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Manual - ghv Vertriebs-GmbH

1. F E D A p k I Leen en Es h AR 0 l Es L EE Ss ALCON IF Prozess Steuerung ar OT nm WW i i FF we ch Zi CN SIG Gebe nn JEE dl Geberkabel Bereich gef hrlicher Spannung Hilfsspannung24VDC f r Haltebremse kundenseitig 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 4 Anschlu des Verst rkers 4 2 Anschlu plan Drehstrom 200VAC GN Power 1 Phase 100 200VAC cn Power dE _ PL SIp TB CN Motor Schutzerde amp wie U rot V wei W schwarz PE gr n PE gr n 4 3 Verf gbare Bauteile m Die Leitungsl nge zwischen Netzautomat und Verst rker soll unter 3 mtr liegen m Der Schutzleiterquerschnitt sollte min 2 mm AWG14 betragen m Verwenden Sie Kupferleitungen mit einer Temperaturfestigkeit von mindestens 60 C m Beachten Sie auch das elektrochemische Potential an Verbindungen max 0 6V m Vermeiden Sie Stromschleifen 16 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 4 Anschlu des Verst rkers 4 4 Anschlu hinweise 1 Entfernen Sie die Klemmenabdeckung 2 F hren Sie die erforderliche Verdrahtung durch Verwenden Sie dazu isolierte Quetschverbinder f r die entsprechenden Querschnitte siehe Tabelle ab Seite 16 3 Setzen Sie die Klemmen
2. 250 j 10 11 berlastungsschutz Charakteristik 200 150 Zeit sec 100115 100 gt TITTTTTTTTTTTTTrTrrTrT FF EN 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 107 10 Technischer Anhang Verst rkungsumschaltung 10 12 Verst rkungs Umschaltung Parameter 31 Positions Steuermodus Parameter O g ltig ung ltig Positionssteuerung mem Semele me EE ENLO ON U En nr Eu 3 Fwerata Versao I To Ta en Verst rkungseingabe 2 Verst rkung gew hlt mit GAIN ON Zu 2 Verst rkungsauswahl ber gro e AN Leiner Drehmoment nderung 0 ni s B n a s A Fixiert auf 1 ee um Jimi Sy m Posionbefehl gegeben eg ps 1 Verz gerungszeitparameter 32 wird bei Umschaltung von 2 zur 1 Verst rkung wirksam 2 Definition der Hystereseparameter 34 siehe Diagramm H Hysterese Schwelle L Pr 33 38 3C 0 3 Wenn Momentschwankungen im Bereich von 10 ca 166 us auftreten setzen Sie den Wert 200 10 166 us Einstellwert 200 x 0 05 166us 4 Aufl sung des Gebers 5 Festdrehzahlmodus Verst rkungsumschaltung ist gesperrt bleibt fixiert auf 1 Verst rkung 108 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Verst rkungsumschaltung 10 Technischer Anhang Umschaltdiagramme R Drehzahl N u Drehmoment T Schwelle
3. 5 4 PANATERM bertragungssoftware Installieren der PANATERM bertragungssoftware auf die Festplatte 1 Voraussetzung ist ein mindestens 15 MB frei verf gbarer Festplattenspeicher unter Windows 95 98 2 Benutzen Sie ausschlie lich die original PANATERM Installationsdisketten Installieren 1 Schalten Sie den PC ein starten Sie Windows 95 98 schlie en Sie eventuelle Anwendungen 2 Legen Sie die PANATERM Setup Diskette in das Laufwerk z B A 3 W hlen Sie im Explorer das Diskettenlaufwerk aus sh Windows Benutzerhandbuch 4 Doppelklicken Sie Setup exe das PANATERM Installationsprogramm startet nun von der Diskette 5 Klicken Sie auf Ok um zu beginnen 6 Folgen Sie den Anweisungen auf dem Monitor 7 Klicken Sie auf um die Installation fortzusetzen 8 Best tigen Sie die Nachricht Setup completed und klicken Sie auf 9 Schlie en Sie alle Anwendungen starten Sie Windows neu PANATERM ist jetzt im Programm Men Starten der PANATERM bertragungssoftware 1 Istdie PANATERM Software auf der Festplatte installiert kann sie wiederholt ben tzt werden 2 Verbinden Sie den Servoverst rker mit Motor und Geber und der Stromversorgung bevor Sie PANATERM benutzen Zum Start von PANATERM sehen Sie gegebenenfalls im Windows Benutzerhandbuch nach Starten 1 Schalten Sie den PC ein starten Sie Windows 95 98 2 Schalten Sie den Servoverst rker ein 3 Klicken Sie auf Windows 4 Klicken Sie im Programm Men auf PANATERM 5
4. Funktion Signal Symbol re Drehmoment innerhalb Limit 1 Stillstands berwachung siehe auch Par 61 Weitere Einzelheiten 2 St rungsausl sun WARN ALL BES REN g 9 finden Sie im Abschnitt Stecker CN I F Seite 24 Regenerativleistung berschritten WARN REG St rungsausl sung berlastung WARN OL Ohne Funktion jedoch angezeigt WARN BATT SE Baudrate RS232C BEZ 2400 bps Werte in Klammern Voreinstellung 80 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Parameter Details 04 02 10 Technischer Anhang Verst rkungs und SE f r Echtzeit Autotuning im Betrieb 10 1 Positions Verst rkung 11 1 Drehzahl Verst rkung P Anteil 12 1 Drehzahl Verst rkung Anteil A 1 Drehmoment Gl ttungs Zeitkonstante 15 Drehzahl Optimalwert Steuerung 16 Optimalwertfilter Zeitkonstante 13 1 Drehzahl Gl ttungs Zeitkonstante Werte in Klammern Voreinstellung ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de Stellt das Positionierungs Ansprechverhalten ein Je h her die Verst rkung desto schneller die Positionierung Bestimmt das Gesamtverhalten des Servosystems Stellen Sie die Verst rkung so hoch wie m glich ein Ist die Einstellung von Par 20 richtig wird die Einheit Hz Anteil der Drehzahlverst rkung Je kleiner der Wert desto s
5. CN POWER d 1 Trennen Sie die Last mechanisch vom Motor Schutzleiter 38 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 F r die Verst rkungseinstellung mu dieser Kodierschalter auf Position 0 stehen CN UE CN SIG CN MOTOR 6 Probelauf 3 LED Status pr fen Stromversorgung eingeschaltet Servoverst rker ein Warnung blinkt bei berlastung zu gro e Regenerativleistung Stellen Sie sicher da diese ALARM LED nicht blinkt Unter normalen Betriebsbedingungen leuchtet diese LED nicht ALARM Codes sh Seite 50 54 lassen sich durch die Blinkanzahl der roten und der orangen LED ermitteln Orange Zehner Rot Einer Beispiel ALARM Code 16 berlast die ALARM Anzeige blinkt 1x orange und 6x rot dann 2 Sekunden Pause 1 sec 0 5 sec 0 5 sec 0 5 sec 0 5 sec 0 5 sec Orange rot rot rot rot rot rot 1 sec 0 5 sec 0 5 sec 0 5 sec 0 5 sec 0 5 sec 0 5 sec 2 Sekunden Pause d Parameterwerte einstellen Installieren Sie die PANATERM Software auf einem PC wie zuvor beschrieben 5 Geben Sie die entsprechenden Steuerimpulse 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 39 7 Verst rkungseinstellung 7 Verst rkungseinstellung 7 1 Zweck der Verst rkungseinstellung Der Servomotor mu erwartungsg
6. 2 Verz gerung und Stopp bei Fehlerabschaltung Schutzfunktion Parameter 68 Ablauffolge bei Betriebszustand Positionsfehler Alarm ON Pr 68 nach Stopp Z hler 2 ES Freilauf Freilauf Freilauf 3 3 Verz gerung und Stopp bei aktivierten Endschalter Vor R cklauf Parameter 66 Betriebszustand DB Aus bei aktivierten Endschalter Pr 66 Verz gerung nach Stopp D B Ballastbremse Dynamic Brake 70 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Timing Diagramme 10 Technischer Anhang 10 5 Timing Diagramme nach Power ON Servo On Signal erhalten Steuerung EIN ___ i ca 00ms Hauptstromkreis aktiviert bremst Ballastbremse nicht aktiv nicht erregt Motorerregung ca 10ms Bremse l sen gel st ON Interne R cksetzung freigegeben keine St rung Servo St rung ServoEIN 11 ung ltig SRV ON 100ms Positions Drehzahl ja Drehmoment Befehl nein Hinweis 1 Servo ON ist mechanisch mit Endschalter eingeschaltet aber noch nicht g ltig 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 71 10 Technischer Anhang Timing Diagramme nach St rungseintritt w hrend Servo On St rung St rung Fehler normal Ballastbremse emne Motorerregung frei nicht erregt erregt Servo St rung _ keine S
7. Stellen Sie sicher da alle Ger te im Schrank die an einen gemeinsamen Erdungspunkt oder eine Erdungsschiene angeschlossen sind ber kurze Leitungen mit gro em Querschnitt gut geerdet sind Besonders wichtig ist es da jedes an den Servoverst rker angeschlossene Steuerger t z B ein Automatisierungsger t ber eine kurze Leitung mit gro em Querschnitt mit dem selben Erdungspunkt verbunden ist wie der Servoverst rker selbst Es werden flache Leitungen z B geflochtene Leitungen oder Metallschienen bevorzugt da sie bei hohen Frequenzen eine geringere Impedanz aufweisen F r Steuerkreise sind geschirmte Leitungen zu verwenden Die Kabelschirme sind an den Leitungsenden beidseitig aufzulegen Hierzu sollten breitfl chige Kabelschellen verwendet werden Die ungeschirmten Adern zu den Steuerklemmen sind m glichst kurz zu halten Die Steuerleitungen sind von den Leistungsleitungen m glichst entfernt zu verlegen unter Verwendung getrennter Leitungskan le etc Bei Leitungskreuzungen soll nach M glichkeit ein Winkel von 90 herge stellt werden Stellen Sie sicher da die Sch tze in den Schr nken entst rt sind entweder durch RC Beschaltungen im Fall von Wechselspannungssch tzen oder durch Freilaufdioden bei Gleichstromsch tzen wobei die Entst rmittel an den Sch tzspulen anzubringen sind Varistorentst rer sind ebenfalls wirksam Dies ist vor allem dann wichtig wenn die Sch tze von dem im Servoverst rker integrierten
8. Parameter zur Drehzahlvorgabe Fortsetzung 53 1 Festdrehzahl 10000 Festdrehzahleinstellungen werden in U min gegeben bis10000 vorausgesetzt da Parameter 02 auf Festdrehzahlvorgabe gesetzt ist Nachfolgende Vorzeichen beziehen sich auf Drehrichtungsvorgaben 54 2 Festdrehzahl R cklauf linksdrehend CCW Vorlauf rechtsdrehend CW Drehzahlen innerhalb der Motorspezifikation liegen standardm ig 3 Festdrehzahl bei 4500 5000 U min A Festdrehzahl Hochlauf Zeit Dem Drehzahlbefehl kann eine Hochlauf und Verz gerungszeit zu geordnet werden Verz gerungs i Eine Soft Hochlauf und Verz gerungsrampe kann auch durch Vorgabe Zeit von stufenweisen Festdrehzahlen erreicht werden sh vorherige Seite Drehzahl Befehl Drehzahl x 2 ms 1000 Upm Pr 58 x 2 ms 1000 Upm Werte in Klammern Voreinstellung 90 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Parameter Details 10 Technischer Anhang Parameter zur Drehzahlvorgabe Fortsetzung S f rmige 0 bis Dem Drehzahlbefehl kannn eine S f rmige Hochlauf und Verz gerungs Ruckbegrenzung 500 zeit hinzugef gt werden Damit wird eine Ruckbegrenzung bei hohen 0 Beschleunigungen erreicht en 1 Setzen Sie die Basisrampen f r den linearen Bereich mit den Parametern 58 und 59 2 Legen Sie die S f rmige Verlaufszeit ts im Parameter BA fest Einheit 2 ms ta Parameter
9. 10000 Schritte U 16384 15 Bestimmung der 365 10000 32 768 Parameterwerte 18 1000 65536 17 3650 x Pr46 x 2 Pr4A ORTE Pr4B 36 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 6 Probelauf Probelauf im Festdrehzahlmodus Motorlast mechanisch abgekoppelt 1 W hlen Sie den Festdrehzahlmodus in Parameter 2 Wert 1 2 Stillstandskontakt 5 ZEROSPD schlie en und Motor wahlweise mit der Festdrehzahl 1 Kontakt 6 INTSPD 1 und der Festdrehzahl 2 Kontakt 4 INTSPD 2 laufen lassen 3 Beobachten Sie die Motordrehzahl und Drehrichtung in PANATERM 4 Versichern Sie sich da der Motor bei ge ffneten Stillstandskontakt 5 wirklich stillsteht 5 Einstellen der Drehzahl und Drehrichtung erfolgt mit den Parametern 53 56 Details sh Seite 90 Anschlu Parameter COM Parameterbeschreibung SRV ON Steuermodus Vorgabe EEE INTSPD Endschalter berlaufsperre 06 Stillstands Auswahl ZEROSPD ZEROSPD gt Ba INTSPD1 za Festdrehzahlauswahl 1 bis 4 ene derung Offen Stillstand COM 56 Festdrehzahl 3 Par 55 Steuerstatus Sege on E ei 5 Stillstand Se EE Speed zero clamp Stop mit A Monitor 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 37 6 Probelauf LED Anzeigen und Grundfunktionen 2 Stromversorgung einschalten Strom versorgung
10. 6 Die Relaiskontakte f r die Widerstands 6 Ersetzen Sie den Verst rker durch einen bremse sind verklebt oder abgebrannt durch st ndigen SERVO ON OFF Betrieb neuen Schalten Sie keinesfalls den Motor mit der SERVO ON OFF Funk tion ein und aus 7 Motor bzw Verst rkerleistung stimmen 7 Pr fen Sie das Motor und Verst rker nicht berein 8 SERVO ON und Steuerimpuls erfolgt gleichzeitig bzw Steuerimpuls erfolgt vor SERVO ON ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de typenschild Setzen Sie eine geeignete Motor Verst rker Kombination ein 8 Ein Steuerimpuls darf fr hestens 100ms nach SERVO ON gegeben werden sh Timing Diagramme ab Seite 71 91 8 Schutzfunktionen 52 St rungsursache Abhilfe berlast Fehler Die berlastausl sung erfolgt wenn inner halb einer bestimmten Zeit der Motorstrom einen spezifizierten Wert dauerhaft ber schreitet speziell bei l ngeren Betrieb mit berh hten Drehmoment Langer Betrieb mit berh htem au erhalb der Spezifikation liegendem Drehmoment Schwingen Pendeln oder ungew hnliche Ger usche aufgrund falscher Verst rkung Motorkabel sind falsch angeschlossen oder unterbrochen Die Maschine l uft gegen Anschlag oder Wiederstand Die Mechanik ist verstrickt Die Elektromagnetbremse ist aktiviert In einem Mehrachsensystem mit mehreren Verst rkern sind Motor
11. Low inertia Middle inertia High inertia Matgen der mit integrierter MSM XP Serie MSM 30 750W 3000 5000 Positionierung SS 28 Positionen Ger uscharm Einphasen amp 60 90 W 0 7 500 U min Drehstrom ab Lager lieferbar Kompakte Abmessungen i optimierte Antriebs SLA BA SES eigenschaften ger uscharmer Antrieb Ihre zust ndige Gebietsvertretung ghv Vertriebs GmbH f r Antriebstechnik und Automation m b H Am Schammacher Feld 47 D 85567 Grafing beiM nchen Tel 49 0 80 92 81 89 0 Fax 49 0 8092 81 89 99 E mail mail ghv de Internet www ghv de ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02
12. Nach sec Bildschirmflackern erscheint der PANATERM Startschirm Detaillierte Anweisungen und Erkl rungen aller Funktionen finden Sie im PANATERM Bedienerhandbuch Wichtigste Funktionen 1 Kommunikation via RS232 4 Alarm berwachung 2 Parameter lesen ndern EEP beschreiben als Datei speichern Standardwere bertragen drucken 3 Ein Ausgabe berwachung Monitor 5 Positionierungs Parameter 6 Grafikanzeige Wave form Geschwindigkeit Kraft Schlupf 7 Auto Tuning 8 Frequenz Charakteristik 9 Positions berwachung ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 33 6 Probelauf ohne Last 6 Probelauf ohne Last 6 1 Inspektion vor Probelauf 1 berpr fung der Verdrahtung Stellen Sie die korrekte Verdrahtung aller Verbindungen insbesondere zwischen der Stromversorgung und dem Servomotor sicher Achten Sie auf abstehende Dr hte bzw Kurzschlu verbindungen Pr fen Sie den Schutzleiteranschlu auf wirksame Erdung Alle Klemm und Schraubverbindungen m ssen fest angezogen sein 2 berpr fung der Leistungsdaten Anschlu spannung und Leistungsdaten m ssen den Gegebenheiten entsprechen Strom Versorgung LA POWER 3 Servomotor Der Servomotor mu fest montiert sein 4 Motorlast Die Motorlast Maschine mu B von dem Servomotor getrennt sein 5 Bremse A Die mechanische Bremse des Servo V mo
13. System Z Phasensignal fehlt w hrend der Berechnung der Grundposition Schleichganggeschwindigkeit beim Referenzieren zu hoch Verdrahtung Nullage Sensorsignal flattert 04 02 EMV St rungen auf Geber leitungen Z Phasensignal fehlt Die Auswertschaltung f r das Z Phasensignal ist fehlerhaft 9 St rungsbeseitigung Das Z Phasensignal mu mit der Nockenmitte des Schalters bereinstimmen F hren Sie eine genaue Referenzierung durch Reduzieren Sie die Geschwindigkeit im Bereich des N herungs sensors oder vergr ern Sie den Fangbereich Pr fen Sie den Sensoreingang mit einem Oszillographen Redu zieren Sie EMV St rungen optimieren Sie die Leitungsf hrung Reduzieren Sie EMV St rungen mit Ferritkerne oder Entst rfilter durch korrekte Leitungsabschirmung durch Verwendung von verdrillten Leitungen und r umlich getrennte Stromleitungen Pr fen Sie das Z Phasensignal mit einem Oszilloskop Legen Sie CN I F Pin 14 auf die Steuerungsmasse Legen Sie den Open Collector auf die Verst rkermasse Ersetzen Sie den Verst rker Pr fen Sie ob die Stromschnittstellen an beiden Seiten ange schlossen sind Hat die Steuerung keinen Differenzeingang m ssen Sie den Open Collector CZ Ausgang benutzen ne Motorger usche Vibrationen St rungsursache Abhilfe Einstellung Verst rkungen sind zu hoch Die Drehzahl Gl ttungszeitkon stante ist nicht optimal Einbau Resonanz zwischen Maschine und M
14. c0 70 p ayb mmm Jee op NYBO jew HELL 2 666818 X24 0 6818 2608 0 6r 191 HqWO Y uyaaysgauuy ayb COL Ohne Bremse Mit Bremse LL LA P OLE i dal i Nut und Feder Typ Al MOSZ MOE N S SINNIN Wed e TS e a e 12 Tim a a Ta e S 2 Am 14 kb 3 62 0 40 rer dm else meer 70 mas 155 1 m A tiet 14 Eg 6 2 20 DI 4 anas ia EBENE 713129 220 ASHEIQYEN OL OL J9NEIQJENN Bueyuy 49y9s uy99L OL 10 Technischer Anhang Ma bl tter Verst rker Typ 1 0 7 kg Ma e in mm R ckwandmontage Standard 45 104 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Ma bl tter 10 Technischer Anhang Verst rker Typ 2 0 9 kg Ma e in mm R ckwandmontage Standard 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 105 10 Technischer Anhang Ma bl tter Verst rker Typ 3 1 2 kg Ma e in mm R ckwandmontage Standard 106 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 berlastungsschutz 10 Technischer Anhang D RER AE ERR JH Dee I38 SE E ER GE BE KEE E ER Et JS EP SEE EEE EEE EUER EZ EEE It EE EES IS Dt DSP SES KE EECHER WE BEER IER RRG 9 Pet RS SE Be IDEE ES SE RE E 400 450 Drehmoment 350
15. einsetzen Gefahren vermeiden und eine m glichst lange Nutzungsdauer des Verst rkers und Ihres Ger tes erzielen m Bitte sorgen Sie daf r da diese Bedienungsanleitung jederzeit zug nglich ist Stellen Sie sicher da der Endbenutzer diese Bedienungsanleitung erh lt nderungen im Zuge technischer Verbesserungen behalten wir uns vor ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 04 02 1 Vor Inbetriebnahme 1 1 Allgemeine Anwendungshinweise HR VORSICHT Verhindern Sie den Zugriff durch Kinder oder nicht autorisierten Personen Der Verst rker f hrt lebensgef hrliche Hochspannung Strikte Beachtungallergeltenden Sicherheitsvorschriftenhilft Ihnen Personen und Sachsch den zu vermeiden Geben Sie diese Bedienungsanleitung jedem Benutzer Bestimmungsgem e Verwendung Servoverst rker sind Komponenten die zum Einbau in Ger te Maschinen oder Anlagen bestimmt sind deren Inbetriebnahme solange untersagt ist bis festgestellt wurde da die Gesamtanordnung alle Bestimmungen der entsprechenden EG Richtlinien und der nationalen Sicherheitsvorschriften erf llen Je nach Ger tebauart ist die EG Maschinenrichtlinie die EMV Richtlinie die Niederspannungsrichtlinie und eventuell weitere Richtlinien zu beachten Die technischen Daten des Verst rkers Anschlu und Einstellungen m ssen dem Typenschild und der Doku mentation entnommen werden und sind bindend Tr
16. feste Kupplung 8 6 5 Getriebe Zahnstange mit Ritzel 1 3 Anderer wenigsteifer Antrieb 4 Setzen Sie den Parameter 22 Realtime Autotuning Modus auf 1 oder 2 Treten w hrend des Betriebes Unstabilit ten auf deaktivieren Sie diese Funktion mit dem Wert 0 Den Kugelspindel Zahnriemen Hohe Lastbeschleunigung Achten Sie hier besonders auf die Sicherheit aller im Maschinenbereich befindlichen Personen Beginnt die Maschine zu schwingen oder zeigt sie ungew hnliche Ger usche schalten Sie sofort ab 5 Starten Sie den Motor 6 Istnur eine geringe Lastbeschleunigung erforderlich stoppen Sie den Motor Maschine und setzen Sie Parameter 21 auf Wert 0 um die Arbeitssicherheit zu erh hen 7 Schreiben Sie die Einstellung in das EEPROM Wird dabei der Strom unterbrochen gehen die Werte verloren Beachten Sie m Bevor Sie Parameter 21 oder 22 ver ndern m ssen Sie den Motor stoppen Servo lock 1 GEFAHR Ver ndern Sie keinesfalls die Parameter 10 bis 15 Verletzungen oder Maschinenbesch digungen sind die Folge 44 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 04 02 7 Verst rkungseinstellung 7 6 Manuelle Verst rkungseinstellung Vorbereitung Die Verst rkung kann durch Beobachtung des Bewegungsablaufes und des Maschinenger usches ein gestellt werden Wesentlich schneller und pr ziser l t sich die Verst rkung mit Hilfe der PANA
17. hlten externen Ballastwiderstandes ab DVOP2890 Externer Ballastwiderstand Uberlastungsschutz Einschaltdauer von 10 sollte nicht berschritten werden SI Externer Ballastwiderstand Aktivierte Schutzfunktion mit einer voreingestellten Einschalt dauer von 100 Achtung Hier mu unbedingt eine Temperatursicherung am Ballastwiderstand vorgesehen werden um den Motor vor dem Durchbrennen zu sch tzen Regenerativschaltung ist ohne Funktion 1 GEFAHR Brandgefahr Die Oberfl chentemperatur des Ballastwiderstandes darf 100 C nicht berschreiten Werte in Klammern Voreinstellung 94 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Zubeh r 10 Technischer Anhang 10 9 Zubeh r Kabel f r S Serie 2 1 Geberkabel 2500P U 11 Draht MFECAO OEAA Zee 750W f r Inkrementalgeber Motorkabel MFMCAO OAEB Bremskabel MFMCBO OGET Inkrementalgeber Kabel Bild 2 1 MFECAO OEAA Motor Kabel ke SO ele L ele E e Lim 1 Teile Nr 3 O MEVA ST mrmoROnsOAEs Das IB Bild 3 1 MFMCAO OAEB Motor Brems Kabel MFMCBO0030GET 2 MFMCBOOSOGET Be nrmonorooger mp m nn MFMCBO100GET MFMCBO200GET 5 6 Bild 4 1 MFMCBO OGET 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 95 10 Technischer Anhang Zubeh r Stecker f r Monitor Teile Nr DVOP2880 Stecker 3 po
18. nge von 0 nach 9 bzw von 9 nach 0 Der Motor k nnte flattern und abnormale Ger usche verursachen K Schalterwert Positions Verst rkung Drehzahl Verst rkung Tr gheitsfaktor Werte von Par 10 und 18 Werte von Par 11 und 19 Wert von Par 20 Werte von Parameter 10 Werte von Parameter 11 Werkeinstellung 100 Werkeinstellung 100 Hinweis m Stellen Sie den Kodierschalter bei Autotuning und bei Parametereingaben auf 0 m Stellen Sie den Kodierschalter bei Eingabe der 2 Parameters tze auf 0 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 7 Verst rkungseinstellung 7 9 Reduzierung der mechanischen Resonanz Weist die Maschinenanordnung keine gen gende Steifigkeit auf generiert die Torsionsbewegung der Motorwelle mechanische Resonanzschwingungen wodurch eine h here Verst rkungseinstellung verhindert wird Die me chanische Resonanz kann ber 2 Filterarten unterdr ckt werden Resonanzkurve 1 Drehmoment Gl ttungsfilter Parameter 14 und 10 Setzen Sie die Zeitkonstante so da das Frequenzspek trum im Bereich der Resonanzfrequenz abgeschw cht wird Die Sperrfrequenz kann mit folgender Formel berech net werden fc Hz 1 2 x Parameterwert x 0 00001 2 Resonanzfilter Parameter 1D und IE Setzen Sie die Kerbfilterfrequenz gleich der Maschinen Resonanz Verst rkung Gegenresonanz resonanzfrequenz Resonanzfilter Richtwert
19. rfilter eingebaut werden Bei Verwendung mehrerer Verst rker mu am Netzeingang f r jeden einzelnen Verst rker ein Entst rfilter vorhanden sein eingebaut werden Weiterhin m ssen Steuerleitungen und Kabel f r die Stromversorgung Motor und Geber st rungsarm gehalten werden Kontaktieren Sie Ihren Lieferanten Uberspannungsschutz Der berspannungsschutz mu vor dem Entst rfilter eingebaut werden Achtung Wird eine Isolationswiderstandspr fung mit erh hter Spannung durchgef hrt mu der berspannungs schutz und der Servoverst rker abgeklemmt werden Schutzerdung F hren Sie die elektrische Verdrahtung nach den jeweils g ltigen Sicherheitsbestimmungen durch An einer einzelnen Erdklemme darf nur ein Schutzleiter angeschlossen werden Der Servoverst rker stellt zwei Schutzleiterklemmen zur Verf gung 62 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Funkentst rung 04 02 Verdrahtungsrichtlinien zur Verringerung der elektromagnetischen Beeinflussung EMV Die Servoverst rker wurden f r den Betrieb in industrieller Umgebung entwickelt in der hohe elektroma gnetische St rungen zu erwarten sind Im allgemeinen gew hrleistet eine fachgerechte Installation einen gefahrlosen und st rungsfreien Betrieb Sollten dennoch Schwierigkeiten auftreten oder ist die Einhal tung bestimmter EMV Grenzwerte gefordert dann sind die nachstehenden Richtlinien zu befolgen
20. sse an CN I F Pin 4 Pin 13 durch Beobachten der Ein und Ausgangssignalverlaufs am PC Display Verbessern Sie die Verdrahtung so da die Positionsz hlersignale eindeutig erkannt werden Pr fen Sie die Maschinensteuerung Pr fen Sie die Verdrahtung und die Anschl sse an CN I F Pin 5 4 6 gegen Pin 13 durch Beobachten der Ein und Ausgangssignale am PC Display Verbessern Sie die Verdrahtung so da das Stillstands bremssignal eindeutig erkannt wird Pr fen Sie die Maschinensteuerung Ungen gende Positioniergenauigkeit St rungsursache Abhilfe Einstellung Parameter Verdrahtung 58 Positionsvorgabe Anzahl der Steuerimpulse ist falsch Lesen des in Position Signales erfolgt an der Pulsflanke Von der Spezifikation abweichende Steuerimpulsform und breite Die Positionsverst rkung ist zu gering Der Erkennungsbereich Pr60 in Position ist zu gro Die Geberfrequenz berschreitet 500 kpps CN I F Signale rattern bei Reglerfreigabe Servo ON Z hler l schen Zu hohe Lasttr gheit Z hlen Sie die Anzahl der Impulse mit PANATERM durch wieder holtes vor und zur ckfahren einer festen Distanz Unterscheidet sich die Anzahl der Impulse mu die Maschinensteuerung ber pr ft werden Verhindern Sie St reinstrahlungen Stellen Sie mit PANATERM den Positionsfehler des in Position Signales fest Lesen Sie das Signal k nftig in der Mittenposition ab Sind die Steuerimpulse defo
21. 3258 Nennstr me von 7 bis 30A Extrem hohe Einf gungsd mpfung von 150kKHz 30MHz Hohe S ttigungsfestigkeit bis 50m Motorkabell nge Minimale Grundfl che und geringes Gewicht Nenn An Strom schlu ES A e g M5 Seite Vorne Typ 45 Typ 47 Anschlu klemmen f r Massivdraht 6mm f r Anschlu klemmen f r Massivdraht 16mm f r Litze Amm AWG12 Litze 10mm AWG 8 ohne Nulleiter ohne Nulleiter 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 67 10 Technischer Anhang Haltebremse 10 3 Haltebremse Die Haltebremse dient ausschlie lich der Erhaltung einer bereits erreichten Position zB senkrecht bewegliche Lasten werden bei Stromausfall am Absinken gehindert Q VERBOT Benutzen Sie die Haltebremse keinesfalls zum Abbremsen von Maschinenbewegungen sie wird dadurch unbrauchbar Anschlu beispiel Das Anschlu beispiel zeigt das L sen der Haltebremse mit dem BRK OFF Signal des Verst rkers T 7 Funkenl sch Verst rker kombination L Ggs Cu BRK OFF VDC t baam C j t p GE en A 73 BBK OFF F i e Lo TF LS ICOM 8 ki Externe Bremsspannung 24VDC i CN I F kundenseitig Hinweis 1 Die Bremsspule kann beliebig gepolt werden 2 Die Spannungsversorgung f r die Bremsspule mu kundenseitig erfolgen Benutzen Sie keinesfalls die Steuerspannung VDC vom Servoverst rker 3 Installieren Sie eine Funken
22. 58 Beachten Sie 2 ts bzw D s ta Parameter 59 s Parameter 5A Drehmoment i Einheit Begrenzung Limitierung des Motordrenmomentes bei Normalbetrieb auf 300 des Nennmomentes f r kurze berlastungen Spitzenmoment Ben tzen Sie diese Funktion bei hohen Belastungen Drehmoment CCW Das Beispiel links zeigt ein Drehmomentlimit von 150 des max 300 Nenndrehmomentes Dieser Parameter limitiert das Drehmoment in beide Richtun gen CCW linksdrehend und CW rechtsdrehend Pr5E 150 200 n Nenn max dreh 200 moment Hinweis Auch mit PANATERM k nnen kein h heres Drehmomentlimit setzen als das Werkslimit hier zB 300 Werte in Klammern Voreinstellung 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 91 10 Technischer Anhang Parameter Details weitere Parameter In Position Einheit Pulse Bereich Der Ausgabezeitpunkt des In Position Signales COIN CN I F pin10 im Drehzahl und im Drehmomentmodus Ausgabe des Signales COIN erfolgt wenn sich die Anzahl der Fehler z hlimpulse innerhalb des gesetzten Wertes befindet Die Genauigkeit ist abh ngig von der Aufl sung des Gebers zB 2500 P U 4 x 2500 10000 P U Fehlerz hl Impulse Hinweis 1 Wird ein zu kleiner Pr60 Wert eingesetzt dauert die Ausgabe des Endpositionssignales COIN l nger oder es beginnt zu flattern 2 Der Wert des Parameters hat keinen Einflu auf di
23. 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de P E Parameter Motorstart EI Parameterbeschreibung sh Par 42 Steuermodus Vorgabe 7 Endschalter berlaufsperre Steuerimpulsart Steuerimpulse von Maschinensteuerung OpenCollector z Eingang f r Steuerimpulstyp Steuerimpulse EE Ausgang f r Nullage A Z hler l schen Software Monitor Counter clear 35 6 Probelauf Motordrehzahl zu Eingangsfrequenz Bei Benutzung eines Gebers mit 2500P U ergibt sich eine Aufl sung von 2500x4 10000 Schritten Umdrehung i Skalierfaktor Interner Steuerimpuls Steuerimpuls gt Pr46 x 2 PraA gt Geber mit 2500P U ben tigt 1 Umdrehung 10000 Schritte Beispiele Eingangs frequenz Pulse pro Sek Sie k nnen im Z hler wie auch im Nenner beliebige Werte einsetzen ergibt sich daraus jedoch ein extremes Verh ltnis so kann es der Motor nicht realisieren W hlen Sie Werte zwischen 1 50 bis 20 Eingangs Pr46 x 2 Motorum impulse Pr4B drehungen Beispiel zur Einstellung mit Untersetzung a bei bin ren Vorgelege 18 60 Getriebe 12 73 Gesamt 18 365 Untersetzung Beispiel 1 Die Scheibe soll mit 107000 Steuerimpulsen einmal drehen Geber 2500P U 10000Schritte U Bestimmung der 365 10000 256 Parameterwerte 18 10000 2 x 20 pra6 x 2 Pr4A 1024 Pr4B 2048 Beispiel 2 4096 Die Scheibe soll mit 17000 Steuerimpulsen einmal 8192 drehen Geber 2500P U
24. Anlagen Ger te oder Systeme mit einer bedienergerechten berwachungs und Schutzeinrichtung ausge r stet sein m ssen Inbetriebnahme und Wartung ist nur von qualifiziertem und dazu autorisiertem Fachpersonal auszuf hren Das sind nur solche Personen die mit der Funktion dem Zusammenwirken der jeweiligen Ger tekomponenten und mit den Ger te und l nderspezifischen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften eingehend vertraut sind TI GEFAHR Wird w hrend des Netzeinschaltens eine St rungsquittierung durchgef hrt nachdem vorher bei aktivem Freigabesignal abgeschaltet wurde startet die Maschine schlagartig Halten Sie sich selbst und andere Personen au erhalb der Gefahrenbereiches es besteht die Gefahr von schwerwiegenden Verletzungen Vermeiden Sie unbedingt zuf llig getroffene sachlich nicht fundierte Versuchseinstellungen Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages einer mechanischen Verletzung oder eines Brandes d GENERELL Diese Anleitung enth lt auch Darstellungen mit entfernten Schutzeinrichtungen z B fehlende Front platte bzw Klemmenabdeckung um eine bessere Erl uterung von technischen Details zu erm glichen Stellen Sie sicher da beim Betrieb des Servoverst rkers alle Schutzeinrichtungen wieder an ihren urspr nglichen Stellen bestimmungsgem angebracht wurden ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 1 Sicherheitshinweise 1
25. L u I P gi H Ist die 5V Geberleitung l nger als 10 mtr mu sie Motorseitig Anschlu kabel Verst rker doppelt verlegt werden sh Bild links um den Span nungsabfall zu reduzieren Ir zwei verdrillte Leitungen Andere Klemmen d rfen nicht belegt werden 18 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 4 Anschlu des Verst rkers 4 6 Anschlu des Steckers CN SER RS232C Datentransfer Verbinden Sie den Verst rker mit einem PC 1 1 ber die RS232C Schnittstelle Installieren Sie die PANATERM bertragungssoftware auf den PC Der PC erlaubt Ihnen komfortable Parametereinstellungen und graphische Darstellung der Kurvenverl ufe H oj ct GEBOT Optional Verbindungskabel an Bevor Sie den Verst rker mit dem PC verbinden DVOP1960 odertrennen schalten Sie unbedingt den PC und den Servoverst rker ab i i 2 Sichern Sie den Stecker mit beiden Schrauben KN KK N CN SER RS232C Stecker PC R ckseite Stellen Sie den Kodierschalter auf Stellung 1 Vorgabe 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 4 Anschlu des Verst rkers 4 7 Anschlu des Steckers CN UE an Maschinensteuerung k ke man Im o Der Verst rker darf von der Maschinensteuerung nicht weiter als 3 mir entfernt sein Steuerung main 20 urr 1 F hren Sie die Steuerleitu
26. Serie Leistung bg ng TT ar ne kor Axialkraft P N P VS rn 178 50W 100W 200W 7400W e 17 ml a Im 750W 1 kgf 9 8 N 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 75 76 10 Technischer Anhang Referenzfahrt Sensoreinstellung 10 7 Beispiel f r Referenzfahrt Bei einer Referenzfahrt h lt der Motor an der Referenzposition nur dann wenn vor dem Initialisierungs signal Z Phase eine erhebliche Drehzahlreduzierung vorgenommen wurde Legen Sie den aktiven Bereich des N herungssensors so da eine ausreichende Reduzierung der Motordrehzahl stattfinden kann Beispiel Die Drehzahlreduzierung beginnt mit N herungssensor ON und der Motor stoppt mit der ersten Z Signal flanke Referenzposition N herungs ON Fschat Sensor bereich Motor Drehzahl 0 Initialisierungssignal Z PhasensignalvonGeber ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Parameter Details 10 Technischer Anhang 10 10 Parameter Details Parameter zur Auswahl von Funktionen Achsen Adresse 0 bis 15 Sind mehrere Achsen im Einsatz mu der Verst rker dem Leitsystem 1 GB PC die aktuelle Achsenadresse bermitteln Sie wird mit diesem Parameter eingestellt 02 Betriebsart j e Betriebsart O Positionssteuerung Festdrehzahlsteuerung m Einfache Einstellung der Festdrehzahl m
27. Sie nicht oder schlie en Sie nicht die Aus gangsklemmen U V W des Servomotors kurz Achtung Die Schutzleiteranschl sse m ssen direkt mit dem Metallgeh use verbunden werden Wird der Schutzleiter f lschlicher 7 PE gr n weise auf die Anschlu klemmenreihe ge legt wird der Verst rker besch digt 7 Beschalten Sie die Klemme P nur mit dem Y Kondensator laut Anschlu plan F r den Fall da der interne Ballastwiderstand nicht ausreicht kontaktieren Sie bitte die Werksvertretung 8 Die Klemme P f hrt gef hrliche Netzspannung Ber hren Sie diese Klemme nicht 9 Eine nderung der Drehrichtung des Servomotors durch Vertauschen der Phasen wie bei Induktions motoren ist nicht m glich Achten Sie deshalb auf die Anschlu farben entsprechend dem Schalt beispiel 10 Benutzen Sie f r die Klemmenanschl sse nur Crimpverbinder mit Isolierh lsen 11 Achten Sie auf feste Schraubverbindungen aller Schutzleiteranschl sse Ben tzen Sie nur einen ge meinsamen Erdungspunkt f r Filter Verst rker und Servomotor Kupferdraht min 1 5 mm 12 Nach Beendigung der Anschlu arbeiten an der Verst rkerklemmleiste setzen Sie die Schutzabdeckung zur ck auf die Klemmleiste und verschrauben sie sorgf ltig 13 Montieren Sie berspannungsableiter an alle mit dem Verst rker verbundenen Schaltrelais um even tuelle Fehlfunktionen zu verhindern 14 Sichern Sie die Netzzuleitung mit Netzsicherungen ab Leistung Empfohlene Empfohl
28. bei U berlauf sperren Werte in Klammern Voreinstellung 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 79 10 Technischer Anhang Parameter Details Parameter zur Auswahl von Funktionen Fortsetzung Stillstands Aktivierung bzw Deaktivierung der Stillstandsregelung erfolgt Regelung ber ZEROSPD CN I F Pin5 Funktion ZEROSPD Eingang CN I F Pin26 Der Stillstandsregelungs Eingang ist deaktiviert soda der Verst rker grund s tzlich keine Stillstandsregelung des Servomotors zul t Der Eingang Stillstandsregelung ist freigegeben wobei der Drehzahleingang als null betrachtet wird wenn zu COM ge ffnet wird 07 Drehzahl Anzeige Obis9 Anzeigespannung SP MON pin1 im Verh ltnis zur Drehzahl kann Verh ltnis SP 3 hier eingestellt werden aktuelle Drehzahl und Vorgabedrehzahl Wert SP Signal Verh ltnis Anzeigespannung zu Motordrehzahl 6V 47 U min 6V 187 U min Aktuelle Motor 6V 750 U min Drehzahl 6V 3000 U min 1 5V 3000 U min 6V 47 U min Vorgabe 6V 187 ul Drehzahl 6V 750 U min 6V 3000 U min 1 5V 3000 U min Drehmoment Obis5 Anzeigespannung IM CN MON pin2 im Verh ltnis zur Drehmoment Anzeige IM 0 bzw Anzahl der Positionsfehlerimpulse kann hier eingestellt werden Positionierfehler gong St rungs Obis5 Ausgabefunktionen der Drehmomentbegrenzungs St rmeldungen Meldung 2 WARN CN I F Pin 12
29. f hren mit der Gefahr einer Besch di gung oder K rperverletzung Beginnen Sie daher mit niedrigen Werten und beobachten Sie genau das Verhalten der Maschine 83 10 Technischer Anhang Parameter Details Umschalten in den 2 Ke Verst rkungs Obis1 Auswahl zwischen P I und P Betrieb oder wechsel 0 zwischen 1 und 2 Verst rkung 2 Parametersatz Verst rkungswahl und Umschaltung Fixiert auf 1 Verst rkung Umschalten zwischen P I und P Betrieb m glich 1 Umschalten zwischen 1 und 2 Verst rkung m glich 2 1 Verst rkungseingang CN I F pin5 Verst rkungs Eingang Positionsverst rkung COM offen PI Betrieb COM geschlossen P Betrieb 2 Beachten Sie die Einstellbedingungen zum Umschalten zwischen der 1 und 2 Verst rkung Positions Obis8 Bedingungen zur Verst rkungsumschaltung im Positionsmodus Steuerungs 0 k nnen hier gew hlt werden Auswahl Bedingungsauswahl Verst rkungsumschaltung 1 Verst rkung 2 Verst rkung 2 Verst rkungsauswahl erfolgt am GAIN Schalteingang mit ON Parameter 30 mu auf Wert 1 gesetzt werden E Bi Les 2 Verst rkung mit gr erer Drehmoment nderung WER 1 Verst rkung EC Ed 2 Verst rkung mit gr erem Positionierfehlerbereich 2 Verst rkung mit Ausgabe des Positionsbefehles 2 Verst rkung mit 1 oder mehrerer Positionsfehlerimpulse im 166 us Bereich 2 Verst rkung ohne in Position 2 Verst rkung mit mehr Positionsfehlerimpulse als in Parame
30. hohe Lasttr gheit Beobachten Sie mit der graphischen Funktion der PANATERM Software den Drehzahlverlauf Pr fen Sie die Verbindung zwischen Motor und Maschine Setzen Sie eine st rkere Motor Verst rker Kombination ein Andern Sie die Getriebe bersetzung Umgebung berschreitet die Umgebungstemperatur den spezifizierten Wert mu durch Einbau oder Verst rkung eines L fters Abhilfe ge schafft werden L fter defekt Sorgen Sie f r einwandfreie Funktion des L fters Verschmutze L ftungs ffnungen Reinigen Sie regelm ig verschmutze L ftungs ffnungen Ungeeignete Motor Verst rker berpr fen Sie die Leistungsschilder an Motor und Verst rker Kombination W hlen Sie eine geeignete Kombination sh Seite 8 Motorlager defekt Schalten Sie den Strom aus Trennen Sie die Motorkupplung zur Mechanik drehen Sie die Motorwelle von Hand um einen even tuellen Lagerschaden festzustellen Tauschen Sie den Motor aus und wiederholen Sie die Pr fung Rattern oder Schlupf Pr fen Sie die korrekte Montage der Maschinenkomponenten Die Motorbremse ist nicht Pr fen Sie die Spannung an den Bremsklemmen ffnen Sie die ge ffnet Bremse durch Anlegen von 24VDC Der Motor l uft nicht Verschmutz Verhindern Sie ein Eindringen von Feuchtigkeit Betrieb mit hoher ung mit Ol Wasser Staub usw Temperatur Ol K hlmittel Staub Metallpartikel und hnliches Der Motor wird trotz aktivierter Pr fen Sie das Ablaufschema Bewegungsv
31. r die Uberspannung Speisen Sie die vorgeschriebene Spannung ein 1 Messen Sie den Widerstand zwischen den Klemmen P B Ist R mu dieser Widerstand ersetzt werden 2 Schlie en Sie einen geeigneten Ballast widerstand an 3 Ersetzen Sie den Servoverst rker ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 04 02 8 Schutzfunktionen Strungsursache ess berstrom Fehler Der Verst rkerstrom ist h her als spezifiziert 1 Der Verst rker ist defekt IGBT oder an 1 Entfernen Sie den Motoranschlu und dere Bauteile 2 Die Motoranschl sse U V W sind kurzgeschlossen 3 Die Motoranschl sse U V W haben Masseschlu 4 Der Motor wurde sehr hei geben Sie SERVO ON Erscheint sofort der gleiche Fehler wieder mu der Ver st rker durch einen neuen ersetzt werden 2 Pr fen Sie ob sich an den Klemmen Drahtreste befinden die Kurzschl sse verursachen entfernen Sie diese 3 Pr fen Sie die Isolationswiderst nde der einzelnen Motorphasen gegen Masse Im Fehlerfall mu der Motor ausgetauscht werden 4 Pr fen Sie die Isolationswiderst nde zwischen den einzelnen Motorphasen U V W Sind diese ungleich mu der Motor ausgetauscht werden 5 Motorkabel schlecht verbunden erh hte 5 Pr fen Sie alle Schraub und Quetsch Ubergangswiderst nde verbindungen auf bergangswiderstand beheben Sie M ngel
32. sehen Sie gen gend Freiraum f r eine ausreichende Bel ftung vor m R ckwandbefestigung versenkt Bo m Montieren Sie den Verst rker auf a ei nichtbrennbaren Material vorzugsweise auf Metall Schutzleiter MA 0 39 0 59 Nm ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 3 Einbau Hinweis CE und UL Standards Beachten Sie die nachfolgenden Hinweise zur Erf llung der EN50178 und UL508C Standards 1 Anschlu Verwenden Sie Kupferleitungen mit einer Temperaturfestigkeit von mindestens 60 C Werbinden Sie die Maschinensteuerung mit dem Schutzleiteranschlu Ges Servoverst rkers 2 berlastungsschutz Die berlastschutzfunktion wird bei 115 Nennstrom aktiviert Der kurzzeitige Spitzenstrom kann ber die Drehmomentbegrenzung Parameter 06 eingestellt werden 3 Einbau Umgebung Betreiben Sie den Verst rker nach IEC60664 1 pollution level2 der z B durch Einbau in ein Geh use mit Schutzart IP54 erreicht wird Dabei mu ein Eindringen von Wasser Ol Kohle bzw andere St ube verhindert werden Einbaulage und Platzbedarf Montieren Sie den Verst rker mit gen gend Freiraum um eine ausreichende K hlung zu gew hrleisten Installieren Sie einen oder mehrere Geh usel fter im Schaltschrank f r eine gleichm ige Bel ftung von mind 0 43 m min im Bereich von 10 cm um den Verst rker Sorgen Sie f r die Einhaltung der auf Seite 10 genannten Umgeb
33. und Wartung sind unerl lich f r einen einwandfreien und sicheren Betrieb des Verst rkers und des Servomotores Hinweise f r das Inspektions und Wartungspersonal 1 Lassen Sie die Maschinenanordnung durch das Bedienpersonal ab bzw wiedereinschalten 2 Warten Sie etwa 10 Minuten bevor Sie mit Inspektion oder Wartung beginnen Die LED am Bedienpult mu erloschen sein Die Innenschaltung f hrt nach dem Abschalten noch eine gef hrliche ECR VORSICHT Hochspannung Ber hren Sie keinesfalls Leitungsanschl sse oder Bauteile 3 Nehmen Sie keine Isolationspr fungen vor der Verst rker wird damit besch digt und unbrauchbar Inspektionspunkte und Intervalle Spezifizierte Normalbedingungen Umgebungstemperatur 30 C Jahresmiittel Lastfaktor max 80 Betriebszeit max 20 Stunden pro Tag Inspektion Pr fpunkte Umgebungstemperatur Feuchtigkeit Staub Partikel Fremdk rper usw Ungew hnliche Ger usche und Vibrationen Netzspannung Spannung in den Hauptstromkreisen Ungew hnlicher Geruch T glich Fussel oder anderes Fremdmaterial in den L ftungs ffnungen Sauberkeit des Bedienfeldes Besch digte Verdrahtung und Ger te Lockere Verbindungen und verbogene Stifte In die Maschine gezogene Fremdmaterialien Motorbelastung SR Anzeichen f r berhitzung e Kee Lockere Schraubverbindungen Verbrannte Klemmleisten Hinweis Passen Sie die Inspektionsintervalle den rtlichen Betriebsbedingungen an Austausch Hinw
34. wieder einschalten Fehlermeldungen Unterspannung Fehlercode Nr 11 EEPROM Parameterschutz Fehlercode Nr 36 EEPROM Pr fcodefehler Fehlercode Nr 37 Endschaltersperre Fehlercode Nr 38 werden nicht im Fehlerprotokoll aufgezeichnet ren St rungsursache und Abhilfe Strungsursache ess Unterspannung Servoverst rker Klemmen L1 L3 berspannungs Fehler Die Versorgungspannungdes Servover st rkers liegt unterhalb der spezifizierten Spannung w hrend Servo ON 1 Zu geringe Netzspannung pl tzlicher Stromausfall 2 Stromversorgung generell zu schwach ausgelegt gro er Spannungsabfall beim Einschalten 3 Fehlende Phase bei Drehstrombetrieb oder falsch angeschlossen 4 Servoverst rker defekt Die Netzspannung berschreitet den spezifizierten Wert Ein vorgeschalteter Kondensator oder Spannungsstabilisator UVS k nnte ebenfalls die Ursache sein 1 Interner Ballastwiderstand unterbrochen 2 Leistungsaufnahme des externen Ballastwiderstandes nicht ausreichend 3 Servoverst rker defekt Messen Sie die Spannung an den Klem men L1 L2 L3 1 Erh hen Sie die Leistung der Netz versorgung wechseln Sie den Sch tz 2 Erh hen Sie die Leistung der Strom versorgung 3 Sorgen Sie f r korrekte Verdrahtung bei Drehstrom L1 L2 L3 bzw einphasig L1 L3 4 Ersetzen Sie den Servoverst rker Messen Sie die Spannung zwischen den Klemmen L1 L2 L3 Beseitigen Sie die Ursache f
35. 2 gewechselt werden mu Damit wird eine pl tzliche Kraftent wicklung abgeschw cht Setzen Sie mehrere Schritte mit einem kleineren Wert als Kp2 minus Kp1 Werte in Klammern Voreinstellung 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 85 10 Technischer Anhang Parameter Details Positionier Parameter Nr Parameter Bereich Funktion 40 42 Geberimpuls Obis4 Auswahl des Geberimpuls Multiplikators phasenversetzter Impuls Multiplikator 4 Parameter 42 auf 0 oder 2 Wert Multiplikationsfaktor phasenversetzter Impuls Geberimpuls Obis3 Geberimpulse werden entweder als Takt oder als Daten behandelt Invertierung 0 Wert Takt Signal Daten Signal 3 Geberimpuls Obis3 Es k nnen 3 verschiedene Geberimpulsmodi eingestellt werden von Modus 1 Steuerung zu Verst rker Geberimpuls Modus Linkslauf Rechtslauf A Phase e k l Phasenverschobener Een FRR Modus B Phasef gt k id o t1 t1 t1 t1 siehe auch Pr 40 B Phase l uft der A Phase B Phase l uft der A Phase 90 voraus 90 nach Links Rechtslauf Takt Daten Maximale Frequenz und minimale Pulsbreite der Geberimpulse I F Interface f r Max erlaubte Minimale Zeitabst nde us Takt Datenpulseingang Frequenz Pulse pro Sekunde tt le It It t 5 0 25 Die Zeit f r die Positive und die negative Flanke soll gleich od
36. 2 Sicherheitshinweise Die Installation des Verst rkers des Servomotors und die Inbetriebnahme der damit verbundenen Ger te darf nur von Fachpersonal das mit den Eigenschaften der Ger te und deren Konsequenzen vertraut ist durchgef hrt werden Es besteht Verletzungsgefahr mit m glicher Todesfolge Konventionen W hrend des Betriebes bzw Handhabung durch unsachgem en Umgang kann eine lebensgef hrliche Situation entstehen die bei Personen zu ernsthaften Verlet zungen f hrt oder auch m glicherweise deren Tod verursacht W hrend des Betriebes bzw Handhabung durch unsachgem en Umgang kann KE VORSICHT die Gefahr einer leichteren oder ernsthaften Personenverletzung entstehen oder es kann zu Besch digungen an Maschinen Einrichtungen Produkte oder Materialien f hren GEBOT Das m ssen Sie fehlerfrei durchf hren Q VERBOT Das durfen Sie keinesfalls tun Gefahrenhinweise GEBOT Sie sollten Fehlerstromschutzschalter berstromschutzschalter bertemperatur schalter und leicht erreichbare NOT AUS Schalter au erhalb des Gefahrenbe reiches der Maschine installieren soda damit alle Funktionen sofort stillgelegt werden und auch die gesamte Stromversorgung der Maschine sofort abgeschaltet werden kann m Verbinden Sie den Erdungsanschlu des Verst rkers mit dem Schutzleiter m Stellen Sie vor dem Einschalten sicher da die Verdrahtung korrekt durchgef hrt wurde m Ber hren Sie den Verst rker fr hes
37. 2 Verst rkung Verz gerungen durch Hysterese Param 34 sind hier nicht dargestellt 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 109 Blockschaltbilder 10 Technischer Anhang 10 13 Blockschaltbilder Blockschaltbild Servoverst rker S Serie YlelzReie HUE i En dr re sc BLD RE i Hajdu BN jo weiber wig Pia 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 110 10 Technischer Anhang Funktionsschema Servoverst rker S Serie MEAE gef eps hum gunn el E SL MUN SEU DR HUE OAUIES EE EA D Bons rung paapa L AATE SERA 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 111 Technische Daten 10 14 Technische Daten Be x DB day HI gt I O gt UN OD dp Einphasig 100V Einphasig AC 100 115V en 50 60 Hz Spannung Einphasig 200V Einphasig AC 200 230V 12 50 60 Hz Umrichter Fehler Speicher Anzeige Ausgabe Positio nierung Drehzahl Inkremental Geber Steuer Eing nge Siehe Anschlu des Verst rkers ab Seite 14 Drehstrom 200V Drehstrom AC 200 230V 103 50 60 Hz Frequenz Toleranz Max 5 IGBT PWM Sinus Drehgeber Inkrementalgeber 11 Draht 2500 P U Ballastbremse Anschlu f r externen Ballastwiderstan
38. 24V siehe ab Seite 68 Drehimpulsgeber 11 Draht 2500 P U Servo Motor 112 mit Reduzier Getriebe Nenndrehzahl 3000 U min Siehe Ma blatt ab Seite 103 max Sprungdrehzahl 5000 U min 3600 U min Wirkungsgrad bei 20 EIER Ga Nennmoment u Nenndrehzahl 65 min 75 min Vibration V 20 IP44 IP40 IP55 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Bauform Notizen 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 113 Notizen ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 114 Notizen 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 115 Panasonic Lieferprogramm AC Servomotore und digitale Servoverst rker Nenn Abbildung Verst rker Beschreibung Leistungs Maximal Eigenschaften bereich drehzahl Geringes Massen tr gheitsmoment 0 03 5kW 3000 5000 Mittleres MDMA MDDA Massen 0 75 5kW 2000 3000 kompakt leicht tr gheitsmoment einfache Bedienung Drehzahl Geringe Drehmomenten MGMA MGDA Drehzahl hohes 0 3 4 5 kW 1000 2000 Lageregelung Drehmoment RS232 optionale Bediensoftware MFMA MFDA Flache Bauweise Bauweise 0 4 4 5 kW 2000 3000 Hohes MHMA MHDA Massen 0 5 5kW 3000 5000 tr gheitsmoment
39. 3500 T 1000 18 Torenzani Opimawensteuerung 0 10 o sai SS 0 2000 100 13500 100 100 1500 1500 a Drehmomerntifilter 0 8 8 Parameter f r Betriebs Echtzeit Autotuning Parameter Tr gheitsfaktor 0 10000 00 Betriebs Echtzeit Aufotuning Einsiellung 0 3 0 Machinensteifigkeit f r Autotuning 00 9 2 Nicht verf gbar DECHE 100 24 2F Interne Verwendung EE 0 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 30 04 02 5 Parameter Parameter zur Verst rkungseinstellung 2 Parametersatz Parameter i aramete Beschreibung lt 30 31 32 33 34 35 36 3 7 39 3E 3F erst rkungswechsel 1 2 Parametersatz ositionssteuerungs Auswahl ositionssteurg Auswahlverz gerung ositionssteuerung Schaltschwelle ositionssteuerung Schalthysterese ositionier Verst rkungsstufen icht verf gbar icht verf gbar Interne Verwendung Z Sk Parameter fur Positionssteuerung Parameter Beschreibung um 40 41 42 43 eberimpuls Multiplikator eberimpulslogik Invertierung eberimpulseingang Modus Interne Verwendung usgangsimpulse pro Umdrehung usgangsimpulslogik Invertierung hler des 1 Geberimpulsteilers hler des 2 Geberimpulsteilers Interne Verwendung Z hlermultiplikatordesGeberimpulsteilers Divisor des Geberimpulsteilers Ruckbegrenzung Positionsfehler Z hlerl schen Interne Verwendung 46 47 48 49 4
40. A NIN 4C 4D o 21 28 RESEN WET ar 48 49 BE 28 4D PIN 3 3 SIS olo Ee es N oO e CIC an un 3 3 D D nterne Verwendung nterne Verwendung nterne Verwendung Drehmomentbegrenzung Interne Verwendung ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail Bereich 0 1 0 n 1 x O O T e gt 50 BEEN Re U min U min U min U min BEE RSR WE EEK SEE ERDE WEE SE REN WEE BE 30 2ms SSES CSR EE E mail ghv de Internet www ghv de Ee 31 5 Parameter Ablauffolge Parameter Parameter Beschreibung 1 60 Endosion To 61 Stillstands berwachng 0 10000 62 _ Drehzanlereicht 0 10000 63 _ Positionierfehlereinstelung LI 2275 64 Positionierfehlerunterdricken 1 0 1 65 IntemeVewenung 66 Ballastbremsebei berlaufunterdr cken 0 1 67 Interne Verwendung 68 Ablauf bei St rung 69 AblautbeiSevo as o 6A Einsatzder Haltebremse bei Motorstillstand 0 1 ER Einsatzder Haltebremse bei Motorlaut 0 1 6D 6F Interne Verwendung N 6 62 6 3 64 65 67 6A Soll hier ein ge nderter Parameterwert bernommen werden mu dieser im EEPROM gespeichert werden und wird erst nach einem Aus und Einschalten wirksam Einheit des Parameters Nr 63 Positionierfehlereinstellung ist 256 x eingestellter Wert Die Werksein stellung betr gt 1875 x 256 Pulse Parameter Nr 5E Dr
41. Panasonic Bedienungsanleitung Bitte geben Sie diese Anleitung dem Endbenutzer Digitaler AC Servoverst rker S Serie 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de Inhaltsverzeichnis 1 Vor Inbetriebnahme 7 Verst rkungseinstellung 1 1 Allgemeine Anwendungshinweise 3 7 1 Zweck der Verst rkungseinstellung 40 1 2 Sicherheits und Gefahrenhinweise 4 7 2 Arten der Verst rkungseinstellung 40 13 Auspacken der Sendung 6 7 3 Ablauf Verst rkungseinstellung 42 1 4 berpr fen des Verst rkertypes 6 7 4 Normal Autotuning 1 43 13 berpr fen des Motortypes 7 7 5 Betriebs Echtzeit Autotuning 44 1 6 berpr fen der Verst rker Motor 7 6 Manuelle Verst rkungseinstellung 45 kombination nenn 8 77 Verbesserungsm glichkeiten EN RE 47 l 7 8 Kodierschaltereinstellung 48 2 Antriebskomponenten 7 9 Reduktion der mechan Resonanz 49 2 1 Verst rker 9 eu e e WEE 9 8 Wichtige Informationen 3 Einbau 8 1 Schutzfunktionen EE 50 3 1 Verst rker 10 pa DESEM PR 3 2 eu e e EE 12 9 St rungsbeseitigung 56 4 AnschluB des Verst rkers 10 Technischer Anhang 4 1 Grundschaltung seese 14 10 1 CE Konformit t UL Standards acc 61 4 2 Anschlu Bplan ec BE 16 10 2 Anschlu und Funkentst rung 64 4 3 Liste verf gbarer Bauteile sss
42. Phase A und Phase B 2 ausgang 18 bestimmt der im Parameter 45 gew hlte Wert Zr Nasen 19 m Nicht isoliert ausgang 20 Z Phasen 21 CZ m Der Z Phasenausgang A als Open Collector Ausgang ist PO2 ausgang nicht isoliert S 28 Signal 14 GND m Signalmasseanschlu des Verst rkers Masse Isoliert von der Steuerspannung COM CN I F Schutzerde I F ome ml o TE m Intern verbunden mit der Schutzleiterklemme u Masse ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 24 04 02 4 Anschlu des Verst rkers CN I F Weitere Ausgangssignale s sm en smeo Geschwin m Ausgabe der Motordrehzahl oder Spannung mit Drehrichtung digkeits proportional zum Vorgabewert Ausgabe Linkslauf CCW Rechtslauf CW m ber Parameter 07 l t sich das Verh ltnis zur Vorgabe drehzahl und zur Ausgangsspannung festlegen m Ausgabe des Motordrehmoments oder der proportionalen Spannung der Positionsabweichung mit Vorzeichen CCW Drehmoment CW Drehmoment m Auswahl Motordrehmoment bzw Positionsabweichung erfolgt ber Parameter 08 ebenfalls das Verh ltnis zur Ausgangs spannung Signal 3 GND m Signalmasseanschlu des Verst rkers Masse Drehmoment Ausgabe ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 25 4 Anschlu des Verst rkers 4 9 CN I F Interface 26 Eingangs Schn
43. Relais angesteuert werden F r die Motorverbindungen sind geschirmte Kabel mit Drahtgeflecht zu verwenden und die Abschirmung an beiden Enden gro fl chig zu erden z B mittels geeigneter PG Verschraubungen oder breitfl chige Kabelschellen Zur Einhaltung der Normen EN55011 und EN50081 EMV Richtlinien mu ein Filter laut Tabelle eingesetzt werden um die leitungsgef hrten und abgestrahlten St rungen des Servoverst rkers zu redu zieren Optimale Ergebnisse werden durch eine elektrisch gut leitende Verbindung zwischen Filter und Metallmontageplatte erzielt Auch ist auf eine gute Erdung der Montageplatte zu achten ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 10 Technischer Anhang 63 10 Technischer Anhang Anschlu Verst rker S Serie 1 phasig 1 Entfernen Sie die mit Schrauben befestigte Klemmenabdeckung 2 F hren Sie den Anschlu entsprechend dem nebenstehenden Schaltbeispiel durch CN Power Achtung Die Leitung zwischen Netzfilter und Servoverst rker mu verdrillt werden und k rzer als 30 cm sein Wird eine l ngere Zu leitung verwendet mu diese geschirmt und beidseitig geerdet werden 3 W hlen Sie die korrekten Bauteile aus der Ta belle aus 4 Netzspannung und Steuerspannung m ssen mit dem jeweiligen Typenschild bereinstimmen 5 Verwechseln Sie die Netzeingangsklemmen L1 L2 L3 nicht mit den Motorklemmen U V W 6 Erden
44. Servo OFF vorgegeben werden m Fehlerquittierung erfolgt durch Schlie en von COM f r min destens 120 ms m Einige Fehler k nnen jedoch nicht gel scht werden Details finden Sie unter Schutzfunktionen ab Seite 50 CL Diese Funktion wirkt je nach Betriebsart unterschiedlich INTSPD2 L schen des Positionsz hlers durch verbinden mit COM Auswahl der L schmethode mit Parameter 4D Vorgabe 0 Pegel 1 Flanke Festdrehzahlauswahl 2 vier verschiedene Geschwindigkeits auswahlen sind durch Kombination mit DIV INTSPD1 m g lich sh Steuermodus Parameter 02 Seite 77 Positions steuerung Festdrehzahl Auswahl ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 4 Anschlu des Verst rkers CN I F Eingangssignale gemeinsame Regel 5 GAIN m Diese Funktion wirkt je nach Betriebsart unterschiedlich verhalten ZEROSPD Seite Haltemodus Positions Parameter 30 erm glicht nachfolgende Einstellungen Steuerung m Vorgabe des Regelverhaltens PI P und der 1 bzw 2 Verst rkung 0 Vorgabe geschloss indigkeit e drehzahl wenn Param 31 auf Wert 2 m 2 Verst rkung siehe auch Sicherheitseinstellungen Seite 99 m Die Geschwindigkeitsvorgabe ist null wenn COM ge ffnet m Diese Funktion l t sich in Parameter 06 zu und absc
45. TERM eigenen graphischen Analogdarstellung der Kurvenformen einstellen 1 Graphische Darstellung der Kurvenformen Betrachten Sie folgende Werte mit PANATERM am Computerschirm aktuelle Motordrehzahl Drehzahlvorgabe Drehmoment und Positionierfehler Details dazu entnehmen Sie bitte der PANATERM Bedienungsanleitung 2 Analogausgang Messen Sie folgende Werte mit dem Oszilloskop aktuelle Motordrehzahl Drehzahlvorgabe Drehmo ment und Positionierfehler als Analogspannung Die Ausgabe entspricht der in den Parametern 07 Drehzahl SP und 08 Drehmoment IM gew hlten Einstellung Details dazu finden Sie unter CN MON Stecker ab Seite 28 und unter Parameter Details ab Seite 80 RS232C Kabel inCNSER Buchse mund Verst rkungs Richtwerte Positionsverst rkung Drehzahl P Verst rkung Drehzahl I Verst rkung Parameter 10 Parameter 11 Parameter 12 TAE Zahnstange mit Ritzel 70 200 500 Nehmen Sie die Verst rkungseinstellung in dieser Reihenfolge vor 1 Stellen Sie die Drehzahlverst rkungsparameter 11 ein 2 Stellen Sie den Positionsverst rkungsparameter 10 ein Richtwert OLP x Par 11 3 Ist Parameterwert 10 gr er als 5 x Par 11 f hrt das zu Nachlauf und Schwingungen Beachten Sie Die Stromverst rkung ist fest eingestellt also nicht ver nderbar ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 45 7 Verst rkungseinstellung Verst rku
46. abdeckung auf ihren urspr nglichen Platz und sichern Sie die Abdeckung mit der daf r vorhandenen Sicherungsschraube En VORSICHT Schalten Sie die Anordnung nicht ein solange die Verdrahtung nicht vollst ndig ab o geschlossen ist Es besteht Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag Vergleichen Sie das Typenschild mit der Netzspannung Installieren Sie einen Netzautomaten oder einen Fehler stromschutzschalter Letzterer mu f r h here Um richterfrequenzen ausgelegt sein Installieren Sie unbedingt einen geeigneten Entst rfilter Versehen Sie den Sch tz mit einer Funkenl schkombination Wenn n tig Installieren Sie eine Netzdrossel 200V Drehstromanschlu erfolgt an L1 10pin L2 8pin und L3 6pin 100V und 200V Einphasenanschlu erfolgt an L1 10pin und L3 6pin o Verbinden Sie den Schutzleiter mit Ihrer Anlage Schlie en Sie unbedingt den Schutzleiter des Verst rkers an die Schutzklemme PE der Steuerung an Damit verhindern Sie einen elektrischen Schlag Schlie en Sie keinesfalls mehrere Dr hte an eine einzige Schutzleiterklemme daf r ist hier eine zweite Klemme Verbinden Sie die Motoranschlu farben in korrekter Folge mit den Klemmen U V W Klemmen U V W nicht kurzschlie en nicht erden und auch keine Netzspannung anlegen Die Polung der Haltebremse ist beliebig Bremsspezifikationen und Benutzung der Haltebremse siehe Seite 68 O O Strom
47. alogausgang f r Drehzahl SP und Drehmoment IM m Der Ausgabebereich ist ca 0 bis 9V Neser m Die Ausgangsimpedanz ist ca 1 k0 oder externe Schaltung Verwenden Sie Messinstrumente bzw Schaltungen mit einer ausreichend hohen Eingangsimpedanz um Messfehler zu minimieren Aufl sung 1 Drehzahl SP 8U min LSB bei 6V 3000 U min Parameter07 3 2 Drehmoment IM 0 4 LSB bei 3V nominal 100 op ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 9 04 02 5 Parameter Parameter 5 1 berblick Dieser Servoverst rker stellt alle Parameter bereit die Sie zum Betrieb eines Servoantriebes ben tigen Die Parameter erm glichen eine Auswahl von Eigenschaften und Funktionen sowie deren Feineinstellung Dieser Abschnitt erkl rt die Wirkungsweise der Parameter Das genaue Verst ndnis aller Parameterfunk tionen ist entscheidend f r den erfolgreichen Einsatz und f r die Sicherheit Ihrer Anwendung Parameterwerte k nnen ber einen Personalcomputer mit installierter PANATERM bertragungsssoftware eingegeben ge ndert oder berpr ft werden 5 2 Parameterliste Parametergruppen Parameter Parameter Besthreib Gruppe Nr eschreibung Funktions 00 0F Hier k nnen Sie den Steuermodus ausw hlen die Ein und Ausgangssignale Auswahl zuweisen die Baudrate einstellen usw Einstellungen 10 1F Hier k nnen Sie Werte und Faktoren eingeben zB die erste u
48. ameter Details weitere Parameter Fortsetzung 6A Haltebremse bei 0 bis Bestimmt die Zeitdauer zwischen dem Signal BRK OFF und Motor Motorstillstand 100 stromabschalten 0 Der Wert dieses Parameters darf nicht kleiner sein als tu Bremsverz gerung Damit vermeiden Sie SRV ON EN dd Kleinstbewegungen und Motorabf lle Bremse Bremse wirksam Motorstrom Wert von Pr6A BRK OFF K DELIN EE Ga RER i Abschaltzeit ms 2 Bremse bremsen gel st Siehe auch Timing Diagramme ab Seite 73 ll Motorstrom Motorstrom fliekt Pr6A i Einsatz der 0 bis Bestimmt die Zeitdauer zwischen dem Motorstromabschalten und dem Haltebremse bei 100 BRK OFF Signal Motorlauf 0 Mit diesem Parameter l t sich ein erh hter Brems verschlei bedingt durch die Motordrehung vermeiden SRV ON Tp BRK OFF Verz gerunggszeit soll die ben tigte Zeit Bremsegetsst TB sein um ca 30 U min zu erreichen BRK OFF _ Bremse gel st PIN BRK OFF Wert von Pr6B Motorstrom _ftiest L TP Verz gerungszeit ms s EIN Motordrehzahl U min ca 30 U min Siehe auch Timing Diagramme ab Seite 73 GC Auswahlexterner 0 bis 3 Bestimmt die Verwendung des eingebauten Ballastwiderstandes oder Ballastwiderstand 3 eines externen Ballastwiderstandes an Klemme P und B Ballastwiderstand berlastungsschutz Externer Ballastwiderstand Der berlastungsschutz h ngt von dem Leistungsverm gen DVOP2890 des gew
49. ansport und Lagerung Der Verst rker soll vor Feuchtigkeit korrosiven Fl ssigkeiten extremen Temperaturen Sto und Vibration gesch tzt werden Einbau Stellen Sie sicher da vor Montagebeginn Ihr Ger t Maschine oder Anlage spannungslos und komplett vom Netz getrennt ist Sorgen Sie f r eine gesicherte Netzabschaltung es besteht Lebensgefahr Vermeiden Sie w hrend der Montage jegliche mechanische Besch digung von Bauteilen Sorgen Sie auch daf r da Sie keine elektrostatischen Entladungen auf den Servoverst rker bzw dessen Anschl sse oder Bauteile aufbringen Der Einbauplatz mu auch bei ung nstigen Umgebungstemperaturen eine ausreichende K hlung des Servo verst rkers erm glichen es besteht Brandgefahr F hren Sie die elektrische Installation nach den gesetzlichen Vorschriften VDE 0113 VDE 0160 IEC 536 KI 1 aus pr fen Sie insbesondere den Schutzleiteranschlu und die Ger tesicherung Erf llen Sie die EMV Vorschriften durch entsprechende Schutzma nahmen wie z B EMV gerechte Leitungs f hrung Schirmung und Verwendung eines Entst rfilters Als Hersteller einer betriebsbereiten Maschine einer Anlage oder eines Systemes sind Sie verantwortlich f r die Einhaltung der gesetzlichen EMV Grenzwerte Betrieb und Wartung Eine Modifizierung des Servoverst rkers oder seiner Bedienersoftware ist nicht gestattet Beachten Sie auch da zur Einhaltung von Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Ihre Maschinen
50. ch digung 4 VORSICHT beim Einbau ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de Steigen Sie nicht auf den Servoverst rker und belasten Sie ihn nicht mit schweren Gegenst nden Behindern Sie nicht den L ftungs Einla bzw Ausla platzieren Sie dort keine anderen Bauteile Es besteht Brandgefahr Stellen Sie sicher da die Einbaulage der vorliegenden Einbauanweisung entspricht Es besteht Brandgefahr Die Abst nde zwischen dem Geh use und der innenliegenden Regelplatine sowie zu anderen Ger ten m ssen entsprechend der Spezifikation eingehalten werden Es besteht Brandgefahr Setzen Sie das Ger t keinen starken Ersch tterungen aus Das k nnte zu abnormalen Funktionen f hren Es besteht Verletzungsgefahr F hren Sie die Installationsarbeiten sorgf ltig aus und beachten Sie auch das Gewicht des Ger tes Montieren Sie den Verst rker an nicht entflammbares Material z B Metall Es besteht Brandgefahr F r den Fall einer Verschrottung behandeln Sie den Verst rker wie Elektronikschrott und entsorgen ihn umweltgerecht 1 Sicherheitshinweise 1 3 Auspacken der Sendung Pr fen Sie bitte a GEBOT a Stimmt die Typennummer mit der Bestellung berein b Ist der Verst rker besch digt Reklamieren Sie Transportsch den sofort nach Erhalt bei dem Transportunternehmen 1 4 berpr fen des Verst rkertypes Typenschild Panssonle AC SERVO DANNER V
51. chalter Frontseite des Servoverst rkers 40 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 7 Verst rkungseinstellung Voraussetzung f r Autotuning Die Lasttr gheit der Maschinenanordnung mu mindestens das 3 fache des Rotor tr gheitsmomentes betragen jedoch nicht mehr als das 20 fache Lasttr gheit m Die Maschinenanordnung mu eine m glichst hohe mechanische Steifigkeit aufweisen m Das mechanische Spiel von Getriebe und der restlichen Maschinenanordnung mu m glichst gering sein Belastung Eine ungleichm ige Belastung darf max 25 des Nennmomentes aufweisen Die Anlaufreibung darf max 25 des Nennmomentes betragen Eventuelle Schwingungen d rfen keinesfalls die Maschine besch digen W hrend des Autotunings l uft der Motor jeweils 2 Umdrehungen vor und zur ck Bringen Sie die Mechanik in einen Bereich der diese Bewegungen gefahrlos erlaubt Autotuning stellt folgende Parameter ein Positionsverst rkung 1 Parametersatz D Vorhaltezeit 1 Parametersatz P Verst rkung 1 Parametersatz Drehmoment Gl ttungszeitkonstante 1 Par Satz l Verst rkung 1 Parametersatz Lastfaktor m Der Parameter 15 f r die Drehzahl Optimalwertsteuerung wird bei Autotuning automatisch auf 0 gesetzt Beachten Sie Betriebs Echtzeit Autotuning wird in folgenden F llen deaktiviert 1 bei einer konstanten Drehzahl 2 bei einer flachen Hochlauf bz
52. chneller geht der Drehzahlfehler beim Stoppen auf null Der Wert 1000 deaktiviert den Anteil Zeitkonstante des Drehzahltiefpassfilters der das Gebersignal zum Drehzahlsignal konvertiert Je h her der Wert desto geringer sind die Motorger usche Zeitkonstante des Drehmomentverz gerungssignales Dient zur Ger uschreduzierung von Drehschwingungen Bei 100 wird der Positionierfehler nahezu null wenn der Motor mit konstanter Drehzahl l uft Hohe Werte ergeben eine schnelle Positionierung k nnen aber auch zum berlaufen f hren Zeitkonstante des Optimalwertfilterverz gerungssignales Dient zur Reduzierung von ber bzw Unterschreitung der Ge schwindigkeit und zur Vermeidung von Rattern beim Positionieren 81 10 Technischer Anhang Parameter Details Verst rkungs und Zee f r Echtzeit Autotuning im Betrieb Fortsetzung 18 2 Positions Dieser Verst rker stellt zwei Parameters tze f r Verst rkungen Verst rkung und Zeitkonstanten zur Verf gung 19 2 Drehzahl i Funktionen und Bedeutungen entsprechen genau den bereits Verst rkung beschriebenen 1 Parameters tzen P Anteil 1A 2 Drehzahl i Zum Umschalten zwischen 1 und 2 Parametersatz siehe Verst rkung Seite ab 40 47 I Anteil 1B 2 Drehzahl Gl ttungs Zeitkonstante 1C 2 Drehmoment Gl ttungs Zeitkonstante 1D Kerbfrequenz 100bis Frequenzeinstellung des Kerbfilters zur Resonanzunterdr ckung 1500 Das Frequenzverhalten des Maschinensysteme
53. d Widerstandsbremsung Aktiv bei Stromausfall Verst rker Aus Schutzfunktionen aktivierter Endschalter Funktionen Autotuning Normales Autotuning oder Echtzeit Autotuning w hrend des Betriebsablaufes Elektronisches Getriebe 1 bis 10000 0 bis 17 Geberteiler Bereich 4 Ve 10000 3 Geberimpulse 11 Draht Inkremental Geber 1 bis 2500 P U Speichert die letzten 14 Fehler Unterspannung berspannung berstrom berlast Ballastoremse Geberfehler inkl aktuellen Fehler jedoch Positionsfehler berdrehzahl Geberteilerfehler Fehlerz hler berlauf EEPROM keine St rabschaltungen Datenfehler Parameterfehler Pr fcodefehler Endschalterfehler CPU Fehler u s w Digitale Anzeige Status LED Fehler LED Indikator f r ALM CODE Analogausgabe Anschlu stifte f r Drehzahlausgabe 6V 3000 U min Voreinstellung Pr fger t Funktionsauswahl ber Drehmomentausgabe 3V 100 Voreinstellung Parameter Messbereichswahl Anzahl der Positionsfehlerimpulse Ausgangsimpedanz 1 Kl Bis zu 4 Festdrehzahlen CW CCW max 10000 U min Hochlauf Verz gerungszeiten 0 bis 10s 1 000 Upm individuelle Einstellung der Hochlauf Verz gerungszeiten S f rmiger Hochlauf bzw Verz gerung Drehgeber A B Phase Stromgepr gter Ausgang Nullimpuls Stromgepr gter Ausgang und Open Collector H chstdrehzahl 30W 400W 5000 U min 750W 4500 U min Umgebungsbedingungen Siehe Einbau ab Seite 10 Haltebremse DC
54. e E Resonanzfilter Setzen Sie einen um 10 S Pr1D Frequenz niedrigeren Wert als mit S PANATERM ermittelt Pr 1E Kerbfrequenz Setzen Sie einen Breite Vorgabewert von 2 Messen der Maschinenresonanzfrequenz 1 Starten Sie auf dem PC die PANATERM Ubertragungssoftware und w hlen Sie die Frequenzanzeige 2 W hlen Sie folgende Parameter und Messeinstellungen als Anhaltswerte Reduzieren Sie Parameter 11 auf Wert 25 ergibt eine besser erkennbare Resonanzfrequenz Setzen Sie die Amplitude auf Wert 50 U min soda der Motor nicht ges ttigt wird Setzen Sie den Offset auf 100 U min um die Drehzahl Vorhaltezeit zu erh hen betreiben Sie den Motor nur in einer Drehrichtung m Vorzeichen f r Vorlauf Vorzeichen f r R cklauf m Setzen Sie die Abtastrate auf Wert 1 Bereich 0 7 3 Starten Sie auf dem PC die Frequenzanalyse Beachten Sie 4 VORSICHT E Ee A KL en Ae as A KE Ze ER TE nad ij m Bevor Sie mit der Resonanzmessung Ve EEN oni RE beginnen vergewissern Sie sich da dl i EF tH il ER sich die Maschine nicht au erhalb 31 mach ihrer mechanischen Bewegungs S TER E TRA i EHE H z m glichkeiten befindet e net ie EN es m Drehzahl Richtwert WEE FRR bech ifteebedece ect e Offset U min x 0 017 x Abtastrate 1 SESCH Cuki unns m Gr ereOffsetwerteerm glicheneine h here Drehzahl und damit eine keen a Si mr z o e Heen 1 e amman r Cini i p e bess
55. e Positioniergenauigkeit 61 Stillstands Ausgabe des Stillstands berwachungssignales WARN CN I F auf Regelung 10000 pin 12 Einheit U min Das Signal erscheint wenn die Motordrehzahl den eingestellten Wert unterschreitet Parameter 61 wirkt in beide Drehrichtungen CCW DEN linksdrehend und CW rechtsdrehend unabh ngig von der aktuellen Drehrichtung des Motors 62 Drehzahl 0 bis Ausgabe des Drehzahl erreicht Signales COIN CN I F pin 10 im erreicht 10000 Festdrehzahlmodus Einheit U min 1000 Ausgabe des Signales erfolgt wenn die Drehzahl den im Parameter 62 gesetzten Wert berschreitet Parameter 62 wirkt in beide Drehrichtungen CCW EES linksdrehend und CW rechtsdrehend unabh ngig von der aktuellen Drehrichtung des Motors Werte in Klammern Voreinstellung 92 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Parameter Details 10 Technischer Anhang weitere Parameter Fortsetzung Positions 0 bis Ansprechschwelle f r Positionierfehlerbegrenzung anhand von Fehler 32767 Fehlerz hlerimpulse Berechnen Sie den Parameterwert wie folgt Anzahl der Fehlerbegrenzungsimpulse 256 Parameterwert Hinweis Wird eine kleine Positionsverst rkung eingesetzt und Parameterwert 63 ist sehr klein kann die Positionsfehlerlimit Schutzfunktion ausgel st werden obwohl kein Fehler vorliegt Positions i Der Positionsfehlerschutz kann unterdr ckt w
56. e an falsche Achsen angeschlossen Die Regenerativenergie kann von dem Ballastwiderstand nicht absorbiert werden Bei sehr gro er Lasttr gheit wird die Re generativspannung entsprechend hoch so da der Ballastwiderstand diese Energie nicht mehr aufnehmen kann Ist die Motordrehzahl zu hoch kann die Regenerativenergie nicht schnell genug abgef hrt werden Regenerativenergie f r einen externen Ballastwiderstand ist begrenzt auf maximal 10 Einschaltdauer ED Pr fen Sie mit PANATERM die Stromkurve Drehmoment stellen Sie den Lastfaktor fest und ebenfalls die St rungsbeschreibung Verwenden Sie eine leistungsf higere Motor Verst rkerkombination verl ngern Sie Hochlauf Bremsrampen reduzieren Sie die Motorbelastung wenn m glich Stellen Sie die Verst rkung neu ein ggf am Kodierschalter Verdrahten Sie nach Schaltplan Ersetzen Sie unterbrochene Leitungen Entfernen Sie Wiederst nde und St e Reduzieren Sie die Motorbelastung Messen Sie die Spannung an der Bremse Schalten Sie die Bremse aus Korrigieren Sie die Verdrahtung f r Geber und Motore Pr fen Sie im Anzeigemodus die Be lastung des Ballastwiderstandes mit PANATERM Der Verst rker darf nicht st ndig Ballastporemsungen ausf hren Pr fen Sie den Drehzahlverlauf im Dreh zahl Anzeigemodus Pr fen Sie die Belastung des Ballast widerstandes bevor und w hrend der St rausl sung Verl ngern Sie die Verz gerungsz
57. e h here Oberfl chentemperatur als 100 C annimmt Empfohlene Kombination Verst rker Ballastwiderstand Stromversorgung 100 V Einphasig Drehstrom 200 V Ballastwiderstand DVOP2890 DVOP2891 x 1 x 1 paa OU Female terminal Sp i BSS PATI or S556BPET ro u o CH Der Ballastwiderstand wird sehr hei KOR VORSICHT Montieren Sie ihn in sicherer Entfernung von entflammbaren Stoffen und da er nicht ber hrt werden kann 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 101 10 Technischer Anhang Zubeh r Vorschaltdrossel Ze Verst rker Spannung Nennleistung Drossel Typ Nr MUDS 1 Phase 30W bis 100W DVOP227 RG 100W 200W bis 400W DVOP228 1 Phase 30W bis 400W DVOP220 200V 100W bis 400W Drehstrom 30W bis 400W 200V 100W bis 400W DVOP221 Drehstrom 200 V Bild Model A B c DJ E FIG H 1 mH Amp DVOP221 60 150 113 187 120 60 75 mea me 402 ls ovorzer ss eo ee so eo ar s er m a0 s woen 55 eo ee 9o o5 4 60 or m 200 8 Funkenl schkombination f r Motorbremse Funkenl schkombination Hersteller MUMS30W 750W CA 5A2 oder Z15D151 Ishizuka Electronics Corporation Empfohlene Kombination erf llt die spezifizierte Bremsl sezeit 102 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02
58. ehmomentbegrenzung DEE i Vorgabe Vorgabewerte des Parameters Nr DE Dreh momentbegrenzung sind maximal m gliche Einstellwerte Diese lassen sich mit PANATERM Typ nicht erh hen 100V Einphasig Typ2 Typ3 200V MUDS022A1A Typ2 Einphasig MUDS042A1A Typ3 200V MUDS3A5A1A Einphasigoder MUDS5A5A1A Typi Drehstrom MUDS015A1A 200V MUDS023A1A Drehstrom MUDS043A1A Typ2 MUDS083A1A Typ3 300 5 3 Eingabe von Parameterwerten Die Eingabe von Parameterwerten erfolgt mithilfe eines Personalcomputers kundenseitig und der darauf installierten PANATERM Ubertragungssoftware entsprechend der Software Bedienungsanleitung Die PANATERM Software erm glicht folgende Betriebs und Kontrollfunktionen 1 Eingabe und speichern EEPROM der Parameterwerte f r den Servoverst rker 2 Statuskontrolle der Ein und Ausg nge Kontrolle der Steuerimpulse und des Lastzustandes Anzeige der aktuellen Warnungen und auch vorherige Graphische Anzeige der Messwerte und Kurvenformen speichern und ausgeben der Daten Automatische Verst rkungseinstellung Autotuning Messen von Frequenzcharakteristiken O O1 AQ 30 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 04 02 5 Parameter Anschlu RS232C KabelDVOP1960 9polig gt 7 j BEES E 1 Personal Computer gel in CN SER Buchse Installations Disketten DVOP2820 PANATERM bertragungs Software
59. eise Verst rker und Servomotor m ssen in Abst nden je nach Belastung ausgetauscht werden Defekte Teile hingegen m ssen unverz glich ersetzt oder repariert werden S VERBOT Zerlegen Sie keinesfalls zu Inspektionszwecken den Verst rker oder den Servomotor Senden Sie das Ger t zu Ihrem Lieferanten zur ck 2 Austausch Gl ttungs r S 2 bis 3 Jahre verstarker 10000 20000 Std Die hier genannten Austauschintervalle sind Alu Elektrolyt Anhaltswerte aus der Praxis Defekte Bauteile m ssen unverz glich ersetzt Kondensator ca 5 Jahre SEID are oder repariert werden Kugellager 3 bis 5 Jahre 20000 30000 Std Motor ldichtung 5000 Stunden 3 bis 5 Jahre k Inkrementalgeber 0000 30000 Std 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 95 9 St rungsbeseitigung 9 St rungsbeseitigung Der Motor l uft nicht Zen Pr fpunkte rot oder orange RB Blinkt das Fehlercode LED ce SIMS SE ERDE INTERNEN Parameterwerte korrekt u Liegt Spannung an Ist die Betriebsspannung Maschinen korrekt sam kO Steuerung Lockere Klemmen schrauben CN I F Verbindung korrekt locker Ungew hnliche Motorger usche A CN SIG Aktivierte Verbindung Magnetbremse korrekt locker Maschine rt Lose Kupplung Lockere Verbindungen unterbrochene Leitungen schlechter Kontakt Verdrahtung ko
60. eit Verwenden Sie einen externen Ballast widerstand Reduzieren Sie die Motor drehzahl Gehen Sie wie oben beschrieben vor Stellen Sie bei Param 6C den Wert auf 2 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 04 02 Funktion Geber A B Phasen Fehler A bzw B Phasenimpulse fehlen Der Geber bermittelt nicht Geber Kommunikations Fehler Geber Verbindungs Fehler Fehlt die Geber Verst rkerverbindung wird eine Pr froutine f r unterbrochene Geberleitungen aktiv Die Verbindung zwischen Geber und Ver st rker ist unterbrochen Geber Daten Fehler Positionier Fehler berdrehzahl Fehler Geberimpuls Skalier Fehler Der Geber liefert fehlerhafte Daten verur sacht durch elektromagnetische Leitungs st rungen Die Anzahl der Positionierfehlerimpulse bersteigen das im Parameter 63 vorge gebene Limit Der Motor reagiert nicht auf Befehle Die Motordrehzahl berschreitet das in der Motorspezifikation genannte Limit Geberimpulsfrequenz ist gr er 500 kpps am Eingang des Abweichungsz hlers Die Skalierfaktoren in den Parametern 46 bis 4B sind falsch 8 Schutzfunktionen ae St rungsursache Abhilfe Verdrahten Sie den Geber nach Schalt plan Korrigieren Sie eine fehlerhafte Stiftbelegung Sorgen Sie f r einwandfreie Kontakte und Verbindungen Ersetzen Sie schadhafte Leit
61. ellenwerte sind Nennwerte Ausnahme Losbrechmoment Offnungsspannung und Erregerstrom Das Bremsspiel ist werksseitig auf 1 eingestellt 68 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Ballastbremse DB 10 Technischer Anhang 10 4 Ballastbremse Die Ballastbremse dient ausschlie lich zur Notabschaltung NOT AUS ansonsten wird die Ballastpremse unbrauchbar VERBOT Motor Start Stopp darf keinesfalls mit Servo On Off erfolgen Die Ballastbremse darf nur kurzzeitig aktiviert werden Nach einer Bremsung mu der Motor mindestens 3 Minuten lang abgeschaltet werden Die Ballastbremse wird noch in folgenden F llen aktiviert 1 Servo Off 2 Fehlerabschaltung Schutzfunktion 3 Ein Endschalter wurde aktiviert Die Ballastbremse kann w hrend einer Verz gerung oder nach Motorstopp ben tzt werden oder auch f r Freilauf deaktiviert werden Setzen Sie dazu die entsprechenden Parameter m Fehlt die Versorgungsspannung f r den Verst rker ist die Ballastbremse aktiv 1 Verz gerung und Stopp bei Aktivierung von Servo OFF Parameter 69 Ablauffolge bei Betriebszustand Positionsfehler Servo OFF Pr 69 Verz gerung nach Stopp Z hler PO ER jez JENE Ex GT D B Ballastbremse Dynamic Brake 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 69 10 Technischer Anhang Ballastbremse
62. em alle Befehle ohne Verz gerung und ohne berspringen korrekt ausf hren Das kann durch eine optimale Verst rkungseinstellung erreicht werden Beispiel Kugelspindelantrieb j Niedrige Verst rkung Hohe Verst rkung Vorsteuerung Und 125 250 375 0 0 125 250 375 0 0 125 250 375 Positionsverst rkung 20 Positionsverst rkung 100 Positionsverst rkung 100 P Verst rkung 100 P Verst rkung 50 P Verst rkung 50 I Verst rkung 50 l Verst rkung 50 I Verst rkung 50 Vorsteuerung 0 Vorsteuerung 0 Vorsteuerung 50 Lastfaktor 100 Lastfaktor 100 Lastfaktor 100 7 2 Arten der Verst rkungseinstellung Der Servomotor wird nach internen Vorgaben beschleunigt Standard und verz gert um aus dem ben tigten Drehmoment die Last Autotuning zu kalkulieren und daraus die geeignete Verst rkung zu Automatisch bestimmen Im praktischen Betrieb wird jeweilige Lasttr gheit berechnet und daraus geeignete Verst rkungen bestimmt Im sp teren Betrieb kommt dann automatisch die jeweils richtige Ver Betriebs Echtzeit Autotuning st rkung zum Einsatz Durch Beobachten des Motordrenmomentes der Drehzahl Manuelle und der Positionsabweichung SP IM k nnen ebenfalls Verst rkungs geeignete Verst rkungen gefunden werden Wahlweise Manuell einstellung eignet sich auch ein PC mit PANATERM Software deren graphische Kurvendarstellungen sehr hilfreich sind Kodier Verst rkungseinstellung mit digitalen Kodierschalter an der 1 9 S
63. en 50 V und 1000 V AC und zwischen 75 V und 1500 V DC anzuwenden die unter normalen Umgebungsbedin gungen betrieben werden mit der Zielsetzung Mensch und Tier vor Schaden zu bewahren Materieller Schaden ist ebenfalls zu verhindern Anwendbare Normen Can Niederspannungs EN50178 BEER Richtlinie IEC61800 3 EMV Bedingungen f r drehzahlver nderliche Motoren Motor LENSS011 EMV St reinwirkungen auf Industrieausr stungen ee EMV Verst rker Richtlinie ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 61 10 Technischer Anhang Umgebung Umgebung Der Verst rker soll in einem Geh use das nach IEC60664 1 den level 1 bzw 2 aufweist IP54 untergebracht werden level 3 bei Einbau in einer Umgebung mit Hochspannung Hilfsspannung f r Interface potentialfrei Schaltschrank Entst rfilter f r Verst rker Entst rfilter Steuerleitungen f r Steuer leitungen berspan nungs Schutz Schutzleiter PE Stromversorgung Einphasenstrom 100 115V 10 15 50 60Hz Einphasenstrom 200 230V 10 15 50 60Hz Drehstrom 200 230V 10 15 50 60Hz Die Hilfspannungsversorgung f r das Interface mu potentialfrei isoliert sein nach CE und EN Standard Schutzschalter Verwenden Sie zwischen Netzeingang und Entst rfilter einen Schutzschalter nach IEC mit UL Listung Entst rfilter Um die EMV Richtlinien zu erf llen m ssen passende Entst
64. ener Leitungsquerschnitt Servoverst rker Vorsicherung Netzfilter R S T U V W PE lt 400W F55739 6 07 64 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Funkentst rung 10 Technischer Anhang Filter 1 phasig FS5739 6 07 Nennstr me von 1 bis 6A Sehr hohe Gleich und Gegentaktd mpfung Gute Hochfrequenzd mpfung SCHAFFNER 7 AWG 16 TE GH 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 10 Technischer Anhang Drehstromanschlu 1 Entfernen Sie die mit Schrauben befestigte Klemmenabdeckung 2 F hren Sie den Anschlu entsprechend dem CN Power nebenstehenden Schaltbeispiel durch WI 81 2 Achtung Die Leitung zwischen Netzfilter und Ei Servoverst rker mu verdrillt werden und k rzer als 30 cm sein Wird eine l ngere Zu leitung verwendet mu diese geschirmt und i beidseitig geerdet werden 3 W hlen Sie die korrekten Bauteile aus der Ta belle aus 4 Netzspannung und Steuerspannung m ssen mit dem jeweiligen Typenschild bereinstimmen 5 Verwechseln Sie die Netzeingangsklemmen L1 L2 L3 nicht mit den Motorklemmen U V W 6 Erden Sie nicht oder schlie en Sie nicht die Aus gangsklemmen U V W des Servomotors kurz Achtung Die Schutzleiteranschl sse m ssen direkt mit dem Metallgeh use verbunden werden Wird der Schutzleiter f lschlicher we
65. er kleiner 0 1 us sein Werte in Klammern Voreinstellung 86 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Parameter Details 10 Technischer Anhang Positionier Parameter Fortsetzung Nr Parameter Bereich Funktion 44 Ausgangsimpulse Obis Die Geberimpulse k nnen auch pro Einzelumdrehung an die Steuerung pro Umdrehung ausgegeben werden Skalieren der ben tigten Impulse pro Umdrehung CN UE Pin 15 20 erfolgt durch direkte Eingabe Beachten Sie da keine h here Pulszahl als die max Geberimpulse pro Umdrehung m glich ist 45 Ausgangsimpuls Obis 1 Dreht der Motor CW eilt das A Phasensignal dem B Signal voraus Invertierung Dreht der Motor CCW l uft das A Phasensignal dem B Signal hinterher Sie k nnen das Verh ltnis der Phase B zu A durch Invertieren der Logik ndern On Linkslauf Wert A Phase OA B Phase OB nicht a B Phase OB Parameter zur Skalierung der Steuerimpulszahl Param 46 bis 4B 46 Z hler des 1 Ibis Steuerimpulsteiler elektronisches Getriebe Geberteilers 10000 Zweck 10000 1 Motorgeschwindigkeit und Verfahrenswege lassen sich per Pulsvorgabe Anzahl der Pulse einstellen Z hler des 2 1 bis i a l 47 2 Die effektive Frequenz der Steuerimpulse l t sich durch diese Skalierungs Geberteilers 10000 W s M i 10000 m glichkeit erh hen wenn dies der Pulsgenerator der Steuerung nicht er
66. erden Fehler unterdr cken Positionsfehlerschutz SEN Positionsfehlerschutz aktiv Deaktiviert Der Motor l uft weiter auch wenn die in Pr63 gesetzte Puls zahl berschritten wird Ballastoremse 0 bis 1 Drehzahlreduzierung nach berlauf CCWL CN UE pin8 bzw bei berlauf 0 CWL CN I F pin7 wurde aktiviert unterdr cken Motorsteuerung bei Drehzahlreduzierung und nach Stopp Die Ballastbremse DB wird aktiviert und der Motor stoppt Nach dem Stopp wird die Ballast bremse wieder gel st 1 Der Motor l uft ohne Ballastbremse aus Nach dem Stillstand bleibt der Motor frei ungebremst Ablauf bei 0 bis 3 Definiert den Bremsvorgang nach Ausl sen einer Schutzfunktion St rung 0 Wert Vorgang Inhalt des Beim Verz gern Nach Motorstopp Positionsfehlerz hlers Gel scht Frei EECH Gel scht a 8 Frei keine DB Gel scht Frei keine DB Gel scht DB Ballastbremse wirksam Dinamic Brake Siehe auch Timing Diagramme ab Seite 71 Ablauf bei 0 bis 7 Bestimmt folgende Abl ufe nach Servo OFF GER ON Signal an Servo AUS CN I F pin2 1 Ablauf w hrend der Verz gerung und nach Motorstopp 2 L schen des Positionsfehlerz hlers Funktionen dieses Parameters sh auch Seite 69 Dynamic brake Siehe auch Timing Diagramme ab Seite 73 Werte in Klammern Voreinstellung 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 93 10 Technischer Anhang Par
67. ere Dynamik a H tji HH m Setzen Sie Parameter 21 auf 0 E urin E a te Betriebs Echtzeit Autotuning d FR Der Offsetwert mu gr er sein ee H e als der Amplitudenwert nn ma ke 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 49 8 Schutzfunktionen 8 Wichtige Informationen 8 1 Schutzfunktionen 50 Es steht eine Anzahl von Schutzfunktionen zur Verf gung Bei aktivierter Schutzfunktion verh lt sich der Motor im Fehlerfall so wie in den Timing Diagrammen im Anhang ab Seite 71 dargestellt Der Bereit Ausgang ALM ist dann auf AUS Ma nahmen nach einer St rabschaltung m Nach einer St rabschaltung leuchtet die Status LED rot die Fehlercode LED ALM CODE blinkt und der Servobetrieb ist angehalten kein SERVO ON m glich Kodierung der Fehler sh Seite 39 m Jede St rabschaltung kann mit A CLR gel scht werden wenn A CLR mindestens 120ms lang gehalten wird m Die berlastungsschutzst rung kann mit A CLR fr hestens 10 Sekunden nach der St rabschaltung gel scht werden Wird die Verst rkerversorgungsspannung getrennt ist diese Zeitbegrenzung aufge hoben m Die genannten St rungen lassen sich auch ber einen PC mit PANATERM Software quittieren Beachten Sie St rabschaltungen die nachfolgend mit gekennzeichnet sind lassen sich nicht mit A CLR l schen Sie m ssen den Strom abschalten die Fehlerursache beheben und den Strom
68. erst rkertyp mt MUDE3A1A1A r Anzahl der Geberimpulse Nennspannung Aufl sung Inkrementalgeber Ausgangsnennstrom Nennleistung Motor Seriennummer Typschl ssel Verst rker M U D gt 0 4 3 A 1 A X X AC Servo S Serie Kundenspezifisch 1A Standard Verst rker Typ MUD Inkrementalgeber Spezifizierung Typ P U Aufl sg Dr hte Geeigneter Motor A Inkremental 2500 10000 MUM sehr geringe Tr gheit 100V 200 230V 200 230V 16 200 230V Stromversorgung m m A W W a 998 01 0 N Motor Nennleistung Bezeich Nenn Bezeich Nenn nung leistung nung leistung 3A 30W 102 200W 5A 50W 04 400W 01 100W 108 750W ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 1 Sicherheitshinweise 1 5 berpr fen des Motortypes Typenschild Panasonic rue a n u BERO MOTOR FA EN Motortyp Wed IESGAOAIA KD E MM AU Ma S D y FE Nennleistung Seriennummer Nenndrehzahl Typschlussel Motor HN JN 4 2 A 1 x x Kundenspezifisch Servo Motor S Serie MUM Serie Flansch Welle nein nen A es EE H Standardausf hrung Welle mit Nut Kundenspezifisch Gebersystem Bezeich Spezifizierung nung Typ P U Aufl sg Dr hte Spannung 1 100V 2 200V Z 100 200V Motor Nennleistung Bezeich Nenn Bezeich Nenn nung leistung nung leistung 3A 30W 02 200W 5A 50W 04 400W 01 100W 08 750W 04 02 gh
69. ft 20 FG mu mit der Kabelschirmung belegt werden 3 Stiftbelegung Geberkabel Ka von vorne 4 Stiftbelegung Motorkabel 5 Stiftbelegung Motorstecker Fi Sicht von vorne SZ Fuhren Sie die Verdrahtung wie auf Seite 18 beschrieben durch NC Kontaktpl tze keinesfalls belegen 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 97 10 Technischer Anhang Zubeh r Steckersatz f r Maschinensteuerung Teile Nr DVOP0770 Barbe Telo Nr Hersteller Stecker 10126 3000VE SUMITOMO f r CN I F Steckergeh use 10326 52A0 008 3M 26 polig 1 Stiftbelegung CN I F Sicht auf L tseite 14 H6 18 jl ee J 126 In joa foB D PULSI SIGNI FG L L JE sten Eet 25 i Dax D n D n IC PULS2 sIGN 1 3 S J 9 Di 1 3 COM A CLR IGAIN CWL ALM BRKOFF ICOM SERV ON ICL DIV CCWL ICOIN WARN F hren Sie die Verdrahtung wie ab Seite 20 angegeben durch 98 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Zubeh r Verbindungskabel zur Maschinensteuerung Teile Nr DVOP0800 Hinweis Die Angabe Orange rot 1 f r Pin 1 bedeutet orangefarbene Leitung mit einem roten Punkt 10 Technischer Anhang Stec
70. halten Beschreibung 9 ZEROSPD deaktiviert 1 ZEROSPD aktiviert Vorgabe Puls 6 DIV m Diese Funktion wirkt je nach Betriebsart unterschiedlich SI Skalierung INTSPD1 Seite Umschaltung Positions m An diesem Eingang wird die Pulsskalierung umgeschaltet 26 Steuerung a Ist COM geschlossen wird der Z hler des 1 Teilers Param 46 auf den Z hler des 2 Teilers Param 47 umgeschaltet m Hinweis Steuerimpulse d rfen erst 10 ms vor bzw 10 ms nach Auswahl des 1 bzw des 2 Teilers gegeben werden m Festdrehzahlauswahl 1 vier verschiedene Geschwindigkeits auswahlen sind durch Kombination mit CL INTSPD2 m glich Festdrehzahl Auswahl 1 Fest drehzahl m Siehe Steuermodus Parameter 02 Seite 77 Endschalter 7 CWL Der Motor liefert kein Drehmoment wenn COM durch den End SI CW schalter CW ge ffnet wird S 26 SI Endschalter CCWL Der Motor liefert kein Drehmoment wenn COM durch den CCW Endschalter CCW ge ffnet wird Seite m Hat Parameter 04 den Wert 1 sind beide Endschalterfunktionen 26 CW und CCW deaktiviert Vorgabe ist 1 m Die Ballastpremse kann w hrend eines aktivierbaren End schalters wirken wenn das im Parameter 66 Wert 0 einge stellt wird Positionier Eing nge Steuer m Stromeingang max 500 kpps open collector max 200 kpps High speed Optokoppler TOSHIBA TL 554 oder quivalent Impuls SEHR i m Impedanz der PULS und SIGN Eing nge ist 220 O
71. hm m Param 42 erlaubt drei verschiedene Pulsarten Daten A und B um 90 versetzt Eingang CW PULS CCW SIGN Eingangsimpulse Steuerimpuls PULS bzw Dateneingang SIGN Eingabe 23 4 Anschlu des Verst rkers CN I F Ausgangssignale gemeinsame I F Symbol Servo ALM m ritt eine St rung auf schaltet dieser Ausgang auf OFF St rung er In Position 10 COIN m Nach dem Einschalten ist dieser Ausgang auf ON Geht 27 Fehlerwert unterschritten wird Festdrehzahl Ausgang ON wenn die im Parameter 62 gesetzte Geschwin digkeit erreicht ist Endgeschwindigkeit Mech Bremse 11 BRK OFF m Dieser Ausgang geht auf ON wenn die mechanische Bremse l sen gel st wird timing Diagramm ab S 71 Warnung 12 WARN Das im Parameter 09 gew hlte Signal geht auf ON f r minde stens 1 Sekunde Funktion SO1 r Ausgang ON w hrend einer Drehmomentbegrenzung Seite 1 Ausgang ON wenn die im Parameter 61 gesetzte Geschwindigkeit e unterschritten wird 2 Ausgang ON bei folgenden St rungen Regenerativleistung ber Vorgabe schritten berlast 3 Ausgang ON wenn die Regenerativleistung 85 des Nennwertes berschreitet interner Ballastwiderstand 4 Ausgang ON wenn die effektive Belastung 85 des eingestellten Drehmomentlimits berschreitet Ohne Funktion A Phasen 15 m Differentialausg nge der Gebersignale A B Z vom Teiler PO1 ausgang 16 wie RS422 Seite B Phasen 17 m Die logische Relation zwischen
72. impulszahl f r eine Motorumdrehung Geberaufl sung 10000 2500 P U x 4 Beispiel 1 Geberimpulse f Pr46 x 2P 4A 10000x 2 5000 f r eine Pr4B J 5000 Umdrehung Beispiel 2 Geberimpulse f 2500x 20 4000 f r eine 5000 Umdrehung Siehe auch Seite 36 88 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Parameter Details 10 Technischer Anhang Positionier Parameter Fortsetzung Nr Parameter Bereich Funktion 4C Ruckbegrenzung Obis7 Dieser Filter ist ein Eingangsverz gerunggsfilter und wirkt nach dem 1 Skalieren des Geberimpulses Zweck des Filters Reduzierung von ruckartigen Motorlauf ausgel st durch ungleichm ige Ansteuerung Die Ansteuerung wird zu grob a bei gro em Skalierverh ltnis 10x oder gr er b bei zu niedriger Geberfrequenz Die Zeitkonstante des Filters wird in 8 Stufen in Parameter 4C gesetzt Zeitkonstante Fo Keine Ruckbegrenzung Kleine Zeitkonstante Gro e Zeitkonstante 4D Positionsfehler Der Positionsfehlerz hler kann mit einem CL Signal an CN I F pin 4 Z hler gel scht werden l schen Bedingung o L schen mit low Signal 1 L schen mit Anstiegsflanke 1 Min 100us Pulsweite des CL Signales CL pin4 in 100 min US 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 89 10 Technischer Anhang Parameter Details
73. ingere Verst rkung Einzustellende Parameter Richtwert Pr 10 Positionsverst rkung wie 1 Parametersatz 2 Parametersatz Pr 11 Drehzahlregler P Anteil wie 1 Parametersatz 2 Parametersatz Drehzahlregler l Anteil wie 2 Parametersatz 1000 Vorgehensweise Sind beim Stoppvorgang servo lock ungew hnliche Ger usche vernehmbar mu dieser Wert reduziert werden Ein kleinerer Wert erh ht die Reaktionsgeschwindigkeit Zeigen sich Schwingungen mu dieser Wert erh ht werden Nicht ver nderbar Sind beim Stoppvorgang servo lock ungew hnliche Ger usche vernehmbar mu dieser Wert g ndert werden Ein gr erer Wert erh ht die Reaktionsgeschwindigkeit Zeigen sich Schwingungen mu dieser Wert reduziert werden Zeigen sich ungew hnliche Ger usche mu dieser Wert reduziert werden F hren Sie zuerst alle anderen Einstellungen durch Nicht ver nderbar Zeigen sich ungew hnliche Laufger usche mu dieser Wert ge ndert werden 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 47 7 Verst rkungseinstellung 48 7 8 Verst rkungseinstellung mittels Kodierschalter Die Verst rkung mu dem Maschinenverhalten angepa t werden Beobachten Sie die Maschinen bewegungen genau und ndern Sie den Wert am Kodierschalter nur Schritt f r Schritt Gr ere Zahlenwerte bedeuten eine gr ere Verst rkung Achtung Vermeiden Sie Einstellspr
74. instellung im Festdrehzahlmodus 1 Starten Sie den Servomotor 2 Erh hen Sie den Parameterwert 11 Drehzahlverst rkung 1 Parametersatz schrittweise soweit bis noch keine Schwingungen oder ungew hnliche Ger usche auftreten 3 Reduzieren Sie den Parameterwert 12 Drehzahlverst rkung I Anteil 1 Parametersatz schrittweise solange bis die Lage in Position problemlos erreicht und gehalten wird Ein zu geringer Wert kann zum berlaufen f hren 46 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 7 Verst rkungseinstellung 7 7 Weitere Verbesserungsm glichkeiten der Dynamik Durch manuelle Einstellung des 2 Parametersatzes l t sich das Ansprechverhalten weiter verbessern Beispiel Wenn Sie das Ger usch w hrend des Stoppvorganges servo lock reduzieren wollen w hlen Sie nach Motor stopp eine geringere Verst rkung im 1 Parametersatz Aktion Status Sto Verst rkung Niedrige Verst rkung 1 1 Drehzahl Gl ttungszeitkonstante Pr 18 Positionsverst rkung 2 Parametersatz Pr 14 1 Drehmoment Gl ttungszeitkonstante al SE Pr 19 Prehzahlregler P Anteil 2 Parametersatz Drehzahlvorgabe pp servo lock Parametersatz Gr ere Verst rkung 2 Parametersatz Tee gms EI e Pa Schwingungsreduktion Stopp servo lock Zeit Niedrige Verst rkung 1 Parametersatz durch ger
75. ise auf die Anschlu klemmenreihe ge legt wird der Verst rker besch digt W schwarz PE gr n 7 Beschalten Sie die Klemme P nur mit dem Y Kondensator laut Anschlu plan F r den Fall da der interne Ballastwiderstand nicht ausreicht kontaktieren Sie bitte die Werksvertretung 8 Die Klemme P f hrt gef hrliche Netzspannung Ber hren Sie diese Klemme nicht 9 Eine nderung der Drehrichtung des Servomotors durch Vertauschen der Phasen wie bei Induktions motoren ist nicht m glich Achten Sie deshalb auf die Anschlu farben entsprechend dem Schalt beispiel 10 Benutzen Sie f r die Klemmenanschl sse nur Crimpverbinder mit Isolierh lsen 11 Achten Sie auf feste Schraubverbindungen aller Schutzleiteranschl sse Ben tzen Sie nur einen ge meinsamen Erdungspunkt f r Filter Verst rker und Servomotor Kupferdraht min 1 5 mm 12 Nach Beendigung der Anschlu arbeiten an der Verst rkerklemmleiste setzen Sie die Schutzabdeckung zur ck auf die Klemmleiste und verschrauben sie sorgf ltig 13 Montieren Sie berspannungsableiter an alle mit dem Verst rker verbundenen Schaltrelais um even tuelle Fehlfunktionen zu verhindern 14 Sichern Sie die Netzzuleitung mit Netzsicherungen ab Empfohlener Netzfilter f r Leistungen bis 750 Watt FN 3258 7 45 66 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Funkentst rung 10 Technischer Anhang Filter 3 phasig FN
76. it Kontakte z B W hlschalter m Bis zu 4 Festdrehzahlen k nnen mit den Parametern 53 56 vorgegeben werden Blockschaltbild CUINTSPDE ae Kontakt Eingang DIVAINTSPD K Festdrehzahl St 2 Festdrehzahl Pr54 p 3 Festdrehzahl Pr55 4 1 4 Festdrehzahl Biss g 4 Drehzahl i Vorgabe 6 GAINZERO SPO Gem Par 06 Freigabe ein aus 1 I 4 Festdrehzahlen werden mit den Schaltkontakten Nr 4 und Nr 6 vorgegeben 1 DIV INTSPD1 CN I F pin6 Festdrehzahlschalter 1 2 CL INTSPD2 CN I F pin4 Festdrehzahlschalter 2 Festdrehzahl DIV INTSPD1 CL INTSPD2 pin6 pin4 Werte in Klammern Voreinstellung 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 77 10 Technischer Anhang Parameter Details Parameter zur Auswahl von Funktionen Fortsetzung 78 Festdrehzahlen lassen sich leicht ber Kontakte umschalten shvorhergehende Seite Beispiel Ablauf mit 4 Festdrehzahlen Zu den Vorgaben DIV INTSPD1 und CL INTSPD2 sind noch SRV ON und ZEROSPD Eingaben erforderlich um den Motor zu starten und zu stoppen SAV ON input Verst rker freigegeben ZEROSPO inpui D otorstopp Betrieb DINANTSFON rout OPEN ELINTSPDE ou i OPEN Hinweis Hochfahr und Bremsrampe und S f rmiger Beschleunigungs und Verz gerungslauf Ruckbegrenzung k nnen getrennt vorgegeben werden Sehen Sie dazu die Besch
77. iter GH I klemmen C Pr fkontakte CN MON Pr fkontakte CN MON Hinweis Ma zeichnungen finden Sie im Anhang ab Seite 104 Geberkabel 2 2 Servomotor z B MUMS Serie 400W mit supergeringer Tr gheit Motorkabel Geber Bremskabel Flansch 4 Befestigungsbohrungen Hinweis Ma zeichnungen finden Sie im Anhang auf Seite 103 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 3 Einbau 3 Einbau 3 1 Servoverst rker g GEFAHR Verst rker und Motor m ssen fachgerecht eingebaut werden um Fehlfunktionen Verletzungen von Personen und mechanische Sch den zu vermeiden Einbauort m Der Verst rker darf nur in Innenr umen betrieben werden ohne Spritzwasser und ohne direkter Sonnen einwirkung Der Verst rker ist nicht wassergesch tzt m Vermeiden Sie ein Umfeld mit korrosiven oder entz ndlichen Gasen Schleif und K hlfl ssigkeiten l und Old mpfen Metallstaub und Bearbeitungssp ne m Bringen Sie den Verst rker in einen gut bel fteten trockenen und staubfreien Umfeld unter m Montieren Sie den Verst rker an einem vibrationsfreien Platz Umgebungsbedingungen Umgebungstemperatur 0 bis 55 C frei von Frost Feuchtigkeit max 90 RF nicht kondensierend max 1000 m ber NN Einbau m Der Verst rker eignet sich f r den Einbau in Baugruppentr ger und in Schaltschr nke m Monteren Sie den Verst rker senkrecht und
78. ittstellen SI 12 24V SN 1 ICOM 4 7KQ Schalteing nge u Schlie en Sie Schalter Relaiskontakte oder G u Open Collector Ausg nge an Relais EE On oder Verwenden Sie Schalter bzw Relais mit Fein stromkontakte um Schaltfehler zu vermeiden 4 COM 4 7KQ Die externe Versorgungsspannung darf nicht VDC unter 11 4V liegen damit die Optokoppler L m i Servo On oder ausreichend versorgt werden 12 24y Relais Anderes Signal Betrieb auch als PNP Eingang anstelle von NPN PI Impulseing nge 1 Akte Site ro een DECH LK SI Stromschnittstelle UE IN a Die stromgepr gte Signal bertragung ist gegen u ere St reinfl sse unempfindlich und deshalb sehr zuverl ssig Wir empfehlen Ihnen diese bertragungsmethode einzusetzen Open Collector I F Hier ist eine externe Stromversogung V DC erforderlich S Zur Strombegrenzung max 10mA mu ein der ES Spannung entsprechender Widerstandwert R LL tigh eingesetzt werden fl ja 12V 1k Ohm 1 4W k EES 24V 2k Ohm 1 4W Beer Vaan 1 5 2e SS 10 MA R 220 D Verdrilltes Leiterpaar ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Ausgangs Schnittstellen GO Steuerausg nge m Die Darlington open collectors k nnen Relais oder Optokoppler schalten m VCE SAT betr gt bei leitendem Transistor ca 1 2 V soda keine TTL IC s damit betrieben werden k nnen m Die Darlingtons
79. kersatz lat VT ET Burma Sky oder quivalent 2000 Stecker lt Kid Kerle 114 oder quivalent a Gumtergz ge scsgeer e D mresg rosa Wein schwarz 1 xl oom La ppes ml 0 orur _ Geib schwarz 2 Orange ot 26 FG braun schwarz Orange schwarz 3 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 99 10 Technischer Anhang Zubeh r Verbindungskabel f r PC Anschlu Bestell Nr DVOP1960 f r DOS PC 000 c L II m am SS Mini DIN 8 polig Sub D 9 polig Bestell Nr DVOP1160 f r PC98 2000 Mini DIN 8 polig Sub D 25 polig PANATERM Ubertragungssoftware Bestell Nr DVOP 2820 englisch Hinweis Inbetriebnahme und weitere Details finden Sie ab Seite 33 100 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Zubeh r 10 Technischer Anhang Externer Ballastwiderstand i Spezifikation Produkt Widerstand Nennleistung eingebaute Temperatursicherung DVOP2891 45M03 100 I 130 2 C Hinweis Oben genannte externe Ballastwiderst nde sind mit einer Temperatursicherung versehen um Brand gefahr zu reduzieren Montage und Verdrahtung mu f r 130 C ausgelegt sein Stellen Sie sicher da der Verst rker auch unter ung nstigsten Betriebsbedingungen zB erh hte Versorgungsspannung hohe Umgebungstemperatur gro es Lastmoment hohe Beschleunigungen kein
80. l schkombination ber die Bremsspule soda die durch das Ausschalten entstehende Induktionsspannung abgeleitet wird Falls Sie nur eine Diode daf r benutzen nehmen Sie in Kauf da der Servomotor nach Freigabe der Haltebremse erst mit Verz gerung wieder anl uft 4 Ben tzen Sie daher eine Funkenl schkombination max 30V 50 mA Haltebremse l sen BRK OFF Beachten Sie das Timing Diagramm bei Freigabe der Haltebremse z B nach Power on oder nach einem Servo off Fehler Die Zeitverz gerung bei Aktivierung der Haltebremse z B wenn sich der Motor in einem nicht erregten Zustand befindet Servo off Fehlerstatus wird in Parameter 6B eingestellt sh Parameter Seite 94 Hinweis 1 Die Haltebremse kann ein Ger usch verursachen das jedoch unbedenklich ist 2 F hrt die Bremsspule Strom bei BRK OFF kann ein Magnetfeld am Ende der Achsen austreten und in der N he angeordnete magnetisch empfindliche Bauteile z B magnetische Sensoren beeinflussen Treffen sie entsprechende Vorkehrungen Haltebremse Technische Daten Motor Nenn Losbrech Rotor Verz gergs L ftzeit Erreger ffnungs Gesamte Typ Leistung Moment Tr gheit Zeit Strom Spannung Leistung pro W rme min Nxm x 10 max ms DC A min VDC Bremsung Leistung kgx m max x103J w es oo o 1 Die L ftzeit bezieht sich auf eingebaute Funkenl schkombination Hinweis Die Erregerspannung mu innerhalb 24 VDC 10 liegen i Tab
81. lfunktion ein sorgen Sie als Erstes f r die Sicherheit der davon m glicherweise betroffenen Personen und beheben dann erst den urs chlichen Fehler D VERBOT F hren Sie einen Probelauf nur mit korrekt befestigten Motor und nur mit ent koppelter Mechanik ohne Last durch Erst nach einem erfolgreichen Probelauf ist ein Betrieb mit der vorgesehenen Belastung m glich Nach einem kurzzeitigen Stromausfall besteht die M glichkeit da die Maschine pl tzlich wieder startet Halten Sie sich in solchen Situationen grunds tzlich au erhalb des Gefahrenbereiches der Maschine auf Achten Sie auch bei jedem Neuanlauf der Maschine auf die Sicherheit der eventuell sich im Gefahren bereich befindlichen Personen Es besteht ernsthafte Verletzungsgefahr W hrend der Verst rker arbeitet ber hren Sie niemals den Motor den Verst rker und auch nicht den Ballastwiderstand Diese Teile werden sehr hei es besteht die Gefahr von Verbrennungen F hren Sie nie gro e nderungen an der Einstellung des Verst rkers durch das k nnte zu unstabilen Ver halten oder zu unerwarteten Auswirkungen f hren Es besteht Verletzungsgefahr ffnen Sie den Verst rker nicht modifizieren Sie ihn nicht und reparieren Sie ihn auch nicht selbst Sollte eine Uberholung erforderlich sein lassen Sie diese am besten durch uns ausf hren Ben tzen Sie zum Transportieren des Motores nicht die Anschlu kabel und auch nicht die Motorachse Es besteht die Gefahr einer Bes
82. lig 51004 0300 0300 MOLEX f r CN MON Steckerstifte 50011 8100 3 polig eng EN MON nn Einpresswerkzeug kundenseitig i gt Nr 57032 5000 MOLEX GND 4 sp Par i A F hren Sie die Verdrahtung wie auf Seite 17 Sicht von vorne s7 angegeben durch Stecker f r die Stromversorgung des Verst rkers Teile Nr DVOP2870 serene Teile Nr Hersteller Stecker 10 polig 5557 10R 210 MOLEX f r Verst rker POWER Steckerstifte 5556PBTL 10 polig Stiftbelegung CN ZONEN m Einpresswerkzeug kundenseitig P Gelle 2 i Se 7 F hren Sie die Verdrahtung wie auf Seite 17 F 7 2 pr E angegeben durch Si B Mt ut Sa NC Kontaktpl tze d rfen nicht belegt werden Sicht von vorne Steckersatz f r Servomotor und Geber Teile Nr DVOP2900 Motore MUMS 30W bis 750W Geber 2500 P U 11 Draht Er M REN SIC Steckergeh use 20 polig Stecker 15 polig AMP f r nn EE Stecker 4 polig Ge Steckerstifte Stecker 6 polig 5557 06R 210 MOLEX f r ee Steckerstifte 5556PBTL Ei 6 polig Verwendung quivalenter Stecker Steckergeh use und Stifte auch von anderen Herstellern m glich 1 GEES kundenseitig Hersteller an 755330 1 Motorkabel 755331 3 Motorstecker 2426 5009 MOLEX UL 1007 57027 5000 UL 1015 96 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Zubeh r 10 Technischer Anhang 2 Stiftbelegung Geberstecker an Motor CN SIG Sicht auf L tseite Sti
83. m glicht AA Z hlermultiplikator O bis 17 des esbareilas 0 Blockdiagramm der Skalierungsfunktion AB Divisor 1 bis Z hlermultiplikator des Geberteilers 10000 Z hler des 1 Geberteilers Pr46 des 1 Geberteilers P is denge A Interne zumPositions 10000 Vorgabe fehlgz hler F Nenner des Impulsteilers Parameter 48 Nenner des Impulsteilers Parameter 4B l d R ckimpuls 10000 P U Aufl sung 1 W hlen Sie den 1 oder 2 Z hler durch Umschalten des skalaren Einganges DIV CN I F pin 6 Auswahl 1 Z hler Parameter 46 Auswahl 2 Z hler Parameter 47 Werte in Klammern Voreinstellung Vorzugswerte f r Parameter 46 bis 4B finden Sie auf der n chsten Seite 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 87 10 Technischer Anhang Parameter Details Positionier Parameter Fortsetzung Nr Parameter Bereich Funktion 46 Beispiel Ausgangspunkt ist eine Motorumdrehung mit der Geberaufl sung f und einem Skalierverh ltnis von 1 Eine Geberaufl sung von 10000 P U ergibt bei einem Skalierverh ltnis von 2 ein f 5000 Pulse ist das Skalierverh ltnis 1 4 wird f 40000 Pulse f r eine Motorumdrehung Setzen Sie Parameter 46 4A und 4B so da der interne Skalie rungsbefehl F der Geberaufl sung 10000 P U entspricht F fx Pr46 x 2P A Pr4B 10000 F Interne Geberimpulszahl f r eine Motorumdrehung f Geber
84. moment beobachten und so einstellen da der Motor den Vorgaben folgt lt OK a Be nn em u PS EN nein ___Resonanz nderung _ be A E mg i a Messen Sie die Resonanzfrequenz der Maschinenanordung Resonanzzfilter Parameter 1D Drehmoment Gl ttuno Parameter 14 1C BE u ike ie i Mehr Dynamik en erforderlich ja 2 Verst rkungs Parametersatz em ZE Optimal Bagger OK EEPROM speichern m Achten Sie hier besonders auf die Sicherheit aller im Maschinenbereich befindlichen Personen m Beginnt die Maschine zu schwingen oder wenn Sie abnormale Ger usche h ren schalten Sie sofort ab 49 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 7 Verst rkungseinstellung 7 4 Normal Autotuning Autotuning ist nur in der Stellung 0 des Kodierdrehschalters an der Frontseite des Verst rkers m glich m Auto tuning elei 1 Starten Sie PANATERM und w hlen Sie g E ii Autotuning E sect Exit EEE cautions A 1 Motor and load applicable for this auto tuning are limited Check up the operation manual z During auto tuning max output torque can be set up to that of the Ma Torque Setup Parameter and CW and COW owertrawel inhibit input are disabled 3 Driver may enter the oscillation state depending on the load Fay extra attention Once in oscillation turn to the zeno oft immediately and retu
85. mten Anlage bzw Maschine ist solange untersagt bis festgestellt wurde da die jeweilige Einrichtung alle relevanten Be stimmungen der EG Richtlinien und alle l nderspezifischen Unfallverh tungsvorschriften erf llt EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit Die Europ ische EMV Richtlinie bezieht sich hinsichtlich der elektromagnetischen Vertr glichkeit auf Ger te die elektromagnetische St rungen aussenden und oder von elektromagnetischen St rungen beeinflu twerden Dieser Verst rker ist eine elektronische Baueinheit die zum Einbau in Steuerger te bestimmt ist Dieser Verst rker stellt eine Komponente eines regelbaren Antriebes dar die zusammen mit weiteren PANASONIC Komponenten und in Verbindung mit anderen Bauteilen eine Maschine ein Ger t oder ein funktionsf higes System ergibt Der Endlieferant dieses Systems zeichnet verantwortlich f r die Einhaltung der EMV Richtlinie der Niederspannungs Richtlinie der Maschinen Richtlinie sowie f r alle ger terelevanten nationalen Sicherheitsbestimmungen des Einsatzortes Wird der Verst rker entsprechend dieser Anleitung installiert und gewartet werden die Anforderungen der EMV Richtlinie erf llt Besondere Sorgfalt ist erforderlich bei der Auswahl und Installation von Entst rfilter Abschirm Ma nahmen Schutzerdung Niederspannungsrichtlinie Die Europ ische Niederspannungsrichtlinie ist f r alle elektrischen Ger te mit einer Nennspannung zwisch
86. nd zweite Po sitionierverst rkung Geschwindigkeit und Regelverhalten Zeitkonstanten f r Filter usw 20 22 Betriebs Echtzeit Autotuning Modus Parameter Maschinensteifigkeit usw Positionieren 30 35 Parameterwerte f r die erste und zweite Positionierverst rkung 40 4D Format und Logik der Steuerimpulse Geberimpulsrate und Teilungsverh ltnis Geschwindig 53 5A Festdrehzahl 1 bis 4 mit den dazugeh rigen Anfahr und Bremszeiten keit und Drehmoment Drehmoment Begrenzung Ablauf 60 6C Einstellen der Ausgabebedingungen f r Vorg nge wie in Position Stillstand berlauffehler usw Auch Bedingungen f r Stop bei Stromausfall St rmeldung Servoabschaltung L schen des Positionsfehlerz hlers usw siehe auch Parameter Details Seite 77 Hinweis Mit gekennzeichnete Parameterwerte sind erst dann aktiv wenn die eingegebenen Daten im EPROM gespei chert und der Verst rker aus und wieder eingeschaltet wurde ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 29 5 Parameter Funktionsauswahl Parameter Parameter Beschreibung Vorgabe 5 Interne Verwendung o J 98 Finiome Verwendung I Interne Verwendung LU e Drehzahl SP Ausgang 00 9 rehmoment IM Ausgang tillstands berwachung nterne Verwendung Interne Verwendung EEE Baudrateneinstellung RS232C nterne Verwendung nterne Verwendung en 0 2000 17
87. ndern 2 Vertikaler Einbau Ist der Motor mit einem Getriebe versehen montieren Sie ihn so da ein evtl austretendes Getriebe l nicht in den Motor gelangen kann Schutzma nahmen gegen l und Wasser 1 Dieser Motor IP65 widersteht Tropfwasser bzw l ist aber nicht wasser bzw ldicht 2 Ist der Motor mit einem Getriebe versehen mu er ausreichend gegen Getriebe l abgedichtet werden 3 Verhinden Sie ein Eintauchen von Leitungen in l oder in Wasser Q VERBOT ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 04 02 3 Einbau Zugentlastung der Kabel 1 Das Kabel darf nicht durch schnelle Bewegungen hohes Eigengewicht oder starke Biegungen an den Ausg ngen berlastet werden 2 Wird der Motor bewegt mu das Kabel ortsfest mit geeigneten Kabelhalterungen gesichert werden besonders verl ngerte Kabel 3 Sorgen Sie f r gr tm gliche Biegeradien nicht unter 20 mm Zul ssige Wellenbelastung 1 Stellen Sie sicher da w hrend der Montage und auch sp ter im Betrieb die auf die Welle wirkenden Axial und Radialkr fte innerhalb der spezifizierten Werte liegen 2 Vermeiden Sie starre Kupplungen die Biegebeanspruchungen und damit vorzeitigen Verschlei der Lager zur Folge haben 3 Wir empfehlen den Einsatz von speziellen flexiblen Kupplungen die eigens f r Servoantriebe mit hoher mechanischer Steifigkeit entwickelt wurden 4 Die zul s
88. ngen im Abstand von Some de De mindestens 30 cm von der Netzleitung und der Servo V aM motorleitung Diese Leitungen d rfen nichtgeb ndelt i und auch nicht gemeinsam in einem Kabelkanal Motor a motor ke verlegt werden Been d Pr Die Hilfsspannung VDC zwischen COM und COM sollte DC 12V bis 24V betragen und mu kundenseitig bereitgestellt werden o Verwenden Sie geschirmte und verdrillte Leitungen f r die Steuereing nge Geberausgang und f r den anlogen Steuereingang Die Steuerausg nge k nnen mit 24V 50mA belastet werden berschreiten Sie keinesfalls diese Werte Falls Relais verwendet werden m ssen diese mit Freilaufdioden richtig gepolt versehen werden um den Verst rker nicht zu besch digen o Das Verst rkergeh use FG ist mit den Schutzleiter klemmen verbunden Steckerspezifikation CN I F Buchse am Verst rker Stecker an der Steuerung Beschreibung ae Hersteller L tstecker 10126 3000VE 10226 52A2JL Sumitomo 3M Geh use 10326 52A0 008 Pinbelegung CN I F sh optionales Zubeh r Seite 98 20 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 4 Anschlu des Verst rkers Anschlu diagramm f r Steueraufgaben el EH amp JOoNUOWSNOY IPUIMYISHH seyd Z Sseyud g 9seyud Y HPUSMIEA II SNPOWIYEZUYSAPISIZ WI DI o ue u as ind 92 9119S o uelyoeeg 10198 09
89. ngseinstellung im Positioniermodus 1 Geben Sie den Tr gheitsfaktor Par 20 ein F r horizontale Achsen ermitteln Sie die Werte durch Norma les Autotuning f r vertikale Achsen durch Berechnung 2 Nehmen Sie die Anpassung der Parameter nach folgenden Richtwerten vor Pr 10 Positionsverst rkung Ein gr erer Wert erh ht die Reaktionsgeschwindigkeit 1 Parametersatz Zeigen sich Schwingungen oder ungew hnliche Laufger usche mu dieser Wert verringert werden Drehzahlregler P Anteil Ein kleinerer Wert erh ht die Reaktionsgeschwindigkeit 1 Parametersatz Zeigen sich Schwingungen mu dieser Wert erh ht werden Drehzahlregler l Anteil Ist er zu gro werden Abweichungsz hlerimpulse nicht mehr konvertiert Prie Parameters tz und bleiben damit unbestimmt 1 Drehzahl Gl ttungszeitkonstante Ku Nicht ver nderbar 1 Drehmoment Zeigen sich ungew hnliche Laufger usche m ssen Sie das Produkt aus Gl ttungszeitkonstante Par 11 x Par 12 auf kleiner 1000 verringern Treten Schwingungen auf erh hen Sie den Wert von Parameter 14 und reduzieren Sie den Wert von Parameter 11 m Die Dynamik kann noch durch Anpassen des Parameters 15 Drehzahloptimalwertsteuerung erh ht werden Achten Sie auf Schwingungen oder ungew hnliche Laufger usche m H here Werte f hren zu berlauf oder Flattern bei in Position Versuchen Sie dieses Verhalten ber Parameter 16 Optimalwerifilter auszublenden Verst rkungse
90. oda fehlerhafte Daten abgerufen werden Vor und R cklaufbegrenzungen sprechen nicht an Der Regelkreis arbeitet nicht korrekt u U durch Leitungsst rungen Die Selbstdiagnosefunktion des Servover st rkers ist wegen eines Fehlers im Ver st rker aktiviert Status LED und Fehlercode LED blinken gleichzeitig ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de St rungsursache Abhilfe Der Motor mu exakt den Geberimpulsen folgen Pr fen Sie in der Drehmomentan zeige ob der Motor in der S ttigung l uft Reduzieren Sie die Verst rkung Maxi mieren Sie Parameter 5E Korrigieren Sie eine evtl fehlerhafte Geberverdrahtung Geben Sie die Parameter neu ein Wieder holt sich dieser Fehler ist der Verst rker defekt und mu ersetzt werden Der Verst rker ist vermutlich defekt und mu ersetzt werden Returnieren Sie ihn zur Reparatur Pr fen Sie die Kontakte die Leitungen und die dazugeh rige Stromversorgung Die Steurspannung 12 24 VDC mu verz gerunggsfrei zur Verf gung stehen Pr fen Sie den Wert von Parameter 04 Korrigieren Sie eine eventuell fehlerhafte Verdrahtung Schalten Sie aus und wieder ein Zeigt sich der Fehler immer noch ist vermutlich der Verst rker und oder der Motor defekt und mu ersetzt werden Returnieren Sie die Teile zur Reparatur 04 02 Inspektion und Wartung 8 2 Inspektion und Wartung Regelm ige Inspektion
91. ofort ab Fehlerbehebung Fehleranzeige Alarm Servo OFF oder Positions Autotuning darf nicht nahe den Endschaltern fehlerz hlerl schung wurde aktiviert bzw dem Nullagesensor durchgef hrt werden Aktivieren Sie Servo ON Deaktivieren Sie die Positionsfehlerz hler l schung Verst rkung Die Lasttr gheit kann nicht berechnet Wiederholen Sie Autotuning mit reduzierten unver ndert werden Werten Par 10 10 Par 11 50 oder z B Param 10 stellen Sie die Parameterwerte f r die Verst rkung von Hand ein Motor l uft nicht Stecker CN UE ffnen Sie an Stecker CN UE Kontakt Nr 4 CL INTSPD den Kontakt Nr 4 CU INTSPD ist geschlossen 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 43 7 Verst rkungseinstellung 7 5 Betriebs Echtzeit Autotuning w hrend Normalbetrieb mit Last Autotuning ist nur in der Stellung 0 des Kodierdrehschalters an der Frontseite des Verst rkers m glich 1 Starten Sie PANATERM und gehen Sie in den Parameter Set up Modus 2 Setzen Sie den Parameter 1F Drehmomentfilter auf Wert 8 aus 3 Setzen Sie den Parameter 22 Echtzeit Autotuning Maschinensteifigkeit auf einen der Maschine angepassten Wert Beginnen Sie mit einem etwas niedrigeren Wert und erh hen Sie ihn schrittweise solange bis Schwingungen oder unangemessene Ger usche auftreten reduzieren Sie ihn dann entsprechend Richtwerte Antrieb Steifigkeit Kugelspindel
92. org nge und Be dynamischer Bremse von au en lastungsstatus Vermeiden Sie diese Art der Belastung angetrieben Motordrehzahl ist zu hoch oder zu niedrig St rungsursache Abhilfe Einstellung Die Positionsverst rkung ist zu Erh hen Sie den Wert von Parameter 10 auf ca 100 gering Skalierung nicht angepasst Korrigieren Sie den Wert von Parameter 46 Z hler Geberimpulse Parameter 4A Multiplikator Geberimpulse und Parameter 4B Nenner des Geberimpulsteilers sh ab Seite 87 Reparatur Informieren Sie sich bei Ihrem Lieferanten ber Reparaturm glichkeiten 60 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 04 02 10 Technischer Anhang 10 Technischer Anhang 10 1 CE Konformit t UL Standards Bestimmungsgem e Verwendung Digitale Servoverst rker sind Komponenten die zum Einbau in Ger te Maschinen oder Anlagen bestimmt sind Je nach Ger tebauart sind die EG Maschinenrichtlinie die EMV Richtlinie die Niederspannungs richtlinie und eventuell weitere Richtlinien zu beachten Gegebenenfalls sind zus tzliche berwachungs und Schutzeinrichtungen anzubringen um den nationalen Unfallverh tungsvorschriften zu entsprechen Die technischen Daten des Verst rkers Anschlu und Einstellungen sind bindend und k nnen dem Typen schild sowie der beiliegenden Dokumentation entnommen werden Die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes der gesa
93. otor Motorlager Ger usche von Schaltrelais Ge triebe Bremse Verteiler Geber USW ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de Reduzieren Sie Parameter 10 Drehzahlverst rkung und Parameter 11 P Verst rkung Andern Sie die Einstellung des Kodierschalters Erh hen Sie den Parameter 13 bis das Motorger usch auf ein angemessenes Ma reduziert ist oder benutzen Sie als Richt wert die Einstellung 4 Ver ndern Sie den Parameter 14 Drenmoment Gl ttungsfilter Beobachten Sie das Resonanzverhalten mit einem PC und der PANATERM Frequenzanalyse Passen Sie auch den Resonanz fiterwert Parameter 1D an Trennen Sie die Motorverbindung zur Mechanik und beobachten Sie Motorlaufger usch und Vibration Tauschen Sie den Motor aus und wiederholen Sie die Pr fung Trennen Sie die Motorverbindung zur Mechanik und beobachten sein Laufverhalten bauen Sie ggf einen neuen Motor ein und lokalisieren Sie die Ger uschquelle Returnieren Sie den Motor zur Reparatur 59 9 St rungsbeseitigung berlauf bzw Position nicht erreicht der Motor wird zu hei St rungsursache Abhilfe Einstellung Einbau Verst rkungseinstellungen nicht Pr fen Sie mit der graphischen Funktion der PANATERM korrekt Software die Verst rkungseinstellungen ber die Drehzahlan zeige SP und oder Drehmomentanzeige IM Stellen Sie die Verst rkung neu ein sh Seite 40 Zu
94. rehen kontaktieren Sie den Lieferanten Ge nderte Parameter zeigen wieder die alten Werte St rungsursache Abhilfe Parameter Die neuen Parameterwerte wurden Speichern Sie die ge nderten Parameterwerte in das EEPROM vor dem Abschalten des Verst r wie auf Seite 29 und 33 beschrieben kers nicht in das EEPROM ge schrieben und sind daher nicht gespeichert ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 57 9 St rungsbeseitigung Rauer Moto Bereich Einstellung Verdrahtung rlauf St rungsursache Abhilfe Verst rkung ist nicht optimal Unstabile Drehzahl bzw Positionssteuerung CN I F Signale rattern bei Reglerfreigabe Servo ON Z hler l schen Stillstandsbremse Drehzahlauswahl 1 2 Erh hen Sie im Parameter 11 die P Verst rkung 1 Parameter satz Setzen Sie im Parameter 14 einen Drehmomentfilter und erh hen Sie nocheinmal im Parameter 11 die P Verst rkung Beobachten Sie den Kurvenverlauf am Motor mittels PC und PANATERM Software am CN MON Pr fkontakt Uberpr fen Sie die Verdrahtung und deren Anschl sse Pr fen Sie die Maschinensteuerung Pr fen Sie die Verdrahtung und die Anschl sse an CN I F Pin 29 und 41 durch Beobachten der Ein und Ausgangssignalzust nde Verbessern Sie die Verdrahtung so da das Freigabesignal ein deutig erkannt wird Pr fen Sie die Maschinensteuerung Pr fen Sie die Verdrahtung und die Anschl
95. reibungen der Parameter Par 58 Hochlaufszeit Par 59 Verz gerungszeit Par 5A S f rmige Ruckbegrenzung ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Parameter Details 10 Technischer Anhang Parameter zur Auswahl von Funktionen Fortsetzung Nr Parameter Wert Funktion 04 berlauf Obis1 Bei linearen oder anderen Bewegungen darf es nicht zum U berlaufen Begrenzung 1 einer Endposition kommen um Besch digungen zu vermeiden Ben tzen Sie dazu Endschalter in beiden Laufrichtungen Rechtslauf Linkslauf E Verst rker End Schalter ER CCWL Eingang i CCWL CWL KontaktzuCOM Betrieb Normal CCW Endschalter hat CCWL nicht angesprochen CN V F pin8 Off CCW Endschalter ist aktiv Stop en CW Richtung frei IegegeBen Zu Normal CW Endschalter hat CWL nicht angesprochen CN V F pin CW Endschalter ist aktiv Stop SEHR CCW Richtung frei 4 Deaktiviert CCWL und CWL Eing nge sind deaktiviert soda ein berlauf in beide Richtungen m glich ist Hinweis 1 Mit Parameter 04 0 und CCW CW OFF nicht mit COM verbunden geht der Verst rker auf St rung Endschalterfehler und stopped den Motor in der Annahme da beide Endschalter CCW und CW aus gel st wurden 2 Sie k nnen w hlen ob die Ballastporemse w hrend der Bremsver z gerung ausgel st durch Endschalter aktivert wird Weiteres siehe Parameter Nr 66 DB Ballastbremse
96. riebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 73 10 Technischer Anhang Timing Diagramme Servo ON OFF bei Motorlauf mit Servo On Vorgabe ServoON Servo OFF Servo ON Ballastboremse bremst nicht aktiv Motorerregung frei nicht erregt ca 50ms erregt ul ca 10ms Bremse l sen bremst BRK OFF el st Etwa 50 ms nach Unterschreiten der Motordrehzahl ee ca 30U min von 30 U min wird Servo ON aktiv Motordrehzahl mit Servo OFF Vorgabe Servo ON Servo OFF Servo ON ca 1 5ms Ballastbremse bremst 3 nicht aktiv Motorerregung frei nicht erregt erregt Bremse l sen i e Param 6B BRK OFF gel st ON Dams Eule t1 1 Motordrehzahl A ca 30 U min Bremse l sen BRK OFF Motordrehzahl B t1 1 SE Hinweis 1 Wert t1 ist der Parameterwert 6B oder weniger das ist die Zeit bis der Motor ca 30U min erreicht hat 2 W hrend einer Verz gerung wird Servo ON erst nach Motorstopp aktiv selbst wenn zwischendurch Servo ON gegeben wurde 3 Zum Einsatz der Ballastbremse bei Servo OFF siehe auch Parameter 69 und Seite 69 74 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Motorwellenbelastung 10 Technischer Anhang 10 6 Zul ssige Belastung der Motorwelle PAAA aN P Axialkraft P gt Servomotor be Motor Nenn Statisch Dynamisch
97. rmiert oder stark verschm lert m ssen Sie die Pulsformerschaltung nachstellen Verhindern Sie auch St reinstrahlungen Pr fen Sie die Gr e des Positionierfehlers in PANATERM Erh hen Sie den Wert in Parameter 10 nur soweit da keine Schwingungen auftreten Reduzieren Sie den Parameter 60 Wert soweit da das Signal in Position nicht flattert Reduzieren Sie die Impulsfrquenz ndern Sie die Werte in den Parametern 46 und 47 so da die Impulsfrequenz von 500 kpps nicht berschritten wird Z hler des 1 und 2 Teilers Pr fen Sie die Verdrahtung und die Anschl sse an CN I F Pin 2 und 13 durch Beobachten der Ein und Ausgangssignale Verbessern Sie die Verdrahtung so da das Servo ON Signal ein deutig erkannt wird Pr fen Sie die Maschinensteuerung Pr fen Sie die Verdrahtung und die Anschl sse an CN I F Pin 4 und 13 durch Beobachten der Ein und Ausgangssignale am PC Display Verbessern Sie die Verdrahtung so da die Positions z hlersignale eindeutig erkannt werden Pr fen Sie die Maschinensteuerung Beobachten Sie das Stopp U berlaufverhalten graphisch darge stellt mittels PC und PANATERM Software Stellen Sie die Ver st rkung neu ein Bleibt das ohne Erfolg m ssen Sie eine st rkere Motor Verst rkerkombination einsetzen ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Die Grundposition variiert St rungsursache Abhilfe
98. rn the gain to the original walue with the parameter setup 2 W hlen Sie mit dem Schieberegler die Ma 4 Read the operation manual carefully before executing the auto tuning schinensteifig keit beginnen Sie mit dem Wert 1 Mechanical stifness velocity integration time 28 Lower Higher Kugelspindel feste Kupplung speed detection filter 3 KS Kugelspindel Zahnriemen torque filtertime 47 4 Zahnriemen neria ratio 0 Getriebe Zahnstange mit Ritzel eh wm mg Anderer wenigsteifer Antrie 4 Der Motor l uft nun etwa 15 Sek lang jeweils 2 Umdrehungen vor und zur ck max 5 mal Die ermittelten Werte erscheinen in der rech ten Spalte After ala Before After Set the machine stiffness Richtwerte Click lt Execute gt button t Alessi Antrieb Steifigkeit velocity gain 117 3 Dr cken Sie den RUN Exect Knopf um Autotuning zu beginnen Steckerkontakt CN IF Steuerung Nr 2 Servo ON Resonanzfilterwert Parameter 1D 1500 5 Schreiben Sie das Resultat in das EEPROM Wird dabei der Strom unterbrochen gehen die Werte verloren Achtung Starten Sie Autotuning niemals mit einem mechanisch abgekoppelten und damit unbelasteten Servomotor und auch niemals mit einem Servoverst rker ohne angeschlossenen Motor Achten Sie hier besonders auf die Sicherheit aller im Maschinenbereich befindlichen Personen Beginnt die Maschine zu schwingen oder vernehmen Sie abnormale Ger usche schalten Sie s
99. rrekt 56 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 04 02 9 St rungsbeseitigung Der Motor l uft nicht St rungsursache Abhilfe Parameter Falscher Steuermodus Pr fen Sie Parameter 02 Steuermodus 0 Position 1 Festdrehzahl Drehmomentbegrenzung wurde Pr fen Sie Parameter 5E Drehmomentbegrenzung auf Wert 0 gesetzt w hlen Sie Wert 300 Richtwert Nullageregelung ist aktiv Pr fen Sie Parameter 06 Nullageregelung w hlen Sie Wert 0 Wird Wert 1 gesetzt ist die Nullageregelung aktiv und der ZERSPD Eingang mu beschaltet werden damit die Nullagefunktion korrekt gesetzt wird Keine Festdrehzahlen Pr fen Sie Parameter 53 bis 56 vorgegeben geben Sie entsprechende Werte ein Verdrahtung Verdrahtung f r Vor R cklauf Pr fen Sie Parameter 04 berlaufbegrenzung begrenzung ist offen ist der Wert 0 m ssen an CN I F Pin 8 mit 31 und Pin 7 mit 13 verbunden werden CN I F Servo ON Signal nicht Verbinden Sie an CN I F Pin 2 mit Pin 13 vorhanden CN I F Z hler L schsignal ist ON ffnen Sie an CN UE den Kontakt Pin 4 Pin 13 gebr ckt Einbau Motor blockiert Schalten Sie den Strom aus L sen Sie die Motor Maschinen Kupplung und drehen Sie von Hand die Motorwelle um eine eventuelle Blockierung festzustellen Hat der Motor eine Elektromagnetbremse m ssen Sie diese durch Anlegen von 24VDC l sen L t sich dennoch die Motorwelle nicht d
100. s 111s re 10 3 Haltebremse AA 68 4 3 Anschlu Bhinweise 17 10 4 Ballastbremse DB 1110011110011111111 69 4 4 Anschlu des Gebersteckers CN SIG 18 10 5 Timing Diagramme 71 4 5 Anschlu derSteckerCNSER 19 10 6 Zul ssige Belastung der Motorwelle 75 46 Anschlu desSteckersCcN UF acc op 10 7 Beispiel f r Referenzfahrt use 76 4 7 CN I FEin Ausgangssignale 00 10 8 Parameter Details Nee 77 48 CNI F Interface 96 10 9 Zubeh r eeh 95 EE Eee en 10 10 Ma Bblatter sorrinte siitti 103 10 11 Uberlastungsschutz Charaktereristik 107 5 Parameter 10 12 Verst rkungsumschaltung 108 5 1 Uberblick EE 29 10 13 Blockschaltbilder 110 5 2 Parameterliste ce 29 10 14 Technische Daten EE 112 5 3 EingabeParameterwertePANATERM 32 5 4 Installieren von PANATERNM 33 6 Probelauf ohne Last 6 1 Uberprufung vor Probelauf 34 6 2 ProbelaufmitangeschlossenemCNI F 35 Wir danken Ihnen f r den Kauf unseres Panasonic AC Servoverst rkers der S Serie m Obwohl der Betrieb ohne besondere Schwierigkeiten m glich ist kann eine falsche Einstellung zu unerwar teten Ergebnissen f hren die Lebensdauer des Verst rkers verk rzen und dessen Leistung vermindern Lesen Sie deshalb in jedem Falle diese Bedienungsanleitung sorgf ltig durch bevor Sie den Verst rker in Betrieb nehmen damit Sie ihn bestimmungsgem
101. s l t sich mit 1500 der Frequenzanalyse der PANATERM Software ermitteln Der Wert 1500 deaktiviert den Kerbfilter Kerbfilter O bis 4 Einstellung der Kerbfilterbreite zur Resonanzunterdr ckung Resonanzbreite 2 Normalerweise wird Wert 2 eingestellt Drehmoment Obis 8 Einstellung der Zeitkonstante f r das Drehmomentfilter Filter 8 Je kleiner der Wert desto gr er die St rungsunterdr ckung 1 Der Wert 8 deaktiviert den Drehmomentfilter 1 Die Laufger usche des Motors erh hen sich je kleiner der Wert von Parameter IF gew hlt wird Empfehlenswert ist bei der Einstellung mit einem kleinen Wert zu beginnen und anhand des Ger usches einen h heren Wert zu w hlen m Um die Drehmomentst rgr e zu berechnen mu der Tr gheitsfaktor Pr20 bekannt sein Ist die Lasttr gheit bekannt berechnen Sie den Tr gheitsfaktor und bernehmen Sie diesen Wert in den Parameter 20 Ist die Lasttr gheit nicht bekannt f hren Sie ein Autotuning durch wodurch der Eintrag in Parameter 20 automatisch erfolgt Werte in Klammern Voreinstellung 82 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Parameter Details 04 02 10 Technischer Anhang Parameter f r Echtzeit Autotuning im Betrieb r 20 Tr gheits Faktor Betriebs 0 bis 3 e Autotuning 0 Verh ltnis Lasttr gheit zu Rotortr gheit Lasttr gheit Parameterwert20 Rotortr gheit
102. sige Wellenbelastung finden Sie im Anhang auf Seite 75 Einbauhinweise 1 Schlagen Sie beim Einbau oder Ausbau nicht mit dem Hammer auf die Kupplung Lagerung und Inkrementalgeber werden besch digt 2 Sorgen Sie f r eine pr zise Ausrichtung der Achsenflucht um Vibration und vorzeitigen Verschlei der Lager zu vermeiden O VERBOT ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 4 Anschlu des Verst rkers 4 Anschlu des Verst rkers 4 1 Grundschaltung UL Netzautomat NFB Ein geeigneter Netzautomat schaltet bei Uberstrom zuverl ssig ab Entstorfilter NF Ein Entst rfilter unterdr ckt St rungen aus dem Netz und zur ckgespeiste in das Netz Sch tz MC Ein Sch tz mit Funkenl schkombination dient zum Schalten des Servomotors Netzdrossel L Ein Netzdrossel reduziert die Harmonischen in der Netzzuleitung Klemmen P und B Reicht die Leistung des internen Ballastwider I standes nicht aus mu ein externer Ballast widerstand zwischen P und B angeschlossen werden Externer Ballastwiderstand nur gesch tzte Bauform verwenden Schutzleiter ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 4 Anschlu des Verst rkers Personal Computer STATUS Ubertragungs SEF Software H PANATERM Ron SER PC oder Prozess Steuerung
103. t rurig St rung Param 6B Bremse l sen gel st ON aktiviert bremst BRK OFF t1 1 A ca 30 U min T M Param 6B aktiviert bremst BRK OFF t1 1 ca 30 U min Hinweis 1 Wert t1 ist der Parameterwert 6B oder k rzer das ist die Zeit bis der Motor ca 30U min erreicht hat 2 Zum Einsatz der Ballastbremse nach einem St rereignis siehe auch Parameter 68 und Seite 71 79 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Timing Diagramme 10 Technischer Anhang nach St rungsquittierung w hrend Servo On i 120ms oder gr er St rungsquittierung St rungsquittierung A CLR Ballastbremse aktiviert bremst nicht aktiv Motor erregt frei nicht erregt ca 50ms erregt ca 10ms Bremse l sen bremst OFF BRK OFF gel st ON nr St rung keine St run Positions Drehzahl Sigg ja Drehmoment Befehl DE Servo ON OFF bei Motorstopp Servo ON Servo OFF Servo OFF Servo ON Ballastbremse bremst bremst 2 I ca 1 5ms nicht aktiv ES Motorerregt frei nicht erregt ca 50ms frei nicht erregt erregt ca 10ms Bremse Os bremst OFF bremst OFF BRK OFF gel st ON ca 30 U min Motordrehzahl Hinweis 1 Wert t h ngt vom Wert des Parameters 6A ab 2 Zum Einsatz der Ballastbremse bei Servo OFF siehe auch Parameter 69 und Seite 69 04 02 ghv Ant
104. tens erst 10 Minuten nach Abschalten der Stromversorgung zur berpr fung der Verdrahtung und auch zum Transport S VERBOT Ber hren Sie niemals Teile innerhalb des Verst rkers es besteht die Gefahr von Verbrennungen und eines elektrischen Schlages m W hrend der Verst rker arbeitet ber hren Sie niemals den Motor nie die Motorwelle und begeben Sie sich auch nicht in den Bewegungsbereich der Maschinenkonstruktion m Sch tzen Sie den Verst rker vor Feuchtigkeit Spritzwasser korrosiven Fl ssigkeiten und Gasen brennbaren Gasen entflammbaren Werkstoffen extremen Temperaturen Sto und Vibration m F hren Sie Kabel nicht ber scharfe Kanten dr cken bzw quetschen Sie keine Kabel m Die Motorbremse dient lediglich der Fixierung der jeweiligen Position sie darf nicht zur Erf llung von Sicherheitsfunktionen der Maschine herangezogen werden auch nicht zur Ausf hrung von nicht spezifizierten Halte oder anderweitigen Bremsaufgaben ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 04 02 1 Gefahrenhinweise 8 VORSICHT bei Betrieb Q GEBOT Verwenden Sie den Verst rker mit Motor nur in der hier spezifizierten Kombination Vergleichen Sie die vorhandene Netzspannung mit dem Typenschild Einige Illustrationen zeigen den Verst rker ohne Schutzabdeckung Im Betrieb m ssen jedoch alle Schutz abdeckungen wie vom Hersteller vorgesehen angebracht sein Tritt eine Feh
105. ter 60 eingestellt sh Seite 108 und109 Werte in Klammern Voreinstellung 84 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 Parameter Details 10 Technischer Anhang Umschalten in den 2 Verst rkungsparametersatz Fortsetzung 32 Positionssteuerg Obis x166us Auswahlverz gerung zwischen 1 und 2 Verst rkung wenn der Auswahl 10000 vorgegebene Status von Pr31 verlassen wird siehe Seite 84 verz gerung 0 Positionssteuerg Obis Schaltschwelle 10000 0 Dieser Parameter ist freigegeben wenn Pr31 auf 3 5 oder 6 ge setzt ist Die Schaltschwelle bestimmt den Zeitpunkt der Um schaltung zwischen der 1 und 2 Verst rkung Pr33 gt 1 Verst rkun 2 Verst r s 1 Verst rkun gt ung lt kg Pr Hinweis Parameterwerte 33 und 34 sind Absolutwerte Positionssteuerg Obis Parameter 33 bestimmt den Schaltbereich Das Beispiel zeigt Schalthysterese 10000 die Einstellung des Pr32 Verz gerung Pr33 Schaltschwellen 0 und Pr34 Hysteresis Positions Obis I Wert 1 Stufenf rmige Verst rkungsumschaltung nur g ltig f r die Verst rkungs 10000 x166us aktivierte 2 Verst rkung Stufen Beispiel Kp2 Pr10 Kp1 Pr18 1 Verst rkung 2 Verst rkung 1 Verst rkung Ze S Kr Benutzen Sie diesen Parameter nur wenn von einer kleineren Verst rkung auf eine gr ere Verst rkung von Kp1 auf Kp
106. tors mu gel st sein Maschine i Last Motor i A trennen Trennen Sie die Last mechanisch vom Motor 34 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 6 Probelauf ohne Last 6 2 Probelauf mit CN IF verbundener Maschinensteuerung 1 Verbinden Sie Steuerung und Servoverst rker mit dem Stecker CN I F Verbinden Sie die Klemmen COM mit einer externen Stromversorgung DC 12V 24V Schalten Sie den Verst rker ein Pr fen Sie die Parameter auf Werkseinstellung Steuermodus Param Nr 2 Wert 0 Verbinden Sie die Pins SRV ON CN I F Pin 2 und COM CN I F Pin 13 um Servo ON zu aktivieren Der Servomotor wird erregt Probelauf im Positioniermodus 1 Stellen Sie Parameter 42 auf die Art der Ansteuerung ein entsprechend des Steuerimpulsausganges Schreiben Sie die Einstellung in das EEPROM Aktivieren Sie dies durch Aus und Einschalten 2 Senden Sie Steuerimpulse mit einer niedrigen Frequenz zum Verst rker um den Motor mit geringer Drehzahl zu betreiben 3 Beobachten Sie die Motordrehzahl mit PANATERM im Monitormodus m Die Motordrehzahl mu dem Vorgabewert entsprechen m Pr fen Sie ob der Motor ohne Signal am Pulseingang anh lt Anschlu 1 COM 12 VDC bi 2 Se SRV ON 1 COM al PULSI e ME CH4 PULS 2 u ael san a Ve an 14 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092
107. tufe hat einen freien Emitterausgang der normalerweise an Minus Stromversorgung COM gelegt wird m Berechnen Sie den Widerstandswert so da der Strom f r den Optokoppler max 10mA betr gt m Maximaler Anschlu wert ist 30 V 50 MA PO1 Stromgepr gte Differenzausg nge sm Stromgepr gte Gebersignale A B und Z vom Teiler m Schlie en Sie diese Signale mit einer Stromsenke ab Schalten Sie hierzu 330 Ohm Widerst nde zwischen die Eing nge m Diese Ausg nge sind nicht potentialfrei ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de m Verbinden Sie GND mit dem Bezugspotential Masse Ihrer Steuerung Ka H 4 Anschlu des Verst rkers L Relais unbedingt mit R cklaufdiode IST St rung bzw anderes Signal HIERT YDE t D siR we ES St rung m L 3 Sch bzw anderes Signal 13 COM T Max 30V 50mA AM26LS31 AM 26LS32 oder quivalent oder quivalent Verdrilltes Leiterpaar 2 4 Anschlu des Verst rkers Ausgangs Schnittstellen PO2 Maximalwert Open Collector Ausgang 30V 50mA m Ausgang Gebersignale der Z Phase m Die Ausg nge sind nicht potentialfrei Kollektor CZ m Empfangen Sie die sehr schmalen Gebersignale mit einem schnellen Optokoppler Schneller Optokoppler TOSHIBA TLP 554 oder quivalent D VerdrilltesLeiterpaar CN MON Stecker AO Analoge Messausg nge m An
108. u d sqn gnjyosuy log Bun4analsuy NJN 104 oDupDu BI SEIL SE at GE SEN Ad A Ay NIVD 13T Topeyonpdayg BE usyoso Jejuezsing gt J Cu VM A Ste NOAUSTz Arc Bunsana sSUV ANd 104 SBue u g 21 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 4 Anschlu des Verst rkers 4 8 CN I F Ein und Ausgangssignale CN I F Eingangssignale gemeinsame Hilfs spannung Steuer Signale Servo ON Servo Freigabe Fehler Quittierung Z hler l schen Festdrehzahl Auswahl 2 22 Schlie en Sie hier 12VDC bis 24VDC einer externen Strom versorgung an Nur f r Optokoppler der Schalteing nge Minusanschlu der ext Stromversorgung 12V 10 24V 10 Der Strombedarf ist abh ngig von der Ausgangsbeschaltung es sollten jedoch min 0 5A zur Verf gung stehen SRV ON Wird dieser Anschlu mit COM verbunden ist die Ballast bremse unwirksam und der Verst rker wird freigegeben 1 Die Freigabe wird erst 2 Sekunden nach dem Einschalten wirksam sh Timing Diagramm Seite 71 2 Benutzen Sie die Servo ON OFF Funktion nicht zum Ein und Ausschalten des Servomotors sh Seite 69 m Warten Sie mindestens 50 ms bevor Sie Steuersignale zulassen m Wird COM ge ffnet sperrt der Verst rker die Stromzufuhr zum Motor m Funktion der Ballastbremse sowie L schen des Fehlerz hlers kann im Parameter GO unter
109. ungen Die Geberspannung mu auch bei sehr langen Leitungen am Geber 5V 5 4 75 bis 5 25V betragen Geberleitungen d rfen nicht zusammen mit Motorleitungen geb ndelt werden Verbinden Sie den Schirm mit der Masse FG Halten Sie sich an den Schaltplan Stellen Sie fest ob der Motor auf Positio nierimpulse reagiert und ob das Drehmo ment bersteuert ist Stellen Sie die Ver st rkung neu ein Maximieren Sie den Pa rameter 5E Korrigieren Sie die Geberver drahtung Verl ngern Sie Hochlauf und Verz gerungszeiten Reduzieren Sie Last und Drehzahl Erh hen Sie den Wert in Parameter Nr 63 Reduzieren Sie Vorgabedrehzahlen berpr fen Sie den Skalierfaktor Ereignet sich ein berlauf dann stellen Sie die Verst rkung neu ein Korrigieren Sie eine fehlerhafte Geber verdrahtung Verkleinern Sie den Multiplikationsfaktor in den Parametern 46 bis 4B so da das Skalierverh ltnis eine maximale Impuls frequenz von 500kpps ergibt ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 93 8 Schutzfunktionen 54 Funktion Abweichungsz hler berlauf EEPROM Parameter Fehler EEPROM Pr fcode Fehler Endschalter Fehler Anderer Fehler Der Abweichungsz hlers berschreitet den Wert 2E27 134 217 728 Die im EEPROM gespeicherten Parameterwerte sind Bruchst cke soda fehlerhafte Daten abgerufen werden Der Pr fcode ist falsch s
110. ungsbedingungen IT L fter min N 100 mm min min 10mm 10mm Ki s t r o m min 100mm e 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 3 Einbau 3 2 Servomotor Einbauort m Der Motor darf nur in Innenr umen betrieben werden ohne Spritzwasser und ohne direkter Sonnen einwirkung Der Motor ist nicht wassergesch tzt Vermeiden Sie ein Umfeld mit korrosiven oder entz ndlichen Gasen Schleif Schneide und K hl fl ssigkeiten l und ld mpfen Metallstaub und Bearbeitungssp ne Bringen Sie den Motor in einen gut bel fteten trockenen und staubfreien Umfeld unter Eine gute Zug nglichkeit erleichtert Inspektions Reinigungs und Wartungsarbeiten am Motor Umgebungsbedingungen Umgebungstemperatur 0 bis 40 C frei von Frost Feuchtigkeit max 85 RF nicht kondensierend Lagertemperatur 20 bis 80 C nicht kondensierend Lagerfeuchtigkeit max 85 RF nicht kondensierend Vibration max 49 m sec 5G 24 5 m s bzw 2 5G oder weniger Pr zisions und Normalgetriebe max 24 m s 2G Standard max 49 m sec 5G max 98 m s 10G mitGetriebe Pr zisions und Normalgetriebe max 98 m s 10G Standard max 24 m sec 2G Einbau Der Motor eignet sich f r horizontalen oder vertikalen Einbau 1 Horizontaler Einbau Montieren Sie den Motor mit der Kabelausf hrung nach unten um ein Eindringen von Fl ssigkeiten zu verhi
111. v Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 1 Sicherheitshinweise 1 6 berpr fen der Verst rker Motorkombination Benutzen Sie die folgende Tabelle zur Bestimmung der korrekten Servomotor Verst rkerkombination und stellen Sie sicher da die Typenbezeichnung die Ausgangsleistung die Nennspannung der Gebertyp und die Pulszahl des Gebers zusammenpassen f r Inkrementalgeber mit 2500 P U 2 Motor Strom Verst rker Typ Serie Motortyp Span Leistung Drehzahl Geber ersorgung nung U min Typ 1 Phase MUDS3A1A1A Typ1 MUMS MUMS3AZ mmm 100V MUDS5A1A1A MUMSS5AZ MUDSO11A1A MUMSO11A 100V MUDSO21A1A 3 Phasen MUDSSASATA Typ1 en 200V MUDS015A1A 3 Phasen MUDS023A1A 200V Typ2 1 Phase MUDS022A1A Typ2 super Inkremental geringe 2500 P U 200V MUDS042A1A Typ3 Fr gheit 200V ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 04 02 2 Antriebskomponenten 2 Antriebskomponenten 2 1 Servoverst rker z B MUDS023A1A MUDSO42A1A Drehstrom 200V 200W Typ 1 1 Phase 200V 400W Typ 3 De Paniti Status LED Fehlercode LED Kodierschalter Achsen Nr Schnittstellen stecker f r PC CN SER Steuerungs stecker CN I F Netzspannung L1 L2 L3 Externer P B Ballastwiderstand Geber stecker CN SIG Servomotor U V W E Schutzle
112. versorgung f r DC die Haltebremse PELT min 0 5A 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 17 4 Anschlu des Verst rkers 4 5 Anschlu des Gebersteckers CN SIG Anschlu hinweise Die Leitungsl nge zwischen Verst rker und Motor sollte maximal 20 mtr betragen Falls eine gr ere L nge be n tigt wird bitten wir um R ckfrage sorgung F hren Sie die Netz Geber Motorleitungen jeweils im Abstand von min 30 cm voneinander getrennt Die Lei tungen d rfen nicht geb ndelt und auch nicht gemeinsam in einem Kanal verlegt werden min 30cm Verdrahtung Wenn Sie eigene Kabel verwenden finden Sie die 172171 1 1721651 erforderlichen Stecker im Zubeh r ab Seite 96 AMP Tyco Electronics AMP Tyco Electronics 1 beachten Sie das Anschlu bild Sms LEO 2 verwenden Sie flexible paarweise verdrillte und ENDS SSES u geschirmte Leitungen mit einem Querschnitt von IL ge E min 0 18 mm AWG24 z a LE GE i 1 I 5 B SE 8 Em Geberspannungsleitung flexibel paarweise verdrillt B HR und geschirmt a HH ir 2 T Ee A E i Schirmung Hr H Batz d DO Anschlu verst rkerseitig an Pin 20 FG des CN i hellblau I ml SIG Steckers violett e DS 1 A ei P Anschlu motorseitig N Si an Pin 15 des AMP 15 Pin Steckers EG EE NIE ber E es L E
113. w Verz gerungsrampe Zusammenhang zwischen Verst rkung und mechanischer Steifigkeit Eine hohe Verst rkung Dynamik setzt folgende mechanische Eigenschaften voraus 1 Die Maschine mu gut verankert sein eventuell mit eigenem Fundament 2 Die Verbindung zwischen Motor und Maschine erfordert eine speziell f r Servoantriebe geeignete Kupplung 3 Verwenden Sie gen gend breite Zahnriemen Die Spannung des Zahnriemens mu je nach Lastbewegung und zul ssigen Achsbelastung des Motors eingestellt werden 4 Es d rfen nur Getriebe mit verringertem Flankenspiel eingesetzt werden Die Resonanzfrequenz der Maschine bestimmt ganz wesentlich die Verst rkungseinstellung Eine Maschine mit niedriger Resonanz frequenz geringer Steifigkeit hat eine entsprechend schlechte Ansprechdynamik zur Folge 04 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 41 7 Verst rkungseinstellung 7 3 Ablauf Verst rkungseinstellung EES EE Kodierschalter schrtweise rechisherum drehen Abnormale Ger usche oder Schwingungen Drehen Sie den Kodierschalter zur ck linksherum Stellen Sie einen f r die Maschinenanordnung geeigneten Wert ein sh Seite 48 nein einstellen mit PANATERM _ Autotuning mme Normales Autotuning ja me AA AN EE Resonanz reduziert Richtwerte verwenden mit PANATERM Drehzahl und Manuelle Verst rkungseinstellung Dreh
114. x 100 Eine nderungamKodierschalter ver ndert auch Parameterwert20 DerTr gheitsfaktor kann anhaltsweise ber Autotuninggewonnen werden Der Eintrag in Parameter 20 erfolgt dabei automatisch Wurde der Parameterwert 20 richtig eingestellt ist die Ma einheit der Parameterwerte 11 und 19 Hz Ist der Parameterwert 20 gr er als die wirkliche Lasttr gheit wird die Ma einheit ebenfalls gr er Ist der Parameterwert 20 kleiner als die wirkliche Lasttr gheit wird die Ma einheit eben falls kleiner Einstellen der Schwankungsverhaltens der Lasttr gheit w hrend dem Betriebs Autotuning Betriebs Echtzeit Autotuning Schwankungsverhalten der Lasttr gheit Deaktiviert Bl _ Freigegeben Maschinen Steifigkeit Echtzeit Betriebs Autotuning Werte in Klammern Voreinstellung ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de Vereinzelte Schwankungen Langsame Schwankungen Schnelle Schwankungen Gr ere Parameter 21 Werte ergeben eine schnellere Reaktion auf Belastungs nderungen jedoch besteht die Gefahr da der Betrieb unstabiler wird Normale Werte sind 1 oder 2 Maschinensteifigkeit f r Echtzeit Betriebs Autotuning Niedrig Maschinensteifigkeit gt Hoch Niedrig lt Servo Verst rkung Hoch Niedrig Reaktion Ki VORSICHT Wird pl tzlich ein hoher Wert ge setzt kann das zu einer schlagar tigen Beschleunigungen

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