Assembly and Service Manual
Contents
1. Anzahl der Schrauben Schraubengr e imme STAC MENEZ SEN Aue Baugr e Number of screws Size of screws aap ie acs Size Geh use Abtriebsflansch Geh use Abtriebsflansch Geh use Abtriebsflansch Housing Output flange Housing Output flange Housing Output flange 14 8 6 M4 M4 4 5 5 4 17 8 6 M4 M5 4 5 10 8 20 8 8 M5 M6 9 18 4 25 10 8 M5 M8 9 45 32 12 8 M6 M10 15 3 89 40 10 8 M8 M10 37 89 45 12 8 M8 M12 37 154 50 14 8 M8 M14 37 246 58 12 8 M10 M16 74 383 65 8 8 M12 M16 128 383 Hinweis Please note Tabelle 5 ist g ltig f r vollst ndig entfettete Anschlussfl chen Reibungskoeffizient uk 0 15 und Schraubenqualit t 12 9 Schaftschauben mit metri schem Regelgewinde nach DIN13 Teil 13 und Kopfabmessungen von Zylinderschrauben ISO 4762 Table 5 is valid for completely degreased mating surfa ces coefficient of friction Up 0 15 and 12 9 quality screws Set screws with metric thread according to DIN 13 Part 13 and head dimensions of screws according to ISO 4762 non treated oiled with Utot 0 12 unbehandelt ge lt mit Hges 0 12 Abb Fig 9 Abb Fig 10 Gehause Housing Abtriebsflansch PILLS SNS I 77 E H Richtig Right Falsch Wrong 16 900149 01 2006 Harmonic Drive AG 8 Wartung und Schmierung 8 1 Getriebe mit Fettschmierung Bei Fettschmierung ist f r typische2. 900149 01 2006 Harmonic Drive AG 5 1 4 Montage der Baugruppe Motor Adapter flansch an die Unit m O ring 9 in die Nut der Unit 10 legen Ggf mit Montagepaste oder Fett Kap 4 2 3 fixieren Die vormontierte Baugruppe bestehend aus Motor Wave Generator Adapterflansh mit der Unit 10 zusammenf gen Dabei ist darauf zu achten dass die Komponentn w hrend des F gens nicht verkantet sind Durch paralleles F gen wird sicher stellt dass die Verzahnungn von Flexspline und Circular Spline in symmerischen Eingriff kommen Alternativ kann die Montage bei langsam drehen der Motorwelle n lt 10 min erfolgen Diese Vorgehenswase erleichtert die Montage Die Montage muss grmunds tzlih ohne Gevalt einwirkung erfolgen m Adapterflansch 1 und Unit 10 mit Schrauben 8 kreuzweise in drei Schritten verschrauben 5 2 _Montageschritte Variante 2 gem Abbildung 8 5 2 1 Montage des Adapterflansches an die Unit m O Ring 9 in die Nut der Unit 10 legen und Adapterfansch 1 mit der Unit 10 zusammenf gen m Adapte rlansch 1 mit Schrauben 8 kreuzweise in drei Schritten verschrauben 5 2 2 berpr fung der Fett bzw lmenge Bitte beachten Sie hierzu die Hinweise in Kapitel 3 5 2 3 Montage des Wave Generators auf die Motorwelle Die Vorgehensweise entspricht der in Kapitel 5 1 3 5 2 4 Montage des Motors an die Baugruppe Getriebe Adapterflansch Die Vorgehenswei
3. 20 40 Temperatur des Fettes C Temperature of Lubricant C 80 100 120 900149 01 2006 Harmonic Drive AG Beim Einsatz von 4BNo 2 Fett sollte gem dem Beispiel in Abb 11 bei einer mittleren Fett Temperatur von 50 C ein Fettwechsel nach etwa 3 x 10 Umdrehungen des Antriebselementes erfolgen Falls das durchschnittliche Getriebedrehmoment gr er als das Nenndrehmoment ist verk rzt sich das Fettwechselintervall nach folgender Gleichung LGT LGT Ty Tay mit LGT Anzahl Wave Generator Umdrehungen bis zum Fettwechsel LGT Anzahl Wave Generator Umdrehungen bis zum Fettwechsel f r Nenndrehmoment Abb 11 T Nenndrehmoment aus Katalog T Durchschnittliches Drehmoment aus av aktuellen Belastungsdaten Fur den Fettwechsel sollte der Motor vom Getriebe getrennt wer den und das alte Fett mit einem sauberen Tuch vollst ndig aus dem Flexspline entfernt werden Das Wave Generator Kugellager sollte ebenfalls mit einem saube ren fusselfreien Tuch grtindlich ger einigt werden Der Flexspline sollte nicht ausgebaut werden Neues Fett sollte in den Flexspline die Verzahnungsbereiche des Circular Spline des Flexspline und das Wave Generator Kugellager geschmiert werden s Abb 12 Die erforderliche Standard Fettmenge ist in Tabelle 2 angegeben Alternativ kann der Fettwechsel beim Hersteller durch gef hrt werden In diesem Fall wird zus tzlich de
4. Harmonic Drive AG CSG 2UH Units Abb Fig 12 Circular S mit Fett auffillen line a N Fill up with grease Wave Generator Durchmesser der Wave Generator Kugeln Diameter of Wave Generator bearing balls 8 2 Getriebe mit lschmierung Der erste lwechsel sollte nach etwa 100 Betriebsstunden durchgef hrt werden Anschlie ende Wechselintervalle h ngen von der Belastung ab sollten jedoch in einem Zeitraum von etwa 1000 Betriebs stunden durchgef hrt werden Zum lwechsel muss das alte l vollst ndig abgelassen werden und neues l eingef llt werden Weitere Informationen hierzu finden Sie im Kapitel 3 2 M gliche Schmier le sind in Tabelle 6 angegeben Die Mischung von Schmiermitteln mit unterschiedlicher Spezifikation ist grunds tzlich zu vermeiden Tabelle Table 6 82 Oil lubrication The first oil change Is necessary after 100 hours of ope ration Subsequent oil change intervals depend on the operating conditions but should take place at intervals of approximately 1000 running hours To change the oil the used oil must be drained comple tely and fresh oil must be filled in Further information regarding oil lubrication can be found in chapter 3 2 and permitted oil types are given in Table 6 The mixtu re of lubricants of different specifications should gene rally be avoided Freigegebene Schmierdle Permitted oil lubricants Pore
5. m The standard versions of the gears are developed for ambient temperatures of O to 40 C During service the gear surface temperature may reach 80 C No temperature sensitive items such as wires or electro nic components should be touching or attached to the surface If necessary take precautions to prevent contact 900149 01 2006 Harmonic Drive AG 24 Garantie Die Haftung des Herstellers fiir Mangel und daraus ent stehender Folgen wird ausgeschlossen wenn die M ngel verursacht sind durch m nicht bestimmungsgem e Verwendung des Getriebes m fehlerhafte Montage durch den K ufer oder Dritte Betrieb ohne vollst ndige Verschraubung mit dem Maschinengestell und der Last fehlerhafte oder nachl ssige Wartung Verwendung nicht freigegebener Schmierstoffe nat rlichen Verschlei weitere Verwendung nach dem Auftreten von Funktionsst rungen m nicht schriftlich vom Hersteller genehmigte Eingriffe am Getriebe durch den Kunden Bitte beachten Sie hierzu auch unsere Lieferungs und Zahlungsbedingungen 2 5 Bezeichnung des Getriebes Bitte beachten Sie dass die Bestellbezeichnung des Getriebes auf dem Lieferschein in bestimm ten F llen aus internen Gr nden von der Bezeichnung auf dem Getriebe abweichen kann 2 6 Lagerung Wird das Getriebe nach der Auslieferung nicht gleich in Betrieb genommen so ist es in einem trockenen Raum und in der Originalverpackung zu lagern Die zul ssige Lagertemperatur betr gt
6. Anwendungen im all gemeinen kein Fettwechsel oder Nachschmieren erfor derlich Bei sehr hoher Belastung und Drehzahl kann jedoch ein Fettwechsel oder Nachschmieren notwendig werden Bitte fragen Sie ggf Ihren Vertriebspartner nach weitergehenden Informationen Nachschmierung Das Nachschmieren der Unit ist nur bei Anwendungen mit extremen Anforderungen sinnvoll Zum Nach schmieren sollte die Unit mit einem Schmiernippel und Druckausgleichsventil o a ausger stet sein um das Einf llen von neuem Fett zu erm glichen Bitte fordern Sie ggf eine spezielle Anleitung zum Nachschmieren von Harmonic Drive Getrieben an Fettwechsel Die Fettwechselintervalle werden durch den eingesetz ten FettTyp und die auftretenden Belastungen bestimmt In Abb 11 sind die Fettwechselintervalle in Abh ngigkeit von dem eingesetzten Fett Typ und der Fett Temperatur gegeben Dieses Diagramm ist g ltig bei Belastung des Getriebes mit Nenndrehzahl und einem durchschnittlichen Drehmoment lt Nenndrehmo ment Abb 11 zeigt dass sich die Fettwechselintervalle beim Einsatz des Fettes 4B No 2 im Vergleich zu den Fett Typen SK 1A bzw SK 2 ca um den Faktor 6 verl n gern CSG 2UH Units 8 Maintenance and Lubrication 8 1 Grease lubrication When the gear is used in standard or light duty appli cations a grease change is not necessary However a grease change or a re lubricaton may be necessary if the gears are used for very high duty applicati
7. early wear as a result of lubricant deficiency 4 Assembly Preparation The gear assembly must be carried out very carefully and within a clean environment Please make sure that during the assembly procedure no foreign particles enter the gear 4 1 General information Clean degrease and dry all mating surfaces to ensure an adequate coefficient of friction The values given in Table 5 and in Fig 10 are valid for 12 9 quality screws which must be tightened by means of a torque wrench Locking devices such as spring washers or toothed was hers should not be used 4 2 Auxiliary materials for assembly For the assembly we recommend the application of the following auxiliary materials or the use of those with similar characteristics Please pay attention to the appli cation guidelines given by the manufacturer Auxiliary materials must not enter the gear 4 2 1 Surface sealing m Loctite 5203 m Loxeal 28 10 Recommended for all mating surfaces if the use of O ring seals is not intended Harmonic Drive AG CSG 2UH Units 4 2 2 Schraubensicherung m Loctite 243 Schwer l sbar und dichtend Empfohlen f r alle Schraubenverbindungen 4 2 3 Montagepaste m Kl ber Q NB 50 Empfohlen f r O Ringe die w hrend der Montage aus ihrer Nut herausspringen k nnen Alle anderen O Ringe sollten vor der Montage leicht mit dem im Getriebe befindlichen Fett eingestrichen werden 4 2 4 Klebstoffe m Loctite 638 Einsetzbar
8. f r geklebte schwer l sbare Wellen Naben Verbindungen zwischen Motorwelle und Wave Generator Hub Bitte nur benutzen wenn dies in der Best tigungszeichnung vorgesehen ist 5 Montage Vom Getriebehersteller angezogene Schrauben d rfen nicht gel st werden Bei der Montage der Units werden abh ngig von den Abmessungen der Komponenten unterschiedliche Vorgehensweisen empfohlen siehe Tabelle 4 Abb 6 und 8 4 2 2 Screw fixing m Loctite 243 This adhesive ensures that the screw is fixed and also provides a good sealing effect Loctite 243 is recom mended for all screw connections 4 2 3 Assembly paste m Kl ber Q NB 50 Recommended for O rings which may come out of the groove during the assembly procedure Before starting with the assembly you should spread some grease which you can take from the gear on all other O rings 4 2 4 Adhesives m Loctite 638 Apply Loctite 638 to the connections between motor shaft and Wave Generator hub You should make use of it only if this is specified in the confirmation drawing 5 Assembly Screws which have been tightened by the gear manu facturer must not be loosened Depending on the dimensions of the components there are different methods of assembly possible as indicated in Table 4 and shown in Fig 6 and 8 Tabelle Table 4 mm Mon
9. mit dem Abtriebsflansch verbunden werden Diese Reihenfolge ist besonders dann zu beachten wenn hohe Kippmomente Radial oder Axialkrafte vom Abtriebslager der Unit aufzunehmen sind Erl uterung Durch die o g Reihenfolge wird sicherge stellt dass sich der Circular Spline infolge der Abtriebslast nicht verformen kann Bereits ein geringf gig verformter CS kann zu ungleichm igem Lauf f hren Bei Verdacht auf Verformung des CS sollte gepr ft werden ob sich die Unit in der Zentrierung des Maschinengeh uses ohne Klemmen drehen l sst Bereits geringes Klemmen deutet darauf hin dass der CS m glicherweise unzul ssig radial verformt wird In diesem Fall muss die Passung des Maschinengeh uses und der Unit gepr ft werden Schrauben gem Angaben in Tabelle 5 und Abb 10 in drei Schritten ber Kreuz mit 20 60 100 des ange gebenen Drehmoments anziehen Kap 4 beachten 900149 01 2006 6 Assembly Control Very rarely an eccentric tooth mesh called dedoidal may occur see Fig 9 The correct assembly can be checked as follows m Check the running behaviour by rotating the input shaft in case of types with input shaft Alternatively you may rotate the output flange If you notice torque variations these may be caused by eccentric tooth mesh m Check the running behaviour and the motor current while the motor is rotating Strong fluctuations in the motor current and or an excessive no load current may be the resul
10. should be stored in a dry area in the original pack aging The permissible storage temperature range is 20 C to 60 C 2 7 Recommended input shaft tolerances motor shaft The accuracy of the gear is among others dependent on the gear input shaft tolerances motor shaft and the input flange adaptor flange for the motor at the custo mer The input motor shaft and flange tolerances should fulfil the DIN 42955 standard To utilize the excellent properties of the gears to their fullest extent we recom mend the use of the R tolerance class We also recom mend the R tolerance class when the gear features a solid Wave Generator without Oldham Coupling see Fig 7 Harmonic Drive AG CSG 2UH Units 2 7 1 Herstellung des Adapterflansches Wir empfehlen bei der Produktion des Adapterflansches die Einhaltung der Abmessungen und Toleranzen gem Abb 2 und Tabelle 1 Zur Erzielung der angege benen Werte f r Koaxialit t und Planlauf sollten die motor und getriebeseitigen Zentrierfl chen siehe Abb 2 Fl chen B und C unbedingt in einer einzigen Aufspannung gedreht werden Alle Bohrungen und Gewindebohrungen m ssen mit Fasen versehen sein Abb Fig 2 2 7 1 Manufacturing of the adaptor flange For the manufacturing of the adaptor flange we recom mend the dimensions and tolerances given in Fig 2 and Table 1 To achieve the given value for concentrici
11. to a pressure differential between the environ ment and the inside of the unit This can cause liquid covering the output shaft seal to be drawn into the actuators housing which can lead to corrosive damage As a countermeasure we recommend the use of an additional shaft seal to be pro vided by the user or the maintenance of a constant pressure inside the actuator by applying dry filtered air at a overpressure of not more than 10 Pa Please contact Harmonic Drive AG for further advice 900149 01 2006 Harmonic Drive AG 3 Anlieferungszustand Die Getriebe werden grunds tzlich gem den Angaben auf der Bestatigungszeicinung ausgeliefert Die Lieferung erfolgt inklusive der f r die Montage erforder lichen O Ringe und Schrauben wenn diese in den Katalog oder Best tigungszeichnungen angegeben sind Die f r die Genauigkeit entscheidenden Getriebeteile Flexspline Wave Generator und Circular Spline werden im Werk zueinander gepaart entsprechend beschriftet je nach Produkt befettet oder mit Konservierungs l be netzt und dann gemeinsam in eine Unit eingebaut Bei Anlieferung mehrerer Units muss darauf geachtet wer den dass die Wave Generatoren nicht vertauscht wer den Bitte stellen Sie daher sicher dass die von Ihnen zusammengef gten Getriebekomponenten jeweils mit gleichen Endziffern beschriftet sind 3 1 Getriebe mit Fettschmierung Die Units werden standardm ig mit einer Fettf llung liefert Abb 3 zeigt d
12. 20 C bis 60 C 2 7 Empfohlene Toleranzen der Eingangswelle Motorwelle Die Genauigkeit des Getriebes wird u a von den Toleranzen der Getriebeeingangswelle Motorwelle und des Eingangsflansdes Adapterflansch zum Motor beeinflusst Die eingangsseitigen Motor Wellen und Flansch toleranzen sollten der DIN 42955 gen gen Zur optima len Nutzung der hervorragenden Getriebeeigenschaften und beim Einsatz eines Solid Wave Generators s Abb 7 empfehlen wir die Toleranzklasse R 900149 01 2006 CSG 2UH Units 2 4 Warranty Liabilities resulting from the following actions will not be covered by the manufacturer s guarantee m unsuitable or improper application of the gear m faulty assembly by the buyer or a third party m when the gear is operated without being attached completely to the machine housing and the load m faulty or careless maintenance m utilisation of lubricants other than those which are prescribed by the manufacturer m natural wear continued use in spite of the appearance of defects m modifications of any kind carried out on the gear without our expressed prior written agreement Please also refer to our delivery and payment conditions 2 5 Designation of the gear Please realize that due to internal reasons the ordering code given on the delivery note may not always be identical with the label on the gear itself 2 6 Storage If the gear is not put into service immediately on recei pt it
13. Assembly Control 15 Getriebe Adapterflansch 14 7 Connecting the Unit to the Machine Housing 6 berpr fung der richtigen Montage 15 and the Load 15 7 Verschraubung der Unit mit dem Maschinen 8 Maintenance and Lubrication 17 gestell und der Last 15 8 1 Grease lubrication 17 8 Wartung und Schmierung 17 82 Oil lubrication 19 81 Getriebe mit Fettschmierung 17 8 3 Output bearing 20 8 2 Getriebe mit Olschmierung 19 9 Disposa Health Protection 20 8 3 Abtriebslager 20 10 Disclaimer of Liability 20 9 Entsorgung Gesundheitsschutz 20 10 Haftungsausschluss 20 900149 01 2006 Harmonic Drive AG CSG 2UH Units 1 Schnittzeichnung l Sectional Drawing Fig 1 shows the sectional drawing of a standard CSG 2UH Unit in the version for grease lubrication The Wave Generator can be designed either with integrated Oldham Coupling or as so called Solid Wave Generator without Oldham Coupling Both Wave Generator types are shown in Fig 1 The adaptor flange is an optional part of delivery Abb 1 zeigt die Schnittzeichnung einer Standard CSG 2UH Unit in der Ausf hrung f r Fettschmierung Der Wave Generator kann mit integrierter Oldham Kupplung oder als sogenannter Solid Wave Generator ohne Oldham Kupplung ausgef hrt we rden Beide Wave Generator Typen sind jeweils als Halbschnitt dargestellt Der Adapterflansch geh rt optional zum Lieferumfang Abb Fig Standard Unit CSG 2UH Fettschmierung grease lubrication Adapte
14. Harmonic Drive AG Prazision Precision BB _ 4 Montage und Wartungsanleitung gt Assembly and Service Manual lw Units Baureihe CSG 2UH CSG 2UH Series Units Wa T Harmonic Drive AG 900149 01 2006 Harmonic Drive AG CSG 2UH Units Inhalt Contents 1 Schnittzeichnung 3 1 Sectional Drawing 3 2 Allgemeine Hinweise 4 2 General Information 4 2 1 Vorbemerkung 4 2 71 Preliminary notes 4 2 2 Herstellererkl rung 4 2 2 Declaration of conformity 4 2 3 Sicherheitshinweise 4 2 3 Safety instructions 4 2 4 Garantie 5 24 Warranty 5 2 5 Bezeichnung des Getriebes 5 2 5 Designation of the gear 5 2 6 Lagerung 5 2 6 Storage 5 2 7 Empfohlene Toleranzen der Eingangswelle 5 2 7 Recommended input shaft tolerances 5 2 71 Herstellung des Adapterflansches 6 2 7 1 Manufacturing of the adaptor flange 6 2 8 Schutz gegen Korrosion und das Eindringen 2 8 Protection against corrosion and von Fl ssigkeiten und festen Fremdk rpern 7 penetration of liquids and debris 7 3 Anlieferungszustand 8 3 Gear Conditions at Delivery 8 3 1 Getriebe mit Fettschmierung 8 3 1 Gears with grease lubrication 8 3 1 1 Betriebsposition mit berwiegend senkrecht 3 1 1 Operation mainly with Wave Generator in stehendem oder unten liegendem vertical position or below 9 Wave Generator 9 3 1 2 Operation mainly with Wave Generator above 9 3 1 2 Betriebsposition mit berwiegend oben 3 2 Gears with oil lubrication 10 liegendem Wave Generat
15. O Box 1652 D 65536 Limburg Lahn Germany zZ 49 6431 50 08 0 Fax 49 6431 50 08 18 Internet www harmonicdrive de nderungen vorbehalten nn CSG 2UH Units 83 Output bearing The output bearing is delivered with lifetime lubrication Re lubrication is not necessary 9 Disposal Health Protection This Harmonic Drive product includes lubrication for the gear component set and output bearing It Is the refore necessary to dispose of the product cor rectly according to national and local direc tives As lubricants grease and oil are hazar dous substances they have to be hand led according to the valid health pro tection directives If necessary we can provide our current safety data sheet l u 4 10 Disclaimer of Liability Every effort is made to provide accurate and com plete information However we cannot guarantee that there will be no errors We make no claims promises or guarantees about the accuracy completeness or ade quacy of the contents of this document and expressly disclaim liability for errors and commissions in the con tents These are reviewed regularly and any necessary cor rections are included in subsequent editions Your sugge stions for further improvements are welcome 900149 01 2006 We reserve the right to make technical changes without prior notice
16. SK 2 Spezialfett Special grease 4BNo 2 0 5 2 5 16 0 5 2 16 3 2 Getriebe mit Olschmierung Harmonic Drive Units mit lschmierung sind im allge meinen kundenspezifische Sonderanfertigungen Bitte befolgen Sie die Hinweise auf der Best tigungszeich nung Von Harmonic Drive freigegebene Schmier le fin den Sie in Tabelle 6 Die ltemperatur sollte w hrend des Betriebes 90 C nicht berschreiten Die Units wer den standardm ig ohne lf llung geliefert Das l muss vom Kunden eingef llt werden 3 2 Gears with oil lubrication Harmonic Drive Units with oil lubrication are generally customerspecific solutions Please follow the notes given on the confirmation drawing and refer to Table 6 for allowed oil types The oil temperature during opera tion must not exceed 90 C Oil must be filled into the unit by the customer as the standard delivery does not include any oil lubricant 900149 01 2006 Harmonic Drive AG 3 2 1 Olmenge Ausschlaggebend fiir die einzufiillende Olmenge ist die Angabe auf der Best tigungszeichnung Die auf der Bestatigungszeichnung definierte Olmenge ist genau einzuhalten Eine zu gro e Olmenge f hrt zu berm i ger Erw rmung und fr hzeitigem Verschlei durch ther mische Zerst rung des Ols Eine zu geringe lmenge f hrt zu frihzeitigem Verschlei infolge Mangelschmierung 4 Vorbereitung zur Montage des Getriebes Die Ge
17. ager in kor rosionsgesch tzter Ausf hrung Bitte ggf R cksprache mit Harmonic Drive Das Produkt erreicht die Schutzart IP65 wenn durch die Umgebungsbedingungen Fl ssigkeiten Gase Taubildung keine Korrosion an der den Lauffl che n der Radialwellendichtung en hervorgerufen wird und abtriebseitig ein geschlossener Abtriebsflansch angeschraubt ist Die Flanschschrauben sind mit Schrauben sicherung z B Loctite 243 zu dichten Antriebseitig ist der Adapterflansch mittels O Ring Dichtung zum Motorflansch ggf mit Fl chendichtung z B Loctite 5203 oder Loxeal 28 10 zu dichten Scharfkantige oder abrasiv wirkende Teile Sp ne Splitter Staub aus Metall Mineralien usw d rfen nicht mit Radial wellendichtungen in Kontakt kommen Ein permanent auf einer Radialwellendich tung stehender Fl ssigkeitsfilm sollte ver hindert werden Hintergrund Bei vollst ndig abgedichteter Unit entstehen infolge wechselnder Betriebstemperaturen Druckdifferenzen in der Unit die zum Einsaugen der auf einer Wellendichtung stehenden Fl ssigkeit f hren k nnen Gegenma nahme Ggf eine zus tzliche kundenseitige Wellendich tung oder Sperrluftanschluss konstanter berdruck in der Unit mit getrockneter gefilterter Luft max 10 Pa Ggf bitte R cksprache mit Harmonic Drive keine korrosive Umgebung no Corrosive enviranment keine korrosive Umgebung gesdhi ssener Flansch Nein No Nein No no corrosive env
18. bly The procedure is described in chapter 5 1 4 Connect the motor 2 with the sub assembly consiting of unit and adaptor flange by means of the screws 4 900149 01 2006 Harmonic Drive AG CSG 2UH Units Abb Fig 8 A3 6 berpr fung der richtigen Montage In sehr seltenen F llen kann eine asymmetrische Montage Dedoidal vorkommen s Abb 9 Der korrekte Zusammenbau kann wie folgt berpr ft wer den m Pr fen des Laufverhaltens durch Drehen an der Ein gangswelle bei Typen mit Eingangswelle Alternativ Drehen am Abtriebsflansch Sehr deutlich sp rbare Dehmomentschwankungen k nnen ihre Ursache in asymmetrischem Ver zahnungseingriff haben m Pr fen des Laufverhaltens und der Stomaufnahme bei drehendem Motor Starke Schwingungen und groBe Schwankungen der Stromaufnahme oder er h hter Leerlaufstrom k nnen ihre Ursache in asym metrischem Verzahnungseingriff haben Bei falscher Montage Dedoidal wird das Getriebe nicht gesch digt wenn der Fehler bereits durch die o g Pr fung erkannt wird Der Fehler kann durch Demontage und eine erneute Montage gem Punkt 5 1 4 bzw 5 2 4 behoben werden 7 Verschraubung der Unit mit dem Maschinengestell und der Last Grunds tzlich sollte zuerst das Geh use der Unit mit dem Maschinengestell verschraubt werden Erst danach sollte die Last
19. echt stehendem oder unten liegendem Wave Generator Die im Anlieferungszustand enthaltene Fettmenge ist f r den Betrieb mit berwiegend senkrecht stehendem oder unten liegendem Wave Generator ausgelegt 3 1 2 Betriebsposition mit berwiegend oben liegendem Wave Generator Bei berwiegendem Einsatz mit oben liegendem Wave Generator ist eine zus tzliche Fettmenge oberhalb des Wave Generators zu platzieren siehe Abb 5 und Tabelle 2 Das zus tzlich erforderliche Fett sollte vom gleichen Typ wie das bereits in der Unit befindliche Fett sein Falls vereinbart wird es jeweils zusammen mit dem Getriebe geliefert Ansonsten muss es separat bestellt werden s Tab 3 3 1 1 Operation mainly with Wave Generator in vertical position or below The supplied grease quantity is calculated for a Unit operating mainly with Wave Generator in vertical positi on or below 3 1 2 Operation mainly with Wave Generator above If the gear is mainly operated with Wave Generator above additional grease must be supplied above the Wave Generator see Fig 5 and Table 2 The additional grease should be of the same type as the grease which is already used If there is a special arrangement the grease can be delivered together with the gear Otherwise it must be ordered separately see Table 3 Abb Fig 5 Bei berwiegendem Einsatz mit oben liegendem Wave Generator ist diese zus tzli Adapterflansch Motor If the units are used mainly wit
20. gen und mit Schraube 7 befestigen Bei Verwendung eines Spannelementes die Schrauben des Spannelementes in f nf Stufen und ber Kreuz auf das Anzugsmoment gem Be statigungszeidmung anziehen siehe auch Abb 7 Bei Verwendung einer geklebten Welle Na beMerbindung bitte Kapitel 4 beachten Endkontrolle des Montagema es Bei manchen Spann elementtypen kann es w hrend des Anziehens der Spannelement Schrauben zu einem axialen Versatz kommen Ggfs den axialen Ve satz vorhalten 5 1 2 Grease or oil quantity check Please refer to chapter 3 for more information 5 1 3 Assembly of the Wave Generator on the motor shaft m Push the greased Wave Generator 5 onto the motor shaft according to the assembly dimension given in the confirmation drawing If there is no assembly value given the Wave Generator must be moved until it reaches the shaft collar Insert the plug 6 into the bore of the Wave Generator hub and tighten with the screw 7 When a clamping element is used tighten its screws in five steps to the torque given in the confirmation drawing see also Fig 7 If a glued shaft hub connection is used please refer to the information given in chapter 4 Final check of position of the Wave Generator For some clamping elements an axial movement may occur during tightening Please take account of this effect when positioning the Wave Generator on the shaft Abb Fig 7
21. h Wave Generator above then additional Adaptor flange che Fettbef llung erforder grease lubrication is neces sary In this case about 60 of the available space in the lich In diesem Fall muss ca 60 des verf gbaren Volumens im Adapter flansch mit Fett bef llt wer den adaptor flange must be fil led with grease 900149 01 2006 Harmonic Drive AG Tabelle Table 2 CSG 2UH Units Fettschmierung Grease ubrication Zus tzlich erforderliche Fettmenge bei Standard Fettmenge berwiegendem Einsatz mit oben Standard Fett liegendem Wave Generator CSG 2UH I Additionally required grease quantity BaugroBe Size sash a for operation with Standard grease quana Wave Generator above ca g ca cm3 ca g ca cm3 a oP i i 3 Harmonic Drive K 2 17 10 1 4 5 20 16 18 9 9 25 40 44 13 14 32 60 66 22 24 40 130 143 44 49 ae ale 45 180 198 59 65 i 50 260 286 72 79 58 360 396 117 129 65 440 484 141 155 Tabelle Table 3 Bestellbezeichnung f r Schmierfett Ordering code for grease Verf gbare Gebinde Available packages kg Spezialfett Special grease SK 1A
22. ibed herein If you have any doubts whatsoever we strongly advise that you consult Harmonic Drive giving type designation and part or serial number 2 2 Declaration of conformity Harmonic Drive gears are components for installation in machines as defined by the machine directive 89 392 EWG Commissioning is prohibited until such time as the end product has been proved to conform to the provisions of this directive 2 3 Safety instructions m Any work done on the gear must be carried out while the gear is at a standstill m The gear should not be put to improper use or used in a way not intended by its manufacturer For rea sons of safety and to avoid thermal problems the gear should only be operated when already attached completely to the machine housing and the load Should the user violate these guidelines then he alone and not the manufacturer must assume total responsibility for any risks m Modifications of any kind carried out on the gear without our expressed prior written agreement nulli fies all guarantee claims m The machine or plant manufacturer who uses the gear in his machines or plant must ensure that should faults occur irrespective of whether the fault is caused by the gear or by other elements in the machine or plant the machine or plant will be brought to a halt in such a way as to avoid comple te or partial damage to the machine or plant as well as any danger to any person s near the machine or plant
23. ie bei Anlieferung von Standardgetrieben fertig geschmierten Bereiche Wenn nichts anderes vereinbart wurde sind die Units der Baugr en 14 und 17 mit dem Fett SK 2 und Units der Baugr e 20 65 mit dem Fett SK IA gefettet Beim Einsatz eines anderen Fettes ist der Fett Typ auf der Kundenzeichnung vermerkt Das Hochleistungsfett ABNo 2 ist f r diese Produkte einsetzbar CSG 2UH Units 3 Gear Conditions at Delivery The gears are generally delivered according to the dimensions indicated in the confirmation drawing Accessory parts like O rings or screws will be delivered by Harmonic Drive AG if they are mentioned in the cata logue or confirmation drawings The three basic components of the unit the Flexspline Wave Generator and Circular Spline are matched and labelled in the factory Depending on the product they are either greased or prepared with preservation oil Then the individual components are assembled If you receive several units please be careful not to mix up the Wave Generators This can be avoided by verifying that the final numbers of the assembled gear components are identical 3 1 Gears with grease lubrication Units are supplied with standard grease lubricant Fig 3 shows the areas where lubrication is required and which are filled with grease lubrication at the time of delivery If no special arrangements are made the specially deve loped high perfomance grease SK 1A for sizes 20 to 65 and SK 2 fo
24. ironment 2 8 Protection against corrosion and penetration of liquids and debris Material Housing cast iron and bearing steel Adapter flange if supplied by Harmonic Drive high tensile aluminium or steel Screws black phosphatized Housing surfaces bright Cross roller bea ring Bright bearing steel The ambient medium should not have any corrosive effects on the above mentioned material Option Housing and output bearing are available in corrosion protected material Please contact Harmonic Drive AG for furt her advice The product provides protection class IP65 under the provision that corrosion from the ambient atmosphere condensation liquids or gases at the running surface of the rotary shaft seal s is prevented and provided that a closed output flange is connected at the output side The flange screws must be sealed for example with Loctite 243 At the input side the adapter flange must be sealed by means of an o ring seal The connection of the adapter flange to the motor flange must be sealed for example with Loctite 5203 or Loxeal 28 10 if necessary Contact between sharp edged or abrasive objects cutting chips splinters metallic or mineral dust etc and the output shaft seal must be prevented In addition permanent contact between the output shaft seal and a permanent liquid covering should be prevented Please note that the changing operating tempera ture of a completely sealed unit can lead
25. le Aral BP DEA S Kl ber Mobil Optimol Shell Texaco Manufacturer Exxon Bezeichnung Degol Energo Falcon Spartan GEM ee Optigear Omala Meropa Designation BC 68 you CLP68 EP68 1 68 96 BM68 O68 68 900149 01 2006 19 Harmonic Drive AG 8 3 Abtriebslager Das Abtriebslager ist lebensdauergeschmiert Nach schmieren ist nicht erforderlich 9 Entsorgung Gesundheitsschutz Dieses Harmonic Drive Produkt beinhaltet Schmierstoffe f r den Getriebeeinbausatz und das Abtriebslager Auf fachgerechte A Entsorgung entsprechend der nationalen und rtlichen Vorschriften muss daher geachtet werden Da Schmierstoffe Fette und le Gefahrstoffe sind und entsprechend den g ltigen Gesundheitsschutzvor schriften behandelt werden sollten empfehlen wir bei Bedarf das g ltige Sicherheitsdatenblatt bei uns anzufor dern 10 Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift gepr ft Dennoch k nnen Abweichungen nicht ausgeschlos sen werden so dass wir f r die vollst ndige berein stimmung keine Gew hr bernehmen Die Angaben in dieser Druckschrift werden regelm ig berpr ft und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten F r Verbesserungsvorschl ge sind wir dankbar Harmonic Drive AG Harmonic Drive AG Hoenbergstra e 14 D 65555 Limburg Lahn P
26. ons Please contact your sales engineer for further information Grease re lubrication If the gear is used for very high duty applications then the addition of new grease may be advisable In this case It is recommended that a grease nipple and a pres sure compensation valve or similar device be provided to allow the addition of fresh grease Please ask at Harmonic Drive AG for a special instruction manual if necessary Grease change The interval for a grease change is affected by the applied grease type and by the load conditions In Fig 11 the grease change intervals depending on the applied grease type and the grease temperature are given The number of allowable revolutions of the input shaft which represents the grease change interval can be estimated as shown in the example Using 4B No 2 grease means that the grease change interval can be extended approximately 6 times compared to that of SK IA or SK 2 grease Abb Fig 11 1x10 10 Fettwechselintervall bei Last lt Nennlast Grease Change Interval at Load lt Rated Load I I I Lebensdauer Grenze des Fettes 4BNo 2 Life time limit of grease 4BNo 2 1x10 9 a 1x10 8 Anzahl Wave Generator Umdrehungen Number of Wave Generator Revolutions Lebensdauer Liq des WG Kugellagers bei Nennlast Life time La of WG bearing at rated load 1x107 L
27. or 9 3 2 1 Oil quantity 11 3 2 Getriebe mit Olschmierung 10 4 Assembly Preparation 11 3 2 1 lmenge 11 4 1 General information 11 4 Vorbereitung zur Montage des Getriebes 11 4 2 Auxiliary materials for assembly 11 41 Allgemeine Hinweise 11 4 2 1 Surface sealing 11 4 2 Montage Hilfsstoffe 11 4 2 2 Screw fixing 12 4 2 1 Flachendichtung 11 4 2 3 Assembly paste 12 4 2 2 Schraubensicherung 12 4 2 4 Adhesives 12 4 2 3 Montagepaste 12 5 Assembly 12 4 2 4 Klebstoffe 12 5 1 Assembly procedure variant 1 12 5 Montage 12 5 1 1 Assembly of the adaptor flange to the motor 12 5 1 Montageschritte Variante 1 12 5 1 2 Grease or oil quantity check 13 5 1 1 Montage des Adapterflansches an den Motor 12 5 1 3 Assembly of the Wave Generator on the 5 1 2 berpr fung der Fett bzw Olmenge 13 motor shaft 13 5 1 3 Montage des Wave Generators auf die 5 1 4 Mounting of the motor adaptor flange Motorwelle 13 sub assembly to the Unit 14 5 1 4 Montage der Baugruppe Motor Adapterflansch 5 2 Assembly procedure variant 2 14 an die Unit 5 2 1 Assembly of the adaptor flange to the Unit 14 5 2 Montageschritte Variante 2 14 5 2 2 Grease or oil quantity check 14 5 2 1 Montage des Adapterflansches an die Unit 14 5 2 3 Assembly of the Wave Generator on the 5 2 2 berpr fung der Fett bzw Olmenge 14 motor shaft 14 5 2 3 Montage des Wave Generators auf die 5 2 4 Assembly of the motor to the gear adaptor Motorwelle 14 flange sub assembly 14 5 2 4 Montage des Motors an die Baugruppe 6
28. r Flexspline ausgebaut und das Getriebe vollst ndig ge reinigt und neu gefettet CSG 2UH Units The example in Fig 13 shows that for 4B No 2 grease and a temperature of 50 C a grease change should take place after ca 3 x 10 revolutions of the input shaft If the average torque is higher than the rated torque the grease change interval is reduced according to the fol lowing equation LGT LGT TZ Tay with LGT Number of Wave Generator revolutions until grease change LGT Number of Wave Generator revolutions until grease change at rated torque Fig 11 T Rated torque cf catalogue Tzy Average torque based on current load data Motor and gear should be separated before the grease change takes place The old grease should be removed com pletely from the Flexspline by means of a clean lint free cloth The Wave Generator ball bearing also needs to be cleaned carefully by means of a cloth The Flexspline should not be disassembled Fresh grease should be applied generously to the inside of the Flexspline the teeth of the Circular Spline and the Flexspline and the Wave Generator ball bearing see Fig 12 The required standard grease quantity is given in Table 2 Alternatively the grease change can be carried out at the manufacturer In this case the Flexspline will be dis assembled additionally and the complete gear will be cleaned before fresh grease is added 900149 01 2006
29. r size 14 and 17 are used If any other grea se is used this will be indicated on the customer dra wing High performance 4BNo 2 grease with improved characteristics is also available for these products Abb Fig 3 Fettbef llung f r Wave Generator Circular Spline Flexspline und Abtriebslager erfolgt werkseitig The following components are supplied with grease lubricant ex factory Wave Generator Circular Spline Flexspline and output bearing Die im folgenden Text definierten Betriebspositionen Wave Generator oben bzw Wave Generator unten beziehen sich auf die relative Lage des Wave Generators zum Abtriebslager der Unit s Abb 4 The following operating positions Wave Generator above or Wave Generator below refer to the position of the Wave Generator in relative to the output bearing of the Unit see Fig 4 900149 01 2006 Harmonic Drive AG CSG 2UH Units Abb Fig 4 Wave Generator Betriebspositionen Operating Positions Wave Generator oben above Wave Generator senkrecht vertical Wave Generator unten below Wave Generator Abtriebslager Output bearing N A pam G EE DR N N Q SY N K ae Sar SE Abtriebslager Output bearing Wave Generator 3 1 1 Betriebsposition mit berwiegend senk r
30. rflansch Adaptor flange Circular Spline CS O Rin Standard Wave Generator WG Fett Grease Abtriebslager Output bearing Abtriebsflansch ee Output flange 38 Solid Wave Generator ohne Oldham Kupplung without Oldham coupling 900149 01 2006 3 Harmonic Drive AG 2 Allgemeine Hinweise 2 1 Vorbemerkung Sehr verehrter Kunde Sie haben ein sehr zuverl ssi ges Produkt erworben das mit gro er Sorgfalt gefertigt wurde Zur Erzielung der wollen Leistungsf higkeit ist eine sorgf ltige Montage und die Beachtung der nachfolgenden Hinweise erforderlich Sonderausf hrungen k nnen in technischen Details von den nachfolgenden Ausf hrungen abweichen Bei eventuellen Unklarheiten wird dringend empfohlen unter Angabe von Typbezeichnung und Teilenummer bzw Seriennummer bei Harmonic Drive anzufragen 2 2 Herstellererklarung Harmonic Drive Getriebe sind Komponenten zum Einbau in Maschinen im Sinne der Maschinenrichtlinie 89 392 EWG Die Inbetriebnahme ist so lange unter sagt bis die Konformit t des Endproduktes zu dieser Richtlinie festgestellt ist 2 3 Sicherheitshinweise m S mtliche Arbeiten am Getriebe sind im Stillstand und ausschlie lich von qualifiziertem Personal durch zuf hren m Das Getriebe darf nur zur bestimmungsgem en Verwendung als Getriebe eingesetzt werden Aus sicherheitstechnischen und thermischen Gr nden ist der Betrieb nur bei vollst ndiger Ver
31. schraubung des Getriebes mit dem Maschinengestell und der Last erlaubt Bei nicht bestimmungsgen ter Verwen dung tr gt allein der Benutzer das Risiko f r Funk tionsst rungen und Sch den Der Hersteller wird von der Haftung freigestellt m Jede nderung am Getriebe die ohne unsere vor herige schriftliche Genehmigung vorgenommen wird f hrt zum Verlust aller Garantieanspr che m Der Hersteller der Maschine oder Anlage der das Getriebe in sein Produkt einbaut ist verpflichtet durch geeignete technische Vorrichtungen zu ver hindern dass bei Funktionsst rungen des Getriebes oder anderer Bauteile der Maschine bzw Anlage in der N he befindliche Personen in Gefahr geraten m Die Getriebe sind in den Standardversionen f r Umgebungstemperaturen von O bis 40 C ausge legt W hrend des Betriebs k nnen an den Getrie ben Oberfl chentemperaturen von bis zu 80 C auf treten Es d rfen keine temperaturempfindlichen Teile wie z B Elektrokabel oder elektronische Bau teile anliegen oder befestigt werden Ggf sind Be r hrungsschutzma nahmen vorzusehen CSG 2UH Units 2 General Information 2 1 Preliminary notes T Dear Customer you have acquired a very reliable product which has been manu factured with great care Careful assem bly and the observation of the follo wing safety guidelines are necessary if the products are to realize their high technical performance Special versions may differ from those descr
32. se entspricht sinngem der in Kapitel 5 1 4 Motor 2 mittels Schrauben 4 mit der Bau guppe Unit Adapterflansch verschrauben CSG 2UH Units 5 1 4 Assembly of the motor adaptor flange sub assembly to the Unit m Insert the O ring 9 into the groove of the Unit 10 Apply some assembly paste or grease chapter 4 2 3 if necessary Connect the pre assembled sub assembly consisting of motor Wave Generator and adaptor flange to the Unit 10 It is essential that the components are carefully aligned during the assembly The teeth of the Flexspline and Circular Spline must mesh symmetrically for proper function Alternatively the motor assembly can be carried out while the motor shaft is rotating slowly n lt 10 rpm This procedure simplifies the assembly The assemb ly must be performed generally without using undue force m Tighten the screws 8 crosswise in three steps 5 2 Assembly procedure variant 2 according to Fig 8 5 2 1 Assembly of the adaptor flange to the Unit m Insert the o ring 9 into the groove of the unit 10 and connect the adaptor flange 1 to the unit 10 m Tighten the screws 8 of the adaptor flange 1 crosswise in three steps 5 2 2 Grease or oil quantity check Please refer to the information given in chapter 3 5 2 3 Assembly of the Wave Generator on the motor shaft The procedure is described in chapter 5 1 3 5 2 4 Assembly of the motor to the gearadaptor flange sub assem
33. t of an eccentric tooth mesh In case of a dedoidal assembly you can avoid permanent damage to the gear if the wrong installation is recognized by means of the above mentioned inspection The problem can be solved by disassembling the gear followed by a new assembly according to chapter 5 1 4 or 5 2 4 respectively 7 Connecting the Unit to the Machine Housing and the Load First connect the unit housing to the machine housing Then the load should be connected to the output flange It is important to obey this sequence when the output bea ring of the unit must support large tilting moments radial or axial forces Note The above mentioned sequence ensures that the Circular Spline will not be deformed due to the output load A deformation of the CS may cause the gear to run roughly If a deformation of the CS is suspected it should be verified whether the CS can rotate freely within its locating bore in the machine housing without any friction Even slight fric tion may be an indicator for a possible radial deformation of the CS In this case the tolerances of the machine hou sing and the unit must be checked The screws must be tightened crosswise in three steps with 20 60 100 of the given torque as described in Table 5 and Fig 10 See also chapter 4 Harmonic Drive AG Tabelle Table 5 CSG 2UH Units
34. tage x Abb Baugr e Size 14 17 20 25 32 40 45 50 58 65 Assembly acc to Fig Motor Zentrier e lt 36 lt 43 lt 50 lt 62 5 lt 81 5 lt 100 lt 114 lt 124 5 lt 146 lt 164 6 Motor centering e 236 243 gt 50 gt 62 5 281 5 2100 2114 2124 5 2146 2164 8 5 1 Montageschritte Variante 1 5 1 Assembly procedure variant 1 gem Abbildung 6 according to Fig 6 5 1 1 Montage des Adapterflansches an den Motor 5 1 1 Assembly of the adaptor flange to the motor Adapte rflansch 1 mittels Schrauben 4 mit dem Motor 2 verschrauben Dichtung zum Motorflansch Kap 4 2 1 beachten falls erforderlich Connect the adaptor flange 1 to the motor 2 by means of the screws 4 Apply sealing to the motor flan ge chapter 4 2 1 if necessary 900149 01 2006 Harmonic Drive AG CSG 2UH Units Abb Fig 6 5 1 2 berpr fung der Fett bzw Olmenge Bitte beachten Sie hierzu die Angaben in Kapitel 3 5 1 3 Montage des Wave Generators auf die Motorwelle m Den gefetteten Wave Generator 5 bis zu dem in der Best tigungszeichnung angegebenen Montagema auf die Moto melle schieben Falls kein Montagema angegeben ist den Wave Generator bis an den Wellenbund auf die Motorwelle schieben Falls vorgesehen Sicheringselement 6 in die Aufnahmebohnng des Wave Generators f
35. triebemontage muss mit gro er Sorgfalt und in sauberer Umgebung erfolgen Es ist darauf zu achten dass w hrend der Montage keinerlei Fremdk rper in das Getriebe gelangen 4 1 Allgemeine Hinweise Um einen ausreichenden Peibungskoeffizienten zwi schen den Oberfl chen herzustellen m ssen die zu ver schraubenden Fl chen vor der Montage gereinigt ent fettet und getrocknet werden Alle f r die bertragung des Abtriebsmomentes der Unit eingesetzten Schrauben siehe Tabelle 5 und Abb 10 m ssen der Festigkeitsklasse 12 9 gen gen und mit einem Dreh momentschl ssel angezogen werden Sicherungs elemente wie Unterlegscheiben oder Zahnscheiben d r fen nicht eingesetzt werden 4 2 _Montage Hilfsstoffe Wir empfehlen den Einsatz folgender Montage Hilfsstoffe oder gleichwertiger Produkte Bitte beachten Sie die Anwendungshinweise des Herstellers Montage Hilfsstoffe d rfen nicht in das Getriebe gelangen 4 2 1 Fl chendichtung m Loctite 5203 m Loxeal 28 10 Empfohlen f r alle Flanschfl chen falls keine O Ring Dichtung vorgesehen ist 900149 01 2006 CSG 2UH Units 3 2 1 Oil quantity The values specified in the confirmation drawing inclu de the valid oil quantities to fill in The oil quantity defi ned on the confirmation drawing must be obeyed in any case Too much oil results in excessive heat production and early wear due to the thermal destruction of the oil If the oil level is too low this may lead to
36. ty and run out we recommend that the motor and gear side centerings see Fig 2 surface B and C are manufactu red at a single set up All bore holes and thread holes must be chamfered Tabelle Table 1 mm CSG 2UH Baugr e NEL 20 25 32 40 45 so se 65 Koaxialitat 9 a 9 93 0 04 0 04 0 04 0 04 0 05 0 05 0 05 0 05 0 05 Concentricity d a Banaue 0 03 0 04 0 04 0 04 0 04 0 05 005 0 05 005 0 05 Runout b g i u i Rundlauf c 0 015 0 015 0 018 0 018 0 018 0 018 0 021 0 021 0 021 0 021 Runout c pP 73 79 93 107 138 160 180 190 226 260 t 3 3 4 4 4 5 5 5 6 6 oT 38H7 48H7 56H7 67H7 90H7 110H7 124H7 135H7 15647 177H7 900149 01 2006 Harmonic Drive AG CSG 2UH Units 2 8 Schutz gegen Korrosion und das Eindringen von Fl ssigkeiten und festen Fremdk rpern Material Geh use Graugu und W lzlagerstahl Adapterflansch falls von Harmonic Drive mitgeliefert hoch festes Aluminium oder Stahl Oberfl chen Schrauben schwarz phosphatiert Geh usefl chen blank Kreuzrollenlager blanker W lzlagerstahl Das umgebende Medium sollte keine korrosive Wirkung auf die o g Werkstoffe haben Option Geh use und Abtriebsl
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