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Linear-Wegsensoren Serie HLT 1100 mit CANo

1. 4 8 Ger teprofil Die CANopen Ger teprofile beschreiben das was der Kommunikation In ihnen wird die Bedeutung der bertragenen Daten eindeutig und hersteller unabh ngig festgelegt So lassen sich die Grundfunktionen einer jeden Ger teklasse z B f r Encoder CiA DS 406 einheitlich ansprechen Auf der Grundlage dieser standardisierten Profile kann auf identische Art und Weise ber den Bus auf CANopen Ger te zugegriffen werden Damit sind Ger te die dem gleichen Ger teprofil folgen weitgehend untereinander austauschbar Weitere Informationen zum CANopen erhalten Sie auf Anfrage von der CAN in Automation Nutzer und Herstellervereinigung CiA unter nachstehender Adresse CAN in Automation Am Weichselgarten 26 DE 91058 Erlangen Tel 49 9131 69086 0 Fax 49 9131 69086 79 Website www can cia org e mail headquarters can cia org HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 36 von 63 5 Installation Inbetriebnahmevorbereitung Das CANopen System wird in Bustopologie mit Abschlusswiderst nden 120 Ohm am Anfang und am Ende verkabelt Stichleitungen sollten m glichst vermieden werden Das Kabel ist als geschirmtes Twisted Pair Kabel auszuf hren und sollte eine Impedanz von 120 Ohm und einen Widerstand von 70 mm haben Die Daten bertragung erfolgt ber die Signale CAN H und CAN L mit einem gemeinsamen GND als Datenbezugspotential Optional kann auch die Versorgungsspannung mitg
2. HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 59 von 63 12 Fehlerursachen und Abhilfen 12 1 SDO Fehlercodes Im Fall eines Fehlers SDO Response CCD 0x80 enth lt der Datenbereich einen 4 Byte Fehlercode Folgende Fehler Codes werden vom Mess System unterst tzt Fehlercode Bedeutung Abhilfe Mess System Spannung eventuell ausschalten danach wieder einschalten Wenn der Fehler trotz dieser Ma nahme wiederholt auftritt muss das Mess System getauscht werden 0x0600 0006 EEPROM Fehler berpr fen welches Attribut f r das entsprechende Objekt g ltig ist rw Lese und Schreibzugriff wo nur Schreibzugriff ro nur Lesezugriff Const nur Lesezugriff Nicht unterst tzter Zugriff auf ein 0x0601 0000 Objekt berpr fen welche Subindexe das entsprechende 0x0609 0011 Subindex nicht vorhanden Objekt unterst tzt Falsche Signatur beim Abspeichern der Parameter 0x0800 0000 Allgemeiner Fehler geschrieben siehe Objekt 1010h Parameter abspeichern Seite 46 Tabelle 10 SDO Fehlercodes 12 2 Emergency Fehlercodes Emergency Meldungen werden beim Auftreten einer ger teinternen St rung ausgel st bertragungsformat siehe Kapitel Emergency Meldung Seite 57 Die Fehleranzeige wird ber die Objekte Fehlerregister 0x1001 siehe Seite 43 und Vordefiniertes Fehlerfeld 0x1003 siehe Seite 44 vorgenommen HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 66
3. 4 4 CANopen Default Identifier COB ID CANopen Gerate k nnen ohne Konfiguration in ein CANopen Netzwerk eingesetzt werden Lediglich die Einstellung einer Busadresse und der Baudrate ist erforderlich Aus dieser Knotenadresse leitet sich die Identifierzuordnung f r die Kommunikationskan le ab COB Identifier Funktions Code Node ID Funktions Code Node ID Beispiele Index Kommunikations Funktions Code Parameter NMT 0000bin 0 SYNC 0001bin 80h 1005 PDO1 tx 0011bin 181h IFFh 1800h HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 15 von 63 4 5 bertragung von SDO Nachrichten Die bertragung von SDO Nachrichten geschieht ber das CMS Multiplexed Domain Protokoll CIA DS 202 2 Mit SDOs k nnen Objekte aus dem Objektverzeichnis gelesen oder geschrieben werden Es handelt sich um einen best tigten Dienst Der so genannte SDO Client spezifiziert in seiner Anforderung Request den Parameter die Zugriffsart Lesen Scheiben und gegebenenfalls den Wert Der so genannte SDO Server f hrt den Schreib oder Lesezugriff aus und beantwortet die Anforderung mit einer Antwort Response Im Fehlerfall gibt ein Fehlercode Auskunft ber die Fehlerursache Sende SDO und Empfangs SDO werden durch ihre Funktionscodes unterschieden Das Mess System Slave entspricht dem SDO Server und verwendet folgende Funktionscodes Funktionscode COB ID Bede
4. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 8 4 Object 1005h COB ID SYNC message This object defines the COB ID of the Synchronization Object SYNC Further it defines whether the device consumes the SYNC or whether the device generates the SYNC However the measuring system supports only the processing of SYNC messages and uses the 11 bit identifier Unsigned32 MSB LSB 31 30 29 28 11 10 0 TH H MT eer Bit 31 Bit 30 Bit 29 1 Device processes the SYNC message 0 Device does not generate the SYNC message 0 11 bit ID CAN 2 0A 0 1 1 bit SYNC COB IDENTIFIER default value 080H If a SYNC telegram with the identifier defined in this object O80H and data length 0 has been received by the device the position value of the measuring system is transmitted by the 2nd Transmit PDO object 1801h non recurrent triggering HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 44 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 8 5 Object 1008h Device name Contains the manufacturer device name visible string transmission via Segment Protocol 8 6 Object 1009h Hardware version Contains the manufacturer hardware version visible string transmission via Segment Protocol 8 7 Object 100Ah Software version Contains the manufacturer software version visible string transmission via Segment Protocol 8 8 Object 100Ch Guard time The objects at index 100CH and 100DH include
5. 4 2 Process and Service Data Objects Process Data Object PDO Process Data Objects manage the process data exchange such as the cyclical transmission of the position value The process data exchange with the CANopen PDOs is CAN pure therefore without protocol overhead All broadcast characteristics of CAN remain unchanged A message can be received and evaluated by all devices at the same time From the measuring system the two transmitting process data objects 1800h for asynchronous event driven position transmission and 1801h for the synchronous upon request position transmission are used Service Data Object SDO Service Data Objects manage the parameter data exchange such as the non cyclical execution of the Preset function For parameter data of arbitrary size with the SDO an efficient communication mechanism is available For this between the configuration master and the connected devices a service data channel for the parameter communication is available The device parameters can be written with only one telegram handshake into the object dictionary of the devices or can be read out from this Important characteristics of the SDO and PDO CiA DS 301 CANopen Data Types Communication Profile gt Real time data gt System parameter gt Identifier with high priority gt Identifier with low priority gt max 8 bytes gt Data fragmented in gt Format defined before several telegrams gt CA
6. Die Reproduktion bersetzung sowie die elektronische und fotografische Archivierung und Ver nderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz Anderungsvorbehalt Jegliche Anderungen die dem technischen Fortschritt dienen vorbehalten Schreibweisen Kursive oder fette Schreibweise steht f r den Titel eines Dokuments oder wird zur Hervorhebung benutzt Courier Schrift zeigt Text an der auf dem Bildschirm Display sichtbar ist und Men auswahlen von Software lt gt weist auf Tasten der Tastatur Ihres Computers hin wie etwa lt RETURN gt CANopen ist ein eingetragenes Warenzeichen der CAN in Automation e V HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 2 von 63 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 2 2 ern eet chek tnd a Eaa ade ig tad AEKA 3 1 Allgemeines 2 0 022000 ns aese nE arana i daeraad aAa aerer Aa ahata ANENA ERARE aE iret 6 1 1 Geltungsbereich ern 6 1 2 Referenzen aan au ie nl 7 1 3 Verwendete Abk rzungen Begriffe 8 2 Zus tzliche Sicherheitshinweise z 220220200000000000nnnnnnnnnnnnnann nn nnnnnnnnnnn nn nnnnunnnnnnnnn EEN EE 9 2 1 Symbol und Hinweis Definition nn nnannnnnnnn nen 9 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung nen 9 2 3 Organisatorische Matnabmen nn nnnnnnnn nn nen 10 3 Elektrische Kenndaten ser 2 Rear dE 11 4 CANopen Informatio
7. Erst nach Ausf hrung des NMT Dienstes Reset Communication 0x82 wird die aktuelle Node ID zur ckgemeldet HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 33 von 63 4 7 6 Identification Protokolle 4 7 6 1 LSS identify remote slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LSS identify remote slaves service implementiert ber den LSS Master k nnen LSS Slaves im Netzwerk in einem bestimmten Bereich identifiziert werden Alle LSS Slaves die dem angegebenen Vendor ID Product Code Revision No und Serial No Bereich entsprechen antworten mit dem LSS identify slave protocol LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Vendor Id Reserved by CiA Ox7E5 70 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Product Code Reserved by CiA Ox7E5 71 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Revision Number Low Reserved by CiA Ox7E5 72 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Revision Number High Reserved by CiA Ox7E5 73 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Serial Number Low Reserved by CiA Ox7E5 74 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Serial Number High Reserved by CiA Ox7E5 75 LSB MSB HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 34 von 63 4 7 6 2 LSS identify slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LSS identify slave service implementiert Alle LSS Slaves die den im LSS identify remote slaves protocol ange
8. Fehler trotz dieser Ma nahmen wiederholt auftritt muss das Mess System getauscht werden Gegen elektrische St rungen helfen eventuell isolierende Flansche und Kupplungen aus Kunststoff sowie Kabel mit Positionsspr nge elektrische St rungen paarweise verdrillten Adern f r Daten und Versorgung Die des Mess Systems EMV Schirmung und die Leitungsf hrung m ssen nach den Aufbaurichtlinien f r das jeweilige Feldbus System ausgef hrt sein berm ige axiale und radiale Belastung der Kupplungen vermeiden mechanische Belastungen der Welle oder einen Welle Wenn der Fehler trotz dieser Ma nahme weiterhin Defekt der Abtastung auftritt muss das Mess System getauscht werden HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 62 von 63 HYDAC ELECTRONIC GMBH Hauptstr 27 D 66128 Saarbr cken Germany Web www hydac com E Mail electronic hydac com Tel 49 0 6897 509 01 Fax 49 0 6897 509 1726 HYDAC Service F r Fragen zu Reparaturen steht Ihnen der HYDAC Service zur Verf gung HYDAC SERVICE GMBH Hauptstr 27 D 66128 Saarbr cken Germany Tel 49 0 6897 509 1936 Fax 49 0 6897 509 1933 Anmerkung Die Angaben in dieser Bedienungsanleitung beziehen sich auf die beschriebenen Betriebsbedingungen und Einsatzf lle Bei abweichenden Einsatzf llen und oder Betriebsbedingungen wenden Sie sich bitte an die entsprechende Fachabteilung Bei technischen Fragen Hinweisen oder St runge
9. ID will transmit the position value Object Function Code COBID Index Communication Parameter SYNC 0001bin 80h 1005 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 59 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 12 Causes of faults and remedies 12 1 SDO Error codes In the case of an error SDO response CCD 0x80 the data field contains a 4 byte error code By the measuring system the following error codes are supported Error code Meaning Remedy Possibly shut off measuring system voltage then 0x0600 0006 EEPROM error switch on again If the error recurs despite this measure the measuring system must be replaced Check which attribute for the corresponding object is valid rw read and write access 0x0601 0000 Unsupported access to an object wo write only access ro read only access Const read only access Check which sub indices the corresponding object 0x0609 0011 Sub index does not exist supports Wrong signature written when storing the parameters EE General eion see Object 1010h Store parameters page 46 Table 10 SDO Error codes 12 2 Emergency Error codes Emergency objects are triggered by the occurrence of a device internal error situation transmission format see chapter Emergency Message page 57 The error indication is carried out about the objects Error register 0x1001 page 43 and Pre defined error field 0x1003
10. In the automation technology these are extended by the recommendations of the CiA industry association with regard to the pin assignment and transmission rates In the area of the application layer CiA has developed the standard CAL CAN Application Layer Device Profile DS Device Profile Communication Profile CiA DS301 DS302 CAN Bus Figure 1 CANopen classified in the ISO OSI reference model In case of CANopen at first the communication profile as well as a Build instructions for device profiles was developed in which with the structure of the object dictionary and the general coding rules the common denominator of all device profiles is defined HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 12 of 63 4 1 CANopen Communication profile The CANopen communication profile defined in CiA DS 301 regulates the devices data exchange Here real time data e g position value and parameter data e g code sequence will be differentiated To the data types which are different from the character CANopen assigns respectively suitable communication elements Process O Signals CAN Bus Figure 2 Communication profile Special Function Object SFO Synchronization SYNC Emergency EMCY Protocol Network Management Object NMO e g Life Node Guarding Boot Up Error Control Protocol HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 13 of 63
11. Por 7 1 1st transmit Process Data Object asynchronous This PDO transmit the position value of the measuring system in an asynchronous way The cyclic timer is stored in Index 1800h Sub 05h and in index 6200h Index Sub Index Comment Default value am 1800h Jo numberof supported entries 5 e 1 moon 0 _ number of mapped objects 7 2 2nd transmit Process Data Object cyclic This PDO transmit the position value of the measuring system in a cyclic way on request Request by remote frame and or sync telegrams Index Sub Index Comment Default value am 1801h lO number of supported entries 5 COB ID used by PDO 2 280 Node ID transmission type 1 1A01h lo number of mapped objects 1 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 41 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 8 Communication specific standard objects CiA DS 301 Following table gives an overview on the supported indices in the Communication Profile Area Index h Name Page 4800 1 PDO communication 41 parameters 1801 2 PDO communication parameters 1A00 1 PDO Mapping parameters 41 1A01 2 PDO Mapping parameters 4 1F80 Autostart 48 Table 8 Communication specific standard objects HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 42 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 8 1 Object 1000h Device type Contains information about the device type The objec
12. Seite 60 zu entnehmen HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 16 von 63 Segment Protokoll Datensegmentierung Manche Objekte beinhalten Daten die gr er als 4 Byte sind Um diese Daten lesen zu k nnen muss das Segment Protokoll benutzt werden Zun chst wird der Lesevorgang wie ein gew hnlicher SDO Dienst mit dem Kommando Code 0x40 eingeleitet ber die Response wird angezeigt um wie viele Datensegmente es sich handelt und wie viele Bytes gelesen werden k nnen Mit nachfolgenden Leseanforderungen k nnen dann die einzelnen Datensegmente gelesen werden Ein Datensegment besteht jeweils aus 7 Bytes Beispiel f r das Lesen eines Datensegmentes Telegramm 1 CCD Bedeutung G ltig f r 0x40 Leseanforderung Einleitung SDO Request 1 Datensegment vorhanden 0x41 Die Anzahl der zu lesenden Bytes steht in den SDO Response Bytes Abis 7 Telegramm 2 CCD Bedeutung G ltig f r 0x60 Leseanforderung SDO Request Kein weiteres Datensegment vorhanden Oxo Die Bytes 1 bis 7 beinhalten die angeforderten Daten EES HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 17 von 63 4 5 2 Lese SDO Domain Upload einleiten Anforderungs Protokoll Format COB Identifier 600h Node ID Lese SDO s Be o 1 2 3 4 5 6 7 index ioe Dr one fo To fe Fo Das Lese SDO Telegramm muss an den Slave gesendet werden Der Slave antw
13. This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally e g at the parameterization of the measurement system HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 10 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 3 Technical data Supply voltage 12 24 V DC Current consumption without load lt 100 mA Measuring principle magnetostrictive Resolution u 0 1 mm Output data Position 32 Bit Integer Speed 16 Bit Integer CANopen ee init EN 50325 4 Bus connection ee ISO 11898 1 ISO 11898 2 CAN Specification 2 0 A 11 Bit Identifier Communication Profile CiA DS 301 V4 2 Device Profile innnenneeneeneeenn CiA DS 406 V3 2 LSS CiA DS 305 V2 2 N de lD na 1 127 Baud RTE 20 50 125 250 500 800 1000 kbit s Connection Copper cable 4 x 0 5 mm Special features 00000000aaaeeeaa Programming of the following parameters via the CAN BUS Node adress Baudrate Code sequence Preset value PDO mapping EMC ee EN 61326 ISO 14982 ISO 7637 ISO 11452 EN 50121 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 11 of 63 4 CANopen information CANopen was developed by the CiA and is standardized since at the end of 2002 in the European standard EN 50325 4 As communication method CANopen uses the layers 1 and 2 of the CAN standard which was developed originally for the use in road vehicles ISO 11898 2
14. wird der Positionswert des Mess Systems einmalig durch das zweite Sende Prozessdaten Objekt Objekt 1801h bertragen HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 44 von 63 8 5 Objekt 1008h Hersteller Ger tenamen Enth lt den Hersteller Ger tenamen visible string bertragung per Segment Protokoll 8 6 Objekt 1009h Hersteller Hardwareversion Enth lt die Hersteller Hardwareversion visible string bertragung per Segment Protokoll 8 7 Objekt 100Ah Hersteller Softwareversion Enth lt die Hersteller Softwareversion visible string bertragung per Segment Protokoll 8 8 Objekt 100Ch Guard Time berwachungszeit Die Objekte der Indexe 100Ch und 100Dh beinhalten die Guard Time in Milli Sekunden und den Live Time Faktor Zeitdauer Faktor Der Live Time Faktor multipliziert mit der Guard Time ergibt die Zeitdauer f r das Node Guarding Protokoll Standardwert 0 Unsigned16 Byte 0 Byte 1 2 bis 2 2 bis 2 8 9 Objekt 100Dh Life Time Faktor Zeitdauer Faktor Der Live Time Faktor multipliziert mit der Guard Time ergibt die Zeitdauer f r das Node Guarding Protokoll Standardwert 0 Unsigned8 Life Time Faktor Byte 0 2 bis 2 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 45 von 63 8 10 Objekt 1010h Parameter abspeichern Dieses Objekt unterst tzt das Abspeichern von Parametern in den nichtfl chtigen Speicher EEPROM
15. 2 are used to inquire or to change the settings of certain parameters of the local layers of a LSS slave by a LSS master via the CAN network Following parameters are supported Node ID Baud rate LSS address under the terms of identity object 1018h Access to the LSS slave is made thereby by its LSS address consisting of Vendor Id Product Name Revision Number Serial Number The measuring system supports the following services Switch mode services e Switch mode selective gt To response a specific of LSS Slave e Switch mode global gt To response all of LSS Slaves Configuration services e Configure Node ID e Configure bit timing parameters e Activate bit timing parameters e Store configured parameters Inquiry services e Inquire LSS address e Inquire Node ID Identification services e LSS identify remote slave gt Identification of LSS Slaves within an certain array e LSS identify slave gt Response of all LSS Slaves to the previous command e LSS identify non configured remote slave gt Identification of non configured LSS Slaves Node ID FFh e LSS identify non configured slave gt Response of all LSS Slaves to the previous command HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 23 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 4 7 1 LSS Modes and Services The LSS is equivalent to a state machine and defines the behavior of a LSS Slave The state behavior is controlled by
16. 2010 Mat No 669824 Page 21 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 4 6 1 2 NMT Node Life guarding services With the Node Life guarding a NMT master can detect the failure of a NMT slave and or aNMT slave can detect the failure of aNMT master e Node Guarding and Life Guarding With these services a NMT master monitors a NMT slave At the Node Guarding the NMT master requests the state of a NMT slave in regular intervals The toggle bit 2 in the Node Guarding Protocol toggles after each request Example 0x85 0x05 0x85 gt no error 0x85 0x05 0x05 gt error Additionally if the Life Guarding is active the NMT slave requests the state of a NMT master in regular intervals otherwise the slave changes into the PRE OPERATIONAL state The NMT services for Node Live guarding use the function code 1110 bin COB ID 0x700 Node ID Index Description 0x100C Guard Time ms At termination of the time interval Life Time Guard Time x Life Time Factor ms the NMT slave expects a state request by the 0x100D Life Time Factor master Guard Time 0 No monitoring active Life Time 0 Life guarding disabled Table 5 Parameter for NMT services HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 22 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 4 7 Layer setting services LSS and protocols The LSS services and protocols documented in CIA DS 305 V2
17. 4 4 Store configuration Protocol eil EELER 30 4 7 5 Inquire LSS address protocols nennen nennen nennen 31 4 7 5 1 Inquire Identity Vendor ID protocol 44044404snennnnennnensnnnnnennnnnnnnnnonnnonnnnnnnennnnnnnennnennn 31 4 7 5 2 Inquire Identity Product Code Drotocc net 31 4 7 5 3 Inquire Identity Revision Number Drotoc nnna 32 4 7 5 4 Inquire Identity Serial Number pDrotocol enea 32 4 7 5 5 Inquire Node ID protoco tatt attnttAAEAtEANEESEEAEAEEEAEEEEESEES SENEE En EEn En Ennn Eea 33 4 7 6 Identification Drotocols nennen nn nnen nn nn na 34 4 7 6 1 LSS identify remote slave pDrotorcO eana iiii ipaa Eiaa 34 4 7 6 2 ESS identify slave protoCol 2 ure nan een 35 4 7 6 3 LSS identify non configured remote slave proiorco nea 35 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 3 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 4 7 6 4 LSS identify non configured Slave Protocol 204440nns0nsnnnnnnennnnnnnnnennnonnnnnnnennnnnnennnnnnn 35 4 7 6 5 LSS fastscan protocol iiss eres Ges en ae es eae eb ea Gee 35 48 Device e UE 36 5 Installation Preparation for Start Up EN 37 9 1 GonNekli n ssessnatieiinieieeketinnkneriuheekefdeskierussbeirinene 38 5 2 Switching on the supply voltage nen nennnn 38 5 3 Setting the Node ID and Baud rate by means of LSS senices eee iee ereere ree 38 5 3 1 Configuration of the Node ID sequence cccccccecccecceeceeeeeeeeeeeeeeeeeeeete
18. 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 1 2 References ISO 11898 Road Vehicles Interchange of Digital Information Controller Area Network CAN for high speed Communication November 1993 Robert Bosch GmbH CAN Specification 2 0 Part A and B September 1991 eme Vis cus crssn raes Fan e en 0s2052 v1 m Pro ete Faby oas es Vis Dar Sn Speen ramara 3 CiA DS 206 V1 1 Recommended Layer Naming Conventions P February 1996 CiA DS 207 V1 1 Application Layer Naming Conventions February 1996 CiA DS 301 V3 0 CANopen Communication Profile based on CAL 13 October 1996 CiA DS 406 V2 0 CANopen Profile for Encoder May 1998 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 7 of 63 Description of CANopen Interface GyYa7X9ELECTRONIC 1 3 Abbreviations and definitions HLT 1100 Linear Absolute Measuring System for integration in cylinders EC European Community EMC Electro Magnetic Compatibility ESD Electro Static Discharge IEC International Electrotechnical Commission VDE German Electrotechnicians Association CAN specific CAL CAN Application Layer The application layer for CAN based networks as specified by CiA in Draft Standard 201 207 CAN Controller Area Network Data link layer protocol for serial communication as specified in ISO 11898 CIA CAN in Automation international manufacturer and user organiza tion e V non
19. CA DG A06 49 9 1 Object 6000h Operating parameters ann 50 9 2 Object 6005h Measuring step setting 44snensnnnsnnnnnnnnnennnnnnnnnnnennnnnnnnnnn nennen 50 9 3 Object 6010h Preset value nennen 51 9 4 Object 6020h Position value sanisvrinisan ainai a i 52 9 5 Object 6030h Speed value nn annnnnn 52 9 6 Object 6200h Cyclic mer 53 9 7 Object 6500h Operating status cee ccecceeceee eee eeeeceeeaeeeeeeeee cease ceeeeeeeseceaaeeeeeeeeessneeeaees 53 9 8 Object 6501h Measuring step near 53 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 4 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 9 9 Object 6503h Alar MSi anna 54 9 10 Object 6504h Supported alams neeese neeese reete errs rsrsr estare rstr erranaren eee 55 9 11 Object 6505h E un Une TEE 55 9 12 Object 6506h Supported warnings nennen 55 9 13 Object 6507h Profile and software version 56 9 14 Object 6508h Operating Ume anne 56 9 15 Object 650Ah Modul identification nen nennenn 56 9 16 Object 650Bh Serial number 56 9 17 Object 650Ch Offsetwert nn nnnannn 56 10 Emergency Message vis cscs cesses cesses 000 a aa a 57 11 Transmission of the measuring system position value uuuuussnnnannnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnan 58 12 Causes of faults and remedies ns204n0000nannnnnnnnnnnannannnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnn san nnnnnn ENEE 60 12 1 SDO Error codes rn nenn 60 12 2 lune E e ele EE 60 12 2 1 Objec
20. CANopen Kommunikationsprofil Das CANopen Kommunikationsprofil dokumentiert in CiA DS 301 regelt wie die Ger te Daten miteinander austauschen Hierbei werden Echtzeitdaten z B Positionswert und Parameterdaten z B Z hlrichtung unterschieden CANopen ordnet diesen vom Charakter her v llig unterschiedlichen Datenarten jeweils passende Kommunikationselemente zu Process VO Signals CAN Bus Abbildung 2 Kommunikationsprofil Special Function Object SFO Synchronization SYNC Emergency EMCY Protokoll Network Management Object NMO z B Life Node Guarding Boot Up Error Control Protokoll HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 13 von 63 4 2 Prozess und Service Daten Objekte Prozess Daten Objekt PDO Prozess Daten Objekte managen den Prozessdatenaustausch wie z B die zyklische bertragung des Positionswertes Der Prozessdatenaustausch mit den CANopen PDOs ist CAN pur also ohne Protokoll Overhead Die Broadcast Eigenschaften von CAN bleiben voll erhalten Eine Nachricht kann von allen Teilnehmern gleichzeitig empfangen und ausgewertet werden Vom Mess System werden die beiden Sende Prozess Daten Objekte 1800h f r asynchrone ereignisgesteuerte Positions bertragung und 1801h f r die synchrone auf Anforderung Positions bertragung verwendet Service Daten Objekt SDO Service Daten Objekte managen den Parameterdatenaustausch wie z B das azyk
21. In this time the measuring system isn t accessible Q In case of write access the device stores the parameters to the non volatile memory at the bus In order to avoid restore of parameters by mistake restore is only executed when a specific signature is written to the object The signature is load Unsigned32 MSB LSB d a o On reception of the correct signature the device restores the parameters If the restoring failed the device responds with abort domain transfer error class 6 error code 6 hardware fault See also object 6503h If a wrong signature is written the device refuses to restore and responds with abort domain transfer error class 8 error code 0 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 47 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 8 12 Object 1018h Identity Object This object provides general identification information of the CANopen device Index Sub Index Comment Type 1018h los highest sub index supported Unsigned8 Ll Vendor ID Unsigned32 E Product Code Unsigned32 Sub index0 The entry at sub index 0 contains the largest Sub Index that is supported Value 4 Sub index1 Contains the Vendor ID of the manufacturer The Vendor ID for HYDAC ELECTRONIC GmbH is 218 OxDA Sub index2 Provides information about the product code with the associated device profile Sub index3 Provides information about the order number Sub index4 Provides information
22. Index Subindex Kommentar Typ 1010h gr ter unterst tzter Unsigned8 Subindex Po a alle Parameter speichern Unsigned32 Subindex0 nur lesen Der Eintrag in Subindex 0 enth lt den gr ten unterst tzten Subindex Wert 1 Subindex1 Beinhaltet den Speicherbefehl Unsigned32 MSB LSB Bei Lesezugriff liefert das Ger t Informationen ber seine Speicherm glichkeit Bit 0 1 das Ger t speichert Parameter nur auf Kommando Dies bedeutet wenn Parameter durch den Benutzer ge ndert worden sind und das Kommando Parameter abspeichern nicht ausgef hrt worden ist nach dem n chsten Einschalten der Betriebsspannung die Parameter wieder die alten Werte besitzen Dieser Vorgang dauert ca 3s In dieser Zeit ist das Mess System auf dem Bus nicht Q Bei Schreibzugriff speichert das Ger t die Parameter in den nichtfl chtigen Speicher ansprechbar Um eine versehentliche Speicherung der Parameter zu vermeiden wird die Speicherung nur ausgef hrt wenn eine spezielle Signatur in das Objekt geschrieben wird Die Signatur hei t save Unsigned32 MSB LSB e v a s Beim Empfang der richtigen Signatur speichert das Ger t die Parameter ab Schlug die Speicherung fehl antwortet das Ger t mit Abbruch der bertragung Fehlerklasse 6 Fehlerkennung 6 Hardwarefehler siehe auch Objekt 6503h Wurde eine falsche Signatur geschrieben verweigert das Ger t die Speicherung und antwortet mit Abbruch der bertragung Fe
23. Informationen ber die eingestellten Schrittweiten f r Position und Geschwindigkeit Index Subindex Kommentar Typ 6005h lo gr ter unterst tzte Subindex Unsigned8 AO Positionsschrittweite Unsigned32 ER Geschwindigkeitsschrittweite Unsigned32 Subindex0 Der Eintrag in Subindex 0 enth lt den gr ten unterst tzten Subindex Wert 2 Subindex1 Der Wert f r die Positionsschrittweite wird als Vielfaches von 0 001um angegeben Subindex2 Der Wert f r die Geschwindigkeitsschrittweite wird als Vielfaches von 0 01mm s angegeben HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 50 von 63 CANopen Schnittstellenbeschreibung GYA7X9ELECTRONIC 9 3 Objekt 6010h Presetwert A WARNUNG Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei Ausf hrung der Preset Justage Funktion e Die Preset Justage Funktion sollte nur im Mess System Stillstand ausgef hrt werden bzw muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein Die Presetfunktion wird verwendet um den Mess System Wert auf einen beliebigen Positionswert innerhalb des Bereiches von 0 bis Messl nge in Schritten 1 zu setzen Der Ausgabe Positionswert wird auf den Parameter Presetwert gesetzt wenn auf dieses Objekt geschrieben wird Signed32 Presetwert Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Index Subindex Kommentar Typ 6010h lo gr ter unterst tzte Subindex Usigned
24. LSS COBs produced by the LSS Master or NMT Cobs generated by aNMT Master or local NMT state transitions The LSS Modes support the following states 0 Initial Pseudo State shows the activation of the FSAs 1 LSS waiting Support for all services as indicated below 2 LSS configuration Support for all services as indicated below 3 Final Pseudo State shows the deactivation of the FSAs LSS Configuration LSS 3 Waiting 0 Figure 6 LSS Modes State behavior of the supported services Services Waiting Configuration Switch mode global Yes Yes Switch mode selective Yes No Activate bit timing parameters No Yes Configure bit timing parameters No Yes Configure Node Id No Yes Store configuration No Yes Inquire LSS address No Yes LSS identify remote slave Yes Yes LSS identify slave Yes Yes LSS identify non configuration remote Yes Yes slave LSS identify non configured slave Yes Yes HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 24 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI LSS FSA state transitions Transition Events Actions Automatic transition after the initialization on entering either the state NMT PRE 1 OPERATIONAL state or NMT STOPPED no state or NMT RESET COMMUNICATION state with Node ID FFh LSS switch state global command with 2 parameters configuration_switch or switch no state selective command 3 LSS switc
25. Objects nn ne 14 4 3 Object DIEllON ry eier rennen 15 4 4 CANopen default dentfter nennen een eenn nennen nennen nennen nenne nenn nennen nennen 15 4 5 Transmission of SDO messages 16 4 5 1 SDO message format einen 16 4 5 2 Read KR Le nun ana innen 18 4 5 3 Write SDO sisis een anal 19 4 6 Network management NMT nen nnnnnnnnnn nenn nnnnnnnnennnnn 20 4 6 1 Network management senlces nl in i nen ii nn nn nn 21 4 6 1 1 NMT device control services 21 4 6 1 2 NMT Node Life guarding services ssssseesessesnsseesreessststtrsttastnstisttntnnstnntnntantensnnsttntenennnnnn net 22 4 7 Layer setting services LSS and protocols nen 23 4 7 1 LSS Modes and Services cccccccccceceee ee cceecceccee cea eensceeeeeecaeeuaeseeseeecseeaaaeeseeess 24 4 7 2 Transmission Of LSS services c ccc cesceescceccceecee esas cescceeceecueseseeeeseeecseesaaeeseeees 26 AT2ALSSiMessage formal ran na AA oad a a eee eal al alesis 26 4 7 3 Switch mode Protocols ccceeceeeeeeeeeeeeeeeeeceeeeeeeeeeseeseeeseeseeeseesseeesesseeseesseeseeeees 26 4 7 3 1 Switch mode global protocol ssiri siisii ala 26 4 7 3 2 Switch mode selective protorc A 27 4 7 4 Configuration Drotocols nen 28 4 7 4 1 Configure Node Id address Drotocc nnn nnn enea 28 4 7 4 2 Configure bit timing parameters protocol sssssessiesiesississtitrstistttttistintintintknntnatintnnatnstnnnnnn nenene 29 4 7 4 3 Activate bit timing parameters DrofocO nenene 30 4 7
26. Objekts 0x1001 nach dem der letzte Fehler gel scht wurde Fehlercode Bedeutung Abhilfe 0x0000 Fehler r ckgesetzt kein Fehler Knoten zur cksetzen mit Kommando 0x81 Kommunikationsfehler die vom danach Knoten neu starten mit Kommando 0x01 CAN Controller ausgel st werden Mess System Spannung ausschalten danach wieder einschalten 0x8100 Tabelle 11 Emergency Fehlercodes HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 61 von 63 12 3 Alarm Meldungen ber das Objekt 6503h werden zus tzlich zur Emergency Meldung weitere Alarm Meldungen ausgegeben Das entsprechende Fehlerbit wird gel scht wenn der Fehler nicht mehr anliegt Fehler Ursache Abhilfe Ausfall von Abtastelementen Bit 0 1 im Mess System Positionsfehler Magnet in den Messbereich bringen Mess System hat keinen Magnet erkannt Versorgungsspannung eventuell ausschalten danach Bit 12 1 Speicherbereich im internen wieder einschalten Wenn der Fehler trotz dieser EEPROM Fehler EEPROM defekt Ma nahme wiederholt auftritt muss das Mess System getauscht werden Bit 13 1 Programmierter Parameter Min bzw Max Werte der einzelnen Parameter Parameterfehler au erhalb Bereich berpr fen 12 4 Sonstige St rungen St rung Ursache Abhilfe Vibrationen Schl ge und St e z B an Pressen werden WEE mit so genannten Schockmodulen ged mpft Wenn der starke Vibrationen
27. about the serial number 8 13 Objekt 1F80 NMT Startup read write Will be set bit 2 automatically by reaching the Pre operational state will be change into Operational state Permitted values are 0x8 and OxC Index Subindex Comment Type 1F80h o 0 NMT Startup Unsigned32 Bit2 0 Automatically change into operational mode Bit2 1 No automatically change into operational mode HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 48 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 9 Parameterization and configuration Standardized encoder profile area CiA DS 406 Each encoder shares the dictionary entries from 6000h to 65FFh These entries are common to encoders The overview of all entries supported by HLT 1100 is shown below Index h Name Parameters 6000 6005 6010 6020 6030 6200 CH CH Operating parameters a CH Measuring step settings Preset value Position value ol N Speed value ol oO Cyclic timer N Diagnostics Operating state Measuring step Alarms Supported alarms Warnings Supported warnings Profile and software version Operating time Modul identification Serial number Offset value Table 9 Encoder profile area Olmo a Oo a P w Gu oa OH o a 91090I9 09 9 oa Wu HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 49 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 9 1 Object 6000h Operating param
28. against electrical faults as well as cables with twisted pair Position skips Electrical faults of the measuring EMC wires for data and supply Shielding and wire routing must be system performed according to the respective field bus system construction guidelines Extreme axial and radial load on the shaft Couplings prevent mechanical stress on the shaft If the error or a defective still occurs despite these measures the measuring system scanning unit must be replaced HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 62 of 63 Description of CANopen Interface HYDAC ELECTRONIC GMBH Hauptstr 27 D 66128 Saarbr cken Germany Web www hydac com E Mail electronic hydac com Tel 49 0 6897 509 01 Fax 49 0 6897 509 1726 HYDAC Service GIL ECTRONIC For enquiries about repairs or alterations please contact HYDAC Service HYDAC SERVICE GMBH Hauptstr 27 D 66128 Saarbr cken Germany Tel 49 0 6897 509 1936 Fax 49 0 6897 509 1933 Note The information in this manual relates to the operating conditions and applications described For applications and operating conditions not described please contact the relevant technical department If you have any questions suggestions or encounter any problems of a technical nature please contact your Hydac representative Subject to technical modifications HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 63 of 63
29. ao Offset value Signed32 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 56 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 10 Emergency Message Emergency messages are triggered by the occurrence of a device internal malfunction and are transmitted from the concerned application device to the other devices with highest priority Emergency Message Emergency Error Code Register Object 1003h Object Byte 0 1 COB Identifier 080h Node ID If the measuring system detects an internal error an emergency message will be transmitted with the error code of object 1003h pre defined error field and the error register object 1001h Additionally to the emergency object the according bit in the Alarm object 6503h is set If the error disappears the measuring system transmits an emergency message with error code 0 reset error no error and error register 0 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 57 of 63 Description of CANopen Interface GIAISELECTRONIE 11 Transmission of the measuring system position value Before the measuring system position can be transferred the measuring system has to be started with the Node Start command Node Start Protocol COB Identifier 0 Byte 0 Byte 1 Node Start command with the Node ID of the measuring system slave starts only this device Node Start command with Node ID 0 starts all slaves connected to the bus After the Node Start
30. be read out Only one device is to be switched into Configuration Mode LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA Ox7E5 90 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Vendor Id Index 1018h 01 Reserved by CiA Ox7E4 90 LSB MSB 4 7 5 2 Inquire Identity Product Code protocol The given protocol has implemented the Inquire LSS address service By means of the LSS master the Product Name of a single LSS slave in the network can be read out Only one device is to be switched into Configuration Mode LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA Ox7E5 91 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Product Code Index 1018h 02 Reserved by CiA Ox7E4 91 LSB MSB HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 31 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 4 7 5 3 Inquire Identity Revision Number protocol The given protocol has implemented the Inquire LSS address service By means of the LSS master the Identity Revision Number of a single LSS slave in the network can be read out Only one device is to be switched into Configuration Mode LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA 0x7E5 92 LSS Slave gt LSS Master 0 1 3 3 4 5 6 7 COB ID CS Revision Number Index 1018h 03 Res
31. bis der Alarm gel scht und das Mess System bereit ist einen richtigen Positionswert auszugeben Unsigned 16 Bit Funktion Bit 0 Bit 1 EE EE EE EE ea O EE EE EE EE EE EE EE Herstellerspezifische Funktionen P Herstellerspezifische Funktionen P Positionsfehler Das Bit wird gesetzt wenn beim Mess System kein Magnet erkannt wird HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 54 von 63 9 10 Objekt 6504h Unterst tzte Alarme Das Objekt 6504h beinhaltet Informationen ber die Alarme die durch das Mess System unterst tzt werden Unsigned 16 Bit Funktion Bit 0 Bit 1 Reservior fir weitere Verwendung 1 a Dr i Reservier far weitere Verwendung Reservier far weitere Verwendung 7 Reservior f r weitere Verwendung Reservier fir weitere Verwendung Reservior far weitere Verwendung 10 Reserviert f r weitere Verwendung Reserviert f r weitere Verwendung Herstellerspezifiscne Funktonen Herselrspeziische Funktionen 14 _ Herstllrspezfische Funktionen 15 _ Herstelerspeziische Funktionen 1 1 1 o e z 8 o 10 m 15 9 11 Objekt 6505h Warnungen Dieses Objekt wird nicht unterst tzt Bei Lesezugriff ist der Wert immer 0 9 12 Objekt 6506h Unterst tzte Warnungen Dieses Objekt wird nicht unterst tzt Bei Lesezugriff ist der Wert immer 0 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669
32. current Node ID is returned HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 33 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 4 7 6 Identification protocols 4 7 6 1 LSS identify remote slave protocol The given protocol has implemented the LSS identify remote slaves service By means of the LSS master LSS slaves in the network can be identified within a certain range All LSS slaves with matching Vendor ID Product Code Revision No and Serial No Range response with the LSS identify slave protocol LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Vendor Id Reserved by CiA Ox7E5 70 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Product Code Reserved by CiA Ox7E5 71 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Revision Number Low Reserved by CiA Ox7E5 72 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Revision Number High Reserved by CiA Ox7E5 73 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Serial Number Low Reserved by CiA Ox7E5 74 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Serial Number High Reserved by CiA Ox7E5 75 LSB MSB HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 34 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 4 7 6 2 LSS identify slave protocol The given protocol has implemented the LSS identify slave service All LSS slaves with matching LSS attributes given in the LSS identify remote slaves proto
33. t accessible at the bus In order to avoid storage of parameters by mistake storage is only executed when a specific signature is written to the object The signature is save Unsigned32 MSB LSB e v a s On reception of the correct signature the device stores the parameters If the storing failed the device responds with abort domain transfer error class 6 error code 6 hardware fault See also object 6503h If a wrong signature is written the device refuses to store and responds with abort domain transfer error class 8 error code 0 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 46 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 8 11 Object 1011h Restore parameters This object restore the values of the communication sensor and application profile Index Sub Index Comment Type 1011h los largest supported Sub Index Unsigned8 Pt restore all parameters Unsigned32 Sub Index0 only read The entry at sub index 0 contains the largest Sub Index that is supported Value 1 Sub Index1 Contains the restore command Unsigned32 MSB LSB By read access the device provides information about its restore capability Bit 0 1 the device restores parameters only on command That means if parameters have been changed by the user and Restore Parameter Command had been executed at the next power on the parameters will have the values of factory setting This procedure takes approx 3s
34. the guard time in milli seconds and the life time factor The life time factor multiplied with the guard time gives the live time for the Node Guarding Protocol Default value 0 Unsigned16 Byte 0 Byte 1 2 to 2 2 to 2 8 9 Object 100Dh Life time factor The life time factor multiplied with the guard time gives the life time for the node guarding protocol Default value 0 Unsigned8 Life Time Factor Byte 0 2 to 2 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 45 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 8 10 Object 1010h Store parameters This object supports the saving of parameters in non volatile memory EEPROM Index Sub Index Comment Type 1010h los largest supported Sub Index Unsigned8 Po save all parameters Unsigned32 Sub Index0 only read The entry at sub index 0 contains the largest Sub Index that is supported Value 1 Sub Index1 Contains the save command Unsigned32 MSB LSB By read access the device provides information about its saving capability Bit O 1 the device saves parameters only on command That means if parameters have been changed by the user and no Store Parameter Command had been executed at the next power on the parameters will have there old values In case of write access the device stores the parameters to the non volatile memory This procedure takes approx 3s In this time the measuring system isn
35. to property could occur if the stated precautions are not met CAUTION means that minor injuries or damage to property can occur if the stated precautions are not met Note indicates important information s or features and application tips for the product used 2 2 Additional instructions for proper use The measurement system is designed for operation with CANopen networks according to the International Standard ISO DIS 11898 and 11519 1 up to max 1 Mbit s The profile corresponds to the CANopen Device Profile for Encoder CiA DS 406 V2 0A The technical guidelines for the structure of the CANopen network from the CAN User Organization CiA are always to be observed in order to ensure safe operation Q Proper use also includes e observing all instructions in this User Manual e observing the assembly instructions The Basic safety instructions in particular must be read and understood prior to commencing work HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 9 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 2 3 Organizational measures This User Manual must always kept accessible at the site of operation of the measurement system Prior to commencing work personnel working with the measurement system must have read and understood the assembly instructions in particular the chapter Basic safety instructions and this User Manual in particular the chapter Additional safety instructions
36. to the slave The slave answers with the following telegram Response Protocol format COB Identifier 580h Node ID Read SDO s Bye o 1 2 3 4 Al 6 Low High Byte o o o o If byte 0 80h the transfer has been aborted HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 19 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 4 6 Network management NMT The network management supports a simplified Boot Up of the net With only one telegram for example all devices can be switched into the Operational condition After Power on the measuring system is first in the Pre Operational condition 2 Power ON or Hardware Reset 1 Initialization Pre Operational le E CE Operational Figure 5 Boot Up mechanism of the network management State Description 1 At Power on the initialization state is entered autonomously 2 Initialization finished enter PRE OPERATIONAL automatically 6 Start_Remote_Node gt Operational 7 Enter_PRE OPERATIONAL_State gt Pre Operational 5 8 Stop_Remote_Node 10 1 9 10 11 Reset_Node 12 13 14 Reset_Communication HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat No 669824 Page 20 of 63 Description of CANopen Interface 4 6 1 Network management services GyYa7X9ELECTRONIC The network management NMT has the function to initialize start stop and monitor nodes of a CANopen networ
37. 100D Life Time Faktor Zeitdauer Faktor 45 Parameter abspeichern Parameter zur cksetzen Identity Objekt 1 PDO Kommunikationsparameter 2 PDO Kommunikationsparameter 1 PDO Mapping Parameter 2 PDO Mapping Parameter Autostart Tabelle 8 Kommunikationsspezifische Standard Objekte 1010 46 1011 47 1018 48 1800 41 1801 1A00 41 1A01 4 1F80 48 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 bersicht Seite Mat Nr 669824 der unterst tzten Indexe im Seite 42 von 63 8 1 Objekt 1000h Ger tetyp Beinhaltet Information ber den Ger tetyp Das Objekt mit Index 1000h beschreibt den Ger tetyp und seine Funktionalit t Es besteht aus einem 16 Bit Feld welches das benutzte Ger teprofil beschreibt Ger teprofil Nr 406 196h und ein zweites 16 Bit Feld welches Informationen ber den Ger tetyp liefert Ger tetyp Multi Sensor Encoder Interface 10 Ah Unsigned32 Ger tetyp Ger te Profil Nummer Encoder Typ Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 0196h 000Ah 8 2 Objekt 1001h Fehlerregister Dieses Objekt beinhaltet das Fehlerregister f r das Ger t Falls ein Alarm Bit Objekt 6503 gesetzt wird wird im Fehlerregister das Bit 5 gesetzt Unsigned8 Bedeutung mm generischer Fehler 5 ger teprofilspezifisch HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 43 von 63 8 3 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld Dieses Objekt speichert den zuletzt aufgetretenen Mess System Fehl
38. 8 Subindex0 Der Eintrag in Subindex 0 enth lt den gr ten unterst tzten Subindex Wert 1 Subindex1 Der Eintrag in Subindex 1 enth lt den Presetwert f r die Positionsausgabe HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 51 von 63 9 4 Objekt 6020h Positionswert Das Objekt 6020h Positionswert definiert den Ausgabe Positionswert f r die Kommunikationsobjekte 1800h und 1801h Signed32 Positionswert Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Index Subindex Kommentar Typ 6020h lo gr ter unterst tzte Subindex Usigned8 Subindex0 Der Eintrag in Subindex 0 enth lt den gr ten unterst tzten Subindex Wert 1 Subindex1 Der Eintrag in Subindex 1 enth lt den Positionswert f r die Positionsausgabe 9 5 Objekt 6030h Geschwindigkeitswert Das Objekt 6030h Geschwindigkeitswert definiet den optionalen Geschwindigkeitsausgabewert f r die Kommunikationsobjekte 1800h und 1801h Signed16 Geschwindigkeitswert Byte 0 Byte 1 Index Subindex Kommentar Typ 6030h lo gr ter unterst tzte Subindex Usigned8 In Geschwindigkeitswert Signed16 Subindex0 Der Eintrag in Subindex 0 enth lt den gr ten unterst tzten Subindex Wert 1 Subindex1 Der Eintrag in Subindex 1 enthalt den Geschwindigkeitswert fur die Geschwindigkeitsausgabe HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 52 von 63 9 6 Objekt 6200h Cyclic Timer Definiert den Parameter Cyclic Time
39. 824 Seite 55 von 63 9 13 Objekt 6507h Profil und Softwareversion Dieses Objekt enth lt in den ersten 16 Bits die implementierte Profilversion des Mess Systems Sie ist kombiniert mit einer Revisionsnummer und einem Index z B Profilversion 3 2 Bin rcode 0000 0011 0000 0010 Hexadezimal 3 2 Die zweiten 16 Bits enthalten die implementierte Softwareversion des Mess Systems Nur die letzten 4 Ziffern sind verf gbar z B Softwareversion 01 04 Bin rcode 0000 0001 0000 0010 Hexadezimal 01 04 Die komplette Softwareversion ist in Objekt 100Ah enthalten siehe Seite 45 Unsigned32 Profilversion Softwareversion Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 9 14 Objekt 6508h Betriebszeit Die Betriebszeit Funktion wird nicht verwendet der Betriebszeitwert wird auf den Maximalwert gesetzt FF FF FF FF h 9 15 Objekt 650Ah Modul Identifizierung Die Sub Indices 1 3 enthalten Informationen ber herstellerspezifische Einstellungen 9 16 Objekt 650Bh Serien Nummer Bei Lesezugriff liefert das Ger t Informationen ber die Seriennummer Entspricht Objekt 1018 Subindex 4 9 17 Objekt 650Ch Offsetwert Dieses Objekt enth lt den Offsetwert der durch die Preset Funktion berechnet wird Der Offsetwert wird gespeichert und kann vom Mess System gelesen werden Index Subindex Kommentar Typ 650Ch lo gr ter unterst tzte Subindex Usigned8 JD Jonsemment Signed32 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Sei
40. 9824 Seite 60 von 63 12 2 1 Objekt 1001h Fehlerregister Das Fehlerregister zeigt bitkodiert den Fehlerzustand des Mess Systems an Es k nnen auch mehrere Fehler gleichzeitig durch ein gesetztes Bit angezeigt werden Der Fehlercode des zuletzt aufgetretenen Fehlers wird in Objekt 0x1003 Subindex 1 hinterlegt die Anzahl der Fehler im Subindex 0 Im Moment des Auftretens wird ein Fehler durch eine EMCY Nachricht signalisiert Durch Lesen des Objekts 1001h wird der zuletzt gespeicherte Fehler in Objekt 0x1003 Subindex 0 gel scht Jede weitere Leseanforderung l scht einen weiteren Fehler aus der Liste Mit L schen des letzten Fehlers wird das Fehlerregister zur ckgesetzt und eine EMCY Nachricht mit Fehlercode 0x000 bertragen Unsigned8 Bedeutung KE generischer Fehler 5 ger teprofilspezifisch 12 2 2 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld Bits 0 15 ber das Emergency Objekt wird immer nur der zuletzt aufgetretene Fehler angezeigt F r jede EMCY Nachricht die gel scht wurde wird eine Emergency Meldung mit Fehlercode Ox0000 bertragen Das Ergebnis kann dem Objekt 0x1003 entnommen werden Wenn kein Fehler mehr vorliegt zeigt auch das Fehlerregister keinen Fehler mehr an Die Fehlerliste in Objekt 0x1003 kann auf verschiedene Arten gel scht werden 1 Schreiben des Wertes 0 auf Subindex 0 im Objekt 0x1003 2 Ausf hren des NMT Dienstes Reset Communication Kommando 0x82 3 Durch Lesen des
41. Ablauf Annahme LSS Adresse unbekannt der LSS Slave ist der einzige Teilnehmer in Netzwerk es soll die Baudrate 125 kbit s eingestellt werden Vorgehensweise LSS Slave mit dem Dienst 04 Switch mode global protocol Mode 1in den Configuration Mode bringen Dienst 19 Configure bit timing parameters protocol ausf hren Table Selector 0 Table Index 4 gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 Dienst 21 Activate bit timing parameters protocol aufrufen damit die neue Baudrate aktiv wird Dienst 23 Store configuration protocol ausf hren gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 Versorgungsspannung des LSS Slaves aus danach wieder einschalten Die neue Konfiguration ist jetzt aktiv HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 39 von 63 6 Inbetriebnahme 6 1 CAN Schnittstelle Die CAN Bus Schnittstelle ist durch die internationale Norm ISO DIS 11898 definiert und spezifiziert die zwei untersten Schichten des CAN Referenz Models Die Konvertierung der Mess System Information in das CAN Protokoll CAN 2 0A geschieht ber einen CAN Kontroller Die Funktion des CAN Kontrollers wird durch einen Watchdog berwacht Das CANopen Kommunikationsprofil CiA Standard DS 301 basiert auf dem CAN Application Layer CAL und beschreibt wie die Dienste von Geraten benutzt werden Das CANopen Profil erlaubt
42. Baudrate muss das Store configuration protocol an den LSS Slave bertragen werden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Table Selector Table Index Reserved by CiA 0x7E5 19 0 0 7 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Error Code Spec Error Reserved by CiA Ox7E4 19 Table Selector 0 Standard CiA Baudraten Tabelle Table Index 0 1 Mbit s 1 800 kbit s 2 500 kbit s 3 250 kbit s 4 125 kbit s 5 reserved 6 50 kbit s T 20 kbit s Error Code 0 Ausf hrung erfolgreich 1 selektierte Baudrate nicht unterst tzt 2 254 Reserved 255 applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code 255 gt applikationsspezifischer Fehler aufgetreten sonst reserviert durch die CiA HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 29 von 63 4 7 4 3 Activate bit timing parameters Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Activate bit timing parameters service implementiert und aktiviert die ber Configure bit timing parameters protocol festgelegte Baudrate bei allen LSS Slaves im Netzwerk die sich im Configuration Mode befinden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Switch Delay ms Reserved by CiA Ox7E5 21 LSB MSB Switch Delay Der Parameter Switch Delay definiert die Lange zweier Verz gerungsperioden D1 D2 mit gleicher Lange Damit wird das Betr
43. D Node ID Byte 0 Byte 1 Folgende Kommandos sind definiert CCD Bedeutung Zustand Automatische Initialisierung nach dem Einschalten 1 Beendigung der Initialisierung gt PRE OPERATIONAL 2 Start Remote Node 0x01 Teilnehmer soll in den Zustand OPERATIONAL wechseln und 3 6 damit den normalen Netzbetrieb starten Stop Remote Node Teilnehmer soll in den Zustand STOPPED bergehen und damit seine Kommunikation stoppen Eine aktive Verbindungs berwachung bleibt aktiv Enter PRE OPERATIONAL 0x02 0x80 Teilnehmer soll in den Zustand PRE OPERATIONAL gehen 4 7 Alle Nachrichten au er PDOs k nnen verwendet werden Reset Node 0x81 Werte der Profilparameter des Objekts auf Default Werte 9 10 setzen Danach Ubergang in den Zustand RESET 11 COMMUNICATION Reset Communication Teilnehmer soll in den Zustand RESET COMMUNICATION 12 13 gehen Danach Ubergang in den Zustand INITIALIZATION 14 erster Zustand nach dem Einschalten 0x82 Tabelle 4 NMT Dienste zur Ger tekontrolle HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat Nr 669824 Seite 21 von 63 4 6 1 2 NMT Dienste zur Verbindungs berwachung Mit der Verbindungs berwachung kann ein NMT Master den Ausfall eines NMT Slave und oder ein NMT Slave den Ausfall des NMT Master erkennen e Node Guarding und Life Guarding Mit diesen Diensten berwacht ein NMT Master einen NMT Slave Das Node Guarding wird dadurch realisier
44. GyYayXe ELECTRONIC Ben utze rhand buch Originalanleitung Us er Man ual Translation of original instruction CANopen Linear Wegsensoren Serie HLT 1100 mit CANopen Schnittstelle Linear Transducer Series HLT 1100 with CANopen Interface e Zusatzliche Sicherheitshinweise Additional safety instructions e Installation e Installation e Inbetriebnahme Commissioning e Konfiguration Parametrierung Configuration Parameterization e Fehlerursachen und Abhilfen Causes of faults and remedies e Software Support CD Software Support CD Mat Nr 3505546 Mat No 3505546 Mat Nr 669824 Stand 07 10 2010 Diese Dokumentation muss st ndig am Einsatzort verf gbar sein Bitte beachten Sie dass die in dieser Dokumentation gemachten Angaben der Ger tetechnik zu dem Zeitpunkt der Literaturerstellung entsprechen Abweichungen bei technischen Angaben Abbildungen und Ma en sind deshalb m glich Entdecken Sie beim Lesen dieser Dokumentation Fehler oder haben weitere Anregungen und Hinweise so wenden Sie sich bitte an HYDAC ELECTRONIC GMBH Technische Dokumentation Hauptstra e 27 66128 Saarbr cken Deutschland Tel 49 0 6897 509 01 Fax 49 0 6897 509 1726 Email electronic hydac com Urheberrechtsschutz Dieses Handbuch einschlie lich den darin enthaltenen Abbildungen ist urheberrechtlich gesch tzt Drittanwendungen dieses Handbuchs welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen sind verboten
45. IC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 27 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 4 7 4 Configuration protocols 4 7 4 1 Configure Node Id address protocol The given protocol has implemented the Configure NMT address service By means of the LSS master the Node ID of a single LSS slave in the network can be configured Only one device is to be switched into Configuration Mode For storage of the new Node ID the Store configuration protocol must be transmitted to the LSS slave LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Node ID Reserved by CiA Ox7E5 17 1 127 and 255 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Error Code Spec Error Reserved by CiA Ox7E4 17 Error Code 0 Protocol successfully completed 1 254 reserved 255 application specific error occurred Specific Error if Error Code 255 gt application specific error occurred otherwise reserved by CiA HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 28 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 4 7 4 2 Configure bit timing parameters protocol The given protocol has implemented the Configure bit timing parameters service By means of the LSS master the Baud rate of a single LSS slave or of all LSS Slaves in the network can be configured For storage of the new Baud rate the Store configuration protocol must be transmitted to the LSS slave LS
46. LSS Adresse gem dem Identity Objekt 1018h Der Zugriff auf den LSS Slave erfolgt dabei ber seine LSS Adresse bestehend aus Vendor ID Produkt Code Revisions Nummer und Serien Nummer Das Mess System unterst tzt folgende Dienste Switch mode services e Switch mode selective gt einen bestimmten LSS Slave ansprechen e Switch mode global gt alle LSS Slaves ansprechen Configuration services e Configure Node ID gt Node ID konfigurieren e Configure bit timing parameters gt Baudrate konfigurieren e Activate bit timing parameters gt Baudrate aktivieren e Store configured parameters gt konfigurierte Parameter speichern Inquiry services e Inquire LSS address gt LSS Adresse anfragen e Inquire Node ID gt Node ID anfragen Identification services e LSS identify remote slave gt Identifizierung von LSS Slaves innerhalb eines bestimmten Bereichs e LSS identify slave gt R ckmeldung der LSS Slaves auf das vorherige Kommando e LSS identify non configured remote slave gt Identifizierung von nicht konfigurierten LSS Slaves Node ID FFh e LSS identify non configured slave gt R ckmeldung der LSS Slaves auf das vorherige Kommando HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 23 von 63 4 7 1 LSS Modes und Dienste Der LSS entspricht einer Zustandsmaschine und definiert das Verhalten eines LSS Slaves Gesteuert wird die Zustandsmaschine durch LSS COBs erzeugt durch eine
47. Mode 1 to switch the LSS slave into Configuration Mode Perform service 19 Configure bit timing parameters protocol Table Selector 0 Table Index 4 gt Wait for acknowedgement and check successfully execution gt Error Code 0 Perform service 21 Activate bit timing parameters protocol to switch the new Baud rate active Perform service 23 Store configuration protocol gt Wait for acknowedgement and check successfully execution gt Error Code 0 Switch the supply voltage of the LSS slave OFF and then ON again Now the new configuration is activated HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 39 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 6 1 CAN interface 6 2 EDS file The CAN Bus Interface is defined by the international norm ISO DIS 11898 and specifies the two lowest layers of the ISO DIS CAN Reference Model The conversion of the measuring system information to the CAN message format CAN 2 0A is done by a CAN controller The function of the CAN controller is controlled by a watchdog The CANopen Communication Profile CIA standard DS 301 is a subset of CAN Application Layer CAL and describes how the services are used by devices The CANopen Profile allows the definition of device profiles for decentralized I O The measuring system with CANopen protocol support the Device Profile for Encoder CIA Draft Standard Proposal 406 Version 3 2 The measuring systems part
48. N pure gt Data addressed via Index gt no Acknowledgement gt acknowledged services Figure 3 Comparison of PDO SDO characteristics HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 14 of 63 4 3 Object Dictionary The object dictionary structures the data of a CANopen device in a clear tabular arrangement It contains all device parameters as well as all current process data which are accessible thereby also about the SDO 0001 025F Data type definitions 2000 art Manufacturer specific profile area A000 BFFF Standardized interface profile area Figure 4 Structure of the Object Dictionary 4 4 CANopen default identifier CANopen devices can be used without configuration in a CANopen network Just the setting of a bus address and the baud rate is required From this node address the identifier allocation for the communication channels is derived COB Identifier Function Code Node ID 10 0 1 2 3 4 5 6 7 Function Code Node ID Examples Object Function Code ore 35 8 Index Communication Parameter NMT 0000bin 0 u SYNC 0001bin 80h 1005 PDO1 tx 0011bin 181h 1FFh 1800h HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 15 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 4 5 Transmission of SDO messages The transmission of SDO messages is done by the CMS Multiplexed Domain protocol CIA DS202 2 With SD
49. Os objects from the object dictionary can be read or written It is an acknowledged service The so called SDO client specifies in its request the parameter the access method read write and if necessary the value The so called SDO server performs the write or read access and answers the request with a response In the error case an error code gives information about the cause of error Transmit SDO and Receive SDO are distinguished by their function codes The measuring system slave corresponds to the SDO server and uses the following function codes Function codes COB ID Meaning 11 1011 bin 0x580 Node ID Slave gt SDO Client 12 1100 bin 0x600 Node ID SDO Client gt Slave Table 1 COB IDs for Service Data Object SDO 4 5 1 SDO message format The data field with max 8 byte length of a CAN message is used by a SDO as follows Sub Index Byte 1 Byte 2 Byte0 Low High Byte 3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Table 2 SDO message The command code CCD identifies whether the SDO is to be read or written In addition with a writing order the number of bytes which can be written is encoded in the CCD At the SDO response the CCD reports whether the request was successful In the case of a reading order the CCD gives additionally information about the number of bytes which could be read CCD Meaning Valid for 0x23 Write 4 bytes SDO Request 0x2B Write 2 b
50. RONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 55 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 9 13 Object 6507h Profile and software version This object contains in the 1st 16 bits the profile version which is implemented in the measuring system It is combined to a revision number and an index e g Profile version 3 2 Binary code 0000 0011 0000 0010 Hexadecimal 3 2 The 2nd 16 bits contain the software version which is implemented in the measuring system Only the last 4 digits are available e g Software version 01 04 Binary code 0000 0001 0000 0010 Hexadecimal 01 04 The complete software version is contained in object 100Ah see page 45 Unsigned32 Profile version Software version Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 9 14 Object 6508h Operating time This object is not supported The operating time function is not used the operating time value is set to the maximum value FF FF FF FF h 9 15 Object 650Ah Modul identification The sub indices 1 3 contains information manufacturer specific settings 9 16 Object 650Bh Serial number This object contains the serial number of the device It is equivalent to object 1018h sub index 4 9 17 Object 650Ch Offsetwert This object contains the offset value which is calculated by preset function The offset value will be save and can be read from the measure system Index Sub index Comment Type 650Ch los Highest sub index supported Unsigned8 Po
51. Request No further data segment available oxo The bytes 1 to 7 contain the requested data SDO Response HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 17 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 4 5 2 Read SDO Initiate Domain Upload Request Protocol format COB Identifier 600h Node ID Read SDO s Bye o 1 2 3 4 Al 4h Low High Byte o o o o The Read SDO telegram has to be send to the slave The slave answers with the following telegram Response Protocol format COB Identifier 580h Node ID Read SDO s Bye o 1 2 3 4 6 6 anog am Low Format Byte 0 n number of data bytes bytes 4 7 that does not contain data If only 1 data byte Data 0 contains data the value of byte 0 is 4FH If byte O 80h the transfer has been aborted HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 18 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 4 5 3 Write SDO Initiate Domain Download Request Protocol format COB Identifier 600h Node ID e TEE Byte Contents Code Index Sub Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 Index 2h Low High Byte o o o 0 Format Byte 0 MSB LSB n number of data bytes bytes 4 7 that does not contain data If only 1 data byte Data 0 contains data the value of byte 0 is 2FH The Write SDO telegram has to be send
52. S Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Table Selector Table Index Reserved by CiA Ox7E5 19 0 0 7 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Error Code Spec Error Reserved by CiA Ox7E4 19 Table Selector 0 Standard CiA Baud rate table Table Index 0 1 Mbit s 1 800 kbit s 2 500 kbit s 3 250 kbit s 4 125 kbit s 5 reserved 6 50 kbit s T 20 kbit s Error Code 0 Protocol successfully completed 1 selected Baud rate not supported 2 254 reserved 255 application specific error occurred Specific Error if Error Code 255 gt application specific error occurred otherwise reserved by CiA HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 29 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 4 7 4 3 Activate bit timing parameters protocol The given protocol has implemented the Activate bit timing parameters service The protocol activates the Baud rate which was configured about the Configure bit timing parameters protocol and is performed with all LSS slaves in the network which areinthe Configuration Mode LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Switch Delay ms Reserved by CiA Ox7E5 21 LSB MSB Switch Delay The parameter Switch Delay defines the length of two delay periods D1 D2 with equal length These are necessary to avoid operating the bus with differing Ba
53. TEE 20 50 125 250 500 800 1000 kbit s Anschluss a anaaaeeana neeaaea Kupferleitung 4 x 0 5 mm Besondere Merkmale Programmierung nachfolgender Parameter ber den CAN BUS Knotenadresse Baudrate Z hlrichtung Presetwert PDO mapping ENN erste karte EN 61326 ISO 14982 ISO 7637 ISO 11452 EN 50121 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 11 von 63 4 CANopen Informationen CANopen wurde von der CiA entwickelt und ist seit Ende 2002 als europ ische Norm EN 50325 4 standardisiert CANopen verwendet als Ubertragungstechnik die Schichten 1 und 2 des urspriinglich f r den Einsatz im Automobil entwickelten CAN Standards ISO 11898 2 Diese werden in der Automatisierungstechnik durch die Empfehlungen des CA Industrieverbandes hinsichtlich der Steckerbelegung bertragungsraten erweitert Im Bereich der Anwendungsschicht hat CiA den Standard CAL CAN Application Layer hervorgebracht Device Profile DS Device Profile Communication Profile CiA DS301 DS302 CAN Bus Abbildung 1 CANopen eingeordnet im ISO OSI Schichtenmodell Bei CANopen wurde zun chst das Kommunikationsprofil sowie eine Bauanleitung f r Ger teprofile entwickelt in der mit der Struktur des Objektverzeichnisses und den allgemeinen Kodierungsregeln der gemeinsame Nenner aller Ger teprofile definiert ist HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 12 von 63 4 1
54. avior of the LSS slave By means of the LSS master all LSS slaves in the network can be switched into Waiting Mode or Configuration Mode LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Mode Reserved by CiA 0 Waiting mode Ox7E5 04 1 Configuration mode HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 26 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 4 7 3 2 Switch mode selective protocol The given protocol has implemented the Switch mode selective service and controls the state behavior of the LSS slave By means of the LSS master only this LSS slave in the network can be switched into Configuration Mode whose LSS address attributes equals the LSS address LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Vendor Id Reserved by CiA Ox7E5 64 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Product Code Reserved by CiA Ox7E5 65 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Revision Number Reserved by CiA Ox7E5 66 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Serial Number Reserved by CiA Ox7E5 67 LSB MSB LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA Ox7E4 68 Error Code 0 Protocol successfully completed 1 254 reserved 255 application specific error occurred Specific Error if Error Code 255 gt application specific error occurred otherwise reserved by CiA HYDAC ELECTRON
55. be transmitted see chapter Emergency Message page 57 In the PRE OPERATIONAL state first only a parameter setting about Service Data Objects is possible But it is possible to configure PDOs with the help of SDOs If the measuring system was transferred into the OPERATIONAL state also a transmission of PDOs is possible 5 3 Setting the Node ID and Baud rate by means of LSS services 5 3 1 Configuration of the Node ID sequence Assumption LSS address unknown only one LSS slave should be in the network the Node ID 12 dec shall be adjusted Procedure gt Perform service 04 Switch mode global protocol Mode 1 to switch the LSS slave into Configuration Mode gt Perform service 17 Configure Node ID protocol Node ID 12 gt Wait for acknowledgement and check successfully execution gt Error Code 0 gt Perform service 23 Store configuration protocol gt Wait for acknowledgement and check successfully execution gt Error Code 0 gt Switch the supply voltage of the LSS slave OFF and then ON again Now the new configuration is activated HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 38 of 63 Description of CANopen Interface GIL ECTRONIC 5 3 2 Configuration of the Baud rate sequence Assumption LSS address unknown only one LSS slave should be in the network the Baud rate 125 kbit s shall be adjusted Procedure W Le Perform service 04 Switch mode global protocol
56. bszustand Operational versetzen Das Mess System befindet sich nach dem Einschalten zun chst im Vor Betriebszustand 2 Power ON oder Hardware Reset Initialisierung Vorgetiebszutand Betriebszustand Abbildung 5 Boot Up Mechanismus des Netzwerkmanagements Zustand Beschreibung 1 Automatische Initialisierung nach dem Einschalten 2 Beendigung der Initialisierung gt Vor Betriebszustand Start_Remote_Node gt Betriebszustand Enter_PRE OPERATIONAL State gt Vor Betriebszustand 9 10 11 Reset_Node gt Reset Knoten 6 7 5 8 Stop_Remote_Node gt Stop 10 LI 12 13 14 Reset_Communication gt Reset Kommunikation HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 20 von 63 4 6 1 Netzwerkmanagement Dienste Das Network Management NMT hat die Aufgabe Teilnehmer eines CANopen Netzwerks zu initialisieren die Teilnehmer in das Netz aufzunehmen zu stoppen und zu berwachen NMT Dienste werden von einem NMT Master initiiert der einzelne Teilnehmer NMT Slave ber deren Node ID anspricht Eine NMT Nachricht mit der Node ID 0 richtet sich an alle NMT Slaves Das Mess System entspricht einem NMT Slave 4 6 1 1 NMT Dienste zur Ger tekontrolle Die NMT Dienste zur Ger tekontrolle verwenden die COB ID 0 und erhalten so die h chste Priorit t Vom Datenfeld der CAN Nachricht werden nur die ersten beiden Byte verwendet CC
57. col response with this protocol LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA Ox7E4 79 4 7 6 3 LSS identify non configured remote slave protocol The specified protocol has implemented the LSS identify non configured remote slave service By means of the LSS Master all unconfigured LSS Slaves Node ID identified FFh in the network are identified The related LSS Slaves answer with the LSS identify non configured remote slave protocol LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA Ox7E4 76 4 7 6 4 LSS identify non configured slave Protocol The specified protocol has implemented the LSS identify non configured slave service All LSS Slaves with an invalid Node ID FFh answer with the protocol after implementation the LSS identify non configured slave protocol LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA 0x7E4 80 4 7 6 5 LSS fastscan protocol The specified protocol has implemented the LSS fastscan service All LSS Slaves after identification by all 4 LSS subentries change into Configuration Mode LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 Bit LSS LSS COB ID cs ID Nummer Check Sub Next Ox7E4 81 LSB MSB HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 35 of 63 Description of CANopen Interface GIBANSELECTRONIE 4 8 Device profile T
58. command the measuring system transmit the position value one time with the COB ID of object 1800h Now the measuring system position value can be transmitted in different ways 1 Asynchronous Transmission The ist transmit PDO object 1800h transmit the position value of the measuring system in time intervals The cyclic time is defined by the value of the cyclic timer object 6200h or 1800 5 This transmission starts automatically after the Node Start command and the value of the cyclic timer is gt 0 The default value of the COB ID is 180h Node ID Object Function Code gell Index Communication Parameter PDO1 tx 001 bin 181h 1FFh 1800h In order to stop the transmission of the measuring system position temporarily the output can be interrupted by timer value 0 in object 6200h or 1800 5 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 58 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 2 Synchronous Transmission The 2nd transmit PDO object 1801h transmit the position value of the measuring system on request remote sync non recurrent triggering The measuring system receives a remote frame with the COB ID default value 280h Node ID Object Function Code COB ID Index Communication Parameter PDO2 tx 0101bin 281h 2FFh 1801h The measuring system receives a sync telegram with the COB ID default value 080h defined in object 1005h All slaves with this SYNC COB
59. d Error code Meaning Remedy 0x0000 reset error no error Reset node with command 0x81 after that start Communication errors which are the node again with command 0x01 triggered by the CAN controller Switch off switch on again the supply voltage of the measuring system 0x8100 Table 11 Emergency Error codes HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 61 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 12 3 Alarm messages About the object 6503h additionally to the EMCY message further alarm messages are output The corresponding error bit is deleted if the error is present no more Error Cause Remedy Failure of scanning elements in the measuring system Bit 0 1 Position error i Slide magnet into measuring range Measuring system has detected no magnet Bit 12 1 Memory area in internal Possibly shut off measuring system voltage then switch on again If the error recurs despite this EEPROM error EEPROM defective measure the measuring system must be replaced Bit 13 1 Programmed parameter out of Check min and max values of each parameter Parameter error range 12 4 Other faults Vibrations impacts and shocks e g on presses are Strong vibrations dampened with shock modules If the error recurs despite these measures the measuring system must be replaced Perhaps isolated flanges and couplings made of plastic help
60. die Definition von Ger teprofilen f r eine dezentralisierte E A Das Mess System mit CANopen Protokoll unterst tzt das Gerateprofil f r Encoder CiA Draft Standard 406 Version 3 2 Die Mess Systeme unterst tzen zum Teil auch den erweiterten Funktionsumfang in Klasse C2 Die Kommunikations Funktionalitat und Objekte welche im Encoderprofil benutzt werden werden in einer EDS Datei Electronic Data Sheet beschrieben Wird ein CANopen Konfigurations Hilfsprogramm benutzt z B CANSETTER kann der Benutzer die Objekte SDO s des Mess Systems auslesen und die Funktionalit t programmieren 6 2 EDS Datei Die EDS Datei elektronisches Datenblatt enth lt alle Informationen ber die Mess System spezifischen Parameter sowie Betriebsarten des Mess Systems Die EDS Datei wird durch das CANopen Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden um das Mess System ordnungsgem konfigurieren bzw in Betrieb nehmen zu k nnen Die EDS Datei hat den Dateinamen HLT1100 V01 R04 EDS Die Dateien befinden sich auf der Software Support CD Mat Nr 3505546 Die EDS Datei Dateiname HLT1100 VXX RYY EDS XX Version YY Release inklusive der vorliegenden CANopen Schnittstellenbeschreibung befindet sich zum Download auf unserer Homepage unter http www hydac de de de service download software auf anfrage software software download electronic htmil HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 40 von 63 7 Profilspezifische Pr
61. e bit timing parameters Protokoll 4 7 4 3 Activate bit timing parameters Protokoll 4 7 4 4 Store configuration Erotik VEER ridare ea aia et 4 7 5 Inquire LSS Address Protokolle nennen nenn 4 7 5 1 Inquire Identity Vendor ID Protokoll 2 4240424044nnennnnnnnnnnonnnnnnnnnnennnonnnnnnnennnnnnnennnennn 4 7 5 2 Inquire Identity Product Code Protokoll 4 7 5 3 Inquire Identity Revision Number Pro ckcht nna 32 4 7 5 4 Inquire Identity Serial Number Protokoll 32 4 7 5 5 Inquire Node ID Protokoll 33 4 7 6 Identification Proiokolle nennen 34 4 7 6 1 LSS identify remote slave Protokoll 34 4 7 6 2 LSS identify slave Protokoll 4 7 6 3 LSS identify non configured remote slave Protokoll 35 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 3 von 63 4 7 6 4 LSS identify non configured slave Protokoll 35 4 7 6 5 LSS fastscaniProl koll sauna een er Dass 35 CRAE Ee UE 36 5 Installation Inbetriebnahmevorbereitung sssssssssusnnrsnnunnnnnunnnnunnunnunnnnnnnunnnnnnnnnnnnennnnnnnnn nnana 37 e NET 38 5 2 Einschalten der Versorgungsspannung cccccccecceeceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeteeteetteeteeteeetees 38 5 3 Einstellen der Node ID und Baudrate mittels LSS Dienste ssseseneetree esere r reeter err reee ree 38 5 3 1 Konfiguration der Node ID Ablaut nennen 38 5 3 2 Konfiguration der Baudrate Ablaut 39 6 Inbetriebnahme 4 2 euere tenes geed
62. eeeeeteeetess 38 5 3 2 Configuration of the Baud rate seuuence serere rererere esre err eere eee gt 39 6 Commissi ning L4 H 40eaus aaae aa Ea O aaaea E AA a RAAK SEKE 40 Gei ERC A0 0721 1 REN UE A0 7 Profile specific process data objects EN 41 7 1 1st transmit Process Data Object asvnchronous nennen nnnnennenn 41 7 2 2nd transmit Process Data Object cyclic 0444444444440Hnnennnnnnnnennen ernennen nennen 41 8 Communication specific standard objects CIA DS 301 s20042000000n00nnnnnnnnnnannnnnnnnnnn 42 8 1 Object 1000h Device fvpe nennen 43 8 2 Object 1001h Error regtsier nen nentrn 43 8 3 Object 1003h Pre defined error feld 44 8 4 Object 1005h COB ID SYNC message nenn 44 8 5 Object 1008h Device name 45 8 6 Object 1009h Hardware verslon tnn rrnnnt nnt 45 8 7 Object 100Ah Software version dessrissnsiisai ita ae E E E E 45 8 8 Object 100Ch Guard KEE 45 8 9 Object 100Dh Life time factor nennen 45 8 10 Object 1010h Store parameters nenn 46 8 11 Object 1011h Restore parameters nssnesssssseesserrsotst orrn tnsrnestrtnt rnont tnnntns nnn onrnnnt neet 47 8 12 Object 1018h Identity Oe 48 8 13 Objekt 1F80 NMT Startup read Write snssnssnnssnenneennensnnnnnnnnnen ernennen nennen 48 9 Parameterization and configuration sssssssessusnnsenrunnunnnnnnnnnnnnuunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannunnnnnn NEE 49 Standardized encoder profile area
63. eege CR 40 6 1 CAN EN e TI A0 02 RER EE A0 Profilspezifische Prozessdaten Objekte uuuunnunsnsnnaannunnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnn nn 41 7 1 Erstes Sende Prozessdaten Objekt asynchron ernennen nnnnennenn 41 7 2 Zweites Sende Prozessdaten Objekt evpnchron ernennen 41 8 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 uussssnssnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnn 42 8 1 Objekt 1000h Ger ietvp nennen nnnnnennnnn nennen 43 8 2 Objekt 1001h Fehlerregister nenn 43 8 3 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehderteld ernennen nennen 44 8 4 Objekt 1005h COB ID SYNC Nachricht nennen 44 8 5 Objekt 1008h Hersteller Ger tenamen nennen 45 8 6 Objekt 1009h Hersteller Harcdhwareuversion 45 8 7 Objekt 100Ah Hersteller Goftwareverslon 45 8 8 Objekt 100Ch Guard Time Ubenwachungezeg 45 8 9 Objekt 100Dh Life Time Faktor LGeitdauer Faktor 45 8 10 Objekt 1010h Parameter abepeichem nennen 46 8 11 Objekt 1011h Parameter zurtcksetzen en 47 8 12 Objekt 1018h Identity Objekt nn nnnnnnn 48 8 13 Objekt 1F80 NMT Startup read Write snssrsssneseennennnensnnnnnnennenennnnnnnnn nennen 48 9 Parametrierung und Konfiguration nnursssnssnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnannunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannannnn 49 Standardisierter Encoder Profilbereich CiA DS A061 49 9 1 Objekt 6000h Betriebsparameter nen nennen 50 9 2 Objekt 6005h Einstellung der Messschritte een nnnnnennen ernenne
64. ef hrt werden In einem CANopen Netzwerk k nnen maximal 127 Teilnehmer angeschlossen werden Das Mess System unterst tzt den Node ID Bereich von 1 127 Die bertragungsgeschwindigkeit l sst sich per LSS Protokoll einstellen und unterst tzt die Baudraten 20 kbit s 125 kbit s 500 kbit s und 1 Mbit s Die L nge eines CANopen Netzwerkes ist abh ngig von der bertragungsgeschwindigkeit und ist nachfolgend dargestellt Kabelquerschnitt 20 kbit s 125 kbit s 500 kbit s 1 Mbit s 0 25 mm 0 34 mm 2500 m 500 m 100 m 25m Um einen sicheren und st rungsfreien Betrieb zu gew hrleisten sind die ISO 11898 die Empfehlungen der CiA DR 303 1 CANopen cabling and connector pin assignment und sonstige einschl gige Normen und Richtlinien zu beachten Insbesondere sind die EMV Richtlinie sowie die Schirmungs und Erdungsrichtlinien in den jeweils g ltigen Fassungen zu beachten HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 37 von 63 5 1 Anschluss Der Anschluss kann mit Hilfe der beigelegten Ger te spezifischen Steckerbelegung durchgef hrt werden F r die Versorgung sind paarweise verdrillte und geschirmte Kabel zu verwenden 5 2 Einschalten der Versorgungsspannung Nachdem der Anschluss und alle Einstellungen vorgenommen worden sind kann die Versorgungsspannung eingeschaltet werden Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung und Beendigung der Initialisierung geht das Mess System in den Vor Betr
65. eiben des Busses mit unterschiedlichen Baudratenparametern verhindert Nach Ablauf der Zeit D1 und einer individuellen Verarbeitungsdauer wird die Umschaltung intern im LSS Slave vorgenommen Nach Ablauf der Zeit D2 meldet sich der LSS Slave wieder mit CAN Nachrichten und der neu eingestellten Baudrate Es gilt Switch Delay gt langste vorkommende Verarbeitungsdauer eines LSS Slaves 4 7 4 4 Store configuration Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Store configured parameters service implementiert ber den LSS Master k nnen die konfigurierten Parameter eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk in den nichtfluchtigen Speicher abgelegt werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Configuration Mode befinden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA Ox7E5 23 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA Ox7E4 23 Error Code 0 Ausf hrung erfolgreich 1 Store configuration nicht unterst tzt 2 254 Reserved 255 applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code 255 gt applikationsspezifischer Fehler aufgetreten sonst reserviert durch die CiA HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 30 von 63 4 7 5 Inquire LSS Address Protokolle 4 7 5 1 Inquire Identity Vendor ID Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LSS Address service implem
66. entiert ber den LSS Master kann die Vendor ID eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Configuration Mode befinden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA Ox7E5 90 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Vendor Id Index 1018h 01 Reserved by CiA Ox7E4 90 LSB MSB 4 7 5 2 Inquire Identity Product Code Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LSS Address service implementiert Uber den LSS Master kann der Hersteller Ger tename eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave imConfiguration Mode befinden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA Ox7E5 91 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Product Code Index 1018h 02 Reserved by CiA 0x7E4 91 LSB MSB HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 31 von 63 4 7 5 3 Inquire Identity Revision Number Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LSS Address service implementiert ber den LSS Master kann die Revisionsnummer eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Configuration Mode befinden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA Ox7E5 92 LSS S
67. er und zeigt den Fehler ber das Emergency Objekt an Jeder neue Fehler berschreibt einen zuvor gespeicherten Fehler in Subindex 1 Subindex 0 enth lt die Anzahl der aufgetretenen Fehler Die Bedeutung der Fehlercodes kann aus der Tabelle 11 Seite 61 entnommen werden Index Subindex Kommentar Typ 1003h Jo Anzahl der Fehler Unsigned8 Pt Standard Fehlerfeld Unsigned32 Subindex 0 Der Eintrag in Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der aufgetretenen Fehler und registriert sie in Subindex 1 Subindex 1 Das Fehlerfeld setzt sich aus einem 16 Bit Fehlercode und einer 16 Bit Zusatz Fehlerinformation zusammen Unsigned32 Standard Fehlerfeld Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Fehlercode Zusatz Fehlerinformation 8 4 Objekt 1005h COB ID SYNC Nachricht Dieses Objekt definiert die COB ID des Synchronisierung Objekts SYNC Es definiert weiterhin ob das Ger t die SYNC Nachricht verarbeitet oder ob das Ger t die SYNC Nachricht erzeugt Das Mess System unterst tzt jedoch nur die Verarbeitung von SYNC Nachrichten und verwendet den 11 Bit Identifier Unsigned32 MSB LSB 31 30 29 28 11 10 0 Bit 31 1 Ger t verarbeitet die SYNC Nachricht Bit 30 0 Ger t erzeugt keine SYNC Nachricht Bit 29 0 11 Bit ID CAN 2 0A Bit 28 11 0 Bit 10 0 11 Bit SYNC COB IDENTIFIER Standardwert 080h Wenn ein SYNC Telegramm mit der Identifier definiert in diesem Objekt 080h und Datenl nge 0 vom Ger t empfangen worden ist
68. erved by CiA Ox7E4 92 LSB MSB 4 7 5 4 Inquire Identity Serial Number protocol The given protocol has implemented the Inquire LSS address service By means of the LSS master the Serial Number of a single LSS slave in the network can be read out Only one device is to be switched into Configuration Mode LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 93 LSS Slave gt LSS Master 0 1 3 3 4 5 6 7 COB ID CS Serial Number Index 1018h 04 Reserved by CiA Ox7E4 93 LSB MSB HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 32 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 4 7 5 5 Inquire Node ID protocol The given protocol has implemented the Inquire Node ID The specified protocol is implemented to Inquire Node ID service By means of the LSS Master the Node ID of a single LSS Slave can readout in the network This may only find one LSS Slavein configuration mode LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA Ox7E5 94 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Node JD Reserved by CA 1 127 Ox7E4 94 und MSB 255 Node ID Corresponds to the Node ID of the selected device If the Node ID just has been changed about the Configure Node ID service the original Node ID is returned Only after implementation of the NMT Service Reset Communication 0x82 the
69. eters The Operating Parameters contain the function for code sequence Unsigned 16 Bit Function Bit 0 Bit 1 0 2 Reseved BEE EEE 15 Resoved LL Code sequence For linear measuring systems the code sequence defines whether increasing or decreasing position values to the end of the rod are output 9 2 Object 6005h Measuring step setting This object contains generel information about the setting up of increment for position and speed Index Sub index Comment Type 6005h los Highest sub index supported Unsigned8 ER Speed increment Unsigned32 Sub index0 The entry at sub index 0 contains the highest sub index that is supported Value 2 Sub index1 The value of position increment is given as a multiple of 0 001 um Sub index2 The value of speed increment is given as a multiple of 0 01 mm s HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 50 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 9 3 Object 6010h Preset value N Risk of injury and damage to property by an actual value jump when the Preset adjustment function is performed WARNING e The preset adjustment function should only be performed when the measuring system is at rest otherwise the resulting actual value jump must be permitted in the program and application The Preset Function can be used to adjust the measuring system to any position value within a range of 0 to measuring length in increments 1 The outp
70. gebenen LSS Adress Attributen entsprechen antworten mit diesem Protokoll LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA 0x7E4 79 4 7 6 3 LSS identify non configured remote slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LSS identify non configured remote slave service implementiert ber den LSS Master werden alle nichtkonfigurierten LSS Slaves NodelD FFh im Netzwerk identifiziert Die betreffenden LSS Slaves antworten mit dem LSS identify non configured remote slave protocol LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA 0x7E4 76 4 7 6 4 LSS identify non configured slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LSS identify non configured slave service implementiert Alle LSS Slaves die eine ung ltige Node ID FFh besitzen antworten nach Ausf hrung des LSS identify non configured slave protocol Mit diesem Protokoll LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA Ox7E4 80 4 7 6 5 LSS fastscan Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LSS fastscan service implementiert Die LSS Slaves die Uber alle 4 LSS Sub Eintrage identifiziert wurden wechseln danach in den Configuration Mode LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 Bit Lss Lss COB ID cs ID Nummer Check Sub Next Ox7E4 81 LSB MSB HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 35 von 63
71. h state global command with parameter waiting_switch SS Automatic transition when an invalid Node ID has been changed and the new Node ID 4 could be successfully stored in nonvolatile no memory AND the state of LSS waiting has been requested Once the LSS FSA further state transitions of the NMT FSA on NMT PRE into OPERATIONAL STOPPED and experienced vice versa the result is not the re entry into the LSS FSA HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 25 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 4 7 2 Transmission of LSS services By means of LSS services the LSS master requests services to be performed by the LSS slave Communication between LSS master and LSS slave is made by means of implemented LSS protocols Similar as in the case of SDO transmitting also here two COB IDs for sending and receiving are used COBID Meaning Ox7E4 LSS Slave gt LSS Master 0x7E5 LSS Master gt LSS Slave Table 6 COB IDs for LSS services 4 7 2 1 LSS message format The data field with max 8 byte length of a CAN message is used by a LSS service as follows Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Table 7 LSS message Byte 0 contains the Command Specifier CS afterwards 7 byte data are following 4 7 3 Switch mode protocols 4 7 3 1 Switch mode global protocol The given protocol has implemented the Switch mode global service and controls the state beh
72. he CANopen device profiles describe the what of the communication In the profiles the meaning of the transmitted data is unequivocal and manufacturer independently defined So the basic functions of each device class e g for encoder CiA DS 406 can be responded uniformly On the basis of these standardized profiles CANopen devices can be accessed in an identical way over the bus Therefore devices which support the same device profile are exchangeable with each other You can obtain further information on CANopen from the CAN in Automation User and Manufacturer Association CAN in Automation Am Weichselgarten 26 DE 91058 Erlangen Tel 49 9131 69086 0 Fax 49 9131 69086 79 Website www can cia org e mail headquarters can cia org HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 36 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 5 Installation Preparation for start up The CANopen system is wired in bus topology with terminating resistors 120 ohms at the beginning and at the end of the bus line If it is possible drop lines should be avoided The cable is to be implemented as shielded twisted pair cable and should have an impedance of 120 ohms and a resistance of 70 mQ m The data transmission is carried out about the signals CAN H and CAN L with a common GND as data reference potential Optionally also the 24 V supply voltage can be carried In a CANopen network max 127 slaves can be connected The
73. hlerklasse 8 Fehlerkennung 0 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 46 von 63 8 11 Objekt 1011h Parameter zur cksetzen Mit diesem Objekt werden die Werte des Kommunikations Sensor und Anwendungsprofils zur ckgesetzt Index Subindex Kommentar Typ 1011h gr ter unterst tzter Unsigned8 Subindex AO alle Parameter zur cksetzen Unsigned32 Subindex0 nur lesen Der Eintrag in Subindex 0O enth lt den gr ten unterst tzten Subindex Wert 1 Subindex1 Beinhaltet den Ladebefehl Unsigned32 MSB LSB Bei Lesezugriff liefert das Ger t Informationen ber seine R cksetzm glichkeit Bit 0 1 das Ger t setzt Parameter nur auf Kommando zur ck Dies bedeutet wenn Parameter durch den Benutzer ge ndert worden sind und das Kommando Parameter r cksetzen ausgef hrt worden ist werden die Parameter wieder die Werte der Werkseinstellung besitzen Dieser Vorgang dauert ca 3s In dieser Zeit ist das Mess System auf dem Bus nicht Q Bei Schreibzugriff speichert das Ger t die Parameter in den nichtfl chtigen Speicher ansprechbar Um ein versehentliches R cksetzen der Parameter zu vermeiden wird das R cksetzen nur ausgef hrt wenn eine spezielle Signatur in das Objekt geschrieben wird Die Signatur hei t load Unsigned32 MSB LSB d a o Beim Empfang der richtigen Signatur werden die Parameter des Ger tes zur ckgesetzt Schlug das R cksetzen fehl antwortet das Ger
74. ially support the extended functions in Class C2 The communication functionality and objects which are used in the encoder profile are described in a EDS File Electronic Data Sheet When using a CANopen Configuration Tool e g CANSETTER the user can read the objects of the measuring system SDOs and program the functionality The EDS electronic datasheet contains all information on the measuring system specific parameters and the measuring system s operating modes The EDS file is integrated using the CANopen network configuration tool to correctly configure or operate the measuring system The EDS file has the file name HLT1100 V01 R04 EDS The file is on the Software Support CD Mat No 3505546 The EDS file file name HLT1100 VXX RYY EDS XX Version YY Release description of CANopen interface included can be downloaded on HYDAC homepage under http Awww hydac com de en support download software on demand software software download electronic html HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 40 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 7 Profile specific process data objects Two process data objects PDO are implemented in the device One is used for asynchronous transmission and the other one for the cyclic transmission functions The output position value is transmitted in binary code COB ID Output Position Value 11 Bit Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 E bee ator 92
75. iebszustand PRE OPERATIONAL Dieser Zustand wird durch die Boot Up Meldung COB ID 0x700 Node ID best tigt Falls das Mess System einen internen Fehler erkennt wird eine Emergency Meldung mit dem Fehlercode bertragen siehe Kapitel Emergency Meldung Seite 57 Im PRE OPERATIONAL Zustand ist zun chst nur eine Parametrierung ber Service Daten Objekte m glich Es ist aber m glich PDOs unter Nutzung von SDOs zu konfigurieren Ist das Mess System in den Zustand OPERATIONAL berf hrt worden ist auch eine bertragung von PDOs m glich 5 3 Einstellen der Node ID und Baudrate mittels LSS Dienste 5 3 1 Konfiguration der Node ID Ablauf Annahme LSS Adresse unbekannt der LSS Slave ist der einzige Teilnehmer in Netzwerk es soll die Node ID 12 dez eingestellt werden Vorgehensweise gt LSS Slave mit dem Dienst 04 Switch mode global protocol Mode 1 in den Configuration Mode bringen gt Dienst 17 Configure NMT Address protocol Node ID 12 ausf hren gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 gt Dienst 23 Store configuration protocol ausf hren gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 gt Versorgungsspannung des LSS Slaves aus danach wieder einschalten Die neue Konfiguration ist jetzt aktiv HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 38 von 63 5 3 2 Konfiguration der Baudrate
76. k NMT services are initiated by a NMT master which identifies individual nodes NMT slave about their Node ID A NMT message with the Node ID 0 refers to all NMT slaves The measuring system corresponds to a NMT slave 4 6 1 1 NMT device control services The NMT services for device control use the COB ID 0 and get thus the highest priority By the data field of the CAN message only the first two bytes are used CCH Node ID Byte 0 Byte 1 The following commands are defined CCD Meaning At Power on the initialization state is entered autonomously 1 Initialization finished enter PRE OPERATIONAL automatically 2 0x01 Start Remote Node Node is switched into the OPERATIONAL state and the normal net operation is started 0x02 Stop Remote Node Node is switched into the STOPPED state and the communication is stopped An active connecting monitoring remains active 0x80 Enter PRE OPERATIONAL Node is switched into the PRE OPERATIONAL state All messages can be used but no PDOs 0x81 Reset Node Set values of the profile parameters of the object on default values Afterwards transition into the RESET COMMUNICATION state 0x82 Reset Communication Node is switched into the RESET COMMUNICATION state Afterwards transition into the INITIALIZATION state first state after Power on Table 4 NMT device control services HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10
77. lave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Revision Number Index 1018h 03 Reserved by CiA Ox7E4 92 LSB MSB 4 7 5 4 Inquire Identity Serial Number Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LSS Address service implementiert ber den LSS Master kann die Seriennummer eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Configuration Mode befinden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA Ox7E5 93 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Serial Number Index 1018h 04 Reserved by CiA 0x7E4 93 LSB MSB HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 32 von 63 4 7 5 5 Inquire Node ID Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire Node ID service implementiert ber den LSS Master kann die Node ID eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Configuration Mode befinden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA Ox7E5 94 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Node JD Reserved by CiA 1 127 Ox7E4 94 und MSB 255 Node ID Entspricht der Node ID des selektierten Ger tes Wenn die Node ID eben gerade erst ber den Configure Node ID service ge ndert wurde wird die urspr ngliche Node ID zur ckgemeldet
78. leitung insbesondere das dort enthaltene Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise muss vor Arbeitsbeginn gelesen und verstanden worden sein HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 9 von 63 2 3 Organisatorische Ma nahmen Dieses Benutzerhandbuch muss st ndig am Einsatzort des Mess Systems griffbereit aufbewahrt werden Das mit T tigkeiten am Mess System beauftragte Personal muss vor Arbeits beginn die Montageanleitung insbesondere das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise und dieses Benutzerhandbuch insbesondere das Kapitel Zus tzliche Sicherheitshinweise gelesen und verstanden haben Dies gilt in besonderem Ma e f r nur gelegentlich z B bei der Parametrierung des Mess Systems t tig werdendes Personal HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 10 von 63 3 Elektrische Kenndaten Versorgungsspannung 12 24 V DC Stromaufnahme ohne Last lt 100 mA Messprinzip 0 magnetostriktiv TN d TU H 0 1 mm Ausgabedaten Position 32 Bit Integer Geschwindigkeit 16 Bit Integer CANopen gute g bet rrenen EN 50325 4 Busankopplung ISO 11898 1 ISO 11898 2 CAN Spezifikation 2 0A 11 Bit Identifier Kommunikations Profil CiA DS 301 V4 2 Gerate Profil CiA DS 406 V3 2 ESS rennen CiA DS 305 V2 2 Node lD u a 1 127 Ee
79. lische Ausf hren der Presetfunktion F r Parameterdaten beliebiger Gr e steht mit dem SDO ein leistungsf higer Kommunikationsmechanismus zur Verf gung Hierf r wird zwischen dem Konfigurationsmaster und den angeschlossenen Ger ten ein Servicedatenkanal f r Parameterkommunikation ausgebildet Die Ger teparameter k nnen mit einem einzigen Telegramm Handshake ins Objektverzeichnis der Ger te geschrieben werden bzw aus diesem ausgelesen werden Wichtige Merkmale von SDO und PDO CiA DS 301 CANopen Datenarten Kommunikationsprofil gt Echtzeitdaten gt System Parameter gt hochpriore Identifier gt niederpriore Identifier gt max 8 Bytes Daten auf mehrere Telegramme verteilt gt Format vorher vereinbart gt Daten durch Index gt CAN pur adressiert gt keine Best tigung gt best tigende Dienste Abbildung 3 Gegen berstellung von PDO SDO Eigenschaften HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 14 von 63 4 3 Objektverzeichnis Object Dictionary Das Objektverzeichnis strukturiert die Daten eines CANopen Ger tes in einer bersichtlichen tabellarischen Anordnung Es enth lt sowohl s mtliche Ger teparameter als auch alle aktuellen Prozessdaten die damit auch ber das SDO zug nglich sind 2000 art Herstellerspezifischer Profilbereich A000 BFFF Standardisierter Schnittstellen Profilbereich Abbildung 4 Aufbau des Objektverzeichnisses
80. matisch in den Operational Mode wechseln HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 48 von 63 9 Parametrierung und Konfiguration Standardisierter Encoder Profilbereich CiA DS 406 Die Eintr ge der Dateiliste von 6000h bis 65FFh werden von jedem Encoder genutzt Die Eintr ge sind allgemein f r Encoder Die untenstehende bersicht zeigt alle vom HLT 1100 unterst tzten Eintr ge Index h Name Parameter 6000 6005 6010 6020 6030 6200 CH CH Betriebsparameter Einstellung der Messschritte Presetwert Positionswert ol N Geschwindigkeitswert ol oO Cyclic Timer a o MAI OH Diagnose Betriebsstatus Mess Schritt Alarme Unterstutzte Alarme Warnungen Unterstutzte Warnungen Profil und Softwareversion Betriebszeit Hersteller Offsetwert Serien Nummer Offsetwert Tabelle 9 Encoder Profilbereich Olmo oa Oo a P w Gu oa OH o a 91090I9 09 9 oa Wu HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 49 von 63 9 1 Objekt 6000h Betriebsparameter Die Betriebsparameter beinhalten die Funktion f r die Z hlrichtung Unsigned 16 Bit Funktion Bit 0 Bit 1 0 2 resent BEE EEE Z hlrichtung fallend fate feet EEE Zahlrichtung Die Z hlrichtung definiert f r Linear Mess Systeme ob steigende oder fallende Positionswerte zum Ende des Stabes ausgegeben werden 9 2 Objekt 6005h Einstellung der Messschritte Dieses Objekt enth lt generelle
81. measuring system supports the Node ID range from 1 127 The transmission rate can be adjusted via LSS Protocol and supports the baud rates 20 kbit s 125 kbit s 500 kbit s and 1 Mbit s The length of a CANopen network is depending on the transmission rate and is represented in the following Cable cross section 20 kbit s 125 kbit s 500 kbit s 1 Mbit s 0 25 mm 0 34 mm 2500 m 500 m 100 m 25m The Q ISO 11898 the recommendations of the CiA DR 303 1 CANopen cabling and connector pin assignment and other applicable standards and guidelines are to be observed to insure safe and stable operation In particular the applicable EMC directive and the shielding and grounding guidelines must be observed HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 37 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 5 1 Connection The connection can be made with device specific pin assignment which is enclosed when the device is delivered For the supply shielded cables with twisted core pairs have to be used 5 2 Switching on the supply voltage After the connection and all settings have been carried out the supply voltage can be switched on After power on and finishing the initialization the measuring system goes into the PRE OPERATIONAL state This status is acknowledged by the Boot Up message COB ID 0x700 Node ID If the measuring system detects an internal error an emergency message with the error code will
82. n LSS Master oder NMT COBs erzeugt durch einen NMT Master oder lokale NMTZustands berg nge Die LSS Modes unterst tzen folgende Zust nde 0 Initial Pseudo Zustand zeigt die Aktivierung des FSAs an 1 LSS waiting Unterst tzung aller Dienste wie unten angegeben 2 LSS configuration Unterst tzung aller Dienste wie unten angegeben 3 Final Pseudo Zustand zeigt die Deaktivierung des FSAs an LSS Configuration 4 LSS 3 Waiting 0 Abbildung 6 LSS Modes Zustandsverhalten der unterst tzten Dienste Dienste Waiting Configuration Switch mode global Ja Ja Switch mode selective Ja Nein Activate bit timing parameters Nein Ja Configure bit timing parameters Nein Ja Configure Node Id Nein Ja Store configuration Nein Ja Inquire LSS address Nein Ja LSS identify remote slave Ja Ja LSS identify slave Ja Ja SC identify non configuration remote Ja Ja LSS identify non configured slave Ja Ja HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 24 von 63 LSS FSA Zustands berg nge Ubergang Ereignisse Aktionen Automatischer Ubergang nach der Initialisierung beim Eintritt entweder in den NMT PRE OPERATIONAL Zustand oder keine NMT STOPPED Zustand oder NMT RESET COMMUNICATION Zustand mit Node ID FFh LSS switch state global Kommando mit 2 Parameter configuration_switch oder switch keine state selective Kommando 3 LSS switch state global Komma
83. n nehmen Sie bitte Kontakt mit Ihrer HYDAC Vertretung auf Technische nderungen sind vorbehalten HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 63 von 63 GyYaVXe ELECTRONIC User Manual Translation of original instruction CANopen Linear Transducer Serie HLT 1100 with CANopen interface e Additional safety instructions e Installation e Commissioning e Configuration Parameterization e Cause of faults and remedies e Software Support CD Mat No 3505546 Mat No 669824 Stand 07 10 2010 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI Keep the manual in the vicinity of the instrument for immediate reference Please note the specifications outlined in this documentation for the instrument technology are correct at the time of publishing Deviations in technical specifications illustrations and dimensions are therefore possible Should you find any errors whilst using this manual or have any suggestions for improvements please contact HYDAC ELECTRONIC GMBH Technische Dokumentation Hauptstra e 27 66128 Saarbrucken Deutschland Tel 49 0 6897 509 01 Fax 49 0 6897 509 1726 Email electronic hydac com Copyright protection This Manual including the illustrations contained therein is subject to copyright protection Use of this Manual by third parties in contravention of copyright regulations is forbidden Reproduction translation as well as electronic and photographic archivi
84. n nennen 50 9 3 Objekt 6010h Presetwert nen nennae 51 9 4 Objekt 6020h Positionewert namen 52 9 5 Objekt 6030h Geschwindigkeitswert nennen 52 9 6 Objekt 6200h Cvche Time 53 9 7 Objekt 6500h Betriebsstatus 0 ccc ccecceeceee eee testtir ease eeeeeee eee aeeaeeeeeeeseceaeaaeeeeeeesetsnesesaees 53 9 8 Objekt 6501h Mess Schritt near 53 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 4 von 63 9 9 Objekt 6503h Alame nn nnnnnnnn 54 9 10 Objekt 6504h Unterst tzte Alarme nennen 55 9 11 Objekt 6505h E Lu re ET 55 9 12 Objekt 6506h Unterst tzte Warnungen ernennen nenne 55 9 13 Objekt 6507h Profil und Goftwareverslon 56 9 14 Objekt 6508h BetriebSZeit us nn nette nern eisen 56 9 15 Objekt 650Ah Modul Identifizierung nennen 56 9 16 Objekt 650Bh Gerien Nummer nenne 56 9 17 Objekt 650Ch Offsetwert ernennen 56 10 Emergency Meldung 4 2 444 44204000 cas 0 a a aa aa 57 11 bertragung des Mess System Positionswertes u uunuusuesnnonnnnennnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannann 58 12 Fehlerursachen und Abhilfen 2220420000n00nnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnn ann nnnnnn ENEE 60 12 1 SDO FehlercodeS rn nn 60 12 2 lune e Ee EE 60 12 2 1 Objekt 1001h Fehlerregister nn 61 12 2 2 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld Bits 0 215 61 12 3 Alarm Meld ngen ee ambiente 62 12 4 Sonstige St rungen sesseseseees serr sserrssssttrrn trs ntttstr
85. ndex 1 contains the speed value for the speed output HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 52 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 9 6 Object 6200h Cyclic timer Defines the parameter Cyclic timer An asynchronous transmission of the position value is set when the cyclic timer is programmed gt 0 Values between 1 ms and 65535 ms can be selected Default value 0 1h 100 h e g 1ms 256 ms When the measuring system is started with the NODE START Command and the value of the cyclic timer is gt 0 the 1st transmit PDO object 1800h transmit the measuring system position 9 7 Object 6500h Operating status This object contains the operating status of the measuring system It gives information on measuring system internal programmed parameters Unsigned16 Bit Function Bit 0 Bit 1 o2 Resoved BEE BEE 15 Resoved LI 9 8 Object 6501h Measuring step linear For linear measuring systems object 6501h indicates the measuring step that is output by the measuring system The measuring step is given in nm 0 001um E g 1ym 000003E8h Unsigned32 Measuring step Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Standard value 186A0 h 100 000 0 1 mm HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 53 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 9 9 Object 6503h Alarms Additionally to the emergency message object 6503h provides further alarm messages An alarm is se
86. ndo mit Parameter waiting_switch keine Automatischer bergang wenn eine ung ltige Node ID ge ndert wurde und die 4 neue Node ID erfolgreich im nichtfl chtigen keine Speicher abgelegt werden konnte UND der Zustand LSS waiting angefordert wurde Sobald das LSS FSA weitere Zustands berg nge im NMT FSA von NMT PRE OPERATIONAL auf NMT STOPPED und umgekehrt erf hrt f hrt dies nicht zum Wiedereintritt in den LSS FSA HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 25 von 63 4 7 2 bertragung von LSS Diensten ber die LSS Dienste fordert der LSS Master die einzelnen Dienste an welche dann durch den LSS Slave ausgef hrt werden Die Kommunikation zwischen LSS Master und LSS Slave wird ber die implementierten LSS Protokolle vorgenommen hnlich wie bei der SDO bertragung werden auch hier zwei COB IDs f r das Senden und Empfangen benutzt COBID Bedeutung 0x7E4 LSS Slave gt LSS Master 0x7E5 LSS Master gt LSS Slave Tabelle 6 COB IDs f r LSS Services 4 7 2 1 LSS Nachrichtenformat Der maximal 8 Byte lange Datenbereich einer CAN Nachricht wird von einem LSS Dienst wie folgt belegt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Tabelle 7 LSS Nachricht Byte 0 enth lt die Command Specifier CS danach folgen 7 Byte f r die Daten 4 7 3 Switch mode Protokolle 4 7 3 1 Switch mode global Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Switch mode global
87. nen u ee ehe neee 12 4 1 CANopen Kommunikationsprofil 044404008400R00RRnnn none nan nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnen 13 4 2 Prozess und Gervice Daten Obiekie nn ennt 14 4 3 Objektverzeichnis Object Dicilonam nn nnennnnnnn nenn 15 4 4 CANopen Default Identifier CORBID 15 4 5 bertragung von SDO Nachrichten 16 4 5 1 SDO Nachrichtenformat nn nnnnnnnnenn nennen 16 WER BEE 18 Re ele CR naar 19 4 6 Netzwerkmanagement NMT cee one nnnnennnnnnenn nen nnnnnnnnnn nenn nennen 20 Ap1NetzwerkmanagementDienete i ni nn nennen nenn nn 21 4 6 1 1 NMT Dienste zur Ger tekontrolle nssnnnnnnnnnenaesenasennneeitreentstiastitnttntarirasrtnnttinnntrnsrtennennnnnn ennenen 21 4 6 1 2 NMT Dienste zur Verbindungs berwachung ss sseesssssssiteississtrstistintittintttatnntistnsstratnnnnninenn nea 22 4 7 Layer setting services LSS und Protokolle nen 4 7 1 LSS Modes und Dienste nn nnnnnnnnnnn nennen 4 7 2 bertragung von LSS Diensten ccccccccscseceeceecseecsesscsacsecseceecsesseeesesseeneeeees WE Ee aler lte EE 4 7 3 Switch mode Protokolle nn nnnnnnnnenn nennen 4 7 3 1 Switch mode global Protokoll 4 7 3 2 Switch mode selective Protokoll c ccccccccssssccsssssecsssscesssssessseeecsseeesseesessnesessaasensseseesenssesseasenss 4 7 4 Configuration Protokolle ccceceeccee cece eee eeecceeeceeeeee sec ceaeaeeeeeeeeeesieeeaaeeeeeeeeeeaea 4 7 4 1 Configure Node Id Protokoll 4 7 4 2 Configur
88. ng and modification require the written content of the manufacturer Offenders will be liable for damages Subject to amendments Any technical changes that serve the purpose of technical progress reserved Font styles Italic or bold font styles are used for the title of a document or are used for highlighting Courier font displays text which is visible on the display or screen and software menu selections lt gt indicates keys on your computer keyboard such as lt RETURN gt Trademarks CANopen is a registered trademark of CAN in Automation e V HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 2 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI Contents Contents Ee EE EE ee 3 1 General information re kennen 6 Nee ele 6 1 2 References an anni ine in nl 7 1 3 Abbreviations and deiinttions ccc ccc cccc ccc ccee ses eesscceeceecaeeeaseceeceecseessaecseeeseeeeasenseeeeeeeeees 8 2 Additional safety instructions uussusnnnnanannnannnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnannunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannannen 9 2 1 Definition of symbols and instructions nn nnnnnnnnn nn nne 9 2 2 Additional instructions for proper USe ssssssssrss trs tist ttet tnt tAn nnan AEn n Ann EAnn Ann EEn EEan Ennn annn nn nnna 9 2 3 Organizational TEE 10 3 T chnicalkdata isoremora ernennen 11 De e TR e E ln E 12 4 1 CANopen Communication profile 13 4 2 Process and Service Data
89. ortet mit folgendem Telegramm Antwort Protokoll Format COB Identifier 580h Node ID Lese SDO s Bye o 1 2 3 4 56 6 7 index 4n Low Format Byte 0 MSB LSB n Anzahl der Datenbytes Bytes 4 7 welche keine Daten beinhalten Wenn nur 1 Datenbyte Daten 0 Daten enth lt ist der Wert von Byte 0 4Fh Ist Byte 0 80h wird die bertragung abgebrochen HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 18 von 63 4 5 3 Schreibe SDO Domain Download einleiten Anforderungs Protokoll Format COB Identifier 600h Node ID Schreibe SDO s Bye o 1 2 3 4 6 6 7 index iow wee one oo Fo po Format Byte 0 MSB LSB n Anzahl der Datenbytes Bytes 4 7 welche keine Daten beinhalten Wenn nur 1 Datenbyte Daten 0 Daten enth lt ist der Wert von Byte 0 2Fh Das Schreibe SDO Telegramm muss an den Slave gesendet werden Der Slave antwortet mit folgendem Telegramm Antwort Protokoll Format COB Identifier 580h Node ID Lese SDO s Bye o 1 2 3 4 6 6 7 index iow fin ee Lo fo fo Ist Byte 0 80h wird die bertragung abgebrochen HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 19 von 63 4 6 Netzwerkmanagement NMT Das Netzwerkmanagement unterst tzt einen vereinfachten Hochlauf Boot Up des Netzes Mit einem einzigen Telegramm lassen sich z B alle Ger te in den Betrie
90. ozessdaten Objekte Im Mess System sind zwei Prozessdaten Objekte PDO implementiert Eine wird f r die Asynchron bertragung und die andere f r die Synchron bertragungsfunktionen ben tigt Der Istwert wird im Bin rcode bertragen COBID Positionsausgabewert 11 Bit Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Pd bisa bisa Fo bi 7 1 Erstes Sende Prozessdaten Objekt asynchron Dieses PDO bertr gt den Mess System Istwert asynchron Der Timerwert ist im Index 1800h Sub 05h und im Index 6200h gespeichert Index Subindex Kommentar Standardwert Attr Lem Jo Anz unterst tzter Eintr ge 5 Je T nenragungsen 24 n Inn EE jo fm aoon 0 Anz abgebideter onere 7 7 2 Zweites Sende Prozessdaten Objekt synchron Dieses PDO bertr gt den Mess System Istwert synchron auf Anforderung Anforderung Uber Remote Frame oder SYNC Telegramm Index Subindex Kommentar Standardwert am 1801h lO Anz unterst tzter Eintr ge 5 ro 2 11 COB D ben tzt durch PDO 2 280 Node ID ro 1A01h O L ns abgebildeter Objekte 1 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 41 von 63 CANopen Schnittstellenbeschreibung GyYa7X8ELECTRONIC 8 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Folgende Tabelle zeigt eine Kommunikationsprofilbereich Index h Name Guard Time Uberwachungszeit 1000 43 1001 43 1003 44 1005 44 1008 45 1009 45 100A 45 100C 45
91. page 44 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 60 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 12 2 1 Object 1001h Error register The error register displays bit coded the error state of the measuring system Also several errors at the same time can be displayed by a set bit The error code of the error occurred last is stored in object 0x1003 sub index 1 the number of errors in sub index 0 An error is signaled at the moment of the occurrence by an EMCY message By reading of the object 1001h the error stored last in object 0x1003 sub index 0 is cleared Each further read request clears a further error from the list With the clearing of the last error the error register is set back and an EMCY message with error code 0x000 is transferred Bit Meaning lo generic error communication device profile specific 12 2 2 Object 1003h Pre defined Error field bits 0 15 About the Emergency object only the error occurred last is indicated For each EMCY message which could be deleted an EMCY report with error code 0x0000 is transmitted The result can be taken from object 0x1003 If no more error is present the error register indicates also no more error The error list in object 0x1003 can be deleted in different ways 1 Writing a 0 to sub index 0 in object 0x1003 2 Execution of the NMT service Reset Communication command 0x82 3 Reading the object 0x1001 after the last error was delete
92. profit association for Controller Area Network CAN CMS CAN based Message Specification One of the service elements of the application layer in the CAN Reference Model COB Communication Object CAN Message A unit of transportation in a CAN Network Data must be sent across a Network inside a COB COB ID COB Identifier Identifies a COB uniquely in a Network The iden tifier determines the priority of that COB in the MAC sub layer too Distributor One of the service elements of the application in the DBT CAN Reference Model It is the responsibility of the DBT to distribute COB ID s to the COB s that are used by CMS EDS Electronic Data Sheet Layer Setting Services One of the service elements of the LSS application in the CAN Reference Model It serves to configure parameters of each layer in the CAN Reference Model Network Management One of the service elements of the NMT application in the CAN Reference Model It performs initialization configuration and error handling in a CAN network PDO Process Data Object Object for data exchange between several devices SDO Service Data Object Peer to peer communication with access to the Object Dictionary of a device HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 8 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 2 Additional safety instructions 2 1 Definition of symbols and instructions WARNING means that death serious injury or major damage
93. r Eine asynchrone bertragung des Positionswertes wird eingestellt wenn der Cyclic Timer auf gt 0 programmiert wird Es k nnen Werte zwischen 1 ms und 65535 ms ausgew hlt werden Standardwert 0 z B 1 ms 1h 256 ms 100 h Wenn das Mess System mit dem Kommando NODE START gestartet wird und der Wert des Cyclic Timers gt 0 ist bertr gt das erste Sende Prozessdaten Objekt Objekt 1800h die Mess System Position Dieses Objekt ist identisch mit dem Objekt 1800 Subindex 5 9 7 Objekt 6500h Betriebsstatus Dieses Objekt enth lt den Betriebsstatus des Mess Systems und beinhaltet Informationen ber die intern programmierten Parameter Unsigned 16 Bit Funktion Bit 0 Bit 1 0 2 resent BEE BEE leet Il 9 8 Objekt 6501h Mess Schritt linear F r Linear Mess Systeme zeigt das Objekt 6501h den Mess Schritt an welcher durch das Mess System ausgegeben wird Der Mess Schritt wird in nm 0 001um angegeben Beispiel 1 um 00 00 03 E8 h Unsigned32 Mess Schritt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Standardwert 186A0 h 100 000 0 1 mm HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 53 von 63 9 9 Objekt 6503h Alarme Das Objekt 6503h liefert zus tzlich zur Emergency Meldung weitere Alarm Meldungen Ein Alarm wird gesetzt wenn eine St rung im Mess System zum falschen Positionswert f hren k nnte Falls ein Alarm auftritt wird das zugeh rige Bit solange auf logisch High gesetzt
94. service implementiert und steuert das Zustandsverhalten des LSS Slaves ber den LSS Master k nnen alle LSS Slaves im Netzwerk in den Waiting Mode oder Configuration Mode gebracht werden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Mode Reserved by CiA 0 Waiting Mode Ox7E5 04 1 Configuration Mode HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 26 von 63 4 7 3 2 Switch mode selective Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Switch mode selective service implementiert und steuert das Zustandsverhalten des LSS Slaves ber den LSS Master kann nur der LSS Slave im Netzwerk in den Configuration Mode gebracht werden dessen LSS Adressattribute der LSS Adresse entsprechen LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Vendor Id Reserved by CiA Ox7E5 64 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Product Code Reserved by CiA Ox7E5 65 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Revision Number Reserved by CiA Ox7E5 66 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Serial Number Reserved by CiA Ox7E5 67 LSB MSB LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA Ox7E4 68 Error Code 0 Ausf hrung erfolgreich 1 254 Reserved 255 Applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code 255 gt applikationsspezifischer Fehler aufgetreten sonst reser
95. sion VDE Verein Deutscher Elektrotechniker CAN spezifisch CAL CAN Application Layer Die Anwendungsschicht f r CAN basierende Netzwerke ist im CiA Draft Standard 201 207 beschrieben CAN Controller Area Network Datenstrecken Schicht Protokoll f r serielle Kommunikation beschrieben in der ISO 11898 CiA CAN in Automation Internationale Anwender und Hersteller vereinigung e V gemeinn tzige Vereinigung f r das Controller Area Network CAN CMS CAN based Message Specification Eines der Serviceele mente in der Anwendungsschicht im CAN Referenz Model COB Communication Object CAN Message bertragungseinheit im CAN Netzwerk Daten m ssen in einem COB durch das CAN Netzwerk gesendet werden COB ID COB Identifier Eindeutige Zuordnung des COB Der Identifier bestimmt die Priorit t des COB s im Busverkehr DBT Distributor Eines der Serviceelemente in der Anwendungs schicht im CAN Referenz Model Es liegt in der Verantwortung des DBT s COB ID s an die COB s zu verteilen die von der CMS benutzt werden EDS Electronic Data Sheet elektronisches Datenblatt LSS Layer Setting Services Eines der Serviceelemente in der Anwendungsschicht im CAN Referenz Model Wird ben tigt um Parameter in den einzelnen Schichten zu konfigurieren NMT Network Management Eines der Serviceelemente in der An wendungsschicht im CAN Referenz Model F hr
96. t dass der NMT Master in regelm igen Abst nden den Zustand eines NMT Slave anfordert Das Toggle Bit 2 im Node Guarding Protocol toggelt nach jeder Abfrage Beispiel 0x85 0x05 0x85 gt kein Fehler 0x85 0x05 0x05 gt Fehler Ist zusatzlich das Life Guarding aktiv erwartet der NMT Slave innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls eine derartige Zustandsabfrage durch den NMT Master Ist dies nicht der Fall wechselt der Slave in den PRE OPERATIONAL Zustand Die NMT Dienste zur Verbindungs berwachung verwenden den Funktionscode 1110 bin also die COB ID 0x700 Node ID Index Beschreibung 0x100C Guard Time ms Sp testens nach Ablauf des Zeitintervalls Life Time Guard Time x Life Time Factor ms erwartet der NMT Slave eine Zustandsabfrage durch den Master 0x100D Life Time Factor Ist die Guard Time 0 wird der entsprechende NMT Slave nicht vom Master berwacht Ist die Life Time 0 ist das Life Guarding abgeschaltet Tabelle 5 Parameter f r NMT Dienste HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 22 von 63 4 7 Layer setting services LSS und Protokolle Die LSS Dienste und Protokolle dokumentiert in CiA DS 305 V2 2 unterst tzen das Abfragen und Konfigurieren verschiedener Parameter des Data Link Layers und des Application Layers eines LSS Slaves durch ein LSS Master ber das CAN Netzwerk Unterst tzt werden folgende Parameter Node ID Baudrate
97. t 1001h Error register 61 12 2 2 Object 1003h Pre defined Error field bteo 1p nee nren nen nnnn nnn rnne nna 61 12 3 Alamim MESSAGES nano een mei eevee ae AN REN R EASA N rra 62 12 4 Other CIE 62 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 5 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI 1 General information The User Manual includes the following topics e Safety instructions in additional to the basic safety instructions defined in the Assembly Instructions e Electrical characteristics e Installation e Commissioning e Configuration parameterization e Causes of faults and remedies As the documentation is arranged in a modular structure this User Manual is supplementary to other documentation such as product datasheets dimensional drawings leaflets and the assembly instructions etc The User Manual may be included in the customer s specific delivery package or it may be requested separately 1 1 Applicability This User Manual applies exclusively to the following measuring system models with CANopen interface e HLT 1100 The products are labeled with affixed nameplates and are components of a system The following documentation therefore also applies e the operator s operating instructions specific to the system e this User Manual e and the assembly instructions Mat No 669822 which is enclosed when the device is delivered HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 6 of
98. t at index 1000h describes the type of device and its functionality It is composed of a 16 bit field which describes the device profile that is used Device Profile Number 406 196h and a second 16 bit field which gives information on the type of encoder encoder type Multi Sensor Encoder Interface 10 Ah Unsigned32 Device Type Device Profile Number Encoder Type Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 196h 000Ah 8 2 Object 1001h Error register This object contains the error register for the device If an alarm bit is set object 6503 bit 5 is set in the error register Unsigned8 Bit Meaning lo generic error 4 communication ao device profile specific HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 43 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 8 3 Object 1003h Pre defined error field This object saves the measuring system error occurred last and displays the error via the Emergency object Each new error overwrites an error which was stored before in sub index 1 Sub index 0 contains the number of the occurred errors Meaning of the error codes see Table 11 page 61 Index Sub Index Comment Type Po ao standard error field Unsigned32 Sub index 0 The entry at sub index 0 contains the number of errors that have occurred and recorded in sub index 1 Sub index 1 The error are composed of a 16 bit error code and a 16 bit additional error information Unsigned32 Standard Error Field
99. t die Initialisie rung Konfiguration und Fehlerbehandlung im Busverkehr aus PDO Process Data Object Objekt f r den Datenaustausch zwischen mehreren Ger ten SDO Service Data Object Punkt zu Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die Objekt Datenliste eines Ger tes HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat Nr 669824 Seite 8 von 63 2 Zus tzliche Sicherheitshinweise 2 1 Symbol und Hinweis Definition A A Y Warnung bedeutet dass Tod schwere K rperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten k nnen wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden Vorsicht bedeutet dass eine leichte K rperverletzung oder ein Sachschaden eintreten kann wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden Hinweis bezeichnet wichtige Informationen bzw Merkmale und Anwendungstipps des verwen deten Produkts 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung Das Mess System ist ausgelegt f r den Betrieb an CANopen Netzwerken nach dem internationalen Standard ISO DIS 11898 und 11519 1 bis max 1 MBaud Das Profil entspricht dem CANopen Device Profile f r Encoder CIA DS 406 V2 0A Die technischen Richtlinien zum Aufbau des CANopen Netzwerks der CAN Nutzerorganisation CiA sind f r einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten Zur bestimmungsgem en Verwendung geh rt auch das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch das Beachten der Montagean
100. t if a malfunction in the measuring system could lead to an incorrect position value If an alarm occurs the according bit is set to logical high until the alarm is cleared and the measuring system is able to provide an accurate position value Unsigned 16 Bit Function Bit 0 Bit 1 Kegel EE a EE GE EE E E EE Reserved for further use IL EE EE EE EE EE EE EE ee EE bester spect tunatone nee ne Position error The bit is set if no magnet is detected HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 54 of 63 Description of CANopen Interface GRSELECTRONI 9 10 Object 6504h Supported alarms Object 6504h contains the information on supported alarms by the measuring system Unsigned 16 Bit Function Bit 0 Bit 1 Reserved orfurheruse Reserved forfunneruse Reserved forfunneruse Reserved forfunneruse Reserved forfunneruse Reserved forfunneruse Reserved forfunneruse Reserved forfunneruse Reserved forfunneruse Reserved forfunneruse Reserved forfunneruse Manufacturer specifie turio Manufacturer specifie turctons Manufacturer specie unions Manufacturer specific funcions 9 11 Object 6505h Warnings This object is not supported By read access the value is always 0 9 12 Object 6506h Supported warnings This object is not supported By read access the value is always 0 HYDAC ELECT
101. t kann der Positionswert auf verschiedene Arten bertragen werden 1 Asynchron bertragung Das erste Sende Prozessdaten Objekt Objekt 1800h bertr gt den Positionswert des Mess Systems in Zeitintervallen Der Timerwert wird definiert durch den Wert des Cyclic Timers Objekt 6200h oder 1800 5 Diese bertragung startet automatisch nach dem Kommando Node Start und der Wert des Cyclic Timers ist gt 0 Der Standardwert der COB ID ist 180h Node ID Index Kommunikations Parameter Objekt Funktions Code COB ID PDO1 tx 001 bin 181h 1FFh 1800h Um die Ubertragung der Mess System Position kurzzeitig zu stoppen kann die Ausgabe durch Timerwert 0 im Objekt 6200h oder 1800 5 unterbrochen werden HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 58 von 63 2 Synchron bertragung Das zweite Sende Prozessdaten Objekt Objekt 1801h bertr gt einmalig den Positionswert des Mess Systems nach einer Anforderung Remote Sync Das Mess System empf ngt ein Remote Frame mit der COB ID Standardwert 280h Node ID Index Kommunikations Objekt Funktions Code COB ID Parameter PDO2 tx 0101bin 281h 2FFh 1801h Das Mess System empf ngt ein SYNC Telegramm mit der COB ID Standardwert 080h definiert in Objekt 1005h Alle Slaves mit dieser SYNC COB ID bertragen den Positionswert Index Kommunikations Objekt Funktions Code COB ID Parameter SYNC 0001bin 80h 1005
102. t mit Abbruch der bertragung Fehlerklasse 6 Fehlerkennung 6 Hardwarefehler siehe auch Objekt 6503h Wurde eine falsche Signatur geschrieben verweigert das Gerat das Rucksetzen und antwortet mit Abbruch der Ubertragung Fehlerklasse 8 Fehlerkennung 0 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 47 von 63 8 12 Objekt 1018h Identity Objekt Dieses Objekt enth lt generelle Informationen ber das Ger t Index Subindex Kommentar Typ 1018h lo gr ter unterst tzte Subindex Unsigned8 Vendor ID Unsigned32 NN Produkt Code Unsigned32 Subindex0 Der Eintrag in Subindex 0 enth lt den gr ten unterst tzten Subindex Wert 4 Subindex1 Bei Lesezugriff liefert das Gerat die Vendor ID des Herstellers Die Vendor ID von HYDAC ELECTRONIC GmbH ist 218 bzw OxDA Subindex2 Bei Lesezugriff liefert das Ger t Informationen ber den Produktcode Mit zugeh rigem Ger teprofil Subindex3 Bei Lesezugriff liefert das Ger t Informationen ber die Revisionsnummer Subindex4 Bei Lesezugriff liefert das Ger t Informationen ber die Seriennummer 8 13 Objekt 1F80 NMT Startup read write Wird Bit 2 gesetzt so wird automatisch bei Erreichen des Pre Operational Status in den Operational Status gewechselt Erlaubte Werte sind 0x8 und 0xC Index Subindex Kommentar Typ 1F80h 0 0 NMT Startup Unsigned32 Bit2 0 Automatisch in den Operational Mode wechseln Bit2 1 Nicht auto
103. te 56 von 63 10 Emergency Meldung Emergency Meldungen werden beim Auftreten einer ger teinternen St rung ausgel st und werden von dem betreffenden Anwendungsger t an die anderen Ger te mit h chster Priorit t bertragen Emergency Meldung Emergency Fehlercode Objekt 1003h Byte 0 1 Inhalt Register Objekt 1001h COB Identifier 080h Node ID Wenn das Mess System einen internen Fehler erkennt wird eine Emergency Meldung mit dem Fehlercode des Objekts 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld und dem Fehler Register Objekt 1001h bertragen Zus tzlich zum Emergency Objekt wird im Alarm Objekt 6503H das zugeh rige Bit gesetzt Wenn der Fehler nicht mehr vorhanden ist bertr gt das Mess System eine Emergency Meldung mit dem Fehlercode 0 Reset Fehler kein Fehler und Fehler Register 0 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 57 von 63 11 Ubertragung des Mess System Positionswertes Bevor die Mess System Position Ubertragen werden kann muss das Mess System mit dem Node Start Kommando gestartet werden Node Start Protokoll COB Identifier 0 Byte 0 Byte 1 Das Node Start Kommando mit der Node ID des Mess Systems Slave startet nur dieses Ger t Das Node Start Kommando mit der Node ID 0 startet alle Slaves die am Bus angeschlossen sind Nach dem Node Start Kommando bertr gt das Mess System den Positionswert einmal mit der COB ID des Objekts 1800h Jetz
104. tember 1991 CiA DS 201 V1 1 CAN im OSI Referenz Model Februar1996 D ISO 11898 Stra enfahrzeuge Austausch von Digitalinformation Controller Area 4 CIA DS 202 1 V1 1 CMS Service Spezifikation Februar 1996 a CiA DS 202 2 V1 1 CMS Protokoll Spezifikation Februar 1996 CA DS 202 3 V1 1 CMS Verschl sselungsregeln Februar 1996 7 CiA DS 203 1 V1 1 NMT Service Spezifikation Februar 1996 CiA DS 203 2 V1 1 NMT Protokoll Spezifikation Februar 1996 CiA DS 204 1 V1 1 DBT Service Spezifikation Februar 1996 0 CiA DS 204 2 V1 1 DBT Protokoll Spezifikation Februar 1996 1 CiA DS 205 1 V1 1 LMT Service Spezifikation Februar 1996 CiA DS 205 2 V1 1 LMT Protokoll Spezifikation Februar 1996 CiA DS 206 V1 1 Empfohlene Namenskonventionen f r die Schichten Februar 1996 CiA DS 207 V1 1 Namenskonventionen der Verarbeitungsschichten Februar 1996 CiA DS 301 V3 0 CANopen Kommunikationsprofil auf CAL basierend Oktober 1996 6 CIA DS 406 V2 0 CANopen Profil f r Encoder Mai 1998 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 7 von 63 CANopen Schnittstellenbeschreibung GDINBELECTRONIC 1 3 Verwendete Abk rzungen Begriffe HLT 1100 Linear Absolutes Mess System f r Zylinderintegration EG Europ ische Gemeinschaft EMV Elektro Magnetische Vertr glichkeit ESD Elektrostatische Entladung Electro Static Discharge IEC Internationale Elektrotechnische Kommis
105. trtt rno ntettnn nns nntnonnnnnn ns tnte tnn nnns nencen nnn 62 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 5 von 63 1 Allgemeines Das vorliegende Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen e Erg nzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen e Elektrische Kenndaten e Installation e Inbetriebnahme e Konfiguration Parametrierung e Fehlerursachen und Abhilfen Da die Dokumentation modular aufgebaut ist stellt dieses Benutzerhandbuch eine Erg nzung zu anderen Dokumentationen wie z B Produktdatenbl tter Ma zeichnungen Prospekte und der Montageanleitung etc dar Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein oder kann auch separat angefordert werden 1 1 Geltungsbereich Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschlie lich f r folgende Mess System Baureihen mit CANopen Schnittstelle e HLT 1100 Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen e anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers e dieses Benutzerhandbuch e und die bei der Lieferung beiliegende Montageanleitung Mat Nr 669822 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 6 von 63 1 2 Referenzen Network CAN f r Hochgeschwindigkeits Kommunikation November 1993 EX Robert Bosch GmbH CAN Spezifikation 2 0 Teil A und B Sep
106. ud rate parameters After the time D1 and an individual processing duration the switching internally in the LSS slave is performed After the time D2 the LSS slave responses with CAN messages and the new configured Baud rate It is necessary Switch Delay gt longest occurring processing duration of a LSS slave 4 7 4 4 Store configuration protocol The given protocol has implemented the Store configuration service By means of the LSS master the configured parameters of a single LSS slave in the network can be stored into the non volatile memory Only one device is to be switched into Configuration Mode LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA Ox7E5 23 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA Ox7E4 23 Error Code 0 Protocol successfully completed 1 Store configuration not supported 2 254 reserved 255 application specific error occurred Specific Error if Error Code 255 gt application specific error occurred otherwise reserved by CiA HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 30 of 63 Description of CANopen Interface GIBANSELECTRONIE 4 7 5 Inquire LSS address protocols 4 7 5 1 Inquire Identity Vendor ID protocol The given protocol has implemented the Inquire LSS address service By means of the LSS master the Identity Vendor ID of a single LSS slave in the network can
107. ut position value is set to the parameter Preset value when writing to this object Signed32 Preset value Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Index Sub index Comment Type 6010h los Highest sub index supported Unsigned8 Sub index0 The entry at sub index 0 contains the highest sub index that is supported Value 1 Sub index1 The entry at sub index 1 contains the preset value for the position output HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 51 of 63 Description of CANopen Interface GIANSELECTRONIE 9 4 Object 6020h Position value The object 6020h Position value defines the output of the position value for the communication objects 1800h and 1801h Signed32 Position value Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Index Sub index Comment Type 6020h los Highest sub index supported Unsigned8 Sub index0 The entry at sub index 0 contains the highest sub index that is supported Value 1 Sub index1 The entry at sub index 1 contains the position value for the position output 9 5 Object 6030h Speed value The object 6030h Speed value defines the optional output of the speed value for the communication objects 1800h and 1801h Signed16 Speed value Byte 0 Byte 1 Index Sub index Comment Type 6030h los Highest sub index supported Unsigned8 Sub index0 The entry at sub index 0 contains the highest sub index that is supported Value 1 Subindex1 The entry at sub i
108. utung 11 1011 bin 0x580 Node ID Slave gt SDO Client 12 1100 bin 0x600 Node ID SDO Client gt Slave Tabelle 1 COB IDs f r Service Data Object SDO 4 5 1 SDO Nachrichtenformat Der maximal 8 Byte lange Datenbereich einer CAN Nachricht wird von einem SDO wie folgt belegt Subinde Byte 0 Byte 1 Low Byte 2 High Byte 3 Byte 4 Byte5 Byte6 Byte 7 Tabelle 2 SDO Nachricht Der Kommando Code CCD identifiziert bei der SDO Request ob gelesen oder geschrieben werden soll Bei einem Schreibauftrag wird zus tzlich die Anzahl der zu schreibenden Bytes im CCD kodiert Bei der SDO Response zeigt der CCD an ob die Request erfolgreich war Im Falle eines Leseauftrags gibt der CCD zus tzlich Auskunft ber die Anzahl der gelesenen Bytes CCD Bedeutung G ltig f r 0x23 4 Byte schreiben SDO Request 0x2B 2 Byte schreiben SDO Request Ox2F 1 Byte schreiben SDO Request 0x60 Schreiben erfolgreich SDO Response 0x80 Fehler SDO Response 0x40 Leseanforderung SDO Request 0x43 4 Byte Daten gelesen SDO Response auf Leseanforderung 0x4B 2 Byte Daten gelesen SDO Response auf Leseanforderung 0x4F 1 Byte Daten gelesen SDO Response auf Leseanforderung Tabelle 3 Kommando Codes f r SDO Im Fall eines Fehlers SDO Response CCD 0x80 enth lt der Datenbereich einen 4 Byte Fehlercode der ber die Fehlerursache Auskunft gibt Die Bedeutung der Fehlercodes ist aus der Tabelle 10
109. viert durch die CiA HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 27 von 63 4 7 4 Configuration Protokolle 4 7 4 1 Configure Node Id Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Configure NMT Address service implementiert ber den LSS Master kann die Node ID eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk konfiguriert werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Configuration Mode befinden Zur Speicherung der neuen Node ID muss das Store configuration protocol an den LSS Slave bertragen werden Um die neue Node ID zu aktivieren muss der NMT Dienst Reset Communication 0x82 aufgerufen werden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Node ID Reserved by CiA 0x7E5 17 1 127 und 255 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Error Code Spec Error Reserved by CiA Ox7E4 17 Error Code 0 Ausf hrung erfolgreich 1 254 Reserved 255 applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code 255 gt applikationsspezifischer Fehler aufgetreten sonst reserviert durch die CiA HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat Nr 669824 Seite 28 von 63 4 7 4 2 Configure bit timing parameters Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Configure bit timing parameters service implementiert ber den LSS Master kann die Baudrate eines einzelnen oder aller LSS Slaves im Netzwerk konfiguriert werden Zur Speicherung der neuen
110. ytes SDO Request Ox2F Write 1 byte SDO Request 0x60 Writing successfully SDO Response 0x80 Error SDO Response 0x40 Reading request SDO Request 0x43 4 byte data read SDO response upon reading request 0x4B 2 byte data read SDO response upon reading request Ox4F 1 byte data read SDO response upon reading request Table 3 SDO command codes In the case of an error SDO response CCD 0x80 the data field contains a 4 byte error code which gives information about the error cause Meaning of the error codes see table Table 10 on page 60 HYDAC ELECTRONIC GMBH 07 10 2010 Mat No 669824 Page 16 of 63 Description of CANopen Interfce GRSELECTRONI Segment Protocol Data segmentation Some objects contain data which are larger than 4 bytes To be able to read these data the Segment Protocol must be used As a usual SDO service at first the read operation is started with the command code 0x40 About the response the number of data segments and the number of bytes to be read is reported With following reading requests the individual data segments can be read A data segment consists respectively of 7 bytes Example of reading a data segment Telegram 1 CCD Meaning Valid for 0x40 Reading request initiation SDO Request 1 data segment available 0x41 The number of bytes which can be read is indicated in SDO Response the bytes 4 to 7 Telegram 2 CCD Meaning Valid for 0x60 Reading request SDO

Linear-Wegsensoren Serie HLT 1100 mit CANo

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