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Visual PathBuilder Benutzerhandbuch

1. UR2200N Z R IO A Die wichtigsten Programmfunktionen 4 36 Projekte drucken Sie k nnen das CAD Modell Ihrer Projekte ausdrucken indem Sie den Menubefehl Drucken aus dem Men Datei verwenden Lexmark C IOPS E Custom size Orientation Portrait Landscape Print area Extends Selected area Scale Drawing 0 4136 Scale 1 1 Margins Top 69 0880 Bottom 0 0000 Left 0 0000 Right 0 0000 Die Druck Vorschau stellt eine Reihe von Druckoptionen bereit Drucker W hlen Sie den zu verwendenden Druckertreiber Schwarz Wei Wenn Sie alle Farben in Ihrem Projekt ignorieren und nur Schwarz drucken m chten aktivieren Sie diese Option Gr e W hlen Sie die Papiergr e Benutzerdefiniert Aktivieren Sie diese Checkbox wenn Sie die Papiergr e selber definieren m chten Ausrichtung W hlen Sie entweder Hochformat oder L ngsformat Druckbereich Wahlen Sie Alles oder Bereich Um den Druckbereich auszuw hlen drucken Sie bitte den Button und markieren den Druckbereich mit der Rechtecksauswahl Skalieren Sie k nnen einen Skalierungsfaktor eingeben Dr cken Sie den Button Passend um die Druckskalierung so einzustellen dass die gesamte Grafik Platz findet Dr cken Sie den Button 1 1 um einen ma stabsgetreuen Ausdruck zu erhalten R nder Geben Sie den oberen unteren rechten und linken Rand ein Dr cken Sie den Button Zentriert um den Ausdruck am Papier mittig a
2. Um eine kleinere Fl che von einer gr eren umgebenden Fl che abzuziehen m ssen Sie zuerst das umgebende Element markieren und danach alle von diesem Element abzuziehenden Elemente Wenn die Markierung abgeschlossen ist verwenden Sie die Funktion Abziehen aus dem Men Editieren Die Software wird nun die markierten Elemente kombinieren und in den Typ Polyhatch umwandeln Diesem Polyhatch Element k nnen Sie nun Dosierfl chen zuweisen indem Sie den Dialog Dosierflachen aus dem Men Zeichnen aufrufen Bitte beachten Sie dass Sie Polyhatches keine ZigZag oder Serpentinen Fl chen zuordnen k nnen Das Polyhatch Element kann jederzeit mit der Funktion Zerlegen aus dem Men Bearbeiten zur ck in Polylinien verwandelt werden damit Verfahrwege erzeugt werden k nnen 4 14 Linien entlang der X Y oder Z Achse verschieben Visual PathBuilder stellt einen einfachen Verschiebemechanismus zur Verf gung der nur ber die obere Werkzeugleiste erreichbar ist In der oberen Werkzeugleiste finden Sie eine Combobox zur Auswahl der Achse entlang derer die Verschiebung stattfinden soll Weiters finden Sie eine Textbox zur Eingabe des Verschiebewertes in der Ma einheit des Projekts Sie k nnen positive oder negative Werte eingeben Um die Verschiebung entsprechend der gew hlten Achse und des Verschiebewertes durchzuf hren steht der Button Verschieben zur Verf gung T Eh Um beispielsweise Elemente entlang der X Achse u
3. Fer ow r ili ov Re Th eR AOS Gee ee Ot i E P ICH 125 150 a Pan E a cab ersatz properties ul il I gy Bos I fl N l I snurrar T STAADARD Bo Aeshi WR VP KODE Biik OvLAFER Lit GViLAFER C vuawer 0 OH i Wid esthorett Shk Serial Teris hai WT evita tines OH Err FF FF HE pE ee mi m m m m Eres avers Fa hoe A w 05 2 ihi oe Te Lie Ted paths propartion Hams Tea Riy Set 10 Derek 7 Em r mimi 7 e PY W aj ET teii 255 Pel 088 E Ai RN We a EL Hare The rara or dessption of Ha project Allgemeine Dokumenteigenschaften vdDocument Wenn mit der linken Maustaste auf einen leeren Bereich des CAD Modells geklickt wird zeigt die Tabelle allgemeine Eigenschaften des aktiven Dokuments an Die allgemeinen Dokumenteigenschaften sind in folgende Bereiche unterteilt e Aktive Eigenschaften Active Properties Es k nnen Voreinstellungen getroffen werden die fur alle neu hinzugef gten grafischen Elemente gelten z B die aktive Zeichenfarbe die Strichbreite Schriftart oder Zeichenebene e Sammlungen Collections Es wird Zugriff auf verschiedene Objektsammlungen des CAD Modells bereit gestellt Sie k nnen beispielsweise alle Zeichenebenen in einem Dialog anzeigen und gegebenenfalls bestimmte Ebenen l schen oder sperren Weiters k nnen Sie auf F llmuster Linientypen oder Bl cke zugreifen bzw neu definieren Wenn Sie eine Sammlung in der Tabelle anklicken erscheint ein Button
4. Rotation IGES STL OBJ Rotation Axis X 2 a Degrees Placement None Center Upper left Bottom left fl Gerber RS274D RS274X Exchange circles and rectangles by points 7 Explode Rotation IGES STL OBJ Visual PathBuilder kann die Zeichnungselemente die in IGES OBJ und STL Dateien enthalten sind automatisch rotieren W hlen Sie dazu eine Rotationsachse aus und geben einen Rotationswert in Grad DEG ein Es werden negative und positive Werte akzeptiert Verwenden Sie den Wert 0 um keine Rotation ausf hren zu lassen Der Rotationspunkt ist immer der Koordinaten Ursprung 0 0 0 e Rotationsachse W hlen Sie die X Y oder Z Achse aus e Grad Geben Sie den Rotationswinkel in Grad DEG ein Automatische Positionierung Sie k nnen die importierten Zeichnungen automatisch im Zentrum in der oberen oder unteren linken Ecke des Arbeitsbereiches positionieren lassen e None Keine automatische Positionierung Die Zeichnung wird an der Stelle eingef gt an der Sie die Maustaste gedr ckt haben e Center Die importierte Grafik wird im Zentrum des Arbeitsbereiches eingef gt e Upper left Die importierte Grafik wird in der linken oberen Ecke eingef gt e Bottom left Die importierte Grafik wird in der linken unteren Ecke eingef gt Gerber RS274D RS274xX e Kreise und Rechtecke durch Punkte ersetzen Alle Kreise und Rechtecke der importierten Gerber Datei werden durch einfache Punkte im
5. 22 Points Toolpath 5 72 Points Toolpath 6 15 Points Toolpath 7 21 Points Toolpath 8 8 Points Toolpath 9 18 Points Toolpath 10 19 Points Toolpath 11 8 Points Toolpath 12 5 Points Toolpath 13 10 Points Toolpath 14 20 Points Toolpath 15 21 Points Toolpath 16 10 Points Toolpath 17 3 Points _ Press left mouse button gt twice to insert new point Fe Fe Toolpaths properties Name Unknown Author Speed 10 s Direction none 7 J amp DV 4 X 79 602 Y 110 763 Z 0 000 12 100 4 RobotReferencePoint1 2X 40 385 Y 113 200 Z RobotReferencePoint2 X 70 475 Y 125 370 Z Cancel F Cancel Name Cancel The name or description of the project 4 16 Punkt aus Verfahrweg entfernen Jeder Verfahrweg besteht aus einer bestimmten Anzahl von Wegpunkten Sie k nnen Wegpunkte entfernen indem Sie den betreffenden Verfahrweg in der Zeichnung markieren und den Men befehl Punkt l schen ausw hlen Positionieren Sie den Mauszeiger ber dem zu l schenden Punkt und dr cken Sie die linke Maustaste zweimal um den Punkt zu entfernen Die wichtigsten Programmfunktionen 53 _ Visual PathBuilder V 3 0 Unknown C Program Files Microsoft Visual Studio 8 Projects VC VisualPathBuilder graphics DX rson vp b Janome DESKTOP JR2200 ox E E es File Edit Views Drawing Layer Toolpaths Help NFH A
6. Polylinien bestehen aus Linien und Kreisb gen Kreise Ellipsen Punkte Texte Rechtecke Splines verformbare Kurven und Bema ungen W hlen Sie das gew nschte Zeichenwerkzeug aus der linken Werkzeugleiste aus und dr cken Sie die rechte Maustaste um das Element einzuf gen Im Kommandozeilenbereich werden Hinweise ber Zusatzinformationen die f r das Zeichnen notwendig sind angegeben z B Definition des Radius bei Kreisen Markieren von Elementen Um grafische Elemente zu markieren bewegen Sie den Mauszeiger ber das entsprechende Element und dr cken die linke Maustaste Das Element wird nun die einzelnen Punkte Grips des Elements als blaue Rechtecke anzeigen Die Markierung bleibt erhalten wenn Sie weitere Elemente anklicken Mit der Esc Taste k nnen Sie die gesamte Markierung aufheben L schen von Elementen Um grafische Elemente zu l schen m ssen diese markiert sein Wenden Sie dann die Funktion L schen aus dem Men Bearbeiten an Editieren von Elementpunkten Jedes grafische Element besteht aus zumindest einem Punkt Wenn ein Element markiert ist werden die Punkte als blaue Rechtecke dargestellt Sie k nnen diese Punkte durch Anklicken mit der linken Maustaste verschieben Sie k nnen die Koordinaten der Wegpunkte auch mittels der CAD Eigenschaftentabelle ver ndern Die CAD Eigenschaftentabelle ist nur sichtbar wenn Sie sie in den Einstellungen von Visual PathBuilder aktiviert haben Um beispielsweise Zugr
7. befehl Reihenfolge festlegen aus dem Men Verfahrwege Die Software schaltet darauf hin in den Sortiermodus in dem Sie die Verfahrwege im CAD Bereich in der gew nschten Reihenfolge markieren Die Software merkt sich die Reihenfolge und sortiert die Verfahrwege entsprechend nachdem Sie die manuelle Sortierung beendet haben FEN Visual PathBuilder Benutzerhandbuch 4 11 r lt gt Visual PathBuilder V 3 0 Unknown C Program Files Microsoft Visual Studio 8 Projects VC VisualPathBuilder graphics rson vpb Janome DESKTOP JR2200 I File Edit Views Drawing Toolpaths Help Hee AR X G Font Arial 20 EM AOC amp gt gt Distance CPS R 25 35 45 55 65 75 85 95 105 318 125 195 145 CPE CPP XProperties El Geometry A EndTangent i ExtrusionVector 0 0000 0 0000 1 0000 Kin Flag PIFlagOPEN SPlineFlag SFlagSTANDARD 3 StartTangent D 3 Thickness 0 0000 TE VertexList Zn Toolpaths 394 Points S ts Unknown I Toolpath 1 38 Points A Toolpath 2 3 Points S Toolpath 3 106 Points Toolpath 4 22 Points Mm a Taalnh FSF Dainai amp Toolpaths properties Name Unknown Author Speed 10 Direction none J S 7 a X 134 860 Y 130 201 Z 0 000 16 214 4 RobotReferencePoint1 240 385 Y 113 200 Z RobotReferencePoint2 X 70 475 Y 125 370 Z Name The name or description of the project Specify Next Point or Arc Close Undo 296 99
8. bertragen 62 Visual PathBuilder Benutzerhandbuch 4 23 Eine Roboter Position manuell eintragen Sie k nnen eine beliebige Roboter Koordinate in die X Y Z R Textfelder eingeben und mit dem GO Button den Arm des Roboters zu diesem Punkt bewegen Die Schaltflache setzt alle Koordinatenwerte auf 0 mg S ros a M in ae EY IE OREIN X 40 385 Y 113 200 Z 48 002 N I Warnung Pr fen Sie immer die Koordinatenwerte auf Plausibilit t bevor Sie die GO Funktion anwenden Durch Kollisionen k nnen Sch den am Roboter dem Werkzeug oder dem Werkst ck verursacht werden Mechanische Initialisierung Verwenden Sie den roten INI Button um den Roboter mechanisch zu initialisieren Referenzpunkte setzen Zum Abgleich des CAD Modells mit den tats chlichen Roboterkoordinaten werden ein oder zwei Referenzpunkte verwendet Machined workpiece Reference Point lt Deviation angle CAD model Sie k nnen grunds tzlich jeden beliebigen Punkt in Ihrem CAD Modell als Referenzpunkt verwenden Sie m ssen jedoch der Software auch die tats chlichen Roboter Koordinaten dieses Punktes mitteilen Durch die Angabe der Zeichnungs und Roboterkoordinaten ist Visual PathBuilder in der Lage den Versatz zu berechnen und die Programminstruktionen in Roboterkoordinaten zu erstellen Bei Angabe eines zweiten Referenpunktes wird neben dem Versatz Offset auch ein Abweichnungswinkel berechnet falls
9. cken der OK Button Wenn Sie das Gerber Format RS274D gew hlt haben erscheint der folgende Dialog None gt Leading Trailing Point Data Format x int 3 X dec 5 Yint 3 Y dec amp Absolute 7 Incremental Apertures Filename e Einheit Geben Sie die Ma einheit der XY Werte in der Gerber Datei an e Unterdr ckung von Nullen Wahlen Sie None wenn Nullen nicht unterdr ckt werden sollen Wahlen Sie Leading wenn f hrende Nullen unterdr ckt werden sollen W hlen Sie Trailing wenn Nullen am Ende des Wertes unterdr ckt werden sollen e Datenformat Geben Sie die Anzahl der Vor int und Nachkommastellen dec jeweils f r Xund Y Werte getrennt an W hlen Sie Absolute wenn es sich um absolute Werte handelt W hlen Sie Incremental wenn es sich um relative Werte handelt Incrementelle Werte sind immer relativ zum vorangegangenen Wert e Blenden Falls notwendig k nnen Sie eine Datei mit Blendendefinitionen angeben die beim Import ber cksichtigt wird Nach dem Best tigen des Dialogs mit dem OK Button wird die Gerber Datei in Polylinien umgewandelt und in das aktuelle Projekt eingef gt Wenn Sie Gerber RS274X als Dateiformat gew hlt haben wird die Datei ohne Abfrage von Import Parametern imporiiert Die resultierenden Polylinien k nnen sofort in Verfahrwege umgewandelt werden Ersetzen von Kreisen und Rechtecken durch Punkte In den berwiegendsten F llen werden L tstellen in Ger
10. gef rbt ist Zum Einf rben der Figur verwenden Sie die CAD Eigenschaftentabelle die wenn nicht sichtbar in den Einstellungen von Visual PathBuilder aktiviert werden muss Die Umrisslinie eines Textes erzeugen Die Umrisslinie eines Textes erzeugen Sie durch zerlegen des Text Objekts F gen Sie ein Text Objekt zu Ihrem Projekt hinzu indem Sie die Funktion Text aus dem Men Zeichnen verwenden Geben Sie den Einf gepunkt und die Rotation an Erfassen Sie nun einen Text Wenn gew nscht ndern Sie die Schriftart oder Schriftgr e mit Hilfe der oberen Werkzeugleiste Wenden Sie nun die Funktion Zerlegen zweimalig aus dem Men Bearbeiten auf den markierten Text an Der erste Zerlegen Befehl erzeugt aus dem Text ein Polyhatch Objekt Erst nach dem zweiten Zerlegen Befehl besteht die Umrisslinie aus Polylinien die in Verfahrwege umgewandelt werden k nnen Das ist der von Visual PathBuilder erstellte Originaltext Testtex Das ist die Umrisslinie nach zweimaliger Anwendung der Zerlegen Funktion Testctext Verfahrwege simulieren Bevor ein Programm zum Roboter gesendet und ausgefuhrt wird k nnen Sie sich bereits im Vorfeld am Bildschirm zeigen lassen in welcher Reihenfolge und Richtung die Verfahrwege abgearbeitet werden 4 32 Views Toolpaths Help 120 File Edit Drawing Layer NN amp HA RA I Font GungsuhChe CPE CPP te PTP t lt gt Visual PathBuilder V 3 0 Unknown Unknown v
11. CAD Punkt genau in deren Mittelpunkt CAD Punkte k nnen danach in Verfahrwege umgewandelt werden PTP Dosierfl chen Vor allem bei Dosier Anwendungen werden Sie oftmals gr ere Fl chen mit Dosiermaterial ausf llen m ssen Dazu m ssen mehr oder weniger komplexe Verfahrwege erstellt werden die m glichst alle Fl chenbereiche abdecken Wenn die zu f llende Fl che komplexe Umrissformen besitzt oder sehr gro ist kann das manuelle Erstellen von F llwegen eine sehr zeitraubende Angelegenheit sein Visual PathBuilder nimmt Ihnen diese Arbeit ab und erzeugt automatisch Verfahrwege zum Ausf llen von beliebigen Fachenumrissen Als F llfl che ben tigen Sie zwingend eine geschlossene Polylinie Andere grafische Objekte werden nicht unterst tzt Sie k nnen aus nahezu jedem grafischen Objettyp eine Polylinie erzeugen indem Sie die automatische Umwandlungsfunktion grafische Elemente in Polylinie umwandeln verwenden Gegebenenfalls m ssen Sie zuerst die Funktion Zerlegen verwenden um zusammengesetzte Objekte aufzutrennen Um Dosierfl chen zu erstellen markieren Sie zumindest eine geschlossene Polylinie in Ihrem CAD Modell und ffnen das Men Zeichnen W hlen Sie den Men punkt Dosierfl che um den folgenden Dialog zu ffnen Horizontal Line Vertical Line Horizontal Serpentine gt Vertical Serpentine ZigZag Custom Pattem Custom Line Definition Vordefinierte Fullmuster Die Software
12. Passing 72 CP Start 72 CPE 20 47 CPP 20 47 CPS 20 47 D Datenbereich 42 Datentabellen Bereich 18 Desktop Roboter 8 Dokumenteigenschaften 42 Dosieren 21 72 Dosierflache 57 Dosierflachen 57 Dosiernadel 21 down 40 Druckbereich 75 drucken 28 75 Drucker 75 Druckoptionen 75 DWG 8 9 18 44 DXF 8 9 18 28 44 E Ebenen 18 28 46 Editieren 28 Editor 42 Eigenschaften 42 47 Eigenschaftenlisten 18 Eigenschaftentabelle 28 42 Einfugepunkt 42 Einheiten 42 Einstellungen 21 Elementeigenschaften 42 Ellipse 20 Ellipsen 47 2 Visual PathBuilder Benutzerhandbuch Empfang 60 Empfangsmodus 11 Explode 9 External Run Mode 11 28 73 Extrusionsvektor 42 a oe Fangen 42 Fangmodi 42 Fangmodus 20 Farbe 42 Fernbedienung 9 18 28 60 Fl che 57 Foto 68 Fotos 9 Fullflache 57 F llmuster 42 57 F llwegen 57 ii Gantry Roboter 8 Garfikformate 44 Genauigkeit 62 Geometrie 42 gerendert 42 Geschwindigkeit 28 40 64 GIF 44 68 Gitter 42 Gitternetz 20 42 Globale Eigenschaften 42 Globals 42 Grid 42 Grips 47 Gr e 75 Grundelemente 18 H Horizontale Linie 57 Horizontale Serpentine 57 Import 28 71 importieren 28 44 71 inch 41 Initialisierung 11 60 Insert 28 Installationsprogramm 28 J jcs 28 71 72 74 Jog 28 60 JPG 44 68 JR C Points 21 72 JR CPoints 8 9 28 71 74 JR Points 8 9 28 71 74 K Kabelbelegung 11 Knoten 28 Kommandozeilen Befehle
13. Roboterposition 60 Roboterprogramm 28 Roboterprogramme 8 9 Robotertyp 9 28 Rotation 42 69 RS 232 8 11 60 71 73 Run Mode 28 Rn Sammlungen 42 Scan 68 Scans 9 SCARA 60 Scara Roboter 8 Schnittstelle 11 Schrauben 21 72 Schriftart 42 69 Schriftgr e 69 Senden 28 73 Serielle Schnittstelle 25 60 73 Seriennummer 10 Serpentine 57 Simulation 20 49 70 Skalieren 75 Skalierung 28 42 Sortiermodus 49 Sortierung 9 20 28 40 49 speichern 28 Spline 20 Splines 47 Sprache 21 Steuern 18 Steuerung 21 28 Steuerungssoftware 72 Stop Bit 11 Strich 57 Visual PathBuilder Benutzerhandbuch Strichbreite 42 Striche 57 Sub D Stecker Subtract 51 Be Tastatur 25 Teaching 8 Teaching Panel Testen 28 Text 20 69 Textdatei 71 Texte 47 Textschnitt Timeout Tracing U Umrisslinie umwandeln Units 42 up 40 V vdDocument VDF 44 vdinsert 28 vdLine 28 vdPolyline vektorisieren 68 69 verbinden 28 50 Verfahrensweise 28 Verfahrwege 8 9 18 20 21 28 40 46 47 49 54 64 68 72 Versatz 62 Verschiedenes Vertices 42 Vertikale Linie 57 Vertikale Serpentine View 42 Vorlage 9 46 vpb3 license 10 W Wegpunkt Wegpunkte 11 9 11 28 20 21 68 69 47 42 28 42 57 28 52 18 47 Werkst ck 28 Werkzeugleiste Winkel 57 X X Achse Y Y Achse iy JE Z Achse 25 60 Zeichenbefehle Zeichenbereich Zeichenebene Zeichenfarbe Zeichenf
14. Zentrum des Kreises bzw Rechtecks ersetzt Diese Funktion kann beispielsweise bei Layoutdaten fur Leiterplatten hilfreich sein um die Koordinaten der Bohrungen fur Lotstellen zu erstellen Die Option Zerlegen erm glicht die automtische Anwendung der Zerlegen Funktion gleich nach dem Import der Grafik Sie ersparen sich dadurch einen manuellen Arbeitsschritt Die Option OpenGL sollte im Normalfall deaktivert sein Nur wenn Sie Probleme beim Import bestimmter Grafikdateien haben z B IGES STL DXF k nnen Sie versuchen die OpenGL Unterst tzung einzuschalten Sie m ssen f r die Verwendung von OpenGL Visual PathBuilder OpenGL 3D Support installiert haben Das Setup f r Visual PathBuilder OpenGL 3D Support k nnen Sie von unserer Website herunterladen http www ratioserv com Parameter FEN Visual PathBuilder Benutzerhandbuch r Settings Robot Reference Point Offset x Vectorization Sensibility Referenzpunkt Offset Roboter Sie k nnen Offset Werte Y Z f r den Roboter Referenzpunkt angeben die beim Berechnen der Verfahrwege automatisch ber cksichtigt werden Ein Anwendungsbeispiel f r diese Funktion ware das Anbringen einer zus tzlichen Positioniernadel die sich nicht an der Position des eigentlichen Werkzeugs z B Dosiernadel befindet Geben Sie den X Y Z Abstand der Positioniernadel zur Dosiernadel an Vektorisierungssensibilit t Sie k nnen die Sensibilit t der Software beim Erzeug
15. alle markierten Elemente aus CAD Dateien importieren DXF DWG IGES STL Die Aufgabe von Visual PathBuilder ist es aus gezeichneten Pfadinformationen vollst ndige Roboterprogramme zu erzeugen Sie k nnen die Pfade manuell in Visual PathBuilder zeichnen oder sie aus bestehenden CAD Zeichnungen importieren Die Software kann folgende Garfikformate in eine Projektdatei importieren Vektorgrafik 2D 3D DWG DXF 12 DXF 2000 DXF 2004 VDF IGES STL OBJ LWO Lightwave 3D Bitmapgrafik e BMP e GIF e JPG Bevor Sie Grafikdateien importieren k nnen m ssen Sie ein Projekt erstellen oder ein vorhandenes Projekt ffnen Die Grafikdatei importieren Sie mit dem Befehl Importieren aus dem Men Datei W hlen Sie die gew nschte Datei und best tigen Sie den Import mit der OK Schaltfl che Sofern das Dateiformat unterst tzt wird erscheint nun die zu importierende Grafik neben dem Mauszeiger auf der Zeichenfl che Zum Ablegen auf der Zeichenfl che w hlen Sie einen beliebigen Punkt innerhalb des Roboterarbeitsbereichs und dr cken die linke Maustaste Nachdem die Grafik importiert wurde muss sie in ihre Sub Elemente zerlegt werden Da Visual PathBuilder nur aus Polylinien und Punkten Verfahrwege erzeugen kann m ssen Sie die Grafik mit dem Befehl Zerlegen aus dem Men Bearbeiten in die zugrundeliegenden Einzelelemente aufsplitten Danach k nnen Sie sie mit der Funktion In Polylinie umwandeln aus dem Menu Bearbei
16. anzeigen Visual PathBuilder erzeugt Polylinien die sofort in Verfahrwege umgewandelt werden k nnen Das unten dargestellte Beispiel zeigt eine Bitmap Datei und die von Visual PathBuilder berechneten Polylinien Die wichtigsten Programmfunktionen en r i lt gt Visual PathBuilder V 3 0 Unknown Unknown vpb Janome DESKTOP JR2200 le B File Edit Views Drawing Layer Toolpaths Help FE HAR IA I Font Arial 120 h A DE Bl HE al CPS IS 0 ts properties CPE Y CPP T ARI 15 2 I OF 5 0 Items EA y it Bctor 0 0000 0 0000 1 0000 co PIFlagOPEN VS 0 Items SFlagSTANDARD Int D 0 0000 esessel s 40 Items B S I A amp Toolpaths properties Name Unknown Author g Speed 10 i Direction none 7 7 Sy 7 el X 9 973 Y 0 150 Z 0 000 20 746 lm RobotReferencePoint X 0 000 Y 0 000 Z 0 C RobotReferencePoint2 X 0 000 Y 0 000 Z 0 0 Regen 4 Insertion Point 98 3025 82 8019 0 0000 Name Regen The name or description of the project B Y 0 000 Z 0 000 R 0 000 PR Zus i a REF a io co fs 4 lt D Finished 4 30 Mittellinie erzeugen Es gibt Anwendungsszenarien bei denen Text als Verfahrwege verwendet werden soll Mit Visual PathBuilder k nnen Sie sowohl die Umrisslinie eines beliebigen Textes als auch die Mittellinie erzeugen lassen Unterst tzt werden alle Windows kompatiblen Zeichens tze und Schriften Die Mittellinie eines Textes erzeug
17. betreffenden Verfahrweg in der Baumstruktur In der darunter befindlichen Eigenschaftentabelle geben Sie einen Geschwindigkeitswert ein Geben Sie den Wert 0 ein wenn Sie die Projekt Standardgeschwindigkeit verwenden mochten Toolpaths 5 Points Punkt Geschwindigkeit Alle Punkte eines Verfahrweges erhalten automatisch die Geschwindigkeit des Verfahrweges Sie k nnen allerdings fur bestimmte Punkte eine andere Geschwindigkeit vorgeben indem Sie diesen Punkt in der Baumstruktur markieren und in der darunter liegenden Eigenschaftentabelle eine neue Geschwindigkeit eingeben Verwenden Sie den Wert 0 um wieder die Standard Geschwindigkeit des Verfahrweges f r diesen Punkt zu verwenden 66 Visual PathBuilder Benutzerhandbuch 4 25 4 26 Toolpaths 5 Points Unknown a Toolpath 1 5 Points TE oe em D ATAF Zai 259 WOO BRM Wood G90 741 ORG Toolpaths properties LEID Lam JobWhileMovingNumber 0 Job WhileCPMovingNuml 0 PointJob Number 0 Anzahl der Nachkommastellen bei X Y Z Werten festlegen Visual PathBuilder berechnet alle WY Z und R Werte mit zwei Nachkommastellen Dieses Standardverhalten k nnen Sie ndern und bei jedem Projekt eine beliebige Anzahl von Nachkommastellen berechnen lassen Dazu w hlen Sie bitte den Projektknoten in der Baumstruktur und geben Sie nun einen anderen Wert fur die Eigenschaft Decimals in der Eigenchaftentabelle ein Sofort nach nderung des Nachkommas
18. cken Sie den OK Button um die Tabelle zu speichern Die wichtigsten Programmfunktionen Settings General Robot Import Parameter JR C Points Point Data Original Point Type New Point Type b PTP Point Point Dispense 2 Erstellen Sie nun ein Programm mit Visual PathBuilder und gleichen Sie die Koordinaten mittels Referenzpunkten wie gewohnt ab 3 Speichern Sie die Programminstruktionen in eine JCS Datei Men punkt Speichern als JCS Datei aus dem Men Verfahrwege 4 Offnen Sie Janome JR C Points und importieren Sie die von Visual PathBuilder erstellte JCS Datei auf einem freien Programmplatz 5 Markieren Sie bitte die erste Tabellenzeile mit den Punktarten Um die gesamte erste Zeile zu markieren klicken Sie einfach auf den grauen Zeilen Header mit der Aufschrift Type e Untitled JR C Points Dispensing u Eile Edit View Program Data Robot Set T M C Customize Account Help Os tee AS SB Akh CLLSAN KB TY OB a Ee 1 Test PTP Point CP Start Point CP Passing Point Coordinates X mm Coordinates Y mm Coordinates Z mm Coordinates R deg Circle Anglefdeg I Conatonno Job Before Moving Job while Moving Point Job Number h sek Line Speed mm s da OM Maunn Im In Ready 6 Dr cken Sie nun die Tastenkombination Strg C oder verwenden Sie den Men befehl Copy aus dem Men Edit in JR C Points um d
19. der einen sammlungsspezifischen Editor ffnet Layers 4 Items seal e Globale Eigenschaften Globals Erlaubt das ndern von Parametern wie Mausrad Vergr erungsfaktor oder Render Qualit t e Gitter Grid Sie k nnen ein Gitternetz ber das CAD Modell legen und die Netzabst nde festlegen bzw das automatische Fangen des Mauszeigers an Gitternetzpunkten aktivieren e Verschiedenes Misc W hlen Sie die verschiedenen Fangmodi aus e Einheiten Units Sie k nnen die Werte Pr zision festlegen oder den Basis Winkel angeben e Ansicht View W hlen Sie den Basispunkt f r die Ansicht des CAD Modells Sie k nnen hier auch die Art der Darstellung des CAD Modells angeben d h ob das Modell als Gitternetz oder vollfl chig gerendert dargestellt wird Sie k nnen au erdem eine perspektivische Ansicht w hlen Elementeigenschaften Entsprechend des im CAD Modell markierten Elements werden spezifische Eigenschaften pr sentiert 44 Visual PathBuilder Benutzerhandbuch 4 5 4 6 Im Falle einer Polylinie haben Sie zum Beispiel Zugriff auf die Vertices Farbe Strichbreite oder Geometrie Werte Extrusionsvektor Einf gepunkt Rotation oder Skalierung Sie k nnen hier auch das F llmuster festlegen oder das Element einer bestimmten Zeichenebene zuweisen Sollten mehrere Elemente im Modell markiert sein werden nur die Eigenschaften die alle Elemente gemeinsam haben pr sentiert Eine Eigenschaften nderung wirkt sich auf
20. des CAD Modells in Roboterkoordinaten bersetzen Speichern Sie das Projekt Testen Sie stichprobenartig einige Wegpunkte am Roboter Senden Sie das gesamte Programm zum Roboter F hren Sie das Programm am Roboter aus Es ist sehr empfehlenswert die hier gezeigten Schritte mit Ihrem Roboter nachzuvollziehen Sie k nnen eine der Beispieldateien die Sie in C Program files RatioserAVisualPathBuilder Tutorial finden ausdrucken und als virtuelles Werkst ck verwenden falls Sie noch keine Realdaten zur Verf gung haben Ein neues Projekt erzeugen Um eine neues Projekt zu erzeugen verwenden Sie den Men punkt Neu aus dem Menu Datei oder verwenden Sie den ersten Button aus der oberen Werkzeugleiste Schnell Start a amp Visual PathBuilder V 3 0 File Edit Views Drawing Toolpaths Help e Font Arial Project properties Tutorial Janome DESKTOP JR2200 10 00 mm sec amp rf a Der Dialog Projekteigenschaften wird angezeigt Bitte geben Sie einen aussagekr ftigen Projektnamen an w hlen den entsprechenden Robotertyp und setzen die Standard Geschwindigkeit W hlen Sie auch die zu verwendende Ma einheit und die automatische Verfahrwegesortierung aus F r dieses Beispiel verwenden Sie bitte mm als Ma einheit da die mit Visual PathBuilder installierten Beispiel DXF Dateien in Millimeter skaliert sind Stellen Sie die Sortierung auf den Wert down Nachd
21. des Datentabellenbereichs Um festzustellen welches grafische Element zu welchem Knoten im Baum geh rt und welcher Verfahrweg oder Wegpunkt Knoten zu welchem grafischen Element geh rt gibt es die Funktion Identifizieren Feststellen welches grafische Element zu welchem Verfahrweg Knoten in der Baumansicht geh rt Markieren Sie das grafische Element in der Zeichnung und wenden Sie die Funktion Identifizieren aus dem Men Verfahrwege an Wenn es einen dazugeh rigen Knoten im Baum gibt wird dieser markiert Die wichtigsten Programmfunktionen 55 gt Visual PathBuilder V 36 Unbekannt CATemp pitoolpath jdentifacbopupt File Edit Veet Drawing Layer Toolpaths Help JAAA D Fon Ana MBH XJA OG em oe Diane Lolz o 10 IE LE I crs Es 25 ao 40 45 50 aS 60 6 70 75 Mm 55 a 35 10891195 110 115 120 CAD elements properties er arae 3 ri om fe a E l AEC Collections a SPromer ties D Theres 4 I Geomebry B Endfangent Exbusonvector 0 0000 0 0000 1 0000 Co Flag Piflag PEn ay un Erots D Items SineFlag SFlagS TANDARD a StertTangent D 4 Thickness 1 0000 BD Yar terlist 69 Items T Mb Taolng 1 a a z O67 CUE 250 00 E opp A lds et TiN 25000 Fb cp R125 MY YI 250 cop MESZ 2 ra TER EN amp P opp Ml re Y31 11 7 250 00 g TEE TE 25000 a a ei F r TRE T Fon ri Mf m f ee Toclpaths properties Leam Hane YVerfahreeg 2
22. e Markieren Sie einen Punkt und pr fen Sie die Koordinaten dieses Punktes auf Plausibilit t e Durch einen Doppel Click auf einen Punkt Knoten in der Baumstruktur werden die Koordinaten in die X Y Z Textfelder der Fernbedienung kopiert e Dr cken Sie nun den blauen GO Button in der Fernbedienung e Der Arm des Roboters wird sich zum angegebenen Punkt bewegen Programme zum Roboter senden Der Roboter ist mit Visual PathBuilder verbunden W hlen Sie den Men punkt An Roboter senden aus dem Men Verfahrwege Send to robot ss Successtully sent 394 waypoints Wahlen Sie eine Programmnummer unter der die Programmdaten gespeichert werden sollen Warnung Bitte pr fen Sie sorgf ltig ob die gew hlte Programmnummer keine wichtigen Daten enth lt bevor Sie die Anweisung zum Senden neuer Programmdaten geben Bet tigen Sie den Senden Button Sollte die gew hlte Programmnummer bereits Daten enthalten werden Sie dar ber informiertund gewarnt dass die existierenden Daten berschrieben werden Wenn Sie sicher sind dass Sie die Daten berschreiben wollen best tigen Sie die Warnung mit der Ja Schaltfl che Die Software will nun die generierten Programmdaten zum Roboter bertragen Ein Fortschrittsballen zeigt an wieviele Daten bereits bertragen wurden Wenn alle Daten bertragen wurden dr cken Sie den Button Schlie en Es ist keine Roboter angeschlossen In diesem Fall k nnen Sie die Punktdaten der Verfahrw
23. en 1 ren i Lo WOO BRN 7 WOA O70 Piroti Toolpaths properties JobBeforeMovingNumbe 0 gt nn m Deere 0 ToolNumber oO w Die zus tzlichen Punktdaten gehen verloren wenn Sie den betreffenden Verfahrweg aus dem CAD Modell entfernen oder wenn der Punkt aus dem CAD Modell gel scht wird Bitte beachten Sie Die zus tzlichen Punktdaten wie Point Job Numbers Conditions oder Geschwindigkeiten k nnen nicht in eine jcs Datei exportiert werden weil das Dateiformat dies nicht erlaubt Diese Daten werden jedoch zum Roboter bertragen wenn Sie die Programmdaten ber die serielle Schnittstelle direkt von Visual PathBuilder aus zum Roboter senden 68 Visual PathBuilder Benutzerhandbuch 4 28 4 29 Fotos und Scans als Vorlage fur Verfahrwege Wenn kein CAD Modell Ihres Werkstucks vorliegt k nnen Sie eine Fotografie oder einen Scan als Bitmap Grafik des Werkst cks als Vorlage f r Verfahrwege verwenden Selbstverst ndlich sollte das Foto oder der Scan m glichst ma stabsgetreu und nicht in irgendeiner Weise verzerrt sein Visual PathBuilder kann die Dateiformate Windows Bitmap BMP GIF und JPG in ein Projekt importieren Sie importieren Bitmaps in der selben Weise wie Sie auch DXF oder DWG Dateien importieren indem Sie den Men befehl Importieren aus dem Men Datei verwenden Platzieren Sie die Bitmap Garfik innerhalb des Roboter Arbeitsbereiches Markieren Sie die importierte Bitmap Grafik und w
24. setzen wenn die Definition der Verfahrwege abgeschlossen ist Die linke Werkzeugleiste stellt zwei Buttons zum Einf gen von Referenzpunkten bereit Verwenden Sie den Button um den ersten Referenzpunkt im CAD Modell zu positionieren Visual PathBuilder zeigt Referenzpunkte als oranges Kreuz mit einem orangen Kreis herum an Verwenden Sie den Button um den zweiten Referenzpunkt zu setzen Erfassen der Referenzpunkt Koordinaten am Roboter Nachdem die Referenzpunkte im CAD Modell definiert wurden werden die tats chlichen Roboter Koordinaten dieser Punkte ben tigt Bewegen Sie also den Roboterarm mit befestigtem Werkzeug und eingespanntem Werkst ck zum ersten Referenzpunkt Wenn Sie sicher sind das der Roboterarm exakt positioniert ist dr cken Sie den Button REF1 in der Roboter Fernbedienung von Visual PathBuilder um die Koordinaten zu bertragen Sollten Sie keine serielle Verbindung zum Roboter haben m ssen Sie die X Y Z Werte die am Teaching Panel des Roboters angezeigt werden h ndisch in die Projekteigenschaften eintragen Bewegen Sie nun den Roboterarm zum zweiten Referenzpunkt und dr cken den REF2 Button 64 Visual PathBuilder Benutzerhandbuch Toolpaths 5 Points 4 24 5 2 B Toolpath 1 5 Points cps X119 312 Y63 674 Z41 859 F i arc X150 576 YB4 436 241 859 w i cpp X129 814 Y115 701 241 859 io oL ar WOO RAN I VGA O90 I 741 ORO Toolpaths properties 151 974 Y 103
25. umwandeln e Circle Kreis Um als Verfahrweg verwendbar zu sein m ssen Sie dieses Objekt in eine Polylinie umwandeln e Text Text Objekt Um als Verfahrweg verwendbar zu sein m ssen Sie dieses Objekt in eine Polylinie umwandeln e Point Punkt Um als Verfahrweg verwendbar zu sein m ssen Sie dieses Objekt in eine Polylinie umwandeln e Box Rechteck Um als Verfahrweg verwendbar zu sein m ssen Sie dieses Objekt in eine Polylinie umwandeln e Mesh 3D Gitternetz Objekt Um als Verfahrweg verwendbar zu sein m ssen Sie dieses Objekt in eine Polylinie umwandeln e Face 3D Oberfl chen Objekt Um als Verfahrweg verwendbar zu sein m ssen Sie dieses Objekt in eine Polylinie umwandeln e Ellipse Ellipse Um als Verfahrweg verwendbar zu sein m ssen Sie dieses Objekt in eine Polylinie umwandeln e Rect Rechteck Um als Verfahrweg verwendbar zu sein m ssen Sie dieses Objekt in eine Polylinie umwandeln e Polyline Polylinie Kann Linien und Kreisb gen enthalten e Cone 3D Konus Objekt Um als Verfahrweg verwendbar zu sein m ssen Sie dieses Objekt in eine Polylinie umwandeln e Sphere 3D Kugel Objekt Um als Verfahrweg verwendbar zu sein m ssen Sie dieses Objekt in eine Polylinie umwandeln e Torus 3D Torus Objekt Um als Verfahrweg verwendbar zu sein m ssen Sie dieses Objekt in eine Polylinie umwandeln e Image F gt eine Bitmap Grafik ein Schwarz Wei Bitmaps k nnen mit der eingebauten Vektorisierung in Polylinie
26. 0 75 80 65 90 85 100 105 110 115 120 CAD elements Properties a ii i I I ved Docurnent Y ADR Achrefiamitye STANDART 3 ActweHabheropertes Vd FiliMedeone ui ete Sper VP MODEL a El A ctvelsp t Model Arth yee BYLAYER C Actvelmeiieight LW_EYLAYER R Bl ActhefenColo O BrLayer Aeire eniiltk Oe j ictwelexthiorlushfy Wifexthorleft Acta eet hee Arial chvelexteriuntty WdTestVerfiaseLine Tootpaths Lnbekant de Ul El re i Cele fee ea YT TE Fanon Toolpaths properties 7 HE ad Ye Zei 15 244 t Lefty False Span E 2 Cancer Type Cancel 4 20 Grafische Elemente durch ihren Mittelpunkt ersetzen In vielen Fallen ist die fur die Erstellung von Verfahrwegen benutzte CAD Zeichnung nicht uneingeschrankt sofort verwendbar sondern muss angepasst werden So stellen beispielsweise einige 4 21 Die wichtigsten Programmfunktionen CAD Systeme L tpunkte in Form von Kreisen dar und nicht als CAD Punkte Um l ten zu k nnen werden jedoch keine Kreise sondern Punkte PTP ben tigt Visual PathBuilder ist in der Lage derartige Probleme automatisch zu l sen indem grafische Elemente durch Punkte in deren Zentrum ersetzt werden k nnen Dazu markieren Sie die entsprechenden grafischen Elemente im Zeichenbereich und verwenden den Men punkt Markierte Objekte durch ihre Mittelpunkte ersetzen aus dem Men Bearbeiten Anstatt der originalen Elemente erscheint nun ein
27. 000 241 959 fa Visual PathBuilder berechnet nun automatisch den Versatz und den Abweichungswinkel und gleicht CAD Modell und tatsachliche Position des Werkstucks am Roboter miteinander ab Bitte beachten Sie dass es absolut notwendig ist die Referenzpunkte sehr genau zu definieren Fehler bei der Definition der Referenzpunkte f hren unweigerlich zu falschen Programminstruktionen fur den Roboter Geschwindigkeit von Verfahrwegen definieren Standard Geschwindigkeit Sie m ssen in den Projekteigenschaften eine Standard Geschwindigkeit vorgeben die grunds tzlich f r alle Verfahrwege gilt solange nicht eine andere Geschwindigkeit bein einem Verfahrweg oder einem Wegpunkt definiert wird Markieren Sie den Projektknoten in der Baumstruktur und geben Sie einen Geschwindigkeitswert in der Eigenschaftentabelle ein Die wichtigsten Programmfunktionen 5 gt mn eh 1 5 Points i cps 119 312 Y63 674 741 859 arc 150 576 84 436 741 859 u cpp X129 814 7 Y115 701 241 859 d ae WOO RAM Wo4 G90 7471 ORG T Toolpaths properties Name Unknown m Unit mm RobotReferencePoint X 151 914 Y 103 000 H RobotReferencePoint2 220 000 Y 0 000 200 7 Speed The default speed which is valid for any waypoint having no other speed assigned Verfahrwege Geschwindigkeit Um eine andere Geschwindigkeit als die Standard Geschwindigkeit bei bestimmten Verfahrwegen zu definieren markieren Sie den
28. 70 311 9950 0 0000 4 Specify Next Point or Arc Close Undo Cancel Cancel 7 f REFI panne G a zee Po REF2 REN X 40 385 Y 113 200 Z 48 002 r n X 70 475 Y 125 370 Z 48 002 Changing toolpath order started Please select toolpaths according to your designated sequence use Shift key Ein blinkender Rec Indikator zeigt dass sich die Software im Sortiermodus befindet und Verfahrwege markiert werden k nnen Zum Festlegen der Sortierreihenfolge markieren Sie nun einen Verfahrweg nach dem anderen in der selben Reihenfolge wie sie sp ter vom Roboter abgearbeitet werden sollen Wenn Sie die manuelle Sortierung beenden m chten dr cken Sie bitte die Esc Taste Die Baumstruktur zeigt nun die Verfahrwege in der von Ihnen gew hlten Reihenfolge an Sie k nnen die Zuordnung eines Baumknotens in der Baumstruktur zu einem Verfahrweg in der Zeichnung durch Anklicken des Knotens mit der rechten Maustaste pr fen Der entsprechende Verfahrweg blinkt dann kurz auf Um die Reihenfolge noch besser nachvollziehen zu k nnen steht der Simulationsmodus zur Verf gung Dieser zeigt Ihnen anhand einer animierten gelben Linie wie die Verfahrwege vom Roboter abgearbeitet werden Sie aktivieren die Simulation mit dem Men befehl Simulation aus dem Men Verfahrwege Linien verbinden Sie k nnen mehrere Polylinien zu einer einzigen Polylinie verbinden Visual PathBuilder verbindet zwar Polylini
29. 78 Kommunikation 25 Koordinaten 9 28 62 72 Koordinatenabgleich 8 Koordinaten Tripel 28 Kreis 20 Kreisbogen 20 Kreisb gen 47 Kreise 47 Layer 18 46 left 40 Lefty 60 Lineal 21 Linien 47 57 Linientypen 42 Lizenzdatei 10 Locher 51 l schen 28 47 52 L ten 21 72 Markieren 47 Ma einheit 9 21 28 40 Millimeter 28 41 Misc 42 Mittellinie 20 69 Mittellinien 9 mm 41 Modell 28 46 67 Modifikationsbefehle 78 Modifizierungsfunktionen 18 Muster 57 N Nummer 67 O Offset 21 28 62 Offsets 28 P Parameter 21 Parity 11 perspektivische Ansicht 42 Pfade 8 47 Plausibilitat 28 Point Dispense 72 point jobs 6 7 PointJobNumber 67 Polyhatch 51 Polylinie 20 42 53 57 Polylinien 9 18 28 47 68 69 Pot 11 21 Position 62 Positionierung 21 Programmanweisungen 8 Programmdaten 74 Programmeinstellungen 21 Programminstruktionen 47 72 Programmplatz 9 73 Projekt 9 20 28 40 Projektdatei 9 40 Projekteigenschaften 28 40 62 Projektname 40 Projektnamen 28 PTP 20 47 72 Punkdaten 8 Punkt 20 64 Punktanweisungen 6 7 Punktarten 21 Punktdaten 21 67 Punkte 9 18 28 47 57 Punkttypen 72 R R Achse 25 60 Rec 49 Rechteck 20 Rechtecke 4 7 Referenzpunkt 20 21 Referenzpunkte 8 9 28 40 62 Reihenfolge 40 49 Render 42 Richtung 20 28 54 right 40 Righty 60 Roboter 8 11 21 25 28 Roboterarm 28 62 Roboter Fernbedienung 18 Roboterkoordinaten 28 Robotermodell 40
30. A D Font Arial 120 T A OC CMDS distance 10 X L HES E ts A Toolpaths 398 Points il Unknown Toolpath 1 38 Points Toolpath 2 3 Points Toolpath 3 106 Points Toolpath 4 22 Points Toolpath 5 72 Points Toolpath 6 15 Points Toolpath 7 20 Points Toolpath 8 8 Points Toolpath 9 18 Points Toolpath 10 19 Points Toolpath 11 8 Points Toolpath 12 5 Points Toolpath 13 10 Points Toolpath 14 20 Points Toolpath 15 21 Points Toolpath 16 10 Points Toolpath 17 3 Points L Press left mouse button twice at point to remove Toolpaths properties Name Author Speed 10 Direction none Vv lt A X 79 561 Y 110 312 Z 0 000 RobotReferencePoint X 40 385 Y 113 200 Z RobotReferencePoint2 X 70 475 Y 125 370 Z Name Select grip 79 4741 110 2544 0 0000 The name or description of the project 4 17 Punkte in bestimmtem Abstand einf gen Um Verfahrwege zu erzeugen die aus Punkten in einem bestimmten Abstand bestehen m ssen Sie in der oberen Werkzeugleiste den Abstandswert in Millimeter oder Zoll entsprechend der Projekteinstellung eingeben Geben Sie den Abstandswert in das Eingabefeld rechts vom Text Abstand in der Werkzeugleiste ein Dann w hlen Sie den Verfahrweg oder ein Element aus dem CAD Modell und wenden die Funktion Polylinie aufteilen an Sie k nnen auch den gleichnamigen Button au
31. LSE ce CAD agrami papai dura Erig I Oriak Bier 73 ers Denis Line i Eriam Heroes 0 liae Gr ns Tigres P ra m Hehhh bi ere Es Faser jere Lovers Lo he I aj m g DT LES D TETE I Lights Ki TETE Line Types Tienes Tecd pathe a H eat Linker Fi Ter pathe propri Hyas Ldn en er Sead 10 Dacia z Din ree 7 ee Zee b i AobatPebrencePsnt 26 000 YE 20 0 H Tarca Tecer Hwat keiten The rere a none of Han project p Alle Markierungen werden durch das Drucken der rechten Maustaste wieder aufgehoben Mit der Esc Taste werden alle Zeichen oder Manipulationskommandos unterbrochen 4 4 Eigenschaften von grafischen Elementen andern Um die zahlreichen Eigenschaften des aktiven Dokuments und deren grafischen Elemente anzuzeigen und zu ndern verf gt Visual PathBuilder ber eine sogenannte CAD Eigenschaftentabelle Sie befindet sich im oberen Teil des Datenbereiches rechts vom Zeichenbereich Sollte die CAD Eigenschaftentabelle nicht angezeigt werden so muss diese in den Einstellungen aktiviert werden ffnen Sie den Einstellungsdialog mit Hilfe des Men s Datei und des Men punktes Elnstellungen Aktivieren Sie bitte im Reiter Allgemein die Option CAD Eigenschaftentabelle anzeigen Die wichtigsten Programmfunktionen a a Ather Y 35 ar Urkrissanvgb Jarama CESETOF ASIEN Zr ot Le we Er 4 fir Et Wr Grewing Lee Token Heip SS HA f RM
32. Polylinien und kann in Verfahrwege verwandelt werden Verfahrwege erzeugen Markieren Sie die gesamte Zeichnung und rufen Sie die Funktion Verfahrwege erstellen aus dem Menu Verfahrwege auf Sie k nnen auch den entsprechenden Button der oberen Werkzeugleiste verwenden Wenn nicht die gesamte Zeichnung des CAD Modells zu Verfahrwegen umgewandelt werden soll k nnen Sie die nicht ben tigten Elemente einfach aus dem CAD Modell entfernen Dazu steht die Funktion L schen aus dem Menu Bearbeiten bereit 32 Visual PathBuilder Benutzerhandbuch lt gt Visual PathBuilder V 3 0 Unknown Unknown vpb Janome DESKTOP JR2200 File Edit Views Drawing Toolpaths Help OSHA AA a For Ce AOC CRP A Distance 10 LE Recalculate CAD elements properties Inverse direction vdDocument Set toolpaths order IR 2 91 Simulation El ActiveProperties ActiveDimStyle Save as jcs file vig 3 ActiveHatchProperties Send to robot 5 i ActiveLayer i i i ActiveLayOut ActuslinsgTuna Toolpaths 5 Unknown Toolpaths properties Name Unknown Author Speed 10 Direction down 7J eS V WM a X 85 669 Y 140 515 Z 0 000 RobotReferencePoint X 0 000 Y 0 000 Z 0 RobotReferencePoint2 X 0 000 Y 0 000 Z 0 0 120 5133 59 2137 0 0000 H RobotReferencePoi 123 9481 62 9164 0 0000 Name 118 4371 61 5826 0 0000 The name or description of the project rosie IT Test Finished Die Softwar
33. Spend Cusbomedsta a 7 F Tv HJ 101 368 Ye 4 144 Z20000 JA 1 I Name Feststellen welcher Wegpunkt in der Grafik zu welchem Wegpunkt Knoten in der Baumansicht geh rt Bewegen Sie den Mouse Cursor ber den gew nschten Wegpunkt im grafischen Modell bis der Mouse Cursor ber dem Punkt einrastet Verwenden Sie dann die Shortcut Tasten Strg l um den entsprechenden Wegpunkt Knoten in der Baumansicht zu identifizieren Vans Pethuier V 26 Unbetannt C Taglissbeil erties Se File belt ae rran gj Layer Tapet ha Help 7a H 8 A A Font Anal 120 B F KX AO CG ee lien 15 2 NE Lee 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 p 95 100 105 110 115 120 I L F vd Poker x 27 uf ee T dm x E Collections krropertes D Theres 0 en T Endl angent ret ae ee Doig n tt 000a a ai Flag Firlag pen ME 2 Erots 0 Ttenre VE 7 Tiner SFlagS TAHIARD pm StertT sngent di y Thid oko En Ver rt 69 Ibems a Toolpelhs ep AT ET 500 IH p opp 171 60 R090 750 00 zen Pr F come AV Re SY 250 00 opp X11189 YE ZN in rer na ip BE x De a 127 iz se 0 eT DH aj 87 Ya87 TM 200 000 126 04 Lefty False Span Oo 2 Tyne Feststellen welcher Verfahrweg Knoten gehort zu welchem grafischen Element Markieren Sie den Verfahrweg Knoten im Baum und drucken Sie die rechte Maustaste Das dazugeh rige grafische Element blinkt nun auf EN Visual PathBuil
34. Visual Pathduilder CAD CAM Editor for Janome Industrial Robots Visual PathBuilder BENUTZER HANDBUCH Version 3 9 5 Datum 07 12 2013 Diese Seite ist leer Visual PathBuilder CAD CAM Editor fur Janome Desktop SCARA Industrieroboter Ratioserv Software Engineering amp Consulting GmbH amp Co KG Grub 22 A 4702 Wallern Austria Tel 43 7249 42019 E Mail office ratioserv com Visual PathBuilder Benutzerhandbuch Alle Rechte vorbehalten Dieses Werk oder Auszuge dieses Werkes durfen in keiner Weise ohne schriftlicher Genehmigung des Autors vervielfaltigt oder in anderer Weise verwertet werden Produkte oder Produktbezeichnungen die in diesem Werk verwendet werden k nnen Handelsmarken oder geschutzte Bezeichnungen des jeweiligen Urheberrechte Inhaber sein Der Autor und der Herausgeber respektieren diese Urheberrechte und weisen ausdrucklich darauf hin dass keine irgendwie gearteten Anspruche auf diese Handelsmarken oder gesch tzte Bezeichner gestellt werden Alle in diesem Werk genannten Markennamen und Warenzeichen unterliegen den Besitzrechten der jeweiligen Eigentumer Obwohl bei der Erstellung dieses Werkes alle Sorgfalt aufgewendet wurde k nnen Fehler niemals vollst ndig ausgeschlossen werden Der Autor und der Herausgeber lehnen daher jegliche Haftung f r Fehler oder eventuelle daraus resultierende Sch den ab Auf keinen Fall kann der Autor oder der Herausgeber f r Verdienstentgang oder andere komme
35. arm zu den Referenzpunkten navigieren und die Position automatisch in Visual PathBuilder bernehmen Sollte keine Direktverbindung zum Roboter bestehen m ssen Sie die Roboterkoordinaten vom Teaching Panel ablesen und manuell in Visual PathBuilder bertragen e Wenn der Roboter direkt mit Visual PathBuilder verbunden ist k nnen Sie die generierten Visual PathBuilder Benutzerhandbuch 1 2 1 3 Programmdaten direkt auf einen von Ihnen gew hlten Programmplatz zum Roboter berftragen Optional k nnen Sie auch eine Export Datei erstellen die in Janome JR Points oder JR CPoints importiert werden kann e F hren Sie das Programm am Roboter aus e Speichern Sie das Projekt in eine Projektdatei vpb System Voraussetzungen Visual PathBuilder ben tigt das Et Microsoft NET Framework 2 0 Das Installationsprogramm von Visual PathBuilder l dt das NET Framework automatisch vom Internet herunter falls es nicht installiert sein sollte Betriebssysteme e Microsoft Windows 2000 Professional Service Pack 4 e Microsoft Windows XP Home Professional Service Pack 2 e Microsoft Windows Vista including X64 version e Microsof Windows 7 including X64 version Hardware Voraussetzungen e CPU Intel Pentium IV Klasse oder kompatibel e 512 MB RAM e 100 MB freie Festplattenkapazitat e RS 232 serieller Anschluss COM Port Optional Wird zur Programmdaten bertragung zum Roboter verwendet e Janome JR Points 4 6E
36. atennamen in die Tabelle JR C Points Punktdaten des Einstellungsdialogs von Visual PathBuilder eingeben Markieren Sie dann zuerst die gesamte erste Zeile der Punkttabelle in JR C Points Diese erste Zeile enth lt alle Punktarten des Programms Kopieren Sie die erste Zeile in die Zwischenablage und rufen die Funktion JR C Points Punktarten tauschen aus dem Men Verfahrwege auf Durch Dr cken der OK Schaltfl che im Visual PathBuilder Dialog wird das Ersetzen der Punktdaten in der Zwischenablage vorgenommen Sie brauchen dann nur noch den neuen Inhalt der Zwischenablage in JR C Points einf gen Strg V und sie haben beispielsweise aus dem generischen CP Start Point automatisch einen Dispensing Start Point erzeugt Das Programm ausf hren Nachdem die Punkdaten zum Roboter bertragen wurden k nnen Sie das Programm ausf hren Versetzen Sie den Roboter in den Run Mode und starten das Programm Diese Seite ist leer 0 Visual PathBuilder Benutzerhandbuch 4 4 1 Die wichtigsten Programmfunktionen Das folgende Kapitel besch ftigt sich mit der Beschreibung der wichtigsten Anwendungsszenarien und Verfahrensweisen z B Projekte erzeugen und deren Eigenschaften andern den Roboter fernbedienen Referenzpunkte setzen Verfahrwege editieren oder deren Richtung und Sortierung andern etc Erstellen und Speichern von Projekten Visual PathBuilder speichert alle Informationen uber die Verfahrwege CAD Modelle Programminstrauk
37. b gen enthalten kann e Punkte Die meisten DXF Dateien die Sie importieren werden werden auch komplexere Elemente als Polylinien und Punkte enthalten Sie k nnen aber jede komplexe Figur in ihre Bestandteile zerlegen lassen und dann in Polylinien oder Punkte umwandeln Zeichnungen die Sie importieren werden als sogenannte Insert Objekte dargestellt Der Typ eines Elements wird brigens auch in der CAD Eigenschaftentabelle angezeigt Eine soeben importierte Zeichnung hat die Typbezeichnung vdinsert Da ein vdinsert Element nicht direkt in einen verfahrweg umgewandelt werden kann muss man das Element zerlegen und in Polylinien konvertieren Um das soeben importierte vdinsert Element zu zerlegen wird die Funktion Zerlegen Explode auf das markierte vdinsert Element angewendet Sie finden diese Funktion im Menu Bearbeiten oder in der oberen Werkzeugleiste he Ed amp Q i Font Arial 120 S Fr AC gi e e wk Distance OR BET ER I Die Zeichnung wird nun wei dargestellt und besteht jetzt aus vielen kleinen Linienabschnitten vdLine Elemente Sie k nnen das leicht verifizieren wenn Sie die Grafik anklicken Sie wird nun nicht mehr als Gesamtobjekt markiert sondern nur die kleine Linie die Sie angeklickt haben wird markiert Es kann bei komplexeren Objekten vorkommen dass Sie die Zerlegen Funktion mehrmalig anwenden m ssen Schnell Start 31 Da Visual PathBuilder nur aus Polylinien und Punkten Verfahrwege
38. ber Dateien mittels Kreisen und Rechtecken dargestellt Wenn Sie die Mittelpunkte dieser L ststellen als Verfahrwege ben tigen z B f r Bohrungen mit dem Roboter w hlen Sie vor dem Import bitte die Option Kreise und Rechtecke durch Punkte ersetzen in den Visual PathBuilder Einstellungen aus Tab Import Visual PathBuilder Benutzerhandbuch 4 7 CAD Modell und Verfahrwege Es wird strikt zwischen dem CAD Modell und den daraus abgeleiteten Verfahrwegen unterschieden Das CAD Modell wird aus einer externen Datei importiert oder mit Visual PathBuilder manuell gezeichnet Das CAD Modell dient als Vorlage fur die Verfahrwege d h aus dem ganzen CAD Modell oder aus Teilen davon werden Verfahrwege abgeleitet Das hat den Vorteil dass die Verfahrwege unabhangig vom zugrundeliegenden CAD Modell bearbeitet ver ndert oder auch gel scht werden k nnen Oft enth lt das CAD Modell mehr grafische Informationen als f r die reinen Verfahrwege ben tigt wird So k nnte das CAD Modell das gesamte Werkst ck abbilden wobei als Verfahrwege aber nur die vorhandenen Bohrl cher Verwendung finden Das CAD Modell und die Verfahrwege befinden sich auf unterschiedlichen Zeichnungsebenen Ebenen Layer und k nnen also solche auch unabh ngig voneinandner ein und ausgeblendet werden Als dritte Zeichnungsebene existiert der Arbeitsbereich des Roboters der als gr ne Begrenzungslinien dargestellt wird 2 Visual PathBuilder V 3 0 kamon C Program File
39. das Werkst ck nicht 100 parallel zu den XY Achsen eingespannt ist Wann sollen ein Referenzpunkt verwendet werden und wann zwei Referenzpunkte Visual PathBuilder unterst tzt die Angabe von einem oder zwei Referenzpunkten Verwenden Sie einen einzigen Referenzpunkt wenn Sie sicher sind dass das Werkst ck parallel zu den X Y Achsen Die wichtigsten Programmfunktionen a eingespannt ist Ein einzelner Referenzpunkt ermoglicht die Berechnung des Versatzes jedoch nicht eines Abweichungswinkels Dazu m ssen Sie einen zweiten Referenzpunkt definieren Dies garantiert eine h here Genauigkeit Wo sollen die Referenzpunkte gesetzt werden Die beste Positionierung f r Referenzpunkte ist die Diagonale zum Werkst ck Das bedeutet dass der erste Referenzpunkt m glichst im oberen linken Bereich des Werkst cks und der zweite Referenpunkt im unteren rechten Bereich positioniert werden sollte Das folgende Bild zeigt die korrekte Positionierung von zwei Referenzpunkten anhand einer ZIP Diskette als Werkst ck Versuchen Sie auch eine m glichst markante Stelle f r den Referenzpunkt zu w hlen Falls nicht bereits Referenzpunkte von Vornherein vorgegeben sind erleichtert dies die Erfassung der Roboterkoordinaten erheblich So ist eine markante Ecke des Werkst cks leichter mit dem Roboterarm anzufahren als irgendeine andere Stelle auf einem geraden Werkst ckbereich Referenzpunkte in das CAD Modell einf gen Sie sollten die Referenzpunkte erst
40. der Benutzerhandbuch TE aaa ola a Y zual Pathbibollder Y 3 6 Uinbekannt ie omen Merten eS FE File Edit Vaes Drewing Layer Toalpaths Help HEHA RA Font Anal 120 E P WX AOC ep A Distance 197 WHE LeBE r T o 20 35 40 50 ss 60 65 70 75 80 BS 90 95 100 105 170 115 120 I CAD alerts propertien 1 i 17 vd Document aay Acthelhm yie STANDARD FH ActweHatchPropertes VdrliModeione ph ete Layer VPR_MODEL sts E ActeeLspout Model Aur the eT oe BYLAVER G rtalet LW BYLAYER fa as E ActvePenColy O ByLayer r bro Pree el te OC Acte Tentor hsi VdTexttorleft ch Schr Texts hye Artal r chwe estie lusty VdTextverbaselmne Fe Toolpelhs Ss Lnbekanrt Ys E i Ay TK i mi 2 or a nh g DER 25000 a F opp X12843 YS721 250 00 enn TH RZ eaa HT TI in Fo r Toolpaths properties hare Werlahrweg 2 Spal ai uomaa ta 7 Sd 2 Yale 720 000 16 244 Lancer igm Lance Feststellen welcher Wegpunkt Knoten gehort zu welchem grafischen Element Markieren Sie den Wegpunkt Knoten im Baum und drucken Sie die rechte Maustaste Das dazugeh rige grafische Element und der entsprechende Punkt blinkt nun auf gt Visual PathBuilder V 3 6 Unbekannt CATemp toolpath_dentfaction vpb m File art are Urram Layer Teoalpaths Help G A A amp a A Font Arial 120 B F x AO Le er et a oe oh itne 10 7 MEL mH I r_ 29 2 3 40 45 Ds 680 65 7
41. e Einstellungen des Projektes vornehmen z B Rendering Die Verfahrwege die aus dem CAD Modell abgeleitet werden sind in einer Baumstruktur dargestellt Als oberster Baumknoten fungiert das Projekt Dem Projektknoten sind alle definierten Verfahrwege Toolpaths zugeordnet Den Verfahrwegen wiederum sind die einzelnen Punkte aus denen der Verfahrweg besteht zugeordnet Sie k nnen die untergeordneten Baumknoten anzeigen wenn Sie auf das Plus Symbol links neben einem Knoten klicken Wenn im Verfahrwege Baum ein Knoten gew hlt wird zeigt die darunter liegende Eigenschaftentabelle die entsprechenden Eigenschaften an Wird ein Projektknoten gew hlt werden in der Tabelle Eigenschaften von Verfahrwegen Projekteigenschaften wie Projektname Standard Geschwindigkeit m Visual PathBuilder Benutzerhandbuch 2 2 oder Referenzpunktkoordinaten angezeigt Wenn ein Verfahrweg Knoten gew hlt wird zeigt die Eigenschaftentabelle die dazugeh rigen Verfahrwegeigenschaften an Das selbe gilt f r Punkt Knoten Die Eigenschaften sind editierbar Roboter Fernbedienung Wenn Sie den Roboter an Ihren Computer anschlie en haben Sie die M glichkeit die Maschine mit der in Visual PathBuilder integrierten Steuerung zu kontrollieren Sie k nnen den Roboterarm bewegen Positionen abfragen bestimmte Koorindaten anfahren oder eine mechanische Initialisierung durchf hren Diese Funktion ist besonders hilfreich wenn Sie Referenzpunkte erfassen wollen ode
42. e den Administration Modus W hlen Sie Administration Settings Mode Setzen Sie den Start Channel auf COM1 oder auf die von Ihnen pr ferierte Port Nummer W hlen Sie COM Setting W hlen Sie COM1 Communication Setting beziehungsweise die von Ihnen verwendete Port Nummer e Setzen Sie folgende Werte Baud Rate 115200 Character Length 8 bit Stop Bit 1 bit und Parity None e Starten Sie Visual PathBuilder und ffnen Sie die Programmeinstellungen Men befehl Einstellungen aus dem Menu Datei ffnen Sie den Reiter Roboter und setzen Sie Baud Rate 115200 und w hlen einen freien COM Port Ooa Visual PathBuilder Benutzerhandbuch Versetzen Sie den Roboter in den External Run Mode Damit nun ber die serielle Schnittstelle RS 232 ankommende Befehle verarbeitet werden k nnen m ssen Sie den Roboter in den External Run Mode versetzen Dazu m ssen Sie die Taste Mode auf der Bedieneinheit dr cken und External Run Mode ausw hlen Nun k nnen Sie den Roboterarm mit der in Visual PathBuilder integrierten Fernbedienung steuern und Programme senden 1 5 Unterst tzte Dateiformate Import Export Visual PathBuilder kann folgende Dateiformate lesen DXF AutoCAD V10 AutoCAD 2004 DWG AutoCAD V10 AutoCAD 2004 IGES Solidworks Pro E Autodesk Inventor etc STL OBJ LWO Lightwave 3D VDF VDI VDP DGN Gerber RS274D Gerber RS274X BMP GIF JPG WMF Vi
43. e hat nun aus den markierten Polylinien rote Verfahrwege erstellt deren Richtung mit kleinen Pfeilen dargestellt wird Um das Editieren der Verfahrwege zu erleichtern k nnen Sie nun die CAD Modell Ebene ausblenden Um das CAD Modell auszublenden verwenden Sie das Menu Ebenen oder die Schaltfl chen links unterhalb der Zeichenfl che Um den Arbeitsbereich des Roboters anzuzeigen muss die erste Checkbox aktiviert sein Die mittlere Checkbox bezieht sich auf das CAD Modell und die letzte Checkbox auf die Verfahrwege Im Hintergrund hat die Software jedoch nicht nur die Verfahrwege visuell dargestellt sondern auch eine Baumstruktur des Projekts mit den Verfahrwegen und ihren einzelnen Wegpunkten erzeugt Sie haben Zugriff auf diese Baumstruktur im Datentabellen Bereich rechts neben der Zeichenfl che Schnell Start 33 Toolpaths 394 Points E E Toolpath 1 21 Points E Toolpath 2 10 Points J Toolpath 3 20 Points Toolpath 4 18 Points E Toolpath 5 8 Points be cps X96 516 Y91 433 250 000 cpp X95 898 91 487 250 000 cpp X95 898 91 487 250 000 cpp X94 723 Y91 818 250 000 cpp X93 977 91 818 250 000 cpp X92 699 791 818 250 000 cpp X91 661 Y91 818 250 000 i heb cpe X90 803 791 818 750 000 E Toolpath amp 106 Points E Toolpath 7 72 Points E Toolpath 8 8 Points E Toolpath 9 22 Points E Toolpath 10 3 Points H Toolpath 11 18 Points H Tool
44. e wird Sie dar ber informieren wenn auf dem gew hlten Programmplatz bereits Programmdaten existieren Wenn Sie sicher sind dass Sie die Daten zum gew hlten Programmplatz bertragen wollen und eventuell existierende Daten berschrieben werden dr cken Sie den Button Senden Ein Fortschrittsbalken informiert Sie ber den Transferstatus Mit dem Schlie en Button k nnen Sie den Senden Dialog schlie en Successtully sent 394 waypoints Programmanweisungen per JR CPoints zum Roboter senden Erstellen Sie eine jcs Datei und importieren Sie diese Datei in Janome JR Points oder JR CPoints Stellen Sie sicher dass der Roboter korrekt ber die serielle Schnittstelle verbunden ist und w hlen Sie den Befehl Send C amp T Data aus dem Men Robot um die importierten Programmdaten zu bertragen e Untitled JR C Points Standard File Edit Wiew Program Data Set T M C Customize Account Help bsosBelals Tyree CH Type Coordinates R Line Speedimm s Circle Angle Condition o Job Before Moving Job while Moving Job while CP Moving CP Condition No Tool Number Receive CAT Data le oe Send C amp T Data 3 Send Robot System Software CP Passing Point Changing Mode External Start Motor Power On Meca Initialize JOG Go Move Go Plus Move Point Playback Test Running External O Systerninfo System Error Information Run Error Information COM Status
45. ege als jcs Datei exportieren und in Janome JR Points oder JR CPoints importieren Dazu m ssen Sie den Men befehl Als jcs Datei speichern aus dem Menu Verfahrwege aufrufen Vergeben Sie einen Dateinamen und best tigen Sie das Speichern mit dem OK Button ffnen Sie JR CPoints oder JR Points und verwenden den Men punkt Import um die soeben exportierten Punktdaten zu importieren Sie k nnen nun die Punktdaten jederzeit mittels JR Points oder JR CPoints zum Roboter bertragen wenn dieser angeschlossen wird Schnell Start ig Untitled JR C Points Standard New Ctri N Open Ctrl O Save Ctrl Save As Open Piece Data Save Piece Data Import Compile Decompile Print Ctrl P Print Preview Print Setup Recent File Exit Work Adjustment No Execute Condition No Tag Code 4 lol PC loads the point data set in CAD format IR2200N Z R IO A Sie finden n here Informationen zum Datenimport zum Editieren und Senden von Programmdaten im Janome Benutzerhandbuch f r JR Points oder JR CPoints F r den Fall dass Sie die von Visual PathBuilder erzeugten generischen Punktarten durch spezielle applikationsspezifische Punktarten z B f r das Dosieren L ten oder Schrauben ersetzen m ssen k nnen Sie die von Visual PathBuilder bereitgestellte automatische Punktdatenersetzung verwenden Dazu m ssen Sie zuerst den Originalnamen und den zu tauschenden Punktd
46. ellen ben tigen Sie im Normalfall keine CAD Eigenschaften e Lineal anzeigen Zeigt ein Lineal in der Zeichenfl che an um Ihnen das manuelle Erstellen von Verfahrwegen zu erleichtern e Roboter Steuerung anzeigen Wenn Sie keinen Roboter an Ihren Computer anschlie en k nnen Sie die Bedienelemente der Fernbedienung ausblenden und erhalten somit mehr Platz f r die Zeichenfl che Roboter Einstellungen Janome DESKTOP JR2200 mm x N COM settings Port COM1 3 e Standard W hlen Sie das von Ihnen verwendete Robotermodell Dieses Modell wird verwendet um Projekte zu erstellen e Ma einheit W hlen Sie mm Millimeter oder inch Zoll als X Y Z Einheit des Roboters Der Standardwert ist mm COM Einstellungen e Port W hlen Sie einen freien seriellen Port Ihres Computers Stellen Sie sicher dass dieser Port nicht gleichzeitig von einem anderen Programm verwendet wird weil Windows keinen gleichzeitigen Zugriff auf serielle Schnittstellen zul t e Baud W hlen Sie die Kommunikationsgeschwindigkeit Visual PathBuilder und der Roboter m ssen auf die selbe Kommunikationsgeschwindigkeit konfiguriert werden e Timeout sek Geben Sie die Sekunden an die Visual PathBuilder warten soll bis eine Kommunikation zustande kommt Meldet sich der Roboter innerhalb dieser Zeitspanne nicht wird die Kommunikations abgebrochen Import Einstellungen Die Benutzeroberflache JR C Points Point Data
47. em die Projekteigenschaften definiert sind dr cken Sie bitte die OK Schaltfl che Die Software wird nun die Zeichenfl che neu initialisieren und den Arbeitsbereich des gew hlten Robotermodells gr n umrandet darstellen Zu Beginn ist die Ansicht von oben aktiviert Sie k nnen die Ansicht jederzeit mit dem Menu Ansichten ndern Falls die Roboter Fernbedienung in den Einstellungen aktiviert wurde und die Kommunikation mit dem angeschlossenen Roboter funktioniert werden die Bedienelemente der Fernbedienung nun aktiviert DXF Datei importieren Es soll nun eine existierende CAD Datei die maBstabsgetreue Verfahrwege enth lt importiert werden Die CAD Datei muss im Format DXF oder DWG vorliegen um von Visual PathBuilder importiert werden zu k nnen Mit dem Men befehl Importieren aus dem Menu Datei k nnen Sie eine Datei zum Import ausw hlen Sie finden Beispieldateien im Ordner C Program files Ratioser VisualPathBuilder Tutorial auf Ihrer Festplatte Wahlen Sie nun die Datei person dxf aus und drucken Sie den OK Button Wenn die Datei gelesen werden konnte sehen Sie nun die Umrisse der Datei neben dem Mauszeiger auf der Zeichenflache Suchen Sie eine geeignete Stelle innerhalb des Roboterarbeitsbereiches also innerhalb der grunen Markierungslinien und drucken Sie die linke Maustaste um die Zeichnung im Projekt zu platzieren Es ist nicht wichtig wo genau Sie die importierte Zeichnung platzieren solange Sie innerhalb des Robote
48. en F gen Sie ein Text Objekt zu Ihrem Projekt hinzu indem Sie die Funktion Text aus dem Men Zeichnen verwenden Geben Sie den Einf gepunkt und die Rotation an Erfassen Sie nun einen Text Wenn gew nscht ndern Sie die Schriftart oder Schriftgr e mit Hilfe der oberen Werkzeugleiste Um die Mittellinie dieses Textes zu erzeugen markieren Sie den Text und rufen die Funktion Mittellinie vektorisieren aus dem Men Bearbeiten auf Der Text wird nun durch seine Mittellinie ersetzt Das ist der von Visual PathBuilder erstellte Originaltext Testtext Das ist die Mittellinie des Textes nach der Vektorisierung lesttext Visual PathBuilder Benutzerhandbuch 4 31 Sie k nnen die Sensibilit t der Vektorisierung von Mittellinien in den Programmeinstellungen von Visual PathBuilder verandern um optimale Ergebnisse zu erzielen Offnen Sie dazu die Programmeinstellungen und w hlen den Reiter Parameter Mit dem Schieberegler Vektorisierungssensibilit t stellen Sie den gew nschten Detailreichtum der erzeugten Verfahrwege ein Bewegen Sie den Schieberegler nach links um weniger Details zu erhalten und nach rechts um detailliertere Verfahrwege zu erzeugen Die Mittellinie einer beliebigen Figure erzeugen Sie k nnen grunds tzlich aus jeder beliebigen grafischen Figur eine Mittellinie erzeugen lassen Voraussetzung daf r ist dass diese Figur mit der Farbe Wei gef llt wird und auch die Umrisslinie der grafischen Figur wei
49. en automatisch wenn Sie Verfahrwege erzeugen lassen Sie k nnen dies aber auch manuell durchf hren Um zwei Polylinien zu einer einzigen Polylinie zu verbinden m ssen deren Endpunkte nahe beisammen liegen Abstand lt 0 5 mm Wenn die Endpunkte nicht nahe genug beisammen liegen m ssen Sie einen der Endpunkte n her zum anderen Endpunkt verschieben Dazu klicken Sie den Endpunkt der Polylinie mit der linken Maustaste an verschieben den Punkt und best tigen wiederum mit der linken Maustaste Markieren Sie nun beide Polylinien und wenden Sie die Funktion Zu Polylinie verbinden aus dem Men Bearbeiten an Die beiden Polylinien sind nun zu einer einzigen Polylinie Die wichtigsten Programmfunktionen 51 verschmolzen 4 12 Linien trennen Sie k nnen Verfahrwege in mehrere Teile auftrennen Das Auftrennen ist nur bei Polylinien anwendbar Um eine Polyline in zwei Teil zu trennen markieren Sie die gewunschte Polyline bzw Verfahrweg Wahlen Sie nun den Men punkt Polylinie trennen aus dem Ment Bearbeiten Bewegen Sie den Mauszeiger auf den gewunschten Punkt auf der Polylinie an dem die Trennung angewendet werden soll Drucken Sie die linke Maustaste zweimal um die Trennung durchzufuhren 4 13 Grafische Elemente abziehen Subtract Diese Funktion kann verwendet werden um Fl chen aus umschlie enden Objekten auszublenden Es entstehen sozusagen Locher die in manchen Fallen fur die Erzeugung von Dosierflachen notwendig sind
50. en von Mittellinien oder beim Vektorisieren ganzer Zeichnungen ver ndern um optimierte Resultate zu erzielen Wenn Sie den Schiebebalken nach links bewegen nimmt die Sensibilit t ab und die erzeugten Pfade sind weniger detailreich Bewegen Sie den Schiebebalken nach rechts um die Vektorisierung mit mehr Details durchzuf hren Vektorisierungsmodus W hlen Sie einen der folgenden Modi um Vektoren zu erstellen e Mittellinie e Doppellinie Centerline Doubleline JR C Points Punktdaten Original Point Type New Point Type CP Start Point Dispending Start Point CP Passing Point Dispensing Passing Point F r spezielle Anwendungen z B Dosieren Schrauben L ten kann es notwendig sein dass Sie die von Visual PathBuilder erzeugten generellen Punktarten durch applikationsspezifische Punktarten Die Benutzeroberflache 2 4 ersetzen m ssen Dies k nnen Sie automatisch von Visual PathBuilder erledigen lassen indem Sie die erste Tabellenzeile von JR C Points die die Punktarten enth lt in die Zwischenablage kopieren Anhand einer Ersetzungstabelle wird der Inhalt der Zwsichenablage bearbeitet und die resultierenden Daten k nnen wiederum per Zwischenablage in JR C Points eingef gt werden Sie ersparen sich damit das l stige manuelle ndern der Punktarten in der Tabelle von JR C Points Dr cken Sie die OK Schaltfl che um die nderungen zu speichern Roboter Steuerung Wenn Sie einen Roboter mittels serie
51. enden Sie die Funktion Zerlegen aus dem Men Bearbeiten an Sie erhalten nun ein vdlmage Objekt das beliebig skaliert werden kann Sie k nnen auch das Lineal einblenden Einstellungen aus dem Men Datei Reiter Allgemein Lineal anzeigen um die Skalierung zu erleichtern falls die Bitmap Datei zu klein oder zu gro sein sollte Die Skalierung erfolgt durch Anklicken des oberen blauen Rechtecks der Bitmap Grafik Mit der Maus k nnen Sie die Gr e variieren und mit der linken Maustaste abschlie en Nachdem die Bitmap Grafik die korrekte Gr e besitzt k nnen Sie ber der Grafik Polylinien oder Punkte einzeichnen und daraus Verfahrwege erstellen lassen Verfahrwege aus Bitmap Dateien extrahieren Tracing Die Software kann aus schwarz wei Bitmap Grafiken Verfahrwege f r Ihren Roboter erzeugen Die Bitmap Datei darf allerdings nicht mehr als zwei Farben aufweisen weswegen das Format Windows Bitmap BMP verwendet werden muss weil im Gegensatz zu JPG oder GIF nur dieses Format eine Palette mit zwei Farben zul t Verwenden Sie eine der zahlreichen Bildverarbeitungsprogramme die f r Microsoft Windows Betriebssysteme verf gbar sind um eine zweifarbige Bitmap zu erzeugen Um eine Bitmap Datei in Polylinien umzuwandeln m ssen Sie den Befehl Vektorisieren aus dem Men Datei verwenden W hlen Sie die Bitmap Datei aus und die Software wird nach kurzer Zeit die vektorisierte Darstellung der Bitmap im Zeichenbereich
52. erkzeugleiste durchf hrbar Die zweite Werkzeugleiste ist links von der Zeichenfl che angebracht und stellt die wichtigsten Zeichenfunktionen bereit weitere Zeichenfunktionen sind ber die Kommandozeile verf gbar So k nnen Sie Janome spezifische Wegpunkte einf gen CP Start CP End CP Passing ARC und PTP oder einfache Elemente wie Punkte Kreisb gen Polylinien Kreise Text etc Au erdem haben Sie die M glichkeit Referenzpunkte einzuf gen Unterhalb der Zeichenfl che steht eine Kommandozeile zur Verf gung Die Kommandozeile dient zur Eingabe von CAD Befehlen Eine Referenz aller verf gbaren Befehle finden Sie im Anhang dieses Dokuments So k nnen Sie beispielsweise die Ansicht des CAD Modells ver ndern aber ebenso grafische Elemente einf gen oder ver ndern Datentabellen Bereich Der Datentabellen bereich befindet sich rechts von der Zeichenfl che und stellt zwei Eigenschaftenlisten sowie den Verfahrwege Baum zur Verf gung Die oberste Eigenschaftenliste besitzt den Titel Eigenschaften von CAD Elementen Die Option CAD Eigenschaftentabelle anzeigen blendet diese Liste ein oder aus da f r das einfache Erzeugen von Verfahrwegen keine detaillierten CAD Eigenschaften ben tigt werden Wenn Sie jedoch Visual PathBuilder als CAD Editor verwenden m chten k nnen Sie mit dieser Tabelle Eigenschaften wie Farbe Strichst rke Strichtyp Koordinatenwerte etc ver ndern Sie k nnen dar berhinaus auch globale zeichnungsbezogen
53. erzeugen kann m ssen die vdLine Objekte in vdPolyline Objekt verwandelt werden Die Software unterst tzt dies mit der Funktion In Polylinie umwandeln aus dem Menu Bearbeiten oder mit dem gleichnamigen Button aus der oberen Werkzeugleiste Markieren Sie die gesamte Zeichnung und wenden Sie die Funktion In Polylinie umwandeln an amp Visual PathBuilder V 3 0 Unknown Unknown vpb Janome DESKTOP JR2200 File Edit Views Drawing Toolpaths Help Gia Undo Strg Z 120 EB AOL ESP ea Distance DL SEEN BE YI CPS E Redo Strg Y CAD elements properties ce gt Move Strg M vdDocument Rotate Strg R an tit z AJ Scale Strg G an E ActiveProperties Copy Strg C a ActiveDimStyle STANDARD 1 ActiveHatchProperties VdFillModeNone S HF N ActiveLayer VPB_MODEL Erase f i i ActiveLayOut Model i I ti ee a VIN ov AVEN Trace middle line Explode Join to polyline Toolpaths Unknown Divide polyline Convert to polyline Insert point Toolpaths properties Name Unknown Author Delete point X Delete reference points 3 Snap to grid ee irecti 5 down I Object Snap u 7 amp Fl WM ad xX 62 739 Y 141 025 Z 0 000 RobotReferencePoint X 0 000 Y 0 000 Z 0 C RobotReferencePoint2 X 0 000 Y 0 000 Z 0 0 Regen a 120 5133 59 2137 0 0000 Name 123 9481 62 9164 0 0000 The name or description of the project Finished Nun besteht die ganze Zeichnung aus
54. f gt werden sollen bezieht sich auf vorangehende Funktion e Achse entlang derer markierte Element verschoben werden sollen e Verschiebungswert positiver oder negativer Wert e Markierte Element werden entlang der gew hlten Achse um den Verschiebungswert verschoben e Aus den gew hlten Polylinien oder Punkten im CAD Modell Verfahrwege erzeugen Die Benutzeroberflache e Richtung des markierten Verfahrweges umkehren e Sortierung der Verfahrwege manuell vorgeben Linksseitige Werkzeugleiste CPS CPS Janome spezifischer Continous Path Start Punkt CPE Janome spezifischer Continous Path End Punkt CPP Janome spezifischer Continous Path Passing Punkt ARC Janome spezifischer Continous Path Kreisbogen Punkt PTP Janome spezifischer Point To Point Punkt Punkt Polylinie Kreisbogen Kreis Ellipse Rechteck Spline Bema ung Text Referenzpunkt 1 e Referenzpunkt 2 2 3 Programmeinstellungen Um die Programmeinstellungen von Visual PathBuilder zu ffnen verwenden Sie bitte den Men befehl Einstellungen aus dem Menu Datei 22 Visual PathBuilder Benutzerhandbuch Allgemeine Einstellungen Language English J Show CAD properties table E Show ruler 7 Show robot control panel e Sprache Wahlen Sie die Sprache der Benutzeroberflache e CAD Eigenschaftentabelle anzeigen Aktivieren Sie diese Option um Zugriff auf die Eigenschaften von CAD Elementen zu erhalten Um Verfahrwege zu erst
55. fhin einen Authorisierungscode den Sie in das zweite Textfeld eingeben Dr cken Sie den Button OK und im Dialog Software Aktivierung den Button Register Die Software ist nun dauerhaft freigeschaltet Call your software repesentative and forward the following IDs m eutborization code retumed by software representative 123436890 Wenn Sie den Computer wechseln m ssen so k nnen Sie die Lizenz auf einfache Weise auf dem aktiven Computer deaktivieren und auf einem neuen Computer wieder aktivieren ffnen Sie dazu den Dialog Software Aktivierung und dr cken Sie den Deregistrieren Button Die aktuelle Lizenz wird deaktiviert Installieren Sie Visual PathBuilder nun auf einem anderen Computer und aktivieren Sie ihn wie oben beschrieben 1 4 Den Roboter verbinden Wir empfehlen den Roboter direkt mit Visual PathBuilder per serieller Kommunikationsschnittstelle RS 232 zu verbinden Eine Direktverbindung zum Roboter ist nicht unbedingte Voraussetzung erleichtert aber die Programmierung und den Ablauf erheblich Der Vorteil einer Direktverbindung zum Roboter liegt vor allem an der M glichkeit zur Fernbedienung des Roboterarmes und der direkten Testm glichkeit der generierten Programmanweisungen 12 Visual PathBuilder Benutzerhandbuch WARNUNG Bevor Sie irgendein Roboterprogramm starten mussen Sie unbedingt die am Roboter verfugbaren Testoptionen verwenden um zumindest stichprobenartig einige Punkte des Pro
56. fischen Punkttypen verwenden z B Start of Line Dispense statt CP Start Point Visual PathBuilder erstellt alle Programme auf Basis generischer Punktdaten e PTP Point to Point CP Start Continuous Path Start CP Passing Continuous Path Passing CP End Continuous Path End ARC Middle point on arc path Sie k nnen allerdings alle diese generischen Punktarten durch anwendungsspezifische ersetzen lassen Sie verwenden beispielsweise die Dosier Software f r Ihren Roboter und m chten Point Dispense und nicht PTP verwenden Sie m ten nun nach dem Import der von Visual PathBuilder erzeugten Programminstruktionen in Janome JR C Points h ndisch alle PTP Eintr ge durch Point Dispense Eintr ge austauschen Visual PathBuilder erledigt das f r Sie allerdings ganz automatisch Um beispielsweise alle PTP Eintr ge durch Point Dispense Eintr ge zu ersetzen gehen Sie bitte folgenderma en vor 1 ffnen Sie den Einstellungsdialog von Visual PathBuilder Men befehl Einstellungen aus dem Men Datei und w hlen Sie den Reiter JR C Points Punktarten Geben Sie den original Punktart Namen in die erste Spalte der Tabelle ein und den neu zu verwendenden Punktart Namen in die zweite Spalte In unserem Beispiel geben Sie daher PTP Point in die erste Spalte und Point Dispense in die zweite Spalte ein Achten Sie unbedingt darauf dass Sie die Bezeichnungen exakt so eingeben wie sie in JR C Points angezeigt werden Dr
57. ge Evaluierungsmodus aktiviert Solange die Software nicht freigeschaltet ist bittet Sie Visual PathBuilder eine g ltige Seriennummer einzugeben Geben Sie die Seriennummer die Sie nach dem Kauf erhalten haben in das Textfeld Seriennummer des Dialogs Software Aktivierung ein Den Dialog Software Aktivierung k nnen Sie w hrend der Programmausf hrung auch per Hilfe Men aufrufen Einfuhrung 11 af Software Activation installation ID NOURI ad Senalt Please enter seralf and press Register button for unlocking the software via intemet Press Prone activation F intemet is unavailable UNREGISTERED 0 DAYS LEFT Wenn Ihr Computer mit dem Internet verbunden ist erfolgt die Freichaltung durch Click auf den Button Registrieren Nach erfolgreicher Registrierung erscheint die Meldung REGISTRIERT in gr ner Schrift und die Software ist dauerhaft freigeschaltet Wenn Sie keine Internetverbindung zur Verf gung haben so k nnen Sie die Software auch per E Mail oder Telefon freischalten Sie ben tigen auch in diesem Fall eine g ltige Seriennummer die Sie bitte in das Textfeld Seriennummer des Dialogs Software Aktivierung eingeben Danach dr cken Sie den Button Per Telefon bermitteln Sie nun die Installations ID und die Seriennummer die im oberen Textfeld des Dialogs Telefonische Software Aktivierung angezeigt werden per E Mail oder Telefon an Ihren Verkaufsrepr sentanten Sie erhalten darau
58. geben Punktanweisungen point jobs Visual PathBuilder erm glicht die Definition von R Achsen Winkel Punktanweisungsnummern Conditions usw fur jeden einzelnen Punkt eines Verfahrweges Fur eine Beschreibung der einzelnen Punktdaten konsultieren Sie bitte das technische Handbuch zu Ihrem Janome Roboter Diese zus tzlichen Punkdaten k nnen beispielsweise daf r verwendet werden im Roboter gespeicherte Programme aufzurufen point jobs Ein Point Job besteht aus Anweisungen die unter einer bestimmten Point Job Programmnummer gespeichert werden Ein Point Job k nnte zum Beispiel Anweisungen zur Bewegungsverz gerung am Anfang eines Verfahrweges enthalten oder einen bestimmten 24V Ausgang schalten der eine zweite angeschlossene Maschine steuert Point Jobs werden mittels Teaching Panel oder mit Janome JR Points oder JR CPoints erstellt und unter einer bestimmten Programmnummer im Roboterspeicher abgelegt Visual PathBuilder erlaubt nun die Definition einer Programmnummer bei einem beliebigen Punkt um den Point Job aufrufen zu k nnen wenn das von Visual PathBuilder erzeugte Roboterprogramm ausgef hrt wird Um eine Point Job Nummer eingeben zu k nnen m ssen Sie den gew nschten Punkt eines Verfahrweges in der Baumstruktur anklicken und in der darunter befindlichen Eigenschaftentabelle die Eigenschaft PointJobNumber suchen Tragen Sie dann dort die Nummer des aufzurufenden Point Jobs ein Toolpaths 5 Points E Unknown O E ae
59. gramms anzufahren Wenn Sie dies unterlassen kann dies zu erheblichen Sch den bis hin zur Zerst rung des Roboters Werkzeugs oder Werkst cks f hren Ratioserv GmbH bernimmt keinerlei Haftung f r eventuelle Sch den jeglicher Art die durch unsachgem e Inbetriebnahme des Roboters oder durch m glicherweise falsch berechnete Programmanweisungen entstehen Sie sind verpflichtet das Programm ohne eingespanntem Werkst ck und Werkzeug zu testen RS 232 Kabelbelegung Um eine Direktverbindung zum Roboter herstellen zu k nnen ben tigen Sie ein serielles Kabel Ihr Computer muss zumindest einen freien COM Port besitzen Der COM Port an Ihrem Computer ist normalerweise ein 9 poliger Sub D Stecker w hrend am Roboter je nach Modell eine 9 poliger oder 25 poliger Sub D Stecker Verwendung findet DB 25S DB 9S MALE FEMALE FEMALE ey 3 9 e 7 2 Be S8Geseseesee He eoe 208909989 00888 8 gel 07 D a D Einfuhrung 13 ROBOT 9 PIN D SUB PC 9 PIN D SUB Pin Terminal Function Pin Terminal Function SRA Ne Receive Data Sa SD nn nn nn Send Data A gt OD nen Send Data fr TS AS SS Receive Data SS hs I Request to send BS Cr nn EE Clear to send TOS Clear to send nn SS SEE 2 Eu ee Request to send 5 GND Ground 5 GND Ground ROBOT 25 PIN D SUB PC 9 PIN D SUB Pin Terminal Func
60. gspfeilen versehen in die Ebene Verfahrwege einf gen 4 8 4 9 Die wichtigsten Programmfunktionen Grafische Elemente in Polylinie umwandeln Visual PathBuilder kann nur aus Polylinien und Punkten Verfahrwege generieren Alle anderen grafischen Elemente m ssen in eine Polylinie umgewandelt werden Wenn das Element das zu einem Verfahrweg umgewandelt werden soll aus vielen anderen grafischen Elementen besteht z B ein vdinsert Objekt nach dem Import einer CAD Zeichnung oder ein Text Objekt m ssen Sie die Funktion Zerlegen Men Bearbeiten verwenden Diese Funktion teilt diese zusammengesetzten Objekte wieder in Ihre Basiselemente auf Manche Objekte z B Text erfordern eine mehrfache Anwendung der Zerlegen Funktion Zerlegen Sie Objekte am besten so lange bis Sie keine Ver nderungen mehr feststellen Dann k nnen Sie sicher sein dass das zusammengesetzte Objekt in seine Basiselemente zerlegt wurde Um nun die Basiselemente in Polylinien zu verwandeln markieren Sie diese und wenden die Funktion In Polyline umwandeln aus dem Men Bearbeiten an Sie k nnen auch den gleichnamigen Button aus der oberen Werkzeugleiste verwenden Zeichnen und ndern von Verfahrwegen Visual PathBuilder stellt eine Reihe von Zeichenfunktionen zur Verf gung um Verfahrwege f r den Roboter selbst konstruieren zu k nnen Die gezeichneten Figuren werden immer der Ebene CAD Modell zugeordnet Die Ebene CAD Modell muss daher sichtbar sei
61. hes Ersetzen der Punkttypen mit Janome JR C Points zus enunnnannennnenn 72 Programmanweisungen per RS 232 zum Roboter senden u enunanannununnnannunun ann 73 Programmanweisungen per JR CPoints zum Roboter senden sssssssssarsarsarrarrarrn rn nn nn 74 Projekte dr cken 2 2 75 Anhang 78 CAD Kommandozeilen Befehle u 0u0200000000000n0nanannunannunannunnnnn nun nn nnnannunan nun un nn nun 78 Index 81 8 Visual PathBuilder Benutzerhandbuch 1 Einfuhrung Visual PathBuilder ist ein einfach zu benutzender CAD CAM Editor f r alle Desktop und SCARA Industrieroboter von Janome Visual PathBuilder verwendet die gangigen Standards fur Microsoft Windows Softwaresysteme Mit Visual PathBuilder ist es m glich aus CAD Zeichnungen vollst ndige und sofort einsetzbare Roboterprogramme zu generieren Die Software verwendet dazu ma stabsgetreu gezeichnete Pfade und rechnet diese in Verfahrwege f r den Roboter um Es k nnen 2D und 3D CAD Modelle als Vorlage f r die Verfahrwege verwendet werden Visual PathBuilder unterst tzt die am meisten verbreiteten CAD Dateiformate DXF und DWG AutoCAD Nahezu alle aktuellen CAD Softwaresysteme sind in der Lage CAD Modelle in DXF oder DWG zu exportieren Nat rlich k nnen Sie mit Visual PathBuilder mit Hilfe der eingebauten CAD Umgebung selbst Verfahrwege zeichnen oder importierte Zeichnungen editieren Unterst tzte Janome Robotermodelle Jan
62. hrwegen ndernn uusenunanannenenanannunununannnnenunannnnenunnnunnennnnnan nenn 54 19 Verfahrwege und Wegpunkte identifizieren u u euunannnnenanannnnununan nn neun nn anne nun nn anne 54 20 Grafische Elemente durch ihren Mittelpunkt ersetzen u zuuu 0 0n0nannn neun nn anne nun ann 56 21 DOS EIA che eea E A EaR a ENAS R A AE S AE AREE 57 22 Den Rob ler Steuern ne wen Den ee ee ne 60 23 SRETOFENZDUNKIC Seem u eine 62 6 Visual PathBuilder Benutzerhandbuch 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 Teil V Geschwindigkeit von Verfahrwegen definieren c ccccecescecseeeeeeeeeneesenseeceseeeeeneeseneeeones 64 Anzahl der Nachkommastellen bei X Y Z Werten festlegen us sunnnnnnnnnnnnennnnn nn nn nn 66 Werkzeug Mittelpunkte festlegen u uun0n0nenenenennnnnnnnnnnnnananananununun nn nn nenn nenn nenn RAR RAR en 66 Punktanweisungen point jODS ssss ssssssssssarsssarsnsarrn nr rn nn RAR RA RAR RR RAR RR RAR RR RAR RR RAR RR RAR RR RAR RR nen 67 Fotos und Scans als Vorlage f r Verfahrwege sssssssssssrsrsrssrsrrnrnrnrnrrn rn rn rn RAR RR RR RR RAR anne 68 Verfahrwege aus Bitmap Dateien extrahieren TraCiNQO ssssssssssssssnssnsarrsnrrnrrnr ran rn nn anna 68 MItLELIMIE ETrZEUgen een 69 Nerliannwege simulieren 70 Verfahrwege in eine jcs Datei exportieren uuruuunnenennnnnananananannnnnnn nn nenn nn nenn nennen nn 71 Automatisc
63. i mit den X Y Z R Werten aller Wegpunkte des Projekts Leider k nnen aufgrund des Dateiformats keine zus tzlichen Punktdaten wie Geschwindigkeiten Point Job Nummern Conditions usw in eine jcs Datei gespeichert werden weil dies von JR CPoint und JR Points nicht unterst tzt wird Sie k nnen die von Visual PathBuilder erstellte jcs Datei in Janome JR Points oder JR CPoints mit dem Befehle Import aus dem Men File importieren bearbeiten und auch per RS 232 Verbindung zum Roboter bertragen Visual PathBuilder Benutzerhandbuch 4 33 ig Untitled JR C Points Standard Edit View Program Data Robot Set T M C Customize Account Help New Ctrl N LAIPA AAAs Olle Bl 5 Open Ctrl O i i 3 Save Start Point _CP Passing Point _CP Passing Point Save As 73 T Open Piece Data Save Piece Data Import Compile Decompile Print Ctrl P Print Preview Print Setup Recent File Exit Work Adjustment No Execute Condition No Tag Code a 7 IPC loads the point data set in CAD format JR2200M Z R IO A Automatisches Ersetzen der Punkttypen mit Janome JR C Points Janome Desktop und SCARA Roboter unterst tzen spezielle Anwendungen wie beispielsweise Dosieren L ten Schrauben etc mittels speziell angepasster Steuerungssoftware im Roboter Wenn Sie eine applikationsspezifische Steuerungssoftware in ihrem Roboter installiert haben m chten Sie wahrscheinlich auch die entsprechenden anwendungsspezi
64. ichtern Der zweite Referenzpunkt sollte im unteren rechten Bereich der Zeichnung positioniert werden Auf diese Weise kann Visual PathBuilder die h chste Genauigkeit bei der Berechnung von Offset Werten und Abweichungswinkel erreichen wu Visual PathBuilder Benutzerhandbuch Sie finden zwei Buttons in der linken Werkzeugleiste um Referenzpunkte zu setzen Verwenden Sie die Schaltfl che um den ersten Referenpunkt am Ohr der Person in der Zeichnung zu setzen Verwenden Sie den Button um den zweiten Referenzpunkt am rechten rmel zu setzen Bitte beachten Sie dass die Referenzpunkte in der Ebene Verfahrwege gesetzt werden m ssen und nicht im zugrundeliegenden CAD Modell Die Ebene Verfahrwege muss daher sichtbar sein um Referenzpunkte setzen zu k nnen Visual PathBuilder erledigt dies f r Sie automatisch wenn Sie einen Referenpunkt Button in der Werkzeugleiste anklicken Referenzpunkte am Roboter definieren Nachdem wir die Referenzpunkte in der Zeichnung definiert haben ben tigt Visual PathBuilder nun die Koordinaten dieser Punkte am Roboter Der Roboter ist mit Visual PathBuilder verbunden In diesem Fall ist es einfach die Roboterkoordinaten zu erfassen Sie k nnen den Roboterarm mit der in Visual PathBuilder integrierten Fernbedienung am Referenzpunkt positionieren und auf Knopfdruck die Koordinaten in Visual PathBuilder bertragen Dazu muss der Roboter im External Run Mode betrieben werden da die Maschine sonst kei
65. ie erste Zeile in die Windows Zwischenablage zu kopieren 7 Holen Sie wieder Visual PathBuilder in den Vordergrund und rufen den Men punkt JR C Points Punktarten tauschen aus dem Men Verfahrwege auf 8 Dr cken Sie den OK Button im nun erscheinenden Visual PathBuilder Dialog um das Ersetzen der Punktarten in der Windows Zwischenablage durchzuf hren 9 Holen Sie nun JR C Points in den Vordergrund Vergewissern Sie sich bitte dass die erste Zeile noch immer markiert ist und dr cken Sie die Tastenkombination Strg V um die Daten aus der Zwischenablage in die erste Zeile einzuf gen Alle PTP Eintr ge werden nun als Point Dispense Eintr ge dargestellt Sie k nnen nun das Programm zum Roboter senden und ausf hren 4 34 Programmanweisungen per RS 232 zum Roboter senden Wenn Sie Ihren Roboter mit Visual PathBuilder ber die serielle Schnittstelle des Computers verbinden k nnen Sie auf einfache Weise Programmdaten zum Roboter bertragen N here Informationen ber das Visual PathBuilder Benutzerhandbuch Verbinden des Roboters mit Ihrem Computer ber die serielle Schnittstelle finden Sie im Kapitel Den 4 35 Roboter verbinden Sie m ssen den Roboter in den External Run Mode versetzen um Programmdaten senden zu k nnen Rufen Sie den Men befehl An Roboter senden aus dem Men Verfahrwege auf Im Senden Dialog w hlen Sie eine Programmnummer unter der das Programm am Roboter gespeichert werden soll Die Softwar
66. iff auf die einzelnen Punkte einer Polylinie zu erhalten markieren Sie diese im Zeichenbereich und gehen zum Eintrag Vertex List in der CAD Eigenschaftentabelle Ein eigener Dialog erlaubt Ihnen den direkten Zugriff auf die XY Z Werte der einzelnen Punkte Element Eigenschaften ndern Jedes grafische CAD Element besitzt eine Reihe von Eigenschaften die mittels der CAD Eigenschaftentabelle zug nglich sind Zu diesen Eigenschaften geh ren zum Beispiel Farbe Strichst rke oder Strichtyp Um nur Verfahrwege zu erzeugen ben tigen Sie jedoch keine speziellen Die wichtigsten Programmfunktionen 49 Element Eigenschaften Wollen Sie Visual PathBuilder jedoch als CAD Editor verwenden sollten Sie die CAD Eigenschaftentabelle in den Visual PathBuilder Einstellungen aktivieren Die CAD Eigenschaftentabelle zeigt alle Eigenschaften des aktuell markierten grafischen Elements in der Zeichnung an Sie k nnen die Eigenschaften beliebig ver ndern Die nderungen werden in der Projektdatei gespeichert Verfahrwege editieren Das Editieren von Verfahrwegen funktioniert analog zu der oben beschriebenen Vorgehensweise beim CAD Modell Schalten Sie die Ebene Verfahrwege ein und markieren Sie den zu ver ndernden Pfad Sie k nnen nun Punkte verschieben neue Punkte einf gen oder bestehende l schen Die Programminstruktionen werden nach jeder nderung der Grafik automatisch aktualisiert 4 10 Verfahrwege sortieren Die Reihenfolge in der die Verfahr
67. it einem Janome JR2200N mini Roboter erstellt der Prozess selbst ist aber f r jeden Robotertyp identisch Das Installationsprogramm kopiert einige Beispieldateien DXF BMP JPG die f r dieses Tutorial verwendet werden k nnen auf Ihre Festplatte Sie finden die Beispieldateien in C Program files RatioserAVisualPathBuilder Tutorial Schritt f r Scritt vom CAD Modell zum Roboterprogramm In dieser Schritt f r Schritt Anleitung lernen Sie die grundlegende Verfahrensweise kennen um Verfahrwege f r den Roboter aus einem CAD Modell zu erstellen Wir werden eine DXF Datei importieren einen Koordinatenabgleich anhand zweier Referenzpunkte durchf hren und zuletzt das fertige Programm zum Roboter bertragen Die grundlegenden Schritte sind wie folgt e Erzeugen Sie ein neues Projekt und setzen Sie die Projekteigenschaften fest Ma einheit Robotertyp etc e Importieren Sie eine vorhandene DXF Datei mit gezeichneten Verfahrwegen e Falls komplexe Elemente importiert wurden m ssen diese in Polylinien oder Punkte umgewandelt werden Visual PathBuilder kann nur aus Polylinien und Punkten Verfahrwege erstellen e Erzeugen Sie Verfahrwege aus dem CAD Modell e Definieren Sie Referenzpunkte im CAD Modell e Fahren Sie die Referenzpunkte mit dem Roboterarm an und bertragen die Roboterkoordinaten dieser Punkte in Visual PathBuilder Die Software kann anhand dieser Punkte Offsets und Abweichungswinkel berechnen und die Punktkoordinaten
68. l che Zeichengr e 20 Zeichensatz 20 Zeichenwerkzeug Zeichnen 47 Zeichnungen 8 Zeichnungsebenen 46 Zerlegen 9 18 20 21 28 44 47 51 69 Zerlegen 57 Zigzag 57 Zoll 41 Zwischenablage 18 20 28 69 25 60 25 60 18 42 42 42 18 21 47 21
69. ller Schnittstelle RS 232 an Ihren Computer anschlie en k nne Sie die integrierte Fernbedienung nutzen Sie k nnen den Roboterarm bewegen Positionen abfragen oder bestimmte Koordinaten anfahren und Programm senden Gehen Sie zum Kapitel Den Roboter verbinden um n here Details zur Kommunikation mit dem Roboter zu erfahren Reset Reference Points Reset position values to 0 0 0 0 values to 0 0 0 Enable disable Jog normal speed robot control Jog low speed Jog high speed Robot position Mechanical initialization 93480 Kur 0 000 1 R axis Jog Enable disable Reference Points 1 amp 2 X axis Jog Z axis Jog Y axis Jog Display current Arm positioning Move to displayed position robot position mode SCARA Reference Point X Y Z values Zus tzlich zu den Schaltfl chen am Bildschirm k nnen Sie den Roboterarm auch mittels Computer Tastatur steuern Folgende Tasten werden unterst tzt Print z Sem Sool ip Caps Syg LOCK Break ut Mlok Lenk gt Page Feet Home Up Mabaa Page Daje End Down X Achse Pfeil Auf Ab Y Achse Pfeil Links Rechts Z Achse Hochstellen Pfeil Auf Ab R Achse Hochstellen Pfeil Links Rechts Diese Seite ist leer Visual PathBuilder Benutzerhandbuch 3 3 1 Schnell Start Der folgende Abschnitt soll helfen die grundlegende Verfahrensweise zur Erstellung von Verfahrwegen mit Visual PathBuilder kennen zu lernen Das hier gezeigte Anwendungsbeispiel wurd m
70. m 10 mm zu verschieben gehen Sie wie folgt vor Wahlen Sie den Eintrag X aus der Combobox und geben Sie den Wert 10 in die Textbox der Werkzeugleiste ein Markieren Sie nun die zu verschiebenden Elemente in der Zeichnung und dr cken den Button Verschieben Die Elemente sind nun um 10 mm nach rechts verschoben worden in der Ansicht von oben 52 Visual PathBuilder Benutzerhandbuch 4 15 Neuen Punkt in Verfahrweg einfugen Jeder Verfahrweg besteht aus einer bestimmten Anzahl von Wegpunkten Sie k nnen jederzeit einen Wegpunkt zu einem Verfahrweg hinzuf gen indem Sie den Men punkt Punkt einf gen aus dem Men Bearbeiten aufrufen und vorher den betreffenden Verfahrweg in der Zeichnung markieren Positionieren Sie den Mauszeiger auf den gew nschten Einf gepunkt am Verfahrweg und dr cken Sie die linke Maustaste Visual PathBuilder berechnet nun die optimale Einf geposition aus den bereits bestehenden Punkten aus Mit einem weiteren Klick auf die linke Maustaste wird der neue Punkt schlu endlich eingef gt z lt gt Visual PathBuilder V 3 0 Unknown C Program Files Microsoft Visual Studio 8 Projects VC VisualPathBuilder graphics DXF person vpb Janome DESKTOP JR2200 Ee File Edit Views Drawing Layer Toolpaths Help SG AR A I Font Arial 20 3 AOC gt ea Distance 10 X I j SER al Toolpaths 4 Unknown Toolpath 1 38 Points Toolpath 2 3 Points Toolpath 3 106 Points Toolpath 4
71. n Sie zeichnen in Visual PathBuilder nicht direkt Verfahrwege sondern im Grunde eine Vorlage f r Verfahrwege Die Verfahrwege werden sp ter aus den markierten Elementen ihres CAD Modells erzeugt Um die Zeichnfunktionen verwenden zu k nnen m ssen Sie ein neues Projekt erstellen oder ein vorhandenes Projekt ffnen Sie k nnen dann eine der zahlreichen Zeichenfunktionen verwenden um Linien Kreise Texte oder Janome spezifische Wegpunkte in Ihr Projekt einzuf gen Janome spezifische Wegpunkte zeichnen Sie k nnen die folgenden f nf Janome spezifischen Wegpunktarten in Ihr Projekt einf gen CPS CPE CPP ARC iF P CPS Continuous Path Start Point CPE Continuous Path End Point CPP Continuous Path Passing Point PTP Point To Point ARC Continuous Path Arc point N here Details zu Janome spezifischen Wegpunkten die zur Erstellung von sogenannten Continuous Paths verwendet werden finden Sie in der technischen Dokumentation zu Ihrem Janome Roboter W hlen Sie einen Wegpunkttyp mittels einer der oben dargestellten Schaltfl chen aus der linken Werkzeugleiste und setzen Sie den Mauszeiger auf die gew nschte Stelle in der Zeichenfl che Ein Klick auf die linke Maustaste f gt den Wegpunkt in Ihr Projekt ein Be Visual PathBuilder Benutzerhandbuch GPP ARG Eigene Figuren und Pfade zeichnen Visual PathBuilder stellt eine Reihe einfacher grafischer Elementtypen zur Verf gung Dazu geh ren
72. n e ZoomE Gesamte Zeichnung darstellen e ZoomA Gesamte Zeichnung darstellen e ZoomS Vergr erungsfaktor f r die Ansicht einstellen e ZoomW Vergr erungsienster definieren e Zoomin Ansicht vergr ern e ZoomOut Ansicht verkleinern 3D Ansichten View3DRender View3DShade View3DShadeOn View3DHide View3DWire View3DWire2d View3DVrot View3DVWorld View3DVBack View3DVTop View3DVBottom 0 Visual PathBuilder Benutzerhandbuch View3DVFront View3DV Lett View3DV Right View3DVINE View3DVINW View3DVISE View3DVISW Verschiedenes Undo Redo Redraw Regen Dist Entfernungen messen 2D 8 RE 3D 8 Abstand 20 50 53 57 Abweichnungswinkel 62 Abweichungswinkel 28 abziehen 51 Active Properties 42 Aktive Eigenschaften 42 Allgemeine Dokumenteigenschaften 42 Anleitung 28 Ansicht 20 42 Ansichten 28 Anwendungsszenario 9 Arbeitsbereich 21 28 40 46 Arbeitsfl che 18 ARC 20 47 72 aufteilen 53 Ausdruck 28 Ausrichtung 20 75 Automatische Positionierung 21 B Basispunkt 42 Baud 21 Baud Rate 11 Baum 18 Baumstruktur 28 49 Bedieneinheit 11 Begrenzungslinien 46 Beispieldateien 28 Bema ung 20 Bema ungen 47 Bewegungsgeschwindigkeit 60 Bitmap 9 68 Bl cke 42 BMP 44 68 C CAD 8 9 18 28 40 46 47 67 CAD Bereich 18 CAD Eigenschaftentabelle 42 CAD Modell 18 42 CAM 8 Character Length 11 Collections 42 COM 11 21 60 Continuous Paths 47 CP End 72 CP
73. n SW ARA I Font Arial 25 EB AGO Cw gt oe Distance 1 0 Le H i I BE pl Al CAD elements properties Drawing tools H rer 62 tes Drawing Area Layouts Om Data Table Area GOD 143 4 4 Toolpaths list gt sno Project Toolpaths Point 6880 sh zad 0 ee n a RobotReferencePoint2 X 0 000 Y 0 000 Z 0 C properties CAD command 250 1227 89 7911 0 0000 nacien Insertion Point 856 7793 19 1268 0 0000 The direction which specifi line inte rfa ce processing sequence Select left panpin the toolpat rhe a Reference points pe e robot X Y Z values CAD Bereich Visual PathBuilder besitzt einen eigenen CAD Bereich der alle gangigen CAD Anforderungen abdeckt Im CAD Bereich werden importierte Zeichnungen dargestellt editiert oder neue Zeichenelemente hinzugef gt Die Zeichenfl che zeigt den Arbeitsbereich des Roboters ebenso wie die Verfahrwege and Der Roboter Arbeitsbereich das CAD Modell aus dem die Verfahrwege abgeleitet werden sowie die Verfahrwege selbst sind in Form von Ebenen layer implementiert Wie in CAD Systemen blich k nnen die Ebenen ein oder ausgeblendet werden Dazu stehen ein eigenes Men Ebenen sowie drei Bedienelemente am unteren linken Rand der Zeichenfl che zur Verf gung F amp F n ud Aktivieren Sie die erste Checkbox wenn Sie die Arbeitsfl che des Roboters anzeigen wollen Ist die mittlere Checkbox aktiviert wird das CAD Modell angezeigt Die let
74. n umgewandelt werden e DimRotatedVer Bema ung Kann nicht als Verfahrweg benutzt werden DimRotatedHor BemaBung Kann nicht als Verfahrweg benutzt werden DimAligned Bema ung Kann nicht als Verfahrweg benutzt werden DimAngula BemaBung Kann nicht als Verfahrweg benutzt werden DimDiameter Bema ung Kann nicht als Verfahrweg benutzt werden DimRadial Bema ung Kann nicht als Verfahrweg benutzt werden Leader Pfeil Objekt Um als Verfahrweg verwendbar zu sein m ssen Sie dieses Objekt in eine Polylinie umwandeln CAD Modifikationsbefehle Rotate Objekt in 2D rotieren Copy Objekt kopieren Erase Objekt l schen Move Objekt verschieben WriteBlock Einen CAD Block schreiben MakeBlock Einen CAD Block erstellen Insert Einen vordefinierten CAD Block in die Zeichnung einf gen ClipCopy Grafische Objekte in die Windows Zwischenablage kopieren ClipCut Grafische Objekte in die Windows Zwischenablage ausschneiden ClipPaste Objekte aus der Windows Zwischenablage einf gen Explode Zerlegen von komplexen Objekten Rotate3D Rotieren von Objekten im 3D Raum Mirror Objekt spiegeln ArrayRectangular Objekte tabellarisch anordnen ArrayPolar Objekte kreisf rmig anordnen Scale Objekte skalieren Offset Abstandsobjekte erzeugen Extend Abl ngen einer Linie Break Objekte brechen Trim Objekte trimmen Fillet Stretch Objekte verzerren bHatch Muster einf gen Ansicht vergroBern verkleiner
75. nd _ DXF DWG file Run program Visual PathBuilder Movement control and XYZ adjustment Auto generated robot programming LJ instructions e Zuerst wird eine von Visual PathBuilder unterstutzte CAD Datei ben tigt DXF DWG IGES STL OBJ etc die die Verfahrwege ma stabsgetreu enthalten ben tigt alternativ k nnen die Verfahrwege nach Erstellung eines Projekts in Visual PathBuilder gezeichnet werden e Erzeugen Sie ein neues Projekt in Visual PathBuilder w hlen Sie den Robotertyp Ma einheit Pfad Sortierung etc e Importieren Sie die DXF oder DWG Datei in das neue Projekt oder zeichnen Sie die Verfahrwege mittels CAD Umgebung von Visual PathBuilder e Zerlegen Explode Sie die Zeichnung in die elementaren grafischen Bestandteile z B Linien Punkte Kreisb gen etc e Visual PathBuilder kann aus den elementaren Elementen Polylinien erzeugen die in Verfahrwege umgewandelt werden k nnen Es k nnen nur Polylinien und Punkte in Verfahrwege umgewandelt werden e Visual PathBuilder erzeugt aus den markierten Polylinien automatisch Verfahrwege Die Software erzeugt alle Koordinaten und Programminstruktionen im Hintergrund ohne Benutzerintervention und passt diese Daten an wenn nderungen in der Zeichnung vorgenommen werden e F gen Sie einen oder zwei Referenzpunkte in die Zeichnung ein e Wenn der Roboter direkt mit Visual PathBuilder verbunden ist k nnen Sie mit der integrierten Fernbedienung den Roboter
76. ne Befehle von Visual PathBuilder annimmt Wenn nicht bereits geschehen m ssen Sie die Fernbedienung mit Hilfe der Einstellungen von Visual PathBuilder aktivieren Option Roboter Steuerung anzeigen im Reiter Allgemein Falls die Bedienelemente der Fernbedienung deaktiviert sind m ssen Sie den Verbinden Button der Fernbedienung dr cken Wenn die Kommunikation mit dem Roboter funktioniert werden die Bedienelemente der Fernbedienung freigeschaltet Mit den Jog Tasten der Fernbedienung X Y und Z oder den Pfeiltasten auf der Computertastatur bewegen Sie den Roboteram zum ersten Referenzpunkt Die Bewegungsgeschwindigkeit k nnen Sie mit den Buttons R auf der Fernbedienung einstellen Wenn der Roboterarm exakt am ersten Referenzpunkt positioniert ist dr cken Sle bitte den Button REF1 rechts neben dem Fernbedienungsbereich von Visual PathBuilder Die WY Z Koordinaten der aktuellen Position werden im Textfeld neben dem REF1 Button angezeigt Schnell Start 35 40 385 Y 113 200 Z X 40 385 Y 113 200 248 002 A X 0 000 Y 0 000 Z 0 000 Die selbe Vorgehensweise wenden Sie bei der Definition des zweiten Referenzpunktes an Verwenden Sie den Button REF2 statt REF1 f r den zweiten Referenzpunkt Der Roboter ist nicht angeschlossen In diesem Fall m ssen Sie den Roboterarm mit Hilfe der Jog Tasten am Teaching Panel des Roboters zum ersten Referenzpunkt bewegen Wenn der Roboterarm exakt am er
77. nition von unterbrochenen Linien Positive Werte geben einen Strich an w hrend negative Werte einen Freiraum darstellen Der Wert 0 symbolisiert einen Punkt Der folgende Screenshot zeigt die Definition eines Musters mit zwei Linien wobei die erste Linie mit Unterbrechungen Strichen definiert wird Linie 1 0 0 0 2 0 Striche 0 5 1 Linie 2 0 0 2 0 90 0 Visual PathBuilder Benutzerhandbuch 4 22 sj kuum Maries VS nee CC eer 4 ocr eee Echt Eat Tages Er La Teakasch Hep Nauen Font ane ni KAO G g pipe Dip Fit Chota EEE G i J m g l 10 a fers a Be F il ie IHH ret i TPE a ER a a 100 1817 AED IN E other font 20 rima 20 7A Sg TO Hes Ty De Hye eie e Bee ce Ppa Fris ri bei Den Roboter steuern Wenn Sie einen Roboter mittels serieller Schnittstelle RS 232 an Ihren Computer anschlieBen k nne Sie die integrierte Fernbedienung nutzen Sie k nnen den Roboterarm bewegen Positionen abfragen oder bestimmte Koordinaten anfahren und Programm senden Gehen Sie zum Kapitel Den Roboter verbinden um n here Details zur Kommunikation mit dem Roboter zu erfahren Die wichtigsten Programmfunktionen a Reset position values to 0 0 0 0 Rosp Retarence Fonts values to 0 0 0 Enable disable Jog normal speed robot control Jog low speed Jog high speed Robot position Mechanical initialization Loo REF2 X 0 000 Y 0 000 Z 0 000 X 0 000 Y 0 00 Z 0 000 X axis Jog Z axis Jog Y axis J
78. nn nicht bereits geschehen sollte spatestens jetzt das Projekt gepeichert werden Wahlen Sie den Men punkt Speichern aus dem Menu Datei und geben Sie einen sprechenden Dateinamen an Best tigen Sie mit der Schaltfl che OK Projektdateien erhalten die Dateiendung vpb und enthalten die gesamte Grafik sowie die Verfahrwege wie in der Baumstruktur im Datentabellen Bereich angezeigt und Referenzpunkte Testen des Programms Nachdem die Referenzpunkte definiert sind k nnen Sie testweise Punkte anfahren Das hier beschriebene Verfahren funktioniert nat rlich nur wenn ein Roboter am Computer angeschlossen und kommunikationsbereit ist EN Visual PathBuilder Benutzerhandbuch Warnung Bitte prufen Sie die Punktkoordinaten so wie sie in der Baumstruktur des Datentabellen Bereichs dargestellt werden auf Plausibilit t und Richtigkeit bevor Sie einen dieser Punkte mittels GO Funktion von Visual PathBuilder mit dem Roboter anfahren Kollisionen mit dem Werkst ck k nnen Sch den am Roboter Werkzeug oder Werkst ck verursachen Um den Roboterarm zu einem bestimmten Wegpunkt eines Verfahrweges zu bewegen m ssen Sie wie folgt vorgehen e Stellen Sie sicher dass sich der Roboter im External Run Mode befindet e Die Roboter Fernbedienung muss aktiviert sein Pr fen Sie die Option Roboter Steuerung in den Visual PathBuilder Einstellungen e Erweitern Sie einen Verfahrweg Knoten in der Baumstruktur im Datentabellen Bereich
79. nnnnnnananunannnnnnn nn nn nn nn nn nn nun nn nn nnnnnnunananan nun 41 4 Eigenschaften von grafischen Elementen ndern uurnununanannennnnnan nn neun nn anne nun ann 42 5 CAD Dateien importieren DXF DWG IGES STL 202000000000000000n0nnnnnnnnnananunanannn 44 6 Gerber Dateien importieren RS274D RS274X u uu2020 0000nnannnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnn nun nn RAA 44 7 CAD Modell und Verfahrwege n aeee eier 46 8 Grafische Elemente in Polylinie umwandeln uuuu 0 000n0nnnannnnnnunan AREA RAR RAR RR RAR RR RR Ann 47 9 Zeichnen und ndern von Verfa hrWeEQeN ssssssssrrssrrsrssssssrrrsrrrrrsrsrsrr rk rr rn nns nn R KKR RR RDR ARR 47 10 Verfahrwege Sortieren ee en RAR AR RAR RAR RAR RAR RAR ee 49 11 LINIeN verbinden ee 50 12 Einen trennen ass 51 13 Grafische Elemente abziehen Subtract 2 2020000000nanannnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnn nn nn ann 51 14 Linien entlang der X Y oder Z Achse verschieben uu uuen000nnnnnnanan nn nnnanan nn nnnnnan anne 51 15 Neuen Punkt in Verfahrweg einf gen uuuuuuunannunenanannnnenunnnannnnunnnannununnnunnnnennnnnan nenn anne 52 16 Punkt aus Verfahrweg entfernen ununenenenenenennnnnunnnnnnnenanenanununun un nn nn nenn ne nennen en en nn en nn 52 17 Punkte in bestimmtem Abstand einf gen u uuusnununanannenunnnannnnnnunnn nn neun nn anne nun nn anne 53 18 Die Richtung von Verfa
80. oder h her JR CPoints 5 3E oder h her Optional Verwendbar um Punktdaten manuell zu editieren Software aktivieren und freischalten Um Visual PathBuilder dauerhaft freizuschalten ben tigen Sie eine g ltige Seriennummer Mit dem Kauf der Software haben Sie eine personalisierte Seriennummer erhalten die f r die Software Aktivierung verwendet werden muss Ohne g ltige Seriennummer l uft Visual PathBuilder f r 30 Tage im Evaluierungsmodus Im Evaluierungsmodus sind einige Funktionen des Programms eingeschr nkt Sie k nnen beispielsweise keine Projekte abspeichern oder Dateien exportieren Die Lizenz die Sie erworben haben ist immer nur f r einen einzigen bestimmten Computer g ltig Bei der Aktivierung der Software wird die verwendete Seriennummer einer eindeutigen Hardware Identifikation Ihres Computers zugeordnet Das hei t aber nicht dass Sie Visual PathBuilder sp ter nicht auf einem anderen Computer installieren k nnen Das ist sehr wohl m glich erfordert jedoch die Deregistrierung und erneute Aktivierung auf einem neuen Computer Das Setup Programm von Visual PathBuilder erlaubt bereits bei der Installation die Eingabe einer g ltigen Seriennummer Wenn Sie bereits eine Seriennummer besitzen geben Sie diese bitte gleich bei der Installation ein Wenn Sie noch keine Seriennummer besitzen weil Sie das Programm testen m chten so wird die Standard Seriennummer VPBO3 EVALO0 000000 000000 000000 000000 verwendet die den 30 Ta
81. og R axis Jog Enable disable Reference Points 1 amp 2 Display current Arm positioning Move to displayed position robot position mode SCARA Reference Point X Y Z values Den Roboter auf Empfang von Befehlen uber die serielle Schnittstelle vorbereiten Stellen Sie sicher dass die COM Einstellungen Kommunikationsgeschwindigkeit COM Port etc korrekt eingestellt sind Der Roboter muss in den External Run Mode versetzt werden Sie mussen auch die Roboter Steuerung im Einstellungsdialog von Visual PathBuilder aktivieren Den Roboterarm bewegen Jog Um die verschiedenen Achsen des Roboters zu bewegen verwenden Sie bitte die gelben Jog Tasten X Y Zund R Sie k nnen auch die Pfeil Tasten auf Ihrer Computertastatur verwenden X Achse Pfeil Auf Ab Y Achse Pfeil Links Rechts Z Achse Hochstellen Pfeil Auf Ab R Achse Hochstellen Pfeil Links Rechts Bitte beachten Sie dass nicht mehrere Achsen gleichzeitig bewegt werden k nnen Bewegungsgeschwindigkeit ndern Sie k nnen die Bewegungsgeschwindigkeit Jog Speed mit Hilfe der unten dargestellten Buttons ndern au langsam normal schnell Lefty Righty Positioniermodus nur SCARA Verwenden Sie die Lefty Righty Buttons im Fernbedienungsbereich von Visual PathBuilder um den Positioniermodus festzulegen Aktuelle Roboterposition bertragen Dr cken Sie den rosa POS Button um die aktuelle Position des Roboterarms in die X Y Z R Textfelder der Fernbedienung zu
82. ome Universal Desktop Roboter e JR2200 JR2203N JR2204N JR2300 JR2303N JR2304N JR2400 JR2403N JR2404N JR2500 JR2503N JR2504N JR2600 JR2603N JR2604N Janome Universal Scara Roboter JS 250 JS 350 JS 450 JS 550 JS 650 JS 750 JS 880 JS 1000 JSR 4400 Janome Gantry Roboter e JSG 4050 e JSG 6050 Da manuelles Erfassen von Punkdaten fur komplizierte Verfahrwege Teaching meist sehr zeitaufwandig ist kann Visual PathBuilder dazu beitragen diesen Zeitaufwand massiv zu senken Vor allem im Bereich von Kleinserienfertigung und oftmaliger Maschinenumrustung ist der Zeitaufwand fur die Programmierung des Roboters nicht zu unterschatzen und kann respektable Kosten verursachen Neben der Zeitersparnis ist auch im Vergleich mit manuellem Teaching die mit Visual PathBuilder erreichbare Punktdaten Genauigkeit hervorzuheben Visual PathBuilder stellt einen einfachen Mechanismus zum Koordinatenabgleich zwischen Roboter und CAD Modell mittels Referenzpunkten zur Verf gung Die Software berechnet anhand der Referenzpunkte Offset Werte und Abweichungswinkel Zudem kann Visual PathBuilder mittels RS 232 Verbindung den Roboter fernsteuern was die Definition von Referenzpunkten besonders einfach gestaltet Die von Visual PathBuilder automatisch generierten Programmanweisungen f r den Roboter k nnen mittels RS 232 Schnittstelle direkt zum Roboter bertragen und ausgef hrt werden Alternativ k nnen Exportdateien erstellt werden um die gene
83. path 12 38 Points E Toolpath 13 15 Points E Toolpath 14 5 Points E Toolpath 15 19 Points E Toolpath 16 8 Points H Toolpath 17 3 Points Die Baumstruktur besitzt als Hauptknoten das Projekt Dem Projekt zugeordnet ist eine Anzahl von Verfahrwegen Jeder Verfahrweg besteht wiederum aus einer bestimmten Anzahl an Wegpunkten Wenn Sie einen Baumknoten markieren werden die dazugeh rigen Eigenschaften in der darunter liegenden Eigenschaftentabelle angezeigt Sie k nnen die Eigenschaften in der Eigenschaftentabelle auch editieren z B einem Verfahrweg einen aussagekr ftigen Namen geben oder die Geschwindigkeit ver ndern Referenzpunkte im CAD Modell setzen Um die CAD Koordinaten in Roboter Koordinaten die der Lage des Werkst cks entsprechen zu bersetzen verwendet Visual PathBuilder sogenannte Referenzpunkte Ein Referenzpunkt besitzt immer zwei Koordinaten Tripel Die XY Z Koordinate des Referenzpunktes auf der Zeichnung und die aktuelle XY Z Koordinate dieses Punktes am Werkst ck das am Roboter eingespannt ist Wird nur ein Referenzpunkt definiert kann Visual PathBuilder nur die Offset Werte berechnen jedoch keine Schieflage des Werkst cks korrigieren Dies ist nur mit der Angabe eines zweiten Referenzpunktes m glich Der erste Referenzpunkt sollte m glichst im oberen linken Bereich der Zeichnung gesetzt werden Verwenden Sie am besten einen markanten Punkt am Werkst ck um die Positionierung des Roboterarms zu erle
84. pb Janome DESKTOP JR2200 B F A OC ESP A Distance VL amp HE a ER I es N 55 60 65 70 0855 86 235 89 932 300 105 419 95 14 125 130 135 Die wichtigsten Programmfunktionen El CAD elements properties 0 tems Fed F amp D Toolpaths 2344 Points S i 5 Unknown I Toolpath 1 346 Points z A Toolpath 2 215 Points S Toolpath 3 41 Points Toolpath 4 357 Points D gt Tanlmsh RK IYTO Dainiai ted Toolpaths properties Name Unknown Author lo Speed 10 d aa Direction none F 7 S V 1 X 94 533 Y 88 638 Z 0 000 43 243 4 r RobotReferencePoint X 0 000 Y 0 000 Z 0 C RobotRef Point2 X 0 000 Y 0 000 Z 0 C 118 1010 70 1366 0 0000 2 sense View3DVINE Name View 3DVrot The name or description of the project REFI mann i x 0 000 Y 0 000 Z 0 000 R 0 000 2 B aA e m GOB INI A z Finished Zum Starten der Simulation rufen Sie den Befehl Simulation aus dem Men Verfahrwege auf Wenn Sie die Simulation vorzeitig abbrechen m chten dr cken Sie bitte die Esc Taste Verfahrwege in eine jcs Datei exportieren Wenn Sie die von Visual PathBuilder generierten Punktdaten der Verfahrwege in Janome JR Points oder JR CPoints importieren und weiter bearbeiten m chten verwenden Sie die integrierte Export Funktion Visual PathBuilder erstellt mit dem Menubefehl Als jcs Datei speichern eine Textdate
85. r die generierten Programme unmittelbar am Roboter testen m chten Wenn kein Roboter angeschlossen ist oder die Kommunikation nicht funktioniert sind die Bedienelemente der Fernbedienung gesperrt Die Werkzeugleisten Visual PathBuilder stellt zwei Werkzeugleisten zur Verf gung um die meist verwendeten Programmfunktionen unmittelbar im Zugriff zu haben Eine Werkzeugleiste ist oberhalb der Zeichenfl che angebracht die zweite links von der Zeichenfl che Die obere Werkzeugleiste bietet den Zugriff auf Projektfunktionen CAD Modifikationsfunktionen und Verfwahrwege Umwandlung Die linke Werkzeugleiste stellt Zeichenwerkzeuge zur Verf gung Obere Werkzeugleiste EA RR AA I Font Arial 120 EE Pr KA OO GQ Ot Distance 8910 7 ELSE e Neue Projekt erstellen e Projekt ffnen Projekt speichern Alles anzeigen Ansicht vergr ern Ansicht verkleinern Ansicht verschieben Zeichensatz Zeichengr e Text Ausrichtung Textschnitt fett kursiv unterstrichen Mittellinie erzeugen zumeist mit Textobjekten verwendet Zerlegen komplexe oder zusammengesetzte Element in ihre Bestandteile zerlegen Zu Polylinie verbinden die gew hlten Elemente werden zusammengef gt Polylinie trennen das gew hlte Element wird an einem definierbaren Punkt in zwei Element aufgetrennt In Polylinie umwandeln Punkt einf gen Punkt entfernen Punkte in definierbarem Abstand in Polylinie einf gen Abstand der Punkte die in die Polylinie einge
86. rarbeitsbereichs ist Visual PathBuilder berechnet sp ter anhand von Referenzpunkten ohnehin automatisch die genaue Lage am Roboter 0 3 Visual PathBuilder Benutzerhandbuch Visual PathBuilder V 3 0 Unknown Unknown anome Visual PathBuilder V 3 0 Unkn Unk vpb J DESKTOP JR2200 File Edit Views Drawing Toolpaths Help NEE AR QA I Font Aral Hr AOC amp gt eB Distance UL HE SHE CAD elements properties Layers 4 Items LayOuts 0 Items Lights 0 Items LineTypes 33 Items Palette 255 Items TaxtChdan 1 Tioma Toolpaths Toolpaths properties Unknown 10 down vig 7 wl X 98 103 Y 99 487 Z 0 000 4 RobotReferenceFoint X 0 000 Y 0 000 Z 0 C RobotReferencePoint2 X 0 000 Y 0 000 Z 0 0 Cancel gt Insertion Point 101 7949 87 6923 0 0000 Name Cancel The name or description of the project Insertion Point 2 0 000 Y 0 000 Z 0 000 R 0 000 Mt Eto ame oe Oo Sie k nnen nun auch eine Ausdruck der Zeichnung anfertigen um das bedruckte Blatt Papier als virtuelles Werkst ck am Roboter zu befestigen Verwenden Sie dazu die Funktion Drucken aus dem Menu Datei und achten Sie darauf dass die Druck Skalierung auf 1 1 eingestellt ist Stellen Sie sicher dass das CAD Modell nur Polylinien und Punkte enth lt Visual PathBuilder kann ausschlie lich folgende grafische Elemente in Verfahrwege umwandeln e Polylinien 3D Linie die auch Kreis
87. rierten Programmdaten in andere Softwaresysteme zu importieren z B Janome JR Points oder JR CPoints Bitte beachten Sie dass Janome JR CPoints oder JR Points nicht im Lieferumfang von Visual PathBuilder enthalten ist und bei Ihrem Janome Partner erworben werden k nnen Einfuhrung 9 1 1 Willkommen zu Visual PathBuilder Visual PathBuilder tr gt dazu bei dass der Programmieraufwand fur Desktop und SCARA Industrieroboter des Herstellers Janome m glichst einfach und intuitiv verl uft da statt un bersichtlicher X Y Z Punktdatentabellen oder manueller Programmierung einfach CAD Zeichnungen f r die Definition der Verfahrwege verwendet werden k nnen Vor allem wenn die Verfahrwege der umzusetzenden Anwendung sehr kompliziert oder kleinskaliert sind oder wenn eine Vielzahl an Verfahrwegen umzusetzen sind bringt Visual PathBuilder klare Vorteile Auch wenn keine CAD Modelle Ihrer Verfahrwege vorliegen k nnen Sie sie mit der in Visual PathBuilder integrierten CAD Umgebung erstellen Sie k nnen sogar ma stabsgetreue Fotos oder Scans als Vorlage f r Verfahrwege verwenden Dar berhinaus wird die Erzeugung von Mittellinien von beliebigen Texten und die Umwandlung von Pfaden in Bitmap Dateien unterst tzt Grunds tzliches Anwendungsszenario Die folgende Illustration zeigt die grunds tzliche Vorgehensweise um mit Visual PathBuilder aus CAD Daten ausf hrbare Roboterprogramme zu generieren Create Import instructions Se
88. rzielle Sch den sowie Personensch den die direkt oder indirekt durch die Benutzung dieses Dokuments entstanden sind zur Verantwortung gezogen werden Gedruckt Dezember 2013 Contents 5 Inhaltsverzeichnis 0 Teill Einf hrung 8 1 Willkommen zu Visual PathBuilder z z0u000000000nana0nnununnnnananannnnnn nn nn nn ananannn nn nun nn anna 9 2 System Voraussetzungen tere 10 3 Software aktivieren und freischalten uuu uu0u00000nn0n0nnnnnnunannunnn nun nn nun nn ann RA un nun nn nennen 10 A Den Roboler verbinden nee ee 11 5 Unterst tzte Dateiformate Import Export uuuuusuunn0n0nnnnununannunnn nenn nu nun nn nun nn nun nn RR RR RR AR 14 Teil Il Die Benutzeroberfl che 18 1 Der Visual PathBuilder Workspace unununenenenanananunnnnnnnnn nenn nn nnnnnnnnnnnnnenanananunununnnnn nenn nenn 18 2 DIE Werkzeugleisten nn il 20 3 Programmeinstell ngenzes nee 21 A Roboler Steuerung san 25 Teil III Schnell Start 28 1 Schritt fur Scritt vom CAD Modell zum Roboterprogramm uu s en n0nnnn nenn anne nn nn nana 28 Teil IV Die wichtigsten Programmfunktionen 40 1 Erstellen und Speichern von Projekten uuun u una0n0nnnnununnnnunannunnn nun nn nun RR nun un an nunan nenn 40 2 Projekt und Roboter MaBeinheit w hlen uu u0en0nanann0nnnnnannunnnnn un nn RAR RR nn an nn nun ann 41 3 Grafische Elemente markieren u u u u00000nnnn
89. s Microsoft Visual Studio 8 Projects VC VisualPathBuilder graphics DXF person vpb Janome DESKTOP JR2200 bo Edit Views Drawing a AOL dd gt amp Distance 10 LESEN BE X 115 125 135 145 155 165 175 CAD elements properties ActiveDimStyle STANDARD ActiveHatchProperties VdFillModeNone ActiveLayer 0 ActiveLayOut Model ActiveLineType BYLAYER Toolpaths 5 Unknown Toolpath 1 38 Punkte Toolpath 2 3 Punkte Toolpath 3 106 Punkte H Toolpath 4 22 Punkte Toolpaths properties Name Unknown Author Speed 10 Direction none 4 X 97 960 Y 143 193 Z 0 000 RobotReferencePoint X 40 385 Y 113 200 Z RobotReferencePoint2 X 70 475 Y 125 370 Z Name Der Name oder die Beschreibung des Projekts 0 000 Y 0 000 Z 0 000 R 0 000 IZ u i HR Re EC DI BERUHEN REIH X 40 385 Y 113 200 Z 48 002 Importierte Grafiken werden automatisch in die Zeichnungsebene CAD Modell eingef gt Auch wenn Sie die Zeichenwerkzeuge von Visual PathBuilder verwenden und grafische Elemente zeichnen werden diese in der Ebene CAD Modell erzeugt Um Verfahrwege aus dem CAD Modell abzuleiten m ssen die entsprechenden Elemente es d rfen nur Polylinien oder Punkte sein im CAD Modell markiert sein Dann wenden Sie die Funktion Verfahrwege erzeugen aus dem Menu Verfahrwege an Die Software wird die markierten Elemente automatisch zu Pfade verbinden diese rot einf rben und mit Richtun
90. s der oberen Werkzeugleiste verwenden Sie k nnen diese Funktion nur auf Polylinien anwenden Das folgende Beispiel f gt in einen Kreis Punkte im Abstand von 8 0 mm ein Visual PathBuilder Benutzerhandbuch 4 18 4 19 fa j bekannt vpb Janome DESKTOP JR2200 le File Edit Views Drawing Layer Toolpaths Help SH A2ARAQ I Font Arial 120 TPJ AOE gt efua Distance 809X L l HA 33 al wi Toolpaths CPE 5 Unbekannt SPP ARC PIP GC 3 D E G I amp Toolpaths properties Name Unbekannt Author Speed 10 Direction none IBM ai X 156 600 Y 102 292 Z 0 000 139 403 4 In r RobotReferencePoint X 0 000 Y 0 000 Z 0 C RobotRef Point2 X 0 000 Y 0 000 Z 0 0 CenterPoint or 2p 3p 72 0872 117 1420 0 0000 en Radius 22 1867 Name Regen The name or description of the project Die Richtung von Verfahrwegen ndern Die Richtung eines Verfahrweges wird durch kleine Pfeile neben der Pfadlinie angegeben Der oben dargestellt Verfahrweg besitzt eine Links nach Rechts Richtung Sie k nnen die Richtung umkehren indem Sie den Verfahrweg markieren und die Funktion Richtung umkehren aus dem Men Verfahrwege aufrufen Die Pfeile werden nun in entgegengesetzter Richtung weisen Verfahrwege und Wegpunkte identifizieren Visual PathBuilder zeigt Verfahrwege Informationen einerseits als grafische Repr sentation im Zeichenbereich andererseits als Knoten in der Baumstruktur
91. sten Referenzpunkt positioniert ist bertragen Sie die am Teaching Panel des Roboters angezeigten X Y Z Werte manuell in Visual PathBuilder Sie m ssen dazu den Projektknoten in der Baumstruktur ausw hlen und die am Teaching Panel angezeigten Koordinaten unter RobotReferencePoint1 eintragen Gehen Sie bei der Definition des zweiten Referenzpunktes wie oben beschrieben vor und tragen Sie die Koordinaten unter RobotReferencePoint2 ein Tool 94 Points Program E ath 1 38 Points R H Toolpath 2 3 Points E Toolpath 3 106 Points E Toolpath 4 22 Points E Toolpath 5 72 Points H Toolpath 6 15 Points Toolpath 7 18 Points cps X72 732 Y109 246 Z48 002 cpp X72 291 Y109 100 248 002 cpp X71 423 Y109 159 248 002 cpp X70 518 Y109 182 248 002 cpp X69 923 Y109 178 248 002 enn X69 528 Y109 016 748 MN Toolpath rti oolpaths properties MDI INIT The first reference point used for drawing robot xyz values alignment This point specifies the xy displacement and is Visual PathBuilder hat nun bereits im Hintergrund die Offset Werte und Abweichungswinkel berechnet und die Koordinaten der Wegpunkte in der Baumstruktur angepasst Die Wegpunkte zeigen nun die Echt Koordinaten am Roboter an Pr fen Sie diese Werte stichprobenartig auf Plausibilitat um sicherzustellen dass bei der Definition der Referenzpunkte kein Fehler gemacht wurde Das Projekt speichern We
92. sual PathBuilder kann folgende Dateiformate schreiben VPB Visual PathBuilder project file DXF 12 2000 2004 DWG AutoCAD 2000 2004 2007 DGN 8 HPGL SVG WMF EMF VDCL VDF VDI VDML GIF JPG BMP TIF PNG PDF Einfuhrung 15 Diese Seite ist leer Visual PathBuilder Benutzerhandbuch 2 2 1 Die Benutzeroberflache Visual PathBuilder prasentiert sich mit einer modernen Microsoft Windows kompatiblen grafischen Benutzeroberflache Die meisten Programmfunktionen k nnen Uber das menu als auch ber Toolbars erreicht werden Die meisten Bedienelemente Buttons sind mit einem automatisch erscheinenden Hilfetext versehen Die in der Benutzeroberflache verwendeten Text sind in editierbaren Sprachdateien enthalten Die Software kann daher ganz einfach durch Ubersetzen der Sprachdateien und die Unicode Unterstutzung beliebig lokalisiert werden Das Anwendungsfenster von Visual PathBuilder besteht im Wesentlichen aus drei Teilen e Der CAD Bereich der das CAD Modell und die daraus abgeleiteten Verfahrwege grafisch darstellt e Daten Datentabellen Bereich der Zugriff auf Eigenschaften von CAD Elementen und Verfahrwegen erlaubt e Die Roboter Fernbedienung die das Abfragen von Roboter Positionen das Steuern des Roboterarms usw erm glicht Der Visual PathBuilder Workspace _ _ Visual PathBuilder V 3 0 Test Unknown vpb Janome DESKTOP JR2300 File Edit Views Drawing Toolpaths Help
93. t werden sollen wie sie gezeichnet wurden W hlen left right up down oder optimized f r eine entsprechende automatische Sortierung Der Sortierunsmodus optimized versucht die Verfahrwege anhand ihres Abstandes zueinander anzuordnen um eine m glichst geringe Programmlaufzeit am Roboter zu erhalten Dr cken Sie den Button OK um das Projekt zu erstellen Die Software Initialisiert die CAD Umgebung und Zeichenfl che und zeigt den Arbeitsbereich des gew hlten Robotertyps mittels gr ner Begrenzungslinien an Die wichtigsten Programmfunktionen a 4 2 4 3 Sie k nnen nun DXF oder DWG Dateien importieren oder selber Verfahrwege im CAD Bereich zeichnen Projekt und Roboter Ma einheit w hlen Visual PathBuilder unterst tzt die Ma einheiten mm Millimeter und inch Zoll wobei f r das CAD Modell und die Ausgabe der Roboter Koordinaten verschiedene Ma einheiten gew hlt werden d rfen So k nnen Sie beispielsweise ein CAD Modell in Millimeter verwenden die Programminstruktionen f r den Roboter aber in Zoll berechnen lassen Sie werden beim Erstellen eines neuen Projektes zur Eingabe einer Ma einheit aufgefordert Diese Ma einheit bezieht sich auf das CAD Modell und kann nach Erstellung des Projektes NICHT mehr ge ndert werden Die Ma einheit des Roboters kann in den Einstellungen von Visual PathBuilder festgelegt werden Sie erreichen die Einstellungen mit dem gleichnamigen Men befehl aus dem Men Da
94. tei W hlen Sie den Reiter Roboter und setzen die Ma einheit entweder auf mm oder inch Grafische Elemente markieren Um das CAD Modell zu editieren m ssen oftmals bestimmte grafische Elemente markiert werden Sie k nnen Elemente markieren indem Sie mit der linken Maustaste die Umri linie des Elements anklicken Falls das Element eine F llung aufweist k nnen Sie auch innerhalb des Elements klicken um es zu markieren Markierte Elemente zeigen ihre Wegpunkte in Form von blauen Quadraten an Ein bereits markiertes Element bleibt markiert auch wenn weitere Elemente durch Mausklicks markiert werden Manipulations und Eigenschaftenkommandos z B L schen oder Farbzuweisungen betreffen immer die gesamte Gruppe von markierten Elementen Um schnell eine gr ere Anzahl von Elementen zu markieren stellt Visual PathBuilder die aus anderen CAD und Grafikprogrammen hinl nglich bekannte Gummiband Markierung zur Verf gung Dr cken Sie dazu die linke Maustaste an einer leeren Stelle der Zeichnung und ziehen ein Rechteck ber die zu markierenden Objekte Wenn die linke Maustaste ein weiteres Mal gedr ckt wird werden alle Objekte innerhalb des Rechtecks markiert a Visual PathBuilder Benutzerhandbuch I Ty gt gt Lr Vous Puth uider V 35 Unknowns Unnowrepb Janome DESETO 0 ie miia b ie Im Pi Wl 7 fir Et Yew Grewing Lee Toben Hals HEH aAA A Fer ong rill E th wR AOC amp wee ben tre HE
95. tellenwertes in der Eigenschaftentabelle werden die Wegpunkte neu berechnet und die Baumstruktur aktualisiert Werkzeug Mittelpunkte festlegen F r den Fall dass mehrere Werkzeuge nebeneinander am Roboter Arm montiert sind oder dass nicht ein Werkzeug sondern ein anderes Zeigeinstrument zur Definition von Referenzpunkten verwendet wird m ssen Abstandswerte erfasst werden Die Abstandswerte X Y Z k nnen f r jeden Verfahrweg individuell definiert werden je nachdem mit welchem Werkzeug der Verfahrweg bearbeitet wird Das folgende Beispiel zeigt eine Anwendung mit zwei Dosiernadeln Die zweite Nadel wird zur Definition der Referenzpunkte herangezogen wodurch f r die Berechnung der Verfahrwege f r die erste Nadel Abstandswerte eingegeben werden m ssen In diesem Beispiel muss mittels der Eigenschaft ToolCenterPointOffset der Abstandswertwert Y 50 5 bei jedem Verfahrweg definiert werden Toolpaths 10 Points S Toolpath2 5Points cps X79 83 1171 55 2719 66 ane X65 93 157 93 219 66 cpp X79 55 144 03 219 66 111 vake 1 Vane 2 s arc 493 45 157 65 213 66 J i ana WG OD BO CE a Toolpaths properties F 3 Name Toolpath 2 r So Speed 0 1 a El ToolCenterPointOffset X 000 Y 50 500 7 0 _ Team Customdata 4 27 Die wichtigsten Programmfunktionen W rde die erste Nadel zur Definition von Referenzpunkten verwendet werden m ssen Sie f r die Nadel 2 einen negativen Y Wert ein
96. ten in Poylinien konvertieren Diese k nnen dann sp ter in Verfahrwege berf hrt werden Gerber Dateien importieren RS274D RS274X Gerber Dateien werden haupts chlich im Bereich der elektonischen Leiterplatten Erzeugung verwendet Sie beschreiben das Layout einer Leiterplatte Leiterbahnen L tstellen Bohrungen usw Visual PathBuilder unterst tzt die folgenden beiden Gerber Datei Versionen e Gerber RS274D e Gerber RS274X Das Importieren von Gerber RS274D Dateien erfordert Kenntnis vom inneren Aufbau der Datei So Die wichtigsten Programmfunktionen 45 m ssen Sie angeben wieviele Vor und Nachkommestellen die XY Werte in der Datei aufweisen und ob die XY Werte absolut oder relativ inkrementell zu interpretieren sind F r die Definition dieser Parameter stellt Visual PathBuilder einen eigenen Import Dialog bereit Im Gegensatz zu RS274D Dateien enthalten Gerber RS274X Dateien bereits alle Parameter ber das Datenformat Es werden in diesem Fall keine Angaben zum internen Aufbau der Datei von Visual PathBuilder abgefragt Bevor Sie eine Gerber Datei importieren k nnen muss ein Projekt neu angelegt oder ge ffnet werden Dann w hlen Sie den Men punkt Importieren aus dem Men Datei Bitte w hlen Sie das gew nschte Gerber Format RS274D oder RS274X mittels der Filter Combobox des ffnen Dialogs aus wenn Sie kein Format explizit w hlen wird RS274D angenommen Dann w hlen Sie die zu importierende Datei und dr
97. tfeld mit der Bezeichnung Abstand ein und w hlen Sie die Option Vertikale Serpentine Drucken Sie den OK Button um das Fullmuster zu erstellen a a M po ES es m e Zigzag Die Flache wird mit Zigzag Pfaden mit benutzerdefiniertem Abstand gefullt Geben Sie den Abstand in das Textfeld mit der Bezeichnung Abstand ein und w hlen Sie die Option Zigzag Dr cken Sie den OK Button um das F llmuster zu erstellen Benutzerdefinierte F llmuster Neben den vordefinierten Mustern k nnen Sie beliebige eigene Muster als F llpfade definieren W hlen Sie dazu die Option Benutzerdefiniertes Muster um eine Tabelle anzuzeigen die die Definition von Linien und Strichen erm glicht Die Art wie F llmuster definiert werden ist hnlich zu den bekannten F llmechanismen von CAD Programmen wie beispielsweise AutoCAD F llmuster werden mit Hilfe von Linien und optionalen Strichen definiert Die Tabelle erlaubt die Eingabe folgender Werte e Start X Definiert die X Koordinate des Basis Punktes des Musters e Start Y Definiert die Y Koordinate des Basis Punktes des Musters e Abstand X Definiert den Abstand zur nachstfolgenden Linie gemessen anhand der Linien Richtung vorgegeben durch den Winkel e Abstand Y Gibt den Abstand zur n chsten Linie normal zur Richtung der Linie an e Winkel Der Winkel in dem die Linie erstellt wird Angegeben in Dezimal Grad e Striche Dient zur Defi
98. tion Pin Terminal Function ki See Request to send PS 2 TXD Send Data 2 RXD Receive Data 3 RXD Receive Data 3 TXD Send Data a os SS Clear to send ff Bee ETR EEE SET Data Terminal ready L BER een Dataset ready AE END nn Bro tn Se ene Ground 20 Dik e ee Data Terminal ready oo FDSEA Dataset ready 8 BED ees nare Data Carrier Detect 272 iS nn Request to send ee Ar me m ar Clear to send 24 8 a ers Ring Ind unused u Bi Ring Indicator Roboter Einstellungen um Befehle ber die RS 232 Schnittstelle empfangen zu k nnen Abh ngig vom verwendeten Robotermodell m ssen Sie sicherstellen dass der Roboter Befehle ber die RS 232 Schnittstelle empfangen kann Die folgende Beschreibung bezieht sich auf das Modell JR2200N Eine detaillierte Beschreibung wie Sie Ihr verwendetes Robotermodell in den Empfangsmodus versetzen finden Sie in den technischen Handb chern zu Ihrem Janome Roboter F r fast alle Modelle gilt dass folgende Einstellungen vorgenommen werden m ssen damit der Roboter Befehle ber die RS 232 Schnittstelle verarbeiten kann e Stellen Sie sicher dass die Bedieneinheit Teaching Panel am Roboter angeschlossen ist Schalten Sie den Roboter ein und f hren Sie die mechanische Initialisierung durch Dr cken Sie die Mode Taste auf der Bedieneinheit und w hlen Si
99. tionen und Referenzpunkte in sogenannte Projektdateien Eine Projektdatei hat immer die Endung vpb Bevor Verfahrwege erstellt werden k nnen m ssen Sie ein neues Projekt erzeugen Ein neues Projekt erstellen Sie indem Sie den Men befehl Neu aus dem Menu Datei aufrufen Sie k nnen auch den gleichnamigen Button aus der oberen Werkzeugleiste verwenden Visual PathBuilder zeigt den Dialog Projekteigenschaften an Project properties My dispensing project Janome SCARA J5650 6 00 mm sec mm Bitte geben Sie einen Projektnamen an der Ihre Anwendung beschreibt Dieser Projektname ist nicht der Dateiname des Projekts Sie k nnen den Projektnamen jederzeit ndern W hlen Sie das von Ihnen verwendete Robotermodell aus Sie k nnen das Modell jederzeit ndern Geben Sie die Standard Geschwindigkeit f r die Verfahrwege an Diese Geschwindigkeit wird f r alle Verfahrwege verwendet au er Sie definieren sp ter f r bestimmte Verfahrwege oder sogare Wegpunkte eine andere Geschwindigkeit Die Geschwindigkeit kann jederzeit ge ndert werden W hlen Sie die Ma einheit f r das Projekt Diese Ma einheit bezieht sich auf das CAD Modell und kann sp ter NICHT ver ndert werden W hlen Sie einen Sortiermodus f r die Verfahrwege aus Visual PathBuilder kann die Verfahrwege automastich anhand ihrer Startpunkte sortieren W hlen Sie none wenn Sie keine Sortierung w nschen und die Verfahrwege in der selben Reihenfolge abgearbeite
100. unterst tzt die folgenden 6 vordefinierten F llmuster FEN Visual PathBuilder Benutzerhandbuch e Punkte Die Fl che wird mit Punkten mit benutzerdefiniertem Abstand gefullt Geben Sie den Abstand in das Textfeld mit der Bezeichnung Abstand ein und w hlen Sie die Option Punkte Dr cken Sie den OK Button um das Fullmuster zu erstellen e Horizontale Linie Die Fl che wird mit horizontalen Linien mit benutzerdefiniertem Abstand gefullt Geben Sie den Abstand in das Textfeld mit der Bezeichnung Abstand ein und wahlen Sie die Option Horizontale Linie Dr cken Sie den OK Button um das F llmuster zu erstellen HINNER ID e Vertikale Linie Die Fl che wird mit vertikalen Linien mit benutzerdefiniertem Abstand gef llt Geben Sie den Abstand in das Textfeld mit der Bezeichnung Abstand ein und w hlen Sie die Option Horizontale Linie Dr cken Sie den OK Button um das F llmuster zu erstellen I e Horizontale Serpentine Die Fl che wird mit horizontalen serpentinen hnlichen Pfaden mit benutzerdefiniertem Abstand gef llt Geben Sie den Abstand in das Textfeld mit der Bezeichnung Abstand ein und w hlen Sie die Option Horizontale Serpentine Dr cken Sie den OK Button um das F llmuster zu erstellen e Vertikale Serpentine Die Fl che wird mit vertikalen serpentinen hnlichen Pfaden mit Die wichtigsten Programmfunktionen FEN benutzerdefiniertem Abstand gefullt Geben Sie den Abstand in das Tex
101. uszurichten Diese Seite ist leer Visual PathBuilder Benutzerhandbuch D 5 1 Anhang CAD Kommandozeilen Befehle Hier ist eine Liste der verf gbaren CAD Kommandozeilen Befehle CAD Datei Befehle e Open ffnet eine beliebige CAD Datei DXF DWG oder VDF Sie k nnen diesen Befehl verwenden um unabh ngig von Projekten CAD Zeichnungen zu editieren Sie k nnen allerdings auf diese Weise keine Verfahrwege automatisch erzeugen lassen e SaveAs Speichert die Zeichnung in eine CAD Datei DXF DWG oder VDF Verwenden Sie diesen Befehl wenn Sie die Datei vorher mit Open ge ffnet haben Dieser Befehl erzeugt keine g ltige Visual PathBuilder Projektdatei vpb e Save Speichert die Zeichnung in eine CAD Datei DXF DWG oder VDF Verwenden Sie diesen Befehl wenn Sie die Datei vorher mit Open ge ffnet haben Dieser Befehl erzeugt keine g ltige Visual PathBuilder Projektdatei vpb e New Erzeugt eine leere CAD Zeichnung Sie k nnen auf diese Weise keine Visual PathBuilder Projekte mit Verfahrwegen erzeugen sondern nur CAD Modelle CAD Zeichenbefehle e Line Eine einfache Linie Um als Verfahrweg verwendbar zu sein m ssen Sie dieses Objekt in eine Polylinie umwandeln e XLine Unendliche Linie Kann nicht als Verfahrweg verwendet werden e RayLine Unendliche Linie Kann nicht als Verfahrweg verwendet werden e Arc Kreisbogen Um als Verfahrweg verwendbar zu sein m ssen Sie dieses Objekt in eine Polylinie
102. wege vom Roboter abgearbeitet werden k nnen Sie frei festlegen Visual PathBuilder kann auch eine automatische Sortierung anhand der Startpunkte der Verfahrwege vornehmen Automatische Sortierung Sie k nnen die automatische Sortierung in den Projekteigenschaften aktivieren indem Sie einen der vier folgenden Sortiermodi w hlen Die Sortierung erfolgt anhand der Startpunkte der einzelnen Verfahrwege e none Keine Sortierung Die Verfahrwege werden in der selben Reihenfolge in der sie gezeichnet wurden abgearbeitet e left Die Verfahrwege werden von links nach rechts sortiert Die Software vergleicht dazu die XWerte der Startpunkte e right Die Verfahrwege werden von rechts nach links sortiert Die Software vergleicht dazu die X Werte der Startpunkte e up Die Verfahrwege werden von oben nach unten sortiert Die Software vergleicht dazu die Y Werte der Startpunkte e down Die Verfahrwege werden von unten nach oben sortiert Die Software vergleicht dazu die Y Werte der Startpunkte e optimized Die Verfahrwege werden anhand ihres Abstandes zueinander angeordnet um eine m glichst geringe Roboter Programmlaufzeit zu erhalten Ausgehend von der linken unteren Ecke wird immer der n chstgelegene Verfahrweg gesucht um Leerwege des Roboterarms weitgehend zu vermeiden Manuelle Sortierung Visual PathBuilder besitzt einen Sortiermodus der die freie Sortierung der einzelnen Verfahrwege auf intuitive Art erm glicht Verwenden Sie den Men
103. zte Checkbox schlieBlich zeigt die aus dem CAD Modell abgeleiteten Verfahrwege toolpaths an Die Benutzeroberflache ee Importierte DXF oder DWG Dateien werden automatisch zur Ebene CAD Modell hinzugef gt Ebenso werden alle manuell mit Visual PathBuilder gezeichneten Elemente automatisch in der Ebene CAD Modell erzeugt Um Verfahrwege zu erzeugen werden die gew nschten grafischen Elemente im CAD Modell ausgew hlt und die Programmfunktion Verfahrwege erstellen aus dem Menu Verfahrwege angewendet Visual PathBuilder kann ausschlie lich aus den folgenden zwei grafischen Elementtypen Verfahrwege erstellen e Punkte e Polylinien Sie k nnen mit der Funktion Zerlegen aus dem Menu Bearbeiten jedes komplexe 2D oder 3D Element in seine Grundelemente Linien Kreisb gen Punkte etc zerlegen und diese Grundelemente automatisch in Polylinien umwandeln Wenden Sie dazu die Programmfunktion In Polylinien umwandeln aus dem Menu Bearbeiten auf die gew hlten Elemente des CAD Modells an Der Zeichenbereich stellt zwei Werkzeugleisten zur Verf gung Die Werkzeugleiste oberhalb der Zeichenfl che besitzt Schaltfl chen um Projekte zu erzeugen zu ffnen oder zu speichern Au erdem stehen die wichtigsten Modifizierungsfunktionen z B Zerlegen Punkte einf gen l schen in Polylinien umwandeln etc bereit Das Umwandeln von markierten Polylinien oder Punkte in Verfahrwege ist ebenfalls mit einer Schaltfl che aus der oberen W

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