Home

ROBOTER STEUERUNG RC420

1. 4 Reinigen oder ersetzen Sie den Filter Wenn Sie den Filter reinigen verwenden Sie einen Staubsauger 5 Setzen Sie den Filter wieder in den Filter Halter ein Stellen Sie sicher dass der Filter innerhalb des Hakens liegt 112 Wartung 10 Den Betrieb des Robotersystems pr fen 10 Den Betrieb des Robotersystems pr fen Wenn entweder der Manipulatorarm oder die Steuerung gewartet wurden oder wenn Teile in diesen Einheiten ausgetauscht wurden muss das Robotersystem entsprechend dem Verfahren in diesem Abschnitt gepr ft werden Wenn nur die Steuerung verwendet wird pr fen Sie den LED Status am system panel im unten beschriebenen Schritt 2 1 Schlie en Sie alle ben tigten Kabel am System an A WARNUNG A VORSICHT Wenn Sie den Robotersystem Betrieb pr fen bereiten Sie sich auf Fehlfunktionen der Anfangseinstellungen oder Verdrahtung vor Wenn der Manipulatorarm durch die Fehlfunktionen der Anfangseinstellungen oder Verdrahtung ungew hnlich arbeitet dr cken Sie sofort den Not Aus Taster um den Manipulatorarm anzuhalten Pr fen Sie den Robotersystem Betrieb im begrenzten langsame Geschwindigkeiten und Low Power Status Die Pr fung des Robotersystem Betriebs mit hohen Geschwindigkeiten kann das Robotersystem besch digen und oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen da der Manipulatorarm im Falle eines unnormalen Manipulatorarm Betriebs nicht sofort stoppen kann Die
2. Sicherung Signatur Aufkleber Der Signatur Aufkleber auf dem K hlk rper zeigt die Leistungskapazit t f r jedes Motor Treiber Modul an Modell Kapazit t W CACR AS5 SU3C 50W CACR 01 SU3C CACR 04 SU3C CACR 08 SU3C Die Nennleistung Wattleistung des Motor Treiber Modules h ngt von der Wattleistung des Motors ab F r Details ber die Wattleistung des Motors lesen Sie das Kapitel Wartung Austauschen der Motoren im Manipulatorarm Handbuch CT Daten Die CT Daten neben dem Signatur Aufkleber geben genaue Informationen zu jedem Motor Treiber Modul Um die Kontrolle der Steuerung ber den Manipulatorarm zu optimieren m ssen exakt dieselben Werte wie hier angegeben in der Steuerung eingerichtet werden nachdem das Motor Treiber Modul ersetzt wurde Es gibt zwei Arten von CT Daten 4B CT OFFSET 4D CTGAIN Das Zeichen in den CT Daten steht f r die Zeichen 0 bis 9 und A bis F Diese Daten sind unterschiedlich abh ngig vom Treiber Modul HINWEIS Notieren Sie die CT Daten die in die Steuerung eingegeben werden m ssen bevor Sie die ES obere Abdeckung wieder auf die Steuerung setzen wenn das Motor Treiber Modul ausgetauscht wurde Nach dem Austausch schlagen Sie im Benutzerhandbuch nach und richten Sie die CT Daten ein 94 Wartung 5 Motor Treiber Modul Tauschen Sie ein Motor Treiber Modul aus indem Sie den unten beschriebene
3. Not Aus Zustand Ausgang Relais Kontakt Schutzt r Eingang 2 24VGND 24V GND Ausgang Der Not Aus Zustand wird ber einen Relais Kontakt ausgegeben wenn er ge ffnet wird ist normalerweise geschlossen 2 Ein kritischer Fehler tritt auf wenn die Eingangswerte von der Schutzt r 1 und Schutzt r 2 um zwei oder mehr Sekunden abweichen Sie m ssen am selben Schalter angeschlossen sein mit zwei S tzen von Kontakten 3 Ein kritischer Fehler tritt auf wenn die Eingangswerte von Not Aus 1 und Not Aus 2 um zwei oder mehr Sekunden abweichen Sie m ssen am selben Schalter angeschlossen sein mit zwei S tzen von Kontakten 35 Einrichten amp Betrieb 5 3 Anschlussbelegungen EMERGENCY Anschluss 36 Not Aus Schalter Ausgangs Nennlast E 1 2 11 12 Pin darunter Not Aus Nenn Eingangs Spannungs Bereich Not Aus Nenn Eingangs Strom DC24V 10 10mA 24V Eingang SE Sicherheitst r Nenn Eingangs Spannungs Bereich Sicherheitst r Nenn Eingangs Strom DC12 bis 24V 10 10mA 24V Eingang Sn Verriegelungs Freigabe Nenn Eingangs Spannungs Bereich DC12 bis 24V 10 Verriegelungs Freigabe Nenn Eingangs 10mA 24V Eingang Strom 15 16 Pin Not Aus Ausgangs Relais Kontakt DC30V 0 5A oder g 5 6 Pin Nennlast darunter HINWEIS Der gesamte elektrische Widerstand der Not Aus Schalter und Ihrer Stromkreise sollte 1Q Le oder weniger betragen Einrichten amp Betrieb 5 4 Schaltbilder EM
4. EST r 48 bis Nr 51 GND Einrichten amp Betrieb 7 4 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegungen Erweiterunge E A Board Optional NPN Anschluss Nr 51 100 Anschluss Signal Name Anschluss Signal Name Nr Eingang Nr 52 bis 55 DC N Ausgang Nr 52 bis 55 GND Ausgang Nr 52 Ausgang Nr 68 bis Nr 71 DC a Emmen C i Nr 6 Eingang N69 O 8 J rgen WEEN C i N S Eingang Nr 79 Ausgang Nr 52 bis 55 DC 76 Eingang Nr 68 bis 71 DC Ausgang Nr 68 bis Nr 71 GND 55 Einrichten amp Betrieb 7 4 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegungen Erweiterunge E A Board Optional 56 Anschluss Nr 7 4 2 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegung PNP Typ PNP Anschluss Nr 1 50 Signal Name Anschluss Nr Signal Name 1 Eingang Nr AN bis Nr 51 DC mooo er Re eo 26 2 2 2 3 31 32 3 34 3 3 37 3 3 4 4 42 43 44 4 4 4 4 COU IG w a 10 0 SI a Nr r 48 bis 51 DC Einrichten amp Betrieb 7 4 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegungen Erweiterunge E A Board Optional PNP Anschluss Nr 51 100 Anschluss Signal Name Anschluss Nr Signal Name Eingang Nr 52 bis 55 DC ae Oooo ae ie reen ee ie Ten a imn a eeno fe BEE 76 K CO Gei CG Kaffee Ee e Kei e r 52 bis Nr 55 DC Ausgang Nr 60 bis Nr 63 GND
5. Eingang Nr 3 Eingang Nr 4 Eingang Nr 5 Eingang Nr 6 Eingang Nr 7 Eingang Nr 8 bis 15 GND 11l Eingang Nr 8 gleich b 2 De ner 1 1124 Eingang Nr 9 8 Ausgelassen m me m 41 Einrichten amp Betrieb 6 2 Ausgangsstromkreis STANDARD E A Anschluss 6 2 Ausgangsstromkreis Nenn Ausgangs Spannung DC12 bis 24V 10 Maximaler Ausgangs Strom TYP 120mA 1 Ausgang Ausgangs Treiber Photo MOS Relais Ein Zustand Widerstand Durchschnitt 23 5Q oder weniger m Verwenden Sie das PNP Typ vVerkabelungs Diagramm f r CE Konformit t Verkabeln Sie richtig Unsachgem e Verkabelung kann erste Sicherheitsprobleme und ungew hnliche Manipulatorarm Bewegungen verursachen VORSICHT Typische Ausgangs Beschaltung 1 NPN E A 1 GND DC Ausgang Nr 0 L Ausgang Nr 1 L Ausgang Nr 2 Ausgang Nr 3 Ausgang Nr 4 Ausgang Nr 5 Ausgang Nr 6 Ausgang Nr 7 Ausgang Nr 8 Ausgang Nr 9 r d sl Si EH Ausgelassen 44 GND 45 GND 46 GND 42 Einrichten amp Betrieb 6 2 Ausgangsstromkreis STANDARD E A Anschluss Typische Ausgangs Beschaltung 2 PNP E A 1 GND DC 1 Ausgang Nr O H ESS EE E 1 Ausgang Nr 1 e EE wur H L H Ausgang Nr 2 1 gleich I EE a se H Ausgang Nr 3 EE eer H H A Ausgang Nr A EE gtt H i i Ausgang Nr 5 i gl
6. 40 Ausgang Nr 56 Eingang Nr 57 Ausgang Nr 57 Eingang Nr 58 42 Ausgang Nr 58 Eingang Nr 59 Ausgang Nr 59 un r 60 bis Nr 63 DC Ausgang Nr 60 bis Nr 63 DC 46 Ausgang Nr 60 Eingang Nr 61 Ausgang Nr 61 23 en r 62 Kr Nr 62 Geh usemasse Geh usemasse 59 Einrichten amp Betrieb 7 5 Erweiterungs E A Anschluss Erweiterungs E A Board Optional 60 Erweiterungs E A Anschlusskabel Anschlussbelegungen NPN 2 Anschluss Nr Signal Name Anschluss Nr Signal Name 1 Eingang Nr 64 bis Nr 67 DC ee I eeng ee o lees 26 II IN w w w w w E A P gt N LA m gt 3 44 5 6 7 8 9 50 gt 2 gt gt Ausgang Nr 64 bis Nr 67 DC Ausgang Nr 64 bis Nr 67 GND Einrichten amp Betrieb 7 5 Erweiterungs E A Anschluss Erweiterungs E A Board Optional Erweiterungs E A Anschlusskabel 1 Anschluss Signal Name Anschlussbelegungen PNP Anschluss Nr Signal Name Eingang Nr 48 bis Nr 51 GND wooo CE 13 Eingang Nr 56 bis Nr 59 GND a E E ae 26 7 8 9 0 31 32 3 4 5 6 7 8 9 0 In IN IN LA Iw ww ww 3 gt 4 4 Kach 2 3 4 5 6 7 8 9 gt 4 gt 4 Ser r 48 bis Nr 51 GND 61 Einrichten amp Betrieb 7 5 Erweiterungs E A Anschluss Erweiterungs E A Board Optional 62 Erweiterungs E A Anschlusskabel Ans
7. Wartung 7 DMB Drive Main Board Die Testanschl sse f r die Spannungspr fung Testanschl sse f r die Beschreibung Spannungspr fung 5V f r DMB 5V 5V TP15 5V f r die Motor Treiber Module TP16 24V 24V Ausgangsspannung des Schaltnetzteil Moduls TP18 12V 12V f r das system panel TP17 GND GND f r TP1 bis einschlie lich TP5 5V 5V f r die Motor Treiber Module TP20 5 6V Encoder Versorgungsspannung TP21 GND GND f r TP1 bis einschlie lich TP5 Jumper JP1 1 2 3 4 5 6 O O geschlossen Jumper JP2 Bedingung Beschreibung JP2 geschlossen Wenn das Regenerations Modul nicht installiert ist JP2 offen Wenn das Regenerations Modul installiert ist Anschluss Beschreibung Anschluss f r das Signalkabel des Regenerations Modul DEVICE Anschlusses R ckseite LED Beschreibung AN wenn die Spannung f r die Encoder eingeschaltet ist AN wenn die elektromagnetische Bremse des Manipulatorarms gel st ist 101 Wartung 7 DMB Drive Main Board m Bevor Sie irgendeine Wartungsprozedur ausf hren vergewissern Sie sich immer dass der Hauptstromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet ist und dass der hochspannungsgeladene Bereich vollst ndig entladen ist Das Ausf hren einer WARNUNG Wartungsprozedur w hrend die Hauptstromversorgung ElINgeschaltet ist oder der hochspannungsgeladene Bereich nicht vollst ndig entladen ist ist sehr gef
8. 4 3 2 Schaltnetzteil Modul 2 austauschen m Bevor Sie irgendeine Wartungsprozedur ausf hren vergewissern Sie sich immer dass die Hauptstromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet ist und dass der hochspannungsgeladene Bereich vollst ndig entladen ist WARNUNG Das Ausf hren einer Wartungsprozedur w hrend die Hauptstromversorgung EINgeschaltet ist oder der hochspannungsgeladene Bereich nicht vollst ndig entladen ist ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag f hren und oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen 1 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter Schalten Sie die Steuerung AUS 2 Trennen Sie alle Kabel von der R ckseite der Steuerung 3 Warten Sie etwa 1 Minute bis die Hochspannung vollst ndig entladen ist Entfernen Sie die untere Abdeckung l sen Sie dazu die sechs Befestigungsschrauben v Kabel 2 Y Z oi o Mi X 5 i as SS ai SG d A EN N Kabel 1 Schraube 2 f i N be Zi 4 Trennen Sie die Kabel 1 und 2 5 Entfernen Sie die Schrauben 1 2 3 und 4 6 Entfernen Sie das Schaltnetzteil Modul 2 und installieren Sie ein neues in derselben Position 7 Befestigen Sie das neue Schaltnetzteil Modul 2 mit den Schrauben 1 2 3 und 4 8 Schlie en Sie die Kabel 1 und 2 an 93 Wartung 5 Motor Treiber Modul 5 Motor Treiber Modul 5 1 Aufbau und Funktionen Aufbau CT Daten Signatur Aufkleber LT CO Et
9. HINWEIS Le m Schlie en Sie die Eingangs Signal Leitungen f r Not Aus und die Sicherheitst r an den EMERGENCY Anschluss an so dass der Not Aus Schalter im Bedienger t oder das ATTEND Steuerger t das mit dem OPTIONAL DEVICE Anschluss verbunden ist immer funktionieren Sehen Sie hierzu das typische Anwendungen Diagramm im Kapitel Installation amp Betrieb 5 4 Schaltbilder an 5 2 1 Not Aus Schalter Wenn Sie zus tzlich zum Not Aus den ein Bedienger t ATTEND Steuerger t bietet einen Not Aus Schalter erstellen m chten schlie en Sie diese n Not Aus Schalter an die geeigneten Anschl sse des EMGERGENCY Anschlusses an Der angeschlossene Not Aus Schalter muss Folgendes erf llen Er muss ein Drucktaster sein Der Taster muss ein ffner sein Der Taster muss einrastend sein Der Taster muss pilzf rmig und rot sein Der Taster muss einen Doppelkontakt haben welcher ffnet Das Signal vom Not Aus Schalter ist so entworfen dass es zwei redundante Stromkreise verwendet Wenn die Signale an den beiden Stromkreisen um zwei oder mehr Sekunden voneinander abweichen erkennt das System dies als kritischen Fehler Stellen Sie daher sicher dass der Not Aus Schalter Doppelkontakte hat und dass jeder Stromkreis an den angegebenen Anschluss des EMERGENCY Anschlusses der Steuerung angeschlossen ist Lesen Sie Kapitel Einrichtung amp Betrieb 5 4 Schaltbilder 5 2 2 Den Betrieb des Not Aus Schalters berpr fen Sob
10. Besch digte Kabel Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrischem Schlag und oder unsachgem er Funktion des Systems f hren Die Konfigurationsdaten f r den Manipulator und das Manipulatorarm Modell sind in der Steuerung gespeichert Daher sollte die Steuerung an den Manipulatorarm angeschlossen werden dessen Seriennummer auf dem Kontrollaufkleber angegeben ist welcher auf der Vorderseite der Steuerung angebracht ist HINWEIS Die Seriennummer des Manipulatorarms ist auf dem Signatur Aufkleber auf der R ckseite L des Manipulatorarms angegeben 26 Einrichten amp Betrieb 3 4 St rungsreduzierung Installation 3 4 St rungsreduzierung Um elektrische St rungen zu minimieren m ssen die folgenden Punkte bei der Verkabelung des Systems beachtet werden Das Erdungs Kabel der Stromversorgung sollte geerdet sein Erdwiderstand 1009 oder weniger Es ist wichtig den Rahmen der Steuerung zu erden nicht nur um einen elektrischen Schlag zu vermeiden sondern auch um die Auswirkungen der elektrischen St rungen um die Steuerung herum zu reduzieren Verbinden Sie daher das Erdungs Kabel gelb gr n des Netzanschlusskabels der Steuerung mit der Erdklemme der Fabrik Stromversorgung F r Details ber den Stecker und das Netzanschlusskabel lesen Sie das Kapitel Einrichten und Betrieb 3 3 2 Netzstecker e Greifen Sie keinen Strom von einer Stromleitung ab die mit irgendeinem anderen
11. Der STANDARD F A entspricht den Eingangs Ausgangsnummern 0 15 Lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 7 Erweiterungs E A Board f r das angegebene Modell eines Erweiterungs E A Boardes F r die Verkabelung lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 3 5 St rungsreduzierung um St rungen vorzubeugen Einrichten amp Betrieb 6 1 Eingangsstromkreis STANDARD E A Anschluss 6 1 Eingangsstromkreis Eingangs Spannungs Bereich DC12 bis 24V 10 EIN Spannung DC10 8V min AUS Spannung DC5V max Eingangs Strom 10mA TYP am DC24V Eingang m Verwenden Sie das PNP Typ Verkabelungs Diagramm f r CE Konformit t Verkabeln Sie richtig Unsachgem e Verkabelung kann erste Sicherheitsprobleme und ungew hnliche Manipulatorarm Bewegungen verursachen VORSICHT m Wenn die Verkabelung f r den PNP oder NPN Typ ge ndert wird m ssen die Jumper Einstellungen nicht ge ndert werden Typische Eingangs Beschaltung 1 NPN GND DC Eingang Nr 0 bis 3 GND Eingang Nr 0 O Eingang Nr 1 Be Eingang Nr 2 A Eingang Nr 3 Eingang Nr 4 Eingang Nr 5 Eingang Nr 6 Eingang Nr 7 Eingang Nr 8 bis 15 GND Eingang Nr 8 E Eingang Nr 9 Ausgelassen mm m 40 Einrichten amp Betrieb 6 1 Eingangsstromkreis STANDARD E A Anschluss Typische Eingangsstromkreis Anwendung 2 PNP GND DC Eingang Nr 0 bis 7 GND Eingang Nr 0 d Eingang Nr 1 GE A Eingang Nr 2
12. des EMERGENCY Anschlusses der Steuerung angeschlossen ist Die Sicherheitst r muss so entworfen und installiert werden dass sie nicht versehentlich schlie t Einrichten amp Betrieb 5 1 Sicherheitst r Schalter und Verriegelungs Freigabeschalter EMERGENCY Anschluss HINWEIS Le HINWEIS L 5 1 2 Verriegelungs Freigabeschalter Die Steuerungs Software speichert folgende Zust nde Die Sicherheitst r ist offen Die Betriebsart ist ATTEND Der EMERGENCY Anschluss hat einen Eingangsanschluss f r einen Verriegelungs Freigabeschalter der die gespeicherten Zust nde l scht Offen Der Verriegelungs Freigabeschalter speichert die Zust nde dass die Sicherheitst r offen ist oder dass die Betriebsart ATTEND ist Geschlossen Der Verriegelungs Freigabeschalter gibt die gespeicherten Zust nde frei Wenn der verriegelte ATTEND Modus freigegeben wird w hrend die Sicherheitst r ge ffnet ist ist der Status des Manipulatorarm Stromes Betrieb unzul ssig weil die Sicherheitst r zu dieser Zeit offen ist Um den Manipulatorarm zu betreiben schlie en Sie die Sicherheitst r wieder und schlie en Sie den Verriegelungs Freigabe Eingang 5 1 3 Den Betrieb des Verriegelungs Freigabeschalters berpr fen Nachdem Sie den Sicherheitst r Schalter und den Verriegelungs Freigabeschalter an den EMERGENCY Anschluss angeschlossen haben berpr fen Sie zur Sicherheit die Funktion des Schalters bevor Sie den Mani
13. gt o o Eingang Nr 52 bis 55 Eingang Nr 52 Eingang Nr 53 m Ausgelassen m GND DC 47 Einrichten amp Betrieb 7 2 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Erweiterungs E A Board Optional 48 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Typische Eingangsbeschaltung 2 PNP GND DC Eingang Nr 48 bis 51 GND Eingang Nr 48 Q ca Eingang Nr 49 gleich gleich Eingang Nr 50 gleich d Eingang Nr 51 51 Q Q Eingang Nr 52 bis 55 GND gleich Eingang Nr 52 gleich ia Eingang Nr 53 Ausgelassen m Einrichten amp Betrieb 7 2 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Erweiterungs E A Board Optional 7 2 3 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Ausgangsbeschaltung Die folgenden Diagramme stellen F lle dar in denen die Nummern 48 bis einschlie lich 79 f r das erste Erweiterungs E A Board den Eing ngen und Ausg ngen des gesch tzten Erweiterungs E A Boardes zugewiesen werden Die E A Nummer Zuweisung ist abh ngig von den Einstellungen der Steuerungs Software m Verwenden Sie das PNP Typ Verkabelungs Diagramm f r CE Konformit t Verkabeln Sie richtig Ungesachgem e Verkabelung kann ernste Sicherheitsprobleme und ungew hnliche Manipulatorarm Bewegungen verursachen VORSICHT Gesch tztes Erweiterung E A Board Typische Ausgangsbeschaltung 1 NPN GND DC I usgang Nr 48 bis 51 GND gleich ZU Ausgang Nr 48 Ausgelassen Ne
14. lt Die Lockout Prozedur ist im Kapitel Wartung 1 Sicherheitsvorkehrungen f r die Wartung beschrieben Low Power Modus Der Motorstrom ist in diesem Modus verringert Die Ausf hrung einer Power Status ndern Anweisung ndert in den Status Begrenzt Low Power ungeachtet des Zustandes der Sicherheitst r oder der Betriebsart Der Status Begrenzt Low Power gew hrleistet die Sicherheit des Bedieners und reduziert die M glichkeit einer Peripherieger t Zerst rung oder Sch den die durch unachtsamen Betrieb verursacht werden k nnen Generatorische Bremse Der Schaltkreis der Generatorischen Bremse beinhaltet Relais welche die Motor Anker kurzschlie en Wenn die Motor Anker kurzgeschlossen werden wird die Stromversorgung der Motor Treiber Module unterbrochen und die durch den Kurzschluss erzeugte umgekehrte EMK stoppt die Motoren Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn es einen Not Aus gibt oder wenn einer der folgenden Fehler erkannt wird Encoder Kabel Unterbrechung Motor berlastung irregul res Motor Drehmoment Motor Geschwindigkeits Fehler Servo Fehler Positionierungs oder Geschwindigkeits berschreitung CPU Fehler Speicher Pr fsummenfehler und berhitzung innerhalb des Motor Treiber Modules Encoder Kabel Unterbrechung Fehlererkennung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn das Motor Encoder Signalkabel unterbrochen wird Motor berlastungs
15. r muss funktionieren wenn das Robotersystem betrieben wird Betreiben Sie das System nicht wenn der Schalter nicht EIN AUS geschaltet werden kann z B wenn das Klebeband um den Schalter gelegt ist Der Betrieb des Robotersystems ohne dass der Schalter richtig funktioniert ist sehr gef hrlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen da der Sicherheitst r Eingang seine bestimmungsgem e Funktion nicht erf llen kann E Schlie en Sie die Eingangs Signal Leitungen f r Not Aus und die Sicherheitst r an den EMERGENCY Stecker an so dass der Not Aus Schalter des Bedienger tes oder des ATTEND Steuerger ts welche mit dem OPTIONAL DEVICE Anschluss verbunden sind immer funktionieren Sehen Sie hierzu das typische Anwendungen Diagramm im Kapitel Installation amp Betrieb 5 4 Schaltbilder an A WARNUNG A VORSICHT Einrichten amp Betrieb 1 Sicherheitshinweise m ffnen Sie die Abdeckung en der Steuerung nur zu Wartungszwecken Das ffnen der Abdeckung en der Steuerung ist sehr gef hrlich und kann zu elektrischem Schlag f hren auch wenn die Hauptstromversorgung AUSgeschaltet ist da innerhalb der Steuerung hohe Spannungsladung anliegt E Wenn es n tig ist den Stecker zu ndern damit der Anschluss in Ihrem Betrieb passt stellen Sie sicher dass die nderung von qualifiziertem Personal vorgenommen wird Wenn Sie den Stecker ndern verbinden Sie die gr n gelbe Erdungsleitung des Netzanschlusskabels der S
16. 0 AUS 1 EIN 65 Einrichten amp Betrieb 8 1 E A Signal Beschreibung E A Fernsteuerung Einstellungen 4 Geben Sie die Gruppennummer mit den Bits SelGroup0 3 4 an anhand der Tabelle unten Angegebene Gruppen Nr SelGroupO SelGroupl SelGroup2 SelGroup3 0 AUS 1 EIN 66 Einrichten amp Betrieb 8 1 E A Signal Beschreibung E A Fernsteuerung Einstellungen 8 1 2 Fernsteuerungs Ausgangs Signale Fernsteuerungs Ausg nge stellen den Status f r den aktuellen Manipulatorarm und die Steuerung zur Verf gung Die Fernsteuerungs Ausgangs Signale f r EPSON RC lauten wie folgt Funktion Beschreibung Zeigt an dass die Motoren f r den aktuellen Roboter eingeschaltet sind Zeigt an dass der Motorenstrom f r den aktuellen Roboter auf High PowerHigh f eingestellt ist Zeigt an dass der Befehl MCal f r den aktuellen Roboter McalComplete abgeschlossen ist Wenn der Roboter absolute Encoder verwendet ist dieser Ausgang immer eingeschaltet AtHome Zeigt an dass der aktuelle Roboter in seiner Home Position ist Zeigt an dass sich ein Remote Eingangs Befehl in der Ausf hrun CmdRunning be r det gang 8 TasksRunning Zeigt an dass Tasks in der Steuerung ausgef hrt werden Paused Zeigt an dass Tasks pausiert wurden E Zeigt an dass der Sicherheits Kreis ge ffnet ist EstopOn Zeigt an dass Not Aus aufgetreten ist Error Zeigt an dass ein Fehler aufgetreten war Sie m ssen einen Rese
17. 0 bis 15 Steuerungs Standard E A 48 bis 79 48 bis 79 Das 1 Erweiterungs E A Board 80 bis 111 80 bis 111 Das 2 Erweiterungs E A Board Die Typen des optionalen Erweiterungs E A Boards sind unten aufgelistet Eingangs E Typ Ausgangs Schaltung berstromschutz Board Name Gesch tztes Erweiterungs E A NPN Hybrid IC SEP007 Verf gbar Board Gesch tztes Erweiterungs E A Hybrid IC SEP008 Verf gbar Board Erweiterung E A Transistorarray und Board Optokoppler Nicht verf gbar m Verwenden Sie den PNP Typ des gesch tzten Erweiterungs E A Boardes f r CE Konformit t VORSICHT Verkabeln Sie die Ausgangs Schaltung richtig weil sie keine Schutz Schaltung f r Kurzschluss und Verpolung besitzt Eine unsachgem e Verkabelung kann Fehlfunktionen der Teile auf dem Board verursachen und damit eine unzul ngliche Funktion des Robotersystems 45 Einrichten amp Betrieb 7 2 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Erweiterungs E A Board Optional 46 7 2 Gesch tztes Erweiterungs E A Board 7 2 1 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Jumper Einstellungen Die E A Board Adresse wird durch die Jumper JP1 2 und 3 definiert JP1 JP2 Die Tabelle unten zeigt die Einstellungen f r JP1 und JP2 auf jedem Board Beachten Sie dass offen f r eine bin re 1 der Adresse steht und geschlossen eine bin re 0 bedeutet Die Tabelle ist in derselben Weise angeordnet wie die Jumper auf dem Board Adress
18. Bit steigt von links nach rechts JP3 Gebr ckt 1 2 4 5 7 8 und 10 11 JP4 5 6 Normalerweise offen Wenn das Erweiterungs E A Board verwendet wird m ssen die entsprechenden Software Einstellungen zus tzlich zu den Jumper Einstellungen durchgef hrt werden F r Details ber die Software Einstellungen lesen Sie den Abschnitt Fernsteuerungs Software Konfiguration im Kapitel Fernsteuerung im EPSON RC Benutzerhandbuch Einrichten amp Betrieb 7 2 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Erweiterungs E A Board Optional A VORSICHT 7 2 2 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Eingangsbeschaltung Die folgenden Diagramme stellen F lle dar in denen die Nummern 48 bis einschlie lich 79 f r das erste Erweiterungs E A Board den Eing ngen und Ausg ngen des gesch tzten Erweiterungs E A Boardes oder Erweiterungs E A Boardes zugewiesen werden Die E A Nummer Zuweisung ist abh ngig von den Einstellungen der Steuerungs Software Eingangs Spannungs Bereich DC12 bis 24V 10 Ein Spannung DC 10 8V MIN Aus Spannung DC 5V MAX Eingangs Strom 10mA TYP am DC24V Eingang m Verwenden Sie das PNP Typ Verkabelungs Diagramm f r CE Konformit t Verkabeln Sie richtig Ungesachgem e Verkabelung kann ernste Sicherheitsprobleme und ungew hnliche Manipulatorarm Bewegungen verursachen Gesch tztes Erweiterung E A Board Typische Eingangsbeschaltung 1 NPN 6l Eingang Nr 51 51 Q Q Q
19. Erkennung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn das System erkennt dass die Belastung des Motors ihre Kapazit t berschritten hat Irregul res Motordrehmoment au er Kontrolle Manipulatorarm Erkennung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn Unregelm igkeiten beim Motordrehmoment Motor Ausgang erkannt werden in diesem Fall ist der Manipulatorarm au er Kontrolle Einrichten amp Betrieb 1 Sicherheitshinweise Motor Geschwindigkeits Fehlererkennung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn das System erkennt dass der Motor mit falscher Geschwindigkeit l uft Positionierungs berschreitung Servo Fehler Erkennung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn das System erkennt dass die Differenz zwischen der gegenw rtigen Position des Manipulatorarmes und der befohlenen Position die Grenze des erlaubten Fehlers berschreitet Geschwindigkeits berschreitung Servo Fehler Erkennung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn die tats chliche Geschwindigkeit des Manipulatorarms die Sollgeschwindigkeit berschreitet CPU Fehler Erkennung Fehler in der Motor Steuerungs CPU werden durch einen Watch Dog Timer berwacht Au erdem sind die System CPU und die Motor Steuerungs CPU innerhalb der Steuerung so entworfen dass die sich gegenseitig st ndig auf Unstimmigkeiten berpr fen Wenn eine Uns
20. Handbuch und die anderen Handb cher sorgf ltig bevor Sie dieses Robotersystem installieren besonders bevor Sie Kabel anschlie en Halten Sie dieses Handbuch zu jedem Zeitpunkt griffbereit Lesen Sie das Kapitel Sicherheit im EPSON RC Benutzerhandbuch und best tigen Sie Sicherheitsbezogene Anforderungen 1 1 Konventionen Wichtige Sicherheitsaspekte werden durch die folgenden Zeichen gekennzeichnet Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Zeichen Dieses Zeichen weist Sie auf die Gefahr schwerster AN WARNUNG Verletzung oder m glicher Todesfolge hin wenn die Anweisungen hierunter nicht eingehalten werden Dieses Zeichen weist Sie auf die Gefahr schwerster Verletzung oder m glicher Todesfolge durch elektrischen N WARNUNG f Schlag hin wenn diese Anweisungen nicht eingehalten werden Dieses Zeichen weist Sie auf Verletzungsgefahr von Personen und m glichen physischen Schaden an Ger ten A VORSICHT und Betriebsanlagen hin sollten diese Hinweise missachtet werden Einrichten amp Betrieb 1 Sicherheitshinweise 1 2 Sicherheitsvorkehrungen A WARNUNG Personal welches das Robotersystem mit diesem Produkt entwirft und oder konstruiert muss das Kapitel Sicherheit im Benutzerhandbuch lesen um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen bevor es das Robotersystem entwirft oder konstruiert Der Entwurf und oder Konstruktion des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen ist extrem g
21. KEY1 ATTEND EIN Mit SG 13 Pin verbinden ATTEND AUS Mit SG 13 Pin verbinden Wenn Sie einen Not Aus Taster anschlie en schlie en Sie ihn an den EMERGENCY Anschluss auf der R ckseite der Steuerung an 31 Einrichten amp Betrieb 5 1 Sicherheitst r Schalter und Verriegelungs Freigabeschalter EMERGENCY Anschluss 5 EMERGENCY Anschluss HINWEIS L Die Details ber die Sicherheitsanforderungen f r diesen Abschnitt sind im Kapitel Sicherheit im Benutzerhandbuch beschrieben Bitte lesen Sie die Sicherheitsanforderungen um das Robotersystem sicher zu halten 5 1 Sicherheitst r Schalter und Verriegelungs Freigabeschalter N WARNUNG Der EMERGENCY Anschluss hat Eingangsanschl sse um den Sicherheitst r Schalter und den Not Aus Schalter anzuschlie en Verwenden Sie diese Eingangsanschl sse um das System sicher zu halten Verwenden Sie ausschlie lich den Stecker der als Standard Zubeh rteil mitgeliefert wird Anschluss Standard EMERGENCY Stecker Rechteckig Half Pitch M2 6m Schraube 5 1 1 Sicherheitst r Schalter m Die Verriegelung der Sicherheitst r muss funktionieren wenn das Robotersystem betrieben wird Betreiben Sie das System nicht wenn der Schalter nicht EIN AUS geschaltet werden kann z B wenn Klebeband um den Schalter gelegt ist Der Betrieb des Robotersystems ohne dass der Schalter richtig funktioniert ist sehr gef hrlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen
22. Seriennummer des Manipulatorarms der angeschlossen werden soll ist auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben Verbinden Sie die Steuerung und den Manipulatorarm richtig Eine unsachgem e Verbindung zwischen der Steuerung und dem Manipulatorarm kann nicht nur eine unzul ngliche Funktion des Robotersystems verursachen sondern auch zu ernsten Sicherheitsproblemen f hren 2 Schalten Sie die Steuerung EIN Fahren Sie die Steuerung hoch W hrend dieses Prozesses beobachten und berwachen Sie den LED Status wie in der folgenden Liste beschrieben Steuerung Frontblenden LED Feen Von Einschalten bis Hochfahren W hrend des Betriebs Die LED leuchtet wenn das System richtig arbeitet Wenn die LED AUS ist liegt entweder ein Eingangs Ausgangs Fehler im Schaltnetzteil Modul oder ein WVerdrahtungs Fehler im Steuerungs Stromversorgungs Kreis vor Die LED muss AUS sein Die LED muss AUS sein wenn die Motoren ausgeschaltet sind Die LED muss blinken Die LED muss AN sein Die LED wird EINgeschaltet wenn ein Die LED muss AUS sein nicht resettbarer Fehler im Motor Steuerungs System besteht Die LED wird EINgeschaltet wenn ein Die LED muss AUS sein resettbarer Fehler im Motor Steuerungs System besteht 113 Wartung 10 Den Betrieb des Robotersystems pr fen Von Einschalten bis Hochfahren W hrend des Betriebs Wenn der Hauptstromversorgung EINgeschaltet ist wird diese LED vor bergehend EINgescha
23. da der Sicherheitst r Eingang seine bestimmungsgem e Funktion nicht erf llen kann Um einen sicheren Arbeitsbereich beizubehalten muss eine Sicherheitst r um den Manipulatorarm errichtet werden Die Sicherheitst r muss einen Verrieglungs Schalter am Eingang zum Arbeitsbereich haben Die Sicherheitst r die in diesem Handbuch beschrieben wird ist eine der Sicherheitsvorkehrungen Die Verriegelung der Sicherheitst r wird Sicherheitst r Schalter genannt Verbinden Sie den Sicherheitst r Schalter mit dem Sicherheitst r Eingangsanschluss des EMERGENCY Anschlusses Der Sicherheitst r Schalter hat Sicherheitseigenschaften wie vor bergehendes Anhalten des Programmes oder den Status Betrieb unzul ssig welche aktiviert werden wann immer die Sicherheitst r ge ffnet wird Beachten Sie Folgendes beim Entwurf des Sicherheitst r Schalters und der Sicherheitst r Als Sicherheitst r Schalter w hlen Sie einen Schalter der ffnet wenn die Sicherheitst r ge ffnet wird und nicht durch die Feder des Schalters selbst Das Signal von der Sicherheitst r Sicherheitst r Eingang ist so entworfen dass es zwei redundante Eingangssignale gibt Wenn die Signale an den beiden Eing ngen um zwei oder mehr Sekunden voneinander abweichen erkennt das System dies als kritischen Fehler Stellen Sie daher sicher dass der Sicherheitst r Schalter ber zwei separate redundante Stromkreise verf gt und dass jeder an den angegebenen Anschluss
24. eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber Bitte wenden Sie sich mit Fragen bez glich dieses Handbuches an RC420 SEIKO EPSON CORPORATION Factory Automation Systems Div TEL 81 266 61 1802 FAX 81 266 61 1846 iii SERVICE CENTER Wenn Reparaturen Wartungsma nahmen oder Neueinstellungen n tig sind wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service Center Bitte halten Sie den Modellnamen die Seriennummer jeder Einheit die Softwareversion und die Beschreibung des Problemes bereit wenn Sie anrufen LIEFERANTEN Japan amp Andere SEIKO EPSON CORPORATION Suwa Minami Plant Factory Automation Systems Div 1010 Fujimi Fujimi machi Suwa gun Nagano 399 0295 Japan TEL 81 266 61 1802 FAX 81 266 61 1846 Nord amp S d EPSON AMERICA INC Amerika Europa Factory Automation Robotics 18300 Central Avenue Carson CA 90746 TEL 562 290 5900 FAX 562 290 5999 E MAIL info robots epson com EPSON DEUTSCHLAND GmbH Factory Automation Division Otto Hahn Str 4 D 40670 D sseldorf TEL 49 2159 538 1391 Vertriebsinnendienst FAX 49 2159 538 3170 E MAIL robot infos epson de INHALTSVERZEICHNIS Einrichten und Betrieb ee 3 1 1 Kent gees ee 3 1 2 Sicherheitsvorkehrungen e sseeseseseeseseeseseseseesesesstsestesestesestssesessesestesestesestesestssesestesestes
25. m ssen die entsprechenden Software Einstellungen zus tzlich zu den Jumper Einstellungen durchgef hrt werden F r Details ber die Software Einstellungen lesen Sie den Abschnitt Fernsteuerungs Software Konfiguration im Kapitel Fernsteuerung im EPSON RC Benutzerhandbuch 51 Einrichten amp Betrieb 7 3 Erweiterungs E A Board Erweiterungs E A Board Optional A 7 3 2 Erweiterungs E A Board Eingangsbeschaltung Die Eingangsbeschaltung ist dieselbe wie beim NPN Typ des gesch tzten E A Boards Lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 7 2 2 Gesch tztes Eingangs E A Board Eingangbeschaltung f r Details 7 3 3 Erweiterungs E A Board Ausgangsbeschaltung Die folgenden Diagramme stellen F lle dar in denen die Nummern 48 bis einschlie lich 79 f r das erste Erweiterungs E A Board den Eing ngen und Ausg ngen des Erweiterungs E A Boardes zugewiesen werden Die E A Nummer Zuweisung ist abh ngig von den Software Einstellungen Erweiterungs E A Board E A Typische Ausgangsbeschaltung 1 Ausgang Nr 48 bis Nr 55 die ersten 8 von 32 Ausg ngen m Verkabeln Sie den Ausgangs Schaltkreis richtig weil er keinen Schutz Schaltkreis f r Kurzschluss und Verpolung besitzt Eine unsachgem e Verkabelung kann Fehlfunktionen der Teile auf dem Board verursachen und damit eine unzul ngliche VORSICHT Funktion des Robotersystems 52 GND DC 77Musgang Nr 52 Ausgelassen SL 0 Nenn Ausgangs Spannung D
26. optionale Boards wie zum Beispiel das Erweiterungs E A Board oder das Pulse Generating Board zur Verf gung Installieren Sie keine anderen Boards au er den optionalen Boards f r die RC420 11 CPU Board F r Details lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 2 2 Standard Spezifikationen 12 Ethernet Anschluss Dieser Ethernet Anschluss wird f r Netzwerkkommunikation via 100BASE TX 10BASE T verwendet 13 Maus Anschluss Anschluss f r das Mauskabel 14 VGA Anschluss Anschluss f r das VGA Monitorkabel 15 Tastatur Anschluss Anschluss f r das Tastaturkabel Einrichten amp Betrieb 2 3 Steuerung Bauteil Namen und Funktionen 2 3 3 Abmessungen oO oO o z Le Si T L B sef t EI 2 ek EIS i a 430 0 P Sl h 1876 e B 37 7 FE g Self e IDDIE REN OIIHHIHTE HIHIHTIDINI Q UI 432 8 mm Einrichten amp Betrieb 3 1 Umgebungsbedingungen Installation 3 Installation 3 1 Umgebungsbedingungen N WARNUNG HINWEIS L m Der Manipulatorarm und die Steuerung m ssen mit den Umgebungsbedingungen betrieben werden die in deren Handb chern beschrieben werden Dieses Produkt ist ausschlie lich f r den Gebrauch in normaler Innen
27. r n E STOP Rot Leuchtet im Not Aus Zustand Leuchtet wenn die Steuerung EINgeschaltet ist SAFE Leuchtet wenn die Steuerung sicher SHUTDOWN AUSgeschaltet werden kann 4 Kontrollaufkleber Die Details des Manipulatorarms der angeschlossen wird sind wie unten dargestellt auf dem Aufkleber vermerkt Der Aufkleber gibt das Manipulatorarm Modell und die Manipulatorarm Seriennummer an Beispiel MANIPULATOR ES551S 00002 HINWEIS Le Einrichten amp Betrieb 2 3 Steuerung Bauteil Namen und Funktionen 5 Windows COA Aufkleber Der Produktschl ssel der ben tigt wird wenn Sie das Steuerungs Betriebssystem installieren ist auf diesem Aufkleber vermerkt 6 HDD f r das transportable HD Einheit Modell Das Diskettenlaufwerk ist in einem transportablen Geh use eingebaut Lesen Sie das Kapitel Wartung 9 3 HDD um zu erfahren auf welche Weise die HDD ausgewechselt wird 7 MT Aufkleber Der Aufkleber gibt die Spezifikationsnummer f r den kundenspezifischen Manipulatorarm an und ist nur am kundenspezifischen Manipulatorarm angebracht Wenn Ihr Manipulatorarm diesen Aufkleber aufweist kann er ein spezielles Wartungsverfahren ben tigen Kontaktieren Sie in diesem Fall Ihren H ndler bevor Sie irgendwelche Wartungsarbeiten durchf hren 8 Netzschalter Schaltet die Steuerung EIN oder AUS 9 USB Anschluss Zum Anschluss der USB aktiven Hardware CD ROM Laufwerk usw Es gibt einen weitere
28. 2000W Die Steuerung selbst verbraucht maximal etwa 200W aber der gegenw rtige Verbrauch h ngt von der Nennkapazit t des Motors und der Steuerung ab Bitte beziehen Sie sich auf den Manipulatorarm Stromverbrauch im Manipulatorarm Handbuch und verwenden Sie die folgende Gleichung um den Gesamtverbrauch zu bestimmen Nennverbrauch 200W gesamter Manipulator Verbrauch Nenn x 1 2 Wenn der Strom EINgeschaltet wird etwa 50A 2msec Wenn der Motor EINgeschaltet wird etwa 150A 5msec Max 3 5mA 1000 oder weniger Wenn Sie einen Fehlstromschalter im Stromkreis verwenden verwenden Sie einen Invertertyp der keinen Fehlstrom von mehr als 10kHz verursacht Wenn Sie einen Sicherungsautomaten installieren w hlen Sie bitte einen der den oben genannten Spitzenstrom handhaben kann Der Netzanschluss sollte in der N he des Ger tes installiert werden und ist leicht zug nglich sein 21 Einrichten amp Betrieb 3 2 Stromversorgung Installation N WARNUNG 3 2 2 Netzstecker Das Netzanschlusskabel der Steuerung ist mit einem Netzstecker ausger stet Vergewissern Sie sich dass der Stecker kompatibel mit dem Netzanschluss in Ihrem Gebiet ist Wenn nicht ersetzen Sie den angebrachten Stecker durch einen f r Ihr Gebiet geeigneten Stecker m Wenn es n tig ist den Stecker zu ndern damit der Anschluss in Ihrem Betrieb passt stellen Sie sicher dass die nderung von qualifiziertem Personal vorgenomm
29. 57 Einrichten amp Betrieb 7 5 Erweiterungs E A Anschluss Erweiterungs E A Board Optional 7 5 Erweiterungs E A Anschluss 7 5 1 Pin Anordnung des Erweiterungs E A Anschlusses DOOO00000000000 DOOOVOOOOOOOOO Q Q reee OO OO OO OO OO Mee EE EE 100 Der Erweiterungs E A Anschluss wird nicht mit interner Spannung versorgt Daher muss eine externe Stromquelle zur Verf gung gestellt werden 7 5 Erweiterungs E A Anschlusskabel Das Erweiterungs E A Anschlusskabel ist ein optionales Teil Es hat einen 100 Pin Stecker am einen Ende und zwei 50 Pin Stecker am anderen Ende T00 Pin 50 Pinx2 Ber ni Bl zz GI l Be J L 1 Das Erweiterungs E A Board tr A N 3 58 Einrichten amp Betrieb 7 5 Erweiterungs E A Anschluss Erweiterungs E A Board Optional 7 5 3 Erweiterungs E A Anschlusskabel Anschlussbelegung Erweiterungs E A Anschlusskabel Anschlussbelegungen NPN 1 Anschluss Signal Name Anschluss Nr Signal Name Eingang Nr AN bis Nr 51 DC 26 Kr r 48 bis Nr 51 DC Ma Irene Eingang Nr 51 me r 52 bis Nr 55 DC Ausgang Nr 51 Ausgang Nr 52 bis Nr 55 DC Eingang Nr 52 34 Ausgang Nr 52 Eingang Nr 53 Ausgang Nr 53 Eingang Nr 54 Ausgang Nr 54 Eingang Nr 55 Ausgang Nr 55 13 7 r 56 bis Nr 59 DC 38 Ausgang Nr 56 bis Nr 59 DC Eingang Nr 56
30. 8 2 5 Zeitablauf Diagramm f r eine Not Aus Sequenz TasksRunning Ausgang MotorOn Ausgang EStopOn Ausgang Emergency Eingang Reset Eingang msek 70 Einrichten amp Betrieb 9 1 RS 232C Kabel RS 232C Einstellungen 9 RS 232C Einstellungen Die Standard RC420 Steuerung wird mit zwei RS 232C Kan len geliefert welche die Steuerung der Datenkommunikation zwischen dem Host Computer dem Robotersystem und ihren Peripherieger ten erm glichen 9 1 RS 232C Kabel RS 232C Kabel sind nicht im Lieferumfang der Standard RC420 Steuerung enthalten Der Anwender muss diese wie ben tigt vorbereiten Anschluss Standard Kommunikations Stecker D Sub 9 Pin Das Kabel muss abgeschirmt und verdrillt sein Klemmen Sie die Abschirmung an das Steckergeh use um St rungen vorzubeugen 9 1 1 Anschlussbelegungen Die Anschlussbelegungen f r RS 232C Anschl sse lauten wie folgt Anschluss Abk Signalname Signal Richtung Nr l CD Data carrier detect Eingang masse Enee Cse swage 71 Einrichten amp Betrieb 9 1 RS 232C Kabel RS 232C Einstellungen 9 1 2 Anschlussbeispiel Beispiel 1 Standard Steuerung Peripherie Ger t Signal Name Signal Name CEEE un ef BE E Re ERC KE E EE Beispiel 2 H W Flusssteuerung Steuerung Peripherie Ger t Signal Name Anschluss Anschluss Signal Name 72 Einrichten amp Betrieb 9 2 Vorbereit
31. 82 meets de Ed Eelef SeeE Seed ge 34 5 2 Not EE 34 5 2 2 Den Betrieb des Not Aus Schalters berpr fen uessessesnesnensnenenennnennnennnennnnnenne 34 vi 5 3 Anschl ssbeleguns 22 0 22 2 2082 20 deed 35 5 4 Schaltbilder 2 22 2208 ee alas rs RR Br si ei Br rules 37 5 4 1 Beispiel 1 Externer Not Aus Schalter typische Amwendung 37 5 4 2 Beispiel 2 Externes Sicherheits Relais typische Amwendumng 38 ESTANDARDEFA ee 39 6 1 Eingangsstromkreis uiurasna geet EES ES Y A0 6 2 Ausgangsstromkreis naen eoa E E eer 42 De lues belegt A4 6 3 1 STANDARD E A Anschluss Anschlussbelegung s sesessseeesesesseseesesessesessesesreseseeseseeseseeseses 44 Erweiterungs E A Board Optional ccssssssssssssssssnnnssssnnnssnnnnnsssnnnnnnnsssnnnnssssnnsnnnnnnne 45 7 1 Erweiteruigs E A Board 282 2er Narr dan Riem ash al E E ERE ES 45 7 2 Gesch tztes Erweiterungs E A Board 46 7 2 1 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Jumper Enstellungen 46 7 2 2 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Emgangsbeschalung 47 7 2 3 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Ausgeangsbeschaltumng 49 KE Ee TE Ian ern CEES 51 7 3 1 Erweiterungs E A Board Jumper Emstellungen nennen 51 7 3 2 Erweiterungs E A Board Emmgangsbeschalumg nennen 52 7 3 3 Erweiterungs E A Board Ausgangsbeschaltung erersnneeseensensennennennnnnennen nennen 52 7 4 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegungen nennen 54 7 4 1 Erweiter
32. Board aus seinem Slot N ee ngs e Pele d 7 Stecken Sie das neue Board in den Slot und montieren Sie die Befestigungsschrauben 8 Schlie en Sie die Kabel die in Schritt 5 getrennt wurden an das CPU Board an 9 L sen Sie die Befestigungsschraube der Halterung artenniederhalter Befestigungsschraube alterung Die Halterungen werden in zwei L ngen geliefert justierbar auf die Gr e des Boards Verwenden Sie die Halterung der richtigen Gr e f r das Board das Sie installieren 10 Befestigen Sie den Kartenniederhalter an der Steuerung 11 Stellen Sie die L nge der Kartenhalter Halterung so ein dass die Halterung das Board sicher aber nicht zu fest unten h lt Ziehen Sie dann die Schraube fest 12 Befestigen Sie die obere Abdeckung an der Steuerung 13 Wenn erforderlich schlie en Sie die Kabel des Boards an 108 Wartung 9 Austauschen von Ersatzteilen Um das CPU Board auszutauschen folgen die den Schritten unten 1 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter Schalten Sie die Steuerung AUS 2 Trennen Sie die Kabel des CPU Boards von der R ckseite der Steuerung 3 Entfernen Sie die obere Abdeckung der Steuerung 4 Entfernen Sie die vier Befestigungsschrauben des Kartenniederhalters und entfernen Sie diesen 5 Trennen Sie alle Kabel vom CPU Board HDD FDD Parallel Port COMI COM2 und USB Serieller Port Serieller Port Lithium Batterie 6 En
33. C12 bis 24V 10 Maximaler Ausgangs Strom 250mA l Ausgang Ausgangs Treiber Transistorarray S ttigungsspannung 1 6V oder darunter Einrichten amp Betrieb 7 3 Erweiterungs E A Board Erweiterungs E A Board Optional Erweiterung E A Board Ausgangsbeschaltung 2 Ausgang Nr 56 bis Nr 79 die letzten 24 von 32 Ausg ngen Kurzschluss und Verpolung besitzt Eine unsachgem e Verkabelung kann Fehlfunktionen der Teile auf dem Board verursachen und damit eine unzul ngliche VORSICHT Funktion des Robotersystems N m Verkabeln Sie den Ausgangs Schaltkreis richtig weil er keinen Schutz Schaltkreis f r GND DC E Nr 59 Solhusgans Nr 56 bis 59 GND Ausgang Nr P E 84 Ausgang Nr 61 F Q 83 Ausgelassen nm Nenn Ausgangs Spannung DC12 bis 24V 10 Maximaler Ausgangs Strom 100mA l Ausgang Ausgangs Treiber Optokoppler S ttigungsspannung 1 6V oder darunter 53 Einrichten amp Betrieb 7 4 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegungen Erweiterunge E A Board Optional 54 7 4 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegungen Anschluss Nr 7 4 1 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegungen NPN Typ NPN Anschluss Nr 1 50 Signal Name Anschluss Nr Signal Name 1 Eingang Nr AN bis Nr 51 DC wooo eooo eooo eooo 26 27 8 29 0 31 32 3 4 5 6 7 8 9 0 N LA LA T jw El GA A 42 43 44 45 46 47 8 MER gt
34. EPSON ROBOTER STEUERUNG RC420 Rev 1 ROBOTER STEUERUNG RC420 Rev l Copyright 2002 SEIKO EPSON CORPORATION Alle Rechte vorbehalten VORWORT Vielen Dank dass Sie unseren Roboter erworben haben um ihn in Ihren Pr zisions Anwendungen zu verwenden Dieses Handbuch enth lt Informationen die Sie ben tigen um Ihre Robotersteuerung richtig zu verwenden Die RC420 Robotersteuerung kann entweder mit EPSON RC oder SPEL CT Systemen verwendet werden F r die Benutzer dieser Systeme werden der Abschnitt oder das Kapitel auf welches im entsprechenden Handbuch verwiesen wird in diesem Handbuch wie folgt angegeben EPSON RC Benutzerhandbuch SPELCT Benutzerhandbuch Einleitung oder Einrichten amp Betrieb Bitte lesen Sie dieses Handbuch und anderen in Beziehung stehende Handb cher sorgf ltig bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschlie en Bewahren Sie dieses Handbuch jederzeit griffbereit auf HINWEIS m Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielf ltigt oder reproduziert werden mM Wir behalten uns vor die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorank ndigung zu ndern m Wir bitten Sie freundlich uns zu kontaktieren wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar bermitteln wollen WARENZEICHEN Pentium ist ein Warenzeichen der Intel Corporation Microsoft Windows und das Windows Logo sind
35. ERGENCY Anschluss 5 4 Schaltbilder 5 4 1 Beispiel 1 Externer Not Aus Schalter typische Anwendung Externe r Steuerung Not Aus Schalter Not Aus Schalter eines Bedienger tes Generatorische Bremse generatorische Bremse Verriegelungs Frei gabe Eingang Verriegelungs Freigabe Eingang en GND Geschlossen Verriegelung aus Offen Verriegelung Ein 37 Einrichten amp Betrieb 5 4 Schaltbilder EMERGENCY Anschluss Not Aus Schalter eines Bedienger tes 38 5 4 2 Beispiel 2 Externes Sicherheits Relais typische Anwendung Steuerung Extern 24V Sicherung 1 Extern 24V GND Extern 24V Generatorische Bremse Relais des Motor Treibers Sicherheits Relais das Schaltbild oben ist zur Darstellung vereinfacht Zum Schutz der Not Aus Schaltung sollte die Kapazit t der Sicherung wie folgt sein Entspricht der Kapazit t des externen Sicherheitsrelais 1A oder weniger Not Aus Erken nung Fer le 4 O CAYA 3 SE C4 d 16 S Q CAYA 3 Verriegelungs Frei gabe Eingang 15 C Ca Verriegelungs Freigabe Eingang Geschlossen Verriegelung aus Offen Verriegelung Ein Extern 24V GND Einrichten amp Betrieb 6 STANDARD E A Anschluss 6 STANDARD F A Anschluss Der STANDARD E A Anschluss dient dem Anschluss Ihrer Eingangs Ausgangs Ger te am System Er hat 16 Anschl sse f r 16 Eing nge und 16 Ausg nge
36. Ger t verbunden ist welches St rungen verursachen k nnte Wenn Sie Strom f r die Steuerung und einen einphasigen AC Motor von derselben Einspeisung abgreifen sollten Sie unterschiedliche Phasen f r die Steuerung und den AC Motor verwenden Vergewissern Sie sich das sie sich nicht an derselben Phase befinden Verwenden Sie eine verdrillte Motor Strom Leitung e Verlegen Sie keine AC Stromleitungen und DC Stromleitungen im selben Verdrahtungskanal und lassen Sie mindestens 200 mm Abstand zwischen den AC und DC Stromleitungen Verlegen Sie zum Beispiel die AC Motor Stromleitung und die Stromleitung der Steuerung in einem Abstand von mindestens 200 mm zu Sensor oder Ventil B A Leitungen und b ndeln Sie nicht beide Arten der Verkabelung mit demselben Kabelbinder Wenn sich mehr als ein Kanal Kabel kreuzen m ssen sollten sie sich senkrecht kreuzen Das vorzuziehende Beispiel wird unten dargestellt AC Leitungskanal 200 mm der mehr es DC Leitungskanal F r E A Leitungen benutzen Sie so kurz wie m gliche Leitungen verwenden Sie eine abgeschirmte Leitung und klemmen Sie die Abschirmung in das Innere des angeschlossenen Anschlusses Verwenden Sie eine abgeschirmte Leitung f r den EMERGENCY Anschluss und klemmen Sie die Abschirmung in das Innere des Anschlusses 27 Einrichten amp Betrieb 3 4 St rungsreduzierung Installation 28 Stellen Sie sicher dass die Induktionselemente die verwendet w
37. RROR POWER 1 2 D ERROR RUN E STOP POWER SHUTDOWN H E E E EE O 3 RUN gr n 2 POWER LED gr n 91 Wartung 4 Schaltnetzteil Modul 4 3 1 Schaltnetzteil Modul 1 austauschen m Bevor Sie irgendeine Wartungsprozedur ausf hren vergewissern Sie sich immer dass die Hauptstromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet ist und dass der hochspannungsgeladene Bereich vollst ndig entladen ist Das Ausf hren einer Wartungsprozedur w hrend die Hauptstromversorgung WARNUNG EINgeschaltet ist oder der hochspannungsgeladene Bereich nicht vollst ndig entladen ist ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag f hren und oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen 1 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter Schalten Sie die Steuerung AUS 2 Trennen Sie alle Kabel von der R ckseite der Steuerung 3 Warten Sie etwa 1 Minute bis die Hochspannung vollst ndig entladen ist Entfernen Sie die untere Abdeckung l sen Sie dazu die sechs Befestigungsschrauben Y UUS JOLE j N big b D ia u ur E er Le V s ng m gg mee Vem 4 Trennen Sie die Kabel 1 und 2 5 Entfernen Sie die Schrauben 1 und 2 6 Entfernen Sie das Schaltnetzteil Modul 1 und installieren Sie ein neues in derselben Position 7 Befestigen Sie das neue Schaltnetzteil Modul 1 mit den Schrauben 1 und 2 8 Schlie en Sie die Kabel 1 und 2 an 92 Wartung 4 Schaltnetzteil Modul
38. Stecker male an den M C POWER Anschluss der Steuerung Stecken Sie die Stecker ein und drehen Sie sie im Uhrzeigersinn bis Sie ein Klick h ren 2 M C Signalkabel Dieses Kabel hat rechteckige Stecker mit 68 Pins an beiden Enden Schlie en Sie das Signalkabel an den SIGNAL Anschluss des Manipulatorarms und den M C SIGNAL Anschluss der Steuerung an 3 STANDARD F A Anschluss Dieser Anschluss wird ist f r die Anwender Eingabe Ausgabeger te F r Details ber STANDARD F A lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb o STANDARD E A Anschluss 4 EMERGENCY Anschluss Der EMERGENCY Anschluss hat Eing nge um den Not Aus Schalter und den Sicherheitst r Schalter anzuschlie en Schlie en Sie aus Sicherheitsgr nden die geeignete Schalter f r diese Eingabe Ger te an F r Details lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 5 EMERGENCY Anschluss 5 Netzanschlusskabel Kabel f r die AC200V oder die rtlich entsprechende Stromversorgung der Steuerung 6 PE Klemmen Anschluss Die PE Erde Klemme verbindet die Steuerung mit dem Erdungskabel Die PE Klemme sollte angeschlossen werden wenn eine periphere Steuereinheit wie eine Ablaufsteuerung im System verwendet wird Verwenden Sie ein Kabel der gleichen Gr e oder gr er als AWG 16 f r die PE Klemme 7 OPTIONAL DEVICE Anschluss Anschluss f r optionale Bedienger te z B ATTEND Steuerger t oder den Optional Device Blindstecker Wenn nichts von beiden a
39. abeln Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Die unn tige Belastung auf dem Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zu Unterbrechungen und oder Kontaktausfall f hren Besch digte Kabel Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrischem Schlag und oder unsachgem er Funktion des Systems f hren 23 Einrichten amp Betrieb 3 3 Kabelanschluss Installation 3 3 1 Typischer Kabelanschluss Der Manipulatorarm muss wie folgt angeschlossen werden damit er richtig funktioniert Das Diagramm zeigt einen Standard Kabelanschluss f r eine Einzel Manipulatorarm Konfiguration Steuerger t 1 M C Stromkabel M C POWER Oo 3 0 2 M C Signalkabel Manipulator M C SIGNAL O 3 STANDARD E A S STANDARD VO O Eingabe Ausgabe Einheit 4 EMERGENCY EMERGENCY O gt Not Aus Schalter Sichheitst r Schalter INPUT 5 Netzanschlusskabel AC200V 240V PE oO Erde Expansion T O option Le Eingabe Ausgabe Einheit MONITOR O Monitor MOUSE O mg Maus KEYBOARD O Tastatur 7 O OPTIONAL DEVICE ATTEND Steuerger t oder Blindstecker 24 Einrichten amp Betrieb 3 3 Kabelanschluss Installation 1 M C Stromkabel Dieses Kabel hat runde Stecker mit 17 Pins an beiden Enden Schlie en Sie die Buchse female an den POWER Anschluss des Manipulatorarms an und den
40. ald der Not Aus Schalter am EMERGENCY Anschluss angeschlossen ist fahren Sie mit den folgenden Schritten fort um sicherzustellen dass der Schalter richtig funktioniert Zur Sicherheit des Bedieners darf der Manipulatorarm nicht EINgeschaltet werden bis der folgende Test abgeschlossen ist 1 Schalten Sie die Steuerung EIN um die Steuerungs Software zu starten Halten Sie dabei den Not Aus Schalter gedr ckt 2 Vergewissern Sie sich dass die E STOP LED an der Vorderseite der Steuerung leuchtet 3 Vergewissern Sie sich dass Not Aus in der Statuszeile der Hauptfensters angezeigt wird 4 Entriegeln Sie den Not Aus Taster 5 F hren Sie den RESET Befehl aus 6 Vergewissern Sie sich dass die E STOP LED erloschen ist und dass Not Aus in der Statuszeile abgeblendet ist Damit der Not Aus ber den EMERGENCY Anschluss der Steuerung auf periphere Ger te wirkt stellen Sie sicher dass das gew nschte Ger t an den Not Aus Anschluss angeschlossen ist Die internen Relaiskontakte der Steuerung die an den EMERGENCY Anschluss Nr 5 amp Nr 6 normalerweise geschlossen angeschlossen sind ffnen im Not Aus Fall Einrichten amp Betrieb 5 3 Anschlussbelegungen EMERGENCY Anschluss 5 3 Anschlussbelegung Die EMERGENCY Anschluss Anschlussbelegungen lauten wie folgt Anschluss Funktion Not Aus Schalter Ausgang 1 Not Aus Eingang 1 E STOPI Not Aus Eingang 1 E STOP OUT
41. chalter gedr ckt Stellen Sie sicher dass die Encoder Spannung zur Verf gung steht indem Sie LEDI am Relais Board des Manipulatorarms berpr fen Die LED muss EIN sein 2 xw Messen Sie die Spannung zwischen dem Encoder 5V und dem GND Anschluss am Encoder Signal Anschluss des l ngsten Motorkabels im Manipulatorarm Um zu erfahren welche Anschl sse verwendet werden m ssen lesen Sie im Manipulatorarm Handbuch nach 3 Wenn sich die Encoder Spannung nicht im Bereich von 4 9V bis 5 2V befindet stellen Sie sie wie folgt ein 4 KAN Auf das VR1 Potentiometer welches verwendet wird um die Encoder Spannung einzustellen kann von der R ckseite der Steuerung zugegriffen werden wie unten dargestellt 5 Wenn die gemessene Spannung niedriger als 4 9V ist drehen Sie die VR1 um Umdrehung in die Richtung um die Spannung zu erh hen Wenn die gemessene Spannung h her als 5 2V ist drehen Sie die VR1 um Umdrehung in die Richtung um die Spannung zu verringern 6 Wiederholen Sie Schritt 2 um sicherzustellen dass die Spannung zwischen 4 9V und 5 2V liegt 7 E Wenn n tig wiederholen Sie Schritte 5 und 6 solange bis die Spannung sich im Bereich zwischen 4 9V und 5 2V befindet 99 Wartung 7 DMB Drive Main Board 7 DMB Drive Main Board 7 1 Aufbau und Funktionen 2323 Vorderseite a a ggg R ckseite vugep xosa l 100
42. chlussbelegungen PNP 2 Anschluss Signal Name Anschluss Nr Signal Name Eingang Nr 64 bis Nr 67 GND 26 Ausgang Nr 64 bis Nr 67 GND Ausgang Nr 64 bis Nr 67 DC Ausgang Nr 64 Ausgang Nr 65 Ausgang Nr 66 Eingang Nr 67 Ausgang Nr 67 C f 7 N 25 Geh usemasse Einrichten amp Betrieb 8 E A Fernsteuerung Einstellungen 8 E A Fernsteuerung Einstellungen Dieser Abschnitt beschreibt die Funktionen und die Zeitabl ufe der Eingangs und Ausgangssignale Die Fernsteuerungs Funktionen k nnen Ihrem Ihren Standard oder Erweiterungs E A Board s zugewiesen werden um die Steuerung des Roboters zu erweitern entweder von einem Bedienger t Ihrer Wahl oder von einer Ablaufsteuerung SPS Der Anwender legt ber die Software Konfiguration eine E A Nummer fest welcher eine Fernsteuerungs Funktion zugewiesen werden soll F r weitere Details lesen Sie den Abschnitt Fernsteuerungs Software Konfiguration im Kapitel Fernsteuerung im EPSON RC Benutzerhandbuch F r Details ber den E A Kabelanschluss lesen Sie die Abschnitte Einrichten amp Betrieb 6 STANDARD E A Anschluss und Einrichten amp Betrieb 7 Erweiterungs E A Board Optional in diesem Handbuch F r Details ber die Kommunikation mit externen Ger ten lesen Sie das Kapitel Fernsteuerung im EPSON RC Benutzerhandbuch Verwendung des Robotersystems unter ungen genden Bedingungen kann eine Fehlfunktion des Systems und ode
43. d versorgen Sie diese f r etwa 80 Minuten mit Strom um die USV Batterie zu laden Setzen Sie den Treiber SPEL VSRCSHUT dessen Einstellung in Punkt 6 Disable war auf Enable Rechtsklicken Sie auf SPEL VSRCSHUT und w hlen Sie Enable aus dem Pop Up Fenster 79 Einrichten amp Betrieb 10 USV Unterbrechungsfreie Stromversorgung 80 10 5 4 Batterie ersetzen 1 2 3 4 5 6 N 8 9 10 Fahren Sie Windows 2000 herunter und schalten Sie die Steuerung AUS Schalten Sie den USV EIN AUS Schalter auf AUS Entfernen Sie die Vorderseiten Abdeckung der Steuerung Entfernen Sie den Batterie Stecker Entfernen Sie die sechs Befestigungs Schrauben der Batterie Entfernen Sie die Metallplatte vor der Batterie und ziehen Sie die Batterie heraus Setzen Sie eine neue Batterie ein und sichern Sie diese mit der Metallplatte und den Schrauben Schlie en Sie den Batterie Stecker an Montieren Sie die Vorderseiten Abeckung wieder an der Steuerung Schalten Sie den USV EIN AUS Schalter auf EIN MM s T It IIIN IM Batterie Stecker UPS EINYAUS Schalter Wartung Dieses Handbuch beinhaltet Wartungsprozeduren f r die RC420 Roboter Steuerung Wartung 82 Wartung 1 Sicherheitsvorkehrungen f r die Wartung l Sicherheitsvorkehrungen f r die Wartung m Nur autorisiertem Personal welches an der Sicherheitsschulung teilgenommen hat sollte erlaubt werden das Robote
44. die aus einer Batterie und einem Ausgangs Netzteil f r 5V und 12V besteht ausgestattet Die USV ist ein Netz Ausfallschutz nur f r die 5V und 12V Netzteile die f r die CPU und die Festplatte erforderlich sind Die USV ist kein Netz Ausfallschutz f r den Manipulatorarm oder die Encoder Spannungsversorgung Wenn der Strom ausf llt oder unachtsam abgeschaltet wird w hrend der Manipulatorarm arbeitet tritt daher ein Fehler wie z B Encoderleitung Unterbrechung auf und der Manipulatorarm f hrt einen Not Halt aus 10 3 Normales Herunterfahren des Robotersystems Verlassen Sie EPSON RC und fahren Sie Windows 2000 herunter Nachdem die Steuerung zum AUSschalten bereit ist schalten Sie den Netzschalter der Steuerung AUS Dann werden sofort alle Stromversorgungen mit Ausnahme der USV AUSgeschaltet die USV wird etwa f nf Sekunden sp ter AUSgeschaltet 10 4 Automatisches Ausschalten durch USV Service im Robotersystem Der USV Service von Windows 2000 f hrt das System automatisch herunter wenn ein Stromausfall eintritt oder der Strom unachtsam abgeschaltet wird Der USV Service ist bereits bei der Lieferung eingerichtet Der Prozess des automatischen System Herunterfahrens h ngt von den Bedingungen von Windows 2000 und der Stromversorgung ab F r Details ber den Herunterfahr Prozess lesen Sie die Abschnitte 10 4 1 und 10 4 2 74 Einrichten amp Betrieb 10 USV Unterbrechungsfreie Stromversorgung 10 4 1 W hrend Windows 2000
45. e Motor Treiber Modul 9 Befestigen Sie die obere Abdeckung 10 Notieren Sie die CT Daten 11 Richten Sie die CT Daten ein F r Details lesen Sie den Abschnitt Drive Unit Software Konfiguration im Kapitel Servosysteme im Benutzerhandbuch 96 Wartung 6 DPB Drive Power Board 6 DPB Drive Power Board ol Aufbau und Funktionen 2323 X312 X316 X317 dE Re d x R mn CH EI Eu Anschluss Anschluss Nr Funktion X300 AC200V Eingangsanschluss des Netzschalters Anschluss des linken K hlventilators von der Vorderseite gesehen Anschluss des rechten K hlventilators von der Vorderseite gesehen 97 Wartung 6 DPB Drive Power Board Diese Anschl sse befinden sich auf der R ckseite des DPB wie unten dargestellt Entfernen Sie die untere Abdeckung der Steuerung um diese Anschl sse zu berpr fen Anschluss Anschluss Nr Funktion X306 X307 Anschluss des AC200V Eingangs des Schaltnetzteils X308 Anschluss des Entladewiderstands X309 Anschluss des SSR Solid State Relay Steuersignals X310 Anschluss der DC5V und DC12V des Schaltnetzteil Moduls X311 Anschluss der DC24V des Schaltnetzteil Moduls X315 Anschluss der DC5V und DC12V f r HDD und FDD 98 Wartung 6 DPB Drive Power Board Sie k nnen die Encoder Versorgungsspannung mit VR1 wie folgt einstellen Schalten Sie die Steuerung EIN um die Steuerungs Software zu starten Halten Sie dabei den Not Aus S
46. ef hrlich Daraus k nnen ernste k rperliche Verletzungen und oder schweren Ger teschaden am Robotersystem folgen und ernste Sicherheitsprobleme verursacht werden Nur geschultem Personal sollte den Entwurf und Installation des Robotersystems erlaubt werden Geschultes Personal ist das Personal welches an Robotersystem Schulungen und Wartungs Schulungen teilgenommen hat welche durch den Hersteller H ndler oder rtlich einbezogene Firmen Geschultes Personal ist auch das Personal welches die Handb cher vollst ndig versteht und das Wissen und die Qualifikation hat welche dem Level des Personals entspricht welches an den Schulungen teilgenommen hat E Der Manipulatorarm und die Steuerung m ssen mit den Umgebungsbedingungen betrieben werden die in deren Handb chern beschrieben werden Dieses Produkt ist ausschlie lich f r den Gebrauch in normaler Innenraum Umgebung entworfen und produziert worden Die Verwendung des Produktes in einer Umgebung die diese Bedingungen berschreitet kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes verk rzen sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen E Das Robotersystem muss innerhalb der Installations Anforderungen verwendet werden die in den Handb chern beschrieben werden Die Verwendung des Robotersystems au erhalb der Installations Anforderungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes verk rzen sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen E Die Verriegelung der Sicherheitst
47. eich 4 r SE e 1 Ausgang Nr 6 i gleich C ECKER ne 1 Ausgang Nr 7 i gleich C B A Ee Ee 1 Ausgang Nr 8 leich jm E geist u 1 Ausgang Nr 9 E gleich _________ BH 7 Ausgelassen 44 DC 45 DC 46 DC 43 Einrichten amp Betrieb 6 3 Anschlussbelegung STANDARD E A Anschluss 6 3 Anschlussbelegung 6 3 1 STANDARD E A Anschluss Anschlussbelegung Anschluss Signal Name Anschluss Signal Name Nr Nr Eingang Nr 0 bis 7 GND 26 Ausgang Nr 7 Nr 12 Nr 13 Nr 14 usgang 12 Eingang Nr 9 a sz D Ta E E E E E z a a 25 Ausgang Nr 6 C C C C C C C C C DC DC DC 24V Ausgang 24V Ausgang 24V GND Ausgang 24V GND Ausgang Anschluss Standard STANDARD E A Anschluss D Sub 25 pin M3 Schraube 44 Einrichten amp Betrieb 7 1 Erweiterungs E A Board Erweiterungs E A Board Optional 7 Erweiterungs E A Board Optional 7 1 Erweiterungs E A Board A Installieren Sie ein Erweiterungs E A Board in einem ISA Slot der Steuerung wenn zus tzliche Eing nge oder Ausg nge gew nscht sind Jedes zus tzliche Erweiterungs E A Board bietet 32 Eing nge und 32 Ausg nge Die Anzahl der E As auf die erweitert werden kann ist abh ngig von der Anzahl der ISA Slots die der Typ der verwendeten Steuerung bietet Die Eingangs und Ausgangs Nummern sind wie folgt vergeben Eingang Ausgang Hardware 0 bis 15
48. einer WARNUNG Wartungsprozedur w hrend der Hauptstromversorgung EINgeschaltet ist oder der hochspannungsgeladene Bereich nicht vollst ndig entladen ist ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag f hren und oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen i m Bevor Sie irgendeine Wartungsprozedur ausf hren vergewissern Sie sich immer dass direkt Die Motor Treiber Module und das Schaltnetzteil k nnen sehr hei werden und zu Verbrennungen f hren Wenn Sie diese warten pr fen Sie die VORSICHT Oberfl chentemperatur und tragen Sie wenn n tig Schutzhandschuhe N m Ber hren Sie die Motor Treiber Module und das Schaltnetzteil in der Steuerung nicht m Sto en Sie w hrend der Wartung keine Teile sch tteln Sie keine Teile und lassen Sie keine Teile fallen Wenn die mit Daten in Bezug stehenden Teile die FDD HDD usw physikalisch gesto en werden k nnen sie besch digt werden und au erdem kann ein Datenverlust beim Laden Sichern der Daten verursacht werden m Verlieren Sie nicht die Schrauben die w hrend der Wartung entfernt wurden Wenn eine Schraube in die Steuerung f llt nehmen Sie die Schraube heraus Wenn die Schraube in der Steuerung gelassen wird kann sie einen Kurzschluss verursachen und zu Ger tesch den der Teile und oder des Robotersystems f hren m Stellen Sie sicher dass die Nennleistung Wattleistung eines neuen Motor Treiber Moduls richtig ist Die Verwendung eines Motor Treiber Moduls mit
49. einer falschen Nennleistung Wattleistung in der Drive Unit kann nicht nur eine unzul ngliche Funktion des Robotersystems verursachen sondern das System auch besch digen Wartung 1 Sicherheitsvorkehrungen f r die Wartung m Die Seriennummer des Manipulatorarmes der angeschlossen werden soll ist auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben Verbinden Sie die Steuerung und den Manipulatorarm richtig Eine unsachgem e Verbindung zwischen der Steuerung und dem Manipulatorarm kann nicht nur eine unzul ngliche Funktion des Robotersystems verursachen sondern auch zu ernsten Sicherheitsproblemen f hren Ger Bevor Sie die Steuerung warten m ssen alle Daten als Sicherung kopiert werden Die Verriegelung ist eine Methode um jemanden davon abzuhalten das Robotersystem versehentlich EIN zu schalten w hrend jemand anderes sich innerhalb des gesch tzten Bereiches aufh lt um Wartungen oder Reparaturen durchzuf hren Wenn das Robotersystem verriegelt ist ist der POWER Schalter der Steuerung in der AUS Position verriegelt Die Prozedur f r die Verriegelung wird wie folgt beschrieben 1 Schalten Sie die Steuerung AUS 2 Kippen Sie die Einschaltverriegelung in die Richtung des Pfeils wie unten dargestellt EPSON RC420 Einschaltverriegelung 3 Schlie en Sie die Frontt r w hrend die Einschaltverriegelung herauskommt wie unten dargestellt EPSON RC420 5 POWER L Einschaltverrieg
50. elung 84 Wartung 2 Interner Aufbau der Steuerung 2 Interner Aufbau der Steuerung Der interne Aufbau der Steuerung wird in den folgenden drei Abbildungen dargestellt Sie k nnen den Aufbau wie in der Abbildung unten dargestellt ansehen indem Sie die obere Abdeckung entfernen a CILLILIITIID Aapnannanasseres Be Regenerations Vorderseite HINWEIS Wenn ben tigt muss das Regenerations Modul im letzten Motor Treiber Modul Slot Le installiert werden wie oben dargestellt 85 Wartung 2 Interner Aufbau der Steuerung Nach dem Entfernen der Motor Treiber Module k nnen Sie das DMB und das DPB sehen CPU Board Slot f r Optionales Board DMB DPB Vorderseite 86 Wartung 2 Interner Aufbau der Steuerung Sie k nnen den Aufbau wie in der Abbildung unten dargestellt ansehen indem Sie die untere Abdeckung entfernen Schaltnetzteil Schaltnetzteil Modul 1 Modul 2 Vorderseite 87 Wartung 3 Anschlussbelegungen f r die Systemanschl sse 3 Anschlussbelegungen f r die Systemanschl sse 3 1 M C Stromkabel Die folgenden Tabellen zeigen die Anschlussbelegungen f r den M C Stromanschluss und den M C Signalanschluss F r die Anschlussbelegungen der Anschl sse die nicht in diesem Abschnitt enthalten sind lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 88 Wartung 3 Anschlussbelegungen f r die Systemanschl sse Anschluss Signal 3 2 M C Signalkabel Anschluss Ansc
51. en Achsen Nummer CT Daten und Wattleistung f r jedes Modul auf so dass die Module sp ter wieder richtig installiert werden k nnen 13 Ziehen Sie jedes Motor Treiber Modul heraus und trennen Sie die Kabel von der R ckseite Dr cken Sie die Rasthaken auf beiden Seiten des Steckers zusammen um das Kabel zu trennen 2 Herausziehen 1 Zusammendr cken 14 Trennen Sie das Flachkabel X104 das an das DMB angeschlossen ist 103 Wartung 7 DMB Drive Main Board 104 15 Entfernen Sie die sechs Befestigungsschrauben die das DMB an der Steuerung befestigen 16 Entfernen Sie das alte DMB 17 Installieren Sie das neue DMB und befestigen Sie es mit sechs Befestigungsschrauben auf der Innenseite und zwei Schrauben auf der R ckseite lose genug dass es zur Positionierung noch ein wenig bewegt werden kann 18 Installieren Sie die Motor Treiber f r die Achsen 1 bis 3 wieder um das DMB zu positionieren 19 Ziehen Sie die acht Befestigungsschrauben fest die aus Schritt 17 noch lose sind 20 Schlie en Sie das X104 Kabel an welches in Schritt 14 getrennt wurde 21 Wenn das Regenerations Modul in Schritt 11 entfernt wurde installieren Sie es wieder indem Sie die Schritte 6 und 7 befolgen die im Abschnitt Wartung 8 2 Austauschen eines Regenerations Modules beschrieben sind 22 Montieren Sie die Befestigungsschrauben um die Motor Treiber zu sichern 23 Befestigen Sie die obere Abdecku
52. en wird Wenn Sie den Stecker ndern verbinden Sie die gr n gelbe Erdungsleitung des Netzanschlusskabels der Steuerung mit der Masseklemme der Fabrik Stromversorgung Das Ger t muss jederzeit richtig geerdet sein um die Gefahr des elektrischen Schlages zu vermeiden Benutzen Sie immer einen Netzstecker und anschluss Verbinden Sie die Steuerung niemals direkt mit der Fabrik Stromversorgung Feldverdrahtung Stecker Spezifikation Beschreibung Netzanschluss Offen Netzanschluss Blau Schutzleiter Gr n Gelb 22 Einrichten amp Betrieb 3 3 Kabelanschluss Installation 3 3 Kabelanschluss Ea A VORSICHT Stellen Sie sicher dass die Stromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet und verriegelt ist bevor Sie irgendwelche Kabel verbinden oder trennen Das Verbinden oder Trennen irgendwelcher Kabel w hrend eingeschalteter Stromzufuhr ist sehr gef hrlich und kann zu elektrischem Schlag oder Fehlfunktion der Steuerung f hren Die Seriennummer des Manipulatorarms der angeschlossen werden soll ist auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben Verbinden Sie die Steuerung und den Manipulatorarm richtig Eine unzul ngliche Verbindung zwischen der Steuerung und dem Manipulatorarm kann nicht nur eine unsachgem e Funktion des Robotersystems verursachen sondern auch zu ernsten Sicherheitsproblemen f hren Schlie en Sie die Kabel richtig an Erlauben Sie keine unn tige Belastung auf den K
53. ene Pufferungszeit etwa 60 des Anfangswertes betr gt Wie man die Pufferungzeit misst 1 2 3 4 6 6 7 8 9 10 11 Schalten Sie die Steuerung in der gegenw rtigen Konfiguration Ihres Systems ein und versorgen Sie die Steuerung etwa 80 Minuten lang mit Strom Klicken Sie in der Windows 2000 Symbolleiste auf den lt Start gt Button und w hlen Sie Settings Control Panel Das Control Panel Fenster erscheint Doppelklicken Sie auf das lt System gt Icon im Control Panel Fenster um den System Properties Dialog aufzurufen Klicken Sie dann auf den Hardware Karteireiter Klicken Sie auf den lt Device Manager gt Button um den Device Manager Dialog aufzurufen W hlen Sie SPEL RESOURCE Drivers SPEL VSRCSHUT im Device Manager Dialog Rechtsklicken Sie auf SPEL VSRCSHUT und w hlen Sie Disable aus dem Pop Up Fenster Ausw hlen von Disable ruft ein Dialogfenster auf Klicken Sie auf den lt YES gt Button im Dialogfenster Schlie en Sie alle Dialoge und fahren Sie Windows 2000 herunter Vergewissern Sie sich dass Windows 2000 heruntergefahren ist und dass die Steuerung bereit ist AUSgeschaltet zu werden Schalten Sie dann die Steuerung AUS Messen Sie wieviel Zeit die LEDs auf der Frontblende der Steuerung ben tigen um zu erl schen nachdem die Steuerung AUSgeschaltet wurde Protokollieren Sie dann die Zeit Schalten Sie die Steuerung EIN un
54. erden um die E A der Steuerung anzuschlie en wie zum Beispiel Relais und Magnetventile L schglieder haben Wenn ein Induktionselement ohne L schglied verwendet wurde schlie en Sie eine Gleichrichter Diode rechts vor dem Induktionselement an Bei der Wahl einer Gleichrichter Diode stellen Sie sicher dass diese die Spannung und den anfallenden Strom durch die Induktionsbelastung verarbeiten kann Um Umdrehungen des Conveyor oder desgleichen AC Motors regelm ig oder abrupt zu starten oder zu ndern au er ein Asynchronmotor oder ein Drehstrommotor installieren Sie einen St rschutz zwischen den Leitungen Der St rschutz ist wirkungsvoller wenn er n her an den Motor gesetzt wird Weil sie leicht durch statische Elektrizit t oder die St rungen von Stromquellen gest rt werden halten Sie Maus und Tastatur fern von peripheren St rquellen Manchmal ist es wirkungsvoll solche St rungen zu unterdr cken indem das Tastatur oder Mauskabel einige Male um einen Ferritkern gewickelt wird Einrichten amp Betrieb 4 OPTIONAL DEVICE Anschluss 4 OPTIONAL DEVICE Anschluss Die Details ber die Sicherheitsanforderungen f r diesen Abschnitt sind im Kapitel Sicherheit im Benutzerhandbuch beschrieben Bitte lesen Sie die Sicherheitsanforderungen um das Robotersystem sicher zu halten 4 1 OPTIONAL DEVICE Anschluss Der Optional Device Anschluss wird f r ein ATTEND Steuerger t oder einen OPTIONAL DEVICE Blindstecker v
55. erwendet Der OPTIONAL DEVICE Blindstecker ein Zubeh rteil das mit der Steuerung geliefert wird muss an diesen Anschluss angeschlossen werden wenn kein ATTEND Steuerger t verwendet wird Der Manipulatorarm befindet sich im Not Aus Zustand wenn dieser Anschluss frei bleibt 4 2 ATTEND Steuerger t Anwender ben tigen das ATTEND Steuerger t um den Manipulatorarm im ATTEND Modus zu betreiben Um den ATTEND Modus zu verwenden m ssen Sie ein Steuerger t erstellen das aus den folgenden Schaltern besteht und es an den OPTIONAL DEVICE Anschluss auf der Vorderseite der Steuerung anschlie en ATTEND EIN ATTEND AUS Schalter Not Aus Schalter 3 Positionen Freigabeschalter Totmann Beziehen Sie sich f r den internen Schaltkreis auf die folgende Abbildung und lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 4 4 Anschlussbelegungen f r Informationen ber das Signal OPTIONAL DEVICE ATTEND Steuerger t Anschluss I Not Aus Schalter Esw Lie ir Esmw 9 SE Esw2 mn Li Esw2 u L SG O e 3 Positionen Freigabeschalter Totmann ENABLE O 14 Q oo SG O Ais KEYI O i 8 KEY2 Et me Oo eege ATTEND EIN ATTEND AUS Schalter 29 Einrichten amp Betrieb 4 OPTIONAL DEVICE Anschluss 30 4 3 OPTIONAL DEVICE Blindstecker Der OPTIONAL DEVICE Blindstecker wird an den OPTIONAL DEVICE Anschluss angeschlossen wenn ein Bedienger t nicht verwendet w
56. estesestesesesreses 4 1 3 EE e EEN 6 2 Bauter Namen und Funktionen cz0s22000220220200necssseosschnenssnsessnngonnersnecnesssenuerserkeneereesee 9 2 1 System Konfig r tioh eigene derer Eeer teten 9 Beispiel Eine Steuerung und ein Manipulatorarm nennen 9 2 2 Standard Spezifikati heh u xuun anatineikiiaeaunne i u N 10 2 3 DlEUET NS EE 12 ET E EE 12 2 3 2 R ckseite EE 16 2 3 3 Alsmeseungen edd EENHEETEN 18 ee Ire TEE 19 3 1 Umgebunssbedingungen ar zasest fsakliaishreefiaingeskinnaehil deiinenshen en 19 3 2 SHOMIVELSOL UNS ee en LE SEENEN 21 E EE RI 21 KEE 22 3 3 Kabelanschl sse 2222 IHR HR ee I Re e EE 23 33 1 Typischer Kabelanschl ss stees 2 28 22 eet 24 3 3 2 Den Manipulatorarm an die Steuerung apschltellen 26 3 4 Stor ngsreduzieruns EE 27 4 OPTIONAL DEVICE Anschluss c00s00000s00c000000snnsssnsnneessssssunnsnussnnnnssssssnnnsnsnsnenesssssuens 29 4 1 OPTIONAL DEVICE Anschl ss 2 220s208 22R ienelin ae llama eilig 29 4 2 ATTEND BE EE 29 4 3 OPTIONAL DEVICE Blmdstecker AAA 30 4 4 Anschlussbelegung u u aneeetnaneennatnenelenstnesalin are I Blumau ann 31 5 EMERGENCY Ee 32 5 1 Sicherheitst r Schalter und Verriegelungs Freigabeschalter nensensenneneennennn 32 5 1 1 Sicherkeitst r2Sch lter isa enean ae iii 32 5 1 2 Vemtegchmgs Frogabeschalter 33 5 1 3 Den Betrieb des Verriegelungs Freigabeschalters berpr fen 33 5 2 Not Aus Sch lter 2 22l
57. f llt werden wie unten in der Tabelle dargestellt HINWEIS Wenn ein Fehler auftritt m ssen Sie ein Reset durchf hren um den Fehlerzustand zu CS l schen bevor irgendwelche weiteren Fernsteuerungs Eingangs Befehle ausgef hrt werden k nnen Daher wird empfohlen dass die Fernsteuerungs Ger te der Fehler Ausgang und Reset Eingang verwendet werden um die Fehlerzust nde zu berwachen und zu l schen Die Fernsteuerungs Eingangs Signale f r EPSON RC lauten wie folgt Name Beschreibung Schaltet die Motoren f r den aktuellen Roboter ein Der MotorOff MotorOn Eingang muss ausgeschaltet sein Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden Schaltet die Motoren f r den aktuellen Roboter ein und deaktiviert MotorOff MotorOn Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden Stellt den High Power Modus f r den aktuellen Roboter ein Die i Motoren m ssen eingeschaltet sein und der PowerLow Eingang muss PowerHigh ausgeschaltet sein Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden Schaltet den High Power Modus f r den aktuellen Roboter aus und PowerLow deaktiviert PowerHigh Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden F hrt den MCal Befehl aus Mcal Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden F hrt den Home Befehl aus Home Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden Nur aktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden F hrt alle Tasks fort die pausiert haben Nur aktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden Bricht alle Tasks oder den akt
58. gestartet wird Der Strom oder die Spannung f llt ab gt Die Spannung kehrt nicht zur ck Der Netzschalter wird versehentlich AUSgeschaltet gt Der Schalter bleibt AUS Windows 2000 wird gestartet und dann automatisch wieder heruntergefahren mWenn Windows 2000 h ngt schalten Sie den USV EIN AUS Schalter AUS weil A N Windows weiter h ngt bis die Batterie komplett entladen ist auch wenn der Netzschalter AUSgeschaltet ist Nachdem die USV AUSgeschaltet wurde schalten Sie VORSICHT dann den USV EIN AUS Schalter wieder EIN Da der Strom nicht von der USV abgegeben wird solange der USV EIN AUS Schalter AUSgeschaltet ist startet Windows 2000 auch dann nicht wenn der Netzschalter EINgeschaltet ist USV EIN AUS Schalter 75 Einrichten amp Betrieb 10 USV Unterbrechungsfreie Stromversorgung 76 10 4 2 Nachdem Windows 2000 gestartet ist Der Strom oder die Spannung f llt ab gt Der Strom kehrt w hrend des automatischen Herunterfahrens zur ck Der Netzschalter wird versehentlich AUSgeschaltet gt Der Netzschalter wird w hrend des automatischen Herunterfahrens EINgeschaltet Die USV f hrt Windows 2000 automatisch herunter wenn das Ausschalten erkannt wird Sobald das Herunterfahren begonnen hat kann es nicht mehr gestoppt werden auch wenn der Stromausfall Zustand beendet ist Nachdem Windows 2000 heruntergefahren ist leuchtet die SHUTDOWN LED an der Frontblende der Steuerung auf und bleibt EINge
59. gnal anlegen W hrend des Systementwurfs sollten Sie sicherstellen dass Sie zu einem Zeitpunkt ausschlie lich eine Fernsteuerungs Eingangs Operation ausl sen anderenfalls tritt ein Fehler auf Die Pulse Weite eines Eingangs Signales muss 25 oder mehr Millisekunden betragen um erkannt zu werden 8 2 2 Zeitablauf Diagramm f r eine Operations Ausf hrungs Sequenz CmdRunning Ausgang Power High Ausgang MotorOn Ausgang AtHome Ausgang MotorOn Eingang MotorOff Eingang Home Eingang PowerHigh Eingang PowerLow Eingang etwa 1000 Abh ndig v n der HOME Bewegung msek Einrichten amp Betrieb 8 2 Zeitablauf Spezifikationen E A Fernsteuerung Einstellungen Zeitablauf Diagramm f r eine Programm Ausf hrungs Sequenz CmdRunning Ausgang CurrGroup Ausgang TasksRunning Ausgang Paused Ausgang 1 SelGroup Eingang Start Eingang Pause Eingang Cont Eingang AbortAll Eingang EE HE msek Die Dauer schwankt abh ngig von der Quick Pause QP Einstellung und dem Betriebsstatus des Programmes zum Zeitpunkt des Pause Eingangs 69 Einrichten amp Betrieb 8 2 Zeitablauf Spezifikationen E A Fernsteuerung Einstellungen 8 2 4 Zeitablauf Diagramm f r eine Sicherheitst r Eingangs Sequenz Paused Ausgang SafeGuard Ausgang MotorOn Abh ngig vom Programm Ausgang Safety Input Eingang Latch Input Eingang Cont Eingang msek
60. hluss Nr Signal nal Signal sen a 8 Te ee Ta Te me Tate ren HINWEIS Die Anordnung der Anschlussnummerierung von Steuerung und Manipulatorarm Le unterscheidet sich eine ist horizontal ausgelegt die andere ist vertikal ausgelegt 89 Wartung 4 Schaltnetzteil Modul 4 Schaltnetzteil Modul 4 1 Aufbau und Funktionen 232 90 Schaltnetzteil Modul 1 AES100W 24 Schaltnetzteil Modul 1 richtet AC200V oder rtlich Entsprechendes gleich und gibt DC24V aus Die DC24V werden durch das DPB in Versorgungsenergie f r die Steuerungs Spannungsquellen umgewandelt 12V Motor Treiber 45V und Encoder 5V Schaltnetzteil Modul 2 AES100W 5 Schaltnetzteil Modul 2 richtet AC200V oder rtlich Entsprechendes gleich und gibt DC5V aus Schaltnetzteil Modul 2 Schaltnetzteil Modul 1 Vorderseite Wartung 4 Schaltnetzteil Modul 4 2 berpr fung berpr fen Sie die Schaltnetzteil Module indem Sie diesen Schritten folgen 1 Schalten Sie die Steuerung EIN 2 berpr fen Sie ob die POWER LED gr n an der Frontblende der Steuerung EINgeschaltet ist HINWEIS Wenn diese LED entweder AUS oder schwach ist ist die 24V Spannungsquelle er vermutlich nicht in Ordnung 3 berpr fen Sie ob die RUN LED gr n an der Frontblende der Steuerung blinkt HINWEIS Wenn diese LED nicht blinkt oder schwach ist k nnen die 5V und 12V Le Spannungsquellen nicht in Ordnung sein STATUS MOTOR SAFE E
61. hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag f hren und oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen Tauschen Sie das DMB aus indem Sie den unten beschriebenen Schritten folgen 1 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter und schalten Sie die Steuerung AUS 2 Trennen Sie alle an der R ckseite der Steuerung angeschlossenen Kabel 3 Warten Sie etwa 1 Minute bis die Hochspannung entladen ist 4 Drehen Sie die Steuerung um 5 Entfernen Sie die sechs Befestigungsschrauben der unteren Abdeckung und entfernen Sie die untere Abdeckung 6 Trennen Sie die Kabel X103 X105A und X105B von der R ckseite des DMB 7 Drehen Sie die Steuerung wieder um 8 Entfernen Sie die sechs Befestigungsschrauben der oberen Abdeckung und entfernen Sie die obere Abdeckung 9 Entfernen Sie die beiden DMB Befestigungsschrauben auf der R ckseite der Steuerung wie unten dargestellt DMB Befestigungsschrauben 102 Wartung 7 DMB Drive Main Board 10 Entfernen Sie wie unten dargestellt die Befestigungsschrauben der Motor Treiber der vier Achsen in der Steuerung Motor Treiber Modul Befestigungsschrauben p Bn e ul 11 Wenn ein Regenerations Modul installiert ist entfernen Sie es indem Sie den Schritten 5 und 6 im Abschnitt Wartung 8 2 Austauschen eines Regenerations Modules folgen 12 Bewahren Sie eine schriftliche Aufzeichnung der entsprechend
62. icht auseinander und bauen Sie sie nicht um Wenn Sie Batterien wegwerfen isolieren Sie die Anschl ssen indem Sie diese mit Klebeband o umwickeln 110 Wartung 9 Austauschen von Ersatzteilen m Sto en Sie w hrend der Wartung das HDD nicht sch tteln Sie es nicht und lassen Sie es nicht fallen Wenn das HDD physikalisch gesto en wird kann es besch digt werden und au erdem kann ein Datenverlust w hrend des Ladens oder Sicherns der Daten VORSICHT verursacht werden 1 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter Schalten Sie die Steuerung AUS 2 ffnen Sie die Frontblenden T r 3 Bewegen Sie den Verriegelungs Schalter nach rechts HDD Verriegelungs Schalter EPSON RC420 o POWER L EPSON RC420 e POWER 5 Setzen Sie ein neues HDD ein 6 Bewegen Sie den HDD Verriegelungs Schalter nach links um das HDD zu sichern 111 Wartung 0 Austauschen von Ersatzteilen Wenn Sie den Ventilator Filter reinigen und austauschen folgen Sie dem Verfahren unten 1 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter Schalten Sie dann den Strom an der Steuerung AUS 2 ffnen Sie die Frontblenden T r 3 Ziehen Sie den Filter vorw rts aus dem Ventilator Filter Halter heraus Passen Sie auf dass sich der Filter nicht am Haken verf ngt EPSON RC420 POWER O
63. ie sich ver ndert hat oder dass die Batterie besch digt ist Die Batterie enth lt stark alkalische Fl ssigkeit Wenn die Batteriefl ssigkeit in Ihr Auge gelangt k nnen Sie Ihr Augenlicht verlieren Reiben Sie nicht an Ihrem Auge Waschen Sie Ihr Auge gr ndlich mit sauberem Wasser aus und suchen Sie sofort einen Arzt auf Wenn die Batteriefl ssigkeit an Ihrer Haut oder Kleidung kleben bleibt kann Ihre Haut gesch digt werden Waschen Sie Ihre Haut oder Ihre Kleidung sofort mit sauberem Wasser Entsorgung der Batterie Entsorgen Sie die gebrauchte Batterie entsprechend den Gesetzen Ihres Landes oder Ihrer Kreisverwaltung 10 5 2 Batterie laden Das ElNschalten der Steuerung l dt die USV Batterie automatisch auf Es dauert etwa 80 Minuten bis eine entladene USV Batterie vollst ndig geladen ist Um die Batterie voll zu laden schalten Sie die Steuerung EIN und versorgen Sie diese ununterbrochen mit Strom 77 Einrichten amp Betrieb 10 USV Unterbrechungsfreie Stromversorgung 10 5 3 Lebensdauer einer Batterie mDie Lebensdauer einer Batterie h ngt von der Umgebungstemperatur der Anzahl der Pufferungen der Gesamt Strombelastung w hrend der Pufferung und der Pufferungszeit ab VORSICHT Um die Lebensdauer der Batterie zu verl ngern befolgen Sie diese Punkte Die Umgebungstemperatur der Steuerung sollte 5 C bis 30 C betragen Beziehen Sie sich auf den Zusammenhang zwischen Umgebungstemperatur und der Lebensdauer der Bat
64. ird Wenn Robotersysteme ohne die Verwendung eines ATTEND Steuerger tes entworfen und hergestellt werden k nnen Sie den Blindstecker verwenden wie unten dargestellt um den Not Aus Eingang f r den OPTIONAL DEVICE Port und den ATTEND Modus Schalter Eingang unwirksam zu machen In diesem Fall k nnen Sie den Manipulatorarm jedoch nicht betreiben wenn die Sicherheitst r ge ffnet ist Wenn Sie Robotersysteme entwerfen und herstellen folgen Sie den Beschreibungen im Kapitel Sicherheit des EPSON RC Benutzerhandbuches OPTIONAL DEVICE OPTIONAL DEVICE Anschluss Blindstecker Esw DO ss Esw O 9 Esw2 O wm Esw2 un ss O nB O ENABLE O 14 C sG O e O ke O 19 C Anschluss Standard OPTIONAL DEVICE Blindstecker D Sub 25 Pin Nr 4 40 Schraube Einrichten amp Betrieb 4 OPTIONAL DEVICE Anschluss 4 4 Anschlussbelegung F r den Fall dass Sie Ihren eigenen Moduswahl Schalter an den OPTIONAL DEVICE Anschluss anschlie en wollen beziehen Sie sich auf die folgenden Anschlussbelegungen Anschluss Signal Name Anschluss Signal Name Nummer F ENABLE Wird nicht verwendet Wird nicht verwendet Wird nicht verwendet Wird nicht verwendet Wird nicht verwendet Wird nicht verwendet KEY1 G 14 i i 15 S 19 3 2 i S 23 i S 24 i i 25 Jeder Modus wird durch die Signale an KEY1 und KEY2 wie folgt diktiert Betriebsart
65. kennung Motor berlastungs Erkennung Irregul res Motordrehmoment au er Kontrolle Manipulatorarm Erkennung Motor Geschwindigkeits Fehlererkennung Positionierungs berschreitung Servo Fehler Erkennung Geschwindigkeits berschreitung Servo Fehler Erkennung CPU Fehler Erkennung Speicher Pr fsummenfehler Erkennung berhitzungs Erkennung im Motor Treiber Modul Sicherheits Schl ssel Verriegelung am ATTEND Steuerger t f r den Modus Schalter ATTEND EIN ATTEND AUS Einschaltverriegelung einphasig 50 60Hz 2000W Abh ngig vom Manipulatorarm Modell 100M amp oder mehr 5 C bis 40 C 20 bis 80 ohne Kondensation 24 kg F r die Steuerung lesen Sie Einrichten amp Betrieb 2 3 4 Abmessungen Einrichten amp Betrieb 2 3 Steuerung Bauteil Namen und Funktionen m Installieren Sie ausschlie lich optionale Hardware die speziell f r das Robotersystem entworfen wurde VORSICHT Wenn andere Hardware im Robotersystem installiert wird kann das Robotersystem nicht nur unzul nglich funktionieren sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Installieren Sie keine andere Software im Robotersystem au er der Software die urspr nglich zum Auslieferungszeitpunkt installiert war Wenn andere Software installiert wird kann das Robotersystem nicht nur unzul nglich funktionieren sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen F r EPSON RC Anwender kann jedoch nur die Hardware und Soft
66. ltet und erlischt wieder au er wenn es einen Not Aus gibt Wenn zu dieser Zeit ein Not Aus eintritt bleibt die LED EINgeschaltet Die LED wird EINgeschaltet wenn es einen Not Aus am OPTIONAL DEVICE Anschluss der Steuerung oder am EMERGENCY Anschluss gibt Die LED ist unter normalen Bedingungen AUS Sie wird ElINgeschaltet wenn ein Systemfehler vorliegt Die LED muss blinken Wenn die Hauptstrom Die LED ist unter normalen Vversorgungsspannung Bedingungen AUS ElNgeschaltet ist leuchtet Im Fall eines Systemfehlers muss sie vor bergehend 8 auf und geht den Status des Fehlers durch die 7 Segment wieder AUS vorgesehene Nummer anzeigen F r STATUS Die angezeigten Daten wechseln Details lesen Sie SPEL von 0 aufsteigend um Fehlermeldungen in der SPEL anzuzeigen dass der Sprachreferenz Systemzustand der Steuerung gepr ft wurde Diese LED leuchtet nur wenn die Steuerung bereit zum AUSschalten ist Diese LED ist unter normalen Bedingungen AUS Sie wird EINgeschaltet wenn die Motor Steuerungs CPU einen Fehler in der System Ablaufsteuerung entdeckt 3 F hren Sie den Befehl MOTOR ON aus und pr fen Sie Folgendes Kein Fehler wird angezeigt Die MOTOR POWER LED an der Frontblende der Steuerung wird EINgeschaltet e Der Manipulatorarm arbeitet normal und es gibt Ansteuerung 4 F hren Sie verschiedene Bewegungsbefehle wie JUMP usw aus Der Manipulatorarm muss entspreche
67. n Port auf der R ckseite der Steuerung 10 OPTIONAL DEVICE Anschluss 11 Zum Anschluss des ATTEND Steuerger tes oder OPTIONAL DEVICE Blindsteckers F r Details lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 4 OPTIONAL DEVICE Anschluss 12 K hlventilator Filter Vor dem K hlventilator ist ein sch tzender Filter angebracht um Staub auszufiltern berpr fen Sie den Zustand des Filters regelm ig und reinigen Sie ihn wenn n tig Ein dreckiger Filter kann zum Ausfall des Robotersystems f hren da die Temperatur in der Steuerung ansteigt Der Filter muss regelm ig berpr ft und gereinigt werden F r Details lesen Sie das Kapitel Wartung 9 4 Ventilator Filter 13 Einschaltverriegelung Um den Netzschalter in der AUS Position zu verriegeln bringen Sie den Netzschalter in die AUS Position und dr cken Sie die Einschaltverriegelung rechts herunter und schlie en Sie dann die T r Schalten Sie die Spannungsversorgung auf diese Weise ab wenn Sie das Robotersystem gewartet oder repariert wird Einrichten amp Betrieb 2 3 Steuerung Bauteil Namen und Funktionen 2 3 2 R ckseite Die R ckseiten Komponenten werden wie folgt beschrieben 1 2 3 Ui 12 13 14 15 7 6 N 8 9 10 11 1 M C POWER Anschluss 2 ba OG KN 4 KEN 5 6 7 8 Ein Anschluss f r die Spannungsversorgung des Manipulatorarms Schlie en Sie da
68. n Schritten folgen m Stellen Sie sicher dass die Nennleistung Wattleistung eines neuen Motor Treiber Moduls richtig ist Die Verwendung eines Motor Treiber Moduls mit einer falschen Nennleistung Wattleistung in der Drive Unit kann nicht nur eine unzul ngliche VORSICHT Funktion des Robotersystems verursachen sondern das System auch besch digen 1 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter und schalten Sie die Steuerung AUS 2 Trennen Sie alle Kabel von der R ckseite der Steuerung 3 Warten Sie etwa 1 Minute bis die Hochspannung vollst ndig entladen ist Entfernen Sie die obere Abdeckung l sen Sie dazu die sechs Befestigungsschrauben 4 Entfernen Sie die beiden Befestigungsschrauben des Motor Treiber Modules wie in der Abbildung unten dargestellt TTT C Motor Treiber Modul ve ungsschrauben 95 Wartung 5 Motor Treiber Modul 5 Ziehen Sie das Motor Treiber Modul weit genug hoch so dass das an der R ckseite angeschlossene Kabel getrennt werden kann Dr cken Sie die Rasthaken auf beiden Seiten des Steckers zusammen um das Kabel zu trennen 1 zusammendr cke 6 Schlie en Sie das Kabel an ein neues Motor Treiber Modul an 7 Dr cken Sie das Modul vorsichtig und allm hlich herunter um die Anschl sse auf DPB und DMB zu treffen o 8 M4 Schrauben CO D pe ta S 7 DPB Stecker 7 DMB Stecker 8 Befestigen Sie das neu
69. n elektrostatischer St rungen fern Wenn die Steuerung in einer Umgebung verwendet werden muss die die oben genannten Bedingungen nicht erf llt treffen Sie entsprechende Gegenma nahmen Zum Beispiel muss die Steuerung in einem Geh use mit ausreichender Bel ftung und K hlung untergebracht werden Basistabelle Verwenden Sie einen Basistisch der mindestens 100 mm vom Boden entfernt ist Ein Aufstellen der Steuerung direkt auf dem Boden k nnte dazu f hren dass Staub eindringt und eine Fehlfunktion verursacht 19 Einrichten amp Betrieb 3 1 Umgebungsbedingungen Installation Abstand Lassen Sie mindesten 50 mm Platz auf jeder Seite Es muss Platz vor der Steuerung vorhanden sein damit die gesamte Steuerung herausgezogen werden kann Auch hinter def Steuerung muss Platz sein damit man Kabel oder Boards anbringen und entfernen kann Blockieren Sie nicht den Luftstrom zum oder vom L fter weg HINWEIS L Die RC420 Steuerung muss in der Regel horizontal aufgestellt werden 20 3 2 Stromversorgung Einrichten amp Betrieb 3 2 Stromversorgung Installation 3 2 1 Spezifikationen Stellen Sie sicher dass der verf gbare Versorgungsanschluss die folgenden Spezifikationen erf llt Element Spezifikation Spannung Phase Frequenz Kurzzeitige Stromunterbrechung Stromverbrauch Spitzenstrom Fehlstrom Erdwiderstand AC 200V bis AC 240V 50 60Hz 1Omsec oder weniger Max
70. nd und normal arbeiten ohne Vibration oder ungew hnliche Ger usche 114 Wartung 11 Ersatzteilliste 11 Ersatzteilliste Name Code Hinweis Schaltnetzteil 24V R13A060600300 R12R520DRU004 CACR O1 SU3C SS Do EN 2 5 HDD R13A110401000 2 5 HDD mit EPSON RC J Installation R13A110401300 2 5 HDD mit EPSON RC E Installation R13A110401400 Gesch tztes Erweiterungs E A Board f r RI RS20DIOO01 Board Nr SKP376 PNP Typ Gesch tztes Erweiterungs E A Board f r RI RS20DIO002 Board Nr SKP376 NPN Typ 115
71. ng an der Steuerung 24 Drehen Sie die Steuerung um 25 Schlie en Sie die Kabel auf der R ckseite des DMBs an 26 Befestigen Sie die untere Abdeckung an der Steuerung 27 Drehen Sie die Steuerung wieder um 28 Schlie en Sie die Kabel auf der R ckseite der Steuerung an Wartung 8 Regenerations Modul 8 Regenerations Modul 8 1 Aufbau und Funktionen LEDZ2 rot LED3 gr n LED1 orange LED Nr Lampenfarbe Beschreibung LED Orange Diese LED leuchtet wenn sich das System im regenerativen Prozess befindet Dieser Prozess dient der Reduzierung der regenerierten Energie durch die Verwendung von Widerst nden wenn der Motor verz gert so dass der Schaltkreis gesch tzt wird LED2 Rot Diese LED leuchtet wenn das System berspannung erkennt LED3 Gr n Diese LED leuchtet wenn der Motorstrom EIN ist Sie kann flimmern w hrend der die Manipulatorarm e arbeitet arbeiten HINWEIS Wenn ein Regenerations Modul installiert ist muss der JP2 auf dem DMB Drive Main L Board offen sein 8 2 Austauschen eines Regenerations Modules Tauschen Sie das Regenerations Modul aus indem Sie den unten beschriebenen Schritten folgen 1 2 OI 4 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter und schalten Sie die Steuerung AUS Trennen Sie alle Kabel von der R ckseite der Steuerung Warten Sie e
72. ng angegeben Verbinden Sie die Steuerung und den Manipulatorarm richtig Eine falsche Verbindung zwischen der Steuerung und dem Manipulatorarm kann nicht nur eine unzul ngliche Funktion des Robotersystems verursachen sondern auch zu ernsten Sicherheitsproblemen f hren Schlie en Sie die Kabel richtig an Erlauben Sie keine unn tige Belastung auf den Kabeln Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Die unn tige Belastung auf dem Kabel kann zu Sch den an den Kabel zu Unterbrechungen und oder Kontaktausfall f hren Besch digte Kabel Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrischem Schlag und oder unzul nglicher Funktion des Systems f hren Wenn Sie Fernsteuerungs E A verwenden stellen Sie immer Folgendes sicher Die Verwendung des Robotersystems unter ungen genden Bedingungen kann eine Fehlfunktion des Systems und oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen Weisen Sie die Fernsteuerungs Optionen den Eing ngen Ausg ngen richtig zu und verdrahten Sie diese korrekt wenn Sie die Fernsteuerungs E A Signale einstellen Stellen Sie sicher dass die Funktionen den richtigen Eingangs Ausgangs Signalen entsprechen bevor Sie das System EINschalten Wenn Sie den Betrieb des Robotersystems pr fen bereiten Sie sich auf Fehlfunktionen der Ausgangseinstellungen oder Verdrahtung vor Wenn der Manipulatorarm durch die Fehlfunktionen der Au
73. ngeschlossen ist befindet sich der Manipulatorarm im Not Aus Zustand und wird nicht arbeiten F r Details lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 4 OPTIONAL DEVICE Anschluss 25 Einrichten amp Betrieb 3 3 Kabelanschluss Installation 3 3 2 Den Manipulatorarm an die Steuerung anschlie en Schlie en Sie den Manipulatorarm an die Steuerung an indem Sie das Stromkabel und das Signalkabel verwenden E A VORSICHT Stellen Sie sicher dass die Stromversorgung de Steuerung AUSgeschaltet und verriegelt ist bevor Sie irgendwelche Kabel verbinden oder trennen Das Verbinden oder Trennen irgendwelcher Kabel w hrend eingeschalteter Stromzufuhr ist sehr gef hrlich und kann zu elektrischem Schlag oder Fehlfunktion der Steuerung f hren Die Seriennummer des Manipulatorarms der angeschlossen werden soll ist auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben Verbinden Sie die Steuerung und den Manipulator richtig Eine unsachgem e Verbindung zwischen der Steuerung und dem Manipulatorarm kann nicht nur eine unsachgem e Funktion des Robotersystems verursachen sondern auch zu ernsten Sicherheitsproblemen f hren Schlie en Sie die Kabel richtig an Erlauben Sie keine unn tige Belastung auf den Kabeln Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Die unn tige Belastung auf dem Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zu Unterbrechungen und oder Kontaktausfall f hren
74. nn Ausgangs Spannung DC12 bis 24V 10 Maximaler Ausgangs Strom 250mA 1 Ausgang Ausgangs Treiber N Kanal Strom MOS FET S ttigungsspannung 1 0V oder darunter 49 Einrichten amp Betrieb 7 2 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Erweiterungs E A Board Optional Gesch tztes Erweiterungs E A Board Typische Ausgangsbeschaltung 2 PNP GND DC 27 usgang Nr 48 RB 28h usgang Nr 49 HA usgang Nr 50 usgang Nr 51 Deet 25 Ausgang Nr 48 bis 51 GND O p usgang Nr 48 bis 51 DC 77 usgang Nr 52 Ausgelassen Nenn Ausgangs Spannung DC12 bis 24V 10 Maximaler Ausgangs Strom 250mA 1 Ausgang Ausgangs Treiber P Kanal Strom MOS FET S ttigungsspannung 1 0V oder darunter 50 Einrichten amp Betrieb 7 3 Erweiterungs E A Board Erweiterungs E A Board Optional 7 3 Erweiterungs E A Board 7 3 1 Erweiterungs E A Board Jumper Einstellungen Die E A Board Adresse wird durch die Jumper JP1 JP2 und JP3 definiert JP1 JP2 Die Tabelle unten zeigt die Einstellungen f r JP1 und JP2 auf jedem Board Beachten Sie dass offen f r eine bin re 1 der Adresse steht und geschlossen eine bin re 0 bedeutet Die Tabelle ist in derselben Weise angeordnet wie die Jumper auf dem Board Adress Bit steigt von links nach rechts JP3 Gebr ckt 1 2 4 5 7 8 und 10 11 JP4 5 6 Normalerweise offen Wenn ein Erweiterungs E A Board verwendet wird
75. nsonsennenssonsonsenssononsenn 90 4 2 No DL RENNER RESTE TERROR TERT t t n bAa b S nAn nnan nEn EEn OR TERETREEURNEN 91 43 Aust uschkacna gees skteet ee 92 4 3 1 Schaltnetzteil Modul 1 austauschen 92 4 3 2 Schaltnetzteil Modul 2 austauschen 93 EE Le he UE 94 5 1 Aufbau und Funktionen seenabenihsiahannfsnhantunnbaike nel ars sinh E 94 5 2 Ein Motor Treiber Modul austauschen 95 6 DEB Drive Power Batgdhtzssat eteieegz eteedetetsgtegegetegkdeiee deeg eege 97 6 1 Aufbau und Fumkttonen 97 6 2 Einstellen der Encoder Spannung nennen 99 vi viii 7 DMB Drive Main Board EE 100 ZE Amtbauoped EUKON Hessenist een rl ini E Eae Eos hi 100 TDMB A sta sc DEE EE 102 8 xRegenerations Let EE 105 8 1 Aufbau und Funktonen 105 8 2 Austauschen eines Regenerations Modules 2202244204220200nnnnnnsnnnennennnnnennennennennsennennennennennn 105 9 Austauschen von Ersatzteilen 2 u2 2220008S0sus0ssersssnssnsssusnenneesnnscenesnpucnnssnsheeneennauenerhkengen 107 9 1 Optionale BoardS ee aeea a a eE 107 9 2 CPU B afd EE 109 9 3 EIB 111 E Ventilator EE 112 10 Den Betrieb des Robotersystems pr fen cusssusssssssssnssssnsnnnnssnnnnnsssnnnnnnnsssnnnnssnnnnnne 113 ELE 115 Einrichten und Betrieb Dieses Handbuch enth lt Informationen f r die Einrichtung und den Betrieb der RC420 Roboter Steuerung Einrichten amp Betrieb Einrichten amp Betrieb 1 Sicherheitshinweise 1 Sicherheit Bitte lesen Sie dieses
76. oboter Steuerungs Software DEE Gleichzeitige Steuerung aller vier 4 Achsen chsen Steuerun Software AC Servo Steuerung PTP Bewegung Programmierbar im Bereich von 1 bis 100 Programmierbar Gegenw rtiger Wert ist manuell einzugeben EPSON RC Eine Multi Tasking Roboter Sprache Geschwindigkeits Steuerung CP Bewegung PTP Bewegung Programmierbar im Bereich von 1 bis 100 Beschleunigungs BEE Verz gerungs Steuerung OR Bewepung Programmierbar Gegenw rtiger Wert ist manuell einzugeben PTP Pose To Pose Steuerung CP Continuous Path Steuerung Programmierbarer Bereich 4MB Positions Daten Bereich Max 1000 Positionen programmierbar pro Manipulatorarm Remote ferngesteuert Direct direkt MDI manuelle Dateneingabe Eing nge 16 Standard E A Bert Fernsteuerungs gange funktionen Erweiterung Eing nge 32 pro Board erlaubt E A Ausg nge 32 pro Board RS 232C x2 Ethernet x1 USB x2 4 Slots Im Fall von ISA 4 Slots Im Fall von PCI 3 Slots Einrichten amp Betrieb 2 2 Standard Spezifikationen Bauteil Namen und Funktionen Element Spezifikation Sicherheitseigenschaften Spannungsquelle Maximaler Engergieverbrauch Isolationswiderstand Nenn Umgebungstemperatur Nenn relative Luftfeuchtigkeit Gewicht Gr e Not Aus Schalter Sicherheitst r Eingang Low Power Modus Generatorische Bremse Encoder Kabel Unterbrechung Fehlerer
77. pulatorarm betreiben Folgen Sie dazu den unten beschriebenen Punkten 1 Schalten Sie die Steuerung bei ge ffneter Sicherheitst r EIN um die Steuerungs Software zu starten 2 Vergewissern Sie sich dass Sicherheitst r in der Statuszeile des Hauptfensters angezeigt wird 3 Schlie en Sie die Sicherheitst r und schalten Sie den Schalter EIN der an den Verriegelungs Freigabe Eingang angeschlossen ist Vergewissern Sie sich dass Sicherheitst r in der Statuszeile abgeblendet ist Die Information dass die Sicherheitst r ge ffnet ist kann von der Software basierend auf dem Verriegelungs Freigabe Zustand gespeichert werden Offen Der Verriegelungs Freigabeschalter speichert den Zustand dass die Sicherheitst r ge ffnet ist Um diesen Zustand zu l schen schlie en Sie die Sicherheitst r und schlie en Sie dann den Sicherheitst r Verriegelungs Freigabe Eingang Geschlossen Der Verriegelungs Freigabeschalter speichert nicht den Zustand dass die Sicherheitst r ge ffnet ist Der Verriegelungs Freigabe Eingang funktioniert auch zur Best tigung die Betriebsart ATTEND zu verlassen Um die Betriebsart ATTEND zu verlassen schalten Sie den Betriebsartenwahlschalter am ATTEND Steuerger t auf ATTEND AUS Schlie en Sie dann den Verriegelungs Freigabe Eingang 33 Einrichten amp Betrieb 5 2 Not Aus Schalter EMERGENCY Anschluss WARNUNG 34 5 2 Not Aus Schalter N HINWEIS L
78. r ernste Sicherheitsprobleme verursachen VORSICHT Weisen Sie die Fernsteuerungs Optionen den Eing ngen Ausg ngen richtig zu und verdrahten Sie sie korrekt wenn Sie die Fernsteuerungs E A Signale einstellen Stellen Sie sicher dass die Funktionen den richtigen Eingangs Ausgangs Signalen entsprechen bevor Sie das System EINschalten Wenn Sie den Robotersystem Betrieb pr fen bereiten Sie sich auf Fehlfunktionen der Ausgangseinstellungen oder Verdrahtung vor Wenn der Manipulatorarm durch die Fehlfunktionen der Ausgangseinstellungen oder Verdrahtung ungew hnlich arbeitet dr cken Sie sofort den Not Aus Taster um den Manipulatorarm N m Wenn Sie Remote E A verwenden stellen Sie immer Folgendes sicher Die anzuhalten HINWEIS Wenn Sie ein Fernsteuerungs E A Signal einrichten heben Sie bitte entweder eine Ce schriftliche Aufzeichnung der Einstellungen auf oder speichern Sie die Daten in eine Datei um sp ter auf darauf zur ckgreifen zu k nnen Einrichten amp Betrieb 8 1 E A Signal Beschreibung E A Fernsteuerung Einstellungen 8 1 E A Signal Beschreibung Sie k nnen entweder Standard E A oder Erweiterungs E A f r die Fernsteuerung verwenden Um alle Signale zu verwenden m ssen Sie Erweiterungs E A hinzuf gen 8 1 1 Fernsteuerungs Eingangs Signale Fernsteuerungs Eing nge werden verwendet um die Manipulatorarme zu steuern und Programme zu starten Vor dem Aktivieren von Eing ngen m ssen bestimmte Bedingungen er
79. raum Umgebung entworfen und produziert worden Die Verwendung des Produktes in einer Umgebung die diese Bedingungen berschreitet kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes verk rzen sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Um die Leistung des Robotersystems f r die Sicherheit zu optimieren muss die Steuerung an einem Ort untergebracht werden der die folgenden Bedingungen erf llt Die Steuerung ist nicht f r Reinraum Bedingungen entworfen Wenn das Steuerger t in einem Reinraum installiert werden muss installieren Sie es im geeigneten Geh use mit ausreichender Bel ftung und K hlung Element Bedingung Umgebungstemperatur 5 C bis 40 C mit minimaler Schwankung Relative Luftfeuchtigkeit 20 bis 80 ohne Kondensation St rfesti it R SS i see 2kV oder weniger ohne Maus und Tastatur transienten Burst elektrostatische St rung 6 kV oder weniger ohne Maus und Tastatur Installieren Sie die Steuerung ausschlie lich in Umgebun 8 g Innenr umen Stellen Sie die Steuerung in einem gut bel fteten Bereich auf Halten Sie die Steuerung von direktem Sonnenlicht fern Halten Sie die Steuerung von Staub l Salzhaltigem Metallpulver oder andere Fremdk rpern fern Halten Sie die Steuerung von entflammbaren oder tzenden Fl ssigkeiten und Gasen fern Halten Sie die Steuerung von Wasser fern Bewahren Sie die Steuerung vor St en oder Vibrationen Halten Sie die Steuerung von Quelle
80. rsystem zu warten Die Sicherheitsschulung ist das Programm f r Industrie Roboter Bediener welches WARNUNG den Gesetzen und Regelungen jeden Landes entspricht Am Sicherheitstraining teilnehmendes Personal erlangt Wissen ber Industrie Roboter Betrieb Teachen usw ber berpr fungen und ber entsprechende Regeln Vorschriften Das Robotersystem zu warten ist dem Personal erlaubt welches die Roboter System Schulung und die Wartungs Schulung abgeschlossen hat die durch den Hersteller H ndler oder Systemh user durchgef hrt wurden m Verwenden Sie ausschlie lich geeignete genau angegebene Ersatzteile besonders f r den Austausch der optionalen Boards oder anderer Teile in der Steuerung Die Verwendung nicht angegebener Teile kann einen schweren Schaden am Robotersystem und oder schwere Sicherheitsprobleme verursachen m Entfernen Sie keine Teile die nicht in diesem Handbuch enthalten sind Folgen Sie der Wartungsprozedur genau so wie in diesem Handbuch beschrieben ist Verwenden Sie keine anderen Methoden als die die in diesem Handbuch beschrieben sind wenn Sie ein Teil ersetzen oder das Ger t warten Das unsachgem e Entfernen von Teilen oder die unsachgem e Wartung kann nicht nur eine unzul ngliche Funktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen der Hauptstromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet ist und dass der hochspannungsgeladene Bereich vollst ndig entladen ist Das Ausf hren
81. s zugeh rige Stromkabel an das am Manipulatorarm angeschlossen ist USB Anschluss Zum Anschluss USB aktiver Hardware CD ROM Laufwerk usw Es gibt einen weiteren Port auf der Vorderseite der Steuerung IEEE 1284 Parallel Anschluss Dieser Anschluss ist f r den EPSON RC Software Dongle EMERGENCY Anschluss Dieser Anschluss wird f r Eing nge Ausg nge von zu Not Aus und Sicherheitst r Schalter verwendet Lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 5 EMERGENCY Anschluss f r Details AC IN Das Kabel f r den AC200V Spannungs Eingang PE Klemme Externe Masseklemme M C SIGNAL Anschluss Dieser Anschluss wird f r Signale wie z B Motor Encoder des Manipulatorarms die Ursprungs Sensorsignale usw verwendet Schlie en Sie das Signalkabel an dass zum Manipulatorarm geh rt STANDARD F A Anschluss Dieser Anschluss wird f r Eingabe Ausgabeger te verwendet Es gibt 16 Eing nge und 16 Ausg nge Lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 6 STANDARD E A Anschluss f r Details Einrichten amp Betrieb 2 3 Steuerung Bauteil Namen und Funktionen 9 Serieller Anschluss RS 232C Dieser Anschluss unterst tzt die Datenkommunikation und zentralisiert die Steuerung indem er Peripherieger te und den Host Computer an der Steuerung anschlie t F r Details lesen Sie das Kapitel Einrichten amp Betrieb 9 RS 232C Einstellungen 10 Systemerweiterungs Slots optionales Board Bis zu 4 Slots stehen f r
82. schaltet Wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird wird die USV Spannung etwa f nf Sekunden sp ter AUSgeschaltet Der Strom oder die Spannung f llt ab gt Der Strom kehrt w hrend des automatischen Herunterfahrens nicht zur ck Der Netzschalter wird versehentlich AUSgeschaltet gt Der Netzschalter bleibt AUS Die USV f hrt Windows 2000 automatisch herunter wenn das Ausschalten erkannt wird Nachdem Windows 2000 heruntergefahren ist leuchtet die SHUTDOWN LED an der Frontblende der Steuerung auf und bleibt EINgeschaltet Wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird wird der USV Strom etwa f nf Sekunden sp ter AUSgeschaltet Einrichten amp Betrieb 10 USV Unterbrechungsfreie Stromversorgung 10 5 USV Batterie A VORSICHT 10 5 1 Sicherheitsvorkehrungen f r die Batterie mBefolgen Sie die folgenden Vorsichtsma nahmen wenn Sie die Batterie handhaben Die Nichtbefolgung der Vorsichtsma nahmen kann zum Auslaufen der Batteriefl ssigkeit zu Hitzeentwicklung und zur Explosion der Batterie f hren was sehr gef hrlich ist Werfen Sie die Batterie nicht ins Feuer oder erhitzen Sie die Batterie nicht auf hohe Temperaturen Schlie en Sie nicht die Batterie Anschl sse kurz Verwenden Sie die Batterie ausschlie lich f r RC420 Steuerungen F gen Sie der Batterie keine harten Schl ge zu Verwenden Sie die Batterie nicht mehr wenn Sie feststellen dass Batteriefl ssigkeit ausl uft dass die Farbe der Batter
83. schlussbelegungen 00000senesereseesennssnnsstenenssesnnennstesenessensenn nnessnsntssennensesenssetenennene 71 SL Anschlussbeispiel egene anaana a a n i 72 9 2 Vorbereitung auf die Kommunikation e erurcrnecrcncrenc recria e a 73 10 USV Unterbrechungsfreie Stromversorgung sss000ssssssnsnnnnssnnnnnsnnnnnnssnnnnssnnnnnnne 74 UE EE 74 10 2 Konfiguration der Stromversot gung iaeiiai ta A E NEE EE EE E E REEE NA S 74 10 3 Normales Herunterfahren des Robotersystems uuusessssssssesssessnensnennennnennnnnnennnennnennnennnennnennnn 74 10 4 Automatisches Ausschalten durch USV Service im Robotersystem cnnennenennennenenennne 74 10 4 1 W hrend Windows 2000 gestartet wd 75 10 4 2 Nachdem Windows 2000 gestartet et 76 TOS USV Batteriene ornoo ennaa e Yen Bi sah deed partei 71 10 5 1 Sicherheitsvorkehrungen f r die Batterie 77 E EE 77 10 5 3 Lebensdauer einer Batterie 78 10 54 Batterie ersetze 2 2 Si Ba BE REN I IR Ionen 80 Wartung 1 Sicherheitsvorkehrungen f r die Wartung eesssssssssssssssssssnnnnssnnnnsssnsnsnnnnssnnnnnsnnnnnnne 83 Tal Verriegelung zur sn E AES 84 2 Interner Aufbau der Steuerung eege 85 3 Anschlussbelegungen f r die Systemanschl sse ssessssssssssssnssssssssnnnnssnnnnnsssnnsnnnnnnnne 88 E ee 88 3 2 M Sionalkabelkses m EE 89 42Schaltmetzteit Ee sn ee 90 4 1 Aufbau und Funktionen usesesssensenesessessenennesonsennennenonsonsenennesonseneneno
84. sgangseinstellungen oder Verdrahtung ungew hnlich arbeitet dr cken Sie sofort den Not Aus Schalter um den Manipulatorarm anzuhalten Einrichten amp Betrieb 1 Sicherheitshinweise 1 3 Sicherheitseigenschaften Das RC420 Roboter Steuerungs System unterst tzt die unten beschriebenen Sicherheitseigenschaften Jedoch wird dem Anwender empfohlen dem richtigen Gebrauch des Robotersystems strikt zu folgen indem die angef gten Handb cher gr ndlich gelesen werden bevor das System verwendet wird Nicht Lesen und Nicht Verstehen der richtigen Verwendung der Sicherheitsfunktionen ist sehr gef hrlich Unter den folgenden Sicherheitseigenschaften sind der Not Aus Schalter und der Sicherheitst r Eing nge besonders wichtig berpr fen Sie ob diese und andere Eigenschaften richtig funktionieren bevor das Robotersystem betrieben wird Lesen Sie die Kapitel Installation amp Betrieb 5 1 Sicherheitst r Schalter und Verriegelungs Freigabe Schalter und Installation amp Betrieb 5 2 Not Aus Schalter f r Details ATTEND Steuerger t Um den Manipulatorarm im ATTEND Modus zu betreiben m ssen Sie das ATTEND Steuerger t erstellen und es mit dem OPTIONAL DEVICE Anschluss auf der Vorderseite der Steuereinheit verbinden Das ATTEND Steuerger t sollte aus dem Not Aus Schalter dem 3 Positionen Freigabeschalter Totmann Schalter und einem ATTEND EIN ATTEND AUS Schalter bestehen Not Aus Schalter Das ATTEND Steuerger t muss mit einem Not A
85. t ausf hren um den Fehlerzustand zu l schen Zeigt an dass sich das System im Auto Modus befindet und dass AutoMode Remote Eingang Befehle angenommen werden AttendMode Zeigt an dass sich das System im Attend Modus befindet ATTEND Modus eingeschaltet ist Zeigt die aktuelle Motor Einstellung an Manchmal werden die Motoren vom System ausgeschaltet beispielsweise wenn die Sicherheitst r ge ffnet wird Aber MotorMode signalisiert die aktuelle Anwender Einstellung MotorOn MotorMode Zeigt die aktuelle Power Einstellung an Manchmal wird die Power PowerMode vom System auf Low gesetzt Aber PowerMode signalisiert die aktuelle Anwender Einstellung 3 4 Beziehen Sie sich auf die Tabellen in Einrichten amp Betrieb 8 1 1 Fernsteuerungs Eingangs Signale 67 Einrichten amp Betrieb 8 2 Zeitablauf Spezifikationen E A Fernsteuerung Einstellungen 68 8 2 Zeitablauf Spezifikationen 8 2 1 Entwurfs Hinweise f r Remote Eingangs Signale Die folgenden Diagramme stellen Zeitablauf Sequenzen f r die prim ren Arbeitsabl ufe der Steuerung dar Die dargestellten Zeitverl ufe Zeitdauer sollten nur als Bezugswerte angesehen werden da die gegenw rtigen Zeitablauf Werte abh ngig von der Anzahl der Manipulatorarme und der Anzahl der laufenden Tasks schwanken genauso wie von der CPU Geschwindigkeit der Steuerung Beziehen Sie sich auf die folgenden Diagramme f r den Zeitablauf Zusammenhang wenn Sie ein Eingangs Si
86. terie wie unten dargestellt Angenommen die Lebensdauer der Batterie betr gt 100 wenn die Umgebungstemperatur 20 C ist Wenn die Umgebungstemperatur 30 C ist etwa 70 Wenn die Umgebungstemperatur 40 C ist etwa 40 Schalten Sie die USV nicht AUS w hrend Windows 2000 l uft Halten Sie die Gesamt Strombelastung der Optionalen Boards unterhalb der folgenden Bereiche 5V 4A oder weniger 12V 0 5A oder weniger Beenden Sie das Herunterfahren von Windows 2000 innerhalb von drei Minuten 78 Einrichten amp Betrieb 10 USV Unterbrechungsfreie Stromversorgung Der Austausch Zeitpunkt h ngt von der Anzahl der Pufferungen und der Verwendungsjahre ab Tauschen Sie die Batterie entsprechend der folgenden Anzahl von Sicherungen und Jahren aus wenn das Robotersystem unter den Standardbedingungen keine Option wird verwendet und bei durchschnittlicher Temperatur betrieben wird Anzahl der Pufferungen Wie oft die Batterie geladen und entladen werden kann Etwa 500 Mal Verwendungsjahre Etwa drei Jahre Austausch Zeitpunkt entsprechend der Pufferungszeit Die Messung der Batterie Pufferungszeit zeigt die ungef hre Lebensdauer der Batterie Messen Sie die Pufferungszeit indem Sie dem unten beschriebenen Vorgang folgen und protokollieren Sie die Pufferungszeit als Anfangswert bevor Sie die Steuerung in Ihrem System verwenden Messen Sie die Pufferungszeit regelm ig und ersetzen Sie die Batterie wenn die gemess
87. tet wird Fehlernummer Vierstellge Fehlernummern werden angezeigt F r Details lesen Sie die Fehlernummern Tabelle im Kapitel SPEL Fehlermeldungen in der SPEL Sprachreferenz Manipulatorarm Nummer Zweistellige Manipulatorarm Nummern werden angezeigt beginnend bei 01 Einrichten amp Betrieb 2 3 Steuerung Bauteil Namen und Funktionen Achsen Nummer Zweistellige Nummern werden angezeigt die anzeigen welche Achse des Manipulatorarmes einen Fehler hat Die Nummer startet bei 01 Wenn ein Fehler auftritt der keinen Bezug zum Manipulatorarm oder zu einer Achse hat erscheint die Fehlernummer aber die Manipulatorarm Nummer und die Achsen Nummer werden als 00 angezeigt 3 LED Die LEDs zeigen den folgenden Status an wenn Sie AN sind Beschreibung Rot Es gibt einen Fehler Leuchtet wenn der Motorstrom EINgeschaltet ist Motorstrom Die _DC Spannungversorgung MOTOR POWER versorgt die Motor Treiber Module die die Motoren antreiben Diese DC Spannung wird erzeugt indem die AC Versorgungsspannung geregelt wird Zeigt an dass ein nicht resettbarer Fehler in D 1 Bezug auf die Motorsteuerung mit in einer der Manipulatorarm Achsen aufgetreten ist Zeigt an dass ein resettbarer Fehler in Bezug auf die Motorsteuerung mum einer der Manipulatorarm Achsen aufgetreten ist Leuchtet wenn die CPU der Motorsteuerung einen Fehler erkennt G Leuchtet w hrend die CPU der Steuerung normal arbeitet
88. teuerung mit der Masseklemme der Fabrik Stromversorgung Das Ger t muss jederzeit richtig geerdet sein um die Gefahr des elektrischen Schlages zu vermeiden Benutzen Sie immer einen Netzstecker und anschluss Verbinden Sie die Steuerung niemals direkt mit der Fabrik Stromversorgung Feldverdrahtung E Stellen Sie sicher dass die Stromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet und verriegelt ist bevor Sie irgendwelche Kabel verbinden oder trennen Das Verbinden oder Trennen irgendwelcher Kabel w hrend eingeschalteter Stromzufuhr ist sehr gef hrlich und kann zu elektrischem Schlag oder Fehlfunktion der Steuerung f hren E Installieren Sie ausschlie lich optionale Hardware die speziell f r das Robotersystem entworfen wurde Wenn andere Hardware im Robotersystem installiert wird kann das Robotersystem nicht nur unzul nglich funktionieren sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Installieren Sie keine andere Software im Robotersystem au er der Software die urspr nglich zum Auslieferungszeitpunkt installiert war Wenn andere Software installiert wird kann das Robotersystem nicht nur unzul nglich funktionieren sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen F r EPSON RC Anwender kann jedoch nur die Hardware und Software im Robotersystem installiert werden deren Betrieb von EPSON genehmigt ist Die Seriennummer des Manipulatorarmes der angeschlossen werden soll ist auf dem Kontrollaufkleber auf der Steueru
89. tfernen Sie die Befestigungsschrauben des CPU Boards auf der R ckseite der Steuerung und ziehen Sie das CPU Board aus dem Slot 7 Stecken Sie das neue CPU Board in den Slot Befestigen Sie das Board dann mit den Befestigungsschrauben am Slot 8 Schlie en Sie die Kabel an das CPU Board an die in Schritt 5 getrennt wurden 9 Befestigen Sie den Kartenniederhalter an der Steuerung 10 Stellen Sie die L nge der Halterung so ein dass die Halterung das Board sicher aber nicht zu fest unten h lt Ziehen Sie dann die Schraube fest 11 Befestigen Sie die obere Abdeckung an der Steuerung 12 Schlie en Sie die Kabel die vor dem Board Austausch getrennt wurden an der R ckseite der Steuerung an 109 Wartung 0 Austauschen von Ersatzteilen lt Sicherheitsvorkehrungen f r Lithium Batterien gt E ithium Batterien enthalten brennbare Materialien wie Lithium organische L sungsmittel N usw Bei falscher Anwendung k nnen die Batterien Hitze erzeugen explodieren oder VORSICHT Feuer fangen Beachten Sie die folgenden Vorkehrungen f r den sicheren Gebrauch von Lithium Batterien Verwenden Sie den angegebenen Batterietyp und schlie en Sie die positiven und negativen Elektroden richtig an Vermeiden Sie dass die positiven und negativen Elektroden w hrend der Wartung kurzzuschlie en Werfen Sie Batterien nicht ins Feuer oder erhitzen Sie sie nicht auf hohe Temperaturen Nehmen Sie Batterien n
90. timmigkeit entdeckt wird wird der Schaltkreis der generatorischen Bremse aktiviert Speicher Pr fsummenfehler Erkennung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn ein Speicher Pr fsummenfehler erkannt wird berhitzungs Erkennung im Motor Treiber Modul Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn die Temperatur des Leistungsteiles innerhalb des Motor Treiber Moduls die Obergrenze berschreitet Einrichten amp Betrieb 2 1 System Konfiguration Bauteil Namen und Funktionen 2 Bauteil Namen und Funktionen 2 1 System Konfiguration Die RC420 kann bis zu vier AC Servo Motoren gleichzeitig steuern Beispiel Eine Steuerung und ein Manipulatorarm Einrichten amp Betrieb 2 2 Standard Spezifikationen Bauteil Namen und Funktionen 2 2 Standard Spezifikationen Element Spezifikation Modell RC420 PC kompatibler Computer f r RC420 optimiert CPU Celeron 850MHz oder schneller HDD 20GB oder mehr RAM 128MB oder mehr Betriebssystem Windows 2000 Steuerbare Achsen Bis zu vier 4 anschlie bare AC Servo Motoren Roboter Manipulatorarm Steuerung Positionierungs Steuerung Speicherkapazit t Teach Methode Externe Eingangs Ausgangs Signale Kommunikations Schnittstelle Erweiterungs Slots Programmier sprache und R
91. twa 1 Minute bis die Hochspannung vollst ndig entladen ist Entfernen Sie dann die obere Abdeckung l sen Sie dazu die sechs Befestigungsschrauben Entfernen Sie die beiden Befestigungsschrauben des Regenerations Modules 105 Wartung 8 Regenerations Modul 5 Ziehen Sie das Regenerations Modul vorsichtig nach oben und trennen Sie den Stecker X102 vom DMB 6 Schlie en Sie den X102 Stecker eines neuen Regenerations Modules an das DMB an 7 Das neue Regenerations Modul muss vorsichtig eingesteckt werden w hrend sichergestellt wird dass des X305 Stecker richtig einrastet g g 8 Befestigen Sie das Regenerations Modul sicher Setzen Sie die obere Abdeckung wieder auf 106 Wartung 9 Austauschen von Ersatzteilen 9 Austauschen von Ersatzteilen Um ein optionale Board auszutauschen folgen Sie diesen Schritten 1 Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter Schalten Sie die Steuerung AUS 2 Trennen Sie das Kabel 3 Entfernen Sie die obere Abdeckung der Steuerung 4 Entfernen Sie die vier in der Abbildung unten eingekreisten Schrauben des Kartenniederhalters und entfernen Sie die Baugruppe aus der Steuerung halter 5 Trennen Sie alle Kabel vom CPU Board 107 Wartung 9 Austauschen von Ersatzteilen 6 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Optionalen Boards und ziehen Sie das
92. uellen Befehl ab Setzt die Steuerung und den Fehlerzustand zur ck Dies ist der einzige Befehl der angenommen wird wenn der Fehler Ausgang eingeschaltet ist W hlt den aktuellen Roboter f r Roboter Befehle aus entsprechend der SelRobot 4 Eing nge SelRobot bis SelRobot3 Die Roboternummer ist 0 TAT Startet die aktuelle Programmgruppe ar Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden 2 basiert wobei 0 dem Roboter 1 entspricht Standard 1 64 Einrichten amp Betrieb 8 1 E A Signal Beschreibung E A Fernsteuerung Einstellungen W hlt die aktuelle Programmgruppe die mit dem Start Eingang SelGroup entsprechend der 4 Eing nge SelGroupO bis SelGroup3 gestartet werden soll SelGroup0 Gruppen Bit 0 Gewichtung 1 4 SelGroupl Gruppen Bit 1 Gewichtung 2 4 SelGroup2 Gruppen Bit 2 Gewichtung 4 4 SelGroup3 Gruppen Bit 3 Gewichtung 8 4 1 Die SelRobot Eing nge werden verwendet um den Manipulatorarm zur Ausf hrung von Motor Mode Power Mode MCALComplete AtHOME auszuw hlen Dies bezieht sich auf die Fernsteuerungs Ausg nge CurrRobot0 bis 3 und die Fernsteuerungs Eing nge Motor ON Motor OFF MCal und Home 2 Der Start Eingang ist f r die Gruppennummer aktiv die mit den Bits SelGroup0 3 angegeben ist 3 Geben Sie die Manipulatorarmnummer mit SelRobot0 3 an wie in der Tabelle unten dargestellt Angegebener S SelRobot0 SelRobotl SelRobot2 SelRobot3 Manipulatorarm
93. ung auf die Kommunikation RS 232C Einstellungen Damit die Kommunikation ber RS 232C zwischen der Steuerung und einem Peripherieger t funktioniert muss die Port Konfiguration beider Einheiten dieselbe sein F r Details ber das Einrichten und die Kommunikations Befehle lesen Sie den Abschnitt RS 232 Software Konfiguration im Kapitel RS232 Kommunikationen im EPSON RC Benutzerhandbuch Einrichten amp Betrieb 10 USV Unterbrechungsfreie Stromversorgung 10 USV Unterbrechungsfreie Stromversorgung 10 1 USV Die Steuerung RC420 kann optional mit einer eingebauten USV Unterbrechungsfreie Stromversorgung geliefert werden Die Anbringung der USV in der RC420 bewahrt die Daten einschlie lich Windows 2000 und Anwendungen vor Sch den die durch einen Stromausfall oder unachtsames Ausschalten verursacht werden Stromausfall oder unachtsames Ausschalten verursacht werden Wenn die USV absichtlich immer wieder AUSgeschaltet wird w hrend Windows 2000 arbeitet VORSICHT verk rzt sich die Lebensdauer der USV Batterie und die USV kann unzureichend arbeiten N mVerwenden Sie die USV nur zum Schutz der Daten vor Sch den die durch mBeenden Sie das Herunterfahren von Windows 2000 innerhalb von drei Minuten Wenn Windows 2000 nicht innerhalb der Batterie Pufferungszeit heruntergefahren ist k nnen die Daten besch digt werden 10 2 Konfiguration der Stromversorgung Die Steuerung ist mit dem 24V Ausgangs Netzteil und der USV
94. ungs E A Board Anschlussbelegungen NDN Ten 54 7 4 2 Erweiterungs E A Board Anschlussbelegung PNP Typ nneneneeennennn 56 7 5 Erweiterungs D A Anschluss minnin e a E A E T EN ES 58 7 5 1 Pin Anordnung des Erwetterungs E A Anschlusses 58 7 5 Erweiterungs E A Anschlusskabel nneonseeenseseeeeseesesseseseesrsossrsessesessesesoesrsoesrsessrsesseseseeseseesesone 58 7 5 3 Erweiterungs E A Anschlusskabel Anschlussbelegung nennenennenn 59 E A Fernsteuerung Einstellungen 000ssssssssssonsssnssssssnnnnssnnnnssssnsnnnnssssnnnsssssnssnssnsene 63 STEA Signal Beschreibungen alten E e E a kennen Aslklenanit ke 64 8 1 1 Fernsteuerungs Eingangs Signale s ssseessessesesseseseesessesessrsrsesseseseesesesesessesersrseseeseseeseseesesese 64 8 1 2 Femsteuerungs Ausgangs HBugnale 67 8 2 Zeitablauf Spezifik tionen n 2 en nennen OAA 68 8 2 1 Entwurfs Hinweise f r Remote Eingangs Signale ssssssessesesessessresesresesesestestsessrsesreseseesesee 68 8 2 2 Zeitablauf Diagramm f r eine Operatons Ausf brungs Beguenz 68 Zeitablauf Diagramm f r eine Programm Ausf hrungs Sequenz sssssseeseseesesessesesrtsesresesesesesseses 69 8 2 4 Zeitablauf Diagramm f r eine Sucherbetst r Emgangs Segen 70 8 2 5 Zeitablauf Diagramm f r eine Not Aus Regen 70 Denel meltbmeesbshanetchsntsesshenanusnheonsnchnsnanne ahrossnspnsnannahhensssshhen see 71 DEE 71 9 1 1 An
95. us Schalter ausgestattet sein Der EMERGENCY Stecker auf der Steuerung hat Erweiterungs Not Aus Eing nge die f r den Anschluss des Not Aus Schalters verwendet werden Diese Not Aus Eing nge sind intern mit den Relais der generatorischen Bremse verbunden Daher schaltet das Dr cken eines Not Aus Schalters den Motorstrom sofort ab und das Robotersystem wechselt in den Not Aus Zustand Sicherheitst r Eingang Um diese Eigenschaft zu aktivieren stellen Sie sicher dass der Sicherheitst r Eingangs Schalter mit dem EMERGENCY Stecker an der Steuerung verbunden ist Wenn die Sicherheitst r ge ffnet wird stoppt der Manipulatorarm normalerweise sofort den aktuellen Arbeitsgang und der Status des Manipulatorarm Stroms ist Betrieb unzul ssig bis die Sicherheitst r geschlossen und der verriegelte Zustand wieder zur ckgesetzt wird Um eine Manipulatorarmbewegung auszuf hren w hrend die Sicherheitst r ge ffnet ist muss der ATTEND Modus aktiviert sein und Sie m ssen den 3 Positionen Freigabeschalter belegen um den Manipulatorarm zu bewegen In diesem Fall arbeitet der Manipulatorarm im Status Begrenzt Low Power Verriegelung Einrichten amp Betrieb 1 Sicherheitshinweise Schalten Sie die Stromversorgung ab und wenden Sie Verriegelungs Ma nahmen an um Personen davon abzuhalten die Stromversorgung versehentlich einzuschalten w hrend jemand Anderes sich f r Wartungsarbeiten oder Reparaturen im gesch tzten Bereich aufh
96. ware im Robotersystem installiert werden deren Betrieb von EPSON genehmigt ist 2 3 1 Frontblende Die Steuerung hat eine T r in der Frontblende welche mit einem Schl ssel der mit der Einheit geliefert wird ge ffnet geschlossen werden kann Frontblende geschlossen Schlie zylinder EPSON RC420 O Einrichten amp Betrieb 2 3 Steuerung Bauteil Namen und Funktionen Frontblende ge ffnet Die Frontblenden Komponenten werden wie folgt beschrieben 1 2 3 4 5 6 7 8 EPSON RC420 1 Signatur Aufkleber Dieser Aufkleber ist auf der linken Seite des Steuerger tes angebracht wenn Sie vor der Steuerung stehen Die Seriennummer der Steuerung ist auf dem Signatur Aufkleber eingetragen 2 STATUS Sieben Segment LED als Ein Ziffern Anzeige zeigt die Fehlernummer die Manipulatorarm Nummer und die Achsen Nummer an Die Nummern werden durch blinkende LEDs angezeigt Notieren Sie alle Nummern und berpr fen Sie den Fehler der aufgetreten ist Der oben genannte Zyklus welcher ca 10 Sekunden dauert wiederholt sich und Zeitablauf des LED Blinkens ca 10 sec i Ir LI Lr TA Lr TA lrir Tun Lr TA Lr TA lrir z e lrir z e ca 3 sec S Th TAAS TON far zu Th Th Th Fehlernummer Manipulator Achsen in 4 Stellen rm Nummer Nummer in in 2 Stellen 2 Stellen wird angezeigt bis der Fehler behoben wurde oder der Strom AUSgeschal

ROBOTER STEUERUNG RC420

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents