SMART NS Hand SMART NS Foundry SMART NS Arc
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1. De r1 p r 4 E E 41 4 1 KH 1 8 1 8 L 1 1 Il 1 8 L L 4175 0 MISIS A SEZIONE D D 330 L cher f r Nivellierschrauben nicht mitgeliefert M16 4 Stk L cher f r Befestigung am Boden oder an Platte 24 8 Stk N mc rc NS hnd fnd pred int_01 FM 02 1007 6 9 Vorbereitungen zur Roboterinstallation 6 10 ROBOTICS 6 4 1 Bodenbelastungen bei Roboterinstallation auf Auflage In der Fig 6 8 Bodenbelastungen bei Roboterinstallation auf Auflage sind die vom Roboter in den Boden eingeleiteten Kr fte bei seiner Aufstellung am Boden angegeben die bei der Dimensionierung der Befestigungsplatte zu ber cksichtigen sind Fig 6 8 Bodenbelastungen bei Roboterinstallation auf Auflage MIK Cam NotAus code CR82283425 6500 6800 3200 22000 1000 cod CR82283424 6500 680 3200 20000 750 code CR82283423 6500 6800 3200 1800 FE500 5300 3400 1600 9200 NotAus 7 code CR82283422 6500 6800 3200 1600 1 2 mc rc NS hnd fnd pred int 01 FM 02 1007 OI YCONMAU ROBOTICS Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten2. AX 3 170 AX 2 30 LMT AX 3 0 AX2 45 7 77 LMT AX 3 0 AX 2 60 w LMT AX 3 110 2 30 LMT AX 3 110 AX 2 45 o D 7 g i 2 ST AX3 110 AX 2 60 IN Z 1 z I NV 1 lasa I H OU 15 x 9 Rea 7 700 85 p i 845 82 957 06 44 63 455 87 600 85 1650 85 ST AX 3 170 AX 2 155 LMT AX 3 170 AX 2 140 LMT AX 3 170 AX 2 125 LMT Arbeitsraum mit Achsbegrenzung ST Standard Arbeitsraum mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 01 1108 ast Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse COMAU A ROBOTICS mc rc NS hnd fnd spt 02 FM 01 1108 11 NCOMAU ROBOTICS Roboterflansch 5 5 1 mc rc NS hnd fnd spt_ 03 FM 00 1006 ROBOTERFLANSCH Werkzeuganschlussflansch und kalibrierte Vorrichtung Dies Kapitel enthalt die Zeichnung des Werkzeugflanschs mit Abmessungen und Abst nden der Bohrungen zur Montage der Werkzeuge Auf dem Flansch ist die Option Kalibrierte Vorrichtung eingezeichnet mit der man die Referenz zur Flanschmitte genau berechnen kann wenn die Spezialwerkzeuge f r eine Anwendung installiert werden 5 1 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Anschlussflansch und kalibrierte Vorrichtung Handgelenk CR82284000 Abb 5 2 SMART NS 12 1 85 ARC SMART NS 16 1 65 ARC Anschlussflansch
3. 8 7 Beschreibung kaaa aa E aa a A AER E A AEEA 8 7 Arbeitsbereich Unterteilungsgruppe Achse1 Best Nr CR822849000 8 9 Beschreibung ni ss il EEN 8 9 Gruppe nivellierbare Platte Best Nr 82283200 8 10 Gelle ln e MEET 8 10 cm rc nsTOC fm OI ACOMAU Inhalt ROBOTICS Satz f r manuelles Kalibrieren Best Nr B2 282 100 EREECHEN 8 12 Beschreibung d re E ERR RE CREAN Eee 8 12 Gruppe kalibrierte Vorrichtung L 117mm Best Nr 81783801 8 15 lt 8 15 Gruppe Gabelstaplervorrichtung Best 82283100 EE 8 16 BBSCHTEIHUNG a EE EE 8 16 Verteilungssteckerschutz betrettbar Best Nr 82284201 8 17 BEEN a EE E re A E SE Va kU w NE 8 17 Haller UNG a amal ukuy PP P 8 17 cm rc nsTOC fm OI Inhalt SCOMAU A ROBOTICS cm rc nsTOC fM OI COMAU Ein paar Worte vorweg ROBOTICS EIN PAAR WORTE VORWEG In diesem Handbuch verwendete Symbole In diesem Handbuch werden die untenstehenden Symbole mit folgender Bedeutung verwendet VORSICHT ACHTUNG und HINWEIS Das Symbol kennzeichnet Vorgehensweisen technische Informationen und Vorsichtsma nahmen die bei Nichtbeachtung oder falscher Ausf hrung zu einer Verletzung von Personen f hren k nnen c Das Symbol kennzeichnet Vorgehensweise
4. Drehmoment Achse 5 44 Nm 41 Nm Achse 1 180 155 s 180 155 s Hub Geschwindigkeit Achse 3 110 170 170 s 110 170 170 s Achse 5 1209350 5 125 350 s Max horizontale Reichweite 1650 mm Robotergewicht 335 kg Motoren AC brushless Installierte Gesamtleistung 4 5 0 45 Rot RAL 3020 1 Siehe in Kap 7 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten 2 Siehe in Kap 7 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abs 7 3 Zusatzlasten Q mc rc NS hnd fnd spt_01 FM 00 1006 3 5 OI Technische Eigenschaften ROBOTICS mc rc NS hnd fnd spt_01 FM 3 6 00 1006 OI YCONMAU ROBOTICS Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse 4 mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 01 1108 ROBOTER ARBEITSBEREICHE UND AUSSENMASSE In diesem Kapitel sind die Arbeitsr ume angegeben die mit den Robotern SMART NS erreichbar sind sowie die Arbeitsraumbegrenzungen bei Installation mechanischer Endschalter SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Foundry SMART NS 12 1 85 Arc SMART NS 16 1 65 Arc _ Arbeitsraumbegrenzungen beim Roboter SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry SMART NS 12 1 85 Arc HArbeitsraumbegrenzungen beim Roboter SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Foundry SMART NS 16 1 65 Arc 4 1 Roboter
5. N 4 M8 deep 16 7 8 Em 1 DL CO 40 lt R LO ii een Een mc rc NS hnd fnd spt 04 FM 01 0206 OI COMAU Optionen ROBOTICS 8 OPTIONEN 8 1 Allgemeine Beschreibung Sicherheitsvorschriften aufmerksam lesen Der Roboter muss gemeinsam mit der Steuerung C4G eingesetzt werden Jede andere Verwendung ist verboten Eventuelle Abweichungen m ssen von COMAU Robotics amp Service ausdr cklich genehmigt werden 1 Vor Ausf hrung einer jeglichen Installationsarbeit das Kap 1 Allgemeine Anwendbarkeit Best Nr Beschreibung NS Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 1 Best Nr 82282500 82282500 1 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 2 Best Nr 82282600 82282600 1 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 3 Best Nr en 82282700 1 CR822849000 Arbeitsbereich Unterteilungsgruppe Achse1 Best Nr CR822849000 1 82282100 Satz f r manuelles Kalibrieren Best Nr 82282100 1 81783801 Gruppe kalibrierte Vorrichtung L2117mm Best Nr 81783801 1 82283200 Gruppe nivellierbare Platte Best Nr 82283200 1 82283100 Gruppe Gabelstaplervorrichtung Best Nr 82283100 1 82284201 Verteilungssteckerschutz betrettbar Best Nr 82284201 1 CR 82283422 CR 82283423 1 CR 82221811 g CR 82283425 mc rc NS hnd fnd spt_ 05 FM 06 1107 8 1 Optionen OI YCONMAU ROBOTICS 8 2 8 2 8 2 1 A Einstellb
6. 2700 Pos X mm Z mm Ax 2 deg Ax 3 deg 1 488 8 349 79 75 170 2 108 48 456 8 4155 90 3 870 89 624 28 155 16 51 4 869 87 1275 42 60 16 51 5 458 317 1 60 90 6 298 51 714 97 20 110 290 71 1209 38 9825 110 60 143 03 8 343 42 910 42 60 170 9 924 1485 0 90 Joints in calibration position pos 9 Ax 1 Ax2 Ax 3 Ax 4 Ax 5 Ax 6 0 0 90 0 0 0 4 9 OI NCOMAU Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse ROBOTICS 4 5 Arbeitsraumbegrenzungen beim Roboter SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry SMART NS 12 1 85 Arc ST AX 3 170 AX 2 60 LMT AX 3 170 AX 2 45 LMT AX 3 170 AX 2 30 MT AX3 0 AX2 30 MT AX 3 0 AX 2 45 MT AX 3 0 AX 2 60 X 3 AA H LE zd pa ES CA NIE W Yi 110 2 3 MT AX3 110 AX2 45 PER J T AX3 110 AX2 60 3 Ip Pd e FD 1156 59 884 78 7 ee LMT AX 3 170 AX 2 125 er LMT AX 3 170 AX 2 140 ST 4X3 170 AX 2 155 LMT Arbeitsraum mit Achsbegrenzung ST Standard Arbeitsraum mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 440 01 1108 NCOMAU Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse A ROBOTICS 4 6 Arbeitsraumbegrenzungen beim Roboter SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Foundry SMART NS 16 1 65 Arc ST AX3 170 AX 2 60 LMT AX 3 170 AX 2 45 LMT AX 3 0 AX 2 30
7. Platten Schutzschirme Gitter usw d rfen nur bei offenem mit Vorh ngeschloss gesichertem Hauptschalter entfernt werden Fehlerhafte Komponenten m ssen durch neue mit derselben Codenummer oder solchen die von COMAU Robotics amp Service als gleichwertig ausgewiesen sind ersetzt werden Nach dem Austausch des ESK Moduls muss auf dem neuen Modul gepr ft werden dass die Einstellung der Haltezeit an den Wahlschaltern SW1 und SW2 mit dem an die Steuereinheit angeschlossenen Roboters bereinstimmt Eine Fehlersuche an der Steuereinheit muss soweit wie m glich von au erhalb des gesicherten Bereichs erfolgen Eine Fehlersuche an der Steuereinheit muss soweit wie m glich bei ausgeschalteter Stromversorgung erfolgen Wenn die Fehlersuche Arbeiten bei unter Strom stehender Steuereinheit erfordert sind alle Sicherheitsma nahmen zu treffen die von den Sicherheitsvorschriften f r das Arbeiten bei gef hrlichen Spannungen vorgeschrieben sind Die Fehlersuche am Roboter muss bei ausgeschalteter Leistungsversorgung Drive off erfolgen Am Abschluss der Wartungsarbeiten und der Fehlersuche muss der Betrieb der funktionsunt chtig gemachten Schutzeinrichtungen Platten Schutzschirme Verriegelungen usw wiederhergestellt werden ge 0 0 0 01 fm 07 1007 OI COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Allgemeine Sicherheitsvorschriften Die Wartungs und Instandhaltungsarbeiten sowie die Fehlersuche sind durch die berp
8. Qi Technische Eigenschaften RO BOTICS Abb 3 1 SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Arc SMART NS 12 1 85 Foundry mc rc NS hnd fnd spt_01 FM 3 2 00 1006 Q ASA Technische Eigenschaften ROBOTICS Abb 3 2 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Arc SMART NS 16 1 65 Foundry mc rc NS hnd fnd spt_01 FM 00 1006 3 3 A Technische Eigenschaften AGO Tab 3 1 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry Arc Eigenschaften und Leistungsmerkmale Struktur Anzahl von Achsen anthropomorph 6 Achsen Zusatzlast auf dem Unterarm 10kg 2 Drehmoment Achse 5 41 Nm 39 Nm Achse 1 180 155 s 180 155 s Hub Geschwindigkeit Achse 3 110 170 170 5 110 170 170 s Achse 5 120350 s 125 350 s Max horizontale Reichweite 1850 mm Robotergewicht 335 kg Motoren AC brushless Installierte Gesamtleistung 4 5 Betriebstemperatur 0 45 C Standardroboterfarbe Rot RAL 3020 1 Siehe in Kap 7 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Ab Bestimmen der Maximallasten auf de 2 Siehe in Kap 7 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abs 7 3 Zusatzlasten QS auf Seite mc rc NS hnd fnd spt_01 FM 3 4 00 1006 VEGMAU Technische Eigenschaften Tab 3 2 SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Arc Eigenschaften und Leistungsmerkmale Struktur Anzahl von Achsen anthropomorph 6 Achsen Zusatzlast auf dem Unterarm 10kg 2
9. M 4kg 4 0 15 kg M 6kg 0 2 kg n M 8 kg J 0 25 kg M 10 kg 0 3 kg n M 12 kg Ju 0 35 kg n 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 js L xy mm Numerische Konstanten f r die Formeln in Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch QF a 0 878 b 0 133 c 0 018 d 0 292 e 0 084 10 007 H 4000 2000 L 120 mm Die in den Kurven des Graphs angegeben Tr gheit bezieht sich auf den Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Last mc rc NS hnd fnd spt_04 FM 7 4 01 0206 111 NCOMAU Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten ROBOTICS Abb 7 4 SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Arc Max Tragkraft am Flansch 350 M 8 kg J 7 0 25 kg n M 10 kg J 720 3 kg m M 12 kg J 0 35 kg m M 14 kg J 0 4 kg m M 16 kg J 0 5 kg m 300 350 L xy mm Numerische Konstanten f r die Formeln in Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch QF a 0 946 b 0 133 0 018 d 0 342 0 084 1 0 007 H 4160 N 2320 L2 120 mm N Die in den Kurven des Graphs angegeben Tr gheit bezieht sich auf den Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Last mc rc NS hnd fnd spt 04 FM 01 0206 7 5 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten OI COMAU d ROBOTICS 7 3 Zusatzlasten Qs Au er der Last auf dem Flansch kann den Robotern au er bei den Versionen SH au
10. Vor AuBerbetriebnahme muss die Steuereinheit vom Versorgungsnetz getrennt werden Dazu den Trennschalter am Verteilertrafo des Netzes ffnen und in der offenen Stellung blockieren Nachdem mit einen entsprechenden Instrument gepr ft wurde dass die Klemmen ohne Spannung sind das Versorgungskabel vom Trennschalter abnehmen Dabei zuerst die Leistungsleiter und dann den Erdungsleiter entfernen Das Leistungskabel vom Hauptschalter der Steuereinheit l sen und entfernen Zuerst den Anschluss der Verbindungskabel zwischen den Robotern und der Steuereinheit danach den Erdleiter l sen Wenn vorhanden Verbindung der Pneumatikanlage des Roboters mit dem Druckluftverteilernetz l sen Sicherstellen dass der Roboter richtig im Gleichgewicht ist und wenn n tig richtig festzurren Dann die Befestigungsbolzen des Roboters von der Halterung demontieren Den Roboter und die Steuereinheit aus dem Arbeitsbereich unter Einhaltung aller in den Betriebsanleitungen erteilten Vorschriften entfernen Falls deren Anheben erforderlich ist die Befestigung der Ringschrauben pr fen und nur geeignete Anschlagmittel und Ausr stungen verwenden OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften COMAU N ROBOTICS dem Abbauen Demontage Verschrottung und Entsorgung der Bauteile aus denen das Robotersystem besteht COMAU Robotics amp Service oder eine Filiale kontaktieren die ber die richtige Vorgangsweise f r den entsprechenden Roboter und S
11. L 7 1 mc rc NS hnd fnd spt_04 FM 01 0206 LASTEN AM HANDGELENK UND ZUSATZLASTEN Allgemeines Dieses Kapitel beschreibt die Prozeduren zum Bestimmen der Maximallast die auf dem Roboterflansch und zus tzlich auf dem Unterarm aufgebracht werden kann Am Roboterflansch aufbringbare Last in Funktion der Entfernung vom Schwerpunkt Abb 7 3 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry Arc Max Tragkraft am Flansch Abb 7 4 SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Arc Max Tragkraft am Flansch Ul ssiger Bereich f r den Schwerpunkt in Funktion der Zusatzlast Abb 7 5 Lage des Zusatzlast Schwerpunkts Abstand und Gr e der Bohrungen zum Aufbringen von Zusatzlasten auf dem Unterarm des Roboters Abb 7 6 Bohrungen zur Montage von Werkzeugen auf dem Unterarm Abk rzungen In diesem Kapitel werden die folgenden Abk rzungen benutzt Qp Maximallast auf dem Flansch Qs Zusatzlast auf dem Unterarm Qr auf dem Roboter aufgebrachte Gesamtlast Lz Entfernung des Lastschwerpunkts P von der Flanschachse Lxy Entfernung des Lastschwerpunkts P von der Achse 6 L Abstand Achse 5 von der Ebene des Anschlussflansches siehe Schema 7 1 OI Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten NCOMAU ROBOTICS 7 2 Abb 7 1 Schwerpunktkoordinaten der auf dem Flansch aufgebrachten Last 7 2 Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch Qp Die maximale auf dem Flansch aufbringbare Last
12. w HVU MI6x125 HILTI Q 8 218 NUT SUPPLIED mc rc NS hnd fnd pred int 01 FM 02 1007 OI NCOMAU ROBOTICS Vorbereitungen zur Roboterinstallation 6 2 3 Bodenbelastungen In der Abb 6 3 Robotertragkonstruktion bei Deckeninstallatio sind die vom Roboter in den Boden eingeleiteten Kr fte bei seiner Aufstellung am Boden angegeben Bei der Dimensionierung der Roboterbefestigungsplatte m ssen die in Abb 6 3 angegebenen Belastungen ber cksichtigt werden Abb 6 3 Robotertragkonstruktion bei Deckeninstallatio Robotertragkonstruktion bei Bodeninstallation Robotertragkonstruktion bei Deckeninstallation SMART NS Roboterbewegung Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm bei Beschleunigung 5300 3400 1600 7500 bei Notbremsung 6500 6800 3200 12500 mc rc NS hnd fnd pred int 01 FM 02 1007 6 5 OI Vorbereitungen zur Roboterinstallation YCONMAU ROBOTICS 6 3 Aufstellung des Roboters auf einer schiefen Ebene Der Roboter kann auf einer schr gen Fl che mit max 45 Neigung befestigt werden siehe Abb 6 4 In diesem Fall muss au er den Angaben von Abs 6 2 1 Befestigung an Stahlplatte auf Seite 6 2 oder von Abs 6 2 2 Befestigung der nivellierbaren Platte Option auf Seite 6 2 die Hubbegrenzung der Achse 1 ber cksichtigt werden die entsprechend dem Neigungswinkel der Roboterbefestigungsfl che definiert wird Die Hubbegrenzung geht aus dem Di
13. 48034 USA Tel 1 248 3538888 Telefax 1 248 3682531 Comau Pico Mexico S de R L de C V Av Acceso Lotes 12 y 13 Col Fracc Ind El Tr bol 2 Secc C P 54610 Tepotzotlan Mexico Tel 11 52 5 8760644 Telefax 11 52 5 8761837 Comau Canada Inc 4325 Division Road Unit 15 Ontario N9A 6J3 Canada Tel 1 519 9727535 Telefax 1 519 9720809 Comau do Brasil Ind e Com Ltda Rua Do Para so 148 4 Andar Para so Cep 04103 000 S o Paulo SP Brazil Tel 55 11 21262424 Telefax 55 11 32668799 Comau Argentina S A Ruta 9 Km 695 5020 Ferreyra C rdoba Argentina Tel 547351 4503996 Telefax 54 351 4503909 Comau SA Body Systems Pty Hendrik van Eck Drive Riverside Industrial Area Uitenhage 6229 South Africa Tel 27 41 9953600 Telefax 27 41 9229652 Comau Shanghai Automotive Equipment Co Ltd Pudong Kang Qiao Dong Road Nr 1300 Block 2 Kang Qiao 201319 Shanghai P R China Tel 86 21 68139900 Telefax 86 21 68139622 Comau India Pvt Ltd 33Km Milestone Pune Nagar Road Shikrapur Pune 412208 India Tel 91 2137 678100 Telefax 91 2137 678110
14. 6 f r die eine mc rb NS hnd fnd 0 spt 01 FM 00 1006 2 3 Allgemeine Beschreibung OI YCONMAU ROBOTICS Fettschmierung vorhanden ist Das Schmier l muss alle 15 000 h gewechselt werden das Fett alle 5000 h Die Wechselstrommotoren sind b rstenlos mit eingebauter Bremse und Encoder Tab 2 2 Vorhandene Endschalter Standard Option Robotermodell Software Endschalter mechanischer Schalter f r einstellbarer Endschalter Arbeitsraumteil mechanischer ung Endschalter SMART NS an allen Achsen Achse 1 2 3 5 Achse 1 Achse 1 2 3 2 3 2 4 2 4 Austauschbarkeit von Programmen Austauschbarkeit zwischen Robotern ist eine Grundvoraussetzung f r schnellen Ersatz oder den Transfer eines Programms von einer Roboterstation auf eine andere Diese Eigenschaft wird garantiert durch geeignete Konstruktionstoleranzen aller Teile der Struktur pr ziser Ansatz des Roboters auf der Grundplatte durch zwei Stifte mit dem Roboter geliefert die M glichkeit die Achsen mit einem Spezialinstrument dasselbe f r alle Achsen und alle Modelle in eine bekannte Position zu bringen Kalibrieren Mit diesen Algorithmen k nnen Programme zwischen Robotern der gleichen Version ausgetauscht werden Die genannten Eigenschaften sind unbedingt n tig f r effektives Offline Programmieren in einer virtuellen Umgebung Kalibrieren Beim Kalibrieren werden die Roboterachsen in eine bekannte Position
15. Achse 1 erlaubt eine Unterteilung in zwei Arbeitsbereiche mit elektrischen Mitteln Jeder Bereich wird durch zwei Sicherheits Mikroschalter in bereinstimmung mit den strengsten Sicherheitsvorschriften abgeteilt Die Gruppe besteht aus einem Mehrfachmikro mit 4 Tasten und Ausgang auf der Kabelhalterung einer unabh ngig vom Mikro gelagerten Umlenkgruppe einer Reihe von Plastiknocken die auf die von der Anwendung geforderten L nge zuzuschneiden sind Die Nocken m ssen den mit den betreffenden Halterungen am Roboter befestigten Nockentr gern eingesteckt und blockiert werden Zum Crimpen der Buchsen an den Leitern AWG 17 wird die Verwendung des Crimpwerkzeugs mit mittlerem Querschnitt Fabr INTERCONTEC oder eines gleichwertigen Typs empfohlen F r den inneren elektrischen Schaltplan der Mikroschaltergruppe wird auf den Schaltplan des Roboters verwiesen 8 9 Optionen OI COMAU ROBOTICS 8 10 8 6 Gruppe nivellierbare Platte Best Nr 82283200 8 6 1 Beschreibung Mit der Gruppe nivellierbare Platte zur Roboterbefestigung kann der Roboter richtig auf dem Boden aufgestellt werden Mit dieser Gruppe werden folgende Voraussetzungen erf llt Garantie einer guten Ebenheit der Auflagefl che so dass keine anomalen Belastungen auf die Konstruktion der Roboterbasis erfolgen M glichkeit zur waagerechten Robotermontage zur Vereinfachung der Anwendungen f r Offlinr Programmierung Die Grup
16. Allgemeine Sicherheitsvorschriften 1 ALLGEMEINE SICHERHEITSVORSCHRIFTEN 1 1 Verantwortung Der Anlagenintegrator muss Installation und Transport des Roboter und Steuersystem in bereinstimmung mit den rtlich g ltigen Sicherheitsvorschriften vornehmen Er ist auch f r den Einsatz der notwendigen Sicherheits und Schutzvorrichtungen sowie das Ausstellen der Konformit tserkl rung und ggf Anbringen des CE Siegels verantwortlich Die Firma COMAU Robotics amp Service lehnt jegliche Verantwortung f r Unf lle wegen unsachgem er oder falscher Verwendung des Roboter und Steuersystems f r den Einsatz von Ersatzteilen die nicht in der Ersatzteilliste aufgef hrt sind und f r Eingriffe in Schaltkreise Komponenten und in die Systemsoftware sowie nicht originaler oder als gleichwertig erkl rter Ersatzteile ab Siehe Roboter und Steuersystem F r die Einhaltung dieser Sicherheitsvorschriften sind diejenigen verantwortlich die die unter der Abschnitt Anwendbarkeit angef hrten Aktivit ten managen oder berwachen Sie m ssen sicherstellen dass das autorisierte Personal siehe Befugtes Personal die in diesem Dokument enthaltenen Vorschriften und die Normen die in dem Land gelten in dem der Roboter installiert wird genau kennen und beachten Nichteinhalten der Sicherheitsvorschriften kann Verletzungen und Sachsch den am Roboter und Steuersystem verursachen Die Installation muss von qualifiziertem Personal vorg
17. Um Mikrobewegungen durch die sich dauernd ndernden Beanspruchungen des Roboters bei seinem Arbeitsablauf zu vermeiden sollte die Platte auf einer Spezialm rtelschicht zum Nivellieren von Metall auf Zement liegen mc rc NS hnd fnd pred int 01 FM 02 1007 OI e MAU i i i ys a Vorbereitungen zur Roboterinstallation Abb 6 1 Gruppe Schrauben und Stifte zum Befestigen der Roboterbasis 190 90 0 025 140 160 160 30 H7 h8 M12 I 1 ZZ V N 1 J KSE I I I Fe nn VII nl H CH M16 Zentrierung 30 mm L 80 mm Menge 1 Zentrierung 30 mm L 60 mm Menge 1 Sechskant Inbusschraube M 10 x 90 8 8 Menge 1 Sechskant Inbusschraube M 10 x 70 8 8 Menge 1 Sechskantschraube mit Teilgewinde M 16 x 60 8 8 Menge 4 Federscheibe 16mm Menge 4 Flache Unterlegscheibe 16 mm Menge 4 N mc rc NS hnd fnd pred int_01 FM 02 1007 6 3 OI Vorbereitungen zur Roboterinstallation SCOMAU noBOTICS Abb 6 2 Nivellierbare Platte FRONT 0 0 ROBOT t 110 Z10WELD FILL gt HAS 16 125 38 HILTI Q8 NOT SUPPLIED inst 120 Nn 1 20 170 Min d lt a x ta Ij gt
18. Wartung und Reparatur Beim Zusammenbau im Werk von COMAU Robotics amp Service wird der Roboter mit Schmiermitteln versorgt die keine Gesundheits gef hrdenden Substanzen enthalten Trotzdem kann wiederholte und l ngere Ber hrung mit den Produkten zu Hautreizung oder bei Verschlucken zu belkeit f hren Erstehilfe Ma nahmen bei Kontakt mit Augen und Haupt die betroffenen Stellen mit viel Wasser sp len Bleiben die Probleme bestehen einen Arzt konsultieren Bei Verschlucken kein Erbrechen provozieren oder Mittel oral verabreichen Sofort einen Arzt konsultieren Die Arbeiten zur Wartung Fehlersuche und Instandhaltung sind nur von befugtem Personal durchzuf hren Die Durchf hrung von Wartungs und Instandhaltungsarbeiten muss mit einem Schild mit entsprechendem Hinweis angezeigt werden das auf der Bedientafel der Steuereinheit anzubringen ist Dieses Schild muss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Wartungs und Instandhaltungsarbeiten vorhanden sein Bei der Durchf hrung von Arbeiten zur Wartung oder zum Ersatz von Bauteilen oder der Steuereinheit muss der Hauptschalter in ge ffneter Stellung mit einem Vorh ngeschloss verriegelt werden Auch wenn die Steuereinheit nicht versorgt wird Hauptschalter offen k nnen Spannungen vorhanden sein die von der Verbindung mit Peripherieger ten z B Input Output bei 24V stammen Die externen Quellen m ssen ausgeschaltet werden wenn an den betreffenden Systemteilen gearbeitet wird
19. arbeitsbereiche und Aussenmasse SCONMAU A ROBOTICS 4 1 SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry mc rc NS hnd fnd spt 02 FM ES 01 1108 OI COMAU Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse ROBOTICS SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry Ax 6 2700 mu x 2 a2 10426 137518 60 29 1387 448 51 1341 8 62 64 mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 01 1108 TR Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse JZOMAU 4 2 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Foundry 3 E 4 4 1950 85 S H Ce H e FN N S PA Fa ny 16950 85 957 06 Qo T xl M mc rc NS hnd fnd spt 02 FM 01 1108 OI COMAU Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse ROBOTICS SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Foundry 321 _ _ _ 196 75 _ 221 60 Ps x z A2 as mm mm gei 1 488 34979 75 170 10848 4658 155 or 6987 127542 6 1651 458 3171 6 ES ES SS SS Ee Lm poem 3442 moa 170 9 1e o Joints in calibration position pos
20. der N he erden Kontrollieren dass die T ren der Steuereinheit mit dem Schl ssel abgeschlossen sind Ein falscher Anschluss der Verbinder kann permanente Sch den an den Komponenten der Steuereinheit verursachen Die Steuereinheit C4G verwaltet intern die wichtigsten Sicherheitsverriegelungen Schutzgitter Freigabetaster usw Die Sicherheitsverriegelungen der Steuereinheit C4G mit den Sicherheitskreisen der Anlage verbinden indem dies so realisiert wird wie in den Sicherheitsnormen beschrieben Die Sicherheit der aus der Anlage kommenden Verriegelungen Notstop Sicherheit Schutzgitter usw bzw die Verwirklichung der korrekten und sicheren Stromkreise geht zu Lasten des Integrators des Roboter Steuersystems Im Notauskreis m ssen die Kontakte der Notaustasten eingeschlossen sein die auf X30 anstehen Die Tasten sind nicht im Notauskreis der Steuereinheit verriegelt Systemsicherheit ist nicht garantiert falls diese Verriegelungen falsch oder unvollst ndig realisiert sind oder fehlen Im Sicherheitskreis ist ein kontrollierter Stop IEC 60204 1 Stop der Kategorie 1 f r die Sicherheitseing nge Auto Stop Allgemeiner Stop und Notaus vorgesehen Der kontrollierte Stop ist nur im Automatikstop aktiv Im Programmierstatus wird die Leistung sofort abgeschaltet Die Modalit t f r die zeitm ssige Abwahl des kontrollierten Stops einstellbar auf der ESK Karte wird im Installationshandbuch erkl rt Bei der Erstellung der
21. 10136 Torino Italy Tel 39 011 0051711 Telefax 39 011 0051882 Comau France S A 5 7 rue Albert Einstein 78197 Trappes Cedex France Tel 33 1 30166100 Telefax 33 1 30166209 Comau Estil 10 Midland Road Luton Bedfordshire LU2 oHR UK Tel 44 1582 817600 Telefax 44 1582 817700 Comau Deutschland GmbH Monzastrasse 4D D 63225 Langen Germany Tel 49 6103 31035 o Telefax 49 6103 31035 29 COMAU Robotics services Repair repairs robotics comau com Training training robotics comau com Spare parts spares robotics comau com Technical service service robotics comau com comau com robotics German Intec GmbH 5 KG Im Riedgrund 1 74078 Heilbronn Germany Tel 49 7131 28 22 0 Telefax 49 731 28 22 400 Mecaner S A Calle Aita Gotzon 37 48610 Urduliz Vizcaya Spain Tel 34 94 6769100 Telefax 34 94 6769132 Comau Poland Sp 7 0 0 Ul Turyfiska 100 43 100 Tychy Poland Tel 48 32 2179404 Telefax 48 32 2179440 Comau Romania S R L Oradea 3700 Bihor Str Berzei nr 5 Suite E Romania Tel 407597414759 Telefax 40 59 4798 0 Comau Russia S R L Ul Bolshaya Dmitrovka 32 4 107031 Moscow Russian Federation Tel 7 495 7885265 Telefax 7 495 7885266 Comau SPA Turkiye Bursa Isyeri Panayir Mah Buttimis Is Merkezi C Block Kat 5 n0 1494 16250 Osmangazi Bursa Turkey Tel 90 0224 2112873 Telefax 90 0224 2112834 Comau Inc 21000 Telegraph Road Southfield MI
22. 12 H7 96 8 0 05 8 8 1 mc rc NS hnd fnd spt_ 05 FM 06 1107 1 Kalibrierte Vorrichtung L 117mm Beschreibung Die Gruppe kalibrierte Vorrichtung wird zur Berechnung des TCP Tool Center Point in bezug auf den Roboterflansch benutzt Die Gruppe besteht aus einem Zylinderschaft dessen L nge so bestimmt ist dass sein Ende in einem pr zisen Punkt in bezug auf das Handgelenkszentrum positioniert ist Dieser Schaft wird direkt auf den Flansch am Ende der Achse 6 in radialer Lage zu ihm angeschraubt wobei die ggf auf dem installierte Ausr stung nicht abgebaut zu werden braucht OI Optionen comau A ROBOTICS 8 9 Gruppe Gabelstaplervorrichtung Best Nr 82283100 1 Halterung Menge 2 2 Sechskant Inbusschraube M16 x30 KI 8 8 Menge 4 8 9 1 Beschreibung Die Gruppe Gabelstaplervorrichtung ist eine unabdingbare Option damit der Roboter mit einem Gabelstapler transportiert werden kann Der Gabelstapler kann den Roboter von hinten oder von der Seite aufnehmen Die Gruppe besteht aus einer geschwei ten Konstruktion aus rechtwinkligen Stahlprofilen die am Roboter fixiert werden lt Die Option Gabelstaplervorrichtung ist nur zum Einfahren der Gabeln eines Gabelstaplers geeignet und darf nicht zum Drehen oder Kippen des Roboters um 180 verwendet werden mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 8 16 06 1107 OI comau Optionen A ROBOTICS 8 10 Verteilungssteckerschutz betrett
23. 423 H 750 mm Code CR 82283424 H 1000 mm Code CR 82283425 H 1300 mm Die Auflage ist mit den nicht mitgelieferten Schrauben M16 in den Gewindel chern 1 laut Abb 6 7 nivellierbar Die Auflage kann direkt am Boden unter Verwendung der in Abb 6 6 aufgelisteten Komponenten befestigt werden Andernfalls kann ihre Befestigung auf einer Stahlplatte erfolgen In diesem Fall wird die Verwendung einer Platte mit _ Ebenheitsabweichung 25 mm Dicke und Sechskantschrauben M20 8 8 f r die Befestigung empfohlen Fig 6 6 F r die Bodenbefestigung der erh hten Auflage empfohlene Komponenten HAS E M20 x 170 48 HILTI 0 8 NOT SUPPLIED T inst 160 Nm 3 LEVELING MORTAR e40 220 i HVU M20 x170 LTE 08 24 NUT SUPPLIED Bauteil Bezug Code Durchmesser Menge Bohrungstiefe Verbundankerpatrone HILTI HVU M20x170 HAS E M20x1 70 4 24x170 mm 8 Bolzen HILTI 0 M rtel f r Verankerungen HILTI CM 730 1 Grundmaterial HILTI Rissfreier Beton H 25 N mm ES 6 8 Vor Verwendung der empfohlenen Befestigungsbauteile sind die spezifischen Bedienungsanleitungen zu lesen mc rc NS hnd fnd pred int 01 FM 02 1007 OI Ze Mig Vorbereitungen zur Roboterinstallation Fig 6 7 Erh hte Auflage mit waagrechter Fl che 550
24. 9 1 2 Ax5 Ax6 O 90 o o 0 mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 01 1108 OI Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse x MAU ROBOTICS 4 3 SMART NS 12 1 85 Arc d v qj m S CS 1 A va ADS Aa H E 884 78 mc rc NS hnd fnd spt_ 02 FM 4 6 01 1108 OI COMAU ROBOTICS Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse SMART NS 12 1 85 Arc 310 196 75 mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 01 1108 Ax 6 2 700 Pos X mm Zimm Ax 2 deg Ax 3 deg 1 495 17 324 93 40 170 2 158 427 93 155 100 3 955 21 805 11 155 12 57 4 1042 66 1375 18 60 12 57 5 561 138 7 60 90 6 456 32 582 55 20 110 Y aisr 48418 A 60 135 13 8 537 839 97 60 170 9 1130 1485 0 90 Joints in calibration position pos 9 Ax 1 Ax 2 Ax3 Ax A Ax 5 Ax 6 0 0 90 0 0 0 4 7 Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse OI Bee W MAU A ROBOTICS 4 8 1950 85 685 26 4 4 SMART NS 16 1 65 Arc 650 85 mc rc NS hnd fnd spt 02 FM 01 1108 OI NCOMAU ROBOTICS mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 01 1108 Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse SMART NS 16 1 65 Arc 6
25. A Signale 91 2 Steckverbinder Sicherheitsflansch f r Roboteralarm X92 3 Steckverbinder Multibus X100 4 Druckluftaustritt AIR F r die Montage der Anschl sse der Pneumatikleitung seitlich der Verteilergruppe und auf der Oberseite des Vorderarms ist der Roboter mit Gewindebohrungen zu 3 8 vorbereitet Auf der oberen Verteilung sind drei elektrische Steckverbinder vorhanden X91 f r die optionalen Verbraucher X92 f r den Anschluss des Sicherheitsflansches und X100 f r den Feldbusausgang F r weitere Informationen zum Anschluss verweisen wir auf das Handbuch Transport und Installation des Roboters 2 5 OI Allgemeine Beschreibung ROBOTICS mc rb NS hnd fnd 0 spt_01 FM 2 6 00 1006 11 NCOMAU ROBOTICS Technische Eigenschaften 3 3 1 mc rc NS hnd fnd spt 01 FM 00 1006 TECHNISCHE EIGENSCHAFTEN Allgemeine Angaben Dieses Kapitel enth lt die Ansichten und die Merkmale der Robotmodelle SMART NS 3 1 SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Arc SMART NS 12 1 85 Foundry Abb 3 2 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Arc SMART NS 16 1 65 Foundry Tab 3 1 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry Arc Eigenschaften und Leistungsmerkmale Tab 3 2 SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Arc Eigenschaften und Leistungsmerkmale Die Arbeitsr ume und die Abmessungen aller vorhandener Roboter sind im Kap 4 Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse angegeben 3 1
26. Comau Robotics Betriebsanleitung SMART NS Hand SMART NS Foundry SMART NS Arc Technische Spezifikationen Anwendbar ab Rel 4 Robote CR00757494_de 02 1108 OI i iwawww s A Die in desem Handbuch enthaltenen Informationen sind Eigentum von COMAU S p A Auch auszugsweise Wiedergabe ohne vorherige schriftliche Genehmigung von COMAU S p A ist verbo ten COMAU beh lt sich das Recht vor ohne Vorank ndigung die Merkmale des in diesem Copyright 2006 by COMAU OI COMAU Inhalt INHALT EIN PAAR WORTE VORWEG u NNN mm un nn nn a V In diesem Handbuch verwendete 5 V Geltungsbereich der Dokumentation sssss sansa saa raka ara ra aa VI 1 ALLGEMEINE SICHERHEITSVORSCHRIFTEN 1 1 VeranlWoriiiiig u ku rer ee lee 1 1 Sicherheitsvorschriften sua ek ana en ea a an ea 1 2 ZWECK a m 1 2 1 2 bL 00 20 84 alas er een 1 3 Betriebsarten o 0 ns 1 4 2 ALLGEMEINE BESCHREIBUNG 2 1 Die Roboter SMART NS ken 2 1 Roboterme ha iK 20212 5 Reeg eye bra aa ee en nn 2 3 Austauschbarkeit von 2 4 ME TTC 2 4 Pneumatische und
27. R Rep 6 1 Platzbedarf beim Betrieb Hs He en a 6 1 Aufstellung des Roboters auf waagrechter Fl che 6 2 Befestigung an Stahlplatte rare aa E 6 2 Befestigung der nivellierbaren Platte 6 2 B enDelastungen EE 6 5 Aufstellung des Roboters auf einer schiefen Ebene 6 6 Befestigung auf erh hter Auflage Option 6 8 Bodenbelastungen bei Roboterinstallation auf 6 10 LASTEN HANDGELENK UND 205 21 7 1 el Mr a 7 1 Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch 7 2 Zusatzlasteri Qs usss de 7 6 E E a Ga iega bs a baa aa ARa a a a a a a 8 1 Allgemeine Beschreibung 8 1 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 1 Best Nr 82282500 8 2 Beschreibung sisis eiu ve ur REDE Re BV Reb Ee E e EE EU NU ACER RR 8 2 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 2 Best Nr 82282600 8 5 Beschreibung EE ka sak pasa di RS E dU a A DEC ard e d RE 8 6 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 3 Best Nr 82282700
28. Schutzschranken insbesondere was die Lichtschranken und die Eingangst ren betrifft ist zu beachten dass die Haltezeiten und abst nde des Roboters vom Stillsetzen Kategorie 0 oder 1 und von der Robotermasse abh ngen Pr fen dass die Zeit des kontrollierten Stops mit dem an die Steuereinheit angeschlossenen Roboters bereinstimmt Die Anhaltezeit wird durch die Wahlschalter SW1 und SW2 auf der Karte ESK vorgenommen Es ist sicherzustellen dass die Umgebungs und Arbeitsbedingungen innerhalb der von den Betriebsanleitungen angegebenen Grenzen liegen Die Kalibrierung ist mit gr ter Sorgfalt durchzuf hren wie in der Gebrauchsanleitung f r das Produkt angegeben Am Schluss der Kalibrierarbeiten muss die Pr fung der richtigen Maschinenlage erfolgen Beim Laden oder berarbeiten der Systemsoftware zum Beispiel nach dem Wechseln von Kartenbaugruppen d rfen nur Original Disketten verwendet werden die von der Firma COMAU Robotics amp Service geliefert werden Nach dem OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften YCONMAU ROBOTICS Laden soll zur Sicherheit immer Probezyklus au erhalb des gesch tzten Raums durchgef hrt werden Bei der Ladeprozedur der Systemsoftware muss die in der Betriebsanleitung enthaltene Beschreibung genau befolgt werden Nach dem Laden keine Roboterbewegungen mit reduzierter Geschwindigkeit testen Sicherstellen dass die Schranken f r den gesicherten Bereich richtig positioniert sind P
29. Standardhubs in negativer Richtung auf 30 oder 45 statt der 60 des Standardhubs Mit der einstellbaren mechanischen Endanschlagsgruppe Achse 2 k nnen die Sicherheitsforderungen erf llt werden da sie die ganze kinetische Energie der Achse absorbieren kann Die durch die Installation der Endanschlaggruppe erreichte Arbeitsraumbegrenzung ist in den Planen der Arbeitsreichbegrenzung des Kap Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse dargestellt HINWEIS Nach dem Ansprechen des Endanschlags Aufprall muss die Funktionst chtigkeit folgender Teile berpr ft werden mechanischer Endanschlag Gummipuffer und Befestigungsschrauben Roboter verfahrene Ausr stung Falls besch digte Teile nicht ausgewechselt werden ist das richtige Funktionieren und damit das Anhalten des Roboters bei sp teren Eingriffen gef hrdet mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 06 1107 111 NCOMAU ROBOTICS Optionen 8 4 8 4 1 mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 06 1107 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 3 Best Nr 82282700 0 Ax 3 1 Stein Menge 1 2 Sechskant Inbusschraube M8x50 KI 12 9 Menge 3 3 Sechskant Inbusschraube M10x55 KI 12 9 Menge 2 Beschreibung Die einstellbare mechanischen Endanschlagsgruppe der Achse 3 dient als Kippschutz f r den Unterarm da sie den Zugang des Unterarms in den hinteren Arbeitsbereich unterbindet Die Gruppe besteht aus einem Druckst ck d
30. agramm der Fig 6 5 Hubbegrenzung Achse 1 mit Befestigung des Roboters auf schiefer Ebene Wenn der Roboter beispielsweise auf einer Fl che mit 30 Neigung steht wird die Drehung der Achse 1 auf 35 reduziert Abb 6 4 Aufstellung des Roboters auf einer schiefen Ebene Neigung der Roboter Befestigungsfl che m glich AX 1 Neigung der Roboter Befestigungsflache nicht moglich 2 mc rc NS hnd fnd pred int_01 FM 6 6 02 1007 OI MAGDAL Vorbereitungen zur Roboterinstallation Fig 6 5 Hubbegrenzung Achse 1 mit Befestigung des Roboters auf schiefer Ebene Ax 1 deg 180 90 85 80 75 70 65 60 99 50 45 40 35 30 25 20 0 10 20 30 40 50 deg Neigungswinkel der Befestigungsflache f r die Roboterbasis 1 zul ssiger Hub Achse 1 des Roboters mc rc NS hnd fnd pred int_01 FM 02 1007 6 7 Kl Vorbereitungen zur Roboterinstallation YCOMAU ROBOTICS 6 4 Befestigung auf erhohter Auflage Option Wenn der Roboter auf einer erh hten Auflage installiert werden soll kann die in Fig 6 7 Erh hte Auflage mit waagrechter Fl che dargestellte optionale Baugruppe verwendet werden die in vier verschiedenen H hen erh ltlich ist die mit den nachstehend angegebenen Codes gekennzeichnet sind Code CR 82283422 H 500 mm Code CR 82283
31. are mechanische Endanschlags Gruppe Achse 1 Best Nr 82282500 Beschreibung Mit der einstellbaren mechanischen Endanschlagsgruppe kann der Hub der Achse 1 in beiden Arbeitsrichtungen in 22 5 Schritten begrenzt werden Die Gruppe besteht aus zwei mechanischen Anschl gen die mit Hilfe der mitgelieferten Schrauben in den Sitzen auf dem Roboterfu zu befestigen sind um den Hub der Achse 1 in beide Richtungen zu begrenzen Falls der Hub nur in eine Richtung begrenzt werden muss wird nur einer der beiden Anschl ge verwendet Mit der einstellbaren mechanischen Endanschlagsgruppe Achse 1 k nnen die Sicherheitsforderungen erf llt werden da sie die ganze kinetische Energie der Achse absorbieren kann HINWEIS Nach Aufprall auf den Endanschlag m ssen die folgenden Teile ausgewechselt werden mechanischer Endanschlag und seine Befestigungsschrauben Gummieins tze auf den Anschl gen und Befestigungsschrauben Au erdem muss die Unversehrtheit der betroffenen Roboterteile festgestellt werden z B die Base in der Umgebung der Gruppe die S ule in der N he der Anschlagsbefestigung die vom Roboter bewegten Einrichtungen Falls besch digte Teile nicht ausgewechselt werden ist das richtige Funktionieren und damit das Anhalten des Roboters bei sp teren Eingriffen gef hrdet Nach einem Aufprall das Spiel der Achse 1 pr fen und ggf ein Nachgeben kompensieren mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 06 1107 M
32. as mit den mitgelieferten Schrauben und dem Stift an der Seitenfl che des Vorderarmk rpers zu befestigen ist bei Sto st t der Stopstein auf den festen Puffer der immer auf dem Roboterarm vorhanden ist Der nutzbare Hub der Achse 3 geht dann von O bis 170 w hrend der Bereich von 0 bis 110 ausgeschlossen ist Mit der einstellbaren mechanischen Endanschlagsgruppe Achse 3 k nnen die Sicherheitsforderungen erf llt werden da sie die ganze kinetische Energie der Achse absorbieren kann 8 7 Optionen Q SCOMAU ROBOTICS 8 8 Die durch die Installation der Endanschlaggruppe erreichte Arbeitsraumbegrenzung ist im Kap Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse dargestellt HINWEIS Nach dem Ansprechen des Endanschlags Aufprall muss die Funktionst chtigkeit folgender Teile berpr ft werden mechanischer Endanschlag Gummipuffer und Befestigungsschrauben Roboter verfahrene Ausr stung Falls besch digte Teile nicht ausgewechselt werden ist das richtige Funktionieren und damit das Anhalten des Roboters bei sp teren Eingriffen gef hrdet mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 06 1107 OI MAGDAL ROBOTICS Optionen 8 5 8 5 1 mc rc NS hnd fnd spt_ 05 FM 06 1107 Arbeitsbereich Unterteilungsgruppe Achse1 Best Nr CR822849000 Beschreibung Die Aufteilung des Arbeitswegs der Achse 1 h ngt vom Arbeitszyklus des Roboters ab Die Arbeitsbereich Unterteilungsgruppe f r die
33. aus einem Forschungsraum beseitigt Beim Abbau werden die Bauteile des Robotersystems demoliert und entsorgt Integrator Dies ist derjenige der f r Installation und Inbetriebnahme des Roboter und Steuersystem verantwortlich ist Falscher Einsatz Wenn das System f r Zwecke verwendet wird die auBerhalb der in der technischen Dokumentation spezifizierten Grenzen liegen wird es falsch gebraucht Wirkungsbereich Als Wirkungsbereich eines Roboters wird die H llfl che des kinematischen Raums einschlieBlich der Werkzeuge bezeichnet Anwendbarkeit Diese Vorschriften m ssen bei der Ausf hrung folgender T tigkeiten befolgt werden Installation und Inbetriebnahme Programmierbetrieb Betrieb in Auto Remote L sen der Achsenbremsen A Anhaltr ume Schwellwerte Wartung und Reparatur AuBerbetriebnahme und Abbau OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften COMAU d ROBOTICS 1 2 4 Betriebsarten Installation und Inbetriebnahme Die Inbetriebnahme ist nur dann zul ssig wenn das Roboter und Steuersystem richtig und vollst ndig installiert ist Die Installation und Inbetriebnahme des Systems ist nur autorisierten Mitarbeitern erlaubt Die Installation und Inbetriebnahme des Systems ist nur in einem gesicherten Bereich erlaubt der gro genug ist um den Roboter und seine Ausr stungen aufzunehmen ohne die Schranken zu berschreiten Au erdem muss gepr ft werden dass bei normale
34. bar Best Nr 82284201 8 10 1 Beschreibung Die Gruppe besteht aus einer robusten Blechabdeckung die an der Roboterbasis zum Schutz aller an der Verteilergruppe des Roboters angeschlossenen Stecker befestigt wird 8 11 Halterung H he der Abst tzung Best Nr CR 82283422 H 500 mm Best Nr CR 82283423 H 750 mm Best Nr CR 82221811 H 1000 mm Best Nr CR 82283425 H 1300 mm mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 06 1107 8 17 Optionen OI A ROBOTICS VA Z D IN ez 237 80 300 250 80 250 VISTA A SEZIONE 0 0 8 18 mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 06 1107 m COMAU Comau in the World COMAU 5 Headquarters Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Powertrain Machining amp Assembly Via Rivalta 30 49 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049688 Body Welding amp Assembly Strada Borgaretto 22 10092 Borgaretto di Beinasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0048672 Robotics amp Service Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049866 Engineering Injection Moulds 8 Dies Via Bistagno 10
35. bsart unter der Kontrolle des Bedieners bei der die automatische Funktionsweise ausgeschlossen ist und folgende T tigkeiten m glich sind handgesteuerte Bewegungen in den verschiedenen Modalit ten Programmierung von Arbeitszyklen bei reduzierter Geschwindigkeit Erprobung des programmierten Zyklus bei reduzierter Geschwindigkeit und falls zul ssig bei Arbeitsgeschwindigkeit Betrieb in Local Remote Betriebsart bei der der Roboter den programmierten Zyklus bei Arbeitsgeschwindigkeit innerhalb des gesch tzten Raums automatisch ausf hrt wobei die Schutzschranken geschlossen und mit dem Not Aus Schaltkreis verbunden sind Start und Stop erfolgen vor Ort wobei die Bediener au erhalb des Gesch tzten Bereichs sind oder ferngesteuert Wartung und Reparatur Als Wartung und Reparatur werden die Eingriffe bezeichnet die zur regelm Bigen Pr fung und oder Wechseln von mechanischen elektrischen Teile oder Software bzw Bauteilen des Roboter und Steuersystems sowie zum Identifizieren der Ursachen einer aufgetretenen St rung dienen Diese Arbeiten werden durch das Wiederherstellen von Roboter und Steuersystem im funktionalen Projektzustand abgeschlossen ge 0 0 0 01 fm 07 1007 OI YCONMAU ROBOTICS Allgemeine Sicherheitsvorschriften ge 0 0 0 01 fm 07 1007 1 2 3 AuBerbetriebnahme und Abbau Bei der AuBerbetriebnahme wird das Roboter und Steuersystemsystem mechanisch und elektrisch aus einer Produktionsst tte oder
36. e Steuereinheit ist so zu installieren dass nur au erhalb des gesch tzten Raums an der Steuertafel gearbeitet werden kann Pr fen dass die Spannung der Netzversorgung mit derjenigen auf den Typenschildern der Versorgungstrafos genannten bereinstimmt Vor elektrischem Anschluss der Steuereinheit sicherstellen dass der Trennschalter auf dem Stromversorgungsnetz mit dem entsprechenden Schl ssel in offener Position blockiert ist Der Netztrennschalter muss mit der Steuereinheit durch ein vieradriges Kabel 3 Phasen Erde mit einen ausreichenden Querschnitt f r die installierte Leistung verbunden sein bzgl des Leistungsbedarfs der Steuereinheit siehe die Technische Dokumentation Das Einspeisekabel muss in die Steuereinheit durch den entsprechenden Kabelhalter gef hrt und korrekt blockiert werden ge 0 0 0 01 fm 07 1007 OI COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Allgemeine Sicherheitsvorschriften ES Das Erdungskabel PE anschliessen und danach die Leistungskabel an den Hauptschalter anlegen Das Netzkabel anschlieBen Dabei zuerst das Erdungskabel an den Trenner des Versorgungsnetzes anschlieBen nachdem mit einem entsprechenden Instrument gepr ft wurde dass die Klemmen des Netztrenners spannungsfrei sind Die Kabelbewehrung sollte geerdet werden Die Leistungs und Signal bertragungskabel zwischen Steuereinheit und Roboter anschlieBen Den Roboter ber die Steuereinheit oder an einer Erdungsdose in
37. einer Komparatoraufnahme die in die Sitze auf den Achsen 1 2 3 4 einzuschrauben ist zwei Halterungen f r die Komparatoraufnahme die in die Sitze auf den Achsen 5 6 einzuschrauben sind einem Hundertstel Komparator um das korrekte Kalibrieren einer jeden Roboterachse manuell auszuf hren Der Satz wird verwendet um die korrekte Kalibrierposition zu bestimmen die der Mindestableseposition auf dem Komparator entspricht wobei auf die f r jede Roboterachse vorgesehenen Zeiger Bezug genommen wird mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 8 12 06 1107 1 Tayy Optionen Tab 8 2 Beispiel Kalibrieren Achse 1 Entfernen der Schutzabdeckung von den Referenzfl chen f r Kalibrieren Visuelles Ausrichten mit den Referenzfl chen f r Kalibrieren Montage des Komparatortr gers und Auffinden des Kalibrierpunkts der Achse mc rc NS hnd fnd spt_ 05 FM 06 1107 8 13 OI Optionen Mguv u ROBOTICS Tab 8 3 Beispiel f r die Verwendung des Satzes zum Kalibrieren der Achsen 5 6 Auffinden des Kalibrierpunkts der Achse 5 Auffinden des Kalibrierpunkts der Achse 6 mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 8 14 06 1107 OI COMAU ROBOTICS Optionen 8 8 Gruppe kalibrierte Vorrichtung L 117mm Best Nr 81783801 120 185 Es 0E deem 8
38. elektrische Verbraucher 2 5 3 TECHNISCHE EIGENSCHAFTEN nn nn 3 1 Allgemeine Angaben 5 3 1 4 ROBOTER ARBEITSBEREICHE UND AUSSENMASSE 4 1 SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 121 85 id e ad EE b deer ae leder Bra el 4 2 SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry e aaa 3 SMART NS 16 1 65 Hand SMART Le EE 4 4 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 RER ror sste ie ee E 5 SMART NS er er 4 6 SMART NS 12 1 85 Arc nun an xt nn a re a ee HA EEE 7 061 02 i apis e o C aQ Pa SOR Sus b uk aswaa 4 8 SMART NS 16 1 65 Ale see ee D dire asus Ae asa 9 cm rc nsTOC fm Inhalt OI COMAU ROBOTICS Arbeitsraumbegrenzungen beim Roboter SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry SMART NS 12 1 85 anne a a 4 10 Arbeitsraumbegrenzungen beim Roboter SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Foundry SMART NS 16 1 65 Are u hans ee ea 4 11 ROBOTERFLANSCH 3522x152 2 222 a RR 9 Ro acidi ama ad c oc e 5 1 Werkzeuganschlussflansch und kalibrierte Vorrichtung 5 1 VORBEREITUNGEN ZUR ROBOTERINSTALLATION 6 1 Umgebungsbedingungen nnn 6 1 Umgebungsdaten caca 2 401 500 Oo pol ba a d ROO n ole B eR boh e Qe pa d R
39. enommen werden und den nationalen und vor Ort g ltigen Vorschriften entsprechen OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften YCONMAU ROBOTICS 1 2 1 2 1 1 2 2 Sicherheitsvorschriften Zweck Zweck dieser Sicherheitsvorschriften ist die Festlegung einer Reihe von Verhaltensma regeln und Verpflichtungen die beim Ausf hren der im Abschnitt Anwendbarkeit genannten T tigkeiten eingehalten werden m ssen Begriffsbestimmungen Roboter und Steuersystem Das Roboter und Steuersystem ist die funktionale Gesamtheit bestehend aus Steuereinheit Programmierhandger t und ggf Optionen Gesch tzter Raum Als gesch tzter Raum wird ein durch Schutzschranken begrenzter Raum bezeichnet der f r die Installation und die Arbeit des Roboters bestimmt ist Befugtes Personal Als befugtes Personal werden jene Personen bezeichnet die entsprechend geschult und befugt sind die im Abschnitt Anwendbarkeit genannten T tigkeiten auszuf hren Leiter Leiter werden jene Personen bezeichnet die als verantwortliches technisches Fachpersonal die Arbeit der im vorhergehenden Punkt genannten Personen berwachen Installation und Inbetriebnahme Die mechanische elektrische und Software m ige Integration des Roboter und Steuersystems in eine Produktionsst tte oder in einen Forschungsraum unter Einhaltung der durch die Maschinenrichtlinie festgelegten Sicherheitsvorschriften wird als Installation bezeichne Programmierbetrieb Betrie
40. f dem Unterarm eine zus tzliche Last QS aufgebracht werden die Tab 7 1 Max aufbringbare Lasten enth lt die Werte dieser Lasten Bei jeder Anwendung muss der Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Last Qr unter den Kurven der Graphen in Abb 7 3 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry Arc Max Tragkraft am Flansch und in Abb 7 4 SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Arc Max Tragkraft am Flansch fallen Au erdem muss der Schwerpunkt der Zusatzlast QS im Bereich des Graphs in Abb 7 5 Lage des Zusatzlast Schwerpunkts Zur Montage von Spezialwerkzeugen auf dem Roboter k nnen die im Unterarm des Roboters eingelassenen L cher benutzt werden die in Abb 7 6 Bohrungen zur Montage von Werkzeugen auf dem Unterarm Tab 7 1 Max aufbringbare Lasten max Gesamtmasse SMART NS 12 1 85 Hand Foundry Arc SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Arc max Gesamtbelastung des Roboters QT 22 26 auf Flansch Or 12 kg 16 zus tzlich auf dem Unterarm 10 kg 10 kg 7 6 mc rc NS hnd fnd spt 04 FM 01 0206 MAGDAL Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten ROBOTICS Abb 7 5 Lage des Zusatzlast Schwerpunkts Z NEA N 4 deep 16 D IN LEID ZZ mc rc NS hnd fnd spt_04 FM 01 0206 7 7 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten MAGDAL ROBOTICS Abb 7 6 Bohrungen zur Montage von Werkzeugen auf dem Unterarm Ly CA s
41. gebracht um exakte Reproduzierbarkeit der Arbeitsabl ufe und Programmaustausch zwischen Maschinen der gleichen Version zu garantieren Es sind zwei Arten von Kalibrieren vorgesehen pr zises Kalibrieren mit einem einzigen Spezialinstrument f r alle Achsen und Modelle Dies muss nach einer Reparatur durchgef hrt werden bei der die kinematische Kette zwischen Motor und Roboterachse auseinandergenommen wurde oder wenn in bezug auf Genauigkeit besonders anspruchsvolle Arbeitsabl ufe ausgef hrt werden Kalibrieren mit Referenzmarken dies erlaubt schnelles aber etwas unsauberes und weniger genaues Kalibrieren das m glicherweise nicht die Pr zision wiederherstellt die die spezifische Anwendung braucht Hierbei werden die Roboterachsen visuell mit den Kalibriermarken ausgerichtet und dann der Kalibrierbefehl f r eine Achse nach der anderen ausgef hrt mc rb NS hnd fnd 0 spt 01 FM 00 1006 mc rb NS hnd fnd 0 spt_01 FM COMAU ROBOTICS 00 1006 Allgemeine Beschreibung 2 5 Pneumatische und elektrische Verbraucher Jeder Roboter ist mit einer internen Pneumatikleitung und mit Steckverbindern f r optionale elektrische Verbraucher ausgestattet wie in den folgenden Abbildungen dargestellt ist Abb 2 3 Verteilung auf RoboterfuB 1 Drucklufteintritt AIR 2 Steckverbinder Multibus X90 Abb 2 4 Smistamento superiore su avambraccio robot 1 Steckverbinder E
42. guv u Optionen ROBOTICS FRONT 1 Mechanischer Endanschlag Menge 2 2 Sechskant Inbusschraube M16 x60 KI 12 9 Menge 4 mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 06 1107 8 3 Q e COMAU Optionen ROBOTICS Tab 8 1 H be der Achse 1 die mit dem einstellbaren Endanschlag erreicht werden Corsa asse 1 in senso Corsa asse 1 in senso negativo positivo en 180 180 9 180 180 180 180 180 o o 180 180 180 180 180 mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 8 4 06 1107 OI A ROBOTICS Optionen 8 3 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 2 Best Nr 82282600 155 e 04 0 19 SST N33 Mechanischer Endanschlag 2 Mechanischer Endanschlag 2 Sechskant Inbusschraube M8x20 KI 8 8 Menge 8 Gestanzte Unterlegscheibe 8 x16 Menge 8 mc rc NS hnd fnd spt_ 05 06 1107 8 5 Optionen Q MAGDAL ROBOTICS 8 6 8 3 1 Beschreibung Mit der einstellbaren mechanischen Endanschlagsgruppe kann der Hub der Achse 2 in beiden Arbeitsrichtungen in 15 Schritten begrenzt werden Die Gruppe besteht aus zwei Serien von 2 Druckst cken die an der Struktur der S ule zu befestigen sind um diese mit den auf dem Roboter vorhandenen Gummipuffern in Anschlag zu bringen Der Hub kann begrenzt werden in positiver Richtung auf 125 oder 4140 statt der 155 des
43. i Anwendungen mit hinreichend langen Wegen durch Maximieren der Beschleunigung in Funktion von erkl rter Nutzlast und des Arbeitsablaufs zu erreichen Die Projektierung wurde mit Hilfe von 3D CAD optimiert und die Strukturen wurden mit Finite Elemente Analyse FEA ausgelegt Das hat zu besten Ergebnissen in Leistungsf higkeit und Zuverl ssigkeit gef hrt Beachten von Details macht den allt glichen Gebrauch der Maschine einfach da die Zahl von Komponenten verringert wurde und die die ggf ausgetauscht werden m ssen leicht zug nglich sind Die Wartungseingriffe sind minimal intuitiv und ohne Spezialwerkzeug ausf hrbar Die Austauschbarkeit von Programmen zwischen Robotern der gleichen Version ist garantiert ein Roboter kann leicht ersetzt werden ohne dass gr ere Programm nderungen n tig sind Jeder Roboter ist mit einem Steuersystem ausger stet das den EG Sicherheitsvorschriften und den wichtigsten Standards entspricht Die Verbindungskabel zwischen Roboter und Steuereinheit haben Plug in Stecker Mit Hilfe einer Reihe von Optionen kann der Roboter in Sicherheit nach den strengsten Europ ischen und internationalen Normen eingesetzt werden Die Roboter sind f r die Integration mit der Ausr stung f r Lichtbogenschwei en Option bis und ber die Achse 3 hinaus vorbereitet wodurch die Notwendigkeit von platzraubenden und wenig zuverl ssigen Erg nzungen vermieden wird 2 2 Robotermechanik Der Aufbau des Roboter
44. losen Motoren angetrieben Die Bewegungs bertragung findet ausschlie lich durch mechanische Zahnrad bersetzungsgetriebe auf allen Achsen statt F r die Achsen 2 3 und 6 sind im Handel erh ltliche Getriebe eingesetzt Die wichtigsten Ausstattungen der Roboter sind spezifische Schwei ausr stung interne Druckluftleitung und Verkabelung mit einer Zuf hrungsleitung siehe Kap 2 5 Pneumatische und elektrische Verbraucher ebene Fl chen und Gewindebohrungen f r die Montage von Ausr stungen Servoventile Drahtvorschubeinheit usw auf der Oberseite des Vorderarms vorhanden Tab 2 1 Versionen des Roboters SMART NS Roboterversion Payload neach kg mm SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Arc SMART NS 12 1 85 Foundry 12 1850 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Arc SMART NS 16 1 65 Foundry 16 1650 mc rb NS hnd fnd 0 spt_01 FM 00 1006 2 1 ii Allgemeine Beschreibung VERMAU ROBOTICS Abb 2 1 SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Arc SMART NS 12 1 85 Foundry Abb 2 2 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Arc SMART NS 16 1 65 Foundry mc rb NS hnd fnd 0 spt_01 FM 2 2 00 1006 OI COMAU Allgemeine Beschreibung ROBOTICS Bei allen Modellen und Versionen kann die angegebene Nutzlast auf dem Handgelenk plus Zusatzger t im ganzen Arbeitsraum mit der Maximalleistung bewegt werden weil eine spezielle Software erm glicht die H chstgeschwindigkeiten be
45. n technische Informationen und Vorsichtsma nahmen die bei Nichtbeachtung oder falscher Ausf hrung zu einer Besch digung des Ger ts f hren k nnen Das Symbol kennzeichnet Vorgehensweisen technische Informationen und Vorsichtsma nahmen die beachtet werden m ssen mc rc NS hnd fnd pref 01 FM 01 1006 V Ein paar Worte vorweg OI YCONMAU ROBOTICS VI Geltungsbereich der Dokumentation Dieses Dokument gilt f r die nachstehend aufgelisteten Roboterversionen in ihrer Standardausf hrung SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Arc SMART NS 12 1 85 Foundry SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Arc SMART NS 16 1 65 Foundry Der komplette Satz der Dokumentation des Roboter und des Steuersystems besteht aus Comau Roboter Technische Vorschriften Transport und Installationsanleitung Wartungs und Instandhaltungsanleitung Schaltschema Dieser Dokumentationsumfang ist durch folgende Unterlagen zu erg nzen Comau Robotersteuerung C4G Technische Vorschriften Transport und Installationsanleitung Integrationsanleitung Sicherheitstechnik E As Signalaustausch Wartungs und Instandhaltungsanleitung Bedienungsanleitung Schaltschema Programmierung EZ PDL2 Programming environment PDL2 Programming Language Manual VP2 Visual PDL2 Bewegungsprogrammierung mc rc NS hnd fnd pref 01 FM 01 1006 OI YCONMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007
46. n Roboterbewegungen Zusammenst e mit Gegenst nden im gesicherten Bereich z B Trags ulen Versorgungsleitungen usw oder den Schutzschranken vermieden werden Wenn n tig ist der Arbeitsbereich des Roboters durch mechanische Endanschl ge siehe Optionen zu begrenzen Ggf vorhandene feste Steuereinrichtungen des Roboters m ssen au erhalb des Gesch tzten Bereichs an Orten installiert sein die den bestm glichen berblick der Roboterbewegungen erlauben Der Aufstellungsbereich des Roboters soll m glichst frei von Gegenst nden sein die die Sicht verhindern oder einschr nken W hrend der Installationsarbeiten sollen der Roboter und die Steuereinheit so bewegt werden wie in der Gebrauchsanleitung f r die Produkte Ist Anheben erforderlich dann soll dazu die Befestigung der Ringschrauben berpr ft werden Das Anheben darf nur mit geeigneten Anschlagmitteln und Hebezeugen erfolgen Der Roboter ist mit allen vorgesehenen Bolzen an der St tzauflage mit dem in der Technischen Dokumentation angegebenen Verschraubungsmoment festzuschrauben Eventuell vorhandene Achsenbefestigungsb gel m ssen entfernt werden und die richtige Befestigung der Werkzeuge mit denen der Roboter ausgestattet ist muss berpr ft werden Es ist zu berpr fen ob die Schutzbleche des Roboters richtig befestigt und keine beweglichen oder lockeren Teile vorhanden sind Die Unversehrtheit der Komponenten der Steuereinheit muss kontrolliert werden Di
47. ner besonderen Schutzart ausger stet IP67 die sie f r Applikationen in aggressiven Umgebungen geeignet macht Der Roboter kann auf einer waagrechten Fl che siehe par 6 2 Aufstellung des Roboters auf waagrechter Fl che oder auf einer schr gen Fl che unter Ber cksichtigung der jeweiligen Einschr nkungen installiert werden siehe par 6 3 Aufstellung des Roboters auf einer schiefen Ebene 6 1 1 Umgebungsdaten J Umgebungstemperatur beim Betrieb 0 C 45 Luftfeuchtigkeit 5 95 nicht kondensieren Lagerungstemperatur 40 C 60 Temperaturgradient 1 5 C min 6 12 Platzbedarf beim Betrieb Die max des Roboterarbeitsbereichs sind in den Zeichnungen im ROBOTER ARBEITSBEREICHE UND AUSSENMASSE bezogen auf das Handgelenkszentrum angegeben mc rc NS hnd fnd pred int_01 FM 02 1007 6 1 OI Vorbereitungen zur Roboterinstallation COMAU ROBOTICS 6 2 ES Aufstellung des Roboters auf waagrechter Fl che Aufgrund der hohen Belastung die vom Roboter in den Boden eingeleitet wird ist keine Befestigung des Roboters direkt am Boden vorgesehen 6 2 1 Befestigung an Stahlplatte Der Roboter muss an einer Stahlplatte befestigt werden die auf dem Boden liegt und Bohrungen f r die Stifte und Schrauben besitzt die zur Roboterbefestigung erforderlich sind F r diesen Fall wird die Verwendung einer Stahlplatte mit Ebenheit
48. pe besteht aus vier Stahlplatten die mit chemischer Verankerung mit insgesamt 16 nicht mitgelieferten Verankerungen am Boden befestigt werden einer nivellierbaren Platte die auf die oben genannten Platten geschwei t wird nachdem sie durch Drehen der betreffenden Schrauben optimal f r den Roboter nivelliert ist Legende Abb 8 1 Gruppe nivellierbare Platte Platte Menge 1 Platte Menge 4 Br cke Menge 8 Sechskantschraube VOLLGEWINDE 20 100 8 8 Menge 4 Sechskantmutter 20 8 FE ZN 12 4 mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 06 1107 NAMEOMAU A Optionen ROBOTICS Abb 8 1 Gruppe nivellierbare Platte i EC FRONT LL ROBOT m n 110 Z10WELD FILL gt NOT SUPPLIED inst 120 Nm 1 20 12 GAP 125 HAS MI6x125 38 HILTI Q8 170 Min mc rc NS hnd fnd spt_ 05 FM 06 1107 8 11 OI Optionen VERMAU ROBOTICS 8 7 Satz f r manuelles Kalibrieren Best Nr 82282100 Komparator Komparatoraufnahmen Halterung f r die Komparatoraufnahme auf der Achse 6 Halterung f r die Komparatoraufnahme auf der Achse 5 Bom 8 7 1 Beschreibung Der Satz f r das manuelle Kalibrieren besteht aus folgenden Teilen
49. r fung der richtigen Funktionsweise des Robotersystems siehe Roboter und Steuersystem und aller seiner Sicherheiten abzuschlieBen wobei sich der Bediener au erhalb des gesch tzten Raums aufh lt Beim Laden der Software z B nach Ersetzen von elektronischen Kartenbaugruppen d rfen nur Original Disketten verwendet werden die von der Firma COMAU Robotics amp Service geliefert werden Nach dem Laden soll zur Sicherheit immer ein Probezyklus au erhalb des gesch tzten Raums durchgef hrt werden Bei der Ladeprozedur der Systemsoftware muss die in der Betriebsanleitung enthaltene Beschreibung genau befolgt werden Nach dem Laden soll zur Sicherheit immer ein Probezyklus au erhalb des gesch tzten Raums durchgef hrt werden Bei Abbau von Roboterkomponenten Motor Gewichtsausgleichszylinder usw kann es zu unkontrollierten Achsenbewegungen in alle Richtungen kommen Vor Beginn einer Abbauprozedur m ssen alle Warnungsschilder auf dem Roboter und die Technische Dokumentation beachtet werden Es ist absolut verboten die Schutzdeckel der Roboterfedern zu ffnen AuBerbetriebnahme und Abbau Die Au erbetriebnahme und der Abbau des Robotersystems d rfen nur von befugtem Personal siehe Befugtes Personal vorgenommen werden Der Roboter muss in Transportlage gebracht werden Falls vorgesehen sind die Achsenbefestigungsb gel zu montieren Dabei die Schilder auf dem Roboter und die Hinweise in der Technischen Dokumentation beachten
50. rogrammierbetrieb Roboterprogrammierung ist ausschlieBlich autorisierten Mitarbeitern erlaubt Vor dem Programmieren muss der damit beauftragte Bediener das Robotersystem siehe Roboter und Steuersystem berpr fen um sicherzustellen dass keine ungew hnlichen und gef hrlichen Bedingungen vorhanden sind und sicherstellen dass sich keine Personen im gesicherten Bereich aufhalten Soweit m glich soll die Programmierung auBerhalb des gesch tzten Raums erfolgen Wenn innerhalb des gesicherten Bereichs gearbeitet siehe Gesch tzter Raum werden muss muss der Bediener von au erhalb des gesicherten Bereichs sicherstellen dass alle n tigen Schutzeinrichtungen vorhanden sind und funktionieren und insbesondere dass das Programmierhandger t richtig arbeitet reduzierte Geschwindigkeit Zustimmungsschalter Notausvorrichtung usw Beim Programmieren darf der gesch tzte Raum siehe Gesch tzter Raum vom zust ndigen Bediener nur mit dem tragbaren Terminal betreten werden Wenn beim Testen des Programm eine zweite Person im Arbeitsbereich sein muss muss diese ihre eigene Zustimmungsvorrichtung haben die mit dem Sicherheitskreis verriegelt ist Die Motoren m ssen immer von einer Position aus eingeschaltet werden Drive On die sich auBerhalb des Wirkungsbereichs des Roboters befindet Dabei ist vorher immer sicherzustellen dass sich im betreffenden Bereich keine Personen aufhalten Die Motoren sind dann eingeschaltet wenn der en
51. s ist anthropomorph mit 6 Freiheitsgraden Die Bodenbefestigung kann vom Kunden mit einer Stahlplatte und Befestigungsd beln vorgenommen werden Es besteht auch die M glichkeit einer optionalen Baugruppe siehe Kap 8 6 Gruppe nivellierbare Platte Best Nr 82283200 die aus einer an der Roboterbasis befestigten Platte und aus vier darunter liegenden mit der Nivellierplatte verschwei ten Platten besteht die am Boden mit D beln befestigt werden Das Roboterniveau wird mit den 4 Schrauben der Platte ausgeglichen Die Roboterbasis ist feststehend Rund um die Senkrechtachse Achse 1 dreht sich die S ule in der der Getriebemotor der Achse 1 der Motor und das Getriebe der Achse 2 eingebaut sind Ein Arm verbindet die Achse 2 mit dem Vorderarm Am Vorderarm sind die Getriebemotoren der Achse 3 und 4 und die Motoren der Achse 5 und 6 montiert Am Ende des Vorderarms sitzt das Handgelenk in dem die Getriebe der Achsen 5 und 6 integriert sind Die Roboterachsen sind mit programmierbaren Software Endschaltern und oder mit mechanischen Endschaltern mit D mpfung als Standardausr stung der Hauptachsen Achse 1 2 3 ausgestattet siehe Tab 2 2 Vorhandene Endschalter Je nach der erforderlichen Applikation kann der Achsenhub durch zus tzliche mechanische Endschalter mit D mpfung begrenzt werden Es sind spezifische spielfreie Getriebe f r Roboterapplikationen eingesetzt Sie sind an allen Achsen lgeschmiert mit Ausnahme der Achse 5 und
52. spricht Durch die nderung von Programmschritten z B Versatz eines Schrittes von einem Punkt zu einem anderen des Flusses falsche Speicherung eines Schrittes Anderung der Roboterlage au erhalb der Bahn die zwei Programmschritte verbindet k nnen Bewegungen entstehen die vom Bediener bei der Programmerprobung nicht vorgesehen waren In beiden F llen ist mit Vorsicht au erhalb des Wirkungsbereichs des Roboters zu handeln Betrieb in Auto Remote Aktivierung des Automatikbetriebs Zust nde AUTO und REMOTE ist nur erlaubt wenn Roboter und Steuereinheit in eine Umgebung integriert sind die mit richtig verschr nkten Sicherheitsbarrieren ausger stet ist wie von den Sicherheitsnormen des Landes vorgesehen ist in dem die Installation realisiert wird Vor Aktivieren des Automatikbetriebs muss der Anwender das Roboter und Steuersystem sowie der gesch tzte Raum untersuchen um sich davon zu berzeugen dass keine anomalen m glicherweise gef hrliche Bedingungen bestehen Vor dem Einschalten des Automatikbetriebs muss der Bediener au erdem folgendes berpr fen Das Robotersystem darf sich nicht im Wartungs oder Reparaturzustand befinden Die Schutzschranken m ssen richtig angeordnet sein Es darf sich niemand innerhalb des gesch tzten Raum aufhalten Die T ren des Steuersystems m ssen mit Schl ssel versperrt sein Die Sicherheitseinrichtungen Not Aus Sicherheiten der Schutzschranken m ssen funktion
53. st chtig sein Besonders muss beim Einschalten des Remote Betriebs aufgepasst werden da die SPS automatisch die Motoren einschalten und Programme starten kann L sen der Achsenbremsen Bei Fehlen der Motorantriebe k nnen die Roboterachsen mit optionalen Vorrichtungen zum L sen der Bremsen und Hebeeinrichtungen versetzt werden Diese Einrichtungen erm glichen nur das L sen der Bremsen jeweils einer Achse In diesem Fall sind alle Sicherungen des Systems ausgeschlossen auch der Notaus und die Aktivierungstaste Au erdem k nnen sich die Achsen wegen der vom Gewichtsausgleichssystem aufgebrachten Kr fte oder der Schwerkraft nach oben oder unten bewegen Anhaltr ume Schwellwerte Was die Anhaltrabstandschwellwerte f r jeden Robotertyp betrifft wenden Sie sich bitte an die COMAU Robotics amp Service Abteilung Beispiel Im Automatikbetrieb bei max Ausdehnung max Belastung und H chstgeschwindigkeit wird der Roboter NJ 370 2 7 bei Bet tigung des Stopptasters roter Pilztaster auf WiTP mit einer Bewegung von ca 85 komplett stillgesetzt was ca 3000 mm Verschiebung entspricht am Flansch TCP OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften YCONMAU ROBOTICS gemessen Unter den genannten Bedingungen betr gt die Haltezeit des Roboters NJ 370 2 7 1 5 Sekunden Im Programmierbetrieb T1 wird der Roboter NJ 370 2 7 bei Bet tigung des Stopptasters roter Pilztaster auf WiTP in ca 0 5 Sekunden komplett stillgesetzt
54. stoleranz empfohlen 7702 F r die Befestigung des Roboters an der Stahlplatte ist der optionale Gruppe Schrauben und Stifte zum Befestigen der Roboterbasis vorhanden wie in Abb 6 1 Die vom Roboter in den Boden eingeleiteten Kr fte die bei der Stahlplattendimensionierung ber cksichtigt werden m ssen sind in Abb 6 3 Robotertragkonstruktion bei Deckeninstallatio angegeben Das Fundament auf dem der Roboter steht darf keinen Vibrationen ausgesetzt sein die von anderen Maschinen wie H mmer Pressen ausgehen 6 2 2 Befestigung der nivellierbaren Platte Option F r die Roboterbefestigung kann der optionale Verbindungssatz verwendet werden der aus 4 am Boden zu befestigenden Platten und aus einer am Roboter befestigten Stahlplatte besteht deren Niveau mit Schrauben ausgeglichen werden kann siehe Abb 6 2 Nivellierbare Platte F r die Bodenbefestigung der Platten werden die nicht mitgelieferten Komponenten empfohlen die in der 6 1 Empfohlene Bauteile f r die Befestigung der nivellierbaren Bodenplatte Tab 6 1 Empfohlene Bauteile f r die Befestigung der nivellierbaren Bodenplatte Bauteil Bezug Code Durchmesser Menge Bohrungstiefe Verbundankerpatrone HILTI HVU M16x125 HAS M16x125 38 16x 125 mm 8 Bolzen HILTI C inst 120Nm Grundmaterial HILTI Rissfreier Beton ff 25 Nimm 6 2 ES ES Vor Verwendung der empfohlenen Befestigungsbauteile sind die spezifischen Bedienungsanleitungen zu lesen
55. teuerungstyp unter Aufrechterhaltung von Sicherheit und Umweltschutz informiert Bei der Abfallentsorgung m ssen die in dem Land in dem das Robotersystem aufgestellt ist jeweils g ltigen Gesetze eingehalten werden ge 0 0 0 01 fm 1 10 07 1007 OI YCONMAU ROBOTICS Allgemeine Beschreibung 2 2 1 ALLGEMEINE BESCHREIBUNG Die Roboter SMART NS SMART NS ist die COMAU Roboterfamilie die f r leichte Handhabungsaufgaben und zum Lichtbogenschwei en geeignet ist Die vorhandenen Ausf hrungen sind in der Tab 2 1 angegeben Die interessantesten Merkmale sollen hervorgehoben werden und zwar Schutzart bei den Versionen Hand und Arc IP67 f r das Handgelenk und IP65 f r die restliche Maschine bei den Versionen Foundry IP67 zum Schutz in Umgebungen mit hohen Temperaturen J Einbaum glichkeit zahlreicher optionaler Einrichtungen Olschmierung aller Getriebe mit Ausnahme der Achse 5 und 6 Fettschmierung elektrische und pneumatische Ausr stung im hinteren Bereich des Vorderarms anschlieBbar siehe Abb 2 3 Verteilung auf Roboterfu und Abb 2 3 Verteilung auf Roboterfu Handgelenk mit reduzierten Abmessungen auch in engem Raum leicht schwenkbar gro es Arbeitsvolumen durch den Vorschub der Achse 2 zur Achse 1 hohe Wiederholbarkeit keine spezifischen Einrichtungen f r den Gewichtsausgleich der Achsen vorhanden Die Achsenbewegungen sind von b rsten
56. tsprechende Maschinenzustand angezeigt wird Beim Programmieren muss der zust ndige Bediener immer soweit vom Roboter bleiben dass er ggf ungew hnliche Bewegungen der Maschine rechtzeitig entdecken und Gefahren durch Einklemmen zwischen dem Roboter und Konstruktionselementen S ulen Schranken usw oder zwischen bewegten Roboterteilen entkommen kann Beim Programmieren muss der zust ndige Bediener vermeiden sich unter Roboterteilen aufzuhalten die durch Schwerkraft sich bei Installation geneigten Ebenen nach unten oder oben verschieben k nnen Die Erprobung des programmierten Arbeitsablaufs bei Arbeitsgeschwindigkeit Funktion nur auf Abruf darf in einigen Situationen bei denen eine Sichtkontrolle aus geringer Entfernung erforderlich ist und der Bediener daher im gesch tzten Raum stehen muss erst dann durchgef hrt werden wenn ein kompletter Probezyklus mit reduzierter Geschwindigkeit stattgefunden hat Die Probe muss aus Sicherheitsentfernung gesteuert werden Bei der Programmierung mit dem tragbaren Terminal ist besondere Vorsicht geboten Die Hardware und Software Sicherheiten sind dabei wirksam aber die Roboterbewegungen unterstehen der Kontrolle des Bedieners ge 0 0 0 01 fm 07 1007 OI COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Allgemeine Sicherheitsvorschriften A Bei der ersten Ausf hrung eines neuen Programms kann die Roboterbewegung in einer Bahn erfolgen die nicht der vorgesehenen Bahn ent
57. und kalibrierte Vorrichtung Handgelenk CR82285600 5 1 Q Roboterflansch MAGDAL 5 2 ROBOTICS Abb 5 1 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Anschlussflansch und kalibrierte Vorrichtung Handgelenk CR82284000 LC IL NND Y I N prm S N 1 Kalibrierte Vorrichtung Code 81783801 mc rc NS hnd fnd spt 03 FM 00 1006 OI MAGDAL Roboterflansch ROBOTICS Abb 5 2 SMART NS 12 1 85 ARC SMART NS 16 1 65 ARC Anschlussflansch und kalibrierte Vorrichtung Handgelenk CR82285600 6 H7 deep 10 Nr 4 M6 deep 10 Vl KH 333008 ap 5411 150 0 04 82 h8 1 0 12 7 96 8 0 05 1 Kalibrierte Vorrichtung Code 81783801 mc rc NS hnd fnd spt_ 03 00 1006 5 3 Roboterflansch OI SCOMAU A ROBOTICS 5 4 mc rc NS hnd fnd spt 03 FM 00 1006 OI YCONMAU Vorbereitungen zur Roboterinstallation ROBOTICS 6 VORBEREITUNGEN ZUR ROBOTERINSTALLATION Sicherheitsvorschriften Der Roboter muss an die Steuereinheit C4G angeschlossen werden Alle anderen Eins tze sind nicht erlaubt Jede Abweichung muss ausdr cklich von COMAU Robotics amp Final Assembly genehmigt werden 1 Vor Ausf hren irgendwelcher Arbeiten aufmerksam das Kap 1 Allgemeine 6 1 Umgebungsbedingungen Die Arbeitsumgebung des Roboters ist die normale Werkshalle Die Hand des Roboters ist mit ei
58. wird mit der Handgelenk Lastkurven bestimmt wo die Kurven der Maximallast Qr in Funktion der Koordinaten L und Lxy des Lastschwerpunkts angezeigt sind Der Bereich unter den Lastkurven definiert die f r Aufbringen der spezifizierten Last zul ssigen Schwerpunktabst nde Abb 7 2 Anmerkungen zur Definition der Lastkurven Lxy mm L2 mc rc NS hnd fnd spt 04 FM 01 0206 OI COMAU ROBOTICS Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten mc rc NS hnd fnd spt_04 FM 01 0206 F r andere als die gezeigten Last oder Tr gheitswerte kann die Kurve mit Hilfe der folgenden Formeln errechnet werden Kz a 0 25 x Jo M L 2000 b c Kz 9 5 Kxy d 0 25 x Jo M Lxy 2000 e f Kxy 95 a b c d e f numerische Konstanten abh ngig vom Handgelenkstyp siehe Tragkraftkurven JJ kgm max Tr gheitsmoment im Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Gesamtlast M kg auf dem Flansch aufgebrachten Gesamtlast L Zentralpunkt der Kurve von L4 entspricht dem Abstand des Flanschs von der Achse 5 siehe Diagramm In jedem Fall m ssen die folgenden Bedingungen gegeben sein L4 lt H M Lxy xN M wo H und N numerische Konstanten abh ngig vom Handgelenkstyp 7 3 OI Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten COMAU A ROBOTICS Abb 7 3 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry Arc Max Tragkraft am Flansch 600 L z mm
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