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miniECO-Manuale di Intallazione 25-06-13-IT

1. Se non si usa la funzione STO seguire le procedure indicate sotto a Per garantire la sicurezza dell operatore e della stessa macchina le normative internazionali a tal riguardo prevedono di togliere potenza al Drive e disabilitarlo In funzione dell analisi del rischio effettuata dal costruttore della macchina o impianto per ci che riguarda il Drive miniECO miniECO Plus si pu operare con due diverse modalit di seguito illustrate 1 Modalit Interrompere istantaneamente le connessioni di alimentazione e disattivare istantaneamente il segnale TEN In questo modo si libera immediatamente l asse del motore Se si sceglie questa modalit consigliabile montare un freno di emergenza sul motore 2 Modalit Interrompere istantaneamente il segnale IEN come illustrato nella figura Abilitazione Rampa di Emergenza e dopo max 0 5sec le connessioni di alimentazione dipendente dal tipo di macchina e dopo aver effettuato l analisi del rischio Questa modalit pu essere utilizzata per frenare il motore con una rampa di emergenza indipendentemente dal segnale presente sui pin REF e REF 26 miniECO miniECO plus Capitolo 7 Sicurezza Elettrica Compatibilit Elettromagnetica Circuito di Emergenza Criteri di Cablaggio Componenti EMC
2. Drive miniEC 24Vde CNI1 Pulsante di 424Vde 424V i Emergenza 0V24 r ni TEN I IEN IEN ea leer ft REE REF Li 1 1 I I REF lov i i i EXTREF Altri contatti di Emergenza sportelli finecorsa ecc PULSE DR EOJ e Figura 7 3 1 Abilitazione Rampa di Emergenza Tale funzione appositamente studiata per consentire in condizioni di emergenza macchina la fermata del motore o quantomeno il rallentamento della sua velocit con una dinamica adatta alla meccanica su cui installato Per ottenere ci occorre sezionare il collegamento del segnale IEN con la 24Vdc quando la macchina viene messa in emergenza lasciando alimentato a 24Vdc l ingresso TEN Durante la rampa di emergenza deve essere anche mantenuta l alimentazione 24Vdc ausiliaria mentre l alimentazione di potenza pu essere tolta in contemporanea al segnale IEN o dopo 0 5 secondi in funzione dell applicazione La Rampa che si ottiene con IEN disabilitato mantenendo TEN abilitato viene settata agendo sul parametro F3 Rampa di Emergenza Lo schema funzionale rappresentato in figura 7 3 1 puramente indicativo della funzionalit dell ingresso IEN e non intende sostituire altre apparecchiature deputate alla sicurezza del macchinario o dell operatore 27 miniECO miniECO plus Capitolo 8 Messa in Servizio amp Manutenzione Il cablaggio corretto del drive s
3. ECO2M ECO2S Tipologie MOTORI Connettore CN4 SC DSM DSM HYPER Line Conn Conn Conn N pin Segnale Volante MIL Hipertac Conn Hipertac 15 poli 14 poli Volante 12 poli 2 A H D 2 D 11 H 2 11 sue gt or F iP 8 1 4 B N IL 4 L 2 N 9 2 6 M J H 5 H 3 J 11 3 15 M K M 6 M 13 K 1 13 20 OVENC B A 14 A 7 B 3 7 19 5VENC A B 13 B 10 A 1 10 5 EU M N 7 N 4 M 6 4 12 EV E P 9 P 16 E 4 16 11 EW C R 11 R 5 C 5 5 26 24V R J J 9 R Jump 9 con 25 su CN4 25 TMOT V K K 8 V Jump 8 con 26 su CN4 SCHER Tabella 6 2 6 Descrizione segnali connettore encoder lato Drive e connettori lato motore tipologie ST DSM SC smsT smsN amp Hyper line NOTA Per i collegamenti a motori non previsti nella tabella 6 2 5 e relativi sensori diversi da quelli illustrati nel presente manuale riferirsi alla documentazione Selema MOTOR and FEEDBACK connections 21 miniECO miniECO plus Capitolo 6 p 2 Installazione Elettrica Schemi di Collegamento CONNETTORE CNS Il drive miniECO miniECO Plus mediante il connettore CNS in grado di fornire un informazione di posizione dal trasduttore utilizzato sul motore Se si utilizza un encoder incrementale gli impulsi di uscita sono rigorosamente gli stessi del trasduttore sia nelle caratteristiche elettriche sia nel numero di impulsi per giro meccanico dell albero motore Se invece si utilizza una scheda opzionale DIVENC gli impulsi di uscita sono
4. Nel caso di Drive con opzione Asse Elettrico solo su famiglia ECO e non disponibile su miniECO proseguire fino al punto 25 19 Settare i parametri dei menu P e AP in funzione dell applicazione 20 Abilitare il segnale IEN verificando che sul display si veda la scritta En Il motore deve rimanere fermo 21 Abilitare il segnale INO pin 1 morsettiera CN1 ingresso attivo a 24Vdc 32 miniECO miniECO plus Capitolo 8 Messa in Servizio amp Manutenzione 22 Muovere l Encoder Master e verificare che l asse elettrico insegua i movimenti del Master 23 Spegnere il drive ECO2 ECO4 ed applicare il carico al motore 24 Ripetere i precedenti punti 1 e 2 quindi verificare le rimanenti tarature del drive ECO2 ECO4 in base all applicazione ed al reale carico come indicato nel paragrafo Descrizione Parametri 25 Testare il ciclo macchina anche nelle condizioni di funzionamento peggiore e verificare che non intervenga n alcun allarme n la funzione PT A questo scopo monitorare le variabili OP sul tastierino oppure collegare il drive ad un PC con software Drive Watcher Nel caso di Drive con con le opzioni CANopen S CAN MODBUS S NET Asse Elettrico in modalit rete di campo proseguire fino al punto 28 26 Settare i parametri degli anelli di spazio ed i registri della velocit e accelerazione 27 Attivare il segnale TEN abilitare il drive attraverso i comandi da rete e verificare
5. AL successivamente il codice del corrispondente allarme ad esempio AL 15 Premendo e ENTER vengono cancellati tutti gli allarmi presenti nel buffer fino a quel momento Qualora non si siano presentati allarmi viene visualizzato il codice n all 0 0 n all numero o codice di allarme vedi paragrafo 7 1 Figura 9 2 2 menu Ab 41 miniECO miniECO plus Capitolo 10 Diagnostica amp Allarmi Il Drive segnala il suo stato di funzionamento sul display ed anche con un contatto di feedback chiamato OK connettore CN2 In assenza di condizioni anomale il segnale OK attivo e sul display viene visualizzato lo STATO In presenza di allarmi sul display viene visualizzato il numero dell allarme STATO del Drive In Initialisation appare per alcuni secondi all accensione del Drive UL Under Level solo all accensione del Drive dopo lo stato In Condizioni ingressi Segnale OK Condizioni Motore Fr Free Condizioni ingressi Segnale OK Condizioni Motore Lo UA Lock Condizioni ingressi Segnale OK Condizioni Motore En Enable Condizioni ingressi S
6. Serial Number Numero progressivo di costruzione Individua la revisione hardware e software cos divisa i primi due numeri individuano la release hardware i successivi due o tre numeri individuano la release software Esempio Rev 10102 equivale alle revisioni hardware 1 0 e software 10 2 Individua la revisione del Manuale di Istruzione in dotazione al prodotto Identifica la revisione della tabella motore Questo campo utilizzato per Versioni software custom VSx tarature hardware speciali non standard Individua il tipo di opzione vedi cap 4 Modelli e Opzioni Individua la corrente nominale efficace erogabile al drive Descrizione caratteristiche di ingresso Descrizione caratteristiche di uscite T7 miniECO miniECO plus Allegato B indispensabile accoppiare il Drive solo con il motore per il quale ne stato previsto l utilizzo Ogni modello stato parametrizzato per l impiego con diversi motori aventi tutti una potenza adeguata alle sue capacit di pilotaggio attenersi perci scrupolosamente alla tabella Motori Il motore effettivamente utilizzato selezionabile tramite il parametro 48 del file di configurazione o tramite tastiera locale Il parametro 48 acquisito dal Drive soltanto all accensione ne consegue che quando si effettua la modifica del parametro per renderla attiva occorre salvare
7. UL Under Level se non presente l alimentazione di potenza Attivando il segnale TEN viene alimentato il motore La funzione svolta dipende a questo punto dal segnale IEN Se IEN anch esso attivo sul display compare la scritta En Enable il drive fornisce coppia al motore ed abilitato a seguire il segnale analogico se il parametro c9 0 presente sui pin REF e REF Se IEN disabilitato sul display compare la scritta Lo Lock ed il drive fornisce coppia al motore ma rimane fermo in posizione Parametri Qui sotto sono riassunti i parametri del Drive Sono tutti modificabili da tastierino Le loro funzioni sono descritte nei dettagli nel Manuale di Istruzione al capitolo 9 di Guadagno proporzionale dell anello di velocit KP d2 Guadagno integrale dell anello di velocit Ki Tabella 9 1 1 Parametri d Tabella 9 1 2 Parametri E Rampa di massima accelerazione Rampa di massima decelerazione Rampa di emergenza Tabella 9 1 3 Parametri F 34 miniECO miniECO plus Capitolo 9 Parametri i Selezione funzione ingressi Selezione modalit di funzionamento Numero puro Tabella 9 1 4 Parametri c Timeout su errore di Posizione in centesimi di secondo Numero Selezione modalit encoder esterno Numero Riservato Numero Tabella 9 1 5 Parametri I con opzione Posizionamento ad Impulsi o Asse Elettrico Impulsi giro albero motor
8. 0 5V Impedenza 100Q Max 1kQ Risoluzione la stessa dell Encoder presente sul motore Programmabile se si utilla la scheda Divenc Uscite Line Driver CMOS differenziali 0 5V Impedenza 100 Risoluzione la stessa dell Encoder presente sul motore N 1 RS42 full duplex RS485 Optoisolata Ingresso Posizionatore ad Impulsi Segnale Pulse attivo alto da 12 a 24 Vdc impedenza 2 2 kQ E consigliato l utilizzo con comandi open drain PNP oppure push pull Porta CAN In accordo con lo standard CAN Fisical Layer CIA DS 303 1 Tabella 3 4 Caratteristiche Ingressi Uscite speciali miniECO miniECO plus Capitolo 3 Caratteristiche Tecniche Protezioni Sovratemperatura motore dipendente dalla termica del motore Sovratemperatura radiatore 75 C 5 C Sovratemperatura IGBT TJ 105 C 5 C Cortocircuito tra le fasi Cortocircuito verso terra Sovracorrente motore dipendente dal modello Sovratensione alimentazione 400 Vdc sul BUS DC interno 3 Alimentazione insufficiente 180 Vdc su BUS DC interno 3 Circuito di frenatura Dissipativo su resistenza interna o esterna Soglie di intervento 390 Vdc 3 su BUS DC interno La dissipazione sulla resistenza di frenatura dipende esclusivamente dall applicazione la resistenza fornita in dotazione prevista per applicazioni tipiche Per applicazioni con cicli particolarmente gravosi fare riferimento ai c
9. 0 16 0 95 8 DSM5401x4 3 ornext Enc 2048 C5 01 3000 2 8 8 1 8 5 9 DSMS5 12 1X4 5 ornext Enc 2048 C5 01 5000 0 8 4 0 4 2 10 DSM5 40 1X4 6 or next Enc 2048C5 01 4500 2 8 8 1 8 5 11 DSM5321x4HP 7 or next Enc 2048C5 01 3000 3 2 8 2 8 6 6 DSM6321x8HP 12 B100C507 13 or next Enc 2048C5 01 3000 3 2 8 2 8 6 9 13 B100C507 S3 13 or next Enc 2048C5 01 3000 4 8 3 5 6 9 60 10 min S3 60 10 min 20 Factory used 21 Factory used 22 B60C582 4 or next Enc 2048C5 01 3000 0 7 2 4 0 5 1 5 23 S0602B587 4or next Enc 2048C5 01 3000 2 5 5 1 35 37 24 SO60XE 6 or next Enc 2048C5 01 3000 1 13 4 12 0 8 2 9 25 S0402B 8 or next Enc 2048C5 01 3000 0 46 1 5 0 31 1 26 S0601B302 9 or next Enc 2048C5 01 4000 1 42 4 7 0 8 2 6 27 0601B302 10 or next Enc 2048C5 01 3000 1 42 4 7 0 8 2 6 28 S0602B304 10 or next Enc 2048C5 01 4000 2 35 8 1 35 4 5 29 S0602B304 10 or next Enc 2048C5 01 3000 235 8 1 35 4 5 30 DSM521 11 or next Enc 2048C5 01 3000 1 6 6 0 7 2 7 31 DSM522 11 or next Enc 2048C5 01 3000 2 8 8 1 4 3 9 32 S0802B375 12 or next Enc 2048C5 01 3000 2 75 6 2 39 5 2 33 S0802B378 14 or next Enc 2048C5 01 4000 3 5 8 1 9 4 8 35 S0801B373 15 or next Enc 2048C5 01 3000 1 65 5 2 1 23 4 2 49 miniECO plus miniECO plus series Appendice per serie miniECO Plus I Drive della serie miniECO Plus differiscono dalla serie standard per l implementazione di alcune funzioni hardware e di diverse fun
10. 0 8 2 9 25 S0402B 8 or next Enc 2048C5 01 3000 0 46 1 5 0 31 1 26 S0601B302 9 or next Enc 2048C5 01 4000 1 42 4 7 0 8 2 6 27 S0601B302 10 or next Enc 2048C5 01 3000 1 42 4 7 0 8 2 6 28 S0602B304 10 or next Enc 2048C5 01 4000 2 35 6 1 35 34 29 S0602B304 10 or next Enc 2048C5 01 3000 2 35 6 1 35 34 30 DSM521 11 or next Enc 2048C5 01 3000 1 6 6 0 7 2 7 31 DSM522 11 or next Enc 2048C5 01 3000 2 8 6 1 4 3 32 S0802B375 12 or next Enc 2048C5 01 3000 2 75 6 2 39 5 2 33 34 S0802B375 15 or next Enc 2048C5 01 3000 3 22 6 2 8 5 2 2 8Nm nom 35 S0801B373 16 or next Enc 2048C5 01 3000 1 65 32 1 23 4 2 36 S0402B351 17 or next Enc 2048C5 01 3000 0 6 1 5 37 S0602B301 17 or next Enc 2048C5 01 3000 1 8 5 5 48 miniECO miniECO plus Allegato B Motor Table Review A0 15 for drive 09ECO250408 Motors Review Nominal Nominal Peak Nominal Peak selectable Speed Current Current Torque Torque ARMS ARMS Nm Nm Factory used 1 DSMS5311x4 lornext Enc 2048 C5 01 3000 1 6 6 6 1 4 5 2 DSM5321x4 lornext Enc 2048 C5 01 3000 2 7 8 24 6 6 DSM6 32 1 x 8 3 DSM5331x4 lornext Enc 2048 C5 01 3000 3 8 8 3 4 6 7 4 DSM5341x4 lornext Enc 2048 C5 01 3000 4 8 3 6 6 7 5 DSMS301x4 2 ornext Enc 2048 C5 01 3000 1 5 7 0 9 4 6 DSM5 131x4 20rnext Enc 2048 C5 01 5000 1 6 7 5 0 7 3 2 7 DSM5 03 1x4 2 ornext Enc 1024 C5 02 6000 1 6
11. In alcuni casi quando si associa un carico inerziale elevato ed un ciclo macchina estremamente breve diventa indispensabile una segregazione meccanica con protezione termica di allarme Con la seguente formula si pu calcolare la potenza dissipata P 0 5 x J t x o x f PL dove Jt inerzia totale in Kg m velocit angolare max in rad sec f frequenza di ripetizione del ciclo di lavoro n cicli al sec PL potenza necessaria per vincere gli attriti Il drive miniECO2M o miniECO2S essendo a controllo digitale deve essere necessariamente accoppiato col motore per il quale stato configurato pertanto indispensabile accertare che ci avvenga in maniera rigorosa A tale riguardo controllare il corretto abbinamento del parametro d8 nella tabella motori Se si accoppia con un motore di modello diverso si possono manifestare inconvenienti quali instabilit surriscaldamenti e decadimenti delle prestazioni Il drive miniECO dispone di morsettiere e connettori situati sul frontale del contenitore Nella figura sono evidenziate queste connessioni La versione serie miniECO Plus ha le stesse morsettiere e connettori della serie miniECO Standard tranne il minidin e pertanto le connessioni comuni qui di seguito descritte sono utilizzabili per tutti i modelli Le funzioni aggiuntive hardware relative al miniECO Plus hanno ulteriori connettori che sono spiegati nelle appendici in fondo a questo manuale 13 miniECO miniECO p
12. cablaggio all interno del luogo di installazione stabilito deve essere effettuato nel rispetto di quanto indicato nella norma EN 60204 1 Collegamenti segnali connettore CN9 STO n pin Segnale Descrizione segnale 1 STOA Ingresso STOA 24V per attivare la coppia motore 2 STOB Ingresso STOB 24V per attivare la coppia motore 3 0V24 Riferimento di OV del 24 volt 4 24V 24 Volt 5 24V 24 volt Caratteristiche Tecniche STO Tensione di ingresso 20V 30V Corrente in ingresso 100mA leff Corrente di picco 150mA Is Nel collegamento alla rete di campo specifica MODBUS S CAN e CANOPEN sono stato adottati connettori RJ45 che permettono facilmente l interconnessione tra vari Drive con modalit Deasy Chain Il miniECO Plus comprende sempre i protocolli CANOpen S CAN e MODBUS RTU Su tali conettori sono presenti 1 segnali CAN e RS422 I led presenti sul connettore indicano lo stato di attivit della linea CAN Qui di seguito sono indicati il pinout dei connettori RJ45 CN7 e CN8 SI miniECO plus miniECO plus series Connettore rete di campo CAN e RS232 RS CAN RS422 CN7 CN8 N pin Segnale Descrizione segnale 1 CAN_H SegnaleCAN High 2 CAN_L Segnale CAN Low 3 GND_CAN Riferimento segnali CAN e RS422 4 TX Segnale TX della RS422 5 TX Segnale TX della RS422 6 SHIELD Schermatura collegata a massa 7 RX Segnale RX della RS422 8 RX Segnale RX della RS422 Reti di campo su base ETHERNET Il Drive rispet
13. consentono di scegliere il prodotto e le opzioni correlate La Tabella 4 1 consente di scegliere il Drive in funzione della Corrente e della Tensione La tabella 4 2 permette di effettuare la scelta in base alle funzioni desiderate al tipo di Feedback montato sul motore al tipo di comando analogico con rete di campo a impulsi Modelli miniECO Vs Correnti e tensione Modello Corrente nominale Corrente di Picco Tensione Amp RMS Amp RMS per 2 sec Vac RMS Tabella 4 1 Modelli in funzione delle correnti di uscita miniECO miniECO plu Capitolo 4 Modelli e Opzioni miniECO2M0306 Modello Available Functions Motor Feedback Electronic Field Buses Increm Resolv Absolute gearbox Encoder Encoders amp 2048 pulses ElectronicCAM or amp 5000 pulses External or Encoder 4096 pulses Tabella 4 2 Modelli in funzione delle schede hardware opzionali su miniECO base miniECO2S 0408 miniECO Plus Modello Available Functions Motor Feedback Electronic Field Buses Increm Resolv Absolute gearbox Encoder Encoders amp 2048 pulses Electronic or BiSS CAM 5000 pulses amp or External 4096 pulses Encoder Tabella 4 3 Modelli in funzione delle schede hardware opzionali su miniECO Plus 10 miniECO miniECO plu Capitolo 4 Modelli e Opzioni MOTORI PILOTABILI Il drive miniECO essendo completamente digitale utilizza algoritmi interni che predefiniscono l esatta parametrizzazione con cui viene
14. ha diverse funzioni interne alcune relativamente semplici altre decisamente complesse il cui setting attuato da PARAMETRI e REGISTRI Le funzioni pi semplici si appoggiano esclusivamente a PARAMETRI mentre le funzioni pi complesse richiedono anche il setting di specifici REGISTRI Il tastierino locale serve ad effettuare il setting solo dei PARAMETRI e la visualizzazione degli allarmi Per applicazioni complesse o per l utilizzo delle reti di campo e delle funzioni meccatroniche che fanno largamente uso dei REGISTRI oltre che dei PARAMETRI indispensabile l uso del programma Drive Watcher ENTER Il Drive dispone frontalmente di una tastiera a due pulsanti t amp e di un display a due cifre E indispensabile l utilizzo del programma Drive Watcher da installare sul PC per una programmazione esaustiva di tutte le funzioni ma si possono comunque programmare i parametri delle funzioni standard mediante la tastiera locale Il display permette di visualizzare lo STATO di funzionamento gli ALLARMI ed i PARAMETRI con i rispettivi valori Visualizzazioni al POWER ON All accensione del Drive viene visualizzato lo stato di funzionamento l inizializzazione del software interno riconoscibile dalla visualizzazione In Initialisation che appare per alcuni secondi successivamente compare il messaggio Fr Free indicante che il drive alimentato e pronto a ricevere dei comandi oppure
15. il posizionamento ad impulsi viene definita dallo stato di questo segnale Ingresso DIR a 0V Senso orario lato vista albero motore Ingresso DIR a 24Vde Senso antiorario lato vista albero motore Nella funzione LIMIT SWITCH con il segnale attivo il drive abilita abilita la ricerca zero metodi 1 e 2 Nella funzione HOME SWITCH con il segnale attivo il drive abilita abilita la ricerca zero metodi 3 e 4 Segnale di uscita End of Job Questo segnale significativo attivo a 24V quando il sistema di posizionamento ha terminato il comando Prosegue Tabella 6 2 3 Descrizione dei segnali del CN1 da 11 a 12 QUADRO ELETTRICO ov24 Pannello Metallico NOTA ua Il segnale EXTREF di L70100 limitazione della coppia se Connessione a terra non utilizzato deve essere miniECO del pannello metallico lasciato libero da qualsiasi CNI collegamento 24V I 0V24 o 0V24 DIREI OK Per informazioni su cavi PLC e componenti EMC fare TEN IEN IEN Co r SI riferimento al paragrafo 7 2 Di ie e Sa REF OV EXTREF PULSE Figura 6 2 2 Schemi di collegamento del CN1 dei segnali di abilitazione e controllo nella modalita analogica 18 miniECO miniECO plus Capitolo 6 p 2 Installazione Elettrica Schemi di Collegamento QUADRO ELETTRICO Pannello Metallico NOTA A ir Tl segnale EXTREF di INT Li 24V De 0 0 e limitazione della
16. layout del quadro elettrico utilizzare un unico filtro per pi azionamenti In tal caso occorre sommare le correnti assorbite in contemporanea dai drive Per le indicazioni e la scelta dei filtri consultare la guida Filtering Solutions edita dalla Selema S r l 29 miniECO miniECO plus Capitolo 8 Messa in Servizio amp Manutenzione amp CLAMP di FERRITE Per soddisfare i requisiti EMC relativi all immunit e alle emissioni pu essere indispensabile apporre una o pi clamp di ferrite per ridurre la circolazione di interferenze EMI attraverso i cavi Di seguito vengono indicati i cavi in cui pi essere necessario prevedere la ferrite e quale tipo adottare Ferrite Selema Posizionamento della ferrite Posizionare la ferrite in prossimit della morsettiera M1 includendo i cavi L1 L2 E3 Posizionare la ferrite nelle immediate vicinanze della morsettiera CN1 includendo tutti i cavi che in essa convergono Tabella 7 5 1 Clamp di ferrite Nel caso in cui il cavo seriale sia ubicato in prossimit di fonti di disturbo problemi di trasmissione posizionare anche su questo cavo una ferrite di diametro interno adeguato Di seguito vengono descritte in sequenza le fasi appropriate per una corretta accensione e spegnimento del drive miniECO ACCENSIONE 1 Alimentare la logica fornendo la 24Vdc sul display del drive comparir in successione la scritta In e successivamente UL 2 Alimen
17. motore SSS Fase motore Per un corretto collegamento lato motore fare riferimento alla Fase motore _ tabella Fase motore Tabella 6 2 1 Descrizione segnali morsettiera MI su miniECO miniECO Plus UADRO ELETTRICO BORDO MACCHINA fe ee ee NOTA Pannello Metallico Telaio Macchina ol Il collegamento all interno del quadro elettrico con il simbolo di nea E Alle altre sta ad indicare un collegamento diretto al pannello metallico del retro quadro i Connessione a terra i sul pannello metallico i PE L1 L2 L3 LINE Filtro RETE CNW207 xx LOAD PE LP L2 L3 NOTA Per informazioni sul trasformatore fare riferimento al paragrafo 6 3 n e RL a Resistenza Ne di A Pannello Metallico Posteriore gt NOT A Esterna di ore FZ Terra Ni i fi Frenatura Z Per informazioni su Lo schermo del cavo deve essere collegato SI Solo su Plus a terra tramite un pressacavo metallico cavi messa a terra e connessione a 360 il pannello deve componenti EMC ARETOEN EIEEE EEEE PECORARO IC PEET E TOTE essere sverniciato nella zona sottostante r 5 chermo del cavo Ci deve essere realizzato il pi vicino far e riferimento al possibile alle due estremit del cavo Pd ATTENZIONE Z Guaina del cavo Qualora non sia possibile connettere paragrafo 7 2 Qu
18. simulati e pertanto selezionabile il numero di impulsi per giro e con caratteristiche di uscita assimilabili all Encoder incrementale 1024 512 256 128 vedi parametro C1 Connettore CN5 uscite encoder o Encoder Simulato Tipo di connettore Connettore 9 poli femmina tipo D a vaschetta N pin Segnale Descrizione segnale Jscita Fase A 8 mMm UsciaMae OOOO 0 Mm Uscita Marken OOOO Tabella 6 2 7 Descrizione dei segnali del CNS Feedback utilizzato sul motore Encoder Incrementale Le uscite encoder sono logicamente connesse all ingresso encoder proveniente dal motore Tramite Buffer pertanto possibile connettere carichi che abbiano una impedenza totale minima di 100 ohm Il funzionamento dell encoder incrementale illustrato in fig 6 2 6 L impulso M marker attivo una sola volta ogni giro meccanico ed ha una durata di un semiperiodo della fase A I segnali A e B sono sfasati tra loro rispettivamente di 90 gradi elettrici FASE A FASE B M impulso di zero FASE A FASE B M impulso di zero Figura 6 2 6 22 miniECO miniECO plus Capitolo 6 p 2 Installazione Elettrica Schemi di Collegamento Feedback utilizzato sul motore Encoder Assoluti BiSS Il drive miniECO Plus pu supportare encoder assoluti Rotativi con protocollo BiSS b Fare riferimento alla documentazione Selema ECO2 ECO4 Additional Information per le informazioni dettagliate CONNETTORE CN6
19. Drive ed il parametro del nodo di rete I dettagli degli altri parametri sono illustrati nel Manuale di Istruzione o nell Additional Information Selezione modalit di funzionamento Numero puro Selezione Modalit di funzionamento ingresso analogico o posizionamento o reti di campo E il Parametro fondamentale del Drive 00 09 00 Ingresso analogico il setpoint di velocit o coppia acquisito dagli ingressi REF e RER 00 valore di default 01 Ingresso Posizionamento ad Impulsi se previsto come opzione 02 Ingresso Asse Elettrico se previsto come opzione 03 Rete MODBUS amp S NET se previsto come opzione 04 Rete S CAN se previsto come opzione 05 Rete CANopen se previsto come opzione 09 CUSTOM usato solo per modifiche software speciali Questo menu presente solo con le selezioni C9 CANopen o S CAN CANbus Baud rate Numero Il parametro Baud rate codificato come di seguito indicato a love Parameter value 1 2 3 4 5 6 Baud rate kBaud 10 20 50 125 250 500 800 1000 Questo parametro viene letto soltanto all accensione del drive Tutte le modifiche ovviamente complete del salvataggio sulla memoria non volatile verranno quindi attuate soltanto alla successiva accensione 01 08 08 valore di default 36 miniECO miniECO plus Capitolo 9 Operativit da tastiera Locale 9 2 MENU e operativit da TAS
20. Il connettore CN6 nel miniECO standard il connettore di uscita dei segnali delle Reti di Campo Connettore CN6 Segnali per Interfaccia Seriale Tipo di connettore Connettore poli femmina tipo MINIDIN circolare N pin Segnale Descrizione segnale Transmit Data high segnale di trasmissione lato non invertente A GND Segnale di OV riferito all alimentazione 5Vde Segnale CANBUS Low Disponibile solo nella versione con opzioni S CAN CANopen ANE Segnale CANBUS High sad Disponibile solo nella versione con opzioni S CAN CANopen Tabella 6 2 8 Descrizione dei segnali del CN6 CNG GI gt s Vista Frontale sul Drive solo su miniECO Il connettore CN6 viene utilizzato per il debug con il software Drive Watcher all installazione del Drive o per la connessione ad una Rete di Campo La connessione a pi dispositivi in Rete di Campo si effettua parallelando i segnali della comunicazione Su miniECO Plus le connessioni sono sui connettori RJ45 descritti in fondo al manuale NOTA Per facilitare il cablaggio del connettore nella configurazione Rete di Campo qualora fosse necessario collegare pi drive si consiglia di utilizzare il cavo Selema pi il prodotto Network Box Module A Codice per ordinare il prodotto 09BM0 6NETA Non necessario se si usa il miniECO Plus 23 miniECO miniECO plus Capitolo 7 Sicurezza Elettrica Compatibilit Elettromagnetica Circuito di Em
21. Il motore rimane in coppia ma non segue il riferimento analogico di velocit 2a Controllare l abilitazione del segnale IEN 2b Verificare la presenza dell effettivo setpoint di velocit desiderato ai capi dei morsetti REF e REF di CN1 3 Il motore insegue irregolarmente il riferimento analogico di velocit 3a Verificare che nel morsetto OV pin 8 di CN1 sia connessa la massa di riferimento del setpoint di velocit 4 Il motore in condizioni di fermo in coppia in posizione oscilla lievemente 4a Controllare che i cablaggi di motore e del resolver o encoder corrispondano a quanto indicato negli schemi delle figure presenti nel paragrafo 5 2 schermature comprese 5 Il motore presenta occasionalmente dei decadimenti prestazionali Sa Verificare l intervento o meno della funzione PT visualizzandola tramite il programma su PC o i parametri 01 2 3 46 miniECO miniECO plus Allegato A Allegato A DESCRIZIONE ETICHETTA In questo Allegato sono descritti i campi presenti sull etichetta del prodotto MiniECO che permettono di risalire a tutti i dati del drive Selema Made in Italy C lt Cod 09ECO2M0306E Date 24 01 09 S N 137 REV 2 0 102 RM 1 0 MT A001 Sp Opt AC INPUT AC OUTPUT 230V 10 50 60 Hz 215V 3 PHASE 1or3 PHASE 3 3 AMPS 1 0 KW A 3 0 Codice commerciale di vendita del prodotto vedi cap 4 Modelli e Opzioni Data di fabbricazione del prodotto
22. Premendo ENTER quando sul display visualizzato SA compare y per una ulteriore conferma del Salvataggio dei dati in flash Se si commesso un errore e non si vogliono salvare i parametri occorre tenere premuto uno solo dei due tasti sul display verr evidenziato il messaggio no per alcuni secondi Se invece si vuole proseguire con la procedura bisogna premere per almeno 3 secondi contemporaneamente entrambi i tasti In tal caso verranno evidenziati in sequenza i seguenti due messaggi YE e Poich tale operazione consentita solamente a drive disabilitato se il segnale TEN attivo drive abilitato la scritta YE lampeggia per indicare la condizione anomala Una volta disattivato il segnale TEN la scritta smette di lampeggiare e l operazione viene portata a termine Alla conclusione si ritorna nella condizione Fr SE SEnsor Menu di allineamento Resolver Encoder Con il menu SE possibile verificare l allineamento del Resolver o dell Encoder Il valore rappresenta lo sfasamento in gradi elettrici del Resolver o dell Encoder rispetto al campo elettrico dei magneti Qualora lo sfasamento risultasse importante scollegando meccanicamente il Resolver o l Encoder e cambiandone la posizione meccanica rispetto all albero motore possibile effettuarne l allineamento Le due procedure sono leggermente differenti per il Resolver o l Encoder seguire scrupolosame
23. TIERA LOCALE Il display visualizza lo STATO del Drive In Fr UL En Lo Per accedere al menu principale dei parametri occorre premere uno qualsiasi dei tasti all interno di questi menu se non si preme nessun tasto per 4 5 secondi si ritorna a visualizzare lo STATO del Drive A Attenzione Tutti i parametri quando vengono modificati rimangono nella memoria volatile RAM del Drive Per rendere permanente la modifica dei parametri necessario salvarli nella flash del Drive con la procedura del men EP MENU PRINCIPALI Il menu principale dell ECO2 ECO4 differisce a seconda delle opzioni che l utente ha richiesto Il menu principale del MODELLO BASE formato da diversi distinti menu per passare da un menu all altro bisogna premere il tasto dall ultimo menu si ritorna al primo con sequenza ciclica figura 9 1 1 Il menu principale del prodotto con la selezione POSIZIONATORE ad IMPULSI c9 1 prevede altri due menu in pi ZP ed PL per passare da un menu all altro bisogna premere il tasto dall ultimo menu si ritorna al primo con sequenza ciclica Jl menu principale del prodotto con l opzione CANopen c9 5 e S CAN c9 4 prevede anche il menu nP Per passare da un menu all altro bisogna premere il tasto dall ultimo menu si ritorna al primo con sequenza ciclica Premendo il tasto ENTER si entra nel menu visualizzato sul display i
24. a lunghezza di 50 m per non creare malfunzionamenti dovuti alla loro eccessiva induttanza e capacit parassita per lunghezze superiori consultare il Customer Care della Selema S r l Di seguito vengono brevemente riportati i componenti di filtro da noi raccomandati in funzione delle differenti taglie del drive miniECO che permettono di risolvere parte dei problemi di EMC Per maggiori informazioni riferirsi alla nostra guida Filtering Solutions nella quale l argomento viene trattato in dettaglio FILTRO RETE Per soddisfare i requisiti EMC emissioni condotte necessario dotare l installazione di un filtro rete da porre immediatamente a monte del miniECO tra il drive e l eventuale trasformatore Il filtro rete deve essere dimensionato in modo da poter sopportare opportunamente la corrente assorbita dal drive ATTENZIONE FILTRI RETE gt Requisito indispensabile per ottemperare alle normative EMC con il drive di utilizzare i filtri della famiglia 09CNW207xx in funzione dell applicazione oppure altri filtri di caratteristiche equivalenti Porre molta attenzione alla capacit di attenuazione del filtro in relazione al campo di frequenze ed inoltre controllare bene il leakage current cio la dispersione sul conduttore di terra dal filtro NOTA FILTRI RETE L ubicazione dei filtri richiesti va studiata attentamente ma evidente che non conveniente filtrare singolarmente tutti i PDS gt Si pu in funzione del
25. alcoli del paragrafo 5 2 Tabella 3 5 Protezioni e Circuito di Frenatura Temperatura in funzionamento Da 0 C a 40 C max 0 55 C da 40 a 55 C declassare A 55 C considerare un declassamento della del drive del 50 e conseguentemente settare il parametro d5 a 50 Umidit Relativa in funzionamento Dal 5 al 85 senza condensa Altitudine in servizio Fino a 1000 metri s l m Temperatura in immagazzinamento Da 25 C a 85 C Umidit Relativa in immagazzinamento Dal 5 al 95 senza condensa Tabella 3 6 Condizioni climatiche di Servizio e di Immagazzinamento Condizioni climatiche in trasporto Conformi al paragrafo 4 3 della CEI EN 61800 2 1999 09 Condizioni Meccaniche Conformi alla CEI EN 61800 2 1999 09 Grado di protezione IP 20 Tabella 3 7 Condizioni di trasporto e meccaniche Potenza dissipata power loss typ Tabella 3 8 Perdite per effetto joule calcolate alla corrente nominale a Ta 25 C miniECO miniECO plus Capitolo 3 Caratteristiche Tecniche Compatibilit elettromagnetica Il prodotto risulta conforme alla Norma tecnica Internazionale CEI EN 61800 3 2005 04 Azionamenti elettrici a velocit variabile Parte 3 Requisiti di compatibilit elettromagnetica e metodi di prova specifici pertanto conforme alla Direttiva Europea sulla compatibilit Elettromagnetica 89 336 CEE e successive modifiche 92 31 CEE e 93 68 CEE La conformit del prodotto assi
26. alora non vengano realizzate le connessioni IL il pressacavo vicino al drive si pu lt di terra con le modalit indicate l immunit Sa er nu delg calza al ai disturbi del sistema potrebbe diminuire Ti OE 33 Figura 6 2 1 Schemi di collegamento dei segnali di Potenza 15 miniECO miniECO plus Capitolo 6 p2 Installazione Elettrica Schemi di Collegamento morsettiera M2 per miniECO Plus Resistore di Frenatura Le connessioni sulle morsettiere del motore hanno nomenclature differenti in funzione delle tipologie dei motori utilizzati La tabella 6 2 3 riporta le differenti nomenclature ed associa il nome del segnale del Drive al morsetto del motore connessioni FASI MOTORE ECOM ECOS Tipologie MOTORI C Connettore M morsettiera english gt C Connector M Terminal bolck M2 ST HS DSM DSM con Hypertac con Encoder Resolver Plug Plug MIL MIL i N pin Segnale M 4 poli Tabella 6 2 2 Descrizione segnali morsettiere Motori ST SC DSM HS smsT smsN NOTA Per i collegamenti a motori non previsti nella tabella 6 2 2 fare riferimento alla documentazione Selema MOTOR and FEEDBACK connections 16 miniECO miniECO plus Capitolo 6 p 2 Installazione Elettrica Schemi di Collegamento Morsettiera CN1 segnali di controllo principali e ingressi analogici Tipo di connettore Morsettiera ad innesto a 12 poli N pin Segnale Descrizione segnale Alimentazione 24Vdc 2 0V24 Rifer
27. controllato il motore ci al fine di ottimizzare le prestazioni del motore senza la necessit di settare innumerevoli parametri Questa caratteristica facilita molto l installazione del Drive riducendo notevolmente i tempi di messa a punto della dinamica dell asse E indispensabile quindi accoppiarlo solo con il motore per il quale ne stato previsto l utilizzo Ogni modello di Drive stato parametrizzato per l impiego con diversi motori caratterizzati in fabbrica aventi tutti una potenza adeguata alle sue capacit di pilotaggio attenersi perci scrupolosamente alla tabella Motori Il motore effettivamente utilizzato selezionabile tramite il parametro d8 del file di configurazione o tramite tastiera locale Per alcune esigenze possibile utilizzare altri motori oppure gli stessi motori ma con una mappatura diversa A tal proposito tramite l utilizzo di un programma specifico chiamato Motor SET UP si pu customizzare la mappatura fino ad un massimo di 10 motori o 10 mappature I motori pilotabili con miniECO sono Brushless AC Sincroni Vettoriali AC Coppia AC Sincroni Lineari Tubolari 11 miniECO miniECO plus Capitolo 6 Installazione Elettrica Descrizione Connessioni Controllare che l imballo risulti integro nella scatola originale che il Drive il suo Kit connettori e l eventuale resistenza di recupero non abbiano riportato danni visibili durante il trasporto altrimenti NON coll
28. coppia Connessione a terra se non utilizzato deve del pannello metallico essere lasciato libero da qualsiasi collegamento Per informazioni su cavi e componenti EMC fare riferimento al paragrafo 7 2 Figura 6 2 3 Schemi di collegamento del CNI dei segnali di abilitazione e controllo nella versione con posizionatore ad impulsi Gli ingressi PULSE DIR accettano ingressi di tipo PNP o PUSH PULL a 12 24 Vdc Morsettiera CN1 Brake Tabella 6 2 4 Descrizione dei segnali del CNI Brake Nel connettore CN1 va connesso il freno di stazionamento del motore qualora si desideri che sia il Drive ad occupasi in modo automatico della sua gestione Per attivare la gestione del freno di stazionamento necessario attivare il parametro E4 Gestione FRENO di stazionamento Numero Gestione freno di stazionamento disponibile dalla versione 2 01 o gt 0 Nessuna gestione freno 1 Gestione automatica freno 2 15 riservato 16 Fermata di emergenza al rilascio del comando TEN 17 31 Riservato 32 Drive Ready amp asse in coppia 33 Drive Ready amp asse in coppia Gestione automatica freno 48 Drive Ready amp asse in coppia Fermata emergenza su disattivazione del TEN o intervento Allarme che prevede fermata in rampa 19 miniECO miniECO plus Capitolo 6 p2 Installazione Elettrica Schemi di Collegamento Connettore CN4 Collegamenti da effettuare quando si utilizzano motori BRUSHLESS con ENCODER Connet
29. curata solo se installato seguendo rigorosamente tutti gli accorgimenti indicati nel capitolo Installazione Elettrica del presente manuale Bassa Tensione e Sicurezza Il prodotto ottempera in termini di sicurezza e funzionalit ai requisiti delle seguenti Normative Internazionali CEI EN 61800 2 1999 09 Azionamenti elettrici a velocit variabile Parte 2 Prescrizioni generali e specifiche nominali per azionamenti a bassa tensione con motori in corrente alternata CEI EN 61800 5 1 del 2005 03 Azionamenti elettrici a velocit variabile parte 5 1 Prescrizioni di sicurezza sicurezza elettrica termica ed energetica pertanto conforme alla Direttiva Europea Bassa Tensione 73 23 CEE e successiva modifica 93 68 CEE e 2006 95 CE Tabella 3 9 Riferimenti Normativi Marcatura CE Il prodotto illustrato in questo manuale essendo conforme alle direttive europee di Bassa Tensione e Compatibilit Elettromagnetica illustrate nella presente tabella ottempera a tutte le prescrizioni previste dalla Marcatura CE Tabella 3 10 Riferimenti Normativi e marcatura CE miniECO miniECO plu Capitolo 4 Modelli e Opzioni 4 MODELLI e OPZIONI Il Drive miniECO previsto in due modelli uno base con opzione divisore encoder con corrente di 3A RMS nominali 6 A RMS di picco da 1 a 5 sec l altro chiamato miniECO Plus con 4 A nominali e 8 A RMS di picco da 1 a 5 sec 230 Vac Nonostante le sue dimensioni compat
30. e parte pi significativa Impulsi giro albero motore parte meno significativa Massimo errore di inseguimento gradi parte pi significativa P4 Massimo errore di inseguimento gradi parte meno significativa Numero P5 Rampa accelerazione in ms 100 RPM Numero P6 Rampa decelerazione in ms 100 RPM Numero Velocit massima in RPM 100 Tabella 9 1 6 Parametri P con opzione Posizionamento ad Impulsi HI Metodo per effettuare lo zero assi Numero pur H2 Velocit di ricerca switch in della velocit nominale H3 Velocit di ricerca Marker in millesimi della velocit nominale H4 Tempodirampadiaccelerazione decelerazione in ms 100 RPM H5 Segno offset di spazio _ ____ H Offset di spazio in impulsi encoder master hi decine di migliaia H7 Offset di spazio in impulsi encoder master mid centinaia Offset di spazio in impulsi encoder master lo unit Utility per la taratura manuale dell Offset di spazio Tabella 9 1 7 Parametri H Homing con opzione Asse Elettrico CANbus Baud rate Tabella 9 1 8 Parametri n con opzioni CANopen S CAN miniECO miniECO plus Capitolo 9 Parametri Corrente istantanea Corrente efficace N Sovraccarico di IT N N Tabella 9 1 9 Parametri O Di seguito sono illustrati il parametro C9 estremamente importante per scegliere la modalit di funzionamento del
31. e aerazione sopra il Drive non siano in alcun modo ostruite 4 Mantenere uno spazio di almeno 20 mm libero da componenti tutto intorno 5 Installarlo su piano di montaggio composto da un unica piastra metallica non verniciata 68 126 151 161 4 5 Figura 5 1 Dimensioni Meccaniche miniECO2M amp miniECO2S miniECO plus 12 miniECO miniECO plus Capitolo 6 Installazione Elettrica Descrizione Connessioni 5 2 RESISTENZA di FRENATURA Tutti i modelli del drive miniECO2M sono dotati di un resistenza di frenatura interna miniECO2S Plus anch esso dotato di un resistenza di frenatura interna ma comunque possibile collegare una resistenza esterna alla morsettiera M2 Le resistenze interne di frenatura fornite in dotazione ai drive sono da 1000 100W Vi possono essere applicazioni con cicli particolarmente gravosi che associati ad un carico fortemente inerziale non consentono alla resistenza fornita in dotazione di dissipare tutta l energia necessaria Quando ci avviene occorre prevedere una resistenza esterna di potenza adeguata da connettere alla morsettiera M2 pin 1 e 2 La resistenza di frenatura pu raggiungere temperature elevate dipendenti dal carico inerziale e dal ciclo macchina Pertanto quando montata esternamente indispensabile segregare la resistenza di frenatura in una parte del quadro elettrico che non risulti pericolosa per le apparecchiature vicine o per il cablaggio stesso
32. egare assolutamente il Drive e NON utilizzare gli altri componenti 1 Il Drive miniECO miniECO plus previsto per essere utilizzato in impianti fissi e su superfici NON in movimento Qualora fosse necessario montarlo su superfici con forti vibrazioni occorre prendere provvedimenti adeguati ad esempio supporti antivibranti Il Drive miniECO miniECO plus predisposto meccanicamente per il montaggio al piano di ancoraggio di un quadro elettrico mediante appositi fori di fissaggio presenti sul contenitore esterno Le dimensioni meccaniche sono riportate nella figura 5 1 Per consentire una corretta ventilazione occorre posizionarlo verticalmente in modo da facilitare la naturale circolazione dell aria tra le alette del dissipatore Qualora per ragioni di spazio si rendesse necessario installarlo in posizione orizzontale pannello di montaggio orizzontale bisogner prevedere una ventilazione forzata oppure declassarne le prestazioni SICUREZZA ELETTRICA Al fine di evitare malfunzionamenti del drive l installazione deve seguire attentamente i seguenti accorgimenti relativi al suo posizionamento meccanico all interno del quadro elettrico 1 Installarlo in ambienti puliti privi di polveri o agenti corrosivi e con limitata umidit 2 Non installarlo vicino a fonti di calore quali trasformatori ecc e comunque non porlo sopra queste fonti onde evitare surriscaldamenti 3 Accertarsi che le asole di ventilazione sotto il Drive
33. egnale OK Condizioni Motore 1 NON presente l alimentazione di potenza su L1 L2 L3 2 TEN disattivato 3 IEN non importante Attivo Albero Libero 1 E presente l alimentazione di potenza suL1 L2 L3 2 TEN disattivato 3 IEN non importante Attivo Albero Libero 1 E presente l alimentazione di potenza suL1 L2 L3 2 TEN attivato 3 IEN disattivato Attivo Albero bloccato motore fermo in coppia Il Drive fornisce coppia al motore ma mantiene la posizione indipendentemente dal set point 1 E presente l alimentazione di potenza suL1 L2 L3 2 TEN attivato 3 IEN attivato Attivo Albero motore che si muove seguendo il set point Analogico o digitale dipendente dal valore di C9 42 miniECO miniECO plus Capitolo 10 Diagnostica amp Allarmi 10 1 ALLARMI Il Drive monitorizza continuamente il suo stato di funzionamento e qualora si verifichi una situazione anomala viene visualizzato sul display il codice dell allarme corrispondente viene disattivato il segnale di DRIVE OK ed in funzione del tipo di allarme si disattiva il motore con differenti modalit La visualizzazione degli allarmi sul display effettuata segnalando alternativamente A L ed il codice dell allarme corrispondente Il drive pu memorizzare fino ad una sequenza di 4 allarmi pertanto il menu del buffer degli allarmi permettere la visualizzazione degli ultimi quattro allarmi verificatisi dall accensione de
34. ergenza Criteri di Cablaggio Componenti EMC I Drive miniECO hanno un alimentazione di potenza di 230 Vac Qualora si connettano ad una rete Trifase a 400Vac occorre interporre un trasformatore Di seguito viene indicato il dimensionamento del trasformatore e dei fusibili di protezione da porre in serie all alimentazione di potenza del drive Il collegamento alla rete 400Vac deve essere effettuato tramite trasformatore opportunamente dimensionato possibilmente con schermo tra primario e secondario ed avvolgimenti con configurazione primario a triangolo e secondario a stella Per ottemperare alle norme sulla sicurezza elettrica questa configurazione deve comunque avere il centro stella connesso a terra Qualora non sia necessario mettere a terra il secondario del trasformatore si possono utilizzare anche configurazioni con trasformatori aventi il secondario a triangolo Questa configurazione minimizza le armoniche di corrente Ogni drive deve essere protetto da un gruppo di fusibili La tabella 6 3 1 illustra il tipo di fusibile da utilizzare in funzione della corrente del drive Modello miniECO Trasformatore Fusibili ritardati miniECO2M0306 Mono Trifase 12A miniECO2S0408 Mono Trifase 12A Tabella 6 3 1 Trasformatori e fusibili La scelta del trasformatore va fatta in base alla potenza richiesta dal motore con cui il drive deve essere accoppiato quindi si consiglia di consultare le tabelle motori Per impieghi
35. i effettua rispettando scrupolosamente le informazioni tecniche di seguito riportate Conduttori di potenza Cavo Motore Per potenza si intende principalmente il circuito di alimentazione trifase del drive ed il cavo di alimentazione del motore In tabella sono evidenziate le sezioni dei conduttori consigliate in funzione del modello miniECO miniECO Plus ed inoltre riportato il codice Selema dei cavi motore disponibili per tale scopo miniECO Sezione cavo Cavo motore Selema Posa Mobile Codice 09CPI5 S Tabella 7 4 1 Caratteristiche del cavo motore Conduttori segnali controllo Conduttori di controllo segnale La sezione consigliata di 0 5 mm con terminazioni a capicorda salvo diversa indicazione E Cavo segnale analogico Eventuale utilizzo di REF REF Il cavo deve essere necessariamente un modello schermato a due poli twistati 0 22 mm o maggiore Il cavo di collegamento dei segnali encoder deve necessariamente essere di tipo schermato con schermo connesso come in figura 6 2 5 Alternativamente si pu utilizzare un cavo schermato con 7 coppie twistate di conduttori miniECO miniECO plus Capitolo 8 Messa in Servizio amp Manutenzione Il cavo deve necessariamente essere un modello schermato ad 8 poli 0 22 mm o maggiore ATTENZIONE Cavi motore e cavi segnale amp Prevedere percorsi distanziati tra i cavi di potenza e quelli di segnale I cavi Motore ed encoder non devono superare l
36. icato deve ritenersi esattamente il medesimo Nel presente manuale sono utilizzati particolari termini per evidenziare informazioni essenziali sulle quali opportuno riporre una particolare attenzione Essi servono per una maggior sicurezza sul lavoro ed a prevenire danneggiamenti al sistema I termini ed i simboli utilizzati sono i seguenti NOTA Le note contengono informazioni e suggerimenti utili per il corretto funzionamento del sistema miniECO miniECO plus Capitolo 2 Descrizione Generale PERICOLO ALTA TENSIONE Diverse parti del prodotto presentano tensioni elevate che possono costituire un serio pericolo per l incolumit della persona Non toccare le connessioni esposte con l alimentazione inserita Togliere sempre tensione ed attendere 5 minuti prima di svolgere qualunque operazione sulle connessioni o di accedere alle parti interne PERICOLO L installazione deve essere eseguita da personale tecnicamente ALTA TENSIONE qualificato che abbia notevole familiarit con le sorgenti di pericolo coinvolte e le relative norme di sicurezza e antinfortunistiche da rispettare responsabilit dell utente assicurarsi che l installazione sia conforme alle disposizioni di sicurezza vigenti in materia L apparecchiatura deve essere collegata ad un appropriato punto di messa a terra La mancanza di questo collegamento presenta rischi di shock elettrico ATTENZIONE GRADI di PROTEZIONE Il prodotto conforme al grado di pro
37. ie superfici 25 miniECO miniECO plus Capitolo 7 Sicurezza Elettrica Compatibilit Elettromagnetica Circuito di Emergenza Criteri di Cablaggio Componenti EMC e o collegare le parti metalliche a terra impiegando conduttori a bassa impedenza per alte frequenze ad esempio utilizzando cavi a sezione rettangolare come le trecce di rame 2 Buon collegamento a terra della custodia metallica del drive sia per ragioni di sicurezza che per ragioni EMC eliminando eventualmente strati di vernice o di ossidazione Necessit di un buon punto di terra a bassa impedenza 0 1 Q nel quadro elettrico ad esempio barra di rame 3 La carcassa del motore deve necessariamente possedere una bassa impedenza verso terra alle RF escluso il riferimento drive motore effettuato dal cavo motore per cui non ci si pu attenere al solo fissaggio meccanico o a quello fornito dal cavo motore ma talvolta pu rendersi necessario creare un buon collegamento elettrico aggiuntivo 4 Collegare il morsetto di terra vite presente sul drive alla piastra metallica su cui fissato il Drive con un collegamento che sia il pi corto possibile 5 Le schermature esterne dei cavi devono essere connesse a terra da entrambe le estremit sfruttando la maggior superficie di contatto possibile utilizzando clamp metalliche in ottone nichelato o connessioni equivalenti
38. il dato vedi menu EP spegnere e riaccendere il Drive Attenzione importante consultare sempre il reference manual Motor Tables per conoscere le mappature pi recenti dei motori al sito www selema srl it guardare l area download Motor Table Review A0 17 for drive 09ECO2M0306 Motors Nominal Nominal Peak Nominal Peak selectable Speed Current Current Torque Torque ARMS ARMS Nm Nm 1 DSM5311x4 1ornext Enc 2048 C5 01 3000 1 6 6 1 4 4 8 2 DSM5321x4 1ornext Enc 2048 C5 01 3000 2 7 6 2 4 5 DSM6 32 1 x 8 3 DSM5 33 1x4 lornext Enc 2048 C5 01 3000 3 6 Dell 5 1 4 DSM5341x4 1 ornext Enc 2048 C5 01 3000 3 6 2 7 5 1 5 DSM5 301x4 2or next Enc 2048 C5 01 3000 1 5 6 0 9 3 5 6 DSM5 131x4 2ornext Enc 2048 C5 01 5000 1 6 6 0 7 2 6 7 DSMS5 03 1x4 2 ornext Enc 1024 C5 02 6000 1 6 0 16 0 95 8 DSM5401x4 3 ornext Enc 2048 C5 01 3000 2 8 6 1 8 3 8 9 DSMS 12 1X4 5 ornext Enc 2048 C5 01 5000 0 8 4 0 4 2 10 DSM5 40 1X4 6 or next Enc 2048C5 01 4500 2 8 6 1 8 3 8 11 DSM5321x4HP 7 or next Enc 2048C5 01 3000 3 1 6 2 75 5 DSM6321x8HP 12 B100C507 13 or next Enc 2048C5 01 3000 3 0 6 2 6 5 2 20 Factory used 21 Factory used 22 B60C582 4 or next Enc 2048C5 01 3000 0 7 24 0 5 1 5 23 S0602B587 4 or next Enc 2048C5 01 3000 2 5 5 1 35 3 7 24 SO60XE 6 or next Enc 2048C5 01 3000 1 13 4 12
39. il messaggio no per alcuni secondi Se invece si vuole proseguire con la procedura bisogna premere per almeno 3 secondi contemporaneamente entrambi i tasti In tal caso verranno evidenziati in sequenza i seguenti due messaggi YE e Poich tale operazione consentita solamente a drive disabilitato se il segnale TEN attivo drive abilitato la scritta YE lampeggia per indicare la condizione anomala Una volta disattivato il segnale TEN la scritta smette di lampeggiare e l operazione viene portata a termine Menu Principale Alla conclusione si ritorna nella condizione Fr 40 miniECO miniECO plus Capitolo 9 Operativit da tastiera Locale Ab Alarm buffer Menu del Buffer degli Allarmi Il menu del Buffer degli allarmi permettere la visualizzazione degli ultimi quattro allarmi verificatisi dall accensione del drive Per entrare in questo menu occorre premere il tasto ENTER quando sul display presente Ab Viene cos visualizzato l ultimo allarme rilevato Ulteriori pressioni del tasto permettono di effettuare una scansione completa degli ultimi allarmi riscontrati in ordine cronologico Arrivati all ultimo premendo ancora si ritorna al menu principale in Ab Premendo ENTER quando sul display presente Ab vengono visualizzati in ordine gli ultimi allarmi che si sono verificati dall accensione Viene visualizzata con lampeggio prima la scritta
40. imento OV della 24Vdc e OV di riferimento per gli ingressi isolati TEN IEN OK 3 DRIVEOK 100mMA max Uscita a rel indicante lo stato del drive Contatto chiuso a 24Vdc in condizioni normali di funzionamento Contatto aperto in condizioni di allarme TEN TORQUE ENABLE segnale di abilitazione di coppia Ingresso digitale isolato attivo a 24Vdc Con il segnale attivo il drive abilitato a fornire coppia al motore In mancanza di questo segnale il motore si libera immediatamente dipendente da parametro E4 5 IEN Con il parametro C8 possibile assegnare al pin funzioni diverse quali HOME SWITCH FAST INPUT START MOVE Ingresso digitale isolato attivo a 24Vdc Nella funzione IEN INPUT ENABLE il segnale rappresenta l abilitazione del riferimento di velocit Con il segnale attivo il drive abilita la lettura del setpoint ed attribuito al medesimo il valore OV Con il motore in movimento la mancanza di velocit coppia In mancanza del segnale viene disabilitata la lettura del setpoint del segnale IEN provoca la fermata del motore in funzione della rampa impostata terminata la rampa il motore viene mantenuto fermo in coppia e in posizione Nella funzione HOME SWITCH con il segnale attivo il drive abilita la ricerca zero metodi 3 e 4 Nella funzione FAST INPUT con il segnale attivo il drive abilita la cattura della posizione corrente dell asse Nella funzione START MOVE con il segnale attivo il drive abilita
41. in modo esaustivo soltanto i capitoli riguardante installazione i del prodotto i suoi collegamenti elettrici le prescrizioni di sicurezza il set up dei motori d In riferimento alle altre funzioni esse sono trattate in forma stringata per consentirne una rapida consultazione I dettagli di tutte le funzioni sono trattate in forma esaustiva nei seguenti manuali Manuale di Istruzioni Additional Information Field Buses Information e Mechatronics Functions n miniECO miniECO plus Capitolo 3 Caratteristiche Tecniche 3 CARATTERISTICHE TECNICHE Fare riferimento alle seguenti tabelle per il corretto stoccaggio ed utilizzo del drive Il drive DEVE operare all interno delle condizioni operative indicate nelle tabelle Il non rispetto dei dati sotto indicati pu portare a malfunzionamenti oppure a limitare la vita operativa M T B F del drive Alimentazione di potenza miniECOM 230Vac RMS Trifase t10 50 60Hz miniECOS 230Vac RMS Trifase 10 50 60Hz Alimentazione sezione di Isolata 24Vdc 15 controllo e Ingressi Uscite 0 5 A 250mA se accoppiato a motori vettoriali con digitali ventola 10 mA ogni ingresso digitale utilizzato l assorbimento del carico collegato ad ogni uscita Dissimetria di tensione Impedenza della rete di alimentazione Armoniche di Conformi alla CEI EN 61800 2 1999 09 tensione Buchi di commutazione Corrente nominale di 3A RMS 0 8 kW per miniECO2M uscita Potenza n
42. l drive Come accedere al men indicato nel paragrafo Operativit da tastiera locale Nella tabella seguente vengono elencati gli allarmi che possono verificarsi il codice relativo e il comportamento del drive AL 01 Problema su IGBT Libera subito l asse AL 02 Termica motore ermica motore Termica motor Frema con rampa di emergenza e poi asse libero AL 03 Sovracorrente sul motore Libera subito l asse AL 04 Sovratensione sul bus DC di potenza Libera subito l asse AL 05 nn con rampa di emergenza e poi asse libero AL 06 Frena con rampa di emergenza e poi asse libero AL 07 Processore DSP in Fault Asse libero il Drive non finisce il POWE ON AL 08 Allarme sul trasduttore Motore Libera subito l asse AL 09 Allarme Flash Memory Libera subito l asse Eccessivo intervento resistore Frena con rampa di emergenza e poi asse libero frenatura Errore di comunicazione in rete Frena con rampa di emergenza e poi asse libero Errore durante le operazioni di Libera subito l asse Homing Errore sulla comunicazioneCAN Frena con rampa di emergenza e poi asse libero Procedura di Homing non terminata Libera subito l asse correttamente Allarme Overflow Libera subito l asse Errore di inseguimento Libera subito l asse g Allarme LS1 Frena con la rampa di emergenza e consente il movimento solo nella direzione opposta Allarme LS2 Frena con la rampa di emergenza e consente il
43. lo start movimento Bee Ingresso non invertente 7 Segnale esterno di riferimento analogico 10V della velocita coppia Ingresso invertente Massa di riferimento dei segnali REF REF amp EXTREF EXTREF EXTERNAL TORQUE REFERENCE Ingresso analogico 0 10V di limitazione della coppia di picco erogabile al motore Ingresso a OV coppia nulla Ingresso non connesso oppure 10V coppia massima Con il parametro C8 possibile assegnare al pin funzioni diverse quali PULSE LIMIT SWITCH HOME SWITCH Ingresso optoisolato attivo a 24V impedenza 2K2Q Funzione PULSE Ingresso impulsi ogni volta che si attiva questo segnale il posizionatore avanza di un certo spazio pari a quanto programmato nei parametri PI e P2 del menu PL Nella funzione LIMIT SWITCH con il segnale attivo il drive abilita abilita la ricerca zero metodi l e 2 Nella funzione HOME SWITCH con il segnale attivo il drive abilita abilita la ricerca zero metodi 3 e 4 Tabella 6 2 3 Descrizione dei segnali del CNI da 1 a 10 prosegue in pag successiva 17 miniECO miniECO plus Capitolo 6 p2 Installazione Elettrica Schemi di Collegamento Prosegue morsettiera CNI1 segnali di controllo principali e ingressi analogici 1 Con il parametro C8 possibile assegnare al pin funzioni diverse quali DIR LIMIT SWITCH HOME SWITCH Ingresso optoisolato attivo a 24V impedenza 2K20 Con funzione DIR Ingresso direzione del moto la direzione del moto durante
44. lus Capitolo 6 Installazione Elettrica Descrizione Connessioni CN6 Serial Interface Modbus i CNI CANopen Digital Drive Command S Can Analog Reference S Net Input Pulse CNS Encoder Out or Simulated Encoder M1 LINE 230 Vac amp CN4 Motor Phases Motor Feedback Encoder CN7 CN8 Serial Interface CNI Modbus Digital Drive Command CANopen Analog Reference S Can Input Pulse S Net CNS Encoder Out or Simulated Encoder M1 LINE 230 Vac amp Motor Phases CN4 Motor Feedback Encoder kis Figura 6 1 2 Connessioni del drive miniECO Plus 14 miniECO miniECO plus Capitolo 6 p2 Installazione Elettrica Schemi di Collegamento In questo paragrafo vengono fornite le indicazioni necessarie per effettuare le connessioni elettriche dei drive miniECO2M Standard S Plus in particolare nelle tabelle viene fatta una descrizione di tutte le morsettiere e connettori presenti sul drive e nelle figure vengono riportati i rispettivi collegamenti morsettiera M1 per MiniECO 0306 e miniECO Plus 0408 Collegamenti dell alimentazione di potenza e del Motore Tipo di connettore Morsettiera ad innesto a 7 poli Fase LI alimentazione di potenza del dive ______________ _ Fase L2 alimentazione di potenza del drive Fase L3 alimentazione di potenza del dive ________ Riferimento di Terra
45. miniECO amp mintECO Plus Manuale di Installazione Selema Via Monari Sard 3 Bentivoglio BO Italia 390516640464 Fax i www selema srl it INDICE Capitolo 1 Informazioni sulla sicurezza Pag 3 2 Descrizione Generale Pag 4 3 Caratteristiche Tecniche Pag 5 4 Modelli e Opzioni Pag 09 4 4 Motori Pilotabili Pag 11 5 Installazione Meccanica amp Dimensioni Pag 12 5 1 Installazione Meccanica amp Dimensioni Pag 12 5 2 Resistenza di Frenatura Pag 13 6 Installazione Elettrica Pag 13 6 1 Descrizione Connessioni Elettriche Pag 13 6 2 Schemi di Collegamento Pag 15 6 3 Dimensionamento del circuito di alimentazione Pag 24 7 Sicurezza Elettrica Compatibilit Elettromagnetica Circuito di Pag 25 Emergenza Criteri di cablaggio Componenti EMC 7 1 Sicurezza Elettrica Pag 25 7 2 Compatibilit Elettromagnetica Pag 25 7 3 Circuito di Emergenza Pag 26 7 4 Criteri di cablaggio Pag 28 7 5 Componenti EMC Pag 29 8 Messa in Servizio accensione spegnimento prima accensione Pag 30 9 Parametri amp Operativit da tastiera Locale Pag 34 10 Diagnostica amp Allarmi pagina 42 11 Allegato A Descrizione Etichetta pagina 47 12 Allegato B Tabelle motori pagina 48 13 miniECO Plus series pagina 50 Funzione STO pagina 50 Reti di campo su connettori RJ45 pagina 51 DC BUS pagina 53 Gestione Freno stazionamento pagiina 53 MANUALE REV 5 0 Cod Man 0IMTMECO20613 Cod catalogo 010113 miniECO miniECO
46. movimento solo nella direzione opposta NO Allineamento encoder assoluto Libera subito l asse Encoder assoluto non comunica Libera subito l asse Encoder assoluto errore asse in Libera subito l asse movimento all accensione Allarme modalit non consentita Libera subito l asse Tabella 10 1 Descrizione allarmi 43 miniECO miniECO plus Capitolo 10 Diagnostica amp Allarmi Come resettare gli Allarmi La condizione di allarme pu essere resettata ovviamente dopo aver rimosso la causa di mal funzionamento agendo in due modi 1 spegnere e riaccendere il Drive 2 disabilitare e riabilitare il segnale TEN se l allarme determinato da parametri errati ecc Di seguito sono indicate alcune possibili cause che generano condizioni anomale di funzionamento del drive individuate dal lampeggio del codice di allarme quindi vengono suggerite alcune soluzioni per rimuovere le cause di malfunzionamento ALLARME 01 Sovracorrente sovratemperatura o cortocircuito nell IGBT intervenuta la protezione hardware degli IGBT indicante sovratemperatura o un corto circuito o una elevata corrente circolante negli stadi di potenza Togliere tensione e verificare che le fasi U V W non siano in corto tra di loro oppure in corto o in perdita verso il segnale di terra In caso affermativo controllare se ci dovuto ad un problema di cablaggio ALLARME 02 Termica motore Sovratemperatura motore intervento
47. n opzione Posizionamento ad Impulsi proseguire fino al punto 18 11 Settare i parametri dei menu P e PL in funzione dell applicazione 12 Abilitare il segnale IEN verificando che sul display si veda la scritta En Il motore deve rimanere fermo 13 Con impulso viene definita una transizione da OV a 24V e la transizione successiva da 24V a OV Fornire un impulso sull ingresso PULSE e verificare che il motore ruoti del passo programmato sui parametri PJ e P2 del menu PL Con DIR OV il motore ruota in senso orario vista lato albero motore Se si effettua soltanto una transizione il motore si sposta soltanto di step 14 Con l ingresso DIR a 24Vdc verificare che la direzione della rotazione del motore sia contraria senso antiorario a quella verificata al punto precedente punto 13 15 E consigliato effettuare queste operazioni con Drive Watcher attivato poich sar possibile verificare esattamente gli impulsi entrati e lo spostamento effettuato 16 Spegnere il drive ed applicare il carico al motore 17 Ripetere i precedenti punti 1 e 2 quindi verificare le rimanenti tarature del drive in base all applicazione ed al reale carico come indicato nel paragrafo Descrizione Parametri 18 Testare il ciclo macchina anche nelle condizioni di funzionamento peggiore e verificare che non intervenga n alcun allarme n la funzione PT Test da effettuare collegando il drive ad un PC con software Drive WATCHER
48. n quell istante miniECO miniECO plus Capitolo 9 Operativit da tastiera Locale Menu principale del miniECO Nella figura a fianco stato schematizzato il menu principale del miniECO con Modbus S NET c9 3 ed il menu che viene visualizzato CANopen o S CAN c9 4 o 5 Di seguito vengono descritti i menu addizionali relativi in P Menu dei parametri della rete CANopen o S CAN 5 Network Parameters Presente con CANopen o S CAN 4a cI 40c9 5 a p Lees ENTER i ana ISIE Lr Lee ck LI eran A b gt Figura 9 2 1 Menu principale del miniECO miniECO Plus NOTA Il menu SE di Allineamento del Resolver viene visualizzato nel menu principale solo quando il parametro c9 0 38 miniECO miniECO plus Capitolo 9 Operativit da tastiera Locale MENU SPECIALI I men sotto elencati differiscono in alcuni dettagli dalle modalit generali descritte precedentemente SA SAVE Menu di salvataggio parametri Questo menu salva i parametri memorizzati in RAM sulla memoria non volatile flash memory Tale comando permette di memorizzare in maniera permanente tutto il set di parametri in uso al momento del salvataggio Ci significa che alle successive accensioni del drive i parametri assumeranno i valori salvati Per rendere attiva la selezione di un nuovo motore modifica del parametro d8 occorre spegnere e poi riaccendere il drive
49. n valore superiore al massimo errore di inseguimento ammesso ad esempio parametri P3 e P del men PL oppure parametri A5 e A6 del men AP e per un tempo superiore a quando indicato nell apposito parametro ad esempio 5 del men ZP gt Verificare eventuali problemi sulla meccanica o errori sui parametri sopra citati L accelerazione o decelerazione impostate sono incompatibili con la dinamica del sistema ALLARME 20 Attivazione del segnale del LS1 ALLARME 21 Attivazione del segnale del LS2 ALLARME 22 Non usato ALLARME 23 Non stata attivata la procedura di allineamento del campo elettrico con encoder assoluto ALLARME 24 Comunicazione seriale verso encoder assoluto non funzionante correttamente ALLARME 25 Errore sulla posizione assoluta letta da interfaccia seriale causa movimento macroscopico asse durante l accensione ALLARME 26 Questo allarme segnala che la modalit scelta non compatibile con le opzioni configurate nel drive L allarme si resetta solo spegnendo il Drive Di seguito vengono esaminate altre condizioni anomale di funzionamento e le possibili soluzioni 1 Tl motore ruota a scatti o vibra vistosamente la Controllare che i cablaggi del cavo motore e del cavo resolver encoder corrispondano a quanto indicato nelle figure del paragrafo 6 2 SCHEMI di COLLEGAMENTO schermature comprese 1b Verificare la corretta programmazione dei parametri del motore 2
50. namento del circuito di alimentazione siano conformi a quanto indicato nel capitolo 5 e che la tensione di alimentazione non sia fuori dalla tolleranza consentita e cio che sia nel range indicato al paragrafo 3 L della resistenza Rifare i calcoli dell energia cinetica da dissipare e scegliere un modulo di frenatura pi adatto Se questo problema dovesse persistere contattare il Customer Service della Selema ALLARME 05 Sottotensione Tensione di alimentazione di potenza insufficiente o sotto al limite ammesso Controllare che il cablaggio ed il dimensionamento del circuito di alimentazione siano conformi a quanto indicato al capitolo 5 e che la tensione di alimentazione sia compresa all interno dei valori di targa capitolo 3 e cio valori all interno della tolleranza consentita x gt In caso di allarme durante il ciclo di funzionamento accertarsi in modo particolare del corretto dimensionamento del trasformatore di alimentazione per i Drive a 230V alimentati da un trasformatore di Isolamento o da un Autotrasformatore 44 miniECO miniECO plus Capitolo 10 Diagnostica amp Allarmi ALLARME 06 Termica drive Sovratemperatura radiatore Accertarsi di aver seguito tutte le indicazioni riguardanti l installazione meccanica del capitolo 5 ALLARME 07 Processore DSP in Fault L allarme evidenzia un livello di disturbo troppo elevato in linea da cui il blocco hardware del processore Oppure Updating firmware non c
51. ne minima sia conforme ai regolamenti locali sulla sicurezza delle apparecchiature con correnti di dispersione 2 La sezione del filo dal Drive al punto di messa a terra del quadro elettrico oppure al morsetto ancorato al pannello di fondo del quadro elettrico deve essere minimo 2 5 mm 3 Il punto di terra dell impianto deve avere una impedenza massima di 0 1 ohm 4 Il conduttore di terra va collegato sul Drive alla vite vicino al simbolo della Terra Elettrica 5 Non accendere il Drive senza aver prima collegato il conduttore di terra al Drive e al punto di terra dell impianto 6 Se si smonta il Drive dal quadro elettrico il conduttore di terra deve essere l ultimo collegamento ad essere disconnesso COMPATIBILIT ELETTROMAGNETICA Una corretta impostazione e realizzazione del circuito delle terre di un sistema drive motore minimizza l emissione dei disturbi EMI e quindi garantisce una conformit alle norme EMC che riguardano lo specifico impianto Di seguito verranno elencati gli accorgimenti utilizzati per effettuare le messe a terra in funzione della Compatibilit Elettromagnetica EMC Qualora fosse necessario approfondire ed avere ulteriori informazioni riferirsi alla guida Filtering Solutions edita dalla Selema S r l 1 Nel caso di montaggio del drive su pannello interno all armadio elettrico necessario effettuare il montaggio con un buon contatto RF verso terra A tal proposito conveniente sfruttare amp
52. nte le istruzioni illustrate nella Fig 7 1 9 Il menu SE viene visualizzato solo quando il parametro c9 0 Per entrare in questo menu occorre premere il tasto ENTER quando sul display presente SE Viene cos visualizzato il messaggio ad indicare la richiesta di password Per i passi successivi fare riferimento alla seguente figura esplicativa 1 amp x n ae i Viene cos visualizzato lo stato del drive si ritorna alla pagina iniziale I A Viene visualizzato lo stato del drive si ritorna alla pagina iniziale i Occorre premere il tasto fino al raggiungimento del valore numerico della password i Dopo aver raggiunto il valore della password occorre premere il tasto ENTER i Resolver S Abilitare il TEN e L albero del motore si porta sullo zero elettrico EER pri Viene visualizzato il valore del disallineamento E l Encoder Duni NON abilitare il TEN i Ruotare l albero motore manualmente di almeno due i giri meccanici Viene visualizzato il valore dell allineamento 39 miniECO miniECO plus Capitolo 9 Operativit da tastiera Locale Un valore x x 00 99 indica il valore del disallineamento in gradi elettrici ari valore assoluto l Resolver i Un valore lampeggiante indica che l asse non in coppia e che la misura non valida Occorre quindi mettere in coppia l asse attivando il segnale TEN all attivazione del
53. ominale di uscita 4A RMS 1 05 kW per miniECO2S Caratteristiche nominali del miniECO2M 15 A cortocircuito sulle uscite di potenza miniECO2S 20A Frequenza di uscita Da 0 a 300 Hz Frequenza di switching 8 KHz PWM Corrente di dispersione del Max 3 mA Drive Tabella 3 1 Alimentazione Condizioni Elettriche di Servizio Ingressi analogici N 2 Risoluzione 1 5000 REF REF differenziale 10V Impedenza 47 KQ EXTREF 0 10V Impedenza gt 15 KQ Ingressi digitali Isolati N 2 isolati DIR PULSE Impedenza 10 kQ Input NA 0V24 Circuito di riferimento ingressi digitali protetti contro l inversione Segnale input a 24Vdc ingresso a livello logico 1 Segnale input a OV oppure sconnesso ingresso a livello logico 0 Tabella 3 2 Caratteristiche Ingressi Analogici e Digitali miniECO miniECO plus Capitolo 3 Caratteristiche Tecniche Uscite digitali N 3 isolate OK EOJ BRAKE tipo PNP 0 5A ogni uscita La somma di tutte le uscite non pu superare 1A 24V Output Circuito di riferimento uscite digitali Tabella 3 3 Caratteristiche Uscite Digitali Ingressi encoder motore Gli ingressi sono di tipo line receiver differenziali 5V da collegare ad encoder di tipo line driver 5V gli ingressi hanno una impedenza di 1 kQ Uscite Encoder presente solo con motori con Encoder Uscite Encoder Porta Seriale Uscite Line Driver CMOS differenziali
54. orretto Verificare attentamente che il cablaggio ed i dimensionamenti elettrici siano conformi a quanto specificato nei capitolo 6 con particolare riguardo ai collegamenti di terra schermature e filtri anti disturbo ALLARME 08 Allarme Feedback sul motore Allarme resolver o encoder o feedback digitale connesso in modo errato oppure con elevati disturbi Accertarsi del corretto cablaggio del cavo resolver encoder Nelle applicazioni con encoder assoluto BiSS questo allarme avviene solo superata la fase di Start up durante quindi il funzionamento consueto quando effettuando letture digitali della posizione si rivelano tra loro incongruenti Nelle applicazioni con encoder esterno questo allarme sta ad indicare che si superata la soglia indicata nel parametro I 7 ALLARME 09 Allarme Flash Memory Dati non congruenti sulla Flash Memory Spegnere e riaccendere il Drive e ripetere le operazioni di memorizzazione Se questo problema dovesse persistere contattare il Customer Service della Selema ALLARME 10 Eccessivo intervento resistore frenatura Durata intervento maggiore di 10 sec L intervento di questo allarme sta ad indicare che l energia cinetica del sistema troppo grande per essere smaltita dal drive oppure che la tensione di alimentazione superiore ai dati di targa dell alimentazione ci comporta l inserimento continuo del resistore di frenatura Attenzione NON azzerare l allarme prima di aver verificato la ten
55. particolarmente gravosi pu rendersi necessario aumentare la potenza del trasformatore del 20 30 Con un unico trasformatore possibile alimentare pi drive in parallelo Per determinarne il dimensionamento occorre considerare se il loro funzionamento avviene in contemporanea o meno e quindi sommarne le rispettive potenze I fusibili devono essere del tipo ritardato in quanto all accensione possono verificarsi picchi elevati di corrente derivati dalla carica dei condensatori interni di filtro NOTA In funzione del motore collegato il drive pu essere alimentato anche tramite tensione monofase fornita ai soli morsetti L1 L2 E possibile utilizzare questa opportunit collegandoli direttamente alla rete 230Vac in quanto all interno del drive previsto il circuito di soft start 24 miniECO miniECO plus Capitolo 7 Sicurezza Elettrica Compatibilit Elettromagnetica Circuito di Emergenza Criteri di Cablaggio Componenti EMC COMPATIBILITA ELETTROMAGNETICA Si DEVONO seguire scrupolosamente i punti indicati sotto il titolo SICUREZZA ELETTRICA e si consiglia di seguire le indicazioni per una conformit dell installazione alle norme EMC sotto il titolo COMPATIBILIT ELETTROMAGNETICA La messa a Terra del drive ha funzione di SICUREZZA ELETTRICA e SICUREZZA ELETTRICA 1 La sezione del conduttore di terra dell impianto deve essere maggiore di 10 mm oppure se minore verificare che la dimensio
56. plus Capitolo 2 Descrizione Generale Questo manuale contiene le informazioni necessarie per una corretta installazione e manutenzione del prodotto Esso indirizzato a personale tecnicamente qualificato che abbia appropriate conoscenze riguardanti la tecnologia applicata alla controllistica ed appropriate conoscenze riguardanti la sicurezza in automazione Per un corretto utilizzo del prodotto riferirsi ai Manuale di Istruzioni Additional Information Field Buses Information e Mechatronics Functions GARANZIA Il prodotto al momento dell acquisto risponde alle condizioni generali di garanzia vendita fornite dalla Selema S r l Tale garanzia decade in caso di danneggiamento dovuto a negligenza eventuale manomissione od errata installazione od applicazione del prodotto A tal riguardo occorre sottolineare che il Drive un componente del sistema cinematico pertanto responsabilit dell installatore utilizzatore valutare l idoneit del prodotto nella propria specifica applicazione Il produttore si riserva la facolt di modificare senza preavviso il contenuto di questo manuale e o le specifiche del prodotto senza assumersi alcuna responsabilit derivante dal suo NON corretto utilizzo Terminologie e simboli Per analogia alla lingua inglese la parola azionamento che identifica il prodotto miniECO miniECO Plus stata sostituita all interno del presente manuale con la parola drive il signif
57. quindi che l asse del motore rimanga in coppia senza vibrazioni 28 Attivare il segnale IEN e fare partire il sistema attraverso l invio in rete CANopen S CAN S NET MODBUS degli appropriati comandi NOTA Le funzioni legate alle reti di campo MODBUS e S NET necessitano della taratura dell asse prima dell utilizzo della rete stessa in quanto i comandi della Rete di campo ed il programma di analisi del drive usano la stessa porta seriale Risulta quindi estremamente utile l utility di AXIS TEST del programma Drive Watcher Vi sono altres programmi dedicati al funzionamento delle funzioni meccatroniche pi complesse quali SAP per la funzione Stand Alone Positioner e CAM BUILDER per la funzione Electronic CAM queste ultime non disponibili su miniECO o miniECO Plus Il Drive miniECO miniECO Plus non contiene componenti che richiedano manutenzione Qualora si rendesse necessario sostituire il Drive e rispedirlo alla SELEMA occorre imballarlo con la stessa modalit utilizzata per l imballo originale hi Se per qualsivoglia ragione occorre intervenire su componenti vicini al Drive fare attenzione alcune parti del drive possono essere calde Se occorre sostituire il drive si deve togliere l alimentazione di potenza e scollegare i connettori relativi vedi capitolo 6 2 Anche dopo aver tolto l alimentazione di potenza NON aprire il drive per alcuna ragione 33 miniECO miniECO plus Capitolo 9 Parametri Il Drive
58. re che le connessioni elettriche siano conformi a quanto indicato nel capitolo Installazione Elettrica ed assicurarsi del perfetto serraggio di tutti i connettori e morsettiere c Scollegare meccanicamente l albero del motore dal carico motore a vuoto PROCEDURA Le seguenti operazioni devono essere eseguite singolarmente su ogni drive Nel caso si verificassero allarmi o funzionamenti anomali durante la procedura consultare il capitolo allarmi 1 Eseguire la procedura di accensione come indicato nel paragrafo precedente senza per abilitare il drive miniECO TEN e IEN a OV o scollegati Sul display comparir in successione la scritta In inizializzazione e dopo 1 secondo la segnalazione UL in seguito dopo aver alimentato la potenza la scritta Fr indicher la mancanza di entrambe le abilitazioni 2 Verificare che l albero motore non sia in coppia albero libero 3 Verificare che sul parametro dS sia selezionato il motore corretto Verificare il corretto abbinamento drive motore nelle tabelle dell appendice B 4 Verificare che i parametri F1 F2 dI d2 d5 d6 d7 siano settati al loro valore di default NOTA Drive con le selezioni CANopen S CAN Reti di campo MODBUS o S NET 31 miniECO miniECO plus Capitolo 8 Messa in Servizio amp Manutenzione 5 Abilitare il segnale TEN Verificare che sul display compaia la scrit
59. segnale TEN verr visualizzato il disallineamento Il segno del disallineamento viene indicato attraverso i punti decimali delle due cifre presenti sul display Encoder Un valore lampeggiante sta ad indicare che la misura non ancora valida Occorre ruotare l albero motore di due giri meccanici Successivamente all attivazione del segnale TEN verr visualizzato il disallineamento L utilizzo della password e la relativa funzione di allineamento resolver Encoder riservata ai tecnici di assistenza il tecnico di assistenza deve conoscere la password Se non si conosce la password leggere il manuale ECO2 ECO4 additional Informations EP E2PROM Menu dei parametri di default Questo menu deve essere utilizzato qualora siano stati modificati tutti i valori dei parametri in modo non corretto e si voglia ritornare ad una condizione certa Tale menu consente perci di caricare i parametri con i valori di default di seguito viene schematizzato come ci viene effettuato Premendo ENTER quando sul display visualizzato EP compare il menu dE pertanto se si vorranno caricare i valori di default dei parametri si dovr premere ancora ENTER A questo punto sul display compare y per una ulteriore conferma del caricamento dei valori di default Se si commesso un errore e non si vogliono caricare 1 parametri di default occorre tenere premuto uno solo dei due tasti sul display verr evidenziato
60. sione di alimentazione pena il danneggiamento della resistenza di frenatura ALLARME 13 Allarme errore di comunicazione in rete 2 Verificare che la selezione del parametro C9 sia corretta Verificare il paramerto del Nodo di rete ed il Baude rate Verificare le connessioni relative alla rete di campo ed il corretto posizionamento e valore delle resistenze di terminazione Verificare che il percorso dei cavi del BUS di campo non sia vicino e parallelo ai cavi di potenza e che le schermature siano effettuate correttamente e che non risultino interrotte qualora un connettore sezioni il cavo ALLARME 14 Allarme errore Homing Procedura di homing non terminata erificare eventuali problemi sulla meccanica o errori sui parametri di Homing Accelerazione decelerazione o velocit impostate sono incompatibili con la dinamica del sistema verificare i relativi parametri di configurazione ALLARME 15 Allarme errore overflow sistema posizionamento gt Il sistema utilizza variabili a 32 bit per la rappresentazione delle posizioni Qualora un singolo comando implichi un eccessivo spostamento lineare circa 40 minuti con l asse a 3000 r p m si rischia di mandare in overflow i contatori interni 45 miniECO miniECO plus Capitolo 10 Diagnostica amp Allarmi SIE 16 Allarme errore di inseguimento gt Quest allarme viene segnalato quando la posizione teorica nel movimento differisce dalla posizione eae misurata di u
61. ta Lo e la contemporanea messa in coppia del motore Il motore dovr rimanere fermo in coppia in posizione senza alcuna vibrazione n offset di velocit In caso contrario controllare attentamente il cablaggio NOTA Drive con set poin analogico proseguire dal punto successivo 6 fino al punto 10 Drive in Posizionamento ad Impulsi proseguire dal punto 11 fino al punto 18 6 Fornire ai capi di REF e REF un set point di velocit di 0 5V lato positivo in REF tramite CN o scheda di controllo o potenziometro Abilitare il segnale IEN verificando che sul display compaia la scritta En il motore dovr ruotare in senso antiorario vista albero motore ad 1 20 della velocit nominale del motore selezionato Testare il funzionamento anche alla massima velocit gt set point a 10V 7 Per tarare l offset modificare il parametro d4 vedere paragrafo Descrizione Parametri 9o Spegnere il drive miniECO miniECO Plus ed applicare il carico al motore 9 Ripetere i precedenti punti 1 e 2 quindi verificare le rimanenti tarature del drive miniECO miniECO Plus in base all applicazione ed al reale carico come indicato nel paragrafo Descrizione Parametri 10 Testare il ciclo macchina anche nelle condizioni di funzionamento peggiore e verificare che non intervenga n alcun allarme n la funzione IPT Test da effettuare collegando il drive ad un PC con software Drive WATCHER Nel caso di Drive co
62. ta la piedinatura ed i colori dello standard ETHERNET EIA TIA T568A come da tabella sotto illustrata I cavi possono essere di tipo UTP Unshielded Twisted Pair oppure STP Shilded Twisted Pair I cavi UTP STP possono essere di diverse categorie le categorie consigliate sono la categoria 5 o maggiore Cablaggio per connettore RJ 45 secondo gli standard EIA TIA 568A B Pin Cp T568A Cp T568B Cond Codice colori T568A 1 3 2 1 bianco verde 2 3 2 2 verde 3 2 3 1 DINO 4 1 1 2 Gb 5 1 1 1 bianco blu 6 2 3 2 harancio 7 A 4 1 meli 8 4 4 2 lb arrone 52 Codice colori T568B bianco arancio arancio bianco verde blu bianco blu GE verde bianco marrone GP marrone miniECO plus miniECO plus series Colori utilizzati nella connessione diretta Cavo diretto EIA TIA 568A Pm i EIA TIA 568A EIA TIA 568A DC BUS su morsettiera MS consente di cablare un sistema che permette di utilizzare energia rigenerata dalla frenata elettronica dei motori ed utilizzarla se il ciclo lo permette per altri Drive limitando cos la dissipazione di calore sulle resistenze di frenatura Questo utilizzo consente di collegare diversi drive insieme max 4 come se si utilizzasse un sistema modulare I Drive devono essere di potenze simili La connessione deve essere effettuata tra i morsetti DC e DC In alternativa pu venire utilizzato inoltre un componente Selema chiamato RIG 400 che consen
63. tare la potenza sul display comparir la scritta Fr 3 Abilitare il Drive segnale TEN attivato Qualora trascorra un tempo superiore a 200 ms tra l alimentazione della logica e l alimentazione della potenza od in mancanza di quest ultima il drive segnala un allarme di tensione troppo bassa l allarme stesso viene automaticamente resettato ripristinando la corretta alimentazione SPEGNIMENTO 1 Disabilitare miniECO segnale TEN disattivato 2 Togliere alimentazione di potenza L1 L2 L3 3 Togliere alimentazione 24Vdc Queste tre fasi di spegnimento possono anche avvenire in contemporanea ma non con sequenza diversa da quella specificata 30 miniECO miniECO plus Capitolo 8 Messa in Servizio amp Manutenzione La stesura del seguente paragrafo parte dal presupposto che l operatore abbia gi compreso il funzionamento del prodotto in ogni sua parte La procedura di avviamento qui riportata assume cio la semplice funzione di traccia indicativa dei controlli preliminari e delle operazioni principali da eseguire NOTA E estremamente utile e facile controllare l installazione del Drive con il software Drive Watcher che in alcune delle sue funzioni permette il set up dei parametri e lo start up in modo semplice ed intuitivo CONTROLLI PRELIMINARI a Verificare che l installazione meccanica segua strettamente le indicazioni riportate nel capitolo Installazione Meccanica b Verifica
64. te all interno sono presenti la ventola di raffreddamento che attivata quando la temperatura del radiatore raggiunge i 50 C e disattivata a 40 C la resistenza di clamp per scaricare la tensione in eccesso durante la frenatura dinaminca del motore il circuito di soft start e la gestione del freno di stazionamento del motore Il drive miniECO ha le seguenti modalit di funzionamento analogico con ingresso set point 10V posizionatore impulsi MODBUS RTU RS 485 S NET rete di campo proprietaria SELEMA RS422 RS 485 S CAN rete di campo proprietaria SELEMA avente i layerl e 2 secondo lo standard CAN ISO 11898 PROFIBUS implementabile con GATEWAY esterno CANOpen Device Profile DS 402 Nelle differenti modalit operative analogica impulsi Modbus RTU CAN ecc alcuni ingressi assumono funzioni differenti dipendenti dalla modalit scelta tramite il parametro C9 La gestione di questi ingressi viene definita dal parametro C8 vedi capitolo 7 descrizione parametro C8 La linea miniECO Plus implementa tutte le funzioni della linea descritta precedentemente aggiungendo ulteriori funzioni software i connettori RJ45 per il collegamento Deasy chain nelle reti di campo le funzioni di sicurezza STO la DC BUS esterna per un management dell energia di rigenerazione durante le fasi di frenatura dei motori gestione automatica del freno di stazionamento i feedback digitali assoluti seno coseno con protocollo BiSS Le tabelle 4 1 e 4 2
65. te un totale riutilizzo dell energia rigenerata dai Drive rendendola disponibile anche per i servizi ausiliari di macchina Normalmente i motori che sono montati sugli assi verticali sono dotati di freno di stazionamento La gestione del freno di stazionamento che all apparenza sembra semplice in realt in particolari condizioni nasconde qualche insidia Ad esempio durante una frenata di emergenza con conseguente disconnessione della tensione di potenza dal Drive e necessario effettuare la frenata controllata ed infine agganciare il freno di stazionamento con il motore ancora in coppia eseguendo una sequenza di temporizzazioni atta ad evitare che l asse scenda dalla posizione in cui era stato portato al termine della frenata controllata Questo meccanismo implementato all interno del Drive ed selezionabile tramite un parametro Le informazioni relative alla sua gestione sono nel manuale Additional Informations 53 miniECO plus miniECO plus series ali a 13 ti lt lt 8 tec Figura in cui visibile la disposizione dei connettori frontali del miniECO Plus 54
66. termica PTC motore gt In caso di primo avviamento verificare la corretta esecuzione del cablaggio sulla termica motore Altrimenti verificare se il motore ad una temperatura prossima ai 120 C Con il motore ad una temperatura sicuramente inferiore controllare la presenza di 24Vdc nel morsetto TMOT pin 26 di CN4 ALLARME 03 Sovracorrente sul motore f La corrente sul Motore superiore a quella impostata in tabella motori 2 Verificare che il motore selezionato corrisponda effettivamente a quello utilizzato verificare parametro d8 nelle tabelle motori x Controllare che i cablaggi dei cavi motore e resolver encoder corrispondano a quanto indicato negli schemi delle figure presenti nel paragrafo SCHEMI di COLLEGAMENTO verificare il corretto allineamento del Resolver o dell Encoder Men SE oppure AA del tastierino Se si effettua questa procedura per la prima volta sicuramente utile leggere il manuale C02 ECO4 Additional Informations Verificare che non siano presenti delle forti fonti di disturbo impulsivo nelle immediate vicinanze dei cavi e o del prodotto ad esempio rel teleruttori elettrovalvole gt Controllare la corretta segregazione dei cavi di potenza dai cavi di segnale soprattutto quando si aa il cavo Resolver ALLARME 04 Sovratensione sul bus DC di potenza La tensione sulla DC BUS oltre i livelli massimi Controllare che il cablaggio ed il dimensio
67. tezione IP20 per un sicuro e affidabile funzionamento occorre considerare le condizioni ambientali d installazione amp Condizioni inusuali di servizio devono essere specificate dall acquirente in quanto possono richiedere caratteristiche costruttive o protettive speciali ATTENZIONE COMMERCIALIZZAZIONE amp Per Commercializzazione non ristretta Non adatto all uso su rete pubblica a bassa tensione che alimenti insediamenti domestici Pu provocare interferenze in radiofrequenza 2 1 DESCRIZIONE GENERALE Il miniECO si sviluppa su due serie di Drive che si differenziano per prestazioni e prezzo La Linea miniECO02M rappresenta la linea entry level la linea miniECO2S implementa tutte le funzioni della linea precedente aggiungendo un ulteriore incremento della corrente ulteriori funzioni software connettori RJ45 per le reti di campo la funzione STO la DC BUS esterna gestione automatica del freno di stazionamento i feedback digitale con encoder assoluto BiSS i Dato l elevatissimo numero di funzioni e parametri indispensabile l utilizzo della suite ita h software Drive Watcher per la programmazione e la messa a punto mentre la modifica dei singoli parametri pu essere effettuata in modo semplice ed interattivo anche tramite tastiera locale presente a bordo del drive Il display locale fornisce inoltre informazioni sullo stato di funzionamento e su eventuali allarmi intervenuti Il presente Manuale tratta
68. tore CN4 Segnali Encoder Tipo di connettore Connettore 26 poli femmina tipo HD 3file a vaschetta N pin Segnale Descrizione segnale Fase A Encoder Fase A Encoder Fase B Encoder Fase B Encoder EU Fase EU Encoder 6 aa Marker Encoder EW Fase EW Encoder 15 M E Alimentazione 5Vdc Encoder A 0 gt Riferimento dell alimentazione 5Vdc Encoder 25 dA Alimentazione 24Vdc 7 ere Ingresso isolato TERMICA MOTORE i Segnale proveniente dalla termica PTC posta all interno del motore Questi pin NON devono essere assolutamente Connessi Tabella 6 2 5 Descrizione dei segnali del CN4 DRO ELETTRICO BORDO MACCHINA Pannello Metallico S S Cavo Encoder LIA UA UL N NOTA NOTA I motori Vettoriali non Per informazioni su cavi e utilizzano i segnali componenti EMC fare denominati EU EV riferimento al paragrafo EW 71 2 Figura 6 2 4 Schemi di collegamento dei segnali Encoder 20 miniECO miniECO plus Capitolo 6 p 2 Installazione Elettrica Schemi di Collegamento Il Drive miniECO miniECO Plus pu essere connesso a diversi tipologie di motori aventi differenti prestazioni elettriche e differenti dimensioni meccaniche Conseguentemente la tipologia di connettore e morsettiera differisce per ogni tipologia di motore Descrizione delle connessioni Encoder tra CN4 lato Drive ed i connettori ENCODER lato MOTORE
69. zioni software Le funzioni hardware implementate sono qui di seguito descritte in modo condensato Consultare il Manuale di istruzioni per qualsiasi dubbio riguardante la sicurezza e circuito STO le funzioni software sono descritte nel manuale Additional Informations Funzioni Hardware Funzione di sicurezza STO Doppio Connettore RJ45 su rete di campo per collegamento Deasy Chaine Connettore per DC BUS Connettore BRAKE I Drive della serie miniECO Plus sono dotati della funzione di sicurezza STO contro il riavvio accidentale del motore Per utilizzare appropriatamente la funzione STO del Drive in accordo con le normative ad esso collegate indispensabile comprendere bene le Funzioni di arresto e di Emergenza A tal proposito il Manuale di Istruzioni spiega le funzioni coinvolte e le normative ad esse associate miniECO plus miniECO plus series Luogo di installazione Poich il regolatore rientra nel grado di protezione IP20 il luogo di installazione va scelto in modo che anche l ambiente circostante garantisca un funzionamento sicuro del Drive Il luogo di installazione deve essere conforme almeno al grado di protezione IP54 Cablaggio Se il cablaggio di STO si trova all esterno del luogo di installazione i cavi devono essere posati in modo duraturo fisso protetti da danni esterni per es con una canalina inseriti in guaine diverse o protetti uno a uno da collegamento a terra Se il

miniECO-Manuale di Intallazione 25-06-13-IT

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