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1. Addr Bezeichnung Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 BitO Mist 00h SYS CTRL PRST MRST FRST LOOP PRDY SPPE SPOL OEN 0000 0000 01h SYNC CTRL ES 0000 0001 03h MASTER OM LINK Qualit ts berwachung 0 0000 04h EVENT H INT SUM VRT POS VPOS OMLW PRST 001 0010 05h EVENT L T B MIN ANS RET FREL FRES 00 000 06h MASK H E MSUM MVRT MPOS MVPOS MOMLW MPRST 00 0000 07h MASK L MMIN MANS MRET MFREL MFRES 00 000 08h MASK SUM MSUM7 0 0000 0000 09h EDGES Bitabtastmuster 0000 0000 O0Ah DELAY RSSI Leitungsverz gerung 0000 0000 OBh VERSION Codierung IP Core Versionsnummer 0100 0001 ODh ENC ID2 SCI ENC ID19 16 000 0000 OEh ENC ID1 ENC ID15 8 0000 0000 OFh ENC IDO ENC ID7 0 0000 0000 10h POSA schnelle Position Byte 4 0000 0000 11h POS3 schnelle Position Byte 3 0000 0000 12h POS2 schnelle Position Byte 2 0000 0000 13h POST schnelle Position Byte 1 0000 0000 14h POSO schnelle Position Byte O0 0000 0000 15h VEL2 Geschwindigkeit Byte
2. Encoderparameter Histogrammklasse Kennung der Histogrammklasse Temperatur 40 C 00h 40 bis 30 C Oih 30 bis 20 C 02h 20 bis 10 C 03h 10 bis 0 C 04h 0 bis 10 C 05h 10 bis 20 C 06h 20 bis 30 C 07h 30 bis 40 C 08h 40 bis 50 C 09h 50 bis 60 C OAh 60 bis 70 C OBh 70 bis 80 C OCh 80 bis 90 C 0Dh 90 bis 100 C OEh 100 bis 110 C OFh 110 bis 120 C 10h gt 120 C 11h LED Strom 0 bis 5 mA 00h 5 bis 10 mA Oih 10 bis 15 mA 02h 15 bis 20 mA 03h 20 bis 25 mA 04h 25 bis 30 mA 05h 30 bis 35 mA 06h 35 bis 40 mA 07h 40 bis 45 mA 08h 45 bis 50 mA 09h gt 50 mA OAh Versorgungsspannung lt 6 0 V 00h 6 0 bis 7 0 V Oih 7 0 bis 8 0 V 02h 8 0 bis 9 0 V 03h 9 0 bis 10 0 V 04h 10 0 bis 11 0 V 05h 11 0 bis 12 0 V 06h 12 0 bis 13 0 V 07h 13 0 bis 14 0 V 08h gt 14 0 V 09h 138 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Drehzahl 0 bis 500 min 00h 500 bis 1000 min 01h 1000 bis 1500 min 02h 1500 bis 2000 min 03h 2000 bis 2500 min 04h 2500 bis 3000 min 05h 3000 bis 3500 min 06h 3500 bis 4000 min 07h 4000 bis 4500 min 08h 4500 bis 5000 min 09h 5000 bis 5500 min OAh 5500 bis 6000 min OBh 6000 bis 6500 min OCh 6500 bis 7000 min ODh 7000 bis 7500 min OEh 7500 bis 8000 min OFh 8000 bis 8500 mi
3. E Paket Paket Paket Paket Paket Paket Paket Paket Extra L ab LJ Jd LL t Protokollpakete O Extra Extra Paket Extra Extra Paket Extra pe E 2 Abbildung 2 L nge der Protokollpakete Frequenz des L nge des L nge des Protokollpakete Umrichterzyklus Frequenz Protokollpaketes pro Frequenz kHz umrichterzyklus us umrichterzyklus us 2 500 12 50 40 4 250 12 50 20 6 25 160 13 33 12 8 125 12 50 10 16 62 5 12 50 5 40 25 12 50 2 41 84 23 8 12 1 23 8 12 1 1 Freilauf 11 52 Tabelle 2 Frequenzumrichterzyklus u nd L nge der Protokollpakete 8 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Bei HIPERFACE DSL werden die Daten auf mehreren Kan len bertragen Jeder einzelne Kanal wird je nach seinem Inhalt an unterschiedliche Anforderungen angepasst Die Zykluszeit jedes einzelnen Kanals variiert mit der L nge der Basisprotokollpakete Positionsanfrage Parameterkanal Master Slave C Ratameteranfrage LR Prozessdatenkanal AAPos AaPos AAPos AAPos AAPos AAPos AAPos AAPos SichererKanal1 I E E EEE SichererKanal2 sause Sichere Positonz crc Parameterkanal Slave Master EE Parara AAT Sensor Hub Kanal SenorHubDabn SensorHubDaen Abbi
4. Register 7Ch Slave RSSI X 0 X 0 X 0 X 0 X 0 R 0 R 0 R 0 SRSSI Bit 7 Bit 0 Bit 7 3 Nicht implementiert Als 0 lesen Bit 2 0 Wert des Slave RSSI Die Werte des Slave RSSI reichen von 0 schlechteste Signal st rke bis 7 beste Signalst rke 80 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 5 5 3 Slave Mail Das Mehrzweckregister MAIL des Slaves dient zur schnellen Kommunikation mit dem Prozessor des DSL Motor Feedback Systems Der Inhalt des Slave Mailregisters wird auf dem schnellstm glichen Weg zum Encoderprozessor bertragen In sicherheitsgerichteten Applikationen dient das Mailregister des Slaves zur ber tragung von Testnachrichten zum DSL Motor Feedback System Der korrekte Einsatz des Registers in sicherheitsgerichteten Applikationen ist im Safety Implementierungshandbuch HIPERFACE DSL beschrieben Dieses Register ist schreibgesch tzt Register 7Eh Slave Mail W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 Slave Mail Bit 7 Bit 0 Bit 7 0 Slave Mail 8 bit Maildaten des Slaves zur Mehrzweckverwendung 5 5 4 Slave Ping Das Ping Register PrNG des Slaves dient zur Durchf hrung von Verbindungstests auf der Seite des DSL Slaves Das Register kann von au erhalb beschrieben und ausgelesen werden ohne dass dies Auswirkungen auf die DSL Schnittstelle hat Beim Anlauf wird das Register mit der Hardwareversion der DSL Slaveschnittstelle initia
5. AJce CH mJ 18 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 4 DSL out 4 DSL enable DSL in Servo cycle 3 4 Link indication SensorHub SPI clock SensorHub SPI select 4 SensorHub SPI data Event indication 4 Debug bit sampling lt 4 Debug position estimated Debug safe pos comm error 4 Debug safe pos error 4 Debug accel invalid Debug accel thresh error lt 4 Debug 8b 10b error a Select byte sequence Event interrupt Position available gt Copy of servo cycle gt Max position deviation gt Abbildung 9 Blockschaltbild des Standard IP Core des DSL Masters mit einer Parallelschnittstelle e OE ZB a sur me a J n SEE GE g ECC M gg cu 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 19 Handbuch HIPERFACE DSL 75 MHz clock Reset high active DSL out 4 DSL enable DSL in gt Servo cycle gt 4 Link indication SensorHub SPI clock P SensorHub SPI select P 4 SensorHub SPI data 4 Debug bit sampling Debug position es
6. Definierender Wert Offset Wert RID OCBh Ressourcenname 0 LIFETIME Datengr e 1 8 12 f r Safety Varianten Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 05h 32 Bit vorzeichenlos Tabelle 111 Definierende Werte Lebensdauer Die Anzahl an Wellenumdrehungen des Produkts wird auf Basis einer mittleren Drehzahl bestimmt Die Integrationszeit betr gt eine Sekunde Die Werte f r Betriebsdauer restliche Missionszeit und Anzahl der Wellenumdrehungen werden alle als vorzeichenlose 32 bit Werte gespeichert Die Einheit der Betriebsdauer und der restlichen Missionszeit ist 1 Minute Die Werte werden alle 20 Minuten nichtfl chtig gespeichert Wenn die restliche Missionszeit auf 0 f llt gibt der Geber kontinuierlich Fehlermeldung 22 Safety Fehler aus Der Geber muss in diesem Fall ausgetauscht werden WARNING 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 133 Handbuch HIPERFACE DSL Beispiele f r Zeitwerte Dauer Ressourcenwert bin Ressourcenwert hex 10 min 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1010b 0000 000Ah 200 Stunden 0000 0000 0000 0000 0010 1110 1110 0000b 0000 2bEOh 5 Jahre 0000 0000 0010 1000 0001 1001 1010 0000b 0028 19A0h Tabelle 112 Beispiele f r die Lebensdauer Die Lebensdauerwerte werden im folgenden Format zur ckgegeben Byte Wert Besch
7. 31 Tag des Firmwaredatums Tabelle 75 Definition des Firmwaredatums Bei dieser Ressource ist ein Zugriff auf der Grundlage des Offsets nicht sinnvoll da die Ressourcendaten mithilfe einer Langnachricht Transaktion gelesen werden k nnen Transaktion Register o N eo lt q O O N tc tc tc tc tc tc tc tc LU LU LU LU LU LU LU LLI I I A LL LL LL LL LL LL LL LL E LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL LL F m m m m m m m m o o 9 o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben 5C 86 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Firmwaredatum TT MM JJ Tabelle 76 Lesen des Firmwaredatum 7 2 2 8 Gr e des EEPROMs Diese Ressource zeigt die Gesamtgr e des nichtfl chtigen Speichers im Encoder an der zur Speicherung von Benutzerdaten zur Verf gung steht Die Gr Be des EEPROMSs wird als vorzeichenloser 16 bit Wert zur ckgegeben der die Anzahl der Bytes angibt Ein lesender Direktzugriff auf Gr e des EEPROMs gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 087h Ressourcenname 0 EESIZE Datengr e 1 2 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 04h 16 Bit vorzeichenlos Tabelle 77 Definierende Werte Gr e des EEPROMs Bei dieser Ressource ist ein Zugriff auf der Grundlage des Offsets nicht
8. e Codierungsfehler bei der bertragung der sicheren Position e Pr fsummenfehler bei der bertragung der sicheren Position Das vrt error Signal kann dazu verwendet werden um eine statistische Analyse zur Fehlerh ufigkeit des DSL Systems durchzuf hren 4 6 4 VPOS ERROR Signal vpos error ist ein Digitalausgang des DSL Masters Das vpos error Signal ist dann gesetzt wenn die sichere Position nicht aufgefrischt wird oder seit dem letzten Reset nie gesetzt wurde Damit werden Fehler des internen Adress Datenbusses angezeigt 4 6 5 ACC NOT VALID Signal acc not validist ein Digitalausgang des DSL Masters Das acc not valid Signal ist dann gesetzt wenn ein Codierungsfehler bei der bertragung der schnellen Position entdeckt wurde Ist das acc not valid Signal gesetzt wird bei jedem Empfang eines DSL Datenpakets der Fehlerz hler acc err cnt hochgez hlt siehe Fehler Verweisquelle konnte nicht gefunden werden Sobald das acc not valid Signal zur ckgesetzt wird wird der Fehlerz hler acc err cnt auf 0 zur ckgesetzt 4 6 6 ACC THR ERR Signal acc thr errist ein Digitalausgang des DSL Masters Das acc thr err Signal ist dann gesetzt wenn der Grenzwert der im Register acc err cnt programmiert wurde berschritten wird Das acc thr err Signal kann dazu verwendet werden um eine fehlertolerante Auswertung im Motorregler zu integrieren Dazu kann aus der Anzahl an Ubertragungsfehlern die maximal resultierende Posi
9. 1 oder eingehalten wird 0 4 5 Reset rst ist der Reset Eingang des IP Cores des DSL Masters Nach dem Anlauf Einschalten des Frequenzumrichters ist ein Reset Ablauf obligatorisch um den IP Core des DSL Masters in den Initialisierungszustand zu versetzen Der Reset Ablauf wird durch die in Tabelle 18 aufgef hrten und in Abbildung 17 erl uterten Parameter festgelegt a b rst Einschalten Abbildung 17 Reset Ablauf Diagrammposition Parameter in Tabelle 8 Wert vgl Tabelle 8 a Resetverz gerung beliebig b Dauer des Reset Signals gt 60 ns Tabelle 18 Zeitablauf beim Reset 4 6 Testsignale Zur Unterst tzung bei der Entwicklung oder Fehlersuche von Reglern die die DSL Schnittstelle integrieren liefert der DSL Master einige Testsignale 32 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 4 6 1 SAMPLE Signal sample ist ein Digitalausgang des DSL Masters Das sample Signal ist zum Zeitpunkt der Abtastung jedes Bits gesetzt das vom DSL Motor Feedback System bertragen wird Damit besteht es aus 50 Pulsen aus Kanal 1 gefolgt von einem Bit Pause und 10 Pulsen aus Kanal 2 des Motor Feedback Systems DSL Prozessdatenkanal sampl E n J Kanal 1 Kanal 2 Fehlendes Bit Abbildung 18 sample Signal Das
10. Langnachricht fest Tabelle 39 gibt die Verwendung dieses Merkmals an LEN muss den zul ssigen Werten entsprechen die f r die adressierte Ressource gelten siehe Abschnitt 7 2 Bei Nichtbeachtung dieser Werte wird die Langnachricht im Motor Feedback System beendet und es wird eine entsprechende Fehlermeldung angezeigt Das Merkmal ADD legt die Zielressource der Langnachricht fest Der Wert von ADD entspricht dem Ressourcenindex RID Wert von ADD Ressourcenindex RID 000h bis 3FFh 000h bis SFFh Tabelle 44 Wert von ADD f r die Langnachricht Der Zugriff auf Ressourcen die nicht im Motor Feedback System implementiert sind wird mit einer entsprechenden Fehlermeldung beendet Das Langnachricht Merkmal OFF ADD enth lt die Offsetadresse sofern die Offsetadressierung verwendet wird siehe oben unter Merkmal O N Die Ressourcenbeschreibung im Abschnitt 7 2 enth lt eine Erl uterung des zul ssigen Bereichs und des Zwecks jeder einzelnen Ressource Wert von OFF ADD Verwendete Register 0000h bis 7FFFh PCR ADD H PCR ADD L Tabelle 45 Wert von OFF ADD f r die Langnachricht Bei Zugriff auf eine Ressource mit einem ung ltigen oder zu hohen OFF ADD Wert wird die Langnachricht im Motor Feedback System beendet und es wird eine ent sprechende Fehlermeldung angezeigt 96 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL
11. Takt Pin spipipe clk werden von der Frequenzumrichterapplikation gesteuert Die SPI Funktion Daten Mastereingang Slaveausgang Pin spipipe miso wird vom DSL Master ge steuert SPI PIPE hat folgende SPI Eigenschaften PHA 1 Abtastung bei Taktr ckflanke Daten nderungen bei Taktvorderflanke POL 0 Basis Taktwert Die Daten werden mit dem h chstwertigen Bit MSB zuerst ausgegeben Beim Zugriff auf den SensorHub Kanal ber SPI PIPE zeigen die ersten vier Bits des Statuspuffers 0101 bei jeder Transaktion einen anderen Wert um die ordnungs gem e Funktion der Schnittstelle zu pr fen 28 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 4 3 1 Zeitliche Steuerung von SPI PIPE Der zeitliche Ablauf an SPI PIPE ist im folgenden Zeitablaufdiagramm Abbildung 14 und in Tabelle 15 dargestellt spipipe clk POL 0 spipipe_sel spipipe miso PHA 1 Abbildung 14 Zeitliche Steuerung der Schnittstelle SPI PIPE Diagramm Beschreibung Minimum Maximum Einheit Position a Einrichtung spipipe selvorspipipe clk 30 ns b Zeit f r spipipe clk High 30 ns C Zeit f r spipipe clk Low 30 ns d spipipe sel Impulsbreite 30 ns e spipipe miso nach spipipe sel High verz gern 25 70 ns f spipipe miso nach spipipe clk High verz gern 25 70 ns Tabelle 15 Zeitliche Steuerung von SPI PIPE 4 3 2 Pipeline le
12. mentiert sein SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 75 Handbuch HIPERFACE DSL 5 4 3 Sichere Position Kanal 2 Die vPos2 Register f r die sichere Position des Kanals 2 enthalten den Positionswert aus dem Sekund rkanal des angeschlossenen Motor Feedback Systems Diese sichere Position wird in jedem achten Protokollrahmen bertragen wenn die G ltigkeit der Daten bertragung berpr ft wurde Die sichere Position wird nicht mit dem SYNC Signal synchronisiert Es werden nur diejenigen VPOS2 Bits aktiviert die in dem Bereich liegen den das Motor Feedback System tats chlich gemessen hat Alle anderen h herwertigen Bits werden als 0 gelesen Die Anzahl messbarer Bits kann aus den Bits 9 bis 0 von ENC2 ID in den Registern ENC2 IDO 2 entnommen werden Die Position VPOS2 wird als Komplement rwert zu VPOS aus der sicheren Position im Kanal 1 ausgegeben Falls das Motor Feedback System in Kanal 1 und 2 unterschiedliche Aufl sungen zur Verf gung stellt stimmen die Positionwerte nur in den h herwertigen Bits berein Die Einheit des Positionswertes ist Schritte Diese Register sind schreibgesch tzt Register 19h Sichere Position Kanal 2 Byte 4 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 Sichere Position Kanal 2 Byte 4 Bit 39 Bit 32 Register 1Ah Sichere Position Kanal 2 Byte 3 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 Sichere Position Kanal 2 Byte 3 Bit 31 Bit 24 Register 1Bh Sichere Position Kanal 2
13. Bedeutung 00h Konfigurationsbits benutzerdefinierte Warnung 1 01h Konfigurationsbits benutzerdefinierte Warnung 2 OFh Konfigurationsbits benutzerdefinierte Warnung 16 10h Grenzwert Bitmaske benutzerdefinierte Warnung 1 11h Grenzwert Bitmaske benutzerdefinierte Warnung 2 1Fh Grenzwert Bitmaske benutzerdefinierte Warnung 16 Tabelle 144 Offset Wert benutzerdefinierte Warnung Transaktion Register e T N co t 1O N tc tc tc tc rc tc tc tc W W W W W W LU W I E I A LL LL LL LL LL L LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a IL u m m m m Er a m a m E lt 9 9 o o o o o o o o o o o o o A A A A A A a A A A A A A Schreiben 34 C1 00 00 00 00 00 00 39 07 00 00 01 Warten auf FREL 1 Transaktion Register e T N co t i N ra tc tc tc rc a s W W W W W W W W I E I A LL LL LL LL LL LL LL LL LL L LL LL LL LL LL LL a a L LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL u m 2 T T li R S 9 m o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben 03 E8 00 00 00 00 00 00 39 07 00 10 01 Warten auf FREL 1 Table 145 Schreiben einer benutzerdefinierten Warnung hier Warnung 1 einschalten wenn Encodertemperatur ber 100 C 146 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 4 6 Fabrikeinstellungen Diese Ressource erlaubt es alle Benutzereinstellungen eines DSL Motor Feedback Systems au
14. Bit 18 bis 16 Bit 15 bis 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 bis 4 Bit 3 bis O Reserviert Als 0 lesen Benutzerdefinierter Encoderindex 4 Bit Wert 0 bis 15 f r benutzerdefinierten Encoderindex siehe Abschnitt 7 2 4 7 Reserviert Als O lesen Sign Im High Zustand zeigt Sign an dass der Positionswert vorzeichenbehaftet ist im Low Zustand zeigt Sign an dass der Positionswert vorzeichenlos ist Pos Acc L nge der Positionsinformation Standardwert 40 Bit minus L nge des bertragenen Beschleunigungswertes AA Position siehe Abschnitt 5 3 11 Standardwert 11 Bit Acc 8 L nge des bertragenen Beschleunigungswertes AA Position Standardwert 11 Bit minus 8 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 5 3 11 Schnelle Position Die Pos Register f r die schnelle Position enthalten den Wert des angeschlossenen Motor Feedback Systems Diese Position wird ab der sicheren Position beim Anlaufen inkrementell erzeugt und mit jedem Protokollrahmen aktualisiert Nach jeweils acht Protokollranmen wird die schnelle Position mit der sicheren Position siehe unter Register 18h bis 1Ch gepr ft Der Abtastpunkt der Position wird durch den Wert des ES des Synchronisierungs steuerregisters bestimmt Es werden nur diejenigen Pos Bits aktiviert die in dem Bereich liegen den das Motor Feedback System tats chlich gemessen hat Alle anderen h herwertigen Bits werden al
15. Bit 5 4 IP Core Major Versionsnummer Grundversionsnummer aktuell 1 01 Bit 3 0 IP Core Minor Versionsnummer Detailversionsnummer aktuell 5 0101 5 3 10 Encoder ID Die Encoder ID Register E amp NC ID enthalten den Bezeichnungscode des Motor Feedback Systems das mit dem DSL Master verbunden ist In der gegenw rtigen Protokollspezifikation hat der Bezeichnungscode eine L nge von 20 Bit Bei sp teren Erweiterungen werden die freien Bits in den Encoder ID Registern zur Anzeige von Sonderzeichen verwendet Diese Register sind schreibgesch tzt Register ODh Encoder ID Byte 2 X 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 SCI ENC ID19 16 Bit 23 Bit 16 Register OEh Encoder ID Byte 1 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 ENC_ID15 8 Bit 15 Bit 8 Register OFh Encoder ID Byte 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 ENC ID7 0 Bit 7 Bit 0 Bit 23 Nicht implementiert Als 0 lesen Bit 22 20 SCI Anzeige von Sonderzeichen 3 bit Sonderzeichen f r sp tere Erweiterungen des Encoder Bezeichnungscodes Nicht belegt Bit 19 0 ENC ID Encoder Bezeichnungscode Bezeichnung des Motor Feedback Systems L nge 20 Bit Die einzelnen Bits des Registers ENC ID sind wie folgt belegt Bit 19 Continue Im High Zustand zeigt Continue an dass ENC ID l nger als 20 Bit ist zur zuk nftigen Verwendung 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 55 Handbuch HIPERFACE DSL 56
16. Byte 0 TEEL IA 3Fh DUMMY Keine Daten 20 777777 Tabelle 22 Beschreibung der Register im DSL Master Kanal 1 42 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 5 3 1 Systemsteuerung Das Systemsteuerungsregister SYS_CTRL enth lt die Haupt Steuerbits des DSL Masters Zu beachten ist dass au er bei einem Reset des Masters alle Bits der o Systemsteuerung nur durch den Benutzer gesetzt und gel scht werden Register 00h Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 8013610 XH05 Systemsteuerung R W 0 R W 0 R w 0 R W 0 R W 0 HR W 0 HR W 0 R W 0 PRST MRST FRST LOOP PRDY SPPE SPOL OEN Bit 7 Bit 0 PRST Protokoll Reset 1 Es wird ein Reset Zustand des Protokolls erzwungen Bei gel schtem Bit wird ein Neustart der Verbindung ausgel st 0 Normale Protokollausf hrung MRST Nachrichten Reset 1 Der Parameterkanal wird zur ckgesetzt Gegenw rtige Kurz und Langnachrichten werden verworfen 0 normale Ausf hrung des Parameterkanals FRST Pipeline FIFO Reset 1 Der FIFO wird zur ckgesetzt Daten werden nicht gespeichert und k nnen nicht gelesen werden 0 normaler FIFO Zugriff LOOP Test Schnittstelle 1 Wert f r den R cklesetest der Schnittstelle 1 Dieser Wert hat keinen weiteren Verwendungszweck PRDY Modus POS READY siehe Abschnitt 4 4 4 1 pos ready zeigt Zeitpunkt des Empfangs aller P
17. LL LL LL LL LL LL LL LL r T LL LL TN LL LL L LL LL E LL LL LL LL LL TN LL LL a a L LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL LL F m m m m n n n m lt lt 9 e 9 o o o o o o o o o o o o o cL cQ c 1 c cQ n cQ c a a cQ c Schreiben 7C 85 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Zeichen 1 8 der Firmware Version Schreiben 7C 85 00 08 01 Warten auf FREL 1 Lesen Zeichen 9 16 der Firmware Version Schreiben 78 85 00 10 01 Warten auf FREL 1 Lesen Zeichen 1 4 der Hardware Version Tabelle 73 Lesen der Ger teversion 7 2 2 7 Firmwaredatum Diese Ressource zeigt das Firmwaredatum des Encoders an Das Firmwaredatum wird im ASCII Format in einer L nge von 8 Zeichen gespeichert Ein lesender Direktzugriff auf Firmwaredatum gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 086h Ressourcenname 0 FWDATE Datengr e 1 8 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 OBh String Tabelle 74 Definierende Werte Firmwaredatum 122 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Das Firmwaredatum wird im folgenden Format zur ckgegeben Byte Wert Beschreibung 7 6 00 99 Jahr des Firmwaredatums d h 20jj 5 B Dezimalpunkt als Trennzeichen 4 3 01 12 Monat des Firmwaredatums 2 As Dezimalpunkt als Trennzeichen 1 0 01
18. Latenz des DSL Systems wird von dieser Flanke aus gemessen 3 Der korrekte Teiler ES im Register SYNC CTRL muss eingestellt werden Dieser Teiler bestimmt wie viele Positionsabtastungen und bertragungen bei jedem Steuersignal vorgenommen werden Der Teiler ES muss so gew hlt werden dass die Zykluszeit zwischen zwei Positionsabtastungen den vorgegebenen Bereichsgrenzen Zykluszeit der Pakete in Tabelle 8 entspricht ACHTUNG Die Bereichsgrenzen f r den Teiler ES k nnen wie folgt berechnet werden ES lt tsync tin ES 2 tsync Max In den Formeln werden die Symbole wie folgt verwendet Symbol Beschreibung sync Zykluszeit des Impulssignals am SYNC Eingang tMin Mindestzykluszeit f r die bertragung von DSL Rahmen 11 95 us _ tax Maximale Zykluszeit f r die bertragung von DSL Rahmen 23 90 us Die folgende Tabelle 36 enth lt typische Zykluszeiten des Steuersignals und die g ltigen Bereiche von Teilerwerten ES Frequenz des Zykluszeit des Mindestwert Maximalwert SYNC Signals SYNC Signals us ES ES kHz 2 500 21 41 4 250 11 20 6 25 160 7 13 8 125 6 10 16 62 5 3 5 40 25 2 2 42 83 23 9 12 1 1 1 Tabelle 36 Zykluszeiten des SYNC Signals und g ltige Werte f r ES Nach dem oben beschriebenen Ablauf ist der SYNC Modus aktiviert In der vorgegebenen Anlaufzeit siehe Tabelle 8 synchronisiert sich das Protokoll mit dem angelegten sync Signal N
19. Lu Lu Lu Lu Lu Lu Lu Lu I E I A IL LL LL IL LL LL LL IL a LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL Lu E m m m m m m m m amp o e 9 O o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben 54 C3 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen LED Strom Tabelle 94 Lesen LED Strom 7 2 3 5 Versorgungsspannungsbereich Diese Ressource zeigt den zul ssigen Minimal und Maximalwert f r die interne Versorgungsspannung des DSL Motor Feedback Systems an der im Produktdatenblatt angegeben ist Ein lesender Direktzugriff auf Versorgungsspannungsbereich gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 0C4h Ressourcenname 0 SUPRANGE Datengr e 1 4 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 04h 16 Bit vorzeichenlos Tabelle 95 Definierende Werte Versorgungsspannungsbereich Die Werte des Versorgungsspannungsbereichs werden als vorzeichenlose 16 bit Werte gespeichert Die Einheit der Versorgungsspannung ist 1 mV Die Werte des Versorgungsspannungsbereichs werden im folgenden Format zur ckgegeben Byte Wert Beschreibung 3 2 0 65535 Maximal zul ssige interne Versorgungs spannung des Encoders in mV 1 0 0 65535 Minimal zul ssige interne Versorgungs spannung des Encoders in mV Tabelle 96 Definition des Versorgungsspann
20. ber den Parameterkanal und somit ber die DSL Leitung bertragen werden h ngt die Verz gerung zwischen Anforderung und Antwort bei Kurznachricht Transaktionen von den Verbindungsleitungen der jeweiligen Systeme ab Im Unterschied zu Registern des DSL Masters muss die Frequenzumrichterapplikation auf das Eintreffen der Antwort warten Obwohl dezentrale Register wie Register des DSL Masters angesprochen werden wird die Antwort in einem speziellen Register des DSL Masters PC DATA 2Fh abgelegt Der Wert der direkten Antwort der auf SPI1 MISO beim Lesen oder Schreiben eingeht ist ein Dummy Wert Im Register EVENT L des DSL Masters zeigt FRES an ob der Kurznachricht Kanal belegt ist oder ob die Antwort beim DSL Master eingetroffen ist FRES kann bei allen SPI Operationen ausgewertet werden da der Registerinhalt Bestandteil jeder SPI1 bertragung ist Bit 0 in ONLINE STATUS L siehe Abschnitt 5 2 1 Der Parameterkanal kann jeweils nur eine Kurznachricht bertragen Mehrere dezentrale Register k nnen nur der Reihe nach abgefragt werden d h nachdem die vorherige Antwort eingetroffen ist Zu beachten ist dass eine Kurznachricht w hrend einer laufenden Langnachricht Transaktion ausgel st werden kann siehe Abschnitt 6 6 2 und umgekehrt Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel f r das Auslesen des dezentralen Registers ENC STO 40h 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbeh
21. i o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben F l L E 1 00 00 00 3D 33 10 03 01 Warten auf FREL 1 Tabelle 179 Anlegen einer Datei im Beispiel Anlegen einer Datei mit dem Namen FILE1 Lesezugriff 0 158 Schreibzugriff 1 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 6 5 Verzeichnis Beim Zugriff auf diese Ressource wird eine Liste mit den bestehenden Benutzer dateien zur ckgegeben Ein lesender Direktzugriff auf Verzeichnis gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 134h Ressourcenname 0 DIR Datengr e 1 8 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 130 Datentyp 5 18h Struktur mit 8 Byte Tabelle 180 Definierende Werte Verzeichnis In Verzeichnis werden nur diejenigen Dateien aufgef hrt die auf der eingestellten Zugriffsebene zug nglich sind Lese bzw Schreibzugriff Des Weiteren kann durch den Zugriff auf Verzeichnis die aktuelle Gr e des belegten und freien Benutzerspeichers ausgelesen werden Zu beachten ist dass aufgrund des Dateikopfes die Benutzerdateien normalerweise mehr physischen Speicher als die reinen Dateninhalte belegen Die Art der vom Benutzer ben tigten Daten wird beim Lesezugriff auf diese Ressource im Offset Wert festgelegt Bits Wer
22. mer und nderungen vorbehalten 71 Handbuch HIPERFACE DSL 5 4 Funktionsregister des DSL Masters auf Kanal 2 Die Register im IP Core des DSL Masters auf Kanal 2 dienen der Protokolllogik f r den Zugriff auf Positionswerte des Kanals 2 Tabelle 29 enth lt eine Liste dieser Register auf Kanal 2 Addr Bezeichnung Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bito jose OFh ENC2 ID ENC2 ID7 0 0000 0000 18h VPOS24 Sichere Position Kanal 2 Byte 4 0000 0000 19h VPOS23 Sichere Position Kanal 2 Byte 3 0000 0000 1Ah VPOS22 Sichere Position Kanal 2 Byte 2 0000 0000 1Bh VPOS21 Sichere Position Kanal 2 Byte 1 0000 0000 TER VPOS20 Sichere Position Kanal 2 Byte O0 0000 0000 1Dh VPOSCRC2 H Sichere Position CRC 2 Byte 1 0000 0000 1Eh VPOSCRC2 L Sichere Position CRC 2 Byte 0 0000 0000 1Fh STATUS2 Statuskanal 2 0000 0000 3Fh DUMMY2 Keine Daten Z0 mr P Tabelle 29 Beschreibung der Register im DSL Master Kanal 2 5 4 1 ID des Encoders im Kanal 2 Das Register ENC2 ID f r die ID des Encoders im Kanal 2 enth lt den Be zeichnungscode f r den Sekund rkanal des DSL Encoders Die Inhalte von ENC2 ID werden bei der eigentlichen Implementierung des Motor Feedback Systems definiert und sind im entsprechenden Datenblatt zu finden Das Register ist schreibgesch tzt Register OFh ID des Encod
23. ngen angepasst siehe Abbildung 2 Sofern der Frequenzumrichterzyklus lang genug ist k nnen im Frequenzumrichter zyklus weitere Abtastpunkte angeh ngt werden die sogenannten Extra Pakete Die Anzahl weiterer Pakete wird vom Benutzer ber einen Teilerwert programmiert nicht willk rlich gew hlt werden da die L nge eines Protokollpaketes bestimmte Bereichsunter und obergrenzen einhalten muss Dies muss bei der Festlegung des Teilerwertes ber cksichtigt werden O Die Anzahl der pro Frequenzumrichterzyklus bertragenen Pakete kann Im Freilaufmodus wird der Frequenzumrichterzyklus bei der Abtastung und ber tragung nicht ber cksichtigt und das Protokoll verwendet die Mindestpaketl nge Zu beachten ist dass die Mindestpaketl nge im Freilaufmodus kleiner als die Mindestpaketl nge im SYNC Modus ist Tabelle 2 zeigt die Abh ngigkeit der L nge der Protokollpakete anhand von Beispielen f r die L nge des Frequenzumrichterzyklus 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 7 Handbuch HIPERFACE DSL 1 Umrichter UR gt 2 Umrichter UR gt 3 Umrichter UR gt 4 Umrichterzyklus SYNC Protokollpakete Protokollpakete Pee Paket Pat Paket Paket Umrichterzyklus SYNC Protokollpakete Umrichterzyklus SYNC Extra Extra Extra Umrichterzyklus SYNC
24. ssen der alte und der neue Zugriffsschl ssel der Ziel Zugriffsebene sowie die Zugriffsebene selbst zum DSL Encoder bertragen werden Zu beachten ist dass der Zugriffsschl ssel f r eine Ebene unabh ngig von der aktuell gew hlten Zugriffsebene ge ndert werden kann Der Zugriffsschl ssel wird ge ndert indem Daten im folgenden Format bertragen werden Byte Wert Beschreibung 7 6 5 4 0000 0000 Alter Zugriffsschl ssel FFFF FFFFh 3 2 1 0 0000 0000 Neuer Zugriffsschl ssel FFFF FFFFh Tabelle 138 Definition zur nderung des Zugriffsschl ssels Ein Lesezugriff auf diese Ressource ist nicht m glich Der Offset Wert zeigt die Ziel Zugriffsebene der Schl ssel nderung an Offset Wert Beschreibung 0 4 Ziel Zugriffsebene Tabelle 139 Wahl der Zugriffsebene Transaktion Register e T N co t i N fr tr fc fc tc ra tr W W W W W W W mr I I A LL LL LL LL LL LL LL LL d LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tcc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a u LL LE m a a m A A i ml 1 i e P o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben 12 34 56 78 31 31 31 31 3D 05 02 00 01 Warten auf FREL 1 Tabelle 140 Anderung des Zugriffsschl ssels in diesem Bsp f r die zugriffsebene 02h die Anderung von 31313131h in 12345678h 144 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL
25. 12h Falsche L nge f r den direkten Ressourcenzugriff angegeben 13h Offsetadresse zu hoch 14h Ung ltige Offsetadresse 15h Ung ltiges Langnachricht Merkmal 16h Fehlende Offsetadresse 41h 10h Schreibzugriff nicht m glich 11h Lesezugriff nicht m glich 12h Schreibzugriff verweigert 13h Lesezugriff verweigert 14h Schreibzugriff f r direkten Ressourcenzugriff verweigert 42h 10h Datenbankeintrag der Ressource besch digt 11h Zeit berschreitung w hrend des Ressourcenzugriffs 12h Interner Verarbeitungsfehler w hrend des Ressourcen zugriffs 43h 11h Dateiname wurde nicht gefunden 12h Ung ltige Adresse f r den Dateizugriff 13h Dateigr e darf nicht ge ndert werden 14h Speicherplatz f r Dateien voll belegt 15h Dateizuordnungstabelle besch digt 16h Keine Datei geladen f r Aktion 17h Datei mit gleichem Namen existiert Tabelle 48 Langnachricht Fehlercodes 108 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 7T Ressourcen des Motor Feedback Systems Die Ressourcen eines DSL Motor Feedback Systems bilden die meisten Funktionen des Sensors Langnachricht Transaktionen erm glichen den Zugriff auf alle Ressourcen die in einem DSL Motor Feedback System implementiert sind Beispiele f r Ressourcen sind die Werte f r die Encoderbezeichnung Funktions und Ausfall berwachung Sensoradministration bzw die Speicherung benutzerdefinierter Daten Zu beachten ist dass f r Prozesswert
26. 2 0000 0000 16h VEL1 Geschwindigkeit Byte 1 0000 0000 17h VELO Geschwindigkeit Byte 0 0000 0000 18h SUMMARY SUM7 0 0000 0000 19h VPOS4 Sichere Position Byte 4 0000 0000 1Ah VPOS3 Sichere Position Byte 3 0000 0000 1Bh VPOS2 Sichere Position Byte 2 0000 0000 Ich VPOS1 Sichere Position Byte 1 0000 0000 1Dh VPOSO Sichere Position Byte 0 0000 0000 l1Eh VPOSCRC H CRC der Sicheren Position Byte 1 0000 0000 1Fh VPOSCRC L CRC der Sicheren Position Byte 0 0000 0000 20h PC BUFFERO Parameterkanalpuffer Byte 0 0000 0000 21h PC BUFFER1 Parameterkanalpuffer Byte 1 0000 0000 22h PC BUFFER2 Parameterkanalpuffer Byte 2 0000 0000 23h PC BUFFER3 Parameterkanalpuffer Byte 3 0000 0000 24h PC BUFFERA Parameterkanalpuffer Byte 4 0000 0000 25h PC BUFFERS Parameterkanalpuffer Byte 5 0000 0000 26h PC BUFFER6 Parameterkanalpuffer Byte 6 0000 0000 27h PC BUFFER7 Parameterkanalpuffer Byte 7 0000 0000 28h PC ADD H LID LDIR LOFF LIND LLEN LADD9 8 1000 0000 29h PC ADD L j ADD7 0 0000 0000 2Ah PC OFF H LID LOFFADD14 8 1000 0000 2Bh PC OFF L jOFFADD7 0 0000 0000 2Ch PC CTRL ESTA E55 0 2Dh PIPE S POVR PEMP PERR PSCI 0000 2Eh PIPE D SensorHub FIFO Ausgang 0000 0000 2Fh PC DATA Daten Kurznachricht 0000 0000 38h ACCERR CNT Acc Fehlerz hler grenz 0 0000 39h MAXACC Acc Res Acc Mantissa 0000 0000 3Ah MAXDEV H Max position deviation Byte 1 1111 1111 3Bh MAXDEV L Max position deviation
27. 23 Bit 16 Encoderstatus Byte 3 R C 0 R C 0 R C 0 HR C 0 R C O0 RI C 0 R C 0 R C 0 Encoderstatus Bit 31 Bit 24 Encoderstatus Byte 4 R C 0 R C 0 R C 0 HR C 0 HR C 0 RI C 0O R C 0 R C 0 Encoderstatus Bit 39 Bit 32 Encoderstatus Byte 5 R C 0 R C 0 R C 0 HR C 0 HR C O0 HR C O0 R C 0 R C 0 Encoderstatus Bit 47 Bit 40 Encoderstatus Byte 6 R C 0 R C 0 R C 0 HR C 0 R C 0 R C 0 R C 0 R C 0 Encoderstatus Bit 55 Bit 48 Encoderstatus Byte 7 R C 0 R C 0 R C 0 H C 0 HR C O0 R C 0 R C 0 R C 0 Encoderstatus Bit 63 Bit 56 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 79 Handbuch HIPERFACE DSL Bit 63 0 Encoderstatus Die einzelnen Bits zeigen unterschiedliche Fehler Ereignisse bzw Warnungen an Die Bedeutung jedes einzelnen Bits wird durch die jeweilige Implementierung des DSL Slaves bestimmt Im Allgemeinen gilt die Spezifikation aus Abschnitt 6 7 4 1 Fehler Ereignis bzw Warnzustand 0 Encoder im Normalzustand 5 5 2 Slave RSSI Das Register SRSSI zur Anzeige der Empfangssignalst rke am Slave Slave Received Signal Strength Indicator RSSI liefert eine Anzeige f r die St rke des am Slave ankommenden Signals Der Wert des Registers wird von Rahmen zu Rahmen nur bei einem schlechteren Messergebnis aktualisiert Nach einem Lesezugriff auf dieses Register wird das Register auf den Wert 7 maximale Signalst rke zur ckgesetzt Das Register ist schreibgesch tzt
28. 3 1 ausgew hlt Bei gel schtem Bit SPPE sind die Daten und der Status des SensorHub Kanals ber die Register PIPE_S 2Dh und PIPE D 2Eh des DSL Masters zug nglich Bei gesetztem Bit SPPE wird der SensorHub Kanal mithilfe der SPI PIPE Transaktion Read Pipeline gelesen SPI PIPE sollte aktiviert werden wenn die Bandbreite von Schnittstelle 1 bei einem schnellen Frequenzumrichterzyklus nicht f r den Zugriff auf Positions und Pipelinedaten ausreicht oder wenn die Pipelinedaten von einer anderen Ressource der Frequenzumrichterapplikation verarbeitet werden Zu beachten ist dass die Parametrierung externer Sensorkomponenten am SensorHub in jedem Fall ber den Parameterkanal des DSL Masters durchgef hrt wird SPI PIPE bietet nur einen Lesezugriff auf den SensorHub Kanal siehe Abschnitt 2 5 SensorHub Kanal Die Daten des SensorHub Kanals sind in einem FIFO Puffer FIFO First In First Out abgelegt der 8 Bytes aufnehmen kann Au erdem werden zu jedem Datenbyte im FIFO Puffer auch Statusinformationen gespeichert siehe Abschnitte 5 3 21 und 5 3 22 Zu beachten ist dass der FIFO Puffer nur 8 Bytes an SensorHub Kanaldaten speichern kann Falls der Puffer nicht schnell genug ausgelesen wird werden alte Daten berschrieben Dies wird durch Flag in der Statusinformation des FIFO Puffers angezeigt Der SPI Master f r SPI PIPE ist die Frequenzumrichterapplikation Die SPI Funktionen Slave Auswahl Pin spipipe sel und
29. 54 C6 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Max Drehzahl Tabelle 104 Lesen des Drehzahlbereichs 130 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 3 8 Drehzahl Diese Ressource zeigt die Wellendrehzahl eines rotierenden DSL Motor Feedback Systems an Die Drehzahl wird einmal pro Sekunde gemessen Falls die gemessene Wellendrehzahl jenseits einer der Bereichsgrenzen liegt wird ein Fehler angezeigt siehe Abschnitt 6 7 4 Fehlergruppe 3 Fehlernummer 3 Ein lesender Direktzugriff auf Drehzahl gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 0C7h Ressourcenname 0 SPEED Datengr e 1 2 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 04h 16 Bit vorzeichenlos Tabelle 105 Definierende Werte Drehzahl Der Drehzahlwert wird als vorzeichenloser 16 bit Wert gespeichert Die Einheit des Drehzahlwertes ist 1 Umdrehung pro Minute min Zu beachten ist dass der Drehzahlwert synchron zum DSL Triggersignal f r Messungen als Prozesswert im Horizontalkanal zur ckgegeben wird siehe Abschnitt 6 3 Der Drehzahlwert wird im folgenden Format zur ckgegeben Byte Wert Beschreibung 1 0 0 65535 Aktuelle Drehzahl des Encoders in min Tabelle 106 Definition der Drehzahl Bei dieser Ressource ist ein Zugriff
30. 7 4 Zu beachten ist dass alle Bits eines Encoderstatusregisters ODER verkn pft sind und auf Bits im DSL Masterregister SUMMARY 1Fh gespiegelt werden siehe Tabelle 33 und Abbildung 21 im Abschnitt 5 3 13 Dadurch k nnen entsprechende Gruppen schnell auf Slavezust nde reagieren Bits im Encoderstatusregister k nnen nur durch den DSL Slave gesetzt und o nur durch die Frequenzumrichterapplikation gel scht werden Quittierung 1 Nach einem Protokoll Reset enth lt das Register PING die Schnittstellenversion des Slaves siehe Abschnitt 5 5 4 78 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Encoderstatus SUMMARY Bit DSL Master 1Fh ENC STO 40h SUMO ENC ST1 41h SUM1 ENC ST2 42h SUM2 ENC ST3 43h SUM3 ENC_ST4 44h SUMA ENC ST5 45h SUM5 ENC ST6 46h SUM6 ENC_ST7 47h SUM7 Tabelle 33 Encoderstatus und Zusammenfassungsregister Register 40h Register 41h Register 42h Register 43h Register 44h Register 45h Register 46h Register 47h 8013610 XH05 Handbuch HIPERFACE DSL Encoderstatus Byte 0 R C 0 R C 0 R C 0 HR C 0 R C 0 RI C 0 R C 0 R C 0 Encoderstatus Bit 7 Bit 0 Encoderstatus Byte 1 R C 0 R C 0 R C 0 HR C 0 HR C O0 R C 0 R C 0 R C 0 Encoderstatus Bit 15 Bit 8 Encoderstatus Byte 2 R C 0 R C 0 R C 0 HR C 0 R C 0 HR C O0 R C 0 R C 0 Encoderstatus Bit
31. ACHTUNG Bei einem Schreibzugriff wird die aktuelle Position auf den bertragenen Wert gesetzt Der Positionswert der der aktuellen Wellenposition zugewiesen werden soll wird als vorzeichenloser 40 bit Wert bertragen Nur Werte im Messbereich des DSL Motor Feedback Systems sind g ltig Bei einem Lesezugriff wird der aktuell verwendete Offset Wert im gleichen Format bertragen 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 141 Handbuch HIPERFACE DSL Der Positionswert f r diesen Befehl muss im folgenden Format angegeben werden Byte Wert Beschreibung 4 0 00 0000 0000 Neuer Positionswert f r die aktuelle mechanische Wellen FF FFFF FFFFh position Der Positionswert ist rechtsb ndig ausgerichtet Tabelle 130 Definition Position Setzen Transaktion Register o T N co lt t iD r tc tc tc tc tc tc tc tc Lu Lu Lu Lu Lu Lu Lu Lu rI l I LL LL LL LL LL LL LL LL l l E LL LL LL L LL LL LL LL a a LL LL nc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL LL E a n m m mi M n n M i 9 o o o o o o o o o o o o o n n A A A A A A A A A A A Schreiben Byte 0 4 der Zielposition 00 00 00 1D 01 00 00 01 Warten auf FREL 1 Tabelle 131 Schreibbefehl Position setzen Nach der Durchf hrung wird ein Protokoll Reset vom Encoder ausgef hrt 7 2 4 3 Zugriffsebene Festlegen Diese Ressource dient zur Festlegung bzw zum Lesen
32. Bei dieser Operation wird der im angegebenen Datenbankeintrag gespeicherte Adressinhalt ausgewertet 0 Direkte Adressierung von Langnachrichten Die Operation wirkt sich auf den Datenbankeintrag aus der in der aktuellen Adresse angegeben ist Bit 11 10 LLEN Datenl nge der Langnachricht 11 8 Datenbytes 10 4 Datenbytes 01 2 Datenbytes 00 keine Datenbytes 64 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Bit 9 0 LADD Langnachrichtadresse Datenbankeintrag mit 10 bit Adresse f r eine Langnachricht Operation 5 3 18 Langnachricht Adressoffset Die Adressoffset Register PC OFF H PC OFF L f r Langnachrichten werden bei Langnachricht Operationen verwendet wenn LOFF im Register 28h gesetzt ist In diesem Fall wird der Wert LOFFADD aus diesen Registern verwendet um die Unteradresse einer mehrere Bytes umfassenden Encoderressource anzusprechen Bei diesen Registern ist nur Schreibzugriff m glich Register 2Ah Offset der Langnachrichtadresse Byte 1 R 1 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 LID LOFFADD14 8 Bit 15 Bit 8 Register 2Bh Offset der Langnachrichtadresse Byte 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 LOFFADD7 0 Bit 7 Bit 0 Bit 15 LID Langnachrichtkennung Der Wert muss 1 sein Bit 14 0 LOFFADD14 0 Langnachricht Offsetwert In diesen Bits ist der 15 bit Offsetwert des Langnachricht Adressoffsets gespeichert 5 3 19 Ste
33. Byte 2 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 Sichere Position Kanal 2 Byte 2 Bit 23 Bit 16 Register 1Ch Sichere Position Kanal 2 Byte 1 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 Sichere Position Kanal 2 Byte 1 Bit 15 Bit 8 Register 1Dh Sichere Position Kanal 2 Byte 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 Sichere Position Kanal 2 Byte 0 Bit 7 Bit 0 Bit 39 0 Sichere Position Kanal 2 Byte 4 3 2 1 0 Positionswert auf Kanal 2 des Motor Feedback Systems L nge 40 Bit als Komplement bertragener Absolutwert 76 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 5 4 4 Pr fsumme f r die Position im Kanal 2 Die Register POSCRC2 f r die Positionspr fsumme im Kanal 2 enthalten die CRC Pr fsumme der sicheren Position vPOS2 siehe Abschnitt 5 4 3 Der CRC wird im IP Core des DSL Masters gepr ft Um in einer sicherheits gerichteten Applikation zu gew hrleisten dass die CRC Maschine im IP Core funktioniert k nnen diese Register mit einer externen Gegenprobe im Testintervall der Diagnose gepr ft werden Dieses Intervall ist im Abschnitt ber die Implementierung der Sicherheit beschrieben siehe Safety Implementierungshandbuch HIPERFACE DSL Der CRC wird mit den folgenden CRC Parametern erzeugt Parameter Wert CRC Reihenfolge 16 Bit CRC Polynom C86Ch x 5 amp x x x x8 e x e x3 1 Anfangswert 0000h AbschlieBend
34. DSL Slaves vorhandene Mindestanzahl dezentraler Register ist in Tabelle 32 aufgef hrt Bei realen Implementierungen vom DSL Slaves k nnen mehr dezentrale Register als in der Tabelle aufgef hrt implementiert werden Adresse Bezeichnung Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bito 40h ENC STO STO7 STO6 STO5 STOA STO3 ST02 STO1 STOO 0000 0000 41h ENC ST1 ST17 ST16 ST15 ST14 ST13 ST12 ST11 ST10 0000 0000 42h ENC ST2 ST27 ST26 ST25 ST24 ST23 ST22 ST21 ST20 0000 0000 43h ENC ST3 ST37 ST36 ST35 ST34 ST33 ST32 ST31 ST30 0000 0000 44h ENC STA STA47 ST46 ST45 ST44 ST43 ST42 ST41 ST40 0000 0000 45h ENG ST5 ST57 ST56 SIT55 ST54 ST53 ST52 ST51 ST50 0000 0000 46h ENC ST6 ST67 ST66 ST65 ST64 ST63 ST62 ST61 ST60 0000 0000 47h ENC ST7 STAI ST76 ST75 ST74 ST73 ST72 ST71 ST70 0000 0000 ch SRSSI SRSSI2 0 000 7Eh MAIL Slave Mail 0000 0000 7Fh PING Slave Ping 0000 0000 Tabelle 32 Dezentrale Slave Register 5 5 1 Encoderstatus Die Encoderstatusregister ENC ST enthalten alle Slavesystemfehler ereignisse und warnungen des Kanals 1 des DSL Encoders Die Zuordnung zwischen den einzelnen Bits und den Slavesystemzust nden wird bei der Implementierung des DSL Slaves festgelegt und wird im zugeh rigen Datenblatt aufgef hrt Die allgemeine Verwendung der Statusregister folgt der Liste im Kapitel 6
35. Datentyp 5 Oth leer Tabelle 158 Definierende Werte Z hler Inkrementieren Die Inkrementierung wird mithilfe eines Schreibbefehls auf diese Ressource durchgef hrt der keine Daten enth lt L nge der Langnachricht 0 Transaktion Register e T N co t i N ra x fc fr rc ra ra tr mm W mm mm mm m mm LU r E I J LL LL LL LL LL LL LL LL d LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL uL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a u LL LE a m sa m a m x M Be x 9 2 A O O O O O O O O O O O O O A A A A A A A A A A A A A Schreiben 11 21 00 00 01 Warten auf FREL 1 Tabelle 159 Befehl zur Inkrementierung des Z hlers 7 2 5 3 Z hler Zur cksetzen Diese Ressource bewirkt einen Reset des benutzerdefinierten 32 bit Z hlers Ein lesender Direktzugriff auf Z hler Zur cksetzen gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 122h Ressourcenname 0 RESETCNT Datengr e 1 0 Zugriffsebene Lesen 2 15 Zugriffsebene Schreiben 3 1 Zeit berschreitung 4 105 Datentyp 5 Oth leer Tabelle 160 Definierende Werte Z hler Zur cksetzen Das Zur cksetzen wird mithilfe eines Schreibbefehls auf diese Ressource durchgef hrt der keine Daten enth lt L nge der Langnachricht 0 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 151 Handbuch HIPERFACE DSL Transaktion Register e T N c
36. Die folgende Tabelle zeigt einen exemplarischen Langnachricht Lesebefehl Regler DSL Applikation Master SPI MOSI wd LT SPI MOSI SPI1 MISO SPI1 MISO Regler DSL FREI Applikation FREL Master FREL 1 Regler DSL Applikation Master Abbildung 35 Beispiel f r einen Langnachricht Lesebefehl 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 97 Handbuch HIPERFACE DSL 6 6 3 Fehlerbehandlung im Parameterkanal Die Fehler bei einer Kurznachricht werden anders behandelt als bei einer Lang nachricht Wenn eine Kurznachricht mit einem Fehler zum Motor Feedback System bertragen wird sendet das Protokoll die Nachricht automatisch erneut bis zum Empfang einer Quittierung f r die ordnungsgem Be Ubertragung Dies wird dem Frequenzumrichter nicht explizit angezeigt Das Flag FRES bleibt bis zum korrekten Empfang der Antwort auf die Kurznachricht gel scht Wenn der DSL Master keine Quittierung f r die bertragung einer Kurznachricht empf ngt beginnt das Protokoll automatisch mit zyklischen Wiederholungen der bertragung Diese Zeit berschreitung bei einer Kurznachricht wird durch das Flag RET im Ereignisregister EVENT 1L und im Status des Online Masters angezeigt RET wird erst nach dem korrekten Empfang der Antwort auf die Kurznachricht automatisch gel scht Wen
37. E d m m m mi m P a e 9 o o o o o o o o o o o o o a A A A A A A A a A A A A Schreiben 58 CO 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Min Temp Max Temp Tabelle 83 Lesen des Temperaturbereichs 7 2 3 2 Temperatur Diese Ressource zeigt die gegenw rtige Temperatur des DSL Motor Feedback Systems an Die Temperatur wird einmal pro Sekunde gemessen Falls es sich um die Temperatur des DSL Motor Feedback Systems handelt wird ein Fehler angezeigt wenn der Messwert jenseits einer der Bereichsgrenzen liegt siehe Abschnitt 6 7 4 Fehlergruppe 3 Fehlernummer 0 Ein lesender Direktzugriff auf Temperatur gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 0C1h Ressourcenname 0 TEMPRTUR Datengr e 1 2 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 08h 16 Bit mit Vorzeichen Tabelle 84 Definierende Werte Temperatur Der Temperaturwert wird als vorzeichenbehafteter 16 bit Wert in Form eines Zweierkomplements gespeichert Die Einheit des Temperaturwertes ist Zehntelgrad Celsius 0 1 C 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 125 Handbuch HIPERFACE DSL Der Temperaturwert wird im folgenden Format zur ckgegeben Byte Wert Beschreibung 1 0 2730 10000 Gegenw rtiger Temperaturwert in 0 1 C Tabelle 8
38. Encoders Dreh Encoder bzw die L nge eines Messschrittes in Vielfachen von 1 nm Linear Encoder Ein lesender Direktzugriff auf Aufl sung gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 081h Ressourcenname 0 RESOLUTN Datengr e 1 4 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 05h 32 Bit vorzeichenlos Tabelle 63 Definierende Werte Aufl sung Der Aufl sungswert wird als vorzeichenloser 32 bit Wert ausgegeben Bei dieser Ressource ist ein Zugriff auf der Grundlage des Offsets nicht sinnvoll da die Gr e der Ressourcendaten geringer als das Maximum f r eine Langnachricht Transaktion ist Transaktion Register o rw N co st 1O N tc tc tc tc tc tc tc tc Lu Lu Lu Lu Lu Lu Lu LL I d I J LL IL LL IL LL LL LL LL zi LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a IL LL gt m m m m m m m m T d o 9 O o o o o o o o o o o o o a A A A A A A A A A A A A Schreiben 58 81 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Aufl sung 32 Bit Tabelle 64 Lesen der Aufl sung 7 2 2 3 Messbereich Der Messbereich definiert die Anzahl codierter Umdrehungen des Encoders Dreh Encoder bzw den codierten Messbereich in Vielfachen von Messschritten Linear Encoder Ein lesender Direktzugriff auf Messbereich gibt die definierenden Werte zur
39. FIFO FPGA IP Core Long Message Mail Nachricht Motorfeedback system RS485 RSSI SensorHub Short Message SPI VHDL 166 8 bit 10 bit Code Leitungscode zur bertragung von 8 Bits mit Daten in L ngen von 10 Bit um einen DC Ausgleich zu erzielen Cyclic Redundancy Check Algorithmus zur Ermittlung der Pr fsumme bei Daten Digital Servo Link vollst ndiger Name HIPERFACE DSL Electronic Design Interchange Format elektronischen Austausch von FPGA Netzlisten Format zum First in First out Speicherverfahren bei dem die zuerst gespeicherten Elemente zuerst entfernt werden Field Programmable Gate Array programmierbare digitale Logikkomponente Intellectual Property Kern IP core Intellectual Property core zur Integration in ICs oder FPGAs vorgesehener Chip Protokollbestandteil zur Anfrage von Parameterdaten eines Encoders die vom Encoder erst verarbeitet werden m ssen Spezielle Short Message zur bertragung von sicherheits gerichteten Testnachrichten an den Encoder Dreh bzw Linear Encoder f r den Einsatz in Servoantrieben Radio Sector Norm 485 auch als EIA 485 oder TIA 485 A bezeichnet Norm zur seriellen Daten bertragung ber zwei Differenzleitungen Received Signal Strength Indicator Anzeige der Empfangs signalst rke Schnittstelle zwischen einem Motor Feedback System und einer externen Sensorkomponente in einem Antriebssystem Protokollbestandteil zur Anfrage von Para
40. India Phone 91 22 4033 8333 E Mail info sick india com Israel Phone 972 4 6801000 E Mail info sick sensors com Italia Phone 39 02 27 43 41 E Mail info sick it Japan Phone 81 0 3 3358 1341 E Mail support sick jp Magyarorsz g Phone 36 1 371 2680 E Mail office sick hu Nederlands Phone 31 0 30 229 25 44 E Mail infoGsick nl SICKAG Waldkirch Germany www sick com Norge Phone 47 67 81 50 00 E Mail austefjord sick no sterreich Phone 43 0 22 36 62 28 8 0 E Mail office sick at Polska Phone 48 22 837 40 50 E Mail info sick pl Rom nia Phone 40 356 171 120 E Mail office sick ro Russia Phone 7 495 775 05 30 E Mail info sick ru Schweiz Phone 41 41 619 29 39 E Mail contactGsick ch Singapore Phone 65 6744 3732 E Mail admin sicksgp com sg Slovenija Phone 386 0 1 47 69 990 E Mail office sick si South Africa Phone 27 11 472 3733 E Mail info sickautomation co za South Korea Phone 82 2 786 6321 4 E Mail info sickkorea net Suomi Phone 358 9 25 15 800 E Mail sickGsick fi Sverige Phone 46 10 110 10 00 E Mail info sick se Taiwan Phone 886 2 2375 6288 E Mail sales sick com tw T rkiye Phone 90 216 528 50 00 E Mail info sick com tr United Arab Emirates Phone 971 0 4 8865 878 E Mail info sick ae USA Mexico Phone 1 952 941 6780 1 800 325 7425 tollfree E Mail info sickusa com More representatives and agencies at www sick com SICK Sensor Intelligen
41. Keramikkondensator 470 nF 50 V L1 L2 Drosselspulen B82462A2104K000 100 uH Epcos ELL6SH101M 100 uH Panasonic R1 R2 Widerstand 56R U2 RS485 Transceiver SN65LBC176A Texas Instruments SN75LBC176A Texas Instruments MAX13431E Maxim IC TR1 bertrager PE 68386NL Pulse Engineering 78602 1C Murata B78304B1030A003 Epcos 78602 1C Epcos Tabelle 6 Komponenten der Schnittstellenschaltung mit Zweidrahtleitung im Kabel integriert 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 15 Handbuch HIPERFACE DSL 3 1 3 Motor Feedback Spannungsversorgung Motor Feedback Systeme mit HIPERFACE DSL sind f r den Betrieb mit einer Versorgungsspannung von 7 12V entwickelt Die Spannungsversorgung wird am Encoderstecker gemessen Die folgende Tabelle 7 beschreibt die Spezifikation f r ein Netzteil Parameter Wert Einschalt Spannungsrampe Max 180ms von 0 7V Max 3 5A 0 100us Einsehallsirem Max 1A 100ys 400us Betriebsstrom Max 250mA bei 7V Tabelle 7 Spannungsversorgung 3 2 FPGA IP Core Das Frequenzumrichtersystem kommuniziert mit dem DSL Motor Feedback System ber eine spezielle Protokolllogikschaltung die als DSL Master bezeichnet wird Die Schaltung wird in eine FPGA Komponente implementiert und von SICK geliefert Die Schaltung wird als Intellectual Property Kern IP Core zusammen mit einer Pr fschaltung Pr faufbau geliefert Der IP Core des DSL Maste
42. RID 080h Ressourcenname 0 ENCTYPE Datengr e 1 2 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 04h 16 Bit vorzeichenlos Tabelle 60 Definierende Werte Art des Encoders Die folgende Tabelle enth lt die m glichen Werte f r die Encoderart und deren Bedeutungen Wert dez Wert hex Art des Encoders 0 00 00h Dreh Encoder bipolare Z hlung 1 00 01h Linear Encoder bipolare Z hlung 2 00 02h Dreh Encoder unipolare Z hlung 3 00 03h Linear Encoder unipolare Z hlung Tabelle 61 Definition der Art des Encoders Bei dieser Ressource ist ein Zugriff auf der Grundlage des Offsets nicht sinnvoll da die Gr e der Ressourcendaten geringer als das Maximum f r eine L angnachricht Transaktion ist Transaktion Register o N eo O O N tc tc tc tc tc tc tc tc LU LU LU LU LU LU LU LLI I I A LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL LL gt m m m m m m m m T o 9 o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben 54 80 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Art des Encoders Tabelle 62 Lesen Art des Encoders 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 117 Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 2 2 Aufl sung Der Aufl sungswert definiert die Anzahl der Schritte pro Umdrehung des
43. STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Einzelne Zust nde sind in Tabelle 34 beschrieben Zustand Voraussetzung Anzeichen Start des DSL Masters Einschalten der Kommunikation ber Schnittstelle 1 Versorgungsspannung oder 2 ist m glich Reset Ablauf Dauer 500 msec DSL Synchronisierung OEN 1 Kein Register SYS CTRL Synchronisierungsfehler Zeit berschreitung LINK 0 w hrend der DSL Synchronisierung Register MASTER QM Freilaufmodus Erfolgreiche DSL Synchronisierung LINK 1 Register MASTER QM SYNC Modus ES 0 Register SYNC CTRL Zyklisches Signal zum SYNC Eingang Synchrone Encoderposition in den Registern POSO bis POS4 Ung ltige Position Einzelner bertragungs bzw Encoderfehler Fehlerbit in EVENT H EVENT L oder im Online Status 1 gesetzt Protokoll Reset Zwei aufeinanderfolgende PRST 1 Ubertragungsfehler Register EVENT H oder Online Status Tabelle 34 Zust nde beim Start des DSL Systems 6 2 Systemdiagnose HIPERFACE DSL erm glicht die umfassende Systemdiagnose in Bezug auf die Qualit t der Kommunikation sowohl bei der Entwicklung eines DSL Systems als auch w hrend des normalen Betriebs 6 2 1 Systemdiagnose w hrend der Entwicklung W hrend der Entwicklung eines DSL Systems tragen mehrere Register zur Diagnose des korrekten Einsatzes und Betriebs bei Hierzu geh ren Qualit ts ber
44. STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 157 Handbuch HIPERFACE DSL Zum Andern einer Datei wird nur der Offset Wert verwendet Bits Wert Definition 14 10 Reserviert zur sp teren Verwendung 9 8 01b Datei ndern 7 4 Schreibzugriffsrechte 0 ffentlich 1 Bediener 2 Wartung 3 Berechtigter Client 4 Service 5 14 Reserviert zur sp teren Verwendung 15 Keine Schreiboperation zul ssig 3 0 Lesezugriffsrechte 0 ffentlich 1 Bediener 2 Wartung 3 Berechtigter Client 4 Service 5 14 Reserviert zur sp teren Verwendung 15 Keine Leseoperation zul ssig Tabelle 176 Offset Wert f r das ndern einer Datei Zum L schen einer Datei muss der Dateiname der gegenw rtig geladenen Datei im Puffer der Langnachricht festgelegt werden Byte Wert Beschreibung 7 0 Beliebig Name der Datei die gel scht werden soll Tabelle 177 Definition zum L schen einer Datei Des Weiteren wird der Offset Wert zum L schen einer Datei verwendet Bits Wert Definition 14 10 Reserviert zur sp teren Verwendung 9 8 00b Datei l schen 7 0 Reserviert zur sp teren Verwendung Tabelle 178 Offset Wert f r das L schen einer Datei Transaktion Register e T N co t i N fr tr fc fc a ra tr W W W W W W W mr I E I A TH TE LL LL LL LL LL LL E LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tcc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a u LL LE s a o Si m E m a 1 e e
45. Strom Ressourcenwert Ressourcenwert bin hex 5 mA 0000 0000 0011 0010b 0032h 20 mA 0000 0000 1100 1000b 00C8h Tabelle 88 Beispiele f r den LED Strombereich Die Werte f r den LED Strombereich werden im folgenden Format zur ckgegeben Byte Wert Beschreibung 3 2 0 65535 Maximal zul ssiger LED Strom des Encoders in 0 1 mA 1 0 0 65535 Minimal zul ssiger LED Strom des Encoders in 0 1 mA Tabelle 89 Definition des LED Strombereichs 126 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Mithilfe des Zugriffs auf Offset Basis l sst sich nur einer von zwei LED Strombereichswerten zur ckgeben Offset Wert L nge der R ckgabewerte Nachricht 0000h 4 Minimal und Maximalwert des LED Stroms 0000h 2 Minimaler LED Strom 0002h 2 Maximaler LED Strom Tabelle 90 Wahl des Offsets f r den LED Strombereich Transaktion Register o N eo lt t O oO N tc tc tc cc tc tc tc tc LU LU LU LU LU LU LU LLI I I A LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL LL Lr m m m m m m m m lt lt e o e o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben 58 C2 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Min Strom Max Strom Table 91 Lesen des LED Strombereichs 7 2 3 4 LED Strom Diese Ressource zeigt den LED Strom eines opt
46. Technische Daten des HIPERFACE DSL Kabels 3 3 1 Separates Encoderkabel Vierdrahtleitung Der empfohlene Querschnitt des separaten Encoderkabels mit vier Encoderleitungen ist in Abbildung 11 angegeben Cable Sheath Outer shield Taping Extender Insulation Wire Shield cord Pair shield Twisted pair shielded Abbildung 11 Querschnitt des separaten Encoderkabels mit vier Encoderleitungen 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 23 Handbuch HIPERFACE DSL 3 3 2 Integriertes Kabel Zweidrahtleitung Der empfohlene Querschnitt des integrierten Kabels mit zwei Encoderleitungen ist in Abbildung 12 angegeben Cable Sheath Outer shield Taping Extender Insulation Wire Shield cord Pair shield Twisted pair shielded Abbildung 12 Querschnitt des integrierten Kabels mit zwei Encoderleitungen Mehr Informationen zur Kabelauslegung und Installation sind in den Whitepaper Cable and Connector for HIPERFACE DSL Motor Drive Applications erh ltlich http www sick com group DE homej products technologies HIPERFACEdsI Seiten HIPERFACEdsI_documentation aspx Als Referenz k nnen die folgenden Hersteller genannt werden Lieferant Artikelnummer Helukabel WT940060U Leoni 95040129A TecniKabel 35492 Table 11 Referenz Kabelhersteller 24 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 4 Schnittstellen Der IP Cor
47. auf der Grundlage des Offsets nicht sinnvoll da die Ressourcendaten mithilfe einer Langnachricht Transaktion gelesen werden k nnen Transaktion Register o N eo qt O O N tc tc tc tc tc tc tc tc LU LU LU LU LU LU LU LU I I A LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL LL Fr m E n a m m a a lt lt e e 9 o o o o o o o o o o o o o Q Q Q A ai A Q ai Q Q Q ai Q Schreiben 54 C7 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Drehzahl Tabelle 107 Lesen der Drehzahl 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 131 Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 8 9 Beschleunigungsbereich Diese Ressource zeigt die zul ssige minimale und maximale Wellenbeschleunigung bei rotierenden DSL Motor Feedback Systemen an die im Produktdatenblatt ange geben sind Ein lesender Direktzugriff auf Beschleunigungsbereich gibt die definierenden Werte Zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 0C8h Ressourcenname 0 ACCRANGE Datengr e 1 2 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 04h 16 Bit vorzeichenlos Tabelle 108 Definierende Werte Beschleunigungsbereich Der Wert f r den Beschleunigungsbereich wird als vorzeichenloser 16 bit Wert gespeichert Die Einheit des Beschleunigungswertes ist 1000 rad s Zu beachten ist d
48. der Encoder Zugriffsebene Die Zugriffsebene legt fest welche Funktionen f r die Benutzerapplikation zug nglich sind Die f r jede Funktion erforderliche Zugriffsebene ist in der Ressourcenliste aufgef hrt Abschnitt 7 2 Ein lesender Direktzugriff auf Zugriffsebene Festlegen gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 104h Ressourcenname 0 SETACCES Datengr e 1 8 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 0 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 18h Struktur mit 8 Byte Tabelle 132 Definierende Werte Zugriffsebene Festlegen Nach dem Einschalten bzw nach einem Reset wird die Zugriffsebene stets auf 0 d h auf die niedrigsten ffentlichen Zugriffsrechte gesetzt Zur nderung der Zugriffsebene muss der entsprechende Zugriffsschl ssel zum DSL Encoder bertragen werden Die Zugriffsebene bleibt erhalten bis mithilfe dieser Ressource eine andere Ebene festgelegt wird 142 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL In der folgenden Tabelle sind die zur Verf gung stehenden Zugriffsebenen und die Standard Zugriffsschl ssel aufgef hrt mit denen die entsprechende Ebene festgelegt werden kann Zugriffsebene Standard Verwendung Zugriffsschl ssel 0 Kein Zugriffsschl ssel Offentlich zug ngliche Systemfunktionen notwendig 1 31 31 31 31h Gesch tzte
49. des Encoders Bleibt der Fehler weiterhin bestehen so ist ein Speicherfehler oder ein allgemeiner Hardwarefehler zu vermuten Kundendienst verst ndigen SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Fehler gruppe Register Fehler Bit Beschreibung Handbuch HIPERFACE DSL Fehlerbehandlung Interner Kommunikationsfehler 1 Nach dem Einschalten wurde ein interner Kommunikationsfehler festgestellt Aktion Wenn kein anderer Fehler angezeigt wird ist keine weitere Aktion n tig Nach Meldung zur cksetzen Bleibt der Fehler weiterhin bestehen so ist ein Speicherfehler oder ein allgemeiner Hardwarefehler zu vermuten Kundendienst verst ndigen Interner Kommunikationsfehler 2 Nach dem Einschalten wurde ein interner Kommunikationsfehler festgestellt Aktion Wenn kein anderer Fehler angezeigt wird ist keine weitere Aktion n tig Nach Meldung zur cksetzen Bleibt der Fehler weiterhin bestehen so ist ein Speicherfehler oder ein allgemeiner Hardwarefehler zu vermuten Kundendienst verst ndigen Interner Systemfehler Nach dem Einschalten wurde ein interner Elektronikfehler festgestellt Aktion Neustart des Encoders Bleibt der Fehler weiterhin bestehen so ist ein Speicherfehler oder ein allgemeiner Hardwarefehler zu vermuten Kundendienst verst ndigen 43h Kritische Temperatur Encoder k hlen bzw erw rmen Einbausituation des Encoders pr fen Kritisc
50. des Ger tes Beachten Sie diese Hinweise Sie enthalten oft wichtige Informationen Tipps bieten zus tzliche Informationen die den Umgang mit der Doku mentation erleichtern Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise enthalten Informationen ber konkrete oder potenzielle Gefahren bzw ber eine falsche Handhabung der Applikation Diese Infor Achtung mationen dienen dem Schutz vor Verletzungen Lesen und beachten Sie die Sicherheitshinweise genau 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 3 Handbuch HIPERFACE DSL 1 2 HIPERFACE DSL f r das Motorfeedback Im vorliegenden Dokument werden die Verwendung und Implementierung des Datenprotokolls HIPERFACE DSL beschrieben das in Motor Feedback Systemen von Servoantrieben implementiert wird HIPERFACE DSL ist ein rein digitales Protokoll das mit einem Minimum an Verbindungsleitungen zwischen Frequenzumrichter und Motor Feedback System auskommt Die Robustheit des Protokolls erm glicht die Verbindung zum Motor Feedback System ber das Motoranschlusskabel Motor Feedback Systeme mit der HIPERFACE DSL Schnittstelle k nnen in allen Leistungsbereichen eingesetzt werden und vereinfachen die Implementierung eines Encodersystems im Antrieb wesentlich e einheitliche digitale Schnittstelle RS485 e Analogkomponenten f r die Encoderschnittstelle werden berfl ssig e standardisierte Schnittstelle zwischen Frequenzumrichterapplikation und Protokoll
51. e eet ee 37 5 3 Funktionsregister des DSL Masters auf Kanal 1 sse 41 5 4 Funktionsregister des DSL Masters auf Kanal 2 sse 72 5 5 Funktionsregister f r den DSL Slave sse enne enne nennen 78 6 Zentrale F nkti nen utei eehAIbiu Erg treni 82 Billa Systemslartusss sue esce ees cereos eie ei Er bc SS ES RES Er ke 82 6 2 Systemdiagiiose cken ct PL res ed tk eed T ML nes 83 6 3 Schnelle P688Sition 2 3 tenere etd Ch eta EL rele Lei CA TL LE ee NE 85 6 4 Sichere Position Kanal Tu t tree bea n Erbe rrr EE EE ER d 89 6 5 Sichere Position Kanal 25 meto nea te ruere trial pa rr eere b erae ER Fn de 89 6 6 Parameterkanal 5 cds Ned aee le deed ee Des n Rie NIRE 91 6 7 Status und Fehlermeldungen sse ener nnne enne nnns nnne ens 100 7 Ressourcen des Motor Feedback Systems ssssssssssssseeseeeeeenen enne 109 TAx Zugrit aur HessOUrGCOris iiie eo ed ee ee e P OR RO e T 109 7 2 Ressourcenlisle x coti edo ded ec Ee A er ee a ED AS EI M M td 112 StICHWOHVErZEICH IS Je eee zero nee ee Eee ce ee iE MEET UE need IET ERI ESDE 165 GIOSSarrz ess neh EENE E E ee ee mu 166 Versione Nuna UU 167 2 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 1 Geltungsbereich des Dokuments 1 1 Verwendete Symbole Hinweis Tipp Hinweise dienen der Information ber Besonderheiten
52. einen Zeiger auf andere Ressourcen zur ckgibt Abbildung 38 zeigt eine Darstellung dieser Baumstruktur Beginnend bei der Ursprungsknoten Ressource mit dem Ressourcenindex RID 000h gibt ein Schreibzugriff die Adressen der verkn pften Knoten zur ck Beim rekursiven Durchlaufen der weiteren Knoten ist der Zugriff auf alle Ebenen des Baums m glich 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 109 Handbuch HIPERFACE DSL Knoten Ursprung RID 000h Knoten Art des Bezeichnung Encoders RID 001h Aufl sung E Knoten Temperatur berwachung bereich RID 002h Temperatur Knoten Reset Administration L1 ri D p p RID 003h Position Setzen Knoten Z hler Z hler Lesen RID 004h Z hler inkrementieren Knoten Datenspeicher Datei Laden RID 005h Datei Lesen Knoten SensorHub RID 006h Abbildung 38 Baumstruktur der Ressourcendatenbank Die Merkmale einer Langnachricht zum Lesen eines verkn pften Knotens sind in Tabelle 49 aufgef hrt Merkmal Wert Beschreibung DATA R W 1 Lesen O N 1 Offset D I 1 Indirekt LEN 1 2 Bytes ADD Variable Aufrufender Knoten OFF ADD Variable Ordnungszahl des verkn pften Knotens Tabelle 49 Parameter f r den Knotenzugriff 110 SICK
53. f r Drehzahl und schnelle Position die die Feedbackparameter f r den Regelkreis des Motorantriebs bilden siehe die Abschnitte 5 3 11 und 5 3 12 Wenn die schnelle Position des Prozessdatenkanals nicht ermittelt werden kann entweder durch bertragungs oder Sensorfehler f hrt der DSL Master eine Sch tzung auf Basis der letzten beiden Positionswerte des Safe Channels durch Die schlimmstenfalls m gliche Abweichung durch diese Sch tzung von der tats chlichen mechanischen Position wird ebenfalls zur Verf gung gestellt Durch die Codierung w hrend der bertragung des Prozessdatenkanals gibt es eine Bereichsobergrenze sowohl f r Drehzahl als auch Beschleunigung der Geberwelle Diese Bereichs WARNNG grenzen sind in Tabelle 8 aufgef hrt und m ssen eingehalten werden 2 2 Safe Channel Auf dem Safe Channel wird der sichere Positionswert des Motor Feedback Systems als Absolutwert bertragen Au erdem wird auf diesem Kanal der Status des Encoders in Form von Fehlern und Warnungen gemeldet Der auf dem Safe Channel bertragene sichere Positionswert ist nicht synchron zu dem am SYNC Eingang anliegenden Signal des Frequenzumrichterzyklus Die sichere Position dient dem IP Core des DSL Masters zur berpr fung des schnellen Positionswertes des Prozessdatenkanals und kann von der Frequenzumrichterapplikation zum selben Zweck verwendet werden Bei Abweichungen zwischen sicherem und schnellem Positionswert wird eine Fehlermeldun
54. hrend der Zeit in der die Neusynchronisierung stattfindet wird die Abtastung bis zum Abschluss der Neusynchronisierung mit einem Signal ausgef hrt das der IP Core des DSL Masters erzeugt siehe auch Abschnitt 6 3 2 In diesem Fall ist gew hrleistet dass schnelle Positionsdaten nicht lter als 30 us und sichere Positionsdaten nicht lter als 240 us sind 4 4 2 INTERRUPT Signal interrupt ist ein Digitalausgang des DSL Masters interrupt Wird auf 1 gesetzt wenn im DSL Master eine Interruptbedingung erf llt ist Die Interruptbedingungen werden mithilfe der Register MASK H MASK L und MASK SUM gesetzt siehe Abschnitte 5 3 5 und 5 3 6 Bei jedem Schreibvorgang in einem der Register EVENT H oder EVENT L wird der interrupt Ausgang gel scht bis die aktuelle SPI Transaktion endet 4 4 3 LINK Signal link ist ein Digitalausgang des DSL Masters link repr sentiert den Inhalt des Bits LINK im Register MASTER QM siehe Ab schnitt 5 3 3 und zeigt somit an wenn der DSL Master eine Kommunikations verbindung zu einem angeschlossenen HIPERFACE DSL Motor Feedback System hergestellt hat link ist vorgesehen als Steuersignal f r eine Anzeige LED kann aber auch zur Steuerung des Anlaufverhaltens siehe Abschnitt 6 1 bzw zur globalen Fehlerbehandlung eingesetzt werden link wird zur ckgesetzt wenn Fehler in der Kommunikation erkannt werden 30 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIP
55. muss in einen sicheren Zustand versetzt werden Aktion Neustart des Encoders Zuordnung zwischen Encoder und Motor pr fen Bleibt der Fehler weiterhin bestehen so ist ein allgemeiner Hardware oder Mechanik fehler zu vermuten Kundendienst ver st ndigen Positionsfehler Fehler bei der Vektorl nge Nach der Anzeige dieses Fehlers ist zu vermuten dass Position und Drehzahl des Encoders falsch sind Der IP Core schreibt die schnelle Position im Fehlerfall linear fort bis wieder g ltige Werte vorhanden sind Abh ngig von der Applikation k nnen einer oder mehrere Vektorl ngenfehler in Folge toleriert werden Uber eine Berechnung der maximalen Abweichungen im Fehlerfall kann die tolerierbare Fehlerzahl ggf applikationsabh ngig festgelegt werden Ggf kann die sichere Position alternativ f r die Positionsmessung herangezogen werden wenn dieser Fehler der schnellen Position auftritt Dabei ist aber der wesentlich langsamere Auffrischzyklus der sicheren Position zu ber cksichtigen Wird die maximal tolerierbare Fehlerzahl berschritten muss das Antriebssystem in einen sicheren Zustand versetzt werden Bleibt der Fehler weiterhin bestehen so ist ein allgemeiner Hardware oder Mechanikfehler zu vermuten Kundendienst verst ndigen Positionsfehler Z hlerfehler Nach der Anzeige dieses Fehlers ist zu vermuten dass Position und Drehzahl des Encoders falsch sind Das Antriebssystem muss in einen
56. schen ndern Eine Benutzerdatei muss zuvor angelegt worden sein bevor sie geladen in die Datei geschrieben oder aus der Datei gelesen werden kann siehe Abschnitt 7 2 6 1 Bevor eine Datei ge ndert oder gel scht werden kann muss die Datei geladen werden siehe Abschnitt 7 2 6 1 Zum Anlegen einer Datei muss der Name im Puffer der Langnachricht festgelegt werden Nicht belegte Zeichen des Dateinamens werden auf 00h gesetzt Falls bereits eine Benutzerdatei mit dem angegebenen Namen vorhanden ist wird der Vorgang zum Anlegen der Datei mit einer Fehlermeldung abgebrochen Der Name darf nur aus druckbaren ASCII Zeichen bestehen 20h 7Eh Der Name muss mindestens ein Zeichen lang sein Byte Wert Beschreibung 7 0 Beliebig Name der Datei die angelegt werden soll Tabelle 174 Definition zum Anlegen einer Datei Des Weiteren wird der Offset Wert zum Anlegen einer Datei verwendet Bits Wert Definition 14 10 Reserviert zur sp teren Verwendung 9 8 11b Datei anlegen 7 4 Schreibzugriffsrechte 0 ffentlich 1 Bediener 2 Wartung 3 Berechtigter Client 4 Service 5 14 Reserviert zur sp teren Verwendung 15 Keine Schreiboperation zul ssig 3 0 Lesezugriffsrechte 0 ffentlich 1 Bediener 2 Wartung 3 Berechtigter Client 4 Service 5 14 Reserviert zur sp teren Verwendung 15 Keine Leseoperation zul ssig Tabelle 175 Offset Wert f r das Anlegen einer Datei 8013610 XH05 SICK
57. sicheren Zustand versetzt werden Aktion Neustart des Encoders Zuordnung zwischen Encoder und Motor pr fen Bleibt der Fehler weiterhin bestehen so ist ein allgemeiner Hardware oder Mechanik fehler zu vermuten Kundendienst ver st ndigen 104 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Fehler gruppe Register Fehler Bit Beschreibung Handbuch HIPERFACE DSL Fehlerbehandlung Positionsfehler Synchronisierungsfehler Nach der Anzeige dieses Fehlers ist zu vermuten dass Position und Drehzahl des Encoders falsch sind Das Antriebssystem muss in einen sicheren Zustand versetzt werden Aktion Neustart des Encoders Zuordnung zwischen Encoder und Motor pr fen Bleibt der Fehler weiterhin bestehen so ist ein allgemeiner Hardware oder Mechanik fehler zu vermuten Kundendienst ver st ndigen 41h Fehler im Single Turn Nach der Anzeige dieses Fehlers ist zu vermuten dass die Position des DSL Encoders falsch ist Das Antriebssystem muss in einen sicheren Zustand versetzt werden wenn eine Funktion mit sicherer Position verwendet wird Aktion Neustart des Encoders Zuordnung zwischen Encoder und Motor pr fen Bleibt der Fehler weiterhin bestehen so ist ein allgemeiner Hardware oder Mechanik fehler zu vermuten Kundendienst ver st ndigen Fehler 1 im Multi Turn Nach der Anzeige dieses Fehlers ist zu vermuten dass die Position des DSL Encoders
58. sicherheitsgerichteten Funktionen In diesem Fall ist das Sicherheitsimplementierungshandbuch zu beachten Die folgenden Signale sind ber Schnittstelle 1 verf gbar Pin Name Typ Funktion online status 0 15 Ausgang Status des IP Core siehe Abschnitt 5 2 1 scan a 0 6 Eingang Addressbus der Register scan di 0 7 Eingang Eingangsdatenbus der Register scan do 0 7 Ausgang Ausgangsdatenbus der Register scan r Eingang Lesesignal scan w Eingang Schreibsignal scan f Eingang Haltesignal Tabelle 13 Signale Schnittstelle 1 Beispielhafte Implementierungen f r Schnittstellenbl cke f r Schnittstelle 1 des DSL Master werden mit dem IP Core zusammen ausgeliefert Diese Beispiele beinhalten eine serielle SPI Schnittstelle und eine parallele Texas Instruments EMIFA Schnittstelle F r Safey Implementierungen wird die Verwendung einer der mitgelieferten Schnittstellenbl cke sehr empfohlen Bitte beachten Sie das Safety Handbuch f r Details 26 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 4 2 Schnittstelle 2 Die Schnittstelle 2 bildet die Kommunikationsschnittstelle f r den zweiten Kanal zwischen der Frequenzumrichterapplikation und dem IP Core des DSL Masters ber diese Schnittstelle k nnen f r sicherheitsrelevante Funktionen die Positionsdaten des Sekund rkanals ausgelesen werden Die Schnittstelle 2 ist die einzige Schnittstelle zum
59. zu neuem Register Fehlerz hler 31 05 2013 XH05 Kl rung IP Core Resetsignal High aktiv Anpassung an IP Core Version 1 05 Kap 2 1 Einf hrung Positionssch tzer Kap 3 2 Neue Blockdiagramme IP Core Darstellung aller Kombinationen Neues Kap 4 4 7 Fehlersignal Positionssch tzer Kap 4 6 2 Umbenennung pos_not_valid in pos_estimated Neues Kap 4 6 4 Neues Signal vpos_error Kap 5 3 Neue Registerkarte Kap 5 3 23 Adresse des Registers ACC_ERR_CNT verschoben Neue Kap 5 3 24 25 Register Positionssch tzer Tabelle 194 Dokumentversionen 168 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 2013 06 28 7MSUP 2010 02 USmod 4c int40 8013610 XHO5 Australia Phone 61 3 9457 0600 1800 334 802 tollfree E Mail sales sick com au Belgium Luxembourg Phone 32 0 2 466 55 66 E Mail infoGsick be Brasil Phone 55 11 3215 4900 E Mail sac sick com br Canada Phone 1 905 771 14 44 E Mail information sick com Cesk Republika Phone 420 2 57 91 18 50 E Mail sickGsick cz China Phone 86 4000 121 000 E Mail info china sick net cn Phone 852 2153 6300 E Mail ghkGsick com hk Danmark Phone 45 45 82 64 00 E Mail sick sick dk Deutschland Phone 49 211 5301 301 E Mail kundenservice sick de Espana Phone 34 93 480 31 00 E Mail info sick es France Phone 33 1 64 62 35 00 E Mail info sick fr Great Britain Phone 44 0 1727 831121 E Mail info sick co uk
60. 0 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 45 Handbuch HIPERFACE DSL 5 3 4 Ereignisse Die Ereignisregister EvENT H EVENT L enthalten die Benachrichtigungsbits zu allen Warn und Fehlermodi des DSL Systems Alle Benachrichtigungsbits werden vom DSL Master gesetzt wenn ein ent sprechender Zustand festgestellt wurde In der folgenden Bitbeschreibung sind die Folgen von Warn und Fehlerzust nden sowie die Reaktionen auf die Fehler aufgef hrt die in der Frequenzumrichter applikation implementiert werden m ssen Ein gesetztes Ereignisbit wird vom DSL Master nicht zur ckgesetzt Die Frequenz umrichterapplikation muss gesetzte Bits l schen In den EVENT Registern sind sowohl flanken als auch pegelsensitive Flags vor handen Flankensensitive Bits werden bei Auftreten des entsprechenden Zustands gesetzt Sie werden erst dann erneut gesetzt wenn der entsprechende Zustand verschwunden ist und dann erneut wieder eintritt Dies ist das Standardverhalten Die pegelsensitiven Bits setzen ein Bit so lange wie der entsprechende Zustand besteht Zu beachten ist dass alle Bits der Ereignisregister auch in den Online o Status 1 bertragen werden siehe Abschnitt 5 2 1 Dort sind die Ereignisbits nicht statisch und enthalten den tats chlichen Zustand jedes einzelnen Ereignisses Register 04h Ereignisse High Byte R 0 R C 0 R C 1 X 0 R C 0 R C 0 R C 1 R C 0 INT SUM VRT POS V
61. 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 MSUM7 MSUM6 MSUM5 MSUM4 MSUMS MSUM2 MSUM1 MSUMO Bit 7 Bit 0 Bit 7 0 MSUM7 MSUMO Maske f r Statuszusammenfassungsbits 1 Im gesetzten Zustand setzt das entsprechende Status zusammenfassungsbit die Ereignis bersicht SUM und das Signal am Pin interrupt 0 Im gesetzten Zustand setzt das entsprechende Status zusammenfassungsbit die Ereignis bersicht SUM und das Signal am Pin interrupt nicht 5 3 7 Edges Das Flankenregister EDGES enth lt die zeitliche Steuerung f r die Bitabtastung der DSL Leitung und kann zur Uberwachung der Verbindungsqualit t verwendet werden Jedes einzelne Bit des Flankenregisters wird gesetzt wenn beim Systemstart w hrend des Zeitraums des entsprechenden Bits eine Flanke des Testsignals erkannt wird Eine Flanke ist definiert als Anderung des Leitungswertes zwischen aufeinanderfolgenden Erfassungen Die Abtastung wird achtmal schneller ausgef hrt als die Bitrate der Leitung betr gt Saubere Leitungssignale f hren dazu dass nur wenige Bits im Flankenregister gesetzt werden w hrend verrauschte Leitungssignale eine gr ere Anzahl von Bits setzen Falls alle Bits im Flankenregister gesetzt werden ist dies ein A Anzeichen f r eine zu stark gest rte Leitung in der keine Verbindung aufgebaut werden kann ACHTUNG Das Register ist schreibgesch tzt Der Inhalt dieses Registers ndert sich nach der Anlaufphase nicht Ein neu
62. 4 3 Zus tzliche Informationen zum Positionswert Kap 7 2 2 6 Erg nzung der Hardwareversion Kap 7 2 3ff Angabe der fehlenden RID Werte Anpassung Zeit berschreitungen Kap 7 2 3 12 Entfernung des ungenutzten Beschleunigungs histogramms Kap 7 2 4 1 Erg nzung der Beschreibung des Abschaltbefehls Kap 7 2 4 8 Erg nzung der Beschreibung des Positionsfilters Kap 7 2 6 5 Korrektur freie belegter Speicher 24 08 2012 W740 Bezeichnungen ge ndert Horizontalkanal gt Prozessdatenkanal Vertikalkanal gt Sicherer Kanal Inkrementelle Position gt Schnelle Position Absolute Position gt Sichere Position Vertikal Position gt Sichere Position Kap 3 Erg nzung der Tabelle 4 Kap 3 1 1 Entfernung des FPGA Blocks in Abbildung 5 und Tabelle 4 Kap 3 1 2 Entfernung des FPGA Blocks in Abbildung 6 und Tabelle 5 Kap 3 1 3 Erg nzung Kapitel Motor Feedback Spannungsversorgung Kap 3 3 2 Erg nzung Tabelle 11 Kap 4 4 3 Erg nzung der Beschreibung des LINK Signal Kap 5 3 3 Erg nzung der Beschreibung des Bit 0 Kap 6 2 2 Erg nzung der Tabelle 32 mit Link Status Kap 7 2 2 1 bis 7 2 7 2 Anderung der Darstellung von Schreib und Lesebefehlen Kap 7 2 6 4 Erg nzung Einschr nkung Dateinamen Anpassung an IP Core Version 1 04 Neue Kapitel 4 6 4 4 6 6 zu neuen Testsignalen Kap 5 3 3 Uberarbeitete Regeln des Qualit tsmonitors Kap 5 3 9 Uberarbeitete Codierung des Versionsregisters Neues Kapitel 5 3 10
63. 5 Definition der Temperatur Bei dieser Ressource ist ein Zugriff auf der Grundlage des Offsets nicht sinnvoll da die Ressourcendaten mithilfe einer Langnachricht Transaktion gelesen werden k nnen Transaktion Register o r N ceo t 1O o N cc cc cc tc cc cc cc tc LLI LLI LLI LLI LLI LLI LLI LU zZ a I A LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL IL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a T LL um a a a a n n i n lt lt 9 9 d o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben 74 C1 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Encoder Temperatur Tabelle 86 Lesen der Encoder Temperatur 7 2 3 3 LED Strombereich Diese Ressource zeigt den zul ssigen Minimal und Maximalwert f r die LED Stromwerte des optischen DSL Motor Feedback Systems an die im Produktdatenblatt angegeben sind Ein lesender Direktzugriff auf LED Strombereich gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 0C2h Ressourcenname 0 LEDRANGE Datengr e 1 4 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 04h 16 Bit vorzeichenlos Tabelle 87 Definierende Werte LED Strombereich Die Werte des LED Strombereichs werden als vorzeichenlose 16 bit Werte gespeichert Die Einheit der LED Stromwerte ist Zehntelmilliampere 0 1 mA Beispiele f r LED Stromwerte
64. 7 2 4 5 Benutzerdefinierte Warnungen Diese Ressource erlaubt es dem Benutzer Warnungen zu programmieren die bei Uberschreiten von Grenzwerten oder Bit nderungen von Parametern des DSL Motor Feedback Systems gesetzt werden Alle benutzerdefinierten Grenzwerte oder Bitmasken werden einmal pro Sekunde gepr ft Die Anzahl der verf gbaren benutzerdefinierten Warnungen wird im Produktdatenblatt aufgef hrt Wenn eine benutzerdefinierte Warnung ausgel st wird wird dies als Fehlermeldung des Motor Feedback Systems ausgegeben siehe Abschnitt 6 7 4 und im Fehlerprotokoll abgelegt siehe Abschnitt 7 2 3 11 Ein lesender Direktzugriff auf Benutzerdefinierte Warnungen gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 107h Ressourcenname 0 UWARNING Datengr e 1 8 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 2 Zeit berschreitung 4 90 Datentyp 5 18h Struktur mit 8 Byte Tabelle 141 Definierende Werte Benutzerdefinierte Warnungen Eine benutzerdefinierte Warnung wird konfiguriert indem der Offset Wert f r Konfiguration der Warnung ausgew hlt wird s unten Byte Wert Bedeutung 7 6 5 4 Reserviert 3 2 0000 Offset Wert der berwachten Ressource FFFFh 0 Bit 1 0 1 000 3FFh Ressourcen Index der berwachten Ressource 0 Bit 7 6 5 Warnungsart Warnung ausgeschaltet Warnung wenn berwachte Ressource kleiner als Grenz
65. Beschreibung 3 2 1 0 0000 0000 Wert des benutzerdefinierten Z hlers FFFF FFFFh Tabelle 156 Definition zum Lesen des Z hlers Bei dieser Ressource ist ein Zugriff auf der Grundlage des Offsets nicht sinnvoll da die Ressourcendaten mithilfe einer Langnachricht Transaktion gelesen werden k nnen Transaktion Register e T CN co t i N tc tc tc tc tc tc tc tc LL LL LL LL LL Lu LL LL T a I A LL LL LL LL LL LL LL LL l l l l a LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a uL uL F a n n n m pd m n q q 9 2 o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben 59 20 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Z hler 32 Bit Tabelle 157 Lesen des Z hlers 150 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 5 2 Z hler Inkrementieren Diese Ressource bewirkt eine Inkrementierung des benutzerdefinierten 32 bit Z hlers Falls die Inkrementierung einen Uberlauf des Z hlers verursacht wird die Fehlermeldung 35 zur ckgegeben siehe Abschnitt 6 7 4 und der Wert des Z hlers bleibt auf dem Maximalwert stehen Ein lesender Direktzugriff auf Z hler Inkrementieren gibt die definierenden Werte Zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 121h Ressourcenname 0 INCCOUNT Datengr e 1 0 Zugriffsebene Lesen 2 15 Zugriffsebene Schreiben 3 0 Zeit berschreitung 4 90
66. Der Wert ACC ss ist die Aufl sung des Prozessdatenkanals von DSL und kann wie folgt berechnet werden 2x pres JE hframe ACC rad s2 3 wobei hier Pres die Aufl sung des Encoders pro Umdrehung in Bit ist und Tntrame die Dauer des DSL Pakets in s siehe Abschnitt 2 Beispiel Das DSL Paket dauert 15 625us ein 18 Bit Encoder wird verwendet und eine Grenze von 10 000 rad s ist vorgesehen 27 JS S SP 38 5 625 1075 98174 77 rad Is Die feinste Aufl sung die f r amp CCmax m glich ist ist ACC ss 383 5 rad Entsprechend kann accma auf den Wert acc 27 383 5 rad s2 10355 rad s gesetzt werden Dem entspricht ein Registerwert von Ox1B Werte gr Ber als 24 000 rad s k nnen mit einem anderen Aufl sungswert erreicht werden im gleichen Fall wie oben nur mit einer Beschleunigungsgrenze von 30 000 rad s kann die Aufl sung ACC se 64 1534 rad s verwendet werden ACC 20 1534 rad s 30680 rad s In diesem Fall erg be sich ein Registerwert von 0x54 Zu beachten ist dass der Positionssch tzer nur Werte f r den schnellen Positionskanal liefert und nicht f r die beiden Safety Channels Register 39h Beschleunigungsgrenze Schnelle Position W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 RES1 RESO MNTS MNT4 MNTS MNT2 MNT1 MNTO Bit 7 Bit 0 Bit 7 6 RES1 0 Aufl sung der Beschleunigungsgrenze Schnelle Pos Bit 5 0 MNT5 0 Mantisse der Beschleunigungsgrenze Sc
67. ERFACE DSL 4 4 4 POS READY Signal pos ready ist ein Digitalausgang des DSL Masters pos ready gibt den Zeitpunkt f r die Verf gbarkeit der Positionswerte an und erlaubt es ein ereignisbasiertes Auslesen der Position zur Reduzierung von Latenz einzubauen Eine steigende Flanke auf pos ready zeigt an dass die schnelle und die sichere Position von Kanal 1 verf gbar sind Eine fallende Flanke zeigt dass die sichere Position von Kanal 2 verf gbar ist pos ready ist immer verf gbar selbst wenn der Positionswert ung ltig ist oder keine Verbindung zum Geber hergestellt wurde Die folgende Abbildung 16 veranschaulicht die zeitliche Steuerung Schnelle und sichere Sichere Position Kanal 2 Position Kanal 1 verf gbar verf gbar vov pos ready sync o Abbildung 16 pos ready Anzeigen Abh ngig von der Konfiguration im Register Systemsteuerung siehe Abschnitt 5 3 1 zeigt pos ready entweder nur die Verf gbarkeit von Positionen aufgrund von Nutzeranforderungen an Flanke auf sync Eingang oder alle bertragenen Positionen 4 4 5 SYNCD Signal syncd ist ein Digitalausgang des DSL Masters syncd zeigt an ob das sync Signal korrekt an den Geber bermittelt wurde oder ob der IP Core noch in einer Synchronisierungsphase ist synca hat den Wert 1 wenn der Versatz zwischen sync Signal und Abtastflanke geringer ist als zwei Taktzyklen ansonsten 0 4 4 6 BIGEND Signal bigend ist ein Digitaleing
68. HIPERFACE DSL BESCHREIBUNG HIPERFACE DSL HIPERFACE DSL SCHNITTSTELLE HIPE PERTACE DSL SICK Handbuch HIPERFACE DSL SICK STEGMANN GmbH Alle Rechte vorbehalten Ohne schriftliches Einverst ndnis seitens des Unternehmens darf kein Bestandteil der Beschreibung vervielf ltigt oder in anderer Weise verarbeitet werden Die vorliegende Dokumentation gilt f r HIPERFACE DSL Freigabeversion 1 05 Freigabedatum 31 05 2013 nderungen ohne vorherige Ank ndigung vorbehalten SICK STEGMANN GmbH bernimmt keinerlei Gew hrleistung hinsichtlich der Nichtverletzung von Patent rechten z B bei Vorschl gen f r Schaltungsanordnungen oder Prozesse Die aufgef hrten Handelsnamen sind Eigentum der betreffenden Unternehmen HIPERFACE und HIPERFACE DSL sind eingetragene Handelsmarken der SICK STEGMANN GmbH SICK STEGMANN GmbH D rrheimer Stra e 36 D 78166 Donaueschingen Tel 49 771 807 0 Fax 49 771 807 100 Internet http www sick com E Mail info sick com Made in Germany 2013 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 1 Handbuch HIPERFACE DSL Inhaltsverzeichnis 1 Geltungsbereich des Dokuments ssssssssssssesesseneeneen eene nrnren nennen nnne 3 1 1 Verwendete Symbole 4240u02400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnann 3 1 2 HIPERFACE DSL f r das Motorfeedback te
69. Kanal 2 F r sicherheitsgerichtete Applikationen ist ein zweiter Kanal f r die sichere Position vorhanden Dieser Kanal 2 dient als Redundanz zur Erkennung von Fehlern des DSL Motor Feedback Systems Je nach Konfiguration des DSL Motor Feedback Systems stammt die sichere Position des Kanals 2 aus unterschiedlichen Quellen siehe Tabelle 37 Sicherheitsarchitektur Quelle der sicheren Position auf Sichere Position Kanal 2 des DSL Encoders Kanal 2 Aufl sung Kategorie 2 SIL 2 Wie Kanal 1 unterschiedliche ber Wie Kanal 1 ein Sensor interne tragung von Positionsdaten Diagnose Kategorie 3 SIL 3 Separater Sensor zum Kanal 1 Vom separaten Sensor abh ngig zwei Sensoren geringer oder wie Kanal 1 Tabelle 37 Quelle der sicheren Position auf Kanal 2 Die Aufl sung des Kanals 2 f r die sichere Position kann geringer als die Aufl sung des Kanals 1 sein wenn im DSL Motor Feedback System ein zweiter Sensor mit einer geringeren Leistungsf higkeit als der Hauptsensor verwendet wird 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 89 Handbuch HIPERFACE DSL Positionen der Kan le 1 und 2 auf eine Anzahl von h herwertigen Bits der Positionen beschr nkt werden muss die im Produktdatenblatt angegeben ri Zu beachten ist dass in diesem Fall die Gegenprobe mit beiden sicheren ist intern im IP Core des DSL Masters durchgef hrt Aufgrund der Sicher heitsarchitektur
70. Multi Turn 12 Bit 11110 9 8 7 6 5 4 312 1 02221 20 19 18 17 16 115 14113112111110 9 8 17 6 5 4 3 2 1 0 ST Single Turn Bit Winkelposition MT Multi Turn Bit Anzahl Umdrehungen Abbildung 25 Format der Positionswerte Die schnelle Position des Motor Feedback Systems wird abgetastet und bertragen wenn der DSL Master ein SYNC Signal erh lt Dieses SYNC Signal kann auf zwei unterschiedliche Arten erzeugt werden siehe Abschnitte 6 3 1 und 6 3 2 Wenn der Encoder einen Fehler im Sensor der Schnellen Position entdeckt oder ein bertragungsfehler der Schnellen Position erfolgt werden die Register der Schnellen Position POS0 4 und der Drehzahl VELO 2 automatisch mit Sch tzwerten geladen um eine Fehler berbr ckung f r nicht permanente Fehler zu erm glichen Dieser Zustand wird durch einen Wert ungleich Null in den Registern MAXDEV sowie einem gesetzten pos estimated Signal angezeigt 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 85 Handbuch HIPERFACE DSL 6 3 1 Freilaufmodus Im Freilaufmodus wird das SYNC Signal vom DSL Master automatisch erzeugt wobei die maximale Rahmen bertragungsfrequenz zur Anwendung kommt siehe Tabelle 8 Der Freilaufmodus ist die Standardbetriebsart des DSL Masters beim Anlauf Diese Betriebsart l sst sich auch manuell w hlen indem der Wert ES im Register SYNC CTRL auf 0 gesetzt wird Zu beachten ist dass im Freilaufmodus die Signale am SYNC Eingang nicht b
71. POS QMLW PRST Bit 7 Bit 0 Bit 7 INT Interrupt Zustand Dieses Bit spiegelt den Zustand des interrupt Signals siehe Abschnitt 4 4 2 Bit 6 SUM Dezentrale Ereignis bersicht 1 Der DSL Slave hat ein Ereignis signalisiert und die Zusammenfassungsmaske ist entsprechend gesetzt siehe Register MASK SUM und SUMMARY 0 Alle Ereignisse des DSL Slaves sind gel scht Bei gesetztem Bit SUM wurde ein Fehler bzw eine Warnung des DSL Slaves bertragen Die Frequenzumrichterapplikation muss das Register SUMMARY pr fen siehe Abschnitt 5 3 13 um eine detaillierte Beschreibung zu erhalten Dieses Bit ist pegel sensitiv Bit 5 VRT Fehler auf dem Safe Channel 1 Datenkonsistenzfehler auf dem Safe Channel 0 Die Safe Channeldaten wurden korrekt bertragen Dieser Fehler zeigt normalerweise einen Ubertragungsfehler auf der DSL Verbindung an Bei h ufigem Auftreten dieses Fehlers sollte die Schaltung der DSL Verbindung gepr ft werden Bei kontinuierlichem Auftreten dieses Fehlers liegt wahrscheinlich ein Fehler im Motor Feedback System vor 46 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Dieser Fehler wirkt auf die Qualit ts berwachung und f hrt zu der Warnung QMLW bzw zu einem Protokoll Reset Bei Auftreten dieses Fehlers wird der letzte g ltige Wert der sicheren Position beibehalten siehe Abschnitt 5 3 14 Nur wenn ein neuer Wert bertragen wurde wird die sichere Position aktualis
72. Parameter zum Motor Feedback System bertragen werden Wird das Merkmal O N auf 1 gesetzt so muss das Merkmal OFF ADD den Wert des Merkmals f r die Offsetadresse enthalten Dasselbe Bit O N im Register PC ADD H kann nach dem Empfang der Lang nachricht Antwort ausgelesen werden um das Fehlermerkmal ERR zu ermitteln Wert von ERR Fehler w hrend des Ressourcenzugriffs 0 Kein Fehler 1 Es wurde ein Fehler festgestellt Tabelle 42 Wert von ERR f r die Langnachricht 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 95 Handbuch HIPERFACE DSL Wenn das Motor Feedback System w hrend eines Ressourcenzugriffs einen Fehler entdeckt wird das Bit ERR gesetzt und das Merkmal LEN wird auf 2 Byte gesetzt 01b In diesem Fall werden die DATA Register PC BUFFERO und PC BUFFFER 1 einen Fehlercode enthalten wie in Abschnitt 6 7 5 detailliert Dieser Fehlercode erlaubt eine genaue Fehlerbehandlung f r Langnachrichten D I legt fest ob bei einer Langnachricht die direkte oder die indirekte Adressierung verwendet wird Wert von D I Langnachricht Adressierung 0 Direkte Adressierung 1 Indirekte Adressierung Tabelle 43 Wert von D I f r die Langnachricht Die Ressourcenbeschreibung im Abschnitt 7 2 enth lt eine Erl uterung zu welchem Zweck die direkte bzw indirekte Adressierung verwendet wird Das Merkmal LEN legt die Datenl nge der
73. Reg Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 41h 7 6 5 4 3 3 1 0 l Bit Reg Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 42h 7 6 5 4 3 3 1 0 Reg Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 4h 7 6 5 4 83 3 11 0 Bit 3 Reg Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit SUM 44h 7 6 5 4 3 3 110 Reg 04h l Reg Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 45h 7 6 5 4 3 3 1 0 Reg Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 46h 7 6 5 4 3 3 1 0 Encoder Status Funktionsregister DSL Slave atuszusammenfassung Reg 18h DSL Master Reg Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 47h 7 6 5 4 3 3 1 0 Abbildung 21 Status und Zusammenfassung des DSL Slaves Ein gesetztes Bit im Register SUMMARY wird nicht automatisch durch das DSL System gel scht Zum L schen muss die Frequenzumrichterapplikation das betreffende Encoderstatusregister des DSL Slaves lesen siehe Abschnitt 5 5 1 und die Statusnachricht quittieren indem jedes einzelne gesetzte Bit gel scht wird Register 18h Statuszusammenfassung R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 SUM SUM6 SUM5 SUMA SUMS SUM2 SUM1 SUMO Bit 7 Bit 0 Bit 7 1 SUM7 SUM1 Statuszusammenfassungsbit externe Ressource 1 Ein Fehler eine Warnung bzw ein Ereignis der
74. Registerblock 2 siehe Abschnitt 5 4 Die Schnittstelle 2 ist nur in Safety Varianten des DSL Masters o implementiert In Standard Varianten ist der Registerblock 2 nicht zug nglich Die folgenden Signale sind ber Schnittstelle 2 verf gbar Pin Name Typ Funktion online_status2 0 15 Ausgang Status des IP Core siehe Abschnitt 5 2 2 scan2_a 0 6 Eingang Addressbus der Register scan2_do 0 7 Ausgang Ausgangsdatenbus der Register scan2_f Eingang Haltesignal Tabelle 14 Signale Schnittstelle 2 Schnittstelle 2 des DSL Masters muss entsprechend der Sicherheitsanforderungen des Sicherheitsimplementierungshandbuchs ber eine serielle SPI Schnittstelle angeschlossen werden 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 27 Handbuch HIPERFACE DSL 4 3 Schnittstelle SPI PIPE Bei SPI PIPE handelt es sich um eine schreibgesch tzte serielle Peripherie schnittstelle Serial Peripheral Interface SPI SPI PIPE ist ein optionaler Kommu nikationskanal zwischen der Frequenzumrichterapplikation und dem IP Core des DSL Masters Uber diese Schnittstelle k nnen Lesevorg nge auf dem SensorHub Kanal ausgef hrt werden Alternativ k nnen diese Daten auch mit Standardtransaktionen ber Schnittstelle 1 aus den Registern ausgelesen werden Die Art des Zugriffs auf den SensorHub Kanal wird durch Setzen oder L schen des Bits SPPE im Register SYS_CTRL siehe Abschnitt 5
75. STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Der in OFF ADD gespeicherte Wert zeigt die Ordnungszahl des verkn pften Knotens an dessen Ressourcenkennung zur ckgegeben werden soll Die Ordnungszahl ist in der folgenden Liste aller Ressourcen angegeben Das Ergebnis dieser Langnachricht Transaktion ist der Ressourcenindex RID der angeforderten Ressource Die Ressourcendaten sind in der Ressourcenliste eingehend beschrieben siehe Abschnitt 7 1 3 7 1 3 Direktzugriff Durch einen Direktzugriff siehe Abschnitt 6 6 2 k nnen die definierenden Werte einer Ressource aus dem DSL Encoder ausgelesen werden Diese definierenden Werte bestehen aus einer lesbaren Beschreibung der Ressource max 8 Zeichen der Datenl nge den Zugriffsrechten einem Wert f r die Zeit berschreitung und dem Datentyp der Ressource Der gew nschte Wert wird vom Benutzer durch Setzen einer entsprechenden Offset Adresse ausgew hlt Eine Langnachricht die den Direktzugriff nutzt hat immer eine Zeit berschreitung von 75 ms Die folgende Tabelle 50 f hrt alle m glichen Zugriffsarten direkt indirekt und zugeh rige Werte auf Ressourcentyp Zugriff Offset Daten Hinweis siehe Abschnitt Adresse 7 2 Knoten Direktes O keiner Ressourcenname z B ROOT Lesen 1 Datenl nge der z B 05h f r 5 Ressource Untereintr ge 2 Zugriffsebene Lese
76. SUM2 COM2 FIX1 POS2 QMLW PRST Bit 7 Bit 0 Bit 7 Nicht implementiert Als 0 lesen Bit 6 SUM2 Sammelbyte Kanal 2 1 Eine der Anzeigen TEST2 oder ERR2 ist gesetzt siehe Abschnitt 5 4 2 Die Fehlerreaktion auf dieses Flag h ngt von der Bedeutung des zugrundeliegenden Bits ab 0 Weder TEST2 noch ERR2 ist gesetzt Bit 5 COM2 bertragungsfehler Kanal 2 1 Die letzten empfangenen Daten im Kanal 2 enthalten einen Ubertragungsfehler Es ist zu vermuten dass die bertragene sichere Position von Kanal 2 siehe Abschnitt 2 3 ung ltig ist Entsprechende Ma nahmen m ssen in der Benutzerapplikation implementiert sein 0 Die letzten empfangenen Daten im Kanal 2 waren korrekt Bit 4 FIX1 Dieses Bit gibt immer eine 1 aus Bei SPI Schnittstellen dient es zur Pr fung der Leitung spi miso auf Fehler wegen unver nderter 0 Werte Bit 3 Nicht implementiert Als 0 lesen 40 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Bit 2 Bit 1 Bit 0 Bit 7 6 Bit 5 4 Bit 3 Bit 2 0 Handbuch HIPERFACE DSL POS2 Sichere Position Kanal 2 ung ltig 1 Es wurde eine Ursache f r einen Fehler der sicheren Position in Kanal 2 erkannt Es ist zu vermuten dass die bertragene sichere Position von Kanal 2 siehe Abschnitt 2 3 ung ltig ist Entsprechende Ma nahmen m ssen in der Benutzerapplikation implementiert sein 0 Die letzte empfangene sichere Position im Kanal 2 war korrekt QMLW Qualit t
77. Systemfunktionen Ebene Bediener 2 32 32 32 32h Gesch tzte Systemfunktionen Ebene Wartung 3 33 33 33 33h Gesch tzte Systemfunktionen Ebene Berechtigter Client 4 34 34 34 34h Gesch tzte Systemfunktionen Ebene Service Tabelle 133 Zugriffsebenen und Standard Zugriffsschl ssel Die Zugriffsebene wird im folgenden Format festgelegt Byte Wert Beschreibung 7 6 5 4 0000 0000 Zugriffsschl ssel f r die angeforderte FFFF FFFFh Zugriffsebene 3 21 Reserviert zur sp teren Verwendung 0 00h bis 04h Angeforderte Zugriffsebene Tabelle 134 Definition zur Festlegung der Zugriffsebene Die aktuell festgelegte Zugriffsebene kann mithilfe eines Lesezugriffs ermittelt werden Diese Zugriffsebene wird im Byte 0 der Langnachricht zur ckgegeben Bei dieser Ressource ist ein Zugriff auf der Grundlage des Offsets nicht sinnvoll da die Gr e der Ressourcendaten geringer als das Maximum f r eine L angnachricht Transaktion ist Transaktion Register e T N co t i N ra tr tr tr a rs ra tr m m m mm mr m W LU I E I u LL LL LL LL LL LL LL LL d LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL L H a m i m a a m m M i 2 i o o o o o o o o o o o o o Schreiben 01 00 00 00 31 31 31 31 1D 04 00 00 01 Warten auf FREL 1 Tabelle 135 Zugrif
78. Wert Offset Wert RID 0C5h Ressourcenname 0 SUPVOLT Datengr e 1 2 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 04h 16 Bit vorzeichenlos Tabelle 99 Definierende Werte Versorgungsspannung Der Wert der Versorgungsspannung wird als vorzeichenloser 16 bit Wert ge speichert Die Einheit der Versorgungsspannung ist 1 mV Der Wert der Versorgungsspannung wird im folgenden Format zur ckgegeben Byte Wert Beschreibung 1 0 0 65535 Aktuelle Versorgungsspannung des Encoders in mV Tabelle 100 Definition der Versorgungsspannung Bei dieser Ressource ist ein Zugriff auf der Grundlage des Offsets nicht sinnvoll da die Ressourcendaten mithilfe einer Langnachricht Transaktion gelesen werden k nnen 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 129 Handbuch HIPERFACE DSL Transaktion Register o rw N ceo st iD N tc tc tc tc tc tc tc tc Lu Lu Lu Lu Lu Lu Lu Lu I E I A LL LL LL LL LL LL LL IL E LL LL LL LL LL LL LL LL a a L LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a T T gt a a a a a m a q q 9 e O O o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben 58 C4 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Versorgungs spannung Tabelle 101 Lesen der Versorgungsspannung 7 2 3 7 Drehzahlbereich Diese Ressource zeigt die zul ssige maximale Wellendrehzahl bei rotiere
79. Zugriff auf diese Werte vom Zugriff auf allgemeine Ressourcen unterscheidet siehe Abschnitte 6 3 und 6 4 Alle Ressourcen werden mithilfe der Langnachricht Merkmale angegeben die f r den Zugriff g ltig sind siehe Abschnitt 6 6 2 Au erdem werden die Definitionen der Ressourcendatenbank RDB zu jeder Res source beschrieben Diese Definitionen dienen zur Angabe der folgenden Ressourceneigenschaften 112 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL RDB Definition Datenbereich Beschreibung RID 0 1023 Ressourcenindex Wird als Adressmerkmal in einer Lang 000h bis 3FFh nachricht verwendet Gr Be 0 32767 L nge der Ressourcendaten in Bytes Definiert den Bereich der 0 bis 7FFFh beim Zugriff auf Offset Basis in einer Langnachricht verwendet werden kann R Lesezugriff 0 Lesen f r alle m glich 1 Zum Lesen ist die Zugriffsebene Bediener erforderlich 2 Zum Lesen ist die Zugriffsebene Wartung erforderlich 3 Zum Lesen ist die Zugriffsebene Berechtigter Client erforderlich 4 Zum Lesen ist die Zugriffsebene Service erforderlich 15 Kein Lesezugriff m glich W Schreibzugriff 0 Schreiben f r alle m glich 1 Zum Schreiben ist die Zugriffsebene Bediener erforderlich 2 Zum Schreiben ist die Zugriffsebene Wartung erforderlich 3 Zum Schreiben ist die Zugriffsebene Berechtigter Client erforderlich 4 Zum Schreib
80. ach diesem Zeitraum steht der Positionswert mit konstanter Latenz zur Verf gung nachdem das Datenpaket bertragen wurde siehe Abbildung 29 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 87 Handbuch HIPERFACE DSL Das Zeitverhalten der relevanten Signale im SYNC Modus ist in der folgenden Grafik dargestellt Dabei sieht man das sync Signal das aus dem Teiler ES generierte cycle Signal und das DSL Ausgangssignal dsl out sync cycle dsl out DSL Frame DSL Frame DSL Frame DSL Frame DSL Frame DSL Fra Abbildung 28 Signale SYNC Modus Das Eintreffen einer angeforderten schnellen Position wird durch die Online Status Bits POSTX der Schnittstelle 1 und 2 angezeigt siehe Abschnitt 5 2 1 Der Positionswert kann ber Schnittstelle 1 aus den Registern POS0 4 des DSL Masters abgefragt werden siehe Abschnitt 5 3 11 s nctil NR GYNC POSTX e 10 POSTX Reger ae S h em oem P DSL Applikation Master Abbildung 29 Abfragen von Registern f r die schnelle Position im SYNC Modus Zu beachten ist dass die Abfrage von weniger als den f nf vollen o Positionsregistern je nach Applikation zweckm ig sein kann Dadurch ist ein schnelleres Auslesen der Position m glich Der Drehzahlwert des Motor Feedback Systems l sst sich auf hnliche Weise auslesen Der Drehzahlwert wird ebenfall
81. alten 91 Handbuch HIPERFACE DSL Regler Applikation DSL Master Be Regler Applikation DSL Master FRES 0 FRES 1 Regler Applikation DSL Master Abbildung 33 Auslesen dezentraler Register 92 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 6 6 2 Langnachricht Abgesehen von den Schnittstellenregistern siehe Abschnitt 5 5 geschieht der Zugriff auf Ressourcen des Motor Feedback Systems mithilfe von Langnachricht Transaktionen auf dem Parameterkanal Die Organisation und der Umfang der Ressourcen h ngen von der jeweiligen Implementierung des DSL Slaves und des DSL Encoders ab Eine Langnachricht wird durch Setzen der entsprechenden Langnachricht Register PC ADD H L PC OFF H L PC CTRL und bei Schreiboperationen PC BUFFERO 7 ausgel st Das Ergebnis sofern vorhanden wird in den Registern PC BUFFERO 7 abgelegt Bei der Ausf hrung der Langnachricht Transaktion wird FREL im Register EVENT L gel scht Nach Abschluss der Transaktion wird FREL erneut gesetzt Zu beachten ist dass eine Langnachricht w hrend einer laufenden Kurznachricht Transaktion ausgel st werden kann siehe Abschnitt 6 6 1 und umgekehrt Eine Langnachricht Transaktion erm glicht den Austausch allgemeiner Parameter daten zwischen Freq
82. amm Protokollierte Encoderparameter werden im Minutenabstand gemessen und alle 20 Minuten nichtfl chtig gespeichert Die folgende Tabelle enth lt die Encoderparameter die in einem Histogramm protokolliert und gespeichert werden k nnen Au erdem sind die Bereichsgrenzen und die Aufl sung des Histogramms angegeben Encoderparameter Min Klasse Max Klasse Breite der Histogrammklasse Temperatur lt 40 C gt 120 C 10 C LED Strom 0 bis 5 mA gt 50 mA 5 mA Versorgungsspannung lt 6 0 V gt 14 0 V 1 0 V Drehzahl 0 bis 500 min gt 10 000 min 500 min Tabelle 121 Definitionen f r Histogramme von Encoderparametern Die Werte der Nutzungshistogramme werden jeweils in 4 Bytes gespeichert Die Werte der Nutzungshistogramme werden im folgenden Format zur ckgegeben Byte Wert Beschreibung 3 2 1 00 00 00h Anzahl von Parameterwerten in der Histogrammklasse FF FF FFh 0 00h Kennung der Histogrammklasse FFh Tabelle 122 Definition von Werten in Nutzungshistogrammen Die Kennung der Histogrammklasse wird im Offset Wert zusammen mit einer Kennung f r den angeforderten Encoderparameter bertragen Die Kennung der Histogramm klasse h ngt vom gew hlten Encoderparameter ab siehe die folgende Tabelle 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 137 Handbuch HIPERFACE DSL
83. ang des DSL Masters ber bigend kann die Byte Reihenfolge der Adresszuordnung f r Register beeinflusst werden siehe Abschnitte 5 3 5 4 F r die Byte Reihenfolge werden 32 Bit breite Datenw rter zugrunde gelegt Die Auswahl beeinflusst die Zuordnung unabh ngig vom verwendeten Schnittstellenblock Die folgende Tabelle 17 f hrt die Auswahlm glichkeiten f r bigend auf Wert Byte Reihenfolge der Adresszuordnung 0 Little Endian 1 Big Endian Tabelle 17 bigend Auswahl 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 31 Handbuch HIPERFACE DSL 4 4 7 MAXDEV Signal maxdev ist ein Digitaleingang des DSL Masters Wenn die schnelle Position des Prozessdatenkanals nicht ermittelt werden kann entweder durch Ubertragungs oder Sensorfehler f hrt der DSL Master eine Sch tzung auf Basis der letzten beiden Positionswerte des Safe Channels durch Die schlimmstenfalls m gliche Abweichung durch diese Sch tzung von der tats chlichen mechanischen Position wird ebenfalls zur Verf gung gestellt Dabei wird ein benutzerdefinierter Parameter f r die maximal m gliche Beschleunigung einer gegebenen Applikation ber cksichtigt Beschleunigungsgrenze Schnelle Position siehe Abschnitt 5 3 23 Ein Grenzwert kann parametriert werden bei dessen berschreiten maxdev gesetzt wird Abweichung Sch tzer Schnelle Position siehe Abschnitt 0 maxdev zeigt an ob die maximal erlaubte Abweichung verletzt wird
84. ass der aktuelle Beschleunigungswert aus Drehzahl Prozesswert im Horizontalkanal ermittelt werden kann siehe Abschnitt 6 3 Der Wert f r den Beschleunigungsbereich wird im folgenden Format zur ckgegeben Byte Wert Beschreibung 1 0 0 65535 Maximal zul ssige Rotationsbeschleuni gung des Encoders in 1000 rad s Tabelle 109 Definition des Beschleunigungsbereichs Bei dieser Ressource ist ein Zugriff auf der Grundlage des Offsets nicht sinnvoll da die Ressourcendaten mithilfe einer Langnachricht Transaktion gelesen werden k nnen Transaktion Register o N eo lt t O O N cc tc cc cc cc cc cc tc LU LU LU LU LU LU LU LU an I A LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL LL E n a n Al n n n n lt lt 9 b o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben 54 C8 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Max Beschleunigung Tabelle 110 Lesen des Beschleunigungsbereich 132 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 3 10 Lebensdauer Diese Ressource zeigt die Betriebsdauer und die beobachtete Anzahl an Wellenumdrehungen eines DSL Motor Feedback Systems an F r Safety Varianten wird zudem die restliche Missionszeit des Gebers angezeigt Ein lesender Direktzugriff auf Lebensdauer gibt die definierenden Werte zur ck
85. bene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 75 Datentyp 5 00h Knotenzeiger Tabelle 54 Definierende Werte Bezeichnungsknoten Ein indirekter Lesezugriff auf den Bezeichnungsknoten gibt Informationen ber die verkn pften Knoten zur ck siehe Tabelle 52 114 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 4 8 berwachungsknoten Der berwachungsknoten enth lt Zeiger auf alle Ressourcen die zu Uberwachungen im Motor Feedback System geh ren z B Temperaturkontrolle Ein lesender Direktzugriff auf den berwachungsknoten gibt die definierenden Werte Zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 002h Ressourcenname 0 MONITOR Datengr e 1 2 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 75 Datentyp 5 00h Knotenzeiger Tabelle 55 Definierende Werte berwachungsknoten Ein indirekter Lesezugriff auf den berwachungsknoten gibt Informationen ber die verkn pften Knoten zur ck siehe Tabelle 52 7 2 1 4 Administrationsknoten Der Administrationsknoten enth lt Zeiger auf alle Ressourcen die zur Administration des Motor Feedback Systems geh ren z B Reset Festlegung der Zugriffsebene Ein lesender Direktzugriff auf den Administrationsknoten gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 003h Ressourcen
86. ce
87. chrichten festgelegt die ber den Parameterkanal versandt werden Au erdem enth lt das Langnachrichten Adressregister 28h PC ADD H Anzeigen f r Fehler die aus Langnachricht Operationen stammen Bei dieser Art von Fehlern enth lt der Parameterkanalpuffer in den Bytes O und 1 den Fehlercode der zu diesem Zustand geh rt siehe Abschnitt 6 7 5 Register 28h Langnachrichtadresse Byte 1 R 1 W 0 RW 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 LID LRW LOFF LIND LLEN LADDO9 LADD8 Bit 15 Bit 8 Register 29h Langnachrichtadresse Byte 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 LADD7 0 Bit 7 Bit 0 Bit 15 LID Langnachrichtkennung Der Wert muss 1 sein Bit 14 LRW Langnachricht Lese Schreib Modus 1 Langnachricht Leseoperation 0 Langnachricht Schreiboperation Bit 13 LOFF Langnachricht Adressierungsmodus Langnachricht Fehler Schreibzugriff 1 Offset Adressierung von Langnachrichten Der Offset Wert aus den PC OFF H PC OFF L Registern wird in der Ressource des gew hlten Datenbankeintrags als Unteradresse verwendet 0 Adressierung von Langnachrichten ohne Offset Der Offset Wert aus den PC OFF H PC OFF L Registern wird nicht verwendet Lesezugriff 1 Die letzte Langnachricht verursachte einen Fehler 0 Die letzte L angnachricht wurde korrekt verarbeitet Bit 12 LIND Indirekte Adressierung von Langnachrichten 1 Indirekte Adressierung von Langnachrichten
88. ck Definierender Wert Offset Wert RID 082h Ressourcenname 0 RANGE Datengr e 1 4 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 05h 32 Bit vorzeichenlos Tabelle 65 Definierende Werte Aufl sung Der Messbereich wird als vorzeichenloser 32 bit Wert ausgegeben 118 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Bei dieser Ressource ist ein Zugriff auf der Grundlage des Offsets nicht sinnvoll da die Gr Be der Ressourcendaten geringer als das Maximum f r eine Langnachricht Transaktion ist Transaktion Register o N eo lt q O o N tc tc tc tc tc tc tc tc LU LU LU LU LU LU LU LLI IT r I A LL LL LL LL LL LL LL LL al LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL LL Fr n n a n n n m n lt lt o o e o o o o o o o o o o o o o Q Q ai Q ai Q Q Q Q ai Q Q ai Schreiben 78 82 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Messbereich 32 Bit Tabelle 66 Lesen des Messbereich 7 2 2 4 Typenname Diese Ressource zeigt den Typennamen des Encoders an Die Bezeichnung wird im ASCII Format in einer L nge von maximal 18 Zeichen gespeichert Nicht belegte Zeichen werden mit dem ASCII Code 00h gespeichert Ein lesender Direktzugriff auf Typenname gibt die definierenden Werte zur ck Def
89. ck System nicht festgelegt ist ist im DSL Master eine Zeit berschreitungsbedingung implementiert Bei Auftreten einer Zeit berschreitung werden die Versuche automatisch wiederholt siehe unter Bit RET SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 49 Handbuch HIPERFACE DSL 5 3 5 Ereignismaske In den Ereignismaskenregistern MASK H MASK L werden die Ereignisse gesetzt mit denen das interrupt Signal gesetzt wird Es k nnen mehrere Ereignisse maskiert werden um einen Interrupt auszul sen Au erdem k nnen Ereignisse aus der Zusammenfassung des DSL Slaves mit diesen Ereignissen kombiniert werden siehe Abschnitt 5 3 6 Dies ist in Abbildung 20 erl utert SUM7 v SUMG6 5 SUM5 z Reg SUMA a 18h SUM3 SUM MSUM E SUM2 Es VRT MVRT z o M I 04h POS ash MPOS I E VPOS 2 MVPOS z QMLW 5 1 MaMLW c c E PRST amp MPRST a um 3 MIN 1 min m De uii m i INT Ausgang RET MRET FREL MFREL FRES MFRES SUM7 MsUM7 T SUM6 2 msum6 amp SUMS 3 MSUMS gi Reg SUM4 J 8 Z Reg MSUM4 A 18h SUM3 7 E 08h MSUM3 5 SUM2 E MSUM2 3 SUMI 8 Msumi SUMO MSUMO Abb
90. d nderungen vorbehalten 6 7 4 Handbuch HIPERFACE DSL Fehlermeldungen des Motor Feedback Systems Im Motor Feedback System erkannte Fehler werden in den dezentralen Encoder statusregistern ENC ST angezeigt Der Zugriff auf ein dezentrales Encoderstatusregister kann bis zu 1 2 ms dauern Eine Zusammenfassung ber Fehlergruppen wird zeitgerechter im Statuszusammen fassungsregister im DSL Master angezeigt siehe Abschnitt 6 7 3 Zur Vereinfachung der Fehlerbehandlung sind die Fehler des Motor Feedback Systems logisch gruppiert Die folgende Tabelle 47 enth lt alle Fehlermeldungen und die Empfehlungen zur Fehlerbehandlung Fehler gruppe Register Fehler Bit Beschreibung Fehlerbehandlung 0 40h 0 Anzeige Protokoll Reset Nach dem Einschalten eines Gebers wird diese Meldung immer angezeigt und sollte zur ckgesetzt werden Wird dieser Fehler zu einem sp teren Zeitpunkt angezeigt ist zu vermuten dass Position und Drehzahl des Encoders falsch sind Automatischer Neustart nikation Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers die Kabelverbindung pr fen Bleibt der Fehler weiterhin bestehen so ist ein allgemeiner Hardware oder Mechanik fehler zu vermuten Kundendienst ver st ndigen der Kommu berlauf Beschleunigung Nach der Anzeige dieses Fehlers ist zu vermuten dass Position und Drehzahl des Encoders falsch sind Aktion Neustart des Encoders Wenn berlauf Be
91. d und dem jeweils aktualisierten Protokollrahmen siehe Abschnitt 2 berechnet Der Abtastpunkt der Geschwindigkeit wird durch den Wert ES des Registers SYNC CTRL bestimmt Die Einheit des Geschwindigkeitswertes ist Schritte Rahmenzykluszeit Diese Register sind schreibgesch tzt Register 15h Geschwindigkeit Byte 2 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 Geschwindigkeit Byte 2 Bit 23 Bit 16 Register 16h Geschwindigkeit Byte 1 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 Geschwindigkeit Byte 1 Bit 15 Bit 8 Register 17h Geschwindigkeit Byte 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 Geschwindigkeit Byte 0 Bit 7 Bit 0 Bit 23 0 Geschwindigkeit Byte 2 1 0 Geschwindigkeitswert des Motor Feedback Systems L nge 24 Bit 58 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 5 3 13 Statuszusammenfassung Das Statuszusammenfassungsregister SUMMARY enth lt die zusammengefassten Statusinformationen des DSL Slaves Jedes Bit der Statuszusammenfassung enth lt die zusammengefassten Informationen aus 8 Fehler Warn bzw Ereignismodi des DSL Slaves Die Bits im Statuszusammenfassungsregister k nnen gelesen und sofern gesetzt gel scht werden Abbildung 21 zeigt den Zusammenhang zwischen den Encoderstatusregistern dem Statuszusammenfassungsregister und dem Bit SUM in den EVENT Registern Reg Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 40h 7 6 5 4 3 3 1 0 Bit
92. die Signalst rke auf der DSL Verbindung Da eine Kurznachricht Transaktion von der Schnittstellenlogik des 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 11 Handbuch HIPERFACE DSL Motor Feedback Systems direkt verarbeitet wird ist diese Transaktion in einem vergleichsweise kurzen Zeitraum abgeschlossen Eine Langnachricht Transaktion erm glicht den Zugriff auf alle anderen Ressourcen des Motor Feedback Systems Im Gegensatz zu einer Kurznachricht erfordert eine Langnachricht normalerweise die Verarbeitung durch den Prozessor des Motor Feedback Systems und hat daher eine Antwortzeit die nicht im Voraus bestimmt werden kann Zu beachten ist dass in HIPERFACE DSL zu einem Zeitpunkt maximal eine Kurznachricht und eine Langnachricht verarbeitet werden 2 5 SensorHub Kanal Auf dem SensorHub Kanal k nnen Daten weiterer externer Sensoren bertragen werden die im Frequenzumrichtersystem genutzt werden k nnen Externe Sensoren m ssen ber die HIPERFACE DSL SensorHub Schnittstelle mit dem Motor Feedback System verbunden sein Uber diese Schnittstelle sind verschiedene Sensoren oder Sensornetzwerke zug nglich und k nnen mittels HIPERFACE DSL ausgelesen werden Die Parametrierung externer Sensoren wird ber den Parameterkanal vor genommen w hrend die Daten ber den SensorHub Kanal ausgelesen werden Die Ubertragung von Protokollpaketen im SensorHub Kanal findet synchron
93. die bzw das zu externen Ressourcen des DSL Slaves geh rt wurde ausgel st 0 Der entsprechende Fehler die entsprechende Warnung bzw das entsprechende Ereignis ist nicht aktiv Bit 0 SUMO Statuszusammenfassungsbit Schnittstelle 1 Ein Fehler eine Warnung bzw ein Ereignis die bzw das zur Protokollschnittstelle des DSL Slaves geh rt wurde ausgel st 0 Das Protokoll des DSL Slaves hat keinen Fehler keine Warnung bzw kein Ereignis ausgel st 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 59 Handbuch HIPERFACE DSL 5 3 14 Sichere Position Die vPoS Register f r die sichere Position enthalten den Positionswert aus dem Prim rkanal des angeschlossenen Motor Feedback Systems Diese sichere Position wird in jedem achten Protokollrahmen bertragen wenn die G ltigkeit der Daten bertragung berpr ft wurde Bei jeder bertragung der sicheren Position wird deren Wert mit dem inkrementell erzeugten Positionswert schnelle Position verglichen siehe Register 10h bis 14h Die sichere Position wird nicht mit dem s ync Signal synchronisiert Es werden nur diejenigen vpos Bits aktiviert die in dem Bereich liegen den das Motor Feedback System tats chlich gemessen hat Alle anderen h herwertigen Bits werden als 0 gelesen Die Anzahl messbarer Bits kann aus den Bits 9 bis 0 von ENC D in den Registern ENC I1D0 2 entnommen werden Wenn Sign im Register ENC ID gesetzt ist wird der Wer
94. e X 0 X 0 R C 0 R C0 R C0 H C0 R C 0 JRHR C 0 MIN ANS RET FREL FRES Bit 7 Bit 0 Nicht implementiert Als 0 lesen MIN Message Init 1 Vom Slave wurde eine Quittierung f r die Initialisierung einer Nachricht empfangen 0 Keine Quittierung der Initialisierung empfangen Bei Anzeige dieser Warnung befindet sich der Parameterkanal noch immer im Initialisierungszustand und es kann keine Kurznachricht bzw Langnachricht ausgel st werden Dieses Bit ist pegelsensitiv ANS Fehlerhafte Antwort auf Langnachricht 1 W hrend der Antwort auf eine Langnachricht trat ein Fehler auf Die Wirksamkeit der vorherigen Transaktion ist unbekannt 0 Die letzten Antworten auf Langnachrichten waren fehlerfrei Dieser Fehler zeigt an dass die bertragung einer Antwort des DSL Slaves auf die letzte Langnachricht fehlschlug Die Frequenzumrichterapplikation muss die Langnachricht erneut senden Nicht implementiert Als 0 lesen SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Bit 2 Bit 1 Bit 0 8013610 XH05 Handbuch HIPERFACE DSL RET Erneuter Versuch einer Lang oder Kurznachricht 1 Aufgrund eines Ubertragungsfehlers wurde die Antwort auf die Lang oder Kurznachricht erneut angefordert 0 Die Ubertragung der Antwort auf die Lang oder Kurznachricht war fehlerfrei Diese Warnung zeigt an dass die bertrag
95. e Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 75 Datentyp 5 00h Knotenzeiger Tabelle 58 Definierende Werte Datenspeicherknoten Ein indirekter Lesezugriff auf den Datenspeicherknoten gibt Informationen ber die verkn pften Knoten zur ck siehe Tabelle 52 7 2 1 7 _ SensorHub Knoten Der SensorHub Knoten enth lt Zeiger auf alle Ressourcen die zur Erfassung und Ansteuerung externer Sensorik geh ren Ein lesender Direktzugriff auf den SensorHub Knoten gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 006h Ressourcenname 0 SENSHUB Datengr e 1 2 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 75 Datentyp 5 00h Knotenzeiger Tabelle 59 Definierende Werte Datenspeicherknoten Ein indirekter Lesezugriff auf den SensorHub Knoten gibt Informationen ber die verkn pften Knoten zur ck siehe Tabelle 52 116 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 2 Bezeichnungsressourcen Die Bezeichnungsressourcen des DSL Motor Feedback Systems enthalten das elek tronische Typenschild des Encoders 7 2 2 1 Art des Encoders Die Art des Encoders beschreibt die Basisfunktionalit t des Motor Feedback Systems Ein lesender Direktzugriff auf Art des Encoders gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert
96. e des DSL Masters umfasst Schnittstellen zum Motor Feedback System DSL Slave und zur Frequenzumrichterapplikation siehe Abbildung 13 Das Motor Feedback System kommuniziert ber eine DSL Verbindung mit dem DSL Master Alle Datenkan le zwischen DSL Master und DSL Slave verlaufen ber diese Verbindung Abh ngig von der Verwendung in sicherheitsrelevanten Anwendungen wird der Frequenzumrichter ber eine oder zwei Schnittstellen Auswahl an SPI oder Parallelbus und mehrere Steuersignale angeschlossen Au erdem liefert der Frequenzumrichter ein Taktsignal CLK und ein Reset Signal RST an den IP Core des DSL Masters Mit diesen Signalen wird ein definiertes Anlaufverhalten erreicht Je nach den Anforderungen der jeweiligen Applikation kann eine optionale serielle Schnittstelle SPI PIPE f r die Verwendung des SensorHub Kanals genutzt werden siehe Abschnitt 2 5 SensorHub Kanal Die unterschiedlichen Schnittstellen entsprechen den in Tabelle 12 beschriebenen Aufgaben RST gt RST CLK gt CLK DSL u Steuersignale amp Steuersignale Anfrage gt ab Schnittstelle 1 ai Schnittstelle 1 Kan Schnittstelle 2 aip Schnittstelle 2 DSL O SPI PIPE aa SPI PIPE Antwort Z Testsignale t Testsignale Umrichter DSL gt applikation Master Abbildung 13 Schnittstellen des DSL Systems Schnittstelle Art Funktion Schnittstelle 1 Vollduplex SPI Registerba
97. e des Motor Feedback Systems d h o Positions und Drehzahlwerte separate Zugriffsmechanismen gelten siehe Abschnitte 6 3 und 6 4 Die in einem DSL Motor Feedback System implementierten Ressourcen sind ber die Ressourcendatenbank RDB zug nglich Eine Langnachricht hat stets einen einzelnen RDB Eintrag zum Ziel Die in diesem Abschnitt aufgef hrten Ressourcen beschreiben bliche Funktionen eines DSL Motor Feedback Systems Tats chlich implementierte Ressourcen einzelner DSL Motor Feedback Systeme sind in den jeweiligen Datenbl ttern angegeben 7 1 Zugriff auf Ressourcen Der Zugriff auf Ressourcen eines DSL Motor Feedback Systems ist auf zwei Arten m glich Zus tzlich beschreibt dieser Abschnitt wie Ressourcen Definitionen durch einen sogenannten Direktzugriff ausgelesen werden k nnen 7 1 1 Zugriff anhand eines Indexes Jede einzelne Ressource ist durch einen eindeutigen Ressourcenindex RID definiert Eine Langnachricht kann auf die zugeh rige Ressource gerichtet werden indem der RID ais Adressmerkmal verwendet wird siehe Abschnitt 6 6 2 Wenn ber einen Direktzugriff auf eine Ressource zugegriffen wird wird die Ressourcendefinition zur ckgegeben siehe Abschnitt 7 1 3 7 1 2 Zugriff anhand des Baums Die Ressourcendatenbank RDB ist in Form eines Baums strukturiert Dies er m glicht den Zugriff auf eine Ressource durch Referenzierung indem der Zugriff bei einer Ursprungsressource beginnt die
98. ebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 20h Struktur mit 16 Byte Tabelle 116 Definierende Werte Fehlerprotokoll Sobald der Encoder einen Fehler feststellt wird dieser Fehler der Frequenz umrichterapplikation angezeigt siehe Abschnitt 6 5 AuBerdem werden Fehler im nicht fl chtigen Speicher des DSL Motor Feedback Systems gespeichert Im Fehlerprotokoll werden auch diejenigen Fehler gespeichert die festgestellt wurden als der Aufbau einer Verbindung zur Frequenzumrichterapplikation fehl schlug Diese Ressource liefert eine Ubersicht ber diese Fehler Ein DSL Motor Feedback System kann eine festgelegte Anzahl von Fehlern in seinem Fehlerprotokoll speichern Werden mehr Fehler protokolliert als in dieser Zahl angegeben ist so werden die ltesten Eintr ge berschrieben Die maximale Anzahl der Fehlerprotokolleintr ge finden Sie im Produktdatenblatt Alle Fehler werden mit einer Zeitangabe und mehreren Prozess und Umgebungs werten des Zeitpunkts protokolliert zu dem der Fehler auftrat Fehlerprotokolleintr ge werden jeweils in 16 Bytes gespeichert Die Werte aus dem Fehlerprotokoll werden im folgenden Format zur ckgegeben Byte Wert Beschreibung 15 00 FFh Fehlercode siehe Abschnitt 6 7 4 14 E Reserviert 13 12 0 65535 Beschleunigung in 1000 rad s w hrend des Fehlers 11 10 0 65535 Drehzahl in min w hrend des Fehlers 9 8 0 65535 Interne Ver
99. efinierte Encoderindex kann zwischen 0 und 15 liegen Die Eingabe eines h heren Werts f hrt zu einer Fehlermeldung Der benutzerdefinierte Encoderindex wird im folgenden Format festgelegt Byte Wert Beschreibung 7 2 Reserviert zur sp teren Verwendung 1 0 0 15 Angeforderter benutzerdefinierter Encoderindex andere Werte Reserviert zur sp teren Verwendung Tabelle 150 Definition zum Benutzerdefinierten Encoderindex Ein zuvor festgelegter benutzerdefinierter Encoderindex kann mithilfe eines Lesezugriffs ermittelt werden Der Defaultwert ist 0 Bei dieser Ressource ist ein Zugriff auf der Grundlage des Offsets nicht sinnvoll da die Gr e der Ressourcendaten geringer als das Maximum f r eine Langnachricht Transaktion ist Transaktion Register e YT N co t 1O Ke N tc tc tc tc cc tc cc tc Lu LLI LLI LLI LLI LLI LLI LU I a I A LL LL LL L LL IL LL L l E L LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL LL E a m i a n a a a lt lt 9 ed bd o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben 55 09 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen 00 00 Tabelle 151 Lesen des aktuellen benutzerdefinierten Encoderindex in diesem Bsp 00h 148 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 4 8 Einstellung Positionsfilter Diese Ressource dient zur Festlegung bzw zum Le
100. ehende Datei d Abfragen des Status einer bestehenden Datei e L schen einer Datei 152 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 6 1 Datei Laden Um auf eine bestehende Datei zugreifen zu k nnen muss die Datei zun chst mithilfe dieser Ressource geladen werden Ein lesender Direktzugriff auf Datei Laden gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 130h Ressourcenname 0 LOADFILE Datengr e 1 8 Zugriffsebene Lesen 2 15 Zugriffsebene Schreiben 3 1 Zeit berschreitung 4 130 Datentyp 5 OBh String Tabelle 162 Definierende Werte Datei Laden Zu beachten ist dass nur jeweils eine Datei geladen werden kann Beim Laden einer neuen Datei wird eine bisher geladene Datei verworfen Eine Datei bleibt geladen bis eine andere Datei geladen wird bzw bis das DSL Motor Feedback System zur ckgesetzt oder abgeschaltet wird Eine Datei wird mit durch ihren Dateinamen festgelegt der im Langnachricht Datenpuffer bertragen wurde Bei unbekanntem Dateinamen kann die Ressource Verzeichnis siehe Abschnitt 7 2 6 5 verwendet werden um nach bestehenden Dateien zu suchen Der Dateiname kann bis zu 8 Bytes lang sein Jedes Byte stellt ein ASCII Zeichen dar Das Ende des Dateinamens bei weniger als 8 Bytes wird durch das Zeichen 0 00h angezeigt Zu beachten ist dass f r Dateinamen die GroB Kleinschr
101. ehlerbehandlung finden Sie im Abschnitt 5 3 4 Das Register EVENT L enth lt alle Warn und Statusmeldungen des Motor Feedback Systems Empfehlungen zur Fehlerbehandlung finden Sie im Abschnitt 5 3 4 Alle in den Ereignisregistern angezeigten Fehler und Warnzust nde m ssen durch L schen des entsprechenden Fehlerbits quittiert werden Der DSL Master setzt diese Bits nicht automatisch zur ck 100 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Im Folgenden wird dieser Mechanismus anhand eines Beispiels erl utert Fehler bei der bertragenen schnellen Position Bit POS Ligue EEHEENERS a s 0000 1000b Regler DSL Applikation N Master Zur cksetzen POS Bit E 0000 0000b RES pmo teta a Regler DSL Applikation Master Abbildung 37 Quittierung von Ereignisbits In der Frequenzumrichterapplikation k nnen drei Mechanismen implementiert werden um rechtzeitig auf Meldungen in den Ereignisregistern reagieren zu k nnen Diese Register werden zyklisch abgefragt Der Online Status wird zyklisch abgefragt Hierbei werden Ereignisregister gespiegelt siehe Abschnitt 6 7 2 Alle oder auch einzelne Ereignisse der Ereignisregister k nnen in den Ereignismaskenregistern Register MASK H und MASK L siehe Abschnitt 5 3 5 maskiert werden um Ereignisse ber die interrupt Schnittstelle au
102. eibung gilt Eine Datei kann nur geladen werden wenn die aktuell eingestellte Zugriffsebene siehe Abschnitt 7 2 4 3 das Lesen oder Schreiben einer Datei zul sst Zugriffsrechte werden beim Anlegen bzw beim Andern einer Datei festgelegt siehe Abschnitt 7 2 6 4 Byte Wert Beschreibung 0 7 Beliebig Name der Datei die geladen werden soll Tabelle 163 Definition zum Laden einer Datei Offset basierter Zugriff erlaubt es festzulegen ob beim Laden vom DSL Motor Feedback System eine berpr fung der Pr fsummen durchgef hrt wird oder nicht Wird die berpr fung durchgef hrt und ein Fehler festgestellt beantwortet das Motor Feedback System die Langnachricht mit einer Fehlermeldung 4315h siehe Abschnitt 6 7 5 Wird die berpr fung nicht durchgef hrt ist nicht sichergestellt dass folgende Lesezugriffe auf die geladene Datei g ltige Daten zur ckgeben Offset Wert Beschreibung 0000h Pr fsummen werden berpr ft 0010h Pr fsummen werden nicht berpr ft andere Werte Reserviert Tabelle 164 Wahl des Offsets f r Datei Laden 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 153 Handbuch HIPERFACE DSL Transaktion Register e T N co t i Ce N cc tc tc cc cc cc cc tc Lu Lu LLI LLI LLI LLI LLI LU I a I A LL LL LL L LL LL IL LL LL LL LL TH LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL LL E a m n n
103. eines FPGA muss diese Pr fung durch elektronische ACHTUNS Komponenten au erhalb des FPGA vorgenommen werden die den IP Core enthalten Die Gegenprobe der sicheren Position der Kan le 1 und 2 wird nicht Der vollst ndige Kanal 2 mit der sicheren Position wird in jedem achten Protokoll rahmen und synchron zum Kanal 1 mit der sicheren Position bertragen Der Kanal 2 mit der sicheren Position wird in den Registern VPOS20 4 gespeichert und kann ber die Schnittstelle 2 abgefragt werden siehe Abbildung 32 Regler DSL Applikation Master Abbildung 32 Abfrage des Kanals 2 mit der sicheren Position 90 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 6 6 Parameterkanal Der Parameterkanal von HIPERFACE DSL dient dem Zugriff auf die Parameter des Motor Feedback Systems Mithilfe von zwei getrennten Zugriffsmechanismen unterscheidet der Parameterkanal zwischen zwei separaten Datenbereichen Schnittstelleninformationen werden ber Kurznachrichten abgefragt Informationen zum Motor Feedback System werden ber Lang nachrichten abgefragt 6 6 4 Kurznachricht Dezentrale DSL Motor Feedback System Register die Schnittstelleninformationen anzeigen werden im DSL Master unter den Registeradressen 40h bis 7Fh ge spiegelt Diese dezentralen Register werden wie Register des DSL Masters angesprochen Da die Werte dezentraler Register
104. en ist die Zugriffsebene Service erforderlich 15 Kein Schreibzugriff m glich Zeit berschreitung 0 254 Zeit berschreitung des Ressourcenzugriffs in Millisekunden Reagiert das DSL System auf eine Langnachricht nicht innerhalb dieses Zeitraums so ist ein Verarbeitungsfehler zu vermuten siehe Abschnitt 6 7 4 255 Die Ressource ben tigt ber 254 ms zur Verarbeitung oder die Zeit berschreitung ist nicht deterministisch Datentyp der 00h Knotenzeiger Index 16 Bit Ressource 01h void keine Daten 02h Bit 1 wahr 0 falsch 03h 8 Bit vorzeichenlos 04h 16 Bit vorzeichenlos 05h 32 Bit vorzeichenlos 06h 64 Bit vorzeichenlos 07h 8 Bit mit Vorzeichen 08h 16 Bit mit Vorzeichen 09h 32 Bit mit Vorzeichen 0Ah 64 Bit mit Vorzeichen OBh String Zeichenkette 10h 4Fh Datenstruktur mit Datenl nge O 63 Byte Tabelle 51 Definitionen der Ressourcendatenbank Wenn die Gr Be der Ressource eine h here Byte Zahl angibt als der Datentyp ben tigt handelt es sich um ein Array des angegebenen Datentyps 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 113 Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 4 Knoten Alle Ressourcen eines DSL Motor Feedback Systems sind in einem Baum logisch strukturiert siehe Abschnitt 7 1 2 Diese Anordnung wird mithilfe von Knoten ressourcen strukturiert Ein indirekter Lesezugriff auf einen Knoten gibt die Adresse eines verkn pften Knotens b
105. er cksichtigt werden Die Abfrage des Positions bzw Drehzahlwertes ist in Abbildung 26 und Abbildung 27 erl utert Regler DSL Applikation Master Abbildung 26 Abfragen von Positionsregistern im Freilaufmodus Regler DSL Applikation Master Abbildung 27 Abfragen von Drehzahlregistern im Freilaufmodus 6 3 2 SYNC Modus Im SYNC Modus ist der DSL Master auf ein bereitgestelltes zyklisches Steuersignal angewiesen Dieses Steuersignal l st Positionsmessungen aus und erm glicht synchron zum Steuersignal stattfindende Abfragen von Positions und Drehzahl werten Das Steuersignal muss an den SYNC Eingang angelegt werden und die f r den DSL Master festgelegten Eigenschaften haben siehe Abschnitt 3 1 3 Die Position steht nach einer gegen ber der Vorderflanke des Steuersignals festgelegten Verz gerung zur Verf gung 86 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Bei Verwendung des SYNC Modus m ssen die folgenden Punkte beachtet werden 1 An den sync Eingang muss ein korrektes Steuersignal angelegt werden Das Signal muss den Spezifikationen hinsichtlich der Impulsbreite und Zykluszeit entsprechen 2 Durch Setzen bzw L schen des Bits SPOL im Register SYS_CTRL muss festgelegt werden ob die Positionsmessungen mit der Vorder oder R ckflanke des Steuersignals ausgel st werden sollen Die vorgegebene
106. er PIPE_D enth lt die SensorHub Kanaldaten die in einem 8 Byte FIFO Puffer gespeichert werden Wenn bei vollem Puffer neue Daten im Puffer eintreffen bevor PIPE D ausgelesen wurde wird der lteste Wert verworfen und das Bit POVR in PIPE S wird gesetzt Wenn bei leerem Puffer eine Leseanforderung ausgegeben wird wird das Bit PEMP in PIPE S gesetzt und der Wert 00h wird bertragen PIPE Dist als Register des DSL Masters nur zug nglich wenn SPI PIPE deaktiviert ist SPPE im Register SYS_CTRL ist gel scht Anderenfalls wird der Wert von PIPE D als zweites Byte jeder Leseanforderung ber SPI PIPE bertragen siehe Abschnitt 4 3 Im Moment des Zugriffs auf das Register PIPE_S wird der entsprechende Wert von PIPE D eingefroren um die Synchronit t zwischen Status und Dateninformationen zu gew hrleisten PIPE Dist ein schreibgesch tztes Register Register 2Eh Daten des SensorHub Kanals R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 Daten des SensorHub Kanals Bit 7 Bit 0 Bit 7 0 Daten des SensorHub Kanals 8 bit Wert des FIFO Puffers f r SensorHub Kanaldaten 5 3 22 Parameterkanal Kurznachricht Das Register PC DATA f r die Parameterkanaldaten Kurznachricht enth lt das Ergebnis von Kurznachricht Transaktionen Kurznachricht Transaktionen werden generiert wenn Operationen mit dezentralen Registern DSL Slave ausgef hrt werden Im Allgemeinen muss FRES im Register EVENT L gesetzt werden nachdem eine Tra
107. er Verarbeitung des Sensorsignals zu erkennen Die Sicherheitsanforderungen sind im HIPERFACE DSL Safety Implementierungshandbuch beschrieben In jedem Paket des Safe Channel 2 wird ein Statusbyte bertragen das die Fehler und Warnzust nde des Kanal 2 des Motor Feedback Systems wiedergibt 2 4 Parameterkanal Der Parameterkanal bildet die Schnittstelle ber die die Frequenzumrichter applikation Parameter des Motor Feedback Systems liest und schreibt Bei Motor Feedback Systemen mit der HIPERFACE DSL Schnittstelle sind au er der Hauptaufgabe der Positionsmessung verschiedene interne Ressourcen imple mentiert Diese Ressourcen sind ber den Parameterkanal zug nglich Beispiele dieser Ressourcen sind Temperaturmessungen berwachungs mechanismen f r korrekte Funktion Produktdaten das sogenannte elektronische Typenschild oder frei programmierbare Datenfelder Zu beachten ist dass sich die tats chlich implementierten Ressourcen bei o den DSL Produkten unterscheiden und im betreffenden Produktdatenblatt aufgef hrt sind Es gibt zwei Arten der Kommunikation auf dem Parameterkanal Kurznachricht Transaktion Langnachricht Transaktion Eine Kurznachricht Transaktion erm glicht den Zugriff auf Ressourcen die einen Einfluss auf die HIPERFACE DSL Protokollschnittstelle haben bzw zu deren berwachung dienen Hierzu geh ren detaillierte Status und Fehlermeldungen des Motor Feedback Systems und Anzeigen f r
108. er XOR Wert O0O0FFh Datenbytes umkehren Nein CRC vor abschlieBendem Nein XOR umkehren Tabelle 31 POSCRC Parameter Die Reihenfolge der Bytes zur Berechnung des CRC ist in der folgenden Abbildung dargestellt STATUS2 VPOS2 39 32 VPOS2 31 24 VPOS2 23 16 VPOS2 15 8 VPOS2 7 0 Abbildung 23 Reihenfolge der Bytes zur Berechnung des CRC Register 1Eh CRC der sicheren Position Byte 1 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 CRC der sicheren Position 2 Byte 1 Bit 15 Bit 8 Register 1Fh CRC der sicheren Position Byte 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 CRC der sicheren Position 2 Byte 0 Bit 7 Bit 0 Bit 15 0 CRC der sicheren Position 2 16 bit CRC Pr fsumme CRC 16 der sicheren Position und Statuszusammenfassung im Kanal 2 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 77 Handbuch HIPERFACE DSL 5 5 Funktionsregister f r den DSL Slave Die dezentralen Register des DSL Slaves werden im DSL Master unter den Adressen 40h bis 7Fh gespiegelt Diese Register sind mithilfe von Kurznachricht Transaktionen zug nglich siehe Abschnitt 6 6 1 Adressierung zugegriffen werden kann Wenn eine 16 Bit breite Schnittstelle verwendet wird wird das h herwertige Byte immer als 0 zur ckgegeben Die Auswahl bigend beeinflusst die Adresszuordnung der Slave Register nicht o Es ist zu beachten dass auf DSL Slave Register nur ber 8 Bit Die in den
109. ere Diagnose vor genommen wird muss nach der Anzeige eines sicherheitskritischen Fehlers ein sicherer Zustand des Antriebssystems hergestellt werden HUN z B ein Sicherheitsstopp des Motors Bit Nr Fehlergruppe Sicherheitsrelevanz 0 Fehler bei der schnellen Kritisch f r Funktionen mit sicherer Position Drehzahl 1 Fehler bei der sicheren Kritisch f r Funktionen mit sicherer Position Position 2 Initialisierungsfehler Kritisch f r alle Sicherheitsfunktionen 3 berwachungsfehler Warnung f r alle Sicherheitsfunktionen 4 Fehler beim Zugriff auf eine Nicht sicherheitskritisch Ressource 5 Reserviert 6 Reserviert 7 Benutzerdefinierte Nicht sicherheitskritisch Warnungen Tabelle 46 Fehlergruppen des Motor Feedback Systems Ein gesetztes Bit im Statuszusammenfassungsregister zeigt in Wahrheit an dass ein oder mehrere einzelne Fehler des Motor Feedback Systems erkannt wurden Die einzelnen Fehler k nnen durch Abfragen des dezentralen Encoderstatusregisters ENC ST ermittelt werden siehe Abschnitte 5 5 1 und 6 7 4 Zu beachten ist dass das Fehlerbit SUM im Ereignisregister EVENT H eine aggregierte Zusammenfassung aller Fehlergruppen darstellt siehe Abschnitt 5 3 5 Zu beachten ist dass das Auslesen detaillierter Fehlermeldungen des o Motor Feedback Systems eine genauere Reaktion auf die Anzeige aller Fehler in der Statuszusammenfassung erm glicht 102 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer un
110. ers im Kanal 2 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 ENC ID 7 0 Bit 7 Bit 0 Bit 7 0 ENC ID2 Bezeichnung des Sekund rkanals 72 02h SIL2 Anordnung Auf dem Sekund rkanal werden die selben Positionsdaten wie auf dem Prim rkanal bertragen 03h SIL3 Anordnung Auf dem Sekund rkanal werden Positionsdaten bertragen die vom sekund ren Sensor im HIPERFACE DSL Motor Feedback System stammen SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 5 4 2 Status des Kanals 2 Das Statusregister sTATUS2 f r den Kanal 2 enth lt die Statusinformationen zum Kanal 2 des HIPERFACE DSL Motor Feedback System Die Inhalte stehen zusammengefasst auch im Online Status von SPI2 zur Verf gung siehe Abschnitt 5 2 2 Zu beachten ist dass die Bits in STATUS2 ihren Zustand nicht beibehalten i und sich daher anders verhalten als die Bits in der Statuszusammen fassung des Kanals 1 siehe Abschnitt 5 3 13 Es ist daher nicht notwendig und nicht m glich den Zustand der Bits in STATUS2 zu quittieren Alle Fehleranzeigen im Register STATUS2 sind potenziell kritisch bzw sicherheitsrelevant Entsprechende Ma nahmen m ssen in der Benutzerapplikation implementiert sein WARNING Register 18h Status des Kanals 2 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 TOG2 TEST2 ERR2 FIX2 Bit 7 Bit 0 Bit 7 TOG2 Umschaltbit Kanal 2 TOG2 muss bei aufeinanderfolgenden Positions bertragungen auf Ka
111. es Bitabtastmuster wird erst nach einem Zwangsreset des Protokolls generiert Register 09h Flanken R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 Bitabtastmuster Bit 7 Bit 0 Bit 7 0 Bitabtastmuster Erkennung von Flanken im Leitungssignal 1 Im Zeitraum des entsprechenden Bits wurde eine Flanke erkannt 0 Im Zeitraum des entsprechenden Bits wurde keine Flanke erkannt 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 53 Handbuch HIPERFACE DSL 5 3 8 Delay Das Laufzeitregister DELAY speichert Informationen ber die Laufzeitverz gerung der Systemleitung und die Signalst rke Das Register kann zur Uberwachung der Verbindungsqualit t verwendet werden Das Register ist schreibgesch tzt Register OAh Bit 7 4 Bit 3 0 Laufzeitverz gerung R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 RSSI Leitungsverz gerung Bit 7 Bit 0 RSSI Anzeige der Empfangssignalst rke 4 bit Wert f r die St rke des Leitungssignals der von 0 bis 12 reicht H here Werte zeigen eine bessere Verbindungsqualit t an Bei einem Wert von unter 1 wird ein Zwangsreset des Protokolls ausgef hrt RSSI wird w hrend des Betriebs laufend aktualisiert und zur Signal berwachung w hrend der Laufzeit verwendet werden Leitungsverz gerung 4 bit Wert f r die Leitungsverz gerung Dieser Wert gibt in Bits die Umlaufverz gerung des Leitungssignals von Leitung und Transceivern wieder Dieser Wert erm gl
112. f r Bits Reset Wert Bedeutung 0 Das Bit ist nach einem Reset gel scht 1 Bit ist nach einem Reset gesetzt X Bit hat nach einem Reset keinen definierten Wert Im Registerabbild Bit ist nicht implementiert und wird stets als 0 gelesen Tabelle 21 Symbole f r Reset Werte von Bits Zu beachten ist dass ein Lesezugriff auf ein nur beschreibbares Bit W o stets den Wert 0 zur ckgibt 36 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 5 2 Online Status F r die Schnittstelle 1 und 2 steht je eine Gruppe von Ereignisanzeigen zur Verf gung Diese Anzeigen stellen Ereignisse Warnungen oder Fehler nicht speichernd dar 5 2 1 Online Status 1 In der Schnittstelle 1 ist der Online Status eine nicht speichernde Kopie der Register EVENT_H und EVENT_L Die statischen Informationen in diesen Registern m ssen nach dem Lesevorgang durch den Benutzer gel scht werden indem der Wert 0 auf das entsprechende Bit der Register geschrieben wird w hrend der Online Status nur den aktuellen Zustand zeigt ohne dass fr here Anzeigen gespeichert werden Der Online Status 1 wird in zwei Bytes wiedergegeben Wenn der SPI Schnittstellenblock genutzt wird wird der Online Status 1 bei jeder Transaktion in den ersten beiden Bytes auf der Leitung spi miso bertragen Bei Einsatz der Parallelbus Schnittstelle an Schnittstelle 1 steht der Online Status 1 auf 16 dedi
113. f Fabrikeinstellungen zur ckzusetzen Die folgenden Werte werden durch diesen Befehl zur ckgesetzt e Positionsoffset siehe Abschnitt 7 2 4 2 e Ge nderte Zugriffsschl ssel siehe Abschnitt 7 2 4 4 e Benutzerdefinierte Warnungen siehe Abschnitt 7 2 4 5 e Z hler siehe Abschnitt 7 2 5 1 e Alle Benutzerdateien siehe Abschnitt 7 2 6 e Benutzereinstellungen f r SensorHub l Os siehe Abschnitt 7 2 7 2 Der Befehl Fabrikeinstellungen l scht alle benutzerdefinierten Einstellungen und Daten Verwenden Sie diese Funktion mit Vorsicht WARNING Es ist zu beachten dass Lebensdauerinformationen Fehlerprotokoll und o Nutzungshistogramm nicht von diesem Befehl beeinflusst werden Ein lesender Direktzugriff auf Fabrikeinstellungen gibt die definierenden Werte Zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 108h Ressourcenname 0 FACRESET Datengr e 1 8 Zugriffsebene Lesen 2 15 Zugriffsebene Schreiben 3 2 Zeit berschreitung 4 255 Datentyp 5 OBh String Tabelle 146 Definierende Werte Fabrikeinstellungen Um auf Fabrikeinstellungen zur ckzusetzen muss ein Schreibbefehl mit dem spezifizierten Codewort an diese Ressource geschickt werden Byte Wert Bedeutung 0 7 RESETALL Codewort f r R cksetzen auf Fabrikeinstellungen Tabelle 147 Definition Fabrikeinstellungen Ein Lesezugriff auf diese Ressource ist nicht m glich Transaktion Reg
114. falsch ist Das Antriebssystem muss in einen sicheren Zustand versetzt werden wenn eine Funktion mit sicherer Position verwendet wird Aktion Neustart des Encoders Zuordnung zwischen Encoder und Motor pr fen Magnetische Umgebung des Encoders pr fen Bleibt der Fehler weiterhin bestehen so ist ein allgemeiner Hardware oder Mechanik fehler zu vermuten Kundendienst ver st ndigen 8013610 XH05 Fehler im Multi Turn Getriebestufe 2 Nach der Anzeige dieses Fehlers ist zu vermuten dass die Position des DSL Encoders falsch ist Das Antriebssystem muss in einen sicheren Zustand versetzt werden wenn eine Funktion mit sicherer Position verwendet wird Aktion Neustart des Encoders Zuordnung zwischen Encoder und Motor pr fen Bleibt der Fehler weiterhin bestehen so ist ein allgemeiner Hardware oder Mechanik fehler zu vermuten Kundendienst ver SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 105 Handbuch HIPERFACE DSL Fehler gruppe Register Fehler Bit Beschreibung Fehlerbehandlung 3 Fehler im Multi Turn Getriebestufe 3 Nach der Anzeige dieses Fehlers ist zu vermuten dass die Position des DSL Encoders falsch ist Das Antriebssystem muss in einen sicheren Zustand versetzt werden wenn eine Funktion mit sicherer Position verwendet wird Aktion Neustart des Encoders Zuordnung zwischen Encoder und Motor pr fen Bleibt der Fehler weiter
115. ffer Byte 2 R W 0 R W 0 R W 0 HR W 0 R W 0 H W 0 R W 0 R W O Parameterkanalpuffer Byte 2 Bit 47 Bit 40 Parameterkanalpuffer Byte 3 R W 0 R W 0 R W 0 HR W 0 R W 0 HR W 0 R W 0 R W O Parameterkanalpuffer Byte 3 Bit 39 Bit 32 Parameterkanalpuffer Byte 4 R W 0 R W 0 R W 0 HR W 0 R W 0 HR W 0 R W 0 R W 0 Parameterkanalpuffer Byte 4 Bit 31 Bit 24 Parameterkanalpuffer Byte 5 R W 0 R W 0 R W 0 HR W 0 R W 0 H W 0 R W 0 R W O Parameterkanalpuffer Byte 5 Bit 23 Bit 16 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Register 26h Register 27h Bit 63 0 Bit 63 48 8013610 XH05 Parameterkanalpuffer Byte 6 Handbuch HIPERFACE DSL R W 0 R W 0 R W 0 HR W 0 R W 0 HR W 0 R W 0 R W 0 Parameterkanalpuffer Byte 6 Bit 15 Bit 8 Parameterkanalpuffer Byte 7 R W 0 R W 0 R W 0 R W 0 R W 0 HR W 0 R W 0 R W 0 Parameterkanalpuffer Byte 7 Bit 7 Bit 0 Parameterkanalpuffer Byte 0 7 8 Bytes f r die Antwort auf eine Langnachricht Leseoperation bzw f r eine Langnachricht Schreiboperation Fehlerbericht zu einer Langnachricht Byte 0 1 2 Bytes f r Berichte ber Fehler bei Encoderressourcen die aus der vorherigen Langnachricht Operation stammen SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 63 Handbuch HIPERFACE DSL 5 3 17 Langnachrichtadresse In den Langnachrichten Adressregistern PC ADD H PC ADD L sind die Adresse und der Adressierungsmodus f r Langna
116. fragen Eine ereignisorientierte berwachung ist ebenfalls m glich Zu diesem Zweck m ssen die Ereignisbits QMLW bzw PRST abgefragt werden Diese Bits zeigen ein Absinken von QM unter den Wert 14 schlechte Qualit t bzw eine unterbrochene Verbindung an wenn QM den Wert 0 oder RSSI einen Wert von maximal 1 hat Die folgende Tabelle enth lt die m glichen Zust nde Wert der Qualit ts RSSI Wert QMLW PRST Verbindungsstatus LINK berwachung 15 12 2 0 0 Gute Qualit t der 1 Verbindung 14 1 1 0 Schlechte Qualit t der 0 Verbindung 0 1 1 Verbindung unterbrochen 0 15 0 1 0 1 1 Verbindung unterbrochen 0 Tabelle 35 Werte f r Qualit ts berwachung und RSSI 84 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL H ufige Fehler k nnen darauf hindeuten dass das Schirmungskonzept der DSL Verbindung nicht ausreicht oder das Kabel nicht der Spezifikation entspricht Das Register RSSI des Slaves siehe Abschnitt 5 5 2 enth lt den Wert SRSSI der im Bereich zwischen 0 und 7 liegt SRSSI zeigt die Qualit t der Laufzeit verbindung in Form der Signalst rke der zum DSL Encoder bertragenen Daten an 6 3 Schnelle Position Auf dem Prozessdatenkanal des DSL Motor Feedback Systems werden die schnelle Position und die Drehzahl der Encoderwelle bertragen Diese Werte bilden die Haupt Prozesswerte f r den Regelkrei
117. fsebene festlegen in diesem Bsp 01h mit Zugriffsschl ssel 31313131h Transaktion Register e T CN co t 1O N ra tr tr tr rs ra tr m m m m m m W mr I I A LL LL LL LL LL LL LL LL E LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a u L LE a a n m m a a 1 bi 2 o o o o o o o o o o o o o A Schreiben 55 04 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen 00 00 Tabelle 136 Lesen der aktuellen Zugriffsebene in diesem Bsp 00h 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 143 Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 4 4 Zugriffsschl ssel ndern Diese Ressource dient zur nderung des Zugriffsschl ssels der zur Festlegung der jeweiligen Zugriffsebene erforderlich ist Die Zugriffsebene legt fest welche Funktionen f r die Benutzerapplikation zug nglich sind Die f r jede Funktion erforderliche Zugriffsebene ist in der Ressourcenliste aufgef hrt Abschnitt 7 2 Ein lesender Direktzugriff auf Zugriffsschl ssel ndern gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 105h Ressourcenname 0 CHNGEKEY Datengr e 1 8 Zugriffsebene Lesen 2 15 Zugriffsebene Schreiben 3 0 Zeit berschreitung 4 90 Datentyp 5 18h Struktur mit 8 Byte Tabelle 137 Definierende Werte Zugriffsschl ssel Andern Um den Zugriffsschl ssel zu ndern m
118. fsets gibt an ob der erste Teil der Fehlermeldung 00h oder der zweite Teil 01h zur ckgegeben werden soll Das niederwertige Byte des Offsets gibt die gew nschte Fehlernummer an Transaktion Register o rw N ceo st 1O N tc tc tc tc tc tc tc tc Lu Lu Lu Lu Lu Lu Lu Lu IT I B LL IL LL LL LL LL IL LL E LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a Lu LL E n a a n n n m n 1 q 9 9 o o o o o o o o o o o o o a a A A A A A A A A A a A Schreiben 7C CC 00 01 01 Warten auf FREL 1 Lesen Byte 0 7 des Fehlerprotokolleintrags 1 Schreiben 7C CC 01 01 01 Warten auf FREL 1 Lesen Byte 8 15 des Fehlerprotokolleintrags 1 Tabelle 119 Lesen von Fehlerprotokolleintr gen 136 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 3 12 Nutzungshistogramm Diese Ressource gibt Histogrammwerte von Encoderparametern zur ck Die Histogrammwerte zeigen wie oft ein Parameterwert w hrend der Lebensdauer des Encoders gemessen wurde Ein lesender Direktzugriff auf Nutzungshistogramm gibt die definierenden Werte Zur ck Definierender Wert Offset Wert RID OCDh Ressourcenname 0 USAGEHIS Datengr e 1 4 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 20h Struktur mit 16 Byte Tabelle 120 Definierende Werte Nutzungshistogr
119. g generiert siehe Abschnitt 6 6 In diesem Fall ersetzt das Protokoll die schnelle Position durch die sichere Position In jedem Paket des Safe Channel wird eine Zusammenfassung von Statusbits bertragen die die Fehler und Warnzust nde des Motor Feedback Systems wiedergeben Zu beachten ist dass jedes Bit des Statusbytes des Safe Channel aus einer Zusammenfassung von acht Einzelbits des Motor Feedback Systems besteht Jeder einzelne Zustand des Encoders kann mit einer Kurznachricht ausgelesen werden siehe Abschnitt 6 6 1 10 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 2 3 Safe Channel 2 Im Safe Channel 2 werden der sichere Positionswert und der Status des sekund ren Kanals des Motor Feedback Systems bertragen Der Kanal dient zur Diagnose in einer sicherheitsgerichteten Applikation Der auf dem Safe Channel 2 bertragene Positionswert ist nicht synchron zu dem am SYNC Eingang anliegenden Signal des Frequenzumrichter zyklus Der Safe Channel 2 ist nur verf gbar in den Safety Varianten des DSL Master IP Core Der Positionswert des Safe Channels 2 wird entweder durch einen zweiten Verarbeitungskanal im DSL Encoder SIL2 System oder aus einer separaten Sensorquelle SIL3 System abgeleitet Die Benutzerapplikation muss den Positionswert des Safe Channel 2 zur Gegen probe mit dem Positionswert des prim ren Safe Channel verwenden um Uber tragungsfehler bzw Fehler bei d
120. g mit separatem Encoderkabel Empfohlene Komponenten f r die Schnittstellenschaltung sind in Tabelle 5 aufgef hrt Komponente Bauteil Hersteller C1 Keramikkondensator 100 nF C2 Keramikkondensator 2 2 uF 16 V R1 R2 Widerstand 56R U2 RS485 Transceiver SN65LBC176A Texas Instruments SN75LBC176A Texas Instruments MAX13431E Maxim IC Tabelle 5 Komponenten f r die Schnittstellenschaltung mit separatem Encoderkabel 3 1 2 Integriertes Kabel Zweidrahtleitung Bei einer Verbindung ber eine Zweidrahtleitung die in das Motorkabel integriert ist siehe Abschnitt 3 3 2 m ssen die Datenleitungen zur Erh hung des Gleichtakt unterdr ckungsverh ltnisses mit einem Ubertrager versehen werden Zur Einspeisung der Versorgungsspannung in die Datenleitung sind auch Drosselspulen erforderlich Die folgende Abbildung 6 gibt in Verbindung mit der anschlieBenden Tabelle die Spezifikation der Schnittstellenschaltung wieder 14 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten DSL EN DSL TH1 IN DSL OUT Handbuch HIPERFACE DSL 7 12 VDC 4 L1 C3 DSL C4 DSL L2 Abbildung 6 Schnittstellenschaltung mit Zweidrahtleitung im Kabel integriert Empfohlene Komponenten f r die Schnittstellenschaltung sind in Tabelle 6 auf gef hrt Komponente Bauteil Hersteller C1 Keramikkondensator 100 nF C2 Keramikkondensator 2 2 uF 16 V C3 C4
121. glers zu beachten Falls ein kleinerer Wert als 15 angezeigt wird k nnte die Ursache ein Problem mit der Ver 44 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL bindungsschaltung sein insbesondere dann wenn der Wert kontinuierlich angezeigt wird Falls der Wert der Qualit ts berwachung unter 14 sinkt wird die Information QMLW im Online Status 1 und im Register EVENT_H angezeigt Wenn der Wert der Qualit ts berwachung auf 0 f llt wird ein Zwangs Reset des Protokolls ausgef hrt Dies wird durch das Fehlerbit PRST im Online Status 1 und im Register EVENT_H angezeigt Das Register MASTER_OM ist schreibgesch tzt Register O3h Register der Qualit ts berwachung R 0 X 0 X 0 X 0 R 0 R 0 R 0 R 0 LINK QM Bit 7 Bit 0 Bit 0 LINK Verbindungsstatus des DSL Protokolls 1 Protokollverbindung zwischen DSL Master und Slave wurde hergestellt 0 Keine Verbindung vorhanden oder Verbindungsfehler aufgrund eines Kommunikationsfehlers Zu beachten ist dass LINK auch am Ausgang der link Schnittstelle dargestellt wird siehe Abschnitt 4 4 3 Bit 6 4 Nicht implementiert Als 0 lesen Bit 3 0 QM3 QMO Bits der Qualit ts berwachung 0000 bis 1111 Wert der Qualit ts berwachung H here Werte zeigen eine bessere Verbindung an Erreicht die Qualit ts berwachung den Wert 0000 so wird ein Zwangs Reset des Protokolls durchgef hrt 801361
122. gnachricht Schreiboperation Der Zugriff auf diese Register darf nur bei freiem Langnachricht Kanal stattfinden FREL im Register EVENT I Je nach L nge der Langnachricht Antwort werden die Register wie folgt verwendet L nge der Langnachricht Verwendete Register 8 Bytes 20h bis 27h 4 Bytes 20h bis 23h 2 Bytes 20h bis 21h 0 Bytes kein Tabelle 26 Datenl nge der Langnachricht Diese Register dienen auch zur Meldung von Fehlerzust nden die aus einer Langnachricht Operation entstehen Falls beim Zugriff auf eine Ressource aufgrund einer Langnachricht ein Fehler z B ung ltige Daten Fehler bei der A D Wandlung Zeit berschreitungen auftritt wird nach dem Empfang der Antwort nachricht das Bit LOFF im Register PC ADD H 28h gesetzt In diesem Fall enthalten die Bytes 0 und 1 des Parameterkanalpuffers einen Fehlercode Die Bedeutung des Fehlercodes h ngt vom jeweiligen HIPERFACE DSL Encoder ab und ist im Datenblatt eingehend beschrieben Register 20h Register 21h Register 22h Register 23h Register 24h Register 25h 62 Parameterkanalpuffer Byte 0 R W 0 R W 0 R W 0 HR W 0 R W 0 H W 0 R W 0 RW 0 Parameterkanalpuffer Byte 0 Bit 63 Bit 56 Parameterkanalpuffer Byte 1 R W 0 R W 0 R W 0 HR W 0 R W 0 HR W 0 R W 0 R W O Parameterkanalpuffer Byte 1 Bit 55 Bit 48 Parameterkanalpu
123. haft 0 Kein Fehler bei der Bitcodierung Dieses Bit wird zusammen mit dem betreffenden Byte der Pipelinedaten im FIFO Puffer gespeichert Bit 0 PSCI Anzeige f r Sonderzeichen im SensorHub Kanal 1 Im SensorHub Kanal wurde ein Sonderzeichen empfangen 0 Anzeige f r Kein Sonderzeichen 66 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 8013610 XH05 Handbuch HIPERFACE DSL Dieses Bit wird zusammen mit dem betreffenden Byte der Pipelinedaten im FIFO Puffer gespeichert Sonderzeichen werden normalerweise als Datentrennzeichen oder zur Signalisierung besonderer Ereignisse verwendet Um Informationen dar ber zu erhalten welches Sonderzeichen empfangen wurde muss das Register PIPE D ausgelesen werden Alle 8b10b Sonderzeichen k nnen auf dem SensorHub Kanal verwendet werden Eine Ausnahme bildet das Symbol K30 7 das in HIPERFACE DSL zur Anzeige von Keine Daten verwendet und nicht im FIFO Puffer gespeichert wird Die folgende Tabelle 27 enth lt die unterst tzten 8b10b Sonderzeichen Sonderzeichen Codierung im Register PIPE D K28 0 1Ch K28 1 3Ch K28 2 5Ch K28 3 7Ch K28 4 9Ch K28 5 BCh K28 6 DCh K28 7 FCh K23 7 F7h K27 7 FBh K29 7 FDh Tabelle 27 Im SensorHub Kanal unterst tzte 8b10b Sonderzeichen SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 67 Handbuch HIPERFACE DSL 5 3 21 SensorHub Kanaldaten Das SensorHub Kanaldaten Regist
124. her LED Strom LED des Encoders defekt oder erm det Interne mechanische Besch digung Kundendienst verst ndigen Kritische Versorgungsspannung Hardwaredefekt des Encoders Kundendienst verst ndigen Kritische Drehzahl Im Datenblatt vorgegebene Drehzahlgrenze berschritten Applikation berpr fen Kritische Beschleunigung Im Datenblatt vorgegebene Beschleunigungsgrenze berschritten Applikation berpr fen c1 Z hler berlauf Z hler zur cksetzen Interner Uberwachungsfehler W hrend einer berwachung wurde ein interner Fehler festgestellt Aktion Neustart des Encoders Bleibt der Fehler weiterhin bestehen so ist ein Speicherfehler oder ein allgemeiner Hardwarefehler zu vermuten Kundendienst verst ndigen 44h Ung ltiges Argument beim Zugriff auf eine Ressource Programmierung der umrichterapplikation pr fen Frequenz Zugriff auf Ressource ver weigert Programmierung der umrichterapplikation pr fen Korrekten Zugriffscode festlegen Frequenz Fehler beim Zugriff auf interne Ressourcen Neustart des Encoders Bleibt der Fehler weiterhin bestehen so ist ein Speicherfehler oder ein allgemeiner Hardwarefehler zu vermuten Kundendienst verst ndigen 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 107 Handbuch HIPERFACE DSL Fehler Fehler Beschreibung Fehlerbehandlu
125. hin bestehen so ist ein allgemeiner Hardware oder Mechanik fehler zu vermuten Kundendienst ver st ndigen 42h 106 Einschalt Selbsttest Nur bei DSL Sicherheitsencodern Muss nach dem Einschalten gesetzt sein Aktion Nach Meldung zur cksetzen Wenn Meldung bestehen bleibt oder nach dem Einschalten nicht gesetzt ist ist zu vermuten dass Position und Drehzahl des Encoders falsch sind Das Antriebssystem muss in einen sicheren Zustand versetzt werden Warnung Sicherheitsparameter Nur bei DSL Sicherheitsencodern Nach dem Einschalten wurden Fehler in Sicherheitsparametern gefunden die aber behoben wurden Keine weitere Aktion erforderlich nach Meldung zur cksetzen Bleibt die Warnung weiterhin bestehen so ist ein Speicherfehler oder ein allgemeiner Hardwarefehler zu vermuten Kundendienst verst ndigen Fehler Sicherheitsparameter Nur bei DSL Sicherheitsencodern Nach der Anzeige dieses Fehlers ist zu vermuten dass Position und Drehzahl des Encoders falsch sind Das Antriebssystem muss in einen sicheren Zustand versetzt werden Aktion Neustart des Encoders Bleibt der Fehler weiterhin bestehen so ist ein Speicherfehler oder ein allgemeiner Hardwarefehler zu vermuten Kundendienst verst ndigen Fehler Standardparameter Nach dem Einschalten wurden Fehler in Standardparametern gefunden Vom Encoder ausgegebene Daten au er Position k nnen falsch sein Aktion Neustart
126. hnelle Pos 70 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 5 3 25 Abweichung Positionssch tzer Die Register MAXDEV geben die maximale Abweichung der Schnellen Position aus w hrend der Positionssch tzer aktiv ist Der zur ckgegebene 16 Bit Wert hat das gleiche Format Aufl sung wie der Prozessdatenkanal und ist auf einen maximalen Wert von 65535 Schritten OxFFFF begrenzt Die Register werden bei einem Reset auf den Maximalwert von OxFFFF gesetzt Die Register erlauben es auch eine Abweichungsgrenze zu schreiben deren berschreiten das Setzen des Ausgangssignals maxdev zur Folge hat siehe Abschnitt 4 4 7 Der Grenzwert kann im gleichen Format geschrieben werden wie der Abweichungswert vorzeichenlos 16 Bit gleiche Aufl sung wie Prozessdatenkanal Register 3Ah Abweichung Positionssch tzer h heres Byte R W1 R W R W 3 R W 1 R W 31 R W 1 R W R W 1 DEV15 DEV14 DEV13 DEV12 DEV11 DEV10 DEVO9 DEVO8 Bit 15 Bit 8 Register 3Bh Abweichung Positionssch tzer niederes Byte RW 1 R W 31 R W 31 AHR W 1 HR W 1 RW 1 R AW 1 R W DEVO7 DEVO6 DEVO5 DEVO4 DEVO3 DEVO2 DEVO1 DEVOO Bit 7 Bit 0 Bit 15 0 DEV15 00 Positionsabweichung Abweichungsgrenze Lesend 16 Bit Wert der Positionsabweichung Schreibend 16 Bit Wert f r Abweichungsgrenze f r maxdev 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt
127. icht eine grobe Absch tzung der Leitungsl nge Der Wert von Line Delay ndert sich nach der Anlaufphase nicht Ein neuer Wert f r Line Delay wird erst nach einem Zwangsreset des Protokolls gemessen Die folgende Tabelle 24 zeigt den Zusammenhang zwischen dem Wert in Line Delay und der Kabell nge der DSL Verbindung Leitungs Leitungsverz gerung Kabell nge verz gerung DSL Verbindung DSL Verbindung 0 100 ns 10m 1 100 200 ns 10 bis 20 m 2 200 300 ns 20 bis 30m 3 300 400 ns 30 bis 40m 4 400 500 ns 40 bis 50m 5 500 600 ns 50 bis 60 m 6 600 700 ns 60 bis 70 m 7 700 800 ns 70 bis 80 m 8 800 900 ns 80 bis 90 m 9 900 1000 ns 90 bis 100 m Tabelle 24 Leitungsverz gerung Ein h herer Wert als 9 zeigt eine Verz gerung von ber 1 us an Ein derartiger Wert f hrt zu einer Verletzung der Spezifikation f r die Zykluszeit Sie sollten in diesem Fall pr fen ob das verwendete Kabel chtuns der Kabelspezifikation entspricht 54 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 5 3 9 Version Das Versionsregister VERSION enth lt die Release Version des DSL Master IP Cores Das Register ist schreibgesch tzt Register OBh Version R 0 R 1 R 0 R 1 R 0 R 1 R 0 R 0 Codierung Major Version Minor version Bit 7 Bit 0 Bit 7 6 Codierung Art des IP Cores 012 IP Core des DSL Masters
128. iert und entspricht der tats chlichen Position des Motor Feedback Systems ST Die schnelle Position wird hiervon nicht beeinflusst Bit 4 Nicht implementiert Als 0 lesen Bit 3 POS Fehler bei der schnellen Position 1 Datenkonsistenzfehler bei der schnellen Position 0 Die Daten der schnellen Position wurden korrekt bertragen Dieser Fehler zeigt normalerweise einen Ubertragungsfehler auf der DSL Verbindung an Bei h ufigem Auftreten dieses Fehlers sollte die Schaltung der DSL Verbindung gepr ft werden Bei kontinuierlichem Auftreten dieses Fehlers liegt wahrscheinlich ein Fehler im Motor Feedback System vor Bei Auftreten dieses Fehlers wird die schnelle Position mithilfe einer Extrapolation aktualisiert Bei dieser Extrapolation wird der letzte g ltige Drehzahlwert verwendet Nur wenn eine neue g ltige sichere Position Achtung bertragen wurde siehe Abschnitt 5 3 14 wird die schnelle Position auf die tats chliche Position des Motor Feedback Systems aktualisiert Dies kann zu zeitweiligen lt 200 us Unterschieden zwischen der tats chlichen und der bertragenen Position f hren insbesondere bei beschleunigten Bewegungen des Antriebs Bit 2 VPOS Fehler bei der sicheren Position Kanal 1 1 Sensorfehler in Kanal 1 0 Die sichere Position ist korrekt Dieser Fehler zeigt normalerweise einen Sensorfehler des Gebers an Bei kontinuierlichem Auftreten dieses Fehlers liegt wahrscheinlich ein Fehler im Motor Feedback Sy
129. ildung 20 Interruptmaskierung Zu beachten ist dass das Bit SUM eine ODER Verkn pfung aller Bits der o Statuszusammenfassung Register SUMMARY darstellt 50 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Register 06h Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 3 Bit 1 Bit 0 Register 07h Bit 7 6 Bit 5 8013610 XH05 Handbuch HIPERFACE DSL Ereignismaske High Byte X 0 W 0 W 0 X 0 W 0 W 0 W 0 W 0 MSUM MVRT MPOS MVPOS MOMLW MPRST Bit 7 Bit 0 Nicht implementiert Als 0 lesen MSUM Maske f r dezentrale Ereignis bersicht 1 DSL Slaveereignisse die im Register SUMMARY maskiert werden setzen das interrupt Signal 0 DSL Slaveereignisse die im Register SUMMARY maskiert werden setzen das interrupt Signal nicht MVRT Maske f r bertragungsfehler auf dem Safe Channel 1 Ein bertragungsfehler auf dem Safe Channel setzt das interrupt Signal 0 Ein bertragungsfehler auf dem Safe Channel setzt das interrupt Signal nicht Nicht implementiert Als 0 lesen MPOS Maske f r Fehler bei der schnellen Position 1 Ein Fehler bei der schnellen Position setzt das interrupt Signal 0 Ein Fehler bei der schnellen Position setzt das interrupt Signal nicht MVPOS Maske f r Fehler bei der sicheren Position 1 Ein Fehler bei der sicheren Position setzt das interrupt Signal 0 Ein Fehler bei der sicheren Position set
130. inierender Wert Offset Wert RID 083h Ressourcenname 0 TYPECODE Datengr e 1 18 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 OBh String Tabelle 67 Definierende Werte Typenname Zu beachten ist dass das Auslesen der gesamten Codebezeichnung bis zu drei Langnachricht Transaktionen erfordert da eine Langnachricht nur 8 Bytes an Daten enthalten kann Beim Zugriff auf Offset Basis gibt das Merkmal OFF ADD das erste Zeichen des Typennamen an das in der Langnachricht zur ckgegeben werden soll 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 119 Handbuch HIPERFACE DSL Transaktion Register o r N ceo lt O tc tc tc tc tc tc tc tc Lu Lu Lu Lu Lu Lu Lu Lu rI E I B LL LL LL LL LL LL LL IL E LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL Tru E m a a m m n m a X lt 9 9 o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o Schreiben 7C 83 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Zeichen 1 8 des Typennamen Schreiben 7C 83 00 08 01 Warten auf FREL 1 Lesen Zeichen 9 16 des Typennamen Schreiben 74 83 00 10 01 Warten auf FREL 1 Lesen Zeichen 17 18 des Typennamen Tabelle 68 Lesen des Typename 7 2 2 5 Seriennummer Diese Ressource zeigt die Seriennummer des Encoders an Die Seriennummer wird im ASCII Format in einer L nge von
131. ischen DSL Motor Feedback Systems an Der LED Strom wird einmal pro Sekunde gemessen Liegt der gemessene LED Strom nahe der oberen Bereichsgrenze so ist m glicher weise das Ende der Produktlebensdauer erreicht Falls der gemessene LED Strom jenseits einer der Bereichsgrenzen liegt wird ein Fehler angezeigt siehe Abschnitt 6 7 4 Fehlergruppe 3 Fehlernummer 1 Ein lesender Direktzugriff auf LED Strom gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 0C3h Ressourcenname 0 LEDCURR Datengr e 1 2 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 04h 16 Bit vorzeichenlos Tabelle 92 Definierende Werte LED Strom Der Wert des LED Stroms wird als vorzeichenloser 16 bit Wert gespeichert Die Einheit des LED Stromwertes ist Zehntelmilliampere 0 1 mA 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 127 Handbuch HIPERFACE DSL Der Wert des LED Stroms wird im folgenden Format zur ckgegeben Byte Wert Beschreibung 1 0 0 65535 LED Strom des Encoders in 0 1 mA Tabelle 93 Definition des LED Stroms Bei dieser Ressource ist ein Zugriff auf der Grundlage des Offsets nicht sinnvoll da die Ressourcendaten mithilfe einer Langnachricht Transaktion gelesen werden k nnen Transaktion Register o N eo st 1O N tc tc tc tc tc tc tc tc
132. ister e T CN co t i N ra x fc fc rc ra tr W W W W W W W W I E I J LL LL LL LL LL LL LL LL d LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc D 2 2 2 Q Q u LL zi a a m z a a Ni 2 a p o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben 52 45 53 45 54 41 4C 4C 1D 08 00 00 01 Warten auf FREL 1 Tabelle 148 Fabrikeinstellungen 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 147 Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 4 7 Benutzerdefinierter Encoderindex Diese Ressource dient zur Festlegung bzw zum Lesen des benutzerdefinierten Encoderindex Dieser Index kann vom Benutzer frei programmiert werden und wird beim Einschalten des Encoders im Register ENC ID angezeigt siehe Abschnitt 5 3 10 Der benutzerdefinierte Encoderindex kann verwendet werden um zwischen mehreren in einem FPGA erfolgten Instanziierungen des DSL Master zu unterscheiden F r sicherheitsrelevante Nutzung ist dies notwendig Ein lesender Direktzugriff auf Benutzerdefineirter Encoderindex gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 109h Ressourcenname 0 ENCIDENT Datengr e 1 2 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 3 Zeit berschreitung 4 90 Datentyp 5 04h 16 Bit vorzeichenlos Tabelle 149 Definierende Werte Benutzerdefinierter Encoderindex Der benutzerd
133. kluszeit des Frequenzumrichters 12 1 1950 us im SYNC Modus Paket Zykluszeit 12 1 27 us im SYNC Modus Paket Zykluszeit 11 52 us im Freilauf Modus Das SYNC Signal muss pro Zyklus Dauer des SYNC Signals 0 04 us el us lang inaktiv sein Schwankungen der SYNC 2 o Bezogen auf Paket Signalfrequenz j Zykluszeit Eigenschaften des SPI PIPE Schnittstellenblocks Takt an SPI PIPE 10 MHz Eigenschaften des Parameterkanals Theoretische bertragungsrate 166 334 kBd Dauer oen Zug Aut die 167 1100 us Kurznachricht Kommunikationsressource Dauer des Zugriffs auf die 263 764 us Langnachricht Encoderressource Eigenschaften des SensorHub Kanals bertragungsrate 334 669 kBd Tabelle 8 Eigenschaften des IP Cores des DSL Masters 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 21 Handbuch HIPERFACE DSL 3 2 1 Pinbelegung des DSL Masters Die folgende Tabelle 9 enth lt eine Beschreibung der Pinfunktionen am IP Core des DSL Masters Pinbezeichnung Art Funktion rst Eingang Master Reset High aktiv clk Eingang Takteingang sync Eingang Ausl sung Positionsabtastung interrupt Ausgang konfigurierbarer Interrupt link Ausgang Verbindungsanzeige pos_ready Ausgang Anzeige Verf gbarkeit Positionsdaten syncd Ausgang Anzeige Ausl sung Positionsabtastung bigend Eingang Auswahl Byte Reihenfolge dsl_in Eingang DSL Leitung Eingangsdate
134. l k nnen auch andere Kabel verwendet werden Dies muss jedoch vor deren Einsatz gepr ft werden HIPERFACE DSL verwendet als physikalische Schicht eine bertragung gem EIA 485 RS 485 Zul ssige RS485 Schnittstellentreiber m ssen dabei den Bedingungen der Tabelle 4 entsprechen Eigenschaft Wet Einheit _ bertragungsrate Common mode Schwellenspannung Schutz gegen Kurzschluss Schutz gegen Buskonflikt Tabelle 4 zul ssige RS 485 Schnittstellentreiber 3 1 Schnittstellenschaltung HIPERFACE DSL kann in Verbindung mit drei unterschiedlichen Konfigurationen von Schnittstellenschaltungen eingesetzt werden Jede Konfiguration erfordert eine andere Art von Verbindungskabel siehe Abschnitt 3 3 Bitte beachten Sie dass die Verwendung einer Vierdrahtleitung im Motorkabel nicht mehr empfohlen wird 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 13 Handbuch HIPERFACE DSL 3 1 1 Separates Encoderkabel Vierdrahtleitung Bei Verwendung eines separaten Encoderkabels siehe Abschnitt 3 3 1 kann die kleinste Schnittstellenschaltung eingesetzt werden Das separate Encoderkabel erfordert eine Vierdrahtverbindung Die folgende Abbildung 5 gibt in Verbindung mit der anschlieBenden Tabelle die Spezifikation der Schnittstellenschaltung wieder C1 En 7 12 VDC 4 Lo PWRe o DATA DSL EN DSL IN DSL OUT o DATA SB PWR Abbildung 5 Schnittstellenschaltun
135. ldung 3 Datenkan le in HIPERFACE DSL amp Tabelle 3 enth lt eine bersicht ber die Eigenschaften der unterschiedlichen Kan le Umrichter Ecc Zu beachten ist dass die Mindestzykluszeit und die maximale Bandbreite nur gelten wenn die maximale Anzahl von Abtastpunkten pro Frequenz umrichterzyklus programmiert wurde siehe unter Register Synchroni sierungssteuerung Abschnitt 5 3 2 Kanal in HIPERFACE Funktion Taktzeit Bandbreite DSL us kBaud Prozessdatenkanal schnelle Position Drehzahl 12 1 23 9 1321 669 Safe Channel sichere Position Status des Kanals 1 96 8 191 2 660 334 Safe Channel 2 sichere Position Status des Kanals 2 96 8 191 2 660 334 Parameterkanal allgemeine Daten Parameter variabel 330 167 SensorHub Kanal externe Daten 12 1 23 9 660 334 Tabelle 3 Kan le f r Protokolldaten 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 9 Handbuch HIPERFACE DSL 2 1 Prozessdatenkanal Auf dem Prozessdatenkanal wird der Positionswert des Motor Feedback Systems synchron zu Positionsanforderungen bertragen die von dem am SYNC Eingang anliegenden Signal des Frequenzumrichterzyklus gesteuert werden Der Prozessdatenkanal ist der schnellste Kanal des HIPERFACE DSL Protokolls Jedes einzelne bertragene Protokollpaket enth lt ein komplettes Update des Inhalts dieses Kanals Dieser Inhalt besteht aus Inkrementen
136. lisiert Register 7Fh Slave Ping R W 0 R W 0 R W 0 R W 0 R W 0 R W 0 HR W 0 R W 0 Slave Ping Bit 7 Bit 0 Bit 7 0 Slave Ping 8 bit Hardwareversion des DSL Encoders beim Anlauf Dieser Wert lautet 0001 0001 Beim ersten Auslesen kann der Ping Wert des Slaves auf der Slave Seite zum Verbindungstest verwendet werden 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 81 Handbuch HIPERFACE DSL 6 Zentrale Funktionen In diesem Kapitel wird der Zugriff ber Schnittstellen und Register auf die zentrale Sensorfunktionalit t beschrieben 6 1 Systemstart Sobald das Motor Feedback System mit Strom versorgt wird sorgt ein zwangsweise auszuf hrender Reset Ablauf daf r dass im IP Core des DSL Masters ein definierter Systemstartzustand hergestellt wird siehe Abschnitt 4 4 3 Abbildung 24 zeigt die Zustandstabelle f r den Systemstart Einschalten Resetsequenz Start des DSL Masters OEN DSL Synchronisierung Froila fmod s Synchronisierungs fehler LINK 1 LINK 0 Fehler best tigt Kein weiterer Ubertragungsfehler SYNC Modus Ubertragungsfehler Encoder Fehler Ubertragungsfehler Fehler best tigt Encoder Fehler Kein weiterer bertragungsfehler Ung ltige Position Ung ltige Position 2 bertragungsfehler Protokoll Reset PRST 1 Abbildung 24 Zustandstabelle f r den Start des DSL Systems 82 SICK
137. ll der Diagnose gepr ft werden Dieses Intervall ist im Abschnitt ber die Imple mentierung der Sicherheit beschrieben siehe das HIPERFACE DSL Safety Handbuch Der CRC wird mit den folgenden CRC Parametern erzeugt Parameter Wert CRC Reihenfolge 16 Bit CRC Polynom C86Ch x 5 x e x amp x x8 e x e 1 Anfangswert 0000h AbschlieBender XOR Wert O0O0FFh Datenbytes umkehren Nein CRC vor abschlieBendem Nein XOR umkehren Tabelle 25 POSCRC Parameter Die Reihenfolge der Bytes zur Berechnung des CRC ist in der folgenden Abbildung dargestellt SUMMARY VPOS 39 32 VPOS 31 24 VPOS 23 16 VPOS 15 8 VPOS 7 0 Abbildung 22 Reihenfolge der Bytes zur Berechnung des CRC Register 1Eh CRC der sicheren Position Byte 1 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 CRC der sicheren Position Byte 1 Bit 15 Bit 8 Register 1Fh CRC der sicheren Position Byte 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 CRC der sicheren Position Byte 0 Bit 7 Bit 0 Bit 15 0 CRC der sicheren Position 16 bit CRC Pr fsumme CRC 16 der sicheren Position und Statuszusammenfassung im Kanal 1 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 61 Handbuch HIPERFACE DSL 5 3 16 Parameterkanalpuffer Die acht Register PC BUFFER des Parameterkanalpuffers enthalten die Antwort auf die letzte Langnachricht Anforderung bzw die Daten f r eine Lan
138. logik DSL connection Abbildung 1 Antriebssystem mit HIPERFACE DSL Auf der Grundlage des Namens f r das Vorg ngerprotokoll HIPERFACE von SICK steht der Name HIPERFACE DSL f r High PERformance InterFACE Digital Servo Link Diese Schnittstelle ber cksichtigt alle aktuellen Anforderungen an digitale Motor Feedback Systeme und enth lt auBerdem zuk nftige Erweiterungen f r Hersteller von Frequenzumrichtern 4 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 1 3 Handbuch HIPERFACE DSL Merkmale von HIPERFACE DSL Einige der Hauptvorteile von HIPERFACE DSL beruhen auf den M glichkeiten zum Anschluss des Encoders Eine digitale Schnittstelle am Frequenzumrichter f r die gesamte Kommu nikation mit dem Motor Feedback System Die Schnittstelle entspricht dem Standard RS485 mit einer Ubertragungsrate von 9 375 MBaud Kommunikation mit dem Encoder ber ein Leitungspaar Stromversorgung f r und Kommunikation mit dem Encoder k nnen auf dem selben Leitungspaar realisiert werden Dies ist bei Erg nzung des Frequenz umrichters um einen Ubertrager m glich Die Verbindungsleitungen zum Encoder k nnen als abgeschirmte Twisted Pair Leitung im Stromversorgungskabel des Motors untergebracht werden Dadurch wird kein Encoder Steckverbinder am Motor und am Frequenz umrichter ben tigt Die Kabell nge zwischen Frequenzumrichter und Motor Feedback System kann bis 100 m betragen ohne dass eine Verschlech
139. lten 5 Handbuch HIPERFACE DSL Das Protokoll ist in Form einer Hardwarelogik in den Frequenzumrichter integriert Diese Logikschaltung wird als IP Core f r FPGA Komponenten FPGA Field Programmable Gate Array verschiedener Hersteller geliefert 1 4 Die zur Verf gung gestellte Protokolllogik erm glicht das freie Routing bei der Implementierung des HIPERFACE DSL IP Cores Die Protokollschaltung kann neben der Frequenzumrichterapplikation auf demselben FPGA imple mentiert werden Wahl zwischen Vollduplex SPI Schnittstelle SPI Serial Peripheral Interface oder Parallell Schnittstelle zwischen Protokolllogik und Frequenzumrichterapplikation f r den einheitlichen Zugriff auf Prozessdaten Position Drehzahl und Parameter schnelle zus tzliche Vollduplex SPI Schnittstelle zwischen Protokolllogik und Frequenzumrichterapplikation f r den einheitlichen Zugriff auf sekund re Positionsdaten zus tzlich konfigurierbare SPI Schnittstelle zur Ausgabe von Daten externer Sensoren konfigurierbarer Interruptausgang Begleitende Dokumente Neben diesem Handbuch sind die folgenden Dokumente relevant f r die Verwendung der Schnittstelle HIPERFACE DSL Dokumentennummer Titel Stand 8 013 664 Safety Handbuch HIPERFACE DSL 24 08 2012 8 013 737 Benutzerhandbuch IP Core DSL Master 31 05 2013 Tabelle 1 Begleitende Dokumente Einzelne Encodertypen mit der Schnittstelle HIPERFACE DSL werden mit den folgenden Dokume
140. maximal 10 Zeichen gespeichert Nicht belegte Zeichen werden mit dem ASCII Code 00h gespeichert Ein lesender Direktzugriff auf Seriennummer gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 084h Ressourcenname 0 SERIALNO Datengr e 1 10 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 OBh String Tabelle 69 Definierende Werte Seriennummer Zu beachten ist dass das Auslesen der gesamten Seriennummer bis zu zwei Langnachricht Transaktionen erfordert da eine Langnachricht nur 8 Bytes an Daten enthalten kann Beim Zugriff auf Offset Basis gibt das Merkmal OFF ADD das erste Zeichen der Seriennummer an das in der Langnachricht zur ckgegeben werden soll 120 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Transaktion Register o N eo lt t O o N cc tc tc tc tc tc tc tc LU LU LU LU LU LU LU LLI I I A LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL L a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL LL Fr aa m n a a m m m lt lt o o 9 o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A Q A Schreiben 7C 84 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Zeichen 1 8 der Seriennummer Schreiben 74 84 00 08 01 Warten auf FREL 1 Lesen Zeichen 9 10 der Seriennummer Tabelle 70 Lesen der Seriennummer 7 2 2 6 Ger
141. maximale Adresse die f r dieses Anh ngen von Daten erlaubt ist ist die Gr Be der Datei Falls der verbleibende EEPROM Speicherplatz nicht ausreicht um die vergr erte Datei aufzunehmen wird der Zugriff gestoppt und es wird eine Fehlermeldung zur ckgegeben 4314h siehe Abschnitt 6 7 5 Durch die Festlegung des L ngenwertes f r eine Langnachricht k nnen 2 4 bzw 8 Bytes in einer Langnachricht gelesen bzw geschrieben werden 154 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Die Daten aus einem Lesezugriff bzw die Daten f r einen Schreibzugriff werden im Puffer der Langnachricht gespeichert Byte Wert Beschreibung 7 0 Beliebig Daten aus einer bzw f r eine Datei Tabelle 167 Definition zum Lesen und Schreiben einer Datei Der Offset Wert zeigt die Zieladresse f r den Lese bzw Schreibzugriff an Zu beachten ist dass Dateien maximal 32768 Bytes gro sein d rfen Offset Wert Beschreibung 0 32767 Adresse f r den Lese bzw Schreibzugriff Tabelle 168 Offset Wert f r das Lesen bzw Schreiben einer Datei Transaktion Register e YT N co t i e N tc tc tc tc tc tc tc tc LLI LLI LLI LLI LLI LLI LLI LU I a I A LL LL LL LL LL LL L LL LL LL LL TH LL TH LL LL a a LL LL tc 2 2 2 D D D D gt a a LL LL E n n m a a m a n lt lt a 9 o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Sch
142. menl nge anpassen siehe Abschnitt 6 3 2 5 3 3 Qualit ts berwachung Das Register MASTER OM der Qualit ts berwachung enth lt den Wert der Qualit ts berwachung f r die Datenverbindung Sobald der DSL Master Ereignisse registriert die auf eine Verbesserung oder Ver schlechterung der Qualit t der Datenverbindung hindeuten werden diese Ereignisse als h herer bzw niedrigerer Wert der Qualit ts berwachung angezeigt siehe Richtige Synchronisation des Safe Channels 1 Richtiger CRC Wert im Safe Channel 1 Tabelle 23 Protokollereignis Wert nderung in der Qualit ts berwachung Falsche Synchronisation im Safe Channel letztes 4 Byte Falsche Synchronisation im Safe Channel 1 7 6 Byte RSSI lt 1 4 Falsche Codierung im Parameterkanal oder 1 SensorHub Kanal Falsche Codierung im Prozessdatenkanal 2 Unbekannte Sonderzeichen im Protokollpaket 2 Beliebiger erkannter Fehler im Safe Channel 1 6 Beliebiger erkannter Fehler im Safe Channel 2 8 Richtige Synchronisation des Safe Channels 1 Richtiger CRC Wert im Safe Channel 1 Tabelle 23 Ereignisse der Qualit ts berwachung Die Qualit ts berwachung wird mit dem Wert 8 initialisiert Der Maximalwert der Qualit ts berwachung ist 15 Dieser Wert ist w hrend des Betriebs der Standardwert Den Wert der Qualit ts berwachung ist insbesondere w hrend der Ent wicklung eines DSL Antriebre
143. meterdaten eines Encoders die direkt bertragen werden Serial Peripheral Interface serielles Bussystem f r Digital schaltungen Very high speed integrated circuit Hardware Description Language Hardware Abstraktionssprache f r FPGAs SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Versionen Handbuch HIPERFACE DSL Datum Version nderung 09 03 2010 00 Erste Freigabe 17 06 2010 UC36 Kap 3 2 2 IP Core Implementierung entfernt jetzt im Handbuch IP Core Kap 5 2 1 5 2 2 Korrektur falsche Bitbeschreibung Online Status Kap 5 3 5 3 4 5 3 5 Korrektur falsche Bitbeschreibung Ereignis Register Kap 5 3 9 Update der Versionsnummer des IP Core Kap 5 3 10 5 3 11 5 3 14 Beschreibung des Vorzeichen Indikators hinzugef gt Kap 5 4 2 Korrektur der Beschreibung zum Register Status2 09 09 2010 UL39 Allgemein Anderung der Basisfrequenz von HIPERFACE DSL auf 75 MHz Dokumentation der zugeh rigen Anderungen Kap 2 Anderung der Zeitparameter wegen neuer Basisfrequenz Kap 3 1 Entfernung der Schnittstellenschaltung mit Vierdrahtleitung im Motorkabel Kap 3 2 Anderung der IP Core Eigenschaften wegen neuer Basisfrequenz Kap 6 6 4 Entfernung der ungenutzten Fehlermeldung 0x15 Update der Fehlerdefinitionen 0x20 0x26 Kap 7 1 3 Update der Beschreibung zum direkten Ressourcen Zugriff Kap 7 2 1 Update der Beschreibung zu Knotenressourcen Kap 7 2 3 12 Update der Definiti
144. n dsl_out Ausgang DSL Leitung Ausgangsdaten dsl_en Ausgang DSL Leitungstransceiver Aktivierung spipipe_sel Eingang Auswahl SensorHub SPI spipipe_clk Eingang Serieller Takt f r SensorHub SPI spipipe miso Ausgang SensorHub SPl Masterausgangsdaten Slaveeingangsdaten Tabelle 9 Pinfunktionen der IP Coreschnittstelle Zus tzliche Pinfunktionen der Schnittstellenbl cke werden im Kapitel 4 beschrieben 3 2 2 Implementierung des IP Core Die Implementierung des IP Core wird im zugeh rigen Handbuch beschrieben und ist abh ngig von der Wahl an Schnittstellenbl cken und Zieltechnologie FPGA Kapitel 1 4 f hrt die weiterf hrende Dokumentation auf 22 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 3 3 Kabelspezifikation Das empfohlene Kabel zum Anschluss des Frequenzumrichters an das HIPERFACE DSL Motor Feedback System ist durch die in Tabelle 10 angegebenen Parameter spezifiziert Diese technischen Daten gelten f r alle Konfigurationen Im Falle integrierter Kabel siehe Abschnitt 3 3 2 sind die Motorleitungen nicht angegeben Eigenschaft Minimum Typisch Maximum Einheit L nge 100 m Wellenwiderstand bei 10 MHz 100 110 120 Q Gleichstrom Schleifenwiderstand 0 1 O m Geschwindigkeitsverh ltnis 0 66 C Ausbreitungsdauer 5 ns m Grenzfrequenz 25 MHz Maximaler Strom pro Leiter 0 25 A Temperatur im Betriebszustand 40 125 C Tabelle 10
145. n z B O f r Zugriffsebene 0 3 Zugriffsebene z B 2 f r Schreiben Zugriffsebene 2 4 Zeit berschreitung z B 46h f r 70 ms 5 Datentyp 00h f r Knotenzeiger Indirektes 0 Anzahl der z B 5 Lesen verbundenen Knoten 1 RID des 1 zB 001h verbundenen Knotens Alle brigen Direktes O keiner Ressourcenname z B ENCTYPE Lesen 1 Datenl nge der z B 02h f r 2 Byte Ressource 2 Zugriffsebene Lesen z B O f r Zugriffsebene 0 3 Zugriffsebene z B 2 f r Schreiben Zugriffsebene 2 4 Zeit berschreitung z B 46h f r 70 ms 5 Datentyp z B O4h f r 16 Bit vorzeichenlos Indirektes Beliebig Ressourcenwert Siehe Abschnitt 7 2 Lesen Schreiben Tabelle 50 Verschiedene Arten des Ressourcenzugriffs 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 111 Handbuch HIPERFACE DSL Zu beachten ist dass einzelne Ger tefamilien von DSL Motorfeedback Systemen unterschiedliche Ressourcen beinhalten k nnen Die Liste der verf gbaren Ressourcen wird im Datenblatt des Ger ts publiziert Zu beachten ist dass die definierenden Werte der Ressourcen die in einem Motorfeedback System hinterlegt sind Vorrang haben vor den Werten die in diesem Handbuch publiziert werden 7 2 Ressourcenliste Dieser Abschnitt enth lt alle in einem DSL Motor Feedback System implementierten Ressourcen Zu beachten ist dass es sich bei Positions und Drehzahlwerten des Motor Feedback Systems um Prozesswerte handelt und sich der
146. n 10h 8500 bis 9000 min 11h 9000 bis 9500 min 12h 9500 bis 10 000 min 13h gt 10 000 min 14h Tabelle 123 Histogrammklassen Der Offset Wert muss im folgenden Format angegeben werden Bits Wert Definition 0 7 00h bis FFh Kennung der Histogrammklasse 8 11 Oh Temperatur anfordern 1h LED Strom anfordern 2h Versorgungsspannung anfordern 3h Drehzahl anfordern Tabelle 124 Wahl des Histogramm Offsets Transaktion Register e T CN co t i N tc tc tc tc tc tc tc tc rm m mr mr m m mr LU r N I J LL L LL LL LL L LL LL l l l l N L LL LL LL LL LL LL LL a a TS LL rs 2 2 2 2 2 2 2 2 a a ma L LE d E a a n n m n q 9 9 O o o o o o o o o o o o o Schreiben 78 CD 00 07 01 Warten auf FREL 1 Lesen 07 Anzahl Messungen 20 30 C Schreiben 78 CD 03 04 01 Warten auf FREL 1 Lesen 04 Anzahl Messungen 2000 2500rpm Tabelle 125 Lesen von Histogrammeintr gen 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 139 Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 4 Administrationsressourcen Die Administrationsressourcen des DSL Motor Feedback Systems bieten Zugang zu den Einstellungen der Encoderoptionen 7 2 4 1 Reset Abschalten Ein Schreibzugriff auf diese Ressource f hrt zu einem Reset oder einer Abschaltung des DSL Motor Feedback Systems Ein lesender Direkt
147. n eine Langnachricht mit einem Fehler zum Motor Feedback System bertragen wird wird dies durch das Flag ANS im Ereignisregister EVENT L angezeigt Die Langnachricht wird nicht automatisch erneut bertragen Wenn der DSL Master keine Quittierung f r die bertragung einer Langnachricht empf ngt beginnt das Protokoll automatisch mit zyklischen Wiederholungen der bertragung Diese Zeit berschreitung bei einer Langnachricht wird durch das Flag RET im Ereignisregister EVENT 1L und im Status des Online Masters angezeigt RET wird erst automatisch gel scht nachdem die Quittierung auf die bertragung der Langnachricht korrekt empfangen wurde Wenn eine Langnachricht korrekt zum Motor Feedback System bertragen wurde aber die Antwort an die Frequenzumrichterapplikation fehlt oder zu langsam eintrifft wiederholt der DSL Master die bertragungen nicht automatisch Dies ist notwendig da sich die Verarbeitungszeit einer Langnachricht nicht vorhersagen l sst Zur Feststellung der Zeit berschreitung bei einer laufenden Langnachricht kann die Frequenzumrichterapplikation auf das Zeit berschreitungsmerkmal in jeder einzelnen Ressource des DSL Motor Feedback Systems zur ckgreifen siehe Abschnitt 7 2 Um den Parameterkanal wieder nutzen zu k nnen obwohl eine unbeantwortete Kurznachricht oder Langnachricht den entsprechenden Nachrichtenkanal blockiert muss die Frequenzumrichterapplikation einen Re
148. n n n n lt lt 9 9 o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben F L E 1 00 00 00 1D 30 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Tabelle 165 Befehl zum Laden einer Datei in diesem Beispiel Laden einer Datei mit dem Namen FILE1 7 2 6 2 Datei Lesen Schreiben ber diese Ressource ist der Lese und Schreibzugriff auf eine Benutzerdatei m glich Ein lesender Direktzugriff auf Datei Lesen Schreiben gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 131h Ressourcenname 0 RWFILE Datengr e 1 8 Gesamtgr e h ngt von Dateigr e ab Zugriffsebene Lesen 2 0 Benutzer legt tats chliche Zugriffsebene fest Zugriffsebene Schreiben 3 0 Benutzer legt tats chliche Zugriffsebene fest Zeit berschreitung 4 140 Datentyp 5 OBh String Tabelle 166 Definierende Werte Datei Lesen Schreiben Bevor eine Datei gelesen oder geschrieben werden kann muss die Datei geladen werden siehe Abschnitt 7 2 6 1 Lese bzw Schreibvorg nge k nnen durch den willk rlichen Zugriff auf Adressen innerhalb der Datei ausgef hrt werden Falls eine Adresse zum Lesen angegeben wird die zu einer Uberschreitung der Dateigr e f hrt wird eine Fehlermeldung zur ckgegeben Falls eine Adresse zum Schreiben angegeben wird die zu einer berschreitung der Dateigr e f hrt wird die Datei automatisch vergr ert Die
149. nal 2 stets zwischen 0 und 1 umschalten Der Anfangs wert von TOG2 ist 0 Wenn das Umschaltbit seinen Wert nicht ndert ist zu vermuten dass ein Ubertragungsfehler auftrat und der bertragene Absolutwert von Kanal 2 ung ltig ist Ent sprechende Ma nahmen m ssen in der Benutzerapplikation implementiert sein Bit 6 TEST2 Kanal 2 wird gerade getestet TEST2 wird gesetzt wenn w hrend der gerade verf gbaren Status und Positionswerte des Kanals 2 ein Test durchgef hrt wird TEST2 kann nur g ltig sein wenn die Benutzerapplikation zuvor einen Test angefordert hat siehe Abschnitt 5 5 3 Entsprechende Fehleranzeigen f r TEST2 sind entweder das Bit ERR2 oder eine Nicht bereinstimmung zwischen der Position und dem CRC von Kanal 2 Die folgende Tabelle enth lt die m glichen Szenarien und die entsprechenden Antworten der Benutzerapplikation 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 73 Handbuch HIPERFACE DSL Angeforderter TEST2 ERR2 Position 2 Aktion seitens der Test auf und CRC 2 Benutzerapplikation Kanal 2 stimmen berein Kein 0 0 0 Keine Kein 0 0 1 Entsprechende Fehlerbehandlung Kein 0 1 0 Entsprechende Fehlerbehandlung Kein 0 1 1 Entsprechende Fehlerbehandlung Kein 1 Beliebig Beliebig Entsprechende Fehlerbehandlung ERR2 0 0 0 Entsprechende Fehlerbehandlung nach Zeit berschreitung ERR2 0 0 1 Entsp
150. name 0 ADMIN Datengr e 1 2 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 75 Datentyp 5 00h Knotenzeiger Tabelle 56 Definierende Werte Administrationsknoten Ein indirekter Lesezugriff auf den Administrationsknoten gibt Informationen ber die verkn pften Knoten zur ck siehe Tabelle 52 7 2 1 5 Z hlerknoten Der Z hlerknoten enth lt Zeiger auf alle Ressourcen die zum benutzerdefinierten Z hler geh ren Ein lesender Direktzugriff auf den Z hlerknoten gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 004h Ressourcenname 0 COUNTER Datengr e 1 2 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 75 Datentyp 5 00h Knotenzeiger Tabelle 57 Definierende Werte Z hlerknoten Ein indirekter Lesezugriff auf den Z hlerknoten gibt Informationen ber die verkn pften Knoten zur ck siehe Tabelle 52 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 115 Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 1 6 Datenspeicherknoten Der Datenspeicherknoten enth lt Zeiger auf alle Ressourcen die zur benutzer definierten Datenspeicherung geh ren Ein lesender Direktzugriff auf den Datenspeicherknoten gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 005h Ressourcenname 0 DATA Datengr e 1 2 Zugriffseben
151. nd nderungen vorbehalten 37 Handbuch HIPERFACE DSL 38 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 VRT CRC Fehler auf dem Safe Channel 1 Der letzte empfangene Safe Channel CRC im Kanal 1 war falsch Es ist zu vermuten dass die bertragene sichere Position von Kanal 1 siehe Abschnitt 2 2 ung ltig ist Entsprechende Ma nahmen m ssen in der Benutzerapplikation imple mentiert sein 0 Der letzte empfangene vertikale CRC im Kanal 1 war korrekt FIX1 Dieses Bit gibt immer eine 1 aus Bei SPI Schnittstellen dient es zur Pr fung der Leitung spi miso auf Fehler wegen unver nderter 0 Werte POS Schnelle Position ung ltig 1 Es wurde eine Ursache f r einen Fehler der schnellen Position in Kanal 1 erkannt oder es wird gerade ein Aus richtungsvorgang ausgef hrt Es ist zu vermuten dass die letzte schnelle Position ung ltig ist Dieser Fehler ist nicht sicher heitsrelevant sofern der Wert innerhalb der Bereichsgrenzen liegt die f r die Sicherheitsfunktionen des DSL Systems definiert wurden Entsprechende Ma nahmen zur Behandlung eines Fehlers bei der schnellen Position m ssen in jedem Fall in der Benutzerapplikation implementiert sein 0 Keine Fehler bei der schnellen Position in Kanal 1 erkannt VPOS sichere Position ung ltig 1 Es wurde eine Ursache f r einen Fehler der sicheren Position in Kanal 1 erkannt Es ist zu vermuten dass die bertragene sichere Position von Kanal 1 siehe Absch
152. nden DSL Motor Feedback Systemen an die im Produktdatenblatt angegeben ist Ein lesender Direktzugriff auf Drehzahlbereich gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 0C6h Ressourcenname 0 SPEEDRNG Datengr e 1 2 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 04h 16 Bit vorzeichenlos Tabelle 102 Definierende Werte Drehzahlbereich Der Drehzahlbereichswert wird als vorzeichenloser 16 bit Wert gespeichert Die Einheit des Drehzahlwertes ist 1 Umdrehung pro Minute min Zu beachten ist dass der aktuelle Drehzahlwert als Prozesswert im Horizontalkanal zur ckgegeben wird siehe Abschnitt 6 3 Der Drehzahlbereichswert wird im folgenden Format zur ckgegeben Byte Wert Beschreibung 1 0 0 65535 Maximal zul ssige Drehzahl des Encoders in min Tabelle 103 Definition des Drehzahlbereichs Bei dieser Ressource ist ein Zugriff auf der Grundlage des Offsets nicht sinnvoll da die Ressourcendaten mithilfe einer Langnachricht Transaktion gelesen werden k nnen Transaktion Register o N eo O O N tc tc cc cc tc tc tc tc LU LU LU LU LU LU LU LLI I I E LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL LL e a E m a m EX m m lt lt o o e o o o o o o o o o o o o o ai A Q Q Q A Q A ai Q A Q Q Schreiben
153. nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Transaktion Register e T CN co t 1O N ra tr fc fr rc ra ra fr W W W W W W W mr I E I J LL LL LL LL LL LL LL LL d LL LL LL LL LL LL LL LL a a IL LL tc 2 2 2 2 2 2 zo 2 a a LL LL F o o a o Ga a o ve a d nd o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben 11 00 00 00 01 Warten auf FREL 1 Tabelle 128 Schreibbefehl f r Reset 7 2 4 2 Position Setzen Mit dieser Ressource wird der aktuellen mechanischen Wellenposition ein will k rlicher Positionswert zugewiesen und der aktuelle Positionsoffset kann ausgelesen werden Bei Synchron Servoantrieben dient die Positionsinformation zur Motorkommutierung Die falsche Verwendung dieser Ressource kann zu einer Beeintr chtigung des Motors f hren Diese Funktion sollte ACHTUNS nur von Motorherstellern aufgerufen werden Ein lesender Direktzugriff auf Position Setzen gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 101h Ressourcenname 0 SETPOS Datengr e 1 8 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 2 Zeit berschreitung 4 100 Datentyp 5 06h 64 Bit vorzeichenlos Tabelle 129 Definierende Werte Position Setzen F r gerade ablaufende Bewegungen ist keine Synchronisierung vorgesehen Diese Funktion darf nur bei Stillstand der Encoderwelle verwendet werden
154. nentes 4 1 3 Merkmale von HIPERFACE DSL sererer tette tette tenente reels 5 1 4 Begleitende Dokumente u4400rmnnnn0onnnnnnnonnnnnnnonnnnnnonnnnnnonnnnnnnonnnnnnnennnnnnnennnnnnennnnnn ernennen 6 2 berblick ber das Protekolla ess oido tar do ido onn te eost foi e reb tuc ot 7 2 1 Prozessdaternkanal 5 4 ic t testet AR ns 10 2 2 Sate Ghanrieli umet eto terit est i eL V EET LM A Ent E Ie 10 2 3 if N eiiam 11 2 4 Parameterkanal 5 5 nte e t anregen 11 2 5 SensorHub Karial 2 iiit E ett Get themes en elle 12 3 Hardwareimplementierung e a A E nnne nnn tren nn nr tnnt nennt nnne 13 34 Schnittstellenschaltung Ime o Pe Rt dede eee Ren b e dede 13 3 2 FPGAXIP GOIG uso ee em tinte tein diem eie Lb ied dae ipi 16 3 3 KabelspeziflkatiOm n rte rn e e retreat ebrei ret pe ea eee rediere e Fue Ug 23 4 Schnilistellen 2 x Dae MN DM E c eei uM gu A 25 4 1 Schnittstelle 1 3 2 2 NISI item eMe tdi 26 4 2 Schnillstelle 2 2 2 m mee t NIS PI Meinen laesst 27 4 3 Schnittstelle SPI PIPE iae tee o t Dens qe Nie 28 4 4 Steuersignale tone ee ep ie p Pe eere He Hc e dep nd ule beet Es 30 4 5 RHeSeLlo sse Ihn Ddtesin d p MI E Fe MEET IMS a Lr euer 32 4 6 T stslgrnale cete deat niue nn 32 5 hegisterabbild 5 2 es bett ite b bei iie E 35 5 1 Erl uterungen zu den Registern ssssssssssessseeeeeneeeenene nennen nre nnne enn 36 5 2 Onlities Status
155. ng 30 74 96 98 100 103 Freilaufmodus 7 83 86 Frequenzumrichterzyklus 7 8 9 10 11 12 28 G Geschwindigkeit 42 58 89 Implementierung des IP Core 22 Interrupt 30 50 IP Core des DSL Masters 7 10 16 17 18 19 20 22 25 26 27 28 30 32 41 55 61 72 77 82 89 90 K Kabell nge 5 Kurznachricht 10 11 12 21 35 39 42 48 49 52 68 78 91 93 98 L Langnachricht 11 21 39 48 52 62 63 91 108 109 110 117 126 128 136 143 148 149 150 8013610 XH05 Handbuch HIPERFACE DSL O Online Status 37 39 40 41 45 46 73 88 101 102 167 P Parallelbus 25 37 Parameterdaten 93 166 Parameterkanal 9 Pinfunktionen 22 Position Setzen 141 142 Positionsdaten 7 Protokollpaket 7 Prozessdaten 6 Q Qualit ts berwachung 38 41 42 44 45 47 48 51 83 84 Schnittstellenbl cken 16 22 Sensor Hub Kanal 9 SensorHub Ressourcen 161 sichere Position 9 10 31 34 38 40 41 47 60 75 76 89 Spannungsversorgung 16 168 Steuersignale 25 30 synchron 7 10 11 12 86 88 90 131 SYNC Modus 7 21 83 86 87 88 SYNC Signal 60 Systemdiagnose 83 84 T Takt des Frequenzumrichters 7 V Vollduplex SPI Schnittstelle 6 Z zeitliche Ablauf an SPI PIPE 29 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 165 Handbuch HIPERFACE DSL Glossar 8B 10B CRC DSL EDIF
156. ng gruppe Bit Register 3 Fehler beim Zugriff auf eine Programmierung der Frequenzumrichter Datei applikation pr fen 7 0 7 Benutzerdefinierte Relevanz der Warnung abh ngig von 47h Warnungen benutzerdefinierten Warngrenzen siehe Abschnitt 7 2 4 5 Die Anzahl an verf gbaren benutzerdefinierten Warnungen wird im Produktdatenblatt spezifiziert Tabelle 47 Fehlermeldungen des Motor Feedback Systems 6 7 5 Fehlercodes Langnachricht Wegen der Komplexit t von Langnachrichten werden hier auftretende Fehler detaillierten an den Benutzer berichtet Falls das Motor Feedback System w hrend eines Ressourcenzugriffs einen Fehler feststellt wird dieser Fehler als Fehlermeldung angezeigt siehe Abschnitt 6 7 4 Au erdem wird das Flag ERR gesetzt das Merkmal LEN wird auf 2 Bytes 01B gesetzt und die DATA Register PC BUFFERO und PC BUFFERI enthalten einen Fehlercode Anhand dieses Fehlercodes lassen sich die Fehler einer Langnachricht Transaktion detailliert nachvollziehen Die folgende Tabelle enth lt die Fehlercodes und deren Bedeutung Zu beachten ist dass der Wert des Registers PC BUFFER1 dem Fehler o code im Encoderstatusregister ENC ST entspricht siehe Abschnitt 5 5 1 PC BUFFER1 PC BUFFERO Bedeutung des Fehlercodes 40h 10h Ressourcenadresse nicht im Encoder implementiert 11h Falsche L nge f r den Ressourcenzugriff angegeben
157. ngsgrenzwert f r eine gegebene Applikation zu setzen Diese Grenze wird verwendet um w hrend einer Positionssch tzung aufgrund von Kommunikations oder Sensorfehlern die Fortschreibung der Position innerhalb der realistischen Beschleunigungswerte zu halten Je enger die Beschlunigungsgrenzen sind desto l nger kann der Positionssch tzer w hrend St rungen eine gute Sch tzung f r die tats chliche Position abgeben Alle tats chlich in der Applikation auftretenden Einfl sse sollten f r die Einstellung ber cksichtigt werden z B auch Erdbeschleunigung und nicht nur die geplante Applikationskinetik Eine zus tzliche Fehlermarge sollte ebenfalls auf das Maximum aufgeschlagen werden um z B Rauschen Ungenauigkeiten etc zu ber cksichtigen Die Beschleunigungsgrenze muss als Absolutwert ohne Vorzeichen als Flie kommazahl in das Register MAXACC geschrieben werden Der Exponent wird in den Bits 7 und 6 gepeichert die positive ganzzahlige Mantisse im Rest des Registers Der Wert wird daraus wie folgt berechnet acC x Mantisse Aufl sung Mantisse ist hierbei der Wert in den Bits 5 0 und Aufl sung ist wie folgt definiert Bit 7 6 Aufl sung 00 ACC ss 256 01 ACCiss 64 10 ACC ss 16 11 ACC sg 4 Tabelle 28 Aufl sung der Beschleunigungsgrenze Schnelle Position 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 69 Handbuch HIPERFACE DSL
158. nitt 2 2 ung ltig ist Entsprechende Ma nahmen m ssen in der Benutzerapplikation implementiert sein 0 Die letzte sichere Position im Kanal 1 war korrekt QMLW Qualit ts berwachung auf Low Pegel siehe Abschnitt 5 3 3 1 Aktueller Wert der Qualit ts berwachung kleiner als 14 0 Aktueller Wert der Qualit ts berwachung gr er oder gleich 14 PRST Protokoll Reset 1 Protokollsteuereinheit baut den Stack neu auf 0 Protokollsteuereinheit funktioniert nicht SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Bit 7 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 8013610 XH05 Handbuch HIPERFACE DSL Online Status 1 Low Byte R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 POSTX MIN ANS FIXO RET FREL FRES Bit 7 Bit 0 POSTX1 POSTXO Status der Positions bertragung 00 Positionsanforderung wird bertragen an DSL Geber 01 Safe Channel wurde korrekt bertragen 10 Schnelle Position vorhanden s Abschnitt 5 3 11 11 Safe Channel 2 wurde korrekt bertragen MIN Quittierung der Nachrichteninitialisierung 1 Der DSL Encoder sendet ein Zeichen mit dem die Initialisierung des Parameterkanals quittiert wird 0 Parameterkanal funktioniert nicht ANS Falsche Antwort erkannt 1 Die letzte Antwort auf eine Langnachricht war besch digt 0 Keine Fehler in der letzten Antwort auf eine Langnachricht erkannt FIXO Dieses Bit gibt immer eine 0 aus Bei SPI Schnit
159. nnen Sie die Pr fung des Bitabtastmusters bei abgeschaltetem Motor Falls mehrere Bits im Abtastmuster gesetzt sind mehr als vier Bits sollte das Schirmungskonzept des Encoders berpr ft werden Ziel sollte sein dass bei st rungsfreien Bedingungen ein Minimum an Bits im Abtastmuster gesetzt ist Pr fen Sie im zweiten Schritt das Abtastmuster bei eingeschaltetem Motor und sofern m glich in der Zielapplikation In diesen F llen d rfen im Register EDGES maximal sieben Bits gesetzt sein Falls unter beliebigen Umst nden jedoch acht Bits des Registers EDGES gesetzt sind ist der Betrieb des DSL Motor Feedback Systems nicht gew hrleistet ACHTUNG 6 2 2 Systemdiagnose w hrend des Betriebs Beim Betrieb des DSL Systems wird die Systemdiagnose in den folgenden Registern angezeigt Laufzeitregister DELAY Qualit ts berwachung MASTER OM Anzeige der Empfangssignalst rke am Slave SRSSI Das Laufzeitregister siehe Abschnitt 5 3 8 enth lt den Wert RSSI der im Bereich zwischen 0 und 12 liegt Das Register zeigt die Qualit t der Verbindung w hrend des Betriebs hinsichtlich der Signalst rke an Die Qualit ts berwachung siehe Abschnitt 5 3 3 enth lt den Wert QM der im Bereich zwischen 0 und 15 liegt QM zeigt die Qualit t der Verbindung w hrend des Betriebs hinsichtlich von Ubertragungsfehlern an Zur kontinuierlichen berwachung der Verbindungsqualit t empfiehlt es sich beide Werte zyklisch abzu
160. nsaktion gestartet wurde Erst danach enth lt PC DATA g ltige Informationen Register 2Fh Parameterkanaldaten Kurznachricht R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 Parameterkanaldaten Kurznachricht Bit 7 Bit 0 Bit 7 0 Parameterkanaldaten Kurznachricht 8 bit Wert des angeforderten dezentralen Registers 68 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 5 3 23 Z hler Fehler schnelle Position Das Register ACC ERR CNT gibt die Anzahl der aufeinanderfolgenden fehlerhaft empfangenen Werte im Kanal der schnellen Position an Der Wert ist mit 31 1Fh nach oben begrenzt Bei Schreibzugriff wird die Fehlerschwelle f r das Testsignal acc thr err festgelegt Hier ist der Wertebereich ebenso auf maximal 31 1Fh begrenzt berschreitet die Anzahl der aufeinanderfolgenden fehlerhaft empfangenen Werte im Kanal der schnellen Position diesen Grenzwert wird acc thr err auf 1 gesetzt Register 38h Z hler Fehler schnelle Position X 0 X 0 X 0 R W 0 R W 0 R W 0 RW 0 HR W 0 CNT4 CNT3 CNT2 CNT1 CNTO Bit 7 Bit 0 Bit 7 5 Nicht implementiert Als 0 lesen Bit 4 0 CNT4 0 Anzahl Positionsfehler Grenze f r acc thr err Lesend 5 bit Wert der aufeinanderfolgenden Fehler der schnellen Position Schreibend 5 bit Wert f r Grenzwert acc thr err 5 3 24 Beschleunigungsgrenze Schnelle Position Das Register MAXACC erlaubt es einen Beschleunigu
161. nsoren SensorHub Komponenten sind blicherweise kundenspezifisch und werden in Zusammenarbeit mit SICK entwickelt Die folgenden Abbildungen zeigen Blockdiagramme f r diese Szenarios Windungs Windungs temperatur temperatur sensoren NTC PTC Beschleunigung a Einfache I Os b Erweiterte Sensoren Abbildung 40 SensorHub Kategorien 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 161 Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 7 1 Zugriff Einfache l Os Diese Ressource erm glicht den Zugriff auf einfache l Os die direkt an dem Motor Feedback System angeschlossen sind Ein lesender Direktzugriff auf Zugriff Einfache l Os gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 200h Ressourcenname 0 ACCESSIO Datengr e 1 4 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 0 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 05h 32 Bit vorzeichenlos Tabelle 185 Definierende Werte Zugriff Einfache l Os Die M glichkeit eines Lese oder Schreibzugriffs h ngt von der Produktvariante ab Zugriff auf einen Eingang oder Ausgang in einer nicht spezifizierten Richtung f hrt zu einer Fehlermeldung siehe Abschnitt 6 7 4 Fehler 41 Im Allgemeinen k nnen Einfache l Os eine der folgenden Funktionen wahrnehmen Richtung Signalart Beispiel Eingang Digital Schalter Ausgang Digital Bremsansteuerung Eingang Analog Tem
162. nten beschrieben Datenblatt Betriebsanleitung Errata Dokument SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 2 berblick ber das Protokoll HIPERFACE DSL ist ein schnelles digitales Protokoll f r Motor Feedback Systeme zur Verbindung zwischen Servoantrieb und Motor Feedback System Das Protokoll wird in der Transportschicht im Frequenzumrichter mithilfe einer digitalen Logikschaltung IP Core des DSL Masters implementiert Die Positionsdaten werden in HIPERFACE DSL auf zwei unterschiedliche Arten erzeugt entweder im Freilaufmodus bei dem die Positionswerte so schnell wie m glich abgetastet und bertragen werden oder im SYNC Modus bei dem die Positionsdaten synchron zu einem bereitgestellten Taktsignal abgetastet und bertragen werden Bei einer Frequenzumrichterapplikation besteht dieses Taktsignal normalerweise aus dem Feedback Takt des Frequenzumrichters Im SYNC Modus passt das Protokoll die Zeitpunkte f r die Abtastung der Daten ohne zeitliche Schwankungen an den vom Frequenzumrichter kommenden Takt an Bei jedem Frequenzumrichterzyklus wird mindestens ein Positionswert abgetastet und mit konstanter Latenz an den DSL Master bertragen Da das Protokoll die interne Daten bertragungsgeschwindigkeit an den Frequenzumrichterzyklus anpasst h ngt die Gesamt bertragungsrate des HIPERFACE DSL vom Takt des Frequenzumrichters ab Das Protokollpaket wird an die unterschiedlichen L
163. o t i to N cc tc tc tc cc tc cc tc Lu Lu Lu Lu Lu Lu Lu LU T a I A LL LL L LL L LL L LL E LL LL LL L LL L LL L a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL LL LE a en a a a a a lt lt a 9 o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A Schreiben 11 22 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen 00 00 Tabelle 161 Befehlzum Zur cksetzen des Z hlers 7 2 6 Ressourcen f r die Datenspeicherung ber die Ressourcen des DSL Motor Feedback Systems f r die Datenspeicherung hat der Benutzer Zugriff auf benutzerdefinierte Dateien die zu allgemeinen Zwecken gespeichert werden sollen Benutzerdaten werden im nicht fl chtigen Speicher EEPROM gespeichert und automatisch durch CRC Pr fsummen gesch tzt Der CRC Mechanismus bietet dem Benutzer eine sehr hohe Zuverl ssigkeit bei der Erkennung von Fehlern im Zusammenhang mit der Speicherung von Benutzerdaten Die folgende Abbildung enth lt Workflows zur Handhabung der Datenspeicherung Jeder Schritt stellt einen einzelnen Ressourcenzugriff dar Langnachricht Datei Datei Datei Datei Datei anlegen laden laden laden laden Datei Datei Datei Dateistatus Datei schreiben lesen schreiben l schen a b c d e Abbildung 39 Workflows zur Datenspeicherung a Schreiben in eine neue Datei b Lesen aus einer Datei c Schreiben in eine best
164. on des Fehlerprotokolls Kap 7 2 3 13 Entfernung der Definition der Nutzungshistorie der externen Temperatur 26 01 2011 V219 Allgemein Erg nzung von Kapiteln f r verschiedene IP Core Schnittstellenbl cke Umbenennung von Online DSL Master Status in Online Status Entfernung von nicht mehr ber cksichtigten Ressourcen Kap 4 Details ber verschiedene Schnittstellenbl cke und neue IP Core Signale POS_READY SYNCD BIGEND Kap 5 3 1 Neues Steuerbit PRDY Kap 6 6 6 7 Kapitelstruktur berarbeitet Kap 7 2 Erg nzung des Ressourcen Datentyps Kap 7 2 3 12 Anderung der Definition des Stromhistogramms Kap 7 2 4 1 Beschreibung der Verwendung des Reset Befehls zum Speichern nichtfl chtiger Werte Kap 7 2 4 5 Erg nzung der Ressource Benutzerdefinierte Warnungen Kap 7 2 4 6 Erg nzung der Ressource Fabrikeinstellungen Kap 7 2 4 7 Erg nzung der Ressource Benuzterdefinierter Encoderindex Kap 7 2 6 1 Beschreibung der Option eine Datei ohne CRC Check zu laden Kap 7 2 7 Erg nzung von SensorHub Ressourcen 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 167 Handbuch HIPERFACE DSL 17 11 2011 VO52 Kapitel ber Schnittstellenbl cke verschoben in Handbuch IP Core Erg nzung Kapitel 4 6 Kap 5 3 Zus tzliche Informationen zur Adresszuordnung Kap 5 3 6 Erg nzung des Einflusses der Maske auf das SUM Bit in den Ereignisregistern Kap 5
165. or Feedback System 4 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten o Handbuch HIPERFACE DSL Abh ngig vom Merkmal LEN werden separate Bereiche der DATA Register ver wendet Wert von LEN Datenl nge Verwendete DAT A Register 0 00b 0 Bytes Keine Daten bertragung 1 01b 2 Bytes PC BUFFERO PC BUFFER1 2 10b 4 Bytes PC BUFFERO PC BUFFER1 PC BUFFER2 PC BUFFER3 3 11b 8 Bytes PC BUFFERO PC BUFFER1 PC BUFFER2 PC BUFFERS3 PC BUFFERA4 PC BUFFERS5 PC BUFFER6 PC BUFFEHR7 Tabelle 39 Bereiche der DATA Register Mit dem Langnachricht Merkmal R W wird festgelegt ob ein Lese oder Schreib zugriff programmiert ist Wert von R W Richtung der Langnachricht 0 Schreiben 1 Lesen Tabelle 40 Wert von R W f r die Langnachricht Bei programmiertem Schreibzugriff m ssen die zu bertragenden Daten im Merkmal DATA abgelegt werden Das Langnachricht Merkmal O N legt fest ob die Nachricht mit oder ohne Offsetadresse bertragen wird Wert von O N Langnachricht Modus 0 Keine Offsetadressierung 1 Offsetadressierung Tabelle 41 Wert von O N f r die Langnachricht Die Ressourcenbeschreibung im Abschnitt 7 2 enth lt eine Erl uterung zu welchem Zweck die Offsetadressierung verwendet wird Mithilfe der Offsetadressierung kann au er der Adresse ADD und den Nachrichtendaten DATA ein weiterer Langnachricht
166. ositions bertragungen an 0 pos ready zeigt nur Zeitpunkt des Empfangs von Positions bertragungen an die auf einen Reglertakt folgen sync Eingang SPPE Aktivierung SPI PIPE 1 SPI PIPE aktiviert Zugriff auf Pipelinestatus und Daten ber SPI PIPE Die Register PIPE S und PIPE D werden als 0 gelesen 0 SPI PIPE deaktiviert Zugriff auf Pipelinestatus und Daten ber die Register PIPE S und PIPE D SPOL Polarit t des Synchronisierungsimpulses 1 Die sync R ckflanke wird verwendet 0 Die sync Vorderflanke wird verwendet OEN Aktivierung des Ausgangs 1 Die DSL Leitung wird zur Ausgabe an den DSL Slave aktiviert 0 Die Impedanz der DSL Leitung ist hoch SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 43 Handbuch HIPERFACE DSL 5 3 2 Synchronisierungssteuerung Das Register SYNC CTRL zur Steuerung der Synchronisierung enth lt das Bit mit dem die Synchronisierungsquelle zur Positionsabtastung gesteuert wird Register 01h Synchronisierungssteuerung W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 0 W 1 ES Bit 7 Bit 0 Bit 7 0 ES externe Synchronisierung 00000000 Positionsabtastung im Freilauf bei kleinster Zykluszeit Alle anderen Werte Positionsabtastung mit dem sync Signal synchronisiert Der Wert von ES bestimmt die Anzahl der in einem sync Zyklus ausgef hrten Positionsabtastungen Der Benutzer muss die Anzahl der Abtastungen pro Zyklus an die Mindest Rah
167. peratursensor Tabelle 186 Funktionen von Einfachen l Os Der Typ die Anzahl und die Messcharakteristik von Einfachen l Os bei einer Produktvariante werden im Produktdatenblatt spezifiziert F r analoge Eing nge werden dort ebenso das Datenformat und die Einheit der gemessenen Gr e aufgef hrt Signale sind f r digitale l Os wie folgt spezifiziert Byte Wert Beschreibung 0 00h Auf 0 setzen Ausgang Wert 0 Eingang 01h Auf 1 setzen Ausgang Wert 1 Eingang 02h FFh Reserviert 1 3 Reserviert Tabelle 187 Definition f r Zugriff Einfache I Os Der Offset Wert gibt die O Nummer an auf die zugegriffen werden soll Es ist zu beachten dass die Anzahl an l Os und die zugeh rigen l O Nummern im Produktdatenblatt spezifiziert sind Offset Wert Beschreibung 0 127 O Nummer Tabelle 188 Offset Wert f r Zugriff Einfache l Os 162 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Transaktion Register e T N co t i N ra x fc fr rc a ra fr W W W W W W W mr I E I u LL LL LL LL LL LL LL LL d LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL uL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a u LL LE am m am a am am a a lt lt o o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben 01 00 00 00 00 00 00 00 3A 00 00 00 01 Warten auf FREL 1 Tabelle 189 Zugriff Einfache I Os hie
168. q q a hi O o o o o o o o o o o o o A A A a a a a A A A A A A Schreiben 7D 34 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen 00 Freier Verwendeter 00 00 Datei Speicher Speicher 02h 1E40h 0123h Tabelle 184 Verzeichnis in diesem Beispiel Verzeichnis Basisdaten lesen 2 Benutzerdateien 123h Bytes belegt 1E40h Bytes frei 160 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 7 2 7 Handbuch HIPERFACE DSL SensorHub Ressourcen SensorHub Ressourcen beziehen sich auf zus tzliche externe Sensoren die am Motor Feedback System angeschlossen sind Tats chlich vorhandene Konnektivit t f r externe Sensoren h ngt von einzelnen Produktvarianten ab und wird im Produktdatenblatt spezifiziert Konnektivit t f r externe Sensoren l sst sich in zwei Klassen einteilen Einfache l Os Eing nge Ausg nge werden direkt an einem geeigneten DSL Motor Feedback System angeschlossen Unter diese Kategorie fallen zum Beispiel Temperatursensoren Temperaturschalter oder digitale I Os Motor Feedback Systeme mit einfachen I O Anschl ssen sind blicherweise Standardprodukte Erweiterte Sensoren werden an eine externe SensorHub Komponente angeschlossen die ihrerseits eine offengelegte Schnittstelle zum DSL Motor Feedback System besitzt Diese Architektur kommt dann zum Einsatz wenn mehrere externe Sensoren oder Sensoren mit komplexen Schnittstellen angeschlossen werden sollen z B Drehmomentsensoren Beschleunigungsse
169. r Digitalen Ausgang mit O Nummer 0 setzen 7 2 7 2 Einfache l Os Verwalten Diese Ressource erm glicht den Zugriff auf Verwaltungsfunktionen f r Einfache l Os die am Motor Feedback System angeschlossen sind Ein lesender Direktzugriff auf Einfache l Os Verwalten gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 201h Ressourcenname 0 MANAGEIO Datengr e 1 4 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 2 Zeit berschreitung 4 90 Datentyp 5 05h 32 Bit vorzeichenlos Tabelle 190 Definierende Werte Einfache l Os Verwalten Die Verf gbarkeit dieser Funktion h ngt von Produktvarianten ab und wird im Produktdatenblatt spezifiziert Der Offsetwert legt die angeforderte Verwaltungsfunktion fest Es ist zu beachten dass ggf zus tzliche Verwaltungsfunktionen im Produktdatenblatt spezifiziert werden Offset Wert Beschreibung 0 Eingangsfilter VO 0 1 Eingangsfilter O 1 2 32767 Reserviert Tabelle 191 Offset Wert f r Einfache l Os Verwalten Die Eingangsfilterfunktion erlaubt es dem Benutzer die Tiefpasscharakteristik eines analogen Eingangs festzulegen Der Wert von 1 bis 100 spezifiziert in Prozent 96 die Gewichtung von neuen Messwerten zu zuvor gemittelten Messungen Beispiele e 100 gibt an dass keine Filterung vorgenommen wird e 50 gibt an dass jede neue Messung mit einer Gewichtung von 50 50 mit vo
170. ration zul ssig Tabelle 171 Definition zum Lesen und Schreiben einer Datei Bei dieser Ressource ist ein Zugriff auf der Grundlage des Offsets nicht sinnvoll da die Ressourcendaten mithilfe einer Langnachricht Transaktion gelesen werden k nnen Transaktion Register o r N co lt iD N tc tc tc tc tc tc tc tc Lu Lu Lu Lu mm LI Lu Lu T E I J LL LL LL LL IL LL LL LL E LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a Lu LL n a a a n a s n q q 9 9 9i o o o o o o o o o o o o o a a a a a a A A A A a a A Schreiben 59 32 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen 20 00 Dateigr e 35h 00h Tabelle 172 Dateistatus in diesem Bsp Datei 53 Bytes 156 mit Lesezugriff 0 Schreibzugriff 2 Dateigr e SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 6 4 Datei Anlegen L schen Andern Diese Ressource dient zum Anlegen ndern oder L schen einer Benutzerdatei Ein lesender Direktzugriff auf Datei Anlegen L schen ndern gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 133h Ressourcenname 0 MAKEFILE Datengr e 1 8 Zugriffsebene Lesen 2 15 Zugriffsebene Schreiben 3 0 Benutzer legt tats chliche Zugriffsebene fest Zeit berschreitung 4 130 Datentyp 5 OBh String Tabelle 173 Definierende Werte Datei Anlegen L
171. rechende Fehlerbehandlung ERR2 0 1 0 Entsprechende Fehlerbehandlung ERR2 0 1 1 Entsprechende Fehlerbehandlung ERR2 1 0 0 Entsprechende Fehlerbehandlung ERR2 1 0 1 Entsprechende Fehlerbehandlung ERR2 1 1 0 Keine ERR2 1 1 1 Entsprechende Fehlerbehandlung Pos CRC2 0 0 0 Entsprechende Fehlerbehandlung nach Zeit berschreitung Pos CRC2 0 0 1 Entsprechende Fehlerbehandlung Pos CRC2 0 1 0 Entsprechende Fehlerbehandlung Pos CRC2 0 1 1 Entsprechende Fehlerbehandlung Pos CRC2 1 0 0 Entsprechende Fehlerbehandlung Pos CRC2 1 0 1 Keine Pos CRC2 1 1 0 Entsprechende Fehlerbehandlung Pos CRC2 1 1 1 Entsprechende Fehlerbehandlung Tabelle 30 Auf Kanal 2 durchgef hrter Test 74 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Bit 5 Bit 4 0 8013610 XH05 Handbuch HIPERFACE DSL ERR2 Kanal 2 Positionsfehler 1 Die letzte empfangene sichere Position auf Kanal 2 ist ung ltig Entsprechende Ma nahmen m ssen in der Benutzerapplikation implementiert sein 0 Die letzte empfangene sichere Position auf Kanal 2 war korrekt FIX2 Kanal 2 festes Bitmuster FIX2 ist ein festes Bitmuster bei jeder SPI2 Transaktion mit dem in der SPI2 Schnittstelle auftretende Fehler wegen unver nderter Bitwerte angezeigt werden Der Standardwert des festen Bitmusters ist 11100 Alle anderen Werte zeigen einen Fehler auf dem Kanal 2 des DSL Systems an Entsprechende Ma nahmen m ssen in der Benutzerapplikation imple
172. reiben 11 22 33 44 55 66 77 88 3D 31 33 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Tabelle 169 Lesen bzw Schreiben einer Datei in diesem Bsp 8 Bytes auf Adresse 0033h schreiben 7 2 6 3 Dateistatus Diese Ressource gibt den Status der gegenw rtig geladenen Datei zur ck siehe Abschnitt 7 2 6 1 Ein lesender Direktzugriff auf Dateistatus gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 132h Ressourcenname 0 FILESTAT Datengr e 1 4 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 14h Struktur mit 4 Bytes Tabelle 170 Definierende Werte Dateistatus Ein Schreibzugriff auf Dateistatus gibt die Dateizugriffsrechte und die Gr e der Datei zur ck 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 155 Handbuch HIPERFACE DSL Der Dateistatus wird im folgenden Format zur ckgegeben Byte Wert Beschreibung 3 2 0000 bis Dateigr e in Bytes FFFFh 1 Reserviert zur sp teren Verwendung 0 Bits 7 bis 4 Schreibzugriffsrechte 0 ffentlich 1 Bediener 2 Wartung 3 Berechtigter Client 4 Service 5 14 Reserviert zur sp teren Verwendung 15 Keine Schreiboperation zul ssig 0 Bits 3 bis 0 Lesezugriffsrechte 0 Offentlich 1 Bediener 2 Wartung 3 Berechtigter Client 4 Service 5 14 Reserviert zur sp teren Verwendung 15 Keine Leseope
173. reibung 11 8 0 4294967295 Restliche Missionszeit in Minuten 7 4 0 4294967295 Anzahl der Wellenumdrehungen 3 0 0 4294967295 Betriebsdauer in Minuten Tabelle 113 Definition der Lebensdauer Mithilfe des Zugriffs auf Offset Basis l sst sich nur einer der Lebensdauerwerten zur ckgeben Offset Wert L nge der R ckgabewerte Nachricht 0000h 4 Betriebsdauer 0004h 4 Anzahl der Wellenumdrehungen 0008h 4 Restliche Missionszeit Tabelle 114 Wahl des Lebensdauer Offsets Transaktion Register e T N ceo q i Ce N tc tc tc tc tc tc tc tc LL Lu Lu Lu LL Lu Lu Li I I A LL LL LL LL L LL LL LL l l l LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL LL F n m n n n n a n q 1 9 a o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben 7C CB 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Betriebsdauer Anzahl der Wellenumdrehungen Tabelle 115 Lesen der Lebensdauer 134 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 3 11 Fehlerprotokoll Diese Ressource gibt gespeicherte Fehlermeldungen des DSL Motor Feedback Systems zur ck Ein lesender Direktzugriff auf Fehlerprotokoll gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 0CCh Ressourcenname 0 ERRORLOG Datengr Be 1 16 je Eintrag Fehlerprotokoll Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffs
174. rherigen Messungen verrechnet wird e 1 gibt an dass jede neue Messung mit einer Gewichtung von 1 mit vorherigen Messungen verrechnet wird 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 163 Handbuch HIPERFACE DSL Die Werte werden f r die Eingangsfilterfunktion wie folgt festgelegt Byte Wert Beschreibung 0 0 Reserviert 1 100 Filtercharakteristik des analogen Eingangs 101 255 Reserviert 1 23 Reserviert Tabelle 192 Definition f r Einfache l Os Verwalten Eingangstfilter Transaktion Register e T CN co t 1O N x fc fr rc ra ra tr W W W W W W W Lu r E I J LL LL LL LL LL LL LL LL d LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a u LL LE a a a m n m a bi 2 Bi 2 o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben 32 00 00 00 00 00 00 00 3A 01 00 00 01 Warten auf FREL 1 Tabelle 193 Einfache l Os Verwalten hier Setze Filterwert 50 f r analogen Eingang mit I O Nummer 0 164 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Stichwortverzeichnis A Absolutwert 10 60 73 76 Aufl sung 89 118 137 B Bitmuster 75 C CRC 38 42 44 48 61 72 73 74 77 152 166 167 E Encoder ID 55 69 Encoderkabel 14 23 Encoderstatus 78 79 80 Encodertemperatur 125 146 externer Sensoren 6 12 F Fehlerbehandlu
175. rn abgelegt sind Die folgende Abbildung enth lt einen Uberblick ber diese Merkmale Register Pc BUFFERO 20h Register Pc BUFFERt 21h Register PC BUFFER2 22h Register PC BUFFER3 23h Register PC BUFFER4 24h Register Pc BUFFERS 25h Register PC BUFFER6 26h Register PC BUFFER7 27h Register PC ADD H 28h Register PC ADD L 29h frei LEN LEN Register PC OFF H 2Ah Register PC OFF L 2Bh frei Register PC CTRL 2Ch frei frei frei frei frei frei frei Abbildung 34 Langnachricht Merkmale Die Bedeutung des jeweiligen Merkmals ist in der folgenden Tabelle beschrieben Merkmal Beschreibung DATA Inhalt der Langnachricht R W Richtung der Langnachricht Lesen Schreiben O N Nur bei Ausl sung der Nachricht Langnachricht Modus ohne Offset mit Offset ERR Nur bei Antwort auf die Nachricht Fehleranzeige D I Langnachricht Modus direkte indirekte Adressierung LEN Datenl nge der Langnachricht 0 2 4 8 Bytes ADD Kennung Adresse der Ressource bei einer Langnachricht OFF ADD Offsetadresse der Ressource bei einer Langnachricht Start Ausl ser zur bertragung der Langnachricht Tabelle 38 Langnachricht Merkmale DATA enth lt alle Daten die bei einem Schreibzugriff auf das Motor Feedback System zu bertragen sind Nach einem Lesezugriff enth lt DATA alle Daten aus dem Mot
176. rs wird in Form einer Netzliste geliefert die innerhalb des FPGA frei verbunden werden kann Falls im verwendeten FPGA gen gend Platz vorhanden ist kann der DSL Master in derselben Komponente wie die Frequenzumrichterapplikation implementiert werden Der IP Core ist verf gbar als Safety Varianten mit einer zweikanaligen Schnittstelle zum Frequenzumrichter oder als Standard Variante mit reduzierter Gr e und nur einer Schnittstelle Damit verschiedenartige Komponenten z B FPGA interner Bus oder externer Prozessor optimal angeschlossen werden k nnen werden verschiedene quelloffene Schnittstellenbl cke mit dem IP Core mitgeliefert Details zu den verf gbaren Schnittstellenbl cken werden im Handbuch des IP Core aufgef hrt siehe Kapitel 1 4 Die folgenden Abbildungen zeigen die m glichen Kombinationen des IP Cores mit den verf gbaren Schnittstellenbl cken 16 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 75 MHz clock Reset high active gt E DSL out 4 DSL enable DSL in Servo cycle 4 Link indication SensorHub SPI clock SensorHub SPI select 4 SensorHub SPI data 4 Debug bit sampling lt Debug position estimated Debug safe pos comm error 4 Debug safe pos error 4 Debug accel invalid Debug accel thre
177. s 0 gelesen Die Anzahl messbarer Bits kann aus den Bits 9 bis 0 von ENC D in den Registern ENC 1D0 2 entnommen werden Wenn Sign im Register ENC ID gesetzt ist wird der Wert Schnelle Position mit Vorzeichen im Zweierkomplement ausgegeben Die Einheit des Positionswertes ist Schritte Diese Register sind schreibgesch tzt Register 10h schnelle Position Byte 4 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 schnelle Position Byte 4 Bit 39 Bit 32 Register 11h schnelle Position Byte 3 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 schnelle Position Byte 3 Bit 31 Bit 24 Register 12h schnelle Position Byte 2 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 schnelle Position Byte 2 Bit 23 Bit 16 Register 13h schnelle Position Byte 1 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 schnelle Position Byte 1 Bit 15 Bit 8 Register 14h schnelle Position Byte 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 schnelle Position Byte 0 Bit 7 Bit 0 Bit 39 0 Schnelle Position Byte 4 3 2 1 0 Positionswert des Motor Feedback Systems L nge 40 Bit inkrementell erzeugt 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 57 Handbuch HIPERFACE DSL 5 3 12 Geschwindigkeit Die Geschwindigkeitsregister VEL enthalten den Geschwindigkeitswert des angeschlossenen Motor Feedback Systems Dieser Wert wird als A Position aus dem Beschleunigungswert AA Position der auf dem Prozessdatenkanal bertragen wir
178. s berwachung auf Low Pegel siehe Abschnitt 5 3 3 1 Aktueller Wert der Qualit ts berwachung kleiner als 14 0 Aktueller Wert der Qualit ts berwachung gr er oder gleich 14 PRST Protokoll Reset 1 Protokollsteuereinheit baut den Stack neu auf 0 Protokollsteuereinheit funktioniert nicht Online Status 2 Low Byte R 0 R 0 X 0 X 0 R 0 X 0 X 0 X 0 POSTX FIXO Bit 7 Bit 0 POSTX1 POSTXO Status der Positions bertragung POSTX gibt an ob eine angeforderte Position bertragen wurde 00 Positionsanforderung wird bertragen an DSL Geber 01 Safe Channel wurde korrekt bertragen 10 Schnelle Position vorhanden s Abschnitt 5 3 11 11 Safe Channel 2 wurde korrekt bertragen Nicht implementiert Als 0 lesen FIXO Dieses Bit gibt immer eine 0 aus Bei SPI Schnittstellen dient es zur Pr fung der Leitung spi miso auf Fehler wegen unver nderter 1 Werte Nicht implementiert Als 0 lesen 5 3 Funktionsregister des DSL Masters auf Kanal 1 ber die Register im IP Core des DSL Masters auf Kanal 1 steuert die Protokolllogik das nicht sicherheitsgerichtete Verhalten des DSL Masters Au erdem dienen diese Register dem Zugriff auf Positionswerte des Kanals 1 Tabelle 22 enth lt eine Liste dieser Register auf Kanal 1 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 41 Handbuch HIPERFACE DSL
179. s der Antriebsapplikation HIPERFACE DSL speichert die schnelle Position in den DSL Master Registern POSO 4 und den Drehzahlwert in den Registern VELO 2 Die Position wird als 40 bit Wert dargestellt einschlie lich der Winkelstellung Single Turn Wert sowie der Anzahl der Umdrehungen Multi Turn Wert Nur die tats chlich von den Motor Feedback Systemen gemessenen Positionsbits sind zug nglich und werden als rechtsb ndig ausgerichteter Wert in den Registern gespeichert Die anderen h herwertigen Bits werden konstant auf 0 gesetzt siehe Beispiele a bis c in Abbildung 25 Die schnelle Position wird automatisch bis zur aktuellen sicheren Position des Motor Feedback Systems aufaddiert Dieser Mechanismus wird vom DSL Master automatisch gepr ft Zu diesem Zweck vergleicht der DSL Master die schnelle mit der sicheren Position siehe Abschnitt 6 4 DENS Lm Lm Lm a Single Turn 17 Bit o fe Son io EE d pd EE qe b Single Turn 17 Bit olo ololololo o lololo MTMTMTIMTMT MTMTMTMTMTMTIMTST STSTISTSTSTSTSSTST STST STST STSTSSTST Multi Turn 12 Bit 1110 9 18 7 6 5 4 3 2 1 0 16 151413121110 9 8 17 65 413 2 1 0 r3 ea ee c Single Turn 23 Bit ololololo MTMTMT MTIMTMTMTMTMTMTMT MTISTISTISTISTISTISTIST STSTSTSTSTSTSTST STSTSTSTST STSTST
180. s synchron zum sync Signal gemessen und bertragen Dies ist in Abbildung 30 erl utert snctil E GYNC POSTX 10 POSTX Regler DSL Applikation Master Abbildung 30 Abfragen von Drehzahlregistern im SYNC Modus 88 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 6 4 Sichere Position Kanal 1 Die sichere Position des Motor Feedback Systems wird nicht nur inkrementell bertragen siehe Abschnitt 6 3 sondern auch als vollst ndige sichere Position Dadurch wird die interne Validierung der Daten bertragung m glich Die vollst ndige sichere Position wird in jedem achten Protokollrahmen bertragen und ist daher langsamer als die schnelle Position Die sichere Position wird nicht mit dem letzten Steuerzyklus A synchronisiert der am IP Core des DSL Masters anliegt Die sichere Position sollte nicht im Regelkreis f r Antriebsposition oder ACHTUNG Geschwindigkeit verwendet werden Die sichere Position wird in den Registern VPOSO 4 gespeichert und kann ber die Schnittstelle 1 abgefragt werden siehe Abbildung 31 Regler DSL Applikation Master Abbildung 31 Abfrage der sicheren Position Sobald der DSL Master eine Differenz zwischen der bertragenen sicheren und der integrierten schnellen Position erkennt wird das Fehlerbit POS im Register EVENT H gesetzt siehe Abschnitt 6 5 6 5 Sichere Position
181. sample Signal kann f r Augendiagramme genutzt werden um Zeit und Spannungsmargen bei der Signal bertragung auszumessen Bei der Auswertung m ssen Signalverz gerungen im DSL Master ber cksichtigt werden Die steigende Flanke des sample Signals ist 40 ns zeitversetzt zum Leitungstreibersignal Die Zeitverz gerung des Leitungstreibers muss ebenfalls ber cksichtigt werden typischerweise liegt sie bei 13 ns 4 6 2 POS_ESTIMATED Signal pos estimated ist ein Digitalausgang des DSL Masters Das pos estimated Signal ist dann gesetzt wenn irgendein Ereignis dazu f hrt dass die schnelle Position siehe 5 3 11 ung ltig ist und der Positionssch tzer die Werte liefert Diese Ereignisse sind e DSL Motor Feedback System meldet einen Positionsfehler e Codierungsfehler bei der bertragung der schnellen Position e Pr fsummenfehler bei der bertragung der schnellen Position e Neuzuordnung von schneller zu sicherer Position e Protokoll synchronisiert sich nach Link Abbruch neu Das pos estimated Signal kann dazu verwendet werden um eine statistische Analyse zur Fehlerh ufigkeit des DSL Systems durchzuf hren 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 33 Handbuch HIPERFACE DSL 4 6 3 VRT ERROR Signal vrt error ist ein Digitalausgang des DSL Masters Das vrt error Signal ist dann gesetzt wenn irgendein Ereignis dazu f hrt dass die sichere Position siehe 5 3 14 ung ltig ist Diese Ereignisse sind
182. schleunigung angezeigt wird wurde der Geber einer Beschleunigung jenseits der Spezifikation f r HIPERFACE DSL ausgesetzt Test l uft Das Frequenzumrichtersystem hat einen Test angefordert Alle von diesem Test verursachten Fehleranzeigen werden zu sammen mit der Meldung Test l uft angezeigt um diese Anzeigen von tats chlichen Fehlern unterscheiden zu k nnen Falls die Meldung Test l uft zusammen mit einer Fehleranzeige dargestellt wird die durch eine vorherige Testnachricht verursacht wurde sind keine Ma nahmen erforderlich abgesehen davon dass dieses Bit und das entsprechende Fehlerbit gel scht werden m ssen Falls die Meldung Test l uft ohne die erwartete Fehleranzeige dargestellt wird ist ein sicherheitsrelevanter Fehler im DSL Encoder zu vermuten In diesem Fall muss das Antriebssystem in einen sicheren Zustand versetzt werden Aktion Neustart des Encoders Bleibt der Fehlerzustand weiterhin bestehen so ist ein allgemeiner Hardware oder Mechanikfehler zu vermuten Kundendienst verst ndigen 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 103 Handbuch HIPERFACE DSL Fehler gruppe Register Fehler Bit Beschreibung Fehlerbehandlung 4 Positionsfehler Fehler im Nachf hrfilter Nach der Anzeige dieses Fehlers ist zu vermuten dass Position und Drehzahl des Encoders falsch sind Das Antriebssystem
183. sen Die SPI PIPE Transaktion Read Pipeline dient dem Zugriff auf Werte des FIFO Puffers der die Daten und den Status des SensorHub Kanals enth lt Symbol Bedeutung PIPE STATUS Status des SensorHub Kanals siehe Abschnitt 5 3 20 PIPE DATA Daten des SensorHub Kanals siehe Abschnitt 5 3 21 Tabelle 16 Transaktion Pipeline lesen Spipipe sel LLL seca UL ooo o S spipipe miso seswms mew Abbildung 15 Transaktion Pipeline lesen 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 29 Handbuch HIPERFACE DSL 4 4 Steuersignale Verschiedene Steuersignale stehen zur Verf gung zwischen dem DSL Master und der Frequenzumrichterapplikation um das Verhalten des IP Core zu konfigurieren oder um schnelle Uberwachungen des IP Core Status durchzuf hren 4 4 1 SYNC Signal sync ist ein Digitaleingang des DSL Masters Eine Flanke an diesem Pin l st eine Positionsabtastung aus Die Polarit t der Flanke kann mithilfe des Bits SPOL im Register SYS CTRL 00h programmiert werden Das Protokoll setzt eine konstante Frequenz des Signals an diesem Pin voraus wobei Schwankungen innerhalb der vorgegebenen Toleranz zul ssig sind Beim Anlauf synchronisiert das Protokoll die Protokollrahamen mit der Signalfrequenz an Sync Falls die Frequenz des sync Signals auBerhalb des Toleranzfeldes liegt o wird eine Neusynchronisierung des Protokolls ausgel st W
184. sen der Einstellung des Positionsfilters des DSL Motor Feedback Systems In jedem dieser Systeme ist ein Filler mit Tiefpasscharakteristik hinterlegt der das Rauschen der Positionswerterfassung verbessert Dabei muss eine st rkere Filterung abgewogen werden mit einer damit einhergehenden st rkeren Verz gerung des Signals das sich bei Beschleunigungen auswirkt Die Charakteristik des Positionsfilters h ngt von einzelnen Encodertypen ab und wird im zugeh rigen Datenblatt spezifiziert Ein lesender Direktzugriff auf Einstellung Positionsfilter gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 10Ah Ressourcenname 0 POSFILT Datengr e 1 4 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 3 Zeit berschreitung 4 90 Datentyp 5 05h 32 Bit vorzeichenlos Tabelle 152 Definierende Werte Einstellung Positionsfilter Der Positionfilter wird im folgenden Format festgelegt Byte Wert Beschreibung 3 0 3000 37500 Mechanische Grenzfrequenz des Filters gemessen in Umdrehung Minute rpm Tabelle 153 Definition zum Positionsfilter Ein zuvor festgelegter Positionsfilter kann mithilfe eines Lesezugriffs ermittelt werden Bei dieser Ressource ist ein Zugriff auf der Grundlage des Offsets nicht sinnvoll da die Gr e der Ressourcendaten geringer als das Maximum f r eine Langnachricht Transaktion ist Transak
185. set des Parameterkanals ausl sen Dieser Reset hat keinen Einfluss auf die Positionsmessung oder auf die bertragung von Positionsdaten Der Reset Ablauf f r den Parameterkanal wird in Abschnitt 4 5 spezifiziert 98 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Regler Applikation Pumpe DSL Master Warte 24 us Regler Applikation ee DSL Master Regler Applikation E FREL DSL Master Handbuch HIPERFACE DSL L 0 FRES 0 FREL 1 FRES 1 Abbildung 36 Reset des Parameterkanals 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 99 Handbuch HIPERFACE DSL 6 7 Status und Fehlermeldungen Mit HIPERFACE DSL kann der Status des Motor Feedback Systems auf verschiedene Weise berwacht werden Je nach der Wichtigkeit einer Status oder Fehlermeldung werden unterschiedliche Anzeigemechanismen verwendet um die Frequenzumrichterapplikation zu benach richtigen 6 7 1 Ereignisregister Die Ereignisregister EVENT H und EVENT L siehe Abschnitt 5 3 4 enthalten alle wichtigen Fehler und Statusanzeigen des DSL Masters Alle Ereignisse werden sp testens nach 200 us aktualisiert Genauer gesagt enth lt das Register EVENT H alle kritischen Fehlermeldungen des Motor Feedback Systems Empfehlungen zur F
186. sh error 4 Debug 8b 10b error 4 Select byte sequence Event interrupt Position available d3 Copy of servo cycle Max position deviation gt Abbildung 7 Blockschaltbild des Safety IP Core des DSL Masters mit 1 Parallel und 1 SPI Schnittstelle e U H H H a rO H 1 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 17 Handbuch HIPERFACE DSL 75 MHz clock Reset high active DSL out 4 DSL enable DSL in gt Servo cycle gt 4 Link indication SensorHub SPI clock P SensorHub SPI select P 4 SensorHub SPI data 4 Debug bit sampling lt Debug position estimated 4Debug safe pos comm error 4 Debug safe pos error 4 Debug accel invalid Debug accel thresh error lt 4 Debug 8b 10b error 4 Select byte sequence Event interrupt gt Position available gt Copy of servo cycle P Max position deviation gt Abbildung 8 Blockschaltbild des Safety IP Core des DSL Masters mit 2 SPI Schnittstellen g o M C qc c Kr o H C H
187. sierter Zugriff auf alle Funktionen des DSL oder Masters und DSL Slave au er Sekund rpositionskanal Parallelbus und optionalem SensorHub Kanal Schnittstelle 2 Vollduplex SPI Registerbasierter Zugriff auf den Sekund rpositionskanal des DSL Masters SPI PIPE SPI mit Lesezugriff Optionaler registerbasierter Zugriff auf Daten des SensorHub Kanals Steuersignale Digitalein ausg nge Anzeige und Steuersignale des DSL Masters Testsignale Digitalausg nge Testsignale zur Entwicklung oder Fehlersuche eines DSL Reglers CLK Digitaleingang Taktsignal f r die IP Core Schaltung RST Digitaleingang Reset Signal f r die IP Core Schaltung DSL Halbduplex RS485 Verbindung zum Motor Feedback System Tabelle 12 Schnittstellenfunktionen 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 25 Handbuch HIPERFACE DSL 4 1 Schnittstelle 1 Die Schnittstelle 1 bildet die zentrale Kommunikationsschnittstelle zwischen der Fre quenzumrichterapplikation und dem IP Core des DSL Masters ber diese Schnittstelle k nnen die Positionsdaten des Safe Channel ausgelesen werden Au erdem sind die Funktionen des Motor Feedback Systems ber diese Schnittstelle zug nglich Die Schnittstelle 1 ist die einzige Schnittstelle zum Registerblock 1 siehe Abschnitt 5 3 Wenn die Safety Variante des DSL Masters genutzt wird ist Schnittstelle 1 einer von zwei Kan len zur Implementierung von
188. sinnvoll da die Ressourcendaten mithilfe einer Langnachricht Transaktion gelesen werden k nnen 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 123 Handbuch HIPERFACE DSL Transaktion Register o T N co lt O o N tc tc tc tc tc tc tc tc Lu Lu Lu Lu Lu Lu Lu LL rI E I A LL LL LL LL LL LL LL LL l l E LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL LL E a a a m Br a pal E M ei 2 9 o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o Q o o o o o Schreiben 54 87 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen EEPROM Gr e Tabelle 78 Lesen der EEPROM Gr e 7 2 3 berwachungsressourcen Die berwachungsressourcen des DSL Motor Feedback Systems zeigen die aktuellen Umgebungswerte und deren Bereichsgrenzen sowie die Nutzungsstatistik und einen Fehler Stack an 7 2 3 1 Temperaturbereich Diese Ressource zeigt den zul ssigen Minimal und Maximalwert f r die Temperatur des DSL Motor Feedback Systems an die im Produktdatenblatt angegeben sind Ein lesender Direktzugriff auf Temperaturbereich gibt die definierenden Werte ZUr ck Definierender Wert Offset Wert RID 0COh Ressourcenname 0 TEMPRNG Datengr e 1 4 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 08h 16 Bit mit Vorzeichen Tabelle 79 Definierende Werte Temperat
189. sorgungsspannung in mV w hrend des Fehlers 7 6 0 65535 LED Strom in 0 1 mA w hrend des Fehlers 5 4 2730 10000 Temperatur in 0 1 C w hrend des Fehlers 3 0 0 4294967295 Zeitangabe zum Fehler Betriebsdauer bzw Echtzeitstempel Tabelle 117 Definition von Fehlerprotokolleintr gen Alle Fehlerprotokolleintr ge werden nacheinander gespeichert und sind durch Angabe der jeweiligen Werte f r die Offset Adresse zug nglich 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 135 Handbuch HIPERFACE DSL Um einen vollst ndigen Fehlereintrag zur ckzugeben m ssen zwei Langnachricht Transaktionen ausgef hrt werden da eine Nachricht nur 8 Bytes enthalten kann Zu beachten ist dass die h chste Offset Adresse die angegeben werden kann von der maximalen Anzahl von Fehlerprotokolleintr gen f r das jeweilige Produkt abh ngt Offset Wert L nge der R ckgabewerte Nachricht 00 00h 8 Anzahl der gespeicherten Fehlermeldungen 00 01h 8 Erster Teil des zuletzt aufgetretenen Fehlers 01 01h 8 Zweiter Teil des zuletzt aufgetretenen Fehlers 00 02h 8 Erster Teil des Fehlerprotokolleintrags Nr 2 01 02h 8 Zweiter Teil des Fehlerprotokolleintrags Nr 2 8 s 00 xxh 8 Erster Teil des ltesten Fehlerprotokolleintrags 01 xxh 8 Zweiter Teil des ltesten Fehlerprotokolleintrags Tabelle 118 Wahl des Offsets f r Fehlerprotokoll Das h herwertige Byte des Of
190. stem vor Bei Auftreten dieses Fehlers wird statt der sicheren und schnellen Position im Kanal 1 der Fehlerwert FD FD FD FD FDh angezeigt ACHTUNG 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 47 Handbuch HIPERFACE DSL Bit 1 Bit 0 Register 05h 48 Bit 7 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 QMLW Niedrigwert Warnung der Qualit ts berwachung 1 Wert der Qualit ts berwachung siehe Register 03h unter 14 0 Wert der Qualit ts berwachung gleich oder ber 14 Diese Warnung zeigt an dass bei einem der CRC Werte ein bertragungsfehler auf Bitebene auftrat Bei h ufigem Auftreten dieses Fehlers sollte die Schaltung der DSL Verbindung gepr ft werden siehe auch Abschnitt 5 3 3 PRST Warnung Protokoll Reset 1 Der Protokoll Zwangsreset wurde ausgel st 0 Normale Protokollausf hrung Diese Fehlermeldung zeigt an dass die Protokollverbindung zum DSL Slave neu initialisiert wurde Diese Fehlermeldung kann durch eine Anforderung der Frequenzumrichterapplikation Bit PRST in SYS_CTRL verursacht durch den DSL Master selbst generiert oder ber den rst Eingang aktiviert worden sein Der DSL Master bewirkt einen Protokoll Reset wenn zu viele bertragungsfehler auf ein Verbindungsproblem hindeuten siehe Abschnitt 5 3 3 Ein Protokoll Reset verursacht eine Neusynchronisierung mit dem DSL Slave die zu einer Ver besserung der Verbindungsqualit t f hren kann Ereignisse Low Byt
191. szugeben siehe Abschnitt 4 4 2 6 7 2 Online Status Der Online Status 1 und 2 siehe Abschnitt 5 2 wird bei jeder Kommunikation ber Schnittstelle 1 oder 2 zwischen Frequenzumrichterapplikation und DSL Master bertragen Der Status enth lt die Fehler und Statusmeldungen aus den Ereignisregistern 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 101 Handbuch HIPERFACE DSL Anders als bei der direkten Abfrage der Ereignisregister zeigt der Online Status nur die aktuellen Statuswerte Sobald der Fehlerzustand des Motor Feedback Systems nicht mehr vorhanden ist wird der Fehler im Online Status nicht mehr angezeigt Die Ereignisregister behalten die Fehlerzust nde bei bis die Register quittiert werden Nach der Quittierung werden die Ereignisregister zur ckgesetzt siehe Abschnitt 5 3 4 Der Online Status wird sp testens nach 200 us aktualisiert 6 7 3 Statuszusammenfassung des Motor Feedback Systems Au erdem werden detailliertere Fehler und Warnungen des Motor Feedback Systems im Statuszusammenfassungsregister SUMMARY 18h siehe Abschnitt 5 3 13 angezeigt Jedes einzelne Bit des Registers zeigt einen Fehlerzustand einer Funktionalit t im Motor Feedback System an siehe Tabelle 46 In dieser Tabelle wird auch die Sicherheitsrelevanz aller dieser Fehlergruppen genau beschrieben Eine Fehleranzeige mit kritischer Sicherheitsrelevanz erfordert stets eine entsprechende Reaktion Falls keine weit
192. t Definition 14 8 Reserviert zur sp teren Verwendung 7 0 00h Anzahl der Dateien sowie den belegten und freien 01h Benutzerspeicher zur ckgeben 02h Namen der ersten Benutzerdatei zur ckgeben Namen der zweiten Benutzerdatei zur ckgeben FFh Namen der 255 Benutzerdatei zur ckgeben Tabelle 181 Offset Wert f r Verzeichnis Die Verzeichnis Basisdaten Offset 00h werden im Puffer der Langnachricht wie folgt zur ckgegeben Byte Wert Beschreibung 7 6 Reserviert zur sp teren Verwendung 5 4 0 65535 Anzahl belegter Bytes im Benutzerspeicher 3 2 0 65535 Anzahl freier Bytes im Benutzerspeicher 1 Reserviert zur sp teren Verwendung 0 0 255 Anzahl der Benutzerdateien Tabelle 182 Definition f r Verzeichnis Verzeichnis Basisdaten Die Daten aus den Benutzerdateien Offset gt 00h werden im Puffer der Lang nachricht wie folgt zur ckgegeben Byte Wert Beschreibung 7 0 Beliebig Dateiname Tabelle 183 Definition f r Verzeichnis Daten aus Benutzerdateien 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 159 Handbuch HIPERFACE DSL Transaktion Register o N co st 1O N tc tc tc tc tc tc tc tc Lu Lu Lu Lu Lu Lu Lu Lu I E I A LL IL LL IL LL IL LL LL l l LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a uL uL LE E n n n n n
193. t Sichere Position mit Vorzeichen im Zweierkomplement ausgegeben Die Einheit des Positionswertes ist Schritte Diese Register sind schreibgesch tzt Register 19h Sichere Position Byte 4 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 Sichere Position Byte 4 Bit 39 Bit 32 Register 1Ah Sichere Position Byte 3 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 Sichere Position Byte 3 Bit 31 Bit 24 Register 1Bh Sichere Position Byte 2 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 Sichere Position Byte 2 Bit 23 Bit 16 Register 1Ch Sichere Position Byte 1 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 Sichere Position Byte 1 Bit 15 Bit 8 Register 1Dh Sichere Position Byte 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 R 0 Sichere Position Byte 0 Bit 7 Bit 0 Bit 39 0 Sichere Position Byte 4 3 2 1 0 Positionswert auf Kanal 1 des Motor Feedback Systems L nge 40 Bit bertragener Absolutwert 60 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 5 3 15 Positionspr fsumme Checksum Die Register Poscnc f r die Positionspr fsumme enthalten die CRC Pr fsumme der sicheren Position vPOS siehe Abschnitt 5 3 14 und die Statuszusammenfassung SUMMARY siehe Abschnitt 5 3 13 Der CRC wird im IP Core des DSL Masters gepr ft Um in einer sicherheits gerichteten Applikation zu gew hrleisten dass die CRC Maschine im IP Core funktioniert k nnen diese Register mit einer externen Gegenprobe im Testinterva
194. ten aus dem FIFO Puffer ausgelesen und in einem Zwischenregister gespeichert sodass ein nachfolgender Lesevorgang in das Register PIPE D zum selben Zeitpunkt als erledigt betrachtet werden kann zu dem das Register PIPE S ausgelesen wird Mithilfe dieses Mechanismus wird eine Abweichung zwischen Status und Dateninformation in dem Fall vermieden dass w hrend des Zugriffs auf den FIFO Puffer neue Daten im SensorHub Kanal eintreffen PIPE S ist ein schreibgesch tztes Register Register 2Dh Status des SensorHub Kanals X 0 X 0 X 0 X 0 R 0 R 0 R 0 R 0 POVR PEMP PERR PSCI Bit 7 Bit 0 Bit 7 4 Nicht implementiert Als 0 lesen Bit 3 POVR berlauf des SensorHub Kanalpuffers 1 Das Fassungsverm gen des 8 Byte FIFO Puffers f r SensorHub Kanaldaten war ersch pft und seit dem letzten Lese vorgang wurden Werte verworfen 0 Das Fassungsverm gen des FIFO Puffers f r SensorHub Kanaldaten ist noch nicht ersch pft Dieses Bit wird nach dem Lesevorgang gel scht Bit 2 PEMP Der SensorHub Kanalpuffer ist leer 1 Es wurde eine Leseanforderung ausgegeben aber der FIFO Puffer f r die SensorHub Kanaldaten ist leer In diesem Fall enth lt PIPE_D den Wert OOh 0 Kein Puffer leer Fehler Dieses Bit wird nach jedem Zugriff auf den FIFO Puffer aktualisiert Bit 1 PERR Codierfehler der Bits im SensorHub Kanal 1 Die Bitpegelcodierung der gegenw rtig im SensorHub Kanal vorhandenen Daten ist fehler
195. terung des Betriebsverhaltens eintritt Das digitale HIPERFACE DSL Protokoll kann bei einer Vielzahl von Frequenz umrichterapplikationen eingesetzt werden zum Feedbackzyklus des Frequenzumrichters synchrone zyklische Daten bertragung die eine synchrone Verarbeitung von Stellung und Drehzahl des Encoders erm glicht k rzeste m gliche Zykluszeit 12 1 us bertragung der sicheren Position des Motor Feedback Systems mit einer maximalen Zykluszeit von 192 us redundante bertragung der sicheren Position des Motor Feedback Systems mit einer maximalen Zykluszeit von 192 us sodass geeignete Motor Feedback Systeme in SIL2 Applikationen eingesetzt werden k nnen gem IEC 61508 bertragung der sicheren Position des Motor Feedback Systems auf einem zweiten Kanal mit einer maximalen Zykluszeit von 192 us sodass geeignete Motor Feedback Systeme in SIL3 Applikationen eingesetzt werden k nnen gem IEC 61508 Parameterdatenkanal f r bidirektionale allgemeine Daten bertragung mit einer Bandbreite von bis zu 340 kBaud Diese Daten umfassen ein elektronisches Typenschild zur Kennzeichnung des Motor Feedback Systems und zur Speicherung von Frequenzumrichterdaten im Motor Feedback System SensorHub Kanal ber den Motordaten von externen Sensoren bertragen werden die ber das HIPERFACE DSL SensorHub Protokoll mit dem Motor Feedback System verbunden sind 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbeha
196. teversion Diese Ressource zeigt die Firmware und Hardwareversion des Encoders an Die Firmwareversion wird im ASCIl Format in einer L nge von maximal 16 Zeichen gespeichert die Hardwareversion im gleichen Format mit maximal 4 Zeichen Nicht belegte Zeichen werden mit dem ASCII Code 00h gespeichert Ein lesender Direktzugriff auf Ger teversion gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 085h Ressourcenname 0 FWREVNO Datengr e 1 20 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 OBh String Tabelle 71 Definierende Werte Ger teversion Zu beachten ist dass das Auslesen der gesamten Daten der Ger teversion bis zu drei Langnachricht Transaktionen erfordert da eine Langnachricht nur 8 Bytes an Daten enthalten kann Beim Zugriff auf Offset Basis gibt das Merkmal OFF ADD das erste Zeichen der Ger teversion an das in der Langnachricht zur ckgegeben werden soll Die Ger teversion wird im folgenden Format zur ckgegeben Byte Beschreibung 0 15 ASCII Zeichen der Firmwareversion 16 19 ASCII Zeichen der Hardwareversion Tabelle 72 Definition der Ger teversion 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 121 Handbuch HIPERFACE DSL Transaktion Register o N eo qt 1O o N tc tc cc cc tc tc tc tc
197. timated Debug safe pos comm error 4 Debug safe pos error 4 Debug accel invalid lt Debug accel thresh error 4 Debug 8b 10b error 4 Select byte sequence Event interrupt Position available gt Copy of servo cycle P Max position deviation gt Figure 10 Blockschaltbild des Standard IP Core des DSL Masters mit einer SPI Schnittstelle Gud J wc HM rMc cC A c Jy M cz JVC ICEC C NEC 20 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Wert Parameter Mini Maxi Einheit Bemerkungen Typisch mum mum Systemtakt 74 9925 75 0000 75 0075 MHz 100 ppm Eigenschaften der Schnittstelle Leitungs bertragungsrate 9 375 MBd Reset Dauer 0 02 0 06 us Reset ist High aktiv Wiederherstellungszeit nach Kommunikationsfehlern fes HS Eigenschaften des Motor Feedback Systems Positionsaufl sung pro Umdrehung 24 40 Bit Die Summe kann Anzahl aufgel ster Umdrehungen 16 40 Bit resa EN Drehzahl 262 000 rad s 24 Bit Umdrehung Beschleunigung 670 000 rad s 24 Bit Umdrehung Ausl sung der Flanke Abtastlatenz 10 1 us bis zur g ltigen Position Eigenschaften der Host Schnittstelle Zy
198. tion Register e T N co t i e N tc tc tc tc cc cc tc tc Lu Lu LLI LLI LLI LLI LLI LU I a I A LL LL IL LL LL IL LL LL LL LL LL LL LL LL LL TH a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL LL E n n n n a m a lt lt i 9 bd o o o o o o o o o o o o o A A A A A A A A A A A A A Schreiben 59 0A 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen 00 00 88 B8 Tabelle 154 Lesen des aktuellen Positionsfilter in diesem Bsp 35000 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 149 Handbuch HIPERFACE DSL 7 2 5 Z hlerressourcen Bei dem im HIPERFACE DSL Motor Feedback System implementierten Z hler handelt es sich um einen 32 bit Z hler f r Benutzerzwecke der frei inkrementiert werden kann Der Z hler kann gelesen inkrementiert und zur ckgesetzt werden 7 2 5 1 Z hler Lesen Diese Ressource zeigt den Wert eines benutzerdefinierten Z hlers an Der Z hler wert wird als vorzeichenloser 32 bit Wert zur ckgegeben Ein lesender Direktzugriff auf Z hler Lesen gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 120h Ressourcenname 0 READCNT Datengr e 1 4 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 70 Datentyp 5 05h 32 Bit vorzeichenlos Tabelle 155 Definierende Werte Z hler Lesen Der Z hlerwert wird im folgenden Format zur ckgegeben Byte Wert
199. tionsabweichung berechnet werden und daraus eine Toleranzgrenze ermittelt werden 4 6 7 ERR8B10B Signal err8b10b ist ein Digitalausgang des DSL Masters Das err8b10b Signal ist dann gesetzt wenn bei einem empfangenen DSL Datenpaket die grundlegende 8B 10B Codierung gest rt ist Das err8b10b Signal kann dazu verwendet werden um eine statistische Analyse zur Fehlerh ufigkeit des DSL Systems durchzuf hren 34 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 5 Registerabbild Der DSL Master ist ber Register in zwei unterschiedlichen Registerbl cken zug nglich Jeder Registerblock hat seinen eigenen Adressraum siehe Tabelle 19 Registerblock Adressraum Funktionen 1 00h bis 7Fh Kanal 1 Position Status Parameterkanal SensorHub Kanal 2 00h bis 3Fh Kanal 2 Position Status Tabelle 19 Adressraum der Registerbl cke Transaktionen mit den Registern des DSL Masters werden durch die entsprechenden Lese und Schreiboperationen entweder ber Schnittstelle 1 oder Schnittstelle 2 ausgef hrt Optional sind die Daten des SensorHub Kanals ber SPI PIPE zug nglich Im Registerblock 1 werden zus tzlich die Schnittstellenregister der DSL Slaves als dezentrale Register gespiegelt Hierf r ist der Adressbereich 40h bis 7Fh vorgesehen Die Adressierung dieser Register ist identisch mit der Adressierung der Register im DSL Master Die Antwort auf die Transaktion geschieht jedoch
200. tstellen dient es zur Pr fung der Leitung spi miso auf Fehler wegen unver nderter 1 Werte RET Erneuter Versuch einer Lang oder Kurznachricht 1 Es findet gerade ein Versuch statt eine Lang oder Kurznachricht zu senden 0 Es findet kein Versuch statt eine Lang oder Kurznachricht zu senden FREL Status des Kanals f r die Langnachricht 1 Der Kanal f r die Langnachricht ist frei 0 Der Kanal f r die Langnachricht ist belegt FRES Status des Kanals f r die Kurznachricht 1 Der Kanal f r die Kurznachricht ist frei 0 Der Kanal f r die Kurznachricht ist belegt SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 39 Handbuch HIPERFACE DSL 5 2 2 Online Status 2 Auf Schnittstelle 2 gibt der Online Status 2 Informationen ber Kanal 2 des DSL Gebers wieder Die Daten zeigen immer den aktuellen Zustand an ohne dass fr here Anzeigen gespeichert werden Der Online Status 2 wird in zwei Bytes wiedergegeben Wenn der SPI Schnittstellenblock genutzt wird wird der Online Status 2 bei jeder Transaktion in den ersten beiden Bytes auf der Leitung spi miso bertragen Alle Fehleranzeigen im Online Status 2 sind potenziell kritisch bzw sicherheitsrelevant Entsprechende Ma nahmen m ssen in der Benutzerapplikation implementiert sein ACHTUNG Online Status 2 High Byte X 0 R 0 R 0 R 1 X 0 R 0 R 0 R 0
201. uenzumrichter und Motor Feedback System Diese Parameter k nnen Informationen ber den Status des Motor Feedback Systems Steuerdaten f r das Motor Feedback System oder benutzerdefinierte Daten enthalten Einzelne Parameter sind als Ressourcen des Motor Feedback Systems definiert Kapitel 7 listet bliche Ressourcen eines DSL Encoders auf Tats chlich implementierte Ressourcen werden im Datenblatt einzelner DSL Encoder spezifiziert Eine Langnachricht wird durch Setzen der entsprechenden Register PC_BUFFER PC_ADD PC_OFF und PC_CTRL 20h bis 2Ch im DSL Master ausgel st W hrend das Motor Feedback System eine Langnachricht verarbeitet ist das Flag FREL im Ereignisregister EVENT_L 05h gel scht Nach Abschluss der Verarbeitung wird das Flag wieder gesetzt um die Bereitschaft zur Verarbeitung einer neuen Langnachricht anzuzeigen Nach der Anzeige eines gesetzten FREL Flags k nnen die bei einem Lesezugriff zur ckgegebenen Daten in den PC_BUFFER Registern abgefragt werden siehe Abschnitt 5 3 16 Zu beachten ist dass nur jeweils eine Langnachricht verarbeitet werden o kann Der Zugriff auf Ressourcen mit mehr als 8 Bytes an Daten muss mithilfe aufeinanderfolgender Langnachrichten vorgenommen werden 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 93 Handbuch HIPERFACE DSL Eine Langnachricht ist anhand mehrerer Merkmale definiert die in den oben benannten Registe
202. uerung des Parameterkanals Das Steuerregister PC CTRL f r den Parameterkanal ist f r den Start von Langnachricht Transaktionen zust ndig Nach dem Setzen aller Langnachricht Register Register PC BUFFERO 7 PC ADD H PC ADD L und PC OFF H L wird durch Setzen des Bits LSTA die Langnachricht zum DSL Slave bertragen Register 2Ch Steuerung des Parameterkanals X 0 X 0 X 0 X 0 X 0 X 0 X 0 W 0 LSTA Bit 7 Bit 0 Bit 7 1 Nicht implementiert Als 0 lesen Bit 0 LSTA Steuerung des Starts der Langnachricht 1 Eine Langnachricht Transaktion wird mit den gegenw rtig in den Langnachricht Registern gespeicherten Werten gestartet 0 Keine Wirkung 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 65 Handbuch HIPERFACE DSL 5 3 20 Status des SensorHub Kanals Das SensorHub Kanal Statusregister PIPE S liefert Informationen ber den aktuellen Status des SensorHub Kanals siehe Abschnitt 2 5 SensorHub Kanal PIPE S ist als Register des DSL Masters nur zug nglich wenn SPI PIPE deaktiviert ist SPPE im Register SYS_CTRL ist gel scht Anderenfalls wird der Wert von PIPE S als erstes Byte jeder Leseanforderung ber SPI PIPE bertragen siehe Abschnitt 4 3 In diesem Fall werden die ersten vier Bits als 0101 bertragen um die SPI PIPE Schnittstelle auf Fehler wegen unver nderter Werte zu pr fen Beim Lesen dieses Registers werden die aktuellen Da
203. ung einer Anforderung an den DSL Slave oder die Antwort des DSL Slaves auf die letzte Lang oder Kurznachricht fehlschlug und automatisch erneut versucht wird Bei Auftreten dieser Warnung sollte die Schaltung der DSL Verbindung gepr ft werden Bei kontinuierlicher Anzeige dieser Warnung liegt wahrscheinlich ein Fehler im Motor Feedback System vor FREL Kanal frei f r Langnachricht 1 Eine Langnachricht kann auf dem Parameterkanal gesendet werden 0 Es kann keine Langnachricht gesendet werden Bei gesetztem Bit kann die Frequenzumrichterapplikation eine Langnachricht ausl sen Solange keine Antwort vom DSL Slave empfangen wurde bleibt dieses Bit gel scht Da die Ver arbeitungsdauer einer Langnachricht im Motor Feedback System nicht festgelegt ist sollte ber die Frequenzumrichterapplikation eine eigene Zeit berschreitungsbedingung implementiert werden Bei Auftreten einer Zeit berschreitung wird das Bit MRST im Register SYS_CTRL gesetzt und dadurch der Parameterkanal zur ckgesetzt FRES Kanal frei f r Kurznachricht 1 Eine Kurznachricht kann auf dem Parameterkanal gesendet werden 0 Es kann keine Kurznachricht gesendet werden Bei gesetztem Bit kann die Frequenzumrichterapplikation eine Kurznachricht ausl sen Solange keine Antwort vom DSL Slave empfangen wurde bleibt dieses Bit gel scht Da die Verarbeitungsdauer einer Langnachricht im Motor Feedba
204. ungsbereichs Mithilfe des Zugriffs auf Offset Basis l sst sich nur einer von zwei Werten des Versorgungsspannungsbereichs zur ckgeben 128 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Offset Wert L nge der R ckgabewerte Nachricht 0000h 4 Minimal und Maximalwert der Versorgungs spannung 0000h 2 Minimale Versorgungsspannung 0002h 2 Maximale Versorgungsspannung Tabelle 97 Wahl des Offsets f r den Versorgungsspannungsbereich Transaktion Register o N eo lt O N tc tc tc tc tc tc tc tc Lu Lu Lu Lu Lu Lu Lu LL I E I B LL LL LL IL LL LL LL LL E LL LL LL LL LL LL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a Tr LL E a n mi m a m a a 1 M 9 bd o o o o o o o o o o o o o o Q o o o o o o o o o o o Schreiben 58 C4 00 00 01 Warten auf FREL 1 Lesen Min Spannung Max Spannung Table 98 Lesen des Versorgungsspannungsbereichs 7 2 3 6 Versorgungsspannung Diese Ressource zeigt die Versorgungsspannung eines DSL Motor Feedback Systems an Die Versorgungsspannung wird alle 10 msec gemessen Falls die gemessene Wellendrehzahl jenseits einer der Bereichsgrenzen liegt wird ein Fehler angezeigt siehe Abschnitt 6 7 4 Fehlergruppe 3 Fehlernummer 2 Ein lesender Direktzugriff auf Versorgungsspannung gibt die definierenden Werte zur ck Definierender
205. urbereich Die Temperaturbereichswerte werden als vorzeichenbehaftete 16 bit Werte in Form von Zweierkomplementen gespeichert Die Einheit der Temperaturwerte ist Zehntelgrad Celsius 0 1 C Beispiele f r Temperaturbereichswerte Temperatur Ressourcenwert Ressourcenwert bin hex 20 0 C 0000 0000 1100 1000b 00C8h 115 0 C 0000 0100 0111 1110b 047Eh 40 0 C 1111 1110 0111 0000b FE70h Tabelle 80 Beispiele f r Temperaturbereiche 124 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Die Temperaturbereichswerte werden im folgenden Format zur ckgegeben Byte Wert Beschreibung 3 2 2730 10000 Maximal zul ssige Encodertemperatur in 0 1 C 1 0 2730 10000 Minimal zul ssige Encodertemperatur in 0 1 C Tabelle 81 Definition des Temperaturbereichs Mithilfe des Zugriffs auf Offset Basis l sst sich nur einer von zwei Temperatur bereichswerten zur ckgeben Offset Wert L nge der Nachricht R ckgabewerte 0000h 4 Minimal und Maximalwert des Temperatur bereichs 0000h 2 Minimaltemperatur 0002h 2 Maximaltemperatur Tabelle 82 Wahl des Temperaturbereichsoffsets Transaktion Register o N e t O Ke N tc tc tc tc tc tc tc tc Lu Lu Lu Lu Lu Lu Lu Lu I d I B LL LL LL LL LL LL LL LL E LL LL LL LL LL IL LL LL a a LL LL tc 2 2 2 2 2 2 2 2 a a LL LL
206. urznachricht setzt das interrupt Signal 0 Die erneute Anforderung einer Lang oder Kurznachricht setzt das interrupt Signal nicht Bit 1 MFREL Maske f r Kanal frei f r Langnachricht 1 Wenn eine Langnachricht auf dem Parameterkanal gesendet werden kann wird das interrupt Signal gesetzt 0 Wenn eine Langnachricht auf dem Parameterkanal gesendet werden kann wird das interrupt Signal nicht gesetzt Bit 0 MFRES Maske f r Kanal frei f r Kurznachricht 1 Wenn eine Kurznachricht auf dem Parameterkanal gesendet werden kann wird das interrupt Signal gesetzt 0 Wenn eine Kurznachricht auf dem Parameterkanal gesendet werden kann wird das interrupt Signal nicht gesetzt 5 3 6 Zusammenfassungsmaske Im Zusammenfassungsmaskenregister MASK SUM werden die Sammelereignisse des DSL Slaves festgelegt mit denen die Ereignis bersicht SUM im Ereignisregister sowie das Signal am Interrupt Pin gesetzt interrupt wird Es k nnen mehrere Ereignisse maskiert werden um einen Interrupt auszul sen AuBerdem k nnen Ereignisse des DSL Masters mit diesen Ereignissen kombiniert werden siehe Abschnitt 5 3 4 Zu beachten ist dass das Bit MSUM aus dem Register MASK H eine ODER Verkn pfung aller Bits des Zusammenfassungsmaskenregisters darstellt 52 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL Register 08h Zusammenfassungsmaske W 0 W
207. verz gert und muss einzeln ausgelesen werden siehe unter Kurznachricht Abschnitt 6 6 1 Die folgende Abbildung 19 zeigt ber welche Schnittstelle eine Verbindung zu welchem Registerblock hergestellt wird Registerblock 1 DSL Master Kanal 1 00h 01h DSL Master Funktions i 2Dh register f cus m Do nut PIPE 3Eh 3Fh 40h 41h DSL Slave Dezentrale Register 7Eh 7Fh aSchnittstelle 1 Registerblock 2 DSL Master Kanal 2 00h DSL 01h Master Schnittstelle 2 Je Funktions register Kanal 2 3Eh 3Fh Abbildung 19 Registerblockschnittstellen 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 35 Handbuch HIPERFACE DSL 5 1 Erl uterungen zu den Registern In der folgenden Registerbeschreibung werden Symbole verwendet um den Standardwert eines Bits nach einem Reset zu beschreiben Weitere Symbole dienen zur Beschreibung der Funktionen die der Frequenzumrichterapplikation f r dieses Bit bereitgestellt werden Das Bit wird nach folgendem Muster beschrieben Funktion Reset Wert z B R W 0 Funktionssymbol Bedeutung R Bit kann gelesen werden W Bit kann gesetzt und gel scht werden C Bit kann nur gel scht werden X Bit ist nicht implementiert und wird stets als 0 gelesen Tabelle 20 Funktionssymbole
208. wachung MASTER OM Flankenregister EDGES Laufzeitregister DELAY Nach der Aktivierung der DSL Verbindung Bit OE siehe Abschnitt 6 1 muss das Flag LINK im Register MASTER OM auf den gesetzten Wert 1 gepr ft werden Dadurch wird angezeigt dass die Verbindung zum Motor Feedback System erfolgreich hergestellt wurde Falls dieses Bit l nger als die vorgegebene Anlaufzeit gel scht bleibt siehe Tabelle 8 besteht ein grunds tzliches Problem in der Verbindung zwischen Frequenzumrichter und Motor Feedback System Pr fen Sie ob der Encoder mit Strom versorgt wird Pr fen Sie auBerdem mit einem Oszilloskop ob auf den Datenleitungen zwischen Frequenzumrichter und Encoder Pegel nderungen im Frequenzbereich der Ubertragungsfrequenz festzustellen sind siehe Tabelle 8 Mithilfe des Laufzeitregisters siehe Abschnitt 5 3 8 k nnen Sie feststellen ob die Leitungsverz gerung des DSL Signals der Spezifikation entspricht Die Laufzeit resultiert haupts chlich aus der L nge des Kabels zwischen Frequenzumrichter und 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 83 Handbuch HIPERFACE DSL Motor Feedback System Au erdem hat die Wahl des Schnittstellentreibers RS485 Transceiver einen Einfluss auf die Signallaufzeit Der Wert des Registers EDGES siehe Abschnitt 5 3 7 zeigt an wie gut bzw schlecht der DSL Master das vom Motor Feedback System kommende Kommu nikationssignal abtasten kann Begi
209. wert Warnung wenn berwachte Ressource h her als Grenzwert Warnung wenn berwachte Ressource Bit l scht Warnung wenn berwachte Ressource Bit setzt TN Reserviert OOP OD Oo 0 Bit 4 3 2 Datenformat des Grenzwerts Nicht anwendbar 16 Bit vorzeichenlos 32 Bit vorzeichenlos 64 Bit vorzeichenlos Nicht anwendbar 16 Bit mit Vorzeichen 32 Bit mit Vorzeichen 64 Bit mit Vorzeichen NOOVOP OPD O Tabelle 142 Konfigurationsbits der benutzerdefinierten Warnung 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 145 Handbuch HIPERFACE DSL Der Grenzwert oder die Bitmaske f r die benutzerdefinierte Warnung wird gesetzt indem der Offset Wert f r Grenzwerte ausgew hlt wird s unten und der Grenzwert im folgenden Format bertragen wird Byte Wert Bedeutung 7 0 jeder Grenzwert oder Bitmaske f r 64 Bit Wert 3 0 jeder Grenzwert oder Bitmaske f r 32 Bit Wert 1 0 jeder Grenzwert oder Bitmaske f r 16 Bit Wert Tabelle 143 Wertfestlegung der benutzerdefinierten Warnung Alternativ k nnen die aktuell gesetzten Werte einer benutzerdefinierten Warnung im gleichen Format ausgelesen werden Der Offset Wert zeigt an welche benutzerdefinierte Warnung bearbeitet werden soll und ob die Konfigurationsbits oder der Wert betroffen sind Offset Wert
210. zierten Ausgangssignalen zur Verf gung Zu beachten ist dass die 16 Signale des Online Status bei Einsatz der o Parallelbus Schnittstelle bei einem Lesezugriff nicht eingefroren sind Bei Bedarf kann vom Benutzer ein Latch eingef hrt werden z B scan f Signal Alle Fehleranzeigen im High Byte sind potenziell kritisch bzw sicherheitsrelevant Entsprechende Ma nahmen m ssen in der Benutzerapplikation implementiert sein ACHTUNG Alle Fehleranzeigen im Low Byte betreffen nicht sicherheitsrelevante Fehler oder Warnungen Online Status 1 High Byte R 0 R 0 R 0 R 1 R 0 R 0 R 0 R 0 INT SUM VRT FIXI POS VPOS QMLW PRST Bit 7 Bit 0 Bit 7 INT Status der Interruptleitung Dieses Bit stellt eine Ausnahme hinsichtlich des Online Status dar da es sich bei diesem Bit nicht um eine Ereignisanzeige handelt INT gibt den Wert der physischen Leitung INT wieder sodass ein Abfragemanagement Polling eingerichtet werden kann Die Wichtigkeit dieses Flags h ngt von den berwachten Interrupt Quellen ab 1 interrupt Leitung auf High Pegel 0 interrupt Leitung auf Low Pegel Bit 6 SUM Sammelbyte 1 Der letzte g ltige Wert von SUMMARY war nicht null Die Wichtigkeit dieses Flags h ngt von der jeweiligen Fehlerquelle ab die zu einem gesetzten SUMMARY f hrt siehe Abschnitt 5 3 13 0 Der letzte g ltige Wert von SUMMARY war null 8013610 XH05 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer u
211. zt das interrupt Signal nicht MQMLW Maske f r Niedrigwert Warnung der Qualit ts berwachung 1 Ein niedriger Wert der Qualit ts berwachung siehe Register 03h und 05h setzt das interrupt Signal 0 Ein niedriger Wert der Qualit ts berwachung setzt das interrupt Signal nicht MPRST Maske f r Warnung Protokoll Reset 1 Ein Protokoll Reset setzt das interrupt Signal 0 Ein Protokoll Reset setzt das interrupt Signal nicht Ereignismaske Low Byte X 0 X 0 W 0 W 0 X 0 W 0 W 0 W 0 MMIN MANS MRET MFREL MFRES Bit 7 Bit 0 Nicht implementiert Als 0 lesen MMIN Maske f r die Best tigung der Nachrichteninitialisierung 1 Die Quittierung f r die Initialisierung einer DSL Slave nachricht setzt das interrupt Signal SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten 51 Handbuch HIPERFACE DSL 0 Die Quittierung f r die Initialisierung einer DSL Slave nachricht setzt das interrupt Signal nicht Bit 4 MANS Maske f r fehlerhafte Antwort auf Langnachricht 1 Ein bertragungsfehler w hrend der Antwort auf eine Langnachricht setzt das interrupt Signal 0 Ein bertragungsfehler w hrend der Antwort auf eine Langnachricht setzt das interrupt Signal nicht Bit 3 Nicht implementiert Als 0 lesen Bit 2 MRET Maske f r erneuten Versuch einer Lang oder Kurznachricht 1 Die erneute Anforderung einer Lang oder K
212. zugriff auf Reset gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 100h Ressourcenname 0 RESET Datengr e 1 0 Zugriffsebene Lesen 2 15 Zugriffsebene Schreiben 3 0 Zeit berschreitung 4 150 Datentyp 5 Oth leer Tabelle 126 Definierende Werte Reset Ein Reset bewirkt dass der Encoder in derselben Weise wie beim Einschalten initialisiert wird siehe Abschnitt 6 1 Nach einem Reset Befehl wird keine Meldung zur ckgegeben Es ist zu beachten dass die Initialisierungszeit des Encoders neben der maximalen Zeit berschreitung ber cksichtigt werden muss Eine Abschaltung bewirkt dass der Encoder jegliche Kommunikation einstellt Es ist zu beachten dass der Encoder nach dem Abschalten auf keinen Befehl mehr reagiert bis er aus und wieder eingeschaltet wird Der Offset Wert erlaubt eine Auswahl der gew nschten Funktion Reset oder Abschalten Wert Definition 0 oder keiner Reset des Motor Feedback Systems 1 Abschaltung des Motor Feedback Systems Tabelle 127 Funktionswahl Vor Durchf hrung des Resets oder der Abschaltung werden alle relevanten Daten im EEPROM gespeichert Dies betrifft die Lebensdauerdaten und das Nutzungshistogramm Es ist zu beachten dass die Abschaltfunktion dazu verwendet werden o kann um vor einem geplanten Abschalten zuverl ssig alle Lebensdauerdaten abzuspeichern 140 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und
213. zur DSL bertragung und in Verl ngerung zum Signal des Frequenzumrichterzyklus statt das am SYNC Eingang des DSL Masters anliegt Je nach Nutzung der SensorHub Schnittstelle k nnen externe Daten daher synchron abgetastet und bertragen werden Das Protokoll im SensorHub Kanal wird nicht durch HIPERFACE DSL berwacht Auf diesem Kanal sind auBer der Uberwachung der Daten bertragungsqualit t keine Protokollmechanismen vorhanden Eine Beschreibung der SensorHub Schnittstelle finden Sie im HIPERFACE DSL SensorHub Handbuch DSL Sebsor Hub Kanal SensorHub Motor Schnittstelle Temperatur IN Drehmoment Beschleunigung Abbildung 4 HIPERFACE DSL SensorHub Schnittstelle 12 SICK STEGMANN GmbH Irrt mer und nderungen vorbehalten Handbuch HIPERFACE DSL 3 Hardwareimplementierung Die Implementierung von HIPERFACE DSL in einem Antriebssystem erfordert eine Schnittstellenschaltung mit speziellen Komponenten sowie die Implementierung eines digitalen Logikkerns f r eine FPGA Komponente Die Schnittstellenschaltung ist in diesem Kapitel eingehend beschrieben Au erdem enth lt das Kapitel Empfehlungen zur Auswahl der Komponenten F r vorgegebene FPGA Typen wird der digitale Logikkern IP Core von SICK geliefert Des Weiteren wird in diesem Kapitel die Art des Kabels eingehend beschrieben das f r die Verbindung zwischen dem Frequenzumrichter und dem Motor Feedback System empfohlen wird Eventuel
214. zw einer verkn pften Ressource zur ck Dabei muss ein Offset angegeben werden um die Art der Information festzulegen Offset Wert 0 Anzahl der verkn pften Knoten n 1 RID des ersten verkn pften Knoten n RID des n ten verkn pften Knoten Tabelle 52 Indirekter Lesezugriff auf Knoten 7 2 1 1 Ursprungsknoten Der Ursprungsknoten ist die oberste Ressource der Baumstruktur auf der Adresse RID 000h Vom Ursprungsknoten aus sind alle Knoten zug nglich die unterschiedliche Ressourcengruppen repr sentieren Ein lesender Direktzugriff auf den Ursprungsknoten gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 000h Ressourcenname 0 ROOT Datengr e 1 2 Zugriffsebene Lesen 2 0 Zugriffsebene Schreiben 3 15 Zeit berschreitung 4 75 Datentyp 5 00h Knotenzeiger Tabelle 53 Definierende Werte Ursprungsknoten Ein indirekter Lesezugriff auf den Ursprungsknoten gibt Informationen ber die verkn pften Knoten zur ck siehe Tabelle 52 7 2 4 2 Bezeichnungsknoten Der Bezeichnungsknoten enth lt Zeiger auf alle Ressourcen die zu Bezeichnungen im Motor Feedback System geh ren elektronisches Typenschild Ein lesender Direktzugriff auf den Bezeichnungsknoten gibt die definierenden Werte zur ck Definierender Wert Offset Wert RID 001h Ressourcenname 0 IDENT Datengr e 1 2 Zugriffse

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