ÍNDICE MEMORIA
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1. punto el sistema est preparado para empezar la clasificaci n de piezas Antes de comenzar la clasificaci n el usuario debe introducir manualmente y por teclado el n mero de piezas que pasaran por el proceso de clasificaci n Si el usuario quiere una clasificaci n ilimitada deber introducir el numero 0 Figura 13 Introducir n mero de piezas 15 Mientras el proceso esta en marcha el programa informa al usuario de las piezas encontradas de cada tipo y mostrara la imagen con su centroide marcado Cuando llega una pieza nueva sta se muestra en los ejes y marcando su centroide En el apartado de clasificaci n aparecer n el nombre de las piezas y al lado un contador con el n mero de piezas encontradas que inicialmente es de 0 Las piezas de tipo 6 son aquellas que el sistema desecha porque es una pieza que no forma parte del proceso de clasificaci n Tambi n aparece las piezas que faltan por clasificar y el n mero total de clasificadas Clasificar Figura 14 Contador de piezas El proceso acabar cuando el robot haya clasificado el n mero total de piezas introducidas por el usuario El sistema le avisar mediante un aviso en una ventana nueva 2 Warning Dialog La clasificaci n ha terminado Figura 15 Ventana fin de clasificaci n 16 3 2 Ejecucion del programa de robotica El instalador del sistema de clasificaci n ya le guardara en la controladora del robot el programa para que clasifiqu2. INDICE MEMORIA Ma gar 1 Cap tulo 1 Introducci n uuuuuununannnanannnnnunnnnunununnnnnnnnnn un nn an un nn nun 3 Cap tulo 2 Instalaci n del equipo electr nico uz uunanananananunn 5 Capitulo 3 Funcionamiento del software uuuusunnunununnunnununnnnunnn 9 3 4 Software de vision en 9 ole lime A ee 10 3 1 2 Base dedat sn ac a a elek 10 3 1 3 Clasific ador u nun tara la ana a an ang Fun 12 3 1 4 Operaci n en Near ee 15 3 2 Ejecuci n del programa de rob tica ococccccononcnconenonannnnonononono 17 CAPITULO 1 INTRODUCCION No se garantiza que el sistema cumpla sus especificaciones t cnicas si el usuario o el instalador no cumplen los siguientes requerimientos o realizan acciones no especificadas en el presente manual Para asegurar el correcto funcionamiento de todo el sistema es imprescindible seguir detenidamente este manual de usuario que incluye la guia de instalaci n del equipo electr nico y el manual de funcionamiento del software de clasificaci n de piezas e de datos x Clasificar x Imagen en tiempo real Figura 1 Aspecto de la interfaz CAPITULO 2 INSTALACION DEL EQUIPO ELECTRONICO La caja del equipo electr nico contiene e Equipo electr nico e Fusible de 2 A introducido en el porta fusibles con uno de repuesto e Fusible de 630 mA introducido en el porta fusibles El usuario tiene que adquirir por su cuenta e Cable de alimenta
3. ci n con entrada hembra de tipo IEC e Cable macho macho 50 pines distribuido por el fabricante del robot e Cableado para conexionado Figura 2 Equipo electr nico Pasos a realizar una vez adquirido el producto y los materiales necesarios Si se Conectar el cable 50 pins a la ranura posterior correspondiente y a la ranura posterior de la controladora Conectar el cable de alimentaci n a la ranura posterior correspondiente y a la alimentaci n de la red de 230 V Activar el interruptor posterior de alimentaci n Activar el interruptor delantero de alimentaci n han seguido correctamente los pasos anteriores se deberia encender el piloto frontal de encendido y entonces el equipo se puede utilizar correctamente Tambi n se recomienda seguir las siguientes normas de seguridad por evitar da os personales y del sistema electr nico Aseg rese que el equipo electr nico est desconectado antes de manipularlo Aseg rese que todos los cables est n conectados correctamente antes de activar la alimentaci n Conectar debidamente los sensores PNP y NPN para asegurarse un correcto funcionamiento No conectar elementos de AC en las salidas de DC ni viceversa No conectar elementos de alto consumo en las salidas de bajo consumo Apague siempre el sistema por el interruptor frontal al acabar Si se va a dejar de utilizar el equipo durante un tiempo prolongado desconectar el equipo por el interruptor posterior No g
4. e el robot con las coordenadas de los cubos de piezas Si el usuario algun dia moviera el sistema o quisiera cambiar la posici n de los contenedores unicamente tendria que cambiar del programa las coordenadas de dichos puntos Podria hacerlo un t cnico de la empresa si tuviera los conocimientos suficientes o podria llamar al t cnico de la empresa que instal el sistema 17
5. l directorio de la base de datos donde la quiera guardar le dar un nombre al archivo y pulsar aceptar En ese momento el programa mostrara en una ventana que se ha guardado la imagen y en que directorio Figura 6 Mensaje de guardado de pieza 3 1 3 Clasificador Lo primero que debe hacer el usuario es elegir el n mero de piezas diferentes que van a formar parte de la clasificaci n Puede seleccionar entre 1 y 5 piezas mediante el Pop up Menu A ade pieza Figura 7 Elecci n de n mero de piezas 12 Afiade pieza mr se Imagen en tiempo real Test de pieza Figura 8 Clasificador Una vez se ha marcado el numero se deben de a adir las piezas que se van a utilizar Estas piezas tienen que estar en la base de datos seleccionada en la ventana de la izquierda Para ello el usuario mediante los botones Anterior y Siguiente selecciona la primera fotograf a y para a adirla debe presionar el bot n A ade pieza Se har el mismo proceso tanto para la segunda pieza como para las restantes El sistema no permite a adir un n mero superior de piezas que el n mero que se ha seleccionado Cuando introduzca el numero de piezas seleccionadas el sistema le avisar mediante una ventana con un mensaje 13 Se han almacenado el n mero de piezas elegidas Figura 9 Ventana de aviso Una vez introducidas las piezas el usuario debe elegir obligatoriamente los par metros que se tendr n en cuenta a la h
6. olpear ninguna parte el equipo electr nico Mantener alejado de los ni os cuando el sistema est en funcionamiento Abstenerse de mojar con cualquier l quido la parte electr nica En caso de que el sistema responda anormalmente a su comportamiento desconecte inmediatamente el equipo y p ngase en contacte con el fabricante Todas estas normas de seguridad juntamente con un trato apropiado del material aseguran un buen funcionamiento en el aspecto electr nico CAPITULO 3 FUNCIONAMIENTO DEL SOFTWARE La utilizaci n del software de clasificaci n requiere un sistema operativo Windows XP o superior Con versiones inferiores a esta no se puede asegurar su correcto funcionamiento 3 1 Software de visi n El software en si es una aplicaci n de extensi n exe ejecutable que no requiere de instalaci n inicial ni que ning n otro programa est instalado en el PC a parte del sistema operativo Para ejecutar el programa introduzca el CD al lector Seguidamente abra el CD desde la pantalla de Mi PC Una vez all puede ejecutar el programa o copiarlo en el disco duro y abrirlo desde all con doble click sobre el icono del ejecutable Se recomienda no tener abierto el programa en m s de una ventana durante su ejecuci n Figura 3 Software de clasificaci n 3 1 1 Primer contacto Para comenzar a trabajar con el programa el usuario se tiene que familiarizar Un proceso muy r pido gracias a la sim
7. ora de hacer la clasificaci n Se puede elegir entre color forma y o tama o Puede elegir un solo par metro dos combinados como se quiera o los tres a la vez Figura 10 Elecci n de caracter sticas discriminatorias Como todas las piezas en un proceso industrial no son iguales al 100 se ha a adido al programa una secci n para que el usuario pueda introducir manualmente y por teclado un margen de error o tolerancia Se debe introducir en tanto por cierto en aquellos par metros que se desea e Color afectar a las tres componentes R G B e Forma afectar al eje mayor y eje menor e Tama o afectar al rea en p xeles Figura 11 Elecci n de tolerancias 14 Ahora el usuario podr hacer un testeo de piezas una opci n muy interesante que no es obligatoria hacer Para ello el usuario debe presionar el bot n Imagen en tiempo real poner una pieza debajo de la c mara y pulsar el bot n Test de pieza El sistema le avisara mediante una nueva ventana de que tipo de pieza es de las introducidas en la clasificaci n Test de pieza La pieza es de tipo 2 Figura 12 Ventana de tipo de pieza Esto sirve para ajustar las tolerancias del apartado anterior para as ajustarlas al m nimo y de esa forma minimizar el error El usuario puede hacer el test de tantas piezas como quiera y al mismo tiempo volver a darle otros valores a las tolerancias 3 1 4 Operaci n en l nea Una vez en este
8. plicidad del dise o y el entorno amigable que se ha creado La pantalla del ejecutable se puede dividir en tres partes diferenciadas la base de datos la configuraci n del clasificador y por ultimo la operaci n en linea 3 1 2 Base de datos En esta primera parte el usuario puede visualizar piezas de la base de datos y a adir piezas nuevas Para mostrar la base de datos el usuario debe de presionar el bot n Selecci n base de datos elegir el directorio de la base de datos y aceptar 10 C Users Santi Desktop PFC PFC GUIDE V 8 0 gt Ji vo gt Ji v5 0 vss gt Ji v6 0 Seleccion Base de datos di v7 0 veo me an Jo pruebas Imagen en tiempo real Figura 4 Selecci n de directorio Una vez hecho eso se mostrara una pieza en la ventana superior y debajo de la ventana el nombre del archivo Mediante los botones Siguiente y Anterior podra ir cambiando las piezas gt 7 O EA Seleccion Base de datos ES Figura 5 Base de datos abierta 11 Para a adir una pieza nueva el usuario pulsara el bot n Imagen en tiempo real entonces en la ventana superior se visualizar la imagen que capta la cam El usuario pondr dicha pieza debajo de la c mara y pulsar el bot n Captura Si no le gusta el resultado puede volver a tomar otra fotograf a volviendo a pulsar el bot n Captura y una vez d por v lida la fotograf a pulsar el bot n Guardar imagen elegir e
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