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Programmierung und Test

1. Bild 4 Weitere Angaben zu diesem Beispiel siehe Kapitel 17 Programmbeispiele 8 8 Benutzerhandbuch Programmierung und Test Es gibt drei verschiedene Typen von Routinen Prozeduren Funktionen und Interrupt Routinen Eine Prozedur besteht aus Instruktionen die eine besondere Aufgabe erf llen wie zum Beispiel Bewegen oder Ausg nge ansteuern Eine Funktion liefert immer ein Resultat und wird beispielsweise verwendet um eine Position zu verschieben oder eine Eingabe zu lesen Eine Interrupt Routine wird f r die Behandlung von Interruptsignalen verwendet Jede Routine besteht aus vier Teilen Deklarationen Daten Instruktionen und Fehlerbehandlung siehe Bild 5 Programm Name Routinentyp Anwendungsbereich Deklaration Funktionsdatentyp Parameter Daten Instruktionen Fehlerbehandlung Bild 5 Eine Routine umfa t Deklarationen Daten Instruktionen und Fehlerbehandlung Die Deklaration gibt unter anderem Routinenparameter an Diese erweitern den Anwendungsbereich der Routine Eine Routine die den Manipulator zum Beispiel eine gewisse Strecke in Richtung des Werkzeugs bewegt kann diesen Strecke als Para meter verwenden Die Routine kann dann mit verschiedenen Abst nden abgerufen und deshalb f r die Bewegung des Manipulators in verschieden lange Strecken verwendet werden Die Fehlerbehandlung bernimmt automatische die Behandlung von Fehlern siehe Fehlerbehandlung auf S
2. Start Vorwts R ckwts KorPos Instr gt i Start kontinuierlich zyklisch eine Instruktion r ckw rts eine Instruktion vorw rts Bild 21 Ein Programm kann in verschieden Abarbeitungsmodi ablaufen Die Verarbeitung der Instruktionen ist unterschiedlich zwischen instruktionsweiser und kontinuierlicher Abarbeitung F r instruktionsweise Abarbeitung gilt Bewegungsinstruktionen werden normal verarbeitet der Roboter f hrt jedoch eine Position immer genau an auch wenn Verschleifen programmiert ist Andere Instruktionen werden in Vorw rtsrichtung normal abgearbeitet in Riickwartsrichtung jedoch bergangen Hinweis Routinen die instruktionsweise r ckw rts aufgerufen werden k nnen durch eine R ckw rtsbehandlung erg nzt werden 6 5 Starten des Programmablaufs A e Die Geschwindigkeitskorrektur wie oben angegeben ausw hlen den unteren Teil des Fensters w hlen e Durch Bet tigen der Taste Liste an aus wenn dies nicht schon fr her geschah Beim Starten des Programmablaufs beginnt die Bewegung des Manipulators Au erdem k nnen die Peripherieger te starten Sicherstellen da alles f r das Starten des Programmablaufs bereit ist und sich niemand im gesicherten Arbeitsbereich des Roboters aufh lt Ein falsches Starten des Programmablaufs kann Personen verletzen oder den Manipulator oder andere Ger te besch digen e Durch Bet tigung des Zustimmungss
3. und Warten Instruktionen zur Beeinflussung von Bewegungen Bewegungsinstruktionen E A Instruktionen Kommunikation Instruktionen f r Interruptbehandlung Instruktionen zur Fehlerbehandlung Datums und Zeitinstruktionen Arithmetische Instruktionen Vom Benutzer w hlbar Vom Benutzer w hlbar Vom Benutzer w hlbar Weitere Instruktionen f r Bewegungseinstellungen Weitere Bewegungsinstruktionen Daten bertragungsinstruktionen Instruktionen f r den Service e Eine der Instruktionsauswahllisten im Men InstL_1 oder InstL_2 aufrufen e Die zuletzt benutzte Instruktionsauswahlliste aufrufen dazu Bearb IL an dr cken Enth lt die Auswahlliste mehr als 9 Instruktionen dann kann mit der 9 auf der Zifferntastatur die Liste vorw rts und r ckw rtsgerollt werden e Um die vorherige oder n chste Liste aufzurufen Liste an aus Taste Vorherige Seite w hlen und bet tigen Weiterhin ist es oder N chste Seite m glich durch W hlen von 0 direkt auf die n chste Seite zu bl ttern Zum Entfernen der Instruktionsauswahlliste ist Bearb IL aus auszuw hlen Benutzerhandbuch Programmierung und Test 5 2 Hinzuf gen einer Instruktion Eine hinzuzuf gende neue Instruktion wird nach der gew hlten Instruktion eingesetzt Wenn die gew hlte Instruktion die erste eines Programms oder eine zusammengesetzte Instruktion ist IF FOR WHILE oder
4. BR POPP Z 12 8 mm ql 0 7071 Koordsys Basis q2 0 0000 Werkzeug tool0 q3 0 0000 Werkobj wobj0 q4 0 7071 Stknpl block IC w xzy inkrementell Nein oe Nein Ay 5 lt gt Bild 5 Ein Steuerkniippel mit verriegelter auf ab und dreh Auslenkung 1 6 Bewegungsiiberwachung Es ist m glich die Bewegungs berwachung im Fenster Bewegen ein oder aus zu schalten Dies hat aber nur einen Einflu auf die Bewegungsiiberwachung beim manuellen Bewegen e Spezial Bewegungs berwachung ausw hlen Auf der Anzeige erscheint ein Dialogfeld f r die Einstellung der Bewegungs berwachung siehe Bild 6 Bewegungs berwachung Bewegungs berwachung EIN AUS schalten Hinweis Gilt nur f r manuelles Bewegen Status Bewegungs berwachung EIN EIN AUS Abbruch OK Bild 6 Das Dialogfenster der Bewegungs berwachung Zum Ein oder Ausschalten der Bewegungs berwachung e Funktionstaste EIN oder AUS bet tigen e Zur Best tigung OK bet tigen 6 6 Benutzerhandbuch Bewegen von Hand 2 Bewegen des Roboters von Hand 2 1 Bewegen des Roboters entlang einer der Koordinatenachsen O l lt so einstellen da der Roboter geradlinig Ik egi o e Die Tasten bewegt wird e Das Feld Koord ausw hlen siehe Bild 7 e Funktionstaste Basis bet tigen 4 9 mm pe ee z 12 8 mm ql 0 7071 Koordsys Basis
5. Programm Instruktionen TEILO815 haupt Bewegung amp Proze 1 1 lt SMT gt ActUnit DeactUnit MoveC MoveCDO MoveJ MoveJDO MoveL MoveLDO More Y vo oaukrkWwPNhH Kopie Einf g Zus Arg KorPos Test gt Bild 2 Das f r die Programmierung von Positionierinstruktionen verwendete Dialogfeld e Gew nschte Instruktion durch Bet tigen der entsprechenden Zifferntaste anw hlen Die Instruktion wird dem Programm direkt zugef gt siehe Bild 3 Die Argumente werden automatisch gesetzt Datei Bearb Ansicht InstL_1 InstL_2 Programm Instruktionen TEILO815 haupt Bewegung amp Proze 1 1 __ _ MoveL v100 z10 tooll MoveL MoveJ MoveC ProcCall Set Reset incr More y vo oaukrkWwPNhH Kopie Einf g Zus Arg KorPos Test gt gt Bild 3 Eine Positionierinstruktion wird einem Programm direkt zugef gt Wenn das korrekte Argument gew hlt wurde ist die Instruktion jetzt zur Abarbeitung bereit Wir werden jedoch Geschwindigkeit und Nullzonengr e ndern e Das zu ndernde Argument anw hlen in diesem Beispiel v 00 e Enter bet tigen Jetzt erscheint das Dialogfeld zur Programmierung von Instruktionsargumenten Dem angew hlten Argument wird ein vorangestellt siehe Bild 4 Der untere Teil des Feldes gibt alle w hlbaren Geschwindigkeitsdaten an Benutzerhandbuch Die Programmiersprache RAPID u z Instruktion Argument M
6. j Tippbetrieb ann 7 __ Zustimmungs PADDED taste Steuer kniippel Bild 4 Mit dem Programmierger t wird der Roboter bedient Programmierger t Version 2 Bewegen Anzeige der zum Bewegen des Roboters erforderlichen Funktionen und Zust nde Programm Ist bestimmt f r die Programmierung und den Testlauf des Roboters Eing nge Ausg nge Anzeige und Test der Eing nge und Ausg nge durch manuelle Anwahl Andere Fenster Auswahl verschiedener Fenster z B Parameterein gabe Servicefunktionen Produktion Dateimanager usw Kontrast Damit wird der Kontrast der Anzeige eingestellt a IS Stop Stoppt die Programmabarbeitung Men tasten Zur Anwahl einer Liste von m glichen Funktionen Funktionstasten Zur direkten Anwahl verschiedener Funktionen Benutzerhandbuch 5 7 Einschaltvorgang urlor D I amp rm Pi P2 P3 PA P5 5 8 Was wird bewegt Manipulator oder externe Achsen Bewegungstyp Bet tigen um festzulegen wie der Roboter sich bewegt orientieren oder linear Bewegungstyp Achsenweise bewegen 1 Achse 1 3 2 Achse 4 6 Inkrementell Inkrementell bewegen ein aus Liste an aus Bet tigen um zwischen Feldern und Listen auszuw hlen normalerweise durch eine doppelte Linie getrennt Vorherige N chste Seite Bl ttern durch eine im Fenster angezeigte Liste L schen L scht das auf der Anzeige hervorgehoben
7. Start der Bewegung zur angew hlten Position Start Abbruch Bild 23 Das Dialogfenster Bewegung zur angew hlten Position e F r den Start der Bewegung die Funktionstaste Start bet tigen 6 8 Wartebedingungen simulieren Wenn der Roboter in einer Warteinstruktion steht z B WaitDI dil oder WaitTime 3 erscheint automatisch ein Dialogfeld e Um das Programm ohne Erf llung der Bedingung oder der Zeit fortzusetzen Enter bet tigen Nach dem Erf llen der Bedingung wird das Dialogfeld automatisch gel scht 6 9 Multitasking Es ist m glich im Fenster Programm Test oder Programm Daten die Programmtask zu wechseln e Ansicht Aktuelle Task ausw hlen w hlen Es erscheint ein Dialogfenster in dem die aktiven Tasks im System angezeigt werden Task Umschaltung Name Status Typ 1 1 MAIN Gestoppt Normal SUPERVISION Gestoppt Normal Abbruch OK Bild 24 Das Dialogfenster zum Wechseln der Programmtask e Zum ffnen der gew nschten Programmtask den Cursor auf die entsprechende Task stellen und die Taste Enter bet tigen Weitere Information ber Multitasking siehe Kapitel 12 5 7 Definieren des Multitasking Mehrproze betrieb Benutzerhandbuch 8 29 Programmierung und Test 7 Datensicherung und Drucken von Programmen 7 1 Speichern des Programms auf Diskette oder andere Speichermedien Um ein fr her gespeichertes Programm zu speichern e Date
8. Wird eine Achse mit dem Roboter definiert durch das ausgew hlte Werkobjekt koordiniert wird auch der Roboter beim Verfahren bewegt Der TCP bewegt sich jedoch nicht in Beziehung zum Werkobjekt Soll die Einheit unkoordiniert bewegt werden ist ein Werkobjekt auszuw hlen das nicht mit einer koordinierten Einheit verbunden ist z B WerkobjO im Feld Werkobj 3 4 Bewegen von externen Einheiten mit dynamischen Modellen Wenn eine externe Einheit ber ein dynamisches Modell verf gt ben tigt sie auch Lasten Die einzige M glichkeit eine Last zu bestimmen ist die Abarbeitung eines Programmes mit der Instruktion MecUnitLoad Geschieht dies nicht ist die zuletzt verwendete oder die Standardlast aktiv Beachten sie da die Einheit IRPB_250K zwei Lasten ben tigt Benutzerhandbuch 6 17 Eing nge und Ausg nge Eing nge und Ausg nge 1 Allgemeines Der Industrieroboter kann mit digitalen und analog Signalen best ckt werden Die Signale werden in den Systemparametern benannt und konfiguriert Ihnen k nnen au erdem verschiedene Systemma nahmen zugeordnet werden z B Programmstart Zus tzlich kann das Robotersystem mit Druckern und Computern via serielle Kan le und Ethernet kommunizieren 1 1 Das Fenster Eing nge Ausg nge e Taste Eing nge Ausg nge bet tigen um das Fenster zu ffnen Das Fenster zeigt eine Liste der entsprechenden Signale oder Einheiten an Es enth lt au erdem Informationen ber die Zust nde der Sig
9. v500 z30 greifl Position ber dem Teil anfahren MoveL v200 fine greifl Langsam in Setzposition anfahren lass_los Teil loslassen MoveL v200 z30 greifl Sicherheitsposition tiber Teil anfahren 17 6 Benutzerhandbuch Programmbeispiele Materialhandhabung 2 Materialhandhabung 2 1 Die Aufgabe des Manipulators Der Manipulator wird f r die Beschickung einer Maschine eingesetzt siehe Bild 2 Druckgu maschine Zuf hreinrichtung Fertigteilf rderer Bild 2 Der Manipulator beschickt eine Maschine Zun chst entnimmt der Manipulator ein Teil von der Zuf hreinrichtung und legt dies in die Maschine ein Sobald die Maschine bereit ist ergreift der Manipulator das Teil und legt es auf dem Fertigteilf rderer ab Der Arbeitszyklus wird wiederholt bis der Bediener die Drucktaste Stop Produktion Produktion stoppen bet tigt Der Manipulator beendet dann den Zyklus jedoch ohne Abholen eines neuen Teils von der Zuf hreinrichtung Der Manipulator f hrt ein Protokoll ber die Fertigungsstatistik Auf der Anzeige des Programmierger ts erscheint die St ckzahl der w hrend des Tages gefertigten Teile und am Ende des Arbeitstages werden diese Angaben auf einer Diskette gespeichert welche ein PC liest 2 2 Die haupt Routine Die haupt Routine besteht aus einer Anzahl von Aufrufen welche dem Arbeitszyklus des Manipulators entsprechen Ein in den Systemparamete
10. Kontinuierlich st ndig wiederholte Abarbeitung Zyklisch eine einzige Abarbeitung des Programms Sie k nnen den Abarbeitungsmodus des Programms im Feld Abarb Modus ndern Benutzerhandbuch 11 5 Produktion e Den mittleren Teil der Anzeige durch Bet tigen von iit anw hlen e Mit Hilfe der Pfeiltasten Abarbeit Modus anw hlen siehe Bild 4 Geschw 750 Abarbeit Modus kontinuierlich Programm Abarbeitungs 2 37 gt gt MoveL pl v500 220 tooll modus MoveL p2 v500 z20 tooll MoveL p3 v500 z20 tooll Set dol Kont Zykl Bild 4 Die verschiedenen Arten der Programmabarbeitung werden durch die Funktionstasten angew hlt e Die gew nschte Funktionstaste Kont oder Zykl f r den Abarbeitungsmodus bet tigen co e Um auf die Programmliste zur ckzuspringen die Taste bet tigen 5 Starten des Programms Nachdem das Programm gestartet wurde beginnen die Bewegungen von Manipulator und anderen Peripherieger ten Deshalb vor dem Starten des Roboters sicherstellen da alles Personal den Arbeitsbereich verlassen hat und nicht be n tigte Einrichtungen entfernt wurden Wird auf der Programmzustandszeile NICHT GELAD angezeigt ist ein Programm zu laden siehe Abschnitt 2 Laden eines Programms auf Seite 4 Ist ein Programm geladen und ablauff hig wird auf der Zustandszeile GESTOPPT angezeigt
11. Steht keine Stromversorgung zur Verf gung sind die Bremsen des Roboters eingefal len und keine der Roboterachse l t sich durch Muskelkraft bewegen AN Stellen Sie vor dem L sen der Bremse sicher da das Gewicht der entsprechen den Achse die Kraft auf die eingeklemmte Person nicht erh ht 13 Haftungsbeschr nkung ausgelegt werden da der Industrieroboter bei Befolgung aller Sicherheitsanweisun Die obigen Angaben ber Sicherheit d rfen nicht als Garantie durch ABB Robotics A gen keine Verletzungen oder Sch den verursacht Benutzerhandbuch 3 13 Sicherheit 14 Zugeh rige Informationen Installation von Sicherheitseinrichtungen Anderung der Roboterbetriebsarten Begrenzung des Arbeitsraums 3 14 Beschrieben in Produkthandbuch Installation und Inbetriebnahme Benutzerhandbuch Einschaltvorgang Produkthandbuch Installation und Inbetriebnahme Benutzerhandbuch Bedienanleitung Systemiibersicht 3 Systemiibersicht 3 1 Allgemeines Das Industrierobotersystem besteht aus zwei Teilen Td te m lla won Steuerung Manipulator Bild I Steuerung und Manipulator sind mit Kabeln verbunden Die Kommunikation mit dem Robotersystem erfolgt mit einem Programmierger t und oder mit einem Bedienfeld das sich an der Steuerung befindet siehe Bild 2 Bild2 Programmierger t und Bedienfeld Benutzerhandbuch 4 7 Systemiibersicht Bedienanleitung 3 2 Der Manipulato
12. sichtlicher zu gestalten H ufig im Programm vorkommende Instruktionsfolgen wie zum Beispiel Greiferbet tigung bilden eine eigene Routine Bild 3 zeigt das Beispiel eines einfachen Programms der Roboter beschickt eine Maschine Bild 4 veranschaulicht die Programmstruktur Maschine Zuf hrung Fertigteilef rderer Bild 3 Der Manipulator beschickt eine Maschine die das Werkst ck bearbeitet Zun chst entnimmt der Roboter ein Werkst ck von der Zuf hrung und bergibt es der Maschine wo das Werkst ck bearbeitet wird Nach Beendigung der Bearbeitung nimmt der Roboter das Werkst ck und legt es auf den Fertigteilef rderer Die haupt Routine setzt sich aus den Aufrufen von Routinen zusammen welche dem Arbeitszyklus des Robotersystems entsprechen siehe Bild 4 Da der Greifer das Werkst ck mehrmals w hrend des Programmablaufs einspannt und losl t ist es am besten separate Routinen hierf r einzurichten die von verschiedenen Stellen im Programm aufgerufen werden k nnen haupt Routine hol_teil_ab gt Routine hol_teil_ab in _maschine bearbeiten MoveJ vmax z50 tooll MoveL v1000 z30 tooll f MoveL v200 fine tooll Routine grel greif gt MoveL v200 z30 tooll RETURN aus_maschine leg_teil_weg Set gripper _ WaitTime 0 3 Routine lass_los gt Reset gripper WaitTime 0 3 RETURN
13. Werkzeug gunl q3 0 0000 Werkobj wobj0 q4 0 7071 Stknpl block Nein xz y inkrementell Nein v5 gt Bild 11 Anwahl eines Werkzeugs im Feld Werkzeug e Enter bet tigen e Das gew nschte Werkzeug auf dem anschlie end auf der Anzeige gezeigten Dialog feld w hlen tool0 im Dialogfeld entspricht der Mitte des Montageflansches Gew nschte Daten in der Liste ausw hlen 1 2 gunl gun2 gun3 tool0 tooll Neu Wechseln Definieren L schen OK Bild 12 Wechseln oder Hinzuf gen eines Werkzeugs Ein neues Werkzeug kann wie folgt eingerichtet werden e Neu dr cken Die Werte eines Werkzeugs k nnen wie folgt ge ndert werden e Folgendes dr cken ndern zur manuellen Eingabe des Werts Definieren damit der Roboter zum Vermessen des Werkzeugkoordinatensystems benutzt werden kann Weitere Informationen siehe Kapitel 10 Kalibrierung e Zur Best tigung OK bet tigen Benutzerhandbuch 6 9 Bewegen von Hand 2 3 Umorientieren des Werkzeugs 9 l TE e Die Tasten Z sind zur Neuorientierung des Werkzeugs einzustellen Das Werkzeug wird um die Achsen des ausgew hlten Koordinatensystems neu orientiert Der TCP des ausgew hlten Werkzeugs bewegt sich nicht siehe Bild 13 Bild 13 Umorientierung um die Achsen des Werkzeug Koordinatensystems 2 4 Ausrichten eines Werkzeugs mit einer Koordinatenachse Die Z Ri
14. durch Bet tigen von Alle Typ oder der Wahl von Typen Alle Typen alle Datentypen aufzurufen Alle Daten k nnen durch die Anwahl von Alle Daten gew hlt werden Sollen Daten f r einen bestimmten Typ ausgew hlt werden dann Daten oder Enter bet tigen 10 3 Erstellen neuer Daten e Zum ffnen des Fensters Programm Daten ist Ansicht Daten auszuw hlen Das Fenster Programm Daten wird ge ffnet und zeigt alle Daten des zuletzt ausge w hlten Typs an Sollen Daten eines anderen Typs als des angezeigten erstellt werden ist Ansicht Datentypen und der gew nschte Datentyp auszuw hlen und Enter zu bet tigen e Die Funktionstaste Neu dr cken Ein Dialogfeld erscheint und zeigt den Namen der Daten an siehe Bild 44 Der Name der Daten wird auf xxxN gesetzt wobei xxx den Datentyp beschreibt und N eine Num mer ist die jedesmal beim Erstellen dieses Datentyps erh ht wird Die ersten Daten des Typs clock hei en clock die zweiten clock2 usw Einige Datentypen sind abgek rzt z B Datentyp Fest vorgegebener Name Datentyp Fest vorgegebener Name num regN loaddata loadN robtarget pN tooldata toolN bool flagN speeddata speedN 8 52 Benutzerhandbuch Programmierung und Test Aktuelles Modul num Daten Def in BENUTZER Name reg Deklar Abbruch OK Bild 44 Neue Daten werden erstellt e Zum ndern des Namens ist Enter zu bet tigen und ein neuer Na
15. Betriebsartenwahlschalter auf Automatik steht Sie k nnen es au erdem durch Bet tigen von ir und Anwahl von Produktion aufrufen 1 Das Fenster Produktion Das Fenster Produktion wird verwendet um die Programmabarbeitung zu starten und zu stoppen siehe Bild 1 Datei Bearb Ansicht Produktion Info CARLIN1 a Programmname Routine haupt Status gestoppt Geschw 750 Abarbeit Modus kontinuierlich 2 37 Programmzeiger gt gt MoveL pl v500 z20 tooll MoveL p2 v500 z20 tooll Programmliste gt MoveL p3 v500 z20 tooll Set dol Start Vorwts R ckwts Bild 1 S mtliche Produktionsabl ufe werden durch das Fenster Produktion gesteuert Vor dem Starten des Programms das Feld Programmname pr fen Der Programmname ist in der oberen rechten Ecke der Anzeige zu sehen Ansicht Info w hlen um das Fenster Produktion Info zu ffnen Zum Starten des Programms siehe Abschnitt 5 Starten des Programms auf Seite 6 Wird im Zustandsfeld NICHT GELAD angezeigt ist ein Programm zu laden siehe Abschnitt 2 Laden eines Programms auf Seite 4 Feld Anzeige Routine Die abzuarbeitende Routine Status NICHT GELAD es ist kein Programm geladen GESTOPPT ein Programm ist geladen und es kann abgearbeitet werden P PZ ist gesetzt LAUFT das Programm wird gerade abgearbeitet NICHT ein Programm ist geladen kann ABARBEITBAR aber nicht abgearbeitet werd
16. Bild 13 Logische Ausdr cke Benutzerhandbuch 8 19 Programmierung und Test 8 20 Wert Funktion SHAU th pop MO DIV Wert Funktion Bild 14 Arithmetische Ausdr cke Programmierung eines Ausdrucks Die Programmierung von Ausdr cken erfolgt durch Bet tigen der Funktionstaste Mehr auf dem Dialogfeld der Instruktionsargumente siehe Bild 12 Im oberen Teil des Dialogfelds k nnen Ausdr cke direkt eingegeben oder ge ndert werden siehe Bild 15 Dies wird wie folgt durchgef hrt Den Cursor nach links oder rechts mit Pfeiltasten oder gt bewegen Durch Bet tigen der Taste L schen l schen lt x das vom Cursor markierte Zeichen Mit Hilfe der Zifferntasten die Zahlen vor dem Cursor eingeben JEE Name 1 2 Z hler_a Z hler_b regl reg2 reg3 reg4 Text Funkt Inhalt Abbruch OK Bild 15 Das Dialogfeld fiir Ausdriicke Im unteren Teil des Dialogfelds k nnen Daten Funktionen und Operatoren angew hlt werden N tigenfalls Taste Enter bet tigen bet tigen die gew nschte Alternative w hlen und Die Eingabe von Text erfolgt durch Bet tigen der Taste Text Es erscheint ein Dialog feld auf welchem mit den Funktionstasten und Zifferntasten der Text eingegeben wird Benutzerhandbuch Programmierung und Test Wenn die gewiinschte Information nicht im unteren Te
17. Daten In Routine ausw hlen In dem Fenster erscheinen dann die Routinedaten f r die aktuelle Routine Das Fenster ist hnlich wie das in Bild 42 gezeigte Fenster nur da es den Routinenamen nach dem Programmnamen angibt Routinedaten k nnen jetzt auf die gleiche Weise wie Programmdaten erstellt und ge n dert werden 11 nderung von Daten 8 56 11 1 Anzeige und m gliche nderung des aktuellen Werts e Die gew nschten Daten in einer Instruktion w hlen e Bearb Wert ausw hlen Ein Dialogfeld erscheint und zeigt den aktuellen Wert an siehe Beispiel in Bild 47 Weitere ausf hrliche Angaben ber die Bedeutung der verschiedenen Komponenten sind im entsprechenden Datentyp im RAPID Referenzhandbuch enthalten Benutzerhandbuch Die Programmiersprache RAPID Die Programmiersprache RAPID 1 Programmierung einer Position 1 1 Positionierinstruktion Eine Positionierinstruktion enth lt die nachstehenden Angaben Art der Bahn linear Achsbewegung Zielposition f r die Bewegung des Roboters Geschwindigkeit Nullzonengr e Genauigkeit d h wie nahe mu der Roboter an das Ziel anfahren bevor die Bewegung zur n chsten Position beginnt Bei Anwahl von fine f hrt der Roboter die Position genau an Aktuelles Werkzeug TCP Art der Bahn In den Geschwindigkeitsdaten angegebene Geschwindigkeit v100 100mm s L Linear J Achsspezifisch In den Zonendaten angegebene Nullzonengr e C Boge
18. Sollen mehrere externe Einheiten benutzt werden sind diese aus dem Fenster Bewegen auszuw hlen e Bewegungstaste 2 auf der externen Einheit einstellen a e Das Feld Einheit anw hlen siehe Bild 25 e Mit den Funktionstasten eine Einheit ausw hlen Wenn bei Verwendung von mehr als 5 externen Einheiten die erforderliche Einheit nicht im Funktionstastendialog finden Enter bet tigen und die gew nschte Einheit aus dem neuen Dialog w hlen was Manipl 1 23 3 Deg wie achsenweise 2 AD gt Koordsys Basis 4 Werkzeug tool0 5 Werkobj wobj0 6 Stknpl block Nein 1 inkrementell Nein v Roboter Manipl Manip2 Trackm Manip3 Bild 25 Angabe des von Hand zu bewegenden Ger ts im Feld was 4 Von jetzt an kann die Taste zum Umschalten zwischen der zuletzt ausgew hlten externen Einheit und dem Roboter benutzt werden Benutzerhandbuch Bewegen von Hand 3 2 Bewegen von externen Achsen in der Bewegungsart achsenweise e Die gew nschte Achsengruppe mit den Bewegungstasten ausw hlen siehe Bild 26 Bei Benutzung mehrerer externer Einheiten siehe Abschnitt 3 1 Ausw hlen von externen Einheiten Achsen 1 2 3 ni on ap al 4 5 6 Bild 26 Angabe der zu bewegenden externen Achsen durch Einstellung der Tasten wie oben 3 3 Weitere Informationen
19. TEST k nnen Sie w hlen ob die neue Instruk tion vor oder nach der Instruktion eingef gt werden soll durch einen Dialog Wenn jedoch nur eine Instruktion im Programm oder in der zusammengesetzten Instruktion vorhanden ist wird die neue Instruktion stets nach der vorhandenen zugef gt e Den Ort f r das Zuf gen der neuen Instruktion w hlen e Eine der Instruktionslisten auf dem InstL_1 oder InstL_2 Men anw hlen Soll die zuletzt benutzte Instruktionsauswahlliste aufgerufen werden dann ist Bearb IL an auszuw hlen Die Liste erscheint auf der rechten Seite des Fensters siehe Bild 11 Datei Bearb Ansicht InstL_1 InstL_2 Programm Instruktionen TEILO815 haupt Standard 1 26 Init data 1 MoveL Zahler 0 2 Moved Fahre zur Startposition 3 MoveC MoveL pstart v500 FINE grip 4 ProcCall WaitUntil dil 1 5 Set Start 6 Reset Setze Startsignal 7 Greifer_auf 8 Incr MoveJ v500 z10 gripper 9 More y Kopie Einf g ZusArg KorPos Test gt Bild 11 Instruktionen werden aus einer Liste gew hlt e Die gew nschte Liste auf eine der folgenden Weisen w hlen Mit Hilfe der Zifferntasten die vor der gew nschten Instruktion in der Liste stehende Zahl eingeben Die Liste durch Bet tigen der Taste Liste an aus w hlen Dann die gew nschte Instruktion w hlen und Enter bet tigen 0 auf der Zifferntastatur verwenden um den unteren Teil der Liste dur
20. ausw hlen 4 Formatieren einer Diskette Anmerkung Beim Formatieren einer Diskette werden alle fr her gespeicherten Informationen gel scht e Anwahl von Option Formatieren Ein best tigender Dialog erscheint e Wenn gew nscht Diskette umbenennen und Enter dr cken e OK anw hlen um das Formatieren einzuleiten 5 Dateihierarchie Der systeminterne Flash Disk Speicher siehe Bild 7 beginnt in der obersten Ebene mit dem Flash Disk Hauptverzeichnis mit der Bezeichnung hd0a In diesem Verzeich nis befinden sich drei Unterverzeichnisse siehe Bild 8 Das Release Verzeichnis 2 2 hd0a 3H4C6811 1 00 7 bin m language Modified ve C SHACESIT 1 00 File Folder 1999 12 01 16 23 options C Bin lt lt File Folder 1999 12 01 16 12 opt530 l MySystem File Folder 1999 12 01 16 21 C 0pt532 gt Bootrom sys 110KB System file 1999 11 12 15 19 C opt537 ja ctrl bin 17KB BIN File 1999 12 01 15 01 2 opt53a 2 Mc cfg 3m 1KB CFG File 1999 11 12 15 18 robots pgmcpli log OKB Text Document 1999 12 01 16 13 E drive_lib gt system dir 1KB DIR File 1999 12 01 15 00 s4c_1400 E system 7 Bin H MySystem Das Boot Applikations Verzeichnis und Dateien Das System Verzeichnis hier mit dem Namen MySystem Bild 7 Die Dateihierarchie 13 8 Benutzerhandbuch Datei Manager Boot Applikation Die Boot Applikation besteht aus z
21. e Auswahl des Abarbeitungsmodus mit Hilfe der Funktionstasten Start kontinuierliche Abarbeitung des Programms Vorwts eine Instruktion vorw rts R ckwts eine Instruktion r ckw rts e Warten auf das Tippbetrieb Dialogfenster e Bet tigung der Tippbetriebtaste auf dem Programmierger t Die Programmabarbeitung beginnt in dem gew hlten Abarbeitungsmodus und erfolgt so lange wie die Tippbetriebtaste bet tigt ist Das Loslassen der Tippbetrieb taste stoppt die Programmabarbeitung eine erneute Bet tigung der Tippbetriebtaste startet die Programmabarbeitung wieder Die Vorw rts und R ckw tsabarbeitung einer Instruktion erfolgt durch Loslassen und erneute Bet tigung der Tippbetriebtaste Eine nderung des Abarbeitungsmodus ist m glich wenn die Tippbetriebtaste losgelassen wurde Die weitere Abarbeitung des Progarmms in einem neuen Abarbei tungsmodus wird nur durch erneute Bet tigung der Tippbetriebtaste erreicht Es erscheint kein Tippbetrieb Dialogfenster Wurde die Programmabarbeitung durch bet tigen der Stop Taste des Programmier ger tes angehalten kann die Abarbeitung durch Loslassen und erneutes Bet tigen der Tippbetriebtaste wieder fortgesetzt werden L t man die Zustimmungstaste auf dem Programmierger t los mu die zuvor beschriebene Sequenz von Anfang an wiederholt werden 7 6 Anschlu von allgemeinen Sicherheitsger ten GS Der Anschlu GS ist vorgesehen um externe Verriegelungseinrichtungen wi
22. e Zu kopierende Datei oder zu kopierendes Verzeichnis anw hlen Bei der Anwahl eines Verzeichnisses werden s mtliche Unterverzeichnisse und Dateien ebenfalls kopiert e Anwahl von Datei Kopieren Der in Bild 5 dargestellte Dialog erscheint Dateiart gt Kopie Programm Aktuelle Datei hd0a my_system PROG1 Kopieren von als PROGI nach z abb Programme my_system Neuer Dateiname 5 18 Inhalt des ae ine Ebene Zur ck Zielverzeichnisses PROGO Programm PROG52 Programm PROGS Programm Modul SDATEN Programm Modul Medium Abbruch Kopie Bild5 Das Dialogfeld f r das Kopieren von Dateien oder Verzeichnissen 13 6 Benutzerhandbuch Datei Manager e Den Namen der neuen Datei durch Anwahl des Felds als angeben und Enter bet tigen Wenn keine Name angegeben wird erhalten die kopierten Dateien Verzeichnisse den gleichen Namen wie die Quelle e Das Speichermedium erster Teil des Felds nach durch Dr cken der Funktionstaste Medium angeben Ohne Angabe eines Zielmediums wird das gleiche Medium wie in der Quelle verwendet e Das Zielverzeichnis der letzte Teil des Felds nach durch Wahl des unteren Teil des Fensters angeben Das gew nschte Zielverzeichnis w hlen und Enter lt dr cken Ohne Angabe eines Verzeichnisses wird das gleiche Verzeichnis wie fiir die Quelle verwendet e Durch Bet tigen von Kopie das Kopieren einleiten 3 5 Verschiebe
23. ein Men tasten Bet tigen damit die Befehle im Men angezeigt werden Funktionstasten Zur direkten Auswahl verschiedener Befehle lt x L schen L scht die auf der Anzeige ausgew hlten Daten J Eingabe Zur Eingabe von Daten oder zur Best tigung der aktuellen Auswahl Programmierbare Tasten P1 p2 Ps Vom Benutzer festzulegende Aktionen mit Ein Ausg ngen Benutzerhandbuch 4 13 Einschaltvorgang Einschaltvorgang 1 Einschalten der Stromversorgung bereich des Roboters keine Personen aufhalten e Hauptschalter Die Hardware des Industrierobotors wird nun automatisch gepr ft Nach Abschlu der Tests wenn keine Fehler gefunden wurden erscheint eine Meldung siehe Bild 1 auf dem Programmierger t N Bevor das System eingeschaltet wird mu sichergestellt werden da sich im Arbeits einschalten Wilkommen bei IRB 6400 xxxx BaseWare OS 4 0 AA EDER PADDED ABB Robotics AB c Copyright 1993 Bild 1 Das Willkommenfenster nach dem Einschalttest Im Automatikbetrieb erscheint nach ein paar Sekunden das Produktionsfenster Wird der Roboter in Betrieb genommen dann befindet er sich im gleichen Zustand wie nach dem Ausschalten der Spannung Der Programmzeiger bleibt unver ndert und alle digitalen Ausgangssignale werden auf den vor der Spannungsabschaltung vorhande nen Wert oder auf den in den Systemparametern angegebenen Wert gesetzt Wird das Programm neu gestartet dann wird d
24. haupt Routine an Routinen werden verwendet um das Programm in kleinere Abschnitte zu unterteilen Dies erzeugt ein leichter lesbares Programm Die Routinen werden von der haupt Rou tine oder einer anderen Routine aufgerufen Nachdem die aufgerufene Routine abge arbeitet ist wird in der haupt Routine oder der aufrufenden Routine die n chste Instruktion ausgef hrt Benutzerhandbuch 8 5 Programmierung und Test 8 6 Programmdaten definieren Positionen numerische Werte Register Z hler Koordinatensysteme usw Um zum Beispiel eine Position neu zu definieren oder einen Z hler zu addieren k nnen die Daten entweder von Hand oder auch durch das Programm ge ndert werden Jede Instruktion definiert eine bestimmte Aufgabe wie zum Beispiel Bewegung des Roboters Setzen eines Ausgangssignals nderung von Daten oder Spr nge innerhalb des Programms W hrend des Programmablaufs werden die Instruktionen nacheinan der in der programmierten Reihenfolge verarbeitet Systemmodule sind Programmteile die stets im Speicher vorhanden sind Hierzu geh ren Abl ufe und Daten die unabh ngig vom produzierten Teil immer installiert sind Zum Beispiel werden Werkzeuge und Wartungsroutine in den Systemmodulen abge legt 1 2 Das Fenster Programm Programmierung und Test werden im Fenster Programm durchgef hrt e Programmtaste bet tigen um das Fenster zu ffnen Das Fenster Programm besteht aus einer Anzahl von verschiedenen Fenster
25. notendige Argumente Ein Argument das noch kein Datenelement enth lt wird mit lt gt einem Platzhalter angezeigt Programme die derartige Instruktionen enthalten d h unvollst ndige Instruktionen k nnen verarbeitet werden Der Programmablauf wird jedoch gestoppt wenn die Instruktion einen Platzhalter enth lt Argumente k nnen angegeben werden als numerische Werte z B 1 Zeichenfolgen z B Warte auf Maschine Daten z B reg2 Funktionsaufrufe z B Abs reg2 Ausdr cke z B reg2 reg3 5 4 4 Weitere Informationen ber eine Instruktion e Die gew nschte Instruktion anw hlen und Enter bet tigen Das Dialogfeld zeigt die Dialogtexte der Argumente siehe Bild 10 8 14 Benutzerhandbuch Programmierung und Test Aktuelle Instruktion 2 5 MoveL ToPoint robtarget Argument Speed v500 speeddata Datentyp Zone fine zonedata dialogtext Tool tool tooldata Name ndern Info ZusArg Abbruch OK Bild 10 Dialogtext Name und Datentyp wird fiir jedes Argument angezeigt e Wenn Sie ein Argument ndern wollen ndern anw hlen oder Enter bet tigen Siehe Anderung eines Arguments auf Seite 35 mit weiteren Informationen e Um ein zus tzliches Argument zuzuf gen oder zu entfernen ZusArg w hlen Siehe Zuf gen von zus tzlichen Argumenten auf Seite 36 mit weiteren Informationen e OK w hlen um den Dialo
26. oder 100 einstellen 6 4 Wahl des Ablaufmodus Der Programmablauf kann in drei verschiedenen Modi erfolgen kontinuierliche Abarbeitung zyklische Abarbeitung instruktionsweise Abarbeitung vorw rts oder r ckw rts jeweils eine Instruktion Hinweis Der Ablaufmodus ndert sich automatisch beim Umschalten zwischen Automatik und Handbetrieb Die Standardeinstellung kann man in den System parametern definieren Die kontinuierliche oder zyklische Abarbeitung ist wie folgt auszuw hlen e Durch Bet tigen der Taste Liste an aus den oberen Teil des Fensters w hlen wenn dies nicht schon fr her geschah e Das Feld Ablauf w hlen e Den Programmablaufmodus mit Hilfe der Funktionstasten Kont oder Zykl w hlen Durch Bet tigen der Taste den unteren Teil des Fensters w hlen Die Funktionstaste Start bet tigen um den Programmablauf im oben gew hlten Modus zu starten Um das Programm instruktionsweise vorw rts oder r ckw rts zu starten die Funktionstasten Vorwts und R ckwts verwenden siehe Bild 21 8 24 Benutzerhandbuch Programmierung und Test Datei Bearb Ansicht Test Spezial Programm Test MAIN TEILO815 haupt Geschw 50 Ablauf kontinuierlich 1 26 Init data z hler 0 Fahre zur Startposition MoveL pstart v500 FINE gripper WaitUntil dil 1 Start Setze Startsignal Greifer_auf
27. q2 0 0000 Werkzeug tool0 q3 0 0000 Werkobj wobj0 q4 0 7071 Stknpl block Nein xz y inkrementell Nein 9 gt Welt Basis Werkzg WObjekt Bild 7 Angabe des Koordinatensystems im Fenster Bewegen Der Manipulator bewegt den Werkzeugarbeitspunkt TCP entlang der Achsen des Basis Koordinatensystems siehe Bild 8 X Bild 8 Lineare Bewegung im Basis Koordinatensystem Benutzerhandbuch 6 7 Bewegen von Hand 2 2 Bewegen des Roboters im Werkzeug Koordinatensystem e Die Tasten 5 einstellen da der Manipulator geradlinig bewegt wird e Das Feld Koord ausw hlen siehe Bild 9 e Funktionstaste Werkzeug bet tigen 4 9 mm SS DE z 12 8 mm ql 0 7071 Koordsys Werkzg q2 0 0000 Werkzeug tool0 q3 0 0000 Werkobj wobj0 q4 0 7071 Stknpl block Nein xzy inkrementell Nein 9 gt Welt Basis Werkzg WObjekt Bild 9 Angabe des Koordinatensystem im Fenster Bewegen Das Werkzeug das beim Bewegen des Manipulators mit der Hand oder bei der Programmabarbeitung zum letzten Mal benutzt wurde wird automatisch ausgew hlt siehe Bild 10 lt X Bild 10 Lineare Bewegung im Werkzeugkoordinatensystem Um das Werkzeug zu wechseln e Das Feld Werkzeug ausw hlen siehe Bild 11 6 8 Benutzerhandbuch Bewegen von Hand eee qi 0 7071 Koordsys Werkzg q2 0 0000
28. sich der Roboter im Automatikbetrieb ist das Betreten des umliegenden A Schl ssel auf drehen Automatikbetrieb ist vorgesehen f r den Ablauf von Programmen in der Produktion In dieser Betriebsart wird die Zustimmungstaste auf dem Programmierger t unwirk sam und die f r das Andern von Programmen vorgesehenen Funktionen sind gesperrt 3 2 Einrichtbetrieb mit reduzierter Geschwindigkeit Programmierbetrieb e Betriebsartenwahlschalter auf drehen Wenn Tippbetrieb aktiviert wurde Funktion mittels Systemparameter wird der Pro grammablauf beendet sobald die Starttaste auf dem Programmierger t freigegeben wird Einrichtbetrieb mit reduzierter Geschwindigkeit ist bestimmt f r die Programmierung und f r Arbeiten in der N he des Roboters In dieser Betriebsart ist eine Fernbedienung durch externe Einrichtungen nicht m glich 3 3 Einrichtbetrieb bei voller Arbeitsgeschwindigkeit Test 100 Im Einrichtbetrieb 100 l uft der Roboter mit voller Geschwindigkeit Diese Betriebsart darf nur von ausgebildetem Bedienungspersonal verwendet werden Nachl ssigkeit kann zu Verletzungen von Personen f hren 100 e Den Betriebsartenwahlschalter auf on einstellen Jetzt ist die Funktion Tippbetrieb aktiviert d h der Programmablauf wird gestoppt sobald die Starttaste auf dem Programmierger t losgelassen wird Einrichtbetrieb mit voller Geschwindigkeit wird nur zum Test des Roboterprogramms verwendet In die ser Betriebsart ist eine F
29. tzliche Zeile mit dem Dateinamen wird angezeigt Um den Dateinamen zu ndern ihn anw hlen und Enter bet tigen e Druckausgabe durch Bet tigen von Drucken einleiten Zur Best tigung OK bet tigen 3 4 Blockierte Signale Ist ein Signal blockiert so ist die Verbindung zwischen dem logischen und dem physikalischen Signal unterbrochen Blockierte Eingangssignale behalten ihren im Fenster Eing nge Ausg nge gesetz Wert unabh ngig vom Zustand des entsprechenden physikalischen Eingangskanals Blockierte Ausgangssignale k nnen im Fenster Eing nge Ausg nge oder von einem RAPID Programm aus gesetzt werden ohne den Zustand des entsprechenden physikalischen Ausgangskanals zu beeinflussen Blockieren von Signalen und Signalgruppen Standardm ig ist die Funktion E A Block gesperrt Zur Freigabe Bearb Funktionstaste Block freigeben w hlen Benutzerhandbuch 7 9 Eing nge und Ausg nge Durch Auswahl des Signals aus der E A Liste und durch bet tigen der Funktionstaste Block wird ein Signal blockiert Die Funktionstaste ist nicht sichtbar wenn das Signal aus bestimmten Gr nden nicht blockiert werden kann Um anzuzeigen da ein Signal blockiert ist wird der Signalwert in Anf hrungszeichen dargestellt z B 1 oder 1 23 Freigabe von Signalen Um Signale wieder freizugeben z B um die Verbindung zwischen dem physikalischen und dem logischen Signal wieder herzustellen das Signal ausw hle
30. und das Programm kann gestartet werden e Funktionstaste Start bet tigen Start Benutzerhandbuch Produktion Wird ein Programm abgearbeitet erfolgt eine Anzeige der Instruktion die aktuell abge arbeitet wird siehe Bild 5 Datei Bearb Ansicht Produktion Info PROG1 Routine oe Status l uft Geschw 100 Abarbeit Modus kontinuierlich 2 37 RAPID Instruktion wird abgearbeitet MoveL p2 v500 z20 tooll Die zur Zeit abgearbeitete Instruktion Programmabarbeitung Bild 5 Die aktuelle Instruktion wird w hrend der Programmabarbeitung gezeigt 5 1 Start nach einem Stop Um die Programmabarbeitung von der Unterbrechungsstelle fortzusetzen Start bet tigen Es ist auch m glich das Programm vom Anfang wieder starten zu lassen Dies wird nachstehend beschrieben 5 2 Starten eines Programms vom Anfang Um vom Anfang an zu starten wie folgt vorgehen Bearb Start von haupt w hlen Datei Bearb Ansicht 1 Gehe zu 2 Start von haupt e Zur Best tigung OK bet tigen Der Programmzeiger gt gt springt dann zur ersten Instruktion des Programms e Start bet tigen Benutzerhandbuch 11 7 Produktion 6 Stoppen des Programms Die Programmabarbeitung kann durch Bet tigen der Stoptaste auf dem Programmier ger t gestoppt werden siehe Bild 6 Bei einem Notfall ist statt dessen eine der roten Not Aus Tasten zu dr cken
31. verarbeitet wenn dil oder di2 1 ENDIF Programmierung einer IF Instruktion um einen Eingang zu pr fen e Durch Anwahl von InstL_1 Programm Ablauf die korrekte Instruktionsliste aufrufen e Instruktion ZF oder Compact IF durch Bet tigen der entsprechenden Zifferntaste w hlen Nun spezifizieren man die Bedingung die erf llt sein mu damit die Programmabar beitung fortgesetzt wird e Nach Wahl der Bedingung lt EXP gt die Taste Enter bet tigen Benutzerhandbuch 9 11 Die Programmiersprache RAPID Jetzt erscheint ein Dialogfeld auf welchem der erforderliche Datentyp fiir die Voraussetzung anzugeben ist siehe Bild 13 Datentyp auswahlen 1 IF num e g regl lt 5 2 IF signaldi e g dil 1 3 IF bool e g flagl TRUE Als Abbruch OK Bild 13 Das fiir die Programmierung von Ausdr cken verwendete Dialogfeld e IF signaldi w hlen und Enter bet tigen Alternativ ist es m glich aufeinen anderen Datentyp anzuw hlen Jetzt erscheint ein Dialogfeld auf welchem der gew nschte Eingang eingegeben werden kann siehe Bild 14 SSS Ausdruck 1 7 did dil di2 di3 di4 di5 di6 di7 di8 di9 dil0 dill dil2 dil3 Text Funkt Inhalt Abbruch OK Bild 14 Das fiir die Definition von Funktionsargumenten verwendete Dialogfeld e Den gew nschten Eingang w hlen und Enter bet tigen e Mit OK best tigen Das D
32. wird vor dem Cursor eingef gt und die Funktionstaste Einf g wechselt auf Inhalt siehe Bild 18 _ SSS Daten reg2 lt Z hler_b 1 2 Zahler_a Z hler_b regl reg2 reg3 reg4 Text Funkt Inhalt Abbruch OK Bild 18 Es ist m glich neue Daten einem Ausdruck hinzuzuf gen 5 4 Ausschneiden und Kopieren von Instruktionen e Die auszuschneidende oder zu kopierende Instruktion w hlen Um verschiedene Instruktionen zu w hlen Bearb Ausw hlen w hlen e Bearb Ausschneiden oder Bearb Kopieren anw hlen e Den Ort f r das Zuf gen der neuen Instruktionen angeben Bearb Einf gen anw hlen Im Fenster Programm Instruktionen k nnen Kopieren und Einf gen auch mit einer Funktionstaste ausgew hlt werden 6 Programmablauf 8 22 6 1 Abarbeitung des Programms Ein Programm kann abgearbeitet werden gleichg ltig ob es vollst ndig ist oder nicht Wenn jedoch die Verarbeitung eine unvollst ndige Instruktion erreicht wird das Programm gestoppt Beim Start des Programms pr ft die Steuerung ob alle Bezugnahmen auf Daten und Routinen korrekt sind Ist dies nicht der Fall wird der Fehler angezeigt und das Programm startet nicht Diese Pr fung kann auch durch die Wahl von Datei Pro gramm kontrollieren durchgef hrt werden Dann wird der erste Fehler im Programm angezeigt Das Programm startet gew hnlich mit der ersten Instruktion der Routine haupt kann jedoch auch von einer beliebigen Routine Pro
33. z50 greifl Schnelle Bewegung in Position au er halb der Maschine MoveL v500 z10 greifl In die Maschine einfahren MoveL v200 fine greifl Setzposition anfahren lass_los Teil loslassen MoveL v200 z30 greifl Sicherheitsposition tiber Teil anfahren MoveL v500 z30 greifl Sicherheitsposition ber Maschine anfahren 1 6 Start der Bearbeitungsaufgabe Die Bearbeitung beginnt sobald der Manipulator das Ausgangssignal do abgibt Mit Hilfe des Eingangssignals diJ meldet die Maschine dem Manipulator da ein Teil bearbeitet wurde und zum Abholen bereit ist Routine bearbeiten Kommentar PulseDO dol Ausgangssignal zum Anlaufen der Maschine WaitDI dil 1 Auf das Bereitschaftssignal warten 1 7 Entnehmen des Teils aus der Maschine Der Manipulator entnimmt das Teil aus der Maschine Routine aus_maschine Kommentar MoveL v500 z10 greif1 Zur Maschine bewegen MoveL v200 fine greifl Abholposition anfahren greif Teil ergreifen MoveL v200 z30 greifl Sicherheitsposition ber Teil anfahren MoveL v500 z30 greif1 Position au erhalb der Maschine anfahren Benutzerhandbuch 17 5 Einfache Materialhandhabung Programmbeispiele 1 8 Ablegen des Teils auf dem Fertigteilf rderer Der Manipulator legt das Teil auf dem Fertigteilf rderer ab Routine leg_teil_weg Kommentar Move vmax z30 greifl Schnelle eine Position in der N he des Fertigteilf rderers anfahren MoveL
34. 00 250 300 350 ptember 2003 Produced by ABB V ster s Sweden PR10031EN_RS5 Se Sicherheit Sicherheit 1 Allgemeines Diese Informationen tiber Sicherheit behandeln Funktionen die mit dem Betrieb eines Industrieroboters zu tun haben Die Informationen umfassen weder Ratschl ge f r die Konstruktion Installation und den Betrieb eines kompletten Systems noch werden alle Peripherieger te erfa t wel che die Sicherheit des gesamten Systems beeinflussen k nnen Um das Personal zu sch tzen mu das gesamte System entsprechend den Unfallver h tungsvorschriften der Berufsgenossenschaften und der Landesnormen konstruiert und installiert werden Die Benutzer von ABB Industrierobotern tragen die Verantwortung da alle zutref fenden Gesetze und Regeln im entsprechenden Land befolgt werden und da die f r den Schutz von im Robotersystem arbeitenden Personen getroffenen Sicherheitsvor kehrungen korrekt konstruiert und installiert wurden Mit Industrierobotern arbeitende Personen m ssen mit Betrieb und Handhabung des Roboters entsprechend den zust ndigen Dokumenten vertraut sein d h Benutzer handbuch und Produkthandbuch AN Die Disketten die das Steuerungsprogramm des Robotersystems beinhalten d r fen unter keinen Umst nden ver ndert werden da dies zu einer Deaktivierung von Sicherheitsfunktionen wie z B der reduzierten Geschwindigkeit f hren kann 1 1 Einf hrung Au er den eingebauten Sicherheitsfu
35. 7 protection excellent surface treatment makes the robot high pressure steam washable The white finish Clean Room version meets Clean Room class 10 regulations making it especially suited for environ ments with stringent cleanliness standards The S4Cplus controller has the electronics for controlling the robot manipulator external axes and peripheral equipment S4Cplus also contains system software with all basic functions for operating and programming including two built in Ethernet channels with 100 Mbit s capacity This ensures a significant increase in computing power as well as improved controller monitoring and supervision AA ED ED PR EDID 03 11 17 09 28 Sida 2 TECHNICAL DATA IRB 140 INDUSTRIAL ROBOT IRB 140 Industrial Robot SPECIFICATION ELECTRICAL CONNECTIONS Robot versions Handling Reach of Remarks Standard Supply voltage 200 600 V 50 60 Hz capacity 5th axis colour Rated power IRB 140 IRB 140T 5 kg 810mm Orange Transformer rating 4 5 kVA IRB 140F IRB 140TF 5 kg 810mm Foundry Plus Orange IRB 1 R IRB 140TCR 5 k 1 os Whi en 40CR 40TCR 5kg 810mm Clean Room ite Robot mounting Any angle IRB 140W IRB 140TW 5kg 810mm Wash Protection White Dimensions i Robot base 400 x 450 mm Supplementary load on upper arm alt wrist Robot controller H x W x D 950 x 800 x 620 mm on upper arm 1kg on wrist 0 5kg Weight Number of xes Robot manipulato
36. Dadurch wird die Stromversorgung der Robotermotoren abgeschaltet und die Bremsen fallen ein 4 P1 Bild 6 Diese Stoptaste dient zum Stoppen des Programmablaufs 7 Verschieben von Positionen e Ansicht Position w hlen Datei Bearb Ansicht 1 Info 2 Position Die Verschieben Funktion im Fenster Produktion erm glicht die Verschiebung der x y und z Koordinate einer Roboterposition siehe Bild 7 Die Verschiebung kann sowohl im Status GESTOPPT als auch im Status LAUFT erfolgen Datei Bearb Ansicht Produktion Position PROG1 Routine haupt Status gestoppt Geschw 75 Abarb Modus kontinuierlich robtarget lt robtarget Auswahlfeld SchiPos Aktuell 1 1 Keine Daten Bild 7 Die Ansicht Produktion Info Kein robtarget ausgew hlt 11 8 Benutzerhandbuch Produktion DAs Feld robtarget anw hlen und Enter lt bet tigen e Die zu verschiebende Position in der Liste erscheinenden Liste ausw hlen e OK oder Enter bet tigen um die Auswahl zu best tigen Datei Bearb Ansicht Produktion Position PROG1 Routine haupt Status gestoppt Geschw 75 Abarb Modus kontinuierlich robtarget p110 SchiPos Aktuell 1 3 x 0 00 xX xx mm Y 0 00 yy yy mm Coordinate list z 0 00 zz zz mm SchiPos Bild 8 Die Ansicht Produktion Position mit einem aus
37. INDIGKEIT Testmodus Ist bestimmt f r den Probelauf des Roboterprogramms mit voller programmierter Geschwindigkeit NOT AUS Unmittelbar nach Bet tigen der Not Aus Taste wird der Roboter gestoppt gleichg ltig in welchem Zustand oder in welcher Betriebsart sich der Roboter befindet Die Taste bleibt in gedr ckter Stellung und mu in ihre Ausgangsstellung zur ckgesetzt werden damit der Zustand MOTOREN EIN erreicht werden kann Betriebsstundenz hler Zeigt die Betriebsstunden des Manipulators an Bremsen ge ffnet Benutzerhandbuch 4 9 Systemiibersicht Bedienanleitung 3 5 Programmiergerat PG Das Programmiergerat ist nachstehend kurz beschrieben siehe Bild 6 und Bild 7 Zustimmungs taste Steuerkn ppel Anzeige Not Aus Taste Bild 6 Programmierger t NOT AUS Mit dem Bet tigen der Not Aus Taste wird die Bewegung des Roboters gestoppt unge achtet des anstehenden Zustands oder der Betriebsart Die Taste bleibt gedr ckt und mu in die Ausgangslage zur ckgestellt werden um den Zustand MOTOREN EIN zu erm glichen Zustimmungstaste zum sicheren Betrieb Eine Taste auf dem Programmierger t die beim Eindr cken bis zur Mittelstellung das System in den Zustand MOTOREN EIN versetzt falls der Betriebsartenwahlschalter in eine der zwei Einrichtbetriebsarten geschaltet ist Wird die Zustimmungstaste frei gegeben oder bis zum Anschlag eingedr ckt wird der Roboter in den Zustand MOTO REN AUS versetz
38. IRB 140 IRB 140 Industrial Robot 03 11 17 09 28 Sida 1 r MAIN APPLICATIONS Arc welding Assembly Cleaning Spraying Machine tending Material handling Packing Deburring Small Powerful and Fast Compact powerful IRB 140 industrial robot Six axis multipurpose robot comprising IRB 140 manipulator and S4Cplus industrial robot controller Handles payload of 5kg with long reach 810 mm of axis 5 optional floor wall and suspended mounting Available as Standard Foundry Clean Room and Wash versions all mechanical arms completely IP67 protected making IRB 140 easy to integrate in and suitable for a variety of applications Uniquely extended radius of working area due to bend back mechanism of upper arm axis 1 rotation of 360 degrees and flexible mounting capabilities The compact robust design with integrated cabling adds to overall flexibility The Collision Detection option with full path retraction makes robot reliable and safe Using IRB 140T cycle times are considerably reduced where axis 1 and 2 predominantly are used Reductions between 15 20 are possible using pure axis 1 and 2 movements This faster versions is well suited for packing applications and guided operations together with PickMaster IRB Foundry Plus and Wash versions are suitable for operating in extreme foundry environments and other harch environments with high requirements on corrosion resistance and tightness In addition to the IP6
39. Testen Ein Ausgangssignale Bet tigen zur Kontrolle der Eingangs und Ausgangssignale M Andere Fenster Mehrere Fenster z B Systemparameter Service Produktion und Datei Manager 7 Benutzerhandbuch Systemiibersicht Bedienanleitung Navigationstasten Zum Bewegen des Cursors in einem Fenster auf dem Display i Liste Dr cken um den Cursor von einem Teil des Fensters zum anderen zu bewegen aus der Liste heraus zur ck in die Liste 4 Vorherige n chste Seite Dr cken damit die n chste vorherige Seite sichtbar wird Pfeiltasten aufw rts und abw rts Bet tigen damit der Cursor nach oben und unten bewegt wird Pfeiltasten links und rechts Bet tigen damit der Cursor nach links oder rechts bewegt wird Bewegungstasten Zum Ausw hlen wie sich der Roboter oder sonstige periphere Ger te bei Benutzung des Steuerkn ppels w hrend des Einrichtbetriebs bewegen sol len 5 Bewegte Einheit Bet tigen um den Roboter oder sonstige I mechanische Einheiten zu bewegen Bewegungstyp Bet tigen um auszuw hlen wie der Roboter K bewegt werden sollte umorientieren oder linear Bewegungstyp Achsenweise Bewegung Achsel 3 2 Achse 4 6 Ge n Inkrementell Schrittweises Bewegen ein aus 4 12 Benutzerhandbuch Bedienanleitung Systemiibersicht Sonstige Tasten Stop Stoppt den Programmablauf Kontrast Stellt den Kontrast des Displays
40. Wartung Um Verletzungen und Sch den w hrend der Installation des Robotersystems zu ver meiden sind die einschl gigen Landesvorschriften und die Anweisungen von ABB Robotics zu befolgen Besondere Aufmerksamkeit ist den nachstehenden Punkten zu widmen e Der Lieferant des vollst ndigen Systems mu sicherstellen da alle f r die Sicher heitsfunktion in Frage kommenden Stromkreise entsprechend den einschl gigen Normen f r diese Funktion verriegelt sind e Die Anweisungen im Wartungshandbuch Installation sind stets zu befolgen e Die Stromversorgung des Roboters ist derart anzuschlie en da sie au erhalb des Benutzerhandbuch 3 11 Sicherheit Arbeitsraums des Roboters abgeschaltet werden kann e Der Lieferant des vollst ndigen Systems mu sicherstellen da alle Schaltkreise der NOT AUS Funktion sicher verriegelt sind um den einschl gigen Normen zu entspre chen e Nothalttasten m ssen an leicht zug nglichen Stellen angebracht werden so da es m glich ist den Roboter schnell stillzusetzen e Vor dem Arbeitsraum des Roboters m ssen Sicherheitszonen angebracht werden die vor dem Betreten durchquert werden m ssen Hierf r eignen sich Lichtschranken oder sensitive Matten e Drehtische usw sind zu verwenden um den Bediener vom Arbeitsraum des Roboters fernzuhalten e Jeder Vorarbeiter mu sicherstellen da die Sicherheitsanweisungen f r jede Anlage stets vorhanden und zug nglich sind e Die Install
41. ateure des Roboters m ssen die entsprechende Ausbildung f r das in Frage kommende Robotersystem und die damit zusammenh ngenden Sicherheitsfragen besitzen Obgleich die Fehlersuche gelegentlich bei eingeschalteter Stromversorgung durchge f hrt werden mu sollte bei der Reparatur von Fehlern dem Abschlie en von elektrischen Kabeln und dem An oder Abschlie en von Einheiten der Roboter ausge schaltet sein durch Drehen des Hauptschalters auf AUS AN Auch bei abgeschalteter Stromversorgung des Roboters sind noch Verletzungen m glich e Gewisse Achsen fahren nach dem L sen der Bremsen unter Schwerkraft Au er der Gefahr durch Kollision mit beweglichen Roboterteilen besteht eine Quetschgefahr durch die Verbindungsstange e Die im Roboter f r den Ausgleich gewisser Achsen gespeicherte Energie kann beim Zerlegen des Roboters oder von Einzelteilen frei werden e Beim Zerlegen Zusammenbau von mechanischen Einheiten auf fallende Gegenst nde achten e Achten Sie auf gespeicherte Energie Gleichrichter und hei e Teile in der Steuerung e Einheiten innerhalb der Steuerungr z B E A Module k nnen mit externer Spannung versorgt sein 11 Gefahren im Zusammenhang mit stromf hrenden elektrischen Teilen Steuerungssystem Die nachstehenden Teile f hren Hochspannung Netzversorgung Hauptschalter Die Stromversorgung Die Stromversorgung des Computersystems 55 V AC Der Gleichrichter 260 V AC und 370 V DC Anmerkung Konde
42. boter nimmt ein Teil in den Greifer auf Anzahl produzierte Teile 25 Bild 9 Beispiel einer Bedienerf hrung e Um auf das Fenster Produktion zur ckzuspringen die Taste Tg dr cken und Produktion w hlen Manchmal kann die Programmabarbeitung erst dann fortgesetzt werden wenn der Bediener entsprechend reagiert hat siehe Beispiel in Bild 10 I Programm wartet auf Daten Wieviel Teile sollen produziert wer den ee ee Bild 10 Vom Programm gestellte Fragen sind mit dem Zehnerblock zu beantworten e Wenn die Antwort ein numerischer Wert ist die Zifferntasten benutzen e OK bet tigen e Wenn Text ber den Funktionstasten erscheint mu durch Bet tigen der gew nschten Alternative geantwortet werden siehe Bild 11 W hle das abzuarbeitende Programm aus Front A FrontB FrontC Andere SERVICE I Bi Yan Bild 11 Die Bedienerf hrung kann jeder Roboter Installation angepa t werden Das obige Dialogfenster kann erst dann verlassen werden wenn die Frage beantwortet oder die Programmabarbeitung gestoppt wird 11 10 Benutzerhandbuch Datei Manager Datei Manager Der Datei Manager wird verwendet zum Kopieren Verschieben oder L schen von Dateien zur Anderung von Dateinamen zum Erzeugen von Verzeichnissen auf Disketten oder anderen Datentr gern zum Ausdrucken von Dateien zum Formatieren von Disketten 1 Programm und Datenspeicher
43. chalters den Roboter in den Betriebszustand MOTOREN EIN bringen e Die Funktionstaste Start bet tigen um das Programm kontinuierlich oder zyklisch ablaufen zu lassen Wird eine instruktionsweise Abarbeitung gew nscht statt dessen die Funktionstaste Vorwts oder R ckwts bet tigen Benutzerhandbuch 8 25 Programmierung und Test Bei aktiviertem Tippbetrieb gilt folgendes Taste Start kurz bet tigen und dann die Tippbetriebs Taste dr cken W hrend des Ablaufs des Programms ist diese Taste gedriickt zu halten andernfalls wird das Programm angehalten siehe Bild 22 e die Taste Start mu nach MOTOREN EIN nur jeweils einmal bet tigt werden die Tippbetriebs Taste kann man dann zum start und stoppen der Programm abarbeitung verwenden Tippbetrieb TIAN Start Vorwts R ckwts KorPos Instr gt Zustimmungs taste Taste Tippbetrieb innerhalb von 3 Sek nach Bet tigen der Taste Start dr cken Verstreicht l ngere A 4 Zeit mu mit Start noch einmal 7 N begonnen werden Programmierger t Version 2 Bild 22 Die Taste Tippbetrieb befindet sich auf der Seite des Programmierger tes 6 6 Stoppen des Programms Wenn Tippbetrieb aktiviert ist e Die Taste Tippbetrieb loslassen Wenn Tippbetrieb nicht aktiviert ist e Stoptaste auf dem Programmierger t bet tigen Wird der Programmablauf umgeschaltet stoppt der Roboter a
44. chnis Medium Abbruch OK Bild 2 Das zum ffnen von Programmen verwendete Dialogfeld e Falls notwendig das Speichermedien durch Bet tigen von Medium ndern bis die korrekte Einheit erscheint e Das gew nschte Programm anw hlen Durch Anwahl der Pfeiltasten das Verzeichnis w hlen und mit Enter betreten Zur Best tigung OK bet tigen Ist ein Programm schon im System geladen aber noch nicht sichgerstellt und soll ein weiteres Programm ge ffnet werden erscheint ein Dialogfeld mit der Frage ob das alte Programm abgespeichert werden soll oder nicht Tip Wenn das Programm einen Fehler enth lt wird bei Anwahl von Datei Programm kontrollieren dieser Fehler angezeigt Hinweis Ist ein Programm in den Programmspeicher geladen ben tigt es etwa dreimal soviel Speicher im Vergleich zu der Gr e der Datei auf der Diskette 2 Definieren von Werkzeugen und Werkobjekten Bevor mit der Programmierarbeit begonnen wird sind die Werkzeuge die Werkob jekte und sonstige zur Benutzung vorgesehene Koordinatensysteme unbedingt zu definieren Je genauer dies getan wird desto besser sind die erhaltenen Ergebnisse Siehe Kapitel 10 Kalibrierung Benutzerhandbuch 8 7 Programmierung und Test 3 Erstellen von neuen Routinen 3 1 Was ist eine Routine Vor Beginn der Programmierung ist die Struktur des Programms zu durchdenken Das Programm sollte in verschiedene Routinen unterteilt werden um es tiber
45. chrollen zu lassen oder um auf die n chste Liste zu bl ttern Wenn die Instruktion keine Argumente hat oder wenn diese automatisch gesetzt werden ist die Instruktion sofort ablaufbereit Wenn die Instruktion Argumente hat die nicht automatisch gesetzt werden K nnen erscheint ein Dialogfeld zur Auswahl der Instruktionsargumente Das Argument ist mit einem davorstehenden gekennzeichnet siehe Bild 12 Benutzerhandbuch 8 17 Programmierung und Test Sal Instruktion Argument Add lt EXP gt lt EXP gt Name 1 3 Zahler_a Zahler_b regl reg2 reg3 reg4 OK NXT Funkt Mehr Abbruch OK Bild 12 Das fiir die Definition von Argumenten verwendete Dialogfeld In diesem Beispiel wurde die Instruktion Add programmiert Jetzt kann das Argument auf vier verschiedene Weisen definiert werden Durch direkte Eingabe des numerischen Werts mit Hilfe der Zifferntasten Durch Wahl der Daten im unteren Teil des Dialogfelds Neu die erste Alternative der Liste wird verwendet um neue Daten zu erstellen und auf diese Bezug zu nehmen Bei Wahl von Neu werden neue Daten definiert siehe Erstellen von Daten auf Seite 50 Durch Anwahl einer Funktion Funktionstaste Funkt bet tigen und die gew nschte Alternative aus der Liste w hlen Ein neues Dialogfeld erscheint das f r die Programmierung von Argumen ten verwendet werden kann siehe Bild 12 Die Argumente der Funktion auf gleiche Art und Weise wi
46. chste Argument zu definieren den Wert des Eingangs e Eingangswert mit Hilfe der Zifferntasten eingeben e Zur Best tigung OK bet tigen 9 8 Benutzerhandbuch Die Programmiersprache RAPID 3 2 Eine vorgegebene Zeit warten Wartezeit in Sekunden WaitTime 0 5 e InstL_1 Verschiedene w hlen e Die Instruktion WaitTime w hlen Jetzt erscheint ein Dialogfeld zur Angabe der Zeit siehe Bild 10 Instruktion Argument WaitTime lt EXP gt Time 1 1 Neu OK NXT Funkt Mehr Abbruch OK Bild 10 Das zur Angabe der Wartezeit verwendete Dialogfeld e Die Zeit in Sekunden mit Hilfe der Zifferntasten eingeben e Zur Best tigung OK bet tigen 4 Instruktion f r den Programmablauf 4 1 Aufruf einer Routine Ein Aufrufbefehl enth lt die nachstehenden Angaben Angaben ber die aufzurufende Routine Angaben ber irgendwelche Argumente Routine Argumente wenn vorhanden routinel reg3 23 Nach dem Ausf hren dieser Instruktion l uft die aufgerufene Routine ab Danach wird die aufrufende Routine fortgesetzt siehe Bild 11 Benutzerhandbuch 9 9 Die Programmiersprache RAPID haupt Routine Routinel routine set dol ee Bild 11 Eine Routine kann eine weitere Routine aufrufen e Die Instruktionsliste f r den Programmablauf durch Anwahl von InstL_1 Programm Ablauf aufrufen e Die Instruktion ProcCall durch Bet tigen der entsprechenden Ziff
47. chtung eines Werkzeugs kann entlang der Koordinatenachse eines gew hlten Koordinatensystems ausgerichtet werden Der Winkel zwischen der Z Richtung des Werkzeugs und den Koordinatenachsen bestimmt die Koordinatenachse an welcher das Werkzeug ausgerichtet werden soll Die der Z Richtung des Werkzeugs n chst liegende Achse wird benutzt siehe Bild 14 EG TCP X Y X Y Bild 14 Das Werkzeug wird mit der Z Achse ausgerichtet Die Werkzeugrichtung von Hand so nahe wie m glich zur gew nschten Richtung einstellen e Spezial Ausrichten ausw hlen 6 10 Benutzerhandbuch Bewegen von Hand Es erscheint ein Dialogfeld auf welchem das fiir die Ausrichtung benutzte Koordinatensystem angezeigt wird siehe Bild 15 Ausrichten Starten von Ausrichten durch Auslenken des Steuerkn ppels Das Werkzeug wird ausgerichtet an einer Koordinatenachse von Welt Koordsys Welt Welt Basis WObjekt OK Bild 15 Das Dialogfeld f r die Werkzeugausrichtung Um das Koordinatensystem zu wechseln irgendeine der Funktionstaste Welt Basis oder WObjekt bet tigen e Um die Ausrichtung einzuleiten die Zustimmungstaste bet tigen und den Steuer kn ppel bewegen Der Steuerkn ppel dient zur Regelung der Geschwindigkeit Sobald der Roboter die gew nschte Position erreicht wird er automatisch stillgesetzt e Zur Best tigung OK bet tigen 2 5 Bewegen des Roboters von Hand in Richtung des Werkobj
48. der Arbeits raum mit Anschl gen oder Schaltern begrenzt sind auch die entsprechenden Software Endbegrenzungsparameter anzupassen Bei Bedarf kann die Bewegung der drei Hand gelenkachsen auch durch die Computer Software begrenzt werden Die Begrenzung der Achsbewegungen ist vom Benutzer durchzuf hren 7 9 Zus tzliche Funktionen Funktionen durch besondere digitale Eingangssignale e Ein Stop kann durch ein digitales Eingangssignal erzeugt werden Digitale Eingangs signale k nnen zum Beispiel Programme stillsetzen wenn ein Fehler in den Periphe rieger ten auftritt Funktionen ber besondere digitale Ausgangssignale e Fehler zeigt einen Fehler im Robotersystem an e Prog_l uft bedeutet da im Roboter ein Programm abl uft e Mot_Ein_Zustand Mot_Aus_Zustand bedeutet der Roboter befindet sich im Zustand MOTOREN EIN MOTOREN AUS e Not_Aus bedeutet der Roboter befindet sich im Zustand Not Aus e Auto_Ein bedeutet der Roboter befindet sich im Zustand Automatik 8 Sicherheitsma nahmen f r Effektoren 3 10 8 1 Greifer Wenn ein Greifer ein Werkst ck halten soll mu ein ungewolltes Loslassen bzw Abfallen des Werkst cks verhindert werden Benutzerhandbuch Sicherheit 8 2 Werkzeuge Werkstiicke Werkzeuge wie z B Fr ser usw m ssen sicher abgeschaltet werden k nnen Dabei ist darauf zu achten da die Schutzeinrichtungen so lange geschlossen bleiben bis die Drehbewegung der Fr ser zum Stills
49. di gung der Texteingabe OK bet tigen 8 30 Benutzerhandbuch Programmierung und Test e OK bet tigen um das Speichern zu best tigen Hinweis Wenn eine Datei unter dem gleichen Namen schon vorhanden ist erscheint ein Warnhinweis und man kann Abbrechen oder berschreiben w hlen Hinweis Wurde eine nderung in einem Systemmodul vorgenommen wird zur Sicherstellung dieser Anderung aufgefordert 7 2 Drucken eines Programms an der Robotersteuerung Drucken des vollst ndigen Programms e Das Programm auf einer Diskette oder auf der Flash Disk speichern und anschlie end im Fenster Datei Manager ausdrucken Siehe Kapitel 13 im vorliegenden Handbuch Datei Manager Drucken eines Moduls e Datei Drucken ausw hlen Das aktuelle Modul wird direkt ausgedruckt oder in eine Datei gespeichert Zum Ausdrucken mu der Drucker an die Robotersteuerung angeschlossen sein 7 3 Drucken eines Programms durch Verwendung eines PC Das Programm kann mit einem Personal Computer ausgedruckt werden Die meisten Textverarbeitungsprogramme k nnen benutzt werden Die einzige Forderung ist es da der PC Disketten im DOS Format unterst tzt e Das Programm auf einer Diskette abspeichern e Programm in den PC laden e Programm ausdrucken Sollen die Positionswerte einer Positionsinstruktion nicht mit ausgedruckt werden sichern Sie das Programm mit Datei Drucken im Fenster Programm und w hlen Sie Drucken nur in Datei Ja Nur da
50. e Datenelement ENTER Zum Best tigen einer Dateneingabe oder zum Aktivieren oder Betreten des gezeigten Datenbereiches Pfeiltasten auf und ab Bewegen des Cursors innerhalb eines Fensters aufw rts oder abw rts Pfeiltasten rechts und links Bewegen des Cursors innerhalb eines Fensters nach rechts oder links Anwenderdefinierte Tasten Wie diese zu definieren sind siehe Kapitel 12 Systemparameter Auf einigen Programmierger ten sind diese Tasten mit F1 F2 usw bezeichnet Benutzerhandbuch Einschaltvorgang 6 1 Texteingabe mit Hilfe des Programmierger ts Zum Benennen von Dateien Routinen Daten usw kann der gew nschte Text auf dem Programmierger t eingegeben werden Da keine Zeichentastatur zur Verf gung steht wird die Zifferntastatur auf besondere Weise verwendet siehe Bild 5 Gew hlte Zeichen Neu Name 789 ABC MNO YZ a 456 DEF POR lt gt 123 GHI STU 0 JCL VWX amp SE A a lt gt Cancel OK Bild 5 F r die Texteingabe verwendetes Dialogfeld Die Tasten auf der Zifferntastatur entsprechen den angew hlten Zeichen auf der Anzeige e Mit Hilfe der Funktionstasten gt oder lt eine Zeichengruppe anw hlen e Die entsprechende Taste auf der Zifferntastatur bet tigen Wird die dritte Gruppe aus gew hlt wie im Bild 6 gezeigt dann entspricht 7 dem M 8 dem N 9 der 0 usw e Mit Hilfe der Richtungstasten bewe
51. e Name Wert Typ dil 1 DI di2 0 DI greiferl 0 DO greifer2 1 DO greifer3 1 DO greiferprognr4 1 DO prognr 13 Go schw_fehler 0 DO ndern Bild 5 Um eine Gruppe von Ausg ngen oder ein analoges Ausgangssignal zu ndern ndern anw hlen und einen Zustand auf der Zifferntastatur eingeben Ein Dialogfeld wird angezeigt in dem Sie einen beliebigen Zustand eingeben k nnen e Den gew nschten Zustand mit Hilfe der Zifferntastatur eingeben und OK bet tigen Sie k nnen auch den Zustand einer Ausgangssignalgruppe von einem Signal zum und Anderung jeweils eines Signals ndern anderen durch Bet tigen von Enter 3 Anzeige von Informationen 4 3 1 Um Informationen ber ein vorgegebenes Signal anzuzeigen e Das gew nschte Signal anw hlen und Enter Benutzerhandbuch PER bet tigen 7 7 Eing nge und Ausg nge Folgende Informationen werden angezeigt Signalname Signaltyp Zustand des Signals physikalische Verbindung Querverbindung wenn vorhanden USW e Zum Beenden OK bet tigen 3 2 Anzeige einer Liste aller digitalen Signale auf einer Karte Durch Anwahl von Ansicht E A Einheiten die Einheiten Liste aufrufen e Die gew nschte Einheit anw hlen und Funktionstaste Zustand bet tigen Auf der Anzeige erscheinen die Zustand aller zugeh rigen digitalen Signale der ange w hlten E A Einheit siehe Bild 6 Die Zust nde der Signale werden durch 1 oder 0 ange
52. e die Argumente der Instruktion eingeben Mit Hilfe der Funktionstaste Schritt wahlweise Argumente l schen die nicht erfa t werden sollen Durch Eingabe eines Ausdrucks durch Bet tigen von Mehr Weitere Informationen siehe Programmierung eines Ausdrucks auf Seite 20 e OK NXT w hlen um das n chste Argument zu ndern e Zur Best tigung OK bet tigen Wahlweise Argumente die zu Beginn nicht erfa t wurden k nnen eingef gt werden siehe Zuf gen von zus tzlichen Argumenten auf Seite 36 Die Struktur einer Instruktion IF FOR oder TEST kann ge ndert werden siehe Anderung des Aufbaus einer Instruktion IF FOR oder TEST auf Seite 37 8 18 Benutzerhandbuch Programmierung und Test 5 3 Ausdriicke Was ist ein Ausdruck Ein Ausdruck wird als Argument fiir eine Instruktion verwendet und kann eine beliebige Anzahl von Komponenten umfassen Es gibt drei verschiedene Arten von Ausdriicken Logische Ausdriicke Diese haben den Wert wahr unwahr und werden zusammen mit Abfragen verwendet Beispiel IF regl 5 AND reg2 gt 10 IF dil 1 Arithmetische Ausdriicke Diese haben einen numerischen Wert und werden zusammen mit Berechnungen verwendet Beispiel regl reg2 3 reg5 regl reg2 1 Zeichenfolgen Beispiel TPWrite Produktion Wert er N HEHE f lt NOT L XOR FALSE Boolesche Daten Boolesche Funktion
53. e nachstehenden Informationen werden angegeben Name und Art der Datei Umfang der Datei in Bytes Datum und Zeit der letzten Anderung der Datei e Um den Dialog zu beenden OK anw hlen 3 Erstellen oder Verschieben von Dateien und Verzeichnissen 3 1 Erstellen eines neuen Verzeichnisses e Anwahl von Datei Verzeichnis erstellen Der in Bild 3 dargestellte Dialog erscheint Neues Verzeichnis DIRNAME Abbruch OK Bild 3 Der Dialog f r ein neues Verzeichnis e Enter 4 bet tigen e Den neuen Namen eingeben und OK bet tigen Durch Bet tigen von OK best tigen Das Verzeichnis wird unter dem aktuellen Ver zeichnis angelegt 3 2 Umbenennen einer Datei oder eines Verzeichnisses e Anwahl von Datei Umbenennen Der in Bild 4 dargestellte Dialog erscheint Benutzerhandbuch 13 5 Datei Manager Umbenennen Altes Verzeichnis WELDINGS Neues Verzeichnis Bild 4 Der Umbenennungsdialog f r ein Verzeichnis e Enter lt bet tigen e Den neuen Namen max 8 Zeichen eingeben und OK bet tigen e Durch Bet tigen von OK best tigen 3 3 L schen einer Datei und eines Verzeichnisses e Gew nschte Datei oder gew nschtes Verzeichnis anw hlen e L schen X bet tigen e OK anw hlen um das L schen zu best tigen Achtung Nur ein leeres Verzeichnis kann gel scht werden 3 4 Kopieren von Dateien und Verzeichnissen
54. e zum Beispiel Lichtschranken oder sensitive Matten anzuschlie en Der Anschlu GS ist in allen Stellungen des Betriebsartenwahlschalters aktiv Ein ffnen dieses Kontakts setzt die Motoren des Roboters still Um die Motoren wie der anlaufen zu lassen mu das ausl sende Ger t entsprechend den Sicherheitsvor schriften zur ckgestellt werden Im Allgemeinen erfolgt dies nicht durch das direkte R ckstellen des Ger ts 7 7 Anschlu der Sicherheitseinrichtungen bei Automatikbetrieb AS Der Anschlu AS dient f r externe Sicherheitseinrichtungen wie zum Beispiel Licht Benutzerhandbuch 3 9 Sicherheit schranken oder sensitive Matten die vom Hersteller des Systems extern vorgesehen sind Der Anschlu AS ist fiir den Automatikbetrieb w hrend des normalen Programm ablaufs vorgesehen Der Anschlu AS ist in der Position Handbetrieb lt 250 mm s oder Handbetrieb mit voller Geschwindigkeit 100 des Betriebsartenwahlschalters nicht wirksam 7 8 Abgrenzung des Arbeitsraums F r gewisse Anwendungen m ssen die Bewegungen der Roboterhauptachsen mecha nisch und durch Software begrenzt werden um eine gen gend gro e Sicherheitszone erzeugen zu k nnen Dies beseitigt die Gefahr einer Kollision mit externen Einrichtun gen wie zum Beispiel Schutzzaun Steuerschr nke usw Die Verfahrwege der Achsen 1 2 und 3 k nnen mit verstellbaren mechanischen Anschl gen oder mit Hilfe elektrischer Endschalter begrenzt werden Wird
55. eifer Kopie Einf g ZusArg KorPos Test gt Bild 9 Das Fenster Programm Instruktionen dient zur Programmierung Eine nicht auf eine Zeile passende Instruktion wird nur teilweise angezeigt Au erhalb des sichtbaren Bereichs liegende Argumente werden bei Anwahl der verschiedenen Argumente schrittweise von rechts nach links bewegt Benutzerhandbuch 8 13 Programmierung und Test 4 3 Was ist eine Instruktion Eine Instruktion definiert eine besondere Aufgabe die bei Verarbeitung der Instruktion ausgef hrt werden sollte Beispiel Bewegen des Roboters Setzen eines Ausgangs nderung von Daten Spr nge innerhalb der Routine Instruktionen bestehen aus einem Instruktionsnamen und den dazugeh rigen Argumenten Der Name entspricht der Hauptaufgabe der Instruktion und das Argument gibt besondere Eigenschaften an Ein Argument kann entweder unbedingt oder wahlweise sein Es ist m glich Argu mente auszulassen Sie werden dann durch den Namen des Arguments und seinen Wert wenn vorhanden angegeben Beispiel Instruktion Bedeutung MoveL pl v500 fine diise TCP linear in die Position p bewegen Die Argu mente v500 fine and diisedienen zur Angabe der aktuellen Geschwindigkeit der Positionierge nauigkeit und des Werkzeugs SetDO do2 1 Setzt den Ausgang do2 auf 1 SetDO SDelay 0 5 do2 1 Setzt den Ausgang do2 mit einer Verz gerung von 0 5 s auf 1 SDelay ist ein zus tzliches Argument do2 und sind
56. eis darf jemals ge ndert oder aufgehoben werden 5 1 Normaler Betrieb Der normale Automatikbetrieb mu au erhalb der Schutzeinrichtungen gesteuert werden 6 Programmierung Pr fung und Wartung Der Roboter arbeitet auch bei langsamer Geschwindigkeit wuchtig und kraftvoll Beim Betreten des Arbeitsraums eines Roboters m ssen die Sicherheitsvorschriften des betroffenen Landes eingehalten werden Bediener m ssen wissen da ein Roboter unerwartete Bewegungen durchf hren kann Einem programmierten Warten kann eine pl tzliche schnelle Bewegung folgen Die Bediener m ssen au erdem wissen da auch externe Signale das Programm des Roboters derart beeinflussen k nnen da gewisse Bewegungen sich ohne Warnung ndern AN Sind innerhalb des Arbeitsumfangs des Roboters Arbeiten durchzuf hren dann sind nachstehende Punkte unbedingt zu beachten e Der Betriebsartenwahlschalter der Steuerung mu auf Einrichten Handbetrieb ste hen um den Zustimmungsschalter wirksam zu machen und den Betrieb ber eine Computerverbindung oder ein Fernsteuerfeld zu blockieren e Die Geschwindigkeit des Roboters ist auf max 250 mm s begrenzt wenn der Betriebsartenwahlschalter in der Position Einrichten Handbetrieb lt 250 mm s steht Dies ist die normale Position f r das Betreten des Arbeitsraums Die Position 100 volle Geschwindigkeit darf nur von ausgebildetem Personal verwendet werden das mit den entsprechenden Gefahren vertraut i
57. eite 58 3 2 Das Fenster Programm Routinen e Ansicht Routinen anw hlen um das Fenster zu ffnen Das Fenster zeigt die vorhandenen Routinen und wenn eine Funktion dabei ist auch den Datentyp dieser Funktion siehe Bild 6 Benutzerhandbuch 8 9 Programmierung und Test Routinen 8 10 Datei Bearb Ansicht Routine Spezial hol_teil_abl leg_teil_weg Programm Routinen TEIL_0815 Routinen Im Modul Name T YP 4 6 aus_maschine bearbeiten f gib_dist num F r eine Funktion haupt bergebener Wert Neu Deklar Dupli Daten gt Test gt Bild 6 Das Fenster Programm Routinen dient f r die Anzeige aller f r das Programm verwendeten Routinen 3 3 Erstellen einer neuen Routine e Das Fenster Programm Routinen durch Anwahl von Ansicht Routinen ffnen e Funktionstaste New dr cken Ein Dialogfeld erscheint und zeigt den Namen der Routine an Bild 7 Der Name der Routine ist auf routineN gesetzt wo N eine Zahl ist die bei jedem Erstellen einer Routine um 1 erh ht wird Routine Definition In BENUTZER Name routinel Deklar Abbruch OK Bild 7 Eine neue Routine wird erstellt e Zum ndern des Namens ist Enter zu bet tigen und ein neuer Name einzugeben Wird ein normales Unterprogramm Prozedur ohne Parameter gew nscht dann ist hier die Definition durch Dr cken von OK zu beenden In anderen F llen sind die Ei
58. ekts HEA po einstellen da der Roboter geradlinig e Die Tasten O bewegt wird e Das Feld Koord ausw hlen siehe Bild 16 e Funktionstaste WObjekt bet tigen AD e 4 9 mm Zi 12 8 mm ql 0 7071 Koordsys WObjekt q2 0 0000 Werkzeug tool0 q3 0 0000 Werkobj wobj0 q4 0 7071 Stknpl block Nein x zy inkrementell Nein 9 gt Welt Basis Werkzg WObjekt Bild 16 Angabe des Koordinatensystems im Fenster Bewegen Benutzerhandbuch 6 11 Bewegen von Hand 6 12 Das Werkobjekt das beim letzten Bewegen des Manipulators von Hand oder beim letzten Programmablauf verwendet wurde wird automatisch angew hlt Zum Wechsel des Werkobjektes e Das Feld Werkobj ausw hlen siehe Bild 17 een ql 0 7071 Koordsys Werkzg q2 0 0000 Werkzeug gunl q3 0 0000 Werkobj wobj0 q4 0 7071 Stknpl block Nein xzy inkrementell Nein 9 gt Bild 17 Anwahl eines Werkobjekts durch das Feld Werkobj e Enter bet tigen e Das gew nschte Werkobjekt auf dem anschlie end auf der Anzeige gezeigten Dialogfeld w hlen wobj0 im Dialogfeld entspricht dem Welt Koordinatensystem Gew nschte Daten aus der Liste w hlen 1 2 wobj0 wobj1 wobj2 wobj3 Neu ndern Defin Abbruch OK Bild 18 ndern oder Hinzuf gen eines Werkobjekts Ein neues Werkobjek
59. el ob die Maschine ge ffnet wurde Diese Pr fung ist im nachstehenden Beispiel nicht enthalten Benutzerhandbuch 17 9 Materialhandhabung Programmbeispiele Routine in_maschine Kommentar Move p3 vmax z50 greifl Schnelle Bewegung in eine Position au erhalb der Maschine MoveL p4 v500 z10 greifl In die Maschine einfahren MoveL p5 v100 fine greif1 L seposition anfahren l sen_teil Teil loslassen MoveL p4 v200 z30 greifl Sicherheitsposition ber dem Teil anfahren MoveL p3 v500 z50 greifl Position au erhalb der Maschine anfahren 2 7 Schreiben der Fertigungsstatistik Auf dem Programmierger t erscheint die Anzahl der w hrend des Tages gefertigten Teile Routine add_teilez hler Kommentar regl regl 1 Z hler f r gefertigte Teile inkremen tieren TPErase Anzeige l schen TPWrite Ein paar leere Zeilen TPWrite TPWrite Anzahl der gefertigten Teile Num regl Anzahl der Teile 2 8 Beendigung der Tagesproduktion Nachdem der Bediener die Taste Stop Produktion Produktion stoppen bet tigt und der Manipulator einen Zyklus beendet hat wird dieser in die Ausgangslage bewegt Au erdem werden die Zahlen der Tagesfertigung auf eine Diskette geschrieben Datum gefolgt von der Anzahl der gefertigten Teile Routine stop_produktion Kommentar MoveJ home v500 fine greifl In Ausgangslage bewegen Open flp1 File logfile doc file Append Datei zum Schreiben er ff
60. elche Inhalt und Anwendungsbereich beschreiben Datentyp Anwendung num Numerische Werte Register Z hler bool Logische Werte wahr oder unwahr robtarget Positionsdaten tooldata Werkzeugdaten Kapitel 10 Kalibrierung wobjdata Werkobjekte Kapitel 10 Kalibrierung pose Programmverschiebungsrahmen siehe Kapitel 10 Kalibrierung Weitere genaue Angaben ber Daten und ihren Inhalt sind den entsprechenden Daten typen im RAPID Referenzhandbuch Datentypen zu entnehmen Vor Verwendung miissen Daten definiert deklariert werden Je nach Konfiguration des Robotersystems sind jedoch gewohnlicherweise eine Anzahl von vordefinierten Daten vorhanden Benutzerhandbuch Programmierung und Test Daten k nnen als Konstante Variable oder Speichernde definiert werden Der Wert einer Konstante kann nur manuell ge ndert werden Eine Variable l t sich auch durch das Programm ndern ihr Anfangswert wird jedoch automatisch gesetzt wenn das Programm von Diskette o eingelesen wird das Programm von Anfang an gestartet wird d h von der ersten Instruktion in der haupt Routine der Startzeiger durch die Anwahl von Test Spezial Programmzeiger gt Routine auf den Anfang einer Routine oder durch Test Spezial Programmzeiger gt haupt an den Anfang eines Programms bewegt wird Eine Speichernde ist eine Variable deren Anfangswert dauernd ver ndert wer den kann Beim Speichern des Progra
61. en Eine Alternative ist mit den Funktionstasten auszuw hlen mit gekennzeichnete Felder auszuw hlen Der Wert ist direkt mit der Zifferntastatur numerischer Anfangswert anzugeben Feld Beschreibung Name Der Name der Daten max 16 Zeichen Typ Angabe ob es sich bei den Daten um eine Konstante Konst Variable Var oder um Dauervariable Pers handelt Global Lokal Spezifiziert das Bereichsattribut f r das Datum Die Standard einstellung f r den Datentyp erfolgt in Datei Voreinstellungen Siehe Standardeinstellung f r Globale Lokale Daten auf Seite 67 Im Module Das Modul in dem die neuen Daten verwendet werden Anfangswert Ein den Daten zugewiesener Wert z B beim Lesen von Diskette Wert durch Dr cken von ndern und den neuen Anfangswert eingeben e Zur Beendigung der Definition ist OK auszuw hlen Hinweis Manchmal ist es einfacher neue Daten durch Duplizieren und ndern vor handener Daten zu erstellen Erstellen eines neuen Datenfeldes e Das Fenster Programm Daten unter Ansicht Daten w hlen Das Fenster Programm Daten ffnet und zeigt alle Daten des zuletzt ausgew hlten Datentyps Sollen Daten eines anderen Typs erzeugt werden als die zur Zeit dargestellten Ansicht Datentypen w hlen den gew nschten Datentyp anw hlen und Enter J bet tigen e Daten Neues Datenfeld w hlen Es erscheint ein Dialogfeld da nac
62. en anw hlen um eine Verzeichnis ebene aufw rts und bet tigen um eine Verzeichnisebene tiefer zu gehen e OK bet tigen 3 nderung der Override Geschwindigkeit Die Geschwindigkeit des Roboters kann w hrend der Abarbeitung des Programms beeinflu t werden Die Funktionstasten lassen erkennen wie die Geschwindigkeit vermindert oder erh ht werden kann mindert den Wert um 5 oder 1 wenn lt 5 erhoht den Wert um 5 oder 1 wenn lt 5 25 setzt den Wert auf 25 100 setzt den Wert auf 100 F r die nderung der Override Geschwindigkeit wie folgt vorgehen e Den mittleren Teil der Anzeige durch Bet tigen von Il A Y w hlen e Mit Hilfe der Pfeiltasten das Feld f r die Geschwindigkeitskorrektur anw hlen siehe Bild 3 Geschw 750 Geschwindigkeits Abarbeit Modus kontinuierlich korrektur in 2 37 Ea gt gt MoveL pl v500 z20 tooll MoveL p2 v500 z20 tooll 2 11 Programmliste N a VON BEN TESSEL 25 100 Bild 3 Die Funktionstasten k nnen zum Erh hen oder Vermindern der programmierten Geschwindigkeit verwendet werden e Die gew nschte Alternative bet tigen e Um auf die Programmliste zur ckzuspringen Il bet tigen 4 nderung des Programmabarbeitungsmodus Ein Programm kann auf die folgenden zwei Weisen abgearbeitet werden
63. en Geschwindigkeit Die gew hlte Geschwindigkeitskorrektur als Prozentsatz Benutzerhandbuch 11 3 Produktion Abarbeit Modus Kontinuierlich Kont Abarbeitung st ndig wiederholt Zyklisch Zykl einmalige Abarbeitung des Programms Programmliste Die Instruktionen die abgearbeitet werden Programmzeiger Zeigt die Instruktion die bei einem Start als n chste abge arbeitet wird 2 Laden eines Programms Das Programm kann von einer Diskette oder von dem internen Speichermedium des Robotersystems geladen werden Ein Programm wird wie folgt geladen Datei Bearb Ansicht e Datei Programm Laden w hlen 1 Programm Laden Das nachstehende Dialogfeld erscheint siehe Bild 2 EEE Produktion Programm zum Laden ausw hlen Speichermedium flpl ROBOT1 4 5 Sa Eine Ebene zur ck Programmliste WELD1 Programm WELD2 Programm WELDPIPE Programm TEST Verzeichnis Medium Abbruch OK Bild 2 Auf dem Dialogfeld erscheint eine Auflistung aller zur Verf gung stehenden Programme Das Feld Speichermedium l t erkennen fipl bedeutet eine Diskette hd0a bedeutet der interne Speicher des Roboters die Flash Disk e Medium bet tigen bis das gew nschte Speichermedium erscheint 11 4 Benutzerhandbuch Produktion e Das gew nschte Programm anw hlen Pfeil nach oben N und Pfeil nach unten LU zum Durchlauf durch die Liste verwend
64. er bool clock x x x x Alle Bild 17 Das Dialogfeld zeigt die im Programm verwendeten Datentypen e Den gew nschten Datentyp w hlen und Enter lt bet tigen Es erscheint ein Dialogfeld in welchem die zu ndernden Daten definiert werden k nnen siehe Bild 18 9 14 Benutzerhandbuch Die Programmiersprache RAPID SSS Instruktion Argument lt VAR gt lt EXP gt Daten 1 3 Neu Zahler_a Z hler_6 regl reg2 reg3 reg4 reg100 OK NXT Funkt Mehr Abbruch OK Bild 18 Das f r die Definition von zu ndernden Daten verwendete Dialogfeld Nur num Daten erscheinen in der Liste e Die gew nschten Daten w hlen e Das n chste Argument durch Bet tigen von OK NXT w hlen Dann den neuen Wert der Daten angeben F r diese bung haben wir einen konstanten Wert gew hlt z B regl 5 Liste an aus verwenden um ein Zeichen anstelle eines numerischen Werts zu w hlen e Den Wert direkt mit Hilfe der Zifferntasten eingeben e OK w hlen um die Eingabe der Instruktion zu best tigen Die Instruktion ist jetzt ablaufbereit Hinweis Die auf der linken Seite des Zuweisungszeichens stehende Datenelementmu eine Variable oder eine Speichernde Variable sein Benutzerhandbuch 9 15 Produktion Produktion Das Fenster Produktion erscheint automatisch auf dem Programmierger t sobald die Leistung eingeschaltet wird und der
65. ernbedienung durch externe Einrichtungen nicht m glich Benutzerhandbuch 5 5 Einschaltvorgang 4 Einschalten der Stromversorgung f r die Motoren e Im Automatikbetrieb die Tasten Motoren Ein Motoren Aus auf dem Bedienfeld bet tigen Zustimmungs taste Im Einrichtbetrieb durch Bet tigen der Zustimmungstaste auf dem Programmierger t die Motoren einschalten Wird der Zustimmungstaste losgelassen und innerhalb einer halben Sekunde erneut bet tigt werden die Motoren des Roboters nicht wieder eingeschaltet Wenn dies vor kommt zun chst den Zustimmungstaste loslassen dann erneut bis zur Mittelstellung bet tigen 5 Not Aus Tasten 5 1 Bet tigung der Not Aus Taste Not Aus Tasten sind auf dem Bedienfeld und auf dem Programmierger t angeordnet H ufig l sen andere Zust nde einen Not Aus aus diese richten sich jedoch nach der Art der Installation Durch Bet tigung einer Not Aus Taste wird die Stromversorgung der Motoren ausge schaltet und die Programmabarbeitung gestoppt 5 2 R ckstellen nach einem Not Aus e Den Not Aus Kreis wieder schlie en e Not Aus Zustand durch Bet tigen der Taste MOTOREN EIN oder MOTOREN AUS abh ngig von ausf hrung r ckstellen MOTOREN EIN Taste O Bild 3 Der NOT AUS mu vor dem Schalten in MOTOREN EIN zur ckgesetzt werden 5 6 Benutzerhandbuch Einschaltvorgang 6 Das Programmierger t Das Programmierger te ist in Bild 3 dargestellt
66. erneut abgearbeitet werden soll oder ob zur ck zum original Programmzeiger gegangen werden soll von dem aus der Aufruf der Routine erfolgte Diese M glichkeit steht bei Routinen die in NOSTEPIN oder NOVIEW Modulen deklariert sind nicht zur Verf gung Will man die M glichkeit dennoch nutzen mu die Routine in ein offenes Modul verschoben werden Um eine Serviceroutine abzuarbeiten ohne die Aufruf Hierarchie zu verlieren Eine vorkonfigurierte Serviceroutine ohne Parameter kann ohne Verlust der Aufruf Hierarchie und Programmeinstellungen wie z B Programmverschiebung Aktivierung mechanischer Einheiten usw abgearbeitet werden e Spezial Aufruf Serviceroutine w hlen Es erscheint ein Dialogfeld mit der Anzeige aller m glichen Routinen e Die gew nschte Routine ausw hlen und OK bet tigen Wenn der Programmzeiger das Ende einer aufgerufenen Serviceroutine erreicht hat erfolgt eine Abfrage ob die Serviceroutine erneut abgearbeitet werden soll oder ob zur ck zum original Programmzeiger gegangen werden soll von dem aus der Aufruf der Serviceroutine erfolgte Um den Roboter in eine Position zu fahren ohne den Programmzeiger zu bewegen Setzen Sie den Cursor auf das Positionsargument in der Instruktion Sie k nnen auch eine Position robtarget im Fenster Programm Daten ausw hlen e Spezial Beweg zur gew hlten Pos w hlen Es erscheint ein Dialogfenster siehe Bild 23 8 28 Benutzerhandbuch Programmierung und Test Bi A
67. erntaste w hlen Dann ist die aufzurufende Routine anzugeben Zu diesem Zweck erscheinen s mtliche Routinen siehe Bild 12 Prozedur w hlen 1 2 Neu haupt cleangun erroroutl weldseql weldseqz Abbruch OK Bild 12 Das fiir die Anwahl verwendete Dialogfeld e Die gew nschte Routine w hlen und OK bet tigen Wenn die Routine keine Parameter hat ist die Instruktion bereit zur Abarbeitung Wenn Parameter vorhanden sind angezeigt durch erscheint ein Dialogfeld in wel chem die Parameter fiir die Routine in derselben Weise wie ein Argument angegeben werden 9 10 Benutzerhandbuch Die Programmiersprache RAPID 4 2 Verzweigung innerhalb einer Routine Eine F Instruktion wird verwendet wenn je nach dem Erf llen einer Voraussetzung verschiedene Instruktionen abzuarbeiten sind zum Beispiel ob ein Eingangssignal gesetzt ist oder nicht Eingang Voraussetzungen N IF dil 1 THEN Instruktionen ausf hren wenn dil 1 ELSE Instruktionen ausf hren wenn dil 0 ENDIF Eine F Instruktion ohne ELSE wird verwendet wenn gewisse Instruktionen nur bei Erf llung einer Voraussetzung ausgef hrt werden sollen Wenn nur eine Instruktion ausgef hrt werden soll kann die Instruktion Compact IF verwendet werden Compact IF Beliebige Beliebige Voraussetzung Instruktion IF regl reg2 set dol IF Beliebige Vorauss tzung IF dil 1 OR di2 1 THEN Instruktionen werden
68. erpr ft das korrekte Greifen des Teils Die Lastdaten nutzlast definieren welche Last der Greifer festh lt Die bestm gliche Leistung wird durch korrekte Angabe der Last erreicht Da der Greifer das Teil mehrmals w hrend eines Programms ergreift und losl t ist es vorteilhaft eine Routine zu verwenden die durch die haupt Routine aufgerufen werden kann Beispiel Routine greif_teil Kommentar Reset l sen Set greifen Teil greifen WaitTime 0 5 0 5 s warten IF DInput greifok 0 THEN Wenn Fehler kein Teil im Greifer TPWrite FEHLER Kein Teil im Greifer Fehlermeldung auf dem Programmier ger t schreiben EXIT Programmablauf beenden ENDIF GripLoad nutzlast Angabe da eine Last vorhanden ist Die Routine l sen_teil ist in diesem Beispiel nicht enthalten Benutzerhandbuch Programmbeispiele Materialhandhabung 2 4 Produktion starten Bevor die eigentliche Produktion gestartet wird ist der Zahler reg fiir die Anzahl des w hrend des Tages gefertigten Teile auf Null zu stellen Der Manipulator f hrt dann seine Ausgangslage an Routine start_produktion Kommentar regl 0 Z hler r ckstellen Move grundst v500 fine greif1 Ausgangsposition anfahren In diesem Beispiel sind alle Positionen d h grundst oder p1 bezeichnet Sie werden als separate Positionsdaten gespeichert und k nnen deshalb f r sp tere Anwendungen wieder aufgerufen werden Es ist jedoch h ufig genauso leicht die Positione
69. ert wurde bewegt sich das Werkobjekt in Uberein stimmung mit dem gew hlten Koordinatensystem 2 8 Bewegen des Roboters achsenweise e Achsenweise Bewegung durch Einstellen der Bewegungstasten ausw hlen siehe Bild 22 Achsen 1 2 3 N y 1 Fa 38 Achsen 4 5 6 Bild 22 Angabe der zu bewegenden Achsen durch Bet tigung der Tasten wie oben angegeben Nur die durch die Auslenkung des Steuerkn ppels gew hlte Achse wird bewegt dies bedeutet da der TCP keine lineare Bewegung durchf hrt 6 14 Benutzerhandbuch Bewegen von Hand 2 9 Inkrementelle Bewegung Die inkrementelle Bewegung dient fiir eine genaue Einstellung der Werkzeugposition Dies bedeutet da bei jeder Bewegung des Steuerkn ppels der Manipulator sich um einen Schritt Inkrement bewegt Wenn der Steuerkniippel eine oder mehrere Sekunden lang ausgelenkt wird bewegt sich der Roboter in einer Schrittfolge die mit einer Geschwindigkeit von 10 Schritten pro Sekunde abl uft solange der Steuer kn ppel ausgelenkt wird e Das Feld inkrementell ausw hlen siehe Bild 23 __awoDJ rrontdoor Stknpl block Nein 231 inkrementell Nein I 2 gt Nein Klein Mittel Gro Anwender Bild 23 Angabe des Schrittma es im Feld inkrementell e Das Schrittma ist mit Hilfe der Funktionstasten anzugeben Nein Normale kontinuierliche Bewegung Klein Etwa 0 05 mm oder 0 005 je Steuerk
70. estoppt werden Sicherheitsabschaltung ISO 10218 EN 775 6 4 3 Der Sicherheitshalt wird verwandt um das in der Betriebsart MOTOREN EIN befindliche Robotersystem zu stoppen Die Signaleing nge erlauben den sicheren Anschlu externer Sicherheitseinrichtungen und Verriegelungen Bei ausgel stem Sicherheitshalt wird das Schalten auf MOTOREN EIN blockiert Ein Zur cksetzen des Sicherheitshalts allein l st noch keine Bewegung aus Reduzierte Geschwindigkeit ISO 10218 EN 775 3 2 17 Eine vom Hersteller des Roboters fest vorgegebene Sicherheitsfunktion durch welche die Geschwindigkeit des Roboters automatisch begrenzt wird so da Personen genug Zeit haben sich entweder von den gefahrbringenden Bewegungen zur ckzuziehen oder den Roboter stillzusetzen Verriegelung der Schutzeinrichtungen ISO 10218 EN 775 3 2 8 Eine Funktion welche Schutzeinrichtungen oder Ger te mit dem Steuerungssystem und oder Stromversorgungssystem des Roboters und der zugeh rigen Einrichtungen verbindet Tippbetrieb ISO 10218 EN 775 3 2 7 Die Funktion Tippbetrieb sorgt daf r da Bewegungen nur solange erfolgen wie diese Taste manuell bet tigt wird Das Loslassen der Taste bewirkt das unmittelbare stoppen der Bewegung Benutzerhandbuch Sicherheit 5 Sichere Arbeitsvorg nge Es m ssen sichere Arbeitsvorg nge verwendet werden um Verletzungen zu verh ten Keine Sicherheitseinrichtung oder kein Sicherheitsstromkr
71. g zu beenden 5 Programmierung In diesem Kapitel sind Beschreibungen zur allgemeinen Behandlung der verschiede nen Instruktionen in einem Programm Bewegen Kopieren oder Hinzuf gen enthal ten Einzelheiten ber die Programmierung der am h ufigsten benutzten Instruktionen sind im n chsten Kapitel 9 Die Programmiersprache RAPID im vorliegenden Hand buch enthalten Weitere Instruktionen siehe das RAPID Referenzhandbuch 5 1 Wahl aus der Instruktionsliste Eine zweckentsprechende Instruktion kann der Instruktionsliste InstL entnommen werden In den meisten Listen sind die Instruktionen vorgegeben Bestimmte Listen k nnen ausgew hlte Instruktionen enthalten Die Auswahl und die Reihenfolge kann der Anwender selbst festlegen In diesen Listen sollten die am h ufigsten benutzten Instruktionen stehen siehe Definition der Liste f r die ausgew hlten Instruktionen auf Seite 66 Die nachstehenden Listen stehen zur Verf gung Benutzerhandbuch 8 15 Programmierung und Test Aus dem InstL_1 Men Name Standard Programm Ablauf Verschiedene Beweg Einstell Bewegung amp Proze E A Kommunikation Interrupts Fehlerbehandlung System amp Zeit Mathematik Aus dem InstL_2 Men Ausgew hlte_1 Ausgew hlte_2 Ausgew hlte_3 Beweg Einstell zus Beweg zus tzlich Ext Computer Service Beinhaltet Einige der am h ufigsten verwendeten Instruktionen Instruktionen welche den Programmablauf steuern Zum Beispiel
72. gen oder den Cursor nach links oder rechts e Das Zeichen vor dem Cursor durch Bet tigen der Taste L schen Q l schen e Durch Bet tigen von A a zwischen Gro und Kleinbuchstaben umschalten e Nach Beendigung der Texteingabe OK bet tigen Benutzerhandbuch 5 9 Bewegen von Hand Bewegen von Hand 1 Allgemeines Das Bewegen des Manipulators erfolgt mit Hilfe eines Steuerkniippel mit drei Bewe gungsrichtungen Daraus ergibt sich da der Manipulators gleichzeitig in drei Richtung bewegt werden kann Die Bewegungsschwindigkeit des Manipulators ent spricht der Auslenkung des Steuerkn ppels je mehr der Steuerkn ppel ausgelenkt wird um so schneller die Geschwindigkeit jedoch nicht schneller als 250 mm s Der Steuerkn ppel l t sich unabh ngig von dem zur Zeit ge ffneten Fenster bet tigen Jedoch ist ein Bewegen des Roboters durch den Steuerkn ppel in den nachstehenden Situationen nicht m glich Nach Anwahl des Automatikbetriebs Nach dem AUSSCHALTEN der Robotermotoren W hrend ein Programm l uft Wenn eine Achse au erhalb des Arbeitsbereichs ist kann sie von Hand wieder in den Arbeitsbereich zur ckgebracht werden Die Funktion des Steuerkn ppels kann im Fenster Bewegen abgelesen und ge ndert werden Einige Einstellungen k nnen auch direkt mit Hilfe der Bewegungstasten auf dem Programmierger t ge ndert werden Die unterschiedlichen Versionen sind im Bild 1 dargestell
73. genschaften der Routine festzulegen e Funktionstaste Deklar bet tigen Benutzerhandbuch Programmierung und Test e Zum ndern der Eigenschaften der Routine ist ein entsprechendes Feld auszuw hlen Anschlie end Enter bet tigen und die gew nschte Alternative im Dialogfeld angeben das auf der Anzeige erscheint mit markierte Felder Mit Hilfe der Funktionstasten eine Alternative anw hlen mit einem markierte Felder Feld Beschreibung Name Der Name einer Routine max 16 Zeichen Typ Angabe ob die Routine eine Prozedur Proz eine Funktion Funkt oder eine Interruptroutine Inter ist Im Modul Das Modul in dem die neue Routine verwendet wird Datentyp Der Riickgabewert fiir den Datentyp nur bei Funktionen angeben Soll die Routine keine Parameter enthalten kann die Definition durch Driicken von OK beendet werden In anderen Fallen sind die Parameter ebenfalls zu definieren e Zum Ausw hlen der Parameterliste Taste List t dr cken e Durch Bet tigen der Funktionstaste Neu einen Parameter zuf gen Die neuen Parameter werden nach dem angew hlten Parameter im Verzeichnis gesetzt Es ist jedoch auch m glich den Parameter um eine Zeile nach oben Beweg oder eine Zeile nach unten Beweg v zu bewegen siehe Bild 8 a a Routinen Definition Name routinel Typ Funktion Im Module BENUTZER Name Datentyp not
74. gew hlten robtarget e Die x y oder z Koordinate in der Koordinateliste w hlen siehe Bild 8 e SchiPos bet tigen Es erscheint ein Dialog in dem man die Position verschieben kann e Den gew nschten Wert eingeben und Enter bet tigen Keine nderung 0 Max nderung in einem Schritt 10 mm Die Eingabe kann in mehreren Schritten erfolgen Die Positionsdaten werden unverz glich nach jedem Schritt ge ndert beeinflussen die Bahn des Roboters aber erst dann wenn eine Bewegungsinstruktion abgearbeitet wird die auf die entsprechenden Positionsdaten zugreift Die Positionswerte der aktuellen Instruktion werden in der Spalte Aktuell angezeigt Die nderungen stehen in der Spalte SchiPos Hinweis Wird eine benannte Position ver ndert sind alle Instruktionen die sich auf die entsprechende Position beziehen von der Anderung beeinflu t Unbenannte Position mit einem in der Instruktion gekennzeichnet k nnen nicht verschoben ge ndert werden Siehe auch Kapitel 8 Programmierung und Test Ver nderung einer Position w hrend der Programmabarbeitung Die Verschieben Funktion im Automatikbetrieb kann auch gesperrt werden Siehe Kapitel 12 Systemparameter Parameter Programmierger t Benutzerhandbuch 11 9 Produktion 8 Dialog mit dem Bediener Besondere Anweisungen k nnen im Programm erzeugt und zur Bedienerf hrung verwendet werden siehe Bild 9 Bediener Bediener Log Der Ro
75. h der Dimension des Datenfeldes 1 2 oder 3 fragt Eine Auswahl treffen und Enter bet tigen Ein Fenster mit der Anzeige der standardm ig vorgegebenen Datenfelddeklaration erscheint siehe Bild 46 Benutzerhandbuch Programmierung und Test EEE num Datenfeld Daten Deklaration Name reg7 Typ Variable global Dimension 5 In Modul USER 1 5 na w ooooo Abbruch OK Bild 46 Die Deklaration eines Datenfeldes beinhaltet den Namen und Eigenschaften der Daten e Das entsprechende Feld ausw hlen und die gew nschten Eigenschaften festlegen durch Enter bet tigen und Spezifikation der gew nschten Alternative in dem dann erscheinenden Dialogfeld Felder markiert mit Wahl einer Alternative mit Hilfe der Funktionstasten Felder markiert mit 7 Direkte Spezifikation mit Hilfe der numerischen Tasten numerischer An fangswert Feld Name Typ global lokal Dimension In Modul Anfangswert Beschreibung Der Name des Datenfelds maximal 16 Zeichen Spezifiziert ob das Datenfeld eine Konstante Konst Variable Var oder speichernde Variable Speich ist Spezifiziert den G ltigkeitsbereich f r das Datenfeld Eine entsprechende Voreinstellung f r den Datentyp erfolgt unter Datei Voreinstellungen Siehe Standardeinstellung f r Globale Lokale Daten auf Seite 67 Die Gr e der e
76. htung Offset in y Richtung Offset in z Richtung MoveL Offs pl 100 50 0 v100 e Eine Positionierinstruktion programmieren siehe Programmierung einer Position auf Seite 3 e Das Positionsargument w hlen und Enter lt bet tigen e Funkt bet tigen e Funktion Offs anw hlen und Enter bet tigen Jetzt erscheint ein Dialogfeld auf welchem Sie die Argumente der Funktion eingeben k nnen siehe Bild 7 Funktions Argument Offs lt gt lt gt lt gt Point 1 1 Neu pl OK NXT Text Schritt Abbruch OK Bild 7 Dialogfeld zum Setzen eines Offsets e Den Anfangspunkt anw hlen e OK NXT bet tigen 9 6 Benutzerhandbuch Die Programmiersprache RAPID e Den Offset den Verschiebungswert in X Richtung mit Hilfe der Zifferntasten eingeben e OK NXT bet tigen e Den Offset in Y Richtung mit Hilfe der Zifferntasten eingeben e OK NXT bet tigen e Den Offset in Z Richtung mit Hilfe der Zifferntasten eingeben e OK bet tigen 2 nderung des Zustands eines Ausgangs Eine Instruktion zum Setzen eines Ausgangs enth lt die nachstehenden Informationen Informationen ber den zu ndernden Ausgang Informationen ber den gew nschten Wert Digitalausgang pra Reset dol Ausgang Gew nschter Zustand SetDO dol high e Die Liste f r E A Instruktionen durch Wahl von InstL_1 E A aufrufen e Die gew n
77. i Programm speichern w hlen Das Programm wird auf die Speichermedien kopiert und ersetzt die zuletzt gesicherte Version Wenn der Dateiname oder Modulname nicht der gleiche ist wird der Dialog Programm speichern unter automatisch angezeigt Unter einem neuen Namen speichern Datei Programm speichern unter w hlen Es erscheint ein Dialogfeld mit allen Programmen in dem aktuellen Verzeichnis siehe Bild 25 E Programm speichern unter A Name TEILO815 Speichermedium Speichermedium flp1 ROBOT1 7 3 10 Verzeichnisebene wee Eine Ebene zurtick TEIL1 Programm TEIL2 Programm TEILO815 Programm TEST Verzeichnis Medium NeuVerz Abbruch OK Bild 25 Das zum Speichern eines Programms verwendete Dialogfeld e N tigenfalls das Speichermedien durch Bet tigen von Medium ndern bis das gew nschte Medium erscheint Wenn das Programm in ein anderes Verzeichnis gesichert werden soll e durch Bet tigen der Taste Liste an aus den unteren Teil des Fensters w hlen e das Verzeichnis f r das Speichern des Programms w hlen den Cursor auf das Verzeichnis setzen und Enter bet tigen e durch Bet tigen der Taste Liste an aus den oberen Teil des Fensters w hlen e Enter bet tigen wenn das Feld Name gew hlt wurde e Den neuen Namen auf dem jetzt erscheinenden Dialogfeld angeben Nach Been
78. ialogfeld f r die Programmierung von Ausdr cken wird erneut aufgerufen Jetzt erscheinen alle Operanden im unteren Teil des Feldes e Operand w hlen und Enter bet tigen e Mit Hilfe der Zifferntasten 0 oder 1 eingeben e OK w hlen um die nderung zu best tigen e Instruktionen zwischen THEN und ELSE sowie zwischen ELSE und ENDIF ein f gen Hierzu die leere Instruktion lt SMT gt w hlen und die gew nschte Instruktionen aus der Liste ausw hlen 9 12 Benutzerhandbuch Die Programmiersprache RAPID Wenn der ELSE Teil von der Instruktion entfernt werden soll e Die komplette IF Instruktion w hlen und Enter bet tigen Es erscheint ein Dialogfeld mit Angabe der m glichen Struktur der Instruktion Nicht in der Instruktion enthaltene Argumente sind in rechteckigen Klammern einge schlossen siehe Bild 15 _ Instruktion Argument 4 6 IF Ausdruck Instr Liste ELSEIF ELSE Ende Hinzu L schen Abbruch OK Bild 15 Das Dialogfeld zur nderung der Struktur einer IF Instruktion e ELSE w hlen und L schen bet tigen e OK bet tigen um die nderung zu best tigen 5 Wertzuweisung zu Daten Registern Eine Zuweisungsinstruktion enth lt die nachstehenden Angaben Angaben ber die zu ndernden Daten Angaben ber den gew nschten Wert der ein vollst ndiger Ausdruck sein kann z B regl 5 reg2 Zu ndernde a y regl 1 U
79. ies als ein normaler Stop Start betrachtet Der Roboter bewegt sich langsam zum programmierten Weg zur ck falls eine Abweichung aufgetreten ist und f hrt dann auf dem programmierten Weg weiter Bewegungseinstellungen und daten werden automatisch auf die gleichen Werte wie vor der Spannungsabschaltung gesetzt Der Roboter reagiert weiterhin auf Interrupts Die mechanischen Einheiten die vor der Spannungsabschaltung in Betrieb waren werden beim Programmstart automatisch aktiviert Der Bahnschwei und Punktschwei proze wird automatisch neu gestartet Wurde gerade ein Wechsel der Schwei daten durchgef hrt so werden diese neuen Daten zu fr h auf der Naht verwendet Einschr nkungen Alle Dateien und seriellen Kan le sind geschlossen die kann vom Benutzer programm behandelt werden Benutzerhandbuch 5 3 Einschaltvorgang Alle analogen Ausg nge sind auf 0 gesetzt und Soft servo Tune servo ist auf vorgegebene Standardwerte gesetzt kann vom Benutzerprogramm behandelt werden WeldGuide kann nicht neu gestartet werden Unabh ngige Achsen k nnen nicht neu gestartet werden Tritt der Spannungsausfall w hrend einer Bewegung in einer Interrupt Routine oder Fehlerbehandlung auf ist ein Neustart des Wegs nicht m glich Ist das Programm bei einer stark belasteten CPU teilweise abgelaufen dann besteht die geringe M glichkeit da nicht genug Zeit f r eine einwandfreie Abschaltung bei Spannungsa
80. iger in ein FOR Schleife hinein bewegt arbeitet das Programm den Rest der FOR Schleife bis zum Ende ab und setzt dann die Abarbeitung mit der n chsten Instruktion fort Um das Programm von Anfang an starten zu lassen Spezial Programmdeiger gt haupt w hlen Programmzeiger und Cursor werden auf die erste Instruktion der Routine haupt gesetzt Um das Programm in einer bestimmten Routine starten zu lassen Der Programmzeiger und Cursor k nnen auf jede Routine Prozedur ohne Parameter gesetzt werden Nach diesem Vorgang ist die alte Aufrufhierarchie nicht l nger g ltig Dies bedeutet da das Programm nach vollst ndiger Verarbeitung der Routine wieder mit dem Anfang dieser Routine fortf hrt e Spezial Programm Zeiger gt Routine w hlen Ein Dialogfeld mit Anzeige aller m glichen Routinen erscheint e Die gew nschte Routine w hlen und OK bet tigen Benutzerhandbuch 8 27 Programmierung und Test Um eine Routine abzuarbeiten ohne die Aufruf Hierarchie zu verlieren Eine Routine ohne Parameter kann ohne Verlust der Aufruf Hierarchie und Programmeinstellungen wie z B Programmverschiebung Aktivierung mechanischer Einheiten usw abgearbeitet werden e Spezial Aufruf Routine w hlen Es erscheint ein Dialogfeld mit der Anzeige aller m glichen Routinen e Die gew nschte Routine ausw hlen und OK bet tigen Wenn der Programmzeiger das Ende einer aufgerufenen Routine erreicht hat erfolgt eine Abfrage ob die Routine
81. il steht zuerst eine der Funk tionstasten Daten Funkt oder Inhalt bet tigen Daten zeigt eine Liste aller der vom Benutzer w hlbaren Daten des ange wahlten Datentyps Funkt zeigt eine Liste aller Funktionen des angew hlten Datentyps Inhalt zeigt einen Hilfsdialog durch welchen Daten eines neuen Typs auf gleiche Weise wie zum Beispiel durch die Instruktion IF gew hlt werden k nnen Auch k nnen entweder benutzer oder system definierte Daten oder beide gleichzeitig angezeigt werden v bezeichnet die aktuelle Auswahl siehe Bild 16 EEE Datentyp ausw hlen Anwender Daten 1 num System Daten 2 signaldi 3 bool A Hinzu L schen Abbruch OK Bild 16 Dialogfeld f r die Wahl von Datentypen nderung eines Ausdrucks Den Cursor mit Hilfe der Pfeiltasten bewegen Der Inhalt der Liste wird ge ndert so da sie der Anwahl entspricht Die Funktionstaste Inhalt wechselt auf Einf g siehe Bild 17 Po Name reg2 lt Zahler_b 1 2 Zahler_a Z hler_b regl reg2 reg3 reg4 Text Funkt Einf g Abbruch OK Bild 17 Das Dialogfeld zur nderung eines Ausdrucks Durch Anwahl der gew nschten Funktion im unteren Teil des Felds und Bet tigen von Enter die angew hlten Einzelheiten ersetzen Benutzerhandbuch 8 21 Programmierung und Test Durch Bet tigen der Funktionstaste Einf g ist es m glich einem Ausdruck etwas zuzuf gen Ein unterstrichener Leerplatz _
82. inenden Dialogfeld Datei Manager anw hlen e Enter bet tigen Jetzt erscheint das Fenster Datei Manager siehe Bild 2 Datei Bearb Ansicht Option Datei Manager Aktuelles Aktuelle hd0a my_system WELDINGS TEST lt _ Verzeichnis Einheit Ri Name Typ Datum Letzte Anderung 2 12 Ei Eine Ebene zur ck PROGRAMM Programm 1993 05 28 PROG2 Programm 1993 05 09 Dateien PROGFUNKT Programm Modul 1993 05 01 WDATEN Programm Modul 1993 05 01 WTOOLS Verzeichnis 1993 05 01 ERGEBNIS Verzeichnis 1993 06 01 Zur ck gt Bild 2 Im Datei Managerfenster erscheinen alle Dateien eines Verzeichnisses e Die gew nschte Einheit auf dem Ansicht Men w hlen Flash Disk Ansicht hd0a oder eines der verf gbaren Laufwerke im Netzwerk Floppy Disk Ansicht flp1 Laufwerk imNetzwerk Ansicht Network Anwahl eines Verzeichnisses 2 1 Das gew nschte Verzeichnis anw hlen e Enter J bet tigen Die im gew hlten Verzeichnis vorhandenen Verzeichnisse und Dateien erscheinen auf der Anzeige Zur Auswahl des n chsten dar berliegenden Verzeichnisses ist in die oberste Zeile in der Liste zu gehen und dann Enter zu bet tigen oder die Funktionstaste Aufw rts zu benutzen 13 4 Benutzerhandbuch Datei Manager 2 2 Anzeigen der Datei Informationen e Eine Datei in der Liste anw hlen und Enter bet tigen Di
83. inzelnen Dimensionen Das Modul in dem das neue Datenfeld gespeichert wird Ein den Datenfeldelementen zugeordneter Wert wenn z B beim Lesen von einer Diskette nderung des Wertes durch Bet tigung der Taste und Eingabe des neuen Anfangswertes e OK w hlen um der Definition zuzustimmen oder Abbruch zum Beenden der Definition Benutzerhandbuch 8 55 Programmierung und Test 10 5 Daten duplizieren e Das Fenster Programm Daten durch Wahl von Ansicht Daten ffnen Die zu kopierenden Daten w hlen e Die Funktionstaste Dupli bet tigen e Den neuen Namen auf dem erscheinenden Dialogfeld angeben e Das Kopieren durch Anwahl von OK best tigen 10 6 Positionsdaten mit Hilfe des Roboters eingeben e Das Fenster Bewegen w hlen und Werkzeug oder Werkobjekt angeben auf welche die Position bezogen werden soll e Den Roboter in die gew nschte Position bewegen e Die neuen Daten erstellen wie beschrieben in Erstellen von Daten auf Seite 50 Der Datentyp robtarget ist anzugeben Die aktuelle Position des Roboters wird automatisch als Ausgangswert gespeichert 10 7 Routine Daten Normalerweise kann auf Daten von jeder Stelle im Programm zugegriffen werden Pro grammdaten Es ist auch m glich Daten mit einer besonderen Routine zu verkn pfen Routinedaten In diesem Fall sind diese Daten nur innerhalb der Routine vorhanden Zum ffnen des Fensters Programm Daten ist Ansicht Daten auszuw hlen e
84. kte Last anzugeben Da w hrend des Ablaufs eines Programms der Greifer mehrmals Teile greift und losl t ist es am besten Routinen zu gestalten die durch die haupt Routine aufgerufen werden Routine greif Kommentar Set greifer Teil ergreifen WaitTime 0 3 0 3 s warten GripLoad last1 Angabe da sich eine Last im Greifer befindet Routine lass_los Kommentar Reset greifer Teil loslassen WaitTime 0 3 0 3 s warten GripLoad last0 Angabe da sich eine Last im Greifer befindet 1 4 Entnahme eines Teils aus der Zuf hreinrichtung Ein Teil wird der Zuf hreinrichtung entnommen Da der Manipulator nicht direkt von der vorherigen Position Fertigteilf rderer bewegt werden kann erfolgt eine Simul tanbewegung in die erste Position Es wird dann eine lineare Bewegung verwendet um eine gute Bahngenauigkeit zu erzielen Routine hol_teil_ab Kommentar Move vmax z50 greifl Schnelle Bewegung in die N he der Abholposition MoveL v1000 z30 greifl Sicherheitsposition ber Teil anfahren MoveL v200 fine greifl Langsam Greifposition anfahren greif Teil greifen MoveL v200 z30 greifl Sicherheitsposition tiber Teil anfahren 17 4 Benutzerhandbuch Programmbeispiele Einfache Materialhandhabung 1 5 Einlegen des Teils in die Maschine Der Manipulator legt das Teil in die Maschine ein und verl t den Arbeitsraum damit die Maschine anfahren kann Routine in_maschine Kommentar Move vmax
85. m einfache Berechnungen mit Registervariablen durchzuf hren k nnen die nach stehenden Instruktionen verwendet werden l scht ein Register Inkrementieren Erh hen um 1 Dekrementieren Vermindern um 1 Addiert den Wert 5 zu einem Registerwert Benutzerhandbuch 9 13 Die Programmiersprache RAPID Programmierung einer Zuweisung e Die korrekte Instruktionsliste durch Wahl von InstL_1 Verschiedene oder Mathematik aufrufen e Die Instruktion durch Bet tigen der entsprechenden Zifferntaste w hlen Jetzt sind die zu ndernden Daten anzugeben Zu diesem Zweck werden die verschiedenen Daten angezeigt siehe Bild 16 _ SSS E Datentyp auswahlen 1 num e g regl lt 5 2 bool e g flagl TRUE 3 robtarget e g pl p4 A 0 Abbruch OK Bild 16 Das f r die Anwahl des Datentyps verwendete Dialogfeld e Den gew nschte Datentyp w hlen und Enter bet tigen Alternativ die Zifferntasten verwenden um mittels Zahl den gew nschten Datentyp zu w hlen Wenn der gew nschte Datentyp unter den drei vordefinierten Typen nicht aufgefunden werden kann Alternative 4 f r weitere Typen w hlen Die im Programm verwendeten Datentypen werden dann in der unteren H lfte des Feldes aufgelistet siehe Bild 17 Um alle Datentypen zu betrachten die Funktionstaste Alle bet tigen EB TI Datentyp ausw hlen 1 num e g Regl lt 5 2 bool e g flagl TRUE 3 robtarget e g pl p4 r
86. me anzugeben Die Daten erhalten automatisch Eigenschaften die f r den aktuellen Typ am besten geeignet sind jedoch k nnen diese bei Bedarf ge ndert werden Normalerweise werden Daten als Teil eines Programms abgespeichert Sind Daten im Speicher vorhanden dann werden diese jedoch unabh ngig vom geladenen Programm im Systemmodul USER abgespeichert Beispiele f r diesen Datentyp sind Werkzeuge und Werkobjekte Eine nderung dieser Daten wirkt sich auf alle Programme aus Register und sonstige Daten die bei einer Programm nderung nicht zu initialisieren sind Soll im aktuellen Modul und mit Standardeigenschaften abgespeichert werden dann kann die Eingabe durch Dr cken von OK beendet werden In anderen F llen sind die Eigenschaften zu definieren e Die Funktionstaste Deklar dr cken Ein Dialogfeld erscheint und die Grunddatendeklaration wird angezeigt siehe Bild 45 EEE num Daten Definition Name reg7 Typ Variable Global Im Modul USER Anfangswert 1 1 reg7 0 num Abbruch OK Bild 45 Eine Datendeklaration beinhaltet den Namen und die Eigenschaften der Daten Benutzerhandbuch 8 53 Programmierung und Test 10 4 8 54 e Das entsprechende Feld ist auszuw hlen und die gew nschten Eigenschaften sind wie folgt anzugeben Enter dr cken und die gew nschte Alternative im erscheinenden Dialogfeld mit gekennzeichnete Felder angeb
87. mms auf eine Diskette wird der zur Zeit bestehende Anfangswert gespeichert 10 2 Das Fenster Programm Daten dient der Verwaltung von Daten e Um das Fenster Programm Daten zu ffnen Ansicht Daten w hlen Im Fenster erscheinen alle Daten des zuletzt gew hlten Typs Die aktuellen Werte werden auch angezeigt sieheBild 42 Datei Bearb Ansicht Daten Spezial Programm Daten TEILO815 Datentyp num im System Name Wert Lokal Modul 3 7 Zahler a 12 X TEIL0815 Daten z hler_b 20 TEILO815 regl 1 x USER reg2 0 x USER reg3 0 USER reg4 99 USER reg5 45 USER Neu Deklar Dupli Instr gt Test Bild 42 S mtliche Daten eines gegebenen Typs werden im Fenster Programm Daten angezeigt Wahl eines neuen Datentyps im Fenster Programm Daten e Zum ffnen des Fensters Programm Datentypen ist Ansicht Datentypen auszuw hlen Das Fenster Programm Datentypen ffnet und zeigt alle Datentypen an die mindestens einmal deklariert wurden siehe Bild 43 Benutzerhandbuch 8 51 Programmierung und Test Datei Bearb Ansicht Typen Programm Datentypen SCHWEISSROHR 5 7 Alle Daten bool clock num robtarget tooldata wobjdata Datentypen Alle Daten Bild 43 Das Fenster Programm Datentypen dient zum ndern des Datentyps e Den gew nschten Datentyp w hlen und Enter bet tigen Erscheint der ge w nschte Typ nicht im Fenster ist es m glich
88. mt der Manipulator ein Werkst ck von der Zuf hreinrichtung und legt es in die Maschine ein wo die Bearbeitung durchgef hrt wird Ist das Werkst ck bear beitet f hrt es der Manipulator dem Fertigteilf rderer zu Dieser Arbeitszyklus wird wiederholt bis der Bediener die Produktion beendet 1 2 Die haupt Routine Die haupt Routine besteht aus einer Anzahl von Aufrufen welche dem Handhabung szyklus des Manipulators entsprechen Routine haupt Kommentar hol_teil_ab Entnehmen des Teils aus einer Zuf hr einrichtung in_maschine Ablegen des Teils in der Maschine bearbeitent Beginn der Bearbeitungsaufgabe aus_maschine Entnehmen des Teils aus der Maschine leg_teil_weg Ablegen des Teils auf dem Fertigteilf r derer 1 3 Bet tigung des Greifers Der Manipulator ist mit einem Greifer f r die Handhabung der Teile ausger stet Ein Werkzeug greifl und der dazugeh rige Werkzeugarbeitspunkt TCP wird hierf r definiert Benutzerhandbuch 17 3 Einfache Materialhandhabung Programmbeispiele Die Steuerung des Werkzeugs erfolgt durch ein digitales Ausgangssignal mit der Bezeichnung greifer welches in den Systemparametern definiert wird Das L Signal bedeutet da der Greifer das Teil festh lt und ein 0 Signal bedeutet da das Teil los gelassen wurde Au erdem werden die Lastdaten last0 und last definiert welche die vom Greifer gegriffene Last beschreiben Um die bestm gliche Leistung zu erreichen ist immer die korre
89. n Diese k nnen mit dem Ansicht Men angew hlt werden Fenstertitel Anwendung Programm Instruktionen Programmieren und nderung der Instruktionen Programm Routinen Wahl oder Erstellung von neuen Programmen Programm Daten Erstellung oder nderung von Daten Programm Datentypen Bestimmte Art von Daten anw hlen Programm Test Programme testen Programm Module Module anzeigen ndern und erzeugen 1 3 Erstellen eines neuen Programms e Datei Neu anw hlen Wenn f r den Roboter bereits ein Programm geladen aber noch nicht gespeichert wurde erscheint ein Dialogfeld mit der Frage ob Sie es speichern wollen oder nicht Dann Datei Neu erneut w hlen e Den Namen des Programms auf dem erscheinenden Dialogfeld angeben Siehe Kapitel 5 Einschaltvorgang Angabe von Text auf dem Programmierger t in diesem Handbuch das die Handhabung des Texteditors beschreibt e Zur Best tigung OK bet tigen Ein Programm mit der Routine haupt wird erstellt in haupt sind noch keine Instruktio nen Benutzerhandbuch Programmierung und Test 1 4 Laden eines vorhandenen Programms e Datei ffnen ausw hlen Ein Dialogfeld erscheint und zeigt alle Programme im aktuellen Verzeichnis an siehe Bild 2 ffnen Programm oder Modul ausw hlen Be Speichermedium Speichermedium flp1 wi Aktuelles Verzeichnis ROBOTER1 lt 4 5 F Eine Ebene zur ck TEIL1 Programm TEIL2 Programm BENUTZER1 Systemmodul TEST Verzei
90. n ppelauslenkung Mittel Etwa 1 mm oder 0 02 je Steuerkn ppelauslenkung Gro Etwa 5 mm oder 0 2 je Steuerkn ppelauslenkung Anwender Vom Anwender definierbare Schrittweite Mit der Taste kann man die inkrementelle Bewegung ein und ausschalteten Zur Festlegung der vom Anwender definierbaren inkrementellen Schrittweite e Spezial Inkremente ausw hlen Es erscheint ein Dialogfeld mit einer Anzeige der Werte f r die inkrementelle Schrittweite der verschiedenen Bewegungsarten siehe Bild 24 Anwender Inkremente Definition Werte f r die Schrittweite der verwendeten Bewegungsinkremente der unterschiedlichen Bewegungsarten ndern Bewegungsart Wert Grenzen linear 5 00 mm 0 50 10 0 achsenweise 3 14 Grad 0 01 0 20 orientieren 0 40 Grad 0 03 0 50 externe Achsen Gleich Inkr Mittel Abbruch OK Bild 24 Das Dialogfeld zur Festlegung der definierbaren inkrementellen Schrittweite Benutzerhandbuch 6 15 Bewegen von Hand e Den Wert oder die Werte ndern und zur Best tigung OK bet tigen 2 10 Bewegen einer nichtsynchronisierten Achse von Hand Ist der Manipulator oder eine externe Einheit nicht synchronisiert dann k nnen diese nur mit jeweils einem Motor bewegt werden Der Arbeitsbereich wird nicht gepr ft Dies bedeutet da der Roboter bis zum mechanischen Endanschlag bewegt werden kann 3 Bewegen externer Achsen von Hand 6 16 3 1 Anwahl von externen Einheiten
91. n direkt in den Anweisungen zu speichern dies wird durch ein in der Anweisung angegeben 2 5 Abholen des Teils von der Zuf hreinrichtung Bevor der Manipulator das Teil abholt mu der er pr fen ob sich ein Teil in der Entnahmeposition befindet Dies erfolgt mit Hilfe einer Fotozelle ber das Signal transport Diese meldet dem Manipulator ob sich ein Teil in der Entnahmeposition befindet oder nicht Wenn kein Teil vorhanden ist geht eine Meldung an den Bediener der vor dem erneuten Programmablauf den Fehler beseitigen mu Routine hol_teil_ab Kommentar WHILE DInput transport 0 DO Priifen ob sich ein Teil in der Ent nahmeposition befindet TPErase Wenn nicht Programmiergerat TPWrite FEHLER Kein Teil zugef hrt l schen und Fehlermeldung schreiben TPWrite Dann auf das vom Bediener gegebene Startsignal warten TPReadFK reg2 Teil zuf hren und Start bet tigen Start ENDWHILE Move pl vmax z50 greifl Schnelle Bewegung in Sicherheitspo sition ber dem Teil MoveL p2 v100 fine greifl Greifposition anfahren greif_teil Teil greifen MoveL pl v200 z30 greifl In die Sicherheitsposition ber dem Teil fahren 2 6 Einlegen des Teils in die Maschine Der Manipulator legt das Teil in die Maschine ein und verl t den Arbeitsbereich so da die Bearbeitung beginnen kann H ufig erfolgt eine Kommunikation zwischen Manipulator und Maschine um andere Punkte zu kl ren zum Beispi
92. n und die Funkti onstaste Frei bet tigen Zur Freigabe aller Signale Bearb Alle Signale freigeben w hlen 4 E A Bus Verbindung wiederherstellen Im Men Spezial findet man den Men punkt E A Busse Den gew nschten Bus aus w hlen und die Funktionstaste Neustart bet tigen Hiermit wird die unterbrochene Verbindung zu einem Bus wiederhergestellt Dies ist sowohl in Automatik als auch im Ein richtbetrieb m glich Siehe Bild 8 Datei Bearb Ansicht AliasEA Spezial Eing nge Ausg nge I O Busse I O Busse Name 2 2 BASE IBS Neustart Bild 8 Men Spezial im E A Fenster zur Wiederherstellung einer Bus Verbindung 7 10 Benutzerhandbuch Programmierung und Test Programmierung und Test 1 Erstellen eines neuen Programms 1 1 Was ist ein Programm Ein Programm Programm Modul besteht aus einer Folge von Instruktionen und Daten die in der Programmiersprache RAPID geschrieben wurden um den Industrie roboter sowie die Peripherieger te zu steuern Das Programm besteht tiblicherweise aus drei verschiedenen Teilen Einer haupt Routine Mehreren Routinen Programmdaten Au erdem enth lt ein Programmspeicher Systemmodule siehe Bild 1 m Programmspeicher Programm Programmdaten Routine Routine haupt Systemmodule Bild 1 Die Programminstruktionen steuern den Industrieroboter und die Peripherieger te Der Programmablauf f ngt mit der
93. n von Dateien und Verzeichnissen e Zu verschiebende Datei oder zu verschiebendes Verzeichnis anw hlen e Anwahl von Datei Verschieben Der in Bild 6 dargestellte Dialog erscheint Dateiart gt Verschieben Programm Aktuelle Datei hd0a my_system PROG1 Kopieren von als PROG1 nach z abb Programme my_system Neuer Dateiname 5 18 BR Eine Ebene zur ck PROG31 Programm Inhalt des PROG52 Programm G PROGE binge a Zielverzeichnisses SDATEN Programm Modul Medium Abbruch Versch Bild 6 Das Dialogfeld f r das Verschieben von Dateien und Verzeichnissen e Durch Anwahl von als der zu verschiebenden Datei einen neuen Namen geben und Enter bet tigen Ohne Angabe eines neuen Namens wird der Name der verschobenen Datei des verschobenen Verzeichnisses beibehalten e Das Speichermedium erster Teil des Felds nach durch Dr cken der Funktionstaste Medium angeben Ohne Angabe eines Zielmediums wird das gleiche Medium wie in der Quelle verwendet e Das Zielverzeichnis letzter Teil des Felds nach durch Wahl des unteren Teil des Fensters angeben Das gew nschte Zielverzeichnis w hlen und Enter bet tigen e Versch Verschieben anw hlen um das Verschieben einzuleiten Benutzerhandbuch 13 7 Datei Manager 3 6 Ausdrucken von Dateien e Die auszudruckende Datei ausw hlen e Datei Datei ausdrucken ausw hlen OK zum Starten des Ausdrucks
94. nale siehe Beispiel in Bild 1 Datei Bearb Ansicht AliasEA Spezial Eing nge Ausg nge Name der gt Alle Signale Ji Name Wert T E A Liste 4 64 dil 1 DI di2 0 DI greiferl 0 DO E A greifer2 1 DO Liste greifer3 1 DO greifer4 1 DO prognr 13 Go schw_fehler 0 DO 0 1 Bild 1 Das Fenster Eing nge Ausg nge zeigt eine Liste der verf gbaren Signale oder E A Einheiten Die in diesem Fenster gezeigte Information wird automatisch jede Sekunde aktualisiert Benutzerhandbuch 7 3 Eing nge und Ausg nge 7 4 1 2 Anwahl einer E A Liste e Sie k nnen entscheiden welche Signale Sie kontrollieren wollen indem Sie eine der Listen auf dem Men Ansicht oder AliasEA anw hlen Ansicht Listenname Ausgew hlte Alle Signale Dig Eing nge Dig Ausg nge Analoge Gruppen Sicherheit E A Einheiten E A Einheit Name Gruppe Name AliasEA Listenname Alle Signale Dig Eing nge Dig Ausg nge Analoge Gruppen Informationen in der Liste Der Zustand der wichtigsten am meisten verwendeten Signale Diese Liste kann der Roboterinstallation angepa t werden Der Zustand aller Signale Der Zustand aller digitalen Eingangssignale Der Zustand aller digitalen Ausgangssignale Der Zustand aller analogen Eingangs und Ausgangssignale Der Zustand aller digitalen Signalgruppen Der Zustand aller Sicherheitssignale Typ und Einbauplatz aller E A Einheiten Zustand
95. nd die Bremsen akti viert werden Drive m Unit External contactors Der Status des Betriebsartenwahlschalters wird durch LED s auf dem Bedienfeldmodul im Schaltschrank angezeigt und kann auf der Anzeige des Programmierger tes E A Fenster dargestellt werden Wenn ein Kontakt des Sicherheitsstromkreises ge ffnet ist schaltet der Roboter stets auf MOTOREN AUS Nach einem derartigen Stillsetzen mu der das Anhalten bewirkende Schalter zur ck gestellt werden bevor der Roboter wieder angefahren werden kann Das Zeitgrenze f r die zyklische Zentral berwachung des zweikanaligen Sicherheits kreises liegt zwischen 2 und 4 Sekunden Die Sicherheitskreise d rfen nie aufgehoben oder auf irgendeine Art und Weise ge ndert werden Benutzerhandbuch Sicherheit 7 2 NOT AUS Schalter Der Not Aus Schalter ist zu bet tigen sobald Personen oder Einrichtungen gef hrdet sind Nothalttasten sind auf dem Bedienfeld des Roboter Steuerungssystems und auf dem Programmierger t vorgesehen Externe Not Aus Schalter Tasten usw k nnen durch den Benutzer mit den Sicher heitskreisen verbunden werden siehe Wartungshandbuch nstallation Diese Verbin dung mu den f r NOT AUS Einrichtungen vorgesehenen Normen entsprechen Vor Inbetriebnahme des Roboters sind alle Nothalttasten oder andere Sicherheitsein richtungen durch den Benutzer zu pr fen um ihre korrekte Funktion sicherzustellen AN Vor dem Wiederein
96. nen Write file CDate Num reg1 Auf Datei schreiben Close file Datei schlie en Stop Programmablauf stoppen Bevor eine Datei er ffnet werden kann m ssen die Daten file durch den Datentyp iodev angelegt werden Der wirkliche Name der Datei ist logfile doc 17 10 Benutzerhandbuch
97. nf rmig z10 10mm Werkzeug TCP R 1 i MoveL p1 v100 z10 tooll A Zielposition in der Instruktion enthalten pl in den Positionsdaten pl enthalten Geschwindigkeit und Nullzonengr e sind Daten welche die gew nschte Geschwin digkeit in mm s Nullzonengr e in mm usw angeben Diese Daten K nnen Sie selbst erstellen und bezeichnen Die gew hnlich verwendeten Werte stehen jedoch schon zur Verf gung Das Werkzeug seine Abmessungen und sein Gewicht werden in den Werkzeugdaten angegeben siehe Kapitel 10 Kalibrierung Der Arbeitspunkt des Werkzeugs TCP wird zur angegebenen Zielposition bertragen wenn der Befehl Instruktion ausge f hrt wird siehe Bild 1 3 RS e pl p ETAN S S gor N Ss MoveL pl v200 z10 tooll Pa So p2 MoveL p2 v100 fine tool1 5 eo Move p3 v500 fine tooll Bild 1 Positionieren des Manipulators Benutzerhandbuch 9 3 Die Programmiersprache RAPID 9 4 Au er diesen Argumenten kann eine Positionierinstruktion zus tzliche Argumente enthalten z B zur Angabe der Positionierzeit benutzte Argumente Weitere Einzelhei ten siehe entsprechende Instruktion im RAPID Referenzhandbuch e Den Manipulator in die gew nschte Zielposition bewegen e Die Instruktionsliste durch Wahl von InstL_1 Bewegung amp Proze aufrufen Dann erscheinen Programm und angew hlte Liste im Fenster siehe Bild 2 Datei Bearb Ansicht InstL_1 InstL_2
98. nktionen ist der Industrieroboter mit einer Schnittstelle f r den Anschlu an externe Sicherheitseinrichtungen versehen ber diese Schnittstelle kann eine externe Sicherheitsfunktion eine Wechselwirkung zwischen anderen Maschinen und Peripherieger ten ausl sen Dies bedeutet da Steuerungssignale auf Sicherheitssignale von Peripherieger ten sowie vom Roboter reagieren k nnen Das Produkthandbuch enth lt unter Installation Anweisungen f r den Anschlu von Sicherheitsger ten zwischen Roboter und Peripherieger ten 2 Anzuwendende Sicherheitsnormen Der Roboter entspricht den Anforderungen von ISO 10218 Jan 1992 Sicherheit eines Industrieroboters Der Roboter erf llt au erdem die Anforderungen von ANSI RIA 15 06 1999 Benutzerhandbuch 3 3 Sicherheit 3 Brandbek mpfung A Zur Brandbek mpfung bei einem Roboter Manipulator oder Steuerung ist ein Kohles urel scher zu benutzen 4 Definition der Sicherheitsfunktionen 3 4 NOT AUS IEC 204 1 10 7 Ein Zustand welcher alle Bedienelemente des Roboters bersteuert die Strom versorgung aller Achsstellglieder ausschaltet sowie alle beweglichen Teile und Peri pherieger te stillsetzt Zustimmungsschalter ISO 11161 3 4 Ein von Hand bet tigter Schalter mit drei Stellungen der bei dauernder Bet tigung in nur einer Position gef hrliche Funktionen zul t jedoch diese nicht einleiten kann In jeder anderen Position K nnen gef hrliche Funktionen sicher g
99. nsatoren Die Treiberstufen 370 V DC 3 12 Benutzerhandbuch Sicherheit Die Servicesteckdose 115 230 V AC Die Stromversorgung fiir Werkzeuge oder besondere Stromversorgungseinhei ten fiir die Bearbeitung Die an den Steuerschrank angeschlossene Netzversorgung bleibt stromf hrend auch wenn der Roboter vom Netz getrennt wurde Zus tzliche Anschl sse Manipulator Der Manipulator f hrt Hochspannung in den nachstehenden Teilen Die Stromversorgung der Motoren bis zu 370 V DC Die vom Benutzer hergestellten Anschl sse f r Werkzeuge oder andere Teile siehe Installation max 230 V AC Werkzeuge Transporteinrichtungen usw Werkzeuge Transporteinrichtungen usw k nnen auch bei abgeschaltetem Roboter noch stromf hrend sein Stromzuf hrungskabel die sich w hrend des Arbeitsvorgangs bewegen werden leicht besch digt 12 L sen einer Bremse in einer Notfallsituation Kommt es zu einer Notfallsituation in der eine Person durch eine Achse des Roboters eingeklemmt ist sollten die Taste zum elektrischen L sen der Bremse der entsprechen den Achse bet tigt werden Die Achse des Roboters kann dann manuell bewegt werden um die Person zu befreien Bei kleineren Robotern 1400 und 2400 ist das Bewegen einer Roboterachse schon durch Muskelkraft allein m glich Bei den gr eren Robo tern kann dies unter Umst nden nicht ohne mechanische Unterst tzung z B durch einen Gabelstapler oder einen Kran erfolgen
100. nstellungen im Fenster Bewegen 1 2 Anpassung des Bewegen Fensters Der Dialog der Voreinstellungen gibt dem Anwender die M glichkeit festzulegen welche Felder im Bewegen Fenster sichtbar sein sollen Spezial Voreinstellungen ausw hlen Auf der Anzeige erscheint ein Dialogfeld f r die Voreinstellungen siehe Bild 3 Voreinstellungen Anpasung des Bewegen Fensters 1 9 was wie Grouppe Koordsys Werkzeug Werkobj Nutzlast Stknpl block inkrementell Entferne Standard Abbruch OK Bild 3 Der Dialog fiir die Voreinstellungen zur Anpassung des Bewegen Fensters Durch Anwahl einer Zeile im Dialog f r die Voreinstellungen und durch Bet tigung von Hinzu Entferne wird das entsprechende Feld im Bewegen Fenster hinzugef gt oder daraus entfernt Die Standardeinstellungen bekommt man durch bet tigen der Funktionstaste Standard 6 4 Benutzerhandbuch Bewegen von Hand 1 3 Ablesen der aktuellen Position Die aktuelle Position des Roboters wird im Fenster Bewegen gezeigt siehe Bild 2 Auf der Anzeige erscheinen in den Bewegungsarten Linear oder Umorientierung die Position und Orientierung des Werkzeugs mit Bezug auf das Koordinatensystem des gew hlten Werkobjekts ungeachtet der Art des verwendeten Koordinatensystems Beim Bewegen des Manipulators in der Bewegungsart achsenweise erscheinen die Positionen der Manipulatorachsen in Winkelgrad die auf den mechanischen Nullpunkt der en
101. oveL v50 z10 tooll Speed v100 4 12 Neu v5 v10 v20 v30 v40 v50 v60 OK NXT Funkt Mehr Abbruch OK Bild 4 Das f r die nderung der Geschwindigkeit verwendete Dialogfeld e Die gew nschte Geschwindigkeit ausw hlen e Durch Bet tigen von OK NXT auf das n chste Argument Zonendaten springen Alle verf gbaren Nullzonendaten erscheinen siehe Bild 5 BEE Instruktion Argument MoveL v60 z10 tooll Zone z10 3 6 Neu fine z1 z5 z10 z15 z20 z30 OK NXT Funkt Mehr Abbruch OK Bild 5 Das f r die nderung der Nullzonendaten verwendete Dialogfeld e Gew nschte Nullzonengr e ausw hlen e OK anw hlen um die nderung zu best tigen Die Instruktion ist nun zur Abarbeitung bereit 1 2 Programmieren eines Offsets Manchmal ist es einfacher eine Position als Offset einer vorgegebenen Position zu definieren Wenn zum Beispiel die genauen Abmessungen des Werkst cks bekannt sind ist es nur erforderlich eine Position anzufahren siehe Bild 6 Benutzerhandbuch 9 5 Die Programmiersprache RAPID pl 100 mm p2 50 mm p4 p3 MoveL pl MoveL pl MoveL p2 MoveL Offs p1 100 0 0 MoveL p3 MoveL Offs p1 100 50 0 MoveL p4 MoveL Offs p1 0 50 0 MoveL pl MoveL pl Bild 6 Zwei M glichkeiten f r die Programmierung einer Bewegung Anfangspunkt Offset in x Ric
102. r Bild 3 zeigt die Bewegungsrichtungen der verschiedenen Achsen des Manipulators sowie ihre Bezeichnungen Bild 3 Manipulator IRB 2400 3 3 Die Steuerung Bild 4 veranschaulicht die Bedienelemente der Steuerung Programmierger t Bedienfeld Diskettenlaufwerk Hauptschalter Bild 4 Die Steuerung S4Cplus 4 8 Benutzerhandbuch Bedienanleitung Systemiibersicht 3 4 Bedienfeld Bild 5 zeigt das Bedienfeld Die Bedienelemente haben folgende Bedeutung Betriebsartenwahlschalter AUTOMATIK EN EINRICHTBETRIEB A EINRICHTBETRIEB MIT VOLLER 100 GESCHWINDIGKEIT A A T A NOT AUS O Betriebsstundenz hler Bild 5 Bedienfeld AN 100 MOTOREN EIN MOTOREN EIN Im Zustand MOTOREN EIN stehen die Motoren des Roboters unter Spannung und die Lampe MOTOREN EIN leuchtet permanent Betriebsart AUTOMATIK Produktionsmodus Wird f r den Ablauf fertiger Programme in der Produktion benutzt Es ist nicht m g lich den Roboter mit dem Steuerkn ppel in dieser Betriebsart zu bewegen Die Lampe MOTOREN EIN leuchtet permanent Betriebsart EINRICHTBETRIEB MIT REDUZIERTER GESCHWINDIGKEIT Programmiermodus Ist bestimmt f r Einrichtarbeiten in der N he des Roboters sowie zur Programmierung des Roboters Diese Schalterstellung wird auch verwendet um den Roboter in den Zustand MOTOREN AUS zu schalten Betriebsart EINRICHTBETRIEB BEI VOLLER GESCHW
103. r 98 kg en manipulat r 6 Robot controller 250 kg p ENVIRONMENT External devices 6 Ambient temperature Integrated signal supply 12 signals on upper arm Robot manipulator 5 45 C Integrated air supply Max 8 bar on upper arm Robot controller 5 52 C Relative humidity Max 95 PERFORMANCE een Position repeatability 0 03 mm average result Sure Hoa Manipulator IP67 from ISO test Anis movement Foundry Wash High pressure steam washable Clean Room Class 10 Federal Standard Axis Working range class 4 ISO 1 C Rotation 360 3 Noise level Max 70 dB A 2 BArm 200 en en a Safety Double circuits with supervision A 280 emergency stops and safet 4 D Wrist Unlimited 400 default ai f P y aE Bend A Socken enable device 6 P Turn Unlimited 800 default Emission EMC EMI shielded Max TCP velocity 2 5 m s z F Max TCP acceleration 20 m s Data and dimensions may be changed without notice Acceleration time 0 1 m s 0 15 sec VELOCITY Axis no IRB 140 IRB 140T 1 200 s 250 s 2 200 s 250 s 3 260 s 260 s 4 360 s 360 s 5 360 s 360 s 6 450 s 450 s CYCLE TIME 5 kg Picking side IRB 140 IRB 140T cycle 25 x 300 x 25 mm 0 85s 0 77s WORKING RANGE AND LOAD DIAGRAM 380 65 i 670 810 70 286 400 670 810 380 65 486 www abb com robotics 1092 350 300 250 200 150 4 100 50 0 100 150 2
104. r Liste von Ausgew hlten E A s F r einen leichten Zugriff auf die am h ufigsten verwendeten Signale kann der Inhalt der Liste Ausgew hlte festgelegt werden e Datei Voreinstellungen w hlen 66 99 S mtliche Signale werden angezeigt Diejenigen Signale die mit einem x auf der linken Seite des Namen gekennzeichnet sind erscheinen in der Liste Ausgew hlte siehe Bild 2 Setzen Ausgew hlte Signale Name Ausgew hlt Typ 4 64 dil x DI di2 DI gripl x DO grip2 x DO grip3 x DO grip4 x DO progno Go welderror DI Auswahl gt exkl Abbruch OK Bild 2 Sie bestimmen die Signale die in der Liste Ausgew hlte enthalten sein sollen Um ein Signal in die Liste aufzunehmen das entsprechende Signal anw hlen und inkl bet tigen Dieses Signal wird dann mit einem x auf der linken Seite des Namens markiert e Um ein Signal aus der Liste zu entfernen das entsprechende Signal anw hlen und 66 99 exkl bet tigen Dieses Signal bleibt im Fenster das x auf der linken Seite des Signalnamens wird jedoch gel scht e Auswahl bet tigen Benutzerhandbuch 7 5 Eing nge und Ausg nge Dann werden die Signale in der Liste Angew hlte angezeigt siehe Bild 3 Auswahl Ausgew hlte Signale Name Typ 4 5 dil DI gripl DO grip2 DO grip3 DO grip4 DO Setzen Bewege Bewege Abbruch OK Bild 3 Die Reihenfolge der Signale in der Liste kann im Dialogfeld Au
105. ren einer Routine e Ansicht Routinen anw hlen e Die zu duplizierende Routine anw hlen e Funktionstaste Dupli w hlen e Den Namen der neuen Routine im jetzt erscheinenden Dialogfeld angeben e Durch OK das Duplizieren best tigen Auf diese Weise entsteht eine neue Routine welche die gleichen Daten und Instruktio nen wie die urspr ngliche Routine enth lt 8 12 Benutzerhandbuch Programmierung und Test 4 Neue Instruktionen programmieren 4 1 Eine Routine w hlen e Ansicht Routinen w hlen e Die zu programmierende Routine anw hlen und Enter w hlen Um die haupt Routine aufzurufen e Ansicht haupt Routine anw hlen Aufruf einer Routine die aus einem Verzeichnis von Instruktionen angew hlt werden kann Die anzuzeigende Routine anw hlen e Ansicht Ausgew hlte Routine anw hlen 4 2 Das Fenster Programm Instruktionen e Ansicht Instruktionen zum ffnen des Fensters ausw hlen Befinden Sie sich im Fenster Programm Test oder Programm Daten kann statt dessen die Funktionstaste Instr bet tigt werden Die Instruktionen f r die anstehende Routine sind im Fenster angezeigt siehe Bild 9 Datei Bearb Ansicht InstL_1 InstL_2 Programm Instruktionen TEILO815 haupt 1 26 Init Daten Zahler 0 Fahre zur Startposition MoveL pstart v500 fine greifer Instruktionen gt WaitUntil DInput ready 1 Start Setze Startsignal greifer_auf MoveJ v500 z10 gr
106. rieb mit voller Geschwindigkeit 100 steht k nnen die Motoren des Roboters durch Bet tigen des Zustimmungsschalters gestartet werden Sollten die Motoren aus irgendeinem Grund w hrend der Bet tigung des Zustim mungsschalters anhalten ist dieser loszulassen bevor der Roboter wieder eingeschaltet werden kann Diese Sicherheitsfunktion soll vermeiden die Funktion des Zustim mungsschalter aufzuheben Beim Loslassen des Zustimmungsschalters werden die Motoren ausgeschaltet und die Bremsen angelegt d h der Roboter befindet sich wieder im Stillstand Bei erneutem Bet tigen des Zustimmungsschalters werden die Motoren des Roboters wieder eingeschaltet eine Bewegung mu jedoch zus tzlich gestartet werden 7 5 Tippbetrieb Diese Funktion ist aktiviert wenn der Betriebsartenwahlschalter in der Position Hand betrieb mit voller Geschwindigkeit 100 steht Mit Hilfe eines Systemparameters kann man diese Funktion auch f r die Betriebsart Einrichten aktivieren 3 8 Benutzerhandbuch Sicherheit Wenn der Tippbetrieb aktiviert ist m ssen der Zustimmungsschalter und die Tippbe triebtaste auf dem Programmierger t bet tigt werden um ein Programm ablaufen zu lassen Beim Loslassen des Tasters werden die Achsbewegungen stillgesetzt der Roboter bleiben jedoch im Zustand MOTOREN EIN Genaue Beschreibung zur Abarbeitung eines Programms im Modus Tippbetrieb e Bet tigung der Zustimmungstaste auf dem Programmierger t
107. rn definiertes digitales Eingangssignal prodstop stellt fest ob die Taste Stop Produktion Produktion stoppen bet tigt wurde Diese Taste bleibt bis zur erneuten Bet tigung niedergedr ckt Benutzerhandbuch 17 7 Materialhandhabung Programmbeispiele Routine haupt Kommentar start_produktion Tagesproduktion einleiten WHILE Dinput prodstop 0 DO Wiederholung des Arbeitszyklus bis zum Bet tigen der Taste hol_teil_ab Teil von der Zuf hreinrichtung abholen in_maschine Teil in die Maschine einlegen bearbeiten Beginn des Bearbeitungsvorgangs aus_maschine Teil abholen leg_teil_weg Teil auf dem Fertigteilf rderer ablegen add_teilez hler Fertigungsstatistik schreiben ENDWHILE stop_produktion Tagesproduktion beenden Die Routine bearbeiten aus_maschine und leg_teil_weg sind in diesem Beispiel nicht enthalten 2 3 Bet tigung des Greifers 17 8 Ein Werkzeug greifl definiert den TCP und das Gewicht des Greifers Diese Werkzeug daten werden im Systemmodul USER definiert Auf diese Weise bleibt das Werkzeug im Speicher unabh ngig welches Programm geladen wird Die Steuerung des Greifers erfolgt ber elektrische bistabile Druckluftventile was bedeutet da Greifen durch ein Signal und L sen durch ein anderes gesteuert wird Die Bezeichnung der Signale sind in den Systemparametern als greifen und l sen definiert Ein weiteres L Signal greifok best tigt da der Greifer ein Teil festh lt Dieses Signal b
108. s aktuelle Modul wird gespeichert 8 Anderung des Programms Programme k nnen mit entsprechenden Einstellungen bei den Systemparametern vor nderungen gesch tzt werden In diesem Fall sind nderungen nur ber ein Pa wort m glich Siehe Kapitel 12 Systemparameter Parameter Programmierger t Benutzerhandbuch 8 31 Programmierung und Test Die einzelnen Schritte der Operation Wobj spiegeln e Datei ffnen w hlen und das zu spiegelnde Programm oder Modul laden e Ansicht Module w hlen Spezial Wobj spiegeln w hlen Kontrollieren ob das richtige Programm Modul ausgew hlt ist Das gew hlte Modul wird standardm ig gespiegelt e Den neuen Namen kontrollieren und wenn notwendig ndern e Das Werkobjekt kontrollieren und wenn notwendig ndern e OK bet tigen Die Spiegeloperation wird ausgef hrt W hrend des Vorgangs erscheint auf der Anzeige ein entsprechender Hinweis Ist die Operation abgeschlossen wird der Dialog Werkobjekt spiegeln von der Anzeige gel scht und es erscheint wieder die Ansicht Programm Module Das gespiegelte Programm Modul befindet sich im Programmspeicher Zum Speichern des gespiegelte Programms Moduls auf eine Diskette verwendet man die standardm igen Anweisungen im Men Datei 10 Erstellen von Daten 8 50 10 1 Was sind Daten Die Bezeichnung Daten wird allgemein f r sp ter im Programm zu verarbeitende Angaben verwendet Daten sind in verschiedene Datentypen unterteilt w
109. schalten der Motoren den Grund f r das Stillsetzen auffinden und den Fehler beseitigen 7 3 Wahl der Betriebsart mit Hilfe des Betriebsartenwahlschalters Die Sicherheitsvorschriften f r Industrieroboter entsprechend ISO DIS 10218 verlan gen die Wahl von genau definierten Betriebsarten durch Steuerger te Eine automatische und zwei manuelle Betriebsarten stehen zur Verf gung N Handbetrieb lt 250 mm s H chstgeschwindigkeit betr gt 250 mm s 100 volle Geschwindigkeit Automatikbetrieb Der Roboter kann durch Fernsteuerger t betrieben werden Handbetrieb mit lt 250 mm s oder 100 mu angew hlt werden bevor jemand den Arbeitsraum des Roboters betritt Der Betrieb des Roboters darf ausschlie lich nur mit Hilfe des Programmierger ts erfolgen Bei 100 ist es zwingend erforderlich die Zustimmungschalter zu verwenden Bei Automatikbetrieb steht der Schl sselschalter in Position und alle Sicher heitsvorkehrungen an T ren Toren Lichtschranken Lichtstrahlen und sensitiven Matten sind aktiviert Niemand darf den Arbeitsraum des Roboters betreten Alle Steu erger te darunter Nothalttasten Bedienfeld und Steuerschrank m ssen von au erhalb des Arbeitsraums leicht zug nglich sein Programmierung und Pr fung mit reduzierter Geschwindigkeit Verfahrbewegungen des Roboters mit reduzierter Geschwindigkeit k nnen wie folgt durchgef hrt werden e Betriebsartenwahlschalter auf lt 250 mm s ein
110. schte Instruktion durch Bet tigen der entsprechenden Zifferntaste anw hlen Dann ist der zu ndernde Ausgang anzugeben Zu diesem Zweck werden s mtliche Ausg nge des Systems angezeigt siehe Bild 8 Instruktion Argument Reset lt EXP gt Signal 1 6 Neu dol do2 do3 do4 do5 do6 do7 OK NXT Funkt Mehr Abbruch OK Bild 8 Das zur Definition eines Ausgangs verwendete Dialogfeld e Den gew nschten Ausgang w hlen e Zur Best tigung OK bet tigen Benutzerhandbuch 9 7 Die Programmiersprache RAPID 3 Warten 3 1 Auf einen Eingang warten Eine Instruktion Warten auf Eingang enth lt die nachstehenden Angaben Name des Eingangs Eingangswert um den Programmablauf fortzusetzen Eingang Wert WaitDI dil 1 Eingang Wert WaitUntil dil 1 Die Instruktion WaitUnitil kann auch f r das Warten auf mehrere Eing nge verwendet werden InstL_1 Verschiedene anw hlen Die Instruktion WaitDI anw hlen Jetzt ist die Bedingung anzugeben deren Erf llung den weiteren Programmablauf erlaubt Dies erfolgt auf dem in Bild 9 dargestellten Dialogfeld Instruktion Argument WaitDI lt EXP gt lt EXP gt Signal 1 6 Neu dil di2 di3 di4 di5 di6 di7 OK NXT Funkt Mehr Abbruch OK Bild 9 Das fiir die Definition eines Eingangs verwendete Dialogfeld e Den gew nschten Eingang w hlen e OK NXT w hlen um das n
111. sgew hlte E A Auswahl angegeben werden e Mit Hilfe die Pfeile Bewege k nnen Sie die Reihenfolge der Signale ndern Das angew hlte Signal wird jedesmal um einen Schritt bewegt Signal definieren und OK bet tigen Wenn sie auf das Dialogfeld Angew hlte E A Setzen zur ckspringen wollen Setzen bet tigen 2 nderung der Signalzust nde A Robotereinrichtungen k nnen durch die nderung eines Signalzustand beein flu t werden z B eine Bewegung startet oder ein Teil f llt hinunter Bitte beachten Sie die Sicherheitsvorschriften in Bezug auf die Gef hrdung von Personen Bestimmte Vorg nge k nnen auch den Manipulator oder andere Ausr stung besch digen 2 1 nderung des Zustands eines digitalen Ausgangs 7 6 e Den digitalen Ausgang anw hlen e Den gew nschten Zustand mit den Funktionstasten anw hlen siehe Bild 4 Benutzerhandbuch Eing nge und Ausg nge 4 64 Datei Bearb Ansicht AliasEA Spezial Eing nge Ausg nge Alle Signale Name Wert Typ dil 1 DI di2 0 DI greiferl 0 DO greifer2 1 DO greifer3 1 DO greifer4 1 DO prognr 13 Go schw_fehler 0 DO 0 1 Bild4 nderung des Zustands eines digitalen Ausgangs direkt mit Hilfe der Funktionstasten 2 2 Zustandes nderung eines analogen Ausgangs oder einer Ausgangsgruppe e Das Signal anw hlen und ndern bet tigen siehe Bild 5 4 64 Datei Bearb Ansicht AliasEA Spezial Eing nge Ausg nge Alle Signal
112. st e ndern Sie nicht den Parameter Getriebe Verh ltnis oder andere Kinematik parameter ber das Programmierger t oder mit einem PC Diese Anderung beeinflu t die Sicherheitsfunktion Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm s e W hrend der Programmierung und Pr fung ist der Zustimmungsschalter loszulassen sobald sich der Roboter nicht mehr zu bewegen braucht Die Funktion des Zustimmungsschalters darf niemals auf irgendeine Weise auf gehoben werden e Programmierer m ssen stets das Programmierger t mit sich f hren wenn sie durch die Sicherheitst r den Arbeitraum des Roboters betreten damit niemand anders die Steuerung des Roboters ohne ihr Wissen bernehmen kann Benutzerhandbuch 3 5 Sicherheit 7 Sicherheitsfunktionen 7 1 Die sicherheitstechnische Ausriistung des Roboters A 3 6 Die sicherheitstechnische Ausr stung beruht auf doppelten elektrischen Schaltkreisen die eine Wechselwirkung mit dem Computer des Roboters haben und das Einschalten der Motoren erlauben Die elektrischen Sicherheitskreise bestehen aus mehreren Schaltern die so angeschlos sen werden da alle geschlossen sein m ssen bevor es m glich ist die Stromversor gung der Motoren einzuschalten und die Motoren zu starten ffnet im Zustand MOTOREN EIN einer der Kontakte im diesem Sicherheitskreis erfolgt das Ausschalten der Motoren zur ck in den Zustand MOTOREN AUS Dies bedeutet da die Stromversorgung der Motoren ausgeschaltet u
113. stellen e Programme k nnen nur mit Hilfe des Programmierger ts gestartet werden wenn der Zustimmungsschalter aktiviert ist In dieser Betriebsart ist die Sicherheitsfunktion im Arbeitsraum f r Automatikbetrieb nicht aktiviert Benutzerhandbuch 3 7 Sicherheit Priifung mit voller Geschwindigkeit Verfahrbewegungen des Roboters mit programmierter Geschwindigkeit k nnen wie folgt durchgef hrt werden e Betriebsartenwahlschalter auf 100 einstellen e Programme k nnen nur mit Hilfe des Programmierger ts gestartet werden wenn der Zustimmungsschalter aktiviert ist Zum Tippbetrieb mu die Tippbetriebtaste bet tigt werden Das Loslassen der Taste setzt den Programmablauf still Die Betriebsart 100 darf nur durch ausgebildete Personen verwendet wer den Die gesetzlichen Vorschriften des Landes in welchem der Roboter arbeitet sind stets zu befolgen Automatikbetrieb Das Starten von Automatikbetrieb erfordert die nachstehenden Voraussetzungen e Einstellung des Schl sselschalters auf e Einschalten der Motoren Der Programmablauf kann auf dem Programmierger t oder einem angeschlossenen Fernsteuerger t eingeleitet werden Diese Funktionen sind entsprechend der anzuwen denden Sicherheitsanweisungen verriegelt und der Bediener mu sich stets au erhalb des abgesicherten Raums befinden 7 4 Zustimmungsschalter Wenn der Betriebsartenwahlschalter auf Handbetrieb lt 250 mm s oder Handbet
114. t Manipulator Umorientierung Achsen 1 2 3 i 5 Q A 1 i l a Externe Einheit Geradlinig Achsen 4 5 6 Bild 1 Die Anzeige neben den Bewegungstasten zeigt die aktuelle Einstellung des Steuerkn ppels in Bewegung Personen d rfen sich jetzt auf keinen Fall im Sicherheitsbereich um den Roboter aufhalten und au erdem m ssen die Bewe gungseinstellungen f r das Bewegen mit der Hand einwandfrei gew hlt sein Fahrl ssigkeit kann zu Verletzungen oder zu Sch den am Manipulator oder an sonstigen Einrichtungen f hren N Der Manipulator oder die externe Einheit setzt sich unmittelbar nach Auslenken Benutzerhandbuch 6 3 Bewegen von Hand 1 1 Das Fenster Bewegen e Um das Fenster zu ffnen die Fenstertaste Bewegen La bet tigen Im Fenster werden die aktuellen Bewegungseinstellungen f r das Bewegen mit Hand und die aktuelle Position des Manipulators angezeigt Siehe Beispiel im Bild 2 Spezial Bewegen Roboterpos x 1234 5 mm was IRB y 244 9 mm wie linear z 12 8 mm Aktuelle ql 0 7071 Position Aktuelle q2 0 0000 e Koordsys Basis q3 0 0000 Bewegungs Werkzeug tool0 q4 0 7071 Resultierend einstellungen Werkobj wobj0 esultierende Bewegungs Stknpl block Nein xzy richtunsen inkrementell Nein 9 gt bei hs Welt Basis Werkzg WObjekt licher Auslenkung Bild 2 Definiert die verschiedenen Bewegungsei
115. t Wird die Zustimmungstaste freigegeben und innerhalb von einer halben Sekunden bis zur Mittelstellung eingedr ckt kehrt der Roboter nicht in den Zustand MOTOREN EIN zur ck In diesem Fall mu die Zustimmungstaste zuerst freigegeben und dann wieder bis zur Mittelstellung eingedr ckt werden Die Zustimmungstaste darf nur aktiviert werden wenn der Roboter bewegt wer den soll und zwar entweder mit dem Steuerkn ppel oder w hrend des Programm ablaufs Steuerkn ppel Mit dem Steuerkn ppel wird der Roboter von Hand bewegt z B w hrend der Programmierung Anzeige Das Anzeigefeld aller Informationen w hrend des Programmierens Es k nnen 16 Zei len mit jeweils 40 Zeichen angezeigt werden 4 10 Benutzerhandbuch Bedienanleitung Systemiibersicht Bild 7 zeigt die Namen der verschiedenen Tasten auf dem Programmiergerat Men tasten Kontrast Anzeige Ak EDER JFAEDED Bewegen Ziffern Programm tastatur Fenster Eing nge Bewegungs tasten Ausg nge tasten L schen Andere Fenster Inkrementell Benutzerdefinierte aa Taste Stoptaste Funktionstasten L Benutzerdefinierte Navigationstasten Tasten Bild 7 bersicht ber die verschiedenen Tasten auf dem Programmierger t Fenstertasten zur Auswahl eines Fensters zum Arbeiten auf dem Display A Bewegen Bet tigen um den Roboter zu bewegen m Programm Bet tigen zum Programmieren und
116. t kann wie folgt eingerichtet werden e Neu dr cken Die Werte eines Werkobjekts k nnen wie folgt ge ndert werden e Folgendes dr cken ndern zur manuellen Eingabe des Werts Definieren damit der Roboter zum Vermessen des Objektkoordinatensystems benutzt werden kann Weitere Informationen siehe Kapitel 10 Kalibrierung e Zur Best tigung OK bet tigen Benutzerhandbuch Bewegen von Hand Der Roboter bewegt sich entlang der Achsen des Objektkoordinatensystems siehe Bild 19 Bild 19 Lineare Bewegung im Werkobjekt Koordinatensystem 2 6 Bewegen des Roboters entlang einer Achse des Welt Koordinatensystems e Die Tasten HEHA A so einstellen da der Roboter geradlinig bewegt wird e Das Feld Koord ausw hlen siehe Bild 20 e Funktionstaste Welt bet tigen de 12 8 mm Q1 0 7071 Koordsys Welt Q2 0 0000 Werkzeug tool0 Q3 0 0000 Werkobj wobj0 Q4 0 7071 Stknpl block Nein xz y inkrementell Nein 9 gt Welt Basis Werkzg WObjekt Bild 20 Angabe des Koordinatensystems im Fenster Bewegen Der Roboter bewegt den TCP entlang den Weltkoordinatenachsen siehe Bild 21 Benutzerhandbuch 6 13 Bewegen von Hand Bild 21 Die Bewegung des TCP ist unabhdngig von der Roboteranbringung 2 7 Verwendung eines raumfesten Werkzeugs Wenn ein raumfester TCP aktivi
117. tand gekommen ist Die Greifer m ssen konstruktiv so ausgelegt sein da bei einem Stromausfall oder einer St rung der Steuerung die Werkst cke festgehalten werden Es mu m glich sein die Werkst cke durch Bet tigen mit der Hand Ventile zu l sen 8 3 Druckluft Hydrauliksysteme Besondere Sicherheitsvorschriften gelten f r Druckluft und Hydrauliksysteme Die in derartigen Systemen vorhandene Restenergie ist nach dem Abschalten mit besonderer Vorsicht zu behandeln Vor Beginn von Reparaturen mu der Druck in Druckluft und Hydrauliksystemen abgebaut werden Durch Schwergewicht k nnen von diesen Systemen gehaltene Teile oder Gegenst nde abfallen Im Notfall sind Druckentlastungsventile zu verwenden Durch Riegel o 4 mu das Abfallen von Werkzeugen usw verhindert werden 9 Gefahren w hrend Betriebsst rungen Bei einer Unterbrechung des Arbeitsvorgangs ist besondere Vorsicht erforderlich Eine derartige Unterbrechung kann unter Umst nden manuell beseitigt werden Die Abhilfet tigkeit darf nur durch ausgebildetes Personal durchgef hrt werden das mit der ganzen Anlage sowie den besonderen Gefahren der verschiedenen Anlagen teile vertraut ist Der Industrieroboter ist ein flexibles Werkzeug das f r viele Anwendungen dient S mtliche Arbeitsaufgaben m ssen fachkundig durchgef hrt werden und den einschl gigen Sicherheitsvorschriften entsprechen Vorsicht ist jederzeit geboten 10 Gefahren w hrend Installation und
118. tsprechenden Achsen bezogen sind Beim Bewegen einer externen Achse erscheint die Position von diesen Achsen Wenn es sich um lineare Achsen handelt wird die Position in mm zum Nullpunkt angezeigt Bei rotierenden Achsen wird die Position in Winkelgrad zum Nullpunkt angezeigt Ist eine Einheit nicht synchronisiert wird keine Position angezeigt 1 4 Wie die Bewegungen des Steuerkn ppels die Bewegungen beeinflussen Im Feld mit Angabe der verschiedenen Auslenkm glichkeiten des Steuerkn ppels wird angezeigt wie die wichtigsten Auslenkrichtungen des Steuerkn ppels mit Achsen oder Koordinatenrichtungen in Beziehung stehen Siehe Beispiel im Bild 4 Hinweis Das Verh ltnis zwischen der Auslenkung des Steuerkn ppels und den Bewegungen des Roboters kann man in den Systemparametern ver ndern Alle Abbildungen in diesem Handbuch beziehen sich auf die Standardeinstellung Bild 4 Die der Steuerkn ppelauslenkung zugeordnete Bewegungsrichtung erscheint im Fenster Bewegen 1 5 Verriegeln von Steuerkn ppelachsen Es ist m glich bestimmte Bewegungsrichtungen der Steuerkn ppelauslenkung zu verriegeln e Das Feld Stknpl block anw hlen siehe Bild 5 e Die zu verriegelnde Steuerkn ppelachse durch Bet tigung der entsprechenden Funktionstaste w hlen Freigabe aller Achsen durch Bet tigung der Funktionstaste Nein w hlen Benutzerhandbuch 6 5 Bewegen von Hand Deere ee Nn L 4
119. und Position aller Signale auf einer Einheit Um die Liste anzuzeigen e Ansicht E A Einheiten w hlen e Die gew nschte Einheit anw hlen und Enter bet tigen Zustand und Position aller Signale in einer Signalgruppe Um die Liste anzuzeigen e Ansicht Gruppen w hlen e Die gew nschte Einheit anw hlen und Enter bet tigen Informationen in der Liste Der Zustand aller Signale Der Zustand aller digitalen Eingangssignale Der Zustand aller digitalen Ausgangssignale Der Zustand aller analogen Eingangs und Ausgangssignale Der Zustand aller digitalen Signalgruppen Dient zur Anzeige von AliasEA RAPID Variablen eines RAPID Programms Benutzerhandbuch Eing nge und Ausg nge Beispiel VAR signaldo alias_dol AliasIO do_1 alias_dol Hinweis Eine VAR Deklaration mu global im Modul erfolgen Nach Abarbeitung der Instruktion AliasIO do_1 alias_dol kann das AliasEA Signal alias_dol im Men AliasEA auf die gleiche Art und Weise dargestellt werden wie normale Signale im Men Ansicht Das Signal alias_dol ist nach Abarbeitung der Instruktionis aktiv und kann angezeigt werden Es ist so lange aktiv bis das RAPID Programm vom Anfang an getartet wird Wird der Programmzeiger manuell auf die Routine haupt gesetzt PZ gt haupt geht die Alias Verbindung bis zur n chsten Abarbeitung der Instruktion AliasIO im Programm verloren 1 3 Definition de
120. ung Programme und Daten werden als normale PC Textdateien abgespeichert Sie k nnen auf der im System integrierten Flash Disk einer Diskette im Diskettenlaufwerk wenn vorhanden oder auf einem beliebigen Laufwerk im Netzwerk gespeichert und von ihnen geladen werden Bei der Diskette handelt es sich um eine standardm ige DOS formatierte Diskette 3 5 Zoll HD 1 44 Mbyte Anmerkung Vor dem Sichern von Programmen und Daten ist die Diskette in der Robotersteuerung oder in einem PC zu formatieren Vorformatierte DOS Dis ketten arbeiten nicht immer einwandfrei Anmerkung Disketten d rfen auf keinen Fall im Schrank aufbewahrt werden da die Gefahr besteht da die darauf gespeicherten Informationen durch W rme und Magnetfelder zerst rt werden Eine Datei kann ein Programm durch das Programm erzeugte Daten oder k nnen Systemparameter sein und kann auf einem der Speichermedien gespeichert werden Verzeichnisse dienen der Zusammenfassung von Dateien um eine strukturierte Spei chereinheit zu schaffen wie zum Beispiel Testprogramme in einem Verzeichnis und Fertigungsprogramme in einem anderen siehe Bild 1 Verzeichnisse Dateien ee SERVICE TESTPROG TESTI TEILA TEILB PRODPROG TEILC TEILD Bild 1 Die Dateien k nnen in Verzeichnissen auf einer Diskette gespeichert werden Benutzerhandbuch 13 3 Datei Manager 2 Das Fenster Datei Manager e Taste Andere Fenster bet tigen e Auf dem ersche
121. usfall vorhanden ist Der Roboter sagt in diesem Fall dem Benutzer da ein Neustart nicht m glich ist 1 1 Fehler beim Einschalten W hrend des Einschaltvorgangs werden die Roboterfunktionen weitgehend gepr ft Ein auftretender Fehler wird als Meldung in Klartext auf dem Programmierger t ange zeigt und im Ereignisprotokoll des Roboters aufgezeichnet Weitere Informationen ber die Fehlersuche sind dem Produkthandbuch zu entnehmen 2 Das Bedienfeld 5 4 Die Funktionen des Bedienfelds werden in Bild 2 beschrieben ob _2 MOTORENEIN lt Betriebsartenwahlschalter Taster und Anzeigelampe Not Aus Betriebsstundenz hler Nach Bet tigung zum Zeigt die Betriebsstunden f r den R ckstellen herausziehen Manipulator an Bremsen ge ffnet MOTOREN EIN Dauerlicht F r den Programmablauf bereit Blinklicht 4Hz Der Roboter ist nicht kalibriert oder die Umdrehungsz hler sind nicht aktualisiert Anmerkung Die Motoren wurden eingeschaltet Blinklicht 1 Hz Einer der Kontakte im Sicherheitskreis ist ge ffnet Anmerkung Die Motoren wurden ausgeschaltet Bild 2 Das Bedienfeld befindet sich vorn auf dem Steuerungsschrank Benutzerhandbuch Einschaltvorgang 3 Wahl der Betriebsart Die Betriebsart wird mit Hilfe des Betriebsartenwahlschalters gew hlt 3 1 Automatikbetrieb Produktion gesch tzten Raums verboten Sorglosigkeit kann hier zu Personensch den f hren Befindet
122. usger stet ist erscheint ein zus tzliches Feld mit dem Sperrzustand 6 3 Wahl der Geschwindigkeitskorrektur Wenn das Programm zum ersten Mal getestet wird sollte mit reduzierter Geschwin digkeit gefahren werden Eine 50 Geschwindigkeitskorrektur bedeutet eine Reduzie rung der Geschwindigkeit auf 50 der programmierten Geschwindigkeit Wenn der Roboter jedoch in Handbetrieb mit reduzierter Geschwindigkeit l uft steigt die Geschwindigkeit niemals ber 250 mm s an Die Geschwindigkeitskorrektur l t sich auch w hrend der Programmabarbeitung ndern e Durch Bet tigen der Taste Liste an aus t 3 den oberen Teil des Fensters w hlen wenn dieser nicht schon angew hlt wurde e Das Feld Geschw Geschwindigkeit w hlen siehe Bild 20 Benutzerhandbuch 8 23 Programmierung und Test Datei Bearb Ansicht Spezial Programm Test MAIN TEILO815 haupt Geschw 50 Ablauf kontinuierlich 1 26 Init Daten Zahler 0 Fahre zur Startposition MoveL pstart vfast fine gripper WaitUntil dil 1 Start Set startsignal open_gripper 25 100 Bild 20 Die Geschwindigkeit kann ge ndert werden 0 100 e Durch Bet tigen der Funktionstaste oder die Geschwindigkeit erh hen oder vermindern Es erfolgt dann eine Korrektur in Stufen von 5 e Durch Bet tigen der Funktionstaste 25 oder 100 die Geschwindigkeit auf 25
123. utomatisch nach Abar beitung der Instruktion oder des Zyklus 6 7 Wo startet das Programm Wie erkennt man den Programmzeiger Der Programmzeiger l t erkennen wie weit das Programm abgelaufen ist Er wird durch ein vor der Instruktion markiert Eine abgearbeitete Instruktion wird mit einem Kreuz x markiert erscheint jedoch nur w hrend des instruktionsweisen Ablaufs Wenn der Cursor auf dieser Instruktion steht startet das Programm vom Programmzeiger aus siehe nachstehendes Beispiel In allen anderen F llen definiert der Cursor die Instruktion die beim Dr cken der Taste Start bearbeitet wird 8 26 Benutzerhandbuch Programmierung und Test Beispiel IF regl 5 THEN x reg2 5 Die letzte abgearbeitete Instruktion ELSE reg2 8 ENDIF gt Set dol Die n chste auszuf hrende Instruktion Steht der Cursor nicht auf dem letzten ausgef hrten Befehl dann wird beim Dr cken der Taste Start ein Warnfeld angezeigt weil sich der Programmablauf ge ndert hat Mit den Pfeiltasten ausw hlen ob vom Programmzeiger PP oder vom Cursor aus begonnen werden soll Cursor steht nicht auf dem ProgrammZeiger PZ Programm starten von PZ Cursor Abbruch e Enter gt dr cken Um den Cursor zum Programmzeiger zu bewegen e Spezial Cursor gt Programm Zeiger w hlen Um den Programmzeiger zum Cursor zu bewegen e Spezial Programm Zeiger gt Cursor w hlen Hinweis Wird der Programmze
124. w Alt Modus 1 2 paraml num In param2 num 1 In Neu Beweg Beweg Abbruch OK Bild 8 Das f r die Definition von Parametern verwendete Dialogfeld e Durch Anwahl des entsprechenden Feldes Name und Eigenschaften des Parameters ndern Dann Enter bet tigen und gew nschte Alternative in das erscheinende Dialogfeld eingeben Mit Hilfe der Funktionstasten eine Alternative anw hlen Benutzerhandbuch 8 11 Programmierung und Test Feld Beschreibung Name Der Parametername max 16 Zeichen Datentyp Datentyp des Parameters notwendig Eingabe ob der Parameter bei einem Aufruf unbedingt erschei nen mu Ja oder ausgelassen werden kann Nein im Ver zeichnis mit markiert Alt Nichtobligatorische Parameter k nnen sich gegenseitig aus schlie en d h sie k nnen nicht gleichzeitig in der Instruktion verwendet werden Um den ersten dieser Parameter einzugeben die Funktionstaste Erster bet tigen und zur Eingabe des letzten Letzter bet tigen Modus Angabe ob der Parameter nur gelesen IN oder gelesen und in der Routine ge ndert werden kann INOUT e Irgend einen zus tzlichen Parameter maximal 16 Parameter hinzuf gen Zum L schen eines Parameters den Parameter anw hlen und dann L schen X bet tigen e Durch OK best tigen Tip Manchmal ist es leichter eine neue Routine durch Duplizieren und ndern der vorhandenen Routine zu erstellen 3 4 Duplizie
125. wei Dateien und einem Verzeichnis mit dem Namen BIN die sich direkt unter root befinden Die beiden Dateien Bootrom sys und MC cfg sind das Boot Applikations Programme und die Konfigurationen des Hauptcomputers Sie stellen zusammen mit dem Ver zeichnis BIN die Boot Applikation dar die in der Robotersteuerung l uft wenn kein System installiert ist oder nach einem X Start Release Das Release Verzeichnis beinhaltet alle Dateien die f r eine Installation notwendig sind Mit diesen Dateien kann die Robotersteuerung die Rob Ware Applikation auf dem Programmierger t starten System Nach Abschlu der Installation der Robotsteuerung wird aus dem System Verzeichnis das Arbeits Verzeichnis Home Der Name des System Verzeichnis in diesem Fall MySystem wird bei der Installation mit Hilfe von RobInstall festgelegt Das System Verzeichnis beinhaltet alle Anwender Dateien Anwender Backup Datein und System Backup Datein image bin Bild 8 Typische Struktur der systeminternen Flash Disk Benutzerhandbuch 13 9 Programmbeispiele Einfache Materialhandhabung 1 Einfache Materialhandhabung 1 1 Die Aufgabe des Manipulators Der Manipulator bernimmt die Beschickung einer Maschine mit Werkst cken siehe Bild 1 Maschine Zufiihreinrichtung Fertigteilf rderer Bild 1 Der Manipulator legt ein Werkst ck in die Maschine ein das anschlie end bearbeitet wird Zun chst entnim
126. zedur ohne Parameter gestartet werden Benutzerhandbuch Programmierung und Test Wurde das Programm gestoppt mu es stets von der zuletzt im Programm verarbeite ten Instruktion wieder starten es sei denn eine andere Art des Starts wir gew hlt 6 2 Das Fenster Programm Test e Ansicht Test ausw hlen Im Fenster Programm Instruktionen oder Programm Daten kann auch die Funktionstaste Test bet tigt werden Der beim Starten des Programms ablaufende Programmteil erscheint auf dem Fenster Ein Programmzeiger h lt mit dem Programmablauf Schritt Dieser Zeiger erscheint mit gt in der Programmliste Normalerweise startet der Programmablauf an diesem Punkt Wird jedoch der Cursor nach dem Stop des Programms auf eine andere Instruk tion bewegt kann der Ablauf von der Position des Cursors aus gestartet werden siehe Bild 19 Datei Bearb Ansicht Spezial Bezeichnung von i Programm Test MAIN TEIL0815 haupt er k Einstellungen Geschw 50 rogramm lask f r das Testen Ablauf kontinuierlich Modul und Routine 1 26 Programmzeiger Init Daten Z hler 0 Cursor i Fahre zur Startposition Instruktionen z MoveL pstart v500 FINE gripper WaitUntil dil 1 Start Set startsignal open_gripper Start Vorwts R ckwts KorPos Instr gt Bild 19 Das Fenster Programm Test wird zum Programmtest verwendet Wenn der Roboter mit einer Lichtbogenschwei funktion a
127. zeigt wobei einer Spannung von 24 V w hrend 0 0 V entspricht Ein x bedeutet da das Signal nicht umgesetzt ist nicht in einem Programm benutzt werden kann Ein bedeutet da der Signalwert nicht gelesen werden kann Ss Signalzustand E A Einheit ARCW1 Signal Wert DI 001 008 10111100 DI 009 016 00000000 DO 001 008 10101010 DO 009 016 1011x1 0 OK Bild 6 Die Zust nde aller digitalen Signale auf einer E A Einheit werden in einer Signalliste zusammen angezeigt e OK bet tigen um die Signaltabelle zu verlassen 3 3 Drucken einer E A Liste e Die gew nschte E A Liste auf dem Men Ansicht anw hlen e Datei Drucken w hlen Es erscheint ein Dialogfeld siehe Bild 7 7 8 Benutzerhandbuch Eing nge und Ausg nge Ein Ausg nge Drucken Daten zu Drucken Alle Signale Signalinfo hinzu Nein Druck in Datei Nein Ja Nein Abbruch Drucken Bild 7 Sie k nnen den Bereich der Informationen und das Ziel angeben Im Feld Signalinfo hinzu bitte angeben wieviel ausgedruckt werden soll Nein dr cken um die Liste auszudrucken Ja dr cken um weitere Informationen ber Signale wie zum Beispiel ihre Konfiguration auszudrucken e Ziel auf dem Feld Drucken in Datei w hlen Nein dr cken zwecks Ausgabe auf den mit dem Robotersystem verbundenen Drucker Ja dr cken um die Liste in einer Datei zu speichern Eine zus

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