise in Kapitel 2 Zur Sicherheit auf Seite 9 100 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten FEHLERDIAGNOSE 7 T Fehlerdiagnose Dieses Kapitel beschreibt wie Sie Fehler des Absolut Encoders AFS60 AFM60 EtherNet IP erkennen und beheben k nnen 1 1 Verhalten im Fehlerfall ACHTUNG Kein Betrieb bei unklarem Fehlverhalten Setzen Sie die Maschine au er Betrieb wenn Sie den Fehler nicht eindeutig zuordnen k nnen und nicht sicher beheben k nnen 1 2 SICK STEGMANN Support Wenn Sie einen Fehler nicht mithilfe der Informationen in diesem Kapitel beheben k n nen dann setzen Sie sich bitte mit Ihrer zust ndigen SICK STEGMANN Niederlassung in Verbind
51. Format 16 0810 Hex INT SickAFxWS_Encl_SetData Acceleration_HighLimit 1073741823 Decimal DINT SickAFxWS_Enc1_SetData Acceleration_LowLimit 1073741823 Decimal DINT SickAFxWS_Enc1_SetData CMR 1073741824 Decimal DINT F SickAF WS_Enc1_SetData CNR_D 1 Decimal DINT SickAFxWS_Enc1_SetData CNR_N 2048 Decimal DINT SickAFxWS_Enc1_SetData CPR 262144 Decimal DINT Te ALLL ya LLL Abbildung 57 Beispiel f r das ndern von Daten im Webserver und Auslesen der Parameter in der Steuerung Unter Controller Tags k nnen Sie im Knoten SickAFxWS_Enc1_SetData die Para meter des Encoders ndern Logix Designer PLC in PLC_New_Logix_Project ACD 1756 L73 21 11 File Edit View Search Logic Communications Tools Window Help asia a Hee ll RE olsl alain ai RemRun DE E neuen DI a8_ETHIP 1 182 168 1 T Backplane O al gt P Controller OK al glaat BE eo I Energy Storage OK Redundancy D y Favorites A Satety A Alarms A Bi A TmeriCounter Ces Computemath A Move Logical File Shi P up 0K Ges Organizer xA SI controller Tags PLC controller B oj x Controller Tags Scope Lt D Show all Tags z Y 5 Fe E Name rue zlreerlae Data Type a baee Tes E sirar Ato2ws_Enean e a een CS Maintask GF SickAFX_AIOIWS_Enct 1 ancien _0328AFM60A_EthIP_5DA4 GC CS Mainprogram SickAF WwS_Enc1_A0l It SICKLAFXEOLATOTWS_AIO 4 Program Tags SickAF WS_Enc1_Cyclic_GetSet Decimal BOOL Keie
52. FswS_Enc1_SetData PresetValue SickAFxWS_Encl_SetData Scaling ickAFKWS_Enc1_SetData SerialNo 16 0b01_ 0017 Hex ickAF WS_Enc1_SetData SlaveSignOfLife 16 0000_0500 He FH SickAF wS_Enc1_SetData StartsCCW_Limit 1000000 Decimal F SickAF WS_Enc1_SetData StartsCW_Limit 1000000 Decimal H SickAFswS_Enc1_SetData Temperature_Format 16 1200 FH Hex ickAFKWS_Enc1_SetData Velocity_Format 16 1 0 He ickAF WS_Enc1_SetData Velocity_HighLimit SickAF wS_Enc1_SetData Yelocity_LowLimit i DINT SickAFswS_Enc1_SetData xErorCode 16 0000_0000 DINT SickAFxWS_Encl_SetData xMsgRecordArray deer EE SINT 4 MER fa 0 1756 173 PLC o 1 1756 EN2TR ENZTR Ele Ethernet H 1756 EN2TR EN2TR E AFS60A Eth IP SickAFX_A102WS_Enc2 JE AFM6OA Eth IP SickAFX_A103WS_Enci A gt N Monitor Tags A Edit Tags E Abbildung 58 ndern von Parametern unter SetData 70 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE EINERSPS 5 Parameter die Sie in der Steuerung ndern werden im Webserver auf der Seite Parametrierung angezeigt HINWEIS Der Webbrowser muss aktualisiert werden damit die ge nderten Daten angezeigt werden Logix Designer PLC in PLC_New_Logix_Project ACD 1756 173 21 11 File Edit View Search Logic Communications Tools Window Help alsia ai simile AA wl sl all ee eee a Eat kat
53. Gill zk EN Import Configuration Kee Ee Configure Tag References Program Tags Jee a Final Nam HE BB MainRoutine ee J zw SickAFXATOSWS_Enctlt 1 Unscheduled Programs Phases ane S teate ick l Encl Motion Groups oy ET 2000 or Sick teate ickAFxWS_Enc i Ungrouped Axes Add On Instructions LA SE 5 s Cyclic_GetSet GetData E e fa i E E E 1 ickAFxWS_Encl d teate wo 5 d teate ick l 1 ickAF WS_Enc1 ickAFHWS_Enc1 115etData nel F Errors Warnings Hu User Defined Strings Sich Jat teate Add On Defined GE et teate Predefined e CR Module Defined E Trends Configuration 1756 Backplane 1756 A4 ff 0 1756 173 PLC o H 1 1756 EN2TR EN2TR 7 ds Ethernet H 1756 EN2TR EN2TR JE Arena Ep SickAFX_A103WS_Enci LO EI 5 TA 5 7 teate eae ickAFX_A102WS_Ene2 11 GE ickAFsxWS_Enc2_A0 a _Enc2_ e SickAF WS_Enc2_lnit_GetSet SS IcKAFHWS_Enc2_msoGelData SickAFxWS_Enc2_msgSetData ickAFxWS_Enc2_SetData J SickAFxWS_Enc2_TimerGetSet Pd woo nw wo won wo ISRSRSSISER Abbildung 50 ndern der Tag Namen gt Klicken Sie auf OK gt Die Ladder Routine wird importiert alsa 6 j je SIT SRT wie ala E Offline 7 F Run EE OK JC Energy Stage voll oo Logix Designer PLC in PLC_New_Logix_Project ACD 1756 173 21 11 E SE Mo p SEA Redundancy Controller Tags PLC controller
54. IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten FEHLERDIAGNOSE 7 Ethernet Link LEDs Link 1 und 2 Die Ethernet Link LEDs Link 1 und 2 zeigen den physikalischen Verbindungsstatus der Ethernetschnittstelle an O Aus Keine Betriebsspannung oder Keine Ethernet Verbindung Tabelle 29 Bedeutung der LEDs Link Lund 2 7 3 2 Selbsttest ber EtherNet IP Um die Sensorik und die wichtigsten Funktionen des Encoders zu prufen steht ein Selbsttest zur Verf gung Gi HINWEIS Der Selbsttest darf nur im Stillstand des Encoders erfolgen Der Selbsttest kann Uber das Diagnose Bit der Attribute ID ODh im Position Sensor Object siehe Tabelle 21 auf Seite 36 ausgel st werden Tritt ein Fehler auf wird das Bit 27 des Fault Headers gesetzt siehe Tabelle 30 auf Seite 104 Im Anschluss an den Selbsttest wird das Diagnose Bit des Attributs 13 automatisch wieder auf O gesetzt 1 33 Warnungen Alarme und Fehler ber EtherNet IP Innerhalb von EtherNet IP k nnen sowohl ber Implicit Messages als auch ber Explicit Messages Warnungen Alarme und Fehler abgerufen werden Werden Verbindungen ber die I O Assembly aufgebaut kann ber die Instanzen 101 102 und 103 sowie die Instanzen 101WS 102WS und 103WS der Fault Header aus gelesen werden siehe Tabelle 16 auf Seite 26 ber das Position Sensor Object siehe Tabelle 21 auf Seite 36 k nnen mithilfe der Attribute Alarme und Warnungen des Encoders aus
55. ITHILFE EINERSPS 5 5 Konfiguration mithilfe einer SPS Der AFS60 AFMEO EtherNet IP kann sowohl in ein Allen Bradley Steuerungssystem von Rockwell eingebunden werden als auch in andere Systeme deren Steuerung ber eine EtherNet IP Kommunikationsschnittstelle verf gen Gi HINWEIS Alle Softwarehinweise sind in Englisch dargestellt Alle Softwarehinweise beziehen sich auf RSLogix 5000 Software Fur nachstehendes Beispielprojekt wurde das Allen Bradley Steuerungssystem ControlLogix Controller 1756 L61 mit RSLogix 5000 benutzt Es wird voraus gesetzt dass die Hardware bereits installiert wurde 5 1 Auslieferungszustand Der AFGGO AFMGO EtherNet IP wird mit folgenden Parametern ausgeliefert e Codesequenz im Uhrzeigersinn e Skalierung nicht aktiviert e Schritte pro Umdrehung 262 144 Gesamtaufl sung des AFGGO EtherNet IP 262 144 e Gesamtaufl sung des AFM60 EtherNet IP 1 073 741 824 e Preset O e Einheit der Geschwindigkeitsmessung turns min Rundachsfunktionalit t nicht aktiviert e Z hler f r die Anzahl der Umdrehungen Rundachsfunktionalit t 2 048 e Nenner f r die Anzahl der Umdrehungen Rundachsfunktionalit t 1 Stellung der Adressschalter 999 DHCP aktiviert 5 2 IP Adresse des Encoders 5 2 1 Ohne DHCP Server Wenn Sie die IP Adresse des Encoders fest ber die Adressschalter eingegeben haben siehe Abschnitt 4 2 1 auf Seite 47 dann m ssen Sie diese IP Adresse in der Steue rung v
56. N MITHILFE EINER SPS W hlen Sie den Punkt Other Components ffnen Sie in der Spalte Final Name die Auswahlliste W hlen Sie das Encoder Modul aus f r das Sie die Ladder Routine importieren m chten vv v Logix Designer PLC in PLC_New_Logix_Project ACD 1756 L73 21 11 File Edit View Search Logic Communications Tools Window Help alsje ai sale AT z asal E ve aall Offline D E AUN mE ra AB_ETHIPANG2E81 1 Backplane0 ai No Forces b F op No Edits a iat H Ferne EAE P 170 Redundancy VS Hl Favorites A Satety X Alarms A Dt A TmerkCounter A inputOutput Computemeath A Move agical File Shift Equipt y Ka Controller Organizer ER Import Configuration x 2 Select language E E Controller PLC h Controller Tags Find D als Find Replace Find Within Final Name 2 E3 Controller Fault Handler EI Power Up Handler B Tasks Import Content fa MainTask Ee MainTask E E MainProgram a A Program Tags 8 leck _ Import Name Operation Final Name amp Class Name E rogram RI SickAFx_A101WS_A10 IT gt Bn MainRoutine Ei References SickAFX_Encl_xyz Undefined Beie Module 3 Unscheduled Programs Phases Le H Tags x I EC Motion Groups Lia i Add On Instructior 3 1756 Backplane 1756 44 e ke e b E Data Tune So 0 1756 73 PLC EE L 4 Other Components o H 1 1756 EN2TR EN2TR Da
57. Number of Span Alarms Bil a m Operating Offset Value Tempe rature Value Tempe rature Value Resolution Minimum Tempe rature Setpoint Maximum Tempe rature Setpoint q gt J F T seg II T T TT T TI PRODUKTBESCHREIBUNG 3 VAN fend Beschreibung Physikalische Anzahl der Umdrehungen Min Max Default Wert Daten typ UINT 0001h oder 1 h 0001h Singleturn RER 1000h Multiturn Bit Feld mit Flags f r WORD Alarme und Fehler siehe Tabelle 31 Alarme auf Seite 105 Unterst tzte Alarme und Fehler Alarm Flag O Kein Alarm Fehler BOOL 1 Alarm Fehler Bit Feld mit Flags f r Warnungen siehe Tabelle 32 Warnungen auf Seite 106 8 Bu NV Supported Unterst tzte WORD 67C3h Warnings Warnungen Warning O Keine Warnung BOOL Flag 1 Warnung Gespeicherte Betriebs UDINT zeitinO Ih 6min 00000000h Offset Wert wird beim Initialisieren der Preset Funktion errechnet DINT INT FO60h 2710h ENG 1200h UINT UDINT 00000064h INT FO6Oh Aktuelle Temperatur mit 5 Genauigkeit 40 bis 100 C bzw 40 bis 212 F Einheit der Temperatur 1200h C Celsius 1201h F Fahren heit Kleinste Auflosung der Temperatur C 100 oder F 100 Unteres oberes Limit der Temperatur in o C 9 Unter berschreitet die Temperatur diesen Wert wird das Warning Flag Attribut 2Fh ge
58. O_EIP C a E AFM60_EIP I ae _ TEMP OneShot H TEMP_Trigger 1 TEMP_Value E TEMP Message Abbildung 67 Variablenstruktur zum Auslesen der Temperatur Prozessablauf definieren Nachdem die Variablen definiert und deklariert sind m ssen die Programmbausteine in die Ladder Logic eingef gt und die Variablen entsprechend zugewiesen werden ffnen Sie unter Tasks Main Task MainProgram das Fenster MainRoutine Controller Organizer ER Controller Test_Ladder_Inbetriebnahme_Doku al Controller Tags Ban Controller Fault Handler Se Power Up Handler EE Tasks E S MainTask CES MainProgram os A Frogram Tags Ge En Mainroutine Abbildung 68 MainRoutine ffnen 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 75 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 5 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS Als erster Baustein wird ein Eingang eingef gt der den Prozess Temperatur auslesen ansto en soll 44 4 Hlal Jo eo gt 4 gt bh Favorit s Add On Alarms f Input Output ComputeMath Sd K Kn E gt ES a ER EA 0 oo a o End Abbildung 69 Baustein ExamineOn einf gen gt Wahlen Sie aus der Registerkarte Favorites den Baustein ExamineOn aus und f gen Sie ihn in die MainRoutine ein Diesem Eingang muss die entsprechende Variable zugewiesen werden in unserem Beispiel die Variable TEMP_Trigger Y
59. Online Modus Logix Designer PLC in PLC_20150609a_New_Logix_Project ACD 1756 173 21 11 MainProgram SickAFx_A101WS_103WS Encl GetSet B File Edit View Search Logic Communications Tools Window Help lj xj alale ai sle 111 i ITE Be elel EI Den pe WB Runode BS Pat AB_ETHIP 192 1881 TWBackplane Zei Select language No Forces b Leier OK Ss nergy Storage S No Edits Bl moor 4 el oe S or or SZ z SIE EE Equipment Prac Gill zl sis FRE wld ei Controller Organizer XY SE IE a ZE ER Controller PLC ji ll EE TEIE W Controller Tags Controller Fault Handler SickAFXWS_Enc1_Init_GetSet SickAFKXWS_Enc1_Cyclic_GetSet SickAFXWS_Enc1_AOl ManualGetData SickAFXWS_Enc1_Init_GetSet E3 Power Up Handler amp Tasks Ki MainTask SickAFXWS_Enc1_Cyclic_GetSet SickAFxVVS_Enc1_Timer_GetSet DN TON 7 CR MainProgram 1 e_n Timer On Delay Timer SickAFxV S_Enc1_Timer_GetSet Preset 100 Accum 0 Program Tags MainRoutine SickAFx_A101WS_103WS_Enci_GetSet 3 Unscheduled Programs Phases 5 6 Motion Groups Ungrouped Axes 2 Add On Instructions EE SICK_AFX60_WS_AOT A Parameters and Local Tags Ee Logic Data Types Bl User Defined D I SICK_AFX60_WS_DATA Strings CR Add On Defined R SICK_AFX60_WS_AOT R Predefined Module Defined Trends 1 0 Configuration E 1756 Backpl
60. P an 1 2 Zielgruppe Diese Betriebsanleitung richtet sich an die Planer Entwickler und Betreiber von Anla gen in die ein oder mehrere Absolut Encoder AFS60 AFM60 EtherNet IP integriert werden sollen Sie richtet sich auch an Personen die den AFS60 AFM60 EtherNet IP erstmals in Betrieb nehmen oder warten Diese Anleitung ist f r geschulte Personen geschrieben die f r die Installation Mon tage und die Bedienung des AFS60 AFMEO EtherNet IP im industriellen Umfeld verant wortlich sind 1 3 Informationstiefe Diese Betriebsanleitung enth lt Informationen ber den Absolut Encoder AFS6O AFM60 EtherNet IP zu folgenden Themen e Produkteigenschaften e Fehlerdiagnose und Fehlerbehebung e Elektroinstallation e Konformit t e Inbetriebnahme und Parametrierung Diese Betriebsanleitung enth lt keine Informationen ber die Montage des AFS60 AFM60 EtherNet IP Diese finden Sie in der dem Ger t beigef gten Montage anleitung Sie enth lt auch keine Informationen Uber technische Daten und Ma bilder sowie Bestelldaten und Zubeh r Diese finden Sie im Datenblatt des AFS60 AFMEO EtherNet IP ber die in der Betriebs und Montageanleitung beinhalteten Informationen hinaus sind bei Planung mit und Einsatz von Encodern wie dem AFS60 AFMEO EtherNet IP technische Fachkenntnisse notwendig die nicht in diesem Dokument vermittelt werden Grunds tzlich sind die beh rdlichen und gesetzlichen Vorschriften beim Betrieb des AFS60 AFM60 EtherN
61. Revisions UINT O1h Revision nummer z B 01 abh ngig vom Release Minor Hinterer Teil der Revisions UINT Revision nummer z B 02 abh ngig vom Release Status Ger testatus Flags WORD Siehe Tabelle 10 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP gt 21 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 3 PRODUKTBESCHREIBUNG Attribute ne Beschreibung Datentyp Default Wert ID Get Serial Seriennummer im Format UDINT OE340001h BEER YY WW Xxxx Y Jahr W Woche x Fortlaufende Nummer z B OE 34 0001 abh ngig vom Release O7h Get Product Produktname Short_ AFx60A Eth IP Name String Vendor Version der Firmware im UDINT 00010200h FPGA z B 1 2 0 Tabelle 9 Instanz Attribute des Identity Object Bt Name Beschreibung Default Wert eee O Keine Verbindung zum Master 1 Verbindung zum Master aufgebaut B Configured Extended Device Status Field Minor Recoverable Status Minor Unrecoverable Status Major Recoverable Status Major Unrecoverable Status O Ger t mit Standardkonfiguration 1 Keine Standardkonfiguration Herstellerspezifische Statusbits Tabelle 11 O Kein Fehler 1 Rucksetzbarer Fehler Gerat nicht im Fehlerstatus O Kein Fehler 1 Rucksetzbarer Fehler Gerat nicht im Fehlerstatus O Kein wesentlicher Fehler 1 R cksetzbarer wesentlicher Fehler Ger t im Fehlerstatus O Kein wesentlicher Fehler 1
62. SICK STEGMANN Irrt mer und Anderungen vorbehalten 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 115 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 8014212 YFU7 2015 08 03 de REIPA XX 2015 08 USmod 4c int44 Australia Phone 61 3 9457 0600 1800 334 802 tollfree E Mail sales sick com au Austria Phone 43 0 22 36 62 28 8 0 E Mail office sick at Belgium Luxembourg Phone 32 0 2 466 55 66 E Mail info sick be Brazil Phone 55 11 3215 4900 E Mail marketing sick com br Canada Phone 1 905 771 14 44 E Mail information sick com Czech Republic Phone 420 2 57 91 18 50 E Mail sick sick cz Chile Phone 56 2 2274 7430 E Mail info schadler com China Phone 86 4000 121 000 E Mail info china sick net cn Denmark Phone 45 45 82 64 00 E Mail sick sick dk Finland Phone 358 9 2515 800 E Mail sick sick fi France Phone 33 1 64 62 35 00 E Mail info sick fr Gemany Phone 49 211 5301 301 E Mail info sick de Great Britain Phone 44 0 1727 831121 E Mail info sick co uk Hong Kong Phone 852 2153 6300 E Mail ghk sick com hk Hungary Phone 36 1 371 2680 E Mail office sick hu India Phone 91 22 4033 8333 E Mail info sick india com Israel Phone 972 4 6881000 E Mail info sick sensors com Italy Phone 39 02 27 43 41 E Mail info sick it Japan Phone 81 0 3 5309 2112 E Mail support sick jp Malaysia Phone 603 808070425 E Mail enquiry my sick com Netherland
63. SLogix 5000 Testaufbau 1756 161 18 11 File Edit view Search Logic Communications Tools ale S lale JJI FR E Run Mode No Forces No Edits Redundancy gt Controller OK a I Battery OK W 1 0 0K Abbildung 33 Kommunikationsstatus BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE EINERSPS 5 5 4 3 Kontrolle der Kommunikation Zur Kontrolle der Kommunikation zwischen Steuerung und Encoder k nnen die Daten die die Steuerung vom Encoder empf ngt angezeigt werden Controller Tags Testaufbaufcontroller Fe iy Testau fbau 1 Show T ags iz TEN mei AB ETHERNET Tay RAN op ETHERNET EE 2 Decimal DINTI2 H oj Decimal DINT u ET a a 122909258 Decimal DINT i BHAFMED_Encoder l Dataf2 109 Decimal DINT i g e a E E Controller Testaufbau A Controller Tags C3 Controller Fault Handler C3 Power Up Handler Tasks E fa MainTask El c3 MainProgram 7 Unscheduled Programs Phases Er Add On Instructions Abbildung 34 Kontrolle der Kommunikation gt ffnen Sie im Controller Organizer den Ordner Controller Testaufbau Controller Tags gt ffnen Sie in den Controller Tags in der Spalte Name den Punkt AFM60_Encoder l AFM60_Encoder l Data Angezeigte Daten im Beispiel in
64. Show fan Tags x Y DI i m ips ae Name ES a Alias For Base Tag Data Type Descri EI 1 a rode Joagap aus fc LOBZBAFSBOALE 3 3 MainTask SickAFX_AIO2WS_Ene2I1 ConnectionFauted BoQL S CH Mainprogram ESickaPx A102wS_Enc211 Data sinne F C Unscheduled Programs Phases HSickaFx ATOZWS_Enc2I1 Datef y y O i A abo Crone ESickaFx Aug Eclat SINT testen Cl rsinamatoaws neaindaal zw seess AE SickAPK AtO2WS_EnezinDaa am CR User Defined H SickAFX_A102WS_Enc2 11 Datal4 SINT DR Strings SickAFX_A102WS_Enc2 11 Datal5 0 mw Oy Add On Defined SickAFX_A102WS_Enc2 1 Datal 0o et ii d Gieres ae 1 SickAFX_AIO2WS_Enc21 Dal a rests SickAFX_A102WS_Enc2 11 Dataf 3 1 0 Configuration SickAFX_A103WS_Enc1 11 0398 AFMBOA_E 1756 Backplane 1756 4 ickAFX_A103WS_Enc1 11 ConnectionFaulted BOOL H Sick Fx_A103wW5_Enc1 11 Data FH SickAF _A103WS_Enc1 11 Data 0 SickAFX_A103WS_Enc1 11 Dataf1 SickAFX_A103WS_Enc1 11 Data 2 abed vers an EN 314 fa 0 1756 L73 PLC o H 1 1756 EN2TR EN2TR 2 Ethernet H 1756 EN2TR EN2TR E AFMGOA Eth IP SickAFX_A103WS_Enct E AFS6DA Eth IP SickAFX_A102W5_Enc2 oe 2 z 4 GIE Peale fs fal m 4 gt Monitor Tags A Edit Tags Abbildung 43 Lauff higes Projekt mit zwei Encoder Modulen Folgende Schritte m ssen dur
65. Spannungsversorgung Ethernet Port 1 Abbildung 16 Position der Anschl sse des AFS60 AFM60 EtherNet IP Ethernet Port 1 Spannungsversorgung Ethernet Port 2 M12 x A Dose M12 x 4 Stecker M12 x A Dose Abbildung 17 Anschl sse des AFS60 AFM60 EtherNet IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 45 4 INBETRIEBNAHME G HINWEIS Zwei Ethernet Anschlusse werden verwendet wenn der AFS60 AFM60 EtherNet IP in einem DLR bzw eine Linien Topologie eingebunden ist siehe Abbildung 5 auf Seite 15 ET e GND O V DC Masse TE Ton fiuonsen Tabelle 25 Pin Belegung des Anschlusses der Spannungsversorgung Gi HINWEIS Pin 2 und 4 durfen nicht belegt werden dies kann zur Zerstorung des AFS60 AFM60 EtherNet IP fuhren Wei orange Ethernet Tabelle 26 Pin Belegung der Anschl sse Ethernet Port 1 und 2 i HINWEIS gt Verbinden Sie den Schirm mit dem Geh use des Encoders gt Beachten Sie die maximalen Leitungslangen gt Montieren Sie alle Kabel mit Zugentlastung 4 2 Einstellungen an der Hardware Unter der Schraubabdeckung befinden sich folgende Elemente zur Einstellung e Drei Adressschalter e Preset Taster gt ffnen Sie die Schraubabdeckung mit einem Schraubendreher f r Schlitz schrauben mit einer Klingenbreite von min 10 0 mm Bei Verwendung von vorkonfektionierten Leitungen 46 BETRIEBSANLEITUNG AFS60
66. Type Description i CAFM EP AB ETHERNE H F PRESET_Message MESSAGE H PRESET_Trigger BOOL PRESET_Yalue DINT F TEMP_Message MESSAGE TEMP_OneShot BOOL TEMP_Trigger BOOL TEMP_Yalue INT Controller Program Abbildung 93 Zuordnung der Variablen PRESET_OneShot zu ONS gt Klicken Sie auf das Fragezeichen Ein Drop down Menu wird geoffnet gt Wahlen Sie die Variable PRESET_OneShot aus Im nachsten Schritt muss die Nachricht Message konfiguriert werden um den Preset Wert in den Encoder zu schreiben al HH test be nse asu ssu zor gt gt S ere A BR X Tmerfourter Input Output Tomp teMaih X Movelogieel RE TEMP_Trigger TEMP_OneShot SG D E19 Message EN Message Control TEMP_Message DN gt ER PRESET_Trigger sage SG FT Message Message Control 2 o oo o o End Abbildung 94 Baustein MSG einf gen gt Wahlen Sie aus der Registerkarte Input Output den Baustein MSG aus und f gen Sie ihn in die MainRoutine ein SA BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE EINERSPS 5 SG Message EN Message Contreil zj DN Fr E Show MESSAGE D i J H PRESET_Message MESSAGE J TEMP_Message MESSAGE Controller Program Abbildung 95 Zuordnung der Variab
67. abgerufen bzw gesetzt werden 48hQos 47hDLR 23h Position Sensor P gt Oth Identity gore Message e gel Pa S Router C ExM sg KH _06h Sonnen Manager olf Abbildung 13 Verbindungen f r Explicit Messages zum Position Sensor Object Setzt den Encoder auf Werkeinstellungen zur ck Get_Attribute_Single Gibt die Werte eines Attributs zur ck Restore Stellt alle zuletzt im nichtfl chtigen Speicher gesicherten Parameter wieder her Save Sichert Parameter in den nichtfl chtigen Speicher siehe Abschnitt 3 6 1 auf Seite 39 Tabelle 18 Klassen Dienste des Position Sensor Object 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 29 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 3 PRODUKTBESCHREIBUNG Attribute ID EES Le Beschreibung Datentyp Default Wert Get Objektrevisions Index Objektrevisions Index un 0002h H chste Instanz Nummer eg dg innerhalb dieser Klasse Anzahl der Objektinstanzen UINT 0001h in dieser Klasse E 7 Get H chstes implementiertes Instanz Attribut 100 Get Version der Firmware Array AFx_aa bb dd mm yy Tabelle 19 Klassen Attribute des Position Sensor Object Get Optionale Attribute Liste Optionale Attribute Liste Liste Optionale Dienste Liste H chste vorkommende Class Attribute ID Beschreibung Gibt die Werte eines Attributs zur ck Foch Get Attribute singe Set_At
68. ader angezeigt siehe Tabelle 30 auf Seite 104 Wenn noch keine Warnung kein Alarm und noch kein Fehler aufgetreten ist lautet der angezeigte Text Keine Eintr ge e Bewegungszeit des Encoders Zeigt an ob die Bewegungszeit innerhalb der tolerierten Werte liegt siehe Abschnitt 6 2 7 auf Seite 95 e Betriebszeit des Encoders Zeigt an ob die Betriebszeit innerhalb der tolerierten Werte liegt siehe Abschnitt 6 2 7 auf Seite 95 Nach dem Ausschalten und Wiedereinschalten ist der Speicher leer 96 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 6 3 2 Geschwindigkeit KONFIGURATION MITHILFE DES INTEGRIERTEN WEBSERVERS 6 Diese Seite zeigt folgende Werte zur Geschwindigkeit aus dem Position Sensor Object siehe Tabelle 21 auf Seite 36 6 3 3 Temperatur Einheit der Geschwindigkeit Attribute ID 19h Aktuelle Geschwindigkeit Attribute ID 18h H chste Geschwindigkeit die der Encoder seit der Inbetriebnahme erreicht hat Attribute ID 6Dh Unteres Limit der Geschwindigkeit Attribute ID 1Bh Oberes Limit der Geschwindigkeit Attribute ID ICh Diese Seite zeigt folgende Werte zur Temperatur aus dem Position Sensor Object siehe Tabelle 21 auf Seite 36 6 3 4 Zeit Einheit der Temperatur Attribute ID 65h Aktuelle Temperatur Attribute ID 64h H chste erreichte Betriebstemperatur Attribute ID 6Fh Niedrigste erreichte Betriebstemperatur Attrib
69. ainprogram a consi DR en aro lees Jee ses ane BA MainRoutine ae 1SickAFX_Encl_xyz MR SickArx_A103WS_Enc1 E3 Unscheduled Programs Phases v l a Tags Motion Groups Br Add On Instructior i 5 Ungrouped Axes a FM Data Tune E Add On Instructions A Other Components ELE Data Types 8 User Defined Ci Strings fh Add On Defined E La Predefined EE Module Defined E Trends 5 63 UO Configuration 1756 Backplane 1756 44 Bi 0 1756 73 PLC o 1 1756 EN2TR ENGT Eley Ethernet Ze 8 1756 ENZTR ENZTR E AFM6OA Eth IP SickAFX_A103WS_Encl E AFS6OA Eth IP SickAFX_A102WS_Enc2 3 Errors Warnings Abbildung 47 Auswahl der Operation f r die Komponente 64 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE EINERSPS 5 gt Wahlen Sie unter Import Content den Punkt Tags aus gt Offnen Sie in der Spalte Final Name die Auswahlliste gt Wahlen Sie das Encoder Modul aus dessen Tags Sie anpassen wollen Sieg a Jelli al eel ala ala a else etal kos Ea ce H Lol Favorites 7 Program Tags i MainRoutine SC W Undefined Fee E Unscheduled Programs Phases 1 2 A H add er ick Create HI H Create Hl a Create Hl Be 3 Errors Warni 8 d Create 4 V Create Ga Predefined H E Module Defined Trends 3 6 1 0 Configuration
70. ane 1756 44 fa 0 1756 L73 PLC H 1 1756 EN2TR ENZTR 2 dx Ethernet 5 1756 ENZTR ENZTR E AFS60A Eth IP SickAFX_A1L02WS_Enc2 JE AFM60A Eth IP SickAFX_A103WS_Enci e Leefer Bun i Number of Rungs E SickAFxWVS_Enc1_Timer_GetSet DN ICK_AFXBO_WS_AOI SickAFxYVS_Enc1_AOl ManualGetData SICK_AFXBO_WS_AOI SiIckAFKWS_Enc1 AO InputAssembly_101WS_103WVS SickAFK_A103WS_Enc1 1 Data msgGetData SickAFxVVS_Enc1_msgGetData msgSetData SickAFxv S_Enc1_msgSetData SickAFXVWS_Enc1_GetData SickAFXWS_Enc1_SetData End E 4 gt P MainRoutine SickAFx_A101WS_103WS_Enc1_GetSet ainProgram A MainProgram 4 gt Rung 0 of 3 hrp er Ah Abbildung 54 Importierte SickAFx Ladder Routine im Online Modus gt Wechseln Sie im MainProgram zu SickAFx_A101WS_A103WS_FB_Enc1_GetSet Logix Designer PLC in PLC_New_Logix_Project ACD 1756 L73 21 11 File Edit View Search Logic Communications Tools Window Help alele ai Hle AHA CO Ce Dr elei Rem Run DR E Run Mode Path 86_ETHIPA IS2 168 1 Backelane O E gt P Controller OK No Edits M cea sae vull se fe fof oy 1 0 0K Redundancy oD D alef Favorites Dt A Move Logical FilesShitt A Program EI Select Janguage Controller Organes EI Mainprogram SickAFx_A101WS_A103WS_FB_Enci_GetSet J Controller
71. as Fragezeichen Ein Drop down Men wird ge ffnet gt Wahlen Sie die Variable TEMP_OneShot aus Im nachsten Schritt muss die Nachricht Message konfiguriert werden um den Temperaturwert aus dem Encoder auszulesen al HH trot fet nse su ssu zor 2 4 gt Favorites Add On Alarms Bit Timer Counter Input Output ComputeMath Move Logical FileMisc abcd ab ER lt ab gt TEMP_Trigger Stee 0 2 Fons e E End Abbildung 73 Baustein MSG einf gen gt Wahlen Sie aus der Registerkarte Input Output den Baustein MSG aus und f gen Sie ihn in die MainRoutine ein SG Message EM Message Control TEMP Message M Ap W r Show MESSAGE P TEMP_Message MESSAGE Controller Program Ss Abbildung 74 Zuordnung der Variablen TEMP_Message zu MSG gt Wahlen Sie die im Feld Message Control die Variable TEMP_Message aus BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 77 5 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS Der Baustein MSG muss anschlie end konfiguriert werden Message Message Control TEMP_Message al Abbildung 75 Konfigurationsdialog des Bausteins MSG ffnen gt Klicken Sie dazu auf die Schaltfl che mit den drei Punkten Der Dialog Message Configuration wird ge ffnet Message Configuration TEMP_Message A E eil x Configuration Communication Tag Message Type CIF Generic x Service Get Attribute Single sl Source Element
72. ath AFM60_EIP AFMEO_EIP 1 0 Configuration 1756 Backplane 1756 44 fa 0 1756 L61 Test_Ladder_Inbetriebnahme_Doku S H 1 1756 EN2TR EtherNetlP 7 ge Ethernet ETHERNET MODULE AFMEO_EIP 1756 EN2TR EtherNetIP OK Cancel Help Abbildung 78 Encoder wahlen Abbildung 79 Ausgew hlter Encoder Der Encoder wird ins Feld Path bernommen gt Beenden Sie den Dialog Message Path Browser mit OK Programm auf die Steuerung bertragen Zum Abschluss wird das Programm auf die Steuerung bertragen gt Wahlen Sie im Men Offline den Befehl Download Offline 1 F RUN Ho Forces Go Online Ho Edits Upload EE ontroller Organizer SEELEN Program Mode troller Test EK an Run Mode i Sei gA Controller E Controller Test Mode B EJ P Up 3 8 r P Clear Eaults SS MainPr an Pre Controller Properties o e Abbildung 80 bertragen des Programms auf die Steuerung gt Best tigen Sie die n chste Meldung Programm testen Wird im Controller Organizer nun die Variable TEMP_Trigger von O auf 1 ge ndert wird in der Variablen TEMP_Value der Temperaturwert angezeigt hier 39 00 C Scope E Test Ladder ot Shows fa Tage ell Nare o Jane ert e a ABETHERNETL Jane pn Lal LoAl JWBEIDERNEL Heese E e BOOL TEMP Trigger 1 Decimal BOOL _ ETEMP vaus 0000000 ZE eer _ ELTEMP_Message fd MESSAGE Abbildung 81 Anzeige des Temperaturwertes in TEMP_Value
73. atur Attribute ID 65h O C Celsius O F Fahrenheit O O O EN 10 Alle Unicode Zeichen sind erlaubt 92 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE DES INTEGRIERTEN WEBSERVERS 6 6 2 3 Preset ausl sen ACHTUNG Pr fen Sie vor dem Ausl sen der Preset Funktion ob eine Gef hrdung von der Maschine oder Anlage ausgeht in die der Encoder integriert ist Diese Seite zeigt den derzeitigen Positionswert des Encoders und den Preset Wert Attribute ID 13h aus dem Position Sensor Object Preset Eer Achtung Pr fen Sie vor dem Ausl sen der Preset Funktion ob eine Gef hrdung von der Maschine oder Anlage ausgeht in die der Encoder integriert ist Position 470 Aktueller Preset Wert 0 Position 0 Aktueller Preset Wert o Abbildung 109 Preset ausl sen gt Klicken Sie auf PRESET Der Positionswert wird auf den Preset Wert gesetzt Den Preset Wert k nnen Sie als Benutzer AuthorizedClient ndern siehe Abbildung 106 auf Seite 91 6 2 4 Skalierung Auf dieser Seite konfigurieren Sie die Parameter der Skalierung des Position Sensor Object siehe Tabelle 21 auf Seite 36 e Skalierung Attribute ID OEh o on o off Wenn Sie die Skalierung auf on stellen dann werden folgende Parameter angezeigt Skalierung CPR 262144 Umdrehungen EH Gesamtaufl sun
74. auited LL JO oe i _ EiSickAfx_A102WS_Ene2i1 Data i Program EE New Routine 8 SickAFX_A102WS_Enc2 I1 Datal0 EE WER GE j Ban imeota EE mport Routine E A102WS_Ene2i1 Dataf EEE ees o H nscheduled Prc S GER cox Se en en ol j E Ungrouped Axes Copy Ctrl C SickAFX_AIO2WS_Ene2 11 Data 3 Se EEN SINT 29 Add On Instructions Paste eru oO SickAFX_A102WS_Enc2 11 Data 4 E NET GE Data Types GE 22 SickAFX_AT02WS_Enc2 11 Datal5 SSS aay E i Gi User Defined e SickFX_A102WS_Enc2 11 Datalb Oo sunt Mer Verify JI Sa A102w5_Enc2N Datal7 EEE a 9 Add On Defined a GR Predefined Cross Reference Ctrl E SickAFX_A102WS_Enc2 11 Datal8 Po SINT wih Module Defined een ou __ SP SickAFX_A103WS_Enct I1 0328604 _E C Trends Z _ 8ickarx_A103WS_Enc1 l1 Connectionfaulted es jBooL E Kal 1 O Configuration Accept Pending Program Edits fA SickAFx_A103WS_Enc1 11 Data Reeg Kee DINT 3 a ie Cancel Pending Program Edits is SickAFXx_A103WS_Enct 11 Data 0 es ee d Kee N ne Gaas Aas Eet Daiel LL IDN D E Ethernet ea SickARX_A103WS_Encl 11 Data2 point EEN H RN 7 Assemble Accepted Program Edits GT or Tags Edit Tags 4 Cancel Accepted Program Edits abed ee DR Finalize All Edits in Program Ctri Shift F Print Export Program Properties Alt Enter Abbildung 44 Auswahl des Befehls Import Routine 62 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen
75. cations Tools Window Help aksial Sei a E ER E ie ES ee No Forces F Ok NoFdis a reem Fr Bet EE Redundancy rr rm BEE E Controller PLC Controller Tags d eege Sr e Controller Fault Handler Power Up Handler E Tasks Jump To Subroutine g fa MainTask Routine Name Sg ee he i ed a MainProgram F A Program Tags Bn MainRoutine B SickAFx_A101WS_A103WS_FB_Encl_GetSet E Unscheduled Programs Phases Motion Groups I Ungrouped Axes Add On Instructions SICK_AFX60_A101W5_A103W5_AOT A Parameters and Local Tags ER Logic 3 6 Data Types a User Defined W SICK_AFX60_WS_DATA D er Strings Add On Defined to SICK_AFX60_A101WS_A1L03WS_AOI ih Predefined 4 Module Defined Trends 3 6 1 0 Configuration 1756 Backplane 1756 44 fa 0 1756 L73 PLC 5 1 1756 EN2TR EN2TR 2 dir Ethernet 5 1756 EN2TR ENZTR AFM604 Eth IP Sick4FX_4103WS_Enc1 AFS604 Eth IP SickAFX_A102WS_Enc2 Ladder Diagram Main Description Program MainProgram MainRoutine Number of Rungs 0 MainProgram Abbildung 53 MainRoutine mit SubRoutine der Organizer BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 67 5 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS 5 6 3 Verwenden der SubRoutine gt Schalten Sie die Steuerung in den
76. chgef hrt werden Die Ladder Routine muss importiert werden und beim Import mussen einige Parameter konfiguriert werden Die Ladder Routine muss als SubRoutine in die MainRoutine Ihres Projekts integriert werden e Anschlie end kann der Encoder sowohl von der Steuerung aus in den Controller Tags als auch mithilfe des Webservers konfiguriert werden i HINWEIS Wenn Sie mehrere Encoder einsetzen dann m ssen Sie die Routine mehrmals impor tieren und ihr beim Import einen eigenen eindeutigen sogenannten Final Name geben Au erdem m ssen Sie die Tag References f r jeden Encoder eindeutig benennen 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 61 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 5 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS 5 6 1 Import der Ladder Routine gt Wahlen Sie im Kontextmen von MainProgram den Befehl Import Routine d Logix Designer PLC in PLC_New_Logix_Project ACD 1756 173 21 11 File Edit View Search Logic Communications Tools Window Help elei ai el gt gt wala E lei alal el Ss ran AB_ETHIPANIS21681 11Bsckplanee ai No Forces b F Ok 8 No Edits Bay S Erna Storage a Ebene Seck EE i 8 sty z Ciputioupat X compare A ComputeiMaih_ A Movelogeal J Controller Tags Scope frc D Show Ai Tags K ne a __ Name 3 4 Descri E Power Up Handler Tesi Aer SE AE Enea RER GE Maintask SickAFX_A102WS_Enc2 I1 ConnectionF
77. ck on Get_Attribute_Single Gibt die Werte eines Attributs zur ck Tabelle 6 Klassen Dienste des Identity Object 20 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten PRODUKTBESCHREIBUNG 3 Attribute ID eee er Beschreibung Datentyp Default Wert Gei _ Objektrevisions Inden Objektrevisions inden un oo H chste Instanz Nummer C a innerhalb dieser Klasse Anzahl der Objektinstanzen in UINT 0001h Klasse Gei Optionale Attribute Liste Optionale Attribute Liste Liste STRUCT H chste vorkommende Class ZZ Attribute ID D Get H chstes implementiertes UINT 0075h Instanz Attribut Tabelle 7 Klassen Attribute des Identity Object Gi HINWEIS Das Klassen Attribut 5 ist nicht implementiert Get Attribute All Gibt die Werte aller Attribute zur ck op Get_Attribute_Single Gibt die Werte eines Attributs zur ck Reset Setzt das Ger t zur ck TI O Das Ger t wird neu initialisiert Power on 1 Das Ger t wird neu initialisiert Power on und auf die Werkeinstellungen zur ckgesetzt Tabelle 8 Instanz Dienste des Identity Object eieiei ro se Ka Oth Get Vendor Hersteller ID UINT 0328h Get Device Ger teprofil UINT 0022h 03h Get Product Herstellerspezifischer UINT Code Produktcode O3h Singleturn 04h Multiturn Get Revision Enth lt die Firmware STRUCT Revisionsnummer im Format AN KA Get Major Vorderer Teil der
78. coder ist ein zu montierendes Ger t das nur entsprechend seiner vorgesehenen Funktion betrieben werden kann Daher ist ein Encoder nicht mit direkten Sicherheits einrichtungen ausgestattet Ma nahmen f r die Sicherheit von Personen und Anlagen muss der Konstrukteur der Anlage entsprechend den gesetzlichen Richtlinien vorsehen Der AFS60 AFMEO EtherNet IP darf aufgrund seiner Bauart nur innerhalb eines EtherNet IP Netzwerkes betrieben werden Die EtherNet IP Spezifikationen und die Richtlinien f r die Errichtung eines EtherNet IP Netzwerkes m ssen eingehalten werden 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 9 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 2 ZUR SICHERHEIT Bei jeder anderen Verwendung sowie bei nderungen am AFS60 AFM60 EtherNet IP z B durch ffnen des Geh uses auch im Rahmen von Montage und Elektroinstalla tion oder bei nderungen an der SICK Software erlischt ein Gew hrleistungsanspruch gegen ber der SICK STEGMANN GmbH 2 3 Allgemeine Sicherheitshinweise und Schutzma nahmen ACHTUNG Beachten Sie die nachfolgenden Punkte um die bestimmungsgemafse sichere Verwendung des AFS60 AFM60 EtherNet IP zu gew hrleisten Die Installation und Wartung des Encoders muss durch geschultes und qualifiziertes Personal mit Kenntnissen in Elektronik Feinmechanik und Steuerungsprogrammierung erfolgen Die entsprechenden Standards der technischen Sicherheitsbestimmungen sind einzuhalt
79. ddress und der Quelle Source Address sind im Ethernet Header enthalten Ubertragungsreihenfolge Header Data Field Trailer _ 46 1500 Byte _ l 3 i Abbildung 7 Ethernet Frame Das Ethernet Datenfeld besteht aus verschiedenen Protokollen die ineinander ver schachtelt sind e Das IP Datagramm wird in den Nutzdaten des Ethernet Data Fields transportiert e TCP Segment bzw UDP Datagramm werden in den Nutzdaten des IP Datagramm transportiert e Das CIP Protokoll wird in den Nutzdaten des TCP Segment bzw UDP Datagramm transportiert CIP Protokoll bgp TCP Segment bzw UDP Datagramm IP Datagramm Abbildung 8 Ethernet Datenfeld 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 17 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 3 PRODUKTBESCHREIBUNG 3 4 18 CIP Objektmodell Klasse Class Instanz Instance Attribut Attribute Dienst Service Fur die Netzwerkkommunikation verwendet EtherNet IP ein sogenanntes Objekt modell in welchem alle Funktionen und Daten eines Gerates definiert sind Im Folgenden die wichtigsten Begriffe Eine Klasse beinhaltet zusammengehorige Objekte eines Gerates organisiert in Instanzen Eine Instanz besteht aus verschiedenen Attributen die die Eigenschaften dieser Instanz beschreiben Unterschiedliche Instanzen einer Klasse haben die gleichen Dienste Services und die gleichen Attribute Attributes Sie konnen jedoch unter
80. den Der Preset Wert kann auf folgende Weise gesetzt werden Mithilfe des Preset Tasters e Mit einer azyklischen Explicit Message Hierbei wird der Preset Wert als Attribut 13h des Position Sensor Object bergeben e Mithilfe des integrierten Webservers und der Ladder Routine HINWEIS gt Setzen Sie einen Preset Wert nur bei Stillstand des Encoders ACHTUNG Pr fen Sie vor dem Ausl sen der Preset Funktion ob eine Gef hrdung von der Maschine oder Anlage ausgeht in die der Encoder integriert ist Die Preset Funktion f hrt zu einem sofortigen Wechsel des vom Encoder ausgegebe nen Positionswertes Dies k nnte eine unerwartete Bewegung verursachen die zu einer Gef hrdung von Personen oder einer Besch digung der Anlage oder sonstiger Gegenst nde f hren kann Einheit der Geschwindigkeitsmessung Mit dem Parameter definieren Sie die Einheit mit der die Geschwindigkeit bertragen wird M gliche Einheiten sind e _ counts s 7 e _ counts ms 1 e turns s turns min e turns h Die Einstellung ab Werk ist turns min Rundachsfunktionalit t Gi HINWEIS Die Rundachsfunktionalitat wird nur vom Multiturn Encoder unterstutzt Durch die Rundachsfunktionalitat wird die Restriktion aufgehoben dass die Gesamt aufl sung ein 2 faches der Schritte pro Umdrehung sein muss Die Welle wird als endlose Welle betrachtet Endless Shaft Die Schritte pro Umdrehung werden nicht direkt konfiguriert sondern Zahler u
81. e EE a a ee 103 Eu Fault Header niedrigstwertiges Byte siehe Tabelle 30 auf Seite 104 103WS EI Fault Header Fault Header Fault Header h chstwertiges Byte Tabelle 16 Datenformat der Attribute der I O Assembly Es Positionswert h chstwertiges Byte 26 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten PRODUKTBESCHREIBUNG 3 Configuration Assembly ber die Configuration Assembly kann der Encoder konfiguriert werden mos na Nd Wiese 02h ee Message 2 Router O4h Assembly I pe 23h Position Sensor O6h Connection Manager Abbildung 12 Verbindungen fur die Configuration Assembly i HINWEIS Wenn Sie den Encoder als Generic Module einbinden dann k nnen Sie die Confi guration Assembly unabh ngig von den Instanzen der I O Assembly aktivieren oder nicht aktivieren e Wenn Sie die EDS Datei elektronisches Datenblatt des Encoders verwenden dann wird abh ngig von den Instanzen der I O Assembly die Configuration As sembly aktiviert bzw nicht aktiviert O Aktiv bei den Instanzen 101 102 und 103 O Nicht aktiv bei den Instanzen 101WS 102WS und 103WS e Wenn die Configuration Assembly aktiviert wird dann darf sie nicht leer sein Ansonsten gibt die Steuerung u U einen Fehler aus 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 27 STEGMANN Irrt mer und nderungen v
82. e Eigenschaften der Encoder Varianten BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 11 3 PRODUKTBESCHREIBUNG 3 2 3 21 3 2 2 12 Arbeitsweise des Encoders Der AFS60 AFMEO EtherNet IP erfasst die Position und Geschwindigkeit rotativer Ach sen und gibt die Position in Form eines eindeutigen digitalen Zahlenwertes aus Die optische Erfassung erfolgt ber eine innenliegende Codescheibe Der AFS60 EtherNet IP ist ein Singleturn Encoder Singleturn Encoder werden eingesetzt wenn eine Wellenumdrehung absolut erfasst werden muss Der AFM60 EtherNet IP ist ein Multiturn Encoder Multiturn Encoder werden eingesetzt wenn mehr als eine Wellenumdrehung absolut erfasst werden muss Skalierbare Aufl sung Die Schritte pro Umdrehung bzw die Gesamtaufl sung k nnen skaliert und auf die jeweilige Applikation angepasst werden Die Schritte pro Umdrehung sind von 1 262 144 ganzzahlig skalierbar Die Gesamt aufl sung des AFM6O EtherNet IP muss ein 2 faches der Schritte pro Umdrehung sein Diese Restriktion ist nicht relevant wenn die Rundachsfunktionalit t aktiviert ist Preset Funktion Mithilfe eines Preset Wertes kann der Positionswert des Encoders gesetzt werden D h der Encoder kann auf jede beliebige Position innerhalb des Messbereichs gesetzt wer den Dadurch kann z B die Nullposition des Encoders mit dem Maschinen Nullpunkt abgeglichen werden Eigentlicher Positionswert Offset Offset Pos
83. en 2z22222220242002020 61 Auswahl des Befehls Import Routine 62 Dialog Import Configuration anne nnnnnnnnnn nennen 63 EE Ee E tere 64 Auswahl der Operation f r die komponente nenn nennen 64 Auswahl des Tags der verwendeten Instanz 65 Auswahl der Operation f r die Taghererenzen 65 ndern der Tag hNamen ccccsccsssssessessseesseeesseeeseesseeceeseesseesseesseeeseees 66 Projektstruktur nach dem Import 66 MainRoutine ohne SubRoutine u uu in 67 MainRoutine mit SubRoutine ae nn ne 67 Importierte SickAFx Ladder Routine im Online Modus 68 Initialisierung und Start der SubRoutine ss snnsnnnsnnnnnnnnnnnnnnnrnnnnnnnnnn 68 Auslesen der Parameter unter GetData muenssnnnnnnnnnnnnnnnnnnn neuen 69 Beispiel f r das ndern von Daten im Webserver und Auslesen der Parameter in der Gieuerung anne 10 ndern von Parametern unter SGetfata 70 Beispiel f r das ndern von Daten in der Steuerung und AUSlecen ER EE 71 Funktionsbaustein in der HRockwellZteuerung ann 12 Steuerung im Offline Modus 12 Erstellen einer neuen Variable A 13 Definition der Variablen IEMD Trgeger A 13 Definition der Variablen TEMD Onechot een en nennen nenn 14 Definition der Variablen TEMP Value nenn 14 Definition der Variablen TEMP_Message nen nnn nenn 15 Variablenstruktur zum Auslesen der Temperatur 15 NTI ef ee EE 75 Baustein ExamineOn einf gen ss snsusnensrnrnnnrrnrnnrrrnrrrnrrrnnernnrennenne 16
84. en Die Sicherheitsrichtlinien sind durch alle Personen zu ber cksichtigen die mit der Installation dem Betrieb oder der Wartung der Ger te betraut sind Die Betriebsanleitung muss stets verf gbar sein und beachtet werden Nicht qualifiziertes Personal darf sich w hrend der Installation und der Wartung nicht in der N he der Anlage aufhalten Die Anlage ist in bereinstimmung mit den geltenden Sicherheitsbestimmungen und der Montageanleitung zu installieren Die Unfallverh tungsvorschriften der Berufsgenossenschaften und Fachverb nde des jeweiligen Landes sind bei der Installation einzuhalten Die Nichtbeachtung der einschl gigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschrif ten kann zu Personensch den oder Sch den an der Anlage f hren Die Strom und Spannungsquellen im Encoder sind gem den geltenden tech nischen Richtlinien ausgef hrt 2 4 Umweltgerechtes Verhalten Beachten Sie die folgenden Informationen zur Entsorgung Welle Edelstahl Altmetall Geh use Aluminiumdruckguss Altmetall Elektronikbaugruppen Elektronik Abfall Tabelle 2 Entsorgung der Baugruppen 10 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten PRODUKTBESCHREIBUNG 3 3 Produktbeschreibung Dieses Kapitel informiert Sie ber die besonderen Eigenschaften des Absolut Encoders AFS6O AFMEO EtherNet IP Es beschreibt den Aufbau und die Arbeitsweise des Ger tes
85. en Liefert z B den Positionswert des Encoders Position Enth lt alle Attribute f r die Pro Set Get 1 Sensor Object grammierung der Encoder Para meter wie z B die Skalierung Port Object Enth lt die verf gbaren Ports Port Get 1 Name und Knotenadresse TCP IP Enth lt die Attribute f r TCP IP wie Set Get 1 Interface z B IP Adresse Subnetzmaske und Object Gateway oder Bezug der IP Adresse ber DHCP bzw Hardware Schalter Connection Enth lt verbindungsspezifische Get 1 Manager Attribute f r die Triggerung Object Transport Verbindungstyp etc 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 19 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 3 PRODUKTBESCHREIBUNG Ethernet Link Enthalt verbindungsspezifische Object Attribute wie z B Ubertragungs geschwindigkeit Schnittstellen status und die MAC Adresse Device Level Enthalt Status und Konfigurations Ring DLR Attribute des DLR Protokolls Object Quality of Enthalt Mechanismen um Daten Service QoS strome mit unterschiedlichen Priori Object taten abzuwickeln Tabelle 5 Unterstutzte Klassen 3 4 2 Identity Object ber die Instanzen werden die Ger teinformationen bzw parameter abgerufen j j A n QoS d AThDLR gat ee u Message fg N Router J Abbildung 10 Verbindungen f r das Identity Object Service Code Beschreibung O1h Get_Attribute_All Gibt die Werte aller Attribute zur
86. en PRODUKTBESCHREIBUNG 3 Der Filter mit dem Attribut 80h bildet einen Mittelwert aus den Geschwindigkeitsmess werten Der Filter mit dem Attribut 82h bildet einen Mittelwert aus den Beschleuni gungsmesswerten e Bei einem konfigurierten Wert von 1 wird der Mittelwert aus 2 Messwerten gebildet e Bei einem konfigurierten Wert von 128 wird der Mittelwert aus 129 Messwerten gebildet Der Filter mit dem Attribut 81h bildet einen Tiefpass f r die Geschwindigkeitsmess werte Der Filter mit dem Attribut 83h bildet einen Tiefpass f r die Beschleunigungs messwerte e Dieser ist werkseitig auf 100 Hz konfiguriert D h es werden nur Geschwindig keits bzw Beschleunigungswerte lt 100 Hz ber cksichtigt 3 9 Integrations und Konfigurationsm glichkeiten Der Encoder kann auf unterschiedliche Weise in EtherNet IP integriert und abh ngig von der Integration konfiguriert werden 3 5 1 Integration in EtherNet IP Der Encoder kann in EtherNet IP integriert werden e Als Generic Module siehe Abschnitt 5 4 auf Seite 54 Sie geben s mtliche Moduleinstellungen manuell ein Mithilfe einer EDS Datei siehe Abschnitt 5 5 auf Seite 57 Die Moduleinstellungen der Encoder AFS60 AFM60 EtherNet IP sind bereits vordefiniert 3 52 Konfiguration Zur Konfiguration des Encoders stehen folgende M glichkeiten zur Verf gung e Die Configuration Assembly e Die Controller Tags im Controller Organizer e Der im Encoder integrierte Webserver
87. en sensitives Element definiert und deklariert werden Dies bewirkt dass der Vorgang nur dann angesto en wird wenn ein Flankenwechsel der Variablen PRESET_Trigger von O auf 1 stattfindet BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE EINERSPS 5 gt Wahlen Sie erneut New Tag a xl Name PRESET_OneShof DK Lancel Help Description a t Type Base sl Coppnechon Alias For Data Type POL F Scope E Test_Ladder_Inbetnebnahme External Readwite A ee Ready rite Style Decimal I Constant Open Configuration Abbildung 84 Definition der Variablen PRESET_OneShot gt Geben Sie im Dialog New Tag im Feld Name PRESET_OneShot ein w hlen Sie im Feld Data Type den Datentyp BOOL und klicken Sie auf OK Eine weitere Variable muss angelegt werden die sp ter den Preset Wert beinhalten wird siehe Tabelle 21 auf Seite 36 Attribute ID 13h Preset Value gt Wahlen Sie erneut New Tag Le a x Cancel Help Description iM Type Base e Koppechon Alias For Data Type DINT Scope fa Test_Ladder_Inbetnebnahme External Were Read w rite sl Style Decimal Constant Open Configuration Abbildung 85 Definition der Variablen PRESET_Value gt Geben Sie im Dialog New Tag im Feld Name PRESET_Value ein w hlen Sie im Feld Data Type den Datentyp
88. en 99 6 4 4 ACTESSSCH AILEN enee egene renden 99 6 4 5 Fault Header Informationen 0000 nnnnnnn nn 100 6 5 Pr fhinweise nn een 100 7 Fehlerdiagnose tee 101 7 1 Verhalten im Feblertall 0000 R0nnBnnonnnn nano nun nnnnnnn nennen 101 L Sal STEGMANNSUPPAR au 101 1 3 DAEN nenne ne ee nee nenne 101 13 1 Fehler und Statusanzeigen der LEDS ann 101 13 2 Selbsttest ber EtherNet IP cceccseesseesseeseeeeeeeeeeeeeeeaeeeaes 103 1 33 Warnungen Alarme und Fehler ber EtherNet IP 103 1 3 4 Fehlermeldungen des Allen Bradley Steuerungssystems 106 EE PUDERRERENERENNLENERNENENEEUNEEEEEENERENEEEE AES AS 108 8 1 EU Konformit tserkl rung 2 220022400020000nnnnn neuen nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 108 H ADDIIAUNESVErZEICNNIS ccccccccsssssssssssssseeseeeeeeeeeeececceoeoecccssssnnsneeeeees 109 10 TaDElENVerzEieNNleseennee 113 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 5 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 1 ZU DIESEM DOKUMENT 1 Zu diesem Dokument Bitte lesen Sie dieses Kapitel sorgf ltig bevor Sie mit der Dokumentation und dem Absolut Encoder AFS60O AFMEO EtherNet IP arbeiten 1 1 Funktion dieses Dokuments Diese Betriebsanleitung leitet das technische Personal des Maschinenherstellers bzw Maschinenbetreibers zur sicheren Parametrierung Elektroinstallation Inbetriebnahme sowie zum Betrieb und zur Wartung des Absolut Encoders AFS60 AFM60 EtherNet I
89. en Variable A 80 Definition der Variablen PRESET_Trigger cccssccseecseeseeeeeeeeeeaes 80 Definition der Variablen PRESET One Shot nenne ennnn nenn 81 Definition der Variablen PRESET Value nenn 81 Definition der Variablen PRESET Meeeage nee 82 Variablenstruktur zum Setzen eines Preset Wertes AA 82 DEENEN 82 Baustein Rung einf gen 83 Baustein ExamineOn einf gen nuuunanenaannennanennnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 83 Zuordnung der Variablen PRESET _ Trigger zu Examtnein 83 Baustein ONS einf gen 22u2022000000n000nannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 84 Zuordnung der Variablen PRESET_OneShot zu ON 84 Baustein MSG Cinfugen ccccecccececsesescessecsereeceseecearesoessecensessoneees 84 Zuordnung der Variablen PRESET_Message ZU Mia 85 Konfigurationsdialog des Bausteins MSG Ooftnmen 20 85 Konfigurationsdialog des Bausteins MG 85 Registerkarte Commupnicatton nenn 86 Encoder Wahlen een reine 86 Ausgew hlter EMCOG een 86 bertragen des Programms auf die Gteuerung 87 Anzeige des breet WertesmDREGET Value 87 Oberflache des WERSENER ee ee een 88 Auswahl der Sprache u22002402200000000nnnnnn nen nnn ann nennen nennen ann nun nennen 88 EEDSYMPO eeneg 89 ARMEON a 91 ndern des Dasewortes AANEREN 91 ndern des Dasewortes 91 Preset Alle OSS ME 93 EE 93 Skalierung bei aktiver Rundachsfunktionalit t 2 u222200240002800 202 94 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 111 9 A
90. en Werte werden etwa einmal in der Sekunde aktualisiert Diese Seite listet die Basisdaten zum Encoder auf Abbildung 105 LED Symbol Au erdem zeigt ein LED Symbol folgende Status an Gr n Encoder im Status Operational betriebsbereit keine Alarme Warnungen oder Fehler aufgetreten Gr n Falsche Skalierungsparameter Rot Das Alarm Flag ist gesetzt Rot Das Warning Flag ist gesetzt Eine detaillierte Beschreibung der aufgetretenen Alarme Warnungen oder Fehler fin den Sie auf der Seite Diagnose des Webservers siehe Abschnitt 6 3 auf Seite 96 Diese Seite zeigt folgende Parameter aus dem Position Sensor Object siehe Tabelle 21 auf Seite 36 Aktueller Positionswert Attribute ID OAh e Unteres Limit der Position Attribute ID 16h Oberes Limit der Position Attribute ID 17h Die Grenzwerte k nnen Sie als Benutzer AuthorizedClient ndern siehe Abschnitt 6 2 7 auf Seite 95 Geschwindigkeit Diese Seite zeigt folgende Parameter aus dem Position Sensor Object siehe Tabelle 21 auf Seite 36 e Aktuelle Geschwindigkeit Attribute ID 18h Die Einheit der Geschwindigkeit wird durch die Attribute 19h und 20h festgelegt e Unteres Limit der Geschwindigkeit Attribute ID 1Bh Oberes Limit der Geschwindigkeit Attribute ID 1Ch Die Grenzwerte k nnen Sie als Benutzer AuthorizedClient ndern siehe Abschnitt 6 2 7 auf Seite 95 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 89 6 KONFIGUR
91. er RER EE bk de Abbildung 14 Konfigurationsspeicher Reset auf Werkeinstellungen zur cksetzen gt Stellen Sie die Adressschalter auf 888 ein siehe Abbildung 18 auf Seite 47 gt Drucken Sie den Preset Taster f r l nger als 5 Sekunden Oder gt Verwenden Sie den Klassen Dienst Reset Service Code O5h des Position Sensor Object 23h und setzen Sie Data auf Oh Die Parameter des Position Sensor Object werden auf die werkseitigen Einstellun gen zuruckgesetzt Tabelle 23 auf Seite 41 zeigt welche Parameter auf welchen Wert zuruckgesetzt werden 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 39 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 3 PRODUKTBESCHREIBUNG Restore auf die Werte im nichtfluchtigen Speicher zurucksetzen Bei jedem Einschalten des Encoders werden die Werte des Position Sensor Object aus dem nichtfluchtigen Speicher gelesen gt Verwenden Sie den Klassen Dienst Restore Service Code 15h des Position Sen sor Object wenn Sie die Parameter wahrend des Betriebs aus dem nichtfluchtigen Speicher auslesen wollen Die Parameter die seit dem Einschalten geandert aber noch nicht gesichert wurden gehen verloren Save Parameter in den nichtfluchtigen Speicher sichern gt Verwenden Sie den Klassen Dienst Save Service Code 16h des Position Sensor Object Die Parameter werden in den nichtfluchtigen Speicher gesichert Tabelle 23 auf Seite 41 zeigt welche Parame
92. erwenden Gi HINWEIS Dadurch ist der Adressbereich auf 192 168 1 xxx eingeschr nkt Nur wenn die IP Adresse uber DHCP bezogen wird dann ist ein beliebiger Adressbereich moglich 5 2 2 Vergabe der IP Adresse ber DHCP Wenn Ihre Steuerung ber einen DHCP Server verf gt dann k nnen Sie eine IP Adresse ber diesen DHCP Server an den Encoder bergeben gt Starten Sie den BOOTP DHCP Server in der Regel im Startmen Ihres PCs Note books unter Rockwell Software BOOTP DHCP Server BOOTP DHCP Server 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 49 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 50 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 5 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS a BOOTP DHCP Server 2 3 jol xi File Tools Help Request History Clear History Add te Relation List Type Ethernet Address M amp C IP Address Hostname 2 28 05 DHCP DU 4 0 FF OF Abbildung 19 MAC Adresse im BOOTP DHCP Server Im Programmfenster des BOOTP DHCP Servers erscheint der AFS60O AFMEO EtherNet IP als Teilnehmer mit seiner MAC Adresse allerdings ohne zugeteilte IP Adresse Gr n Die LED Mod des AFS60 AFME6O EtherNet IP blinkt gr n der Encoder hat noch keine IP Adresse gt ffnen Sie im BOOTP DHCP Server den Encoder mit einem Doppelklick xj Ethernet Address MAC 100 06 77 07 FF 07 IP Address 192 168 001 123 Hostname Description OK Cancel
93. es EtherNet IP Netzwerkes in einem Device Level Ring Der AFS60 AFM6O EtherNet IP unterst tzt Device Level Ring BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 15 3 PRODUKTBESCHREIBUNG 3 3 2 16 Kommunikation im EtherNet IP MAC Adresse Jedem AFSGO AFM6O EtherNet IP wird werkseitig eine weltweit eindeutige MAC Adresse als Ger te Identifikation zugewiesen Diese dient zur Identifizierung des Ethernet Knotens Diese 6 Byte lange Ger te Identifikation ist nicht ver nderbar und besteht aus folgenden Komponenten e 3 Byte Herstellerkennung e 3 Byte Ger tekennung TCP IP und UDP IP EtherNet IP verwendet TCP IP oder UDP IP zur Kommunikation Zur Identifizierung ist die IP Adresse notwendig Diese wird f r den Encoder ber Adressschalter fest eingegeben oder ber DHCP Server bezogen Bei fest eingegebener IP Adresse kann nur das niedrigstwertige Byte eingestellt werden 192 168 1 xxx ist fest eingestellt Au erdem m ssen die Subnetzmaske Default 255 255 255 0 und gegebenenfalls ein Gateway im Netzwerk konfiguriert werden F r die Echtzeit Kommunikation zwischen der Steuerung und dem Encoder wird in EtherNet IP Implicit Messaging verwendet Durch Implicit Messaging wird innerhalb des CIP eine Verbindung zwischen genau zwei Ger ten hergestellt um z B I O Daten wie Position Geschwindigkeit etc vom Encoder an die Steuerung zu bertragen siehe auch Abschnitt 3 4 4 Position Sensor Object auf Seite 29 Implicit M
94. eseunmg nenne 43 3 6 10 Rundachstunktionalltat use ran 43 3 7 Bedien und Anzeigeelemente er ee ee ee ee 44 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 3 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten INHALT A LEES reese erreneren ENEE NER SUEEOEERESEEEEN 45 4 1 El KtrOINStaAllaAtiOn ann anna nen nnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 45 4 1 1 Anschl sse des AFS60 AFM6O Ehberher lb 22 45 4 2 Einstellungen an der Hardware ss ssssssssssnsssnnnrnnnnnnrnnnnnnnnnnnnnnnnrnneenennenne 46 4 2 1 Einstellung eege 4T 4 2 2 Ausl sen eines Preset Wertes mit dem Preset Taster 48 Konfiguration mithilfe einer SPS uuu222222000000000000nnnnnnnnnnnn 0000 49 5 41 PIS ETS EE interest 49 5 2 IP Adresse dCS ee e 49 52 1 Ohne DHCP Servel ccccccsecceeccetecseeceesceecaeeceeecereceteceenenssaess 49 5 2 2 Vergabe der IP Adresse Uber DH 49 5 2 3 Einfrieren der vergebenen IP Adresse A 51 5 2 4 berpr fen der Einbindung ins EtherNet IP ber RS LEID PS naar 51 53 Anlegen eines Projekts in der Steuerungssoftware ss ssssssesnnrrsernnnnennn 51 5 4 Integration des Encoders als Generic Module 200020 54 5 4 1 MOGUICINS ke 55 5 4 2 Download der Konfiguration zur Steuerung nenn 56 5 4 3 Kontrolle der Kommunikation ann anno nnn ann nnnnnn 57 5 5 Integration und Konfiguration mithilfe einer EG Date 57 504 VOLAUSSE Eeer 57 5 5 2 Aufbau der bhommumikatonm 0000 nnnnnn nennen nnnn nn 57 5 5
95. essaging ver wendet UDP IP ber den Port 2222 Es nutzt dadurch einen schnellen Datendurch satz Explicit Messaging wird in EtherNet IP f r Kommunikation verwendet die nicht in Echtzeit stattfinden muss Explicit Messaging verwendet TCP IP es dient z B dazu Parameter von der Steuerung zum Encoder zu bertragen siehe auch Abschnitt 3 4 3 Assembly Object auf Seite 23 Common Industrial Protokoll CIP EtherNet IP verwendet das CIP auf der Prozessebene Dieses Protokoll wird hnlich wie z B FTP zum Versenden von Dateien verwendet wird zum Steuern von Prozessen verwendet Cp IT Prozessebene mp up Kommunikationsebenen Explicit Messaging b3 _ Implicit Messaging Physikalische Ebene Abbildung 6 CIP und andere Dienste BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten PRODUKTBESCHREIBUNG 3 Der AFS60 AFM6EO EtherNet IP erf llt die Richtlinien des EtherNet IP Protokolls gem IEC 61784 1 und die des Encoder Profils 22h Der Encoder ist ein I O Adapter innerhalb des EtherNet IP Er empf ngt und sendet Explicit Messages und Implicit Messages zyklisch oder auf Anfrage EtherNet IP Kommunikation EtherNet IP basiert auf dem Standard Ethernet Frame Dieser enth lt den Ethernet Header die Ethernet Daten und den Ethernet Trailer Die MAC Adressen des Empfan gers Destination A
96. et IP einzuhalten Weitere Informationen www odva org 6 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten LA ZU DIESEM DOKUMENT 1 Geltungsbereich i HINWEIS 1 5 CIP CMR CNR_D CNR_N CPR DHCP DLR EADK EDS EEPROM FPGA I O IP in TCP IP IP in EtherNet IP MAC ODVA SPS TCP UDP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten Diese Betriebsanleitung ist g ltig f r den Absolut Encoder AFS60 AFME6O EtherNet IP mit den folgenden Typenbezeichnungen e Singleturn Encoder AFS60A xxIx262144 Multiturn Encoder AFMGOA xxlx018x12 Verwendete Abk rzungen Common Industrial Protocol Counts per Measuring Range Customized Number of Revolutions Divisor Nenner der individuell angepassten Anzahl der Umdrehungen Customized Number of Revolutions Nominator Z hler der individuell angepassten Anzahl der Umdrehungen Counts Per Revolution Dynamic Host Control Protocol Device Level Ring EtherNet IP Adapter Developers Kit Entwicklungsumgebung f r EtherNet IP Ger te Electronic Data Sheet elektronisches Datenblatt Electrically Erasable Programmable Read only Memory elektrisch loschbarer und programmierbarer nichtfluchtiger Speicher Field Programmable Gate Array elektronischer Baustein der zu einer anwendungs spezifischen Schaltung programmiert werden kann Input and Output Data
97. g CMR 524288 Abbildung 110 Skalierung e CPR Anzahl der Schritte pro Umdrehung Attribute ID 10h e Umdrehungen Anzahl der Umdrehungen der Gesamtaufl sung Dies ist kein Attribut des Position Sensor Object Nur folgende Werte k nnen ausgew hlt werden 1 2 4 8 16 32 64 128 256 512 1 024 2 048 und 4 096 e Das Feld Gesamtaufl sung CMR zeigt den Wert der Attribute ID 11h Total Measuring Range Gesamtaufl sung des Position Sensor Object siehe Tabelle 21 auf Seite 36 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 93 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 6 KONFIGURATION MITHILFE DES INTEGRIERTEN WEBSERVERS Skalierung on a Rundachsfunktionalitat ist aktiv Abbildung 111 Skalierung bei aktiver Rundachsfunktionalitat i HINWEIS Wenn die Rundachsfunktionalit t aktiviert ist dann kann keine Skalierung eingestellt werden 6 2 5 Rundachsfunktionalitat Sie aktivieren die Rundachsfunktionalitat und parametrieren Zahler Nenner und die Gesamtauflosung siehe Tabelle 21 auf Seite 36 e Rundachsfunktionalit t Attribute ID 7Dh o on o off Wenn Sie die Rundachsfunktionalit t auf on stellen dann werden folgende Parameter angezeigt Rundachsfunktionalit t on K Z hler f r die Anzahl der Umdrehungen 137 Nenner f r die Anzahl der Umdrehungen 10 Gesamtaufl sung CMR 3600 Abbildung 112 Rundachsfunktionalit t e Z hler f r die Anzahl de
98. gelesen werden F r Fehler Alarme und Warnungen gilt Bit Zustand O kein Fehler Alarm oder Warnung Bit Zustand 1 Fehler Alarm oder Warnung aufgetreten 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 103 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 7 FEHLERDIAGNOSE Fault Header Byte Bit Beschreibung Betriebstemperatur des Microcontrollers au erhalb des zul ssigen Bereichs Das mit den Attribute IDs 1Bh bzw 1Ch konfigurierte untere obere Limit der Geschwindigkeit ist unter berschritten siehe Tabelle 21 auf Seite 36 Das mit den Attribute IDs 20h bzw 21h konfigurierte untere obere Limit der Beschleunigung ist unter Uberschritten siehe Tabelle 21 auf Seite 36 Das mit den Attribute IDs 16h bzw 17h konfigurierte untere obere Limit der Position ist unter Uberschritten siehe Tabelle 21 auf Seite 36 10 i n E T is S a 2 S S S zs 7 S Sogenanntes Sanity check Flag Das Flag wird gesetzt wenn der Encoder eine falsche Geschwindigkeit oder einen Positionsfehler detektiert hat Wird beim Wiedereinschalten zur ckgesetzt N Slave Sign of Life Aktiv wenn die Attribute ID ODh gesetzt ist siehe Tabelle 21 auf Seite 36 Das Bit wechselt seinen Wert im konfigurier ten Update Zyklus O 31 Limit der Betriebszeit des Encoders ist berschritten Tabelle 30 Fault Header 104 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08
99. gs PLC controller Decimal br br a a ES E ad D oO oO n ojo o Ei ES oo ao I oO Bleek Ei Ei o gt D ole o 1 Alnlolo Pei aja Ei Zain I e le e oOlo N N bi gt oib ib ltltlole o Elo Ei H Elo olo o n w olo Ei Ei o Ei E hee elelelioeleleie Ei at Ei N Alle o o lo n olo os J EI RE EI Bip BE 1073741823 Gi Predefined ER Module Defined Trends 1 O Configuration o H 1 1756 EN2TR EN2TR 16 0000_0500 dr Ethernet H 1756 EN2TR EN2TR E AFS60A Eth IP SickAFX_A102WS_Enc2 JE AFM6OA EtK IP SickAFX_AL03WS_Enc1 ZEEEREEEEEREBEFEREEFEEFREBPEBRET RER 1 Tr Monitor Tags A Abbildung 56 Auslesen der Parameter unter GetData 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 69 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 5 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS Parameter die Sie im Webserver ndern werden in der Steuerung angezeigt Logix Designer PLC in PLC_New_Logix_Project ACD 1756 173 21 11 File Edit View Search Logic Communications Tools Window Help alsm ei ale ajl ENEN E Se alal Select language L 192 168 1 51 Thres w U rem I E Run Mode mm Path AB_ETHIP 1 192 168 1 1 Backplane O JS No Forces b P Controller OK SICK No Edits Eee cia UK a Helle ae 2 40 1 0 0K Redundancy H 4 CN Favorites Safety Alarms Bit Timer Counter Input Output Compat Sensor Intell
100. gt Lesen Sie dieses Kapitel auf jeden Fall bevor Sie das Ger t montieren installie ren und in Betrieb nehmen HINWEIS SICK nutzt in seinen Produkten Standard IP Technologie Der Fokus liegt auf der Ver f gbarkeit der Produkte und Services SICK geht dabei immer davon aus dass die Integrit t und Vertraulichkeit von Daten und Rechten die in Zusammenhang mit der Nutzung der vorgenannten Produkte ber hrt werden vom Kunden selbst sichergestellt werden In jedem Fall sind die geeigneten Sicherungsma nahmen wie z B Netztren nung Firewalls Virenschutz Patch Management etc immer vom Kunden situations bedingt selbst umzusetzen 3 1 Besondere Eigenschaften 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten Singleturn Encoder Multiturn Encoder Eigenschaften Absolut Encoder in 60 mm Bauweise pn Robuste Nickel Codescheibe f r raue BL Umgebungsbedingungen Hohe Genauigkeit und Verf gbarkeit pn Gro er Kugellagerabstand von 30 mm pn Hohe Vibrationsfestigkeit pn Optimaler Rundlauf pn Kompakte Bauform pn Klemmflansch Servoflansch und Aufsteckhohlwelle E 18 Bit Singleturn Auflosung 1 bis 262 144 Schritte 30 Bit Gesamtaufl sung PY 12 Bit Multiturn Auflosung 1 bis 4 096 Umdrehungen Rundachsfunktionalitat EtherNet IP Schnittstelle gem IEC 61784 1 pn Unterst tzt das im CIP Common Industrial Protocol definierte Encoder Profil 22h Device Level Ring DLR Tabelle 3 Besonder
101. halten 8 ANHANG 8 Anhang 8 1 EU Konformit tserkl rung SICK EU KONFORMIT TSERKL RUNG de Ident No 9175428 X741 Der Unterzeichner der den nachstehenden Hersteller vertritt SICK Stegmann GmbH D rrheimer Stra e 36 78166 Donaueschingen Deutschland erkl rt hiermit dass das Produkt AFS AFM60 EtherNet IP PROFINET EtherCAT EtherNet IP CIP Sync Motion in bereinstimmung ist mit den Bestimmungen der nachstehenden EU Richtlinie n einschlie lich aller zutreffenden nderungen und dass die Normen und oder technischen Spezifikationen die auf der Umseite in Bezug genommen sind zur Anwendung gelangt sind Donaueschingen 2013 03 19 d FRA DT TTT TE TTT ET Manager Research amp Development Manager Production Abbildung 118 EU Konformit tserkl rung Gi HINWEIS Die vollstandige EU Konformitatserklarung finden Sie auf der SICK Homepage im Internet www sick com 108 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrtumer und Anderungen vorbehalten ABBILDUNGSVERZEICHNIS 9 9 Abbildungsverzeichnis Abbildung 1 EE 12 Abbildung 2 Beispiel Positionsmessung an einem Drehtisch mit Ubersetzungeverb ltmis A 13 Abbildung 3 Beispiel Positionsmessung an einem Drehtisch ohne LUbersetzungeverb ltmts 14 Abbildung 4 Beispiel eines EtherNet IP Netzwerkes in Gterpnstruktur 15 Abbildung 5 Beispiel eines EtherNet IP Netzwerkes in einem Device Level K
102. ht in der Configuration Assembly enthalten sind mit dem Webserver konfigurieren e Wenn Sie die Instanzen 101WS 102WS oder 103WS verwenden dann k nnen Sie den Webserver zur Konfiguration der Parameter verwenden Fall 3 Bei Verwendung der Ladder Routine zum Konfigurations Mapping F r den AFS60 AFM6O EtherNet IP steht eine Ladder Routine zum Mapping der Konfigurationsdaten zur Verf gung siehe Abschnitt 5 6 auf Seite 60 Wenn die Ladder Routine zum Mapping verwendet wird und wenn Sie die Instanzen 101WS 102WS oder 103WS verwenden siehe Tabelle 15 auf Seite 24 dann kann der Encoder sowohl von der Steuerung aus in den Controller Tags als auch mithilfe des Webservers konfiguriert werden HINWEIS In den F llen 1 und 2 werden die Parameter offline konfiguriert und beim Wechsel in den Online Modus in den Encoder geschrieben und aktiviert Wird die Ladder Routine verwendet Fall 3 dann werden nderungen der Konfigura tion auch im Online Modus sofort wirksam Parameter nderungen ber den Webserver werden unmittelbar auf Steuerungsseite bernommen und angezeigt Parameter nderungen ber die Steuerung werden unmit telbar bernommen Zur Anzeige im Webbrowser m ssen Sie aber die entsprechende Seite aktualisieren ACHTUNG Pr fen Sie vor dem ndern der Konfiguration ob eine Gef hrdung von der Maschine oder Anlage ausgeht in die der Encoder integriert ist Die Ladder Routine bietet die M glichkeit Parameterdaten des
103. hten z B das untere und das obere Limit der Geschwindigkeit dann bet tigen Sie nach jeder Eingabe die Enter Taste Folgende Parametrierungsm glichkeiten stehen ohne Anmeldung zur Verf gung e berblick e Einheiten e Preset Folgende Parametrierungsm glichkeiten stehen nach der Anmeldung als Benutzer AuthorizedClient zur Verf gung Skalierung Rundachsfunktionalitat Preset Wert andern Limits Reset BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE DES INTEGRIERTEN WEBSERVERS 6 Anmeldung Zur Parametrierung k nnen Sie sich mit folgenden Zugangsdaten anmelden e Benutzer AuthorizedClient e Passwort enc123 Benutzer Benutzer RuthorizedClient Passwort eoseesesess Anmelden Sprache German Abbildung 106 Anmelden Andern des Passwortes i HINWEIS ndern Sie das Passwort um einen unbefugten Zugriff auf den Encoder zu verhindern gt Klicken Sie unter Benutzer auf den Link Andere Passwort Benutzer AuthorizedClient Abmelden ndere Passwort Sprache German Abbildung 107 ndern des Passwortes Der Dialog ndere Passwort wird ge ffnet Altes Passwort Neues Passwort Neues Passwort noch einmal eingeben ndere Passwort Abbildung 108 ndern des Passwortes 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 91 STEGMANN Ir
104. ich gt Wahlen Sie in der Karteikarte Catalog den jeweiligen Encodertyp aus Catalog Module Discovery Favorites Enter Search Text for Module Type 0005_007B_0030 0005_007B_0038 0005_007B_0039 0005_007B_003A 0005_007B_0060 0005_007F_0027 0005_007F_0028 6V21 6VG1 6VN1 Description SP600 ER 400V SP600 ER 200V SP600 ER 600V Liquiflo 2 0 MD60 MD65 GV6000 208Vac 240Vac 325Vde Reliance Electric Reliance Electric Reliance Electric Reliance Electric Reliance Electric Reliance Electric Reliance Electric Reliance Electric DPI to EtherNet l DPI to EtherNet l DPI to EtherNet l DPI to EtherNet l DPI to EtherNet I MDI to EtherNet MDI to EtherNet DPI to EtherNet l 6V41 6VJ1 6VR1 GV6000 400Vac 480Vac 650Vde Reliance Electric DPI to EtherNet l RURT RUKT RVTI GVENON AKNNVar R10VAr Reliance Flactric D I tn FtherNet I T 4 mt r 212 of 212 Module Types Found F Close on Create Abbildung 36 Modul w hlen Je nach angeschlossenem Typ wird die folgende Bezeichnung angezeigt e AFS60A Eth IP f r den AFS6O EtherNet IP e AFM60A Eth IP f r den AFMEO EtherNet IP gt Klicken Sie auf OK Der Dialog Module Properties Modulname wird geoffnet General Connection Module Info Internet Protocol Port Configuration Network Type AFMEOA Eth lP AFMB604 Eth IP Vendor SICK AG Parent LocalENB Private Network 192 168 1 Description
105. ichs ber wachung Es handelt sich nicht um eine elektronische Nocke Unteres Limit der Geschwindigkeit Attribute ID 1Bh Oberes Limit der Geschwindigkeit Attribute ID ICh Unteres Limit der Beschleunigung Attribute ID 20h Oberes Limit der Beschleunigung Attribute ID 21h Wenn diese Limits berschritten werden dann hat das zur Folge e Das Warning Flag Attribute ID 31h des Position Sensor Object wird gesetzt siehe Tabelle 21 auf Seite 36 e Auf der Seite Ger t blinkt die Status LED siehe Abschnitt 6 1 1 auf Seite 89 Auf der Seite Status wird der Warntext angezeigt siehe Abschnitt 6 3 1 auf Seite 96 Zus tzlich k nnen weitere Limits die nicht im Position Sensor Object enthalten sind eingestellt werden e Limit der Bewegungszeit in Stunden 18 e Limit der Betriebszeit in Stunden Limit der Anzahl der nderungen der Drehrichtung Limit der Anzahl der Anl ufe im Uhrzeigersinn e Limit der Anzahl der Anl ufe im Gegenuhrzeigersinn Auf dieser Seite k nnen Sie den Klassen Dienst Reset ausf hren und den Encoder neu starten HINWEIS Nach dem Neustart wird die Sprache auf Englisch zur ckgesetzt und der Benutzer wird abgemeldet Parameter in den nichtfl chtigen Speicher sichern Klicken Sie auf S Die Funktion verwendet den Klassen Dienst Save Service Code 16h des Position Sensor Object Die Parameter werden in den nichtfl chtigen Speicher gesichert der Encoder wird neu gestartet
106. igence Controller Tags PLC controller d 0 x _ Uz D Show all Tags DN 2 Datei Bearbeiten Ansicht Chronik Lesezeichen Extras Hilfe S SICK AGEthernetIP Encoder X aed e35 A ES amp Value Force Style Data Type E run ea O BEE 0328 AFS604_EthIP_394D Mal Parameterizakion eA aaa EEE echte h 0328 AFM60A_EthIP_5DA4 18 Overview Units Preset Scaling Endless Shaft Change Preset Limit Values SickAF wS_Enci_ADl SICK_AFX60_A101WS_A10 5 ick Fai ic GetSe ecima BOO ET m T SICK_APXEO_WS_DATA nn DI SickAFWS_Encl_GetData Acceleration Format 16 0810 INT See fa SickAFxWwS_Encl_GetData Acceleration_HighLimit 1073741823 Decimal DINT fa SickAFeWS_Encl_GetData Acceleration_LowLimit 1073741823 Decimal DINT position 1073741823 N BSickarsws_Enc1_GetDatacMR 1073741824 Decimal DINT Velocity rpm 1234 _ amp Sickarsws_Enct_GeDatacnR_D 1 Decimal DINT Acceleration eens 1073741823 1073741823 4SickarfwS_Enc1_GetData CNR_N 2048 Decimal DINT E SickAFxWS_Encl_GetData CPR 262144 Decimal DINT Limit for the motion time in hours 175200 E Sick AFWS Enel_GetDat acs o Decimal SINT Limit for the operating time in hours l 175200 LAT E SickAFKWS_Encl_GetDataDirect
107. ionChance_Limt 1234567 Decimal DINT Number of changes in direction of rotation 1234567 NE Ee SkKAFAWS_Encl_GebDalaSF Decimal SINE SickAF WS_Enc1_GetData MotionT ime_Limit_seconds 630720000 Decimal DINT Number of clockwise starts 1000000 AN SickAFswS_Encl_GetData Position HighLimit 1073741823 Decimal DINT Number of counterclockwise starts 1000000 IS H SickAFxwS_Enc1_GetData Position_LowLimit L a Decimal DINT E H Sick FswS_Encl_GetData PowerTime_Limit_seconds 630720000 Decimal DINT H Sick FswS_Encl_GetData Preset alue a Decimal DINT SickAFxWS_Enc1_GetData Scaling 0 Decimal SINT H SickAFswS_Encl_GetData SerialNo 16 0b01_0017 Hex DINT SickAFxWS_Enc1_GetData SlaveSignO Life 16 0000_0500 Hex DINT H SickAFxWS_Enc1_GetData StartsCCw_Limit 1000000 Decimal DINT H Sick FswS_Encl_GetData StartsCw_Limit 1000000 Decimal DINT H Sick FswS_Encl_GetData Temperature_Format 16 1200 Hex INT F SickAFxWS_Enc1_GetData Velocity_Format l6 1 0 Hex INT LEE SickAFWS_Ene1_GetData Veloeity_ Highlimt 1234 Decimal DINT SickAFxWS_Encl_GetData Velocity_LowLimit 12000 Decimal DINT SickAFxWS_Encl_GetData xErrorCode 16 0000_0000 Hex DINT SickAFeWS_Encl_GetData xMsgRecord4ray Gg Decimal SINT 4 SickAFxWS_Enc1_Init_GetSet Decimal BOOL W T Encl_msgGetData aan MESSAGE ickAFAWS_Enc1_msgSetData MESSAGE B A Encl_SetData aaa SICK_AFX60_WS_DATA SickAFxWS_Enc1_SetData Acceleration_
108. itionswert Positionswert nach dem nach Preset Wiedereinschalten Abbildung 1 Setzen eines Preset Wertes Setzen eines Preset Wertes Beim Wiedereinschalten Beim Ausschalten des Encoders wird der Offset das Delta zwischen dem realen Posi tionswert und dem durch Preset vorgegebenen Wert gespeichert Beim Wiederein schalten wird aus dem neuen realen Positionswert und dem Offset der neue Preset Wert gebildet Auch wenn der Encoder w hrend des ausgeschalteten Zustands weiter gedreht wurde wird dadurch der richtige Positionswert ausgegeben BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 3 2 3 PRODUKTBESCHREIBUNG 3 Rundachsfunktionalit t G 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten Der Encoder unterst tzt die Getriebefunktion f r Rundachsen Hierbei werden die Schritte pro Umdrehung als Bruch eingestellt siehe Abschnitt 3 6 10 auf Seite 43 Dadurch kann als Gesamtaufl sung eine Zahl die kein 2 faches der Schritte pro Umdrehung ist oder und eine Dezimalzahl z B 12 5 konfiguriert werden HINWEIS Der ausgegebene Positionswert wird mit einer Nullpunktkorrektur der eingestellten Codesequenz und den eingegebenen Getriebeparametern verrechnet Beispiel mit bersetzungsverh ltnis Ein Drehtisch zum Bef llen von Flaschen soll gesteuert werden Die Schritte pro Um drehung sind durch die Anzah
109. itte pro Umdrehung bzw die Gesamtaufl sung skaliert werden i HINWEIS Nur wenn der Parameter Scaling Attribute ID OEh des Position Sensor Object auf Enable konfiguriert ist werden die eingegebenen Werte f r die Schritte pro Umdrehung bzw die Gesamtaufl sung bernommen 3 6 6 Schritte pro Umdrehung Die Aufl sung des AFS60 AFM60 EtherNet IP betr gt max 262 144 Schritte pro Um drehung Die Aufl sung ist von 1 262 144 ganzzahlig skalierbar G HINWEIS Der Parameter wird nicht verwendet wenn die Rundachsfunktionalit t siehe Ab schnitt 3 6 10 auf Seite 43 aktiviert ist 3 6 7 Gesamtaufl sung Messbereich Die Gesamtaufl sung also der Messbereich des AFM6O EtherNet IP betr gt max 1 073 741 824 Schritte Die Gesamtaufl sung muss ein 2 faches der Schritte pro Umdrehung sein Schritte pro Umdrehung nn Gesamtaufl sung Tabelle 24 Beispiele f r Gesamtaufl sung Gi HINWEIS Diese Restriktion ist nicht relevant wenn die Rundachsfunktionalitat siehe Ab schnitt 3 6 10 auf Seite 43 aktiviert ist 42 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 3 6 8 3 6 9 3 6 10 PRODUKTBESCHREIBUNG 3 Preset Funktion Die Preset Funktion wird verwendet um den Encoder auf eine vordefinierte Startposi tion zu setzen Mithilfe eines Preset Wertes kann der Encoder auf jede beliebige Posi tion innerhalb des Messbereichs gesetzt wer
110. l der Bef ller vorgegeben Es sind neun Befuller vor handen Zur pr zisen Messung des Abstands zwischen zwei Bef llern werden 1000 Schritte ben tigt Drehtisch mit neun Bef llern 125 Encoder Abbildung 2 Beispiel Positionsmessung an einem Drehtisch mit bersetzungsverh ltnis Die Anzahl der Umdrehungen ist durch das bersetzungsverh ltnis 12 5 des Dreh tischantriebs vorgegeben Die Gesamtaufl sung betr gt dadurch 9 x 1000 9000 Schritte zu realisieren in 12 5 Umdrehungen des Encoders Dieses Verh ltnis ist nicht ber die Schritte pro Um drehung und die Gesamtaufl sung zu realisieren da die Gesamtaufl sung nicht ein 2 faches der Schritte pro Umdrehung betr gt Die Problemstellung der Applikation kann mit der Rundachsfunktionalit t gel st wer den Hierbei werden die Schritte pro Umdrehung au er Acht gelassen Es wird die Gesamtaufl sung sowie Z hler und Nenner der Anzahl an Umdrehungen konfiguriert Als Gesamtaufl sung werden 9000 Schritte konfiguriert Als Z hler der Anzahl an Umdrehungen werden 125 als Nenner 10 konfiguriert 125 10 12 5 Nach 12 5 Umdrehungen also nach einer kompletten Umdrehung des Drehtisches erreicht der Encoder die Gesamtauflosung von 9000 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 13 3 PRODUKTBESCHREIBUNG Beispiel ohne Ubersetzungsverhaltnis Drehtisch mit neun Befullern 1000 Schritte Encoder Abbildung 3 Beispiel Positionsmessung a
111. len PRESET_Message zu MSG gt Wahlen Sie im Feld Message Control die Variable PRESET_Message aus gt Der Baustein MSG muss anschlie end konfiguriert werden SG Message Abbildung 96 Konfigurationsdialog des Bausteins MSG ffnen gt Klicken Sie dazu auf die Schaltfl che mit den drei Punkten Der Dialog Message Configuration wird ge ffnet Message Configuration PRESET_Message el xl Configuration Communication Tag Message Type CIP Generic Service Set Attribute Single Source Element PRESET_ Value e Type Source Length ja Bytes Service Code H 0 Hex Class 23 Hex heetinetion gv Instance H Attribute 3 Hex Tanne Enablesble Enable Watmgimg Shark bart Doneone Done Length 0 Error Codende Extended Error Code T Timed Qut e Error Path Error Text Abbrechen bernehmen Hilfe Abbildung 97 Konfigurationsdialog des Bausteins MSG Konfigurieren Sie folgende Parameter in der Registerkarte Configuration Service Type Set Attribute Single siehe Tabelle 18 auf Seite 29 Instance 1 da nur ein Ger t an der Steuerung angeschlossen ist Class 23 h Position Sensor Object siehe Tabelle 5 auf Seite 20 Attribute 13 h Preset Value siehe Tabelle 21 auf Seite 36 Source Element PRESET_Value Source Length 4 O O O OOO BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 85 5 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS Gi HINWEIS PRESET_Value ist die vierte
112. m UDINT Uhrzeigersinn Der Z hler erh ht sich wenn der Encoder sich im Uhrzeigersinn bewegt Anzahl der Anl ufe im UDINT Gegenuhrzeigersinn Der Zahler erhoht sich wenn der Encoder sich im Gegenuhrzeigersinn bewegt Aktuelle Betriebs UINT spannung in mV Maximale Betriebs UINT spannung in V wird im EEPROM gespeichert O Offset Wert der sich DINT 00000000 aus dem Preset Wert berechnet 12 Aktiviert Rundachs BOOL O funktionalitat O Aus 1 An Z hler f r die Anzahl UDINT cl der Umdrehungen 2 048 2 048 Nenner fur die Anzahl UDINT 1 der Umdrehungen 65 535 1 Anzahl der Messwerte UDINT O aus denen ein Mittelwert gebildet wird 1 Bandbreite des UDINT O Tiefpassfilters in Hz 1000 O Deaktiviert en Anzahl der Messwerte UDINT O aus denen ein 128 Mittelwert gebildet wird 1 WO Lu H NO 00 Bei normaler Skalierung physikalische Position bei Rundachsfunktionalit t physikalische Position Range Offset BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 3 67 3 PRODUKTBESCHREIBUNG 36 Attribute V NV ID Wi Wi a ai a Acceleration Filter Bandwidth Velocity Hysteresis Acceleration Hysteresis Motion time limit Power time limit Direction changes limit Starts in cw limit Starts in ccw limit Reset fault header bit 15 Beschreibung Bandbreite des Tiefpassfilters in Hz O Deaktiviert Hysterese fur die Geschwindigkeits grenzwerte
113. n Sie aus der Registerkarte Favorites den Baustein ExamineOn aus und f gen Sie ihn in die MainRoutine ein Diesem Eingang muss die entsprechende Variable zugewiesen werden in unserem Beispiel die Variable PRESET_Trigger Y Show fa Tags Nene apaa Descrinton F AFMEO_EIP C AB ETHERNE AFMGO Ep AB ETHERNE PRESET_Message MESSAGE PRESET_OneShot BOOL PRESET_Trigger BOOL PRESET_ alue DINT TEMP_Message MESSAGE TEMP_OneShot BOOL TEMP_Trigger BOOL Controller Program Abbildung 91 Zuordnung der Variablen PRESET_Trigger zu ExamineOn gt Klicken Sie auf das Fragezeichen Ein Drop down Men wird ge ffnet gt Wahlen Sie die Variable PRESET_Trigger aus 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 83 5 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS F r die Flankensensitivit t des Prozessablaufs muss der Baustein ONS eingef gt werden al HH ent te Ae lt la Lat ons osr osr gt UR Add On Bit Input Output ComputeMath Move Logical FileMisc a a Ta al TEMP_Trigger TEMP_OneShot Message EN Message Control TEMP_Message HCDN3 ER Abbildung 92 Baustein ONS einf gen gt Wahlen Sie aus der Registerkarte Bit den Baustein ONS aus und f gen Sie ihn in die MainRoutine ein Auch diesem Baustein muss eine Variable zugewiesen werden r E Show fan Tags D s Deta
114. n einem Drehtisch ohne Ubersetzungsverhaltnis Der Encoder wird direkt an der Welle des Drehtisches montiert Das Ubersetzungs verhaltnis betragt 1 1 Der Drehtisch hat 9 Befuller Der Encoder soll so konfiguriert werden dass er bei einer Befullerposition mit O zu zahlen beginnt und bis zur nachsten Befullerposition bis 999 z hlt Als Gesamtaufl sung werden 1000 Schritte konfiguriert Als Z hler der Anzahl an Umdrehungen werden 1 als Nenner 9 konfiguriert 1 9 Umdre hungen 1000 Nach 1 93 Umdrehungen der Encoderwelle ergeben sich 1000 Schritte dann beginnt der Encoder wieder bei O zu z hlen 14 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten PRODUKTBESCHREIBUNG 3 3 3 Einbindung in EtherNet IP 3 3 1 EtherNet IP Architektur 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten EtherNet IP und damit auch der AFS60 AFM60 EtherNet IP verwendet Ethernet als bertragungstechnik Die Komponenten des Netzwerkes werden i d R in Stern oder Linienstruktur einge bunden Dd e AU zm EE SPS ge My ai Encoder Encoder Abbildung 4 Beispiel eines EtherNet IP Netzwerkes in Sternstruktur Um eine h here Verf gbarkeit und geringeren Verdrahtungsaufwand zu erreichen kann das System aber auch in einem Device Level Ring DLR eingebunden werden Encoder Encoder Abbildung 5 Beispiel ein
115. nd Nenner fur die Anzahl an Umdrehungen werden bestimmt 13 Abhangig von der konfigurierten Aufl sung 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten Beispiel Aufl sung 2 000 Schritte der Encoder dreht sich 0 5 mal pro Sekunde 1 000 counts s bzw 1 counts ms BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 43 3 PRODUKTBESCHREIBUNG Folgende Voraussetzungen mussen erfullt sein Attribute ID OEh Skalierung muss auf 1 gesetzt sein Attribute ID 11h Gesamtaufl sung muss zwischen 1 536 870 912 gesetzt sein Attribute ID 7Dh Rundachsfunktionalitat muss auf 1 gesetzt sein Attribute ID 7Eh Nominator CNR_N muss zwischen 1 2 048 gesetzt sein Attribute ID 7Fh Divisor CNR_D muss zwischen 1 65 535 gesetzt sein Anzahl der Umdrehungen Zahler Der Z hler ist von 1 2 048 ganzzahlig skalierbar Werkeinstellung f r den Z hler ist 2 048 Anzahl der Umdrehungen Nenner Der Nenner ist von 1 65 535 ganzzahlig skalierbar Werkeinstellung fur den Nenner ist 1 Beachten Sie folgende Restriktionen e Die Gesamtaufl sung der Rundachsfunktionalit t betr gt die H lfte der physikalischen Aufl sung PhysRes des Encoders 536 870 912 e Die Gesamtaufl sung lt CNR_N CNR_D x PhysRes e 1 lt Nominator lt x 4 096 e 1 lt Divisor lt 65 535 CNR_N CNR_D lt x 4 096 3 7 Bedien und Anzeigeelemente Der Absolut Encoder AFSGO AFMGO EtherNet IP verf gt be
116. nizer E EH Controller Test_Ladder_Inbetriebnahme_Doku blg Controller Tags be Controller Fault Handler nl Power Lp Handler GC e Tasks Zei MainTask E MainProgram dE Je Program Tags So Ba Mainroutine Abbildung 88 MainRoutine ffnen Wenn der Prozessablauf zum Schreiben eines Preset Wertes parallel zum vorherigen Beispiel laufen soll dann muss ein neuer Strang eingef gt werden BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE EINERSPS 5 d Oli ale lolol gt 4 gt H Favorites Add On Alarms Bit Timer Counter Input Output Compare Compute Math Move Logical File Misc E sele ka a a l TEMP_Trigger TEMP_OneShot SG __ ons Message EN Message Control TEMP_Message E DN3 ER gt End Abbildung 89 Baustein Rung einf gen gt Wahlen Sie aus der Registerkarte Favorites den Baustein Rung aus und f gen Sie ihn in die MainRoutine ein Als erster Baustein wird ein Eingang eingef gt der den Prozess Preset Wert setzen ansto en soll 4H 4 Hl be oao 2 4 gt H Favorites Add On Alarms Bit Timer Counter Input Output Compare ComputeMath Move Logical FileMisc i shes aa pe a e JEMP_Trioger TEMP_OneShot E fonsp MMMM 0 oO o oo o End Abbildung 90 Baustein ExamineOn einf gen gt Wahle
117. ntroller Tags in der Spalte Name beim Punkt AFM60_Encoder C AFM60_Encoder C Data G HINWEIS Das Low Byte wird vor dem High Byte dargestellt 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten Da der Encoder keine Output Assembly verarbeitet wird der Parameter Output auf 198 Input only gesetzt BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 55 5 KONFIGURATION MITHILFE EINER SPS 5 4 2 56 Name za a Value Force Mask Style Hex 1600 He 1600 Je 1600 He 1400 Hex __EEFAFMEO_EncoderCDataftO 2 160 He 16400 Hex 16400 Hex 1901 Hex AFM6O_Encoder C Data 24 Abbildung 31 Beispieldaten f r eine Configuration Assembly ES 3G __AFMBO_EncoderC Data 14 jem He AFMEO_Encoder C Data 16 a d P dE S Schritte pro Umdrehung CPR 4 096 1000h C Data 4 00h und C Data 5 10h Gesamtauflosung CMR 32 768 8000h C Data 8 00h und C Data 9 80h Drehrichtung cw O C Data 12 00h Skalierung ein Ih C Data 13 O1h Geschwindigkeitsformat 1FOFh C Data 24 OFh und C Data 25 1Fh Download der Konfiguration zur Steuerung gt Laden Sie die Konfiguration zur Steuerung Offline J E RUN No Forces Go Online No Edits Upload Redundancy Download ee Les Abbildung 32 Konfiguration laden Die Statusanzeigen f r Run Mode Controller OK und I O OK werden gr n ff R
118. o Type Source Length Bytes Service Rede Je Hei Class 23 Hex Destination TEMP Value 7 Instance f Attribute 54 Hex TEE 2 Enable 2 Enable Waiting 3 Start 2 Done Done Length 0 Error Code Extended Error Code IT Timed Out e Error Path Error Text Abbrechen bernehmen Hilfe Abbildung 76 Konfigurationsdialog des Bausteins MSG Konfigurieren Sie folgende Parameter in der Registerkarte Configuration Service Type Get Attribute Single siehe Tabelle 18 auf Seite 29 Instance 1 da nur ein Ger t an der Steuerung angeschlossen ist Class 23 h Position Sensor Object siehe Tabelle 5 auf Seite 20 Attribute 64 h Temperature Value siehe Tabelle 21 auf Seite 36 Destination TEMP_Value O O O OO i HINWEIS TEMP _Value ist die vierte angelegte Variable In diese wird beim Ausf hren des Beispielprogramms der Wert der Temperatur geschrieben gt ffnen Sie die Registerkarte Communication Message Configuration TEMP_Message el x Configuration Communication Tag Path Browse Abbildung 77 Registerkarte Communication gt Klicken Sie neben dem Feld Path auf die Schaltfl che Browse Der Dialog Message Path Browser wird ge ffnet 78 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE EINERSPS 5 gt Wahlen Sie den angeschlossenen Encoder aus a x P
119. oler 15 Abbildung 6 CIP una andere DIERS Er en ee aaa 16 Abbildung 7 EINEN PLANE ern rer 17 Abbildung 8 Beta Darren leider ee ee 17 Abbildung 9 Unterst tzte MEET EEN 19 Abbildung 10 Verbindungen f r das Identity Obert 20 Abbildung 11 Verbindungen f r die I O Aeeembly nennen 25 Abbildung 12 Verbindungen f r die Configuration Assembly onen 27 Abbildung 13 Verbindungen f r Explicit Messages zum Position Sensor Object 29 Abbildung 14 Konfigurationsspeicher s ssusnssnnnnnnrrsnnnnnnnnnrnnernnrnnnnnrnnnennrnnnnnnennnnne 39 Abbildung 15 Position der LEDs der Adressschalter und des Preset Tasters 44 Abbildung 16 Position der Anschl sse des AFS60 AFM60 EtherNet IP 45 Abbildung 17 Anschl sse des AFS60 AFM6O Etherher lb 0 45 Abbildung 18 Adressschalter und PreSet TaSter A 47 Abbildung 19 MAC Adresse im BOOTR DRHCR Genmer A 50 Abbildung 20 Eingabe der IP Adresse im BOOTR DHCH ener 50 Abbildung 21 Integration der IP Adresse im DBOOTR DRHChR Gerver 50 Abbildung 22 Schaltfl che RSWho in RSLinx Claeeic nenne nennen nennen 51 Abbildung 23 Encoder im Pfad AB_ETHIP 1 von RSLinx Oase 51 Abbildung 24 Projektieren der Hardware AE 52 Abbildung 25 Kommunikationsschnittstelle bnzufugenm nn 52 Abbildung 26 Kommunikationsschnittstelle wahlen 53 Abbildung 27 Name der Kommunikationsschnittstelle nenn 53 Abbildung 28 Encoder integrieren een 54 Abbildung 29 Modul w blen ann 54 Abbild
120. orbehalten 3 PRODUKTBESCHREIBUNG 100 E Moment en ET Semmagenmpnmserereng a oe Nicht verwendet N EZ ES RN EEE Nicht verwendet nn sp Mvemnde o 136 Zee der Anzai derUmgronungen ONR N meangsweiges By EU oOo EC HE TE ps oneness 20 Nenner der Anz der Umdrehungen ONR D niecrigstveriges Bye pep pep psf CORD besiege 24 Emnet der Goschwidekesmessung iearesinetges Be 25 Emnet der Geschwinagkesmessung n chsweniges ne el Ween oi Woren Tabelle 17 Datenformat der Attribute der Configuration Assembly cw clockwise im Uhrzeigersinn ccw counterclockwise gegen den Uhrzeigersinn scf scaling function Skalierungsfunktion raf round axis functionality Rundachsfunktionalitat 28 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten PRODUKTBESCHREIBUNG 3 D HINWEIS Die Struktur der Configuration Assembly ist fest W hrend der Initialisierung des Encoders liest dieser die Daten von der Steue rung Der Heartbeat connection point f r Input Verbindungen der SPS also f r den Output des Encoders muss auf 198 gesetzt werden siehe Abbildung 30 auf Seite 55 Der Heartbeat connection point f r Listen only Verbindungen muss auf 199 gesetzt werden 3 4 4 Position Sensor Object Im Position Sensor Object sind alle Attribute des Encoders enthalten ber Explicit Messages k nnen alle Parameter
121. orgehensweise stellen Sie sicher dass der Encoder die ber DHCP vergebene IP Adresse auch nach einem Wiedereinschalten beh lt gt Schalten Sie die Adressschalter auf OOO Der Encoder l dt ab jetzt bei jedem Einschalten die IP Adresse aus dem nicht fl chtigen Speicher BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 47 4 INBETRIEBNAHME 4 2 2 Ausl sen eines Preset Wertes mit dem Preset Taster gt Um den Preset Wert auszul sen dr cken Sie den Preset Taster 1 Der Wert aus dem Attribut 13h des Position Sensor Object wird als neuer Positionswert verwendet siehe Tabelle 21 auf Seite 36 i HINWEIS e Setzen Sie einen Preset Wert nur bei Stillstand des Encoders e Der Preset Wert muss innerhalb des konfigurierten Messbereichs liegen ACHTUNG Pr fen Sie vor dem Ausl sen der Preset Funktion ob eine Gef hrdung von der Maschine oder Anlage ausgeht in die der Encoder integriert ist Die Preset Funktion f hrt zu einem sofortigen Wechsel des vom Encoder ausgegebe nen Positionswertes Dies k nnte eine unerwartete Bewegung verursachen die zu einer Gef hrdung von Personen oder einer Besch digung der Anlage oder sonstiger Gegenst nde f hren kann ES Dr cken Sie den Preset Taster auf keinen Fall l nger als 5 Sekunden dies setzt den Encoder ggf auf die Werkeinstellungen zur ck 48 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION M
122. r Setzen Sie dazu das Attribut 3 des TCP IP Interface Object auf O Dies k nnen Sie z B im Rockwell BOOTP DHCP Server dadurch erreichen dass Sie die Schaltfl che Disable BOOTP DHCP klicken gt ndern Sie anschlie end die Adressschalter des Encoders auf die Stellung OOO siehe Abschnitt 4 2 1 auf Seite 47 Nach einem Wiedereinschalten startet der Encoder mit der zuvor vergebenen und im nichtfl chtigen Speicher gesicherten IP Adresse 5 2 4 berpr fen der Einbindung ins EtherNet IP ber RSLinx Classic Mithilfe des Tools RSLinx Classic kann nochmals berpr ft werden ob die eingestellte IP Adresse von der Steuerung erkannt wird gt Starten Sie RSLinx Classic in der Regel im Startmen Ihres PCs Notebooks unter Rockwell Software RSLinx RSLinx Classic gt Klicken Sie im Programm auf die Schaltfl che RSWho sr RSLin Classic Professional File Edit View Communications Station al Sia ee Abbildung 22 Schaltfl che RSWho in RSLinx Classic gt ffnen Sie anschlie end den Pfad AB_ETHIP 1 Ethernet Der Encoder ist unter seiner IP Adresse sichtbar a RSLinx Classic Professional RSWho 1 LL gt File Edit view Communications Station DDE OPC Security Window Help Browsing node 192 168 1 123 found Online Name Ge e Linx Gateways Ethernet SX 10 240 10 70 Unrecognized Device IndraControl L45 Re Ethernet X 10 240 11 50 Unrecognized Device IndraControl L45 10
123. r F SickAFkWS_Enc1_GetData SHE SICK_AFXEO_WS_DATA BH SickAFx_A101WS_A103WS_FB_Enc1_GetSet gt E EE e SickAF WS_Enct_Init_ GetSet WE Decimal BODL Unscheduled Programs Phases er E CAPS el gen ie ee CH Ungrouped Axes IC a ee ea EEE MESSAGE SickAF WS Ge Er Lalin SICKLAFXEO_WS_DATA E Add On Instructions Ca Li er D EX D D Kei bi 1 RB SUCK PET NOIR A1UIWS AOI SickAF amp WS_Enc1_SetData Acceleration_Format 16 0810 _ Eo SES GH SickAFsWS_Encl_SetData Acceleration_HighLimi 1073741823 Decimal E e HH SickAFxWS_Enc1_SetData Acceleration_LowLimit 1073741823 Decimal Gi User Defined SickAF amp WS_Enc1_SetData CMR 1073741824 Decimal D I SICK_AFX60_WS_DATA ickAFxWS_Encl_SetData CNR_D w Strings ickAFxWS_Enc1_SetData CNR_N EHR Add On Defined HH SickAFxWS_Encl_SetData CPR 262144 Decimal S Se ene gore ees HH SickAFAWS_Encl_SetData CS GER Module Defined H SickAF WS_Enc1_SetData DirectionChange_Limit 1000000 Decimal E Trends ickAFxWS_Enc1_SetData ESF 3 8 1 0 Configuration ickAF WS_Enc1_SetData MotionTime_Limit_seconds 6307200000 Decimal 1756 Backplane 1756 44 SickAFswS_Enc1_SetData Position_HighLimit 1073741823 Decimal H SickAFswS_Enc1_SetData Position_LowLimit FH SickAF wS_Enc1_SetData PowerTime_Limit_seconds 6307200000 Decimal SickA
124. r Media Allen Bradley 756 EN2TR 1756 10 100 Mbps Ethernet Bridge 2 Port Twisted Pair Allen Bradley 1756 EN3TR 1756 10 100 Mbps Ethernet Bridge 2 Port Twisted Pair Allen Bradley 1756 ENBT 1756 10 100 Mbps Ethernet Bridge Twisted Pair Media Allen Bradley 1756 ENET A 1756 Ethernet Communication Interface Allen Bradley 1756 ENET B 1756 Ethernet Communication Interface Allen Bradley el gt Find Add Favorite Favorites Cancel Help By Category Abbildung 26 Kommunikationsschnittstelle w hlen gt Klicken Sie auf OK Der Dialog New Module wird ge ffnet gt Vergeben Sie in der Karteikarte General im Feld Name einen Namen im Feld IP Address die IP Adresse und w hlen Sie den Slot x General Connection Time Syne Module Info Internet Protocol Port Configuration Network RSNetWor Type 1756 EN2TR 1756 10 100 Mbps Ethernet Bridge 2 Port Twisted Pair Media Vendor Allen Bradley Parent Local M Ethernet Address Name Ethemetip Private Network 192 168 1 Description IP Address Si Host Name Module Definition Change Slot fi E Revision EN Electronic Keying Compatible Module Connection None Time Syne Connection None Status Creating Cancel Help Abbildung 27 Name der Kommunikationsschnittstelle gt Klicken Sie auf OK Im Controller Organizer erscheint unter 1756 Backplane 1756
125. r Umdrehungen Attribute ID 7Eh e Nenner f r die Anzahl der Umdrehungen Attribute ID 7Fh e Gesamtaufl sung CMR Attribute ID 11h Die Voraussetzungen und Restriktionen f r die Parameter sind in Abschnitt 3 6 10 auf Seite 43 beschrieben i HINWEIS Wenn Sie die Rundachsfunktionalit t aktivieren dann wird auf der Seite Skalierung die Skalierung auf on eingestellt Es werden aber keine Skalierungsparameter angebo ten siehe Abbildung 111 auf Seite 94 6 2 6 Preset Wert ndern ACHTUNG Pr fen Sie vor dem ndern des Preset Wertes ob eine Gef hrdung von der Maschi ne oder Anlage ausgeht in die der Encoder integriert ist Sobald Sie den Wert eingegeben haben und die Eingabe mit der Enter Taste best ti gen wird der Wert als Positionswert bernommen siehe Abbildung 109 auf Seite 93 Auf dieser Seite parametrieren Sie den Preset Wert des Position Sensor Object Attribute ID 13h siehe Tabelle 21 auf Seite 36 94 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 6 2 7 6 2 8 Limits Reset KONFIGURATION MITHILFE DES INTEGRIERTEN WEBSERVERS 6 Auf dieser Seite parametrieren Sie die Limits der Position Geschwindigkeit Beschleu nigung und Temperatur Unteres Limit der Position Attribute ID 16h e Oberes Limit der Position Attribute ID 17h HINWEIS Mit dem unteren und oberen Limit der Position realisieren Sie eine Bere
126. r f nf LEDs Drei der LEDs signalisieren den Betriebszustand Net Mod und Encoder zwei den Status der Ethernetschnittstelle Link 1 und Link 2 Net Encoder Mod Link 2 Link 1 Schraub abdeckung Abbildung 15 Position der LEDs der Adressschalter und des Preset Tasters Die LEDs sind mehrfarbig Tabelle 28 auf Seite 102 und Tabelle 29 auf Seite 103 zeigen die Bedeutung der Signale Unter der Schraubabdeckung befinden sich folgende Bedienelemente e Adressschalter e Preset Taster 44 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten INBETRIEBNAHME 4 4 Inbetriebnahme Dieses Kapitel informiert Sie ber die Elektroinstallation Konfiguration und Inbetrieb nahme des Absolut Encoders AFS60 AFM60 EtherNet IP gt Lesen Sie dieses Kapitel auf jeden Fall bevor Sie das Ger t montieren installie ren und in Betrieb nehmen 4 1 Elektroinstallation ACHTUNG Schalten Sie die Anlage spannungsfrei W hrend Sie die Ger te anschlie en k nnte die Anlage unbeabsichtigterweise starten gt Stellen Sie sicher dass die gesamte Anlage w hrend der Elektroinstallation in spannungsfreiem Zustand ist Zur Elektroinstallation ben tigen Sie Anschlussstecker und dosen siehe Datenblatt des AFS60 AFM60O EtherNet IP 4 1 1 Anschl sse des AFS60 AFM60 EtherNet IP Die Anschl sse des AFS60 AFM60 EtherNet IP befinden sich auf der R ckseite
127. ribute des Assembly Obhlect 0080 RnnRnnn nn 23 Tabelle 14 Instanz Dienste des Assembly Oblect 0000 Rnn nn 24 Tabelle 15 Instanz Attribute des Assembly Obert 24 Tabelle 16 Datenformat der Attribute der I O Aesembly 2000 nn 26 Tabelle 17 Datenformat der Attribute der Configuration Assembly s snaenn0nn 28 Tabelle 18 Klassen Dienste des Position Sensor Obert 29 Tabelle 19 Klassen Attribute des Position Sensor Obert 30 Tabelle 20 Instanz Dienste des Position Sensor Obert 30 Tabelle 21 Instanz Attribute des Position Sensor Obert 36 Tabelle 22 Konfigurationsspeicher Funktionen der verschiedenen EEN 39 Tabelle 23 Parameter die gesichert bzw zur ckgesetzt werden 41 Tabelle 24 Beispiele f r Gesamtaufl sung none nnnnn nennen 42 Tabelle 25 Pin Belegung des Anschlusses der Spannungsversorgun8S 46 Tabelle 26 Pin Belegung der Anschl sse Ethernet Port 1 und 2 z u2222u2222022200 46 Tabelle 27 Adressschalter Bedeutung der einstellbaren Werte An 4T Tabelle 28 Bedeutung der Status LEDs Mod Net und Encoder 102 Tabelle 29 Bedeutung der LEDS Link 4 Und 2 aa 103 Tabelle 30 EE 104 Tabelle 31 ET d VE 105 Tabelle 32 dg et Ia E 106 Tabelle 33 Fehlermeldungen der RSLogix DOOC Goftware 107 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 113 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 114 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03
128. rt mer und nderungen vorbehalten 6 KONFIGURATION MITHILFE DES INTEGRIERTEN WEBSERVERS gt Geben Sie im Feld Altes Passwort das bisher verwendete Passwort ein gt Geben Sie im Feld Neues Passwort ein neues Passwort ein Geben Sie mindestens 1 Zeichen bzw maximal 16 Zeichen ein gt Geben Sie im Feld Neues Passwort noch einmal eingeben das neue Passwort erneutein gt Klicken Sie auf Andere Passwort Das neue Passwort wird bernommen Das Passwort wird aus technischen Gr nden unverschl sselt im Netzwerk bertragen Treffen Sie deswegen entsprechende Ma nahmen gegen ein Mitlesen des Passwortes 6 2 1 Uberblick Diese Seite zeigt einen Auszug der Attribute des Position Sensor Object siehe Tabelle 21 auf Seite 36 e Die Spalte Aktuell zeigt die derzeit konfigurierten Parameter Die Spalte Default zeigt die Werkeinstellungen e Die Spalte ID hex zeigt die Attribute IDs des Position Sensor Object 6 2 2 Einheiten Auf dieser Seite parametrieren Sie die Einheiten fur Richtung Geschwindigkeit Beschleunigung und Temperatur aus dem Position Sensor Object siehe Tabelle 21 auf Seite 36 e Codesequenz Attribute ID OCh o Clockwise Uhrzeigersinn o Counterclockwise Gegenuhrzeigersinn Einheit der Geschwindigkeit Attribute ID 19h counts s counts ms turns s turns min turns h O O O O EN e Einheit der Beschleunigung Attribute ID 1Eh counts ms counts s turns s rad s Einheit der Temper
129. rt mer und nderungen vorbehalten 7 FEHLERDIAGNOSE 1 3 4 20 106 Das mit Attribut 1Bh konfigurierte untere Limit der Geschwindigkeit ist unterschritten SE Das mit Attribut 1Ch konfigurierte obere Limit der Geschwindigkeit ist berschritten Das mit Attribut 20h konfigurierte untere Limit der Beschleunigung ist unterschritten Das mit Attribut 21h konfigurierte obere Limit der Beschleunigung ist berschritten Das mit Attribut 16h bzw 17h konfigurierte untere obere Limit der Position ist unter Uberschritten 1329 Das mit Attribut 67h bzw 68h konfigurierte untere obere Limit der Temperatur ist unter Uberschritten Die minimale maximale Betriebsspannung ist unter Uberschritten Tabelle 32 Warnungen Fehlermeldungen des Allen Bradley Steuerungssystems Wenn der Encoder in ein Allen Bradley Steuerungssystem eingebunden ist dann treten u U bestimmte Fehlermeldungen auf deren Meldungstext nicht eindeutig zuzuordnen ist Yi i 1756 ENZTR EthernetiP a Ethernet 4 1756 ENZTR Ethernetip Abbildung 117 Beispiel einer Fehlermeldung in RSLogix Herstellerspezifische Warnung BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten FEHLERDIAGNOSE 7 Die folgenden Fehlermeldungen stammen aus der RSLogix 5000 Software Fehlercode Meldung M gliche Ursache 16 0108 Connection Request Pr fen Sie ob die Configuration As
130. s Phone 31 0 30 229 25 44 E Mail info sick nl New Zealand Phone 64 9 415 0459 0800 222 278 tollfree E Mail sales sick co nz Norway Phone 47 67 81 50 00 E Mail sick sick no Poland Phone 48 22 837 40 50 E Mail info sick pl Romania Phone 40 356 171 120 E Mail office sick ro Russia Phone 7 495 7 75 05 30 E Mail info sick ru Singapore Phone 65 6744 3732 E Mail sales gsg sick com Slovakia Phone 421 482 901201 E Mail mail sick sk sk Slovenia Phone 386 0 1 47 69 990 E Mail office sick si South Africa Phone 27 11 472 3733 E Mail info sickautomation co za SICKAG Waldkirch Germany www sick com South Korea Phone 82 2 786 6321 E Mail info sickkorea net Spain Phone 34 93 480 31 00 E Mail info sick es Sweden Phone 46 10 110 10 00 E Mail info sick se Switzerland Phone 41 41 619 29 39 E Mail contact sick ch Taiwan Phone 886 2 2375 6288 E Mail sales sick com tw Thailand Phone 66 2645 0009 E Mail tawiwat sicksgp com sg Turkey Phone 90 216 528 50 00 E Mail info sick com tr United Arab Emirates Phone 971 0 4 88 65 878 E Mail info sick ae USA Mexico Phone 1 952 941 6780 1 800 325 7425 tollfree E Mail info sick com Vietnam Phone 84 8 62920204 E Mail Ngo Duy Linh sicksgp com sg More representatives and agencies at www sick com SICK Sensor Intelligence
131. schiedliche Attributwerte haben Die Attribute repr sentieren die Daten die ein Ger t ber EtherNet IP zur Verf gung stellt Diese enthalten die aktuellen Werte z B einer Konfiguration oder eines Ein gangs Typische Attribute sind beispielsweise Konfigurations oder Statusinformatio nen Um auf Klassen oder auf die Attribute einer Klasse zuzugreifen bzw bestimmte Ereig nisse zu erzeugen werden Dienste verwendet Diese Dienste f hren festgelegte Aktio nen durch z B das Lesen von Attributen Bezeichnung Position Sensor Klasse besitzt Aktueller Beispiel Object eine Instanz Positionswert Tabelle 4 Beispiel CIP Objektmodell BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten PRODUKTBESCHREIBUNG 3 3 41 Unterst tzte Klassen Der AFS60 AFM60 EtherNet IP unterst tzt die folgenden Klassen des Encoder Profils 22h 48hQoS 47hDLR 23h Position Sensor O1h Identity a Message ei d L Router 04h Assembly _ Se We a ae E ae ener e Bac mr Tg e s F6h Abbildung 9 Unterst tzte Klassen Identity Object Enth lt alle ger tespezifischen Daten z B ID Ger tetyp Ger te status etc Message Enth lt alle unterst tzten Klassen Get 1 Router Object codes des Encoders und die max Anzahl von Verbindungen Assembly Setzt die Daten mehrerer Objekte zu Get T Object einem einzelnen Objekt zusamm
132. sembly Error Connection Type Instanz 100 des Assembly Object aktiviert ist Multicast Unicast Wenn ja pr fen Sie ob die Konfigurationsdaten not supported darin korrekt und vollst ndig konfiguriert sind siehe Abbildung 31 auf Seite 56 16 0114 Electronic Keying Pr fen Sie ob eventuell die falsche EDG Date Mismatched Electro ausgew hlt wurde z B Singleturn anstatt Multi nic keying product turn oder umgekehrt siehe Abschnitt 5 5 auf code and or vendor Seite 57 ID mismatched 16 0127 Connection Request Pr fen Sie ob das richtige Communication Error Invalid output Format der Steuerung verwendet wird Der size Default Wert der Steuerung ist Data DINT Der Encoder ben tigt das Communication Format Input Data DINT 16 0204 Connection Request Pr fen Sie die Versorgungsspannung am Error Connection Encoder timed out Pr fen Sie die Ethernet Leitungen des Encoders auf Unterbrechung Pr fen Sie ob die IP Adresse des Encoders mit der in der Steuerung hinterlegten IP Adresse bereinstimmt M gliche Ursachen O Die Adressschalter sind nicht korrekt einge rastet siehe Abbildung 18 auf Seite 47 Der Encoder hat nach einem Wiederein schalten die ihm zugeteilte IP Adresse verlo ren siehe Abschnitt 5 2 3 auf Seite 51 Tabelle 33 Fehlermeldungen der RSLogix 5000 Software 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 107 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbe
133. setzt FO6Oh 4 000 2710h 2710h 10 000 INT 52D0h oder 21 200 3 Die Einheit ndert sich mit dem Temperature Value Format Attribute ID 65h Die Limits m ssen dann entsprechend umgerechnet werden 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 33 3 PRODUKTBESCHREIBUNG Attribute 6Ch 6Fh 70h 71h 72h 73h 74h 10 11 34 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERN G et et OOO O Get Get Get Get Get ET IP VAN fend Beschreibung Fault Siehe Tabelle 30 auf Header Seite 104 Special Bit Feld mit Flags f r Encoder spezielle Encoder Function Funktionen iti STE Bit 0 Slave Sign of Life An Aus Bit 1 7 Nicht verwendet Number of Start ups Bit 8 15 Update Faktor 2 127 Bit 16 31 Nicht verwendet Encoder Motion Time Gespeicherte Bewe gungszeit in Sekunden wird bei Bewegung erh ht Encoder Operating Time Gespeicherte Betriebs zeit in Sekunden wird erh ht sobald der Encoder in Betrieb ist Max Velocity H chste Geschwindig keit die der Encoder seit der Inbetrieb nahme erreicht hat 10 H chste Beschleuni gung die der Encoder seit der Inbetrieb nahme erfahren hat t Max Acceleration Hochste erreichte Betriebstemperatur in C 100 Niedrigste erreichte Betriebstemperatur in C 100
134. st der Adress bereich auf 192 168 1 xxx festgelegt 3 6 3 Slave Sign of Life Der AFS60 AFM60O EtherNet IP unterst tzt die Slave Sign of Life Funktionalit t Es wird im Bit 30 des Fault Headers bertragen Es wird verwendet damit die Steue rung feststellen kann ob der Encoder in Betrieb ist auch wenn sich die Positionsdaten nicht ndern z B im Stillstand Das Bit wechselt seinen Wert im konfigurierten Update Zyklus Der Update Zyklus wird aus dem Requested Packed Intervall RPI und einem Update Faktor gebildet Das RPI kann zwischen 5 und 750 ms betragen Update Zyklus RPI x Update Faktor x 6 Der Update Faktor wird mit dem Attribut 6Ah des Position Sensor Object bestimmt siehe Tabelle 21 auf Seite 36 Der unterstutzte Wert ist abhangig von der RPI Zeit der Encoder Verbindung Der Update Zyklus sollte mindestens doppelt so lang sein wie das RPI bei RPI 750 ms also 1500 ms 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 41 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 3 PRODUKTBESCHREIBUNG 3 6 4 Codesequenz Die Codesequenz bestimmt bei welcher Drehrichtung ausgehend von einer Blickrich tung auf die Welle sich der Positionswert erhoht e Clockwise steigender Positionswert bei Drehung der Welle im Uhrzeigersinn e Counterclockwise steigender Positionswert bei Drehung der Welle im Gegen uhrzeigersinn 3 6 5 Skalierung Durch die Skalierung wird erm glicht dass die Schr
135. ta Types 1 s E 9 n 63 Errors Warnings ER Ethernet ER User Defined f G ENZTELENZTE Of Strings 3 E AFMBDA Eth IP SickAFX A103WS Encl 8 Add On Defined AFSBOA Eh AP SickAFX_A102WS_Enc2 H E Predefined 9 Module Defined 22 Trends 3 6 1 0 Configuration B 1756 Backplane 1756 44 Aa 0 1756 L73 PLC o H 1 1756 EN2TR EN2TR Ethernet H 1756 EN2TR EN2TR E AFM60A Eth IP SickAFX_ALO3WS_Encl E AFS60A Eth IP SickAFX_A102WS_Enc2 Status Scheed Number of Routines 1 SE Main Routine Mainfiufine Faut Routine Ga __Heb Module SickAFX_Enc1_xyz is not defined in import File or in project Z Abbildung 46 Auswahl des Encoders gt Wahlen Sie in der Spalte Operation die Option Use Existing aus Logix Designer PLC in PLC_New_Logix_Project ACD 1756 L73 21 11 File Edit View Search Logic Communications Tools Window Help Siss el Hale AH I Cw we alain a Offline D RUN zg Path A8_ETHIP 1 192 1681 1 Backplane O _w al No Forces b F Ok I Energy Storage al ell ed n sli EEE To Halt Favorites Safety D A_Timer Counter Input Output Comptes File Shift Equipr m J Controller PLC i Controller Tags x Find DI ala Find Replace 9 Controller Fault Handler Find Within Final Name 3 Power Up Handler ES Tasks Import Content E ZE MainTask onfigure Component References 8 M
136. ter gesichert werden Parameter die gesichert bzw zuruckgesetzt werden Position Sensor Object Mittelwert gebildet wird Mittelwert gebildet wird 84h Hysterese fur die Geschwindigkeitsgrenz werte 40 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten PRODUKTBESCHREIBUNG 3 Attribute ID im Parameter Werkeinstellung Position Sensor Object 85h Hysterese fur die Beschleunigungsgrenz werte 86h Limit der Bewegungszeit in Sekunden 630 720 000 87h Limit der Betriebszeit in Sekunden 630 720 000 88h Limit der Anzahl der nderungen der 1 000 000 Drehrichtung 89h Limit der Anzahl der Anlaufe im 1 000 000 Uhrzeigersinn SAh Limit der Anzahl der Anlaufe im 1 000 000 Gegenuhrzeigersinn Tabelle 23 Parameter die gesichert bzw zuruckgesetzt werden Gi HINWEIS Folgende Parameter werden nicht zuruckgesetzt Bewegungszeit Betriebszeit Unteres Limit der Temperatur Oberes Limit der Temperatur Maximale Spannungsversorgung 3 6 2 IP Adresse Zur Identifizierung des Encoders im EtherNet IP ist die IP Adresse notwendig Diese wird f r den Encoder von einem DHCP Server bezogen siehe Abschnitt 5 2 2 auf Sei te 49 oder ber Adressschalter fest eingegeben siehe Abschnitt 4 2 1 auf Seite 47 e Wenn die IP Adresse ber DHCP bezogen wird dann ist ein beliebiger Adress bereich m glich e Wenn die IP Adresse ber Adressschalter eingestellt wird dann i
137. teuerung im Offline Modus BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE EINERSPS 5 gt Zun chst m ssen Sie die Variablen f r das Programm definieren und deklarieren gt Anschlie end f gen Sie die Bausteine des Programms in die Ladder Logic ein und weisen die Variablen entsprechend zu gt Dann starten Sie den Download des Programms zur Steuerung gt Zum Abschluss k nnen Sie das Programm testen 5 8 1 Temperatur auslesen Im ersten Beispiel soll die Temperatur des Encoders mithilfe des Parameters 64h Temperature Value ausgelesen werden Variablen definieren und deklarieren Zun chst m ssen die Variablen TEMP _Trigger TEMP_OneShot TEMP_Value und TEMP_Message f r das Programm definiert und deklariert werden Als Erstes wird die Variable TEMP_Trigger erstellt die den Auslesevorgang ansteuert gt Klicken Sie mit der rechten Maustaste im Controller Organizer auf Controller Tags und w hlen Sie New Tag EL Controller Test_Ladder_Inbetrie bnahrme_Doku Se Controller US New Tag Corley hE Power Lp EE Fy Tasks Monitor Tags Sal MainTask Edit Tags CCS Maine verify Gi K Pr Export Tags REI CR HM 22 Unschedu Print K m Bi Maker Ev wes Abbildung 62 Erstellen einer neuen Variable Der Dialog New Tag ffnet sich a RE x Name TEMP Trigger DK Cancel Description u Type
138. tribute_Single Setzt den Wert eines Attributs Tabelle 20 Instanz Dienste des Position Sensor Object Attribute V NV Beschreibung ID Number of Anzahl der Attribute in Attributes dieser Klasse Position Value Signed Position Sensor Type Direction Counting Commis sioning Diagnostic Control Scaling Function Control Position Format ji 2e e Er Fr Wu SEE Daten typ UINT Array of Bytes Aktueller Positionswert DINT O1h Singleturn 02h Multiturn Codesequenz O Clockwise 1 Counterclockwise Encoder Selbsttest O Aus 1 An Skalierung O Aus 1 An Format der Positions messung 1001h Schritte Min Max Default Wert 0000h FFFFh V volatile fluchtige Daten NV non volatile nichtfluchtige Daten 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 30 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP Attribute ID Counts per Range Total Measuring Range Position Measuring Increment Position Status Register Position Low Limit Position High Limit Velocity Value Velocity Format Velocity Resolution PRODUKTBESCHREIBUNG 3 Beschreibung Anzahl der Schritte pro Umdrehung CPR Gesamtaufl sung CMR Kleinste Aufl sung immer 1 Preset Wert Zeigt an ob und wie das durch die Attribute 16h und 17h gesetzte Limit unter ber schritten ist Bit O Au er Bereich Bit 1 Uber Bereich
139. tung e Der Encoder muss mithilfe einer EDS Datei oder als Generic Module in die Steue rung integriert sein Import und Beschaltung Um den Funktionsbaustein in der RSLogix 5000 Software benutzen zu k nnen importieren Sie die Komponente als sogenannte Add On Instruction in ein Projekt Dateiname SICK_AFx60_Vxxx L5X Den Funktionsbaustein rufen Sie anschlie end auf und beschalten ihn Nur mit einer g ltigen Beschaltung ist es m glich Parameter aus dem Encoder zu lesen oder in den Encoder zu schreiben SICK_AF X60 SICK AFS60 AFM60 AQI SICK AF PO E Timeout bReadDone b riteDone bReadError bWriteError I GetMessage SetMessage stData bRead brite iReadErrorcode iV riteErrorcode Abbildung 60 Funktionsbaustein in der Rockwell Steuerung Eine detaillierte Beschreibung der Beschaltung finden Sie in der Betriebsanleitung AFS60 AFM60O EtherNet IP Add On Instruction Diese Betriebsanleitung wird mit dem Funktionsbaustein als PDF mitgeliefert Programmbeispiele Die folgenden Beispiele zeigen die Konfigurationen zweier Programme die azyklische Daten auslesen Temperatur bzw schreiben Preset Dazu werden die Programme in Form einer Ladder Logic mithilfe der Software RSLogix 5000 von Rockwell Automation geschrieben Gi HINWEIS Bei der Programmierung muss die Steuerung im Offline Modus sein ee Offline TT Mo Forces f Mo Edits Redundancy N Abbildung 61 S
140. ture Value gt Wahlen Sie erneut New Tag al x Name TEMP Value oo Description Cancel Help q Type Base r Connection Alias For Data Type INT Scope Do Test_Ladder_Inbetnebnahme e External Reade d EE Read rite Style Decimal d IT Constant N Open Configuration Abbildung 65 Definition der Variablen TEMP_Value gt Geben Sie im Dialog New Tag im Feld Name TEMP_Value ein w hlen Sie im Feld Data Type den Datentyp INT und klicken Sie auf OK 74 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE EINERSPS 5 Zuletzt muss noch eine Variable definiert und deklariert werden die den Temperatur wert von der Steuerung bezieht gt Wahlen Sie erneut New Tag New Taa OOO Name TEMP_Message Create Description Pr Cancel Help x I Usage Lommel sl Type Base Ennmechor SS BE Data Type MESSAGE PS Scope E REE External Readfwite d WE Reads rite Style Constant T Open MESSAGE Configuration Abbildung 66 Definition der Variablen TEMP_Message gt Geben Sie im Dialog New Tag im Feld Name TEMP_Message ein w hlen Sie im Feld Data Type den Datentyp MESSAGE und klicken Sie auf OK Abbildung 67 zeigt die entstandene Variablenstruktur f r das azyklische Auslesen der Temperatur Name al Value Force Mask E AFMB
141. ung 1 3 Diagnose 7 3 1 Fehler und Statusanzeigen der LEDs Net Encoder Mod Link 2 Link 1 Schraub abdeckung Abbildung 116 Position der LEDs 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 101 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 7 FEHLERDIAGNOSE Status LEDs Mod Net und Encoder LED Mod zeigt den Ger testatus LED Net den Status der CIP Verbindung und LED Encoder den Status der internen Messeinrichtung des AFS60 AFMEO EtherNet IP LED Mod Warnung Ger t aber weiter betriebsbereit oder Firmware Update l uft Fehler Ger t nicht betriebsbereit Rot gr n Selbsttest beim Einschalten LED Net Keine Betriebsspannung oder Keine IP Adresse Keine Verbindung Ger t hat eine IP Adresse aber keine CIP Verbindung Ger t hat eine IP Adresse und eine CIP Verbindung Warnung Verbindungs Time out Wird durch Reset oder neue Verbindung zur ckgesetzt Rot Fehler IP Adresse ist bereits an anderes Ger t vergeben Rot gr n Selbsttest beim Einschalten LED Encoder Aus O Keine Betriebsspannung oder Keine IP Adresse Warnung Falscher Parameter Ger t in Betrieb Warnung Ger t aber weiter betriebsbereit oder Firmware Update l uft Fehler Encoder Fehler oder Neustart nach Firmware Update l uft Rot gr n Selbsttest beim Einschalten Tabelle 28 Bedeutung der Status LEDs Mod Net und Encoder 102 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET
142. ung 30 Module Properties eingeben anne nnnn anne 55 Abbildung 31 Beispieldaten f r eine Configuration Aesembhy 000 56 Abbildung 32 Konfiguration Ioeden nano nnnn anne nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 56 Abbildung 33 Kommunikationsstatus uuosusesnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 56 Abbildung 34 Kontrolle der Kommunikation E 57 Abbildung 35 Encoder mittels EDS integrieren ccccscccseeeceeceeeeeeseeeeeeeesaeesseeenees 57 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 109 STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten 9 ABBILDUNGSVERZEICHNIS 110 Abbildung 36 Abbildung 37 Abbildung 38 Abbildung 39 Abbildung 40 Abbildung 41 Abbildung 42 Abbildung 43 Abbildung 44 Abbildung 45 Abbildung 46 Abbildung 47 Abbildung 48 Abbildung 49 Abbildung 50 Abbildung 51 Abbildung 52 Abbildung 53 Abbildung 54 Abbildung 55 Abbildung 56 Abbildung 57 Abbildung 58 Abbildung 59 Abbildung 60 Abbildung 61 Abbildung 62 Abbildung 63 Abbildung 64 Abbildung 65 Abbildung 66 Abbildung 67 Abbildung 68 Abbildung 69 Abbildung 70 Abbildung 71 Abbildung 72 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP Modul w hlen E 58 Vleit 58 EE EE 59 Bunter DE 59 Kontrolle der KOMMUNIKATION nenn nn nn nenn anne nnen nn 59 Konfiguration des Encoders A 60 Auswahl der Instanz im Beispiel 2O2MWE L 200 Bnn nenn R 00 60 Lauff higes Projekt mit zwei Encoder Modul
143. ute ID 70h Unteres Limit der Temperatur Attribute ID 67h Oberes Limit der Temperatur Attribute ID 68h Diese Seite zeigt folgende Werte zu den Bewegungs und Betriebszeiten des Encoders aus dem Position Sensor Object siehe Tabelle 21 auf Seite 36 6 3 5 Zyklen Gespeicherte Bewegungszeit in Sekunden Attribute ID 6Bh Limit der Bewegungszeit in Stunden siehe Abschnitt 6 2 7 auf Seite 95 Gespeicherte Betriebszeit in Sekunden Attribute ID 6Ch Limit der Betriebszeit in Stunden siehe Abschnitt 6 2 7 auf Seite 95 Diese Seite zeigt folgende Werte zu den Zyklen des Encoders aus dem Position Sensor Object siehe Tabelle 21 auf Seite 36 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten Anzahl der nderungen der Drehrichtung Attribute ID 75h Anzahl der Anlaufe im Uhrzeigersinn Attribute ID 76h Anzahl der Anlaufe im Gegenuhrzeigersinn Attribute ID 77h Limit der Anzahl der Anderungen der Drehrichtung siehe Abschnitt 6 2 7 auf Seite 95 Limit der Anzahl der Anlaufe im Uhrzeigersinn siehe Abschnitt 6 2 7 auf Seite 95 Limit der Anzahl der Anlaufe im Gegenuhrzeigersinn siehe Abschnitt 6 2 7 auf Seite 95 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 97 6 KONFIGURATION MITHILFE DES INTEGRIERTEN WEBSERVERS 6 3 6 Heartbeat Der AFS60 AFM6O EtherNet IP unterst tzt die Slave Sign of Life Funktionalit t siehe Abschnitt 3 6 3 auf Seite 41 Heartbeat on z 2 Aktueller RPI in ms l
144. utorisiertem Personal montiert in Betrieb genommen und gewartet werden Gi HINWEIS Reparaturen am AFS60 AFM60 EtherNet IP d rfen nur von ausgebildetem und auto risiertem Servicepersonal der SICK STEGMANN GmbH durchgef hrt werden F r die unterschiedlichen T tigkeiten sind folgende Qualifikationen erforderlich T tigkeit Qualifikation Montage Praktische technische Grundausbildung Kenntnisse der g ngigen Sicherheitsrichtlinien am Arbeitsplatz Elektroinstallation und Praktische elektrotechnische Ausbildung Ger tetausch Kenntnisse der g ngigen elektrotechnischen Sicherheitsrichtlinien Kenntnisse bez glich Betrieb und Bedienung der Ger te des jeweiligen Einsatzgebietes z B Industrieroboter Lager und F rdertechnik Inbetriebnahme Bedienung Kenntnisse der g ngigen Sicherheitsrichtlinien sowie und Konfiguration bez glich Betrieb und Bedienung der Ger te des jeweiligen Einsatzgebietes Kenntnisse ber Automatisierungssysteme z B Rockwell ControlLogix Controller Kenntnisse ber EtherNet IP Kenntnisse im Umgang mit einer Automatisierungs software z B mit Rockwell RSLogix Tabelle 1 Autorisiertes Personal 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung Der Absolut Encoder AFS60 AFM60 EtherNet IP ist ein Messger t das nach den bekannten industriellen Vorschriften hergestellt wird und die Qualit tsanforderungen gem ISO 9001 2008 sowie die eines Umweltmanagementsystems gem ISO 14001 2009 erf llt Ein En
145. x Chassis geh useabh ngig Create In Speicherort frei w hlbar gt Klicken Sie auf OK Das Fenster RSLogix 5000 Name wird geoffnet i HINWEIS Type und Chassis Type m ssen mit Ihrer Steuerung bereinstimmen Kommunikationsschnittstelle hinzuf gen gt Klicken Sie im Controller Organizer mit der rechten Maustaste auf 1756 Backplane 1756 A4 und w hlen Sie New Module A E UO Configuration ER 1756 Backplane 1 75556 A 0 1756 L61 T P Mew Module K Paste trey Prin Abbildung 25 Kommunikationsschnittstelle hinzuf gen Der Dialog Select Module ffnet sich gt Wahlen Sie im Dialog Select Module die Karteikarte By Category gt Wahlen Sie im Strukturbaum unter Communications das Modul 1756 EN2TR BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE EINERSPS 5 E Select Module aa x Description Vendor 1756 CNBR D 1756 ControlNet Bridge Redundant Media Allen Bradley EN 1756 CNBRIJE 1756 ControlNet Bridge Redundant Media Allen Bradley 1756 DHRIO B 1756 DH Bridge RIO Scanner Allen Bradley 1756 DHRIO C 1756 DH Bridge RIO Scanner Allen Bradley 1756 DHRIO D 1756 DH Bridge RIO Scanner Allen Bradley 1756 DNB 1756 DeviceNet Scanner Allen Bradley 1756 EN2F 1756 10 100 Mbps Ethernet Bridge Fiber Media Allen Bradley 1756 EN2T 1756 10 100 Mbps Ethernet Bridge Twisted Pai
146. zu laden 98 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 AFM60 ETHERNET IP 8014212 YFU7 2015 08 03 SICK STEGMANN Irrt mer und nderungen vorbehalten KONFIGURATION MITHILFE DES INTEGRIERTEN WEBSERVERS 6 6 4 3 Update Sie k nnen ein Firmware Update per FTP durchf hren gt Wenn Sie mit dem Webserver des Encoders verbunden sind dann schlie en Sie den Webbrowser Starten Sie Ihren FTP Client und geben Sie die IP Adresse des Encoders ein gt Verwenden Sie folgende Anmeldedaten O Benutzername host O Passwort enc123 E host 192 168 1 124 FileZilla 7 a la x File Edit View Transfer Server Bookrnarks Help FAEERE wa Host 192 168 1 124 Username fhost Password lesssss Port Quickconnect Response 227 Entering Passive Mode 192 168 1 124 4 3 Command LIST Response 150 Here it comes Response 226 Transfer OK Closing connection Status Directory listing successful Status Disconnected from server a C Documents and Settings benjamin Desktop 49 Desktop aj o G D Favorites H Local Settings H My Documents L NetHnnd hardcopy 1980 01 06 20 05 40 enjamin Filename ET FERNUNIH 32A73B Filesize Filetype File Folder OB 5nn File Folder DO FileZillaPortable File Folder O FirefoxPortable File Folder Copy of Orginal_Messung_20 04 2011 ls 882 176 Microsoft Exe sl FupFile bin 1 863 440 BIN File EH K8Messreihe xls 49 152 Microsoft Exce EN KSMP_

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