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EPSON RC+ 5.0 Benutzerhandbuch

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1. Klicken Sie auf den Motor On Button um die Robotermotoren einzuschalten Sie werden aufgefordert den Vorgang zu best tigen Antworten Sie Ja um fortzufahren Klicken Sie auf den Einrichten Karteireiter im Robotermanager 7 EPSON RC 5 0 1 Simple Projekt C EpsonRC50 Projects ErsteApplikation Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe RD E iS om verbindung USB 7 Robotermanager Riles e 5 Se Aktuelle Position Points ZJ Labels gt 2 Xmm 25 E A Labels 126 347 ERR Eigendefinierte F U deg 5 amp Funktionen 25 894 main Aktuelle Amorientierung Hand Eb Riahty Schrittweite X mm Y mm j Z mm a U deg W V Bewegungsbefehl ausf hren Punkte teachen fehl ee E rn iai Ausf hren Punkt PO nicht definiert v Jump Z 0 7 Klicken Sie auf den Teach Button in der unteren rechten Ecke um den Punkt PO Point zu teachen Sie werden nach einem Punktlabel und einer Beschreibung gefragt Verfahren Sie den Roboter schrittweise durch Klicken auf den Y Button Halten Sie den Button gedr ckt um das schrittweise Verfahren fortzusetzen Lassen Sie los wenn sich der Roboter etwa in der Mitte des Arbeitsbereiches befindet EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 21 Fehler Formatvorlage nicht definiert Verfahren
2. uunnuunensennseeennennnnnnnn nenn e a aa nenn nnnnnnnnnnnn nennen 95 Virtuelle E As 10 Fernsteuerung 10 1 bersicht 10 2 Automatikzyklus Fernsteuerung 444s4nnnennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nn 10 3 Teach Modus mit Fernsteuerung 4444nnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nn nn 10 4 Fernsteuerung debuggen 44nn4nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anna 10 5 Remote Eingangs Handshake Timinig 444nennnennnnnnnnn nn 10 6 Programme ausw hlen 4440ssssnssnnnnnnennnenennnnnnnnnnnnnenennnnnrn en 10 7 Remote Eing nge s24444neennennnnsesennnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnonnnnnrn nen 10 8 Remote Ausg nge uuusssssessnensnnnennnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnanannnnnnn nenn 10 9 Konfiguration der Fernsteuerungssoftware ssnennsesnnennennn 11 RS232 Kommunikation 11 1 RS232 Software Konfiguration 24444444nnnnnnnnnennnnnennennenen en 11 2 RS232 Befehle 12 TCP IP Kommunikation 12 1 TGPAP Einrichtung oieri aapna aaa aaea EEE Eana 12 1 1 Ethernet Hardware enennsennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nn nn 12 1 2 IR Adressen a ae 12 1 3 1P G leWay anna ii nasse 12 1 4 Windows TCP IP Einrichtung testen nen 12 2 TCP IP Software Konfiguration 4440400nnnnneennennnnnennnnnenen nenn 12 3 TCP IP Befehle EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1
3. Schrittweite X mm 1 000 Udeo _ 1 000 Y mm 1 000 Punkte teachen Punktedatei Points pts Z mm Continuous 1000 O Gro O Kein Punkt P0 Pick w Editieren EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Einricht Bedienelemente Der Robotermanager und die Einrichten Seite beinhalten die folgenden Steuerungen Bewegungssteuerung Diese Gruppe umfasst Steuerungen f r die Einstellungen Modus Speed und Bewegungsbefehl Modus Diese Dropdown Liste enth lt die folgende Auswahl an Modi XY Verf hrt den Roboter schrittweise entlang der X Y Z Achsen in die aktuelle Basis F r Roboter mit 4 DOF k nnen Sie au erdem U einrichten rollen F r Roboter mit 6 DOF k nnen Sie U roll V nicken und W gieren einrichten Dies ist die Vorgabeeinstellung Verf hrt den Roboter schrittweise definiert durch das aktuelle Tool im Koordinatensystem Tool Local Verf hrt den Roboter schrittweise definiert durch das aktuelle Local im Koordinatensystem Achse Verf hrt jede Achse des Roboters schrittweise Ein separater Satz von Schaltfl chen erscheint wenn Sie den Achsen Modus unter der Verwendung nicht kartesischer Roboter w hlen ECP Verf hrt den Roboter schrittweise definiert durch den aktuellen externen Steuerungspunkt im Koordinatensystem Koordinaten sind World Koordinaten 75 Fehler Formatvorlage nicht definiert Geschwindigkeit Die Verfahrgeschwindigkeit und die Geschw
4. v Tagestipp anzeigen Objekt Beschreibung Automatische Das Ankreuzen dieser Box veranlasst EPSON RC 5 0 dazu Dateisicherung alle offenen Dateien zu sichern bevor ein Befehl ausgef hrt Generierung nach erstem Fehler abbrechen Letztes Projekt nicht ffnen Letztes Projekt und alle Programme ffnen Letztes Projekt und alle Fenster ffnen Tagestipp anzeigen bernehmen Wiederherstellen Schlie en wird der erfordert dass die Dateien gesichert werden Wenn z B eine Datei gesichert werden muss bevor ein Projekt generiert wird wird die Datei automatisch gesichert bevor die Generierung gestartet wird Die Vorgabeeinstellung ist Ein Stoppt die Generierung nach dem Auftreten des ersten Fehlers Dies macht es einfacher den ersten Fehler im Status Fenster zu erkennen und erm glicht es Ihnen einen Fehler nach dem anderen zu beheben Die Vorgabeeinstellung ist Ein Wenn dieser Radiobutton gew hlt ist wird das letzte Projekt nicht ge ffnet wenn EPSON RC 5 0 gestartet wird Wenn dieser Radiobutton gew hlt ist wird das letzte Projekt ge ffnet und jedes Programmfenster das zuvor ge ffnet war wird ge ffnet Wenn dieser Radiobutton gew hlt ist wird das letzte Projekt ge ffnet und alle Fenster werden an ihrem vorherigen Ort wiederhergestellt Dies ist die Vorgabeeinstellung Wenn diese Checkbox aktiviert ist wird der Tagestipp angezeigt wenn EPSON RC 5 0 gestartet wird Speichert
5. ffnen Umbenennen Entfernen L schen main 5 3 Statusfenster HINWEIS S Das Statusfenster zeigt Statusnachrichten an wie zum Beispiel das Protokoll der Projektgenerierung Systemfehler und Warnungen etc Um das Statusfenster auszublenden klicken Sie auf X in der Leiste ber dem Fenster Um das Statusfenster anzuzeigen w hlen Sie Statusfenster aus dem Ansicht Men Um die Gr e des Statusfensters anzupassen bewegen Sie den Zeiger der Maus ber das Fenster Ziehen Sie dann die obere Kante nach oben oder unten Das Statusfenster befindet sich immer am unteren Ende des Hauptfensters und kann nicht bewegt werden Wenn das Statusfenster geschlossen ist und eine Fehlermeldung im Statusfenster erscheint wie zum Beispiel w hrend einer Projektgenerierung wird das Statusfenster automatisch ge ffnet so dass die Fehlermeldung gesehen werden kann EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 35 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 4Status Zeile Die Statuszeile am unteren Ende des Hauptfensters zeigt Folgendes an Nachrichtenbereich Syntaxfehler f r die aktuelle Zeile Systemnachrichten Status der Betriebsart Zeigt die Betriebsart der Steuerung an Wenn RC an eine Steuerung angeschlossen wird wird der Steuerungsstatus angezeigt Programmierung Automatik und Teach Not Aus Status Zeigt an ob Not Aus aktiviert ist Status der Sicherheitsabschrankung Zeigt an ob ein oder mehrere Sicherheitskreise
6. Offline Entwicklungs System In dieser Konfiguration wird ein PC benutzt um Programme zu editieren und Projekte auf einem Computer offline zu erarbeiten Simulationssystem EPSON RC 5 0 wird auf einem PC mit Verbindung zur RC170 Steuerung mit virtuellen E As benutzt Es k nnen E A Simulationstasks erstellt werden um die Anwendung mit simulierten E As zu betreiben EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 1 2 1 RC170 Steuerung Die RC170 Steuerung ist eine kompakte Robotersteuerung die f r EPSON SCARA und ProSix Roboter geeignet ist Eigenschaften der RC170 Klein und kompakt aber trotzdem leistungsstark Eingebautes Bewegungs Antriebssystem Das Bewegungs Antriebssystem kann einen Roboter mit bis zu sechs Motoren steuern Verf gt ber Standard Digital E As Optionale digitale E A Erweiterungs Boards Optionale Feldbus Slave Unterst tzung f r DeviceNet PROFIBUS DP und CC Link Optionale RS232 Ports Im Steuerungshandbuch der RC170 finden Sie ausf hrlichere Informationen 1 2 2 Software Die EPSON RC 5 0 Software wird auf einem PC oder Laptop installiert Um mit der Steuerung zu kommunizieren muss der PC die Kommunikation mit USB 1 1 2 0 oder Ethernet unterst tzen Mit EPSON RC 5 0 kann Anwendungssoftware f r die Sprache SPEL entwickelt werden die in der RC170 Steuerung l uft 1 2 3 Hardware Die RC170 Steuerung ist die Hardware auf der die SPEL Tasks la
7. Print Press ENTER to run demo cycle Print Press CTRL C to quit Input dumy Call demo F hrt die Demo Funktion aus Loop Kehrt zum Beginn der Hauptschleife zur ck 148 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 12 Fehlerbehandlung Wenn ein Fehler in einer SPEL Funktion auftritt k nnen Sie die Ausf hrung veranlassen in eine Fehlerbehandlungsroutine zu verzweigen Diese Routine muss in einer Funktionsdefinition beinhaltet sein Die Tabelle unten zeigt die Programmbefehle die f r die Fehlerbehandlung verwendet werden Objekt Zweck OnErr Err Fehler Era Erl Ert ErrMsg Verwenden Sie die OnErr Anweisung um den Ort der Fehlerbehandlungsroutine zu definieren Verwenden Sie Err um die Nummer des aktuellen Fehlerstatus auszugeben Verwenden Sie diese Anweisung in der Fehlerbehandlungsroutine um festzustellen welcher Fehler aufgetreten ist Generiert einen eigendefinierten Fehler welcher von einer Fehlerbehandlungsroutine aufgefangen werden kann Verwenden Sie Era um die Achsennummer auszugeben an welcher der Fehler aufgetreten ist Diese Anweisung wird normalerweise in der Fehlerbehandlungsroutine verwendet Verwenden Sie Erl um die Nummer der Zeile auszugeben in der der Fehler aufgetreten ist Diese Anweisung wird normalerweise in der Fehlerbehandlungsroutine verwendet Verwenden Sie Ert um die Nummer des Tasks auszugeben in dem der Feh
8. Das Robotersystem sowie alle Optionen werden vor Versand an den Kunden sehr strengen Qualit tskontrollen Tests und Untersuchungen unterzogen um sicherzustellen dass das System in einwandfreiem Zustand ist und unseren hohen Leistungsanforderungen gen gt Alle Sch den bzw Fehlfunktionen die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON Vertrieb ber die bliche Garantiezeit F r die Reparatur folgender Sch den muss der Kunde aufkommen selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten 1 Sch den oder Fehlfunktionen die durch nachl ssige Bedienung oder Bedienvorg nge verursacht wurden welche nicht in diesem Handbuch beschrieben sind 2 Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage 3 Sch den oder Fehlfunktionen die durch unerlaubte Einstellungen oder Reparaturversuche verursacht wurden 4 Durch Naturkatastrophen wie z B Erdbeben Wassersch den usw hervorgerufene Sch den Warnungen Vorsichtsgebote Nutzung 1 Wird der Roboter oder mit ihm verbundene Ausr stung au erhalb der daf r bestimmten Betriebsbedingungen und Produktspezifikationen betrieben verf llt der Garantieanspruch 2 Sollten Sie sich nicht an die in diesem Handbuch dargelegten Warnungen und Vorsichtsgebote halten m ssen wir die Verantwortung f r Fehlfunktionen und Unf lle zur ckweisen
9. Wenn eine Wartung innerhalb der Sicherheitsabschrankung notwendig ist treffen Sie die folgenden Vorkehrungen Schalten Sie die Stromversorgung mithilfe von Verriegelung Kennzeichnung aus um zu verhindern dass jemand versehentlich den Strom EIN schaltet F r weitere Informationen lesen Sie den Abschnitt Verriegelungs Kennzeichnungs Verfahren im Kapitel Sicherheitsvorkehrungen des Steuerungshandbuches Wenn die Stromversorgung des Robotersystems nicht ausgeschaltet werden kann beachten Sie in jedem Fall Folgendes 1 F hren Sie eine Sichtpr fung des Robotersystems durch um sicherzustellen dass es keine Umst nde gibt die zu einer St rung f hren k nnten 2 Wenn entdeckt wird dass das Robotersystem besch digt ist oder eine Fehlfunktion aufweist f hren Sie die erforderlichen Reparaturen durch und testen Sie das EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 15 Fehler Formatvorlage nicht definiert System wieder bevor Sie dem Bediener erlauben die Sicherheitsabschrankung zu betreten Gew hren Sie denjenigen die die Wartung und oder Reparaturen innerhalb der Sicherheitsabschrankung durchf hren uneingeschr nkte Kontrolle ber den Roboter und das Robotersystem Stellen Sie sicher dass das Robotersystem nicht auf irgendwelche Fernsteuerungs Ger te reagiert Stellen Sie sicher dass alle Not Aus Vorrichtungen richtig funktionieren Bevor Sie das Robotersystem im Automatikbetrieb starten setzen Sie alle vor
10. konfigurieren a Projekteigenschaften f Allgemein Benutzerfenster allgemeine Einstellungen Quelldateien auf der Steuerung SE Benutzereinstellungen B Benutzerfenster Fenstertitel Operator Window Allgemein Schaltfl chen Robotermanager E A Monitor Fenstergr e Nomal Vollbild Courier New 10 pt Schlie en Es gibt mehrere Einstellungen f r den Robotermanager und den E A Monitor Lesen Sie den Abschnitt Befehl Eigenschaften Projekt Men im Kapitel EPSON RC 5 0 GUI f r weitere Einzelheiten EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 187 Fehler Formatvorlage nicht definiert 7 7 Fernsteuerung verwenden Sie k nnen Ihre Anwendung so gestalten dass sie unter Verwendung einer Hardware E A Steuerung von einem externen Ger t ausgef hrt werden kann Dies schlie t Hand Bedienpanels SPS und andere PC Systeme ein Im Kapitel Fernsteuerung erhalten Sie n here Informationen hierzu 188 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 8 Roboterkonfiguration Dieses Kapitel beinhaltet Informationen zur Konfiguration von in der Steuerung installierten Robotern Roboter werden im Ordner Roboter im Baum in Einstellungen Steuerung konfiguriert 8 1 Einstellen des Robotermodells 1 W hlen Sie Steuerung aus dem Einstellungen Men 2 Klicken Sie im Baum auf der linken Seite auf den Ordner Roboter um die Seite Robotermodell zu ffnen Einstellungen der Steuerung
11. lEl D8 RD E23 verbindung USB 5 Programmdateien Main prg Include Dateien 2 53 Roboterpunkte Points pts 2 53 Labels E E A Labels ERR Eigendefinierte Fehler 2 3 Funktionen main Funktion main v C Low Power Speed Faktor 100 11 09 04 Sende UserErrors dat 11 09 04 Lade Projekt auf die Steuerung 11 09 04 Kompilieren beendet keine Fehler Programm Not Aus Sicherheitsab 180 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Objekt Fehler Formatvorlage nicht definiert Beschreibung Textfeld Funktion Low Power Speed Faktor Start Stop Pause Weiter Strg C EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Dies ist der Bereich der den gr ten Teil des Run Fensters einnimmt Ausgaben Ihres Programms werden hier angezeigt Wenn Ihr Programm eine Input Anweisung verwendet k nnen Sie die angeforderte Eingabe in dieses Textfeld eingeben Sie k nnen die Bildlaufleisten verwenden um den gesamten Textpuffer anzusehen Wenn ein Fehler auftritt w hrend ein Programm l uft werden die Fehlernummer die Zeilennummer und der Funktionsname in diesem Textfeld angezeigt Sie k nnen auf die Zeile doppelklicken in welcher der Fehler angezeigt wird um direkt in die Quellzeile zu gelangen welche das Problem verursacht hat Sie k nnen au erdem Hilfe ber den aufgetretenen Fehler erhalten indem Sie den Cursor an eine beliebige Stelle in der Zeile setzen und die Taste Fl dr cke
12. v J2 aktiviert v J3 aktiviert J aktiviert Beschreibung Name Seriennummer Achsen Schlie en bernehmen Wiederherstellen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Hier k nnen Sie einen Namen f r den Roboter eingeben Hier k nnen Sie die Seriennummer des Roboters eingeben Durch diese Checkboxen wird festgelegt ob die jeweilige Achse aktiviert ist oder nicht Schlie t das Dialogfenster Einstellungen der Steuerung Speichert die aktuellen nderungen Stellt vorherige Einstellungen wieder her 117 Fehler Formatvorlage nicht definiert Einstellungen Steuerung Roboterkalibrierung 118 Einstellungen der Steuerung Allgemein Konfiguration Voreinstellungen Optionen E Roboter Modell Konfiguration Servo Treiber Eing nge Ausg nge Remote Steuerung RS232 TCP IP Roboterkalibrierung Schlie en Achtung Eine Kalibrierung kann alle Punkte verschieben Zu kalibrierende Achse 1 v Werte in Encoder Pulsen Achse CalPls Hofs 81938 3693 41097 3074 6703 1718 Kalib laden l Kalib speichem Auf dieser Seite k nnen Sie jede Achse des Roboters kalibrieren Objekt Beschreibung Zu kalibrierende Achse Kalibrieren CalPls Hofs Kalib laden Kalib speichern bernehmen Wiederherstellen Schlie en Hier k nnen Sie die Achse ausw hlen die Sie kalibrieren m chten Dieser Button startet den Kalibrierung
13. 124 Einstellungen Voreinstellungen Startup Auto Start gt Voreinstellungen E Startup Startmodus Windows Anmeldung Arbeitsumgebung Editor V Start EPSON RC 5 0 nach dem Windows Start Robotermanager Run Fenster Befehlseingabefenster Sprache Objekt Kommandozeilen Optionen Beschreibung Start EPSON RC nach dem Windows Start Kommandozeilen Optionen bernehmen Wiederherstellen Schlie en Markieren Sie dieses Feld wenn EPSON RC 5 0 automatisch nach dem Windows Start starten soll Geben Sie die Kommandozeilenoptionen ein die beim automatischen Start von EPSON RC 5 0 verwendet werden Dieser Vorgang hat keine Wirkung wenn die Checkbox Start EPSON RC 5 0 nach dem Windows Start nicht markiert wurde Speichert die aktuellen nderungen Stellt vorherige Einstellungen wieder her Schlie t den Dialog Voreinstellungen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Einstellungen Voreinstellungen Startup Windows Anmeldung Diese Seite erm glicht es Ihnen den PC so zu konfigurieren dass ein Anwender beim Start von Windows automatisch angemeldet wird Das ist sinnvoll wenn der PC zum Ausf hren von EPSON RC 5 0 im Automatikmodus verwendet wird und ein Benutzerfenster anzeigt Der Benutzer muss sich nicht in Windows anmelden gt Voreinstellungen Stau tup Windows Anmeldung Startmodus Auto Start Arbeitsumgebung Editor Robotermanager Ru
14. 189 189 189 193 193 193 195 195 195 196 196 196 197 197 197 197 198 199 200 201 202 203 204 204 204 206 206 206 206 206 207 208 208 xiii xiv 12 4 TOP IP Beispiel iusi einen ea E a 209 13 17 bersichten a 210 13 1 1 Armbewegung mit ECP Bewegung uesss se enseenenennnnen 211 1 Einstellen des ECP u a hie 211 2 Teachen zu een nitikenchitichh Astialn 212 3 Bewegung ausf hren nsessseennnnnennnnennnnennnnennnnnenn nen 212 EPSON RC 5 0 Software installieren 2u0u24400 22 eenneeennnnnn nenn nennen A 1 Projektimport aus EPSON RC 3 1 A aaeeeneeeesnsnnsnnnnnunnnnnnnnnnnnnennnnnnennnnnnann B 1 Projektimport aus SPEL f r Windows 2 censsesssesenenseensnennnennnennnnnnnennnnnnen B 3 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 1 Einf hrung 1 1 Willkommen bei EPSON RC 5 0 Willkommen bei EPSON RC 5 0 Projektmanagement und Entwicklungsumgebung EPSON RC 5 0 dient zur Herstellung von Anwendungssoftware f r die EPSON RC170 Robotersteuerung Eigenschaften von EPSON RC 5 0 L uft unter Microsoft Windows XP Integrierte Anwendungsentwicklungs Umgebung Kommuniziert mit der Steuerung via USB oder Ethernet Ein PC kann zur Verwaltung mehrerer Steuerungen verwendet werden Mehrfachsitzungen m glich Programmiersprache SPEL Eine leistungsf hige einfach anzuwendende Programmier
15. Benutzen Sie den Button Passwort um das Passwort f r den Startmodus zu ndern 4 3 4 Startmodus Dialog Wenn als Startmodus der Automatikmodus eingestellt ist erlaubt Ihnen ein beim Startup angezeigter Dialog den Startmodus unter Verwendung eines Passwortes zu ndern Nach einigen Sekunden wenn der Button In den Programmiermodus wechseln nicht angeklickt wurde initialisiert das System und das Benutzer Fenster wird angezeigt Sie k nnen diesen Startdialog unter Verwendung von Kommandozeilen Optionen deaktivieren wie sp ter in diesem Abschnitt beschrieben EPSON RC 5 0 Auto Mode Steuerger t PC Start in 4 Sekunden Inden Programmiermodus wechseln Abbruch Wenn Sie den Button In den Programmiermodus wechseln anklicken wird ein anderer Dialog angezeigt wie unten dargestellt ist In den Programmiermodus wechseln Passwort eingeben Um in den Programmiermodus zu wechseln m ssen Sie Ihr Passwort eingeben und auf OK klicken oder abbrechen indem Sie auf Abbruch klicken Dies erm glicht es autorisiertem Personal vor bergehend in den Programmiermodus zu wechseln um nderungen oder Korrekturen vorzunehmen HINWEIS Wenn Sie in diesem Dialog in den Programmiermodus wechseln ist die nderung nur vor bergehend Wenn EPSON RC 5 0 das n chste Mal l uft wird die urspr ngliche Startmodus Einstellung verwendet Um den Startmodus dauerhaft zu ndern m ssen Sie ihn unter dem Karteireiter E
16. Home pr fen Nach vorgenommenen nderungen an der Home Position und der Home Reihenfolge k nnen Sie im Robotermanager auf Schaltpult und dann auf den Home Button klicken Objekt Beschreibung Aktuelle Position lesen Klicken Sie auf diesen Button um Encoder Pulse Werte der aktuellen Position in die ausgew hlten Felder einzulesen Der Buttontext ver ndert sich je nach Auswahl des Textfeldes Voreinstellungen Klicken Sie auf den Voreinstellungen Button um die werkseitige Voreinstellung der Home Reihenfolge anzuzeigen bernehmen Speichert die aktuellen nderungen Wiederherstellen Stellt vorherige Werte wieder her EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 11 2 Befehl Taskmanager Tools Men Das Dialogfeld Taskmanager erlaubt es Ihnen Tasks zu unterbrechen Halt fortzusetzen Resume und abzubrechen Quit Gehen Sie folgenderma en vor um den Taskmanager zu ffnen W hlen Sie den Taskmanager auf dem Tools Men aus oder geben Sie Strg T ein oder klicken Sie auf den Button EP in der Symbolleiste Betrieb Der Taskmanager wird verwendet um Tasks zu unterbrechen fortzusetzen schrittweise durchzuf hren und zu stoppen Wenn der Taskmanager gestartet ist sehen Sie eine Tabelle welche Statusinformationen f r 16 Standardtasks und 4 Traptasks enth lt F r jeden Task werden mehrere Punkte angezeigt Um alle Spalten sehen zu k nnen benutzen Sie die Bildlaufleiste oder
17. degree sec Move P1 ROT EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 161 Fehler Formatvorlage nicht definiert 162 HINWEIS S Die Ausrichtungsabweichung des Werkzeugs setzt sich normalerweise aus den Ausrichtungsabweichungen mehrerer Rotationsachsen zusammen Die Parameter SpeedR und AccelR bestimmen die Winkelgeschwindigkeit und die Beschleunigung Verz gerung der Hauptachse hinsichtlich der Ausrichtungsabweichung Daher weichen die tats chliche Winkelgeschwindigkeit und die Beschleunigung Verz gerung der Ausrichtungsabweichung von den Parametern ab es sei denn es gibt nur eine Rotationsachse in der Ausrichtung W hrend der Bewegungsbefehl mit dem Parameter ROT ausgef hrt wird sind die festgelegten Parameter SpeedS und AccelS ung ltig Der Parameter ROT kann innerhalb der folgenden Bewegungsbefehle verwendet werden Move BMove Arc TMove Arc3 Jump3CP 6 16 8 PTP Geschwindigkeit Beschleunigung f r geringe Entfernungen Die Geschwindigkeit und Beschleunigung f r geringe Entfernungen k nnen mit PTPBoost und PTPBoostOK ver ndert werden Normalerweise wird PTPBoost nicht ben tigt In speziellen F llen k nnen Sie die Zykluszeit verringern auch wenn dadurch die Vibration zunimmt Sie haben au erdem die M glichkeit die Vibration zu reduzieren auch wenn dadurch die Zykluszeit verl ngert wird PTPBoost ist ein Roboterparameter mit Werten von 0 100 der sich auf die Geschwindigkeit und die Beschleunigung f r geringe Ent
18. 1 W hlen Sie Importieren aus dem Projekt Men um den Dialog Projekt importieren zu ffnen Projekt importieren Import w hlen Projekt importieren von O pc O Statusverzeichnis der Steuerung 2 W hlen Sie Steuerung und klicken Sie auf Weiter Die Kommunikation mit der Steuerung wird hergestellt wenn die Verbindung zu EPSON RC 5 0 nicht schon besteht Projekt importieren Zielprojekt ausw hlen Zielprojektname Montage2 Ziellaufwerk C C_SYSTEM Auswahl des Projektordners a amp Projects H VBGuideDemos MeineAnwendung Montage Palettieren 3 Der Zielprojektname wird auf den Namen des aktuellen Projekts in der Steuerung gesetzt Der Zielprojektname kann nach Belieben ge ndert werden W hlen Sie das Ziellaufwerk und den Zielordner und klicken Sie auf Weiter Projekt importieren Importieren Importquelle Steuerung Importprojekt MeineAnwendung Zielprojekt C EpsonRC50 Projects MeineAnwendung Zielprojekt nach dem Importieren ffnen Bereit zum Importieren der Projektdateien Zum Starten auf Import klicken 58 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 4 Pr fen Sie die Importquelle das Importprojekt und das Zielprojekt Aktivieren Sie Zielprojekt nach dem Importieren ffnen wenn Sie das Projekt nach dem Importieren ffnen m chten 5 Klicken Sie auf den Button Importieren Wenn das Zielprojekt bereits existiert we
19. 12 1 2 IP Adressen Die RC170 Steuerung hat eine feste IP Adresse die Sie in EPSON RC konfigurieren k nnen F r Anweisungen zur Konfiguration von IP Adresse Maske und Gateway f r eine RC170 Steuerung lesen Sie den Abschnitt Einstellungen Steuerung Konfiguration im Kapitel EPSON RC GUI Die folgende Tabelle zeigt eine typische IP Adressenkonfiguration Host IP Subnetz Subnetz Name Adresse Maske PCI 192 168 0 1 192 168 0 255 255 255 0 PC2 192 168 0 2 192 168 0 255 255 255 0 Steuerungl 192 168 0 3 192 168 0 255 255 255 0 Steuerung 192 168 0 4 192 168 0 255 255 255 0 In diesem Beispiel ist die Netzwerkadresse Subnetz 192 168 0 Mit einer Subnetz Maske von 255 255 255 0 k nnen sich bis zu 254 Hosts in diesem Subnetz befinden 0 und 255 k nnen nicht verwendet werden Lesen Sie das Benutzerhandbuch des Betriebssystems Windows um weitere Informationen ber das Einstellen der IP Adresse des PCs zu erhalten 12 1 3 IP Gateway Wenn Sie PCs und Steuerungen in unterschiedlichen Netzwerken verbinden m ssen Sie den Datenverkehr zwischen den Netzwerken mithilfe von einem oder mehreren Routern bertragen Bei jedem Ger t das ber Ethernet kommuniziert muss die Standard Gateway Adresse auf die Adresse des Routers f r dessen Subnetz umgestellt werden F r Anweisungen zur Konfiguration der Gateway Adresse f r die RC170 Steuerung lesen Sie den Abschnitt Einstellunge
20. 6 10 Labels mireris a rn an 148 6 11 Kommentare ii 148 6 12 Fehlerbehandlung tu 2 2 res esse ikea 149 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 6 13 Multl Tasking er 4 ea einen 151 6 14 Roboterkoordinatensysteme urnnnnnennennenn nennen nennen 152 614 1 bersicht na ee 152 6 14 2 Roboterkoordinatensystem eines SCARA Roboters 153 6 14 3 Roboterkoordinatensystem f r einen 6 Achsen Roboter 154 6 14 4 Lokale Koordinatensysteme nunennneennennnennnn 154 6 14 5 Werkzeug Koordinatensysteme su442nensnnneneneenenn 155 6 14 6 ECP Koordinatensysteme Option 4 nn 156 6 15 Roboterarmausrichtung eee onen ennnennnennnennnennnennnenn 157 6 15 1 Armausrichtung bei SCARA Roboten seen 157 6 15 2 Armausrichtung bei 6 Achsrobotenn n4snneenneennn 158 6 16 Roboter Bewegungsbefehle 4ssssnsnsnnnnnnnnnnnnnnnennnnennnnnenn 160 6 16 1 Den Roboter in seine Home Position fahren 160 6 16 2 PTP BeWwegung 2 2 22 Herald 160 6 16 3 Geradlinige Bewegung nsnesssssnnnnnnnnnnnnnnsennnnennnnnnnn 160 6 104 KUN N ee ee een herren 160 6 16 5 Achsbewegung 244444senennennenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnann 161 6 16 6 Steuerung der Positioniergenauigkeit renerne 161 6 16 7 CP Bewegungsgeschwindigkeit Beschleunigung und Werk
21. Beachten Sie dass die IP Maske der IP Maske f r Ihr Netzwerk entsprechen muss IP Gateway Benutzen Sie dieses Textfeld um den aktuelle IP USB Geschwindigkeit Steuerger t TP Programmiermodus Passwort Schlie en bernehmen Wiederherstellen Gateway der Steuerung einzugeben Die Gateway Einstellung wird nur ben tigt wenn der Zugriff auf die Steuerung von au erhalb des lokalen Netzwerks erfolgt W hlen Sie die Geschwindigkeit der USB Verbindung Erm glicht die Auswahl des Steuerger ts Erm glicht die nderung des TP Programmiermodus Passwortes Schlie t das Dialogfenster Einstellungen der Steuerung Speichert die aktuellen nderungen Wenn n tig wird die Steuerung zur ckgesetzt um die neuen Einstellungen zu nutzen Stellt vorherige Einstellungen wieder her EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Einstellungen HINWEIS S HINWEIS S Fehler Formatvorlage nicht definiert Steuerung Voreinstellungen Diese Seite zeigt die Steuerungseinstellungen an Einstellungen der Steuerung Steuerungseinstellungen Allgemein g s Schlie en Konfiguration Voreinstellungen Optionen E Roboter Reset schaltet die Ausg nge aus Eing nge Ausg nge Remote Steuerung RS232 TCP IP Bewegung unter sfree erm glichen Voreinstellungen Ausg nge aus bei Not Aus Bewegungsschrit an Ausgangsbefehlen stoppen Dry Run Virtuelle E As Y Projektdateien m
22. Bytes 32 time lt 10ms L 128 Bytes 32 time lt 10ms L 128 207 Fehler Formatvorlage nicht definiert 12 2 TCP IP Software Konfiguration HINWEIS S Sie k nnen die TCP IP Einstellungen f r die RC170 Steuerung in einem SPEL Programm mit dem SetNet Befehl konfigurieren Sie k nnen Einstellungen auch unter dem TCP IP Karteiereiter ber den Dialog Einstellungen Steuerung konfigurieren Einstellungen der Steuerung TCP IP Port 201 Schlie en Allgemein Konfiguration Voreinstellungen Optionen amp Roboter Eing nge Ausg nge Remote Steuerung RS232 amp TCP IP Earl Teminator CRLF Port 202 ne Port 203 Port 204 Port 205 Port 206 Port 207 Port 208 IP Adresse TCP IP Port 2000 Sun Voreinstellungen Zet berlaf 0 sek Gehen Sie folgenderma en vor um einen TCP IP Port zu konfigurieren 1 W hlen Sie im Einstellungen Men Steuerung und w hlen Sie dann die Seite f r den zu konfigurierenden TCP IP Port 2 Geben Sie die IP Adresse f r die Steuerung oder den PC ein die mit dieser Steuerung kommunizieren sollen Die Steuerung unterst tzt kein DNS Daher m ssen Sie eine IP Adresse f r den Host mit dem Sie kommunizieren angeben Sie k nnen keinen Namen f r einen Host angeben 3 Geben Sie die Nummer des TCP IP Ports ein Die Portnummer muss dieselbe wie die auf dem Hostger t sein Sie muss sich jedoch von allen anderen TCP IP Portnummern der verw
23. Die X Koordinate des lokalen Ursprungs im Basiskoordinatensystem Die Y Koordinate des lokalen Ursprungs im Basiskoordinatensystem Die Z Koordinate des lokalen Ursprungs im Basiskoordinatensystem Rotationswinkel des Locals um die Basis Z Achse rollen Rotationswinkel des Locals um die Basis Y Achse nicken ze n x Rotationswinkel des Locals um die Basis X Achse gieren bernehmen Speichert die aktuellen nderungen Wiederherstellen Stellt vorherige Werte wieder her L schen L scht alle Werte des ausgew hlten Locals EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Verwendung des Local Assistenten Der Assisten dient zur Definition eines lokalen Koordinatensystems Sie k nnen ein Local mit einem einzelnen Punkt oder drei Punkten definieren wie in den folgenden Abschnitten beschrieben wird Verwendung des Local Assistenten um ein Local mit einem einzigen Punkt zu teachen 1 ffnen Sie den Robotermanager und klicken Sie auf Locals um die Locals Seite zu ffnen 2 Klicken Sie auf den Button Local Assistant Das folgende Dialogfeld wird ge ffnet Local Assistent Schritt 1 Local Nummer ausw hlen Zu definierende Local Nummer w hlen 1 7 Wieviele Punkte werden verwendet 1 Ursprung o U V W Werkzeugkoordinaten zur Drehung des lokalen Koordintensystems verwenden 3 W hlen Sie die zu definierende Local Nummer Bei Wieviele Punkte werden verwendet w hlen Sie 1
24. Eing nge oder 16 Ausg nge ben tigen Mit der Feldbus Option k nnen Sie die Steuerung auch als Feldbus Slave verwenden Peripherieger te 170 RS232C ist nicht Standard f r die RC170 Steuerung Sie k nnen weitere Ports hinzuf gen indem Sie RS232 Erweiterungs Boards installieren Lesen Sie das Kapitel RS232 Kommunikation Mit TCP IP k nnen Sie Peripherieger te anschlie en Im Kapitel TCP IP Kommunikation erhalten Sie n here Informationen hierzu 7 1 3 Autostart beim Einschalten Ihre Anwendung kann automatisch einen Windows Anwender anmelden und Ihr SPEL Projekt starten nachdem Windows hochgefahren ist Lesen Sie den Abschnitt Start Up im Kapitel Betrieb f r n here Informationen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 7 2 Projekte verwalten 7 2 1 bersicht Was ist ein EPSON RC 5 0 Projekt Ein EPSON RC 5 0 Projekt ist eine Sammlung von SPEL Programmdateien Roboter Punktedateien und Einstellungs Parametern die verwendet werden um eine SPEL Anwendung auszuf hren Wof r ben tigen Sie Projekte Projekte sind ein sicherer und komfortabler Weg Ihre SPEL Anwendungen zu verwalten Alle Informationen f r jede Anwendung werden in einem Projekt aufbewahrt Dadurch dass all Ihre Codes und Punktdefinitionen in einem Projekt aufbewahrt werden ist es einfach ein Projekt zu ffnen und die Ausf hrung oder Bearbeitung zu beginnen Au erdem ist es einfach neue Versionen e
25. Power Low Setzt das Servosystem in den Low Power Modus Power High Setzt das Servosystem in den High Power Modus Checkboxen J1 bis J4Mit den Checkboxen k nnen Sie eine oder mehrere Achsen freigeben Diese Funktion ist bei 6 Achsen Robotern deaktiviert Servos Frei Gibt alle Achsen aus der Servosteuerung frei Servos ein Verriegelt alle Achsen unter der Servosteuerung Reset Setzt das Roboter Servosystem und die Not Aus Bedingung zur ck Home F hrt den Roboter in die Position die mit dem HomeSet Befehl bestimmt wurde 74 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Tools Robotermanager Einrichten Seite Die Einrichten Seite dient haupts chlich zur Einrichtung des Roboters in einer bestimmten Position und zum Teachen eines Punktes mit den aktuellen Koordinaten und Ausrichtung Sie k nnen den Roboter im Modus XY Achsen Local Tool oder ECP schrittweise verfahren Sie k nnen au erdem Bewegungsbefehle ausf hren i Robotermanager Schaltpult Einrichten Punkte Arch Arms Weight Inertia XYZ Limits Range Home Konfig Bewegungssteuerung Modus XY Speed Low v V Bewegungsbefehl ausf hren Bewegungsbefehl Jump Z 0 v Local 0 Aktuelle Position X mm Tool 0 Y mm Am 0 X Z imm 126 287 203 X 423 620 U deg C sa C Aktuelle Amorientierung Hand O Achsen Pulse Riy
26. SIE TRAGEN DAS GESAMTRISIKO HINSICHTLICH DER ERGEBNISSE UND DER LEISTUNG DES LIZENZIERTEN MATERIALS DER LIZENZGEBER BERNIMMT KEINE GEW HRLEISTUNG ODER GARANTIE UND NIMMT AUCH KEINERLEI STELLUNG ZUM GEBRAUCH ODER DEN ERGEBNISSEN DES LIZENZIERTEN MATERIALS IN BEZUG AUF KORREKTHEIT UND ZUVERL SSIGKEIT ODER GESETZLICHKEIT DIE OBEN GENANNTE GEW HRLEISTUNG IST DIE EINZIGE GEW HRLEISTUNG JEGLICHER ART GLEICH OB AUSDR CKLICH ODER STILLSCHWEIGEND DIES SCHLIESST OHNE EINSCHR NKUNG ENTGANGENE GEWINNE ODER DIE F HIGKEIT EIN DAS LIZENZIERTE MATERIAL ZU VERWENDEN AUCH WENN DER LIZENZGEBER ODER EINE ANDERE PARTEI BER DIE M GLICHKEIT SOLCHER SCH DEN BELEHRT WORDEN IST SIE WILLIGEN EIN IHRE EXKLUSIVEN RECHTSMITTEL UND DIE GESAMTE VERBINDLICHKEIT DES LIZENZGEBERS ODER ANDERER PARTEIEN IN BEZUG AUF DAS LIZENZIERTE MATERIAL HIERNACH FESTGELEGT SIND IN KEINEM FALL SOLL DIE VERBINDLICHKEIT DES LIZENZGEBERS ODER EINER ANDEREN PARTEI F R SCH DEN ODER VERLUSTE F R SIE ODER EINE ANDERE PARTEI DIE LIZENZIERTE GEB HR BERSTEIGEN DIE F R DAS LIZENZIERTE MATERIAL BEZAHLT WURDE EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 215 Fehler Formatvorlage nicht definiert 216 GESAMTVEREINBARUNG Diese Vereinbarung stellt die Gesamtvereinbarung zwischen Lizenzgeber und Lizenznehmer in Bezug auf die Lizenz und den Gebrauch des lizenzierten Materials dar ABTRENNBARKEIT Wenn eine Bestimmung oder ein Teil dieser Vereinbarung nach anwendbarem Recht als un
27. SelProg4 Stop Pause Continue Reset Schlie en Schlie t das Dialogfenster Einstellungen der Steuerung bernehmen Speichert die aktuellen nderungen Wiederherstellen Stellt vorherige Einstellungen wieder her Voreinstellungen Klicken Sie auf diesen Button um die Voreinstellungen festzulegen Zun chst werden Sie durch ein Dialogfeld gefragt welchen Eingangstyp Sie als Voreinstellung benutzen wollen Standard E As oder Feldbus Wenn Sie Alle l schen w hlen werden alle Steuereing nge auf Nicht genutzt gesetzt 120 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Einstellungen Steuerung Remote Steuerausg nge Auf dieser Seite k nnen Sie die Remote Steuerausg nge der Steuerung konfigurieren Einstellungen der Steuerung Allgemein Konfiguration Voreinstellungen Optionen Roboter Modell Konfiguration Kalibrierung Servo Treiber Eing nge Ausg nge Remote Steuerung Eing nge 4 RS232 a TCP IP Objekt Remote Steuerausg nge Ausgangssignal Ausgang Nr Ready Running Pause Voreinstellungen Error EStopOn SafeguardOn SError Warning MotorsOn Nicht genutzt 9 Beschreibung Ausgang Nr Schlie en bernehmen Wiederherstellen Voreinstellungen W hlen Sie hier einen Ausgang f r das jeweilige Ausgangssignal W hlen Sie Nicht genutzt um den Steuerausgang zu deaktivieren Schlie t das Dialogfenster Einstellungen der Steueru
28. hrend der Laufzeit zu ndern Integer a 10 Redim a 20 Um bei der Verwendung von Redim die Werte der Variablen zu erhalten m ssen Sie das optionale Preserve Argument hinzuf gen Integer a 10 Redim Preserve a 20 Verwenden Sie UBound um die Obergrenze einer Feldvariablen Dimension zu erhalten Integer i a 10 For i 1 to UBound a a i i Next i 6 7 7 Anfangswerte Alle Variablen sind initialisiert wenn Sie zum ersten Mal verwendet werden mit Ausnahme der Global Preserve Variablen Zeichenketten werden auf leer gesetzt und alle anderen Variablen werden auf Null gesetzt EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 145 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 7 8 Feldvariablen l schen Verwenden Sie Redim ohne Preserve um alle Elemente einer Feldvariablen w hrend der Laufzeit zu l schen 146 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 8 Arbeiten mit Zeichenketten Eine Zeichenkette in SPEL ist ein Satz von ASCII Zeichen mit einer maximalen L nge von 255 Zeichen Sie m ssen Zeichenketten in Ihren Programmen mit der String Anweisung deklarieren Alle Namen von Zeichenkettenvariablen m ssen mit einem Dollarzeichen Suffix versehen sein Sie k nnen Zeichenketten Feldvariablen mit bis zu drei Dimensionen deklarieren Die folgende Tabelle zeigt die Zeichenketten Befehle die unter SPEL zur Verf gung stehen Schl sselwort Beschreibung Asc Gibt den dezimalen A
29. 5 0 User s Guide Rev 1 147 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 9 Mehrfachanweisungen Eine Programmzeile kann verschiedene Anweisungen enthalten die durch Semikola getrennt sind Eine Mehrfachanweisung Programmzeile kann nicht mehr als 200 Zeichen beinhalten Zum Beispiel Function Test Pass Pl Pass P2 Go P3 Mehrfachanweisung Fend Auch wenn Mehrfachanweisungen unterst tzt werden haupts chlich f r die Kompatibilit t wird empfohlen Mehrfachanweisungen nicht zu verwenden Mehrfachanweisungen k nnen bewirken dass Ihr Code schwerer zu lesen und schwerer zu debuggen ist 6 10 Labels Ein Programm Label ist ein alphanumerischer Name gefolgt von einem Doppelpunkt der eine Stelle in einem Programm f r eine GoTo oder GoSub Anweisung markiert Der Name darf bis zu 32 Zeichen lang sein und kann alphanumerische Zeichen und das Unterstrich _ Zeichen enthalten wenn es nicht das erste Zeichen im Namen ist Sie k nnen keine SPEL Schl sselworte als Namen Label verwenden Zum Beispiel Function Main Do Jump P1 Jump P2 If Sw 1 Then GoTo MainAbort Loop MainAbort Dies ist ein Programm Label Print Program aborted Fend 6 11 Kommentare Verwenden Sie Kommentare um Ihren Programmen Anmerkungen hinzuzuf gen Ein Kommentar beginnt mit einem Apostroph Zeichen Zum Beispiel Function Main I KRRRRR Mati Demo Programm FRA Xgt conveyor Startet den Task f r das F rderband Do
30. 5 0 automatisch f r verschiedene Projekte und Startmodi starten l Erstellen Sie auf Ihrem Desktop einen neuen Shortcut zu ERC50 EXE indem Sie das EPSON RC 5 0 Icon ausw hlen dann rechtsklicken und Shortcut erstellen ausw hlen 2 Rechtsklicken Sie auf das Icon und w hlen Sie Eigenschaften Geben Sie ERC50 EXE in das Textfeld der Kommandozeile ein gefolgt von dem Namen der Projektdatei die Sie wie oben beschrieben ffnen wollen F gen Sie der Kommandozeile eine andere Option wie z B AUTO PROG usw hinzu EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 29 Fehler Formatvorlage nicht definiert 4 4 Herunterfahren des Systems Es ist sehr wichtig das System richtig herunterzufahren Wenn der PC ausgeschaltet wird ohne vorher heruntergefahren zu werden k nnen Dateien auf dem PC besch digt werden Fahren Sie das System folgenderma en herunter 1 Beenden Sie alle Tasks der Steuerung indem Sie im Benutzerfenster im Automatikmodus oder im Run Men im Programmiermodus Stop ausw hlen 2 Bei Betrieb im Automatikmodus schlie en Sie das Benutzerfenster Bei Betrieb im Programmiermodus schlie en Sie die Software EPSON RC 5 0 indem Sie Datei Beenden ausw hlen 3 Schlie en Sie Windows auf Ihrem PC 4 Schalten Sie die Steuerung AUS 4 5 Kommunikation mit der Steuerung EPSON RC 5 0 kann via USB oder Ethernet mit der RC170 Steuerung kommunizieren 4 5 1 Konfiguration der Kommunikation mit der Steuerung Um die Kommun
31. Befehl um einen oder mehrere angehaltene Tasks fortzusetzen Dieser Befehl ist nur dann verf gbar wenn sich einer oder mehrere Tasks im Halt Modus befinden Shortcuts Inn Symbolleiste Tasten F7 Tasks fortsetzen Ausw hlen der fortzusetzenden Tasks Objekt Beschreibung Ausw hlen der fortzusetzenden Tasks Eine Liste aller aktuell angehaltenen Tasks Klicken Sie auf einen oder auf mehrere Tasks um diese n auszuw hlen Fortsetzen Klicken Sie auf diesen Button um den die ausgew hlten Task s fortzusetzen Alles markieren Klicken Sie auf diesen Button um alle Tasks in der Liste zu markieren 5 10 7 Befehl Stop Run Men Stoppt alle Tasks Dieser Befehl ist deaktiviert wenn keine Tasks ausgef hrt werden Shortcuts Symbolleiste EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 10 8 Befehl Haltepunkt ein ausschalten Run Men Setzt die aktuelle Zeile als Haltepunkt oder setzt die aktuelle Zeile auf normal zur ck Wenn eine Zeile ein Haltepunkt ist wird ein Haltepunkt Icon auf der linken Seite des Programmfensters angezeigt Sie k nnen Haltepunkte setzen w hrend Tasks ausgef hrt werden Wenn eine Zeile kein Haltepunkt sein kann wie zum Beispiel eine Leerzeile erscheint kein Haltepunkt Icon Shortcuts Symbolleiste M Tasten F9 5 10 9 Befehl Alle Haltepunkte l schen Run Men L scht alle Haltepunkte Shortcuts Tasten Strg Umschalt F9 5 10 10 Befe
32. Die Leuchten sind mit den Remote Ausg ngen der Steuerung verbunden um den Status anzuzeigen wie beispielsweise AutoMode MotorOn Error usw Die Tasten sind mit den Remote Eing ngen verbunden um die Motorenleistung zu steuern und Programme zu starten Eine andere Verwendung f r die Fernsteuerung ist die Steuerung durch eine SPS Wenn Sie eine SPS verwenden m ssen Sie mit dem Handshake vertraut sein der f r den Gebrauch von Remote Eing ngen erforderlich ist Weitere Informationen siehe unten 10 2 Automatikzyklus Fernsteuerung Gehen Sie folgenderma en vor um im Automatikzyklus mit der Fernsteuerung zu arbeiten 1 Der System Startmodus sollte auf Automatikmodus gesetzt sein Lesen Sie den Abschnitt Startmodus im Kapitel Betrieb f r n here Informationen 2 Das System sollte au erdem so konfiguriert sein dass es sich automatisch in Windows einloggt und EPSON RC 5 0 w hrend des Windows Starts startet Lesen Sie den Abschnitt Startmodus im Kapitel Betrieb f r n here Informationen 3 Das Host Ger t z B SPS kann darauf warten dass der Remote Ausgang Automatikmodus eingeschaltet wird bevor es Remote Befehle erteilt 4 Jetzt werden die Remote Eingangs Befehle angenommen 10 3 Teach Modus mit Fernsteuerung Wenn Sie den Teach Modus mit Fernsteuerung benutzen w hrend der Teach Modus EIN geschaltet ist K nnen keine Remote Eingangs Befehle ausgef hrt werden Die Remote Status Ausg nge arbeiten weiter E Rem
33. Diese Variablen werden je nach ihrem G ltigkeitsbereich in EPSON RC 5 0 in Modulvariablen oder in lokale Variablen konvertiert Wenn die Variable nur in einer Funktion verwendet wird wird sie in dieser Funktion in eine lokale Variable konvertiert Wenn die Variable in mehr als einer Funktion verwendet wird wird sie in eine Modulvariable konvertiert B 4 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1
34. EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Der TEACH Betrieb erm glicht es den Roboter bei langsamer Geschwindigkeit zu teachen w hrend er sich im Bereich der Sicherheitsabschrankung befindet 2 2 4 Startmodus Der Startmodus bestimmt die Betriebsart f r EPSON RC 5 0 wenn dieses gestartet wird EPSON RC 5 0 kann beim Start auf AUTOMATIK oder PROGRAMMIER Betrieb gestellt werden F r Informationen dar ber wie Sie den Startmodus ndern k nnen lesen Sie das Kapitel Betrieb 2 2 5 Betriebsart ndern Sie k nnen von der Betriebsart AUTOMATIK oder PROGRAMMIERUNG in die Betriebsart TEACH wechseln indem Sie den Betriebsartenschalter auf dem Teach Pendant auf TEACH schalten Wenn der Betriebsartenschalter wieder auf AUTOMATIK gestellt wird wird wieder in die vorherige Betriebsart gewechselt AUTOMATIK oder PROGRAMMIERUNG Von der Betriebsart AUTOMATIK kann w hrend der Startup Sequenz des EPSON RC 5 0 in die Betriebsart PROGRAMMIERUNG gewechselt werden Ein Passwort kann verwendet werden damit nur autorisiertes Personal die Betriebsart beim Startup ndern kann Wenn EPSON RCH in der Betriebsart AUTOMATIK gestartet wird kann aus der Betriebsart nach dem Start des Systems nicht in die Betriebsart PROGRAMMIERUNG gewechselt werden Zur nderung der Betriebsart starten Sie das System neu und loggen Sie sich in die Betriebsart PROGRAMMIERUNG Richten Sie dann erneut den Startmodus ein und star
35. Handb cher vorhanden HINWEIS Hier werden wichtige Informationen zum Betrieb des Robotersystems gegeben Hier werden Tipps f r eine leichtere oder alternative Bedienung gegeben 4 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 2 Sicherheit 2 1 bersicht Dieses Kapitel erl utert die wichtigen Sicherheitsanforderungen f r Robotersysteme die EPSON RC 5 0 und die RC170 Steuerung verwenden Die Installation von Robotern und Roboterausr stung darf nur von qualifiziertem Personal in bereinstimmung mit nationalen und rtlichen Vorschriften durchgef hrt werden Sie m ssen dieses Kapitel vollst ndig gelesen und verstanden haben bevor Sie Ihr EPSON RC 5 0 System verwenden Denken Sie daran dass die Sicherheit der wichtigste Aspekt ist wenn ein Robotersystem geplant und betrieben wird Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen oder Lebensgefahr hin die besteht wenn die zugeh rigen WARNUNG Anweisungen nicht befolgt werden Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen oder Lebensgefahr durch elektrischen Schlag hin die besteht WARNUNG wenn die zugeh rigen Anweisungen nicht befolgt werden Dieses Symbol weist Sie auf m gliche Personen oder Sachsch den an der Ausr stung oder am System hin die entstehen k nnen wenn die zugeh rigen Anweisungen nicht VORSICHT befolgt werden 2 2 Definitionen 2 2 1 Roboterleistung Der Sta
36. Men beinhaltet die folgenden Auswahlm glichkeiten Robotermanager Motorsteuerung Einrichten Roboterparameter ndern Befehlsfenster Direkte Ausf hrung von SPEL Befehlen E A Monitor berwachen und ndern des E A Status Taskmanager berwachen und Steuern der Taskausf hrung Makros ffnet das Makrofenster E A Label Editor Definieren und bearbeiten von E A Labels Eigendefinierte Fehler Editor Definieren und Editieren eigendefinierter Fehler Steuerung Gebrauch von Steuerungstools sowie Sicherung und Wiederherstellung 5 11 1 Befehl Robotermanager Tools Men Dieser Befehl ffnet das Robotermanager Fenster Das Fenster enth lt mehrere Karteireiter die zur Steuerung des Robotermotors und Stroms zum Einrichten und Teachen von Punkten und zum Ansehen Bearbeiten mehrerer Parameter des Roboters gebraucht werden Sie k nnen die Ansicht des Robotermanager Fensters in der Entwicklungsumgebung ber Einstellungen Voreinstellungen Robotermanager Allgemeine Seite konfigurieren MDI Fenster Der Robotermanager wird als untergeordnetes Fenster zusammen mit den anderen untergeordneten Fenster innerhalb des Hauptfensters der Entwicklungsumgebung des EPSON RC 5 0 angezeigt Dialog Der Robotermanager wird als modaler Dialog im Vordergrund ber dem Hauptfenster der Entwicklungsumgebung angezeigt Wenn die Bildschirmaufl sung weniger als 1024 x 768 betr gt wird der Robotermanage
37. Programm l uft und Sie k nnen das Programm nicht beenden Sie m ssen zun chst alle Tasks beenden bevor Sie das Programm beenden k nnen Wenn noch Programme oder Punktedateien ge ffnet sind die nicht gespeichert wurden werden Sie aufgefordert diese Dateien mit Ja Nein oder Abbruch zu speichern Wenn Sie Ja w hlen werden alle nicht gespeicherten Dateien des Projektes gespeichert Wenn Sie Nein w hlen wird das Programm beendet ohne die Dateien zu speichern Wenn Sie Abbruch w hlen wird der Beenden Befehl abgebrochen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 43 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 7 Bearbeiten Men 44 TIPP Das EPSON RC 5 0 Bearbeiten Men beinhaltet Befehle f r das Editieren von Programmdateien Sie k nnen das Bearbeiten Men auch durch Rechtsklicken innerhalb eines Programmeditor Fensters ffnen 5 7 1 Befehl R ckg ngig machen Bearbeiten Men Macht die nderungen r ckg ngig die am aktuell aktiven Programm vorgenommen wurden seit es ge ffnet wurde Shortcuts Tasten Strg tZ 5 7 2 Befehl Ausschneiden Bearbeiten Men Kopiert die aktuelle Auswahl in die Zwischenablage und l scht dann die Auswahl Shortcuts Symbolleiste amp Tasten Strg X 5 7 3 Befehl Kopieren Bearbeiten Men Kopiert die aktuelle Auswahl in die Zwischenablage Shorteuts Symbolleiste Tasten Strg C 5 7 4 Befehl Einf gen Bearbeiten Men F gt die Inhalte der Zwischenablage in das a
38. Rev 1 169 Fehler Formatvorlage nicht definiert Windows Anwendung mit VB Guide Verwenden Sie die Option VB Guide gemeinsam mit einem Windows Entwicklungs Tool wie Visual Basic C oder Visual C Lesen Sie das VB Guide Handbuch f r weitere Informationen Sicherheitsschhnittstelle Verwenden Sie Schutzt ren Sicherheitsmatten Lichtvorh nge usw um den Bediener vor Verletzungen zu besch tzen Roboterpunkte Paletten Tools Locals Entscheiden Sie welche Punkte Sie f r die Arbeitszelle ben tigen In vielen F llen ben tigen Sie nur eine Punktedatei Machen Sie sich Paletten Tools und Locals zunutze Die Zeit die darauf verwendet wird kann sp ter auf der Fertigungslinie Stunden sparen Wenn Ihre Zelle beispielsweise viele Punkte hat die viel Zeit f r das Teachen in Anspruch nehmen ziehen Sie die Verwendung von Locals in Betracht Wenn der Greifer besch digt ist oder ersetzt wird m ssen Sie nur die Locals neu definieren und nicht alle Punkte neu teachen Versuchen Sie f r die Kalibrierung von Tools und Locals automatische oder halb automatische Vorg nge auszuarbeiten Selbst wenn Sie Tools und Locals manuell definieren sollten Sie Anleitungen erstellen wie man diese definiert damit der Prozess leicht wiederholt werden kann Eing nge und Ausg nge Planen Sie Ihre E As fr h in den Entwurfsphasen Verwenden Sie E A Labels in Ihren Programmen Sie m ssen zus tzliche E A Boards erwerben wenn Sie mehr als 24
39. Setzt liest ein Ausgangs Byte Setzt liest ein Ausgangs W ort Schaltet einen Merker aus Schaltet einen Merker ein Setzt liest ein Byte Merkerbits Liest ein Merkerbit EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 195 Fehler Formatvorlage nicht definiert 9 3 E A Konfiguration Um die aktuelle E A Konfiguration anzusehen w hlen Sie Einstellungen Steuerung Eing nge Ausg nge Hier sehen Sie welche E As auf der Steuerung installiert sind Einstellungen der Steuerung Allgemein ne Agane Konfiguration Voreinstellungen Optionen 6 Roboter Remote Steuerung Erweiterungs Board 1 R5232 Erweiterungs Board 2 TCP IP Erweiterungs Board 3 Erweiterungs Board 4 installiert Eing nge Ausg nge Feldbustyp PROFIBUS DP Feldbus Slave ID 1 Standard und Erweiterungs E As werden automatisch von der Steuerung konfiguriert Wie sie Erweiterungs E A Boards hinzuf gen ist im Handbuch der RC170 beschrieben Das optionale Feldbus E A Board wird automatisch erkannt Sie m ssen die Ger te ID mithilfe eines DIP Schalters an der Steuerung konfigurieren Weitere Angaben hierzu finden Sie im Handbuch der RC170 9 4 E As beobachten Um F As zu beobachten verwenden Sie den E A Monitor indem Sie Tools E A Monitor ausw hlen Im E A Monitor k nnen Sie Eing nge Ausg nge oder Merker im Bit Byte und Wort Format ansehen Sie k nnen au erdem bis zu drei Anwender E A Ansichten konfigurieren Weitere Informatione
40. Sie m glicherweise noch weitere Ger te au er dem Roboter steuern wie beispielsweise F rderb nder Best ckungseinheiten usw Durch die Verwendung von Multi Tasking k nnen Sie diese Ger te mit Ihren eigenen Tasks steuern SPEL unterst tzt bis zu 16 gleichzeitig laufende Tasks Ein Task ist eine Funktion die von einem System oder einer Xqt Anweisung gestartet wurde Verwenden Sie die Xgt Anweisung um eine andere Funktion Task innerhalb einer Funktion zu starten Sie k nnen optional eine Tasknummer zwischen 1 und 16 in der Xqt Anweisung angeben Die Tabelle unten zeigt die Programmbefehle die f r das Multi Tasking verwendet werden Anweisung Zweck Xqt Startet eine Funktion als einen Task Halt Unterbricht vor bergehend die Ausf hrung eines Tasks Fortsetzen Setzt einen Task fort der angehalten wurde Quit Stoppt einen Task Signal Sendet ein Signal an einen oder mehrere Tasks die WaitSig ausf hren SyncLock Sperrt eine Quelle f r die Verwendung durch den aktuellen Task und andere Tasks f r die Verwendung der Quelle bis SyncUnlock ausgef hrt wird WaitSig Wartet auf ein Signal von einem anderen Task Pause Alle Tasks werden kurzfristig unterbrochen Ein weiterer Task kann beispielsweise gestartet werden indem ein F rderbandsystem f r die Roboter Arbeitszelle betrieben wird Programm MAINTASK PRG Function Main Xqt Conveyor Startet den F rderband Task Do Loop Fend Programm CONVTASK PRG Functio
41. Stecker befindet sich an der Steuerung vorgesehen um den Verriegelungs Zustand der Sicherheitsverriegelung aufzuheben Der Verriegelungs Freigabe Schalter der Sicherheits Verriegelung muss au erhalb des gesch tzten Bereiches installiert werden und mit dem Verriegelungs Freigabe Eingang verdrahtet sein Es ist gef hrlich einer anderen Person zu erm glichen die Sicherheits Verriegelung versehentlich freizugeben w hrend der Bediener innerhalb des gesch tzten Bereiches arbeitet Um den Bediener zu sch tzen der innerhalb des gesch tzten Bereiches arbeitet treffen Sie Ma nahmen den Verriegelungs Freigabe Schalter zu verriegeln und zu kennzeichnen Anwesenheitsdetektor Die oben erw hnte Sicherheits Verriegelung ist eine Art Anwesenheitsdetektor da sie die M glichkeit anzeigt dass sich jemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung befindet Wenn Sie jedoch einen separaten Anwesenheitsdetektor installieren f hren Sie eine ausreichende Risikoanalyse durch und achten Sie genau auf die Zuverl ssigkeit des Anwesenheitsdetektors Die folgenden Vorkehrungen sollten beachtet werden Legen Sie das System so aus dass niemand in den Sicherheitsbereich gelangen kann oder hineingreifen kann wenn der Anwesenheitsdetektor nicht aktiviert ist oder wenn eine gef hrliche Situation noch besteht Legen Sie den Anwesenheitsdetektor so aus dass das System situationsunabh ngig sicher arbeitet Wenn der Roboter aufh rt zu arbeiten wenn
42. Steuerung aus dem Einstellungen Men und ffnen Sie den Ordner RS232 im Baum auf der linken Seite des Dialogs Wenn noch keine RS232 Boards in der Steuerung installiert sind schen Sie im Baum keine entsprechenden Ports 2 W hlen Sie den Port aus den Sie konfigurieren m chten 3 ndern Sie die Einstellungen nach Belieben 4 Klicken Sie auf bernehmen um die neuen Einstellungen zu speichern Einstellungen der Steuerung Allgemein Konfiguration Voreinstellungen Optionen Roboter Eing nge Ausg nge E Remote Steuerung Eing nge Ausg nge S RS232 Port 2 Port 3 Port 4 a TCP IP RS232 Port 1 Schlie en Baudrate Datenbits Stoppbits 2 Voreinstellungen Pantat None Teminator CRLF v Software Flusskontrolle None E Hardware Flusskontrolle None v Zeit bertauf 0 sek 11 2 RS232 Befehle Im Folgenden sehen Sie eine Liste aller Befehle die zur RS232 Kommunikation geh ren F r weitere Informationen lesen Sie bitte die Online Hilfe oder das SPEL Sprachreferenz 204 Handbuch OpenCom ChkCom CloseCom SetCom Print Input Line Input Read ReadBin Write ffnet eine Kommunikationsschnittstelle Gibt den Schnittstellen Status aus die Anzahl der Bytes die darauf warten gelesen zu werden oder den Fehlerzustand Schlie t eine Kommunikationsschnittstelle Stellt die Parameter f r eine Kommunikationsschnittstelle zur Laufzeit oder vom Befehl
43. Ursprung Da dies ein Local mit einem einzigen Punkt ist teachen Sie nur den Ursprung des neuen Koordinatensystems Wenn sie die U V oder W Achsen f r die Ausrichtung des Koordinatensystems benutzen wollen aktivieren Sie U V W Werkzeugkoordinaten zur Drehung des lokalen Koordinatensystems verwenden Wenn die Checkbox nicht aktiviert ist wird das neue Koordinatensystem vom Local 0 in X und Y versetzt aber um keine Achse rotiert Klicken Sie auf den Button Weiter Local Assistent Schritt 2 Ursprungspunkt teachen Teach Taste anklicken und den Greifer am Ursprungspunkt des Locals positionieren EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 83 Fehler Formatvorlage nicht definiert 4 Nun wird der Local Ursprungspunkt geteacht Klicken Sie auf Teach um das Dialogfeld Local Assistent Punkt teachen zu ffnen y Local Assistent Punkt teachen Einrichten _Schaltpult Bewegungssteuerung Local D Too 0 m Am 0 m ecr fo w Aktuelle Position X mm Y mm Z imm ox sten K TR ig kg 2 iari Aktuelle Armorientierung Y Z Hand Rory Modus XY x Speed Low ad ae a Schrittweite V W X mm Ymm _ Zimm Continuous 1 000 1 000 1000 Gob E U deo Mitel V W a m m Kein 5 Verfahren Sie den Roboter bis der Greifer auf den Ursprungspunkt ausgerichtet ist Klicken Sie auf den Button Teach Die neue Definition d
44. Verwendungszwecke die spezifisch auf Ihren Gebrauch des lizenzierten Materials auf einer 1 CPU bezogen sind Sie willigen ein dass Sie sich bestens bem hen und alle erforderlichen Schritte unternehmen um das lizenzierte Material zu sch tzen damit sichergestellt wird dass keine unautorisierten Personen Zugriff darauf erhalten und dass das Material als Ganzes oder in Teilen nicht in irgendeiner Form ohne Erlaubnis kopiert ver ffentlicht offengelegt oder verbreitet wird Sie erkennen an dass das lizenzierte Material wertvolle vertrauliche Informationen und Gesch ftsgeheimnisse beinhaltet BESCHR NKTE GEW HRLEISTUNG Die einzige Gew hrleistung die der Lizenzgeber Ihnen in Verbindung mit dieser Lizenz zur Verwendung des lizenzierten Materials gibt ist dass das Medium auf welchem das lizenzierte Material aufgezeichnet ist kostenlos ersetzt wird solange die Originaldiskette n an den Lizenzgeber zur ckgegeben wird werden Der Austausch kann nur innerhalb von neunzig 90 Tagen nach Erwerb des lizenzierten Materials erfolgen Das Kaufdatum muss ausreichend nachgewiesen werden Diese Gew hrleistung ist auf den Lizenznehmer beschr nkt und ist nicht bertragbar Die vorangehende Gew hrleistung gilt nicht f r lizenziertes Material das durch einen Unfall falsche Anwendung oder Missbrauch besch digt wurde MIT AUSNAHME DER OBEN BESCHRIEBENEN BESCHR NKTEN GEW HRLEISTUNG WIRD DAS LIZENZIERTE MATERIAL OHNE M NGELGEW HR GELIEFERT
45. Zeilen bis nach der n chsten Bewegung oder einer Ausgangsanweisung durch Wenn das Feld nicht markiert ist f hrt der Befehl Bewegungsschritt Zeilen bis nach der n chsten Bewegungsanweisung durch und stoppt nicht f r Ausgangsanweisungen Die Standardeinstellung ist ein Dry Run Diese Voreinstellung erm glicht das Ausf hren von Programmen ohne dass ein Roboter an die Steuerung angeschlossen ist Alle Programmanweisungen werden ausgef hrt Bewegungsbefehle ben tigen ungef hr die gleiche Zeit die ben tigt wird wenn ein Roboter angeschlossen ist EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 115 Fehler Formatvorlage nicht definiert Virtuelle E As Diese Voreinstellung erm glicht das Ausf hren von Programmen mit virtuellen E As Wenn virtuelle E As aktiviert sind haben E A Befehle keine Auswirkung auf die HINWEIS Hardware E As Es gibt au erdem mehrere Befehle mit denen Eing nge innerhalb eines z Programms eingeschaltet werden Die Standardeinstellung ist aus Die Fernsteuerungs Funktion ist verf gbar wenn virtuelle E A aktiviert sind Projektdateien mit dem Status exportieren Diese Voreinstellung erm glicht es zu konfigurieren ob Projektdateien beim Export des Steuerungsstatus ebenfalls exportiert werden Siehe auch Tools Steuerung f r Informationen ber Exportieren und Ansehen des Steuerungsstatus Die Standardeinstellung ist ein Einstellungen Steuerung Robotermodell Mit dieser Seite k nnen Sie das Modell f
46. aiar EEE 4 1 4 EPSON RC 3 x und 4 x Anwender 4444sssssseeenensnnnennnnneenne nenn 4 1 5 SPEL f r Windows Anwender 44444444ssnennnnnennnennnenennnnennn nenn 4 1 6 Dokumentation a a e e a r E E AA EAE LEE 4 2 Sicherheit 5 21 U bersihin lu E a 5 2 2 Definiti nen zearen dateen aaiae He SR Aene nee inae K aain aa EEEE 5 2241 R boterleisSt ng i e aee i a a aa Aaa EA ERA i EER 5 2 2 2 Sicherheitsabschrankung ssssessesseseerrrrreeterrerrrrrernrererrrrrnrnerne 6 22 3 A iE eT AIA AENEA SE E SASE S 6 224 rSAnMOdU Sas ar re Eee 7 2 2 5 Betriebsart ndern 4444ssnennnnnnnennnnnnnennnnnnnennenennnnnnnn 7 22 6 Not Ausu nn nilan 7 2 2 7 Teach Steuereinheit 4444 ssssssnennnennnenennannnnennennnnnnnnnnnn 7 2 3 Sicherheitsbezogene Anforderungen 4442424snesnnennnneenenn nennen 8 2 4 Vorkehrungen f r die Installation und den Zusammenbau 9 2 4 1 Zusammenbau eines sicheren Robotersystems 9 2 4 2 Installation des Robotersystems Inbetriebnahme und Pr fung 12 2 5 Den Roboterbetrieb betreffende Vorkehrungen 00 gt 14 2 5 1 Allgemeine Vorkehrungen 4444444nnennnnnnnnnnnnnnnnn nenn 14 2 5 2 Automatikbetrieb nnennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nn 14 2 5 3 Teachen der Roboterpunkte nennnnnnnnnnnnnnnnn 14 2 5 4 R ckk
47. aus Den Start mehrerer Tasks zulassen Schriftart bernehmen Wiederherstellen Voreinstellungen Schlie en 130 dem Run Fenster jedes Mal gel scht wird wenn der Start Button angeklickt wird Das Aktivieren dieser Option erm glicht es einen Task vom Run Fenster aus zu ffnen w hrend andere Tasks ausgef hrt werden Der Start Button wird nach dem Starten eines Tasks nicht deaktiviert Klicken Sie auf den Schriftart Button um den Schriftart Dialog zu ffnen W hlen Sie die Schriftart aus die Sie f r das Run Fenster verwenden m chten Der Name und die Schriftgr e der aktuellen Schriftart werden neben dem Button Schriftart angezeigt bernimmt die aktuellen Einstellungen Stellt vorherige Einstellungen wieder her Speichert die aktuellen Werte Schlie t den Dialog Voreinstellungen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Einstellungen Voreinstellungen Befehlseingabefenster Dieser Karteireiter erlaubt es Ihnen Voreinstellungen f r das Befehlseingabefenster zu ndern gt Voreinstellungen amp Startup Arbeitsumgebung Editor E Robotermanager Allgemein Bewegungssteuerung Run Fenster Befehlseingabefenster Sprache Objekt Befehlseingabefenster Voreinstellungen Schlie en Inhalt nicht l schen Schriftart Courier New 10 pt Beschreibung Inhalt nicht l schen Schriftart bernehmen Wiederherstellen Voreinstellu
48. dem Datei Men 2 W hlen Sie Umbenennen aus dem Datei Men 3 Geben Sie einen neuen Namen f r die Datei ein und klicken Sie auf OK Beziehen Sie sich auf die Liste der bestehenden Dateien um zu erfahren welche anderen Programme sich im aktuellen Projektverzeichnis befinden Der neue Dateiname den Sie eingeben kann nicht derselbe wie der einer anderen Datei im Projektverzeichnis sein Sie erhalten eine Fehlermeldung wenn Sie einen neuen Namen eingeben der bereits verwendet wird Wenn Sie Umbenennen auf eine Include Datei anwenden m ssen Sie den Dateinamen in jeder Ihrer include Anweisungen ndern die sich auf diese Datei beziehen 5 6 8 Befehl L schen Datei Men Dieser Befehl erlaubt es Ihnen eine Datei aus dem aktuellen Projektverzeichnis zu l schen Sie k nnen Programmdateien Include Dateien und Punktedateien l schen Diese Datei muss nicht in der Projekt generieren Liste sein um gel scht zu werden 40 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Datei l schen Zu l schende Datei Main prg Points pts Objekt Beschreibung Zu l schende Datei Klicken Sie auf den Namen der Datei die Sie l schen m chten Diese Dateiliste zeigt alle PRG INC und PTS Dateien im aktuellen Projektverzeichnis an L schen L scht die ausgew hlte Datei Sie erhalten eine Best tigungsanfrage die Sie best tigen m ssen bevor die Datei gel scht wird Wenn die Datei gerade ge ff
49. den optionalen Preserve Parameter verwenden wenn Sie globale Variablen deklarieren Preserve Variablen werden im SRAM der Steuerung gespeichert Wenn der Datentyp einer Preserve Variable oder die Anzahl der Dimensionen ge ndert wird wird die Variable gel scht Werte werden gel scht 6 7 6 Feldvariable Sie k nnen lokale Modul und globale Feldvariablen mit bis zu 3 Dimensionen f r alle Datentypen deklarieren Um eine Feldvariable zu deklarieren verwenden Sie diese Syntax dataType name ubound ubound2 ubound3 SPEL Feldvariablen sind nullbasiert Das erste Element ist mit einem Nullwert referenziert Die Gesamtzahl der Elemente der Feldvariablen f r lokale und globale Preserve Variablen betr gt 100 bei Zeichenketten und 1000 bei allen anderen Typen Die Gesamtzahl der Elemente der Feldvariablen f r globale und module Variablen betr gt 1000 bei Zeichenketten und 10000 bei allen anderen Typen Zur Berechnung aller in einer Feldvariablen verwendeten Elemente verwenden Sie die folgende Formel Wenn eine Dimension nicht verwendet wird ersetzen Sie den Ubound Wert durch 0 Alle Elemente ubound 1 1 ubound2 1 ubound3 1 Beispiele f r die Feldvariablen Deklaration Globale Zeichenketten Feldvariable Global String gData 10 Function main Feldvariablen lokal zu dieser Funktion Integer intArray 10 Real coords 20 10 Verwenden Sie Redim um die Obergrenze einer Feldvariablen w
50. der Anwesenheitsdetektor aktiviert ist ist es erforderlich sicherzustellen dass der Roboter nicht wieder startet bevor das erkannte Objekt entfernt wurde Stellen Sie sicher dass der Roboter nicht automatisch neu starten kann Zur cksetzen der Sicherheitsabschrankung EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 11 Fehler Formatvorlage nicht definiert Stellen Sie sicher dass das Robotersystem ausschlie lich durch sorgsame Bedienung von au erhalb der Sicherheitsabschrankung neu gestartet werden kann Der Roboter startet niemals durch einfaches Zur cksetzen des Verriegelungs Schalters der Sicherheitsabschrankung neu Wenden Sie dieses Konzept auf die Verriegelungs Tore und Anwesenheitsdetektoren des gesamten Systems an 2 4 2 Installation des Robotersystems Inbetriebnahme und Pr fung Installation Wenn Sie den Roboter und das Robotersystem installieren folgen Sie den Anweisungen die in jedem Roboter und Robotersystem Handbuch enthalten sind Inbetriebnahme und Funktionspr fung Wenn die Sicherheitsabschrankung zur Zeit der Inbetriebnahme und Funktionspr fung noch nicht betriebsbereit ist bestimmen Sie einen Bereich f r die Installation der Sicherheitsabschrankung als tempor re Ma nahme und beginnen Sie dann Untersagen Sie w hrend der Inbetriebnahme und der Funktionspr fung den Zutritt zum Sicherheitsbereich bis die Funktion der Sicherheitsabschrankung aktiviert ist Lesen Sie vor der Inbetriebnahme und der Funktionspr fu
51. die Enter Taste dr cken Tastenkombinationen im Befehlseingabefenster 106 Taste Aktion Strg A W hlt das gesamte Fenster aus Strg C Stoppt das Programm und startet die Robotersteuerung Wenn gerade ein Roboter Bewegungsbefehl durchgef hrt wird erscheint das Prompt Zeichen wieder sobald der Befehl abgeschlossen wurde Strg V F hrt den Befehl Einf gen aus F gt Inhalte aus der Zwischenablage in den aktuellen Abschnitt ein Strg W Gibt die letzte Kommandozeile wieder nach dem Prompt Zeichen aus Strg X F hrt den Befehl Ausschneiden aus Schneidet die aktuelle Auswahl aus und f gt sie in die Zwischenablage ein Strg Z Macht die letzte nderung r ckg ngig Strg Posl Geht an das obere Ende des Fensters Strg Ende Geht zum letzten Prompt Zeichen am Ende des Fensters Wandelt in PRINT um wenn es als erstes Zeichen eines Befehls verwendet wird Dieses Zeichen kann verwendet werden um Variablen oder eine Anweisung anzuzeigen die einen PRINT Befehl erfordern 5 11 6 Befehl Makros Tools Men Sie k nnen mit dem Makro Editor SPEL Befehlsmakros erzeugen Makros bestehen aus einer oder mehreren SPEL Anweisungen die vom Befehlsfenster ausgef hrt werden k nnen Eine Makro Anweisung kann globale Variablen E A Labels und Punktlabels verwenden Sie k nnen jeder Alt Funktions Taste ein Makro zuordnen au er Alt F4 da dieser Windows Shortcut die Anwendung schlie t 1 W hlen Sie Tools Makros um den Makro
52. die aktuellen nderungen Stellt vorherige Einstellungen wieder her Schlie t den Dialog Voreinstellungen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Einstellungen Voreinstellungen Editor Dieser Karteireiter l sst Sie Ihre Voreinstellungen f r die Programmeditor Fenster konfigurieren Voreinstellungen Startup Arbeitsumgebung Editor Robotermanager Run Fenster Befehlseingabefenster Sprache a a M M K Objekt Voreinstellungen des Editors Autom Einr cken Automatischer Strukturabschlu Randfl che Trennungslinien zwischen Funktionen Syntachilfe Tabulatorschrite 4 Schriftart Courier New 10 pt Beschreibung Autom Einr cken Automatischer Strukturabschlu Randfl che Trennungslinien zwischen Funktionen Syntaxhilfe Tabulatorschritte Schriftart bernehmen Wiederherstellen Voreinstellungen Schlie en EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Aktivieren Sie diese Box wenn Sie m chten dass neue Zeilen der Einr ckung der vorherigen Zeile folgen Au erdem werden Zeilen nach Do If Else For Select und Case Anweisungen automatisch einger ckt Die Vorgabeeinstellung ist Ein Aktivieren Sie diese Box wenn Sie m chten dass EPSON RC 5 0 die Strukturabschluss Anweisung f r ein Schleifenkonstrukt hinzuf gt Geben Sie z B eine For Anweisung ein wird automatisch eine Next Anweisung hinzugef gt Die Vorgabeeinstellung
53. die zur Konfiguration von Anwender Voreinstellungen f r die EPSON RC Umgebung verwendet werden Um den Voreinstellungen Dialog zu ffnen w hlen Sie Einstellungen Voreinstellungen Einstellungen Voreinstellungen Startup Einstellungen Voreinstellungen Startup Startmodus Auf der Startmodus Seite k nnen Sie bestimmen ob EPSON RC 5 0 im Automatikmodus oder im Programmiermodus startet Voreinstellungen E Startup Auto Start Windows Anmeldung Arbeitsumgebung Editor Robotermanager Run Fenster Befehlseingabefenster Sprache Startmodus Schlie en O Automatikmodus Programmiermodus Objekt Beschreibung Automatikmodus W hlen Sie Automatikmodus um EPSON RC m Automatikmodus zu starten Im Kapitel Betrieb erhalten Sie n here Informationen hierzu Programmiermodus W hlen Sie Programmiermodus um EPSON RC im Programmiermodus zu starten Im Kapitel Betrieb erhalten Sie n here Informationen hierzu Passwort Mit diesem Button k nnen Sie das Passwort ndern das f r den Wechsel vom Automatikmodus zum Programmiermodus ben tigt wird wenn EPSON RC startet bernehmen Speichert die aktuellen nderungen Wiederherstellen Stellt vorherige Einstellungen wieder her Voreinstellungen Klicken Sie auf diesen Button um die Voreinstellungen f r das Startup festzulegen Schlie en Schlie t den Dialog Voreinstellungen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 123 Fehler Formatvorlage nicht definiert
54. einzuschalten doppelklicken Sie auf die LED Grafik des gew nschten Ausganges Wenn virtuelle E As aktiviert sind k nnen Sie Eing nge ein und ausschalten indem Sie auf die LED Grafik des gew nschten Einganges in der Statusspalte klicken Um Bytes und Worte in hexadezimalem Format zu betrachten markieren Sie die Checkbox Hexadezimale Werte Sie k nnen den E A Monitor in vertikaler Richtung in der Gr e anpassen um mehr Punkte anzuzeigen Bewegen Sie den Mauszeiger in die untere rechte Ecke des Fensters um einen Gr enziehpunkt zu erreichen Klicken Sie darauf und ziehen Sie das Fenster herunter oder hoch bis zur gew nschten Gr e Anwender E A Ansichten 104 Sie k nnen bis zu drei Anwender E A Ansichten konfigurieren In jeder Ansicht k nnen Sie jede Kombination von E As hinzuf gen Sie k nnen au erdem die Namen der Ansichten ndern und die Ansichten ausblenden E A Monitor pam Standardansicht Anwenderansicht 1 m Typ Port Status Label Eingangsbit 0 RSTHome Ausgangsbit 0 RST Hexadezimale Werte Um eine Ansicht zu wechseln 1 Klicken Sie auf den Karteireiter Anwenderansicht Wenn keine Anwenderansicht angezeigt wird klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Standardansicht und w hlen Sie eine der drei Anwenderansichten aus ht Anwender Umbenennen Port Anwenderansicht 1 0 Anwenderansicht 2 0 Anwenderansicht 3 2 Klicken sie auf den Hi
55. empfohlen alle Punkte in einem Programm oder mit dem Einrichten Tool zu definieren Punkte die im Befehlsfenster definiert wurden werden aus dem Speicher gel scht sobald Sie ein EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 163 Fehler Formatvorlage nicht definiert 164 Projekt generieren oder ein Programm ausf hren sofern Sie nicht den Befehl SavePoints ausgef hrt haben 6 17 4 Punkte in einem Programm verwenden Wenn Sie Programme ausf hren wird beim Starten die Standard Punktedatei f r jeden Roboter geladen Sie k nnen auch in dem Programm Punkte definieren oder diese unter Verwendung der LoadPoints Anweisung laden Function main Integer i LoadPoints modell pts For i 0 To 10 Jump pick Jump place Next i Fend 6 17 5 Punkte speichern und laden Verwenden Sie LoadPoints um eine Punktedatei f r das aktuelle Projekt zu laden Optional k nnen Sie den Merge Parameter spezifizieren um Punkte in einer Datei mit bereits geladenen Punkten zu kombinieren Verwenden Sie SavePoints um die Punkte in einer Punktedatei zu speichern Wenn sich die Punktedatei im aktuellen Projekt befindet wird sie auf dem PC aktualisiert zu diesem eine Verbindung hergestellt und dasselbe Projekt ge ffnet ist Wenn die Punktedatei kein aktuelles Projekt ist wird sie nicht automatisch auf dem PC aktualisiert Verwenden Sie Projekt synchronisieren um die Datei wenn gew nscht auf den PC zu kopieren 6 17 6 Punktattribute Durch jede Punk
56. en Arbeitsumgebung A Editor Mg Robotermanager Allgemein Bewegungssteuerung Run Fenster Befehlseingabefenster MDI Fenster Dialog Sprache Voreinstellungen Objekt Beschreibung Anzeige W hlen Sie ob der Robotermanager als MDI Fenster oder als Dialog dargestellt werden soll Schlie en Schlie t den Dialog Voreinstellungen bernehmen bernimmt die aktuellen Einstellungen WiederherstellenStellt vorherige Einstellungen wieder her Voreinstellungen Speichert die aktuellen Werte Schlie en Schlie t den Dialog Voreinstellungen Der Robotermanager kann als untergeordnetes MDI Fenster Standard oder als Dialog dargestellt werden Bei der Anzeige als untergeordnetes MDI Fenster wird der Robotermanager im MDI Dokumentenbereich angezeigt und kann ge ffnet bleiben w hrend Sie mit anderen Fenstern oder Dialogen arbeiten In der Darstellung als Dialog k nnen Sie nur mit der Robotermanagersteuerung arbeiten bis der Dialog geschlossen wird Bei einer Bildschirmaufl sung von weniger als 1024 x 768 passt der Robotermanager als MDI Fenster nicht in den MDI Dokumentenbereich In diesem Fall ist nur der Dialogmodus m glich EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Einstellungen Voreinstellungen Robotermanager Bewegungssteuerung Hier k nnen Sie die Bewegungssteuerungsseite des Robotermanagers konfigurieren gt Voreinstellungen E Startup Robotermanager Bewegungssteuerung V
57. enthalten sein Punktedateien Eine Punktedatei beinhaltet eine Liste von Roboterpunkten Die Dateiendung ist PTS Jeder Punkt beschreibt eine kartesische Koordinate im Roboter Arbeitsbereich Das Standardprojekt Wenn Sie ein neues Projekt erstellen werden ein Programm Main prg und eine Punktedatei Points pts f r Sie erstellt Einige Anwender ben tigen nur dieses Standardprojekt um mit der Arbeit zu beginnen Sie m ssen das Projekt nicht konfigurieren Sie k nnen einfach ein Programm eintippen Punkte mit dem Einrichten Tool teachen und das Programm ausf hren EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 171 Fehler Formatvorlage nicht definiert 7 2 2 Ein neues Projekt erstellen Projekte k nnen auf jedem Laufwerk Ihres Systems erstellt werden Projekte befinden sich immer im EPSON Projects Verzeichnis oder Unterverzeichnis Neues Projekt Neuer Projekt Name Vorlage Keine Laufwerkliste amp C C_SYSTEM Auswahl des Projektordners 17 VBGuideDemos ErsteApplikation MeineAnwendung Montage Palettieren Test Gehen Sie folgenderma en vor um ein neues Projekt zu erstellen 1 W hlen Sie Neu aus dem Projektmen Das Dialogfeld Neues Projekt erscheint 2 W hlen Sie das Laufwerk auf dem Sie das Projekt speichern m chten 3 W hlen Sie das Projektverzeichnis oder erstellen Sie ein neues Verzeichnis Klicken Sie dazu auf den Button Neuer Ordner nachdem Sie das bergeordnete Verzeichnis im Feld Auswahl de
58. geschrieben haben sollten Sie das Kapitel Generieren von SPEL Applikationen lesen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 23 Fehler Formatvorlage nicht definiert A Betrieb Dieses Kapitel beinhaltet Anweisungen zum Betrieb des EPSON RC 5 0 Systems Die Hauptthemen sind Simple Mode Hochfahren des Systems EPSON RC 5 0 starten Herunterfahren des Systems Kommunikation mit der Steuerung 4 1 Simple Mode EPSON RC 5 0 unterst tzt zwei Entwicklungsumgebungen Simple Mode und Normal Mode Simple Mode ist ideal f r Einsteiger oder f r einfache Anwendungsentwicklung Zu den Eigenschaften des Simple Mode geh ren Eine Programm und eine Punktedatei Es wird keine Dateiverwaltung ben tigt Es ist keine Projektkonfiguration n tig Die Projektkonfiguration muss nicht bearbeitet werden Simple Robot Manager Im Simple Mode werden drei Seiten des Robot Managers verwendet Schaltpult Einrichten und Punkte Einfache Hilfe Beim Gebrauch von Simple Mode ist das Hilfesystem auf diesen Modus zugeschnitten Um EPSON RC 5 0 im Simple Mode zu starten benutzen Sie die Kommandozeile Option Simple W hrend der Installation wird ein Shortcut f r Simple Mode auf Ihrem Desktop erstellt Simple Mode kann au erdem durch Ausw hlen von EPSON RC 5 0 Simple ber Start Programme EPSON RC 5 0 gestartet werden 4 2 Hochfahren des Systems Fahren Sie das System folgenderma en hoch 1 Stellen Sie sicher dass alle
59. hlen Sie bernehmen um die neuen Einstellungen zu speichern und klicken Sie dann auf Schlie en Einstellungen Steuerung TCP IP 122 Es gibt eine Seite f r jeden TCP IP Port der Steuerung Einstellungen der Steuerung TCP IP Port 201 or Konfiguration Voreinstellungen Optionen B Roboter Modell IP Adresse 192 168 0 4 Konfiguration Kalibrierung TCP IP Port 2000 Servo Treiber Voreinstellungen Eing nge Ausg nge Teminsto CRLF v B Remote Steuerung u Eing nge Ausg nge RS232 Zeit berlauf 0 sek Gehen Sie folgenderma en vor um einen TCP IP Port zu konfigurieren 1 W hlen Sie im Einstellungen Men Steuerung und w hlen Sie dann die Seite f r den zu konfigurierenden TCP IP Port 2 Geben Sie den Hostnamen oder die IP Adresse f r die Steuerung oder den PC ein die mit dieser Steuerung kommunizieren sollen 3 Geben Sie die Nummer des TCP IP Ports ein Die Portnummer muss dieselbe wie auf dem Hostger t sein Sie muss sich jedoch von allen anderen TCP IP Portnummern der verwendeten TCP IP Ports unterscheiden 4 ndern Sie die anderen Einstellungen wie gew nscht 5 W hlen Sie bernehmen um die neuen Einstellungen zu speichern und klicken Sie dann auf Schlie en EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 12 3 Befehl Voreinstellungen Einstellungen Men Der Befehl Voreinstellungen ffnet einen Dialog der verschiedene Karteireiter beinhaltet
60. selbst wenn diese zu Verletzungen oder Todesfolge f hren 3 Wir k nnen nicht alle m glichen Gefahren und die daraus resultierenden Konsequenzen vorhersehen weshalb dieses Handbuch den Nutzer nicht vor allen Gefahrmomenten warnen kann EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 WARENZEICHEN Microsoft Windows und das Windows Logo sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und oder in anderen L ndern Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber WARENZEICHEN IN DIESEM HANDBUCH HINWEIS Microsoft Windows 2000 Betriebssystem Microsoft Windows XP Betriebssystem Windows 2000 und Windows XP beziehen sich in diesem Handbuch auf die o g Betriebssysteme In manchen F llen bezieht sich Windows allgemein auf Windows 2000 und Windows XP Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielf ltigt oder reproduziert werden Wir behalten uns vor die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorank ndigung zu ndern Bitte benachrichtigen Sie uns wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar bermitteln wollen ANFRAGEN Wenn Reparaturen Wartungsma nahmen oder Neueinstellungen n tig sind wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service Center Sollten an dieser Stelle keine Information bez glich Ihres Service Centers angegeben sein wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPS
61. spezifizieren auto nosplash usw Im Abschnitt Kommandozeilen Optionen finden Sie n here Informationen gt Voreinstellungen Auto Start Startup Schlie en Startmodus Windows Anmeldung Arbeitsumgebung Editor Robotermanager Run Fenster Befehlseingabefenster Sprache v Start EPSON RC 5 0 nach dem Windows Start Kommandozeilen Optionen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 27 Fehler Formatvorlage nicht definiert 4 3 8 Windows Anmeldung Sie k nnen eine automatische Windows Anmeldung in EPSON RC 5 0 konfigurieren Unter Einstellungen Voreinstellungen Windows Anmeldung geben Sie den Anmeldenamen und das Anmeldepasswort des anzumeldenden Anwenders ein Aktivieren Sie die Checkbox Windows Autoanmeldung Bei Bedarf k nnen Sie optional eine Anmeldedom ne eingeben Um Login Parameter einzustellen m ssen Sie ber Administratorrechte f r Windows verf gen Nachdem nderungen vorgenommen wurden m ssen Sie das erste Mal das System neu starten Nach dem ersten Neustart erfolgt die Windows Autoanmeldung zum Starten oder Abmelden automatisch Voreinstellungen Windows Anmeldung Startup Schlie en Startmodus Auto Start Windows Anmeldung Arbeitsumgebung Ai Editor Robotermanager Wiederherstellen Run Fenster Befehlseingabefenster Sprache Anmeldename Benutzer Anmeldepasswort Anmeldedom ne 4 3 9 Kommandozeilen Optionen Die Kommandozeilen Optio
62. w hlen Sie Regenerieren aus dem Projekt Men Dies regeneriert das gesamte Projekt oder w hlen Sie das Run Fenster aus dem Run Men oder klicken Sie auf den Button Run in der Symbolleiste Das Projekt wird generiert bevor das Run Fenster erscheint oder w hlen Sie Benutzerfenster aus dem Run Men Das Projekt wird generiert bevor das Benutzerfenster erscheint Nachdem die Dateien kompiliert und verbunden wurden werden die Projektdateien an die Steuerung gesendet Statusfenster Dieses Fenster zeigt w hrend der Generierung des Projekts Fortschritts und Fehlermeldungen an i EPSON RC 5 0 2 Projekt C EpsonRC50 Projects MeineAnwendung Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe Deda E om Verbindung USB 2 3 Programmdateien amp Main prg E Main prg Include Dateien S E Roboterpunkte Points pts ERBE 5 5 Labels E E A Labels bo ERR Eigendefinierte Fehler Jump Pick 2 43 Funktionen On Vakia _ Wait 0 2 Jump Place Off Vakuum Wait 0 2 AnzahlZyklen AnzahlZyklen 1 Loop Fend Function main Doppelklicken Sie auf diese Zeile um zum Quellcode zu gelangen 10 56 40 Linken 10 56 40 Fehler 3052 Datei Main prg Zeile 13 Variable existiert nicht susgef hrt Zeile 6 Spalte5 Einf Wenn w hrend des Generierungsprozesses Fehler auftreten wird eine Meldung angezeigt welche die Fehlernummer den Programmnamen und die Zeilennummer
63. wenn Tasks von der Fernsteuerung oder vom OP ausgef hrt werden Wenn die Steuerung Tasks ausf hrt w hrend das Steuerger t auf Fernsteuerung oder OP gestellt ist K nnen Sie den PC mit der Steuerung verbinden um den Betrieb zu beobachten Zum Beispiel k nnen Sie eine Verbindung zu einer Steuerung die Tasks ausf hrt herstellen um tempor r Ausgang Tasks und E As anzuzeigen und dann die Verbindung beenden w hrend die Tasks weiter ausgef hrt werden Wenn das Projekt auf dem PC das gleiche ist wie auf der Steuerung erscheint das folgende Nachrichtenfenster wenn eine Verbindung hergestellt wurde EPSON RC 5 0 p Die Steuerung f hrt Tasks des aktuellen PC Projekts aus Den Betrieb der Steuerung beobachten Wenn das Projekt auf dem PC nicht das gleiche ist wie auf der Steuerung erscheint das folgende Nachrichtenfenster wenn eine Verbindung hergestellt wurde EPSON RC 5 0 P Die Steuerung f hrt Tasks aus aber das Projekt ist nicht dasselbe wie das aktuelle Projekt auf dem PC Soll das aktuelle Projekt geschlossen und der Betrieb der Steuerung beobachtet werden Wenn Sie den Steuerungsbetrieb beobachten wird das Run Fenster ge ffnet wenn EPSON RC 5 0 im Programmiermodus gestartet wird Wenn EPSON RC 5 0 im Automatikmodus gestartet wird erscheint das Benutzerfenster ber das Run Fenster oder das Benutzerfenster kann der Displayausgang von Print Anweisungen die in der Anwendung ausgef hrt werden beobachtet
64. werden i Operator Window r X Titel gt Bar Statuszeile Benutzerbutton szuf hrendes Programm Program v Robotermanager Objekt Beschreibung Auszuf hrendes Hier k nnen Sie das auszuf hrende Programm starten Programm Start Hier k nnen Sie die erste Funktion des Hauptprogramms starten Stop Stoppt alle Tasks Pause Pausiert alle Tasks die f r Pausieren freigegeben sind Weiter Setzt pausierende Tasks fort Robotermanager ffnet das Dialogfeld Robotermanager im Benutzermodus E A Monitor ffnet den E A Monitor im Benutzermodus Dieses Fenster kann offen bleiben w hrend Programme ausgef hrt werden Systemhistorie ffnet das Fenster Systemhistorie Dieses Fenster kann offen bleiben w hrend Programme ausgef hrt werden Statuszeile Die Statuszeile befindet sich am oberen Ende des Fensters und zeigt den Status von Not Aus Sicherheitsabschrankung an Au erdem erscheint ein Warnsymbol auf der rechten Seite der Statuszeile wenn von der Steuerung eine Warnung entdeckt wurde wie zum Beispiel niedriger Status der Encoder Batterie Wenn sich der Mauszeiger ber diesem Warnsymbol befindet k nnen Sie die Warnmeldung sehen Wenn keine Warnung vorliegt ist das Warnschild ausgeblendet EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 7 6 1 Benutzerfenster Konfiguration Sie k nnen das Benutzerfenster auf den Benutzerfensterseiten ber Projekt Eigenschaften
65. werden Sie k nnen auch den Taskmanager und den E A Monitor verwenden Bei der berwachung des Steuerungsbetriebs bleibt die Steuerung im Automatikmodus Tasks des EPSON RC 5 0 k nnen nicht gestoppt werden weil das Steuerger t kein PC ist Wenn Sie die Steuerung auf Programmiermodus umstellen m chten m ssen Sie zuerst alle Tasks aus dem aktuellen Steuerger t anhalten dann eine Verbindung vom EPSON 5 0 zur Steuerung herstellen und in den Programmiermodus wechseln siehe auch vorheriger Abschnitt Verbinden wenn PC nicht Steuerger t ist und keine Tasks laufen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Verbindung trennen w hrend Tasks ausgef hrt werden Die Verbindung zur Steuerung kann bei laufenden Tasks nur getrennt werden wenn das Steuerger t auf Remote gestellt ist 1 Beenden Sie die Kommunikation mit der Steuerung indem Sie in der Dropdown Liste der Verbindungen in der Symbolleiste Offline ausw hlen 2 Sie k nnen nun das Kommunikationskabel zwischen PC und Steuerung l sen Tasks werden weiterhin in der Steuerung ausgef hrt EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 33 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 Die EPSON RC 5 0 GUI Dieses Kapitel beinhaltet Informationen ber die EPSON RC 5 0 GUI Nach einem berblick und einer Er rterung der Online Hilfe und der Symbolleisten ist der Rest dieses Kapitels in Abschnitte unterteilt die dem Men system folgen Inhalte be
66. wie vorgegeben platziert Der Roboter arbeitet fehlerfrei im Status Begrenzt Low Power 12 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Der Roboter arbeitet fehlerfrei unter Nennlasten und bei maximaler Geschwindigkeit Neustart nach einer nderung Wenn Sie das Robotersystem neu starten nachdem die Hardware oder Software korrigiert oder gewartet wurde beachten Sie in jedem Fall Folgendes Bevor Sie das System einschalten berpr fen Sie die Stellen an denen die Hardware ge ndert wurde Testen Sie die Funktionen des Robotersystems um sicherzustellen dass es richtig funktioniert EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 13 Fehler Formatvorlage nicht definiert 2 5 Den Roboterbetrieb betreffende Vorkehrungen 2 5 1 Allgemeine Vorkehrungen Machen Sie sich vor dem Betrieb mit der Lage aller Not Aus Schalter vertraut Bet tigen Sie w hrend eines Notfalls immer den n chstgelegenen Not Aus Schalter Es sollten niemals Not Aus Schalter im System vorhanden sein die nicht funktionieren Stellen Sie nach einem Notfall den Not Aus Kreis nicht wieder her bevor sicher ist dass das gesamte System sicher neu gestartet werden kann Wenn der Roboter ein 6 Achseroboter ist notieren Sie die Pulse Werte der zur Kalibrierung verwendeten Referenzpunkte N here Informationen finden Sie im Abschnitt Einrichten amp Betrieb 3 6 Die Referenzpunkte f r die Kalibrierung definieren im Handbuch des
67. wiederhergestellt werden bevor der Roboter in Betrieb genommen wird Ein Unterlassen dieser Ma nahme kann dazu f hren dass der Roboter sich in nicht korrekte Positionen bewegt 2 6 Endnutzer Bedienungsanleitung 16 Stellen Sie sicher dass die Bedienungsanleitung des Robotersystems eine Liste aller Ger te enth lt die im System enthalten sind wie z B die Roboter angeschlossene Ger te und Schutzvorrichtungen Ebenso muss eine Beschreibung geliefert werden wie die einzelnen Ger te zu verwenden sind Stellen Sie sicher dass Folgendes im Handbuch enthalten ist Eine leicht zu verstehende Erl uterung des Robotersystems und der Installation ebenso wie eine schrittweise Zusammenfassung der Systeminstallation und der externen Stromversorgungs Verbindungen Eine Benennung aller Gefahren und wie diese zu vermeiden sind Eine Beschreibung einschlie lich eines Verbindungs Diagramms der Schutzvorrichtungen der sich gegenseitig beeinflussenden Funktionen und der EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Verriegelungsfunktion gegen gef hrliche Zust nde besonders der Verriegelungsfunktion f r Ger te die installiert sind um interaktiv zu agieren Pr zise Anweisungen bez glich der Verwendung des Systems 2 7 Endanwender Schulung Stellen Sie sicher dass diejenigen die f r das Sicherheitsmanagement verantwortlich sind sicherstellen dass die Bediener die den Roboter
68. 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 2 Projekt Explorer Fenster Kontextmen Das Projektexplorer Fenster erm glicht Ihnen das schnelle ffnen von Dateien in Ihrem aktuellen Projekt und den Wechsel zu anderen Funktionen Projektdateien und funktionen sind in einem Suchbaum angelegt Um eine Datei zu ffnen oder zu einer Funktion zu wechseln doppelklicken Sie auf das Icon Um den Projektexplorer zu verstecken klicken Sie X auf der Leiste ber dem Fenster Um den Projektexplorer anzuzeigen w hlen Sie Projektexplorer aus dem Ansicht Men Um die Gr e des Projektexplorers anzupassen bewegen Sie den Cursor der Maus ber die rechte Seite des Fensters Dann ziehen Sie das Fenster nach links oder rechts bis die gew nschte Breite erreicht ist Sie k nnen das Projektexplorer Fenster links oder rechts neben das Hauptfenster bewegen Um das Fenster zu bewegen klicken Sie auf die Leiste unterhalb des Fensters Dann ziehen Sie das Fenster links oder rechts neben das Hauptfenster und lassen Sie die Maustaste los 5 2 1 Kontext Men Das Projektexplorer Fenster verf gt ber ein Kontext Men f r verschiedene Funktionen f r die Elemente in dem Suchbaum Um das Kontext Men aufzurufen klicken Sie auf ein Element im Suchbaum EPSON RC 5 0 1 Projekt D EpsonRC50 Projects MyProject Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe Dedal t hM hEn al a Eo
69. 0 bis 999 Spalte Name Name des Punktes Spalte Koordinaten Koordinaten in Millimetern f r X Y Z und Grad f r U V W Spalte Local Nummer Dropdown Liste der Local Nummern Der Bereich umfasst 0 bis 15 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Spalte Hand Dropdown Liste mit zwei Werten f r die Roboterarmausrichtung Linksarm und Rechtsarm Spalte Ellenbogen Dropdown Liste mit zwei Werten f r die Roboterellenbogenausrichtung Oberhalb und Unterhalb Diese Spalte wird nur bei 6 Achsrobotern angezeigt Spalte Handgelenk Dropdown Liste mit zwei Werten f r die Roboterhandgelenkausrichtung Handegelenkausrichtung im negativen und im positiven Winkelbereich Diese Spalte wird nur bei 6 Achsrobotern angezeigt Spalte J4Flag Dropdown Liste mit zwei Werten f r J4Flag 0 und 1 Diese Spalte wird nur bei 6 Achsrobotern angezeigt Spalte J6Flag Dropdown Liste mit zwei Werten f r J6Flag 0 127 Diese Spalte wird nur bei 6 Achsrobotern angezeigt Gehen Sie folgenderma en vor um eine oder mehrere Zeilen auszuw hlen Klicken Sie auf die Spalte zur Zeilenauswahl erste Spalte links um eine Zeile auszuw hlen Um mehr als eine Zeile auszuw hlen zeigen Sie mit dem Maus Cursor in der Spalte f r die Zeilenauswahl auf die erste Zeile die Sie ausw hlen m chten Halten Sie die linke Maustaste gedr ckt und ziehen Sie die Maus nach unten oder oben um mehrere Zeilen auszuw hlen Gehen Sie folgend
70. 0 und W 180 sind Klicken Sie auf den Button Teach Der folgende Schritt wird im Assistenten angezeigt Tool Assistent Schritt 3 Zweiten Referenzpunkt teschen Roboter Z 1 U Rotation anschluss i flansch Die Teach Taste anklicken und das Werkzeug TCP an demselben Referenzpunkt unter einem anderen U Anstellwinkel positionieren gt Referenzpunkt Abbruch lt lt Zur ck Klicken Sie auf den Teach Button Verfahren Sie den Roboter so dass das Tool auf den Referenzpunkt ausgerichtet ist aber diesmal von einem anderen U Winkel Dazu verfahren Sie einige Gerade entlang der U Achse dann entlang der X und Y Achse bis das Tool auf den Referenzpunkt ausgerichtet ist Nach der Positionierung zum Referenzpunkt klicken Sie auf Teach 7 Nur 6 Achsrobotern Verfahren Sie den Roboter zur ck zum Referenzpunkt mit U 0 V 0 und W 180 Verfahren Sie den Roboter um mehrere Grad entlang der W Achse dann entlang der X und der Y Achse bis das Tool auf den Referenzpunkt ausgerichtet ist Stellen Sie sicher dass U und V bei 0 Grad bleiben Tool Assistent Schritt 4 Dritten Referenzpunkt teachen W Rotation b Die Teach Taste anklicken und das E Werkzeug TCP an demselben Roboter Referenzpunkt unter einem anderen anschluss Te W Anstellwinkel positionieren flansch Achtung U Ound V 0 Referenzpunkt EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 90 Fehler Formatvorlage nicht definiert 8 D
71. 1 8 Befehl Eigendefinierte Fehler Editor 110 5 12 Einstellungen Men uu222424sssennnnnnnenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnen namen 112 5 12 1 Befehl Kommunikation vom PC zur Steuerung 112 5 12 2 Befehl Steuerung 4 44ussnsnnenennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnann 113 Allgemeine Seite are el 113 Konfigurationsseite ussennnnennnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 114 Voreinstellungens 2 4 42 E R A ATAR 115 Robotermodell eais nana a T AE EEEO 116 Roboter Konfiguration essieesseeeeesrreerrrresrrrnastinnesttnnaaieanesrenaaannnns 117 Roboterkalibrierung riseosnrisi ine erenn iia nnnnennnnnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnn 118 Roboter Treibermodule assssssssieesrrresssrresrirnsnsrsriesrrrnnniennesninnesennas 119 Eing nge Ausg nge neseeennnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne nnn ern 119 Remote Steuereing nge uunessnseensssnnnnnnennnnnnnnnnnnnnn nennen nn 120 Remote Steuerausg nge uuuennesnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 121 RS232 2 Kirn an ine mann iengeeetn 122 TER I Rear a a a E A A 122 5 12 3 Befehl Voreinstellungen 44s0nnnnsennnennnennnnnnnnn 123 Startup oni oa a a a e a 123 Arbeitsumgebung 32H Hamann 126 Editor tr 2 ar afiensMainiindehr meint 127 Robotermanager Allgemein snnnneennnnnnnnnnnnnnennnn 128 Robotermanager Bewegungssteuerung uussesnnnesnnnnnnnennnnn 129
72. 13 5 Befehl Alles schlie en Fenster Men Dieser Befehl schlie t alle untergeordneten EPSON RC 5 0 Fenster 134 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 13 6 Befehl 1 2 3 Fenster Men Eine Auflistung aller zurzeit ge ffneten Dokumentfenster wird am unteren Ende des Fenstermen s angezeigt Wenn Sie ein ge ffnetes Fenster aus der Auflistung ausw hlen wird dieses Dokument aktiv Ein Haken erscheint vor dem Dokumentnamen des zurzeit aktiven Fensters ErsteApplikation sngen Fenster Hilfe Ki Kaskade m l Vertikal teilen E Horizontalteilen ml Icons anordnen ar Alles schlie en K i Main prg 2 Befehl 3 E A Merker Label Editor Fenster 5 13 7 Befehl Fenster Fenster Men Dieser Befehl ffnet einen Dialog der eine Liste aller ge ffneten EPSON RC 5 0 Fenster anzeigt Fenster fl E A amp Merker Label Editor Run Objekt Beschreibung Wechseln zu Stellt das ausgew hlte Fenster in den Vordergrund Speichern Speichert die Inhalte des ausgew hlten Fensters Schlie en Schlie t das ausgew hlte Fenster OK Schlie t den Dialog EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 135 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 14 Hilfe Men ber das Hilfe Men kann auf das Hilfesystem die Handb cher und Informationen zur Version zugegriffen werden 5 14 1 Befehl How Do I Hilfe Men W hlen Sie How Do I um Informat
73. 6 Achsmanipulators 2 5 2 Automatikbetrieb Stellen Sie sicher dass der System Automatikbetrieb nur aktiviert ist solange die folgenden Voraussetzungen erf llt sind Die Not Aus Schalter sind an den vorgeschriebenen Positionen installiert und arbeiten richtig Es befindet sich kein Personal innerhalb der Sicherheitsabschrankung des Systems Die Sicherheitsverfahren die separat f r das Robotersystem errichtet wurden wenn zutreffend werden eingehalten 2 5 3 Teachen der Roboterpunkte Wenn m glich sollte das Teachen durchgef hrt werden ohne dass sich Personal innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufh lt Der Teach Modus kann verwendet werden um den Roboter mit langsamer Geschwindigkeit schrittweise zu verfahren oder zu bewegen wenn die Sicherheitsabschrankung ge ffnet ist Bevor Roboterbediener die den Roboter unter Servo Steuerung verfahren wollen in den Sicherheitsbereich eintreten muss der Teach Modus unter Verwendung des Modus Wahl Schalters auf dem Teach Pendant EIN geschaltet werden Die Bediener tragen dann das Teach Pendant innerhalb des Sicherheitsbereichs Demzufolge kann die Betriebsart nicht von au erhalb der Sicherheitsabschrankung gewechselt werden w hrend sich jemand im Inneren des Sicherheitsbereichs aufh lt Automatikmodus und Programmiermodus Wenn der Sicherheitskreis ge ffnet ist werden die Motoren ausgeschaltet und der Roboter kann nicht strombetrieben schrittweise verfahren werden Jedoch
74. Anwendung Objekt Beschreibung Seriennummer Zeigt die Seriennummer der aktuellen Steuerung an MAC Adresse Zeigt die MAC Adresse der Steuerung an Firmware Version Zeigt die in der aktuellen Steuerung verwendete Firmware Version an Datum Zeit Zeigt Datum und Zeit der Steuerung an Projektname Zeigt den Projektnamen der Steuerung an Schlie en Schlie t das Dialogfenster Einstellungen der Steuerung EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 113 Fehler Formatvorlage nicht definiert Einstellungen Steuerung Konfigurationsseite Diese Seite erm glicht die Ansicht und nderung von Konfigurationseinstellungen der Steuerung Einstellungen der Steuerung Allgemein Steuerung Konfiguration Konfiguration Voreinstellungen Optionen Roboter Eing nge Ausg nge 4 Remote Steuerung RS232 S TCP IP Name IP Adresse IP Maske IP Gateway USB Geschwindigkeit Steuerger t TP Programmiermo dus Passwort SN00509 192 168 0 1 255 255 255 0 0 0 0 0 Auto PC Andem Objekt Beschreibung Name In diesem Textfeld kann der Steuerungsname ge ndert werden Sie k nnen jeden Namen mit bis zu 16 alphanumerischen Zeichen und Unterstrichen benutzen IP Adresse Benutzen Sie dieses Textfeld um die aktuelle IP Adresse der Steuerung einzugeben Die IP Adresse muss sich im selben Subnetz befinden wie der PC IP Maske Benutzen Sie dieses Textfeld um die aktuelle IP Maske der Steuerung einzugeben
75. Anwendung erstellen nen 169 7 1 2 Anwendungslayout ssssennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 169 Benutzeroberfl che 4444444404004nnnnnnnnnnnnennnnnnennnnn nenne 169 Sicherheitsschnittstelle ss4 4 nnennnennnneenennenn 170 Roboterpunkte Paletten Tools Locals 202020202 nn 170 Eing nge und Ausg nge uneseennsennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 170 Peripherieger te xa n 22 a AE ehr 170 7 1 3 Autostart beim Einschalten ereere 170 7 2 Projekte verwalten nnnnnnnnnnnnnnnn nn 171 72 1 bersichtsseite 171 Was ist ein EPSON RC 5 0 Projekt eeens 171 Wof r ben tigen Sie Projekte uressnnennssnnnnnnnnennnnnn nn 171 Woraus besteht ein EPSON RC 5 0 Projekt 0 171 Das Standardprojekt nerien ipeni AAA eei 171 7 2 2 Ein neues Projekt erstellen nnnnnnnnnnnnnnnnn 172 7 2 3 Ein Projekt konfigurieren sesseseeseeeeseeerrereeserrerrrrrrrsrrrrrrrnn 172 Ein Projekt editieren u r 4H nenne 172 7 2 4 Ein Projekt generieren 444444 nn 173 Statusfenstern 2 m ar NER ers 173 7 2 5 Kopien von Projekten erstellen nnnnnnnnnn 174 7 2 6 Ein Projekt sichern enn 174 7 3 Programme editieren z 42444444440n Hann Hann a oE a ann nann nn nn 175 7 3 1 Programm
76. Ausrichtung im ECP Koordinatensystem der im Vergleichs Roboterkoordinatensystem Sie k nnen die Koordinaten U V und W im ECP Koordinatensystem festlegen Diese Daten sind jedoch nur g ltig wenn der Tangentialkorrekturmodus in der Curve Anweisung und ECP Verfahrbewegung auf EIN gestellt ist EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 211 Fehler Formatvorlage nicht definiert 2 Teachen Teachen Sie die Punktedaten w hrend der Roboterarm der das Objekt h lt bewegt wird In diesem Abschnitt wird angenommen dass das Objekt ein rechteckiger Feststoff ist und der Arm gerade bewegt wird so dass eine Seite des Objekts den im vorherigen Abschnitt 1 Einstellen des ECP festgelegten ECP ber hrt Weitere Informationen ber das Teachen erhalten Sie im Abschnitt Befehl Einrichten Tools Men im Kapitel EPSON RC J5 0 GUI 2 1 Teachen des Bewegungsausgangspunkts Bewegen Sie den Arm zum Bewegungsausgangspunkt und teachen Sie diesen als P1 2 2 Teachen des Bewegungsendpunkts Bewegen Sie den Arm zum Bewegungsendpunkt und teachen Sie diesen als P2 HINWEIS ECP Verfahrbewegung S Die ECP Verfahrbewegung wird zu den verf gbaren Verfahrbewegungen zum Teachen Achse World und Tool Verfahrbewegungen hinzugef gt Die ECP Verfahrbewegung basiert auf dem ausgew hlten ECP Koordinatensystem 3 Bewegung ausf hren Um den Arm mit ECP Bewegung zu bewegen f gen Sie einem Bewegungsbefehl einen ECP Parameter hinzu Go P1 Be
77. Begrenzt Low Power oder auf den Status Betrieb unzul ssig gesetzt Das EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 5 Fehler Formatvorlage nicht definiert System wechselt nicht in den Status Unbegrenzt High Power wenn die angemessenen Verfahren nicht eingehalten werden Wenn sich das System im Status Begrenzt Low Power oder Betrieb unzul ssig befindet verursacht ein einzelner Fehler keine Fehlfunktion wobei die zugewiesene Geschwindigkeit oder die Drehmomentreduzierung berschritten wird Das wird durch den mehrfach gesch tzten Kreis und den wechselseitigen berwachungskreis im Steuerungssystem bewerkstelligt 2 2 2 Sicherheitsabschrankung Um den sicheren Betrieb der Roboterarbeitszelle zu gew hrleisten m ssen Sie ein Sicherheitssystem mit Schutzabschrankungen Lichtvorh ngen Sicherheits Fu bodenmatten usw installieren N WARNUNG Es ist ein Sicherheitseingangskreis im EMERGENCY Stecker an der Steuerung vorhanden der an den Schutzvorrichtungs Verriegelungsschalter angeschlossen wird Um die Personen zu sch tzen die mit dem Roboter arbeiten stellen Sie sicher dass der Verriegelungsschalter angeschlossen ist und richtig funktioniert Wenn eine geschlossene Sicherheitsabschrankung w hrend der Roboterbewegung ge ffnet ist stoppt der Roboter sofort und schaltet in den Pause Modus Alle Robotermotoren werden ausgeschaltet Im Folgenden wird erkl rt wie der Eingang der Sicherheitsab
78. Bewegung muss nicht geradlinig erfolgen Verwenden Sie den Speed Befehl um die Geschwindigkeit f r PTP Befehle einzustellen Beschleunigung und Verz gerung werden mit dem Accel Befehl eingestellt Befehl Beschreibung Go Direkte Bewegung zu einem Punkt mittels einer PTP Bewegung Jump Zu einem Punkt springen Zuerst Bewegung zur derzeitigen LimZ Einstellung dann ber den Zielpunkt und anschlie end auf den Punkt selbst Die Einstellungen der Arch Tabelle bestimmen das Jump Profil Jump3 In 3 Dimensionen zu einem Punkt springen Pass Sich einem oder mehreren Punkten n hern TGo Direkte Bewegung zu einem Punkt in einem Werkzeugkoordinatensystem 6 16 3 Geradlinige Bewegung Befehle f r geradlinige Bewegungsabl ufe bewegen den Roboter ber eine gerade Linie von seiner derzeitigen Position zu einem bestimmten Punkt Eine geradlinige Bewegung ist eine Continuous Path CP Bewegung Um die Geschwindigkeit f r geradlinige Bewegungsabl ufe einzustellen verwenden Sie den SpeedS Befehl Beschleunigung und Verz gerung werden mit dem AccelS Befehl eingestellt Befehl Beschreibung Move Bewegung zu einem bestimmten Punkt entlang einer geraden Linie TMove Bewegung entlang einer geraden Linie zu einem bestimmten Punkt in einem Werkzeugkoordinatensystem Jump3Cp In 3 Dimensionen mit CP Bewegung zu einem Punkt springen 6 16 4 Kurven Der Kurvenbefehl bewegt den Roboter in einem Kreisbogen Eine Kurvenbewegung ist eine Con
79. EPSON EPSON RC 5 0 Benutzerhandbuch Projektverwaltung und Entwicklung EMO066S1326F EPSON RC 5 0 1 Projekt C EpsonRC50 Projects MeinProjekt Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe neda pre ipag NAD HB 3 Verbindung USB Main prg Task 1 DEAR Function Main amp Standard E A Include Dateien amp Eing nge Roboterpunkte Long Zyklus Bts E Points pts Motor On Bytes bels Worte 25 E A Labels Ausg nge ERR Eigendefinierte F B Funktionen EinzelZyklus Wait 0 2 Greifer Jump Place Main off Vakuum Wait 0 2 Zyklus Zyklus 1 Ale Ausg nge O Bytes O Wote Bits O Bytes Label FRI Bit status Label WkstBereit Vakuum oo0o0000000 6 10 19 Task Main gestartet Zeile 8 Spalte1 Einf EPSON RC 5 0 Benuzerhandbuch Projektverwaltung und Entwicklung Rev 1 EPSON RC 5 0 Benutzerhandbuch Rev 1 Copyright 2006 SEIKO EPSON CORPORATION Alle Rechte vorbehalten EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 i VORWORT GARANTIE Vielen Dank dass Sie unsere Roboterprodukte erworben haben Dieses Handbuch beinhaltet die n tigen Informationen f r die richtige Bedienung des Manipulators Bitte lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handb cher sorgf ltig bevor Sie das Robotersystem installieren Bewahren Sie dieses Handbuch so auf dass es jederzeit griffbereit ist
80. Einrichten Gewichtsparameter f r optimale Beschleunigung konfigurieren Punkte Arch Gewicht Greifergewicht Werkst ckgewicht Gewicht 2 000 k Obs L nge Optionale Distanz vom Rotationszentrum der 2 Achse bis zum Massenschwerpunkt des Greffers inkl Werkst ck nur f r SCARA l nge 350 000 mm Voreinstellungen Objekt Beschreibung Gewicht Hier k nnen Sie das neue Nutzlastgewicht des Roboters eingeben Kg Lbs Hier k nnen Sie ausw hlen in welcher Einheit das Gewicht dargestellt werden soll Kilogramm oder Pfund L nge Hier k nnen Sie die neue L nge eingeben bernehmen Speichert die aktuellen Werte Wiederherstellen Stellt vorherige Werte wieder her Voreinstellungen Klicken Sie auf den Voreinstellungen Button um die werkseitigen Voreinstellungen anzuzeigen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Tools Robotermanager Inertia Dieser Karteireiter dient der nderung der Inertia Parameter Weitere Details bez glich der Inertia Parameter finden Sie in der SPEL Sprachreferenz i Robotermanager Schaltpult Inertia Einrichten Massentr gheitsparameter f r optimale Beschleunigung konfigurieren Punkte Arch Lasttr gheitsmoment Tragheitsmoment des Greifers mit Werkst ck Lasttr gheitsmoment 6 010 kgm Voreinstellungen ECP Exzentrizit t Optionale Distanz vom Rotationszentrum des Greifers zum Schwerpunkt des Greifers mit Werkst ck
81. Einstellungen f r das Benutzerfenster Ta Projekteigenschaften Allgemein Quelldateien auf der Steuerung S Benutzereinstellungen Benutzerfenster Allgemein Schaltfl chen Robotermanager E A Monitor Benutzerfenster allgemeine Einstellungen Schlie en Fenstertitel Operator Window Fenstergr e Normal Vollbild Courier New 10 pt Objekt Beschreibung Fenstertitel Geben Sie den Titel ein der oben im Benutzerfenster erscheinen soll Fenstergr e W hlen Sie Normal normale Gr e auf dem Bildschirm zentriert oder Vollbild ganzer Bildschirm Schriftart Klicken Sie auf den Schriftart Button um den Schriftart Dialog zu ffnen W hlen Sie die Schriftart aus die Sie f r das Benutzerfenster verwenden m chten Der Name und die Schriftgr e der aktuellen Schriftart werden neben dem Button Schriftart angezeigt bernehmen bernimmt die aktuellen Werte Wiederherstellen Stellt vorherige Werte wieder her Schlie en Schlie t den Dialog Projekteigenschaften EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 65 Fehler Formatvorlage nicht definiert Projekt Eigenschaften Benutzereinstellungen Benutzerfenster Schaltfl chen Diese Seite erm glicht die Konfiguration der Schaltfl chen f r das Benutzerfenster 66 1a Projekteigenschaften Allgemein Quelldateien auf der Steuerung Benutzereinstellungen E Benutzerfenster Allgemein Robotermanager E A Monitor Objekt Benutzerfens
82. Ereignis Betriebsart in den Automodus gewechselt 2006 11 23 13 34 50 715 Ereignis 7 Betriebsart in den Programmiermodus gewechselt 2006 11 23 13 34 46 675 Ereignis PC an die Steuerung angeschlossen 2006 11 23 13 34 22 222 Ereignis PC vom der Steuerung getrennt lt i 48 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Objekt Fehler Formatvorlage nicht definiert Beschreibung Anzuzeigende Daten Von Bis Nachricht beinhaltet Aktualisieren Ereignistyp Error Warnung Nummer Nachricht Funktion und Zeilennummern Roboter und Achsennummer Tasknummer Zus tzliche Informationen lund2 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 W hlen Sie die Daten aus die angezeigt werden sollen Sie k nnen zwischen allen Ereignissen Fehlern und Warnungen w hlen W hlen Sie ein Datum aus von dem die Daten stammen sollen Wenn das Fenster zuerst ge ffnet wird werden diese automatisch auf das erste und letzte Datum der Verlaufsdaten gesetzt Geben Sie den Text ein der in der Fehlermeldung gefunden werden soll Nach Eingabe des Textes klicken Sie auf den Button Aktualisieren Klicken Sie auf diesen Button um die Daten der Steuerung neu zu laden Informationen f r Betrieb und Moduswechsel Das Programm kann weiterhin verwendet werden jedoch m ssen Gegenma nahmen getroffen werden Der Fehler tritt in dem Programm oder dem Roboter auf F r Details hinsichtlich der Nummer lesen Sie SPEL Fehlermeldunge
83. Konfiguration der Steuerung bei Lieferung IP Adresse 192 168 0 1 IP Maske 255 255 255 0 IP Gateway i 0 0 0 0 Benutzen Sie die USB Verbindung um die Ethernet Kommunikation zu konfigurieren Einstellungen der Steuerung Aigemein Steuerung Konfiguration Voreinstellungen Name SN00509 Roboter Eing nge Ausg nge IP Adresse 192 168 0 1 Remote Steuerung IP Maske 255 255 255 0 IP Gateway 0 0 0 0 USB Geschwindigkeit Auto Steuerger t PC TP Programmiermo dus Passwort EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 31 Fehler Formatvorlage nicht definiert 32 4 5 4 Verbinden wenn PC nicht Steuerger t ist Verbinden wenn PC nicht Steuerger t ist und keine Tasks laufen Wenn Sie eine Verbindung zu einer Steuerung herstellen deren Steuerger t nicht der PC ist und keine Tasks laufen erscheint das folgende Nachrichtenfenster Verbinden Das Steuerger t ist Remote Was soll gemacht werden DEF er nur den Betrieb beobachten Die Steuerung in den Programmiermodus umschalten um Programme zu editieren und zu debuggen OK Abbruch Das erm glicht die Steuerung im Automatikmodus zu belassen um den Betrieb zu beobachten oder schalten Sie die Steuerung in den Programmiermodus um Programme zu editieren und zu debuggen Wenn Sie in den Programmiermodus schalten kann das Fernsteuerungsger t keine Programme starten bis Remote E A im Run Fenster aktiviert wurde Verbinden
84. Men oder klicken Sie auf den Button 2 in der Symbolleiste oder dr cken Sie die Tastenkombination Strg M i EPSON RC 5 0 1 Projekt C EpsonRC50 Projects MeineAnwendung Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe une ex 3 3 Programmdateien Befehl Main prg gt motor On Include Dateien gt Jump p z 0 S3 Roboterpunkte gt E Points pts Labels sea E A Labels ERR Eigendefinierte F Funktionen E main E EinzelZyklus E Grefer E Tcp p 16 34 41 Task main gestartet 16 36 05 Alle Tasks angehalten Programm Not Au Gehen Sie folgenderma en vor um SPEL Befehle im Befehlseingabefenster auszuf hren 1 Geben Sie den gew nschten Befehl hinter dem Prompt Zeichen gt ein Befehle k nnen in Gro oder Kleinbuchstaben eingegeben werden EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 105 Fehler Formatvorlage nicht definiert 2 Dr cken Sie die Enter Taste um den Befehl auszuf hren Der Cursor kann sich irgendwo in der Zeile befinden wenn Sie die Enter Taste dr cken 3 Warten Sie bis das Prompt Zeichen wieder erscheint bevor Sie einen neuen Befehl eingeben Wenn ein Fehler auftritt wird eine Fehlernummer zusammen mit einer Fehlermeldung angezeigt Sie k nnen die Pfeiltasten oder die Maus verwenden um den Cursor in eine beliebige Zeile des Fensters zu bewegen welche mit einem Prompt Zeichen gt beginnt F hren Sie den Befehl aus indem Sie
85. N954 1 Sicherheit von Maschinen Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen 8 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 2 4 Vorkehrungen f r die Installation und den Zusammenbau 2 4 1 Zusammenbau eines sicheren Robotersystems Es ist wichtig Roboter sicher zu bedienen Es ist f r den Roboterbediener auch wichtig sorgf ltige berlegungen bez glich der Sicherheit des gesamten Robotersystem Zusammenbaus anzustellen Dieser Abschnitt fasst die Mindestbedingungen zusammen die eingehalten werden sollten wenn EPSON Roboter in Ihrem Robotersystem verwendet werden Bitte richten Sie sich bei Zusammenbau und Fertigung von Robotersystemen nach den Leits tzen die in diesem und den folgenden Abschnitten beschrieben werden Umgebungsbedingungen Beachten Sie sorgf ltig die Bedingungen f r die Installation von Robotern und Robotersystemen die in der Tabelle Umgebungsbedingungen aufgelistet sind Sie finden diese Tabelle in den Handb chern aller Ger te die im System verwendet werden Systemanordnung Wenn Sie die Anordnung f r ein Robotersystem planen ber cksichtigen Sie jede M glichkeit eines Fehlers zwischen Roboter und Peripherieger ten F lle von Not Aus erfordern besondere Aufmerksamkeit da ein Roboter nach einem Pfad stoppt der vom normalen Bewegungspfad abweicht Der Anordnungsplan sollte genug Spielraum f r die Sicherheit bieten Beziehen Sie sich auf die Handb cher f r jeden
86. ON RC 5 0 Eigendefinierte Fehler Label 30000 bis 30999 8000 bis 8999 Eigendefinierte Fehler Label UserErrors txt UserErrors dat Datei B 2 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Projektimport aus SPEL f r Windows 2 0 Wenn Projekte importiert werden die in SPEL f r Windows 2 0 erstellt wurden werden die folgenden Vorg nge automatisch ausgef hrt Konvertierung von Benutzerprogrammen Punktedateien und E A Label Dateien Konvertierung von Benutzerprogrammen Konvertierung von Global Preserve Variablen globalen Variablen und lokalen Variablen Die folgende Tabelle zeigt die Syntaxkonvertierungen von SPEL f r Windows 2 0 in EPSON RC 5 0 an Projekttyp SPEL f r Windows 2 EPSON RC 5 0 Syntax While Do While Wend Loop Trap n Call Trap n Xqt On Off MemOn MemOff Sw MemSw Sw MemSw In Memin In Memin Out MemOut Xqt Xqt Quit Quit Resume Resume Halt Halt Palet Pallet Print Print Date 0 Date Time 0 Time JS 0 JS TW 0 TW ZeroFlg 0 ZeroFlg Entry Global Config statement SetCom statement Cooked Line deleted SetRaw Line deleted SelRB Line deleted SelRBl Line deleted Extern Line deleted End Quit All GetDate d d Date GetTime t t Time EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 B 3 Fehler Formatvorlage n
87. ON Vertrieb Bitte halten Sie folgende Informationen bereit wenn Sie sich an uns wenden Das Steuerungsmodell und die Seriennummer Das Manipulatormodell und die Seriennummer Die Softwareversion Ihres Roboters Die Beschreibung des Problems SERVICE CENTER EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 iii HERSTELLER UND LIEFERANTEN Japan amp Andere SEIKO EPSON CORPORATION Suwa Minami Plant Factory Automation Systems Dept 1010 Fujimi Fujimi machi Suwa gun Nagano 399 0295 JAPAN TEL 81 0 266 61 1802 FAX 81 0 266 61 1846 LIEFERANTEN Nord amp S damerika EPSON AMERICA INC Factory Automation Robotics 18300 Central Avenue Carson CA 90746 TEL 1 562 290 5900 FAX 1 562 290 5999 E MAIL info robots epson com Europa EPSON DEUTSCHLAND GmbH Factory Automation Division Otto Hahn Str 4 D 40670 Meerbusch Deutschland TEL 49 0 2159 538 1391 FAX 49 0 2159 538 3170 E MAIL robot infos epson de iv EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 INHALTSVERZEICHNIS 1 Einleitung 1 1 1 Willkommen bei EPSON RC 5 0 24444s0snnensesnnnnnnnnennnnnnnenn nn 1 1 2 System bersicht 22224444440nonnnnnnannnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnannannnrnrn nn 1 1 21 RC170 Steuerung ers ara Hr 2 1 2 2 SoftWare a rrea iar aa aaaea aaea aaaea eanit 2 T23 HardWare sioa e aa 2 1 2 4 SystemblockdiagrammMm 444 4s444442 42 sennnennnnneeennennnnnnenn 3 1 3 Opti nenz sans u Han RE AEL OEA a AEE
88. PO Fend F hren Sie das Programm aus indem Sie die Taste F5 dr cken und klicken Sie dann auf den Start Button im Run Fenster Der Roboter sollte mit auf die H lfte reduzierter Geschwindigkeit Beschleunigung und Verz gerung zu jedem der Punkte gehen die Sie geteacht haben Die Anweisung Power High erm glicht Ihrem Programm den Roboter mit hoher normaler Leistung laufen zu lassen was wiederum erm glicht dass die Robotergeschwindigkeit und beschleunigung erh ht werden 22 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 9 Sichern Sie das Projekt und die Systemkonfiguration Auch wenn es sich hier nur um ein Beispielprojekt handelt sichern wir das Projekt und die Steuerungs Konfiguration auf Diskette Dies ist mit EPSON RC 5 0 ganz einfach Es ist wichtig dass Sie Ihre Anwendungen in regelm igen Abst nden auf externen Medien wie z B Disketten sichern Gehen Sie folgenderma en vor um das Projekt und die Systemkonfiguration zu sichern e f g h Klicken Sie auf OK Die Systemkonfiguration wird auf der Diskette gesichert Legen Sie eine leere Diskette in das Diskettenlaufwerk ein W hlen Sie im Projekt Men Kopieren c W hlen Sie A als Ziellaufwerk d Klicken Sie auf OK Das Projekt wird auf die Diskette kopiert W hlen Sie aus dem Tools Men Steuerung Klicken Sie auf den Sicherung Steuerung Button W hlen Sie das Laufwerk A Nun da Sie Ihr erstes Programm
89. RC50 Projects MeinProjekt Editieren 3 C EpsonRC50 Projects IPA_Scara_CycleTime 5 9 4 Befehl Beenden Projekt Men Verwenden Sie den Befehl Beenden um das aktuelle Projekt zu schlie en Mehrere Men und Symbolleistenbefehle werden nach Beendigung des Projekts deaktiviert 5 9 5 Befehl Editieren Projekt Men Der Befehl Editieren wird verwendet um zu definieren welche Programm Quelldateien und Punktedateien im aktuellen Projekt verwendet werden sollen Das Projekteditor Fenster ist in zwei Abschnitte unterteilt Der linke Abschnitt beinhaltet eine Liste der Dateien im aktuellen Projektverzeichnis Sie k nnen in der Dateityp Listbox ausw hlen welche Dateien Sie ansehen m chten Der rechte Abschnitt enth lt einen Projekt generieren Baum der Programmgruppen Include Dateien und Roboterpunkte enth lt Projekteditor Projektdateien Projekt generieren Dateiname 8 E Programmdateien Main prg Te E Include Dateien Dateityp 5 Roboterpunkte Programme prg E Points pts Main prg Die in der Dateiliste angezeigten Dateien befinden sich im aktuellen Projektverzeichnis Bevor Sie eine Datei im Projekt verwenden k nnen m ssen Sie diese ber den Einf gen Button in den Projekt generieren Baum einf gen Gehen Sie folgenderma en vor um ein neues Programm zu erstellen 1 Geben Sie den Namen des Programms in das Textfeld Dateiname im Abschnitt Projektdateien ein 2 Klicken Sie auf d
90. Rev 1 199 Fehler Formatvorlage nicht definiert Zeitablauf Diagramm f r eine Sicherheitsabschrankungs Eingangssequenz Running Ausgang Ausgang 1 18 SafeguardOn e iia Ausgang eee e E a 22 u Ausgang Safety Rz Eingang Latch a Re ZZ Eingang Continue Finaana Zeitablauf Diagramm f r eine Not Aus Sequenz Running aa S o 920 Ausgang MotorsOn 5 2 Ausgang EStopOn A Ausgang i Emergency gi Eingang l Reset M Eingang Wenn ein Fehler auftritt wird der Error Ausgang eingeschaltet Um den Fehler zu l schen m ssen Sie den Reset Eingang einschalten Wenn ein Fehlerzustand besteht werden keine anderen Eing nge akzeptiert 10 6 Programme ausw hlen Standardm ig wird beim Einschalten des Start Eingangs das Programm 0 Funktion Main gestartet Sie k nnen ber die SelProg Eing nge andere Programme ausw hlen Es k nnen maximal 8 Programme ausgew hlt werden Die Programmnummern entsprechen den Funktionen main mainl main2 main7 Um ein Programm auszuw hlen schalten Sie die Remote Eing nge SelProgl SelProg2 bzw SelProg4 ein die der gew nschten Programmnummer entsprechen Sie k nnen die aktuelle Programmnummer mithilfe der Remote Ausg nge CurrProgl CurrProg2 und CurrProg4 beobachten 200 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 10 7 Remote Eing n
91. Roboter nur nahe an den Referenzpunkt herankommt Dies wird im n chsten Schritt korrigiert 11 Klicken Sie auf den Button Weiter Next um den n chsten Schritt anzusehen Calibration Wizard Joint 1 Step 4 Jog to reference point The center of the shaft Calibration jig at the _ end of the shaft Example Jog the robot to the exact reference position e SZ Target point Cancel lt Back Next gt Jog 12 Klicken Sie auf Verfahren Jog um den Roboter vorsichtig in die exakte Referenzpunktposition zu verfahren EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 191 Fehler Formatvorlage nicht definiert 13 Klicken Sie auf den Button Weiter Next um den n chsten Schritt anzusehen Calibration Wizard Joint 1 Finish Calibration for Joint 1 has been sucessfully completed Cancel lt Back 14 Klicken Sie auf Fertig Finish um die Kalibrierungseinstellungen f r die ausgew hlte Achse zu speichern 192 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 8 3 Roboterparameter ndern Die folgenden Systemparameter f r den Roboter k nnen in EPSON RC 5 0 ge ndert werden Achsen freigeben sperren Sie k nnen eine oder mehrere Achsen unter Einstellungen Steuerung Roboter Konfiguration sperren Bei Robotern mit Kugelumlauf Z Achse m ssen Sie die Achsen 3 und 4 zusammen sperren Hofs Hofs sind die Achsen Home Offsets Sie k nnen die Werte unter Einstellungen Steu
92. Roboter und gew hrleisten Sie dass der Plan reichlich Platz f r Wartungs und Inspektionsarbeiten sicherstellt Wenn Sie ein Robotersystem mit eingeschr nktem Bewegungsbereich entwerfen gehen Sie in bereinstimmung mit den Methoden vor die in jedem Roboterhandbuch beschrieben werden Verwenden Sie sowohl mechanische als auch Software Begrenzungen Installieren Sie den Not Aus Schalter in der N he der Bedieneinheit des Robotersystems wo der Bediener den Schalter im Notfall leicht dr cken und gedr ckt halten kann Installieren Sie die Steuerung nicht an einem Ort wo Wasser oder andere Fl ssigkeiten in die Steuerung laufen k nnen Verwenden Sie au erdem niemals Fl ssigkeiten um die Steuerung zu reinigen Die Energiezufuhr des Systems unter Verwendung von Verriegelung Kennzeichnung abschalten Der Stromanschluss f r die Robotersteuerung sollte so beschaffen sein dass er in der AUS Position gesperrt und mit einem Schild versehen werden kann um zu verhindern dass der Strom eingeschaltet wird w hrend sich Personen im gesch tzten Bereich aufhalten F r weitere Informationen lesen Sie den Abschnitt Verriegelungs Kennzeichnungs Verfahren im Kapitel Sicherheitsvorkehrungen des Steuerungshandbuches Auslegung des Greifers Sehen Sie Verdrahtungen und Schlauchleitungen vor die verhindern dass der Greifer des Roboters das gehaltene Objekt Werkst ck losl sst wenn der Strom des Robotersystems ausgeschaltet wird Legen
93. Run Fensterz ehren inlaih Enns 130 Befehlseingabefenster usesnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnen nn 131 Sprachen se an NER Me enger 132 5 13 Fenster Men 224444snsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nnnnnnnn 133 5 13 1 Befehl Kaskade 4444440nnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnennnnnnnn 133 5 13 2 Befehl Horizontal teilen 4 44 ssssnnsennnennnennnnennnn 133 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 ix 5 13 3 Befehl Vertikal teilen uu uu04444enneeennsennnnennnnennnnnnennennnnnn 134 5 13 4 Befehl Icons anordnen 2222uuusssennssnnnnnnnenenennnnnnnnnnnnnnn 134 5 13 5 Befehl Alles schlie en snsunsnsnnenennsennnnennenenn ne 134 5 13 6 Befehl 1 2 3 444ssssnsnnsesennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnanennnnnnnr nn 135 5 13 7 Befehl Fenster uu044442244snnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 135 5 14 Hilfe Menl un ic erinnern 136 5 14 1 Befehl How Do 24222224esssennnnnenennnnnnnennnnnnnnnn nn 136 5 14 2 Befehl lAhalt eigens 136 5 14 3 Befehl Index 44440nsnnsnnenennnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnennn nn 137 5 14 4 Befehl Suche 440nsss4snsnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnn nenn 137 5 14 5 Untermen Handb cher sssnsssnnnnennnenennenennnn nn 138 5 14 6 Befehl Info ber EPSON RC 5 0 eeseeneneeneenenn
94. SCH Code des ersten Zeichens in einer Zeichenkette zur ck Chr Konvertiert einen ASCII Wert in eine Ein Zeichen Zeichenkette FmtStr Formatiert einen numerischen oder einen Datum Zeit Ausdruck Hex Gibt eine Zeichenkette zur ck die den hexadezimalen Wert einer Zahl beinhaltet InStr Gibt die Position einer Teilkette innerhalb einer Zeichenkette zur ck LCase Gibt die angegebene Zeichenkette in Kleinbuchstaben zur ck Left Gibt eine Teilkette zur ck beginnend mit dem ersten Zeichen einer Zeichenkette Len Gibt die L nge Anzahl der Zeichen einer Zeichenkette zur ck LTrim Gibt die angegebene Zeichenkette zur ck wobei die Leerzeichen links der Zeichenkette gel scht werden Mid Gibt eine Teilkette einer Zeichenkette aus ParseStr Zerlegt eine Zeichenkette in ein Feld von Textelementen Right Gibt eine Teilkette vom Ende einer Zeichenkette zur ck RTrim Gibt die angegebene Zeichenkette zur ck wobei die Leerzeichen rechts der Zeichenkette gel scht werden Space Gibt eine Zeichenkette zur ck welche die angegebene Anzahl von Leerzeichen ASCH 32 enth lt Str Konvertiert eine Zahl in eine Zeichenkette String Deklariert eine Zeichenkettenvariable in einem Programm Trim Gibt die angegebene Zeichenkette zur ck wobei die Leerzeichen links und rechts der Zeichenkette gel scht werden UCase Gibt die angegebene Zeichenkette in Gro buchstaben zur ck Val Konvertiert eine Zeichenkette in eine Zahl EPSON RC
95. SPEL ist eine BASIC hnliche Programmiersprache die unter der RC170 Steuerung l uft Sie unterst tzt Multi Tasking Bewegungssteuerung und E A Steuerung Programme werden in ASCII Text geschrieben und dann in ausf hrbare Objektdateien kompiliert Verschiedene Sprachanweisungen k nnen au erdem im Direktmodus vom Befehlsfenster aus ausgef hrt werden 6 2 Programmstruktur 6 2 1 Was ist ein SPEL Programm Ein SPEL Programm ist eine Textdatei die eine oder mehrere Funktionsdefinitionen enth lt Jede Programmdatei hat eine PRG Endung und befindet sich im Projektverzeichnis des PCs und wahlweise in der Steuerung Eine Funktionsdefinition beginnt mit der Function Anweisung und endet mit der Fend Anweisung Alle Anweisungen die von einer Funktion ausgef hrt werden m ssen im Funktionsblock enthalten sein Jedes Projekt muss mindestens ein Programm und eine Funktion mit Namen Main enthalten Dies ist die Vorgabefunktion Es tritt ein Kompilierungsfehler auf wenn die Funktion Main nicht gefunden wird Die folgende Programmdatei beinhaltet zwei Funktionsdefinitionen Die Funktion Main ruft die Funktion Funcl auf MAIN PRG Function Main Call Funcl Fend Function Funcl Jump pickpnt Fend 6 2 2 Calling Funktionen Sie k nnen eine Anwenderfunktion durch eine Call Anweisung ausf hren Die Funktion muss sich in einer Programmdatei im aktuellen Projekt befinden Um einen R ckgabewert zu erhalten m ssen Sie die F
96. Sicherheitsabschrankungen wie vorgesehen platziert sind und sich kein Personal in der N he der Ger te aufh lt 2 Schlie en Sie die Steuerung RC170 und die E A Ger te ans Stromnetz an Wenn n tig schlie en Sie auch den PC und den Monitor ans Stromnetz an 3 Starten Sie die EPSON RC 5 0 Software auf dem PC falls ein PC im System verwendet wird 4 3 EPSON RC 5 0 starten Es gibt drei M glichkeiten EPSON RC 5 0 zu starten Sie k nnen auch den Modus konfigurieren in welchem EPSON RC 5 0 starten soll Startmethode 1 1 Um den Simple Mode zu verwenden Doppelklicken Sie auf das Simple Roboter Icon von EPSON RC 5 0 auf Ihrem Windows Desktop Um den Normal Mode zu verwenden Doppelklicken Sie auf das Roboter Icon von EPSON RC 5 0 auf Ihrem Windows Desktop 24 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Startmethode 2 1 Klicken Sie auf den Start Button von Windows 2 W hlen Sie die EPSON RC 5 0 Programmgruppe aus 3 Um den Simple Mode zu verwenden W hlen Sie EPSON RC 5 0 Simple aus Um den Normal Mode zu verwenden W hlen Sie EPSON RC 5 0 aus Startmethode 3 1 Konfigurieren Sie EPSON RC 5 0 so dass es automatisch startet nachdem Windows gestartet ist Die Details werden sp ter in diesem Kapitel im Abschnitt Startup Konfiguration beschrieben HINWEIS x E Wenn die VB Guide Option verwendet wird muss EPSON RC 5 0 nicht gestartet werden Die Bibliothek zum
97. Sie den Greifer des Roboters so aus dass sein Gewicht und Tr gheitsmoment die zul ssigen Grenzwerte nicht berschreiten Werte die die zul ssigen Grenzwerte berschreiten k nnen zur berlastung des Roboters f hren Das verk rzt nicht nur die Lebensdauer des Roboters sondern kann wegen der zus tzlichen externen Kr fte die auf Greifer und Werkst ck einwirken auch zu unerwarteten Gefahrensituationen f hren EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 9 Fehler Formatvorlage nicht definiert W hlen Sie die Gr e des Greifers mit Sorgfalt da der Roboterk rper und der Robotergreifer sich gegenseitig behindern k nnen Auslegung der Peripherieger te Fernsteuerung Not Aus Wenn Sie Ger te auslegen die Teile und Material vom Robotersystem abtransportieren bzw diesem zuf hren stellen Sie sicher dass die Konstruktion dem Bediener gen gend Sicherheit bietet Wenn es n tig ist Material ohne ein Anhalten des Roboters abzutransportieren oder zuzuf hren installieren Sie eine Shuttle Einheit oder treffen Sie andere Ma nahmen um zu gew hrleisten dass der Bediener keine m gliche Gefahrenzone betreten muss Stellen Sie sicher dass eine Unterbrechung der Stromversorgung Abschalten der Stromversorgung von Peripherieger ten nicht zu einer gef hrlichen Situation f hrt Treffen Sie Vorkehrungen die nicht nur ein gehaltenes Werkst ck davor bewahren fallengelassen zu werden wie im Abschnitt Konstruktion des Greifers besch
98. Sie den Roboter schrittweise indem Sie auf den Z Button klicken ndern Sie nun den aktuellen Punkt und w hlen Sie P1 indem Sie in der Dropdown Liste neben dem Teach Button P1 w hlen Klicken Sie auf den Teach Button Es erscheint eine Best tigungs Meldung um den Punkt zu teachen Best tigen Sie mit Ja Klicken Sie auf den X Button um den Roboter schrittweise in X Richtung zu verfahren ndern Sie nun den aktuellen Punkt und w hlen Sie P2 indem Sie in der Dropdown Liste neben dem Teach Button P2 w hlen Klicken Sie auf den Teach Button Es erscheint eine Best tigungs Meldung um den Punkt zu teachen Best tigen Sie mit Ja Klicken Sie in der Symbolleiste auf den Button Speichern a um die nderungen zu speichern 7 ndern Sie das Programm um Roboter Bewegungsbefehle einzuschlie en F gen Sie drei neue Go Anweisungen in das Program prg Programm ein wie im Folgenden beschrieben Function main Print Mein erstes Programm Go Pl Go P2 Go PO Fend F hren Sie das Programm aus indem Sie die Taste F5 dr cken und klicken Sie dann auf den Start Button im Run Fenster Der Roboter sollte zu jedem der Punkte springen die Sie geteacht haben 8 ndern Sie das Programm um die Geschwindigkeit der Roboter Bewegungsbefehle zu ndern F gen Sie die Befehle Power Speed und Accel ein wie im Programm unten angezeigt Function main Print Mein erstes Programm Power High Speed 50 Accel 50 50 Go F1 Go P2 Go
99. The InstallShield Wizard will install EPSON RC 5 0 0 on your computer To continue click Next 4 Um fortzufahren klicken Sie auf den Button Weiter Next EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 A 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert EPSON RC 5 0 Setup Customer Information Please enter your information Please enter your name and the name of the company for which you work User Name User Name Company Name Company Name lt Back Cancel 5 Geben Sie Ihren Benutzer und Firmennamen User Name und Company Name ein und klicken Sie auf Weiter Next EPSON RC 5 0 Setup Choose Destination Location Select drive where Setup will install files Setup will install Epson RC 5 0 in the following drive To install to this drive click Next To install to a different drive select another drive from the list You can choose not to install Epson AC 5 0 by clicking Cancel to exit Setup Destination Drive Drive C i 3 Cancel 6 W hlen Sie das Laufwerk aus auf dem Sie EPSON RC 5 0 installieren m chten und klicken Sie auf Weiter Next HINWEIS E Das Installationsverzeichnis hei t EpsonRC50 und kann nicht ver ndert werden Sie werden aufgefordert die Installation zu best tigen Question 2 jJ Ready to install EPSON RC 5 0 1 No Um fortzufahren klicken Sie auf Ja Yes 7 Wenn erforderlich werden Windows Installer und Microsoft NET Framework 2 0 auf Ihrem Computer install
100. USIV ODER Verkn pfung zwischen den Werten der Operanden aus 6 7 Arbeiten mit Variablen 142 6 7 1 G ltigkeitsbereiche von Variablen Es gibt drei verschiedene G ltigkeitsbereiche f r Variablen in SPEL Lokal Modul Global 6 7 2 Lokale Variablen Lokale Variablen sind f r alle Anweisungen in derselben Funktion verf gbar Funktionen die lokale Variablennamen verwenden beziehen sich nicht auf dieselben lokalen Variablen in anderen Funktionen Sie werden lokal genannt weil Sie nur innerhalb einer Funktion verwendet werden Um lokale Variablen in einer Funktion zu deklarieren verwenden Sie eine der folgenden Deklarations Anweisungen am Anfang der Funktion nach der Function Anweisung Boolean Byte Integer Long Real Double Zeichenkette Zum Beispiel deklariert die folgende Funktion verschiedene lokale Variablen Function test Integer intVarl intVar2 Real realVar String dataStr Integer array 10 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 7 3 Modulvariablen Modulvariablen sind f r alle Funktionen in derselben Programmdatei verf gbar Um Modulvariablen in einem Programm zu deklarieren verwenden Sie eine der Deklarations Anweisungen am Anfang des Programms vor beliebigen Function Anweisungen Boolean Byte Integer Long Real Double Zeichenkette Eine Modulvariable kann dadurch kenntlich gemacht werden dass dem Namen ein m vorangestellt wird Dies wi
101. VB Guide l dt EPSON RC automatisch in Ihren NET Anwendungprozess 4 3 1 Startup Sequenz Wenn EPSON RC 5 0 startet liest es Ausgangseinstellungen f r den aktuellen Anwender und das lokale System aus der Windows Registry aus Wenn in der Startup Kommandozeile keine Projektdateien spezifiziert sind wird beim Startup das zuletzt ge ffnete Projekt ge ffnet Die Programmdateien die zuletzt ge ffnet wurden werden wieder ge ffnet Wenn als Startmodus Automatikmodus eingestellt ist wird der Startmodus Dialog ge ffnet s Startmodus Dialog sp ter in diesem Kapitel Wenn als Startmodus Programmiermodus eingestellt ist wird EPSON RC 5 0 ge ffnet 4 3 2 Startup Konfiguration Um das Startup zu konfigurieren w hlen Sie Voreinstellungen aus dem Einstellungen Men Der Abschnitt Startup umfasst Seiten f r Startmodus Autostart und Windows Login 4 3 3 Startmodus Diese Seite beinhaltet Einstellung f r den EPSON RC Startmodus gt Voreinstellungen Startmodus Schlie en Arbeitsumgebung Editor Robotermanager Run Fenster Befehlseingabefenster O Automatikmodus Sprache Bi Programmiermodus Es gibt zwei Arten von Startmodi Programmiermodus Dieser Modus erlaubt Ihnen Ihre Projekte zu entwickeln Es handelt sich hierbei um den Standard Startmodus Automatikmodus Dieser Modus startet das System und zeigt das Benutzer Fenster an EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 25 Fehler Formatvorlage nicht definiert
102. Weight Exzentrizit t 0 000 mm XYZ Limits Range Home Konfig Objekt Beschreibung Lasttr gheitsmoment Hier k nnen Sie das neue Lasttr gheitsmoment des Nutzlastgewichts des Roboters in kg m eingeben Das beinhaltet das Tr gheitsmoment des Greifers plus des zu tragenden Werkst cks Exzentrizit t Hier k nnen Sie den neuen Exzentrizit tswert in Millimetern eingeben Das ist der Abstand vom rotatorischen Zentrum der Achse 4 zum Schwerpunkt von Greifer und Werkst ck bernehmen Speichert die aktuellen Werte Wiederherstellen Stellt vorherige Werte wieder her Voreinstellungen Klicken Sie auf den Voreinstellungen Button um die werkseitigen Voreinstellungen anzuzeigen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 95 Fehler Formatvorlage nicht definiert Tools Robotermanager XYZ Limits Dieser Karteireiter erlaubt es Ihnen Grenzen f r die X Y und Z Bewegung im Roboter Arbeitsbereich zu konfigurieren 96 i Robotermanager Schaltpult XYZ Limits Einrichten Punkte Arch Arms ECP Weight Inertia XYZ Limits Range Home Konfig Objekt Arbeitsbereich im Basiskoordinatensystem definieren Werte in Millimeter bis 0 000 bis 0 000 X Minimum lesen Beschreibung X Y Z Aktuelle Positionen lesen bernehmen Wiederherstellen Voreinstellungen Geben Sie die minimalen und maximalen X Y und Z Grenzwerte ein Das Setzen beider Werte auf Null deaktiviert die Grenze
103. arbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen 33 gt Verbindung USB Befehl gt E A amp Merker Label Editor Standard E A A S Eing nge Bts Bytes Worte Ausg nge Erweiterungs E A Feldbus E A Main prg Function main Fend 10 18 00 Sende ErsteApplikation sprj 10 18 00 Lade Projekt auf die Steuerung 10 18 00 Aktualisieren der Punktedateien der Steuerung beendet heitsabschrankung Fehler EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 133 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 13 3 Befehl Vertikal teilen Fenster Men Verwenden Sie Vertikal teilen um alle offenen Fenster gleich gro vertikal geteilt anzuzeigen EPSON RC 5 0 2 Projekt C EpsonRC50 Projects ErsteApplikation Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe Function main Fend 10 18 00 Sende ErsteApplikation sprj 10 18 00 Lade Projekt auf die Steuerung 10 18 00 Aktualisieren der Punktedateien der Steuerung beendet Programm Not Aus Sicherheitsabschrankung Fahler arnung Tasks werden ausgef hrt 5 13 4 Befehl Icons anordnen Fenster Men Ordnet die Icons aller Unterfenster an die minimiert wurden Dates Bearbeiten Ansicht Projeli Ausf hren Tools Dnstelungen Fenster tife 10 18 00 Sende Erste pplikanon spr 10 18 00 Lade Frojekt auf die Smouerung 10 18 00 Aktsalsioran dor Pundsodainon der Dauerung beendet 5
104. ass der Greifer vom EinzelZyklus aufgerufen wurde i EPSON RC 5 0 2 Projekt C EpsonRC50 Projects MeineAnwendung Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe Di RH 5 om Verbindung USB 5 5 Programmdateien 9 Main prg Task 1 DER Main prg AnzahlZyklen AnzahlZyklen 1 amp Include Dateien Toon 2 3 Roboterpunkte Fend _ oits pts Function EinzelZyklus 5 3 Labels Jump Pick s Hel Si a Greifer On I ERR igen inierte Fehler Jump Place o Funktionen Greifer Off main 3 Fend Mr Function Greifer Status As Integer reifer If Status On Then Wait 0 1 Else off 0 f hrt Zeile 18 Spalte 1 Einf Variablen anzeigen Um Variablenwerte anzusehen k nnen Sie einen der folgenden Punkte durchf hren 1 Wenn ein Task durch den Befehl Halt oder durch einen Haltepunkt angehalten wurde k nnen Sie den Wert einer Variable ansehen indem Sie den Maus Cursor ber den Variablennamen bewegen Der Wert wird in einem TooITip Fenster unter dem Variablennamen angezeigt d EPSON RC 5 0 2 Projekt C EpsonRC50 Projects MeineAnwendung Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe peda pre Hdg ADB verbindung USB poe fF S Programmdateien E9 Main prg Task 1 a Main prg Include Dateien S Roboterpunkte E Points pts 4 Labels E E A Labels ERR Eigendefinierte Fehler Long AnzahlZyklen Do EinzelZyklus Fend Functio
105. ass f r den OpenNet Befehl ein PC der Server und der andere ein Client ist Steuerung Nr 1 Port 201 IP Adresse 192 168 0 1 TCP IP Port 1000 Function tcpipl String reply OpenNet 201 As Server WaitNet 201 Do Print Sending data to host 2 Print 201 Data from host 1 Input 201 reply Print Received reply reply Loop Fend Steuerung Nr 2 Port 201 IP Adresse 192 168 0 2 TCP IP Port 1000 Function tcpip2 String data OpenNet 201 As Client WaitNet 201 Do Input 201 data Print Received data from host 1 Print 201 Received data Loop Fend EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 209 Fehler Formatvorlage nicht definiert 13 ECP Bewegung Eine ECP Bewegung externer Kontrollpunkt bedeutet dass ein Roboterarm der ein Objekt h lt in einem festgelegten Trajektoriebereich Kanten des Objekts usw mithilfe eines au en angebrachten Werkzeuges bewegt wird Externer Kontrollpunkt I ECP lt X Au en A angebrachtes E a Werkzena lt Durch die ECP Option werden folgende Eigenschaften unterst tzt ECP Definition durch die Anweisung ECP Set und Auswahl durch die Anweisung ECP ECP Bewegungsbefehle zus tzliche Funktionen der Befehle Move Arc3 Curve und CVMove Teachen mit ECP Einstellungen Diese Option ist f r SCARA kartesische und 6 Achsroboter verf gbar Sie kann au erdem bei Multi Roboter Syst
106. ationen und Gesch ftsgeheimnisse des Lizenzgebers Unerlaubtes Kopieren ndern oder Reproduzieren des lizenzierten Materials selbst in ge nderter Form verbunden oder als Teil anderer Software ist ausdr cklich verboten Sie k nnen eine 1 archivalische Kopie des lizenzierten Materials zum alleinigen Zweck der Sicherung des lizenzierten Materials anfertigen In keinem Fall beinhaltet das begrenzte Kopieren oder die begrenzte Reproduktion die nach dieser Vereinbarung gestattet ist das Recht zu dekompilieren demontieren das lizenzierte Material elektronisch zu bertragen oder das lizenzierte Material in eine andere Sprache zu bersetzen Sie k nnen Ihre Lizenzrechte an der Software an eine andere Partei verkaufen Wenn Sie Ihre Lizenzrechte am lizenzierten Material verkaufen m ssen Sie zur selben Zeit die 214 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Unterlagen und die Sicherungskopie bergeben oder die Sicherungskopie vernichten Sie k nnen Ihre Rechte am lizenzierten Material nur dann an eine andere Partei verkaufen wenn diese Partei die Vertragsbedingungen auch anerkennt SCHUTZ UND SICHERHEIT Sie willigen ein das lizenzierte Material ganz oder teilweise einschlie lich und ohne Einschr nkung des Objektcodes ohne vorherige Zustimmung des Lizenzgebers keinen anderen Personen als dem Lizenzgeber oder seinen Angestellten zu bergeben oder ihnen anderweitig zug ngig zu machen Ausgenommen sind
107. atus m lt i gt Neuen Ordner erstellen d j v 3 W hlen Sie das Laufwerk und den Ordner wo die Informationen gespeichert werden sollen 4 Klicken Sie auf OK um den aktuellen Steuerungsstatus zu speichern In dem bergeordneten Ordner wird ein neuer Ordner mit der Steuerungsseriennummer und aktuellem Datum Zeit erstellt Steuerungsstatus ansehen Klicken Sie auf den Button Steuerungsstatus ansehen um die gespeicherten Statusdaten von einem vorherigen Statusexport anzusehen siehe oben Steuerungsstatus exportieren Gehen Sie folgenderma en vor um den Steuerungsstatus anzusehen 1 W hlen Sie Tools Steuerung 2 Klicken Sie auf Steuerungsstatus ansehen um den Dialog Ordner suchen zu ffnen Ordner suchen Verzeichnis w hlen f r Steuerungsstatus 3 Backup Caib Config D exe hep manuals projects Rc m BE Status s_00578_20061018132511 v 2 m m OK Abbrechen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 109 Fehler Formatvorlage nicht definiert 3 W hlen Sie das Laufwerk und den Ordner wo die Informationen gespeichert sind Die Statusinformationen der Steuerung sind in einem Ordner mit Namen S plus die Seriennummer der Steuerung gefolgt von aktuellem Datum und der Zeit gespeichert 4 Klicken Sie auf OK um den ausgew hlten Steuerungsstatus anzusehen 5 Der Steuerungsstatusbetrachter wird ge ffnet Steuerungsstatusbetrachter Status
108. beinhaltet Doppelklicken Sie auf die Zeile mit dem Fehler um direkt zu dem Quellcode zu wechseln der den Fehler verursacht hat EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 173 Fehler Formatvorlage nicht definiert 174 7 2 5 Kopien von Projekten erstellen Verwenden Sie den Befehl Kopieren im Projekt Men um alle Dateien des aktuellen Projekts auf ein anderes Laufwerk oder in ein anderes Verzeichnis zu kopieren Sie k nnen das Projekt auch unter einem anderen Namen speichern Dieser Befehl ist n tzlich um Datensicherungen vorzunehmen oder ein Projekt auf einer Diskette zu speichern damit es auf einer anderen Maschine geladen werden kann Verwenden Sie den Befehl Speichern unter im Projekt Men um das aktuelle Projekt unter einem anderen Namen oder auf einem anderen Laufwerk zu speichern und ffnen Sie es erneut unter Verwendung des neuen Namens und Ortes Dieser Befehl ist n tzlich um eine Testversion eines Projektes zu erstellen ohne nderungen am Originalprojekt vorzunehmen 7 2 6 Ein Projekt sichern Um eine Sicherungskopie des aktuellen Projekts zu erstellen verwenden Sie den Befehl Kopieren im Projekt Men um das Projekt auf ein anderes Laufwerk zu kopieren In der Regel wird das Projekt auf eine Diskette kopiert Um ein Projekt von einer Diskette oder einem anderen Laufwerk wiederherzustellen ffnen Sie das Projekt auf der Diskette und verwenden Sie dann den Befehl Kopieren um das Projekt auf dem Original Laufwerk zu s
109. bergehend deaktivierten Schutzvorrichtungen in ihren urspr nglich aktivierten Zustand zur ck Verwenden Sie keine Pinzetten oder andere Ger te aus Metall als Hilfsmittel f r das Auswechseln der Batterie Dies k nnte einen Kurzschluss der Batterie verursachen Ersetzen Sie eine Batterie nur durch den angegebenen Typ und achten Sie besonders auf die Polarit t der Batterie 2 5 8 Projekte und Steuerung sichern Nach dem Erstellen oder Editieren eines Projekts oder nach dem Editieren von Systemdaten inklusive Roboterparametern sollten das Projekt und die Steuerungsdateien kopiert und auf anderen Medien als der Festplatte des PCs gespeichert werden z B Diskette Die Sicherungskopien sollten f r den Fall besch digter Dateien auf der Festplatte an einem sicheren Ort aufbewahrt werden Um Sicherungskopien von Projektdaten zu erstellen w hlen Sie Kopieren aus dem Projekt Men des EPSON RCH 5 0 Beachten Sie auch den Abschnitt Befehl Kopieren Projekt Men im Kapitel Die EPSON RC 5 0 GUI in diesem Handbuch Um Sicherungskopien von Systemdaten zu erstellen w hlen Sie Steuerung aus dem Tools Men des EPSON RC 5 0 und f hren Sie Sicherung Steuerung aus Beachten Sie auch den Abschnitt Befehl Kopieren Tools Men im Kapitel EPSON RC 5 0 GUI in diesem Handbuch N VORSICHT Wenn das System nicht durch Zur cksetzen der Steuerung wiederhergestellt werden kann m ssen die Roboterkalibirierungsparameter HOFS CALPLS
110. ch des Tool Assistenten 1 ffnen Sie den Robotermanager und klicken Sie auf Tools um die Tools Seite zu ffnen 2 Klicken Sie auf den Button Tool Assistent Das folgende Dialogfeld wird ge ffnet Tool Assistent Schritt 1 Tool Nummer ausw hlen Zu definierende Tool Nummer ausw hlen 3 W hlen Sie die zu definierende Tool Nummer und klicken Sie auf Weiter Tool Assistent Schritt 2 Ersten Referenzpunkt teachen Roboter anschluss Z flansch Die Teach Taste anklicken und das Werkzeug TCP an einem Tool Referenzpunkt positionieren gt Referenzpunkt 4 Klicken Sie auf Teach um das Dialogfeld Tool Assistent Punkt teachen zu ffnen 2 Tool Assistent Punkt teachen Einrichten Schaltpult Bewegungssteuerung Local 0 x Tool 0 v Am 0 x Aktuelle Position X mm Y mm Z mm 130 346 426 621 20 X 5 2 U deo O Achen g Modus xY W Speed Low y Y 2 25 895 Pulse Aktuelle Amorentierung Y Z FA N W Schrittweite Xmm Ymm _Z mm Continuous 1 000 1 000 1000 O Gro m De N p U deg V deo Miel Lo E O Ken Tool Referenzpunkt Nr 1 teachen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 89 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 Verfahren Sie den Roboter bis der Greifer auf den Referenzpunkt ausgerichtet ist Stellen Sie bei 6 Achsrobotern sicher dass am Referenzpunkt U 0 V
111. chritt uu0 02uueennenenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 70 5 10 5 Befehl Bewegungsschritt 2 40 s04snneennennnnnennnneenene nennen 70 5 10 6 Befehl Fortsetzen uussnnnneeeenneenennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 70 5 10 7 Befehl Stop 2224440n0nnnnnnnnnanannnnnnanannnnnnnnnnnnnnnnannnrnnnnnnnnnn 70 5 10 8 Befehl Haltepunkt ein ausschalten nenn 71 5 10 9 Befehl Alle Haltepunkte l schen sun 71 5 10 10 Befehl Variablen anzeigen 222444enssnnenenneeennennen nn 71 5 10 11 Befehl Aufrufliste sii nia o oe a ae akian 72 TOOIS MENU nan iienaa N a aA 73 5 11 1 Befehl Robotermanager 2022202ssssnnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 73 SGhaltpult irii 2 22 ana 74 Einrichten ceria a a E OA E E E A 75 Einricht Bedienelemente uuuu0000uuenannnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn 76 Wie man den Roboter schrittweise verf hrt nnen 78 Verfahren im Teach Modus 222u002222ssannnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn 79 Wie man Punkte t acht n eccna aa iaa aaa 79 Ihre Arbeit speichern oder abbrechen 79 Punktes Ka a ER ee een 80 ACM er ee a ac 81 Locali ee anne A 82 MOOIS re 88 JUN u 1 E EEEIEE E A TEE E EEEE TEETE 92 EGP Zoronnr onan a a aa a a aa eana 93 GEWIEHt AA APE EEEE EESE AE EEE EE 94 Netia eaei meai a er 95 XYZ Begrenzungen nenesssnneenessnnnnnneennnnnnennnnnnnn ne
112. cht haben oder vom Taskmanager angehalten wurden Sie k nnen die lokalen Variablen jeder Funktion in der Aufrufliste jedes angehaltenen Tasks ansehen 5 10 11 Befehl Aufrufliste Run Men Der Dialog Aufrufliste zeigt die Funktionsaufrufliste f r einen Task an Aufrufliste Task 1 main Programm Function Main Greifer line 23 Main EinzelZyklus line 16 Schlie en Main main line 9 Der Befehl Aufrufliste ist verf gbar wenn ein Programmfenster angeklickt wird das eine angehaltene Funktion enth lt Die aktuellste Funktion befindet sich an erster Stelle in der Liste bergeordnete Funktionen werden nachfolgend in absteigender Reihenfolge aufgelistet Die letzte Funktion ist die Taskfunktion Jede Reihe in der Liste zeigt ein Programm eine Funktion und eine Zeilennummer an Sie k nnen den Code eines jeden Funktionsaufrufs in der Liste durch Ausw hlen einer Funktion und Klicken auf Anzeigen ansehen Das Programmfenster f r die ausgew hlte Funktion wird dann angezeigt und die Zeile des Funktionsaufrufs wird durch einen gelben Pfeil auf der linken Seite des Editors gekennzeichnet EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 11 Tools Men HINWEIS S EPSON RC 5 0 verf gt ber verschiedene GUI Tools zur Unterst tzung bei der Entwicklung Alle Tools k nnen ber das Tools Men aufgerufen werden Viele verf gen au erdem ber Symbolleisten Buttons und Hotkeys Das Tools
113. das Statusfenster alle Schritte der Generierung an Wenn Fehler auftreten werden diese im Status Fenster angezeigt Shortcuts Symbolleiste Tasten Strge B 5 9 13 Befehl Regenerieren Projekt Men Regeneriert das gesamte aktuelle Projekt Alle Programmdateien werden re kompiliert und verlinkt und an die Steuerung geschickt Alle Punktedateien des Projekts werden an die Steuerung geschickt Shortcuts Tasten Strg Umschalt B EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 61 Fehler Formatvorlage nicht definiert 62 HINWEIS S 5 9 14 Befehl Synchronisieren Projekt Men Der Befehl Synchronisieren wird zur Aktualisierung von Daten auf dem PC und der Steuerung verwendet Dieser Befehl steht nicht zur Verf gung wenn das aktuelle Projekt nicht erfolgreich generiert wurde Der Dialog erscheint automatisch wenn die Verbindung zu einer Steuerung hergestellt wird auf der dasselbe Projekt wie das aktuelle PC Projekt l uft deren Daten jedoch neuer sind Wenn zum Beispiel das Teach Pendant verwendet wird um einen Punkt zu teachen und eine Punktedatei in dem Projekt zu speichern ist die Punktedatei neuer als die entsprechende Datei im PC Projekt Daher muss es nach der Verbindung zur Steuerung aktualisiert werden Sie k nnen auch Dateien die sich nicht im aktuellen Projekt zwischen dem PC und der Steuerung befinden bertragen wie z B Kurvendateien CVT und Punktedateien PTS Wenn Projektdateien bertragen werden so
114. de zu gehen m ssen Sie entweder einen Haltepunkt setzen und ausf hren bis der Haltepunkt erreicht ist oder Sie m ssen einen Task vom Taskmanager aus unterbrechen Ansehen der Aufrufliste Sie k nnen die Aufrufliste nach den aktuellen Tasks durchsuchen wenn Sie einen Task ber den Taskmanager angehalten oder einen Haltepunkt erreicht haben Um die Aufrufliste anzusehen w hlen Sie Aufrufliste aus dem Ausf hren Men Die Aufrufliste wird angezeigt wie unten dargestellt EPSON RC 5 0 2 Projekt C EpsonRC50 Projects MeineAnwendung Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe D 28 amp amp ESM Mi EM g DD E23 Verbindung USB E 5 R ji Veen 2 Kaln pre u Aufrufliste Task 1 main Include Dateien 2 3 Roboterpunkte Programm Function Points pts e 9 a Labels Main main Zeile 5 E A Labels ERR Eigendefinierte Fehler S E Funktionen main Greifer 11 26 25 Task main gestartet Programm ot erheilsz a k a T f Zeile 19 Spalte 1 Einf EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 183 Fehler Formatvorlage nicht definiert Wenn Sie eine Funktion in der Aufrufliste ausw hlen wird die Funktion in einem Programmfenster angezeigt Ein Pfeil am linken Rand zeigt dann auf die Zeile in der die n chste Funktion in der Aufrufliste aufgerufen wird Im folgenden Beispiel zeigt der Pfeil in der Funktion EinzelZyklus auf die Anweisung Greifer On um anzuzeigen d
115. dene Arten von Schutzvorrichtungen einschlie lich Schutzabschrankungen Sicherheitsbarrieren Lichtvorh ngen Sicherheitstoren und Sicherheits Fu bodenmatten Installieren Sie die Verriegelungs Funktion in der Schutzvorrichtung Die Sicherheits Verriegelung muss so installiert werden dass sie gezwungen ist im Fall einer Ger te Fehlfunktion oder eines anderen unerwarteten Unfalls zu funktionieren Wenn z B eine T r mit einem Schalter als Verriegelung verwendet wird verlassen Sie sich nicht auf die Federkraft des Schalters um den Kontakt zu ffnen Der Kontaktmechanismus muss im Falle eines Unfalls sofort ffnen Verbinden Sie den Verriegelungsschalter mit dem Eingang der Sicherheitsabschrankung des EMERGENCY Steckers der Drive Unit Der Eingang der Sicherheitsabschrankung informiert die Robotersteuerung dar ber dass sich ein Bediener im Sicherheitsbereich aufhalten k nnte Wenn der Eingang der Sicherheitsabschrankung aktiviert ist stoppt der Roboter sofort und wechselt in den Pause Status ebenso wie im Status Betrieb unzul ssig oder im Status Begrenzt Low Power Stellen Sie sicher dass Sie den gesch tzten Bereich an der Stelle betreten an der die Sicherheitsverriegelung installiert ist Die Sicherheits Verriegelung muss so installiert sein dass sie einen Sicherheitszustand aufrechterhalten kann bis die Verriegelung durch absichtliches Ausl sen freigegeben wird Der Verriegelungs Freigabe Eingang f r den EMERGENCY
116. dm ig mit der Steuerung geliefert Erweiterungs E As Optionale digitale E As die der Steuerung hinzugef gt werden k nnen um die Standard E As zu erweitern Feldbus E As Ein optionales Board f r die Unterst tzung des Feldbus Slavemodus f r DeviceNet PROFIBUS DP oder CC Link kann hinzugef gt werden Merker Hierbei handelt es sich um eingebaute Merker die f r die Intertask Kommunikation verwendet werden k nnen Bei Standard Erweiterungs und Feldbus E As beginnt die Nummerierung f r Ein und Ausg nge bei 0 Zum Beispiel gibt es einen Eingang 3 und einen separaten Ausgang 3 Bei Merkern ist jedes Merkerbit Eingang als auch Ausgang N here Angaben und Anleitungen zur Verdrahtung der E As finden Sie im Steuerungshandbuch der RC170 9 2 E A Befehle Die Sprache SPEL verf gt ber einige Befehle f r Eing nge und Ausg nge die im Folgenden beschrieben werden Weitere Details bez glich der Befehle finden Sie in der SPEL Sprachreferenz Eingangsbefehle In InBCD InW Oport Sw Ausgangsbefehle Off On OpBCD Out OutW Merker Befehle MemOff MemOn MemOut MemSw Liest ein Eingangs Byte Liest ein Eingangs Byte im BCD bin r codierte Dezimalstelle Format Liest ein Eingangs Wort Liest einen Ausgang Liest einen Eingang Schaltet einen Ausgang mit optionaler Zeit aus Schaltet einen Ausgang mit optionaler Zeit ein Setzt ein Ausgangsbyte ins BCD bin r codierte Dezimalstelle Format
117. dus Programmiermodus 2244244444ssnenennneennnnen 26 4 3 6 Startmodus Automatikmodus 44242 tree nnennnenennenennnnen 27 4 3 7 Auto Starta sense ren nl EDERA 27 4 3 8 Windows Anmeldung 444444444444RnnRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 28 4 3 9 Kommandozeilen Optionen sssnsssnnennnenennenennnnennn 28 EPSON RC 5 0 im Simple Mode 2244440s nennen 28 EPSON RC 5 0 f r ein bestimmtes Projekt starten 28 ndern des EPSON RC 5 0 Startmodus 44e een 29 Deaktivierung des EPSON RC 5 0 Splash Screens 29 Betrieb mit dem Feld Run Erstellen von Startup Icons f r Ihre Projekte 29 4 4 Herunterfahren des Systems 2444244444ssnsennnnnnnnnnnnnenennnnnnn nn 30 4 5 Kommunikation mit der Steuerung 44444ssnssnsnnnnennennnnennnnnnnnn 30 4 5 1 Konfiguration der Kommunikation mit der Steuerung 30 4 5 2 USB Kommunikation 2444444444senennnnnnnnnnennnenennennnnnn nn 31 4 5 3 Ethernet Kommunikation 444444444444nRRRnnRn none ran nnnn nn 31 4 5 4 Verbinden wenn PC nicht Steuerger t ist 32 5 Die EPSON RC 5 0 GUI 34 5 GW bersichtsseite 34 5 2 Projektexplorer Fenster nennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nn 35 5 3 Statusfenster 22404suunnnneneennnnnnnanann
118. e Datei Sucht nur in der aktuellen Programmdatei Alle Dateien Durchsucht alle Dateien des Projektes Ganzes Wort Sucht nach dem Wort als Ganzem und nicht als Teil eines anderen Wortes Diese Checkbox ist nicht verf gbar wenn die Suchzeichenkette mehr als ein Wort beinhaltet Gro und Der Text muss auch hinsichtlich der Gro und Kleinschreibung Kleinschreibung bereinstimmen um gefunden zu werden Suchen Sucht das n chste Auftreten Ersetzen Wenn es gefunden wurde wird die gefundene Stelle ersetzt ansonsten wird nach dem n chsten Auftreten gesucht Allle ersetzen Ersetzt alle gefundenen Stellen im aktuellen Projekt Schlie en Schlie t das Dialogfeld 5 7 8 Befehl Alle ausw hlen Bearbeiten Men W hlt die gesamte Datei aus Jetzt k nnen Sie die Befehle Ausschneiden oder Kopieren ausf hren Shortcuts Tasten Strgt A 5 7 9 Befehl Einr cken Bearbeiten Men Bewegt den ausgew hlten Textblock um einen Tabulator nach rechts Shortcuts Tasten Tab 5 7 10 Einr cken r ckg ngig machen Bearbeiten Men Bewegt den ausgew hlten Textblock um einen Tabulator nach links Shortcuts Tasten Umschalt Tab 5 7 11 Befehl Block auskommentieren Bearbeiten Men Kommentiert den ausgew hlten Zeilenblock aus indem Kommentarzeichen an den Anfang jeder Zeile gesetzt werden Um den Befehl zu verwenden m ssen eine oder mehrere Zeilen ausgew hlt werden die auskommentiert werden sollen W hlen Sie dann Block auskommen
119. e Funktion Sw1 Trap als Task ausgef hrt Function main Den Trap definieren Trap 1 Sw 1 On Xqt SwlTrap Do Runcycle Loop Fend Function Sw1Trap Ausgang 1 f r 2 Sekunden einschalten On 1 2 Auf das Zur cksetzen der Trap Bedingung warten Wait Sw 1 Off Den Trap definieren Trap 1 Sw 1 On Xqt SwlTrap Fend 168 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 7 SPEL Anwendungen generieren 7 1 Anwendungen entwerfen 7 1 1 Die einfachste Anwendung erstellen Die einfachste SPEL Anwendung besteht aus einem Programm und einer Punktedatei Diese werden automatisch f r Sie definiert wenn Sie ein neues Projekt erstellen Ein leeres Programm namens Main prg Program prg f r Simple Mode und eine leere Punktedatei namens Points pts werden erstellt Eine einfache Anwendung schreiben und ausf hren 1 W hlen Sie Neu aus dem Projekt Men um ein neues Projekt zu erstellen 2 Schreiben Sie Ihren Programm Quellcode in die f r Sie erzeugte Datei Main prg 3 Teachen Sie die Roboterpunkte indem Sie das Einrichten Tool verwenden 4 F hren Sie das Programm aus indem Sie Run Fenster aus dem Run Men w hlen oder die Taste F5 dr cken die Shortcut Taste f r den Start Befehl 7 1 2 Anwendungslayout Bevor Sie Ihre Anwendung schreiben m ssen Sie festlegenn wozu die Anwendung dienen soll und wie das Projekt strukturiert sein soll Hier sind einige allgemeine Richtlinien Benut
120. e auf den Button um alle Includedateien zu sehen und markieren Sie diejenigen die gedruckt werden sollen Diese Checkbox erscheint nicht wenn es im aktuellen Projekt keine Includedateien gibt Roboterpunkte Aktivieren Sie diese Checkbox um alle Punktedateien zu drucken oder klicken Sie auf den Button um alle Punktedateien zu sehen und markieren Sie diejenigen die gedruckt werden sollen Ein Ausgangs Aktivieren Sie diese Checkbox um eine Auflistung aller im Projekt Label verwendeten E A Labels zu drucken Eigendefinierte Druckt eine Auflistung aller eigendefinierten Fehler f r das Fehler aktuelle Projekt Wenn entweder das Label oder die Nachricht nicht EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert unbelegt ist wird die Fehlerdefinition gedruckt Drucken Druckt die ausgew hlten Dateien Dieser Button wird abgeblendet wenn nichts zum Drucken ausgew hlt wurde Vorschau Hier k nnen Sie die ausgew hlten Dateien vor dem Druckvorgang ansehen Dieser Button wird abgeblendet wenn nichts zum Drucken ausgew hlt wurde Schriftart ffnet einen Dialog zur Auswahl der Schriftart f r den Druck Die ausgew hlte Schriftart wird f r sp teres Drucken gespeichert Abbruch Schlie t das Dialogfeld ohne etwas zu drucken 5 6 11 Befehl Beenden Datei Men Beendet EPSON RC 5 0 Wenn Sie ein Programm im Run Fenster ausf hren und das Steuerger t ein PC ist sehen Sie eine Nachricht dass das
121. efiniert ist sind alle Felder f r dieses Tool leer Wenn Sie einen Wert in ein Feld eines nicht definierten Tools eingeben werden die verbleibenden Felder auf Null gesetzt und das Tool wird definiert sobald Sie auf den bernehmen Button klicken i Robotermanager Schaltpult Einrichten Koordinatensystem des Greifers definieren Punkte Arch Tools mit dem Assistenten definieren Arms Tools manuell definieren ECP Tool Weight Inertia XYZ Limits Range Home Konfig Durch die Tabelle navigieren Dr cken Sie die TAB Taste um in die n chste Zelle zu gelangen Verwenden Sie die Pfeiltasten oder die Maus um in ein beliebiges Feld zu gelangen F r weitere Informationen ber die Tools lesen Sie die Beschreibung des TLSet Befehls Objekt Beschreibung Tool Assistent Dieser Button startet den Toolassistenten Folgen Sie den Anweisungen Schritt f r Schritt um ein Tool zu definieren Details befinden sich im folgenden Abschnitt X X Koordinate des Tools Y Y Koordinate des Tools Z Z Offset des Tools Objekt Beschreibung U Rotationswinkel des Tools um die Z Achse rollen V Rotationswinkel des Tools um die Y Achse nicken W Rotationswinkel des Tools um die X Achse gieren bernehmen Speichert die aktuellen Werte Wiederherstellen Stellt vorherige Werte wieder her L schen L scht alle Werte des ausgew hlten Tools EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Gebrau
122. ehen i EPSON RC 5 0 2 Projekt C EpsonRC50 Projects MeineAnwendung Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe Deda j Deli E EESE MD U eS om verbindung USB E 3 3 Programmdateien I 3 Main prg E Main prg Include Dateien S Roboterpunkte E Points pts 5 Labels E E A Labels ERR Eigendefinierte Fehler 543 Funktionen E main Function main Long AnzahlZyklen Do Off Vakuum Wait 0 2 AnzahlZyklen AnzahlZyklen 1 11 09 04 Sende UserErrors dat 11 09 04 Lade Projekt auf die Steuerung 11 09 04 Kompilieren beendet keine Fehler Programm Zeile 8 Spalte 18 Einf 182 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Schrittweise durch ein Programm gehen Es gibt drei Befehle im Ausf hren Men die verwendet werden um schrittweise durch ein Programm zu gehen Einzelschritt geht schrittweise durch jede Zeile und Funktion wenn ein Schritt mit einer Call Anweisung ausgef hrt wird Prozedurschritt geht schrittweise durch jede Zeile Bei Erreichen einer Call Anweisung wird die Funktion in der Anweisung vollst ndig ausgef hrt Bewegungsschritt f hrt Zeilen bis zum n chsten Bewegungsbefehl aus und unterbricht dann den Task Direkt nach dem n chsten Ausgangsbefehl wird wenn unter Einstellungen Steuerung Voreinstellungen Bewegungsschritt bei Ausgangsbefehlen stoppen aktiviert ist Um schrittweise durch den Co
123. ehr zum Automatikbetrieb nn 15 2 5 5 Programmpr fung 242444ssnsennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnennnnennnnnnnn 15 2 5 6 Fehlerbehebung 4sennennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nn 15 ZO Wartungs een 15 2 5 8 Projekte und Steuerung sichern 444nsnneneeenenennnn 16 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 v vi 2 6 Endbenutzer Bedienungsanleitung 4244444444404000000n Rn nn nenn 16 2 7 Endbenutzer Schulung 44444044ssnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnnnnnnnannnnnranna 17 3 Erste Schritte 18 3 41 Hardware Installation asessr ee RE Brenn 18 3 2 Software Installation senenneneennnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnannnnnrnnnn 18 3 3 Schreiben Sie Ihr erstes Programm 44444sss444 422 nnennnenennennnnenenen 18 4 Betrieb 24 4 1 Simple MOda eee i e EE A e ia aa aaia 24 4 2 Hochfahren des Systems 444sssnsnnsnsnnnnnnnnenennnnnnnnnnnnnanonnnnnnn nn 24 4 3 EPSON RC 5 0 starten 22424444snsnnnnnnnnnnnnnanennnnnnnennennnnnnnnnnnnnn 24 4 3 1 Startup Sequenz 2222240sssnnunnennnnnnnnnnnnennannnnnnnnnnnnnnnnnnnnne 25 4 3 2 Startup Konfiguration 22444ssnnnnnnnseennnnnnenennenennn nenn 25 4 3 3 Startmodusin u e 0n ateoa E Errn ERE REEERE E DETENER i 25 4 3 4 Startmodus Dialog 04224244444nnnnnennnnnnnnnennnanennnnnnnnnnnn 26 4 3 5 Startmo
124. eilen Optionen um den Startdialog au er Kraft zu setzen auszublenden und direkt das Benutzer Fenster zu ffnen Wenn nur der AUTO Flag eingegeben wird und der PC als Steuerger t verwendet wird ffnet EPSON RC 5 0 das Projekt der letzten Sitzung und zeigt das Benutzer Fenster an EPSON RC 5 0 ist nur im Windows Task Manager sichtbar Wenn das Benutzer Fenster geschlossen ist wird EPSON RC 5 0 beendet Wenn der PC als Steuerger t verwendet wird kann das Benutzerfenster nicht geschlossen werden wenn gerade Tasks ausgef hrt werden Beispiel ffnet das Projekt myapp auf Laufwerk C und zeigt das Benutzer Fenster an ERC50 EXE c myapp AUTO Die RC170 sollte auf EIN geschaltet sein bevor EPSON RC 5 0 mit der Kommandozeilen Option AUTO gestartet wird Wenn EPSON RC 5 0 nicht mit der Steuerung kommunizieren kann wird eine Fehlermeldung mit einem Retry Button angezeigt F r weitere Details lesen Sie den Abschnitt Benutzerfenster im Kapitel Anwendungen in SPEL generieren Deaktivierung des EPSON RC 5 0 Splash Screens Sie k nnen den Splash Screen der beim Starten angezeigt wird mit folgender Syntax unterdr cken ERC50 EXE NOSPLASH Betrieb mit dem Feld Ausf hren Ein Befehl kann vom Windows Startmen Ausf hren Textfeld ffnen Open text box spezifiziert werden z B ERC50 EXE C myapp Erstellen von Startup Icons f r Ihre Projekte Sie k nnen Icons erstellen die EPSON RC
125. eilen in der Tabelle stimmt mit der Anzahl der Bits Bytes oder Worte berein die f r den ausgew hlten Typ zur Verf gung stehen Verwenden Sie die Maus um durch die Tabelle zu scrollen und platzieren Sie den Cursor in das Labelfeld neben der Bit Byte oder Wortnummer der Sie ein Label hinzuf gen m chten Geben Sie den Namen ein welcher bis zu 16 alphanumerische Zeichen ohne irgendwelche Leerzeichen enthalten kann Optional k nnen Sie eine Beschreibung f r das Label in das Beschreibungsfeld eingeben Nach dem Hinzuf gen oder Editieren von Labels speichern Sie die nderungen indem Sie Speichern aus dem Datei Men ausf hren oder auf den Symbolleisten Button Speichern klicken Wenn doppelte Labels erkannt werden wird eine Fehlermeldung angezeigt und der Speichervorgang wird abgebrochen Sie m ssen die Doppelung beheben bevor Sie die Labels erfolgreich speichern k nnen Gehen Sie folgenderma en vor um Label und Beschreibungen auszuschneiden und einzuf gen Sie k nnen Labels und Beschreibungen ausschneiden und einf gen indem Sie diese mit der Maus ausw hlen und dann die Befehle Kopieren Ausschneiden und Einf gen aus dem Bearbeiten Men ausf hren Au erdem k nnen Sie durch die folgenden Schritte komplette Zeilen ausschneiden und einf gen 1 W hlen Sie eine oder mehrere Zeilen unter Verwendung der Zeilenvorwahl auf der linken Seite aus und f hren Sie entweder den Befehl Ausschneiden oder den Befehl Kopieren au
126. eite des Robotermanagers geteacht werden wird die Tabelle auf der Punkteseite aktualisiert Wenn ein Punkt auf der Punkteseite durch Eingabe der Koordinaten definiert ist zeigt die Einrichten Seite den Punkt in der Liste Punkte teachen an Wenn der Robotermanager als untergeordnetes MDI Fenster verwendet wird k nnen Sie Strg S zu der Punktedatei eingeben Sie k nnen au erdem das Datei Men ffnen um Punktedaten zu speichern oder wiederherzustellen i Robotermanager Schaltpult Punktedatei Points pts Einrichten T Nummer Name x Y Z uU V wW zZ Punkte 0 Pick 126 447 423 620 0 003 25 894 0 000 0 000 v Arch Arms 1 2 3 4 5 6 8 ECP w Weight 5 Inertia D XYZ Limits 7 Range lt 14 Home Konfig Objekt Beschreibung Punktedatei W hlt eine Punktedatei aus dem aktuellen Projekt f r die Punkteseite und die Einrichten Seite aus Pxxx L schen L scht den ausgew hlten Punkt Sie werden aufgefordert den Vorgang zu best tigen Alles l schen L scht alle Punkte in der Datei Sie werden aufgefordert den Vorgang zu best tigen Speichern Speichert die aktuellen Werte Wiederherstellen Stellt vorherige Werte wieder her 80 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Tools Robotermanager Arch Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen die Z aufw rts und Z abw rts Einstellungen in der Arch Tabelle zu konfigurieren Arch wird f r die Bewegungsbefeh
127. ekt verwenden wenn Sie ein anderes Laufwerk als das des aktuellen Projekts verwenden Ziellaufwerk Laufwerk f r die Projektkopie OK Startet den Kopiervorgang Abbruch Bricht den Vorgang ab 60 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 9 11 Befehl L schen Projekt Men Dieser Befehl l scht ein gesamtes Projekt von der Festplatte Alle Dateien im Projektverzeichnis werden zerst rt Laufwerkliste amp C C_SYSTEM Zu l schendes Projekt Projects VBGuideDemos MeineAnwendung Montage Palettieren Objekt Beschreibung Projektlaufwerk W hlen Sie das Laufwerk f r das zu l schende Projekt aus Zu l schendes Projekt W hlen Sie ein Projekt aus der Liste das gel scht werden soll L schen L scht das Projekt Sie werden aufgefordert den Vorgang zu best tigen Abbruch Bricht den Vorgang ab 5 9 12 Befehl Generieren Projekt Men Dieser Befehl generiert das aktuelle Projekt so dass es ausgef hrt werden kann Der Befehl Generieren f hrt den minimalen Teil der Arbeit aus die erforderlich um das Projekt in der Robotersteuerung auf dem aktuellen Stand zu halten Wenn zum Beispiel in einer Programmdatei eines Projekts nderungen durchgef hrt wurden kompiliert der Befehl Generieren das ge nderte Programm verbindet es mit den brigen Objektdateien soweit vorhanden und schickt die neuen Dateien an die Steuerung W hrend des Generierungsprozesses zeigt
128. em zu definieren Es k nnen maximal 15 ECP Koordinatensysteme definiert werden Die folgenden Befehle sind f r einen optionalen ECP verf gbar Befehl Bewegen Befehl Arc3 Befehle Curve und CVMove ECP Verfahrensbewegung F r n here Informationen lesen Sie das Kapitel ECP Bewegung EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 15 Roboterarmausrichtung Bei der Entwicklung eines Roboterarmprogramms ist es notwendig die f r eine bestimmte Armausrichtung geteachten Punktedaten zu bestimmen Geschieht dies nicht kann die Position je nach Armausrichtung leicht abweichen was wiederum dazu f hren kann dass sich der Arm auf einer unerwarteten Bahn bewegt und mit Peripherieger ten kollidiert Dies kann gef hrlich sein Um das zu vermeiden sollte die Ausrichtung in der der Arm sich bei der Bewegung zu einem angegebenen Punkt befindet vorher in den Punktedaten bestimmt werden Solche Informationen k nnen auch vom Programm ge ndert werden 6 15 1 Armausrichtung bei SCARA Robotern Mit zwei Arten der Armausrichtung k nnen sich SCARA Roboter zu fast jeder Position und Ausrichtung innerhalb eines vorgegebenen Arbeitsbereiches bewegen Beispiele finden Sie in den Abbildungen auf der folgenden Seite Linksarmausrichtung Rechtsarmausrichtung Beispiel einer Bewegung zum selben Punkt mit Rechtsarm und Linksarmausrichtung EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 157 Fehler Formatvorlage nicht defi
129. emen verwendet werden Es k nnen bis zu 15 ECP Koordinatensysteme definiert werden 210 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 13 1 1 Armbewegung mit ECP Bewegung In den folgenden Abschnitten wird der Bewegungsablauf eines 6 Achsroboterarms mit ECP Bewegung an einem Beispiel erkl rt 1 Einstellen des ECP Der ECP externer Kontrollpunkt ist ein Punkt aus Daten des Koordinatensystems der zur Definition der Roboterposition und ausrichtung an einem Bearbeitungspunkt an der Spitze des au en angebrachten Werkzeugs verwendet wird Der ECP sollte je nach Roboterkoordinatensystem oder gew nschtem lokalen Koordinatensystem definiert werden Wenn zum Beispiel in einer Zeichnung erkennbar ist dass sich der ECP an dem Punkt X 300 Y 300 und Z 300 in einem Roboterkoordinatensystem befindet geben Sie das folgenderma en an ECPSet 1 XY 300 300 300 0 0 0 Definiert ECP Nr 1 Wenn keine Positionsdaten f r einen ECP vorhanden sind k nnen Sie ihn durch Teachen bestimmen Als Beispiel befestigen Sie ein Werkzeug von dem Sie die genauen Daten kennen und f hren die Spitze des Werkzeuges nahe an den ECP heran Teachen Sie dann die Position als PO Legen Sie dann den ECP mithilfe der PO Koordinatendaten folgenderma en fest ECPSet 1 PO U 0 V 0 W 0 Definiert ECP Nr 1 Die Ausrichtungsdaten U V W wurden in den oben gezeigten Beispielen auf 0 gesetzt In diesen F llen entspricht die
130. en f gen Sie einen Schr gstrich ein gefolgt von A Ausrichtung oberhalb des Ellenbogens oder B Ausrichtung unterhalb des Ellenbogens Ausrichtung unterhalb des Ellenbogens Pl XY 0 600 400 90 0 180 B Mit der Anweisung und Funktion Ellenbogen k nnen Sie die Punktellenbogenausrichtung lesen und einstellen Handgelenkpunktattribut Um die Handgelenkausrichtung f r einen 6 Achsroboter in einer Punktzuordnungs Anweisung zu bestimmen f gen Sie einen Schr gstrich ein gefolgt von NF Handgelenkausrichtung im positiven Winkelbereich oder F Handgelenkausrichtung im negativen Winkelbereich Handgelenkausrichtung im negativen Winkelbereich P2 XY 0 600 400 90 0 180 F Mit der Anweisung und Funktion Handgelenk k nnen Sie die Punkthandgelenkausrichtung lesen und einstellen Punktattribute J4Flag und J6Flag An manchen Punkten im Arbeitsbereich kann der 6 Achsroboter die gleiche Position und Ausrichtung haben auch wenn die vierte Achse und die sechste Achse um 360 Grad rotiert sind Die Punktattribute J4Flag und J6Flag dienen dazu diese Punkte auseinanderzuhalten Diese Flags erm glichen Ihnen einen Positionsbereich f r Achse 4 und Achse 6 f r einen vorgegebenen Punkt festzulegen Um den J4Flag in einer Punktzuordnungs Anweisung zu bestimmen f gen Sie einen Schr gstrich hinzu gefolgt von J4FO 180 lt Winkel der vierten Achse lt 180 oder JAF1 Winkel der vierten Achse lt 180 oder 180 lt Win
131. en Einf gen Button neben der Programmdateien Liste Sie erhalten eine Nachricht die fragt ob Sie eine neue Datei erstellen m chten Antworten Sie mit Ja um die Datei zu erstellen und f gen Sie diese in den Ordner Pogrammdateien im Projekt generieren Baum ein EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Gehen Sie folgenderma en vor um eine bestehende Programmquelldatei hinzuzuf gen 1 W hlen Sie den Programmnamen den Sie der Gruppe hinzuf gen m chten indem Sie auf einen Programmnamen in der Programmdateien Listbox klicken 2 Klicken Sie auf den Button Einf gen oder doppelklicken Sie auf den Programmnamen in der Datei Listbox Die Datei wird der Programmliste hinzugef gt Gehen Sie folgenderma en vor um eine neue Include Datei zu erstellen 1 Geben Sie den Namen der Include Datei in das Textfeld Dateiname ein Der Name der Include Datei kann auch derselbe Name sein den bereits ein Programm oder eine Programmgruppe tr gt 2 Klicken Sie auf den Button Einf gen Sie erhalten eine Nachricht die fragt ob Sie eine neue Datei erstellen m chten Antworten Sie mit Ja um die Datei zu erstellen und f gen Sie diese in den Ordner Includedateien im Projekt generieren Baum ein Gehen Sie folgenderma en vor um dem Projekt eine bestehende Include Datei hinzuzuf gen 1 W hlen Sie den Include Dateinamen den Sie dem Projekt hinzuf gen m chten indem Sie auf einen Include Dateinamen in der Da
132. en Labels f r Bits Bytes 8 Bits und Worte 16 Bits angesehen und editiert werden In der ersten Spalte der Tabelle stehen die Nummern von Bit Byte oder Wort je nachdem welche E A Art angesehen wird Die zweite Spalte enth lt das Label f r jedes Bit Byte oder Wort aus Spalte 1 Sie k nnen bis zu 16 Zeichen f r ein Label eingeben Label Zeichen k nnen alphanumerisch oder Unterstriche sein Die dritte Spalte enth lt die zu den Labels geh rigen Beschreibungen Wenn Sie einem E A Punkt eine Beschreibung hinzuf gen wird die erste Zeile der Beschreibung als ToolTip auf dem E A Monitor angezeigt HINWEIS Alle E A Arten werden im E A amp Merker Label Editor angezeigt aber einige sind a m glicherweise nicht auf der Steuerung verf gbar Sie k nnen zum Beispiel Feldbus E A Labels editieren m ssen aber nicht unbedingt ein Feldbus Board auf Ihrer Steuerung installiert haben Dadurch k nnen Sie auch wenn Sie nicht mit der Steuerung verbunden sind Labels editieren Pr fen Sie ob die Steuerung die mit dem Projekt verwendet wird die Hardware f r Ihre E As installiert hat EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 101 Fehler Formatvorlage nicht definiert 102 Gehen Sie folgenderma en vor um ein Label hinzuzuf gen oder zu editieren W hlen Sie im Baum den E A Typ aus den Sie labeln m chten Nachdem Sie den E A Typ ausgew hlt haben wird die Tabelle neu aufgebaut um die Label f r diesen Typ anzuzeigen Die Anzahl der Z
133. endefinierte Fehler Editor erm glicht es Ihnen eigendefinierte Fehler f r das aktuelle Projekt zu definieren Wenn in einer Fehlerbehandlungsroutine ein eigendefinierter Fehler erkannt wird gibt die ErrMsg Funktion die Fehlermeldung die im Editor definiert wurde zur ck Das zum Fehler geh rige Label kann in jedem beliebigen Integer Ausdruck verwendet werden Fehlernummer Label Beschreibung F 8000 e_Vakuum Ein Vakuumfehler ist aufgetreten gt Zeit berlauf beim Positionieren des RST 8002 8003 8004 8005 8006 8007 8008 8009 8010 8011 8012 8013 8014 8015 2016 8017 v Die Nummern Eigendefinierter Fehler Meldungen sind von 8000 bis 8999 festgelegt EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Labels k nnen bis zu 16 Zeichen lang sein Es wird empfohlen dass Sie das ER_Pr fix vor jedem Fehler Label angeben und nur Gro buchstaben f r das Label verwenden Das macht es einfacher die Fehler Labels in Ihrem Code zu erkennen Einige Beispiele f r Eigendefinierte Fehler Meldungen Fehlernummer Label Nachricht 8000 ER_VACUUM Ein Vakuumfehler ist aufgetreten 8001 ER_INDEXOT Impulsz hler Zeit berlauf ist aufgetreten Verwenden Sie in Ihrem Programmcode die Error Anweisung um eine Eigendefinierte Fehler Meldung zu generieren Zum Beispiel On Vacuum Wait Sw VacOn 1 If Tw 1 Then Error ER_VACUUM EndIf Die Informationen zur Eigendefinierten Fehler Meldung werden im akt
134. endeten TCP IP Ports unterscheiden 4 ndern Sie die anderen Einstellungen wie gew nscht 5 Klicken Sie auf bernehmen um die neuen Einstellungen zu speichern und klicken Sie dann auf Schlie en 12 3 TCP IP Befehle 208 Die folgende Liste enth lt alle Befehle der TCP IP Kommunikation F r weitere Informationen lesen Sie bitte die Online Hilfe oder das SPEL Sprachreferenz Handbuch OpenNet ffnet einen TCP IP Port ChkNet Gibt den Port Status aus die Anzahl der Bytes die darauf warten gelesen zu werden oder den Fehlerzustand CloseNet Schlie t einen TCP IP Port SetNet Stellt die Parameter f r eine Kommunikationsschnittstelle zur Laufzeit oder vom Befehlseingabefenster ein Print Sendet Zeichen ber den Port Input Erh lt Zeichen vom Port und speichert diese in einer oder mehreren Variablen Line Input Empf ngt eine Zeile Zeichen vom Port und speichert diese in einer Zeichenketten Variable Read Empf ngt eins oder mehrere Zeichen vom Port und speichert diese in einer Zeichenketten Variable EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert ReadBin Empf ngt eins oder mehrere Bytes vom Port Write Sendet Zeichen ber den Port WriteBin Sendet eins oder mehrere Bytes ber den Port 12 4 TCP IP Beispiel Dieses Beispiel zeigt wie zwei PCs auf denen EPSON RC 5 0 ausgef hrt wird konfiguriert werden um unter Verwendung von TCP IP zu kommunizieren Beachten Sie d
135. erma en vor um alle Zeilen auszuw hlen F hren Sie den Befehl Alles markieren aus dem Bearbeiten Men aus oder dr cken Sie die Tasten Strg A Gehen Sie folgenderma en vor um einen neuen Punkt zu definieren Verwenden Sie die Maus um den Tabellen Cursor an eine beliebige Stelle des Punktes zu setzen den Sie definieren m chten und beginnen Sie mit der Eingabe der Informationen f r den Punkt Dies definiert den Punkt automatisch Setzen Sie den Cursor zum Beispiel in die Spalte Name und geben Sie einen Namen f r den Punkt ein Dr cken Sie die TAB Taste um zur Spalte X Koordinate zu wechseln Geben Sie einen Koordiatenwert ein und dr cken Sie Enter Automatisch werden Nullen f r alle anderen Koordinaten des Punktes eingesetzt Dies zeigt an dass der Punkt definiert wurde Gehen Sie folgenderma en vor um einen Punkt zu l schen W hlen Sie die Zeile die den Punkt beinhaltet und schneiden Sie die Zeile aus indem Sie Ausschneiden aus dem Bearbeiten Men w hlen oder die Tasten Strg X dr cken Gehen Sie folgenderma en vor um Punkte auszuschneiden und einzuf gen 1 W hlen Sie eine oder mehrere Zeilen aus und f hren Sie entweder den Befehl Ausschneiden oder den Befehl Kopieren aus dem Bearbeiten Men aus 2 W hlen Sie die Zeile aus in der Sie mit dem Einf gen beginnen m chten 3 F hren Sie den Befehl Einf gen aus dem Bearbeiten Men aus EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 179 Fehler Formatvorlage nic
136. ersteuerung immer auf dem neuesten Stand der Dateien auf dem PC Gehen Sie folgenderma en vor um eine Punktedatei zum Editieren zu ffnen 1 W hlen Sie ffnen aus dem Datei Men um die das Dialogfeld Datei ffnen aufzurufen 2 W hlen Sie den Radiobutton Punkte Sie sehen eine Liste mit Punktedatei Namen in der Listbox Punktedatei ausw hlen 3 W hlen Sie die Punktedatei die Sie bearbeiten m chten indem Sie auf den Namen klicken 4 Klicken Sie auf den Button ffnen um die Datei zu ffnen Sie schen ein Tabellenfenster f r die Punktedatei die Sie ausgew hlt haben Das Roboterpunkte Tabellenfenster o EPSON RC 5 0 2 Projekt C EpsonRC50 Projects MeineAnwendung Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe Dea tpe ipne 3 333 9 333 om Verbindung USB aa 5 Programmdateien i Bi Points pts E Main prg 126 347 423 620 0 003 25 894 0 000 0 000 0 126 347 423 620 0 003 25 894 0 000 0 000 0 a bels FR Eigendefinierte Fehler nktionen E main Das Tabellenfenster beinhaltet eine Zeile f r jeden Punkt in der Datei Die Tabelle beinhaltet immer Zeilen f r alle Punkte auch wenn diese nicht definiert sind Die Zellen f r einen undefinierten Punkt sind leer Spalte f r die Zeilenwahl Dies ist die erste Spalte links Klicken Sie auf diese Spalte um eine Zeile auszuw hlen Spalte f r Nummer Punktnummer Der Bereich umfasst
137. erte f r alle ECPs die Sie definieren k nnen anzuzeigen Wenn ein ECP nicht definiert ist sind alle Felder f r diesen ECP leer Wenn Sie einen Wert in ein Feld eines nicht definierten ECPs eingeben werden die verbleibenden Felder auf Null gesetzt und der ECP wird definiert sobald Sie auf den Button bernehmen klicken i Robotermanager Schaltpult Einrichten ECPs definieren Punkte Arch ECP x Y zZ u v Ww 2 rg 4 5 e 8 3 Weight Inertia Isi XYZ Limits Range Home Konfig Durch die Tabelle navigieren Dr cken Sie die TAB Taste um in die n chste Zelle zu gelangen Verwenden Sie die Pfeiltasten oder die Maus um in ein beliebiges Feld zu gelangen Objekt Beschreibung X X Koordinate des ECPs Y Y Koordinate des ECPs Z Z Koordinate des ECPs U Rotationswinkel des ECPs um die Z Achse rollen V Rotationswinkel des ECPs um die Y Achse nicken W Rotationswinkel des ECPs um die X Achse gieren bernehmen Speichert die aktuellen Werte Wiederherstellen Stellt vorherige Werte wieder her L schen L scht alle Werte des ausgew hlten ECPs EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 93 Fehler Formatvorlage nicht definiert Tools Robotermanager Weight 94 Dieser Karteireiter dient der nderung der Gewichtsparameter f r den aktuellen Roboter Weitere Details bez glich der Gewichtsparameter finden Sie in der SPEL Sprachreferenz 7 Robotermanager Schaltpult Weight
138. erung Roboter Hofs ansehen und editieren Es ist jedoch empfehlenswert zur Einstellung dieser Werte den Roboterkalibrierungs Assistenten zu verwenden Diese Werte sind f r jeden Roboter individuell und sind werkseitig eingestellt Hofs sind besonders f r SCARA Roboter wichtig weil diese Werte bestimmen dass sowohl die Rechtsarm als auch die Linksarmausrichtung den Roboter am selben Punkt positioniert CalPls CalPls Werte sind Achsenkalibrierungs Offsets Sie k nnen die Werte unter Einstellungen Steuerung Roboter Calpls ansehen und editieren Es ist jedoch empfehlenswert zur Einstellung dieser Werte den Roboterkalibrierungs Assistenten zu verwenden Diese Werte sind f r jeden Roboter individuell und sind werkseitig eingestellt CalPls Werte werden verwendet um die Achsposition zu kalibrieren nachdem ein Motor Encoder ersetzt wurde Dies sind einmalige Einstellungen f r jeden Roboter Zus tzliche Roboterparameter k nnen im Robotermanager eingestellt werden Gehen Sie folgenderma en vor um Roboterparameter zu ndern 1 W hlen Sie Steuerung aus dem Einstellungen Men 2 W hlen Sie Kalibrierung Hofs oder Calpls aus dem Ordner Roboter im Baum auf der linken Seite 3 F hren Sie eine Kalibrierung durch oder ndern Sie die Werte f r Hofs oder CalPls 4 Klicken Sie auf bernehmen um die nderungen dauerhaft abzuspeichern 8 3 1 Speichern von Roboterkalibrierungsdaten Sie k nnen einzelne Roboterkalibrieru
139. es best tigen Mal eine Best tigungsmeldung erscheint wenn Sie den Teach Button anklicken Verfahrbefehle freigeben Aktivieren Sie diese Box wenn Sie Bewegungsbefehle Go Jump etc auf der Einrichten Seite ausf hren m chten Informationen f r neuen Aktivieren Sie diese Box wenn Sie ein Punktlabel und Punkt eingeben eine Beschreibung eingeben wollen wenn ein neuer Punkt durch Bet tigen des Teach Buttons geteacht wird bernehmen bernimmt die aktuellen Einstellungen Wiederherstellen Stellt vorherige Einstellungen wieder her Voreinstellungen Speichert die aktuellen Werte Schlie en Schlie t den Dialog Voreinstellungen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 129 Fehler Formatvorlage nicht definiert Einstellungen Voreinstellungen Run Fenster Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen Voreinstellungen f r das Run Fenster zu ndern Voreinstellungen Startup Arbeitsumgebung Editor Run Fenster Voreinstellungen Robotermanager Start best tigen Allgemein Bewegungssteuerung Textfenster bei Start l schen Befehlseingabefenster Den Start mehrerer Tasks zulassen Sprache Objekt Voreinstellungen Schriftart Courier New 10 pt Beschreibung Start best tigen Durch Aktivieren dieses Feldes k nnen Sie ausw hlen ob vor dem Start eines Programmes ein Best tigungsfenster ge ffnet wird Textfenster bei Start l schenDas Aktivieren dieser Option bewirkt dass der Text
140. es Locals wird wie unten dargestellt angezeigt Klicken Sie auf Fertig um die neue Definition zu akzeptieren Local Assistent Local 1 wurde erfolgreich definiert Vorherige Definition XY 126 347 423 620 0 003 0 014 0 000 0 000 Neue Definition XY 132 238 431 576 3 034 0 000 0 000 0 000 Beenden anklicken um die die neue Definition zu speichem Abbruch anklicken wenn nicht ma Cana ua m EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Gebrauch des Local Assistenten um ein Local mit drei Punkten zu teachen 1 ffnen Sie den Robotermanager und klicken Sie auf Locals um die Locals Seite zu ffnen 2 Klicken Sie auf den Button Local Assistant Das folgende Dialogfeld wird ge ffnet Local Assistent Schritt 1 Local Nummer ausw hlen Zu definierende Local Nummer w hlen 8 Wieviele Punkte werden verwendet 3 Ursprung X Y m Achsenausrichtung X O Y 3 W hlen Sie die zu definierende Local Nummer F r das Feld Wieviele Punkte werden verwendet w hlen Sie 3 Ursprung X Y Da dies ein Local mit drei Punkten ist teachen Sie den Ursprung des neuen Koordinatensystems dann einen Punkt entlang der X Achse und einen Punkt entlang der Y Achse W hlen Sie die Achse die zur Ausrichtung des Koordinatensystems verwendet werden soll Wenn Sie zum Beispiel X ausw hlen wird die X Achse des neuen Koordinatensystems auf den X Achsenpunkt ausgerichtet den S
141. es sind in Millimetern angegeben Die U V und W Koordinaten werden in Grad angegeben Punkte werden unter Verwendung des Buchstabens P gefolgt von einer Integer Zahl oder Integer Variablen oder durch ein Label welches im Punktedatei Editor oder im Einrichten Dialog definiert wurde angegeben 6 17 1 Punkte definieren Sie k nnen Punkte in einer Programmanweisung mit dem Einrichten Tool oder im Befehlsfenster definieren In einer Programmanweisung oder im Befehlsfenster k nnen Sie Koordinaten einem Punkt zuordnen oder einen Punkt definieren der sich in der aktuellen Roboterarm Position befindet Pl XY 200 100 25 0 Zuordnung von Koordinaten zu Pl Pick Punkt XY 300 200 45 0 Zuordnung von Koordinaten zum Pick Punkt P10 P Ordnet der aktuellen Position einen Punkt zu 6 17 2 Punkte durch Namen angeben Sie k nnen Namen Punktnummern zuordnen so dass Sie sich durch Namen auf Punkte in einem Programm beziehen k nnen Ordnen Sie Namen im Punkt Editor siehe Punkte editieren oder im Einrichten Tool zu Namen m ssen f r jede Punktnummer individuell sein wenn sie in derselben Punktedatei verwendet werden For i 0 To 10 Go pick Jump place Next i 6 17 3 Punkte durch Variablen angeben Verwenden Sie den Buchstaben P gefolgt von einem Variablennamen in Klammern der die Punktnummer darstellt For i 0 To 10 Go P i Next i Obwohl Sie Punkte zu Testzwecken im Befehlsfenster definieren k nnen wird
142. ezeigt Um einen Wert in der Liste auszuw hlen verwenden Sie die Pfeiltasten oder geben Sie die ersten Zeichen ein um das gew nschte Objekt hervorzuheben Dr cken Sie dann die Tab Taste um das Objekt auszuw hlen Sie k nnen auch Werte die nicht in der Liste angezeigt werden eingeben wie zum Beispiel eine Variable oder eine Literalkonstante Dr cken Sie die Esc Taste um die Listbox auszublenden Zus tzlich zum Tabulator k nnen Sie ein Komma oder einen Punkt verwenden um ein Objekt auszuw hlen Im folgenden Beispiel kann der erste Parameter der On Anweisung ein Ausgangslabel sein so dass eine Liste der Ausgangslabel des aktuellen Projekts erscheint i EPSON RC 5 0 2 Projekt C EpsonRC50 Projects MeineAnwendung Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe Dedie ihm MDB 3 verbindung USB Programmdateien i 3 Main prg Main prg Include Dateien 2 3 Roboterpunkte Ej Function main E Points pts Long AnzahlZyklen Do ERR Bigendefinierte Fehler On bitNumber As Integer outputLabel time As Real parallel As Boolean 35 453 Funktionen E main 94 Vakuum Eere AnzahlZyklen AnzahlZyklen 1 Loop Fend Programm Not Aus Sicherheitsabschrankung Fehle arnung Tasks werd rt Zeile 8 Spalte 12 Einf EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 7 3 4 Syntaxfehler Wenn ein Syntaxfehler erkannt wird wird die Zeile
143. fernungen auswirkt Normalerweise kann bei der Bewegung auf geringe Entfernung die gew nschte Geschwindigkeit nicht bei der aktuellen Beschleunigung erreicht werden Bei einer Erh hung von PTPBoost werden Beschleunigung Verz gerung und Geschwindigkeit f r die Bewegung auf geringer Distanz erh ht Um festzustellen ob sich PTPBoost auf einen Bewegungsbefehl auswirkt verwenden Sie die Funktion PTPBoostOK F r weitere Informationen lesen Sie die Abschnitte PTPBoost und PTPBoostOK in der SPEL Sprachreferenz EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 17 Arbeiten mit Roboterpunkten HINWEIS S Ein Roboterpunkt ist ein Satz von Koordinaten der eine Position im Roboter Arbeitsbereich definiert Bei SCARA Robotern und kartesischen Robotern wird ein Punkt anhand der Positionsdaten X Y Z innerhalb des rechteckigen Vergleichskoordinatensystems und der Ausrichtungsdaten U die die Rotation um die Z Achse der rechteckigen Koordinate darstellen definiert Bei 6 Achsrobotern wird ein Punkt durch die Position und die Ausrichtung des Werkzeug Koordinatensystems in Bezug auf ein rechteckiges Vergleichskoordinatensystem definiert Der Punkt wird durch die Positionsdaten X Y Z und die Ausrichtung durch die Ausrichtungsdaten U V W spezifiziert die rollen Rotation um die Z Achse nicken Rotation um die Y Achse und gieren Rotation um die X Achse entsprechen Die X Y und Z Koordinaten eines Punkt
144. g Es ist schwierig den exakten Trajektoriebereich der Verfahrensbewegung vorherzusagen Daher muss achtgegeben werden dass der Roboter nicht mit Peripherieger ten kollidiert und die Roboterarme nicht mit dem Roboter selbst kollidieren Beim kontinuierlichen Verfahren falls eine au ergew hnliche Bedingung eintritt werden die Robotermotoren ausgeschaltet und ein Fehler wird angezeigt In diesem Fall muss ein Reset durchgef hrt und erneut verfahren werden W hlen Sie den Modus aus XY Tool Local Achse oder ECP W hlen Sie den Modus aus Niedrig oder Hoch W hlen Sie als Schrittweite Kontinuierlich Lang Mittel oder Kurz Wenn nicht Kontinuierlich ausgew hlt ist k nnen Sie die gew nschte Schrittweite eingeben Klicken Sie mit der linken Maustaste auf einen der Buttons Wenn Sie die Maustaste gedr ckt halten verf hrt der Roboter schrittweise weiter Wenn das Verfahren gestartet wird ndert sich die Farbe des Buttons von gelb zu cyan Wenn das Verfahren beendet ist ndert sich die Farbe des Buttons zur ck zu gelb Wenn Sie w hrend des Verfahrens auf einen Button klicken h lt der Roboter an EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert TIPP You can change the orientation of the jog buttons for the robot by selecting Preferences Sie c amp gt k nnen die Ausrichtung der Schaltfl chen f r den Roboter in den Voreinstellungen ndern Robot Manager Robotermanager Jogging from the Setup men
145. gangs Befehle angenommen Sie k nnen Haltepunkte setzen und Nachrichten auf das Run Fenster ausgeben Die Fernsteuerungs Funktion ist verf gbar wenn virtuelle E As aktiviert sind EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 10 5 Remote Eingangs Handshake Timinig Wann immer ein Remote Eingang in Betrieb ist kann das Remote Ger t berwachen ob der Befehl angenommen und abgeschlossen wurde 1 Schalten Sie einen Remote Eingang ein 2 Warten Sie darauf bis der Start Remote Ausgang eingeschaltet wird 3 Warten Sie bis der Start Remote Ausgang ausgeschaltet wird 4 berpr fen Sie den Zustand des Error Remote Ausgangs Zeitablauf Diagramm f r eine Betriebsausf hrungs Sequenz 940 Motorson ON m en Ausgang 924 an ae UBgER NEE AtHome Je nach Ausgang J HOME Bewegung SetMotorsOn Eu Eingang SetMotorsOff Eingang Home 41 Eingang Zeitablauf Diagramm f r eine Programmausf hrungs Sequenz Ready 47 Ausgang LER 62 CurrProg1 noo o o oo Ausgang i Running aoe Seo T 162 Ausgang Paused DS Ausgang SelProg1 Fa Eingang Start Hm Eingang Pause Mm Eingang i Continue N Eingang Stop M Eingang Die Dauer variiert abh ngig von der Quick Pause QP Einstellung und dem Betriebsstatus des Programmes zum Zeitpunkt des Pause Eingangs EPSON RC 5 0 User s Guide
146. gangsstatus f r die aktuelle E A Seite st ndig aktualisiert Der E A Monitor wird immer ber anderen Unterfenstern wie z B Programmfenstern und Punktfenstern angezeigt Wenn im E A amp Merker Label Editor eine Beschreibung f r einen E A Kanal eingegeben wurde wird ein ToolTip angezeigt wenn sich der Mauszeiger ber dem Kanal befindet Die Ausg nge k nnen durch Doppelklicken der LED Grafik f r den Ausgang in der m Standardansicht Anwenderansicht 1 Alle Eing nge g x Ale Ausg nge Bits O Bytes Worte Bits O Bytes O Worte t Status Label A Bit Status Label a o RSTHome RST Vakuum InBetrieb zt osou gt wn oo 900000000 oS1oub wN oo mf lexadezimale Werte Gehen Sie folgenderma en vor um den E A Monitor zu ffnen W hlen Sie E A Monitor aus dem Tools Men oder klicken Sie auf den Button in der Symbolleiste oder geben Sie Strg I ein EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 103 Fehler Formatvorlage nicht definiert Verwendung des E A Monitors W hlen Sie den E A Typ den Sie beobachten wollen Scrollen Sie durch die Tabellen um die gew nschten Eing nge und Ausg nge zur Beobachtung ausfindig zu machen Sie k nnen jede Tabelle in zwei Scrollbereiche einteilen indem Sie die Aufteilungslinie in der oberen rechten Ecke der Tabelle ausw hlen und herunterziehen In jedem Scrollbereich kann unabh ngig vom anderen gescrollt werden Um einen Ausgang aus oder
147. ge Eingangssignal Name Standard Eingang Beschreibung Start Startet die durch die SelProg Eing nge ausgew hlte Funktion W hrend der Taskausf hrung ung ltig 1 Pause und Stop Eing nge m ssen ausgeschaltet sein SelProgl SelProg2 SelProg4 Diese Kombination von Eing ngen spezifiziert die Hauptfunktionsnummer die gestartet werden soll 1 Abbruch gt DD Alle Tasks und Befehle werden gestoppt Pause Unterbricht alle Tasks Gilt nur w hrend der Taskausf hrung Fortsetzen Setzt unterbrochene Tasks fort Gilt nur w hrend der Taskausf hrung Pause und Stop Eing nge m ssen ausgeschaltet sein Reset Setzt Not Aus und Fehler zur ck SetMotorOn N A Schaltet alle Robotermotoren ein W hrend der Taskausf hrung ung ltig Der MotorOff Eingang muss ausgeschaltet sein SetMotorOff N A Schaltet alle Robotermotoren aus W hrend der Taskausf hrung ung ltig Deaktiviert den SetMotorOn Eingang Home N A F hrt den Home Befehl aus Zur ckkehren zur Home Position W hrend der Taskausf hrung ung ltig Pause und Stop Eing nge m ssen ausgeschaltet sein 1 Der Start Eingang f hrt das Programm aus das von SelProgl 2 4 und 3 Bit spezifiziert wird EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 201 Fehler Formatvorlage nicht definiert 10 8 Remote Ausg nge A
148. ge ffnet sind Fehlerstatus Zeigt an ob sich die Steuerung im Fehlerstatus befindet Bewegen Sie die Maus ber den Fehlerstatus Bereich um Warnhinweise zu sehen Warnungsstatus Zeigt an ob eine Warnung vorliegt Bewegen Sie die Maus ber den Warnungsstatus Bereich um Warnhinweise zu sehen Status der laufenden Tasks Zeigt an ob einer oder mehrere Tasks ausgef hrt warden Aktuelle Zeile und Spalte Wenn ein Programmeditor Fenster aktiv ist werden die aktuelle Zeile und Spalte angezeigt Status von Einf ge und berschreibmodus Zeigt den Einf ge oder berschreibmodus an 5 5 Online Hilfe EPSON RC 5 0 verf gt ber ein umfangreiches kontextsensibles Hilfesystem Es gibt verschiedene Methoden Hilfe zu erhalten W hlen Sie Inhalte aus dem Hilfe Men um die Hilfethemen zu durchsuchen W hlen Sie Index aus dem Hilfe Men um den Namen eines spezifischen Themas anzugeben W hlen Sie Suchen aus dem Hilfe Men um nach einem bestimmten Thema zu suchen Wenn Sie Programme editieren dr cken Sie die Taste Fl Der Cursor muss sich im gew nschten Schl sselwort befinden Wenn ein Dialog ge ffnet ist dr cken Sie die Taste F1 oder klicken Sie auf den Hilfe Button F r Dialoge befindet sich der Hilfe Button in der Titelzeile des Fenster auf der rechten Seite und wird als Fragezeichen wie unten angezeigt 36 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert k Neue Datei Hi
149. gsparameter Hofs und Calpls f r die Roboterkalibrierung berechnen k nnen Gehen Sie folgenderma en vor um den Roboter zu kalibrieren EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 189 Fehler Formatvorlage nicht definiert 1 W hlen Sie Steuerung aus dem Einstellungen Men 2 Klicken Sie im Baum auf der linken Seite auf den Ordner Roboter um die Seite Roboterkalibrierung zu ffnen Einstellungen der Steuerung Algemein Roboterkalibrierung Konfiguration Voreinstellungen Optionen S Roboter Zu kalibrierende Achse v Modell Konfiguration Werte in Encoder Pulsen Achtung Eine Kalibrierung kann alle Punkte verschieben Achse CalPls Hofs Servo Treiber Eing nge Ausg nge RS232 0 J Remote Steuerung 0 i J TCP IP 0 Kalb laden reib speichem _ 3 W hlen Sie die zu kalibrierende Achse aus 4 Klicken Sie auf Kalibrieren um den Kalibrierungs Assistenten zu starten Die Anweisungen f r jeden Calibration Wizard Joint 1 f Schritt werden auf der rechten Step 1 Move To Zero Pulse Position Seite des Dialogs angezeigt Move Joint 1 to its approximate zero pulse position Cancel 5 Klicken Sie auf den Button Verfahren Jog um den Roboter in die ungef hre Null Pulse Position zu verfahren wie in der Abbildung zu erkennen ist 6 Klicken Sie auf den Button Weiter Next um den n chsten Schritt anzusehen Calibration Wizard Joint 1 Step 2 Reset Encoder 1 Open the acry
150. gurieren Ausgangsstatus nd Aktivieren Sie dieses Feld wenn die Benutzer in der Lage sein erungen zulassen sollen die Ausg nge ein oder auszuschalten bernehmen bernimmt die aktuellen Werte Wiederherstellen Stellt vorherige Werte wieder her Schlie en Schlie t den Dialog Projekteigenschaften 68 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 10 Run Men Das EPSON RC 5 0 Run Men beinhaltet Befehle zum Ausf hren und Debuggen von Programmen 5 10 1 Befehl Run Fenster Run Men ffnet das Run Fenster um ein Programm im aktuellen Projekt auszuf hren Bevor das Run Fenster ge ffnet wird werden Sie aufgefordert alle Dateien zu speichern wenn ungespeicherte Dateien vorhanden sind und die Automatische Datensicherung Auto File Save nicht aktiviert ist s Einstellungen Voreinstellungen Arbeitsbereich Andernfalls werden alle Dateien automatisch gespeichert Wenn n tig wird das Projekt generiert Wenn w hrend der Generierung Fehler auftreten wird das Run Fenster nicht ge ffnet Nachdem das Run Fenster ge ffnet wurde m ssen Sie auf den Start Button klicken um die Programmausf hrung zu initialisieren Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Das Run Fenster im Kapitel Ausf hren und Debuggen von Programmen Shortcuts Symbolleiste Tasten F5 5 10 2 Befehl Benutzerfenster Run Men ffnet das Benutzerfenster um das aktuelle Projekt auszuf hren Bevor das Benu
151. halten Lesen Sie auch diese Handb cher In diesem Kapitel werden der Sicherheitsstandard des Robotersystems und andere Beispiele angegeben Um sicherzustellen dass die Sicherheitsvorkehrungen vollst ndig sind lesen Sie bitte auch die anderen aufgelisteten Normen Hinweis Im Folgenden ist nur ein Teil der Liste der notwendigen Sicherheitsnormen dargestellt EN775 Europ ische Norm Industrieroboter Sicherheit ANSYVRIA R15 06 Nationale US amerikanische Norm Industrieroboter und Robotersysteme Sicherheitsanforderungen IEC204 1 EN60204 1 Sicherheit von Maschinen Elektrische Ausr stung von Maschinen Teil 1 Allgemeine Anforderungen EN292 1 2 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestaltungsleits tze Teil 1 Grunds tzliche Terminologie Methodologie Teil 2 Technische Leits tze und Spezifikationen EN418 Sicherheit von Maschinen NOT AUS Einrichtung funktionelle Aspekte Gestaltungsleits tze EN953 Sicherheit von Maschinen Trennende Schutzeinrichtungen Allgemeine Anforderungen an Gestaltung und Bau von feststehenden und beweglichen trennenden Schutzeinrichtungen EN55011 Industrielle wissenschaftliche und medizinische Hochfrequenzger te ISM Ger te Funkst rungen Grenzwerte und Messverfahren EN61000 6 2 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV Teil 6 2 Fachgrundnormen St rfestigkeit f r Industriebereiche EN1050 Sicherheit von Maschinen Leits tze zur Risikobeurteilung E
152. hl Variablen anzeigen Run Men Zeigt ein Dialogfeld an das die Werte f r alle Variablen im Robotersteuerungs Speicher darstellt Shortcuts Tasten F4 E Variablen Preserved Modul Lokal Bezeichnung Typ Wert Editieren g_WstkNr Integer 0 g_WstkName String Vorrichtung Gehen Sie folgenderma en vor um den Wert einer Variable zu ndern 1 Aktivieren Sie das Feld Editieren 2 Geben Sie den neuen Wert in der Spalte Wert ein W hrend Sie neue Werte eingeben ndert sich die Textfarbe in rot um anzuzeigen dass der Wert neu ist und noch nicht geschrieben wurde 3 Klicken Sie auf den Schreiben Button um die nderungen zu speichern Klicken Sie auf Lesen oder machen Sie die Markierung im Feld Editieren r ckg ngig um Anderungen nicht zu speichern oder vorherige Werte wiederherzustellen Wenn eine Matrix dargestellt wird wird das erste Element angezeigt Sie k nnen das Element das gezeigt werden soll ndern indem Sie den gew nschte Matrixindex eingeben und dann auf den Lesen Button klicken Die Seite Preserved zeigt die Global Preserve Variablen an Au erdem wird die Anzahl der gebrauchten und verf gbaren Bytes f r Preserve Variablen angezeigt EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 71 Fehler Formatvorlage nicht definiert 72 F r module Variablen muss das gew nschte Programm ausgew hlt werden Lokale Variablen werden nur dann angezeigt wenn einer oder mehrere Tasks einen Haltepunkt errei
153. hnis der Steuerung Importprojekt CaptionCheck Zielprojekt C EpsonRC50 Projects Montage2 v Zielprojekt nach dem Importieren ffnen Bereit zum Importieren der Projektdateien Zum Starten auf Import klicken 5 Pr fen Sie die Importquelle das Importprojekt und das Zielprojekt Aktivieren Sie Zielprojekt nach dem Importieren ffnen wenn Sie das Projekt nach dem Importieren ffnen m chten 6 Klicken Sie auf den Button Importieren Wenn das Zielprojekt bereits existiert werden Sie gefragt ob es berschrieben werden soll 5 9 10 Befehl Kopieren Projekt Men Der Befehl Kopieren kopiert alle Dateien des aktuellen Projekts unter einem bestimmten Projektnamen auf ein bestimmtes Laufwerk Sie k nnen den aktuellen Projektnamen als Zielnamen verwenden wenn Sie ein neues Laufwerk oder Verzeichnis ausw hlen Sie k nnen auch einen neuen Namen f r das Zielprojekt festlegen Sie sollten den Befehl Kopieren zur regelm igen Erstellung von Sicherheitskopien Ihres Projektes verwenden Kopiere Projekt Ziel Projektname Ziellaufwerk SC C_SYSTEM Auswahl des Projektordners 2 S Pasas VBGuideDemos MeineAnwendung Montage Palettieren Objekt Beschreibung Ziel Projektname Geben Sie einen Namen f r die neue Kopie des Projekts ein Der Name kann alphanumerische Zeichen zusammen mit Unterstrichen enthalten Die maximale Zeichenanzahl ist 24 Sie k nnen denselben Namen wie f r das aktuelle Proj
154. ht definiert 7 5 Programme ausf hren und debuggen Sie k nnen Programme vom Run Fenster oder vom Benutzerfenster aus ausf hren Das Run Fenster wird haupts chlich zum Testen und Debuggen verwendet Das Benutzerfenster wird als eine Benutzerschnittstelle f r einfache Anwendungen oder Demos verwendet Gehen Sie folgenderma en vor um ein Programm auszuf hren W hlen Sie das Run Fenster aus dem Run Men Dieser Befehl generiert das Projekt wenn erforderlich und ffnet das Run Fenster Das Run Fenster erm glicht Ihnen die Auswahl der auszuf hrenden Funktion W hlen Sie eine Funktion aus und klicken Sie dann auf Start 7 5 1 Das Run Fenster Beschreibung Das Run Fenster beinhaltet Bedienelemente zum Ausf hren der Programme im aktuellen Projekt Gehen Sie folgenderma en vor um das Run Fenster zu ffnen W hlen Sie das Run Fenster aus dem Run Men oder klicken Sie auf den Button Run in der Symbolleiste Wenn erforderlich werden alle ge nderten offenen Dateien gespeichert und das Projekt wird generiert Wenn das Generieren erfolgreich war erscheint das Run Fenster Gehen Sie folgenderma en vor um das Run Fenster zu schlie en W hlen Sie Schlie en aus dem Datei Men oder doppelklicken Sie auf das Steuerungs Men in der linken oberen Ecke des Fensters i EPSON RC 5 0 2 Projekt C EpsonRC50 Projects MeineAnwendung Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe Deda lre h h
155. ht definiert b Geben Sie einen Namen f r ein Projekt ein zum Beispiel ErsteApplikation c Klicken Sie auf OK um das neue Projekt zu erstellen Wenn das neue Projekt erstellt ist wird ein Programm namens Program prg erstellt Ein Fenster mit dem Titel Program prg wird ge ffnet in dem ein Cursor in der linken oberen Ecke blinkt Jetzt k nnen Sie beginnen Ihr erstes Programm einzugeben 4 Editieren Sie das Programm Geben Sie die folgenden Programmzeilen in das Editierfenster Program prg ein Function main Print Mein erstes Programm Fend EPSON RC 5 0 1 Simple Projekt C EpsonRC50 Projects ErsteApplikation Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe sda ipe jang MIDI E23 verbindung Offline 33 Res E Program prg Program prg Function main Points pts Print Mein erstes Programm 2 3 Labels Fend 5 E A Labels ERR Eigendefinierte F 2 Funktionen main fuhrt Zeile 3 Spalte 1 Einf EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 19 Fehler Formatvorlage nicht definiert 20 5 F hren Sie das Programm aus Dr cken Sie die Taste F5 um das Programm auszuf hren F5 ist der Hotkey f r die Run Fenster Auswahl des Run Men s Im Statusfenster im unteren Teil des Hauptfensters wird der Status des Generierungsablaufs angezeigt W hrend der Projektgenerierung wird Ihr Programm kompiliert und verlinkt Anschlie end wird die Kommunikation mit der Steuerung aufgebaut u
156. ibung formatiert und um Operatoren herum nach Semikola und Kommata sind Leerzeichen eingef gt Erw gen Sie eine gemischte Verwendung von Gro und Kleinbuchstaben f r Variablen und Funktionsnamen anstelle von GROSSBUCHSTABEN Das kann Ihren Code leichter lesbar machen Verwenden Sie Einr ckungen f r Anweisungen innerhalb von Schleifen Das Feature Autom Einr cken bewegt den Cursor automatisch unter den Beginn der vorangehenden Zeile Es r ckt au erdem Zeilen nach If Else For Select Case und While Anweisungen ein For i 1 To 10 Jump P i Jump PO Next i Verwenden Sie das Feature Automatischer Strukturababschlu um die Strukturabschluss Anweisung automatisch hinzuzuf gen Wenn Sie zum Beispiel eine For Anweisung eingeben und Enter dr cken wird automatisch eine Next Anweisung mit einer einger ckten Leerzeile dar ber erzeugt EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 175 Fehler Formatvorlage nicht definiert 176 7 3 3 Syntaxhilfe Wenn Sie ein SPEL Schl sselwort oder eine Anwenderfunktion eingeben erscheint das Syntaxhilfe Fenster um die Syntax der Anweisung oder Funktion anzuzeigen Nachdem die Anweisung eingegeben worden ist wird die Syntaxhilfe automatisch geschlossen Sie k nnen auch die Esc Taste dr cken um die Syntaxhilfe zu schlie en Sie k nnen die Syntaxhilfe ber Einstellungen Voreinstellungen Editor aktivieren deaktivieren F r einige Parameter wird w hrend der Eingabe eine Listbox ang
157. icht definiert Konvertierung von Punktedateien PTS Dateien aus EPSON RC 5 0 werden automatisch aus den PNT Dateien und den entsprechenden DEF Dateien generiert Projekttyp SPEL f r Windows 2 EPSON RC 5 0 Punktedatei PNT Datei Punktedatei PTS DEF Datei Punktelabel Konvertierung von E A Label Dateien E A Labels werden automatisch konvertiert Projekttyp SPEL f r Windows 2 EPSON RC 5 0 E A Label Datei ProjectName IOL IOLabels dat Konvertierung von Global Preserve Variablen Definitionen von Backup Variablen die im Projekt Men in SPEL f r Windows 2 0 erstellt wurden werden in der ersten Programmdatei in eine Global Preserve Deklarationsanweisung konvertiert Beispiel Wenn das Projekt aus SPEL f r Windows 2 0 eine Integer Backup Variable mit Namen s_iValue definiert wird die folgende Anweisung im ersten Programm des Projekts generiert Global Preserve Integer s_iValue Konvertierung von globalen Variablen Globale Variablen Entry Extern aus Projekten von SPEL f r Windows 2 0 werden in EPSON RC 5 0 zu globalen Variablen konvertiert Projekttyp SPEL f r Windows 2 EPSON RC 5 0 Globale Variable Befehl Befehl Entry Extern Befehl Global Konvertierung von lokalen Variablen Lokale Variablen in Funktionen von SPEL f r Windows 2 0 k nnen in der gesamten Datei in der Sie deklariert sind verwendet werden
158. ide Rev 1 63 Fehler Formatvorlage nicht definiert Projekt Eigenschaften Quelldateien auf der Steuerung Diese Seite erm glicht die Auswahl der Quelldateien die w hrend der Projektgenerierung in der Steuerung gespeichert werden 64 Benutzer k nnen eines oder mehrere Programme mit Hilfe des Teach Pendant und unter Angabe eines Passworts editieren So k nnen Sie nur die Programme speichern die von den Benutzern ge ndert werden sollen k nnen Nach der Durchf hrung von nderungen l scht die n chste Projektgenerierung das Projekt in der Steuerung und f hrt eine Regenerierung durch ta Projekteigenschaften Allgemein Quelldateien auf der Steuerung E Benutzereinstellungen Quelldateien auf der Steuerung v Objekt Schlie en Quelldateien die auf der Steuerung gespeichert werden sollen Main prg Beschreibung Quelldateien die auf der Steuerung gespeichert werden sollen bernehmen Wiederherstellen Schlie en Dies ist eine Liste der Quelldateien dieses Projekts W hlen Sie aus welche Quelldateien auf der Steuerung gespeichert werden sollen bernimmt die aktuellen Werte Stellt vorherige Werte wieder her Schlie t den Dialog Projekteigenschaften EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Projekt Eigenschaften Benutzereinstellungen Benutzerfenster Allgemeine Seite Diese Seite erm glicht die Konfiguration der allgemeinen
159. ie Projekttyp und Laufwerk ausgew hlt haben wird die Projektliste aktualisiert und zeigt die zum Import verf gbaren Projekte W hlen Sie die zu importierenden Projekte in der Liste aus und klicken Sie auf Weiter Projekt importieren Zielprojekt ausw hlen Zielprojektname Montage2 Zellaufwerk S C IC_SYSTEM Auswahl des Projektordners 3 0 VBGuideDemos MeineAnwendung Montage Palettieren Abbruch lt lt Zur ck Weiter gt gt 5 Der Zielprojektname wird auf den Namen des importierten Projekts gesetzt Der Zielprojektname kann nach Belieben ge ndert werden W hlen Sie das Ziellaufwerk und den Zielordner und klicken Sie auf Weiter Projekt importieren Importquelle PC Importprojekt C EpsonRC50 Projects Montage Zielprojekt C EpsonRC50 Projects Montage2 X Zielprojekt nach dem Importieren ffnen Bereit zum Importieren der Projektdateien Zum Starten auf Import klicken 6 Pr fen Sie die Importquelle das Importprojekt und das Zielprojekt Aktivieren Sie Zielprojekt nach dem Importieren ffnen wenn Sie das Projekt nach dem Importieren ffnen m chten 7 Klicken Sie auf den Button Importieren Wenn das Zielprojekt bereits existiert werden Sie gefragt ob es berschrieben werden soll EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 57 Fehler Formatvorlage nicht definiert Importieren eines Steuerungs Projekts Befolgen Sie diese Schritte um ein Projekt von einer RC170 Steuerung zu importieren
160. ie in einem sp teren Schritt teachen Der Y Achsenpunkt dient dazu die Neigung zu bestimmen Klicken Sie auf den Button Weiter Local Assistent Schritt 2 Ursprungspunkt teachen Teach Taste anklicken und den Greifer am Ursprungspunkt des Locals positionieren X EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 85 Fehler Formatvorlage nicht definiert 4 Nun wird der Local Ursprungspunkt geteacht Klicken Sie auf Teach um das Dialogfeld Local Assistent Punkt teachen zu ffnen i Local Assistent Punkt teachen Schaltpult Bewegungssteuerung Local 0 Tool 0 Am 0 Modus XY M Speed Low m Aktuelle Position wi m B deg Os Achsen 25 894 Puse Bik Aktuelle Ammorientierung Hand E Roy B HDS a v Schrittweite X mm Y mm Zimm Continuous 1000 1 000 1 000 Gro Ude Mitel 100 O Kein A V Local Ursprungspunkt teachen me 5 Verfahren Sie den Roboter bis der Greifer auf den Ursprungspunkt ausgerichtet ist Klicken Sie auf den Button Teach Der folgende Schritt wird angezeigt Local Assistent Schritt 3 X Punkt teachen Ursprung Teach Taste anklicken und den Y Greifer an einem Punkt auf der X Achse des Locals positionieren X 6 Nun wird ein Punkt auf der X Achse des Locals geteacht Klicken Sie auf Teach und verfahren Sie den Roboter bis der Greifer auf e
161. ie neue Definition des Tools wird wie unten dargestellt angezeigt Klicken Sie auf Fertig um die neue Definition zu akzeptieren Tool Assistent Tool 1 wurde erfolgreich definiert Vorherige Definition Nicht definiert Neue Definition XY 33 415 18 502 0 000 0 000 0 000 0 000 Beenden anklicken um die die neue Definition zu speichem Abbruch EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 91 Fehler Formatvorlage nicht definiert Tools Robotermanager Arms Diese Seite erm glicht die Definition von Armeinstellungen f r einen Roboter Wenn die Seite ausgew hlt wird werden die aktuellen Werte angezeigt Die Seite ist deaktiviert wenn der verwendete Roboter den Befehl Arm nicht unterst tzt Es wird eine Tabelle verwendet um alle Werte f r alle drei Arm Konfigurationen die Sie definieren k nnen anzuzeigen i Robotermanager Schaltpult Arms Einrichten Punkte Arch Arm Weight Inertia XYZ Limits Range Home Konfig L2 Dist 200 000 0 000 0 000 Armparameter definieren Wiederherstellen J20ffset Z Offset L1 Dist U Offset 150 000 0 000 Wenn ein Arm nicht definiert ist sind alle Felder f r diesen Arm leer Wenn Sie einen Wert in ein Feld eines nicht definierten Arms eingeben werden die verbleibenden Felder auf Null gesetzt und das Tool wird definiert sobald Sie auf den Ubernehmen Button klicken Durch die Tabelle navigieren Dr cken Sie die TAB Taste um in die n chste Zelle zu gela
162. ieder loslassen Oder Sie k nnen in fortlaufenden Schritten verfahren indem Sie den Button gedr ckt halten Um kontinuierlich zu verfahren stellen Sie die Schrittweite auf Kontinuierlich Siehe auch Wie man Roboter schrittweise verf hrt Sie k nnen die Ausrichtung der Buttons mit dem Roboter in Einstellungen auf Ihren PC Bildschirm einstellen Voreinstellungen Robotermanager Einrichten Die Schaltfl chen die angezeigt werden h ngen vom Modus ab F r World Local Tool und ECP erscheinen die Buttons X Y Z U V W V und W sind nur bei 6 Achsrobotern aktiviert F r Achseneinrichtung erscheinen die Achsenbuttons JI J6 Die Buttons X Y und Z verfahren den Roboter entlang der kartesischen Achse Die U Buttons rotieren das Tool Koordinatensystem entlang der Z Achse Dieser Vorgang wird auch rollen genannt Bei 6 Achsrobotern rotieren die V Buttons das Tool Koordinatensystem entlang der Y Achse Dieser Vorgang wird auch nicken genannt Die W Buttons rotieren das Tool Koordinatensystem entlang der X Achse Dieser Vorgang wird auch gieren genannt 76 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Bewegungsgruppe ausf hren Diese Gruppe steuert die Ausf hrung von Bewegungsbefehlen W hlen Sie den gew nschten Bewegungsbefehl aus der Dropdown Liste f r Befehle aus Klicken Sie auf den Button Ausf hren Es wird ein Dialog angezeigt in dem die gew nschten Parameter f r den Bewegungsbefehl a
163. iert Dieser Vorgang kann einige Minuten dauern 8 Adobe Reader muss auf Ihrem PC installiert werden damit die EPSON RC 5 0 Handb cher angezeigt werden k nnen Wenn das Installationsprogramm Adobe Reader nicht auf Ihrem System findet wird es nun installiert Folgen Sie den Anweisungen des Adobe Installationsprogramms Starten Sie das System nicht neu wenn die Installation von Adobe Reader beendet ist A 2 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 9 Wenn die Installation der EPSON RC 5 0 Software abgeschlossen ist werden Sie m glicherweise aufgefordert den Computer neu zu starten 10 Die Installation der EPSON RC 5 0 Software ist nun beendet EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 A 3 Fehler Formatvorlage nicht definiert Anhang B Automatische Bearbeitung eines Projektimports Projektimport aus EPSON RC 3 4 Wenn Projekte importiert werden die in EPSON RC 3 4 erstellt wurden werden die folgenden Vorg nge automatisch ausgef hrt Konvertierung von Benutzerprogrammen Konvertierung von Punktedateien Konvertierung von E A Label Dateien Konvertierung von Eigendefinierte Fehler Label Dateien Konvertierung von Benutzerprogrammen Die folgenden Tabellen zeigen die Syntaxkonvertierungen von EPSON RC 3 4 zu EPSON RC 5 0 an Projekttyp EPSON RC 4 EPSON RC 5 0 While Do While Sy
164. ikation mit der Steuerung zu konfigurieren w hlen Sie Kommunikation vom PC zur Steuerung aus dem Einstellungen Men Das folgende Dialogfeld wird ge ffnet Kommunikation vom PC zur Steuerung Aktuelle Verbindung 1 Verbindungsstatus Getrennt Nummer Name Typ IP Adresse Robot Ethernet 192 168 0 1 Robot2 Ethernet 192 168 0 2 Ethernet 3 Ethernet Ethernet 4 Ethernet E Ethernet 5 Ethernet Ethernet 6 Ethernet 8 Ethernet 7 Ethernet C Offline arbeiten V Automatisch verbinden Dieser Dialog beinhaltet eine Reihe von Verbindungen Die erste Verbindung ist f r die USB Verbindung und ist feststehend Sie kann nicht gel scht oder umbenannt werden Sie k nnen eine oder mehrere Ethernet Verbindungen einf gen und jeder einen aussagekr ftigen Namen geben Der Name einer jeden Verbindung wird au erdem in der Dropdown Liste Verbindungen in der Hauptsymbolleiste angezeigt Wenn kein Name zugewiesen ist steht die Ethernet IP Adresse in der Dropdown Liste Weitere Informationen ber die Kommunikation vom PC zur Steuerung finden Sie im Abschnitt Kommunikation vom PC zur Steuerung in Kapitel 5 30 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 4 5 2 USB Kommunikation USB 2 0 oder USB 1 1 kann zur Kommunikation mit der Steuerung verwendet werden Dies ist die Standard Kommunikationsmethode f r EPSON RC 5 0 und erfordert keine Konfiguration Um eine Verbindung mit der Steuerung via USB he
165. indigkeit f r Bewegungsbefehle k nnen durch die Auswahl von Niedrig oder Hoch ge ndert werden Beim ersten ffnen des Robotermanagers ist die Geschwindigkeit auf Niedrig gestellt Einrichten findet immer bei niedriger Leistung statt Die Geschwindigkeit und Beschleunigung der Geschwindigkeitseinstellungen werden auf der n chsten Seite angezeigt Verfahrgeschwindigkeit Verfahrmethode Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Kontinuierlich 200 mm sec2 World TooV ECp xyz 10 msec I Kontinuierlich 40 mm sec2 world ToovEcp uyw dee see EN Niedrig Kontinuierliche Achse 10 mm sec2 20 mm sec2 1 5 der Standard Standard PTP Standard PTP Schritt PTP Beschleuni Verz gerung Geschwindigkeit en Kontinuierlich 200 mm sec2 World TooVECP XYZ 50 mm sec 100 mm sec2 Kontinuierlich 40 mm sec2 Hoch World TooV ECP UVW 10 deg seg ae Kontinuierliche Achse ii 10 mm sec2 20 mm sec2 Schritt Standard PTP Standard PTP Standard PTP Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Die koninuierliche Achsengeschwindigkeit und beschleunigung sind abh ngig vom Robotermodell Einrichten Buttons Die Einrichten Buttons werden zum Einrichten des Roboters innerhalb des Arbeitsbereiches verwendet Sie k nnen nur mit der Maus bet tigt werden Sie k nnen den Roboter um einen Schritt nach dem anderen verfahren indem Sie die Schrittweite auf Lang Mittel oder Kurz stellen dann den Button bet tigen und w
166. inen Punkt entlang der X Achse des neuen Koordinatensystems ausgerichtet ist Klicken Sie auf Teach im Dialogfeld Punkt teachen um fortzufahren Local Assistent Schritt 4 Y Punkt teachen Ursprung Teach Taste anklicken und den Greifer an einem Punkt auf der Y Achse des Locals positionieren 86 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 7 Nun wird ein Punkt auf der Y Achse des Locals geteacht Klicken Sie auf Teach und verfahren Sie den Roboter bis der Greifer auf einen Punkt entlang der Y Achse des neuen Koordinatensystems ausgerichtet ist Klicken Sie auf Teach im Dialogfeld Punkt teachen um fortzufahren 8 Die neue Definition des Locals wird wie unten dargestellt angezeigt Klicken Sie auf Fertig um die neue Definition zu akzeptieren Local Assistent Local 1 wurde erfolgreich definiert Vorherige Definition XY 125 090 236 120 0 000 0 000 0 000 0 000 Neue Definition XY 126 347 423 620 0 003 0 014 0 000 0 000 Beenden anklicken um die die neue Definition zu speichem Abbruch EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 87 Fehler Formatvorlage nicht definiert Tools Robotermanager Tools Diese Seite erm glicht die Definition von Tooleinstellungen f r einen Roboter Wenn die Seite ausgew hlt wird werden die aktuellen Werte angezeigt Es wird eine Tabelle verwendet um alle Werte f r alle drei Tools die Sie definieren k nnen anzuzeigen Wenn ein Tool nicht d
167. iner Anwendung zu erstellen und ltere Versionen auszuf hren Projekte machen es einfacher Ihren Anwendungs Code zu verwalten mit einem geringeren Risiko Programme zu verlieren Es gibt au erdem Befehle zum Kopieren und Umbenennen von Projekten die die Erstellung neuer Projekte aus lteren Versionen erleichtern und Befehle zum Sichern von Projekten auf ZIP Disketten Woraus besteht ein EPSON RC 5 0 Projekt Jedes Projekt verf gt ber ein eigenes Verzeichnis auf Diskette Dieses enth lt alle Dateien Die Projektverzeichnisse befinden sich im EpsonRC 50 Projects Verzeichnis auf jedem Laufwerk Au erdem k nnen Unterverzeichnisse erstellt werden Die folgenden Abschnitte beschreiben die Komponenten eines Projektes Projektdatei Die Datei beinhaltet alle Informationen die das Projekt beschreiben Diese Datei wird automatisch von EPSON RC 5 0 erzeugt Sie sollten diese Datei niemals editieren Wenn Sie diese Datei editieren k nnten Fehler auftreten wenn Sie das Projekt ffnen Diese Datei hat die Endung SPRJ Programm Quelldateien Eine Programm Quelldatei ist eine ASCII Textdatei die eine oder mehrere SPEL Funktionen beinhaltet Jede Funktion in SPEL kann als separater Task Thread auf der Steuerung ausgef hrt werden oder von anderen Funktionen aufgerufen werden Es k nnen auch Include Dateien verwendet werden Diese enthalten Makrodefinitionen und m ssen in einer Programmdatei mit der Anweisung include
168. ines oder mehrere Schl sselw rter eingeben und auf die Themenliste klicken um eine Liste aller Themen anzuzeigen die eines oder mehrere Schl sselw rter enthalten Die Schl sselw rter in den Themen werden wie unten dargestellt hervorgehoben E Epson RC 5 0 Help EIER en Z Ea RA En Inhalt Index Suchen Favoriten Accell Statement Zu suchendes Schl sselwort See Also Example motor accel Sets or displays the acceleration and deceleration rates for the Go Jump and Pulse robot motion instructions Thema zur Anzeige ausw hlen u Syntax Dera MA decel departAccel departDecel approAccel approDecel AccelR Statement Pacce AccelS Statement Call Statement Parameters ee Integer expression between 1 100 representing a percentage of maximum Motor Statement acceleration rate eani decel Integer expression between 1 100 representing a percentage of the Reset Statement maximum deceleration rate en departAccel Optional Depart acceleration for Jump Valid Entries are 1 100 Bee departDecel Optional Depart deceleration for Jump Valid Entries are 1 100 SPEL Command Reference Writing your first program approAccel Optional Approach acceleration for Jump Valid Entries are 1 100 approDecel Optional Approach deceleration for Jump Valid Entries are 1 100 Return Values When parameters are omitted the current parameters are displayed Description REN cnerifiec the acceleration and derele
169. instellungen Voreinstellungen Startup Startmodus ndern 4 3 5 Startmodus Programmiermodus Der Programmiermodus ist der Standard Startmodus In dieser EPSON RC 5 0 Entwicklungsumgebung k nnen Sie folgendes tun Projekte erstellen editieren Die Steuerung konfigurieren und Voreinstellungen einstellen Programme ausf hren und debuggen 26 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 4 3 6 Startmodus Automatikmodus Der Automatikmodus zeigt das Benutzerfenster an Das Benutzerfenster wird gem den Einstellungen in Projekt Eigenschaften konfiguriert Das aktuelle Steuerger t stellt den Modus auf Automatikbetrieb ein Steuerger t Beschreibung Das Benutzerfenster kann als eine einfache Benutzeroberfl che f r die Produktion verwendet werden PC Remote Das Benutzerfenster wird ohne Bediener Buttons angezeigt um zu erm glichen ferngesteuert dass alle Diagnosemeldungen gelesen werden k nnen Das Benutzerfenster wird ohne Bediener Buttons angezeigt um zu erm glichen dass alle Diagnosemeldungen gelesen werden k nnen Schaltpult 4 3 7 Auto Start Sie k nnen EPSON RC 5 0 so konfigurieren dass es automatisch startet wenn Windows startet Aktivieren Sie auf dem Auto Start Karteireiter die Checkbox Start EPSON RC 5 0 nach dem Windows Start Sie k nnen im Textfeld Kommandozeilen Optionen Text die EPSON RC 5 0 Kommandozeilen Optionen
170. ionen ber das Ausf hren von Tasks in EPSON RC 5 0 zu erhalten Shortcuts Tasten Strg F1 5 14 2 Befehl Inhalt Hilfe Men Dieser Befehl ffnet das Inhaltsverzeichnis des EPSON RC 5 0 Online Hilfesystems Von der Inhaltsseite k nnen Sie durch alle Themen des Hilfesystems navigieren Doppelklicken Sie auf ein Buchsymbol um die Liste mit untergeordneten Themen innerhalb des Buchordners zu ffnen oder zu schlie en Drucken _ ptonen EPSON RC 5 0 Development Environment Version 5 0 0 What s new Version 5 0 0 Getting Started How Do I 136 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 14 3 Befehl Index Hilfe Men Dieser Befehl ffnet die Indexansicht des EPSON RC 5 0 Online Hilfesystems Wenn Sie in der Indexansicht beginnen ein Schl sselwort einzugeben werden die Schl sselw rter der alphabetischen Schl sselliste angezeigt die mit den gleichen Buchstaben wie Ihr Schl sselwort beginnen E Epson RC 5 0 Help Ea amp gt amp Ausblenden Suchen Zur ck Vorw rts Drucken Optionen EPSON RC 5 0 fei pneter Development Environment Version 5 0 0 Inhalt Index Suchen Eavorten Zu suchendes Schl sselwort S What s new Version 5 0 0 Getting Started N How Do I 5 14 4 Befehl Suchen Hilfe Men Dieser Befehl ffnet die Suchansicht des EPSON RC 5 0 Online Hilfesystems In der Suchansicht k nnen Sie e
171. ist Ein Aktivieren Sie diese Box um einen Seitenrand auf der linken Seite anzuzeigen Dieser Seitenrand wird verwendet um Zeilen mit Haltepunkten die Zeile des aktuellen Schrittes und die Zeile der aktuellen Ausf hrung zu kennzeichnen Die Vorgabeeinstellung ist Ein Aktivieren Sie diese Box um eine Linie nach jeder Fend Anweisung anzuzeigen Die Vorgabeeinstellung ist Ein Aktivieren Sie diese Box um das Syntaxhilfe Fenster zu aktivieren Das Syntaxhilfe Fenster zeigt die Syntax f r ein Schl sselwort an nachdem dieses eingegeben wurde Die Vorgabeeinstellung ist Ein Geben Sie die Anzahl der Spalten ein um die die TAB Taste bewegen soll Vorgabeeinstellung ist 4 Klicken Sie auf den Schriftart Button um den Schriftart Dialog zu ffnen W hlen Sie die Schriftart aus die Sie f r den Editor verwenden m chten Das Online Fenster verwendet ebenfalls die Editor Schriftart Der Name und die Schriftgr e der aktuellen Schriftart werden neben dem Button Schriftart angezeigt bernimmt die aktuellen Einstellungen Stellt vorherige Einstellungen wieder her Speichert die aktuellen Werte Schlie t den Dialog Voreinstellungen 127 Fehler Formatvorlage nicht definiert Einstellungen Voreinstellungen Robotermanager Allgemeine Voreinstellungen 128 Auf dieser Seite k nnen Sie die Voreinstellungen f r den Robotermanager konfigurieren Voreinstellungen Robotermanager allgemeine Voreinstellungen hr chlie
172. it dem Status exportieren RESET schaltet die Ausg nge aus Wenn diese Voreinstellung aktiviert ist werden alle Ausg nge mit Ausnahme der Fernsteuerungs Ausg nge ausgeschaltet sobald ein Reset Befehl ausgef hrt wird Die Standardeinstellung ist aus Die Ausg nge von Standard E As Erweiterungs E As und Feldbus E As sind in den oben genannten Voreinstellungen RESET schaltet die Ausg nge aus und Ausg nge aus bei Not Aus enthalten Der Merker ist von diesen Voreinstellungen nicht betroffen Daher m ssen Merker bei Ausf hrung des Befehls RESET oder bei einem Not Aus nicht ausgeschaltet werden Ausg nge aus bei Not Aus Wenn diese Voreinstellung aktiviert ist werden alle Ausg nge mit Ausnahme der Fernsteuerungs Ausg nge ausgeschaltet sobald ein Not Aus eintritt Au erdem k nnen keine Ausg nge eingeschaltet werden bis der Not Aus Zustand behoben wurde Die Standardeinstellung ist ein Sie sollten die Ausgabe Ger te immer stromlos schalten sobald Not Aus eintritt Selbst wenn die Steuerung die Ausg nge ausschaltet kann dennoch die E A Hardware defekt sein Bewegung unter sfree erm glichen Wenn diese Voreinstellung aktiviert ist k nnen Bewegungsbefehle ausgef hrt werden nachdem mit dem Befehl SFree eine oder mehrere Achsen freigegeben wurden Die Standardeinstellung ist aus Bewegungsschritt an Ausgangsbefehlen stoppen Wenn diese Voreinstellung aktiviert ist f hrt der Befehl Bewegungsschritt aus dem Run Men
173. kann der Roboter mit ge ffnetem Sicherheits Kreis von Hand zu einer Position bewegt werden und die Position kann dann geteacht werden Teach Modus Der Roboter kann mit langsamer Geschwindigkeit schrittweise verfahren oder bewegt werden solange der 3 Positionen Freigabeschalter Totmann aktiv ist Bitte beachten Sie Folgendes zum Teachen von Punkten Roboterbediener m ssen an einer Schulung teilnehmen bei der derselben Robotertyp verwendet wird Vor dem Teachen sollte der Bediener eingehend mit den Teaching Prozessen vertraut sein Beheben Sie vor dem Teachen alle Fehler und St rungen 14 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Bevor der Roboterbediener den Sicherheitsbereich betritt stellen Sie sicher dass die Robotermotoren ausgeschaltet werden wenn die Sicherheitsabschrankung ge ffnet wird und dass die Not Aus Schalter richtig funktionieren Der Roboterbediener sollte eine Sichtpr fung des Robotersystems und des Innenraumes des Sicherheitsbereichs durchf hren um sicherzustellen dass keine potentiellen Gefahren bestehen Legen Sie das System derart aus dass das gesamte Robotersystem in keiner Position starten kann w hrend sich der Bediener innerhalb des Sicherheitsbereiches aufh lt Wenn die M glichkeit besteht dass sich durch den Betrieb eines anderen Ger tes au er dem Roboter wie z B einem Antrieb eine gef hrliche Situation ergibt ergreifen Sie Ma nahmen um s
174. kel der vierten Achse P2 XY 0 600 400 90 0 180 J4F1 Um den J6Flag in einer Punktzuordnungs Anweisung zu bestimmen f gen Sie einen Schr gstrich hinzu gefolgt von J6FO 180 lt Winkel der sechsten Achse lt 180 J6F1 360 lt Winkel der sechsten Achse lt 180 oder 180 lt Winkel der sechsten Achse lt 260 oder J6Fn 180 n 1 lt Winkel der sechsten Achse lt 180 n oder 180 n lt Winkel der sechsten Achse lt 180 n 1 P2 XY 50 400 400 90 0 180 J6F2 6 17 7 Punktkoordinaten extrahieren und einstellen Verwenden Sie die Befehle CX CY CZ CU CV und CW um die Koordinate eines Punktes zu erhalten oder einzustellen Xcoord CX Pl P2 XY xcoord 200 20 0 Ycoord CY P Ermittelt die aktuelle Y Position CX pick 25 5 CY pick CY pick 2 3 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 165 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 17 8 nderung von Punkten Es gibt verschiedene Methoden einen Punkt zu ver ndern ohne ihn neu zu teachen Sie k nnen einen oder mehrere Koordinatenwerte mit relativen Vers tzen Offsets oder absoluten Werten ndern Um einen absoluten Wert f r eine Koordinate zu setzen verwenden Sie einen Doppelpunkt gefolgt vom Buchstaben der Achse und dem Wert Um einer Koordinate einen relativen Versatz Offset hinzuzuf gen verwenden Sie einen Achsen Buchstaben gefolgt von dem Offset Wert oder Offset Ausdruck in Klammern Wenn der Versatz negativ ist ste
175. kt Punktnummer 0 Punktlabel Punktbeschreibung OK Abbruch 5 Als Alternative zum Klicken auf den Teach Button k nnen Sie auf dem Karteireiter Punkte die Koordinaten des Punktes eingeben Ihre Arbeit speichern oder abbrechen Klicken Sie auf den Button Speichern auf der Punkteseite des Robotermanagers um nderungen zu speichern Robotermanager als untergeordnetes MDI Fenster Wenn der Robotermanager als untergeordnetes MDI Fenster benutzt wird benutzen Sie das Datei Men um Speichern oder Wiederherstellen f r die aktuelle Punktedatei auszuw hlen Sie k nnen au erdem Projekt Speichern ausf hren oder auf den Button Alle Dateien Speichern auf der Symbolleiste klicken Dialog Robotermanager Wenn Sie den Robotermanager schlie en werden Sie gefragt ob Sie Ihre nderungen speichern m chten Antworten Sie mit Ja um Ihre nderungen zu speichern oder mit Nein um alle Anderungen abzubrechen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 79 Fehler Formatvorlage nicht definiert Tools Robotermanager Punkte Die Punkteseite wird zur Verwaltung der aktuellen Robotermanager Punktedateien verwendet Sie k nnen jede Punktedatei aus dem aktuellen Projekt ausw hlen Wenn eine Punktedatei ausgew hlt wird liest die Robotersteuerung sie in den Speicher ein Wenn eine Punktedatei im Robotermanager ge ffnet ist kann sie nicht in einem anderen Punkteeditor Fenster ge ffnet werden W hrend Punkte auf der Einrichten S
176. ktive Dokument ein angefangen beim Einf gepunkt Shorteuts Symbolleiste Tasten Strg V 5 7 5 Befehl Suchen Bearbeiten Men Findet eine Textfolge im aktuellen Programm oder in allen Programmen des Projekts Wenn Sie diesen Befehl zum ersten Mal ausf hren wird die Dialogbox ber dem Hauptfenster zentriert Wenn Sie die Dialogbox neu positionieren erscheint der Dialog beim n chsten Ausf hren von Suchen dort wo Sie ihn zuletzt positioniert haben Shortcuts Tasten Strg F u Suchen und Ersetzen Suchen Ersetzen Suchen nach aktuelle Datei allen Dateien EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Objekt Beschreibung Suchen nach Geben Sie den Text ein nach dem Sie suchen m chten Wenn ein Text ausgew hlt war als Sie den Befehl Suchen ausgef hrt haben wird dieser hier angezeigt Wenn kein Text ausgew hlt war wird der Text des letzten Suchens angezeigt Die Suche beschr nkt sich auf eine Textzeile Wenn Sie mehr als eine Zeile ausgew hlt haben bevor Sie Suchen ausgef hrt haben wird hier nur die erste Zeile angezeigt Tabulatoren werden durch t dargestellt Aktuelle Datei Sucht nur in der aktuellen Programmdatei Alle Dateien Durchsucht alle Dateien des Projektes Ganzes Wort Sucht nach dem Wort als Ganzem und nicht als Teil eines anderen Wortes Diese Checkbox ist nicht verf gbar wenn die Suchzeichenkette mehr als ein Wort bei
177. le Jump Jump3 und Jump3CP verwendet Weitere Details ber den Gebrauch von Arch mit Bewegungsbefehlen finden Sie in der SPEL Sprachreferenz Es gibt sieben verschiedene Einstellungen in der Arch Tabelle Jede Einstellung ist in einer Zeile der Tabelle auf der Arch Seite i Robotermanager Schaltpult Arch Einrichten Die ARCH Parameter werden zur Konfiguration der Jump Jump3 und Jump3CP Bewegungen verwendet Punkte Arch Z aufw rts Z abw rts 0 30 00 30 00 1 40 00 40 00 50 00 50 00 aers om sm ECP 80 00 80 00 2 3 4 70 00 70 00 5 6 90 00 90 00 Weight Inertia XYZ Limits Range Home Konfig Gehen Sie folgenderma en vor um Arch Einstellungen zu ndern 1 Platzieren Sie den Cursor in der Zelle Z aufw rts oder Z abw rts der Zeile die Sie ndern m chten 2 Geben Sie den neuen Wert ein Dr cken Sie die TAB Taste um in die n chste Zelle zu gelangen Objekt Beschreibung bernehmen Speichert die aktuellen Werte Wiederherstellen Stellt vorherige Werte wieder her Voreinstellungen Klicken Sie auf den Voreinstellungen Button um die werkseitigen Voreinstellungen anzuzeigen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 81 Fehler Formatvorlage nicht definiert Tools Robotermanager Locals 82 HINWEIS Diese Seite erm glicht die Definition lokaler Koordinatensysteme f r einen Roboter Wenn die Seite ausgew hlt wird werden die aktuellen Werte angezeigt Es wird eine Tabelle ve
178. len Werte 97 Fehler Formatvorlage nicht definiert Tools Robotermanager Home Konfiguration 98 Home Konfiguration erlaubt es Ihnen die optimale Benutzer Home Position und Home Reihenfolge zu konfigurieren welche vom Home Befehl verwendet wird i Robotermanager Schaltpult Home Konfiguration Einrichten Legt den Ablauf des Home Befehls fest Punkte Home Position Home Reihenfolge Werte in Encoder Pulsen J1 25225 J2 84426 Weight Inertia XYZ Limits Range Aktuelle Position lesen nderung der Home Position Wenn Sie den Karteireiter Home Konfiguration ausw hlen wird die aktuelle Home Position aus der Robotersteuerung ausgelesen und in den Textfeldern angezeigt Wenn die Home Position noch nie definiert wurde sind die Textfelder leer Zur Definition der Home Position k nnen Sie einen Encoder Positionswert f r jede der vier Roboterachsen in den Textfeldern angeben oder Sie k nnen den Roboter auf der Einrichten Seite in die gew nschte Home Position bringen dann die Seite Home Konfiguration aufrufen und auf den Button Aktuelle Position lesen klicken um die aktuellen Encoder Positionswerte zu lesen Die Home Reihenfolge ndern Der Befehl Home wird schrittweise ausgef hrt Die Anzahl der Schritte entspricht der der Roboterachsen W hlen Sie die Homeschritt Nummer f r jede Achse aus der Dropdown Liste Es kann mehr als eine Achse in einem Schritt in ihre Home Position zur ckgefahren werden
179. ler aufgetreten ist Diese Anweisung wird normalerweise in der Fehlerbehandlungsroutine verwendet Verwenden Sie ErrMsg um die Fehlermeldung auszugeben die zu einer bestimmten Fehlernummer geh rt Eigendefinierte Fehler Sie k nnen Ihre eigenen Fehlermeldungen mit dem Eigendefinierte Fehler Editor definieren der unter dem Tools Men zur Verf gung steht Lesen Sie den Abschnitt ber den Eigendefinierte Fehler Editor im Kapitel EPSON RC 5 0 GUI f r weitere Informationen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 149 Fehler Formatvorlage nicht definiert Beispiel Das folgende Beispiel zeigt eine einfache Fehlerbehandlungsroutine Wenn ein Fehler auftritt geht die Programmausf hrung zum ErrHandler Label wo die Fehlerbehandlung startet Die Fehlernummer wird angezeigt und der Bediener wird gefragt ob er fortfahren m chte Wenn der Bediener N eingibt f hrt das Programm die Anweisung Alle beenden durch um das Programm zu beenden Function Main String cont Integer i OnErr Goto Errhandler For i 1 To 10 Jump P i Next i Exit Funktion Error handler Errhandler Enum Err Print Error enum occurred Print Continue Y or N Line Input cont Select cont AAI Case y Y EResume Next Default Quit All Send Fend 150 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 13 Multi Tasking Bei einigen Anwendungen m chten
180. lfe Button ffnet Dialog Programm Vorhandene Dateien Main prg F r untergeordnete MDI Fenster befindet sich der Hilfe Button in der Hauptsymbolleiste und wird auch wie unten dargestellt als Fragezeichen angezeigt IT EPSON RC 5 0 1 Projekt C EpsonRC50 Projects MeineAnwendung DER Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe Ds mel 0 NIE E o verbindung USB amp Progemmdatsen META EER Button f r das E3 Main prg Function main E Include Dateien Integer a S Robotepunkte j E E Points pts a a Labels E A AA auge enster ERR Eigendefinierte F S Funktionen J untergeordnete Fend 13 45 04 Lade Projekt auf die Steuerung 13450 Kompilieren beendet keine Fehler ri Zeile 6 Spalte 21 Einf 5 6 Datei Men Das EPSON RC 5 0 Datei Men beinhaltet Befehle f r die Verwaltung und den Druck von Dateien des aktuellen Projekts 5 6 1 Befehl Neu Datei Men Der Befehl Neu wird verwendet um dem aktuellen Projekt neue Dateien hinzuzuf gen Wenn der Befehl Neu ausgew hlt wird wird der Dialog Neue Datei ge ffnet Shortcuts Symbolleiste O EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 37 Fehler Formatvorlage nicht definiert 38 Neue Datei Dateiname Dateityp Programm Vorhandene Dateien Main prg Objekt Beschreibung Dateiname Geben Sie einen Namen f r die neue Datei in dieses Feld ein Wenn Sie eine g l
181. lic plate on the sensor monitor on the base connector box Sensor monitor 2 Set DIP switch 1 corresponding to Joint 1 to its ON position 3 Press and hold the reset switch for 1 or more seconds Eich 4 Tum the DIP switch back off 7 Bei SCARA Robotern setzen Sie den Encoder f r die ausgew hlte Achse so zur ck wie es im Dialog beschrieben wird Bei 6 Achsrobotern wird der Encoder f r die ausgew hlte Achse automatisch zur ckgesetzt 8 Klicken Sie auf den Button Weiter Next um den n chsten Schritt anzusehen Die Steuerung wird vor der Anzeige von Schritt 3 neu gestartet 190 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Calibration Wizard Joint 1 Step 3 Jump to Reference Point Select a reference point to move to or type in the reference coordinates then click Execute to move to the known reference point Point Eile Points pts xj Point PO Referencel v Motion command to move to reference point Jump XYi245 1 359 0 20 0 70 0 9 W hlen Sie einen Punkt im aktuellen Projekt aus Standardm ig wird ein Jump Befehl in das Textfeld Bewegungsbefehl f r Bewegung zum Referenzpunkt Motion command to move to reference point eingef gt Gegebenenfalls k nnen Sie diesen Befehl ndern um zum bekannten Referenzpunkt zu gelangen 10 Klicken Sie auf Ausf hren Execute um den Bewegungsbefehl auszuf hren und zum Referenzpunkt zu gelangen Beachten Sie dass der
182. llen ist der Status f r diese Dateien Offen Bei Dateien die keine Projektdateien sind muss die Richtung oder die Ubertragung ausgew hlt werden Klicken Sie auf den Button Start um die Dateien in der Richtung die in der Spalte bertragung angegeben wurde zu bertragen Nach einer erfolgreichen bertragung wechselt der Status f r die Datei zu Beendet Complete Wenn ein Fehler auftritt wechselt der Status zu Error Projekt synchronisieren Art der Synchronisation Dateien und die Richtung der Synchronisation ausw hlen PC Dateien bertragung Steuerungsdateien Status Points pts 2006 11 23 16 12 40 2006 11 23 16 12 40 Sie Objekt Beschreibung SynchronisierungsmethodeW hlen Sie die gew nschte Synchronisierungsmethode Es gibt drei verschiedene Arten Dateien und Richtung der Synchronisation ausw hlen Dateien vom PC zur Steuerung senden Dateien von der Steuerung zum PC senden bertragung Wenn die Synchronisierungsmethode nach Dateien und Richtung der Synchronisation ausw hlen eingestellt wurde kann die bertragungsrichtung durch Klicken auf die gew nschte Datei in der bertragungszelle und dann durch Klicken auf den Pfeil in der Dropdown Liste ge ndert werden Start Mit diesem Button wird die bertragung der Dateien gestartet Dieser Button ist grau unterlegt wenn nichts gespeichert werden muss Schlie en Schlie t den Dialog EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Fo
183. llen Sie dem Achsen Buchstaben das Minus Zeichen voran Wenn die Klammern weggelassen werden werden sie automatisch hinzugef gt Go P1 Z 20 F hrt mit einem Z Offset von 20mm zu P1 Go Pl 2 25 F hrt mit einer absoluten Z Position von 25mm zu P1 Go P1 X 20 Y 50 2 25 F hrt mit relativen Offsets f r X und Y und einer Absolutposition f r Z zu P1 166 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 18 Eingangs und Ausgangssteuerung 6 18 1 Hardware E As Es gibt 24 DC Eing nge und 16 DC Ausg nge in einer Standardsteuerung 8 Eing nge und 8 Ausg nge sind der Fernsteuerungsfunktion zugewiesen Diese Eing nge und Ausg nge k nnen jedoch zur ckgesetzt und als Standard E As verwendet werden Durch den Erwerb von E A Boards k nnen Sie weitere 128 Eing nge und 128 Ausg nge hinzuf gen Sie k nnen au erdem die Feldbus E A Option hinzuf gen mit der die Steuerung als Feldbus Slave betrieben werden kann Im Kapitel E A Systeme erhalten Sie weitere Informationen hierzu 6 18 2 Merker Es sind 32 Bytes 256 Bits Merker vorhanden Merker sind besonders n tzlich f r die Synchronisierung von Multi Tasking Jedes Merkerbit kann als Eingang oder als Ausgang verwendet werden Verwenden Sie die Befehle mit der Vorsilbe Mem f r Merker 6 18 3 E A Befehle Befehl Beschreibung In Liest ein Eingangs Byte acht Bits InW Liest ein Eingangs W ort sechzehn Bi
184. llen Werte von Hand Ellenbogen Handgelenk J4Flag und J6Flag werden angezeigt Bei 4 Achsrobotern wird nur Hand angezeigt Gruppe Schrittweite Diese Gruppe beinhaltet Textfelder Diese werden verwendet um die Distanz anzugeben um die sich jede Achse bewegt wenn die entsprechenden Schaltfl chen gedr ckt werden Es gibt Radiobuttons um die Schrittweiten Kontinuierlich Lang Mittel und Kurz auszuw hlen Wenn Kontinuierlich ausgew hlt wird wird der Roboter im kontinuierlichen Modus verfahren und die Textfelder der Schrittweiten werden grau unterlegt Wenn Lang Mittel oder Kurz gew hlt wird wird der Roboter im Schrittmodus f r die im Textfeld f r die Schrittweite festgelegte Entfernung f r die zu verfahrende Achse verfahren EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 77 Fehler Formatvorlage nicht definiert 78 HINWEIS HINWEIS S HINWEIS S Um die Schrittweite zu ndern w hlen Sie zun chst die zu ndernde Weite und geben Sie dann den neuen Wert ein Die Schrittweite Kurz kann zwischen 0 und 10 mm betragen die Schrittweite Mittel kann zwischen 0 und 30 mm betragen und die Schrittweite Lang kann jeden beliebigen Wert haben Wenn Sie einen zu gro en Wert eingeben erscheint eine Fehlermeldung wenn Sie versuchen zu verfahren Die Standardeinstellungen sind 0 1 mm f r Kurz 1 mm f r Mittel und 10 mm f r Lang Wenn die Schrittweite l nger als die Standardweite ist wird die Schrittweise durch Neustarten der Steuer
185. llungen Steuerung Eing nge Ausg nge Die Seite zeigt die auf der Steuerung installierte E A Hardware an Die Einstellungen k nnen nicht konfiguriert werden Einstellungen der Steuerung Allgemein Eing nge Ausg nge Konfiguration Voreinstellungen Optionen E Roboter Modell Konfiguration Kalibrierung Servo Treiber Erweiterungs Board 1 Erweiterungs Board 2 Erweiterungs Board 3 Erweiterungs Board 4 Feldbus Remote Steuerung RS232 TCP IP Feldbustyp Feldbus Slave ID 1 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Installiert Eing nge Ausg nge 512 767 512 767 PROFIBUS DP 119 Fehler Formatvorlage nicht definiert Einstellungen Steuerung Remote Steuereing nge Auf dieser Seite k nnen Sie die Remote Steuereing nge der Steuerung konfigurieren Einstellungen der Steuerung Allgemein Remote Steuereingange Konfiguration Voreinstellungen Optionen n E Roboter Eingangssignal Eingang Nr Konfiguration 1 Kalibrierung SelProg Servo Treiber SelProg2 Voreinstellungen Eing nge Ausg nge SelProg4 E Remote Steuerung Stop Pause Ausg nge RS232 TCP IP Continue Reset SetMotorsOn Nicht genutzt 9 Objekt Beschreibung Eingang Nr W hlen Sie einen Eingang f r das jeweilige Eingangssignal W hlen Sie Nicht genutzt um den Steuereingang zu deaktivieren Eingangssignal Eingang Nr Nicht gen Nicht genutzt Ka SelProg1 SelProg2
186. manager f r Benutzer zu konfigurieren Ta Projekteigenschaften Allgemein Quelldateien auf der Steuerung Benutzereinstellungen Benutzerfenster Allgemein Schaltfl chen Robotermanager E A Monitor Objekt Robotermanager Schlie en Seiten und Optionen f r den Bediener ausw hlen Z Schatputsete I SFree SLock erlauben Z Home erlauben S V Einrichtseite E Teachen erlauben Z Nur definierte Punkte teachen Informationen f r neuen Punkt eingec F Bewegungsbefehle erlauben F 3 V Punkteseite Editieren erlauben F L schen erlauben Arch Seite Locals Seite Beschreibung Seiten und Optionen f r den Bediener ausw hlen SFree SLock erlauben Home erlauben Teachen erlauben Nur definierte Punkte teachen Informationen f r neuen Punkt eingeben Bewegungsbefehle erlauben Editieren erlauben L schen erlauben bernehmen Wiederherstellen Schlie en EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Markieren Sie die Seiten zu denen der Benutzer Zugriff haben soll wenn der Robotermanager auf dem Benutzerfenster angezeigt wird Auf manchen Seiten gibt es zus tzliche Optionen Erm glicht es dem Benutzer die Achsen von der Schalpultseite aus freizugeben oder zu verriegeln Erm glicht es dem Benutzer den Roboter von der Schalpultseite aus in die Homeposition zu bringen Erm glicht es dem Benutzer Punkte von der Einrichten Seite zu teachen Nu
187. mer gesetzt Wenn die ID Zeichenkette ein Punkte Label ist wird die Punktedatei ge ffnet und die aktuelle Reihe f r das Label wird angezeigt Wenn die ID Zeichenkette ein E A Label ist wird der E A Label Editor ge ffnet und die aktuelle Reihe f r das Label wird angezeigt Wenn die ID Zeichenkette ein Eigendefinierte Fehler Label ist wird der Eigendefinierte Fehler Editor ge ffnet und die aktuelle Reihe f r das Label wird angezeigt EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 47 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 8 Ansicht Men Das Ansicht Men des EPSON RC 5 0 beinhaltet Befehle f r das ffnen des Projektexplorers und des Statusfensters Au erdem gibt es einen Befehl zum Betrachten der Systemhistorie 5 8 1 Befehl Projektexplorer Ansicht Men Wenn das Projektexplorer Fenster geschlossen ist k nnen Sie es mit diesem Befehl ffnen Im Abschnitt Projektexplorer Fenster in diesem Kapitel finden Sie weitere Informationen zum Gebrauch des Projektexplorers 5 8 2 Befehl Statusfenster Ansicht Men Wenn das Statusfenster geschlossen ist k nnen Sie es mit diesem Befehl ffnen Im Abschnitt Statusfenster in diesem Kapitel finden Sie weitere Informationen zum Gebrauch des Statusfensters 5 8 3 Befehl Systemhistorie Ansicht Men Dieser Befehl ffnet das Systemhistoriefenster Dieses Fenster zeigt Ereignisse Fehler und Warnungen an die sich in der Systemhistorie der aktuellen Steuerung befinden Die Daten k n
188. mit dem Fehler rot dargestellt Wenn der Cursor in der Zeile mit dem Fehler platziert ist wird eine kurze Meldung in der Statuszeile angezeigt Zum Beispiel wird f r das unten gezeigte Programm die Meldung Formel fehlt in der Statuszeile angezeigt i EPSON RC 5 0 2 Projekt C EpsonRC50 Projects MeineAnwendung Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe Deds ma m 120 MD 5 3 verbindung USB dexplo eg 3 Programmdateien Main prg Main prg E Indlude Dateien Function main 2 3 Roboterpunkte Points pts Long AnzahlZyklen 3 3 Labels E E A Labels Do i ERR Bigendefinieite Fehler Jump Pick s8 Funktionen On Vakuum mam Wait 0 2 Jump Place Off Vakuum Wait 0 2 AnzahlZyklen AnzahlZyklen Rot steht f r Syntaxfehler Fehlermeldung in der Statuszeile Programm Not Aus Sicherheitsabschrankung Fehler Wamung Tasks werden ausgef hrt Zeile 13 Spalte 38 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 177 Fehler Formatvorlage nicht definiert 7 4 Punkte bearbeiten Zeilenwahl 178 In EPSON RC 5 0 steht Ihnen ein Tabelleneditor f r Roboterpunkte zur Verf gung Sie k nnen neue Punkte definieren oder Punkte aus Punktedateien ausschneiden oder kopieren und in eine andere Punktedatei einf gen Dies ist auch projekt bergreifend Die Definitionen der Roboter Teach Punkte werden in Dateien auf Ihrem PC und in der Robotersteuerung verwahrt EPSON RC 5 0 h lt Dateien in der Robot
189. n Haltepunkte setzen und l schen ffnen Sie das Programm in dem Sie einen Haltepunkt setzen m chten und klicken Sie auf die Zeile in der Sie anhalten m chten Sie k nnen folgenderma en vorgehen um einen Haltepunkt zu setzen Wenn die Einzugsanzeige aktiviert ist klicken Sie in den Einzug neben der Zeile links Sie sehen ein Haltepunkt Symbol neben der Zeile oder dr cken Sie die Taste F9 oder w hlen Sie Haltepunkt ein ausschalten aus dem Ausf hren Men Gehen Sie wie oben beschrieben vor um einen Haltepunkt zu l schen oder w hlen Sie Alle Haltepunkte l schen aus dem Ausf hren Men Sie k nnen keine Haltepunkte f r nicht ausf hrende Anweisungen setzen wie beispielsweise define include oder Leerzeilen Sie k nnen einen Haltepunkt setzen w hrend ein Task ausgef hrt wird Nach dem Setzen eines Haltepunktes h lt der Task w hrend der Ausf hrung an wenn er die Zeile erreicht Sie k nnen Haltepunkte auch l schen w hrend ein Task ausgef hrt wird Wenn ein Haltepunkt erreicht wird wird das Editorfenster das die Programmquellzeile am Haltepunkt enth lt ge ffnet und die Zeile wird gelb hervorgehoben Die Tasknummer wird im Titel des Editorfensters angezeigt Wenn ein Haltepunkt von mehr als einem Task erreicht wird wird ein Editorfenster f r jeden Task der den Haltepunkt erreicht hat ge ffnet Dies erm glicht es Ihnen schrittweise durch die Tasks die den Haltepunkt erreicht haben zu g
190. n Klicken Sie auf diesen Button um die Werte der aktuellen Roboterposition zu lesen Der Buttontext zeigt die Achse und Minimum oder Maximum an je nachdem auf welchem Textfeld der Fokus liegt Speichert die aktuellen Werte Stellt vorherige Werte wieder her Speichert die aktuellen Werte EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Tools Robotermanager Range Fehler Formatvorlage nicht definiert Dieser Karteireiter erlaubt es Ihnen die Drehwinkelgrenzen der Achsen festzulegen Weitere Information ber den Range finden Sie in der SPEL Sprachreferenz und im Handbuch des verwendeten Roboters i Robotermanager Schaltpult Range Einrichten Punkte Arch Weight Inertia XYZ Limits Range Home Konfig Objekt Drehwinkelgrenzen der Achsen festlegen Werte in Encoder Pulsen 145512 bis 250312 127432 bis 1127432 98304 bis 0 Voreinstellungen 65536 bis 65536 J1 Minimum lesen Beschreibung J1 J6 Hier k nnen Sie die minimalen und maximalen Werte in Encoder Pulse Werten f r jede Achse eingeben Aktuelle PositionenKlicken Sie auf diesen Button um die aktuellen Achsenwerte des lesen bernehmen Wiederherstellen Voreinstellungen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Roboters in ein Feld einzulesen Der Buttontext ndert sich je nachdem welches Textfeld markiert ist Speichert die aktuellen nderungen Stellt vorherige Werte wieder her Speichert die aktuel
191. n W hlen Sie eine Funktion um zu beginnen Die Funktionen sind alphabetisch geordnet Die Funktion Main ist die Standardeinstellung Wenn dieses Feld aktiviert ist ignoriert SPEL den Befehl Power High Das erm glicht Ihnen das Programm im Low Power Modus auszuf hren um den Betrieb zu pr fen ohne das Programm zu ndern Der Speed Faktor ist ein Prozentsatz der maximalen PTP Geschwindigkeit und der linearinterpolierten Geschwindigkeit Wenn Ihr Programm zum Beispiel eine Geschwindigkeit von 80 ausf hrt und der Speed Faktor 50 betr gt bewegt sich der Roboter bei einerGeschwindigkeit von 40 Startet die Funktion die in der Dropdown Liste Funktionen angezeigt wird Stoppt alle Tasks Wenn der Roboter einen Bewegungsbefehl ausf hrt wenn dieser Button angeklickt wird verz gert der Roboter bis zum Stop Pausiert alle Tasks bei denen der Pause Befehl aktiviert ist Aktiviert den Button Weiter Wenn der Roboter einen Bewegungsbefehl ausf hrt wenn dieser Button angeklickt wird verz gert der Roboter bis zum Stop Setzt pausierende Tasks fort Hat dieselbe Funktion wie der Button Stop 181 Fehler Formatvorlage nicht definiert 7 5 2 Debuggen EPSON RC 5 0 unterst tzt Source Level Debugging Sie k nnen Haltepunkte setzen und schrittweise durch Ihren Quellcode gehen Sie k nnen einen Task auch unterbrechen indem Sie den Halt Befehl des Taskmanagers verwenden und dann schrittweise durch den Code gehe
192. n Steuerung Konfiguration im Kapitel EPSON RC GUI 206 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 12 1 4 Windows TCP IP Einrichtung testen Verwenden Sie den Ping Befehl in einem Befehls Fenster um die Kommunikation zu testen F hren Sie zuerst einen Loopback Test durch um zu pr fen ob Sie Ihre eigene Adresse durch Verwendung der lokalen IP Adresse pingen k nnen C gt ping 127 0 0 1 Pinging 127 0 0 1 with 32 bytes of data Reply from 127 0 Reply from 127 0 Reply from 127 0 Reply from 127 0 0 2 e e re C gt Bytes 32 Bytes 32 Bytes 32 Bytes 32 time lt 10ms time lt 10ms time lt 10ms time lt 10ms L 128 L 128 L 128 Pingen Sie die IP Adresse Ihres PCs C gt ping 192 168 0 1 Pinging 192 168 0 1 with 32 bytes of data Reply from 192 168 0 1 Reply from 192 168 0 1 Reply from 192 168 0 1 Reply from 192 168 0 1 CENS Bytes 32 Bytes 32 Bytes 32 Bytes 32 Pingen Sie nun die Steuerung im Netzwerk C gt ping 192 168 0 3 Pinging pc2 Reply from 192 Reply from 192 168 Reply from 192 Reply from 192 168 C gt EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 192 168 168 0 0 168 0 0 time lt 10ms time lt 10ms time lt 10ms time lt 10ms L 128 L 128 L 128 L 128 L 128 3 with 32 bytes of data Bytes 32 time lt 10ms L 128 Bytes 32 time lt 10ms L 128
193. n indem Sie auf Neuen Ordner erstellen klicken 4 Klicken Sie auf OK Ein neuer Ordner mit den Sicherungsdateien mit dem Namen B_ plus die Seriennummer der Steuerung gefolgt vom aktuellen Datum und der Zeit wird in dem ausgew hlten Ordner erstellt Steuerung wiederherstellen Benutzen Sie Steuerung wiederherstellen um Steuerungseinstellungen aus vorher gesicherten Sicherungsdaten zu laden Sie k nnen die Wiederherstellung nicht durchf hren w hrend Tasks ausgef hrt werden Sollten Sie es dennoch versuchen erscheint eine Fehlermeldung Um die Steuerung wiederherzustellen 1 W hlen Sie Tools Steuerung 2 Klicken Sie auf Steuerung wiederherstellen um den Dialog Ordner suchen zu ffnen Ordner suchen Verzeichnis mit Steuerungs Backup w hlen E C_SYSTEM C Documents and Settings O Drivers Epsonrc S Epsonkc50 B Backup B_00509_20061123161251 B_00578_20061018143308 B_00578_20061018143928 v gt Co Ce 3 W hlen Sie das Laufwerk und den Ordner wo die Informationen gespeichert sind Die Sicherungsinformationen der Steuerung sind in einem Ordner mit Namen B plus die Seriennummer der Steuerung gefolgt von aktuellem Datum und der Zeit gespeichert 4 Klicken Sie auf OK um die Systeminformationen wiederherzustellen HINWEIS amp Stellen Sie die gesicherte Systemkonfiguration nur f r dasselbe System wieder her Steuerungsstatus exportieren Mit diesem Button k nne
194. n Conveyor Do Select True Case Sw 10 On Off convCtrl Case Sw 11 On On concCtrl Send Loop Fend EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 151 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 14 Roboterkoordinatensysteme 152 6 14 1 bersicht Dieser Abschnitt behandelt Koordinatensysteme f r verschiedene in SPEL unterst tzte Robotertypen Die folgenden Koordinatensysteme werden in SPEL verwendet Roboterkoordinatensystem Hierbei handelt es sich um das zum Roboter geh rige Koordinatensystem Es ist au erdem das Standard Basiskoordinatensystem Lokales Koordinatensystem Hierbei handelt es sich um ein benutzerdefiniertes Koordinatensystem das sich innerhalb des Arbeitsbereichs befindet Werkzeug Koordinatensystem Dies ist das Koordinatensystem des am Robotergreifer befestigten Werkzeugs EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 14 2 Roboterkoordinatensystem eines SCARA Roboters Y Mittelpunkt der dritten Ursprung Z Achse im Roboterkoordinatensystem eines SCARA Roboters U Achse im Roboterkoordinatensystem eines SCARA Roboters A direction E ET gr EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 153 Fehler Formatvorlage nicht definiert 154 6 14 3 Roboterkoordinatensystem f r einen 6 Achsroboter Bodenmontage Deckenmontage robot coordinste system tool 0 coordinate s
195. n EinzelZyklus Jump Pick Greifer On Jump Place Greifer Off Fend Function Greifer Status As Integer 11 37 27 Task main gestartet ung Tasks werden ausgef hrt Zeile 9 Spalte1 Einf 184 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 2 W hlen Sie Variablen bersicht aus dem Ausf hren Men um den Variablen bersicht Dialog anzuzeigen Dieser Dialog beinhaltet drei Karteireiter zur Ansicht globaler modularer und lokaler Variablen E Variablen Global Preserved Modul Task 1 main Editieren Funktion main Bezeichnung main AnzahlZyklen Sie k nnen den Wert einer Variablen ndern indem Sie die Editieren Checkbox aktivieren und dann den neuen Wert in die Spalte Wert eingeben Klicken Sie anschlie end auf den Button Schreiben um den Wert der Variablen zu ndern Wenn die Editieren Checkbox aktiviert ist werden die Variablenwerte nicht automatisch aktualisiert Sie k nnen auf den Button Lesen klicken um alle Werte zu aktualisieren EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 185 Fehler Formatvorlage nicht definiert 7 6 Das Benutzerfenster Das Benutzerfenster kann als eine einfache Schnittstelle f r Benutzer verwendet werden Sie k nnen EPSON RC 5 0 so konfigurieren dass beim Starten nur das Benutzerfenster ge ffnet wird Zus tzlich kann das Benutzerfenster bei Verwendung der Fernsteuerung zu Beobachtungszwecken angezeigt
196. n Fenster Befehlseingabefenster Sprache Windows Autoanmeldung Anmeldename Benutzer1 Anmeldepasswort Anmeldedoma ne Objekt Beschreibung Windows Aktivieren Sie dieses Feld wenn Sie beim Start von Windows Autoanmeldung automatisch angemeldet werden m chten Sie m ssen einen g ltigen Anmeldenamen ein Passwort und eine Dom ne angeben Anmeldename Geben Sie den Namen eines g ltigen Windowsanwenders auf dem System ein Anmeldepasswort Geben Sie das Anmeldepasswort f r den Anwender ein Anmeldedom ne Optional Wenn der PC zu einer Dom ne geh rt geben Sie den Namen dieser Dom ne hier ein bernehmen Speichert die aktuellen nderungen Wiederherstellen Stellt vorherige Einstellungen wieder her Schlie en Schlie t den Dialog Voreinstellungen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 125 Fehler Formatvorlage nicht definiert Einstellungen Voreinstellungen Arbeitsumgebung Auf dieser Seite k nnen Sie die Voreinstellungen der Arbeitsumgebung konfigurieren Voreinstellungen Startup Arbeitsumgebung Voreinstellungen der Arbeitsumgebung Schlie en Editor V Automatische Dateisicherung Robotermanager Run Fenster V Generierung nach erstem Fehler abbrechen Befehlseingabefenster Sprache O Letztes Projekt nicht ffnen Sitzung starten Voreinstellungen O Letztes Projekt und alle Programme ffnen Letztes Projekt und alle Fenster ffnen
197. n Sie den aktuellen Status Ihrer Steuerung exportieren Tasks k nnen laufen w hrend dieser Befehl ausgef hrt wird Der aktuelle Status wird in einem Ordner mit mehreren Dateien gespeichert In diesen Dateien befinden sich die Konfigurationseinstellungen der Steuerung der Taskstatus der E A Status der Roboterstatus usw Dies erm glicht es dem Endbenutzer bei Bedarf einen Speicherauszug 108 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 HINWEIS S HINWEIS S Fehler Formatvorlage nicht definiert des Steuerungsstatus an ein Systemhaus oder an den Technischen Support von EPSON zu schicken Steuerungsstatus exportieren entspricht dem Vorgang einen USB Stick an die Steuerung anzuschlie en und den TRIG Button an der Steuerung zu bet tigen um den Steuerungsstatus zu speichern Sie k nnen in der Steuerung konfigurieren ob die Projektdateien im Statusordner gespeichert werden Siehe auch Einstellung Steuerung Voreinstellungen Sie k nnen den exportierten Status durch Bet tigen von Steuerungsstatus ansehen ansehen siehe auch n chster Abschnitt Gehen Sie folgenderma en vor um den Steuerungsstatus zu exportieren 1 W hlen Sie Tools Steuerung 2 Klicken Sie auf Steuerungsstatus exportieren um den Dialog Ordner suchen zu ffnen Ordner suchen Verzeichnis f r den Steuerungsstatus ausw hlen E D amp D EpsonRC50 Backup calib Config D exe O hep amp manuals projects DO Rc m a St
198. n in der SPEL Sprachreferenz Der Funktionsname und die Zeilennummern werden angezeigt wenn ein Fehler w hrend der Ausf hrung eines Programms aufgetreten ist Die Roboter und die Achsennummer werden angezeigt wenn ein Roboterfehler aufgetreten ist Die Tasknummer eines fehlerhaften Tasks wird angezeigt wenn w hrend der Ausf hrung des Programms ein Fehler aufgetreten ist 0 wird f r andere angezeigt Weitere Details werden f r andere Fehler angezeigt F r weitere Informationen lesen Sie SPEL Fehlermeldungen in der SPEL Sprachreferenz 49 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 9 Projekt Men Das EPSON RC Projekt Men beinhaltet Befehle zur Verwaltung und Generierung von Projekten 5 9 1 Befehl Neu Projekt Men Der Befehl Neu wird verwendet um ein neues EPSON RC 5 0 Projekt zu erstellen Projekte k nnen sich auf jedem Laufwerk des Systems befinden Sie werden im Verzeichnis EpsonRC50 Projects auf dem ausgew hlten Laufwerk gespeichert Au erdem k nnen Unterverzeichnisse erstellt werden Neues Projekt Neuer Projekt Name Kea Keine Laufwerkliste amp C C_SYSTEM Auswahl des Projektordners 5 Projects amp VBGuideDemos MeineAnwendung Objekt Beschreibung Projektname Geben Sie einen neuen Namen f r das Projekt ein Der Name kann alphanumerische Zeichen zusammen mit Unterstrichen enthalten Vorlage W hlen Sie eine Projektvorlage aus Das neue Projekt wird ei
199. n zur Verwendung des E A Monitors finden Sie im Abschnitt Befehl E A Monitor im GUI Kapitel 9 5 Virtuelle E As Die RC170 Steuerung unterst tzt virtuelle E As Wenn virtuelle E As aktiviert sind k nnen Sie Ihre fest verdrahteten E As simulieren Sie k nnen jeden Ein oder Ausgang ein oder ausschalten F r gew hnlich wird diese Funktion dann verwendet wenn die Steuerung sich im Dry Run Modus befindet und kein Roboter oder E A angeschlossen ist Virtuelle E A Befehle SetIn Stellt den Wert eines 8 Bit Eingangsports ein SetInW Stellt den Wert eines 16 Bit Eingangsports ein SetSw Stellt den Wert eines Eingangs ein 196 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 10 Fernsteuerung 10 1 bersicht Die RC170 Steuerung kann durch Fernsteuerung von externen Ger ten gesteuert werden Die Fernsteuerungsger te k nnen verschiedene Befehle ausf hren einschlie lich Motor On Off Start Pause Continue und Stop Zwei Schritte sind f r die Fernsteuerung n tig 1 Konfigurieren Sie die Fernsteuerungsein und ausg nge unter dem Fernsteuerung Karteireiter unter Einstellungen Steuerung Fernbedienung 2 Stellen Sie das Steuerger t unter Einstellungen Steuerung Konfiguration auf Remote Wenn das Steuerger t auf Remote steht k nnen Roboter und Task Befehle nur ber das Steuerger t erteilt werden Eine typische Verwendung der Fernsteuerung ist ein Hand Bedienpanel mit Tasten und Leuchten
200. nd die Projektdateien werden an die Steuerung gesendet Wenn w hrend der Generierung keine Fehler auftreten erscheint das Run Fenster i EPSON RC 5 0 1 Simple Projekt C EpsonRC50 Projects ErsteApplikation Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe sdai pei EAn m Ao E 3 verbindung USB xx Points pts bels E A Labels ERR Eigendefinierte F S Funktionen F man 16 38 04 Sende ErsteApplikation obj 16 38 04 Lade Projekt auf die Steuerung 16 38 04 Kompilieren beendet keine Fehler Klicken Sie im Run Fenster auf die Schaltfl che Start um das Programm auszuf hren Ein Text der dem folgenden hnelt sollte nun im Statusfenster erscheinen 08 24 18 Task main started 08 24 18 All tasks stopped Im Run Fenster wird nun die Ausgabe der Print Anweisung angezeigt Lassen Sie uns jetzt einige Roboterpunkte teachen und das Programm modifizieren um den Roboter zu bewegen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 Teachen Sie Roboterpunkte Stellen Sie sicher dass der Roboter sicher betrieben werden kann Klicken Sie in der Symbolleiste auf den Robotermanager Button M Das Robotermanager Fenster mit der Schaltpult Seite wird angezeigt d Robotermanager Not Aus NICHT BET TIGT Sicherheitsabschrankung GESCHLOSSEN Motoren Servos freischalten MOTOR OFF Motorleistung POWER HIGH Servos ein
201. ndern Sie die Gr e des Fensters Task Nummer des Tasks von 1 bis 16 und vier Traptasks Name Name der Funktion die als ein Task gestartet wurde Status Aktueller Task Status Run Wait Halt Pause Quit Step Zeile Zeilennummer des aktuellen Tasks Funktion Funktionsname des aktuellen Tasks Programm Programmname des aktuellen Tasks Start Anfangsdatum und Anfangszeit des Tasks Status Function Programm Start Wait main Main prg 2006 11 23 16 34 40 Run TCPIP Main prg 2006 11 23 16 34 40 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 99 Fehler Formatvorlage nicht definiert Objekt Beschreibung Halt Unterbricht den ausgew hlten Task Dies stoppt den Task vor bergehend so dass er mit dem Weiter Button wieder gestartet werden kann Halt kann nur ausgef hrt werden wenn der Task l uft Status ist Run Wenn Halt ausgef hrt wird ist der Weiter Button aktiv Wenn ein Bewegungsbefehl ausgef hrt wird w hrend Halt angeklickt wird wird die Bewegung abgeschlossen bevor der Task den Halt Status erreicht Resume Nachdem ein oder mehrere Tasks mit dem Halt Button unterbrochen wurden veranlasst das Anklicken des Resume Buttons die angehaltenen Tasks dazu fortzufahren wo sie unterbrochen wurden Zun chst wird ein Dialogfenster zur Best tigung angezeigt Quit Dieser Button stoppt den ausgew hlten Task dauerhaft Sie k nnen einen Task nicht mehr fortsetzen Resume sobald Sie Quit ausgef hrt haben Um einen Task neu zu star
202. ne Kopie des Vorlagenprojekts Laufwerkliste W hlen Sie das gew nschte Laufwerk f r das neue Projekt Auswahl des Dies ist eine Liste von Ordnern und Projekten auf dem Projektordners ausgew hlten Laufwerk Wenn Sie auf einen Namen in dieser Liste Neuer Ordner OK Abbruch klicken wird der Name im Textfeld Neuer Projektname angezeigt Sie k nnen den Namen editieren oder ein neues Projekt mit demselben Namen erstellen wie eines das bereits erstellt wurde Im letzteren Fall werden Sie aufgefordert das alte Projekt zu berschreiben falls es sich in demselben Ordner befindet Klicken Sie auf diesen Button um einen neuen Ordner im aktuell gew hlten Ordner zu erstellen Klicken Sie auf OK um das neue Projekt zu erstellen W hlen Sie Abbruch um die Erstellung eines neuen Projekts abzubrechen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 9 2 Befehl ffnen Projekt Men Verwenden Sie diesen Befehl um ein EPSON RC 5 0 Projekt zu ffnen Wenn ein Projekt ge ffnet wird wird das vorherige Projekt geschlossen Sie werden aufgefordert die nderungen zu speichern Projekt ffnen Laufwerkliste C C_SYSTEM v Eu B 5 Projects VBGuideDemos MeineAnwendung Nur Leserechte Objekt Beschreibung Laufwerkliste W hlen Sie das gew nschte Laufwerk f r das Projekt das Sie ffnen m chten Projekt In der Listbox k nnen Sie einen Projektnamen ausw hlen Um einen O
203. nen durch Anklicken der Spaltenkopfzeilen sortiert werden Um mehrere Spalten zu sortieren halten Sie die Umschalttaste gedr ckt und klicken Sie mehrere Spaltenkopfzeilen an Systemhistorie Anzuzeigende Daten Ae x Von 27 07 2006 Be 23 11 2006 Nachricht beinhaltet Datum Zeit Nachricht 2006 11 23 13 44 45 407 Ereignis Betriebsart in den Programmiermodus gewechselt 2006 11 23 13 44 42 414 Ereignis PC an die Steuerung angeschlossen 2006 11 23 13 40 35 655 Ereignis PC vom der Steuerung getrennt 2006 11 23 13 40 31 447 Ereignis PC an die Steuerung angeschlossen 2006 11 23 13 40 18 359 Ereignis PC vom der Steuerung getrennt 2006 11 23 13 40 18 318 Ereignis Betriebsart in den Automodus gewechselt 2006 11 23 13 40 00 755 Ereignis 7 Betriebsart in den Programmiermodus gewechselt 2006 11 23 13 39 58 567 Ereignis PC an die Steuerung angeschlossen 2006 11 23 13 39 31 713 Ereignis PC vom der Steuerung getrennt 2006 11 23 13 37 43 668 Ereignis PC an die Steuerung angeschlossen 2006 11 23 13 37 27 050 Ereignis PC vom der Steuerung getrennt 2006 11 23 13 35 40 592 Ereignis PC an die Steuerung angeschlossen 2006 11 23 13 35 32 683 Ereignis PC vom der Steuerung getrennt 2006 11 23 13 35 26 091 Ereignis PC an die Steuerung angeschlossen 2006 11 23 13 35 10 548 Ereignis Die Hauptfunktion wurde gestartet 2006 11 23 13 34 54 626 Ereignis PC vom der Steuerung getrennt 2006 11 23 13 34 54 586
204. nen f r EPSON RC 5 0 bieten die folgenden Funktionen EPSON RC 5 0 im Simple Mode starten EPSON RCH 5 0 f r ein bestimmtes Projekt starten Den EPSON RC 5 0 Startmodus ohne einen Dialog ndern Deaktivierung des Splash Screens Beispiele f r Kommandozeilen Optionen sind Befehlseingabe ber das Windows Startmen Ausf hren Zieleigenschaft des Shortcut auf dem Desktop EPSON RC 5 0 im Simple Mode starten Sie k nnen EPSON RC 5 0 im Simple Mode starten indem Sie die Kommandozeilen Option Simple verwenden ERC50 EXE SIMPLE EPSON RC 5 0 f r ein bestimmtes Projekt starten Wenn Sie EPSON RC 5 0 starten k nnen sie optional einen Projektnamen in der Kommandozeile angeben ERC50O EXE drive project_name Drive project name Der Laufwerks Buchstabe und der Name eines Projektes Der Name kann einen Unterordner des Verzeichnisses EpsonRC50 Projekte enthalten Beispiel ffnet das Projekt myapp auf Laufwerk C beim Startup ERC50O EXE c myapp 28 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert ndern des EPSON RC 5 0 Startmodus HINWEIS S HINWEIS S Sie k nnen mittels der Kommandozeilen Optionen den Startmodus ausw hlen und den Startdialog au er Kraft setzen Um im Programmiermodus zu starten kein Passwort n tig ERC50 EXE PROG Um im Automatikmodus zu starten ERC50 EXE AUTO Verwenden Sie diese Kommandoz
205. net ist wird sie geschlossen und aus dem aktuellen Projekt entfernt bevor sie von der Festplatte gel scht wird Abbruch Bricht den Vorgang des L schens ab 5 6 9 Befehl Importieren Datei Men Importieren Sie eine Datei in das aktuelle Projekt Verwenden Sie diesen Befehl um Programme und Punkte aus anderen EPSON RC 5 0 Projekten zu importieren Die Namen von Programmdateien m ssen eine PRG Endung haben damit diese importiert werden k nnen Die Namen von Include Dateien m ssen eine INC Endung haben damit diese importiert werden k nnen Die Namen von Punktedateien m ssen eine PTS Endung haben damit diese importiert werden k nnen E A Label m ssen den Dateinamen IOLABEL DAT haben Eigendefinierte Fehler m ssen den Dateinamen USERERROR DAT haben Makros m ssen die Endung MAC haben Importieren Suchen in amp Test1 E Program pro Dateiname Program prg Dateityp Programme prg Gehen Sie folgenderma en vor um eine Datei zu importieren 1 W hlen Sie den Dateityp aus der Listbox EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 41 Fehler Formatvorlage nicht definiert 42 HINWEIS 2 Navigieren Sie zu der zu importierenden Datei 3 Um fortzufahren klicken Sie auf ffnen Wenn eine Datei berschrieben wird werden Sie aufgefordert fortzufahren Die Datei wird dann in das Verzeichnis des aktuellen Projekts kopiert Wenn Sie Dateien aus lteren Versionen von EPSON RC ode
206. ng Hinzuf gen F gt eine neue Verbindung hinzu L schen L scht die aktuelle Verbindung Verbindung 1 USB kann nicht gel scht werden bernehmen Speichert die aktuellen nderungen Wiederherstellen Stellt vorherige Einstellungen wieder her Offline Arbeiten Wenn dieses Feld aktiviert ist versucht EPSON RC 5 0 Automatisch verbinden Schlie en nicht w hrend des Betriebes zum Beispiel beim Generieren eines Projekts die Verbindung zu einer Steuerung herzustellen Einige Fenster wie zum Beispiel der Robotermanager sind offline nicht verf gbar Wenn Automatisch verbinden ausgew hlt wird stellt EPSON RC 5 0 automatisch eine Verbindung her soweit die aktuelle verf gbar ist Schlie t den Dialog EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 12 2 Befehl Steuerung Einstelluingen Men Der Befehl Steuerung ffnet das Dialogfeld Einstellungen der Steuerung Dieser Dialog umfasst mehrere Seiten die ber den Baum an der linken Seite ge ffnet werden k nnen Einstellungen Steuerung Allgemeine Seite Diese Seite liefert dem Anwender allgemeine Informationen ber die Steuerung Einstellungen der Steuerung Steuerung allgemein Konfiguration Ve ll ersan Angen Seriennummer 00509 ptionen Roboter MAC Adresse 00 E0 4B 10 53 39 Eing nge Ausg nge Remote Steuerung 5 RS232 a TCP IP Fimware Version 1 0 1 8 Datum Zeit 23 11 2006 17 17 20 Projektname Meine
207. ng Speichert die aktuellen nderungen Stellt vorherige Einstellungen wieder her Klicken Sie auf diesen Button um die Voreinstellungen festzulegen Zun chst werden Sie durch ein Dialogfeld gefragt welchen Ausgangstyp Sie als Voreinstellung benutzen wollen Standard E As oder Feldbus Wenn Sie Alle l schen w hlen werden alle Steuerausg nge auf Nicht genutzt gesetzt EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 121 Fehler Formatvorlage nicht definiert Einstellungen Steuerung RS232 Es gibt eine Seite f r jeden in der Steuerung installierten RS232 Port Wenn keine RS232 Ports in der Steuerung installiert sind ist die Auswahl RS232 im Baum nicht sichtbar Einstellungen der Steuerung Auen RS232 Port 1 Konfiguration Voreinstellungen Baudrste Optionen Roboter Datenbits Modell Konfiguration Kalibrierung Stoppbits Servo Treiber Voreinstellungen Eing nge Ausg nge Part t None amp Remote Steuerung Eing nge Teminator CRLF w Ausg nge EERS232 Software Flusskontrolle None Bi amp TCP IP 5 Hardware Flusskontrolle None v Zeit berlauf 0 sek Gehen Sie folgenderma en vor um einen RS232 Port zu konfigurieren 1 W hlen Sie im Einstellungen Men Steuerung und w hlen Sie dann die Seite f r den zu konfigurierenden RS232 Port 2 ndern Sie die Einstellungen nach Belieben Sie k nnen auch auf Voreinstellungen klicken um die voreingestellten Einstellungen zu verwenden 3 W
208. ng sorgf ltig die betreffenden Handb cher und verschaffen Sie sich ein gutes Verst ndnis der sicherheitsbezogenen Vorkehrungen Bevor Sie zum ersten Mal die Stromversorgung f r den Roboter und das Robotersystem einschalten pr fen Sie die folgenden Punkte Vor dem Einschalten zu pr fende Punkte Die vorgeschriebenen Schrauben am Roboter sind sicher angezogen Die elektrischen Verbindungen sind richtig eingerichtet und die Bedingungen der Stromversorgung einschlie lich Spannung Frequenz und Errorlevel befinden sich innerhalb des angegebenen Bereichs Die Druckluftquelle wenn zutreffend ist richtig angeschlossen Die Peripherieger te sind richtig angeschlossen Die Schutzvorrichtung ist mit einem Verriegelungs Schalter ausgestattet und funktioniert richtig Die Betriebsumgebungs Bedingungen entsprechen den Bedingungen die in den Roboter und Steuerungs Handb chern angegeben sind Nach dem Einschalten zu pr fende Punkte Start Stopp Modusanwahl und andere Funktionen arbeiten richtig Die beweglichen Achsen arbeiten normal und der Bewegungsbereich ist wie in den Spezifikationen vorgeschrieben begrenzt Der Not Aus Kreis funktioniert richtig Die Stromversorgung kann abgeschaltet werden Die Betriebsart TEACH funktioniert einwandfrei Die Schutzvorrichtung und der Verriegelungs Schalter funktionieren richtig Die anderen Sicherheitsabschrankungen wenn zutreffend sind richtig installiert und
209. ngen Schlie en EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Das Aktivieren dieser Option bewirkt dass das Befehlseingabefenster seine Inhalte zwischen den Sitzungen beibeh lt Klicken Sie auf den Schriftart Button um die Schriftart f r das Befehlseingabefenster zu ndern Speichert die aktuellen nderungen Stellt vorherige Werte wieder her Speichert die aktuellen Werte Schlie t den Dialog Voreinstellungen 131 Fehler Formatvorlage nicht definiert Einstellungen Voreinstellungen Sprache 132 Dieser Karteireiter erlaubt es Ihnen die EPSON RC 5 0 GUI Sprache zu ndern Voreinstellungen V Startup Sprache Voreinstellungen Arbeitsumgebung Editor Robotermanager O Englisch Allgemein Bewegungssteuerung Run Fenster N Befehlseingabefenster Deutsch O Franz sisch Voreinstellungen Wenn EPSON RCH 5 0 auf einem Windows System installiert ist das eine westliche Sprache verwendet sind Englisch Deutsch und Franz sisch verf gbar Wenn EPSON RC auf einem Windows System installiert ist das eine stliche Sprache verwendet sind Englisch und Japanisch verf gbar Nach Auswahl der gew nschten Sprache m ssen Sie EPSRON RC 5 0 neu starten Beachten Sie dass die nderung der Sprache in eine andere Sprache nicht die Windows Sprache betrifft Einige Systemdialoge sind dann in der Windows Sprache Wenn Sie z B Deutsch f r EPSON RC 5 0 w hlen Englisch aber die Windows Sprache ist sind die Mitteilung
210. ngen Verwenden Sie die Pfeiltasten oder die Maus um in ein beliebiges Feld zu gelangen F r weitere Informationen ber Arm Parameter lesen Sie die Beschreibung des ArmSet Befehls in der SPEL Sprachreferenz Objekt Beschreibung L2 Dist Entfernung zwischen dem Mittelpunkt von Achse 2 und dem Mittelpunkt der Ausrichtungsachse in Millimetern J2 Offset Winkel der Linie vom Mittelpunkt von Achse 2 zum Mittelpunkt der Ausrichtungsachse in Grad Z Offset Z Offset zwischen der neuen Ausrichtungsachse und der Standard Ausrichtungsachse L1 Dist Entfernung zwischen dem Mittelpunkt der Schulterachse und dem Mittelpunkt der Ellbogenachse in Millimetern U Offset Der Winkelversatz zwischen der Standardausrichtung Nullposition und der neuen Ausrichtungsachse Nullposition in Grad bernehmen Speichert die aktuellen Werte Wiederherstellen Stellt vorherige Werte wieder her L schen L scht alle Werte des ausgew hlten Arms 92 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Tools Robotermanager ECP Diese Seite erm glicht die Definition des ECP External Control Point f r einen Roboter Wenn die Seite ausgew hlt wird werden die aktuellen Werte angezeigt HINWEIS S Wenn die ECP Option in der Steuerung nicht aktiviert ist ist die Seite nicht sichtbar Weitere Informationen ber den Gebrauch von ECPs in Ihrer Anwendung finden Sie im Kapitel ECP Bewegung Es wird eine Tabelle verwendet um alle W
211. ngsdateien speichern und laden Dies ist sinnvoll wenn ein Roboter von einer Steuerung in eine andere umgesetzt wird Wenn Sie Kalibrierungsdaten speichern wird eine Datei mit einer MPD Dateiendung erstellt Die Datei beinhaltet Hofs und CalPls Werte Gehen Sie folgenderma en vor um Roboterkalibrierungsdaten zu speichern 1 W hlen Sie Steuerung aus dem Einstellungen Men 2 W hlen Sie Kalibrierung aus dem Ordner Roboter im Baum auf der linken Seite 3 Stellen Sie sicher dass die Seriennummer des Roboters korrekt ist Die Seriennummer wird verwendet um den Standard Dateinamen zu erstellen Es wird empfohlen die Seriennummer zu verwenden 4 Klicken Sie auf den Button Kalib speichern Save Cal Bl ttern Sie in das gew nschte Verzeichnis und klicken Sie auf Speichern 8 3 2 Laden von Roboterkalibrierungsdaten Gehen Sie folgenderma en vor um Roboterkalibrierungsdaten zu laden 1 W hlen Sie Steuerung aus dem Einstellungen Men 2 W hlen Sie Kalibrierung aus dem Ordner Roboter im Baum auf der linken Seite EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 193 Fehler Formatvorlage nicht definiert 3 Klicken Sie auf den Button Kalib laden Load Cal Bl ttern Sie zur gew nschten MPD Datei und klicken Sie auf ffnen 194 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 9 Eing nge und Ausg nge Unter E As der RC170 Steuerung sind folgende E A Typen vorhanden Standard E As Digitale E As wird standar
212. nhaltet Gro und Kleinschreibung Der Text muss auch hinsichtlich der Gro und Kleinschreibung bereinstimmen um gefunden zu werden Suchen Startet die Suche Wenn der Text in einer Datei gefunden wurde die nicht ge ffnet ist wird diese ge ffnet Schlie en Schlie t das Dialogfeld 5 7 6 Befehl Weitersuchen Bearbeiten Men Findet das n chste Auftreten des Suchtextes der im letzten Suchen Befehl angegeben wurde Shortcuts Tasten F3 5 7 7 Befehl Ersetzen Bearbeiten Men Sucht nach einer Textfolge und ersetzt diese durch neuen Text Wenn Sie diesen Befehl zum ersten Mal ausf hren wird die Dialogbox ber dem Hauptfenster zentriert Wenn Sie die Dialogbox neu positionieren erscheint der Dialog beim n chsten Ausf hren von Ersetzen dort wo Sie ihn zuletzt positioniert haben Shortcuts Tasten Strg R Suchen Ersetzen Suchen nach Ersetzen durch Optionen aktuelle Datei Ganzes Wort allen Dateien _ Gro Keinschreibung Schlie en Objekt Beschreibung Suchen nach Geben Sie den Text ein nach dem Sie suchen m chten Wenn ein Text ausgew hlt war als Sie den Befehl Ersetzen ausgef hrt haben wird dieser hier angezeigt Wenn kein Text ausgew hlt war wird der Text des letzten Suchens angezeigt EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 45 Fehler Formatvorlage nicht definiert Ersetzen durch Geben Sie hier den neuen Text ein Das Feld Ersetzen durch kann leer sein Aktuell
213. nicht definiert 5 9 8 Befehl Umbenennen Projekt Men Mit diesem Befehl k nnen Sie das aktuelle Projekt umbenennen Das Projektverzeichnis und alle zugeordneten Projektdateien werden ebenfalls umbenannt Projekt umbenennen Aktueller Projektname MeineAnwendung Neuer Projektname Vorhandene Projekte 38 Projects VBGuideDemos MeineAnwendung Objekt Beschreibung Neuer Projektname Geben Sie einen neuen Namen f r das Projekt ein Der Name kann alphanumerische Zeichen zusammen mit Unterstrichen enthalten Vorhandene Projekte Diese Listbox zeigt die anderen Projekte auf dem ausgew hlten Laufwerk an Der neue Namen den Sie w hlen darf nicht einer der Namen in dieser Liste sein OK Benennt das Projekt um Abbruch Bricht den Vorgang ab Nach der Umbenennung eines Projekts wird bei der n chsten Generierung das gesamte Projekt wiederhergestellt Wenn die Verbindung mit der Steuerung hergestellt wird werden Sie aufgefordert das Projekt in der Steuerung zu berschreiben da es einen anderen Namen hat EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 55 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 9 9 Befehl Importieren Projekt Men Der Befehl Importieren im Projekt Men verwendet einen Assistenten um Projekte von einem PC der aktuellen Steuerung oder einem Statusverzeichnis der Steuerung zu importieren Wenn ein Projekt importiert wird werden die Dateien der Quelle in einem neuen Projektordner gespeichert so dass da
214. niert 158 6 15 2 Armausrichtung bei 6 Achsrobotern Der 6 Achsroboter kann mit verschiedenen Armausrichtungen innerhalb eines vorgegebenen Arbeitsbereiches betrieben werden wie auf der folgenden Seite zu sehen ist Rechtsarmausrichtung Linksarmausrichtung Ausrichtung oberhalb des Ausrichtung unterhalb des Ellenbogens Ellenbogens Handgelenkausrichtung im Handgelenkausrichtung im positiven Winkelbereich negativen Winkelbereich NoFlip Flip EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Um die Ausrichtung f r den 6 Achsroboter zu bestimmen f gen Sie einen Schr gstrich ein gefolgt von L Linksarmausrichtung oder R Rechtsarmausrichtung A Ausrichtung oberhalb des Ellenbogens oder B Ausrichtung unterhalb des Ellenbogens und NF Handgelenkausrichtung im positiven Winkelbereich oder F Handgelenkausrichtung im negativen Winkelbereich Wie unten dargestellt sind acht Ausrichtungen verf gbar Der 6 Achsroboter kann jedoch je nach Punkt nicht in allen Ausrichtungen betrieben werden Verf gbare Ausrichtung R A NF L A NF R B NF L B NF R A F L A F R B F L B F jean SI I PI WIN An manchen Punkten im Arbeitsbereich kann der 6 Achsroboter die gleiche Position und Ausrichtung haben auch wenn die vierte und die sechste Achse um 360 Grad rotiert sind Um diese Punkte auseinanderzuhalten werden die Punktattribu
215. niert Programmdatei ausw hlen Klicken Sie auf den Namen der Datei die Sie ffnen m chten Sie k nnen mehr als eine Datei ausw hlen indem Sie die Strg oder die Umschalttaste dr cken Die Strg Taste erlaubt Ihnen eine Datei auszuw hlen oder die Auswahl aufzuheben Die Umschalttaste erlaubt Ihnen eine Gruppe von Dateien auszuw hlen ffnen ffnet die gew hlte n Datei en Abbruch Bricht den Vorgang des ffnens ab TIPP Sie k nnen auch auf einen Dateinamen in der Programmdatei ausw hlen Listbox S doppelklicken um die Datei zu ffnen ohne den OK Button verwenden zu m ssen 5 6 3 Befehl Schlie en Datei Men Schlie en Sie das aktive Fenster Shortcuts Tasten Strg D Alt F4 Jedes Fenster kann mit diesem Befehl geschlossen werden Programme Include Dateien Punkte Befehlsfenster Run Status E A Label TIPP amp Fenster oder Dialogfenster k nnen auch durch Doppelklicken auf den Steuerungsbutton in der oberen linken Ecke des Fensters oder des Dialogfensters geschlossen werden 5 6 4 Befehl Speichern Datei Men Der Befehl Speichern schreibt die aktuelle Datei auf die Festplatte Die aktuelle Datei kann eine Programmdatei eine Include Datei eine Punktedatei ein E A Label Datei usw sein Dieser Befehl ist nicht aktiv wenn die aktuelle Datei nicht gespeichert werden muss Shorteuts Tasten Strg S 5 6 5 Befehl Speichern unter Datei Men Speichert das Programm die Include Datei oder die Pu
216. nis EpsonRC50 Projekt Anschlie end k nnen Sie das Projekt in der EPSON RC 5 0 Umgebung verwenden 1 5 SPEL f r WINDOWS ANWENDER Wenn Sie die SPEL f r Windows 1 x oder 2 x verwendet haben werden Sie feststellen dass EPSON RC 5 0 sehr hnlich ist Viele neue Befehle sind der Sprache SPEL welche SPEL ersetzt hinzugef gt worden Au erdem wurden einige Befehle ersetzt oder sind veraltet Sie k nnen Ihre Projekte aus SPEL f r Windows 2 x mit Projekt Importieren konvertieren EPSON RC 5 0 wird die Dateien in ein neues Verzeichnis kopieren und die Programme wahlweise konvertieren 1 6 Dokumentation Die gesamte Dokumentation wird im Adobe PDF Format auf dem PC installiert Um die Handb cher auf dem PC anzusehen w hlen Sie den Men punkt Handb cher aus dem Hilfe Men in EPSON RC 5 0 Die Handb cher k nnen au erdem ber das Windows Startmen erreicht werden Klicken Sie daf r auf Start Programme EPSON RC 5 0 und dann auf das gew nschte Handbuch EPSON RCH 5 0 Benutzerhandbuch Das Handbuch enth lt detaillierte Informationen zum gesamten System SPEL Sprachreferenz Handbuch Das Handbuch enth lt detaillierte Informationen zur gesamten Sprache SPEL VB Guide Handbuch Dieses Handbuch enth lt Informationen f r die Verwendung der Option VB Guide 5 0 Roboterhandbuch Dieses Handbuch enth lt detaillierte Informationen zu dem Roboter den Sie erworben haben Zu jeder Roboterserie sind spezielle
217. nktedatei im aktiven Fenster unter einem neuen Namen Die Originaldatei im Projektverzeichnis bleibt unver ndert Der neue Name wird berall im aktuellen Projekt anstelle des alten Namens verwendet Wenn Sie Speichern unter auf eine Include Datei anwenden m ssen Sie den Dateinamen in jeder Ihrer include Anweisungen ndern die sich auf diese Datei beziehen Speichern unter Aktueller Programmname Mai Neuer Programmname Vorhandene Programme Main prg EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 39 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 6 6 Befehl Wiederherstellen Datei Men Stellt das aktuelle aktive Programm die Include Datei E A Labels eigendefinierte Fehler oder Punkte von der Festplatte wieder her Verwenden Sie diesen Befehl um ein Dokument in den Zustand zu bringen den es nach dem letzten Speichern hatte Sie werden aufgefordert diesen Vorgang zu best tigen 5 6 7 Befehl Umbenennen Datei Men Verwenden Sie den Befehl Umbenennen um den Namen des Programms der Include Datei oder der Punktedatei das bzw die Sie aktuell editieren zu ndern Programm umbenennen Aktueller Programmname Neuer Programmname Vorhandene Programme Main prg Eine Datei umbenennen 1 Machen Sie die Datei die Sie umbenennen wollen zum aktiven Fenster Klicken Sie dazu irgendwo ins Programmfenster w hlen Sie die Datei aus der Liste im Fenster Men aus oder ffnen Sie die Datei mit dem Befehl Offnen aus
218. nn nnnne nn nme 96 Bereich erstes 97 Home Konfiguration uusssssnnneenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnn nn 98 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 5 11 2 Befehl Taskmanager u nuss4ssnnnnennnenennnnennnnnnnnanennnnnnn nn 99 5 11 3 Befehl E A amp Merker Label Editor nn 101 5 11 4 Befehl E A Monitor 244440ssssnnnsnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnannnnnnnnn 103 Um den E A Monitor zu ffnen esunssennnnnnnnnnnnnennnnnennennnn 103 Verwendung des E A Monitors u 444snnnneennnnnennennnnnnnnnnn 104 Anwender E A Ansichten u sn nnsnnnnnnennnnnnennnnnnnennn nn 104 5 11 5 Befehl Befehlseingabefenster u442 4444er 105 Um das Befehlseingabefenster zu ffnen u seen 105 Um SPEL Befehle vom Befehlseingabefenster aus auszuf hren 105 Tastenkombinationen im Befehlseingabefenster 106 5 11 6 Befehl Makros 22444444snsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn 106 5 11 7 Befehl Steuerung 444440snennnesennnnennennnnnnnnnnnnen sammen 107 Backup Steuerung srren en een 107 Wiederherstellen der Steuerung sssesseesssrieserrrsseerrssrrrrrssrerrs 108 Steuerungsstatus exportieren uuunessnsenennssnnnnnnennnnnnnennnnnn nenn 108 Steuerungsstatus ansehen uurssssnnnennsnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnn nn 109 Reset Steuerung 3 4 aa AEE te ke 110 5 1
219. nnne 138 6 Die Sprache SPEL 139 8 1 bErSIchE ee er a a ms 140 6 2 Programmstrukt r 2 222 222 ae een 140 6 2 1 Was ist ein SPEL Programm eesenennnnnnenn 140 6 2 2 Calling Funktionen 0242424444ensennennnnennnnnnnnanennnnennen nn 140 6 3 Befehle und Anweisungen 444ssnsensnnsesnnnnennennnnnnnnnnnnnnnonnnnnr nn 141 6 4 Funktions und Variablennamen 442444444444040004000Rnn nenn 141 8 9 Datentypen nri ne nun RT angehen 141 6 6 Operatoren nun anne nee TEANA AAEE ihre 142 6 7 Arbeiten mit Variablen ennsennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nass nn nn 142 6 7 1 G ltigkeitsbereiche von Variablen neenee 142 6 7 2 Lokale Variablen nnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 142 6 7 3 Modulvariablen 2220ssssseeeenenneeennnnenennnnnenenennnenn 143 6 7 4 Globale Variablen 244444440snennnnnnnnnnnnnenennnnennnnennn 143 6 7 5 Global Preserve Variablen 444snenne nennen 145 6 7 6 Keldv ariablen e nn ea 145 6 7 7 nfangswerte naneeeisstiekkniikeabsitnleitriiie 145 6 7 8 Variablen l schen 2222444444sennennnnnnnnnnnnenennnnennnn nn 146 6 8 Arbeiten mit Zeichenketten nsnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 147 6 9 Mehrfachanweisungen 4444444snnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnanannnnnnn nn 148
220. nnnnnnnnnnnanannannnnennnnnnnnnnnnnrnnna 35 5 4 2 Stat szellesnn uu een nel an 36 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 55 Online Hilfe een een EA 36 9 6 Date Menl een er ll ik ln 37 5 6 1 Befehl Neu na aa T AA EEE 37 5 6 2 Befehl ffnen susanne aaa 38 5 6 3 Befehl Schlie en nsssseseseneneenrersrresrrtrrsterrtrrrettresererrrnnrrererene 39 5 6 4 Befehl Speichern ssssesesenenneneseeersrrerrsrerrtrernrnrtrrrerennnrrererene 39 5 6 5 Befehl Speichern unter s ssenseesesseeereteeeererrrrrrrrsrrerernnreererene 39 5 6 6 Befehl Wiederherstellen snennssnnnnnennnenennenenne 40 5 6 7 Befehl Umbenennen usssesssssnnnnennnenennnnnnnnnnnnnanennnnnnn nn 40 5 6 8 Befehl L schen 44440ssennnnenennennnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnrnnn 40 5 6 9 Befehl Importieren sssossnensnnenesesetsrrttreerrrerrrrrnsrrererenr rererere 41 5 6 10 Befehl Drucken 4440unsunsnnennnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnne nn 42 5 6 11 Befehl Beenden 444 us04444244nnnnnnnnannnnnnnnnnnnanannnnnnnnnn 43 5 7 Bearbeiten Men 44440sssnsnnnnnnsnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnn anne 44 5 7 1 Befehl R ckg ngig machen 44 4sssnnsennnennnnnennnnnennne 44 5 7 2 Befehl Ausschneiden 4444444440nsnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnn 44 5 7 3 Befehl Kopieren 4440nssnsnnneennnnnnnsnn
221. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnrannn 44 5 7 4 Befehl Einf gen 4 4 nssnssnnnennnnnnnennnnnnrnnnnnnnnnnnnannnn 44 5 7 5 Befehl Suchen 44440snsnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnn 44 5 7 6 Befehl Weitersuchen 42244444444ssenennnnnnnnnnnnnenennnnnnn nn 45 9 7 7 Befehl Ersetzen e i a Reire tradare tenia enisi 45 5 7 8 Befehl Alles Ausw hlen 24244444440nennnnnnnnnnnnnenennnnnnn nn 46 5 7 9 Befehl Einr cken 444sussennennennnennnanennnnnnnnnennanennnnnnn nn 46 5 7 10 Einr ckung zur cknehmen 44444snnnnneennnnnnenennennnn nn 46 5 7 11 Befehl Block auskommentieren ess444nnnennnenennennnnnn 46 5 7 12 Befehl Kommentarzeichen entfernen een 47 5 7 13 Befehl Gehe Zu Definition 4 4snennsneennnennnenenneeenne 47 9 8 Ansicht Menli ses a naar ne 48 5 8 1 Befehl Projektexplorer 244444444snenennnnennnnnnnnenennnnnnnnnn 48 5 8 2 Befehl Statusfenster u nu0s24snnnnennnenennennnnnnnnnnanennnnnnn nn 48 5 8 3 Befehl Systemhistorie 244444ssnennnnnnnnnnnnnanennennnn nn 48 5 9 Projekt Men 2 su22424444400annnnnanannnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnanannnnnnnnnnnn 50 5 9 1 Befehl Neun erarnan et raaior iena iaa EEE aai aiei 50 5 9 2 WBEISHlOfneN ee ee 51 5 9 3 Untermen Letzte Projekte usunennsn
222. ntax Wend Loop Trap Call Trap Xqt Projekttyp EPSON RC 3 EPSON RC 5 0 While Do While Wend Loop Trap Call Trap Xqt On Off MemOn MemOff Sw MemSw Sw MemSw Syntax In Memln In Memin Out MemOut Xqt Xqt Quit Quit Resume Resume Halt Halt Konvertierung von Punktedateien Bei Projekten aus EPSON RC 3 werden die PTS Dateien in EPSON RC 5 0 automatisch aus den PNT Dateien und den entsprechenden DEF Dateien generiert Projekttyp EPSON RC 3 EPSON RC 5 0 Punktedatei PNT Datei Punktedatei DEF Datei Punktelabel Datei PTS Bei Projekten aus EPSON RC 4 werden die PTS Dateien in EPSON RC 5 0 automatisch aus den PNT Dateien generiert Projekttyp EPSON RC 4 EPSON RC 5 0 Punktedatei PNT Datei Punktedatei PTS Konvertierung von E A Label Dateien IOLabels dat Dateien werden automatisch aus den folgenden drei Dateien generiert Projekttyp EPSON RC 3 4 EPSON RC 5 0 E A Label Datei inplabel txt IOLabels dat EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert outlabel txt memlabel txt Konvertierung von Eigendefinierte Fehler Label Dateien Die Dateien werden automatisch ge ndert wenn die Nummern der eigendefinierten Fehler ge ndert werden Projekttyp EPSON RC 3 4 EPS
223. nzuf gen Button um eine Zeile in die Liste einzuf gen 3 W hlen Sie den Typ aus indem Sie in die Typ Spalte klicken Klicken Sie dann auf den Pfeil um eine Liste von E As zu sehen und w hlen Sie einen aus 4 W hlen Sie in der Spalte Port den Port aus Bit Byte oder Wort je nach E A Typ EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 F gen Sie nach Belieben zus tzliche Zeilen hinzu indem Sie Schritt 2 4 wiederholen 6 Speichern Sie die nderungen indem Sie auf bernehmen klicken 7 Klicken Sie auf den Button L schen um eine Zeile zu entfernen 8 Klicken Sie auf Wiederherstellen um nderungen r ckg ngig zu machen Gehen Sie folgenderma en vor um eine Ansicht umzubenennen 1 Klicken Sie auf den Karteireiter Anwenderansicht Wenn keine Anwenderansicht angezeigt wird klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Standardansicht und w hlen Sie eine der drei Anwenderansichten aus 2 Rechtsklicken Sie auf das den Karteireiter Ansicht und w hlen Sie Umbennen 3 Geben Sie den neuen Namen f r die Ansicht ein 5 11 5 Befehl Befehlseingabefenster Tool Men Das Befehlseingabefenster bildet ein ASCI Terminal nach das direkt mit der Robotersteuerung kommuniziert Sie k nnen SPEL Direktbefehle von diesem Fenster aus ausf hren und die Ergebnisse ansehen Gehen Sie folgenderma en vor um das Befehlseingabefenster zu ffnen W hlen Sie Befehlseingabefenster aus dem Tools
224. olche Vorg nge zu verhindern oder stellen Sie sicher dass diese Ger te nur durch den teachenden Bediener gesteuert werden k nnen 2 5 4 R ckkehr zum Automatikbetrieb Wenn Schutzvorrichtungen f r die Systeminspektion oder aus anderen Gr nden vor bergehend deaktiviert wurden setzen Sie diese immer in den urspr nglichen Zustand zur ck bevor Sie den Automatikbetrieb neu starten 2 5 5 Programmpr fung Wenn es erforderlich ist ein Programm zu pr fen w hrend das System im Status Unbegrenzt High Power arbeitet vergewissern Sie sich zun chst dass sich kein Personal innerhalb des Sicherheitsbereichs befindet 2 5 6 Fehlerbehebung Die Fehlerbehebung erfolgt von au erhalb der Sicherheitsabschrankung Wenn dies nicht m glich ist halten Sie folgende Anforderungen strikt ein Die Bediener die f r die Fehlerbehebung zust ndig sind sollten ausgebildet und qualifiziert sein diese Arbeit durchzuf hren Richten Sie Arbeitssicherheits Verfahren ein um die Gefahr f r die Bediener innerhalb der Sicherheitsabschrankung zu minimieren 2 5 7 Wartung Um den sicheren Betrieb des Roboters und des Robotersystems aufrecht zu erhalten ist die Wartung und Kontrolle wichtig Hinreichend geschultes Personal sollte so vorgehen dass die Wartungsarbeiten sicher durchgef hrt werden Sorgen Sie daf r dass die Wartung entsprechend den Anweisungen in den Roboter und Steuerungshandb chern Wartungsausgabe durchgef hrt wird
225. oreinstellungen Arbeitsumgebung Editor Robotermanager Allgemein t 7 Obere Schal che Run Fenster X Y S Y Zuweisung der Schaltfl chen Befehlseingabefenster Sprache Programmiermodus Optionen Voreinstellungen v Punktezuweisungen best tigen Verfahrbefehle freigeben v Informationen f r neuen Punkt eingegeben Zuweisung der Schaltfl chen Dies ist n tzlich zum Ausrichten Ihres PC Monitors am kartesischen Koordinatensystem des Roboters Richten Sie die Schaltfl chen so dass der Roboter sich in die Richtung der Pfeile bewegt Sie k nnen die Ausrichtung der Schaltfl chen und der Pfeiltasten f r die X und Y Achsen ver ndern indem Sie die gew nschte Obere Schaltfl che aus der Dropdown Liste ausw hlen Sie k nnen au erdem eine der Schaltfl chen verwenden um Sie in die Position Obere Schaltfl che zu bringen Programmiermodus Optionen Diese Optionen betreffen die Bewegungssteuerungsseite des Robotermanagers dann wenn HINWEIS erim Programmiermodus ausgef hrt wird Die Einstellungen betreffen den S Robotermanager nicht wenn er f r Benutzer im Automatikmodus ausgef hrt wird wie zum Beispiel f r das Benutzerfenster oder vom VB Guide Um den Robotermanager f r Benutzer zu konfigurieren verwenden Sie Projekt Eigenschaften Benutzereinstellungen Robotermanager Objekt Beschreibung Punktezuweisungen Aktivieren Sie diese Box wenn Sie m chten dass jed
226. ote Status Ausg nge wie MotorOn Home usw arbeiten wenn der Teach Modus ElNgeschaltet ist sogar wenn der Freigabeschalter Totmann nicht bet tigt ist Verwenden Sie daher KEINE Remote Status Ausg nge zur Steuerung von Ger ten welche Bewegungen oder andere Sicherheitsrisiken WARNUNG R verursachen k nnen Sie k nnen den Status des Teach Modus mithilfe des Remote Ausgangs Teach Modus beobachten EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 197 Fehler Formatvorlage nicht definiert 10 4 Fernsteuerung debuggen HINWEIS 198 Sie k nnen Programme debuggen indem Sie die Fernsteuerung der EPSON RC 5 0 Entwicklungsumgebung verwenden Gehen Sie folgenderma en vor um Programme durch Fernsteuerung f r das Debuggen auszuf hren l Stellen Sie das Steuerger t der Steuerung auf Remote W hlen Sie Steuerung aus dem Run Meni klicken Sie auf Konfiguration im Baum auf der linken Seite und w hlen Sie dann Remote in der Dropdown Liste Steuerger t Einstellungen der Steuerung I Algemein Steuerung Konfiguration Konfiguration Voreinstellungen Name SN00509 Optionen H mne W Roboter IP Adresse 192 168 0 1 Eing nge Ausg nge P EEE E Remote Steuerung IP Maske 255 255 255 0 RS232 FREE S TCP IP IP Gateway 0 0 0 0 USB Geschwindigkeit Auto Seuns EEE IP Programmiemo dus Passwort 2 ffnen Sie das Run Fenster und klicken Sie auf Remote E A freigeben 3 Jetzt werden die Remote Ein
227. p Allgemein Konfiguration Voreinstellungen Optionen amp Roboter TE Zn ms 3 MW Konfiguration Robotermodell Kalibrierung Typ Scara Servo Treiber Eing nge Ausg nge J1 J2L nge 650mm Remote Steuerung RS232 Z L nge 320mm amp TCPAP 3 W hlen Sie Ihr Robotermodell aus der Dropdown Liste Modell Es werden nur Robotermodelle angezeigt die mit den in der Steuerung vorhandenen Servoverst rkern verwendet werden k nnen Wenn Sie Dry Run verwenden werden in der Liste alle Robotermodelle angezeigt 4 Klicken Sie auf den bernehmen Button um die nderungen zu speichern 5 Klicken Sie im Baum auf Konfiguration um die Seite Roboterkonfiguration zu ffnen Einstellungen der Steuerung f 7 Algemein Roboterkonfiguration Konfiguration Voreinstellungen Optionen Roboter Seriennummer 00970 Kalibrierung Servo Treiber Achsen Name Imnpo1 Eing nge Ausg nge J1 aktiviert Remote Steuerung iE W RS232 v J2 aktiviert amp TCPAP I 33 aktiviert 6 Geben Sie einen Namen f r den neuen Roboter und die Seriennummer vom Typenschild des Roboters ein Es kann jede Seriennummer verwendet werden Es ist jedoch empfehlenswert die auf dem Roboter eingestanzte Nummer zu verwenden 7 Klicken Sie auf bernehmen um die Einstellungen zu speichern 8 2 Roboterkalibrierung In EPSON RC 5 0 finden Sie einen Kalibrierungs Assistenten mit dem Sie die Kalibrierun
228. peichern EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 7 3 Programme editieren Bevor Sie ein Programm editieren k nnen muss sich das Programm im aktuellen Projekt befinden und in einem Programmeditor Fenster ge ffnet sein Wenn Sie ein neues Projekt erstellen geschieht dies automatisch Sie k nnen w hrend einer Sitzung mehrere Programmeditoren ffnen Gehen Sie folgenderma en vor um ein Programm zum Editieren zu ffnen 1 W hlen Sie ffnen aus dem Datei Men 2 W hlen Sie die Datei en die Sie ffnen m chten 3 W hlen Sie OK um die Datei en zu ffnen 7 3 1 Programmregeln Ein Programm kann eine oder mehrere SPEL Funktions Definitionen beinhalten Zeilen k nnen auch leer sein Sie k nnen eine beliebige Anzahl von Leerzeilen einf gen um wenn gew nscht einzelne Unterroutinen und Funktionen abzugrenzen Die maximale L nge f r jede Zeile betr gt 200 Zeichen einschlie lich der Zeilennummer wenn eine solche verwendet wird Die maximale Zeilenzahl ist 32767 Sie erhalten eine Fehlermeldung wenn Sie versuchen ein Programm mit einer zu gro en Zeilenzahl auszuf hren 7 3 2 Programmcode eingeben Jede Zeile kann optional mit einer Zeilennummer beginnen Sie k nnen Programmanweisungen in Gro oder Kleinbuchstaben eingeben Wann immer Sie eine Zeile verlassen die ge ndert wurde wird die Zeile formatiert SPEL Schl sselw rter sind in Bezug auf Gro Kleinschre
229. r immer im Dialogmodus ge ffnet um auf den Bildschirm zu passen Shortcuts Symbolleiste ig Tasten F6 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 73 Fehler Formatvorlage nicht definiert Tools Robotermanager Schaltpult Das Roboter Schaltpult beinhaltet Buttons f r grundlegende Roboteroperationen wie z B den Motor ein ausschalten oder den Roboter in seine Homeposition fahren Es zeigt au erdem den Status f r Not Aus Sicherheitsabschrankung Motoren und Power an 12 Robotermanager Status J Not Aus NICHT BET TIGT Sicherheitsabschrankung GESCHLOSSEN d Punkte Motoren Servos freischalten MOTOR OFF Arch Sis Arms r Motorleistung ece Weight Inerti a XYZ Limits e gt w N S a A A nA fo Range Home Konfig Statusanzeigen Anzeige Beschreibung Not Aus Zeigt an dass Not Aus aufgetreten ist Sobald ein Not Aus ausgel st ist m ssen Sie ein Reset ausf hren um das Not Aus zu l schen Sicherheitsabschrank Zeigt an ob die Sicherheitsabschrankung ge ffnet oder ung geschlossen ist Motoren Zeigt an ob die Robotermotoren ein oder ausgeschaltet sind Power Zeigt an ob die Motorenleistung des Roboters hoch oder niedrig ist Bedienelemente Beschreibung Motor ON Schaltet alle Robotermotoren des Roboters ein Sie werden aufgefordert diesen Vorgang zu best tigen Motor OFF Schaltet alle Robotermotoren des Roboters aus
230. r Fernsteuerung siehe Verwendung der Fernsteuerung Gehen Sie folgenderma en vor um E As f r die Fernsteuerungs Verwendung zu bestimmen 1 W hlen Sie Steuerung aus dem Einstellungen Men und w hlen Sie dann die Seite Remote Steuereing nge oder Remote Steuerausg nge 2 F r jeden Eingang oder Ausgang den Sie f r die Fernsteuerung verwenden wollen klicken Sie auf die Zelle Eingang Nr oder Ausgang Nr des gew nschten Signals und w hlen Sie eine Bitnummer 3 Klicken Sie auf OK um die neuen Einstellungen zu speichern Einstellungen der Steuerung rn Alge A y Remote Steuereing nge Konfiguration Voreinstellungen Optionen Roboter Eingangssignal Eingang Nr Eing nge Ausg nge Start Nicht genutzt ao Remote Steuerung SelProg Nicht genutzt Eing nge Ausg nge SelProg2 Nicht genutzt RS232 SelProg4 Nicht genutzt amp TCP IP Stop Nicht genutzt Pause Nicht genutzt Continue Nicht genutzt Reset Nicht genutzt SetMotorsOn Nicht genutzt Voreinstellungen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 203 Fehler Formatvorlage nicht definiert 11 RS232 Kommunikation Die RC170 Steuerung kann bis zu 8 optionale RS232 Ports 4 Ports pro Board unterst tzen Weitere Informationen zur Installation von RS232 Boards finden Sie im Benutzerhandbuch der RC170 11 1 RS232 Software Konfiguration Gehen Sie folgenderma en vor um einen RS232 Port zu konfigurieren HINWEIS amp 1 W hlen Sie
231. r Seite Einstellungen Steuerung Optionen angezeigt 2 Kontaktieren Sie Ihren H ndler um die Option zu erwerben und nennen Sie ihm den Options Key Code 3 Sie erhalten von Ihrem H ndler einen Code um die Option freizugeben 4 W hlen Sie in der Tabelle die freizugebende Option aus und klicken Sie auf Freigeben 5 Geben Sie den Code ein den Sie von Ihrem H ndler erhalten haben HINWEIS S Beachten Sie bei der Eingabe des Key Codes die Gro und Kleinschreibung Option freigeben Code f r Option ECP eingeben Eine Option freigeben EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 213 Fehler Formatvorlage nicht definiert 15 Software Lizenzvereinbarung DIES IST EIN VERTRAG LESEN SIE ALLE BEDINGUNGEN UND KONDITIONEN DIE IN DIESER VEREINBARUNG ENTHALTEN SIND SORGF LTIG DURCH MIT DER INSTALLATION DER SOFTWARE EPSON RC 5 0 ERKENNEN SIE DIESE VERTRAGSBEDINGUNGEN AN WENN SIE DIESEN VERTRAGSBEDINGUNGEN NICHT ZUSTIMMEN INSTALLIEREN ODER VERWENDEN SIE DIE EPSON RC 5 0 SOFTWARE NICHT LIZENZ SEIKO EPSON CORPORATION der Lizenzgeber gew hrt Ihnen dem Lizenznehmer hiermit ein nicht exklusives nicht bertragbares Recht das EPSON RC 5 0 Software Programm und die Unterlagen das lizenzierte Material zu verwenden Sie d rfen diese Software nur auf einer 1 CPU verwenden Sie d rfen das lizenzierte Material als Ganzes oder in Teilen nicht verwenden kopieren oder ver ndern Dies ist nur insofern ges
232. r definierte Punkte werden in der Punkteliste auf der Einrichten Seite angezeigt Wenn der Benutzer einen neuen Punkt teacht wird ein Dialog zur Eingabe des Punkte Labels und der Beschreibung angezeigt Erm glicht es dem Benutzer Bewegungsbefehle von der Einrichten Seite auszuf hren Erm glicht es dem Benutzer Punktedaten auf der Punkteseite zu editieren Erm glicht es dem Benutzer Punkte auf der Punkteseite zu l schen bernimmt die aktuellen Werte Stellt vorherige Werte wieder her Schlie t den Dialog Projekteigenschaften 67 Fehler Formatvorlage nicht definiert Projekt Eigenschaften Benutzereinstellungen E A Monitor Seite Benutzen Sie diese Seite um den E A Monitor f r Benutzer zu konfigurieren Ta Projekteigenschaften Allgemein E A Monitor Quelldateien auf der Steuerung S Benutzereinstellungen Benutzerfenster Robotermanager F r Benutzer freigegebene Karteireiter 9 Standardansicht v Anwenderansicht 1 Anwenderansicht 2 Anwenderansicht 3 Ausgangsstatus nderungen zulassen Objekt Beschreibung F r Benutzer Markieren Sie die E A Ansichten die f r die Benutzer freigegebene freigegeben werden sollen wenn sie den E A Monitor vom Karteireiter Benutzerfenster aus ffnen Sie k nnen die Benutzeransichten vom E A Monitor konfigurieren wenn er vom Hauptfenster aus ge ffnet wurde Benutzer k nnen die Benutzeransicht nicht konfi
233. r den mit der Steuerung verbundenen Roboter einstellen Einstellungen der Steuerung Allgemein Konfiguration Voreinstellungen Optionen Roboter Konfiguration Kalibrierung Servo Treiber Eing nge Ausg nge Remote Steuerung RS232 S TCP IP Robotermodell E216535 Scara J1 J2 L nge 650mm Z L nge 320 mm Objekt Beschreibung Modell Erm glicht dem Anwender die Auswahl des Robotermodells Sie k nnen nur ein Modell w hlen das nach der aktuellen Servoverst rkerleistung m glich ist Wenn Dry Run aktiv ist werden alle Robotermodelle angezeigt Wenn Sie Keine ausw hlen wird der aktuelle Roboter aus der Steuerung entfernt wenn Sie auf bernehmen klicken Typ Zeigt den Robotertyp an L nge Zeigt die Roboterl nge J1 J2 f r SCARA Roboter an bzw bei 6 Achsrobotern die Reichweite bernehmen Speichert die aktuellen nderungen Wiederherstellen Stellt vorherige Einstellungen wieder her Schlie en Schlie t das Dialogfenster Einstellungen der Steuerung 116 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Einstellungen Steuerung Roboterkonfiguration Einstellungen der Steuerung Allgemein Konfiguration Voreinstellungen Optionen Roboter Modell Kalibrierung Servo Treiber Eing nge Ausg nge Remote Steuerung S RS232 TCP IP Objekt Roboterkonfiguration Name mnp01 Seriennummer 00970 Achsen v J1 aktiviert
234. r von SPEL f r Windows 2 0 importieren m chten m ssen Sie zun chst das Projekt ber Projekt Importieren importieren Hierdurch werden Punktedateien und Labeldateien in das Format f r EPSON RC 5 0 gebracht Dann importieren Sie die gew nschten Dateien mit Dateiimport 5 6 10 Befehl Drucken Datei Men Dieser Befehl ffnet das Dialogfeld Drucken ber diesen Dialog k nnen Sie ein oder mehrere Programme Includedateien Punktedateien oder Labeldateien des aktuellen Projekts drucken Sie k nnen auch eine Projektzusammenfassung drucken Jedes Dokument wird mit einer Kopfzeile gedruckt die den Dateinamen Datum und Zeit und die Seitenzahl beinhaltet Shorteuts Symbolleiste E Tasten Strg P Drucken Druckobjekte ausw hlen amp Projekt bersicht Programmdateien Roboterpunkte Ein Ausgangs Labels Eigendefinierte Fehler Objekt Beschreibung Zu druckende Markieren Sie die Elemente im Suchbaum die Sie drucken Elemente ausw hlen m chten Projekt bersicht Aktivieren Sie diese Checkbox um eine bersicht der im aktuellen Projekt verwendeten Programme und Punkte zu drucken Programmdateien Aktivieren Sie diese Checkbox um alle Programmdateien zu drucken oder klicken Sie auf den Button um alle Programmdateien zu sehen und markieren Sie diejenigen die gedruckt werden sollen Includedateien Aktivieren Sie diese Checkbox um alle Includedateien zu drucken oder klicken Si
235. ratian far all Point ta Pnint tune mations_This__ Y EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 137 Fehler Formatvorlage nicht definiert 138 5 14 5 Untermen Handb cher Hilfe Men Das Untermen Handb cher im Hilfe Men enth lt Verbindugen zu jedem Handbuch das auf dem PC im Adobe PDF Format installiert ist Das umfasst die Handb cher f r EPSON RC 5 0 SPEL Sprachreferenz VB Guide 5 0 die RC170 Steuerung und diverse Robotermodelle 5 14 6 Befehl Info ber EPSON RC 5 0 Hilfe Men iv Info ber EPSON RC EPSON SEIKO EPSON CORP EPSON RC 5 0 Version 5 0 2 Copyright 1994 2006 SEIKO EPSON CORPORATION Dieses Produkt ist lizensiert f r EDG EPSON Deutschland GmbH Schlie en EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 Die Sprache SPEL Dieses Kapitel beinhaltet Informationen ber die Sprache SPEL Inhalte bersicht Programmstruktur Befehle und Anweisungen Funktions und Variablennamen Datentypen Operatoren Arbeiten mit Variablen Arbeiten mit Zeichenketten Mehrfachanweisungen Labels Kommentare Fehlerbehandlung Multi Tasking Roboterkoordinatensysteme Roboterarmausrichtung Roboter Bewegungsbefehle Arbeiten mit Roboterpunkten Eingangs und Ausgangssteuerung Verwendung von Traps EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 139 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 1 bersicht
236. rd im Beispiel unten gezeigt Zum Beispiel deklariert die folgende Funktion verschiedene Modulvariablen Modulvariablen verwendet von allen Funktionen in dieser Datei Integer m_IntVarl m_IntVar2 Real m_RealVar String m_DataStr Integer m_Array 10 Function main M_IntVarl 25 Call test Fend Function test Print m_IntVarl Fend 6 7 4 Globale Variablen Globale Variablen k nnen von allen Funktionen in einem Projekt geteilt werden Die Global Anweisung wird verwendet um eine globale Variable zu definieren Um globale Variablen in einem Programm zu deklarieren verwenden Sie die Global Anweisung mit dem gew nschten Variablentyp Boolean Byte Integer Long Real Double Zeichenkette am Anfang des Programms noch vor jeglichen Function Anweisungen Eine globale Variable kann dadurch kenntlich gemacht werden dass dem Namen ein g_ vorangestellt wird Dies wird im Beispiel unten gezeigt Programm MAIN PRG Global Integer qg_TotalCycles Function main Call LoadPart Fend Programm LOADPART PRG Function LoadPart Jump pick On gripper Wait 0 1 Jump place Off gripper Wait 0 1 g_TotalCycles g_TotalCycles 1 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 143 Fehler Formatvorlage nicht definiert Fend F r weitere Informationen siehe Datentypen 144 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 7 5 Global Preserve Variablen Sie k nnen die Werte globaler Variablen erhalten indem Sie
237. rdem ein PC mit Windows XP ben tigt auf dem EPSON RC 5 0 l uft und der mit der Steuerung via USB oder Ethernet verbunden wird Die RC170 Steuerung ist bei Lieferung vorkonfiguriert Im Steuerungshandbuch der RC170 finden Sie Anweisungen zur Installation 3 2 Software Installation EPSON RC 5 0 muss auf einem anwenderbezogenen PC mit Windows XP installiert werden Im Abschnitt EPSON RC 5 0 Software installieren in Anhang A finden Sie Anweisungen zur Installation von EPSON RC 5 0 3 3 Schreiben Sie Ihr erstes Programm Wenn Sie die RC170 Steuerungssoftware die Robotersoftware und die EPSON RC 5 0 Software auf Ihrem PC installiert haben befolgen Sie die folgenden Anweisungen um ein einfaches Anwendungsprogramm zu erstellen Auf diese Weise lernen Sie die Entwicklungsumgebung der EPSON RC 5 0 Software besser kennen 1 Schlie en Sie Ihren PC an die Steuerung RC170 an Verbinden Sie Ihren PC und die Steuerung RC170 mit einem UBS Kabel Im Abschnitt Kommunikation mit der Steuerung in diesem Kapitel finden Sie weitere Informationen 2 Starten Sie EPSON RC 5 0 Simple Mode Doppelklicken Sie auf das EPSON RC 5 0 Simple Icon auf dem Desktop 3 Erstellen Sie ein neues Projekt a W hlen Sie Neu aus dem Projekt Men Neues Projekt ErsteApplikation Vorlage Keine Laufwerkiste SC C_SYSTEM Asswahlldes Projeklordnens Projects Neuer Ordner 18 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nic
238. rden Sie gefragt ob es berschrieben werden soll Importieren eines Projekts aus dem Statusverzeichnis der Steuerung Befolgen Sie diese Schritte um ein Projekt von einem Statusverzeichnis der Steuerung zu importieren 1 W hlen Sie Importieren aus dem Projekt Men um den Dialog Projekt importieren zu ffnen Projekt importieren Import w hlen Projekt importieren von O ec O Steuerung Statusverzeichnis der Steuerung 2 W hlen Sie Statusverzeichnis der Steuerung und klicken Sie auf Weiter Ordner suchen Verzeichnis zum Import des Steuerungsstatus ausw hlen manuals projects Rc B Status E system D Ter Templates vBGuide lt j gt Ca e 3 W hlen Sie ein Statusverzeichnis der Steuerung und klicken Sie auf OK Projekt importieren Zielprojekt ausw hlen Zielprojektname Montage2 Zellaufwerk amp C C_SYSTEM Auswahl des Projektordners a amp Projects a VBGuideDemos MeineAnwendung Montage Palettieren Abbruch lt lt Zur ck Weiter gt gt EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 59 Fehler Formatvorlage nicht definiert 4 Der Zielprojektname wird auf das gefundene Projekt in dem Statusverzeichnis der Steuerung gesetzt Der Zielprojektname kann nach Belieben ge ndert werden W hlen Sie das Ziellaufwerk und den Zielordner und klicken Sie auf Weiter 2 x Importieren Importquelle Statusverzeic
239. rdner zu ffnen doppelklicken Sie auf den Ordner oder klicken Sie auf die Box die auf der linken Seite des Ordners angeordnet ist ffnen ffnet das ausgew hlte Projekt Abbruch Bricht den Vorgang ab Projektinformationen Zeigt allgemeine Projekteigenschaften des ausgew hlten Projekts an Um Projektinformationen anzusehen w hlen Sie ein Projekt aus der Liste und klicken Sie dann auf den Button Projektinform Projektinformationen Name MeineAnwendung Erstellt 23 11 2006 13 41 17 Zuletzt ge ndert 23 11 2006 14 01 09 Version Beschreibung Notizen Schlie en j HINWEIS Projektinformationen f r ein Projekt k nnen durch Auswahl von Eigenschaften im Projekt zz Men ge ndert werden nachdem das Projekt ge ffnet wurde EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 51 Fehler Formatvorlage nicht definiert 52 5 9 3 Untermen Letzte Projekte Projekt Men Das Untermen Letzte Projekte enth lt bis zu acht der zuletzt verwendeten Projekte Wenn Sie ein Projekt aus dem Men ausw hlen wird das aktuelle Projekt geschlossen und das ausgew hlte Projekt wird so ge ffnet als h tten Sie den Befehl ffnen aus dem Projekt Men verwendet Projekt C EpsonRC50 Projects MeineAnwendung cht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe af Neu E ecm o Verbindung USB zl x ffnen Letzte Projekte gt 1 C EpsonRC50 Projects MeineAnwendung 3 Schlie en 2 C Epson
240. regeln 44444444n nn 175 7 3 2 Programmcode eingeben 42ssnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nn 175 123 3 SYNIXNIfe e arti e ae eaae aeea aranana ANE 176 7 3 4 Syntaxfehler 44040nsnnnnnenennnnnnennnnnenennnnnnnannnnnnennn nn 177 7 4 Punkte bearbeiten iison reaa En Eaa EYEE 178 7 5 Programme ausf hren und debuggen sssssseserrrresrerrrrrrereerrrrrren n 180 TON D as Run Fenster en en 180 1 92 Deb uggen mn 2 re einen 182 7 6 Das Benutzerfenster 444444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnn nn 186 7 6 1 Benutzerfenster Konfiguration 44seneneeeeeneneenee n 187 7 7 Fernsteuerung verwenden sunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 188 xii EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 8 Roboterkonfiguration 8 1 Einstellen des Robotermodells u2200200022ue nen nnnnnnnnnnnnnnennnnn 8 2 Roboterkalibrierung n004420nnaunnannnannnnnnnnnnnannnannnannn nenn nennen 8 3 Roboterparameter ndern 444444snnennesnnnnnnnnnnnnnnnennnnennnnnnnn 8 3 1 Speichern von Roboterkalibrierungsdaten 8 3 2 Laden von Roboterkalibrierungsdaten 9 Eing nge und Ausg nge 9 1 bersicht 9 2 EI A Befehle 9 3 EIA Konfiguration an seikeiieeerekniihkhekteniikchbeiteibimeiet 9 4 EJ As beobachten
241. rieben sondern die auch sicherstellen dass die Peripherieger te nicht nur die Roboter sicher stoppen k nnen berpr fen Sie die Sicherheitsausr stung um sicherzustellen dass der Bereich sicher ist wenn der Strom abgeschaltet wird Um zu verhindern dass der Betrieb durch Fernsteuerung gef hrlich wird sind Startsignale von der Fernsteuerung nur dann m glich wenn die Steuerung auf REMOTE gestellt TEACH Modus ausgeschaltet und das System so konfiguriert ist dass Fernsteuerungs Signale akzeptiert werden Wenn Fernsteuerung aktiv ist stehen Bewegungsbefehle und E A Ausgang nur ber die Fernbedienung zur Verf gung F r die Sicherheit des gesamten Systems werden jedoch Sicherheitsvorkehrungen ben tigt welche die Risiken ausschlie en die mit dem ferngesteuerten Starten und Abschalten von Peripherieger ten verbunden sind Jedes Robotersystem ben tigt Ger te die es dem Bediener erm glichen den Betrieb des Systems sofort zu beenden Installieren Sie eine Not Aus Einrichtung die den Not Aus Eingang der Steuerung und den aller anderen Ger te nutzt W hrend eines Not Aus wird die Stromversorgung des Motors der den Roboter antreibt abgeschaltet und der Roboter wird durch generatorisches Bremsen angehalten Der Not Aus Kreis sollte au erdem den Strom aller externen Komponenten abschalten welche w hrend eines Notfalls ausgeschaltet werden m ssen Gehen Sie nicht davon aus dass die Robotersteuerung alle Ausg nge ausschalte
242. rmatvorlage nicht definiert 5 9 15 Befehl Eigenschaften Projekt Men Projekt Eigenschaften Allgemeine Seite Nutzen Sie diese Seite um allgemeine Eigenschaften des aktuellen Projekts anzusehen und zu editieren Alle Einstellungen der Projekteigenschaften werden in der Projektdatei gespeichert die w hrend der Generierung des Projekts auch in der Steuerung gespeichert wird fa Projekteigenschaften Allgemein Quelldateien auf der Steuerung Benutzereinstellungen allgemeine Projekteigenschaften Name MeineAnwendung Erstellt 23 11 2006 13 41 17 Zuletzt ge ndert 23 11 2006 15 20 58 Version Beschreibung Notizen Objekt Beschreibung Name Der Name des aktuellen Projekts Erstellt Datum und Zeit der Erstellung des Projekts Zuletzt ge ndert Version Beschreibung Notizen Schlie en bernehmen Wiederherstellen Datum und Zeit der letzten nderung des Projekts Anwenderversionsnummer des Projekts Sie k nnen hier einen beliebigen Text eingeben Die Beschreibung des Projekts Sie k nnen hier einen beliebigen Text eingeben In diesem Bereich k nnen Projekthinweise eingegeben werden Schlie t den Dialog Projekteigenschaften bernimmt die aktuellen Werte Stellt vorherige Werte wieder her TIPP Wenn der Dialog Offene Projekte verwendet wird ffnet der Button Projektinform einen S Dialog der die allgemeinen Projekteigenschaften von dieser Seite enth lt EPSON RC 5 0 User s Gu
243. rnnnnennnenennennnnnn 52 5 9 4 Befehl Schlie en u4 ununsssnnnnnnnnnanannnnnnnnnnnnanannnnnnn nn 52 5 9 5 Befehl Editieren 4 44uus04s2nnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnannnnnnn nn 52 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 vii viii 5 10 5 11 5 9 6 Befehl Speichern 4444444snnnnnennnnnnnnnnnnnnannnnnnnennnnnnn 53 5 9 7 Befehl Speichern unter sesssseeneneeeeeeeerrrrrereerererrrneererererreene 54 5 9 3 Befehl UMbeENENNEN areoso atinan taa ee iea 55 5 9 9 Befehl Importieren 44444444ssnnennennnnnnnnnnenennnnennennann 56 5 9 10 Befehl Kopieren 4244444444nnnnonnnnennnnnnnnanannnnnnnnnennnnn 60 5 9 11 Befehl L schen 2 22 ea ei e Barmen 61 5 9 12 Befehl Generieren uuss22seeeennnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnn nenn 61 5 9 13 Befehl Regenerieren 444444ssnnnnnennnnnnnennnnnnennn nenn 61 5 9 14 Befehl Synchronisieren 40ssnnnnneennennnnnennnnerenne nenn 62 5 9 15 Befehl Eigenschaften ussssssssssssssnssnnnnnnennnnnnnennnnnn 63 R m Menuin sr ren ey zo 69 5 10 1 Befehl Run Fenster 2000sneeenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 69 5 10 2 Befehl Benutzerfenster uuuun024usnnnennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 69 5 10 3 Befehl Einzelschritt uu0 eeeennnennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 69 5 10 4 Befehl Prozedurs
244. rsicht Online Hilfe Symbolleisten Datei Men Bearbeiten Men Ansicht Men Projekt Men Run Men Tools Men Einstellungen Men Fenster Men Hilfe Men 5 1 GUI bersicht Men leiste Symbol leiste Projekt explorerfenster Statusfenster Statuszeile 34 EPSON RC 5 0 ist eine Multiple Document Interface MDI Anwendung Es gibt ein Hauptfenster bergeordnet und verschiedene untergeordnete Fenster welche gleichzeitig ge ffnet werden k nnen Das Hauptfenster verf gt ber eine Men leiste eine Symbolleiste und einen Statusbalken wie unten dargestellt Au erdem gibt es ein Projektexplorer Fenster und ein Statusfenster Hauptfenster i EPSON RC 5 0 1 Projekt C EpsonRC50 Projects MeineAnwendung Datei Bearbeiten Ansicht Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe eTa treia MDI 3 verbindung Us Mn aa 3 3 Programmdateien Main prg Include Dateien Roboterpunkte Points pts 5 8 Labels E E A Labels ERR Eigendefinierte F 3 Funktionen main Untergeordnete DR E Main prg Motor On Do Jump Pick On Vakuum Wait 0 2 Jump Place Off Vakuum Wait 0 2 AnzahlZyklen AnzahlZyklen 1 13 45 04 Sende MeineAnwendung obj 45 04 Sende lOLabels dat 45 04 Lade Projekt auf die Steuerung 13 45 05 Kompilieren beendet keine Fehler Programm erheitsa a g Task soetuhrt Zeile 17 Spalte1 Einf EPSON RC 5
245. rwendet um alle Werte f r alle drei Locals die Sie definieren k nnen anzuzeigen Local 0 ist das Basiskoordinatensystem und kann von dieser Seite aus nicht ge ndert werden Um das Basiskoordinatensystem zu ndern nutzen Sie den Befehl Basis Base im Befehlsfenster In der SPEL Sprachreferenz finden Sie n here Informationen Wenn ein Local nicht definiert ist sind alle Felder f r dieses Local leer Wenn Sie einen Wert in irgendeines der Felder eines nicht definierten Locals eingeben werden die verbleibenden Felder auf Null gesetzt und das Local wird definiert sobald Sie den Button bernehmen klicken i Robotermanager Schaltpult Locals Einrichten Lokale Koordinatensysteme innerhalb des Basiskoordinatensystems definieren Punkte Arch Locals mit Assistenten definieren Locals manuell definieren Local x Y Z U v w Ja 1 126 347 423 620 0 003 0 014 0 000 0 000 Arms ECP Weight Inertia XYZ Limits Range Home Konfig Durch die Tabelle navigieren Dr cken Sie die TAB Taste um in die n chste Zelle zu gelangen Verwenden Sie die Pfeiltasten oder die Maus um in ein beliebiges Feld zu gelangen F r weitere Informationen ber Locals lesen Sie die Beschreibung des Befehls Local Objekt Beschreibung Local Assistent Klicken Sie auf diesen Button um den Local Assistenten zu starten Folgen Sie den Anweisungen Schritt f r Schritt um ein Local zu definieren Details befinden sich im folgenden Abschnitt
246. rzustellen 1 Verbinden Sie Ihren PC und die Steuerung RC170 mit einem USB Kabel Schlie en Sie die Steuerung an das Stromnetz an Starten Sie EPSON RC 5 0 Klicken Sie auf den Butten Kommunikation vom PC zur Steuerung in der Symbolleiste Stellen Sie sicher dass Verbindung 1 USB ausgew hlt ist Klicken Sie auf den Button Verbinden Klicken Sie auf den Button Schlie en 4 5 3 Ethernet Kommunikation ber Ethernet k nnen Sie mit einer oder mehreren Steuerungen von einem PC aus kommunizieren Bei der Ethernet Kommunikation muss jede Steuerung eine individuelle IP Adresse haben Die IP Adresse die Maske und der Gateway der Steuerung k nnen ber Einstellungen Steuerung Konfiguration eingestellt werden Die Gateway Einstellung wird nur ben tigt wenn der Zugriff auf die Steuerung von au erhalb des lokalen Netzwerks erfolgt Sie k nnen den PC mit einem Ethernet berkreuzkabel direkt mit der Steuerung verbinden oder den PC und die Steuerung an einer Ethernet Switch oder Hub anschlie en Bevor Sie ber Ethernet mit einer Steuerung kommunizieren k nnen m ssen Sie die IP Adresse die IP Maske und den IP Gateway der Steuerung konfigurieren Dies wird folgenderma en durchgef hrt Die Steuerung wird via USB verbunden Dann werden ber EPSON RCH 5 0 Einstellungen Steuerung Konfiguration die IP Adresse die IP Maske und der IP Gateway der Steuerung wie unten gezeigt eingestellt Nachfolgend finden Sie die
247. s Boxen und einige Datei Navigations Dialoge auf Englisch Objekt Beschreibung Sprache Diese Buttons erm glichen es auszuw hlen in welcher Sprache EPSON RC 5 0 GUI verwendet werden soll bernehmen Speichert die aktuellen nderungen Wiederherstellen Stellt vorherige Werte wieder her Voreinstellungen Standardsprache einstellen Schlie en Schlie t den Dialog Voreinstellungen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 13 Fenster Men Das Fenster Men beinhaltet eine Auswahl f r die Verwaltung der ge ffneten untergeordneten EPSON RC 5 0 Fenster 5 13 1 Befehl Kaskade Fenster Men Verwenden Sie Kaskade um alle zurzeit offenen Dateien in Fenstern derselben Gr e bereinander gestapelt anzuzeigen 7 EPSON RC 5 0 2 Projekt C EpsonRC50 Projects ErsteApplikation Main prg Main prg 7 Robotermanager Include Dateien S Roboterpunkte E A amp Merker Label Editor E Points pts 2 Labels E PJ Befehl 23 E A Labels gt ERR Eigendefinierte Fehler 8 Funktionen E ran 10 18 00 Sende ErsteApplikation sprj 10 18 00 Lade Projekt auf die Steuerung 10 18 00 Aktualisieren der Punktedateien der Steuerung beendet 5 13 2 Befehl Horizontal teilen Fenster Men Verwenden Sie Horizontal teilen um alle offenen Fenster gleich gro horizontal geteilt anzuzeigen i7 EPSON RC 5 0 2 Projekt C EpsonRC50 Projects ErsteApplikation Datei Be
248. s Dialog aufzurufen Eunktionstaste Makro Name At F1 w MeinMakro Makro Jump Pick On Vakuum EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Geben Sie die Makro Anweisungen in die Makro Textbox ein Klicken Sie auf den bernehmen Button um die nderungen zu speichern Klicken Sie auf Ausf hren um das Makro zu starten Q A U N Klicken Sie auf Schlie en um den Dialog zu schlie en Sie werden aufgefordert die Makros zu speichern die Sie erstellt oder ge ndert haben Um ein Makro zu ffnen und auszuf hren dr cken Sie Alt Funktionstaste um das Makro zu ffnen Klicken Sie dann auf Ausf hren um das Makro zu starten Makros werden nie allein durch Dr cken der Funktionstaste ausgef hrt Der separate Ausf hren Schritt dient der Sicherheit da Makros den Roboter bewegen und E As steuern k nnen Makros k nnen ausgef hrt werden w hrend Tasks laufen Wenn einer oder mehrere Befehle in einem Makro nicht g ltig sind w hrend Tasks laufen tritt ein Fehler auf 5 11 7 Befehl Steuerung Tools Men W hlen Sie Steuerung aus dem Tools Men um den Dialog Systemdatensicherung zu ffnen ber den Dialog Systemdatensicherung k nnen Sie die gesamte Steuerungskonfiguration mit Backup Steuerung und Steuerung wiederherstellen sichern und wiederherstellen Sie k nnen au erdem den Steuerungsstatus sichern und ansehen und die Steuerung zur cksetzen Bevor Sie das S
249. s Originalprojekt nicht ver ndert wird HINWEIS Wenn das zu importierende Projekt ein EPSON 3 x 4 x Projekt oder ein SPEL f r Windows 2 0 Projekt ist werden die Dateien in das EPSON RC 5 0 Format umgewandelt In den folgenden Abschnitten finden sich Anleitungen zum Import von Projekten von jeder Art von Ursprungsort Importieren eines PC Projekts Befolgen Sie diese Schritte um ein Projekt von einem PC zu importieren 1 W hlen Sie Importieren aus dem Projekt Men um den Dialog Projekt importieren zu ffnen Projekt importieren Import w hlen Projekt importieren von O Steuerung O Statusverzeichnis der Steuerung 2 W hlen Sie PC und klicken Sie auf Weiter Projekt importieren Zu importierendes Projekt ausw hlen Projekttyp EPSON RC 5 0 Laufwerkliste amp C C_SYSTEM v Zu importierendes Projekt ausw hlen Projects a VBGuideDemos MeineAnwendung Palettieren 56 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 3 W hlen Sie den Projekttyp aus Sie k nnen zwischen den folgenden w hlen EPSON RC 5 0 EPSON RC 3 x 4 x SPEL f r Windows 2 0 HINWEIS Wenn ein Projekt aus EPSON RC 3 x 4 x oder SPEL f r Windows 2 0 importiert wird wird das Projekt automatisch in ein EPSON RC 5 0 Projekt umgewandelt Weitere Information hierzu finden Sie im Anhang B Automatische Bearbeitung eines Projektimports 4 W hlen Sie das Laufwerk aus Nachdem S
250. s Projektordners ausgew hlt haben 4 Geben Sie den Namen f r das neue Projekt ein 5 Optional k nnen Sie eine Vorlage f r das Projekt ausw hlen 6 Klicken Sie auf OK um das Projekt zu erstellen 7 2 3 Ein Projekt konfigurieren Jedes Anwendungs Projekt das Sie erstellen muss richtig konfiguriert werden bevor Sie die Anwendung ausf hren k nnen Es gibt zwei Befehle im Projekt Men die Ihnen erlauben ein Projekt zu konfigurieren Editieren und Eigenschaften Ein Projekt editieren 172 W hlen Sie Editieren aus dem Projekt Men um den Dialog Projekteditor zu ffnen In diesem Dialog konfigurieren Sie welche Programme Include Dateien und Punktedateien im aktuellen Projekt verwendet werden Projekteditor Projektdateien Projekt generieren Dateiname 3 Programmdateien E Main prg E Include Dateien Dateityp 3 3 Roboterpunkte Programme prg E Points pts Main prg F r n here Informationen ber Projekt Editieren lesen Sie Befehl Editieren Projekt Men im Kapitel EPSON RC 5 0 GUI EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 7 2 4 Ein Projekt generieren Bevor Sie einen der Codes in Ihrer Anwendung ausf hren k nnen m ssen Sie das Projekt generieren Gehen Sie folgenderma en vor um Ihr Anwendungs Projekt zu generieren W hlen Sie Generieren aus dem Projekt Men oder klicken Sie auf den Button Generieren in der Symbolleiste oder
251. s dem Bearbeiten Men aus Wenn Sie mehrere Zeilen ausw hlen m chten halten Sie die Umschalttaste gedr ckt w hrend Sie mit der Maus Zeilen ausw hlen 2 W hlen Sie den E A Typ wenn n tig 3 W hlen Sie die Zeile aus in welcher Sie das Einf gen beginnen wollen indem Sie auf Zeilenvorwahl links neben der Zeile klicken 4 F hren Sie den Befehl Einf gen aus dem Bearbeiten Men aus EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 11 4 Befehl E A Monitor Tools Men Das E A Monitorfenster erm glicht die berwachung aller Hardwareeing nge und ausg nge der Steuerung und des Merkers Es gibt bis zu vier verschiedene Ansichten eine Standardansicht und drei Anwenderansichten In der Standardansicht gibt es zwei Tabellen In jeder Tabelle kann bestimmt werden welche Art und Gr e von E As berwacht werden soll Bei jeder Anwenderansicht kann eine Liste jeder Kombination von Eingang Ausgang oder Merker bestimmt werden Standardm ig ist eine Anwenderansicht vorhanden Um die anderen beiden Anwenderansichten zu verwenden klicken Sie auf einen Karteireiter und markieren Sie die Ansichten die sichtbar sein sollen Weitere Informationen finden Sie weiter unten in diesem Kapitel unter Anwender E A Ansichten Label die mit dem E A amp Merker Label Editor definiert wurden werden neben jedem Bit Byte oder Wort angezeigt Nachdem der E A Monitor ge ffnet wurde wird der Eingangs und Aus
252. s gespeichert werden muss EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 53 Fehler Formatvorlage nicht definiert TIPP 54 Shortcuts Symbolleiste Speichern Sie regelm ig w hrend Sie Projektdateien editieren Klicken Sie einfach auf den Disketten Button in der Symbolleiste um all Ihre Dateien zu speichern 5 9 7 Befehl Speichern unter Projekt Men Speichert alle Dateien des aktuellen Projekts auf ein neues Laufwerk bzw unter einem neuen Projektnamen Das aktuelle Projekt wird beibehalten Projekt speichern unter Neuer Projektname Neues Projektlaufwerk C C_SYSTEM Auswahl des Projektordners VBGuideDemos MeineAnwendung Objekt Beschreibung Neuer Projektname Geben Sie einen neuen Namen f r das Projekt ein Der Name kann alphanumerische Zeichen zusammen mit Unterstrichen enthalten Die maximale Zeichenanzahl ist 24 Sie k nnen denselben Namen wie f r das aktuelle Projekt verwenden wenn Sie ein anderes Laufwerk als das des aktuellen Projekts verwenden Neues Laufwerk auf dem das neue Projekt abgelegt werden soll Projektlaufwerk Auswahl des Klicken Sie auf den gew nschten Ordner f r das Projekt Projektordners Neuer Ordner Klicken Sie auf diesen Button um einen neuen Ordner im aktuell ausgew hlten Ordner zu erstellen OK Speichert das Projekt Verwenden Sie den neuen Namen und Speicherort Abbruch Bricht den Vorgang ab EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage
253. sassistenten der Sie durch den Kalibrierungsvorgang f hrt CalPls Einstellungen f r jede Achse Normalerweise berechnet der Kalibrierungsassistent diese Werte Hofs Einstellungen f r jede Achse Normalerweise berechnet der Kalibrierungsassistent diese Werte Mit diesem Button k nnen Sie Daten aus einer bereits gespeicherten Kalibrierungsdatei laden Nach dem Laden der Daten wird die Tabelle aktualisiert um die Werte anzuzeigen Mit diesem Button k nnen Sie die Kalibrierungsdaten in einer Kalibrierungsdatei speichern Dieser Button ist auf dieser Seite nicht aktiv Dieser Button ist auf dieser Seite nicht aktiv Schlie t das Dialogfenster Einstellungen der Steuerung EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Einstellungen Steuerung Roboter Treibermodule Diese Seite zeigt die Leistungswerte f r die in der Steuerung installierten Motorservotreiber an Einstellungen der Steuerung Allgemein Roboter Treibermodule Konfiguration Voreinstellungen Optionen S Roboter Modell Konfiguration Kalibrierung 2 Eing nge Ausg nge Remote Steuerung 3 RS232 z 5 6 Achse TCP IP Objekt Leistung 400W 200w 100w Nicht installiert Nicht installiert Beschreibung Roboter Treibermodule Schlie en Zeigt die Leistung jedes aktuell in der Steuerung installierten Roboter Treibermoduls an Schlie t das Dialogfenster Einstellungen der Steuerung Einste
254. schrankung funktioniert Sicherheitsabschrankung geschlossen Der Eingang der Sicherheitsabschrankung ist EIN geschaltet Der Roboter kann automatisch im Status Unbegrenzt High Power arbeiten Sicherheitsabschrankung offen Der Eingang der Sicherheitsabschrankung ist AUS geschaltet und die Verriegelungsfunktion ist in Betrieb Der Roboter h lt unverz glich an die Motoren werden abgeschaltet und keine weiteren T tigkeiten sind m glich bis entweder die Sicherheitsabschrankung geschlossen oder der Teach Modus EIN geschaltet und der Freigabestromkreis aktiviert wurde Weitere Informationen ber die Sicherheitsabschrankungen und die Verriegelung finden Sie im Abschnitt Installation und Konstruktions Vorkehrungen weiter unten in diesem Kapitel F r detaillierte Verkabelungs Anweisungen lesen Sie Einrichten amp Betrieb des EMERGENCY Steckers im Steuerungshandbuch 2 2 3 Betriebsarten Die Betriebsart wird als der einzige Steuerungspunkt f r die Steuerung definiert also k nnen Sie nicht mehr als eine Betriebsart zur selben Zeit verwenden Es gibt drei Betriebsarten f r die Steuerung Den Automatikmodus den Programmiermodus und den Teach Modus Der AUTOMATIK Betrieb erm glicht die Ausf hrung von Programmen in der Steuerung wenn die Sicherheitsabschrankung geschlossen ist Der PROGRAMMIER Betrieb erm glicht die Ausf hrung und Fehlerbeseitigung von Programmen wenn die Sicherheitsabschrankung geschlossen ist
255. se auf die Position 0 Grad eingestellt wird verlaufen die Achsen des Tool 0 Koordinatensystems parallel zu den Achsen des Roboterkoordinatensystems s Abbildung unten Das Tool 0 Koordinatensystem rotiert mit der vierten Achse tO ytl A Tool 1 Koordinatensystem xtl xtO Tool 0 Koordinatensystem Roboterkoordinatensystem 6 Achs Tool 0 Koordinatensystem Bei der Tischmontage ist der Ursprungspunkt von TOOL 0 der Mittelpunkt der Flanschseite der sechsten Achse Bei TOOL 0 verl uft die Z Achse senkrecht zum Flansch der sechsten Achse s Abbildung im vorangegangenen Abschnitt Roboterkoordinatensysteme Das TOOL 0 Koordinatensystem bewegt sich wenn der 6 Achsroboter seine Ausrichtung ndert F r die Decken und Wandmontage von Robotern werden TOOL O Koordinatensysteme wie in den Abbildungen im Abschnitt Roboterkoordinatensysteme definiert EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 155 Fehler Formatvorlage nicht definiert 156 6 14 6 ECP Koordinatensysteme Option Bestimmen Sie ein Koordinatensystem dessen Ursprungspunkt an der Spitze des au en angebrachten Werkzeuges liegt nachfolgend als ECP externer Kontrollpunkt bezeichnet um den Roboterarm im Bewegungsbereich zu bewegen der durch den externen Kontrollpunkt ECP und die Kanten des Objekts bestimmt wurde Externer Kontrollpunkt een ECP gt Au en angebrachtes Werkzeug Aa R At tt Verwenden Sie die ECPSet Anweisung um ein ECP Koordinatensyst
256. seingabefenster ein Sendet Zeichen ber den Port Erh lt Zeichen vom Port und speichert diese in einer oder mehreren Variablen Empf ngt eine Zeile Zeichen vom Port und speichert diese in einer Zeichenketten Variable Empf ngt eins oder mehrere Zeichen vom Port und speichert diese in einer Zeichenketten Variable Empf ngt eins oder mehrere Bytes vom Port Sendet Zeichen ber den Port EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert WriteBin Sendet eins oder mehrere Bytes ber den Port EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 205 Fehler Formatvorlage nicht definiert 12 TCP IP Kommunikation EPSON RC 5 0 unterst tzt acht TCP IP Schnittstellen die Peer to Peer Kommunikation unterst tzen Dieses Kapitel beinhaltet Anweisungen zur Verwendung von TCP IP einschlie lich IP Adressen Windows TCP IP Konfiguration und SPEL Beispielen 12 1 TCP IP Einrichtung Bevor Sie die TCP IP Kommunikation zwischen PC und Steuerung verwenden k nnen m ssen Sie Ihr Netzwerk konfigurieren Die folgenden Abschnitte beschreiben die grundlegende Netzwerkkonfiguration 12 1 1 Ethernet Hardware Die RC170 Steuerung enth lt eine eingebaute Ethernet Schnittstelle mit einem RJ45 Anschluss der von der Vorderseite der Steuerung zug nglich ist und unterst tzt 10BaseT 10 Mbps und 10BaseTX 100 Mbps Ihr PC ben tigt einen 10BaseT 10 100 Adapter um mit einer RC170 Steuerung via Ethernet zu kommunizieren
257. sigen Positionierungsfehler mit dem der Abcshluss beliebiger Bewegungen registriert wird Je niedriger die Fine Einstellungen desto pr ziser ist die Endposition der Achse Dies kann eine langsamere Bewegungsausf hrung zur Folge haben Umgekehrt k nnen hohe Fine Einstellungen die Bewegungsbefehle beschleunigen die Positionsgenauigkeit wird jedoch vermindert F r viele Anwendungen k nnen die Standardeinstellungen verwendet werden 6 16 7 CP Bewegungsgeschwindigkeit Beschleunigung und Werkzeugausrichtung Wenn Sie nur die Werkzeugausrichtung ndern m chten w hrend die Werkzeugspitze des Roboterarms am festgelegten Koordinatenpunkt bleibt oder wenn die Abweichung der Werkzeugausrichtung gr er ist als die Laufweite der Werkzeugspitze werden bei Bewegung des Arms durch normale CP Bewegungsbefehle die Abweichungen von Geschwindigkeit Beschleunigung und Verz gerung der Werkzeugausrichtung ansteigen In manchen F llen k nnen Fehler auftreten Um solche Situationen zu verhindern f gen Sie den Parameter ROT zu den CP Bewegungsbefehlen hinzu Der Arm wird basierend auf der Winkelgeschwindigkeit und der Beschleunigung Verz gerung der Hauptachse hinsichtlich der Ausrichtungsabweichung bewegt Die Winkelgeschwindigkeit und die Beschleunigung Verz gerung der Hauptachse hinsichtlich der Ausrichtungsabweichung sollten mit den Befehlen SpeedR und AccelR im Voraus bestimmt werden Zum Beispiel SpeedR 50 degree sec AccelR 200 200
258. sprache die BASIC hnelt Die Programmiersprache unterst tzt Multitasking die Bewegungssteuerung von Robotern E A Steuerung und den Netzwerkbetrieb Steuerung E A Konfiguration TCP IP und RS232 Kommunikation Assistent f r Roboterwerkezuge lokale Koordinatensysteme und Roboterkalibrierung VB Guide Erm glicht die Steuerung des Systems mit Microsoft NET Programmiersprachen Die ECP Option unterst tzt die CP Bewegung in Bezug zu einem festen Punkt 1 2 System bersicht Die EPSON RC 5 0 Software wird auf einem PC verwendet der mit der EPSON RC170 Robotersteuerung verbunden ist EPSON RC 5 0 kann via USB oder Ethernet mit der RC170 Steuerung kommunizieren EPSON RC 5 0 und die RC170 Steuerung k nnen in den folgenden Konfigurationen verwendet werden Slave System In dieser Konfiguration ist die RC170 Steuerung ein SPS oder PC Cell Slave EPSON RC 5 0 wird nur zur Anwendungsentwicklung verwendet Sobald der Objektcode in der Steuerung gespeichert wurde wird der PC zur Verbindung mit der RC170 nicht mehr ben tigt Die RC170 wird durch ein Remote Digital E A Modul oder Feldbus gesteuert Stand Alone System In dieser Konfiguration wird ein PC als Mini Zellensteuerung verwendet EPSON RC 5 0 kann im Automatikmodus gestartet werden um ein einfaches Betriebsfenster f r die RC170 Steuerung anzeigen zu lassen Au erdem kann die VB Guide Option zur Steuerung der RC170 von einer NET Anwendung genutzt werden
259. szeile anzuzeigen W hlen Sie eine Taskreihe aus Klicken Sie dann mit der rechten Maustaste und w hlen Gehe Zu Zeile Go To Line Der Programmeditor wird an der aktuellen Ausf hrungszeile ge ffnet 100 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 11 3 Befehl E A amp Merker Label Editor Tools Men Der E A amp Merker Label Editor l sst Sie f r jedes Projekt Namen f r Eing nge Ausg nge und Merker definieren Die Label k nnen in Ihren Programmen vom Online Fenster aus oder in Makros verwendet werden Sie werden au erdem im E A Monitor angezeigt Gehen Sie folgenderma en vor um den E A amp Merker Label Editor zu ffnen W hlen Sie E A amp Merker Label Editor aus dem Tools Men oder geben Sie Strg L ein oder klicken Sie auf den Button 6 in der Symbolleiste E A amp Merker Label Editor Standard E A Ausgangsbit Label Beschreibung r ar 0 RST Schaltet den Rundschalttisch Bytes Worte Ausg nge Bits Bytes Worte Erweiterungs E A Feldbus E A Merker 1 Vakuum Vakuum ein ausschalten InBetrieb __ Roboterprogramm wird ausgef hrt Die E A amp Merker Label Tabelle Wenn Sie den E A amp Merker Label Editor aus dem Tools Men ausw hlen wird ein Fenster ge ffnet welches einen Tabelleneditor beinhaltet Der Baum auf der linken Seite des Fensters zeigt die verschiedenen E A Arten f r die Steuerung F r jede E A Art k nn
260. t wenn sie entsprechend konfiguriert ist Wenn beispielsweise eine E A Karte defekt ist kann die Steuerung eine Komponente die an einen Ausgang angeschlossen ist nicht abschalten Der Not Aus Schalter der Steuerung ist fest verdrahtet um den Motorstrom des Roboters abzuschalten nicht aber die externe Stromversorgung Sicherheitsabschrankung 10 Um Sicherheit zu gew hrleisten sollte eine Sicherheitsabschrankung f r das Robotersystem installiert werden Wenn Sie die Sicherheitsabschrankung installieren halten Sie sich strikt an die folgenden Punkte Lesen Sie jedes Roboter Handbuch und installieren Sie die Sicherheitsabschrankung au erhalb des maximalen Arbeitsbereiches W hlen Sie die Gr e des Greifers und der zu haltenden Werkst cke mit Sorgfalt so dass keine Kollision zwischen den beweglichen Teilen und der Sicherheitsabschrankung auftreten kann Legen Sie die Sicherheitsabschrankung so aus dass sie den kalkulierten externen Kr ften standh lt Kr ften die w hrend des Betriebes hinzukommen und Kr ften aus der Umgebung EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Wenn Sie die Sicherheitsabschrankung konstruieren stellen Sie sicher dass sie frei von scharfen Kanten und Vorspr ngen ist und dass die Sicherheitsabschrankung selbst keine Gefahr darstellt Sorgen Sie daf r dass die Sicherheitsabschrankung nur unter Verwendung eines Werkzeugs entfernt werden kann Es gibt verschie
261. tattet als es in dieser Vereinbarung ausdr cklich verf gt wird EIGENTUM Als Lizenznehmer besitzen Sie die magnetischen oder andere physische Medien auf denen das lizenzierte Material aufgezeichnet oder installiert ist Der Lizenzgeber ist alleiniger Eigent mer des lizenzierten Materials das auf der Originaldiskette aufgezeichnet wurde und aller nachfolgenden Kopien ungeachtet der Form oder des Mediums in oder auf welcher das Original und andere Kopien existieren m gen Er beh lt das alleinige Eigentumsrecht an dem genannten Material Indem Sie die Lizenzgeb hren zahlen werden Sie nicht der Eigent mer des lizenzierten Materials Sie sind jedoch berechtigt das lizenzierte Material unter Beachtung dieser Vereinbarung zu verwenden Sie erkennen an dass das lizenzierte Material nicht Ihr Eigentum ist und wissen dass das Weitergeben oder Verkaufen von Kopien des lizenzierten Materials Diebstahl ist BEDINGUNG Diese Lizenz ist wirksam bis sie beendet wird Sie k nnen diese Lizenz beenden indem Sie das lizenzierte Material zusammen mit allen Sicherungskopien die Sie gemacht haben vernichten Die Lizenz wird au erdem beendet wenn Sie in eine dieser Vertragsbedingungen nicht einwilligen Sie verpflichten sich bei einer Beendigung das lizenzierte Material mit allen von Ihnen erstellten Kopien zu vernichten SICHERUNGSKOPIE UND BERTRAGUNG Das lizenzierte Material ist urheberrechtlich gesch tzt und enth lt gesch tzte Inform
262. te J4Flag und J6Flag bereitgestellt Um den J4Flag zu bestimmen f gen Sie einen Schr gstrich hinzu gefolgt von J4F0 180 lt Winkel der vierten Achse lt 180 oder J4F1 Winkel der vierten Achse lt 180 oder 180 lt Winkel der vierten Achse Um den J6Flag zu bestimmen f gen Sie einen Schr gstrich hinzu gefolgt von J6FO 180 lt Winkel der sechsten Achse lt 180 J6F1 360 lt Winkel der sechsten Achse lt 180 oder 180 lt Winkel der sechsten Achse lt 260 oder J6Fn 180 n 1 lt Winkel der sechsten Achse lt 180 n oder 180 n lt Winkel der sechsten Achse lt 180 n 1 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 159 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 16 Roboter Bewegungsbefehle 160 SPEL umfasst mehrere Befehle mit Hilfe derer der Roboter aus Ihren Programmen gesteuert werden kann 6 16 1 Den Roboter in seine Home Position fahren Der Home Befehl f hrt den Roboter in eine benutzerdefinierte Parkposition Dieser Befehl funktioniert f r alle Roboter Er wird haupts chlich f r Absolutcodierungsroboter verwendet die im Normalfall nicht mechanisch in ihre Home Position gebracht werden m ssen Verwenden Sie den HomeSet Befehl zum Einstellen der Home Position und den Hordr Befehl um die Reihenfolge einzustellen in der die Home Position angefahren wird 6 16 2 PTP Bewegung Point to Point PTP Befehle bewegen den Roboter von seiner derzeitigen Position an einen bestimmten Punkt Diese
263. tedefinition k nnen optional eine lokale Anzahl und verschiedene Armausrichtungen je nach Robotertyp bestimmt werden Sie k nnen Punktattribute in Punkzuordnungs Anweisungen bestimmen oder einzelne Anweisungen und Funktionen verwenden um die Attribute eines bereits definierten Punktes zu ndern Lokales Punktattribut Um eine Nummer f r ein lokales Koordinatensystem in einer Zuordnungsanweisung zu spezifizieren f gen Sie einen Schr gstrich gefolgt von der Local Nummer hinter den Koordinaten des Punktes ein P1 XY 300 125 54 42 3 0 1 Pl bedeutet dass der Punkt im Local 1 ist Die Local Nummer kann auch als Ausdruck in runden Klammern stehen P2 P3 mylocal Verwenden Sie die Funktion und die Anweisung PLocal um das lokale Attribut eines Punktes zu lesen und einzustellen Handpunktattribut Um die Ausrichtung f r einen SCARA oder einen 6 Achsroboter zu bestimmen f gen Sie einen Schr gstrich gefolgt von L f r Linksarmausrichtung oder R f r Rechtsarmausrichtung ein P2 XY 200 100 20 45 L Linksarmausrichtung EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert P3 XY 50 0 0 0 2 R Rechtsarmausrichtung in Local 2 Mit der Anweisung und der Funktion Hand k nnen Sie die Punkthandausrichtung lesen und einstellen Hand P1 Righty Ellenbogenpunktattribut Um die Ellenbogenausrichtung f r einen 6 Achsroboter in einer Punktzuordnungs Anweisung zu bestimm
264. tei Listbox klicken 2 Klicken Sie auf den Button Einf gen oder doppelklicken Sie auf den Include Dateinamen in der Datei Listbox Die Datei wird der Liste der Include Dateien f r die Projektgenerierung hinzugef gt Gehen Sie folgenderma en vor um eine neue Roboter Punktedatei hinzuzuf gen 1 Geben Sie den Namen der Punktedatei ein die Sie erstellen m chten Verwenden Sie die Endung PTS 2 Klicken Sie auf den Button Einf gen Sie erhalten eine Nachricht die fragt ob Sie eine neue Datei erstellen m chten Antworten Sie mit Ja um die Datei zu erstellen und f gen Sie diese in den Ordner Punktedateien im Projekt generieren Baum ein Gehen Sie folgenderma en vor um eine bestehende Roboter Punktedatei hinzuzuf gen 1 W hlen Sie die Punkte aus der Dateityp Listbox 2 W hlen Sie die Punktedatei die Sie hinzuf gen m chten aus der Liste 3 Klicken Sie auf den Button Einf gen Gehen Sie folgenderma en vor um eine Datei aus einem Projekt zu entfernen 1 W hlen Sie die zu entfernende Datei im Projekt generieren Baum aus 2 Klicken Sie auf den Button Entfernen um die Datei aus der Projektgenerierung zu entfernen Die Datei wird nicht aus dem Projektordner gel scht so dass sie in der Dateiliste immer noch sichtbar ist 5 9 6 Befehl Speichern Projekt Men Dieser Befehl speichert alle ge ffneten Dateien des aktuellen Projektes die gespeichert werden m ssen Diese Men auswahl ist grau unterlegt wenn nicht
265. ten m ssen Sie ihn von innerhalb eines Programmes oder vom Run Fenster aus starten Pause Dieser Button bricht alle Tasks ab Nach dem Pausieren m ssen Sie entweder Weiter oder Abbruch anklicken Fortsetzen Dieser Button setzt alle Tasks fort die mit dem Pause Button pausiert wurden Abbruch Dieser Button bricht alle Tasks ab Gehen Sie folgenderma en vor um einen Task anzuhalten schrittweise durchzuf hren und fortzusetzen Verwenden Sie die Maus um auf den gew nschten Task in der Task Liste zu klicken Sie k nnen auf jedes beliebige Feld klicken um einen Task auszuw hlen Der aktuelle Task Status muss Run sein bevor der Task angehalten werden kann Der Halt Button wird aktiv nachdem Sie den Task ausgew hlt haben Nachdem ein Task angehalten wurde wird der Quellcode angezeigt und der n chste Schritt wird gekennzeichnet Sie k nnen entweder auf den Resume Button klicken um die Ausf hrung fortzusetzen oder aus dem Run Men den Befehl Einzelschritt Prozedurschritt oder Bewegungsschritt ausf hren Gehen Sie folgenderma en vor um Tasks zu unterbrechen und fortzusetzen Pause erm glicht es alle Tasks zu unterbrechen Klicken Sie auf Pause damit alle Tasks unterbrochen werden Der Roboter verz gert sofort bis zum vollst ndigen Stopp Nach der Ausf hrung von Pause klicken Sie auf Fortsetzen um alle unterbrochenen Tasks fortzusetzen Gehen Sie folgenderma en vor um den Quellcode an der aktuellen Ausf hrung
266. ten Sie EPSON RC 5 0 erneut F r weitere Informationen lesen Sie das Kapitel Betrieb 2 2 6 Not Aus Die Steuerung ist mit einem Not Aus Anschluss ausger stet Wenn der normalerweise geschlossene Not Aus Stromkreis gest rt ist wird die Stromversorgung f r alle Motoren abgeschaltet und wechselt in den Servo Free Status und der Roboter wird durch generatorisches Bremsen gestoppt E Der Pfad dem der Roboter vom Zeitpunkt der Bet tigung des Not Aus Schalters folgt bis das Ger t stoppt kann ebenso wie die Stopp Position selbst nicht starr festgelegt werden In vielen F llen berschreitet die Stopp Position die Zielposition der Operation vor dem Not Aus nicht Abh ngig vom VORSICHT Beladungszustand des Roboters und der Betriebsgeschwindigkeit sind berl ufe unvermeidlich Stellen Sie daher sicher dass bei der Anordnung der Peripherieger te zus tzlicher Platz vorhanden ist F r detaillierte Verkabelungs Anweisungen lesen Sie EMERGENCY Stecker im Steuerungs Handbuch 2 2 7 Teach Steuereinheit Bediener k nnen das TP1 Teach Pendant benutzen um den Roboter in der Betriebsart TEACH zu betreiben Das TP1 Handbuch enth lt die Betriebsanweisungen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 7 Fehler Formatvorlage nicht definiert 2 3 Sicherheitsbezogene Anforderungen Spezifische Toleranzen und Betriebsbedingungen f r die Sicherheit sind in den Handb chern f r den Roboter die Steuerung und andere Ger te ent
267. ter Schaltfl chen Schlie en Schaltflachenauswahl v Pause und Weiter E A Monitor vV Robotermanager Systemhistorie Programmauswahl Programm Titel main Program main Program 1 main Program2 main3 Program 3 main4 Program 4 main5 Program 5 main6 Program 6 main Program 7 Beschreibung Pause und Weiter E A Monitor Robotermanager Programmauswahl bernehmen Wiederherstellen Schlie en Aktivieren Sie diese Box wenn Sie m chten dass die Pause und Weiter Buttons angezeigt werden Dies erlaubt dem Benutzer vom Benutzerfenster aus zu pausieren und fortzufahren Aktivieren Sie diese Box wenn Sie m chten dass der E A Monitor Button angezeigt wird Dies erm glicht es dem Benutzer den Eingangs und Ausgangsstatus zu sehen Aktivieren Sie diese Box wenn Sie m chten dass der Robotermanager Button angezeigt wird Dies erm glicht es dem Benutzer den Robotermanager vom Benutzerfenster aus zu ffnen Bei jedem Programm kann die Beschriftung editiert und entschieden werden ob das Programm f r das Benutzerfenster aktiviert wird bernimmt die aktuellen Werte Stellt vorherige Werte wieder her Schlie t den Dialog Projekteigenschaften EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Projekt Eigenschaften Benutzereinstellungen Robotermanager Benutzen Sie diese Seite um den Roboter
268. ter model name Line Input modname Print model is modname Fend 6 5 Datentypen Sie k nnen verschiedene Datentypen in Ihrem Programm deklarieren Alle Variablen m ssen deklariert werden Die folgende Tabelle zeigt die verschiedenen Datentypen f r die Sprache SPEL Datentyp Gr e Bereich Boolean 2 Bytes Wahr oder Falsch Byte 2 Bytes 128 bis 127 Double 8 Bytes 1 79E 308 bis 1 79E 308 Die Anzahl der signifikanten Stellen ist 14 Integer 2 Bytes 32768 bis 32767 Long 4 Bytes 2147483648 bis 2147483647 Real 4 Bytes 3 40E 38 bis 3 40E 38 Die Anzahl der signifikanten Stellen ist 6 Zeichenket 256 Alle ASCII Zeichen bis zu 255 Zeichen te Bytes EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 141 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 6 Operatoren Die folgende Tabelle zeigt die verschiedenen Operatoren f r die Sprache SPEL N oder Beschreibung ymbol Erg nzung Subtraktion gj Multiplikation Division xA Potenzierung gt Gr er als lt Kleiner als lt gt Ungleich And F hrt eine logische und bitweise UND Operation durch Mod Gibt den Rest einer ganzzahligen Division zweier Zahlen zur ck Not F hrt eine logische oder bitweise Negation der Operanden durch Or F hrt die bitweise Or Operation Oder Verkn pfung zwischen den Werten der Operanden aus Xor F hrt die bitweise Xor Operation EXKL
269. tieren aus dem Bearbeiten Men oder rechtsklicken Sie und w hlen Block auskommentieren aus dem Pop Up Men Ein Kommentarzeichen wird an den Anfang jeder ausgew hlten Zeile gesetzt 46 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 7 12 Befehl Kommentarzeichen entfernen Bearbeiten Men Entfernt die vorangehenden Kommentarzeichen von dem ausgew hlten Zeilenblock Um den Befehl zu verwenden m ssen eine oder mehrere Zeilen ausgew hlt werden bei denen die Kommentarzeichen entfernt werden sollen W hlen Sie dann Kommentarzeichen entfernen Uncomment Block aus dem Bearbeiten Men oder rechtsklicken Sie und w hlen Kommentarzeichen entfernen Uncomment Block aus dem Pop Up Men Das erste Kommentarzeichen von jeder ausgew hlten Zeile wird entfernt 5 7 13 Befehl Gehe zu Definition Bearbeiten Men ffnet das Fenster und setzt eine Zeile wo eine Funktion eine Variable ein Makro ein Punkte Label ein E A Label oder ein eigendefinierter Fehler definiert wird Zum Gebrauch klicken Sie auf eine ID Zeichenkette in einem Programmfenster W hlen Sie dann Gehe zu Definition aus dem Bearbeiten Men oder der Symbolleiste Sie k nnen auch mit der rechten Maustaste auf die ID Zeichenkette klicken und Gehe zu Definition aus dem Pop Up Men ausw hlen Wenn die ID Zeichenkette ein Funktionsname oder eine Variable ist wird das Programmfenster in dem sie deklariert wurde ge ffnet und die aktuelle Zeilennum
270. tige Dateiendung eingeben wird die Dateitypauswahl ge ndert um der Endung zu entsprechen Dateityp Verwenden Sie die Dropdown Liste um Programm Include oder Punktedatei auszuw hlen Bestehende Dateien Dieser Teil zeigt Dateien des ausgew hlten Typs an die derzeit im Projektverzeichnis vorhanden sind OK Klicken Sie auf OK wenn Sie eine neue Datei erstellen m chten Abbruch Bricht den Vorgang ab 5 6 2 Befehl ffnen Datei Men ffnet eine oder mehrere Dateien des aktuellen Projektes zum Editieren Sie k nnen Programmdateien Include Dateien und Punktedateien ffnen Wenn im aktuellen Projektverzeichnis eine Datei vorhanden ist wie in der Projekteditor Dialogbox dargestellt und die Datei nicht zum aktuellen Projekt geh rt k nnen Sie diese Datei nicht ffnen Sie m ssen die Datei dem Projekt hinzuf gen bevor Sie diese ffnen k nnen Dies betrifft auch Include Dateien und Punktedateien Shortcuts Symbolleiste Tasten Strg O _ Datei ffnen Zu ffnende Programmdatei Main prg Objekt Beschreibung Programm W hlen Sie diesen Radiobutton um eine Liste von Programmdateien des aktuellen Projekts anzuzeigen Include W hlen Sie diesen Radiobutton um eine Liste von Include Dateien des aktuellen Projekts anzuzeigen Punkte W hlen Sie diesen Radiobutton um eine Liste von Punktedateien des aktuellen Projekts anzuzeigen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht defi
271. tinuous Path CP Bewegung Um die Geschwindigkeit f r Kurven einzustellen verwenden Sie den SpeedS Befehl Beschleunigung und Verz gerung werden mit dem AccelS Befehl eingestellt EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Befehl Beschreibung Arc Bewegt den Roboter unter Verwendung der Kreisinterpolation ber einen Punkt zu einem anderen Punkt Arc3 Bewegen Sie den Roboter kreisinterpoliert in 3 Dimensionen Curve Erstellt eine Datei die eine Bahnbeschreibung enth lt CVMove F hrt eine Bahn aus die durch den Curve Befehl festgelegt ist 6 16 5 Achsbewegung Befehl Beschreibung JTran Der JTran Befehl wird verwendet um abh ngig vom Achsentyp ein Achse des Roboters in eine Position zu bringen welche in Grad oder Millimeter angegeben ist Die Geschwindigkeit und die Beschleunigung sind dieselben wie f r PTP Befehle PTran Der PTran Befehl kann verwendet werden um eine Roboterachse in eine Encoderpulsposition zu bewegen Die Geschwindigkeit und die Beschleunigung sind dieselben wie f r PTP Befehle Pulse Der Pulse Befehl kann verwendet werden um alle vier Roboterachsen in Encoderpulspositionen zu bewegen Die Geschwindigkeit und die Beschleunigung sind dieselben wie f r PTP Befehle 6 16 6 Steuerung der Positioniergenauigkeit Verwenden Sie den Fine Befehl um die Positioniergenauigkeit f r das Ende eines Bewegungsbefehls einzurichten Fine definiert f r jede Achse den zul s
272. ts MemIn Liest ein Byte acht Bits Merker MemInW Liest ein Wort sechzehn Bits Merker MemOff Schaltet ein Merkerbit aus MemOn Schaltet ein Merkerbit an MemSw Liest den Status eines Merkerbit Off Schaltet einen Ausgang aus On Schaltet einen Ausgang ein Out Setzt ein Ausgangs Byte acht Bits OutW Setzt ein Ausgangs Wort sechzehn Bits Oport Liest den Status eines Ausgangs InBCD Liest ein Eingangs Byte im BCD Format bin r codierte Dezimalstelle OpBCD Gibt ein Ausgangs Byte im BCD Format aus Sw Liest den Status eines Hardware Eingangs oder Merkers EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 167 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 19 Verwendung von Traps Traps lassen die Programmausf hrung auf ein Label wechseln oder aktivieren eine Funktion wenn ein bestimmtes Ereignis eintritt Vier Traps sind eigendefiniert und werden von einer Eingangsbedingung ausgel st Beachten Sie dass Traps erneut definiert werden m ssen bevor sie wieder ausl sen Um einen Trap erneut zu definieren f hren Sie eine Trap Anweisung am Ende der Trap Funktion durch Trap Funktionen sollten kurz sein und keine kontinuierlichen Schleifen enthalten Sie k nnen keine Bewegungsbefehle in Trap Funktionen ausf hren Weitere Informationen bez glich der Trap Anweisung finden Sie in der SPEL Sprachreferenz Im Folgenden sehen Sie ein einfaches Beispiel f r einen Trap Wenn in diesem Beispiel der Eingang 1 eingeschaltet wird wird di
273. tus der Roboterleistung wird mit folgenden Begriffen erkl rt Status Betrieb unzul ssig Der Roboter kann nicht betrieben werden Status Begrenzt Low Power Der Roboter kann mit niedriger Geschwindigkeit und niedrigem Drehmoment arbeiten Status Unbegrenzt High Power Der Roboter kann ohne Einschr nkungen arbeiten Wenn sich der Roboter im Status Betrieb unzul ssig befindet wird er trotz m glicher Steuerungs Aktionen durch den Bediener nicht arbeiten Wenn w hrend des Betriebs der Sicherheitskreis ge ffnet wird schaltet das System in den Status Betrieb unzul ssig Der Roboter arbeitet mit niedriger Geschwindigkeit und niedrigem Drehmoment im Status Begrenzt Low Power Im Status Unbegrenzt High Power arbeitet der Roboter mit der programmierten Geschwindigkeit und dem programmierten Drehmoment Falls der Roboter eine unerwartete Bewegung macht reduziert der Status Begrenzt Low Power die Betriebsgeschwindigkeit und erm glicht es dem Bediener Schaden zu vermeiden Das Drehmoment wird ebenfalls reduziert um die Verletzungsgefahr f r den Bediener zu minimieren sollte er vom Roboter angefahren werden Die maximalen Werte der reduzierten Geschwindigkeit und des reduzierten Drehmoments sind entsprechend dem verwendeten Roboter eingestellt und k nnen nicht vom Bediener ge ndert werden Als Sicherheitsvorkehrung wird der anf ngliche Power Status des Roboters entweder auf den Status
274. tzerfenster ge ffnet wird werden Sie aufgefordert alle Dateien zu speichern falls nicht gespeicherte Dateien vorhanden sind Wenn n tig wird das Projekt generiert Wenn w hrend der Generierung irgendwelche Fehler auftreten wird das Benutzer Fenster nicht ge ffnet Wenn das Projekt bereit zur Ausf hrung ist letzte Generierung war erfolgreich wird das Benutzerfenster ge ffnet F r weitere Informationen lesen Sie den Abschnitt Benutzerfenster im Kapitel Anwendungen in SPEL generieren Shortcuts Tasten Umschalt F5 5 10 3 Befehl Einzelschritt Run Men F hrt die aktuelle Zeile des Quellcodes aus Wenn die aktuelle Zeile eine Funktion ist ist der n chste Schritt die erste Zeile innerhalb dieser Funktion Shortcuts Symbolleiste Tasten F10 F8 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 69 Fehler Formatvorlage nicht definiert 70 5 10 4 Befehl Prozedurschritt Run Men F hrt die aktuelle Zeile des Quellcodes aus Wenn die aktuelle Zeile eine Funktion ist wird die gesamte Funktion ausgef hrt Shortcuts Symbolleiste Tasten F11 Umschalt F8 5 10 5 Befehl Bewegungsschritt Run Men F hrt die Zeilen bis zum n chsten Bewegungsbefehl oder Ausgangsbefehl aus je nach der Voreinstellung bei Bewegungsschritt an Ausgangsbefehl stoppen unter Setup Steuerung Voreinstellungen Shortcuts Tasten F12 5 10 6 Befehl Fortsetzen Run Men ffnet das Dialogfeld Tasks fortsetzen Verwenden Sie diesen
275. u Einrichten aus dem Einstellungen Men This will allow you to align your PC monitor with the orientation of the robot Dies erm glicht es Ihnen Ihren PC Monitor an die Ausrichtung des Roboters anzupassen Verfahren im Teach Modus Sie k nnen den Roboter bei ge ffneter Schutzvorrichtung mit langsamer Geschwindigkeit schrittweise verfahren und bewegen indem Sie den Teach Modus verwenden Siehe das Benutzerhandbuch des TP1 f r genaue Anweisungen Wie man Punkte teacht Einen Roboter teachen bedeutet dass man einen Standort definiert zu dem sich der Roboter von seiner aktuellen Roboterposition aus bewegt Befolgen Sie diese Schritte um Punkte aus dem Robotermanager zu teachen 1 W hlen Sie die Punktedatei f r die Sie Punkte teachen wollen aus der Dropdown Listbox Punktedatei auf der Punkteseite 2 W hlen Sie auf der Einrichten Seite die Nummer des zu teachenden Punktes in der Kontrollgruppe Punkte teachen in der unteren rechten Ecke des Fensters 3 Verfahren Sie den Roboter schrittweise zur gew nschten Position oder schalten Sie einige oder alle Achsen frei und bewegen Sie den Roboter manuell in diese Position 4 Klicken Sie auf den Teach Button Dies ruft die aktuelle Position des Roboters ab und speichert sie in den Koordinaten des Punktes Wenn die Voreinstellung Informationen f r neuen Punkt aktiviert ist werden Sie dazu aufgefordert das Punktlabel und die Punktbeschreibung einzugeben Informationen f r neuen Pun
276. uellen Projektverzeichnis in einer Datei namens UserErrors dat gespeichert Sie k nnen den Importieren Befehl aus dem Datei Men verwenden um Eigendefinierte Fehler Meldungen aus anderen Projekten zu importieren Nach dem Hinzuf gen neuer Fehlerdefinitionen speichern Sie die nderungen indem Sie Speichern aus dem Datei Men ausf hren oder auf den Symbolleisten Button Speichern klicken Wenn doppelte Labels erkannt werden wird eine Fehlermeldung angezeigt und der Speichervorgang wird abgebrochen Sie m ssen die Doppelung beheben bevor Sie die Labels erfolgreich speichern k nnen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 111 Fehler Formatvorlage nicht definiert 5 12 Einstellungen Men Das Einstellungen Men beinhaltet die folgenden Befehle Kommunikation vom PC zur Steuerung Steuerung Voreinstellungen 5 12 1 Befehl Kommunikation vom PC zur Steuerung Einstellungen Men Der Befehl Kommunikation vom PC zur Steuerung ffnet ein Dialogfeld das f r die Konfiguration der Kommunikation zwischen Ihrem PC und der RC170 Steuerung 112 verwendet wird Shortcuts Symbolleiste q Kommunikation vom PC zur Steuerung Aktuelle Verbindung 1 Verbindungsstatus Getrennt Nummer Name Typ IP Adresse 1 USB USB N A Er Ee 121620 C Offline arbeiten V Automatisch verbinden Objekt Beschreibung Verbinden Stellt eine Verbindung mit der ausgew hlten Verbindung her Trennen Trennt die aktuelle Verbindu
277. ufen und die den EPSON Roboter steuert Im Steuerungshandbuch der RC170 erhalten Sie n here Informationen ber die Steuerungshardware 2 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 1 2 4 Systemblockdiagramm Das folgende Systemblockdiagramm zeigt verschiedene Methoden zur Verbindung eines PCs auf dem EPSON RC 5 0 l uft mit einer oder mehreren RC170 Steuerungen Methode 1 Verbinden Sie den PC via USB 1 1 oder USB 2 0 mit einer Steuerung RC170 Steuerung Methode 2 Verbinden Sie den PC via Ethernet mit einer Steuerung Ethernet RC170 Steuerung Methode 3 Verbinden Sie den PC via Ethernet mit mehr als einer Steuerung RC170 Steuerung 1 RC170 Steuerung 2 Ethernet RC170 Steuerung 3 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 3 Fehler Formatvorlage nicht definiert 1 3 Optionen Sie k nnen Optionen erwerben die in der Steuerung aktiviert werden m ssen EPSON RC 5 0 wird zur Aktivierung dieser Optionen genutzt Im Kapitel nstallationsoptionen erhalten Sie hierzu n here Informationen 1 4 EPSON RC 3 x und 4 x Anwender Wenn Sie bereits mit den vorhergehenden Versionen 3 x und 4 x der EPSON RC Software vertraut sind werden Sie bemerken dass EPSON RC 5 0 diesen sehr hnlich ist Sie k nnen Ihre vorherigen EPSON RC Projekte konvertieren indem Sie Projekt Importieren verwenden EPSON RC 5 0 kopiert das gesamte Projekt aus dem Verzeichnis EPSONRC Projekt in das Verzeich
278. und das Robotersystem programmieren bedienen und warten die richtige Schulung erhalten und ber Fachwissen verf gen um die Arbeit sicher durchzuf hren Die Schulung sollte in jedem Fall Folgendes beinhalten Studieren der vorgeschriebenen Sicherheitsverfahren und sicherheitsbezogenen Empfehlungen von Roboterherstellern und Systementwicklern Eindeutige Beschreibung der zugeh rigen Arbeiten Beschreibung der gesamten Steuerungsausr stung die f r die Arbeit ben tigt wird und Beschreibung derer Funktionen Erl uterung potentieller Gefahren bei der Arbeit Arbeits Sicherheitsverfahren und spezielle Methoden potentielle Gefahren zu vermeiden Die Pr fung der Schutzvorrichtung und Verriegelungs Funktion EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 17 Fehler Formatvorlage nicht definiert 3 Erste Schritte Dieses Kapitel beinhaltet Anweisungen zum Einrichten und Verwenden eines EPSON RC 5 0 Systems Es ist empfehlenswert dass Erstanwender zun chst das vorangegangene Sicherheits Kapitel und dann erst dieses Kapitel lesen um mit dem System vertrauter zu werden Inhalte Hardware Installation Software Installation Schreiben Sie Ihr erstes Programm Dokumentation 3 1 Hardware Installation EPSON RCH 5 0 wird mit der EPSON RC170 Steuerung verwendet Die Steuerung und der Roboter m ssen vor dem Gebrauch von EPSON RC 5 0 installiert werden um SPEL Anwendungen zu entwickeln und auszuf hren Es wird au e
279. ung auf Standardeinstellung zur ckgesetzt Wenn der Modus ge ndert wird wechseln die Einheiten der Schrittweiten entsprechend zwischen Millimeter mm und Grad deg Gruppe Punkte teachen Diese Gruppe zeigt die aktuelle Punktnummer und den Namen der Teach und Edit befehle Verwenden Sie den Teach Button um die aktuelle Roboterposition in die Koordinaten des aktuellen Punktes einzulesen Verwenden Sie den Edit Button um den aktuellen Punkte auf dem Karteireiter Punkte auszuw hlen und anzusehen Siehe Wie man Punkte teacht f r weitere Informationen Wie man den Roboter schrittweise verf hrt In der oberen linken Ecke des Einrichten Bildschirmes sehen Sie eine Bedienelement Gruppe namens Bewegungssteuerung die verschiedene Buttons beinhaltet In den Modi XY Local Tool und ECP wird der Roboter im kartesischen Koordinatensystem X Y Z schrittweise verfahren Im Modus Achsen kann jeder Roboter einzeln schrittweise verfahren werden Die Verfahr Geschwindigkeit wird durch die Geschwindigkeits Einstellung festgelegt Jedes Mal wenn Sie auf einen Button klicken bewegt sich der Roboter entlang der entsprechenden Achse um die Distanz die in der Bedienelement Gruppe Schrittweite angegeben ist Im Modus Kontinuierlich wenn ein Einrichtungs Button gedr ckt gehalten wird bewegt sich der Roboter kontinuierlich mit Hilfe von linearinterpolierter Bewegung Die Verfahrbewegung im Schrittmodus ist die PTP point to point Bewegun
280. unktion als Argument in einer Anweisung verwenden Eine Call Anweisung ist nicht erforderlich wenn Sie den R ckgabewert nicht ben tigen Wenn Call weggelassen wird d rfen die Klammern der Argumente nicht angegeben werden Beispiele Call MyFunc 1 2 MyFunc 1 2 Print MyFunc 1 2 140 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 3 Befehle und Anweisungen Befehle und Anweisungen bestehen aus einer SPEL Anweisung gefolgt von den Parametern f r diese Anweisung Ein Befehl wird unverz glich ausgef hrt Sie k nnen Befehle vom Befehlsfenster aus oder im Dialogfeld Makros ausf hren Anweisungen k nnen nur in Programmen verwendet werden Anweisungen k nnen mehr als eine SPEL Anweisung enthalten indem zur Trennung der Anweisungen ein Semikolon verwendet wird Die maximale L nge einer Anweisung betr gt 200 Zeichen inklusive Zeilennummer 6 4 Funktions und Variablennamen Funktions und Variablennamen k nnen bis zu 32 alphanumerische Zeichen und das Unterstrich Zeichen beinhalten Zeichen k nnen Gro oder Kleinbuchstaben sein Die folgenden Namen sind g ltig Function main Real real_var Integer IntVar Funktions und Variablennamen d rfen nicht mit einer numerischen Stelle oder einem Unterstrich beginnen Zeichenketten Variablen m ssen ein zus tzliches Dollarzeichen Suffix beinhalten wie im Beispiel unten dargestellt Function Test String modname Print En
281. usgangssign Standard SLName Ausgang Beschreibung Read 0 Zeigt an dass die Inbetriebnahme der Steuerung y abgeschlossen ist und keine Tasks laufen Running 1 Zeigt an dass Tasks laufen Paused 2 Zeigt an dass Tasks unterbrochen wurden Zeigt an dass ein Fehler aufgetreten ist Error 3 Verwenden Sie den Reset Eingang um den Fehlerstatus zur ckzusetzen EStopOn 4 Zeigt den Not Aus Status an SafeguardOn 5 Zeigt den Status der Sicherheitsabschrankung an Zeigt einen kritischen Fehlerstatus an SError 6 Wenn dieser Fehler auftritt kann er nicht mit dem Reset Eingang zur ckgesetzt werden Zeigt den Warnungsstatus an Die Ausf hrung von Tasks ist erlaubt wenn die Warnung 7 Warnung angezeigt wird Beheben Sie die Ursache f r die Warnung so schnell wie m glich MotorsOn N A Zeigt den Status des Robotermotors an AtHome N A Zeigt an dass sich der Roboter in seiner Home Position befindet CurrProg1 Zeigt die aktuelle Funktionsnummer an die von den CurrProg2 N A SelProg Eing ngen ausgew hlt wurde CurrProg4 AutoMode N A Zeigt den Status Automatikmodus an TeachMode N A Zeigt den Status Teach Modus an ErrorCode1 Zeigt die aktuelle Fehlernummer an N A ErrorCode8192 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 10 9 Konfiguration der Fernsteuerungssoftware Jeder digitale Ein oder Ausgang kann f r eine Systemfunktion konfiguriert werden F r weitere Informationen ber die Verwendung de
282. usgew hlt werden k nnen Klicken Sie auf Ausf hren um die Bewegung auszuf hren i Bewegungsbefehl ausf hren 3 Zielpunkt Go EEE Bewegungsbefehle k nnen in Einstellungen deaktiviert werden Voreinstellungen Robotermanager Einrichten Local In dieser Liste wird das aktuelle Local zum Einrichten und Teachen ausgew hlt Nur bereits definierte Locals werden in der Liste aufgef hrt Wenn Sie einen Punkt teachen wird das lokale Punktattribut auf die aktuelle lokale Nummer zur ckgesetzt Tool In dieser Liste wird das aktuelle Tool zum Einrichten und Teachen ausgew hlt Nur bereits definierte Tools werden in der Liste aufgef hrt Arm In dieser Liste wird der aktuelle Arm zum Einrichten und Teachen ausgew hlt Nur bereits definierte Arme werden in der Liste aufgef hrt Bei 6 Achsrobotern werden keine Arme verwendet ECP In dieser Liste wird der aktuelle ECP zum Einrichten und Teachen ausgew hlt Nur bereits definierte ECPs werden in der Liste aufgef hrt ECPs sind nur erlaubt wenn die Option External Control Point aktiviert wurde Gruppe Aktuelle Position Diese Gruppe zeigt die aktuelle Position des Roboters an Es gibt drei Wege die Position anzuzeigen World zeigt die aktuelle Position und Toolorientierung im ausgew hlten lokalen Koordinatensystem Achse zeigt die aktuellen Achsenwerte an und Pulse zeigt den aktuellen Encoder Pulse Wert f r jede Achse an Gruppe Aktuelle Armorientierung Die aktue
283. verzeichnis S_00578_20061018132511 liai Status Datum Zeit 2006 10 18 13 25 11 Allgemein Allgemein Eingang Ausgang Tasks Objekt Roboter Systemhistorie Programmdateien Fin main prg test prg Include Dateien Roboterpunkte Points pts vare Version Gesamtstunden der Steuerung L ngste Einschaltdauer der Steu Projektname CaptionCheck IP Adresse 192 168 0 1 IP Maske 255 255 255 0 IP Gateway USB Geschwindigkeit Auto Anzahl Not Aus 6 Not Aus Off Sicherheitsabschrankung Off Fehler Off Betriebsart Programm Steuerger t PC Anzeigeger t PC 6 W hlen Sie Punkte aus dem Baum an der linken Seite des Dialogfelds 7 Um einen anderen Steuerungsstatus anzusehen klicken Sie auf den Button neben dem Statusordnernamen und w hlen einen neuen Statusordner aus Reset Steuerung 110 Verwenden Sie Reset Steuerung um die aktuelle Steuerung in EPSON RC 5 0 zur ckzusetzen Dieser Vorgang ist quivalent zum Ein und Ausschalten der Steuerung Das ist n tzlich wenn der Steuerungsstatus fernbedient zur ckgesetzt werden soll und Sie keinen einfachen Zugang zum Netzschalter der Steuerung haben Ein Entwicklungsteam k nnte zum Beispiel eine Steuerung f r die Entwicklung verwenden indem Sie via Ethernet eine Verbindung zu dieser herstellen Durch Ausf hren dieses Befehls kann ein Teammitgleid die Steuerung von seinem Entwicklungssystem aus zur cksetzen 5 11 8 Befehl Eigenedefinierte Fehler Editor Tools Men Der Eig
284. wegt den Arm zum Bewegungsausgangspunkt Move P2 ECP F hrt ECP Bewegung aus Verwenden Sie den Befehl Arc3 um den Arm mit einem befestigten Werkzeug in einem bogenf rmigen Trajektoriebereich zu bewegen Benutzen Sie die Befehle Curve und CVMove um den Arm in kubischen Spline Kurven zu bewegen 212 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 14 Installation von Steuerungsoptionen Wenn Sie Optionen mit Ihrem System zusammen erwerben sind die Optionen bereits auf Ihrem System installiert Sie k nnen jedoch am Aufstellungsort zus tzliche Optionen freigeben Die RC170 Steuerung verf gt ber optionale Softwarefreigabecodes die in EPSON RC 5 0 freigegeben werden Um zu sehen welche Optionen in Ihrem System freigegeben sind w hlen Sie Einstellungen Steuerung Optionen Im folgenden Dialog wird angezeigt welche Optionen freigegeben sind Einstellungen der Steuerung Allgemein Steuerungsoptionen Konfiguration Voreinstellungen Roboter Options Key Code Eing nge Ausg nge 4810D8C54CE14DF3DE 4 Remote Steuerung a RS232 a TCP IP Option Freigege VB Guide v Objekt Beschreibung Option Name der Option Freigegeben Zeigt an dass die Option in der Steuerung freigegeben ist Gehen Sie folgenderma en vor um eine Option vor Ort freizugeben 1 Kopieren Sie den Options Key Code der Steuerung und f gen Sie ihn ein oder schreiben Sie ihn auf Der Code wird auf de
285. ystem robot coordinate system toolO coordinate system Wandmontage robot coordinate system tool 0 coordinate system 6 14 4 Lokale Koordinatensysteme Mit SPEL k nnen maximal 15 lokale Koordinatensysteme definiert werden SPEL korreliert Roboterkoordinatensysteme und lokale Koordinatensysteme indem es im Voraus eine relative Positionsbeziehung zwischen dem lokalen Koordinatensystem und dem Roboterkoordinatensystem definiert lokale Nummern 1 15 zuordnet und diese dann den Koordinatensystemattributen lokal zuordnet Zur Definition eines lokalen Koordinatensystems verwenden Sie die Local Anweisung EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert 6 14 5 Werkzeug Koordinatensysteme Punktedaten werden durch die Position und die Ausrichtung des Werkzeug Koordinatensystems in Bezug auf ein rechteckiges Vergleichskoordinatensystem definiert Die Position wird durch die Positionsdaten X Y Z und die Ausrichtung durch die Ausrichtungsdaten U V W spezifiziert die rollen nicken und gieren entsprechen Sie k nnen au erdem Ihre eigenen Werkzeug Koordinatensysteme definieren und verwenden Um die Werkzeug Koordinatensysteme zu definieren verwenden Sie Tlset Die Standard TOOL 0 Koordinatensysteme werden wie folgt je nach Robotertyp definiert SCARA Tool 0 Koordinatensystem Der Ursprung des Tool 0 f r SCARA Roboter ist der Mittelpunkt der vierten Achse Rotationsachse Wenn die vierte Ach
286. ystem warten sollten Sie Backup Steuerung ausf hren und die Systemkonfiguration auf einer Diskette speichern Wenn n tig k nnen Sie Steuerung wiederherstellen verwenden um die zuvor gespeicherten Daten wiederherzustellen Alle Steuerungdaten auf dem PC Praag in einem Verzeichnis sichem Steuerungsdaten aus einem REN fr heren Backup wiederherstellen Steuerungsstatus in eine Datei Steuerungsstatus exportieren exportieren Den exportieten Steuerungsstatus ansehen Steuerungsstatus betrachten Reset Steuerung Iam in Startup Zustand Schlie en Backup Steuerung Benutzen Sie Backup Steuerung um die Daten der Steuerungskonfiguration auf Ihrem PC zu speichern Sie k nnen die Sicherung nicht durchf hren w hrend Tasks ausgef hrt werden Sollten Sie es dennoch versuchen erscheint eine Fehlermeldung 1 W hlen Sie Tools Steuerung 2 Klicken Sie auf Backup Steuerung um den Dialog Ordner suchen zu ffnen EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 107 Fehler Formatvorlage nicht definiert Ordner suchen Verzeichnis f r das Steuerungs Backup w hlen E G Eigene Dateien 3 Arbeitsplatz E we C_SYSTEM C Documents and Settings O Drivers H O EpsonRC 5 EpsonRc50 a Backup calib lt i gt Mi Neuen Ordner erstellen OK Abbrechen 3 W hlen Sie das Laufwerk und den Ordner wo Sie die Informationen speichern m chten Sie k nnen einen neuen bergeordneten Ordner erstelle
287. zeroberfl che Benutzerfenster Verwenden Sie das Benutzerfenster in EPSON RC 5 0 Sie k nnen EPSON RC 5 0 so konfigurieren dass es nach jedem Windows Start im Automatikmodus gestartet und das Benutzerfenster ge ffnet wird Bediener k nnen zwischen den Programmen 1 bis 8 w hlen die Sie festlegen Sie k nnen au erdem optional den E A Monitor den Robotermanager und die Systemhistorie verwenden F r den Gebrauch des Benutzerfensters muss ein PC an die Steuerung angeschlossen sein Als Steuerger t f r die RC170 muss PC eingestellt sein F r n here Informationen zur Konfigurierung von EPSON RC 5 0 Autostart lesen Sie den Abschnitt Startmodus im Kapitel Betrieb Fernsteuerung Verwenden Sie die Fernsteuerung um Motoren ein bzw auszuschalten den Roboter in seine Home Position zu verfahren Programme zu starten usw Sie k nnen ein einfaches Hand Bedienpanel verwenden oder eine SPS anschlie en Wenn Sie eine Fernsteuerung verwenden muss kein PC an die Steuerung angeschlossen sein Als Steuerger t f r die RC170 muss Fernsteuerung eingestellt sein Schaltpult Verwenden Sie das Handbedienger t OP1 Mit dem OP1 k nnen Benutzer Programme ausf hren und den E A und den Taskstatus beobachten Lesen Sie das OP1 Handbuch f r weitere Informationen Wenn Sie das Handbedienger t verwenden muss kein PC an die Steuerung angeschlossen sein Als Steuerger t f r die RC170 muss OP eingestellt sein EPSON RC 5 0 User s Guide
288. zeugausrichtung 44444444444444440RRRnnnn nn 161 6 16 8 PTP Geschwindigkeit Beschleunigung f r geringe Entfernungen 244444ssssnnnennnennnnnennnnnnnnnn nennen 162 6 17 Arbeiten mit Roboterpunkten 4s snssnsnnsnnennnnnnnnnennnnennnnnenn 163 6 17 1 Punkte definieren s s44442444ensnennnnnnennennnnannnnnnnnn 163 6 17 2 Punkte durch Namen angeben uneneenennennnnn 163 6 17 3 Punkte mit Variablen angeben nunen nennen 163 6 17 4 Punkte in einem Programm verwenden 4 nennen 164 6 17 5 Punkte speichern und laden ununsn nennen 164 6 17 65 Purikt ttribute 2 2 248 een 164 6 17 7 Punkt Koordinaten extrahieren und einstellen 165 6 17 8 nderung von Punkten ueesenesesenennennnnennnennennnnnnnnnn 166 6 18 Eingangs und Ausgangssteuerung unrnennenneennenn nennen nennen 167 6 18 1 Hardware E AS 0 0 2222nenssnennennsennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnannnnnnann 167 6 18 2 MerkKer 2 seele en ne a E E aata a 167 6 18 34 E A Befehle n 222 see rien 167 6 19 Verwendung von Traps 4ssnssnenneenneenneenn nenn nenn ennenn nennen nennen 168 EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 xi 7 SPEL Anwendungen generieren 169 7 1 Anwendungen entwerfen 4 4444sssnnsnsennnnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnn 169 7 1 1 Die einfachste
289. zul ssig gilt gilt dieser Teil als ausgelassen und die verbleibenden Bestimmungen und Teilbestimmungen dieser Vereinbarung haben weiterhin volle Rechtskraft und wirkung HINWEIS Jede Nachricht oder andere Art der Kommunikation bez glich dieser Lizenzvereinbarung die an den Lizenzgeber geschickt wird muss per Einschreiben an Ihren H ndler geschickt werden EPSON RC 5 0 User s Guide Rev 1 Fehler Formatvorlage nicht definiert Anhang A Software Installation EPSON RC 5 0 Software installieren Die EPSON RC 5 0 Software muss auf Ihrem PC installiert werden Wenn Ihre Anwendung das Benutzerfenster von EPSON RC 5 0 verwendet m ssen Sie die Software au erdem auf dem Produktions PC installieren Gehen Sie folgenderma en vor um EPSON RC 5 0 zu installieren 1 Legen Sie die EPSON RC 5 0 Setup CD in das CD Laufwerk ein 2 Wenn EPSON RC 5 0 bereits auf dem PC installiert ist werden Sie aufgefordert die vorherige Version zu deinstallieren Wenn EPSON RC 5 0 noch nicht installiert ist fahren Sie mit Schritt 3 fort Question j Are you sure you want to remove EPSON RC 5 0 Nach der Deinstallation werden Sie aufgefordert den Computer neu zu starten Starten Sie das Setup Programm erneut indem Sie im Arbeitsplatz auf das CD Icon doppelklicken oder die CD noch einmal einlegen 3 Der Willkommen Dialog wird angezeigt wie unten dargestellt EPSON RC 5 0 Setup Welcome to the EPSON RC 5 0 0 Installation

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