68109071_SINAMICS_G_CU250S-2_at_S7
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1. 1 0 ID del art culo 68109071 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved SIEMENS SIMATIC SINAMICS Posicionamiento de SINAMICS G120 en un controlador S7 300 400 SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 Vista general Manejo de la aplicaci n Funciones de la aplicaci n Referencias a la bibliograf a Contactos Historial O O A QO N Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved ndice Garant a y responsabilidad Nota Los ejemplos de aplicaci n no son vinculantes y no pretenden ser completos en cuanto a la configuraci n y al equipamiento as como a cualquier eventualidad Los ejemplos de aplicaci n tampoco representan una soluci n espec fica del cliente simplemente ofrecen una ayuda para tareas t picas El comprador es responsable del correcto manejo y uso de los productos descritos Estos ejemplos de aplicaci n no le eximen de la obligaci n de trabajar de forma segura durante el uso la instalaci n el funcionamiento y el mantenimiento Al utilizar estos ejemplos de aplicaci n acepta que nosotros no podemos asumir ninguna responsabilidad por posibles da os m s all de la declaraci n de responsabilidad descrita Nos reservamos el derecho a realizar modificaciones en estos ejemplos de aplicaci n en cualquier momento y sin aviso En caso de que existan divergencias entre las sugerencias de estos ejemplos de aplicaci n y otras publi2. Basis TraverBlockSet mode BIN 2 0000_0010_0010_0000 2 0000_0010_0010_0000 E Para escribir o leer una secuencia de desplazamiento en el SINAMICS G120 puede utilizarse la tabla de variables VAT72_TVBsingle Escribir e En DBW 16 debe hallarse la orden 30000 e En DBW 18 se indica el ndice de la secuencia de desplazamiento n 1 e Con los bits de DBW 134 se seleccionan los datos que se transmitir n e En DBW 136 se indica el n mero de secuencia de desplazamiento e En DBD 138 se indica la consigna de posici n e En DBD 142 se indica la consigna de velocidad e En DBD 146 se indica la aceleraci n e En DBD 150 se indica la deceleraci n e En DBW 154 se indica la orden de la secuencia de desplazamiento ver las siguientes tablas e En DBD 156 se indica el par metro de orden ver las siguientes tablas e En DBW 160 se indica el modo de desplazamiento ver las siguientes tablas e Una vez escritos todos los datos en los bloques puede iniciarse la escritura con flanco positivo de DBX 14 1 SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 18 1 0 ID del art culo 68109071 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 2 Manejo de la aplicaci n Leer e En DBW 16 debe hallarse la orden 30000 e En DBW 18 se indica el ndice de la secuencia de desplazamiento n 1 2 3 Tablas de variables e Con flanco positivo en DBX 14 0 se inicia la orden de lectura e Los valores se almacenan en los mismos rangos de dat
3. de velocidad establecido SLS vigila el valor absoluto de la velocidad bajo carga pero no el sentido de giro Pueden parametrizarse hasta cuatro l mites de SLS Mediante PROFIsafe se selecciona cu l de ellos estar activo Vigilancia de velocidad segura SSM Figura 3 8 Safe Speed Monitor y G_D211_XX_00209 t La funci n Safe Speed Monitor entrega una se al de respuesta segura cuando el accionamiento no alcanza el l mite inferior de velocidad Al rebasarse el l mite no se produce ninguna reacci n aut noma en el accionamiento SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 27 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 3 Funciones de la aplicaci n 3 2 Funciones Safety Integrated disponibles Sentido del movimiento seguro SDI Figura 3 9 Safe Direction i G_PM21_XX_00116 Con Sentido del movimiento seguro SDI Safe Direction se controla el sentido del movimiento del accionamiento Alternativamente se controla el sentido positivo o negativo Si el accionamiento gira en el sentido del movimiento no seguro se dispara la reacci n de parada parametrizada Entradas digitales de seguridad El estado seguro de las F DI seleccionadas se transfiere v a PROFIsafe a un controlador de seguridad Es posible ajustar la transferencia para cada F DI Tambi n es posible utilizar las F DI para controlar las funciones de seguridad Nota Si se desea tr
4. rights reserved 2 Manejo de la aplicaci n 2 2 Manejo de la aplicaci n mediante HMI Leer y escribir secuencias de desplazamiento Figura 2 7 SIEMENS CU2505 2 1 l Positioning absolure o Am feo 50 0 fgso o AEn co PMeisplay O Con el editor se leen y escriben secuencias de desplazamiento mediante rdenes ac clicas e Lectura de secuencias de desplazamiento Con los botones y se selecciona el ndice que se desea leer Al accionar uno de los dos botones se inicia inmediatamente la orden de lectura Los datos de la secuencia de desplazamiento le da se muestran en los respectivos campos e Escritura de una secuencia de desplazamiento En primer lugar debe seleccionarse el ndice en el que se escribir la secuen cia de desplazamiento A continuaci n deben introducirse los restantes datos en sus respectivos campos Con el bot n Write block se inicia la orden de escritura e Copia de una secuencia de desplazamiento Leer la secuencia de desplazamiento que se desea copiar Introducir el nuevo ndice con el teclado de pantalla sin emplear los botones y La orden de escritura se inicia con el bot n Write block Con el bot n Save drive se guardan en la ROM los par metros del acciona miento El estado de la orden ac clica se indica mediante busy done y error SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 13 Copyr
5. tablas de variables preparadas Accionar eje 1 en modo de secuencia de desplazamiento VAT72_TVB Accionar eje 2 en modo MDI VAT72_MDI Comunicaci n ac clica con FB283 22 La comunicaci n ac clica se basa en la interfaz single interna del FB 283 Esta solo puede ejecutarse una vez al mismo tiempo Con ayuda de esta interfaz de rdenes es posible e Leer escribir par metros individualmente SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 3 Funciones de la aplicaci n 3 1 3 3 1 Funciones del SIMATIC S7 300 400 e Leer la memoria de fallos orden especial tasksi 30002 e Leer escribir secuencias de desplazamiento individuales orden especial tasksi 30000 e Leer escribir bloques de secuencias de desplazamiento orden especial tasksi 30001 e Preasignar las secuencias de desplazamiento 0 15 orden especial tasksi 30011 e Leer escribir hasta 10 par metros orden especial tasksi 30010 Adem s para algunas rdenes especiales es necesario introducir datos adicionales o es posible recibir datos adicionales Encontrar la descripci n en las p ginas indicadas 13 15 de la documentaci n del FB 283 4 En la aplicaci n se proporcionan cuatro tablas de variables preparadas para la funci n de escritura y lectura de par metros y secuencias de desplazamiento Seg n la funci n o vista deseada
6. 120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 3 Funciones de la aplicaci n 3 1 Funciones del SIMATIC S7 300 400 3 Funciones de la aplicaci n 3 1 Funciones del SIMATIC S7 300 400 3 1 1 Vista general Figura 3 1 ETE m se n E m sos DE msm gt c FB101 FC3 z El programa del SIMATIC S7 300 400 consta de las siguientes reas e Intercambio de datos con el SINAMICS G120 Intercambio c clico de datos de proceso En esta rea se env an p ej comando CON y consigna de posici n o se reciben valores de estado y valores reales los datos de proceso al SINAMICS G120 Acceso ac clico a los par metros En esta rea se accede a los par metros de SINAMICS G120 p ej escribir o leer secuencias de desplazamiento e Acondicionamiento de los datos Conversi n de la velocidad real para su visualizaci n en el HMI SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 21 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 3 Funciones de la aplicaci n 3 1 Funciones del SIMATIC S7 300 400 Nota Fragmentaci n de los par metros de orden de desplazamiento para su visualizaci n y selecci n en el HMI FC72 Comunicaci n mediante FB283 y el telegrama SIEMENS 111 El telegrama 111 contiene 2
7. S mediante A11 1 y A11 2 SDI En este caso no se selecciona SDI SDI positivo puede seleccionarse mediante A11 4 y SDI negativo mediante A11 5 SINAMICS G120 CU250S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 3 Funciones de la aplicaci n 3 1 Funciones del SIMATIC S7 300 400 3 1 5 Telegramas PROFIsafe Figura 3 4 Telegramas PROFIsafe PROFIsafe telegram 30 Basic Safety Control word Byte 1 Byte 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 4 Status word Byte 1 Byte 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 4 PROFIsafe telegram 30 Extended Safety Control word 0 Y Status word 0 7 PROFIsafe telegram 900 Extended Safety Control word Byte 1 0 Y 6 Status word Byte 1 Byte 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 25 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 3 Funciones de la aplicaci n 3 2 Funciones Safety Integrated disponibles 3 2 Funciones Safety Integrated disponibles En la CU2508 2 est n disponibles las siguientes funciones de seguridad Las funciones pueden seleccionarse mediante PROFIsafe o borne integrado En este ej
8. SINAMICS G Posicionamiento de un G120 CU2505 2 con S7 300 400 STEP 7 V5 v a PROFINET PROFIBUS con Safety Integrated mediante PROFIsafe y HMI SINAMICS G 120 SIMATIC S7 300 400 Documento resumido Abril 2013 Aplicaciones y herramientas Answers for industry S i E M E N S Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved Siemens Industry Online Support Este art culo procede de Siemens Industry Online Support Mediante el siguiente enlace acceder directamente a la p gina de descarga de este documento http support automation siemens com WW view es 68109071 Precauci n Las funciones y soluciones descritas en este art culo se limitan principalmente a la implementaci n de la tarea de automatizaci n Tenga tambi n en cuenta que en el caso de que su instalaci n est interconectada con otras partes de la instalaci n con la red corporativa o con Internet deben adoptarse las correspondientes medidas de protecci n en el marco de Industrial Security Para m s informaci n al respecto v ase la ID del art culo 50203404 http support automation siemens com WW view es 50203404 Le animamos a participar activamente en nuestro foro t cnico sobre este tema en el Siemens Industry Online Support En l podr plantear sus preguntas sugerencias o problemas y comentarlos con nuestra nutrida comunidad de usuarios http www siemens de forum applikationen SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400
9. ansmitir el estado de la F DI al controlador debe usarse el telegrama PROFIsafe 900 Nota Encontrar m s informaci n en el manual de funciones Safety Integrated 8 SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 28 1 0 ID del art culo 68109071 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 3 Funciones de la aplicaci n 3 3 3 3 1 3 3 Posicionador simple Posicionador simple Tareas resolubles con posicionador simple El posicionador simple PosS es un m dulo de funci n muy completo y potente que se usa para el desplazamiento del accionamiento el ctrico con regulaci n de posici n Sirve para el posicionamiento absoluto o relativo de ejes lineales y giratorios m dulo con enc der motor sistema de medida indirecto o enc der externo sistema de medida directo Puede activarse como m dulo de funci n en la SINAMICS G120 CU250 2 Adem s el software de parametrizaci n STARTER contiene c modas funciones de configuraci n puesta en marcha y diagn stico para la funcionalidad PosS El panel de mando STARTER permite controlar la funcionalidad mediante PG PC para la puesta en marcha o el diagn stico Esto resulta especialmente til para familiarizarse con los distintos modos de operaci n o para probar la funci n sin tener que controlarla desde un sistema de automatizaci n superior Al activar el posicionador simple se activa tambi n el regulador de posici n Esto se lleva a cabo autom ticam
10. aptura de marca de referencia e Vigilancia mediante distancias de desplazamiento m rgenes de tolerancia m ximos especificables p ej a la leva entre leva y marca cero distancia a la marca cero e B squeda autom tica del Decalaje del punto de referencia relativo a la marca de referencia y coordenadas de punto de referencia modificables mediante BICO e Inversi n autom tica del sentido de giro en la leva de referencia que permite p ej utilizar la leva de inversi n o el final de carrera de hardware con la funci n de leva de parada desactivada como leva de referencia lo que reduce el uso de los recursos de hardware en el sentido inicial especificable la marca cero antes de la leva de referencia sirve como marca de referencia Referenciado al vuelo Referenciado pasivo Se denomina tambi n Referenciado pasivo Caracter sticas e Referenciado del eje durante el desplazamiento normal mediante Detector opci n predeterminada incluido un posible Referenciado pasivo e Ejecutable de modo subordinado en los modos de operaci n JOG Secuencias de desplazamiento y MDI Entrada directa de consigna SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 31 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 3 Funciones de la aplicaci n 3 3 Posicionador simple Seleccionable con sistemas de medida incrementales y absolutos enc ders Selecci n alternable del det
11. caciones de Siemens como por ejemplo cat logos tiene prioridad el contenido de estas ltimas No asumimos ninguna garant a con respecto a la informaci n contenida en este documento Se excluye toda responsabilidad por nuestra parte independientemente de la raz n jur dica por los da os causados por la utilizaci n de los ejemplos las indicaciones los programas los datos de configuraci n y dimensionamiento los datos de prestaciones etc descritos en este ejemplo de aplicaci n salvo que por ejemplo se tenga que asumir obligatoriamente en virtud de la Ley alemana de Responsabilidad por Productos Defectuosos en el caso de dolo o de negligencia o culpa grave por da os a la vida a la integridad f sica o a la salud por la cesi n de la garant a para la constituci n de una causa por el silencio doloso sobre un vicio o por la violaci n de obligaciones contractuales esenciales La indemnizaci n por da os y perjuicios causados por la violaci n de obligaciones contractuales esen ciales quedar limitada a la indemnizaci n por aquellos da os que se prevean o sean t picos del contrato siempre que no se trate de dolo o de negligencia o culpa grave ni de responsabilidad por da os a la vida la integridad f sica o la salud Las disposiciones antecedentes no implican ninguna modificaci n de la carga probatoria en perjuicio del comprador Est n prohibidas la divulgaci n y la reproducci n de estos ejemplos de aplicaci n o de e
12. ciona otro se emite un aviso de advertencia SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 3 Funciones de la aplicaci n JOG 3 3 Posicionador simple Se trata de un desplazamiento del eje con regulaci n de posici n con dos modos alternables 1er modo Regulaci n de posici n sin fin mediante consigna de velocidad evaluaci n de signo 2 modo JOG incremental desplazar el equivalente a un incremento determinado En ambos modos se ofrecen dos consignas seleccionables JOG 1 2 B squeda del punto de referencia Se denomina tambi n Referenciado activo Caracter sticas B squeda y captura autom ticas del punto de referencia en sistemas de medida incrementales enc ders Soporte de las siguientes posibilidades de referenciado e Leva y marca cero de enc der Marca cero de enc der Marca cero sustitutiva externa BERO e Definir punto de referencia tambi n es posible sin desplazamiento Para ello deben estar deseleccionados todos los modos de operaci n e Funcionalidad de leva de inversi n para el modo Leva y marca cero de enc der e Posibilidad de especificar el sentido inicial de la b squeda del punto de referencia e Posibilidad de especificar varias velocidades de b squeda a la leva a la marca de referencia al punto de referencia p ej para aumentar la precisi n de la c
13. ector 2 entradas de detector posibilidad de elegir flanco pos o neg Con el Referenciado al vuelo durante un posicionamiento RELATIVO puede seleccionarse si el valor de correcci n para la distancia de desplazamiento debe tenerse o no en cuenta Posibilidad de evaluar se al BERO verdadera falsa en el modo de Referenciado pasivo ventana interior exterior de diferencia de posici n Secuencias de desplazamiento 32 Se soporta el posicionamiento por medio de secuencias de desplazamiento almacenadas en el dispositivo con eje referenciado Tambi n existe la posibilidad de escribir las secuencias de desplazamiento del SIMATIC S7 300 400 en el accionamiento y leerlas Para ello pueden usarse en la CU2505S 2 16 secuencias de desplazamiento que incluyen condiciones de continuidad y rdenes espec ficas Caracter sticas C modo editor de secuencias de desplazamiento Por cada secuencia pueden ajustarse por separado p ej la posici n la velocidad y la correcci n de aceleraci n y deceleraci n rdenes p ej Posicionamiento absoluto relativo ABS_POS _NEG especificaci n de sentido de giro obligatorio en ejes m dulo Sin fin pos neg Esperar tiempo de espera GOTO salto de secuencia SET_O RESET_O setear resetear hasta dos salidas digitales ajuste de tir n desplazar a tope fijo mediante PosS Es posible ocultar secuencias de desplazamiento Activando una nueva secuencia de desplazami
14. ed 3 Funciones de la aplicaci n 3 1 Funciones del SIMATIC S7 300 400 FC2 y FC3 Fragmentaci n de los par metros de la orden de desplazamiento 3 1 4 El FB283 transmite el tipo de orden la condici n de avance y la visibilidad de una secuencia de desplazamiento en una palabra Para que sea posible visualizar y seleccionar estos valores uno por uno se fragmenta la palabra Los distintos valores se almacenan temporalmente en DB11 FC2 lee la palabra DBW160 del DB de eje y escribe los valores en DB11 FC3 lee los valores en el DB11 y los escribe en la palabra DBW160 del DB de eje FB1 Selecci n de las funciones de seguridad Confirmaci n de errores y reintegraci n de los m dulos pasivados Con el FB219 F Global Acknowledgement se confirman los errores de canal y se despasivan los m dulos pasivados La confirmaci n y la reintegraci n se inician mediante E0 3 Los errores de Safety en el SINAMICS G120 se confirman mediante el telegrama Safety Palabra 1 Bit 7 A10 7 Esta operaci n se inicia tambi n mediante E0 3 Selecci n de las funciones de seguridad 24 Las funciones de seguridad se seleccionan directamente con las entradas seguras Selecci n STO STO A10 0 se selecciona con E0 0 Selecci n SS1 SS1 A10 1 se selecciona con E0 1 Selecci n SLS SLS A10 4 se selecciona con E0 2 En este ejemplo se utiliza solo un nivel de velocidad de SLS Pueden activarse otros niveles de velocidad de SL
15. emplo STO SS1 y SLS se controlan mediante PROFIsafe Desconexi n segura del par STO Figura 3 5 Safe Torque Off G_D211_XX_00210 ne La funci n de seguridad Safe Torque Off STO desconexi n segura del par sirve para cortar de forma segura la energ a suministrada al motor a trav s de la desconexi n de dos canales de los impulsos de mando para los transistores de potencia en la etapa de potencia Un motor parado no puede arrancar con STO activo bloqueo de arranque un motor en parada natural por la funci n STO no puede acelerar excepci n con tracci n de carga Rampa de frenado segura SS1 26 Figura 3 6 Safe Operating Speed G_D211_XX_00205 La funci n de seguridad Safe Stop 1 SS1 sirve para un frenado seguro del motor con transici n posterior al estado Safe Torque Off STO Si est seleccionada SS1 la especificaci n de consigna del controlador se omite Si se selecciona SS1 el accionamiento activo frena en la rampa DES3 y cambia a continuaci n a la supresi n de impulsos SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 3 Funciones de la aplicaci n 3 2 Funciones Safety Integrated disponibles Velocidad con limitaci n segura SLS Figura 3 7 Safe Limited Speed G_0211_XX_00208 L At MEE Con la funci n de seguridad SLS el convertidor evita que el motor sobrepase el l mite
16. ente por medio de los asistentes de accionamiento del STARTER Por lo dem s se realizan autom ticamente las interconexiones internas tecnolog a BICO que se requieren entre el PosS y el regulador de posici n p ej consignas del PosS a la regulaci n de posici n correcci n del ciclo de eje etc El regulador de posici n se compone esencialmente de las siguientes partes e Acondicionamiento de la posici n real incluida la evaluaci n de detector subordinada y la b squeda de marca de referencia e Regulador de posici n incluidas limitaciones adaptaci n y c lculo de control anticipativo e Vigilancias vigilancia de parada de posicionamiento y de error de seguimiento din mica se ales de levas Adem s el posicionador simple permite tambi n ejecutar las funciones siguientes Mec nica e Compensaci n de juego de inversi n e Correcci n del m dulo e Seguimiento de posici n SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 29 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 3 Funciones de la aplicaci n 3 3 Posicionador simple 3 3 2 3 3 3 30 Limitaciones e Limitaciones de velocidad aceleraci n deceleraci n e Finales de carrera de software limitaci n del campo de desplazamiento por evaluaci n de consigna de posici n e Levas de parada limitaci n del campo de desplazamiento por evaluaci n del final de carrera de hardware e Vig
17. ento es posible interrumpir una secuencia en curso y pasar al vuelo a la nueva Las secuencias de desplazamiento tambi n pueden modificarse con el SINAMICS G120 en funcionamiento A la siguiente llamada de la secuencia de desplazamiento se adoptar n directamente las modificaciones SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 3 Funciones de la aplicaci n 3 3 Posicionador simple MDI Entrada directa de consigna Caracter sticas Posicionamiento configuraci n con entrada directa de consigna p ej datos de proceso de SIMATIC S7 300 400 y posibilidad de influencia continua incluso durante los desplazamientos Es posible la validaci n de consignas al vuelo y continua durante el movimiento del eje es decir la posici n la consigna y correcci n de velocidad la aceleraci n la deceleraci n y la especificaci n de sentido de giro obligatorio pueden modifi carse durante el funcionamiento Es posible el cambio al vuelo entre los modos durante el movimiento del eje e Modo configuraci n regulaci n de posici n sin fin mediante consigna de velocidad e Modo posicionamiento absoluto relativo con m dulo tambi n especificaci n de sentido de giro obligatorio o distancia m s corta En este modo de operaci n es posible ejecutar desplazamientos tambi n en el modo de configuraci n o posicionamiento relativo con eje no re
18. estas tablas pueden editarse adicionalmente 1 Leer escribir par metros VAT72_Parameter 2 Leer escribir varios par metros VAT72_Para_1_10 3 Escribir leer secuencias de desplazamiento individuales VAT72_TVBsingle 4 Escribir leer varias secuencias de desplazamiento VAT72_TVBblock FB101 Acondicionamiento de los datos para la visualizaci n en el HMI Velocidad real Nota La velocidad real se transmite de modo normalizado En el FB101 el valor normalizado se convierte a la velocidad real del posicionador simple Para ello al llamar el FB101 deben especificarse adem s del n mero del DB de eje la relaci n de transmisi n la resoluci n del valor real de posici n y la velocidad de referencia del SINAMICS G120 Figura 3 3 CALL FB 101 DB1O1 Relaci n de transmisi n 1 Casar o Resoluci n del valor real de posici n en 1000 LU LU_rot 3 600000e 00 n Reference 1 500000e 0034 Velocidad de referencia DENO 724 _ DB de eje Los valores especificados deben coincidir con los par metros del SINAMICS G120 La relaci n de transmisi n se determina mediante la relaci n del par metro p2504 con p2505 La resoluci n del valor real de posici n se encuentra en el par metro p2506 La velocidad de referencia se encuentra en el par metro p2000 SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 23 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserv
19. ferenciado SINAMICS G120 CU2508S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 33 4 Referencias a la bibliograf a 4 Referencias a la bibliograf a Esta lista no es completa en ning n caso y solo refleja una selecci n de informaci n adecuada Tabla 4 1 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 34 rea tem tica T tulo enlace Automatizaci n con STEP 7 en AWL y SCL Autor Hans Berger Publicis MCD Verlag ISBN 978 3 89578 397 5 Automatizaci n con STEP 7 en KOP y FUP STEP 7 SIMATIC Autor Hans Berger S7 300 400 Publicis MCD Verlag ISBN 978 3 89578 296 1 Descripci n t cnica Funciones de sistema y funciones est ndar para S7 300 400 tomo 1 2 http support automation siemens com WW view es 44240604 FB283 Caja de herramientas SINAMICS con proyecto de ejemplo y documentaci n http support automation siemens com WW view es 25166781 Referencia al art culo http support automation siemens com WW view es 68109071 Siemens Industry Online Support http support automation siemens com STARTER y SSP http support automation siemens com WW view es 26233208 Manuales Instrucciones de servicio Vector SINAMICS G120 FAQ sobre routing http support automation siemens com WW view es 72918649 Manual de listas lista de par metros y errores http support automation siemens com WW view es 72902887 Manual de funcione
20. i n de enc der absoluto se ajusta el valor real de posici n a la coordenada del punto de referencia indicada La calibraci n de enc der absoluto se inicia con rdenes ac clicas en el SINAMICS G120 El estado de la orden ac clica se indica a la izquierda en RD WR En caso de usar enc ders incrementales como en el ejemplo no es posible realizar una calibraci n de enc der absoluto Referenciado En caso de usar enc ders incrementales debe referenciarse de nuevo el SINAMICS G120 tras cada reinicio En el proyecto de ejemplo se parametriza una b squeda del punto de referencia a la marca cero de enc der Inicio de la b squeda del punto de referencia Conecte el SINAMICS G120 con On Si el SINAMICS G120 est encendido el bot n aparece con fondo verde y el texto cambia a Off Accione Start Homing hasta que se encienda Reference point set Con el bot n Set reference point puede ponerse el punto de referencia en la posici n real Xact SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 9 Copyright O Siemens AG 2013 All rights reserved 2 Manejo de la aplicaci n 2 2 Manejo de la aplicaci n mediante HMI 2 2 4 10 JOG Figura 2 4 SIEMENS CU2Z50S 2 Con los botones Jog 1 y Jog 2 se desplaza el SINAMICS G120 a la velocidad parametrizada en cada caso Con el bot n Jogging incremental se conmuta al modo de JOG incremental Con el bot n O
21. icionamiento de un G120 CU250S 2 con S7 300 400 STEP 7 V5 v a PROFINET PROFIBUS con Safety Integrated mediante PROFIsafe y HMI Este documento resumido prescinde de explicaciones y muestra solo los puntos m s esenciales para el manejo y la integraci n de los bloques en proyectos propios En la p gina de descarga del art culo existen descripciones detalladas para las variantes PROFINET y PROFIBUS Requisitos Para poder utilizar los bloques del proyecto de ejemplo se requiere e Una CPU SIMATIC S7 300 400 si se desea utilizar las funciones Safety debe ser una F CPU SIMATIC S7 las CPU SIMATIC de alta disponibilidad no son apropiadas e Un SINAMICS G120 con CU250S 2 El software de parametrizaci n STARTER 4 3 2 con SSP para SINAMICS G120 CU250S Vector El SINAMICS G120 debe estar conectado con el SIMATIC S7 300 400 v a PROFIBUS o PROFINET SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 Copyright O Siemens AG 2013 All rights reserved 2 Manejo de la aplicaci n 2 1 Requisitos 2 Manejo de la aplicaci n 2 1 Requisitos La comunicaci n c clica entre la SINAMICS CU250S 2 y el controlador SIMATIC debe estar activa Si hay funciones de seguridad activadas deben estar disponibles todas las habili taciones Tras el reinicio de la F CPU SIMATIC debe despasivarse el SINAMICS Esto se lleva a cabo pulsando la tecla de confirmaci n S3 despu s del arranque 2 2 Mane
22. idad en 1000 LU min SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 2 Manejo de la aplicaci n 2 2 Manejo de la aplicaci n mediante HMI En el siguiente diagrama se muestra la secuencia temporal de las se ales de mando y estado de un posicionamiento absoluto La consigna se valida con el flanco positivo de Setpoint acceptance Figura 2 9 Se ales de control On Off1 Parada intermedia se al 0 Desechar orden de desplazamiento se al 0 Selecci n MDI Tipo de posicionamiento Validaci n de consignas Posici n de consigna 0 lt 1800 Consigna de velocidad lt 0 lt 1000 Se ales de estado Servicio habilitado MDI activo Orden de desplazamiento activa Posici n de destino alcanzada SINAMICS G120 CU250S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 15 Copyright O Siemens AG 2013 All rights reserved 2 Manejo de la aplicaci n 2 2 Manejo de la aplicaci n mediante HMI 2 2 7 Safety Figura 2 10 SIEMENS En la pantalla Safety se muestra el estado de las funciones Safety Integrated del SINAMICS G120 La selecci n de las funciones de seguridad se realiza mediante PROFIsafe Para poder visualizar el estado de las entradas seguras de la SINAMICS G120 CU250S 2 debe utilizarse el telegrama PROFIsafe 900 En el proyecto de ejemplo los circuit
23. ight O Siemens AG 2013 All rights reserved 2 Manejo de la aplicaci n 2 2 Manejo de la aplicaci n mediante HMI 2 2 6 14 Entrada directa de consigna MDI Figura 2 8 SIEMENS O o En la pantalla MDI puede operarse el posicionador simple en el modo MDI Entrada directa de consigna Para ejecutar un desplazamiento deben estar seleccionadas las se ales no intermediate stop y no reject task Con el bot n relative se alterna entre los modos de posicionamiento relativo y absoluto Con el bot n Pos se alterna entre posicionamiento y configuraci n Con el bot n Edge se alterna entre la validaci n de consigna por flanco y continua Con el bot n MDI_selection se activa el modo de operaci n MDI Entrada directa de consigna MDI Direct Setpoint Specification En el modo de configuraci n se especifica el sentido de giro con pos o neg En los campos Acc y Dec se indica la correcci n de aceleraci n y deceleraci n La consigna de velocidad se especifica con Vset en 1000 LU min La consigna de posici n se especifica con Xset en LU Con el bot n On se conecta y desconecta el SINAMICS G 120 Con el bot n Ack se confirman los errores pendientes en el SINAMICS G120 En el modo de validaci n de consigna por flanco el posicionamiento se inicia con el bot n Start Position actual value muestra la posici n real en LU Velocity actual value muestra el valor real de veloc
24. ilancia de parada posicionamiento e Vigilancia de error de seguimiento e Dos se ales de control por levas Propiedades Algunas de las principales caracter sticas son e Modificaciones al vuelo y continuas de los modos y las consignas durante el desplazamiento sin necesidad estricta de un procedimiento handshake incluidos el uso y la conexi n easy to use incluidas transiciones acortadoras de proceso sin parada del eje e Integrable con facilidad en controladores SIMATIC S7 300 400 superiores como se describe tambi n en esta aplicaci n e Adaptaci n a la aplicaci n y manejo sencillos e F cil manejo de las secuencias de desplazamiento y realizaci n de secuencias de desplazamiento fijas e Pantallas gr ficas de configuraci n puesta en marcha y manejo herramienta incl panel de mando Modos de operaci n El PosS tiene los siguientes cuatro modos de operaci n que pueden alternarse cuando el eje est en reposo e JOG con regulaci n de posici n e B squeda del punto de referencia e Secuencias de desplazamiento e MDI Entrada directa de consigna incl Referenciado al vuelo subordinado en los modos de operaci n JOG Secuencias de desplazamiento y MDI Entrada directa de consigna Prioridad de los modos de operaci n en caso de selecci n simult nea JOG gt B squeda del punto de referencia gt MDI gt Secuencias de desplazamiento Si estando activo un modo de operaci n se selec
25. jo de la aplicaci n mediante HMI 2 2 1 Pantalla base Figura 2 1 SIEMENS En la pantalla base puede seleccionarse el idioma Exit Salir de Runtime Start Pasar a la pantalla inicial del posicionador simple SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 7 Copyright O Siemens AG 2013 All rights reserved 2 Manejo de la aplicaci n 2 2 Manejo de la aplicaci n mediante HMI 2 2 2 Pantalla inicial del posicionador simple Figura 2 2 SIEMENS CU250S 2 DEMANA En la parte superior de la pantalla aparecen los errores y advertencias pendientes del SINAMICS G120 con sus respectivos n meros y en texto plano Los errores activos pueden confirmarse con el bot n Ack A la izquierda se muestran los modos operativos activos del posicionador simple A la derecha se muestran la posici n real y la velocidad real del posicionador simple Abajo pueden abrirse las pantallas correspondientes a los modos operativos Con el icono Home de la derecha se vuelve a la pantalla inicial SINAMICS G120 CU250S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 8 1 0 ID del art culo 68109071 2 Manejo de la aplicaci n Copyright O Siemens AG 2013 All rights reserved 2 2 Manejo de la aplicaci n mediante HMI 2 2 3 Referenciado Figura 2 3 SIEMENS Calibraci n de enc der absoluto Los enc ders absolutos deben calibrarse una vez despu s de la puesta en marcha Al ejecutar la calibrac
26. n se conecta y desconecta el accionamiento SINAMICS Position actual value muestra la posici n real en LU Velocity actual value muestra el valor real de velocidad en 1000 LU min Con el bot n Ack se confirman los errores pendientes en el SINAMICS G120 SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 2 Manejo de la aplicaci n Copyright O Siemens AG 2013 All rights reserved 2 2 Manejo de la aplicaci n mediante HMI 2 2 5 Secuencias de desplazamiento Figura 2 5 SIEMENS CU250S 2 Esta pantalla permite iniciar los perfiles de desplazamiento parametrizados Inicio de rdenes de desplazamiento En la pantalla Traversing Blocks puede operarse el posicionador simple en el modo de secuencia de desplazamiento Para ejecutar un desplazamiento deben estar seleccionadas las se ales no intermediate stop y no reject task Con Block number select se determina la secuencia de desplazamiento que se iniciar Con el bot n On se conecta y desconecta el SINAMICS G120 Con el bot n Ack se confirman los errores pendientes en el SINAMICS G120 Con el bot n Start se inicia el desplazamiento con el n mero de secuencia seleccionado Position actual value muestra la posici n real en LU Velocity actual value muestra el valor real de velocidad en 1000 LU min Block number active indica el n mero de la secuencia de desplazamiento activa Con Edit se accede a la
27. no 20 3 Funciones de la aplicaci n oooooccccconnnanionccnncncnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn cnn nnnnnnnnnnne 21 3 1 Funciones del SIMATIC S7 3D0 400 ooooococccoccccccccccconononcconnononannnnonnnos 21 3 1 1 Vista generaj coccion nica rana iv e a A 21 3 1 2 FC72 Comunicaci n mediante FB283 y el telegrama SIEMENS TIT vii i 22 3 1 3 FB101 Acondicionamiento de los datos para la visualizaci n en Ea E E E A E E E E E A 23 3 1 4 FB1 Selecci n de las funciones de seguridad oooonoccccnnnocccccnnonccccnnns 24 3 1 5 Telegramas PROFISaTG murenee eiae eA ERE arenas 25 3 2 Funciones Safety Integrated disponibles oonoocooonnnnccnnnnciccnnnacccccnnns 26 3 3 Posicionador SiMple aiieieo a aeeti aaaea e ea saaa tadi ena 29 3 3 1 Tareas resolubles con posicionador simple oooooooccccnnnnicocccccnnncccncnno 29 3 3 2 PrOPIedades c tciciiontostosiniadaaotatiicin tad aa aa aat aaa eaa e ea a haate aie eds 30 3 3 3 Modos de pera i n sseni dea aaae aaae aaa nado aaas 30 Referencias a la bibliograf a oooomononnccccccrnnnnsnoncccncnnnnnnnanennnnnncnnnnnnannnnes 34 CON aCtOS cicle ca 35 Historial ici td 35 SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 1 Vista general 1 1 Requisitos 1 1 1 Vista general Este documento resumido describe el manejo y los mecanismos de funciona miento del proyecto de ejemplo SINAMICS G Pos
28. os de desconexi n deben comprobarse cada 8 horas Para la parada de prueba el SINAMICS G120 debe estar conectado Con el bot n Teststop se inicia la prueba de los circuitos de desconexi n SINAMICS G120 CU250S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 16 1 0 ID del art culo 68109071 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 2 Manejo de la aplicaci n 2 3 Tablas de variables 2 3 Tablas de variables Marcar como comentario se ales de activaci n permanente En el FB101 segmento 4 Netzwerk 4 algunas se ales est n activadas de modo permanente Si se desea activar esas se ales con las tablas de variables deben marcarse como comentario las l neas correspondientes Figura 2 11 set permanent enables Permanente Freigaben setzen Ss DBX 173 1 OFF2 AUSZ Ss DEX 173 2 OFF3 7 AUS3 S DBX 173 3 Operation enable Betriebsfreigabe S DEX 172 2 control by PLC F hrung durch PLC L DENo fDBNO AchsDBNr T FDB_int DB_int AUF DB DB_int fDB_int Ss DEX 173 1 Ss DEX 173 2 Ss DEX 173 3 Ss DEX 172 2 Despu s de toda modificaci n del FB101 debe cargarse el bloque en el controlador SIMATIC S7 300 400 SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 17 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 2 Manejo de la aplicaci n 2 3 Tablas de variables 2 3 1 Leer y escribir secuencias de desplazamiento Las tablas de variables VAT72_TVBsingle
29. os donde se guardaron para la orden de escritura Tabla 2 1 Significado de DBW 154 y DBD 156 Orden Par metro de orden 0 Error 1 Posicionamiento 2 Tope fijo Par de apriete en Nm 3 Sinfin _pos 4 Sinfin_neg 5 Esperar Tiempo de espera en ms 6 Goto Destino del salto 7 Set O Activar salida digital 8 Reset_O Resetear salida digital 9 Tir n Limitaci n de tirones 0 off 1 on Tabla 2 2 Significado de DBW 160 Bit 15 12 Bit 11 8 Bit 7 4 Bit 3 0 Significado Mostrar secuencia de desplazamiento Ocultar secuencia de desplazamiento Sin significado Encontrar m s informaci n al respecto en la documentaci n del FB283 Ver 4 SINAMICS G120 CU250S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 19 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 2 Manejo de la aplicaci n 2 3 Tablas de variables 2 3 2 2 3 3 20 Leer y escribir par metros de accionamiento Las tablas de variables VAT72_Parameter y VAT72_Para_1_10 permiten leer o escribir par metros en modo ac clico Encontrar m s informaci n al respecto en la documentaci n del FB283 4 Leer memoria de fallos La tabla de variables VAT72_FaultBuffer permite leer la memoria de fallos del SINAMICS G120 Encontrar m s informaci n al respecto en la documentaci n del FB283 4 SINAMICS G
30. pantalla de escritura y lectura de secuencias de desplazamiento SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 11 2 Manejo de la aplicaci n Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 2 2 Manejo de la aplicaci n mediante HMI En el siguiente diagrama se muestra la secuencia temporal de las se ales de mando y estado de un perfil de desplazamiento Cada perfil de desplazamiento est compuesto por varias secuencias de desplazamiento El avance de secuencia en secuencia se efect a mediante Continue with stop Figura 2 6 Se ales de control Parada intermedia se al 0 Desechar orden de desplazamiento se al 0 Secuencia de desplazamiento Selecci n bit 0 A e e e rl o nd Secuencia de desplazamiento Selecci n bit 1 Secuencia de desplazamiento Selecci n bit 2 Secuencia de desplazamiento Selecci n bit 3 Activar orden de OOOO o desplazamiento a Se ales de estado Servicio habilitado Orden de desplazamiento activa Posici n de destino alcanzada Secuencia de desplazamiento activa bit O Secuencia de desplazamiento activa bit 1 gt h Secuencia de desplazamiento activa bit 2 __ Ass Secuencia de desplazamiento activa bit 3 SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 12 1 0 ID del art culo 68109071 Copyright O Siemens AG 2013 All
31. posibilidades de comunicaci n Por un lado se ofrece una comunicaci n estrictamente c clica por medio de funciones de sistema Por el otro la aplicaci n contiene el FB 283 que se proporciona el cual posee una opci n de comunicaci n ac clica adem s de la c clica En este ejemplo solo se aborda la comunicaci n con el FB283 Figura 3 2 CALL SINA FE InstanceDB_to_FB283 NR_ACHS _DB 72 LADDR 256 LADDR_DIAG 8186 WR_PZD 2 Axis TVE MDI TLCG111 MDI Positioning WR_PZD POSBETR RD_PZD 2 Axis TVE MDI TLG111 MDI Positioning RD_PZD POSBETR CONSIST TRUE RESTART FALSE AXIS_NO Bfl16 1 Al llamar el FB283 se especifican los siguientes datos NR_ACHS_DB N mero del DB de eje LADDR Inicio de la direcci n de E S LADDR_DIAG Direcci n de diagn stico del accionamiento WR_PZD Zona de destino palabras de mando consignas RD_PZD Zona de destino palabras de estado valores reales AXIS_NO N mero de eje n mero de DriveObject en el G120 siempre 1 El inicio de la direcci n E S y la direcci n de diagn stico en encuentran en la HW Config Encontrar m s informaci n acerca de la llamada del FB283 en la descripci n de bloques 4 Comunicaci n c clica con FB283 El OB1 solo llama el FC 72 En el FC 72 se llama el FB283 En el tipo de datos definido por el usuario UDT_30008 _TLG111 se guarda la estructura para el env o y la recepci n Para el control del SINAMICS G120 se ofrecen con la aplicaci n
32. s PosS http support automation siemens com WW view es 72918700 Manual de funciones Safety Integrated http support automation siemens com WW view es 70235827 FAQ C mo se realiza el routing de una PG a trav s de una interfaz PROFIBUS al SINAMICS G120 G120D v a PROFINET mediante un equipo SIMATIC http support automation siemens com WW view es 29457264 SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved 5 Contactos 5 Contactos Siemens AG Industry Sector DT MC PMA APC Frauenauracher Stra e 80 D 91056 Erlangen mailto tech team motioncontrol Msiemens com 6 Historial Tabla 6 1 Versi n Fecha Cambio v1 0 04 2013 Primera edici n SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 35
33. xtractos de ellos salvo en caso de autorizaci n expresa de Siemens Industry Sector SINAMICS G120 CU2505S 2 Posicionamiento en un S7 300 400 1 0 ID del art culo 68109071 Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved ndice Indice Garant a y responsabilidad oooconnnnocinninnccnnnecncnnnnancnnnnnnnnnnnnnnnnn rre cnn recrean 4 1 Vista general A a anaa a a a aeaa e a aAa Daa aana ED aE 6 1 1 Requisitos iD EA 6 2 Manejo de la aplicaci n coomomoniciconnnnnnoncccncnccnnnnnnanncnnennnnnnnnnnnncn cnn nnnnnannnannnnns 7 2 1 AS s csao enan aans n a aa eaa aiaa aiaee aA 7 2 2 Manejo de la aplicaci n mediante HMI oocccoonoccccnoniciccnonocccnnanananonananos 7 2 2 1 Pantalla base E T A sistema A tlacia dba 7 222 Pantalla inicial del posicionador simple oooooooccnnnninococncnnnnnananancccnnnnons 8 2 23 Referencia c e aeaaea eaa aaa aaae lbn ted aa decide 9 2 2 4 JOG eee A E aE e E EEEE 10 2 2 5 Secuencias de desplazamiento ooooooccccccccicocococonocnnccnnnnononcnnnnnnnnanannns 11 2 2 6 Entrada directa de consigna MDl ooooococoonnccccnonoccccconancccnnnancccnanancncnnna 14 2 2 7 EE ON 16 2 3 Tablas de Varniables cccicoriocion aae aa tired tadas dada 17 2 3 1 Leer y escribir secuencias de desplazamiento oooonoccccccccnnnncnicconcnnco 18 2 3 2 Leer y escribir par metros de accionamiento coooonoccccnnnocccccnnonccccnnna 20 2 3 3 Leer memoria de fallOS ooooononiccccnnnnnnnnccoconcconcnncnonnononncnnnnnnnnnnnnnnn
34. y VAT72_TVBblock permiten leer o escribir secuencias de desplazamiento en modo ac clico Figura 2 12 VAT72_TVBsingle Operand Symbol Anzeigeformat Statuswert Steuerwert DB72 DBW 16 Axis_TWB MDI_TLG111 Basis single tasksi DEZ 30000 30000 DB72 DBW 18 Axis_TWB MDI_TLG111 Basis single Ind DEZ 3 3 DB72 DBX 14 0 Axis_TYB MDI_TLG111 Basis single RD BOOL E false false DB72 DBX 14 1 Axis_TWB MDI_TLG111 Basis single WR BOOL l false false DB72 DBX 14 2 Axis_TWB MDI_TLG111 Basis single Done BOOL DO true DB72 DBX 14 3 Axis_TWB MDI_TLG111 Basis single busy BOOL Eu false DB72DBD 20 Axis_TYB MDI_TLG111 Basis single Data DEZ L6 i45 DB72 DBX 14 7 Axis_TYB MDI_TLG111 Basis single Error BOOL E false DB72 DBWY 24 Axis_TWB MDI_TLG111 Basis single Erroriumbr HEX 121620000 DB72 DBB 134 BIN 2 1111_1111 1281111 _1111 DB72 DBWY 136 Axis_TYVB B MDI_TLG111 Basis TraverBlockSet block_no F DEZ 8 8 DB72 DBD 138 Axis_TWB MDI_TLG111 Basis TraWerBlockSet position DEZ 141800 141800 DB72 DBD 142 Axis_TWB MDI_TLG111 Basis TraWerBlockSet velocity DEZ L 300 L 300 DB72 DBD 146 Axis_TYB MDI_TLG111 Basis TraverBlockSet accel_over GLEITPUNKT 100 0 100 0 DB72 DBD 150 Axis_TYVB MDI_TLG111 Basis TraWerBlockSet decel_over GLEITPUNKT 100 0 100 0 DB72 DBWY 154 Axis_TWB MDI_TLG111 Basis TraWerBlockSet command DEZ 1 1 DB72 DBD 156 Axis_TYB MDI_TLG111 Basis TraWerBlockSet command_par DEZ Lo L 0 DB72 DBWY 160 Axis_TYB MDI_TLG111
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