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6 - Siemens

1. Y Y Trennwand Y Y Y Y Y 4 Y Leistungsansteuerung f 7 Y 4 Y 7 Schirm Schutz leiterschiene Schaltschrank Anm Bild 4 2 Aufbau in einem Schaltschrank Schirmung Die Kabelanschl sse f r den Geber sind mit geschirmten Leitungen auszu f hren Zum st rungssicheren Betrieb ist es dringend erforderlich die Steckleitungen der Geber beidseitig zu erden Der Kabelschirm des Gebers mu sowohl an der Schirm Schutzleiterschiene als auch im Anschlu stecker des Gebers auf gelegt werden so da der Kabelschirm mit dem Gebergeh use verbunden ist Kapitel bersicht In diesem Kapitel finden Sie die folgenden Themen Verdrahten der Leistungsansteuerung Beschreibung der Geberschnittstelle Anschlie en der Geber Beschreibung der Peripherieschnittstelle Verdrahten der Peripherieschnittstelle Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 4 3 Verdrahten der FM 451 4 1 Verdrahten der Leistungsansteuerung Leistungs Die Leistungsansteuerung wird an die Digitalausg nge der FM 451 ange ansteuerung schlossen Durch die Leistungsansteuerung wird der Motor angesteuert Die Leistungsansteuerung kann z B aus einer einfachen Sch tzschaltung bestehen Sch tzschaltu
2. Freigabe e NOT AUS op0000000 0000000000 oo000000000 opopooo00000 Leistungs Sicherheits ansteue Ra Referenz rung an punktschalter EMMI ZARY AA LE A Motor Schlitten Bild 4 1 Verdrahtungsschema einer Abschaltpunktepositionierung Positionierbaugruppe FM 451 4 2 EWA 4NEB 720 6009 01 Verdrahten der FM 451 Aufbau in einem Im Bild 4 2 ist der schematische Aufbau in einem Schaltschrank dargestellt Schaltschrank Im rechten Bereich des Schaltschrankes befindet sich die Positionierbau gruppe FM 451 die CPU und die Stromversorgungsbaugruppe Im linken Bereich des Schaltschrankes ist die Leistungsansteuerung untergebracht Der rechte und linke Bereich des Schaltschrankes sind r umlich durch eine geerdete Trennwand voneinander getrennt
3. 1 000 000 000 mm Bezugspunkt setzen oder die Betriebsart Referenzpunktfahrt Wenn das Synchronisa bis tionsereignis erkannt wird z B Nullmarke des Gebers bei einer Referenzpunktfahrt 1 000 000 000 mm wird diesem Ereignis die Referenzpunktkoordinate zugeordnet Bei der Auswahl des Wertes f r die Referenzpunktkoordinate m ssen Sie ber cksich tigen da der Wert innerhalb des Arbeitsbereichs d h zwischen Softwareendschalter Anfang SEA und Softwareendschalter Ende SEE liegen mu inklusive der Werte der Endschalter 1000 000 1000 000 SEA SEE o XK 1 Referenzpunktkoordinate 500 000 mm der Wert liegt innerhalb der angenommenen Softwareendschalter 2 Referenzpunktkoordinate 1500 000 mm der Wert liegt au erhalb der Softwareend schalter und ist nicht erlaubt Absolutgeber SSI Eine parametrierte Achsemiteinem Absolutgeberist sofernkeineFehlererkannt werden immer synchronisiert Lesen Sie hierzu auch die Beschreibung der Absolutgeberjustage und das Kapite 8 4 das das Zusammenspiel der Absolutgeberjustage mit den anderen Daten beschreibt Absolutgeberjustage Dieser Eintrag ist nur bei Absolutgebern von Bedeutung Er mu kleiner oder gleich 0 bis 225 1 der Gesamtschrittzahl des Absolutgebers sein Der Wertder Absolutgeberjustage bildet zusammen mitdem Wert Referenzpunktkoordi nateein Wertepaar Dieses Wertepaar bestimmtden Zusammenhang zwischen dem Geber und dem Koordinat
4. 1023 ermittelter Wert der Absolutgeberjustage DV cd Q eb O 4 3 O D Q lt N go Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 8 11 Maschinendaten und Schrittma e Erweiterter Ver Der Geber liefert 2048 eindeutige Werte Der Arbeitsbereich wird durch die fahrbereich Softwareendschalter festgelegt Aufgrund der gew hlten Aufl sung von I mm pro Inkrement kann der Geber aber einen gr eren Arbeitsbereich ab decken Bei der eingestellten Aufl sung ist der Arbeitsbereich bereits mit 2001 Wer ten abgedeckt Es bleiben im Beispiel deshalb 47 Inkremente brig die sich symmetrisch um den Arbeitsbereich legen Daher liegt der maximal m gliche Bereich des Koordinatensystems zwischen 1023 000 mm und 1024 000 mm Mechanische Ju Eine korrekte Beziehung zwischen dem Koordinatensystem und dem Geber stage eines Gebers erreichen Sie auch wenn Sie 1 die Achse an eine reproduzierbare Position fahren 2 in den Maschinendaten diesen Koordinatenwert als Referenzpunktkoordi nate eintragen 3 den Wert der Absolutgeberjustage in der Servicemaske der Parametriero berfl che ablesen 4 den Wert der Absolutgeberjustage in die Maschinendaten eintragen Nach der Parametrierung wird dann immer ein korrekter Istwert angezeigt Anstatt der Schritte 3 und 4 ist es auch m glich den Geber ber Reset auf Null zu setzen und den Wert 0 als Absolutgeberjustage in die Masc
5. F r den Zieleinlauf beachten Sie bitte das Kapitel 2 3 Es zeigt die Wirkung der berwachungen der FM 451 Au erdem erkennen S e wann die FM 451 das Erreichen einer Position meldet Alle Zust nde einer Positionierung k nnen Sie aus den R ckmeldesignalen ermitteln Lesen Sie dazu das Kapitel 12 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 ee Grundlagen des Positionierens 2 3 Zieleinlauf Definition Bei einem Zieleinlauf stellt Ihnen die FM 451 verschiedene berwachungen und Meldungen zur Verf gung Damit wird der Zieleinlauf berwacht die Meldung Position erreicht generiert Die Meldung erhalten Sie am Parameter POS_RCD des FC INC_MOD siehe Kapitel 6 2 1 der Stillstand im Stillstandsbereich berwacht Zieleinlauf Der Zieleinlauf den wir im folgenden untersuchen werden beginnt mit dem Erreichen des Abschaltpunktes Folgender Ablauf ist zu beachten 1 Mit Erreichen des Abschaltpunktes startet die FM 451 die Zieleinlauf berwachung 2 Innerhalb der berwachungszeit mu der Istwert den Zielbereich erreicht haben 3 Der Istwert erreicht den Zielbereich 4 Die berwachungszeit f r den Zieleinlauf wird abgeschaltet 5 Wenn innerhalb des Zielbereichs die Geschwingkeit kleiner oder gleich dem Wert der Stillstandsgeschwindigkeit wird meldet die FM 451 mit dem Signal POS_RCD Position erreicht da sie das Erreichen der Zielposition erkannt hat Hinweis Das Unterschreiten der Stillstand
6. SIEMENS SIMATIC Positionierbaugruppe FM 451 Aufbauen und Parametrieren Handbuch EWA ANEB 720 6009 01 Ausgabe 1 Vorwort Inhaltsverzeichnis Benutzerinformation Produkt bersicht RR 2 Grundlagen des Positionierens 3 4 Ein und Ausbauen der FM 451 Verdrahten der FM 451 Parametrieren der FM 451 gt 6 Programmieren der FM 451 7 In Betrieb nehmen der FM 451 Referenzinformation Maschinendaten und Schrittma e 8 Betriebsarten und Einstellungen 9 1 0 1 Fehlerbehandlung 2 Aufbau des Kanal DBs 1 Anhange Technische Daten A Steckleitungen B Sicherheitstech Dieses Handbuch enth lt Hinweise die Sie zu Ihrer pers nlichen Sicherheit sowie zur Ver nische Hinweise meidung von Sachsch den beachten m ssen Die Hinweise sind durch ein Warndreieck her vorgehoben und je nach Gef hrdungsgrad folgenderma en dargestellt Gefahr bedeutet da Tod schwere K rperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten werden wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden Warnung bedeutet da Tod schwere K rperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten k nnen wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden Vorsicht bedeutet da eine leichte K rperverletzung oder ein Sachschaden eintreten k nnen wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden Hinweis ist eine wichtige Information ber das Produkt die H
7. berschreiten der maximal m glichen Grenzen ab Start einer Grunds tzlich ist eine Betriebsart erst dann startbar wenn alle Startbedingun Betriebsart gen erf llt sind Das sind e die Antriebsfreigabe mu gesetzt sein e am Freigabeeingang liegt 1 Signal an e ein Startkommando wurde von der FM 451 erkannt Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 9 3 Betriebsarten und Einstellungen 9 2 Betriebsart Tippen Definition In der Betriebsart Tippen bewegen Sie den Antrieb auf Tastendruck in eine Richtung F r beide Richtungen positiv und negativ m ssen Sie je einen Taster installieren Voraussetzungen F r den Start der Betriebsart m ssen folgende Voraussetzungen erf llt sein Startablauf Die Achse mu parametriert sein Es darf keine andere Betriebsart gestartet sein Die Antriebsfreigabe mu gesetzt sein Der Freigabeeingang mu je Kanal verdrahtet sein wenn das Auswerten nicht abgeschaltet ist siehe Kapitel 9 10 Die Betriebsart mu mit einem g ltigen Startkommando gestartet werden DIR_P f r den Start in positiver Richtung DIR_M f r den Start in negativer Richtung 112 212 312 DIR_P DIR_M JP_JOG WORKING WAIT_EN Veil Vschleich Bild 9 1 Start der Betriebsart Tippen Absteuern des Die Betriebsart Tippen wird ordnungsgem beendet wenn Tippens Sie den Taster mit dem Sie Tippen wieder ffnen oder die FM 45
8. e F r den Aufruf der Einstellung durch einen FC mu der Wert im Kanal DB eingetragen sein e F r die Einstellung Istwert setzen w hlen Sie den FC ACT_VAL e F r eine Linearachse gilt Der Betrag der Verschiebung der sich aus IST peu ISTaktuell ergibt mu kleiner oder gleich dem Betrag des zu l ssigen Zahlenbereich sein e F r eine Rundachse gilt Der angegebene Istwert mu negativer kleiner als das Rundachsenende und gr er oder gleich O sein Am Beispiel Istwert setzen auf 300 mm erkennen Sie wie diese Einstellung den Verfahrbereich auf eine bestimmte physikalische Position der Achse pro jiziert Es ergeben sich folgende Auswirkungen e Die Istposition wird auf den neuen Istwert gesetzt e Der Arbeitsbereich wird physikalisch auf der Achse verschoben e Die einzelnen Punkte behalten ihren urspr nglichen Wert liegen aber auf neuen physikalischen Positionen Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Betriebsarten und Einstellungen Tabelle 9 6 Verschiebung des Arbeitsbereichs auf der Achse durch Fliegendes Istwert setzen Istwert setzen Fliegendes Istwertsetzen SEA REF IST SEE A 4 y A 4 y 200 mm 400 200 100 RE fi A Projektion des Arbeitsbereichs durch Istwert setzen auf 300 mm 400 200 300 alle numerischenWerte sind Angaben in der Ma einheit mm R cknahme der Mit dem Einzelkommando Istwert setzen r ckg ngig setzen Sie die Koordi Einstellung
9. e I bis 100 000 ms Innerhalb der berwachungszeit mu sich der Istwert mindestens um ein Inkre ment das Wegst ck der Aufl sung ver ndert haben Die berwachungszeit startet mit dem Beginn einer Positionierung den Zieleinlauf Innerhalb der berwachungszeit mu der Zielbereich erreicht werden Die berwachungszeit startet mit dem Erreichen der Abschaltdifferenz Tats chliche berwachungszeit Sie k nnen f r die berwachungszeit alle Werte aus dem definierten Bereich vorge ben e 0 Die berwachung ist abgeschaltet e bis 100 000 ms Die FM 451 rundet die vorgegebene Zeit auf ein Vielfaches von 8 ms auf Beachten Sie da eine Differenz von maximal 7 ms zwischen Ihrem vorgegebenen Wert und dem tats chlich verwendeten Wert auftreten kann Diese Differenz wird umso bedeutender je kleiner die Vorgabe der Uberwachungszeit ist Geben Sie deshalb die berwachungszeit am besten im 8 ms Raster ein Positionierbaugruppe FM 451 8 6 EWA 4NEB 720 6009 01 Maschinendaten und Schrittma e 8 3 Maschinendaten der Achse Definition Zur Achse die Eingabebereiche e Art der Achse e Eingaben f r den Referenzpunkt auf der Achse e Begrenzung der Achse Liste der Daten Die Beschreibung aller Daten des Eingabebereichs Achse finden Sie in der Tabelle 8 3 Tabelle 8 3 Maschinendaten der Achse Maschinendatum und Be Beschreibung legung Achsart Die Linearachse ist eine Achse die einen begrenzten physikalischen Ve
10. e TRUE l uft e FALSE ist beendet Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 6 1 N Programmieren der FM 451 6 3 Funktionen die Daten zur FM 451 schreiben Definition Schrei ben Vorstellung der Fcs Voraussetzungen 6 18 Alle Funktionen die Daten zu einem Kanal der FM 451 bertragen fallen in die Gruppe der schreibenden Funktionen Die Daten liegen im Kanal DB In der Tabelle 6 6 finden Sie alle FCs die schreibend auf die Kan le der FM 451 zugreifen Tabelle 6 6 Liste der FCs die Daten zur FM 451 schreiben SNG_FCT dient dem Aufruf der Einzeleinstellungen e Schleifenfahrt e Freigabeeingang nicht auswerten SNG_COM dient dem Aufruf der Einzelkommandos e Restweg l schen e stwert setzen fliegendes Istwert setzen r ckg ngig TG254 dient dem bertragen des Wertes f r das Schrittma 254 TG253_5 dient dem bertragen der Vorgaben f r das Schrittma 255 Beachten Sie bei allen FCs zus tzlich zu den spezifischen Voraussetzung die hier genannten allgemeinen Voraussetzungen e Stellen Sie sicher da kein anderer der in Tabelle 6 6 genannten Funktion sbausteine FC auf diesen Kanal schreibend zugreift e Die Funktion darf nur im zyklischen Programm aufgerufen werden e Bei Verwendung mehrer Kan le mu der Baustein f r jeden Kanal ge trennt aufgerufen w
11. e eine Baugruppe mit 16 Digitalausg ngen die erste Baugruppe mu die Startadresse 8 haben die zweiteBaugruppe mu die Startadresse 12 haben alternativ dazu ist ein Aufbau mit zwei Baugruppen mit jeweils 32 Digitalausg ngen m glich Eine Adresseinstellung ist dann nicht not wendig wenn die Baugruppen auf den Steckpl tzen 6 und 7 stecken e FM 451 auf Steckplatz 8 e Inkrementalgeber angeschlossen an Kanal 1 Ein und Aus Die Ein und Ausg nge werden im OB 1 Merkern zugeordnet g nge TE SchrittmaBfahrt relativ absolut li Betriebsart Schrittma fahrt aktiv 0 1 Tippen Tippen Eil Schleichgang Schleichgang BE DE een 1 81 Betriebsart Tippen aktiv Betriebsart Tippen aktiv aktiv A Antriebsfreigabe C Referenzpunktfahrt aktiv Richtung positiv 92 J92 Achse hat die Position erreicht ci o Richtung negativ E Achse ist synchronisiert 0 wird ignoriert funktion ist aktiv 2 Einrichten tion ist aktiv 3 Referenzpunktfahrt 13 0 130 Bearbeitung l uft oo 6a Jette Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 6 35 Programmieren der FM 451 4 0 4 0 Anwahl einer Schreibfunktion Fehler bei Schreibfunktion e 0 nicht erlaubt 1 Bezugspunkt setzen Fehler bei Lesefunktion 2 Freigabeeingang nicht auswerten 3 Freigabeeingang auswerten FM 451 hat Diagnosealarm aus 4 Restweg l schen 5 Schrittma 254 bertragen 6 Schrittma 255 bertragen gt 6 wird ignoriert
12. 00 EWA 4NEB 720 6009 01 Die Positionierbaugruppe FM 451 bietet Diagnosem glichkeiten an fiir e Fehler auf der Baugruppe und der angeschlossenen Peripherie und e Fehler die beim Steuern der Baugruppe auftreten Das Kapitel beschreibt die Vorgehensweise beim Auswerten der Fehler f r die FM 451 S e k nnen bei der Diagnose 3 F lle unterscheiden e Baugruppendefekte Baugruppendefekte sind Fehler oder Defekte auf der Baugruppe Die Baugruppe muf getauscht werden e Fehler bei denen die FM 451 einen Diagnosealarm ausl st und e allgemeine Fehler die die Baugruppe in ihrem Diagnosepuffer ablegt Das sind die Fehler die die FM 451 bei der Parametrierung und beim Steuern erkennt und die keinen Diagnosealarm ausl sen sowie die im Betrieb asynchron zum Steuern auftreten und durch ein Sam melfehlerbit einen Diagnosealarm ausl sen Wie S e diagnosef hige Baugruppen in Ihr Anwenderprogramm einbinden und die Diagnosemeldungen programmtechnisch auswerten ist in den folgen den Handb chern e Programmierhandbuch Systemsoftware f r S7 300 400 Programmentwurf OB Typen Diagnosealarm OB 82 e Referenzhandbuch Systemsoftware f r S7 300 400 System und Standard funktionen beschrieben Die grunds tzliche Beschreibung des Diagnosesystems der S7 400 ist be schrieben im Benutzerhandbuch Basissoftware f r S7 und M7 STEP 7 Fehlerbehandlung Wo finde ich Feh Fehlermeldungen helfen Ihnen die Fehlerreaktionen ei
13. EXTF leuchten 2 Das Betriebssystem der CPU ruft den OB 82 auf 3 Sie k nnen die 4 Byte Startinfo des OB 82 auswerten 4 Wenn Ihnen diese Information nicht ausreicht dann miissen Sie die bau gruppenspezifischen Diagnosedaten von der Baugruppe lesen Der FC DIAG_INF hiest die Diagnosedaten und tr gt sie in den Kanal DB in den Parameter DIAGNOSTIC_INT_INFO ein Die ersten 4 Bytes sind identisch mit der Startinformation des OB 82 Die restlichen Bytes bein halten die Zusatzinformationen 1 1 5 Programmtechnisch ist damit die Auswertung beendet Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Wenn Sie noch weitere Informationen ben tigen z B zu den Betriebsteh lern dann m ssen Sie die Parametrieroberfl che aufrufen und die Fehler meldungen in der Maske Test Fehlerauswertung lesen Fehlerbehandlung FM 451 erkennt Wenn die FM 451 eine Fehler gehend meldet dann sollten Sie den folgen den Ubergang in den Ablauf beachten cen IENIELIEEIEN 1 Die FM 451 erkennt da alle Fehler behoben wurden und l st einen a ge Diagnosealarm aus Die LED INTF bzw EXTF leuchtet nicht mehr 2 Das Betriebssystem der CPU ruft den OB 82 auf 3 Zun chst sollten Sie im ersten Byte das Bit 0 0B82_MDL_DEFECT auswerten Wenn dieses Bit 0 ist sind keine Fehler auf der Baugruppe vorhanden Ihre Auswertung kann hier enden Wie ist der Wenn die FM 451 einen Diagnosealarm ausl st dann ZE e stellt das Syste
14. FALSE e TRUE Freigabeeingang nicht auswerten e FALSE Freigabeeingang auswerten Einzelkommandos e TRUE Restweg l schen e FALSE Keine Funktion e TRUE Istwert setzen r ckg ngig 41 4 DI EN BOOL Einzelkommandos 42 0 SINGLE COMMANDS STRUCT 43 1 DEL_DIST 43 6 AVAL_REM BOOL Einstellungen 44 0 ZERO_OFFSET DINT 48 0 SETTING_ACT_VALUE DINT 52 0 FLYING_SETTING_ DINT ACT_VALUE 56 0 SETTING_REFE DINT RENCE_POINT FALSE e FALSE Keine Funktion Koordinate fiir Nullpunktverschiebung Koordinate fiir Istwert setzen Koordinate fiir Fliegendes Istwert setzen Referenzpunktkoordinate L 0 L 0 L 0 0 L Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 12 3 12 Aufbau des Kanal DBs Tabelle 12 1 Inhalte des Kanal DB Adresse Name Typ Anfangs Kommentar wert Diagnosedaten 72 0 DIAGNOSTIC_INT_INFO STRUCT Diagnosedaten siehe Kapitel 11 2 73 0 BYTE I B 16 0 Baugruppendiagnose DS0 DSI 74 0 BYTE2 B 16 0 75 0 BYTE3 B 16 0 76 0 BYTE4 B 16 0 770 BYTE5 B 16 0 78 0 BYTE6 B 16 0 790 BYTE7 B 16 0 80 0 BYTES B 16 0 810 BYTE9 B 16 0 82 0 BYTE 10 B 16 0 83 0 BYTE 11 B 16 0 84 0 BYTE 12 B 16 0 85 0 BYTE 13 B 16 0 94 0 CHANGEOVER_DIFFE DINT L 0 Umschaltdifferenz RENCE 118 0 SERVICE_DATA 118 0 COUNTER_ENCO DWORD DW 16 0 Geberwert Z hlerstand DER_VALUE ZEROMARK_ VA
15. JP_JOG BOOL A Bearbeitung Tippen l uft e TRUE l uft e FALSE ist beendet Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Positionierbaugr uppe FM 451 EWA 4NEB 720 600 9 01 6 15 Programmieren der FM 451 6 2 3 FCREF MODE Referenzpunktfahrt Aufgabe Mit dem FC REF_MODE starten Sie die Referenzpunktfahrt Der FC fiihrt die folgenden Aktionen durch e Einstellen der Betriebsart Referenzpunktfahrt e Steuern der Betriebsart Referenzpunktfahrt e Lesen die R ckmeldesignale z B Istwert Die gelesenen Werte werden vom FC in dem Kanal DB CHECKBACK_SIGNALS abgelegt Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung REF_MODE FC REF_MODE DEN EN ENO Shi R DB_NO OT ERR DRV_EN m nn OT ERR A REF_MD_A STOP STOP pi 5 4 START i DIR_P Li DIR_M en DIR_P DIR_M w N Voraussetzungen Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen die fiir einen Aufruf des FC REF_MODE erf llt sein m ssen e Beachten Sie die allgemeing ltigen Voraussetzungen des Kapitels 6 2 Positionierbaugruppe FM 451 6 16 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 Beschreibung der Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des Funktionsbau Parameter stein FC REF_MODE s oo es o E OT_ERR BOOL A Bedienfehler REF_MD_A BOOL Betriebsart Referenzpunktfahren aktiv JP_REF BOOL A Bearbeitung Referenzpunktfahrt l uft
16. M rnk bereich wird berwacht Omm bis e f ralle Ziele die Sie mit der FM 451 ansteuern Er wird berwacht nachdem die 100 000 000 mm bei FM 451 Position erreicht gemeldet hat Aufl sung lt inkr e f r Fahrten ohne Ziel wenn die aktuelle Geschwindigkeit kleiner der Stillstands geschwindigkeit ist Mit dem Wert O ist die Stillstands berwachung ausgeschaltet Regeln Bei der Eingabe beachten Sie bitte die folgenden Regeln Der Stillstandsbereich liegt symmetrisch um die jeweilige Zielposition Zielposition 1 Stillstandsbereich lt Zielposition lt Zielposition 1 Still standsbereich Beachten Sie auch das Kapite 2 3 das den Zieleinlauf und die einzelnen Uberwachun gen und Meldungen zeigt Stillstandsgeschwindig Die Stillstandsgeschwindigkeit dient als Referenzgeschwindigkeit Erreicht der Istwert keit w hrend einer Verfahrbewegung auf ein Ziel die Stillstandsgeschwindigkeit und befin e Ommbis det sich der Antrieb im Zielbereich dann wird Position erreicht gesetzt 100 000 000 hin Der Positioniervorgang ist damit erfolgreich beendet Die Genauigkeit einer Positionierung steigt wenn der Wert der Stillstandsgeschwin digkeit herabgesetzt wird Mit dem Wert 0 schalten Sie die Kontrolle der Stillstandsgeschwindigkeit ab Position erreicht wird gemeldet sobald der Zielbereich erreicht ist berwachungszeit Die Uberwachungszeit berwacht e 0 keine berwachung die Bewegung der Achse
17. Pro grammieren 6 1 R Reaktionszeiten eines Absolutgebers eines Inkrementalgebers Referenzgeschwindigkeit 8 6 Referenzpunkt Reproduzierbarkeit 9 6 Referenzpunktfahrt 9 6 Art der 8 8 M glichkeiten 9 9 Startgeschwindi gkeit 9 6 Startgeschwindigkeit bei 8 9 Startkommandos Referenzpunktkoordinate Referenzpunktschalter 9 6 Reproduzierbarkeit des Referenzpunktes 9 6 Restweg l schen 9 13 Riickmeldesignale 12 2 Rundachse 8 7 Rundung S Schaltschrank 4 3 Schaltzeit der Hardware Schirm Schutzleiterschiene 4 3 Schirmung Schleifenfahrt 9 20 Schrittfolgefrequenz Schrittma 254 Schrittma 255 Schrittmake 8 1 Schrittma fahrt 9 11 Startkommandos Schrittma fahrt absolut 12 4 Index 3 Index Schrittma fahrt relativ 9 12 Schrittma listen fehlerhaft 11 11 EE sicherer Zustand Sicherheitskonzept Signalformen Signalperiode 10 2 SIMATIC Manager 5 2 Single Turn Geber Singleturn Geber Softwareendschalter Anfang 8 9 Softwareendschalter Ende 8 9 SS Protokoll Start einer Betriebsart 9 3 Startfreigabe 9 22 ee bei Referenzpunktfahrt il i Gia einer Referenzpunktfahrt 9 6 Startinfo des OB 82 Startkommandos 6 10 Startkommandos f r die Schrittma fahrt 9 12 Startkommandos f r eine Referenzpunktfahrt 9 7 Startsignale flankengesteuert pegelgesteuer Steckleitungen steuern 6 10 Steuerstromkreis 4 4 Still
18. Schaltzeit der Hardware 1 max Schrittfolgefrequenz Telegrammlaufzei Die Telegrammlaufzeiten sind abh ngig von der Baudrate ten Baudrate Telegrammlaufzeit bei Telegrammlaufzeit bei 13 Bit 25 Bit 0 125 MHz 112 us 208 us 10 Beispiel Nachstehendes Beispiel zeigt Ihnen wie Sie die minimale und maximale Reaktionszeiten Reaktionszeit berechnen Im Beispiel wird kein programmierbarer Geber verwendet e Schaltzeit der Hardware ca 150 us e Telegrammlaufzeit 26 us bei IMHz Baudrate e Monoflopzeit 64 us Min Reaktionszeit 26 us 150 us 176 us Max Reaktionszeit 2 26 us 64 us 150 us 266 us Hinweis Die minimale Reaktionszeit k nnen Sie durch entsprechende Parametrierung der Um und Abschaltdifferenz kompensieren Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 10 5 Geber Unsch rfe Hersteller 10 6 Die Unsch rfe beeinflu t die Genauigkeit der Positionierung Sie ist die Dif ferenz aus maximaler und minimaler Reaktionszeit Bei einem Absolutgeber SSI betr gt sie Unsch rfe Telegrammlaufzeit Monoflopzeit Bei programmierbaren Absolutgebern Unsch rfe Telegrammlaufzeit Monoflopzeit 1 max Schrittfolgefrequenz Wir empfehlen Ihnen Absolutgeber von SIEMENS zu verwenden siehe An hanglB Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Fehlerbehandlung 1 1 Vorbemerkung Zweck des Kapitels Fehler programm technisch auswerten Positionierbaugruppe FM 451
19. Tabelle 6 1 Eintr ge in den Kanal DB Eintr ge im Kanal DB Beschreibung MOD_ADR Tragen Sie hier die Baugruppenadresse im Hexadezimal Format ein die Ihnen in der Konfigurationsoberfl che in der Zeile der Bestellnummer angezeigt wird CH_ADR Die Kanaladresse im Hexadezimal Format ist f r e Kanal 1 MOD_ADR 8 DW 16 1000 e Kanal 2 MOD ADR 8 8 DW 16 1040 e Kanal 3 MOD ADR 10 8 DW 16 1080 DS_OFFS Der Datensatzoffset im Hexadezimal Format ist f r e Kanal I immer 0 B 16 0 e Kanal 2 immer 40 B 16 28 e Kanal 3 immer 80 B 16 50 Anlegen eines DBs Den DB legen Sie unter STEP 7 als Datenbaustein mit zugeordnetem anwen mit dem UDT 1 derspezifischen Datentyp ab Als Quelle w hlen Sie den UDT 1 Der UDT 1 wurde bei der Installation der FCs in die Bausteinbibliothek f r die Positio nierbaugruppe kopiert Den UDT 1 d rfen Sie nicht ver ndern Den UDT 1 kopieren Sie zusammen mit den FCs m Ihr Projekt Positionierbaugruppe FM 451 6 2 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 Regeln zum Pro Wenn Sie nun Ihren Programmcode schreiben achten Sie darauf da Sie nur grammieren die FCs einbinden m ssen die Sie auch tats chlich f r Ihre Aufgabe ben ti gen Stellen Sie sicher da die einzelnen schreibenden Funktionen gegeneinander verriegelt sind Es darf immer nur ein Schreibauftrag auf der FM 451 ausge f hrt werden Unabh ngig von dem Umfang der Verriegelungen die Sie programm
20. bereinstimmen Der Istwert mu den Wert der Softwareendschalter anzeigen Geben Sie nun Schrittma e in die Schrittma tabelle ein Achten Sie darauf da f r die Schrittma fahrt relativ nur positive Werte erlaubt sind Speichern Sie die Schrittma e ab bertragen Sie die Schrittma tabelle zur FM 451 Positionierbaugr uppe FM 451 EWA 4NEB 720 600 9 01 1 3 In Betrieb nehmen der FM 451 W hlen Sie die Betriebsart Schrittma fahrt e absolut berpr fen Sie das Verfahren an die definierten Schrittma e berpr fen Sie das Verfahren an die Schrittma e 254 und 255 relativ berpr fen Sie das Verfahren um die definierten Schrittma e berpr fen Sie das Verfahren an die Schrittma e 254 und 255 In der Inbetriebnahmemaske der Parametrieroberfl che wird bei einer Schrittma fahrt jeweils das Schrittma des geladenen Projektes angezeigt Das ist das Projekt welches Sie in Ihrem PG lesen k nnen Auf der FM 451 k nnen je nach vorheriger Parametrierung andere Schrittma e geladen sein Der angezeigte Wert f r das Schrittma kann deshalb unter Umst nden falsch sein Abhilfe Achten Sie darauf da die Maschinendaten und Schrittma e des gespeicherten Projektes und der FM 451 identisch sind Testen Sie die weiteren Einstellungen nach Ihren Anwendungsf llen e Bezugspunkt setzen e stwert setzen e Schleifenfahrt Projekt sichern Wenn Sie alle Tests erfolgreich beendet haben un
21. mechanische Ubertragungs N elemente Endschalter Parametrieroberfl che und Funktionsbausteine Bild 1 4 Abschaltpunktepositionierung Leistungs ber Digitalausg nge wird die Leistungsansteuerung angesteuert Die Lei ansteuerung stungsansteuerung kann z B aus einer Sch tzschaltung bestehen Die Leistungsansteuerung schaltet den Motor ab e bei St rungen NOT AUS Schalter wird vom Anwender bet tigt e beim Erreichen der Endschalter Sicherheitseinrichtung wirkt auf die Leistungsansteuerung Motor Der Motor wird von der Leistungsansteuerung angesteuert und treibt die Achse an Positionierbaugruppe FM 451 1 4 EWA 4NEB 720 6009 01 Positionierbau gruppe FM 451 Mechanische ber tragungselemente Achse CPU PC PG Positionierbaugruppe FM 451 00 EWA 4NEB 720 6009 01 Produktubersicht Die Positionierbaugruppe FM 451 ermittelt den aktuellen Lageistwert der Achse ber einen Geber Dabei werden Impulse gemessen die proportional zur bewegten Strecke sind Bei Erreichen von bestimmten Achspositionen wird die Leistungsansteuerung ber die Digitalausg nge entsprechend angesteuert Zu den mechanischen bertragungselementen geh ren Zahnriemen Spindel Zahnstange Ritzel Hydraulikzylinder Getriebe Kupplun
22. 4 8 EWA 4NEB 720 6009 01 Verdrahten der FM 451 4 4 Beschreibung der Peripherieschnittstelle Lage des Front Im Bild 4 6 ist die Positionierbaugruppe FM 451 mit Frontstecker dargestellt steckers Am Frontstecker schlie en S e die Versorgungsspannungen Schalter und die Leistungsansteuerung an q S N TS N ENZE OO OOO ZECZLEOZEOCAEB Bild 4 6 Lage des Frontsteckers Anzeigeelemente Der aktuelle Zustand der Peripherieschnittstelle wird durch LEDs angezeigt die sich rechts neben dem Frontstecker befinden e 12 LEDs f r die Digitaleing nge 110 bis 313 e 12 LEDs f r die Digitalausginge 100 bis 3Q3 Belegung des Die Tabelle 4 2 zeigt Ihnen die Belegung des 48 poligen Frontsteckers Frontsteckers Tabelle 4 2 Belegung des Frontsteckers belegt enth lt Kabelbr cke zur Erkennung des gesteckten dn Ea DC 24 V Hilfsspannung a 8 Jumo Digitaleingang 0 von Kanal 1 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 4 9 Verdrahten der FM 451 4 10 Tabelle 4 2 Belegung des Frontsteckers Fortsetzung Poison tema Jaaa DC 24 V Hilfsspannung 2L Die beiden Klemmen sind auf der Baugruppe gebriickt wa EST o DC 24 V Hilfsspannung 3L Die beiden Klemmen sind auf der Baugruppe gebriickt s eos Paitone Rami pow nne EEE DC 24 V Hilfsspannung D
23. Achse wird um ein vorgegebenes Wegstiick verfahren absolut Die Achse wird auf ein absolutes Ziel verfahren e Referenzpunktfahrt Die Achse wird synchronisiert Der Aufruf einer Betriebsart ist nur bei parametriertem Kanal m glich Neben der Positionierung des Antriebs ber die Betriebsarten bietet Ihnen die FM 451 Einstellungen an Mit diesen Einstellungen haben Sie die M g lichkeit e die Achse zu synchronisieren e das Koordinatensystem bei gleichbleibendem physikalischem Arbeitsbe reich zu verschieben Einstellungen werden nach dem Aufruf einmal ausgef hrt Die Wirkung bleibt nach dem Aufruf erhalten Z B bleibt ein Koordinatensystem nach Istwert setzen im verschobenen Zustand bis Sie eine weitere Verschiebung setzen oder die Verschiebung per Kommando zur cknehmen Der Aufruf einer Einstellung ist nur bei parametriertem Kanal m glich Mit Einzeleinstellungen schalten Sie die FM 451 in einen Zustand in dem Sie e bestimmen k nnen aus welcher Richtung eine Zielposition angefahren wird e den Antrieb unabh ngig vom Freigabeeingang positionieren k nnen Einzeleinstellungen bleiben solange eingeschaltet bis Sie sie wieder durch einen FC Aufruf oder durch einen Aufruf aus der Parametrieroberfl che be enden 9 1 Betriebsarten und Einstellungen Aufrufm glichkei ten Abk rzungen in diesem Kapitel Kapitel bersicht 9 2 Grunds tzlich haben Sie die M glichkeit alle Einstellungen komfortab
24. Bei den einzel nen FCs werden s e dann nur noch in der Liste mit einem kurzen Stichwort erkl rt Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO BLOCK_DB E Nummer des Kanal DBs f r die aktuelle FM 451 Je FM 451 ist nur ein Kanal DB vorhanden In ihm sind alle Parameter hinterlegt RET_VAL INT A Returncode des SFC RD_REC Alle lesenden FCs verwenden zur bertragung der Daten den SFC RD_REC Wenn bei der bertragung ein Fehler aufgetreten ist k nnen Sie den Para meter RET_VAL auswerten Wie S e den Parameter auswerten k nnen lesen Sie im Referenzhandbuch Systemsoftware f r S7 300 400 System und Standardfunktionen im Kapi tel 2 nach IN FF BOOL E A Mit gesetztem Parameter geben Sie dem FC bekannt da eine Dateniiber tragung gestartet werden soll Wenn der FC mit der Daten bertragung beginnt setzt die FM 451 diesen Parameter wieder zur ck F r jeden FC m ssen die durch die spezifische Bezeichnung ersetzt werden e TRUE Die bertragung der Daten von der FM 451 in den Kanal DB wird freigegeben e FALSE Der Parameter wird vom FC zur ckgesetzt wenn der Auftrag abgelaufen ist EN ENO BOOL E A Dieser Parameter sind nur in der KOP Darstellung notwendig Beachten Sie dazu das Benutzerhandbuch Basissoftware f r S7 umd M7 STEP 7 Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 6 31 Programmieren
25. N Warnung Zur Vermeidung von Sch den an Personen und Gegenst nden beachten Sie folgende Punkte e Installieren Sie einen NOT AUS Schalter im Umgebungsbereich des Rechners Nur so k nnen Sie sicherstellen da im Falle eines Rechner oder Softwareausfalls die Anlage sicher ausgeschaltet werden kann e Stellen Sie sicher da f r Personen kein Zutritt zu dem Bereich der An lage besteht in dem bewegte Teile vorhanden sind e Durch paralleles Steuern der FM 451 von Ihrem Programm und aus der Maske Test Inbetriebnahme kann es zu Konflikten kommen deren Aus wirkungen nicht eindeutig sind Schalten Sie deshalb grunds tzlich die CPU in den STOP Zustand i W hlen Sie die Betriebsart Tippen nn e berpr fen Sie die korrekte Verschaltung der Ausg nge Ansteuerart Fahren Sie im Schleichgang vorw rts und r ckw rts Fahren Sie im Eilgang vorw rts und r ckw rts e berpr fen der Geberaufl sung Fahren Sie den Antrieb um eine definierte Strecke in eine definierte Richtung Der tats chliche Verfahrweg mu mit der Anzeige in der Maske Test Inbetriebnahme bereinstimmen W hlen Sie die Betriebsart Referenzpunktfahrt S e berpr fen mit der Betriebsart die korrekte Synchronisation der Baugruppe Ferner k nnen Sie berpr fen ob die Softwareendschalter an der korrekten Position liegen Fahren Sie mit Tippen an die Softwareendschalter Anfang und Ende Die tats chliche Position mu mit den Vorgaben
26. Programmierger t PG mit STEP 7 und den Parametriermasken Parametrieren In Be trieb nehmen mit der Parametrieroberfl CPU che und Programmie mit Anwenderpro ren mit Funktionsbau Cr und FCs der steinen _ pem T a TITTI TA MITI te C a KhKThihTIhTTT hh KIA i ex OT a TITTI TTT TITTI TTT if L te TIT I III a a A T T T e Bild 1 2 Aufbau einer SIMATIC S7 400 mit einer FM 451 In diesem Kapitel finden Sie die folgenden Themen Einsatzgebiete der FM 451 Komponenten der Abschaltpunktepositionierung Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Produkt bersicht 1 1 Einsatzgebiete der FM 451 Einsatzgebiete Nachstehend sind einige Beispiele aus dem Bereich des Gesteuerten Positio nierens aufgef
27. Schrittma fahrt aaaaaaaaaaaaaaaa wawa aaaaaaa aaa 9 11 9 6 Einstellung Istwert setzen Fliegendes Istwert setzen 9 14 9 7 NullpunktverschiebUng wawa waza nennen nenn 9 16 9 8 Einstellung Bezugspunkt setzen auaaaaaaaaaaa aaa aaa aaa ii 9 19 9 9 Einzeleinstellung Schleifenfahrt seen 9 20 9 10 Einzeleinstellung Freigabeeingang nicht auswerten 9 22 10 Geber 10 1 Inkrementalgeber anawa aaaaa aaa nennen nenn 10 2 10 2 Ausw hlen eines Inkrementalgebers nananana 10 3 10 3 ADSOIUIJEBDEF siriana nennen 10 4 10 4 Ausw hlen eines Absolutgebers uaaaaaaaaaaaaaaaaa aa aaaiaai 10 5 yi Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 11 12 Inhaltsverzeichnis Fehlerbehandlung 11 1 Baugruppendefekte 22222222 sense eneneennee nenne nennen nen 11 3 11 2 DIAGNOSCAENMNE seria eine osiki odka nee dira Radca teen 11 4 11 3 Allgemeine Fehler waza aaiii 11 12 Aufbau des Kanal DBs Technische Daten A 1 Allgemeine Technische Daten uaaaaaaaaaaa aaa aa aaa aaa aaa 2 A 2 Spezielle Technische Daten nananana 4 4 Steckleitungen B 1 Steckleitung f r Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001 2 UDESV RS W422 ersehen were re B 2 B 2 Steckleitung f r Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001 2 Up 24V RS 422 iii tan sent B 3 B 3 Steckleitungen f r Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001 4 UDZZ V RTL sociali Ro R AW
28. V Inkrementalgeber e 24 V Inkrementalgeber e Absolutgeber SSI 13Bit 25Bit Im Referenzkapitel 10 finden S e Technische Daten und Herstellerangaben zu den aufgef hrten Gebern F r das Anschlie en der Geber sollten Sie konfektionierte Steckleitungen verwenden Im Anhang B finden Sie Anschlu pl ne und die Bestellnummern der Steckleitungen Die m Anhang B angebotenen konfektionierten Steckleitungen bieten opti male St rsicherheit sowie ausreichend bemessene Querschnitte f r die Span nungsversorgung des Gebers Im Bild 4 5 ist der Anschlu eines Gebers an die Positionierbaugruppe FM 451 dargestellt Bild 4 5 Anschlu eines Gebers an die Positionierbaugruppe FM 451 4 7 Verdrahten der FM 451 Vorgehensweise Gehen Sie wie folgt vor um die Geber anzuschlie en 1 Schlie en Sie die Steckleitung am Geber an Bei einigen Gebern ist gegebenfalls noch eine Konfektionierung der Lei tung Kabelende zum Geber nach Herstellerangabe notwendig 2 ffnen Sie die Abdeckhaube der Geberschnittstelle und stecken Sie die D Sub Stecker an der Positionierbaugruppe FM 451 an 3 Arretieren Sie den Stecker mit Hilfe der R ndelschrauben Schlie en Sie die Abdeckhaube 4 Entfernen Sie das Isolationsmaterial an der Steckleitung und legen Sie den Kabelschirm an der Schirm Schutzleiterschiene auf Positionierbaugruppe FM 451
29. dem Referenzpunktschalter e Lage der Nullmarke vom Referenzpunktschalter ist negativ parametriert gt 5 SYNC Startposition der Referenzpunktfahrt ist auf dem Re ferenzpunktschalter Startrichtung ist positiv erge a 4 Bei Start in der parametrierten Verfahrrichtung steht der Antrieb zwischen dem Referenzpunktschalter und dem Umkehrschalter Die Startrichtung ist zum Umkehrschal ter gerichtet e Lage der Nullmarke vom Referenzpunktschalter ist positiv parametriert Veil Der Umkehrschalter ist positiver als der Referenz VSchleich punktschalter Startrichtung ist positiv 1 I OR R Richtungsumkehr REF Referenzpunktschalter UM Umkehrschalter N Nullmarke des Gebers SYNC Synchronisation wurde erreicht Positionierbaugruppe FM 451 9 10 EWA 4NEB 720 6009 01 Betriebsarten und Einstellungen 9 5 Betriebsart Schrittma fahrt Definition Mit der Schrittma fahrt kann die FM 451 den Antrieb e auf absolute Ziele bewegen e relativ um ein Wegst ck in eine vorgegebene Richtung bewegen Die Zielposition bzw die relativen Wege geben Sie als Schrittma e der FM 451 vor Voraussetzungen Beachten Sie f r die Schrittma fahrt die folgenden Voraussetzungen e Der Kanal der in der Betriebsart Schrittma fahrt betrieben werden soll mu parametriert sein d h die Maschinendaten m ss
30. der halbe Zielbereich sein Der Abstand zwischen dem Umschaltpunkt und dem Abschaltpunkt mu so gro gew hlt werden da der Antrieb sicher vom Eilgang in den Schleichgang schalten kann Der Abstand zum Ziel mu so gew hlt werden da der Antrieb innerhalb des Zielbereichs zum Stillstand kommt Weitere Informationen ber die Anordnung der Bereiche finden Sie im Kapitel 2 1 Ziel 1000 mm 0 1000 mm RO Ba ri 1 Arbeitsbereich 2 Umschaltdifferenz positiv negativ 6 Stillstandsbereich 4 Abschaltdifferenz positiv negativ 7 Zielbereich Die FM 451 legt um jedes Ziel einen symmetrischen Bereich Innerhalb dieses Be reichs mu der Istwert bei einem Zieleinlauf zum Stillstand kommen Eine Wertvorgabe 0 schaltet die Toleranz beim Zieleinlauf ab Die Geschwindigkeit bei Erreichen der Zielposition mu dann kleiner sein als die parametrierte Stillstandsge schwindigkeit Beachten Sie zum Thema Zieleinlauf das Kapitel 2 3 Maschinendaten und Schrittma e Tabelle 8 2 Antriebsdaten Fortsetzung Maschinendatum und Beschreibung Belegung Stillstandsbereich Der Stillstandsbereich dient zur berwachung des Stillstands Es wird berwacht ob e Ommbis der Antrieb auf einer angefahrenen Zielposition stehenbleibt oder von ihr wegdriftet 1 000 000 000 mm bei Ein Verlassen des Stillstandsbereichs wird mit einem Fehler gemeldet Der Stillstands Aufl sung gt
31. ein oder aus Aufrufm glich Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung FC SNG_FCT keiten CALL SNG FCT DB_NO RET_VAL DATA ERR JP_SNG_F IN_SNG_F Voraussetzungen Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen die f r einen Aufruf des FC SNG_FCT erf llt sein m ssen e Die Daten f r die Einzeleinstellungen m ssen im Kanal DB im Datenbe reich SINGLE_FUNCTIONS gesetzt sein Achten S e darauf da alle Parameter des Datenbereichs korrekte Daten enthalten e Alle Voraussetzungen des Kapitels 6 3 m ssen erf llt sein Beschreibung der Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des Funktionsbau Parameter stein FC SNG_FCT Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO BLOCK_DB Nummer des Kanal DBs RET_VAL Returncode des SFC WR_REC DATA_ERR BOOL Datenfehler IN_SNG_F BOOL Ansto Einzeleinstellungen aufrufen JP_SNG_F BOOL Status Einzeleinstellungen aufrufen Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Positionierbaugruppe FM 451 6 26 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 6 3 6 FC SNG_COM Einzelkommandos Aufgabe Mit dem FC SNG_COM rufen Sie die Einzelkommandos Istwertsetzen r ckg ngig und Restweg l schen der FM 451 auf Der FC f hrt die folgen den Aktionen durch e bertragen des Datenbereichs SINGLE_COMMANDS aus dem Kanal DB zur FM 451 Mit dem Aufruf des FCs werden die Einzelkommandos entsprechend Ihrer Vorgaben a
32. eine Betriebsart f r den Start vorzuberei ten Der endg ltige Start ist dann unabh ngig vom Programmablauf Ihres Anwenderprogramms Sie starten die Betriebsart indem Sie an den Freiga beeingang ein 1 Signal anlegen Wenn Sie die Auswertung des Freigabeeingangs abschalten startet eine Be triebsart unmittelbar nach Erkennen des Startsignals Es ist dann nicht m g lich eine Betriebsart vorzubereiten und zu einem definierten sp teren Zeit punkt zu starten Die Betriebsarten werden in der FM 451 unterschiedlich gestartet Sie m s sen unterscheiden zwischen e flankengesteuerten Startsignalen und e pegelgesteuerten Startsignalen Die Tabelle 9 9 gibt Ihnen eine Zuordnung der Startsignale zur Betriebsart Tabelle 9 9 Verhalten der Startsignale bei den Betriebsarten Betriebsart Startsignal ist pegelgesteu Startsignal ist flankenge ert steuert Referenzpunktfahrt START DIR_P DIR_M Schrittma fahrt absolut 7 START DIR_P DIR_M Schrittma fahrt relativ DE DIR _P DIR M l Die Startsignale sind nur bei Betrieb einer Rundachse vorhanden Damit eine Betriebsart tats chlich startet m ssen folgende Voraussetzungen erf llt sein e die Betriebsart wurde mit gesetztem Startkommando ber einen FC vor bereitet e der Freigabeeingang mu eingeschaltet sein Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Geber Welche Geber Sie An die Positionierbaugruppe k nnen Sie folgende Geber anschlie en anschlie
33. en k n 6 lena nen e Absolutgeber SSI Kapitelubersicht In diesem Kapitel finden Sie die Informationen in den folgenden Unterkapi teln Kapitel berschrift Inkrementalgeber Ausw hlen eines Inkrementalgebers Absolutgeber Ausw hlen eines Absolutgebers 0 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 10 1 Geber 10 1 Inkrementalgeber Inkrementalgeber Die Positionierbaugruppe FM 451 unterst tzt zwei Arten von Inkrementalge bern e Inkrementalgeber 24 V mit asymmetrischen Ausgangssignalen e Inkrementalgeber 5 V mit symmetrischen Ausgangssignalen Signalformen Im Bild 10 1 sind die Signalformen von Gebern mit asymmetrischen und symmetrischen Ausgangssignalen dargestellt asymmetrisch symmetrisch Bild 10 1 Signalformen der Inkrementalgeber Impulsauswertung Die Positionierbaugruppe FM 451 wertet die Geberimpulse vierfach aus Vierfachauswertung bedeutet es werden beide Flanken der Impulsfolge A und B ausgewertet Inkremente Vierfachauswertung Bild 10 2 Vierfachauswertung Positionierbaugruppe FM 451 10 2 EWA 4NEB 720 6009 01 Geber 10 2 Ausw hlen eines Inkrementalgebers Inkrementalgeber Reaktionszeiten Beispiel Reakti onszeiten Unsch rfe Hersteller Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Es werden nur Inkrementalgeber mit zwei um 90 elektrisch versetzten Im pulsen mit Nullmarke unterst tzt e Geber mit symmetrischen Ausgangssignalen mit 5 V Differen
34. f r die FM 451 ein Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 7 1 In Betrieb nehmen der FM 451 Projekt einrichten Richten Sie nun ein Projekt unter STEP7 so ein da eine Parametrierung mit den Parametriermasken m glich ist 4 W hlen Sie die FM 451 aus dem Baugruppenkatalog aus und ziehen Sie sie auf den gew hlten g Steckplatz 5 Notieren Sie sich die Baugruppenadresse die Ihnen jetzt angezeigt wird Sie ist f r Sie nicht von Bedeutung wenn Sie bei der Grundparametrierung einen anderen Wert als den hier vorgegebenen Default Wert verwenden wollen Rufen Sie nun die Parametriermasken f r die FM 451 auf indem Sie auf die Bestellnummer dop pelt klicken Parametrieren Parametrieren Sie die Baugruppe a Rufen Sie Test gt Inbetriebnahme auf Schalten Sie die Antriebsfreigabe in der Maske Test Inbetriebnahme ein W hlen Sie anschlie end eine beliebige Betriebsart an Ergebnis e Die LED Startfreigabe mu leuchten e Laden Sie die Maschinendaten zur FM 451 W hlen Sie dazu den Button Laden Ergebnis e Die LED parametriert in der Service Maske mu leuchten Fehlerfall Werten Sie die Fehlermeldungen in der Maske Fehlerauswertung aus und ndern Sie die entspre chenden Maschinendaten Positionierbaugruppe FM 451 1 2 EWA 4NEB 720 6009 01 In Betrieb nehmen der FM 451 In Betrieb nehmen Mit den folgenden Tests berpr fen Sie die korrekte Parametrierung der der FM 451 FM 451
35. in positiver Richtung negativ Referenzpunkt positiv die erste Nullmarke nach Verlassen des Referenzpunktschal schalter links ters in negativer Richtung positiv Referenzpunkt negativ die erste Nullmarke nach Verlassen des Referenzpunktschal schalter rechts ters in positiver Richtung negativ Referenzpunkt negativ die erste Nullmarke nach Verlassen des Referenzpunktschal schalter rechts ters in negativer Richtung Startablauf 112 212 312 Start DIR_P DIR_M WORKING w I WAIT_EN Veil Vschleich Bild 9 2 Start einer Referenzpunktfahrt Positionierbaugruppe FM 451 9 8 EWA 4NEB 720 6009 01 ee Betriebsarten und Einstellungen 9 4 Referenzpunktfahrt in Abh ngigkeit der Startposition sind M glichkeiten f r die Referenzpunktfahrt Bei einer Referenzpunktfahrt m ssen Sie 5 F lle unterscheiden die abh ngig e von der Lage des Antriebs beim Start einer Referenzpunktfahrt e von der parametrierten Startrichtung e von der parametrierten Lage der Nullmarke zum Referenzpunktschalter Beachten Sie dazu die folgende Tabelle Tabelle 9 4 Alle M glichkeiten einer Referenzpunktfahrt Bedingungen der Referenzpunktfahrt Ablauf der Referenzpunktfahrt Bei Erreichen des Referenzpunktschalters ist die Verfahr richtung identisch zur Lage der Nullmarke vom Refe renzpunktschalter e aktuelle Verfahrrichtung bei Erreichen des Referenz punktschalte
36. m Leitungsl nge geschirmt Geber mit 5 V Versorgung Eingangsfrequenz und Leitungsl nge bei symmetrischem max 500 kHz bei 100 m Leitungsl nge geschirmt Geber mit 24 V Versorgung 5 V Versorgung max 32 m Leitungslinge ge schirmt 24 V Versorgung max 100 m Leitungsl nge geschirmt Eingangsfrequenz und Leitungslinge bei asymmetri max 50 kHz bei 100 m Leitungsl nge geschirmt schem Geber mit 24 V Versorgung Daten bertragungsrate und Leitungsl nge bei Absolutge max 125 kHz bei 320 m Leitungsl nge geschirmt ber max 250 kHz bei 160 m Leitungsl nge geschirmt max 500 kHz bei 63 m Leitungsl nge geschirmt max 1 MHz bei 20 m Leitungsl nge geschirmt Eingangssignale e inkrementell 2 Impulsreihen 90 verschoben I Nullimpuls e absolut Absolutwert Digitalein und ausginge Leitungsl nge geschirmt 600 m Eingangsspannung 0 Signal 30 5 V Eingangsstrom 0 Signal 1 5 mA bei 2 5 V 1 Signal 9 mA bei 24 V Eingangsverz gerung 100 1Q1 IQ2 200 2Q1 202 0 gt I Signal typ 3 ms Eingangsverz gerung 1Q3 2Q3 und 3Q3 0 gt I Signal typ 300 Us 1 0 Signal typ 300 us Leitungsl nge ungeschirmt 50 m bei 103 2Q3 und 303 100 m bei 100 101 102 200 2Q1 2Q2 300 3Q1 und 302 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 A 5 Technische Daten CI Ausgangsstrom 0 Signal 0 5 mA 1 Signal 0 5 A zul ssiger Bereich 5 600 mA Lampenlast 5 W Ausgan
37. natenverschiebung die durch Istwert setzen bzw Fliegendes Istwertsetzen hergestellt wurde wieder zur ck Das Einzelkommando rufen Sie mit dem FC SNG_COM auf Der Kanal DB mu dazu mit den entsprechenden Werten belegt sein Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 9 15 Betriebsarten und Einstellungen 9 7 Nullpunktverschiebung Definition Neue Werte ermit teln Voraussetzung Auswirkungen der Einstellung bei ei ner Linearachse 9 16 Mit der Einstellung Nullpunktverschiebung verschieben Sie den Nullpunkt im Koordinatensystem um den eingegebenen Wert Das Vorzeichen bestimmt die Richtung der Verschiebung im Koordinatensy stem Alle Werte im verschobenen Koordinatensystem berechnen Sie mit der fol genden Formel Wertneu Wertalt NPV neu NPVart NPV kennzeichnet dabei eine eventuell bestehende alte Nullpunktverschie bung Wenn vor dem Aufruf keine Nullpunktverschiebung aktiv war setzen Sie f r NP Vt den Wert 0 ein S e k nnen damit ermitteln welche Koordinatenwerte z B die Softwareend schalter annehmen Beachten Sie f r diese Einstellung die folgenden Voraussetzungen e Die Achse mu synchronisiert sein e F r eine Linearachse Die Nullpunktverschiebung mu so gew hlt wer den da die Softwareendschalter nach dem Aufruf der Einstellung noch innerhalb des zul ssigen Zahlenbereichs liegen e F r eine Rundachse Die Nullpunktverschiebung mu kleiner sein als der Wert Ende d
38. vorhanden und entsprechend der Projektierung der An lage belegt D h Sie haben den Kanal DB f r den Einsatz mit der FM 451 vorbelegt e Sie haben die FM 451 ordnungsgem in Betrieb genommen und opti miert Die Baugruppe wird vom System automatisch parametriert Die CPU l dt alle Daten zur FM 451 Die FM 451 priift die Daten und ist im fehlerfreien Fall parametriert 1 Schalten Sie die CPU von STOP in RUN 2 Der Neustart OB wird durchlaufen 3 Die CPU startet die Programmbearbeitung am Anfang des OBI Beachen Sie die folgenden Regeln f r den Aufruf der FCs e F rjeden Kanal mu der jeweilige Funktionsbaustein getrennt aufgerufen werden e Binden Sie nur die FCs in Ihr Programm ein die Sie auch wirklich ben tigen Aufgrund der Aufteilung der Funtionalit ten auf viele FCs hilft das den Speicherbedarf f r die Anwendungen klein zu halten e Funktionen die Daten schreiben d rfen nicht gleichzeitig aktiv sein e Funktionen die Daten schreiben m ssen solange aufgerufen werden bis der angesto ene Auftrag komplett abgewickelt wurde e Die Daten m ssen g ltig sein Fragen Sie dazu das Bit CHECK BACK_SIGNALS PARA aus dem Kanal DB ab e Je Kanal m ssen Sie darauf achten da immer nur ein Betriebsartenbaustein aufgerufen wird und aktiv ist und parallel dazu nur ein FC zum Schreiben von Daten aufgerufen und aktiv ist und parallel dazu ein oder mehrere FCs zum Lesen von Daten aufgeru f
39. 1 ein STOP Signal empf ngt oder der Istwert bei einer synchronisierten Linearachse die Grenze des Arbeits bereichs erreicht Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Betriebsarten und Einstellungen Abbrechen des Abbrechen ist ein Vorgang bei dem nicht der sonst bliche Ablauf einer Tippens Zielanfahrt durchgef hrt wird siehe Kapitel 2 2 Tippen wird abgebrochen wenn e das Signal Antriebsfreigabe gel scht wird e eine Verfahrbereichsgrenze bei einer Linearachse berfahren wurde Geschwindigkeiten Tippen ist mit der FM 451 in zwei Geschwindigkeiten m glich e Tippen m Eingang e Tippen im Schleichgang Die Geschwindigkeit geben Sie beim Aufruf der Betriebsart enweder in der Parametrieroberfl che oder am FC JOG_MOD an Grenze bei einer Die Grenzen f r die Betriebsart Tippen unterscheiden sich zwischen einer Linearachse synchronisierten und nicht synchronisierten Achse Tabelle 9 1 Tippen bei synchronisierter und nicht synchronisierter Achse Achse ist nicht synchronisiert Achse ist synchronisiert Wird beim Tippen die Verfahrbereichsgrenze berfahren Tippen ist ein Positionieren auf Zielpositionen die um e ist die Istwertanzeige nicht mehr g ltig und den halben Zielbereich von den Softwareendschaltern Z l entfernt liegen e die Positionierung wird abgebrochen 5 Die Grenzen ermitteln sich aus e SEE U Zielbereich f r das positive Ende der Li nearachse SEA Zielbereich f
40. 2 EWA 4NEB 720 6009 01 Maschinendaten und Schrittma e Ma system in die In diesem Kapitel verwenden wir f r die Angabe der minimalen und maxi sem Kapitel malen Werte das Ma system mm F r die Bestimmung der Grenzen in den anderen Ma systemen nehmen Sie deshalb folgende Berechnung vor Zusammenhang Die Gebersignale eines angeschlossenen Gebers werden von der FM 451 aus zwischen Inkre gewertet und n das aktuelle Ma system umgerechnet F r die Umrechnung menten und Ma wird die Aufl sung siehe Kapite 8 6 verwendet ya Wenn die FM 451 e 10 Inkremente gez hlt hat und e eine Aufl sung von 100 um pro Inkrement durch die parametrierten Geberdaten eingestellt ist bedeutet das da die Achse um eine Strecke von 1 mm bewegt wurde Geschwindigkeiten Die Geschwindigkeit wird im jeweils eingestellten Ma system angezeigt Verfahrbereich bei Die FM 451 kann nur einen bestimmten Zahlenbereich verarbeiten Dieser Inkrementalgebern Zahlenbereich bestimmt den Verfahrbereich Der Verfahrbereich st abh ngig von der Aufl sung und liegt e von 100 m bis 100 m bei einer Aufl sung lt 1 mkrement e von 1000 m bis 1000 m bei einer Aufl sung gt 1 M inkrement Hinweis F r die Rundachse gilt die Reproduzierbarkeit des Referenzpunktes ist nur dann sichergestellt wenn zwischen den Inkrementenwerten f r den Wert Ende der Rundachse und dem Wert Weg pro Geberumdrehung ein ganz zahliges Verh ltnis besteht Verfahrbere
41. 5poliger D SUB Stecker 1 AnschluBseite metallisiertes Rundstecker Geh use mit 12pol Buchse 8 Schraubver Anschlu seite riegelung Siemens 6FC9 341 1HC 6FX 2003 0CE12 Leitungen paarweise verdrillt Bestellhinweise Die Kabelquerschnitte sind bereits im Bild angegeben Die maximale L nge der Steckleitung passend fiir den Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001 2 Up 24 V RS 422 betr gt 100 m geschirmt Die zugeh rige Bestellnummer lautet 6ES5 703 7xxx0 xxx L ngenschl ssel siehe Katalog Die Steckleitung ist auch ohne Geberstecker Leitungsende offen erh ltlich Die Bestellnummer lautet 6ES5 703 3xxx0 xxx L ngenschl ssel siehe Katalog Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 B 3 Steckleitungen B 3 Steckleitungen f r Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001 4 Up 24V HTL Anschlu schema Nachfolgendes Bild zeigt das Anschlu schema f r einen Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001 4 Up 24 V HTL A B blau N gelb Masse braun 24 V wei RE grau Schirm auf Schirm auf U Gehause Gehause Leitung 4 x 2 x 0 5 mm 15poliger D SUB Stecker Anschlu seite metallisiertes Geh use mit Rundstecker 12pol Buchse Schraubver Anschlu seite riegelung Siemens 6FC9 341 1HC 6FX 2003 0CE12 Bestellhinweise Die Kabelquerschnitte sind bereits im Bild angegeben Die maximale L nge der Steckleitung passend f r den Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001 4 Up 24 V HTL b
42. 7 aus und tragen sie mit dem Programm Editor in den Kanal DB ein siehe Kapitel 5 Aufbau DB Der Kanal DB ist in verschiedene Bereiche unterteilt Kanal DB Eintr ge von FC INC_MODE Adressen R ckmeldesignale Einzeleinstellungen Einzelkommandos Einstellungen Diagnosedaten Sollwerte Betriebsdaten Servicedaten Bild 12 1 Aufbau des Kanal DBs Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 12 1 Aufbau des Kanal DBs Inhalte des Kanal Nachfolgende Tabelle 12 1 beschreibt die Inhalte des Kanal DBs mit der zu DBs geh rigen absoluten und symbolischen Adresse Adressen die Sie hier nicht finden sind reserviert Tabelle 12 1 Inhalte des Kanal DB Adresse Name Typ Anfangs Kommentar wert Adressen 12 0 MOD_ADR Eintragen WORD W 16 0 Baugruppenadresse 14 0 CH_ADR Eintragen DWORD DW 16 0 Kanaladresse 18 0 DS_OFFS Eintragen BYTE B 16 0 Datensatzoffset R ckmeldesignale 28 0 R ckmeldesignale 28 7 PARA BOOL FALSE e TRUE Baugruppe ist parametriert ee a FALSE Baugruppe ist nicht parametriert START_EN BOOL FALSE e TRUE Startfreigabe e FALSE Start nicht freigegeben WORKING BOOL FALSE e FALSE Positionierung l uft nicht WAIT_EN BOOL FALSE e TRUE Achse wartet auf ext Freigabe Ge s SPEED_SL BOOL FALSE e TRUE Eilgang u ZS_RANGE BOOL FALSE e TRUE Achse befindet sich im Still standsbereich e FALSE Achse befindet sich nicht im 29 6 CUTOFF BOO
43. ARS Z dY B 4 B 4 Steckleitung fur Absolutgeber Siemens 6FX 2001 5 Up 24V SSI B 5 Positionierbaugruppe FM 451 gt EWA 4NEB 720 6009 01 VII Inhaltsverzeichnis Bilder 10 1 10 2 11 1 11 2 12 1 viii Darstellung der FM 451 Aufbau einer SIMATIC S7 400 mit einer FM 451 Beispiel Hochregallager nananana nnana nanana Abschaltpunktepositionierung nannaa nananana anaana Gesteuertes Positionieren nananana nananana ranar Bereiche und Schaltpunkte um ein Ziel naana Geschwindigkeitverlauf beim Anfahren einer Zielposition Prinzip Zieleinlauf einer Positionierung LL Absteuern einer Positionierung uuauaaaaaaaaaaa aaa aaa aaa aaa wia Abbruch einer Positionierung das Signal POS_RCD wird nicht gesetzt Verdrahtungsschema einer Abschaltpunktepositionierung Aufbau in einem Schaltschrank nananana anana SCHUIZSCHANUNO Hera ee een GA Lage der D SUB Buchsen Encoder CH1 CH2 und CH3 Anschlu eines Gebers an die Positionierbaugruppe FM 451 Lage des Frontsteckers ii Verdrahten des Frontsteckers nananana aan Prinzip der Kommunikation zwischen CPU und FM 451 Grenzen f r Schrittma vorgaben aaa aa seen nen Symmetrische Lage der Abschalt und Umschaltpunkte f r SCHE MAP DI ee ear ORI Start der Betriebsart Tippen uuaaaaaaaaaaaaaa aaa aaa aaaaa aaa Start einer Referenzpunktfa
44. ATA ERR JP_TG254 IN TG254 Voraussetzungen Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen die f r einen Aufruf des FC TG254 erf llt sein m ssen e Alle Voraussetzungen des Kapitels 6 3 m ssen erf llt sein e Die Vorgabe f r das Schrittma 254 legen Sie in dem jeweiligen Ka nal DB im Parameter TARGET_254 ab Beschreibung der Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des Funktionsbau Parameter stein FC TG254 Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO BLOCK_DB Nummer des Kanal DBs RET_VAL Returncode des SFC WR_REC DATA ERR BOOL Datenfehler IN TG254 BOOL Ansto SchrittmaB 254 laden JP TG254 BOOL Status SchrittmaB 254 laden Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Positionierbaugruppe FM 451 6 28 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 6 3 8 FC TG253_5 Schrittma 255 Aufgabe Mit dem FC TG253_5 bertragen Sie den Schrittma 255 und die Werte f r Abschalt und Umschaltdifferenz f r die Betriebsart Schrittma fahrt zur FM 451 Der FC f hrt die folgenden Aktionen durch e bertragen des Wertes f r den Schrittma 255 zur FM 451 e bertragen der Differenzen zur FM 451 Aufrufm glich Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung FC TG253_5 keiten TG253_5 DB_NO SL_253_5 RET_VAL DATA_ERR JP_253_5 IN_253_5 HH HH N e Voraussetzungen Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen die
45. Bearbeitungs zeiten zeiten der Technologiefunktionen f r die FM 451 Tabelle 6 10 Bearbeitungszeiten der Technologiefunktionen f r FM 451 1 3 bis 1 5 ms 0 5 bis 1 0 ms FC 10 JOG_MODE 1 0 bis 1 2 ms FC 11 REF _MODE FC 12 TG254 1 3 bis 1 5 ms FC 13 TG253_5 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 6 39 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 In Betrieb nehmen der FM 451 Einleitung Mit diesem Kapitel zeigen wir Ihnen in wenigen Schritten wie Sie die FM 451 in Betrieb nehmen K nnen HW Einbau und Zur besseren bersicht ist der Vorgang In Betrieb nehmen in mehre kleine Verdrahtung Schritte unterteilt In diesem ersten Abschnitt bauen Sie die FM 451 in Ihre S7 400 ein und verdrahten die externen Peripherieelemente Einbau der FM 451 Stecken Sie die Baugruppe in einen der verf gbaren Steckpl tze ein 2 Verdrahten der FM 451 Verdrahten Sie die FM 451 Digitaleing nge an der Peripherieschnittstelle Digitalausg nge an der Peripherieschnittstelle 3 4 5 Geberanschl sse Stromversorgung an die FM 451 berpr fen der sicherheitsrelevanten Endschalter berpr fen Sie die Funktionsf higkeit e der Endschalter e der Not Aus Vorrichtung EM Peripheriestecker Der Peripheriestecker mu eingerastet sein berpr fen Sie die Schirmung der einzelnen Leitungen Einschalten der Spannungsversorgung Schalten Sie die CPU in den STOP Zustand sicherer Zustand Schalten Sie die 24 V Versorgung
46. Bedeutung Die Softwareendschalter sind aktiv wenn die FM 451 synchronisiert ist Den Bereich der durch die Softwareendschalter gesetzt wird nennen wir Arbeitsbereich Die Gren zen des Arbeitsbereichs werden von der FM 451 berwacht Der Softwareendschalter Anfang SEA mu immer negativer sein als der Softwareend schalter Ende SEE Z NZ Arbeitsbereich 1000 000 0 1000 000 Absolutgeber SSI Die FM 451 ist direkt nach dem Parametrieren synchronisiert Ab diesem Zeitpunkt werden die Softwareendschalter iiberwacht Der von Ihnen verwendete Absolutgeber mu mindestens den Arbeitsbereich von Softwareendschalter Anfang bis Softwareendschalter Ende abdecken Zusammenhang Geberbereich Verfahrbereich Zahlenbereich Der Arbeitsbereich ist der Bereich den Sie f r Ihre Aufgabe durch die Softwa reendschalter bestimmen Der Geberbereich ist der vom Geber eindeutig abgedeckte Bereich Der Zahlenbereich ist der Wertebereich den die FM 451 verarbeiten kann Er ist abh ngig von der Aufl sung Der Verfahrbereich wird bestimmt vom Geberbereich wenn der Geberbereich kleiner als der Zahlenbereich ist Zahlenbereich wenn der Geberbereich gr er oder gleich dem Zahlenbereich ist Inkrementalgeber Nach jedem Anlauf der FM 451 ist die Achse zun chst nicht synchronisiert Erst nach einer Synchronisation werden die parametrierten Softwareendschalter berwacht Maschinendaten und Sc
47. Betriebsdaten und der Servicedaten Positionierbaugruppe FM 451 6 4 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 Kommunikation Das folgende bersichtsbild zeigt Ihnen wie eine Kommunikation abl uft Im Bild wurden folgende Abk rzungen verwendet e MD Maschinendaten e SM Schrittma tabelle Sollwerte e DB Kanal DB f r Kanal Anwenderprogramm GAM R DB1 f r FC INC_MOD Kanal 1 GALL INC_MOD Auftrags DB_NO DB1 CE bearbei tung der lt CALL REF_MODE FM 451 DB NO DB1 FC SNG_FCT CALL INC_MOD DB_NO DB2 FC REF MODE CALL JOG_MODE DB_NO DB2 FC JOG_MODE CALL SNG_FCT DB_NO DB1 DB3 fur Kanal 3 FC DIAG_INF CALL DIAG_INF DB_NO DB1 Bild 6 1 Prinzip der Kommunikation zwischen CPU und FM 451 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 6 1 2 Aufrufen von Funktionen Voraussetzung Parametrierdaten zur FM 451 laden Regeln f r den Aufruf der Funktio nen Verriegeln der FC Aufrufe 6 6 Wenn Sie die FM 451 in Ihr Programm einbinden beachten Sie bitte fol sende Voraussetzungen e Die Parametrierung f r die drei Kan le der FM 451 ist abgeschlossen D h es sind g ltige Daten in der CPU vorhanden e Der Kanal DB ist
48. Datenaufbereitung Es werden nur Absolutgeber mit serieller Schnittstelle unterst tzt Die ber tragung der Weginformation erfolgt synchron nach dem SSI Protokoll syn chron serielles Interface Die FM 451 unterst tzt das Datenformat der Fa Stegmann S e k nnen nur Absolutgeber SSI mit GRAY Code verwenden Durch die Anordnung der Nutzbits innerhalb des 13 oder 25 Bit Telegrammrahmens ergeben sich Datenformate die die Form eines Tannenbaums bzw halben Tannenbaums haben e Single Turn Geber halber Tannenbaum mit 13 oder 25 Bit Telegramm l nge linksb ndig e Multi Turn Geber Tannenbaum mit 25 Bit Telegramml nge 12 Bit f r Anzahl Umdrehungen und 13 Bit f r Schritte pro Umdrehung Daten bertragung Die Baudrate zur Daten bertragung ist abh ngig von der Leitungsl nge siehe Anhang A Technische Daten Positionierbaugruppe FM 451 10 4 EWA 4NEB 720 6009 01 Geber 10 4 Ausw hlen eines Absolutgebers Absolutgeber An die Positionierbaugruppe FM 451 k nnen Sie Single Turn Geber 13 oder 25 Bit Telgramml nge oder Multi Turn Geber 25 Bit Telegramml nge an schlie en siehe Kapitel 10 3 Reaktionszeiten F r Absolutgeber SSI gelten folgende Reaktionszeiten Min Reaktionszeit Telegrammlaufzeit Schaltzeit der Hardware Max Reaktionszeit 2 Telegrammlaufzeit Monoflopzeit Schaltzeit der Hardware Bei programmierbaren Absolutgebern Max Reaktionszeit Telegrammlaufzeit Monoflopzeit
49. Die Parameter f r den Aufruf m ssen Sie im Kanal DB abgelegt haben Mit dem Aufruf einer anderen Betriebsart oder den Start der Betriebsart in die andere Richtung l schen Sie ebenfalls den anstehenden Restweg 9 13 Betriebsarten und Einstellungen 9 6 Einstellung Istwert setzen Fliegendes Istwert setzen Definition Voraussetzung Auswirkungen der Einstellung Istwert setzen und Fliegendes Istwert setzen sind zwei voneinander unab h ngig Einstellungen Weil sie aber in ihrer Wirkung identisch sind werden sie in einem Kapitel beschrieben Sie unterscheiden sich nur in der Startbe dingung und den m glichen Fehlermeldungen Einen kurzen berblick ber die Unterschiede der beiden Einstellungen finden Sie am Ende dieses Ab schnitts Fliegendes Istwert setzen wird durch ein Signal am Digitaleingang I3 ge startet Mit der Einstellung Istwert setzen Fliegendes Istwert setzen ordnen Sie dem aktuellen Geberstand eine neue Koordinate zu Der Arbeitsbereich wird auf einen anderen physikalischen Bereich der Achse projiziert Sie ver ndern also keine Koordinatenwerte Die Verschiebung des Arbeitsbereiches ermitteln Sie mit ISTyeu IS Taktuell e ISTheu ist der Vorgabewert STaktuell ist der Istwert zum Zeitpunkt der Ausf hrung Beachten Sie f r diese Einstellung die folgenden Voraussetzungen e Die Achse mu beim Aufruf der Funktion synchronisiert sein e Der angegebene Istwert mu innerhalb des Arbeitsbereichs liegen
50. Die Steckleitung ist auch ohne Geberstecker Leitungsende offen erh ltlich 6ES5 703 5xxx0 xxx L ngenschl ssel siehe Katalog Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 B 5 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Glossar Abschaltdifferenz Abschaltpunkt Abschaltpunkte positionierung Absolutgeber Absolutgeber justage Absteuern Achse Ansteuerart Antrieb Positionierbaugruppe FM 451 00 EWA 4NEB 720 6009 01 Die Abschaltdifferenz ist die Wegdifferenz zwischen dem Abschaltpunkt und dem Ziel Der Antrieb wird ein bestimmtes Wegintervall Abschaltdifferenz vor dem Ziel abgeschaltet am Abschaltpunkt Somit wird ein exaktes Positionieren der Last sichergestellt Die Abschaltpunktepositionierung ist gekennzeichnet durch eine Zielposi tion Abschaltepunkte einen Verfahrbereich und Parameter die den Ablauf des Positionierens bestimmen Ein Absolutgeber ermittelt den zur ckgelegten Weg durch das Ablesen eines Zahlenwertes Die Absolutgeberjustage stellt eine feste Beziehung her zwischen dem Koor dinatensystem und dem Geber Dazu sind folgende Werte erforderlich e Absolutgeberjustage das ist ein Wert aus dem Wertebereich des Absolut gebers e Referenzpunktkoordinate das ist ein Wert aus dem Koordinatensystem Beim Beenden oder Unterbrechen einer Betriebsart wird der Antrieb abge steuert Absteuern bedeutet der Antrieb wird ber den Schleichgang abge schaltet Di
51. Kanal DB f r die bertragung mit dem FC TG253_5 ein Die Abschaltdifferenz und die Umschaltdifferenz bergeben Sie zusammen mit dem Schrittma Die Eintr ge aus den Maschinendaten haben f r dieses Schrittma keine G ltigkeit Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Maschinendaten und Schrittma e Umschalt und Ab Anders als bei den Schrittma en von 1 bis 100 und 254 geben Sie f r das schaltdifferenz f r Schrittma 255 nur je einen Wert f r die beiden Bereiche Abschaltdifferenz Schrittma 255 und Umschaltdifferenz vor Diese Werte werden von der FM 451 je nach Be wegungsrichtung als positive oder als negative Differenz interpretiert 1000 mm 1 Arbeitsbereich 2 Umschaltdifferenz 3 Abschaltdifferenz 4 Stillstandsbereich 5 Zielbereich Bild 8 2 Symmetrische Lage der Abschalt und Umschaltpunkte f r Schrittma 255 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 8 19 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Betriebsarten und Einstellungen Betriebsarten Einstellungen Einzeleinstellung Positionierbaugru EWA 4NEB 720 6 PP 00 e FM 451 9 01 Die Aufgabe einer FM 451 ist die Positionierung eines Antriebs auf be stimmte vorgegebenen Ziele Fiir diese Aufgaben stehen Ihnen in der FM 451 Betriebsarten zur Verfiigung e Tippen Fiir die Dauer des Tastendrucks wird der Antrieb gesteuert e Schrittma fahrt relativ Die
52. Kanalanfangsadresse xxx x Baugruppenadresse im He xadezimal Format 8 8 z B 200 8 8 Tragen Sie in den Kanal DB f r den Parameter CH_ADR Adres se 14 0 den Wert DW 16 1040 ein Kanal 3 Kanalanfangsadresse xxx x Baugruppenadresse im He xadezimal Format 10 8 z B 200 10 8 Tragen Sie in den Kanal DB f r den Parameter CH_ADR Adres se 14 0 den Wert DW 16 1080 ein Tragen Sie an der Adresse DS_OFFS den Kanaloffset im Hexadezimal Format ein Der Kanaloffset ist kanalspezifisch Kanal 1 Kanaloffset 0 B 16 0 Kanal 2 Kanaloffset 28 B 16 28 Kanal 3 Kanaloffset 50 B 16 50 Speichern Sie den Kanal DB ab 5 3 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 Das Programmier Damit Sie die FM 451 produktiv einsetzen k nnen stehen Ihnen die Funktio paket nen in Form mehrerer FCs zur Verf gung Diese Funktionsbausteine teilen wir in drei Gruppen ein e Funktionsbausteine FCs die die FM 451 steuern e Funktionsbausteine FCs die Daten Einstellungen und Kommandos zur FM 451 schreiben e Funktionsbausteine FCs die Daten von der FM 451 lesen Das Lernziel In diesem Kapitel beschreiben wir Ihnen wie Sie die einzelnen Funktionen in Ihr Anwenderprogramm einbinden k nnen Sie lernen au erdem die Umge bungsbedingungen der FCs kennen und erfahren welche Rolle der Kanal DB dabei spielt Am Ende des Kapitels sind Sie in der Lage Ih
53. L FALSE 29 7 CHGOVER BOOL FALSE Stillstandsbereich BYTE B 16 0 FALSE Baugruppe ist nicht synchroni e TRUE Achse befindet sich im Abschalt 31 0 SYNC BOOL FALSE siert bereich e TRUE Positionierung l uft 29 0 29 1 29 2 29 4 9 5 2 e FALSE Achse befindet sich nicht im Abschaltbereich e TRUE Achse befindet sich im Um schaltbereich e FALSE Achse befindet sich nicht im Umschaltbereich Betriebsart Tippen 1 Referenzpunktfahrt 2 Schrittmahfahrt relativ 4 Schrittma fahrt absolut 5 TRUE Baugruppe ist synchronisiert Positionierbaugruppe FM 451 12 2 EWA 4NEB 720 6009 01 Aufbau des Kanal DBs Tabelle 12 1 Inhalte des Kanal DB Adresse Name Typ Anfangs Kommentar wert R ckmeldesignale 31 2 GO_M BOOL FALSE TRUE Fahren in negative Richtung 31 3 GO_P BOOL FALSE TRUE Fahren in positive Richtung 31 5 BOOL FALSE TRUE Fliegendes Istwert setzen ausge f hrt Pe FALSE Keine Funktion 31 7 BOOL FALSE TRUE Position ist erreicht FALSE Position ist nicht erreicht 32 0 ACT_POS DINT L 0 Aktueller Istwert Einzeleinstellungen 40 0 SINGLE_FUNCTIONS STRUCT Einzeleinstellungen P_ ROUND BOOL FALSE e TRUE Schleifenfahrt in positiver Rich tung FALSE Keine Schleifenfahrt in positiver Richtung DS 41 1 M_ROUND BOOL FALSE TRUE Schleifenfahrt in negativer Rich tung FALSE Keine Schleifenfahrt in negati ver Richtung
54. LUE DWORD DW 16 0 Z hlerstand bei der letzten Nullmarke ABS_ENCODER_AD DWORD DW 16 0 Absolutgeberjustage JUSTMENT Kanaldiagnose DSI siehe Tabelle 6 3 122 0 126 0 Positionierbaugruppe FM 451 2 4 EWA 4NEB 720 6009 01 Technische Daten Zweck dieses Ka Dieses Kapitel dient als Referenzkapitel Es beschreibt die Technischen Da pitels ten der Positionierbaugruppe FM 451 e Allgemeine Technische Daten e Ma e und Gewicht e GGebereing nge e Disitaleing nge e Digitalausg nge czem Allgemeine Technische Daten Spezielle Technische Daten Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 A 1 Technische Daten A 1 Allgemeine Technische Daten Was sind allgemei ne technische Da ten UL CSA Zu lassungen FM Zulassung IN IN CE Kennzeich nung A 2 CE Die allgemeinen technischen Daten beinhalten die Normen und Pr fwerte die die S7 400 einh lt und erf llt bzw nach welchen Pr fkriterien die S7 400 getestet wurde F r die S7 400 liegen folgende Zulassungen vor UL Recognition Mark Underwriters Laboratories UL nach Standard UL 508 File E 85972 CSA Certification Mark Canadian Standard Association CSA nach Standard C 22 2 No 142 File LR 63533 F r die S7 400 liegt die FM Zulassung vor FM Zulassung nach Factory Mutual Approval Standard Class Number 3611 Class I Division 2 Group A B C D Warnung Es kann Personen und Sachschaden eintret
55. Lagerbedingungen e Mechanische und klimatische Umgebungsbedingungen e Angaben zu Isolationspr fungen Schutzklasse und Schutzgrad Diese allgemeinen Technischen Daten beinhalten Normen und Pr fwerte die die S7 400 einh lt und erf llt bzw nach welchen Pr fkriterien die S7 400 getestet wurde Die allgemeinen Technischen Daten sind im Installations handbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen beschrieben Technische Daten Nachfolgende Tabelle beschreibt die Technischen Daten der FM 451 Ma e und Gewicht Abmessungen B x H x T mm 50 x 290 x 280 Gewicht ca 1300 g Stromaufnahme und Leistung Stromaufnahme aus dem R ckwandbus typ 550 mA Verlustleistung typ 3 6 W Versorgung des Gebers und Digitaleing nge Geberversorgung 5 V 52V 2 max 300 mA Achse kurzschlu fest Geberversorgung 24 V 11 2V max 300 mA Achse kurzschlu fest Stromaufnahme aus 1L ohne Last max 100 mA Frontstecker Pin 3 Versorgung der Digitalausg nge Versorgungsspannung DC 24 V zul ssiger Bereich 20 4 bis 28 8 V Stromaufnahme aus 2L 3L 4L ohne Last max 50 mA Frontstecker Pin 13 14 25 26 37 38 Positionierbaugruppe FM 451 A 4 EWA 4NEB 720 6009 01 Technische Daten Gebereing nge o e absolut Signalspannungen e symmetrische Eing nge 5 2 V nach RS 422 e asymmetrische Eing nge 24 V typ 9 mA Eingangsfrequenz und Leitungsl nge bei symmetrischem max 500 kHz bei 32
56. Neuansto der Funktion SPB REFP FC REFPT aufrufen L LH 1000 T DB_ABS SETTING_REFERENCE_POINT Bezugspunkt in Kanal DB eintragen S Ansto _Schreibfkt Ansto parameter setzen S Schreibfkt_L Schreibauftrag wird bearbeitet REFP CALL REFPT AUFRUF FC REFPT DB_NO DB_ABS RET_VAL Fehlercode_Schreibfkt DATA_ERR Datenfehler JP_REFPT DUE_S_L IN_REFPT Ansto _Schreibfkt O Ansto _Schreibfkt Ansto bit ist noch gesetzt O DUE_S_L oder Schreibfunkt l uft noch SPB NWE R Schreibfkt_L Schreibfunktion beendet ON BIE Kommunikationsfehler O Datenfehler Datenfehler S Anzeige_Fehl_Schreibfkt Fehler bei Schreibfunkt anz NWE Symbolik Die Tabelle zeigt die Symbolik zum Aufrufbeispiel Symbolik Absolut Beispiel Kommentar Ansto _Schreibfkt M 31 2 Ansto parameter bei Schreibfunktion Anzeige_Fehl_Schreibfkt M 13 3 Anzeige Fehler bei Schreibfunktion Datenfehler M 31 4 Datenfehler DB _ABS Kanal DB f r FM 451 DB_ABS SETTING_REF DB1 DBD56 Bezugspunktkoordinate ERENCE_POINT DUE_S_L M 31 3 Schreibfunktion l uft Fehlercode_Schreibfkt MW 34 RET_VAL des SFC WR_REC Schreibfkt_L M 31 0 Schreibfunktion wird bearbeitet REFPT FC zum Bezugspunktsetzen Positionierbaugruppe FM 451 6 22 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 6 3 2 FC ACT VAL Istwert setzen Aufgabe Mit dem FC ACT_VAL rufen Sie die Einstellung Istwert setzen auf Der FC f hrt die f
57. Pierina in Alm oem Fee ste TTT Merker Die Tabelle gibt einen kurzen berblick ber die verwendeten Merker Beschreibung Positionierbaugruppe FM 451 6 36 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 wa Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 6 37 Programmieren der FM 451 6 6 Technische Daten Technische Daten Die nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die Technischen Daten der Technologiefunktionen f r die FM 451 Tabelle 6 9 Technische Daten der Technologiefunktionen f r die FM 451 Baustein Baustein Version Belegung Belegung Belegung im Belegung Aufgerufene Sy nummer name im Lades im Arbeits Lokaldaten im Daten stemfunktionen peicher speicher bereich bereich 1 0 420 Byte 10 Byte D keine 1 0 420 Byte 28 Byte D SFC 58 WR_REC 1 0 420 Byte 28 Byte D SFC 58 WR_REC 1 0 420 Byte 28 Byte D SFC 58 WR_REC 1 0 420 Byte 28 Byte D SFC 58 WR_REC 1 0 420 Byte 28 Byte D SFC 58 WR_REC 1 0 420 Byte 286 Byte 28 Byte D SFC 58 WR_REC FC 8 DIAG_INF 1 0 300 Byte 178 Byte 28 Byte SFC 59 RD_REC 1 0 388 Byte 28 Byte D SFC 59 RD_REC FC 11 REF_MODE 1 0 396 Byte 256 Byte 10 Byte D keine 1 Kanal Datenbaustein des FCO INC_MODE mit einer L nge von 130 Bytes Positionierbaugruppe FM 451 6 38 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 Bearbeitungs Die nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die
58. Schneller Eingang Schrittma fahrt absolut Glossar 4 Die Positionierbaugruppe f r Eil und Schleichgangantriebe ist eine Funk tionsbaugruppe f r das Gesteuerte Positionieren Positionieren bzw Positionierung hei t eine Last unter Ber cksichtigung aller einwirkenden Kr fte und Momente in einer bestimmten Zeit in eine de finierte Position zu bringen Der Referenzpunkt ist der Synchronisationspunkt zwischen dem Impulsz hler der Positionierbaugruppe und der Achse Die Betriebsart Referenzpunktfahrt synchronisiert den Impulsz hler der Positionierbaugruppe mit der Achse Die Referenzpunktkoordinate ist ein Wert der dem Referenzpunkt zugeord net wird Der Referenzpunktschalter ist der Betriebsart Referenzpunktfahrt zugeordnet Er bestimmt zusammen mit dem Nullmarkensignal des angeschlossenen Ge bers die physikalische Position des Referenzpunktes Dieses Einzelkommando l scht nach einem Auftragsabbruch den brigge bliebenen Restweg Das charakteristische Merkmal einer Rundachse ist da nach einer Umdre hung der Achse der Istwert wieder auf 0 oder auf den Wert Ende der Rundachse zur ckgesetzt wird Die Schleichgeschwindigkeit ist eine relativ niedrige Geschwindigkeit Zweck der Schleichgeschwindigkeit bzw Schleichgang ist die Genauigkeit der Positionierung Die Einzeleinstellung Schleifenfahrt bestimmt die Richtung in der das Ziel angefahren wird Ein Schneller Eingang vef gt gegen ber e
59. andhabung des Produktes oder den jeweiligen Teil der Dokumentation auf den besonders aufmerksam gemacht werden soll Qualifiziertes Personal Inbetriebsetzung und Betrieb eines Ger tes d rfen nur von qualifiziertem Personal vorge nommen werden Qualifiziertes Personal im Sinne der sicherheitstechnischen Hinweise die ses Handbuchs sind Personen die die Berechtigung haben Ger te Systeme und Stromkreise gem den Standards der Sicherheitstechnik in Betrieb zu nehmen zu erden und zu kenn zeichnen Bestimmungsge Beachten Sie folgendes m er Gebrauch Warnung Das Ger t darf nur f r die im Katalog und in der technischen Beschreibung vorgesehenen Einsatzf lle und nur in Verbindung mit von Siemens empfohlenen bzw zugelassenen Fremdger ten und komponenten verwendet werden Der einwandfreie und sichere Betrieb des Produktes setzt sachgem en Transport sachge m e Lagerung Aufstellung und Montage sowie sorgf ltige Bedienung und Instandhaltung voraus Warenzeichen SIMATIC und SINEC sind ein eingetragenes Warenzeichen der SIEMENS AG Die brigen Bezeichnungen in dieser Schrift k nnenWarenzeichen sein deren Benutzung durch Dritte f r deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen k nnen Copyright Siemens AG 1996 All rights reserved Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieser Unterlage Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts ist nicht gestattet soweit nicht ausdr cklich zugestanden Zuwiderhandlungen v
60. ationen ber das Zusammenwirken einzelner Maschinendaten Eine Beschreibung der Maschinendaten finden Sie in Kapi te Definition der Jede Zielposition ist gekennzeichnet durch mehrere Bereiche die Sie durch Schaltpunkte und Eingabe von Werten parametrieren Jeder Bereich verfolgt eine andere Auf bereiche gabe Umschaltdifferenz eine Wegvorgabe die den Abstand zum Ziel definiert an dem der Antrieb vom Eilgang auf den Schleichgang umgeschaltet wird Abschaltdifferenz eine Wegvorgabe die den Abstand zum Ziel definiert an dem der Antrieb abgeschaltet wird Stillstandsbereich ist ein symmetrischer Bereich um die Zielposition Dieser Bereich wird akt v wenn PEH gemeldet wurde Wenn der Bereich ohne einen g ltigen Startauftrag verlassen wird meldet die FM 451 einen Fehler Zielbereich ist ein symmetrischer Bereich um die Zielposition Das Ziel ist erreicht wenn der Antrieb innerhalb dieses Bereichs die Stillstandsgeschwindigkeit unterschreitet Lage der Schalt Das Bild zeigt Ihnen wie die Schaltpunkte und bereiche um die Zielposition und Uber herum angeordnet sind wachungsbereiche 1000 mm 1000 mm ya 1 Arbeitsbereich 2 8 Umschaltpunkt an der Grenze der Umschaltdifferenz positiv negativ 4 5 Abschaltpunkt an der Grenze der Abschaltdifferenz positiv negativ 6 Stillstandsbereich 7 Zielbereich Bild 2 2 Bereiche und Schaltpunkte um ein Ziel Regeln f r die Be B
61. berfl che e eine spezielle Ma einheit w hlen und e die notwendigen Kan le anlegen Das gew hlte Ma system wird dann sowohl f r die Eingabe als auch f r die Ausgabe der Daten verwendet Wahlm glichkeiten In der bersichtsmaske der Parametrieroberfl che stellen Sie das gew nschte bei der Eingabe Ma system und die Kanalzahl ein Sie haben dazu folgende M glichkeiten Tabelle 8 1 Grundlegende Daten Maschinendatum und Be Beschreibung legung Ma system Dieses Datum bestimmt im weiteren Verlauf Ihrer Arbeit die Darstellung der Werte mm Das Ma system wird sowohl f r die Eingaben der Werte als auch f r die Ausgaben der inch Werte verwendet grad Die FM 451 bietet Ihnen drei unabh ngige Kan le an Durch die Wahl der Anzahl legen Sie den Umfang der Daten fest die im Anlauf von der CPU zur FM 451 bertragen wer den Wirkung der Ein Das Maschinendatum Ma system erm glicht Ihnen die Werte in einem ge stellung Ma sy wohnten Ma system einzugeben stem Hinweis Wenn Sie das Ma system ver ndern bleiben die urspr nglichen Werte erhal ten Die Werte werden nicht in das neue System umgerechnet In Abh ngiskeit des Ma systems ver ndert sich die maximale Anzahl der Vor und Nachkommastellen der Werte F r den Wert Softwareendschalter Ende k nnen Sie die folgenden maximalen Werte eingeben e 1 000 000 000 mm oder e 100 000 0000 inch oder e 100 000 0000 grad Positionierbaugruppe FM 451 8
62. ch Systemsoftware f r S7 300 400 Programmentwurf in Ihr Anwenderprogramm eingebunden ha ben Die Diagnosealarme m ssen in der Grundparametrierung freigegeben sein Hinweis Ist der OB 82 nicht eingebunden geht die CPU bei einem Diagnosealarm in den Zustand STOP Positionierbaugruppe FM 451 11 4 EWA 4NEB 720 6009 01 Fehlerbehandlung Reaktion der Bei Auftreten eines Diagnosealarms stellt die FM einen definierten Anlagen FM 451 bei einem zustand durch folgende Aktivit ten sicher Fehler mit Diagnosealarm Die Positionierung wird abgebrochen und die Synchronisation wird bei Inkrementalgebern gel scht wenn die externe Hilfsspannung fehlt der Frontstecker fehlt die Fehlermeldung Fehlimpulse Inkrementalgeber gemeldet wird die Fehlermeldung Drahtbruch Geber gemeldet wird die Synchronisation wird bei allen Gebern gel scht bei Verlassen des Verfahrbereich Betriebsfehler Mitkopplung Betriebsfehler Der Start einer neuen Fahrt ist erst m glich wenn der Fehler behoben wurde Bei den beiden Betriebsfehlern Arbeitsbereich verlassen und Verfahrbereich verlassen ist noch ein Tippen in Richtung des Arbeitsbe reichs m glich Abschalten der Ausg nge FM 451 erkennt Wenn die FM 451 einen Fehler kommend meldet sollten Sie folgenden einen Fehler Ablauf beachten AOMMEN 1 Die FM 451 erkennt einen oder mehrere Fehler und l st einen Diagnose alarm aus Eine der LEDs INTF bzw
63. chnische Daten der Technologiefunktionen f r de FM 451 6 10 Bearbeitungszeiten der Technologiefunktionen f r FM 451 8 1 Grundlegende Daten aaa aaa aaa aaaaaaiii 8 2 Antriebsdaten aaa aaa aaa aaa aa aiaiii 8 3 Maschinendaten der Achse aaa aaa aaaaii 8 4 Maschinendaten des Gebers anaana aeaea 9 1 Tippen bei synchronisierter und nicht synchronisierter Achse 9 2 Startkommandos fur eine Referenzpunktfahrt 9 3 Arten der Referenzpunkifahrt uuauaaaaaaaaaaa aaa aa aaa aaa zza 9 4 Alle M glichkeiten einer Referenzpunktfahrt aaaaaaaaaaaaa 1 9 5 Startkommandos f r die SchrittmaBfahrt nananana 9 6 Verschiebung des Arbeitsbereichs auf der Achse durch Fliegendes Istwert setzen aaa aa nawa aaa aa nenne 9 15 9 7 Verschiebung des Koordinatensystems durch Nullpunktverschiebung 9 17 9 8 Verschiebung des Arbeitsbereichs auf der Achse durch Bezugspunkt setzen suina idac nennen eb need dA 9 9 Verhalten der Startsignale bei den Betriebsarten 11 1 Diagnosealarme f r interne Fehler aaa aaa aaaaii 12 1 Inhalte des Kanal DB_ oo common Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 IX Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Produkt bersicht FM 451 Die Positionierbaugruppe f r Eil und Schleichgangantriebe FM 451 wird f r das Gesteuerte Positi
64. d die Parametrierung der FM 451 optimiert ist m ssen Sie die Daten sichern und die Anlage f r den Standard Betrieb vorbereiten Speichern Sie alle Daten in der Parametrieroberfl che mit Datei Speichern ab Beenden Sie die Parametrieroberfl che ea Speichern Sie das Projekt mit Datei Speichern ab la Schalten Sie die CPU m den STOP Zustand 5 Ubertragen Sie die Daten zur CPU mit Laden Die Daten werden direkt zur FM 451 iibertragen Positionierbaugruppe FM 451 f 4 EWA 4NEB 720 6009 01 In Betrieb nehmen der FM 451 Kanal DB vorberei Damit Sie die Funktionen der Baugruppe ber die FCs ansto en k nnen mu ten je Kanal ein Kanal DB vorbereitet werden Tragen Sie in den Kanal DB ein e Baugruppenadresse nnn in Parameter MOD_ADR des Kanal DBs eintragen Die Adresse haben Sie sich beim Einrichten des Projektes im Punkt 5 notiert z B W 16 200 Kanaladresse nnn 0 in Parameter CH_ADR eintragen Die Kanaladresse hat den Wert nnn 8 f r Kanal 1 z B DW 16 1000 Die Kanaladresse hat den Wert nnn 8 8 f r Kanal 2 z B DW 16 1040 Die Kanaladresse hat den Wert nnn 10 8 f r Kanal 3 z B DW 16 1080 e Datensatzoffset in Parameter DS_OFF eintragen f r Kanal I immer O B 16 0 f r Kanal 2 immer 40 B 16 28 f r Kanal 3 immer 80 B 16 50 e Tragen Sie die Werte ein die die FCs zum Betrieb ben tigen Binden Sie nur die FCs in das Projekt ein die Sie f r Ihre Arbei
65. da die anzufahrende Position erreicht wurde Die Stillstands berwachung reagiert wenn der Stillstandsbereich ohne Start einer Verfahrbewegung verlassen wird Synchronisieren bedeutet der Impulsz hler der Positionierbaugruppe wird mit der Achse abgestimmt Die Baugruppe f hrt st ndig berwachungen bez glich der angeschlossenen Achse durch Wenn eine berwachung anspricht dann wird eine Fehlermel dung ausgegeben berwachungen kontrollieren den Arbeitsbereich Verfahr bereich u a Die Betriebsart Tippen bewegt den Antrieb in positive oder negative Rich tung Die Betriebsart l uft solange der entsprechende Taster f r diese Be triebsart gedr ckt wird Glossar 5 Glossar Uberwachungszeit Umkehrschalter Umschaltdifferenz Umschaltpunkt Verfahrbereich Verfahrbereichs berwachung Vierfachaus wertung Weg pro Geber umdrehung Ziel Zielbereich Zieleinlauf Glossar 6 Die Uberwachungszeit bestimmt in welchem Zeitraum Inkremente von ei nem Geber empfangen werden m ssen Erreicht der Antrieb den Umkehrschalter dann wird die Fahrrichtung ge wechselt Die Umschaltdifferenz ist die Wegdifferenz zwischen dem Umschaltpunkt und dem Ziel Am Umschaltpunkt wird der Antrieb von Eil nach Schleichganggeschwin digkeit umgeschaltet Der Verfahrbereich ist ein Bereich in einem Ma system der begrenzt wird durch die Aufl sung einer Zahlendarstellung oder durch den abgedeckten Bereich
66. der FM 451 6 4 1 FC DIAG_INF Lesen der Diagnoseinformationen Aufgabe Mit dem FC DIAG_INF lesen Sie die Diagnoseinformationen m Falle eines Diagnosealarms von der FM 451 Der FC f hrt die folgenden Aktionen durch e Lesen von 14 Byte Diagnoseinformation von der FM 451 und eintragen in den Kanal DB in den Datenbereich DIAGNOSTIC_INT_INFO e Lesen der R ckmeldesignale z B Istwert Die gelesenen Werte werden vom FC in dem Kanal DB abgelegt Aufrufm glich Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung keiten FC DIAG_INF CALL DIAG_INF EN DB_NO RS RET_VAL IN_DIAG ae Voraussetzungen Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen die fiir einen Aufruf des FC DIAG_INF erf llt sein m ssen e Alle Voraussetzungen des Kapitels 6 4 m ssen erf llt sein e Vermeiden Sie den Aufruf sowohl im Zyklus als auch im OB 82 Pro grammieren Sie den Aufruf entweder im OBI oder im OB82 Beschreibung der Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des Funktionsbau Parameter stein FC DIAG_INF Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO BLOCK_DB Nummer des Kanal DBs RET_VAL Returncode des SFC RD_REC IN_DIAG BOOL Ansto Diagnosedaten lesen Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Positionierbaugruppe FM 451 6 32 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 6 4 2 FC ACT_DAT Lesen der Grundbetriebs oder Servicedaten Aufgabe Mit dem FC ACT_DAT le
67. dung der Schleifenfahrt Voraussetzungen 9 20 Mit der Einzeleinstellung Schleifenfahrt legen Sie die Richtung fest in die ein Ziel angefahren wird Ein Ziel das entgegen der vorgegebenen Richtung angefahren wird wird zun chst berfahren Anschlie end nimmt die FM 451 eine Richtungsumkehr vor und f hrt das Ziel dann in vorgegebener Richtung an Mit dieser Einzeleinstellung k nnen Sie sicherstellen da ein Ziel immer mit Kraftschlu angefahren wird Die Schleifenfahrt kann gleichzeitig mit den folgenden Einzeleinstellungen aufgerufen werden e Freigabeeingang nicht auswerten Die Schleifenfahrt k nnen Sie verwenden wenn nur in einer Richung Kraft schlu zwischen Motor und Achse sichergestellt werden kann Achten Sie darauf da Sie f r Kraftschlu die richtige Schleifenfahrt w h len Die Vorgabe der falschen Schleifenfahrt kann dazu f hren da der An trieb ggf das Ziel nicht erreicht Damit im Fehlerfall innerhalb des Arbeitsbereichs sicher abgesteuert werden kann beachten Sie f r eine Schleifenfahrt folgende Voraussetzungen e Wenn Sie eine Schleifenfahrt entgegen der Verfahrrichtung zum Ziel pa rametriert haben liegt die Zielposition die maximal angefahren werden kann bei positiver Verfahrrichtung Ziel lt SEE 1 Zielbereich Abschaltdifferenz positiv Um schaltdifferenz negativ bei negativer Verfahrrichtung Ziel gt SEA Zielbereich Abschaltdifferenz negativ Um scha
68. e Achse besteht aus Zahnriemen Spindel Zahnstange Ritzel Hydraul zylinder Getriebe und Kupplungssystem Die Ansteuerart bestimmt die Funktion der Digitalausg nge der FM 451 Die FM 451 verf gt ber 4 Ansteuerarten Der Antrieb besteht aus der Leistungsansteuerung und dem Motor der die Achse antreibt Glossar 1 Glossar Arbeitsbereich Aufl sung Bezugspunkt setzen Eil und Schleich gangantrieb Eilgang Eilge schwindigkeit Einstellungen Einzel einstellungen Freigabeeingang Freigabeeingang auswerten Glossar 2 Der Arbeitsbereich ist der Bereich zwischen den parametrierten Software endschaltern die in den Maschinendaten festgelegt wurden Der Arbeitsbe reich ist immer kleiner als der Verfahrbereich Die Aufl sung wird aus dem Verh ltnis der Maschinendaten e Weg pro Geberumdrehung durch e Impulse pro Geberumdrehung ermittelt Die Aufl sung ist ein Ma f r die Genauigkeit der Positionierung Sie be stimmt auch den m glichen maximalen Verfahrbereich Die Einstellung Bezugspunkt setzen synchronisiert die Achse Ein Eil und Schleichgangantrieb ist ein Antrieb der eine Position auf einer Achse zun chst im Eilgang und anschlie end im Schleichgang anf hrt Siehe auch Definition Eilgang und Schleichgang Das Ziel wird zun chst mit dem Eilgang bzw der Eilgeschwindigkeit ange fahren Die Eilgeschwindigkeit ist eine relativ hohe Geschwindigkeit und bestimmt die Schnelligk
69. e Gesamtschrittzahl des Gebers Sie ermittelt sich als Produkt aus Anzahl der Umdrehung und Inkremente pro Geberumdre hung Als Eingabe sind nur Werte in Zweierpotenz Schritten erlaubt F r die Grenzen mu zwischen den einzelnen Gebermodellen unterschieden werden e Singleturn Geber mit Anzahl Umdrehungen 1 13 bit Telegramml nge minimaler Wert 4 maximaler Wert 8192 Multiturn Geber Anzahl Umdrehungen gt 1 mit 25 bit Telegramml nge minimaler Wert 4 maximaler Wert 8192 Singleturn Geber mit 25 bit Telegramml nge und Anzahl Umdrehungen 1 minimaler Wert 4 maximaler Wert 225 Baud Rate Mit der Baudrate bestimmen Sie die Geschwindigkeit der Daten bertragung vom SSI 0 125 MHz Geber zur FM 451 0 250 MHz F r Inkrementalgeber ist dieser Eintrag ohne Bedeutung 0 500 MHz Die maximale Leitungsl nge ist von folgenden 4 Stufen abh ngig 1 000 MHz 0 125 MHz 320 m 0 250 MHz 160 m 0 500 MHz gt 63 m 1 000 MHz 20 m Beachten Sie da mit zunehmender Leitungsl nge die bertragungsrate niedriger eingestellt werden mu Z hlrichtung Mit dem Maschinendatum Z hlrichtung Geber passen Sie die Richtung der Weger e normal fassung der Bewegungsrichtung der Achse an e invertiert Positionierbaugruppe FM 451 8 14 EWA 4NEB 720 6009 01 Maschinendaten und Schrittma e Tabelle 8 4 Maschinendaten des Gebers Maschinendatum und Be Beschreibung legung Anzahl Umdrehung
70. eachten Sie zu den dargestellten Bereichen die folgenden Regeln reiche e der halbe Zielbereich mu kleiner als die Abschaltdifferenz sein incl der Grenzen e die Abschaltdifferenz mu innerhalb der entsprechenden Umschaltdiffe renz liegen e F r alle Werteingaben mu die Dynamik des Antriebs ber cksichtigt wer den damit ein sicheres Anfahren eines Zieles m glich ist Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 2 3 Grundlagen des Positionierens 2 2 Geschwindigkeitsverlauf einer Positionierung Einleitung Geschwindigkeits verlauf beim An fahren einer Ziel position Zieleinlauf Programmtechni sche Auswertung 2 4 Dieses Kapitel liefert einen berblick ber den grunds tzlichen Ablauf einer Positionierung auf ein Ziel Die Geschwindigkeit und auch der grunds tzliche Verlauf richten sich in er ster Linie nach den M glichkeiten der Leistungsansteuerung die Sie verwen den Den prinzipiellen Ablauf bei der Anfahrt einer Zielposition werden wir Ihnen im folgenden Bild 2 3 darstellen Wir haben der Einfachheit halber angenommen da sich die Geschwindig keit linear ber dem verfahrenen Weg ndern wird Damit ergibt sich folgender prinzipieller Positionierverlauf VSchleich 1 Umschaltdifferenz positiv 8 Stillstandsbereich Abschaltdifferenz positiv 4 Zielbereich Bild 2 3 _Geschwindigkeitverlauf beim Anfahren einer Zielposition Prinzip
71. efiniert die Art der Referenzpunktfahrt die Startgeschwindigkeit bei einer Referenzpunktfahrt Hinweis F r die Rundachse gilt die Reproduzierbarkeit des Referenzpunktes ist nur dann sichergestellt wenn zwischen den Inkrementenwerten f r den Wert Ende der Rundachse und dem Wert Weg pro Geberumdrehung ein ganz zahliges Verh ltnis besteht Referenzpunktschalter an Digitaleingang 110 an Digitaleingang 210 an Digitaleingang 3I0 Der Referenzpunktschalter mu so beschaffen sein da der Antrieb im Bereich des Schalters sicher vom Eilgang auf Schleichgang abbremsen kann Umkehrschalter an Digitaleingang 111 an Digitaleingang 211 an Digitaleingang 311 Achten Sie bei der Parametrierung darauf da der Start der Referenzpunktfahrt in Rich tung Umkehrschalter parametriert ist Nur so k nnen Sie sicherstellen da der Referenz punktschalter auch immer gefunden wird Freigabeeingang an Digitaleingang 112 an Digitaleingang 212 an Digitaleingang 312 Positionierbaugruppe FM 451 9 6 EWA 4NEB 720 6009 01 Betriebsarten und Einstellungen Geschwindigkeiten F r den Start einer Referenzpunktfahrt k nnen Sie eine Geschwindigkeit de finieren e Start mit Schleichgeschwindigkeit e Start mit Eilgeschwindigkeit Aufruf der Refe Die Referenzpunktfahrt rufen Sie auf renzpunkitanii e in der Maske Inbetriebnehmen der Parametrieroberfl che e mit dem FC REF_MODE Startkommandos F r die Betriebsart Referenzpunktfahrt werde
72. eines Absolutgebers Die Verfahrbereichs berwachung wird aktiviert wenn sich der Istwert au er halb des Verfahrbereiches oder des vom Absolutgeber abgedeckten Bereiches befindet Vierfachauswertung bedeutet da an einem Inkrementalgeber alle Flanken der Impulsreihe A und B ausgewertet werden Weg pro Geberumdrehung gibt an welchen Weg die Achse je Geberumdre hung zur cklegt Das Ziel ist die absolute bzw relative Position auf der Achse die bei einem Postioniervorgang angefahren werden soll Das Ziel befindet sich innerhalb des Zielbereiches Der Zielbereich liegt symmetrisch um das Ziel Innerhalb des Zielbereiches mu der Antrieb die Stillstandsgeschwindigkeit erreichen damit das Signal Position erreicht gesetzt ist Nach Erreichen des Abschaltpunktes wird der Antrieb abgeschaltet Er l uft dann ausgehend von der Schleichgeschwindigkeit ins Ziel ein Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Index A Abbrechen 2 8 Abbrechen des Tippens 9 5 Abschaltdifferenz 2 3 Abschaltdifferenz negativ 8 5 Abschaltdifferenz positiv 8 5 Ab one Abschaltpunktepositionierung Absolutgeber Absolutgeberjustage 8 8 8 10 27 Absteuern Absteuern des Tippens 9 4 Achsart 8 7 Achse Adressen Alarm OB OB la Alarmbearbeitung 6 8 Allgemeine Fehler allgemeine Fehler 11 1 Anfahren einer Ziel position 2 4 Anlauf der CPU 11 3 Anschlie en der Geber 4 7 Ansteuerart Antrieb Ant
73. eit der Positionierung Einstellungen sind Funktionen der Positionierbaugruppe FM 451 zum e Setzen eines Bezugspunktes e Setzen eines Istwertes e Fliegendes Setzen eines Istwertes e Nullpunktverschiebung Einzeleinstellungen schalten die Positionierbaugruppe FM 451 n einen Zu stand in dem Sie e eine Schleifenfahrt starten k nnen e den Freigabeeingang nicht auswerten k nnen Der Freigabeeingang ist ein Digitaleingang je Kanal auf der Positionierbau gruppe Mit dem Freigabeeingang wird ein Positioniervorgang gestartet und gestoppt Standardm ig wertet die Positionierbaugruppe vor dem Start einer Betriebs art den Freigabeeingang des entsprechenden Kanals aus Mit dieser Einstel lung k nnen Sie diese Auswertung ausschalten Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Geber Gesteuertes Positionieren Impulsz hler Inkrementalgeber Inkremente pro Geberumdrehung Istwert setzen Istwert setzen r ckg ngig Leistungs ansteuerung Linearachse Maschinendaten Ma system Multiturn Geber Nullmarke Nullmarkensignal Positionierbaugruppe FM 451 00 EWA 4NEB 720 6009 01 Glossar Geber dienen zum exakten Erfassen von Wegen Positionen Geschwindigkei ten Beim Gesteuerten Positionieren f hrt durch Vorgabe einer Zielposition die Achse ohne Istwertr ckmeldung in die programmierte Zielposition Der Impulsz hler einer Funktionsbaugruppe z hlt die Flanken der ange schlosse
74. eitung f r Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001 2 Up 5V RS 422 Anschlu schema Nachfolgendes Bild zeigt das Anschlu schema f r den Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001 2 Up 5 V RS422 braun N grin EIN D grau N No rosa I Masse braun 5 2 V weiB Schirm auf Schirm auf Gehause Geh use Leitung 4 x 2 x 0 25 2 x 1 mm 15poliger D SUB Stecker Anschlu seite metallisiertes Rundstecker Geh use mit 12pol Buchse Schraubver Anschlu seite riegelung Siemens 6FC9 341 1HC 6FX 2003 0CE12 Leitungen paarweise verdrillt Bestellhinweise Die Kabelquerschnitte sind bereits im Bild angegeben Die maximale L nge der Steckleitung passend f r den Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001 2 U 5 V RS 422 betr gt 32 m geschirmt Die zugeh rige Bestellnummer lautet 6ES5 703 1xxx0 xxx L ngenschl ssel siehe Katalog Die Steckleitung ist auch ohne Geberstecker Leitungsende offen erh ltlich Die Bestellnummer lautet 6ES5 703 2xxx0 xxx L ngenschl ssel siehe Katalog Positionierbaugruppe FM 451 B 2 EWA 4NEB 720 6009 01 Steckleitungen B 2 Steckleitung f r Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001 2 Up 24V RS 422 Anschlu schema Nachfolgendes Bild zeigt das Anschlu schema f r einen Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001 2 Up 24 V RS 422 rot blau gelb gr n grau rosa braun 24 V wei Schirm auf Schirm auf Geh use Geh use Leitung 4 x 2 x 0 5 mm 1
75. el aufzurufen Sie w hlen dazu e die Parametrieroberfl che mit der Sie die FM 451 ausf hrlich testen und in Betrieb nehmen k nnen e Die FCs die Sie in Ihr Programm einbinden K nnen In diesem Kapitel nennen wir Ihnen nur den Aufruf der einzelnen FCs Wie S e die Parameter belegen und welche Rolle der Kanal DB spielt erfahren Sie im Kapitel Programmieren Hinweis Beachten Sie bitte da Betriebsarten und Einzel Einstellungen nur aufruf bar sind wenn auf der FM 451 korrekte Maschinendaten vorhanden sind d h wenn die Achse parametriert ist Wir verwenden in diesem Kapitel Abk rzungen zur Beschreibung einzelner Istpositionen oder Schalter Diese sind e SEA Softwareendschalter Anfang e SEE Softwareendschalter Ende e IST Istwert aktuell e REF Referenzpunktkoordinate e AGJ Absolutgeberjustage In diesem Kapitel finden Sie die Informationen in den folgenden Kapiteln CI E Je TT jo i Einzeleinstellung Schleifenfahrt 98 Einstellung Bezugspunkt setzen 1 Einzeleinstellung Freigabeeingang nicht auswerten 2 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Betriebsarten und Einstellungen 9 1 Allgemeing ltige Definitionen Verfahrbereich Der maximal m gliche Verfahrbereich wird durch die Zahlendarstellung der FM 451 bestimmt N Vorsicht Der Verfahrbereich der FM 451 kann gr er sein als der maximale physika lische Bereich der Achse Sichern Sie deshalb Ihre Achse gegen
76. ellung Schleifenfahrt Einzeleinstellungen Einzelkommandos EMV Richtlinien ENCODER 4 6 Encoder 1 Encoder 2 4 6 Encoder 3 Ende der Rundachse 8 7 Ende einer Positionierung 2 7 Endschalter Anfang 14 1 Endschalter EJ Erweiterter Verfahrbereich 8 12 externe Hilfsspannung 24 V fehlt F FC ACT_DAT 6 33 FC ACT_VAL 6 23 FC DIAG_INF 6 32 FC ee FC JOG_MODE 6 14 FC REF_MODE 6 16 FC REFPT 6 21 FC SNG_COM 6 27 FC SNG_FCT 6 26 FC TG253_5 FC TG254 Fehler Absolutgeben 11 9 Fehlerbehandlung Fehlimpulse Inkrementalgeber 11 10 Fehlimpulse inkrementeller Geber flankengesteuerte Startsignale FM 451 ausbauen 3 3 einbauen verdrahten Freigabeeingang 4 12 9 6 9 22 Freigabeeingang nicht auswerten 9 22 Frontstecker Belegung des 4 9 verdrahten Frontsteckers Lage des 4 9 Index 2 G Geber anschlie en mechanische Justage 8 12 Ziihlrichtung 8 14 Geber anschlie en Geberart Geberimpulse Geberschnittstelle 4 6 Geberversorgung Polung der gehend Fehler T Gesamtschrittzahl 8 14 8 15 Gesamtschrittzahl des Gebers 8 14 8 15 Geschwindigkeitsverlauf Gesteuertes Positionieren 2 1 GRAY Code 10 4 Grundlagen des Positionierens 2 1 H Hilfsspannung 4 1 Impulsauswertung Impulsfolge In Betrieb nehmen 7 1 IN_ 6 7 u re na ausw hlen Inkremente pro Geberumdrehung 8 14 Installation 5 1 Integrierte Hilfe 5 3
77. en In explosionsgef hrdeten Bereichen kann Personen und Sachschaden eintre ten wenn Sie bei laufendem Betrieb einer S7 400 Steckverbindungen tren nen Machen Sie in explosionsgef hrdeten Bereichen zum Trennen von Steckver bindungen die S7 400 immer stromlos Warnung WARNING DO NOT DISCONNECT WHILE CIRCUIT IS LIVE UNLESS LOCATION IS KNOWN TO BE NONHAZARDOUS Unsere Produkte erf llen die Anforderungen der EG Richtlinie 89 336 EWG Elektromagnetische Vertr glichkeit und die dort aufgef hrten harmonisier ten europ ischen Normen EN Die EG Konformit tserkl rungen werden gem der obengenannten EG Richtlinie Artikel 10 f r die zust ndigen Beh rden zur Verf gung gehalten bel Siemens Aktiengesellschaft Bereich Automatisierungstechnik AUTE 14 Postfach 1963 D 92209 Amberg Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Technische Daten Einsatzbereich SIMATIC Produkte sind ausgelegt f r den Einsatz m Industriebereich Einsatzbereich Anforderung an EN 50081 2 1993 EN 50082 2 1995 Aufbaurichtlinien SIMATIC Produkte erf llen die Anforderungen wenn Sie bei Installation beachten und Betrieb die in den Handb chern beschriebenen Aufbaurichtlinien einhal ten Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 A 3 Technische Daten A 2 Spezielle Technische Daten Allgemeine Techni Allgemeine Technische Daten sind SCOE RAIEN e Elektromagnetische Vertr glichkeit e Transport und
78. en DB_ NO DB_ABS RET_VAL Fehlercode_Lesefkt IN_DIAG DIAGNOSEALARM Parameter wurde im OB 82 gesetzt U DIAGNOSEALARM Anst bit ist noch gesetzt SPB NWE UN BIE Kommunikationsfehler S ANZ TSS FENI besefkte A7 Fehler bei Lesefunkt anzeigen NWE NOP 0 Diagnoseinforma Die Diagnosedaten werten Sie ber den OB 82 oder den Kanal DB aus Die tionen Parameter die Sie auswerten k nnen entnehmen Sie der folgenden Tabelle Tabelle 6 3 Auswerten der Diagnoseinformation der FM 451 Fehler Auswerten ber OB 82 Kanal DB ber FC DIAG_INF Bit Kanal DB ber FC DIAG_INF 12 Bit 0 von DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTEO Bit 1 von DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTEO Bit 2 von DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTEO Bit 3 von DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTEO Bit 4 von DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTEO Bit 5 von DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTEO OB82_WTCH DOG FLT 3 Bit 3 von DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTE2 chung Kanalfehler fehlerhaft Drahtbruch Geber 80 Bit 0 von DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTES Fehler Absolutge Bit 1 von DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTES8 ber Fehlimpulse Inkre Bit 2 von DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTES8 mentalgeber Betriebsfehler Bit 7 von DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTE8 Maschinendaten 81 Bit 0 von DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTE9 fehler Schrittma tabelle Bit 1 von DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTE9 Diese Angaben beziehen sich auf Kanal 1 F r Kanal 2 gelten folgende Werte im Kanal DB Byte 82 und 83 F r Kanal 3 gelten folgende Werte im Kanal DB Byte 84 und 85 Positionierba
79. en negativ Positionierbaugruppe FM 451 8 4 EWA 4NEB 720 6009 01 Maschinendaten und Schrittma e Tabelle 8 2 Antriebsdaten Fortsetzung Maschinendatum und Beschreibung Belegung Ansteuerart 4 100 200 3Q0 Eilgang positiv 1Q1 2Q01 3Q1 Schleichgang positiv 102 202 3Q2 Eilgang negativ 1Q3 2Q3 3Q3 Schleichgang negativ Umschaltdifferenz positiv negativ und Abschaltdifferenz positiv negativ e 0 001 mm bis 1 000 000 000 mm bei Aufl sung inkr 0 001 mm bis 100 000 000 mm bei Aufl sung lt 1 HM Zielbereich e Ommbis 1 000 000 000 mm Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Veil Vschleich ao L__ Lo ai Lu 102 1Q3 Die Umschaltdifferenz definiert den Umschaltpunkt im Verfahrbereich an dem der Antrieb von Eilgang auf Schleichgang umschaltet Die Abschaltdifferenz definiert den Abschaltpunkt im Verfahrbereich an dem der An trieb im Schleichgang abgeschaltet wird An diesem Punkt beginnt der Zieleinlauf der nicht mehr beeinflu bar ist Die Werte gelten f r alle Ziele die die FM 451 anf hrt mit Ausnahme des Schrittma Bes 255 Regeln Bei der Eingabe der Werte beachten Sie bitte folgende Regeln Die Werte f r die positive und die negative Richtung k nnen unterschiedlich sein Die Umschaltdifferenz mu gr er als die Abschaltdifferenz sein Die Umschaltdifferenz mu kleiner als das Ende der Rundachse sein Die Abschaltdifferenz mu gr er als
80. en Dieses Maschinendatum ist nur f r Absolutgeber notwendig Mit ihm geben Sie die e 1 2 4 8 16 32 64 Anzahl der Umdrehungen an die mit diesem Geber m glich sind 128 256 512 1024 Wenn Sie mehr ber Absolutgeber wissen wollen lesen Sie bitte zun chst im Kapitel 2048 4096 10 3 dieses Handbuchs nach Singleturn Geber Wenn Sie den 13 Bit Geber eingestellt haben ist der Wert 1 fest vorgegeben Multiturn Geber Wenn Sie einen 25 Bit Absolutgeber eingestellt haben stellen Sie einen Zweier potenzwert von 1 4096 ein Beachten Sie dabei da die Gesamtschrittzahl des Gebers nicht berschritten wird Gesamtschrittzahl des Ge Die Gesamtschrittzahl ist kein Maschinendatum Sie ermittelt sich aus den beiden Da bers ten e nkremente pro Geberumdrehung und e Anzahl Umdrehungen Gesamtschrittzahl Inkrement pro Geberumdrehung Anzahl Umdrehungen berwachungen Die FM 451 berwacht im Betrieb den angeschlossenen Geber auf e Drahtbruch 5 V Si e Drahtbruch und gnale e Fehlimpulse Fehlimpulse inkremen Drahtbruch teller Geber Nullmar keniiberwachung Mit dem Aktivieren der Uberwachung iiberwacht die FM 451 bei einem Inkremental geber die Signale A A B B N und N Die Uberwachung erkennt Drahtbruch Kurzschlu der einzelnen Leitungen Flankenabstand der Z hlimpulse Ausfall der Geberversorgung Fehlimpulse inkrementeller Geber Ein Inkrementalgeber mu zwischen zwei aufeinanderfolgenden Nullmarken imme
81. en und aktiv sind Die Parallelit t mehrerer Funktionsaufrufe und mehrerer schreibender FCs m ssen Sie durch geeignete Verriegelungsma nahmen verhindern Beachten S e dazu das auf der Diskette mitgelieferte Beispiel Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 Dauer des Aufrufs Die Kommunikation mit der FM 451 f hren Sie ber die FC Aufrufe durch Damit die Daten bertragungen und Steuervorg nge fehlerfrei ablaufen k n nen enthalten die FCs Parameter die Ihnen den Status des Vorgangs mittei len Steuernde FCs Schreibende FCs Lesende FCs Mit dem jeweiligen Startkom Mit dem Durchgangsparameter IN_ starten Sie einen Auftrag mando START STOP DIR_MI DIR_P starten Sie einen Auf trag Die Startkommandos werden von Der Durchgangsparameter IN_ wird vom jeweiligen FC zur ck den jeweiligen FCs zur ckge gesetzt setzt Solange dieser Parameter gesetzt ist hat die FM 451 den Auftrag noch nicht ausgef hrt 1 In der Betriebsart Tippen werden die Parameter nicht vom FC JOG_MODE zur ckgesetzt Status der Funk Den Status der Funktion fragen Sie f r jeden schreibenden und steuernden tion FC mit dem Parameter JP_ ab Beim FC INC_MOD fragen Sie den Status der Funktion mit dem Parameter POS ab Positionierbaugr uppe FM 451 EWA 4NEB 720 600 9 01 6 Programmieren der FM 451 6 1 3 Alarmbearbeitung Alarmarten Voraussetzungen Alarminformatio nen D
82. en verwenden folgende Parameter de meter ren Beschreibung identisch ist Antriebsfreigabe e TRUE die Antriebsfreigabe ist eingeschaltet e FALSE die Antriebsfreigabe ist ausgeschaltet OT_ERR Bedienfehler die FM 451 meldet einen Bedienfehler Ein Bedienfehler kann ber die Parametrieroberfl che genauer analysiert werden OT_ERR_A Quittung Bedienfehler Einen anstehenden Bedienfehler quittieren Sie indem Sie den Parameter auf den Wert 1 setzen Solange der Bedienfehler ansteht kann die Fahrt weder fortgesetzt noch eine neue Fahrt begonnen werden START Startet die aktuelle Betriebsart die Richtung wird von der FM 451 bestimmt Pe Der FC setzt den Parameter wieder zur ck sobald die FM 451 das Kommando angenommen hat DIR_M Startet die aktuelle Betriebsart in negativer Richtung ae Der FC setzt den Parameter wieder zuriick sobald die FM 451 das Kommando angenommen hat DIR_P Startet die aktuelle Betriebsart in posiver Richtung a Der FC setzt den Parameter wieder zuriick sobald die FM 451 das Kommando angenommen hat STOP Beendet den laufenden Positioniervorgang EN ENO Diese Parameter sind nur in der KOP Darstellung notwendig Beachten Sie dazu das Benutzerhand buch Basissoftware f r S7 und M7 STEP 7 n der Betriebsart Tippen werden die Parameter nicht vom FC JOG_MODE zur ckgesetzt Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 6 11 Programmieren der FM 451 6 2 1 FC INC_MOD Schrittma fahrt Auf
83. en vorhanden sein e Die Schrittma e m ssen auf der Baugruppe vorhanden sein e Der Kanal mu synchronisiert sein e Ein g ltiges Startsignal mu empfangen werden e Die Antriebsfreigabe mu gesetzt sein e Bei Positionierung auf das Schrittma 254 mu der Wert im jeweiligen Kanal DB TARGET_254 und auf der FM 451 vorhanden sein e Bei Positionierung auf das Schrittma 255 m ssen Wert Umschalt und Abschaltdifferenz im jeweiligen Kanal DB TARGET_255 eingetragen und auf der FM 451 vorhanden sein Hinweis F r die Wegvorgabe der Betriebsart Schrittma fahrt relativ sind nur positive Wertvorgaben zul ssig Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 9 11 Betriebsarten und Einstellungen Startablauf e E t__14 _ i Start DIR_P DIR_M WORKING WAIT_EN Veil Vschleich Bild 9 3 Start einer Schrittma fahrt Startkommando Die M glichkeiten des Starts einer Schrittma fahrt sind abh ngig e vonder Art der Schrittma fahrt relativ oder absolut e von der Art der Achse Die FM 451 wertet die steigende Flanke des Startsignals aus Beachten Sie dazu das Kapitel Nach Erkennen des Startkommandos und wenn alle Startbedingungen erf llt sind startet die FM 451 die Positionierung F r den Start haben Sie folgende M glichkeiten Tabelle 9 5 Startkommandos f r die Schrittma fahrt Art der Achse Startkommando bei Schrittma fahrt relativ Startkommando bei Schrittma fahrt abso
84. endet 1000 mm Y VSchleich A Endebedingung der Ziel Positionierung A 1 Umschaltdifferenz positiv 2 Abschaltdifferenz positiv 3 Zielbereich Bild 2 5 Absteuern einer Positionierung POS_RCD Beachten Sie folgendes Verhalten des Signals POS_RCD beim Absteuern einer Positionierung e POS_RCD wird gesetzt wenn bei einer Schrittma fahrt das vorgegebene Ziel ordnungsgem erreicht wurde e POS_RCD wird nicht gesetzt wenn bei einer Schrittma fahrt vor dem Erreichen des vorgegebenen Ziels die Betriebsart mit STOP beendet wurde bei den Betriebsarten Tippen oder Referenzpunktfahrt Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 2 1 Grundlagen des Positionierens Abbrechen 2 8 Abbrechen bedeutet der Positioniervorgang wird sofort ohne Verwendung der Umschalt und Abschaltdifferenz von Eilgang bzw Schleichgang nach Stillstand beendet Dazu werden alle relevanten Ausg nge der jeweiligen Ansteuerart sofort ausgeschaltet Veil VSchleich Tx POS_RCD wird nicht gesetzt A Abbruch Bild 2 6 Abbruch einer Positionierung das Signal POS_RCD wird nicht gesetzt Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Ein und Ausbauen der FM 451 Steckpl tze festle Die Positionierbaugruppe FM 451 kann wie eine Signalbaugruppe beliebig in gen einem Zentralger t oder einem Erweiterungsger t eingebaut werden Mechanischen Welche M glichkei
85. ensystem der Achse Jedem Geberwert des Absolutgebers ist dadurch ein eindeutiger Wert des Koordinatensystems zugeordnet Lesen Sie dazu auch das Kapitel Absolutgeberjustage Art der Referenzpunkt Mit Art der Referenzpunktfahrt bestimmen Sie f r den Betrieb mit einem inkrementel fahrt len Geber die Bedingungen f r die Synchronisation der Achse e positiv Referenzpunkt Die erste Angabe definiert die Startrichtung in die die Referenzpunktfahrt startet schalter links e Der zweite Teil definiert die Lage der Nullmarke die zur Synchronisation f hrt negativ Referenzpunkt Der Referenzpunkt liegt an der ersten Nullmarke nach Verlassen des Referenz schalter links punktschalters in vorgegebener Richtung positiv Referenzpunkt Die Anwendung dieses Datums ist im Kapitel 9 4 beschrieben schalter rechts negativ Referenzpunkt schalter rechts Positionierbaugruppe FM 451 8 8 EWA 4NEB 720 6009 01 Tabelle 8 3 Maschinendatum und Be legung Startgeschwindigkeit bei Referenzpunktfahrt e Eilgang e Schleichgang Softwareendschalter An fang Softwareendschalter Ende 1 000 000 000 mm bis 1 000 000 000 mm Positionierbaugruppe FM 451 00 EWA 4NEB 720 6009 01 Maschinendaten und SchrittmaBe Maschinendaten der Achse Fortsetzung Beschreibung Mitdiesem Datum w hlen Sie f r den Starteiner Referenzpunktfahrt die Geschwindgkeit e Eilgang e Schleichgang Dieser Eintrag ist nur bei einer Linearachse von
86. er Ansto parameter Positionierbaugruppe FM 451 6 20 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 6 3 1 FC REFPT Bezugspunkt setzen Aufgabe Mit dem FC REFPT rufen Sie die Einstellung Bezugspunkt setzen auf Der FC f hrt die folgenden Aktionen durch e bertragen des Wertes f r die Einstellung Bezugspunkt setzen aus dem Kanal DB zur FM 451 Die FM 451 setzt im fehlerfreien Fall den neuen Bezugspunkt und das R ck meldesignal CHECKBACK_SIGNALS SYNC im Kanal DB Aufrufm glich Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung FC REFPT keiten CALL REFPT DB_NO RET_VAL DATA_ERR JP_REFPT IN_REFPT Voraussetzungen Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen die f r einen Aufruf des FC REFPT erf llt sein m ssen e Der Wert f r den neuen Bezugspunkt mu im Kanal DB im Parameter SETTING_REFERENCE_POINT gesetzt sein e Alle Voraussetzungen des Kapitels 6 3 m ssen erf llt sein Parameter ber Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des Funktionsbau sicht stein FC REFPT Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO BLOCK_DB Nummer des Kanal DBs RET_VAL Returncode des SFC WR_REC Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 6 21 Programmieren der FM 451 Aufrufbeispiel Nachfolgend erhalten Sie ein Aufrufbeispiel zur Funktion FC REFPT AWL Erl uterung U Schreibfkt_L kein
87. er Rundachse e F r den Aufruf der Einstellung durch den FC ZERO_OFF mu der Wert im Kanal DB eingetragen sein Am Beispiel einer Nullpunktverschiebung von 200 mm erkennen Sie da diese Einstellung das Koordinatensystem positiv verschiebt Es ergeben sich folgende Auswirkungen e Der Arbeitsbereich wird physikalisch nicht verschoben e Den einzelnen Punkten wie z B den Softwareendschaltern werden neue Koordinatenwerte zugeordnet Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Betriebsarten und Einstellungen Tabelle 9 7 Verschiebung des Koordinatensystems durch Nullpunktverschiebung Nullpunktverschiebung SEA REF IST SEE v v v v 500 500 mm SEE 200 200 400 Koordinatenver schiebung um 200 mm durch _ Arbeitsbereich Nullpunktver schiebung von 200 mm u 200 400 alle numerischenWerte sind Angaben in der Ma einheit mm Wegfall der Syn Wenn durch einen Fehler die Synchronisation verloren geht bleibt eine Null chronisattion punktverschiebung aktiv Ver ndern einer Eine Nullpunktverschiebung ver ndern Sie indem Sie die Einstellung noch Nullpunktverschie einmal aufrufen bung Durch den Aufruf wird 1 zun chst die alte Nullpunktverschiebung gel scht und 2 vom urspr nglichen Koordinatensystem die neue Nullpunktverschiebung gestartet R cknahme der Mit der Vorgabe einer Nullpunktverschiebung von 0 mm setzen Sie eine be Einstellung stehenden Nullpunktverschieb
88. er Zielposition 2 2 Geschwindigkeitsverlauf einer Positionierung 2 3 Zieleinlauf LL 2 4 Ende einer Positionierung i 3 Ein und Ausbauen der FM 451 3 1 Einbauen der Positionierbaugruppe FM 451 3 2 Ausbauen der Positionierbaugruppe FM 4510 4 Verdrahten der FM 451 4 1 Verdrahten der Leistungsansteuerung auaaaaaaaaaa seen nn 4 2 Beschreibung der Geberschnittstelle rni orna 4 3 Anschlie en der Geber aaa aaa aaa aaa aaa ii 4 4 Beschreibung der Peripherieschnittstelle 4 9 4 5 Verdrahten der Peripherieschnittstelle aaaaaaa aa aaa nnn 4 14 Parametrieren der FM 451 Programmieren der FM 451 6 1 Grundlagen des Programmierens einer FM 451 6 1 1 Prinzip der Kommunikation zwischen CPU und FM 451 6 1 2 Aufrufen von Funktionen o 6 1 3 Alarmbearbeitung za waa seen een nenn 6 2 Funktionen die die FM 451 steuern nn 6 2 1 FC INC_MOD SchrittmaBfahrt uaaaaaa aaa aaa aaa aaa aaa ii 6 2 2 FO40G MODE TIPpeh sur cicoria sun en aerea 6 2 3 FC REF_MODE Referenzpunktfahrt aaa aa aaaaaii Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 V Inhaltsverzeichnis 6 3 6 3 1 6 3 2 6 3 3 6 3 4 6 3 5 6 3 6 6 3 7 6 3 8 6 4 6 4 1 6 4 2 6 5 6 6 Funktionen die Daten zur FM 451 schreiben FC REFPT Bezugspunkt setzen 2 222 nnunnen
89. er liegen e F r eine Rundachse Die Bezugspunktkoordinate mu gr er oder gleich 0 und kleiner als der Wert Ende der Rundachse sein Auswirkungen der Am Beispiel Bezugspunkt setzen auf 400 mm erkennen Sie wie diese Ein Einstellung stellung den Verfahrbereich auf eine bestimmte physikalische Position der Achse projiziert Es ergeben sich folgende Auswirkungen e Die Istposition wird auf den Wert der Bezugspunktkoordinate gesetzt e Der Arbeitsbereich wird physikalisch auf der Achse verschoben e Die einzelnen Punkte behalten ihren urspr nglichen Wert liegen aber auf neuen physikalischen Positionen Tabelle 9 8 Verschiebung des Arbeitsbereichs auf der Achse durch Bezugspunkt setzen SEA REF IST SEE A v y y 500 mm 400 200 200 400 b sok oh 4 US Projektion des Arbeitsbereichs E durch Bezugs 5 punkt setzen 5 auf 400 mm 4 400 200 400 400 alle numerischenWerte sind Angaben in der Ma einheit mm Besonderheiten Bei Absolutgebern wird diese Einstellung verwendet um dem Geberbereich Absolutgeber ein Koordinatensystem zuzuordnen Die FM 451 ermittelt dann eine Absolutgeberjustage siehe auch Kaptel 8 4 die dem Wert der Referenzpunktkoordinate zugeordnet wird Damit erreichen Sie die Anpassung des Absolutgebers an die Achse Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 9 19 Betriebsarten und Einstellungen 9 9 Einzeleinstellung Schleifenfahrt Definition Verwen
90. erarbeitung O Elektroindustrie O Papierindustrie I Nahrungsmittel O Textilindustrie O Leittechnik O Transportwesen Maschinenbau Adere a ne lea J Petrochemie ENANS o I Anmerkungen Vorschl ge Ihre Anmerkungen und Vorschl ge helfen uns die Qualit t und Benutzbarkeit unserer Doku mentation zu verbessern Bitte f llen S e diesen Fragebogen bei der n chsten Gelegenheit aus und senden Sie ihn an Siemens zur ck Geben Sie bitte bei den folgenden Fragen Ihre pers nliche Bewertung mit Werten von 1 gut bis 5 schlecht an Entspricht der Inhalt Ihren Anforderungen Sind die ben tigten Informationen leicht zu finden S nd die Texte leicht verst ndlich Entspricht der Grad der technischen Einzelheiten Ihren Anforderungen Wie bewerten Sie die Qualit t der Abbildungen und Tabellen gt NOO PSY ee a LIEJEJLILILILILI Falls Sie auf konkrete Probleme gesto en sind erl utern Sie diese bitte in den folgenden Zei len Positionierbaugruppe FM 451 2 EWA 4NEB 720 6009 01
91. erbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Verdrahten der FM 451 Wichtige Regeln F r das Sicherheitskonzept der Anlage ist es unerl lich die im folgenden genannten Schaltelemente zu installieren und den Bedingungen Ihrer Anlage anzupassen e NOT AUS Schalter mit denen Sie die gesamte Anlage abschalten k n nen e Endschalter Anfang Ende die direkt die Leistungsansteuerung abschalten e Motorschutzschalter zum Schutz der Motoren Weitere Literatur Beachten Sie bitte auch die folgenden Kapitel im Installationshandbuch Au tomatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen e Richtlinie zur Handhabung elektrostatisch gef hrdeter Baugruppen EGB Anhang B e Projektieren des elektrischen Aufbaus Kapitel 4 Als weitere Informationsquelle zum Thema EMV Richtlinien empfehlen wir Ihnen die Beschreibung Ausr stungen f r Bearbeitungsmaschinen EMV Richtlinien f r WS WF Technik Bestellnummer 6ZB5 440 0QX01 0BA1 Normen und Beim Verdrahten der Abschaltpunktepositionierung m ssen Sie die entspre Vorschriften chenden VDE Richtlinien beachten Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 4 1 Verdrahten der FM 451 Verdrahtungs Im Bild 4 1 sehen Sie ein Verdrahtungsschema einer Abschaltpunktepositio schema nierung mit der Positionierbaugruppe FM 451 CPU FM 451 DC 24 V Spannungs HE 0 0 E 0 oHa 0 HEA 0 HA AHA HEA 01 versorgung o
92. erden e Der Kanal DB mu mit den entsprechenden Werten belegt sein e Zum Start des FCs mu der Parameter IN_ gesetzt sein e Der FC mu so lange aufgerufen werden bis die Parameter IN_ und JP_ vom FC zur ckgesetzt wurden Ein FC Aufruf dauert mindestens 3 Bausteinaufrufe lang Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 Aufgabe aller FCs Unabh ngig von ihrer speziellen Aufgabe lesen alle FCs die R ckmeldesi gnale der FM 451 z B den aktuellen Istwert Die gelesenen Werte tr gt dann der jeweilige FC in den Kanal DB CHECKBACK_SIGNALS ACT_POS ein Bin rergebnis BIE Alle FCs beeinflussen das Bin rergebnis BIE e BIE 1 die Daten bertragung ist fehlerfrei beendet worden e BIE 0 die Daten bertragung wurde mit einem Fehler beendet Im Fehlerfall BIE 0 zeigt der Parameter RET_VAL weitere Informationen an Parameter In allen FCs werden Parameter gesetzt die mit Namen und Wirkung iden tisch sind Sie werden deshalb nur einmal ausf hrlich erkl rt Bei den einzel nen FCs werden s e dann nur noch in der Liste mit einem kurzen Stichwort erkl rt Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO BLOCK_DB Nummer des Kanal DBs f r die aktuelle FM 451 Je Kanal der FM 451 ist nur ein Kanal DB vorhanden In ihm sind alle Parameter hinterlegt RET_VAL Returncode des SFC WR_REC Alle schreibenden FCs verwenden zur bertragung der Daten den SFC WR_REC Wenn bei der bertragung ein Fehler aufg
93. erpflichten zu Schadenersatz Alle Rechte vorbehalten insbesondere f r den Fall der Patenterteilung oder GM Eintragung Siemens AG Bereich Automatisierungstechnik Gesch ftsgebiet Industrie Automatisierung Postfach 4848 D 90327 N rnberg Haftungsausschlu Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf bereinstimmung mit der beschriebenen Hard und Software gepr ft Dennoch k nnen Ab weichungen nicht ausgeschlossen werden so da wir f r die voll st ndige bereinstimmung keine Gew hr bernehmen Die Anga ben in dieser Druckschrift werden regelm ig berpr ft und not wendige Korrekturen sindin den nachfolgenden Auflagen enthalten F r Verbesserungsvorschl ge sind wir dankbar Siemens AG 1996 Technische Anderungen bleiben vorbehalten Siemens Aktiengesellschaft 4NES 720 6010 01 Vorwort Zweck des Hand buchs Leserkreis Weitere Unterst t zung Gultigkeitsbereich des Handbuchs CE Kenn zeichnung Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Dieses Handbuch beschreibt alle Schritte die notwendig sind um die Positio nierbaugruppe FM 451 effektiv einzusetzen Das vorliegende Handbuch beschreibt die Hard und Software der Positonier baugruppe FM 451 Das Handbuch beinhaltet die folgenden Themen e Grundlagen der Positionierung e Ein und Ausbauen der FM 451 e Verdrahten der FM 451 e Parametrieren der FM 451 e Programmieren der FM 451 e In Betrieb nehmen der FM 451 e Referenzinf
94. erpr fen e STEP 7 ab V2 1 ist korrekt auf Ihren PG PC installiert Die gesamte Software Parametriersoftware und Funktionsbausteine befindet sich auf zwei 3 5 Zoll Disketten So installieren Sie die Software 1 Legen Sie die Diskette 1 in das Diskettenlaufwerk Ihres PGs PCs ein 2 Starten Sie unter Windows 95 den Dialog zur Installation von Software durch Doppelklick auf das Symbol Software in Systemsteuerung 3 W hlen Sie im Dialog das Diskettenlaufwerk und die Datei Setup exe aus und starten den Installationsvorgang 4 Befolgen Sie Schritt f r Schritt die Anweisungen die Ihnen das Installa tionsprogramm anzeigt Ergebnis Die Software ist in folgenden Verzeichnissen installiert Funktionsbausteine STEP7_V2 S7LIBS FM_ABSLI Beispiel STEP7_V2 EXAMPLES FM_ABSEX Hinweis Wenn Sie bei der Installation von STEP 7 statt STEP 7_V2 ein anderes Ver zeichnis gew hlt haben wird Ihnen dieses Verzeichnis eingetragen 9 1 Parametrieren der FM 451 Konfigurieren Konfigurieren setzt voraus da Sie ein Projekt angelegt haben in dem Sie die Parametrierung speichern k nnen Weitere Informationen zum Konfigu rieren von Baugruppen finden Sie in Ihrem Benutzerhandbuch Basissoftware f r S7 und M7 STEP 7 Nachfolgend sind nur die wichtigsten Schritte erl u tert 1 Starten Sie den SIMATIC Manager und rufen Sie die Konfigurationsta belle in Ihrem Projekt auf 2 W hlen Sie einen Baugruppentr ger aus
95. etr gt 100 m geschirmt Die Bestellnummer lautet 6ES5 703 8xxx0 xxx L ngenschl ssel siehe Katalog Die Steckleitung ist auch ohne Geberstecker Leitungsende offen erh ltlich 6ES5 703 4xxx0 xxx L ngenschl ssel siehe Katalog Hinweis Wenn Sie einen Inkrementalgeber eines Fremdherstellers in Gegentaktschal tung P M schaltend anschlie en m chten dann m ssen Sie folgendes be achten e P schaltend Verbinden Sie RE 9 mit Masse 7 e M schaltend Verbinden Sie RE 9 mit 24V 5 Positionierbaugruppe FM 451 B 4 EWA 4NEB 720 6009 01 Steckleitungen B 4 Steckleitung f r Absolutgeber Siemens 6FX 2001 5 Up 24V SSI Anschlu schema Nachfolgendes Bild zeigt das Anschlu schema f r einen Absolutgeber S emens 6FX 2001 5 Up 24 V SSD DAT DAT blau I eLs gelb ala CIS A gr n Masse braun ei 24 V wei D grau rosa Schirm auf Geh use Leitung 4 x 2 x 0 5 mm 15poliger D SUB Stecker Anschlu seite metallisiertes Geh use mit Rundstecker 12pol Buchse Schraubver Anschlu seite riegelung Siemens 6FC9 341 1HC 6FX 2003 0CE12 Leitungen paarweise verdrillt Bestellhinweise Die Kabelquerschnitte sind bereits im Bild angegeben Die maximale L nge der Steckleitung passend zum Absolutgeber Siemens 6FX 2001 5 betrigt 320 m geschirmt bei 125 kHz Baudrate Die Bestellnummer lautet 6ES5 703 0xxx0 xxx L ngenschl ssel siehe Katalog
96. etreten ist BIE 0 k nnen Sie den Parameter RET_VAL auswerten Wie Sie den Parameter auswerten k nnen lesen Sie im Referenzhandbuch Systemsoftware f r S7 300 400 System und Standardfunktionen im Kapi tel 2 nach DATA_ERR BOOL Datenfehler Wenn die FM 451 bei der berpr fung der bertragenen Daten einen Da tenfehler erkennt wird der Parameter gesetzt ber die Parametrieroberfl che k nnen Sie dann den Fehler genauer analysieren IN BOOL Mit gesetztem Parameter geben Sie dem FC bekannt da eine Schreibfunk tion gestartet werden soll Nach Abschlu der Daten bertragung setzt der FC diesen Parameter wieder zur ck F r jeden FC m ssen die durch die spezifische Bezeichnung ersetzt werden e TRUE Die Schreibfunktion wird freigegeben e FALSE Der Parameter wird vom FC zur ckgesetzt wenn die ber tragung abgelaufen ist Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 6 19 Programmieren der FM 451 Datentyp P Typ Bedeutung IP er BOOL A Mit diesem Parameter meldet der FC den Status der Schreibfunktion e TRUE Schreibfunktion ist aktiv e FALSE Schreibfunktion ist beendet F r jeden FC m ssen die durch die spezifische Bezeichnung ersetzt werden EN ENO BOOL E A Dieser Parameter sind nur in der KOP Darstellung notwendig Beachten Sie dazu das Benutzerhandbuch Basissoftware f r S7 und M7 STEP 7 Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparamet
97. f r einen Aufruf des FC TG253_5 erf llt sein m ssen e Alle Voraussetzungen des Kapitels 6 3 m ssen erf llt sein e Die Vorgabe f r das Schrittma 255 und den zugeh rigen Differenzwerten legen Sie in dem jeweiligen Kanal DB im Datenbereich TARGET_255 ab Beschreibung der Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des Funktionsbau Parameter stein FC TG253_5 RT VA ir A Reumeetedestewae_ DATA_ERR BOOL A Datenfehler 0 Datenfehler 51 293 5 BOOL mu immer TRUE sein SE Pr Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 6 29 Programmieren der FM 451 6 4 Funktionen die Daten von der FM 451 lesen Definition lesen Vorstellung der FCs Voraussetzungen Aufgabe aller FCs 6 30 Alle Daten die von einem Kanal der FM 451 gelesenen werden sollen fallen in die Gruppe der lesenden Funktionen Dazu geh rt nicht das Lesen der Riickmeldesignale das von jedem FC durchgefiihrt wird In der Tabelle 6 7 finden Sie alle FCs die lesend auf die Kan le der FM 451 zugreifen Tabelle 6 7 FCs die Daten lesen Name des FC Aufgabe des FCs DIAG_INF liest die vollst ndige Diagnoseinformation die die FM 451 im Falle des Diagnosealarms zur Verf gung stellt ACT_DAT liest die aktuellen Betriebs bzw Servicedaten Beachten Sie bei allen FCs zus tzlich zu den spezifischen Vorausset
98. f r interne Fehler Fortsetzung Bit Fehlermeldung Ereignis Fehleranalyse und Behebung nummer 8 2 Fehlimpulse Inkrementalgeber 0x8092 Ursache Geber berwachung hat Fehlimpulse festgestellt Anzahl Inkremente pro Geberumdrehung ist falsch eingegeben Geber defekt liefert nicht die angegebene Impulszahl fehlerhafte oder keine Nullmarke Einstreuungen auf das Geberkabel Falsche Anzahl an Impulsen zwischen zwei Nullmarken berwacht wird mit einer Toleranz von 7 Inkrementen Es ist keine Nullmarke aufgetreten berwacht wird das Maschinendatum Inkre mente pro Geberumdrehung mit einer Toleranz von 7 Inkrementen Wirkung he Seite 11 4 Abschalten der Ausg nge L schen der Synchronisation L schen der Startfreigabe Behebung Anzahl der Inkremente Geberumdrehung korrekt eingeben Parametrierob erfl che Geber und Geberkabel kontrollieren Schirmungs und Erdungsvorschriften einhalten berwachung kann mittels Paramerierung unter der Parametrieroberfl che vor bergehend unter Verantwortung des Betreibers ausgeblendet werden Betriebsfehler 0x8097 Ursache Es k nnen folgende Betriebsfehler auftreten Softwareendschalter berfahren Verfahrbereichsgrenze berfahren Fehler beim Zieleinlauf Stillstandsbereich verlassen Mitkopplung Fehlende zu geringe Istwert nderung Zielbereich berfahren Umschaltpunkt fehlerhaft geschaltet Abschaltpunkt fehlerhaft geschaltet Zielbereichsanfang fehlerhaft geschaltet nder
99. gabe Aufrufm glich keiten Voraussetzungen 6 12 Der FC INC_MOD ist der Hauptbaustein f r die Programmierung der FM 451 Mit dem Aufruf des FCs stellen Sie sofort die Betriebsart Schritt ma fahrt ein Das ist unabh ngig von der weiteren Belegung der einzelnen Parameter Die bernahme der Betriebsart meldet die FM 451 mit dem gesetzten Para meter INC_MD_A ber die einzelnen Parameter betreiben Sie dann die Betriebsart Schrittma fahrt Mit dem FC stehen Ihnen folgende Funktionen zur Verf gung e Einstellen der Betriebsart Schrittma fahrt e Steuern der Betriebsart Schrittma fahrt e Lesen der R ckmeldesignale z B Istwert Die gelesenen Daten werden vom FC im Kanal DB abgelegt z B in CHECKBACK_SIGNALS ACT_POS Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung CALL INC_MOD FC INC_MOD DB_NO DRV_EN REL_ABS TRG_NO OT_ERR_A STOP OT_ERR_A a OT_ERR STOP INC_MD_A START POS DIR_P POS_RCD DIR M START _ DIR_P DIR_M REL_ABS TRG_NO w N Der FC INC_MOD arbeitet mit dem Kanal DB zusammen Bei dem Aufruf geben Sie mit dem Parameter DB_NO die Nummer an Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen die f r einen Aufruf des FC INC_MOD erf llt sein m ssen e Beachten Sie die allgemeing ltigen Voraussetzungen des Kapitels e Bevor Sie eine Schrittma fahrt starten k nnen m ssen Sie die FM 451 mit den entsprechenden Schrittma en versorgen Positionierbaugrup
100. gssysteme Die CPU fiihrt das Anwenderprogramm zur Steuerung Ablaufprogramm aus Daten und Signale werden ber Funktionsbausteine ausgetauscht Das PC PG dient zum Parametrieren Sie parametrieren die FM 451 mit der Parametrieroberfl che Testen und in Betrieb nehmen mit der Parametrieroberfl che Programmieren Sie programmieren die FM 451 mit Funktionsbausteinen die Sie direkt in das Anwenderprogramm einbinden k nnen 1 5 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Grundlagen des Positionierens Was bedeutet Geber liefern als Ausgangssignale Impulse oder Zahlenwerte Die Ausgangs Gesteuertes s gnale der Geber beschreiben die Wegposition der zu positionierenden Last Positionieren Erreicht die Wegposition einen vorgegebenen Sollwert dann wird beim Ge steuerten Positionieren der Antrieb um oder abgeschaltet Ziel a gt Geber Motor Last M FGG Positionierbaugruppe FM 451 Leistungsan steuerung IS Bild 2 1 Gesteuertes Positionieren Abschaltpunkte Jeder Positioniervorgang ist gekennzeichnet durch POSWOMErUNg e eine Zielposit
101. gsverz gerung bei Ausgangsstrom 0 5 A 1 Signal max 300 us Ansteuern eines Digitaleinganges me p aaa a oo Ame ns Zap 0 Schaltfrequenz e ohmsche Last max 100 Hz ET mm 0 Summenstrom der Digitalausg nge Gleichzeitigkeitsfaktor 100 bei 20 C und 60 C 6 A Isolationspr fung VDE 0160 N Gefahr Eine berlast beim Ausgangsstrom der Digitalausg nge kann zur Zerst rung der Baugruppe f hren Achten Sie darauf das Sie die 600 mA nicht berschreiten Positionierbaugruppe FM 451 A 6 EWA 4NEB 720 6009 01 Steckleitungen berblick Nachstehende Tabelle zeigt Ihnen einen berblick der konfektionierten Steckleitungen zu den passenden Gebern 6FX 2001 2 6ES5 703 1xxx0 Inkrementalgeber Up 5 V RS 422 6ES5 703 2xxx0 Leitungsende zum Geber offen 6FX 2001 2 6ES5 703 7xxx0 Inkrementalgeber Up 24 V RS422 6ES5 703 3xxx0 Leitungsende zum Geber offen 6FX 2001 4 6ESS 703 8xxx0 Inkrementalgeber Up 24 V HTL 6ES5 703 4xxx0 Leitungsende zum Geber offen 6FX 2001 5 6ES5 703 0xxx0 Absolutgeber Up 24 V SSI 6ES5 703 5xxx0 Leitungsende zum Geber offen B 1 Steckleitung f r Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001 2 Up 5V RS 422 B 2 Steckleitung f r Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001 2 Up 24V RS 422 Steckleitungen f r Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001 4 B 4 Up 24V HTL Steckleitung f r Absolutgeber Siemens 6FX 2001 5 Up 24V SSI Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 B 1 Steckleitungen B 1 Steckl
102. h ber einen Dia gnosealarm gemeldet oder ausf hrlich genug beschrieben werden k nnen Sie mit der Parametriersoftware lokalisieren Diese Fehler sind allgemeine Feh ler Allgemeine Fehler sind Parametrierfehler bei Test und Inberiebnahme mit der Parametriersoft ware Parametrierfehler beim Parametrieren im Systemanlauf Bedienfehler Betriebsfehler die als Sammelfehler per Diagnosealarm gemeldet wurden Datenfehler die beim Steuern der Baugruppe auftreten werden am Aus gang DATA_ERR des entsprechende FCs bekannt gegeben siehe Kapitel 6 Die Fehlermeldung lesen Sie im Klartext iiber die Parametriersoftware Au erdem erhalten Sie in der integrierten Hilfe Tips zur Beseitigung der Fehler Um den Klartext f r die allgemeinen Fehlermeldungen einzusehen m ssen S e die Maske Test Fehlerauswertung auf der Parametriersoftware aufrufen Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Aufbau des Kanal DBs 1 2 Zweck des Kanal Der Kanal DB ist die Datenschnittstelle zwischen dem Anwenderprogramm DBs und der Positionierbaugruppe FM 451 Alle zu einem Kanal der Positionierbaugruppe FM 451 geh renden Daten liegen im Kanal DB des FC INC_MODE Bevor Sie die Positionierbau gruppe FM 451 programmieren m ssen Sie den DB mit folgenden g ltigen Daten vorbelegen e Baugruppenadresse MOD_ADR WORD e Kanaladresse CH_ADR DWORD e Datensatzoffset DS_OFFS BYTE Diese Daten lesen Sie bei der Grundparametrierung unter STEP
103. hen Abschalten der Ausg nge L schen der Synchronisation bei inkrementellen Gebern L schen der Startfreigabe Baugruppe ist nicht betriebsbereit die Baugruppe defekt Frontstecker Frontstecke 0x8005 Frontstecker der n _wrr ist nicht gesteckt Wirkung siehe Seite 11 4 e Externe Hilfsspannung 24 V fehlt alle Wirkungen des Fehlers externe Hilfsspannung 24 V fehlt Die Fehlermeldung externe Hilfsspannung 24 V fehlt wird bei diesem Fehler nicht gemeldet Behebung Frontstecker auf die Peripherieschnittstelle stecken interne Zeit berwachung Watch Dog 0x8033 Ursache starke St reinfl sse auf die FM 451 Fehler in der FM 451 Wirkung Baugruppe wird r ckgesetzt Sofern nach dem R cksetzen der Baugruppe keine Baugruppendefekte siehe Kapitel 11 1 erkannt werden ist die Baugruppe wieder betriebsbereit Die Baugruppe meldet den abgelaufenen WATCH DOG mit kommend und gehend Behebung Beseitigung von St reinfl ssen Die Fehler sollten bei Beachtung des vorliegenden Handbuches nicht auftreten Sollte dies doch der Fall sein so wenden Sie sich bitte an die zust ndige Vertriebsabteilung wobei die genauen Umst nde die zum Fehler f hrten von gro er Wichtigkeit sind e Tauschen der FM 451 Kanal I gest rt genauere Analyse ist m glich siehe Bild 11 2 7 1 Kanal 2 gest rt genauere Analyse ist m glich siehe Bild 11 2 7 2 Kanal 3 gest rt genauere Analyse ist m glich siehe Bild 11 2 P
104. hinen daten einzutragen Positionierbaugruppe FM 451 8 12 EWA 4NEB 720 6009 01 8 5 Definition Liste der Daten Tabelle 8 4 Maschinendaten und Schrittma e Maschinendaten des Gebers Der Geber liefert Weginformation zur Baugruppe die diese auswertet und mit der Aufl sung in einen Istwert umrechnet Nur mit der korrekten Vorgabe der Maschinendaten des Geber k nnen Sie sicherstellen da der ermittelte Istwert der Achsposition mit der tats chli chen Achsposition bereinstimmt Die folgende Tabelle beschreibt alle Daten die Sie im Dialogfeld Geber der Parametrieroberfl che parametrieren k nnen Maschinendaten des Gebers Maschinendatum und Be Beschreibung legung Geberart e SV Inkrementell e 24 V Inkrementell e Absolut SSI Telegramml nge e 13bit e 25 bit Weg pro Geberumdre hung 1 bis 1 000 000 000 mm Positionierbaugruppe FM 451 00 EWA 4NEB 720 6009 01 Informationen zur Arbeitsweise von Gebern finden Sie e in diesem Handbuch Informationen allgemeiner Art zu Gebersystemen finden Sie im Kapitel 10 Geber Spezielle Informationen zum Anschlu der Geber finden Sie im Kapitel 4 2 Anschlie en der Geber e in den entsprechenden Datenbl ttern Das Maschinendatum ist nur bei einen Absolutgeber vorhanden Mit der Telegramml nge bestimmen Sie das Verhalten der FM 451 beim Empfang der Gebersignale Sie bestimmen den Taktrahmen den die FM 451 ausgibt Mit dem Maschi
105. hrittma e 8 4 Absolutgeberjustage Definition Die Absolutgeberjustage stellt eine feste Beziehung zwischen dem Koordina tensystem und dem Geber her Was Sie festlegen Wenn Sie Ihre FM 451 mit der Parametrieroberfl che parametrieren legen S e u a folgende Wert fest e Softwareendschalter Anfang SEA und Ende SEE das sind die Grenzen des Arbeitsbereichs e Referenzpunktkoordinate REF das ist ein Wert aus dem Arbeitsbereich des Koordinatensystems e Absolutgeberjustage das ist ein Wert aus dem Wertebereich des Absolut gebers 0 bis Gesamtschrittzahl 1 Annahme einer Fiir das Beispiel das wir in diesem Kapitel durchfiihren wollen gelten fol Absolutgeberju gende Annahmen stage e Referenzpunktkoordinate 125 mm e Arbeitsbereich von SEA 1000 mm bis SEE 1000 mm e Absolutgeberjustage 0 e Geberbereich 2048 Schritte e Der verwendete Absolutgeber l t sich nicht exakt mechanisch justieren und besitzt auch nicht die M glichkeit den Geberwert gezielt zu setzen Aus der Beziehung der beiden Werte Referenzpunktkoordinate und Absolut geberjustage bildet die FM 451 Wertepaare w e im folgenden Bild gezeigt 125 0 Achse 2048 Vv Vv Q Vv O 2 O D O lt 2 Vv zo 1000 125 0 ja t A A A Zuordnung des Koordinatensystem zu den Geberwerten mit der willk rlich einge stellten Absolutgeberjustage das kann auch der Default Wert sei
106. hrt die die Einsatzm glichkeiten der FM 451 verdeutlichen Ansteuerung von Verschiedene Holzteile werden mit einer Profilierungsmaschine bearbeitet Zustellvorg ngen Zur Behandlung des Holzes sind verschiedene Arbeitsvorg nge und somit Fr sk pfe erforderlich Die unterschiedlichen Fr sk pfe werden durch einen gesteuerten Positioniervorgang ausgetauscht Einfache Handha Die Spritzlinge in einer Spritzgie maschine werden durch einen Greifarm bungsvorg nge aus dem Werkst ck entfernt Der Greifarm wird durch die Positionierbau gruppe angesteuert Hochregallager In einem Hochregallager werden Normbeh lter eingelagert H hen Hochregallager verstellung Einlagertisc Verfahrachse Regalbedienger t Bild 1 3 Beispiel Hochregallager Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 1 3 Produkt bersicht 1 2 Komponenten der Abschaltpunktepositionierung Steuerkreis In Bild 1 4 sehen Sie den Steuerkreis und die Komponenten einer Abschalt punktepositionierung Positionierbau gruppe FM 451 Leistungs ansteue rung Sicherheits einrichtung A A Bearbeitungs stationen Bewegung 4 M Motor M 77 DR EL
107. hrt LL Start einer Schrittma fahrt uuaaaaaaaaaaaa aa aaa aaa aa aaa aaa Drehung des Koordinatensystems durch eine Nullpunktverschiebung Schleifenfahrt auf ein Ziel am Softwareendschalter Ende Signalformen der Inkrementalgeber sense Vierfachauswertung awake aaa nennen een ciii Status und Fehleranzeigen der FM 451 aaa aaa aaai Diagnosebaum Bits in den Kanal DBs ab Byte 72 DIAGNOSTIC_INT_INFO aaa aaa aaa aaa aa aaa aaaaa ii 11 6 Aufbau des Kanal DBS a wawa wa aaaa aaa zza i 12 1 pure I I NI L da co TER AON 35 N O Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Inhaltsverzeichnis Tabellen 4 1 Belegung der 15poligen D SUB Buchsen Encoder 1 2und3 4 2 Belegung des Frontsteckers na aaaaaaia 4 3 Funktionen der Digitaleingange auaaaaaaaaaaaaaaaaa aaa aaaca 4 4 Funktionen der Digitalausg nge annann 6 1 Eintr ge in den Kanal DB _ nn 6 2 bersicht ber alle verf gbaren Funktionsbausteine 6 3 Auswerten der Diagnoseinformation der FM 451 6 4 Kurzbeschreibung der Betriebsarten FOS aaaaaaa aaa aaaaii 6 5 Startkommandos f r die Betriebsarten 6 6 Liste der FCs die Daten zur FM 451 schreiben 6 7 FCs die Daten lesen nennen nennen 6 8 Bausteine im Beispielprojekt aaa aaaaaaaii 6 9 Te
108. hten des Frontsteckers Sx PONPOCOONNOCCCECCCOS III RR TI II 11 Il Bild 4 7 Verdrahten des Frontsteckers Der Frontstecker ist in drei Ausf hrungen erh ltlich e Frontstecker 48polig mit Schraubanschlu 6ES7 492 1 ALOO 0OAA e Frontstecker 48polig mit Federkraftanschlu 6ES7 492 1BL00 0AA0 e Frontstecker 48polig mit Crimpanschlu 6ES7 492 1CL00 0AA0 Flexible Leitung Querschnitt 0 25 1 5 mm Aderendh lsen sind nicht erforderlich S e k nnen Aderendh lsen ohne Isolierkragen verwenden DIN 46228 Form A kurze Ausf hrung Hinweis Wenn Sie Me taster oder N herungsschalter anschlie en dann m ssen Sie zum Erreichen der optimalen St rfestigkeit abgeschirmte Leitungen ver wenden Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Verdrahten der FM 451 Ben tigtes Schraubendreher oder Motorschrauber 3 5 mm Werkzeug Vorgehensweise Gehen Sie wie folgt vor um den Frontstecker mit Schraubanschlu zu ver drahten T Warnung Es kann zu Personensch den kommen Wenn Sie den Frontstecker der FM 451 unter Spannung verdrahten dann k nnen Sie sich durch die Einwirkung elektrischen Stromes verletzen Verdrahten Sie die FM 451 nur im spannungslosen Zustand 1 Ziehen Sie den Deckel vom Frontstecker ab 2 Isolieren Sie die Leit
109. iagnosedaten le sen Diagnosedaten le sen Vorbereitung im OB 82 6 8 Die FM 451 kann in der CPU Diagnosealarme ausl sen F r eine Bearbeitung der Diagnosealarme m ssen Sie den Diagnosealarm OB programmiert haben Hinweis Wenn Sie den Alarm OB OB 82 nicht programmiert haben geht im Falle eines Alarms die CPU in STOP Das Betriebssystem stellt 4 Byte Alarminformationen als Sammelinformation zur Verf gung die Sie zur Fehleranalyse auswerten m ssen Sie k nnen wei tere Daten von der FM 451 lesen Dazu verwenden Sie den FC DIAG_INF Die folgenden Anmerkungen zu OB 82 und OB 1 zeigen Ihnen wie Sie Diagnosedaten von der FM 451 m Falle eines Alarms lesen Rufen Sie dazu den FC DIAG_INF auf Der OB 82 mu f r Diagnosealarme programmiert sein Als minimale Pro grammierung ist folgende Belegung denkbar AWL Erl uterung SET VKE wird auf 1 gesetzt S DIAGNOSEALARM Freigabe f r den Aufruf des FC DIAG_INF Sind mehrere diagnosef hige Baugruppe in Ihr System eingebaut m ssen Sie zus tzlich eine Auswertung zur Identifikation des Alarmverursachers einbau en siehe Programmierhandbuch Systemsoftware f r S7 300 400 Programm entwurf Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 Aufruf des Im OB 82 lesen Sie in Abh ngigkeit des Parameters DIAGNOSEALARM die FC DIAG_INF im Diagnoseinformationen von der FM 451 OB 82 AWL Erl uterung CALL DIAG_INF FC DIAG_INF aufruf
110. ich bei Bei einem Absolutgeber wird der Verfahrbereich durch die Gesamtschrittzahl Absolutgebern des Absolutgebers bestimmt Beachten Sie dazu e Bei einer Linearachse mu der Absolutgeber mindestens den Arbeitsbe reich abdecken e Bei einer Rundachse mu der Absolutgeber exakt den Rundachsenbereich abdecken Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 8 3 Maschinendaten und Schrittma e 8 2 Maschinendaten des Antriebs Definiton Die Maschinendaten des Antriebs beschreiben e wie die FM 451 mit ihren Ausg ngen einen Antrieb Leitstungsansteue rung ansteuern kann e wie eine Zielanfahrt durchgef hrt und berwacht wird Liste der Daten Alle Daten zum Eingabebereich Antrieb finden Sie in der folgenden Tabelle Tabelle 8 2 Antriebsdaten Maschinendatum und Beschreibung Belegung Ansteuerart Die Ansteuerart beschreibt wie die 4 Digitalausg nge je Kanal einen angeschlossenen Motor ber die Leistungsansteuerung betreiben In den nachfolgenden Diagrammen ist jeweils der Kanal 1 gezeigt Ansteuerart 1 Veil 100 200 300 Eil gang Vestici schleich 101 2Q01 3Q1 Schleichgang 1Q2 2Q2 3Q2 Fahren positiv 1Q3 2Q3 3Q3 Fahren negativ Ansteuerart 2 100 200 30Q0 Eil gang Schleichgang 101 72Q01 3Q1 Position erreicht 102 202 3Q2 Fahren positiv 1Q3 2Q3 3Q3 Fahren negativ Ansteuerart 3 100 200 3Q0 Eilgang 1Q1 2Q1 3Q1 Schleichgang 1Q2 2Q2 3Q2 Fahren positiv 1Q3 2Q3 3Q3 Fahr
111. ie beiden Klemmen sind auf der Baugruppe gebr ckt s Te 9 peo prammen 0 Fer ERI E Sr Tannen oo Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Hilfsspannung f r Geber und DE 1L 2L 3L 4L und M Verdrahtungshin weis fur DC 24 V Positionierbaugruppe FM 451 00 EWA 4NEB 720 6009 01 Verdrahten der FM 451 Hier schlie en Sie die DC 24 V Hilfsspannung f r die Geber und die Digital ausg nge an Die DC 24 V Hilfsspannung der Geber und Digitalausg nge wird berwacht e auf Drahtbruch der 24 V Zuleitung und e auf Spannungsausfall Die allgemeinen Technischen Daten sind im Installationshandbuch Automati sierungssystem S7 400 M 7 400 Aufbauen beschrieben Die DC 24 V Hilfsspannung wird intern auf DC 5 2 V umgewandelt Somit werden an der Geberschnittstelle D SUB Buchsen DC 24 V und DC 5 2 V f r die unterschiedlichen Geberarten zur Verf gung gestellt Vorsicht Achten Sie auf die richtige Polung der DC 24 V Versorgung 1L 2L 3L 4L undM Wenn Sie die DC 24 V Versorgung verpolt anschlie en dann ist die Bau gruppe defekt und mu ausgetauscht werden Beachten Sie f r die Anforderungen an DC Laststromversorgungen das In stallationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen Beachten Sie bei der Verdrahtung da alle Klemmen 1L bis 4L verschal tet sein m ssen damit die Baugruppe fehlerfrei l uft Beginnen Sie mit der Verdrahtung der DC 24 V an Klemme 38 und br c
112. ieren sollten Sie daf r sorgen da der FC DIAG_INF nur im Bedarfsfall also bei einem Diagnosealarm aufgerufen wird Die Bedingung zum Lesen setzen Sie im Alarm OB OB 82 Prinzip der Kommunikation zwischen CPU und FM 451 Aufrufen von Funktionen Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 6 3 Programmieren der FM 451 6 1 1 Prinzip der Kommunikation zwischen CPU und FM 451 Einleitung Bereits in der bersicht des Kapitels 6 haben wir Ihnen die Dreiteilung der Funktionsbausteine f r die FM 451 vorgestellt In diesem Kapitel werden wir Ihnen zeigen wie die einzelnen Funktionsbausteine die Kommunikation zwi schen CPU und FM 451 steuern Bausteine im Uber Zun chst stellen wir Ihnen kurz alle verf gbaren Bausteine mit deren Namen blick und Aufgabe vor Sie werden erkennen da Sie f r Ihre Anwendung nur eine Auswahl der Bausteine ben tigen Tabelle 6 2 bersicht ber alle verf gbaren Funktionsbausteine Baustein Baustein 0 NEA Referenz im Steuern INC _MOD JOG_MODE EF MODE FC FC C FC FC FC C Kapitel Betriebsart Schrittma fahrt Anfahren der Positionen 6 2 1 der Schrittma tabelle und der Schrittma e 254 und 255 punktes zur Synchronisation der Achse Einstellung Istwert fliegend setzen Einstellung Nullpunktverschiebung SNGOOM re e enackonmnden m Josa E Schrittma fahrt bertragen Lesen DIAG_INF FC 8 Lesen der Diagnosedaten von der FM 451 act mar FC 9 Lesen der
113. igitaleing nge sind potentialgebunden zur Baugruppenmasse Funktion der Die Funktion der Digitaleing nge ist abh ngig von dem verwendeten Geber Digitaleing nge Tabelle 4 3 Funktionen der Digitaleing nge Digitaleingang Inkrementalgeber Absolutgeber 110 210 3I0 Referenzpunktschalter nicht belegt 111 211 3I1 Umkehrschalter nicht belegt 112 2I2 372 Freigabeeingang Freigabeeingang 113 213 313 Schneller Eingang f r Flie Schneller Eingang f r Flie gendes Istwert setzen gendes Istwert setzen Positionierbaugruppe FM 451 4 12 EWA 4NEB 720 6009 01 Verdrahten der FM 451 Funktion der Mit den Digitalausg ngen wird das Leistungsteil angesteuert Die Funktion Digitalausg nge der Digitalausg nge ist abh ngig von der Ansteuerart Die Ansteuerart w h len Sie in der Parametrieroberfl che Die Digitalausg nge sind potential ge bunden Tabelle 4 4 Funktionen der Digitalausginge ru di e 100 200 ei Eil Schleich MAE E positiv 3Q0 gang 101 2Q1 Schleichgang Position erreicht Schleichgang Schleichgang 3Q1 positiv 102 2Q2 Fahren positiv Fahren positiv Fahren positiv Eilgang negativ 302 1Q3 2Q3 Fahren negativ Fahren negativ Fahren negativ Schleichgang 303 negativ Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 4 13 Verdrahten der FM 451 4 5 Verdrahten der Peripherieschnittstelle Verdrahten des Frontsteckers Frontstecker Anschlu leitungen Das Bild 4 7 zeigt Ihnen das Verdra
114. inem Standardeingang ber eine k rzere Einschaltverz gerung Mit der Betriebsart Schrittma fahrt absolut f hrt der Antrieb auf ein absolu tes Ziel Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Schrittma fahrt relativ Schrittma tabelle Singleturn Geber Software endschalter Softwareendschal ter Anfang Softwareendschal ter Ende SSI Geber Stillstandsbereich Stillstandsge schwindigkeit Stillstands berwa chung Synchronisieren berwachungen Tippen Positionierbaugruppe FM 451 00 EWA 4NEB 720 6009 01 Glossar Mit der Betriebsart Schrittma fahrt relativ wird der Antrieb um ein vorge gebenes Wegstiick in positiver oder negativer Richtung bewegt Der Antrieb verf hrt auf Sollwerte innerhalb des Arbeitsbereiches Diese Sollwerte befinden sich in der Schrittma tabelle Singleturn Geber sind Absolutgeber Die Aufl sung wird ber eine Codier scheibe bestimmt Durch die Softwareendschalter wird der Arbeitsbereich auf der Achse festge legt Der Softwareendschalter Anfang legt den Anfang des Arbeitsbereiches auf der Achse fest Der Softwareendschalter Ende legt das Ende des Arbeitsbereiches auf der Achse fest Der SSI Geber ist eine Untermenge der Absolutgeber Beim SSI Geber wer den die Daten seriell bertragen Der Stillstandsbereich ist ein symmetrischer Bereich um das Ziel Das Unterschreiten der Stillstandsgeschwindigkeit zeigt der Positionierbau gruppe an
115. interne Zeit berwachung Watch Dog 11 8 Istwert setzen J JP x 6 7 Justage eines Gebers 8 12 K Kanal Kanal DB 12 1 Kanaladresse 12 1 12 2 Kanalanfangsadresse Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Kanaloffset 5 3 Kennzeichnung CE kommend Fehler Kommunikation Ta zwischen CPU und FM 451 6 4 Konfigurieren Kraftschlu L Lage des Frontsteckers 4 9 Laststromkreis 4 4 LED 4 9 f r Digitalaus g nge 4 9 f r Digitaleingiinge 4 9 LED INTE EXTF 11 3 Leistungsansteuerung 4 4 Leitungsl n Jola 8 7 Linearachse Maschinendaten 8 1 Maschinendaten der Achse 8 7 Maschinendaten des Antrieb ES Maschinendaten des Gebers Maschinendaten fehlerhaft 11 11 MaBsystem 8 2 maximale Leitungsliinge 8 14 Mechanische Justage eines Gebers 8 12 MOD_ADR M glichkeiten f r die Referenzpunktfahrt 9 9 Monoflopzeit 10 5 Motorschutzschalter 4 1 Multi Turn Geber Multiturn Geber 8 14 8 15 N NOT AUS Schalter 4 1 Nullmarke O OT_ERR 6 11 P Parametrieren 5 1 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Index Parametrieren der FM 451 5 1 pegelgesteuerte Startsignale 9 22 Peripherieschnittstelle 4 9 verdrahten der 4 14 Polung der Geberversorgung 4 11 POS_RCD 2 5 Position erreicht 2 5 Positionieren gesteuert 2 1 Grundlagen des 2 1 Positionierung Ende der Potentialbindung Programmbeispiel 6 34
116. ion auf die positioniert wird e einen Verfahrbereich und e Parameter die den Ablauf des Positionierens bestimmen Das Ziel wird zun chst mit einer h heren Geschwindigkeit Eilgang ange fahren In einem vorgegebenen Abstand zum Ziel wird auf eine niedrigere Geschwindigkeit Schleichgang umgeschaltet Kurz bevor die Achse das Ziel erreicht ebenfalls in einem vorgegebenen Abstand zum Ziel wird der Antrieb abgeschaltet Die FM 451 f hrt den Zieleinlauf durch und gew hrlei stet ein sicheres Positionieren Die FM 451 ist eine Positionierbaugruppe f r die Abschaltpunktepositionierung Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 2 1 Grundlagen des Positionierens Wenn Sie eine Abschaltpunktepositionierung mit der FM 451 durchf hren dann wird der Antrieb ber Digitalausg nge mit Eil oder Schleichgang und der entsprechenden Richtung angesteuert Sie k nnen mit der Positionierbaugruppe f r Eil und Schleichgangantriebe FM 451 drei Achsen unabh ngig voneinander positionieren Diese Achsen k nnen Rund oder Linearachsen sein Kapitel bersicht In diesem Kapitel finden Sie die folgenden Themen Bereiche und Schaltpunkte im Umfeld der Zielposition Geschwindigkeitsverlauf einer Positionierung Zieleinlauf Ende einer Positionierung Positionierbaugruppe FM 451 9 9 EWA 4NEB 720 6009 01 ee Grundlagen des Positionierens 2 1 Bereiche und Schaltpunkte im Umfeld der Zielposition Einleitung Dieses Kapitel liefert Inform
117. ion wird dann mit der steigenden Flanke des Eingangs 113 f r Ka nal 1 213 f r Kanal 2 313 f r Kanal 3 auf diesen neuen Istwert gesetzt Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung FC FACT_VAL CALL FACT_VAL EN DB_NO DB_NO RET_VAL IN_FAVAL F DATA ERR JP_FAVAL IN_FAVAL Voraussetzungen Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen die f r einen Aufruf des FC FACT_VAL erf llt sein m ssen e Der Wert f r den fliegend zu setzenden Istwert mu im Kanal DB im Pa rameter FLYING_SETTING_ACT_VALUE gesetzt sein e Alle Voraussetzungen des Kapitels 6 3 m ssen erf llt sein Beschreibung der Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des Funktionsbau Parameter stein FC FACT_VAL Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO BLOCK_DB Nummer des Kanal DBs RET_VAL Returncode des SFC WR_REC A A DATA_ERR BOOL A Datenfehler IN_FAVAL BOOL Ansto Fliegendes Istwert setzen JP_FAVAL BOOL Status Fliegendes Istwert setzen Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Positionierbaugruppe FM 451 6 24 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 6 3 4 FC ZERO OFF Nullpunktverschiebung Aufgabe Mit dem FC ZERO_OFF rufen Sie die Einstellung Nullpunktverschiebung auf Der FC f hrt die folgenden Aktionen durch e bertragen des Wertes ZERO_OFFSET f r die Einstellung Nullpunkt verschiebung aus dem Kanal DB zur FM 451 Mit dem Aufruf des FC
118. ken Sie von Klemme 37 die Hilfspannung zu Klemme 26 Mit den weiteren Klemmen verfahren Sie analog Alternativ k nnen Sie auch an die Anschl sse 1L bis 4L getrennte Span nungsversorgungen anschlie en Achten Sie aber darauf da alle Spannungs versorgungen ein gemeinsames Massepotential besitzen 4 11 Verdrahten der FM 451 Potentialbindung Die Masse der Hilfsspannungen ist potentialgebunden zur Masse der CPU d h Pin 48 M ist mit der Masse der CPU niederohmig zu verbinden Bei externer Geberversorgung m ssen Sie die Masse der externen Geberver sorgung ebenfalls mit der Masse der CPU niederohmig verbinden Schirm Schutzleiterschiene ses aote 8 8 12 Digitaleingange Die FM 451 verf gt je Kanal ber 4 Digitaleing nge DS Hier k nnen Sie prellfreie Schalter 24 V P schaltend oder ber hrungslose Sensoren 2 oder 3 Draht Niiherungsschalter anschlie en Die Digitaleing nge werden nicht auf Kurzschlu oder Drahtbruch ber wacht Die D
119. ltdifferenz positiv e Eine Schleifenfahrt wird nicht durchgef hrt wenn das Ziel in Richtung der Schleifenfahrt angefahren wird e Wenn Sie eine Schleifenfahrt in der Verfahrrichtung zum Ziel parame triert haben liegt die Zielposition die maximal angefahren werden kann bei positiver Verfahrrichtung Ziel lt SEE 1 Zielbereich bei negativer Verfahrrichtung Ziel gt SEA U Zielbereich Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Betriebsarten und Einstellungen Beispiel Im Bild 9 5 zeigen wir Ihnen eine Positionierung mit Schleifenfahrt auf die maximale Zielposition in positiver Richtung VSchleich Richtungs umkehr VSchleich Umschaltdifferenz negativ Abschaltdifferenz positiv 8 YeZielbereich Bild 9 5 Schleifenfahrt auf ein Ziel am Softwareendschalter Ende Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 9 21 Betriebsarten und Einstellungen 9 10 Einzeleinstellung Freigabeeingang nicht auswerten Definition Abschalten der Auswertung Startfreigabe in Abh ngigkeit des Startsignals Vorraussetzungen f r den Start einer Betriebsart 9 22 Der Start einer Betriebsart f r einen Kanal ist standardm ig nur m glich wenn der entsprechende Freigabeeingang gesetzt ist e Digitaleingang 1I2 f r Kanal 1 e Digitaleingang 2I2 f r Kanal 2 e Digitaleingang 312 f r Kanal 3 Sie haben damit die M glichkeit
120. lut Linearachse DIR_P Start in positiver Richtung START Start zur absoluten Zielposition Die DIR_M Start in negativer Richtung Richtung ist durch das Ziel und den aktuellen Istwert eindeutig bestimmt Rundachse DIR_P Start in positiver Richtung START Das Ziel wird auf dem k rzesten Weg DIR_M Start in negativer Richtung angefahren DIR_P Start in positiver Richtung DIR_M Start in negativer Richtung Positionierbaugruppe FM 451 9 12 EWA 4NEB 720 6009 01 Restweg bei Schrittma fahrt relativ Restweg l schen Positionierbaugruppe FM 451 009 01 EWA 4NEB 720 6 Betriebsarten und Einstellungen Bei einer Schrittma fahrt relativ bleibt ein Restweg bestehen wenn die Schrittma fahrt relativ durch STOP beendet wurde Der verbleibende Restweg kann zu Ende verfahren werden wenn e die Betriebsart unver ndert ist und e die Schrittma Nummer unver ndert ist und e die Richtung unver ndert ist und e der verbleibende Restweg gr er als die parametrierte Abschaltdifferenz ist Den Restweg verfahren Sie indem Sie die Schrittma fahrt relativ unver n dert noch einmal starten Hinweis Wollen S e bei anstehendem Restweg eine neue Wegvorgabe mit Schritt ma fahrt relativ verfahren und treffen alle oben genannten Bedingungen zu m ssen Sie zuvor den Restweg l schen Einen anstehenden Restweg l schen Sie ber das Einzelkommando Restweg l schen Sie rufen das Einzelkommando ber den FC SNG_COM auf
121. m Bedienen der FM 451 folgende Bedeutung Tabelle 6 5 Startkommandos f r die Betriebsarten START Startet die aktuelle Betriebsart die Richtung wird von der FM 451 bestimmt DIR_M Startet die aktuelle Betriebsart in negativer Richtung DIR_P Startet die aktuelle Betriebsart in posiver Richtung STOP Beendet die aktuelle Betriebsart Positionierbaugruppe FM 451 6 10 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 Informieren Sie sich ber die M glichkeiten und eventuellen Einschr nkun gen beim Aufruf von Betriebsarten im Kapitel 9 dieses Handbuchs OT_ERR Wenn der Aufruf einer Betriebsart bzw das Steuern einer aktiven Betriebsart nicht m glich ist oder fehlerhaft durchgef hrt wurde meldet das der jewei lige Baustein durch den gesetzten Parameter OT_ERR Die Betriebsart ist dann nicht mehr steuerbar bis der Fehler durch ein Signal am Eingang OT_ERR_A quittiert wird Nicht mehr steuerbar hei t Sie k nnen weder eine neue Betriebsart starten noch die angehaltene Betriebsart fortsetzen Bin rergebnis BIE Nach der Ausf hrung der FCs wird das Bin rergebnis auf BIE 1 gesetzt Spezifische Para Neben den allgemeinen Parametern f r das Steuern und Fehlerhandling der meter Betriebsartenbausteine gelten f r jede Betriebsart spezielle Eingangs und Ausgangsparameter Diese Parameter werden bei der Beschreibung der Funk tionsbausteine vorgestellt und erkl rt Allgemeine Para Alle Funktionsaufrufe f r Betriebsart
122. m im Alarm OB OB 82 vier Byte Alarminformationen zur Verfiigung siehe Tabelle 6 3 e ber den FC DIAG_INF sind weitere Diagnosebytes zug nglich die der FC in den jeweiligen Kanal DB eintr gt e das Bit 0 0 der gest rten Baugruppe ist gesetzt 0B82_MDL_DEFECT und e es leuchtet die LED INTF bzw EXTF e Mit Hilfe des in Bild 11 2 dargestellten Diagnosebaums erkennen Sie wie die einzelnen Bits zueinander in Beziehung stehen Baugruppe gest rt Z N interner Fehler externer Fehler IN Kanalfehler 3 Kanalfehler Kanal 1 7 0 Kanal2 7 1 Kanal3 7 2 Kanal 1 Kanal2 7 1 Kanal3 7 2 TAZZIZA ZN 11 0 11 1 13 1 8 0 8 1 8 2 8 7 10 0 10 1 10 2 10 7 12 012 1 12 2 Bild 11 2 Diagnosebaum Bits in den Kanal DBs ab Byte 72 DIAGNOSTIC_INT_INFO Positionierbaugruppe FM 451 11 6 EWA 4NEB 720 6009 01 Fehlerbehandlung Beispiel In einem Fehlerfall leuchtet die LED EXTF Bei der Auswertung der Diagno sebits stellen Sie fest KE po TKT WA Der Fehler ist ein Kanalfehler auf Kanal 2 5 10 2 Fehlermeldung Fehlimpulse Inkrementalgeber Eine weitere Auswertung bzw Analyse des Fehler k nnen S e anhand der Tabelle 11 1 vornehmen Diagnosealarme in Wenn Sie in der Grundparametrierung der FM 451 Diagnosealarme zugelas Abh ngigkeit des sen haben beachten Sie bitte den folgenden Zusammenhang Gen Stall e Im sSTOP Zustand der CPU sind die Diagnosealarme von der FM 451 gesperrt e Werden im STOP Zustand de
123. n 2 gew nschte Zuordnung des Koordinatensystems zum Geber Achse Positionierbaugruppe FM 451 8 10 EWA 4NEB 720 6009 01 Maschinendaten und Schrittma e Ermitteln der rich Nach dem ersten Parametrieren sind nun weitere Schritte notwendig damit tigen Absolutge eine korrekte Beziehung zwischen Geber und Koordinatensystem hergestellt berjustage wird l Setzen Sie die Achse an einen definierten reproduzierbaren Punkt den Sie kennen und der physikalisch eindeutig ist 2 Rufen Sie die Einstellung Bezugspunkt setzen mit der bekannten Koordi nate auf Die FM 451 ermittelt nun f r die in den Maschinendaten eingetragene Referenzpunktkoordinate die korrekte Absolutgeberjustage 1798 Die sen Wert k nnen Sie mit der Parametrieroberfl che in der Servicemaske auslesen 3 Tragen Sie den ausgelesenen Wert als neuen Wert in das Maschinendatum Absolutgeberjustage ein 4 Speichern Sie die Maschinendaten ab 5 Laden Sie die Daten unter der Konfigurationsoberfl che zur CPU Die CPU mu dazu im STOP Zustand sein Damit wird die FM 451 direkt parametriert Hinweis Diesen Abgleich f hren Sie nur einmal durch wenn Sie die FM 451 in Be trieb nehmen Die FM 451 ist nun nach einer Parametrierung im Anlauf syn chronisiert Ergebnis nach Be Nach Bezugspunkt setzen sieht die Beziehung wie folgt aus zugspunkt setzen Eindeutig abdeckbarer Verfahrbereich mit diesem Geber 1000 7125 0 A SEA REF
124. n die folgenden Kommandos f r eine Referenz flankengesteuert ausgew hlt punktfahrt Tabelle 9 2 Startkommandos f r eine Referenzpunktfahrt Der Antrieb startet in Richtung Wenn in den Maschinendaten eine positiverer Werte Er bewegt sich negative Richtung eingetragen ist also in Richtung Verfahrbereich meldet die FM 451 einen Bedien Ende fehler Es wird keine Referenz punktfahrt durchgef hrt Der Antrieb startet in Richtung Wenn in den Maschinendaten eine negativerer Werte Er bewegt sich positive Richtung eingetragen ist also in Richtung Verfahrbereich meldet die FM 451 einen Bedien Anfang fehler Es wird keine Referenz punktfahrt durchgef hrt Der Antrieb startet in die Rich tung die in den Maschinendaten eingegeben wurde Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 9 Betriebsarten und Einstellungen Art der Referenz Das Maschinendatum Art der Referenzpunktfahrt bestimmt f r Inkremen punktfahrt talgeber e die Richtung in die eine Referenzpunktfahrt gestartet werden mu e die Lage der Nullmarke des Gebers bezogen auf den Referenzpunktschal ter Beachten Sie dazu die folgende Tabelle Sie zeigt Ihnen die vier Arten einer Referenzpunktfahrt Tabelle 9 3 Arten der Referenzpunktfahrt Wahlm glichkeit in der Startrichtung ist Zur Synchronisation f hrt Oberfl che positiv Referenzpunkt positiv die erste Nullmarke nach Verlassen des Referenzpunktschal schalter links ters
125. n im Koordinatensystem interpretiert e Schrittma fahrt relativ Die Schrittma e werden als Wegdifferenz von der Startposition interpretiert Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 8 17 Maschinendaten und Schrittma e Standardschritt ma e 1 bis 100 Schrittma 254 Schrittma 255 8 18 In der Parametrieroberfl che m ssen Sie die Schrittma e in eine Schrittma tabelle eintragen Die Liste bietet Platz f r maximal 100 Schrittma e die sowohl f r die Betriebsart Schrittma fahrt relativ als auch f r Schrittma fahrt absolut g ltig sind Hinweis Beachten Sie da die FM 451 f r die Schrittma fahrt relativ keine negati ven Werte erlaubt Wenn Sie das nicht beachten wird Ihnen ein Fehler mit folgender Fehler meldung ausgegeben Ziel Wegst ck nicht positionierbar da Abstand kleiner als die Abschaltdifferenz Definieren Sie in der Schrittma liste getrennte Bereiche f r relative und ab solute Schrittma e Unabh ngig von der Schrittma tabelle k nnen Sie den Sollwert 254 als eine weitere Vorgabe des Weges verwenden Sie tragen den Wert e entweder in der Parametrieroberfl che f r die bertragung von der Para metriersoftware e oder im Kanal DB f r die bertragung mit dem FC TG254 ein Neben dem Schrittma 254 steht Ihnen mit dem Schrittma 255 ein weiterer Wert zur Verf gung Den Wert tragen Sie ein e entweder in der Parametrieroberfl che f r die bertragung e oder in den
126. neeeeenenn nn FCACT_VAL Istwert setzen 22cm onen nennnnennnnen nennen FC FACT_ VAL Fliegendes Istwertsetzen o FC ZERO OFF Nullpunktverschiebung uaaaaa aaa aaa aaaaca FC SNG_FCT Einzeleinstellungen aaa aa aaaai FC SNG_COM Einzelkommandos 22 nn nase FC TG254 Schrittma 254 uaaaaaaaaaaaa aaa nawa naa za aaa nen FG 1G253 5 SchrittmaB 255 zu na akit din tina Radan doi Funktionen die Daten von der FM 451 lesen FC DIAG_INF Lesen der Diagnoseinformationen FC ACT_DAT Lesen der Grundbetriebs oder Servicedaten PIOGFAMMBGISPiel sssicnsssssisseni bela Technische Daten Gua sinus nnd 6 38 In Betrieb nehmen der FM 451 Maschinendaten und Schrittma e 8 1 Grundlegende Daten nennen nennen 8 2 8 2 Maschinendaten des Antriebs uaaaaaaaaaaaaaa aaa aaa nennen 8 4 8 3 Maschinendaten der Achse a naana 8 7 8 4 Absolutgeberjustage wawa aa aaaaa aaa zana iii 8 10 8 5 Maschinendaten des Gebers aaa waaaaaaaa aaa 8 13 8 6 AUNOSUNO cerrar sekta doda i a ee an ia e 8 16 8 7 SCHEIN IDEE rer een een 8 17 9 Betriebsarten und Einstellungen 9 1 Allgemeing ltige Definitionen auaaaaaa aaa aaa aa aaa aaa ania 9 3 9 2 Betriebsart Tippen o 9 4 9 3 Betriebsart Referenzpunktfahtrt nn 9 4 M glichkeiten fur die Referenzpunktfahrt aaaaaaaaaaaaaaaaaii 9 5 Betriebsart
127. nen Geber Inkrementalgeber erfassen Wege Positionen Geschwindigkeiten Drehzah len Massen u a durch das Z hlen von kleinen Inkrementen Inkremente pro Geberumdrehung gibt die Anzahl der Inkremente an die ein Geber je Umdrehung abgibt Die Einstellung Istwert setzen ordnet dem aktuellen Geberstand eine neue Koordinate im Ma system zu Das Einzelkommando Istwert setzen r ckg ngig setzt das Ma system in den urspr nglichen Zustand zur ck Die Leistungsansteuerung steuert den Motor an und kann z B aus einer ein fachen Sch tzschaltung bestehen Bei einer Linearachse bewegt sich die Achse zwischen zwei Bereichsgren zen Linearachsen haben somit einen begrenzten Verfahrbereich Mit den Maschinendaten wird die Positionierbaugruppe an die Maschinen angepa t Das Maschinendatum Ma system legt die Ma einheit f r die Dateneingaben und ausgaben fest Multiturn Geber sind Absolutgeber Die Auf sung wird ber mehrere Codier scheiben bestimmt Die Nullmarke liefert nach jeder Undrehung ein Nullmarkensignal Das Nullmarkensignal wird von einem Inkrementalgeber nach jeder Umdre hung ausgegeben Glossar 3 Glossar Positionierbau gruppe f r Eil und Schleichgang antriebe Positionieren Positionierung Referenzpunkt Referenzpunktfahrt Referenzpunkt koordinate Referenzpunkt schalter Restweg l schen Rundachse Schleichgang Schleich geschwindigkeit Schleifenfahrt
128. nendatum Weg pro Geberumdrehung geben Sie der FM 451 be kannt welchen Weg das Antriebssystem je Geberumdrehung zur cklegt Der Wert Weg pro Geberumdrehung ist abh ngig vom Aufbau Ihrer Achse und der Position des Gebers Bei diesem Wert m ssen Sie alle bertragungsglieder wie Kupplungen oder Getriebe ber cksichtigen Beachten Sie dazu die Bilder diesem Ta bellenfeld Wenn Sie nicht alle bertragungsglieder ber cksichtigen stellt die ermittelte Aufl sung nicht die Aufl sung des Tischs oder des Werkzeugs dar Beachten Sie bitte auch das Kapite 8 6 Aufl sung Es beschreibt den Zusammen hang zwischen den Maschinendaten Weg pro Geberumdrehung und Inkremente pro Geberumdrehung 8 13 Maschinendaten und Schrittma e Tabelle 8 4 Maschinendaten des Gebers Maschinendatum und Be Beschreibung legung Inkremente pro Das Maschinendatum Inkremente pro Geberumdrehung gibt die Anzahl der Inkre Geberumdrehung mente an die eln Geber je Umdrehung abgibt Aus diesem Wert und dem Maschinen 1 bis 225 datum Weg pro Geberumdrehung ermittelt die FM 451 die Aufl sung Inkrementalgeber Als Eingabe ist jeder Wert aus nebenstehendem Eingabebereich m glich Die FM 451 z hlt jede Flanke der um 90 versetzten Signale des Inkrementalgebers d h je Signalperiode werden 4 Inkremente siehe auch Kapitel von der FM 451 gez hlt und verarbeitet Absolutgeber Die Obergrenze wird begrenzt durch di
129. ng Im Bild 4 3 sehen Sie den Steuer und Laststromkreis einer Leistungsansteue rung Die Funktionen der Digitalausg nge entsprechen der Ansteuerart 1 Steuerstromkreis Laststromkreis L1 L2 L3 Digitalausg nge der FM 451 polumschaltbarer Motor K1 Rechtslauf E1 Endschalter links K2 Linkslauf E2 Endschalter rechts K3 Eilgang K4 Schleichgang Bild 4 3 Sch tzschaltung Positionierbaugruppe FM 451 4 4 EWA 4NEB 720 6009 01 Funktionsweise der Sch tzschal tung IN Positionierbaugru EWA 4NEB 720 6 PP 00 e FM 451 9 01 Verdrahten der FM 451 Die Sch tze KI und K2 steuern den Rechts und Linkslauf des Motors Beide Sch tze sind durch die ffner K2 und K1 gegeneinander verriegelt Die End schalter El und E2 sind die Endschalter Anfang Ende Werden diese End schalter berfahren dann wird der Motor Rechts bzw Linkslauf abgeschal tet Die Sch tze K3 und K4 schalten den Motor von Eil nach Schleichgang Beide Sch tze sind durch die ffner K4 und K3 gegeneinander verriegelt Vorsicht Verriegeln Sie die Netzsch tze gegeneinander Das gegenseitige Verriegeln der Netzsch tze st im Bild 4 3 dargestellt Wenn Sie diese Vorschrift nicht beachten dann kann ein Kurzschlu im Stromnetz auftreten 4 5 Verdrahten der FM 451 4 2 Beschreibung der Geberschnittstelle Lage der D SUB Buchsen Belegung der En coder 1 2 und 3 4 6 Im Bild 4 4 ist die Einba
130. ngenannten EG CE Richtlinie Artikel 10 f r die zust ndigen Beh rden zur Verf gung gehalten bel Siemens Aktiengesellschaft Bereich Automatisierungstechnik AUTE 14 Postfach 1963 D 92209 Amberg Weiterf hrende In Im Anhang finden Sie eine Aufstellung von weiteren Informationsquellen formationsquellen zum Thema S7 400 und Speicherprogrammierbarer Steuerungen Wegweiser Um Ihnen den schnellen Zugriff auf spezielle Informationen zu erleichtern enth lt das Handbuch folgende Zugriffshilfen e Am Anfang des Handbuches finden Sie ein vollst ndiges Gesamtinhalts verzeichnis und jeweils eine Liste der Bilder und Tabellen die im ge samten Handbuch enthalten sind e Inden Kapiteln finden Sie auf jeder Seite in der linken Spalte Informatio nen die Ihnen einen berblick ber den Inhalt des Abschnitts geben e Im Anschlu an die Referenzkaptiel finden Sie ein Glossar in welchem wichtige Fachbegriffe definiert sind die im Handbuch verwendet wurden e Am Ende des Handbuchs finden Sie ein ausf hrliches Stichwortverzeich nis welches Ihnen den schnellen Zugriff auf die gew nschte Information erm glicht Positionierbaugruppe FM 451 IV EWA 4NEB 720 6009 01 Inhaltsverzeichnis 1 Produkt bersicht 1 1 Einsatzgebiete der FM 451 Laaaaaaaaaa aaa aaaaaa aaa aaa aaa ii 1 3 1 2 Komponenten der Abschaltpunktepositionierung 1 4 2 Grundlagen des Positionierens 2 1 Bereiche und Schaltpunkte im Umfeld d
131. nzugrenzen Sie fin lermeldungen den e in diesem Handbuch die Fehler die ber Diagnosealarme gemeldet wer den die also ber den FC DIAG_INF auswertbar sind s Kapitel 11 2 e in der integrierten Hilfe der Parametrieroberfl che alle Fehlermeldungen auch die Meldungen die nur an der Parametrieroberfl che gelesen und ausgewertet werden k nnen Status und Fehler Die Status und Fehleranzeigen sind in der Reihenfolge erl utert wie sie auf anzeigen der FM 451 angeordnet sind Bild 11 1 Status und Fehleranzeigen der FM 451 Bedeutung Erl uterungen INTF rot Sammelfehler f r in Diese LED zeigt den folgenden Fehlerzustand der FM 451 an LED EIN terne Fehler e einen Baugruppendefekt siehe Kapitel 11 1 einen internen Kanal Fehler siehe Kapitel 11 2 e Die FM 451 ist nicht projektiert Projektieren Sie die Baugruppe EXTF rot Sammelfehler f r ex Diese LED zeigt einen externen Kanal Fehler an siehe Kapitel 11 2 LED EIN terne Fehler Kapitel bersicht In diesem Kapitel finden Sie die Informationen in den folgenden Unterkapi teln Kapitel berschrift Baugruppendefekte Positionierbaugruppe FM 451 11 2 EWA 4NEB 720 6009 01 Fehlerbehandlung 11 1 Baugruppendefekte Zweck Wirkung Fehlerbeseitigung Positionierbaugruppe FM 451 009 01 EWA 4NEB 720 6 Beim Hochlauf der FM 451 z B Einschalten der Stromversorgung Power on d
132. ogrammieren der FM 451 6 5 Programmbeispiel Einf hrung Auf der mitgelieferten Diskette finden Sie ein Programmbeispiel mit dem S e die grunds tzliche Funktionalit t der FM 451 testen k nnen In diesem Kapitel beschreiben wir Ihnen die notwendigen Umgebungsbedingungen und die Bedienelemente Parametrierung Bei der Erstellung des vorliegenden Beispielprojekts haben wir die FM 451 entsprechend unserem Hardwareaufbau parametriert Wenn Sie das Beispiel nachvollziehen wollen m ssen Sie die f r Ihren Hard wareaufbau passenden Maschinendaten eingeben Hinweis Beachten Sie f r die Inbetriebnahme die in Kapitel 7 vorgegebene Reihen folge Bausteine In das Projekt m ssen alle Bausteine eingebunden werden die f r die Durch f hrung ben tigt werden Tabelle 6 8 Bausteine im Beispielprojekt poo poco me Positionierbaugruppe FM 451 6 34 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 Hardware Das Beispiel ist ausgelegt f r den folgenden Hardwareausbau e Ein Programmierger t z B PG 740 mit installierter STEP 7 Software ab Version 2 1 mu vorhanden sein e zwei Baugruppen mit 16 Digitaleing ngen die erste Baugruppe mu die Startadresse 0 haben die zweiteBaugruppe mu die Startadresse 4 haben alternativ dazu ist ein Aufbau mit zwei Baugruppen mit jeweils 32 Digitaleing ngen m glich Eine Adresseinstellung ist dann nicht not wendig wenn die Baugruppen auf den Steckpl tzen 4 und 5 stecken
133. olgenden Aktionen durch e bertragen des Wertes f r die Einstellung Istwert setzen aus dem Kanal DB zur FM 451 Mit dem Aufruf des FCs stellen Sie f r die aktuelle Achsposition einen neuen Istwert ein Aufrufm glich Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung keiten EC REFPT CALL ACT_VAL EN DB_NO DB_NO RET_VAL IN_AVAL F DATA ERR JP_AVAL IN_AVAL Voraussetzungen Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen die f r einen Aufruf des FC ACT_VAL erf llt sein m ssen e Der Wert f r den neuen Istwert mu im Kanal DB im Parameter SET TING_ACT_VALUE gesetzt sein e Alle Voraussetzungen des Kapitels 6 3 m ssen erf llt sein Beschreibung der Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des Funktionsbau Parameter stein FC ACT_VAL Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO BLOCK_DB Nummer des Kanal DBs RET_VAL Returncode des SFC WR_REC DATA ERR BOOL Datenfehler Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 6 23 Programmieren der FM 451 6 3 3 FC FACT_VAL Fliegendes Istwertsetzen Aufgabe Mit dem FC FACT_VAL rufen Sie die Einstellung Fliegendes Istwert setzen auf Der FC f hrt die folgenden Aktionen durch e bertragen des Wertes f r die Einstellung Fliegendes Istwert setzen aus dem Kanal DB zur FM 451 Mit dem Aufruf des FCs geben Sie den neuen Istwert vor Die aktuelle Achsposit
134. onieren eingesetzt Die Baugruppe besitzt 3 unabh n gige Kan le und steuert damit Rund oder Linearachsen An die Baugruppe ist f r jeden Kanal ein Inkremental oder Absolutgeber SSI anschlie bar Die Baugruppe arbeitet selbstst ndig Ein Anwenderprogramm in S7 steuert die Positionierbaugruppe Funktionen Die Positionierbaugruppe f r Eil und Schleichgangantriebe FM 451 ist mit leistungsf higen Betriebsarten Einstellungen und Kommandos ausgestattet Nachstehend sind die wichtigsten aufgef hrt e Schrittma fahrt absolut und relativ e Referenzpunktfahrt e stwert setzen Bezugspunkt setzen e Schleifenfahrt u a Die Positionierbaugruppe f r Eil und Schleichgangantriebe FM 451 ist war tungsfrei und ben tigt keine Batterie Bestellnummer Typenschild Ausgabestand Beschriftungsstreifen Diagnose und Status LEDs Frontstecker Bild I 1 Darstellung der FM 451 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 1 1 Produkt bersicht FM 451 in S7 400 Kapitel bersicht 1 2 Das Automatisierungsystem S7 400 besteht aus einer CPU und verschiedenen Signalbaugruppen die auf einen Baugruppentr ger montiert werden Sie k nnen mehrere Positionierbaugruppen FM 451 gleichzeitig betreiben Es sind auch Kombinationen mit anderen FM CP Baugruppen m glich Ein ty pischer Anwendungsfall ist die Kombination mit einem Elektronischen Nok kensteuerwerk FM 452
135. ormationen e Anh nge zu Technischen Daten und Steckleitungen Bei Fragen zur Nutzung der im Handbuch beschriebenen Produkte die Sie hier nicht beantwortet finden wenden Sie sich bitte an Ihren Siemens An sprechpartner n den f r Sie zust ndigen Vertretungen und Gesch ftsstellen Die Adressen finden Sie z B im Anhang SIEMENS Weltweit des Installa tionshandbuchs Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen Bei Fragen bzw Anmerkungen zum Handbuch selbst f llen Sie bitte den R ckmeldeschein aus der sich am Ende des Handbuches befindet und senden ihn an die angegebene Adresse zur ck Wir bitten Sie dabei auch Ihre per s nliche Bewertung in den R ckmeldeschein des Handbuchs einzutragen Um Ihnen den Einstieg in das Automatisierungssystem SIMATIC S7 zu er leichtern bieten wir Kurse an Wenden Sie sich dazu bitte an Ihr regionales Trainingscenter oder an das zentrale Trainingscenter in D 90027 N rnberg Tel 0911 895 3154 Das vorliegende Handbuch enth lt die Beschreibung der Positionierbau gruppe FM 451 die zum Zeitpunkt der Herausgabe des Handbuchs g ltig ist Wir behalten uns vor nderungen in der Funktionalit t der FM 451 in einer Produktinformation zu beschreiben Unsere Produkte erf llen die Anforderungen der EG Richtlinie 89 336 EWG Elektromagnetische Vertr glichkeit und die dort aufgef hrten harmonisier ten europ ischen Normen EN Vorwort Die EG Konformit tserkl rungen werden gem der obe
136. ositionierbaugruppe FM 451 11 8 EWA 4NEB 720 6009 01 Fehlerbehandlung Tabelle 11 1 Diagnosealarme f r interne Fehler Fortsetzung Fehlermeldung Ereignis Fehleranalyse und Behebung nummer Drahtbruch Geber 0x8090 Ursache Geberkabel abgeschert oder nicht gesteckt Geber ohne Quersignale Anschlu belegung falsch Kabell nge zu gro Kurzschlu der Gebersignale Wirkung siehe Seite Abschalten der Ausg nge L schen der Synchronisation bei inkrementellen Gebern L schen der Startfreigabe Behebung Geberkabel kontrollieren Geberspezifikation einhalten berwachung kann mittels Parametrierung unter der Parametrieroberfl che vor bergehend unter Verantwortung des Betreibers ausgeblendet werden Technische Daten der Baugruppe einhalten Fehler Absolutgeber 0x8091 Ursache Der Telegrammverkehr zwischen FM 451 und dem Absolutgeber SSD ist fehlerhaft oder unterbrochen e Geberkabel abgeschert oder nicht gesteckt e SSI Telegrammfehler Start Stoppbitfehler bei Me werterfassung erkannt Geber ist falsch parametriert e nderung des Geberwertes gr er 1 4 Geberbereich Wirkung siehe Seite 11 4 Abschalten der Ausg nge Startfreigabe l schen Behebung Kontrollieren Sie das Geberkabel Kontrollieren Sie den Geber Kontrollieren Sie die Geberparameter 1 1 berpr fung des Telegrammverkehrs zwischen Geber und FM 451 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 11 9 Fehlerbehandlung Tabelle 11 1 Diagnosealarme
137. pe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 Beschreibung der Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des Funktionsbau Parameter stein FB INC_MOD Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO BLOCK_DB Nummer des Kanal DBs DRV_EN BOOL E Antriebsfreigabe das fehlende Signal l st ein Abbrechen der laufenden Positionierung aus REL_ABS BOOL E Schrittma fahrt relativ absolut e TRUE Schrittma fahrt absolut e FALSE Schrittma fahrt relativ TRG_NO BYTE E Schrittma nummer des Zieles das angefahren werden soll M gliche Vor gaben sind I bis 100 254 und 255 OT_ERR_A BOOL E Quittung Bedienfehler STOP BOOL E Stopp TRUE Abbrechen einer laufenden Schrittma fahrt OT_ERR BOOL EM Bedienfehler die FM 451 meldet einen Bedienfehler INC_MD A BOOL Betriebsart Schrittmabfahrt aktiv Die FM 451 meldet mit dem Parameter da sie die Betriebsart Schrittma fahrt eingestellt hat POS BOOL A Positionierung l uft Der Parameter zeigt den Zustand der Positionierung an e TRUE Positionierung ist angesto en oder in Bearbeitung FALSE Positionierung ist beendet POS_RCD BOOL A Position erreicht Der Parameter wird gesetzt wenn die Fahrt beendet ist und die Zielposition erreicht wurde Mit dem Start einer neuen Schrittma fahrt wird der Parame ter wieder zur ckgesetzt START BOOL Start Starten einer Schrittma fahrt DIR_P BOOL Richtung positiv Starten einer Schrittma fahrt in positiver Richt
138. r eine gleiche Inkrementzahl liefern Die FM 451 berpr ft ob die Nullmarke eines Inkrementalgebers zum richtigen Zeit punkt auftritt Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 8 15 Maschinendaten und Schrittma e 8 6 Aufl sung Definition Abh ngigkeit Ver fahrbereich und Aufl sung Berechnung der Aufl sung Rundung der Werte 8 16 Die Aufl sung ist kein direktes Maschinendatum Sie wird von der FM 451 aber aus den beiden Maschinendaten e Weg pro Geberumdrehung und e Impulse pro Geberumdrehung ermittelt Bei inkrementellen Gebern wird au erdem die Vierfachauswertung ber ck sichtigt Die Aufl sung ist ein Ma f r die Genauigkeit der Positionierung Sie be stimmt auch den m glichen maximalen Verfahrbereich Der Verfahrbereich wird begrenzt durch die Zahlendarstellung in der FM 451 Diese Zahlendarstellung variiert in Abh ngigkeit der Aufl sung Achten Sie deshalb darauf da Sie bei Vorgaben immer innerhalb der zul ssigen Gren zen liegen Beachten Sie dazu die folgende Tabelle Aufl sung liegt im Bereich dann sind Angaben m glich OT esente DIS rereiment 100000 000 bis 100000 000 mm 1 M rnkrement einschlie lich bis 1 000 000 000 bis 1000 000 000 mm 1000 my Inkrement Die Aufl sung berechnen Sie wie in der folgenden Tabelle gezeigt dee Inkrementalgeber Absolutgeber Eingangswerte Weg pro Geberumdrehung Weg pro Geberumdrehung Inkremente pro Gebe
139. r CPU keine oder nicht alle der anstehenden Fehler behoben meldet die FM 451 die bereits erkannten und noch nicht beseitigten Fehler noch einmal nach dem bergang in den RUN Zustand als kommend e Werden alle anstehenden Fehler im STOP Zustand der CPU behoben dann wird der fehlerfreie Zustand der FM 451 nach dem bergang in den RUN Zustand nicht mit einem Diagnosealarm gemeldet Diagnosealarme Die folgende Tabelle zeigt Ihnen alle Diagnosealarme an die die FM 451 ausgibt Die Byteangaben der folgenden Tabelle sind relativ zur Adresse 72 0 des jeweiligen Kanal DBs Tabelle 11 1 Diagnosealarme f r interne Fehler Fehlermeldung Ereignis Fehleranalyse und Behebung nummer Baugruppe ist gest rt genauere Analyse ist m glich siehe Bild 11 11 2 0x8000 interner Fehler ist aufgetreten genauere Analyse ist m glich siehe Bild 11 2 0x8001 0 2 externer Fehler ist aufgetreten genauere Analyse ist m glich siehe Bild 11 2 0x8002 Kanalfehler intern oder extern genauere Analyse ist m glich siehe Bild 11 2 0x8003 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 11 7 11 Fehlerbehandlung Tabelle 11 1 Diagnosealarme f r interne Fehler Fortsetzung Fehlermeldung Ereignis Fehleranalyse und Behebung nummer externe externe Hilfsspannung 24Vfehltt 24 V fehlt 0x8004 Externe e et _ _ ss 24 V ist nicht angeschlossen bzw ausgefallen Wirkung siehe Seite 11 4 die Bearbeitung wird abgebroc
140. r das negative Ende der Li nearachse Wenn Sie nicht vorher den Taster ffnen steuert die FM 451 auf einen Zielpunkt ab der um den halben Ziel bereich vor dem jeweiligen Softwareendschalter liegt Alle Bereiche die zum korrekten Absteuern notwenig sind werden von der FM 451 um diesen Zielpunkt ge setzt die Istwertanzeige ist nicht mehr g ltig maximales Ziel SEE Teil des Arbeitsbereichs in dem keine Zielposition liegen darf 1 Umschaltdifferenz positiv 2 Abschaltdifferenz positiv 3 Zielbereich Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 9 5 Betriebsarten und Einstellungen 9 3 Betriebsart Referenzpunktfahrt Definition Mit der Referenzpunktfahrt synchronisieren Sie die FM 451 Synchronisation mit einer Referenzpunktfahrt ist nur bei Inkrementalgebern notwendig F r jeden Kanal mu eine Referenzpunktfahrt durchgef hrt wer den Die Synchronisation von Impulsz hlern und Achse ist notwendig e damit Sie mit Ihrem Antrieb ein absolutes Ziel anfahren k nnen e damit Sie mit Ihrem Antrieb in einem definierten Bereich eine relative Wesstrecke fahren k nnen e weil z B nach einem NETZ EIN der Referenzpunkt verloren ist Voraussetzungen Beachten Sie bitte f r eine Referenzpunktfahrt die folgenden Voraussetzun gen e Der Kanal f r den eine Referenzpunktfahrt durchgef hrt werden soll mu parametriert sein e Inden Maschinendaten haben Sie d
141. re FM 451 programmtechnisch zu steuern Die Referenz In den Kapiteln 6 2 bis inden Sie eine Beschreibung aller FCs Dort wer den Ihnen alle Parameter gezeigt und erkl rt Wie Sie die einzelnen FCs aufrufen ist im Kapitel 6 1 erkl rt Kapitel bersicht In diesem Kapitel finden Sie die folgenden Themen Grundlagen des Programmierens einer FM 451 6 2 CHE Funktionen die die FM 451 steuern CON TITTI 2 6 CO Jes Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 6 1 Programmieren der FM 451 6 1 Grundlagen des Programmierens einer FM 451 Voraussetzungen Die folgenden Voraussetzungen miissen erfiillt sein wenn Sie die FM 451 zum Programmie ber Ihr Anwenderprogramm steuern wollen ren e Ihr S7 400 System mu projektiert sein e Auf einem Rechner mu STEP 7 ab Version 2 1 installiert sein e Der Rechner mu mit der CPU der S7 400 verbunden sein e hre FM 451 mu parametriert sein In der Parametrieroberfl che haben Sie folgende Daten erstellt Maschinendaten Schrittma e e Die Kanal DBs werden f r den Programmablauf ben tigt und m ssen deshalb in der CPU vorhanden sein e Vor dem Aufruf jeder Funktion mu der entsprechende Kanal DB mit korrekten Daten belegt sein e Bereiten Sie den Kanal DB f r den Betrieb mit der FM 451 vor Vorbereitung des F r die Arbeit mit der FM 451 m ssen Sie in die Kanal DBs die Zuordnung Kanal DBs zur Baugruppe eintragen Das machen Sie mit den folgenden Eintr gen
142. rfahrbereich e LI inearachse e Rundachse physikalischer physikalisches Anfang Ende Die Rundachse ist eine Achse deren Verfahrbereich nicht durch mechanische An schl ge begrenzt ist gr ter anzeigbarer Wert _ Anfang der Rundachse Ende der Rundachse Ende der Rundachse Der Wert Ende der Rundachse ist der theoretisch gr te Wert den der Istwert erreichen 0 001 mm kann bis Der theoretisch h chste Wert im Beispiel unten 1000 mm wird allerdings nie ange zeigt weil er physikalisch die gleiche Position kennzeichnet wie der Anfang der 1 000 000 000 mm Rundachse 0 Die Anzeige springt e bei positiver Drehrichtung von 999 mm auf 0 mm bei negativer Drehrichtung von 0 mm auf 999 mm Der gr te Wert der bei einer Rundachse angezeigt wird hat den Wert Ende der Rundachse um Aufl sung um Inkrement 1 Inkrement Rundachse mit Absolutgebern Bei einer Rundachse mit einem Absolutgeber mu sich der Rundachsenbereich 0 bis Ende der Rundachse genau mit der Gesamtschrittzahl des Absolutgebers decken Schritte 1 U mdrehung AU FL r Rundachsenende Anzahl Umdrehungen Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 8 7 Maschinendaten und Schrittma e Tabelle 8 3 Maschinendaten der Achse Fortsetzung Maschinendatum und Be Beschreibung legung Referenzpunktkoordi Inkrementalgeber nate Den Referenzpunkt bestimmen Sie durch Synchronisation d h ber die Einstellung
143. riebsdaten Antriebsfreigabe Anzahl Umdrehungen Anzeigeelemente 4 9 Approbation Siehe ee Art der ENI ra asymmetrischen Ausgangssignale LZ Aufl sung 8 16 Berechnung der 8 16 Aufrufbeispiel Ausbauen 3 1 3 3 Ausbauen der Positionierbaugruppe FM 451 3 3 Nn B Baud Rate S een E Ya 12 1 12 2 Baugruppendefekte 1 A Belegung des Frontsteckers 4 45 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Berechnung der Aufl sung Betriebsart Referenzpunktfahrt 9 6 Betriebsart Schrittma fahrt Betriebsart Tippen 9 4 Betriebsarten Betriebsfehler 11 10 Bezugspunkt setzen BIE 6 19 Bin rergebnis BIE 6 11 6 19 6 31 C CE Kennzeichnung A 2 CH_ADR 6 2 CSA D Daten lesen 6 30 Daten schreiben Datensatzoffset 62412 1 a rr gehend 11 4 kommend 11 4 Diagnosealarme 6 8 Diagnosealarme fiir interne Fehler Diagnosebaum Diagnosedaten Diagnosedaten a 6 8 Diagnoseinformationen 6 9 Digitalausg nge Digitaleing nge 4 12 Drahtbruch Drahtbruch Geber 11 9 DS_OFFS 6 2 Durchgangsparameter IN_ 3 6 7 E Einbauen 8 1 3 2 Einbauen der Positionierbaugruppe 3 2 Einstellung Bezugspunkt setzen Einstellung Istwert setzen Index 1 Index Einstellungen 12 3 Einzeleinstellung Freigabeeingang nicht auswerten 9 22 Schleifenfahrt 9 20 Einzeleinstellung Freigabeeingang nicht aus werten 9 22 Einzeleinst
144. rs ist positiv Lage der Nullmarke vom Referenzpunktschalter ist positiv parametriert Startposition der Referenzpunktfahrt ist negativer als der Referenzpunktschalter Startrichtung ist positiv Bei Erreichen des Referenzpunktschalters ist die Verfahr richtung ungleich zur Lage der Nullmarke vom Referenz punktschalter e aktuelle Verfahrrichtung bei Erreichen des Referenz punktschalters ist positiv Lage der Nullmarke vom Referenzpunktschalter ist negativ parametriert Startposition der Referenzpunktfahrt ist negativer als der Referenzpunktschalter Startrichtung ist positiv Der Antrieb steht auf dem Umkehrschalter e Lage der Nullmarke vom Referenzpunktschalter ist positiv parametriert Startposition der Referenzpunktfahrt ist auf dem Um kehrschalter Der Umkehrschalter ist positiver als der Referenz punktschalter Startrichtung mu positiv parametriert sein Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 REF Veil VSchleich SYNC VSchleich gt VSchleich SYNC VSchleich Betriebsarten und Einstellungen Tabelle 9 4 Alle M glichkeiten einer Referenzpunktfahrt Fortsetzung Bedingungen der Referenzpunktfahrt Ablauf der Referenzpunktfahrt Bei Start der Referenzpunktfahrt steht der Antrieb auf
145. rum Inkremente pro Geberum drehung drehung Impulsauswertung 4 fach Berechnung Weg Weg Geberumdrehung AUFL Geberumdrehung __ Inkremente Inkremente Geberumdrehung Geberumdrehung AUFL AUFL Aufl sung Bei internen Berechnungen werden die Ergebnisse nach mathematischen Re geln gerundet Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Maschinendaten und Schrittma e 8 7 SchrittmaBe Definition Schrittma e sind Zielvorgaben die von der FM 451 mit der Betriebsart Schrittma fahrt relativ oder absolut angesteuert werden k nnen S e haben die M glichkeit maximal 100 Schrittma e n eine Tabelle einzutra gen Voraussetzungen Bei der Eingabe der Schrittma e beachten Sie bitte folgende Voraussetzun f r Schrittma e gen e Das Ziel das angefahren werden soll mu positiver sein als der Softwareendschalter Anfang plus dem halben Zielbereich und negativer sein als der Softwareendschalter Ende minus dem halben Zielbereich 12 Zielbereich 12 Zielbereich u ad RW b t _ ua Nem 1 Arbeitsbereich 2 Bereich in dem Ziele liegen d rfen In diesem Teil des Arbeitsbereichs darf kein Ziel liegen Bild 8 1 Grenzen f r Schrittma vorgaben Interpretation der Je nach dem welche Schrittma fahrt Sie w hlen interpretiert die FM 451 die Schrittma e Vorgaben anders e Schrittma fahrt absolut Die Schrittma e werden als absolute Zielposi tione
146. s verschieben Sie den Nullpunkt im Koordinatensy stem um den angegebenen Wert Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung FC ZERO_OFF CALL ZERO_OFF EN DB_NO DB_NO RET_VAL IN_ZROFF F DATA ERR R JP_ZROFF IN _ZROFF Voraussetzungen Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen die f r einen Aufruf des FC ZERO_OFF erf llt sein m ssen e Der Wert f r die Nullpunktverschiebung mu im Kanal DB im Parameter ZERO_OFFSET gesetzt sein e Alle Voraussetzungen des Kapitels 6 3 m ssen erf llt sein Beschreibung der Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des Funktionsbau Parameter steins FC ZERO_OFF Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO BLOCK_DB Nummer des Kanal DBs RET_VAL Returncode des SFC WR_REC DATA_ERR BOOL Datenfehler IN_FAVAL BOOL Ansto Nullpunktverschiebung JP_FAVAL BOOL Status Nullpunktverschiebung Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 6 25 Programmieren der FM 451 6 3 5 FC SNG FCT Einzeleinstellungen Aufgabe Mit dem FC SNG_FCT k nnen Sie die Einzeleinstellungen Schleifenfahrt und Freigabeeingang nicht auswerten auf der FM 451 aufrufen Der FC f hrt die folgenden Aktionen durch e bertragen des Datenbereichs SINGLE_FUNCTIONS aus dem Kanal DB zur FM 451 Mit dem Aufruf des FCs stellen Sie alle Einzeleinstellungen entsprechend der Vorgabe aus dem Kanal DB
147. sen Sie die Grundbetriebsdaten oder die Serviceda ten von der FM 451 Der FC f hrt die folgenden Aktionen durch e Lesen der Daten von der FM 451 und eintragen in den Kanal DB Grundbetriebsdaten im Datenbereich OPERATING DATA Servicedaten im Datenbereich SERVICE DATA e Lesen der R ckmeldesignale z B Istwert Die gelesenen Werte werden vom FC in dem Kanal DB abgelegt Aufrufm glich Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung keiten FG ACT DAT CALL ACT DAT EN ENO PESO DB_NO RET_VAL SL_OP_SV SL_OP_SV RET_VAL IN_ADAT IN_ADAT Voraussetzungen Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen die f r einen Aufruf des FC ACT_DAT erf llt sein m ssen e Alle Voraussetzungen des Kapitels 6 4 m ssen erf llt sein e Vermeiden Sie den Aufruf sowohl im Zyklus als auch im Weckalarm OB Programmieren Sie den Aufruf entweder im OB1 oder im Weckalarm OB Beschreibung der Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des Funktionsbau Parameter stein FC ACT_DAT Datentyp P Typ Bedeutung DB DB_NO BLOCK_DB E Nummer des Kanal DBs RET_VAL am Returncode des SFC RD_REC SL_OP SV BOOL Wahl der Daten die gelesen werden sollen e TRUE Servicedaten e FALSE Grundbetriebsdaten IN_ADAT BOOL Ansto Service oder Betriebsdaten lesen Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 6 33 Pr
148. sgeschwindigkeit wird nur einmal je Zieleinlauf berwacht 6 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Die Stillstands berwachung wird eingeschaltet Der Stillstandsbereich wird dazu symmetrisch um die Zielposition gelegt und berwacht Verl t der Istwert den Stillstandsbereich ohne da ein neuer Startauftrag ausgegeben wurde meldet die FM 451 einen Fehler 2 5 Grundlagen des Positionierens Prinzipbild Ziel Das Bild verdeutlicht den geschilderten Ablauf einlauf 1000 mm VSchleich Vstill to berwachungszeit 1 Umschaltdifferenz positiv 2 Abschaltdifferenz positiv 3 Stillstandsbereich 4 Zielbereich 5 Stillstandsgeschwindigkeit erreicht 6 Zielbereich mit vsti erreicht POS_RCD wird gesetzt Bild 2 4 Zieleinlauf einer Positionierung Positionierbaugruppe FM 451 2 6 EWA 4NEB 720 6009 01 ee Grundlagen des Positionierens 2 4 Ende einer Positionierung Definition F r das Ende einer Positionierung m ssen Sie zwei F lle unterscheiden e Die Positionierung wird ber Umschalt und Abschaltdifferenz korrekt beendet Diesen Vorgang nennen wir im folgenden absteuern e Die Positionierung wird durch eine harte Ma nahme sofort beendet Diesen Vorgang nennen wir im folgenden abbrechen Absteuern Absteuern bedeutet der Positioniervorgang wird gezielt an den Schaltpunk ten unter Einhaltung der Differenzen von Eilgang ber Schleichgang be
149. stand 2 5 Stillstandsbereich 2 3 2 5 8 6 Stillstandsgeschwindigkeit 8 6 Symbolik 6 22 symmetrischen Ausgangssignale 10 2 Synchronisation 9 6 T Tannenbaum Tats chliche berwachungszeit Telegramml nge Telegrammlaufzeit Telegrammlaufzeiten Telegrammrahmen Tippen 9 4 Toleranz beim Zieleinlauf 8 5 Index 4 U Ubertragungsglieder 8 13 Uberwachungen Uborwachum s miej ZSJE 6 tats chlich 8 6 UL A 2 AE TU Umschaltdifferenz Umschaltdifferenz negativ Umschaltdifferenz positiv 8 5 Umschaltpunkt 8 5 Unscharfe 10 3 eines Absolutgebers V Verdrahten 4 1 Verdrahten des Frontsteckers 4 14 Verdrahtungsschema 4 2 Verfahrbereich 9 3 erweitert Verfahrbereich bei Absolutgebern Verfahrbereich bei Inkrementalgebern 8 3 Verriegeln der FC Aufrufe 6 6 Verriegelungen Vierfachauswertung 10 2 W Weg pro Geberumdrehung Wegvorgabe Z Z hlrichtung 8 14 Z hlrichtung Geber 8 14 Zielbereich 2 3 8 5 Zieleinlauf 2 5 Zieleinlauf berwachung 2 5 Zielposition 2 3 Schaltpunkte im Umfeld 2 3 Zulassung CSA A 2 FM A 2 ULA Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 An S emens AG AUT 125 Doku Postfach 1963 D 92209 Amberg Absender Ihr Name Ihre Firma 02 02 4 n ae Asa date Sabelli na Ort Bitte kreuzen Sie Ihren zutreffenden Industriezweig an O Automobilindustrie J Pharmazeutische Industrie J Chemische Industrie O Kunststoffv
150. t Laden gt Projekt Ergebnis Die Daten befinden sich im Speicher der CPU und werden von dort direkt zur FM 451 bertragen 8 F hren Sie einen CPU Anlauf durch Positionierbaugruppe FM 451 5 2 EWA 4NEB 720 6009 01 Integrierte Hilfe Kanal DB versor gen Positionierbaugruppe FM 451 009 01 EWA 4NEB 720 6 Parametrieren der FM 451 Die Parametrieroberfl che ist mit einer Integrierten Hilfe ausgestattet die Sie beim Parametrieren der Positionierbaugruppe unterst tzt So rufen Sie die Integrierte Hilfe auf Uber den Men befehl Hilfe gt Hilfethemen oder durch Dr cken der Taste F1 Bevor S e die Baugruppe mit dem Anwenderprogramm programmieren m s sen Sie den Kanal DB mit wichtigen Daten versorgen l Rufen Sie mit den Program Editor aus STEP 7 den Kanal DB DB_ABS bzw DB1 Projektverzeichnis eines Kanals auf Tragen Sie an der Adresse MOD_ADR die Baugruppenadresse der Posi tionierbaugruppe FM 451 im Hexadezimal Format ein z B 512 ent spricht im Hexadezimal Format 200 Tragen Sie in den Kanal DB f r den Parameter MOD_ADR Adres se 12 0 den Wert W 16 200 ein Tragen Sie an der Adresse CH_ADR die Kanalanfangsadresse im Hexa dezimal Format ein Die Kanaladresse ist kanalspezifisch Kanal I Kanalanfangsadresse xxx x Baugruppenadresse im He xadezimal Format 8 z B 200 8 Tragen Sie in den Kanal DB fiir den Parameter CH_ADR Adres se 14 0 den Wert DW 16 1000 ein Kanal 2
151. t ben tigen Achtung Wenn Sie mehrere FMs in einem Projekt verwenden achten Sie darauf da Sie ggf die Nummern der FCs ndern m ssen Testen Sie Ihr Programm lo Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 7 5 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Maschinendaten und Schrittma e Wozu Maschinen Mit den Maschinendaten passen Sie die FM 451 an die Achsen an n daten Eine Positionierung mit der FM 451 ist nur m glich wenn korrekte Maschi nendaten auf der Baugruppe vorhanden sind Schrittma e Schrittma e sind Zielvorgaben die von der FM 451 mit der Betriebsart Schrittma fahrt relativ oder absolut angesteuert werden Strukturierung Die Daten sind sowohl in der Parametrieroberfl che als auch in diesem Kapi tel in folgende Bereiche aufgeteilt e Antriebsdaten und Zieldaten e Achsdaten e Geberdaten e Schrittma e Eingabe der Ma Alle Maschinendaten die Sie f r den Betrieb der FM 451 bertragen m ssen schinendaten geben Sie in den Eingabemasken der Parametrieroberfl che ein Aufbau dieses Ka In diesem Kapitel finden Sie neben den Listen der Daten auch erg nzende pitels Kapitel die den Zusammenhang einzelner Daten darstellen CO E Jee Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 8 1 Maschinendaten und Schrittma e 8 1 Grundlegende Daten Start des Parame Bevor Sie Ihre FM 451 parametrieren m ssen Sie f r die Eingabe der Daten trierens in der Parametriero
152. ten Sie f r den mechanischen Aufbau haben und wie Sie Aufbau projektie bei der Projektierung vorgehen m ssen finden Sie m Installationshandbuch ren Automatisierungssystem 57 400 M 7 400 Aufbauen Anfangsadresse F r die Kommunikation zwischen der CPU und der FM 451 wird die An bestimmen gangsadresse der FM 451 ben tigt Die Anfangsadresse wird in den Kanal DB des FC INC_MOD eingetragen siehe Kapitel 6 Ind 12 Der Eintrag er folgt entweder mit Hilfe des Programmeditors oder aus dem Anwenderprogramm heraus Sie geben die Anfangsadresse f r die Baugruppe unter STEP 7 vor Wichtige Sicher F r die Integration einer S7 400 mit einer FM 451 in eine Anlage bzw ein heitsregeln System gibt es wichtige Regeln die Sie beachten m ssen Diese Regeln und Vorschriften sind in dem Installationshandbuch Automati sierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen erl utert Kapitel bersicht In diesem Kapitel finden Sie die folgenden Themen Einbauen der Positionierbaugruppe FM 451 BA Ausbauen der Positionierbaugruppe FM 451 EJ Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 3 1 Ein und Ausbauen der FM 451 3 1 Einbauen der Positionierbaugruppe FM 451 Regeln F r den Einbau der Positionierbaugruppe FM 451 sind keine besonderen Schutzma nahmen EGB Richtlinien erforderlich Ben tigtes Zum Einbauen der Positionierbaugruppe FM 451 ben tigen Sie einen Schrau Werkzeug bendreher 4 5 mm Vorgehensweise Nachfolgend ist beschrieben
153. ugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 6 9 Programmieren der FM 451 6 2 Funktionen die die FM 451 steuern Definition Im Programmierpaket der FM 451 sind f r alle Betriebsarten Funktionsbau steine vorhanden die Sie bei Bedarf aufrufen k nnen Tabelle 6 4 Kurzbeschreibung der Betriebsarten FCs Kurzbeschreibung der Aufgabe FC INC_MOD Die Schrittma fahrt ist die Standard Betriebsart f r die FM 451 Mit ihr k nnen Sie vordefinierte Ziele im Arbeitsbereich anfahren FC REF_MODE Mit der Referenzpunktfahrt synchronisieren Sie die Achses FC JOG_MODE Mit Tippen bewegen S e den Antrieb in eine bestimmte Richtung f r die Dauer des Tastendrucks Voraussetzungen Beachten Sie folgende Voraussetzungen die f r den Aufruf der FCs erf llt sein m ssen e Die Funktionen d rfen nur im zyklischen Programm aufgerufen werden e Es darf immer nur eine Betriebsart je Kanal aufgerufen werden und aktiv sein e Bei Verwendung mehrerer Kan le rufen Sie die Funktion f r jeden Kanal getrennt auf e Alle notwendigen Daten und Sollwerte m ssen vor dem Aufruf auf der FM 451 bzw im Kanal DB vorhanden sein e Die jeweilige Funktion mu solange zyklisch aufgerufen werden bis die Betriebsart beendet ist Startkommandos Je nach Betriebsart stehen Ihnen mehrere Startkommandos zur Verf gung Die m gliche Auswahl richtet sich nach der Parametrierung und der Art der Achse die Sie bedienen wollen Grunds tzlich haben die Kommandos zu
154. ulage und die Bezeichnung der Buchsen auf der Baugruppe dargestellt An die D SUB Buchsen k nnen Sie Inkremental oder Absolutgeber SSI anschlie en 01 00 O o O O O O O ENCODER CH1 mk 01 0 0 0 0 o I O o O O O O O ENCODER CH2 Oo O O O O O 0 M O O O O O O O 0 ENCODER CH3 _ O Oo O O O O O O _ O Bild 4 4 Lage der D SUB Buchsen Encoder CHI CH2 und CH3 Die Tabelle 4 2 zeigt Ihnen die Belegung der 15poligen D SUB Buchsen Tabelle 4 1 Belegung der 15poligen D SUB Buchsen Encoder 1 2 und 3 rm Name tfr Abela TR Terme a as sos 5 8 E TT 6 Teen 6 pen G rowo say 2 aaa P M schaltend siehe Kap B 3 NEM WIE SEE Nullmarkensignal 5 V Nullmarkensignal invers 5 V EE ernia me mae TTT Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Verdrahten der FM 451 4 3 Anschlie en der Geber Auswahl des richtigen Gebers Steckleitungen Geber anschlie en Positionierbaugruppe FM 451 00 EWA 4NEB 720 6009 01 Die Geberart parametrieren Sie in der Parametrieroberfl che im Dialogfeld Geberdaten Dabei k nnen Sie folgende Geberarten einstellen e 5
155. und ordnen Sie diesen an 3 ffnen Sie den Baugruppentr ger 4 W hlen Sie die Positionierbaugruppe FM 451 mit der zugeh rigen Be stellnummer aus dem Baugruppenkatalog aus 5 Ziehen Sie die Positionierbaugruppe FM 451 in die entsprechende Zeile der Konfigurationstabelle 6 Notieren Sie sich aus der Konfigurationstabelle die Eingangsadresse der Positionierbaugruppe FM 451 z B 512 Der Wert den Sie auslesen wird im Dezimal Format angezeigt Parametrieren Jetzt k nnen Sie mit dem Parametrieren der Positionierbaugruppe FM 451 beginnen Beim Parametrieren stellen Sie die schnittstellenspezifischen Parameter ein Die Parametrierung erfolgt mit der Parametriersoftware 1 Doppelklicken Sie auf die Bestellnummer der Positionierbaugruppe FM 451 in der Konfigurationstabelle oder verwenden Sie den Men befehl Bearbeiten gt Objekt ffnen Ergebnis Sie gelangen in das Dialogfeld Grundparameter 2 Parametrieren Sie die Grundparameter der Positionierbaugruppe FM 451 3 Klicken Sie auf die Schaltfl che Parameter Ergebnis Sie gelangen in die Parametrieroberfl che 4 Parametrieren und testen Sie die Positionierbaugruppe FM 451 und spei chern Sie die eingegebenen Parameter mit Datei Speichern in der Para metrieroberfl che ab 5 Beenden Sie die Parametrieroberfl che 6 Speichern Sie Ihr Projekt in der Konfigurationsoberfl che ab 7 Laden Sie die Parametrierdaten im STOP Zustand zur CPU mit Zielsy stem g
156. ung DIR_M BOOL Richtung negativ Starten einer Schrittma fahrt in negativer Richtung Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Positionierbaugr uppe FM 451 EWA 4NEB 720 600 9 01 6 13 Programmieren der FM 451 6 2 2 FC JOG MODE Tippen Aufgabe Mit dem FC JOG_MODE stellen Sie die Betriebsart Tippen ein Alle Kom mandos und Parameter werden mit dem FC vorgegeben Der FC f hrt die folgenden Aktionen durch e Einstellen der Betriebsart Tippen e Steuern der Betriebsart Tippen e Lesen der R ckmeldesignale z B Istwert Die gelesenen Werte werden vom FC in dem Kanal DB CHECKBACK_SIGNALS abgelegt Aufrufm glich Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung keiten JOG_MODE FC JOG_MODE DB_NO DRV_EN SL_SPEED OT_ERR_A OT_ERR_A en STOP on DIR_M DIR_P OT_ERR DIR_M JOG_MD_A JP _JOG 4 r r r 4 4 4 r r Voraussetzungen Beachten Sie die allgemeing ltigen Voraussetzungen des Kapitels 6 2 die f r einen Aufruf des FC JOG_MODE erf llt sein m ssen Positionierbaugruppe FM 451 6 14 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 Beschreibung der Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des Funktionsbau Parameter stein FC JOG_MODE Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO BLOCK_DB EB Nummer des Kanal DBs Antriebsfreigabe SL_SPEED BOOL False Schleichgang True Eilgang OT_ERR_A _ERR_A BOOL Quittung Bedienfehler
157. ung ist gr er als der halbe Rundachsenbereich nderung ist gr er als der Rundachsenbereich Wirkung siehe Seite e Verfahrbereichsgrenzen berfahren Lageistwert undefiniert Behebung Genauere Informationen zu diesem Fehler erhalten Sie mit der Parametrieroberfl che Positionierbaugruppe FM 451 11 10 EWA 4NEB 720 6009 01 Fehlerbehandlung Tabelle 11 1 Diagnosealarme f r interne Fehler Fortsetzung Fehlermeldung Ereignis Fehleranalyse und Behebung nummer Maschinendaten fehlerhaft 0x8098 Maschinendaten aus dem Rack SDB sind falsch oder Wirkung siehe Seite 11 4 e Der Kanal ist nicht parametriert e die Ausg nge sind abgeschaltet e Startfreigabe wird nicht erteilt Genauere Informationen zu diesem Fehler erhalten Sie mit der Parametrieroberfl che Behebung Korrekte Maschinendaten mit Parametrieroberfl che eingeben und in SDB auf der CPU speichern Schrittma listen fehlerhaft 0x8099 Schrittma liegt au erhalb des zul ssigen Wertebereichs oder Wirkung Wirkung Die Die Schrittma e sind nicht parametriert 440000 sind nicht Die Schrittma e sind nicht parametriert 440000 Behebung Korrekte Schrittma e mit der Parametrieroberfl che eingeben und in SDB auf der CPU speichern 11 Positionierbaugr uppe FM 451 EWA 4NEB 720 600 9 01 11 11 Fehlerbehandlung 11 3 Allgemeine Fehler Zweck Fehlermeldungen lesen 11 12 Weitere Fehler die weder Baugruppendefekte sind noc
158. ung wieder zur ck Auswirkungen bei Am Beispiel einer Nullpunktverschiebung um 45 erkennen Sie wie diese einer Rundachse Einstellung das Koordinatensystem dreht Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 9 17 Betriebsarten und Einstellungen Werkzeug bei IST 340 Werkzeug bei Ss 340 Der Nullpunkt dreht sich um 45 Grad Alle Punkte der Ach se erhalten neue Koordina tenwerte Bild 9 4 Drehung des Koordinatensystems durch eine Nullpunktverschiebung Im Beispiel des Bildes bedeutet das fiir den Ubergang 0 Ende der Rund achse unter Ber cksichtigung einer NPVax 0 Unter Ber cksichtigung einer NPVax 0 ergibt sich ein neuer Wert von 385 Da am Ende der Rundachse bei einer positiven Drehrichtung der Istwert wie der bei 0 beginnt errechnet sich der tats chliche Istwert von 25 aus Wertneu Wertait NPVpeu NP Vai Ende der Rundachse Der Wert Ende der Rundachse mu nur dann subtrahiert werden wenn Wertza t NPV neu NPVar gr er als das Ende der Rundachse wird Positionierbaugruppe FM 451 9 18 EWA 4NEB 720 6009 01 ee _Befriebsarten und Einstellungen 9 8 Einstellung Bezugspunkt setzen Definition Mit der Einstellung Bezugspunkt setzen synchronisieren Sie die Achse Voraussetzung Beachten Sie f r diese Einstellung die folgenden Voraussetzungen e Der Kanal mu parametriert sein e Linearachse Die Bezugspunktkoordinate darf nicht au erhalb der Softwa reendschalt
159. ungen ab L nge 6 mm 3 Verwenden S e Aderendh lsen Wenn ja Verpressen S e die Aderendh lsen mit den Leitungen 4 F deln Sie die beiliegende Zugentlastung in den Frontstecker ein 5 Beginnen Sie die Verdrahtung unten Verschrauben Sie bei einem Front stecker mit Schraubanschlu auch nicht belegte Anschl sse Anzugsdreh moment 0 6 bis 0 8 Nm 6 Ziehen Sie die Zugentlastung f r den Kabelstrang fest 7 Schlie en Sie den Frontstecker 8 Kennzeichnen Sie die Anschl sse auf dem beigelegten Beschriftungs schild Eine auf hrliche Beschreibung der Verdrahtung eines Frontsteckers finden Sie im Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M 7 400 Auf bauen Hinweis F r das Verdrahten der Digitalein und ausg nge sind bis zu folgenden Lei tungslingen keine geschirmten Leitungen erforderlich e Digitaleinginge max 50 m e Digitalausginge max 100 m Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 4 15 Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Parametrieren der FM 451 Einf hrung Voraussetzungen Installation Positionierbaugru EWA 4NEB 720 6 PP 00 e FM 451 9 01 Sie parametrieren die Positionierbaugruppe mit der Parametriersoftware Die Software ist fiir die FM 351 und FM 451 vorgesehen Die Beschreibung zur Bedienung finden Sie in der Integrierten Hilfe Bevor Sie mit der Parametrierung der Positionierbaugruppe FM 451 begin nen sollten Sie folgende Voraussetzung b
160. urchl uft die FM 451 einen allgemeinen Baugruppentest z B RAM Test und EPROM Test 1 Dabei leuchten kurz die beiden LEDs INTF und EXTF 2 W hrend dem weiteren Hochlauf der FM 451 leuchtet nun nur noch die LED INTP 3 Nach dem fehlerfreien Hochlauf sind beide LEDs aus Ist die Baugruppe fehlerhaft und nicht bereit dann e bleibt die FM 451 in einem sicheren Zustand e leuchtet die LED INTF siehe Bild 11 1 und wird nicht gel scht und e unter Umst nden ist ein Anlauf der CPU nicht m glich Die Baugruppe ist mit dem Anwenderprogramm und mit der Bedienoberfl che nicht ansprechbar Die Baugruppe ist defekt und mu ausgetauscht werden 11 Fehlerbehandlung 11 2 Diagnosealarme Zweck Fehler die zum Diagnosealarm f hren werden kommend und gehend berwacht Die FM 451 signalisiert kommende Fehler durch e leuchten einer der LEDs INTF bzw EXTF siehe Bild 11 1 und e setzen des Bits 0 0 im OB 82 OB82_MDL_DEFECT Hinweis Ein Diagnosealarm ist kommend wenn mindestens ein Fehler ansteht Wurde ein Fehler aber nicht alle Fehler beseitigt werden die restlichen anstehenden Fehler nochmals kommend gemeldet Ein Diagnosealarm ist nur dann gehend wenn der letzte Fehler auf der Baugruppe behoben wurde Voraussetzung Voraussetzung zum Auswerten der Ursache f r einen Diagnosealarm ist da Sie den Alarm OB OB 82 siehe Programmierhandbu
161. usgef hrt Aufrufm glich Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung FC SNG_COM keiten CALL SNG COM DB_NO RET_VAL DATA ERR JP_SNG_C IN_SNG_C Voraussetzungen Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen die f r einen Aufruf des FC SNG_COM erf llt sein m ssen e Die Daten f r die Einzelkommandos m ssen im Kanal DB im Datenbe reich SINGLE_COMMANDS gesetzt sein Achten Sie darauf da alle Parameter des Datenbereichs korrekte Daten enthalten e Alle Voraussetzungen des Kapitels 6 3 m ssen erf llt sein Beschreibung der Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des Funktionsbau Parameter stein FC SNG_COM Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO BLOCK_DB Nummer des Kanal DBs RET_VAL Returncode des SFC WR_REC DATA_ERR BOOL Datenfehler IN SNG C BOOL Ansto Einzelkommandos aufrufen JP_SNG_C BOOL Status Einzelkommandos aufrufen Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 6 27 Programmieren der FM 451 6 3 7 FC TG254 Schrittma 254 Aufgabe Mit dem FC TG254 bertragen Sie das Schrittma 254 f r die Betriebsart Schrittma fahrt Der FC f hrt die folgenden Aktionen durch e bertragen des Wertes f r das Schrittma 254 zur FM 451 Aufrufm glich Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung keiten FC TG254 TG2941 EN DB_NO DB_NO RET VAL IN_TG254 F D
162. wie Sie die FM 451 einbauen beim Einbau 1 H ngen Sie die FM 451 oben ein und schwenken Sie sie nach unten 2 Schrauben Sie die FM 451 fest Drehmoment ca 0 8 bis 1 1 Ncm 3 Kennzeichnen Sie die FM 451 mit ihrer Steckplatznummer Verwenden Sie dazu das Nummernrad das dem Baugruppentr ger beigelegt ist Das Schema nach dem Sie die Nummerierung vornehmen miissen und die Vorgehensweise zum Festlegen der Steckplatznummer sind im Instal lationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen be schrieben Weiter Hinweise Weitere Hinweise zum Einbau von Baugruppen finden Sie im Installations handbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen Positionierbaugruppe FM 451 3 2 EWA 4NEB 720 6009 01 Ein und Ausbauen der FM 451 3 2 Ausbauen der Positionierbaugruppe FM 451 Ben tigtes Zum Ausbauen der Positionierbaugruppe FM 451 ben tigen Sie einen Werkzeug Schraubendreher 4 5 mm Vorgehensweise Die nachstehende Liste beschreibt wie Sie beim Ausbauen der Positionier baugruppe FM 451 vorgehen 1 Schalten Sie die Leistungsansteuerung aus 2 L sen Sie den Frontstecker und ziehen Sie ihn ab 3 Entriegeln Sie die Abdeckung zur Geberschnittstelle 4 L sen Sie die D Sub Stecker zu den Gebern 5 L sen Sie die Befestigungsschraube auf der Baugruppe 6 Schwenken Sie die Baugruppe aus dem Baugruppentr ger und h ngen Sie die Baugruppe aus Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 3 3 Positioni
163. zschnitt stelle nach RS422 Grenzfrequenz 500 kHz bei 5V Spannungsversorgung max 32 m Leitungsl nge bei 24V Spannungsversorgung max 100 m Leitungsl nge e Geber mit asymmetrischen Ausgangsignalen 24 V Pegel Grenzfrequenz 50 kHz max 100 m Leitungsl nge F r Inkrementalgeber gilt folgende Reaktionszeit Reaktionszeit Schaltzeit der Hardware Hinweis Die Reaktionszeit k nnen Sie durch entsprechende Parametrierung der Um und Abschaltdifferenz kompensieren Ein Beispiel f r die Reaktionszeit Schaltzeit der Hardware ca 150 us 1 0 Reaktionszeit 150 us Die Unsch rfe beeinflu t die Genauigkeit der Positionierung Bei Inkremen talgebern ist die Unsch rfe vernachl ssigbar Wir empfehlen Ihnen Inkrementalgeber von SIEMENS zu verwenden siehe Anhan gB 10 3 Geber 10 3 Absolutgeber Single Turn und Absolut Geber werden unterschieden in Multi Turn Geber e Single Turn Geber Single Turn Geber bilden den gesamten Geberbereich auf eine Umdre hung des Gebers ab Sie k nnen Single Turn Geber mit folgenden Schrit ten pro Umdrehung verwenden bei 13 Bit Telegramml nge mit 2 bis 213 Schritten bei 25 Bit Telegramml nge mit 2 bis 22 Schritten e Multi Turn Geber Multi Turn Geber bilden den gesamten Geberbereich auf mehreren Um drehungen des Gebers ab Multi Turn Geber 25 Bit Tannenbaum Schritte pro Umdrehungen 2 bis 213 Anzahl Umdrehungen 2 bis 212
164. zung die hier genannten allgemeinen Voraussetzungen e Bei Verwendung mehrer Kan le mu der Baustein f r jeden Kanal ge trennt aufgerufen werden e Rufen Sie lesende Funktionen nur dann auf wenn Sie auch tats chlich Daten lesen wollen Ein st ndiger zyklischer Aufruf der lesenden Funk tionen kann zu starker Busbelastung und starker OB1 Belastung f hren e Achten Sie darauf da jeder FC nur in einer Ablaufebene aufgerufen ist Ein FC darf sich nicht selbst unterbrechen e Zum Start des FCs mu der Parameter IN_ gesetzt sein e Der FC mu so lange aufgerufen werden bis der Parameter IN_ vom FC zur ckgesetzt wurde e Werten Sie das Bit CHECKBACK_SIGNALS PARA in den R ckmeldesi gnalen aus Bei gesetztem Bit sind die gelesenen Daten aktuell Unabh ngig von ihrer speziellen Aufgabe lesen alle FCs die R ckmeldesi gnale der FM 451 z B den aktuellen Istwert Die gelesenen Werte tr gt dann der jeweilige FC n den Kanal DB ein Positionierbaugruppe FM 451 EWA 4NEB 720 6009 01 Programmieren der FM 451 Bin rergebnis BIE Alle FCs beeinflussen das Bin rergebnis BIE e BIE 1 die Daten bertragung ist fehlerfrei beendet worden e BIE 0 die Daten bertragung wurde mit einem Fehler beendet Im Fehlerfall BIE 0 zeigt der Parameter RET_VAL weitere Informationen an Parameter In allen FCs werden Parameter gesetzt die mit Namen und Wirkung iden tisch sind Sie werden deshalb nur einmal ausf hrlich erkl rt

6 - Siemens

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