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MOVITRAC® 31.. Positioniersteuerung IPOS - SEW

1. Hinweis Mit dem SAVE Befehl werden nderungen des Programms bzw der Variablen Nr 0 31 im nichtfl chtigen Speicher gespeichert Dieser Speicher hat eine begrenzte Anzahl an Speicherzyklen ca EE 10 Werden Variablen kontinuierlich ver ndert z B Sollwertvorgabe von serieller Schnittstelle Befehl SET H A12 Rechenvariable sollte der Befehl SAVE nicht zyklisch im Programm aufgerufen werden Die Bremsenfunktion kann mit dem Befehl BRAKE innerhalb des Automatikprogramms ein und ausgeschaltet werden BRAKE OJ 1 bedeutet Bremse Ausf Ein Um die Antriebsachse w hrend eines Verfahrvorgangs zu stoppen kann der Befehl STOP benutzt werden Kommt er zur Ausf hrung f hrt der Antrieb einen Stopvorgang aus mit der Schnellstopram pe Nachdem die Achse gestoppt wurde wird der Folgebefehl ausgef hrt Lageregelung wird aktiviert MOVITRAC 31 FPI 31 retro 8 Anwenderhinweise e IPOS ber Klemme starten Um IPOS nur ber Eingangsklemmen starten zu k nnen muss die letzte PC Einstellung der Betriebsart im Positionierfenster auf START stehen wenn Reglersperre und Freigabe Pegel 1 haben ansonsten muss mit F9 diese Betriebsart aktiviert werden e Wegmesssystiem Als Gebersysteme werden Inkrementalgeber mit 128 256 512 1024 2048 Impulsen Motorum drehung unterst tzt e Maschinenparameter Vor der Programmerstellung zuerst die Maschinenparameter festlegen da sie z B die im Programm geschriebenen Verfahrstrec
2. Geschwindigkeitsvorst nur 50 da in diesem Anwendungsfall keine absolut linearen Rampen gefahren werden sollen geringer Verschliff Schonung der Mechanik Verfahrdrehzahl Motornenndrehzahl Positionierfenster Bei 50 Inkrementen soll Meldung Antrieb in Position kommen Antrieb regelt immer auf 1 Inkrement aus 8 1 5 Programm Hubwerk GO ZO Referenzfahrt durchf hren M 2 JMP To OO BDLS GO MOL Wenn Kl X13 3 gesetzt fahre GOWA mm nach Position 0 mm Moo JMP I D DD OO BL D Oo Mol Wenn Kl X13 4 gesetzt fahre GOWA 999932927421 mm nach Position 1000 mm Mol JMP To OO To Oo M 2 Wenn Kl X13 5 gesetzt fahre GOWA 1999 9838183 mm nach Position 2000 mm RET END K NV V V SURODRIVE MOVITRAC 31 FPI 31 41 DESS 8 2 Programmbeispiel Tipp Betrieb Tipp Betrieb mit endlosem Verfahren kein Z hler berlauf bei 29 Inkr Beispiel xxxxx x Tipp Betrieb endlos verfahren kee SETNMAX R 300 L 300 1 min RES EE 0000000000010000 MOO STOP MUS JMPTI 0000000000100000 MOI STOP JMP M02 kkxk xkxkxxk xx xx Ze Vsrw arts kk Ek Ek kk Ek Ek kk M00 SETH AP Bi e AP ADDHK Bi 409600 GOAH Hl JMP M02 KAKRA Ak Tipp R ckw rts kk kk Ek Ek Ak Ek kk kk kk MOT SETH AP Hl AP SUBHK Hl 409600 GOAH CR JMP M03 END Mit diesem Tipp Programm kann ein Motor unendlich weit verfahren werden ohne einen Fehler Wegz hler berlauf bei 227 Inkrementen zu erzeugen Dies wird realisiert
3. MOVITRAC 31 Frequenzumrichter Handbuch Positioniersteuerung IPOS Typ FPI 31 Ausgabe 12 98 bh KRAERKKKAAORKAKRKEKAAKKEKRI mj A SE F e ai G EM E Ta EURODRIVE r D Wichtige Hinweise Lesen Sie bitte dieses Benutzerhandbuch sorgf ltig durch bevor Sie mit der Installation und Inbetriebnahme von MOVITRAC Frequenzumrichtern mit der Option Positioniersteuerung IPOS FPI 31 beginnen Vorliegendes Handbuch setzt voraus dass die Dokumentation des MOVITRAC 31 Systems vorhanden und bekannt ist e Sicherheitshinweise Beachten Sie unbedingt die im Benutzerhandbuch enthaltenen Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise sind mit folgenden Zeichen gekennzeichnet Elektrische Gefahr z B Arbeiten unter Spannung Mechanische Gefahr z B bei Arbeiten an Hubwerken Wichtiger Hinweis f r sicheren und st rungsfreien Betrieb der Arbeits maschine Anlage z B Voreinstellungen vor der Inbetriebnahme Bei Nichtbeachten k nnen u U Personen und Sachen gef hrdet werden Allgemeine Sicherheitshinweise zu IPOS Sie verf gen mit IPOS ber eine Positioniersteuerung die es erm glicht in weiten Grenzen das Antriebssystem MOVITRAC 31 an Anlagengegebenheiten anzupassen Wie bei allen Positio niersystemen besteht aber die Gefahr einer Fehlprogrammierung die zu unerwartetem nicht unkontrolliertem Systemverhalten f hren kann Querverweise sind in diesem Benutzerhandbuch mit einem
4. Tabellenpositionierung Es stehen 256 Variablen davon 32 Variablen nicht fl chtig speicherbar zur Verf gung Diese werden zusammen mit dem Positionierprogramm gespeichert im Ger t hinterlegt und k nnen vom Bedien programm MC_SHELL aus ver ndert werden Teach Befehlbeschreibung Kap 7 6 6 Die Befehle zur Tabellenpositionierung sind folgenderma en aufgebaut GOWTA Klemmenmaske Tabellenoffset Positioniere Tabellenposition absolut wartend GOTA Klemmenmaske Tabellenoffset Positioniere Tabellenposition absolut nicht wartend GOWTR Klemmenmaske Tabellenoffset Positioniere Tabellenposition relativ wartend GOTR Klemmenmaske Tabellenoffset Positioniere Tabellenposition relativ nicht wartend Klemmenmaske Hier werden alle physikalischen Klemmen mit 1 markiert die als Zeiger auf die Variablentabelle verwendet werden sollen Nicht verwendete physikalische Klemmen sind mit 0 zu markieren Tabellenoffset Hiermit kann ein Offset zum eingestellten Tabellenzeiger eingestellt werden Beispiel GOTA 00000 0000111 0010 0 reserviert E Klemmen der E Klemmen des Tab Offset Option FEA 31 FlO 31 Grundger ts X8 48 51 X2 41 X3 42 X3 47 X19 52 54 Wertigkeit Klemme FIO 31 FEA 31 FIO 31 Von den 11 Eingangsklemmen k nnen alle f r die Beschreibung von Tabellenpositionen genutzt werden Klemme 41 ist jedoch fest mit REGLERSPERRE high aktiv belegt Da die Tabellenpo sitionierung immer
5. gekennzeichnet so bedeuten Z B gt MC_SHELL Sie k nnen im Benutzerhandbuch MC_SHELL nachlesen wie Sie die Anweisung ausf hren m ssen oder dort detaillierte Informationen finden Kap x x Im Kapitel x x dieses Benutzerhandbuches finden Sie zus tzliche Informationen e Jedes Ger t wird unter Beachtung der bei SEW EURODRIVE g ltigen technischen Unterlagen hergestellt und gepr ft nderungen der technischen Daten und Konstruktionen sowie der hier beschriebenen Bedien oberfl che die dem technischen Fortschritt dienen bleiben vorbehalten Die Einhaltung der in diesem Benutzerhandbuch gegebenen Anleitungen und Hinweise ist die Voraussetzung f r st rungsfreien Betrieb und die Erf llung eventueller Garantieanspr che Die Anleitung enth lt auch wichtige Hinweise zum Service bewahren Sie sie deshalb in der N he des Ger ts auf 2 MOVITRAC 31 FPI 31 SEHR ebe Ee nes 5 af Ir E Uu BEE T 2 1 Anschluss der Leitungen und des Gebers AE ri 2 2 ENOSEHANETANSE IS Sa a nee ae ee ne nee ee H 23 Referenznocken esssssssssiessesesnrrrnnirnrrrnnnnnknkkn ttnn nnk nrnna nann EEEE E AEREE EEE EEE EEEE E EEEE EE REEERE EEEE EE EEEE 1 2 4 Bel T 3 Inbetriebnahme uuusseennannunnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun nnnnnnnn nenn nun nn nn n nun n nn nun nun n nennen D 3 1 Aktivieren der Positioniersteuerung E 8 ST VO ara ae E E ee 8 3 1 2 Positioniersteuerung zuschalten uuunnnenneeeeenneeennnnnennnnnnunennnnnnnnnnnnn
6. D eru d E 48 TODE dein 41 Uapedingter opr 16 mE ONNAN 33 LINLENDTOGLAMINAUIT UT WEE 42 RT RE 28 cs deello Get UE 38 Elei aler Tt UE 30 Verst rkung Vorsteuerung ssssiisesiessrsserrsserrrsrrnrrrrrrrrisnrinnrirnsnrnrsrrenrrrens 15 Wartebheiehle nennen 29 36 Watchdog Verarbeitung EE 37 UV AZ OO res ee ee ee ei 12 Un Late 12 50 MOVITRAC 31 FPI 31 Wir sind da wo Sie uns brauchen Weltweit SEW ist rund um den Globus Ihr kompetenter mit Fertigungs und Montagewerken in allen Ansprechpartner in Sachen Antriebstechnik wichtigen Industriel ndern SH Bed ur U ii VW KA i NW j Ae EURODRIVE SEW EURODRIVE GmbH amp Co Postfach 30 23 D 76642 Bruchsal Tel 07251 75 0 Fax 07251 75 19 70 Telex 7 822 391 http www SEW EURODRIVE de sew sew eurodrive de
7. Var nicht wartend G WRH Fositioniere relativ Variable wartend G RH Fositioniere relativ Var nicht wartend GON Te Fos mit Tabelle absolut wartend Bl Positionierung GO TA Pos mit Tabelle absolut nicht wartend EEFROM GOUTR Pos mit Tabelle relativ wartend BETRIEBSART START GOTR Pos mit Tabelle relativ nicht wartend G F Fositioniere mit PC 5ollposition GO DH UH Referenzfahrt G UF 5 JMF Sprung unbedingt RET JMPST sprung falls Achse Stopp END JMFNFOS Sprung falls Achse nicht in Position JMPI1 sprung falls Klemmein gesetzt Zeile 2 EA NC31 48030 oC H Wen IER MGEN Me WE id a IF 3 Hilfe Balken auf Y Balken ab HET Auswahl ESC Abbruch Bild 19 Ver ndern von Positionierprogrammen 00361ADE Es gibt auch die M glichkeit Programmzeilen innerhalb des Fensters Positionieren zu kopieren siehe Hilfe Fenster Tastenbelegung a a j D T R F d de h d sl TITew en enee SU EOS WE 28 MOVITRAC 31 FPI 31 7 5 Befehlssatz 7 5 1 bersicht Positionierbefehle GOWA GOA GOWR GOR GOWAH GOAH GOWRH GORH GOWTA GOTA GOWTR GOTR GOPA GU Sprungbefehle JMP JMPST JMPNPOS JMPI1 JMPI JMPT JMPT1 JMPH gt K JMPH lt K JMPH K JMPH gt H JMPH lt H JMPH H JMPAP gt K JMPAP lt K JMPAP gt H JMPAP lt H JMPCUR gt K JMPCUR lt K JMPCUR gt H JMPCUR lt H Wartebefehle WAIT WAITI WAITI WAITPOS MOVITRAC 31 FPI 31 Verfahrprogramme Positioniere absolut wa
8. lee 14 EK EE HERE 15 Bols 3 e BE 2 G eschwindigkeitsvorsieuerung 14 eege 21 alle lt 19 Hardware Endschalter angeiahren 23 IMON 25 Maschinennullpunkt E 10 Maschinenpardme EE 9 ANE 7 12 PC Positionssollwert csneeeeneeenennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 11 Malget UE 29 31 He Welt VE EE 11 Belgie CET 31 Positionieren mit Variablen 00u 0u000440000Ee ea teen 33 LESO O ern sn E E E EEE E E are A 11 POS welt 12 ud dex0 2 na 1an 101 10 UL 26 Programme eingeben E 28 Programme laden speichern ui nn een 21 R sidenten 26 FRALTI DON DZ ze ass lee ae an E EA a ee A ee 11 Kr EU 10 Referenzfahrt durchf hren essessssssesriesseeriresrrrsrrrrrrrrerrrserrrsrrrrsnrrnrrenn 16 Brea y Daniana a a N E E EA ee ee era 10 Err ee EE 16 Referenzoffset eeeeennneeereeenriserreressrrnerrnenssrrnnerrnnnssrnntrrnnsasrnnnterrneserns 10 Referenzpunkt EE 16 Brut ee a ee ee 22 MOVITRAC 31 FPI 31 Eu pa ril Seil DL Feat er ERL 49 D Stichwortverzeichnis EI WE 21 SAV BEIO NE ee EE 42 OCTIEDDIGHIEL TEN ee 12 Setzbefehle aaa nanannnnnnaannnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnrnrrnnnnrnrrnnnnrrrnnnnnrnrnnnnn 30 36 Goftware Endechalter AAA 11 Sprung abh ngig vom klemmenpegel 34 ON DIET E 29 33 SERIES 24 Statusfenster E 24 RE 21 KA 21 E Tt ET EEN ER Tabellenpositionierung z 0220 010EE EEE sense ersehen 32 Teach Befehle ee 39 Selen 8 2100 EE 12 39 Ee tu 30 rt TEE 9 20 IR E Af
9. nschte Position gefahren werden kann Diese Position wird mit dem Pegelwechsel der Teachklemme von 1 H ins Argument des GOWA Befehls bernommen Um das berschriebene Argument im Positionsfenster sehen zu k nnen muss dieses geschlossen und wieder ge ffnet werden Mit dem Befehl SAVE wird im Hintergrund parallel zum Programmablauf das Positionierprogramm und die neu eingelesenen Tabellenwerte gespeichert Mit dem Befehl TEACHT ist es m glich Tabellenwerte ber einen Teach Vorgang mit Positionswer ten zu beschreiben Dabei k nnen ber eine Klemmenmaske alle Klemmen ausgew hlt werden die als Zeiger innerhalb der Variablen verwendet werden sollen in gleicher Art und Weise wie bei den Befehlen zur Tabellenpositionierung ber den Tabellenoffset Variablenoffset kann zu dem aktu ellen Variablenzeiger ein konstanter Wert addiert werden Beispiel GO 0 TEACHT FOOD DD 1111 OO Go SAVE Ee E ans X8 48 Variablenoffset 2 ie 2 JMPI OO OO OO MOL GOTA ZOO 1111 OO Gu END Mit diesem Programm k nnen 16 Tabellenpositionen Variablen Nr O bis Nr 15 ber die angew hl ten Eingangsklemmen X8 48 bis X8 51 mit dem Befehl TEACHT eingelesen werden Dabei dienen diese 4 Eingangsklemmen als Zeiger f r die zu beschreibenden Tabellen Variablen Wird nun die Teach Klemme Maschinenparameter immer auf Pegel 0 gelassen so wird mit dem Befehl GOTA die Tabellenposition angefahren die mit den Klemmen angew hlt wird Das Programm wir
10. 38 e E e El 39 1 07 TOUCA PLODE BE IE EE 41 763 SONS UGE DONO een ae 41 D Anwenderhinweise euuusunsnnnnnnnnnnnunnunnnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnunnununnnnnnnnnnnnnnnnn 43 9 1 rest ut Cie Ce un VE 44 5 FE eat EE ET E 44 9 152 BOELENAIUNG Gor KEINEN eege ee een 45 8 1 3 Einstellung MC_SHELL Parameter f r IPOS Applikation occse 46 8 1 4 Berechnung der IPOS Maschinenparameter uuu000eeenneensennnnenenenennsennnnennnnnnnnennnn 47 ChE FOr le EE 47 8 2 Programmbeispiel Re td ME 48 9 SLLNWORVERZEICHNIS nenne ee ee gene ee 49 4 MOVITRAC 31 FPI 31 Systembeschreibung Eu 1 systembeschreibung Die Positioniersteuerung IPOS erm glicht auf komfortable Weise Punkt zu Punkt Positionie rung mit Frequenzumrichter MOVITRAC 31 Folgende Eigenschaften zeichnen IPOS aus Unterst tzung von Feldbussen und serieller Kommunikation ber RS 485 und RS 232 Entlastung der bergeordneten Steuerung von Positionieraufgaben z B SPS oder IPC SG Einsparung von N herungs Endschaltern gegen ber Positionierung mit Schleichgang Brem se bei gleichzeitiger Erh hung der Taktraten Lagegeregelter Betrieb auch bei Hubwerken und im Stillstand Tabellenpositionierung max 32 fest speicherbare Positionen Teach In Betrieb Hohe Positioniergenauigkeit Programmieroberfl che integriert in die Bediensoftware MC_SHELL Ben tigte Systemkomponenten Frequenzumrichter MOVITRAC 31 der Baugr en
11. Der Endschalterbereich ist kein nutzbarer Fahrbereich f r betriebsm iges Verfahren F r die Referenzfahrt dienen die Hardware Endschalter je nach Referenzfahrttyp als Wendeschalter oder Referenznocken Refe renzfahrt Kap 5 2 und k nnen somit w hrend der Referenzfahrt angefahren werden 2 3 Referenznocken Je nach Referenzfahrttyp wird ein Referenznocken Thigh aktiv ben tigt Der Referenznocken dient als Bezugspunkt f r die Ermittlung der Antriebsposition 2 4 Override Anschluss Um einen ber ein Verfahrprogramm festgelegten Ablauf mit einer anderen als der programmierten Geschwindigkeit ablaufen zu lassen kann ein positiver analoger Sollwert an die Eingangsklemmen X2 34 und X2 35 angelegt werden Dadurch kann die Verfahrgeschwindigkeit zwischen 0 und 150 0 V und 10 V der programmierten Geschwindigkeit gesteuert werden z B f r Einrichtzwecke Der Maximalwert der Geschwindigkeit wird auf jeden Fall durch die Werte der Parameter P202 FMAX und P324 POLPAARZAHL begrenzt MOVITRAC 31 FPI 31 Su k k N Li 1 TATAI RO LRL N E D Inbetriebnahme 3 Inbetriebnahme 3 1 Aktivieren der Positioniersteuerung 3 1 1 Vorarbeiten Umrichter entsprechend der Betriebsanleitung MOVITRAC 31 in der Betriebsart P770 U f Steuerung in Betrieb nehmen Umrichter entsprechend der Betriebsanleitung MOVITRAC 31 in der Betriebsart P770 Drehzahlregelung in Betrieb nehmen e ber
12. Fi Frint RET E3 Hilfe RET Wert einstellen F4 Ausdrucken ESC Sschliepen E Bild 5 Men fenster Maschinenparameter 00358ADE Um Eingangsklemmen und Ausgangsklemmen innerhalb des Automatikbetriebs zu nutzen m ssen diese im Men punkt Klemmenbelegung entsprechend eingestellt werden gt Kap 4 3 Die Maschinenparameter sind normale Ger teparameter und werden somit direkt beim Ver ndern an das Ger t bertragen und abgespeichert Sie besitzen wie jeder andere Parameter eine Voreinstel lung durch Werkseinstellung 4 2 Maschinenparameterbeschreibung 4 2 1 Timeout Zeit Die Timeout Zeit ist die Zeit in der zwischen MOVITRAC und dem PC oder einer Steuerung Datenaustausch stattfinden muss ansonsten wird der Antrieb mit der Schnellstoprampe angehal ten Diese berwachung findet nur im Handbetrieb der Positioniersteuerung statt Einstellbereich 0 32767 Werkseinstellung 0 berwachung aus Sicherheitshinweis Die Timeout Zeit berwachung sorgt daf r dass bei Unterbrechung der PC Verbindung der Antrieb Stop nach dieser Zeit stoppt Dies ist vor allem wichtig falls ein Drehzahl oder Positionssollwert im Handbetrieb abgesetzt wird jedoch ein Eingriff ber den PC durch die Unterbrechung verhindert wird In jedem Fall ist jedoch eine Abschaltung ber Klemmen m glich un 1 N d d i p D d Ze r A SUROTHR WIE SUURES WRU W LE MOVITRAC 31 FPI 31 9 D VERAM A 4 2 2 Referenzoffset Dieser
13. Handbetriebsmodus Einstellung ob Achse in Drehzahlregelung n Regelung oder Lageregelung x Regelung verfahren werden soll Entsprechend der Einstellung wird der n Sollwert oder der x Sollwert verwendet In beiden Einstellungen wird die Positionierrampe Maschinenparameter verwendet Falls der Antrieb positionsgeregelt betrieben wird finden die eingestellten Verfahrdrehzahlen Verwendung 5 3 4 n Sollwert Dieser Wert wird als Drehzahlsollwert verwendet falls Handbetriebsmodus n Regelung einge stellt ist Der Wert wird durch Bet tigen der Tastenfelder 100 100 aktiviert und gewichtet Wird das Tastenfeld nicht bet tigt wird Sollwert 0 vorgegeben 5 3 5 x Sollwert absolut Die Einstellung erfolgt in Anwendereinheiten Maschinenparameter Kap 4 Der Wert wird als absolute Zielposition verwendet falls er mit der ENTER Taste best tigt wird Es werden die eingestellten Verfahrparameter verwendet Antrieb verf hrt bei Abschluss der Referenzfahrt auf diese Position 5 3 6 x Sollwert relativ Die Einstellung erfolgt in Anwendereinheiten Maschinenparameter Kap 4 Der Wert wird als relative Zielposition verwendet falls er mit der ENTER Taste best tigt wird Es werden die einge stellten Verfahrparameter verwendet 5 3 7 Verfahrparameter Die Parameter Verfahrdrehzahl Rechts Verfahrdrehzahl Links Positionierrampe haben die im Abschnitt Maschinenparameter gt Kap 4 beschriebene Funktion 5 3 8 Timeout Z
14. Wert wird dem Referenzpunkt zugeschlagen um den Maschinennullpunkt festzulegen Es gilt die Gleichung Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset Die Einstellung dieses Men punktes erfolgt entsprechend allen L ngenangaben ber MC_SHELL in Anwendereinheiten siehe Kapitel 4 2 16 Werkseinstellung 0 4 2 3 Referenzdrehzahl 1 Betrag der Drehzahl mit der Referenzfahrt durchgef hrt wird Die Drehrichtung ist ber den Referenzfahrttyp eindeutig festgelegt Einstellbereich 0 5000 1 min Werkseinstellung 200 1 min 4 2 4 Referenzdrehzahl 2 Betrag der Drehzahl mit der vom Referenznocken bis zum Referenzpunkt gefahren wird Die Drehrichtung ist ber den Referenzfahrttyp eindeutig festgelegt Einstellbereich 0 5000 1 min Werkseinstellung 50 1 min 4 2 5 Referenzfahrttyp siehe Beschreibung Referenzfahrt M glich sind Typ 0 Keine Referenzfahrt Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset Typ 1 Linkes Ende des Referenznockens Erste Suchrichtung Links Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset Typ 2 Rechtes Ende des Referenznockens Erste Suchrichtung Rechts Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset Typ 3 Endschalter Rechts Erste Suchrichtung Rechts Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset Typ 4 Endschalter Links Erste Suchrichtung Links Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset Typ 5 Keine Referenzfahrt Ma
15. festgelegt auf den sich alle Positionierbefehle beziehen Um ber Jahre hinweg einen konstanten Positionierablauf sicherzustellen muss dieser Punkt mit hoher Wiederholgenauigkeit genau definiert werden Da jedoch der Referenznocken durch Alterung und Verschlei eine Schalthysterese aufweisen kann wird der n chstliegende Nullimpuls des Gebersystems als Referenzpunkt benutzt Ob dies nun der rechte oder der linke ist wird durch den Referenzfahrttyp festgelegt Nachdem nun der Referenzpunkt bekannt ist l sst sich der Maschinennullpunkt tats chlicher Bezugspunkt f r alle Positionierbefehle ausgehend vom Referenzpunkt festlegen Es gilt also Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset Die Polarit t des Referenznockens ist high aktiv Die erste Suchrichtung ist durch den Referenz fahrttyp festgelegt Die Endschalter werden bei einer Referenzfahrt als Wendeschalter verwendet Beim Abschluss der Referenzfahrt bleibt der Antrieb lagegeregelt auf dem Referenzpunkt stehen W hrend der gesamten Referenzfahrt wird die Schnellstoprampe verwendet notwendig da eine schnelle nderung der verschiedenen Referenzdrehzahlen erforderlich ist Wenn die Referenzfahrt erfolgreich durchgef hrt ist kann diese Information als Meldung Refe renzfahrt definiert auf eine programmierbare Ausgangsklemme gelegt werden Hinweis Die Breite des Referenznockens muss so gro sein dass f r die entsprechenden Referenzfahrttypen und die eingest
16. hlt werden Damit kann unter Angabe eines Dateinamens ein Programm welches sich im Fenster Positionierung befindet als Datei gesichert werden Das Men fenster zur Eingabe einer neuen Programmdatei ist mit Pfeiltaste rechts oder mit der Maus zu ffnen Zum Laden eines Positionierprogramms von Datei in das Fenster Positionierung ist der Men punkt Programme laden zu verwenden MOVITRAC 31 Datei E STT Positionier programm zw Oo 2 N Arbeitsspeicher Positionierung In EEPROM speichern Aus EEPROM laden Programm laden Programm speichern Variablen Handbetrieb Maschinenparameter Status F3 F2 Fenster Positionieren C gt G00 WAIT 100ms EEPROM GOWA 1Umdr Si Speicher a F2 DOWNLOAD F3 UPLOAD F4 CERNAT Bild 18 Laden von Positionierprogrammen ossa CURODRIVE MOVITRAC 31 FPI 31 21 Verfahrprogramme Das Laden von Positionierprogrammen aus einem Umrichter ins Positionierfenster wird mit F3 UPLOAD durchgef hrt Umgekehrt wird mit F2 DOWNLOAD ein Positionierprogramm vom Positio nierfenster auf den Umrichter bertragen nur m glich falls Reglersperre wirksam Damit befindet sich das Programm im Arbeitsspeicher von IPOS Um es permanent also auch bei abgeschaltetem Netz im Ger t zu speichern muss der Men punkt IN EEPROM speichern verwendet werden Dies wird im Statusteil des Fensters Positionieren mit einem Kreuz bei EEPROM angezeigt Dieser Vorga
17. indem die Verfahrvariable programmzyklisch w hrend des Verfahrens aus der aktuellen Istposition einem Offset bestimmt wird Bei IPOS ist es m glich die Verfahrvariable weiter als Son setzen man bewegt sich dann im negativen Bereich des Zahlenkreises Bild 24 Setzt man die Variable noch weiter hoch gelangt man wieder in den positiven Bereich Somit kann der Motor unendlich weit verfahren werden Um ruckfreies Verfahren bei 3000 1 min zu gew hrleisten ist zyklisch ein Offset von mindestens 100 Motorumdrehungen 409600 Inkremente zur aktuellen Position zu addieren Hinweis Wird programmzyklisch der Befehl GOR aufgerufen so kann die Sollposition von der Istposition des Motors weglaufen und die Steuerung bei einer Differenz von 231 2 mit einem Fehler aussteigen 9X Zahlenkreis IPOS Bild 24 Zahlenkreis MOVITRAC 31 FPI 31 Stichwortverzeichnis a H Stichwortverzeichnis ue BN Le EE 12 ACHSE TEIBFEMZIOFON EE 19 Automatikbetrieb eeetn Sege einen ehe Eege eene ne rare 21 Bedienger t FBG 26 WE 9 rgere 16 Ste CET an as ea ee ee ae ae nee er en 15 BINAFEIN ATI C naersin een ANEA 15 BREAKPOIN orrien E Ee 21 Bremseneinfallzeit uuu441eennnenennneesnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 13 14 Bremsenfunktion ee ae ee ee een nee 13 UE 14 NEE egene 28 EEPROM speichern AE 28 But ON EndseNalterverarDeitung E 23 Klienten lg EE 11 SEELEN 25 K che UT TO ooer Seen erste gegen Deister 25
18. weitere Informationen die f r den Betrieb des MOVITRAC 31 mit IPOS wichtig sind siehe Betriebsanleitung MOVITRAC 31 zur Verf gung MOVITRAC 31 FPI 31 Fehlermeldungen EN 6 2 IPOS Fehlerbehandlung 6 2 1 Liste der IPOS Fehler Fehlermeldungen die w hrend des Betriebes mit IPOS auftreten k nnen Fehler Bedeutung M gliche Ursachen Behebung Meld Meld Reaktion nummer Betriebs St rung bereit Drahtbruch berpr fen 91 Defekter Geber oder Kabelbruch oder Verdrahtung des Gebers TI S i Spur C C Nullspur des Gebers nicht berpr fen Funktion des an FPI 31 angeschlossen Gebers berpr fen vertauscht berpr fen i IPOS Befehl nach Werkseinstellung Programmspeichers Watchdog Timer Zeiteinstellung pr fen Di w s en des Teach Vorgangs nicht berpr fe Teach Vorgang korrekt 58 Es wurde versucht einen ung ltigen l berpr fen der seriellen Ver Automatik Mode einzustellen nor malerweise nur mit ext Steuerung bindung und den Einstellwert der externen Steuerung Endschalter Software Endschalter Schalter und Verfahrprogramm 60 berpr fe Einstellwert oder klein oder nicht opt Reglereinstellung Reglereinstellung Referenznocke fehlt oder Anschluss x 61 berpr fen des Referenztyps Endschalter falsch oder Referenztyp und entsprechende Bedingun w hrend einer Referenzfahrt ver ndert gen 62 Index berlauf Programmiergrunds tze 6 1 1 nicht Anwenderprogr
19. werden nur auf Datei gespeichert CALL MARKE 1 Aufruf des ersten Unterprogramms Befehl RET Ende Hauptprogramm MARKE 1 Befehl Beginn des ersten Unterprogramms ber Marke Kommentar Befehl RET Ende Unterprogramm Befehl END Ende Gesamtprogramm Hauptprogramm erstes Unterprogramm d N BE Unterprogrammaufruf MARKE 1 Ende Hauptprogramm Se A Unterprogramm Marke 1 Befehl Befehl Ende Unterprogramm Ende Programm Bild 17 Blockdarstellung Programmaufbau MDO0075AD MOVITRAC 31 FPI 31 Verfahrprogramme Beispiel Hauptprogramm GO 0 GOWA 10 Umdr CALL Mol GOWA 25 Umdr RET Unterprogramm Klemmentoggel Mol SETO1 DDD1 WAIT loo ms SETO FOOD WAIT loo ms RET END Das Hauptprogramm f hrt zun chst eine Referenzfahrt aus positioniert absolut nach 10 Umdfre hungen und ruft dann das Unterprogramm auf Im Unterprogramm wird die erste IPOS Ausgangs klemme einmal gewechselt Nach Abschluss des Unterprogramms wird auf 25 Umdrehungen positioniert Das Programm wird endlos fortgesetzt 7 3 Programme laden speichern bearbeiten Wenn Sie f r IPOS neue Programme eingeben oder bestehende Programme anpassen wollen w hlen Sie das Men Positionierung unter dem Hauptmen POS Beim ffnen des Fensters wird bei angeschlossenem Umrichter das darin gespeicherte Positionierprogramm geladen Soll ein Programm gespeichert werden muss dazu der Men punkt Programm speichern gew
20. 1 2 3 oder 4 e Optionskarte FPI 31 die Spannungsversorgung des Gebers 5V ist hierauf vorhanden Inkrementalgeber RS 422 TTL mit Nullspur auf der Motorwelle angebaut Strichzahl in Zweierpotenzen von 128 bis 2048 Inkrementen pro Umdrehung bevorzugt werden 1024 Es ist auf jeden Fall ein 4 Quadrantenbetrieb vorzusehen Anschluss eines BW Optionale Erweiterungen nur eine Option m glich Feldbus Schnittstellen Profibus DP und FMS mit FFP 31 oder Interbus S mit FFI 31 Klemmenerweiterungen im Grundger t 4 2 digitale Eing nge Ausg nge FEA 31 4 2 digitale Eing nge Ausg nge RS 485 Analogfunktionen FIO 31 7 6 digitale Eing nge Ausg nge RS 485 Sollwertquellen Sollwertquellen Positioniersteuerung Analogeingang Analogeingang n2 als Override Eingang oder f r Teach Sollwert PC Schnittstelle USS 11A oder UST 11A Steuerwort vom PC wird mit Klemmenfunktionen verkn pft FELDBUS FFP 31 oder FFI 31 Steuerung und Sollwertvorgabe ber Feldbus m glich bersicht der Antriebsstruktur Der Umrichter erfasst ber FPI 31 als Grundlage f r die Ermittlung von Drehzahl und Antriebsposition die Signale des Inkrementalgebers F r die Ermittlung eines absoluten Bezugspunktes Referenz punkt muss eine Referenzfahrt durchgef hrt werden Hierzu gibt es 5 w hlbare Strategien Refe renzfahrttypen die u a festlegen mit welcher Drehrichtung der Antrieb den Referenzpunkt sucht bzw welch
21. 1 VERHANDELT EE 20 53 9 TINO EE 20 MOVITRAC 31 FPI 31 SURODRIVE 5 4 OT eie EI e EE 21 5 4 1 Automatik BREAKPOINT FA 2220020002eeeeneeeneeeeneeennennnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnenennnn 21 542 Automaik RALTIFS EEN 21 SE AO ERIE peee EN 21 944 AUlomallK STOP FO sense tere seine 21 945 AOM ERON MI EEN 21 5 4 6 Reglersperre und Freigabefunktion f r IPOS uuusenseeessnenneeennnenenenennsennnnennnennnnennnn 22 2 0 ENGSENAIETVETALDENUND nennen 23 5 6 IPOS Spezifische Meldungen nenne nee reise 23 6 Fehlermeldungen Service Intormatonen nn nn nun nn nn nn nn 24 6 1 STAU SAN E EE 24 Dil SS ET TEE 24 6 1 2 Anzeigefenster UE ee nee nee 24 6 2 IPOSSESHIETDENANG UN a nee nenne 25 02l ESTER EE ME 25 6 2 2 Fehler zur cksetzen EN 25 7 Verfahrprogramme 44240202000n0nnnnnnnnnnn nn nnn nun nnnnnnn nun nn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 26 1 1 Programmieren von VerfahrprogrammMen 1 he 26 7 1 1 Allgemeine Programmierhinweise f r IO 26 l POT T er Er E E AN 26 1 3 Programme laden speichern bearbeiten sseeesssssessesreneneensussnuenennnsnunennnennennnnnnnunsrnnnennsenns 21 1 4 Programme TIET 28 1 5 BOr MOSI e an eA E AO E E E AEE A E 29 75 1 bersicht anasenensnennennensenneennennnennennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnennnennnnennnnnnnnnn 29 1 6 Ausf hrliche Beschreibung 31 7 0 1 FOSMOMOrDO ONIO E 31 Fo et ele ME 33 Loa ENT VE 36 7 04 Ee 36 1 085 SAL ADIBE DE EE
22. Endschalter Rechts Endschalter Links Referenznocken und Referenzfahrt den Ein gangsklemmen zuzuweisen Um die Eingangsklemmen die im Automatikprogramm verwendet werden ausschlie lich f r IPOS zu verwenden sind diese auf Ohne Funktion zu programmie ren Um sie im Automatikprogramm zu verwenden m ssen die Stellen in den Auswahlmasken der einzelnen Befehle mit 1 eingestellt werden M glich sind folgende IPOS Befehle Warten bis Klemmen 1 oder 0 sind Springen falls Klemmen 1 oder 0 sind Auswahl von Tabellenpositionen mit Klemmen Teach Funktion Setzen von Klemmen Men punkt 611 613 Bin rausg nge Grundger t und FEA 31 FIO 31 Funktionen die in Zusammenhang mit IPOS stehen Achse in Position IN POSITION 8 frei programmierbare Bin rausg nge davon physikalisch realisierbar 3 mit FEA 31 7 mit FIO 31 IPOS AUSG 1 8 Referenzpunkt definiert REFPUNKT DEF Cell ch VV TURODRIVE MOVITRAC 31 FPI 31 15 D Arbeiten mit IPOS 5 Arbeiten mit IPOS 5 1 Betriebsarten IPOS In IPOS sind folgende Betriebsarten verf gbar Referenzfahrt siehe Kap 5 2 Handbetrieb siehe Kap 5 3 Handbetrieb Drehzahlregelung Handbetrieb Positionsregelung Automatikbetrieb siehe Kap 5 4 Automatik STOP Automatik RUN Automatik STEP Automatik BREAKPOINT Automatik HALT 5 2 Referenzfahrt durchf hren Durch Referenzieren wird ein Maschinennullpunkt
23. K HIXXX Konstante SETH H HI HIYYY SET H H_ H XXX HYYY SETH H H XXX H YYY SETH T H XXX T SETH T1 HIXXX T1 SETH AP HIXXX Xist SETAP H Xist HIXXX SETH A1 2 HI XXX Analogeingang 1 Analogeingang 2 Mit den Befehlen SET H H und SETH H k nnen alle Variablen indirekt adressiert werden indem die eingeklammerte Variable entsprechend gesetzt oder hochgez hlt wird Mit dem Wert der nicht eingeklammerten Variablen wird die indirekt adressierte Variable geladen Mit SETH A1 2 k nnen die Werte der beiden Analogeing nge in Variablenwerte bertragen werden Analogeingang 1 X7 32 Spannungsbereich 0 10 V 0 1000 Analogeingang 2 X2 34 Spannungsbereich 10 V 10 V 1000 1000 Als Argument wird lediglich eine Variablennummer angegeben In diese Variable wird der Wert des Analogeingangs 1 des MOVITRAC 31 eingetragen Auf die folgende Variable wird der Wert des Analogeingangs 2 geschrieben Verwendet werden f r diesen Befehl die gefilterten Anzeigewerte der Analogeing nge Filterzeitkonstante ca 200 ms Operationen mit Variablen Mit den Variablen k nnen die vier Grundrechenarten realisiert werden Dabei k nnen Konstanten oder andere Variablen als zweiter Operand verwendet werden Das Ergebnis der Operation wird der Variablen linker Operand zugewiesen Syntax ADDHK SUBHK MULHK DIVHK ADDHH SUBHH MULHH DIVHH H XXX H XXX H XXX H XXX H XXX H XXX H X
24. KI 41 1 24 V voraussetzt macht eine Aktivierung der KI 41 in der Klemmenmaske keinen Sinn Klemme e pp CC Ass p Option Grundger t Klemmen 1 1 maske 92 x Klemmen 1 1 1 pegel Bewertung J de de de w 0x2 1x2 1x20 Tabellen Tabellenoffset 1x29 0x22 1x2 1x2 Tabellenoffset 11 zeiger Es wurden in der Klemmenmaske 4 Klemmen festgelegt somit sind 16 Tabellenpositionen anw hl bar ber den Tabellenoffset k nnen diese 16 Positionen im Variablenbereich 0 255 platziert werden MOVITRAC 31 FPI 31 Verfahrprogramme Positionieren mit Variablen Um auf Variablenwerte zu positionieren stehen folgende Befehle zu Verf gung GOWAH HI XXX Positioniere absolut wartend auf Position in Variable XXX GOAH H XXX Positioniere absolut nicht wartend auf Position in Variable XXX GOWRH HI XXX Positioniere relativ wartend auf Position in Variable XXX GORH HI XXX Positioniere relativ nicht wartend auf Position in Variable XXX Es stehen die Variablen 0 255 zur Verf gung Die Variablen werden nicht permanent gespeichert Datenverlust nach Netz AUS Ausnahme sind die Variablen 0 31 welche fest speicherbar sind SAVE Befehl oder In EEPROM speichern Der Wertebereich der Variablen ist E EE DR Variablen k nnen mit dem Bedienprogramm gelesen und geschrieben werden Mit Hilfe der Variablenbefehle k nnen die Variablen bearbeitet werden Hinweis Im Gegensatz zu den sonstigen Positionie
25. L ist ein unbedingter Unterprogrammaufruf m glich Syntax CALL M XX Das bedeutet dass das Unterprogramm mit der Marke XX zur Ausf hrung kommt Ist das Unterprogramm abgeschlossen mit dem Befehl RET wird mit dem Folgebefehl fortgefahren Es sind geschachtelte Unterprogrammaufrufe m glich Bei der Verwendung des Befehls CALL sind unbedingt die Programmiergrunds tze aus Kap 7 1 1 zu beachten Der Befehl RET kennzeichnet das Ende eines Unterprogramms Das Gesamtprogramm wird mit dem Befehl END abgeschlossen Kap 7 2 Mit den Befehlen LOOPB und LOOPE kann die wiederholte Bearbeitung eines Befehlsblocks realisiert werden Die Syntax ist LOOPB Anzahl der Schleifendurchl ufe Befehl Befehl LOOPE Alle Befehle innerhalb des Loopblocks werden entsprechend der angegebenen Schleifenanzahl durchlaufen Danach wird der Folgebefehl durchlaufen Der Loopbefehl kann auch geschachtelt verwendet werden Es ist darauf zu achten dass der Loopblock nicht durch einen Sprung verlassen wird Es m ssen unbedingt die Programmiergrunds tze aus Kap 7 1 1 beachtet werden Mit dem SAVE Befehl wird veranlasst dass das Positionierprogramm und die fest speicherbaren Variablen Nr O bis Nr 31 vom Arbeitsspeicher in den nichtfl chtigen Speicher gesichert wird Dieser Vorgang dauert ca 15 s und wird parallel zur normalen Programmabearbeitung ausgef hrt Damit kann nach einem Teach Vorgang die manuell angefahrene Position dauerhaft gespeichert werden
26. XX H XXX Konstante Konstante Konstante Konstante H XXX H XXX H XXX H XXX MOVITRAC 31 FPI 31 Verfahrprogramme 7 6 6 Teach Befehle Um Positionswerte ohne PC vorzugeben stehen die Befehle TEACHS Teach Satz und TEACHT Teach Tabelle zur Verf gung Die Syntax der Befehle ist TEACHS M XX TEACHT Klemmenmaske Tabellenoffset Variablenoffset Kommtein Teach Befehl zur Ausf hrung so ist der Pegel an der Teach Klemme daf r verantwortlich ob in den Teach Modus verzweigt wird oder der Folgebefehl ausgef hrt wird Die Teach Klemme hat Einstellwerte 1 10 Dabei bedeuten Einstellwert der Teachklemme Maschinenparameter Damit als Teachklemme aktivierte Klemme 1 X3 42 Grundger t 2 X3 43 Grundger t 3 X3 47 Grundger t 4 X8 48 Option FEA 31 FIO 31 5 X8 49 Option FEA 31 Fl0 31 6 X8 50 Option FEA 31 Fl0 31 7 X8 51 Option FEA 31 Fl0 31 8 X19 52 Option FIO 31 9 X19 53 Option FIO 31 10 X19 54 Option FIO 31 Ist zum Zeitpunkt der Befehlsausf hrung TEACHS oder TEACHT der Pegel der Teach Klemme gleich so hat der Teach Befehl keine Auswirkungen Liegt bei der Befehlsausf hrung 1 Pegel an so wird der Teach Modus aktiv Teach Modus bedeutet dass der Analogsollwert 2 X2 34 X2 35 als Drehzahlsollwert verwendet wird Mit diesem Analogsollwert kann nun zur gew nschten Position verfahren werden Damit man mit dem Analogsollwert bei der gew nschten Position driftfre
27. amm beachtet dadurch Stack berlauf berpr fen und korrigieren X Sprungbefehl Rechts aktiv angeschlossen oder Drahtbruch oder Endschalterverdrahtung Links aktiv angeschlossen oder Drahtbruch oder Endschalterverdrahtung Schnellstop mit Ger teabschaltung X X bedeutet LED V1 blinkt rot gr n weitere Fehler Nr Betriebsanleitung MOVITRAC 31 x 6 2 2 Fehler zur cksetzen Fehler die nicht zur Ger teabschaltung f hren erm glichen weiteren Betrieb des Antriebs ohne neue Referenzfahrt Nach Behebung der Fehlerursache bestehen folgende Quittierungsm glichkeiten 1 Reglersperre Freigabe siehe Kap 5 4 6 2 Im Bedienprogramm MC_SHELL durch folgende Einstellungen AUTOMATIK RUN AUTOMATIK BREAKPOINT AUTOMATIK STEP 3 Einstellen des Men punktes 862 TASTEN RESET 4 Durch Netz AUS EIN Die Achse wird beim Auftreten eines Fehlers in die Betriebsart Automatik HALT Reset des Automatikprogramms Anhalten des Antriebs gebracht Nach dem Anhalten wird Automatik STOP eingestellt Das Quittieren eines IPOS Fehlers stellt die IPOS Betriebsart ein die vor Eintritt des Fehlers eingestellt war Ein IPOS Fehler wird in der Ausgangsklemmenfunktion St rung angezeigt MOVITRAC 31 FPI 31 Schnell stop Schnell stop Schnell stop Schnell stop Schnell stop Schnell stop Schnell stop Schnell stop Schnell stop Verfahrprogramme sl Uewe SC HAN 26 7 Verfahrprogramme 7 1 Prog
28. ariable gr er als Konstante zu Marke JMPH lt K Sprung falls Variable kleiner als Konstante zu Marke JMPH K Sprung falls Variable gleich Konstante zu Marke JMPH gt H Sprung falls Variable gr er als Variable zu Marke JMPH lt H Sprung falls Variable kleiner als Variable zu Marke JMPH H Sprung falls Variable gleich Variable zu Marke Dabei haben sowohl die Variablen als auch die verwendeten Konstanten den Wertebereich 291 2 Die Vergleiche werden jeweils vorzeichenbehaftet durchgef hrt Beispiel GO 0 SETO 11111111 Alle Ausg nge GOWA 0 Umdr zun chst nach X amp fahren DETTE L D D ms Timer mit 1 amp s laden Mo SETH T HOZI T kopiere aktuellen Timerstand in Variable JMPH gt K H 1 8 M R cksprung solange 2s nicht abgelaufen SETOL ZOO Ausgangl nach 2s einschalten JMPH gt K H 1 600 M R cksprung solange 4s nicht abgelaufen SETOL FOLIO AusgangZ nach 4s einschalten JMPH gt K H 1 40800 M R cksprung solange 6s nicht abgelaufen SE ZOO TO Ausgang3 nach 6s einschalten JMPH gt K H 1 208080 M R cksprung solange 8s nicht abgelaufen SETOL ZOO TO Ausgang4 nach 8s einschalten END Das Programm l scht zun chst alle Ausgangsklemmen und f hrt nach X 0 Der Timer wird auf 10 s gesetzt Alle 2 s wird eine Ausgangsklemme auf 1 Pegel gesetzt Ist der letzte Ausgang gesetzt wird das Programm von neuem begonnen Sprung abh ngig von der Istposition Die Befehle JMPAP gt K u
29. bes im Programm weiter zu arbeiten Beispielprogramm M00 GOO 0 Achse referenzieren SETOO 0000000 Meldeausgang zur cksetzen GOWA 0 Fahre wartend nach X 0 GOA 100 Umdr Fahre nichtwartend nach 100 Umdr SETTO 2000ms Timer 0 mit 2000ms starten SETTP Touchprobe aktivieren MOL JMPTO 0 MO2 2s vergangen ohne Touchprobe JMPNTP M01 Touchprobe erkannt GOTPH 005 Positioniere absolut auf TP Position Wert in Variable 005 WAITPOS Warte bis Zielposition erreicht ist JMP M00 und alles nochmal MO2 SEEDLl 00000001 Melde dass kein Touchprobe erkannt wurde JMP M02 END 7 6 8 Sonstige Befehle Der Befehl GO l st eine Referenzfahrt entsprechend dem eingestellten Referenzfahrttyp aus Dabei wird die IPOS Betriebsart verlassen W hrend der Referenzfahrt werden die eingestellten Referenz drehzahlen verwendet Referenzfahrt gt Kap 5 2 Der Befehl GO hat ein Argument Abh ngig vom Argument hat er folgende Wirkung GO 0 Der Antrieb wird nur referenziert falls er noch unreferenziert ist Ist die Achse referenziert wird der Folgebefehl ausgef hrt Gog 1 Der Antrieb wird immer referenziert gleich ob er schon referenziert ist oder nicht Nach durchgef hrter Referenzierung wird der Folgebefehl ausgef hrt Der Befehl NOP hat keine Auswirkungen Lediglich die Befehlsverarbeitungszeit vergeht bis der CA ANN Folgebefehl ausgef hrt wird SUROBRIVE MOVITRAC 31 FPI 31 41 Verfahrprogramme Mit dem Befehl CAL
30. d st ndig durchlaufen Die Eingangsklemme im Befehl JMPIO dient zur Verfahrsynchronisation Mit dem Befehl SAVE wird im Hintergrund parallel zum Programmablauf das Positionierprogramm und die neu eingelesenen Tabellenwerte gespeichert MOVITRAC 31 FPI 31 Verfahrprogramme 7 6 7 Touch Probe Befehle SETTP Mit dem Befehl SETTP wird der Touchprobe aktiviert Dies bedeutet dass nach Ausf hrung dieses Befehls der n chste 1 Pegel an der Klemme X3 42 dazu f hrt dass die Istposition aktuell ermittelt und in einem Zwischenspeicher abgelegt wird Der 1 Pegel muss f r mindestens 1 ms anliegen um sicher erkannt zu werden Nur der erste erkannte 1 Pegel an X3 42 nach Ausf hrung des Befehls SETTP f hrt zum Speichern der Istposition Touchprobeposition Das IPOS Pro gramm wird nach dem Befehl SETTP fortgesetzt unabh ngig davon ob der Touchprobe 1 Pegel an X3 42 gekommen ist oder nicht Die Touchprobeposition wird zus tzlich in der IPOS Variablen 255 abgelegt und kann dort z B zum dynamischen Vermessen verwendet werden GOTPH Der Befehl GOTPH wartet bis der Touchprobe gekommen ist Der Befehl hat als Argument eine Variablennummer Nach dem Eintreffen des Touchprobes wird die Zielposition Touchprobe Position Variableninhalt angefahren Der Befehl ist nichtwartend JMPNTP Der Befehl Springe falls noch kein Touchprobe erkannt kann z B dazu verwendet werden um bis zum Eintreffen des Touchpro
31. die Meldung In Position MOVITRAC 31 FPI 31 Arbeiten mit IPOS D i E SURODRIVE 23 D Fehlermeldungen r l m d L ke zg s V Y 1 F ma j D Ti l A N U F SURODRIVE 24 6 Fehlermeldungen Service Informationen 6 1 Statusanzeigen 6 1 1 Statusfenster In dem Statusfenster IPOS werden alle wichtigen Informationen ber den Zustand des ange schlossenen Umrichters angezeigt Im Einzelnen sind dies Istposition in Anwendereinheiten siehe Maschinenparameter Drehzahlistwert siehe Maschinenparameter Ist Strom Schleppabstand in Inkrementen Analogspannung 1 Analogspannung 2 Bin reing nge Grundger t Bin reing nge FEA 31 FIO 31 Bin rausg nge Grundger t Bin rausg nge FEA 31 FIO 31 Anzeige ob die Achse referenziert ist Umgehung Farameter Listen Schnittstelle Optionen Bild IPOS Hilfe Fehler KEIN FEHLER Ist FPosition link Ist Drehzahl Lamm Ist Stron z In schleppahstand inc fnalogeingang 1 V fnalogeingang Z V Eing Klemme 41 47 Eing Klemme 48 Dal Eing Klemme 52 D usg Klemme 61 De usg Klemme 63 64 usg Klemme 69 d Ref Punkt definiert MC31RBB8 503 part mu D Gi E kA 3 H H H H 1 1 N a H H H 1 H 1 EIN 3 Hilfe E5C Schliepen 7 N chstes Fenster Alt n Fenster n Bild 16 Statusfenster 00362ADE 6 1 2 Anzeigefenster Grundger t Das Fenster Prozesswerte stellt
32. e 1 114 zezezeze MC31 838 H og E Uff Ge Wei d i D i E Bild 15 Fenster Positionierung 00360ADE Der Automatikbetrieb ist aufgeteilt in STOP RUN STEP BREAKPOINT HALT Die Einstellungen werden im Statusteil des Fensters Positionierung angezeigt Mit den Funktionstasten FA F5S F7 F8 F9 werden die Einstellungen aktiviert 9 4 1 Automatik BREAKPOINT F4 Programmabarbeitung bis zur eingestellten Break Adresse mit dem Cursor markierte Programm zeile Kann die Break Adresse nicht erreicht werden l uft das Automatikprogramm immer 5 4 2 Automatik HALT F5 HALT mit Schnellstoprampe an beliebiger Stelle des Automatikprogramms Es wird ein Reset des Automatikprogramms durchgef hrt Nachdem die Achse zum Stillstand gekommen ist wechselt das Ger t in Automatik STOP und kann von dort aus weiterbetrieben werden 5 4 3 Automatik STEP F7 Nur der aktuelle Befehl wird ausgef hrt Danach wird die Programmabarbeitung gestoppt Die Achse wechselt selbstt tig in den Automatikmodus STOP 5 4 4 Automatik STOP F8 Halt an der aktuellen Stelle Positionsregelung oder eventuell laufende Verfahrbefehle werden weitergef hrt und abgeschlossen Die aktuelle Zeilennummer des IPOS Programms wird angezeigt Im Fenster Positionierung wird STOP angezeigt Programmfortsetzung mit Funktionstaste F9 5 4 5 Automatik RUN F9 Automatikprogramm wird abgearbeitet Endlosprogramm Die jeweils aktuelle Zeilennummer des Programms wird
33. e FEA 31 612 Klemme X8 63 IPOS Maschinenparameter Referenzoffset Referenzdrehzahl 1 1 min Referenzdrehzahl 2 1 min Referenzfahrtyp Verst rkung X Regler Positionier Rampe s Verfahrdrehz RECHTS 1 min Verfahrdrehz LINKS 1 min SW Endschalter RECHTS mm SW Endschalter LINKS mm PC Pos Sollwert mm Positionsfenster Inc Override Teachklemme Schleppfehlerfenster Inc Weg Anzeige Weg Faktor Z hler Weg Faktor Nenner IPOS Busmode Geschwindigkeitsvorst o FREIGABE ENDSCHALTER RECHTS ENDSCHALTER LINKS REFERENZNOCKEN OHNE FUNKTION OHNE FUNKTION OHNE FUNKTION ST RUNG IN POSITION 499 99453711 500 100 1 2 1 1500 1500 2049 993709 50 000220703 0 50 AUS 0 5000 mm 2048000 15708 0 50 MOVITRAC 31 FPI 31 Tel 8 1 4 Berechnung der IPOS Maschinenparameter Referenzoffset siehe schematischer Aufbau SW Endschalter siehe schematischer Aufbau Weg Anzeige Einheit hinter den verfahrspezifischen Angaben soll in mm erscheinen Weg Faktor Z hler Wegeinheit soll in mm festgelegt werden Anzahl der Inkremente pro Umdr des Antriebsrads Inkr Mot Umdr Getr Untersetzung 4096 Inkr 5 20480 20480 100 Erweiterungsfaktor 2048000 Weg Faktor Nenner Umfang des Antriebrads in mm a n 50 mm x 157 0796327 157 08 100 Erweiterungsfaktor 15708 Ein Erweiterungsfaktor kann eingesetzt werden um Nachkommastellen zu ber cksichtigen
34. eit Wird die serielle Verbindung unterbrochen f hrt die Achse nach der eingestellten Timeout Zeiteinen Schnellstop aus Ein Timeout f hrt nicht zu einem Ger tefehler Hinweis Einstellwert O schaltet Timeout berwachung AUS Bei Unterbrechung der seriellen Verbindung PC MOVITRAC 31 keine berwachung der Sollwert bertragung Sicherheitshinweis Die Timeout Zeit berwachung sorgt daf r dass bei Unterbrechung der PC Verbindung der Antrieb nach dieser Zeit stoppt Dies ist vor allem wichtig falls ein Drehzahl oder Positionssollwert im Handbetrieb abgesetzt wird jedoch ein Eingriff ber den PC durch die Unterbrechung verhindert wird In jedem Fall ist jedoch eine Abschaltung ber Klemmen m glich MOVITRAC 31 FPI 31 Arbeiten mit IPOS D DA Automatikbetrieb Kann auch ohne angeschlossenen PC aktiv sein dazu muss IPOS in der Betriebsart START F9 verlassen werden Die Einstellungen und die Ansicht erfolgt im Fenster Positionierung Umgehung Parameter Listen Schnittstelle Optionen Bild IPOS Hilfe EEFROM In EEPROM speichern BETRIEBSART START us EEPROM laden PEER EEE LEE 000022 Programm laden Programm speichern SETAMAK 250 ms Variablen SEINMAX R 123 L 768 1 nin Handhetrieh ALIA H 3 Haschinenparaneter Mail ADDHK HA HZ status SEIH H Hi H Ma3 MULHK HI 7 SUBHK Hi 5 M Z SETH H Hz Hi DIUHK HI 2 SEIH H H3 Hi MULHK HI 2 JMPH gt H HZ Hi Mad SEIH H Hi H3 aan zeil
35. ellten Referenzdrehzahlen zusammen mit der Schnellstoprampe ein eindeutiges Verhalten resultiert wichtig bei Typ 1 und Typ 2 MOVITRAC 31 FPI 31 Arbeiten mit IPOS D 5 2 1 Referenzfahritypen Erkl rung zu den Referenzfahrttyp Bildern M gliche Ausgangspunkte des Antriebs D Antrieb steht zwischen Referenznocken und rechtem Endschalter D Antrieb steht auf dem Referenznocken 3 Antrieb steht zwischen Referenznocken und linkem Endschalter Erkl rung der Abk rzungen in den Bildern EndRechts Rechter Hardware Endschalter positiver Endschalter EndLinks Linker Hardware Endschalter negativer Endschalter RNocke Referenznocke NP Nullimpuls A Referenzpunkt VReft erste Referenzfahrtgeschwindigkeit VRef2 zweite Referenzfahrtgeschwindigkeit Typ 0 Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls links von der augenblicklichen Lage Maschinennullpunkt Linker Nullimpuls von Istposition Referenzoffset Referenzoffset an een ee ee ea ea E E en ae ae ER E ee nenn een augenblickliche Lage des Antriebs NP EndLinks Maschinennullpunkt EndRechts Bild 8 Referenzfahrttyp 0 00397ADE Hinweis Erst mit dem Befehl GOWA 0 f hrt der Antrieb auf Maschinennullpunkt Typ 1 Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls links vom Referenznocken Maschinennullpunkt Referenzpunkt NP Referenzoffset VRefl a a a u a u ee a 1 E en feet Leier SE a ee VRef2 Refe
36. er vorhandene Schalter Referenznocken linker rechter Endschalter verwendet wird Endschalter links rechts dienen der Begrenzung des Verfahrweges der Antrieb stoppt bei Erreichen mit der Schnellstoprampe Bei Referenzfahrt wird je nach Typ ein Endschalter auch als Wendeschalter ln benutzt Falls der Referenznocken nicht gefunden wurde wird in entgegengesetzter Richtung SE ch Wi weitergesucht In diesen F llen wird somit ein Endschalter betriebsm ig angefahren SUROBRIVE MOVITRAC 31 FPI 31 d Ba Systembeschreibung MOVITRAC 31 mit FPI 31 Steuer signale m m Ab Ai p p A End RNocke End Links L 5 Rechts T Geber Motor Getriebe o e betriebsm iges Anfahren des Endschalters w hrend der Referenzfahrt gt Endschalter wird als Wendeschalter benutzt und Referenz nocken in entgegengesetzter Richtung gesucht Bild 1 System bersicht 00392ADE Der Endschalter links rechts ist jeweils derjenige der bei Linksdrehung n lt O Rechtsdrehung n gt 0 linker rechter des Motors erreicht wird Nullpunkt Nullspur Nullpunkt des Gebers a gi Der Referenzpunkt muss mechanisch driftfrei und alterungsbest ndig sein da hiervon die abso u lute Lage s mtlicher anzufahrender Positionen abh ngt Da dies ein Schalter an der Strecke Referenznocken nicht allein leisten kan
37. erenzfahrt ausl sen Programmieren einer Eingangsklemme Grundger t oder FEA 31 FIO 31 auf die Funktion REFERENZFAHRT High Pegel l st Referenzfahrt gem dem eingestellten Referenzfahrttyp aus e Ein GO Befehl im Automatikprogramm startet die Referenzfahrt falls noch nicht referenziert e Start im Handbetriebfenster Eine einmal begonnene Referenzfahrt wird beendet auch wenn die Anforderung wieder verschwin det Durch Freigabe kann die Referenzfahrt unterbrochen und durch Reglersperre abgebrochen werden Nur vom Handbetriebsfenster aus oder im Automatikprogramm mit dem Befehl GOU 1 kann eine bereits referenzierte Achse nochmals referenziert werden Ist die Referenzfahrt abge schlossen wird dies im Statusfenster angezeigt 5 3 Handbetrieb ffnen des Handbetriebfensters unter Hauptmen IPOS aktiviert den Handbetrieb Die Betriebsart Men punkt 770 muss auf Positionierung stehen Umgehung Farameter Listen Schnittstelle Optionen Bild IPOS Hilfe 88 Hand Positionierung CA Ist Position Link H Ist Drehzahl 1 min H Ist Strom x In H schleppahstand inc H fnalogeingang 1 V fnalogeingang Z V 1 23 Eing Klemme 41 47 1888 Eing Klemme 48 Dal HHH H Eing Klemme 52 4 HHH usg Klemme 61 De H 1 usg Klemme 63 64 18 usg Klemme 693 de 1188 Ref Punkt definiert NEIN Betriebsart IPOS HANDBETRIEB Handbetr iehmodus REGELUNG n Ssollwert 1 min H NMC31X030 503 H Ip ent l
38. eter Kap 3 mit Setzbefehlen ver ndert werden Dieses gilt auch w hrend des Verfahrens Hinweis Bei der Benutzung dieser Setzbefehle m ssen unbedingt die Anlagengegebenheiten ber cksichtigt werden Dies sind im Besonderen Drehzahl des Motors und maximal realisierbare A N Positionierrampe Eine Begrenzung der Einstellbereiche findet ger teseitig nicht statt Die Befehle haben die Syntax SETNMAX Verfahrdrehzahl Rechts Verfahrdrehzahl Links Zahlenwert in der Einheit 1 min Einstellbereich f r Rechts 1 1 min 5000 1 min f r Links 1 1 min 5000 1 min SETNMAX HIxxx Zahlenwert in der Einheit 1 min Einstellbereich H xxx f r Rechts 1 1 min 5000 1 min darauf folgende Variable f r Links 1 1 min 5000 1 min SETAMAX Positionierrampe Zahlenwert in der Einheit ms Einstellbereich O ms 20 ms 10000 ms SETAMAX HIxxx Zahlenwert in der Einheit ms Einstellbereich O ms 20 ms 10000 ms Nach der Ausf hrung der Setzbefehle werden die ge nderten Werte f r die Parameter Verfahr drehzahl Rechts Links und Positionierrampe im Bedienprogramm angezeigt Die ber die Setz befehle ge nderten Werte f r die Maschinenparameter bleiben erhalten bis das Ger t abgeschal tet wird oder ein neuer Wert mit dem Bedienprogramm oder mit dem SAVE Befehl eingestellt wird e Setzen von Timern Mit Hilfe der Befehle SETT und SETTI k nnen die beiden Timer mit einem Ladewert versehen werden Die Timer z hlen abw
39. g von P774 sxR Vorwahl P322 IxR P323 Schlupf Nennschlupf des Motors P771 P Verst rkung n Regler Einstellung siehe Betriebsanleitung MOVITRAC 31 P772 Zeitkonstante Regler P777 P Verst rkung Vorsteuerung Maschinenparameter Verst rkung x Regler typische Werte 0 5 1 5 Maschinenparameter Geschwindigkeitsvorsteuerung Wert lt 100 bewirkt sanfteres Einlaufen in die Zielposition Einstellhinweise in der Betriebsanleitung MOVITRAC 31 beachten MOVITRAC 31 FPI 31 VERA D 4 Maschinenparameter 4 1 Allgemeines Mit dem Bedienger t FBG 31 ist kein Zugriff auf die IPOS Maschinenparameter m glich Unter dem Hauptmen punkt IPOS kann das Fenster f r die Einstellung der Maschinenparameter ge ffnet werden In diesem Fenster k nnen die wichtigsten Einstellungen f r den Positionier Betrieb vorgenommen werden Umgehung Farameter Listen Schni DH ran T Pier DH Ee E _ IPOS Hilfe eoutzeit ms Referenzoffset Link Referenzdrehzahl 1 imin 284 Referenzdrehzahl Z imin SI Referenzfahrttyp H Verst rkung X Reg ler H SH Fositionier Rampe Ls Fa Verfahrdrehz RECHTS 1 min 1548 Verfahrdrehz LINKS imin 1548 FC Fos Sollwert Link H Su Endschalter RECHTS Link H shy Endschalter LINKS Link H fPositionsfenster inc SI verride AUS Teachk lemme E schleppfehlerfenster inc s t Wey Anzeige in ink Weg Faktor z hler 1 Weg Faktor Nenner 1 MC31KH3B 503 HEESE
40. gabe je nach Ger t ber ser Schnittstelle RS 485 oder RS 232 Parameterwert wird bei bertragung solange gespeichert wie das Ger t eingeschaltet ist Einstellbereich 2 291 Inkremente Werkseinstellung 0 4 2 10 Software Endschalter Rechts Links Legen die Fahrbereichsgrenzen fest Verhindert im Automatikbetrieb dass eine Zielposition au er halb des Fahrbereichs angefahren wird Liegt die Zielposition au erhalb der Fahrbereichsgrenzen wird an der Schnellstoprampe abgebremst und eine St rmeldung generiert Wurden die Software Endschalter angefahren erst die Werte auf Null stellen dann in den Fahrbereich zur ckfahren Bei Referenzfahrttyp 3 und 4 muss der entsprechende Software Endschalter auf dem als Referenznok ken benutzten Hardware Endschalter liegen Beim Endlos Verfahren beide Werte auf 0 stellen Einstellung ber MC_SHELL in Anwendereinheiten ber Kommunikationsschnittstellen in Inkre menten Einstellbereich 291 Inkremente Werkseinstellung 0 Software Endschalter berwachung deaktiviert Hinweis berwachung der Software Endschalter wirkt erst nachdem die Achse referenziert wurde 991 MOVITRAC 31 FPI 31 Su k k N Li 1 TATAI RO LRL N E 11 D Waschinennarameier 4 2 11 Positionsfenster Festlegung wann die Zielposition erreicht ist Betrag der Differenz von Istposition und Zielposition wird st ndig mit dem Wert Positionsfenster verglichen Ausgangsklemmenzustand Ach
41. gsklemme n 1 Warte bis Eingangsklemme n Warte bis Antrieb in Position SURODRIVE 29 Verfahrprogramme Setzbefehle SETQ SETO SETNMAX SETNMAX H SETMMAX SETMMAX H SETAMAX SETAMAX H SETT SETT1 SETWDON SETWDOFF Variablenbefehle SETH K SETH H SET H H SETH H SETH T SETH T1 SETH AP SETAP H SETH A12 ADDHK ADDHH SUBHK SUBHH MULHK MULHH DIVHK DIVHH Teachbefehle TEACHS TEACHT Touch Probe Befehle SETTP GOTPH JMPNTP Sonstige Befehle NOP CALL RET END LOOPB LOOPE SAVE BRAKE STOP COMMENT Setze Ausgangsklemme n 1 Setze Ausgangsklemme n Setze Verfahrdrehzahl Setze Verfahrdrehzahl mit Variable nicht verf gbar Setze Positionierrampe Setze Positionierrampe mit Variable Setze Timer Setze Timer 1 Setze Watchdogtimer Watchdog aus Lade Variable mit Konstante Lade Variable mit Variable Lade indirekt adressierte Variable mit Variable Lade Variable mit indirekt adressierter Variable Lade Variable mit Timer Lade Variable mit Timer Lade Variable mit Istposition Lade Istposition mit Variable Lade 2 Variablen mit Analogwerten Addiere Variable und Konstante Addiere Variable mit Variable Subtrahiere Konstante von Variablen Subtrahiere Variablen von Variablen Multipliziere Variable mit Konstante Multipliziere Variable mit Variable Dividiere Variable durch Konstante Dividiere Variable durch Variable Teach Satznummer Teach Tabellenposition Touchp
42. halter RECHTS LINKS Die Bremse falls vorhanden f llt ein Erst nach einem Flankenwechsel des Klemmensignals der Reglersperre von 0 1 wird mit der Referenzdrehzahl 2 aus dem Hardware Endschalter freigefahren Damit ist ein Freifahren ohne PC m glich Reglersperre bewirkt einen IPOS Programm RESET Ausnahme e Der Antrieb befindet sich auf einer Referenzfahrt Dann wird entsprechend der festgelegten Referenzfahrtstrategie der Endschalter als Wendeschalter verwendet siehe Beschreibung Refe renzfahrt Die Endschalter berwachung Endschalter vertauscht Drahtbruch Endschalter ist auch wirksam falls die Hardwareendschalter aus IPOS heraus angefahren werden 5 6 IPOS spezifische Meldungen Die Meldungen k nnen ber die Parameter 610 617 auf Ausgangsklemmen gelegt werden Folgende Funktionen sind IPOS spezifisch und nur bei Anwendung von IPOS sinnvoll Endschalter Rechts ESEL RENTEN Endschalter Rechts angefahren angefahren Endschalter Links une a ec Endschalter Links angefahren angefahren Referenznocken Referenznocken angefahren BEIDE TZNEERENAIEN angefahren Referenzfahrt Referenzfahrt wird ausgef hrt keine Referenzfahrt In Position Antrieb in Position Antrieb nicht in Position IPOS Ausgang 1 8 programmabh ngig Referenzpunkt definiert Referenzpunkt definiert Referenzpunkt nicht definiert Nach einer erfolgreich durchgef hrten Referenzfahrt wird die Meldung Referenzpunkt definiert abgesetzt nicht jedoch
43. i anhalten kann gilt f r den Teach Vorgang folgende Kennlinie f r den Drehzahlsollwert Nsoll 375 1 min 1 25 V 375 1 min Bild 21 Kennlinie Drehzahlsollwert MD0077AD Damit ist es m glich im Spannungsbereich von 1 25 V bis 1 25 V mit Sollwert 0 1 min anzuhalten Die maximale Teach Drehzahl betr gt 375 1 min Wird nun bei der gew nschten Position der Pegel der Teachklemme von 1 zu gewechselt wird die aktuelle Istposition beim TEACHS Befehl ins Argument des entsprechenden Positionierbefehls geschrieben bzw beim TEACHT Befehl in die durch die Klemmenmaske angew hlte Variable geschrieben Au er mit Analogsollwert kann auch mit programmiertem Tipp Betrieb in Position gefahren werden tat e EE gt Kap 8 2 SA SIURODRIVYIE MOVITRAC 31 FPI 31 39 Verfahrprogramme Mit TEACHS kann eine manuell angefahrene Position als neues Argument Zielposition eines Befehls GOWA oder GOA bernommen werden Teach Modus Dazu den gew nschten Positionier befehl mit einer Sprungmarke versehen Die Sprungmarke ist dann beim TEACHS Befehl anzugeben Beispiel GO 0 Moi GOWA 0 Umdrehungen WAIT 1 D ms TEACHS Mo GOWR 25 Umdrehungen SAVE gt Kap 7 6 8 END Im Beispielprogramm kann die Zielposition im Argument des GOWA Befehls Umdrehungen mit dem TEACHS Befehl berschrieben werden Dazu muss der Pegel der Teachklemme 1 sein So dass mit dem analogen Sollwert auf eine gew
44. ie Zielposition sanftes Einlaufen in die 150 80 sanfter Zieleinlauf Schleppabstand gr er Zeilposition verl ngerte Zeit f r Positioniervorgang Einstellbereich 150 150 Werkseinstellung 100 MOVITRAC 31 FPI 31 Waschinennarameier D 4 3 F r IPOS wichtige Grundger teparameter Men punkt 770 Betriebsart Einstellung auf Positionierung Men punkt 140 Schnellstop Rampe Diese Rampe wird bei Ausf hrung des Befehls STOP sowie bei Wegnahme der Freigabe verwendet Desweiteren wird sie w hrend der gesamten Referenzfahrt sowie f r die Fehlerbe handlung Schnellstop Rampe verwendet Men punkt 777 Verst rkung Vorsteuerung und 778 Filter Vorsteuerung Einstellung wie bei Drehzahlregelung Betriebsanleitung MOVITRAC 31 Men punkt 324 Polpaarzahl und 202 Fmax max 120 Hz m glich Diese Werte begrenzen die Maschinenparameter Positionierdrehzahl Rechts Links Die resul tierende Drehzahl aus diesen Parametern sollte immer gr er als die gew nschte Positionier drehzahl sein sonst Schleppfehlergefahr HE 777 Men punkt 323 Schlupf Dieser Parameter ist entsprechend der allgemeinen Inbetriebnahme einzustellen Men punkt 600 606 Bin reing nge Grundger t und FEA 31 FIO 31 Die Eingangsklemmen haben zun chst die Funktionen und Eigenschaften wie in der Betriebsan leitung MOVITRAC 31 beschrieben Zus tzlich bietet IPOS die M glichkeit die Funktionen
45. ie ee in vk Kakz wir lim m i ESC Schliepen RET Edit Wert ShiftFi1 F4 links ShiftF5 F8 rechts E Bild 14 Handbetriebfenster 00359ADE Im oberen Teil des Handbetriebmen s werden Statusinformationen ber den Zustand der Achse gegeben Im unteren Teil k nnen entsprechende Aktionen der Achse veranlasst werden In Zusammenhang mit dem Positionierfenster Programmeingabefenster kann mit dem Handbe triebsmen eine TEACH Funktion realisiert werden Dazu muss der zu ver ndernde Verfahrbefehl im Positionierfenster mit dem Cursor Balken markiert werden Durch Dr cken des TEACH Buttons oder ALT F9 gelangt man in das Handbetriebsfenster in dem die gew nschte Position angefahren werden kann Diese Position kann durch Bet tigen der ESC Taste und anschlie endes Best tigen mit RETURN den markierten Verfahrbefehl berschreiben 5 3 1 Achse referenzieren Die Achse f hrt eine Referenzfahrt entsprechend der eingestellten Maschinenparameter durch Die Referenzanforderung wird vom Ger t aktiv zur ckgenommen Mit diesem Men punkt kann eine referenzierte Achse nochmals referenziert werden mit dem Befehl GOQ 0 kann eine Achse nur einmal referenziert werden Wird bei x Sollwert absolut ein Wert ungleich Null eingetragen verf hrt der Antrieb nach Abschluss der Referenzfahrt auf diese Position MOVITRAC 31 FPI 31 SURODRIVE 19 D Arbeiten mit IPOS 5 3 2 Betriebsart IPOS Hier wird der Handbetrieb eingestellt 5 3 3
46. ige Umdr Wegfaktor Z hler 4096 Getriebe i 4096 5 20480 Wegfaktor Nenner 1 d Weganzeige Fl Wegf Z hler 4096 Getriebe i 400 mm Erweiterungsf 4096 5 400 1000 8192000000 Wegf Nenner d m 3 Fl Erweiterungsfaktor 100 3 14159 3 1000 942477 4 2 17 Bremsenfunktion Unterst tzt im Positionierbetrieb die Ansteuerung einer mechanischen Bremse am Motor Ist die Bremsenfunktion aktiviert wird beim Anhalten und Losfahren die Bremseneinfallzeit ber cksichtigt Bremsenausgang X3 61 und Endstufe werden entsprechend angesteuert Hinweis Bremsenfunktion kann mit einem Befehl im Automatikprogramm ein und ausgeschaltet werden Kap 7 6 8 Wird die Bremsenfunktion verwendet und werden aufeinander folgende For Ani wartende Positionierbefehle mit gleicher Zielposition verwendet muss das Positionsfenstergr er N als das mechanische Bremsenspiel eingestellt werden 3URODRIVE MOVITRAC 31 FPI 31 13 D VERNAAM E AG Verhalten der Achse bei eingeschalteter Bremsenfunktion Bremseneinfallzeit und Vor Nachmagnetisierungszeit e S Wl Nsoll t Bremsensignal Endstufenfreigabe Automatikbefehl Positioniere nach X1 wartend Warte t1 Positioniere nach X2 wartend t Bild 7 Bremsenfunktion 00396ADE Bremsenfunktion ist wirksam wenn IPOS in Lageregelung betrieben wird und die Funktion eingeschaltet ist Dies ist im Automatikbetrieb und im Handbetrieb
47. im Fenster Positionierung angezeigt MOVITRAC 31 FPI 31 oe k V T EEE EU GIE 21 D Arbeiten mit IPOS j Mi 22 SMEO 5 4 6 Reglersperre und Freigabefunktion f r IPOS Reglersperre und Schnellstop keine Freigabe unterbrechen die IPOS Verarbeitung Automatikbetrieb oder Handbetrieb Es wird nicht unterschieden ob die Funktionen mit den physikalischen Ger teklemmen mit dem MC_SHELL Panel oder mit einer Feldbusanbindung eingestellt werden In der Betriebsart P770 Positionierung liegt das Signal Reglersperre fest auf KI 41 des Grundger tes Das Signal Freigabe liegt werksm ig auf KI 43 kann aber auch auf jede andere frei programmierbare Klemme gelegt werden Reglersperre und Schnellstop bewirken folgende IPOS Funktionen e Reset des Automatikprogramms ohne PC e Reset eines IPOS Fehlers ohne PC e Restart des Automatikprogramms ohne PC e Anhalten der Antriebsachse und Fortsetzung des Automatikprogramms an unterbrochener Stelle e Aufheben der Endschaltersperre zum Freifahren aus den Hardwareendschaltern gt Kap 5 5 Signalverlauf von Letzte Einstellung der Betriebsart IPOS vom Bedienprogramm NetzEin Reglersperre l MC_SHELL l Freigabe Automatik RUN Handbetrieb Start des Automatikprogramms IPOS Handbetrieb mit Sollwert NetzEIN von IPOS mit dem ersten IPOS 0 bis Steuerung oder Befehl Keine Startklemme MC_SHELL neuen Sollwert Regler notwendig sendet sperre 1 Freigabe 0 Reset de
48. ken beeinflussen e berwachungen deaktivieren Die Maschinenparameter Timeout Zeit Schleppfehler und Software Endschalter nur wenn beide Endschalter 0 werden mit dem Wert 0 deaktiviert Beachten Sie die entsprechenden Sicherheitshinweise e Verfahrbefehle Variablen Das Verfahren auf Variablen ist nur in der Einheit Inkremente m glich e Wegangaben mit Kommastellen Bei einem nicht endlichen Bruch vom Weg Faktor Z hler Nenner ergeben die Werte Referen zoffset Software Endschalter sowie die Verfahrpositionen im Programm Kommazahlen die programmtechnisch weiterverarbeitet werden und somit nicht gerundet im IPOS Programm erscheinen s Anwendungsbeispiel Hubwerk e Motornenndrehzahl Die Verfahrdrehzahl kann bei IPOS Betrieb gleich der Motornenndrehzahl gesetzt werden EE ATI TURODRIVE MOVITRAC 31 FPI 31 43 DESS 8 1 Anwendungsbeispiel Hubwerk 8 1 1 Schematischer Aufbau d 50 mm OF i 5 DT DV Motor Geber A 4100 Bremsweg Hardware Endschalter Rechts ee Software Endschalter Rechts A oberer Verfahrbereich Verfahrschlitten 2000 S l Referenznocken 500 Zr nu Maschinennullpunkt x an 0000 Software Endschalter Links X Hardware Endschalter Links y 100 Bremsweg 7 Bild 22 Schematischer Aufbau Hubwerk 00356ADE EURODRIVE 44 MOVITRAC 31 FPI 31 Tel 8 1 2 Beschal
49. mdrehungen nach der Referenzierung Sind die beiden ersten Eingangsklemmen der FEA 31 FIO 31 auf 1 Pegel wird dazwischen keine Wartezeit von 1s eingelegt Das Programm wird endlos fortgesetzt e Sprung abh ngig von Timer Es stehen zwei Timer zur Verf gung Der Einstellbereich ist jeweils 0 30 s Nachdem ein Timer gesetzt wurde siehe Setzbefehle z hlt er parallel zum Positioniervorgang oder zum Program mablauf abw rts bis 0 Mit den Befehlen JMPT und JMPT1 wird ein Sprung zur angegebenen Marke ausgef hrt falls der Timerd oder der Timer 1 abgelaufen ist Timer z hlen abw rts Ist der entsprechende Timer noch nicht abgelaufen wird der Folgebefehl ausgef hrt Beispiel GO Go GOWA 12 Umdr SETT 10000 ms GOWA 500 Umdr JMPT M 1 SETOI F DDDDDD1 JMP M 2 Mol BETOZ F DDDDDD1 M 2 NOP END Das Beispielprogramm positioniert zun chst auf Position 0 Umdrehungen nach Referenzfahrt Der Timer 0 wird mit einer Zeit von 10 s geladen Ist der Positioniervorgang nach 500 Umdrehungen erfolgt und die 10 s sind noch nicht abgelaufen wird die erste Ausgangsklemme auf 1 gesetzt Ist die Zeit nach der Positionierung abgelaufen erfolgt der Sprung auf M 1 und die erste Ausgangs klemme wird auf gesetzt 34 MOVITRAC 31 FPI 31 e Sprung abh ngig von Variablenwert Verfahrprogrammme Es stehen folgende Sprungbefehle abh ngig von Variablenwerten zur Verf gung JMPH gt K Sprung falls V
50. n wird hierzu noch der Nullimpuls des Inkrementalge Referenz nocken Drehzahl bers benutzt Dies bedeutet also rechts Der Referenzpunkt ist der Nullimpuls des In krementalgebers der sich in Richtung rechts Bild 2 Nullimpuls als Referenzpunkt oosssadpe Oder links neben dem Referenznocken oder Position Endschalter gt Referenzfahrttyp befindet Ziel position Positioniervorgang Beim Absetzen eines Verfahrbefehls GOWA Zielposition wird ein Drehzahlprofil generiert das auf Grundlage der eingestellten Verfahrpara meter Maschinenparameter Positionierdreh zahl und Positionierrampe in die Zielposition f hrt Drehzahl Positionier drehzahl Bild 3 Drehzahl und Positionsverlauf 00394ADE Betriebsarten Automatikbetrieb Ein kundenseitig erstelltes IPOS Programm wird im Umrichter zyklisch abgearbeitet F r Inbe triebnahme und Programmerstellung ist ein PC notwendig Die Steuerung erfolgt je nach Aus bau ber Klemmensignale oder Feldbus Diagnose des Antriebes mit MC_SCOPE m glich Handbetrieb Der Antrieb kann ber MC_SHELL auch ohne Positionierprogramm quasi manuell gefahren werden Test des Antriebes auch ohne bergeordnete Steuerung m glich Loi SA VNV Eine Umschaltung zwischen Automatik und Handbetrieb bzw zwischen IPOS und drehzahlge TRO DI VE regeltem Betrieb ist nur ber MC_SHELL m glich j Mi 6 MOVITRAC 31 FPI 31 Installation EN 2 Installation 2 1 Anschl
51. nd JMPAP lt K realisieren einen Programmsprung falls die aktuelle Istposi tion gr er oder kleiner als der angegebene absolute Wert ist Syntax der Befehle JMPAP gt K Wegangabe MIXX JMPAP lt K Wegangabe M XX Dabei ist die Wegangabe in Anwendereinheiten konstant anzugeben Mit den Befehlen JMPAP gt H und JMPAP lt H wird ein Sprung auf die angegebene Marke ausgef hrt falls die aktuelle Istposition gr er oder kleiner als der Wert in der benannten Variablen ist Syntax JMPAP gt H HIXXX M YY JMPAP lt H HIXXX M YY Dabei ist zu beachten dass die Variablenwerte bezogen auf Positionen immer die Einheit 4096 Mo torumdrehung haben Die Einstellung der Maschinenparameter Z hlerfaktor Weg und Nenner faktor Weg haben keinen Einfluss auf die Variableneinheiten MOVITRAC 31 FPI 31 Su u NA Y i all Te Te RKO er LRL MN E 35 Verfahrprogramme 7 6 3 Wartebefehle Verhindern den weiteren Programmablauf bis die entsprechende Bedingung erf llt ist Dann wird das Programm mit dem Folgebefehl fortgesetzt Als Bedingungen stehen zur Verf gung WAIT Zeit ms direkte Zeitangabe Einheit ms Bereich 0 30000 ms WAITI1 Klemmenmaske warte bis alle in der Klemmenmaske mit 1 markierten physikalischen Klemmen 1 Pegel haben WAITIB Klemmenmaske warte bis alle in der Klemmenmaske mit 1 markierten physikalischen Klemmen 0 Pegel haben WAITPOS warte bis Antrieb das erste Mal im Position
52. nennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne 8 3 1 3 Wichtige Ger teparameter zur Optimierung EN 8 A Maschinenparameter 4z422444200 0 00n0nnn nn nun nn nun nn nn nun nn nennen nun nun nnnnnnnnnnnnnnnn nen 9 4 1 EE ee 9 4 2 Maschinenparameterbeschreibung u 9 ALA 3 11131011 112774 EEN 9 122 TROIELENZO EE 10 42 GE vil On Zar WE 10 4 24 Referenzdrehzahl 2 een een 10 4 2 5 Referenzfahrttyp siehe Beschreibung Helerenztaht 10 NEIE ee 11 22 et elen ME 11 4208 Positionierdrehzahl Rechts LINKS reseionensenesasan aa aan 11 429 PSP OSITONS SAT ee ee een ner 11 4 2 10 Software Endschalter Rechts Links seeeeeeeeeesnneeenneeseerrrerrrressssressrrrrrrrensrrssnrrrrrrnrn 11 42 1 ENEE ee EE 12 1212 EE 12 4 2 13 E at E TE 12 4 2 14 Gchlepnptehlertengter ENEE 12 CA E ene E 12 AAt Wodraktor Zalller d EE 12 4 2 17 Bremsenfunktion oeeeeeeeeeeneeeeeesnsenesesennnnssseennrrrrrerirnrrrnnnnrinrnnnnnenennnnnnnnnnnnnnn nannan rarene nn 13 4 2 18 EE KEE 14 4 2 19 IPOS BUSO EE 14 4 2 20 Geschwindigkeitsvorsteuerung usunsseeneseeeeseennsennnannnnsennnnenunsnunnsunnnnnnnnsnnnnsennnnunnnnnunanennnnnnne 14 4 3 F r IPOS wichtige Grundger ieparameter NEE 15 5 Arbeiten Brut Al EE 16 5 1 Beiriebsanen IPOS nee ee een 16 5 2 Referenzianrt durehiUn eN EEN 16 SSC WEE d KEE RT ER 17 5 3 alle EE 19 Sol EEN 19 e SCH Dn IPOS EE 20 339 Free e E an e NS sense ai ange ee een 20 S Se e 20 D90 3 9 ln 1 01 7 0 A 20 5 3 6 X Sollwert rt EE 20 33
53. ng dauert ca 15 s und kann parallel zum Ablauf eines Positionierprogramms geschehen Hinweis Bei der bertragung eines Programms in den Speicher des MOVITRAC 31 gehen alle Kommentarzeilen verloren Programme mit Kommentarzeilen k nnen nur in Dateien auf dem PC gesichert werden 7 4 Programme eingeben Das Erstellen oder Ver ndern von Positionierprogrammen wird im Fenster Positionierung im Bedienprogramm durchgef hrt Die Eingabe der Positionierbefehle erfolgt maskengef hrt mit Men unterst tzung Ist das Fenster Positionierung ge ffnet kommen Sie durch Bet tigen der Einf gen Taste in die Auswahltabelle der Befehle Dort sind alle IPOS Befehle aufgelistet Durch das Ausw hlen des gew nschten Befehls und Best tigen mit der ENTER Taste wird eine Maske zur Eingabe der Befehlsargumente ge ffnet Diese ist mit den gew nschten Werten auszuf llen Mit der Tabulator Taste wird zwischen den Befehls Argumenten gesprungen Mit der ENTER Taste k nnen Befehle berschrieben werden Werden die Eintr ge mit Enter best tigt wird der Befehl in das Fenster Positionieren bernommen Zu jedem Befehl wird mit F1 ein Hilfetext angeboten Umgehung Parameter Listen _Schnittstel le Optionen Bild IPOS Hi fe ai GOHA Positioniere absolut wartend d G Fositioniere absolut nicht wartend GOUR Fositioniere relativ wartend G R Positioniere relativ nicht wartend GO Fositioniere absolut Variable wartend GAH Fositioniere absolut
54. pr fen der Klemmenbelegung im Zustand KEINE FREIGABE des Umrichters F r die Po Sitioniersteuerung ben tigte Ein Ausgangsklemmen programmieren Kap 4 3 Achtung Klemme X2 41 wird durch Umschalten der Betriebsart P770 auf Positionierung automatisch fest mit dem Signal Reglersperre belegt e berpr fen der Endschalter und des Not Aus Kreises Einstellen der Maschinenparameter mit MC_SHELL Handbuch MC_SHELL 3 1 2 Positioniersteuerung zuschalten S Umrichter in Zustand KEINE FREIGABE dann Parameter P770 Betriebsart auf Positionierung Durch Verfahren der Achse im IPOS Handbetrieb k nnen die eingestellten Maschinenparame ter bei freigegebenem Umrichter berpr ft werden Referenzfahrttyp L ngeneinheit f r Posi tionierbefehle usw Optimieren des Drehzahl und Lagereglers siehe Kapitel 3 1 3 e Schreiben des Automatikprogrammes Einstellwerte Ger teparameter Betriebsart Parameter P770 U f Steuerung keine Positioniersteuerung m glich Drehzahlregelung keine Positioniersteuerung m glich Positionierung Positioniersteuerung falls kein Ger tefehler auch 24 V extern Freigabe gegeben ber Klemme keine Reglersperre Drehrichtungsfreigabe keine Halteregelung keine Referenzfahrt 3 1 3 Wichtige Ger teparameter zur Optimierung Zusammenfassung der wichtigsten Parameter die Einfluss auf das Regelverhalten haben Parameter Einstellung P321 Boost Aktivierun
55. r Parameter hat keine verfahrspezifischen Auswirkungen 4 2 16 Wegfaktor Z hler Nenner Umrechnung zwischen Anwendereinheiten und interner Inkrementdarstellung Die allgemeine Berechnungsgleichung lautet Wegfaktor Z hler x pos Inkremente Wegfaktor Nenner XBefeni Weganzeige Dabei ist zu beachten dass IPOS intern immer mit 4096 Inkrementen Motorumdrehung arbeitet Einstellbereich D 2 Werkseinstellung 1 MOVITRAC 31 FPI 31 Waschinennarameier D Beispiel Antrieb Flaschenabf llen soll in folgenden Einheiten programmiert werden a mm der Linearachse b Inkremente c Abtriebsumdrehungen d Flaschen 3 Flaschen 400mm Antriebd 100mm 1111 x mm Motor Getriebe i 5 d Geber Ee o Bild 6 Beispiel zur Programmierung von Einheiten 00395ADE Maschinenparameter a Weganzeige mm Wegfaktor Z hler 4096 Getriebe i Erweiterungsfaktor 4096 5 1000 20480000 Wegfaktor Nenner dAbtrieb 1 Erweiterungsfaktor 100 3 14159 1000 314159 Hinweis Es wird eine h here Genauigkeit erzielt wenn Z hler und Nenner erweitert werden nur sinnvoll falls Z hler oder Nenner nicht ganzzahlig Dabei wird der maximale Fahrbereich nicht eingeschr nkt Die Wegfaktoren werden in der Achse gespeichert die Umrechnung wird vom PC Bedienprogramm durchgef hrt b Weganzeige Inkr Wegfaktor Z hler 1 Wegfaktor Nenner 1 c Weganze
56. rammieren von Verfahrprogrammen Programmeingabe entsprechend Kap 7 4 Programme eingeben Die Eingabe und das Erstellen von IPOS Programmen in einem Texteditor au erhalb von MC_SHELL ist nicht m glich 7 1 1 Allgemeine Programmierhinweise f r IPOS IPOS erm glicht eine strukturierte Probleml sung mit Hilfe des Automatikprogramms durch Unterprogrammtechnik Schleifenbefehl mit Schleifenbeginn und Schleifenende Blockstruktur sowie Angabe der Schleifendurchl ufe geschachtelte Schleifen m glich Verwenden von Marken als Sprungziel mit automatischem Errechnen der Absolutadresse Es k nnen ca 100 Programmschritte programmiert werden Es stehen 256 Variablen zur Verf gung von denen 32 nicht fl chtig gespeichert werden k nnen Ist das Hauptprogramm abgearbeitet beginnt die Programmabarbeitung wieder bei der ersten Zeile Endlosbetrieb Die Referenzfahrt wird mit dem Befehl GO 0 nur ausgel st wenn die Achse noch nicht referenziert ist Sicherheitshinweis Unterprogramme auf keinen Fall mit einem Sprungbefehl verlassen Soll ein Unterprogramm bedingt verlassen werden so ist dies mit einem Sprung ans Ende des Unterpro gramms m glich LOOP Block auf keinen Fall mit einem Sprungbefehl verlassen Spr nge innerhalb eines LOOP Blocks sind erlaubt Bei Nichtbeachtung treten Fehler in der Programmausf hrung auf 7 2 Programmaufbau Syntax Erkl rung Befehl Es ist kein ausdr cklicher Programmkopf notwendig Kommentar Kommentare
57. rbefehlen ist die Einheit der Variablenwerte zum Positionieren immer Inkremente d h 4096 pro Motorumdrehung vorzeichenbehaftet e Positioniere auf PC Sollwert Mit dem Befehl GOPA kann innerhalb eines IPOS Programms ein Positionssollwert angefahren werden der vom Bedienprogramm oder einer Steuerung ber die serielle Schnittstelle gesendet wird Der Befehl ist nicht wartend kann mit Befehl WAITPOS erg nzt werden Die Zielposition wird mit den eingestellten Werten f r die Positionierrampe und Verfahrdrehzahl angefahren Soll mehr als ein Sollwert von einer Steuerung bzw Bedienprogramm ber serielle Verbindung vorgegeben werden kann dies durch das Beschreiben der Variablenwerte realisiert werden Der Sollwert f r den Befehl GOPA wird nur gespeichert solange das Ger t eingeschaltet ist Beispiel GO 0 GOPA END Das Programm referenziert zun chst die Antriebsachse Danach wird der Positionssollwert vom Bedienprogramm oder der Steuerung angefahren Das Programm wird endlos fortgesetzt Ein neuer Positionssollwert wird beim n chsten Programmdurchlauf ber cksichtigt 7 6 2 _Sprungbefehle Allgemeines Jeder Befehl kann mit Hilfe des Bedienprogramms MC_SHELL mit einer Marke versehen werden Diese Marke kann als Sprungziel verwendet werden F r die Verwendung der Sprungbefehle gelten die in Kap 7 1 1 beschriebenen Programmiergrunds tze Diese m ssen f r einen st rungsfreien Betrieb unbedingt eingehalten werden Unbedingter Sp
58. renz offe EndLinks Maschinen NP RNocke EndRechts nullpunkt Bild 9 Referenzfahrttyp 1 MD0066AD K j n K j SURODRIVE MOVITRAC 31 FPI 31 17 D Arbeiten mit IPOS Typ 2 Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls rechts vom Referenznocken Maschinennullpunkt Referenzpunkt NP Referenzoffset VRefl ee ee en VRef2 Referenz offset EndLinks RNocke NP EndRechts Maschinennullpunkt Bild 10 Referenzfahrttyp 2 MDO0067AD Typ 3 Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls links vom rechten Endschalter Maschinennullpunkt Referenzpunkt NP Referenzoffset Referenznocken wird nicht ben tigt VRefl VRef2 EndLinks RNocke NP EndRechts Bild 11 Referenzfahrttyp 3 00398ADE Typ 4 Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls rechts vom linken Endschalter Maschinennullpunkt Referenzpunkt NP Referenzoffset Referenznocken wird nicht ben tigt Vert VRef2 EndLinks NP RNocke EndRechts Bild 12 Referenzfahrttyp 4 00399ADE Typ 5 Keine Referenzfahrt Maschinennullpunkt Referenzoffset Hinweis Auch bei Referenzfahrttyp 5 muss eine Referenzfahrt ausgel st werden Referenzoffset augenblickliche Lage des Antriebs NP e d EndLinks Maschinennullpunkt EndRechts EURO EN VE Bild 13 Referenzfahrttyp 5 00018ADE 18 MOVITRAC 31 FPI 31 Arbeiten mit IPOS D Ref
59. robe aktivieren Positioniere auf Touchprobe Sprung falls Touchprobe nicht erkannt Keine Auswirkungen Unterprogrammaufruf unbedingt Unterprogrammende Ende Programm Schleifenanfang Schleifenende Speichern des Programms im permanentem Speicher Bremsenfunktion EIN AUS Stop der Antriebsachse Schnellstoprampe Kommentarzeile MOVITRAC 31 FPI 31 Verfahrprogramme 7 6 Ausf hrliche Beschreibung 7 6 1 Positionierbefehle e Positioniere mit ohne Warten Die Vorgabe von Absolutposition und Verfahrstrecke erfolgt entweder als Festwert oder als Variable Dabei kann grunds tzlich zwischen wartenden und nicht wartenden Befehlen gew hlt werden Bei nichtwartenden Befehlen wird die Programmabarbeitung nach dem Starten des Verfahrvorgangs fortgesetzt Dies erm glicht eine Parallelverarbeitung w hrend eines Verfahrvorgangs Typische Anwendung f r nichtwartende Positionierung Stufenprofil der Drehzahl ohne anzuhalten n t BE 0 20 100 Umar Bild 20 Nichtwartende Positionierung 00019ADE Das Beispielprogramm dazu sieht folgenderma en aus GO 0 Referenzfahrt durchf hren GOWA ZO Umdr Position amp anfahren wartend SETNMAX 10 1 min Flo 1 min Vverfahrdrehzahl 12 amp 1 min GOA 100 Umdr nichtwartend nach Joe Umdr fahren Moo JMPAP lt K 20 Umdr Mo warten bis Istposition gt 20 Umdr SETNMAX 30 8 1 min 30 88 1 min Verfahrdrehzahl 2000 1 min WAITPOS Warte bis Achse bei 102 Umdr END Es
60. rtend Positioniere absolut nicht wartend Positioniere relativ wartend Positioniere relativ nicht wartend Positioniere absolut Variable wartend nur in Inkrementen Positioniere absolut Variable nicht wartend nur in Inkrementen Positioniere relativ Variable wartend nur in Inkrementen Positioniere relativ Variable nicht wartend nur in Inkrementen Positioniere absolut Tabellenposition wartend Positioniere absolut Tabellenposition nicht wartend Positioniere relativ Tabellenposition wartend Positioniere relativ Tabellenposition nicht wartend Positioniere absolut PC Sollwert nicht wartend F hre Referenzfahrt aus Sprung unbedingt zu Marke Sprung falls Achse Stop Sprung falls Achse nicht in Position Sprung falls Eingangsklemme n 1 zu Marke Sprung falls Eingangsklemme n zu Marke Sprung falls Timer zu Marke Sprung falls Timeri zu Marke Sprung falls Variable gr er als Konstante zu Marke Sprung falls Variable kleiner als Konstante zu Marke Sprung falls Variable gleich Konstante zu Marke Sprung falls Variable gr er als Variable zu Marke Sprung falls Variable kleiner als Variable zu Marke Sprung falls Variable gleich Variable zu Marke Sprung falls Istposition gr er als Konstante zu Marke Sprung falls Istposition kleiner als Konstante zu Marke Sprung falls Istposition gr er als Variable zu Marke Sprung falls Istposition kleiner als Variable zu Marke nicht verf gbar Wartezeit direkt Warte bis Eingan
61. rts bis sie den Wert 0 erreicht haben Einstellbereich 0 30000 ms Syntax SETT Zeitwert keine Variable m glich SETTI Zeitwert keine Variable m glich Um Vorg nge zeitlich zu berwachen kann der Watchdog Timer verwendet werden Das Einschalten dieser Anwendungs berwachung erfolgt mit dem Befehl SETWDON Syntax SETWDON Zeitwert Die eingestellte Watchdog Zeit l uft kontinuierlich ab Wird der Watchdogtimer nicht innerhalb der Ladezeit ausgeschaltet siehe Befehl SETWDOFF oder von neuem geladen wird der Fehler 56 WATCHDOGFEHLER ausgel st Fehlerbehandlung Kap 6 2 Mit dem Befehl SETWDOFF kann die Watchdog Verarbeitung gestoppt werden Die zeitliche FH TAT berwachung beginnt erst wieder nach dem Ausf hren des Befehls SETWDON gt KE SURODRIVE MOVITRAC 31 FPI 31 37 Verfahrprogramme 7 6 5 Variablenbefehl Mit dem FBG 31 ist kein Zugriff auf die Variablen m glich e Laden von Variablen Die Variablen 256 St ck k nnen geladen werden mit Konstanten anderen Variablen dem Timer Timer1 und der Istposition Der Wertebereich aller Variablen ist 2 29 Die Variablenwerte sind nur im fl chtigen Speicher gespeichert ihre Werte gehen nach Netz AUS verloren Lediglich die Variablen Nr O 31 lassen sich im Automatikprogramm mit dem SAVE Befehl oder dem Speichern des IPOS Programmes F2 Download und anschlie endem EEPROM SPEICHERN sichern Syntax SETH
62. rung JMP MIXX realisiert einen unbedingten Sprung zur Marke XX e Sprung falls Antrieb steht JMPST MIXX realisiert eine Programmverzweigung wenn der Antrieb steht Falls der Antrieb nicht steht wird der Folgebefehl ausgef hrt e Sprung falls Antrieb nicht in Position JMPNPOS realisiert eine Programmverzweigung wenn der Antrieb nicht in Position ist Fat Sr Falls der Antrieb in Position ist wird der Folgebefehl ausgef hrt SJS Ay EIRKSDRTWIE MOVITRAC 31 FPI 31 33 Verfahrprogramme e Sprung abh ngig von Klemmenpegel Zur Verf gung stehen die Befehle JMPI1 und JMPI Die Befehle haben folgenden Aufbau JMPI 1 Klemmenmaske M XX Alle physikalischen Klemmen die bei der Sprungbedingung verwendet werden sind mit 1 zu kennzeichnen Nicht verwendete Klemmen sind mit 0 zu kennzeichnen Kommt der Befehl JMPI1 zur Ausf hrung und sind alle in der Klemmenmaske mit 1 gesetzten physikalischen Klemmen auf 1 Pegel wird ein Sprung zur MARKE XX ausgef hrt Ist diese Bedingung nicht erf llt wird der Folgebefehl ausgef hrt Das Gleiche gilt f r den Befehl JMPI nur gilt hier als Sprungbedingung dass alle in der Klemmenmaske mit 1 gesetzten Klemmen O Pegel haben m ssen Aufbau Klemmenmaske Kapitel 7 6 1 Tabellenpositionierung Die jeweils niederwertigen Klemmen stehen rechts Beispiel cog 0 JMPI1 0000000000110000 Mol WAIT 1 ms Mol GOWR 1 Umdr END Das Programm positioniert jeweils relativ um 10 U
63. s Reset des NetzEIN Automatikprogramms Automatikprogramms Betriebsart HALT nachdem Betriebsart HALT nachdem sote Achse steht gt Betriebsart Achse steht gt Betriebsart STOP sperre STOP Kein Start des Automatikprogramms Freigabe VetzEIN Start des Automatikprogramms IPOS Handbetrieb mit Sollwert nach der Freigabe Kein Reset 0 bis Steuerung oder Regle 1 des Automatikprogramms MC_SHELL neuen Sollwert sperre 0 sendet Freigabe TI reigabe 0 Das Automatikprogramm wird Der Handbetrieb wird durch NetzEIN 0 durch Keine Freigabe unter Keine Freigabe unterbrochen brochen und anschlie end an und anschlie end an der Regler 1 der unterbrochenen Stelle unterbrochenen Stelle en fortgesetzt fortgesetzt l 1 Freigabe 0 am VE Das Automatikprogramm wird Der Handbetrieb wird durch Reg Netzen durch Reglersperre lersperre unterbrochen Nach unterbrochen und dem anschlie enden 0 1 u l zur ckgesetzt Nach dem an Wechsel der Freigabe wird der f schlie enden 0 1 Wechsel der Handbetrieb wieder eingestellt Sn Hee Freigabe wird das Automatikpro De IPOS Fehler werden nn gramm gestartet Die IPOS zur ckgesetzt Fehler werden zur ckgesetzt MOVITRAC 31 FPI 31 5 5 Endschalterverarbeitung Wird von IPOS aus ein Hardwareendschalter angefahren stoppt der Antrieb an der Schnellstopram pe und bleibt im Endschalterbereich stehen Anzeige Hardwareendsc
64. schinennullpunkt Referenzoffset Hinweis Dieser Parameter darf w hrend einer laufenden Referenzfahrt nicht ver ndert werden Fehler 61 Werkseinstellung Typ 0 MOVITRAC 31 FPI 31 Waschinennarameier D 4 2 6 Verst rkung X Regler Einstellwert f r den P Regler des Lageregelkreises Optimieren des Wertes mit MC_SCOPE in Verbindung mit n Regler Einstellbereich 0 1 60 Werkseinstellung 0 5 4 2 7 Positionierrampe Einstellwert f r Rampenzeit w hrend des Positioniervorgangs die Standardrampen P12_ P13_ sind wirkungslos F r Auf und Abw rtsfahrt wird die gleiche Rampe verwendet Einstellung als Zeitwert f r Drehzahl nderung bezogen auf 3000 1 min Einstellbereich 0 0 5 0 02 0 5 3 0 1 3 10 0 5 Werkseinstellung Ze 4 2 8 Positionierdrehzahl Rechts Links Gibt an mit welcher Drehzahl im positiven Bereich n gt 0 im negativen Bereich n lt 0 positioniert werden soll Einstellung in Umdrehungen Minute muss an die Maximaldrehzahl des Motors angepasst werden Einstellbereich 0 5000 1 min Werkseinstellung 1500 1 min Hinweis Die Men punkte 202 Polpaarzahl und 324 fmax begrenzen diese Maschinenparameter max 120 Hz EE Max P324 4 2 9 PC Positionssollwert Kann innerhalb des Automatikprogramms mit Befehl GOPA an beliebiger Stelle verwendet werden Einstellung ber MC_SHELL in Anwendereinheiten ber Kommunikationsschnittstellen in Inkre menten Vor
65. se in Position wird gesetzt sobald dieser Betrag kleiner als der Wert des Positionsfensters ist Einstellbereich 0 21 Inkremente Werkseinstellung 50 Hinweis Bei aktivierter Bremsenfunktion muss das Positionsfenster gr er als das Bremsenspiel eingestellt werden 4 2 12 Override Schaltet die Override Funktion EIN oder AUS siehe auch Override Anschluss Kap 2 4 4 2 13 Teach Klemme Legt fest welche physikalische Eingangsklemme Grundger t oder FEA 31 FIO 31 f r die Teach Funktion verwendet wird Die phys Eingangsklemmen sind fortlaufend durchnummeriert Grundger t Option FEA 31 FlO 31 Option FIO 31 Klemmen 54 Teach Klemmenwet 1 1 le jo Einstellbereich 1 10 Werkseinstellung 2 Klemmleiste 4 2 14 Schleppfehlerfenster Maximal zul ssige Betragsdifferenz zwischen Soll und Istposition Wird diese berschritten wird ein Schleppfehler verursacht Motor wird an der Schnellstoprampe heruntergefahren F r den Einstellwert 0 ist die Schleppfehler berwachung deaktiviert Einheit Inkremente Einstellbereich 0 2 Inkremente Werkseinstellung 5000 4 2 15 Weganzeige F nfstellige Zeichenfolge f r die L ngeneinheiten Anwenderbezeichnung Diese sind frei zu w hlen und werden auf dem Ger t abgespeichert Im Handbetriebfenster Maschinenparameterfenster und Positionierprogramm werden alle L ngenangaben mit dieser symbolischen Bezeichnung angezeigt Hinweis Diese
66. sfenster 7 6 4 Setzbefehle Mit den Befehlen SETO und SETO1 k nnen maximal 8 mit FEA 31 FIO 31 hardwarem ig 3 7 Ausgangsklemmen gesetzt oder gel scht werden Falls erw nscht k nnen mehrere Klemmen gleichzeitig bearbeitet werden Alle im Argument der beiden Befehle mit 1 markierten Klemmen werden aktiv gesetzt oder gel scht Die mit H markierten Klemmen bleiben unbeeinflusst Syntax SETO X8 X7 X6 X5 X4 X3 X2 X1 SETO1 X8 X7 X6 X5 X4 X3 X2 X1 Argument Pos Ausgang Damit die Ausgangsklemmen von IPOS physikalisch zur Wirkung kommen muss der gew nschte Ger teausgang auf die Funktion Pos Ausgang Nr 1 8 in den Men punkten 611 617 eingestellt werden Beispiel GOD 0 WAIT 105 ms SETO1 ZOOOOloOlo WAIT 105 ms SETO ZOOOOloOlo END Im Beispiel werden die logischen Klemmen Pos Ausgang Nr 2 und Pos Ausgang Nr 4 jeweils nach 1 s gleichzeitig gesetzt oder gel scht Die logischen Klemmen Pos Ausgang Nr 1 Nr 3 Nr 5 Nr 6 Nr 7 und Nr 8 bleiben von diesem Programm unbeeinflusst Soll nun beispielsweise Pos Ausgang Nr 2 auf dem Anschlussstecker X3 62 vom MOVITRAC 31 Betriebsanleitung MOVI TRAC 31 zur Wirkung kommen muss im Men punkt 611 die Pos Ausgangsklemme Nr 2 eingestellt werden 36 MOVITRAC 31 FPI 31 Verfahrprogramme Setzen von verfahrspezifischen Parametern Innerhalb des Positionierprogramms k nnen Verfahrdrehzahl und Positionierrampe Maschinen param
67. smode Lageregelung der Fall Bei Handbetriebsmode Drehzahlregelung wird die Bremse immer gel ftet 4 2 18 Bremseneinfallzeit Mit diesem Parameter wird die Zeitdauer angegeben die zwischen der elektrischen Ansteuerung und dem mechanischen Einfall Abfall der Bremse liegt 4 2 19 IPOS Busmode Anbindung der Positioniersteuerung an eine Feldbuskarte Hier wird festgelegt welche Bedeutung der Bus Positionssollwert in Verbindung mit IPOS haben soll M glich sind IPOS Busmode Verwendung der Sollposition vom Feldbus 0 Keine Verwendung des Bus Positionssollwertes 1 Der Bus Positionssollwert wird als Handbetriebs Sollwert verwendet 2 Der Bus Positionssollwert wird f r den Befehl GOPA im Automatikprogramm verwendet 3 reserviert Im IPOS Busmode 2 wird der PC Positionssollwert in der Variablen 254 hinterlegt Einstellbereich 0 3 Werkseinstellung 0 4 2 20 Geschwindigkeitsvorsteuerung Mit Einstellung 100 f hrt der Antrieb zeitoptimal mit linearem Geschwindigkeitsprofil Bei Einstellung kleiner 100 entsteht beim Positioniervorgang ein Abstand zwischen Sollposition und Istposition Schleppabstand Dadurch wird ein sanftes Einlaufen in die Zielposition erreicht Einstellhinweis Gew nschtes Einstellwert Geschwin Nachteil Regelverhalten digkeitsvorsteuerung zeitopt Positionieren 100 minimale Verfahrzeit blockf rmiger Drenmomentverlauf mit min Schleppabstand geringer Schleppabstand hartes Einlaufen in d
68. tung der Klemmen ee ee ee ee ee ee ee ee er ee Grundger t Ta 34 as Po 6 40 24 V extern 44 41 Reglersperre X2 Freigabe f Endsch R Endschalter rechts Endsch L Endschalter links d S 0V24 remse Pe St rung em gt nn m ge FEA 31 FIO 31 gll 5 l an 02 lt 103 OG en 104 ec 105 106 o 107 co 108 on Ref Nock Referenznocken E Ohne Funktion 0 02 Ohne Funktion o 0 03 Ohne Funktion 0 05 1 E 3 M x Achse in Position gt 007 SS 0 08 OG Ohne Funktion Ohne Funktion lt l nm Ohne Funktion oO TE MC bereit K Drehfeld aus 5 aa Parametersatz 1 2 Motorwarnung 1 Bild 23 Beschaltung der Klemmen Hubwerk 00357ADE 1 1 4 d d T p D d Ze r A Zul Rat R ol ds EL SA S z d AA Ki a MOVITRAC 31 FPI 31 49 D Anwenderhinweise 8 1 3 Einstellung MC_SHELL Parameter f r IPOS Applikation 770 Steuerfunktionen 10 Betriebsart 324 202 Begrenzungen 324 Polpaarzahl 202 fmax POSITIONIERUNG 2 55 HZ Daraus resultiert eine max Drehzahl von 1650 1 min 60 Bin reing nge Grundger t 600 Klemme X3 42 601 Klemme X3 43 602 Klemme X3 47 60 Bin reing nge FEA 31 603 Klemme Ap Ap 604 Klemme X8 49 605 Klemme X8 50 606 Klemme X8 51 611 Bin rausg nge Grundger t 611 Klemme X3 62 612 Bin rausg ng
69. uss der Leitungen und des Gebers Es k nnen sowohl die Ein und Ausgangsklem men X2 X3 des Grundger tes als auch die Ein und Ausgangsklemmen X7 X8 der Optionskarten FEA 31 FIO 31 verwendet werden Bez glich Geberanschluss an FPI 31 sind die R H Hinweise in der Betriebsanleitung MOVITRAC zu j ee beachten Als Gebersystem werden Inkremental X21 FPI 31C Positionserfassung geber mit 128 256 512 1024 2048 Impulsen pro 8 Motorumdrehung unterst tzt Nur direkt auf der vu I J Motorwelle angebrachte Geber benutzen Wird der Geber nicht an die Spannungsversorgung der FPI 31 angeschlossen m ssen KI 94 95 und woran E K1 96 97 jeweils gebr ckt werden Bild 4 Anschlussbild FPI 31 00391ADE 2 2 Endschalteranschluss F r die Positioniersteuerung k nnen grunds tzlich alle programmierbaren Eingangsklemmen f r Hardware Endschalter verwendet werden Die Endschalter m ssen low aktiv sein Eine Endschalterverarbeitung ber Feldbus Steuerwort 2 wird nicht unterst tzt Hinweis Die korrekte Endschalterzuordnung ist immer Endschalter Rechts anfahren f r Motordrehzahl gt 0 Endschalter Links anfahren f r Motordrehzahl lt 0 Im gesamten Endschalterbereich muss ein Dauersignal gew hrleistet sein Die Hardware Endschalter dienen zur Begrenzung des Verfahrweges
70. wird zwischen den Positionen X 0 Umdr und X 100 Umdr verfahren Zun chst wird mit 100 1 min verfahren Wird die Istposition 20 Umdr berfahren verf hrt die Achse den Rest der Verfahrstrecke mit 3000 1 min F r die R ckfahrt wird ebenfalls mit 3000 1 min verfahren Die Einheiten der Positionsargumente ergeben sich aus den Maschinenparametern Wegfaktor Z hler und Wegfaktor Nenner Kap 4 Die symbolische Bezeichnung wird mit dem Maschi nenparameter Weganzeige festgelegt e Positioniere relativ mit ohne Warten Auch die Positionierbefehle zur relativen Positionierung sind wartend oder nicht wartend ausgef hrt Die Positions nderungen k nnen in Anwendereinheiten eingegeben werden Kap 4 Beispiel GO ZO Referenziere Achse GOWA 0 Umdr Positioniere nach X Umdrehungen LOOPB 10 Schleifenbeginn Ce mal GOWR 5 Umdr Positioniere relativ um 5 Umdr wartend LOOPE Ende der Schleife END Ende Hauptprogramm Das Programm f hrt zun chst zu Position X 0 Danach wird in einer Schleife 10 mal um 5 Umdrehungen relativ verfahren Im Beispiel wurde ein wartender Befehl verwendet Das bedeutet dass der Antrieb jeweils nach 5 Umdrehungen anh lt bis er im Positionsfenster ist und anschlie ch AN Bend wieder startet Das Programm wird endlos fortgesetzt EURGDRKUE MOVITRAC 31 FPI 31 31 D Verfahrprogramme Pe i nl e el Ke d 32 l uU T i u ppm hl e Ir m

MOVITRAC® 31.. Positioniersteuerung IPOS - SEW

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