Home

562193 DE 08/08 CIROS® Studio 1.0 Handbuch

Contents

1. Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 69 5 Simulation C CIROS Studio Ansicht Modellerung Programmierung Sendotion Extras Einstellungen Fenster Hilfe josi sio ssemasnnan pP snmenmr m Dado vasa ERS ATTS Eo OE EAMadeb RH 5AH55 mod OXI Modell Explorer TE Eigenschaften und Wert des Greifpunktes des ersten Segmentes eines Schlauches p miih CIROS Studio is Datei Bewbeken Ansicht Modellierung Programmierung Semdotion Extras Einstellungen Fenster Hife DEAF ARLES AAAA NaS aimo mae od Bato vion EEES EERE DAKS mer E ModelsiRH SAH5S5 mod OTXI Modell Explorer r a Greifpunkt der mit dem ersten Segment des Schlauches verbunden ist 70 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 5 Simulation Typ1i RatioSE 1 Innerhalb des Objekts sind die einzelnen Sektionen modelliert die hintereinander geschaltet den Schlauch ergeben Die Lage der einzelnen Sektionen wird von CIROS berechnet Das erste Element ist das in der Reihenfolge zu oberst aufgef hrte und das letzte Element entsprechend das unterste Element in der Modell Explorer Ansicht Nummerierungen werden nicht ber cksichtigt Die Z Achsen der Greiferpunkte geben die Richtungen und damit die Tangenten des Schlauchs in den Greiferpunkten vor Die Lage eines Segmentes eines Schlauches oder einer Schleppkette ist so orientiert dass die Z Achse des Gruppenkoordinatensytems in Ketten bzw Schlauchrichtung z
2. Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 Belegung Setzt den Programm Schrittzeiger auf den Programmanfang zur ck Startet ein Roboterprogramm im Ablauf beginnend mit dem aktuellen Schritt Startet ein Roboterprogramm im zyklischen Ablauf beginnend mit dem aktuellen Schritt Stoppt ein laufendes Programm Bedeutung Cell Oriented Simulation of Studio Robots Native Language Programming Tool Center Point 149 150 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193
3. gt lt Get A x a A iol xi B ah Base S Greifpunkt Gestoppt 5 725 14 53 09 Speichern Sie die Positionsliste unter dem Namen Example PSL W hlen Sie danach den Befehl Arbeitszelle Grundstellung aus Men Simulation Legen Sie mit Befehl Datei gt Neu gt Datei ein neues IRL Programm an Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 51 4 Programmierung 52 Speichern Sie das Programm unter dem Namen Example IRL Schlie en Sie den Modell Explorer und das Dialogfeld Elementeigenschaften Benutzen Sie den Programmierassistenten um einen einfachen Programmrumpf zu erstellen W hlen Sie hierzu das Fenster mit dem Roboterprogramm aus und f hren Sie dann den Befehl Programmierung gt Programmier Assistent aus Haken Sie alle Optionen an und klicken Sie auf OK f CIROS Studio nur f r Aus und Weiterbildungszwecke u 7i laj xj Datei Bearbeiten Ansicht Modellierung Programmierung Simulation Extras Einstellungen Fenster Hilfe Deng terrere safe re dena RER nadale E C Documents and Settings dka My Documents Ciros Studio Samii jes 6 ioj xj IP RY 125L G Program Files Didactic CIROS Automation Suite 1 0 ciros studiode Saip VW P kionslisten importieren IV Paositionslistenyariablen erzeugen IV Eing nge deklarieren IV Ausg nge deklarieren IV Bewegungsbefehle erzeugen 0 00 s 14 57 19 Modifizieren Sie das Programm zu einer einfachen Pick and Place
4. lm L1 171 114 xl eina Schlie en Fra Be Pa Be Ba 2 Hilfe ffnen Sie den Monitor Geschwindigkeit Beobachten Sie die Ver nderung der aktuellen Gelenkgeschwindigkeit des Roboters Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen Wie Sie Befehle an den Roboter senden A Geschwindigkeiten r Geschwindigkeit Istwert Betrag von Maximalwert Sollwert U min Istwert Z Maximalwert U min U min WE re J2 jo J2 ja J2 jo Jj E ope o afe ao aa e so sb sp 7 so spo sc em Je To 0 sehr o Be k x Taktzeit ms 100 X Online EIN Schlie en Hilfe ffnen Sie den Monitor Motorstr me 1 Beobachten Sie die Ver nderung der aktuellen elektrischen Str me der einzelnen Servomotoren des Roboters Motorstr me 1 Aktueller Motorstrom J7 0 J8 0 J7 0 J8 0 Istwert Betrag von Maximalwert Istwert Maximalwert njoo B 0 005 D o 3j WM 02 fe B A 5 sp so sw EEE 2 TE Poo o Pe Absolutes Max A J1 o6 J2 oo J3 fos J4 006 50 ses J7 fo JE fo E x Taktzeit ms f 00 v Online Schlie en Hilfe dl Stoppen Sie das Programm und erfahren Sie anschlie end wie Sie Befehle direkt an den Roboter senden Lesen und beachten Sie die Sicherheitshinweise aus dem SAFETY MANUAL genau bevor Sie mit dem Roboter arbeiten S
5. Ein und Ausgabe Explorer Robolterprogramm Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 9 2 Bedienung 10 Die Bedienoberfl che wurde neu strukturiert Das Men Datei enth lt neben den typischen Windows Funktionen folgende wichtige Funktionen o Modell freischalten mit dieser Funktion k nnen Sie Modelle f r die Bearbeitung in den Lernumgebungen Robotics Mechatronics und Production freigeben O Import und Export von Dateien z B der Import von CAD Daten im STEP Format Das Men Bearbeiten enthalten alle typischen Windows Funktionen die man unter diesem Men erwartet Das Men Ansicht enth lt alle Funktionen die Sie bei der grafischen Darstellung der 3D Simulation unterst tzen Das Men Modellierung enth lt alle Funktionen die Sie bei der Darstellung der Modellierungsdaten unterst tzen Das Men Programmierung stellt alle Funktionen zur Programmierung von Robotern bereit Das Men Simulation stellt alle Funktionen bereit um die Simulation zu starten oder zu stoppen Simulationseinstellungen durchzuf hren oder die Kollisionserkennung Sensor und Transportsimulation zu aktivieren Das Men Extras enth lt folgende spezielle Funktionen o Kamerafahrt o Master Frame Konzept o Online Kopplung das Men enth lt alle Funktionen zur online Kommunikation mit der Mitsubishi Robotersteuerung o Solution Finder Eine leistungsf hige Skriptsprache zur Programmierung von Simulationsabl ufen o St r
6. 3 34 93535 97927 Zusatzachse 2 L2 Keine Linear Rundtakt Programmiersprache Le Movemaster Command C MELFA BASIE III MELFA BASIC IV Hilfe Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 Abbrechen lt Zur ck Fertigstellen 25 3 Modellierung Roboterauswahl E A Karten H nde Programmiersprache Zusatzachse 1 L1 Zusatzachse 2 L2 Schritt 3 3 26 W hlen Sie hier den gew nschten Robotertyp aus Ein Modell des gew hlten Roboters wird im oberen rechten Bereich des Dialogs angezeigt Hier k nnen Sie die Anzahl eingebauter E A Karten festlegen Die Einstellung wirkt sich z B auf die Auswahlm glichkeiten im E A Monitor aus Die maximale Anzahl von E A Karten h ngt vom Robotertyp ab Movemaster RE xxx 3 Karten Movemaster RV M1 2 2 Karten Tragen Sie hier die Anzahl der montierten Greifer ein Die Programmiersprache wird zur Erzeugung eines leeren Roboterprogramms benutzt Au erdem wird ber die Auswahl der Syntax Checker bestimmt Dieser Auswahlpunkt ist nur verf gbar wenn der gew hlte Robotertyp mehr als eine Programmiersprache unterst tzt sonst wird die einzig g ltige Einstellung automatisch benutzt Hier k nnen Sie die Benutzung einer Zusatzachse festlegen und deren Typ bestimmen Die Art der zweiten Zusatzachse kann hier bestimmt werden Der Punkt ist nur verf gbar wenn f r die erste Zusatzachse L1 der Typ Linear
7. Aufgabe Die Vorpunkte f r die Aufnahme und Ablagepositionen sollen 50mm oberhalb des Objektes relativ angefahren werden Entfernen Sie alle Input und Output Variablen bis auf die Variable HCLOSE1 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 4 Programmierung PROGRAM IRL IMPORT DATALIST Example PSL TEACH ROBTARGET POS1 TEACH ROBTARGET POS2 TEACH ROBTARGET POS3 OUTPUT BOOL HCLOSE1 AT 901 BEGIN MOVE PTP POS1 MOVE PTP POS2 POSITION 0 0 0 0 50 0 MOVE LIN POS2 HCLOSE1 TRUE MOVE LIN POS2 POSITION 0 0 0 0 50 0 MOVE PTP POS3 POSITION 0 0 0 0 50 0 MOVE LIN POS3 HCLOSE1 FALSE MOVE LIN POS3 POSITION 0 0 0 0 50 0 MOVE PTP POS1 ENDPROGRAN os s20 0 886 0 180 0 180 R A N ros2 875 0 25 0 525 0 180 0 180 R a N P083 875 0 133 7 525 0 180 0 180 R A N 1 Beispielprogramm PROGRAM IRL IMPORT DATALIST Example PSL VAR TEACH ROBTARGET POS1 TEACH ROBTARGET POS2 TEACH ROBTARGET POS3 OUTPUT BOOL Grasp AT 0 BEGIN MOVE PTP POS1 MOVE PTP POS2 POSITION 0 0700 90 MOVE LIN POS2 GRASP TRUE MOVE LIN POS2 POSITION 0 0 0 0 50 0 MOVE PTP POS3 POSITION 0 07 0 0500 MOVE LIN POS3 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 53 4 Programmierung Melfa Basic IV Projekt 54 GRASP FALSE MOVE LIN POS3 POSITION 9 9 10 2 30 0 MOVE PTP POS1 ENDPROGRAM Zu Ihrer U
8. Ausgabe iof x Typ 1 Start ssembly ap 2 Konnte Lage nicht identifizieren Konnte Typ nicht identifizieren 1 getestete Bimen H4 Bime ok 2 getestete Bimen 2 3 Kamerafahrt 16 Eine neue Positionsliste legen Sie mit dem Men Datei gt Neu und Auswahl des Datentyps f r die Positionsliste an Bediener Ein Ausgabe Das Fenster Bediener Ein Ausgabe ffnet sich selbstt tig wenn ein Roboterprogramm Befehle enth lt mit denen Daten z B ber die serielle Schnittstelle der Robotersteuerung eingelesen oder ausgeben werden sollen Da in der Simulation die Robotersteuerung lediglich nachgebildet ist werden die Daten nicht ber die serielle Schnittstelle sondern im Fenster Bediener Ein Ausgabe ausgegeben oder von dort eingelesen Mit der Kamerafahrt k nnen Sie verschiedene Ansichten des aktiven Arbeitszellenfensters speichern Bei laufender Simulation werden diese Ansichten nacheinander im jeweils aktiven Arbeitszellenfenster angefahren Zwischen zwei Ansichten wird linear interpoliert so dass eine gleichm ige Bewegung des Betrachterpunktes entsteht Bei der Konfiguration einer Kamerafahrt k nnen die Halte und die Zoomzeiten f r die verschiedenen Ansichten angegeben werden Da die Kamerafahrt mit der Simulationszeit synchronisiert ist erfolgt die Ver nderung der Ansicht immer synchron zur simulierten Arbeitszelle Die Kamerafahrt kann in einer Video Datei gespeichert werden Hierbei werden verschiedene Kompri
9. Inbetriebnahme Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 103 7 Kommunikationsschnittstellen 7 3 Die Erweiterung PARSIFAL stellt umfangreiche Funktionalit t zur PARSIFAL Vernetzung von Simulations und Steuerungssystemen zur Verf gung Die Eigenschaften f r PARSIFAL werden auf der entsprechenden Registrierkarte der Arbeitszelleneigenschaften konfiguriert Arbeitszelleneisenschaften PR Bibliotheken Drucken Sensorsimulation FARSIFAL Stor Farameter Einstellungen f r FARSIFAL h Verbindungen Logging Modell Aktuals erung Madell Partitionierung W hlen Sie in der Liste der Parameter die Einstellung aus die Sie konfigurieren m chten In Abh ngigkeit vom Typ des Parameters erscheinen unter der Liste die entsprechenden Kontrollelemente Folgende Parameter k nnen f r PARSIFAL konfiguriert werden e Client Verbindungen mit der Arbeitszelle speichern e _Logging im Meldungsfenster e Logging in Log Datei bin PARSIFAL log e _Zykluszeit f r Text basierte Benachrichtigung einer Modellaktualisierung e Automatische Modellpartitionierung 104 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen 7 4 Robot Controller Interface Wie Sie ein neues Projekt anlegen Benutzen Sie den RCI Explorer Robot Controller Interface um sich einen berblick ber alle Programme Slotinhalte und Einstellungen Ihres Roboters zu verschaffen Der RCI Explorer ist die zentrale
10. Robotersteuerung in die Position Auto Ext 8 berpr fen Sie die Verbindung zwischen CIROS Studio und der Robotersteuerung indem Sie eine Verbindung zum Roboter aufbauen Benutzen Sie dazu erneut das Kontextmenu im RCI Explorer zum Eintrag Verbindung W hlen Sie diesmal den Befehl Aufbauen Sie k nnen auch mit dem Befehl Ausf hren gt Verbindung eine Verbindung aufbauen Wenn eine Verbindung zum Roboter hergestellt werden kann dann werden einige Informationen zum Roboter in der Dialogbox Robotertyp anzeigt Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 111 7 Kommunikationsschnittstellen A RCI Explorer RCI Explorer Beschreibung wert E a RH SAT A Verbindungstyp R5232 SI eine Verbindung ar Aobobertyp Erweitern l ES Programme E Sote oe A ffnen 3 32 Systemvariable E Monitore Abbrechen gl Parameter SEN Fehlerliste E s Arbeitsplatz 2 Programme Mh Werkzeuge Eigenschaften Herstellen einer Yerbindung zum Roboter Wie Sie den Kontrollieren Sie den angeschlossenen Roboter W hlen Sie dazu im angeschlossenen Roboter RCI Explorer den Ordner Robotertyp kontrollieren A RCI Explorer RCI Explorer Beschreibung 5 RH SAHSS EN Robotername RH SAHSS Zu ee u en E Slots Bi Steuerungsname N Sis Betriebssystem Ea Copyright Programmiersprache CRn 5xx ver Hi COPYRIGHT C 1999 MITSUBISHI ELECTRIC MELFA BASIC IV 22 Systemvariablen i ar EJ aktuelles Programm l P
11. a Arbeitsplatz Programme N Werkzeuge 1 Objekt e markiert Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 SlaxspoL Slaxs nc Slaxunt Zlaxunum SLBATERR F BOOTVER EN CDTRF12 Round direction of additional axis CW CCW 0 1 Synchronized moving with L1 L2 axis ON OFF 7c Unit for additional axis deg mm 0 1 Number of Robot for User Definition No signal Low battery OUTPUT BOOT S W version Brake Release Mode O 1 Normal Timer Buzzer ON OFF Compensation for flexure Camera Layout Offset Data for Camera Baud rate Baud rate Baud rate Baud rate Baud rate Baud rate Baud rate DTR control 0 OFF 1 0N DTR control 0 OFF 1 0N DTR control 0 OFF 1 0N NTR rantralfie FF 1 ANT 141 7 Kommunikationsschnittstellen Achtung 142 Im Eigenschaftsdialog zu dem Parameter k nnen Sie einen neuen Wert vergeben Wenn Sie mit einem Roboter der A Serie RV A RH AH RP AH arbeiten dann stellen Sie sicher bevor Sie diesen Wert mit OK setzen das an der Steuerung mit dem Schl sselschalter der Modus Teach gew hlt ist Eigenschaften von BZR i i TE Farameter Aktueller Wert f Heuer Wert E Beschreibung des Parameters Letzte Aktualisierung 08 April 2003 17 30 23 Abbrechen Hite bernehmen Sie den neuen Wert mit OK Im Beispiel schalten Sie das akustische Signal ab das bei einem Fehler auftritt Um die nderung eines Wertes zu bernehmen m ssen Sie anschlie end die
12. bertragen Die Formate sind unterschiedlich und die Programme im Roboter w rden unwiderruflich zerst rt werden Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 8 Anhang 8 1 Tastaturbelegung Taste UMSCHALT F5 UMSCHALT F4 ALT F4 F7 UMSCHALT F7 F8 F9 UMSCHALT F9 STRG N STRG O UMSCHALT F12 F12 STRG P STRG A ALT EINGABE STRG X STRG C STRG V STRG K STRG E STRG T Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 Belegung Fenster berlappend anordnen Fenster nebeneinander anordnen Beendet das Programm Zeigt die Roboterposition in Gelenkkoordinaten an Zeigt die Roboterposition in Weltkoordinaten an ffnet das Fenster Teach In Zeigt die an den Eing ngen anliegenden Signale an Zeigt die an den Ausg ngen anliegenden Signale an Entspricht dem Befehl Neu Entspricht dem Befehl ffnen Entspricht dem Befehl Speichern Entspricht dem Befehl Speichern unter Entspricht dem Befehl Drucken Entspricht dem Befehl Alles markieren Entspricht dem Befehl Eigenschaften Ausschneiden Schneidet den selektierten Text bzw das markierte Element aus und kopiert ihn in die Zwischenablage Kopieren Kopieren des aktiven Fensters bzw des selektierten Textes oder Elementes in die Zwischenablage Einf gen F gt den Inhalt der Zwischenablage im aktiven Fenster bzw an der markierten Position ein ffnet die Dialogbox Koordinatensysteme Dort k nnen Sie w hlen welche Koordinatensysteme darg
13. end legen Sie die Zahl der E A Karten diese Eingabe wird nur f r den E A Monitor ben tigt die Anzahl der H nde diese Eingabe wird nur f r das ffnen und Schlie en der H nde im Online Teach In ben tigt die Zusatzachsen und deren Typen erforderlich f r das Online Teach In sowie die Programmiersprache deren Wahl zum ffnen des korrekten Programmfensters unerl sslich ist Eine Wahlm glichkeit zwischen verschiedenen Programmiersprachen steht f r die Roboter der A Serie RV A RH AH und RP AH und der RV EN Serie zur Verf gung Die Roboter der RV E Serie k nnen nur in Movemaster Command MRL programmiert werden Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 107 7 Kommunikationsschnittstellen Wie Sie allzeit den berblick mit dem RCI Explorer behalten 108 Bet tigen Sie nun die Schaltfl che Fertigstellen um das Projekt zu erzeugen Hierauf werden ein Arbeitszellenfenster der RCI Explorer ein Roboterprogrammfenster mit dazugeh rigem Positionslistenfenster und das Meldungsfenster ge ffnet und auf dem Bildschirm angeordnet Dazu werden mehrere Dateien f r das Projekt das Programm und die Positionsliste in dem Verzeichnis unter dem Projektnamen angelegt Haben Sie ein Projekt oder eine Arbeitszelle ge ffnet so ist der RCI Explorer die zentrale Anlaufstelle f r jegliche Art von Informationsaustausch mit dem Roboter Er gibt Ihnen jederzeit eine bersicht des aktuellen Zustands des Roboters und erm glic
14. gesucht werden soll In einer Sensordefinitionsdatei sdf sind die Parameter enthalten die einen Sensortyp charakterisiere Alle Sensoren werden durch einen Objekttyp object_type in der Modelldefinitionsdatei markiert der mit SEN_ eingeleitet wird Der nachfolgende Text spezifiziert den Dateinamen der Sensordefinitionsdatei in der die Beschreibung dieses Sensors enthalten ist siehe Bild Die einzelnen Parameter werden durch Schl sselw rter gekennzeichnet denen der aktuelle Wert in der Parameterdatei zugewiesen wird Modelldefinitionsdatei Sensordefinitionsdatei COSIMIR Sensor Reflex SensorType SEN_OPT_REFLEX Dmin 10 Dmax 100 Principle Rec ffset object Sensor object_type SEN_REFLEX TRIANGULATION 10 Die Dateinamenserweiterung Extension der Sensor Parameterdatei ist immer sdf Die Datei hat das Format einer Windows INI Datei Sie beginnt mit einer Abschnittsbezeichnung die in eckigen Klammern angegeben wird Diese Abschnittsbezeichnung beginnt innerhalb der Parameterdatei stets mit CIROS Sensor es folgt der Name der Sensordefinitionsdatei ohne Extension wobei Gro und Kleinschreibung nicht unterschieden werden Um die Einstellungen der Sensorsimulation zu ndern ffnen Sie bitte zuerst das Dialogfeld zur Einstellung der Sensorsimulation Dazu ffnen Sie den Modell Explorer Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf die gesamte Arbeitszelle W hlen Sie das Untermen Eig
15. gt Programme Slots a Systemvariablen Monitore 303 Bytes 03 04 17 5 475 Bytes 03 04 17 u 1118 Aktualisieren Ei 44 31 48 amp ffnen el Parameter Er MRL a EE Eh Fehlerliste 1247 111 Start REP 19 Ci Arbeitsplatz LARHSAH 30 A Stop 5 Z Programme F7 ASDFGH 361 3 S Werkzeuge A COSIROP 3 Debug 1 JRPITEST 5K 7 5 FE CHECKERS gg Kopieren 43 23 Umbenennen lt L schen AR Upload Laden in Eigenschaften F hrt das markierte Programm aus Es stehen zwei Startbefehle zur Verf gung Beim Startbefehl Start CYC wird das Programm genau einmal 1 Zyklus gestartet Beim Startbefehl Start REP wird das Programm dagegen immer wieder Repeated ausgef hrt solange bis es von au en gestoppt wird Das Stoppen erfolgt ebenfalls ber das Kontextmen W hlen sie dazu im Kontextmen den Befehl Stop Sie k nnen den Programmablauf auch ohne den RCI Explorer stoppen W hlen Sie dazu den Befehl Extras gt online Kopplung gt Programmstop Beim Starten des Programms wird das Programm im sogenannten Slot 1 ausgef hrt Wenn Sie das Programm in einem anderen Slot ausf hren wollen dann laden Sie das Programm zun chst in den von Ihnen gew nschten Slot Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen Wie Sie Programme in einen speziellen Slot laden Festo Didactic Gm
16. hren dass Rundungen eckig aussehen Facetten sind nur aus Richtung ihrer Normalen sichtbar Wenn eine Facette in einer CAD Datei so modelliert ist dass ihre Normale z B zur Innenseite des Objekts zeigt kann es passieren dass die Facette nur von innen sichtbar ist F r diesen Fall bietet der Dialog die Option Facetten duplizieren an Beim Duplizieren wird zu jeder Facette eine deckungsgleiche Facette mit umgekehrter Orientierung erzeugt Dies garantiert die Sichtbarkeit von beiden Seiten geht allerdings mit einer Verdoppelung der Anzahl der Facetten und damit mit einem gr eren Modell einher Wenn die CAD Datei Polylinien enth lt k nnen diese auf Benutzer wunsch mit importiert werden In CAD Dateien mit mehreren Objekten kann derselbe Objektname mehrfach vergeben sein Um einen eindeutigen Namen in der Objekthierarchie des Modells sicherzustellen k nnen Sie mit dieser Option die Objekte beim Import zus tzlich mit einem Index versehen Wenn in der CAD Datei f r eine Fl che oder Linie keine Farbe angegeben ist wird beim Import automatisch die hier ausgew hlte Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 39 3 Modellierung 3 6 Modellierung einer Arbeitszelle mit SPS 40 Fl chen bzw Linienfarbe verwendet Best tigen Sie Ihre Einstellen mit OK und es wir der Import gestartet CAD Import STEP Import 20710000011010 1010 18 FFI110100011 1001 10 No of imported hulls BENEENNNDENEREN Generate secti
17. lolx 820 0 0 0 886 0 180 0 180 R A N 875 0 25 0 525 0 0 180 0 R A N 875 0 125 0 525 0 180 0 180 R A N 10 REM MELFABASIC_IV 20 MOV P1 30 MOV P2 50 40 MVS P2 50 HCLOSE 1 60 MVS P2 50 70 MOV P3 50 80 MVS P3 90 HOPEN 1 00 MVS P3 50 100 MVS P3 110 MOV P1 120 END Verwenden Sie den Befehl Start im Men Simulation um die Simulation zu starten Das Programm wird Schritt f r Schritt simuliert Die Simulationszeit wird in der Statuszeile angezeigt Die Code Ablaufverfolgung bewirkt dass zu jeder Zeit der Simulation die momentan simulierte Programmzeile markiert wird Vor einem weiteren Simulationszyklus f hren Sie den Befehl Roboterzelle Grundstellung im Men Simulation aus Dieser Befehl setzt alle Objekte in Ihre Grundposition sowie den Roboter in die Grundstellung Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 5 Simulation 5 3 Kollisionserkennung Hinweis Mit der Kollisionserkennung k nnen Sie Ihre Applikation auf Kollisionen berpr fen Sie haben dazu die M glichkeit einzelne Objekte zur berpr fung auszuw hlen Verwenden Sie den Befehl Einstellungen gt Kollisionserkennung und klicken auf das Register Selektion Es erscheint nebenstehendes Dialogfenster in dem die Objekte angezeigt werden die auf Kollision gepr ft werden k nnen In dem Beispiel w hlen Sie die Objekte Tisch und Werkst ck aus und entscheiden sich f r die Option Selektierte Objek
18. ubli Roboter a 180 00 Transportelemente Ei 2 Verschiedene Greifer 0 00 A Dreibacken Greifer ff on Dreipunkt Greifer A Greiferbacken Ge n Greiferwechselsystem A Parallel Greifer A Parallel Greifer Trapez F hr p iol x A Parallel Greifer PGH40 Sauggreifer Eh Sauggreifer doppelt ER Schwei zange A Zangen Greifer gt A Alias Objekte Er Eing nge 2 Ausg nge s Base Waist Shoulder a Elbow Twist S Pitch Roll M L Greiferpunkte Table 4 Templates xl 1 Objekt markiert Gestoppt 0 00 s 23 30 46 F hren Sie nun den Men befehl Modellierung gt Handbetrieb aus um das Fenster Handbetrieb zu ffnen Handbetrieb E A Yerbindungen 1 Greifer 1 Greifer 2 Greifer Greifer Schliessen c 2 RY 12SL B 3 RV 125L 4 a 3 RV 125L RY 125L START 4 4 RY 125L RY 125L SRYON 4 a 5 RY 12SL RY 125L ERRRESET 4 a 6 RY 125L RY 125L IOENA 4 7 RY 125L RY 125L HOPENI a 8 RV 125L RY 125L HCLOSE1 4 9 RY 12SL RY 125L HOPEN2 4 10 RY 125L RY 125L HCLOSEZ 4 3 11 RY 125L RY 125L HOPEN 4 12 RY 125L R 125L HCLOSE3 4 13 RY 125L RY 125L HOPEN4 14 RY 125L RY 125L HCLOSE4 gt Im Dialog Handbetrieb sind links die Eing nge und rechts die Ausg nge aller Objekte aufgef hrt Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 35 3 Modellierung Beispiel Modelle 36 In der Mitte befindet sich das Feld E A Verkn pfungen in dem die Verbindungen zwisc
19. wenn sie zwischen zwei Takten liegt Schalten Sie diese Option ein um eine Darstellung in Realzeit zu aktivieren Der Visualisierungstakt wird dann in der laufenden Simulation entsprechend den Realzeitregelungsparametern an die Realzeit angepasst so dass die Simulation in Realzeit abl uft Bei komplexen Modellen oder bei nicht gen gend Rechenleistung kann der Fall eintreten dass die Realzeitregelung nicht m glich ist was zu einer dauerhaften Erh hung des Visualisierungstaktes f hren w rde Dieser Effekt wird durch den Maximalen Visualisierungstakt begrenzt Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 5 Simulation Reglerparameter Maximaler Visualisierungstakt Sollverh ltnis Simulations Realzeit Optimierung des Simulationstaktes Der Visualisierungstakt kann sich nur zwischen dem Simulationstakt und dem Maximalen Visualisierungstakt bewegen Dieser Parameter bestimmt mit welcher Konstanten Verst rkungsfaktor P der Visualisierungstakt bei der Realzeitregelung geregelt wird Sinnvolle Werte liegen zwischen 0 1 und 0 6 Ein kleiner Wert bewirkt dass der Visualisierungstakt nur relativ langsam korrigiert wird gro e Werte f hren eventuell zu starken Schwankungen Geben Sie hier eine Obergrenze f r den Visualisierungstakt ein Bei aktiver Realzeitregelung versucht das System automatisch einen Visualisierungstakt einzustellen der zu einem Ablauf der Simulation parallel zur realen Zeit f hrt Diese Realzeitr
20. Benutzerinteraktion Eine Ver nderung des Modells ndert auch die Pr fsumme Es ist sinnvoll das Modell direkt vor der Freischaltung zu speichern oder ein bereits gespeichertes Modell direkt nach dem Laden freizuschalten Auf dem Kopierschutzstecker k nnen nur die Pr fsummen von Modellen hinterlegt werden aber keine Dateinamen oder Pfade Es ist daher ratsam eine Liste der zu den Speicherpl tzen geh rigen Modelle zu f hren Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 47 4 Rragrammierung 4 1 Beispiel Programmierung einer Arbeitszelle D 48 Die Programmierung der Mitsubishi Roboter KUKA Roboter ABB Roboter Adept bzw St ubli Roboter erfolgt in CIROS Studio in den entsprechenden nativen Roboterprogrammiersprachen e Movemaster Command oder Melfa Basic IV e KRL e RAPID e Vplus Die Programmiersprachen KRL RAPID und Vplus sind optional und m ssen zus tzlich zum Basispaket bestellt werden Es wird auch die M glichkeit gegeben die Roboter in der universellen Roboterprogrammiersprache IRL Industrial Robot Language zu programmieren In der Softwarehilfe finden Sie im Kapitel Programmierung eine ausf hrliche Anleitung zur Syntax dieser Programmiersprachen In diesem Beispiel wird ein Bewegungsprogramm in IRL f r den Mitsubishi Roboter aus der Arbeitszelle entwickelt die im vorherigen Kapitel modelliert wurde ffnen Sie mit dem Befehl ffnen aus dem Men Datei die Beispiel Arbeitszelle aus d
21. Fos Mr 1 E Foasition bernehmen Geschwindigkeit 4l 101 4 mms Inkrement Ki o g ERIE 5 000 mm C 15 000 Grad Erstellen Sie auf diese Weise zwei Positionen P1 und P2 in Ihrer aktuellen Positionsliste und speichern Sie die Positionsliste mit dem Befehl Datei Speichern Eine Positionsliste k nnte z B folgenderma en aussehen Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 115 7 Kommunikationsschnittstellen Wie Sie die Syntax Ihres Programms berpr fen 116 C PROGRAMME COSIROP PROJECTS DEMO 3 POS Orientierung 420 0 260 0 150 0 DE 0 60 R Erfahren Sie als n chstes wie Sie die Syntax Ihres Programms berpr fen k nnen Ihr erstes Roboterprogramm und die zugeh rige Positionsliste befinden sich zun chst auf ihrem PC Sie finden diese im RCI Explorer als Programm auf Ihrem Arbeitsplatz Selektieren Sie im RCI Explorer mit Hilfe der Maus den Namen Ihres Roboterprogramms und ffnen Sie mit der rechten Maustaste das Kontextmen zu Ihrem Programm W hlen Sie Syntaxcheck aus und berpr fen Sie die Syntax Ihres Programms A RCI Explorer RCI Explorer 2 RH SAHSS verbindung PY Aktualisieren A Robotertyp S Programme Slots EA Download 25 Systemvariablen E Monitore Z Parameter Kopieren gt ffnen Syntaxcheck E Fehlerliste et T Arbeitsplatz aE Programme eh Werkzeuge Umbenennen L schen Eigenschaften F hrt einen Syntaxcheck der ma
22. OVYRD 10 70 FOR MCOUNT 1 TO 100 Z hlervariable MCOUNT 50 MOW P1 90 HOPEN 1 100 MVS P2 110 HCLOSE 1 120 MOV P1 150 NEXT MCOUNT Z hler um 1 erh hen 140 RELM Roboter wieder freigeben 150 END bertragen Sie das modifizierte Programm zum Roboter laden Sie es in Slot 5 und starten Sie das Programm Selektieren Sie anschlie end im Variablen Monitor den Slot 5 und f gen Sie die Variable MCOUNT in die Liste der zu beobachtenden Variablen hinzu Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen Wie Sie Roboterzust nde beobachten Vorlage wer Setzen StotNt 5 z Profil Hilfe Schlie en MCOUNT 4 gt Yariablenwert Taktzeit ms 100 Online EIN Starten Sie den Monitor durch Dr cken auf EIN und beobachten Sie wie sich der Wert von MCOUNT ver ndert Schlie en StotNt E z Prefil Hilfe E_DATE 4 gt Variablenwert MCOUNT 17 00 15 859 MCOUNT 68 C MAKER Taktzeit ms b m 7 Online Durch Doppelklicken auf die Variable ffnen Sie den Dialog Wert setzen Benutzen Sie diesen um den Wert der Variablen MCOUNT zu ver ndern Beobachten Sie die Ver nderung im Variablen Monitor Slot Ba Programmname Bme Yarable MEOUNT wert 2 Aktualisieren Schlie en Hilfe Neben dem Variablen Monitor gibt es noch viele weitere Monitore berpr fen Sie den Zustand des Roboters mit Hilfe
23. PC laden Upload eines Programms inklusive der Positionsliste Das Vorgehen zum Upload eines Programms hnelt sehr jenem zum Download Die einfachste M glichkeit ein Programm von der Robotersteuerung auf den PC zu laden bietet der RCI Explorer Markieren Sie das Programm das Sie auf die Robotersteuerung laden m chten im Ordner Programme unterhalb Ihres Roboters Dieses Programm samt Positionsliste k nnen Sie jetzt einfach per Drag und Drop in Ihren Programmordner auf Ihrem Arbeitsplatz ziehen Sie k nnen auch wie im Beispiel das Kontextmen zum Roboterprogramm nutzen Klicken Sie dazu mit der rechten Maustaste auf das Programm 3 W hlen Sie Upload und der Upload des Programms inklusive der Positionsliste wird gestartet Das Programm befindet sich nach dem Upload im Ordner Programme auf Ihrem Arbeitsplatz Alternativ k nnen Sie ffnen ausw hlen In diesem Fall wird ebenfalls der Upload des Programms inklusive der Positionsliste gestartet Zus tzlich wird das Programm und die Positionsliste nach dem Upload aber auch noch ge ffnet und auf dem Bildschirm angezeigt Festo Didactic GmbH amp Co KG e 562193 7 Kommunikationsschnittstellen VA RCI Explorer RCI Explorer 6 h RH 5AH55 wur alle Verbindung Robotertyp ES Programme Slots 28 Systemvariablen k Fehlerliste l Ci Arbeitsplatz E Programme kun Mh Werkzeuge Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 L
24. Programmierung Simulation Extras Einstellungen Fenster Hilfe alaanle rnan Eeh xas E V w Ha DEl l E Modemin E E 57 Erweiterte Mechanismen H EzOPC S FANUC Roboter h Festo FMS KUKA Roboter I KUKA Roboter II KUKA Roboter III E KUKA Roboter IV E LEDs und Anzeigen 8 Mitsubishi Roboter Modellierungshilfen MPS 500 FMS E MPS Stationen Reis Roboter Siemens 55 57 SPS x Arbeitszelle Produktionslinie W hlen Sie Mitsubishi Projekt dann ffnet sich folgender Dialog zur Konfiguration des Projektes Projektassistent Schritt 1 von 3 K Projektname Programmname MeinD emoProjekt f Verzeichnis E PROJECTS4MeinDemoProjekt Durchsuchen Ersteller Zeichen Her x X Beschreibung Hilfe Abbrechen lt Zur ck Eertigstellen Arbeitszelle Mitsubishi Projekt Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 23 3 Modellierung Projektname Programmname Verzeichnis Durchsuchen Ersteller Zeichen Beschreibung Allgemeines 24 Tragen Sie den gew nschten Namen in dieses Feld ein Der Name dient zur sp teren Identifikation des Projektes z B wenn Sie das Projekt sp ter wieder ffnen Der Vorschlag f r ein neues Projekt ist UNTITLED Bei der Installation wird automatisch ein Verzeichnis Projects unterhalb des CIROS Mitsubishi Verzeichnisses angelegt Aus dem Projektnamen wird dann immer ein Unterverzei
25. Sie jetzt den Ablauf Ihres Programms Beobachten Sie den Ablauf von Programmen indem Sie das Kontextmen zu einem Slot mit der rechten Maustaste ffnen und den Befehl Ablauf verfolgen ausw hlen 7A RCI Explorer j A xj RCI Explorer Beenaa D E a a E e RH SAH55 verbindung A Robotertyp ES Programme H Slots a Systemvariablen ra m Aktualisieren Monitore 3 Parameter Start CYC Eh Fehlerliste Start REP ri Arbeitsplatz El Stop A Programme A Werkzeuge Ablauf verfolgen ZE Variablen ffnet die Ablaufverfolgung markierten Programms Eigenschaften Doppelklicken auf einen Slot ffnet ebenfalls den Programm Monitor zu dem ausgew hlten Slot Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen En x Frogramm Monikor Be F Slot Nr 5 ki Taktzeit ms 100 10 Erstes Roboterprogramm 20 Autor Dipl Ing F Heinze 30 Datum 07 04 2003 40 50 GETM 1 Roboter f r dieses Programm reservieren 60 0w AD 10 r0 MOY P1 SU H FEM 1 100 HLLUSE 1 110 MO P 100 HLLOSE 1 110 MOW P 120 RELM Roboter wieder freigeben Frogrammname amB4 Aktuelle Zeile 130 Startmodus REF Schlie en Hilfe Au er dem Programmablauf k nnen Sie auch verschiedene Kenngr en Ihres Roboters und alle Variablenwerte beobachten Wie Sie Variablenwerte CIROS Studio stellt ein breites Spektrum an Monitor Funktionen zur beobachten Verf gung Zur Beobachtung
26. der einzelnen Punkte auf der H lle des Schlauches Polyeder eines einsegmentigen Schlauches In der Drahtrahmendarstellung ist die Struktur des einsegmentigen Schlauches zu erkennen bei dem eine geschlossene Fl che entsteht Dieser Typ Schlauch erfordert weitere Parameter im Objekteigenschaftendialog Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 73 5 Simulation Typ 3 Segmentweise zusammengesetzte Schleppkette 74 Objekteisenschaften Allgemein Lage Gr e Darstellung Erweitert Starung 1 Erweiterte Eigenschaften EA Length 1500 El LablelsOneSegment TRUE CableRadius 50 EA NumberDfEdges 10 E Humber ff ums Soll eine Schleppkette modelliert werden so muss zus tzlich zu den Eigenschaften von Typ 1 das Property CableDuct mit dem Wert TRUE vorhanden sein Objekteisenschaften E LableDuct c Length Bearbeiten L schen Die Eigenschaft RatioSE hat in diesem Modus keinen Einfluss Die Bewegungsrichtung der Schleppkette wird von der Z Achse des Startpunktes bestimmt Die H he ergibt sich damit automatisch aus dem Abstand der Parallelen durch den Start und Endpunkt in Bewegungsrichtung Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 5 Simulation Schleppkette mit Start Greiferpunkt Objekteigenschaften Eigenschaft Wertebereich u CableDuct TRUE oder FALSE CablesOne TRUE oder Segment FALSE CableRadius gr er als 0 0 Wirkungsweise G
27. der A Serie RV A RH AH RP AH die M glichkeit ein Komplettbackup auszuf hren W hlen Sie dazu im Kontextmen des Roboterordners Backup erstellen gt Alles Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen VA RCI Explorer RCI Explorer u 1 duzi Zn rdner A ah Reduzieren aa Robc rdnier E Progi EL Start CYC E Slots Start REP ide og Syste Stop on E Moni aaas iriti 5 Parai Servos einschalten rdner Eh Fehle Servos ausschalten rdner 1 Arbeitspl u E Progi Ai Aktueller Alarm Fehler ne Werk Reset Position lesen Roboter gt PC Position schreiben PC gt Roboter ein Eigenschaften Backup erstellen Backup einspielen gt Programme Parameter Systemprogramme Schreibt ein Komplett Backup des Roboters Es erscheint ein Dialog mit dem Sie einen Ordner ausw hlen in dem das Backup erstellt wird W hlen Sie einen leeren Ordner aus damit keine Dateien auf Ihrem PC berschrieben werden und damit sich in Ihrem Ordner nur Dateien von der Robotersteuerung befinden Der Backup kann einige Minuten dauern insbesondere wenn Sie ber eine langsame RS232 Verbindung mit Ihrem Roboter verbunden sind und sich viele Programme auf Ihrer Robotersteuerung befinden Die so gesicherten Dateien k nnen Sie zu einem sp teren Zeitpunkt wieder einspielen wenn Sie aus irgendwelchen Gr nden Daten verloren haben Zum Ein
28. dt die markierten Programme von der Steuerung auf den PC 303 Bytes 03 04 17 475 Bytes 03 04 17 11181 Aktualisieren 4411 5211 11181 Start CYC 3031 4 Start REP 3691 A Stop 3331 5431 Debug 965 l Ba Kopieren Umbenennen X lt L schen amp ffnen Eigenschaften 123 7 Kommunikationsschnittstellen x Upload Programm Roboter gt PC SA a_p m Programm IZ Komplettes Program z Bel Dovnload alles nn IV Dialog immer anzeigen Abbrechen Hife Wie Sie Programme direkt am Roboter testen A 124 Alternativ k nnen Sie den Upload auch ohne RCI Explorer ausf hren Aktivieren Sie dazu das Programmfenster das f r das hochzuladende Programm verwendet werden soll Sie k nnen auch ein neues Programmfenster mit dem Befehl Datei gt Neu erzeugen F hren Sie anschlie end den Befehl Extras gt online Kopplung gt Upload Roboter gt PC aus Dieser Befehl ffnet wiederum den Dialog Up und Download Nach Bet tigung der Schaltfl che OK wird das Programm aus der Robotersteuerung geladen und zum Abschluss im Programmfenster angezeigt W hrend des Uploads wird die urspr ngliche Programmdatei auf der Platte berschrieben und kann auch nicht wiederhergestellt werden Ihr Programm ist jetzt startklar Erfahren Sie wie Sie Ihr Programm direkt auf der Robotersteuerung testen k nnen Lesen und beachten Sie die Sicherheitshinweise aus dem SAF
29. is moved in 0 Yalve Push Cylinder Electrical Control M Magazine Push Cylinder move out g Magazine Push Cylinder is moved out Magazine Push Cylinder move in 1 Magazine Air Pressure Move out 0 Magazine Air Pressure Move in 0 Sensor Part detected 0 neun Kontextmen bei den Ausg ngen Festo Didactic GmbH amp Co KG e 562193 67 5 Simulation 5 6 Schlauch und Schleppkettensimulation Modellierung 68 F r die Ausg nge stehen entsprechende Funktionen zur Verf gung Mit dem COSCABLE Modul zur Simulation von Schl uchen und Schleppketten in CIROS wird ein Werkzeug zur Verf gung gestellt mit dem flexible Kabelf hrungen wie Schl uche und Schleppketten berechnet angezeigt und auch im Simulationstakt bewegt werden k nnen Durch die einfach gehaltene Modellierung ist es schnell m glich die Gestalt von Arbeitszellen Mechanismen und Robotern deutlich realistischer auszulegen Zus tzlich k nnen Schl uche und Schleppketten auch mit in die Kollisionserkennung einbezogen werden Das Modul ist ebenfalls dazu geeignet ben tigte Kabell ngen zu bestimmen indem die L nge des modellierten Schlauches durch die 3D Darstellung interaktiv auf das passende Ma einstellbar ist Der Objekttyp COSCABLE unterst tzt drei verschiedene Arten von Kabelf hrungen bzw Schl uchen e Typi Simulation von Schl uchen mittels aneinander gereihter Segmente deren Lagen von der Objektsteuerun
30. neu erstellter Kern des bisherigen Simulationssystems COSIMIR entstanden ist Die Datenformate von COSIMIR und CIROS sind zu 100 kompatibel CIROS Studio ersetzt COSIMIR Professional und ist Teil der CIROS Automation Suite CIROS Studio ist das Entwicklungstool zur Erstellung von 3D Simulationen f r die Fertigungsautomatisierung auf den PC basierten Betriebssystemen Windows 2000 M Windows XPTM und Windows VISTATM CIROS Studio erlaubt die Planung von industriellen Fertigungszellen die berpr fung der Erreichbarkeit aller Positionen die Entwicklung der Roboter und Steuerungsprogramme und die Optimierung des Layouts Alle Bewegungsabl ufe und Handhabungsvorg nge lassen sich simulieren um Kollisionen auszuschlie en und die Zykluszeiten zu optimieren Mit den Modellierungserweiterungen f r CIROS k nnen Arbeitszellen aus Bibliothekskomponenten wie Maschinen Robotern Werkzeugen Flie b ndern Magazinen etc zusammengestellt werden Ebenso ist die Konstruktion eigener Zellenkomponenten und der Import via des standardisierten CAD Formats STEP von Modellteilen und Werkst cken aus anderen CAD Systemen m glich 1 Einleitung 1 2 Es werden bestimmte Schreibweisen f r Texte sowie f r Schreibweisen Tastenkombinationen und folgen verwendet damit Sie Informationen besser finden und identifizieren k nnen Zeichenformat Verwendung f r Befehlsnamen Men namen und Dialogfeldnamen kursiv Platzhalter Sie m
31. oder Rundtakt gew hlt wurde und der Robotertyp zwei Zusatzachsen unterst tzt Movemaster RE xxx Die Roboter Movemaster RV M1 M2 unterst tzen nur eine Zusatzachse In das Feld nderungen k nnen Sie Informationen ber die Projekthistorie wie z B nderungen und Erweiterungen des Roboterprogrammes eintragen Dann klicken Sie auf die Schaltfl che Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 3 Modellierung Fertigstellen und die Arbeitszelle mit dem selektierten Roboter dem Programmierfenster und Positionsliste werden dargestellt Mit dem Men befehl Fenster gt Roboterprogrammierung gt Programmfenster Positionsliste E A Anzeige erhalten Sie eine optimale Anzeige der verschiedenen Fenster 79 G PROGRAM FILES DIDACTIC CIROS AUTOMATION SUITE 1 0 CIROS ROBOTICS DE MODELSUINTROMIGBERIT TE ES STOP SRVOFF R ERRRESET ERRRESET START IDENA SAVON HOPENI IDENA HCLOSE1 HOPENED1 HOPEN2 HCLOSED1 HOPENED2 HCLOSED2 HOPENED3 HCLOSED3 HCLOSE4 HOPENED4 HCLOSED4 W hlen Sie Arbeitszelle dann ffnet sich folgende Arbeitsumgebung in Verbindung mit dem Modell Explorer Sensorsimulation St rungssimulation St run ng i a EA Hintergrundfarbe lt RGB 133 152 166 Hintergrund Farbverlauf lt Ja gt TEST1 MOD G PROGRAM FILESIDIDACTIC Arbeitszelle Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 27 3 Modellierung 3 3 Modell Explorer 28 Mittels des Modell Explorers kann
32. ssen den Text f r das kursiv wiedergegebene Element angeben GROSSBUCHSTABEN Akronyme Verzeichnisnamen und Dateinamen Bei der Eingabe dieser Namen k nnen Sie auch Kleinbuchstaben verwenden Anf hrungszeichen Befehlsoptionen Au erdem dienen die Anf hrungszeichen zur Angabe von Kapitel berschriften in Verweisen Schreibweisen f r Texte Schreibweise Bedeutung TASTE1 TASTE2 Ein Pluszeichen zwischen den Tastennamen bedeutet dass Sie die genannten Tasten gleichzeitig dr cken m ssen TASTE1 TASTE2 Ein Minuszeichen zwischen den Tastennamen bedeutet dass Sie die genannten Tasten nacheinander dr cken m ssen Schreibweisen f r Tastenkombinationen und folgen 6 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 1 Einleitung 1 3 Minimale Konfiguration Systemanforderungen Prozessor Hauptspeicher Festplattenplatz Betriebssystem Grafikkarte Monitor DVD ROM Laufwerk Schnittstellen Prozessor min Pentium IV 1 GHz 512 MB Hauptspeicher 5 GB frei Windows 2000TM XPTM VISTATM Karte mit 3D Beschleunigung und OpenGL Unterst tzung 128 MB RAM 17 mit 1024 x 768 Pixel Aufl sung Eine freie serielle Schnittstelle zur Verbindung mit der Robotersteuerung Drive Unit bzw eine Netzwerkkarte zur Anbindung an die Robotersteuerung ber TCP IP Einen freien USB Port f r den USB Lizenzstecker Empfohlene Konfiguration Prozessor Hauptspeicher Festplattenplatz Betriebss
33. um und verschieben Sie den Greifpunkt in die Mitte des Objektes indem Sie in den Greifpunkteigenschaften folgende Koordinaten eingeben wobei Sie als Bezugskoordinatensystem das Koordinatensystem der zugeh rigen Gruppe w hlen Position x y z 25mm 25mm 25mm Orientierung r p y 180 0 180 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 33 3 Modellierung F gen Sie den MITSUBISHI Roboter RV 12SL aus der Modellbibliothek Mitsubishi Roboter hinzu Roboter RP 1AH Roboter RP 3AH Roboter RP 5AH Roboter RY 125 Roboter RY 1A Roboter Av 2A Roboter RV 2AJ Roboter Av 34J Roboter RV 3AL Roboter Av 35B Roboter AV 35JB Roboter RV 4A E A Verkn pfungen Beleuchtung F gen Sie den Parallel Greifer aus der Modellbibliothek Verschiedene Greifer hinzu Der Greifer wird automatisch am Flansch des Roboters befestigt 34 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 3 Modellierung 72 CIROS Studio nur f r Aus und Weiterbildungszwecke j x Datei Bearbeiten Ansicht Modellierung Programmierung Simulation Extras Einstellungen Fenster Hilfe De ug reee Bahr Aleno El alaale ee TF G Program Files Didactic CIROS Automation Suite 1 0 ciros studio de sam IH E3 21 xl Lage Gr e Koordinatensystem Sollwerte Istwerte Darstellung wer 7 x aaj 820 00 mm 820 00 mm Erweitert Kinematik J nurKoordsys y el 0 00 mm 0 00 mm ee St
34. von Variablenwerten benutzen Sie den Variablen Monitor ffnen Sie den Variablen Monitor durch Doppelklicken auf Variablen im Ordner Monitore Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 133 7 Kommunikationsschnittstellen 134 A RCI Explorer RCI Explorer s RH 5AH55 Beschreibung Wert zustand amp ja E A Monitor Werkzeug Verbindung a Robotertyp lt lt Programme Slots a2 Systemvariablen Monitore Bl Parameter Eh Fehlerliste Pf Arbeitsplatz Programme ey Werkzeuge GESCHLOSSEN GESCHLOSSEN GESCHLOSSEN GESCHLOSSEN GESCHLOSSEN GESCHLOSSEN GESCHLOSSEN GESCHLOSSEN GESCHLOSSEN GESCHLOSSEN GESCHLOSSEN GESCHLOSSEN GESCHLOSSEN GESCHLOSSEN GESCHLOSSEN bd Programme Werkzeug X Position Werkzeug E3 Geschwindigkeit Werkzeug Prsleichlaufschwankung Werkzeug E Encoderwerte Werkzeug L Last Werkzeug 11 Str me 1 Werkzeug 12 Str me 2 Werkzeug Y Spannung Werkzeug ketv ariablen Werkzeug I Eing nge Werkzeug HM Ausg nge Werkzeug HRegister Eing nge Werkzeug Bl Register Ausg nge Werkzeug Debugger Werkzeug 1 Objekte markiert Um eine lokale Programmvariable beobachten zu k nnen modifizieren Sie zun chst Ihr Roboterprogramm und f gen eine Z hlervariable MCOUNT ein C PROGRAMME COSIROP PROJECTS DEMO 3 MB4 moli 10 Erstes Roboterprogr arnm a 20 Autor Dipl Ing F Heinze 30 Datum 07 04 2003 40 50 GETM i Roboter f r dieses Programm reservieren 60
35. weiterer Monitore Starten Sie erneut Ihr Beispielprogramm und ffnen einige der Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 135 7 Kommunikationsschnittstellen 136 Monitore Doppelklicken Sie dazu auf den Monitor den Sie ffnen wollen im Ordner Monitore A RCI Explorer RCI Explorer A RH 5AH55 verbindung A Robotertyp Programme E Slots a2 Systemvariablen Monitore gl Parameter Eh Fehlerliste es Arbeitsplatz Programme ey Werkzeuge 1 Objekt e markiert Bu wert zustand zykluszeit F ja E A Monitor Werkzeug bed Programme Werkzeug GESCHLOSSEN X Position Werkzeug GESCHLOSSEN Weikzeug GESCHLOSSEN Prsleichlaufschwankung We x eug GESCHLOSSEN E Encoderwerte Werkzeug GESCHLOSSEN L Last Werkzeug GESCHLOSSEN 11 Str me 1 Werkzeug GESCHLOSSEN 12 Str me 2 Werkzeug GESCHLOSSEN Y Spannung Werkzeug GESCHLOSSEN 3 variablen Werkzeug GESCHLOSSEN I Eing nge Werkzeug GESCHLOSSEN iO Ausg nge Werkzeug GESCHLOSSEN HRegister Eing nge Werkzeug GESCHLOSSEN Bl Register Ausg nge Werkzeug GESCHLOSSEN Ey Debugger Werkzeug GESCHLOSSEN ffnen Sie den Positions Monitor Beobachten Sie die Ver nderung der aktuellen Position des Roboters in Welt und Achskoordinaten Positions Mlonibor Achskoordinaten deg bzw mm J1 10 359 Ja 53 13 Ja 78 802 J4 123 515 JS 0 JE JO J7 171 114 J 112 32
36. zwei System Ausg nge vorhanden die den Zustand des Zwei Wege Schubzylinders wiedergeben Mechanismus Zwei Wege Schubzylinder Objekttyp Zwei Wege Schubzylinder System Ein Eing nge Ausg nge Kein Ausfahren des Schubzylinders Kein Einfahren des Schubzylinders Modellbibliothek Beispiel Zwei Wege Schubzylinder Verschiedene Mechanismen Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 Pe nii Wert Ausfahren des Schubzylinders Einfahren des Schubzylinders ert 1 1 2 OE 3 eene 6 perae EEE 89 6 Mechanismen 6 7 Dieser Umsetzer besitzt einen Sauger der wie ein Greifer wirkt und der Umsetzer ber die System Eing nge 2 und 3 gesteuert werden kann Die Position wird ber die System Eing nge O und 1 vorgegeben Mechanismus Umsetzer Objekttyp Umsetzer System Ein Eing nge Ausg nge Wert Beschreibung Fahre Umsetzer zu Position A Fahre Umsetzer nicht zu Position A 001 Fahre Umsetzer zu Position B Fahre Umsetzer nicht zu Position B 002 Greifen Nicht Greifen 003 Loslassen Nicht loslassen Typ rt Beschreibung Umsetzer ist nicht an Position A Umsetzer ist an Position A Umsetzer ist nicht an Position B Umsetzer ist an Position B Beispiel Modellbibliothek Umsetzer Verschiedene Mechanismen 90 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 6 Mechanismen 6 8 Verwenden Sie den Mechanismus Teilezuf hrung zur Modellierung von Teilezuf hrung Magazinen Das Objekt einer Tei
37. 4 07 05 2003 13 17 E Slots R a2 Systemvariablen Monitore gl Parameter B Fehlerliste Ci Arbeitsplatz Programme e Werkzeuge 1 Objekte markiert Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 117 7 Kommunikationsschnittstellen Sobald Sie den Programmordner erreicht haben lassen Sie den Mauszeiger los und der Download des markierten Programms wird angesto en Der Download l sst sich mit Hilfe des RCI Explorers auch ber das Kontextmen zum Programm 3 MB4 starten Das Kontextmen ffnen Sie indem Sie auf dem Programmnamen die rechte Maustaste bet tigen W hlen Sie im Kontextmen die Anweisung Download aus 118 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen Un und Download Download Programm PC gt Roboter z s r Programm IV Komplettes Programm N M Bei Download alles l schen i V Dialog immer anzeigen Abbrechen Hife Alternativ k nnen Sie den Download auch ohne RCI Explorer ausf hren Aktivieren Sie dazu das Fenster mit dem Roboterprogramm das Sie zur Robotersteuerung bertragen wollen indem Sie in das Fenster klicken bertragen Sie in diesem Fall das Programm mit dem Befehl Extras gt online Kopplung gt Download PC gt Roboter In allen F llen wird der Dialog Up und Download angezeigt In den meisten F llen k nnen Sie die Standardvorgabe verwenden und jeweils das komplette Progr
38. A N 875 0 125 0 525 0 180 0 180 R A N Meldungen MELFA BASIC IV Compiler 5 0 0 0 oo system mb4 fdecl mb4 Example MB4 Example POS a 0 Fehler 0 Warnung en WE IRDATA Linker Version 5 0 0 0 M mba4mlib rob mba4flib rob mba4movlib rob Ru mba4sysvarlib rob N mba4stmtlib rob system rob fdecl rob Sie haben nun ein lauff higes Roboterprogramm f r die Arbeitszelle erstellt Die Simulation dieses Programms ist Bestandteil des f nften Kapitels Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 5sSimulation 5 1 Einstellungen Simulationstakt Die Simulation der offline entwickelten Programme in CIROS wird im Folgenden dargestellt Im Men Simulation k nnen Sie mit dem Befehl Simulations einstellungen die Simulation konfigurieren Simulation Simulationsparameter Simulationztakt Yeualsierungstakt 0 040 W Realzeitregelung aktivieren E Realzeitregelungsparameter Reglerparameter Mas maler Yisualisierungstakt 0 200 0 300 Salverh ltnis Simulationz Realzeit Mirimaler Simulationztakt 0m0 W Optimierung des Simulationstaktes Ea Hilfe Der Simulationstakt gibt an in welchen Zeitabst nden die Simulationssteuerung die Zwischenzust nde von Robotern interpoliert und legt die Zykluszeit f r vorhandene Speicherprogrammierbare Steuerungen fest Desweiteren werden im Simulationstakt alle Erweiterungsmodule z B Sensorsimulation Transportsteuerung bere
39. Anlaufstation f r alle Arten von Interaktionen mit Ihrem Roboter Programme und Positionslisten tauschen Sie mit dem RCI Explorer einfach per Drag and drop aus Testen Sie Ihre fertigen Programme online direkt am Roboter mit den Debugger Der Debugger erm glicht das Setzen von Haltepunkten Breakpoints an beliebigen Stellen in Ihrem Programm Ebenso ist ein Einzelschrittbetrieb vorw rts und r ckw rts m glich Der Debugger ist das ultimative Testwerkzeug f r den detaillierten schrittweisen Abschlusstest Ihrer Programme Zur Roboterprogrammierung ffnen Sie Ihre modellierte Arbeitszelle oder Sie w hlen den Projektassistenten mit dem Befehl Datei gt Mitsubishi Projekt Projektassistent Schritt 1 von 3 x Projektname Programmname PEM BS Verzeichnis CAProgramme COSIMIR Industrial Projects DEMO Durchsuchen Ersteller Zeichen Pirt ing F Heinze Hei Beschreibung Demoprojekt mit dem RH 5AH55 Pa Hilfe Abbrechen lt Zuric Fertigstellen Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 105 7 Kommunikationsschnittstellen 106 Tragen Sie den gew nschten Projektnamen in das Eingabefeld ein Beim Start ist hier der Projektname UNTITLED eingetragen in diesem Beispiel wurde als Projektname DEMO eingegeben Sie k nnen jeden g ltigen Dateinamen ohne Dateinamenserweiterung eingeben Im Eingabefeld Programmname tragen Sie z B 3 ein Der von Ihnen gew hlte Projektname erscheint auc
40. ETY MANUAL genau bevor Sie mit dem Roboter arbeiten Insbesondere darf sich Niemand innerhalb des SICHERHEITSBEREICHS befinden wenn Sie das Programm testen Nachdem Sie das Programm erfolgreich auf die Robotersteuerung geladen haben k nnen Sie zun chst mit Hilfe das Debuggers m gliche Fehler in Ihrem Programm aufsp ren Starten Sie den Debugger z B mit Hilfe des Kontextmen s zu Ihrem Programm Klicken Sie dazu mit der rechten Maustaste auf den Namen des Programms im Ordner Programme unterhalb des Roboterordners W hlen Sie Debug Im Beispiel wird der Debugger zum Programm 3 ge ffnet Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen Hinweis VA RCI Explorer RCI Explorer A RH 5AH55 ais verbindung A Robotertyp EA Programme E Slots 33 Systemvariablen Monitore Rz Parameter 303 Bytes 03 04 17 475 Bytes 03 04 17 1118E Aktualisieren 441E 521E 1118E Start CYC Eh Fehlerliste 303E EH Start REP Te Arbeitsplatz SIE Stop EA Programme 333E eh Werkzeuge 543E 965 E 231E Ea Kopieren Umbenennen L schen Upload Laden in ffnen Eigenschaften ffnet den Debugger f r das markierten Programm Beim Debuggen f hrt der Roboter alle angegebenen Bewegungs befehle aus Der Debugger ffnet sich mit dem ausgew hlten Programm Setzen Sie zun chst die aktuelle Zeile auf die erste Programmzeile Selektieren Sie dazu die erste Programmzei
41. Einstellungen gt Greifen erreichen Sie das Dialogfeld Greifen mit dem Sie die Greifersteuerung f r das Fenster Teach In Taste F8 konfigurieren W hlen Sie aus der Liste den Ausgang HCLOSE1 und dr cken Sie OK Im Fenster Teach In dr cken Sie Greifer Schlie en ffnen um den Greifer zu schlie en bzw zu ffnen Best tigen Sie die Warnungen dass sich beim Schlie en kein Objekt in der N he des Greifers befindet bzw beim ffnen kein Objekt gegriffen ist Diese Warnungen sind im Dialogfeld Greifen abschaltbar Verfahren Sie den Roboter an die Position POS2 indem Sie einen Doppelklick auf die Position ausf hren W hlen Sie Weltkoordinaten im Fenster Teach In und dr cken Sie auf die Taste f r Bewegung in negative Y Richtung um den Roboter parallel zum Tisch zu verfahren Speichern Sie die neue Position POS3 in der Positionsliste CIROS Studio nur f r Aus und Weiterbildun le x Datei Bearbeiten Ansicht Modellierung Programmierung Simulation Extras Einstellungen Fenster Hilfe DEU9 HwBe2l Ss s hnate nenne mnRr alaale IR Fee PR aixi Greifer schlie en Allgemein zZ Weltkoordinaten B Koordinatensystem Sollwerte Istwerte Achskoordinaten vr x HA 8750mm 37500mm C Werkzeugkoordinaten I nur Koordsys y HH Em 30m Weltkoordinaten setzen 2 25 5500mm 5500mm Bir X NEN Positionsiisten rkremente RHI ao f aeo A y y en ooma eH oo a mz w oravaa ao i J Hilfe Set
42. FESTO CIROS Studio 1 0 Handbuch 562193 DE 08 08 Bestell Nr 562193 Stand 08 2008 Autor U Karras Grafik U Karras Layout 08 2008 U Karras J Sa enscheidt Dortmunder Initiative zur rechnerintegrierten Fertigung RIF e V 44227 Dortmund Germany 2008 Internet www ciros engineering com Festo Didactic GmbH amp Co KG 73770 Denkendorf Germany 2008 Internet www festo didactic com e mail did festo com Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieses Dokuments Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten soweit nicht ausdr cklich gestattet Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz Alle Rechte vorbehalten insbesondere das Recht Patent Gebrauchsmuster oder Geschmacksmusteranmeldungen durchzuf hren Hinweis Soweit in dieser Brosch re nur von Lehrer Sch ler etc die Rede ist sind selbstverst ndlich auch Lehrerinnen Sch lerinnen etc gemeint Die Verwendung nur einer Geschlechtsform soll keine geschlechtsspezifische Benachteiligung sein sondern dient nur der besseren Lesbarkeit und dem besseren Verst ndnis der Formulierungen Inhalt 1 1 1 2 1 3 1 4 2 1 2 2 2 3 3 1 3 2 3 3 3 4 3 5 3 6 3 7 3 8 3 9 5 1 5 2 5 3 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 Einleitung Das 3D Simulations system CIROS Schreibweisen Systemanforderungen Installationshinweise Bedienung Bedienoberfl che Fenstertypen Kamerafahrt Modellierung Modellhierarchie Mo
43. H amp Co KG 562193 81 5 Simulation 82 SasSt rungsprotokoll Fan Dim e e E a t 22 01 2004 14 31 52 LEDIFS Ausfall 2 22 01 2004 14 32 12 IOController Ausfall amp 3 22 01 2004 14 32 16 IOController Keine St rung 4 22 01 2004 14 32 23 StackMagaz ne Ausfall Mit diesem Men befehl k nnen Sie das St rungsprotokoll ffnen In dem St rungsprotokoll sind alle Aktionen zur St rungskompensation aufgezeichnet Die LEDs bewerten die jeweilige Aktion Rote LED Die St rung wurde nicht korrekt kompensiert Gr ne LED Die St rung wurde korrekt kompensiert Mittels des Kontextmen s k nnen Sie ein Protokoll l schen oder in ein anderes Datenformat exportieren Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 6 Mechanismen Die Basisfunktionalit t von CIROS umfasst die Simulation der im Folgenden aufgef hrten Mechanismen Einem Objekt wird ein Mechanismus ber den Objekttyp zugewiesen Je nach Art des Mechanismus ist die Objektstruktur Anzahl der Ein Ausg nge Anzahl und Konfiguration der Gruppen vorgegeben Der Mechanismus wird nur dann einwandfrei simuliert wenn die vorgegebene Objektstruktur eingehalten wird Zur komfortablen Modellierung von Mechanismen f gen Sie der Arbeitszelle einen bestehenden Mechanismus aus der Modellbibliothek Verschiedene Mechanismen oder Verschiedene Greifer hinzu und ver ndern das entsprechende Objekt in Gestalt Dynamik und Ein Ausgangsb
44. Im Dialogfeld Materialeigenschaften Textur k nnen Sie die Textur f r das ausgew hlte Material ndern Das Dialogfeld Materialeigenschaften erreichen Sie ber den Kontextmen befehl Eigenschaften beim Klicken mit der rechten Maustaste auf ein Material oder ber den Men befehl Eigenschaften des Men s Bearbeiten bei ausgew hltem Material und anschlie endem Ausw hlen des Eintrags Textur Materialeigenschaften Allgemein ex tur r Erweitert Name A Aluminium01 bmp Yerfugbare Texturen iV Vorschau Dies erlaubt es beliebige Bilder auf Oberfl chen in der modellierten Arbeitszelle zu legen Das Masterframe ist ein frei definierbares Frame x y z R P Y das zur Positionierung von Elementen oder zur Positionierung des TCP des aktuellen Roboters verwendet werden kann Das Masterframe dient haupts chlich der grafischen Modellierung und wird ber die nachfolgend beschriebenen Schaltfl chen in der Werkzeugleiste bedient Anzeigen des Masterframes Benutzen Sie diese Schaltfl che um das Koordinatensystem des Masterframe im Ansichtsfenster ein bzw auszublenden Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 3 Modellierung eh 3 9 Freischalten von Modellen Positionieren des Masterframes Das Masterframe kann wahlweise manuell ber den Dialog MasterFrame Lage eingegeben werden oder an Elementen automatisch ausgerichtet werden Setzt das Masterframe auf die aktuelle Position des 3D Cursors Setzt das Master
45. L 3 Nachrichten und Fehler g Si Fehler best tigen lt Ja gt ndern Ja C Nein IN Nach den Einstellungsvorbereitungen k nnen Sie die Kollisionspr fung durch den Befehl Simulation gt Kollisionserkennung starten Ver ndern Sie in dem Programmbeispiel zur Zelle Beispiel mod die Programmzeile 80 wie folgt 80 MVS P3 10 In diesem Fall wird eine Kollision zwischen Werkst ck und Tisch erzeugt Die Sensorsimulation erweitert die F higkeit von CIROS vollst ndige Roboterzellen zu simulieren Viele in der Fertigungsautomatisierung eingesetzte Sensoren k nnen realistisch parametriert und simuliert werden Eine in der Realit t nicht m gliche Visualisierung der Sensormessbereiche hilft in der Planungsphase zus tzlich Fehler im Design zu vermeiden Die Sensorsimulation ist standardm ig eingeschaltet wenn das Erweiterungsmodul in CIROS geladen ist Es kann in einigen F llen sinnvoll sein die Sensorsimulation abzuschalten um Rechenzeit einzusparen Um die Sensorsimulation ein bzw auszuschalten w hlen Sie den Befehl Simulation gt Sensorsimulation Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 5 Simulation Einstellung der Sensorsimulation Bei den Einstellungen der Sensorsimulation k nnen Sie w hlen wie die Sensormessbereiche und die Sensormesswerte in den Arbeitszellenfenstern dargestellt werden sollen Weiterhin k nnen Sie ein Verzeichnis festlegen in dem nach den Sensordefinitionsdateien
46. OPC Client Verbindungsaufbau Hostname CIROS stellt verschieden Kommunikationsschnittstellen zur Verf gung OPC Client OPC Steuerungsanbindung PARSIFAL Online Kommunikation zur Mitsubishi Robotersteuerung Der OPC Client dient dazu die Steuerung eines Objektes an einen OPC Server auszulagern Alle oder einige der konfigurierten EAs und der Roboterachsen k nnen durch den Client mit dem Server ausgetauscht werden Zur Konfiguration der COM Schnittstellen unter Windows beachten Sie bitte den n chsten Abschnitt zur OPC Steuerungs anbindung W hlen Sie ein Objekt aus und ndern Sie den Steuerungstyp auf OPC Client Das Dialogfeld Objekteigenschaften wird hierdurch um die Dialogseite OPC Client erweitert Objekteigenschaften PR Allgemein OPC Client L _ Gr e localhost okl RIF OPCServer 1 Items lesen rer Eing ne nl Beste Verbindung v Andem As Erweitert mee Berei in BMK St rung I0 Name OPCitem Bema ung Knopf_1 LEDBlue On Knopf_2 LEDGelb Ein Erweiterte Mechanismen Knopf_3 LEDGruen Ein Knopf_4 LEDRot Ein Log Konfigurationsmanager Automatische Konfiguration Hier k nnen Sie den Namen des Hosts angeben zu dem Sie eine Verbindung aufbauen wollen Der Standardwert ist localhost Haben Sie einen Namen eingegeben dr cken Sie auf OK und CIROS liest die verf gbaren OPC Server dieses Hosts aus Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 99 7 Kommunikationsschnittstell
47. Robotersteuerung aus und wieder einschalten ndern Sie den Parameter aus dem Beispiel wieder auf 1 schalten Sie die Robotersteuerung erneut aus und wieder ein und stellen Sie den Modus am Schl sselschalter auf Auto Ext zur ck Erfahren Sie anschlie end wie Sie die letzten Fehlermeldungen auslesen Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen Wie Sie die letzten Fehler berpr fen Zur berpr fung der letzten Fehler gehen Sie auf den Ordner Fehlerliste Die Liste der letzten Fehler wird daraufhin vom Roboter abgefragt A RCI Explorer RCI Explorer A RH SAHSS 22 28 04 The servo is OFF 2 Verbindung 22 20 56 Com mesg is too long P a Robotertyp 15 09 36 Com mesg is too long z an 17 27 22 Robot Language is mismatched 17 26 16 Too long program name a3 Systemvariablen a aige 3 Monitore 120 o0 long program name el Parameter 23 04 50 Too long program name Eh 19 03 42 Position data exseeds the limit Ka Arbeitsplatz N 18 01 50 Syntax error ES Programme 18 55 44 Com mesg is too long ney Werkzeuge 13 39 50 Com mesg is too long 20 41 22 Position data exseeds the limit 20 40 56 Position data exseeds the limit 20 40 20 Position data exseeds the limit 20 40 02 Position data exseeds the limit 20 37 44 Posture Flag is disagree 127 Objekt e Den Grund f r einen aktuell anliegenden Fehler k nnen Sie ber das Kontextmen des Roboterordners ermitteln W hlen Sie Aktue
48. Wenn Sie jedoch einen Roboter teachen wollen so m ssen Sie das Teach in Fenster dem gew nschten Roboter zuordnen k nnen Diese Aufgabe bernimmt das Steuerungsauswahlfenster Es dient zur Anzeige und Auswahl eines Masters und zur Aktivierung Deaktivierung einzelner Steuerungen Die Anzeige von Roboterpositionen die Anzeige von Ein Ausg ngen sowie des Teach In Fensters erfolgen stets nur f r den als Master ausgezeichneten Roboter oder SPS Roboterprogramm Verwenden Sie den Men befehl Datei gt ffnen und w hlen den gew nschten Dateityp e MB4 zur Programmierung in Melfa Basic IV e MRL zur Programmierung in Movemaster Command e IRL zur Programmierung in IRL Zum Anlegen eines neuen Programms verwenden Sie den Men befehl Datei gt Neu und w hlen den gew nschten Dateityp f r die Programmiersprache Optional sind auch die Programmiersprachen RAPID f r Roboter des Herstellers ABB KRL f r Roboter des Herstellers KUKA und V f r Roboter der Hersteller St ubli und Kawasaki verf gbar Positionsliste Nebenstehendes Fenster enth lt eine Positionsliste f r einen Roboter Der Name des zugeh rigen Objektes ist in der Titelzeile angegeben Zum ffnen einer Positionsliste verwenden Sie den Men befehl Datei gt ffnen und w hlen den gew nschten Dateityp e pos f r Mitsubishi Roboter e psl f r Programmierung in IRL Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 15 2 Bedienung 2 Bediener Ein
49. ahrt gt Kamerafahrt Stop Kamerafahrt konfigurieren Um eine Kamerafahrt f r ein Simulationsmodell zu konfigurieren verwenden Sie den Befehl Einstellungen gt Kamerafahrt Dieser Befehl ffnet das Dialogfeld Kamerafahrt mit dem Sie alle Schritte einer Kamerafahrt konfigurieren k nnen Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 17 2 Bedienung Einstellungsoptionen Hinzuf gen Entfernen Eigenschaften 18 Kameraf ahrt Start Handl ng ICs Soldering TumT able Hinzuf gen Entfernen Eigenschaften BR w Einstellungen Schlie en Liste mit Ansichten In dieser Liste sind alle Ansichten f r die Kamerafahrt aufgef hrt Um eine Ansicht zu markieren klicken Sie auf die Nummer der Ansicht in der Spalte Schritt Ein kontextsensitives Men k nnen Sie ber die rechte Maustaste erreichen Ein Doppelklick auf einen Schritt in dieser Liste wechselt im aktiven Arbeitszellenfenster zu zugeh rigen Ansicht Um die aktuelle Ansicht in die Liste aufzunehmen klicken Sie auf Hinzuf gen Um die markierte Ansicht aus der Liste zu l schen klicken Sie auf Entfernen Um die Eigenschaften der markierten Ansicht im Dialogfeld Kamerafahrt Schritt X zu bearbeiten klicken Sie auf Eigenschaften Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 2 Bedienung Einstellungen Um die markierte Ansicht nach oben zu verschieben klicken Sie auf diese Schaltfl che Um die markierte Ansicht nach unt
50. amm herunterladen Dazu muss die Auswahl Komplettes Programm selektiert sein Wenn Sie nur einen speziellen Zeilenbereich herunterladen wollen so schalten Sie die Auswahl Komplettes Programm ab und geben Sie Werte f r Von Zeile und Bis Zeile f r MELFA BASIC III und IV Werte zwischen 1 und maximal 32767 ansonsten Werte zwischen 1 und 9999 ein Vor dem Download wird der angegebene Zeilenbereich gel scht Au erdem geben Sie bitte im Textfeld Name den Namen ein der f r das Programm auf der Steuerung verwendet werden soll Dieses Textfeld wird immer mit dem Dateinamen initialisiert Sollten Sie MELFA BASIC III Programme mit Zeilennummern gr er als 9999 benutzen dann markieren Sie vor dem Download das Feld Bei Download alles l schen Dieser Befehl bewirkt dass ein altes MELFA BASIC Programm mit Zeilennummern gr er als 9999 in der Steuerung vor dem Download komplett gel scht wird Wird diese Option nicht markiert dann werden Befehlszeilen mit Zeilennummern gr er als 9999 nicht gel scht unabh ngig davon welchen Zeilenbereich Sie unter Bis Zeile eingegeben haben Positionslisten werden nicht gel scht Bet tigen Sie OK um den Download zu starten Alle Befehle die zur Steuerung bertragen werden werden auf dem Bildschirm angezeigt Nach jeder Programmzeile wird der Fehlerstatus der Steuerung berpr ft Falls ein Fehler aufgetreten sein sollte wird der Download abgebrochen und die Zeile wird angezeigt in der Fehler aufgetre
51. arameter W Freier Speicher 206813 Bytes OR Eh Fehlerliste E Anzahl der Roboterprogramme 15 f Arbeitsplatz E Anzahl der Zusatzachsen 2 S Programme ne Werkzeuge 9 Objekte Sie erhalten u a Informationen ber den Namen des angeschlossenen Roboters die Betriebssystemversion der Robotersteuerung die aktuelle Programmiersprache und die Anzahl der Programme auf der Robotersteuerung 112 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen Wie Sie ein Roboterprogramm erstellen Erstellen Sie jetzt Ihr erstes Roboterprogramm Aktivieren Sie das Fenster mit dem Roboterprogramm indem Sie in das Fenster klicken oder das Fenster mit dem Befehl Fenster 1 2 3 ausw hlen Jetzt k nnen Sie das Programm beliebig mit der Tastatur und der Maus bearbeiten Zur genauen Syntaxbeschreibung eines Befehls steht Ihnen die Online Hilfe durch Bet tigung der F1 Taste zur Verf gung Hierdurch wird kontextsensitive Hilfe zu dem Schl sselwort angezeigt in dem die Einf gemarke steht Weiterhin finden Sie im Reference Manual oder dem Instruction Manual eine genaue Beschreibung Ein einfaches Roboterprogramm in MELFA BASIC IV k nnte z B so aussehen C Programme COSIROP Projects DEMO 3 MB4 1 Ioj x 10 Erstes Roboterprogramm a 20 Autor Dipl Ing F Heinze 30 Datum 07 04 2003 40 50 OWRD 10 60 MOW Pi 70 HOPEN 1 50 MVS P2 90 HCLOSE 1 100 MOYyY Pi 110 END Er Lassen Sie sich d
52. ationsschnittstelle ffnen Der Befehl steht nur zur Verf gung wenn eine Arbeitszelle geladen ist Kommunikationsschnittstelle Allgemein Serielle Schnittstelle TCP IP m Kommunikationstyp Serielle Schnittstelle TCP IP Verbindung Monitor IV Ausgabe im Meldungsfenster Abbrechen Hilfe 110 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen 4 W hlen Sie die richtige serielle Schnittstelle des PCs und die korrekten bertragungsparameter Nehmen Sie die Einstellungen auf der Registerkarte Kommunikationsschnittstelle Serielle Schnittstelle vor Kommunikationsschnittstelle 4 K x Allgemein Serielle Schnittstelle TCPAP m Standard Einstellungen f r Spezielle Einstellungen RV MI RV M2 AV E RP Serie Schnittstelle COM2 7 Baud Rate 9600 x Timeout Datenbits 8 is 2 r Senden Sekunden 1 30 Parit t Gerade Empfangen 5 Sekunden 1 120 Stop Bits 2 Flu kontrollee M DTA M RTS CTS M XONZXOFF OK Abbrechen Hilfe 5 Diese Einstellungen werden zusammen mit dem Projekt gespeichert Die vorgegebene Schnittstelle entspricht der seriellen Schnittstelle die Sie bei der Installation gew hlt haben 6 Schalten Sie nun die Teaching Box aus Stellung Disable 7 Wenn Sie ber einen Roboter der A Serie RV A RH AH RP AH verf gen dann bringen Sie den Schl sselschalter an der
53. auf alle Elemente einer Arbeitszelle zugegriffen werden Dies gilt neben den Objekten und unterlagerten Elementen auch f r Materialien Bibliotheken Beleuchtungseinstellungen und alle E A Verkn pfungen Modell E xplorer x A Beispiel f r Modell E xplorer 4 Objekte 4 Templates Al Z PCB 4 PCBCarrier A Screw A Materialien Handling Robot 4 Palletizing Gripper h Palletizing Robot h Screwing Glass 4 Screwing Robot Soldering Display h Soldering Label 4 Soldering Robot Ah Soldering TempCon E a Bibliotheken E41 Handling Palletizing aN Screwing A Soldering aA E A Verkn pfungen Beleuchtung Ei Verbindungen 1 Objekt markiert Navigationsbaum Actiondbject E Caselamera Laselonveyor CaseReplicator A CaseReplicatorlnit Controller Handling Pedestal Handling RP 34H Fi Handling YacuumGripper 1 CLonveyor ft ICPedestal ICReplicator ICReplicatorlnit PCBCarierConveyor PCBCarierFeeder PCBCarierReplicator PCBCarierReplicatorlnit PCBCarierT rashcan PCBConveyor Ft PCBConveyorStopHandling Fi PCEConveyorStopPCBH andliga PCBConveyorStopSoldering Aktionsobjekt SEN_CAMER amp A Flie band Replikator Replikator Zusatzachseln Inaktives Objekt RP_34H Robotergreifer Flie band Inaktives Objekt Replikator Replikator Flie band Flie band Replikator Replikator M lleimer Flie band Flie band Flie ba
54. azu die Eigenschaften des Objekts an dem Sie eine St rung modellieren wollen Hier lassen sich die Art der St rung der Beginn und die Dauer vorgeben Objekteigenschaften E x Allgemein Position Gr e Darstellung Erweitert St rung Art der Storung Ausfall Beginn Std 04 Min 0 Sek 4000 Dauer biz Ende Simulationslauf sc 0FMmn 0 sef poH e St rung an E A Verbindungen W hlen Sie dazu den Eingang an dem Sie eine St rung modellieren wollen Hier lassen sich die Art der St rung der Beginn und die Dauer vorgeben Eingangseigenschaften E d a Stormung Art der Storung Kabelbruch W bis Ende Simulatiorslauf swf Hmm TH se aH 78 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 5 Simulation Einstellungen St rungsvorgabe In den Arbeitszelleneigenschaften k nnen folgende Einstellungen vorgenommen werden srbeitszelleneigenschaften ee ajx Sensorsimulation PARSIFAL Storungssimulation St rung 4 Storungssimulation F Aktivieren Passwort Sundern Eingeben Storungaprotok all E r Cosimir Professional SA i Anzeigen L schen St rungssimulation Mit Aktivieren kann die St rungssimulation ein bzw ausgeschaltet werden Passwort Hier kann das Passwort f r den Lehrermodus eingeschaltet werden Mit ndern kann ein neues Passwort festgelegt werden W hlen Sie Eingeben um vom Lehrermodus in den Sch lermodus zu wec
55. bH amp Co KG 562193 Roboter der A Serie RV A RH AH RP AH verf gen ber mehrere sogenannte Slots in denen jeweils ein Programm ablaufen kann so dass mehrere Programme parallel ausgef hrt werden k nnen Dies bezeichnet man als Multitasking Roboter der Serien RV E und RV EN haben jeweils nur einen Ausf hrungsslot Mit Ihnen ist kein Multitasking m glich Bei Robotern der A Serie k nnen Sie das Programm in jedem beliebigen Slot ausf hren Standardm ig wird ein Programm jedoch stets in Slot 1 ausgef hrt Um ein Programm in einem anderen Slot auszuf hren m ssen Sie das Programm explizit in den von Ihnen gew nschten Slot laden ffnen Sie zun chst den Ordner Slots Wenn Ihr Programm 3 bereits in einem Slot z B Slot 1 geladen ist dann f hren Sie einen Reset durch Benutzen Sie dazu das Kontextmenu des Ordners Slots und w hlen Sie dort den Befehl Reset A RCI Explorer k x RCI Explorer Slot Nr Programmname Bedingung Modus E gER RH SAHSS 3 START REP 1 U verbindung START REP 1 Robotertyp START REP 1 Programme START REP 1 0 Systemy _ermeitern 5 START REP 1 iaki 6 START REP 1 Aktualisieren 5 Paramet 7 START REP 1 8 START REP 1 EA Fehlerlis E Ci Arbeitsplatz E Programme en Werkzeuge Zur cksetzen aller Slots 97 Wenn Sie in Ihren Parametereinstellungen Parameter SLT1 bis SLT32 keinen Slot vorbelegt haben dann sollten jetzt keine Programme mehr in d
56. beiten Sie die Eigenschaften wie folgt Position x y z 850mm 0mm 500mm Gr e y 2 50mm 50mm 50mm W hlen Sie eine Farbe f r das Objekt aus z B ein helles Grau 32 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 3 Modellierung 72 CIROS Studio nur f r Aus und Weiterbildungszwecke Datei Bearbeiten Ansicht Modellierung Programmierung Simulation Extras Einstellungen Fenster Hilfe DEsusrpBreenslshaate euno EER Bada e ee 7 G Program Files Didactic CIROS S ojx xl Lage Gr e Koordinatensystem Sollwerte Istwerte Darstellung welt x El 850 00mm 850 00 mm Erweitert m BMK J nurKoordsys y E a 0 00 mm 0 00 mm St rung ll 500 00 mm 500 00 mm Erweiterte Mechanismen Zaf Sub SEN Irene 0 00 0 00 100mm PH 200 f 200 __ ao Er 0 00 0 00 Hilfe Set gt lt Get 22 Ih Example Eh Objekte Basis Gruppe gfh MyBox Table Ah Templates h Materialien Bibliotheken 4 E A Verkn pfungen Beleuchtung Bi Verbindungen 1 Objekt markiert Gestoppt 0 00 s 23 24 13 Damit ein Roboter ein Werkst ck an einer definierten Position greifen kann werden Objekten Greifpunkte zugewiesen F gen Sie daher dem Objekt MyBox einen Greifpunkt hinzu Markieren Sie dazu die Gruppe Basis im Modell Explorer und w hlen Sie den Kontextmen befehl Neu gt Greifpunkt Benennen Sie den Greifpunkt nach Workpiece
57. ben werden insbesondere f r analoge Ein oder Ausg nge Setzen R cksetzen ber diesen Menupunkt wird der Eingang tempor r auf 0 oder 1 erzwungen In der Spalte In Abh ngigkeit des Wertes leuchtet die LED In der Spalte Werte erscheint lt 0 gt oder lt 1 gt Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 5 Simulation Steuerungen trennen Alle E A Verbindungen deren Eing nge mit einer Steuerung verbunden sind werden tempor r gel st und auf den aktuellen Eingangswert erzwungen E A Verbindungen herstellen Alle ber den Dialog Handbetrieb gel sten Verbindungen werden wieder hergestellt Alle Eing nge deren Werte ber den Handbetrieb erzwungen wurden werden auf den Zustand vor Aufruf des Handbetriebs gebracht Wert nderungen anzeigen Ist dieser Men punkt aktiviert so werden die Eing nge gr n hervorgehoben deren Wert sich zuletzt ge ndert hat Stopp bei Wert nderung Wird dieser Men punkt ausgew hlt so k nnen Stopps bei Eing ngen gesetzt oder gel scht werden Neben dem Eingang erscheint das Stopp TF Symbol wenn ein Stopp gesetzt wurde Wenn ein Stopp gesetzt ist so i wird der Simulationslauf angehalten wenn der zugeh rige Eingangswert sich ndert Alle Stopps l schen Alle Stopps der Eing nge werden gel scht Funktionstext ber das Kontextmenu k nnen Sie die Darstellung der Funktionstexte aktivieren Die bersicht ndert sich dann wie folgt xi La N Wor Magazine Push Cylinder
58. chnet Aus einem hohen Wert resultiert dass die Simulation sehr schnell l uft aber auch entsprechend wenige Zwischenzust nde berechnet werden Dies kann zur Folge haben dass f r den Ablauf wichtige Zwischenzust nde nicht berechnet werden Ein niedriger Wert hingegen berechnet mehr Zwischenzust nde ben tigt dazu aber auch die Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 57 5 Simulation Beispiel Visualisierungstakt Endpositionen anzeigen Realzeitregelung aktivieren 58 entsprechende Rechenzeit Angenommen ein Roboter braucht zum Verfahren einer Strecke von 1m genau eine Sekunde Dies w rde sich wie folgt auswirken Simulationstakt 0 040 0 100 0 200 0 500 1 000 Anzahl der 25 10 5 2 1 Interpolationen Der Visualisierungstakt gibt an in welchen Abst nden die Visualisierung des Modells im Arbeitszellenfenster aktualisiert werden soll Je niedriger der Wert ist desto h ufiger wird die Ansicht der Arbeitszelle aktualisiert Das Bild wird dadurch flie ender der Ablauf kann allerdings durch die zus tzlich ben tigte Rechenzeit langsamer werden Der Wert f r den Visualisierungstakt muss immer gr er oder gleich dem Wert f r den Simulationstakt gew hlt werden da sich der Zustand des Modells und damit auch die Darstellung in Abh ngigkeit vom Simulationstakt ndert Wenn Sie diese Option aktivieren wird am Ende einer Roboterbewegung sichergestellt dass die Endposition auch dann dargestellt wird
59. chnis erstellt das ebenfalls den Projektnamen hat In diesem Verzeichnis werden dann alle Dateien zum Projekt abgelegt Der hier eingetragene Name wird als Vorschlag beim Download eines Programmes in die Robotersteuerung vorgegeben Hier ist das aktuell gew hlte Verzeichnis zum Abspeichern des Projektes eingetragen Um ein anderes Verzeichnis auszuw hlen benutzen Sie die Schaltfl che Durchsuchen Sie k nnen dieses Feld zur Eintragung Ihres Namens nutzen Der eingetragene Name erscheint in der Fu zeile aller Projektausdrucke Hier k nnen Sie ein Namensk rzel eintragen das dann sp ter z B bei der Eintragung von nderungen benutzt werden kann In dieses Feld k nnen Sie eine Beschreibung des Projektes eintragen Die Beschreibung kann z B Informationen ber die verwendete Roboterkonfiguration und die Aufgaben des erstellten Roboterprogrammes enthalten Die eingetragenen Daten bleiben beim Wechsel in einen anderen Dialog des Assistenten erhalten au erdem werden sie beim Verlassen des Assistenten ber Fertigstellen gespeichert Beim Verlassen des Assistenten mit Abbrechen gehen alle eingetragenen Daten verloren Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 3 Modellierung Schritt 2 3 Projekt ssistent Roboterdaten Schritt 2 von 3 Roboterauswahl RY 125 AY 125L r E A Karten gt la s s y 25359732 Zusatzachse 1 L1 Keine Linear Rundtakt H nde loi
60. dellbibliotheken Modell Explorer Beispiel Modellierung einer Arbeitszelle Modellierung durch Import Modellierung einer Arbeitszelle mit SPS Texturierte Darstellung Konzept Masterframe Freischalten von Modellen Programmierung Beispiel Programmierung einer Arbeitszelle Simulation Einstellungen Beispiel Simulation einer Arbeitszelle Kollisionserkennung N NOAUA 0 12 16 20 20 21 28 29 38 40 44 44 45 48 48 57 57 60 61 Inhalt 5 4 5 5 5 6 5 6 1 6 2 6 3 6 4 6 5 6 6 6 7 6 8 6 9 6 10 6 11 6 12 7 1 7 2 7 3 7 4 8 1T 8 2 Sensorsimulation Handbetrieb Schlauch und Schleppkettensimulation St rungssimulation Mechanismen Greifer Flie band Schubzylinder Drehzylinder Drehtisch Zwei Wege Schubzylinder Umsetzer Teilezuf hrung N herungssensor Replikator Papierkorb Aktionsobjekte Kommunikationsschnittstellen OPC Client OPC Steuerungsanbindung PARSIFAL Robot Controller Interface Anhang Tastaturbelegung Abk rzungen 62 66 68 77 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 94 99 99 101 104 105 147 147 149 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 1 Einleitung 1 1 Das 3D Simulations system CIROS Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 Herzlich Willkommen zum Release 1 0 von CIROS Studio Mit der neuen Namensgebung CIROS Computer Integrated Robot Simulation soll hervorgehoben werden dass mit CIROS ein v llig
61. die Geschwindigkeit O ab Durch Anklicken der entsprechenden Auswahl kann das Teach In ebenso in Weltkoordinaten sowie in Werkzeugkoordinaten erfolgen Dr cken Sie F8 oder verwenden Sie den Befehl Teach In aus Men Programmierung um das Fenster Teach In zu ffnen Ein Ausg nge Das Fenster Ein Ausg nge zeigt welche Signale an den Ein Ausg ngen der simulierten Steuerung anliegen O Signale werden in roter Farbe 1 Signale in gr ner Farbe angezeigt Wenn das Eingangssignal erzwungen ist wird dies dadurch angezeigt dass der Eingangswert in spitze Klammern eingeschlossen ist z B lt 1 gt Wenn der Eingang mit einem Ausgang verkn pft ist wird der Eingangswert in eckige Klammern z B 1 eingeschlossen Dr cken Sie F9 bzw STRG F9 oder verwenden Sie die Befehle Ein Ausg nge anzeigen aus dem Men Ansicht gt Ein Ausg nge um das Fenster Eing nge bzw Ausg nge zu ffnen Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 2 Bedienung vit t Start Stop MITSU_RY_E2 C COSIMIR B E3 MITSU_RY_E2 C COSIMIR Mi Ea Orientierun 501 83 0 347 0 1142 1 180 302 34 5 162 7 1133 1 s11 53 0 253 0 1142 1 Steuerungsauswahl Verwenden Sie den Men befehl Programmierung gt Steuerungs auswahl In CIROS Studio k nnen Sie Arbeitszellen mit mehreren Steuerungen erstellen wie z B einer SPS und zwei Roboter steuerungen die im Simulationsmodus parallel miteinander arbeiten
62. dus Roboterprogrammierung 11 2 Bedienung 2 2 Nachfolgend sind die wichtigsten Fenstertypen der Bedienoberfl che Fenstertypen von CIROS aufgef hrt 2 C AProgramme C maf Ansichtsfenster Bii e Im Ansichtsfenster wird die geladene Arbeitszelle grafisch dargestellt Mit dem Befehl Neu im Men Ansicht k nnen Sie weitere Ansichtsfenster der Arbeitszelle ffnen um diese zu einer Zeit aus verschiedenen Perspektiven zu betrachten Die r umliche Darstellung der Arbeitszelle h ngt von der Wahl des Betrachterstandpunktes ab den Sie gew hlt haben e Gr endarstellung Zoom Mausrad Zoom oder linke Maustaste bei gleichzeitigem Dr cken der Funktionstasten Strg Umsch e Verschieben Linke Maustaste bei gleichzeitigem Dr cken der Funktionstaste Umsch e Orientierung Linke oder rechte Maustaste bei gleichzeitigem Dr cken der Funktionstaste Strg Sie haben auch die M glichkeit verschiedene voreingestellte Standardansichten auszuw hlen Verwenden Sie den Men befehl Ansicht gt Standardansichten Es erscheint ein Dialogfeld mit verschiedenen Optionen e Voreinstellung O e Vorderansicht V e R ckansicht U e Aufsicht A e Linke Seitenansicht L e Rechte Seitenansicht R Klicken Sie mit der Maus auf eine dieser Optionen und die entsprechende Ansicht wird bernommen falls das Arbeitszellenfenster aktiv ist Sie erreichen dies auch einfach durch Dr cken der entsprechenden Text Tasten 12 F
63. e Aktion zu ndern bzw zu l schen Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 6 Mechanismen Aktionen Folgende Aktionen sind f r die Eing nge eines Aktionsobjekts konfigurierbar Aktion Beschreibung Parameter Unbest tigte Meldung Eine unbest tigte Meldung wird in dem Text der Meldung Meldungsfenster von CIROS ausgegeben Best tigte Meldung Eine Meldung wird aus gegeben die Text der Meldung quittiert werden muss Bild anzeigen Ein Bild wird angezeigt Dateiname des Bildes bmp Format Sound abspielen Eine Audiodatei wird abgespielt ber Name der Audiodatei wav den Schalter zyklisch kann festgelegt Format werden ob die Audiodatei solange wiederholend abgespielt werden soll wie der Eingang des Aktionsobjektes den konfigurierten Wert besitzt Video abspielen Eine Videodatei wird abgespielt Name der Videodatei avi Format WWW Seite anzeigen Eine WW W Seite wird in dem Standard URL der HTML Seite Browser angezeigt CIROS Arbeitszelle Eine Arbeitszelle wird ge ffnet Dateiname der Arbeitszelle ffnen Simulation erneut Der Befehl Bearbeiten gt Arbeitszelle starten Grundstellung wird ausgef hrt und die Simulation automatisch neu gestartet Objektverfolgung Die Objektverfolgung wird f r das Name des Objektes das konfigurierte Objekt gestartet verfolgt werden soll Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 97 6 Mechanismen Aktion Objekt unsichtbar machen Objekt
64. e Bewegung ersetzt Mechanismus Drehzylinder Objekttyp Drehzylinder System Ein Eing nge Typ Wert Beschreibung Ausg nge digital 1 Drehzylinder f hrt in die Endposition Drehzylinder f hrt in die Anfangsposition Tre Beschreibung digital Drehzylinder ist nicht in Endposition C e Drehzylinder ist in Endposition Modellbibliothek Beispiel Drehzylinder Verschiedene Mechanismen Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 87 6 Mechanismen 6 5 Mit dem Drehtisch Mechanismus werden die rotatorischen Achsen eines Drehtisch Objektes um den konfigurierten Winkel gedreht wenn der System Eingang 1 des Drehtisch Objektes auf 1 gesetzt wird Besitzt der Drehtisch eine aktive Fl che in dieser Achse werden alle Objekte mitbewegt die einen freien Greifpunkt im Greifbereich der aktiven Fl che besitzen Mechanismus Drehtisch Objekttyp Drehtisch System Ein Eing nge Typ Wert Beschreibung Ausg nge digital 1 Dreht den Drehtische um ein Inkrement BEL Keine Bewegung des Drehtisches Wert Beschreibung Bau Drehtisch ist in Bewegung wu Drehtisch ist nicht in Bewegung 88 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 6 Mechanismen 6 6 Die Wirkungsweise des Zwei Wege Schubzylinders ist hnlich der des Zwei Wege Schubzylinder Schubzylinders Die Ansteuerung erfolgt jedoch ber zwei System Eing nge die f r eine Bewegung des Zylinders invertiert geschaltet werden m ssen Dementsprechend sind
65. e den Download auch ohne RCI Explorer ausf hren Aktivieren Sie das Positionslistenfenster und f hren Sie den Befehl Extras gt online Kopplung gt Download PC gt Roboter aus Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 121 7 Kommunikationsschnittstellen x Download Position PC gt Roboter on r Positionen WM Alle Positionen IV Dialog immer anzeigen Abbrechen Hilfe 122 In jedem Fall wird der Dialog Up und Download angezeigt In den meisten F llen k nnen Sie die Standardvorgabe verwenden und jeweils alle Positionen herunterladen Dazu muss die Auswahl Alle Positionen selektiert sein Wenn Sie nur einen speziellen Positionsbereich herunterladen wollen so schalten Sie die Auswahl Alle Positionen ab und geben Sie Werte f r Von Position und Bis Position f r MELFA BASIC Ill und IV beliebige Werte ansonsten Werte zwischen 1 und 999 f r RV M1 zwischen 1 und 629 ein Vor dem Download wird der angegebene Positionsbereich gel scht Bei MELFA BASIC IV werden die alten Positionen vor dem Download nicht gel scht Au erdem k nnen Sie auch einen anderen Namen eingeben Als Standardvorgabe wird der Name der Positionsliste verwendet Wenn Sie einen anderen Namen vergeben wollen dann achten Sie darauf dass Sie hier den gleichen Namen benutzen den Sie auch f r das Programm verwendet haben Die zur Robotersteuerung heruntergespielten Programme lassen sich auch sehr einfach wieder auf den
66. egelung erm glicht eine realistische Absch tzung z B der Bewegungsgeschwindigkeiten von Robotern Dieser Parameter bestimmt mit welcher Konstanten das Verh ltnis zwischen Simulationszeit und Realzeit geregelt wird Bei Default Wert 1 0 wird die Simulationszeit auf die Realzeit geregelt Ein Wert gr er 1 0 l sst die Simulationszeit schneller als die Realzeit laufen Werte kleiner 1 0 verringern die Simulationszeit gegen ber der Realzeit Wird ein Wert von 5 gew hlt so versucht die Realzeitregelung die Simulationszeit um den Faktor 5 schneller laufen zu lassen als die Realzeit 50 Sekunden Simulationszeit werden dann in ca 10 Sekunden Realzeit vergehen W hlen Sie diese Option um ungenutzte Rechenleistung ihres Computers zur Verfeinerung des Simulationstaktes zu verwenden Der Simulationstakt wird dann in Abh ngigkeit von der verf gbaren Rechenleistung dynamisch herunter geregelt was bei gen gend Rechenleistung zu einer fl ssigeren Simulation f hren kann Eine Untergrenze f r die Optimierung kann im Feld Minimaler Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 59 5 Simulation Minimaler Simulationstakt 5 2 Beispiel Simulation einer Arbeitszelle 60 Simulationstakt festgelegt werden Gibt die untere Grenze der Option Optimierung des Simulationstaktes an ffnen Sie die Beispielarbeitszelle aus den vorherigen Kapiteln C Documents and Settings dka My Documents Ciros Stud o Samp N IENTS CIRE
67. em vorherigen Kapitel Legen Sie eine neue Positionsliste f r den Roboter an indem Sie den Befehl Neu gt Datei aus Men Datei w hlen und den Eintrag MRL Positionsliste ausw hlen Das Dialogfeld Neu gt Datei erreichen Sie auch ber die Schaltfl che in der Symbolleiste oder ber die Tastenkombination STRG N Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 4 Programmierung CIROS Studio nur f r Aus und Weiterbildungszwecke u N j PAIR Datei Bearbeiten Ansicht Modellierung Programmierung Simulation Extras Einstellungen Fenster Hilfe bsuas ss merelsisanda er Alena EEN Madale C Documents and Settings dka My Documents Giros studio Ste Gel E Arbeitszelleneigenschaften Allgemein Allgemein E Erweitert Darstellung Names Raster Bibliotheken Al Workcell Drucken Parameter Sensorsimulation St rungssimulation Parameter der Arbetsz le A Visualisierung H E41 Hintergrundfarbe lt RGB 104 131 139 gt Hintergrund Farbverlauf lt Ja gt B a Boden xl IRL Programm MELFA BASIC Il Programm MELFA BASIC IV Programm Movemaster Command Programm Positionsliste Mitsubishi Solution Finder Programm SAPL Programm Eh EjA Verkn pfungen Q Beleuchtung Bi Verbindungen 18 18 1 y0 LA Materi 12 A Biblioth 0 0 00s 14 44 2 bernehmen Sie die Grundstellung des Roboters als erste Position P1
68. en Servername Eing nge Ausg nge Gelenkwerte Verbindung Konfiguration ndern Log Automatische Konfiguration 100 Neben dem Hostfenster befindet sich eine Dropdown Liste mit verf gbaren OPC Servern W hlen Sie dort den gew nschten OPC Server aus Wenn Sie auf Items lesen klicken wird die Liste der verf gbaren Items gef llt Achtung Der OPC Server muss dazu in Betrieb sein Mit diesem Auswahlfeld k nnen Sie bestimmen welchen Teil ihres CIROS Objektes sie konfigurieren wollen Ausg nge werden vom Server nach CIROS gelesen Eing nge von CIROS in den Server geschrieben Gelenkwerte k nnen nur gelesen werden Je nachdem welchen Eintrag sie w hlen ver ndert sich die Auswahl der verf gbaren Items sowie die Anzeige der bereits konfigurierten Elemente ihres Objektes W hlen Sie hier die gew nschte Verbindung Mit der Standardeinstellung Beste Verbindung benutzt CIROS die beste verf gbare Verbindung Dies sind beginnend mit der besten Qualit t ASYNC V2 00 ASYNC V1 00 und SYNC W hlen Sie einen anderen Eintrag um nur Verbindungen der gew hlten Art zuzulassen Selektieren Sie mit Hilfe Tabelle einen Eintrag den Sie konfigurieren wollen W hlen Sie aus der Liste der Items das aus das mit dem selektierten Element verbunden werden soll Dr cken Sie auf die Schaltfl che ndern Der Eintrag in der Tabelle wird um das OPC Item erg nzt Steht das Item das sie konfigurieren wollen nicht zur Verf gung dan
69. en Die Komponenten sind Gruppen zugeordnet und bestimmen die grafische Darstellung Beispiel Eine Fl che ein Quader oder Polyeder sind Komponenten Greiferpunkte Damit ein Objekt ein anderes Objekt greifen kann wird einer Gruppe des greifenden Objektes ein Greiferpunkt zugeordnet Beispiel Am Flansch der sechsten Achse eines Roboters befindet sich ein Greiferpunkt Greifpunkte Um von einem anderen Objekt gegriffen werden zu k nnen wird einer Gruppe des zu greifenden Objektes ein Greifpunkt zugeordnet Beispiel Ein Werkst ck das gegriffen wird besitzt einen Greifpunkt 20 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 3 Modellierung 3 2 CIROS verf gt ber umfangreiche teils optionale Modellbibliotheken Modellbibliotheken Aus diesen Bibliotheken k nnen Objekte oder Modellteile einer Arbeitszelle hinzugef gt werden Die folgenden Modellbibliotheken sind verf gbar e Roboter e SPS e Verschiedenes ABB Roboter Fanuc Roboter KUKA Roboter Mitsubishi Roboter Reis Roboter St ubli Roboter Verschiedene LogicController Siemens S5 S7 E A Steuerungen Simulationssteuerung Greifer Grundk rper Materialien Mechanismen LEDs Sensoren Texturen e Modellierungshilfen Vorbereitete funktionelle Objekte teilweise mit grafischer und teilweise ohne grafische Darstellung z B Kinematik f r drei Linearachsen Gravitationsfl che Kamera zur Lageerkennung usw e Erweiterte Mechanismen wie z B Se
70. en Slots geladen sein Damit unser Beispielprogramm berhaupt in einem anderen Slot ausgef hrt werden kann muss es leicht modifiziert werden 129 7 Kommunikationsschnittstellen 130 ndern Sie das Programm und erg nzen Sie die Befehle GETM 1 und RELM GETM 1 reserviert den Roboter f r das aktuelle Programm Dies ist immer dann erforderlich wenn Sie Bewegungsbefehle in einem Programm ausf hren das nicht in Slot 1 gestartet wird Der Grund liegt darin dass jeweils nur ein Programm den Roboter bewegen kann ansonsten kommt es zu Zugriffskonflikten Standardm ig geht die Robotersteuerung davon aus dass das Programm in Slot 1 den Roboter bewegt Daher wird der Befehl GETM 1 nicht ben tigt wenn ein Programm nur in Slot 1 gestartet werden soll a CH PROGRAMME COSIROP PROJECTS DEMOS MES E 2 oj x 10 Erstes RBoboterprograt ke gt 20 Autor Dipl Ing F Heinze so Datum 07 04 2003 40 50 GETM 1 Roboter f r dieses Programs reservieren 60 OWED 10 70 MOWY Fi 50 HOFEN 1 so MVS Fz 100 HCLOS E 1 110 Mo Fi 120 RELM Roboter wieder freigeben 130 END x al t 2 berpr fen Sie die Syntax des aktualisierten Programms und f hren Sie einen Download mit Ihrem aktualisierten Programm aus berpr fen Sie gegebenenfalls die Funktionalit t des Programms mit dem Debugger Anschlie end laden Sie das aktualisierte Programm in Slot 5 Klicken Sie dazu mit der rechten Maustaste auf den Programmna
71. en Werkzeuge Lesen und beachten Sie die Sicherheitshinweise aus dem SAFETY MANUAL genau bevor Sie mit dem Roboter arbeiten Bevor Sie mit der Robotersteuerung Daten austauschen k nnen m ssen Sie eine Verbindung zur Robotersteuerung herstellen Dazu sind die folgenden Schritte notwendig 1 Verbinden Sie eine serielle Schnittstelle des CIROS Studio PCs mit der RS 232 Schnittstelle der Robotersteuerung berzeugen Sie sich dass das verwendete Schnittstellenkabel auch die Hardware Handshake Signale DTR RTS CTS verbindet Genaueres finden Sie im Roboterhandbuch 2 Kontrollieren Sie mit dem RCI Explorer die Eigenschaften der Verbindung Gehen Sie dazu mit der Maus auf Verbindung und ffnen dann mit der rechten Maustaste das angezeigte Kontextmen W hlen Sie innerhalb des Kontextmen s den Eintrag Eigenschaften Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 109 7 Kommunikationsschnittstellen A RCI Explorer RCI Explorer Beschreibung wert gj A RH SAHSS verbindungstyp R5232 pmm 19 l a Robotertyp Erweitern a Programme Aufbauen E Slots Sep 28 Systemvariabler OR Bl Parameter EM Fehlerliste FGI Arbeitsplatz 2 Programme N Werkzeuge ffnet die Eigenschaften der verbindung 3 Kontrollieren Sie ob die serielle Schnittstelle als Kommunikationstyp ausgew hlt ist Die Dialogbox Kommunikations schnittstelle Allgemein k nnen Sie ebenfalls mit dem Befehl Extras gt Einstellungen gt Kommunik
72. en zu verschieben klicken Sie auf diese Schaltfl che Um die Einstellungen der Kamerafahrt und der Aufnahme im Dialogfeld Einstellungen Video zu ver ndern klicken Sie auf Einstellungen S mtliche Einstellungen der Kamerafahrt werden beim Schlie en dieses Dialoges automatisch bernommen und in der zum Modell geh renden ini Datei abgelegt Um nderungen zu bernehmen darf diese Datei nicht schreibgesch tzt sein Die Liste der Schritte kann zu Backup Zwecken oder zur Verwendung in anderen Arbeitszellen exportiert und importiert werden Verwenden Sie hierzu die Men befehle Datei gt Exportieren bzw Datei gt Importieren und w hlen Sie dann den Dateityp CIROS Kamerafahrt Dateiendung ccc Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 19 3 Modellierung Zur Modellierung robotergest tzter Arbeitszellen in CIROS stehen Ihnen verschiedene Hilfsmittel wie Modellbibliotheken und der Modell Explorer zur Verf gung Anhand eines einfachen Beispiels wird die Modellierung von Arbeitszellen erl utert 3 1 In der Modellhierarchie von CIROS sind die folgenden Elementtypen Modellhierarchie enthalten Objekte Die oberste Einheit in der Elementestruktur sind die Objekte Beispiel Ein Roboter ist ein Objekt Gruppen Die Gruppen sind Objekten zugeordnet Jede Gruppe kann einen Freiheitsgrad besitzen und ist somit gegen ber der vorherigen Gruppe beweglich Beispiel Die Achse eines Roboters ist eine Gruppe Komponent
73. enennung In vielen F llen wollen Sie einem Geometrieobjekt einen Mechanismus hinzuf gen Hierzu liefert Ihnen die Modellbibliothek der Version 4 2 auch Unsichtbare Mechanismen Beachten Sie dass die Ansteuerung aller hier aufgef hrten Mechanismen flankengesteuert erfolgen muss und die Ausgangswerte zum Teil nur dann aktualisiert werden wenn diese verbunden sind Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 83 6 Mechanismen 6 1 Der Greifer Mechanismus bewirkt die Abbildung von Greifvorg ngen Greifer Wird der System Eingang O des Greiferobjektes auf 1 gesetzt so wird ein Objekt von dem Greifer gegriffen das einen Greifpunkt im Greifbereich des Greiferpunktes besitzt Alle Gruppen des Greifer Objektes die einen Freiheitsgrad besitzen werden an ihre Achsgrenzen bewegt Somit wird das Schlie en des Greifer simuliert Mechanismus Greifer Objekttyp Greifer System Ein Ausg nge Beschreibung Schlie t den Greifer DE ffnet den Greifer Ausg nge Beschreibung Greifer ist nicht geschlossen Greifer ist geschlossen Beispiel Modellbibliothek Parallel Greifer Verschiedene Greifer Dreibackengreifer Verschiedene Greifer 84 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 6 Mechanismen 6 2 Flie band Mechanismus Flie band System Ein Ausg nge Befindet sich ber einem Flie band Objekt ein weiteres Objekt das einen freien Greifpunkt im Greifbereich der aktiven Fl che n des Flie band Objekte
74. enschaften Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 63 5 Simulation 64 W hlen Sie den Karteikartenreiter Sensorsimulation Das Dialogfeld ist nun ge ffnet Arbeitszelleneigenschaften E E Wisualisierung 7 Sensor MeBstrahl anzeigen EEEame M Sensor Me wert anzeigen A gt Pfad fur Sensordefinitionen Folgende Einstellungen k nnen vorgenommen werden Visualisierung Sensormessstrahl anzeigen Bei aktivierter Option wird der Sensormessbereich durch eine Linie bzw einen F cher von Linien in der Farbe die Sie ber die farbige Schaltfl che ausw hlen k nnen dargestellt Der Messstrahl bzw die Strahlen beginnen in der Regel im Ursprung des Messkoordinatensystems Sensormesswert anzeigen Bei aktivierter Option wird der Sensormesswert durch eine Linie bei den meisten Sensoren vom Ursprung des Messkoordinatensystems bis zum detektierten Objekt in der Farbe die Sie ber die farbige Schaltfl che ausw hlen k nnen dargestellt Wenn kein Objekt von dem Sensor detektiert wird wird auch keine Linie f r den Messwert angezeigt Sensordefinitionsdatei Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 5 Simulation Parametrieren eines Sensors Sie k nnen festlegen in welchem Verzeichnis CIROS nach den Sensordefinitionsdateien sucht Wird kein Pfad angegeben so sucht CIROS in dem Verzeichnis aus dem die aktuelle Modelldefinitionsdatei geladen wurde Laden Sie einen Sensor aus der Biblio
75. er Datei gefragt die Sie importieren wollen Dann ffnet sich folgender Dialog CAD Import x Auch m CAD Optionen bjekteinstellungen bjekthierarchie Te V Objekte mit Index versehen Skalierungsfaktor fi Oberfl chenfarbe e Oberfl chentoleranz fi Linienfarbe C v Facetten duplizieren Linien ber cksichtigen Abbrechen Hilfe W hlen Sie hier wie die einzelnen Elemente Ihrer CAD Datei auf die Objekthierarchie Ihres Modells abgebildet werden sollen Eine tiefe Hierarchie resultiert nach dem Import in vielen Objekten die jeweils nur eine Gruppe enthalten Eine flache hingegen resultiert in wenigen Objekten mit jeweils mehreren Gruppen Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 3 Modellierung Skalierungsfaktor Oberfl chentoleranz Facetten duplizieren Linien ber cksichtigen Objekte mit Index versehen Oberfl chenfarbe Linienfarbe Mit dem Skalierungsfaktor k nnen Sie das Verh ltnis der Gr e der Objekte in der Arbeitszelle zur Gr e im CAD Modell beeinflussen Die Gr e eines Elements in der CAD Datei wird dann beim Import mit dem Skalierungsfaktor multipliziert Der Standardwert ist 1 Die Oberfl chentoleranz gibt an ab wann f r Rundungen eine neue Facette erzeugt werden soll Die Voreinstellung ist 1 1mm Je h her der Wert gew hlt ist desto geringer ist die Anzahl der Facetten in den importierten Objekten Zu hohe Werte k nnen dazu f
76. er Orientierungsdarstellung erfolgt ber das Men Einstellungen gt Orientierungsdarstellung Neben der Position und Orientierung wird auch die Konfiguration des Roboters in der untersten Zeile des Fensters angezeigt Das Weltkoordinatensystem ist hierbei stets das Basiskoordinaten system des Roboters Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 13 2 Bedienung Teach In MITSU_RY_E2 lOlx Achsel LTI Greifer schlie en A chse2 LI e wetkoordinaten A chse3 AL ie Achkoardnaten A chse4 L e Werkzeugkoordinaten Achses KD Achskoordinaten setzen n Positions bernahme aj Position bernehmen 1 10 Hilfe Teach In MITSU_RV_E2 olx jo Greifer schlie en E zZ Wweltkoordinaten Y Achskoordinaten C Werkzeugkoordinaten Weltkoordinaten setzen x Positions bernahme Override Position bernehmen m gt E Eing nge Miel amp Grpllosed u LampenT est lt HandleAP 1 E Ausg nge Miel Ea Grplpen j Grpllose j 14 Teach In Das Fenster Teach In enth lt neben der Bezeichnung der Roboterachsen zwei kleine Schaltfl chen mit denen Sie die einzelnen Achsen des Roboters verfahren k nnen Dabei wird das Verhalten eines realen Roboters simuliert Wenn Sie eine Schaltfl che gedr ckt halten beschleunigt der Roboter auf die eingestellte Verfahrgeschwindigkeit Override beh lt diese dann konstant bei und bremst nach Loslassen mit einer Bremsrampe auf
77. estellt werden sollen Schaltet zwischen Editiermodus und Ansichtsmodus um ffnet bzw schlie t den Modell Explorer 147 8 Anhang Die folgende Tastaturbelegung ist abh ngig vom aktivierten Fenstertyp Bei aktiviertem Ansichtsfenster gilt die Tastaturbelegung Taste STRG L PLUSTASTE MINUSTASTE nr gt by cc lt O F11 UMSCHALT F11 STRG F11 UMSCHALT STRG F11 STRG D 148 Belegung ffnet die Dialogbox Betrachterpunkt Aktiviert den Befehl Zoom In Dieser vergr ert die Ansicht um einen festgelegten Wert Aktiviert den Befehl Zoom Out Dieser verkleinert die Ansicht um einen festgelegten Wert Aktiviert den Befehl Voreinstellung Aktiviert den Befehl Vorderansicht Aktiviert den Befehl R ckansicht Aktiviert den Befehl Aufsicht Aktiviert den Befehl Linke Seitenansicht Aktiviert den Befehl Rechte Seitenansicht Aktiviert den Befehl Formatf llend Schaltet auf Drahtrahmendarstellung um Schaltet auf eine Darstellung mit gef llten Fl chen um Schaltet auf eine flach schattierte Darstellung um Schaltet auf eine weich schattierte Darstellung um ffnet die Dialogbox Darstellung Dort k nnen Sie die Darstellungsqualit t und Darstellungsgeschwindigkeit einstellen Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 8 Anhang Bei aktiviertem Programmfenster gilt die Tastaturbelegung Taste STRG BILD HOCH STRG Q STRG Y STRG S 8 2 Abk rzung Abk rzungen CIROS NLP TCP
78. esto Didactic GmbH amp Co KG 562193 2 Bedienung Sa Achskoordinaten Eel x Achsel 13 7 Grad Achse 26 9 Grad Achse 133 0 Grad Achsed 0 0 Grad Achse 20 1 Grad Achse 121 3 Grad ga Weltkoordinaten Piel x x Pos 59 0 mm Y Pos 300 0 mm Z Pos 1183 1 mm Roll 90 0 Grad Nick 0 0 Grad Gier 180 0 Grad Right bove No Flip Hinweis Achskoordinaten Das Fenster Achskoordinaten zeigt die Stellung der einzelnen Roboterachsen an F r rotatorische Achsen wird die Stellung in Grad angezeigt f r translatorische Achsen in Millimeter Ein Doppelklick auf dieses Fenster ffnet die Dialogbox Achskoordinaten setzen Dr cken Sie F7 oder verwenden Sie den Befehl Achskoordinaten anzeigen aus Men Ansicht gt Roboterposition um das Fenster Achskoordinaten zu ffnen Weltkoordinaten Das Fenster Weltkoordinaten zeigt die Position und Orientierung des Tool Center Points in Weltkoordinaten an Neben der Position und Orientierung wird auch die Konfiguration des Roboters in der untersten Zeile des Fensters aufgezeichnet Ein Doppelklick auf dieses Fenster ffnet die Dialogbox Weltkoordinaten setzen Dr cken Sie Umsch F7 oder verwenden Sie den Befehl Weltkoordinaten anzeigen aus Men Ansicht gt Roboterposition um das Fenster Weltkoordinaten zu ffnen Die Orientierungsdarstellung kann wie folgt erfolgen Eulerwinkel Roll Pitch Yaw Quaterionen Mitsubishi 5 Achsen Orientierungsdarstellung Die Auswahl d
79. frame auf die Position des aktuell selektierten Elements Sind mehrere Elemente selektiert so wird aus den einzelnen Positionen der selektierten Elemente der geometrische Schwerpunkt ermittelt und dieser stellvertretend als Position der Selektion verwendet Setzt das Masterframe auf die Position des TCP des aktuellen Roboters ffnet einen Dialog in dem Sie die Koordinaten des Masterframes direkt eingeben k nnen Positionieren mit Hilfe des Masterframes Verschiebt die aktuelle Selektion auf die Position des Masterframes Sind mehrere Elemente selektiert so wird jedes der selektierten Elemente an die Position des Masterframes verschoben Setzt den TCP des aktuellen Roboters auf die Position des Masterframes Der Befehl Datei gt Modell freischalten steht nur in CIROS Studio zur Verf gung Mit Hilfe der Freischaltung kann f r das aktuell ge ffnete Modell eine Pr fsumme erstellt und im Kopierschutzstecker abgelegt Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 45 3 Modellierung Wichtig Wie Sie ein Modell freischalten 46 werden Diese Pr fsummen erlauben es bis zu zehn eigene oder modifizierte Arbeitszellen zus tzlich zu den mitgelieferten Modellen f r die CIROS Ausbildungsversionen CIROS Mechatronics CIROS Advanced Mechatronics CIROS Robotics CIROS Production zur Verf gung zu stellen Die Pr fsummen werden im CIROS Studio Kopierschutzstecker abgelegt Die Lizenzen f r die Ausbildungsversio
80. g berechnet werden e Typ2 Simulation von Schl uchen mittels direkter Modifikation eines einzigen Schlauch Polyhedrons indem die Polyederpunkte von der Objektsteuerung direkt gesetzt werden Typ3 Simulation von Kabel Schleppketten mittels aneinander gereihter Segmente die auf Geraden und einem Halbkreis laufen Spezifiziert wird der Typus mittels des Objekteigenschaften Dialoges zum Objekttyp COSCABLE Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 5 Simulation Ob jekteiensc haften Allgemein Lage Gr e Darstellung Erweitert St rung 1 Hl Hame A CableTube Farameter gft Farameter f r Cable T ube Material lt lt kein Material gt Objekttyp lt CUSCABLE gt Ea Steuerung lt lt keine Steuerung 4 Level of Detail m 1 m Modellierung von Start Das erste und letzte Segment enthalten dabei Greifpunkte die den Start und Endpunkt des Objekts und das Ende des Objekts kennzeichnen Diese Greifpunkte enthalten jeweils ein besonderes Property mit dem der Name des jeweils korrespondierenden Greiferpunkts bestimmt wird an dem dieser Greifpunkt und damit ein Ende des Schlauches oder der Schleppkette angeflanscht werden soll Beim ersten Element hat das Property den Namen StartGripper beim letzten Element hei t das Property EndGripper Als Werte werden die Namen der korrespondierenden Greiferpunkte vergeben Die folgenden Screenshots zeigen diese Zusammenh nge f r den Startpunkt eines Schlauches
81. genschaften der Zelle z B Hintergrundfarbe Bodenfarbe und gr e ver ndern Verwenden Sie hierzu das Dialogfeld Arbeitszelleneigenschaften bei markierter Arbeitszelle im Modell Explorer ndern sie den x Wert der Bodengr e auf x 2200 mm Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 29 3 Modellierung 30 TENTE Feen Programmierung Simulation Extras Einstellungen Fenster Hilfe Deug i treere alAAAAde e As Ho ER aadA e lee Arbeitszelleneigenschaften e xl 7 G Program Files Didactic CIROS Automation Suite 1 0 ciros studio desa ai E Allgemein Allgemein Erweitert Darstellung N Raster Bibliotheken Example Drucken Par Sensorsimulation St rungssimulation St rung PARSIFAL Boden darstellen lt Ja gt Fl chenfarbe lt RGB 170 170 170 amp Linienfarbe lt RGB 0 0 0 gt Gr e inX Richtung lt 2000 0 mm Gr e in Y Richtung lt 1000 0 mm gt xl Q ndern 2000 0 mm 0 1 100000 0 Modell Explorer h Objekte Example h Templates EXAMPLE MOD Ph Materialien G PROGRAM FILESYDIDACTICHCI Bibliotheken 0 SA E A Verkn pfungen Beleuchtung Sa Verbindungen ffnen Sie das Dialogfeld Modellbibliotheken ber den Men befehl Modellierung gt Modellbibliotheken oder die Schaltfl che in der Symbolleiste F gen Sie der Arbeitszelle einen Quader aus der Modellbibliothek Verschiedene Grundk r
82. h als Verzeichnisname Damit werden alle Programme die zu einem Projekt geh ren in einem Verzeichnis abgelegt Mit dem Programmnamen geben Sie den Namen vor unter dem das Roboterprogramm in der Steuerung abgelegt wird Das Verzeichnis das f r dieses Projekt verwendet wird wird unter Verzeichnis angezeigt Wenn Sie dieses ndern oder ein neues Verzeichnis erstellen wollen bet tigen Sie die Schaltfl che Durchsuchen wodurch der Projektverzeichnis w hlen Dialog ge ffnet wird Directory DK ch eosropprojects ch gt Program Files gt Cosirop gt Projects Netzwerk Cancel Help Iket Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen Sie k nnen Ihren Namen in das Feld Ersteller Ihr Kurzzeichen in Zeichen und eine kurze Projektbeschreibung in das Feld Beschreibung eingeben Durch Bet tigung der Schaltfl che Weiter gelangen Sie zum zweiten Schritt des Projektassistenten Projektassistent Roboterdaten Schritt 2 von 3 Roboterauswahl E amp A Karten Zusatzachse 1 L1 RT DU IN ER E N A E Keine Linear Rundtakt Zus tzachse 2 L2 fe IT DT SIE INES NE IE VOR E Keme Linear Pundtakt Programmiersprache Movemaster Command C MELFA BASIE III MELFA BASIC IV Abbrechen lt Zur ck Fertigstelen W hlen Sie jetzt den Robotertyp f r den Sie Programme schreiben wollen aus der Liste Roboterauswahl Anschlie
83. hen den Ein und Ausg ngen angezeigt und ver ndert werden k nnen Um die elektrische Verbindung zwischen Robotersteuerung und Greifer nachzubilden klicken Sie im Feld E A Verbindungen auf den Pfeil neben dem Ausgang HCLOSE1 des Roboters und ziehen eine Verbindung zum Eingang Schlie en des Greifers Schlie en Sie das Fenster Handbetrieb Speichern Sie abschlie end die Arbeitszelle mit dem Men befehl Datei gt Speichern oder w hlen sie die Schaltfl che in der Symbolleiste Die modellierte Arbeitszelle k nnen Sie aus dem folgenden Installationsverzeichnis von CIROS ffnen lt Installationsverzeichnis gt GettingStarted Mitsubishi Modeling Example mod Entsprechende Beispiele k nnen Sie auch f r ABB Roboter oder KUKA Roboter durchf hren F gen Sie z B den ABB Roboter IRB 2400 10 16 aus der Modellbibliothek ABB Roboter oder den KR6 aus der Modellbibliothek KUKA Roboter hinzu Bevor Sie die E A Verdrahtung durchf hren w hlen Sie im Modell Explorer den Ausgang inaktiv 000 des Roboters aus Dr cken Sie F2 um den Ausgang umzubenennen und nennen Sie den Ausgang Grasp Der Ausgang ist damit automatisch aktiviert und kann wie zuvor verwendet werden Zahlreiche weitere Beispiele finden Sie im Verzeichnis Samples des Installationsverzeichnisses von CIROS Studio Diese Beispiele sind alle schreibgesch tzt so dass Sie diese stets zur Pr sentation im Originalzustand zeigen k nnen In der Hilfe zu CIROS finden Sie einen Abschni
84. hseln St rungsprotokoll Sie k nnen einen Dateinamen f r das St rungsprotokoll festlegen Im St rungsprotokoll werden alle Aktionen in der St rungskompensation aufgezeichnet Anzeigen L schen Sie k nnen das St rungsprotokoll anzeigen bzw l schen Mit diesem Men befehl wird folgende Dialogbox ge ffnet Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 79 5 Simulation St rungskompensation 80 x Se domn emn 1 Tee Tiaa SensorMovedin On Kabelbruch StackMagaz ne Ausfall IOController Ausfall CFYyalveTerminal Ausfall Mittels der Checkbox k nnen Sie festlegen welche St rungen ber cksichtigt werden sollen Die LED zeigt den St rungszustand des Objektes an LED leuchtet nicht Die St rung ist nicht eingetreten oder wird nicht ber cksichtigt Rote LED Die St rung ist eingetreten Gr ne LED Eine eingetretene St rung ist vorbei Gelbe Zeile Diese St rung ist kompensiert worden Durch Doppelklick auf die Spalte Art ffnen Sie eine Liste verschiedener St rungsarten Sie k nnen aus der Liste dem Objekt eine neue St rungsart zuweisen Durch Doppelklick auf Beginn k nnen Sie den Beginn der St rung nach Einschalten der St rungssimulation ver ndern Durch Doppelklick auf Dauer k nnen Sie die Dauer einer St rung nach Einschalten der St rungssimulation ver ndern ber das Kontextmen k nnen Sie eine St rung l schen oder die St rungen in eine Datei exportieren Mit diesem Befehl
85. ht es auf einfache Art und Weise Programme und Positionen mit dem Roboter auszutauschen zu starten und deren Ablauf zu verfolgen A RCI Explorer RH SAHSS 4 verbindung Ordner Ordner a Aai Dipl Ing F Heinze lt Programme hei Slots a2 Systemvariablen Monitore el Parameter Eh Fehlerliste E w Arbeitsplatz lt Programme en Werkzeuge 5 Objekt e Demoprojekt mit dem RH SAHSS In Ihrem RCI Explorer befinden sich stets zwei Ordner Ein Ordner mit dem Namen des konfigurierten Roboters In diesem Beispiel wird der RH 5AH55 verwendet Dieser Roboterordner enth lt alle Daten die sich auf der Robotersteuerung befinden Der zweite Ordner hei t Arbeitsplatz und enth lt alle Daten die sich auf dem PC befinden auf dem CIROS Studio gerade verwendet wird Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen Wie Sie eine Verbindung zur Robotersteuerung herstellen Im Roboterordner finden Sie Informationen e zur Verbindung mit der Robotersteuerung e zum Robotertyp e zu den Programmen die auf der Steuerung aktuell verf gbar sind zu den Belegungen der einzelnen Slots zu den Systemvariablen zum Roboterstatus ber diverse Monitore zu den Roboterparametern und e zu den letzten Fehlern Im Arbeitsplatzordner finden Sie eine Auflistung e der aktuell in Ihrem Projektverzeichnis auf dem PC verf gbaren Programme e und der von CIROS Studio bereitgestellt
86. ibt die L nge des Objektes in mm an auf der die Segmente verteilt werden sollen Dieser Wert sollte mit dem Produkt der effektiven L nge der Segmente und der Anzahl der Segmente bereinstimmen Verlagerung des Schlauches zum Start oder Endpunkt 1 0 entspricht genau mittig Flag das anzeigt ob es sich um einen Kabel Schleppkanal handelt Flag das anzeigt ob der Schlauch als ein einziges Segment mit mehreren Ebenen modelliert ist deren Polyederpunkte berechnet werden sollen Im Falle von CablelsOneSegment TRUE gibt diese Eigenschaft den Radius des Schlauches an also den Radius auf dem die Polyederpunkte liegen sollen Festo Didactic GmbH amp Co KG e 562193 Relevant f r Typ 75 5 Simulation NumberOfEdges Dem Modell Gibt die Anzahl der Ecken des einsegmentigen entsprechend Polyeders an dessen Polyederpunkte den NumberOfTurns Ganze Zahl Statische Schl uche Typ 1 oder Typ 2 Mit Textur 76 Schlauch bilden Die Anzahl der Ebenen wird von der Objektksteuerung automatisch aus der Anzahl der modellierten Polyederpunkte und der Anzahl der Ecken bestimmt Verwindungen des Schlauches Die Schl uche k nnen sich in CIROS verwinden und hiermit kann die Verwindung des Schlauches in ganzen Umdrehungen beim Laden des Modells vorgegeben werden Kleinere Verwindungen sind durch Rotation der Greiferpunkte um deren Z Achse m glich Hinweise Sollen im Arbeitszellenmodell Schl uche
87. ie k nnen auch interaktiv Befehle an die Robotersteuerung senden und deren Antworten anzeigen ffnen Sie hierzu das Werkzeug Befehlsliste durch einen Doppelklick auf Befehlsliste im Ordner Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 137 7 Kommunikationsschnittstellen 138 Werkzeuge A RCI Explorer RCI Explorer fi RH SAHSS 2 verbindung ME Robotertyp Werkzeug Werkzeug a l H Projektverwaltung i Terminal gt 83 Systemvariabler Monitore Farameter N Fehlerliste mi Arbeitsplatz Programme E Werkzeuge 1 Objektfe markiert Sie k nnen die Befehlsliste auch alternativ mit dem Befehl Extras gt online Kopplung gt Befehlsliste ffnen Mit dieser Dialogbox k nnen Sie sowohl Befehle direkt zum Roboter senden als auch Befehle in ein Roboterprogramm einf gen Befehlslisten Werkzeug Eigene Befehle bernehmen nach oben L schen nach unten gt Editor gt Sende direkt Online Kommunikation Verbindung zum Roboter OK gt Rob Edit Reset Roboter gt E Hilfe eE u f r die Positionierung und Roboterbewegung Syntax MOY lt Zielposition gt lt Abstand gt lt Yerkn pfungsbedingung gt Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen Um die Funktion der Befehlsliste zu testen setzen Sie zun chst den Inhalt der Slots zur ck Laden Sie anschlie end Ihr Beispielprogram
88. ie kontextsensitive Hilfe zum Befehl OVRD anzeigen indem Sie die Einf gemarke auf dem Befehl OVRD positionieren und die F1 Taste dr cken Um ein Programm sequentiell zu nummerieren steht der Befehl Programmierung gt Renumber zur Verf gung Dieser Befehl kann genutzt werden um entweder das gesamte Programm in diesem Fall darf im Programm nichts selektiert sein oder nur den selektierten Bereich von Programmzeilen neu zu nummerieren Wenn Sie am Ende eines Programms neue Programmzeilen erg nzt haben die jedoch aufgrund Ihrer Zeilennummerierung zwischen anderen Programmzeilen eingef gt werden sollten verwenden Sie den Befehl Programmierung gt Sortieren mit dem alle Programmzeilen Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 113 7 Kommunikationsschnittstellen Wie Sie eine Positionsliste mit dem Roboter erstellen A 114 nach aufsteigenden Zeilennummern sortiert werden Speichern Sie das Programm mit dem Befehl Datei gt Speichern Lesen und beachten Sie die Sicherheitshinweise aus dem SAFETY MANUAL genau bevor Sie mit dem Roboter arbeiten Insbesondere darf sich Niemand innerhalb des SICHERHEITSBEREICHS befinden wenn Sie mit dem Online Teach In arbeiten Positionslisten erstellen Sie in der Regel mit der Teaching Box Informationen dazu entnehmen Sie bitte dem Mitsubishi Handbuch Bedienungs und Programmieranleitung Diese von Ihnen mit der Teaching Box erstellten Positionsdaten k nnen Sie einfach ber den Progra
89. in die Positionsliste Aktivieren Sie hierzu das Positionslistenfenster und dr cken Sie Strg F2 Markieren Sie den untersten freien Eintrag in der Positionsliste und dr cken Sie nochmals Strg F2 Diese Position P2 soll im n chsten Schritt im Dialogfeld Positionslisteneintrag bearbeitet werden Um die Eigenschaften einer Position zu ndern ffnen Sie das Dialogfeld Positionslisteneintrag indem Sie bei markierter Position den Befehl Eigenschaften aus dem Kontextmen w hlen Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 49 4 Programmierung 875 00 mm nur Koordsys Positionslisteneintrag u IDEE hebk kekk kikk I kl kEi kt kk an B 1 lt keinem Greife jo 180 0 180 R a N 5 0 150 50 0 180 R A N W hlen Sie im Modell Explorer den Greifpunkt des Objektes MyBox aus und ffnen Sie die Karteikarte Lage im zugeh rigen Eigenschaften fenster W hlen Sie hier als Koordinatensystem Welt ffnen Sie das Dialogfeld Positionslisteneintrag f r die zweite Position bertragen Sie die Positionsdaten des Objektes in die ausgew hlte Position Klicken Sie auf OK um die nderungen zu bernehmen und das Dialogfeld zu schlie en J rom mem ara era j 4 GE EkEkRERER ER EN EIGEN EIG kekk EIERN ER POS1 820 0 0 0 836 0 180 0 180 R A N Pos2 875 0 25 0 525 0 180 0 180 R A N 50 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 4 Programmierung ber den Befehl
90. indeutige Rechnernamen e _Benutzerverwaltung Richten Sie auf dem CIROS PC und dem OPC Server zwei identische Benutzer mit gleichem Benutzernamen und gleichem Passwort ein R umen Sie beiden Benutzern Administratorrechte ein e Registrierung der Schnittstellenklassen des OPC Servers Registrieren Sie die Klassenbeschreibungen Ihres OPC Servers in der Registrierungsdatenbank Registry des CIROS PCs Hinweis In der Regel muss der OPC Server auch auf dem Client PC installiert werden damit die DCOM Klassen dort registriert werden OPC basiert auf der von Microsoft entwickelten DCOM Distributed Component Object Model Technologie f r verteilte Anwendungen DCOM kommt somit zum Einsatz wenn CIROS und die OPC Applikation getrennten Rechnern ausgef hrt werden DCOM verwendet zahlreiche Sicherheitsmechanismen die den Zugriff auf lokale Anwendungen ber ein Netzwerk regeln Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen F r das Zustandekommen einer Verbindung sind zahlreiche Systemeinstellungen notwendig die von der Netzwerkumgebung abh ngig sind Firewall Settings In der Firewall der zu verbindenden Rechner sollten der TCP Port 135 sowie das Programm OPCEnum exe blicherweise zu finden unter Windows Directory gt System32 als Ausnahme zugelassen sein Hinweis Beispiele zur DCOM Einstellung finden Sie in der online Hilfe zu CIROS im Abschnitt Steuerung OPC Steuerungsanbindung Konfiguration und
91. ines weiteren Objektes von einem Greiferpunkt gegriffen werden dessen zugeordneter System Eingang auf 1 gesetzt wird so wird das Objekt entfernt Beachten Sie dass Objekte die durch mit dem Papierkorb Mechanismus entfernt werden auch nach Ausf hrung des Befehls Roboterzelle Grundstellung nicht wieder hergestellt werden Mechanismus Papierkorb Objekttyp Papierkorb System Ein Eing nge Typ Wert Beschreibung Ausg nge digital Entfernt Objekt an zi 1 digital Entfernt Objekt an Greiferpunkt 2 00n digital 1 Entfernt Objekt an Greiferpunkt n Beispiel Modellbibliothek Papierkorb Verschiedene Mechanismen 6 12 Aktionsobjekte in CIROS dienen dazu aufgrund festgelegter Aktionsobjekte Ausgangswerte simulierter Objekte Aktionen auszuf hren 94 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 6 Mechanismen Das Aktionsobjekt muss ausschlie lich Eing nge besitzen und dem Objekttyp Aktionsobjekt zugeordnet sein bjekteigenschaften Allgemein Position Gr e Darstellung Erweitert Name A Aktionsobjekt Parameter 4 Farameter f r Aktionsobjekt p A lt lt kein Material gt gt i Objekttyp lt Akt ors objek b gt Be r Steuerung lt lt keine Steuerung gt a Ander Aktionsobiekt Die Eing nge des Aktionsobjekts sind mit den Ausg ngen simulierter Objekte z B Roboter zu verbinden Modell Explorer x gfh Arbeitszelle Egh Objekte Eingang Aktiond1 i n A
92. k nnen Sie die St rungskompensation ein oder ausschalten Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 5 Simulation u SA St rungskompensation x Lid Nr Objekt Eingang 000000 DA StackMagazinewithy Keine St rung FW StackMagazine 3 Ausfall B SensorPushable Keine St rung SensorMovedOut Keine St rung 0 SensorMovedin Keine St rung 0Controller Keine St rung 0 HydraulicMoweDut Keine St rung HydrauicMoveQut ERBEN ee U HydraulicMoveln Schlauch defekt D HydraulicMoveln In Keine St rung I ElectricYalvelnDut Yentil immer offen 0 ElectricWalvelndut In Keine St rung Im Lehrermodus Passwort werden beide LED Spalten angezeigt Im Sch lermodus wird nur die erste LED Spalte angezeigt Gelbe LED Gr ne LED Rote LED Es ist eine Kompensation f r eine St rung eingestellt Die Kompensation stimmt mit der St rung in der St rungsvorgabe berein Die Kompensation stimmt nicht mit der St rung in der St rungsvorgabe berein Zur Kompensation einer St rung klicken Sie auf die Art der St rung Es wird eine Liste mit St rungsarten ge ffnet Sie weisen aus der Liste dem Objekt eine St rungsart zu ber das Kontextmen k nnen Sie sich e alle St rungsvorgaben in das Kompensationsfenster eintragen lassen e einzelne oder alle Eintr ge zur St rungskompensation zur cksetzen St rungsprotokoll Festo Didactic Gmb
93. ktionsobjekt Index Don BE Eing nge Typ digital klar 24 ES kon h wiert p A Aktion 4 Verbunden ADO Be En ke au 4 Materialien i oe Bibliotheken Een e E amp Verkn pfungen HP Beleuchtung H Bg Verbindungen 1 Eingang markiert 2 Jeder Eingang des Aktionsobjektes ist konfigurierbar F r verschiedene Eingangswerte k nnen verschiedene Aktionen definiert werden Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 95 6 Mechanismen Eingangseigenschaften 96 Eingangseigenschaften E Aktionen Auszuf hrende Aktionen wert Parameter Ge Unbest tigte Meldung 0 00 AktandT bei H Best tige Meldung 1 00 Aktion0l bei 1 Neu Bearbeiten Eoechen Den Ausgangswerten des simulierten Objektes sind nun bestimmten Aktionen zugeordnet Die Eigenschaften f r die Eing nge eines Aktionsobjektes werden auf der entsprechenden Registrierkarte der Eingangseigenschaften konfiguriert In der Liste der Registrierkarte sind alle auszuf hrenden Aktionen aufgelistet die diesem Eingang zugeordnet sind In der ersten Spalte der Liste ist der Typ der Aktion angegeben Die Spalte Wert enth lt die Eingangswerte f r die Aktionen bei denen diese ausgef hrt werden Der Parameter einer Aktion ist typabh ngig Dr cken Sie die Schaltfl che Neu um eine neue Aktion f r diesen Eingang zu konfigurieren Dr cken Sie die Schaltfl chen Bearbeiten bzw L schen bei ausgew hlter Aktion in der Liste um die ausgew hlt
94. le Legen Sie die ausgew hlte Zeile als aktuelle Zeile fest indem Sie auf das im Bild gezeigte Symbol klicken Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 125 7 Kommunikationsschnittstellen Debugger 3 elek el Ek M F X P SlotNr 9 Taktzeit ms 100 Online Aktuelle Zeile setzen 10 Erstes Roboterprogramm 20 Autor Dipl Ing F Heinze 30 Datum 07 04 2003 40 50 OVRD 10 60 MOY P1 70 HOPEN 1 80 MYS P2 90 HCLOSE 1 100 MO P1 110 END Ein gr ner Pfeil markiert die Zeile die als n chstes vom Roboter ausgef hrt wird Erg nzen Sie durch Doppelklick auf die entsprechenden Programmzeilen Haltepunkte sogenannte Breakpoints an den Stellen an denen die Steuerung die Programmbearbeitung unterbrechen soll Starten Sie das Programm mit Breakpoint berwachung indem Sie auf das im Bild gezeigte Symbol klicken ELX Dj E XKL SoN TS Takst maf z Debugger aS Progra Online 10 Erstes Roboterprogramm 20 Autor Dipl Ing F Heinze 30 Datum 07 04 2003 40 50 OYRD 10 Y 60 MOY P1 70 HOPEN 1 80 MVS P2 amp 90 HCLOSE 1 100 MOY P1 110 END Die Programmausf hrung wird an den von Ihnen gesetzten Breakpoints angehalten Sie k nnen jetzt die n chsten Befehle im Einzelschrittmodus ausf hren Dabei wird nur jeweils der Befehl ausgef hrt auf dem der Programmzeiger gerade steht Der Programmzeiger wird anschlie end um eine Stelle weiterbewegt Ei
95. lezuf hrung besitzt eine Reihe von Greiferpunkten deren Reihenfolge entscheidend f r die Funktionsweise des Mechanismus ist Eine Teilezuf hrung wird gef llt indem Objekte mit freien Greifpunkten die zugef hrt werden sollen in den Greifbereich der Greiferpunkte der Teilezuf hrung positioniert werden Der erste Greiferpunkt muss hierbei frei bleiben Wird der System Eingang O der Teilezuf hrung auf 1 gesetzt so wird das Objekt von dem zweiten Greiferpunkt an die Position des ersten Greiferpunkts bewegt das Objekt von dem dritten Greiferpunkt an die Position des zweiten Greiferpunkts bewegt usw Ist ein Teil an der Position des ersten Greiferpunktes so wird der System Ausgang O der Teilezuf hrung auf 1 gesetzt Mechanismus Teilezuf hrung Objekttyp Teilezuf hrung optional mit Schwerkraft System Ein Eing nge Typ Ausg nge ze Beschreibung Fordert das n chste Teil an Beschreibung Kein Teil verf gbar Modellbibliothek Teil ist verf gbar Beispiel Teile Magazin 1 Verschiedene Mechanismen Teile Magazin 2 Verschiedene Mechanismen Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 91 6 Mechanismen 6 9 Dieser einfache N herungssensor pr ft ob in der N he eines der N herungssensor Greiferpunkte des Sensors ein Greifpunkt liegt der gegriffen werden k nnte Der Sensor setzt seinen System Ausgang 0 auf 1 wenn mindestens ein Greifpunkt in Greifreichweite liegt sonst ist der System Au
96. ller Alarm Fehler A RCI Explorer Pe Beschreibung wert 11 ae Verbindung Reduzieren A Robotertyp O T Start CYC 2 Programme RU Slots Start REP 28 Systemvariablen 2 Stop E Monitore IE Servos einschalten l Parameter L Eh Fehlerliste Servos ausschalten i F i nn Aal Aktueller Alarmi Fehler i Je Werkzeuge Reset Position lesen Roboter gt PC Position schreiben PC gt Roboter Eigenschaften Backup erstellen Backup einspielen Zeigt den aktuellen Alarm Fehl Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 143 7 Kommunikationsschnittstellen Wie Sie einen Komplettbackup Ihrer Steuerung erstellen 144 Sie k nnen einen aktuellen Fehler auch ber den Befehl Aktueller Alarm Fehler im Men Ausf hren ermitteln Eigenschaften des aktuellen Fehlers W x RH 5AH55 Datum 03 04 09 Fehler ID 4220 N Uhrzeit 01 35 12 Typ 2 Programm Meldung Syntax error Ursache There is an error in the syntax of the input command statement Abhilfe Check the program and reinput the correct syntax OK Abbrechen Hilfe Wenn Sie den Fehlerdialog mit OK schlie en wird der aktuelle Fehler zur ckgesetzt Erfahren Sie als n chstes wie Sie einen Komplettbackup Ihrer Steuerung erstellen Um Ihre Daten inklusive aller Programme Parametereinstellungen und der Systemprogramme der Steuerung zu sichern gibt es f r die Roboter
97. m 3 in Slot 1 Schalten Sie dann die Servomotoren Ihres Roboters ber das Kontextmen zum Roboter mit dem Befehl Servos einschalten ein A RCI Explorer N e X Reduzieren 2 a Start CYC 15 Programme 3 aP Start REP Slots o3 Systemvariablen A Stop z Monitore Servos einschalten Parameter Eb Fehlerliste Servos ausschalten Fr i ann Aa Aktueller Alarm Fehler Programme iE Werkzeuge ee Position lesen Roboter PC Position schreiben PX Roboter Eigenschaften s Backup erstellen Backup einspielen Schaltet die Servomotoren des Robaters ein E Senden Sie anschlie end die beiden Bewegungsbefehle MOV P1 und MOV P2 an den Roboter Der Roboter bewegt sich zu den von Ihnen vorgegebenen Positionen Die Befehlsliste stellt eine nach Gruppen geordnete Liste von Befehlen und eine kurze Syntaxbeschreibung des aktuellen Befehls bereit Mit der Schaltfl che Roboter oder der RETURN Taste k nnen Sie den aktuellen Befehl an den Roboter senden Den Befehl k nnen Sie entweder aus der Liste ausw hlen oder ber die Tastatur eingeben Die Befehlsliste speichert die letzten 20 Befehle Um diese anzuzeigen w hlen Sie die Befehlsgruppe Letzte Befehle Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 139 7 Kommunikationsschnittstellen Wie Sie Parameter ndern 140 Die Schaltfl che Sende direkt dient ebenfalls dazu Befehle an den Roboter zu sende
98. men im Ordner Programme unterhalb Ihres Roboterordners W hlen Sie Laden in gt Slot 5 Das Programm wird in Slot 5 geladen Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen A RCI Explorer RCI Explorer B h RH SAH55 alle verbindung Robotertyp E Programme E Slots 28 Systemvariablen E Monitore sal Parameter i Eh Fehlerliste v Arbeitsplatz EA Programme bu N Werkzeuge 303 Bytes 03 04 17 475 Bytes 03 04 17 Aktualisieren gt ffnen Start CYC Start REP stop Debug Kopieren Umbenennen X lt L schen KR Upload Eigenschaften L dt das markierte Programm in den angegebenen Slot ffnen Sie anschlie end den Ordner Slots Das Programm in Slot 5 kann jetzt ber das Kontextmen gestartet werden Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 131 7 Kommunikationsschnittstellen Wie Sie Programme beobachten 132 T ARCI Explorer E x fh RCI Explorer Slot Nr Programmname Bedingung Modus F E A RH SAHSS ae Verbindung A Robotertyp j Programme 2 Slots 92 Systemvariablen Aktualisieren E Monitore 5 Parameter ENN 5b Fehlerliste Start REP SEG Arbeitsplatz A Stop E Programme N Werkzeuge Ablauf verfolgen 3 Variablen Eigenschaften F hrt das Programm des markierten Slots aus Ebenfalls ber das Kontextmen des Slots kann die Programmausf hrung auch wieder angehalten werden Verfolgen
99. mierungsverfahren unterst tzt In der Video Datei Datei Erweiterung AVI werden die Ansichten einer Kamerafahrt gespeichert Die Video Datei hat den gleichen Dateinamen und wird im gleichen Verzeichnis angelegt wie die Modell Datei Datei Erweiterung MOD des aktuellen Simulationsmodells Kamerafahrt ein ausschalten Um die Kamerafahrt einzuschalten w hlen Sie den Befehl Extras gt Kamerafahrt gt Kamerafahrt Wenn die Kamerafahrt eingeschaltet ist folgt die Ansicht in der Laufenden Simulation der Perspektive der Kamera Kamerafahrt aufzeichnen Festo Didactic GmbH amp Co KG e 562193 2 Bedienung Um eine Kamerafahrt aufzuzeichnen schalten Sie die Kamerafahrt ein und w hlen Sie den Befehl Extras gt Kamerafahrt gt Kamerafahrt Record Das Video wird entsprechend den Kamerafahrt Einstellungen aufgezeichnet Die fertige Videodatei wird im Modellordner abgelegt unter dem Namen lt Modellname avi Kamerafahrt Play Um eine aufgezeichnete Kamerafahrt in CIROS wiederzugeben benutzen Sie den Befehl Extras gt Kamerafahrt gt Kamerafahrt Play Die Wiedergabe erfolgt durch den in Ihrem System f r die Wiedergabe von avi Videos konfigurierten Mediaplayer Bitte beachten Sie dass eine erneute Aufzeichnung des Videos in der Regel nicht m glich ist solange das Video noch durch den Mediaplayer ge ffnet ist Kamerafahrt Stop Um die Aufnahme einer Kamerafahrt zu stoppen w hlen Sie den Befehl Extras gt Kameraf
100. mmupload von Ihrer Steuerung zu CIROS Studio erhalten Alternativ k nnen Sie eine Positionsliste auch interaktiv mit CIROS Studio erstellen und modifizieren ffnen Sie hierzu das Fenster Online Teach In durch Doppelklicken auf das Werkzeug Teach Fenster VA RCI Explorer RCI Explorer SE RH SAHSS 4 verbindung A Robotertyp E Programme E Slots 8 Systemvariablen Monitore el Parameter Eh Fehlerliste E Ci Arbeitsplatz lt lt Programme Sey Werkzeuge p H Befehlsliste Werkzeug Teach Fenster Werkzeug N Werkzeug il Terminal Werkzeug 1 Objekt e markiert Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen Sie k nnen das Fenster Online Teach In auch mit dem Befehl Ausf hren gt Online Teach In ffnen Mit diesem Fenster k nnen Sie den Roboter in Achs Welt und Werkzeugkoordinaten verfahren Verwenden Sie die Schaltfl che Position bernehmen um die aktuelle Roboterposition in die Positionsliste unter der Nummer Pos Nr zu bernehmen Um einen bestehenden Positionseintrag zu berschreiben brauchen Sie dessen Nummer nur in das Textfeld Pos Nr einzutragen Setzen Sie f r das Teach In die Parameter Geschwindigkeit und Inkrement auf passende Werte Online Teach In RH 5AH55 MELFA BASIE OA 63 Hand schliehen Weltkoordinater i Achskoordinaten C werkzeugkaoordinaten Welkoordinaten setzen Foszitionsubermahme
101. n berpr fen Sie die Einstellung ihres OPC Servers bez glich der Lese und Schreibrechte Aktivieren Sie diese Option um erweiterte Ausgaben im Meldungsfenster zu erhalten Die entsprechende Schaltfl che f hrt eine automatische Konfiguration aus Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen Konfigurationsmanager 7 2 OPC Steuerungs anbindung Benutzen Sie die Automatische Konfiguration um ein Verzeichnis des OPC Servers auszuw hlen OPC Items in diesem Verzeichnis k nnen wahlweise ber gleichnamige Ein oder Ausg nge des zugeh rigen Objekts oder ber BMKs automatisch miteinander verbunden werden Sollte ihr Server keine hierarchischen Verzeichnisse unterst tzen entf llt dieser Dialog Mit Hilfe des Konfigurationsmanagers k nnen verschiedene Konfigurationen des OPC Clients gespeichert und beliebig wieder abgerufen werden Die OPC Anbindung zu CIROS gestattet es externe Steuerungen an das Simulationssystem anzukoppeln Bei den externen Steuerungen kann es sich um Steuerungen handeln die aufgrund der anliegenden Ein und Ausgangssignale logische und arithmetische Berechnungen ausf hren oder um Steuerungen die eine oder mehrere Kinematiken steuern Zum ersten Steuerungstyp z hlen Speicherprogrammierbare Steuerungen SPS und zum zweiten Typ Robotersteuerungen Als Kommunikationsschnittstelle kommt OPC OLE for Process Control zum Einsatz Bei OPC handelt es sich um eine standa
102. n In diesem Fall wird jedoch der Befehl gesendet ohne dass evtl notwendige Zus tze hinzugef gt werden Benutzen Sie diese Schaltfl che daher nur um direkt mit Ihrem Roboterprogramm zu kommunizieren oder wenn Sie eine genaue Kenntnis ber die Roboterkommunikation besitzen Zum Datenaustausch mit einem ablaufenden Roboterprogramm eignet sich ebenfalls das Terminal Au erdem k nnen Sie eine Liste Ihrer h ufigsten Befehle unter Verwendung der Schaltfl che bernehmen in der Gruppe Eigene Befehle erstellen Diese Liste k nnen Sie durch Auswahl der Befehlsgruppe Eigene Befehlsliste anzeigen Die eigene Befehlsliste wird zusammen mit dem Projekt gespeichert Hin und wieder ist es erforderlich dass Sie spezielle Einstellungen des Roboters ver ndern Erfahren Sie wie Sie die Parameter des Roboters ndern Selektieren Sie den Ordner Parameter Wenn Sie mit einem Roboter der A Serie RV A RH AH RP AH arbeiten dann wird zun chst die Liste aller Parameter vom Roboter angefordert Diese Liste wird nur einmal zu Ihrem PC bertragen und steht anschlie end f r alle weiteren Projekte bereit Zum ndern eines Parameters klicken Sie einfach doppelt auf den gew nschten Parameter Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen A RCI Explorer E Beschreibung a RCI Explorer ER RH 5AH55 ale Verbindung A Robotertyp EA Programme E Slots 98 Systemvariablen E Monitore 3 Parameter 5b Fehlerliste
103. nd Flie band Elementeliste Das Fenster des Modell Explorers ist zweigeteilt Im linken Bereich ist ein Navigationsbaum mit den Ordnern f r die einzelnen Elemente einer Arbeitszelle dargestellt Die Elemente Liste im rechten Bereich enth lt die Elemente des im Navigationsbaum ausgew hlten Elemente Ordners Um auf ein Element zuzugreifen k nnen Sie es sowohl im Navigationsbaum wenn es dort aufgef hrt ist als auch in der Elemente Liste ausw hlen indem Sie mit der Maus auf das Element klicken Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 3 Modellierung 3 4 Beispiel Modellierung einer Arbeitszelle Ein von der Elemente Auswahl abh ngiges Kontextmen mit den am h ufigsten verwendeten Befehlen erreichen Sie durch Klicken der rechten Maustaste auf ein Element oder einen Elemente Ordner Den Modell Explorer k nnen Sie wie folgt ffnen und schlie en Men Modellierung Modell Explorer Tastatur STRG T Symbolleiste amp In diesem Beispiel wird die Modellierung einer einfachen Arbeitszelle Schritt f r Schritt beschrieben Die Programmierung und die Simulation werden in den Beispielen der darauffolgenden Kapitel behandelt Um eine neue Arbeitszelle anzulegen w hlen Sie den Befehl Neue Arbeitszelle aus dem Men Datei Geben Sie den Dateinamen z B Example mod f r die neue Arbeitszelle ein Nachdem die neue Arbeitszelle angelegt wurde k nnen Sie den Namen der Arbeitszelle w hlen sowie weitere Ei
104. nd benenne den zweiten Ausgang mit PressisOpen Dazu den Ausgang selektieren und dann durch rechten Mausklick das Kontextmen ffnen W hlen Sie das Men Umbenennen und geben Sie dann den Namen ein b Entsprechend benennen Sie einen Eingang beim Roboter KRBlue mit PressIsOpened c Zur Erstellung einer Kommunikation verbinden Sie nun einfach den Ausgang PressIsOpen von der PLC mit obigen Eingang des Roboters Hierzu selektieren Sie den Ausgangsbereich der PLC Dann erscheint im rechten Fensterbereich des Modell Explorers die Anzeige aller Ausg nge der PLC A Press utomation fh Objekte SR inaktiv 001 digital 1 0 DoorBlue_D 4 OpenPress 000 digital 1 2 DoorMagazineBlue 4PressIsOpen 001 digital 1 2 Jf KRBlue 4A JobDone 002 digital 0 2 Hgfh GripperBlue Sf inaktiv 003 003 digital 0 0 Ta ee 000 Sf inaktiv 004 004 digital 0 0 ga nasv inaktiv 005 005 digital 0 0 Fu PressIsOpened a ia pra SA inaktiv 006 006 digital O 0 SA Door vail a T i FA Tinaktiv NNF nn dinika N n 24 inaktiv 003 z gt 1 usaana markiert 2 d Sie selektieren den gew nschten Ausgang PressIsOpen mit der Maus und ziehen diesen auf den gew nschten Eingang PressisOpened des Roboters Die Verbindung ist damit hergestellt Der in CIROS integrierte S7 Simulator interpretiert ablauff hige S7 Programme Jede Arbeitszelle kann mehrere SPSen enthalten Jede SPS wird von einem S7 Programm ge
105. nen 126 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen einzelnen Schritt f hren Sie aus indem Sie auf das im Bild gezeigte Symbol klicken Debugger F a Online EIN AUS 10 Erstes Roboterprogramm 20 Autor Dipl Ing F Heinze 30 Datum 07 04 2003 40 50 O RD 10 560 Mov PI 70 HOPEN 1 80 MYS P2 amp 30 HCLOSE 1 100 MOY P1 110 END Wenn Sie das Debuggen beenden wollen schlie en Sie den Debugger Eine M glichkeit den Debugger zu schlie en besteht darin auf das im Bild gezeigte Symbol zu klicken Debugger x SE DR Online 10 Erstes Roboterprogramm 20 Autor Dipl Ing F Heinze 30 Datum 07 04 2003 40 50 OYRD 10 g 60 MOV P1 70 HOPEN 1 80 MYS P2 amp 90 HCLOSE 1 100 MOY P1 gt 110 END Nachdem Sie den Programmablauf mit dem Debugger detailliert berpr ft haben k nnen Sie jetzt das Programm starten Wie Sie Programme starten und stoppen Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 127 7 Kommunikationsschnittstellen 128 Programme lassen sich sehr einfach mit dem RCI Explorer starten ffnen Sie dazu den Ordner Programme unterhalb des Roboterordners klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Programm das Sie starten wollen und selektieren Sie im Kontextmen den Eintrag Start CYC oder Start REP VA RCI Explorer RCI Explorer ER RH SAHSS d verbindung A Robotertyp lt
106. nen m ssen sich auf demselben Kopierschutzstecker befinden damit die Ausbildungsversionen darauf zugreifen k nnen Die freigeschalteten Modelle m ssen zu den entsprechenden Versionen von CIROS kompatibel sein z B bez glich vorhandener Erweiterungen ffnen Sie das Modell das sie freischalten m chten in CIROS Studio W hlen Sie anschlie end den Befehl Datei gt Modell Freischalten Der folgende Dialog ffnet sich Freischaltung von Modellen fx pel e Freischalten als OK Modell 1 Abbrechen Modell z Modell 3 Modell 4 Modell 5 Modell 5 Modell 7 z Hilfe Modell 5 Modell 3 Er tega ge g Modell 10 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 3 Modellierung Tipps Der Kopierschutzstecker hat zehn Speicherpl tze Modell 1 10 W hlen Sie den gew nschten Speicherplatz aus und klicken Sie auf OK um die Pr fsumme dort zu speichern Bitte beachten Sie dass dabei eine dort eventuell vorhandene Pr fsumme durch die neue Pr fsumme berschrieben wird Das Modell kann jetzt mit allen auf demselben Kopierschutzstecker vorhandenen und zum Modell kompatiblen Ausbildungsversionen ge ffnet werden Beim ffnen des Modells mit einer der genannten Ausbildungsversionen wird automatisch die passenden Pr fsumme auf dem Kopierschutzstecker gesucht und anschlie end das Modell ge ffnet Dies geschieht sofern die Pr fsumme f r das Modell auf dem Kopierschutzstecker gefunden wurde ohne weitere
107. nismen denn gef hrlich enge Biegeradien werden so im Vorfeld schon erkannt CAD Daten f r Schleppketten Viele Hersteller von Schleppketten stellen auf ihren Internetseiten ihre Kettensysteme in verschiedenen 3D Formaten zu Download bereit die in CIROS importiert werden k nnen Mathematisch liegt der von der Objektsteuerung verlegte Schlauch auf einer l ngenangepassten Bezierkurve und kann daher einem realen Verlauf sehr hnlich sehen ist allerdings nicht mit der Realit t zu vergleichen denn dynamische Effekte wie Tr gheiten Materialeigenschaften Gewichtskr fte minimale maximale Biegeradien Innenleben usw werden nicht ber cksichtigt Demo Modell f r einen Schlauch an einem Roboter Dieses Beispiel finden Sie im CIROS Verzeichnis unter lt samples CableSimulation RobotWithHose RH 5AH55 mod gt Demo Modell f r eine Schleppkette an einem Lagersystem Dieses Beispiel finden Sie im CIROS Verzeichnis unter lt samples CableSimulation StorageWithCableTrack X Y Storage mod gt Die St rungssimulation erweitert CIROS um die M glichkeit St rungen die w hrend der Fertigung auftreten zu simulieren Die St rungssimulation ist standardm ig ausgeschaltet Um die St rungssimulation ein bzw auszuschalten w hlen Sie den Befehl Extras gt St rungssimulation Die St rungssimulation unterscheidet folgende St rungen Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 77 5 Simulation e St rungen an Objekten W hlen Sie d
108. nterst tzung hat der Editor eine Farbmarkierung der Syntaxdarstellung die Sie auch im Men Einstellungen an Ihre W nsche anpassen k nnen Nach der Programmierung speichern Sie das Programm Mit dem Befehl Compilieren Linken aus Men Programmierung wird das Roboter Programm berpr ft und in die simulierte Steuerung geladen Im Meldungsfenster werden die Anzahl der Fehler und Warnungen angezeigt Wenn keine Fehler oder Warnungen angezeigt wurden schlie en Sie das Meldungsfenster Ihr Programm ist jetzt compiliert und kann gestartet werden Es kann ganz analog ein entsprechendes Programm in Mefa Basic IV erstellt Hierzu m ssen Sie eine MRL Positionsliste ffnen und ein Melfa Basic IV Programm anlegen Die beiden neuen Dateien werden mit Example pos und Example mb4 benannt Zur Simulation des Programms wird es zusammen mit der MRL Positionsliste in ein MELFA Basic Projekt eingebunden Legen Sie im Dialogfeld Projektverwaltung des Men s Programmierung ein neues MELFA Basic IV Projekt an indem Sie den Eintrag MELFA Basic Projekte markieren und im Kontextmen den Befehl Projekt hinzuf gen oder die nebenstehende Schaltfl che verwenden F gen Sie in der Registrierkarte Dateien zun chst die MRL Positionsliste und dann das Programmmodul hinzu Schaltfl che Deklarieren Sie das Programm Mitsubishi mb4 als Hauptprogramm Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 4 Programmierung CIROS Studio nur f r Au
109. on D912_M16x30 Cancel Der Import pr ft anschlie end die ausgew hlte CAD Datei Danach werden ein oder mehrere Objekte generiert und dem Modell hinzugef gt Die Struktur der importierten Daten innerhalb des Modells Anzahl der Objekte Hierarchieebenen h ngt hierbei von Ihren Import Einstellungen im Dialog ab Nach dem Import von Fremdformaten m ssen Sie im Allgemeinen das Geometriemodell entsprechend der Modellhierarchie von CIROS anpassen Bei der Modellierung komplexer Arbeitszellen werden Standardkompo nenten wie z B Roboter Greifer Flie b nder und SPSen aus Biblio theken geladen Lediglich zellen oder anwendungsspezifische Teile m ssen mit Hilfe elementarer H llk rper modelliert werden Nach dem Einf gen aller Zellenobjekte werden die entsprechenden Ein und Ausg nge der steuerbaren Objekte mit der SPS verkn pft und die Steuerungsprogramme erstellt Roboterprogramme in verschiedenen Sprachen k nnen in CIROS erstellt und mit Positionslisten verkn pft werden Die Programmierung der SPS erfolgt in Step7 mittels einer SPS Entwicklungsumgebung wie sie von den SPS Herstellern oder von Softwareh usern angeboten werden Die so erzeugten SPS Programme Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 3 Modellierung k nnen dann in CIROS geladen und w hrend einer Simulation interpretiert werden Die weiter unten abgebildete Mehrroboterzelle liegt vollst ndig modelliert mit allen Programmen Ihrer CIROS Ve
110. per hinzu Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 3 Modellierung CIROS Studio nur f r Aus und Weiterbildungszwecke Datei Bearbeiten Ansicht Modellierung Programmierung Simulation Extras Einstellungen Fenster Hilfe BEUB8l Bere alsel e maene alaso ee GA Program Files Didactic CIROS Automation Suite 1 0 eiros swidiodels ioj x Objekteigenschaften Allgemein Allgemein Lage Gr e Name Darstellung A Erweitert Quader BMK Parameter H MPS Stationen Reis Roboter Siemens 55 57 SPS St ubli Roboter o 74 Transportelemente Verschiedene Greifer E Verschiedene Grundk rper A Aktive Fl che L Zylinder e Beleuchtung Sg verbindungen 0 00 s 23 14 15 Im Dialogfeld Elementeigenschaften werden immer die Eigenschaften des markierten Elements angezeigt Bearbeiten Sie die Elementeigenschaften des Quaders im Dialogfeld Objekteigenschaften wie folgt Position x y z 750mm 250mm Omm Gr e x y z 250mm 500mm 500mm W hlen Sie eine Farbe f r das Objekt aus z B ein helles Blau Benennen Sie im Modell Explorer das Objekt Quader in Table um Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 31 3 Modellierung R er S Basis Gruppe EN E A Verkn pfungen H P Beleuchtung E Verbindungen F gen Sie Ihrer Arbeitszelle einen zweiten Quader hinzu Benennen Sie den Quader in MyBox um und bear
111. ragen Sie jetzt die Positionsliste zur Robotersteuerung Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen Download einer Positionsliste Die erforderlichen Schritte zum Download einer Positionsliste sind fast die gleichen wie jene zum Download eines Programms Die einfachste M glichkeit eine Positionsliste vom PC auf die Robotersteuerung zu laden bietet der RCI Explorer Markieren Sie die Positionsliste die Sie auf die Robotersteuerung laden m chten im Ordner Programme unter Arbeitsplatz Im Beispiel ist die Positionsliste 3 POS markiert Halten Sie die linke Maustaste gedr ckt und ziehen die Positionsliste einfach in den Programmordner auf dem Roboter Sie k nnen den Download aber auch wie im folgenden Bild ber das Kontextmen zur Positionsliste 3 POS starten Das Kontextmen ffnen Sie indem Sie auf dem Positionslistennamen die rechte Maustaste bet tigen W hlen Sie im Kontextmen die Anweisung Download aus T ARCI Explorer E x RCI Explorer Dateiname Gr e Typ Ge ndert l e RH SAHSS 13 IKB MB4 07 05 2003 13 17 4 verbindung 3 POS 1 KELLPOS ra a Ba Aktualisieren Programme Slots gt ffnen 3 Systemwariablen Monitore Bl Parameter Ye Syntaxcheck Eh Fehlerliste 7f Arbeitsplatz Kopieren lt Programme Umbennen en Werkzeuge L schen Eigenschaften L dt die markierten Programme vom PC in die Steuerung Alternativ k nnen Si
112. rdisierte Softwareschnittstellendefinition die den Zugriff auf Daten f r PC basierte Anwendungen in der Automatisierungstechnik erleichtert und vereinheitlicht F r eine an CIROS anzubindende externe Steuerung muss ein OPC Server verf gbar sein der die steuerungsinternen Zust nde f r andere Kommunikationsteilnehmer bereitstellt Die OPC Steuerungsanbindung von CIROS ist als OPC Client realisiert der die erforderlichen Informationen beim Server abruft und verarbeitet Die Anbindung ist als Erweiterungsmodul realisiert und vollst ndig in die Bedienoberfl che von CIROS integriert Da sie au erdem eine vollwertige Steuerungsschnittstelle zu CIROS besitzt weist eine externe Steuerung in der Simulation ein identisches Verhalten auf wie eine in Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 101 7 Kommunikationsschnittstellen Konfiguration und Inbetriebnahme DCOM Konfiguration 102 CIROS integrierte Steuerung in der die Programmbearbeitung und die Kinematikfunktionen emuliert werden Der Betrieb der CIROS OPC Anbindung ist an folgende Voraussetzungen des Simulationsrechners PC gekn pft e 32 Bit Windows Betriebssystem Windows 2000 Windows XP VISTA e Ethernet Netzwerkkarte e TCP IP Protokoll Beachten Sie zus tzlich folgende Punkte bei der Kommunikation zwischen CIROS und einem OPC Server e Microsoft Netzwerk Binden Sie den CIROS PC und OPC Server in ein gemeinsames Windows Netzwerk ein und vergeben Sie e
113. rkierten Programme aus Der Syntaxchecker erkennt syntaktische Fehler und zeigt Sie im Meldungsfenster an Laden Sie jetzt Ihr Programm und Ihre Positionsliste auf die Robotersteuerung herunter Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 7 Kommunikationsschnittstellen Wie Sie Programme und Positionslisten mit der Robotersteuerung austauschen Bevor Sie Programme und Positionslisten zwischen dem CIROS Studio PC und der Robotersteuerung Drive Unit austauschen k nnen muss die Verbindung zur Robotersteuerung hergestellt sein Wenn diese erfolgreich aufgebaut worden ist dann k nnen Sie e Programme zum Roboter bertragen Download e Positionslisten zum Roboter bertragen Download e Programme und Positionslisten vom Roboter holen Upload Download eines Programms Die einfachste M glichkeit ein Programm vom PC auf die Robotersteuerung zu laden bietet der RCI Explorer Markieren Sie das Programm das Sie auf die Robotersteuerung laden m chten im Ordner Programme unter Arbeitsplatz Im Beispiel ist das Programm 3 MB4 markiert Halten Sie die linke Maustaste gedr ckt und ziehen das Programm einfach in den Programmordner auf dem Roboter wie im folgenden Bild gezeigt Dieses Vorgehen wird auch als Drag und Drop bezeichnet T ARCI Explorer m RCI Explorer Dateiname Gr e Typ we ndert SER RH SAHSS IKB MB4 07 05 2003 13 17 verbindung 3 3 pos IKB POS 07 05 2003 13 17 A Robotertyp Bee Nme IKB MB
114. rsion als Demo bei Installationsverzeichnis gt Samples S7 PressAutomation S7 KUKA PressAutomation mod Datei Bearbeiten Ansicht Ausf hren Extras Fenster Hilfe lelx Deal Heee Sl aaa Eee 2 Asa Ra Aare a FE Oo Re aa amp Zun chst werden die Presse der Ablagetisch und eine Autot r aus geometrischen Basiselementen modelliert und mit entsprechenden Mechanismen versehen vgl Kapitel 6 Dann werden die beiden KUKA Roboter KR125 aus der Bibliothek in die Zelle geladen und mittels des Modell Explorers positioniert Der Roboter auf der gelben Fl che wird mit KRYellow und der Roboter auf der blauen Fl che wird mit KRBlue bezeichnet Speicherprogrammierbare Steuerungen kann man aus der Bibliothek Siemens S5 S7 SPS laden Wir w hlen in diesem Beispiel die S7 mit 8 digitalen Eing ngen DE und 8 digitalen Ausg ngen DA Die Positionierung der SPS erfolgt mittels des Modell Explorers wie zuvor beschrieben Die SPS kommuniziert mit anderen Ger ten vorwiegend Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 41 3 Modellierung Laden eines S7 Programms 42 ber digitale und analoge Ein und Ausg nge Als Beispiel soll eine Kommunikation zwischen SPS und dem Roboter KRBlue realisiert werden Die SPS soll dem Roboter melden wann die Presse oben ist so dass dann der Roboter die Autot r zum Pressvorgang einlegen kann a Die SPS ist im Modell Explorer mit PLC bezeichnet ffne die Liste der Ausg nge der SPS u
115. rvomotor Getriebe e Festo FMS Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 Kardangelenk Klappt r usw Diese Bibliothek enth lt zahlreiche vordefinierte Fertigungs und Robotermontagestationen Transportsysteme und Hochregallager zum Aufbau einer Fertigungsanlage Die Arbeitszellen besitzen vorbereitete Roboter bzw SPS Programme um gewisse Aufgaben durchzuf hren die aber von 21 3 Modellierung 22 einem bergeordneten Leitsystem gestartet werden m ssen e MPS Stationen Diese Bibliothek stellt alle aktuellen MPS Stationen bereit mit vorbereiteten S7 Programmen e MPS 500 Mit dieser Bibliothek k nnen Sie MPS Anlagen mit einem Bandumlaufsystem erstellen Das Dialogfeld Modellbibliotheken zum Einf gen von Objekten bzw Modellteilen aus Modellbibliotheken k nnen Sie wie folgt ffnen und schlie en Men Modellierung Modellbibliothek Symbolleiste amp Mit dem Men Datei gt Neu erhalten Sie verschiedene Optionen um eine neue Arbeitszelle zu ffnen e MPS Anlage e Produktionslinie e Mitsubishi Projekt e Arbeitszelle W hlen Sie MPS Anlage dann ffnet sich nach Eingabe eines Namens f r die neue Arbeitsumgebung der Editor zur Erstellung einer MPS Anlage Arbeitszelle MPS Anlage W hlen Sie Produktionslinie dann ffnet sich der Editor zur Gestaltung einer iICIM Fertigungsanlage Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 3 Modellierung Datei Bearbeiten Ansicht Modellierung
116. s und Weiterbildungszwecke Datei Bearbeiten Ansicht Modellierung Programmierung Simulation Extras Einstellungen Fenster Hilfe BEUB9 ee rererere 3 SAnd zer Agila BEN BaRa C Documents and Settings dka My Documents Ciros Studig Sampk s 180 0 180 R A N 875 0 25 0 525 0 0 180 0 R A N 675 0 125 0 525 0 180 0 180 R A N E MELFA BASIC IV Projekte Example MB 4 Hauptprogramm Example n Example POS Positionsliste E Solution Finder Projekte Eigenschaften Compilemode Hauptprogramm E Pfad Das Programm ist jetzt im aktuellen Projekt enthalten Schlie en Sie das Dialogfeld Projektverwaltung und aktivieren Sie das Programmfenster Mit dem Befehl Compilieren Linken aus Men Programmierung STRG F9 oder Schaltfl che wird das Roboterprogramm berpr ft und in IRDATA Code bersetzt IRDATA ist ein in DIN 66 313 definierter Zwischencode der die bertragung von Programmen unterschiedlicher Hochsprachen in die verschiedenen Robotersteuerungen erm glicht CIROS kann IRDATA Code interpretieren der von CIROS erzeugt worden ist Zur Simulation wird dann der IRDATA Code interpretiert Im Meldungsfenster werden die im Projekt verwendeten Programm und Systemmodule sowie die Anzahl der Fehler und Warnungen angezeigt Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 55 4 Programmierung 56 dio nur Aus d Weiterbildung fi 0 886 0 180 R A N 0 180 0 R
117. s besitzt so wird es mit der konfigurierten Transportgeschwindigkeit entlang des Flie bandes bewegt sofern der System Eingang 0 des Flie bandes gleich 1 ist Wurde ein Objekt bis an das Ende einer aktiven Fl che des Flie bandes bewegt so wird der System Ausgang 0 auf 1 gesetzt Objekttyp Flie band Es ist kein Teil am Flie bandende Es ist ein Teil am Flie bandende Flie band Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 Modellbibliothek Verschiedene Mechanismen 85 6 Mechanismen 6 3 Wird der System Eingang O des Schubzylinders auf 1 gesetzt so f hrt Schubzylinder der Schubzylinder bis in die Ausfahrl nge aus Befindet sich ein weiteres Objekt mit einem freien Greifpunkt im Greifbereich des Schubzylinder Greiferpunktes so wird es beim Ausfahren mitbewegt Der Schubzylinder f hrt ein wenn der System Eingang 0 auf O gesetzt wird Mechanismus Schubzylinder Objekttyp Schubzylinder System Ein Eing nge Ausg nge Tre in rt Beschreibung Ty We 1 F hrt den Schubzylinder aus DE F hrt den Schubzylinder ein mw w 1 Modellbibliothek rt Beschreibung p p igi Schubzylinder ist nicht ausgefahren wort Schubzylinder ist ausgefahren Beispiel Schubzylinder Verschiedene Mechanismen 86 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 6 Mechanismen 6 4 Der Drehzylinder basiert auf dem Schubzylinder Mechanismus Die Drehzylinder translatorische Bewegung wird durch eine rotatorisch
118. sgang 0 gleich 0 Mechanismus N herungssensor Objekttyp N herungssensor System Ein Ausg nge Ausg nge Beschreibung 000 digital Jo Kein Greifpunkt detektiert Modellbibliothek Beispiel N herungssensor Verschiedene Mechanismen 92 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 6 Mechanismen 6 10 Der Mechanismus Replikator dient der gezielten Erzeugung von neuen Replikator Objekten auf Basis von Templates In den erweiterten Eigenschaften des Replikator Objekts werden den vorhandenen System Eing ngen die entsprechenden Templates zur Erzeugung der Objekte zugeordnet Beispiel templateO W rfel Wird ein System Eingang auf 1 gesetzt wird ein neues Objekt basierend auf dem zugeordneten Template an der Position des Greiferpunkts des Replikator Objektes erzeugt Mechanismus Replikator Objekttyp Replikator System Ein Eing nge Typ Wert Beschreibung Ausg nge digital Erzeugt erstes konfiguriertes Ta u digital Erzeugt zweites konfiguriertes Objekt 00n digital 1 Erzeugt n tes konfiguriertes Objekt Modellbibliothek Replikator Verschiedene Mechanismen Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 93 6 Mechanismen 6 11 Der Papierkorb ist das Gegenst ck zum Replikator Mechanismus Mit Papierkorb dem Papierkorb k nnen gezielt Objekte w hrend der Simulation entfernt werden Jeder System Eingang kontrolliert einen entsprechenden Greiferpunkt des Papierkorb Objektes Kann ein Greifpunkt e
119. sichtbar machen Lichtquelle einschalten Lichtquelle ausschalten CIROS Hilfe ffnen Popup Fenster ffnen Materialtransparenz setzen Ansicht der Kamerafahrt anfahren Level of Detail setzen CIROS Arbeitszelle importieren 98 Beschreibung Ein Objekt wird unsichtbar gemacht Ein Objekt wird sichtbar gemacht Eine Lichtquelle wird eingeschaltet Eine Lichtquelle wird ausgeschaltet Eine HTML Seite der CIROS Hilfe wird ge ffnet Ein Popup Fenster mit dem konfigurierten Text wird ge ffnet Setzt die Transparenz eines Materials auf den Wert des analogen Eingangs Setzt eine Ansicht in dem f r die Kamerafahrt aktiven Arbeitszellenfenster Setzt den Level of Detail LOD Importiert eine Arbeitszellendatei in die aktuelle Arbeitszelle Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 Parameter Name des Objektes das un sichtbar gemacht werden soll Name des Objektes das sichtbar gemacht werden soll Index der Lichtquelle die eingeschaltet werden soll Index der Lichtquelle die ausgeschaltet werden soll HTML Seite die in CIROS Hilfe ge ffnet werden soll Text des Popup Fensters Name des Materials dessen Transparenz gesetzt werden soll Nummer des Kamerafahrtschrittes der angefahren werden soll Level of Detail der gesetzt werden soll Dateiname inkl Pfad der Arbeitszelle die importiert werden soll 7 Kammunikatiensschnittstellen 7 1
120. spielen der Daten w hlen Sie Backup einspielen gt Alles im Kontextmen des Roboterordners Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 145 7 Kommunikationsschnittstellen 146 A RCI Explorer RCI Explorer IE Verbir Reduzieren raner rdner ka iaa Start CYC rar rogri Start REP rdner A Sto rdner 95 Syste P rdner Monite 7 S Parar Servos einschalten rdner Eh Fehler Servos ausschalten rdner 4 U Aoetb Aa Aktueller Alarm Fehler a Werkz Reset Position lesen Roboter gt PC Position schreiben PC gt Roboter we Eigenschaften Backup erstellen Backup einspielen Programme Parameter Systemprogramme Benutzerdefiniert Liest ein Komplett Backup des Roboters Geben Sie im anschlie enden Dialog das Verzeichnis an in dem sich Ihre Backup Dateien befinden Nach erfolgreichem Einspielen der Backup Daten m ssen Sie die Steuerung einmal aus und wieder einschalten Benutzen Sie die Backup Dateien nur zur Datensicherung und zur Datenwiederherstellung Versuchen Sie unter keinen Umst nden einzelne Backup Dateien ber den Programmdownload von CIROS Studio auf die Robotersteuerung zu bertragen selbst wenn die Backup Dateien dieselben Namen tragen wie die Programmdateien von CIROS Studio Versuchen Sie auch unter keinen Umst nden Programmdateien von CIROS Studio ber die Funktion Backup einspielen zum Roboter zu
121. steuert Beim Laden einer Arbeitszelle wird das zugeh rige S7 Programm ebenfalls geladen Dieses S7 Pro gramm k nnen Sie jedoch bei Bedarf gegen ein anderes S7 Programm austauschen Nach dem erstmaligen Laden einer Arbeitszelle in CIROS Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 3 Modellierung enth lt die SPS allerdings kein Programm das entsprechende S7 Programm muss der SPS zun chst zugewiesen werden Hierzu gehen Sie wie folgt vor e Stellen Sie sicher dass die Simulation gestoppt ist vgl Kapitel 5 e Mit dem Befehl Programmierung gt Steuerungsauswahl ffnen Sie das Steuerungsauswahlfenster ei Master Steuerung Aktivit t Start Stop O IKRYelom W P C KRBle W P e H e Selektieren Sie in der Spalte Master die gew nschte SPS durch Anklicken des entsprechenden Optionsfelds hier PLC e ffnen Sie die Dialogbox Datei ffnen mit dem Befehl Datei gt ffnen Selektieren Sie in dem Feld Dateityp den Eintrag S7 Projekt Dann werden alle im aktuellen Ordner verf gbaren Dateien dieses Formats angezeigt e W hlen Sie das gew nschte S7 Projekt aus indem Sie einen Doppelklick auf den Dateinamen ausf hren oder die Datei anw hlen und danach den Knopf ffnen anklicken Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 43 3 Modellierung 3 7 Texturierte Darstellung 3 8 Konzept Masterframe 44 Eine Texturdarstellung kann einfach als Materialeigenschaft realisiert werden
122. te gegeneinander 31X1 Darstellung Meldungen Selektion Pr fung Alle selektieren Alle deselektieren Selektierte Objekte gegeneinander Werkst ck C Selektierte Objekte gegen Alle an Hilfe Zur Kollisionspr fung k nnen Sie den Abstand der Objekte festlegen unter dem eine Kollision erkannt wird Hierzu w hlen Sie das Register Pr fung Hier wird Ihnen die weitere Option angeboten bei Greifvorg ngen die Kollisionspr fung ein oder auszuschalten Die Kollisionsanzeige kann durch Einf rben der kollidierten Objekte Register Darstellung oder durch eine Meldung Register Meldungen erfolgen W hlen Sie die Option dass bei Kollision eine best tigte oder unbest tigte Meldung angezeigt werden soll dann m ssen Sie f r die entsprechende Arbeitszelle im Eigenschaftsfenster unter dem Register Allgemein die Option Fehler best tigen mit JA beantwortet haben siehe folgendes Bild Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 61 5 Simulation Beispiel 5 4 Sensorsimulation Ein und Ausschalten 62 Arbeitszelleneigenschaften Allgemein Erweitert Darstellung Mare Raster A Bibliotheken Workcell Drucken Parameter 5 i ti 3 er SINE m e rs Projektstatus lt lt nicht definiert gt gt St rungssimulation e 3 Ej Yersionsverwaltung aktivieren lt Nein gt sche G Modellschutz aktivieren lt Nein gt PARSIFA
123. ten ist Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 119 7 Kommunikationsschnittstellen 120 Sollten Sie versuchen ein leeres Programm oder eine leere Positionsliste auf die Robotersteuerung zu bertragen dann erscheint eine R ckfrage ob Sie den Download wirklich ausf hren m chten Sie k nnen den Download dann gegebenenfalls noch abbrechen Diese Warnmeldung sch tzt Sie davor ein Programm auf der Steuerung versehentlich zu l schen das Sie eigentlich zum PC bertragen wollten aber anstelle eines Uploads einen Download gestartet haben Tritt bei der Ausf hrung des Zeilenl schens ein Fehler auf dann l schen Sie das Programm bitte manuell Das L schen von Programmen erfolgt sehr einfach mit dem RCI Explorer Gehen Sie dazu auf den Programmordner in ihrem Roboterordner Selektieren Sie das Programm das Sie l schen wollen und ffnen Sie mit der rechten Maustaste das Kontextmen W hlen Sie das Kommando L schen VA RCI Explorer RCI Explorer ER RH SAHSS Verbindung Aktualisieren A Robotertyp E Programme g ffnen Slots k a23 Systemvariablen Bll Start CYC Monitore amp Start REP el Parameter Eh Fehlerliste Ci Arbeitsplatz Debug ES Programme FAcosr Werkzeuge FARr TE E Ea Kopieren FE CHECK Umbenennen UNTIT X A Upload Laden in Eigenschaften L scht die markierte Programme Nachdem Sie das Programm erfolgreich zur Steuerung bertragen haben bert
124. thek Die Parameter eines jeden in einer Arbeitszelle verwendeten Sensors lassen sich ber die Dialogbox Sensoreigenschaften einstellen Dazu ffnen Sie den Modell Explorer Selektieren Sie den Sensor dessen Parameter Sie ndern m chten und klicken Sie mit der rechten Maustaste um das Kontextmen zu ffnen W hlen Sie den Men punkt Eigenschaften und w hlen den Karteikartenreiter Sensor F r einen Farbsensor erhalten Sie beispielsweise folgende Darstellung Objekteigenschaften 21x Position Gr e Darstellung Erweitert Kinematik Sensor 4 gt Sensoreigenschaften Sen Sensoreigenschaften f r Sensor Sen Sensortyp lt Farbsensor gt verz gerungsglied d Beobachtungslisten Anzeige i Me bereich Referenzfarben 2 F arbtoleranz lt 0 gt E ndern oJ 0 255 Im oberen Bereich der Seite k nnen einzelne Parameter angew hlt werden die dann im unteren Bereich editierbar sind Einige Parameter k nnen mehrfach vorkommen wie z B die Referenzfarbe bei einem Farbsensor Wenn Sie ein weiteres Element eines solchen Parameters hinzuf gen m chten klicken Sie die rechte Maustaste auf einem beliebigen bereits existierenden Eintrag dieses Parameters um das Kontextmen zu ffnen W hlen Sie dann Neu Ein Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 65 5 Simulation 5 5 Handbetrieb Kontextmen bei den Eing ngen 66 neuer Ein
125. trag mit einer Standardvoreinstellung wird erzeugt Wenn Sie ein Element eines Parameters l schen m chten ffnen Sie das Kontextmen auf dem zu l schenden Eintrag und w hlen Sie l schen Beachten Sie dass Sie nur das letzte Element in einer zusammenh ngenden Kette von Elementen l schen k nnen Mit dem Befehl Ausf hren gt Handbetrieb ffnen Sie die Dialogbox Handbetrieb Es sind links die Eing nge und rechts die Ausg nge aller Objekte aufgef hrt Die Werte der Eing nge in diesem Dialog kann der Anwender ndern Handbetrieb E IsMovedIn 1 StackMagazine HydraulicMove In coem StackMagazine HydraulicMoveln In I 3 CFValveTerminal ElectricYalvel In 1 StackMagazine PushCylinder 2 StackMagazine PushCylinder IsMovedOut 3 StackMagazine HydraulicMoy HoseLED 4 5 1 0 StackMagazine HydraulicMow HoseLED 0 IFS 0 Durch Doppelklick auf die roten LEDs k nnen Sie Eing nge setzen Ist der Eingang verbunden wird die Verbindung tempor r gel st und der zugeh rige Eingang auf den Wert O oder 1 erzwungen Die Verbindung wird ber den Men punkt Arbeitszelle Grundstellung beim Speichern oder Schlie en der Zelle oder ber den Men punkt E A Verbindungen herstellen wieder hergestellt und geht somit nicht verloren W hlen Sie einen verbundenen Ein oder Ausgang aus so werden der zugeh rige Aus oder Eingang hervorgehoben Durch Doppelklick in die Spalte Werte k nnen Werte eingege
126. tt Beispiel Modelle Hier k nnen Sie ber eine grafische Navigation das Beispielmodell in ihrem Verzeichnis zur weiteren Bearbeitung ffnen Festo Didactic GmbH amp Co KG e 562193 3 Modellierung Zur interaktiven Erstellung von Modellen werden im Hilfesystem von CIROS drei Tutorials angeboten e Tutorial e Erweitertes Tutorial e Tutorial SPS gesteuerte Paketanlage Mit dem ersten Tutorial werden die Grundlagen zur Modellierung erarbeitet Das erweiterte Tutorial f hrt fortgeschrittene Modellierungsmechanismen ein Im dritten Tutorial wird eine ber Rollen realisiertes Transportsystem f r Pakete modelliert das von einer SPS gesteuert wird Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 37 3 Modellierung 3 5 Modellierung durch Import Objekthierarchie 38 Sie k nnen zu einer aktuellen Arbeitszelle zus tzliche Modelldateien hinzuladen Es stehen Ihnen folgende Formate zum Einlesen zur Verf gung e CIROS Arbeitszellen mod e CIROS E A Verkn pfungen cct e CIROS Kamerafahrt ccc e STEP stp step Zum Import w hlen Sie die Men funktion Datei gt Importieren Zum Aufbau einer neuen Arbeitszelle dient Ihnen die vorhandene umfangreiche Bibliothek oder Sie m chten aus vorhandenen Arbeitszellen Komponenten in Ihre Zelle importieren Dazu speichern Sie diese Komponenten als mod Dateien ab und k nnen Sie dann zum Import verwenden Bei Wahl des CAD Formats STEP werden Sie zun chst nach d
127. um Ende zeigt Die L nge des Objektes wird durch den Wert des Property Length in mm eingestellt Mit dem weiteren Property RatioSE kann die Balance eines Schlauches eingestellt werden Sie gibt das Verh ltnis der Biegeradien des Schlauches in der N he von Start und Endpunkt an Die Standardeinstellung ist 1 0 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 71 5 Simulation RatioSE 5 0 Typ2 Schlauch mittels eines einzigen Polyeders 72 Mit dieser M glichkeit kann die Form eines Schlauches etwas verbogen und damit je nach Modell realit tsn her modelliert werden Wird die L nge gegen ber der Summe der einzelnen vorhandenen Segmentl ngen zu gro so vereinzeln sich die Segmente wie hier zu sehen Bei diesem Typus von Schlauch ist das Objekt nicht aus N Sektionen zusammengesetzt die berlappend aneinandergereiht werden sondern es besteht aus einem einzigen Polyeder also einem zylindrischen K rper der in N 1 Ebenen unterteilt ist In jeder Ebene liegen Polyederpunkte auf dem Radius um die Mittellinie Diese Punkte werden von der Objektsteuerung so berechnet dass ein zusammen h ngender Schlauch entsteht der aus einem einzigen K rper besteht Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 5 Simulation Die Objektsteuerung kann diesen Typen nicht selbst generieren daher m ssen diese Polyederpunkte und passende Facettendefinitionen bereits modelliert sein Die Steuerung berechnet lediglich die Lage
128. ungssimulation Dieses Men stellt alle Funktionen bereit um St rungen in einer automatisierten Anlage zu simulieren Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 2 Bedienung O Anlage erzeugen Hiermit k nnen Sie von der Anlage ein xml Datenmodell f r eine bergeordnete Steuerung erstellen e Das Men Einstellungen erm glicht Ihnen die Konfiguration zahlreicher Komponenten Q oO 80 0 20 0 O 20 CAD Import Grafische Darstellung der Zelle und des Mauszeigers Online Kopplung Konfiguration der Kommunikations schnittstelle BMK Konfiguration der Betriebsmittelkennzeichnung Generelles Greiferverhalten eines Roboters Einsatz des IRDATA Interpreters Konfiguration der Kamerafahrt Konfiguration der Kollisionsanzeige Typ der Orientierungsdarstellung Konfiguration des Programmeditors Einstellung der Simulationsanalyse Setzen des TCP Transportsimulation Vertexnormale e Das Men Fenster enth lt neben den blichen Windows Funktionen ein neues Untermen Arbeitsbereiche Dieses Men unterst tzt Sie bei der Fensterkonfiguration Ihres Arbeitsplatzes Sie k nnen Ihren eingestellten gesamten Arbeitsbereich speichern und dann per Knopfdruck wieder herstellen Zus tzlich sind zahlreiche Arbeitsbereiche f r verschiedene Arbeitsmodi f r Sie vordefiniert O O O O Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 SPS Betrieb Handbetrieb St rungsbehandlung Lehrermo
129. visualisiert werden die sich w hrend des weiteren Betriebs nicht in ihrer Form ver ndern dann k nnen diese mit Hilfe der Objektsteuerung COSCABLE modelliert und verlegt und danach mit Objekttyp inaktives Objekt passiv geschaltet werden Auf diese Weise wird eine st ndige kontinuierliche berpr fung und ggf Neuberechnung im weiteren Simulationsverlauf verhindert und der Rechner wird nicht mehr als n tig belastet Mit dieser Methode sieht ein Modell durch Hinzuf gen von Kabeln und Druckluftschl uchen schnell wesentlich realit tsn her aus als ohne Schl uche Typ 1 ist deutlich einfacher zu modellieren da ein Segment auf einfache Weise per Copy and Paste repliziert werden kann Typ 2 kommt hingegen mit einer minimalen Anzahl an Facetten und Punkten aus wodurch der Rechner nur minimal durch die Grafik belastet wird Texturen auf Schl uchen lassen diese sehr realistisch aussehen Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 5 Simulation L ngenabsch tzungen Realit tsn he Beispiele 5 7 St rungssimulation Modellierung von St rungen Die Objektsteuerung ist hervorragend dazu geeignet Schlauch und Kabell ngen abzusch tzen weil der Parameter Length auf einfache Weise einstellbar ist und augenblicklich das Ergebnis in der 3D Ansicht von CIROS zu begutachten ist So lassen sich Kabell ngen trotz krummer und windschiefer Bahnen einfach ermitteln Besonders hilfreich ist dies bei der Verkabelung von Mecha
130. ystem Grafikkarte Monitor DVD ROM Laufwerk Schnittstellen Intel Core Duo 2 2 GHz 1GB 10 GB Windows 2000TM XPTM VISTATM Grafikkarte Nvidia 7800GTX 512 MB RAM 19 mit 1280x1024 Pixel Aufl sung Eine freie serielle Schnittstelle zur Verbindung mit der Robotersteuerung Drive Unit bzw eine Netzwerkkarte zur Anbindung an die Robotersteuerung ber TCP IP Einen freien USB Port f r den USB Lizenzstecker Internetzugang Email Client Email Account auf dem Rechner um online Upgrade des Lizenzsteckers durchzuf hren 1 4 Mit CIROS Studio haben Sie eine DVD eine Installationsanleitung Installationshinweise dieses Handbuch und einen USB Lizenzstecker erworben Zur Installation ben tigen Sie keinen Lizenzstecker Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 1 Einleitung Der Lizenzstecker ist erst zum Start der Software notwendig Alle weiteren Details finden Sie in der Installationsanleitung 8 Festo Didactic GmbH amp Co KG 562193 2 Bedienung Im Folgenden werden die grundlegenden Vorgehensweisen zur Bedienung von CIROS beschrieben 2 1 Bedienoberfl che Arbeitszellenfenster Symbolleiste Achs Weltkoordinaten Teach Fenster Mentleiste Ein Ausg nge ni CHI Sidi Ei CEAP i Madel baploenr Et Ganfard al on ae re Down ale a act ai Ken Im ME a M P 391 5 EI Be 76 5 145 0 fiai 180 KT Ea Zu I Tr Er Steuerungsauswahl Positionsliste Bediener Modell

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

OPERATING INSTRUCTIONS  TE-VC 2340 SA  53833_AE Travel hair dryer Im_D.indd  Terms, procedure and mode for the use of - B  Samsung RT20HAR3DSA 雙門雪櫃 203L 金屬石墨 User Manual  Samsung FG87K-B Наръчник за потребителя  Appendixes to the Manual for MS55  Head up display by GPS Instruction manual 03 fr Manuel d  User Manual - Pdfstream.manualsonline.com  DPScope User Manual V1.6  

Copyright © All rights reserved. Failed to retrieve file