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Benutzerhandbuch / User Manual

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1. Abbildung 8 LED Zuordnung an O AUS O 1Hz O 10Hz gr n RUN O Versorgung fehlt Hardwarefehler O Alles OK betriebsbereit OPERATIONAL Keine Zuordnung zu einen Master PRE OPERATIONAL rot ERROR O kein Fehler Kein Magnet erkannt gr n rot RUN ERROR OO Mess System befindet sich im Configuration Mode Entsprechende Ma nahmen im Fehlerfall siehe Kapitel Optische Anzeigen Seite 88 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 55 of 184 Kommunikations Profil Relectronic 7 Kommunikations Profil Generell existieren zwei Arten von Prozessdaten Objekten PDO 1 Sende PDOs TPDO um Daten zu bertragen 2 Empfangs PDOs RPDO um Daten zu empfangen Vom Mess System werden nur Sende PDOs unterst tzt um den Istwert bzw Geschwindigkeitswert zu bertragen Die TPDOs werden festgelegt durch die TPDO Kommunikationsparameter 1800h 1802h und die TPDO Mappingparameter 1A00h 1A02h W hrend die TPDO Kommunikationsparameter die Kommunikationsm glichkeiten beschreiben beinhalten die TPDO Mappingparameter Informationen ber den Inhalt des TPDOs 7 1 Aufbau der Kommunikationsparameter 1800h 1802h Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der g ltigen Objekteintr ge Subindex 1 beinhaltet die COB ID f r das TPDO
2. 31 30 29 28 11 10 0 Valid RTR Frame 0 0000h 11 Bit CAN ID MSB LSB Bit s Beschreibung Valid 0 PDO existiert ist g ltig 1 PDO existiert nicht ist nicht g ltig RTR 0 Remote Frame erlaubt f r dieses PDO 1 kein Remote Frame erlaubt f r dieses PDO Frame 0 11 Bit CAN ID g ltig normaler CAN Frame 1 29 Bit CAN ID g ltig erweiterter CAN Frame nicht unterst tzt 11 Bit CAN ID 11 Bit CAN ID des normalen CAN Frames Subindex 2 definiert die Ubertragungsart f r das TPDO Wert Beschreibung Oth Istwert wird synchron ber einen Remote Frame oder SYNC Telegramm bertragen 02h Istwert wird synchron Uber einen Remote Frame oder zyklisch nach jedem 2 SYNC Telegramm bertragen 03h Istwert wird synchron ber einen Remote Frame oder zyklisch nach jedem 3 SYNC Telegramm bertragen FOh Istwert wird synchron Uber einen Remote Frame oder zyklisch nach jedem 240 SYNC Telegramm Ubertragen FDh Istwert kann nur Ober einen Remote Frame Ubertragen werden FEh Istwert wird asynchron mit dem Timerwert aus Objekt 6200h bertragen Objekt 1800h bzw Subindex 5 Objekte 1801h 1802h TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 TRelectronic Kommunikations Profil Subindex 3 beinhaltet die Sperrzeit fur das TPDO Die Zeit definiert die Mindestzeit zwischen z
3. Table 1 COB IDs for Service Data Object SDO 4 5 1 SDO message format The data field with max 8 byte length of a CAN message is used by a SDO as follows Sub Index Byte 1 Byte 2 Bye Low High Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte6 Byte 7 Table 2 SDO message The client command specifier CCS identifies whether the SDO is to be read or written In addition with a writing order the number of bytes which can be written is encoded in the CCS At the SDO response the CCS reports whether the request was successful In the case of a reading order the CCS gives additionally information about the number of bytes which could be read CCS Meaning Valid for 0x22 Writing request SDO Request 0x23 Write 4 bytes SDO Request 0x2B Write 2 bytes SDO Request Ox2F Write 1 byte SDO Request 0x60 Writing successfully SDO Response 0x80 Error SDO Response 0x40 Reading request SDO Request 0x43 4 byte data read SDO response upon reading request 0x4B 2 byte data read SDO response upon reading request 0x4F 1 byte data read SDO response upon reading request Table 3 SDO command codes In the case of an error SDO response CCS 0x80 the data field contains a 4 byte error code which gives information about the error cause Meaning of the error codes see table Table 16 on page 181 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2
4. arenrnrrnnnrrnnnnvnnnnnvnnnrrnnnnrnnannnnnnnvonnnrrrannnnnnnnnnnenresnrnnannrnnennenennne 153 8 3 Object 1002h Manufacturer status register nesen 154 8 4 Object 1003h Pre defined error Ted 154 8 5 Object 1005h COB ID SYNC message nenn nn 155 8 6 Object 1008h Manufacturer device name nn 155 8 7 Object 1009h Manufacturer hardware version uruusrsnnrsnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn nenn nenn 155 8 8 Object 100Ah Manufacturer software version uersersnnnsnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennen nen nan nn 155 8 9 Object 100Ch Guard me 156 8 10 Object 100Dh Life time factor rrernrrnnnnvnnnnnvnnnr vnr nr ran nvnnnn venn rrnnnnnnnnnnnnenrennnrnnannnennnnenennne 156 8 11 Object 1010h Store parameters uunsersnsnnssennnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 157 8 12 Object 1011h Restore default parameters A 158 8 13 Object 1014h COB ID EMERGENCY EMOL 159 8 14 Object 1016h Consumer heartbeat time nennen 159 8 15 Object 1017h Producer heartbeat time rersrarvrnnvvrnvvrnnvrnnnrrnnvrnnvennvernnnrreersrevnrervrervrareraenn 160 8 16 Object 1018h Identity Obje Ctenicera ennaii eaa aaia aai 160 8 17 Object 1F80h NMT auto start 161 9 Parameterization and configuration rrrarrnnnavnnnnnnnnnvvnnnnvnnnnnnnnnnnnnnnvnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 162 9 1 Manufacturer specific profile area rrrrnnnnrnnnnvrnrnrrrnnnrrnnnnnnnrnvnnnnrnennnrnnnn vennen resnnrnnsnnnnnennenen
5. CANopen information Relectronic 4 8 4 3 Activate bit timing parameters protocol The given protocol has implemented the Activate bit timing parameters service The protocol activates the Baud rate which was configured about the Configure bit timing parameters protocol and is performed with all LMT slaves in the network which are in the Configuration Mode LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Switch Delay ms Reserved by CiA 0x7E5 21 LSB MSB Switch Delay The parameter Switch Delay defines the length of two delay periods D1 D2 with equal length These are necessary to avoid operating the bus with differing Baud rate parameters After the time D1 and an individual processing duration the switching internally in the LMT slave is performed After the time D2 the LMT slave responses with CAN messages and the new configured Baud rate It is necessary Switch Delay gt longest occurring processing duration of a LMT slave 4 8 4 4 Store configuration protocol The given protocol has implemented the Store configuration service By means of the LMT master the configured parameters of a single LMT slave in the network can be stored into the non volatile memory Only one device is to be switched into Configuration Mode When the protocol is executed the LMT slave will be reset an emergency with COB ID 0x80 Node ID and error code OxOOFF OOFF is transmitted The LMT slave is switched into PRE OPE
6. electronic CANopen Informationen 4 3 Objektverzeichnis Object Dictionary Das Objektverzeichnis strukturiert die Daten eines CANopen Ger tes in einer bersichtlichen tabellarischen Anordnung Es enth lt sowohl s mtliche Ger teparameter als auch alle aktuellen Prozessdaten die damit auch ber das SDO zug nglich sind 12000 SFF Herstellerspezifischer Profilbereich A000 BFFF Standardisierter Schnittstellen Profilbereich Abbildung 4 Aufbau des Objektverzeichnisses 4 4 CANopen Default Identifier COB ID CANopen Ger te k nnen ohne Konfiguration in ein CANopen Netzwerk eingesetzt werden Lediglich die Einstellung einer Busadresse und der Baudrate ist erforderlich Aus dieser Knotenadresse leitet sich die Identifierzuordnung f r die Kommunikationskan le ab COB Identifier Funktions Code Node ID 1 2 3 4 5 6 7 Funktions Code Node ID Beispiele Objekt Funktions Code Index Kommunikations Parameter NMT 0000bin 0 SYNC 0001bin 80h 1005h PDO1 tx 001 1bin 181h 1FFh 1800h TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen Informationen 4 5 bertragung von SDO Nachrichten Die bertragung von SDO Nachrichten geschieht ber das CMS Multiplexed Domain Protokoll CIA DS 202 2 Mit SDOs k nnen Objekte aus dem
7. 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 177 of 184 Emergency Message Relectronic 10 Emergency Message Emergency messages are triggered by the occurrence of a device internal malfunction and are transmitted from the concerned application device to the other devices with highest priority Emergency Message Emergency Error Code Register Object 1003h Object Byte 0 1 Contents COB Identifier 080h Node ID If the measuring system detects an internal error an emergency message will be transmitted with the error code of object 1003h pre defined error field and the error register object 1001h Additionally to the emergency object the according bit in the Alarm object 6503h is set If the error disappears the measuring system transmits an emergency message with error code 0 reset error no error and error register 0 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 178 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Transmission of the measuring system position value 11 Transmission of the measuring system position value Before the measuring system position can be transferred the measuring system has to be started with the Node Start command Node Start Protocol COB Identifier 0 Node Start command with the Node ID of the measuring system slave starts only this device Node Start command with Node ID 0 starts all sla
8. CANopen information 4 CANopen information CANopen was developed by the CiA and is standardized since at the end of 2002 in the European standard EN 50325 4 As communication method CANopen uses the layers 1 and 2 of the CAN standard which was developed originally for the use in road vehicles ISO 11898 2 In the automation technology these are extended by the recommendations of the CiA industry association with regard to the pin assignment and transmission rates In the area of the application layer CiA has developed the standard CAL CAN Application Layer Device Profile Communication Profile CiA DS301 DS302 CAN Bus Figure 1 CANopen classified in the ISO OSI reference model In case of CANopen at first the communication profile as well as a Build instructions for device profiles was developed in which with the structure of the object dictionary and the general coding rules the common denominator of all device profiles is defined Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0016 01 Page 107 of 184 Relectronic CANopen information 4 1 CANopen Communication profile The CANopen communication profile defined in CiA DS 301 regulates the devices data exchange Here real time data e g position value and parameter data e g code sequence will be differentiated To the data types which are different from the charact
9. Die Kommunikations Funktionalit t und Objekte welche im Encoderprofil benutzt werden werden in einer EDS Datei Electronic Data Sheet beschrieben Wird ein CANopen Konfigurations Hilfsprogramm benutzt z B CANSETTER kann der Benutzer die Objekte SDO s des Mess Systems auslesen und die Funktionalit t programmieren Die Auswahl der bertragungsrate und Node ID Ger teadresse erfolgt ber Hardwareschalter bzw LMT LSS Dienste 6 1 1 EDS Datei Die EDS Datei elektronisches Datenblatt enth lt alle Informationen Uber die Mess System spezifischen Parameter sowie Betriebsarten des Mess Systems Die EDS Datei wird durch das CANopen Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden um das Mess System ordnungsgem konfigurieren bzw in Betrieb nehmen zu k nnen Die EDS Datei hat den Dateinamen LA_CO02 EDS Die Datei befindet sich auf der Software Support CD Art Nr 490 01001 Soft Nr 490 00408 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Inbetriebnahme 6 1 2 Bus Statusanzeige Das Mess System verf gt ber zwei LEDs Eine rote LED ERROR zur Anzeige von Fehlern und eine gr ne LED RUN zur Anzeige der Statusinformation Beim Anlaufen des Mess Systems blinken beide LEDs kurz auf Danach h ngt die Anzeige vom Betriebszustand des Mess Systems ab ERROR B ERROR RUN
10. Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 2 6 Objekt 6010h Presetwerte f r Mehrmagnetger te Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden durch einen PANNEN EIN e Istwertsprung bei Ausf hrung der Preset Justage Funktion Die Preset Justage Funktion sollte nur im Mess System Stillstand e ACHTUNG ausgef hrt werden bzw muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein Die Presetfunktion wird verwendet um den Mess System Wert der unterst tzten Kan le auf einen beliebigen Positionswert innerhalb des Messbereiches zu setzen Der Ausgabe Positionswert wird auf den Parameter Presetwert gesetzt wenn auf dieses Objekt geschrieben wird Wird der Wert OxFF FF FF FF geschrieben Subindex 1 bis 3 wird f r den betreffenden Kanal der Preset gel scht Die ausgegebene Position bezieht sich danach auf den physikalischen Nullpunkt des Mess Systems Auslieferungszustand 0x6010 Objekttyp Array Preset Values for Multi Sensors Datentyp INTEGER32 Kategorie Mandatory Presetwert Zweierkomplement Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Sub Index 000 Beschreibung Anzahl der verf gbaren Kan le Zugriff ro ug PO Ele JLA nein Standardwert 3 Wertebereich 0x01 0x03 Sub Index 001 003 Beschreibung Preset Value Position 1 bis 3 Presetwert Kanal 1 bis 3 Kategorie Mandatory Datentyp INTEGER32 Zugriff rw PDO Mapping nein Siandardwert O MELENA
11. Specific Error Wenn Error Code 255 gt applikationsspezifischer Fehler aufgetreten sonst reserviert durch die CiA TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 CANopen Informationen Relectronic 4 9 5 Inquire LSS Address Protokolle 4 9 5 1 Inquire identity Vendor ID Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LSS address service implementiert ber den LSS Master kann die Vendor ID eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration befinden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 90 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Vendor ID 4 Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E4 90 LSB MSB 4 9 5 2 Inquire identity Product Code Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LSS address service implementiert ber den LSS Master kann der Produkt Code eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration befinden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 91 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Product Code 4 Index 1018h 02 Reserved by CiA 0x7E4 91 LSB MSB TR Electronic G
12. Relectronic Parameterization and configuration 9 2 10 8 Object 6509h Offset value single sensor operation This object stores the offset value which is calculated when the preset function by means of Object 6003h Preset value single sensor operation is executed The resulting zero point shift offset corresponds to the difference of the desired preset value and the position of the physical zero point of the measuring system 9 2 10 9 Object 650Ah Manufacturer offset value This object is not supported 9 2 10 10 Object 650Bh Serial number This object indicates the measuring system serial number and is hard wired to Object 1018h Identity object sub index 4 page 160 Unsigned32 Serial number Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 9 2 10 11 Object 650Ch Offset values for multi sensor devices This object stores the offset value which is calculated when the preset function by means of Object 6010h Preset values for multi sensor devices is executed The resulting zero point shift offset corresponds to the difference of the desired preset value and the position of the physical zero point of the measuring system Index Sub Index Comment Type Attribute 650Ch lO largest supported Sub Index 3 Unsigned8 ii Offset value channel 1 Integer32 Io Offset value channel 2 Integer32 Eo EG Offset value channel 3 Integer32 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved
13. The consumer heartbeat time should be higher than the corresponding producer heartbeat time If the heartbeat is not received within the heartbeat consumer time the emergency 8130h is transmitted and both nodes Producer Consumer will be set into PRE OPERATIONAL state Hereupon the timer values of the Producer Consumer are set to 0 Index Sub Index Comment Type Attribute 1016h 0 largest supported Sub Index 1 Unsigned8 Consumer heartbeat time 31 24 23 16 15 0 reserved 00h Node ID default 1 Heartbeat time ms Default 0 MSB LSB If the heartbeat time is 0 or the node ID is 0 or greater than 127 the object entry is not used and the error code 0609 0030h is transmitted The heartbeat time is given in multiples of 1ms The entry for the Node ID corresponds to the Node ID of the node to be guarded Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 159 of 184 Communication specific standard objects CiA DS 301 Relectronic 8 15 Object 1017h Producer heartbeat time The producer heartbeat time indicates the configured cycle time of the heartbeat in ms The value 0 disables the producer heartbeat If the heartbeat producer time value gt 0 is configured the heartbeat protocol cyclic sending of heartbeat messages begins immediately If the heartbeat producer time was configured the heartbeat proto
14. tifier determines the priority of that COB in the MAC sub layer too Distributor One of the service elements of the application in the DBT CAN Reference Model It is the responsibility of the DBT to distribute COB ID s to the COB s that are used by CMS EDS Electronic Data Sheet EMERGENCY Pre defined communication service to indicate device and application failures Contains among other things a specific error ENG code FSA Finite state automata State machine to control LSS services CANopen use the heartbeat message to indicate that a node is still Heartbeat alive and for guarding purposes The message is transmitted periodically Heartbeat The heartbeat consumer time defines the time when a node is Consumer Time regarded as no longer alive due to a missing heartbeat message Heartbeat Producer Time The heartbeat producer time defines the transmission frequency of a heartbeat message to guard a node TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 102 of 184 Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic General information Layer Management One of the service elements of the application LMT inthe CAN Reference Model It serves to configure parameters of each layer in the CAN Reference Model LSS Layer Setting Services Services and protocols for configuring the node ID and bit rate via the CAN network Netw
15. 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen information 4 8 6 Identification protocols 4 8 6 1 LMT identify remote slave protocol The given protocol has implemented the LMT identify remote slaves service By means of the LMT master LMT slaves in the network can be identified within a certain range All LMT slaves with matching Manufacturer Name Product Name and Serial No Range response with the LMT identify slave protocol LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Manufacturer Name 0x7E5 05 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Product Name 0x7E5 06 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Serial No LOW Ox7E5 07 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Serial No HIGH 0x7E5 08 LSB MSB 4 8 6 2 LMT identify slave protocol The given protocol has implemented the LMT identify slave service All LMT slaves with matching LMT attributes given in the LMT identify remote slaves protocol response with this protocol LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E4 09 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 127 of 184 CANopen information Relectronic 4 9 Layer setting services LSS and protocols The LSS services and protocols documented in CiA DS 305 V2 2 are used to inquire or to change the set
16. 5 5 2 Configuration of the Baud rate Sequence nen 144 5 6 Setting the Node ID and Baud rate by means of LSS services uensnsensseennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 145 5 6 1 Configuration of the Node ID sequence rsrrnannvnnnnvnnnnrrvnnnrnnnnnnnrrrrenrnrrennnnnnenneernnne 145 5 6 2 Configuration of the Baud rate Sequence essssssssissriesrissrissrissriesrissrinsrennrne 145 6 COMMISSIONING E 146 6 1 CAN Eur 146 6 1 1 EDS Te Men ai 146 6 1 2 BUS St tus sense 147 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 96 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Contents 7 Communication profile rrravrrnnnvnnnnnvnnnnvnnnnvennnnvnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 148 7 1 Structure of the communication parameter 1800 1902 148 7 2 Structure of the mapping parameter 7 AO0Ob 7AO2h 150 7 2 1 Procedure for re mapping vnr rnnannnnnon vener renn nnnnannnnnenressnrnnannnnnennenennne 150 7 3 1st Transmit Process Data Object asynchronous ruannrnnenvvnnnrrnnnnrnnrnnnnrerrennrrrrnnnrnnenvenenn 151 7 4 2nd Transmit Process Data Object evchie 151 7 5 3rd Transmit Process Data Object evchc 151 8 Communication specific standard objects CiA DS 301 rrrnnnnvennnnnnvennnnnnvevennnnvevennnnvenennnnvevennn 152 8 1 Object 1000h Device fvpe rea nnnnnnnnnnennesnnrnnennnenennenennne 153 8 2 Object 1001h Error register
17. All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 148 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Communication profile Sub index 3 contains the inhibit time for the TPDO The time is the minimum interval for PDO transmission if the transmission type is set to FEh The value is defined as multiple of 100 us The value of 0 disables the inhibit time The value must not be changed while the PDO exists bit 31 of sub index 1 is set to 0 Sub index 4 is not supported Sub index 5 contains the event timer The time is the maximum interval for PDO transmission if the transmission type is set to FEh The value is defined as multiple of 1 ms The value of 0 disables the event timer The event timer sub index 5 of the communication parameter 1800h is hard wired with Object 6200h Cyclic timer That means that a change in the event timer causes a change in the cyclic timer and vice versa The communication parameters 1801h and 1802h exclusively use its own timer access over sub index 5 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 149 of 184 Communication profile Relectronic 7 2 Structure of the mapping parameter 1A00h 1A02h Sub index 0 contains the number of valid object entries The value of 0 disables the mapping function The following entries contain the information of the mapped application
18. Both HEX rotary switches 0 LMT or LSS services are active One of both HEX rotary switches 0 Switch position is active LMP system According to the pin assignment the baud rate is adjusted by means of a 3 pole DIP switch 8 pole DIP switch 0 LMT or LSS services are active 8 pole DIP switch 0 Switch position is active 5 3 Bus termination If the measuring system is the last slave in the CAN segment the bus is to be terminated with an external termination resistor of 121 ohms between CAN_H and CAN_L A The bus termination can be requested also from TR Electronic e Order No 62 000 1366 M12 male socket A coded 120 Q TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 142 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Installation Preparation for start up 5 4 Switching on the supply voltage After the connection and all settings have been carried out the supply voltage can be switched on After power on and finishing the initialization the measuring system goes into the PRE OPERATIONAL state This status is acknowledged by the Boot Up message COB ID 0x700 Node ID If the measuring system detects an internal error an emergency message with the error code will be transmitted see chapter Emergency Message page 178 In the PRE OPERATIONAL state first only a parameter setting about Service Data Objects is possible But it is possib
19. DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen information 4 6 1 2 NMT Node Life guarding services With the Node Life guarding a NMT master can detect the failure of a NMT slave and or a NMT slave can detect the failure of a NMT master e Node Guarding and Life Guarding With these services a NMT master monitors a NMT slave At the Node Guarding the NMT master requests the state of a NMT slave in regular intervals The toggle bit 2 in the Node Guarding Protocol toggles after each request Example 0x85 0x05 0x85 gt no error 0x85 0x05 0x05 gt error Additionally if the Life Guarding is active the NMT slave requests the state of a NMT master in regular intervals otherwise the slave changes into the PRE OPERATIONAL state The NMT services for Node Live guarding use the function code 1110 bin COB ID 0x700 Node ID Index Description 0x100C Guard Time ms At termination of the time interval Life Time Guard Time x Life Time Factor ms the NMT slave expects a state request by the master 0x100D Life Time Factor Guard Time 0 No monitoring active Life Time 0 Life guarding disabled Table 5 Parameter for NMT services 4 7 PDO mapping PDO mapping refers to the mapping of application objects real time data e g object 6004h Position value from the object dictionary into Process Data Objects e g Object 1A00h 1 Transmit PDO The current mapping can be re
20. according to the International Standard ISO DIS 11898 and 11519 1 up to max 1 Mbit s The profile corresponds to the CANopen Device Profile for Encoder CiA DS 406 V2 0A The technical guidelines for the structure of the CANopen network from the CAN User Organization CiA are always to be observed in order to ensure safe operation Proper use also includes re DW e observing all instructions in this User Manual Le e observing the assembly instructions The Basic safety instructions in particular must be read and understood prior to commencing work TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 104 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic Additional safety instructions 2 3 Organizational measures Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 This User Manual must always kept accessible at the site of operation of the measurement system Prior to commencing work personnel working with the measurement system must have read and understood the assembly instructions in particular the chapter Basic safety instructions and this User Manual in particular the chapter Additional safety instructions This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally e g at the parameterization of the measurement system TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0016 01 Page 1
21. ausgibt nach dem die Initialisierung abgeschlos sen wurde Unterst tzt werden die Werte 000h bis 7FFh Standardwert 700h ber Bit 2 kann eine Freischaltung vorgenommen werden e Bit2 0 Geschriebener Wert in den Bits 2 bis 2 g ltig beim n chsten Anlauf wird die konfigurierte COB ID verwendet e Bit2 1 Geschriebener Wert in den Bits 2 bis 2 nicht g ltig beim n chsten Anlauf wird keine Boot Up Nachricht ausgegeben Unsigned16 COB ID f r Boot Up Nachricht Byte 0 Byte 1 2 bis 2 210 bis 2 2 bis 214 2 00h FFh Oh 7h Oh 0 1 9 1 2 Objekt 2001h Parameter Auto Speicherung Dieses Objekt unterst tzt das automatische Speichern aller Objekte Ge nderte Parameter m ssen deshalb nicht mehr explizit mit Hilfe des Objekts 1010h Parameter speichern dauerhaft gespeichert werden Standardwert 0 e Bit2 0 Keine automatische Speicherung Parameter die nicht mit Schreibzugriff gespeichert werden m ssen explizit Uber Objekt 1010h dauerhaft gespeichert werden e Bit2 1 Automatische Speicherung aller ge nderten Parameter Unsigned8 Auto Speicherung Byte 0 2 bis 2 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 71 of 184 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 1 3 Objekt 2002h Anzahl der freigeschalteten Magnete ber dieses Objekt wird
22. or power cycled On read access to the appropriate sub index the device provides information about its default parameter restoring capability MSB LSB Bits 31 1 o Wawe 0 In Bit 0 1 Device supports restoring of default parameters TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 158 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Communication specific standard objects CiA DS 301 8 13 Object 1014h COB ID EMERGENCY EMCY This object indicates the configured COB ID for tne EMCY write service Default value 80h Node ID EMCY Identifier rw 31 30 29 28 11 10 0 Valid 0 Frame 0 0000h 11 Bit CAN ID MSB LSB Bit s Description Valid 0 EMCY exists is valid 1 EMCY does not exist is not valid 30 reserved always 0 0 11 Bit CAN ID valid CAN base frame 1 29 Bit CAN ID valid CAN extended frame not supported 11 Bit CAN ID 11 Bit CAN ID of the CAN base frame Frame The bits 0 to 29 must not be changed while the object exists and is valid bit 31 0 If a new value shall be written bit 31 must be set to 1 together with the new value In this connection the Node ID must be considered 8 14 Object 1016h Consumer heartbeat time The consumer heartbeat time object indicates the expected heartbeat cycle time Monitoring of the heartbeat producer starts after the reception of the first heartbeat
23. steht die Anzahl der gemappten Objekte die im Anschluss aufgelistet sind Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600 ff f r die RxPDOs bzw Ox1A00ff f r die TxPDOs Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 25 of 184 CANopen Informationen Relectronic 4 8 Layer management services LMT und Protokolle Die LMT Dienste und Protokolle dokumentiert in CiA DS 205 1 und DS 205 2 unterst tzen das Abfragen und Konfigurieren verschiedener Parameter des lokalen Layers eines LMT Slaves durch ein LMT Master ber das CAN Netzwerk Unterst tzt werden folgende Parameter Node ID Baudrate LMT Adresse Somit ist es nicht mehr notwendig die Node ID bzw Baudrate ber die Schalter einzustellen Der Zugriff auf den LMT Slave erfolgt dabei ber seine LMT Adresse bestehend aus Hersteller Name Hersteller Ger tename Serien Nummer Das Mess System unterst tzt folgende Dienste Switch mode services e Switch mode selective gt einen bestimmten LMT Slave ansprechen e Switch mode global gt alle LMT Slaves ansprechen Configuration services e Configure NMT address gt Node ID konfigurieren e Configure bit timing parameters gt Baudrate konfigurieren e Activate bit timing parameters gt Baudrate aktivieren e Store configured parameters gt konfigurierte Parameter speichern Inquiry servi
24. 0 Index Subindex Lange in Bit MSB LSB 7 2 1 Andern der Mappingeinstellung Vorgehensweise e L schen des TPDOs durch Setzen des Bits Valid auf 1 im Subindex 1 des entsprechenden Kommunikationsparameters 1800h 1802h e Deaktivieren der Mappingfunktion durch Setzen des Subindexes 0 auf 0 in den entsprechenden Mappingparametern 1A00h 1A02h e nderung des Mappings in den entsprechenden Mappingparametern 1A00h 1A02h vornehmen ab Subindex 1 e Aktivieren der Mappingfunktion durch Setzen des Subindexes 0 auf die Anzahl der gemappten Objekte in den entsprechenden Mappingparametern 1A00h 1A02h e Erzeugen des TPDOs durch Setzen des Bits Valid auf 0 im Subindex 1 des entsprechenden Kommunikationsparameters 1800h 1802h Die gew nschte COB ID und das Bit Valid m ssen mit einem Schreibvorgang gesetzt werden e Mapping Konfiguration ber Objekt 1010h Parameter abspeichern speichern F r das Mapping vorgesehene Objekte Objekt 6004h Positionswert Ein Magnet Betrieb siehe Seite 77 Objekt 6020h Positionswerte f r Mehrmagnetger te siehe Seite 80 Objekt 6030h Geschwindigkeitswerte siehe Seite 81 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Kommunikations Profil 7 3 Erstes Sende Prozessdaten Objekt asynchron Dieses TPDO bertr gt in der Stan
25. 17 1 127 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 17 Error Code 0 Ausf hrung erfolgreich 1 Node ID au erhalb Bereich 1 127 2 254 Reserved 255 applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code 255 gt applikationsspezifischer Fehler aufgetreten sonst reserviert durch die CiA TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen Informationen 4 8 4 2 Configure bit timing parameters Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Configure bit timing parameters servic implementiert ber den LMT Master kann die Baudrate eines einzelnen LMT Slaves im Netzwerk konfiguriert werden Hierbei darf sich nur ein LMT Slave im Configuration Mode befinden Zur Speicherung der neuen Baudrate muss das Store configuration protocol an den LMT Slave bertragen werden LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Table Selector Table Index Reserved by CiA 0x7E5 19 0 0 8 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 19 Table Selector 0 Standard CiA Baudraten Tabelle Table Index 0 1 Mbit s 1 800 kbit s 2 500 kbit s 3 250 kbit s 4 125 kbit s 5 100 kb
26. 2 147 483 648 2 147 483 647 0x80000000 0x7FFFFFFF Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 79 of 184 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 2 7 Objekt 6020h Positionswerte f r Mehrmagnetger te TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 80 of 184 Dieses Objekt definiert die Positionswerte welche ber die Mapping Parameter Objekte 1A00 bis 1A02 Sende PDOs ausgegeben werden k nnen Positionsaufl sung siehe Objekt 6005h Mess Schritt Einstellungen auf Seite 78 Objekttyp Array Kategorie Mandatory Positionswert Zweierkomplement Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 2 bis 2 2 bis 2 27 bis 2 0x6020 Position Values for Multi Sensors INTEGER32 Datentyp Sub Index Beschreibung PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie PDO Mapping Standardwert Wertebereich 2 147 483 648 2 147 483 647 Magnet 3 aktuelle Ist Position Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 2 8 Objekt 6030h Geschwindigkeitswerte Dieses Objekt definiert die
27. E EE 84 9 2 10 6 Objekt 6506h Unterst tzte Warnungen uunnnsenssessensennnnsennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnn nennen 84 9 2 10 7 Objekt 6507h Profil und Gofiwareverslon 84 9 2 10 8 Objekt 6509h Offsetwert Ein Magnet Betrieb AAA 85 9 2 10 9 Objekt 650Ah Hersteller Offsetwert u2sursnssnnnnnnnnnnnnennnennnnnnnnnnnennnnnnnnnennennnnnnnn nennen 85 9 2 10 10 Objekt 650Bh Gerien Nummer AAA 85 9 2 10 11 Objekt 650Ch Offsetwerte f r Mehrmagnetger te A 85 10 Emergency Meldung geste Seege eege Sege ee 86 11 bertragung des Mess System Positionswertes ee 87 12 Fehlerursachen und Abhilfen ue 2a 88 12 1 Cpttecher Apzeleiem si deeguer naeh EN dere eg Eed EN 88 12 2 SDO FehlercOd OS vi nu ne dhvisnedetlelecsetiaanedettadleeduvutedettdleecdstlunecatiae 89 12 3 Emergency Fehlercodes AAA 90 12 3 1 Objekt 1001h Fehlerregister arnnannrnnonrrnnnrrnnnnrnnnnvvnrnr vnr nrnnnn nere rennnrnesnnnnnennenenn 90 12 3 2 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld Bits 0 1 91 12 4 Alarm Meldungen uannvenonvvnnnrrnnnnrnnnnnvnnnr renn nrnnnnnnennnresnnrnnsnnnnnennenerrresnnnnsennnnnenresnnrnsennnenenneeenn 91 12 5 Sonstige SLOTUNGS EE 92 Anhang Steckerbelegungen LA 46 K LP 46 K konform zu CiA DR 2031 TR ELA TI DGB 0086 LMP 30 konform zu CiA DR 2031 TR ELA TI DGB 0087 LA 46 K LP 46 K TH speztech nnne TR ELA TI DGB 0088 LMP 30 TH epezttisch anne TR ELA TI DGB 0089 TR Electronic GmbH 2
28. Error field bits 0 15 About the Emergency object only the error occurred last is indicated For each EMCY message which could be deleted an EMCY report with error code 0x0000 is transmitted The result can be taken from object 0x1003 If no more error is present the error register indicates also no more error The error list in object 0x1003 can be deleted in different ways 1 Writing 0 to sub index 0 in object 0x1003 2 Is cleared automatically if no error is more present Error code Meaning Remedy 0x0000 reset error no error OxFFOO Measuring system has detected no magnet Slide magnet s into the permissible measuring range Verify the configured number of magnets with the operated number Keep minimum distance between the magnets 0x8130 Life guard error General bus load lt 85 Attempt to increase the baud rate Increase cycle time for node guarding protocol by means of the objects 100Ch and 100Dh Try to restart the device Voltage OFF ON If this measure does not help the device must be replaced Heartbeat error General bus load lt 85 Attempt to increase the baud rate Adapt cycle time for heartbeat protocol by means of the objects 1016h or 1017h Table 17 Emergency Error codes 12 4 Alarm messages About the object 6503h additionally to the EMCY message further alarm messages are output The corresponding error bit is deleted
29. GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 139 of 184 CANopen information Relectronic 4 10 Device profile The CANopen device profiles describe the what of the communication In the profiles the meaning of the transmitted data is unequivocal and manufacturer independently defined So the basic functions of each device class e g for encoder CiA DS 406 can be responded uniformly On the basis of these standardized profiles CANopen devices can be accessed in an identical way over the bus Therefore devices which support the same device profile are exchangeable with each other You can obtain further information on CANopen from the CAN in Automation User and Manufacturer Association CAN in Automation Am Weichselgarten 26 DE 91058 Erlangen Tel 49 9131 69086 0 Fax 49 9131 69086 79 Website www can cia org e mail headquarters can cia org TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 140 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Installation Preparation for start up 5 Installation Preparation for start up The CANopen system is wired in bus topology with terminating resistors 121 ohms at the beginning and at the end of the bus line If it is possible drop lines should be avoided The cable is to be implemented as shielded twisted pair cable and should have an impedance of 120 ohms and a resist
30. Lesezugriff ist der Wert immer 0 8 4 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld Dieses Objekt speichert den zuletzt aufgetretenen Mess System Fehler und zeigt den Fehler Uber das Emergency Objekt an Jeder neue Fehler tiberschreibt einen zuvor gespeicherten Fehler in Subindex 1 Subindex 0 enthalt die Anzahl der aufgetretenen Fehler Die Bedeutung der Fehlercodes kann aus der Tabelle 17 Seite 91 entnommen werden Mit Schreibzugriff auf Subindex 0 und Inhalt 00h werden die Anzahl der Fehler und das Standard Fehlerfeld gel scht siehe auch Emergency Fehlercodes ab Seite 90 Index Subindex Kommentar Typ Attribut 1003h 0 Anzahl der Fehler Unsigned8 J Standard Fehlerfeld Unsigned32 Subindex 0 Der Eintrag in Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der aufgetretenen Fehler und registriert sie in Subindex 1 Subindex 1 Das Fehlerfeld setzt sich aus einem 16 Bit Fehlercode und einer 16 Bit Zusatz Fehlerinformation zusammen Unsigned32 Standard Fehlerfeld Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Fehlercode nicht unterst tzt TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 62 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 electronic Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 8 5 Objekt 1005h COB ID SYNC Nachricht Dieses Objekt definiert die COB ID des Synchronisierung Objekts SYNC Es definiert weiterhin ob das Gerat die SYNC Nachricht verarbeitet oder ob
31. Objektverzeichnis gelesen oder geschrieben werden Es handelt sich um einen best tigten Dienst Der so genannte SDO Client spezifiziert in seiner Anforderung Request den Parameter die Zugriffsart Lesen Scheiben und gegebenenfalls den Wert Der so genannte SDO Server f hrt den Schreib oder Lesezugriff aus und beantwortet die Anforderung mit einer Antwort Response Im Fehlerfall gibt ein Fehlercode Auskunft ber die Fehlerursache Sende SDO und Empfangs SDO werden durch ihre Funktionscodes unterschieden Das Mess System Slave entspricht dem SDO Server und verwendet folgende Funktionscodes Funktionscode COBID Bedeutung 11 1011 bin 0x580 Node ID Slave gt SDO Client 12 1100 bin 0x600 Node ID SDO Client gt Slave Tabelle 1 COB IDs f r Service Data Object SDO 4 5 1 SDO Nachrichtenformat Der maximal 8 Byte lange Datenbereich einer CAN Nachricht wird von einem SDO wie folgt belegt ccs Index Subindex Daten Byte 0 Byte 1 Low Byte 2 High Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Tabelle 2 SDO Nachricht Der Kommando Code CCS Client Command Specifier identifiziert bei der SDO Request ob gelesen oder geschrieben werden soll Bei einem Schreibauftrag wird zus tzlich die Anzahl der zu schreibenden Bytes im CCS kodiert Bei der SDO Response zeigt der CCS an ob die Request erfolgreich war Im Falle eines Leseauftrags gibt der CCS zus tzlich Auskunft ber die Anzahl der gelese
32. Steckerbelegung eingestellt Jede eingestellte Adresse darf nur einmal im CAN Bus vergeben werden Beide HEX Drehschalter 0 LMT bzw LSS Dienste aktiv Einer der beiden HEX Drehschalter 0 Schaltereinstellung aktiv LMP System Die Node ID wird ber einen 8 poligen DIP Schalter gem der Steckerbelegung eingestellt Jede eingestellte Adresse darf nur einmal im CAN Bus vergeben werden 8 poliger DIP Schalter 0 LMT bzw LSS Dienste aktiv poliger DIP Schalter 0 Schaltereinstellung aktiv LA LP System Die Baudrate wird ber einen HEX Drehschalter gem der Steckerbelegung eingestellt Beide HEX Drehschalter 0 LMT bzw LSS Dienste aktiv Einer der beiden HEX Drehschalter 0 Schaltereinstellung aktiv LMP System Die Baudrate wird ber einen 3 poligen DIP Schalter gem der Steckerbelegung eingestellt 8 poliger DIP Schalter 0 LMT bzw LSS Dienste aktiv 8 poliger DIP Schalter 0 Schaltereinstellung aktiv 5 3 Bus Terminierung Ist das Mess System der letzte Teilnehmer im CAN Segment ist der Bus durch einen externen Abschlusswiderstand von 121 Ohm zwischen CAN H und CAN L abzuschlie en Yio Der Bus Abschluss kann auch von TR Electronic bezogen werden Art Nr 62 000 1366 M12 Stecker A kodiert 120 Q TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Installati
33. boot up message This object configures the COB ID which is transmitted when the measuring system starts up Switch on time RESET NODE and is used to signal that the slave has entered the state PRE OPERATIONAL after the state INITIALIZING Valid values are 000h to 7FFh default value 700h By means of bit 2 this function can be enabled disabled e Bit2 0 Written value into bits 2 to 2 are valid with the next start up the COB ID configured is used e Bit2 1 Written value into bits 2 to 2 are not valid with the next start up no boot up message is transmitted Unsigned16 COB ID for Boot Up Message Byte 0 Byte 1 2 to 2 2 to 2 2 to 2 2 5 00h FFh 0h 7h Oh 0 1 9 1 2 Object 2001h Parameter auto store 11 22 2011 This object supports the automatic storing of all objects In this case changed parameters do not have to be stored permanently by means of object 1010h Store parameters Default value 0 e Bit2 0 No automatic storing Parameters which are not stored with write access must be stored permanently by means of object 1010h e Bit2 1 Automatic storing of all changed parameters Unsigned8 Auto store Byte 0 2 to 2 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0016 01 Page 163 of 184 Parameterization and configuration Relectronic 9 1 3 Object 2002h Number of enab
34. das Gerat die SYNC Nachricht erzeugt Das Mess System unterst tzt jedoch nur die Verarbeitung von SYNC Nachrichten und verwendet den 11 Bit Identifier Unsigned32 MSB LSB 31 30 29 28 11 10 0 Bit 31 1 Gerat verarbeitet die SYNC Nachricht Bit 30 0 Gerat erzeugt keine SYNC Nachricht Bit 29 0 11 Bit ID CAN 2 0A Bit 28 11 0 Bit 10 0 11 Bit SYNC COB IDENTIFIER Standardwert 080h Wenn ein SYNC Telegramm mit der Identifier definiert in diesem Objekt 080h und Datenl nge 0 vom Ger t empfangen worden ist wird der Positionswert des Mess Systems in der Standardeinstellung einmalig durch das zweite bzw dritte Sende Prozessdaten Objekt Objekt 1801h 1802h bertragen Objekt Funktions Code COB ID SYNC 0001 80h 8 6 Objekt 1008h Hersteller Ger tenamen Enth lt den Hersteller Ger tenamen visible string bertragung per Segment Protokoll 8 7 Objekt 1009h Hersteller Hardwareversion Enth lt die Hersteller Hardwareversion visible string bertragung per Segment Protokoll 8 8 Objekt 100Ah Hersteller Softwareversion Enth lt die Hersteller Softwareversion visible string bertragung per Segment Protokoll Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 63 of 184 Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 8 9 Objekt 100Ch Guard Time Uberwachungszeit Rel
35. gt pe Abbildung 5 Boot Up Mechanismus des Netzwerkmanagements Zustand Beschreibung 1 Automatische Initialisierung nach dem Einschalten 2 Beendigung der Initialisierung gt Vor Betriebszustand 3 6 Start Remote Node gt Betriebszustand 9 10 11 Reset Node gt Reset Knoten 1 3 6 4 7 Enter PRE OPERATIONAL State gt Vor Betriebszustand 5 8 Stop Remote Node gt Stop 9 10 12 1 12 13 14 Reset Communication gt Reset Kommunikation TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0016 01 Page 23 of 184 CANopen Informationen Relectronic 4 6 1 Netzwerkmanagement Dienste Das Network Management NMT hat die Aufgabe Teilnehmer eines CANopen Netzwerks zu initialisieren die Teilnehmer in das Netz aufzunehmen zu stoppen und zu berwachen NMT Dienste werden von einem NMT Master initiiert der einzelne Teilnehmer NMT Slave ber deren Node ID anspricht Eine NMT Nachricht mit der Node ID 0 richtet sich an alle NMT Slaves Das Mess System entspricht einem NMT Slave 4 6 1 1 NMT Dienste zur Ger tekontrolle Die NMT Dienste zur Ger tekontrolle verwenden die COB ID 0 und erhalten so die h chste Priorit t Vom Datenfeld der CAN Nachricht werden nur die ersten beiden Byte verwendet ccs Node ID Byte 0 Byte 1 Folgende Kommandos sind definiert CCS Bedeutung Zustand Automatische Init
36. if the error is present no more Error Cause Bit 0 1 Position error Measuring system has detected no magnet Slide magnet s into the permissible measuring range Verify the configured number of magnets with the operated number Keep minimum distance between the magnets Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0016 01 Page 183 of 184 Causes of faults and remedies 12 5 Other faults Strong vibrations Position skips of the measuring system y Electrical faults EMC TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Relectronic Vibrations impacts and shocks e g on presses are dampened with shock modules If the error recurs despite these measures the measuring system must be replaced Use cables with twisted pair wires for data and supply Shielding and wire routing must be performed according to the respective field bus system construction guidelines Printed in the Federal Republic of Germany Page 184 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011
37. indicating the activation of the FSA 1 LSS waiting In this state all services are supported as defined below 2 LSS configuration In this state all services are supported as defined below 3 Final Pseudo state indicating the deactivation of the FSA LSS Configuration LSS 3 Waiting 0 Figure 7 LSS FSA state machine State behavior of the supported services Services LSS Waiting LSS Configuration Switch state global Yes Yes Switch state selective Yes No Activate bit timing parameters No Yes Configure bit timing parameters No Yes Configure Node ID No Yes Store configured parameters No Yes Inquire LSS address No Yes Inquire Node JD No Yes LSS identify remote slave Yes Yes LSS identify slave Yes Yes LSS identify non configured remote slave Yes Yes LSS identify non configured slave Yes Yes Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 129 of 184 CANopen information Relectronic LSS FSA state transitions Transition Events Actions Automatic transition after initial entry into either NMT PREOPERATIONAL state or NMT STOPPED state or NMT RESET COMMUNICATION state with Node ID equals FFh none LSS switch state global command with parameter none configuration switch or switch state selective command LSS switch state global command with paramet
38. konfigurieren e Configure bit timing parameters gt Baudrate konfigurieren e Activate bit timing parameters gt Baudrate aktivieren e Store configured parameters gt konfigurierte Parameter speichern Inquiry services e Inquire LSS address gt LSS Adresse anfragen e Inquire Node ID gt Node ID anfragen Identification services e LSS identify remote slave gt Identifizierung von LSS Slaves innerhalb eines bestimmten Bereichs e LSS identify slave gt R ckmeldung der LSS Slaves auf das vorherige Kommando e LSS identify non configured remote slave gt Identifizierung von nicht konfigurierten LSS Slaves Node ID FFh e LSS identify non configured slave gt R ckmeldung der LSS Slaves auf das vorherige Kommando TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen Informationen 4 9 1 Finite state automaton FSA Der LSS FSA entspricht einer Zustandsmaschine und definiert das Verhalten eines LSS Slaves Gesteuert wird die Zustandsmaschine durch LSS COBs erzeugt durch einen LSS Master oder NMT COBs erzeugt durch einen NMT Master oder lokale NMT Zustands berg nge Der LSS FSA unterst tzt folgende Zust nde 0 Initial Pseudo Zustand zeigt die Aktivierung des FSAs an 1 LSS waiting Unterst tzung aller Dienste wie unten angegeben 2 LSS configuration Unterst tzung aller Dienste wie unten ang
39. length of two delay periods D1 D2 with equal length These are necessary to avoid operating the bus with differing Baud rate parameters After the time D1 and an individual processing duration the switching internally in the LSS slave is performed After the time D2 the LSS slave responses with CAN messages and the new configured Baud rate It is necessary Switch Delay gt longest occurring processing duration of a LSS slave 4 9 4 4 Store configuration protocol The given protocol has implemented the Store configuration service By means of the LSS master the configured parameters of a single LSS slave in the network can be stored into the non volatile memory Only one device is to be switched into LSS configuration state When the protocol is executed the LSS slave will be reset an emergency with COB ID 0x80 Node ID and error code OxOOFF OOFF is transmitted The LSS slave is switched into PRE OPERATIONAL state LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 23 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 23 Error Code 0 Protocol successfully completed E Store configuration not supported 2 254 reserved 255 application specific error occurred Specific Error if Error Code 255 gt application specific error occurred otherwise reserved by CiA TR Electronic GmbH 2010 All Rights Rese
40. s specific delivery package or it may be requested separately 1 1 Applicability This User Manual applies exclusively to the following measuring system models with CANopen interface e LA 46 K e LP 46 K e LMP 30 The products are labeled with affixed nameplates and are components of a system The following documentation therefore also applies e the operator s operating instructions specific to the system e this User Manual e and the assembly instructions TR ELA BA DGB 0004 which is enclosed when the device is delivered TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 100 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 TRelectronic General information 1 2 References ISO 11898 Road Vehicles Interchange of Digital Information Controller Area Network CAN for high speed Communication November 1993 Robert Bosch GmbH CAN Specification 2 0 Part A and B September 1991 Jeansaes v1 1 CuS restr Rue Fame DREES DREES CiA DS 205 1 V1 1 LMT Service Specification February 1996 CiA DS 205 2 V1 1 LMT Protocol Specification February 1996 3 CiA DS 206 V1 1 Recommended Layer Naming Conventions 1 February 1996 CiA DS 207 V1 1 Application Layer Naming Conventions February 1996 BE DS 301 V3 0 CANopen Communication Profile based on CAL October 1996 CiA DS 302 V4 1 Additional Application Layer Functions February 2009 CiA DS 305 V2 0 Layer Setting Serv
41. 001 mm Messl nge Aufl sung in mm Gesamtmessl nge in Schritten Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 75 of 184 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 2 3 Objekt 6003h Presetwert Ein Magnet Betrieb Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden durch einen PANNEN UN e Istwertsprung bei Ausf hrung der Preset Justage Funktion Die Preset Justage Funktion sollte nur im Mess System Stillstand ACHTUNG ausgef hrt werden bzw muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein Die Presetfunktion wird verwendet um den Mess System Wert auf einen beliebigen Positionswert innerhalb des Messbereiches zu setzen Der Ausgabe Positionswert wird auf den Parameter Presetwert gesetzt wenn auf dieses Objekt geschrieben wird Wird der Wert OxFF FF FF FF geschrieben wird der Preset gel scht Die ausgegebene Position bezieht sich danach auf den physikalischen Nullpunkt des Mess Systems Auslieferungszustand 0x6003 Objekttyp VAR Preset Value Single Sensor Operation Datentyp INTEGER32 Kategorie Mandatory deeg 2 147 483 648 2 147 483 647 Zugriff Standardwert KO PDO Mapping Presetwert Zweierkomplement Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Um den Umgang mit dem Ger t zu erleichtern sollte beim Betrieb mit nur einem AR Magneten bevorzu
42. 010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic nderungs Index nderungs Index hm fm ner Firmware 5721 02 Geschwindigkeitsaufl sung 0 01 mm s 221111 EDS Datei um Objekt 0x2004 erweitert Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 7 of 184 Allgemeines Relectronic 1 Allgemeines Das vorliegende Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen e Erg nzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen e Elektrische Kenndaten e Installation e Inbetriebnahme e Konfiguration Parametrierung e Fehlerursachen und Abhilfen Da die Dokumentation modular aufgebaut ist stellt dieses Benutzerhandbuch eine Erg nzung zu anderen Dokumentationen wie z B Produktdatenbl tter Ma zeichnungen Prospekte und der Montageanleitung etc dar Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein oder kann auch separat angefordert werden 1 1 Geltungsbereich Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschlie lich f r folgende Mess System Baureihen mit CANopen Schnittstelle e LA 46 K e LP 46 K e LMP 30 Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen e anlage
43. 011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 111 of 184 CANopen information Segment Protocol Data segmentation Relectronic Some objects contain data which are larger than 4 bytes To be able to read these data the Segment Protocol must be used As a usual SDO service at first the read operation is started with the client command specifier 0x40 About the response the number of data segments and the number of bytes to be read is reported With following reading requests the individual data segments can be read A data segment consists respectively of 7 bytes Example of reading a data segment Telegram 1 CCS Meaning 0x40 Reading request initiation Valid for SDO Request 1 data segment available 0x41 The number of bytes which can be read is indicated in the bytes 4 to 7 SDO Response Telegram 2 CCS Meaning 0x60 Reading request Valid for SDO Request No further data segment available oo The bytes 1 to 7 contain the requested data SDO Response TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 112 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 Relectron ic CANopen information 4 5 2 Read SDO Initiate Domain Upload Request Protocol format COB Identifier 600h Node ID Read SDO s Be o 1 2 3 4 A son Low High Byte o o o o The Read SDO telegram
44. 05 of 184 Technical data Relectronic 3 Technical data 3 1 Electrical characteristics Supply voltage Current consumption without load Measuring principle Resoluton aeaeaei Number of magnets osrrronrrnrnr Distance between 2 magnets Cycle time internally lt 1 00 m CANopen Bus Conpechon CAN Specification 2 0 A Device Profile for Encoder Layer Setting Services LSS Layer Management Services LMT Node ID Baud rate Output code Transmission Terminating resistor Special features EMC Immunity to disturbance Transient emissions parameterizable via CANopen TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 106 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 19 27 V DC twisted in pairs and shielded lt 150 mA magnetostrictive 2 0 001 mm lt 3mm gt 80 mm 1 0 ms 1 5 ms 2 0 ms 2 5 ms 3 0 ms EN 50325 4 ISO 11898 1 ISO 11898 2 11 Bit Identifier CiA DS 406 CiA DS 305 V2 2 CiA DS 205 1 DS 205 2 by means of switches or LSS LMT services adjustable by means of switches or LSS LMT services adjustable Binary twisted in pairs and shielded copper cable 121 ohm must be connected external Programming of the following parameters via the CAN BUS Code sequence Measuring range in steps Preset value Speed output DIN EN 61000 6 2 DIN EN 61000 6 3 Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011
45. 080h If a SYNC telegram with the identifier defined in this object 080h and data length 0 has been received by the device in the default setting the position value of the measuring system is transmitted by the 277 or 3 Transmit PDO object 1801h 1802h non recurrent triggering Object Function Code fore 1 D SYNG 0001 80h 8 6 Object 1008h Manufacturer device name Contains the manufacturer device name visible string transmission via Segment Protocol 8 7 Object 1009h Manufacturer hardware version Contains the manufacturer hardware version visible string transmission via Segment Protocol 8 8 Object 100Ah Manufacturer software version Contains the manufacturer software version visible string transmission via Segment Protocol Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 155 of 184 Communication specific standard objects CiA DS 301 8 9 Object 100Ch Guard time Relectronic The objects at index 100Ch and 100Dh include the guard time in milli seconds and the life time factor The life time factor multiplied with the guard time gives the live time for the Node Guarding Protocol Default value 0 Unsigned16 Byte 0 Byte 1 2 to 2 2 to 2 8 10 Object 100Dh Life time factor The life time factor multiplied with the guard time gives the life time for the Node Guar
46. 1 0x0601 0002 Attempt to write a read only object Read command codes supported by the device see SDO message format on page 111 0x0602 0000 Object does not exist in the object dictionary Objects supported by the device see pages 152 162 and 166 0x0604 0041 Object cannot be mapped to the PDO PDO mapping objects supported by the device see pages 172 and 173 0x0604 0042 The number and length of the objects to be mapped would exceed PDO length Check Mapping objects lt 8 byte data length per TPDO Number of mapping objects lt 3 per TPDO 0x0607 0010 Data type does not match length of service parameter does not match Number of bytes of the command code must match to the type of object see also page 111 0x0609 0011 Sub index does not exist Check which sub indices the corresponding object supports 0x0609 0030 Invalid value for parameter download only Check permissible values for the corresponding object range of 0x0800 0020 Data cannot be transferred or stored to the application Wrong signature written when storing restoring the parameters see objects 1010h 1011h page 157 158 0x0800 0022 Data cannot be transferred or stored to the application because of the present device state Wrong procedure for the mapping configuration performed see Procedure for re mapping on page 150 0x0800 0024 No data available Indi
47. 1 LSB MSB Switch Delay Der Parameter Switch Delay definiert die L nge zweier Verz gerungsperioden D1 D2 mit gleicher L nge Damit wird das Betreiben des Busses mit unterschiedlichen Baudratenparametern verhindert Nach Ablauf der Zeit D1 und einer individuellen Verarbeitungsdauer wird die Umschaltung intern im LSS Slave vorgenommen Nach Ablauf der Zeit D2 meldet sich der LSS Slave wieder mit CAN Nachrichten und der neu eingestellten Baudrate Es gilt Switch Delay gt l ngste vorkommende Verarbeitungsdauer eines LSS Slaves 4 9 4 4 Store configuration Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Store configuration service implementiert ber den LSS Master k nnen die konfigurierten Parameter eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk in den nichtfl chtigen Speicher abgelegt werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration befinden Bei Ausf hrung des Protokolls wird der LSS Slave zur ckgesetzt eine Emergency mit COB ID 0x80 Node ID und Fehlercode OxOOFF OOFF abgesetzt Der LSS Slave befindet sich danach im Zustand PRE OPERATIONAL LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 23 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 23 Error Code 0 Ausf hrung erfolgreich 1 Store configuration Nicht unterst tzt 2 254 Reserved 255 applikationsspezifischer Fehler aufgetreten
48. 10 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 electronic Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 8 1 Objekt 1000h Geratetyp Beinhaltet Information ber den Ger tetyp Das Objekt mit Index 1000h beschreibt den Ger tetyp und seine Funktionalit t Es besteht aus einem 16 Bit Feld welches das benutzte Ger teprofil beschreibt Ger teprofil Nr 406 196h und ein zweites 16 Bit Feld welches Informationen ber den Ger tetyp liefert Unsigned32 Geratetyp Ger te Profil Nummer Encoder Typ Encoder Typ Definition 0008h Absoluter Linear Encoder 000Ah Absoluter Linear Encoder Mehrmagnet 8 2 Objekt 1001h Fehlerregister Dieses Objekt beinhaltet das Fehlerregister f r das Ger t Falls das Alarm Bit Positionsfehler Objekt 6503 gesetzt wird wird auch im Fehlerregister das Bit 0 und 5 gesetzt Bit 0 und Bit 5 sind fest miteinander verkn pft und melden dass kein Magnet erkannt worden ist siehe auch Emergency Fehlercodes ab Seite 90 Unsigned8 Bit Bedeutung lo generischer Fehler 6 fo De Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 61 of 184 Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 Relectronic 8 3 Objekt 1002h Hersteller Status Register Dieses Objekt wird durch das Mess System nicht verwendet bei
49. 16 ro PDO mapping EE Default value Value range 32768 32767 Magnet 1 current speed Sub Index Description Speed value 2 Speed value channel 2 Optional Data type INTEGER16 ro PDO mapping Default value Value range 32768 32767 Magnet 2 current speed Sub Index Description Speed value 3 Speed value channel 3 Optional Data type INTEGER16 PDO mapping Default value Value range 32768 32767 Magnet 3 current speed Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 173 of 184 Parameterization and configuration Relectronic 9 2 9 Object 6200h Cyclic timer Defines the transmission period of the mapped objects by means of the mapping parameter object 1A00 An asynchronous transmission of the mapped objects is set when the cyclic timer is programmed gt 0 1h 100 h e g 1ms 256 ms When the measuring system is started with the NODE START Command and the value of the cyclic timer is gt 0 the 1st transmit PDO object 1800h transmits the data 0x6200 Object type VAR Cyclic timer Data type UNSIGNED16 Category Mandatory Value range 0 65535 ms Default value 0 ms transmission switched off Ie igflufideie The event timer sub index 5 of the communication parameter 1800h is hard wired with a the cyclic timer That means that a change in the event timer causes a chang
50. 2004h Filtermode ab Firmware B 2 02 73 9 2 Standardisierter Encoder Profilbereich CIA DS 406 mnrnrrnrnrrnnnnvnnnnnvnnerrvnnnrrnnnnrnnennnnrenn 74 9 2 1 Objekt 6000h Detriebeparameier 75 9 2 2 Objekt 6002h Gesamtmessl nge in Schritten marsrrnannvnnonnrnnerrnnnnrrrnnnrnnnnnnnrnnn 75 9 2 3 Objekt 6003h Presetwert Eim Magnet Betrieb 76 9 2 4 Objekt 6004h Positionswert Eimn Magonet Betrieb 77 9 2 5 Objekt 6005h Mess Schritt Einstellungen 78 9 2 6 Objekt 6010h Presetwerte f r Mehrmagnetger te urrrnnrnnnnnnrvnnnnrrnnnnrnnnnnnnrnnn 79 9 2 7 Objekt 6020h Positionswerte f r Mehrmagnetger te mannnnrnrvnnnnrrnnnnrnnnnvnnrnnn 80 9 2 8 Objekt 6030h Geschwindigkeitswerte cccceecceceeeeeeeeeeeeeeceeeeesaeeeeaeeeeeeeeeas 81 9 2 9 Objekt 6200h Gyclic Timer nrrnnnnnnnnnnnvnnnvnrnvannnnnrrnnrnnrrnnrnn venn renn nnnnnnennnernnnrnnnnnenn 82 Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 5 of 184 Inhaltsverzeichnis Relectronic 9 2 10 Mess System Diagnose A 83 9 2 10 1 Objekt 6500h Betriebsstatus AAA 83 9 2 10 2 Objekt 6501h Mess Sch 83 9 2 10 3 Objekt 6503h Alarme cscccccccscsssssssesessessscssesessesssessscssesesuessasssesesscsesesssesuesesuessscsucscansscscenees 83 9 2 10 4 Objekt 6504h Unterst tzte Alarme nennen 84 9 2 10 5 Objekt 6505h E tal
51. 4 Contents Relectronic 4 8 5 Inquire LMT address protocols rernrvrnnnrrnnnnvnnnnvvnnnrrnnnnrnvnn urene vener rennnrneennenrenneeenn 4 8 5 1 Inquire Manufacturer Name protocol 4 8 5 2 Inquire Product Name protocol 4 8 5 3 Inquire Serial Number protocol 4 8 6 Identification Protocols AAA 4 8 6 1 LMT identify remote slave protocol u uuuusssessnnnnnnnnnnnennnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 4 8 6 2 LMT identify slave protocol cccccccsecescsessseness nennen nennen 4 9 Layer setting services LSS and protocols uursnsersssnnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnn 4 9 1 Finite state automaton FSA rrsarnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenenne 4 9 2 Transmission Of LSS Services rrrrrnnarannnnrnrrrnennanrnnnnrnrvenssnannnannrvnnenssnnnanavnvnnnenssnnn 4 9 2 1 LSS message format 4 9 3 Switch mode pDrotocols ssssseneaeeeea 4 9 3 1 Switch state global protocol 4 9 3 2 Switch state selective protocol 4 9 4 Configuration Protocols c ccccceeeeceeeeeee eee eeeeaeeeeeeeceeeeeaaeeeeaae scenes seaeeesaeeseeeseneeees 4 9 4 1 Configure Node ID Protocol een 4 9 4 2 Configure bit timing parameters protocol 4 9 4 3 Activate bit timing parameters protocol uesssesssnnnsnnnsnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 4 9 4 4 Store configuration protocol EE 4 9 5 Inquire LSS a
52. 507h Profil und Softwareversion Dieses Objekt enth lt in den ersten 16 Bits die implementierte Profilversion des Mess Systems Sie ist kombiniert mit einer Revisionsnummer und einem Index z B Profilversion 1 40 Bin rcode 0000 0001 0100 0000 Hexadezimal 1 40 Die zweiten 16 Bits enthalten die implementierte Softwareversion des Mess Systems Nur die letzten 4 Ziffern sind verf gbar z B Softwareversion 5022 01 Bin rcode 0010 0010 0000 0001 Hexadezimal 22 01 Die komplette Softwareversion ist in Objekt 100Ah enthalten siehe Seite 63 Unsigned32 Profilversion Softwareversion Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 84 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 2 10 8 Objekt 6509h Offsetwert Ein Magnet Betrieb Dieses Objekt speichert den Offsetwert welcher sich durch die Ausf hrung der Presetfunktion ber Objekt 6003h Presetwert Ein Magnet Betrieb ergibt Die daraus resultierende Nullpunktsverschiebung Offset entspricht der Differenz des gew nschten Presetwertes und der Lage des physikalischen Nullpunkts des Mess Systems 9 2 10 9 Objekt 650Ah Hersteller Offsetwert Dieses Objekt wird nicht unterst tzt 9 2 10 10 Objekt 650Bh Serien Nummer Dieses Objekt zeigt die Serien Nummer des Mess Systems an und ist identisch mit dem Eintrag in Objekt 1018
53. 6 Einstellen der Node ID und Baudrate mittels LSS Diensten 5 6 1 Konfiguration der Node ID Ablauf Annahme LMT bzw LSS Dienste ber die Schalter aktiv geschaltet LSS Adresse unbekannt der LSS Slave ist der einzigste Teilnehmer in Netzwerk es soll die Node ID 12 dez eingestellt werden Vorgehensweise gt Wi LSS Slave mit dem Dienst 04 Switch state global protocol Mode 1 inden Zustand Configuration state bringen Dienst 17 Configure Node ID protocol Node ID 12 ausf hren gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 Dienst 23 Store configuration protocol ausf hren gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 gt LSS Slave wird zur ckgesetzt und befindet sich im Zustand PRE OPERATIONAL 5 6 2 Konfiguration der Baudrate Ablauf Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 Annahme LMT bzw LSS Dienste ber die Schalter aktiv geschaltet LSS Adresse unbekannt der LSS Slave ist der einzigste Teilnehmer in Netzwerk es soll die Baudrate 125 kbit s eingestellt werden Vorgehensweise gt Le LSS Slave mit dem Dienst 04 Switch state global protocol Mode 1 inden Zustand Configuration state bringen Dienst 19 Configure bit timing parameters protocol ausf hren Table Selector 0 Table Index 4 gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Co
54. B ID CS Product Code 4 Index 1018h 02 Reserved by CiA 0x7E5 71 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Revision No LOW Reserved by CiA 0x7E5 72 LSB MSB 0 1 2 3 4 6 7 COB ID CS Revision No HIGH Reserved by CiA 0x7E5 73 LSB MSB 0 1 2 3 4 6 COB ID CS Serial No LOW Reserved by CiA 0x7E5 74 LSB MSB 0 1 2 3 4 6 COB ID CS Serial No HIGH Reserved by CiA 0x7E5 75 LSB MSB 4 9 6 2 LSS identify slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LSS identify slave service implementiert Alle LSS Slaves die den im LSS identify remote slave protocol angegebenen LSS Adress Attributen entsprechen antworten mit diesem Protokoll LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E4 79 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 46 of 184 Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen Informationen 4 9 6 3 LSS identify non configured remote slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LSS identify non configured remote slave service implementiert ber den LSS Master werden alle nicht konfigurierten LSS Slaves Node ID FFh im Netzwerk identifiziert Die betreffenden LSS Slaves antworten mit dem LSS identify non configured slave protocol LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 76 4 9 6 4 LSS identify non configured slave Protokoll Da
55. D Index Communication Parameter SYNC 0001 bin 80h 1005 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 179 of 184 Causes of faults and remedies Relectronic 12 Causes of faults and remedies 12 1 Optical displays Assignment of the LEDs see chapter Bus status page 147 Green LED Cause Voltage supply absent or was fallen below Check voltage supply wiring Does the voltage supply is in the permitted range Hardware fault measuring system defective Replace measuring system Flashing Measuring system is in PRE 1Hz OPERATIONAL mode Try to switch the measuring system into OPERATIONAL state Adjusted baud rate must agree with the master baud rate Measuring system is in On OPERATIONAL mode and is ready for operation Table 13 Display states of the status LED Red LED Cause Off No error Guarantee that all magnets are in the valid measuring range On Measuring system could not Guarantee that the minimum distance of detected any magnet gt 80 mm is kept between the magnets Guarantee that the configured number of magnets agrees with the operated number Table 14 Display states of the error LED Green LED Red LED Cause Flashing Flashing 10 Hz 10 Hz Measuring system is in LMT LSS CONFIGURATION mode Save LMT LSS configuration measuring s
56. EESPRIDPELTRIERR 99 1 General information 2 u22222202202000n0nnnanannnnnunnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannunnnnnnnnnnannnnnunnnnnnnnnannunnnnnnnnnnnn 100 NR eil ee EE 100 12 References SPERENEREBERESSESEHEBERLBRENEPELBEHEDERFEESSEPEBLEUEBENFERBEEPERBEHEHEEFESESEUEFEEHEUERUERSEEPELBERRUEEEEESEPEBLERRERSCRETS 101 1 3 Abbreviations and deftnttons 102 2 Additional safety instructionS rrsrrnnvvnnnnvvnnnnvnnnnnnnnnvvnnnnvnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnn 104 2 1 Definition of symbols and instructions u 240rsnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 104 2 2 Additional instructions for proper use 104 2 3 Organizational measures ovn nrrnnnnnnrrr renn r renn nn enn nnnrnrnennnn nen nnnnennenrnnnesnnrneennnnsennenenn 105 3 Technical data ur In 106 3 1 Electrical characteristics 04 een ln 106 4 CANopen information 12 0 ee a ENEE ENEE 107 4 1 CANopen Communication profile nenn 108 4 2 Process and Service Data Objects A 109 4 3 Obieet Dictionary deisi einen leisen 110 4 4 CANopen default dentifler renn nnnnennenrnrrennnrneennnenennenenn 110 4 5 Transmission of SDO messages sssesseeseesietsitttttttntttntttn ntn nttn nntu nntnnnttnntnnnnnsnnnnna nnn 111 4 5 1 SDO message format siicecitiehcccccdenececsduhiccesdendcassbenaecectenededsiuhdcccsduntcadsiehdecestansceteeee 111 45 2 Read SDO WEE 113 45 3 Write SDO ENE a a aan EE raae e rA oa Aa aana ine Naa t
57. Geschwindigkeitswerte welche Uber die Mapping Parameter Objekte 1A00 bis 1A02 Sende PDOs ausgegeben werden k nnen Geschwindigkeitsaufl sung siehe Objekt 6005h Mess Schritt Einstellungen auf Seite 78 Datentyp Objekttyp Array 0x6030 Speed Values Kategorie Mandatory INTEGER16 Geschwindigkeitswert Zweierkomplement Byte 0 Byte 1 Sub Index Beschreibung PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp DIOR Ele elie Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 2 5 bis 2 000 ro 3 0x01 0x03 Speed Value 1 Geschwindigkeitswert Kanal 1 Mandatory INTEGER16 ro 32768 32767 Magnet 1 aktuelle Geschwindigkeit ro MN 0 0 Speed Value 3 Geschwindigkeitswert Kanal 3 Optional INTEGER16 32768 32767 Magnet 3 aktuelle Geschwindigkeit TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0016 01 Page 81 of 184 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 2 9 Objekt 6200h Cyclic Timer Definiert die bertragungsperiode der gemappten Objekte ber das Mapping Parameter Objekt 1A00 Eine asynchrone bertragung der gemappten Objekte wird eingestellt wenn der Cyclic Timer auf gt 0 p
58. L e Bit 2 NMT Master Start 1 Standardeinstellung Keine automatische berf hrung in den Zustand OPERATIONAL Bitzuordnung 31 8 7 0 reserviert 0000 00h Konfiguration MSB LSB Aufschl sselung des Konfigurationsbytes 7 6 5 4 3 2 1 0 Start Node NMT Master x a fest auf 1 Start x MSB LSB Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 69 of 184 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 Parametrierung und Konfiguration 9 1 Herstellerspezifischer Profilbereich Folgende Tabelle zeigt eine bersicht der unterst tzten Indizes im Herstellerprofilbereich Index h Objekt Name Seite COB ID f r Boot Up Nachricht Unsigned16 Parameter Auto Speicherung Unsigned8 Positionswert im Fehlerfall Unsigned8 Filtermode Unsigned8 Tabelle 11 Herstellerprofilbereich en Anzahl der freigeschalteten Magnete Unsigned8 m In fe CS Le Alle Indizes werden mit Schreibzugriff automatisch dauerhaft gespeichert TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 70 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 1 1 Objekt 2000h COB ID f r Boot Up Nachricht Dieses Objekt konfiguriert die COB ID welche das Mess System beim Anlauf Einschaltmoment RESET NODE
59. LMT identify slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LMT identify slave service implementiert Alle LMT Slaves die den im LMT identify remote slaves protocol angegebenen LMT Adress Attributen entsprechen antworten mit diesem Protokoll LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E4 09 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 35 of 184 CANopen Informationen Relectronic 4 9 Layer setting services LSS und Protokolle Die LSS Dienste und Protokolle dokumentiert in CiA DS 305 V2 2 unterst tzen das Abfragen und Konfigurieren verschiedener Parameter des Data Link Layers und des Application Layers eines LSS Slaves durch ein LSS Master ber das CAN Netzwerk Unterst tzt werden folgende Parameter Node ID Baudrate LSS Adresse gem dem Identity Objekt 1018h Somit ist es nicht mehr notwendig die Node ID bzw Baudrate ber die Schalter einzustellen Der Zugriff auf den LSS Slave erfolgt dabei ber seine LSS Adresse bestehend aus Vendor ID Produkt Code Revisions Nummer und Serien Nummer Das Mess System unterst tzt folgende Dienste Switch state services e Switch state selective gt einen bestimmten LSS Slave ansprechen e Switch state global gt alle LSS Slaves ansprechen Configuration services e Configure Node ID gt Node ID
60. Linear Rotary Encoders System Encoders CANopeR CD Seite 2 92 Page 93 184 e Software Support CD 490 01001 Soft No 490 00408 Multi Sensor 5721 Benutzerhandbuch User Manual Absolute linear encoder series LA LP LMP with CANopen interface 2 E o Ld D a Ki TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 E mail info tr electronic de http www tr electronic de Urheberrechtsschutz Dieses Handbuch einschlie lich den darin enthaltenen Abbildungen ist urheberrechtlich gesch tzt Drittanwendungen dieses Handbuchs welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen sind verboten Die Reproduktion bersetzung sowie die elektronische und fotografische Archivierung und Ver nderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz Anderungsvorbehalt Jegliche Anderungen die dem technischen Fortschritt dienen vorbehalten Dokumenteninformation Ausgabe Rev Datum 11 22 2011 Dokument Rev Nr TR ELA BA DGB 0016 01 Dateiname TR ELA BA DGB 0016 01 DOC Verfasser MUJ Schreibweisen Kursive oder fette Schreibweise steht f r den Titel eines Dokuments oder wird zur Hervorhebung benutzt Courier Schrift zeigt Text an der auf dem Display bzw Bildschirm sichtbar ist und Men ausw
61. N N N SIS N 1 2 is immediately active after a write command and is stored in the EEPROM durably is only actively and stored durably if the object 1010 Store parameters is executed TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 166 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Parameterization and configuration 9 2 1 Object 6000h Operating parameters This object defines whether rising or falling position values are output when the magnet moves towards the end of the rod 0x6000 Object type VAR Operating parameters Data type UNSIGNED16 Category Mandatory 0x04 Position rising 0x0C Position falling Default value 0x04 PDO mapping Value range Bit structure Bit Function Bit 0 Bit 1 01 leet 2 Scaling function is set to 1 can not be changed 3 Code Sequenee increasing if the magnet is decreasing if the magnet is q moved to the rod end moved to the rod end 9 2 2 Object 6002h Total measuring range in measuring units Defines the total number of steps of the measuring system related to the measuring length which is stored in the measuring system 0x6002 Object type VAR Total measuring range Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Value range 0 0xFF FF FF FF Default value see below PDO mapping Default value The measuring length indicated on the name plate multiplied wi
62. O 11898 2 11 Bit Identifier CiA DS 406 CiA DS 305 V2 2 CiA DS 205 1 DS 205 2 ber Schalter oder LSS LMT Dienste einstellbar ber Schalter oder LSS LMT Dienste einstellbar Bin r paarig verdrilltes und geschirmtes Kupferkabel 121 Ohm muss extern angeschlossen werden Programmierung nachfolgender Parameter ber den CAN BUS Z hlrichtung Gesamtmessl nge in Schritten Presetwert Geschwindigkeitsausgabe DIN EN 61000 6 2 DIN EN 61000 6 3 Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 CANopen Informationen 4 CANopen Informationen CANopen wurde von der CiA entwickelt und ist seit Ende 2002 als europ ische Norm EN 50325 4 standardisiert CANopen verwendet als Ubertragungstechnik die Schichten 1 und 2 des urspriinglich f r den Einsatz im Automobil entwickelten CAN Standards ISO 11898 2 Diese werden in der Automatisierungstechnik durch die Empfehlungen des CiA Industrieverbandes hinsichtlich der Steckerbelegung Ubertragungsraten erweitert Im Bereich der Anwendungsschicht hat CiA den Standard CAL CAN Application Layer hervorgebracht Device Profile Communication Profile CiA DS301 DS302 CAN Bus Abbildung 1 CANopen eingeordnet im ISO OSI Schichtenmodell Bei CANopen wurde zun chst das Kommunikationsprofil sowie eine Bauanleitung f r Ger teprofile entwickelt in der mit der Struktur des Objektverzeichnisses und den allgemeinen Kodierungsregeln der gemeinsame N
63. Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 Installation Inbetriebnahmevorbereitunog Das CANopen System wird in Bustopologie mit Abschlusswiderst nden 121 Ohm am Anfang und am Ende verkabelt Stichleitungen sollten m glichst vermieden werden Das Kabel ist als geschirmtes Twisted Pair Kabel auszuf hren und sollte eine Impedanz von 120 Ohm und einen Widerstand von 70 mQ m haben Die Daten bertragung erfolgt ber die Signale CAN H und CAN L mit einem gemeinsamen GND als Datenbezugspotential Optional kann auch eine 24 Volt Versorgungsspannung mitgef hrt werden In einem CANopen Netzwerk k nnen maximal 127 Teilnehmer angeschlossen werden Das Mess System unterst tzt den Node ID Bereich von 1 127 Bei LA LP Systemen kann ber die Drehschalter nur ein Wert bis max 63 eingestellt werden Die Ubertragungsgeschwindigkeit l sst sich per Schalter oder LSS LMT Protokoll einstellen und unterst tzt die Baudraten e 10 kbit s 20 kbit s 50 kbit s 100 kbit s 125 kbit s 250 kbit s 500 kbit s 800 kbit s 1 Mbit s Bei LA LP Systemen werden Uber die Drehschalter nur die Baudraten 20 kbit s 125 kbit s 500 kbit s und 1 Mbit s unterst tzt beim LMP System kann die Baudrate 10 kbit s nur Ober das LSS LMT Protokoll eingestellt werden Die Lange eines CANopen Netzwerkes ist abhangig von der Ubertragungsgeschwindigkeit und is
64. R OY WO 0 1 2 ist sofort nach Aufruf wirksam und wird im EEPROM dauerhaft abgespeichert wird erst wirksam und dauerhaft im EEPROM abgespeichert nach Aufruf von Objekt 1010h Parameter abspeichern TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 74 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 2 1 Objekt 6000h Betriebsparameter Dieses Objekt definiert ob steigende oder fallende Positionswerte ausgegeben werden wenn sich der Magnet zum Stabende hinzu bewegt 0x6000 Objekttyp Operating Parameters Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Mandatory 0x04 Position steigend 0x0C Position fallend Standardwert 0x04 PDO Mapping Wertebereich Bitzuordnung Bit Funktion Bit 0 Bit 1 01 eeneg Skalierungsfunktion auf 1 gesetzt kann nicht ver ndert werden 3 Z hlrichtung ua Stei H Position steigend zum Position fallend zum Stabende Stabende 9 2 2 Objekt 6002h Gesamtmessl nge in Schritten Legt die Gesamtschrittzahl des Mess Systems bezogen auf die im Mess System hinterlegte Messl nge fest 0x6002 Objekttyp VAR Total Measuring Range Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Standardwert siehe unten PDO Mapping Standardwert Die auf dem Typenschild angegebene Messl nge multipliziert mit 1000 entsprechend der Aufl sung von 0
65. RATIONAL state LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 23 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 23 Error Code 0 Protocol successfully completed 1 Store configuration not supported 2 254 reserved 255 application specific error occurred Specific Error if Error Code 255 gt application specific error occurred otherwise reserved by CiA TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 124 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen information 4 8 5 Inquire LMT address protocols 4 8 5 1 Inquire Manufacturer Name protocol The given protocol has implemented the Inquire LMT address service By means of the LMT master the Manufacturer Name of a single LMT slave in the network can be read out Only one device is to be switched into Configuration Mode LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 36 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Manufacturer Name ASCII 0x7E4 36 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 Manufacturer Name TR ELEC M1 M7 0x54 0x52 0x2D 0x45 0x4C 0x45 0x43 4 8 5 2 Inquire Product Name protocol The given protocol has implemented the Inquire LMT address service By me
66. Slaves 4 8 4 4 Store configuration Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Store configured parameters servic implementiert Uber den LMT Master k nnen die konfigurieren Parameter eines einzelnen LMT Slaves im Netzwerk in den nichtfl chtigen Speicher abgelegt werden Hierbei darf sich nur ein LMT Slave im Configuration Mode befinden Bei Ausf hrung des Protokolls wird der LMT Slave zur ckgesetzt eine Emergency mit COB ID 0x80 Node ID und Fehlercode OxOOFF OOFF abgesetzt Der LMT Slave befindet sich danach im Zustand PRE OPERATIONAL LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 23 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 23 Error Code 0 Ausf hrung erfolgreich 1 Store configuration Nicht unterst tzt 2 254 Reserved 255 applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code 255 gt applikationsspezifischer Fehler aufgetreten sonst reserviert durch die CiA TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen Informationen 4 8 5 Inquire LMT Address Protokolle 4 8 5 1 Inquire Manufacturer Name Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LMT Address service implementiert Uber den LMT Master kann der Hersteller Name eines einz
67. a Enaria aeaa 114 4 6 Network management NMT 115 4 6 1 Network management services uenessnnenensnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 116 4 6 1 1 NMT device control services es 116 4 6 1 2 NMT Node Life guarding services san 117 4 7 PDO free ne MEET 117 4 8 Layer management services LMT and Protocols ceccceeeeeeeeeeeeeneeeeeeeeeeeeeesaeeeeneeeeeeees 118 4 8 1 LMT Modes and Services cccccscccccceceesesneeeceeeeeceeeaseseeeeccccseseaaeseeeeseeesesseaeeeeess 119 4 8 2 Transmission of LMT Services rrrrrrrnrrnnnnrnrrrrrrnanrnnnnrnrvensanannnannrvnvenssnnnnnavnvsnnennsnnn 120 4 8 2 1 LMT message format en nennen nennen 120 4 8 3 Switch mode porotocols nenn 121 4 8 3 1 Switch mode global protocol rurnessennenneennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn nennen 121 4 8 3 2 Switch mode Selective protoco AE 121 4 8 4 Configuration protocols nenn 122 4 8 4 1 Configure NMT address protoC0l u u u 0ue nennt 122 4 8 4 2 Configure bit timing parameters protocol ee cece eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeaeeaeeeaesaeeeeesaeeeeeeaeeneeeaeee 123 4 8 4 3 Activate bit timing parameters protocol uuusseesssnnsnnnnsnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnn 124 4 8 4 4 Store configuration protocol EE 124 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 95 of 18
68. ad via corresponding entries in the object dictionary the so called mapping tables The number of mapped objects that are listed subsequently is found at the top of the mapping table subindex 0 The tables are located in the object dictionary at index 0x1600 ff for the RxPDOs and 0x1A00ff for the TxPDOs Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 117 of 184 CANopen information Relectronic 4 8 Layer management services LMT and protocols The LMT services and protocols documented in CiA DS 205 1 and DS 205 2 are used to inquire or to change the settings of certain parameters of the local layers of a LMT slave by a LMT master via the CAN network Following parameters are supported Node ID Baud rate LMT address Thus it isn t necessary to adjust the Node ID or Baud rate by means of switches Access to the LMT slave is made thereby by its LMT address consisting of Manufacturer Name Product Name Serial Number The measuring system supports the following services Switch mode services e Switch mode selective e Switch mode global Configuration services e Configure NMT address e Configure bit timing parameters e Activate bit timing parameters e Store configured parameters Inquiry services e Inquire LMT address Identification services e LMT identify remote slave e LMT identify slave TR Electronic GmbH 2010 Al
69. adurch realisiert dass der NMT Master in regelm igen Abst nden den Zustand eines NMT Slave anfordert Das Toggle Bit 2 im Node Guarding Protocol toggelt nach jeder Abfrage Beispiel 0x85 0x05 0x85 gt kein Fehler 0x85 0x05 0x05 gt Fehler Ist zus tzlich das Life Guarding aktiv erwartet der NMT Slave innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls eine derartige Zustandsabfrage durch den NMT Master Ist dies nicht der Fall wechselt der Slave in den PRE OPERATIONAL Zustand Die NMT Dienste zur Verbindungs berwachung verwenden den Funktionscode 1110 bin also die COB ID 0x700 Node ID Index Beschreibung 0x100C Guard Time ms Sp testens nach Ablauf des Zeitintervalls Life Time Guard Time x Life Time Factor ms erwartet der NMT Slave eine Zustandsabfrage durch den Master 0x100D Life Time Factor let die Guard Time 0 wird der entsprechende NMT Slave nicht vom Master berwacht Ist die Life Time 0 ist das Life Guarding abgeschaltet Tabelle 5 Parameter f r NMT Dienste 4 7 PDO Mapping Unter PDO Mapping versteht man die Abbildung der Applikationsobjekte Echtzeitdaten z B Objekt 6004h Positionswert aus dem Objektverzeichnis in die Prozessdatenobjekte z B Objekt 1A00h 1 Transmit PDO Das aktuelle Mapping kann ber entsprechende Eintr ge im Objektverzeichnis die so genannten Mapping Tabellen gelesen werden An erster Stelle der Mapping Tabelle Subindex 0
70. ahlen von Software lt gt weist auf Tasten der Tastatur Ihres Computers hin wie etwa lt RETURNS gt CANopen und CiA sind eingetragene Gemeinschaftsmarken der CAN in Automation e V TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis JE UE TE 3 nderu ngsANdeR E 7 1 Allgemeines 4 msrsmmmessmaseivianmnsevssdedesnerndssnenndesdde vend sgendndededeen daaa adad aided danada aa dedia du daadaa addat iadaaa iian 8 TA Get ngsbereis EE 8 1 2 R terenz nsakaaanuk era 9 1 3 Verwendete Abk rzungen Begriffe nn 10 2 Zus tzliche Sicherheitshinweise 2 a2220202200000n0nn00nannnunnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnunnnnnnnnnannnnn 12 2 1 Symbol und Himweie Deitntion 12 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung marnrnnenvvnrnrvvnnnrnnnnnvnrrnrenrnn 12 2 3 Organisatorische Ma nahmen easnronannvnnenvvnnerrennnrrnnnnrnnennnnrnrrnnnnrnnsnnrnsennenrsrresnsrneennnnnennenenn 13 3 Technische D len 2 4 3222 a ne 14 3 1 Elektrische kenndaten 14 4 CANopen Inf rm tionen be Hess na AEN 15 4 1 CANopen kommunikatonsproft 16 4 2 Prozess und Service Daten Objekte A 17 4 3 Objektverzeichnis Object Dictionary 4044440s4sn0nnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 18 4 4 CANopen De
71. ance of 70 mQ m The data transmission is carried out about the signals CAN H and CAN L with a common GND as data reference potential Optionally also a 24 V supply voltage can be carried In a CANopen network max 127 slaves can be connected The measuring system supports the Node ID range from 1 127 In case of LA LP systems by means of the rotary switches only a value of max 63 can be adjusted The transmission rate can be adjusted via switches or LSS LMT protocol and supports the baud rates e 10 kbit s 20 kbit s 50 kbit s 100 kbit s 125 kbit s 250 kbit s 500 kbit s 800 kbit s 1 Mbit s In case of LA LP systems by means of the rotary switches only the baud rates 20 kbit s 125 kbit s 500 kbit s and 1 Mbit s are supported in case of LMP systems the baud rate 10 kbit s can be adjusted only by means of the LSS LMT protocol The length of a CANopen network is depending on the transmission rate and is represented in the following Cable cross section 10 kbit s 20 kbit s 50 kbit s 100 kbits 125 kbits 250 kits 500 Kits 800 kbits 1 Mbit s 0 25mm 0 34mm 5000m 2500m 1000m ca 600m 500m 250m 100m 50m 25m The ISO 11898 e the recommendations of the CiA DR 303 1 Ve aN CANopen cabling and connector pin assignment L oi and other applicable standards and guidelines are to be observed to insure safe and stable operation In particular the applicable EMC directive and the shielding and grounding
72. ans of the LMT master the Product Name of a single LMT slave in the network can be read out Only one device is to be switched into Configuration Mode LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 37 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Product Name ASCII 0x7E4 37 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 Product Name LMP30 LA46 or LP46 P1 P7 LMP30 0x4C 0x4D 0x50 0x33 0x30 0x00 0x00 LA46 Ox4C 0x41 0x34 0x36 0x00 0x00 0x00 LP46 Ox4C 0x50 0x34 0x36 0x00 0x00 0x00 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 125 of 184 CANopen information Relectronic 4 8 5 3 Inquire Serial Number protocol The given protocol has implemented the Inquire LMT address service By means of the LMT master the Serial No of a single LMT slave in the network can be read out Only one device is to be switched into Configuration Mode LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 38 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Serial No BCD 0x7E4 38 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 Serial No e g 02 S1 S7 BCD coded TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 126 of 184 TR ELA BA DGB 0016
73. application The preset function is used to set the measuring system value of the supported channels to any position value within the measuring range With write access on this object the position value is set to the parameter Preset value If the value OxFF FF FF FF is written sub index 1 to 3 for the relevant channel the preset is cleared Afterwards the position which is output refers to the physical zero point of the measuring system delivery status 0x6010 Object type Array Preset values for multi sensors Data type INTEGER32 Category Mandatory Preset value two s complement Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Sub Index 000 Description Number of available channels Access ro PDO mapping no Default value 3 A EE IULEM gelato 0x01 0x03 Sub Index 001 003 Description Preset value position 1 to 3 Preset value channel 1 to 3 Category Mandatory Data type INTEGER32 Access PDO mapping rw no Default value C VIe 2 147 483 648 2 147 483 647 0x80000000 0x7FFFFFFF Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 171 of 184 Parameterization and configuration Relectronic 9 2 7 Object 6020h Position values for multi sensor devices TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 172 of 184 This object defines the position values which can be output by means of the mapp
74. ave into Configuration Mode Perform service 19 Configure bit timing parameters protocol Table Selector 0 Table Index 4 gt Wait for acknowledgement and check successfully execution gt Error Code 0 Perform service 23 Store configuration protocol gt Wait for acknowledgement and check successfully execution gt Error Code 0 gt LMT slave is reset and is in condition PRE OPERATIONAL TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 144 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Installation Preparation for start up 5 6 Setting the Node ID and Baud rate by means of LSS services 5 6 1 Configuration of the Node ID sequence Assumption LMT or LSS services enabled by means of the switches LSS address unknown only one LSS slave should be in the network the Node ID 12 dec shall be adjusted Procedure gt Wi Perform service 04 Switch state global protocol Mode 1 to switch the LSS slave into Configuration state Perform service 17 Configure Node ID protocol Node ID 12 gt Wait for acknowledgement and check successfully execution gt Error Code 0 Perform service 23 Store configuration protocol gt Wait for acknowledgement and check successfully execution gt Error Code 0 gt LSS slave is reset and is in condition PRE OPERATIONAL 5 6 2 Configuration of the Baud rate sequence Assu
75. cation capabilities of the TPDO and the mapping parameter contains information about the contents of the TPDO 7 1 Structure of the communication parameter 1800h 1802h Sub index 0 contains the number of valid object entries Sub index 1 contains the COB ID of the TPDO 31 30 29 28 11 10 0 Valid RTR Frame 0 0000h 11 Bit CAN ID MSB LSB Bit s Description Valid 0 PDO exists is valid 1 PDO does not exist is not valid RTR 0 Remote Frame allowed on this PDO 1 no Remote Frame allowed on this PDO Bene 0 11 Bit CAN ID valid CAN base frame 1 29 Bit CAN ID valid CAN extended frame not supported 11 Bit CAN ID 11 Bit CAN ID of the CAN base frame Sub index 2 defines the transmission character of the TPDO Value Description Actual value is transferred synchronously over a remote frame or Oih SYNC telegram 02h Actual value is transferred synchronously over a remote frame or cyclically after each 2 SYNC telegram 03h Actual value is transferred synchronously over a remote frame or cyclically after each 3 SYNC telegram FOh Actual value is transferred synchronously over a remote frame or cyclically after each 240 SYNC telegram FDh Actual value can be transferred only over a remote frame FEh Actual value is transferred asynchronously with the timer value from object 6200h object 1800h or sub index 5 objects 1801h 1802h TR Electronic GmbH 2010
76. cation that no more errors are present at read access to object 1003h sub index 01 see page 154 Table 16 SDO Error codes Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 181 of 184 Causes of faults and remedies Relectronic 12 3 Emergency Error codes Emergency objects are triggered by the occurrence of a device internal error situation transmission format see chapter Emergency Message page 178 The error indication is carried out about the objects Error register 0x1001 page 153 and Pre defined error field 0x1003 page 154 12 3 1 Object 1001h Error register The error register displays bit coded the error state of the measuring system Also several errors at the same time can be displayed by a set bit The error code of the error occurred last is stored in object 0x1003 sub index 1 the number of errors in sub index 0 An error is signaled at the moment of the occurrence by an EMCY message With clearing of all errors the error register is reset and an EMCY message with error code 0x000 is transferred Bit Meaning lo generic error 5 device pofle specie e CS 7 0 o TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 182 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Causes of faults and remedies 12 3 2 Object 1003h Pre defined
77. ces e Inquire LMT address gt LMT Adresse anfragen Identification services e LMT identify remote slave gt Identifizierung von LMT Slaves innerhalb eines bestimmten Bereichs e LMT identify slave gt R ckmeldung der LMT Slaves auf das vorherige Kommando TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen Informationen 4 8 1 LMT Modes und Dienste ber die LMT Modes wird das Verhalten eines LMT Slaves definiert Gesteuert wird das Zustandsverhalten durch LMT COBs erzeugt durch einen LMT Master Die LMT Modes unterst tzen folgende Zust nde LMT operation Unterst tzung aller Dienste wie unten angegeben LMT configuration Unterst tzung aller Dienste wie unten angegeben Configuration Mode Switch mode global Switch mode global Switch mod lecti gt Operation mode gt Configuration mode witem mode selective Operation Mode Abbildung 6 LMT Modes Zustandsverhalten der unterst tzten Dienste Dienste Operation Configuration Switch mode global Ja Ja Switch mode selective Ja Nein Activate bit timing parameters Nein Ja Configure bit timing parameters Nein Ja Configure NMT address Nein Ja Store configured parameters Nein Ja Inquire LMT address Nein Ja LMT identify remote slave Ja Ja LMT identify slave Ja Ja Printed in the Federal Republic o
78. chen und Abhilfen Relectronic 12 3 Emergency Fehlercodes Emergency Meldungen werden beim Auftreten einer ger teinternen St rung ausgel st bertragungsformat siehe Kapitel Emergency Meldung Seite 86 Die Fehleranzeige wird ber die Objekte Fehlerregister 0x1001 siehe Seite 61 und Vordefiniertes Fehlerfeld 0x1003 siehe Seite 62 vorgenommen 12 3 1 Objekt 1001h Fehlerregister Das Fehlerregister zeigt bitkodiert den Fehlerzustand des Mess Systems an Es k nnen auch mehrere Fehler gleichzeitig durch ein gesetztes Bit angezeigt werden Der Fehlercode des zuletzt aufgetretenen Fehlers wird in Objekt 0x1003 Subindex 1 hinterlegt die Anzahl der Fehler im Subindex 0 Im Moment des Auftretens wird ein Fehler durch eine EMCY Nachricht signalisiert Sind alle Fehler gel scht wird das Fehlerregister zur ckgesetzt und eine EMCY Nachricht mit Fehlercode 0x000 bertragen Bit Bedeutung mn generischer Fehler 6 fo 7 0 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 90 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 TRelectronic Fehlerursachen und Abhilfen 12 3 2 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld Bits 0 15 ber das Emergency Objekt wird immer nur der zuletzt aufgetretene Fehler angezeigt F r jede EMCY Nachricht die gel scht wurde wird eine Emergency Meldung mit Fehlercode 0x0000 bertragen Das Ergebnis kann dem Objekt 0x1003 entnommen werd
79. col starts on the transition from the NMT state INITIALIZATION to the NMT state PRE OPERATIONAL In this case the boot up message is regarded as first heartbeat message Unsigned16 Producer Heartbeat Time Byte 0 Byte 1 2 to 2 2 to 2 Heartbeat protocol on one NMT slave at the same time Thus if the heartbeat producer time is unequal 0 the heartbeat protocol is used It is not allowed to use both error control mechanisms Guarding protocol and 8 16 Object 1018h Identity object This object provides general identification information of the device Index Sub Index Comment Type 1018h lo highest sub index supported Unsigned32 Vendor ID Unsigned32 nm Product Code Unsigned32 Sub index0 The entry at sub index 0 contains the largest Sub Index that is supported Value 4 Sub index1 Contains the Vendor ID of the manufacturer The Vendor ID for TR Electronic is 025Ch Sub index2 Provides information about the product code Sub index3 Provides information about the revision Sub index4 Provides information about the serial number TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 160 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Communication specific standard objects CiA DS 301 8 17 Object 1F80h NMT auto start This object configures the startup behavior of the CANopen device and defines whether the d
80. d to the LSS slave LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Table Selector Table Index Reserved by CiA 0x7E5 19 0 0 8 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 19 Table Selector 0 Standard CiA Baud rate table Table Index 0 1 Mbit s 1 800 kbit s 2 500 kbit s 3 250 kbit s ER 125 kbit s 5 100 kbit s 6 50 kbit s 7 20 kbit s 8 10 kbit s Error Code 0 Protocol successfully completed 1 selected Baud rate not supported 2 254 reserved 255 application specific error occurred Specific Error if Error Code 255 gt application specific error occurred otherwise reserved by CiA Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 133 of 184 CANopen information Relectronic 4 9 4 3 Activate bit timing parameters protocol The given protocol has implemented the Activate bit timing parameters service The protocol activates the Baud rate which was configured about the Configure bit timing parameters protocol and is performed with all LSS slaves in the network which are in the state LSS configuration LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Switch Delay ms Reserved by CiA 0x7E5 21 LSB MSB Switch Delay The parameter Switch Delay defines the
81. dardeinstellung den Mess System Istwert asynchron Der Timerwert ist im Subindex 5 bzw Index 6200h gespeichert Die Standardeinstellung des Timers ist 0 d h der Timer ist abgeschaltet Index Subindex Kommentar Standardwert Attr 1800h o Anz unterst tzter Eintr ge 5 COB ID ben tzt durch TPDO 1 180h Node ID 2 JUbertragungsat Li Sperrzeit 0 15 Event Timer lt gt Cyclic Timer 0 1A00h lO Anz abgebildeter Objekte max 3 a 132 Bit Positionswert Magnet 1 60200120h Spa 3 T bzw 3 Applikationsobjekt 7 4 Zweites Sende Prozessdaten Objekt synchron Dieses TPDO bertr gt in der Standardeinstellung den Mess System Istwert synchron auf Anforderung Anforderung ber Remote Frame Standard COB ID 280h Node ID oder SYNC Telegramm Standard COB ID 080h Index Subindex Kommentar Standardwert Attr ent JO Anz unterst tzter Eintr ge 5 D e08 1D ben tzt durch TPDO 2 280h Node D fe benragungsat 1 3 Jspeet fo 5 Jeventtmer To ADM Jo Anz abgebideter Objeke max 3 4 62 Bit Posionswert Magnet 2 60200220h 7 2b2w 8 2 bzw 8 Appikationsobjekt w 7 5 Drittes Sende Prozessdaten Objekt synchron Dieses TPDO bertr gt in der Standardeinstellung den Mess System Istwert synchron auf Anforderung Anforderung ber Remote Frame Standard COB ID 380h Node ID oder SYNC Telegramm Standard COB ID 080h Index Subindex Kommentar Standardw
82. ddress protocok eser eesr tsn nesn nesr nesrnsernnnnnnnnsnnnsennnns 4 9 5 1 Inquire identity Vendor ID protocol nt 4 9 5 2 Inquire identity Product Code protocol 4 9 5 3 Inquire identity Revision Number protocol 136 4 9 5 4 Inquire identity Serial Number protocol w 136 4 9 5 5 Inquire Node IB protocol 2 0 s r20402 4000 ecvecvsesnea ces cers disisiran disi irandar rdar danken 137 4 9 6 Identification Protocols ccceeceeeeeeeeeeeeceeeeeeeaeeeeeeeceeeeeeeaeeeeaeeseeeeeseaeeesaeeseeeeeeeeee 138 4 9 6 1 LSS identify remote slave protocol nesseseessnsennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnennnnen 138 4 9 6 2 LSS identify slave protocol s 4 9 6 3 LSS identify non configured remote slave Drotoco 139 4 9 6 4 LSS identify non configured slave Drotoco nennen nennen 139 4 ODER RE 140 5 Installation Preparation for Start Up rrravrnnnnvnnnnnnnnnvvnnnnvnnnnnnnnnnnnnnnvnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnvennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 141 By A Connection EE ed E E 141 5 2 SWITCH nd e EE 142 5A 1 ele ET E 142 5 2 2 ie DEE 142 5 3 BUS TEPMINAL IT 142 5 4 Switching on the supply voltage cece ceeeceeeeeeeeeee cent eeeeaeeeeaaeeeeeeeceaeeesaaeeeeaeeseaeeesaeeesaaeseeeeeeaas 143 5 5 Setting the Node ID and Baud rate by means of LMT Services rsrnnannvnnorvrnnnrrvnnnrnnenvnnennn 144 5 5 1 Configuration of the Node ID seouence rsrrnannvnnnnvvnnnrrvnnnrnnnnnnerrrrenrrrrernnnnennnnennne 144
83. de 0 Dienst 23 Store configuration protocol ausf hren gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 gt LSS Slave wird zur ckgesetzt und befindet sich im Zustand PRE OPERATIONAL TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0016 01 Page 53 of 184 Inbetriebnahme Relectronic 6 Inbetriebnahme 6 1 CAN Schnittstelle Die CAN Bus Schnittstelle ist durch die internationale Norm ISO DIS 11898 definiert und spezifiziert die zwei untersten Schichten des CAN Referenz Models Die CAN Bus Schnittstelle mit dem Bustreiber PCA82C251 ist galvanisch von der Mess System Elektronik getrennt und wird Uber einen internen DC DC Konverter gespeist Eine externe Spannungsversorgung f r den Bustreiber ist nicht notwendig Die Konvertierung der Mess System Information in das CAN Protokoll CAN 2 0A geschieht Uber den CAN Kontroller des Prozessors Die Funktion des CAN Kontrollers wird durch einen Watchdog berwacht Das CANopen Kommunikationsprofil CiA Standard DS 301 basiert auf dem CAN Application Layer CAL und beschreibt wie die Dienste von Ger ten benutzt werden Das CANopen Profil erlaubt die Definition von Ger teprofilen f r eine dezentralisierte E A Das Mess System mit CANopen Protokoll unterst tzt das Ger teprofil f r Encoder CiA Draft Standard 406 Version 2 0 Die Mess Systeme unterst tzen auch den erweiterten Funktionsumfang in Klasse C2
84. derung dieses Objektes sich auch im Objekt 6020h Subindex 1 auswirkt und umgekehrt vi Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 77 of 184 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 2 5 Objekt 6005h Mess Schritt Einstellungen Dieses Objekt definiert die Mess Schritt Einstellungen f r die Objekte e Positionswert Einzelmagnet Objekt 6004 in 0 001 um e Positionswert Mehrmagnet Objekt 6020 in 0 001 um e Geschwindigkeitswert Objekt 6030 in 0 01 mm s 0x6005 Objekttyp Array Measuring Step Settings Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Sub Index 000 Beschreibung Anzahl der Eintr ge Zugriff ro PDO Mapping nein Standardwert 2 Wertebereich 0x01 0x02 Sub Index 001 Beschreibung Measuring Step Positionsaufl sung Kategorie Mandatory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff rw PDO Mapping nein Standardwert Ox3E8 1 um Wertebereich Ox3E8 0xF4240 1 um bis 1 mm Sub Index 002 Beschreibung 1Speed Step Geschwindigkeitsaufl sung Kategorie Optional Datentyp UNSIGNED32 Zugriff rw PDO Mapping nein Standardwert Ox0A 0 1 mm s Wertebereich 0x01 0x186A0 0 01 mm s bis 1 m s 1 ab Firmware 5721 02 0 01 mm s m glich TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 78 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011
85. die bertragung der Mess System Position kurzzeitig zu stoppen kann die Ausgabe durch Timerwert 0 im Objekt 6200h unterbrochen werden 2 Synchron bertragung In der Standardeinstellung bertr gt das zweite bzw dritte Sende Prozessdaten Objekt Objekt 1801h 1802h einmalig den Positionswert des Mess Systems nach einer Anforderung Remote Sync Das Mess System empf ngt ein Remote Frame mit der COB ID Standardwert 280h Node ID bzw 380h Node ID Funktions Code Index Kommunikations Parameter PDO2 tx 0101bin 281h 2FFh 1801h PDOS tx 0111bin 381h 3FFh 1802h Das Mess System empfangt ein SYNC Telegramm mit der COB ID Standardwert 080h definiert in Objekt 1005h Alle Slaves mit dieser SYNC COB ID und Ubertragungsart Synchron bertragen den Positionswert Objekt Funktions Code COBID Index Kommunikations Parameter SYNC 0001bin 80h 1005 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 87 of 184 Fehlerursachen und Abhilfen Relectronic 12 Fehlerursachen und Abhilfen 12 1 Optische Anzeigen Zuordnung der LEDs siehe Kapitel Bus Statusanzeige Seite 55 gr ne LED Ursache Abhilfe Spannungsversorgung Verdrahtung pr fen Spannungsversorgung fehlt oder wurde unterschritten Liegt die Spannungsversorgung im zul ssigen Bereich Hardwarefehler Mess System d
86. die Anzahl der Magnete festgelegt mit der das Mess System betrieben werden soll Stimmt die Konfiguration nicht mit der betriebenen Anzahl der Magneten berein wird keine Position ausgegeben und die Emergency FFOOh mit dem Fehlercode 21h aus Objekt 1001h Fehler Register bertragen Standardwert 1 e Wert 00h Anzahl Magnete Anzahl konfigurierte TPDOs e Wert Oth Anzahl Magnete 1 e Wert 02h Anzahl Magnete 2 e Wert 03h Anzahl Magnete 3 Unsigned8 Anzahl Magnete Byte 0 2 bis 2 9 1 4 Objekt 2003h Positionswert bei Magnetverlust Dieses Objekt definiert den ausgegebenen Positionswert wenn der Fehler kein Magnet erkannt aufgetreten ist Standardwert 3 e Wert 00h Position des fehlerhaften Kanals wird auf 00h gesetzt e Wert 01h Position des fehlerhaften Kanals wird auf den letzten g ltigen Wert gesetzt e Wert 02h Alle Positionen werden auf 00h gesetzt e Wert O3h Alle Positionen werden auf den letzten g ltigen Wert gesetzt Unsigned8 Positionswert im Fehlerfall Byte 0 2 bis 2 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 72 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 1 5 Objekt 2004h Filtermode ab Firmware 5721 02 Der Filtermode bewirkt eine mathematische Aufbereitung der Geschwindigkeits Messwerte Bei hoher Mess D
87. ding Protocol Default value 0 Unsigned8 Life Time Factor Byte 0 27 to 2 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 156 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 Relectronic Communication specific standard objects CiA DS 301 8 11 Object 1010h Store parameters This object supports the saving of parameters in non volatile memory EEPROM Index Sub Index Comment Type 1010h E largest supported Sub Index Unsigned8 in save all parameters Unsigned32 Sub Index0 only read The entry at sub index 0 contains the largest Sub Index that is supported Value 1 Sub Index1 Contains the save command Unsigned32 MSB LSB Bits 31 2 1 0 Val 0 of By read access the device provides information about its saving capability Bit 0 1 the device saves parameters only on command That means if parameters have been changed by the user and no Store Parameter Command had been executed at the next power on the parameters will have there old values In order to avoid storage of parameters by mistake storage is only executed when a specific signature is written to the object The signature is save Unsigned32 MSB LSB e v a EI On reception of the correct signature the device stores the parameters If the storing failed the device responds with abort domain transfer Error code 0606 0000h If a wrong signature is w
88. e LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 94 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Node ID Reserved by CiA 0x7E4 94 1 127 Node ID Corresponds the Node ID of the selected device Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 137 of 184 CANopen information Relectronic 4 9 6 Identification protocols 4 9 6 1 LSS identify remote slave protocol The given protocol has implemented the LSS identify remote slave service By means of the LSS master LSS slaves in the network can be identified within a certain range All LSS slaves with matching Vendor ID Product Code Revision No Range and Serial No Range response with the LSS identify slave protocol LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Vendor ID 4 Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E5 70 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Product Code 2 Index 1018h 02 Reserved by CiA 0x7E5 71 LSB MSB 0 1 2 3 4 6 COB ID CS Revision No LOW Reserved by CiA 0x7E5 72 LSB MSB 0 1 2 3 4 6 COB ID CS Revision No HIGH Reserved by CiA 0x7E5 73 LSB MSB 0 1 2 3 4 6 COB ID CS Serial No LOW Reserved by CiA 0x7E5 74 LSB MSB 0 1 2 3 4 6 COB ID CS Serial No HIGH Reser
89. e error via the Emergency object Each new error overwrites an error which was stored before in sub index 1 Sub index 0 contains the number of the occurred errors Meaning of the error codes see Table 17 page 183 Writing 00h to sub index 0 deletes the number of errors and the standard error field see also Emergency Error codes from page 182 Index Sub Index Comment Type Attribute Sub index 0 Sub index 0 contains the number of actual errors that are recorded in sub index 1 Sub index 1 The error are composed of a 16 bit error code and a 16 bit additional error information Unsigned32 Standard Error Field Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 154 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Communication specific standard objects CiA DS 301 8 5 Object 1005h COB ID SYNC message This object defines the COB ID of the Synchronization Object SYNC Further it defines whether the device consumes the SYNC or whether the device generates the SYNC However the measuring system supports only the processing of SYNC messages and uses the 11 bit identifier Unsigned32 MSB LSB 31 30 29 28 11 10 0 Bit 31 1 Device processes the SYNC message Bit 30 0 Device does not generate the SYNC message Bit 29 0 11 bit ID CAN 2 0A Bit28 11 0 Bit10 O 11 bit SYNC COB IDENTIFIER default value
90. e in the cyclic timer and vice versa A P The communication parameters 1801h and 1802h exclusively use its own timer access over sub index 5 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 174 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Parameterization and configuration 9 2 10 Measuring system diagnostics 9 2 10 1 Object 6500h Operating status This object indicates whether rising or falling position values are output when the magnet moves towards the end of the rod Unsigned16 Bit Function Bit 0 Bit 1 Scaling function Fe always 1 enabled Alert ll 9 2 10 2 Object 6501h Measuring step This object indicates the measuring step that is output by the measuring system The measuring step is given in nm 0 001 um Example 1 um 00 00 03 E8 h Unsigned32 Measuring step Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 9 2 10 3 Object 6503h Alarms Additionally to the Emergency Message this object provides further alarm messages An alarm is set if a malfunction in the measuring system could lead to an incorrect position value If an alarm occurs the according bit is set to logical high until the alarm is cleared and the measuring system is able to provide an accurate position value Unsigned16 Bit Function Bit 0 Bit 1 0 Posttonerror No Yes 1115 Reserved tor farther use EE Position error The bit is set if the measuri
91. easuring dynamics the measured value has no mathematical post processing which results in greater measured value noise while in the case of a lower measuring dynamics the measured value noise is considerably reduced but this also results in delays in the measured value calculation Default value 0 e Dynamic level 0 no mathematical processing e Dynamic level 1 high measuring dynamics e Dynamic level 4 middle measuring dynamics e Dynamic level 7 low measuring dynamics Unsigned8 Filtermode Byte 0 2 to 2 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 165 of 184 Parameterization and configuration Relectronic 9 2 Standardized encoder profile area CiA DS 406 Each encoder shares the dictionary entries from 6000h to 65FFh These entries are common to encoders The overview of all common entries is shown below M Mandatory O Optional C2 Device class C2 Index h Object Name Data length attr C2 Page VAR Cyclic timer Unsigned16 AR Operating status Unsigned16 s s sIlsix a aol o o s n lt lo lI SI VAR Measuring step Unsigned32 eegene Messuing sep ee ee a a aa Ad GIE EZE ES oloeioioloiolo 650C ARRAY Offset value for multi sensor devices Table 12 Encoder profile area N N M M sech sch
92. ectronic 4 9 4 Configuration protocols 4 9 4 1 Configure Node ID protocol The given protocol has implemented the Configur slave LSS Master gt LSS Slave Node ID service By means of the LSS master the Node ID of a single LSS slave in the network can be configured Only one device is to be switched into LSS configuration state For storage of the new Node ID the Store configuration protocol must be transmitted to the LSS 0 1 2 3 4 5 7 COB ID CS Node ID Reserved by CiA 0x7E5 17 1 127 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 17 Error Code 0 Protocol successfully completed 1 Node ID out of range 1 127 2 254 reserved 255 application specific error occurred Specific Error if Error Code 255 gt application specific error occurred otherwise reserved by CiA TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 132 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen information 4 9 4 2 Configure bit timing parameters protocol The given protocol has implemented the Configure bit timing parameters service By means of the LSS master the Baud rate of a single LSS slave in the network can be configured Only one device is to be switched into LSS configuration state For storage of the new Baud rate the Store configuration protocol must be transmitte
93. ectronic Die Objekte der Indizes 100Ch und 100Dh beinhalten die Guard Time in Milli Sekunden und den Live Time Faktor Zeitdauer Faktor Der Live Time Faktor multipliziert mit der Guard Time ergibt die Zeitdauer f r das Node Guarding Protokoll Standardwert 0 Unsigned16 Byte 0 Byte 1 2 bis 2 215 bis 2 8 10 Objekt 100Dh Life Time Faktor Zeitdauer Faktor Der Live Time Faktor multipliziert mit der Guard Time ergibt die Zeitdauer f r das Node Guarding Protokoll Standardwert 0 Unsigned8 Life Time Faktor Byte 0 2 bis 2 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 64 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 electronic Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 8 11 Objekt 1010h Parameter abspeichern Dieses Objekt unterst tzt das Abspeichern von Parametern in den nichtfl chtigen Speicher EEPROM Index Subindex Kommentar Typ 1010h lo gr ter unterst tzte Subindex Unsigned8 OOO O E alle Parameter speichern Unsigned32 Subindex0 nur lesen Der Eintrag in Subindex 0 enth lt den gr ten unterst tzten Subindex Wert 1 Subindex1 Beinhaltet den Speicherbefehl Unsigned32 MSB LSB Bits 31 2 1 0 wef np ot Bei Lesezugriff liefert das Ger t Informationen ber seine Speicherm glichkeit Bit 0 1 das Ger t speichert Parameter nur auf Kommando Dies bed
94. ectronic Commissioning 6 1 2 Bus status The measuring system has two LEDs A red LED ERROR to display faults and a green LED RUN to display status information When the measuring system starts up both LEDs flash briefly The display then depends on the operational state ERROR B ERROR RUN Figure 8 LED assignment on O OFF 1Hz 10Hz green RUN Supply absent hardware error O Ready for operation OPERATIONAL No allocation to a master PRE OPERATIONAL red ERROR O No error No magnet detected green red RUN ERROR OO Measuring system is in Configuration Mode Corresponding measures in case of an error see chapter Optical displays page 180 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 147 of 184 Communication profile Relectronic 7 Communication profile Generally there are two kinds of process data objects PDO 1 Transmit PDOs TPDO to send data 2 Receive PDOs RPDO to receive data By the measuring system only Transmit PDOs are supported to transmit the actual value or the speed value The TPDOs are described by the TPDO communication parameter 1800h 1802h and the TPDO mapping parameter 1A00h 1A02h The communication parameter describes the communi
95. efekt Mess System tauschen Versuchen Mess System in den Mess System befindet sich im OPERATIONAL Mode zu berf hren PRE OPERATIONAL Mode eingestellte Baudrate muss mit der Master Baudrate bereinstimmen blinkend 1 Hz Mess System befindet sich im an OPERATIONAL Mode und ist betriebsbereit Tabelle 13 Anzeigezust nde Status LED rote LED Ursache Abhilfe aus Kein Fehler Sicherstellen dass sich alle Magneten im g ltigen Messbereich befinden Sicherstellen dass der Mindestabstand von an Mess System konnte keinen gt 80 mm zwischen den Magneten eingehalten Magneten erkennen wird Sicherstellen dass die konfigurierte Anzahl Magnete mit der betriebenen Anzahl bereinstimmt Tabelle 14 Anzeigezust nde Error LED gr ne LED rote LED Ursache Abhilfe LMT LSS Konfiguration Sg Mess System befindet sich im speichern dass Mess System Reeg E LMT LSS CONFIGURATION wird danach automatisch in den Mode PRE OPERATIONAL Mode berf hrt Tabelle 15 Anzeigezust nde Status LED Error LED TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 88 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic 12 2 SDO Fehlercodes Fehlerursachen und Abhilfen Im Fall eines Fehlers SDO Response CCS 0x80 enth lt der Datenbereich einen 4 Byte Fehlercode Folgende Fehler Codes werden vom Mess System unterst tzt Fehlercode Bed
96. egeben 3 Final Pseudo Zustand zeigt die Deaktivierung des FSAs an LSS Configuration 3 LSS g Waiting 0 Abbildung 7 LSS FSA Zustandsmaschine Zustandsverhalten der unterst tzten Dienste Dienste LSS Waiting LSS Configuration Switch state global Ja Ja Switch state selective Ja Nein Activate bit timing parameters Nein Ja Configure bit timing parameters Nein Ja Configure Node ID Nein Ja Store configured parameters Nein Ja Inquire LSS address Nein Ja Inquire Node ID Nein Ja LSS identify remote slave Ja Ja LSS identify slave Ja Ja LSS identify non configured remote slave Ja Ja LSS identify non configured slave Ja Ja Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 37 of 184 CANopen Informationen Relectronic LSS FSA Zustands berg nge Ubergang Ereignisse Aktionen Automatischer bergang nach der Initialisierung beim Eintritt entweder in den NMT PRE OPERATIONAL Zustand oder NMT STOPPED Zustand oder NMT RESET COMMUNICATION Zustand mit Node ID FFh keine LSS switch state global Kommando mit Parameter 2 configuration_switch oder switch state selective keine Kommando LSS switch state global Kommando mit Parameter waiting_switch keine Automatischer bergang wenn eine ung ltige Node ID ge ndert wurde und die ne
97. elnen LMT Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LMT Slave im Configuration Mode befinden LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 36 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Manufacturer Name ASCII 0x7E4 36 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 Manufacturer Name TR ELEC M1 M7 0x54 0x52 0x2D 0x45 0x4C 0x45 0x43 4 8 5 2 Inquire Product Name Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LMT Address service implementiert Uber den LMT Master kann der Hersteller Geratename eines einzelnen LMT Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LMT Slave im Configuration Mode befinden LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 37 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Product Name ASCII 0x7E4 37 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 Product Name LMP30 LA46 oder LP46 P1 P7 LMP30 0x4C 0x4D 0x50 0x33 0x30 0x00 0x00 LA46 Ox4C 0x41 0x34 0x36 0x00 0x00 0x00 LP46 Ox4C 0x50 0x34 0x36 0x00 0x00 0x00 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 33 of 184 CANopen Informationen Relectronic 4 8 5 3 Inquire Serial Number Protokoll Das angegebene Protokoll hat de
98. empfangen und ausgewertet werden Vom Mess System wird das Sende Prozess Daten Objekt 1800h f r asynchrone ereignisgesteuert Positions bertragung und die zwei Sende Prozess Daten Objekte 1801h und 1802h f r die synchrone auf Anforderung Positions bertragung verwendet Service Daten Objekt SDO Service Daten Objekte managen den Parameterdatenaustausch z B das azyklische Ausf hren der Presetfunktion F r Parameterdaten beliebiger Gr e steht mit dem SDO ein leistungsf higer Kommunikationsmechanismus zur Verf gung Hierf r wird zwischen dem Konfigurationsmaster und den angeschlossenen Ger ten ein Servicedatenkanal f r Parameterkommunikation ausgebildet Die Ger teparameter k nnen mit einem einzigen Telegramm Handshake ins Objektverzeichnis der Ger te geschrieben werden bzw aus diesem ausgelesen werden Wichtige Merkmale von SDO und PDO CiA DS 301 CANopen Datenarten Kommunikationsprofil gt Echtzeitdaten gt System Parameter gt hochpriore Identifier gt niederpriore Identifier gt max 8 Bytes Daten auf mehrere Telegramme verteilt gt Daten durch Index gt CAN pur adressiert Format vorher vereinbart gt keine Best tigung gt best tigende Dienste Abbildung 3 Gegen berstellung von PDO SDO Eigenschaften Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 17 of 184
99. en Bit 0 1 Mess System hat keinen Konfigurierte Anzahl Magnete mit der Positionsfehler Magnet erkannt verwendeten Anzahl abgleichen Mindestabstand zwischen den Magneten einhalten Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 91 of 184 Fehlerursachen und Abhilfen 12 5 Sonstige Storungen Storung Positionsspr nge des Mess Systems TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 92 of 184 Ursache starke Vibrationen elektrische St rungen EMV Relectronic Abhilfe Vibrationen Schl ge und St e z B an Pressen werden mit so genannten Schockmodulen ged mpft Wenn der Fehler trotz dieser Ma nahmen wiederholt auftritt muss das Mess System getauscht werden Kabel verwenden mit paarweise verdrillten Adern f r Daten und Versorgung Die Schirmung und die Leitungsf hrung m ssen nach den Aufbaurichtlinien f r das jeweilige Feldbus System ausgef hrt sein Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic User Manual LA 46 K LP 46 K LMP 30 CANopen Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 93 of 184 Relectronic TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 E mail info
100. en Wenn kein Fehler mehr vorliegt zeigt auch das Fehlerregister keinen Fehler mehr an Die Fehlerliste in Objekt 0x1003 kann auf verschiedene Arten gel scht werden 1 Schreiben des Wertes 0 auf Subindex 0 im Objekt 0x1003 2 Wird automatisch gel scht wenn der Fehler nicht mehr vorhanden ist Fehlercode Bedeutung Abhilfe 0x0000 Fehler r ckgesetzt kein Fehler Magnet e in den zul ssigen Messbereich bringen Mess System hat keinen Magnet Konfigurierte Anzahl Magnete mit der erkannt verwendeten Anzahl abgleichen Mindestabstand zwischen den Magneten einhalten OxFFOO Generelle Busauslastung lt 85 Versuchen die Baudrate zu erh hen Zykluszeit ber die Objekte 100Ch und 100Dh f r Life Guard Fehler das Node Guarding Protokoll erh hen Versuchen das Ger t neu zu starten durch Spannung AUSJEIN Hilft diese Ma nahme nicht 0x8130 e muss das Ger t ausgetauscht werden Generelle Busauslastung lt 85 Versuchen die Baudrate zu erh hen Zykluszeit ber die Objekte 1016h bzw 1017h f r das Heartbeat Protokoll anpassen Heartbeat Fehler Tabelle 17 Emergency Fehlercodes 12 4 Alarm Meldungen ber das Objekt 6503h werden zus tzlich zur Emergency Meldung weitere Alarm Meldungen ausgegeben Das entsprechende Fehlerbit wird gel scht wenn der Fehler nicht mehr vorhanden ist Fehler Ursache Abhilfe Magnet e in den zul ssigen Messbereich bring
101. en LMT master and LMT slave is made by means of implemented LMT protocols Similar as in the case of SDO transmitting also here two COB IDs for sending and receiving are used COB ID Meaning Ox7E4 LMT slave gt LMT master 0x7E5 LMT master gt LMT slave Table 6 COB IDs for LMT services 4 8 2 1 LMT message format The data field with max 8 byte length of a CAN message is used by a LMT service as follows Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Table 7 LMT message Byte 0 contains the Command Specifier CS afterwards 7 byte data are following TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 120 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen information 4 8 3 Switch mode protocols 4 8 3 1 Switch mode global protocol The given protocol has implemented the Switch mode global service and controls the state behavior of the LMT slave By means of the LMT master all LMT slaves in the network can be switched into Operation Mode or Configuration Mode LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Mode Reserved by CiA 0 Operation mode Ox7ES 04 1 Configuration mode 4 8 3 2 Switch mode selective protocol The given protocol has implemented the Switch mode selective service and controls the state behavior of the LMT slave By means of the LMT master only this LMT slave in the net
102. enner aller Ger teprofile definiert ist Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0016 01 Page 15 of 184 lRelectronic CANopen Informationen 4 1 CANopen Kommunikationsprofil Das CANopen Kommunikationsprofil dokumentiert in CiA DS 301 regelt wie die Ger te Daten miteinander austauschen Hierbei werden Echtzeitdaten z B Positionswert und Parameterdaten z B Z hlrichtung unterschieden CANopen ordnet diesen vom Charakter her v llig unterschiedlichen Datenarten jeweils passende Kommunikationselemente zu Process O Signals CAN Bus Abbildung 2 Kommunikationsprofil Special Function Object SFO Synchronization SYNC Emergency EMCY Protokoll Network Management Object NMO z B Life Node Guarding Boot Up Error Control Protokoll TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen Informationen 4 2 Prozess und Service Daten Objekte Prozess Daten Objekt PDO Prozess Daten Objekte managen den Prozessdatenaustausch z B die zyklische bertragung des Positionswertes Der Prozessdatenaustausch mit den CANopen PDOs ist CAN pur also ohne Protokoll Overhead Die Broadcast Eigenschaften von CAN bleiben voll erhalten Eine Nachricht kann von allen Teilnehmern gleichzeitig
103. er waiting switch none Automatic transition if invalid Node ID has been changed and the new Node ID has been successfully stored in non volatile memory AND state switch to LSS waiting was commanded none Once the LSS FSA is entered further state transitions in the NMT FSA from NMT PRE OPERATIONAL to NMT STOPPED state and vice versa does not lead to re entering the LSS FSA 4 9 2 Transmission of LSS services By means of LSS services the LSS master requests services to be performed by the LSS slave Communication between LSS master and LSS slave is made by means of implemented LSS protocols Similar as in the case of SDO transmitting also here two COB IDs for sending and receiving are used COB ID Meaning 0x7E4 LSS slave gt LSS master 0x7E5 LSS master LSS slave Table 8 COB IDs for Layer Setting Services LSS 4 9 2 1 LSS message format The data field with max 8 byte length of a CAN message is used by a LSS service as follows Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Table 9 LSS message Byte 0 contains the Command Specifier CS afterwards 7 byte data are following TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 130 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen information 4 9 3 Switch mode protocols 4 9 3 1 Switch state global protocol The given protocol has impleme
104. er CANopen assigns respectively suitable communication elements Process O Signals CAN Bus Figure 2 Communication profile Special Function Object SFO Synchronization SYNC Emergency EMCY Protocol Network Management Object NMO e g Life Node Guarding Boot Up Error Control Protocol TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 108 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen information 4 2 Process and Service Data Objects Process Data Object PDO Process Data Objects manage the process data exchange e g the cyclical transmission of the position value The process data exchange with the CANopen PDOs is CAN pure therefore without protocol overhead All broadcast characteristics of CAN remain unchanged A message can be received and evaluated by all devices at the same time From the measuring system the transmitting process data object 1800h for asynchronous event driven position transmission and the two transmitting process data objects 1801h and 1802h for the synchronous upon request position transmission are used Service Data Object SDO Service Data Objects manage the parameter data exchange e g the non cyclical execution of the Preset function For parameter data of arbitrary size with the SDO an efficient communication mechanism is available For this between the configurat
105. eral Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 169 of 184 Relectronic Parameterization and configuration 9 2 5 Object 6005h Linear encoder measuring step settings This object defines the measuring step settings for the objects e Position value single sensor Object 6004 in 0 001 um e Position value multi sensor Object 6020 in 0 001 um e Speed value Object 6030 in 0 01 mm s 0x6008 Measuring step settings Data type UNSIGNED32 Category Mandadory Sub Index Description PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range Number of entries ro 0x01 0x02 1 as from firmware 5721 02 0 01 mm s possible TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 170 of 184 Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Parameterization and configuration 9 2 6 Object 6010h Preset values for multi sensor devices Risk of injury and damage to property by an actual value jump when the T ANI eg Preset adjustment function is performed e The preset adjustment function should only be performed when the NOTICE measuring system is at rest otherwise the resulting actual value jump must be permitted in the program and
106. ert Attr 1802h 0 Anz unterst tzter Eintr ge 5 fi e08 1D ben tzt durch TPDO 3 880h Node D Te JUberragungsat 1 3 sperret 0 JE Jeventtmer To maoan Jo Anz abgebideter Objeke max 3 4 32 Bit Posionswert Magnet3 60200320h eben 2 bzw 3 Appiikatonsobjekt w Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 59 of 184 Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 Relectronic 8 Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 Folgende Tabelle zeigt eine bersicht der unterst tzten Indizes im Kommunikationsprofilbereich M Mandatory zwingend O Optional Index h Objekt Name Typ Atr M O Seite moo var fee unne fo we ot pon var Jeer kee ow ot ee Le eo wes anna innerer Jons w 0 ee pos van Jeoswsmensonsn besch 0 en Im Hanteroearanen bas fore o Fos e kee s emo Le e var eene ege Jl 0 jn var orane Coann Jeer 0 e woo van usemao unsorese w 0 ot mo ammav paama Jons w 0 DEER ER roi hm Jooswenenemier uns fm 0 9 DEELER ER ER DEER ER pore feconn fenos Jons fo 0 ee 1 van Jaen Jess Low Tabelle 10 Kommunikationsspezifische Standard Objekte Alle schreibbaren Indizes m ssen explizit ber den Index 1010h gespeichert werden CS 1 segmentiertes Lesen TR Electronic GmbH 20
107. es der Serviceele mente in der Anwendungsschicht im CAN Referenz Model Communication Object CAN Message bertragungseinheit COB im CAN Netzwerk Daten m ssen in einem COB durch das CAN Netzwerk gesendet werden COB ID COB Identifier Eindeutige Zuordnung des COB Der Identifier bestimmt die Priorit t des COB s im Busverkehr Distributor Eines der Serviceelemente in der Anwendungs DBT schicht im CAN Referenz Model Es liegt in der Verantwortung des DBT s COB ID s an die COB s zu verteilen die von der CMS benutzt werden EDS Electronic Data Sheet elektronisches Datenblatt Vordefinierter Kommunikationsdienst um Ger te und we Applikationsfehler zu melden Beinhaltet u a einen spezifischen Fehlercode FSA Finite state automata Statusmaschine zur Steuerung von LSS Diensten Die Heartbeat Nachricht wird benutzt um anzuzeigen dass ein Heartbeat Knoten noch erreichbar ist und dient zur berwachung Die Nachricht wird periodisch bertragen Die Heartbeat Consumer Time definiert die Zeit ab wann ein Heartbeat Consumer Time Heartbeat Producer Time Knoten als nicht mehr erreichbar angesehen wird aufgrund einer fehlenden Heartbeat Nachricht Die Heartbeat Producer Time definiert die Zykluszeit einer Heartbeat Nachricht zur Knoten berwachung TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 10 of 184 Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relec
108. eutet wenn Parameter durch den Benutzer ge ndert worden sind und das Kommando Parameter abspeichern nicht ausgef hrt worden ist nach dem n chsten Einschalten der Betriebsspannung die Parameter wieder die alten Werte besitzen Um eine versehentliche Speicherung der Parameter zu vermeiden wird die Speicherung nur ausgef hrt wenn eine spezielle Signatur in das Objekt geschrieben wird Die Signatur hei t save Unsigned32 MSB e 65h LSB Jv a ls Beim Empfang der richtigen Signatur speichert das Gerat die Parameter ab Schlug die Speicherung fehl antwortet das Gerat mit Abbruch der Ubertragung Fehlercode 0606 0000h Wurde eine falsche Signatur geschrieben verweigert das Gerat die Speicherung und antwortet mit Abbruch der Ubertragung Fehlercode 0800 0020h Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 65 of 184 Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 Relectronic 8 12 Objekt 1011h Parameter wieder herstellen Dieses Objekt unterst tzt die Wiederherstellung der CAN Kommunikationsparameter und den ger tespezifischen Parametern Index Subindex Kommentar Typ Attribut 1011h gr ter unterst tzte Subindex 3 Unsigned8 ro alle Parameter herstellen Unsigned32 rw pp Kommunikationsparameter oeo herstellen Indizes 1xxxh Unsigned32 rw Ger teparameter herstellen oe Indizes 2xx
109. eutung Abhilfe 0x0503 0000 Toggle Bit unver ndert aufgrund einer zu hohen Busauslastung Generelle Busauslastung lt 85 Versuchen die Baudrate zu erh hen Zykluszeit f r Node Guarding erh hen Toggle Bit unver ndert aufgrund eines ger teinternen Fehlers Versuchen das Ger t neu zu starten durch Spannung AUSJEIN Hilft diese Ma nahme nicht muss das Ger t ausgetauscht werden 0x0504 0001 Client Server Kommando Code nicht g ltig bzw unbekannt Vom Ger t unterst tzte Kommando Codes siehe SDO Nachrichtenformat auf Seite 19 0x0601 0000 Nicht unterst tzter Zugriff auf ein Objekt berpr fen welches Attribut f r das entsprechende Objekt g ltig ist i rw Lese und Schreibzugriff wo nur Schreibzugriff ro nur Lesezugriff Const nur Lesezugriff Ubersicht der Objekte siehe Tabelle 10 und Tabelle 12 auf Seite 60 und 74 0x0601 0001 Lesezugriff auf ein Objekt dass nur geschrieben werden kann Vom Ger t unterst tzte Schreib Kommando Codes siehe SDO Nachrichtenformat auf Seite 19 0x0601 0002 Schreibzugriff auf ein Objekt dass nur gelesen werden kann Vom Ger t unterst tzte Lese Kommando Codes siehe SDO Nachrichtenformat auf Seite 19 0x0602 0000 Objekt existiert nicht im Objektverzeichnis Vom Ger t unterst tzte Objekte siehe Seite 60 70 und 74 0x0604 0041 Kein PDO Mapping erlaubt f r dieses Objekt Vom Ger t unterst tzte PDO Mapp
110. evice shall be switched automatically after the initialization into the OPERATIONAL state e Bit 2 NMT master start 0 Device is switched into OPERATIONAL automatically e Bit 2 NMT master start 1 default setting Device is not switched into OPERATIONAL automatically Bit structure of the value 31 8 7 0 reserved 0000 00h Configuration MSB LSB Bit structure of the configuration byte 7 6 5 4 3 2 1 0 X X X Start node NMT master X X constant 1 start MSB LSB Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 161 of 184 Parameterization and configuration Relectronic 9 Parameterization and config 9 1 Manufacturer specific profile area Following table gives an overview on the supported indices in the Manufacturer Profile Area Index h Object Name COB ID for boot up message Unsigned16 Parameter auto store Unsigned8 Number of enabled sensors Unsigned8 Position value at lost magnet Unsigned8 Filtermode Unsigned8 Table 11 Manufacturer profile area CES N With write access all indices are stored permanently automatically x TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 162 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Parameterization and configuration 9 1 1 Object 2000h COB ID for
111. f Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 27 of 184 CANopen Informationen Relectronic 4 8 2 bertragung von LMT Diensten ber die LMT Dienste fordert der LMT Master die einzelnen Dienste an welche dann durch den LMT Slave ausgef hrt werden Die Kommunikation zwischen LMT Master und LMT Slave wird ber die implementierten LMT Protokolle vorgenommen Ahnlich wie bei der SDO Ubertragung werden auch hier zwei COB Ids f r das Senden und Empfangen benutzt COB ID Bedeutung Ox7E4 LMT Slave LMT Master 0x7E5 LMT Master gt LMT Slave Tabelle 6 COB IDs fiir LMT Services 4 8 2 1 LMT Nachrichtenformat TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 28 of 184 Der maximal 8 Byte lange Datenbereich einer CAN Nachricht wird von einem LMT Dienst wie folgt belegt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Tabelle 7 LMT Nachricht Byte 0 enth lt die Command Specifier CS danach folgen 7 Byte f r die Daten Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen Informationen 4 8 3 Switch mode Protokolle 4 8 3 1 Switch mode global Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Switch mode global service implementiert und steuert das Zustandsverhalten des LMT Slaves Uber den LMT Master k nnen alle LMT Slaves im Netzwerk in den Operation Mode oder Configuration Mode geb
112. fault Identifier COB ID 22044242400nseennnennennneennnnnnennnnnnnonnennnonnennne nme 18 4 5 bertragung von SDO Naehrichten u een 19 4 5 1 SDO Nachrichtenformat ccccccccccccececsessesecesececeeseeaeseceescscseseaaeseceeseeesesaaeeeeess 19 45 2 LOSES DO RE 21 DENTEN 22 4 6 Netzwerkmanagement NMT nrrrerannvnrrrrnnvvrrrsnnvsrsrrnnvsesrsnnvsrsssnnrsssrsnnrsrsssnnnsssssnnrsssssnnnnrsrennnnn 23 4 6 1 Netzwerkmanagement Dienste rrrrnnrrrrrrnnvvvrrrnnvrrrrrnavvrnrrnnvseerrnarneerrnnrnerrrnnrneennnnn 24 4 6 1 1 NMT Dienste zur Ger tekontrolle 0 220042004400snnnnnnsnnnnnnnnnnnnnonnnennnnonnnennnnnnnnnnnnnannnennnnen 24 4 6 1 2 NMT Dienste zur Verbindungsiberwachung aersnvnnnvnnnvrnnnvennvrnnnvrnrnvennvensvrerrvenrnrerrvenrnrereenenen 25 4 7 PBO Mapping EE 25 4 8 Layer management services LMT und Protokolle 26 4 8 1 LMT Modes und Dienste cccccccccccceesesseseceeceeceeeaseseceeececseeaaececeeseeeseaeaeeeeess 27 4 8 2 bertragung von LMT Diensten ccsssssesssesesesesesesesesesesescscscscscseetseeteceseeeceees 28 4 8 2 1 LMT Nachrichtenformat z ue2 2 22 een en 28 4 8 3 Switch mode Protokolle cccccessececececeesesseeeceeececeeseeaeeeeeeeesesessaaeceeeeseeesesneaeeeeess 29 4 8 3 1 Switch mode global Protokoll 29 4 8 3 2 Switch mode selective Protokoll 29 4 8 4 Configuration Protokolle 22022400444400nnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnn
113. gment besteht jeweils aus 7 Bytes Beispiel f r das Lesen eines Datensegmentes Telegramm 1 CCS Bedeutung G ltig f r 0x40 Leseanforderung Einleitung SDO Request 1 Datensegment vorhanden 0x41 Die Anzahl der zu lesenden Bytes steht in den SDO Response Bytes 4 bis 7 Telegramm 2 CCS Bedeutung G ltig f r 0x60 Leseanforderung SDO Request Kein weiteres Datensegment vorhanden 0x01 Die Bytes 1 bis 7 beinhalten die angeforderten Daten SDE Response TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen Informationen 4 5 2 Lese SDO Domain Upload einleiten Anforderungs Protokoll Format COB Identifier 600h Node ID Lese SDO s Bye o 2 3 4 5 6 index son Low un one Do Do fo Das Lese SDO Telegramm muss an den Slave gesendet werden Der Slave antwortet mit folgendem Telegramm Antwort Protokoll Format COB Identifier 580h Node ID Lese SDO s Be lo i 2 Ss 4 6 6 7 Format Byte 0 MSB LSB n Anzahl der Datenbytes Bytes 4 7 welche keine Daten beinhalten Wenn nur 1 Datenbyte Daten 0 Daten enth lt ist der Wert von Byte 0 4Fh Ist Byte 0 80h wird die bertragung abgebrochen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Rese
114. gt dieses Objekt verwendet werden Trotzdem ist es aber auch m glich das Objekt 6010h Presetwerte f r A J Mehrmagnetger te zu verwenden Aus diesem Grund ist dieses Objekt fest verkn pft mit dem Subindex 1 von Objekt 6010h Dies bedeutet dass eine Anderung dieses Objektes sich auch im Objekt 6010h Subindex 1 auswirkt und umgekehrt TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 76 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 2 4 Objekt 6004h Positionswert Ein Magnet Betrieb Dieses Objekt definiert den Positionswert welcher ber die Mapping Parameter Objekte 1A00 bis 1A02 Sende PDOs ausgegeben werden kann Positionsaufl sung siehe Objekt 6005h Mess Schritt Einstellungen auf Seite 78 0x6004 Objekttyp VAR Position Value Single Sensor Operation Datentyp INTEGER32 Kategorie Mandatory dee 2 147 483 648 2 147 483 647 Zugriff Standardwert DIOR VET oJollseg ja Positionswert Zweierkomplement Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Um den Umgang mit dem Ger t zu erleichtern sollte beim Betrieb mit nur einem Magneten bevorzugt dieses Objekt verwendet werden Trotzdem ist es aber auch m glich das Objekt 6020h Positionswerte f r Mehrmagnetgerate zu verwenden Aus diesem Grund ist dieses Objekt fest verknupft mit dem Subindex 1 von Objekt 6020h Dies bedeutet dass eine An
115. guidelines must be observed 5 1 Connection The connection can be made with device specific pin assignment which is enclosed when the device is delivered For the supply shielded cables with twisted core pairs have to be used Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 141 of 184 Installation Preparation for start up Relectronic 5 2 Switch settings The switch position is read in only in the power on state therefore following modifications can be not recognized If the switch position is 0 at power on programmings performed by means of LSS LMT will be reset to the default settings Node ID 1 500 kbaud 5 2 1 Node ID 5 2 2 Baud rate LA LP system According to the pin assignment the Node ID is adjusted by means of two HEX rotary switches The adjusted address may be assigned only once in the CAN bus Both HEX rotary switches 0 LMT or LSS services are active One of both HEX rotary switches 0 Switch position is active LMP system According to the pin assignment the Node ID is adjusted by means of an 8 pole DIP switch The adjusted address may be assigned only once in the CAN bus 8 pole DIP switch 0 LMT or LSS services are active 8 pole DIP switch 0 Switch position is active LA LP system According to the pin assignment the baud rate is adjusted by means of a HEX rotary switch
116. h Identity Objekt Subindex 4 Seite 68 Unsigned32 Serien Nummer Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 9 2 10 11 Objekt 650Ch Offsetwerte fur Mehrmagnetger te Dieses Objekt speichert den Offsetwert welcher sich durch die Ausf hrung der Presetfunktion ber Objekt 6010h Presetwerte f r Mehrmagnetger te ergibt Die daraus resultierende Nullpunktsverschiebung Offset entspricht der Differenz des gew nschten Presetwertes und der Lage des physikalischen Nullpunkts des Mess Systems Index Subindex Kommentar Typ Attribut 650Ch lO gr ter unterst tzte Subindex 3 Unsigned8 ii Offsetwert Kanal 1 Integer32 Io Offsetwert Kanal 2 Integer32 FB Offsetwert Kanal 3 Integer32 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 85 of 184 Emergency Meldung Relectronic 10 Emergency Meldung Emergency Meldungen werden beim Auftreten einer ger teinternen St rung ausgel st und werden von dem betreffenden Anwendungsger t an die anderen Ger te mit h chster Priorit t bertragen Emergency Meldung Emergency Fehlercode Objekt 1003h Byte 0 1 Inhalt Register Objekt 1001h COB Identifier 080h Node ID Wenn das Mess System einen internen Fehler erkennt wird eine Emergency Meldung mit dem Fehlercode des Objekts 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld und dem Fehler Register Objekt 1001h bertragen Zus tzlich zum E
117. has to be send to the slave The slave answers with the following telegram Response Protocol format COB Identifier 580h Node ID Read SDO s Be o 2 3 4 5 6 acan Format Byte 0 MSB LSB n number of data bytes bytes 4 7 that does not contain data If only 1 data byte Data 0 contains data the value of byte 0 is 4FH If byte 0 80h the transfer has been aborted Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 113 of 184 CANopen information Relectronic 4 5 3 Write SDO Initiate Domain Download Request Protocol format COB Identifier 600h Node ID Write SDO s ptf 2 3 4 s ol 7 0 4 Sub Contents Code Index Index Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 exh tow High Byte o o o o Format Byte 0 MSB LSB n number of data bytes bytes 4 7 that does not contain data If only 1 data byte Data 0 contains data the value of byte 0 is 2FH The Write SDO telegram has to be send to the slave The slave answers with the following telegram Response Protocol format COB Identifier 580h Node ID Read SDO s ree of il 2 3 4 s 6 7 Las 4 Sub Contents Code Index Index Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 6n Low High Byte o o o o If byte 0 80h the transfer has been aborted TR Electronic GmbH 2010 Al
118. his TPDO transmits the position value of the measuring system in an asynchronous way The value of the timer is stored in sub index 5 or in index 6200h The default setting of the timer is 0 that means the timer is disabled Index Sub Index Comment Default value Attr 1800h 0 number of supported entries 5 11 COB IDusedbyTPDO1 180h Node ID 2 transmission type 254 inhibittime sd 0 Ier event timer lt gt cyclic timer 0 1A00h_ o number of mapped objects max 3 4 82 bit Position value magnet 1 60200120h f2 3 2 3 application object 7 4 2nd Transmit Process Data Object cyclic In the default setting this TPDO transmits the position value of the measuring system in a cyclic way on request Request by remote frame default COB ID 280h Node ID or SYNC telegram default COB ID 080h Index Sub Index Comment Default value Attr 0 number of supported entries 5 ro 5 Jfeventtimer Ow 0 number of mapped objects max 3 mw 7 5 3rd Transmit Process Data Object cyclic In the default setting this TPDO transmits the position value of the measuring system in a cyclic way on request Request by remote frame default COB ID 380h Node ID or SYNC telegram default COB ID 080h Index Sub Index Comment Default value Attr 1802h 0 number of supported entries 5 ro it COB IDusedbyTPDO3 380 Node ID rw 2 transmissiontype 1 rw 18 inhibit
119. ialisierung nach dem Einschalten 1 Beendigung der Initialisierung gt PRE OPERATIONAL 2 Start Remote Node 0x01 Teilnehmer soll in den Zustand OPERATIONAL wechseln und 3 6 damit den normalen Netzbetrieb starten Stop Remote Node Teilnehmer soll in den Zustand STOPPED bergehen und damit seine Kommunikation stoppen Eine aktive Verbindungs berwachung bleibt aktiv Enter PRE OPERATIONAL 0x80 Teilnehmer soll in den Zustand PRE OPERATIONAL gehen 4 7 Alle Nachrichten au er PDOs k nnen verwendet werden 0x02 Reset Node Werte der Profilparameter des Objekts auf Default Werte 9 10 setzen Danach bergang in den Zustand RESET 11 COMMUNICATION Reset Communication Teilnehmer soll in den Zustand RESET COMMUNICATION 12 13 gehen Danach bergang in den Zustand INITIALIZATION 14 erster Zustand nach dem Einschalten 0x81 0x82 Tabelle 4 NMT Dienste zur Ger tekontrolle TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen Informationen 4 6 1 2 NMT Dienste zur Verbindungs berwachung Mit der Verbindungs berwachung kann ein NMT Master den Ausfall eines NMT Slave und oder ein NMT Slave den Ausfall des NMT Master erkennen e Node Guarding und Life Guarding Mit diesen Diensten berwacht ein NMT Master einen NMT Slave Das Node Guarding wird d
120. ices LSS and Protocols January 2006 CiA DS 406 V2 0 CANopen Profile for Encoder May 1998 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 101 of 184 General information Relectronic 1 3 Abbreviations and definitions LA Linear Absolute Measuring System type with tube housing LP Linear Absolute Measuring System type with profile housing LMP Linear Absolute Measuring System type with profile housing EC European Community EMC Electro Magnetic Compatibility ESD Electro Static Discharge IEC International Electrotechnical Commission VDE German Electrotechnicians Association CAN specific CAL CAN Application Layer The application layer for CAN based networks as specified by CiA in Draft Standard 201 207 CAN Controller Area Network Data link layer protocol for serial communication as specified in ISO 11898 CA CAN in Automation international manufacturer and user organiza tion e V non profit association for Controller Area Network CAN CMS CAN based Message Specification One of the service elements of the application layer in the CAN Reference Model Communication Object CAN Message A unit of transportation in COB a CAN Network Data must be sent across a Network inside a COB COB ID COB Identifier Identifies a COB uniquely in a Network The iden
121. ing parameter objects 1A00 to 1A02 Transmit PDO Position resolution see Object 6005h Linear encoder measuring step settings on page 170 0x6020 Object type Array Position values for multi sensors Data type INTEGER32 Category Mandatory Position value two s complement Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Sub Index Description PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range 2 147 483 648 2 147 483 647 Magnet 3 current actual position Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Parameterization and configuration 9 2 8 Object 6030h Speed values This object defines the speed values which can be output by means of the mapping parameter objects 1A00 to 1A02 Transmit PDO Speed resolution see Object 6005h Linear encoder measuring step settings on page 170 0x6030 Object type Array Speed values Data type INTEGER16 Category Mandatory Speed value two s complement Byte 0 Byte 1 Sub Index Description Number of available channels ro PDO mapping Default value 3 Value range 0x01 0x03 Sub Index Description Speed value 1 Speed value channel 1 Mandatory Data type INTEGER
122. ing Objekte siehe Seite 80 und 81 0x0604 0042 Anzahl und L nge der gemappten Objekte bersteigt die zul ssige PDO L nge berpr fen Mapping Objekte lt 8 Byte Datenl nge pro TPDO Anzahl Mapping Objekte lt 3 pro TPDO 0x0607 0010 Falscher Datentyp L nge der Service Parameter stimmt nicht Anzahl Bytes des Kommando Codes muss dem Objekttyp entsprechen siehe auch Seite19 0x0609 0011 Subindex nicht vorhanden berpr fen welche Subindizes das entsprechende Objekt unterst tzt 0x0609 0030 Ung ltiger Parameterwert nur download Zul ssiger Wertebereich f r das entsprechende Objekt berpr fen 0x0800 0020 Daten k nnen nicht bertragen bzw gespeichert werden Falsche Signatur beim Abspeichern Wiederherstellen der Parameter geschrieben siehe Objekte 1010h 1011h Seite 65 66 0x0800 0022 Daten k nnen aufgrund des Ger tezustandes Status nicht bertragen bzw gespeichert werden Falsche Vorgehensweise bei der Mapping Konfiguration vorgenommen siehe Andern der Mappingeinstellung auf Seite 58 0x0800 0024 Keine Daten verf gbar Hinweis dass keine Fehler mehr vorhanden sind bei Lesezugriff auf Objekt 1003h Subindex 01 siehe Seite 62 Tabelle 16 SDO Fehlercodes Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 89 of 184 Fehlerursa
123. ion master and the connected devices a service data channel for the parameter communication is available The device parameters can be written with only one telegram handshake into the object dictionary of the devices or can be read out from this Important characteristics of the SDO and PDO CiA DS 301 CANopen Data Types Communication Profile gt Real time data gt System parameter gt Identifier with high priority gt Identifier with low priority gt max 8 bytes gt Data fragmented in gt Format defined before several telegrams gt CAN pure Data addressed via Index gt no Acknowledgement gt acknowledged services Figure 3 Comparison of PDO SDO characteristics Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 109 of 184 CANopen information electronic 4 3 Object Dictionary The object dictionary structures the data of a CANopen device in a clear tabular arrangement It contains all device parameters as well as all current process data which are accessible thereby also about the SDO 0001 025F Data type definitions 12000 SFFF Manufacturer specific profile area A000 BFFF Standardized interface profile area Figure 4 Structure of the Object Dictionary 4 4 CANopen default identifier CANopen devices can be used without configuration in a CANopen network Jus
124. ionsprofil auf CAL basierend Oktober 1996 CiA DS 302 V4 1 Zus tzliche Application Layer Funktionen Februar 2009 CiA DS 305 V2 0 Layer Setting Services LSS und Protokolle Januar 2006 8 CiA DS 406 V2 0 CANopen Profil f r Encoder Mai 1998 o o SI CI S mn EB e Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 9 of 184 Allgemeines Relectronic 1 3 Verwendete Abk rzungen Begriffe LA Linear Absolutes Mess System Ausf hrung mit Rohr Geh use LP Linear Absolutes Mess System Ausf hrung mit Profil Geh use LMP Linear Absolutes Mess System Ausf hrung mit Profil Geh use EG Europ ische Gemeinschaft EMV Elektro Magnetische Vertr glichkeit ESD Elektrostatische Entladung Electro Static Discharge IEC Internationale Elektrotechnische Kommission VDE Verein Deutscher Elektrotechniker CAN spezifisch CAN Application Layer Die Anwendungsschicht f r CAN CAL basierende Netzwerke ist im CiA Draft Standard 201 207 beschrieben CAN Controller Area Network Datenstrecken Schicht Protokoll f r serielle Kommunikation beschrieben in der ISO 11898 CAN in Automation Internationale Anwender und Hersteller CiA vereinigung e V gemeinn tzige Vereinigung f r das Controller Area Network CAN CMS CAN based Message Specification Ein
125. it s 6 50 kbit s 7 20 kbit s 8 10 kbit s Error Code 0 Ausf hrung erfolgreich 1 selektierte Baudrate nicht unterst tzt 2 254 Reserved 255 applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code 255 gt applikationsspezifischer Fehler aufgetreten sonst reserviert durch die CiA Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 31 of 184 CANopen Informationen Relectronic 4 8 4 3 Activate bit timing parameters Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Activate bit timing parameters servic implementiert und aktiviert die Uber Configure bit timing parameters protocol festgelegte Baudrate bei allen LMT Slaves im Netzwerk die sich im Configuration Mode befinden LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Switch Delay ms Reserved by CiA 0x7E5 21 LSB MSB Switch Delay Der Parameter Switch Delay definiert die L nge zweier Verz gerungsperioden D1 D2 mit gleicher L nge Damit wird das Betreiben des Busses mit unterschiedlichen Baudratenparametern verhindert Nach Ablauf der Zeit D1 und einer individuellen Verarbeitungsdauer wird die Umschaltung intern im LMT Slave vorgenommen Nach Ablauf der Zeit D2 meldet sich der LMT Slave wieder mit CAN Nachrichten und der neu eingestellten Baudrate Es gilt Switch Delay gt l ngste vorkommende Verarbeitungsdauer eines LMT
126. kt zeigt die konfigurierte COB ID f r den EMCY Schreib Dienst an Standardwert 80h Node ID EMCY Identifier rw 31 30 29 28 11 10 0 Valid 0 Frame 0 0000h 11 Bit CAN ID MSB LSB Bit s Beschreibung Valid 0 EMCY existiert ist g ltig 1 EMCY existiert nicht ist nicht g ltig 30 reserviert immer 0 0 11 Bit CAN ID g ltig normaler CAN Frame 1 29 Bit CAN ID g ltig erweiterter CAN Frame nicht unterst tzt 11 Bit CAN ID 11 Bit CAN ID des normalen CAN Frames Frame Die Bits 0 29 d rfen nicht ge ndert werden w hrend das Objekt existiert und g ltig ist Bit 31 0 Soll ein neuer Wert geschrieben werden muss das Bit 31 auf 1 gesetzt werden zusammen mit dem neuen Wert Beim Eintragen ist die Node ID mit zu ber cksichtigen 8 14 Objekt 1016h Consumer Heartbeat Time Das Consumer Heartbeat Time Objekt definiert die zu erwartende Producer Heartbeat Zykluszeit Die berwachung des Heartbeat Producers beginnt mit dem Erhalt des ersten Heartbeats Die Consumer Heartbeat Time sollte gr er sein als die entsprechende Producer Heartbeat Time Wenn der Heartbeat nicht innerhalb der Consumer Heartbeat Time empfangen wird wird die Emergency 8130h ausgegeben und beide Teilnehmer Producer Consumer in den Zustand PRE OPERATIONAL versetzt Die Timerwerte von Producer Consumer werden daraufhin auf 0 gesetzt Index Subindex Kommentar Typ Attribut 1016h lO gr ter un
127. l Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 114 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic 4 6 Network management NMT CANopen information The network management supports a simplified Boot Up of the net With only one telegram for example all devices can be switched into the Operational condition After Power on the measuring system is first in the Pre Operational condition 2 Power ON or Hardware Reset Initialization a Pre Operational JAR Operational de Figure 5 Boot Up mechanism of the network management State Description 1 At Power on the initialization state is entered autonomously 2 Initialization finished enter PRE OPERATIONAL automatically 3 6 Start_Remote_Node gt Operational 4 7 Enter PRE OPERATIONAL State gt Pre Operational 5 8 Stop_Remote_Node 9 10 11 Reset_Node 12 13 14 Reset_Communication Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 115 of 184 CANopen information Relectronic 4 6 1 Network management services The network management NMT has the function to initialize start stop and monitor nodes of a CANopen network NMT services are initiated by a NMT master which identifies individual nodes NMT slave about their Node ID A NMT message with the N
128. l Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 118 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen information 4 8 1 LMT Modes and Services By means of LMT Modes the behavior of aLMT slave is defined The state behavior is controlled by LMT COBs produced by the LMT master The LMT Modes support the following states LMT operation In this state all services are supported as defined below LMT configuration In this state all services are supported as defined below Configuration Mode Switch mode global Switch mode global Switch mod lecti gt Operation mode gt Configuration mode witem mode selective Operation Mode Figure 6 LMT Modes State behavior of the supported services Services Operation Configuration Switch mode global Yes Yes Switch mode selective Yes No Activate bit timing parameters No Yes Configure bit timing parameters No Yes Configure NMT address No Yes Store configured parameters No Yes Inquire LMT address No Yes LMT identify remote slave Yes Yes LMT identify slave Yes Yes Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 119 of 184 CANopen information Relectronic 4 8 2 Transmission of LMT services By means of LMT services the LMT master requests services to be performed by the LMT slave Communication betwe
129. le to configure PDOs with the help of SDOs If the measuring system was transferred into the OPERATIONAL state also a transmission of PDOs is possible Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 143 of 184 Installation Preparation for start up Relectronic 5 5 Setting the Node ID and Baud rate by means of LMT services 5 5 1 Configuration of the Node ID sequence Assumption LMT or LSS services enabled by means of the switches LMT address unknown only one LMT slave should be in the network the Node ID 12 dec shall be adjusted Procedure gt Perform service 04 Switch mode global protocol Mode 1 to switch the LMT slave into Configuration Mode Perform service 17 Configure NMT address protocol Node ID 12 gt Wait for acknowledgement and check successfully execution gt Error Code 0 Perform service 23 Store configuration protocol gt Wait for acknowledgement and check successfully execution gt Error Code 0 gt LMT slave is reset and is in condition PRE OPERATIONAL 5 5 2 Configuration of the Baud rate sequence Assumption LMT or LSS services enabled by means of the switches LMT address unknown only one LMT slave should be in the network the Baud rate 125 kbit s shall be adjusted Procedure gt Perform service 04 Switch mode global protocol Mode 1 to switch the LMT sl
130. lectronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 122 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen information 4 8 4 2 Configure bit timing parameters protocol The given protocol has implemented the Configure bit timing parameters service By means of the LMT master the Baud rate of a single LMT slave in the network can be configured Only one device is to be switched into Configuration Mode For storage of the new Baud rate the Store configuration protocol must be transmitted to the LMT slave LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Table Selector Table Index Reserved by CiA 0x7E5 19 0 0 8 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 19 Table Selector 0 Standard CiA Baud rate table Table Index 0 1 Mbit s 1 800 kbit s 2 500 kbit s 3 250 kbit s ER 125 kbit s 5 100 kbit s 6 50 kbit s 7 20 kbit s 8 10 kbit s Error Code 0 Protocol successfully completed 1 selected Baud rate not supported 2 254 reserved 255 application specific error occurred Specific Error if Error Code 255 gt application specific error occurred otherwise reserved by CiA Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 123 of 184
131. led sensors With this object the number of magnets is specified with which the measuring system is to be operated If the configuration does not agree with the operated number of magnets no position is output and the emergency FFOOh with error code 21h from object 1001h Error register is transmitted Default value 1 e Value 00h Number of magnets Number of configured TPDOs e Value O1h Number of magnets 1 e Value 02h Number of magnets 2 e Value 03h Number of magnets 3 Unsigned8 Number of Magnets Byte 0 2 to 2 9 1 4 Object 2003h Position value at lost magnet This object defines the position value which is output if the error no magnet detected is occurred Default value 3 e Value 00h Position of the defective channel is set to 00h e Value 01h Position of the defective channel is set to the last valid value e Value 02h All positions are set to 00h e Value 03h All positions are set to the last valid value Unsigned8 Position value at lost magnet Byte 0 2 to 2 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 164 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Parameterization and configuration 9 1 5 Object 2004h Filtermode as from firmware 5721 02 The Filtermode performs a mathematical processing of the measured values of the velocity In the case of a high m
132. lobal service implementiert und steuert die LSS Zustandsmaschine des LSS Slaves Uber den LSS Master k nnen alle LSS Slaves im Netzwerk in den LSS waiting oder LSS configuration Zustand versetzt werden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Mode Reserved by CiA 0 Waiting Mode Ox7ES 04 1 Configuration Mode 4 9 3 2 Switch state selective Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Switch stat selective servic implementiert und steuert die LSS Zustandsmaschine des LSS Slaves Uber den LSS Master kann nur der LSS Slave im Netzwerk in den LSS configuration Zustand versetzt werden dessen LSS Adressattribute der LSS Adresse entsprechen LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Vendor ID 4 Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E5 64 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Product Code 4 Index 1018h 02 Reserved by CiA 0x7E5 65 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Revision No 4 Index 1018h 03 Reserved by CiA 0x7E5 66 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Serial No 4 Index 1018h 04 Reserved by CiA 0x7E5 67 LSB MSB LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E4 68 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 39 of 184 CANopen Informationen Relectr
133. mbH 2010 All Rights Reserved Page 43 of 184 Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 CANopen Informationen Relectronic 4 9 5 3 Inquire identity Revision Number Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LSS address service implementiert ber den LSS Master kann die Revisionsnummer eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration befinden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 92 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Revision No 4 Index 1018h 03 Reserved by CiA 0x7E4 92 LSB MSB 4 9 5 4 Inquire identity Serial Number Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LSS address service implementiert ber den LSS Master kann die Seriennummer eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration befinden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 93 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Serial No 4 Index 1018h 04 Reserved by CiA 0x7E5 93 LSB MSB TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 44 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen Informati
134. me 52 5 5 2 Konfiguration der Baudrate Ablaut nme 52 5 6 Einstellen der Node ID und Baudrate mittels LGG Diensten 53 5 6 1 Konfiguration der Node ID Ablaut nnne nnnnsrrnnnnnnnnnsennnnne ennnen 53 5 6 2 Konfiguration der Baudrate Ablaut s ssssnssssnnsssrnsserrnnnrnnnnsrrnnnntnnnnnnnn nennen nnn nn 53 Gilmbetrieb Ma MMe eege ee 54 6 1 CAN eeh putte elle enee eiEggeseg dek desen bieeu ei edege eege dene di egdSe dee degen eg n 54 ENER RRE 54 TEE E 55 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Inhaltsverzeichnis H ll CIE de LU 56 7 1 Aufbau der Kommunikationsparameter 1800h 1802h eresanvvnrrnannvrrrnrnnrrrrrrnnvnrrrrnnrnrrrrnnnnr 56 7 2 Aufbau der Mappingparameter 1 AOOK 1 AO 2 58 7 2 1 Andern der Mappingeinstellung ccccccccceeeeseeceeeeeceeeeeeaaeeeeeeeseaeeesaeeeeaeeeeeeesaas 58 7 3 Erstes Sende Prozessdaten Objekt osvnchront 59 7 4 Zweites Sende Prozessdaten Objekt evnchron vn nrnnnnnnnrenrenrrrrrnnnrnnennnnrnnn 59 7 5 Drittes Sende Prozessdaten Objekt evpnchron 59 8 Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 rrnsrerennnnvennnnnnvevennnnvevennnnvenennnnvevennn 60 8 1 Objekt 1000h Ger tetyp A 61 8 2 Objekt 1001h Fehlerregister AA 61 8 3 Objekt 1002h Hersteller Gtatus Hegleter 62 8 4 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld snesssesseesnesinesi
135. men nicht getroffen werden bedeutet dass eine leichte K rperverletzung eintreten kann Fr ie Glen wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden bedeutet dass ein Sachschaden eintreten kann wenn die ACHTUNG entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden A bezeichnet wichtige Informationen bzw Merkmale und Ly Anwendungstipps des verwendeten Produkts 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung Das Mess System ist ausgelegt f r den Betrieb an CANopen Netzwerken nach dem internationalen Standard ISO DIS 11898 und 11519 1 bis max 1 MBaud Das Profil entspricht dem CANopen Device Profile f r Encoder CiA DS 406 V2 0A Die technischen Richtlinien zum Aufbau des CANopen Netzwerks der CAN Nutzerorganisation CiA sind f r einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten Zur bestimmungsgem en Verwendung geh rt auch D d das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch das Beachten der Montageanleitung insbesondere das dort enthaltene Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise muss vor Arbeitsbeginn gelesen und verstanden worden sein d TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Zus tzliche Sicherheitshinweise 2 3 Organisatorische Ma nahmen Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 Dieses Be
136. mergency Objekt wird im Alarm Objekt 6503H das zugeh rige Bit gesetzt Wenn der Fehler nicht mehr vorhanden ist bertr gt das Mess System eine Emergency Meldung mit dem Fehlercode 0 Reset Fehler kein Fehler und Fehler Register 0 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 86 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic bertragung des Mess System Positionswertes 11 bertragung des Mess System Positionswertes Bevor die Mess System Position bertragen werden kann muss das Mess System mit dem Node Start Kommando gestartet werden Node Start Protokoll COB Identifier 0 Das Node Start Kommando mit der Node ID des Mess Systems Slave startet nur dieses Ger t Das Node Start Kommando mit der Node ID 0 startet alle Slaves die am Bus angeschlossen sind Jetzt kann der Positionswert auf verschiedene Arten bertragen werden 1 Asynchron bertragung In der Standardeinstellung bertr gt das erste Sende Prozessdaten Objekt Objekt 1800h den Positionswert des Mess Systems Der Timerwert wird definiert durch den Wert des Cyclic Timers Objekt 6200h Diese bertragung startet automatisch nach dem Kommando Node Start und wenn der Wert des Cyclic Timers gt 0 ist Der Standardwert der COB ID ist 180h Node ID Objekt Funktions Code COBID Index Kommunikations Parameter PDO1 tx 0011bin 181h 1FFh 1800h Um
137. mption LMT or LSS services enabled by means of the switches LSS address unknown only one LSS slave should be in the network the Baud rate 125 kbit s shall be adjusted Procedure gt Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 Perform service 04 Switch state global protocol Mode 1 to switch the LSS slave into Configuration state Perform service 19 Configure bit timing parameters protocol Table Selector 0 Table Index 4 gt Wait for acknowledgement and check successfully execution gt Error Code 0 Perform service 23 Store configuration protocol gt Wait for acknowledgement and check successfully execution gt Error Code 0 gt LSS slave is reset and is in condition PRE OPERATIONAL TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0016 01 Page 145 of 184 Commissioning Relectronic 6 Commissioning 6 1 CAN interface The CAN Bus Interface is defined by the international norm ISO DIS 11898 and specifies the two lowest layers of the ISO DIS CAN Reference Model The CAN BUS Interface with the BUS Driver PCA82C251 is galvanic isolated of the measuring system electronic and becomes the power over internal DC DC converter There is no external power supply necessary for the CAN BUS Driver The conversion of the measuring system information to the CAN message format CAN 2 0A is done by the CAN controller of the processor The function of the CAN cont
138. n Inquire LMT Address service implementiert ber den LMT Master kann die Serien Nummer eines einzelnen LMT Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LMT Slave im Configuration Mode befinden LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 38 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Serial No BCD 0x7E4 38 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 Serial No z B 02 S1 57 BCD kodiert TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen Informationen 4 8 6 Identification Protokolle 4 8 6 1 LMT identify remote slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LMT identify remote slaves servic implementiert Uber den LMT Master k nnen LMT Slaves im Netzwerk in einem bestimmten Bereich identifiziert werden Alle LMT Slaves die dem angegebenen Manufacturer Name Product Name und Serial No Bereich entsprechen antworten mitdem LMT identify slave protocol LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Manufacturer Name 0x7E5 05 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Product Name 0x7E5 06 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Serial No LOW Ox7E5 07 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Serial No HIGH 0x7E5 08 LSB MSB 4 8 6 2
139. nen Bytes ccs Bedeutung G ltig f r 0x22 Schreibanforderung SDO Request 0x23 4 Byte schreiben SDO Request 0x2B 2 Byte schreiben SDO Request Ox2F 1 Byte schreiben SDO Request 0x60 Schreiben erfolgreich SDO Response 0x80 Fehler SDO Response 0x40 Leseanforderung SDO Request 0x43 4 Byte Daten gelesen SDO Response auf Leseanforderung 0x4B 2 Byte Daten gelesen SDO Response auf Leseanforderung 0x4F 1 Byte Daten gelesen SDO Response auf Leseanforderung Tabelle 3 Kommando Codes f r SDO Im Fall eines Fehlers SDO Response CCS 0x80 enth lt der Datenbereich einen 4 Byte Fehlercode der ber die Fehlerursache Auskunft gibt Die Bedeutung der Fehlercodes ist aus der Tabelle 16 Seite 89 zu entnehmen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 19 of 184 CANopen Informationen Relectronic Segment Protokoll Datensegmentierung Manche Objekte beinhalten Daten die gr er als 4 Byte sind Um diese Daten lesen zu k nnen muss das Segment Protokoll benutzt werden Zun chst wird der Lesevorgang wie ein gew hnlicher SDO Dienst mit dem Kommando Code 0x40 eingeleitet ber die Response wird angezeigt um wie viele Datensegmente es sich handelt und wie viele Bytes gelesen werden k nnen Mit nachfolgenden Leseanforderungen k nnen dann die einzelnen Datensegmente gelesen werden Ein Datense
140. nesiresirssrnssrnssrnssrnnsrinstnntnnnnrnnsnnee 62 8 5 Objekt 1005h COB ID SYNC Nachricht nenn 63 8 6 Objekt 1008h Hersteller Ger ienamen nen 63 8 7 Objekt 1009h Hersteller Hardwareversion nen 63 8 8 Objekt 100Ah Hersteller Softwareversion rrrrarrnnnnvrnannrnnenvrnnnrrvnnnrnnnnnnnrerrenrnrrnannnsennenrenn 63 8 9 Objekt 100Ch Guard Time Uberwachungszeit cscscccscesessesestsessssseseseecetesseseseseateneess 64 8 10 Objekt 100Dh Life Time Faktor LZeigdauer Faktor 64 8 11 Objekt 1010h Parameter abepeichemm 65 8 12 Objekt 1011h Parameter wieder herstellen ssssssseseresrresrrssrrssirssrrssrresrissrinsrnesnnsrensrne 66 8 13 Objekt 1014h COB ID EMERGENCY EMOL 67 8 14 Objekt 1016h Consumer Heartbeat Time 67 8 15 Objekt 1017h Producer Heartbeat Time 68 8 16 Objekt 1018h Identity Objekt mrnnernrnrnrnnnrnrrnrr arr nrrnnnrnnrnnnrtnnrtn vennen nen nnennnennnernnnrrnnnrnnenn 68 8 17 Objekt 1F80h NMT Autostart nen 69 9 Parametrierung und KonfiguratiOn rrunavvnnnnvnnnnnnnnnvvnnnnvnnnnnnnnnnnnnnnvnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnn 70 9 1 Herstellerspezifischer POLEN seede 70 9 1 1 Objekt 2000h COB ID f r Boot Up Nachrtcht 71 9 1 2 Objekt 2001h Parameter Auto Gpecherung 71 9 1 3 Objekt 2002h Anzahl der freigeschalteten Magnete ennnnenn 72 9 1 4 Objekt 2003h Positionswert bei Magnetverlust rrrnannrnnannvnnnrrnnnnrrvnnnrnnnnvnnennne 72 9 1 5 Objekt
141. ng system could not detected a magnet Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 175 of 184 Parameterization and configuration Relectronic 9 2 10 4 Object 6504h Supported alarms This object contains information on supported alarms by the measuring system Unsigned16 Bit Function Bit 0 Bit 1 9 2 10 5 Object 6505h Warnings This object is not supported By read access the value is always 0 9 2 10 6 Object 6506h Supported warnings This object is not supported By read access the value is always 0 9 2 10 7 Object 6507h Profile and software version This object contains in the 1st 16 bits the profile version which is implemented in the measuring system It is combined to a revision number and an index e g Profile version 1 40 Binary code 0000 0001 0100 0000 Hexadecimal 1 40 The 2nd 16 bits contain the software version which is implemented in the measuring system Only the last 4 digits are available e g Software version 5022 01 Binary code 00100010 0000 0001 Hexadecimal 22 01 The complete software version is contained in object 100Ah see page 155 Unsigned32 Profile version Software version Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 176 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011
142. nismen Guarding Protokoll und fe Heartbeat Protokoll bei einem Knoten zur selben Zeit zu benutzen Wenn die S Heartbeat Producer Time ungleich 0 ist wird deshalb das Heartbeat Protokoll benutzt 8 16 Objekt 1018h Identity Objekt Dieses Objekt enth lt generelle Informationen ber das Ger t Index Subindex Kommentar Typ 1018h 0 gr fter unterst tzte Subindex Unsigned8 Vendor ID Unsigned32 Produkt Code Unsigned32 Subindex0 Der Eintrag in Subindex 0 enth lt den gr ten unterst tzten Subindex Wert 4 Subindex1 Bei Lesezugriff liefert das Ger t die Vendor ID des Herstellers Die Vendor ID von TR Electronic ist 025Ch Subindex2 Bei Lesezugriff liefert das Ger t Informationen ber den Produktcode Subindex3 Bei Lesezugriff liefert das Ger t Informationen ber die Revision Subindex4 Bei Lesezugriff liefert das Ger t Informationen ber die Seriennummer TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 68 of 184 Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 electronic Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 8 17 Objekt 1F80h NMT Autostart Dieses Objekt konfiguriert das Anlaufverhalten des CANopen Ger tes und legt fest ob das Ger t automatisch nach der Initialisierung in den Zustand OPERATIONAL berf hrt werden soll e Bit2 NMT Master Start 0 Automatische berf hrung in den Zustand OPERATIONA
143. nn 162 9 1 1 Object 2000h COB ID for boot up message 163 9 1 2 Object 2001h Parameter auto store uenmersennsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnen nennen 163 9 1 3 Object 2002h Number of enabled Sensors nn nnnnnnennennen nennen 164 9 1 4 Object 2003h Position value at lost magnet anrnnnnrrnnnnrnnnnnvnnnrrnnnnrrvnnnrnnennnnennne 164 9 1 5 Object 2004h Filtermode as from firmware D 2 1 03 165 9 2 Standardized encoder profile area CiA DG A06 166 9 2 1 Object 6000h Operating parameters ssssseseesiessiresirssiresiissrissrinsrinnnnnnnnnnn e 167 9 2 2 Object 6002h Total measuring range in measuring Uunfte 167 9 2 3 Object 6003h Preset value single sensor operation marsrerar rann rnnnnrnnrnvnnrnnn 168 9 2 4 Object 6004h Position value single sensor operation ssrnrarrrnnnrrrnnnrnnnnnnnennn 169 9 2 5 Object 6005h Linear encoder measuring step settings ne 170 9 2 6 Object 6010h Preset values for multi sensor devices rrmrrrnnrvrrrrnnvrrrrrnnrrrrrrnnnn 171 9 2 7 Object 6020h Position values for multi sensor devlces nenene 172 9 2 8 Object 6030h Speed values nen 173 9 2 9 Object 6200h Cyclic Hmer ee eeeeeeeceeeeeceeeeeeeeeeeeeeeeecaeeeeaaeseeneeseaeeesaeeeeaeeeeeeesaas 174 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 97 of 184 Contents Relectronic 9 2 10 Measu
144. nnesrnesrnesrnsnnsnnnsnnnsenannns 182 12 3 2 Object 1003h Pre defined Error field bits 0 18 183 12 4 Alarm messages 183 12 5 Other TAUNS naeh 184 Appendix Pin assignments LA 46 K LP 46 K conform to CIA DR 20721 TR ELA TI DGB 0086 LMP 30 conform to CA DR 2021 TR ELA TI DGB 0087 LA 46 K LP 46 K THepnecic nese nnnnnennnnsennnnrenn nnne TR ELA TI DGB 0088 LMP 30 TR specific nennen TR ELA TI DGB 0089 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 98 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 TRelectronic Revision index Revision index Firmware 5721 02 Speed resolution 0 01 mm s 11 22 11 EDS file Object 0x2004 added Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 99 of 184 General information Relectronic 1 General information The User Manual includes the following topics e Safety instructions in additional to the basic safety instructions defined in the Assembly Instructions e Electrical characteristics e Installation e Commissioning e Configuration parameterization e Causes of faults and remedies As the documentation is arranged in a modular structure this User Manual is supplementary to other documentation such as product datasheets dimensional drawings leaflets and the assembly instructions etc The User Manual may be included in the customer
145. nnnnnnnn nenn 30 4 8 4 1 Configure NMT Address Protokoll AAA 30 4 8 4 2 Configure bit timing parameters Protokoll 31 4 8 4 3 Activate bit timing parameters Protokoll 32 4 8 4 4 Store configuration Protokoll ge cesar ETS na reane iene ed 32 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 3 of 184 Inhaltsverzeichnis Relectronic 4 8 5 Inquire LMT Address Protokolle arrranrrnannvnnonvvnnnrrnnnnrnvnnnnnnenvnnnrrrennnrnnnnnnnrenneeenn 4 8 5 1 Inquire Manufacturer Name Protokoll 4 8 5 2 Inquire Product Name Protokoll 4 8 5 3 Inquire Serial Number Protokoll 4 8 6 Identification Protokolle nn 4 8 6 1 LMT identify remote slave Protokoll 4 8 6 2 LMT identify slave Protokoll su anna 4 9 Layer setting services LSS und Protokolle rurnrrnannvnnnnnvnrnrrvnnnrnnnnnrnnenrennnrrennnrnrennnnnenreeenn 4 9 1 Finite state automaton FSA rnrannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenenener 4 9 2 bertragung von LGpG Diensien eens esses eeeaee scenes seeeesaeeseeeeeeeeees 4 9 271 LSS Nachrichtentormat ausdeet gege ea 4 9 3 Switch mode Protokolle cccceceeeeeeeee cece eeeeeeeeeee cee eeeaeeeeaeeseeeeeseeeesaeeeeeeseneee 4 9 3 1 Switch state global Protokoll urueessennenneennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnennnn nennen 4 9 3 2 Switch s
146. nspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers e dieses Benutzerhandbuch e und die bei der Lieferung beiliegende Montageanleitung TR ELA BA DGB 0004 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Allgemeines 1 2 Referenzen Network CAN f r Hochgeschwindigkeits Kommunikation November 1993 EA Robert Bosch GmbH CAN Spezifikation 2 0 Teil A und B September 1991 CiA DS 201 V1 1 CAN im OSI Referenz Model Februar1996 D ISO 11898 StraBenfahrzeuge Austausch von Digitalinformation Controller Area 4 CiA DS 202 1 V1 1 CMS Service Spezifikation Februar 1996 Wu CiA DS 202 2 V1 1 CMS Protokoll Spezifikation Februar 1996 CiA DS 202 3 V1 1 CMS Verschl sselungsregeln Februar 1996 CiA DS 203 1 V1 1 NMT Service Spezifikation Februar 1996 CiA DS 203 2 V1 1 NMT Protokoll Spezifikation Februar 1996 CA DS 204 1 V1 1 DBT Service Spezifikation Februar 1996 10 CIA DS 204 2 V1 1 DBT Protokoll Spezifikation Februar 1996 1 CIA DS 205 1 V1 1 LMT Service Spezifikation Februar 1996 2 CIA DS 205 2 V1 1 LMT Protokoll Spezifikation Februar 1996 7 GADS 200 1 V1 1 NMT Servico geste Februar 1096 CiA DS 206 V1 1 Empfohlene Namenskonventionen f r die Schichten Februar 1996 CiA DS 207 V1 1 Namenskonventionen der Verarbeitungsschichten Februar 1996 CiA DS 301 V3 0 CANopen Kommunikat
147. nted the Switch state global service and controls the LSS state machine of the LSS slave By means of the LSS master all LSS slaves in the network can be switched into the LSS waitingor LSS configuration state LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Mode Reserved by CiA 0 waiting mode Ox7ES 04 1 configuration mode 4 9 3 2 Switch state selective protocol The given protocol has implemented the Switch state selective service and controls the LSS state machine of the LSS slave By means of the LSS master only this LSS slave in the network can be switched into the LSS configuration state whose LSS address attributes equals the LSS address LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Vendor ID 4 Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E5 64 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Product Code 4 Index 1018h 02 Reserved by CiA 0x7E5 65 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Revision No 4 Index 1018h 03 Reserved by CiA 0x7E5 66 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Serial No 4 Index 1018h 04 Reserved by CiA 0x7E5 67 LSB MSB LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E4 68 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 131 of 184 CANopen information Rel
148. nutzerhandbuch muss st ndig am Einsatzort des Mess Systems griffbereit aufbewahrt werden Das mit T tigkeiten am Mess System beauftragte Personal muss vor Arbeits beginn die Montageanleitung insbesondere das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise und dieses Benutzerhandbuch insbesondere das Kapitel Zus tzliche Sicherheitshinweise gelesen und verstanden haben Dies gilt in besonderem Ma e f r nur gelegentlich z B bei der Parametrierung des Mess Systems t tig werdendes Personal TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0016 01 Page 13 of 184 Technische Daten Relectronic 3 Technische Daten 3 1 Elektrische Kenndaten Versorgungsspannung Stromaufnahme ohne Last Messprinzip Aufl sung Anzahl Magnett e Abstand zwischen 2 Magneten Zykluszeiten intern lt IOO Mk lt 2 50 m gt 2 50 m CANopen Busankopplung CAN Spezifikation 2 0 A Ger te Profil f r Encoder Layer Setting Services LSS Layer Management Services LMT Node Baudrate m mmmummemume Ausgabecode Ubertragung Abschlusswiderstand Besondere Merkmale EMV St rfestigkeit DGi raussendumg parametrierbar ber den CANopen TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 14 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 magnetostriktiv gt 0 001 mm lt 3 gt 80 mm 1 0 ms 1 5 ms 2 0 ms EN 50325 4 ISO 11898 1 IS
149. objects The object describes the content of the PDO by their index sub index and length in bit 31 16 15 8 7 0 Index Sub index Length in bit MSB 7 2 1 Procedure for re mapping LSB e Destroy TPDO by setting bit valid to 1 of sub index 1 of the according communication parameter 1800h 1802h e Disable mapping by setting sub index 0 to 0 in the according mapping parameter 1A00h 1A02h e Modify mapping by changing the values of the corresponding mapping parameter 1A00h 1A02h from sub index 1 e Enable mapping by setting sub index 0 to the number of mapped objects in the corresponding mapping parameter 1A00h 1A02h e Create TPDO by setting bit valid to O of sub index 1 of the according communication parameter 1800h 1802h The desired COB ID and the bit valid must be set together with one write command e Save mapping configuration by means of Object 1010h Store parameters Provided mapping objects Object 6004h Position value single sensor operation see page 169 Object 6020h Position values for multi sensor devices see page 172 Object 6030h Speed values see page 173 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 150 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 Relectronic Communication profile 7 3 1st Transmit Process Data Object asynchronous In the default setting t
150. ode ID 0 refers to all NMT slaves The measuring system corresponds to a NMT slave 4 6 1 1 NMT device control services TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 116 of 184 The NMT services for device control use the COB ID 0 and get thus the highest priority By the data field of the CAN message only the first two bytes are used CCS Byte 0 Node ID Byte 1 The following commands are defined CCS Meaning State At Power on the initialization state is entered autonomously 1 Initialization finished enter PRE OPERATIONAL automatically 2 Start Remote Node 0x01 Node is switched into the OPERATIONAL state and the normal 3 6 net operation is started Stop Remote Node Node is switched into the STOPPED state and the 0x02 ene Fer 5 8 communication is stopped An active connecting monitoring remains active Enter PRE OPERATIONAL 0x80 Node is switched into the PRE OPERATIONAL state All 4 7 messages can be used but no PDOs Reset Node 0x81 Set values of the profile parameters of the object on default 9 10 values Afterwards transition into the RESET 11 COMMUNICATION state Reset Communication 0x82 Node is switched into the RESET COMMUNICATION state 12 13 Afterwards transition into the INITIALIZATION state first state 14 after Power on Table 4 NMT device control services Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA
151. on Inbetriebnahmevorbereitung 5 4 Einschalten der Versorgungsspannung Nachdem der Anschluss und alle Einstellungen vorgenommen worden sind kann die Versorgungsspannung eingeschaltet werden Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung und Beendigung der Initialisierung geht das Mess System in den Vor Betriebszustand PRE OPERATIONAL Dieser Zustand wird durch de Boot Up Nachricht COB ID 0x700 Node ID best tigt Falls das Mess System einen internen Fehler erkennt wird eine Emergency Meldung mit dem Fehlercode bertragen siehe Kapitel Emergency Meldung Seite 86 Im PRE OPERATIONAL Zustand ist zun chst nur eine Parametrierung ber Service Daten Objekte m glich Es ist aber m glich PDOs unter Nutzung von SDOs zu konfigurieren Ist das Mess System in den Zustand OPERATIONAL berf hrt worden ist auch eine bertragung von PDOs m glich Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 51 of 184 Installation Inbetriebnahmevorbereitung Relectronic 5 5 Einstellen der Node ID und Baudrate mittels LMT Dienste 5 5 1 Konfiguration der Node ID Ablauf Annahme LMT bzw LSS Dienste ber die Schalter aktiv geschaltet LMT Adresse unbekannt der LMT Slave ist der einzigste Teilnehmer in Netzwerk es soll die Node ID 12 dez eingestellt werden Vorgehensweise gt Wi LMT Slave mit dem Dienst 04 Switch mode global p
152. onen 4 9 5 5 Inquire Node ID Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire Node ID service implementiert ber den LSS Master kann die Node ID eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration befinden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 94 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Node ID Reserved by CiA 0x7E4 94 1 127 Node ID Entspricht der Node ID des selektierten Ger tes Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 45 of 184 Relectronic CANopen Informationen 4 9 6 Identification Protokolle 4 9 6 1 LSS identify remote slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LSS identify remote slave service implementiert ber den LSS Master k nnen LSS Slaves im Netzwerk in einem bestimmten Bereich identifiziert werden Alle LSS Slaves die der angegebenen Vendor ID Product Code Revision No Bereich und Serial No Bereich entsprechen antworten mit dem LSS identify slave protocol LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Vendor ID 4 Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E5 70 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 CO
153. onic 4 9 4 Configuration Protokolle 4 9 4 1 Configure Node ID Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Configure Node ID service implementiert ber den LSS Master kann die Node ID eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk konfiguriert werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration befinden Zur Speicherung der neuen Node ID muss das Store configuration protocol an den LSS Slave bertragen werden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Node ID Reserved by CiA 0x7E5 17 1 127 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 17 Error Code 0 Ausf hrung erfolgreich 1 Node ID au erhalb Bereich 1 127 2 254 Reserved 255 applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code 255 gt applikationsspezifischer Fehler aufgetreten sonst reserviert durch die CiA TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen Informationen 4 9 4 2 Configure bit timing parameters Protokoll Das angegebene Protokoll hatden Configure bit timing parameters servic implementiert ber den LSS Master kann die Baudrate eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk konfiguriert werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration befinden Zur Speiche
154. ork Management One of the service elements of the NMT application in the CAN Reference Model It performs initialization configuration and error handling in a CAN network The NMT master device performs the network management by NMT Master means of transmitting the NMT message With this message it controls the state machines of all connected NMT slave devices PDO Process Data Object Object for data exchange between several devices RTR Remote transmission request By means of a remote frame a node can request another node to send its data SDO Service Data Object Peer to peer communication with access to the Object Dictionary of a device Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0016 01 Page 103 of 184 Additional safety instructions Relectronic 2 Additional safety instructions 2 1 Definition of symbols and instructions means that death or serious injury can occur if the required A WARNING precautions are not met means that minor injuries can occur if the required A CAUTION precautions are not met means that damage to property can occur if the required NOTICE precautions are not met A indicates important information or features and application V tips for the product used 2 2 Additional instructions for proper use The measurement system is designed for operation with CANopen networks
155. r protocol The given protocol has implemented the Inquire LSS address service By means of the LSS master the Revision No of a single LSS slave in the network can be read out Only one device is to be switched into LSS configuration state LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 92 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Revision No 4 Index 1018h 03 Reserved by CiA 0x7E4 92 LSB MSB 4 9 5 4 Inquire identity Serial Number protocol The given protocol has implemented the Inquire LSS address service By means of the LSS master the Serial No of a single LSS slave in the network can be read out Only one device is to be switched into LSS configuration state LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 93 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Serial No 4 Index 1018h 04 Reserved by CiA 0x7E5 93 LSB MSB TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 136 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen information 4 9 5 5 Inquire Node ID protocol The given protocol has implemented the Inquire Node ID service By means of the LSS master the Node ID of a single LSS slave in the network can be read out Only one device is to be switched into LSS configuration stat
156. racht werden LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Mode Reserved by CiA 0 Operation Mode Ox7ES 04 1 Configuration Mode 4 8 3 2 Switch mode selective Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Switch mod selectiv servic implementiert und steuert das Zustandsverhalten des LMT Slaves Uber den LMT Master kann nur der LMT Slave im Netzwerk in den Configuration Mode gebracht werden dessen LMT Adressattribute der LMT Adresse entsprechen LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Manufacturer Name Ox7E5 01 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Product Name Ox7E5 02 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Serial No 0x7E5 03 LSB MSB Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 29 of 184 CANopen Informationen Relectronic 4 8 4 Configuration Protokolle 4 8 4 1 Configure NMT Address Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Configur NMT Address servic implementiert ber den LMT Master kann die Node ID eines einzelnen LMT Slaves im Netzwerk konfiguriert werden Hierbei darf sich nur ein LMT Slave im Configuration Mode befinden Zur Speicherung der neuen Node ID muss das Store configuration protocol an den LMT Slave bertragen werden LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Node ID Reserved by CiA 0x7E5
157. ring system dagmnostics 175 9 2 10 1 Object 6500h Operating status AE 175 9 2 10 2 Object 6501h Measuring Step aaa 175 9 2 10 3 Object 6503h Alamms tEn Ennn Enan na nenne ennea 175 9 2 10 4 Object 6504h Supported alarms ceceeceeceeseeeceeeeeeceeeeeeeeeeeesaeseeeseeseesaeseeeeaeseeeeeeaeeneeeatens 176 9 2 10 5 Object 6505h E Lull EEN 176 9 2 10 6 Object 6506h Supported WarningS ececeeeeeeeseeeeseeeeeeceeeeeeeeeeeeeseeseeeeaesaeeseesaeeeeeeeeeeeeaten 176 9 2 10 7 Object 6507h Profile and software version ceececeeceeseeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeaeseeeeaeseeeeeeaeeneeeateas 176 9 2 10 8 Object 6509h Offset value single Sensor Operation 177 9 2 10 9 Object 650Ah Manufacturer offset value ee eee eeeeceseeeeeeeeeeeeeeaeeneeeeeseeeeeeeesaeeeeetaeeeeeeatens 177 9 2 10 10 Object 650Bh Serial Number seen 177 9 2 10 11 Object 650Ch Offset values for multi sensor devices eee eeeeceeeeeeeeeeeeeeaeeeeeeeee 177 10 Emergency Message ruinen ee Eege ee 178 11 Transmission of the measuring system position Value rnnnnvrnnnvvnnnnvnnnnnnnnnnvnnnnvnnnnnnnnnnnnnnnvennn 179 12 Causes of faults and remedies rrnnnvnnnnvnnnnvnnnnnvnnnnnnnnnnnnnnnvnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn 180 12 1 Optical e TE EE 180 12 2 SDO Error CodeS va sanse endt ik bredde addere 181 12 3 Emergency Error C0d6 snadder rikere 182 12 3 1 Object 1001h Error register eeseesseeseesseesseessnesnnssnnes
158. ritten the device refuses to store and responds with abort domain transfer 0800 0020h Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 157 of 184 Communication specific standard objects CiA DS 301 Relectronic 8 12 Object 1011h Restore default parameters This object supports the restoring of the CAN communication parameters and the device specific parameters Index Sub Index Comment Type Attribute 1011h largest supported Sub Index 3 Unsigned8 restore all default parameters Unsigned32 jo Ji 2 restore communication default Unsigned32 rw parameters indices 1xxxh restore device specific parame kb ters indices 2xxxh and 6xxxh Unsigned32 In order to avoid restoring of parameters by mistake restoring is only executed when a specific signature is written to the appropriat sub index The signature is load MSB LSB d a o On reception of the correct signature the device restores the appropriate default parameters If restoring failed the device responds with abort domain transfer Error code 0606 0000h If a wrong signature is written the device refuses to restore the defaults and responds with abort domain transfer 0800 0020h The default values will be set valid after the device is reset NMT service RESET NODE 0x81 for sub index from 1 to 3 NMT service RESET COMMUNICATION 0x82 for sub index 2
159. rogrammiert wird z B dims 1h 256 ms 100h Wenn das Mess System mit dem Kommando NODE START gestartet wird und der Wert des Cyclic Timers gt 0 ist bertr gt das erste Sende Prozessdaten Objekt Objekt 1800h seine Daten 0x6200 Objekttyp Cyclic Timer Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Mandatory Wertebereich 0 65535 ms Standardwert 0 ms bertragung ausgeschaltet I lgieti Iddi ON Le Der Event Timer Subindex 5 des Kommunikationsparameters 1800h ist fest verkn pft mit dem Cyclic Timer Dies bedeutet dass eine Anderung des Event Timers sich auch im Cyclic Timer auswirkt und umgekehrt Die Kommunikationsparameter 1801h und 1802h benutzen ausschlie lich ihren eigenen Timer Zugriff ber Subindex 5 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 82 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 2 10 Mess System Diagnose 9 2 10 1 Objekt 6500h Betriebsstatus Dieses Objekt zeigt an ob steigende oder fallende Positionswerte ausgegeben werden wenn sich der Magnet zum Stabende hinzu bewegt Unsigned16 Bit Funktion Bit 0 Bit 1 Skalierungsfunktion immer 1 eingeschaltet Z hlrichtung steigend fallend 4 15 reserviert 9 2 10 2 Objekt 6501h Mess Schritt Dieses Objekt zeigt den Mess Schritt an welcher durch das Mess System ausgegeben wird Der Mess Schritt
160. roller is controlled by a watchdog The CANopen Communication Profile CIA standard DS 301 is a subset of CAN Application Layer CAL and describes how the services are used by devices The CANopen Profile allows the definition of device profiles for decentralized I O The measuring system with CANopen protocol supports the Device Profile for Encoder CIA Draft Standard Proposal 406 Version 2 0 The measuring systems support the extended functions in Class C2 The communication functionality and objects which are used in the encoder profile are described in an EDS File Electronic Data Sheet When using a CANopen Configuration Tool e g CANSETTER the user can read the objects of the measuring system SDOs and program the functionality Selection of baud rate and Node ID device address is performed by means of hardware switches or LMT LSS services 6 1 1 EDS file The EDS electronic datasheet contains all information on the measuring system specific parameters and the measuring system s operating modes The EDS file is integrated using the CANopen network configuration tool to correctly configure or operate the measuring system The EDS file has the file name LA _CO02 EDS The file is on the Software Support CD Order number 490 01001 Soft No 490 00408 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 146 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 TRel
161. rotocol Mode 1 inden Configuration Mode bringen Dienst 17 Configure NMT Address protocol Node ID 12 ausf hren gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 Dienst 23 Store configuration protocol ausf hren gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 gt LMT Slave wird zur ckgesetzt und befindet sich im Zustand PRE OPERATIONAL 5 5 2 Konfiguration der Baudrate Ablauf Annahme LMT bzw LSS Dienste ber die Schalter aktiv geschaltet LMT Adresse unbekannt der LMT Slave ist der einzigste Teilnehmer in Netzwerk es soll die Baudrate 125 kbit s eingestellt werden Vorgehensweise gt LMT Slave mit dem Dienst 04 Switch mode global protocol Mode 1 inden Configuration Mode bringen Dienst 19 Configure bit timing parameters protocol ausf hren Table Selector 0 Table Index 4 gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 Dienst 23 Store configuration protocol ausf hren gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 gt LMT Slave wird zur ckgesetzt und befindet sich im Zustand PRE OPERATIONAL TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5
162. rung der neuen Baudrate muss das Store configuration protocol an den LSS Slave bertragen werden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Table Selector Table Index Reserved by CiA 0x7E5 19 0 0 8 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 19 Table Selector 0 Standard CiA Baudraten Tabelle Table Index 0 1 Mbit s 1 800 kbit s 2 500 kbit s 3 250 kbit s 4 125 kbit s 5 100 kbit s 6 50 kbit s 7 20 kbit s 8 10 kbit s Error Code 0 Ausf hrung erfolgreich 1 selektierte Baudrate nicht unterst tzt 2 254 Reserved 255 applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code 255 gt applikationsspezifischer Fehler aufgetreten sonst reserviert durch die CiA Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 41 of 184 CANopen Informationen Relectronic 4 9 4 3 Activate bit timing parameters Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Activate bit timing parameters servic implementiert und aktiviert die Uber Configure bit timing parameters protocol festgelegte Baudrate bei allen LSS Slaves im Netzwerk die sich im Zustand LSS configuration befinden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Switch Delay ms Reserved by CiA 0x7E5 2
163. rved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 21 of 184 CANopen Informationen Relectronic 4 5 3 Schreibe SDO Domain Download einleiten Anforderungs Protokoll Format COB Identifier 600h Node ID Schreibe SDO s byte o 2 Ss 4 5 6 index Jam Low un one Do Do fo Format Byte 0 MSB LSB n Anzahl der Datenbytes Bytes 4 7 welche keine Daten beinhalten Wenn nur 1 Datenbyte Daten 0 Daten enth lt ist der Wert von Byte 0 2Fh Das Schreibe SDO Telegramm muss an den Slave gesendet werden Der Slave antwortet mit folgendem Telegramm Antwort Protokoll Format COB Identifier 580h Node ID Lese SDO s Be o 1 2 3 4 5 6 7 index io fi one Do Je Le Lo Ist Byte 0 80h wird die bertragung abgebrochen TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic 4 6 Netzwerkmanagement NMT Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 Das Netzwerkmanagement unterst tzt einen vereinfachten Hochlauf Boot Up des Netzes Mit einem einzigen Telegramm lassen sich z B alle Ger te in den Betriebszustand Operational versetzen Das Mess System befindet sich nach dem Einschalten zun chst im Vor Betriebszustand 2 CANopen Informationen Power ON oder Hardware Reset 1 Mu Vor Betriebszutand
164. rved Printed in the Federal Republic of Germany Page 134 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen information 4 9 5 Inquire LSS address protocols 4 9 5 1 Inquire identity Vendor ID protocol The given protocol has implemented the Inquire LSS address service By means of the LSS master the Vendor ID of a single LSS slave in the network can be read out Only one device is to be switched into LSS configuration state LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 90 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Vendor ID 4 Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E4 90 LSB MSB 4 9 5 2 Inquire identity Product Code protocol The given protocol has implemented the Inquire LSS address service By means of the LSS master the Product Code of a single LSS slave in the network can be read out Only one device is to be switched into LSS configuration state LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 91 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Product Code 4 Index 1018h 02 Reserved by CiA 0x7E4 91 LSB MSB Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 135 of 184 CANopen information Relectronic 4 9 5 3 Inquire identity Revision Numbe
165. s angegebene Protokoll hat den LSS identify non configured slave service implementiert Alle LSS Slaves die eine ung ltige Node ID FFh besitzen antworten nach Ausf hrung des LSS identify non configured remote slav protocol mit diesem Protokoll LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E4 80 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 47 of 184 CANopen Informationen Relectronic 4 10 Ger teprofil Die CANopen Ger teprofile beschreiben das was der Kommunikation In ihnen wird die Bedeutung der bertragenen Daten eindeutig und hersteller unabh ngig festgelegt So lassen sich die Grundfunktionen einer jeden Ger teklasse z B f r Encoder CiA DS 406 einheitlich ansprechen Auf der Grundlage dieser standardisierten Profile kann auf identische Art und Weise ber den Bus auf CANopen Ger te zugegriffen werden Damit sind Ger te die dem gleichen Ger teprofil folgen weitgehend untereinander austauschbar Weitere Informationen zum CANopen erhalten Sie auf Anfrage von der CAN in Automation Nutzer und Herstellervereinigung CiA unter nachstehender Adresse CAN in Automation Am Weichselgarten 26 DE 91058 Erlangen Tel 49 9131 69086 0 Fax 49 9131 69086 79 Website www can cia org e mail headquarters can cia org TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved
166. s object should be used preferred However it is possible to use also Object 6010h Preset values for multi sensor devices For this reason this object is hard wired with sub index 1 of object 6010h That means that a change in this object causes a change in object 6010h sub index 1 and vice versa TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 168 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Parameterization and configuration 9 2 4 Object 6004h Position value single sensor operation This object defines the position value which can be output by means of the mapping parameter objects 1A00 to 1A02 Transmit PDO Position resolution see Object 6005h Linear encoder measuring step settings on page 170 0x6004 Object type VAR Position value single sensor operation Data type INTEGER32 MENER ENE 2 147 483 648 2 147 483 647 Default value Position value two s complement Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 To facilitate device handling in case of operation with one magnet only this object should be used preferred However it is possible to use also Object 6020h Position values for multi sensor devices For this reason this object is hard wired with sub index 1 of object 6020h That means that a change in this object causes a change in object 6020h sub index 1 and vice versa d Printed in the Fed
167. standard objects CiA DS 301 8 1 Object 1000h Device type Contains information about the device type The object at index 1000h describes the type of device and its functionality It is composed of a 16 bit field which describes the device profile that is used Device Profile Number 406 196h and a second 16 bit field which gives information on the type of encoder Unsigned32 Device Type Device Profile Number Encoder Type Encoder Type Code Definition 0008h Absolute linear encoder 000Ah Absolute linear encoder multi sensor device 8 2 Object 1001h Error register This object contains the error register for the device If the alarm bit Position error is set object 6503 also the bits 0 and 5 are set in the error register Bit 0 and bit 5 are hard wired meaning that no magnet could be recognized see also Emergency Error codes from page 182 Unsigned8 Meaning lo generic error rotative measuring systems only device profile specific Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 153 of 184 Communication specific standard objects CiA DS 301 Relectronic 8 3 Object 1002h Manufacturer status register This object is not used by the measuring system by read access the value is always 0 8 4 Object 1003h Pre defined error field This object saves the measuring system error occurred last and displays th
168. t nachfolgend dargestellt Kabelquerschnitt 10kbits 20kbits 50kbits 100kbits 125kbits 250 kbitis 500 kbits 800 bits 1 Mbits 0 25 mm 0 34 mm 5000m 2500m 1000m ca 600m 500m 250 m 100 m 50m 25m Um einen sicheren und st rungsfreien Betrieb zu gew hrleisten sind die ISO 11898 LAX die Empfehlungen der CiA DR 303 1 CANopen cabling and connector pin assignment La und sonstige einschl gige Normen und Richtlinien zu beachten Insbesondere sind die EMV Richtlinie sowie die Schirmungs und Erdungsrichtlinien in den jeweils g ltigen Fassungen zu beachten 5 1 Anschluss Der Anschluss kann mit Hilfe der beigelegten Ger te spezifischen Steckerbelegung durchgef hrt werden F r die Versorgung sind paarweise verdrillte und geschirmte Kabel zu verwenden Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 49 of 184 Installation Inbetriebnahmevorbereitung electronic 5 2 Schalter Einstellungen e Die Schalter Stellung wird nur im Einschaltmoment gelesen nachtr gliche Anderungen werden daher nicht erkannt e Uber LSS LMT vorgenommene Programmierungen werden im Einschaltmoment auf die Defaulteinstellungen Node ID 1 500 kBaud zur ckgesetzt wenn die Schaltereinstellung 0 ist 5 2 1 Node ID 5 2 2 Baudrate LA LP System Die Node ID wird ber zwei HEX Drehschalter gem der
169. t the setting of a bus address and the baud rate is required From this node address the identifier allocation for the communication channels is derived COB Identifier Function Code Node ID 10 0 1 2 3 4 5 6 7 Function Code Node ID Examples Object Function Code COBID Index Communication Parameter NMT 0000bin 0 SYNG 0001bin 80h 1005h PDO1 tx 001 1bin 181h 1FFh 1800h TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 110 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen information 4 5 Transmission of SDO messages The transmission of SDO messages is done by the CMS Multiplexed Domain protocol CIA DS202 2 With SDOs objects from the object dictionary can be read or written It is an acknowledged service The so called SDO client specifies in its request the parameter the access method read write and if necessary the value The so called SDO server performs the write or read access and answers the request with a response In the error case an error code gives information about the cause of error Transmit SDO and Receive SDO are distinguished by their function codes The measuring system slave corresponds to the SDO server and uses the following function codes Function codes COB ID Meaning 11 1011 bin 0x580 Node ID Slave gt SDO Client 12 1100 bin 0x600 Node ID SDO Client gt Slave
170. tate selective Protokoll 4 9 4 Configuration Protokolle 2 0424004n40snnnnnnnnnnnnnnnenannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 4 9 4 1 Configure N d ID ProtokKollusuvun amnesti een 4 9 4 2 Configure bit timing parameters Protokoll 4 9 4 3 Activate bit timing parameters Protokoll 42 4 9 4 4 Store configuration Protokoll 42 4 9 5 Inquire LSS Address Protokolle nam 43 4 9 5 1 Inquire identity Vendor ID Protokoll 43 4 9 5 2 Inquire identity Product Code Protokoll 43 4 9 5 3 Inquire identity Revision Number Protokoll 44 4 9 5 4 Inquire identity Serial Number Protokoll 44 4 9 5 5 Inquire Node ID Protokoll wanna nen 45 4 9 6 Identification Protokolle nenn 46 4 9 6 1 LSS identify remote slave Protokoll 46 4 9 6 2 LSS identify slave Protokoll rsrsrsr a Aras i RAAT ATARATE 46 4 9 6 3 LSS identify non configured remote slave Protokoll 47 4 9 6 4 LSS identify non configured slave Protokoll 47 e TO Geratepro til EE 48 5 Installation Inbetriebnahmevorbereitung rrnnssrnnnvvnnnnvnnnnnnnnnnnnnnnvnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnvennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 49 STANS SS ee E EEN 49 5 2 Schalter Einstellungen 4 204er a a T NO Aa 50 op AAN ele TE 50 522 BAUGI ALG vanne 50 5 3 Bus Terminierungn EE 50 5 4 Einschalten der Versorgungsspannung vennen reensrnnsnnnnnennennnn 51 5 5 Einstellen der Node ID und Baudrate mittels LMT Dienste urnrrnannvnnonnvnnerrnnnnrrnnnnrnnenvnnrnnne 52 5 5 1 Konfiguration der Node ID Ablaut n
171. terst tzte Subindex 1 Unsigned8 in Consumer Heartbeat Time Unsigned32 Consumer Heartbeat Time 31 24 23 16 15 0 reserviert 00h Node ID Default 1 Heartbeat time ms Default 0 MSB LSB Wenn die Heartbeat time 0 ist oder die Node ID 0 bzw gr er 127 ist wird der Objekteintrag ignoriert und der Fehlercode 0609 0030h ausgegeben Die Heartbeat time ist als Vielfaches von 1 ms anzugeben Der Eintrag f r de Node ID entspricht der Node ID des zu berwachenden Knotens Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 67 of 184 Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 Relectronic 8 15 Objekt 1017h Producer Heartbeat Time Das Producer Heartbeat Time Objekt definiert die Heartbeat Zykluszeit in ms Der Wert 0 deaktiviert den Producer Heartbeat Unmittelbar nach der Konfiguration der Producer Heartbeat Time Wert gt 0 wird mit der zyklischen Ubertragung der Heartbeat Nachricht begonnen Wurde die Producer Heartbeat Time konfiguriert werden nach dem Einschalten des Ger tes beim Ubergang in den Zustand PRE OPERATIONAL bereits Heartbeat Nachrichten bertragen In diesem Fall wird die Boot Up Nachricht schon als erste Heartbeat Nachricht angesehen Unsigned16 Producer Heartbeat Time Byte 0 Byte 1 2 bis 2 2 is 2 aN Es ist nicht erlaubt beide Fehler Kontroll Mecha
172. th 1000 according to the resolution of 0 001 mm Measuring length Resolution in mm Total measuring range in measuring units Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 167 of 184 Parameterization and configuration Relectronic 9 2 3 Object 6003h Preset value single sensor operation Risk of injury and damage to property by an actual value jump when the WANN S e Preset adjustment function is performed e The preset adjustment function should only be performed when the NOTICE measuring system is at rest otherwise the resulting actual value jump must be permitted in the program and application The preset function is used to set the measuring system value to any position value within the measuring range With write access on this object the position value is set to the parameter Preset value If the value OxFF FF FF FF is written the preset is cleared Afterwards the position which is output refers to the physical zero point of the measuring system delivery status 0x6003 Object type VAR Preset value single sensor operation Data type INTEGER32 Mandatory VIII 2 147 483 648 2 147 483 647 Access Default value O PDO mapping Preset value two s complement Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 CES Le To facilitate device handling in case of operation with one magnet only thi
173. time 0 w O d5 Jfeventtimer Od A0 0 number of mapped objects max 3 11 82 bit Position value magnet 3 60200320h 2 3 2 3 application object Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 151 of 184 Communication specific standard objects CiA DS 301 Relectronic 8 Communication specific standard objects CiA DS 301 Following table gives an overview on the supported indices in the Communication Profile Area M Mandatory O Optional Index h Object Name Type Atr M O Page EREECHEN pon var ease kee Jk u 100 vor her eessen Jess o er poo armer Pwesinesorrts fonsors w 0 104 pos jun foose message Jee kb Lol en Im Jensen bas eww 0 155 Tran e feen mess fo o em var enormen Wesens fore zl ze her emm Jeer De fee woo van nees Jee Jk 0 ee poo faena sepamos forsere w ER EC DEER 0 160 pou mn Jooswenenemier forore Im 0 150 DEER 0 18 or var fremme ERR ine eisene funzen eo 100 po fa raosan O forore e Lo ie Table 10 Communication specific standard objects All writable indices must be stored explicitly by means of index 1010h CS Le 1 segmented reading TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 152 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Communication specific
174. tings of several parameters of the data link layer and application layer of a LSS slave by a LSS master via the CAN network Following parameters are supported Node JD Baud rate LSS address compliant to the identity object 1018h Thus it isn t necessary to adjust the Node ID or Baud rate by means of switches Access to the LSS slave is made thereby by its LSS address consisting of Vendor ID Product Code Revision No and Serial No The measuring system supports the following services Switch state services e Switch state selective e Switch state global Configuration services e Configure Node ID e Configure bit timing parameters e Activate bit timing parameters e Store configured parameters Inquiry services e Inquire LSS address e Inquire Node ID Identification services e LSS identify remote slave e LSS identify slave e LSS identify non configured remote slave e LSS identify non configured slave TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 128 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen information 4 9 1 Finite state automaton FSA The FSA corresponds to a state machine and defines the behavior of a LSS slave The state machine is controlled by LSS COBs produced by the LSS master or NMT COBs produced by the NMT master or local NMT state transitions The LSS FSA supports the following states 0 Initial Pseudo state
175. tr electronic de http www tr electronic de Copyright protection This Manual including the illustrations contained therein is subject to copyright protection Use of this Manual by third parties in contravention of copyright regulations is forbidden Reproduction translation as well as electronic and photographic archiving and modification require the written content of the manufacturer Offenders will be liable for damages Subject to amendments Any technical changes that serve the purpose of technical progress reserved Document information Release date Rev date 11 22 2011 Document rev no TR ELA BA DGB 0016 01 File name TR ELA BA DGB 0016 01 DOC Author MUJ Font styles Italic or bold font styles are used for the title of a document or are used for highlighting Courier font displays text which is visible on the display or screen and software menu selections lt gt indicates keys on your computer keyboard such as lt RETURNJ gt Trademarks CANopen and CiA are registered community trademarks of CAN in Automation e V TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 94 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectronic Contents Contents Gontents ees gees eege ege ee Eeg 95 Revision INdeX RPRRRHRRERSSAEDERSTREIEREEBBERDELDERPHRNSERETERCPEFEENHARTEFDETDERTSENEESFERRERPRESEHENRSELERLHERESERVESETERE
176. tronic Allgemeines Layer Management Eines der Serviceelemente in der Anwen LMT dungsschicht im CAN Referenz Model Wird ben tigt um Pa rameter in den einzelnen Schichten zu konfigurieren Layer Setting Services Dienste und Protokolle f r die LSS Konfiguration der Node ID und Baudrate ber das CAN Netzwerk Network Management Eines der Serviceelemente in der An NMT wendungsschicht im CAN Referenz Model F hrt die Initialisie rung Konfiguration und Fehlerbehandlung im Busverkehr aus Der NMT Master f hrt mit Hilfe der bertragung der NMT NMT Master Nachricht das Netzwerk Management aus Zweck dieser Nachricht ist die Zustandsmaschinen aller NMT Slaves im Netzwerk zu steuern Process Data Object Objekt f r den Datenaustausch zwischen PDO b mehreren Ger ten Remote transmission request Mit Hilfe eines Remoteframes RTR kann ein Teilnehmer einen anderen auffordern seine Daten zu senden SDO Service Data Object Punkt zu Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die Objekt Datenliste eines Ger tes Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0016 01 Page 11 of 184 Zus tzliche Sicherheitshinweise Relectronic 2 Zus tzliche Sicherheitshinweise 2 1 Symbol und Hinweis Definition bedeutet dass Tod oder schwere K rperverletzung eintre PEUZGNN e ten kann wenn die entsprechenden Vorsichtsma nah
177. ue Node ID erfolgreich im nichtfl chtigen Speicher abgelegt werden konnte UND der Zustand LSS waiting angefordert wurde keine Sobald das LSS FSA weitere Zustands berg nge im NMT FSA von NMT PRE OPERATIONAL auf NMT STOPPED und umgekehrt erf hrt f hrt dies nicht zum Wiedereintritt in den LSS FSA 4 9 2 bertragung von LSS Diensten ber die LSS Dienste fordert der LSS Master die einzelnen Dienste an welche dann durch den LSS Slave ausgef hrt werden Die Kommunikation zwischen LSS Master und LSS Slave wird ber die implementierten LSS Protokolle vorgenommen Ahnlich wie bei der SDO Ubertragung werden auch hier zwei COB Ids f r das Senden und Empfangen benutzt COB ID Bedeutung Ox7E4 LSS Slave gt LSS Master 0x7E5 LSS Master gt LSS Slave Tabelle 8 COB IDs f r Layer Setting Services LSS 4 9 2 1 LSS Nachrichtenformat Der maximal 8 Byte lange Datenbereich einer CAN Nachricht wird von einem LSS Dienst wie folgt belegt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Tabelle 9 LSS Nachricht Byte 0 enth lt die Command Specifier CS danach folgen 7 Byte f r die Daten TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen Informationen 4 9 3 Switch mode Protokolle 4 9 3 1 Switch state global Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Switch state g
178. ved by CiA 0x7E5 75 LSB MSB 4 9 6 2 LSS identify slave protocol The given protocol has implemented the LSS identify slave service All LSS slaves with matching LSS attributes given in the LSS identify remote slave protocol response with this protocol LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 6 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E4 79 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 138 of 184 Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 Relectron ic CANopen information 4 9 6 3 LSS identify non configured remote slave protocol The given protocol has implemented the LSS identify non configured remote slave service By means of the LSS master all non configured LSS slaves Node ID FFh in the network are identified The relevant LSS slaves response with the LSS identify non configured slave protocol LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 76 4 9 6 4 LSS identify non configured slave protocol The given protocol has implemented the LSS identify non configured slave service After execution of the LSS identify non configured remote slave protocol all non configured LSS slaves with Node ID FFh response with this protocol LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E4 80 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic
179. ves connected to the bus Now the position value can be transmitted in different ways 1 Asynchronous Transmission In the default setting the 1st transmit PDO object 1800h transmits the position value of the measuring system The cyclic time is defined by the value of the cyclic timer object 6200h This transmission starts automatically after the Node Start command and the value of the cyclic timer is gt 0 The default value of the COB ID is 180h Node ID Object Function Code 070 5 B Index Communication Parameter PDO1 tx 0011bin 181h 1FFh 1800h In order to stop the transmission of the measuring system position temporarily the output can be interrupted by timer value 0 in object 6200h 2 Synchronous Transmission In the default setting the 2nd or 3rd transmit PDO object 1801h 1802h transmits the position value of the measuring system on request remote sync non recurrent triggering The measuring system receives a remote frame with the COB ID default value 280h Node ID or 380h Node ID Object Function Code COBID Index Communication Parameter PDO2 tx 0101bin 281h 2FFh 1801h PDOS tx 0111bin 381h 3FFh 1802h The measuring system receives a SYNC telegram with the COB ID default value 080h defined in object 1005h All slaves with this SYNC COB ID and transmission type Synchronous will transmit the position value Object Function Code COBJI
180. wei hintereinander folgenden PDO bertragungen wenn die bertragungsart FEh eingestellt wurde Der Wert wird definiert als Vielfaches von 100 us Der Wert 0 deaktiviert die Sperrzeit Der Wert darf nicht ge ndert werden w hrend das PDO existiert Bit 31 von Subindex 1 0 Subindex 4 wird nicht unterst tzt Subindex 5 beinhaltet den Event Timer Die Zeit definiert die Maximalzeit zwischen zwei hintereinander folgenden PDO bertragungen wenn die Ubertragungsart FEh eingestellt wurde Der Wert wird definiert als Vielfaches von 1 ms Der Wert 0 deaktiviert den Event Timer Der Event Timer Subindex 5 des Kommunikationsparameters 1800h ist fest verkn pft mit dem Objekt 6200h Cyclic Timer Dies bedeutet dass eine Anderung des Event Timers sich auch im Cyclic Timer auswirkt und umgekehrt Die Kommunikationsparameter 1801h und 1802h benutzen ausschlie lich ihren eigenen Timer Zugriff ber Subindex 5 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 57 of 184 Kommunikations Profil Relectronic 7 2 Aufbau der Mappingparameter 1A00h 1A02h Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der g ltigen Objekteintr ge Der Wert 0 deaktiviert das Mapping Die nachfolgenden Subindizes beinhalten die Information der gemappten Applikationsobjekte Das Objekt beschreibt den Inhalt des PDOS durch ihren Index Subindex und der L nge in Bit 31 16 15 8 7
181. wird in nm 0 001 um angegeben Beispiel 1 um 00 00 03 E8 h Unsigned32 Mess Schritt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 9 2 10 3 Objekt 6503h Alarme Dieses Objekt liefert zus tzlich zur Emergency Meldung weitere Alarm Meldungen Ein Alarm wird gesetzt wenn eine St rung im Mess System zum falschen Positionswert f hren k nnte Falls ein Alarm auftritt wird das zugeh rige Bit solange auf logisch High gesetzt bis der Alarm gel scht und das Mess System bereit ist einen richtigen Positionswert auszugeben Unsigned16 Bit Funktion Bit 0 Bit 1 0 Positonsfehler Reserviert f r weitere Verwendung Po Positionsfehler Das Bit wird gesetzt wenn das Mess System keinen Magneten erkennen konnte Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 83 of 184 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 2 10 4 Objekt 6504h Unterst tzte Alarme Dieses Objekt beinhaltet Informationen ber die Alarme die durch das Mess System unterst tzt werden Unsigned16 Bit Funktion Bit 0 Bit 1 Reserviert f r weitere Verwendung PT 9 2 10 5 Objekt 6505h Warnungen Dieses Objekt wird nicht unterst tzt Bei Lesezugriff ist der Wert immer 0 9 2 10 6 Objekt 6506h Unterst tzte Warnungen Dieses Objekt wird nicht unterst tzt Bei Lesezugriff ist der Wert immer 0 9 2 10 7 Objekt 6
182. work can be switched into Configuration Mode whose LMT address attributes equals the LMT address LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Manufacturer Name Ox7E5 01 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Product Name Ox7E5 02 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Serial No 0x7E5 03 LSB MSB Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 121 of 184 CANopen information Relectronic 4 8 4 Configuration protocols 4 8 4 1 Configure NMT address protocol The given protocol has implemented the Configure NMT address service By means of the LMT master the Node ID of a single LMT slave in the network can be configured Only one device is to be switched into Configuration Mode For storage of the new Node ID the Store configuration protocol must be transmitted to the LMT slave LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Node ID Reserved by CiA 0x7E5 17 1 127 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 17 Error Code 0 Protocol successfully completed 1 Node ID out of range 1 127 2 254 reserved 255 application specific error occurred Specific Error if Error Code 255 gt application specific error occurred otherwise reserved by CiA TR E
183. xh und 6xxxh Unsigned32 rw Um eine versehentliche Wiederherstellung der Parameter zu vermeiden wird die Wiederherstellung nur dann ausgef hrt wenn eine spezielle Signatur in den entsprechenden Subindex geschrieben wird Die Signatur hei t load MSB LSB d a o Beim Empfang der richtigen Signatur werden die entsprechenden Standardwerte wieder hergestellt Schlug die Wiederherstellung fehl antwortet das Ger t mit Abbruch der bertragung Fehlercode 0606 0000h Wurde eine falsche Signatur geschrieben verweigert das Ger t die Wiederherstellung und antwortet mit Abbruch der bertragung Fehlercode 0800 0020h Die Standardwerte werden erst aktiv nachdem ein Ger te RESET durchgef hrt worden ist NMT Dienst RESET NODE 0x81 f r Subindex 1 bis 3 NMT Dienst RESET COMMUNICATION 0x82 f r Subindex 2 oder die Versorgungsspannung aus und danach wieder eingeschaltet wird Bei Lesezugriff auf den entsprechenden Subindex liefert das Ger t Informationen ber seine M glichkeiten die Standardwerte wieder herzustellen MSB LSB 31 1 Bits 0 wel ET In Bit 0 1 bedeutet dass das Ger t die Wiederherstellung der Standardwerte unterst tzt TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 66 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 11 22 2011 electronic Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 8 13 Objekt 1014h COB ID EMERGENCY EMCY Dieses Obje
184. ynamic ist der Messwert ohne jegliche mathematische Nachbehandlung was ein gr eres Messwert Rauschen zur Folge hat Bei geringer Mess Dynamic ist das Messwert Rauschen deutlich verringert hat dadurch aber auch Verz gerungen bei der Messwert Berechnung zur Folge Standardwert 0 e Dynamic level 0 keine mathematische Aufbereitung Dynamic level 1 hohe Mess Dynamic Dynamic level 4 mittlere Mess Dynamic Dynamic level 7 geringe Mess Dynamic Unsigned8 Filtermode Byte 0 2 bis 2 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 22 2011 TR ELA BA DGB 0016 01 Page 73 of 184 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 2 Standardisierter Encoder Profilbereich CiA DS 406 Die Eintr ge der Dateiliste von 6000h bis 65FFh werden von jedem Encoder genutzt Die Eintr ge sind allgemein f r Encoder Die untenstehende bersicht zeigt alle gemeinsamen Eintr ge M Mandatory zwingend O Optional C2 Ger teklasse C2 Index h Objekt Name Datentange Atr C2 Seite VAR VAR VAR VAR ARRAY Positionswerte Mehrmagnetger te Integer32 ro VAR Cyclic Timer Unsigned16 O D O lMDINID NM 650A ARRAY Hersteller Offsetwert Unsigned32 ro 650C ARRAY Offsetwerte Mehrmagnetger te Integer32 ro Tabelle 12 Encoder Profilbereich VA VA VA VA VA VA VA VA VA R R R R R R R R R JO JO JO AJI HR BR B
185. ystem is switched into PRE OPERATIONAL mode Table 15 Display states of the status LED error LED TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 180 of 184 TR ELA BA DGB 0016 01 Printed in the Federal Republic of Germany 11 22 2011 Relectronic 12 2 SDO Error codes Causes of faults and remedies In the case of an error SDO response CCS 0x80 the data field contains a 4 byte error code By the measuring system the following error codes are supported Error code Meaning Remedy 0x0503 0000 Toggle bit not alternated due to a too high bus load General bus load lt 85 Attempt to increase the baud rate Increase cycle time for node guarding Toggle bit not alternated due to a device internal failure Try to restart the device Voltage OFF ON If this measure does not help the device must be replaced 0x0504 0001 Client server command specifier not valid or unknown Command codes supported by the device see SDO message format on page 111 0x0601 0000 Unsupported access to an object Check which attribute for the corresponding object is valid rw read and write access wo write only access ro read only access Const read only access Overview of the objects see Table 10 and Table 12 on page 152 and 166 0x0601 0001 Attempt to object read a write only Write command codes supported by the device see SDO message format on page 11

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