neigungssensor mit can-bus interface benutzerhandbuch
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1. rw rw ro rw Objekt Name Datenl nge rw Attr rw Attr rw rw Seite 13 3 2 Betriebszustand Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung meldet sich der Neigungssensor innerhalb ca 4 s im Status Pre FC 1110b XXXXXXX KN Kommando Index Subindex Sepatan Operational auf dem Bus mit einer Boot Up Meldung Erkl rung Boot Up Meldung Hinweis Alle Angaben mit Ausnahme des Identifier bzw FC sind in hexadezimaler Schreibweise Beispiel KN 1 Meldung auf dem Bus 701h FC 1110b 0000001 d Es wird empfohlen im Status Pre Operational die Parametrierung siehe 4 Programmierung vorzunehmen In diesem Zustand ist die Busaktivit t niedrig und die gesendeten bzw KN Kommando Index Subindex are Erkl rung Boot Up Meldung gepr ft werden Da es im Status Pre Operational nicht m glich PDOs zu empfangen bzw zu senden wird der Teilnehmer au erdem nicht zus tzlich belastet empfangenen SDOs k nnen auf ihre Plausibilit t 3 2 1 Status Operational Um einen oder alle Busteilnehmer in den Status Operational zu setzen wird folgende Nachricht vom Master abgesetzt FC KN Kommando Index Subindex S P Data Description 0000b Od 01h 00 NMT Start all 0000b Od 01h KN NMT Start KN Hierbei besteht die Auswahl alle Teilnehmer in den Betriebszustand Operational zu setzten Index 0 oder nur einzelne Teilnehmer Index KN 3 2 2 Status P2. Intervall einstellbar auf den Bus gegeben Sync Mode Nach Empfang des Sync Telegramms durch den Host sendet der Neigungs sensor den aktuellen Proze Istwert Ein Sync Z hler kann so programmiert werden dass der Neigungssensor erst nach einer definierten Anzahl von Sync Telegrammen sendet Change of State Mode Der Positionswert wird bei nderung bertragen Zus tzlich sind weitere Funktionen Preset Aufl sung etc parametrierbar FRABA Neigungssensoren entsprechen der class 2 des Profils f r Neigungssensoren DSP 410 in dem Ausgabestand 03 05 UMD AGS die Eigenschaften von Neigungssensoren mit CANopen Interface festgelegt sind Der Anschluss an den Bus erfolgt ber einen 8 Poligen Stecker F r Projektierung und Parametrierung stehen diverse Softwaretools verschiedener Anbieter zur Verf gung Mit Hilfe der mitgelieferten EDS Datei elektronisches Datenblatt ist eine einfache Inbetriebnahme und Programmierung m glich Seite 5 1 3 Das CAN Kommunikationsmodell Devices Das Konzept der CAN Kommunikation kann hnlich dem ISO OSI Referenzmodell beschrieben werden Device C ISO OSI Layer 7 CAL NMT DETE mm cms Das Kommunikationsmodell unterst tzt synchrone und asynchrone Nachrichten Unter Ber cksichtigung der Funktionalit t gibt es vier unterschiedliche Nachrichtenobjekte Administrative Nachrichten LMT NMT Servicedaten Nachrichten SDO Prozessdaten Nachrich
3. Seite 9 3 Ger tekonfiguration 3 1 CANopen Daten bertragung Die Daten bertragung im CAN erfolgt ber Nachrichtentelegramme Grunds tzlich lassen sich die Telegramme schematisch in COB ID und 8 Folgebytes aufteilen COB ID Kommando Index Subindex Service Prozessdaten 11 Bit Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Low High Low gt gt High 3 1 1 Der COB ID Die 11 Bit des COB Identifiers sind wie folgt aufgebaut Diane Funktionscode Knotennummer AEZEABEIBAIETETEIRF EI X frei w hlbar Der COB Identifier beinhaltet die eindeutige Zu Die Knotennummer kann softwaretechnisch ordnung des Nachrichtenobjekts Er setzt sich eingestellt werden Der Default Wert der Knoten zusammen aus dem Funktionscode der die nummer lautet eins unterschiedlichen Nachrichtenarten ber cksichtigt und der Knotennummer die jedem Teilnehmer des Feldbu es eindeutig zugeordnet ist Folgende Funktionscodes stehen zur Verf gung rx und tx sind auf den Master bezogen Objekt Funktionscode Bin r Result COB ID Priorit tsgruppe NMT 0000 0 0 SYNC 0001 128 0 Emergency 0001 129 255 0 1 PDO rx 0011 385 511 p2 PDO tx 0100 513 639 2 PDO rx 0101 641 767 2 3 PDO tx 0110 769 895 3 4 SDO rx 1011 1409 1535 6 SDO tx 1100 1537 1663 6 7 Tabelle 2 Priorit ts bersicht der CANopen Objekte Priorit t 0 h chste Priorit t 7 niedrigste Priorit t Seite 10 UMD AG
4. wobei der hier vorgegebenen Knotennummer im Neigungssensor der Wert 1 hinzuaddiert wird Einstellung der Knotennummer 5 1 4 0 0 4 1 5 Knotennummer FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDOltx Download Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1100 b 32d 22 00 30 00 04 00 00 00 Neigungssensor an Master Best tigung FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO rx Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1011 b 32 d 60 00 30 00 00 00 00 00 4 7 Einstellen der Baudrate CMS Index Defaultwert Wertebereich Datenl nge SDO 3001h 20h Oh 8h Unsigned 8 Allgemeine Parameterbeschreibung FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDOltx Download Byte 4 Byte5 Byte 6 Byte 7 1100 b 1 90 d 22 00 31 00 x 00 00 00 X 4 Bit zum Einstellen der Baudrate Ausgabestand 03 05 UMD AGS Seite 25 Nach erfolgreicher bertragung antwortet der Neigungssensor mit einem Antworttelegramm folgender Art FC Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDOfrx Download 3001h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1011 b 60 00 31 00 00 00 00 00 Zum Einstellen der Datenrate dient ein Byte Es Die Datenrate wird vom Ger t zwar per SDO werden insgesamt 9 Baudraten unterst tzt Telegramm best tigt jedoch erst nach einem Einstellung der Baudrate Speicherkommando Objekt 2300 hex Baudrate in kBit s Biere Speicherkommando Objekt 1010 hex Z eta Kieta und NMT Reset Modul bzw NMT Reset 10 ololololololo Kommu
5. 00 00 Neigungssensor an Master Best tigung FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO rx Download 100Dh Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1011b Oid 60 oD 10 00 00 00 00 00 Um die Knoten berwachung mittels Node Guarding abzuschalten muss die Guard Time und der Lifetime Faktor auf 0 gesetzt werden Ausgabestand 03 05 UMD AGS Seite 21 4 5 Heartbeat Funktion Ein Knoten signalisiert seinen Heartbeat Consumer empfangen und damit Kommunikationsstatus durch zyklisches Senden den zugeordneten Knoten Heartbeat Producer einer Heartbeat Nachricht Diese Nachricht berwachen Weitere Informationen k nnen der k nnen ein mehrere oder alle Teilnehmer Spezifikation DS301Ver4 entnommen werden 4 5 1 Heartbeat Consumer CMS Index SDO 1016h Defaultwert Oh Wertebereich Datenl nge Unsigned 32 Unsigned 32 Allgemeine Parameter Beschreibung Master an Neigungssensor Set Parameter FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDOltx Download Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1100b 1 90d 22 16 10 01 x x Y 0 X Zeit in ms Um eine sichere Funktion zu gew hrleisten muss die eingegebene Zeit ca 100ms gr er sein als die eingegebene Producer Zeit Y Knotennummer des Producers Nach erfolgreicher bertragung antwortet der Neigungssensor mit einem Antworttelegramm folgender Art FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO rx Download Byte 4 Byte 5 Byte 7 1
6. 93 ErOntansicht tar a 34 5 3 4 Dra ufsicht u a 34 Installationshinweise uunnesssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 35 6 Ausf hrungen Bestellbezeichnung 35 Bezeichnung Fehler Textmarke nicht definiert 6 1 Zubeh r und Dokumentation 36 7 Tabellenverzeichis uursuunn0000nnnnnnnnnnnnn 36 Seite 3 1 Allgemeines Das vorliegende Handbuch beschreibt Inbetriebnahme und Konfiguration des Neigungs sensors mit einer CANopen Schnittstelle Das Ger t erf llt die Anforderungen an ein CANopen Device nach dem Device Profil DS410 der CANopen Nutzerorganisation 1 1 Neigungssensor Der AGS CAN Bus ist ein absoluter Neigungssensor in kompakter und robuster Industrieausf hrung mit CAN Bus Schnittstelle Mit einem Messbereich von bis zu 30 und einer Aufl sung von bis zu 0 001 k nnen unsere Neigungssensoren bei einer Vielzahl von Positionieraufgaben f r die Messung des Neigungswinkels eingesetzt werden Durch den Aufbau des Leichtmetall Geh uses erf llen die Neigungssensoren die Anforderungen der Schutzart IP 66 Der Anschluss an den Bus erfolgt ber einen acht poligen Rundstecker Der Aufbau der Elektronik gew hrleistet neben einem berspannungsschutz eine linearisierte und temperatur kompensierte Kennlinie Der Abschlusswiderstand kann bequem ber einen Dip Schalter zugeschaltet werden Zus tzlich kann die Aufl sung mittels SDO programmiert werden Weitere I
7. Byte5 Byte6 Byte 7 1100b O1d 22 12 60 00 00 00 00 00 Neigungssensor an Master Best tigung FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO rx Download Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1011b O1d 60 12 60 00 00 00 00 00 Die Vorgehensweise bei der Programmierung vom Presetwert X Achse Objekt 6022h ist die gleiche wie bei Presetwert Y Achse Ausgabestand 03 05 UMD AGS Seite 19 4 4 Node Guarding Der NMT Master pollt jeden NMT Slave in Der NMT Slave beantwortet diese Anfrage durch bestimmten zeitlichen Abst nden Guard Time senden seines Kommunikationstatus mit einem Remote Transmission Telegramm 4 4 1 Guard Time CMS Index SDO 100Ch Allgemeine Parameter Beschreibung Defaultwert Wertebereich Datenl nge Oh Unsigned 16 Unsigned 16 Master an Neigungssensor Set Parameter FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDOltx Download Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1100b 1 90d 22 x x 0 0 X Zeit in ms X gibt die Guard Time an mit der der NMT Master den NMT Slave pollt Nach erfolgreicher bertragung antwortet der Neigungssensor mit einem Antworttelegramm folgender Art FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO rx Download Byte 4 Byte 5 Byte 7 1011b 1 90d 60 0C 10 00 00 00 00 00 4 4 2 Programmierbeispiel Guard Time Vorgabe Der Master sendet mit einer Zeit von 1000ms Guard Time Zeit 1000ms entspricht 03E8h Master an Neigungssensor Set
8. Guard Time unsnernnnensnennnnnnnenennnnnnnnn 20 4 4 2 Programmiierbeispiel Guard Time 20 4 4 3 Lifetime Factor 2us4s4nnnnenennnnnenennnen nenne 21 4 4 4 Programmierbeispiel Lifetime Faktor 21 4 5 Heartbeat Funktion neser 22 4 5 1 Heartbeat Consumer ueenn 22 4 5 4 Programmierbeispiel Heartbeat Producer24 4 6 nderung der Knotennummer uuneee 24 4 6 1 Programmierbeispiel Knotennummer 25 4 7 Einstellen der Baudrate 25 Ausgabestand 03 05 UMD AGS 4 7 1 Programmierbeispiel Baudrate 26 4 8 Betriebsarten 24440000nnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnn 27 4 8 1 Cyclic Mode 2 220042200n nn nnennnennnnn 27 4 8 2 Cyclic Mode ausschalten 27 4 8 3 Sync Mode 220422244424nnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnn 28 4 8 4 Programmierbeispiel Anzahl der Sync Telegramme parametrieren uunnssnener nennen 29 4 8 5 Polled Mode 2222404424nsnneenneneennen 29 4 9 Speicher bernahme nurssenseeneennnnn 29 4 10 Wiederherstellen der Standardeinstellungen31 5 Technische Daten uuuuunu000000nnnennnnnnn 31 5 1 Elektrische Daten 4 31 5 2 Mechanische Daten 32 5 3 Mechanische Zeichnungen ecer 33 5 3 1 Untere Ansicht ene 33 5 3 2 Seitenansicht ueessesssenesnnsenneennennennen 33 5 39
9. Parameter FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO t Download 100Ch Byte 4 Byte 5 Byte 7 1100b lOld 22 0C E8 03 00 00 Neigungssensor an Master Best tigung FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO rx Download 100Ch Byte 4 Byte 5 Byte 7 1011b O1d 60 0C 10 00 00 00 00 00 Seite 20 UMD AGS Ausgabestand 03 05 4 4 3 Lifetime Factor Das Produkt aus dem Lifetime Faktor und der Guard Time gibt die Zeit an nach der ein Teilnehmer aller sp testens vom Master abgefragt werden muss CMS Index SDO 100Dh Defaultwert Wertebereich Datenl nge Oh Unsigned 8 Unsigned 8 Allgemeine Parameter Beschreibung Master an Neigungssensor Set Parameter FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDOltx Download Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1100b 1 90d 22 x 0 0 0 X Faktor Nach erfolgreicher bertragung antwortet der Neigungssensor mit einem Antworttelegramm folgender Art FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO rx Download Byte 4 Byte 5 Byte 7 1011b 1 90d 60 oD 10 00 00 00 00 00 4 4 4 Programmierbeispiel Lifetime Faktor Vorgabe Der Slave muss sp testens nach einer Zeit von 3000ms vom Master abgefragt werden Faktor 3 Master an Neigungssensor Set Parameter FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO tx Download 100Dh Byte 4 Byte 5 Byte6 Byte 7 1100b Oid 22 oD 10 00 3 00
10. Priorit t Wird zur Konfigurierung des Busknotens ben tigt PDO Process Data Object Ein Datenelement mit hoher Priorit t Wird f r Echtzeit Datenaustausch ben tigt Asynchrone und synchrone Modi sind m glich Ausgabestand 03 05 UMD AGS Funktionscode Bestimmt die Nachrichtenart die ber den Bus gesendet wird Knotennummer Eindeutige Zuordnung des Busteil nehmers Presetwert Prozess Istwert Seite 7 2 Installation 2 1 Elektrischer Anschluss Der Neigungssensor wird ber einen 8 Poligen Stecker angeschlossen Hinweise zum elektrischen Anschlu des Neigungssensors A 2 Schlagbelastung vermeiden Beschreibung Der Neigungssensor darf nicht unter Spannung angeschlossen werden Nicht stehen auf dem Neigungssensor ra U 24 V Versorgungsspannung 0 V Versorgungsspannung CAN Low CAN Ground CAN High oIS o lo PIoOI Im I Tabelle 1 Beschriftung Stecker Bus Eingang Steckereinsatz 8 poliger Rundstecker Seite 8 2 2 Bussabschlu Ist der Neigungssensor der letzte Teilnehmer im Bus mu der Abschlu widerstand zugeschaltet werden Dabei mu der Deckel des Neigungssensors abgeschraubt werden Der Abschlu widerstand ist zugeschaltet wenn der Dip Schalter 8 in Position ON steht ON OFF 2 3 Teilnehmeradresse Die Einstellung der Teilnehmeradresse softwaretechnisch ber SDO M gliche erlaubte Adressen liegen f r CANopen zwischen 0 und 96
11. wobei jede h chstens einmal im Gesamt system vorkommen darf A Bei CANopen Neigungssensoren wird ger teseitig eine 1 zur eingestellten Ger teadresse hinzuaddiert erfolgt UMD AGS Ausgabestand 03 05 2 4 Fehlerbehebung 2 4 1 Spannung eingeschaltet sensor meldet sich nicht Neigungs Problem Der Bus ist aktiv aber der installierte Neigungs sensor meldet sich nicht unter der entsprechenden Knotennummer Fehlerbehebung Modus Preoperational Adressierung des Neigungssensors ber SDO Reset Einschalten 2 4 2 Gelegentliche St rungen der Werte Problem Bei der bertragung der Neigungswerte kommt es zu gelegentlichen St rungen Der Bus kann dabei auch auf St rung gehen Fehlerbehebung berpr fung ob bei dem letzten Busteilnehmer die Abschlu widerst nde zugeschalten sind Ist der letzte Teilnehmer ein Neigungssensor so sind die Abschlu widerst nde zu aktivieren 2 4 3 Zuviele ERROR Frames Problem Der Busverkehr ist berlastet durch ERROR Frames Fehlerbehebung berpr fung ob bei allen Busteilnehmern die gleiche Baudrate verwendet wird Ist dies nicht der Fall kommt es automatisch zu ERROR Frames Die Baudrate wird durch die in dem Benutzerhand buch beschriebenen SDO Objekte eingestellt Ausgabestand 03 05 UMD AGS 2 4 4 SDO Objekte Hinweis Die eingestellten nderungen ber SDO Objekte werden erst nach Spg aus u ein oder NMT Reset oder Speicherbefehl wirksam
12. 011b 1 90d 60 16 10 01 00 00 00 00 Seite 22 UMD AGS Ausgabestand 03 05 4 5 2 Programmierbeispiel Heartbeat Consumer Vorgabe Der Producer sendet mit einer Zeit von 1000ms und besitzt die KN 1 Consumer Zeit 1100ms entspricht 044Ch KN 1 Knotennummer KN 01h Master an Neigungssensor Set Parameter FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDOltx Download 1016h Byte 4 Byte 5 Byte6 Byte 7 1100b Oid 22 16 10 01 4C 04 01 00 Neigungssensor an Master Best tigung FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO rx Download 1016h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1011b Oid 60 16 10 01 00 00 00 00 4 5 3 Heartbeat Producer CMS Index Defaultwert SDO 1017h Oh Wertebereich Datenl nge Unsigned 16 Unsigned 32 Allgemeine Parameter Beschreibung FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO tx Download Byte 4 Byte5 Byte 7 1100 b 1 90 d 22 17 10 00 x x 0 0 X Zeitin ms Nach erfolgreicher bertragung antwortet der Neigungssensor mit einem Antworttelegramm folgender Art FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO rx Download Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1011 b 1 90 d 60 17 10 00 00 00 00 00 Ausgabestand 03 05 UMD AGS Seite 23 4 5 4 Programmiierbeispiel Heartbeat Producer Vorgabe Producer Zeit von 1000ms Zeit in ms X 03E8h Knotennummer KN 01h Master an Neigungssensor Set Telegramm Kommando Index S
13. 2 5 mm amplitude 5g const Acceleration 1 Octave Minute EN 60068 2 6 350g 25 85 C 40 C 85 C 98 ohne Betauung IP 67 Anschlussstecker gesteckt UMD AGS Ausgabestand 03 05 5 3 Mechanische Zeichnungen 5 3 1 Untere Ansicht 5 3 2 Seitenansicht Ausgabestand 03 05 UMD AGS Seite 33 5 3 3 Frontansicht 5 3 4 Draufsicht 70 Seite 34 UMD AGS Ausgabestand 03 05 Installationshinweise Als Abschirmung wirken neben den Kabelschirmen auch die metallischen Geh use von Messsystem und Folgeelektronik Die Geh use m ssen gleiches Potential aufweisen und ber den Maschinenk rper bzw eine separate Potentialausgleichsleitung an der zentralen Betriebserde der Maschine angeschlossen werden Die Potentialausgleichsleitung sollten einen Mindestquerschnitt von 6 mm haben Signalkabel nicht in unmittelbarer Umgebung von St rquellen verlegen Luftabstand gt 100 mm 6 Ausf hrungen Bestellbezeichnung Bezeichnung Typenschl ssel Gegen ber Speicherdrosseln ist in der Regel ein Mindestabstand von 200 mm erforderlich Signalleitungen so kurz wie m glich und ohne Zwischenklemmung verlegen Bei gemeinsamer Kabelverlegung von Signalleitungen mit st rsignalf hrenden anderen Leitungen in metalllischen Kabelsch chten wird eine ausreichende Entkopplung durch eine geerdete Zwischenwand erreicht Absoluter Nei
14. 301 Seite 12 UMD AGS Datenl nge Unsigned32 Unsigned8 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Vis String Vis String Vis String Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned8 Unsigned32 Unsigned8 Unsigned8 Unsigned32 Unsigned8 Attr const ro ro ro rw const const const rw rw ro rw ro ro rw rw ro ro rw Ausgabestand 03 05 Objekte nach dem Ger teprofil f r Neigunssensoren DS410 Index Subindex Objekt Name Datenl nge 6000h VAR Aufl sung Unsigned16 6010h VAR Prozess Istwert Y Achse Signed16 6011h VAR Operating Parameter Y Achse Unsigned8 6012h VAR Presetwert Y Achse Signed16 6020h VAR Prozess Istwert X Achse Signed16 6021h VAR Operating Parameter X Achse Unsigned8 6022h VAR Presetwert X Achse Signed16 Tabelle 7 Objektverzeichnis nach DS 410 Zus tzlich sind folgende herstellerspezifischen Kommunikationsobjekte eingerichtet Index Subindex 2200h VAR Cyclic Time Unsigned16 Tabelle 8 Herstellerspezifisches Objektverzeichnis Index Subindex Objekt Name Datenl nge 3000h VAR Knotennummer Unsigned 8 3001h VAR Datenrate Unsigned 8 Tabelle 9 Knotennummer und Baudrate Legende VAR Variable RECORD Datenfeld ARRAY Datenfeld rw Lesen Schreiben ro nur lesen wo nur schreiben Ausgabestand 03 05 UMD AGS Attr rw ro
15. 6 Byte 7 1011b 1 90 d 60 00 00 00 00 4 8 2 Cyclic Mode ausschalten Wenn der Cyclic Mode des Neigungssensors folgt ausgeschaltet werden Cyclic Mode nicht ausgef hrt werden soll kann dieser wie disable Master an Neigungssensor Set Parameter FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO tx Download 2200h Oh Byte 4 Byte 5 Byte 7 1100b 1 90 d 22 00 22 00 00 00 00 00 Neigungssensor an Master Best tigung FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDOfrx Download 2200h Oh Byte 7 1011b 1 90d 60 00 22 00 00 00 00 00 Ausgabestand 03 05 UMD AGS Seite 27 4 8 3 Sync Mode Nach Empfang des Sync Telegramms durch den Host sendet der Neigungssensor den aktuellen Prozess Istwert Sollen mehrere Knoten auf das Sync Telegramm antworten melden sich die einzelnen Knoten nacheinander entsprechend ihres COB ID Die Programmierung einer Offset Zeit entf llt Defaultwert 1h Index Subindex 1802h 2h CMS SDO Wertebereich 1h 100h Soll sich ein Knoten nicht nach jedem Sync Telegramm auf dem Bus melden so kann ber einen Parameter die Anzahl der Sync Telegramme angeben werden die vom Knoten bersprungen werden sollen bevor er sich wieder nach einem weiteren Sync Telegramm meldet z B 3h 3 Sync Telegramme wird mit Prozess Istwert quittiert Datenl nge Unsigned 8 Damit ist es m glich Busteilnehmer in Gruppen zusammenfassen die sich jeweils nach einem Sync Telegramm zu
16. Baud CANopen Die Daten bertragung erfolgt ber Nachrichtente legramme Grunds tzlich lassen sich Telegramme in den sog COB Identifier und maximal 8 Folge byte aufteilen Der COB Identifier der die Priorit t der Nachrich ten bestimmt setzt sich zusammen aus dem Funk tionscode und der Knotennummer UMD AGS Ausgabestand 03 05 Die Knotennummer ist jedem Teilnehmer eindeutig zugeordnet Beim AGS Neigungssensor wird diese softwaretechnisch ber SDO eingestellt Der Funktionscode ber cksichtigt die unterschied lichen Arten der Nachrichten bertragung Administrative Nachrichten LMT NMT Servicedaten Nachrichten SDO Prozessdaten Nachrichten PDO Vordefinierte Nachrichten Synchronisations Notfallnachrichten PDOs Process Data Objects werden f r den Echtzeitdatenaustausch ben tigt Da diese Nach richten eine hohe Priorit t besitzen ist der Funkti onscode und damit der Identifier niedrig SDO Service Data Object dienen zur Konfigurie rung des Busknotens z B bertragung von Ger teparametern Da diese Nachrichtentelegramme azyklisch in der Regel nur beim Hochfahren des Netzes bertragen werden ist die Priorit t niedrig FRABA Neigungssensoren mit CANopen Interface unterst tzen alle CANopen Funktionen Folgende Betriebsarten k nnen programmiert werden Polled Mode Der Positionswert wird nur auf Anfrage auf den Bus gegeben Cyclic Mode Der Positionswert wird zyklisch
17. POSITAL FRABA NEIGUNGSSENSOR MIT CAN BUS INTERFACE BENUTZERHANDBUCH Impressum FRABA POSITAL GmbH Schanzenstra e 35 D 51063 K ln Postfach 80 03 09 D 51003 K ln Telefon 49 0 221 96213 0 Telefax 49 0 221 96213 20 Internet http www posital de e mail info posital de Urheberrechtschutz F r diese Dokumentation beansprucht die Firma FRABA POSITAL GmbH Urheberrechtschutz Diese Dokumentation darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung der Firma FRABA POSITAL GmbH weder abge ndert erweitert vervielf ltigt noch an Dritte weitergegeben werden Seite 2 nderungsvorbehalt Technische nderungen der in dem vorliegenden Dokument enthaltenen technischen Informationen die aus dem stetigen Bestreben zur Verbesserung unserer Produkte resultieren behalten wir uns jederzeit vor Ausgabestand Versionsnummer Artikelnummer Verfasser 18 April 2005 1 4 Efthimios loannidis Verzicht auf Garantie FRABA POSITAL GmbH bernimmt keine Garantie in Bezug auf das gesamte Handbuch weder stillschweigend noch ausdr cklich und haftet nicht f r direkte oder indirekte Sch den UMD AGS Ausgabestand 03 05 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis nunnsernsnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 3 1 Allgemeines unsnnssnnsnnnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 4 1 1 Neigungssensor zuu r24444444ss0nn nn rnan nennen 4 1 2 CANopen Technologie urs nn 4 1 3 Das CAN Kommunikationsm
18. S Ausgabestand 03 05 3 1 2 Das Kommandobyte Das Kommandobyte beinhaltet die Anforderungs art des Nachrichtentelegramms Hierbei unter scheidet man zwischen einem Set Parameter Telegramm Domain Download einem Abfrage Telegramm Domain Upload und Warnmeldungen Warnings ber das Set Parameter Telegramm werden Parametrierdaten an den Neigungssensor Kommando Funktion 43h 4Bh 4Fh 80 h Warning Tabelle 3 Kommandobeschreibung Der Wert des Kommandobytes ist von der Datenl nge des abgefragtenParameters abh ngig siehe Tab 4 Kommando Datenl nge Datenl nge 43h 4 Byte Unsigned 32 4Bh 2 Byte Unsigned 16 4Fh 1 Byte Unsigned 8 Tabelle 4 Datenl nge in Abh ngigkeit des Kommandobytes 3 1 3 Das Objektverzeichnis Die Daten bertragung ausschlie lich ber objektorientierte Nachrichten telegramme Diese Objekte sind nach Gruppen durch ein Indexregister klassifiziert Jeder Indexeintrag kann durch einen Subindex weiter untergliedert werden Die Gesamt bersicht des Standard Objekt verzeichnisses ist in Tabelle 5 dargestellt nach CAL erfolgt Ausgabestand 03 05 Telegrammart 22h Anforderung 60h Best tigung 40h Anforderung Antwort Antwort UMD AGS gesendet ber das Abfrage Telegramm k nnen die gespeicherten Parametrierdaten in den Master zur ckgelesen werden Warnmeldungen werden vom Neigungssensor an den Master zur ckgegeben wenn ein gesendetes Telegramm nicht ausgef hrt werden
19. bertragung erfolgreich meldet sich der Neigungssensor nach 4s im Status Pre Operational mit einer Boot Up Meldung zur ck CMS Index Wert SDO 1010h 7361 7665h Master an Neigungssensor FC KN Kommando Index SDO tx Download 1010h 1100b 1 90d 22 10 Seite 30 Set Parameter Subindex Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 00 55 AA AA 55 Set Parameter Subindex 01 73 61 Betriebsart Sync zu realisieren ist im Status Pre Operational der Cyclic Mode auszuschalten und der Speicherbefehl zu bertragen Anschlie end ist der Neigungssensor in den Status Operational zu setzten Datenl nge Unsigned 32 Service Prozessdaten Eine weitere M glichkeit die Parameter nullspannungssicher zu speichern ist das SDO Objekt 1010 Folgender Parameter wird an den Neigungssensor bergeben Datenl nge Unsigned 32 Service Prozessdaten Byte 4 Byte5 Byte6 Byte 7 76 65 UMD AGS Ausgabestand 03 05 4 10 Wiederherstellen der Standardeinstellungen Die werkseitig voreingestellten Parameter sind die Standardeinstellungen nullspannungs k nnen nat rlich auch wiederhergestellt werden sicher im EEPROM abgelegt Zur Wiederher Die im EEPROM gespeicherten Einstellungen stellung des Standardparameter dient folgender werden dabei nicht berschreiben Erst nach Befehl einem erneuten Senden des Speicherbefehls CMS Index Wert Datenl nge SDO 1011h 6C 6F 61 64h Unsigned 32 Master an Neigungsse
20. gungssensor AGS 2 Neigungsbereich 005 015 030 Achsanzahl Can Interface CA Versionsnummer Mechanische Ausf hrung Horizontale Dynamik 2 mPas Stecker 8 polig 1 m Kabelabgang Anschlusstechnik Optionen Ohne Tabelle 13 Bestellbezeichnung Ausgabestand 03 05 UMD AGS HO Be P8M CRW Seite 35 6 1 Zubeh r und Dokumentation Bezeichnung Typ Gegenstecker P8F Anschlusskabel Verbindungskabel STK 8 2m Stecker P8F P8F STK8 2 Verbindungskabel STK 8 5m Stecker P8F P8F STK8 5 Benutzerhandbuch Installations und Konfigurationsanleitung deutsch UMD AGS CA Benutzerhandbuch Installations und Konfigurationsanleitung englisch UME AGS CA EDS File Diskette mit EDS File zur Konfiguration DK AGS CA Tabelle 14 Zubeh r Besuchen Sie unsere Homepage www posital de Hier k nnen Sie die aktuelle Datei kostenlos herunterladen Druckfehler Irrt mer bei technischen Angaben und technische nderungen vorbehalten 7 Tabellenverzeichis Tabelle 1 Beschriftung Stecker Eee energie Tabelle 2 Priorit ts bersicht der CANopen Objekte Tabelle 3 Kommandobeschreibung uussssnssssennnnnnnnnnnnnenennnnnnnn nennen nnnnnennnnnenennnnnnerrnenennnnnnnerrnenennnnnnrrnrn nenn nnnernen Tabelle 4 Datenl nge in Abh ngigkeit des Kommandobytes 222uuuss40nnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen nern 11 Tabelle 5 Allgemeines Objektverzeichnis 4 44444HHHHRRRRRnRnnnnnnnnnnnnnnn
21. is 2 2 bis 2 0011 und als Antwort auf das Sync Telegramm ber PDO rx mit Funktionscode 0101 bzw im Polled Mode ber PDO rx mit Funktionscode 0011 bertragen Die im Folgenden angegebenen Zahlen sind mit Ausnahme des Funktionscodes Bin rcode und Knotennummer dezimal grunds tzlich in hexadezimaler Schreibweise angegeben Jeder Parameter wird zun chst allgemein beschrieben und nachfolgend mit einem Beispiel n her erl utert Seite 15 4 1 Aufl sung Der Parameter Aufl sung wird dazu von Schritten realisiert werden kann Dabei kann verwendet den Neigungssensor so zu die Aufl sung 0 001 1 betragen programmieren dass eine gew nschte Anzahl CMS Index Defaultwert Wertebereich Datenl nge SDO 6000h 1 Unsigned 16 Unsigned16 Allgemeine Parameter Beschreibung Master an Neigungssensor Set Parameter FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDOltx Download 6000h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1100b 1 90d 22 00 60 00 x x 0 0 X gew nschte Aufl sung Nur die folgenden Werte k nnen zur Programmierung der Aufl sung verwendet werden 1h 0 001 Ah 0 01 64h 0 1 3E8h 12 Best tigungstelegramm vom Neigungssensor FC _ KN ____ Kommando_ Index Subindex Service Prozessdaten _SDO rx Download Byte 4 Byte5 Byte6 Byte 7 1011b 1 90d 60 00 60 00 00 00 00 00 Seite 16 UMD AGS Ausgabestand 03 05 4 1 1 Programmierbeispiel Aufl sung Vo
22. kann Aktion Parameter an Neigungssensor Parameter bernommen Parameterabfrage Parameter an Master bertragungsfehler Index hex Objekt 0000 unbenutzt 0001 001F Statische Datentypen 0020 003F Komplexe Datentypen 0040 005F Herstellerspezifische Datentypen 0060 OFFF Reserviert 1000 1FFF Kommunikationsprofil 2000 5FFF Herstellerspezifisches Profil 6000 9FFF Standardisiertes Ger teprofil A000 FFFF Reserviert Tabelle 5 Allgemeines Objektverzeichnis Seite 11 Im Neigungssensor sind folgende Objekte die das Kommunikationsprofil nach CAN Open entsprechend der DS 301 implementiert Index Subindex Objekt Name 1000h VAR Ger teprofil 1001h VAR Fehlerregister 1002h VAR Hersteller Status Register 1003h ARRAY Vordefiniertes Fehlerfeld 1004h Reserviert aus Kompatibilit tsgr nden 1005h VAR COB ID SYNC Nachricht 1008h VAR Ger tetyp 1009h VAR Hardwareversion 100Ah VAR Softwareversion 100Bh Reserviert aus Kompatibilit tsgr nden 1010h 1h VAR Store Parameters 1011h 1h VAR Restore Parameters 1016h ARRAY Consumer Heartbeat Time 1017h VAR Producer Heartbeat Time 1800h RECORD Kommunikationsparameter PDO 1 1800h Oh VAR Anzahl der Eintr ge 1800h 1h VAR Benutzte COB ID des PDOs 1800h 2h VAR bertragungsart 1801h RECORD Kommunikationsparameter PDO 2 1801h Oh VAR Anzahl der Eintr ge 1801h 1h VAR Benutzte COB ID des PDOs 1801h 2h VAR bertragungsart Tabelle 6 Objektverzeichnis nach DS
23. nformationen zum Aufbau eines CANopen Netzes stehen auf unserer Homepage unter http www posital de products encoder abc encoder abc html zur Verf gung oder sind auf Anfrage bei FRABA erh ltlich Seite 4 1 2 CANopen Technologie CAN steht f r Controller Area Network und wurde f r Anwendungen im Automobilbereich entwickelt Inzwischen wird CAN aber auch vermehrt in indus triellen Applikationen eingesetzt CAN ist ein multimasterf higes System d h alle Teilnehmer k nnen bei freiem Bus zu jedem Zeitpunkt auf den Bus zugreifen CAN arbeitet nicht mit Adressen im eigentlichen Sinne sondern mit Nachrichten Identifiern Der Zugriff auf den Bus erfolgt nach dem CSMA CA Prinzip Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance d h jeder Teilnehmer h rt den Bus ab und kann bei freiem Bus Nachrichten senden Starten zwei Teil nehmer gleichzeitig einen Zugriff so erh lt derjeni ge mit der h chsten Priorit t niedrigster Identifier das Zugriffsrecht Teilnehmer mit niedrigerer Priori t t unterbrechen den Datentransfer und versuchen einen neuen Zugriff wenn der Bus wieder frei ist Die Nachrichten k nnen von jedem Teilnehmer empfangen werden Durch einen Akzeptanzfilter bernimmt der einzelne Teilnehmer aber nur die f r ihn bestimmten Nachrichten Merkmale CANopen bertragungstechnik Zweidrahtleitung Baudraten 20 kBaud bis 1 MBaud Teilnehmer maximal 127 Leitungsl ngen 30 m bei 1 MBaud 5000 m bei 20 k
24. nikation 20 e e eE 50 olololololilo bernommen 100 ee E 125 00010111010 250 Eolo roei 500 0 0 00 11110 800 0 lo oo 1 1111 1000 0 0 0 1 0 0 0 4 7 1 Programmierbeispiel Baudrate Vorgabe Neigungssensor mit Baudrate 250 kBaud parametrieren Master an Neigungssensor Set Parameter FC Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO tx Teenie fa 3001h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1100 b 32 d 00 05 00 00 00 Neigungssensor an Master Best tigung FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO rx Download 3001h e 4 A 5 Byte 6 Byte7 7 1011 b 60 01 30 00 00 00 Seite 26 UMD AGS Ausgabestand 03 05 4 8 Betriebsarten 4 8 1 Cyclic Mode Der Neigungssensor sendet zyklisch ohne Die Zykluszeit kann Millisekundenweise f r Aufforderung durch den Host den aktuellen Werte zwischen ims und 65535 ms Prozess Istwert programmiert werden z B 64h 100 ms CMS Index Defaultwert Wertebereich Datenl nge SDO 2200h 64 h 1h 10 000h Unsigned16 Allgemeine Parameter Beschreibung FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDOltx Download Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1100b 1 90d 22 00 22 00 x x 00 00 X gew nschte Zykluszeit Nach erfolgreicher bertragung antwortet der Neigungssensor mit einem Antworttelegramm folgender Art FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO rx Download Byte 4 Byte 5 Byte
25. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 11 Tabelle 6 Objektverzeichnis nach DS 301 uuuusss 242044nnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnennennnnnsnnnnenn 12 Tabelle 7 Objektverzeichnis nach DS 410 uuss 242024nnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 13 Tabelle 8 Herstellerspezifisches Objektverzeichnis 4 444444HHHRRRRRnRnRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 13 Tabelle 9 Knotennummer und Baudrate 4 44444444HHRRRRRRnRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 13 Tabelle10 Elektrische D ten u u n02s een naae agRknRHIH Hl Tabelle 11 Mechanische Daten 4444444HHHRnRn nennen nnnnn nennen nnnnnnnerennnnnnnnnnennenn nen nnnnnnnrren nen nnnrrereen ne nnnnnnn Tabelle 12 Umgebungsbedingungen Tabelle 13 Bestellbezeichnung 44 HHRnRn nennen nnnnn nennen nnnnnnnnren nenn nnnneneenn nen nnnnnnrnen nen nnnrrerene ne nnnnnnen Tabelle 14 Zubehor near E E en eE Een TeEr nern Eee Seite 36 UMD AGS Ausgabestand 03 05
26. nsor Set Parameter FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDOltx Download 1011h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1100b 1 90d 22 11 10 01 6C 6F 61 64 5 Technische Daten 5 1 Elektrische Daten Modell AGS5 AGS 15 AGS 30 Messbereich 15 30 Aufl sung 0 001 0 005 Genauigkeit T 0 C 55 C 0 18 0 40 Genauigkeit T 25 C 85 C 0 30 1 00 Einschwingzeit 0 auf 15 t 90 typ 1 255 Schnittstelle Transceiver nach ISO 11898 galvanisch getrennt durch Optokoppler Baudrate max 1 Mbaud Adressierung Adresse softwaretechnisch ber SDO einstellbar Versorgungsspannung 10 30 V DC absolute Grenzwerte Stromaufnahme Multiturn max 230 mA bei 10 V DC max 100 mA bei 24 V DC EMV St raussendung EN 61000 6 4 St rfestigkeit EN 61000 6 2 Lebensdauer elektrisch gt 10 h Tabelle 10 Elektrische Daten Neigungssensor nur an Ger te anschliessen deren Versorgungsspannung nach EN 50 178 Schutzkleinspannung erzeugt ist Ausgabestand 03 05 UMD AGS Seite 31 5 2 Mechanische Daten Geh use Lebensdauer Schockfestigkeit EN 60068 2 27 Schwingfestigkeit EN 60068 2 6 Masse Ausf hrung Standard Tabelle 11 Mechanische Daten Umgebungsbedingungen Arbeitstemperaturbereich Lagertemperaturbereich Relative Luftfeuchtigkeit Schutzart EN 60529 Tabelle 12 Umgebungsbedingungen Seite 32 Aluminium gt 10 h A 30g t 11ms halfsine EN 60068 2 27 10 to 150 Hz
27. odell 6 1 4 CAN Glossar u 220rnseennnnsnnnnnnnensnnnnnnnnnn nen 7 2 Installation unuuerssnnnnennnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 8 2 1 Elektrischer Anschluss 8 Hinweise zum elektrischen Anschlu des Neigungssensors uusnsssnnnensnnnnnnnennnen nennen ennnnne nn 8 2 2 Bussabschlu uususs2nunersnnnnnenennnnnennnnnen ernennen 8 2 3 Teilnehmeradresse seeren 8 2 4 Fehlerbehebung ur 4menner nenne ernennen nnennn 9 3 Ger tekonfiguration uurreansneannnnnnnnnnnnnnnnnnn 10 3 1 CANopen Daten bertragung 10 3 1 1 Der COB ID u nsurnssersnenrnnnnnennnnnnnnnnn 10 3 1 2 Das Kommandobyte unersssnneesennneneennnn 11 3 1 3 Das Objektverzeichnis 11 3 2 Betriebszustand 2usrssnnnee nennen nennen nenn 14 3 2 1 Status Operational urenn 14 3 2 2 Status Pre Operational 14 3 2 3 Reset des Neigungssensors 22224 15 3 3 Prozess Istwert bertragung 15 4 Programmierung nunssnssnnsnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnn 15 4 1 Aufl sung sel 16 4 1 1 Programmierbeispiel Aufl sung 17 4 2 Operating Y Achse neennenn 17 4 2 1 Programmiierbeispiel Operating Y Achse 18 4 3 Presetwert Y Achse necer 19 4 3 1 Programmierbeispiel Presetwert Y Achse19 4 4 Node Guarding 224444444n nennen nn 20 4 4 1
28. r ckmelden Allgemeine Parameter Beschreibung FC KN Kommando Index SDO tx Download 1802h 1100b 1 90d 22 02 Subindex Service Prozessdaten 2h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 02 X 0 0 0 X gew nschte Sync Telegramm Anzahl nach welcher der Neigungssensor quittiert Nach erfolgreicher bertragung antwortet der Neigungssensor mit einem Best tigungstelegramm folgender Art FC KN Kommando Index SDOfrx Download 1802h 1011b 1 90d 60 02 Der Sync Mode kann wie der Cyclic Mode ausgeschaltet werden Die Vorgehensweise ist die gleiche wie beim Cyclic Mode Als Index Seite 28 Subindex Service Prozessdaten 2h Byte 4 Byte5 Byte6 Byte 7 02 00 00 00 00 muss das PDO 2 mit Index 1802h angesprochen werden UMD AGS Ausgabestand 03 05 4 8 4 Programmierbeispiel Anzahl der Sync Telegramme parametrieren Vorgabe Neigungssensor mit 3 Sync Telegrammen parametrieren Anzahl der Synctelegramme X 3h Knotennummer KN 1d FC KN Kommando Index SDOItx Download 1802h 1100b Oid 22 02 Subindex Service Prozessdaten 2h Byte 6 03 0 02 0 Byte 7 0 Nach erfolgreicher bertragung antwortet der Neigungssensor mit einem Best tigungstelegramm folgender Art FC KN Kommando Index SDOfrx Download 1802h 1011b O1d 60 02 4 8 5 Polled Mode Der angeschlossene Host fragt ber ein RTR Telegramm den aktuellen Positions Istwert ab Der Neigungssensor liest die aktuelle Position ein ver
29. re Operational Um einen Busteilnehmer in den Status Pre Operational zu setzen wird folgende Nachricht vom Master abgesetzt FC KN Kommando Index Subindex S P Data Description 0000b Od 80 h KN NMT PreOp KN Seite 14 UMD AGS Ausgabestand 03 05 3 2 3 Reset des Neigungssensors Bei Funktionsunt chtigkeit eines Busteilnehmers empfiehlt es sich einen RESET durchzuf hren FC IW 0000 b Od 81ih KN Der angesprochene Neigungssensor geht nach ca 4 Sekunden w hrend dieser Zeit ist keine 3 3 Prozess Istwert bertragung Kommando Index une erden Erkl rung NMT Reset KN Kommunikation m glich mit einer Boot Up Meldung in den Status Pre Operational zur ck Der Prozess Istwert wird entsprechend dem folgenden Telegramm Schema bertragen COB ID Prozess Istwert 11 Bit Byte 0 Byte 1 27 bis 2 2 5 nis 2 Der COB ID setzt sich aus der Knotennummer und dem entsprechenden PDO rx zusammen In der Defaulteinstellung wird der Prozess Istwert zyklisch ber PDO rx mit Funktionscode 4 Programmierung Die Programmierung der Parameter sollte grunds tzlich im Status Pre Operational durchgef hrt werden Eine berwachung der Sende und Antworttelegramme vereinfacht sich dadurch wesentlich Es ist wichtig die angegebene Reihenfolge der Programmierung einzuhalten Sollen bestimmte Parameter nicht ge ndert werden so kann man diese berspringen Ausgabestand 03 05 Byte 2 Byte 3 22 b
30. rechnet evtl gesetzte Parameter und CMS PDO 1 4 9 Speicher bernahme Die Einstellungen und Parameter des Neigungssensors sind nullspannungssicher in einem EEPROM gespeichert Da ein EEPROM nach einer begrenzten Anzahl an Schreibzyklen 1 000 000 seine Speicherf higkeit verliert werden ge nderte Parameter vorerst lediglich im Arbeitsspeicher eingetragen Nach Einstellung Ausgabestand 03 05 Remote Transmission Request Bit RTR Subindex Service Prozessdaten Byte 6 00 Byte 7 00 2h Byte 4 Byte 5 02 00 00 sendet ber denselben COB ID den Prozess Istwert zur ck Zur Abfrage ist der PDO rx mit dem Funktionscode 0011 zu bertragen Diese Funktion ist nur im Status Operational zu verwenden Datenl nge 0 und Pr fung aller Parameter k nnen diese in das EEPROM kopiert werden Nach einem RESET Einschalten NMT Reset werden die im Flash EPROM gespeicherten Einstellungen wieder in den Arbeitsspeicher geladen Seite 29 Achtung Die Betriebsart SYNC Sync Counter oder CYCLIC Mode sind bei Auslieferung im Neigungssensor freigeschaltet Bei einem RESET oder erneutem Power Up ist standardm ig der Cyclic Mode aktiv Um die CMS SDO Wert 55 AA AA 55h Index 2300h Master an Neigungssensor FC KN Kommando Index SDOltx Download 2300h 1100b 1 90d 22 00 Hinweis Es erfolgt keine Best tigung des vom Master an den Neigungssensor gesendeten Telegramms Ist die
31. rgabe Neigungssensor mit einer Aufl sung von 1 Schritt 1 parametrieren Wert 1000 entspricht 3E8h Knotennummer KN 1 Master an Neigungssensor Set Parameter FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDOltx Download 6000h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1100b O1d 22 00 60 00 E8 03 00 00 Neigungssensor an Master Best tigung FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO rx Download 6000h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1011b O1d 60 00 60 00 00 00 00 00 4 2 Operating Y Achse Der Parameter Operating bestimmt die Auwertung des Istwertes CMS Index Defaultwert Wertebereich Datenl nge SDO 6011h 0 Unsigned 8 Unsigned8 Allgemeine Parameter Beschreibung Master an Neigungssensor Set Parameter FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDOltx Download 6011h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1100b 1 90 d 22 11 co 00 x 0 0 0 X Operating Parameter Funktion 0 1 Normierung X Y X Neigung Istwert Offset Y Neigung Istwert Werkseitig ist der Neigungssensor auf X gesetzt Ausgabestand 03 05 UMD AGS Seite 17 4 2 1 Programmierbeispiel Operating Y Achse Vorgabe Neigungssensor auf Neigung Istwert setzen Wert 0 Master an Neigungssensor Set Parameter FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDOltx Download 6011h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1100b O1d 22 11 60 00 00 00 00 00 Neigungssensor an Master Best tig
32. ten PDO Vordefinierte Nachrichten Synchronisations Notfallnachrichten Seite 6 ISO OSI Layer 1 Physical Layer CAN Bus Weitere Informationen hierzu erhalten Sie ber CAN in Automation CiA International Users and Manufacturers Group e V Am Weichselgarten 26 D 91058 Erlangen Referenz CAN Application Layer for Industrial Applications CiA Draft Standard 201 207 Version 1 1 CAL based Communication Profile Industrial Systems CiA Draft Standard 301 for UMD AGS Ausgabestand 03 05 1 4 CAN Glossar Au erdem werden folgende Abk rzungen in diesem Benutzerhandbuch verwendet CAN Controller Area Network CAL CAN Application Layer CMS CAN Message Specification FC Ein Serviceelement in der An wendungsschicht im CAN Referenz Modell KN COB Communication Object CAN Message Transporteinheit im CAN Netzwerk Daten PW m ssen in einem COB durch das CAN PI Netzwerk geschickt werden COB ID COB Identifier Eindeutige Zuordnung des COB Der Identifier bestimmt die Priorit t des COB im Busverkehr LMT Layer Management Ein Serviceelement der Anwen dungsschicht im CAN Referenz Modell Wird ben tigt um Parameter in den einzelnen Schichten zu konfigurieren NMT Network Management Ein Serviceelement der Anwen dungsschicht im CAN Referenz Modell NMT f hrt die Initialisierung Konfiguration und Fehlerbehandliung im Busverkehr aus SDO Service Data Object Ein Datenelement mit niedriger
33. ubindex Service Prozessdaten Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 E8 03 00 00 Neigungssensor an Master Best tigung FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO rx Download Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1011 b 1 90 d 60 17 10 00 00 00 00 00 4 6 nderung der Knotennummer CMS Index SDO 3000h Wertebereich Datenl nge 0h 89h Unsigned 8 Defaultwert 20h Allgemeine Parameterbeschreibung FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO tx Download Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1100 b 1 90 d 22 00 30 00 X 00 00 00 X 7 Bit zum Einstellen der Knotennummer Nach erfolgreicher bertragung antwortet der Neigungssensor mit einem Antworttelegramm folgender Art FC Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO rx Download 3000h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1011 b 60 00 30 00 00 00 00 00 Als Defaultwert wird die KN 32d verwendet Seite 24 UMD AGS Ausgabestand 03 05 4 6 1 Programmierbeispiel Knotennummer Vorgabe Neigungssensor mit Knotennummer 5 parametrieren Die Knotennummer wird vom Ger t zwar per SDO Telegramm best tigt jedoch erst nach einem Speicherkommando Objekt 2300 hex Speicherkommando Objekt 1010 hex und NMT Reset Modul bzw NMT Reset Kommunikation bernommen Master an Neigungssensor Set Parameter Bit 7 2 1 10 Wertigkeit 4 2 1 Beispiel 0 1 O O Zum Einstellen der Knotennummer dient ein Byte
34. ung FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO rx Download 6011h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1011b O1d 60 11 60 00 00 00 00 00 Die Vorgehensweise zur Programmierung der Operating X Achse Objekt 6021h ist die gleiche wie oben beschrieben Seite 18 UMD AGS Ausgabestand 03 05 4 3 Presetwert Y Achse Der Presetwert ist der gew nschte soll ber den Parameter Presetwert wird der Positionswert der bei einer bestimmten Positions Istwert auf den gew nschten Prozess physikalischen Stellung der Achse erreicht sein Istwert gesetzt CMS Index Defaultwert Wertebereich Datenl nge SDO 6012h 0Oh Oh Gesamtaufl sung Unsigned 32 Allgemeine Parameter Beschreibung Master an Neigungssensor Set Parameter FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO tX 6012h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1100b 1 90 d 12 60 00 x x x x X gew nschter Presetwert Nach erfolgreicher bertragung antwortet der Neigungssensor mit einem Antworttelegramm folgender Art FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDO rx 6012h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1011b 1 90d 60 12 60 00 00 00 00 00 4 3 1 Programmierbeispiel Presetwert Y Achse Vorgabe Neigungssensor mit einem Presetwert von 0 parametrieren Presetwert 0 entspricht X Oh Master an Neigungssensor Set Parameter FC KN Kommando Index Subindex Service Prozessdaten SDOltx Download Byte 4
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