Handbuch CANopen
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1. Synchrone Daten bertragung Werkseinstellung Bei Auslieferung ist diese bertragungsart eingestellt und die APO4 antwortet damit auf ein emp fangenes SYNC Telegramm mit der Ausgabe der TPDO Nachricht Um die Prozessdaten synchron zu senden muss im Objekt 1801h Subindex 2 ein Wert zwischen 1 und 240 FOh eingeschrieben werden Im synchronen Betrieb wird das PDO2 von einem Master ber das SYNC Telegramm angefordert SYNC COB ID 80h Soll der PDO2 ber ein RTR Telegramm angefordert werden so muss in Objekt 1801h Subindex 2 der Wert 253 FDh eingeschrieben sein Asynchrone Daten bertragung Soll ein PDO zyklisch gesendet werden muss ins Objekt 1800h Subindex 5 die Zykluszeit in Milli sekunden eingetragen werden Wird der Wert Oms geschrieben wird das PDO1 nicht gesendet Die Funktion ist ausgeschaltet Der minimal einzustellende Wert ist 1 1 ms Vom Busmaster zur AP04 Sollwert APO4 Mit Hilfe einer PDO bertragung vom Busmaster zur AP04 RPDO kann der Sollwert an die An zeige bergeben werden Es werden die folgenden PDO akzeptiert COB ID Prozessdaten im Bin rcode 11Bit Byte 0 LSB Byte 1 Byte 2 Byte 3 MSB RPDO1 Sollwert in 2er Komplement Darstellung 200h Node ID RPDO2 300h Node ID Datum 26 04 2013 Seite 14 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme bertragung der SDO Daten Parametrierung2. Subindex 00h Beschreibung Hardwareversion in ASCII Zugriff const Datentyp Visible_String EEPROM nein Default V002 Dateninhalt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 56h V 30h 0 30h 0 32h 2 Objekt 100Ah Manufacturer Software Version Subindex 00h Beschreibung Softwareversion in ASCII Zugriff const Datentyp Visible_String EEPROM nein Default V016 Dateninhalt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 56h V 30h 0 31h 1 36h 6 Objekt 1010h Store Parameters Dieses Objekt dient lediglich als Hinweis dass der Geber bestimmte Parameter automatisch ins interne EEPROM abspeichert Das Store Parameter Kommando ist zur Speicherung nicht n tig Subindex 00h Beschreibung beschreibt die Anzahl der in Subindex 1 stehenden Eintr ge Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 1h Subindex 01h Beschreibung beschreibt das Verhalten des Gebers wie Parameter im EEPROM abgespei chert werden APO4 Datum 26 04 2013 Seite 26 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 APO4 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 2h Dateninhalt Bit 31 2 0 Bit 1 0 Geber speichert Parameter nicht automatisch 1 Geber speichert Parameter automatisch nach Schreibzugriff auf entspre
3. Dateninhalt Firmware Version Profil Version Byte 3 High Byte 2 Low Byte 1 High Byte 0 Low 00h 10h 03h 01h Objekt 6508h Operating Time Subindex 00h Beschreibung Betriebszeitz hler nicht in der AP04 implementiert Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default FFFFFFFFh zeigt an dass die Funktion nicht unterst tzt wird Objekt 6509h Gebernullungswert Subindex 00h Beschreibung ber dieses Objekt wird die Differenz zwischen Geberwert und dem skalierten und mit Preset und oder ManufacturerOffset verrechneten Positionswert aus gegeben Zugriff ro Datentyp SIGNED 32 EEPROM ja Positionswert Presetwert ManufacturerOffset Gebernullungswert Geberwert Objekt 650Ah Module Identification Skalierungsfaktor ber dieses Objekt kann der Manufacturer Offsetwert Subindex 1 der kleinste Subindex 2 sowie der gr te Subindex 3 bertragbare Positionswert ausgelesen werden Subindex 00h Beschreibung Enth lt die Anzahl weiterer Sub Indizes Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 3h APOA Datum 26 04 2013 Seite 47 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 01h Beschreibung Herstellerspezifischer Offsetwert dieser wird zum Positionswert hinzuaddiert siehe Objekt 2001h Zugriff ro Datentyp
4. Von der AP04 zum Busmaster Positionswert Statusbyte Eine PDO bertragung von der Anzeige zum Busmaster TPDO kann durch verschiedene Ereig nisse initiiert werden asynchron gesteuert durch internen Ger tetimer synchron als Antwort auf ein SYNC Telegramm als Antwort auf ein RTR Telegramm Beide TPDO liefern die aktuelle Position sowie ein Statusbyte der Anzeige und sind ber die Objek te 1800h 1801h 1A00h 1A01h 2800h 2801h und 6200h festgelegt AP04 Datum 26 04 2013 Seite 13 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Bei der AP04 ist das TPDO1 der asynchronen und das TPDO2 der synchronen Prozessdaten ber tragung zugeordnet TPDO2 ist standardm ig nach jedem Power On des Gebers freigegeben und muss bei Bedarf per SDO gesperrt werden Eine Positionswertanforderung per RTR Telegramm ist ebenfalls nur ber den TPDO2 m glich Die TPDO Nachricht hat folgenden Aufbau COB ID Prozessdaten im Bin rcode 11Bit Byte 0 LSB Byte 1 Byte 2 Byte3 Byte 4 MSB TPDO1 Positionswert in 2er Komplement Darstellung Statusbyte a0 Node siehe Objekt 6004h siehe Objekt TPDO2 5F19h 280h Node ID Die Bits des Statusbytes haben folgende Bedeutung Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 0 lt aus gt aus Kettenma 0 Batt ok IST lt SOLL Not IN POS 1 lt ein gt ein Kettenma set Batt warn IST gt SOLL IN POS
5. APO4 ber eine SDO Nachricht kann auf das Objektverzeichnis der Positionsanzeige zugegriffen werden Alle Ger teparameter sind in diesem Objektverzeichnis unter genormten Adressen Indizes abge legt und k nnen mit SDO beschrieben und gelesen werden SDO werden ausschlie lich im be schleunigten Anforderungs und Best tigungs Verfahren expedited Request Response zwischen zwei Teilnehmern ausgetauscht Es stehen zwei SDO Dienste zur Verf gung SDO tx AP04 Master SDO rx Master APO4 580h Node ID 600h Node ID Die SDO Identifier k nnen nicht ver ndert werden SDO Nachrichten haben folgenden Aufbau COB ID Kommando Index Subindex Servicedaten Parameter SDO Byte 0 Byte 1 Byte2 Byte3 Byte 4 Byte5 Byte6 Byte 7 Node ID read write LSB MSB LSB MSB Die Bedeutung von Index Subindex und Daten ist dem Abschnitt 6 Objektverzeichnis zu entneh men Das Kommando Byte legt die L nge der Servicedaten Parameter fest Im Falle der APO4 sind die folgenden Kommandobytes g ltig Kommandobyte Art Funktion 23h SDO rx Initiate Download Request Parameter an AP04 senden expedited Datenl nge 4Byte 2Bh SDO rx Initiate Download Request Parameter an AP04 senden expedited 2Bytes von 4 Datenbytes g ltig 2Fh SDO rx Initiate Download Request Parameter an AP04 senden expedited 1Bytes von 4 Datenby
6. Ausrichtung des Displays 0 oder 180 zus tzlich Funktionalit t der LED Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM Grundfunktionen ja Default 768 300h Wertebereich 0 14516 38B4h Dateninhalt reserviert f r sp tere Verwendung LED Display Byte 3 Byte 2 Byte 1 Byte 0 00h 00h 0 56 0 oder 180 BAh Codierung Byte 0 Display Oh 0 B4h 180 Byte 1 LED bit 0 0 LED gr n AUS bit 0 1 LED gr n EIN bei Position im Zielfenster bit 1 0 LED rot AUS bit 1 1 LED rot EIN bei Position au erhalb des Zielfensters bit 3 1 LEDs blinken wenn EIN bit 4 1 LED gr n EIN unabh ngig vom Zielfenster bit 5 1 LED rot EIN unabh ngig vom Zielfenster Nur die bits 0 3 werden nichtfl chtig gespeichert Objekt 5F13h Anzeigendivisor APO4 Subindex 00h Beschreibung Anzeigendivisor Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Datum 26 04 2013 Seite 38 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM ja Default 1h Wertebereich 0 3 Oh 3h 0 Anzeige des Positionswertes 10000 1 Anzeige des Positionswertes 1000 2 Anzeige des Positionswertes 100 3 Anzeige des Positionswertes 10 Objekt 5F14h Schleifenwe
7. Freigabe Kettenma 36 Objekt 5F09h Externer Heartbeat Timer 37 Objekt 5F0Ah Node ID 37 Objekt 5F10h Zielfenster 37 Objekt 5F11h Nachkommastellen 38 Objekt 5F12h Displayausrichtung und LED 38 Objekt 5F13h Anzeigendivisor 38 Objekt 5F14h Schleifenweite 39 Objekt 5F15h Schleifenrichtung 39 Objekt 5F16h Sollwert lesen 40 Objekt 5F18h Externe Heartbeat Quelle 41 Objekt 5F19h APO4 Status 41 Objekt 6000h Operating Parameters 41 Objekt 6001h Anzeige pro Umdrehung APU 42 Objekt 6002h Total Measuring Range Gesamtschrittzahl 42 Objekt 6003h Preset value 43 Objekt 6004h Position value 43 Objekt 6200h Zyklus Timer 44 Objekt 6500h Operating Status 44 Objekt 6501h Single Turn Resolution 44 Objekt 6502h Number of distinguishable revolutions 44 Objekt 6503h Alarms 45 Objekt 6504h Supported Alarms 45 Objekt 6505h Warnings 46 Objekt 6506h Supported Warnings 46 Objekt 6507h Profile and Software Version 46 Objekt 6508h Operating Time 47 Objekt 6509h Gebernullungswert 47 Objekt 650Ah Module Identification 47 Objekt 650Bh Serial Number 48 AP04 Datum 26 04 2013 Seite 3 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 1 Allgemeine Hinweise Dieses Benutzerhandbuch ist f r die absolute Positionsanzeige APO4 ab Firmwareversion 1 03 g ltig und soll die notwendigen Informationen zur Handhabung dieses Ger tes vermitteln In der Benutzerinformation AP04
8. Subindex 00h Beschreibung gr ter unterst tzter Subindex Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 2h Subindex 01h Beschreibung COB ID des RPDO2 Zugriff rw Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM ja Default 40000300h Node ID Bit30 1 RTR f r diesen PDO nicht freigegeben Bit ist immer gesetzt Subindex 02h Beschreibung Transmission Type Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default FFh 255 nicht nderbar Update bei Empfang des PDO Objekt 1600h Receive PDO1 Mapping Parameter Subindex 00h Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff ro Datum 26 04 2013 Seite 31 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 1h Subindex 01h Beschreibung Beschreibt den Inhalt der PDO1 Meldung Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 5F160020h Objekt 5F16h 32bit Objekt 1601h Receive PDO2 Mapping Parameter Subindex 00h Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 1h Subindex 01h Beschreibung Beschreibt den Inhalt der PDO2 Meldung Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 5F160020h Objekt 5F16h 32b
9. bertragen oder gespeichert werden 08000022h Parameter k nnen auf Grund des aktuellen Ger testatus nicht zur Applikation bertragen oder gespeichert werden Beispiele SDO Anfrage eines Wertes von einem Master bei einem Slave Operating Status Objekt 6500h COB ID Kommando Index L Index H Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 600h Node ID 40h 00h 65h 00h x x x x Antwort des Slaves auf die Anfrage COB ID Kommando Index L Index H Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 580h Node ID 42h 00h 65h 00h a b c d Schreiben eines Wertes vom Master zu einem Slave Objekt 1800 Subindex 5 Event Timer COB ID Kommando Index L Index H Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 600h Node ID 23h 00h 18h 05h Esh 03h 00h 00h Antwort des Slaves auf das Schreiben des Wertes COB ID Kommando Index L Index H Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 580h Node ID 60h 00h 18h 05h 00h 00h 00h 00h Emergency Dienst Interne Ger tefehler oder Busprobleme l sen eine Notfall Meldung Emergency Message aus Das Telegramm hierzu ist wie folgt aufgebaut COB ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 80h Error Code Error Alarms Objekt Warnings Objekt 00h Node ID Register 6503h 6505h Datum 26 04 2013 Seite 16 von 48 Art Nr 84782 nd
10. t Die Node ID wird in Byte 2 des NMT Kommandos bertragen Die Knotennummer entspricht der Node ID des gew nschten Teilnehmers Mit Knotennum mer 0 werden alle Busteilnehmer angesprochen Kommando Byte Kommando Byte Oh Start_Remote_Node Wechsel von Zustand Pre 1 Operational bzw Stopped in Operational Zustands bergang siehe Beschreibung Zustandsdiagramm Abb 1 02h Stop_Remote_Node Wechsel in Zustand Stopped 80h Enter_PRE OPERATIONAL_ State Wechsel in Zu stand Pre Operational 81h Re Initialisierung CAN Verbindung Warmstart 82h Reset APO4 Warmstart NMT Status Nach dem Initialisieren befindet sich der Geber im Zustand Pre Operational In diesem Zu stand k nnen per SDO Parameter gelesen und beschrieben werden Um PDO s anzufor dern muss der Geber zuerst in den Zustand Operational geschaltet werden APO4 Datum 26 04 2013 Seite 18 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Power on oder Software Reset Re Initialisierung CAN Karte Initialisation Stopped Operational Abb 1 CAN Zustands Diagramm Die verschiedenen NMT Zust nde Init Nach dem initialisieren meldet sich der Geber mit einer Boot Up Meldung am CAN Bus an Danach wechselt der Geber automatisch in den Zustand Pre Operational Die COB ID der Boot Up Meldung setzt sich aus 700h und der Node
11. 0 11Bit Identifier CAN 2 0A 1 29Bit Identifier CAN 2 0B nicht unterst tzt Datum 26 04 2013 Seite 28 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Bit 28 11 2 falls Bit 29 0 Bit 10 0 X Bits 10 0 des EMCY COB ID Objekt 1017h Producer Heartbeat Time Subindex 00h Beschreibung definiert die Zykluszeit des Heartbeat berwachungsdienstes Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Datentyp UNSIGNED 16 EEPROM ja Default Oh Wertebereich 10 65535 Ah FFFFh Der Zahlenwert entspricht einem Vielfachen von 1 ms Der Wert 0 schaltet den Dienst aus Werte im Bereich 1 9 l sen eine Fehlermeldung aus Objekt 1018h Identity Object Subindex 00h Beschreibung Anzahl Eintr ge Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 2h Subindex 01h Beschreibung von der CiA vergebene Hersteller Identifikationsnummer Vendor ID f r die Fa SIKO GmbH siehe www can cia org Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 195h Subindex 02h Beschreibung zeigt in ASCIl codiert die Anzeigenvariante an Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Datum 26 04 2013 Seite 29 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente We
12. 46 6507h Profile and Software zeigt die Versionsnummer des verwendeten Ge 46 Version r teprofils und die Versionsnummer der Geber Firmware an 6508h Operating Time gibt den Wert FFFFFFFFh aus Funktion wird 47 nicht unterst tzt 6509h Offset Value Entspricht dem Geber Nullpunktwert 47 650Ah Module Identification ber Subindizes sind Ger tespezifische Parame 47 ter darstellbar Manufacturer Offset Manufactu rer min position value Manufacturer max position value 650Bh Serial Number gibt den Wert FFFFFFFFh aus Funktion wird 48 nicht unterst tzt Detaillierte Objektbeschreibung Objekt 1000h Device Type AP04 Datum 26 04 2013 Seite 23 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 00h Beschreibung Information ber Ger tetyp und Ger teprofil Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 00030196h Dateninhalt Ger teprofil Nummer Gebertyp Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 96h 01h 03h 00h 0196h 406 CANopen Device Profile for Encoders Version 3 01 0003h Single Turn Winkelkodierer absolut mit batteriegepuffertem elektronischem Umdrehungsz hler Objekt 1001h Error Register Subindex 00h Beschreibung Auftretende Ger tefehler werden hier angezeigt Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default nein Dateninhalt Bit Bedeutung 0 gesetztes Bit zeigt d
13. Dienst be schrieben Subindex 00h Beschreibung Anzahl der gespeicherten Fehlermeldungen Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 0 Wertebereich 0 8 Subindex O1h 08h Beschreibung Aufgetretene Fehlermeldungen Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 0 Objekt 1005h COB ID SYNC message Subindex 00h Beschreibung Definiert die COB ID des Synchronisations Objekts SYNC Zugriff rw beschreibbar nur im Zustand Pre Operational Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM ja Default 80h Dateninhalt Bit 31 nicht definiert Bit 30 0 Geber generiert keine SYNC Meldung 1 Geber generiert SYNC Meldungen Bit 29 0 11Bit Identifier CAN 2 0A 1 29Bit Identifier CAN 2 0B nicht unterst tzt Bit 28 11 0 falls Bit 29 0 Bit 10 0 X Bits 10 0 des SYNC COB ID Objekt 1008h Manufacturer Device Name AP04 Subindex 00h Datum 26 04 2013 Seite 25 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Beschreibung Geberkurzbezeichnung in ASCII Zugriff const Datentyp Visible_String EEPROM nein Default APO4 Dateninhalt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 41h A 50h P 30h 0 34h 4 Objekt 1009h Manufacturer Hardware Version
14. ID zusammen COB ID Byte 0 700h Node ID 00h Pre Operational Mode Im Pre Operational Mode k nnen SDO gelesen und geschrieben werden Operational Mode Im Zustand Operational Mode sendet der Geber die gew nschten PDO Zudem k nnen SDO gelesen und geschrieben werden Stopped Mode Im Stopped Mode ist nur noch NMT Kommunikation m glich Es k nnen keine SDO Para meter gelesen oder geschrieben werden Zustandswechsel Bei allen folgenden Befehlen gilt Wird die Knotennummer Oh gesendet gilt der Befehl f r alle angeschlossenen Knoten APO4 Datum 26 04 2013 Seite 19 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 Start Remote Node 1 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Mit dem Start_Remote_Node Befehl wird der Geber in den Zustand Operational Mode gebracht COB ID Kommando Byte Knotennummer Oh 1h Oh 1Fh 0 31 Stop Remote Node 2 Mit dem Stop_Remote_Node Befehl wird der Geber in den Zustand Stopped gebracht COB ID Kommando Byte Knotennummer Oh 2h Oh 1Fh 0 31 Enter_PRE OPERATIONAL Mode 3 In den Zustand Pre Operational wechseln COB ID Kommando Byte Knotennummer Oh 80h Oh 1Fh 0 31 Re Initialisierung CAN Parameter 4 COB ID Kommando Byte Knotennummer Oh 81h Oh 1Fh 0 31 Re Initialisier
15. Werte gesetzt siehe 5 2 9 Um eine gewisse Sicherheit gegen unbeabsichtigtes laden der Defaultwerte zu haben muss in Sub index 1h der String load geschrieben werden Index Index A Data 0 Data 3 COB ID Kommando Low High Subindex LSB Data 1 Data 2 MSB 600h 23h 11h 10h 01h I 6Ch o 6Fh a 61h d 64h Node ID Ein Lesezugriff auf die entsprechenden Subindizes ergibt die nachfolgend dargestellten Wer te Subindex 00h Beschreibung zeigt den gr ten unterst tzten Subindex an Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 1h Subindex 01h Beschreibung Es werden alle Default Werte au er Node ID und Baudrate geladen Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default Oh Dateninhalt Bit 31 1 0 Bit 0 0 Geber l sst ein Laden der Default Parameter nicht zu 1 Geber l sst das Laden der Default Parameter zu Objekt 1014h COB ID Emergency Object Subindex 00h Beschreibung Definiert die COB ID des Emergency Objekts EMCY Zugriff rw beschreibbar nur im Zustand Pre Operational Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM ja Default 80h Node ID Dateninhalt Bit 31 0 EMCY Objekt existiert ist g ltig 1 EMCY Objekt existiert nicht ung ltig Bit 30 immer 0 Bit 29
16. beinhaltet eine Funktions berwachung von Busteilnehmern Diese werden wenn sie fehlerhaft sind in ih rer Funktion eingeschr nkt oder ganz vom Netz abgekoppelt CANopen APO4 Unter technischer Leitung des Steinbeis Transferzentrums f r Automatisierung wurde auf der Basis der Schicht 7 Spezifikation CAL CAN Application Layer das CANopen Profil entwickelt Im Ver gleich zu CAL sind in CANopen nur die f r diesen Einsatz geeigneten Funktionen enthalten CAN open stellt somit eine f r die Anwendung optimierte Teilmenge von CAL dar und erm glicht dadurch vereinfachten Systemaufbau und den Einsatz vereinfachter Ger te CANopen ist optimiert f r den schnellen Datenaustausch in Echtzeitsystemen Die Organisation CAN in Automation CiA ist zust ndig f r die geltenden Normen der entspre chenden Profile Datum 26 04 2013 Seite 10 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 Das APO4 intelligente Weg und Winkelmess Systeme En nt Die Positionsanzeige APO4 mit CANopen Schnittstelle erf llt die im CANopen Application Layer and Communication Profile CiA Draft Standard 301 Version 4 02 und im CANopen Device profi le for encoders CiA Draft Standard 406 Version 3 1 festgelegten Forderungen CAN 2 0A CANopen erm glicht einfachen Zugriff auf alle Ger te und Kommunikationsparameter Synchronisation von mehreren Ger ten Automatische Konfiguration von Netzwerken zyklischen und ereignisgesteuerten Dat
17. 0 Richtung in der jede Sollposition angefahren werden soll ist Im Uhrzeigersinn Objekt 5F15h l aktueller Positionswert 1000 e Fall 1 gt neuer Sollwert 1500 Die Sollposition wird direkt angefahren e Fall 2 neuer Sollwert 500 Die Positionierhilfe Pfeile der APO4 verlangt dass die Sollposition 500 um die Schleifenweite Objekt 5F14h berfahren wird Ist die Schleifensollposition 400 Sollposition Schleifenweite erreicht kehren sich die Positionierpfeile um und die Sollposition 500 kann angefahren werden Objekt 5F16h Sollwert lesen Subindex 00h Beschreibung Sollwert lesen Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Schreibzugriff nur ber PDO Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default Oh Wertebereich 0 4 294 967 296 Oh FFFFFFFFh Der Versuch auf dieses Objekt per SDO zu schreiben wird mit einer Fehlermeldung beant wortet Fehlercode 06010000h APO4 Datum 26 04 2013 Seite 40 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Objekt 5F18h Externe Heartbeat Quelle Subindex 00h Beschreibung Ereignis welches den externen heartbeat timer Objekt 5F09h triggert Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM ja Default Oh Wertebereich 0 1 0 Timer wird bei Empfang eines PDO g
18. 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Die Abtastung erfolgt magnetisch inkremental Im stromlosen Zustand werden Positionswert nderungen mit Batterieunterst tzung erfasst und gespeichert Die Batterie ist wechselbar Falls die Batteriespan nung in einen kritischen Bereich absinkt blinkt das Batteriesymbol im Display Bei Unterschreiten eines Minimalwertes leuchtet das Symbol dauerhaft Display und Schnittstelle sind nur bei externer Stromversorgung aktiv Display 2 Zeilen mit jeweils 5 Ziffern in 7 Segmenten 4 Sonderzeichen lt gt Kettenma Symbol H gt Batterie Symbol L__F Darstellbarer Zahlenbereich 19999 bis 99999 Wird dieser Zahlenbereich berschritten erscheint die Meldung FULL Der Wert steht jedoch zur ber tragung via Schnittstelle zur Verf gung Im Normalbetrieb wird in der ersten Zeile der Positions Istwert in der zweiten Zeile der Sollwert ange zeigt Tastatur Die APO4 verf gt ber t unate Taste ber welche die Ger teparameter angepasst werden k nnen t Taste Durch Bet tigen der t Taste wird die Kettenma Funktion ein bzw ausgeschaltet Im Display wird dabei das Kettenma Symbol H gt ein bzw ausgeblendet Die Kettenma Funktion muss dazu frei gegeben sein W hrend der Konfiguration wird mit der t Taste der aktuelle Wert ver ndert Taste Wird die Taste l nger als 5s bet tigt so wird beim Freigeben der Taste der a
19. 26 04 2013 Seite 2 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Detaillierte Objektbeschreibung 23 Objekt 1000h Device Type 23 Objekt 1001h Error Register 24 Objekt 1002h Manufacturer Status Register 24 Objekt 1003h Pre defined Error Field 25 Objekt 1005h COB ID SYNC message 25 Objekt 1008h Manufacturer Device Name 25 Objekt 1009h Manufacturer Hardware Version 26 Objekt 100Ah Manufacturer Software Version 26 Objekt 1010h Store Parameters 26 Objekt 1011h Load Default Parameters 28 Objekt 1014h COB ID Emergency Object 28 Objekt 1017h Producer Heartbeat Time 29 Objekt 1018h Identity Object 29 Objekt 1200h Server SDO Parameter 30 Objekt 1400h Receive PDO1 Parameter asynchrone Betriebsart 30 Objekt 1401h Receive PDO2 Parameter synchrone Betriebsart 31 Objekt 1600h Receive PDO1 Mapping Parameter 31 Objekt 1601h Receive PDO2 Mapping Parameter 32 Objekt 1800h Transmit PDO1 Parameter asynchrone Betriebsart 32 Objekt 1801h Transmit PDO2 Parameter synchrone Betriebsart 33 Objekt 1A00h Transmit PDO1 Mapping Parameter 34 Objekt 1A01h Transmit PDO2 Mapping Parameter 35 Objekt 2001h Manufacturer Offset 35 Objekt 2002h Geberwert Nullsetzen 36 Objekt 2003h Freigabe Geberwert per Tastatur Nullsetzen 36 Objekt 2004h
20. 3h Anzeigendivisor 38 5F14h Schleifenweite Weite der Schleife 39 5F15h Schleifenrichtung Richtung aus welcher der Sollwert angefahren 39 werden muss 5F16h Sollwert lesen Aktueller Sollwert lesen Schreibzugriff nur ber PDO 40 5F18h Ext heartbeat Quelle Signal mit welchem der ext heartbeat getriggert 41 wird 5F19h Ger testatus Wird im PDO an den Positionswert angeh ngt 41 6000h Operating Parameters Einstellung von Drehrichtung und Skalierungsfunktion 41 6001h Measuring units per Parametrierung der Aufl sung in Schritte Um 42 Revolution drehung des Gebers 6002h Total measuring range Parametrierung des Gesamtmessbereich des 42 in measuring units Gebers 6003h Preset Value Parametrierung eines Preset Kalibrier Werts 43 6004h Position Value Positionswert verrechnet mit Preset und Manu 43 facturer Offset Wert 6200h Cycle Timer PDO1 Wert in ms identisch mit Objekt 1800h Subindex 5 44 6500h Operating Status zeigt die aktuell eingestellte Drehrichtung und 44 Skalierungsfunktion an 6501h Resolution zeigt die maximal m gliche Aufl sung in Schrit 44 ten Umdrehung an 6502h Number of distin zeigt die maximal m gliche Anzahl Umdrehungen 44 guishable Revolutions an 6503h Alarms Anzeige von Fehlerzust nden 45 6504h Supported Alarms gibt an welche Alarmmeldungen unterst tzt werden 45 6505h Warnings Anzeige von Warnungen 46 6506h Supported Warnings gibt an welche Warnungen unterst tzt werden
21. ED 8 EEPROM ja Default Oh Wertebereich 0 65535 Oh FFFFh Der Zahlenwert entspricht einem Vielfachen von 1 ms Durch schreiben des Wertes 0 wird die Funktion ausgeschaltet Objekt 5F0Ah Node ID Subindex 00h Beschreibung Node ID der AP04 Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Erst nach einer Reinitialisierung der Kommunikation oder Power Up ist die hier eingestellte ID g ltig Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM ja Default Oh Wertebereich 1 127 1h 7Fh Objekt 5F10h Zielfenster AP04 Subindex 00h Beschreibung max g ltige Abweichung vom Sollwert liegt Istwert innerhalb des Fensters gilt Sollwert erreicht Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Datum 26 04 2013 Seite 37 von 48 Art Nr 84782 And Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM ja Default 5h Wertebereich 0 4 294 967 296 Oh FFFFFFFFh Objekt 5F11h Nachkommastellen Subindex 00h Beschreibung Anzahl der Nachkommastellen Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM ja Default Oh Wertebereich 0 4 Oh 4h Objekt 5F12h Displayausrichtung und LED Subindex 00h Beschreibung
22. Geber befindet sich im Error Passive Mode 8140h recovered from Bus Off Byte 2 Error Register Bit Nr Beschreibung 0 Gesetztes Bit zeigt eine generelle Fehlerbedingung an wird bei jedem auftreten den Fehler gesetzt 4 Kommunikationsfehler wird bei auftreten eines CANBus Kommunikationsfehlers gesetzt Acknowledgement Form CRC und Stuff Fehler 8 Herstellerspezifischer Ger tefehler Batterie leer Byte 3 Byte 4 Alarms Bit Nr Beschreibung 0 Positionswert ung ltig wenn Bit gesetzt 1 14 Batteriewarnung Ladezustand kritisch 15 Batteriealarm Batterie leer Byte 5 Byte 6 Warnings Bit Nr Beschreibung 4 Batteriezustand kritisch Byte 7 nicht benutzt APO4 Datum 26 04 2013 Seite 17 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme rn a Netzwerkmanagement Dienste NMT Das Netzwerkmanagement kann in zwei Gruppen unterteilt werden NMT Dienst f r die Ger tekontrolle hiermit kann der Geber initialisiert gestartet und gestoppt werden NMT Dienst Verbindungs berwachung Heartbeat Beschreibung der NMT Kommandos Die Kommandos werden als unbest tigte Objekte Broadcast Meldungen bertragen und sind wie folgt aufgebaut COB ID Byte 1 Byte 2 Oh Kommando Byte Knotennummer Node ID Die COB ID f r NMT Kommandos ist immer Null h chste Priorit
23. II ll pl BES intelligente Weg und Winkelmess Systeme l d l Benutzerhandbuch Absolute Positionsanzeige mit CANopen Schnittstelle AP04 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeine Hinweise 4 Definitionen 4 Bestimmungsgem sse Verwendung 5 Produktfamilie APO4 5 2 Funktionsbeschreibung 5 Allgemein 3 Display 6 Tastatur 6 Batteriepufferung 7 3 Inbetriebnahme 7 Einschalten der Versorgungsspannung 7 Konfiguration 8 Parameterliste 8 Konfiguration per Tastatur 8 Konfiguration per CAN Schnittstelle 8 Senden des Positionswertes 9 Synchrone bertragung 9 Asynchrone zyklische Ubertragung g Beenden der Positionswert bertragung 9 4 Allgemeine Angaben CAN Bus 10 CAN Bus Eigenschaften 10 CANopen 10 Das Encoder Ger te Profil CiA Draft Standard 406 11 5 Daten bertragung nach dem CANopen Kommunikationsmodell 12 CANopen Meldungsaufbau 12 Funktions Code 13 Knotennummer Node ID 13 bertragung der Prozessdaten 13 Von der APO4 zum Busmaster Positionswert Statusbyte 13 Vom Busmaster zur APO4 Sollwert 14 bertragung der SDO Daten Parametrierung 15 Emergency Dienst 16 Netzwerkmanagement Dienste NMT 18 Beschreibung der NMT Kommandos 18 Kommando Byte 18 NMT Status 18 Die verschiedenen NMT Zust nde 19 Zustandswechsel 19 Heartbeat 20 6 Objektverzeichnis 21 Objekt bersicht 21 APO4 Datum
24. Parameter 1800h Transmit PDO1 Transmit PDO f r asynchrone Betriebsart Timer 32 Communication Pa gesteuert rameter 1801h Transmit PDO2 Transmit PDO f r synchrone Betriebsart ein 33 Communication Pa schlie lich Positionswertausgabe ber RTR rameter 1A00h Transmit PDO1 Map 34 ping Parameter 1A01h Transmit PDO2 Map 35 ping Parameter 2001h Manufacturer Offset Herstellerspezifischer Offsetwert wird Geberin 35 tern zum Positionswert hinzuaddiert 2002h Geber Nullsetzen Positionswert auf Wert 0 setzen Voraussetzung 36 Presetwert 0 2003h Freigabe f r Nullset gibt an ob das Nullsetzen des Positionswertes 36 zen per Tastenbet tigung freigegeben ist 2004h Freigabe f r Ketten gibt an ob setzen des Positionswertes als Ket 36 ma tenma per Tastenbet tigung freigegeben ist 5F09h externer heartbeat timer erwartete heartbeat Zykluszeit 37 5F0Ah Node ID Node ID 37 Anderung erst nach erneuter Initialisierung aktiv 5F10h Zielfenster max Abweichung vom Sollwert liegt Istwert in 37 nerhalb des Fensters gilt Sollwert erreicht 5F11h Dezimalstellen Anzahl der Nachkommastellen 38 5F12h Displayausrichtung 0 oder 180 38 APO4 Datum 26 04 2013 Seite 22 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Index Name Beschreibung siehe Seite und LED Funktion der LEDs 5F1
25. SIGNED 32 EEPROM ja Default Oh Subindex 02h Beschreibung Minimal bertragbarer Positionswert Zugriff ro Datentyp SIGNED 32 EEPROM nein Default 5242880 Subindex 03h Beschreibung Maximal bertragbarer Positionswert Zugriff ro Datentyp SIGNED 32 EEPROM nein Default 5242880 Objekt 650Bh Serial Number Subindex 00h Beschreibung Liefert die Seriennummer des Gebers wird bei der APO4 nicht unterst tzt Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default FFFFFFFFh Funktion ist nicht implementiert APO4 Datum 26 04 2013 Seite 48 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13
26. Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Steht im Error Register der Wert 11h so ndert sich die Bedeutung der Bytes 3 6 im Emergency Telegramm Der Wert 11h zeigt Fehler an die bei der bertragung von Daten auf dem CAN Bus aufgetreten sind siehe Beschreibung Error Codes Hierbei ist der Geber in den Zustand Error Passive eingetreten Verringert sich die St rbelastung auf dem CAN Bus so wechselt der Geber automatisch wieder in den normalen als Error Active bezeichneten Zustand Im anderen Fall wenn die St rbelastung weiterhin zunimmt wechselt der Geber in den Zustand Bus Off und f hrt daran anschlie end einen Neustart durch der durch eine Boot Up Message und einer zu s tzlichen Emergency Message Byte3 und Byte4 0 gekennzeichnet wird Emergency Message im Falle von Busst rungen COB ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 80h Error Code Error Transmit Er Receive Error 00h 00h 00h Node ID Register ror Counter Counter Wie bei den SDO Fehlermeldungen sind auch dem EMERGENCY Objekt vordefinierte Fehlermel dungen zugeordnet Eine Teilmenge dieser im CAN Application Layer DS301 beschriebenen Feh lercodes wird von der APO4 verwendet Diese sind in nachfolgender Tabelle beschrieben Byte 0 Byte 1 Error Code Error Codes Beschreibung 0000h kein Fehler 8120h
27. Teil Datenbyte 0 bis 3 der PDO1 Meldung Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 60040020h Objekt 6004h 32bit Positionswert Subindex 02h Beschreibung Beschreibt den 2 Teil Datenbyte 4 der PDO1 Meldung Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 Datum 26 04 2013 Seite 34 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme EEPROM nein Default 5F190008h Objekt 5F19h 8bit APO4 Status Objekt 1A01h Transmit PDO2 Mapping Parameter Subindex 00h Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 2h Subindex 01h Beschreibung Beschreibt den 1 Teil Datenbyte 0 bis 3 der PDO2 Meldung Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 60040020h Objekt 6004h 32bit Positionswert Subindex 02h Beschreibung Beschreibt den 2 Teil Datenbyte 4 der PDO2 Meldung Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 5F190008h Objekt 5F19h 8bit APO4 Status Objekt 2001h Manufacturer Offset Subindex 00h Beschreibung Mit dem Offset ist es m glich den skalierten Wertebereich zu verschieben Der Offsetwert wird im Geber zum Positionswert hinzuaddiert Es sind sowohl positive als auch negative Werte zugelassen Positionswert Messwert Kalibrierwert Off
28. Version der APO4 an 1003h Pre Defined Error das Objekt speichert die 8 zuletzt aufgetretenen 25 Field Fehlerzust nde 1005h COB ID SYNC Message Einstellung der COB ID des SYNC Objektes 25 1008h Manufacturer Device Kurzbezeichnung des Ger tetyps 25 Name 1009h Manufacturer Hard Hardwareversion des Gebers 26 ware Version APO4 Datum 26 04 2013 Seite 21 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Index Name Beschreibung siehe Seite 100Ah Manufacturer Soft Softwareversion des Gebers 26 ware Version 1010h Store Parameters Das Objekt zeigt an dass der Geber Parameter 26 ohne Benutzereingabe nichtfl chtig abspeichert 1011h Restore Parameters Das Objekt zeigt an dass der Geber nichtfl chtig 28 gespeicherte Parameter automatisch l dt 1014h COB ID Emergency COB ID des Emergency Objekts 28 Object 1017h Producer Heartbeat Time Einstellung der Zykluszeit des Heartbeat Timers 29 1018h Identity Objekt enth lt die von CiA vergebene Herstellernummer 29 und die Ger tevariante 1200h Server SDO Parameter SDO Parameter 30 1400h Receive PDO1 Com Receive PDO f r asynchrone Betriebsart 30 munication Parameter 1401h Receive PDO2 Com Receive PDO f r synchrone Betriebsart 31 munication Parameter 1600h Receive PDO1 Map 31 ping Parameter 1601h Receive PDO2 Map 32 ping
29. as Auftreten irgendeiner Fehlerbedingung an 4 gesetztes Bit zeigt Kommunikationsfehler auf dem CAN Bus an Acknowledgement Form CRC und Stuffbit Fehler 1 3 5 7 nicht verwendet Objekt 1002h Manufacturer Status Register Subindex 00h Beschreibung Die Z hlerst nde der Register Transmit Error Counter und Receive Error Counter k nnen ber dieses Objekt gelesen werden Die Inhalte dieser Register geben Aufschluss ber die am Montageort des Ge bers herrschenden bertragungsst rungen Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 00110000h Dateninhalt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Receive Error Counter Transmit Error Counter Details zu den genannten Z hlern sind den einschl gigen CAN Bus Publikationen zu ent nehmen APO4 Datum 26 04 2013 Seite 24 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Objekt 1003h Pre defined Error Field Dieses Objekt speichert die 8 zuletzt aufgetretenen Fehlerzust nde Der Eintrag unter Subindex 0 zeigt die Anzahl der gespeicherten Fehler an Jeder neu hinzugekommene Fehlerzustand wird unter Subindex 1 gespeichert Voran gegangene Fehlermeldungen rutschen in der Position um eine Stelle nach unten Die gesamte Fehlerliste wird durch Schreiben des Wertes 0 bei Subindex 0 gel scht Die Eintr ge in der Fehlerliste besitzen das Format wie unter Emergency
30. atisierung Anwendung Der CAN Bus ist ein Feldbus ber den Ger te Aktoren und Sensoren verschiedener Hersteller miteinander kommunizieren Die Standards hierf r werden durch die Vereinigung CAN in Automation CiA festgelegt CAN Bus Eigenschaften Busmedium ist ein paarweise verdrilltes und abgeschirmtes Kabel Multimasterf hig d h mehrere CAN Teilnehmer k nnen gleichzeitig den Bus anfordern Dabei setzt sich die Nachricht mit der h chsten Priorit t festgelegt durch den Identifier durch Datenrate bis 1 Mbit s zul ssig bei 40 m Netz Ausdehnung Beidseitig abgeschlossenes Netzwerk Theoretisch bis zu 127 Teilnehmer an einem Bus m glich durch den Treiber bedingt aber prak tisch nur bis zu 32 Teilnehmer Nachrichtenorientierte Kommunikation Die Nachricht wird mit einer Nachrichtenkennung Iden tifier gekennzeichnet Alle Busteilnehmer pr fen an Hand des Identifiers ob die Nachricht f r sie relevant ist Alle Busteilnehmer erhalten gleichzeitig jede Nachricht Daher ist eine Synchronisation m glich Der Identifier setzt die Priorit t der Nachricht fest Je niedriger der Identifier vom Wert her ist um so h here Priorit t hat die Nachricht Dadurch k nnen wichtige Nachrichten schnell ber den Bus bertragen werden Hohe bertragungssicherheit durch mehrere einander erg nzende Fehlererkennungsmecha nismen Lokalisation von fehlerhaften bzw ausgefallenen Busteilnehmern Das CAN Protokoll
31. chendes Objekt Bit 0 0 Geber speichert Parameter nicht per Befehl 1 Geber speichert Parameter auf Kommando Die Parameter welche nicht fl chtig im EEPROM gespeichert werden sind in nachfolgender Tabelle dargestellt Objekt Subindex Beschreibung Defaultwert 1005h Oh SYNC ID 80h 1014h Oh EMCY ID 80h Node ID 1017h Oh Producer Heartbeat Time Oh 1400h 1h RPDO1 ID 40000200h Node ID 1401h 1h RPDO2 ID 40000300h Node ID 1800h 1h TPDO1 ID 40000180h Node ID 1800h 5h PDO1 Event Timer Oh 1801h 1h PDO2 ID 80000280h Node ID 1801h 2h PDO2 Transmission Type 1h 2001h Oh Manufacturer Offset Oh 2003h Oh Freigabe f r Nullsetzen 1h 2004h Oh Freigabe f r Kettenma 1h 5F09h Oh Externer heartbeat timer Oh 5FOAh Oh Node ID 1h 5F10h Oh Zielfenster 5h 5F11h Oh Nachkommastellen Oh 5F12h Oh Displayausrichtung LED 300h 5F13h Oh Anzeigendivisor Oh 5F14h Oh Schleifenumkehrpunkt Oh 5F15h Oh Schleifenrichtung Oh 5F18h Oh Externer heartbeat Quelle Oh 6000h Oh Operating Status Oh 6001h Oh Aufl sung 720 6002h Oh Gesamtmessbereich 5242320 6003h Oh Presetwert Oh 6200h Oh PDO1 Event Timer siehe Objekt 1800 5 Datum 26 04 2013 Seite 27 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme PS nt Objekt 1011h Load Default Parameters ber dieses Objekt wird der Geber auf seine Default
32. der im SIKO Stammwerk erfolgen Bei einem Batteriewechsel sind die Hinweise in der Benutzerinformation unbedingt zu beachten 3 Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme der Anzeige sind folgende Arbeiten durchzuf hren korrekte Montage siehe Benutzerinformation AP04 korrekter Anschluss der Versorgungs und Bus Leitungen siehe Benutzerinformation AP04 Einstellung der Node ID diese darf nur einmal im System vorkommen Einstellung der f r das System g ltigen CAN Baudrate evtl Einstellung weiterer Konfigurationsparameter Einschalten der Versorgungsspannung APO4 Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung initialisiert sich die APO4 W hrend der Initialisierung wird ein Displaytest durchgef hrt die LEDs leuchten nacheinander auf und es werden die Konfigurationsparameter aus dem nichtfl chtigen Speicher in den Arbeitsspei cher des Controllers geladen Wurde die Anzeige noch nicht konfiguriert sind alle Parameter auf ihre Default Werte gesetzt Es ist darauf zu achten dass die Busanbindung erst nach korrekter Einstellung von baudrate und ID erfolgt Die APO4 arbeitet mit den zuletzt parametrierten Daten Die AP04 mit CAN Schnittstelle sendet nach Abschluss der Initialisierungsprozedur ein spezielles NMT Kommando die Boot Up Message um dem System das Vorhandensein der Anzeige mitzu teilen Die AP04 befindet sich nun im Pre Operational Mode In diesem Zustand kann die Anzeige gem den Forderungen der Anwendung per SDO Komman
33. dex 2 mit dem Wert 253 FDh beschrieben werden Asynchrone zyklische bertragung F r diese bertragungsart ist PDO1 verantwortlich Der Positionswert zzgl Statusbyte wird ent sprechend der in Objekt 1800h Subindex 5 parametrierten Zeit zyklisch gesendet Beenden der Positionswert bertragung APO4 Allgemein Um die Daten bertragung von der Anzeige zu stoppen kann diese z B entweder in den Stopped Mode oder in den Pre Operational Mode zur ckgeschaltet werden Kommando Stop Mode COB ID Kommando Byte Knotennummer Oh 2h Oh 1Fh 0 31 Kommando Pre Operational Mode COB ID Kommando Byte Knotennummer Oh 80h Oh 1Fh 0 31 ber die Knotenadresse 0 werden alle an den Bus angeschlossenen Ger te angesprochen Datum 26 04 2013 Seite 9 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Synchrone bertragung Die synchrone bertragung wird nat rlich nicht durchgef hrt wenn kein SYNC Telegramm empfan gen wird oder kein RTR eingeht Asynchrone bertragung Die asynchrone also Timer gesteuerte bertragung wird unterbunden wenn der Timerwert zu 0 gesetzt wird siehe Objekt 1800h 4 Allgemeine Angaben CAN Bus Der CAN Bus CAN Controller Area Network wurde urspr nglich von Bosch und Intel f r die schnelle kosteng nstige Daten bertragung in der Kraftfahrzeug Technik entwickelt und findet heute auch in der industriellen Autom
34. dos parametriert werden Dies betrifft sowohl die Konfigurationsparameter als auch die Art und Weise wie sie ihre Positionswerte dem System zur Verf gung stellt asynchrone oder synchrone Daten bertragung Kann aufgrund von falsch eingestellter Baudrate keine Boot Up Message gesendet werden reinitia lisiert sich die APO4 komplett Warmstart und versucht erneut die Meldung zu senden Dies wird sichtbar durch einen wiederkehrenden Displaytest Ist kein Bus angeschlossen versucht die AP04 ebenfalls dauernd die Boot Up Message zu senden reinitialisiert aber erst nach einer bestimmten Anzahl fehlgeschlagener Versuche Datum 26 04 2013 Seite 7 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 Konfiguration Parameterliste Eine detaillierte Beschreibung der Parameter findet sich im Abschnitt Detaillierte Objektbeschrei intelligente Weg und Winkelmess Systeme bung Parameter Wertebereich Default Bedeutung Bemerkung Objekt Id 1 127 1 Bus Adresse 5FOAh baud 125 250 500 1000 250 Baudrate in kbit s APU 0 59999 720 Anzeige pro Umdrehung 6001h dIV 1 10 100 1000 1 Anzeigendivisor 5F13h dir E E Drehrichtung Im bzw Entgegen Uhrzeigersinn 6000h dEZ 0 0 0 0 00 0 000 0 0000 0 0 Anzeige Nachkommastellen 5F11h OFFSt 9999 9999 0 Offset Wert 2001h CAL 9999 9999 0 Kalibrierwert 6003h FOSEt 0 1 1 Freigabe Nullung 2003h FCEtt 0 1 1 Freigabe Kettenma 2004h I
35. efault 5242320 Wertebereich 7281 4294967295 FFFFFFFFh Der Versuch auf dieses Objekt zu schreiben wird mit einer Fehlermeldung beantwortet Fehlercode 06010002h APO4 Datum 26 04 2013 Seite 42 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Objekt 6003h Preset value Subindex 00h Beschreibung Der Positionswert des Gebers wird bei Nullsetzen auf diesen Preset Kalibrier Wert eingestellt Positionswert Messwert Kalibrierwert Offsetwert siehe Objekt 6004h Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Datentyp SIGNED 32 EEPROM ja Default Oh Wertebereich 0 4 294 967 296 Oh FFFFFFFFh Objekt 6004h Position value Subindex 00h Beschreibung Dieses Objekt liefert den mit Skalierungsfaktoren Preset und Manufacturer Offset verrechneten Positionswert des Gebers Zugriff ro Datentyp SIGNED 32 EEPROM nein Der Positionswert der AP04 berechnet sich nach folgender Formel Geberwert Gebernullungswert RF Presetwert Positionswert Geberwert Gebernullungswert RF Presetwert Manufacturer Offset von der Gebersensorik ermittelter Absolutwert Absolutwert zum Zeitpunkt der Nullung Rechen Skalierungs Faktor APU 720 siehe Objekt 6003h Manufacturer Offset siehe Objekt 2001h Der Gesamtmessbereich wird bei der APO4 in eine
36. enverkehr CANopen besteht aus vier Kommunikationsobjekten COB mit unterschiedlichen Eigenschaften Prozessdaten Objekte f r Echtzeitdaten PDO Servicedaten Objekte f r Parameter und Programm bertragung SDO Netzwerk Management NMT Vo ordefinierte Objekte f r Synchronisation Notfallnachricht Zentrales Element des CANopen Standards ist die Beschreibung der Ger tefunktionalit t ber ein Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis ist unterteilt in einen Bereich welcher allgemeine Anga ben ber das Ger t Ger teidentifikation Herstellername etc sowie Kommunikationsparameter enth lt sowie einen Teil der die spezifische Ger tefunktionalit t beschreibt Die Identifizierung eines Eintrags Objekt des Objektverzeichnisses erfolgt ber einen 16Bit Index und einen 8Bit Subindex Uber diese Eintr ge werden die Anwendungsobjekte eines Ger tes z B Positionswert bei Encodern in standardisierter Form ber das Netzwerk zug nglich gemacht Die Funktionalit t und Eigenschaften eines CANopen Ger ts k nnen in Form eines standardisierten elektronischen Datenblatts Electronic Data Sheet EDS im ASCIl Format beschrieben werden Die EDS Datei der AP04 ist unter der folgenden Dateibezeichnung auf der Homepage von SIKO GmbH www siko de abrufbar Sie ist des weiteren auf der Begleit CD zu finden AP04_CAN eds Encoder Ger te Profil CiA Draft Standard 406 Dieses Profil beschreibt eine he
37. etriggert 1 Timer wird bei Empfang eines sync getriggert Objekt 5F19h APO4 Status Subindex 00h Beschreibung Das Statusbyte gibt Auskunft ber den aktuellen Zustand des AP04 Zugriff ro lesbar nur im PDO im Zustand Pre Operational und Operational Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM ja Default Oh Wertebereich 0 2Fh Die Bits des Statusbytes haben folgende Bedeutung Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 0 lt aus gt aus Kettenma 0 Batt ok IST lt SOLL Not IN POS 1 lt ein gt ein Kettenma set Batt warn IST gt SOLL IN POS Der Versuch auf dieses Objekt zu schreiben wird mit einer Fehlermeldung beantwortet Fehlercode 06010000h Objekt 6000h Operating Parameters Subindex Beschreibung 00h ber dieses Objekt wird die Drehrichtung des Gebers und die Skalierungs funktion beeinflusst Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Datentyp UNSIGNED 16 EEPROM ja Default Oh Bitdefinition Bit 14 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Funktion nicht verwendet Skalierung nicht verwendet Drehrichtung Bit 0 gesperrt im Uhrz CW Bit 1 freigegeben en APO4 Datum 26 04 2013 Seite 41 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme ren a Erl uterungen z
38. ewarnung Bit 13 Batteriealarm APO4 Datum 26 04 2013 Seite 45 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Objekt 6505h Warnings Subindex 00h Beschreibung Warnmeldungen zeigen an dass Toleranzen interner Geberparameter ber schritten sind Bei einer Warnmeldung kann der Positionswert anders als bei einer Alarmmeldung trotzdem g ltig sein Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 16 EEPROM nein Default Oh Bitdefinition Bit Funktion Wert 0 Wert 1 0 3 nicht verwendet 4 Batteriewarnung Batteriespannung OK Batteriespannung n hert sich dem untersten tolerierbaren Wert 5ra 15 nicht verwendet 2 Objekt 6506h Supported Warnings Subindex 00h Beschreibung Das Objekt zeigt an welche Warnmeldungen unterst tzt werden Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 16 EEPROM nein Default 0010h Bit 4 Batterie Warnung wird unterst tzt Objekt 6507h Profile and Software Version Subindex 00h Beschreibung Das Objekt zeigt das verwendete Geberprofil CANopen Device profile for encoders und die Versionsnummer des Firmware Standes an Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 00100301h APO4 Datum 26 04 2013 Seite 46 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme
39. finden sich wichtige Hinweise zu Gew hrleistung Sicherheit mecha nischer Montage elektrischem Anschluss sowie zur Inbetriebnahme der AP04 Bitte lesen Sie auch die se sorgf ltig durch Im vorliegenden Benutzerhandbuch wird ausf hrlich auf die Funktionsweise der CANopen Schnittstelle eingegangen Die Kommunikationsm glichkeiten via RS485 werden im Beiblatt zur Benutzerinformation AP04 RS485 beschrieben Definitionen APO4 NMT PDO RTR SDO Dieses Symbol steht bei Textstellen die besonders zu beachten sind damit der ord nungsgem e Einsatz gew hrleistet ist und Gefahren ausgeschlossen werden Dieses Symbol gibt wichtige Hinweise f r den sachgerechten Umgang mit der Anzeige Das Nichtbeachten dieser Hinweise kann zu St rungen an der Anzeige oder in deren Umgebung f hren Dieses Symbol zeigt Handlungs Anweisungen an CAN Application Layer Anwendungsschicht Schicht 7 im CAN Kommunikations Modell Controller Area Network CAN in Automation Internationaler Verein der Anwender und Hersteller von CANPro dukten Communication Object Transporteinheit im CAN Netzwerk CAN Nachricht Daten wer den innerhalb eines COB ber das Netzwerk gesendet COB Identifier Eindeutige Kennung einer CAN Nachricht Der Identifier bestimmt die Priorit t des COB im Netzwerk Identifier siehe COB ID Least Significant Bit Byte niederwertigstes Bit Byte Most Significant Bit Byte h chstwertigstes Bit Byte Network Mana
40. g und Winkelmess Systeme Default CAN Dateninhalt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 43h C 41h A 4Eh N 00h Objekt 1200h Server SDO Parameter Subindex 00h Beschreibung gr ter unterst tzter Subindex Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 2h Subindex 01h Beschreibung COB ID Client gt Server rx Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM ja Default 00000600h Node ID Subindex 02h Beschreibung COB ID Server gt Client tx Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 00000580h Node ID Objekt 1400h Receive PDO1 Parameter asynchrone Betriebsart Subindex 00h Beschreibung gr ter unterst tzter Subindex Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 2h Subindex 01h Beschreibung COB ID des RPDO1 Zugriff rw Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM ja APO4 Datum 26 04 2013 Seite 30 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Default 40000200h Node ID Bit30 1 RTR f r diesen PDO nicht freigegeben Bit ist immer gesetzt Subindex 02h Beschreibung Transmission Type Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default FFh 255 nicht nderbar Update bei Empfang des PDO Objekt 1401h Receive PDO2 Parameter synchrone Betriebsart
41. gement Service Element von CAL verantwortlich f r die Initialisierung Konfiguration und Fehlerbehandlung im Netzwerk Process Data Object Objekt f r den Austausch von Prozessdaten Remote Transmission Request Datenanforderungstelegramm Service Data Object Kommunikationsobjekt ber das der Master auf das Objektver zeichnis eines Knotens zugreifen kann Datum 26 04 2013 Seite 4 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Fr nt SYNC Synchronisations Telegramm Busteilnehmer antworten mit ihrem Prozesswert auf das SYNC Kommando Zahlenangaben falls nicht explizit angegeben werden dezimale Werte als Ziffern ohne Zu satz angegeben z B 1234 bin re Werte werden mit b z B 1011b hexa dezimale Werte mit h z B 280h hinter den Ziffern gekennzeichnet Bestimmungsgem sse Verwendung Die Positionsanzeige AP04 ist ein Pr zisionsmessger t Sie dient ausschlie lich der Erfassung und Ausgabe von Positionswerten der Aufbereitung und Bereitstellung der Messwerte als elekt rische Ausgangssignale f r eine bergeordnete Steuerung sowie der Anzeige von Sollwerten N und Positionierhilfen Die APO4 darf ausschlie lich zu diesen Zwecken verwendet werden Eigenm chtige Umbauten und Ver nderungen an dem Ger t sind aus Sicherheitsgr nden verboten Es ist jede Arbeitsweise zu unterlassen welche die Sicherheit mit dem Ger t beeintr chtigt Produktfamilie AP04 Die Produktfam
42. gen Speicher des Gebers hinterlegt und werden beim Power On oder bei der Re Initialisierung in den Arbeitsspeicher kopiert Der Zugriff auf das Objektverzeichnis erfolgt ber die im Abschnitt bertragung der SDO Daten Para metrierung beschriebenen SDO Dienste Das Objektverzeichnis ist in drei verschiedene Bereiche gegliedert Standardobjekte die f r alle CANopen Ger te g ltig sind 1h IFFFh CIA DS 301 Herstellerspezifische Objekte 2000h 5FFFh Ger tespezifische Objekte 6000h BFFFh CiA DS 406 Die Adresse Index die auf jeden Eintrag im Objektverzeichnis zeigt ist ebenfalls mit Ausnahme des Herstellerspezifischen Bereichs in den Profilen genormt So ist sichergestellt dass alle Ger te die im Profil beschriebenen Funktionen Standard und optionale Funktionen immer unter dem gleichen Index liefern Dies ist Voraussetzung f r ein offenes System und f r die Austauschbarkeit der Ger te Die Eintr ge im Objektverzeichnis werden durch einen 16 Bit Index adressiert Jeder Index Eintrag kann durch einen Sub Index weiter untergliedert werden Objekt bersicht Index Name Beschreibung siehe Seite 1000h Device Type gibt das Ger teprofil und den Gebertyp an 23 1001h Error Register zeigt Fehlerzust nde des Gebers an 24 1002h Manufacturer Status zeigt den Inhalt der CAN Bus spezifischen 24 Register TransmitErrorConter bzw ReceiveErrorCoun ter und die Firmware
43. ilie der absoluten Positionsanzeigen umfasst zur Zeit die folgenden 2 Typen AP04 mit RS485 Schnittstelle AP04 mit CAN Schnittstelle CANopen Sie sind jeweils als Hohlwellen Ausf hrung im Standardma mit 20 mm Wellendurchmesser verf gbar Die Positionsanzeige zeichnet sich trotz Busausf hrung durch eine sehr kompakte Bauform aus Die APOA4 arbeitet mit folgenden Kommunikationsprotokollen CAN CANopen Schnittstelle SN3 RS485 mit SIKONETZ3 Protokoll SN4 RS485 mit SIKONETZ4 Protokoll SSP RS485 mit Service Standard Protokoll 2 Funktionsbeschreibung Allgemein Das vorliegende Ger t ist eine absolute Positionsanzeige mit einer 20 mm Hohlwelle zur direkten Wel lenmontage ber das 2 zeilige LC Display werden Ist und Sollwert angezeigt Bei einer Abweichung zwischen Ist und Sollwert wird eine Richtungsanzeige Pfeil eingeblendet Die Pfeilrichtung gibt dabei an in welche Richtung die Welle gedreht werden muss um den Sollwert zu erreichen Ab welcher Ab weichung die Pfeile eingeblendet werden ist einstellbar Zus tzlich k nnen verschiedene Visualisie rungsaufgaben mit Hilfe von zwei farbigen LEDs gr n und rot realisiert werden Mit Hilfe der 3 Tasten k nnen die Ger teparameter angepasst werden ber die integrierte Busschnitt stelle kann der Sollwert ver ndert der Positionswert ausgegeben und einzelne Ger teparameter ange passt werden APO4 Datum 26 04 2013 Seite 5 von 48 Art Nr 84782 nd Stand
44. it Objekt 1800h Transmit PDO1 Parameter asynchrone Betriebsart Subindex 00h Beschreibung gr ter unterst tzter Subindex Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 5h Subindex 01h Beschreibung COB ID des PDO1 Zugriff rw beschreibbar nur im Zustand Pre Operational Datentyp UNSIGNED 32 Datum 26 04 2013 Seite 32 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme EEPROM ja Default 40000180h Node ID Bit30 1 RTR f r diesen PDO nicht freigegeben Bit ist immer gesetzt Subindex 02h Beschreibung Transmission Type Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default FEh 254 PDO hat asynchrone Charakteristik PDO s werden in Abh n gigkeit vom Event Timer gesendet Dieser Wert ist nicht n derbar Subindex 03h wird nicht verwendet Zugriff erzeugt Fehlermeldung Subindex 04h wird nicht verwendet Zugriff erzeugt Fehlermeldung Subindex 05h Beschreibung Event Timer Zugriff rw beschreibbar nur im Zustand Pre Operational Datentyp UNSIGNED 16 EEPROM ja Wertebereich 0 65535 1h FFFFh Der Zahlenwert entspricht einem Vielfachen von 1 ms Durch schreiben des Wertes 0 wird der Dienst ausgeschaltet Der Inhalt dieses Objektes ist identisch mit dem Objekt 6200h Wird der Wert bei la
45. ite Subindex 00h Beschreibung Schleifenweite um diesen Wert wird der Sollwert bei Schleifenfahrt berfahren Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM ja Default Oh Wertebereich 0 4 294 967 296 Oh FFFFFFFFh Beschreibung der Schleifenfahrt siehe Objekt 5F15h Schleifenfahrt Objekt 5F15h Schleifenrichtung Subindex 00h Beschreibung Schleifenrichtung Sollwert wird in dieser Richtung angefahren Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM ja Default 524944h Wertebereich Oh 524944h Oh direkt write 45h ASCII E entgegen dem Uhrzeigersinn 49h ASCII I im Uhrzeigersinn 524944h ASCII DIR direkt Antwort auf read Beim Betrieb der APO4 an einer Spindel besteht die M glichkeit das Spindelspiel mit Hilfe der Schlei fenpositionierung auszugleichen Hierbei erfolgt die Anfahrt des Sollwertes immer von der gleichen Richtung APO4 Datum 26 04 2013 Seite 39 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Schleifenfahrt Schleifenweite IS 721 Sollwert Beispiel Drehrichtung l d h bei Drehung im Uhrzeigersinn erh ht sich der Positionswert Objekt 6000h Bit 0 0 Schleifenweite 100 Objekt 5F14h 10
46. ktuelle Positionswert zu Null gesetzt Die Nullsetzung muss dazu freigegeben sein Positionswert 0 Kalibrierwert Offsetwert Bei Bet tigen der Taste wird in der unteren Zeile rESEt angezeigt zun chst blinkend nach Ablauf von 5 s statisch bis die Taste freigegeben wird W hrend der Konfiguration wird mit der Taste der aktuelle Wert best tigt und zum n chsten Para meter geschaltet Taste Bei Bet tigen der Taste wird die eingestellte Bus Adresse im Bsp 1 und Baudrate 250 kbit s angezeigt Bsp d 1 250 Bei einer Bet tigung von mehr als 15s wird die APO4 in den Konfigurations Modus versetzt Im Display wird dann der erste Men punkt der Konfiguration angezeigt APO4 Datum 26 04 2013 Seite 6 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Batteriepufferung Die Batterie erm glicht die Erkennung stromloser Verstellungen Je nach Dauer des Batteriebetriebs auch Lagerung und H ufigkeit der stromlosen Verstellungen betr gt die Batterielebensdauer ca 5 bis 8 Jahre Die Batteriespannung wird in einem Zeitintervall von ca 5 min gepr ft Sinkt die Batteriespannung unter einen bestimmten Wert blinkt das Batteriesymbol L__F in der Anzeige Sinkt die Batteriespan nung weiter erscheint L__ dauerhaft Ein Wechsel der Batterie sollte vorgenommen werden sobald in der Anzeige das Batteriesymbol erscheint Der Austausch kann bei den SIKO Vertriebspartnern o
47. n negativen und positiven Wertebereich aufgeteilt 1 2 Gesamtmessbereich 0 1 2 Gesamtmessbereich 1 Die Darstellung des Positionswertes erfolgt demzufolge im 2er Komplementformat in einer vorzeichenbehafteten 32 Bit Zahl Datum 26 04 2013 Seite 43 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Objekt 6200h Zyklus Timer Subindex 00h Beschreibung Definiert die Zykluszeit mit welcher der PDO1 ausgegeben wird Der Wert ist fest mit dem unter Objekt 1800h Subindex 5 angegebenen Wert verkn pft identisch Die Timer gesteuerte Ausgabe wird aktiv sobald eine Zykluszeit innerhalb des Wertebereichs parametriert wurde und der Geber in den Operational Mode geschaltet wurde Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Datentyp UNSIGNED 16 EEPROM nein Default Oh Wertebereich 0 Zyklustimer ist ausgeschaltet 1 65535 Zykluszeit in ms Objekt 6500h Operating Status Subindex 00h Beschreibung Das Objekt zeigt die mit Objekt 6000h programmierten Einstellungen an Drehrichtung Freigabe Skalierung Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 16 EEPROM ja Default nein Bit Definition siehe Objekt 6000h Objekt 6501h Single Turn Resolution Subindex 00h Beschreibung Das Objekt zeigt die maximal m gliche Aufl sung des Gebers an Zugriff ro Datenty
48. nPOS 0 9999 5 Abweichungsfenster von Soll zu Istwert 5F10h Loop 0 9999 0 Schleifenumkehrpunkt in Anzeigeeinheit 5F14h LPdir dir I E dir Positionierrichtung f r Schleife 5F15h GrEEn 0 1 1 gr ne LED leuchtet wenn Zielfenster erreicht 5F12h rEd 0 1 1 rote LED leuchtet bei Position au erhalb des 5F12h Zielfensters1 FLASh 0 1 0 LED blinkt wenn eingeschaltet 5F12h CodE 0 99999 0 F r SIKO interne Pr fzwecke Diagnose 00100 Abgleichfahrt 11100 Werkseinstellungen laden 1011h dISPL 0 180 0 Display Orientierung 5F12h Konfiguration per Tastatur Im Konfigurations Modus werden die erforderlichen Parameter eingestellt Hierbei wird im Display in der 1 Zeile jeweils der Parameter und in der 2 Zeile der zugeh rige Wert dargestellt Mit der t Taste kann der aktuelle Wert bei mehrstelligen Zahlen an der blinkenden Stelle bzw komplett z B e gt dir ver ndert werden Mit der Taste wird bei mehrstelligen Zahlen zur n chsten Stelle weitergeschaltet Durch Bet tigen der Taste wird der eingestellte Wert best tigt und nichtfl chtig gespeichert Wird keine Taste bet tigt so wird der Konfigurations Modus nach ca 30 s verlassen ohne dass der zuletzt angezeigte Wert gespeichert wird d h der urspr ngliche Wert bleibt erhalten Konfiguration per CAN Schnittstelle Au er der Baudrate sind alle Parameter ber die CAN Schnittstelle konfigurierbar Eine detaillierte Besch
49. p UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 720 Objekt 6502h Number of distinguishable revolutions Subindex 00h Beschreibung Das Objekt zeigt die maximal m gliche Anzahl Umdrehungen des Gebers an Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 16 EEPROM nein Default 7281 APO4 Datum 26 04 2013 Seite 44 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Objekt 6503h Alarms Subindex 00h Beschreibung Zus tzlich zu den Fehlern die ber die Emergency Messages gemeldet wer den bietet dieses Objekt weitere Geberspezifische Fehlermeldungen Im Fehlerfall wird das zugeh rige Bit auf 1 gesetzt Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 16 EEPROM nein Default Oh Bitdefinition Bit Funktion Wert 0 Wert 1 0 Positionsfehler kein Fehler Positionswert ung ltig 1 11 nicht verwendet 12 Batteriewarnung Batteriespannung OK Batteriespannung n hert sich dem untersten tole rierbaren Wert 13 Batteriefehler Batteriespannung OK bzw im Batterie ist entladen noch tolerierbaren Bereich 14 15 nicht verwendet Objekt 6504h Supported Alarms Subindex 00h Beschreibung Das Objekt zeigt an welche Alarmmeldungen unterst tzt werden Die entsprechenden Bits sind dabei gesetzt Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 16 EEPROM nein Default 3001h Bit 0 Positionsfehler Bit 12 Batteri
50. reibung der Parameter Objekte befindet sich im Abschnitt 6 Objektverzeichnis APO4 Datum 26 04 2013 Seite 8 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Senden des Positionswertes Bevor die Anzeige ihren Positionswert senden kann muss mit dem NMT Kommando Node Start die APO4 in den Operational Mode geschaltet werden COB ID Kommando Byte Knotennummer Oh 1h Oh 1Fh 0 31 Wird als Knotennummer die Node ID der Anzeige angegeben so startet nur diese Anzeige Wird f r die Knotennummer der Wert 0 bertragen starten alle an dem Bus angeschlossenen Ger te Nun kann die Anzeige ber die mit PDO1 bzw PDO2 spezifizierten Art und Weise ihren Positions wert bertragen Synchrone bertragung Das Ger t unterst tzt mit den Werkseinstellungen diese bertragungsart Empf ngt die APO4 im Operational Mode ein SYNC Telegramm antwortet die Anzeige mit dem Po sitionswert zzgl dem Statusbyte Eine genaue Beschreibung der bertragung finden Sie im Ab schnitt bertragung der Prozessdaten Damit der Positionswert synchron gesendet werden kann muss PDO2 frei geschaltet sein Bit31 des COB ID PDO2 auf 0 default Des weiteren muss in Objekt 1801h Subindex 2 ein Wert zwi schen 1 und 240 FOh eingeschrieben sein 1 default Eine weitere M glichkeit das PDO2 zu bertragen besteht in der Antwort auf eine RTR Hierzu muss Objekt 1801h Subin
51. rstellerunabh ngige und verbindliche Festlegung der Schnittstelle f r Drehgeber Im Profil ist definiert welche CANopen Funktionen verwendet werden und ebenso wie sie zu verwenden sind Dieser Standard erm glicht ein offenes und herstellerunabh ngiges Bussystem Das Ger teprofil ist gegliedert in zwei Objekt Klassen die Standard Klasse C1 beschreibt alle Grundfunktionen die der Geber enthalten muss die erweiterte Klasse C2 enth lt eine Vielzahl von weiteren Funktionen die von Gebern dieser Klasse entweder unterst tzt werden m ssen Mandatory oder optional sind Ger te der Klasse C2 enthalten somit alle C1 und C2 mandatory Funktionen sowie Herstellerabh ngig weitere optionale Funktionen Im Profil ist au erdem ein Adressbereich definiert der mit Herstellereigenen Sonderfunktionen be legt werden kann Die AP04 unterst tzt die Klasse C2 Datum 26 04 2013 Seite 11 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 5 Daten bertragung nach dem CANopen Kommunikationsmodell Das bei CANopen zugrundeliegende Kommunikationsmodell stellt zwei Arten von Kommunikationsme chanismen zur Verf gung Unbest tigte bertragung von Daten mit einer L nge von max 8 Byte Prozessdaten Objekte PDO Diese Daten werden mit hoher Priorit t bertragen niedriger COB Identifier PDO s sind Broadcast Nachrichten und stellen ihre Daten allen Empf ngern am Bus gleichzeitig zur Verf gung Best
52. rt Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme PS SIKO u Funktions Code Folgende Funktionscodes sind im Pre Defined Connection Set definiert es sind nur dieje nigen Funktionscodes dargestellt die in der APO4 verwendet werden zugeordneter Kommu Objekt Funktions Code Resultierender COB ID nikationsparameter bei Index NMT 0000b 0 SYNC 0001b 128 80h 1005h EMERGENCY 0001b 128 80h Node ID 1014h PDO1 tx 0011b 384 180h Node ID 1800h PDO1 m 0100b 512 200h Node ID 1400h PDO2 tx 0101b 640 280h Node ID 1801h PDO2 m 0110b 768 300h Node ID 1401h SDO tx 1011b 1408 580h Node ID 1200h SDO m 1100b 1536 600h Node ID 1200h HEARTBEAT 1110b 1792 700h Node ID 1017h i tx und rx aus Sicht der Positionsanzeige Knotennummer Node ID Die 7Bit Knotennummer wird ber die Konfiguration an der APO4 eingestellt und im Betrieb bei bet tigen der Taste angezeigt Die Knotennummer 0 ist reserviert und darf von keinem Knoten verwendet werden Resultie rende Knotennummern liegen somit im Bereich von 1 127 Die bernahme einer neu ein gestellten Knotennummer erfolgt erst beim n chsten Reset Power On des Gebers Die Positionsanzeige wird ab Werk mit der Knotennummer 1 ausgeliefert bertragung der Prozessdaten Es stehen die vier PDO Dienste PDO1 tx PDO1 rx PDO2 tx und PDO2 rx zur Verf gung
53. setwert Zugriff rw Datentyp SIGNED 32 EEPROM ja Default Oh Wertebereich Datum 26 04 2013 Der minimale bzw maximale einzugebende Wert h ngt von den in Objekt 650Ah Subindex 2 bzw Subindex 3 eingetragenen Werten ab Diese bestimmen sich wiederum aus dem parametrierten Wert der Gesamtschritt zahl unterer_Grenzwert 1 2 Gesamtschrittzahl 5242880 oberer_Grenzwert 1 2 Gesamtschrittzahl 1 5242779 Seite 35 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 5242880 lt Offset lt 5242779 Objekt 2002h Geberwert Nullsetzen Subindex 00h Beschreibung Mit diesem Objekt ist es m glich den Messwert zu nullen Positionswert Messwert Kalibrierwert Offsetwert Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default nein Wertebereich 0 1 schreiben des Wertes 1 auf Subindex 0 setzt den Positionswert auf 0 Bei einem Lesezugriff wird eine 1 zur ckgemeldet wenn zuvor genullt wurde Beispiel Messwert 214 Kalibrierwert 400 Offsetwert 0 ergibt Positionswert 614 siehe Objekt 6004h Kom Index Index a Data 0 Data 3 COB ID mando Low High Subindex LSB Data 1 Data 2 MSB 600h Node ID 23h 02h 20h 00h Oth 00h 00h 00h Messwert 0 ergibt Positionswert 400 Diese F
54. tes g ltig 60h SDO tx Initiate Download Response Best tigung der Daten bernahme an den Master 40h SDO rx Initiate Upload Request Parameter von APO4 anfordern 42h SDO tx Initiate Upload Response ex Parameter an Master pedited unspecified number of bytes Datenl nge 4Byte 80h SDO tx Abort Domain Transfer APO4 meldet Fehlercode an Master Eine Fehlermeldung Kommando 80h ersetzt im Fehlerfall die normale Best tigung etc Datum 26 04 2013 Response Seite 15 von 48 Die Fehlermeldung umfasst sowohl Kommunikations Protokoll Fehler als auch Objekt verzeichnis Zugriffsfehler z B Schreibversuch auf Read Only Objekt falscher Index Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Die Fehlercodes sind im CANopen Profil DS 301 bzw im Encoder Profil DSP 406 beschrie ben Die in der AP04 verwendeten Fehlercodes zeigt nachfolgende Tabelle Fehlercode Beschreibung 06010000h Falscher Zugriff auf ein Objekt 06010001h Lesezugriff auf Write Only 06010002h Schreibzugriff auf Read Only 06020000h Objekt existiert nicht im Objektverzeichnis 06070010h Falscher Datentyp Datenl nge falsch 0609001 1h Subindex existiert nicht 06090030h Wertebereich des gew hlten Parameters falsch 06090036h Maximalwert ist kleiner als Minimalwert 08000020h Parameter k nnen nicht zur Applikation
55. tigte bertragung auch l ngerer Datens tze Parameter zwischen zwei Teilnehmern mit direk tem Zugriff auf die Eintr ge des Objektverzeichnisses des adressierten Teilnehmers Servicedaten Objekte SDO Diese Parameter werden in der Regel azyklisch z B nur einmal beim Hochfahren des Systems bertragen und haben deshalb eine niedrige Priorit t hoher COB Identifier Die Priorit t der Nachrichten Objekte wird ber den COB Identifier festgelegt CANopen Meldungsaufbau Zur einfacheren Verwaltung der Identifier verwendet CANopen das Pre Defined Connection Set Hierbei sind alle Identifier mit Standardwerten im Objektverzeichnis definiert Es besteht jedoch die M glichkeit diese Identifier ber SDO Zugriff kundenspezifisch zu ndern Es wer den jedoch nur 11Bit Identifier unterst tzt CAN 2 0A Der 11Bit Identifier COB Identifier setzt sich aus einem 4Bit Funktionscode und einer 7Bit Knotennummer zusammen Bit Nr 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Art Funktions Code Knotennummer Node ID Belegung x x x x 0 0 x x x x x Hinweis Somit sind maximal 127 unterschiedliche Knotennummern einstellbar Knoten nummer 0 nicht erlaubt Hinweis Es sind nur maximal 31 Busteilnehmer erlaubt Der Funktionscode gibt Aufschluss ber die Art der Meldung und die Priorit t Je h her der Wert des COB Identifier ist umso niedriger die Priorit t APO4 Datum 26 04 2013 Seite 12 von 48 A
56. u den Funktionen Drehrichtung l aufsteigende Positionswerte bei Drehung des Gebers Im Uhrzei gersinn Clockwise CW Blick auf Display Drehrichtung E aufsteigende Positionswerte bei Drehung des Gebers Entgegen dem Uhrzeigersinn Counter Clockwise CCW Blick auf Display Skalierung gesperrt Der Geber arbeitet mit seiner eingestellten APU Anzeige pro Umdrehung bzw Measuring units per revolution Ein Versuch die APU mit Hilfe des Objektes 6001h zu ndern wird mit einer Fehlermeldung beantwortet Skalierung freigegeben Die APU Objekt 6001h kann parametriert werden Objekt 6001h Anzeige pro Umdrehung APU Subindex 00h Beschreibung Dieser Parameter stellt die gew nschte Aufl sung pro Umdrehung ein max 720 Inkremente pro Umdrehung Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational wenn das Scaling Bit siehe Objekt 6000h gesetzt ist Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM ja Default 720 Wertebereich 1 FFFFFFFFh Beispiel APU 400 Position 0 Wird die Welle um eine Umdrehung bewegt so betr gt die neue Position 400 Objekt 6002h Total Measuring Range Gesamtschrittzahl Subindex 00h Beschreibung Dieser Parameter stellt die Gesamtanzahl der Messschritte dar Anzahl der z hlbaren Umdrehungen mal eingestellte APU Zugriff ro lesbar im Zustand Pre Operational und Operational Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein D
57. ufendem timer ge ndert so wird die Laufzeit erst beim n chsten Ablauf des timers g ltig Objekt 1801h Transmit PDO2 Parameter synchrone Betriebsart Subindex 00h Beschreibung gr ter unterst tzter Subindex Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 5h Subindex 01h Beschreibung COB ID des PDO2 Zugriff rw beschreibbar nur im Zustand Pre Operational Datentyp UNSIGNED 32 Datum 26 04 2013 Seite 33 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme EEPROM ja Default 00000280h Node ID Subindex 02h Beschreibung Transmission Type Zugriff rw beschreibbar nur im Zustand Pre Operational Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM ja Default 1h PDO hat synchrone Charakteristik Wertebereich 1h FOh 240 auf jedes SYNC Kommando wird das PDO gesendet FDh 253 Geber antwortet auf RTR Anforderung Subindex 03h wird nicht verwendet Zugriff erzeugt Fehlermeldung Subindex 04h wird nicht verwendet Zugriff erzeugt Fehlermeldung Subindex 05h wird nicht verwendet Zugriff erzeugt Fehlermeldung Objekt 1A00h Transmit PDO1 Mapping Parameter Subindex 00h Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 2h Subindex 01h Beschreibung Beschreibt den 1
58. ung CAN Karte 5 COB ID Kommando Byte Knotennummer Oh 82h Oh 1Fh 0 31 Heartbeat Zur Sicherstellung der Funktionsf higkeit von CANopen Netzknoten sind zwei optionale berwachungsmechanismen vorgesehen Ein Netzknoten kann ber das sog Node Guarding von einem bergeordneten NMT Master berwacht werden oder alternativ seine Kommunikationsf higkeit durch zyklisches Senden einer sog Heartbeat Nachricht bekannt geben Bei der APOA ist ausschlie lich das Heartbeat Prinzip vorgesehen Diese Nachricht kann von einem oder mehreren anderen Netzteilnenmern empfangen wer den und damit den zugeordneten Teilnehmer berwachen Im Objekt 1017h Producer Heartbeat Time kann die Zeit des Heartbeatintervalls hinterlegt werden Ein Wert von 0 schaltet den Heartbeat ab Die Heartbeat Meldung besteht aus der COB ID und einem zus tzlichen Byte In diesem Byte wird der aktuelle NMT Zustand hinterlegt COB ID Byte 0 700h Node ID NMT Zustand APO4 Datum 26 04 2013 Seite 20 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme NMT Zustand Q Boot Up 4 Stopped 5 Operational 127 Pre Operational 6 Objektverzeichnis Im Objektverzeichnis eines CANopen Ger tes sind alle Eigenschaften und Parameter dieses Ger tes abgelegt Bestimmte Parameter des Objektverzeichnisses sind spannungsausfallsicher in einem nicht fl chti
59. unktion ist unabh ngig von der Freigabe Nullsetzen per Tastatur Objekt 2003h Objekt 2003h Freigabe Geberwert per Tastatur Nullsetzen Subindex 00h Beschreibung Mit diesem Objekt wird das Nullsetzen per Taste freigegeben Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM ja Default nein Wertebereich 0 Nullsetzen per Taste gesperrt 1 Nullsetzen per Taste freigegeben Objekt 2004h Freigabe Kettenma Subindex 00h Datum 26 04 2013 Seite 36 von 48 Art Nr 84782 nd Stand 155 13 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Beschreibung Mit diesem Objekt wird das Einschalten der Kettenma funktion per o Taste freigegeben Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM ja Default nein Wertebereich 0 Kettenma funktion per m Taste gesperrt 1 Kettenma funktion per L Taste freigegeben Objekt 5F09h Externer Heartbeat Timer Subindex 00h Beschreibung Ist hier ein Wert gr er Null eingetragen wird von der APO4 in diesem Inter vall ein Ereignis siehe Objekt 5F18h erwartet Trifft kein solches Ereignis ein f llt die APO4 in den Zustand Pre Operational Zugriff rw beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Datentyp UNSIGN
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